(57)【要約】【課題】土砂等の掘削物を掘削して運搬車に放土する掘削・放土作業において、運搬車の入れ替えにより土砂を放土すべき放土位置がずれた場合であっても、新たな運搬車に対応する適切な放土位置で上部旋回体を自動的に停止させて土砂を放土できる油圧ショベルを提供する。【解決手段】放土位置での特定操作（バケット開等）が行われたときの上部旋回体の旋回位置を放土位置とし（S2,3）、掘削位置での特定操作（地面の掘削等）が行われたときの上部旋回体の旋回位置を掘削位置とし（S4,5）、その間の角度を目標旋回角度として記憶する（S6）。旋回のために操作レバー１５が１sec間継続して操作されると上部旋回体５の旋回を開始し（S7）、実旋回角度が目標旋回角度に達した時点で旋回を停止させる（S10,11）。運搬車の入れ替えによりリセットボタン２０が操作されると目標旋回角度を消去し（S13）、新たな目標旋回角度を算出・記憶する（S2〜6）。【選択図】図３
2019052423.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前部に作業装置が設けられ、旋回駆動部により駆動されて旋回する旋回体と、
前記旋回体及び前記作業装置を操作するための操作部と、
前記旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出部と、
前記作業装置による地面の掘削時及び運搬車への放土時の前記操作部の操作内容を、それぞれ掘削位置及び放土位置での特定操作として記憶する特定操作記憶部と、
前記掘削位置及び放土位置での特定操作の実行時に前記旋回位置検出部により検出された前記旋回体の旋回位置に基づき、前記掘削位置及び放土位置に関する旋回位置情報を算出・記憶する旋回位置情報算出・記憶部と、
前記旋回体を旋回させるべく前記操作部が操作されたときに、操作に対応して前記旋回駆動部の駆動により前記旋回体の旋回を開始させると共に、前記旋回位置検出部からの検出情報と前記旋回位置情報算出・記憶部に記憶されている掘削位置及び放土位置に関する旋回位置情報とに基づき、前記旋回体を前記掘削位置または放土位置で停止させる旋回制御部と、
前記旋回位置情報算出・記憶部に記憶されている旋回位置情報を更新する旋回位置情報更新部と
を備えたことを特徴とする油圧ショベル。
【請求項２】
前記旋回制御部は、前記操作部が所定時間継続して操作されたときに前記旋回体の旋回を開始させる
ことを特徴とする請求項１に記載の油圧ショベル。
【請求項３】
前記旋回制御部は、旋回のために前記操作部が操作される直前の操作内容として前記掘削位置での特定操作が行われていた場合には、減速開始のタイミングが相対的に早い第１の減速パターンに従って前記旋回体を減速・停止させ、前記直前の操作内容として前記放土位置での特定操作が行われていた場合には、減速開始のタイミングが遅い第２の減速パターンに従って前記旋回体を減速・停止させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の油圧ショベル。
【請求項４】
前記作業装置を作動させる油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出部をさらに備え、
前記旋回制御部は、前記操作部が操作される直前の操作内容として前記掘削位置での特定操作が行われていた場合であっても、前記油圧検出部により検出された油圧が予め設定された油圧判定値未満のときには、前記第２の減速パターンに従って前記旋回体を減速・停止させ、前記直前の操作内容として前記放土位置での特定操作が行われていた場合であっても、前記油圧が前記油圧判定値以上のときには、前記第１の減速パターンに従って前記旋回体を減速・停止させる
ことを特徴とする請求項３に記載の油圧ショベル。
【請求項５】
前記旋回位置検出部は、前記旋回体の旋回位置を旋回角度として検出する旋回角度センサである
ことを特徴とする請求項１に記載の油圧ショベル。
【請求項６】
前記旋回位置情報算出・記憶部は、前記掘削位置及び放土位置での特定操作の実行時に前記旋回位置検出部により検出された前記旋回体の旋回位置に基づき、それぞれの旋回位置の間の目標旋回角度を前記旋回位置情報として算出・記憶し、
前記旋回制御部は、旋回のために前記操作部が操作されたときに、前記旋回位置検出部からの検出情報に基づき旋回開始からの実旋回角度を算出し、該実旋回角度が前記目標旋回角度に達した時点で前記旋回体を停止させる
ことを特徴とする請求項１に記載の油圧ショベル。
【請求項７】
オペレータが操作可能なリセット部をさらに備え、
前記旋回位置情報更新部は、前記リセット部が操作されたときに前記旋回位置情報を更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の油圧ショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、土砂等の掘削物を掘削して運搬車に積み込む作業を行う油圧ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルはクローラやホイールを備えた下部走行体上に旋回可能な上部旋回体を設け、この上部旋回体の前部に、例えばブーム、アーム及びバケットからなる作業装置を設けて構成されている。
【０００３】
このような油圧ショベルは、地面の土砂、砂利、鉱石等の掘削物（以下、代表として土砂と称する）を掘削してダンプトラック等の運搬車のベッセル上に放土する作業を行うが、このような掘削・放土作業は同一動作の繰り返しが多い。例えば、掘削位置でバケットにより地面の土砂を掘削し、上部旋回体の旋回によりバケットを放土位置、即ち運搬車のベッセル上に到達させて放土し、再び上部旋回体の逆方向の旋回によりバケットを掘削位置に戻す。以上の動作を繰り返して行い、運搬車のベッセルに順次土砂を積み込んでいく。
【０００４】
掘削・放土作業の効率は、油圧ショベルを運転操作するオペレータの習熟度に大きく依存し、習熟度が低いオペレータによれば上部旋回体や作業装置の動作に無駄が生じる。例えば上部旋回体の旋回速度が不足する場合には、掘削位置や放土位置への到達が遅れ、また旋回停止の操作タイミングが不適切な場合には、停止後にバケット位置の再調整が必要になる。掘削・放土作業が同一動作の繰り返しであるが故に、何れも作業効率を大きく低下させる要因になる。
【０００５】
そこで、オペレータの習熟度の格差を解消するための種々の作業支援装置が提案されている。例えば特許文献１に記載の技術では、作業要素（上部旋回体、ブーム、アーム、バケット等）に対するオペレータの操作が不足した場合に、その作業要素の動作を最大速度まで自動アシストすると共に、その後の減速・停止についても、目標停止位置に基づき所定の減速パターンに従って自動アシストしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５５１２３１１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記の説明では、単一の運搬車に土砂を積み込む場合について述べたが、実際の油圧ショベルによる掘削・放土作業は、運搬車を順次入れ替えながら多数の運搬車に土砂を積み込む場合が多い。詳しくは、土砂の積み込みにより運搬車のベッセルが満杯になると、新たな運搬車と入れ替えた上で、再度同様の掘削・放土作業を実施して土砂を積み込む。新たな運搬車が先行する運搬車と同一位置に停車することはまずあり得ないため、バケットを停止させるべき放土位置、ひいては上部旋回体の旋回を停止させるべき角度（以下、旋回位置と称する）を新たな運搬車に対応して調整する必要が生じる。
【０００８】
しかしながら特許文献１の技術によれば、所定の減速パターンに従って上部旋回体を目標停止位置で自動停止させているものの、運搬車の入れ替えに伴って目標停止位置が変化することは想定していない。このため、上部旋回体が不適切な旋回位置で停止してしまい、停止後にバケット位置の再調整が必要になることから、実質的に自動アシストが意味をなさないという問題があった。
【０００９】
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、土砂等の掘削物を掘削して運搬車に放土する掘削・放土作業において、運搬車の入れ替えにより土砂を放土すべき放土位置がずれた場合であっても、新たな運搬車に対応する適切な放土位置で上部旋回体を自動的に停止させて土砂を放土することができる油圧ショベルを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、本発明の油圧ショベルは、前部に作業装置が設けられ、旋回駆動部により駆動されて旋回する旋回体と、前記旋回体及び前記作業装置を操作するための操作部と、前記旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出部と、前記作業装置による地面の掘削時及び運搬車への放土時の前記操作部の操作内容を、それぞれ掘削位置及び放土位置での特定操作として記憶する特定操作記憶部と、前記掘削位置及び放土位置での特定操作の実行時に前記旋回位置検出部により検出された前記旋回体の旋回位置に基づき、前記掘削位置及び放土位置に関する旋回位置情報を算出・記憶する旋回位置情報算出・記憶部と、前記旋回体を旋回させるべく前記操作部が操作されたときに、操作に対応して前記旋回駆動部の駆動により前記旋回体の旋回を開始させると共に、前記旋回位置検出部からの検出情報と前記旋回位置情報算出・記憶部に記憶されている掘削位置及び放土位置に関する旋回位置情報とに基づき、前記旋回体を前記掘削位置または放土位置で停止させる旋回制御部と、前記旋回位置情報算出・記憶部に記憶されている旋回位置情報を更新する旋回位置情報更新部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の油圧ショベルによれば、土砂等の掘削物を掘削して運搬車に放土する掘削・放土作業において、運搬車の入れ替えにより土砂を放土すべき放土位置がずれた場合であっても、新たな運搬車に対応する適切な放土位置で上部旋回体を自動的に停止させて土砂を放土することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態の油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】油圧ショベルに搭載された作業支援装置を示す制御ブロック図である。
【図３】旋回アシストコントローラが実行する旋回アシストルーチンを示すフローチャートである。
【図４】掘削・放土作業中に運搬車が入れ替わったときの上部旋回体の目標旋回角度の切換状況を示す説明図である。
【図５】実施形態の別例の旋回アシストコントローラが実行する旋回アシスト制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を鉱山等で稼働する超大型油圧ショベルに具体化した一実施形態を説明する。
図１は本実施形態の油圧ショベルを示す側面図である。
【００１４】
油圧ショベル１の下部走行体２にはクローラ３が備えられ、クローラ３は図示しない走行用油圧モータにより駆動されて油圧ショベル１を走行させる。下部走行体２上には旋回装置４（旋回駆動部）を介して上部旋回体５が設けられ、旋回装置４の図示しない旋回用油圧モータの駆動により上部旋回体５が旋回する。上部旋回体５の旋回フレーム６上の前部にはオペレータが搭乗する運転室７が設けられ、運転室７の後側には建屋８が設けられ、建屋８の後部にはカウンタウエイト９が固定されている。
【００１５】
上部旋回体５の運転室７の右側には掘削用の作業装置１０が前方に向けて取り付けられ、作業装置１０はブーム１１、アーム１２及びバケット１３から構成されている。ブーム１１はブームシリンダ１１ａにより角度変更され、アーム１２はアームシリンダ１２ａにより角度変更され、バケット１３はバケットシリンダ１３ａにより角度変更される。
【００１６】
図示はしないが建屋８内には、エンジンを動力源とするＨＳＴ（Hydro Static Transmission）が搭載されており、エンジンの駆動によりＨＳＴの油圧ポンプから吐出される作動油の供給を受けて、上記した走行用及び旋回用油圧モータや作業装置１０の各シリンダ１１ａ〜１３ａ等が作動する。運転室７には各種操作機器（図２に代表として操作レバー１５を示す）が設けられており、これらの操作機器がオペレータに操作されると、図示しないＨＳＴの油圧回路により作動油が切り換えられ、それに応じて各アクチュエータが作動して油圧ショベル１が稼働する。
【００１７】
図２は本実施形態の油圧ショベルに搭載された作業支援装置を示す制御ブロック図である。
図中の操作レバー１５（本発明の操作部に相当）及びレバーコントローラ１６は、作業支援装置を備えない従来の油圧ショベルと同様の構成である。従来の油圧ショベルでは、例えば上部旋回体５を旋回させるべく操作レバー１５が操作されると、その操作中に操作方向に応じたパイロット操作信号がレバーコントローラ１６から油圧回路に出力される。そして、パイロット操作信号に応じた油圧回路の切換により、レバー操作と対応する方向に上部旋回体５が旋回し、レバー操作が中止されるとパイロット操作信号が出力されなくなるため上部旋回体５が停止する。
【００１８】
上部旋回体５の旋回操作以外にも、レバーコントローラ１６はブーム１１、アーム１２及びバケット１３等に対する各種操作機器（本発明の操作部に相当）の操作を検出し、それに応じたパイロット操作信号を出力するようになっている。
【００１９】
このように構成されたレバーコントローラ１６に本実施形態の作業支援装置１７が接続されており、操作機器の操作に応じたパイロット操作信号が作業支援装置１７に入力されて判定処理（後述する作業装置１０の特定操作の判定等）に利用される。また、操作レバー１５の操作に応じたパイロット操作信号については作業支援装置１７による変換後にレバーコントローラ１６に戻され、これにより操作レバー１５の操作と対応することなく、上部旋回体５の旋回開始及び減速・停止が行われるようになっている。
【００２０】
作業支援装置１７は、主たる制御を司る旋回アシストコントローラ１８、上部旋回体５の旋回位置を旋回角度として検出する旋回角度センサ１９（本発明の旋回位置検出部に相当）、及び掘削・放土作業において運搬車の入れ替え毎にオペレータにより操作されるリセットボタン２０（本発明のリセット部に相当）から構成されている。また、旋回アシストコントローラ１８は、レバー操作判定部１８ａ、旋回角度算出部１８ｂ及びパイロット操作信号制御部１８ｃからなる。
【００２１】
旋回アシストコントローラ１８のレバー操作判定部１８ａは、レバーコントローラ１６から入力されるパイロット操作信号に基づき操作機器に対する操作内容を判定する機能を奏する。
【００２２】
旋回角度算出部１８ｂは、レバー操作判定部１８ａにより判定された操作機器に対する操作内容に基づき、土砂をバケット１３から運搬車のベッセルに放土するときの上部旋回体５の旋回位置（バケット１３の放土位置に相当するため、同じく放土位置と称する）と、バケット１３により地面の土砂を掘削しているときの上部旋回体５の旋回位置（バケット１３の掘削位置に相当するため、同じく掘削位置と称する）とを特定し、それらの間の旋回角度を目標旋回角度として算出する。
【００２３】
旋回角度算出部１８ｂは、目標旋回角度のデータを記憶していない場合、即ち作業開始時及び以下に述べるリセットボタン２０の操作時に限り、目標旋回角度の算出処理を実行し、そのためにレバー操作判定部１８ａに対して判定した操作内容を要求する要求信号を出力する。要求信号に呼応してレバー操作判定部１８ａから出力される操作内容は、放土位置及び掘削位置でそれぞれ実行される作業装置１０の特定操作として予め設定されており、レバー操作判定部１８ａに記憶されている（本発明の特定操作記憶部に相当）。
【００２４】
例えばバケット１３が開操作されたときには、今現在のバケット１３が放土位置にあって運搬車への放土を行っていると見なせることから、バケット１３の開操作が放土位置での特定操作として予め設定・記憶される。また、例えば上部旋回体５が旋回戻り操作され且つアーム１２が上下操作されたときには、今現在のバケット１３が掘削位置にあって地面の土砂を掘削していると見なせることから、上部旋回体５の旋回戻り操作及びアーム１２の上下操作が掘削位置での特定操作として予め設定・記憶される。無論、特定操作はこれに限るものではなく任意に変更可能である。
【００２５】
要求信号を入力したレバー操作判定部１８ａは、放土位置での特定操作及び掘削位置での特定操作を判定すると、その特定操作を旋回角度算出部１８ｂに出力する。何れの特定操作の出力も要求信号に対してそれぞれ１回限りである。
【００２６】
旋回角度算出部１８ｂは、レバー操作判定部１８ａから放土位置での特定操作が入力されると、その時点で旋回角度センサ１９により検出されている旋回位置を放土位置として特定・記憶する。同様に、レバー操作判定部１８ａから掘削位置での特定操作が入力されると、その時点で旋回角度センサ１９により検出されている旋回位置を掘削位置として特定・記憶する。これらの放土位置と掘削位置との間の旋回角度が上記した目標旋回角度（本発明の旋回位置情報に相当）であり、パイロット操作信号制御部１８ｃに出力される。
【００２７】
パイロット操作信号制御部１８ｃは、入力した目標旋回角度を記憶すると共に（本発明の旋回位置情報算出・記憶部に相当）、旋回角度算出部１８ｂを介してリセットボタン２０の操作が入力された場合には、記憶している目標旋回角度を消去する。従って、旋回角度算出部１８ｂにより新たな目標旋回角度が算出されて、再びパイロット操作信号制御部１８ｃに記憶される（本発明の旋回位置情報更新部に相当）。
【００２８】
一方、レバー操作判定部１８ａは、上部旋回体５を旋回させるための操作レバー１５の操作を判定したとき、及び上記した放土位置及び掘削位置での特定操作を判定したときには、それらの操作内容をパイロット操作信号制御部１８ｃに出力する。
【００２９】
パイロット操作信号制御部１８ｃは、レバー操作判定部１８ａから入力された旋回のための操作レバー１５の操作が所定時間（以下、一例として１secとする）継続したことを条件として、操作レバー１５の操作方向に対応して上部旋回体５を旋回させるべくパイロット操作信号を出力する（本発明の旋回制御部に相当）。このパイロット操作信号はレバーコントローラ１６を介して油圧回路に入力され、油圧回路の切換に応じて上部旋回体５の旋回が開始される。
【００３０】
旋回開始のトリガとして操作レバー１５の操作を設定しているのは、通常時にも上部旋回体５の旋回のために操作レバー１５を操作しているため、誤操作が生じ難いためである。
【００３１】
パイロット操作信号制御部１８ｃは、旋回角度算出部１８ｂを介して入力される旋回角度センサ１９の検出情報に基づき、旋回開始（放土位置或いは掘削位置）からの上部旋回体５の旋回角度として実旋回角度を算出し、この実旋回角度が記憶している目標旋回角度に達した時点で上部旋回体５を自動停止させる（本発明の旋回制御部に相当）。結果として上部旋回体５は、放土位置から旋回した場合には掘削位置で停止し、掘削位置から旋回した場合には放土位置で停止する。
【００３２】
パイロット操作信号制御部１８ｃは、上部旋回体５の減速・停止を予め設定された減速開始タイミングが異なる２つの減速パターンに従って実行する。減速パターンの選択は、旋回のための操作レバー１５の操作の直前の作業装置１０の操作内容に応じて行い、レバー操作の直前にレバー操作判定部１８ａから掘削位置での特定操作が入力されたときには放土位置への旋回と見なす。また、レバー操作の直前にレバー操作判定部１８ａから放土位置での特定操作が入力されたときには掘削位置への旋回と見なす。
【００３３】
そして、放土位置への旋回時には減速開始タイミングが相対的に早い減速パターンＡ（第１の減速パターン）を選択し、掘削位置への旋回時には減速開始タイミングが相対的に遅い減速パターンＢ（第２の減速パターン）を選択し、それぞれの減速パターンに従って上部旋回体５を減速・停止させるように、パイロット操作信号を出力する。
【００３４】
図３は旋回アシストコントローラ１８が実行する旋回アシストルーチンを示すフローチャートであり、旋回アシストコントローラ１８は掘削・放土作業中に当該ルーチンを所定の制御インターバルで実行する。
まず、ステップＳ１で目標旋回角度を記憶しているか否かを判定する。作業開始時には目標旋回角度は記憶されておらず、またリセットボタン２０の操作時には目標旋回角度が消去されているため、Ｎo（否定）の判定を下してステップＳ２に移行する。
【００３５】
ステップＳ２で放土位置での特定操作が入力されると、ステップＳ３でそのときの旋回角度センサ１９により検出された旋回位置を放土位置として記憶する。続くステップＳ４で掘削位置での特定操作が入力されると、ステップＳ５でそのときの旋回位置を掘削位置として記憶し、その後にステップＳ６で放土位置と掘削位置との間の旋回角度を目標旋回角度として算出・記憶する。
【００３６】
続くステップＳ７では、操作レバー１５が旋回のために１sec間継続して操作されたか否かを判定し、ＮoのときにはステップＳ１に戻る。既に目標旋回角度が記憶されているため、ステップＳ１でＹes（肯定）の判定を下してステップＳ７に移行する。操作レバー１５が操作されるまでステップＳ１，７の処理を繰り返し、ステップＳ７の判定がＹesになるとステップＳ８に移行し、操作レバー１５の操作方向に応じて上部旋回体５の旋回を開始する。
【００３７】
続くステップＳ９では、レバー操作の直前の作業装置１０に対する操作内容を判定する。直前に掘削位置での特定操作が判定されているときには、ステップＳ１０に移行して減速開始タイミングの早い減速パターンＡを選択した上で、この減速パターンＡに従って上部旋回体５を減速・停止させる。また直前に放土位置での特定操作が判定されているときには、ステップＳ１１に移行して減速開始タイミングの遅い減速パターンＢを選択した上で、この減速パターンＢに従って上部旋回体５を減速・停止させる。
【００３８】
ステップＳ１０，１１の何れの場合もステップＳ１２に移行し、リセットボタン２０が操作されたか否かを判定し、Ｎoの場合にはステップＳ７に戻ってステップＳ７〜１２の処理を繰り返す。ステップＳ１２の判定がＹesになるとステップＳ１３で目標旋回角度を消去し、ステップＳ１に戻ってＮoの判定を下した上で、上記と同じくステップＳ２〜６の処理により新たな目標旋回角度を算出・記憶する。
【００３９】
次に、以上の旋回アシストコントローラ１８の処理による掘削・放土作業の支援状況について説明する。
図４は掘削・放土作業中に運搬車が入れ替わったときの上部旋回体５の目標旋回角度の切換状況を示す説明図である。
【００４０】
先行する運搬車Ｔ（実線で示す）の停車位置に応じて、図３のルーチンのステップＳ１〜６の処理により目標旋回角度αが算出され、この目標旋回角度αに基づき掘削位置と放土位置との間で上部旋回体５の旋回が繰り返される。土砂の積み込みにより運搬車Ｔのベッセルが満杯になると、新たな運搬車Ｔ’（二点鎖線で示す）との入れ替えが行われるが、図に示すように停車位置が先行する運搬車Ｔとは異なることから、旋回中のバケット１３を停止させるべき放土位置、ひいては目標旋回角度α’についても先行する運搬車Ｔとは相違するものとなる。
【００４１】
運搬車Ｔ，Ｔ’の入れ替えを把握したオペレータによりリセットボタン２０が操作されると、目標旋回角度αのデータが消去される。オペレータは放土位置と掘削位置との間の１往復分の旋回操作を手動で実行し、このとき、図３のステップＳ１〜６の処理により新たな運搬車Ｔ’の停車位置に対応する目標旋回角度α’が算出・記憶される。よって、以降は更新された目標旋回角度α’に基づき上部旋回体５の旋回が行われ、新たな運搬車Ｔ’のベッセル上を放土位置として掘削・放土作業が継続される。
なお、ベッセル上でバケット位置を放土位置（自動停止位置）から微調整したいときには、操作レバー１５を１sec以内で瞬間的に操作すればよい。
【００４２】
このように本実施形態の油圧ショベルの作業支援装置１７によれば、運搬車の入れ替えにより土砂を放土すべき放土位置がずれた場合であっても、新たな運搬車に対応する放土位置で上部旋回体を自動的に停止させて土砂を放土することができる。このため、旋回の停止後にバケット位置の再調整が必要になる等の無駄な動作を回避でき、掘削・放土作業の効率を向上することができる。
【００４３】
一方、掘削・放土作業において、放土位置への旋回時のバケット１３内には土砂が積み込まれ、掘削位置への旋回時のバケット１３内には土砂が積み込まれていない。このため作業装置１０を含めた上部旋回体５全体の慣性質量が相違し、必然的に、旋回中の上部旋回体５を減速・停止させるための適切な減速開始タイミングも相違することになる。
【００４４】
本実施形態では、旋回のためのレバー操作の直前に掘削位置での特定操作が判定されているときには、放土位置への旋回、換言するとバケット１３内に土砂があると見なし、減速開始タイミングの早い減速パターンＡに従って減速・停止させている。また、レバー操作に直前に放土位置での特定操作が判定されているときには掘削位置への旋回、換言するとバケット１３内に土砂がないと見なし、減速開始タイミングの遅い減速パターンＢに従って減速・停止させている。
【００４５】
このようにバケット１３内の土砂の有無、ひいては上部旋回体５の慣性質量に対応する適切なタイミングで旋回減速を開始することから、バケット１３をより正確に目標の掘削位置や放土位置で停止できる。また、バケット１３内に土砂がないにも拘わらず過剰に早期に減速を開始すると停止までの所要時間が長引くが、そのような事態も防止できる。以上の要因により、作業効率を一層向上できるという効果も得られる。
【００４６】
ところで、本実施形態では、旋回のためのレバー操作の直前の作業装置１０に対する操作内容に基づき、バケット１３内の土砂の有無を判別した。しかし、必ずしも作業装置１０に対する操作内容とバケット１３内の土砂の有無とが整合するとは限らず、判別結果が実際と相違する可能性もあり、その場合には不適切な減速開始タイミングが選択されてしまう。そこで、このような不具合の対策を実施形態の別例として説明する。
【００４７】
この別例においては、油圧センサ３１（本発明の油圧検出部に相当し、図１，２に示す）により検出されたバケットシリンダ１３ａの油圧Ｐがパイロット操作信号制御部１８ｃに入力されると共に、図３のルーチンに代えて旋回アシストコントローラ１８により図５のルーチンが実行される。
【００４８】
バケットシリンダ１３ａの油圧はバケット１３内の土砂の量と相関し、油圧Ｐが予め設定された油圧判定値Ｐ0以上のときにはバケット１３内に土砂が存在し、油圧判定値Ｐ0未満のときには土砂が存在しないと見なせる。旋回アシストコントローラ１８は図５のステップＳ９で、旋回のためのレバー操作の直前に掘削位置での特定操作が判定されているときには、ステップＳ２１で油圧Ｐが油圧判定値Ｐ0以上であるか否かを判定する。
【００４９】
またステップＳ９で、レバー操作の直前に放土位置での特定操作が判定されているときには、ステップＳ２２で油圧Ｐが油圧判定値Ｐ0未満であるか否かを判定する。何れの処理においても判定がＹesのときには、特定操作に基づく判別が正しいことからステップＳ１０またはステップＳ１１に移行する。
【００５０】
また、ステップＳ２１でＮoの判定を下したときにはステップＳ１１に移行し、ステップＳ２２でＮoの判定を下したときにはステップＳ１０に移行する。何れの場合も特定操作に基づく判別に誤りがあると見なし、ステップＳ２１またはステップＳ２２の判定結果に対応する処理、即ち、油圧Ｐが高い場合にはステップＳ１０で減速パターンＡに従って早いタイミングで減速を開始し、油圧Ｐが低い場合にはステップＳ１１で減速パターンＢに従って遅いタイミングで減速を開始する。
結果として別例によれば、バケット１３内の土砂の有無をより正確に判別でき、適切な減速開始タイミングに基づき作業効率を一層向上することができる。
【００５１】
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、鉱山等で稼働する超大型油圧ショベル１に具体化したが、これに限るものではなく、通常の道路工事等に使用される油圧ショベルに適用してもよいし、クローラに代えてホイールにより走行するホイールショベルに適用してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１      油圧ショベル
４      旋回装置（旋回駆動部）
５      上部旋回体
１０    作業装置
１３ａ  バケットシリンダ（油圧シリンダ）
１５    操作レバー（操作部）
１８    旋回アシストコントローラ（特定操作記憶部、旋回制御部、
旋回位置情報算出・記憶部、旋回位置情報更新部）
１９    旋回角度センサ（旋回位置検出部）
２０    リセットボタン（リセット部）
３１    油圧センサ（油圧検出部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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