(57)【要約】      （修正有）【課題】少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を受信することに応じて、アクターのリスクレベルを判定する、安全性モニタリングシステム・警告システムを提供する。【解決手段】安全性モニタリングシステムの演算デバイス２００は、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を受信することに応じて、トリガイベントに関連するアクターに関する情報にアクセスする。演算デバイスは、アクターのリスクレベルを判定することによって、履歴情報の集合体と相関させる。演算デバイスは、相関の結果に基づいてコマンドを生成し、このコマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイス１２６，１２８に送信する。【選択図】図３
2019003622.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのセンサ（１２４）によって生成されたトリガイベントの通知を、演算デバイス（２００）によって受信することに応じて、前記トリガイベントに関連するアクター（１２２）の識別、前記アクター（１２２）の場所、及び前記トリガイベントの関連日時を含む情報にアクセスすること（プロセス３０５）と、
前記演算デバイスを介して、前記情報を、（ｉ）前記アクターの場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）前記アクターの場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、前記トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において前記一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、前記アクターのリスクレベルを判定すること、によって、前記履歴情報の集合体と相関させること（プロセス３１０）と、
前記演算デバイス（２００）を介して、前記相関の結果に基づいてコマンドを生成し、前記コマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信すること（プロセス３１５）とを含む、方法。
【請求項２】
前記一又は複数の関連安全性イベントの各々に予め割り振られたリスクレベルに更に基づいて、前記アクターのリスクレベルを判定すること（プロセス３２０）を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記情報を複数のアクター（１２２）からの履歴情報の集合体と相関させることが、
前記アクターの場所に関連する所定の数の安全性イベントが、所定の日数にわたって、前記トリガイベントの前記時点から前記所定の時間範囲内において発生したと判定することと、
前記一又は複数の関連安全性イベントの各々に予め割り振られたリスクレベルを増大させることとを更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記アクターのリスクレベルを判定することに応じて、
前記アクター（１２２）のリスクレベルが警告閾値を超過するか否かを判定すること（プロセス３２５）と、
前記アクターのリスクレベルが前記警告閾値を超過すると判定した後に、前記アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過するか否かを判定すること（プロセス３３０）と、
前記アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過しないという判定に応じて、前記コマンドが、前記アクターに保有され、携行され、又は関連するよう構成された通信デバイスの警告インジケータを作動させるためのコマンドを含むことを決定すること（プロセス３３５）と、
前記アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過するという判定に応じて、前記コマンドが（ｉ）前記アクターに保有され、携行され、又は関連するよう構成された前記通信デバイス（１２６）の前記警告インジケータを作動させるため、及び、（ｉｉ）オペレータにより制御されるデバイスと通信可能な応答デバイスの警告インジケータ及びアクチュエータを作動させるための、コマンドを含むことを決定すること（プロセス３４０）とを更に含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記一又は複数の関連安全性イベントの種類、前記トリガイベントに関連する前記アクターの種類、及び、前記トリガイベントに関連する前記アクターが従事しているアクティビティの種類のうちの一又は複数に更に基づいて、前記アクター（１２２）のリスクレベルを判定すること（プロセス３４５）を更に含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記アクター（１２２）のリスクレベルを判定することに応じて、前記コマンドが、警告インジケータ（１３６ａ〜ｃ）に前記アクターのリスクレベルを表示するためのコマンドを含むことを決定することを更に含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることが、
前記少なくとも１つのセンサ（１２４）によって生成された前記トリガイベントの前記通知を、前記演算デバイスによって受信することに応じて、前記トリガイベントに関連する前記アクターの場所から所定の距離内に他のアクター（１２２）があればそれを特定するために、情報にアクセスすることと、
前記トリガイベントに関連する前記アクターの場所から前記所定の距離内の少なくとも１つの他のアクターを特定することに応じて、前記トリガイベントに関連する前記アクターに対応する制御可能なデバイス、及び、前記トリガイベントに関連する前記アクターの場所から前記所定の距離内の前記少なくとも１つの他のアクターの制御可能なデバイス（１２６、１２８）に、前記コマンドを送信することとを更に含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記情報を複数のアクター（１２２）からの履歴情報の集合体と相関させることが、
前記少なくとも１つのセンサによって生成された前記トリガイベントの前記通知を、前記演算デバイスによって受信することに応じて、前記少なくとも１つのセンサ（１２４）の識別、及び前記少なくとも１つのセンサの場所を含む情報にアクセスすることと、
前記演算デバイスを介して、前記少なくとも１つのセンサの場所と前記アクター（１２２）の場所との間の距離が高リスク閾値距離Ｈを下回るか否かを判定することと、
前記少なくとも１つのセンサの場所と前記アクターの場所との間の前記距離が前記高リスク閾値距離を下回ると判定することに応じて、前記トリガイベントに関連する前記情報を、前記履歴情報の集合体内で安全性イベントとして割り振ることとを更に含む、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることが、
前記少なくとも１つのセンサ（１２４）によって生成された前記トリガイベントの前記通知を、前記演算デバイス（２００）によって受信する
ことに応じて、前記トリガイベントに関連する前記アクター（１２２）のアクティビティの動作計数を含む情報にアクセスすることと、
前記演算デバイスを介して、前記トリガイベントに関連する前記アクターの前記アクティビティの前記動作計数が高リスク閾値に関連する数量を超過するか否かを判定することと、
前記トリガイベントに関連する前記アクターの前記アクティビティの前記動作計数が前記高リスク閾値に関連する前記数量を超過すると判定することに応じて、前記トリガイベントに関連する前記情報を、前記履歴情報の集合体内で安全性イベントとして割り振ることとを更に含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記トリガイベントに関連する前記アクター（１２２）のアクティビティの動作計数に更に基づいて、前記アクターのリスクレベルを判定することを更に含む、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記制御可能なデバイスに警告インジケータ（１３６ｂ）を作動させるよう、前記コマンドを設定することであって、前記制御可能なデバイスが、前記警告インジケータを備え、かつ、前記アクター（１２２）に保有され、携行され、又は関連するよう構成された、通信デバイス（１２６）である、前記コマンドを設定すること（プロセス３５５）を更に含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記通信デバイスにおいて前記コマンドを受信すること（プロセス３６０）と、
前記コマンドを受信することに応じて、前記通信デバイス（１２８）を介して前記通信デバイス（１２６）の前記警告インジケータ（１３６ｂ）を作動させること（プロセス３６５）とを更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記通信デバイス（１２８）を介して前記警告インジケータ（１３６ｂ）を作動させることが、視覚的警告、聴覚的警告、又は触覚的警告を発することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記制御可能なデバイス（１２６、１２８）にアクチュエータ（１３８）を作動させて、自動システムに稼働の停止又はセーフモードでの稼働のいずれかを行わせるよう、前記コマンドを設定することであって、前記制御可能なデバイスは前記自動システムと通信可能な応答デバイス（１２８）であり、前記応答デバイスは前記アクチュエータを備える、前記コマンドを設定すること（プロセス３７０）を更に含む、請求項１から１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記制御可能なデバイス（１２６、１２８）に、前記警告インジケータ（１３６ｂ〜ｃ）と前記アクチュエータ（１３８）の少なくとも一方を作動させるよう、前記コマンドを設定することであって、前記制御可能なデバイスは、オペレータにより制御されるデバイス（１５４）と通信可能な応答デバイス（１２８）であり、前記応答デバイスは前記警告インジケータ及び前記アクチュエータを備える、前記コマンドを設定すること（プロセス３７５）を更に含む、請求項１から１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１６】
制御可能なデバイス（１２６）と通信可能なプロセッサ（２０２）であって、少なくとも１つのセンサ（１２４）によって生成されたトリガイベントの通知を受信するよう設定された、プロセッサ（２０２）、及び、
指令を記憶しているデータ記憶装置であって、前記指令が、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記トリガイベントに関連するアクター（１２２）の識別、前記アクターの場所、及び前記トリガイベントの関連日時を含む情報にアクセスすることと、
前記情報を、（ｉ）前記アクターの場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）前記アクターの場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、前記トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において前記一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、前記アクターのリスクレベルを判定すること、によって、前記履歴情報の集合体と相関させることと、
前記相関の結果に基づいてコマンドを生成し、前記コマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信することとを含む状況認識機能を実施させる、データ記憶装置を備える、状況認識コントローラ。
【請求項１７】
前記機能が、
前記アクター（１２２）のリスクレベルを判定することに応じて、
前記アクターのリスクレベルが警告閾値を超過するか否かを判定することと、
前記アクターのリスクレベルが前記警告閾値を超過すると判定した後に、前記アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過するか否かを判定することと、
前記アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過すると判定した後に、前記コマンドが、（ｉ）前記アクターに保有され、携行され、又は関連するよう構成された通信デバイスの警告インジケータ（１３６ａ〜ｃ）を作動させるため、及び、（ｉｉ）オペレータにより制御されるデバイス（１２６、１２８）と通信可能な応答デバイスの警告インジケータ及びアクチュエータ（１２８）を作動させるための、コマンドを含むことを決定することとを更に含む、請求項１６に記載の状況認識コントローラ。
【請求項１８】
前記機能が、
前記一又は複数の関連安全性イベントの各々に予め割り振られたリスクレベルに更に基づいて、前記アクターのリスクレベルを判定することを更に含む、請求項１６又は１７に記載の状況認識コントローラ。
【請求項１９】
前記機能が、
前記アクターの場所に関連する所定の数の安全性イベントが、所定の日数にわたって、前記トリガイベントの前記時点から前記所定の時間範囲内において発生したと判定することと、
前記一又は複数の関連安全性イベントの各々に予め割り振られたリスクレベルを増大させることとを更に含む、請求項１６から１８のいずれか一項に記載の状況認識コントローラ。
【請求項２０】
指令を記憶している有形のコンピュータ可読記憶媒体を備える製品であって、前記指令は、前記製品のプロセッサによって実行されると、前記製品に、
少なくとも１つのセンサ（１２４）によって生成されたトリガイベントの通知を、製品によって受信することに応じて、前記トリガイベントに関連するアクターの識別、前記アクターの場所、及び前記トリガイベントの関連日時を含む情報に、製品を介してアクセスすることと、
前記製品を介して、前記情報を、（ｉ）前記アクターの場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）前記アクターの場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、前記トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において前記一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、前記アクターのリスクレベルを判定すること、によって、前記履歴情報の集合体と相関させることと、
前記製品を介して、前記相関の結果に基づいてコマンドを生成し、前記コマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイス（１２６、１２８）に送信することとを含む機能を実施させる、製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本書で別途指示されない限り、このセクションに記載の題材は、この出願における特許請求の範囲に対する従来技術ではなく、このセクションに包含されることにより従来技術であると認められるものでもない。
【０００２】
本開示は概して、安全システムに関し、より具体的には、状況認識（ｓｉｔｕａｔｉｏｎａｌ−ａｗａｒｅｎｅｓｓ）コントローラ、及び、情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させること、及び、アクターのリスクレベルを判定することにより、トリガイベントに関連するアクターの状況認識を増大させるための、方法に関する。警告の発信又はアクチュエータの作動を引き起こすために、コマンドが次いで生成され、制御可能なデバイスに送信される。
【背景技術】
【０００３】
人間、物体、及びロボットといった一又は複数のアクターは、タスクを実施するため、又は、その空間を別様に利用するために、建造物の一部又は全ての内部、及び／又は、その周囲の屋外領域などの環境全体において移動しうる。例えば、人間、物体、及びロボットが、自動車、飛行機、工作機械などであり、他のロボットであることもある、複雑な機械を製造するために、一緒に使用されうる。人間、物体、及びロボットが一緒に使用されうるその他の環境も、存在しうる。製造環境では、人間アクターに警告するために、コーン、旗、又は標識などの受動的インジケータが用いられてきた。かかる受動的インジケータは、個人による視覚的接触に依存するものであるが、個人がその受動的インジケータを認知しない場合には目的が達せられない。更に、解除スイッチ及び近接センサも、オペレータにより制御される物体アクター及び自動化されたロボットアクター向けに用いられてきたが、これらは特定の応用に特化されており、モジュールでも、拡張可能でもない。
【発明の概要】
【０００４】
本開示の一態様では、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を受信することに応じて、演算デバイスが、トリガイベントに関連するアクターの識別、アクターの場所、及びトリガイベントの関連日時を含む情報にアクセスすることを含む、方法について説明する。演算デバイスは、この情報を、（ｉ）アクターの場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）アクターの場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、アクターのリスクレベルを判定すること、によって、履歴情報の集合体と相関させる。演算デバイスは、相関の結果に基づいてコマンドを生成し、このコマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信する。
【０００５】
本書では、本開示の一態様において、状況認識コントローラが開示される。状況認識コントローラは、プロセッサとデータ記憶装置とを含む。プロセッサは、制御可能なデバイスと通信可能であり、かつ、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を受信するよう設定される。データ記憶装置は指令を記憶し、この指令は、プロセッサによって実行されると、プロセッサに状況認識機能を実施させる。状況認識機能は、演算デバイスを介して、トリガイベントに関連するアクターの識別、アクターの場所、及びトリガイベントの関連日時を含む情報にアクセスすることと、この情報を、（ｉ）アクターの場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）アクターの場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、アクターのリスクレベルを判定すること、によって、履歴情報の集合体と相関させることと、相関の結果に基づいてコマンドを生成し、このコマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信することとを、含む。
【０００６】
本開示の一態様では、製品について説明する。この製品は、指令を記憶している有形のコンピュータ可読記憶媒体を含み、この指令は、製品のプロセッサによって実行されると、製品に機能を実施させる。機能は、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を受信することに応じて、トリガイベントに関連するアクターの識別、アクターの場所、及びトリガイベントの関連日時を含む情報にアクセスすることと、この情報を、（ｉ）アクターの場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）アクターの場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、アクターのリスクレベルを判定すること、によって、履歴情報の集合体と相関させることと、相関の結果に基づいてコマンドを生成し、このコマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信することとを、含む。
【０００７】
前述の特徴、機能、及び利点は、様々な例において個別に実現可能であるか、又は、更に別の例において組み合わされうる。更に別の例の更なる詳細は、以下の説明及び図面を参照することで理解されうる。
【０００８】
付随する図を併用して、例について以下で説明する。様々な図において、類似の参照番号は類似の要素を表している。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】例示的な一実行形態による環境を示す。
【図２】例示的な一実行形態による、図１に描かれている環境において発生する一連の状況を示す。
【図３】例示的な一実行形態による、システムの機能ブロック図である。
【図４】例示的な一実行形態による、システムの機能ブロック図である。
【図５】例示的な一実行形態による、システムの機能ブロック図である。
【図６】例示的な一実行形態による、演算デバイス及びコンピュータネットワークのブロック図を示す。
【図７】例示的な一実行形態による、方法のフロー図を示す。
【図８】例示的な一実行形態による、図７に示す方法と共に使用される例示的な一方法のフロー図を示す。
【図９】例示的な一実行形態による、図７に示す方法と共に使用される例示的な一方法のフロー図を示す。
【図１０】例示的な一実行形態による、図７に示す方法と共に使用される別の例示的な方法のフロー図を示す。
【図１１】例示的な一実行形態による、図７に示す方法と共に使用される別の例示的な方法のフロー図を示す。
【図１２】例示的な一実行形態による、図７に示す方法と共に使用される別の例示的な方法のフロー図を示す。
【図１３】例示的な一実行形態による、図７に示す方法と共に使用される別の例示的な方法のフロー図を示す。
【図１４】例示的な一実行形態による、図７に示す方法と共に使用される別の例示的な方法のフロー図を示す。
【図１５】例示的な一実行形態による、図７に示す方法と共に使用される別の例示的な方法のフロー図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
全ての図において、対応する部分には同じ参照記号が記されている。
【００１１】
図面は例を示す目的で提示されており、これらの例は、図面に示す構成及び手段に限定されるものではないと理解される。
【００１２】
開示されている例は、状況認識コントローラ、及び、人間、物体、及びロボットを含むアクターにとっての環境内の潜在リスクを評価しうる方法を、提供する。例えば、製造環境において、人間アクター（エンジニア、専門技術者、オペレータなど）が、物体アクター（工具、フォークリフト、頭上クレーンなど）及びロボットアクター（静止型及び携帯型の自動システムなど）と共に作業すること、又はかかるアクターに遭遇することはよくある。上記の例示的な状況認識コントローラ及び方法により、環境内に設置されたセンサによって、又は環境内のアクターに関連するセンサによって生成されるトリガイベントに応じて、アクターの安全性を増大させることが可能になる。これらのセンサは、環境内で静止的に位置付けられていること、環境内で再構成可能なセンサ配置を可能にするよう、モジュールであること、センサが関連アクターと共に移動するように携帯型であること、のいずれかの利点を有する。製造工程は、オプションで、頭上で使用され、搬送される大型の器材及び部品（航空宇宙業界で使用されるものなど）を伴い、環境内のアクターにこれらの頭上工程についての状況認識を提供するために、センサが製造環境内に配置されうる。加えて、センサによって検出されたトリガイベントに関連するアクターに関する情報は、有利には、状況認識コントローラの形態の演算デバイスを介して、アクターのリスクレベルを判定するために、環境内の複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関される。コマンドが次いで生成され、警告を発することによってアクターの状況認識を増大させるか、制御可能なデバイスをセーフモードにすること、若しくは制御可能なデバイスに動作を停止させることによってアクターの安全性を増大させるかのいずれかのために、アクターのリスクレベルに基づいて制御可能なデバイスに送信される。
【００１３】
図１及び図２は、例示的な一実行形態による、通路によって区切られた９つのエリア１０２、１０４、１０６、１０８、１１０、１１２、１１４、１１６、及び１１８を含む、環境１００を示している。環境１００は、工場や製造施設などの屋内空間、及び／又は、エリアに区切られた屋外領域などの屋外空間を表しうる。各エリアは、人間アクター１２２Ｈ、物体アクター１２２Ｏ、及びロボットアクター１２２Ｒを含む、一又は複数のアクター１２２によって利用されうる。物体アクター１２２Ｏ及びロボットアクター１２２Ｒは、静止型でも携帯型でもありうる。エリア１０２、１０４、１０８、１１０、１１２、１１６、及び１１８は、自己完結型（ｓｅｌｆ−ｃｏｎｔａｉｎｅｄ）工程が行われるエリアを表しているが、その一方で、エリア１０６及び１１４は、ブラインドサイド工程が行われるエリアを表しており、このブラインドサイド工程の結果として、物体アクター１２２Ｏの一部分（ドリルビットやのこ刃など）、又は物体アクター１２２Ｏのアウトプット（爪状部、レーザ、又は炎状体など）が、エリア１０６、１１４に置かれたバリア１２０の一方の側を通過又は貫通して、隣接する通路に進入することになりうる（詳細については図２から図５に関連して後述する）。例示的なバリア１２０は、製造環境又はメンテナンス環境における飛行機の外板若しくは翼、船殻、又は輸送体のパネル、及び、建設区域内の壁、屋根、又は天井を含むが、それらに限定されるわけではない。例示的なバリア１２０は更に、メッシュを含むことも、複数の開口を有することもある。その他の例示的なバリア１２０は、視界を確保するが音を遮る透明パネルを含んでよく、これにより、通過するアクターの工程に対する聴覚認知が弱められうる。一代替例では、エリア１０６及び１１４は、工程の再構成を可能にするための、開放的な、閉ざされていない空間を表すこともある。一部の例では、ブラインドサイドであり、音が遮られ、かつ再構成可能であるという工程の性質により、エリア１０６及び１１４、並びにそれらを取り囲む通路に関連するアクターの場所は、履歴情報の集合体内でハイリスクレベルに割り当てられうる。このリスクレベルは、履歴情報の集合体を記憶するデータ記憶装置２０６に手動で入力されうるか、又は、エリア１０６及び１１４に関連する場所における複数のアクターからの履歴情報に基づいて、演算デバイス２００（状況認識コントローラなど）によって相関されうる。データ記憶装置２０６及び演算デバイス２００については、図６に関連して詳細に後述する。
【００１４】
図２から図５に示しているように、環境１００は、製品（機械、電子部品、繊維製品など）の製造、保管、及び／又は搬送といった（ただしそれらに限定されるわけではない）タスクを実施するために、人間アクター１２２Ｈ、物体アクター１２２Ｏ、及びロボットアクター１２２Ｒを含むアクター１２２によって利用されうる。状況認識コントローラの形態の少なくとも１つの演算デバイスは、環境１００内のアクター１２２に関連する一又は複数の制御可能なデバイスと通信するよう、設定される。環境１００内の安全性を維持するために、おそらくはその他の理由でも、環境１００全体にセンサ１２４が設置されうる。一部の実行形態では、図３から図５に関連してより詳細に後述するように、センサ１２４は、環境１００内のアクター１２２に関連する通信デバイス１２６及び応答デバイス１２８などの制御可能なデバイス、又は近接センサデバイス１４４に含まれる。更なる例示的な実行形態では、センサ１２４は、環境１００内に静止的に位置付けられているか、又は環境１００内の決まった場所にある、センサ１２４を含む。そして、また更なる例示的な実行形態では、センサ１２４は、必要に応じて環境１００内で再構成可能であるようにモジュールである、センサ１２４を含む。
【００１５】
更に、センサ１２４は、環境１００内のアクター１２２の状況認識及び安全性を増大させるよう、環境１００において単独で又は組み合わされて使用されうる。加えて、センサ１２４は、図６に関連してより詳細に後述する状況認識コントローラなどの演算デバイス２００と通信するために、無線通信インターフェースを含むか、無線通信インターフェースを有するデバイスと通信可能である。
【００１６】
一例では、センサ１２４は無線識別（ＲＦＩＤ）システムの一部である。ＲＦＩＤセンサは、アンテナを含み、かつ、アクター１２２に関連するＲＦＩＤタグ１３２を識別し、追跡するために電磁場を送信する、ＲＦＩＤインテロゲータ１３０を有する。ＲＦＩＤタグ１３２は、電子的に記憶された情報を包含するマイクロチップと、アンテナとを有する。稼働中、ＲＦＩＤインテロゲータ１３０は信号（電磁波など）を発信し、ＲＦＩＤタグ１３２のアンテナは、この信号を受信するようチューニングされる。次いでマイクロチップが信号を処理し、ＲＦＩＤタグ１３２はＲＦＩＤインテロゲータ１３０に応答信号を返送する。ＲＦＩＤインテロゲータ１３０はこの応答信号を処理する。加えて、ＲＦＩＤタグ１３２は受動型又は能動型でありうる。受動ＲＦＩＤタグは、近隣のＲＦＩＤインテロゲータの無線電磁波から電力を取る。その一方で、能動ＲＦＩＤタグは、バッテリなどのローカル電源を有し、かつ、たとえＲＦＩＤタグ１３２がＲＦＩＤインテロゲータ１３０から数百メートル離れていても、ＲＦＩＤインテロゲータ１３０による問い合わせを受けうる。ＲＦＩＤインテロゲータのアンテナは、環境１００における所与のＲＦＩＤインテロゲータ１３０の場所に応じて調整可能なセンサ検出ゾーンを作り出すよう、プログラムされうる。受動型と能動型の両方のＲＦＩＤタグが、環境１００において利用されうる。ＲＦＩＤインテロゲータ１３０が、アクター１２２に関連するＲＦＩＤタグ１３２を読み取ると、このことは、アクター１２２に関連するトリガイベントとなる。例えば、図２に示しているように、ＲＦＩＤインテロゲータ１３０は、環境１００のあらゆる通路における決まった場所に配置される。ＲＦＩＤインテロゲータ１３０は、環境１００において、モジュールとして、再構成可能に設定されることもある。
【００１７】
センサ１２４は、アクター１２２に関連する内部測定ユニット（ＩＭＵ）システム１３４も含みうる。ＩＭＵシステム１３４は、人間アクター１２２Ｈによって携行されうるか、又は、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒの可動構成要素に連結されうる。ＩＭＵシステム１３４は、加速度・角速度センサと、マイクロコントローラと、アンテナと、バッテリなどの電源とを含む。ＩＭＵシステム１３４は、線形運動及び角運動を測定し、センサにおける角速度と加速度の積算量を出力する。ＩＭＵシステムのマイクロチップは、アクター１２２による特定の種類のアクティビティを追跡するようプログラムされたプロセッサと、通信可能でありうる。ＩＭＵシステムのマイクロチップは、例えばストレス関連受傷の回避を支援するために、アクター１２２の反復動作を計数するよう、更にプログラムされうる。ＩＭＵシステムのマイクロチップが、動作計数のオンチップ分析を実施するよう設定されうるか、又は、その機能が、制御可能なデバイス、若しくは状況認識コントローラなどの別の演算デバイスを含む、互いに通信可能な１を上回る数の物理デバイスの間で、分散されうる。ＩＭＵシステムの運動信号の分析は、ＩＭＵシステム１３２がアクセス可能な複数のアクター１２２からの履歴情報の集合体に基づいて、リアルタイムで行われうる。履歴情報のこの集合体は、反復動作及び安全性イベント（ストレス受傷など）に関連するこの反復動作の動作計数に関連するアクティビティの種類、警告閾値、並びにアクチュエータ閾値を、含みうる。
【００１８】
ストレス受傷の形態の安全性イベントは、１５０回の反復運動という動作計数と相関されうる。この例におけるＩＭＵシステムの警告閾値は、１００〜１２０回の反復運動という動作計数と相関されうる。警告閾値と相関される動作計数は、アクティビティの種類、及び、そのアクティビティを実施するアクターの種類に大きく依存しうる。動作計数の警告閾値が超過されると、状況認識コントローラは、図４から図５に関連して後述する警告インジケータ１３６ａ〜ｃを作動させるために、コマンドを生成し、制御可能なデバイスに送信しうる。この例では、警告インジケータを作動させることで、図２に示す、ＩＭＵシステム１３４ｂに関連するエリア１１４内の人間アクター１２２Ｈ（人間アクター１２２Ｈｂなど）、及びオペレータ制御型のデバイス１５４ｂは、休憩をとるようにと、又は、人間アクター１２２Ｈがそのシフトに関して人間工学的限界に近づきつつあると、警告されうる。この例では、物体アクター１２２Ｏｂに対応する応答デバイス１２８ｂ、及び人間アクター１２２Ｈｂが、例えば、可聴警告若しくは音声案内を伴って、又は触覚フィードバックを伴って、視覚ディスプレイ上に警告を発しうる。この同じ例では、ＩＭＵシステムのアクチュエータ閾値は、１２０〜１４５回の反復運動という動作計数と相関されうる。アクチュエータ閾値と相関される動作計数は、アクティビティの種類、及び、そのアクティビティを実施するアクターの種類に大きく依存しうる。人間アクター１２２Ｈｂが、警告インジケータ１３６ａ〜ｃが作動した後にアクティビティを継続し、アクチュエータ閾値に関連する数量まで動作計数を増大させた場合、応答デバイス１２８ｂは、アクチュエータを作動させるためのコマンドを受信し、物体アクター１２２Ｏｂをセーフモードで稼働させること、又は、物体アクター１２２Ｏｂに稼働を停止させることによって、強制的に、人間アクター１２２Ｈｂのアクティビティを停止しうるか、又は反復動作を修正しうる。一例では、トリガイベントは、ある種のアクティビティに関連する動作計数が、その種のアクティビティの警告閾値に関連する数量に到達すると、ＩＭＵシステム１３４によって検出される。
【００１９】
センサ１２４は、全地球測位システム（ＧＰＳ）も含みうる。この例では、ＧＰＳは、環境１００内のアクター１２２に関連するＧＰＳ受信器１４０を含む。衛星、コンピュータ、及び受信器というシステムは、別々の衛星からの信号がＧＰＳ受信器１４０に到達するまでの時間の違いを計算することによって、ＧＰＳ受信器１４０の緯度と経度とを判定することが可能である。ＧＰＳ受信器１４０は、衛星によって送信されたデータを直接受信し、ＧＰＳ受信器１４０の場所をリアルタイムで算出する、ＧＰＳプロセッサ・アンテナを有する。アクター１２２に関連するＧＰＳ受信器１４０は、環境１００内の他のアクターに関連するＧＰＳ受信器１４０からの場所情報にアクセスするよう設定された無線通信インターフェースを有する、ＧＰＳプロセッサと通信可能である。
【００２０】
ＧＰＳプロセッサは更に、安全性イベント（例えば、人間アクターと物体アクターとの接触又はニアミス、人間アクターとロボットアクターとの接触又はニアミス、及び、物体アクターとロボットアクターとの接触又はニアミス）に関連するＧＰＳ受信器１４０同士の間の距離、警告閾値、及びアクチュエータ閾値を含む、履歴情報の集合体にアクセスするよう設定される。例えば、一実行形態では、安全性イベントはＧＰＳ受信器１４０同士の間の距離が０から１ｍの範囲であることに対応し、アクチュエータ閾値はＧＰＳ受信器１４０同士の間の距離が１ｍから３ｍの範囲であることに対応し、かつ、警告閾値はＧＰＳ受信器１４０同士の間の距離が３ｍから６ｍの範囲であることに対応する。
【００２１】
上記の範囲は、各ＧＰＳ受信器１４０に対応するアクターの種類に大いに依存しうる。例えば、ＧＰＳ受信器１４０が全て人間アクターに関連している場合には、アクチュエータ閾値は適切ではないことがあり、警告閾値が、ＧＰＳ受信器１４０同士の間の距離が１ｍから３ｍの範囲であることに対応する。別の例では、一方のＧＰＳ受信器１４０が静止型の物体アクター又は静止型のロボットアクターに関連し、他方のＧＰＳ受信器１４０が人間アクターに関連する場合には、アクチュエータ閾値はＧＰＳ受信器１４０同士の間の距離が１ｍから２ｍの範囲であることに対応し、警告閾値はＧＰＳ受信器１４０同士の間の距離が２ｍから５ｍの範囲であることに対応する。代替的な一例では、一方のＧＰＳ受信器１４０が携帯型の物体アクター又は携帯型のロボットアクターに関連し、他方のＧＰＳ受信器１４０が人間アクターに関連する場合には、アクチュエータ閾値はＧＰＳ受信器１４０同士の間の距離が１ｎから６ｍの範囲であることに対応し、警告閾値はＧＰＳ受信器１４０同士の間の距離が６ｍから１０ｍの範囲であることに対応する。一例では、トリガイベントは、第１アクターに関連する第１ＧＰＳ受信器１４０と、第２アクターに関連する第２ＧＰＳ受信器１４０との間の距離が、警告閾値に関連する距離に到達すると、ＧＰＳプロセッサによって検出される。
【００２２】
センサ１２４は、図２に示すように、センサゾーン１４５を有する近接センサ１４２も含みうる。近接センサ１４２は、光センサ、赤外センサ、紫外センサ、触覚センサ、容量性センサ、レーザベースのセンサ、全通ビームセンサ、接触センサ、カメラベースのセンサ、及び運動センサを含むが、それらに限定されるわけではない。近接センサ１４２は、センサゾーン１４５内のアクター１２２の存在を検出しうる。別の例では、近接センサ１４２は、アクター１２２から近接センサ１４２までの距離を測定するよう、更に設定される。いずれの場合においても、近接センサがセンサゾーン１４５内のアクター１２２の存在を検出することが、アクター１２２に関連するトリガイベントを構成する。
【００２３】
図２についての以下の記載に関して、環境１００内のアクター１２２のリスクレベルは、例えば、図６に関連して説明する演算デバイス２００によって判定され、リスクレベルには、例えば１から１０までの幅がありうる。リスクレベルは、環境１００内の少なくとも１つの制御可能なデバイス向けにコマンドを生成する上で、演算デバイスを支援する。一例では、１〜３の範囲は低リスクレベルに対応し、４〜７の範囲は中リスクレベルに対応し、８〜１０の範囲は高リスクレベルに対応する。他の範囲設定も可能である。あるアクターを低リスクレベルと判定することは、警告インジケータを作動させるためのコマンドに対応しうる。あるアクター１２２を中リスクレベルと判定することは、２つ以上の種類の（例えば、視覚的、聴覚的、及び／又は触覚的な）フィードバックを伴って、又は、視覚的効果、音量、及び／又は振動の強度若しくはパルスの増強を伴って、警告インジケータ１３６ａ〜ｃを稼働させるため、及び／又は、物体アクター１２２Ｏ若しくはロボットアクター１２２Ｒをセーフモードで稼働させるよう、アクチュエータ１３８を作動させるための、コマンドに対応しうる。あるアクター１２２を高リスクレベルと判定することは、２つ以上の種類の（例えば、視覚的、聴覚的、及び／又は触覚的な）フィードバックを伴って、かつ、視覚的効果、音量、及び／又は振動の強度若しくはパルスの増強を伴って、警告インジケータ１３６ａ〜ｃを作動させるため、及び、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒに稼働を停止させるよう、アクチュエータ１３８を作動させるための、コマンドに対応しうる。その他の組み合わせ及びコマンドも可能であり、更なる例について以下で説明する。
【００２４】
図２に示す例示的な一実行形態では、環境１００のエリア１０２、１０４、及び１０８内の近接センサ１４２ｅ〜ｇはロボットアクター１２２Ｒｅ〜ｇに隣接して配置され、ロボットアクター１２２Ｒｅ〜ｇの各々は、対応する応答デバイス１２８ｅ〜ｇを有する。エリア１０２、１０４、及び１０８内の人間アクター１２２Ｈｅ〜ｇは各々、対応する通信デバイス１２６ｅ〜ｇを有する。この例では、センサゾーン１４５ｅ〜ｇは各々、近接センサ１４２ｅ〜ｇのそれぞれからの、低リスク閾値距離Ｌ、中リスク閾値距離Ｍ、及び高リスク閾値距離Ｈを有する。エリア１０８において、人間アクター１２２Ｈｅは、近接センサ１４２ｅのセンサゾーン１４５ｅの低リスク閾値距離Ｌの外側に図示されている。一例では、近接センサ１４２ｅからの人間アクター１２２Ｈｅの距離に基づく人間アクター１２２Ｈｅのリスクレベルは、例えば１〜３という低リスクレベルと相関され、これにより、状況認識コントローラは、応答デバイス１２８ｅにロボットアクター１２２Ｏｅと通信させて、ロボットアクター１２２Ｏｅの通常稼働を維持するよう設定された、コマンドを生成しうる。エリア１０２において、人間アクター１２２Ｈｆは、近接センサ１４２ｆから、高リスク閾値距離Ｈを超えているが中リスク閾値距離Ｍよりも近い距離に、図示されている。近接センサ１４２ｆからの人間アクター１２２Ｈｆの距離に基づく人間アクター１２２Ｈｆのリスクレベルは、例えば４〜７という中リスクレベルと相関され、これにより、状況認識コントローラは、応答デバイス１２８ｆに警告インジケータを作動させ、かつ／又は、ロボットアクター１２２Ｏｆをセーフモードで稼働させるよう設定された、コマンドを生成しうる。エリア１０４において、人間アクター１２２Ｈｇは、近接センサ１４２ｇから、高リスク閾値距離Ｈよりも近い距離に図示されている。オプションで、近接センサ１４２ｇからの人間アクター１２２Ｈｇの距離に基づく人間アクター１２２Ｈｇのリスクレベルは、例えば８〜１０という高リスクレベルと相関され、これにより、状況認識コントローラは、応答デバイス１２８ｇに警告インジケータを作動させ、かつ、ロボットアクター１２２Ｏｇに稼働を停止させるよう設定された、コマンドを生成しうる。
【００２５】
図４に示す更なる例では、近接センサ１４２は、トランシーバ１４６ａと、近接センサ１４２と、警告インジケータ１３６ａと、演算デバイス１４８ａとを有する、近接センサデバイス１４４として設定されうる稼働中、近接センサデバイス１４４は、一実行形態により物体アクター１２２Ｏと近接センサ１４４とがエリア１０６、１１４に配置されたバリア１２０の両側に配置されるように、一例においては、物体アクター１２２Ｏに対する見通し線外の位置に配置されるよう、構成される。近接センサ１４２は、近接センサデバイス１４４のトランシーバ１４６ａと通信するよう設定される。一例では、近接センサデバイス１４４のトランシーバ１４６ａは、近接センサ１４２の一部であってよく、配線接続構成、光ファイバ構成、又は電気機械構成において、直接的又は間接的にひとまとめに連結されうる。一代替例では、近接センサデバイス１４４の近接センサ１４２とトランシーバ１４６ａとは、無線で通信しうる。本書において、トランシーバ１４６ａ〜ｃは、１つの電気回路又は１つのハウジングを共有している無線送信器と無線受信器との組み合わせなどの、無線通信の送信と受信の両方を行いうるデバイスである。一代替例では、トランシーバ１４６ａ〜ｃの代わりに、電気回路を共有しない、送信器と受信器の両方が使用されうる。例示的な一実行形態では、トランシーバ１４６ａ〜ｃは、近接センサデバイス１４４から遠隔に置かれた状況認識コントローラとして設定された少なくとも１つの演算デバイス２００と、双方向無線通信が可能である。
【００２６】
図６に示す演算デバイス２００に関連して以下でより網羅的に説明している、近接センサデバイス１４４の演算デバイス１４８ａは、トリガイベントに関連するアクター１２２のリスクレベルの判定を容易にするために、近接センサ１４２から信号を受信し、かつ状況認識コントローラと通信する、一又は複数のプロセッサ２０２を有する。演算デバイス１４８ａは、近接センサ１４２、トランシーバ１４６ａ、及び警告インジケータ１３６ａに、通信可能に連結される。一例では、演算デバイス１４８ａは、トランシーバ１４６ａ、近接センサ１４２、及び警告インジケータ１３６ａを含む近接センサデバイス１４４の構成要素に、直接的に有線接続される。別の例では、演算デバイス１４８ａは、近接センサ１４２、トランシーバ１４６ａ、及び警告インジケータ１３６ａに無線接続される。
【００２７】
加えて、図２から図５に関連して、環境１００内のアクター１２２の一部又は全ては各々、制御可能なデバイスに関連している。一例では、制御可能なデバイスは、アクターの状況認識を増大させるための警告インジケータ１３６ｂを有する、通信デバイス１２６である。例示的な通信デバイス１２６は、携帯型演算デバイス、タブレット、ラップトップ、ウエアラブルスマートデバイス（時計、指輪、眼鏡、ネックレス、バッジ、及び頭部装着ディスプレイなど）を含むが、それらに限定されるわけではない。例示的な警告インジケータ１３６ａ〜ｃは、電子ディスプレイ上の画像、種々のリスクレベル（すなわち、低リスクレベル、中リスクレベル、及び高リスクレベル）に対応する様態で作動するよう構成されたＬＥＤライト（例えば、緑／黄／赤の色分け、一又は複数のステータスバーの点灯、種々の速度でのＬＥＤライトの点滅）、聴覚的警告（例えば、種々の音及び／又は音量）、及び触覚的警告（例えば、様々な種類、程度、及びパルスの振動、並びにこれらの組み合わせ）を含むが、それらに限定されるわけではない。通信デバイス１２６は、プリセット警告を含むよう、人間アクター１２２Ｈによって設定されうる。例えば、第１人間アクター１２２Ｈは、第２人間アクター１２２Ｈが第１人間アクター１２２Ｈからプリセット距離内にいる時に警告を発するよう、通信デバイス１２６を設定しうる。通信デバイス１２６は、人間アクター１２２Ｈ、オペレータとして人間アクター１２２Ｈを有する物体アクター１２２Ｏ、又は、自動システム１５６ｅ〜ｇを監視する人間アクター１２２Ｈｅ〜ｇを有するロボットアクター１２２Ｒに、関連する。
【００２８】
制御可能なデバイスは、物体アクター１２２Ｏなどのオペレータにより制御されるデバイス１５４、又はロボットアクター１２２Ｒなどの自動システム１５６を、セーフモードにするか、又は、それに稼働を停止させるためのアクチュエータ１３８を有する、応答デバイス１２８である。例示的なアクチュエータ１３８は、（ｉ）関連する物体アクター１２２Ｏ若しくはロボットアクター１２２Ｒのハードウェアを制御するために演算デバイス１４８ｃによって実行可能な指令を包含する、ソフトウェア、（ｉｉ）例えば、物体アクター１２２Ｏ若しくはロボットアクター１２２Ｒの電動のモータ若しくはブレーキシステムの電気回路に直接連結されている、回路遮断器、継電器、若しくは電気的に操作されるスイッチ、又は、（ｉｉｉ）空圧スイッチボックスに連結されているか、物体アクター１２２Ｏ若しくはロボットアクター１２２Ｒに連結された空気ホースと一線になっているかのどちらかの、空圧開放バルブ、を含むが、それらに限定されるわけではない。一部の例では、応答デバイス１２８は、図２のエリア１０６及び１１４に例として示している、オペレータにより制御されるデバイス１５４ａ及び１５４ｂを操作する人間アクター１２２Ｈｂ、１２２Ｈｄなど、又は、図２のエリア１０２、１０４及び１０８に例として示している、ロボットアクター１２２Ｒｅ、１２２Ｒｆ、１２２Ｒｇを監視する人間アクター１２２Ｈｅ、１２２Ｈｆ、１２２Ｈｇなどの、人間アクター１２２Ｈのための警告インジケータ１３６ｃも有しうる。応答デバイス１２８は、物体アクター１２２Ｏ（工具、フォークリフト、頭上クレーンなど）、又は、アクチュエータ１３８の作動に応答するよう設定されている自動システムを有するロボットアクター１２２Ｒに、関連している。警告インジケータ１３６ｃを有する例示的な応答デバイス１２８は、独立型の電子ディスプレイ、又は、物体アクター１２２Ｏ及びロボットアクター１２２Ｒに組み込まれた、若しくは装着された電子ディスプレイを含む。
【００２９】
図２及び図５に示しているように、制御可能なデバイスは各々、上述のＲＦＩＤタグ１３２、近接センサ１４２、ＧＰＳ受信器１４０、及びＩＭＵシステム１３４といった、一又は複数のセンサ１２４を有する。制御可能なデバイスは各々、トランシーバ１４６ａ〜ｃ及び演算デバイス１４８ａ〜ｃのそれぞれも有する。上述のように、演算デバイス１４８ａ〜ｃについては、図６を参照して以下でより網羅的に説明する。通信デバイス１２６の演算デバイス１４８ｂは、信号を受信して警告インジケータ１３６ｂを作動させるための一又は複数のプロセッサ２０２を有し、かつ、センサ１２４、トランシーバ１４６ｂ、及び警告インジケータ１３６ｂに通信可能に連結される。応答デバイス１２８の演算デバイス１４８ｃは、信号を受信して警告インジケータ１３６ｃ又はアクチュエータ１３８のいずれかを作動させるための一又は複数のプロセッサ２０２を有し、かつ、センサ１２４、トランシーバ１４６ｃ、警告インジケータ１３６ｃ、及びアクチュエータ１３８に通信可能に連結される。
【００３０】
図２及び図５において、エリア１０６及び１１４はブラインドサイド工程が行われるエリアを表しており、このブラインドサイド工程の結果として、物体アクター１２２Ｏａ、ｂの一部分（ドリルビットやのこ刃など）、又は物体アクター１２２Ｏａ、ｂのアウトプット（爪状部、レーザ、又は炎状体など）が、バリア１２０の一方の側を通過又は貫通して、隣接する通路内の物体アクター１２２Ｏａ、ｂの作業領域に進入することになりうる。換言すると、エリア１０６、１１４における物体アクター１２２Ｏａ、ｂの動作パス１２３ａ、ｂは、稼働中に物体アクター１２２Ｏａ、ｂの一部分、及び、物体アクター１２２Ｏａ、ｂのアウトプットがあればそれがたどる、ルート又は到達範囲を含む。図２に示しているように、エリア１０６、１１４において、物体アクター１２２Ｏａ、ｂは、バリア１２０ａ、ｂの一方の側に配置され、近接センサデバイス１４４ａ、ｂは、センサゾーン１４５ａ、ｂが物体アクター１２２Ｏａ、ｂの動作パス１２３ａ、ｂを取り囲むように、反対側に配置される。この例では、近接センサデバイス１４４ａ及び１４４ｂは、モジュールであり、かつ、環境１００の中で再構成可能である。エリア１０６内の物体アクター１２２Ｏａは、応答デバイス１２８ａに関連している。エリア１０６とエリア１１２との間の通路内の人間アクター１２２Ｈａは、通信デバイス１２６ａに関連している。加えて、エリア１１４内の物体アクター１２２Ｏｂは応答デバイス１２８ｂに関連し、エリア１１４と１０８との間の通路内の物体アクター１２２Ｏｃは応答デバイス１２８ｃに関連している。一例では、近接センサデバイス１４４ａ、通信デバイス１２６ａ、及び応答デバイス１２８ａは全て、ネットワーク２１４を介して互いに通信可能でありうる制御可能なデバイスであり、それらは各々、人間アクター１２２Ｈａの存在を検出した近接センサデバイス１４４ａによって生成された同一のトリガイベントに応じて、状況認識コントローラから一又は複数のコマンドを受信しうる。近接センサデバイス１４４ｂ、及び応答デバイス１２８ｂ、１２８ｃは全て、ネットワーク２１４を介して互いに通信可能でありうる制御可能なデバイスであり、それらは各々、物体アクター１２２Ｏｃの存在を検出した近接センサデバイス１４４ｂによって生成された同一のトリガイベントに応じて、状況認識コントローラにより生成され、送信されたコマンドを受信しうる。
【００３１】
通信デバイス１２６と応答デバイス１２８は、本書で説明している状況認識コントローラの本書で説明している特徴を実施するよう設定されうる遠隔演算デバイス（図６に関連して後述する演算デバイス２００など）と、通信可能である。代替的かつ例示的な実行形態では、近接センサデバイス１４４の演算デバイス１４８ａ、通信デバイス１２６の演算デバイス１４８ｂ、及び、応答デバイス１２８の演算デバイス１４８ｃは各々、状況認識コントローラの機能を実施しうる。センサ１２４と、制御可能なデバイスと、演算デバイス２００との間の通信は、図６に関連して後述するネットワーク２１４を介して行われる。
【００３２】
図２には、例示的な実行形態による、図１に示す環境１００内で起こりうる状況が描かれている。図２は、環境１００内のアクターの状況認識を増大させるために複数のセンサ１２４を統合しうる、システムの態様を示している。上記に示したように、このシステムは、一又は複数のセンサ１２４及び一又は複数の制御可能なデバイスと無線で（又は有線で）通信可能な、演算デバイス２００の形態の少なくとも１つの状況認識コントローラを含みうる。状況認識コントローラは、センサ１２４、制御可能なデバイス、及び、ネットワーク２１４を介してアクセス可能なその他のデータソースから、情報を取得するよう設定されうる。例えば、状況認識コントローラは、一又は複数の制御可能なデバイス及びアクター１２２に関連するセンサ１２４と通信可能なプロセッサ２０２を含んでよく、この場合、プロセッサ２０２は、トリガイベントに関連するアクター１２２の識別、環境１００内のアクター１２２の場所、及び、トリガイベントの関連日時を含むアクター情報を受信するよう、設定される。一例では、アクター１２２の識別は、プロセッサに提供されないこともあるオプション情報である。
【００３３】
人間アクター１２２Ｈを識別するアクター情報は、名前、ＩＤ番号、又は従業員番号を含みうる。物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒを識別するアクター情報は、識別番号、シリアル番号、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒの識別文字列又は名称、製造者、及び、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒについてのモデル情報を含みうる。人間アクター１２２Ｈの役割、作業分類、又は年功（すなわち、初心者であるか、又は熟練者であるか）、人間アクター１２２Ｈの一又は複数の生物学的インジケータについての情報、人間アクター１２２Ｈについての生体力学的情報、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒの能力についての情報、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒによって実施されるタスク又は役割、及び、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒの構成情報（サイズ、重量、揚重能力、及び／又はその他の能力情報、可動性情報、物体アクター又はロボットのプラットフォームのアクチュエータについての情報など）を含むが、それらに限定されるわけではない、アクター１２２についてのその他の情報も、演算デバイス２００によって使用されうる。
【００３４】
アクター情報は、環境１００内のセンサ１２４によって検出されたトリガイベントに応じて、演算デバイス２００に送信される。加えて、例示的な一実行形態では、演算デバイス２００は、周期的に、環境１００内の一又は複数のセンサ１２４から情報をポーリングしうるか、又は別様に受信しうる。かかる情報は、アクター１２２に関連するＧＰＳ受信器１４０による環境１００内のアクター１２２の場所、及び、アクター１２２についての運動学的情報を含みうるが、それらに限定されるわけではない。環境１００内の複数のアクター１２２からの履歴情報の集合体を包含するデータ記憶装置２０６などの、その他のデータソースも、演算デバイス２００によってアクセスされうるか、又は演算デバイス２００に情報を提供しうる。データ記憶装置２０６については、図６に関連して以下でより網羅的に説明する。
【００３５】
データ記憶装置２０６（詳細には、それに記憶された複数のアクターの履歴情報の集合体）は、環境１００及びその中のアクター１２２に関連するセンサ１２４、制御可能なデバイス、及び演算デバイス２００から受信した情報に基づいて、継続的に補完されうる。データ記憶装置２０６は、ネットワーク２１４を介してデータ記憶装置２０６と有線又は無線で通信可能な一又は複数の演算デバイス（タブレット２１６ａ、パーソナルコンピュータ２１６ｂ、ラップトップコンピュータ２１６ｃ、又は携帯型演算デバイス２１６ｄなど）を介して、例えば、安全性イベントが発生した際に、又は、周期的なシステム更新の一部として、手動で適宜供給される情報に基づいて、更に補完されうる。例えば、データ記憶装置２０６は、履歴情報の集合体の一部として、（ｉ）アクター１２２同士の接触の種類、及び、それによって生じた受傷又は損害の種類、（ｉｉ）光、レーザ、音、温度、大気圧の変化、風、放射線、化学物質、又は生物学的有害物質といった安全性に影響を与える環境要素に対する、アクター１２２の非接触暴露の種類、及び、それによって生じた受傷又は損害の種類、（ｉｉｉ）アクター１２２同士のニアミス（例えば、ある種のアクター１２２が互いの閾値距離内に入ったことにより、アクター１２２の一方又は両方があやうく受傷する、又は損害されるところだった等）、並びに、（ｉｖ）アクター１２２のストレス関連受傷の確認及び種類、及び、このストレス関連受傷をもたらした、関連のアクティビティ及び動作計数、を含むが、それらに限定されるわけではない、安全性イベントに関する情報を、受信し、記憶しうる。
【００３６】
データ記憶装置２０６は、履歴情報の集合体の一部として、環境１００内に新たに固定されたセンサ１２４の場所と、環境１００内の新たな静止型物体アクター１２２Ｏ又は静止型ロボットアクター１２２Ｒの場所、及び、これらのアクターの関連能力も、受信し、記憶しうる。他の例示的な実行形態では、データ記憶装置２０６は、履歴情報の集合体の一部として、分析され、環境１００におけるアクターの通行の増加や、特定の場所及び時間における有害物質の存在などの安全性イベントと相関されうる、環境１００のスケジュールに関する情報（例えば、シフト変更、昼休憩、週次ミーティング、避難訓練、予定されたメンテナンス、環境１００内のエリア１０２〜１１８間での化学物質の搬送など）を、受信し、記憶しうる。
【００３７】
演算デバイス２００は、環境１００内の少なくとも１つのセンサ１２４によって生成されたトリガイベントの通知を受信し、トリガイベントに関連するアクター１２２の情報にアクセスした後に、このアクター情報を複数のアクター１２２からの履歴情報の集合体と相関させる。演算装置２００が、アクター１２２の場所は履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連すると判定する例においては、演算デバイス２００は次いで、トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、アクター１２２のリスクレベルを判定する。一例では、リスクレベルには１から１０までの幅があってよく、１〜３というリスクレベルは低リスク状況に対応し、４〜７というリスクレベルは中リスク状況に対応し、８〜１０というリスクレベルは高リスク状況に対応する。オプションで、演算デバイス２００は、一又は複数の安全性イベントの種類（例えば、アクターの通行の増加、人間アクター同士の接触、人間アクターと物体アクターとの接触、人間アクターとロボットアクターとの接触、物体アクターとロボットアクターとの接触、ロボットアクター同士の接触、物体アクター同士の接触、アクター間のニアミス、化学物質又は生物学的有害物質の搬送など）、トリガイベントに関連するアクター１２２の種類（すなわち、人間アクター１２２Ｈ、物体アクター１２２Ｏ、又はロボットアクター１２２Ｒ）、トリガイベントに関連するアクター１２２が従事しているアクティビティの種類、環境１００内のトリガイベントに関連するアクター１２２及び他のアクター１２２の運動情報を含むが、それらに限定されるわけではない追加の種類の情報に基づいて、リスクレベルを更に判定しうる。状況認識コントローラの一又は複数のソフトウェア構成要素は、トリガイベントに関連するアクター１２２のリスクレベルを判定するために、前述の情報に付与される重みを決定しうる。それぞれの種類の情報は、例えば、アクターの安全性に対する影響力にしたがって履歴情報の集合体内でランク付けされ、更にそれにしたがって、リスクレベル判定において重み付けされうる。更に、リスクレベルの判定の精度を更に高めるために、それぞれの種類の情報におけるカテゴリも、同様にランク付けされうる。上記の種類の情報の種々の組み合わせ、及び、それぞれの種類の情報におけるカテゴリが、アクター１２２のリスクレベルを判定するために使用されうる。
【００３８】
演算デバイス２００は、リスクレベルを判定した後に、次いで、相関の結果に基づいてコマンドを生成し、このコマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信する。一例では、リスクレベルが、例えばアクターが低リスク状況にあるような１〜３の範囲に当てはまると判定された場合には、演算デバイス２００（例えば状況認識コントローラ）によって送信されるコマンドが、通信デバイス１２６に、警告インジケータ１３６ｂを作動させ、低リスクレベルに対応する警告を発信させるよう、設定されうる。例えば、低リスク警告は、電子ディスプレイ上のメッセージ、緑色のＬＥＤ、複数のステータスバーのうちの３分の１未満の発光、又はＬＥＤの安定的な発光といった、視覚ディスプレイの形態でありうる。コマンドは、近接センサデバイス１４４に、例えば人間アクター１２２Ｈに対して、低リスクレベルに対応する聴覚的警告を発信させるよう、設定されうる。代替的には、低リスク状況向けには、コマンドは、応答デバイス１２８に、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒを低リスクモードで稼働させるよう設定されてよく、低リスクモードは、中リスクモード及び高リスクモードと比較しての動作スピードの増大及び運動範囲の増大を含みうるがそれらに限定されるわけではない。低リスクレベルという判定に応じた、視覚的警告、聴覚的警告、及び触覚的警告の組み合わせを含むその他のコマンドも可能である。
【００３９】
リスクレベルが、例えばアクターが中リスク状況にあるような４〜７の範囲に当てはまると判定された場合には、コマンドが、通信装置１２６、応答デバイス１２８、又は近接センサデバイス１４４のうちの一又は複数に、中リスクレベルに対応する警告を警告インジケータ１３６ａ〜ｃを介して発信させるよう、設定されうる。一例では、中リスク警告は、例えば、電子ディスプレイ上のメッセージ、黄色ＬＥＤの発光、複数のステータスバーのうちの３分の１〜３分の２の発光、ＬＥＤのゆっくりとした点滅といった、視覚ディスプレイの形態でありうる。中リスク警告は、視覚ディスプレイに加えて、又はそれに代えて、通信デバイス１２６、応答デバイス１２８、又は近接センサデバイス１４４によって発せられる、聴覚的警告又は触覚的警告にもなる。コマンドは、応答デバイス１２８に、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒを中リスクモードで稼働させるよう設定されてよく、中リスクモードは、低リスクモードと比較しての動作スピードの低減、低リスクモードと比較しての、一又は複数の可動構成要素の運動範囲の低減、又は、物体アクター１２２Ｏ若しくはロボットアクター１２２Ｒ、或いはそれらの一又は複数の構成要素の運動方向の変更を含みうるが、それらに限定されるわけではない。
【００４０】
リスクレベルが、例えばアクター１２２が高リスク状況にあるような８〜１０の範囲に当てはまると判定された場合には、コマンドが、通信装置１２６、応答デバイス１２８、又は近接センサデバイス１４４のうちの一又は複数に、高リスクレベルに対応する警告を警告インジケータ１３６ａ〜ｃを介して発信させるよう、設定されうる。高リスク警告は、例えば、電子ディスプレイ上のメッセージ、赤色ＬＥＤの発光、複数のステータスバーのうちの３分の２以上の発光、又はＬＥＤの速い点滅といった、視覚ディスプレイの形態でありうる。高リスク警告は、視覚ディスプレイの警告に加えて、又はそれに代えて、通信デバイス１２６、応答デバイス１２８、又は近接センサデバイス１４４のうちの一又は複数によって発せられる、聴覚的警告若しくは触覚的警告、又はその両方にもなる。一例では、聴覚的警告は、高リスク警告向けには、中リスク警告又は低リスク警告向けとは異なる音及び／又は音量を有する。別の例では、触覚的警告は、高リスク警告向けには、中リスク警告又は低リスク警告向けとは異なる種類、程度、及び／又はパルスの振動を有する。コマンドは、応答デバイス１２８に、物体アクター１２２Ｏ又はロボットアクター１２２Ｒを高リスクモードで稼働させるよう設定されてよく、高リスクモードは、中リスクモードと比較しての動作スピードの低減、中リスクモードと比較しての、一又は複数の可動構成要素の運動範囲の低減、一又は複数の可動構成要素の運動の停止、物体アクター１２２Ｏ若しくはロボットアクター１２２Ｒ、或いはそれらの一又は複数の構成要素の運動方向の変更、又は、物体アクター１２２Ｏ若しくはロボットアクター１２２Ｒの稼働の停止を含みうるが、それらに限定されるわけではない。アクター１２２の判定済みのリスクレベルに基づいて生成された上記のコマンドは、環境１００におけるアクターの状況認識及び安全性を増大させうる。
【００４１】
状況認識コントローラから制御可能なデバイスに送信されたコマンドは、環境１００内の他のアクター１２２に、又は、ネットワーク２１４を用いて通信可能なタブレット２１６ａ、パーソナルコンピュータ２１６ｂ、ラップトップコンピュータ２１６ｃ、若しくは携帯型演算デバイス２１６ｄにも、送信されうる。例えば、演算デバイス２００は、例えば図２に示すエリア１０４内のロボットアクター１２２Ｒにコマンドを送信して、高リスクモードで稼働させること、及び、同じくエリア１０４内にある、人間アクター１２２Ｈが携行又は保有している通信デバイス１２８にコマンドを送信して、付近のロボットアクター１２２Ｒが高リスクモード状態であることに関する警告を作動させることが、可能である。通信デバイス１２６は、コマンドを受信すると、ディスプレイを変化させること、可聴警告若しくは触覚的警告を発すること、及び／又は、エリア１０４内のロボットアクター１２２Ｒがその時点で高リスクモードであることを別様に示すことが、可能である。演算デバイス２００から他のアクター１２２に送信されるコマンドの、その他の多くの例も可能である。一部の例示的な実行形態では、状況認識コントローラは、コマンド受信することが可能などの演算デバイスもコマンドを受信し、処理しうるように、コマンドを送信しうる。例えば、避難訓練や化学物質流出などの場合には、ネットワーク２１４における全ての演算デバイスシステムに送信される全体通知が有利でありうる。
【００４２】
状況認識コントローラによって情報が処理され、かつ、適切なコマンドが、生成されて状況認識コントローラから制御可能なデバイスに送信されると、次いで、状況認識コントローラは、アクター１２２及び環境１００についての追加情報を取得すること、追加情報に基づいて環境１００内のアクター１２２のリスクレベルを判定すること、及び、これらのアクター１２２に関連する制御可能なデバイス、又は、環境１００内の若しくはネットワーク２１４と通信可能な他の演算デバイス２００、２１６ａ〜ｄに、適切なコマンドを送信することが、可能になる。
【００４３】
図６は、例示的な一実行形態による、演算デバイス２００の例を示すブロック部である。演算デバイス２００は、図７から図１０に示す方法の機能を実施するために使用されうる。詳細には、演算デバイス２００は、例えば、本書に記載の、アクター１２２に関連する制御可能なデバイス、近接センサデバイス１４４、センサ１２４、及び状況認識コントローラに関して、状況認識機能を含む一又は複数の機能を実施するよう設定されうる。演算デバイス２００は、プロセッサ（複数可）２０２と、更に、通信インターフェース２０４、データ記憶装置２０６、出力インターフェース２０８、及びディスプレイ２１０（各々が通信バス２１２にそれぞれ接続されている）とを有する。演算デバイス２００は、演算デバイス２００において、かつ演算デバイス２００と他のデバイス（図示せず）との間で、通信を可能にするための、ハードウェアも含みうる。このハードウェアは、例えば、送信器、受信器、及びアンテナを含みうる。
【００４４】
通信インターフェース２０４は、一又は複数のネットワーク２１４と、若しくは一又は複数の遠隔演算デバイス（例えば、タブレット２１６ａ、パーソナルコンピュータ２１６ｂ、ラップトップコンピュータ２１６ｃ、及び携帯型演算デバイス２１６ｄなど）との短距離通信と長距離通信の両方を可能にする、無線インターフェース及び／又は一又は複数の有線インターフェースでありうる。かかる無線インターフェースは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷｉーＦｉ（例えば、ＩＥＥＥ（ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ  ｏｆ  ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  ａｎｄ  ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ：米国電気電子学会）  ８０２．１１プロトコル）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、移動体通信、近距離無線通信（ＮＦＣ）、及び／又は他の無線通信プロトコルといった、一又は複数の無線通信プロトコルのもとで、通信を提供しうる。上記の有線インターフェースは、イーサネットインターフェース、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インターフェース、又は、ワイヤ、ツイストペア線、同軸ケーブル、光リンク、光ファイバリンク、若しくは有線ネットワークとの他の物理的接続を介して通信を行うための類似のインターフェースを含みうる。ゆえに、通信インターフェース２０４は、一又は複数のデバイスから入力データを受信するよう設定されてよく、その他のデバイスに出力データを送信するよう、更に設定されうる。
【００４５】
通信インターフェース２０４は、例えば、キーボード、キーパッド、タッチスクリーン、タッチパッド、コンピュータマウス、トラックボール、及び／又は、他の類似のデバイスなどの、ユーザ入力デバイスも含みうる。
【００４６】
データ記憶装置２０６は、プロセッサ（複数可）２０２が読み取るか、若しくはアクセスすることが可能な一又は複数のコンピュータ可読記憶媒体を含みうるか、又はかかるコンピュータ可読記憶媒体の形態を取りうる。コンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサ（複数可）２０２に全体的又は部分的に統合されうる、光メモリ、磁気メモリ、有機メモリ若しくは他のメモリ、又はディスク記憶装置などの、揮発性及び／又は非揮発性の記憶装置構成要素を含みうる。データ記憶装置２０６は、非一過性のコンピュータ可読媒体と見なされる。データ記憶装置２０６は、一部の例では、単一の物理デバイス（例えば、１つの光学メモリ、磁気メモリ、有機メモリ、若しくは他のメモリ、又はディスク記憶装置ユニット）を使用して実装されうる一方、他の例では、２つ以上の物理デバイスを使用して実装されうる。
【００４７】
ゆえに、データ記憶装置２０６は非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であり、実行可能指令２１８がそれに記憶される。指令２１８は、コンピュータ実行可能なコードを含む。指令２１８がプロセッサ（複数可）２０２によって実行されると、プロセッサ（複数可）２０２が機能を実施する。かかる機能は、センサ１２４又は制御可能なデバイスから信号を受信することと、アクター１２２の場所が、履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定することと、それに応じて、トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、アクターのリスクレベルを判定することとを、含む。
【００４８】
プロセッサ（複数可）２０２は、汎用プロセッサ又は特殊用途プロセッサ（例えば、デジタル信号プロセッサ、特定用途向け集積回路など）でありうる。プロセッサ２０２（複数可）は、通信インターフェース２０４から入力を受信し、この入力を処理してデータ記憶装置２０６に記憶される出力を生成し、ディスプレイ２１０へ出力しうる。プロセッサ（複数可）２０２は、データ記憶装置２０６に記憶され、かつ、本書に記載の演算デバイス２００の機能を提供するために実行可能である、実行可能指令２１８（コンピュータ可読プログラム指令など）を実行するよう、設定されうる。
【００４９】
出力インターフェース２０８は、ディスプレイ２１０、又はその他の構成要素にも、情報を出力する。ゆえに、出力インターフェース２０８は、通信インターフェース２０４と類似していることがあり、無線インターフェース（送信器など）、又は有線インターフェースでもありうる。出力インターフェース２０８は、例えば一又は複数の制御可能なデバイスに、コマンドを送信しうる。
【００５０】
図６に示す演算デバイス２００は、例えば演算デバイス１４８ａ〜ｃを表すこともある。  
【００５１】
図７は、例示的な一実行形態による、アクター１２２の状況認識を増大させるための例示的な方法３００のフロー図を示している。図７に示す方法３００は、例えば、図６の状況認識コントローラと共に使用されることがある方法の一例を提示している。更に、デバイス又はシステムは、図７に提示している論理的機能を実施するために使用されうるか、又は、かかる論理的機能を実施するよう構成されうる。場合によっては、デバイス及び／又はシステムの構成要素は、機能を実施するよう構成されてよく、そのため、かかる実施を可能にするためのハードウェア及び／又はソフトウェアを伴って設定され、構築される。デバイス及び／又はシステムの構成要素は、例えば特定の様態で操作された時に機能を実施するように適合するよう、かかる実施が可能であるよう、又は、かかる実施に適するよう、構成されうる。方法３００は、ブロック３０５〜３０４のうちの一又は複数に示す、一又は複数の工程、機能、又は動作を含みうる。ブロックはある順序で示されているが、これらのブロックの一部は、並行して実施されること、及び／又は、本書に記載の順序とは異なる順序で実施されることもある。また、様々なブロックが、組み合わされて数が減少すること、分割されて数が増加すること、及び／又は、所望の実行形態に基づいて取り除かれることがある。
【００５２】
本書で開示されているこのプロセス及び方法、並びに他のプロセス及び方法について、フロー図は、本書の例の許容可能な一実行形態の機能性及び工程を示していることを、理解すべきである。これに関して、各ブロックは、プロセスにおいて特定の論理的機能又はステップを実装するためのプロセッサによって実行可能な一又は複数の指令を含む、プログラムコードのモジュール、セグメント、又は一部分を表しうる。プログラムコードは、例えば、ディスクドライブ又はハードドライブを含む記憶デバイスなどの、任意の種類のコンピュータ可読媒体又はデータ記憶装置に記憶されうる。更に、プログラムコードは、コンピュータ可読記憶媒体で機械可読形式に符号化されうるか、又は、他の非一過性の媒体又は製品で符号化されうる。コンピュータ可読媒体は、例えば、データを短期間記憶するコンピュータ可読媒体（例えば、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ））などの、非一過性のコンピュータ可読媒体又はメモリを含みうる。コンピュータ可読媒体は、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、光学ディスク若しくは磁気ディスク、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）のような、二次的な又は永続的な長期記憶装置などの、非一過性の媒体も含みうる。コンピュータ可読媒体は、他の任意の揮発性又は非揮発性の記憶システムでもありうる。コンピュータ可読媒体は、例えば、有形のコンピュータ可読記憶媒体とみなされうる。
【００５３】
加えて、図７の、及び、本書で開示されている他のプロセス及び方法における各ブロックは、プロセスで特定の論理的機能を実施するために配線されている回路を表しうる。代替的な実行形態は、本開示の例の範囲内に含まれ、かかる例では、当業者であれば理解しうるように、関連する機能性に応じて、図示又は説明されている順序とは異なる順序（実質的に同時であること、又は逆順であることを含む）で、機能が実行されることもある。
【００５４】
ここで図７を参照するに、図１から図６のシステムを使用する方法３００が図示されている。方法３００は、ブロック３０５において、演算デバイス２００が、少なくとも１つのセンサ１２４によって生成されたトリガイベントの通知を演算デバイス２００が受信することに応じて、情報にアクセスすることを、含む。情報は、トリガイベントに関連するアクター１２２の識別、アクター１２２の場所、及びトリガイベントの関連日時を含む。例示的なトリガイベントは、近接センサ１４２、近接センサデバイス１４４、ＧＰＳ受信器１４０、若しくはＲＦＩＤインテロゲータ１３０によるアクター１２２の存在の検出、又は、アクター１２２に関連するＩＭＵシステム１３４による、所定の動作計数に到達したという判定を含みうるが、それらに限定されるわけではない。次いで、ブロック３１０において、演算デバイス２００は、この情報を、（ｉ）アクター１２２の場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）アクター１２２の場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、アクターのリスクレベルを判定すること、によって、履歴情報の集合体と相関させる。更に、ブロック３１５において、演算デバイス２００は、相関の結果に基づいてコマンドを生成し、このコマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信する。
【００５５】
図２には、エリア１１６とエリア１１８との間の長手方向通路内に配置された、固定型センサ１２４ａ（例えばＲＦＩＤインテロゲータ１３０や近接センサ１４２）に人間アクター１２２Ｈｈが接近しつつあることを示す、環境１００における例示的な一状況が提示されている。センサ１２４ａが人間アクター１２２Ｈｈを検出するとトリガイベントが発生し、通知が、センサ１２４ａによって生成されて、演算デバイス２００（すなわち状況認識コントローラ）に送信される。これに応じて、演算デバイス２００は、上述のように、人間アクター１２２Ｈｈの場所及びトリガイベントの日時を含む、人間アクター１２２Ｈｈに関連する情報にアクセスする。演算デバイス２００は、この情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させ、この例示的な状況では、人間アクター１２２Ｈｈの場所が、例えば、同一の曜日の、トリガイベントの時点から２分間〜５分間の時間内に発生する、エリア１１０と１１６との間の横断方向通路における人間アクターの通行の増大という形態の、多重安全性イベントに関連していると、判定することがある。演算装置２００は、この情報に基づく人間アクター１２２Ｈｈのリスクレベルが、４〜６というリスクレベルを有する中リスク状況に対応すると判定しうる、演算デバイス２００は、４〜６というリスクレベルに基づいて、通信デバイス１２６ｈに警告インジケータを作動させ、かつ視覚的警告及び触覚的警告を発信させるよう設定されたコマンドを生成し、通信デバイス１２６ｈに送信しうる。一代替例では、履歴情報の集合体からの多重安全性イベントが、トリガイベントから１０分間〜２０分間の時間内に発生したと判定され、演算デバイス２００は、この情報に基づく人間アクター１２２Ｈｈのリスクレベルが、例えば１〜２というリスクレベルを有する低リスク状況に対応すると判定することがある。演算デバイス２００は、１〜２というリスクレベルに基づいて、通信デバイス１２６ｈに警告インジケータを作動させ、かつ視覚的警告を発信させるよう設定されたコマンドを生成し、通信デバイス１２６ｈに送信しうる。加えて、演算デバイス２００によって送信されるコマンドは、通信デバイス１２６ｈに、アクター１２２Ｈｈに対して警告の根拠を通信させるようにも、設定されうる。
【００５６】
前記の代替例として又は前記に加えて、履歴情報の集合体からの多重安全性イベントが、トリガイベントから１０秒間〜１分間の時間内に発生したと判定され、演算デバイス２００は、この情報に基づく人間アクター１２２Ｈｈのリスクレベルが、例えば９〜１０というリスクレベルを有する高リスク状況に対応すると判定することがある。演算デバイス２００は、９〜１０というリスクレベルに基づいて、通信デバイス１２６ｈに警告インジケータを作動させ、かつ視覚的警告、聴覚的警告、及び触覚的警告を発信させるよう設定されたコマンドを生成し、通信デバイス１２６ｈに送信しうる。演算デバイス２００は、環境１００内の通信デバイス１２６及び応答デバイス１２８の全てに、警告インジケータ１３６ｂ、１３６ｃを作動させ、かつ環境１００において通行が増大した場所に関する視覚メッセージを表示させるよう設定された、第２コマンドを生成し、送信することもある。
【００５７】
図８に示しているように、ブロック３２０において、方法３００は、一又は複数の関連安全性イベントの各々に予め割り振られたリスクレベルに更に基づいて、演算デバイス２００がアクター１２２のリスクレベルを判定することを含む。関連安全性イベントに予め割り振られたリスクレベルは、（ｉ）アクター１２２同士の接触の種類、及び、それによって生じた受傷又は損害の種類、（ｉｉ）光、レーザ、音、温度、大気圧の変化、風、放射線、化学物質、ガス（例えば、高水準のＣＯ若しくはＣＯ２、又は低水準のＯ２）、粉塵、粉末、糸状菌、低湿度レベル若しくは高湿度レベル、又は生物学的有害物質といった、安全性に影響を与える環境要素に対する、アクター１２２の非接触暴露の種類、及び、それによって生じた受傷又は損害の種類、（ｉｉｉ）アクター１２２が環境要素に暴露された時間量、（ｉｖ）アクター１２２同士の間のニアミス（例えば、ある種のアクター１２２が互いの閾値距離内に入ったことにより、アクター１２２の一方又は両方があやうく受傷し又は損害されるところだった等）、並びに、（ｖ）アクター１２２のストレス関連受傷の確認及び種類、及び、疲労及びストレス関連受傷をもたらした、関連のアクティビティ及び動作計数、を含む、安全性情報に基づくものでありうる。
【００５８】
図９に示しているように、方法３００はオプションで、ブロック３２５において、演算デバイス２００が、アクターのリスクレベルを判定することに応じて、アクター１２２のリスクレベルが警告閾値を超過するか否かを判定することを、含む。オプションの一例では、アクター１２２のリスクレベルには１から１０までの幅があり、警告閾値は４というリスクレベル４に対応する。アクター１２２のリスクレベルが警告閾値を超過すると判定した後の、ブロック３３０において、演算デバイス２００は、アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過するか否かを判定する。オプションの一例では、アクター１２２のリスクレベルには１から１０までの幅があり、アクチュエータ閾値は８というリスクレベルに対応する。また、ブロック３３５において、演算デバイス２００は、アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過しないという判定に応じて、コマンドが、アクター１２２に保有され、携行され、又は関連するよう構成された通信デバイス１２６の警告インジケータを作動させるためのコマンドを含むことを決定する。次に、ブロック３４０において、演算デバイス２００は、アクター１２２のリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過するという判定に応じて、コマンドが（ｉ）アクターに保有され、携行され、又は関連するよう構成された通信デバイスの警告インジケータを作動させるため、及び、（ｉｉ）オペレータにより制御されるデバイスと通信可能な応答デバイスの警告インジケータ及びアクチュエータを作動させるための、コマンドを含むことを決定する。
【００５９】
オプションの別の例では、情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることは、アクター１２２の場所に関連する所定の数の安全性イベントが、所定の日数にわたって、トリガイベントの時点から所定の時間範囲内において発生したと判定することを含む。オプションの一例では、安全性イベントの所定の数には１０から２０のイベントという幅があってよく、トリガイベントの時点から所定の時間内とは０秒から５分間という幅があってよく、かつ、所定の日数には３０日間から６０日間という幅がありうる。次いで、これに応じて、一又は複数の関連安全性イベントの各々に関して、予め割り振られたリスクレベルが、履歴情報の集合体内で増大する。これは、演算デバイス２００による、履歴情報の集合体における傾向の特定、及び、リアルタイムでの又は周期的なリスクレベルの相関の一例である。
【００６０】
オプションで、図１０に示しているように、ブロック３４５において、方法３００は、演算デバイス２００が、一又は複数の関連安全性イベントの種類、トリガイベントに関連するアクター１２２の種類、及び、トリガイベントに関連するアクター１２２が従事しているアクティビティの種類のうちの一又は複数に更に基づいて、アクター１２２のリスクレベルを判定することを含む。安全性イベントの種類は、アクターの通行の増加、人間アクター同士の接触、人間アクターと物体アクターとの接触、人間アクターとロボットアクターとの接触、物体アクターとロボットアクターとの接触、ロボットアクター同士の接触、物体アクター同士の接触、アクター間のニアミス、化学物質又は生物学的有害物質の搬送などを含みうるが、それらに限定されるわけではない。アクター１２２の種類は、人間アクター１２２Ｈ、物体アクター１２２Ｏ、及びロボットアクター１２２Ｒを含む。
【００６１】
アクターのリスクレベルを判定することに応じて、演算デバイスは、コマンドが、警告インジケータ１３６ａ〜ｃにアクター１２２のリスクレベルを表示するためのコマンドを含むことを決定する。アクター１２２に対してリスクレベルを表示することで、環境１００における状況認識が増大する。
【００６２】
情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることは、少なくとも１つのセンサ１２４によって生成されたトリガイベントの通知を受信することに応じて、トリガイベントに関連するアクター１２２の場所から所定の距離内に他のアクター１２２があればそれを特定するために、情報にアクセスすることを含む。次いで、トリガイベントに関連するアクター１２２の場所から所定の距離内の少なくとも１つの他のアクター１２２を特定することに応じて、演算デバイス２００は、トリガイベントに関連するアクター１２２に対応する制御可能なデバイス、及び、トリガイベントに関連するアクター１２２の場所から所定の距離内の少なくとも１つの他のアクター１２２に対応する制御可能なデバイスに、コマンドを送信する。この動作の技術的効果は、例えば、ある場所又はその付近にあるアクターであって、センサ１２４によって検出されていないが、近くで中リスク又は高リスクのアクティビティが行われているかもしれないアクターの、状況認識を増大させることである。
【００６３】
オプションで、情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることは、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を受信することに応じて、少なくとも１つのセンサの識別、及び少なくとも１つのセンサの場所を含む情報にアクセスすることを含む。次いで、演算デバイス２００は、少なくとも１つのセンサ１２４の場所とアクター１２２の場所との間の距離が高リスク閾値距離Ｈを下回るか否かを判定する。一例では、高リスク閾値距離Ｈは、環境１００内のアクター１２２同士の接触を回避するために維持されるべき、センサからの距離に対応する。次に、少なくとも１つのセンサ１２４の場所とアクター１２２の場所との間の距離が高リスク閾値距離Ｈを下回ると判定することに応じて、トリガイベントに関連する情報は、履歴情報の集合体内で安全性イベントとして割り振られる。
【００６４】
オプションで、情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることは、演算デバイスが少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を受信することに応じて、演算デバイス２００が、トリガイベントに関連するアクターのアクティビティの動作計数を含む情報にアクセスすることを含む。上述のように、かかる動作計数は、加速度計又はＩＭＵシステム１３４によって測定され、追跡されうる。次いで、演算デバイス２００は、トリガイベントに関連するアクターのアクティビティの動作計数が高リスク閾値に関連する数量を超過するか否かを判定する。一例では、高リスク閾値に関連する数量は、１０〜２０の動作という範囲内の動作計数（例えば、他のアクター１２２に関して同じアクティビティでストレス関連受傷が発生した動作計数）に、対応する。次いで、トリガイベントに関連するアクターのアクティビティの動作計数が高リスク閾値に関連する数量を超過すると判定することに応じて、トリガイベントに関連する情報は、履歴情報の集合体内で安全性イベントとして割り振られる。
【００６５】
オプションで、図１１に示しているように、方法３００は、ブロック３５０において、演算デバイス２００が、トリガイベントに関連するアクター１２２のアクティビティの動作計数に更に基づいて、アクターのリスクレベルを判定することを含む。この判定を行うために、一例では、演算デバイスは、動作計数が低リスク閾値に関連する数量、中リスク閾値に関連する数量、及び高リスク閾値に関連する数量のうちの一又は複数を超過したか否かを判定しうる。
【００６６】
オプションで、図１２に示しているように、ブロック３５５において、方法３００は、制御可能なデバイスに警告インジケータ１３６ｂを作動させるよう、コマンドを設定することを含む。この例では、制御可能なデバイスは、警告インジケータ１３６ｂを含み、かつ、アクター１２２に保有され、携行され、又は関連するよう構成された、通信デバイス１２６である。図１３に示すオプションの更なる例では、方法３００は、通信デバイス１２６が、ブロック３６０において、演算デバイスからコマンドを受信すること、及び、ブロック３６５において、コマンドを受信することに応じて、通信デバイス１２６の警告インジケータ１３６ｂを作動させることを含む。一例では、警告インジケータ１３６ｂを作動させる通信デバイス１２６は、視覚的警告、聴覚的警告、又は触覚的警告を発する、警告インジケータ１３６ｂを含む。
【００６７】
オプションで、図１４に示しているように、ブロック３７０において、制御可能なデバイスにアクチュエータ１３８を作動させて、自動システム１５６に稼働の停止又はセーフモードでの稼働のいずれかを行わせるよう、コマンドが設定される。この場合、制御可能なデバイスは、自動システムと通信可能な応答デバイス１２８であり、この応答デバイス１２８はアクチュエータ１３８を備える。
【００６８】
更に、図１５にオプションで示しているように、ブロック３７５において、制御可能なデバイスに警告インジケータ１３６ｂ〜ｃとアクチュエータ１３８の少なくとも一方を作動させるよう、コマンドが設定される。制御可能なデバイスは、オペレータにより制御されるデバイス１５４と通信可能な応答デバイス１２８である。応答デバイス１２８は、警告インジケータ１３６ｂ〜ｃとアクチュエータ１３８とを含む。
【００６９】
更に、本開示は以下の条項による例を含む。
【００７０】
１．少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を、演算デバイスによって受信することに応じて、トリガイベントに関連するアクターの識別、アクターの場所、及びトリガイベントの関連日時を含む情報にアクセスすることと、演算デバイスを介して、この情報を、（ｉ）アクターの場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）アクターの場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、アクターのリスクレベルを判定すること、によって、履歴情報の集合体と相関させることと、演算デバイスを介して、相関の結果に基づいてコマンドを生成し、このコマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信することとを含む、方法。
【００７１】
２．一又は複数の関連安全性イベントの各々に予め割り振られたリスクレベルに更に基づいて、アクターのリスクレベルを判定することを更に含む、条項１に記載の方法。
【００７２】
３．情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることが、アクターの場所に関連する所定の数の安全性イベントが、所定の日数にわたって、トリガイベントの時点から所定の時間範囲内において発生したと判定することと、一又は複数の関連安全性イベントの各々に予め割り振られたリスクレベルを増大させることとを更に含む、条項１又は２に記載の方法。
【００７３】
４．アクターのリスクレベルを判定することに応じて、アクターリスクレベルが警告閾値を超過するか否かを判定することと、アクターのリスクレベルが警告閾値を超過すると判定した後に、アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過するか否かを判定することと、アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過しないという判定に応じて、コマンドが、アクターに保有され、携行され、又は関連するよう構成された通信デバイスの警告インジケータを作動させるためのコマンドを含むことを決定することと、アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過するという判定に応じて、コマンドが、（ｉ）アクターに保有され、携行され、又は関連するよう構成された通信デバイスの警告インジケータを作動させるため、及び、（ｉｉ）オペレータにより制御されるデバイスと通信可能な応答デバイスの警告インジケータ及びアクチュエータを作動させるための、コマンドを含むことを決定することとを更に含む、条項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【００７４】
５．一又は複数の関連安全性イベントの種類、トリガイベントに関連するアクターの種類、及び、トリガイベントに関連するアクターが従事しているアクティビティの種類のうちの一又は複数に更に基づいて、アクターのリスクレベルを判定することを更に含む、条項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【００７５】
６．アクターのリスクレベルを判定することに応じて、コマンドが、警告インジケータにアクターのリスクレベルを表示するためのコマンドを含むことを決定することを更に含む、条項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【００７６】
７．情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることが、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を、演算デバイスによって受信することに応じて、トリガイベントに関連するアクターの場所から所定の距離内に他のアクターがあればそれを特定するために、情報にアクセスすることと、トリガイベントに関連するアクターの場所から所定の距離内の少なくとも１つの他のアクターを特定することに応じて、トリガイベントに関連するアクターに対応する制御可能なデバイス、及び、トリガイベントに関連するアクターの場所から所定の距離内の少なくとも１つの他のアクターの制御可能なデバイスに、コマンドを送信することとを更に含む、条項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【００７７】
８．情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることが、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を、演算デバイスによって受信することに応じて、少なくとも１つのセンサの識別、及び少なくとも１つのセンサの場所を含む情報にアクセスすることと、演算デバイスを介して、少なくとも１つのセンサの場所とアクターの場所との間の距離が高リスク閾値距離を下回るか否かを判定することと、少なくとも１つのセンサの場所とアクターの場所との間の距離が高リスク閾値距離を下回ると判定することに応じて、トリガイベントに関連する情報を、履歴情報の集合体内で安全性イベントとして割り振ることとを更に含む、条項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【００７８】
９．情報を複数のアクターからの履歴情報の集合体と相関させることが、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を、演算デバイスによって受信することに応じて、トリガイベントに関連するアクターのアクティビティの動作計数を含む情報にアクセスすることと、演算デバイスを介して、トリガイベントに関連するアクターのアクティビティの動作計数が高リスク閾値に関連する数量を超過するか否かを判定することと、トリガイベントに関連するアクターのアクティビティの動作計数が高リスク閾値に関連する数量を超過すると判定することに応じて、トリガイベントに関連する情報を、履歴情報の集合体内で安全性イベントとして割り振ることとを更に含む、条項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【００７９】
１０．トリガイベントに関連するアクターのアクティビティの動作計数に更に基づいて、アクターのリスクレベルを判定することを更に含む、条項１から９のいずれか一項に記載の方法。
【００８０】
１１．制御可能なデバイスに警告インジケータを作動させるよう、コマンドを設定することであって、制御可能なデバイスが、警告インジケータを備え、かつ、アクターに保有され、携行され、又は関連するよう構成された、通信デバイスである、コマンドを設定することを更に含む、条項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【００８１】
１２．通信デバイスにおいてコマンドを受信することと、コマンドを受信することに応じて、通信デバイスを介して、通信デバイスの警告インジケータを作動させることとを更に含む、条項１１に記載の方法。
【００８２】
１３．通信デバイスを介して警告インジケータを作動させることが、視覚的警告、聴覚的警告、又は触覚的警告を発することを含む、条項１２に記載の方法。
【００８３】
１４．制御可能なデバイスにアクチュエータを作動させて、自動システムに稼働の停止又はセーフモードでの稼働のいずれかを行わせるよう、コマンドを設定することであって、制御可能なデバイスは自動システムと通信可能な応答デバイスであり、この応答デバイスはアクチュエータを備える、コマンドを設定することを更に含む、条項１から１３のいずれか一項に記載の方法。
【００８４】
１５．制御可能なデバイスに、警告インジケータとアクチュエータの少なくとも一方を作動させるよう、コマンドを設定することであって、制御可能なデバイスは、オペレータにより制御されるデバイスと通信可能な応答デバイスであり、この応答デバイスは警告インジケータ及びアクチュエータを備える、コマンドを設定することを更に含む、条項１から１４のいずれか一項に記載の方法。
【００８５】
１６．制御可能なデバイスと通信可能なプロセッサであって、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を受信するよう設定された、プロセッサ、及び、指令を記憶しているデータ記憶装置であって、この指令が、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、トリガイベントに関連するアクターの識別、アクターの場所、及びトリガイベントの関連日時を含む情報にアクセスすることと、この情報を、（ｉ）アクターの場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）アクターの場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、アクターのリスクレベルを判定すること、によって、履歴情報の集合体と相関させることと、相関の結果に基づいてコマンドを生成し、このコマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信することとを含む状況認識機能を実施させる、データ記憶装置を備える、状況認識コントローラ。
【００８６】
１７．機能が、アクターのリスクレベルを判定することに応じて、アクターリスクレベルが警告閾値を超過するか否かを判定することと、アクターのリスクレベルが警告閾値を超過すると判定した後に、アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過するか否かを判定することと、アクターのリスクレベルがアクチュエータ閾値を超過すると判定した後に、コマンドが、（ｉ）アクターに保有され、携行され、又は関連するよう構成された通信デバイスの警告インジケータを作動させるため、及び、（ｉｉ）オペレータにより制御されるデバイスと通信可能な応答デバイスの警告インジケータ及びアクチュエータを作動させるための、コマンドを含むことを決定することを更に含む、条項１６に記載の状況認識コントローラ。
【００８７】
１８．機能が、一又は複数の関連安全性イベントの各々に予め割り振られたリスクレベルに更に基づいて、アクターのリスクレベルを判定することを更に含む、条項１６又は１７に記載の状況認識コントローラ。
【００８８】
１９．機能が、アクターの場所に関連する所定の数の安全性イベントが、所定の日数にわたって、トリガイベントの時点から所定の時間範囲内において発生したと判定することと、一又は複数の関連安全性イベントの各々に予め割り振られたリスクレベルを増大させることとを更に含む、条項１６から１８のいずれか一項に記載の状況認識コントローラ。
【００８９】
２０．指令を記憶している有形のコンピュータ可読記憶媒体を備える製品であって、この指令が、製品のプロセッサによって実行されると、製品に、少なくとも１つのセンサによって生成されたトリガイベントの通知を、製品によって受信することに応じて、トリガイベントに関連するアクターの識別、アクターの場所、及びトリガイベントの関連日時を含む情報に、製品を介してアクセスすることと、製品を介して、この情報を、（ｉ）アクターの場所が、複数のアクターからの履歴情報の集合体の一部として記憶されている一又は複数の安全性イベントに関連するか否かを判定すること、及び、（ｉｉ）アクターの場所が一又は複数の安全性イベントに関連すると判定することに応じて、トリガイベントに関連する時点から所定の時間範囲内において一又は複数の関連安全性イベントが発生したか否かに基づいて、アクターのリスクレベルを判定すること、によって、履歴情報の集合体と相関させることと、製品を介して、相関の結果に基づいてコマンドを生成し、このコマンドを少なくとも１つの制御可能なデバイスに送信することとを含む、機能を実施させる、製品。
【００９０】
種々の有利な構成についての説明は、例示及び説明を目的として提示されており、網羅的であること、又は開示された形態の例に限定することを意図するものではない。当業者には、多くの修正例及び変形例が自明となろう。更に、種々の有利な例は、その他の有利な例と比べて異なる利点を表現しうる。選択された一又は複数の例は、それらの例の原理と実践的応用を最もよく解説するため、及び、他の当業者が、様々な修正例を伴う様々な例の開示内容は、想定される特定の用途に適するものであると理解することを可能にするために、選ばれ、説明されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【外国語明細書】
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