(57)【要約】      （修正有）【課題】時区間の分割により途切れたオブジェクトの追跡結果を精度良く接続する。【解決手段】接続装置３は、第１撮像装置により第１期間に撮像された画像に基づく一以上の第１動線と、第２撮像装置により第１期間に撮像された画像に基づく一以上の第２動線とを、オブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて接続した連結グラフである第１連結グラフを一以上含む第１追跡結果情報と、第１期間に隣接する第２期間に対応する連結グラフである第２連結グラフを一以上含む第２追跡結果情報とを取得する取得部３２１と、第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを、第２追跡結果情報から選択する選択部３２２と、第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された前記第２連結グラフとを接続した連結グラフに矛盾が生じていないと判定されると、当該第１連結グラフと、当該第２連結グラフとを接続する接続部３２４と、を備える。【選択図】図５
2019186859.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定エリアを撮像する第１撮像装置により第１期間に撮像された複数の画像に基づく一以上のオブジェクトのそれぞれの追跡結果を示し、同一のオブジェクトの各時刻における位置を示す動線としての一以上の第１動線と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置により前記第１期間に撮像された複数の画像に対応する前記動線としての一以上の第２動線とを、前記第１動線が示すオブジェクトと前記第２動線が示すオブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて接続した連結グラフである第１連結グラフを一以上含む第１追跡結果情報と、前記第１期間に隣接する第２期間に対応する前記連結グラフである第２連結グラフを一以上含む第２追跡結果情報とを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを、前記取得部が取得した前記第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフから選択する選択部と、
前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して前記選択部が選択した前記第２連結グラフとを接続した連結グラフを生成した場合に、複数の動線であって、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複する複数の動線が含まれているか否かを判定することにより、前記連結グラフに矛盾が生じているか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記連結グラフに前記矛盾が生じていないと判定されると、前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された前記第２連結グラフとを接続する接続部と、
を備える接続装置。
【請求項２】
前記選択部は、前記第１連結グラフにおいて前記第１期間と前記第２期間との境界位置に対応する前記第１動線が含まれている場合には、当該第１動線と前記第２連結グラフにおいて前記境界位置に対応する前記第１動線とに基づいて、前記第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択するとともに、前記第１連結グラフにおいて前記境界位置に対応する前記第２動線が含まれている場合には、当該第２動線と、前記第２連結グラフにおいて前記境界位置に対応する前記第２動線とに基づいて、前記第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択する、
請求項１に記載の接続装置。
【請求項３】
前記選択部は、前記第１連結グラフにおいて前記境界位置に対応する動線と、前記第２連結グラフにおいて前記境界位置に対応する動線との適合度を算出し、適合度が相対的に高い第２連結グラフを、前記第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフとして選択する、
請求項２に記載の接続装置。
【請求項４】
前記選択部は、前記第１連結グラフにおいて前記境界位置に対応する動線が示す前記所定エリアにおける位置と、前記第２連結グラフにおいて前記境界位置に対応する動線が示す前記所定エリアにおける位置とに基づいて、前記適合度を算出する、
請求項３に記載の接続装置。
【請求項５】
前記選択部は、前記第１期間において前記境界位置に対応する前記画像に含まれる、前記第１連結グラフに対応する動線が示すオブジェクトを示す画像と、前記第２期間において前記境界位置に対応する前記画像に含まれる、前記第２連結グラフに対応する動線が示すオブジェクトを示す画像との類似度に基づいて、前記適合度を算出する、
請求項３又は４に記載の接続装置。
【請求項６】
前記選択部は、前記第１連結グラフと、前記第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフのそれぞれとの適合する度合いを示す適合度を算出し、一以上の当該第２連結グラフのうち、他の第２連結グラフに対応する適合度との比率が所定の閾値を超える第２連結グラフを、前記第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフとして選択する、
請求項３から５のいずれか１項に記載の接続装置。
【請求項７】
前記選択部は、前記第１追跡結果情報から一の第１連結グラフを選択し、選択した第１連結グラフに含まれる前記境界位置に対応する動線に対して適合度を算出した前記境界位置に対応する動線を含む一以上の第２連結グラフのうち、適合度が相対的に高い動線を含む第２連結グラフを、選択した第１連結グラフに対する接続対象候補として選択し、接続対象候補として選択した第２連結グラフに含まれる前記境界位置に対応する動線と、前記第１追跡結果情報に含まれる一以上の第１連結グラフのそれぞれに含まれる前記境界位置に対応する動線との適合度を算出し、前記一以上の第１連結グラフのうち、適合度が相対的に高い動線を含む第１連結グラフと、選択した第１連結グラフとが一致した場合に、接続対象候補として選択した第２連結グラフを、選択した第１連結グラフと接続させる第２連結グラフとして選択する、
請求項３から６のいずれか１項に記載の接続装置。
【請求項８】
前記選択部は、前記第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフ又は前記第２追跡結果情報に含まれる第２連結グラフにおいて、前記第１期間と前記第２期間との境界位置に対応する動線である到達動線と接続されている動線が、前記境界位置まで到達していない動線である非到達動線である場合に、当該到達動線に対応する位置情報に基づいて、当該非到達動線を前記境界位置まで延長させる、
請求項１から７のいずれか１項に記載の接続装置。
【請求項９】
前記接続部は、前記判定部により前記連結グラフに前記矛盾が生じてないと判定された複数の前記第２連結グラフのうち、前記第１連結グラフに対して適合度が相対的に高い前記第２連結グラフと、前記第１連結グラフとを接続する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の接続装置。
【請求項１０】
コンピュータが実行する、
所定エリアを撮像する第１撮像装置により第１期間に撮像された複数の画像に基づく一以上のオブジェクトのそれぞれの追跡結果を示し、同一のオブジェクトの各時刻における位置を示す動線としての一以上の第１動線と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置により前記第１期間に撮像された複数の画像に対応する前記動線としての一以上の第２動線とを、前記第１動線が示すオブジェクトと前記第２動線が示すオブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて接続した連結グラフである第１連結グラフを一以上含む第１追跡結果情報と、前記第１期間に隣接する第２期間に対応する前記連結グラフである第２連結グラフを一以上含む第２追跡結果情報とを取得するステップと、
取得された前記第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを、取得された前記第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフから選択するステップと、
前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された前記第２連結グラフとを接続した連結グラフを生成した場合に、複数の動線であって、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複する複数の動線が含まれているか否かを判定することにより、前記連結グラフに矛盾が生じているか否かを判定するステップと、
前記連結グラフに前記矛盾が生じていないと判定されると、前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された前記第２連結グラフとを接続するステップと、
を備える接続方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
所定エリアを撮像する第１撮像装置により第１期間に撮像された複数の画像に基づく一以上のオブジェクトのそれぞれの追跡結果を示し、同一のオブジェクトの各時刻における位置を示す動線としての一以上の第１動線と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置により前記第１期間に撮像された複数の画像に対応する前記動線としての一以上の第２動線とを、前記第１動線が示すオブジェクトと前記第２動線が示すオブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて接続した連結グラフである第１連結グラフを一以上含む第１追跡結果情報と、前記第１期間に隣接する第２期間に対応する前記連結グラフである第２連結グラフを一以上含む第２追跡結果情報とを取得する取得部、
前記取得部が取得した前記第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを、前記取得部が取得した前記第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフから選択する選択部、
前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して前記選択部が選択した前記第２連結グラフとを接続した連結グラフを生成した場合に、複数の動線であって、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複する複数の動線が含まれているか否かを判定することにより、前記連結グラフに矛盾が生じているか否かを判定する判定部、及び、
前記判定部により前記連結グラフに前記矛盾が生じていないと判定されると、前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された前記第２連結グラフとを接続する接続部、
として機能させる接続プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オブジェクトの追跡結果を示す連結グラフを接続する接続装置、接続方法及び接続プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定エリアにおけるオブジェクトの移動軌跡を示す動線を生成するにあたり、複数の撮像装置から取得した複数の画像に基づいて、オブジェクトを追跡することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１３９９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、オブジェクトの追跡を高速に行うために、追跡対象の時区間を分割し、各分割区間におけるオブジェクトの追跡を並列に実行することが行われている。しかしながら、追跡対象の時区間を分割すると、各分割区間の間でオブジェクトの追跡結果が途切れてしまうという問題が発生する。そこで、時区間の分割により途切れたオブジェクトの追跡結果を精度良く接続することが求められている。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、時区間の分割により途切れたオブジェクトの追跡結果を精度良く接続することができる接続装置、接続方法及び接続プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る接続装置は、所定エリアを撮像する第１撮像装置により第１期間に撮像された複数の画像に基づく一以上のオブジェクトのそれぞれの追跡結果を示し、同一のオブジェクトの各時刻における位置を示す動線としての一以上の第１動線と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置により前記第１期間に撮像された複数の画像に対応する前記動線としての一以上の第２動線とを、前記第１動線が示すオブジェクトと前記第２動線が示すオブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて接続した連結グラフである第１連結グラフを一以上含む第１追跡結果情報と、前記第１期間に隣接する第２期間に対応する前記連結グラフである第２連結グラフを一以上含む第２追跡結果情報とを取得する取得部と、前記取得部が取得した前記第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを、前記取得部が取得した前記第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフから選択する選択部と、前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して前記選択部が選択した前記第２連結グラフとを接続した連結グラフを生成した場合に、複数の動線であって、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複する複数の動線が含まれているか否かを判定することにより、前記連結グラフに矛盾が生じているか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記連結グラフに前記矛盾が生じていないと判定されると、前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された前記第２連結グラフとを接続する接続部と、を備える。
【０００７】
前記選択部は、前記第１連結グラフにおいて前記第１期間と前記第２期間との境界位置に対応する前記第１動線が含まれている場合には、当該第１動線と前記第２連結グラフにおいて前記境界位置に対応する前記第１動線とに基づいて、前記第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択するとともに、前記第１連結グラフにおいて前記境界位置に対応する前記第２動線が含まれている場合には、当該第２動線と、前記第２連結グラフにおいて前記境界位置に対応する前記第２動線とに基づいて、前記第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択してもよい。
【０００８】
前記選択部は、前記第１連結グラフにおいて前記境界位置に対応する動線と、前記第２連結グラフにおいて前記境界位置に対応する動線との適合度を算出し、適合度が相対的に高い第２連結グラフを、前記第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフとして選択してもよい。
【０００９】
前記選択部は、前記第１連結グラフにおいて前記境界位置に対応する動線が示す前記所定エリアにおける位置と、前記第２連結グラフにおいて前記境界位置に対応する動線が示す前記所定エリアにおける位置とに基づいて、前記適合度を算出してもよい。
【００１０】
前記選択部は、前記第１期間において前記境界位置に対応する前記画像に含まれる、前記第１連結グラフに対応する動線が示すオブジェクトを示す画像と、前記第２期間において前記境界位置に対応する前記画像に含まれる、前記第２連結グラフに対応する動線が示すオブジェクトを示す画像との類似度に基づいて、前記適合度を算出してもよい。
【００１１】
前記選択部は、前記第１連結グラフと、前記第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフのそれぞれとの適合する度合いを示す適合度を算出し、一以上の当該第２連結グラフのうち、他の第２連結グラフに対応する適合度との比率が所定の閾値を超える第２連結グラフを、前記第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフとして選択してもよい。
【００１２】
前記選択部は、前記第１追跡結果情報から一の第１連結グラフを選択し、選択した第１連結グラフに含まれる前記境界位置に対応する動線に対して適合度を算出した前記境界位置に対応する動線を含む一以上の第２連結グラフのうち、適合度が相対的に高い動線を含む第２連結グラフを、選択した第１連結グラフに対する接続対象候補として選択し、接続対象候補として選択した第２連結グラフに含まれる前記境界位置に対応する動線と、前記第１追跡結果情報に含まれる一以上の第１連結グラフのそれぞれに含まれる前記境界位置に対応する動線との適合度を算出し、前記一以上の第１連結グラフのうち、適合度が相対的に高い動線を含む第１連結グラフと、選択した第１連結グラフとが一致した場合に、接続対象候補として選択した第２連結グラフを、選択した第１連結グラフと接続させる第２連結グラフとして選択してもよい。
【００１３】
前記選択部は、前記第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフ又は前記第２追跡結果情報に含まれる第２連結グラフにおいて、前記第１期間と前記第２期間との境界位置に対応する動線である到達動線と接続されている動線が、前記境界位置まで到達していない動線である非到達動線である場合に、当該到達動線に対応する位置情報に基づいて、当該非到達動線を前記境界位置まで延長させてもよい。
【００１４】
前記接続部は、前記判定部により前記連結グラフに前記矛盾が生じてないと判定された複数の前記第２連結グラフのうち、前記第１連結グラフに対して適合度が相対的に高い前記第２連結グラフと、前記第１連結グラフとを接続してもよい。
【００１５】
本発明の第２の態様に係る接続方法は、コンピュータが実行する、所定エリアを撮像する第１撮像装置により第１期間に撮像された複数の画像に基づく一以上のオブジェクトのそれぞれの追跡結果を示し、同一のオブジェクトの各時刻における位置を示す動線としての一以上の第１動線と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置により前記第１期間に撮像された複数の画像に対応する前記動線としての一以上の第２動線とを、前記第１動線が示すオブジェクトと前記第２動線が示すオブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて接続した連結グラフである第１連結グラフを一以上含む第１追跡結果情報と、前記第１期間に隣接する第２期間に対応する前記連結グラフである第２連結グラフを一以上含む第２追跡結果情報とを取得するステップと、取得された前記第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを、取得された前記第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフから選択するステップと、前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された前記第２連結グラフとを接続した連結グラフを生成した場合に、複数の動線であって、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複する複数の動線が含まれているか否かを判定することにより、前記連結グラフに矛盾が生じているか否かを判定するステップと、前記連結グラフに前記矛盾が生じていないと判定されると、前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された前記第２連結グラフとを接続するステップと、を備える。
【００１６】
本発明の第３の態様に係る接続プログラムは、コンピュータを、所定エリアを撮像する第１撮像装置により第１期間に撮像された複数の画像に基づく一以上のオブジェクトのそれぞれの追跡結果を示し、同一のオブジェクトの各時刻における位置を示す動線としての一以上の第１動線と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置により前記第１期間に撮像された複数の画像に対応する前記動線としての一以上の第２動線とを、前記第１動線が示すオブジェクトと前記第２動線が示すオブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて接続した連結グラフである第１連結グラフを一以上含む第１追跡結果情報と、前記第１期間に隣接する第２期間に対応する前記連結グラフである第２連結グラフを一以上含む第２追跡結果情報とを取得する取得部、前記取得部が取得した前記第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを、前記取得部が取得した前記第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフから選択する選択部、前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して前記選択部が選択した前記第２連結グラフとを接続した連結グラフを生成した場合に、複数の動線であって、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複する複数の動線が含まれているか否かを判定することにより、前記連結グラフに矛盾が生じているか否かを判定する判定部、及び、前記判定部により前記連結グラフに前記矛盾が生じていないと判定されると、前記第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された前記第２連結グラフとを接続する接続部、として機能させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、時区間の分割により途切れたオブジェクトの追跡結果を精度良く接続することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係るオブジェクト追跡システムの構成を示す図である。
【図２】本実施形態に係る第１撮像装置及び第２撮像装置の設置位置と、撮像範囲とを示す図である。
【図３】第１撮像装置と第２撮像装置とが撮像した動画に基づくオブジェクトの追跡結果の例を示す図である。
【図４】図３に示す追跡結果に対応する動画を、第１期間に対応する動画と、第２期間に対応する動画に分けたときのオブジェクトの追跡結果の例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る接続装置の構成を示す図である。
【図６】本実施形態に係る接続装置に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第１連結グラフに対して第２連結グラフが選択されたときの選択パターンを示す図である。
【図８】非到達動線を境界位置まで延長させた例を示す図である。
【図９】複数の期間のそれぞれに対して連結グラフの接続を繰り返した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［オブジェクト追跡システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係るオブジェクト追跡システムＳの構成を示す図である。オブジェクト追跡システムＳは、第１撮像装置１Ａと、第２撮像装置１Ｂと、オブジェクト追跡装置２と、接続装置３とを備える。
【００２０】
第１撮像装置１Ａと、第２撮像装置１Ｂとは、所定エリアを撮像することにより動画を生成する撮像装置である。ここで、所定エリアは、例えば店舗のフロアである。所定エリアには、オブジェクト追跡システムＳにおいて移動の軌跡を追跡する対象のオブジェクトとして、店員等の人物が存在する。第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂのそれぞれは、所定エリアの少なくとも一部を含む全方位画像を撮像することにより、複数の画像を含む動画を生成する。複数の画像のそれぞれには、画像が撮像された撮像時刻が関連付けられているものとする。
【００２１】
ここで、第１撮像装置１Ａが撮像可能な範囲と第２撮像装置１Ｂが撮像可能な範囲とは、少なくとも一部で重複しているものとする。図２は、本実施形態に係る第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂの設置位置と、撮像範囲とを示す図である。図２に示すように、所定エリアＡには、第１撮像装置１Ａと第２撮像装置１Ｂとが設置されている。また、図２には、第１撮像装置１Ａの撮像範囲Ｒ１と、第２撮像装置１Ｂの撮像範囲Ｒ２とが示されている。図２に示すように、撮像範囲Ｒ１と撮像範囲Ｒ２とは、一部が重複していることが確認できる。なお、本実施形態において、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂのそれぞれは、全方位画像を撮像するものとしたが、これに限らず、全方位画像ではない画像を撮像してもよい。
【００２２】
オブジェクト追跡装置２は、第１撮像装置１Ａから複数の画像を含む動画を取得するとともに、第２撮像装置１Ｂから複数の画像を含む動画を取得する。オブジェクト追跡装置２は、取得した動画を解析することにより、所定エリアを移動するオブジェクトを追跡し、オブジェクトの移動軌跡としての動線を生成する。図３は、第１撮像装置１Ａと第２撮像装置１Ｂとが撮像した動画に基づくオブジェクトの追跡結果の例を示す図である。
【００２３】
図３に示す例では、第１撮像装置１Ａにより撮像された複数の画像に基づくオブジェクトの追跡結果を示し、同一のオブジェクトの各時刻における位置を示す動線として、動線ＬＡ１、ＬＡ２、ＬＡ３が特定されていることが確認できる。また、図３に示す例では、第２撮像装置１Ｂにより撮像された複数の画像に基づくオブジェクトの追跡結果を示す動線として、動線ＬＢ１、ＬＢ２、ＬＢ３が特定されていることが確認できる。以下の説明では、第１撮像装置１Ａが撮像した画像に基づいて特定される動線を第１動線、第２撮像装置１Ｂが撮像した画像に基づいて特定される動線を第２動線という。
【００２４】
オブジェクト追跡装置２は、第１動線が示すオブジェクトと第２動線が示すオブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて、第１動線と第２動線とを接続する。オブジェクト追跡装置２は、第１動線と第２動線とが接続されていることを示す追跡接続情報を生成することにより、第１動線と第２動線とを接続する。図３に示す例では、第１動線ＬＡ３と、第２動線ＬＢ３とが、追跡接続情報Ｃによって接続されていることが確認できる。
【００２５】
本実施形態において、オブジェクト追跡装置２は、オブジェクトの追跡を高速に行うために、追跡対象の時区間を分割し、各分割区間におけるオブジェクトの追跡を並列に実行する。すなわち、オブジェクト追跡装置２は、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂが生成した動画を、動画の再生時間を、複数の期間に分割し、それぞれの動画に基づいてオブジェクトの追跡を並列に実行する。
【００２６】
図４は、図３に示す追跡結果に対応する動画を、第１期間に対応する動画と、第２期間に対応する動画に分割したときのオブジェクトの追跡結果の例を示す図である。ここで、第２期間は、第１期間に隣接する期間であるものとする。図４では、第１期間に対応する追跡結果として、第１動線ＬＡ１−１、ＬＡ１−２及びＬＡ１−３と、第２動線ＬＢ１−１、ＬＢ１−２及びＬＢ１−３とが特定されていることが確認できる。また、図４では、第２期間に対応する追跡結果として、第１動線ＬＡ２−１及びＬＡ２−２と、第２動線ＬＢ２−１及びＬＢ２−２とが特定されていることが確認できる。また、図４では、第１動線ＬＡ１−３と、第２動線ＬＢ１−３とが、追跡接続情報Ｃによって接続されていることが確認できる。
【００２７】
複数の期間に分割してオブジェクトを追跡する場合には、図４に示すように、追跡結果が途切れてしまう。そこで、接続装置３は、対応する可能性が高い２つの追跡結果を接続する。この場合において、接続装置３は、接続した後の追跡結果に矛盾が生じているか否かを判定し、矛盾が生じていないと判定すると、これらの追跡結果を接続する。このようにすることで、接続装置３は、時区間の分割により途切れたオブジェクトの追跡結果を精度良く接続することができる。
【００２８】
［接続装置３の構成］
続いて、接続装置３の構成を説明する。図５は、本実施形態に係る接続装置３の構成を示す図である。図５に示すように、接続装置３は、記憶部３１と、制御部３２とを備える。
【００２９】
記憶部３１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部３１は、制御部３２が実行するプログラムを記憶している。例えば、記憶部３１は、接続装置３を、取得部３２１、選択部３２２、判定部３２３、及び接続部３２４として機能させる接続プログラムを記憶している。
【００３０】
制御部３２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）である。制御部３２は、記憶部３１に記憶された接続プログラムを実行することにより、取得部３２１、選択部３２２、判定部３２３、及び接続部３２４として機能する。
【００３１】
以下、接続装置３における処理の流れを参照しながら、取得部３２１、選択部３２２、判定部３２３、及び接続部３２４の詳細について説明する。図６は、本実施形態に係る接続装置３に係る処理の流れを示すフローチャートである。
【００３２】
まず、取得部３２１は、オブジェクト追跡装置２から、オブジェクトの追跡結果を示す追跡結果情報を取得する（Ｓ１）。具体的には、取得部３２１は、第１期間における一以上のオブジェクトの追跡結果を示す第１追跡結果情報と、第２期間における一以上のオブジェクトの追跡結果を示す第２追跡結果情報とを取得する。
【００３３】
第１追跡結果情報は、一以上の第１連結グラフを含んでいる。第１連結グラフは、第１撮像装置１Ａにより第１期間に撮像された複数の画像に基づく一以上のオブジェクトのそれぞれの追跡結果を示す一以上の第１動線と、第２撮像装置１Ｂにより第１期間に撮像された複数の画像に基づく一以上のオブジェクトのそれぞれの追跡結果を示す一以上の第２動線とを、第１動線が示すオブジェクトと第２動線が示すオブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて接続した連結グラフである。
【００３４】
ここで、動線は、各時刻と、各時刻におけるオブジェクトの位置を示す位置情報とを関連付けた動線情報により示される。例えば、オブジェクトの位置情報は、所定エリアにおけるオブジェクトの位置を示す位置座標、又は撮像装置が撮像した画像におけるオブジェクトの位置を示す位置座標である。また、第１動線と、第２動線とは、同一性判定の結果に対応し、第１動線と第２動線とが接続されていることを示す追跡接続情報により接続される。このため、連結グラフは、一以上の第１動線と、一以上の第２動線と、一以上の追跡接続情報を含んでいる。なお、本実施形態では、第１動線単体又は第２動線単体についても、連結グラフの一形態であるものとする。
【００３５】
第２追跡結果情報は、一以上の第２連結グラフを含んでいる。第２連結グラフは、第１撮像装置１Ａにより第２期間に撮像された複数の画像に基づく一以上の第１動線と、第２撮像装置１Ｂにより第２期間に撮像された複数の画像に基づく一以上の第２動線とを、第１動線が示すオブジェクトと第２動線が示すオブジェクトとの同一性判定の結果に基づいて接続した連結グラフである。
【００３６】
続いて、選択部３２２は、取得部３２１が取得した第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフと接続する第２連結グラフを、取得部３２１が取得した第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフから選択する（Ｓ２〜Ｓ４）。
【００３７】
具体的には、選択部３２２は、複数の第１連結グラフのうち、未選択の第１連結グラフを選択する（Ｓ２）。
選択部３２２は、選択した第１連結グラフにおいて第１期間と第２期間との境界位置に対応する第１動線が含まれている場合には、当該第１動線と、第２連結グラフにおいて当該境界位置に対応する第１動線とに基づいて、第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択する。なお、選択部３２２は、境界位置に到達していない動線についても、カルマンフィルタ等を用いて、過去フレームの動線情報をもとに境界位置に到達するまでの動線を補完し、境界位置に到達したものとして扱ってもよい。
【００３８】
また、選択部３２２は、選択した第１連結グラフにおいて第１期間と第２期間との境界位置に対応する第２動線が含まれている場合には、当該第２動線と、第２連結グラフにおいて当該境界位置に対応する第２動線とに基づいて、第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択する。また、選択部３２２は、選択した第１連結グラフにおいて第１期間と第２期間との境界位置に対応する第１動線及び第２動線が含まれている場合には、当該第１動線と、第２連結グラフにおいて当該境界位置に対応する第１動線とに基づいて、第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択するとともに、当該第２動線と、第２連結グラフにおいて当該境界位置に対応する第２動線とに基づいて、第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択する。以下の説明において、第１期間と第２期間との境界位置を、単に境界位置という。
【００３９】
以下、選択した第１連結グラフにおいて境界位置に対応する第１動線が含まれている場合において、第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択するときの処理の詳細を説明する。
【００４０】
具体的には、選択部３２２は、選択した第１連結グラフにおいて境界位置に対応する動線と、一以上の第２連結グラフのそれぞれにおいて境界位置に対応する動線との適合度を算出する（Ｓ３）。
【００４１】
ここで、選択部３２２は、第１連結グラフにおいて境界位置に対応する動線が示す所定エリアにおける位置と、一以上の第２連結グラフのそれぞれにおいて境界位置に対応する動線が示す所定エリアにおける位置とに基づいて適合度を算出する。例えば、選択部３２２は、選択した第１連結グラフにおいて境界位置に対応する動線を示す動線情報に含まれる、境界位置に対応する位置情報が示す位置と、一以上の第２連結グラフのそれぞれにおいて境界位置に対応する動線を示す動線情報に含まれる、境界位置に対応する位置情報が示す位置との距離を算出し、当該距離に基づいて適合度を算出する。適合度は、境界位置に対応する動線間の距離が近ければ近いほど高くなるものとする。分割位置において対応する動線間の距離は近くなることから、接続装置３は、境界位置に対応する動線間の距離により適合度を算出することにより、精度良く対応する連結グラフを選択することができる。距離の算出は、所定エリアにおける座標系である世界座標系であっても、全方位画像における座標系である画像座標系であってもよい。
【００４２】
また、選択部３２２は、境界位置に対応する動線が示す位置に基づいて適合度を算出したが、これに限らない。選択部３２２は、第１期間において境界位置に対応する画像に含まれる、第１連結グラフに対応する動線が示すオブジェクトを示す画像と、第２期間において境界位置に対応する画像に含まれる、一以上の第２連結グラフのそれぞれに対応する動線が示すオブジェクトを示す画像との類似度に基づいて適合度を算出してもよい。
【００４３】
この場合において、選択部３２２は、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂが撮像した第１期間に対応する複数の画像のうち、撮像時刻が最も新しい画像を選択する。そして、選択部３２２は、選択した第１連結グラフに対応する動線に含まれる、当該撮像時刻に関連付けられている位置情報を特定し、選択した画像から、特定した位置情報が示す位置に対応する画像を、オブジェクトを示す画像として抽出する。
【００４４】
また、選択部３２２は、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂが撮像した第２期間に対応する複数の画像のうち、撮像時刻が最も古い画像を選択する。選択部３２２は、当該撮像時刻を含む動線に対応する一以上の第２連結グラフを特定する。そして、選択部３２２は、特定した一以上の当該第２連結グラフに対応する動線に含まれる、当該撮像時刻に関連付けられている位置情報を特定し、選択した画像から、特定した位置情報が示す位置に対応する画像を、オブジェクトを示す画像として抽出する。
【００４５】
選択部３２２は、選択した第１連結グラフに対応する動線から抽出したオブジェクトを示す画像と、一以上の第２連結グラフに対応する動線から抽出した複数のオブジェクトを示す画像のそれぞれとの類似度を算出し、当該類似度に基づいて適合度を算出する。適合度は、類似度が高ければ高いほど高くなるものとする。分割位置において対応する動線に対応するオブジェクトの画像は類似することから、接続装置３は、境界位置に対応するオブジェクトの画像に基づいて適合度を算出することにより、精度良く対応する連結グラフを選択することができる。なお、選択部３２２は、第１期間において最も新しい画像と、第２期間において最も古い画像との比較を行ったが、比較に使用する画像はこれに限定されない。選択部３２２は、比較する画像間の時間的間隔が閾値以内の第１期間に対応する画像と、第２期間に対応する画像との比較を行ってもよい。
【００４６】
選択部３２２は、選択した第１連結グラフに含まれる境界位置に対応する動線に対する、一以上の第２連結グラフのそれぞれに対応する境界位置に対応する動線の適合度を算出すると、当該一以上の第２連結グラフのうち、適合度が相対的に高い動線を含む第２連結グラフを、当該第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフとして選択する（Ｓ４）。例えば、選択部３２２は、一以上の当該第２連結グラフのうち、最も適合度が高い動線を含む第２連結グラフと、適合度が２番目に高い動線を含む第２連結グラフとを特定する。そして、選択部３２２は、最も高い適合度と、他の第２連結グラフに対応し、２番目に高い適合度との比率が所定の閾値を超える場合、最も適合度が高い動線を含む第２連結グラフを、第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフとして選択してもよい。
【００４７】
選択部３２２は、一以上の第２連結グラフのうち、適合度が相対的に高い動線を含む第２連結グラフを、接続対象候補として選択してもよい。そして、選択部３２２は、接続対象候補として選択した第２連結グラフに含まれる境界位置に対応する動線と、第１追跡結果情報に含まれる複数の第１連結グラフのうち、境界位置に対応する動線を含む一以上の第１連結グラフに含まれる当該動線との適合度を算出してもよい。そして、選択部３２２は、当該一以上の第１連結グラフのうち、接続対象候補として選択した第２連結グラフに含まれる動線との適合度が相対的に高い動線を含む第１連結グラフと、選択した第１連結グラフとが一致した場合に、接続対象候補として選択した第２連結グラフを、選択した第１連結グラフと接続させる第２連結グラフとして選択してもよい。このようにすることで、接続装置３は、選択された第１グラフに対応する可能性が高い第２連結グラフを選択することができる。
【００４８】
なお、選択した第１連結グラフにおいて境界位置に対応する第２動線が含まれている場合において、第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを選択するときの処理は、第１動線が含まれている場合に第２連結グラフを選択するときの処理と同様の処理であるので詳細な説明を省略する。
【００４９】
続いて、選択部３２２は、境界位置に対応する動線が含まれている全ての第１連結グラフを選択したか否かを判定する（Ｓ５）。選択部３２２は、全ての第１連結グラフを選択したと判定すると、Ｓ６に処理を移し、全ての第１連結グラフを選択していないと判定すると、Ｓ２に処理を移す。
【００５０】
選択した第１連結グラフに対して第２連結グラフを選択した結果は、以下の５種類の選択パターンに分けられることとなる。図７は、第１連結グラフに対して第２連結グラフが選択されたときの選択パターンを示す図である。
【００５１】
第１のパターンは、第１連結グラフに含まれる動線に対して、同じ撮像装置に対応する動線であって、追跡接続情報により他の撮像装置に対応する動線が接続されていない動線により接続される第２連結グラフが選択されたパターンである。第１のパターンの一例として、図７に示すように、第１動線ＬＡ１−１のみ含む第１連結グラフＧ１−１に対して、第２動線ＬＡ２−１のみ含む第２連結グラフＧ２−１が選択された例が挙げられる。ここで、図７に示す双方向の矢印ＡＳは、接続される動線同士を示しているものとする。
【００５２】
第２のパターンは、第１連結グラフに含まれる動線に対して、同じ撮像装置に対応するとともに、追跡接続情報により他の撮像装置に対応する動線が接続されている動線により接続される第２連結グラフが選択されたパターンである。第２のパターンの一例として、図７に示すように、第１動線ＬＡ１−１のみ含む第１連結グラフＧ１−１に対して、第２動線ＬＡ２−１と、第２動線ＬＢ２−１とが追跡接続情報により接続された第２連結グラフＧ２−２が選択された例が挙げられる。
【００５３】
第３のパターンは、第１連結グラフに含まれる２つの動線のそれぞれに対して、追跡接続情報により接続された２つの動線により接続される第２連結グラフが選択されたパターンである。第３のパターンの一例として、図７に示すように、第１動線ＬＡ１−１のみ含む第１連結グラフＧ１−１と、第２動線ＬＢ１−１のみ含む第１連結グラフＧ１−２とに対して、追跡接続情報により接続されている第１動線ＬＡ２−１と第２動線ＬＢ２−１とを含む第２連結グラフＧ２−２が選択された例が挙げられる。
【００５４】
第４のパターンは、第３パターンにおける一方の第１連結グラフに、追跡接続情報により２つの動線が接続されているパターンである。第４のパターンの一例として、図７に示すように、第１動線ＬＡ１−１と、第２動線ＬＢ１−２とが追跡接続情報により接続された第１連結グラフＧ１−３と、第２動線ＬＢ１−１のみ含む第１連結グラフＧ１−２とに対して、追跡接続情報により接続されている第１動線ＬＡ２−１と第２動線ＬＢ２−１とを含む第２連結グラフＧ２−２が選択された例が挙げられる。この場合、それぞれ異なるオブジェクトを示す第２動線ＬＢ１−１と、第２動線ＬＢ１−２とが同じ時刻に対応する位置を含んでいると、これらの連結グラフを接続した連結グラフには矛盾が生じていることとなる。
【００５５】
すなわち、矛盾とは、連結グラフに異なるオブジェクトに対応する複数の動線が含まれていることをいう。連結グラフに、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複する複数の動線が含まれている場合、当該連結グラフには矛盾が生じている。
【００５６】
第４のパターンに示す例では、第１連結グラフＧ１−３における第２動線ＬＢ１−２と第１動線ＬＡ１−１とが追跡接続情報により同一のオブジェクトと判定された動線であり、第１動線ＬＡ１−１と第１動線ＬＡ２−１とが連結グラフの接続により同一のオブジェクトの動線とされた動線である。
【００５７】
また、第２連結グラフＧ２−２における第１動線ＬＡ２−１と第２動線ＬＢ２−１とが追跡接続情報により同一のオブジェクトと判定された動線であり、第２動線ＬＢ２−１と第２動線ＬＢ１−１とが連結グラフの接続により同一のオブジェクトとされた動線である。したがって、第２動線ＬＢ１−２と第２動線ＬＢ１−１とについて、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複し、同一のオブジェクトの動線であることが導き出されてしまう。よって、第４パターンに示す連結グラフの接続の結果、同じ撮像装置の同じ時刻の画像に対応して、同一のオブジェクトの動線が２つ存在してしまうという矛盾が発生することとなる。
【００５８】
第５のパターンは、第４パターンにおける他方の第１連結グラフにも、追跡接続情報により２つの動線が接続されているパターンである。第５のパターンの一例として、図７に示すように、第１動線ＬＡ１−１と、第２動線ＬＢ１−２とが追跡接続情報により接続された第１連結グラフＧ１−３と、第１動線ＬＡ１−２と、第２動線ＬＢ１−１とが追跡接続情報により接続された第１連結グラフＧ１−４とに対して、追跡接続情報により接続されている第１動線ＬＡ２−１と第２動線ＬＢ２−１とを含む第２連結グラフＧ２−２が選択された例が挙げられる。この場合、それぞれ異なるオブジェクトを示す第１動線ＬＡ１−１と、第１動線ＬＡ１−２とが同じ時刻に対応する位置を含んでいるか、それぞれ異なるオブジェクトを示す第２動線ＬＢ１−１と、第２動線ＬＢ１−２とが同じ時刻に対応する位置を含んでいると、これらの連結グラフを接続した連結グラフには矛盾が含まれることとなる。
【００５９】
なお、図７の各パターンにおいて、第１期間の連結グラフの構成と第２期間の連結グラフの構成を入れ替えたパターンについても同様に考えられる。第１期間の連結グラフの構成と第２期間の連結グラフの構成を入れ替えたパターンについては説明を省略する。
【００６０】
判定部３２３は、選択部３２２により選択された結果に基づいて、接続される第１連結グラフと第２連結グラフの組み合わせのうち、未選択の組み合わせを選択する（Ｓ６）。
続いて、判定部３２３は、Ｓ６において選択した組み合わせに基づいて、第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択部３２２が選択した第２連結グラフとを接続した連結グラフを生成した場合に、複数の動線であって、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複する複数の動線が含まれているか否かを判定することにより、当該連結グラフに矛盾が生じているか否かを判定する（Ｓ７）。
【００６１】
例えば、第１撮像装置１Ａにより撮像された画像に基づいて特定された第１動線が同一の時刻に複数存在する場合、これらの第１動線は、それぞれ異なるオブジェクトを示しており、同一のオブジェクトを示すものではない。同様に、第２撮像装置１Ｂにより撮像された画像に基づいて特定された第２動線が同一の時刻に複数存在する場合、これらの第２動線は、それぞれ異なるオブジェクトを示しており、同一のオブジェクトを示すものではない。
【００６２】
したがって、判定部３２３は、Ｓ６において選択した組み合わせに基づいて、連結グラフを生成した場合に、当該連結グラフに、同じ時刻に対応する第１動線が複数含まれている場合、又は同じ時刻に対応する第２動線が含まれている場合、当該連結グラフに矛盾が生じていると判定する。
【００６３】
判定部３２３は、連結グラフに矛盾が生じていると判定すると、Ｓ９に処理を移し、連結グラフに矛盾が生じていないと判定すると、Ｓ８に処理を移す。
【００６４】
接続部３２４は、判定部３２３により判定対象の連結グラフに矛盾が生じていないと判定されると、Ｓ６において選択した組み合わせに対応する第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択した第２連結グラフとを接続して連結グラフを生成する（Ｓ８）。
【００６５】
また、接続部３２４は、判定部３２３により判定対象の連結グラフに矛盾が生じていると判定された場合には、Ｓ２において選択した第１連結グラフが示すオブジェクトと、Ｓ４において当該第１連結グラフに対して選択した第２連結グラフが示すオブジェクトが異なるオブジェクトであるものと判定し、当該第１連結グラフと当該第２連結グラフとを接続させないように制御する。
【００６６】
続いて、判定部３２３は、接続される第１連結グラフと第２連結グラフの全ての組み合わせを選択したか否かを判定する（Ｓ９）。選択部３２２は、全ての組み合わせを選択したと判定すると、本フローチャートに係る処理を終了し、全ての組み合わせを選択していないと判定すると、Ｓ６に処理を移す。
【００６７】
なお、本フローチャートにおける処理では、選択部３２２は、適合度が相対的に高い動線を含む第２連結グラフとして、１つの第２連結グラフを選択したが、これに限らず、適合度が相対的に高い動線を含む複数の第２連結グラフを選択してもよい。この場合において、判定部３２３は、選択部３２２により選択された複数の第２連結グラフのそれぞれについて、選択された第１連結グラフと接続して連結グラフを生成した場合に、当該連結グラフに矛盾が生じているか否かを判定してもよい。
【００６８】
そして、接続部３２４は、判定部３２３により生成した連結グラフに矛盾が生じてないと判定された複数の第２連結グラフのうち、選択された第１連結グラフに含まれる動線に対して適合度が相対的に高い動線を含む第２連結グラフを、当該第１連結グラフと接続してもよい。このようにすることで、接続装置３は、選択した第１連結グラフと接続する対象の第２連結グラフを精度良く特定し、当該第１連結グラフと、当該第２連結グラフとを接続させることができる。
【００６９】
また、本フローチャートにおける処理では、選択部３２２は、境界位置に対応する動線を含む連結グラフにおいて、動線の編集を行う処理を行わなかったが、これに限らず、動線の編集を行うようにしてもよい。
【００７０】
選択部３２２は、追跡結果情報に含まれる第１連結グラフ、又は第２追跡結果情報に含まれる第２連結グラフにおいて、第１期間と第２期間との境界位置に対応する動線である到達動線と、追跡接続情報によって接続されている動線が、境界位置まで到達していない動線である非到達動線である場合に、当該到達動線に対応する位置情報に基づいて、当該非到達動線を前記境界位置まで延長させてもよい。
【００７１】
図８は、非到達動線を境界位置まで延長させた例を示す図である。図８に示すように、第１期間における第１動線ＬＡ１−３は非到達動線であり、追跡接続情報Ｃにより接続された第２動線ＬＢ１−３は到達動線である。この場合、選択部３２２は、図８に示すように、非到達動線に対応する時刻のうち、最も遅い時刻Ｔ１を特定する。選択部３２２は、到達動線において、特定した時刻Ｔ１に対応する位置と、当該時刻Ｔ１の次の時刻Ｔ２に対応する位置とに基づいて、位置の変化量を算出する。そして、選択部３２２は、非到達動線において、時刻Ｔ１に対応する位置に対して、算出した変化量を加算することにより、時刻Ｔ２に対応する位置を特定する。選択部３２２は、非到達動線において、境界位置に対応する時刻に対応する位置が特定されるまで、上述の処理を繰り返す。このようにすることで、非到達動線を到達動線として扱い、連結グラフを接続することができる。
【００７２】
［本実施形態における効果］
以上説明したように、本実施形態に係る接続装置３は、第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフと接続する対象となる第２連結グラフを、第２追跡結果情報に含まれる一以上の第２連結グラフから選択し、当該第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択した第２連結グラフとを接続した連結グラフを生成した場合に、複数の動線であって、対応する撮像装置及び対応する時刻が重複する複数の動線が含まれているか否かを判定することにより、連結グラフに矛盾が生じているか否かを判定する。そして、接続装置３は、連結グラフに前記矛盾が生じていないと判定すると、第１連結グラフと、当該第１連結グラフに対して選択された第２連結グラフとを接続する。このようにすることで、接続装置３は、時区間の分割により、各区間に対して並列で追跡処理を実施することで高速化を実現できるとともに、途切れたオブジェクトの追跡結果に対応する第１連結グラフと、第２連結グラフとを精度良く接続することができる。
【００７３】
以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。
【００７４】
上記実施形態では、第１期間に対応する第１追跡結果情報に含まれる第１連結グラフと接続する第２連結グラフを第２追跡結果情報から選択したが、これに限らず、３つ以上の期間のそれぞれに対応する追跡結果に含まれる連結グラフを接続するようにしてもよい。
【００７５】
図９は、複数の期間のそれぞれに対して連結グラフの接続を繰り返した例を示す図である。接続装置３の制御部３２は、図９に示すように、第１期間に対応する追跡結果情報に含まれる連結グラフと、第２期間に対応する追跡結果情報に含まれる連結グラフとを接続させることにより、矛盾のない連結グラフを生成する。そして、制御部３２は、生成した矛盾のない連結グラフと、第３期間に対応する追跡結果情報に含まれる連結グラフとを接続させることにより、矛盾のない連結グラフをさらに生成する。このようにすることで、接続装置３は、複数期間に対応する連結グラフを接続することにより、矛盾のない連結グラフを生成することができる。
【００７６】
また、特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
【００７７】
例えば、上記実施形態では、接続装置３と、オブジェクト追跡装置２とは異なる装置であるものとしたが、これに限らない。接続装置３と、オブジェクト追跡装置２とは、一つの装置により実現されてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１Ａ・・・第１撮像装置、１Ｂ・・・第２撮像装置、２・・・オブジェクト追跡装置、３・・・接続装置、３１・・・記憶部、３２・・・制御部、３２１・・取得部、３２２・・・選択部、３２３・・・判定部、３２４・・・接続部、Ｓ・・・オブジェクト追跡システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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