(57)【要約】【課題】ユーザに十分なリラクゼーション効果を与えるマッサージ装置を提供する。【解決手段】マッサージ装置１は、ユーザの足Ｆ１を保持する足保持部材２１と、足保持部材２１に足Ｆ１が保持された状態で足首の関節ＬＪを基点として足保持部材２１の爪先側の端部２１ａが関節ＬＪを通る第１軸Ｊ１回りに回転自在となるように足保持部材２１を支持する足保持部材支持部１７と、固定部材１５３が足保持部材２１の踵側の端部２１ｂに固定されたアーム１５と、アーム１５の基端部を支持しアーム１５の先端部を第１軸Ｊ１回りに回転させる駆動部１０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの足を保持する足保持部材と、
前記足保持部材に足が保持された状態で足首の関節を基点として前記足保持部材の爪先側の端部が前記足首の関節を通る第１軸周りに回転自在となるように前記足保持部材を支持する足保持部材支持部と、
先端部が前記足保持部材の踵側の端部に固定されたアームと、
前記アームの基端部を支持し前記アームの先端部を前記第１軸周りに回転させる駆動部と、を備える、
マッサージ装置。
【請求項２】
前記アームは、
長尺であり基端部が前記駆動部に支持されたアーム本体と、
一端部が前記足保持部材の踵側の端部に固定されるシャフトと、
前記シャフトの他端部に固定され前記アーム本体の長手方向に沿ってスライド自在に前記アーム本体に設けられたスライド部材と、
前記スライド部材を前記アーム本体の先端部に向かって付勢する付勢部材と、を備える、
請求項１に記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記アーム本体は、長尺の板状であり、先端部から基端部に向かって延在する長孔と、前記基端部側に設けられ前記付勢部材が固定される付勢部材固定部と、を有し、
前記スライド部材は、前記長孔の短手方向における両端に保持され、前記長孔の長手方向に沿って移動自在であり、
前記付勢部材は、一端部が前記付勢部材固定部に固定され、他端部が前記スライド部材に固定されたコイルバネである、
請求項２に記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記足保持部材支持部は、
前記足保持部材に足が保持された状態で前記足首の関節を挟んだ両側に配置され、一端部において前記足保持部材における前記関節に対応する部分を第２軸周りに回転自在に支持する２つの支持片と、
前記２つの支持片の他端部同士を連結する連結片と、
前記連結片を前記支持片に平行な第３軸周りに回転自在に支持する連結片支持部と、を有する、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記足保持部材支持部と前記駆動部とが固定されるベース部材と、
前記ベース部材を前記第１軸および前記第３軸に直交する第４軸周りに回転自在に支持するベース部材支持部と、
前記ベース部材を前記第４軸周りに回転させることにより前記第１軸の傾きを変化させるアクチュエータと、を更に備える、
請求項４に記載のマッサージ装置。
【請求項６】
ユーザの足を保持する足保持部材と、
前記足保持部材に足が保持された状態で足首の関節を基点として前記足保持部材の爪先側の端部が前記足首の関節を通る第１軸周りに回転自在となるように前記足保持部材を支持する足保持部材支持部と、
先端部が前記足保持部材の爪先側の端部に固定されたアームと、
前記アームの基端部を支持し前記アームの先端部を前記第１軸周りに回転させる駆動部と、を備える、
マッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２つの足載せ台を備え、２つの足載せ台に左右の足が載置された状態で足載せ台を動かすことにより左右の足の足首を回転させる装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。ここで、足載せ台は、長尺の板状であり、下側に長手方向に延在する溝が設けられている。また、この装置は、２つの足載せ台それぞれの長手方向の一端部を支持する支持部と、先端部が足載せ台の溝に移動自在に嵌入され他端部がアームの一端部に固定されたシャフトと、アームの一端部を、その他端部を中心にして回転させる駆動部と、を備える。支持部は、足載せ台の長手方向の一端部を基点として他端部が上下左右に旋回自在となる形で、足載せ台の一端部を支持している。この装置では、アームが回転すると、それに伴い、足載せ台の他端部が足載せ台の一端部を基点として円弧を描くように揺動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２６１２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載された装置の場合、足載せ台に載置される足の関節の位置と、支持部により支持される足載せ台の一端部の位置と、が互いにずれている。従って、ユーザによっては、違和感を生じさせてしまい、十分なリラクゼーション効果を与えることができない虞がある。
【０００５】
本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、ユーザに十分なリラクゼーション効果を与えるマッサージ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係るマッサージ装置は、
ユーザの足を保持する足保持部材と、
前記足保持部材に足が保持された状態で足首の関節を基点として前記足保持部材の爪先側の端部が前記足首の関節を通る第１軸周りに回転自在となるように前記足保持部材を支持する足保持部材支持部と、
先端部が前記足保持部材の踵側の端部に固定されたアームと、
前記アームの基端部を支持し前記アームの先端部を前記第１軸周りに回転させる駆動部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、足保持部材支持部が、足保持部材に足が保持された状態で足首の関節を基点として足保持部材の爪先側の端部が関節部分を通る第１軸回りに回転自在となるように足保持部材を支持する。そして、駆動部が、足保持部材の踵側に固定されたアームの先端部を第１軸回りに回転させる。これにより、足保持部材に保持された足の爪先と踵とが足首の関節を基点として第１軸周りに円滑に回転されるので、ユーザに違和感を与えることなく十分なリラクゼーション効果を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係るマッサージ装置の断面図である。
【図２】（Ａ）は実施の形態に係るマッサージ装置の断面図であり、（Ｂ）は実施の形態に係る足保持部材の動作説明図である。
【図３】実施の形態に係るアームおよびアーム支持部の平面図である。
【図４】実施の形態に係るマッサージ装置の断面図である。
【図５】（Ａ）は本発明の変形例に係るマッサージ装置の側面図であり、（Ｂ）は（Ａ）とは異なる状態における変形例に係るマッサージ装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態に係るマッサージ装置について図面を参照して詳細に説明する。本実施の形態に係るマッサージ装置は、ユーザが仰向けに寝た姿勢或いは椅子に座った姿勢でユーザの足首を回転させることにより、足首の凝りをほぐしてユーザにリラクゼーション効果を与えるものである。
【００１０】
例えば図１に示すように、本実施の形態に係るマッサージ装置１は、ユーザの足Ｆ１を保持する足保持部材２１と、足保持部材２１を支持する足保持部材支持部１７と、先端部が足保持部材２１の踵側の端部２１ｂに固定されたアーム１５と、を備える。また、マッサージ装置１は、アーム１５の基端部を支持しアーム１５を第１軸Ｊ１周りに回転させる駆動部１０を備える。マッサージ装置１は、図２（Ａ）に示すように、ユーザの左右の足に対応して２つの足保持部材２１を備える。そして、駆動部１０は、２つの足保持部材２１をそれぞれ第１軸Ｊ１周りに回転させる（図２（Ａ）の矢印ＡＲ１、ＡＲ２参照）。また、マッサージ装置１は、足保持部材支持部１７と駆動部１０とが固定されるベース部材１６と、ベース部材１６を支持するベース部材支持部１８と、アクチュエータ１９と、筐体３１と、を備える。
【００１１】
足保持部材２１は、靴状の形状を有し、内側にユーザの足Ｆ１を挿入するための足挿入部２１ｃが設けられている。足保持部材２１の内側には、弾性があり足保持部材２１の内側に挿入された足Ｆ１全体を包むようにして足Ｆ１の位置を固定する足位置固定部材（図示せず）が設けられている。この足位置固定部材は、エアーにより拡縮する構造を有する。そして、ユーザは、足位置固定部材が縮小した状態で足Ｆ１を足保持部材２１の内側に挿入した後、エアーにより足位置固定部材を膨張させることで足保持部材２１の内側における足Ｆ１の位置を固定することができる。
【００１２】
足保持部材支持部１７は、図１に示すように、足保持部材２１に足Ｆ１が保持された状態で足首の関節ＬＪを基点として足保持部材２１の爪先側の端部２１ａが足首の関節ＬＪを通る第１軸Ｊ１回りに回転自在となるように足保持部材２１を支持している。足保持部材支持部１７は、２つの支持片１７４と、２つの支持片１７４を連結する連結片１７５と、連結片１７５に固定された第１軸部１７１と、第１軸部１７１を回転自在に支持する第１軸受１７２と、を有する。ここで、第１軸部１７１と第１軸受１７２とから、連結片１７５を支持片１７４に平行な第３軸Ｊ３回りに回転自在に支持する連結片支持部を構成している。
【００１３】
２つの支持片１７４は、足保持部材２１における足挿入部２１ｃを挟んだ両側に配置され、一端部が足保持部材２１に足Ｆ１が保持された状態で足保持部材２１における足首の関節ＬＪに対応する部分に固定された第２軸部１７３を回転自在に支持する。ここで、第２軸部１７３は、第２軸Ｊ２周りに回転自在となっている。２つの支持片１７４の他端部同士は、連結片１７５を介して連結されている。
【００１４】
アーム１５は、長尺の板状であり基端部が駆動部１０に支持されたアーム本体１５１と、一端部が足保持部材２１に固定される棒状の固定部材１５３と、固定部材１５３の他端部に固定されたスライド部材１５４と、付勢部材１５２と、を有する。スライド部材１５４は、アーム本体１５１の長手方向に沿ってスライド自在にアーム本体１５１に設けられている。
【００１５】
アーム本体１５１は、図３に示すように、矩形板状であり駆動部１０の第３シャフト１４１または第４シャフト２４１に固定される固定片１５１１と、矩形板状であり固定片１５１１と連続一体に形成されスライド部材１５４を保持する保持片１５１２と、を有する。また、保持片１５１２には、アーム本体１５１の先端部１５１ａから基端部１５１ｂに向かって延在する長孔１５１４が設けられている。更に、アーム本体１５１は、アーム本体１５１の基端部１５１ｂ側、即ち、固定片１５１１に設けられ、一部が保持片１５１２の長孔１５１４内に突出し付勢部材１５２が固定される付勢部材固定部１５１３を有する。
【００１６】
スライド部材１５４は、アーム本体１５１における、長孔１５１４の短手方向の両端に保持され、長孔１５１４の長手方向に沿って移動自在となっている。
【００１７】
付勢部材１５２は、一端部が付勢部材固定部１５１３に固定され、他端部がスライド部材１５４に固定されたコイルバネである。付勢部材１５２は、スライド部材１５４がアーム本体１５１の基端部１５１ｂ側に移動すると、その復元力により、スライド部材１５４をアーム本体１５１の先端部１５１ａに向かって付勢する。
【００１８】
駆動部１０は、図２（Ａ）に示すように、モータ１１と、第１ギヤユニット１２と、第２ギヤユニット２２と、２つの動力伝達ユニット１４、２４と、タイミングベルト１３と、を備える。モータ１１は、ベース部材１６に固定されている。モータ１１は、マッサージ装置１に設けられた制御基板（図示せず）から入力される制御信号に応じて動作する。
【００１９】
第１ギヤユニット１２は、モータ１１に連結された第１シャフト１２１と、第１シャフト１２１に嵌合された第１歯車１２２および第１プーリ１２３とを有する。第２ギヤユニット２２は、第１シャフト１２１に平行に配置された第２シャフト２２１と、第２シャフト２２１に嵌合された第２歯車２２２および第２プーリ２２３と、を有する。第２歯車２２２は、第１歯車１２２に噛合している。動力伝達ユニット１４は、第１軸Ｊ１に沿って配置された第３シャフト１４１と、第３シャフト１４１を第１軸Ｊ１周りに回転自在に支持する第２軸受１４２と、第３シャフト１４１に嵌合された第３プーリ１４３と、を有する。動力伝達ユニット２４は、動力伝達ユニット１４と同様の構成であり、第４シャフト２４１と、第３軸受２４２と、第４プーリ２４３と、を有する。タイミングベルト１３は、第３プーリ１４３と第１プーリ１２３との間、並びに、第４プーリ２４３と第２プーリ２２３との間それぞれに掛けられている。そして、モータ１１が動作すると、モータ１１に連結された第１シャフト１２１に嵌合された第１歯車１２２および第１プーリ１２３が回転する。第１歯車１２２が回転するとそれに伴い第１歯車１２２に噛合する第２歯車２２２および第２シャフト２２１に嵌合された第２プーリ２２３が回転する。第１プーリ１２３が回転すると、タイミングベルト１３を介して第３プーリ１４３が回転し、第２軸受１４２に支持された第３シャフト１４１が第１軸Ｊ１周りに回転する。これにより、第３シャフト１４１に固定されたアーム１５が第１軸Ｊ１周りに回転する。また、第２プーリ２２３が回転すると、タイミングベルト１３を介して第４プーリ２４３が回転し、第３軸受２４２に支持された第４シャフト２４１が第１軸Ｊ１周りに回転する。これにより、第４シャフト２４１に固定されたアーム１５が第１軸Ｊ１周りに回転する。
【００２０】
アーム１５が第１軸Ｊ１周りに回転すると、図２（Ａ）および（Ｂ）の矢印ＡＲ１、ＡＲ２に示すように、足保持部材２１の爪先側の端部２１ａと踵側の端部２１ｂとが第１軸Ｊ１周りに回転する。これより、ユーザの足Ｆ１が図１に示すように足保持部材２１に保持されている場合、ユーザの足Ｆ１の爪先と踵とが、それぞれ足首の関節ＬＪを基点として第１軸Ｊ１周りに回転する。
【００２１】
ベース部材１６は、図１に示すように、Ｘ軸方向から見てＬ字状の形状を有する主部１６１と、ベース部材支持部１８に支持される支持片１６２と、アクチュエータ１９に接続される接続片１６３と、を有する。
【００２２】
ベース部材支持部１８は、ベース部材１６を第１軸Ｊ１および第２軸Ｊ２に直交する第３軸Ｊ３周りに回転自在に支持する。ベース部材支持部１８は、Ｘ軸方向から見てＬ字状の形状を有する主部１８１と、棒状であり長手方向の両端部がベース部材１６の接続片１６３に固定された第５シャフト１８４と、第５シャフト１８４を支持する支持片１８３と、を有する。また、ベース部材支持部１８は、アクチュエータ１９に接続される接続片１８２を有する。支持片１８３は、基端部が主部１８１に固定され先端部に第５シャフト１８４を回転自在に支持する支持部（図示せず）が設けられている。第５シャフト１８４の長手方向における両端部は、ベース部材１６の支持片１６２に固定されている。
【００２３】
アクチュエータ１９は、シリンダ１９１と、シャフト１９２と、ベース部材支持部１８の接続片１８２に回転自在に接続される第１接続部１９３と、ベース部材１６の接続片１６３に回転自在に接続される第２接続部１９４と、を有する。シリンダ１９１は、例えば油圧シリンダである。シリンダ１９１には、制御基板から入力される制御信号に応じて、シャフト１９２をシリンダ１９１内から突出させるシャフト駆動部（図示せず）が設けられている。アクチュエータ１９は、図４に示すように、シャフト１９２をシリンダ１９１内から突出させることにより、ベース部材１６を第４軸Ｊ４周りに回転させる。このようにして、アクチュエータ１９は、第１軸Ｊ１の傾きを変化させて（図４中の矢印ＡＲ３参照）、足保持部材２１に保持されたユーザの足Ｆ１の爪先をユーザの胴体側へ押し曲げる。
【００２４】
筐体３１は、例えば樹脂から形成され、内側にベース部材支持部１８が固定されている。
【００２５】
以上説明したように、本実施の形態に係るマッサージ装置１は、足保持部材支持部１７が、足保持部材２１に足Ｆ１が保持された状態で足首の関節ＬＪを基点として足保持部材２１の爪先側の端部２１ａが関節ＬＪを通る第１軸Ｊ１周りに回転自在となるように足保持部材２１を支持する。そして、駆動部１０が、足保持部材２１の踵側の端部２１ｂに固定されたアーム１５の先端部を第１軸Ｊ１回りに回転させる。これにより、足保持部材２１に保持された足Ｆ１の爪先と踵とが足首の関節ＬＪを基点として第１軸Ｊ１周りに円滑に回転されるので、ユーザに違和感を与えることなく十分なリラクゼーション効果を与えることができる。従来は、足首の関節ＬＪを基点として足Ｆ１を回すことによるマッサージを行うことが可能なマッサージ装置が存在しなかった。本実施の形態に係るマッサージ装置１は、足首の関節ＬＪを基点として足Ｆ１を回すことによるマッサージを行うことが可能とする機構を実現したものである。
【００２６】
ところで、足首の関節ＬＪを基点として足Ｆ１を回すことにより、体全体のリラクゼーション効果が得られることが報告されている。このメカニズムは、足首の関節ＬＪを基点として足Ｆ１を回すことにより、足首を取り巻く筋肉や腱がほぐれ、それにより、足Ｆ１の裏や足Ｆ１の甲、足Ｆ１の指の筋肉や腱がほぐれる。そして、足首の関節ＬＪを基点として足Ｆ１を回すことを更に継続すると、ふくらはぎの筋肉、大腿部の筋肉、股関節部の筋肉、腰部の筋肉、腹部の筋肉、背部および胸部の筋肉へと連鎖的にほぐれていくというものである。本実施の形態にかかるマッサージ装置１は、足首の関節ＬＪを基点として足Ｆ１を回すことによるマッサージを行うことを可能とする機構を実現したものであり、ユーザに体全体のリラクゼーション効果を与えることができるというものである。
【００２７】
また、人の足首の関節ＬＪの可動範囲にはそれぞれ個人差がある。従って、足保持部材２１の両端部２１ａ、２１ｂの回転半径を一定の大きさに固定してしまうと、例えば足首の関節ＬＪが比較的硬く可動範囲が狭い人の場合、足首の関節ＬＪに無理な力が加わってしまい、ユーザに痛みや不快感を与えてしまう虞がある。これに対して、本実施の形態に係るアーム１５は、アーム本体１５１の長手方向に沿ってスライド自在にアーム本体１５１に設けられたスライド部材１５４と、スライド部材１５４をアーム本体１５１の先端部１５１ａに向かって付勢する付勢部材１５２と、を有する。これにより、付勢部材１５２が撓むことにより、固定部材１５３の第１軸Ｊ１周りの回転半径が柔軟に変化し、前述の足首の関節ＬＪの可動範囲の個人差が吸収される。従って、ユーザの足Ｆ１を第１軸Ｊ１周りに回転させる際、足首の関節ＬＪに無理な力が加わることを防止できるので、ユーザに痛みや不快感を与えること無く、高いリラクゼーション効果を与えることができる。
【００２８】
更に、本実施の形態に係る足保持部材支持部１７は、２つの支持片１７４と連結片１７５と第１軸部１７１と第１軸受１７２とを有する簡単な構造である。これにより、マッサージ装置１の組み立てが容易であるという利点がある。
【００２９】
また、本実施の形態に係るマッサージ装置１は、ベース部材１６を第４軸Ｊ４周りに回転自在に支持するベース部材支持部１８と、ベース部材１６を第４軸Ｊ４周りに回転させることにより第１軸Ｊ１の傾きを変化させるアクチュエータ１９と、を備える。これにより、足保持部材２１に保持されたユーザの足Ｆ１の爪先をユーザの胴体側へ押し曲げながら同時に関節を基点として足Ｆ１の踵をその爪先を押し曲げる方向とは逆方向に押し伸ばすことができる。従って、ユーザにより高いリラクゼーション効果を与えることができる。
【００３０】
（変形例）
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の構成に限定されるものではない。例えば、第１ギヤユニット１２の第１シャフト１２１と第２ギヤユニット２２の第２シャフト２２１とが独立して回転するものであってもよい。この場合、第１シャフト１２１と第２シャフト２２１とが、それぞれ別のモータに連結されたものとすればよい。
【００３１】
実施の形態では、先端部が足保持部材２１の踵側の端部に固定されたアーム１５を備えるマッサージ装置１について説明したが、足保持部材２１におけるアーム１５の固定位置は足保持部材２１の踵側に限定されない。例えば図５（Ａ）および（Ｂ）に示すマッサージ装置２のように、先端部が足保持部材２０２１の爪先側の端部に固定されたアーム２０１５を備えるものであってもよい。このマッサージ装置２では、足保持部材２０２１の爪先側の端部に固定されたアーム２０１５を旋回させることにより、ユーザの足Ｆ１の爪先を旋回させる。そして、足Ｆ１の爪先を旋回させることにより、それに連動して足Ｆ１の足首の関節ＬＪが回転される。即ち、ユーザの足Ｆ１の足首の関節ＬＪを、足Ｆ１の爪先主導で回転させる。
【００３２】
このマッサージ装置２は、ユーザの足Ｆ１を保持する足保持部材２０２１と、足保持部材２０２１を支持する足保持部材支持部２０１７と、アーム２０１５と、を備える。また、マッサージ装置２は、アーム２０１５の基端部を支持しアーム２０１５を第１軸Ｊ２１周りに回転させる駆動部２０１１を備える。また、マッサージ装置２は、足保持部材支持部２０１７と駆動部２０１１とが固定されるベース部材２０３１を備える。
【００３３】
足保持部材２０２１は、サンダル靴状の形状を有し、内側にユーザの足Ｆ１が挿入される。また、足保持部材２０２１には、軸部２０２１ｂが設けられており、足保持部材２０２１の爪先側の端部２０２１ａが軸部２０２１ｂ周りに折り曲げ可能となっている。
【００３４】
足保持部材支持部２０１７は、足保持部材２０２１に足Ｆ１が保持された状態で足首の関節ＬＪを基点として足保持部材２０２１の爪先側の端部２０２１ａが足首の関節ＬＪを通る第１軸Ｊ２１回りに回転自在となるように足保持部材２０２１を支持している。足保持部材支持部２０１７は、支持片２１７４と、支持片２１７４を連結する連結片２１７５と、連結片２１７５に固定された第１軸部２１７１と、第１軸部２１７１を回転自在に支持する第１軸受２１７２と、を有する。ここで、第１軸部２１７１と第１軸受２１７２とから、連結片２１７５を支持片２１７４に平行な第３軸Ｊ２３回りに回転自在に支持する連結片支持部を構成している。支持片２１７４は、２つ存在し、足保持部材２０２１を挟んだ両側に配置され、一端部が足保持部材２０２１に足Ｆ１が保持された状態で足保持部材２０２１における足首の関節ＬＪに対応する部分に固定された第２軸部２１７３を回転自在に支持する。ここで、第２軸部２１７３は、第２軸Ｊ２２周りに回転自在となっている。２つの支持片２１７４の他端部同士は、連結片２１７５を介して連結されている。
【００３５】
アーム２０１５は、屈曲した長尺の板状であり基端部が駆動部２０１１に支持されたアーム本体２１５１と、一端部が足保持部材２０２１に固定される棒状の固定部材２１５３と、固定部材２１５３の他端部とアーム本体２１５１とを接続するユニバーサルジョイント２１５４と、を有する。そして、固定部材２１５３の長手方向のアーム本体２１５１の延在方向に対する角度が自由に変化するようになっている。
【００３６】
駆動部２０１１は、モータ（図示せず）と減速機（図示せず）と駆動軸２０１１ａとを有し、モータにより駆動軸２０１１ａがその長手方向に沿った中心軸周りに回転する。駆動軸２０１１ａは、カップリング部材２０１４を介してアーム本体２１５１に固定されている。モータは、マッサージ装置２に設けられた制御基板（図示せず）から入力される制御信号に応じて動作する。ベース部材２０３１は、駆動部２０１１が固定される第１固定部２０３１ａと、足保持部材支持部２０１７が固定される第２固定部２０３１ｂと、を有する。
【００３７】
そして、駆動部２０１１によりアーム２０１５が第１軸Ｊ２１周りに回転されると、足保持部材２０２１が第１軸Ｊ２１周りに回転する（図５（Ａ）および（Ｂ）の矢印ＡＲ２１参照）。これにより、ユーザの足Ｆ１が足保持部材２０２１に保持されている場合、ユーザの足Ｆ１の爪先が、それぞれ足首の関節ＬＪを基点として第１軸Ｊ２１周りに回転する。
【００３８】
本構成によれば、足保持部材２０２１の爪先側の端部に固定されたアーム２０１５を旋回させることにより、ユーザの足Ｆ１の爪先を旋回させる。そして、足Ｆ１の爪先を旋回させることにより、それに連動して足Ｆ１の足首の関節ＬＪを回転させる。即ち、足Ｆ１の爪先主導で足首の関節ＬＪを回転させる。これにより、実施の形態１に係るマッサージ装置１のように、踵主導で足首の関節ＬＪを回転させる構成に比べてマッサージ効果を高めることができる。
【００３９】
実施の形態では、２つの足保持部材２１を備える例について説明したが、これに限らず、例えば１つの足保持部材２１のみを備えるものであってもよい。
【００４０】
以上、本発明の実施の形態および変形例（なお書きに記載したものを含む。以下、同様。）について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではない。本発明は、実施の形態及び変形例が適宜組み合わされたもの、それに適宜変更が加えられたものを含む。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、足首の回転運動を行わせることによりユーザにリラクゼーション効果を与えるマッサージ装置として広く適用可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１，２：マッサージ装置、１０，２０１１：駆動部、１１：モータ、１２：第１ギヤユニット、１３：タイミングベルト、１４，２４：動力伝達ユニット、１５，２０１５：アーム、１６，２０３１：ベース部材、１７，２０１７：足保持部材支持部、１８：ベース部材支持部、１９：アクチュエータ、２１，２０２１：足保持部材、２１ａ，２１ｂ，２０２１ａ：端部、２１ｃ：足挿入部、２２：第２ギヤユニット、３１：筐体、１２１：第１シャフト、１２２：第１歯車、１２３：第１プーリ、１４１：第３シャフト、１４２：第２軸受、１４３：第３プーリ、１５１，２１５１：アーム本体、１５１ａ：先端部、１５１ｂ：基端部、１５２：付勢部材、１５３，２１５３：固定部材、１５４：スライド部材、１６１，１８１：主部、１６２，１７４，１８３，２１７４：支持片、１６３，１８２：接続片、１７１，２１７１：第１軸部、１７２，２１７２：第１軸受、１７３，２１７３：第２軸部、１７５，２１７５：連結片、１８４：第５シャフト、１９１：シリンダ、１９２：シャフト、１９３：第１接続部、１９４：第２接続部、２２１：第２シャフト、２２２：第２歯車、２２３：第２プーリ、２４１：第４シャフト、２４２：第３軸受、２４３：第４プーリ、１５１１：固定片、１５１２：保持片、１５１３：付勢部材固定部、１５１４：長孔、２０１１ａ：駆動軸、２０１４：カップリング部材、２０２１ｂ：軸部、２０３１ａ：第１固定部、２０３１ｂ：第２固定部、２１５４：ユニバーサルジョイント、Ｆ１：足、Ｊ１，Ｊ２１：第１軸、Ｊ２，Ｊ２２：第２軸、Ｊ３，Ｊ２３：第３軸、Ｊ４：第４軸、ＬＪ：関節
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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