(57)【要約】【課題】一例として、画面上に表示されている指標の表示位置が正確ではない可能性があることを、ユーザが把握可能となる。【解決手段】実施形態にかかる周辺監視装置は、一例として、車両に搭載された撮像部により撮像された撮像画像に基づいた周辺画像と、周辺画像に重畳された指標とを表示部に表示する表示制御部と、車両の状態または車両に搭載された撮像部の状態に基づいて、表示部の画面上における指標の表示位置の信用度を判断する判断部と、を備える。また、表示制御部は、信用度に基づいて、指標の表示態様を変更する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像部により撮像された撮像画像に基づいた周辺画像と、前記周辺画像に重畳された指標とを表示部に表示する表示制御部と、
前記車両の状態または前記車両に搭載された前記撮像部の状態に基づいて、前記表示部の画面上における前記指標の表示位置の信用度を判断する判断部と、を備え、
前記表示制御部は、前記信用度に基づいて、前記指標の表示態様を変更する、
周辺監視装置。
【請求項２】
前記判断部は、前記車両の車高が変化中である場合に、前記信用度が所定の基準より低いと判断し、
前記表示制御部は、前記信用度が所定の基準より低いと判断された場合に、前記指標の表示態様を変更する、
請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記信用度が所定の基準より低いと判断された場合に、前記指標を、前記信用度が所定の基準以上と判断された場合とは異なる表示態様で表示する、
請求項１または２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記車両の車高と、前記画面上における前記指標の表示位置と、を対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記車両の車高が変化中である場合に、前記画面上において、変化前の車高に対応付けられた前記表示位置に第１の指標を表示し、変化後の車高に対応付けられた表示位置に第２の指標を表示する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記車両の車高と、前記画面上における前記指標の表示位置と、を対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記車両の車高が変化中である場合に、前記画面上において、変化前の車高に対応付けられた前記表示位置に前記指標を表示し、前記指標を、変化後の車高に対応付けられた前記表示位置まで移動させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記表示態様は、色、形状、透過状態のうち少なくとも１つを含む、
請求項１から５のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の前方や後方等を撮像した撮像画像に、車両の走行予定経路等を表すガイド線等の指標を重畳して、車内のモニタ装置等に表示する技術が知られている。また、車両の車高調整等によって車両に搭載された撮像部の高さが変化して撮像画像が変化した場合に、モニタ画面等におけるガイド線等の指標の表示位置を補正する技術も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９７２６６１号公報
【特許文献２】特開平１０−１５１９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、画面上に表示されている指標の表示位置が正確ではない可能性がある場合に、それをユーザが把握することは困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置は、一例として、車両に搭載された撮像部により撮像された撮像画像に基づいた周辺画像と、周辺画像に重畳された指標とを表示部に表示する表示制御部と、車両の状態または車両に搭載された撮像部の状態に基づいて、表示部の画面上における指標の表示位置の信用度を判断する判断部と、を備える。また、表示制御部は、信用度に基づいて、指標の表示態様を変更する。よって、上記周辺監視装置によれば、例えば、ユーザに対して、画面上に表示されている指標の表示位置が正確ではない可能性があることを、容易に把握させることができる。
【０００６】
上記周辺監視装置では、一例として、判断部は、車両の車高が変化中である場合に、信用度が所定の基準より低いと判断する。また、表示制御部は、信用度が所定の基準より低いと判断された場合に、指標の表示態様を変更する。よって、上記周辺監視装置によれば、例えば、ユーザに対して、車高の変化中に表示部の画面上に表示されている指標の表示位置が、補正前の状態であるのか、車高の変化に対応した補正後の状態であるのかを容易に把握させることができる。
【０００７】
上記周辺監視装置では、一例として、表示制御部は、信用度が所定の基準より低いと判断された場合に、指標を、信用度が所定の基準以上と判断された場合とは異なる表示態様で表示する。よって、上記周辺監視装置によれば、例えば、指標の表示位置が正確ではない可能性があることを、ユーザが直感的に把握することができる。
【０００８】
上記周辺監視装置では、一例として、車両の車高と、画面上における指標の表示位置と、を対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、表示制御部は、車両の車高が変化中である場合に、画面上において、変化前の車高に対応付けられた表示位置に第１の指標を表示し、変化後の車高に対応付けられた表示位置に第２の指標を表示する。よって、上記周辺監視装置によれば、例えば、表示部の画面上の指標の表示位置が正確ではないことをユーザに把握させると共に、車両の移動予定位置が第１の指標と第２の指標との間の範囲にあることを認識させることができる。
【０００９】
上記周辺監視装置では、一例として、車両の車高と、画面上における指標の表示位置と、を対応付けて記憶する記憶部をさらに備え、表示制御部は、車両の車高が変化中である場合に、画面上において、変化前の車高に対応付けられた表示位置に指標を表示し、指標を、変化後の車高に対応付けられた設定情報に基づく画面上の表示位置まで移動させる。よって、上記周辺監視装置によれば、例えば、表示部の画面上の指標の表示位置が正確ではないことをユーザに把握させると共に、車高の変化に伴う指標の移動の方向をユーザに把握させることができる。
【００１０】
上記周辺監視装置では、一例として、表示態様は、色、形状、透過状態のうち少なくとも１つを含む。よって、上記周辺監視装置によれば、例えば、信用度が所定の基準より低い指標を、信用度が所定の基準以上の指標と明確に区別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかるＥＣＵを含む車両制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態にかかるＥＣＵが有する機能の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかるガイド線の表示態様の変更処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態にかかるガイド線の表示態様の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる車高が下降中の場合におけるガイド線の表示態様の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる車高が上昇中の場合におけるガイド線の表示態様の一例を示す図である。
【図８】図８は、変形例１にかかるガイド線の表示の一例を示す図である。
【図９】図９は、変形例２にかかるガイド線の表示の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、変形例３にかかるガイド線の表示の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、変形例３にかかるガイド線の表示の他の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、実施形態にかかる車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。
【００１３】
操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイール（ハンドル）である。加速操作部５は、例えば、アクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、ブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、シフトレバーである。
【００１４】
また、車室２ａ内には、表示装置８や、音声出力装置９が設けられている。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）や、ＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等である。表示装置８は、本実施形態における表示部の一例である。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置を手指等で操作入力部１０を押下等して操作することで、操作入力を実行することができる。
【００１５】
これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、モニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや押しボタン等の不図示の操作入力部を有していてもよい。また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置（表示部）が設けられてもよい。また、ダッシュボード２４の計器盤部２５には、各種のインジケータが表示される。
【００１６】
図１に例示されるように、車体２には、複数の撮像部（撮像装置）１５として、例えば４つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラであり、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影（撮像）し、撮像画像データとして出力する。
【００１７】
撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ付近、例えば、リアハッチのドア２ｈのリアウインドウの下方の壁部に位置される。撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部、例えば、右側のドアミラー２ｇに位置される。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部に位置される。撮像部１５ｄは、車体２の左側の端部、例えば、左側のドアミラー２ｇに位置される。撮像部１５の数および位置は、これらに限定されるものではない。
【００１８】
また、図１に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。これら４つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１９】
また、図１に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６ａ，１６ｄ（１６），１７ａ〜１７ｄ（１７）が設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。車体２に設けられる測距部１６，１７の数および位置は、図１に示される例に限定されるものではない。
【００２０】
また、本実施形態の車両１は、車高をロー（低）、ノーマル（標準）、ハイ（高）の３段階に変更可能であるものとする。車両１の車高を調整する不図示の車高調整機構は、公知のサスペンション等により構成される。
【００２１】
図２は、本実施形態にかかるＥＣＵ（electronic  control  unit）１４を含む車両制御システム１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、車両制御システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、車高センサ２６、車輪速センサ２７等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成される。
【００２２】
ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、ブレーキセンサ１８ｂ、車高センサ２６、車輪速センサ２７等の検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取る。ＥＣＵ１４は、本実施形態における周辺監視装置の一例である。
【００２３】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。
【００２４】
ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行する。また、ＣＰＵ１４ａは、操作部１４ｇの操作入力による操作信号や、各種のセンサからの信号を取得する。表示制御部１４ｄは、表示装置８に対する画像出力を制御する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。
【００２５】
なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２６】
操作部１４ｇは、ユーザからの操作を受けて、操作信号を出力するデバイスであり、例えば、押しボタンやスイッチ等で構成される。本実施形態の操作部１４ｇは、一例として、車両１の車高をロー、ノーマル、ハイの３つのモードから選択可能であるものとする。操作部１４ｇは、例えばダッシュボード２４に設けられる。
【００２７】
また、操舵システム１３は、少なくとも２つの車輪３を操舵する。また、ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂとを有する。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。
【００２８】
車高センサ２６は、車輪３の近傍に設けられ、地面からの車体の高さを検知するセンサである。本実施形態の車両１には、４つの車高センサ２６のそれぞれが、各車輪３の近傍に設置される。車高センサ２６は、車体の高さの検知結果を示す検知信号を、ＥＣＵ１４に送信する。また、車高センサ２６は、車高が検知不能である等の異常が発生した場合に、異常信号をＥＣＵ１４に送信する。
【００２９】
車輪速センサ２７は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２７は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値としてＥＣＵ１４に送信する。なお、車輪速センサ２７は、ブレーキシステム１８に設けられる場合もある。この場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２７の検出結果を、ブレーキシステム１８を介して取得する。
【００３０】
上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３１】
図３は、本実施形態にかかるＥＣＵ１４が有する機能の一例を示すブロック図である。図３に示すように、ＥＣＵ１４は、受付部１４１と、取得部１４２と、車高調整部１４３と、画像処理部１４４と、判断部１４５と、経路特定部１４６と、表示制御部１４７と、記憶部１５０とを備える。受付部１４１、取得部１４２、車高調整部１４３、画像処理部１４４、判断部１４５、経路特定部１４６、表示制御部１４７の各構成は、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェア回路で実現するように構成しても良い。
【００３２】
記憶部１５０は、車両１の車高と（ロー、ノーマル、ハイ）と、画面上におけるガイド線の表示位置とが対応付けられた設定情報を記憶する。ガイド線とは、表示装置８に表示された撮像画像や俯瞰画像等の上に重畳して表示される線状の画像であり、例えば、車両１からの距離を表す目安線および車両１の幅を示す車幅線を含む。また、ガイド線は、車両１の走行予定経路や、移動予定の位置を示すものでも良い。ガイド線は指標線ともいい、本実施形態における指標の一例である。指標はガイド線に限定されるものではなく、例えば、駐車支援における駐車目標位置を示すものでも良い。
【００３３】
また、設定情報は、さらに、後述の画像処理部１４４が俯瞰画像等を生成するためのパラメータの設定値を含むものとしても良い。また、記憶部１５０は、車高センサ２６や、撮像部１５等の異常の有無を示す異常フラグを記憶する。記憶部１５０は、例えば、ＳＳＤ１４ｆである。
【００３４】
受付部１４１は、操作部１４ｇから取得した操作信号により、ユーザによる車高の変更の操作を受け付ける。また、受付部１４１は、操作入力部１０から運転者による車高の変更の操作を受け付けても良い。具体的には、受付部１４１は、ユーザが変更後の車高としてロー、ノーマル、ハイのいずれかを選択した操作を受け付ける。
【００３５】
取得部１４２は、車高センサ２６から入力される検知信号に基づいて、車両１の車高を取得する。また、取得部１４２は、車高センサ２６から異常を示す異常信号を取得した場合は、記憶部１５０に異常フラグを設定する。また、取得部１４２は、車輪速センサ２７から車輪速を示すセンサ値を取得する。
【００３６】
車高調整部１４３は、受付部１４１がユーザによる車高の変更の操作を受け付けた場合に、車高調整機構を制御して車両１の車高を変更する。また、車高調整部１４３は、ユーザによる車高の変更の操作に限らず、車両１の走行モードが変更された場合等にも、車両１の車高を各走行モードに応じた高さに変更する。
【００３７】
画像処理部１４４は、撮像部１５によって撮像された撮像画像に対して合成や視点変換等の画像処理を行うことによって、俯瞰画像等を生成する。俯瞰画像は、車両１の周囲を上方から見た背景画像と、車両１の上面の画像とを含む画像である。また、画像処理部１４４は、撮像部１５によって撮像された撮像画像から、画像処理によって撮像部１５のレンズの汚れの有無や、光軸ずれ等を検出する。画像処理部１４４は、撮像部１５のレンズの汚れや、光軸ずれ等の異常がある場合は、記憶部１５０に異常フラグを設定する。
【００３８】
判断部１４５は、車両１の状態または撮像部１５の状態に基づいて、表示装置８の画面上におけるガイド線の表示位置の信用度を判断する。より詳細には、車両１の車高が変化中である場合、または、車高センサ２６と撮像部１５のいずれかまたは両方に異常が発生している場合に、判断部１４５は、ガイド線の表示位置の信用度を所定の基準より低い“低”と判断する。ここで、本実施形態における信用度は、例えば、“高”、“中”、“低”であり、所定の基準値は“高”または“中”とする。信用度が“低”、すなわち、ガイド線の表示位置の信用度が低いとは、表示装置８に表示された撮像画像または合成画像上のガイド線の表示位置が正確ではない可能性があるということである。また、車両１の車高が変化中ではなく、車高センサ２６と撮像部１５の両方に異常が発生していない場合に、判断部１４５は、ガイド線の表示位置の信用度を“高”と判断する。なお、信用度の評価の手法および信用度の所定の基準値はこれに限定されるものではない。
【００３９】
また、判断部１４５は、取得部１４２が取得した車輪速を示すセンサ値から、車両１の車速を算出し、車速が所定の値以下の場合に、車両１が停車状態であると判断する。
【００４０】
経路特定部１４６は、取得部１４２が取得した車輪速を示すセンサ値から車両１の現在位置および走行予定経路や移動予定位置を特定する。移動予定位置の特定の手法は、公知の技術を採用することができる。
【００４１】
表示制御部１４７は、車両１に搭載された撮像部１５により撮像された撮像画像に基づいた周辺画像と、当該周辺画像に重畳されたガイド線とを表示装置８に表示する。周辺画像は、車両１に搭載された撮像部１５によって撮像された撮像画像でも良いし、画像処理部１４４によって撮像画像から生成された俯瞰画像等の合成画像でも良い。また、ガイド線は、例えば、経路特定部１４６によって特定された車両１の移動予定位置を示す。表示制御部１４７は、記憶部１５０に記憶された設定情報において車両１の現在の車高に対応付けられた表示位置を、撮像画像または合成画像上におけるガイド線の表示位置として特定するものとする。
【００４２】
また、表示制御部１４７は、判断部１４５によってガイド線の表示位置の信用度が所定の基準である“高”、“中”より低い“低”と判断された場合に、ガイド線の表示態様を変更する。表示制御部１４７は、ガイド線の表示態様を変更する場合に、ガイド線の色、形状、透過状態のうち少なくとも１つを変更するものとする。ガイド線の表示態様の詳細は後述する。
【００４３】
次に、以上のように構成された本実施形態のＥＣＵ１４で実行されるガイド線の表示態様の変更処理の詳細を説明する。図４は、本実施形態にかかるガイド線の表示態様の変更処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、例えば、表示制御部１４７が表示装置８に撮像画像または俯瞰画像を表示している場合に実行される。
【００４４】
まず、判断部１４５は、車両１が停止状態であるか否かを判断する（Ｓ１）。車両１が停止状態でないと判断した場合は（Ｓ１“Ｎｏ”）、判断部１４５は、Ｓ１の処理を繰り返す。また、車両１が停止状態であると判断した場合は（Ｓ１“Ｙｅｓ”）、判断部１４５は、表示制御部１４７に車両１が停止したことを通知する。この場合、表示制御部１４７は、表示装置８に表示された撮像画像または俯瞰画像に重畳して、ガイド線を通常の態様で表示する（Ｓ２）。
【００４５】
図５は、本実施形態にかかるガイド線９５ａ，９５ｂ、９６ａ，９６ｂの表示態様の一例を示す図である。図５の画像９００ａは、表示装置８に表示された画像であり、カメラビュー９１と、俯瞰画像９２とを含む。カメラビュー９１は、撮像部１５によって撮像された撮像画像がそのまま表示されたものとしても良いし、画像処理部１４４によって画像処理された画像が表示されるものとしても良い。図５の例では、カメラビュー９１は、車両１の前方を撮像部１５が撮像した撮像画像とする。俯瞰画像９２は、車両１を上方から見た画像であり、車両１を表すアイコン画像５００と、撮像画像から生成された車両１の周囲を表す画像とを含む。
【００４６】
表示制御部１４７は、現在の車高に対応付けられた設定情報に基づいて、カメラビュー９１および俯瞰画像９２におけるガイド線９５ａ，９５ｂの表示位置を特定する。そして、表示制御部１４７は、カメラビュー９１に重畳して、ガイド線９５ａを表示する。図５の例では、ガイド線９５ａは、車両１が前進した場合の車両１の前側の端部の左右の角の位置を示す。また、表示制御部１４７は、俯瞰画像９２に重畳して、上方から見た車両１の移動予定位置を示すガイド線９５ｂを表示する。本実施形態においては、ガイド線９５ａ，９５ｂ（以下、特に区別しない場合はガイド線９５という）の通常の表示態様は、黒色の実線とするが、これに限定されるものではない。また、ガイド線９５の背景となる画像は、カメラビュー９１または俯瞰画像９２に限定されるものではない。
【００４７】
次に、判断部１４５は、車両１の車高が変化中であるか否かを判断する（Ｓ３）。判断部１４５は、例えば、取得部１４２によって取得された車高を時系列に比較することで車両１の車高が変化中であるか否かを判断する。また、判断部１４５は、受付部１４１が車高の変更の操作を受け付けた場合に、車両１の車高が変化中であると判断しても良い。
【００４８】
判断部１４５は、車両１の車高が変化中であると判断した場合（Ｓ３“Ｙｅｓ”）、ガイド線９５の表示位置の信用度を“低”と判断する（Ｓ４）。車高の変化によって車両１に搭載された撮像部１５の高さが変化した場合は、撮像部１５の撮像画像が変化し、それにともなってカメラビュー９１や俯瞰画像９２も変化する。ガイド線９５はカメラビュー９１や俯瞰画像９２の上に重畳して表示されるため、カメラビュー９１や俯瞰画像９２が変化した場合にガイド線９５の表示位置が変化しなければ、カメラビュー９１や俯瞰画像９２とガイド線９５の表示位置とにずれが生じる。このため、車高が変化中である場合は、カメラビュー９１や俯瞰画像９２上のガイド線９５の表示位置が、車両１の移動予定位置を正確に示さない場合がある。
【００４９】
この場合、表示制御部１４７は、ガイド線９５の表示態様を変更する（Ｓ５）。図５に示す画像９００ｂでは、表示制御部１４７は、ガイド線９５の形状を変更している。具体的には、表示制御部１４７は、ガイド線９５の幅を太くすると共に、実線から破線に表示態様を変更している。このように表示制御部１４７がガイド線９５の表示態様を変更することで、表示装置８を見るユーザが、ガイド線９５の表示位置の信用度が低い状態であることを認識することができる。
【００５０】
表示制御部１４７によるガイド線９５の表示態様の変更はこれに限定されるものではなく、例えば、表示制御部１４７は、ガイド線９５の色を灰色等に変更したり、ガイド線９５の幅を細くしたり、ガイド線９５を透過状態の画像にしたり、ガイド線９５を点滅表示させても良い。
【００５１】
次に、判断部１４５は、車両１の車高の変化が終了したか否かを判断する（Ｓ６）。判断部１４５は、取得部１４２によって取得された車高が、受付部１４１が受け付けた車高の変更の操作における目標車高と一致する場合に、車両１の車高の変化が終了したと判断する。また、取得部１４２によって取得された車高を時系列に比較し、車高が変化していない場合に、車両１の車高の変化が終了したと判断しても良い。
【００５２】
判断部１４５が車両１の車高の変化が終了していないと判断した場合は（Ｓ６“Ｎｏ”）、表示制御部１４７は、ガイド線９５の表示態様を変更したまま、ガイド線９５の表示を継続する。また、判断部１４５が車両１の車高の変化が終了したと判断した場合は（Ｓ６“Ｙｅｓ”）、表示制御部１４７は、変化後の車高に対応付けられた設定情報を記憶部１５０から取得し、当該設定情報に基づいてガイド線９５の表示位置を特定する。そして、表示制御部１４７は、変化後の車高に応じた表示位置に、ガイド線９５を通常の表示態様で表示する。例えば、図５の画像９００ｃに示すように、表示制御部１４７は、ガイド線９５を車高の変化前と同様に黒色の実線で表示する（Ｓ７）。表示制御部１４７がガイド線９５の表示位置を変化後の車高に応じて変更することを、ガイド線９５の表示位置を補正するともいう。図５に示す画像９００ｂにおけるガイド線９５は補正前の状態であり、画像９００ｃにおけるガイド線９５は補正後の状態である。
【００５３】
また、判断部１４５は、車両１の車高が変化中ではないと判断した場合（Ｓ３“Ｎｏ”）、車高センサ２６または撮像部１５に異常があるか否かを、記憶部１５０に設定された異常フラグの有無によって判断する（Ｓ８）。判断部１４５は、車高センサ２６と撮像部１５のいずれかまたは両方に異常が発生していると判断した場合（Ｓ８“Ｙｅｓ”）、ガイド線の表示位置の信用度を“低”と判断する（Ｓ９）。この場合、表示制御部１４７は、ガイド線９５の表示態様を変更する（Ｓ１０）。例えば、表示制御部１４７は、図５の画像９００ｂのように、ガイド線９５の幅を太くすると共に、実線から破線に表示態様を変更する。車高センサ２６に異常が発生している場合は、表示制御部１４７が誤った設定情報に基づいてガイド線９５の表示位置を特定した可能性があるため、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上のガイド線９５の表示位置が正確ではない可能性がある。また、撮像部１５のレンズの汚れや光軸ずれにより撮像画像が正常ではない状態の場合、カメラビュー９１または俯瞰画像９２が正確に表示されていない可能性があるため、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上のガイド線９５の表示位置が正確ではない可能性がある。このような場合に表示制御部１４７がガイド線９５の表示態様を変更することで、表示装置８を見るユーザが、ガイド線９５の表示位置の信用度が低い状態であることを認識することができる。
【００５４】
また、車両１の車高が変化しておらず、車高センサ２６と撮像部１５の両方に異常が発生していないと判断した場合（Ｓ８“Ｎｏ”）、判断部１４５は、ガイド線の表示位置の信用度を“高”と判断し、Ｓ３の処理に戻る。この場合、表示制御部１４７は、ガイド線９５を通常の表示態様で継続して表示する。以上により、このフローチャートの処理は終了する。
【００５５】
また、上述の図５では、車両１が前進する場合のガイド線９５を例として示したが、ガイド線９５はこれに限定されるものではない。図６は、本実施形態にかかる車高が下降中の場合におけるガイド線９５の表示態様の一例を示す図である。図６に示す例では、ガイド線９５は俯瞰画像９２に重畳して表示されている。図６の俯瞰画像９２は、白線７０に囲まれた駐車領域に後退して入庫する車両１を上方から見た画像である。車両１の車高が下降すると撮像部１５と路面（地面）との距離が近づくため、俯瞰画像９２が拡大表示される。図６の俯瞰画像９２ａは、車高の下降前の状態であり、俯瞰画像９２ｂは、車高の下降中の状態である。車両１の車高調整が終了した後は、俯瞰画像９２が画像処理部１４４によって補正されて拡大表示が終了するか、表示制御部１４７によってガイド線９５ｂの表示位置が補正されることにより俯瞰画像９２上のガイド線９５ｂの表示位置が修正される。しかしながら、車高の変化中は、俯瞰画像９２ｂのようにガイド線９５ｂの表示位置は変化しないまま、車両１の周囲の画像が拡大された状態となる。また、車両１を表すアイコン画像５００は予め生成された画像であるため変化しない。
【００５６】
図６に示すように、俯瞰画像９２が拡大表示される場合に、俯瞰画像９２ｂ上のガイド線９５ｂの表示位置にずれが生じる場合がある。例えば、車高変更前の俯瞰画像９２ａ上では、ガイド線９５ｂと障害物７１ａとが接触している。これに対して、俯瞰画像９２ｂでは、車両１の周囲を表す画像が拡大しているため、障害物７１ａとガイド線９５ｂとの距離が実際よりも離れて表示される。このような場合、表示制御部１４７は俯瞰画像９２ｂ上のガイド線９５ｂの表示態様を、俯瞰画像９２ａ上のガイド線９５ｂから変更する。表示制御部１４７がガイド線９５ｂの表示態様を変更することにより、車高の下降中に俯瞰画像９２ａを見るユーザに対して、ガイド線９５ｂの表示位置の信用度が低い状態であることを認識させることができ、障害物７１ａに対する注意を喚起することができる。
【００５７】
また、図７は、本実施形態にかかる車高が上昇中の場合におけるガイド線９５の表示態様の一例を示す図である。車高が上昇中の場合は、撮像部１５と路面（地面）との距離が遠ざかるため、俯瞰画像９２が縮小表示される。図７の俯瞰画像９２ａは車高の上昇前の状態であり、俯瞰画像９２ｃは車高の上昇中の状態である。俯瞰画像９２ｃでは、車両１の周囲を表す画像が縮小表示されることにより、実際には車両１の走行予定経路と接触する位置にはない障害物７１ｂが、ガイド線９５ｂと接触するように表示される。このような場合、表示制御部１４７は俯瞰画像９２ｃ上のガイド線９５ｂの表示態様を、俯瞰画像９２ａ上のガイド線９５ｃから変更する。表示制御部１４７がガイド線９５ｂの表示態様を変更することにより、車高の上昇中に俯瞰画像９２ｃを見るユーザに対して、ガイド線９５ｂの表示位置の信用度が低い状態であることを認識させることができる。
【００５８】
このように、本実施形態のＥＣＵ１４では、車両１の状態または撮像部１５の状態に基づいて、表示装置８に表示されたカメラビュー９１または俯瞰画像９２上のガイド線９５の表示位置の信用度を判断し、当該信用度に基づいて、ガイド線９５の表示態様を変更する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、カメラビュー９１または俯瞰画像９２を見るユーザに対して、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上に表示されているガイド線９５の表示位置が正確ではない可能性があることを、容易に把握させることができる。
【００５９】
また、本実施形態のＥＣＵ１４では、車両１の車高が変化中である場合に、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上のガイド線９５の表示位置の信用度が所定の基準より低いと判断し、ガイド線９５の表示態様を変更する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、車高の変更中にカメラビュー９１または俯瞰画像９２上に表示されたガイド線９５が、補正前の状態であるのか、車高の変化に対応した補正後の状態であるのかを容易に把握させることができる。
【００６０】
また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上のガイド線９５の表示位置の信用度が所定の基準より低いと判断された場合に、ガイド線９５を、信用度が所定の基準以上と判断された場合とは異なる表示態様で表示するため、ガイド線９５の表示位置が正確ではない可能性があることを、ユーザが直感的に把握することができる。
【００６１】
また、本実施形態のＥＣＵ１４は、ガイド線９５を通常とは異なる表示態様で表示する場合に、ガイド線９５の色、形状、透過状態のうち少なくとも１つを通常の表示態様から変更する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、信用度が所定の基準より低いガイド線９５を、信用度が所定の基準以上の指標と明確に区別することができる。
【００６２】
なお、本実施形態では、画像処理部１４４が撮像部１５の異常の有無を判断するとしたが、取得部１４２が撮像部１５から異常を示す異常信号を取得しても良い。また、本実施形態では、表示制御部１４７は、車両１が停止状態である場合にガイド線９５の表示をするとしたが、ガイド線９５の表示のタイミングはこれに限定されるものではない。例えば、車両１の駐車を支援する駐車支援処理やその他の運転支援が実行されている場合に、ガイド線９５が表示されるものとしても良い。
【００６３】
（変形例１）
上述の実施形態では、表示制御部１４７は、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上のガイド線９５の表示位置の信用度が所定の基準より低いと判断された場合に、ガイド線９５の形状等を変更していた。表示態様の変更はこれに限定されるものではなく、表示されるガイド線９５の数が増加しても良い。例えば、表示制御部１４７は、車両１の車高が変化中である場合に、変化前の車高に対応付けられた表示位置に加えて、変化後の車高に対応付けられた表示位置にガイド線９５を表示しても良い。
【００６４】
図８は、変形例１にかかるガイド線９５の表示の一例を示す図である。図８に示すように、本変形例の表示制御部１４７は、車両１の車高が変化中である場合に、画面上において、変化前の車高に対応付けられた表示位置にガイド線９５ａを表示し、変化後の車高に対応付けられた表示位置にガイド線９５ｃを表示する。
【００６５】
具体的には、表示制御部１４７は、車両１の車高が変化中である場合に、記憶部１５０に保存された設定情報を参照する。この場合、表示制御部１４７は、設定情報において変化前の車高に対応付けられた表示位置にガイド線９５ａの表示を継続した状態で、設定情報において変化後の車高に対応付けられた表示位置に、ガイド線９５ｃを表示する。ガイド線９５ａ，９５Ｃは、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上に重畳して表示される。表示制御部１４７は、例えば、受付部１４１が受け付けた車高の変更の操作における目標車高を変化後の車高として取得しても良い。
【００６６】
図８に示す変化前の車高に対応付けられた画面上の表示位置に表示されるガイド線９５ａは、本変形例における第１の指標の一例であり、変化後の車高に対応付けられた画面上の表示位置に表示されるガイド線９５ｃは、本変形例における第２の指標の一例である。また、表示制御部１４７は、ガイド線９５ｃをガイド線９５ａとは異なる色、形状、透過状態等で表示しても良い。
【００６７】
本変形例のＥＣＵ１４によれば、車両１の車高が変化中である場合に、変化前の車高に対応する表示位置のガイド線９５ａに加えて、変化後の車高に対応付けられた表示位置にガイド線９５ｃを表示することにより、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上のガイド線９５ａの表示位置が正確ではないことをユーザに把握させると共に、車両１の移動予定位置がガイド線９５ａとガイド線９５ｃの間の範囲にあることを認識させることができる。
【００６８】
（変形例２）
また、表示制御部１４７は、表示態様の変更として、ガイド線９５を移動させても良い。例えば、表示制御部１４７は、車両１の車高が変化中である場合に、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上のガイド線９５を、変化前の車高に対応付けられた表示位置から、変化後の車高に対応付けられた表示位置まで移動しても良い。この場合、表示制御部１４７は、車両１の車高が変化する間、図８に示すガイド線９５ａの位置から、ガイド線９５ｃの位置まで、ガイド線９５を移動する。
【００６９】
また、図９は、変形例２にかかるガイド線９５の表示の一例を示す図である。図９に示すように、表示制御部１４７は、変化前の車高に対応付けられた表示位置にガイド線９５ａを表示し、変化後の車高に対応付けられた表示位置にガイド線９５ｃを表示した上で、ガイド線９５ａとガイド線９５ｃとの間にガイド線９５ｄを表示しても良い。この場合、表示制御部１４７は、車両１の車高が変化する間、ガイド線９５ｄを、ガイド線９５ａの位置からガイド線９５ｃの位置まで移動させる。表示制御部１４７は、ガイド線９５ｄを、実際の車高の変化に応じて移動させても良いし、時間の経過と共に移動させても良い。表示制御部１４７は、ガイド線９５ａ，９５ｃを表示せずに、ガイド線９５ｄのみを表示しても良い。また、表示制御部１４７は、ガイド線９５ｃ，９５ｄを、ガイド線９５ａとは異なる色、形状、透過状態等で表示しても良い。
【００７０】
本変形例のＥＣＵ１４によれば、車高変化中にガイド線９５を移動させることにより、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上のガイド線９５の表示位置が正確ではないことをユーザに把握させると共に、車高の変化に伴うガイド線９５の移動の方向をユーザに把握させることができる。
【００７１】
（変形例３）
図１０および図１１は、それぞれ、本変形例にかかるガイド線の表示の一例を示す図である。表示制御部１４７は、車両１の車高が変化する場合に、図１０に示すように、変化前の車高に対応付けられた設定情報に基づくガイド線９５の表示位置から、変化後の車高に対応付けられた設定情報に基づくガイド線９５の表示位置まで達する幅の太い線として、カメラビュー９１または俯瞰画像９２上にガイド線９５を表示しても良い。また、表示制御部１４７は、図１１に示すように、変化前の車高に対応付けられた設定情報に基づくガイド線９５ａの表示位置から、変化後の車高に対応付けられた設定情報に基づくガイド線９５ｃの表示位置までの範囲を色の濃淡のグラデーションで表示しても良い。当該グラデーションの表示は、実際の車高の変化または時間の経過と共に、ガイド線９５ａの位置からガイド線９５ｃの位置に向かって徐々に色の濃度が上昇するように動的に変化しても良い。
【００７２】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１…車両、８…表示装置、１５，１５ａ〜１５ｄ…撮像部、２３…車内ネットワーク、２４…ダッシュボード、２６…車高センサ、２７…車輪速センサ、９１…カメラビュー、９２，９２ａ〜９２ｃ…俯瞰画像、９５，９５ａ〜９５ｄ…ガイド線、１００…車両制御システム、１４１…受付部、１４２…取得部、１４３…車高調整部、１４４…画像処理部、１４５…判断部、１４６…経路特定部、１４７…表示制御部、１５０…記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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