(57)【要約】      （修正有）【課題】無人車両が稼働する作業現場において生産性の低下を抑制すること。【解決手段】作業現場の管理システムの管理装置は、走行中の無人車両に異常が発生して無人車両が停車した場合、異常が発生したことを示す異常データ及び異常の発生により停車した無人車両の位置データを受信し、移動体（ドローン）に搭載された撮像装置で撮像された、異常の発生により作業現場において停車した無人車両の画像データを移動体より取得する画像データ取得部を備える。【選択図】図１
2019118084.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された撮像装置で撮像された、異常の発生により作業現場において停車した無人車両の画像データを取得する画像データ取得部を備える作業現場の管理システム。
【請求項２】
停車した前記無人車両の位置データを取得する位置データ取得部と、
前記移動体に、前記停車した前記無人車両の位置データを出力する誘導部と、
を備える請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項３】
前記移動体は、前記作業現場において飛行可能な飛行体を含み、
前記位置データ取得部は、前記飛行体の位置データを取得し、
前記誘導部は、前記無人車両の位置データと前記飛行体の位置データとに基づいて、前記飛行体に、前記飛行体から前記無人車両までの飛行ルートを出力する、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。
【請求項４】
前記飛行ルートは、前記飛行体と前記無人車両とを結ぶ最短ルートである、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。
【請求項５】
前記位置データ取得部は、複数の前記飛行体のそれぞれの位置データを取得し、
前記無人車両の位置データと複数の前記飛行体のそれぞれの位置データとに基づいて、複数の前記飛行体から特定の飛行体を選択する選択部を備え、
前記誘導部は、前記選択部に選択された特定の前記飛行体に、前記無人車両の位置データを出力する、
請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
【請求項６】
特定の前記飛行体は、複数の前記飛行体のうち前記無人車両との距離が最も短い飛行体である、
請求項５に記載の作業現場の管理システム。
【請求項７】
前記誘導部は、前記飛行体に要求データを出力し、
前記選択部は、前記要求データに対する承諾データ又は拒否データを前記飛行体から取得する、
請求項５又は請求項６に記載の作業現場の管理システム。
【請求項８】
前記画像データに基づいて、前記無人車両を再起動させる再起動指令を出力する再起動指令部を備える、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
【請求項９】
移動体に搭載された撮像装置で撮像された、異常の発生により作業現場において停車した無人車両の画像データを取得することを含む作業現場の管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱山又は採石場のような広域の作業現場において無人車両が使用される場合がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８４９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行中の無人車両に異常が発生して無人車両が停車した場合、無人車両が停車した状態を放置しておくと、作業現場の生産性が低下する。無人車両に異常が発生して無人車両が停車したとき、作業現場の生産性の低下の抑制のために、無人車両の状況を迅速に確認して処置を講ずる必要がある。
【０００５】
本発明の態様は、無人車両が稼働する作業現場において生産性の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、移動体に搭載された撮像装置で撮像された、異常の発生により作業現場において停車した無人車両の画像データを取得する画像データ取得部を備える作業現場の管理システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の態様によれば、無人車両が稼働する作業現場において生産性の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る作業現場の管理システムの一例を模式的に示す図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る管理システムの処理を示すシーケンス図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る管理装置を示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る無人車両の動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本実施形態に係る管理装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る飛行体の動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る無人車両を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［管理システム］
図１は、本実施形態に係る作業現場の管理システム１の一例を模式的に示す図である。図１に示すように、作業現場において、無人車両２及び飛行体３が稼働する。
【００１１】
無人車両２とは、運転者の運転操作によらずに無人で走行する車両をいう。無人車両２は、後述する目標走行データに基づいて走行する。なお、無人車両２は、遠隔操作により走行してもよいし、自律走行してもよい。飛行体３とは、無人で飛行する無人航空機をいう。飛行体３は、遠隔操作により飛行してもよいし、自律飛行してもよい。以下の説明においては、飛行体３を適宜、ドローン３、と称する。
【００１２】
作業現場は、鉱山又は採石場である。無人車両２は、作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラックである。ドローン３は、作業現場において飛行可能である。無人車両２及びドローン３のそれぞれは、作業現場において移動可能な移動体である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、岩石を採掘する場所又は事業所をいう。無人車両２に運搬される積荷として、鉱山又は採石場において掘削された鉱石又は土砂が例示される。
【００１３】
管理システム１は、管理装置４と、入力装置５と、出力装置６と、通信システム７とを備える。管理装置４、入力装置５、及び出力装置６は、例えば作業現場の管制施設８に設置される。通信システム７は、管理装置４と無人車両２とドローン３の間で通信を実施する。管理装置４に無線通信機９が接続される。通信システム７は、無線通信機９を含む。管理装置４と無人車両２とドローン３とは、通信システム７を介して無線通信する。無人車両２は、管理装置４からの目標走行データに基づいて、作業現場を走行する。
【００１４】
入力装置５は、管制施設８において管理者Ｗｂに操作される。管理者Ｗｂに操作されることにより、入力装置５は入力データを生成する。入力装置５により生成された入力データは、管理装置４に出力される。入力装置５として、コンピュータ用キーボード、ボタン、スイッチ、及びタッチパネルの少なくとも一つが例示される。
【００１５】
出力装置６は、管理装置４に制御され、規定の出力データを出力する。出力装置６として、表示データを表示可能な表示装置、音声を出力可能な音声出力装置、及び印刷物を出力可能な印刷装置の少なくとも一つが例示される。本実施形態においては、出力装置６が表示装置を含むこととする。以下の説明においては、出力装置６を適宜、表示装置６、と称する。
【００１６】
表示装置６は、液晶ディスプレイ（Liquid  Crystal  Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic  Electroluminescence  Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。管理者Ｗｂは、表示装置６の表示画面を見ることができる。
【００１７】
［無人車両］
無人車両２は、作業現場において走行可能である。無人車両２は、制御装置２０と、走行装置２１と、走行装置２１に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるダンプボディ２３と、無人車両２の走行速度を検出する車速センサ２４と、物体を非接触で検出する非接触センサ２５と、無人車両２の位置を検出する位置センサ２６と、無線通信機２７とを備える。
【００１８】
走行装置２１は、駆動装置２１Ｄと、ブレーキ装置２１Ｂと、操舵装置２１Ｓと、車輪２１Ｈとを有する。車輪２１Ｈが回転することにより、無人車両２は自走する。車輪２１Ｈは、前輪と後輪とを含む。車輪２１Ｈにタイヤが装着される。
【００１９】
駆動装置２１Ｄは、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２１Ｄは、ディーゼルエンジンのような内燃機関及び電動機の少なくとも一方を含む。駆動装置２１Ｄで発生した駆動力は、車輪２１Ｈ（後輪）に伝達される。ブレーキ装置２１Ｂは、無人車両２を減速又は停車させるための制動力を発生する。操舵装置２１Ｓは、無人車両２の走行方向を調整するための操舵力を発生する。操舵装置２１Ｓで発生した操舵力は、車輪２１Ｈ（前輪）に伝達される。
【００２０】
制御装置２０は、走行装置２１に運転指令を出力する。運転指令は、無人車両２を加速させるために駆動装置２１Ｄを作動させるアクセル指令、無人車両２を減速又は停車させるためにブレーキ装置２１Ｂを作動させるブレーキ指令、及び無人車両２の走行方向を調整するために操舵装置２１Ｓを作動させるステアリング指令の少なくとも一つを含む。駆動装置２１Ｄは、制御装置２０から出力されたアクセル指令に基づいて、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。ブレーキ装置２１Ｂは、制御装置２０から出力されたブレーキ指令に基づいて、無人車両２を減速又は停車させるための制動力を発生する。操舵装置２１Ｓは、制御装置２０から出力されたステアリング指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるための操舵力を発生する。
【００２１】
車速センサ２４は、無人車両２の走行速度を検出する。車速センサ２４は、例えば車輪２１Ｈの回転速度を検出して、無人車両２の走行速度を検出する。
【００２２】
非接触センサ２５は、無人車両２の周囲の物体を非接触で検出する。物体は、無人車両２の走行を妨げる障害物を含む。非接触センサ２５は、車両本体２２の前部に設けられる。なお、非接触センサ２５は、車両本体２２の側部に設けられてもよい。非接触センサ２５は、レーザスキャナ装置を含む。非接触センサ２５は、検出光であるレーザ光を使って、物体を非接触で検出する。非接触センサ２５は、物体の有無、物体との相対位置、及び物体との相対速度を検出可能である。なお、非接触センサ２５は、ミリ波レーダ装置のようなレーダ装置を含んでもよい。レーダ装置は、電波を使って、物体を非接触で検出可能である。
【００２３】
位置センサ２６は、無人車両２の位置を検出する。位置センサ２６は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global  Navigation  Satellite  System）を利用して無人車両２の位置を検出する。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global  Positioning  System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される無人車両２の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される無人車両２の位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置センサ２６は、ＧＰＳ受信機を含み、無人車両２の絶対位置（座標）を検出する。
【００２４】
無線通信機２７は、管理装置４と無線通信可能である。通信システム７は、無線通信機２７を含む。
【００２５】
［ドローン］
ドローン３は、作業現場において飛行可能である。ドローン３は、制御装置３０と、飛行装置３１と、飛行装置３１に支持される本体３２と、ドローン３の位置を検出する位置センサ３３と、撮像装置３４と、無線通信機３６とを備える。
【００２６】
飛行装置３１は、プロペラ３１Ｐと、駆動装置３１Ｄとを有する。駆動装置３１Ｄは、プロペラ３１Ｐを回転させるための駆動力を発生する。駆動装置３１Ｄは、電動機を含む。ドローン３は、電動機に電力を供給する電源を有する。電源は、充電池を含む。本体３２は、飛行装置３１に支持される。プロペラ３１Ｐが回転することにより、ドローン３は飛行する。
【００２７】
位置センサ３３は、ドローン３の位置を検出する。位置センサ３３は、ＧＰＳ受信機を含み、ドローン３の絶対位置（座標）を検出する。
【００２８】
撮像装置３４は、被写体の画像データを取得する。撮像装置３４は、光学系と、イメージセンサとを有する。イメージセンサは、ＣＣＤ（Couple  Charged  Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）イメージセンサを含む。
【００２９】
無線通信機３６は、管理装置４及び無人車両２の制御装置２０と無線通信可能である。通信システム７は、無線通信機３６を含む。
【００３０】
［処理の概要］
図２は、本実施形態に係る管理システム１の処理の概要を示すシーケンス図である。管理装置４は、無人車両２の目標走行条件を示す目標走行データを生成する。管理装置４は、通信システム７を介して、無人車両２に目標走行データを送信する（ステップＳ１）。
【００３１】
無人車両２の目標走行条件とは、管理システム１が無人車両２に要求する走行状態の目標条件をいう。無人車両２の目標走行条件は、無人車両２の目標走行速度、目標加速度、及び目標走行コースを含む。目標走行条件は、例えばグローバル座標系において規定される。
【００３２】
無人車両２は、目標走行データを受信する。無人車両２は、目標走行データに従って走行する。
【００３３】
走行中の無人車両２に異常が発生すると、無人車両２は停車する。無人車両２は、通信システム７を介して、管理装置４に、異常が発生したことを示す異常データ及び異常の発生により停車した無人車両２の位置データを送信する（ステップＳ２）。
【００３４】
管理装置４は、無人車両２から異常データ及び位置データを受信する。管理装置４は、異常の発生により停車した無人車両２にドローン３を誘導する処理を開始する。管理装置４は、通信システム７を介して、ドローン３に、停車した無人車両２の位置データ及び無人車両２に向かって飛行することを要求する要求データを送信する（ステップＳ３）。
【００３５】
ドローン３は、停車した無人車両２の位置データ及び要求データを受信する。ドローン３の制御装置３０が無人車両２に向かって飛行することを承諾した場合、無人車両２に向かって飛行することを承諾する承諾データを生成する。ドローン３は、通信システム７を介して、管理装置４に、承諾データを送信する（ステップＳ４）。
【００３６】
管理装置４は、承諾データを受信する。管理装置４は、通信システム７を介して、承諾データを出力したドローン３に、停車した無人車両２までの飛行ルートを示す飛行ルートデータを送信する（ステップＳ５）。
【００３７】
ドローン３は、飛行ルートデータを受信する。飛行ルートデータを受信したドローン３は、飛行ルートデータに基づいて、異常が発生した無人車両２に向かって飛行する。無人車両２に到着したドローン３は、無人車両２の状況を確認する。無人車両２の状況は、無人車両２の周辺の状況を含む。ドローン３は、撮像装置３４を用いて、上空から、無人車両２の画像データを取得する。無人車両２の画像データは、無人車両２の周辺の少なくとも車両前方の画像データを含む。ドローン３は、通信システム７を介して、管理装置４に、無人車両２の画像データを送信する（ステップＳ６）。
【００３８】
なお、異常の発生により停車している無人車両２にドローン３が到着したとき、制御装置３０は、位置センサ３３の検出データに基づいて、ドローン３が無人車両２に到着したことを示す到着データを、通信システム７を介して、管理装置４に送信してもよい。
【００３９】
管理装置４は、無人車両２の画像データを受信する。管理装置４は、画像データに基づいて、無人車両２が目標走行データに基づいて走行可能な状態か否かを判定する。なお、管理者Ｗｂが、無人車両２が目標走行データに基づいて走行可能な状態か否かを判定してもよい。無人車両２が走行を再開可能であると判定した場合、管理装置４は、通信システム７を介して、停車している無人車両２に、目標走行データに基づいて走行させる再起動指令を送信する（ステップＳ７）。これにより、無人車両２は、目標走行データに基づいて走行する。
【００４０】
［制御装置］
図３は、本実施形態に係る制御装置２０を示す機能ブロック図である。制御装置２０は、コンピュータシステムを含む。制御装置２０は、通信システム７を介して、管理装置４と無線通信する。
【００４１】
制御装置２０は、通信部２０１と、目標走行データ取得部２０２と、車速データ取得部２０３と、障害物データ取得部２０４と、位置データ取得部２０５と、走行制御部２０６と、判定部２０７と、異常データ出力部２０８とを有する。
【００４２】
通信部２０１は、通信システム７を介して管理装置４から送信されたデータ又は信号を受信する。また、通信部２０１は、通信システム７を介して管理装置４にデータ又は信号を送信する。
【００４３】
目標走行データ取得部２０２は、管理装置４から、無人車両２の目標走行データを取得する。
【００４４】
車速データ取得部２０３は、車速センサ２４から、無人車両２の走行速度を示す車速データを取得する。
【００４５】
障害物データ取得部２０４は、非接触センサ２５から、無人車両２の周辺における障害物の有無、障害物との相対位置、及び障害物との相対速度の少なくとも一つを示す障害物データを取得する。
【００４６】
位置データ取得部２０５は、位置センサ２６から、無人車両２の絶対位置を示す位置データを取得する。
【００４７】
走行制御部２０６は、目標走行データ取得部２０２により取得された目標走行データに基づいて、走行装置２１を制御する。走行制御部２０６は、無人車両２が目標走行データに従って走行するように、駆動装置２１Ｄを作動させるアクセル指令、ブレーキ装置２１Ｂを作動させるブレーキ指令、及び操舵装置２１Ｓを作動させるステアリング指令を含む運転指令を走行装置２１に出力する。
【００４８】
判定部２０７は、無人車両２に異常が発生したか否かを判定する。判定部２０７は、車速データ取得部２０３により取得された車速データ、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データ、及び位置データ取得部２０５により取得された位置データの少なくとも一つに基づいて、無人車両２に異常が発生したか否かを判定する。
【００４９】
無人車両２の異常は、無人車両２の走行状態の異常、及び無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因の両方を含む。
【００５０】
無人車両２の走行状態の異常は、目標走行データで規定される目標走行条件とは異なる走行条件で無人車両２が走行している状態を含む。
【００５１】
無人車両２の走行状態の異常は、無人車両２が停車した状態を含む。例えば、非接触センサ２５が障害物を検出したとき、走行制御部２０６は、無人車両２と障害物との接触を回避するために、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データに基づいて、無人車両２を停車させる。また、無人車両２が目標走行コースから外れたとき、走行制御部２０６は、位置データ取得部２０５により取得された無人車両２の位置データに基づいて、無人車両２を停車させる。なお、無人車両２が目標走行コースから外れる原因として、例えば雨水又は散水により走行路がぬかるんでいて無人車両２がスリップすることが例示される。
【００５２】
また、無人車両２の走行状態の異常は、無人車両２が目標走行速度よりも低い走行速度で走行している状態を含む。例えば、非接触センサ２５が障害物を検出したとき、走行制御部２０６は、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データに基づいて、無人車両２を減速させてもよい。また、無人車両２が目標走行コースから外れたとき、走行制御部２０６は、位置データ取得部２０５により取得された無人車両２の位置データに基づいて、無人車両２を減速させてもよい。
【００５３】
すなわち、無人車両２の走行状態の異常は、無人車両２の走行速度の異常を含む。判定部２０７は、目標走行データ取得部２０２により取得された目標走行データと、車速データ取得部２０３により取得された車速データとに基づいて、目標走行速度が指定されているにもかかわらず、無人車両２が停車したり目標走行速度よりも低い走行速度で走行したりしていると判定した場合、走行速度に異常が発生したと判定する。
【００５４】
無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因は、無人車両２を停車させる原因、及び無人車両２を目標走行速度よりも低い走行速度で走行させる原因の少なくとも一方を含む。非接触センサ２５が障害物を検出したことにより無人車両２が減速又は停車したとき、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因は、非接触センサ２５により障害物が検出された状態を含む。また、無人車両２が目標走行コースから外れたことにより無人車両２が減速又は停車したとき、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因は、位置センサ２６により無人車両２が目標走行コースから外れたことが検出された状態を含む。
【００５５】
また、無人車両２の異常は、無人車両２の駆動系の異常を含む。無人車両２の駆動系の異常とは、エンジン、発電機、及び電動機のような、走行装置を駆動させる駆動系の異常をいう。
【００５６】
異常データ出力部２０８は、無人車両２に異常が発生したとき、異常データを出力する。異常データ出力部２０８が出力する異常データは、異常の発生により無人車両２が停車したことを示す停車データを含む。また、異常データ出力部２０８が出力する異常データは、異常の発生により無人車両２が目標走行速度よりも低い走行速度で走行していることを示す減速データを含む。
【００５７】
また、異常データ出力部２０８が出力する異常データは、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因を示す原因データを含む。非接触センサ２５が障害物を検出したことを原因として無人車両２が減速又は停車したとき、異常データ出力部２０８は、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データに基づいて、非接触センサ２５が障害物を検出したことを示す原因データを出力する。また、無人車両２が目標走行コースから外れたことを原因として無人車両２が減速又は停車したとき、異常データ出力部２０８は、位置データ取得部２０５により取得された無人車両２の位置データに基づいて、無人車両２が目標走行コースから外れたことを示す原因データを出力する。原因データが出力されることにより、無人車両２の状態をいち早く認識することができる。これにより、例えば無人車両２を再起動させるまでの所要時間を予測することができる。
【００５８】
異常データ出力部２０８が出力した異常データ及び異常が発生した無人車両２の位置データは、通信システム７を介して、管理装置４に送信される。
【００５９】
［制御装置］
図４は、本実施形態に係る制御装置３０を示す機能ブロック図である。制御装置３０は、コンピュータシステムを含む。制御装置３０は、通信システム７を介して、管理装置４と無線通信する。
【００６０】
制御装置３０は、通信部３０１と、飛行ルートデータ取得部３０２と、位置データ取得部３０３と、飛行制御部３０４と、画像データ取得部３０５と、要求データ取得部３０６と、判定部３０７と、回答出力部３０８とを有する。
【００６１】
通信部３０１は、通信システム７を介して管理装置４から送信されたデータ又は信号を受信する。また、通信部３０１は、通信システム７を介して管理装置４にデータ又は信号を送信する。
【００６２】
飛行ルートデータ取得部３０２は、管理装置４から、異常が発生した無人車両２の位置データを取得する。また、飛行ルートデータ取得部３０２は、管理装置４から、ドローン３の飛行ルートを示す飛行ルートデータを取得する。
【００６３】
位置データ取得部３０３は、位置センサ３３から、ドローン３の絶対位置を示す位置データを取得する。
【００６４】
飛行制御部３０４は、飛行ルートデータ取得部３０２により取得された無人車両２の位置データに基づいて、無人車両２に向かってドローン３が飛行するように、飛行装置３１を制御する。
【００６５】
画像データ取得部３０５は、撮像装置３４から、撮像装置３４で撮像された無人車両２の画像データを取得する。
【００６６】
要求データ取得部３０６は、管理装置４から、無人車両２に向かって飛行することを要求する要求データを取得する。
【００６７】
判定部３０７は、要求データ取得部３０６により要求データが取得されたとき、無人車両２に向かって飛行するか否かを判定する。
【００６８】
回答出力部３０８は、判定部３０７による判定結果に基づいて、要求データに対する承諾データ又は拒否データを出力する。
【００６９】
［管理装置］
図５は、本実施形態に係る管理装置４を示す機能ブロック図である。管理装置４は、コンピュータシステムを含む。管理装置４は、通信システム７を介して、制御装置２０及び制御装置３０と無線通信する。
【００７０】
管理装置４は、通信部４０と、目標走行データ生成部４１と、位置データ取得部４２と、異常データ取得部４３と、誘導部４４と、選択部４５と、画像データ取得部４６と、再起動指令部４７と、入力データ取得部４８と、出力制御部４９とを有する。
【００７１】
通信部４０は、通信システム７を介して制御装置２０及び制御装置３０から送信されたデータ又は信号を受信する。また、通信部４０は、通信システム７を介して制御装置２０及び制御装置３０にデータ又は信号を送信する。
【００７２】
目標走行データ生成部４１は、無人車両２の目標走行条件を示す目標走行データを生成する。目標走行データは、間隔をあけて設定された複数のポイントのそれぞれにおける目標走行速度及び目標走行方位を含む。隣り合うポイントの目標走行速度の差に基づいて目標加速度が規定される。複数のポイントを結ぶ軌跡によって目標走行コースが規定される。ポイントの位置は、グローバル座標系において規定される。目標走行データ生成部４１は、通信システム７を介して、無人車両２の制御装置２０に目標走行データを出力する。
【００７３】
位置データ取得部４２は、作業現場における無人車両２の位置データを取得する。位置データ取得部４２は、異常の発生により作業現場において停車した無人車両２の位置データを取得する。無人車両２の位置データは、無人車両２に搭載されている位置センサ２６によって検出される。位置データ取得部４２は、通信システム７を介して、制御装置２０から、無人車両２の位置データを取得する。
【００７４】
位置データ取得部４２は、作業現場におけるドローン３の位置データを取得する。ドローン３の位置データは、ドローン３に搭載されている位置センサ３３によって検出される。位置データ取得部４２は、通信システム７を介して、制御装置３０から、ドローン３の位置データを取得する。
【００７５】
作業現場においては、複数の無人車両２が稼働する。位置データ取得部４２は、複数の無人車両２のそれぞれの位置データを取得する。また、作業現場においては、複数のドローン３が稼働する。位置データ取得部４２は、複数のドローン３のそれぞれの位置データを取得する。
【００７６】
異常データ取得部４３は、無人車両２の異常データ出力部２０８から出力された異常データを取得する。異常データ取得部４３は、通信システム７を介して、制御装置２０から、無人車両２の異常データを取得する。
【００７７】
誘導部４４は、ドローン３に、異常の発生により停車した無人車両２の位置データを出力する。すなわち、誘導部４４は、ドローン３に、異常の発生により作業現場において停車して、無人車両２が異常データを出力した地点の位置データを出力する。無人車両２の位置データは、異常の発生により作業現場において停車した無人車両２にドローン３を誘導するためのデータである。誘導部４４は、通信システム７を介して、ドローン３の制御装置３０に、異常の発生により停車している無人車両２の位置データを出力する。
【００７８】
誘導部４４は、異常データを出力した無人車両２の位置データとドローン３の位置データとに基づいて、ドローン３に、ドローン３から異常の発生により停車した無人車両２までの飛行ルートを示す飛行ルートデータを出力する。誘導部４４は、通信システム７を介して、ドローン３の制御装置３０に、異常が発生している無人車両２までの飛行ルートデータを出力する。
【００７９】
飛行ルートは、ドローン３と無人車両２とを結ぶ最短ルートである。
【００８０】
選択部４５は、無人車両２の位置データと複数のドローン３のそれぞれの位置データとに基づいて、複数のドローン３から特定のドローン３を選択する。誘導部４４は、選択部４５に選択された特定のドローン３に、異常の発生により停車した無人車両２の位置データを出力する。
【００８１】
特定のドローン３は、作業現場で稼働する複数のドローン３のうち、異常の発生により停車した無人車両２との距離が最も短いドローン３を含む。異常の発生により停車した無人車両２との距離が最も短いドローン３が、無人車両２に誘導される。これにより、異常の発生により停車した無人車両２にドローン３が到着するまでの飛行距離又は飛行時間が短縮される。
【００８２】
画像データ取得部４６は、ドローン３の画像データ取得部３０５から出力された、無人車両２の画像データを取得する。画像データ取得部４６は、ドローン３に搭載された撮像装置３４で撮像された、異常の発生により停車した無人車両２の画像データを取得する。画像データは、無人車両２が目標走行データに基づいて走行を再開可能な状態か否かを判定するためのデータである。停車した無人車両２に到着したドローン３は、撮像装置３４を使って、無人車両２の画像データを取得する。画像データ取得部４６は、通信システム７を介して、ドローン３の撮像装置３４で撮像された無人車両２の画像データを取得する。
【００８３】
再起動指令部４７は、画像データ取得部４６により取得された無人車両２の画像データに基づいて、無人車両２を再起動させる再起動指令を出力する。無人車両２の再起動とは、異常の発生により停車している無人車両２に目標走行データに基づいて走行を再開させることをいう。再起動指令とは、異常の発生により停車している無人車両２に目標走行データに基づいて走行を再開させる指令をいう。再起動指令部４７は、通信システム７を介して、無人車両２の制御装置２０に、再起動指令を出力する。再起動指令が出力されることにより、停車している無人車両２は、目標走行データに基づいて走行を再開する。
【００８４】
入力データ取得部４８は、入力装置５から、入力装置５が操作されることにより生成された入力データを取得する。
【００８５】
出力制御部４９は、表示装置６を制御する。出力制御部４９は、表示データを表示装置６に出力する。表示装置６は、出力制御部４９から出力された表示データを表示する。本実施形態において、出力制御部４９は、画像データ取得部４６により取得された、異常の発生により停車した無人車両２の画像データを表示装置６に出力する。
【００８６】
［無人車両の動作］
図６は、本実施形態に係る無人車両２の動作を示すフローチャートである。目標走行データ生成部４１で生成された無人車両２の目標走行データは、通信システム７を介して、管理装置４から制御装置２０に送信される。目標走行データ取得部２０２は、通信システム７を介して、管理装置４から目標走行データを受信する（ステップＳ１０１）。
【００８７】
走行制御部２０６は、目標走行データ取得部２０２により取得された目標走行データに基づいて、走行装置２１に運転指令を出力する（ステップＳ１０２）。無人車両２は、目標走行データに基づいて走行する。
【００８８】
判定部２０７は、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データ、及び位置データ取得部２０５により取得された無人車両２の位置データの少なくとも一つに基づいて、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因となる異常が発生したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００８９】
ステップＳ１０３において、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因となる異常が発生していないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、無人車両２は目標走行データに基づいて走行を継続する。
【００９０】
ステップＳ１０３において、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因となる異常が発生したと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、走行制御部２０６は、無人車両２を停車させる停車指令を走行装置２１に出力する（ステップＳ１０４）。なお、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因となる異常が発生したと判定された場合、走行制御部２０６は、無人車両２を減速させる減速指令を走行装置２１に出力してもよい。
【００９１】
異常データ出力部２０８は、無人車両２に異常が発生したことを示す異常データを出力する。異常データ出力部２０８は、通信システム７を介して、異常データを管理装置４に送信する。また、異常データ出力部２０８は、通信システム７を介して、異常の発生により停車した無人車両２の位置データを管理装置４に送信する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の処理は、図２を参照して説明したステップＳ２の処理に相当する。
【００９２】
ドローン３が停車している無人車両２まで飛行し、ドローン３の撮像装置３４が無人車両２の画像データを取得する。無人車両２の画像データに基づいて、無人車両２は目標走行データに基づいて走行を再開可能であると判定した場合、管理装置４は、通信システム７を介して、再起動指令を制御装置２０に送信する（図２のステップＳ７参照）。一方、無人車両２は目標走行データに基づいて走行を再開可能でないと判定された場合、管理装置４から制御装置２０に再起動指令は送信されない。走行制御部２０６は、管理装置４から再起動指令を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００９３】
ステップＳ１０６において、再起動指令を取得していないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、無人車両２は、停車している状態を維持する。
【００９４】
ステップＳ１０６において、再起動指令を取得したと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、走行制御部２０６は、目標走行データに基づいて、走行装置２１に運転指令を出力する。無人車両２は、目標走行データに基づいて走行を再開する。
【００９５】
［管理装置の動作］
図７は、本実施形態に係る管理装置４の動作を示すフローチャートである。目標走行データ生成部４１は、無人車両２の目標走行データを生成する。目標走行データ生成部４１は、通信システム７を介して、目標走行データを制御装置２０に送信する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の処理は、図２を参照して説明したステップＳ１の処理に相当する。
【００９６】
位置データ取得部４２は、通信システム７を介して、作業現場において稼働する無人車両２の位置データ及びドローン３の位置データを取得する（ステップＳ２０２）。作業現場に複数の無人車両２が存在する場合、位置データ取得部４２は、複数の無人車両２のそれぞれの位置データを取得する。また、作業現場に複数のドローン３が存在する場合、位置データ取得部４２は、複数のドローン３のそれぞれの位置データを取得する。
【００９７】
無人車両２に異常が発生した場合、制御装置２０は、通信システム７を介して、異常が発生した無人車両２の位置データ及び異常データを管理装置４に送信する（図２のステップＳ２参照）。一方、無人車両２に異常が発生していない場合、制御装置２０から管理装置４に異常データは送信されない。異常データ取得部４３は、無人車両２から異常データを取得したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００９８】
ステップＳ２０３において、異常データを取得していないと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、管理装置４は、ステップＳ２０１の処理を実施する。無人車両２は、目標走行データに基づく走行を維持する。
【００９９】
ステップＳ２０３において、異常データを取得したと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、管理装置４は、異常の発生により停車した無人車両２にドローン３を誘導する処理を開始する。
【０１００】
選択部４５は、異常が発生した無人車両２の位置データと作業現場に存在する複数のドローン３のそれぞれの位置データとに基づいて、複数のドローン３から特定のドローン３を選択する（ステップＳ２０４）。
【０１０１】
選択部４５は、複数のドローン３のうち異常の発生により停車した無人車両２との距離（直線距離）が最も短いドローン３を、特定のドローン３として選択する。
【０１０２】
図８は、本実施形態に係る表示装置６の一例を示す図である。図８に示すように、出力制御部４９は、表示装置６に、作業現場の地図データ、無人車両２の位置データ、及びドローン３の位置データを表示させる。
【０１０３】
ドローン３は、飛行しないとき、作業現場に規定された待機設備１０に設置される。ドローン３に搭載されている充電池を充電する充電器が待機設備１０に設けられる。ドローン３は、待機設備１０において、充電器で充電池を充電する。
【０１０４】
出力制御部４９は、無人車両２の位置データとして、無人車両２のアイコンを表示装置６に表示させる。また、出力制御部４９は、ドローン３の位置データとして、ドローン３のアイコンを表示装置６に表示させる。例えば走行により無人車両２の位置が変化したとき、出力制御部４９は、無人車両２の位置データに基づいて、表示装置６の表示画面において無人車両２のアイコンの位置を更新したり無人車両２のアイコンを移動させたりする。また、例えば移動によりドローン３の位置が変化したとき、出力制御部４９は、ドローン３の位置データに基づいて、表示装置６の表示画面においてドローン３のアイコンの位置を更新したりドローン３のアイコンを移動させたりする。これにより、管理者Ｗｂは、作業現場における無人車両２の位置及びドローン３の位置を、視覚を通じて直感的に認識することができる。
【０１０５】
図８に示す例において、無人車両２Ａに異常が発生して無人車両２Ａが停車したこととする。他の無人車両２Ｂは、目標走行データに基づいて走行している。また、ドローン３Ａ，３Ｂ，３Ｃが作業現場に規定された待機場に存在することとする。
【０１０６】
出力制御部４９は、異常の発生により停車した無人車両２Ａの表示形態と他の無人車両２Ｂの表示形態とを異ならせて表示装置６に表示させてもよい。出力制御部４９は、例えば、無人車両２Ａのアイコンと無人車両２Ｂのアイコンとのデザイン、色相、明度、及び彩度の少なくとも一つを異ならせて表示装置６に表示させてもよい。また、出力制御部４９は、無人車両２Ａのアイコン及び無人車両２Ｂのアイコンの一方を連続表示させ、他方を点滅表示させてもよい。
【０１０７】
選択部４５は、無人車両２Ａの位置データとドローン３Ａの位置データとに基づいて、無人車両２Ａとドローン３Ａとの距離を算出することができる。同様に、選択部４５は、無人車両２Ａとドローン３Ｂとの距離、無人車両２Ａとドローン３Ｃとの距離を算出することができる。
【０１０８】
図８に示す例では、無人車両２Ａとドローン３Ａとの距離が最も短く、次いで無人車両２Ａとドローン３Ｂとの距離が短く、無人車両２Ａとドローン３Ｃとの距離が最も長い。
【０１０９】
選択部４５は、複数のドローン３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、異常の発生により停車している無人車両２Ａとの距離が最も短いドローン３Ａを、特定のドローン３として選択する。
【０１１０】
誘導部４４は、選択部４５により選択されたドローン３Ａに、異常の発生により停車した無人車両２Ａに向かって飛行することを要求する要求データを出力する。誘導部４４は、通信システム７を介して、選択部４５により選択されたドローン３Ａに、異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データ及び異常が発生した無人車両２Ａに向かって飛行することを要求する要求データを送信する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５の処理は、図２を参照して説明したステップＳ３の処理に相当する。
【０１１１】
ドローン３Ａは、無人車両２Ａの位置データ及び要求データを受信する。ドローン３Ａの制御装置３０が無人車両２Ａに向かって飛行することを承諾した場合、無人車両２Ａに向かって走行することを承諾する承諾データを生成する。一方、ドローン３Ａの制御装置３０が無人車両２Ａに向かって飛行することを拒否した場合、無人車両２Ａに向かって飛行することを拒否する拒否データを生成する。例えば、ドローン３Ａの充電池の充電が不十分であるとき又はドローン３Ａが他の作業を実施するときのように、ドローン３Ａが無人車両２Ａに向かって飛行することが困難又は不可能である場合がある。ドローン３Ａが無人車両２Ａに向かって飛行することが困難又は不可能である場合、ドローン３Ａの制御装置３０は、無人車両２Ａに向かって走行することを拒否する拒否データを生成する。制御装置３０により生成された承諾データ又は拒否データは、通信システム７を介して、管理装置４に送信される。
【０１１２】
選択部４５は、通信システム７を介して、ドローン３Ａから、要求データに対する承諾データ又は拒否データを取得する。選択部４５は、ドローン３Ａから承諾データを取得したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１１３】
ステップＳ２０６において、ドローン３Ａから拒否データを取得したと判定された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、選択部４５は、複数のドローン３から次の特定のドローン３を選択する（ステップＳ２０７）。選択部４５は、複数のドローン３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、異常が発生している無人車両２Ａとの距離（直線距離）がドローン３Ａに次いで短いドローン３Ｂを、次の特定のドローン３として選択する。
【０１１４】
誘導部４４は、選択部４５で選択されたドローン３Ｂに無人車両２Ａの位置データ及び要求データを送信する（ステップＳ２０５）。選択部４５は、ドローン３Ｂから承諾データを取得したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１１５】
ドローン３Ｂから承諾データを取得できない場合、無人車両２Ａとの距離がドローン３Ｂに次いで短いドローン３Ｃが次の特定のドローン３として選択され、ドローン３Ｃに無人車両２Ａの位置データ及び要求データが送信される。以下、承諾データが取得されるまで、無人車両２Ａとの距離が短いドローン３が順次選択され、無人車両２Ａの位置データ及び要求データを送信する処理が実施される。
【０１１６】
本実施形態においては、ドローン３Ｂから承諾データが出力されたこととする。ステップＳ２０６において、ドローン３Ｂから承諾データを取得したと判定された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、誘導部４４は、無人車両２Ａの位置データとドローン３Ｂの位置データとに基づいて、ドローン３Ｂに無人車両２Ａまでの飛行ルートを出力する。飛行ルートは、例えばドローン３Ｂと無人車両２Ａとを結ぶ最短ルート（直線ルート）である。
【０１１７】
誘導部４４は、通信システム７を介して、ドローン３Ｂに、無人車両２Ａまでの飛行ルートを示す飛行ルートデータを送信する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８の処理は、図２を参照して説明したステップＳ５の処理に相当する。
【０１１８】
ドローン３Ｂは、飛行ルートデータに基づいて、異常が発生した無人車両２Ａに向かって飛行する。無人車両２Ａの上空に到着したドローン３Ｂは、撮像装置３４を使って、無人車両２Ａの画像データを取得する。ドローン３Ｂの撮像装置３４で撮像された無人車両２Ａの画像データは、通信システム７を介して、管理装置４に送信される。
【０１１９】
画像データ取得部４６は、通信システム７を介して、撮像装置３４で撮像された無人車両２Ａの画像データを取得する（ステップＳ２０９）。
【０１２０】
出力制御部４９は、画像データ取得部４６により取得された無人車両２Ａの画像データを表示装置６に表示させる（ステップＳ２１０）。
【０１２１】
図９は、本実施形態に係る表示装置６の一例を示す図である。図９に示すように、出力制御部４９は、表示装置６に、撮像装置３４で撮像された無人車両２の画像データを表示させる。ドローン３Ｂは、撮像装置３４を使って、無人車両２の上空から、無人車両２の画像データを取得する。無人車両２の画像データは、無人車両２の周辺の画像データを含む。
【０１２２】
再起動指令部４７は、画像データ取得部４６により取得された無人車両２Ａの画像データに基づいて、無人車両２Ａが再起動可能か否かを判定する（ステップＳ２１１）。
【０１２３】
例えば、無人車両２Ａの制御装置２０が非接触センサ２５の検出データに基づいて無人車両２Ａの周辺に障害物が存在すると判定して無人車両２Ａを停車させた場合において、実際には障害物が存在しない場合がある。例えば非接触センサ２５が走行路の凹凸を障害物であると誤検出したとき、実際には無人車両２Ａは走行を継続可能であるにもかかわらず、無人車両２Ａが停車する場合がある。再起動指令部４７は、撮像装置３４により撮像された無人車両２Ａの画像データを画像処理して、無人車両２Ａの周辺に障害物が存在するか否かを判定する。
【０１２４】
ステップＳ２１１において、無人車両２Ａの周辺に障害物が存在し、無人車両２Ａは再起動不可能であると判定された場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、出力制御部４９は、表示装置６に、無人車両２Ａは再起動不可能であることを示す表示データを表示させる。例えば、無人車両２Ａの画像データを画像処理した結果、無人車両２Ａの前方に障害物が存在し、無人車両２Ａが走行不可能であると判定された場合、再起動指令部４７は、無人車両２Ａが再起動不可能であると判定する。出力制御部４９は、無人車両２Ａが再起動不可能であることを示す表示データを表示装置６に表示させる。管理者Ｗｂは、表示装置６を見て、例えば無人車両２Ａの周辺に存在する障害物を除去するための指示を作業者に指示することができる。
【０１２５】
ステップＳ２１１において、無人車両２Ａの周辺に障害物が存在せず、無人車両２Ａは再起動可能であると判定された場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、再起動指令部４７は、無人車両２Ａを再起動させる再起動指令を出力する。例えば、無人車両２Ａの画像データを画像処理した結果、無人車両２Ａの周辺に障害物が存在せず、無人車両２Ａが走行可能であると判定された場合、再起動指令部４７は、再起動指令を出力する。再起動指令部４７は、通信システム７を介して、無人車両２Ａに再起動指令を送信する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１１の処理は、図２を参照して説明したステップＳ７の処理に相当する。
【０１２６】
再起動指令を取得した無人車両２Ａは、目標走行データに基づいて、目標走行データに基づいて走行を再開する。
【０１２７】
なお、ステップＳ２１１において、無人車両２Ａが再起動可能か否かの判定は、管理者Ｗｂが実施してもよい。無人車両２Ａの画像データが表示装置６に表示されるため、管理者Ｗｂは、表示装置６を見て、無人車両２Ａの状況を確認することができる。管理者Ｗｂは、無人車両２Ａの画像データが表示された表示装置６を見て、実際に障害物が存在し、無人車両２Ａは走行不可能であると判定した場合、入力装置５を操作して、無人車両２Ａは走行不可能であることを示す判定データを生成する。出力制御部４９は、表示装置６に、無人車両２Ａは再起動不可能であることを示す表示データを表示させる。
【０１２８】
一方、管理者Ｗｂは、無人車両２Ａの画像データが表示された表示装置６を見て、実際には障害物が存在せず、無人車両２Ａは走行可能であると判定した場合、入力装置５を操作して、無人車両２Ａは走行可能であることを示す判定データを生成する。再起動指令部４７は、通信システム７を介して、無人車両２Ａに再起動指令を送信する（ステップＳ２１２）。
【０１２９】
［飛行体の動作］
図１０は、本実施形態に係る飛行体３の動作を示すフローチャートである。無人車両２Ａに異常が発生すると、管理装置４は、上述のステップＳ２０５（ステップＳ３）の処理を実施する。すなわち、管理装置４は、通信システム７を介して、異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データ及び要求データをドローン３Ｂに送信する。飛行ルートデータ取得部３０２は、管理装置４から無人車両２Ａの位置データを取得する。要求データ取得部３０６は、管理装置４から要求データを取得する（ステップＳ３０１）。
【０１３０】
判定部３０７は、要求データ取得部３０６により要求データが取得されたとき、無人車両２Ａに向かって飛行するか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【０１３１】
例えば充電池の充電が完了しドローン３Ｂに別の作業の予定がないとき、判定部３０７は、無人車両２Ａに向かって飛行すると判定する。一方、例えば充電池の充電が不十分であったりドローン３Ｂに別の作業が予定されていたりしたとき、判定部３０７は、無人車両２Ａに向かって飛行しないと判定する。
【０１３２】
ステップＳ３０２において、無人車両２Ａに向かって飛行すると判定された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、回答出力部３０８は、無人車両２Ａに向かって飛行することを承諾する承諾データを生成する。回答出力部３０８は、通信システム７を介して、承諾データを管理装置４に送信する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３の処理は、図２を参照して説明したステップＳ４の処理に相当する。
【０１３３】
ステップＳ３０２において、無人車両２Ａに向かって飛行しないと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、回答出力部３０８は、無人車両２Ａに向かって走行することを拒否する拒否データを生成する。回答出力部３０８は、通信システム７を介して、拒否データを管理装置４に送信する（ステップＳ３０６）。
【０１３４】
管理装置４は、飛行ルートデータを生成し、通信システム７を介して、飛行ルートデータを制御装置３０に送信する。飛行ルートデータ取得部３０２は、飛行ルートデータを取得する（ステップＳ３０４）。
【０１３５】
飛行制御部３０４は、飛行ルートデータに基づいて飛行装置３１を作動して、ドローン３Ｂを無人車両２Ａまで飛行させる。無人車両２Ａに到着したドローン３Ｂの撮像装置３４は、無人車両２を撮像する。
【０１３６】
管理者Ｗｂは、ドローン３Ｂを遠隔操作して、無人車両２Ａに対するドローン３Ｂの相対位置を変化させながら、無人車両２Ａの画像データを取得することができる。また、撮像装置３４の光学系がズームレンズを含む場合、管理者Ｗｂは、撮像装置３４の光学系を遠隔操作して、無人車両２Ａの光学像を拡大したり縮小したりして、画像データを取得してもよい。
【０１３７】
撮像装置３４により取得された無人車両２Ａの画像データは、画像データ取得部３０５に取得される。画像データ取得部３０５は、通信システム７を介して、管理装置４に、無人車両２の画像データを送信する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５の処理は、図２を参照して説明したステップＳ６の処理に相当する。
【０１３８】
［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データがドローン３Ｂに出力される。これにより、ドローン３Ｂは、無人車両２Ａの位置データに基づいて、無人車両２Ａに向かって飛行することができる。ドローン３Ｂは、無人車両２Ａの画像データを迅速に取得することができる。また、ドローン３Ｂにより取得された無人車両２Ａの画像データに基づいて適切な処置を講ずることができる。したがって、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【０１３９】
再起動指令部４７は、無人車両２Ａの画像データに基づいて、無人車両２Ａを再起動させる再起動指令を出力する。これにより、無人車両２Ａが走行可能な状況であれば、無人車両２Ａは目標走行データに基づいて走行を再開することができる。したがって、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【０１４０】
誘導部４４は、無人車両２Ａの位置データとドローン３Ｂの位置データとに基づいて、ドローン３Ｂから無人車両２Ａまでの飛行ルートを出力する。これにより、ドローン３Ｂは、飛行ルートに従って、無人車両２Ａまで迅速に飛行することができる。
【０１４１】
飛行ルートは、ドローン３Ｂと無人車両２Ａとを結ぶ最短ルート（直線ルート）である。これにより、ドローン３Ｂの飛行距離が短くなるので、ドローン３Ｂは、無人車両２Ａに短時間で到着することができる。
【０１４２】
複数のドローン３が作業現場に存在する場合、選択部４５は、複数のドローン３から特定のドローン３を選択し、誘導部４４は、選択部４５に選択された特定のドローン３に異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データを送信する。これにより、複数のドローン３から選択された最適なドローン３が無人車両２Ａに誘導される。
【０１４３】
選択部４５は、複数のドローン３のうち無人車両２Ａとの距離が最も短いドローン３を、無人車両２Ａに向かって飛行させる特定のドローン３として選択する。これにより、選択された特定のドローン３は、短時間で無人車両２Ａに到着することができる。
【０１４４】
選択部４５は、要求データに対する承諾データ又は拒否データをドローン３から取得して、無人車両２Ａに向かって飛行させるドローン３を決定する。これにより、無人車両２Ａに向かって飛行困難又は飛行不可能なドローン３に、無人車両２Ａの状況を確認する作業が割り当てられてしまうことが抑制される。
【０１４５】
［コンピュータシステム］
図１１は、本実施形態に係るコンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理装置４、制御装置２０、及び制御装置３０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置４の機能、制御装置２０の機能、及び制御装置３０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
【０１４６】
なお、上述の実施形態において、無人車両２の制御装置２０が、管理装置４の少なくとも一部の機能を有してもよいし、ドローン３の制御装置３０が、管理装置４の少なくとも一部の機能を有してもよい。すなわち、制御装置２０が管理装置４として機能してもよいし、制御装置３０が管理装置４として機能してもよい。例えば、制御装置２０及び制御装置３０の少なくとも一方が、目標走行データ生成部４１、位置データ取得部４２、異常データ取得部４３、誘導部４４、選択部４５、画像データ取得部４６、及び再起動指令部４７の機能を有してもよい。例えば、制御装置３０が、無人車両２の位置データとドローン３の位置データとに基づいて、ドローン３から無人車両２までの飛行ルートを生成してもよい。
【０１４７】
管理装置４、制御装置２０、及び制御装置３０の少なくとも一つを含むコンピュータシステム１０００は、作業現場において異常データを出力した無人車両２の位置データを取得することと、作業現場において飛行可能なドローン３に異常データを出力した無人車両２の位置データを出力することと、を実行してもよい。これにより、無人車両２が稼働する作業現場において生産性の低下を抑制することができる。
【０１４８】
［他の実施形態］
なお、上述の実施形態においては、異常が発生した無人車両２は停車することとした。異常が発生した無人車両２は減速してもよい。上述のように、無人車両２の走行状態の異常は、無人車両２が目標走行速度よりも低い走行速度で走行している状態を含む。誘導部４４は、ドローン３に、減速した無人車両２の位置データを出力してもよい。
【０１４９】
ドローン３は、撮像装置３４の他に、例えば無人車両２Ａの周辺の音声データを取得可能なマイクロフォン装置を有してもよい。
【０１５０】
上述の実施形態において、異常が発生した場合、無人車両２Ａは、停車してもよいし、停車せずに目標走行速度よりも低い走行速度まで減速してもよい。
【０１５１】
上述の実施形態において、選択部４５は、複数のドローン３のうち無人車両２Ａとの距離が最も短いドローン３を、無人車両２Ａに向かって飛行させる特定のドローン３として選択することとした。選択部４５は、例えば飛行速度が高いドローン３を特定のドローン３として選択してもよいし、充電地の充電量が高いドローン３を特定のドローン３として選択してもよい。
【０１５２】
なお、無人車両２Ａまでのドローン３の飛行ルートは、ドローン３と無人車両２Ａとを結ぶ最短ルート（直線ルート）でなくてもよい。例えば、無人車両２Ａとドローン３との間に鉱山の一部のような障害物が存在する場合、誘導部４４は、飛行ルートとして、障害物を迂回する飛行ルートを生成してもよい。
【０１５３】
上述の実施形態において、撮像装置３４で撮像された無人車両２Ａの画像データが管理装置４に送信され、管理装置４の再起動指令部４７が無人車両２Ａの再起動指令を出力することとした。ドローン３の制御装置３０が無人車両２Ａの画像データを画僧処理し、画像処理結果に基づいて再起動指令を生成し、生成した再起動指令を、管理装置４を介さずに、無人車両２Ａに送信してもよい。すなわち、ドローン３で生成された再起動指令が、ドローン３から無人車両２Ａに送信されてもよい。
【０１５４】
また、異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データが、管理装置４を介さずに、無人車両２Ａの制御装置２０からドローン３の制御装置３０に送信されてもよい。こうすることによっても、ドローン３は、異常の発生により停車した無人車両２Ａに向かって飛行することができる。
【０１５５】
上述の実施形態において、ドローン３は、作業現場に規定された待機設備１０に設置されることとした。ドローン３は、無人車両２に搭載されてもよい。無人車両２に搭載されるドローン３は、有線又は無線により通信を行う構成とすることができる。この場合、ドローン３は、無人車両２が停車した際には、無人車両２の少なくとも前方の領域の画像を撮像できる位置まで上昇し、撮像装置３４により撮像を行うことができる。撮像装置３４は、単カメラ又は複数のカメラを含んでもよい。また、この場合、管理装置４は、位置データ取得部４２を有しなくてもよいし、誘導部４４は、ドローン３に停車した無人車両２Ａの位置データを出力しなくてもよい。
【０１５６】
なお、上述の実施形態においては、撮像装置が搭載された移動体がドローン３であることとした。撮像装置が搭載される移動体は無人車両２でもよい。例えば、異常の発生により停車した無人車両２Ａの画像データが、停車した無人車両２Ａに搭載されている撮像装置に撮像されてもよい。なお、撮像装置が搭載される移動体と、停車した無人車両２Ａとが同じであってもよい。図１２は、本実施形態に係る無人車両２Ａを示す機能ブロック図である。図１２に示す機能ブロック図において、図３に示した機能ブロック図と異なる点は、停車した無人車両２Ａが撮像装置２８を有し、制御装置２０が撮像装置２８で撮像された停車した無人車両２Ａの画像データを取得する画像データ取得部２０９を有する点にある。異常の発生により無人車両２Ａが停車したとき、撮像装置２８は、無人車両２Ａの画像データを撮像する。停車した無人車両２Ａの画像データは、無人車両２Ａの周辺の少なくとも車両前方の画像データを含む。撮像装置２８は、無人車両２Ａに１台設けられてもよいし、複数台設けられてもよい。また、画像データは、例えば無人車両２Ａに設けられた１台のカメラで無人車両２Ａの車両前方を撮像してもよいし、複数台のカメラで無人車両２Ａ全周の周辺を撮像した画像であってもよい。撮像装置２８で撮像された画像データは、通信システム７を介して、管理装置４に送信される。管理装置４の出力制御部４９は、撮像装置２８で撮像された無人車両２Ａの画像データを表示装置６に表示させることができる。なお、図１２において、管理装置４は、位置データ取得部４２を有しなくてもよいし、誘導部４４は、ドローン３に停車した無人車両２Ａの位置データを出力しなくてもよい。
【０１５７】
なお、上述の実施形態においては、無人車両２が運搬車両の一種であるダンプトラックであることとした。無人車両２は、例えば油圧ショベル又はブルドーザのような作業機を備える作業機械でもよい。作業機を備える作業機械は、遠隔操作されてもよい。
【符号の説明】
【０１５８】
１…管理システム、２…無人車両、３…ドローン（飛行体）、４…管理装置、５…入力装置、６…表示装置（出力装置）、７…通信システム、８…管制施設、９…無線通信機、１０…待機設備、２０…制御装置、２１…走行装置、２１Ｂ…ブレーキ装置、２１Ｄ…駆動装置、２１Ｈ…車輪、２１Ｓ…操舵装置、２２…車両本体、２３…ダンプボディ、２４…車速センサ、２５…非接触センサ、２６…位置センサ、２７…無線通信機、２８…撮像装置、３０…制御装置、３１…飛行装置、３１Ｄ…駆動装置、３１Ｐ…プロペラ、３２…本体、３３…位置センサ、３４…撮像装置、３６…無線通信機、４０…通信部、４１…目標走行データ生成部、４２…位置データ取得部、４３…異常データ取得部、４４…誘導部、４５…選択部、４６…画像データ取得部、４７…再起動指令部、４８…入力データ取得部、４９…出力制御部、２０１…通信部、２０２…目標走行データ取得部、２０３…車速データ取得部、２０４…障害物データ取得部、２０５…位置データ取得部、２０６…走行制御部、２０７…判定部、２０８…異常データ出力部、２０９…画像データ取得部、３０１…通信部、３０２…飛行ルートデータ取得部、３０３…位置データ取得部、３０４…飛行制御部、３０５…画像データ取得部、３０６…要求データ取得部、３０７…判定部、３０８…回答出力部、Ｗｂ…管理者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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