(57)【要約】【課題】電子機器の状態判定を自動的に効率よく行う。【解決手段】電子機器の状態を判定可能な状態判定装置であって、所定の移動手段に、電子機器の設置位置に対応した所定の移動動作を行わせることで、設置位置に対応した所定のルートに沿って移動を行う移動制御手段と、移動動作に応じて所定の撮像手段に電子機器を撮像させる撮像制御手段と、撮像手段により撮像された電子機器の撮像画像から当該電子機器に設けられている発光部の発光状態の情報を取得する発光部情報取得手段と、発光部情報取得手段により取得された発光部の発光状態の情報に基づいて電子機器の状態を判定する状態判定手段と、電子機器の中から特定の電子機器を選択可能な選択手段と、を備え、移動制御手段は、選択手段により選択された特定の電子機器の設置位置に対応した所定の移動動作を行わせることで、設置位置に対応した特定のルートに沿って移動を行う構成としてある。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の場所に設置されている電子機器の状態を判定可能な状態判定装置であって、
所定の移動手段に、前記電子機器の設置位置に対応した所定の移動動作を行わせることで、前記設置位置に対応した所定のルートに沿って移動を行う移動制御手段と、
前記移動動作に応じて所定の撮像手段に電子機器を撮像させる撮像制御手段と、
前記撮像手段により撮像された電子機器の撮像画像から当該電子機器に設けられている発光部の発光状態の情報を取得する発光部情報取得手段と、
前記発光部情報取得手段により取得された前記発光部の発光状態の情報に基づいて前記電子機器の状態を判定する状態判定手段と、
前記電子機器の中から特定の電子機器を選択可能な選択手段と、を備え、
前記移動制御手段は、前記選択手段により選択された特定の電子機器の設置位置に対応した所定の移動動作を行わせることで、前記設置位置に対応した特定のルートに沿って移動を行う
ことを特徴とする状態判定装置。
【請求項２】
所定の伸出部材を前記電子機器に向けて伸出させることが可能な伸出制御手段と、
前記電子機器に設けられている操作部と前記伸出部材との位置関係を示す情報を取得する位置関係情報取得手段と、
前記位置関係を示す情報に基づき、前記伸出部材を、前記操作部に対応する位置に移動させることが可能な伸出部材移動手段と、を備え、
前記伸出制御手段は、前記伸出部材移動手段が、前記伸出部材を、前記操作部に対応する位置に移動させたことに基づいて、当該伸出部材を伸出させることで前記操作部を操作する
ことを特徴とする請求項１に記載の状態判定装置。
【請求項３】
前記伸出部材移動手段は、前記状態判定手段により前記電子機器が所定の状態であることが判定された場合に、前記操作部と前記伸出部材との位置関係を示す情報に基づき、前記伸出部材を、前記操作部に対応する位置に移動させることが可能であり、
前記伸出制御手段は、前記伸出部材移動手段が、前記伸出部材を、前記操作部に対応する位置に移動させたことに基づいて、当該伸出部材を伸出させることで前記操作部を操作する
ことを特徴とする請求項２に記載の状態判定装置。
【請求項４】
前記撮像手段により撮像された電子機器の撮像情報に基づき、前記伸出部材の位置と前記操作部の位置を特定可能に表示する表示手段を備え、
前記伸出部材移動手段は、前記表示手段により表示されている前記伸出部材の位置を前記操作部の位置に一致させる操作に基づいて、前記伸出部材を、前記操作部の位置に対応する位置に移動させることが可能であり、
前記伸出制御手段は、前記伸出部材移動手段が、前記伸出部材を、前記操作部に対応する位置に移動させたことに基づいて、当該伸出部材を伸出させることで前記操作部を操作する
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の状態判定装置。
【請求項５】
前記操作部は、押下によって電子機器の電源のオン／オフが可能な電源ボタンである
ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の状態判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器の状態を判定することが可能な状態判定装置に関し、特に、移動手段を備え、所定の場所に設置されている電子機器の状態判定を所定の移動動作を行いながら実施することが可能な状態判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーバ装置、スイッチ、ルータ、ストレージ装置などの多くの電子機器を設置しているデータセンターなどの施設が知られている。
このような施設では、マシンルームなどの所定の場所に複数のラックを配列し、各ラックに複数の電子機器を設置するようにしている。
そして、これらの電子機器は、事業を担う重要な機器であることから、適時、点検作業が行われている。
この種の点検は、通常、点検実施者が、電子機器に設けられている各種ランプの発光状態を見て正常かどうかを判定して行われる。
例えば、電子機器の稼働状態を示す電源ランプなどは、点灯している場合は正常と判定し、消灯している場合は異常と判定する。
ところで、このような点検は、点検実施者が１台ずつ目視により行わなければならない。
そこで、人手を必要としない自動点検の技術が提案されている。
例えば、特許文献１には、ラックの所定箇所に撮像装置を設け、この撮像装置により撮像された電子機器の撮像画像からランプの発光状態を特定して、電子機器の動作状態を判定する監視システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２８１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１の監視システムは、点検対象である電子機器１台ごとに撮像装置を設けることから、少なくとも電子機器の数と同数の撮像装置を用意しなければならない。
このため、撮像装置の購入費用や、撮像装置を取り付ける手間が多くかかる問題があった。
特に、データセンターのように多くの電子機器を設置している施設では、撮像装置の購入費用等が膨大になる。
また、ラックによって電子機器の機種や実装位置が異なるため、ラックごとに撮像装置の位置を変える必要があり、電子機器の実装位置を変更するような場合は、それに合わせて撮像装置の位置を変更しなければならない。
【０００５】
本発明は、以上のような従来の技術が有する問題を解決するために提案されたものであり、移動手段を備え、所定の場所に設置されている電子機器の状態判定を、所定の移動動作を行いながら自動的に行うことが可能な状態判定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の状態判定装置は、所定の場所に設置されている電子機器の状態を判定可能な状態判定装置であって、所定の移動手段に、電子機器の設置位置に対応した所定の移動動作を行わせることで、設置位置に対応した所定のルートに沿って移動を行う移動制御手段と、移動動作に応じて所定の撮像手段に電子機器を撮像させる撮像制御手段と、撮像手段により撮像された電子機器の撮像画像から当該電子機器に設けられている発光部の発光状態の情報を取得する発光部情報取得手段と、発光部情報取得手段により取得された発光部の発光状態の情報に基づいて前記電子機器の状態を判定する状態判定手段と、電子機器の中から特定の電子機器を選択可能な選択手段と、を備え、移動制御手段は、選択手段により選択された特定の電子機器の設置位置に対応した所定の移動動作を行わせることで、設置位置に対応した特定のルートに沿って移動を行う構成としてある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、電子機器の状態判定を自動的に効率よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の状態判定装置の一実施形態に係る点検ロボットの外観図である。
【図２】データセンターのマシンルーム内の様子を示す図である。
【図３】マシンルームにおけるラックの配置構成を示すラック配置図である。
【図４】ラックにおける電子機器の実装態様を示すラック実装図である。
【図５】点検ロボットの構成を示すブロック図である。
【図６】マシンルーム内のすべての電子機器に関する管理情報及びルート情報によって構成される全機器管理リストである。
【図７】電子機器の機種名、ＬＥＤ種別、ＬＥＤの位置情報を対応付けたＬＥＤ位置テーブルである。
【図８】マシンルーム内のすべての電子機器に対して点検を行う場合の移動ルートを示す図である。
【図９】点検ロボット１０がマーカ座標（１，１）に停止した状態において、可動ベース部１７が実装位置「７〜９」に対応する高さにセットされた場合の撮像部の撮像範囲を示す図である。
【図１０】撮像画像から特定した電子機器「ＳＶ２」の前面パネルの形状を模式的に示した模式図である。
【図１１】ＬＥＤの発光状態と電子機器の状態とを対応付けた状態判定テーブルである。
【図１２】本発明の一実施形態に係る管理用端末の構成を示すブロック図である。
【図１３】（ａ）は全機器管理リストから選択された特定の電子機器に関するリストであり、（ｂ）は（ａ）のリストに含まれるルート情報の移動順序に所定の番号を設定して作成した特定機器管理リストである。
【図１４】特定の電子機器に対して点検を行う場合の移動ルートを示す図である。
【図１５】特定機器管理リストの作成方法を示すフローチャートである。
【図１６】状態判定方法を示すフローチャートである。
【図１７】電子機器の実装位置と各電子機器の電源ボタンの位置情報を対応付けた操作部位置テーブルである。
【図１８】管理用端末の表示部において、伸出部の位置を操作部の位置に一致させる操作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る状態判定装置の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
ここで、以下に示す本発明の状態判定装置は、プログラム（ソフトウェア）の命令によりコンピュータで実行される処理，手段，機能によって実現される。プログラムは、コンピュータの各構成要素に指令を送り、以下に示す本発明に係る所定の処理や機能等を行わせることができる。すなわち、本発明における各処理や手段，機能は、プログラムとコンピュータとが協働した具体的手段によって実現される。
【００１０】
なお、プログラムの全部又は一部は、例えば、磁気ディスク，光ディスク，半導体メモリ，その他任意のコンピュータで読取り可能な記録媒体により提供され、記録媒体から読み出されたプログラムがコンピュータにインストールされて実行される。また、プログラムは、記録媒体を介さず、通信回線を通じて直接にコンピュータにロードし実行することもできる。
【００１１】
図１は、本発明の状態判定装置の一実施形態である点検ロボット１０の外観を示す図であり、図２は、データセンターのマシンルーム内の様子を示す図である。
これらの図に示すように、点検ロボット１０は、本体ベース部１９と、本体ベース部１９に垂直に設けられた垂直部材１８と、垂直部材１８に設けられ上下方向に移動可能な可動ベース部１７とによって構成されている。
本体ベース部１９の内部には、マシンルーム内の移動手段として駆動部１３を設けている。
また、可動ベース部１７には撮像部１４と伸出部１５を設けており、ラック９に実装された各電子機器８に対し、所定の高さで所定の動作を行うようにしている。
電子機器８は、例えば、サーバ装置、ストレージ装置、スイッチ、ルータなどを例示することができる。
図３は、マシンルームにおけるラックの配置構成を示すラック配置図であり、図４は、ラックにおける電子機器の実装態様を示すラック実装図である。
これらの図に示すように、マシンルームのフロアには、所定の高さの箱形のラック９が複数の列をなして配置されている。
ラック９は、実装位置によって電子機器８の高さが定まる。このため、実装位置が重ならないように割り当てることで１つのラック９に複数の電子機器８を実装することができる。
なお、点検ロボット１０の垂直部材１８は、ラック９の高さに対応した高さを有している。
【００１２】
［点検ロボット１０］
点検ロボット１０は、具体的には、図５に示すように、記憶部１１、通信部１２、駆動部１３、撮像部１４、伸出部１５、及び制御部１６によって構成されている。
記憶部１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶手段であり、プログラムやデータを記憶する。
例えば、記憶部１１には、図６に示す全機器管理リストや、図７に示すＬＥＤ位置テーブルが記憶されている。
全機器管理リストは、マシンルーム内のすべての電子機器８に関する管理情報として、ラック９の列番号、列ごとのラック番号、高さに対応した実装位置、電子機器８の機種名、電子機器８が属するシステム名などの情報と、点検ロボット１０の移動ルートに関するルート情報によって構成されている（図６参照）。
ＬＥＤ位置テーブルは、電子機器８の機種名と、ＬＥＤ種別、ＬＥＤの位置情報を対応付けたテーブルデータである（図７参照）。
このうち、ＬＥＤの位置情報は、前面パネル８０を、その右下角部を原点（０，０）とするｘｙ平面とした場合におけるＬＥＤのｘｙ座標である。
また、記憶部１１には、後述する特定機器管理リスト（図１３（ｂ）参照）も記憶することができる。
以下、全機器管理リスト及び特定機器管理リストを「機器管理リスト」と総称する。
【００１３】
通信部１２は、データ通信手段であり、無線ＬＡＮやインターネットを介して管理用端末２０との間で各種データを送受信することができる。
例えば、管理用端末２０から、電子機器８に対する点検命令である点検命令情報（すべての電子機器８を対象にした全点検命令情報と、特定の電子機器８を対象にした特定点検命令情報がある）を受信したり、管理用端末２０に点検結果の情報を送信することができる。
【００１４】
駆動部１３は、マシンルーム内において点検ロボット１０を移動させるための移動手段である。
駆動部１３は、左右の駆動輪１３１、図示しない電動のモーター、モーターの動力を駆動輪１３１に伝える動力伝達部、動力源であるバッテリなどの電源によって構成される。
点検ロボット１０の移動方向や移動距離は、左右の駆動輪１３１の直径と回転数によって定まる。例えば、各駆動輪１３１をともに同じ回転数で回転させると直進し、その移動距離は駆動輪１３１の回転数と直径に基づいて求めることができる。また、ある地点で進路を変更させる場合には、一方の駆動輪１３１を停止させたまま、他方の駆動輪１３１を所定回転させることで、その回転に応じた角度に進路を変えることができる。
このため、制御部１６は、駆動部１３を制御することによって、点検ロボット１０を所定の位置まで移動させることができる。
このような点検ロボット１０の移動は、管理用端末２０からの遠隔操作によっても制御することができる。
なお、マシンルームのフロアには点検ロボット１０の待機地点が設けられており、通常は、この待機地点に点検ロボット１０が配置されている。
待機地点には、充電設備が設けられており、点検ロボット１０は、動力源であるバッテリを充電しながら待機できるようになっている。
【００１５】
撮像部（撮像手段）１４は、ラック９に実装されている電子機器８を動画又は静止画により撮像可能なカメラなどによって構成される。
撮像部１４は、垂直部材１８に沿って上下方向に移動可能な可動ベース部１７に設けられている。また、撮像部１４及び可動ベース部１７は、本体ベース部１９に収容されている制御部１６と通信ケーブル等により接続されており、それぞれの動作が制御部１６によって制御される。
これにより、撮像部１４を、上下方向に移動させたり、これに伴って、撮像範囲を上下方向に移動させたり、所定の高さで撮像処理を行わせたりすることができる。
伸出部（伸出部材）１５は、段階的に伸出させることが可能な棒状の部材によって構成される。
伸出部１５は、撮像部１４と同様に可動ベース部１７に設けられている。また、伸出部１５も、本体ベース部１９内に収容されている制御部１６と通信ケーブル等により接続されており、伸出部１５と可動ベース部１７のそれぞれの動作が制御部１６によって制御される。
これにより、伸出部１５を、上下方向に移動させたり、所定の高さで伸出させることができる。
なお、このような撮像部１４、伸出部１５、及び可動ベース部１７の動作は、管理用端末２０からの遠隔操作によっても制御することができる。
【００１６】
制御部１６は、ＣＰＵ等からなるコンピュータであり、記憶部１１に記憶されている所定のプログラムを読み込むことで以下の動作を行う。制御部１６は、本体ベース部１９内に収容されている。
制御部１６は、移動制御手段として動作することで、駆動部１３に、電子機器８の設置位置に対応した所定の移動動作を行わせることで、その設置位置に対応した所定のルートに沿って点検ロボット１０を移動させる。
「所定の移動動作」は、記憶部１１に記憶されている機器管理リストに含まれるルート情報（図６，１２参照）に基づいて行われる。
ルート情報は、図８に示すように、所定の移動ルートに沿って設けた各マーカに関する情報である。
【００１７】
マーカは、所定の移動ルートに沿って設けることで、点検ロボット１０に、その移動ルートに沿った移動を誘導するための情報であり、具体的には、マーカ種別、マーカ座標、及び移動順序によって構成される（図６参照）。
「マーカ座標」は、マシンルームのフロアを、点検ロボット１０の待機地点を原点（０，０）とするｘｙ平面とした場合におけるマーカの位置情報である（図６，８参照）。
「移動順序」は、点検ロボット１０の移動順序を示す情報である。
このため、制御部１６が、移動順序に従って各マーカを移動するよう駆動部１３を制御することで、点検ロボット１０を所定の移動ルートに沿って移動させることができる（図８参照）。
また、「マーカ種別」には、停止マーカと端部マーカとがある。
このうち、停止マーカは、マーカの位置での停止を指示するためのマーカであり、各ラック９の前側にそれぞれ設けている。
これにより、点検ロボット１０を、移動ルートに沿って移動させる過程において、ラック９ごとにその前側で一時的に停止する動作を行わせるようにしている。
具体的には、制御部１６の制御により、点検ロボット１０が停止マーカの地点で移動を停止し、その位置で対応するラック９に実装されている各電子機器８に対する所定動作（後記撮像制御手段から状態判定手段に至る各動作）を行い、当該所定動作が終わると、次の移動順序のマーカに移動するようにしている。
端部マーカは、図８に示すように、列の外側に設けることで、ｘ軸方向の移動等を誘導するマーカである。
【００１８】
なお、上述した移動動作は、他の方法によって行うこともできる。
例えば、所定の移動ルートに沿ってテープなどの識別部材を敷設し、これを所定のセンサで識別しながら点検ロボット１０を移動させてもよい。
この場合、停止を指示するバーコードを停止マーカの位置に貼付し、点検ロボット１０に、各バーコードを識別しながら移動させることで、同様の移動動作を行うことができる。
【００１９】
制御部１６は、撮像制御手段として動作することで、前記移動動作に応じて撮像部１４に電子機器８を撮像させる。
具体的には、点検ロボット１０が停止マーカの位置で停止すると、撮像部１４に、対応するラック９に実装されている各電子機器８を撮像させる。
まず、制御部１６が、機器管理リストにおいて、そのラック９の「実装位置」に対応する高さに可動ベース部１７をセットする。
なお、点検ロボット１０が停止マーカの位置に停止している状態で、「実装位置」に対応する高さに可動ベース部１７をセットしたときに、撮像部１４の撮像範囲には、その「実装位置」に実装された電子機器８の前面パネル８０全体が含まれるように撮像倍率を自動的に調整できるようにしている。
このため、各「実装位置」に対応する高さに可動ベース部１７をセットして撮像部１４に撮像させることで、各「実装位置」に実装されている各電子機器８の前面パネル８０の撮像画像を取得することができる。
例えば、図９は、点検ロボット１０がマーカ座標（１，１）に停止した状態において、可動ベース部１７が実装位置「７〜９」に対応する高さにセットされた場合の撮像画像を示す図である。
この図の例に示すように、点検ロボット１０がマーカ座標（１，１）に停止した状態において、可動ベース部１７を実装位置「７〜９」に対応する高さにセットして撮像部１４に撮像させると、「ＳＶ２」の前面パネル８０の撮像画像を取得することができる。
このような撮像動作は、例えば、実装位置の若番順に行うことで、上部に実装されている電子機器８から１台ずつ順番に行う。
ただし、１台の電子機器８に対する撮像処理を終わっても、その電子機器８に対する所定動作（後記発光部情報取得手段から状態判定手段に至る各動作）が終わるまで、その位置にとどまり、所定動作が終わると次の実装位置に対応する高さに移動して次の電子機器８に対する撮像動作を行うようにしている。
【００２０】
制御部１６は、発光部情報取得手段として動作することにより、撮像部１４により撮像された電子機器８の撮像画像から当該電子機器８に設けられている発光部（ＬＥＤ）８１の発光状態の情報を取得する。
なお、ここでは、列番号「１」・ラック番号「１」（以下、「１−１」と表現する）の実装位置「７〜９」に実装された電子機器８を対象として説明する。
まず、制御部１６は、対象の電子機器８に設けられているＬＥＤの種別とその位置情報を取得する。
この場合、１−１のラックの実装位置「７〜９」に実装されている電子機器８は「ＳＶ２」であるため（図６参照）、ＬＥＤ位置テーブル（図７）に基づき、「ＳＶ２」のＬＥＤ種別及び位置情報として「ＬＥＤ１」及び位置情報（５，１８）を取得することができる。
次に、制御部１６は、公知の手法に基づき、撮像部１４によって撮像された撮像画像の特徴情報から電子機器８の前面パネル８０の形状や大きさを特定する。
図１０は、撮像画像から特定した前面パネル８０を模式的に示した模式図である。
これにより、制御部１６は、前面パネル８０の右下角部を特定するとともに、この右下角部を原点としたｘｙ平面のどの範囲に前面パネル８０の領域があるかを特定することができる。
続いて、制御部１６は、取得した位置情報の地点における発光状態を特定する。
具体的には、座標（５，１８）の地点における輝度又はその地点を中心とした一定領域における輝度を求め、所定の基準値以上の場合は、「ＬＥＤ１」が「点灯」の状態と判定し、基準値未満の場合は、「ＬＥＤ１」が「消灯」の状態と判定する。
また、撮像画像が動画（一定時間内の複数の静止画を含む）の場合において、「点灯」の状態と「消灯」の状態が交互に検出された場合は、「点滅」の状態と判定することができる。この場合、点灯又は消灯の間隔に基づいて「点滅間隔」を特定することもできる。
さらに、どのような色で点灯又は消灯しているかを特定することもできる。例えば、公知の方法により、「色相値（０〜３６０）」を求めることによって特定することができる。例えば、色相値が１１４〜１６５の場合は「緑」、３８〜６０の場合は「黄」、３４１〜３６０又は０〜１７の場合は「赤」と、特定することができる。
【００２１】
そして、制御部１６は、状態判定手段として動作することで、発光部情報取得手段により取得された発光部８１の発光状態の情報に基づいて電子機器８の状態を判定する。
具体的には、図１１に示す状態判定テーブルに基づき判定する。
例えば、「ＳＶ２」の「ＬＥＤ１」の発光状態が、「緑」の「点灯」の場合は「正常」と判定し、「赤」の「点滅」の場合は中度の異常（「異常中」）と判定し、「赤」の「点灯」の場合は高度の異常（「異常高」）と判定することができる。
同様に、「ＳＷ１」の「ＬＥＤ１」の発光状態が、「緑」の「点灯」の場合は「正常」と判定し、「消灯」の場合は「異常高」と判定することができる。
同様に、「ＳＶ１」の「ＬＥＤ１」の発光状態が、「消灯」の場合は「正常」と判定し、「黄」の「点滅」の場合は「異常中」と判定し、「赤」の「点灯」の場合は「異常高」と判定することができる。
同様に、「ＳＶ１」の「ＬＥＤ２」の発光状態が、「緑」の「点灯」の場合は「正常」と判定し、「消灯」の場合は「異常高」と判定することができる。
なお、状態の判定に、点滅間隔を加えることもできる。
【００２２】
このような点検ロボット１０の移動動作や状態判定に至る一連の点検動作は、制御部１６が全機器管理リスト（図６参照）に基づいて、以下のように行う。
【００２３】
まず、点検ロボット１０を、待機位置である原点から移動順序「１」の端部マーカを通過させ、移動順序「２」の停止マーカの位置である１−１のラック９の前で停止させ、そのラック９に実装されている各電子機器８の状態判定を行う。各電子機器８に対する状態判定は、その停止位置で、第１に、撮像部１４を実装位置「２」に対応する高さにセットして「ＳＷ１」の撮像を行い、その撮像画像から「ＬＥＤ１」の発光状態の情報を取得し、その発光状態の情報に基づいて「ＳＷ１」の状態判定を行い、第２に、撮像部１４を実装位置「４〜５」に対応する高さにセットして「ＳＶ１」の撮像を行い、その撮像画像から「ＬＥＤ１」及び「ＬＥＤ２」の発光状態の情報を取得し、その発光状態の情報に基づいて「ＳＶ１」の状態判定を行い、第３に、撮像部１４を実装位置「７〜９」に対応する高さにセットして「ＳＶ２」の撮像を行い、その撮像画像から「ＬＥＤ１」の発光状態の情報を取得し、その発光状態の情報に基づいて「ＳＶ２」の状態判定を行う。これにより、１−１のラック９に実装されている各電子機器８の状態判定が終了する。
次に、点検ロボット１０を移動順序「２」の停止マーカの位置である１−２のラックの前に停止させて、そのラック９に実装されている各電子機器８の状態判定を同様に行う。
以降、同様に点検ロボット１０の移動動作及び状態判定を繰り返し、１−５のラック９に実装されている各電子機器８の状態判定が終わると、点検ロボット１０を移動順序「７」の端部マーカを通過させ、次いで、移動順序「８」の端部マーカを通過させ、移動順序「９」の停止マーカの位置である２−５のラック９の前に停止させて、そのラック９に実装されている各電子機器８の状態判定を行う。
以降、同様に点検ロボット１０の移動動作及び状態判定を繰り返し、４−１のラック９に実装されている各電子機器８の状態判定が終わると、マシンルーム内のすべての電子機器８に対する点検が完了する。
なお、すべての電子機器８に対する点検が完了すると、点検ロボット１０を待機地点である原点（０，０）に移動させる。これにより、点検ロボット１０が、再び待機状態にセットされるとともに充電が開始される。
【００２４】
以上の動作によって、点検ロボット１０を、データセンターのマシンルーム内のすべての電子機器８について、その設置位置に対応した適切なルートに沿って自律的に移動させながら自動的に点検を行わせることができる。
【００２５】
このほか、点検ロボット１０は、状態判定の結果を、点検結果として記憶部１１に記憶したり、管理用端末２０に送信することができる。
また、点検結果は、１台の電子機器８の状態判定が終わるたびに管理用端末２０に送信したり、すべての電子機器８の状態判定が終わった後に送信することもできる。
また、点検結果とともに状態判定時に撮像した電子機器８の撮像画像を管理用端末２０に送信することもできる。
また、状態判定の結果が「異常」など所定の状態の場合は、すぐに管理用端末２０に送信することもできる。この場合、対象の電子機器８の動画をリアルタイムに送信することもできる。
また、状態判定の結果が「異常」である場合に、図示しないスピーカや表示器を介し、音や画像で異常を報知することもできる。
また、点検に要した時間（点検時間）がわかる情報を点検結果とともに記憶部１１に記憶したり、管理用端末２０に送信することができる。
【００２６】
［管理用端末２０］
管理用端末２０は、ＰＣ、タブレット端末、スマートフォン等の情報処理装置であり、点検ロボット１０とともに本発明の状態判定装置を構成することができる。
管理用端末２０は、データセンターに配備されている点検ロボット１０を遠隔から操作・管理できるようになっている。
このため、複数のデータセンターのマシンルームにそれぞれ点検ロボット１０を配備している場合は、各点検ロボット１０をそれぞれ操作することができ、また、集中的に管理することができる。
【００２７】
管理用端末２０は、図１２に示すように、記憶部２１、通信部２２、操作部２３、表示部２４、及び制御部２５を備えている。
記憶部２１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶手段であり、プログラムやデータを記憶する。
例えば、記憶部２１には、機器管理リストを記憶している。管理者は、必要に応じ、機器管理リストを編集して更新することができる。
通信部２２は、データの送受信を行う通信手段であり、例えば、無線ＬＡＮやインターネットを介して点検ロボット１０との間でデータの送受信を行う。
例えば、点検ロボット１０に、電子機器８に対する点検命令である点検命令情報（全点検命令情報、特定点検命令情報）を送信したり、点検ロボット１０から点検結果を受信することができる。
また、特定機器管理リストを点検ロボット１０に送信することができる。
また、機器管理リストを更新した場合は、更新後の機器管理リストを点検ロボット１０に送信し、点検ロボット１０における機器管理リストを更新させることもできる。
これにより、各データセンターにおいて電子機器８やラック９の新設や変更等があった場合に、管理用端末２０側だけで対応することができる。
操作部２３は、ＰＣにおけるマウスやキーボードや、タブレット端末やスマートフォンにおけるタッチパネルからなる操作手段である。
表示部２４は、液晶などの表示画面からなる表示手段である。タブレット端末やスマートフォンでは、タッチパネルが操作手段であり表示手段でもある。
制御部２５は、ＣＰＵ等からなるコンピュータであり、記憶部２１に記憶されているプログラムを読み込むことで種々の動作行う。
【００２８】
例えば、管理用端末２０では、点検ロボット１０から送信された点検結果や撮像画像を受信することで、これらを表示部２４に表示させることができる。
これにより、点検結果や点検時の電子機器８の様子を管理者により確認することができる。
また、点検ロボット１０から受信した点検時間の情報に基づいて、ラック単位や機器単位の点検時間の代表値（例えば、平均値、最大値等）を求め、これを基に、次回以降の点検時の点検時間を予測することもできる。
例えば、過去の点検記録から電子機器８の１台あたりの平均点検時間が９分と算出された場合において、次の点検対象の電子機器８が１００台ある場合には、点検予測時間は１５時間（＝９分×１００台÷６０分）と算出することができる。
これにより、点検時間に制限がある場合（例えば、８時間）などにおいて、点検を１度で行うか、複数回に分けて行うかの判断に役立てることができる。
また、点検ロボット１０のバッテリの容量に関し、一度の点検における放電時間や電子機器８の台数等などを求めておくことで、これによっても、点検を１度で行うか、複数回に分けて行うかを判断することができる。
このほか、本発明の状態判定装置として、以下の特徴的な動作を行う。
【００２９】
［特定の電子機器を点検対象として選択した場合の動作］
本発明の状態判定装置は、マシンルームに設置されている電子機器８の中から特定の電子機器８を選択可能な選択手段を備え、このような選択手段によって選択した特定の電子機器に対する点検動作を効率よく実施できるようにしている。
このような点検動作を可能とする構成について、システム名「ｓｙｓ２」に属する電子機器８を特定の電子機器８として選択した場合について説明する。
この場合、まず、管理用端末２０において、全機器管理リストを用いて特定機器管理リストを作成する。
具体的には、所定の操作を行うことで、記憶部２１に記憶してある全機器管理リストの中から「ｓｙｓ２」に関連するデータと端部マーカに関するデータを選択して抽出する。
これにより、図１３（ａ）に示すリストが抽出される。
【００３０】
次に、このリストに含まれるルート情報の「移動順序」を、以下の（１）〜（７）に従って設定（変更）する。
（１）『最若番の列番号に付属する端部マーカのうち、原点（０，０）に近い方の端部マーカの移動順序を「１」に設定する。』
「最若番の列番号に付属する端部マーカ」は、マーカ座標（０．５，２）の端部マーカとマーカ座標（５．５，２）の端部マーカである。このうち、「原点（０，０）に近い方の端部マーカ」は、マーカ座標（０．５，２）の端部マーカである。
このため、マーカ座標（０．５，２）の端部マーカの移動順序が「１」に設定される。
（２）『同じ列番号に属する停止マーカの移動順序を次の番号に設定する。停止マーカが複数あるときは、（１）において移動順序を設定した端部マーカから近い停止マーカから順に番号を設定する。』
「同じ列番号に属する列番号に属する停止マーカ」は、最若番の列番号「２」と同じ列番号「２」に属する、マーカ座標（３，２）の停止マーカである。
このため、マーカ座標（３，２）のマーカの移動順序が「２」に設定される。
（３）『同じ列番号に付属する端部マーカのうち、（１）において移動順序を設定した端部マーカではない方の端部マーカの移動順序を次の番号に設定する。』
「同じ列番号に付属する端部マーカ」は、列番号「２」に付属する、マーカ座標（０．５，２）の端部マーカとマーカ座標（５．５，２）の端部マーカである。このうち、「（１）において移動順序を設定した端部マーカではない方の端部マーカ」は、マーカ座標（５．５，２）の端部マーカである。
このため、マーカ座標（５．５，２）の端部マーカの移動順序が「３」に設定される。
【００３１】
（４）『次に若番の列番号に付属する端部マーカのうち、前工程において移動順序を設定した端部マーカに近い方の端部マーカの移動順序を次の番号に設定する。』
「次に若番の列番号に付属する端部マーカ」は、列番号「４」に付属する、マーカ座標（０．５，４）の端部マーカとマーカ座標（５．５，４）の端部マーカである。「前工程において移動順序を設定した端部マーカ」は、（３）において移動順序「３」が設定された、マーカ座標（５．５，２）の端部マーカである。そうすると、「次に若番の列番号に付属する端部マーカのうち、前工程において移動順序を設定した端部マーカに近い方の端部マーカ」は、マーカ座標（５．５，４）の端部マーカである。
このため、マーカ座標（５．５，４）の端部マーカの移動順序が「４」に設定される。
（５）『同じ列番号に属する停止マーカの移動順序を次の番号に設定する。停止マーカが複数あるときは、（４）において移動順序を設定した端部マーカから近い停止マーカから順に番号を設定する。』
「同じ列番号に属する停止マーカ」は、列番号「４」に属する、マーカ座標（２，４）の停止マーカとマーカ座標（３，４）の停止マーカであり、複数ある。このうち、「（４）において移動順序を設定した端部マーカから近い停止マーカ」は、マーカ座標（５．５，４）の端部マーカから近い、マーカ座標（３，４）の停止マーカである。
このため、マーカ座標（３，４）の停止マーカの移動順序が「５」に設定され、マーカ座標（２，４）の停止マーカの移動順序が「６」に設定される。
（６）『同じ列番号に付属する端部マーカのうち、（４）において移動順序を設定した端部マーカではない方の端部マーカの移動順序を次の番号に設定する。』
「同じ列番号に付属する端部マーカ」は、列番号「４」に付属する、マーカ座標（０．５，４）の端部マーカとマーカ座標（５．５，４）の端部マーカである。このうち、「（４）において移動順序を設定した端部マーカではない方の端部マーカ」は、マーカ座標（０．５，２）の端部マーカである。
このため、マーカ座標（０．５，４）の端部マーカの移動順序が「７」に設定される。
（７）『以後、該当するデータがなくなるまで、（４）〜（６）を繰り返す。』
本例の場合、列番号「４」以降の列番号はないため、マーカ座標（０．５，４）の端部マーカの移動順序が設定されて終了する。
【００３２】
この結果、図１３（ｂ）に示すように、点検対象である「ｓｙｓ２」に属する電子機器８のみからなる特定機器管理リストを作成することができる。
管理用端末２０は、このようにして作成した特定機器管理リストを、特定点検命令情報とともに点検ロボット１０に送信する。
点検ロボット１０は、管理用端末２０から特定点検命令情報を受信すると、当該特定点検命令情報ともに受信した特定機器管理リストを記憶部１１に記憶するとともに、以下の動作を行う。
具体的には、制御部１６が、特定機器管理リストに含まれるルート情報に従った移動動作及び状態判定に至る一連の点検動作を駆動部１３、可動ベース部１７、撮像部１４に行わせる。
詳細な移動動作及び状態判定に至る一連点検の動作は、前述した全機器管理リストに基づいて行われる動作と同様である。
【００３３】
これにより、図１４に示すように、点検ロボット１０を、点検対象として選択した特定の電子機器８「ｓｙｓ２に属する電子機器８」について、その設置位置に対応した適切な移動ルート（特定のルート）に沿って自律的に移動させながら自動的に点検を行わせることができる。
すなわち、点検対象の電子機器８が実装されていないラック９のみからなる列（列番号「１」「３」の列）に対しては、マーカを設けず移動ルートに含めないようにしているため、点検ロボット１０に無駄な移動動作を行わないようにすることができる。
また、点検対象の電子機器８が実装されているラック９を含む列（列番号「２」「４」の列）に対しては、当該ラック９に対してのみ停止マーカを設け、これ以外のラック９に対しては停止マーカを設けないようにしているため、点検ロボット１０が無駄に停止することがないようにすることができる。
したがって、特定の電子機器８を点検対象として選択した場合に、点検ロボット１０に、短時間で効率よく点検を実施させることができる。
【００３４】
また、点検を複数回に分けて行う場合に有効である。
例えば、点検の実施時間が例えば８時間に制限されている場合において、点検予測時間が１５時間と算出されたときなどは、点検を２回に分けて行う必要がある。
この場合、管理用端末２０において全機器管理リストから所定の電子機器８を選択して２つの特定機器管理リスト（例えば、１〜２列目のものと３〜４列目のもの）を作成し、これを点検ロボット１０に渡すことで、点検ロボット１０による複数回の点検を容易に行わせることができる。
また、バッテリの容量の関係上、点検の途中に充電が必要な場合も同様であり、この場合、１回目の点検が終了すると待機地点に戻り、充電が完了したタイミングで、２回目の点検を開始するようにすることもできる。
【００３５】
次に、特定機器管理リストの作成方法について説明する。
図１５は、特定機器管理リストの作成方法を示すフローチャートである。
図１５に示すように、まず、全機器管理リストから特定の電子機器に関する情報を抽出する（Ｓ１）。
具体的には、管理用端末２０において、所定操作によって全機器管理リスト（図６参照）から特定の電子機器８に関する情報を抽出する。例えば、「ｓｙｓ２」に属する電子機器８の情報を抽出することで、図１３（ａ）のリストが作成される。
次に、変数ｎに「１」を代入する（Ｓ２）。
続いて、列番号「ｎ」があるかどうかを判定する（Ｓ３）。
図１３（ａ）のリストにおいて、例えば、ｎ＝１の場合、列番号「１」はない（Ｎｏ）と判定し、ｎ＝２の場合、列番号「２」はある（Ｙｅｓ）と判定する。
列番号「ｎ」がない場合（Ｓ３−Ｎｏ）、変数ｎに「ｎ＋１」を代入してＳ３に戻る（Ｓ４）。
列番号「ｎ」がある場合（Ｓ３−Ｙｅｓ）、列番号「ｎ」に付属する端部マーカのうち原点に近い位置の端部マーカの移動順序を「１」に設定する（Ｓ５）。
次に、列番号「ｎ」に属する停止マーカの移動順序を次の番号に設定する（Ｓ６）。なお、該当する停止マーカが複数あるときは、Ｓ５において移動順序を設定した端部マーカから近い停止マーカから順に番号を設定する。
続いて、列番号「ｎ」に付属する端部マーカのうちＳ５で移動順序を設定した端部マーカではない方の端部マーカの移動順序を次の番号に設定する（Ｓ７）。
次に、ｎ＝４かどうかを判定する（Ｓ８）。
Ｓ８において、ｎ＝４でない場合（Ｓ８−Ｎｏ）、変数ｎに「ｎ＋１」を代入し（Ｓ９）、次のステップ（Ｓ１０）に進む。
Ｓ１０では、列番号「ｎ」があるかどうかを判定する（Ｓ１０）。
列番号「ｎ」がない場合（Ｓ１０−Ｎｏ）、変数ｎに「ｎ＋１」を代入してＳ１０に戻る。
列番号「ｎ」がある場合（Ｓ１０−Ｙｅｓ）、列番号「ｎ」に付属する端部マーカのうち前工程で移動順序を設定された端部マーカに近い位置の端部マーカの移動順序を次の番号に設定する（Ｓ１１）。
次に、列番号「ｎ」に属する停止マーカの移動順序を次の番号に設定する（Ｓ１２）。なお、該当する停止マーカが複数あるときは、前工程において移動順序を設定した端部マーカから近い停止マーカから順に番号を設定する。
続いて、列番号「ｎ」に付属する端部マーカのうちＳ１１で移動順序を設定した端部マーカと反対側の端部マーカの移動順序を次の番号に設定する（Ｓ１３）。
次に、Ｓ８に進み、ここで、ｎ＝４であると判定された場合（Ｓ８−Ｙｅｓ）、処理を終了する。
これによって、特定の電子機器８を点検対象とする場合の特定機器管理リストを作成することができる（図１３（ｂ）参照）。
このようにして作成した特定機器管理リストは、後記状態判定方法において用いることができる。
【００３６】
次に、状態判定方法について説明する。
図１６は、状態判定方法を示すフローチャートである。
図１６に示すように、まず、点検ロボット１０において、点検対象がマシンルーム内のすべての電子機器８か特定の電子機器８かを判定する（Ｓ２１）。
例えば、点検ロボット１０において、管理用端末２０から全点検命令情報を受信した場合には、すべての電子機器８が点検の対象であると判定し、管理用端末２０から特定点検命令情報を受信した場合は、特定の電子機器８が点検の対象であると判定する。
Ｓ２１において、すべての電子機器を対象に点検を行う場合（Ｓ２１−「すべて」）、全機器管理リスト（図６参照）に含まれるルート情報に基づいてマーカ間を移動する移動動作を行う（Ｓ２２）。
具体的には、制御部１６により駆動部１３を制御することで、点検ロボット１０が、各マーカ間を移動順序に従って移動する。
次に、マーカに到達するたびに当該マーカが停止マーカかどうかを判定する（Ｓ２３）。
マーカが停止マーカである場合（Ｓ２３−Ｙｅｓ）、移動を停止する（Ｓ２４）。
次に、対応するラックに実装されている１台の電子機器８の撮像を行う（Ｓ２５）。
次に、発光部に関する情報を取得する（Ｓ２６）。
具体的には、Ｓ２５において取得した撮像画像から、前面パネル８０に設けられているＬＥＤの発光状態の情報を取得する。
続いて、状態の判定を行う（Ｓ２７）。
具体的には、Ｓ２６において取得したＬＥＤの発光状態の情報に基づいて、電子機器８が正常か異常かなどを判定する。
なお、Ｓ２５〜Ｓ２７の処理は、１台の電子機器８ごとに行い、ラック９に実装されているすべての電子機器８についての処理が終わるとＳ２８に進む。
次に、残りのマーカがあるかどうかを判定する（Ｓ２８）。
残りのマーカがある場合（Ｓ２８−Ｙｅｓ）には、次の移動順序のマーカに移動し（Ｓ２９）、前述したＳ２３以降の処理を行う。
Ｓ２３以降の処理は、残りのマーカがなくなるまで行い（Ｓ２８−Ｎｏ）、残りのマーカがなくなると一連の処理を終了する。
【００３７】
Ｓ２１において、特定の電子機器８を対象に点検を行う場合（Ｓ２１−「特定」）、特定機器管理リスト（図１３（ｂ）参照）に含まれるルート情報に基づいてマーカ間を移動する動作を行う（Ｓ３０）。
具体的には、前述したＳ２３〜Ｓ２８の動作を行う。
【００３８】
［伸出部による操作部の操作について］
次に、伸出部１５による操作部８２の操作について説明する。
点検ロボット１０は、制御部１６が、伸出制御手段として動作することで、伸出部１５を電子機器８に向けて伸出させることができる（図１等参照）。
ここで、電子機器８は、一般に、電源ボタンなど、押下することにより電子機器１０に所定の動作を行わせる操作部８２が設けられてある。
このため、点検ロボット１０において、伸出部１５を、操作部８２の対応する位置で伸出させることで、当該操作部８２を押下させて操作することができる。
このような動作を可能とするため、点検ロボット１０及び管理用端末２０は、以下の構成を備えている。
【００３９】
前提として、点検ロボット１０の記憶部１１には、図１７に示す相対位置テーブルが記憶されているものとする。
相対位置テーブルは、電子機器８の実装位置と、その電子機器８の電源ボタン８２に対する伸出部１５の相対的な位置情報（相対位置情報）とを対応付けたテーブルデータである。
「相対位置情報」は、ラック９の前面を、各電子機器８の電源ボタン８２の位置をそれぞれ原点としたｘｙ平面とみなした場合における伸出部１５の基準位置のｘｙ座標である。このｘｙ座標は、実際の長さ（ｃｍ）で表したものである。
このため、例えば、相対位置テーブルの相対位置情報（２０，１２０）は、伸出部１５の基準位置と電源ボタン８２とが、ｘ軸方向に沿って２０ｃｍ、ｙ軸方向に沿って１２０ｃｍ離れていることを示している。
伸出部１５の基準位置は、ｘ軸方向については、ラック幅の中心位置に設定している。
これは、点検ロボット１０を停止マーカの位置に停止させたときの伸出部１５の位置であり、点検ロボット１０を停止マーカの位置に停止させてから伸出部１５の動作を行うからである。
伸出部１５の基準位置は、ｙ軸方向については、便宜上、最上部の位置としている。
【００４０】
ここで、点検ロボット１０は、制御部１６が、位置関係情報取得手段として動作することで、電子機器８に設けられている操作部８２と伸出部１５との位置関係を示す情報を取得する。
具体的には、管理用端末２０の所定操作により、所定の電子機器８の電源ボタン８２を操作する場合について説明する。
例えば、管理用端末２０の所定操作により、１−１のラック９の実装位置「７〜９」に実装されている「ＳＶ２」の電源ボタン８２の操作を行うことが指示された場合、管理用端末２０は、この指示内容を示す命令情報を点検ロボット１０に送信する。
点検ロボット１０では、制御部１６が、命令情報を受信すると、相対位置テーブル（図１７参照）に基づき、１−１のラック９の実装位置「７〜９」に対応する相対位置情報（２０，１２０）を、「操作部８２と伸出部１５の位置関係を示す情報」として取得する。
次に、制御部１６は、伸出部材移動手段として動作することで、操作部８２と伸出部１５との位置関係を示す位置関係を示す情報に基づき、伸出部１５を、操作部８２に対応する位置に移動させる。
具体的には、相対位置情報が（２０，１２０）であるため、伸出部１５が基準位置にあるとした場合には、その基準位置からｘ軸方向に−２０ｃｍ、ｙ軸方向に−１２０ｃｍ離れたところに電源ボタン８２がある。
つまり、伸出部１５を、その基準位置から右方向に２０ｃｍ、下方向に１２０ｃｍの地点に移動させることで、伸出部１５を、電源ボタン８２の位置に移動させることができる。
このため、点検ロボット１０を、マーカ座標（１，１）の停止マーカの位置に停止させ、可動ベース部１７を最上部にセットすることによって、伸出部１５を基準位置にセットした場合には、そこから、点検ロボット１０を右方向に２０ｃｍ移動させ、可動ベース部１７を下方向に１２０ｃｍ移動させることで、伸出部１５を電源ボタン８２の位置に移動させることができる。
そして、制御部１６は、伸出制御手段として動作することで、伸出部材移動手段が、伸出部１５を、操作部８２に対応する位置に移動させたことに基づいて、当該伸出部１５を伸出させることで操作部８２を操作する。
すなわち、伸出部１５を電源ボタン８２の位置に移動した後に、伸出部１５を伸出させることで、電源ボタン８２を伸出部１５の伸出動作によって押下させることができ、これにより、電子機器８の電源をオフにしたりオンにすることができる。
なお、伸出部１５の先端に圧力検知センサを設け、所定の圧力で押下させることもできる。
また、押下時間を設定することで、短押しや長押しを行うこともできる。
以上のように、本発明によれば、管理用端末２０からの遠隔操作によって、電源ボタンなどの操作部８２を操作することができる。
このため、例えば、点検時における再起動が必要な場合など、管理者等が、データセンターに出向かなくても点検ロボット１０に電源ボタン８２を操作させて再起動などを行わせることができる。
【００４１】
［自動的に操作部を操作する構成について］
また、本発明の状態判定装置は、所定の場合には、点検ロボット１０に、自動的に操作部８２を操作するようにすることもできる。
このような動作を可能とするため、点検ロボット１０は、以下の構成を備えている。
【００４２】
制御部１６は、伸出部材移動手段として動作することで、状態判定手段により電子機器８が所定の状態であることが判定された場合に、伸出部１５を、操作部８２に対応する位置に移動させ、伸出制御手段として動作することで、伸出部材移動手段が、伸出部１５を、操作部８２に対応する位置に移動させたことに基づいて、当該伸出部１５を伸出させることで操作部８２を操作する。
「所定の状態」とは、例えば、点検ロボット１０による点検時において、ある電子機器８の状態判定の結果として、例えば「異常高」と判定された場合など、すぐに、再起動が必要な状態を挙げることができる。
制御部１６は、このような「所定の状態」が判定された電子機器８が、例えば、１−１のラック９の実装位置「７〜９」に実装されている電子機器８であることを特定すると、相対位置テーブル（図１７参照）に基づき、相対位置情報（２０，１２０）を、操作部８２と伸出部１５の位置関係を示す情報として取得することができる。
次に、制御部１６は、伸出部材移動手段として動作することで、操作部８２と伸出部１５の位置関係を示す情報に基づき、伸出部１５を、操作部８２に対応する位置に移動させる。
具体的には、相対位置情報が（２０，１２０）であるため、伸出部１５が基準位置にあるとした場合には、その基準位置から右方向に２０ｃｍ、下方向に１２０ｃｍ移動させる。
このため、点検ロボット１０を、マーカ座標（１，１）の停止マーカの位置に停止させ、可動ベース部１７を最上部にセットすることで、伸出部１５を基準位置にセットした場合には、そこから、点検ロボット１０を右方向に２０ｃｍ移動させ、可動ベース部１７を下方向に１２０ｃｍ移動させることで、伸出部１５を電源ボタン８２の位置に対応する位置に移動させることができる。
そして、制御部１６は、伸出制御手段として動作することで、伸出部材移動手段が、伸出部１５を、操作部８２に対応する位置に移動させたことに基づいて、当該伸出部１５を伸出させることで操作部８２の操作をする。
具体的には、伸出部１５を、電源ボタン８２の位置に対応する位置に移動した後に伸出させる。
これによって、電源ボタン８２を伸出部１５により押下させることができ、例えば、電子機器８の電源をオフにし、一定時間経過後に、再び同様の操作を行うことで、電子機器８を再起動することができる。
このようにすると、点検ロボット１０による自動点検時において、障害等の再起動が必要な状態が判定された場合、管理者等が、データセンターに出向くことなく、自動的に再起動を行って障害を復旧させることができる。
なお、電源をオフにする前の電子機器８の撮像画像や、再起動した後の電子機器８の撮像画像を記憶部１１に記憶したり、管理用端末２０に送信することもできる。
これにより、再起動によって障害等が復旧したかどうかを、管理用端末２０を介して管理者が確認することができる。
【００４３】
［伸出部の位置補正について］
上述したように、本実施形態の点検ロボット１０は、遠隔操作により、又は、点検時の自動制御により、伸出部１５を移動させて操作部８２を操作するようにしているが、実際には移動距離等に誤差が生じることがあり、自動制御だけでは操作部８２をうまく操作できないことが考えられる。
このため、本発明の状態判定装置は、管理用端末２０で実際の伸出部１５の位置を確認しながら所定の補正操作を行うことで、伸出部１５を操作部８２の位置に確実に合わせることを可能にしている。
このような動作を可能とするため、点検ロボット１０及び管理用端末２０は、以下の構成を備えている。
【００４４】
点検ロボット１０は、制御部１６が、撮像部１４により撮像された電子機器８の撮像情報に基づいて、伸出部１５の位置と操作部８２の位置を特定できる画像を管理用端末２０に送信し、管理用端末２０は、その画像を表示部２４に表示するようにしている。
ここで、「伸出部の位置」は、例えば、伸出部１５の先端部にレーザー光などの光照射手段を設けることで、撮像画像から、照射手段から照射されたレーザー光の照射ポイントを伸出部１５の位置として特定できる。例えば、レーザー光に固有の輝度、色、発光領域に基づいてレーザー光の照射ポイントを特定することができる。
また、伸出部１５を伸出させた状態で撮像処理により得た撮像画像からも特定することができる。
図１８は、所定のラック９に実装された「ＳＶ２」の前面パネル８０の撮像画像であり、これを管理用端末２０であるタブレット端末に送信してタッチパネル上に表示させたものである。
同図に示すように、伸出部１５の位置（「×」点）は、操作ボタン８２の位置と一致しておらず、この状態で伸出部１５を伸出させても、電源ボタン８２を押下することはできない。
ここで、管理用端末２０において、表示手段である表示部２４に表示されている伸出部１５の位置を操作部８２の位置に一致させる所定の操作を行うと、制御部２５が、表示手段により表示されている伸出部１５の位置と操作部８２の位置とに基づいて、当該伸出部１５と操作部８２との位置関係を示す情報を取得する。
「表示部に表示されている伸出部の位置を操作部の位置に一致させる所定の操作」とは、例えば、「×」の箇所をタッチし、タッチした状態のまま電源ボタン８２の箇所までスライドしてタッチを解除する操作や、「×」の箇所をクリックし、クリックした状態のまま電源ボタン８２の箇所までスライドしてクリックを解除する操作を挙げることができる。
このとき、管理用端末２０では、制御部２５が、操作においてスライドした距離を計測する。
例えば、図１８において、Ａ点を原点とし、Ａ点（×点）からＢ点（電源ボタン８２の地点）まで上記スライドの操作を行った場合のＡ点からＢ点のスライド距離は、ｘ軸方向に２ｃｍ、ｙ軸方向に２ｃｍと計測されたものとする（スライド距離＝（２，２）と表す）。
この「スライド距離」は、タブレット端末のタッチパネル上における伸出部１５と電源ボタン８２の間の距離であり、実際の伸出部１５と電源ボタン８２の間の距離と異なる場合がある。
具体的には、撮像画像を撮像したときの「撮像倍率」と、タブレット端末のタッチパネルにおける「表示倍率」によって異なる場合がある。
例えば、「撮像倍率」が等倍（１倍）で、かつ、「表示倍率」が等倍（１倍）の場合は、「スライド距離」と「実際の伸出部１５と電源ボタン８２の間の距離」は一致する。
この場合、管理用端末２０は、「スライド距離」を実際に移動すべき距離（実移動距離という）を点検ロボット１０に送信する。
なお、「撮像倍率」が等倍（１倍）でない場合や「表示倍率」が等倍（１倍）でない場合は、「スライド距離」を実際の距離に換算した値を「実移動距離」として点検ロボット１０に送信する。
例えば、「撮像倍率」が１／２倍で「表示倍率」が等倍の場合は「スライド距離」を２倍にした値、「撮像倍率」が等倍で「表示倍率」が２倍の場合は、「スライド距離」を１／２倍にした値、「撮像倍率」が１／２倍で「表示倍率」が１／２倍の場合は、「スライド距離」を４倍にした値をそれぞれ「実移動距離」とする。
次に、点検ロボット１０は、制御部１６が、伸出部材移動手段として動作することで、伸出部１５を、操作部８２の位置に対応する位置に移動させる。
具体的には、管理用端末２０から「実移動距離＝（２，２）」を受信すると、点検ロボット１０を右方向に２ｃｍ、可動ベース部１７を上方向に２ｃｍ移動させる。
そして、制御部１６は、伸出制御手段として動作することで、伸出部材移動手段が、伸出部１５を、操作部８２に対応する位置に移動させたことに基づいて、当該伸出部１５を伸出させる。
これにより、伸出部１５が電源ボタン８２を押下して操作することができる。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態に係る点検ロボット１０や管理用端末２０からなる状態判定装置によれば、データセンターなどに設置されている電子機器８について、その設置位置に対応した所定のルートに沿って所定の移動動作を行いながら点検を行うようにしている。
また、特定の電子機器について点検を行う場合にも、特定の電子機器に設置位置に対応した適切なルートに沿って所定の移動動作を行いながら点検を行うようにしている。
このため、電子機器に対する点検を、自動的に、かつ、短時間で効率よく行うことができる。
また、遠隔操作により、又は、点検時の自動制御により、点検ロボット１０の伸出部１５を所定の位置に移動させて伸出させることで、電子機器８の操作部８２を操作することができる。
このため、管理者等が現地に出向かなくても所定の操作を行うことができる。
また、この場合、所定の操作によって、伸出部１５の位置を補正することができる。
このため、正確な操作を行うことができる。
【００４６】
以上、本発明について、好ましい実施形態を示して説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。
電子機器は、サーバ装置、ストレージ装置、スイッチ、ルータに限らず、状態判定が可能な発光手段や押下可能な操作手段を設けている装置や機器であれば、どのような装置や機器にも本発明を適用することができる。
また、データセンターに限らず、例えば、通信会社の基地局など、電子機器を設置している施設において本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、例えば、データセンターなど、多くの電子機器を設置している施設における電子機器の点検に好適に利用可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１０  点検ロボット
１１  記憶部
１２  通信部
１３  駆動部（移動手段）
１３１  駆動輪
１４  撮像部（撮像手段）
１５  伸出部（伸出部材）
１６  制御部（移動制御手段、撮像制御手段、発光部情報取得手段、状態判定手段、伸出制御手段、位置関係情報取得手段、伸出部材移動手段）
２０  管理用端末
２１  記憶部
２２  通信部
２３  操作部
２４  表示部（表示手段）
２５  制御部
８  電子機器
８０  前面パネル
８１  発光部（ＬＥＤ）
８２  操作部（電源ボタン）
９  ラック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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