(57)【要約】【課題】ヘッドアップディスプレイが表示する虚像により環状交差点で誘導経路を案内する際に、運転手が車両の前方の状況を確認するのをできるだけ妨げないようにした上で、環状交差点内で適切に誘導経路を案内できるようにすることが可能な「表示制御装置および表示制御方法」を提供する。【解決手段】ヘッドアップディスプレイ１による虚像の表示を制御する表示制御装置５が、環状交差点誘導経路を取得する環状交差点誘導経路取得部２１と、環状交差点誘導経路を案内する際、運転手の虚像表示領域を介した視界の中で、環状交差点誘導経路上の車線の実景に重なるように、車両の進行方向を示す虚像であるガイド虚像を表示すると共に、ガイド虚像を、虚像表示領域の中央の領域から外れた位置に表示する表示制御部１９とを備えることにより、虚像表示領域の中央の領域にガイド虚像が表示されないようにした。【選択図】図３
2019052903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転席に着座する運転手の正面に形成された虚像表示領域内に虚像を表示するヘッドアップディスプレイによる虚像の表示を制御する表示制御装置であって、
誘導経路を取得する誘導経路取得部と、
前記虚像表示領域に誘導経路を案内する虚像を表示して、誘導経路を案内する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、
環状交差点で誘導経路を案内する際、運転手の前記虚像表示領域を介した視界の中で、誘導経路上の車線の実景に重なるように、誘導経路を通った場合の車両の進行方向を示す虚像であるガイド虚像を表示すると共に、前記ガイド虚像を、前記虚像表示領域の中央の領域から外れた位置に表示する
ことを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、
前記虚像表示領域の外縁部に、前記ガイド虚像を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、
運転手の前記虚像表示領域を介した視界の中で、誘導経路に沿って延在する仮想的な線と、前記虚像表示領域の外縁とが交わる位置に前記ガイド虚像を表示する
ことを特徴とする請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、
運転手の前記虚像表示領域を介した視界の中で、誘導経路に沿って延在する仮想的な線と、前記虚像表示領域の外縁とが交わる位置であって、車両の進行方向側の位置に前記ガイド虚像を表示する
ことを特徴とする請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
誘導経路を走行した場合に退出する出口とは別の出口を介して環状交差点を退出する場合の経路であるサブ経路を取得するサブ経路取得部を更に備え、
前記表示制御部は、
サブ経路上の車線の実景と重なるように、サブ経路を通った場合の車両の進行方向を示す虚像であるサブガイド虚像を、前記虚像表示領域の中央の領域から外れた位置に表示する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、
運転手の前記虚像表示領域を介した視界の中で、誘導経路に沿って延在する仮想的な線と、サブ経路に沿って延在する仮想的な線との分岐点が、前記虚像表示領域に出現する前から、そのサブ経路に対応する前記サブガイド虚像を表示する
ことを特徴とする請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、
誘導経路に従って車両が走行した場合に次に経由する分岐点で分岐する１または複数のサブ経路に対応する前記サブガイド虚像を表示する
ことを特徴とする請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、
誘導経路に従って車両が走行した場合に車両の現在位置よりも進行方向側に存在する全ての分岐点について、各分岐点で分岐する各サブ経路に対応する前記サブガイド虚像を表示する
ことを特徴とする請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、
運転手の前記虚像表示領域を介した視界の中で、誘導経路に沿って延在する仮想的な線と、サブ経路に沿って延在する仮想的な線との分岐点が、前記虚像表示領域に出現したときに、そのサブ経路に対応する前記サブガイド虚像を表示する
ことを特徴とする請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
運転席に着座する運転手の正面に形成された虚像表示領域内に虚像を表示するヘッドアップディスプレイによる虚像の表示を制御する表示制御方法であって、
表示制御装置の誘導経路取得部が、誘導経路を取得する第１のステップと、
前記表示制御装置の表示制御部が、環状交差点で誘導経路を案内する際、運転手の前記虚像表示領域を介した視界の中で、誘導経路上の車線の実景に重なるように、車両の進行方向を示す虚像であるガイド虚像を表示すると共に、前記ガイド虚像を、前記虚像表示領域の中央の領域から外れた位置に表示する第２のステップと、
を備えたことを特徴とする表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置および表示制御方法に関し、特に、環状交差点において、ヘッドアップディスプレイが表示する虚像によって誘導経路を案内する表示制御装置および表示制御方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載のヘッドアップディスプレイにより、各種情報（例えば、車速、進行方向、制限速度等）を示す虚像を、運転手の前方の虚像表示領域に表示する技術が利用されている。これにより、運転手は、視線を前方から逸らさずに各種情報を視認することができる。
【０００３】
このヘッドアップディスプレイに関し、特許文献１には、ヘッドアップディスプレイにより車両の進路を指し示す画像（虚像）を表示すると共に、環状交差点に車両が進入した場合、車両の現在位置から、車両が退出すべき接続部（出口）までに存在する接続部の数を随時取得し、接続部の数の変化に応じて、車両の進路を指し示す画像の表示形態を変化させる表示制御装置（車両用表示装置）が記載されている。
【０００４】
具体的には、特許文献１の図３〜図９に例示されているように、特許文献１に係る表示制御装置は、車両が環状交差点に進入したときに、まず、車両が退出すべき接続部までに存在する接続部の数と同じ個数の矢印を表す画像（虚像）を、車両の誘導経路に沿って、運転手が車両の前方を視認したときにおける視界の広い領域に延在させて表示する。そして、特許文献１に係る表示制御装置は、車両の走行に応じて、車両が退出すべき接続部までに存在する接続部の数が変化するたびに、当該接続部の数を表すように、画像の数を変化させたり、画像の大きさを変化させたり、画像の色を変化させたり、画像の形状を変化させたりする等して、画像の表示形態を動的に変化させる。
【０００５】
この特許文献１によれば、運転手は、表示された画像に基づいて、車両の現在位置から、何個目の接続部が、環状交差点を退出するときに使用する接続部であるのかを直感的に認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−００８９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、車両の環状交差点への進入に応じて、運転手が車両の前方を視認した場合における視界の広い領域に、車両の進路を指し示す画像が延在して表示され、しかもその画像の表示形態が車両の走行に応じて動的に変化するため、運転手が車両の前方を視認して実際の車両の前方の状況を確認する際に、表示された画像が当該確認を妨げる可能性があった。
【０００８】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ヘッドアップディスプレイが表示する虚像により環状交差点で誘導経路を案内する際に、運転手が車両の前方の状況を確認するのをできるだけ妨げないようにした上で、環状交差点内で適切に誘導経路を案内できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決するために、本発明では、表示制御装置は、誘導経路を取得すると共に、環状交差点で誘導経路を案内する際、運転手の虚像表示領域を介した視界の中で、誘導経路上の車線の実景に重なるように、車両の進行方向を示す虚像であるガイド虚像を表示すると共に、このガイド虚像を、虚像表示領域の中央部から外れた位置に表示する。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した本発明によれば、環状交差点における誘導経路の案内に際し、誘導経路の案内に供するガイド虚像は、虚像表示領域の中央部から外れた位置に表示される。このため、運転手が、車両の前方の状況を確認する際に、ガイド虚像が邪魔になりにくく、運転手による車両の前方の状況の確認ができるだけ妨げられないようにすることができる。さらに、ガイド虚像は、車両の進行方向を示す虚像であり、誘導経路上の車線の実景に重なるように表示される。このため、運転手は、環状交差点を走行中、虚像表示領域の中央部から外れた位置に表示されるガイド虚像を確認することにより、現時点以降、どの車線をどの方向に向かって走行すればよいのかを的確に認識することができ、当該認識の下、環状交差点内で的確に誘導経路に沿って車両を走行させることができる。すなわち、上記のように構成した本発明によれば、表示制御装置は、ヘッドアップディスプレイが表示する虚像により環状交差点で誘導経路を案内する際に、運転手による車両の前方の状況の確認ができるだけ妨げられないようにした上で、環状交差点内で適切に誘導経路を案内できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係るヘッドアップディスプレイの装置構成例を示す図である。
【図２】虚像表示領域の一例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る表示制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図４】環状交差点の一例を示す図である。
【図５】運転手が視認する実景と、所定の座標系を示す図である。
【図６】パレット画像データにメインガイド画像およびサブガイド画像が付加された様子を示す図である。
【図７】虚像表示領域に表示されるメインガイド虚像およびサブガイド虚像を示す図である。
【図８】車両の走行に応じてメインガイド画像およびサブガイド画像が変移する様子を示す図である。
【図９】車両の走行に応じてメインガイド画像およびサブガイド画像が変移する様子を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る表示制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】環状交差点の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係るヘッドアップディスプレイ１の装置構成例を示す図である。本実施形態に係るヘッドアップディスプレイ１は、投射装置２と、反射ミラー３ａと、凹面ミラー３ｂとを備えている。ヘッドアップディスプレイ１は、投射装置２が投射した画像光（光）を反射ミラー３ａで折り返し、凹面ミラー３ｂで拡大して車両のフロントウィンドシールド４に投射し、車両に搭乗する運転手の前方に虚像を表示する装置である。
【００１３】
より詳細には、投射装置２は、光源と、光源が発する光を後述する表示画像データに基づいて変調して出力する変調機構と、変調後の光に焦点調整や、拡大／縮小等の各種調整を施して、画像光として投射する投射光学系とを備えている。投射装置２が投射した画像光は、反射ミラー３ａで折り返され、凹面ミラー３ｂで拡大されて、車両のフロントウィンドシールド４に投射される。画像光は、フロントウィンドシールド４により運転者側に反射され、これにより、運転手から見てフロントウィンドシールド４の前方に虚像が結像される。図１に示すように、ヘッドアップディスプレイ１の投射装置２には、本実施形態に係る表示制御装置５が接続されている。
【００１４】
図２は、フロントウィンドシールド４に形成される虚像表示領域７を説明するため、運転席の前方のフロントウィンドシールド４を、車内側から見た様子を模式的に示す図である。図２に示すように、虚像表示領域７は、車両のハンドル８の前方、つまり、運転席に着座する運転手の正面に形成される。虚像表示領域７は、運転手が虚像を視認可能な最大の領域のことであり、投射装置２が投射した画像光により表示される虚像は、運転手から見たときに虚像表示領域７を最大領域として、虚像表示領域７内に表示される。つまり、虚像表示領域７は、フロントウィンドシールド４の特定の領域を意味するのではなく、投射装置２が投射した投射光により結像する虚像を運転手が視認可能な領域を意味する。ヘッドアップディスプレイ１は、虚像表示領域７内の任意の位置に虚像を表示することができる。なお、本実施形態において、虚像表示領域７に虚像を表示するとは、運転手により虚像表示領域７内で虚像が視認されるように、ヘッドアップディスプレイ１が画像光を投射して虚像を結像させることを意味する。
【００１５】
図２に示すように、虚像表示領域７の中心部には、中央の領域７ａが形成される。虚像表示領域７の中央の領域７ａは、運転手が、車両の運転中、前方に存在する他の車両や、前方の道路の状況、路面（路面に形成された白線等）、交差点に進入するときの交差点の状況等の車両の前方の状況を確認する際に、実景の視認に非常に多く利用する領域である。
【００１６】
図３は、本実施形態に係る表示制御装置５の機能構成例を示すブロック図である。図３に示すように、表示制御装置５には、上述したヘッドアップディスプレイ１のほか、車載装置９が接続されている。また、車載装置９には、メイン表示装置１０が接続されている。メイン表示装置１０は、車両のダッシュボードの中央部に設けられた表示パネル（例えば、液晶表示パネル）である。
【００１７】
車載装置９は、いわゆるナビゲーション装置であり、車両の現在位置（以下、「自車位置」という）を検出する機能や、メイン表示装置１０に自車位置周辺の地図を表示する機能、ユーザが設定した目的地までの経路を探索する機能、目的地までの経路を案内する機能等を有する。以下、目的地までの経路を「目的地誘導経路」といい、後述する「環状交差点誘導経路」と区別する。車載装置９は、目的地誘導経路を案内する際、メイン表示装置１０に自車位置周辺の地図を表示すると共に、地図上に、自車位置を示す画像および目的地誘導経路を示す画像を表示し、目的地誘導経路を案内する。また、後述するように、車載装置９は、目的地誘導経路の案内中、適宜、表示制御装置５の表示制御部１９（後述）に情報を送信して、目的地誘導経路の案内に関する虚像をヘッドアップディスプレイ１に表示させる。
【００１８】
図３に示すように、表示制御装置５は、その機能構成として、表示制御部１９、車両状態取得部２０、環状交差点誘導経路取得部２１、サブ経路取得部２２および画像線算出部２３を備えている。また、表示制御装置５は、記憶媒体として、環状交差点情報記憶部３０を備えている。上記各機能ブロック１９〜２３は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１９〜２３は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１９】
表示制御部１９は、表示画像データをヘッドアップディスプレイ１の投射装置２に送信して、ヘッドアップディスプレイ１に虚像を表示させる。表示画像データは、画像が記録された画像データであり、ヘッドアップディスプレイ１は、表示画像データに記録された画像を画像光として投射し、その画像に対応する虚像を虚像表示領域７内に表示する。表示画像データは、色に関する情報を保持するドットがドットマトリックス状に配置されたビットマップデータであり、表示画像データを構成する各ドットの位置は、所定の座標系における座標によって表される。なお、以下の説明において、単に「画像」と表現する場合、１つのオブジェクトを構成するドット群を意味し、また単に「虚像」と表現する場合、１つの画像に基づいて虚像表示領域７内に表示される１つの虚像のことを意味する。後述するメインガイド画像や、サブガイド画像は、それぞれ独立した画像に相当し、また、後述するメインガイド虚像（特許請求の範囲の「ガイド虚像」に相当）や、サブガイド虚像は、それぞれ独立した虚像に相当する。
【００２０】
表示制御部１９は、虚像表示領域７の所定の位置に一の虚像を表示する場合、当該一の虚像に対応する一の画像が当該所定の位置に対応する位置に記録された表示画像データを、ヘッドアップディスプレイ１の投射装置２に送信する。投射装置２は、受信した表示画像データに基づいて光源の光を変調して画像光を投射し、表示画像データに記録された画像に対応する虚像を表示する。これにより、運転手は、フロントウィンドシールド４よりも前方で結像された虚像を視認できる。以下では、表示制御部１９が、ヘッドアップディスプレイ１に表示画像データを送信して、虚像表示領域７の所定の位置に所定の虚像を表示させることを、単に、「表示制御部１９が、虚像表示領域７に虚像を表示する」といった表現をする場合がある。
【００２１】
表示制御部１９は、車載装置９により目的地誘導経路が案内されている間、車載装置９から必要な情報を入力し、適宜、目的地誘導経路の案内に関する虚像を表示する。例えば、表示制御部１９は、右左折すべき交差点（ただし、環状交差点を除く）と、自車位置との離間距離が所定の距離となった場合に、車載装置９から入力した情報に基づいて、右左折に関する虚像を虚像表示領域７に表示する。
【００２２】
そして、本実施形態に係る表示制御部１９は、車載装置９により目的地誘導経路の案内がされている場合において、特に、環状交差点で経路を案内する場合に、表示制御装置５の他の機能ブロックと連携して、特徴的な処理を実行する。環状交差点で経路を案内するときの表示制御部１９の処理については後に詳述する。
【００２３】
車両状態取得部２０は、自車位置を示す情報、および、車両の進行方向を示す情報を含む車両状態情報を取得する。すなわち、車載装置９は、周期ＳＹ１で、車両状態情報を車両状態取得部２０に出力する。車両状態取得部２０は、周期ＳＹ１で車両状態情報を入力し、取得する。
【００２４】
車両状態取得部２０は、取得した車両状態情報を、環状交差点誘導経路取得部２１、サブ経路取得部２２および画像線算出部２３に出力する。なお、車両状態取得部２０が、車両状態情報に含まれる情報の一部または全部を、所定のセンサーからの入力に基づいて自ら算出し、取得する構成でもよい。
【００２５】
環状交差点情報記憶部３０は、環状交差点データ３０１を記憶する。環状交差点データ３０１は、地図に存在する環状交差点ごとに、環状交差点関連情報を有する。この環状交差点関連情報は、後述する環状交差点誘導経路取得部２１が環状交差点誘導経路を算出するために必要な情報、後述するサブ経路取得部２２がサブ経路を算出するために必要な情報、および、後述する画像線算出部２３がメイン画像線およびサブ画像線を算出するために必要な情報を、不足なく含んでいる。例えば、図４を用いて後述する環状交差点Ｋ１に係る環状交差点関連情報は、緯度、経度を軸とする座標系において、各接続部Ｂ１〜Ｂ４の入口および出口の位置を示す情報や、車線Ｓ１、車線Ｓ２の形状を示す情報等を含んでいる。
【００２６】
環状交差点誘導経路取得部２１（特許請求の範囲の「誘導経路取得部」に相当）は、車載装置９から目的地誘導経路を示す情報を入力し、取得する。車載装置９は、目的地が設定され、目的地誘導経路を探索した後の所定のタイミングで、目的地誘導経路を示す情報を環状交差点誘導経路取得部２１に出力する。環状交差点誘導経路取得部２１は、取得した目的地誘導経路を示す情報に基づいて、環状交差点誘導経路情報を算出し、取得する。以下、環状交差点について説明した上で、環状交差点誘導経路取得部２１の処理について詳述する。
【００２７】
図４は、環状交差点の一例を示す図である。図４を用いて説明する環状交差点Ｋ１は、典型的な形状の環状交差点である。典型的な形状の環状交差点は、３個以上の道路が接続部を介して環状道路に接続されて構成されると共に、環状道路に、一方通行の車線（左側通行なら時計回りの車線であり、右側通行なら反時計回りの車線）が、１または複数個、形成される。以下、環状道路に接続する道路を「接続道路」という。
【００２８】
図４で示す環状交差点Ｋ１は、左側通行の地域に設けられた環状交差点の一例である。環状交差点Ｋ１は、環状道路ＳＰ１に、４個の接続道路Ｄ１〜Ｄ４が４個の接続部Ｂ１〜Ｂ４を介して接続されている。接続道路Ｄ１〜Ｄ４は、それぞれ、片側１車線の道路である。各接続部Ｂ１〜Ｂ４において、環状道路ＳＰ１に進入する方向を通行方向とする車線と、環状道路ＳＰ１との接続部は、環状交差点に進入するときの「入口」として機能する。一方、各接続部Ｂ１〜Ｂ４において、環状道路ＳＰ１から退出する方向を通行方向とする車線と、環状道路ＳＰ１との接続部は、環状交差点から退出するときの「出口」として機能する。
【００２９】
例えば、図４において、接続道路Ｄ１は、環状道路ＳＰ１に進入する方向を通行方向とする車線Ｄ１ａと、環状道路ＳＰ１から退出する方向を通行方向とする車線Ｄ１ｂとを有する片側１車線の道路である。そして接続部Ｂ１において、車線Ｄ１ａと環状道路ＳＰ１との接続部は「入口」として機能し、車線Ｄ１ｂと環状道路ＳＰ１との接続部は「出口」として機能する。図４に示すように、環状交差点Ｋ１の環状道路ＳＰ１には、時計回りに一方通行可能な車線Ｓ１と、この車線Ｓ１の内側に形成され、時計回りに一方通行可能な車線Ｓ２とが形成されている。
【００３０】
さて、環状交差点誘導経路情報とは、「自車位置」（車両の現在位置）から、環状交差点の出口を退出するまでに、車両が走行することが推奨される経路（以下、「環状交差点誘導経路」という）を示す情報である。環状交差点誘導経路は、特許請求の範囲の「誘導経路」に相当する。以下の説明では、環状交差点誘導経路に従って走行する車両が環状交差点に進入するときに使用する入口を「誘導入口」といい、退出するときに使用する出口を「誘導出口」という。
【００３１】
図４において、符号ＭＲ１の太線は、車両が位置Ｐ１に位置しているときの環状交差点誘導経路の一例を示している。位置Ｐ１は、誘導入口（本例では、接続部Ｂ１の入口）よりも手前の位置である。図４に示すように、環状交差点誘導経路ＭＲ１は、車両が、接続部Ｂ１の誘導入口を介して環状道路ＳＰ１に進入し、一旦、車線Ｓ１を走行した後、位置Ｐ２において車線変更して車線Ｓ２に進入する経路である。さらに、環状交差点誘導経路ＭＲ１は、車両が、位置Ｐ２で車線Ｓ２に進入した後、車線Ｓ２を走行し、その後、位置Ｐ３で車線Ｓ１に進入し、車線Ｓ１から接続部Ｂ３の出口（誘導出口）に進入し、接続部Ｂ３の出口を介して接続道路Ｄ３に進入して環状交差点Ｋ１を退出する経路である。
【００３２】
環状交差点誘導経路取得部２１は、目的地誘導経路に環状交差点が含まれる場合、車両状態取得部２０から入力する車両状態情報、および、環状交差点情報記憶部３０が記憶する環状交差点データ３０１に基づいて、自車位置と環状交差点の誘導入口との離間距離が所定距離となったか否かを監視する。そして、環状交差点誘導経路取得部２１は、当該離間距離が所定距離となった場合、自車位置を起点とし、誘導出口から所定距離だけ車両の進行方向側に離間した位置を終点とする環状交差点誘導経路の算出を開始する。
【００３３】
本実施形態に係る環状交差点誘導経路取得部２１が算出する環状交差点誘導経路は、緯度、経度を軸とする座標系において、緯度と経度との組み合わせによって位置が特定される点の集合である。車載装置９が出力する目的地誘導経路を示す情報には、経由する環状交差点に関し、誘導入口および誘導出口を特定する情報や、環状交差点において走行する車線を特定する情報等、環状交差点誘導経路取得部２１が環状交差点誘導経路を算出するために必要な情報が不足なく含まれている。環状交差点誘導経路取得部２１は、目的地誘導経路を示す情報、車両状態取得部２０から入力する車両状態情報、および、環状交差点情報記憶部３０が記憶する環状交差点データ３０１に基づいて、環状交差点誘導経路を算出する。車両の走行に応じて自車位置は変動するが、環状交差点誘導経路取得部２１は、周期ＳＹ１で、その時点での自車位置を起点とし、誘導出口から所定距離だけ車両の進行方向側に離間した位置を終点とする環状交差点誘導経路を算出する。
【００３４】
環状交差点誘導経路取得部２１は、算出した環状交差点誘導経路を示す環状交差点誘導経路情報を画像線算出部２３に出力する。なお、本実施形態では、環状交差点誘導経路を環状交差点誘導経路取得部２１が算出する構成であるが、当該経路を車載装置９や、他の装置（例えば、ネットワークを介して通信可能なサーバ装置）が算出し、環状交差点誘導経路取得部２１に出力する構成でもよい。
【００３５】
サブ経路取得部２２は、サブ経路を算出する。以下、サブ経路取得部２２の処理について詳述する。サブ経路とは、車両が環状交差点で環状交差点誘導経路を走行しているときに、環状交差点誘導経路から当該経路上の分岐点を介して分岐して、環状交差点誘導経路とは異なる経路を通って誘導出口以外の出口から退出する場合の、その経路のことである。なお、本実施形態では、「分岐点」は、環状交差点誘導経路とサブ経路とが分岐する地点のことを意味する。例えば、図４の環状交差点Ｋ１において、環状交差点誘導経路が環状交差点誘導経路ＭＲ１であるとすると、分岐点ＢＫ１から環状交差点誘導経路を分岐し、誘導出口とは異なる出口（接続部Ｂ２の出口）を介して環状交差点Ｋ１を退出する経路ＳＲ１は、サブ経路（以下、「第１サブ経路」とする）である。さらに、分岐点ＢＫ２から環状交差点誘導経路を分岐し、誘導出口とは異なる出口（接続部Ｂ４の出口）を介して環状交差点Ｋ１を退出する経路ＳＲ２は、サブ経路（以下、「第２サブ経路」とする）である。
【００３６】
サブ経路取得部２２は、車両が環状交差点誘導経路を走行している間（＝環状交差点誘導経路取得部２１が環状交差点誘導経路を算出している間）、周期ＳＹ１で、以下のサブ経路を算出する。すなわち、サブ経路取得部２２は、環状交差点誘導経路を走行した場合に、次に経由する分岐点で分岐して誘導出口以外の出口を介して環状交差点を退出するサブ経路を算出する。その際、サブ経路取得部２２は、サブ経路として、自車位置を起点とし、誘導出口以外の出口から所定距離だけ車両の進行方向側に離間した位置を終点とする経路を算出する。
【００３７】
例えば、図４の環状交差点Ｋ１において、車両が位置Ｐ１に位置しているときの環状交差点誘導経路が環状交差点誘導経路ＭＲ１であり、その後、車両が環状交差点誘導経路ＭＲ１に従って走行するものとすると、車両が位置Ｐ１に位置しているタイミングでは、サブ経路取得部２２は、サブ経路として、自車位置を起点として、環状交差点誘導経路を走行した場合に次に経由する分岐点ＢＫ１で分岐して接続部Ｂ２の出口を介して環状交差点Ｋ１を退出するサブ経路ＳＲ１を算出する。車両が位置Ｐ２に位置している場合も同様である。一方、車両が位置Ｐ４に位置しているタイミングでは、サブ経路取得部２２は、サブ経路として、自車位置を起点として、環状交差点誘導経路を走行した場合に次に経由する分岐点ＢＫ２で分岐して接続部Ｂ４の出口を介して環状交差点Ｋ１を退出するサブ経路ＳＲ２を算出する。なお、環状交差点誘導経路と、一の分岐点で分岐するサブ経路とは、自車位置から当該一の分岐点までは、同じ経路である。
【００３８】
本実施形態に係るサブ経路取得部２２が算出するサブ経路は、環状交差点誘導経路と同様、緯度、経度を軸とする座標系において、緯度と経度との組み合わせによって位置が特定される点の集合である。サブ経路取得部２２は、目的地誘導経路を示す情報、車両状態取得部２０から入力する車両状態情報、および、環状交差点情報記憶部３０が記憶する環状交差点データ３０１に基づいて、サブ経路を算出する。車両の走行に応じて自車位置は変動するが、サブ経路取得部２２は、周期ＳＹ１で、その時点において、自車位置を起点とし、誘導出口以外の出口から所定距離だけ車両の進行方向側に離間した位置を終点とするサブ経路を算出する。
【００３９】
サブ経路取得部２２は、算出したサブ経路を示すサブ経路情報を画像線算出部２３に出力する。なお、本実施形態では、サブ経路をサブ経路取得部２２が算出する構成であるが、当該経路を車載装置９や、他の装置（例えば、ネットワークを介して通信可能なサーバ装置）が算出し、サブ経路取得部２２に出力する構成でもよい。
【００４０】
画像線算出部２３は、表示制御部１９が環状交差点において経路を案内している間、メイン仮想レール（後述）に対応するメイン画像線（後述）、および、サブ仮想レール（後述）に対応するサブ画像線（後述）を算出する。以下、画像線算出部２３の処理について詳述する。
【００４１】
メイン仮想レールとは、虚像表示領域７を介して運転手が視認する車線の「実景」に、環状交差点誘導経路を示す仮想的な線を重畳した場合の、その仮想的な線のことである。仮に、運転手が、メイン仮想レールに沿って車両を走行させた場合、環状交差点誘導経路に従って車両が走行することになる。
【００４２】
図５（Ａ）は、車両が環状交差点を走行しているときに運転手が通常の姿勢で車両の前方を視認した場合に、運転手が視認する実景の一例を示す図である。図５（Ａ）では、図４の環状交差点Ｋ１において、環状交差点誘導経路ＭＲ１に沿って走行する車両が位置Ｐ５に位置している場合に、運転手が視認する実景を簡略化して模式的に示している。図５（Ａ）において、範囲Ｈ１は、虚像表示領域７を介した運転手の視界の範囲を示している。図５（Ａ）の例では、運転手により、虚像表示領域７を介して、実景として、車線Ｓ１および車線Ｓ２が視認されると共に、接続部Ｂ２および接続道路Ｄ２が視認される。
【００４３】
図５（Ａ）において、符号ＭＲ１’は、図４の環状交差点誘導経路ＭＲ１に対応するメイン仮想レールである。図４の環状交差点誘導経路ＭＲ１は、図５（Ａ）の範囲Ｈ１内では、車線Ｓ２に沿って、車線Ｓ２上を延在する経路である。これを踏まえ、図５（Ａ）の範囲Ｈ１では、メイン仮想レールＭＲ１’は、車線Ｓ２の中央部を車線Ｓ２に沿って延在する線によって表されている。
【００４４】
図５（Ｂ）は、表示画像データが展開される所定の座標系を示す図である。図５（Ｂ）において、領域ＡＲ１は、所定の座標系に表示画像データを展開した場合に、表示画像データを構成するドットが所定の座標系に展開される範囲を示している。本実施形態では、説明の便宜のため、表示画像データと虚像表示領域７との縦横比が略一致していると共に、表示画像データに記録された画像を、虚像表示領域７に虚像として表示した場合に、領域ＡＲ１の全域に対する画像の相対的な位置と、運転手の視界の中における虚像表示領域７の全域に対する虚像の相対的な位置とが略一致するものとする。
【００４５】
運転手が虚像表示領域７を介して視認する実景が図５（Ａ）で示す状態の場合、画像線算出部２３は、図５（Ｂ）に示すように、所定の座標系の領域ＡＲ１において、メイン仮想レールＭＲ１’に対応する線（正確には、線を構成する各ドットの座標）をメイン画像線ＱＭ１として算出する。より詳細には、緯度、経度を軸とする座標系における「自車位置」と、「自車位置における進行方向」と、「自車位置を起点とする環状交差点誘導経路情報」とを入力パラメータとし、環状交差点データ３０１の環状交差点情報を利用して、所定の座標系の領域ＡＲ１におけるメイン画像線を出力するアルゴリズムが実装されたプログラムが表示装置５に記憶されている。当該プログラムは、透視投影変換や、その他のＡＲ（Augmented Reality）に関する技術により、環状交差点の任意の位置において、任意の進行方向に進む車両から運転手が虚像表示領域７を介して視認する実景に、メイン仮想レールを重ねて配置した場合の、虚像表示領域７におけるメイン仮想レールの形状、位置を算出する機能、および、虚像表示領域７におけるメイン仮想レールの形状、位置に基づいて、表示画像データが展開される所定の座標系において、メイン仮想レールに対応するメイン画像線の形状、位置を算出する機能を有している。画像線算出部２３は、車両状態取得部２０から周期ＳＹ１で入力する車両状態情報、および、環状交差点誘導経路取得部２１から周期ＳＹ１で入力する環状交差点誘導経路情報に基づいて、当該プログラムの機能により、メイン画像線を算出する。
【００４６】
サブ仮想レールとは、虚像表示領域７を介して運転手が視認する車線の実景に、サブ経路を示す仮想的な線を重畳した場合の、その仮想的な線のことである。サブ画像線とは、所定の座標系の表示画像データが展開される領域において、サブ仮想レールに対応して延在する線のことである。サブ仮想レールとサブ画像線との関係との関係は、メイン仮想レールとメイン画像線との関係と同様である。画像線算出部２３は、メイン画像線と同様の方法でサブ画像線を算出する。
【００４７】
図５（Ａ）において、符号ＳＲ１’は、図４で例示した第１サブ経路ＳＲ１に対応する第１サブ仮想レールである。図５（Ｂ）において、符号ＱＳ１は、図５（Ａ）の第１サブ仮想レールＳＲ１’に対応して画像線算出部２３により算出されるサブ画像線である第１サブ画像線を示している。
【００４８】
以上のように、画像線算出部２３は、周期ＳＹ１でメイン画像線およびサブ画像線を算出する。画像線算出部２３は、算出したメイン画像線およびサブ画像線を表示制御部１９に出力する。
【００４９】
表示制御部１９は、周期ＳＹ１で、画像線算出部２３からメイン画像線およびサブ画像線を入力し、取得する。表示制御部１９は、取得したメイン画像線およびサブ画像線に基づいて、ガイド虚像（後述）およびサブガイド虚像（後述）を虚像表示領域７に表示し、これにより環状交差点内で経路を案内する。以下、環状交差点で経路を案内するときの表示制御部１９の処理について詳述する。
【００５０】
１のタイミングでメイン画像線およびサブ画像線を取得した場合、表示制御部１９は、パレット画像データを所定の座標系の領域ＡＲ１に展開する。パレット画像データとは、黒ドット（投射装置２の変調機構において光の透過が行われないドット）が全域に配置された画像データである。
【００５１】
次いで、表示制御部１９は、パレット画像データの外縁と、メイン画像線とが交わる位置に、メインガイド画像を付加する。さらに、表示制御部１９は、パレット画像データの外縁と、サブ画像線とが交わる位置に、サブガイド画像を付加する。図６は、メイン画像線がメイン画像線ＱＭ１（図５（Ｂ））であり、サブ画像線が第１サブ画像線ＱＳ１（図５（Ｂ））の場合に、パレット画像データＴＰ１にメインガイド画像ＭＧ１および第１サブガイド画像ＳＧ１が付加された様子を示す図である。
【００５２】
図６に示すように、メインガイド画像ＭＧ１は、車両の進行方向を指し示す緑色の三角形からなる矢印である。パレット画像データＴＰ１の外縁と、メイン画像線ＱＭ１とが交わる位置は、車両の進行方向側の位置Ｒ１と、進行方向と逆側の位置Ｒ２とがあるが、本実施形態では、表示制御部１９は、車両の進行方向側の位置Ｒ１に対応する位置に、メインガイド画像ＭＧ１を付加する。また、図６に示すように、第１サブガイド画像ＳＧ１は、車両の進行方向を指し示す黄色の三角形からなる矢印である。表示制御部１９は、パレット画像データの外縁と、サブ画像線とが交わる位置のうち、車両の進行方向側の位置にサブガイド画像を付加する。
【００５３】
ここで、パレット画像データＴＰ１の外縁と、メイン画像線ＱＭ１とが交わる位置は、パレット画像データＴＰ１において、虚像表示領域７の中央の領域７ａに対応する領域から外れた領域である。表示制御部１９は、メインガイド画像ＭＧ１の全ての領域が、パレット画像データＴＰ１において虚像表示領域７の中央の領域７ａに対応する領域から外れるようなサイズのメインガイド画像ＭＧ１を、パレット画像データＴＰ１に付加する。第１サブガイド画像ＳＧ１についても同様である。
【００５４】
表示制御部１９は、以上のようにしてメインガイド画像およびサブガイド画像をパレット画像データに付加し、表示画像データとして、ヘッドアップディスプレイ１の投射装置２に送信する。投射装置２は、表示画像データに基づいて画像光を投射して虚像を表示する。この結果、メインガイド画像に基づくメインガイド虚像、および、サブガイド画像に基づくサブガイド虚像が、虚像表示領域７内に表示される。なお、メインガイド虚像およびサブガイド虚像は、色が異なっているため、運転手は、どちらの虚像がメインガイド虚像であるかを的確に認識できる。
【００５５】
図７は、図６の表示画像データに基づいて虚像表示領域７に表示されるメインガイド虚像ＭＫ１および第１サブガイド虚像ＳＫ１を示す図である。図７では、メイン仮想レールＭＲ１’および第１サブ仮想レールＳＲ１’（いずれも図５（Ａ）参照）を二点鎖線により表している。ただし、本実施形態では、これらレールは、虚像として表示されないため、実際には運転手に視認されない。
【００５６】
表示制御部１９により上述した態様でメインガイド画像ＭＧ１がパレット画像データＴＰ１に付加される結果、メインガイド虚像ＭＫ１は、メイン仮想レールＭＫ１’と、虚像表示領域７の外縁とが交わる位置に表示された状態となる。つまり、メインガイド虚像ＭＫ１は、虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れた、虚像表示領域７の外縁部に表示される。なお、上述したように、メインガイド虚像ＭＫ１のサイズは、その全域が虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れるようなサイズとされる。同様に、表示制御部１９により上述した態様でサブガイド画像ＳＧ１がパレット画像データＴＰ１に付加される結果、第１サブガイド虚像ＳＫ１は、第１サブ仮想レールＳＲ２’と、虚像表示領域７の外縁とが交わる位置に表示された状態となる。つまり、第１サブガイド虚像ＳＫ１は、虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れた、虚像表示領域７の外縁部に表示される。
【００５７】
上述したように、表示制御部１９は、周期ＳＹ１で、メインガイド画像およびサブガイド画像を含む表示画像データをヘッドアップディスプレイ１の投射装置２に送信する。この結果、虚像表示領域７に表示されたメインガイド虚像およびサブガイド虚像は、車両の走行に応じてリアルタイムに変移しながら、虚像表示領域７に表示される。そして、メインガイド虚像およびサブガイド虚像は、これら虚像が表示されている間、虚像表示領域７の外縁部、つまり、虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れた位置に継続して表示される。
【００５８】
図８、図９は、車両の走行に応じて、メインガイド虚像およびサブガイド虚像が変移する様子を示す図である。以下、上述した図７および図８、９を用いて、メインガイド虚像およびサブガイド虚像が変移する様子の一例を説明する。図８、９の各図において、左側の図は、図４の環状交差点Ｋ１を示す図である。左側の図では、環状交差点Ｋ１における車両の位置を三角形の図形で示している。また、左側の図では、環状交差点誘導経路ＭＲ１、第１サブ経路ＳＲ１および第２サブ経路ＳＲ２（いずれも図４参照）を実線によって示している。
【００５９】
また、図８、図９の各図において、右側の図は、車両が左側の図で示す位置を走行している場合に表示される虚像を、運転手が視認する実景と共に示す図である。右側の図では、メイン仮想レールＭＲ１’、第１サブ仮想レールＳＲ１’および第２サブ仮想レールＳＲ２’を二点鎖線によって示している。第２サブ仮想レールＳＲ２’とは、第２サブ経路ＳＲ２に対応するサブ仮想レールである。
【００６０】
車両が位置ＰＰ１（図８（Ａ））を走行している場合、メインガイド虚像ＭＫ１および第１サブガイド虚像ＳＫ１が、図８（Ｂ）に示す態様で表示される。図８（Ｂ）では、範囲Ｈ１に分岐点Ｂ１が存在しないため、メインガイド虚像ＭＫ１および第１サブガイド虚像ＳＫ１は略同一の位置に表示される。運転手は、図８（Ｂ）に示す態様で表示されたメインガイド虚像ＭＫ１および第１サブガイド虚像ＳＫ１を視認することにより、しばらくの間、接続部の出口が無いことを認識できる。
【００６１】
その後、車両の走行に応じて、車両の位置が、図８（Ａ）の位置ＰＰ１から図４の位置Ｐ５へ移動すると、メインガイド虚像ＭＫ１および第１サブガイド虚像ＳＫ１は、図７に示す態様で表示される。メインガイド虚像ＭＫ１と第１サブガイド虚像ＳＫ１とは異なる色で表示されているため、運転手は、図７に示す態様で表示されたメインガイド虚像ＭＫ１および第１サブガイド虚像ＳＫ１を視認することにより、環状交差点誘導経路に沿って車両を走行させる場合は、直近の接続部に向かって分岐するのではなく、そのまま直進すべきことを的確に認識できる。
【００６２】
さらに、車両の走行が進み、車両の位置が、図４の位置Ｐ５から、図９（Ａ）の位置ＰＰ２へ移動すると、メインガイド虚像ＭＫ１および第２サブガイド虚像ＳＫ２が、図９（Ｂ）に示す態様で表示される。第２サブガイド虚像ＳＫ２は、第２サブ仮想レールＳＲ２’に対応するサブガイド虚像であり、第１サブガイド虚像ＳＫ１と同様の方法で表示される。図９（Ｂ）では、範囲Ｈ１において、メイン仮想レールＭＲ１’から第２サブ仮想レールＳＲ２’が分岐した状態である。この場合、図９（Ｂ）に示すように、第２サブガイド虚像ＳＫ２は、メインガイド虚像ＭＫ１から離間して、第２サブ仮想レールＳＲ２’と虚像表表示領域７の外縁とが交わる位置に表示される。メインガイド虚像ＭＫ１と第２サブガイド虚像ＳＫ２とは異なる色で表示されているため、運転手は、図９（Ｂ）に示す態様で表示されたメインガイド虚像ＭＫ１および第２サブガイド虚像ＳＫ２を視認することにより、環状交差点誘導経路に沿って車両を走行させる場合は、直近の接続部に向かって分岐する必要があることを的確に認識できる。
【００６３】
図１０は、本実施形態に係る表示制御装置５の処理の一例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートは、環状交差点において経路の案内を行っている間、車載装置９が周期ＳＹ１で実行する処理の一例を示している。
【００６４】
図１０に示すように、車両状態取得部２０は、車載装置９から車両状態情報を入力し、取得する（ステップＳＡ１）。車両状態取得部２０は、取得した車両状態情報を、環状交差点誘導経路取得部２１、サブ経路取得部２２および画像線算出部２３に出力する。
【００６５】
環状交差点誘導経路取得部２１は、車載装置９から入力する目的地誘導経路を示す情報、車両状態取得部２０から入力する車両状態情報、および、環状交差点情報記憶部３０が記憶する環状交差点データ３０１に基づいて、環状交差点誘導経路を算出する（ステップＳＡ２）。環状交差点誘導経路取得部２１は、環状交差点誘導経路情報を、画像線算出部２３に出力する。
【００６６】
サブ経路取得部２２は、車両状態取得部２０から入力する車両状態情報、および、環状交差点情報記憶部３０が記憶する環状交差点データ３０１に基づいて、サブ経路を算出する（ステップＳＡ３）。サブ経路取得部２２は、サブ経路情報を、画像線算出部２３に出力する。
【００６７】
画像線算出部２３は、車両状態情報、環状交差点誘導経路情報およびサブ経路情報を入力し、これら情報に基づいて、メイン画像線およびサブ画像線を算出する（ステップＳＡ４）。画像線算出部２３は、算出したメイン画像線およびサブ画像線を表示制御部１９に出力する。
【００６８】
表示制御部１９は、メイン画像線およびサブ画像線を入力し、取得する。表示制御部１９は、メイン画像線およびサブ画像線に基づいて、メインガイド画像およびサブガイド画像を含む表示画像データをヘッドアップディスプレイ１に送信することにより、メインガイド虚像およびサブガイド虚像を表示する（ステップＳＡ５）。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態では、表示制御部１９は、環状交差点で環状交差点誘導経路を案内する際、運転手の虚像表示領域７を介した視界の中で、環状交差点誘導経路上の車線の実景に重なるように、車両の進行方向を示す虚像であるメインガイド虚像を表示する。そして、表示制御部１９は、メインガイド虚像を、虚像表示領域７の外縁部、つまり、虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れた位置に表示する。この構成によれば、メインガイド虚像が、虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れた位置に表示されるため、運転手が、道路状況を確認する際に、メインガイド虚像が邪魔になりにくく、運転手による道路状況の確認ができるだけ妨げられないようにすることができる。
【００７０】
さらに、メインガイド虚像は、車両の進行方向を示す虚像であり、環状交差点誘導経路上の車線の実景に重なるように表示される。このため、運転手は、環状交差点を走行中、虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れた位置に表示されるメインガイド虚像を視認することにより、現時点以降、どの車線をどの方向に向かって走行すればよいのかを的確に認識することができ、当該認識の下、環状交差点内で的確に環状交差点誘導経路に沿って車両を走行させることができる。特に、本実施形態では、メインガイド虚像は、メイン仮想レールに沿って、車両の前方の車線に重なった状態で継続して表示されるため、あたかも車両と一定の距離を保ちつつ運転手を先導しているような印象を運転手に対して与えることができ、より的確に、環状交差点誘導経路を案内できる。
【００７１】
特に、本実施形態では、メインガイド虚像は、虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れた位置であって、虚像表示領域７の外縁部に表示される。ここで、運転手の正面に形成された虚像表示領域７では、虚像が外側寄りに表示されるほど、運転手が車両の前方の状況を確認する際に与える影響が少ない。これを踏まえ、上記構成によれば、より的確に運転手による車両の前方の状況の確認が妨げられないようにすることができる。
【００７２】
また、本実施形態では、表示制御部１９は、運転手の虚像表示領域７を介した視界の中で、メイン仮想レールと虚像表示領域７の外縁とが交わる位置に、メインガイド虚像を表示する。この構成によれば、運転手の視界の中で、運転手が現時点以降に車両を走行させるべき車線の実景にメインガイド虚像を重ねた状態を維持することができ、環状交差点誘導経路に沿った走行について、的確に運転手を案内できる。特に、本実施形態では、表示制御部１９は、メイン仮想レールと虚像表示領域７の外縁とが交わる２つの位置のうち、車両の進行方向側の位置に対応する領域に、ガイド虚像を表示する。この構成のため、運転手は、車両の進行方向側の確認と併せて、簡易にメインガイド虚像を視認することができる。
【００７３】
また、本実施形態では、表示制御部１９は、メインガイド虚像と併せて、サブ経路上の車線の実景と重なるように、メインガイド虚像と異なる色のサブガイド虚像を、虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れた位置に表示する。この構成によれば、運転手は、サブガイド虚像との比較によって、メインガイド虚像をより明確に認識でき、環状交差点誘導経路に従って車両を走行させる場合、どのような経路を通ればよいかを的確に認識できる。また、運転手は、誘導出口以外の出口を介して環状交差点を退出したいと考えた場合、サブガイド虚像を利用して、スムーズに環状交差点を退出できる。
【００７４】
＜他の形状の環状交差点における環状交差点誘導経路およびサブ経路＞
次に、環状交差点が、図４で例示した環状交差点Ｋ１以外の場合に、環状交差点誘導経路およびサブ経路がどのような経路となるかについて例を挙げて説明する。図１１は、図４の環状交差点Ｋ１の形状とは異なる形状の環状交差点Ｋ２を示す図である。図１１に示すように、環状交差点Ｋ２は、環状道路ＳＰ２に、６つの接続道路Ｄ１１〜Ｄ１６が６つの接続部を介して接続されている。環状道路ＳＰ２の内部には、時計回りの２つの車線を有する外側車線Ｓ１１と、外側車線Ｓ１１の内側に形成され、反時計回りの２つの車線を有する内側車線Ｓ１２とが形成されている。
【００７５】
図１１に示すように、各接続道路Ｂ１１〜Ｂ１６に対応する位置には、車線選択地点Ｘ１１〜Ｘ１６が形成されている。接続部を介して環状交差点Ｋ２に進入した車両は、車線選択地点を介して内側車線Ｓ１２に進入できる。例えば、接続部Ｂ１１の入口を介して環状交差点Ｋ２に進入した車線は、すぐに左折して外側車線Ｓ１１に進入することもでき、また、車線選択地点Ｘ１１を介して内側車線Ｓ１２に進入することもできる。また、内側車線Ｓ１２を走行する車両は、任意の車線選択地点を介して対応する接続部を通って環状交差点Ｋ２を退出することができる。例えば、内側車線Ｓ１２を走行する車両は、車線選択地点Ｘ１５を介して接続部Ｂ１５の出口に進入し、接続部Ｂ１５の出口を介して環状交差点Ｋ２から退出することができる。例えば、運用上、内側車線Ｓ１２はタクシーやバス等の専用車が走行する車線とされ、外側車線Ｓ１１は一般人が運転する車両が走行する車線とされる。
【００７６】
図１１において、符号ＭＲ１１は、自車位置が位置Ｐ１１である場合の環状交差点誘導経路の一例を示している。上述したように、サブ経路は、車両が環状交差点誘導経路を走行している途中に、進路を変更して誘導出口以外の出口から退出する場合に、車両が走行する経路である。これを踏まえ、環状交差点誘導経路が、環状交差点誘導経路ＭＲ１１の場合、サブ経路として、符号ＳＲ１１〜ＳＲ１５の５つの経路が算出される。図１１の例の場合も、表示制御部１９は、上述した実施形態で説明した方法で、メインガイド虚像およびサブガイド虚像を用いて、環状交差点誘導経路ＭＲ１１およびサブ経路ＳＲ１１〜ＳＲ１５を適切に案内する。
【００７７】
＜変形例＞
次に、各種変形例について説明する。上述した実施形態では、表示制御部１９は、サブガイド虚像について、メイン仮想レールとサブ仮想レールとの分岐点が、運転手の視界の中で虚像表示領域７に出現する前から、次に経由する分岐点で分岐するサブ仮想レールに係るサブガイド虚像を表示する構成であった。この点に関し、表示制御部１９が、メイン仮想レールとサブ仮想レールとの分岐点が、運転手の視界の中で虚像表示領域７に出現したときに、サブガイド虚像を表示する構成でもよい。ここで、サブガイド虚像は、メインガイド虚像と比較して重要度が低く、不必要にサブガイド虚像を表示しないことにより、運転手がメインガイド虚像を的確に認識できるようにすることができる。このことを踏まえ、上記構成によれば、虚像表示領域７を介した運転手の視界の中に、運転手の視界の中で虚像表示領域７内にメイン仮想レールとサブ仮想レールとの分岐点が出現したときにのみ、サブガイド虚像が表示されることになり、不必要にサブガイド虚像を表示しないようにすることができ、運転手がメインガイド虚像を的確に認識できるようにすることができる。
【００７８】
また、上述した実施形態では、表示制御部１９は、次に経由する分岐点で分岐するサブ仮想レールに係るサブガイド虚像を表示する構成であった。この点に関し、この点に関し、以下の構成でもよい。すなわち、サブ経路取得部２２は、環状交差点誘導経路上で、自車位置よりも進行方向側に存在する全ての分岐点について、各分岐点で分岐するサブ経路を算出する。画像線算出部２３は、サブ経路取得部２２が算出した全てのサブ経路に対応するサブ画像線を算出する。表示制御部１９は、画像線算出部２３が算出した全てのサブ画像線に基づいて、全てのサブ画像線に対応するサブガイド虚像を表示する。この構成によれば、運転手は、自車位置よりも進行方向側に存在する全ての分岐点で分岐するサブ経路に対応するサブ虚像を確認しつつ、車両を運転することができる。
【００７９】
また、上述した実施形態では、表示制御部１９は、虚像表示領域７と、メイン仮想レールとが交わる２つの位置のうち、車両の進行方向側の位置にメインガイド虚像を表示した。この点に関し、表示制御部１９が、進行方向と逆側の位置にメインガイド虚像を表示する構成でもよい。この構成であっても、メインガイド虚像は、虚像表示領域７の中央の領域７ａから外れた位置に表示されることになり、運転手による道路状況の確認ができるだけ妨げられないようにすることができる。ただし、この場合、メインガイド虚像を、矢印の像のように、進行方向が運転手にとって分かりすい形状とすることが望ましい。以上のことはサブガイド虚像についても同様である。
【００８０】
また、上述した実施形態では、画像線算出部２３によりメイン画像線を算出し、表示制御部１９は、パレット画像データとメイン画像線とが交わる位置にメインガイド画像を付加することによって、虚像表示領域７の外縁と、メイン仮想レールとが交わる位置にメインガイド虚像を表示した。しかしながら、虚像表示領域７の外縁と、メイン仮想レールとが交わる位置にメインガイド虚像を表示する方法は、上述した実施形態で例として説明した方法に限られるものではなく、種々の方法を採用できる。以上のことはサブガイド虚像についても同様である。
【００８１】
また、上述した実施形態では、表示制御部１９は、虚像表示領域７の外縁と、メイン仮想レールとが交わる位置にメインガイド虚像を表示した。この点に関し、メインガイド虚像は、虚像表示領域７の外縁ではなく、中央の領域７ａの外側であって外縁よりもある程度内側に表示されてもよい。その際、メインガイド虚像の全域が、中央の領域７ａの外側に位置するように、メインガイド虚像のサイズを適切な大きさとする必要がある。このことはサブガイド虚像についても同様である。
【００８２】
また、上述した実施形態では、表示制御部１９は、メインガイド虚像と、サブガイド虚像との色を異ならせることにより、運転手がこれら虚像を区別できるようにした。この点に関し、表示制御部１９が、メインガイド虚像と、サブガイド虚像との大きさを変えたり、形状を変えたりすることにより、運転手がこれら虚像を区別できるようにする構成でもよい。また、表示制御部１９は、サブガイド虚像については、表示しない構成でもよい。
【００８３】
また、上述した実施形態では、メインガイド虚像は、車線の実景に重畳するように表示された三角形の像であった。この点に関し、表示制御部１９が、車線の実景から少し浮いた位置にメインガイド虚像を表示する構成でもよい。この構成の場合において、メインガイド虚像を平面的な三角形の像とするのではなく、進行方向に向かって奥行がある立体的な矢印の像としてもよい。このことはサブガイド虚像についても同様である。
【００８４】
また、上述した実施形態では、表示制御部１９は、メイン仮想レールを示す虚像は表示しなかった。この点に関し、表示制御部１９が、メイン仮想レールを示す虚像を表示する構成でもよい。メイン仮想レールを示す虚像を表示する場合、例えば、表示制御部１９は、パレット画像データに、メイン画像線に沿って延在する線状の画像を付加し、表示画像データとしてヘッドアップディスプレイ１に送信する。なお、この場合、メイン仮想レールを示す虚像が、虚像表示領域７の中央の領域７ａに表示されることになる。しかしながら、メイン仮想レールを示す虚像は、上述した実施形態に係るメインガイド虚像ＭＫ１のように、虚像表示領域７の中で一定の面積を占める広がりをもった像ではなく、車線の実景に沿って延在する線状の画像である。従って、メイン仮想レールを示す線状の虚像を表示した場合であっても、当該虚像は、運転手が車両の前方の道路の状況を確認する際に、その確認を妨げず、当該確認を補助する役割を果たす。以上のことはサブ仮想レールについても同様である。
【００８５】
また、上述した実施形態において、表示制御部１９が、検出された自車位置の精度を検出し、精度が低い場合は、メインガイド虚像およびサブガイド虚像を表示しない構成でもよい。この場合において、車載装置９がメイン表示装置１０に既存の方法で環状交差点で経路を案内する画像を表示する構成としてもよい。なお、メインガイド虚像およびサブガイド虚像が表示されているか否かにかかわらず、車載装置９がメイン表示装置１０に既存の方法で環状交差点で経路を案内する画像を継続して表示する構成としてもよい。
【００８６】
また、上述した実施形態では、環状交差点誘導経路上の分岐点から１つのサブ経路が分岐する場合を例にして、メインガイド虚像およびサブガイド虚像が表示される場合を例にして実施形態を説明した。この点に関し、環状交差点誘導経路が２つ以上のサブ経路に分岐する分岐点を含んでいてもよい。この場合、表示制御部１９は、当該分岐点が次に経由する分岐点となった場合、環状交差点誘導経路に対応するメインガイド虚像と併せて、２つ以上のサブ経路のそれぞれに対応する２つ以上のサブガイド虚像を表示する。
【００８７】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００８８】
１  ヘッドアップディスプレイ
５  表示制御装置
２０  表示制御部
２１  環状交差点誘導経路取得部（誘導経路取得部）
２２  サブ経路取得部
【図１】
2019052903.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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