(57)【要約】      （修正有）【課題】被写体の追尾性能の向上を可能にした撮像装置を提供する。【解決手段】自律による移動可能な撮像装置１００において、撮像装置を移動させる移動部１０１と、撮影を行い撮像画像を取得する撮像部１０２と、撮像画像から撮影時の主被写体を選択し決定する選択部１０３と、撮像画像から主被写体の特徴を抽出し特徴情報を出力する抽出部１０４と、複数の特徴情報を１つの物体の特徴として紐付けし関連情報とする紐付け部１０５と、関連情報に基づいて撮像画像から主被写体を検出する検出部１０６を有する。そして、撮像装置は同時に取得不可能な主被写体の複数の特徴情報を自律的に取得し、取得した複数の特徴を用いて追尾を実行する。【選択図】図１
2019080266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律による移動可能な撮像装置において、
撮像装置を移動させる移動手段と、
撮影を行い撮像画像を取得する撮像手段と、
前記撮像画像から撮影時の主被写体を選択し決定する選択手段と、
前記撮像画像から前記主被写体の特徴を抽出し特徴情報を出力する抽出手段と、
複数の前記特徴情報を１つの物体の特徴として紐付けし関連情報とする紐付け手段と、
前記関連情報に基づいて前記撮像画像から主被写体を検出する検出手段を有し、
該撮像装置は同時に取得不可能な前記主被写体の複数の前記特徴情報を自律的に取得することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記関連情報は、
前記主被写体の特徴に加えて前記主被写体の向きに関する角度情報を含み、
前記角度情報は、地面に対して水平方向もしくは、地面に対して垂直方向の少なくとも一方であること
を特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記移動手段は、前記撮像装置を所定の高さに移動させて、
前記抽出手段による前記主被写体の特徴の抽出は前記所定の高さの移動後に開始すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記移動手段が前記撮像装置を所定の高さに移動させる際、
前記抽出手段は、前記撮像装置を移動させている間に前記主被写体の複数の角度から特徴を抽出すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記移動手段は、
前記撮像装置を所定の高さに移動させる際、地面に対して水平方向に前記主被写体を中心に旋回させながら所定の高さに移動させること
を特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記所定の高さは、
地面に対して垂直方向であり、前記撮像手段によって撮影を開始する高さであること
を特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記移動手段による前記撮像装置の移動可能な範囲を検出する範囲検出手段を有し、
範囲検出手段により検出した移動可能な範囲が前記主被写体から見て限られた方向である場合は、
前記移動手段は、前記撮像装置を前記限られた方向に対して移動させて、
前記抽出手段は、前記限られた方向に対して前記主被写体の特徴を抽出すること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
時間の経過により、前記範囲検出手段による移動可能な範囲が変化して前記特徴情報を未取得の方向へ前記撮像装置を移動可能になった場合は、
前記移動手段は前記撮像装置を前記特徴情報を未取得の方向へ移動させて、
前記抽出手段は前記未取得の方向の前記特徴情報を出力し、
前記紐付け手段は前記未取得の方向の前記特徴情報を前記主被写体の新たな特徴情報として前記関連情報に加えること
を特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律で移動可能な撮像装置に関し、特に被写体を追尾するための特徴データの取得方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人飛行装置を有する撮像装置において、被写体を認識する方法として、予め被写体の特徴を登録しておくことで、被写体を認識することは可能であった。さらに、動画撮影の被写体追尾として、時系列に連続した撮像画像に対して、予め登録した特徴から、時系列に変化する撮像画像の被写体に基づいて特徴を更新し、特徴と撮像画像とを比較することで、追尾性能を向上させることが可能であった。
【０００３】
例えば、特許文献１では、被写体の特徴とする色と位置を決定した後、時系列に連続した複数画像から特定した位置付近の色相ヒストグラムの変化によって特徴とする色を更新することで、被写体の変化に対応した追尾性能を向上する技術が開示されている。また、特許文献２では、被写体の輪郭線の法線方向の情報に基づいて選択した輪郭線上の点を特徴として、特徴と撮像画像の輪郭線の法線方向の情報とを比較することで、色相ヒストグラムに比べて、さらに追尾性能が向上する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特願平５−２６１６１４号公報
【特許文献２】特開２００１−０３４７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献に開示された従来技術では、登録時と撮影時とで被写体の服装や髪形の特徴が異なるため、色相ヒストグラムや輪郭線の法線方向の情報を用いても、撮影開始時に被写体を認識できない場合がある。さらに、撮影開始時に被写体を認識できたとしても、追尾中に邪魔ものによって被写体が隠れた後に再度被写体が出現した場合は、被写体の向いている方向が変わっていることがあり、更新された特徴を用いても被写体として認識しにくく追尾が困難である。
【０００６】
従って、追尾に使用する特徴は、撮影直前かつ、被写体に対して複数の方向から取得した特徴であることが望ましい。ただし、撮影直前に手動による特徴データの登録することは、撮影者にとって手間であるうえ、時間を要するため撮影機会を逃すことにもなり得る。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、自律的に撮影の直前に被写体に対して複数の方向から特徴を取得し、取得した複数の特徴を用いることで、被写体の追尾性能の向上を可能にした撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、
自律による移動可能な撮像装置において、
撮像装置を移動させる移動手段と、
撮影を行い撮像画像を取得する撮像手段と、
前記撮像画像から撮影時の主被写体を選択し決定する選択手段と、
前記撮像画像から前記主被写体の特徴を抽出し特徴情報を出力する抽出手段と、
複数の前記特徴情報を１つの物体の特徴として紐付けし関連情報とする紐付け手段と、
前記関連情報に基づいて前記撮像画像から主被写体を検出する検出手段を有し、
該撮像装置は同時に取得不可能な前記主被写体の複数の前記特徴情報を自律的に取得する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自律的に撮影の直前に被写体に対して複数の方向から特徴を取得し、取得した複数の特徴を用いることで、被写体の追尾性能の向上を可能にした撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１と実施形態２における撮像装置の内部構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施形態１における撮像装置の制御を示すフローチャート
【図３】本発明の実施形態１における特徴抽出前の被写体と撮像装置の位置関係を示す図
【図４】本発明の実施形態１における特徴抽出時の被写体と撮像装置の位置関係を示す図
【図５】本発明の実施形態１における特徴データの紐付け方を示す表
【図６】本発明の実施形態２における撮像装置の制御を示すフローチャート
【図７】本発明の実施形態２における特徴抽出時の被写体と撮像装置の位置関係を示す図
【図８】本発明の実施形態２における特徴データの紐付け方を示す表
【図９】本発明の実施形態３における撮像装置の内部構成を示すブロック図
【図１０】本発明の実施形態３における撮像装置の制御を示すフローチャート
【図１１】本発明の実施形態３における特徴抽出時の被写体と撮像装置の位置関係の時系列による変化を示す図
【図１２】図１１を上空から地面に対して垂直方向に見た場合を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
（実施形態１）
以下、図１乃至図５を参照して、本発明の実施形態１による、自律的に撮影の直前に被写体に対して複数の方向から特徴を取得し、取得した複数の特徴を用いることで、被写体の追尾性能の向上を可能にした撮像装置の制御方法について説明する。
【００１３】
図１は、撮像装置の内部構成を示すブロック図である。構成について詳細に説明する。１００は、撮像装置全体を示す。本発明の実施形態１では、撮像装置１００は、飛行可能な撮像装置を想定して以後の説明を述べる。１０１は、撮像装置１００の移動操作を行う移動部である。１０２は、撮影の動作を行い、撮像画像を取得する撮像部である。１０３は、撮像部１０２で得た撮像画像から主被写体を選択する選択部である。１０４は、撮像部１０２で得た撮像画像から主被写体の特徴を抽出する抽出部である。１０５は、抽出部１０４から得られる主被写体の複数の方向の特徴から所定の情報を関連情報として紐付けする紐付け部である。
【００１４】
所定の情報とは、少なくとも主被写体の特徴と、特徴を取得した際の主被写体の方向を示す角度の情報である。主被写体の特徴とは、例えば先に述べた特許文献１や特許文献２にあるように色相ヒストグラムや輪郭線の法線方向の情報に基づいた輪郭線上の点が挙げられるが、これに限らず主被写体を検出可能にするための情報でよい。１０６は、紐付け部１０５で得た関連情報と撮影部１０２で得た撮像画像から主被写体を検出する検出部である。
【００１５】
１０７は、少なくとも抽出部１０４で特徴を得るために必要な移動部１０１と撮像部１０２の制御を行う制御部である。制御部１０７は、撮影に係る撮像装置１００の移動操作と撮像処理を行ってもよい。
【００１６】
次に、図２乃至図５を参照して撮像装置１００の制御方法を説明する。図２は、撮像装置１００の制御を示すフローチャートである。
【００１７】
図３と図４は、特徴の抽出に係る被写体と撮像装置１００の位置関係を示す図である。図３は、特徴の抽出前の位置関係であり、図４は特徴の抽出時の位置関係である。図５は、複数の特徴の紐付け方の例を示す図である。
【００１８】
Ｓ２００は、一連の制御の開始を示す。開始のタイミングは、撮影時の主被写体の追尾に必要な特徴の取得にあるため、撮像装置１００の起動時が好ましい。Ｓ２０１にて、選択部１０３は主被写体の選択を行う。主被写体の選択の際は、制御部１０７が撮像部１０２によって撮像画像を得た後に撮像画像から所定の条件に従って選択する。
【００１９】
所定の条件は、例えば撮像画像の中央にいる被写体や、画像内の面積が大きい被写体や、予め登録しておいた被写体の顔認識の特徴や、図１に未記載の遠隔操作可能なリモートコントローラと通信させて手動による選択を行ってもよい。Ｓ２０２にて、制御部１０７は、所定の高さまで撮像装置１００を移動させる。所定の高さは、追尾時の精度の高い特徴を得るために、撮影時の撮像装置１００の高さが望ましい。
【００２０】
図３では、移動前後の撮像装置１００と主被写体の位置関係を表しており、主被写体が３００、３０１と３０２が撮像装置１００であり、Ｓ２０２にて制御部１０７は、撮像装置１００を３０１から３０２へ移動する。Ｓ２０３にて、抽出部１０４は、被写体３００に対して１つの角度の特徴を取得し、Ｓ２０４にて、制御部１０７は次の特徴を取得するための位置へ撮像装置１００を移動させる。さらに、Ｓ２０５で抽出部１０４は、必要な特徴を全て取得したか確認し、まだ未取得の角度があった場合は、Ｓ２０３、Ｓ２０４を繰り返す。
【００２１】
図４は、Ｓ２０３乃至Ｓ２０５の制御における、主被写体３００と撮像装置１００の位置関係を上空から、地面に対して垂直方向に見た場合を示しており、３００と３０２は図３と同様である。Ｓ２０３乃至Ｓ２０５の制御にて、撮像装置１００は、３０２から、４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６、４０７と移動し、各位置にて主被写体３００の特徴を抽出する。
【００２２】
実施形態１では８か所にて特徴を抽出しているが、取得する特徴の数は、８つに限らず、少なくてもよい。また、追尾性能をより向上させるためには、多くの角度の特徴を取得しておいた方がよいため、さらに多くの方向から特徴を抽出してもよい。
【００２３】
Ｓ２０６にて、紐付け部１０６は、３０２と４０１乃至４０７で取得した特徴と、取得した際の主被写体３００に対する方向を示す角度情報を紐付けし関連情報として保持する。例えば、図５のように、特徴の種類によって対応する角度を紐付けする。
【００２４】
図５の特徴１乃至特徴８は、３０２と４０１乃至４０７に対応しており、３０２の方向を０度とした場合の、各特徴における主被写体３００から見て撮像装置１００の地面に対して水平方向の角度を水平角度として示している。この紐付け作業によって、追尾中に主被写体３００を見失い、再び被写体３００が現れた場合においても、複数の特徴から被写体を比較することが可能になり、追尾性能は向上する。
【００２５】
Ｓ２０７とＳ２０８は、撮影開始するための撮像装置１００の制御を示している。Ｓ２０７にて、検出部１０６は、Ｓ２０３で得た複数の特徴と最新の撮像画像とから主被写体３００の検出を行い追尾を開始し、Ｓ２０８にて制御部１０７は撮像装置１００を所定の位置へ移動させる。Ｓ２０８の所定の位置とは、撮影する画角もしくは、撮影する画角を得られる位置であり、移動する際は、撮影開始時に主被写体３００を見失わないように、Ｓ２０７から追尾を開始し続けたまま移動してもよい。Ｓ２０９は、特徴の抽出が完了し、撮影開始が可能になった状態を示す。
【００２６】
以上の制御で、撮影開始の直前に撮像装置１００の移動および特徴の抽出と特徴の紐付けを行うことで、予め主被写体の複数の角度からの特徴を取得できる。さらに、複数の角度の特徴を取得した状態で撮影を行うことで、撮影中の追尾において、邪魔ものによって被写体が隠れた後、再度出現したときに被写体の向いている方向が変わったとしても、主被写体を容易に追尾可能となる。
【００２７】
（実施形態２）
以下、図１と図６乃至図８を参照して、本発明の実施形態２による、自律的に撮影の直前に被写体に対して複数の方向から特徴を取得し、取得した複数の特徴を用いることで、被写体の追尾性能の向上を可能にした撮像装置の制御方法について説明する。
【００２８】
本発明の実施形態２は、本発明の実施形態１よりも、撮影可能になるまでの時間を短縮させるための実施形態である。
【００２９】
図１は、本発明の実施形態１と同様のため割愛する。次に、図６乃至図８を参照して撮像装置１００の制御方法を説明する。図６は、撮像装置１００の制御を示すフローチャートである。図７は、特徴の抽出に係る被写体と撮像装置１００の位置関係を示す図である。
図８は、複数の特徴の紐付け方の例を示す図である。Ｓ２００、Ｓ２０１、Ｓ２０３と、Ｓ２０６乃至Ｓ２０９は、本発明の実施形態１と同様のため割愛する。
【００３０】
図７にてＳ２０１からＳ６０２における、主被写体と撮像装置１００の位置関係を示している。７００は、主被写体であり、７０１乃至７０５は、起動時の撮像装置１００の位置を示している。また、７０１はＳ２０１における撮像装置の位置を示している。Ｓ２０３、Ｓ６０１、Ｓ６０２にて、制御部１０７が撮像装置１００を所定の高さへ移動させる間に、抽出部１０６によって主被写体７００の複数の角度による特徴の抽出を行う制御を示している。
【００３１】
Ｓ６０１は、制御部１０７が撮像装置１００を次の特徴を抽出するべき位置への移動操作である。次の特徴を抽出するべき位置は、Ｓ２０３で取得した特徴と異なる角度であることが望ましい。従って、制御部１０７は、７０１と比べ、高くさらに地面に対して水平方向にも移動させた位置である７０２へ、撮像装置１００を移動させる。そして、Ｓ６０２にて、制御部１０７は、撮像装置１００が所定の高さへ移動が完了したか確認し、まだ所定の高さへ到達していない場合は、到達するまでＳ２０３、Ｓ６０１、Ｓ６０２を繰り返す。
【００３２】
このように、Ｓ２０３、Ｓ６０１、Ｓ６０２を繰り返し制御すると、撮像装置１００は、７０１、７０２、７０３、７０４、７０５と移動しながら、各位置にて抽出部１０６は、主被写体７００の特徴を抽出する。ただし、Ｓ２０３における主被写体７００の特徴は、撮影時と比べて、撮像装置１００と主被写体７００との、高さの位置関係が異なるため、本発明の実施形態１よりも追尾性能が低い可能性がある。
【００３３】
この問題を解決するために、Ｓ２０６における特徴の紐付け制御にて、例えば図８の（a）のように、紐付け部１０５は、特徴の種類と対応する角度に加えて、主被写体７００のチルト角を関連情報として紐付けする。主被写体７００を追尾する際は、このチルト角の情報に基づいて、特徴のチルト角を補正することが可能になり、撮影時の高さにおいても、本発明の実施形態１と同等の追尾できる。また、Ｓ２０６で紐付けするチルト角を取得するためには、図１に未記載の、地面に対して垂直方向の、撮像装置１００に入力される光線の角度を測定する手段を必要とする。
【００３４】
従って、チルト角を代替する情報として、図８の（ｂ）のように特徴の取得時の撮像装置１００の高さに係る情報を紐付けしても良い。
【００３５】
図８の（ｂ）では、例として高さに係る情報として、地面に対して垂直方向であり、地面を０センチメートルとした時の撮像装置１００の高さを単位をセンチメートルとして記載している。
【００３６】
以上の制御で、所定の高さへ撮像装置１００の移動を行う間に、特徴の抽出と特徴の紐付けを行うことで、撮影開始の直前に予め主被写体の複数の角度からの特徴を取得できる。従って、本発明の実施形態１の、所定の高さへ撮像装置１００を移動させた後に特徴を取得するよりも、短い時間で撮影開始を可能としている。
【００３７】
さらに、複数の角度からの特徴を取得した状態で撮影を行うことで、撮影中の追尾において、邪魔ものによって被写体が隠れた後、再度出現したときに被写体の向いている方向が変わったとしても、主被写体を容易に追尾可能となる。
【００３８】
（実施形態３）
以下、図９乃至図１２を参照して、本発明の実施形態３による、自律的に撮影の直前に被写体に対して複数の方向から特徴を取得し、取得した複数の特徴を用いることで、被写体の追尾性能の向上を可能にした撮像装置の制御方法について説明する。
【００３９】
本発明の実施形態３は、邪魔ものにより、撮影開始前に取得可能な主被写体の特徴に制限がある場合における制御方法を示す実施形態である。
【００４０】
図９は、撮像装置の内部構成を示すブロック図である。構成について詳細に説明する。９００は、撮像装置全体を示す。本発明の実施形態３も本発明の実施形態１、実施形態２と同様に、撮像装置９００は、飛行可能な撮像装置を想定して以後の説明を述べる。
【００４１】
１０１乃至１０７は、本発明の実施形態１で説明した図１と同様であるため割愛する。９０１は、撮像装置９００の周辺の状況から、移動可能な範囲を検出する範囲検出部である。制御部１０７は、範囲検出部９０１の検出結果に基づいて、範囲検出部９０１によって移動可能と検出された範囲内でのみ撮像装置９００を移動させる。
【００４２】
図１０は、撮像装置９００の制御を示すフローチャートである。図１１と図１２は、特徴の抽出に係る被写体と撮像装置９００の位置関係を示す図である。図１１（a）は、特徴の抽出時に、主被写体に対してある角度に邪魔ものがあり、一部の角度に対して特徴を抽出できない場合の主被写体と撮像装置１００の位置関係を示している。図１１（b）は、図１１（a）から時間の経過し、主被写体が移動することで、図１１（a）で特徴を抽出できなかった角度へ撮像装置９００の移動が可能になった際の主被写体と撮像装置１００の位置関係を示している。
【００４３】
図１２は、図１１の位置関係において、上空から地面に対して垂直方向に見た場合である。図１２（a）と、図１１（a）は同じ位置関係であり、図１２（b）と図１１（b）同じ位置関係にある。
【００４４】
図１１（a）、図１１（b）、図１２（a）、図１２（b）で示している１１００乃至１１０７はそれぞれ同じ符号同士が同一の物体と位置であることを示している。１１００は主被写体、１１０１乃至１１０３は邪魔ものである木、１１０４乃至１１０７は複数の角度による特徴を抽出する際の各角度での撮像装置９００である。
【００４５】
次に、図１０のフローチャートの制御について詳細に説明する。Ｓ２００、Ｓ２０１と、Ｓ２０３乃至Ｓ２０９は、本発明の実施形態１と同様のため割愛する。Ｓ１００１にて、範囲検出部９０１は、撮像装置９００が移動可能な範囲を検出する。先に述べた通り、Ｓ１００１時点の撮像装置９００と主被写体１１００の位置関係は、図１１（a）、図１２（a）である。
【００４６】
被写体１１００の特徴は、追尾に必要な多くの角度において特徴を取得することが望ましいため、撮像装置９００を１１０４乃至１１０７の全てに移動させるべきだが、１１０６乃至１１０７については、邪魔ものである１１０１乃至１１０３のため移動できない。従って、範囲検出部９０１は、Ｓ１００１にて移動可能な範囲を１１０４乃至１１０５として検出する。
【００４７】
次に、Ｓ２０３にて、１１０４で主被写体１１００の特徴を取得する。さらにＳ２０４にて、制御部１０７は、次の特徴を取得する位置である１１０５へ撮像装置９００を移動する。
【００４８】
その後Ｓ１００２で移動可能な範囲内での追尾に必要な特徴を全て取得完了したか判定し、１１０５で主被写体１１００の特徴を取得していないため、Ｓ２０３、Ｓ２０４を繰り返し、１１０５で主被写体１１００の特徴を取得する。
【００４９】
Ｓ１００３乃至Ｓ１００７は、まだ特徴を未取得である１１０６乃至１１０７の位置に対する特徴の取得に係る制御を示している。Ｓ１００３は、Ｓ１００１と同様で、Ｓ１００３にて範囲検出部９０１は、撮像装置９００の移動可能な範囲を検出する。
【００５０】
移動可能になった場合の例として、主被写体１１００と撮像装置９００の位置関係を図１１（b）および図１２（b）にて示している。以後、図１１（b）および図１２（b）の例に基づいて説明する。
【００５１】
図１１（b）および図１２（b）では、主被写体１１００の移動により、邪魔ものである１１０１乃至１１０３が主被写体１１００から遠ざかり、１１０６乃至１１０７の位置に撮像装置９００は移動可能な状況である。Ｓ１００４で特徴を未取得の位置へ移動可能になったか判定し、特徴を未取得である１１０６乃至１１０７の位置へ移動可能と判定されるため、Ｓ１００５の制御に移る。Ｓ１００５にて、制御部１０７は、１１０６もしくは１１０７へ撮像装置９００を移動させる。
【００５２】
移動させる順序は、新たに特徴を抽出する全ての位置の移動が少ない距離になるような順序にすることが望ましい。図１１（b）および図１２（b）の場合、仮に移動する順序は１１０６、１１０７の順とする。Ｓ１００６にて、抽出部１０４は、１１０６における主被写体１１００の特徴を抽出し、紐付け部１０５は、抽出した特徴を新たな特徴として関連情報に追加し、Ｓ１００７にて他に特徴を未取得かつ移動可能な位置が無いか判定する。Ｓ１００７の判定の結果、１１０７が該当する。
【００５３】
従って、制御は、Ｓ１００５へと進み、Ｓ１００５およびＳ１００６にて、１１０７の位置に撮像装置９００を移動させて特徴を抽出し、Ｓ１００７にて未取得の特徴が無くなっているため、Ｓ２０５の制御に進む。
【００５４】
図１１（b）および図１２（b）の場合、特徴を未取得の位置は無いため、Ｓ２０５にて必要な特徴を全てを抽出完了したと判定されてＳ２０９に進み、一連の特徴の抽出に係る制御を終了する。Ｓ２０５にて、図１１（b）および図１２（b）の例と異なる状況で、まだ特徴を未取得の角度があった場合は、必要な特徴を全て取得終えるまで、Ｓ１００３乃至Ｓ１００７の制御を繰り返す。
【００５５】
以上の制御で、撮影開始の直前に取得できなかった特徴についても、時間の経過により取得可能になった際に、特徴を追加取得することで、主被写体の追尾に必要な特徴を全て取得できる。さらに、複数の角度からの特徴を取得した状態で撮影を行うことで、撮影中の追尾において、邪魔ものによって被写体が隠れた後、再度出現したときに被写体の向いている方向が変わったとしても、主被写体を容易に追尾可能となる。
【００５６】
以上、実施形態１乃至実施形態３にて本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００５７】
例えば、本発明の実施形態１乃至実施形態３では、飛行可能な撮像装置の実施形態を述べたが、飛行不可能かつ移動可能である撮像装置においても、本発明の実施形態１や本発明の実施形態３で飛行に係る制御を除いて実施することで、同様の効果を得ることができる。また、本発明の実施形態３では、撮像装置９００を所定の高さへ移動させた後、特徴の抽出を開始しているが、本発明の実施形態２のように、所定の高さへ移動させるまでの間に特徴を抽出してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１００    撮像装置
１０１    移動部
１０２    撮像部
１０３    選択部
１０４    抽出部
１０５    紐付け部
１０６    検出部
１０７    制御部
【図１】
2019080266.tif 000003
【図２】
2019080266.tif 000004
【図３】
2019080266.tif 000005
【図４】
2019080266.tif 000006
【図５】
2019080266.tif 000007
【図６】
2019080266.tif 000008
【図７】
2019080266.tif 000009
【図８】
2019080266.tif 000010
【図９】
2019080266.tif 000011
【図１０】
2019080266.tif 000012
【図１１】
2019080266.tif 000013
【図１２】
2019080266.tif 000014