(57)【要約】【課題】信号機が遮蔽される可能性がある場合に、運転者にとって適切なタイミングで、信号の状態情報を運転者に通知する。【解決手段】運転支援装置は、対象車両の位置を取得する位置情報取得手段と、対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定手段と、対象車両が特定された信号機から第１の距離及び第２の距離以内に位置しているか否かを判定する位置判定手段と、前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定手段と、前方に車両が特定された場合に、信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定手段と、信号の状態情報を通知する信号状態情報通知手段とを備え、対象車両が第１の距離以内に位置していると判定された場合に対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定し、対象車両が第２の距離以内に位置していると判定された場合に信号の状態情報を通知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両の位置を位置情報として取得する位置情報取得手段と、
前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定手段と、
前記特定された信号機の位置及び高さを取得する信号機情報取得手段と、
前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第１の距離以内に位置しているか否かを判定する位置判定手段と、
前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定手段と、
前記車両特定手段により特定された車両の車高を推定する車両情報推定手段と、
前記車両特定手段により前方に車両が存在していることが特定された場合に、
前記対象車両の車高と
前記車両情報推定手段により推定された車高と、
前記信号機の高さと
に基づいて、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定手段と、
前記信号機の信号の状態情報を通知する信号状態情報通知手段と、
を備え、
前記車両特定手段により前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定し、前記対象車両が前記第１の距離以内に位置していると判定された場合に信号状態情報通知手段により前記信号機の信号の状態情報を通知することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
位置判定手段は前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第２の距離以内に位置しているか否かをさらに判定し、
前記第２の距離は前記第１の距離より長く設定され、
前記第１の距離は、前記対象車両の運転者が、前記対象車両を停止させる場合に、前記対象車両を停止させる必要があると判断してから、制動動作を行い、前記信号機の停止すべき位置で停止させることが可能な距離以上に設定されることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両特定手段により特定された車両との車間距離を計測する車間距離計測手段をさらに備え、
前記第２の距離は、前記対象車両の走行速度に応じて決定され、
前記遮蔽判定手段が、
前記車間距離計測手段により計測された車間距離と、
前記対象車両から前記信号機までの距離と、
所定の余剰角度と
にさらに基づいて、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記余剰角度は、前記対象車両の運転者が個別に設定すること、又は前記対象車両の位置若しくは速度に応じて変動させることが可能な角度であることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記信号機の信号の状態情報は、前記信号機において点灯される色情報、信号の状態が切り替わるまでの時間を含むことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
運転支援装置における運転支援方法であって、
位置情報取得手段により、対象車両の位置を位置情報として取得する位置情報取得ステップと、
信号機特定手段により、前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定ステップと、
信号機情報取得手段により、前記特定された信号機の位置及び高さを取得する信号機情報取得ステップと、
車両特定手段により、前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定ステップと、
車両情報推定手段により、前記車両特定手段により特定された車両の車高を推定する車両情報推定ステップと、
前記車両特定ステップにおいて、前記対象車両の前方に車両が存在していることが特定された場合に、遮蔽判定手段により、
前記対象車両の車高と
前記車両情報推定手段により推定された車高と、
前記信号機の高さと
に基づいて、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定ステップと、
前記遮蔽判定ステップにおいて、前記信号機が遮蔽される可能性があると判定された場合に、位置判定手段により、前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第１の距離以内に位置しているか否かを判定する、位置判定ステップと、
前記位置判定ステップにおいて、前記対象車両の位置が前記第１の距離以内に位置していると判定された場合に、信号状態情報通知手段により、前記信号機の信号の状態情報を通知する信号状態情報通知ステップと
備えることを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援方法を、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置に実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を支援するための運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、信号機の点灯情報等の道路交通情報を用いて、安全な走行を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が所定の通信エリア内に位置すると、路側機から送信される信号機の点灯情報を車両に搭載した車載機で受信し、車両の運転者に対して伝達する信号機情報伝達システムが記載されている。この信号機情報伝達システムは、具体的には、車両の運転者に、信号機の点灯情報として、信号機の色情報、点灯時間情報、さらに車速と通信エリアの距離から求めた交差点等の通過可否を伝達している。そのため、車両の運転者は、信号機の切り替わるタイミング、交差点等の通過可否を事前に認識することができ、安全性の向上を図ることができる。
【０００３】
また、特許文献２に記載された運転支援装置では、自車前方に一定以上の高さを有する物体（例えば、バスやトラック等の大型車）が撮像されると、視界が不良であると判定し、信号機の灯色情報と残秒を警報として表示している。そのため、運転者は、自車前方に存在する走行規制に対し注意を喚起され、安全運転を促される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２５８８６７号公報
【特許文献２】特開２０１１−１０８１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された信号機情報伝達システムでは、車両が路側機の通信対象エリアに位置すると、信号機が遮蔽されておらず、運転者が信号機の状態を確認できる状況にあっても、信号機の点灯情報や交差点等の通過可否が報知音で通知されることから、運転者によっては、煩わしく感じるという問題がある。
【０００６】
また、特許文献２に記載された運転支援装置では、自車から信号機を見ることができる距離に到達したときに、自車と信号機が見える方向との間に一定以上の高さを有する車両が撮像されると、視界が不良と判定し、その判定した時点から、警報を表示する。そのため、自車が信号機から、停止距離等と比して非常に遠くに位置している場合であっても、その地点から警報が表示される場合があり、警報は運転者にとって適切なタイミングで表示されるとは限らず、運転者によっては、煩わしく感じるという問題がある。さらに、特許文献２に記載された運転支援装置では、自車と前方車両との車間距離が十分に確保され、信号機を通過するまでに信号機が遮蔽される可能性が低い場合であっても、自車と信号機が見える方向との間に一定以上の高さを有する車両が撮像されると警報を表示するため、運転者によっては、同様に、煩わしく感じるという問題もある。
【０００７】
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、運転者から見て信号機が遮蔽される可能性がある場合に、運転者にとって適切なタイミングで、信号の状態情報を運転者に通知することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る運転支援装置は、対象車両の位置を位置情報として取得する位置情報取得手段と、前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定手段と、前記特定された信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第１の距離及び第２の距離以内に位置しているか否かを判定する位置判定手段と、前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定手段と、前記車両特定手段により前方に車両が存在していることが特定された場合に、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定手段と、前記信号機の信号の状態情報を通知する信号状態情報通知手段とを備え、前記位置判定手段により、前記対象車両が前記第１の距離以内に位置していると判定された場合に前記車両特定手段により前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定し、前記対象車両が前記第２の距離以内に位置していると判定された場合に信号状態情報通知手段により前記信号機の信号の状態情報を通知することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、運転者から見て信号機が遮蔽される可能性がある場合に、運転者にとって適切なタイミングで、信号の状態情報を運転者に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略を説明するための図である。
【図２】本発明の実施形態に係る運転支援装置の機能ブロック図である。
【図３】速度-距離情報記憶部に記憶される、速度と距離の関係が対応付けられたテーブルを図示したものである。
【図４】遮蔽判定部における判定処理を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る運転支援装置の処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】表示部に表示される、信号の状態情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の概略を説明するための図である。図１において、運転支援装置１００は、対象車両１０に搭載されている。運転支援装置１００は、ＧＰＳ衛星２０より取得した位置から経路を特定し、経路上にある信号機３０を特定する。そして、運転支援装置１００は、特定された信号機３０から所定の距離以内に対象車両１０が位置すると、設置された車載カメラ２００より取得した画像を処理し、前方に存在している車両４０（以下、前方車両４０という）により信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する。
【００１３】
運転支援装置１００は、前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性があると判定すると、道路交通情報センター５０より信号の状態情報（例えば、赤、黄、青等の信号機において点灯される色情報）を取得し、所定の条件に従って、運転支援装置１００の表示部（ディスプレイ）に通知する。なお、図１では、その例示として、信号機３０の信号の状態情報を道路交通情報センター５０より取得する例を示しているが、信号機３０の信号の状態情報は、道路上に設置されたビーコン等から取得することもできる。また、運転支援装置１００は、車両１０に内蔵又は搭載されたカーナビゲーション装置に組み込むこともできる。
【００１４】
図２は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の機能ブロック図である。運転支援装置１００は、運転を支援する機能として、位置情報取得部１０２、速度情報算出部１０４、経路情報特定部１０６、道路情報記憶部１０８、信号機情報取得部１１０、位置判定部１１２、速度-距離情報記憶部１１４、前方画像取得部１１６、画像記憶部１１８、特徴量記憶部１２０、車両特定部１２２、車両情報記憶部１２４、車両情報推定部１２６、車間距離計測部１２８、遮蔽判定部１３０、信号状態情報取得部１３２、信号状態情報通知部１３４、表示部１３６を備える。
【００１５】
位置情報取得部１０２は、前述のように、ＧＰＳ衛星２０を用いて、対象車両１０の位置情報を取得する。位置情報として、例えば、対象車両１０が位置する緯度及び経度等を取得する。速度情報算出部１０４は、位置情報取得部１０２により一定の間隔で取得した位置から、対象車両１０の速度、即ち、速さと方向を速度情報として算出する。道路情報記憶部１０８は、道路ネットワークデータを道路情報として記憶する。道路情報は、道路を示すリンクデータと、交差点、屈曲点等を示すノードデータとから構成され、道路情報記憶部１０８には、それらのデータに信号機３０の識別番号、位置、及び高さに関する情報が関連付けられ、記憶される。
【００１６】
経路情報特定部１０６は、位置情報取得部１０２により取得した位置情報、速度情報算出部１０４により算出した速度情報、さらに道路情報記憶部１０８に記憶された道路情報から、対象車両１０が走行する経路と、その経路上に設置された信号機３０を特定する（即ち、経路情報特定部１０６は、本発明の信号機特定手段としても機能する）。信号機情報取得部１１０は、経路情報特定部１０６により特定された信号機３０に関して、道路情報記憶部１０８から信号機３０の識別番号、位置、及び高さに関する情報を取得する。
【００１７】
位置判定部１１２は、位置情報取得部１０２により取得した位置に基づいて、対象車両１０が信号機３０から所定の距離以内に位置しているか否かを判定する。ここで、本実施形態では、所定の距離として、第１の距離と第２の距離を設定しており、位置判定部１１２は、主に（１）信号機情報取得部１１０により信号機３０に関する情報が取得されると、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置しているか否かを判定し、また（２）後述の遮蔽判定部１３０により信号機３０が遮蔽される可能性があると判定されると、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置しているか否かを判定する。
【００１８】
速度-距離情報記憶部１１４は、位置判定部１１２により対象車両１０が所定の距離（即ち、第１の距離、第２の距離）以内に位置しているか否かを判定するために用いられる情報、具体的には、速度と距離の関係が対応付けられたテーブルを記憶する。なお、速度-距離情報記憶部１１４に記憶されるテーブルに関しては、図３を用いて後述する。
【００１９】
前方画像取得部１１６は、対象車両１０に設置された車載カメラ２００で撮像された、対象車両１０の前方の画像を取得する。画像記憶部１１８は、前方画像取得部１１６により取得された画像を記憶する。特徴量記憶部１２０は、車両の特徴量を記憶する。なお、本実施形態に係る運転支援装置１００では、特徴量としてナンバープレートを例に用いて説明するが、特徴量は、これに限定されず、例えば、車体の形状、車種の認識が可能なエンブレム等でもよい。
【００２０】
車両特定部１２２は、画像記憶部１１８に記憶された画像に対して、画像処理を施すことで、前方画像に車両が撮像されているか否かを判定する。具体的には、車両特定部１２２は、特徴量記憶部１２０に記憶されたナンバープレートをテンプレートとして、画像記憶部１１８に記憶された画像に対してテンプレートマッチングをかけることで、車両が存在しているか否かを特定する。
【００２１】
車両情報記憶部１２４は、車種名、車高、車幅等をナンバープレートの分類番号に関連付けて記憶する。車両情報推定部１２６は、車両特定部１２２により車両が特定された画像からナンバープレートの数字（例えば、分類番号等）を認識し、さらに、認識した分類番号から車種名、車高、車幅等を推定する。車間距離計測部１２８は、テンプレートマッチングで一致したナンバープレートの大きさから、前方車両４０との車間距離を計測する。なお、車間距離計測部１２８は、車体の大きさ、車体を構成する部位（例えば、テールランプ等）の大きさからも、前方車両４０との車間距離を計測することができる。
【００２２】
遮蔽判定部１３０は、主に、車間距離計測部１２８により計測された前方車両４０との車間距離、車両情報推定部１２６により推定された前方車両４０の車高、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置から信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から算出される信号機３０までの距離、信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の高さ、また、図４において後述する余剰角度に基づいて、前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する。
【００２３】
信号状態情報取得部１３２は、道路交通情報センター５０より信号機３０の信号の状態情報を取得する。具体的には、信号状態情報取得部１３２は、現在の信号の状態（例えば、赤、黄、青等の信号機において点灯される色情報）、また、現在の信号の状態が切り替わるまでの時間（例えば、現在の信号の状態が青の場合であって、青から黄に切り替わるまでの時間）を取得する。
【００２４】
信号状態情報通知部１３４は、信号状態情報取得部１３２により取得された信号の状態情報を通知する。なお、信号状態情報通知部１３４は、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から計算される、対象車両１０から信号機３０までの距離も併せて通知することができる。表示部１３６は、所定のディスプレイにより構成され、信号状態情報通知部１３４から通知される情報に基づき、信号の状態等を表示する。
【００２５】
以上、説明した運転支援装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ、ハードディスク等の記憶装置、ネットワークインターフェイス等の一般的なコンピュータの構成と同様の構成により実現することが可能である。また、運転支援装置１００の各機能は、例えば、ＣＰＵがハードディスク等に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【００２６】
図３は、速度-距離情報記憶部１１４に記憶される、速度と距離の関係が対応付けられたテーブルを図示したものであり、位置判定部１１２は、この図（テーブル）に基づいて、対象車両１０が信号機３０から所定の距離以内に位置しているか否かを判定する。本実施形態に係る運転支援装置１００では、前述のように、所定の距離として、第１の距離と第２の距離を設定しており、図３（ａ）は速度と第１の距離の関係、図３（ｂ）は速度と第２の距離の関係を示している。
【００２７】
図３（ａ）に示す第１の距離は、前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性を事前に予測するために設定される距離であり、より具体的には、前方車両４０を特定してから、前方車両４０による遮蔽の可能性を判定し、信号機３０の信号の状態情報を通知するまでの処理の遅延を回避するために設定される距離である。また、図３（ｂ）に示す第２の距離は、前方車両４０により信号機３０が遮蔽されることが予測される場合において、安全な走行を確保することを前提に、運転者にとって適切なタイミングで信号機３０の信号の状態情報を通知するために設定される距離である。そのため、図３（ａ）、図３（ｂ）において示すように、第１の距離は第２の距離より長く設定され、また、第２の距離は、対象車両１０の運転者が、対象車両１０を停止させる場合に、対象車両１０を停止させる必要があると判断してから、制動動作を行い、信号機３０の停止すべき位置で停止させることが可能な距離以上（即ち、空走距離と制動距離の和以上）で適切に設定される。
【００２８】
このように、所定の距離として、第１の距離と第２の距離の２段階で設定することで、信号機３０が遮蔽される場合において、信号の状態情報の通知の遅延を防止することができ、また、対象車両１０の速度と信号機３０からの距離を考慮した適切なタイミングで信号機３０の状態が通知されるため、表示又は／及び音声による過剰な通知を抑制することもできる。
【００２９】
位置判定部１１２は、例えば、図３（ａ）に示す第１の距離の判定に関して、速度情報算出部１０４により算出された対象車両１０の速度において、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から計算される信号機３０までの距離が、図３（ａ）に設定されたデータの上に位置するか、下に位置するかを判定する。具体的には、位置判定部１１２は、対象車両１０が時速６０ｋｍ／ｈで走行している場合において、信号機３０までの距離が３００ｍである場合には、対象車両１０が第１の距離以内に位置していないと判定し、信号機３０までの距離が１８０ｍである場合には、対象車両１０が第１の距離以内に位置していると判定する。そして、位置判定部１１２は、対象車両１０が第１の距離以内に位置していると判定すると、次の処理に、処理を移行させる。なお、図３（ｂ）に示す第２の距離の判定に関しても、位置判定部１１２は、第１の距離の判定と同様に、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から計算される信号機３０までの距離が、図３（ｂ）に設定されたデータの上に位置するか、下に位置するかを判定する。
【００３０】
図４は、遮蔽判定部１３０における判定処理を示す図である。図４において、対象車両１０、前方車両４０、信号機３０が示され、また、対象車両１０と前方車両４０との間の距離を車間距離、対象車両１０と信号機３０との間の距離を信号機までの距離として示している。なお、図４において、対象車両１０は、信号機３０から第１の距離以内に位置しているものとする。
【００３１】
遮蔽判定部１３０は、先ず、車間距離計測部１２８により計測された前方車両４０との車間距離と、車両情報推定部１２６により推定された前方車両４０の車高、運転者の目の位置から、次式（１）により角度θｓを求める。
tanθｓ＝（前方車両の車高−運転者の目の位置）／車間距離              （１）
【００３２】
遮蔽判定部１３０は、次に、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から、信号機３０までの距離を算出し、さらに次式（２）を用いて、信号機３０が前方車両４０により遮蔽される可能性があるか否かを判定する。
tan(θs＋θp) × 信号機までの距離 ≧（信号機の高さ−運転者の目の位置）（２）
【００３３】
ここで、上式（２）において、角度θｐは、遮蔽される可能性を判定するにあたり、余剰角度として設定されるものである。角度θｐは、より詳細には、遮蔽判定部１３０が仮に角度θｓのみに基づいて遮蔽の判定を行った場合に、遮蔽されると判定されてから信号の状態情報を通知するまでに一定の遅延が生じ、交通状況によっては安全な運転を確保できない可能性があるため、これを事前に回避することを目的として設定されるものである。
【００３４】
余剰角度θｐに関して、相対的に大きく設定すると、遮蔽の判定基準は厳格になり、例えば、車間距離が十分に確保された場合等においても、信号機３０の信号の状態情報を確認することができる。逆に、相対的に小さく設定すると、遮蔽の判定基準は緩和され、安全に走行する上で必要最低限の信号機３０の信号の状態情報を確認することができる。なお、余剰角度θｐには、予め固定値が設定されているが、運転者が個別に設定することも、また、所定の関数を用いて、対象車両１０の位置、対象車両１０の速度等に応じて変動させることもできる。したがって、例えば、対象車両１０の位置が信号機３０に接近するにつれて、余剰角度θｐを大きくするように変動させることもできる。
【００３５】
遮蔽判定部１３０は、上式（２）を充足する場合には前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性があると判定し、上式（２）を充足しない場合には前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性はないと判定する。
【００３６】
図５は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の処理の手順を示すフローチャートである。運転支援装置１００は、位置情報取得部１０２により、対象車両１０の位置情報を取得する（Ｓ１０１）。運転支援装置１００は、速度情報算出部１０４により、ステップＳ１０１において取得した位置情報に基づいて、対象車両１０の速度（即ち、速さ及び方向）を速度情報として算出する（Ｓ１０２）。
【００３７】
運転支援装置１００は、経路情報特定部１０６により、ステップＳ１０１において取得した位置情報、ステップＳ１０２において算出した速度情報、さらに道路情報記憶部１０８に記憶された道路情報から、対象車両１０が走行する経路と、その経路上に設置された直近の信号機３０を特定する（Ｓ１０３）。運転支援装置１００は、信号機情報取得部１１０により、ステップＳ１０３において特定した信号機３０の情報（主に、位置及び高さ）を取得する（Ｓ１０４）。
【００３８】
運転支援装置１００は、信号機３０の情報を取得すると（Ｓ１０４）、位置判定部１１２により、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。ステップＳ１０５において、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置していないと判定されると（Ｓ１０５ Ｎｏ）、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１０６）、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置するまで（Ｓ１０５ Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６の処理が繰り返し実行される。
【００３９】
そして、ステップＳ１０５において、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置していると判定されると（Ｓ１０５ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、前方画像取得部１１６により、対象車両１０の前方の画像を取得する（Ｓ１０７）。運転支援装置１００は、次に、車両特定部１２２により、前方を撮像した画像から、所定の画像処理を施すことで、前方に車両を特定できるか否かを判定する（Ｓ１０８）。
【００４０】
ステップＳ１０８において、前方を撮像した画像から車両を特定することができないと判定されると（Ｓ１０８ Ｎｏ）、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１０９）、さらに、位置判定部１１２により、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致するか否かが判定される（Ｓ１１０）。ここで、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致する場合（Ｓ１１０ Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３において特定した信号機３０に対する処理を終了し（即ち、図５に示す処理フローを終了し）、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致しない場合（Ｓ１１０ Ｎｏ）には、再度、ステップＳ１０７、ステップＳ１０８の処理を実行する。
【００４１】
そして、ステップＳ１０８において、車両を特定することができると判定されると（Ｓ１０８ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、車両情報推定部１２６により、車両が特定された画像から、車高等の車両情報を推定する（Ｓ１１１）。運転支援装置１００は、次に、車間距離計測部１２８により、前方車両４０との車間距離を計測する（Ｓ１１２）。
【００４２】
運転支援装置１００は、遮蔽判定部１３０により、ステップＳ１０１で取得した対象車両１０の位置情報、ステップＳ１０４で取得した信号機の情報、ステップＳ１１１で推定した車両情報、ステップＳ１１２で計測した車間距離等から、信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する。なお、対象車両１０の位置情報を、ステップＳ１０９、また後述のステップＳ１１４で取得している場合、遮蔽判定部１３０は、最新の位置情報を用いて、信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する（Ｓ１１３）。
【００４３】
ステップＳ１１３において、信号機３０が前方車両４０により遮蔽される可能性がないと判定されると（Ｓ１１３ Ｎｏ）、運転支援装置１００は、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１１４）、さらに、位置判定部１１２により、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致するか否かが判定される（Ｓ１１５）。ここで、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致する場合（Ｓ１１５ Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３において特定した信号機３０に対する処理を終了し、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致しない場合（Ｓ１１５ Ｎｏ）には、再度、ステップＳ１１２、ステップＳ１１３の処理を実行する。
【００４４】
そして、ステップＳ１１３において、信号機３０が前方車両４０により遮蔽される可能性があると判定されると（Ｓ１１３ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、信号状態情報取得部１３２により、道路交通情報センター５０等から信号機３０の信号の状態情報を取得する（Ｓ１１６）。
【００４５】
運転支援装置１００は、次に、位置情報取得部１０２により対象車両１０の位置情報を取得し（Ｓ１１７）、速度情報算出部１０４により対象車両１０の速度を速度情報として算出する（Ｓ１１８）。運転支援装置１００は、位置判定部１１２により、ステップＳ１０４で取得した信号機３０の位置、ステップＳ１１７で取得した対象車両１０の位置、ステップＳ１１８で算出した対象車両１０の速度から、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置しているか否かを判定する（Ｓ１１９）。
【００４６】
ステップＳ１１９において、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置していないと判定されると（Ｓ１１９ Ｎｏ）、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１１７）、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置するまで（Ｓ１１９ Ｙｅｓ）、ステップＳ１１７、ステップＳ１１８、ステップＳ１１９の処理が繰り返し実行される。
【００４７】
そして、ステップＳ１１９において、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置していると判定されると（Ｓ１１９ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、信号状態情報通知部１３４により、信号の状態情報を通知する（Ｓ１２０）。具体的には、信号状態情報通知部１３４は、運転支援装置１００の表示部１３６に、現在の信号の状態、現在の信号の状態が切り替わるまでの時間、信号機３０までの距離等を表示させるように制御する。
【００４８】
運転支援装置１００は、信号の状態情報を通知すると、位置情報取得部１０２により位置情報を取得し（Ｓ１２１）、さらに、位置判定部１１２により、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致するか否かが判定される（Ｓ１２２）。ステップＳ１２２において、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致する場合（Ｓ１２２ Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３において特定した信号機３０に対する処理を終了し、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致しない場合（Ｓ１２２ Ｎｏ）には、位置が一致するまで、ステップＳ１２１、ステップＳ１２２の処理が繰り返し実行される。
【００４９】
なお、図５に示すフローチャートには図示していないが、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置している場合であって、かつ、対象車両１０が渋滞に巻き込まれる等により所定の速度（例えば、時速１０ｋｍ／ｈ等の、即時に車両を停止させることが可能な速度）以下で走行している場合には、信号状態情報通知部１３４は、信号の状態情報の通知を中断させることもできる。この場合、対象車両１０に関して、所定の速度よりも速く走行していることが確認できた時点で、運転支援装置１００は、信号の状態情報の通知を再開させる。
【００５０】
図６は、表示部１３６に表示される、信号の状態情報の一例を示す図である。対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置すると、図６に示すように、表示部１３６の左側に信号の状態情報が表示される。図６では、信号の状態情報として、画面の上から、信号の状態が「青（即ち、進行可能）」であること、信号の状態が４秒後に「青」から「黄」に切り替わること、信号機３０までの距離が５０ｍであることを表示している。なお、図６では、表示部１３６において信号の状態情報を表示する例を示したが、運転支援装置１００は、音声等を用いて、信号の状態情報を通知することもできる。
【００５１】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。したがって、例えば、前述の図１、図４等において、奥行き方向を考慮させて、遮蔽される可能性を判定することもできる。なお、奥行き方向を考慮させた場合、対象車両によっては運転席が車両の左側に位置すること、また同じ車高を有する車両であっても車幅が異なる場合等が想定されることから、遮蔽の判定処理においては、運転者の目から信号機方向における、前方車両の高さを車高として設定したり、また信号機までの距離の計算にユーグリッド距離を適用したりすることで対応することができる。
【００５２】
また、本発明の範囲は、図示され、記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらす、すべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画され得る。
【符号の説明】
【００５３】
１０  対象車両
２０  ＧＰＳ衛星
３０  信号機
４０  前方車両
５０  道路交通情報センター
１００  運転支援装置
１０２  位置情報取得部
１０４  速度情報算出部
１０６  経路情報特定部
１０８  道路情報記憶部
１１０  信号機情報取得部
１１２  位置判定部
１１４  速度-距離情報記憶部
１１６  前方画像取得部
１１８  画像記憶部
１２０  特徴量記憶部
１２２  車両特定部
１２４  車両情報記憶部
１２６  車両情報推定部
１２８  車間距離計測部
１３０  遮蔽判定部
１３２  信号状態情報取得部
１３４  信号状態情報通知部
１３６  表示部
２００  車載カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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