(57)【要約】【課題】運転者が車両の後側方に向ける視線において距離に違和感を生じること防止し、車両の後側方において死角が生じることを防止することができる画像を表示する。【解決手段】車両（５０）の後方を撮像する撮像部（１）と、助手席側方を撮像する撮像部（２）とを備え、撮像部（１）の撮像領域（１０）及び撮像部（２）の撮像領域（２０）が重複する一部領域（８Ａ）では、撮像部（１）の視線と撮像部（２）の視線とが重複する。車両（５０）は、前記撮像部（１）と、前記撮像部（２）及び運転席側を撮像する撮像部（３）とを備えていれば、前記撮像領域（１０）及び前記撮像部（３）の撮像領域（３０）が重複する一部領域（８Ｂ）において、当該撮像部（１）の視線と撮像部（３）の視線とが重複する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮像する第１の撮像部と、
車両の何れかの側方を撮像する第２の撮像部と、
前記第１の撮像部及び第２撮像部のそれぞれが撮像した画像を合成する画像合成部と、
前記画像合成部が合成した合成画像を表示する表示部と、を備え、
前記第２の撮像部は、前記車両における助手席側方を撮像する撮像部であるか、又は、前記助手席側方を撮像する撮像部と運転席側方を撮像する撮像部とであり、
前記第１及び第２の撮像部は、
前記第１の撮像部による撮像領域と、前記第２の撮像部による撮像領域とが重複する重複領域の少なくとも一部の領域において、当該第１の撮像部の視線と、当該第２の撮像部の視線とが重複するように配置されていることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記画像合成部は、前記重複領域の前記少なくとも一部の領域において、前記第１の撮像部により撮像した第１の撮像画像上における被写体の大きさと、前記第２の撮像部により撮像した第２の撮像画像上における被写体の大きさとを互いに整合させたうえで、前記第１の撮像部及び第２の撮像画像を合成することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記側方を撮像する撮像部の画角は、前記第１の撮像部の画角よりも小さい画角であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
車両の後方を撮像する第１の撮像部と、
車両の何れかの側方を撮像する第２の撮像部と
前記第１の撮像部及び第２撮像部のそれぞれが撮像した画像を合成する画像合成部と、
前記画像合成部が合成した合成画像を表示する表示部と、を備え、
前記第２の撮像部は、前記車両における助手席側方を撮像する撮像部であるか、又は、前記助手席側方を撮像する撮像部と運転席側方を撮像する撮像部とであり、
前記第１の撮像部及び第２の撮像部は、
前記第１の撮像部による撮像領域と、前記第２の撮像部による撮像領域とが重複するように配置されており、
前記画像合成部は、前記第１の撮像部による撮像領域と、前記第２の撮像部による撮像領域とが重複する重複領域の少なくとも一部の領域において、前記第１の撮像部により撮像した第１の撮像画像上における被写体の大きさと、前記第２の撮像部により撮像した第２の撮像画像上における被写体の大きさとを互いに整合させたうえで、前記第１の撮像画像及び第２の撮像画像を合成することを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項５】
請求項２又は４に記載の車両運転支援装置としてコンピュータを機能させるための車両運転支援プログラムであって、
前記画像合成部としてコンピュータを機能させるための車両運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置及び車両運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の後方と後側方とを撮像した各画像を、連続した連結画像として表示部に表示し、当該連結画像が車両を中心とした何れの方向を撮像した画像であるかを車両運転者が直感的に理解することが出来るようにした車両運転支援装置が記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には、画角が１１０°である２つのカメラを、各カメラの撮像領域が約４０°の範囲で互いに重複するようにして車両後方の中央に配置し、当該２つのカメラにて撮像した２枚の画像を合成することで１枚にした合成画像を表示部に表示する車両運転支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２４５７０１号公報（２０１０年１０月２８日公開）
【特許文献２】特開２００３−２５５９２５号公報（２００３年９月１０日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両運転支援装置では、車両運転者から見た車両後方の撮像部の位置と、車両後側方の撮像部の位置とが異なるため、各撮像部により撮像した画像において視点差が生じる。ここで、特許文献１に記載の車両運転支援装置は、互いに隣接した位置を撮像している各画像を圧縮することによって連続した１枚の画像に合成する。画像を圧縮することから、車両後方を撮像した画像と後側方を撮像した画像との合成画像を表示部に表示することができるものの、車両運転者が実際に目視することにより認識することができる車両後方における距離感と、合成画像から認識することができる車両後方における距離感とに差異が生じるという問題がある。
【０００６】
また、特許文献２に記載の車両運転支援装置のように、画角１１０°である２つのカメラを、各カメラの撮像領域が約４０°の範囲で互いに重複するようにして車両後方の中央に配置した場合、車両後方において水平方向に向かって撮像できる画角は１８０°となり、車両の後側方に死角が生じるという問題がある。
【０００７】
本発明の一態様は、前記問題に鑑みてなされたものであり、運転者が車両の後側方に向ける視線において距離に違和感を生じること防止することができ、かつ、車両の後側方において死角が生じることを防止することができる画像を表示する車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明の一態様に係る車両運転支援装置は、車両の後方を撮像する第１の撮像部と、車両の何れかの側方を撮像する第２の撮像部と、前記第１及び第２撮像部のそれぞれが撮像した画像を合成する画像合成部と、前記画像合成部が合成した合成画像を表示する表示部と、を備え、前記第２の撮像部は、前記車両における助手席側方を撮像する撮像部であるか、又は、前記助手席側方を撮像する撮像部と運転席側方を撮像する撮像部とであり、前記第１及び第２の撮像部は、前記第１の撮像部による撮像領域と、前記第２の撮像部による撮像領域とが重複する重複領域の少なくとも一部の領域において、当該第１の撮像部の視線と、当該第２の撮像部の視線とが重複するように配置されている。
【０００９】
また、本発明の一態様に係る車両運転支援装置は、車両の後方を撮像する第１の撮像部と、車両の何れかの側方を撮像する第２の撮像部と前記第１及び第２撮像部のそれぞれが撮像した画像を合成する画像合成部と、前記画像合成部が合成した合成画像を表示する表示部と、を備え、前記第２の撮像部は、前記車両における助手席側方を撮像する撮像部であるか、又は、前記助手席側方を撮像する撮像部と運転席側方を撮像する撮像部とであり、前記第１及び第２の撮像部は、前記第１の撮像部による撮像領域と、前記第２の撮像部による撮像領域とが重複するように配置されており、前記画像合成部は、前記重複領域の少なくとも一部の領域において、前記第１の撮像部により撮像した第１の撮像画像上における被写体の大きさと、前記第２の撮像部により撮像した第２の撮像画像上における被写体の大きさとを互いに整合させたうえで、前記第１の撮像画像及び第２の撮像画像を合成する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、車両運転者が車両の後側方の距離に違和感を生じることを防止することができ、かつ、車両の後側方において死角が生じることを防止することができる画像を表示する車両運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一態様に係る車両運転支援装置の構成の概略を説明するブロックである。
【図２】本発明の一態様に係る車両運転支援装置によって動画を撮像する画角及び画像合成領域の概略を説明する図である。
【図３】本発明の一態様に係る車両運転支援装置が備えている各撮像部において撮像した画像の一例を示す図である。
【図４】本発明の一態様に係る車両運転支援装置により、図３の各画像を合成した合成画像の一例を示す図である。
【図５】本発明の一変形例に係る車両運転支援装置により、図３の各画像を合成した合成画像の一例を示す図である。
【図６】本発明の一態様に係る車両運転支援装置によって動画を撮像する画角及び画像合成領域の概略を説明する図である。
【図７】本発明の一態様に係る車両運転支援装置によって動画を撮像する画角及び画像合成領域の概略を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
〔第一態様に係る車両運転支援装置〕
図１〜４を用い、本態様に係る車両運転支援装置についてより詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本態様に係る車両運転支援装置の構成の概略を説明する図であり、図２は、本発明の一態様に係る車両運転支援装置によって動画を撮像する画角及び画像合成領域の概略を説明する図である。
【００１４】
また、図３は、車両運転支援装置が備えている撮像部１、２及び３によって撮像した画像であり、図４は、図３に示す３枚の画像を、１枚の画像に合成した合成画像を示している。
【００１５】
（撮像部）
図１に示すように、車両運転支援装置は、車両５０に設けられた各部から構成される車両運転支援装置であって、車両５０の後部から当該車両５０の後部周囲を撮像するための撮像部（第１の撮像部）１、左側方（助手席側方）を撮像する撮像部（第２の撮像部）２、及び右側方（運転席側方）を撮像する撮像部３を備えている。また、車両運転支援装置は、画像合成部４、表示部５、主制御部６及びメモリ部７を備えている。なお、一態様に係る車両運転支援装置において、車両の側方を撮像する第２撮像部は、車両の左右側方の何れを撮像する撮像部であってもよい。つまり、一態様に係る車両運転支援装置において、車両右側方を撮像する撮像部３も第２の撮像部の一態様であり得る。
【００１６】
図２に示すように、撮像部１は、車両５０後部における中央に配置され、撮像部２は、車両５０後部の左側方における角部に配置され、撮像部３は、車両５０後部の右側方における角部に配置されている。撮像部１、撮像部２及び撮像部３は、車両５０の進行方向に垂直な方向（Ｘ方向）に沿ってそれぞれの視点が一列に並ぶように配置されており、撮像部１の視点が撮像部２の視点及び撮像部３の視点の中間に位置するように配置されている。
【００１７】
（撮像領域）
図２において、撮像部１の撮像領域１０は、破線により規定される領域として図示されており、ここで、撮像領域１０における円弧上に図示されている各点は撮像部１が撮像する画像（第１の撮像画像）１２に映る定点を意味している。つまり、図２に示す撮像領域１０の円弧上の各定点は画像１２に映る被写体の一部でもあり得る。なお、撮像領域１０において、撮像部１の視点と、定点１１Ｅ−１から定点１１Ｅ−２までの円弧とによって形成されている角度が、撮像部１の水平画角を意味する。撮像部１の画角は、１８０°以上であることが好ましく、本態様においては１９０°である。
【００１８】
同様に、図２において、撮像部２の撮像領域２０は、一点鎖線により規定される領域として図示されており、ここで、撮像領域２０における円弧上に図示されている各点は撮像部２が撮像する画像（第２の撮像画像）２２に映る定点を意味している。また、撮像領域２０において、撮像部２の視点と、定点２１Ｅ−１から定点２１Ｅ−２までの円弧とによって形成されている角度が、撮像部２の水平画角を意味する。撮像領域２０の画角は、１８０°以上であることが好ましく、本態様においては１９０°である。
【００１９】
同様に、撮像部３の撮像領域３０は、一点鎖線により規定される領域として図示されており、ここで、撮像領域３０における円弧上に図示されている各定点は撮像部３が撮像する画像３２に映る定点を意味している。また、撮像領域３０において、撮像部３の視点と、定点３１Ｅ−１から定点３１Ｅ−２までの円弧とによって形成されている角度が、撮像部３の水平画角を意味する。撮像領域３０の画角は、１８０°以上であることが好ましく、本態様においては１９０°である。なお、撮像部３が撮像した画像３２も、第２の撮像画像の一態様であり得る。
【００２０】
その他、限定されるものではないが、各撮像部の垂直方向の画角は互いに等しいことが好ましい。また、各撮像部の撮像面の法線は、地面（Ｘ−Ｙ平面）に対して水平であることが好ましい。
【００２１】
なお、本明細書において特に説明がない場合、各撮像部の画角とは水平画角のことを意味し、撮像領域とは画像の水平方向における撮像領域のことを意味する。
【００２２】
（画像合成部）
画像合成部４は、各画像の一部を切り出し（トリミングするともいう）、切り出した各画像を結合することによって、合成画像を合成する。
【００２３】
図２に示す、撮像領域１０は、車両５０の左側方において撮像領域２０に重複しており、車両５０の右側方において撮像領域３０に重複している。撮像領域１０と撮像領域２０とが重複している領域と、撮像領域１０と撮像領域３０とが重複している領域とを重複領域と称する。
【００２４】
画像合成部４は、撮像領域１０における円弧上の定点１１Ａ−２から定点１１Ｅ−１までの範囲を映す領域と、定点１１Ｂ−２から定点１１Ｅ−２までの範囲を映す領域とを画像１２から削除する。これにより、水平方向における定点１１Ａ−２から定点１１Ｂ−２までに渡る範囲が画像に残るようにして、画像１２を切り出す（トリミングする）。併せて、画像合成部４は、撮像領域２０の円弧上における定点２１Ａ−１から定点２１Ｅ−１までの範囲を映す領域を画像２２から切り出し、同様にして、撮像領域３０の円弧上における定点３１Ｂ−１から定点３１Ｅ−１までの範囲を映す領域を画像３２から切り出す。
【００２５】
ついで、画像合成部４は、トリミングを行なった後の画像１２、画像２２及び画像３２を合成する。
【００２６】
画像合成部４は、撮像領域２０と撮像領域１０との重複領域内における定点２１Ａ−１から定点２１Ａ−２までの範囲を占める一部を一部領域８Ａとして規定し、撮像領域３０と撮像領域１０との重複領域内における定点３１Ｂ−１から定点３１Ｂ−２までの範囲を占める一部を一部領域８Ｂとして規定する。ここで、撮像領域１０における定点１１Ａ−１から定点１１Ａ−２までの範囲は一部領域８Ａ上に位置し、定点１１Ｂ−１から定点１１Ｂ−２までの範囲は一部領域８Ｂ上に位置している。画像１２と画像２２とは、一部領域８Ａにおいて、撮像部１と撮像部２との視線が重複するようにして撮像されており、図２のＸ方向において視点の位置が異なる以外は、同じ風景が撮像されている。同様にして、画像１２と画像３２とは、一部領域８Ｂにおいて、撮像部１と撮像部３との視線が重複するようにして撮像されており、図２のＸ方向において視点の位置が異なる以外は、同じ風景が撮像されている。
【００２７】
よって、画像合成部４は、画像１２における定点１１Ａ−１から定点１１Ａ−２の範囲内に映る一部領域８Ａの風景と、画像２２における定点２１Ａ−１から定点２１Ａ−２の範囲内に映る一部領域８Ａの風景との大きさを首尾よく互いに整合させることができる。また、画像１２における定点１１Ｂ−１から定点１１Ｂ−２の範囲内に映る風景に映る一部領域８Ｂの風景と、画像３２における定点３１Ｂ−１から定点３１Ｂ−２の範囲内に映る一部領域８Ｂの風景との大きさを首尾よく互いに整合させることができる。
【００２８】
本態様に係る車両運転支援装置において、画像合成部４は、図２に示す、画像２２における定点２１Ａ−１から定点２１Ａ−２までの領域に映る風景に対して、画像１２における定点１１Ａ−１から定点１１Ａ−２の領域に映る風景の大きさが整合するようにして合成し、画像３２における定点３１Ｂ−１から定点３１Ｂ−２までの領域に映る風景に対して、画像１２における定点１１Ｂ−１から定点１１Ｂ−２までの領域に映る風景の大きさが整合するようにして合成する。このため、合成画像において、車両５０の後部における中央から後方に向かう視線１１、車両５０の後部の角部から左側方に向かう視線２１、及び車両５０の後部における角部から右側方に向かう視線３１における遠距離と近距離との何れにおいても距離感に差異がないようにして、画像１２、２２及び３２が合成される。
【００２９】
図３に、撮像部１、撮像部２、及び撮像部３のそれぞれが撮像した画像を示す。図３に示す３枚の画像のうち、中央に位置する画像は、図２における画像（第１の撮像画像）１２に対応している。図３に示す右側の画像は、図２における画像（第２の撮像画像）２２に対応している。図３に示す左側の画像は、図２における画像３２に対応している。このような、３枚の画像を単純に結合すると、各画像の境界線近傍で被写体が２重に映ったり、死角が発生したりするという問題がある。これに対して、図３に示す、各画像を図２に示す一部領域８Ａ及び８Ｂにおいて被写体の大きさを整合させた上で重複させ、１枚の画像に合成することによって、被写体が２重に映ったり、死角が発生したりするという問題を解決する。
【００３０】
図４は、図３に示す３枚の画像を合成することにより得られた合成画像を示している。表示部５を見る運転者は、図４に示す合成画像における車両の後部を基準として、当該車両の後方及び左右側方の距離感に差異がないように認識することができる。また、図４に示す合成画像には、車両の後方及び左右側方における死角がない。
【００３１】
〔表示部〕
車両５０の運転者は、表示部５にて画像１２、２２及び３２から合成された合成画像を視認する。表示部５は、画像合成部４が連続的に合成した一連の合成画像から構成される動画を表示することもできる。よって、表示部５に表示される動画において、撮像部１、２及び３の視点が移動している間においても、運転者は車両５０の後方及び左右側方の距離感に差異がないように動画を認識することができる。なお、表示部５は、車両５０に装備されている液晶ディスプレイ等の表示部であれば限定されず、例えば、カーナビゲーションシステム、及びカーオーディオなどが備えているディスプレイを利用してもよい。
【００３２】
主制御部６は、車両運転支援装置におけるシステム全体の制御を行なう。主制御部６は、画像合成部４を制御し、撮像部１、２及び３が撮像した画像を合成する。その他、主制御部６は、運転者が入力する情報を入力するための入力部を備えていてもよく、入力部から入力されるデータに基づき、表示部５に表示される合成画像の明るさ等を制御してもよい。また、主制御部６は、一例として、表示部５において合成画像を動画として表示するか、静止画として表示するかなどを切り替えるよう制御することもできる。
【００３３】
メモリ部８は、画像合成のためのソフトウェア等が記録されている。また、メモリ部８は、表示部５が表示する画像をデータとして格納することもできる。
【００３４】
＜一変形例＞
本発明に係る車両運転支援装置は、上述の態様（第一態様）に限定されない。一変形例に係る車両運転支援装置では、画像合成部４は、図２に示す画像１２における定点１１Ａ−１から定点１１Ａ−２の領域に映る風景の大きさに対して、画像２２における定点２１Ａ−１から定点２１Ａ−２までの領域に映る風景の大きさが整合するようにして、画像１２と画像２２とを合成する。また、画像１２における定点１１Ｂ−１から定点１１Ｂ−２までの領域に映る風景の大きさに対して、画像３２における定点３１Ｂ−１から定点３１Ｂ−２までの領域に映る風景の大きさが整合するようにした上で、画像１２と画像２２とを合成する。
【００３５】
図５に示す合成画像は、本変形例に係る車両運転支援装置における画像合成部４により、図３に示す３枚の画像を合成したものである。図５に示す合成画像は、第１の撮像部の視点を中心とし、車両の後方及び左右側方のそれぞれに向かう視線における遠距離と近距離との何れにおいても距離感に差異がないようにして、図３に示す３枚の画像が合成されている。よって、運転者は、表示部に表示される合成画像を、車両の後部に配置されている第１の撮像部の視点を中心にして距離感に差異がないように認識することができる。また、図５に示す合成画像においても、車両の後方及び左右側方における死角がない。
【００３６】
なお、表示部５は、画像合成部４が連続的に合成した合成画像を含む一連の合成画像から構成される動画を表示することができる。これにより、表示部５に表示される動画において、撮像部１の視点が移動している間においても、運転者は車両５０に設けられている撮像部１の視点を中心にして後方及び左右側方の距離感に差異がないように動画を認識することができる。
【００３７】
〔第２の態様に係る車両運転支援装置〕
本発明に係る車両運転支援装置は、上述の一態様（第１の態様）及びその一変形例に係る車両運転支援装置に限定されない。
【００３８】
図６に示すように、一態様（第２の態様）に係る車両運転支援装置において、画像合成部４は、撮像領域１０と撮像領域２０とが重複する重複領域において、視線２１が通過する定点であって、画像２２に映る定点２１Ｐ及び画像１２に映る定点１１Ｐ−１を含む一部領域８Ａに映る風景の大きさが互いに整合されるようにして、画像２２と画像１２とを合成する。同様に、撮像領域１０と撮像領域３０とが重複する重複領域において、視線３１が通過する定点であって、画像３２に映る定点３１Ｐ及び画像１２に映る定点１１Ｐ−２を含む一部領域８Ｂに映る風景の大きさが互いに整合されるようにして、画像３２と画像１２とを合成する。
【００３９】
図６に示す撮像部２の視線２１は、視線２１’と視線２１”との間において、任意の角度を取ることができる。また、撮像部３の視線３１は、視線３１’と視線３１”との間において任意の角度を取ることができる。ここで、視線２１’及び視線３１’はＸ方向に対して平行であり、視線２１”及び視線３１”は、Ｘ方向に対して垂直である。つまり、撮像部２の視線２１は、撮像部２の視点を中心点とし、車両５０の後方から、車両５０の左側方にかける９０°の範囲内にて任意の方向に視線を向けることができる。同様に撮像部３の視線３１は、撮像部３の視点を中心点とし、車両５０の後方から、車両５０の右側方にかける９０°の範囲内にて任意の方向に視線を向けることができる。よって、本態様に係る車両運転支援装置においても、車両５０の後方に向かう視線１１と、車両５０の後部における後方から左側方までの間における視線２１と、車両５０の後部における後方から右側方までの間における視線３１とにおいて、距離感に差異がないようにして画像を合成することができる。
【００４０】
なお、画像１２上に映る各定点の位置、画像２２上に映る各定点の位置、及び画像３２上に映る各定点の位置は、各撮像部の配置及び画角から予め算出しておくとよい。
【００４１】
〔第３の態様に係る車両運転支援装置〕
本発明に係る車両運転支援装置は、上述の一態様（第１の態様及び第２の態様）及びその一変形例に係る車両運転支援装置に限定されない。
【００４２】
図７に示すように、一態様（第３の態様）に係る車両運転支援装置では、画像合成部４は、撮像部１の撮像領域１０における画角よりも、撮像領域２０及び撮像領域３０における画角が小さい。ここで、撮像領域１０の画角は、１８０°以上であることが好ましく、本態様においては１９０°である。また、撮像領域２０’及び撮像領域３０’における画角は１２０°である。
【００４３】
本態様において、撮像部１、撮像部２Ａ及び撮像部３Ａは、車両５１の進行方向に垂直な方向（Ｘ方向）に沿ってそれぞれの視点が一列に並ぶように配置されており、撮像部１の視点が撮像部２の視点及び撮像部３の視点の中間に位置するように配置されている。
【００４４】
撮像部２Ａは、車両５１の左側面を撮像することができ、撮像領域１０に重複させることができるような撮像領域を有していれば、撮像部２Ａの向きは限定されない。同様に、撮像部３Ａは、車両５１の右側面を撮像することができ、撮像領域１０に重複させることができるような撮像領域を有していれば、撮像部３Ａの向きは限定されない。
【００４５】
図７に示す撮像部２Ａの視線２１は、Ｘ方向に対して平行である視線２１’と、撮像領域２０’における画角を規定する定点２１Ｅ−１を通過する視線２１”との間において任意の角度を取ることができる。同様に、撮像部３Ａの視線３１はＸ方向に対して平行である視線３１’と、撮像領域３０’における画角を規定する定点３１Ｅ−２を通過する視線３１”との間において任意の角度を取ることができる。
【００４６】
また、撮像領域１０と撮像領域２０’とが重複する重複領域において、視線２１が通過する定点であって、画像２２’に映る定点２１Ｐ及び画像１２に映る定点１１Ｐ−１を含む一部領域８Ａに映る風景の大きさが互いに整合されるようにして、画像２２’と画像１２とを合成する。同様に、撮像領域１０と撮像領域３０’とが重複する重複領域において、視線３１が通過する定点であって、画像３２’に映る定点３１Ｐ及び画像１２に映る定点１１Ｐ−２を含む一部領域８Ｂに映る風景の大きさが互いに整合されるようにして、画像３２’と画像１２とを合成する。これにより、本態様に係る車両運転支援装置においても、視線１１、視線２１、及び視線３１において距離感に差異がないようにして画像を合成することができる。
【００４７】
〔別の態様に係る車両運転支援装置〕
本発明に係る車両運転支援装置は、前記態様（第１の態様、第２の態様及び第３の態様）に限定されない。車両運転支援装置において、前記第２の撮像部は、前記車両における左側方（助手席側方）を撮像する撮像部であり、ここで、第２の撮像部は車両後部における左側の角部に配置されている。また、本態様において、限定されるものではないが、第１の撮像部は車両後部における右側の角部に配置されており、車両の後方に向かって第１の撮像画像を撮像する。また、第１及び第２の撮像部は、車両の角部において進行方向に垂直な方向に沿って、第１の撮像部の視点と第２の撮像部の視点とが一列に並ぶように配置されている。
【００４８】
本態様においても、第１の撮像部による撮像領域と、第２の撮像部による撮像領域とが重複する重複領域の少なくとも一部の領域において、第１の撮像部の視線と、第２の撮像部の視線とが重複するように配置されている。なお、本態様において、第１及び第２の撮像部の水平画角は、１８０°以上であることが好ましく、本態様においては１９０°である。
【００４９】
前記の構成によっても、第１の撮像部の視線と、第２の撮像部の視線とが重複する方向において、距離感に差異がないようにして画像を首尾よく合成することができる。また、車両後方から助手席側方における角部の周囲において死角がないようにして、画像を合成することができる。よって、運転者は、表示部に表示された当該合成画像によって、車両後方から助手席側方における角部の周囲を死角がないようにして確認することができる。
【００５０】
〔ソフトウェアによる実現例〕
車両５０が備えている車両運転支援装置の制御ブロック（特に画像合成部４、主制御部６、メモリ部７）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００５１】
後者の場合、車両５０が備えている車両運転支援装置は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、前記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、前記コンピュータにおいて、前記プロセッサが前記プログラムを前記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。前記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。前記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、前記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、前記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して前記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、前記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５２】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る車両運転支援装置は、車両５０の後方を撮像する第１の撮像部（撮像部１）と、車両５０の何れかの側方を撮像する第２の撮像部と、前記第１及び第２撮像部のそれぞれが撮像した画像を合成する画像合成部４と、前記画像合成部４が合成した合成画像を表示する表示部５と、を備え、前記第２の撮像部（撮像部２）は、前記車両５０における助手席側方（左側方）を撮像する撮像部２であるか、又は、前記助手席側方（左側方）を撮像する撮像部２と運転席側方（右側方）を撮像する撮像部３とであり、前記第１の撮像部（撮像部１）及び第２の撮像部（撮像部２）は、前記第１の撮像部（撮像部１）による撮像領域１０と、前記第２の撮像部（撮像部２）による撮像領域２０とが重複する重複領域の少なくとも一部の領域（一部領域８Ａ）において、当該第１の撮像部（撮像部１）の視線と、当該第２の撮像部（撮像部２）の視線２１とが重複するように配置されている。また、前記第２の撮像部が、前記助手席側方（左側方）を撮像する撮像部２と運転席側方（右側方）を撮像する撮像部３とであれば、前記第１の撮像部（撮像部１）による撮像領域１０と、前記第２の撮像部（撮像部３）による撮像領域３０とが重複する重複領域の少なくとも一部の領域（一部領域８Ｂ）においても、前記一部の領域（一部領域８Ａ）の場合と同様に、当該第１の撮像部（撮像部１）の視線と、当該第２の撮像部（撮像部３）の視線とが重複するように配置される。
【００５３】
前記の構成によれば、第１の撮像部（撮像部１）の視線と第２の撮像部（撮像部２及び撮像部３）の視線２１が重複する方向に向かって映る被写体までの距離感に差異がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像２２）とを合成することができる。また、被写体までの距離感に差異がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と、第２の撮像画像（画像２２）及び第２の撮像画像（画像３２）とを合成することができる。
【００５４】
本発明の態様２に係る車両運転支援装置は、前記態様１において、前記画像合成部４は、前記重複領域の前記少なくとも一部の領域（一部領域８Ａ）において、前記第１の撮像部（撮像部１）により撮像した第１の撮像画像（画像１２）上における被写体の大きさと、前記第２の撮像部（撮像部２）により撮像した第２の撮像画像（画像２２）上における被写体の大きさとを互いに整合させたうえで、前記第１及び第２の撮像画像（画像１２及び２２）を合成する。一部の領域（一部領域８Ｂ）においては、前記第１の撮像部（撮像部１）により撮像した第１の撮像画像（画像１２）上における被写体の大きさと、前記第２の撮像部（撮像部３）により撮像した第２の撮像画像（画像３２）上における被写体の大きさとを互いに整合させたうえで、前記第１及び第２の撮像画像（画像１２及び３２）を合成する。
【００５５】
前記の構成によれば、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像２２）との境界に生じ得る死角がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像２２）とを合成することができ、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像３２）との境界に生じ得る死角がないようにして第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像３２）とを合成することができる。
【００５６】
本発明の態様３に係る車両運転支援装置は、前記態様１又は２において、前記側方を撮像する撮像部（撮像部２Ａ及び３Ａ）の画角は、前記第１の撮像部（撮像部１）の画角よりも小さい画角であってもよい。
【００５７】
前記の構成においても、第１の撮像部（撮像部１）の視線と第２の撮像部（撮像部２Ａ）の視線とが重複する方向に向かって映る被写体までの距離感に差異がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像２２'）とを合成することができ、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像２２'）との境界に生じ得る死角がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像２２'）とを合成することができる。同様にして、第１の撮像部（撮像部１）の視線と第２の撮像部（撮像部３）の視線とが重複する方向に向かって映る被写体までの距離感に差異がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像３２'）とを合成することができ、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像３２'）との境界に生じ得る死角がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像３２'）とを合成することができる。
【００５８】
本発明の態様４に係る車両運転支援装置は、車両５１の後方を撮像する第１の撮像部（撮像部１）と、車両５１の何れかの側方を撮像する第２の撮像部と、前記第１の撮像部（撮像部１）及び第２撮像部のそれぞれが撮像した画像を合成する画像合成部４と、前記画像合成部４が合成した合成画像を表示する表示部５と、を備え、前記第２の撮像部は、前記車両５１における助手席側方（左側方）を撮像する撮像部２であるか、又は、前記助手席側方（左側方）を撮像する撮像部２と運転席側方（右側方）を撮像する撮像部３とであり、前記第１の撮像部（撮像部１）及び第２の撮像部（撮像部２）は、前記第１の撮像部（撮像部１）による撮像領域１０と、前記第２の撮像部（撮像部２）による撮像領域２０とが重複するように配置されており、前記画像合成部４は、前記第１の撮像部による撮像領域１０と、前記第２の撮像部（撮像部２）による撮像領域２０とが重複する重複領域の少なくとも一部の領域（一部領域８Ａ）において、前記第１の撮像部（撮像部１）により撮像した第１の撮像画像（画像１２）上における被写体の大きさと、前記第２の撮像部（撮像部２）により撮像した第２の撮像画像（画像２２）上における被写体の大きさとを互いに整合させたうえで、前記第１の撮像画像（画像１２）及び第２の撮像画像（画像２２）を合成する。一部の領域（一部領域８Ｂ）においては、前記第１の撮像部（撮像部１）により撮像した第１の撮像画像（画像１２）上における被写体の大きさと、前記第２の撮像部（撮像部３）により撮像した第２の撮像画像（画像３２）上における被写体の大きさとを互いに整合させたうえで、前記第１及び第２の撮像画像（画像１２及び３２）を合成する。
【００５９】
前記の構成によれば、前記重複領域の少なくとも一部の領域（一部領域８Ａ）を通過する視線が向く方向において、距離感に差異がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像２２）とを合成することができ、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像２２）との境界に生じ得る死角がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像２２）とを合成することができる。また、一部の領域（一部領域８Ｂ）を通過する視線が向く方向において、距離感に差異がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像３２）とを合成することができ、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像３２）との境界に生じ得る死角がないようにして、第１の撮像画像（画像１２）と第２の撮像画像（画像３２）とを合成することができる。
【００６０】
本発明の態様５に係る車両運転支援プログラムは、車両運転支援装置としてコンピュータを機能させるための車両運転支援プログラムであって、前記態様２又は４において、前記画像合成部４としてコンピュータを機能させる。
【００６１】
前記の構成によれば、前記態様２又は４における車両運転支援装置と同様の効果を得ることができる。
【００６２】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１、２、２Ａ、３、３Ａ  撮像部（第１の撮像部、第２の撮像部）
４  画像合成部
５  表示部
６  主制御部
７  メモリ部
８Ａ、８Ｂ  一部領域（一部の領域、重複領域）
１０、２０、３０、２０'、３０'  撮像領域
１１、２１、３１  視線
１２、２２、３２、２２'、３２'  画像（第１の画像、第２の画像）
５０、５１  車両（車両運転支援装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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