(57)【要約】【課題】クレーンの操作性を向上させる。【解決手段】エンジン（１）と、油圧ポンプ（２）と、油圧モータ（３）と、ウインチドラム（１３）と、油圧ポンプモータ（１４）と、アキュムレータ（１５）と、パイロット圧を生成する操作装置（７）と、パイロット圧に応じて油圧ポンプの傾転を制御する第１レギュレータ（３ａ）と、パイロット圧に応じて油圧ポンプモータの傾転を制御する第２レギュレータ（１４ａ）と、を備えたクレーンの油圧駆動装置において、パイロット圧が、第１レギュレータと第２レギュレータに管路を介して入力されるよう構成されている。【選択図】図２
2019052040.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、前記エンジンで駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油で駆動される油圧モータと、前記油圧モータの回転軸と連結されたウインチドラムと、前記油圧モータの回転軸と連結された油圧ポンプモータと、前記油圧ポンプモータから吐出される圧油を蓄積すると共に、蓄積された圧油を前記油圧ポンプモータに供給するアキュムレータと、操作量に応じたパイロット圧を生成する操作装置と、前記油圧ポンプの傾転を制御する第１レギュレータと、前記油圧ポンプモータの傾転を制御する第２レギュレータと、を備えたクレーンの油圧駆動装置において、
前記パイロット圧が、前記第１レギュレータと前記第２レギュレータに管路を介して入力されるよう構成されたことを特徴とするクレーンの油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーンの油圧駆動装置において、
前記アキュムレータの圧力に拘わらず、前記油圧ポンプモータのトルクが一定になるように前記第２レギュレータを制御することを特徴とするクレーンの油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項２に記載のクレーンの油圧駆動装置において、
前記第１レギュレータは、
前記油圧モータの斜板に接続され、前記油圧モータの傾転を可変とする第１サーボピストンと、前記第１サーボピストンの第１油圧室の圧力を制御する第１スプールと、前記第１サーボピストンと第１リンクで接続され、前記第１サーボピストンと同期して軸方向に動作する第１スリーブと、前記第１スプールを軸方向の一方側に押圧する第１スプリングと、前記第１スプールを軸方向の他方側に動作させるための第１ピストンと、前記第１スプールを前記軸方向の一方側に動作させるための第２ピストンと、前記パイロット圧を前記第２ピストンに作用させるための第１圧力室と、前記油圧モータの両ポート圧のうち高圧側の圧力を前記第１ピストンに作用させるための第２圧力室と、前記油圧モータの両ポート圧のうち低圧側の圧力を前記第２ピストンに作用させるための第３圧力室と、前記油圧モータの両ポート圧を入力とし、高圧側の圧力を選択的に前記第２圧力室に送るための方向切換弁と、を備え、
前記第２レギュレータは、
前記油圧ポンプモータの斜板に接続され、前記油圧ポンプモータの傾転を可変とする第２サーボピストンと、前記第２サーボピストンの第２油圧室の圧力を制御する第２スプールと、前記第２サーボピストンと第２リンクで接続され、前記第２サーボピストンと同期して軸方向に動作する第２スリーブと、前記第２スプールを軸方向の一方側に押圧する第２スプリングと、前記第２スプールを前記軸方向の他方側に動作させるための第３ピストンと、前記第２スプールを前記軸方向の一方側に動作させるための第４ピストンと、前記パイロット圧を前記第４ピストンに作用させるための第４圧力室と、前記アキュムレータの圧力を前記第３ピストンに作用させるための第５圧力室と、を備えることを特徴とするクレーンの油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項２に記載のクレーンの油圧駆動装置において、
前記アキュムレータの圧力を検出する第１圧力センサと、前記油圧モータのポートの圧力を検出する第２圧力センサと、前記操作装置にて生成されるパイロット圧を検出する第３圧力センサと、前記第１レギュレータ及び前記第２レギュレータを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記各圧力センサからの圧力信号に基づいて前記油圧ポンプの傾転を演算する第１傾転演算部と、前記第１傾転演算部で求めた傾転指令を前記第１レギュレータに出力する第１傾転出力部と、前記油圧ポンプモータの傾転を演算する第２傾転演算部と、前記第２傾転演算部で求めた傾転指令を前記第２レギュレータに出力する第２傾転出力部と、を含むことを特徴とするクレーンの油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エネルギの回生システムを備えたクレーンの油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エネルギの回生システムを備えたクレーンの油圧駆動装置の従来技術として、例えば、特許文献１には、「油圧ポンプからの圧油によりウインチを駆動する油圧モータと、荷下ろし時におけるウインチの運動エネルギ（停止エネルギ）を油圧エネルギに変換して蓄積するアキュムレータと、を備え、アキュムレータに蓄積された圧油を再利用してウインチの駆動を補助する油圧駆動装置」が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５３２４８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
クレーンの吊り荷の上げ下ろし作業では繊細な操作性が要求されるところ、特許文献１のようにアキュムレータを備えたクレーンの油圧駆動回路では、アキュムレータの蓄圧量に応じてウインチを駆動する油圧モータのトルクが変動するため、操作性の面で課題が残る。
【０００５】
そこで、本発明は、ウインチの運動エネルギを油圧エネルギに変換して蓄積するアキュムレータを備えたクレーンの操作性を向上させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、代表的な本発明は、エンジンと、前記エンジンで駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油で駆動される油圧モータと、前記油圧モータの回転軸と連結されたウインチドラムと、前記油圧モータの回転軸と連結された油圧ポンプモータと、前記油圧ポンプモータから吐出される圧油を蓄積すると共に、蓄積された圧油を前記油圧ポンプモータに供給するアキュムレータと、操作量に応じたパイロット圧を生成する操作装置と、前記油圧ポンプの傾転を制御する第１レギュレータと、前記油圧ポンプモータの傾転を制御する第２レギュレータと、を備えたクレーンの油圧駆動装置において、前記パイロット圧が、前記第１レギュレータと前記第２レギュレータに管路を介して入力されるよう構成されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ウインチの運動エネルギを油圧エネルギに変換して蓄積するアキュムレータを備えたクレーンの操作性を向上させることができる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明が適用されるクレーンの外観側面図である。
【図２】第１実施形態に係るクレーンの油圧駆動装置の油圧回路図である。
【図３】パイロット圧とトルクとの関係を示す図である。
【図４】アキュムレータ圧とトルクとの関係を示す図である。
【図５】油圧モータのレギュレータ構造を示す図である。
【図６】油圧ポンプモータのレギュレータ構造を示す図である。
【図７】第２実施形態に係るクレーンの油圧駆動装置の油圧回路図である。
【図８】（ａ）コントローラのハード構成図、（ｂ）コントローラの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
「第１実施形態」
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の第１実施形態に係る油圧駆動装置を備えるクレーンの外観側面図である。図１に示すクレーン１００は、走行体１０１と、走行体１０１上に旋回可能に設けられた旋回体１０３と、旋回体１０３に回動可能に軸支されたブーム１０４とを有する。旋回体１０３には巻き上げ用のウインチドラムである巻上ドラム１３と、ブーム起伏用のウインチドラムである起伏ドラム１０６とが搭載されている。
【００１０】
巻上ドラム１３には巻上ロープ１０５ａが巻回され、巻上ドラム１３の回転により巻上ロープ１０５ａが巻き取られ、または繰り出され、フック１１０が昇降する。起伏ドラム１０６には起伏ロープ１０６ａが巻回され、起伏ドラム１０６の回転により起伏ロープ１０６ａが巻き取られ、または繰り出され、ブーム１０４が起伏する。
【００１１】
図２は本発明の第１実施形態に係るクレーンの油圧駆動装置の油圧回路図である。なお、図２において、起伏用の油圧モータなどを駆動する油圧回路については図示していない。図２に示すように、クレーンの油圧駆動装置は、エンジン１と、可変容量式のメインポンプ（油圧ポンプ）２と、固定容量式のパイロットポンプ５と、巻上ドラム１３を回転駆動する油圧モータ３と、圧油を蓄積するアキュムレータ１５と、油圧モータ３の回転をアシストすると共にアキュムレータ１５に圧油を供給するポンプモータ（油圧ポンプモータ）１４と、を備えている。油圧モータ３は、可変容量型であって、その傾転は後述する油圧モータ用レギュレータ（第１レギュレータ）３ａによって制御される。ポンプモータ１４の同様に可変容量型であって、その傾転は後述するポンプモータ用レギュレータ（第２レギュレータ）１４ａによって制御される。
【００１２】
メインポンプ２及びパイロットポンプ５は、エンジン１により駆動されて、タンク１１内の作動油を圧油として吐出する。メインポンプ２は、例えば斜板式のピストンポンプが用いられ、斜板の傾転を図示しないレギュレータが制御することで、メインポンプ２の吐出流量が制御される。メインポンプ２から吐出された圧油は、管路７０を流れて方向制御弁４によりその方向と流量が制御される。方向制御弁４は、センタバイパス型が用いられ、方向制御弁４が中立位置にあるときには、メインポンプ２からの圧油を管路７２を介してタンク１１に戻す。方向制御弁４が左位置に切り換わると、メインポンプ２と上げ管路（油圧配管）９ｂとが連通する。一方、方向制御弁４が右位置に切り換わると、メインポンプ２と下げ管路（油圧配管）９ａとが連通する。そして、メインポンプ２から吐出され方向制御弁４を介して下げ管路９ａまたは上げ管路９ｂを流れた圧油は、油圧モータ３に供給される。供給された圧油により油圧モータ３が回転することで、巻上ドラム１３が回転する。
【００１３】
パイロットポンプ５から吐出された圧油は管路７１を流れて操作レバー（操作装置）７に導入され、操作レバー７の操作量に応じたパイロット圧が生成される。操作レバー７を操作すると、パイロット圧が方向制御弁４の圧力室４ａ，４ｂに作用する。このパイロット圧により方向制御弁４が中立位置から左位置または右位置に切り換わる。具体的には、操作レバー７を図２の左側に倒すとパイロット圧が方向制御弁４の左側の圧力室４ａに作用し、方向制御弁４の位置が中立位置から左位置に切り換わる。これにより、メインポンプ２からの圧油は、方向制御弁４を介して上げ管路９ｂを流れて油圧モータ３に供給され、巻上ドラム１３が巻上ロープ１０５ａを巻上げる巻上げ方向に回転する。
【００１４】
一方、操作レバー７を図２の右側に倒すとパイロット圧が方向制御弁４の右側の圧力室４ｂに作用し、方向制御弁４の位置が中立位置から右位置に切り換わる。これにより、メインポンプ２からの圧油は、方向制御弁４を介して下げ管路９ａを流れて油圧モータ３に供給され、巻上ドラム１３が巻上ロープ１０５ａを繰り出す巻下げ方向に回転する。
【００１５】
ポンプモータ１４は、油圧モータ３の回転軸と機械的に連結している。油圧モータ３が巻下げ方向に回転すると、ポンプモータ１４はポンプとして機能し、タンク１１にある作動油を管路７３から吸入し、管路７４を介して圧油をアキュムレータ１５に吐出して、アキュムレータ１５に圧油を蓄積する。すなわち、ポンプモータ１４は、油圧モータ３の運動エネルギを油圧エネルギに変換してアキュムレータ１５に蓄積させる機能を有している。一方、油圧モータ３が巻上げ方向に回転すると、ポンプモータ１４はモータとして機能し、アキュムレータ１５に蓄積された圧油により回転し、油圧モータ３の回転をアシストする。この場合、アキュムレータ１５に蓄積された圧油は、管路７４、ポンプモータ１４、管路７３の順に流れてタンク１１に戻る。
【００１６】
この油圧回路において、メインポンプ２の最高圧力はメインリリーフ弁８の設定圧以下になるよう制限されており、パイロットポンプ５の最高圧力はパイロットリリーフ弁６の設定圧以下となるよう制限されている。下げ管路９ａとタンク１１とを繋ぐ管路７９上には、下げ管路９ａの圧力の上限値を制限するためのリリーフ機能と下げ管路９ａが負圧になることを防ぐメイクアップ機能を併せ持つコンビネーション弁１０が設けられる。また、上げ管路９ｂ上には、下げ管路９ａの圧力が規定値を超えたときのみ油圧モータ３から方向制御弁４への圧油の流れを許容するカウンターバランス弁ユニット１２が設けられる。また、本油圧回路には、操作レバー７から出力される２種類のパイロット圧のうち高圧側を選択し、選択したパイロット圧を、管路７５を通じて油圧モータ用レギュレータ３ａと、管路７５から分岐した管路８６を通じてポンプモータ用レギュレータ１４ａと、に出力するためのシャトル弁１６が設けられる。
【００１７】
油圧モータ用レギュレータ３ａには、シャトル弁１６にて選択された高圧側のパイロット圧Ｐｉが管路７５を介して入力され、かつ、油圧モータ３の両ポート圧Ｐａ，Ｐｂが管路７６，７７を介してそれぞれ入力される。ポンプモータ用レギュレータ１４ａにはパイロット圧Ｐｉが管路７５から分岐した管路８６を介して入力され、かつ、アキュムレータ圧Ｐａｃが管路７８から入力される。油圧モータ用レギュレータ３ａ及びポンプモータ用レギュレータ１４ａは以下に説明する特性に従って制御される。
【００１８】
図３はパイロット圧に対する油圧モータ３及びポンプモータ１４のトルク配分を示す図である。図４は、パイロット圧がＰ１の場合においてアキュムレータ圧に対する油圧モータ３及びポンプモータ１４のトルク配分を示す図である。図３に示すように、シャトル弁１６から出力されるパイロット圧Ｐｉに対して、油圧モータ３とポンプモータ１４のトルクＴが一定比率を維持したまま増加するよう油圧モータ用レギュレータ３ａ及びポンプモータ用レギュレータ１４ａの駆動が制御される。具体的には、シャトル弁１６からパイロット圧Ｐ１が出力されると、油圧モータ３のトルクがＴ１となるよう油圧モータ用レギュレータ３ａの駆動が制御され、ポンプモータ１４のトルクがＴ２となるようにポンプモータ用レギュレータ１４ａの駆動が制御される。そして、本実施形態では、油圧モータ３とポンプモータ１４のトルク比率がパイロット圧Ｐｉの値に拘わらず、Ｔ１／Ｔ２に維持される。すなわち、油圧モータ用レギュレータ３ａ及びポンプモータ用レギュレータ１４ａに入力されるパイロット圧Ｐｉが大きくなると、油圧モータ３及びポンプモータ１４のトルクは大きくなるが、油圧モータ用レギュレータ３ａ及びポンプモータ用レギュレータ１４ａの双方にパイロット圧が入力されるため、油圧モータ３とポンプモータ１４のトルク比率はパイロット圧Ｐｉの値にかかわらずＴ１／Ｔ２で一定となる。なお、パイロット圧Ｐｉに対するトルクＴの特性を線形とした実施形態を例に挙げたが、二次曲線等であっても良い。
【００１９】
一方、図４に示すように、ポンプモータ１４のトルクは、アキュムレータ圧Ｐａｃに拘わらず一定の値となるよう制御される。具体的には、パイロット圧Ｐｉ＝Ｐ１のときにおいて、ポンプモータ１４のトルクはアキュムレータ圧Ｐａｃの値にかかわらずＴ２となるようにポンプモータ用レギュレータ１４ａの駆動が制御される。このように、本実施形態では、ポンプモータ１４のトルクはパイロット圧Ｐｉの値に応じて変化するが、パイロット圧Ｐｉが一定であれば、ポンプモータ１４のトルクはアキュムレータ圧Ｐａｃの値が変化しても一定となるようポンプモータ用レギュレータ１４ａの駆動が制御される。
【００２０】
図５は、油圧モータ用レギュレータ３ａの詳細構成を示す油圧回路図である。図５に示すように、油圧モータ用レギュレータ３ａは、油圧モータ３の斜板に接続され、油圧モータ３の傾転を可変とする第１サーボピストン３７と、第１サーボピストン３７の第１油圧室４０の圧力を制御する第１スプール３４と、第１サーボピストン３７と第１リンク３８で接続され、第１サーボピストン３７と同期して軸方向（図５の左右方向）に動作する第１スリーブ３３と、第１スプール３４を軸方向の一方側（図５の左方向）に押圧する第１スプリング３２と、第１スプール３４を軸方向の他方側（図５の右方向）に動作させるための第１ピストン３５と、第１スプール３４を軸方向の一方側に動作させるための第２ピストン３６と、パイロット圧Ｐｉを第２ピストン３６に作用させるための第１圧力室３９ａと、油圧モータ３の両ポート圧Ｐａ，Ｐｂのうち高圧側の圧力を第１ピストン３５に作用させるための第２圧力室３９ｂと、油圧モータ３の両ポート圧Ｐａ，Ｐｂのうち低圧側の圧力を第２ピストン３６に作用させるための第３圧力室３９ｃと、油圧モータ３の両ポート圧Ｐａ，Ｐｂを入力とし、高圧側の圧力を選択的に第２圧力室３９ｂに送るための方向切換弁３１と、を備える。なお、図５中、Ｐｇはパイロットポンプ５から供給される圧油、Ｄｒはドレンである。また、符号８０は方向切換弁３１と第２圧力室３９ｂとを繋ぐ管路、符号８１は方向切換弁３１と第３圧力室３９ｃとを繋ぐ管路、符号８２はパイロット圧Ｐｉを第１圧力室３９ａに導入する管路、符号８３はパイロットポンプ５からの圧油を第１サーボピストン３７のロッド室とヘッド室とに導く管路、符号８４，８５はドレンに繋がる管路である。
【００２１】
図６は、ポンプモータ用レギュレータ１４ａの詳細構成を示す回路図である。図６に示すように、ポンプモータ用レギュレータ１４ａは、ポンプモータ１４の斜板に接続され、ポンプモータ１４の傾転を可変とする第２サーボピストン１４７と、第２サーボピストン１４７の第２油圧室１４０の圧力を制御する第２スプール１４４と、第２サーボピストン１４７と第２リンク１４８で接続され、第２サーボピストン１４７と同期して軸方向（図６の左右方向）に動作する第２スリーブ１４３と、第２スプール１４４を軸方向の一方側（図６の左方向）に押圧する第２スプリング１４２と、第２スプール１４４を軸方向の他方側（図６の右方向）に動作させるための第３ピストン１４５と、第２スプール１４４を軸方向の一方側に動作させるための第４ピストン１４６と、パイロット圧Ｐｉを第４ピストン１４６に作用させるための第４圧力室１４９ａと、アキュムレータ１５の圧力Ｐａｃを第３ピストン１４５に作用させるための第５圧力室１４９ｂと、を備える。なお、図６中、Ｐｇはパイロットポンプ５から供給される圧油、Ｄｒはドレンである。また、符号９０はアキュムレータ圧Ｐａｃを第５圧力室１４９ｂに導入する管路、符号９１はパイロット圧を第４圧力室１４９ａに導入する管路、符号９２はパイロットポンプ５からの圧油を第２サーボピストン１４７のロッド室とヘッド室とに導く管路、符号９３，９４はドレンに繋がる管路である。
【００２２】
このような構成にすることにより、油圧モータ３の両ポート圧Ｐａ、Ｐｂのうち高圧側の圧力が方向切換弁３１を通して選択的に第１ピストン３５に作用され、低圧側の圧力が方向切換弁３１を通して選択的に第２ピストン３６に作用される。この結果として油圧モータ３は両ポート圧の差の絶対値｜Ｐａ−Ｐｂ｜に対して一定のトルクとなるように傾転制御されるとともに、操作レバー７の操作によりパイロット圧Ｐｉが増加するにつれてトルクが増加するように傾転が制御される。また、ポンプモータ用レギュレータ１４ａにおいて、パイロット圧Ｐｉの作用により第２スプール１４４が動く方向と逆向きに第２スプール１４４を動かすようアキュムレータ圧Ｐａｃが作用するため、アキュムレータ圧Ｐａｃの増加に伴い、傾転角を小さくする方向に第２スプール１４４を動かす力が大きくなる。結果としてポンプモータ１４はアキュムレータ圧Ｐａｃに対して一定のトルクとなるように傾転制御されるとともに、操作レバー７の操作によりパイロット圧Ｐｉが増加するにつれてトルクが増加するように傾転が制御される。
【００２３】
次に、本実施形態に係る油圧駆動装置の動作について説明する。
【００２４】
（１）アキュムレータ１５の圧力が低い（蓄圧量が少ない）とき
操作レバー７を巻き下げ方向（図２の右側）に操作すると、パイロット圧Ｐｉにより方向制御弁４が中立位置から右位置に切り換わる。すると、メインポンプ２と下げ管路９ａが接続され、メインポンプ２からの圧油により油圧モータ３に巻き下げ方向のトルクが発生する。このとき、油圧モータ用レギュレータ３ａとポンプモータ用レギュレータ１４ａにパイロット圧Ｐｉが作用し、パイロット圧Ｐｉに応じた一定のトルク比率になるよう油圧モータ３及びポンプモータ１４の傾転が制御される。ポンプモータ１４はポンプとして機能し、圧油をアキュムレータ１５に蓄圧する。
【００２５】
操作レバー７を巻き上げ方向（図２の左側）に操作すると、パイロット圧Ｐｉにより方向制御弁４が中立位置から左位置に切り換わる。すると、メインポンプ２と上げ管路９ｂが接続され、メインポンプ２からの圧油により油圧モータ３に巻き上げ方向のトルクが発生する。このとき、油圧モータ用レギュレータ３ａとポンプモータ用レギュレータ１４ａにパイロット圧Ｐｉが作用し、パイロット圧Ｐｉに応じた一定のトルク比率になるよう油圧モータ３およびポンプモータ１４の傾転が制御される。ポンプモータ１４はアキュムレータ１５から圧油が供給されることでモータとして機能し、油圧モータ３の回転をアシストする。
【００２６】
（２）アキュムレータ１５の圧力が高い（蓄圧量が多い）とき
操作レバー７を巻き下げ方向に操作するとメインポンプ２と下げ管路９ａが接続され、油圧モータ３に巻き下げ方向のトルクが発生する。このとき、油圧モータ用レギュレータ３ａにパイロット圧Ｐｉが作用し、パイロット圧Ｐｉに応じたトルクになるよう、油圧モータ３の傾転が制御される。一方、ポンプモータ用レギュレータ１４ａにはパイロット圧Ｐｉおよびアキュムレータ圧Ｐａｃが作用し、図３に示すポンプモータ１４のトルクの範囲内で、上記（１）のときのポンプモータ１４のトルクと略同一になるよう、ポンプモータ１４の傾転が制御される。そして、ポンプモータ１４から吐出された圧油はアキュムレータ１５に蓄圧される。
【００２７】
操作レバー７を巻き上げ方向に操作するとメインポンプ２と上げ管路９ｂが接続され、油圧モータ３に巻き上げ方向のトルクが発生する。このとき、油圧モータ用レギュレータ３ａにパイロット圧Ｐｉが作用し、パイロット圧Ｐｉに応じたトルクになるよう、油圧モータ３の傾転が制御される。一方、ポンプモータ用レギュレータ１４ａにはパイロット圧Ｐｉおよびアキュムレータ圧Ｐａｃが作用し、図３に示すポンプモータ１４のトルクの範囲内で、上記（１）のときのポンプモータ１４のトルクと略同一になるよう、ポンプモータ１４の傾転が制御される。ポンプモータ１４はアキュムレータ１５から供給される圧油で駆動され、油圧モータ３の回転をアシストする。
【００２８】
以上説明したように、第１実施形態に係るクレーンの油圧駆動装置によれば、パイロット圧Ｐｉに応じて一定のトルク比率（Ｔ１／Ｔ２）で油圧モータ３とポンプモータ１４のトルクを制御できるため、クレーン１００の操作性が向上し、クレーン１００の吊り荷の上げ下ろし作業を精度良く行うことができる。また、ポンプモータ１４のトルクをアキュムレータ１５の蓄圧状態によらず一定に制御できるため、クレーン１００の操作性がより一層向上し、クレーン１００のウインチシステムに好適なものとなる。
【００２９】
「第２実施形態」
次に、本発明の第２実施形態に係る油圧駆動装置について説明する。なお、第１実施形態と同一構成については同一符号を付して説明を省略する。図７は本発明の第２実施形態に係るクレーンの油圧駆動装置の油圧回路図、図８（ａ）はコントローラのハード構成図、図８（ｂ）はコントローラの機能ブロック図である。
【００３０】
図７に示す第２実施形態では、電子制御式の油圧モータ用レギュレータ３ａ´及びポンプモータ用レギュレータ１４ａ´を用い、各レギュレータ３ａ´，１４ａ´の駆動をコントローラ１７からの電気信号により制御している点に特徴がある。図７に示すように、第２実施形態では、圧力センサ１８ａ〜１８ｅが設けられている。圧力センサ（第１圧力センサ）１８ａはアキュムレータ圧Ｐａｃを検出する。圧力センサ（第２圧力センサ）１８ｂ，１８ｃは油圧モータ３の両ポートの圧力を検出する。圧力センサ（第３圧力センサ）１８ｄ，１８ｅは操作レバー７の操作圧（パイロット圧）を検出する。
【００３１】
コントローラ１７は、図８（ａ）に示すように、各種演算を行うＣＰＵ１７ａ、ＣＰＵ１７ａによる演算を実行するためのプログラムを格納するＲＯＭやＨＤＤ等の記憶装置１７ｂ、ＣＰＵ１７ａがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ１７ｃ、および他の機器とデータを送受信する際のインタフェースである通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１７ｄを含むハードウェアと、記憶装置１７ｂに記憶され、ＣＰＵ１７ａにより実行されるソフトウェアとから構成される。コントローラ１７の各機能は、ＣＰＵ１７ａが、記憶装置１７ｂに格納された各種プログラムをＲＡＭ１７ｃにロードして実行することにより、実現される。
【００３２】
図８（ｂ）に示すように、コントローラ１７には、圧力センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅから、それぞれ、アキュムレータ圧Ｐａｃ、油圧モータ３の両ポート圧Ｐａ，Ｐｂ、操作レバー７の巻き上げ側、巻き下げ側のパイロット圧Ｐｕ，Ｐｄが入力される。コントローラ１７は、油圧モータ３の傾転を演算する油圧モータ傾転演算部（第１傾転演算部）５０と、油圧モータ傾転演算部５０にて演算された油圧モータ３の傾転を油圧モータ用レギュレータ３ａ´に出力する油圧モータ傾転出力部（第１傾転出力部）５１と、ポンプモータ１４の傾転を演算するポンプモータ傾転演算部（第２傾転演算部）５２と、ポンプモータ傾転演算部５２にて演算されたポンプモータ１４の傾転をポンプモータ用レギュレータ１４ａ´に出力するポンプモータ傾転出力部（第２傾転出力部）５３と、を含む。
【００３３】
油圧モータ傾転演算部５０及びポンプモータ傾転演算部５２は、圧力センサ１８ａ〜１８ｅからの圧力信号に基づいて、図３及び図４に示すトルクとなるよう傾転を演算により決定する。そして、油圧モータ傾転出力部５１及びポンプモータ傾転出力部５３は決定された傾転となるよう油圧モータ用レギュレータ３ａ´、ポンプモータ用レギュレータ１４ａ´にそれぞれ傾転の制御信号（傾転指令）を出力する。
【００３４】
以上説明したように、電気制御レギュレータの構成を採用した第２実施形態に係る油圧駆動装置によっても、第１実施形態と同様にクレーンの吊り荷の上げ下ろし作業を精度良く行うことができる。
【００３５】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３６】
１  エンジン
２  メインポンプ（油圧ポンプ）
３  油圧モータ
３ａ，３ａ´  油圧ポンプ用レギュレータ（第１レギュレータ）
４  方向制御弁
７  操作レバー（操作装置）
９ａ  下げ管路
９ｂ  上げ管路
１３  巻上ドラム（ウインチドラム）
１４  ポンプモータ（油圧ポンプモータ）
１４ａ，１４ａ´  ポンプモータ用レギュレータ（第２レギュレータ）
１５  アキュムレータ
１７  コントローラ
１８ａ〜１８ｅ  圧力センサ
３１  方向切換弁
３３  第１スリーブ
３４  第１スプール
３５  第１ピストン
３６  第２ピストン
３７  第１サーボピストン
３８  第１リンク
３９ａ  第１圧力室
３９ｂ  第２圧力室
３９ｃ  第３圧力室
４０  第１油圧室
１４０  第２油圧室
１４２  第２スプリング
１４３  第２スリーブ
１４４  第２スプール
１４５  第３ピストン
１４６  第４ピストン
１４７  第２サーボピストン
１４８  第２リンク
１４９ａ  第４圧力室
１４９ｂ  第５圧力室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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