(57)【要約】【課題】ロボットの保守作業を低コストかつ容易に行うことができるとともに、保守作業の時間を短くすることができる技術を提供する。【解決手段】表面８７Ｆに挿入孔ＩＨが形成されたベース部材８７と、ベース部材８７に対して第１回転軸線Ｊ５回りに回転可能に支持された可動部８に回転駆動力を供給するために表面８７Ｆに対向して第２回転軸線Ｊ５回りに回転し、第２回転軸線Ｊ５から挿入孔ＩＨまでと同一間隔をあけて第２回転軸線Ｊ５と平行に貫通して設けられた貫通孔ＴＨを有する動力伝達部材８４と、貫通孔ＴＨおよび挿入孔ＩＨに同時に挿入される固定ピンＰＮとを備えるロボットの固定システムを提供する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面に挿入孔が形成されたベース部材と、
該ベース部材に対して第１回転軸線回りに回転可能に支持された可動部に回転駆動力を供給するために前記表面に対向して第２回転軸線回りに回転し、前記第２回転軸線から前記挿入孔までと同一間隔をあけて前記第２回転軸線と平行に貫通して設けられた貫通孔を有する動力伝達部材と、
前記貫通孔および前記挿入孔に同時に挿入される固定ピンとを備えるロボットの固定システム。
【請求項２】
前記挿入孔が、ネジ孔であり、
前記固定ピンにおける一端が、前記ネジ孔に締結される請求項１に記載のロボットの固定システム。
【請求項３】
前記固定ピンにおける一端の断面積が、前記貫通孔の断面積よりも大きい請求項１または請求項２に記載のロボットの固定システム。
【請求項４】
表面に挿入孔が形成されたベース部材と、
該ベース部材に対して第１回転軸線回りに回転可能に支持された可動部に回転駆動力を供給するために前記表面に対向して第２回転軸線回りに回転し、前記第２回転軸線から前記挿入孔までと同一間隔をあけて前記第２回転軸線と平行に貫通して設けられた貫通孔を有する動力伝達部材とを備えるロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの固定システムおよびロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの関節軸を駆動させるモータや減速機を交換する保守作業が行われる際に、ベース部に対して関節軸回りに回転可能に支持されているアームの姿勢を変更しないようにするために、ロボットの関節軸を固定する治具が知られている。（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１７９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットのアームが制御時に静止している状態では、モータ内蔵のブレーキや外付けされたブレーキによって、アームの自重によってアームが動かないよう固定されている。このようなアームの保守作業が行われる際には、ブレーキを用いてアームを静止させることができなくなるため、アームからハンド等の重量物を外したり、アームが動かないように特許文献１に記載されている治具を取り付けたりする必要がある。
【０００５】
しかし、ハンド等の重量物を外すと手間がかかり、結果として、ロボットを長い時間停止させなければならない。治具を取り付ける場合には、予めロボット側に治具を装着するための形状等が必要となるため、コストアップになってしまう。また、治具は、サイズが大きくなりがちであるため、保守部品としては小型化や簡便化が望まれていた。
その他として、重力によりアームが動かないようにするために、重力の影響を受けないようなアームの姿勢で静止させる方法もあるが、ロボットの周辺機器や生産設備の外部環境によっては、アームが重力の影響を受けない姿勢で静止させることができない場合もある。
【０００６】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、ロボットの保守作業を低コストかつ容易に行うことができるとともに、保守作業の時間を短くすることができるロボットの固定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、表面に挿入孔が形成されたベース部材と、該ベース部材に対して第１回転軸線回りに回転可能に支持された可動部に回転駆動力を供給するために前記表面に対向して第２回転軸線回りに回転し、前記第２回転軸線から前記挿入孔までと同一間隔をあけて前記第２回転軸線と平行に貫通して設けられた貫通孔を有する動力伝達部材と、前記貫通孔および前記挿入孔に同時に挿入される固定ピンとを備えるロボットの固定システムを提供する。
【０００８】
本態様によれば、動力伝達部材の回転角度を調整することにより、貫通孔と挿入孔とが同軸に配置され、貫通孔および挿入孔に固定ピンを挿入可能になる。この状態で、固定ピンが貫通孔および挿入孔に挿入されると、固定ピンにより、動力伝達部材の回転はベース部材に対して固定される。動力伝達部材がベース部材に固定されると、動力伝達部材によって回転駆動力が供給されて第１回転軸線回りに回転可能な可動部は、ベース部材に対する回転が規制される。
【０００９】
これにより、動力伝達部材および可動部に回転駆動力を供給するモータのブレーキが解除された状態でも、可動部の自重や可動部に固定されたハンド等の重量により、可動部がベース部材に対して動くことがない。そのため、ロボットの保守作業などが行われる場合に、ハンド等の重量物を外す必要がなく、制御時に重力の影響を受けない可動部の姿勢で静止させる必要もない。また、ベース部材に対して可動部の姿勢を固定するための大がかりな治具も必要ない。
【００１０】
また、ベース部材に対して可動部を固定するために、ロボット以外の部品として固定ピンのみが必要であり、固定ピンが挿入される貫通孔および挿入孔の径の公差については、固定ピンが挿入できる程度の精度でよい。また、動力伝達部材には、組立性の向上および回転エネルギの低減を目的として、厚さ方向に貫通した孔が設けられていることが多く、固定ピンを挿入するための貫通孔としてこれらの孔を利用できる。その結果、保守作業などが、容易に低コストで行われ、保守作業の時間およびロボットを含む生産設備の停止時間が短くなる。
【００１１】
上記態様においては、前記挿入孔が、ネジ孔であり、前記固定ピンにおける一端が、前記ネジ孔に締結されもよい。
このようにすることで、貫通孔および挿入孔に挿入された固定ピンが、締結により挿入孔に固定されるため、ベース部材に対して可動部をより強く固定できる。
【００１２】
上記態様においては、前記固定ピンにおける一端の断面積が、前記貫通孔の断面積よりも大きくてもよい。
このようにすることで、貫通孔および挿入孔に挿入された固定ピンの一端が貫通孔の端部に引っかかるため、固定ピン全体が貫通孔を通過せずにベース部材に対して動力伝達部材を固定できる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、表面に挿入孔が形成されたベース部材と、該ベース部材に対して第１軸回転線回りに回転可能に支持された可動部に回転駆動力を供給するために前記表面に対向して第２回転軸線回りに回転し、前記第２回転軸線から前記挿入孔までと同一間隔をあけて前記第２回転軸線と平行に貫通して設けられた貫通孔を有する動力伝達部材とを備えるロボットを提供する。
【００１４】
本態様によれば、動力伝達部材に設けられた貫通孔の軸線と、ベース部材の表面に設けられた挿入孔の軸線とが一致した状態で、貫通孔および挿入孔に他部品の固定ピンなどの棒状の部材が挿入されることで、ベース部材に対して動力伝達部材の位置が固定される。
これにより、動力伝達部材および可動部に回転駆動力を提供するモータのブレーキが解除された状態でも、ベース部材に対して可動部の姿勢が固定されるため、保守作業などが、容易に低コストで行われ、保守作業の時間およびロボットを含む生産設備の停止時間が短くなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ロボットの保守作業を低コストかつ容易に行うことができるとともに、保守作業の時間を短くすることができる技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係るロボットの概略斜視図である。
【図２】図１におけるＡ１部の説明図である。
【図３】図２におけるＡ２断面の断面図である。
【図４】ハウジングカバーが外されて、貫通孔および挿入孔にピンが挿入された状態の図２におけるＡ２断面の断面図である。
【図５】第２実施形態に係るロボットの概略斜視図である。
【図６】第２実施形態のロボットの第２アームの説明図である。
【図７】図６におけるＡ３断面の断面図である。
【図８】ハウジングカバーが外されて、貫通孔および挿入孔にピンが挿入された状態の図６におけるＡ３断面の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の第１実施形態に係るロボット１について、図面を参照しながら以下に説明する。
図１は、第１本実施形態に係るロボット１の概略斜視図である。本実施形態のロボット１は、６個の軸Ｊ１〜Ｊ６を有する垂直多関節型ロボット等のロボットである。ロボット１は、床面に固定されたベース３と、鉛直な第１軸Ｊ１回りにベース３に対して回転可能に支持された旋回胴４と、水平な第２軸Ｊ２回りに旋回胴４に対して回転可能に支持された第１アーム５と、水平な第３軸Ｊ３回りに第１アーム５に対して回転可能に支持された第２アーム６と、該第２アーム６に対して第３軸Ｊ３と捻れの位置関係にある第４軸Ｊ４回りに回転可能に支持された第１手首要素７と、第４軸Ｊ４に直交する第５軸Ｊ５（第１回転軸線、第２回転軸線）回りに第１手首要素７に対して回転可能に支持された第２手首要素（可動部）８と、第５軸Ｊ５に直交する第６軸Ｊ６回りに第２手首要素８に対して回転可能に支持された第３手首要素９と、６個の軸Ｊ１〜Ｊ６の回転駆動を制御する制御装置２とを備えている。
【００１８】
６個の軸Ｊ１〜Ｊ６のそれぞれは、回転駆動するための図示しないモータと、モータの回転角度を検出する図示しないエンコーダとを備えている。制御装置２は、各軸Ｊ１〜Ｊ６のエンコーダから検出されるモータの回転角度を用いて、モータを回転駆動させるフィードバック制御を行っている。制御装置２は、図示しないＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、メモリとで構成されている。
【００１９】
第１手首要素７は、第５軸Ｊ５回りに第２手首要素８を回転させるＪ５軸モータなどを内蔵するハウジング本体（ベース部材）８７と、ハウジング本体８７に固定されてハウジング本体８７内部の空間を封止するハウジングカバー８８，８９とを有している。
【００２０】
図２には、ロボット１の第１手首要素７に内蔵された部品を説明するために、図１におけるＡ１部が示されている。ハウジング本体８７は、第１手首要素７の長手方向に延びる中空の四角柱状の形状を有する。
【００２１】
ハウジング本体８７には、第５軸Ｊ５回りに第２手首要素８を回転させるＪ５軸モータ８１が収納されている。図２に示されるように、Ｊ５軸モータ８１の回転軸は、Ｊ５軸モータ８１からハウジングカバー８８への方向に延びており、回転軸の先端には、第１プーリ８２が固定されている。第１手首要素７における先端側には、第５軸Ｊ５の図示しない回転軸が配置され、当該回転軸に減速機を介して接続されている第２プーリ（動力伝達部材）８４が配置されている。第１プーリ８２と第２プーリ８４との間にはベルト８３が回し掛けられ、ベルト８３を介してＪ５軸モータ８１の回転駆動力が第５軸Ｊ５の回転軸に伝達されるようになっている。
【００２２】
図２に示されるように、第２プーリ８４には、厚さ方向と平行な方向に貫通している４つの貫通孔ＴＨが形成されている。４つの貫通孔ＴＨは、第２プーリ８４において、第５軸Ｊ５の軸中心から同一の径方向位置に形成されており、９０度ずつ位相が異なる周方向位置に形成されている。
【００２３】
図３には、第１手首要素７における図２のＡ２断面の断面図が示されている。図３に示されるように、第２プーリ８４は、第１手首要素７に対して第５軸Ｊ５回りに第２手首要素８を回転させるＪ５回転軸８５に固定されている。Ｊ５回転軸８５は、第２プーリ８４が固定されていない他端で、図示しない減速機に接続されている。そのため、第２プーリ８４が回転すると、Ｊ５回転軸８５および第２手首要素８は、第１手首要素７に対して第５軸Ｊ５回りに回転する。
【００２４】
図３に示されるように、ハウジング本体８７は、第２プーリ８４に対向するプーリ対向面（表面）８７Ｆを有する側板８７Ｗを備えている。側板８７Ｗは、第５軸Ｊ５に直交する平板形状を有している。側板８７Ｗには、第５軸Ｊ５に平行な方向に貫通している挿入孔ＩＨが形成されている。換言すると、挿入孔ＩＨは、第２プーリ８４の厚さ方向に平行な軸方向に貫通している。挿入孔ＩＨの内径は、第２プーリ８４に形成された貫通孔ＴＨの内径と同じになるように設定されている。挿入孔ＩＨは、第５軸Ｊ５からの距離が第２プーリ８４の中心から貫通孔ＴＨまでの半径と同じになるように形成されている。換言すると、第５軸Ｊ５から挿入孔ＩＨの軸線までは、第５軸Ｊ５から貫通孔ＴＨの軸線までと同一間隔である。そのため、図３に示されるように、第２プーリ８４における回転の位相が所定の位相になると、貫通孔ＴＨの軸と挿入孔ＩＨの軸とが一致するようになっている。
【００２５】
図４には、ハウジング本体８７からハウジングカバー８８が外されて、貫通孔ＴＨの軸と挿入孔ＩＨの軸とが一致した状態で、貫通孔ＴＨおよび挿入孔ＩＨにピン（固定ピン）ＰＮが挿入された状態が示されている。ピンＰＮは、断面が円形の長手方向に伸びた棒状の形状であり、金属によって形成されている。ピンＰＮの外径は、貫通孔ＴＨおよび挿入孔ＩＨにピンＰＮが挿入可能なように、貫通孔ＴＨおよび挿入孔ＩＨの内径よりも若干小さく形成されている。ピンＰＮの一端は、ピンＰＮの中心軸から９０度曲がっており、他の部分の断面積および貫通孔ＴＨの断面積よりも大きい断面積を有している。そのため、ピンＰＮは、図４に示されるように、貫通孔ＴＨおよび挿入孔ＩＨに挿入されても、貫通孔ＴＨを通過して第２手首要素８側に抜けずに、第２プーリ８４の側面に引っかかるようになっている。
【００２６】
このように構成された本実施形態に係るロボット１では、第２プーリ８４の回転軸である第５軸Ｊ５から第２プーリ８４に形成された貫通孔ＴＨの軸中心までの半径と、第５軸Ｊ５からハウジング本体８７のプーリ対向面８７Ｆに形成された挿入孔ＩＨの軸中心までの距離とが同じに設定されている。そのため、貫通孔ＴＨの軸線が挿入孔ＩＨの軸線に一致するように第２プーリ８４が回転させられた後に、貫通孔ＴＨおよび挿入孔ＩＨにピンＰＮが挿入されると、挿入孔ＩＨに対する貫通孔ＴＨの位置が固定される。すなわち、ハウジング本体８７に対して第２プーリ８４の回転が固定され、結果として、第１手首要素７に対する第２手首要素８の姿勢が固定される。
【００２７】
第１手首要素７に対して第２手首要素８の姿勢が固定されると、第５軸Ｊ５に回転駆動力を供給するＪ５軸モータ８１のブレーキが解除された状態でも、第２手首要素８等の重量により、第２手首要素８が第１手首要素７に対して動くことがない。そのため、ロボット１の保守作業などが行われる場合に、ロボット１の先端に取り付けられたハンド等の重量物を外す必要がなく、制御時に重力の影響を受けないような姿勢で第２手首要素８を静止させる必要もない。また、第１手首要素７に対して第２手首要素８の姿勢を固定するための大がかりな治具も必要ない。
【００２８】
また、本実施形態では、第１手首要素７に対して第２手首要素８を固定するために、ロボット１以外の部品としてピンＰＮのみが必要であり、ピンＰＮが挿入される貫通孔ＴＨおよび挿入孔ＩＨの径の公差については、ピンＰＮが挿入できる程度でよい。第２プーリ８４には、組立性の向上および回転エネルギの低減を目的として、厚さ方向に貫通した孔が設けられていることが多く、ピンＰＮを挿入するための貫通孔ＴＨとしてこれらの孔を利用できる。その結果、本実施形態のロボット１では、保守作業などが容易に低コストで行われ、保守作業の時間およびロボット１を含む生産設備の停止時間を短くできる。
【００２９】
図５には、第２実施形態に係るロボット１ａの概略斜視図が示されている。ロボット１ａは、図示しない４つのモータの回転駆動力によって４つの駆動する各関節軸を備える水平多関節型ロボットである。図５に示されるように、ロボット１ａは、設置面に固定されたベース３ａと、鉛直な第１軸Ｊ１ａ回りにベース３ａに対して回転可能に支持された第１アーム５ａと、鉛直な第２軸Ｊ２ａ回りに第１アーム５ａに対して回転可能に支持された第２アーム６ａと、鉛直な第３軸（第１回転軸、第２回転軸）Ｊ３ａ回りに回転可能かつ第３軸Ｊ３ａの軸方向に沿って直動可能に支持されているシャフトＳＨとを備えている。
【００３０】
図６には、第２アーム６ａに内蔵されている各部品が示されている。図６に示されるように、第２アーム６ａは、ハウジング本体８７ａと、ハウジング本体８７ａの上側を覆うハウジングカバー８８ａとを備えている。また、第２アーム６ａには、第３軸Ｊ３ａ方向にシャフトを直動させる直動モータ８１ａと、直動モータ８１ａの回転軸に固定された第１プーリ８２ａと、シャフトＳＨに固定されたボールネジＢＳと、ボールネジＢＳに固定された第２プーリ（動力伝達部材）８４ａと、第１プーリ８２ａおよび第２プーリ８４ａに回し掛けられているベルト８３ａとが内蔵されている。直動モータ８１ａの回転軸が回転すると、第１プーリ８２ａの回転駆動力が、ベルト８３ａを介して第２プーリ８４ａに伝達する。第２プーリ８４ａが回転すると、第２プーリ８４ａの回転駆動力がボールネジＢＳに伝達することで、シャフトＳＨが第３軸Ｊ３ａ方向に沿って動くようになっている。
【００３１】
また、第２アーム６ａには、Ｊ３ａ軸モータ９１と、Ｊ３ａ軸モータ９１の回転軸に固定された第３プーリ９２と、シャフトＳＨに固定された第４プーリ９４と、第３プーリ９２および第４プーリ９４に回し掛けられているベルト９３とが内蔵されている。Ｊ３ａ軸モータ９１の回転軸が回転すると、第３プーリ９２の回転駆動力が、ベルト９３を介して第４プーリ９４に伝達する。第４プーリ９４が回転すると、シャフトＳＨが第３軸Ｊ３ａ回りに回転するようになっている。
【００３２】
図７には、シャフトＳＨの軸に沿った図６に示すＡ３断面の断面図が示されている。なお、図７では、後述の貫通孔ＴＨａおよび挿入孔ＩＨａをわかりやすくするために、シャフトＳＨを第３軸Ｊ３ａ回りに回転させるＪ３ａ軸モータ９１、第３プーリ９２、第４プーリ９４、およびベルト９３の図示を省略している。図７に示されるように、第２プーリ８４ａには、第１実施形態の第２プーリ８４と同じように、厚さ方向に貫通している４つの貫通孔ＴＨａが形成されている。貫通孔ＴＨａは、軸がシャフトＳＨの中心軸である第３軸Ｊ３ａに平行になるように形成されている。
【００３３】
ハウジング本体８７ａは、図７に示されるように、第２プーリ８４ａに対向するプーリ対向面（表面）８７Ｆａを有する底板８７Ｗａを備えている。底板８７Ｗａは、シャフトＳＨの第３軸Ｊ３ａに直交する平板形状を有している。底板８７Ｗａには、第３軸Ｊ３ａに平行な方向、すなわち、第２プーリ８４ａの厚さ方向に平行な方向に貫通している挿入孔ＩＨａが形成されている。挿入孔ＩＨａの内径は、第２プーリ８４ａに形成された貫通孔ＴＨａの内径と同じになるように設定されている。挿入孔ＩＨａは、第３軸Ｊ３ａの中心軸からの距離が第２プーリ８４ａの中心から貫通孔ＴＨａの中心までの半径と同じになるように形成されている。換言すると、第３軸Ｊ３ａから挿入孔ＩＨａの軸線までは、第３軸Ｊ３ａから貫通孔ＴＨａの軸線までと同一間隔である。そのため、第１実施形態と同じように、第２プーリ８４ａにおける回転の位相が所定の位相になると、貫通孔ＴＨａの軸と挿入孔ＩＨａの軸とが一致するようになっている。
【００３４】
図８には、ハウジング本体８７ａからハウジングカバー８８ａが外されて、貫通孔ＴＨａの軸と挿入孔ＩＨａの軸とが一致した状態で、貫通孔ＴＨａおよび挿入孔ＩＨａにピン（固定ピン）ＰＮａが挿入された状態が示されている。第２実施形態のピンＰＮａは、第１実施形態のピンＰＮと同じである。
【００３５】
このように第２実施形態に係るロボット１ａでは、軸が一致した貫通孔ＴＨａおよび挿入孔ＩＨａにピンＰＮａが挿入されることで、ハウジング本体８７ａに対する第２プーリ８４ａの回転が固定される。これにより、ボールネジＢＳが回転できなくなるため、第２アーム６ａに対してシャフトＳＨが第３軸Ｊ３ａに沿って動かないように固定できる。
【００３６】
上記の第１実施形態および第２実施形態では、貫通孔ＴＨ，ＴＨａが形成された第２プーリ８４，８４ａと、挿入孔ＩＨ，ＩＨａが形成されたハウジング本体８７，８７ａとを備えるロボット１，１ａについて説明したが、貫通孔ＴＨ，ＴＨａおよび挿入孔ＩＨ，ＩＨａに挿入されるピンＰＮ，ＰＮａをロボット１，１ａに加えたロボット１，１ａの固定システムとしてもよい。
【００３７】
貫通孔ＴＨ，ＴＨａおよび挿入孔ＩＨ，ＩＨａの形状や数については、種々変形可能である。例えば、挿入孔ＩＨ，ＩＨａは、必ずしもハウジング本体８７，８７ａの側板８７Ｗおよび底板８７Ｗａを貫通する必要はない。挿入孔ＩＨ，ＩＨａにネジ孔が形成されて、ピンＰＮ，ＰＮａの先端に形成された雄ネジに締結する態様であってもよい。貫通孔ＴＨ，ＴＨａおよび挿入孔ＩＨ，ＩＨａの形状は、互いに異なる形状であってもよいし、断面形状も円形に限られず、矩形であってもよいし、その他の異なる形状であってもよい。例えば、貫通孔ＴＨ，ＴＨａが６０度の位相に対応した扇状に形成されて、円形に形成された挿入孔ＩＨ，ＩＨａと位置合わせをしやすい態様であってもよい。この場合に、挿入孔ＩＨ，ＩＨａおよびピンＰＮ，ＰＮａの断面も貫通孔ＴＨ，ＴＨａと同じ扇状の形状を有し、貫通孔ＴＨ，ＴＨａおよび挿入孔ＩＨ，ＩＨａに挿入されたピンＰＮ，ＰＮａが、プーリの回転を規制するための力を高めてもよい。また、貫通孔ＴＨ，ＴＨａおよび挿入孔ＩＨ，ＩＨａの数が複数あって、その中のいくつかにピンＰＮ，ＰＮａが挿入されてもよい。
【００３８】
また、ピンＰＮの形状および数についても種々変形可能である。上記の第１実施形態および第２実施形態のピンＰＮでは、挿入時に第２プーリ８４，８４ａ側に位置する端部が、屈曲していたが、屈曲していなくてもよいし、別の形状であってもよい。
【００３９】
上記の第１実施形態および第２実施形態では、関節軸として回転または直動を行う回転軸に固定された第２プーリ８４，８４ａをハウジング本体８７，８７ａに対して固定したが、Ｊ５軸モータ８１または直動モータ８１ａに固定される第１プーリ８２，８２ａをハウジング本体８７，８７ａに固定してもよい。具体的には、第１プーリ８２，８２ａに貫通孔ＴＨ，ＴＨａが形成され、貫通孔ＴＨ，ＴＨａの軸と同一の軸を中心とする挿入孔ＩＨ，ＩＨａがハウジング本体８７，８７ａに形成されてもよい。また、貫通孔ＴＨ，ＴＨａが形成されてプーリを介して回転が規制される関節軸については、ロボット１，１ａのいずれの関節軸であってもよく、複数の関節軸が複数のピンＰＮ，ＰＮａによって同時に固定されてもよい。また、軸中心に回転し、貫通孔が形成されている動力伝達部材として、第１実施形態および第２実施形態では、第２プーリ８４，８４ａを例に挙げて説明したが、動力伝達部材は、平歯車であってもよい。この場合、貫通孔が形成されている平歯車は、ベルトを介さずに、第１プーリ８２，８２ａの代わりの歯車に直接噛み合ってもよいし、他の歯車を介して、第１プーリ８２，８２ａの代わりの歯車に噛み合ってもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１，１ａ  ロボット
８  第２手首要素（可動部）
８４，８４ａ  第２プーリ（動力伝達部材）
８７，８７ａ  ハウジング本体（ベース部材）
８７Ｆ，８７Ｆａ  プーリ対向面（表面）
Ｊ３ａ  第３軸（第１回転軸、第２回転軸）
Ｊ５  第５軸（第１回転軸、第２回転軸）
ＩＨ，ＩＨａ  挿入孔
ＰＮ，ＰＮａ  ピン（固定ピン）
ＳＨ  シャフト（可動部）
ＴＨ，ＴＨａ  貫通孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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