(57)【要約】【課題】  走行現調時に取得される動画像データの保管や送信の効率向上を図る。【解決手段】  車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する装置であって、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付け部と、動画像のデータのデータ量を処理により低減する度合いを、走行履歴に基づき決定する決定部と、を含む装置が提供される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する装置であって、
前記車両の走行履歴データを前記動画像のデータに対応付ける対応付け部と、
前記動画像のデータのデータ量を前記処理により低減する度合いを、前記走行履歴に基づき決定する決定部と、を含む装置。
【請求項２】
前記対応付け部は、前記車両の走行履歴データを、前記動画像を撮影した時刻に基づき前記動画像のデータに対応付け、
前記決定部は、所定の時間内の前記動画像のデータのデータ量を前記処理により低減する度合いを、前記所定の時間内の所定の時刻の前記走行履歴に基づき決定する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記走行履歴から前記車両の座標を抽出する座標抽出部と、
前記座標抽出部が抽出した前記車両の座標に基づき、前記車両が走行した道路の道路特性を地図データから抽出する道路特性抽出部と、を更に含み、
前記決定部は、前記道路特性抽出部が抽出した前記道路特性に基づき前記度合いを決定する、請求項１または請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記車両の速度を前記走行履歴から抽出または算出する速度判断部を更に含み、
前記決定部は、前記速度判断部が抽出または算出した前記車両の速度に基づき前記度合いを決定する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
前記走行履歴は前記車両の運転状態を含み、
前記決定部は、前記車両の運転状態に基づき前記度合いを決定する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する方法であって、
前記車両の走行履歴データを前記動画像のデータに対応付ける対応付けステップと、
前記動画像のデータのデータ量を前記処理により低減する度合いを、前記走行履歴に基づき決定する決定ステップと、を含む方法。
【請求項７】
前記対応付けステップは、前記車両の走行履歴データを、前記動画像を撮影した時刻に基づき前記動画像のデータに対応付け、
前記決定ステップは、所定の時間内の前記動画像のデータのデータ量を前記処理により低減する度合いを、前記所定の時間内の所定の時刻の前記走行履歴に基づき決定する、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記走行履歴から前記車両の座標を抽出する座標抽出ステップと、
前記座標抽出ステップが抽出した前記車両の座標に基づき、前記車両が走行した道路の道路特性を地図データから抽出する道路特性抽出ステップと、を更に含み、
前記決定ステップは、前記道路特性抽出ステップが抽出した前記道路特性に基づき前記度合いを決定する、請求項６または請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記車両の速度を前記走行履歴から抽出または算出する速度判断ステップを更に含み、
前記決定ステップは、前記速度判断ステップが抽出または算出した前記車両の速度に基づき前記度合いを決定する、請求項６〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記走行履歴は前記車両の運転状態を含み、
前記決定ステップは、前記車両の運転状態に基づき前記度合いを決定する、請求項６〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
前記車両の走行履歴データを、前記動画像を撮影した時刻に基づき前記動画像のデータに対応付ける対応付け手段と、
前記動画像のデータのデータ量を前記処理により低減する度合いを、前記走行履歴に基づき決定する決定手段として機能させる、コンピュータプログラム。
【請求項１２】
前記対応付け手段は、前記車両の走行履歴データを、前記動画像を撮影した時刻に基づき前記動画像のデータに対応付け、
前記決定手段は、所定の時間内の前記動画像のデータのデータ量を前記処理により低減する度合いを、前記所定の時間内の所定の時刻の前記走行履歴に基づき決定する、請求項１１に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１３】
前記コンピュータを更に、前記走行履歴から前記車両の座標を抽出する座標抽出手段と、
前記座標抽出手段が抽出した前記車両の座標に基づき、前記車両が走行した道路の道路特性を地図データから抽出する道路特性抽出手段として機能させ、
前記決定手段は、前記道路特性抽出手段が抽出した前記道路特性に基づき前記度合いを決定する、請求項１１または請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１４】
前記コンピュータを更に、前記車両の速度を前記走行履歴から抽出または算出する速度判断手段として機能させ、
前記決定手段は、前記速度判断手段が抽出または算出した前記車両の速度に基づき前記度合いを決定する、請求項１１〜１３のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１５】
前記走行履歴は前記車両の運転状態を含み、
前記決定手段は、前記車両の運転状態に基づき前記度合いを決定する、請求項１１〜１４のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１６】
請求項１１〜１５のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行現調支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置や、パーソナルコンピュータ等の上で動作して地図を表示するアプリケーション等において使用される地図データや道路データを整備するため、カメラを搭載した車両で実際に道路を走行して現地調査（以下、「走行現調」ともいう）を行うことがある。地図データは、車両が実際に走行することで得られる位置情報や、車両に搭載したカメラにより撮影される走行時の車両の周囲の画像等（動画像を含む）に基づいて作成される。
【０００３】
この場合、車両の走行中に撮影した全ての動画像のデータを保管することとなると膨大なストレージが必要となり、結果としてデータ整備のための設備コストが嵩む虞がある。また、動画像のデータをデータセンターのストレージへ格納するために走行現調の現場から通信によりアップロードすると、通信コストが嵩むだけでなく、データの送信時間が長時間となり、結果として送信の失敗が生じたり、作業者の負担が過大となったりする虞がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−４２７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１（特開２００３−４２７９６号公報）には、ネットワークを介したデータの転送を効率よく行うための技術が記載されている。特許文献１に記載の技術は、ルートガイド用の動画像データにルートガイド上の重要度を設定し、その重要度に基づいて動画像データを間引きして、間引きデータを生成するものである（引用文献１の明細書の段落［００２５］、［００２６］、［００３３］参照）。
ただし、特許文献１に記載の技術は、サーバからカーナビゲーション装置に対してデータを送信する際の効率を向上させようとするものであって、走行現調の現場からデータセンターへ動画像データを送信する際の効率向上に関するものではない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、走行現調時に取得される動画像データの保管や送信の効率向上を図ることをその目的の一つとする。
すなわち、本発明の第１の局面による装置は、車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する装置であって、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付け部と、動画像のデータのデータ量を処理により低減する度合いを、走行履歴に基づき決定する決定部と、を含む装置である。
【発明の効果】
【０００７】
上記構成の装置によれば、走行現調により得られた動画像データを、車両の走行履歴に基づく度合いに応じて低減することができる。そのため、必要な情報を損なうことなく動画像データ用のストレージを小さくすることができ、データ整備のための設備コスト低減に寄与できる。また、動画像のデータを走行現調の現場からデータセンターのストレージへ通信によりアップロードする場合には通信コストを低減できるとともに、送信時間を短縮できる。それにより送信の失敗の可能性を低減でき、作業者の負担も軽減できる。
【０００８】
また、本発明の第２の局面によれば、上記装置において、対応付け部は、車両の走行履歴データを、動画像を撮影した時刻に基づき動画像のデータに対応付け、決定部は、所定の時間内の動画像のデータのデータ量を処理により低減する度合いを、所定の時間内の所定の時刻の走行履歴に基づき決定する。
これによれば、所定の時間毎の動画像に適した低減の度合いによりその動画像のデータを低減することができる。
【０００９】
また、本発明の第３の局面によれば、上記装置は、走行履歴から車両の座標を抽出する座標抽出部と、座標抽出部が抽出した車両の座標に基づき、車両が走行した道路の道路特性を地図データから抽出する道路特性抽出部と、を更に含み、決定部は、道路特性抽出部が抽出した道路特性に基づき度合いを決定する。
これによれば、車両が実際に走行した道路の道路特性に基づき動画像のデータのデータ量を低減する度合いを決定できるため、道路特性に応じたより適切な動画像データのデータ量の低減を行うことができる。
【００１０】
また、本発明の第４の局面によれば、上記装置は、車両の速度を走行履歴から抽出または算出する速度判断部を更に含み、決定部は、速度判断部が抽出または算出した車両の速度に基づき度合いを決定する。
これによれば、車両の速度に応じたより適切な動画像データのデータ量の低減を行うことができる。
【００１１】
また、本発明の第５の局面によれば、上記装置において、走行履歴は車両の運転状態を含み、決定部は、車両の運転状態に基づき度合いを決定する。
これによれば、車両の運転状態に応じたより適切な動画像データのデータ量の低減を行うことができる。
【００１２】
また、本発明の第６の局面による方法は、車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減する方法であって、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付けステップと、動画像のデータのデータ量を処理により低減する度合いを、走行履歴に基づき決定する決定ステップと、を含む。
これによれば、第１の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１３】
また、本発明の第７の局面によれば、上記方法において、対応付けステップは、車両の走行履歴データを、動画像を撮影した時刻に基づき動画像のデータに対応付け、決定ステップは、所定の時間内の動画像のデータのデータ量を処理により低減する度合いを、所定の時間内の所定の時刻の走行履歴に基づき決定する。
これによれば、第２の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１４】
また、本発明の第８の局面によれば、上記方法において、走行履歴から車両の座標を抽出する座標抽出ステップと、座標抽出ステップが抽出した車両の座標に基づき、車両が走行した道路の道路特性を地図データから抽出する道路特性抽出ステップと、を更に含み、決定ステップは、道路特性抽出ステップが抽出した道路特性に基づき度合いを決定する。
これによれば、第３の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１５】
また、本発明の第９の局面によれば、上記方法において、車両の速度を走行履歴から抽出または算出する速度判断ステップを更に含み、決定ステップは、速度判断ステップが抽出または算出した車両の速度に基づき度合いを決定する。
これによれば、第４の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１６】
また、本発明の第１０の局面によれば、上記方法において、走行履歴は車両の運転状態を含み、決定ステップは、車両の運転状態に基づき度合いを決定する。
これによれば、第５の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１７】
また、本発明の第１１の局面によるコンピュータプログラムは、車両走行に伴い撮影した動画像のデータに対して処理を施すことによりそのデータ量を低減するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車両の走行履歴データを動画像のデータに対応付ける対応付け手段と、動画像のデータのデータ量を処理により低減する度合いを、走行履歴に基づき決定する決定手段として機能させる。
これによれば、第１の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１８】
また、本発明の第１２の局面によれば、上記コンピュータプログラムにおいて、対応付け手段は、車両の走行履歴データを、動画像を撮影した時刻に基づき動画像のデータに対応付け、決定手段は、所定の時間内の動画像のデータのデータ量を処理により低減する度合いを、所定の時間内の所定の時刻の走行履歴に基づき決定する。
これによれば、第２の局面と同様の効果を奏することができる。
【００１９】
また、本発明の第１３の局面によれば、上記コンピュータプログラムは、コンピュータを更に、走行履歴から車両の座標を抽出する座標抽出手段と、座標抽出手段が抽出した車両の座標に基づき、車両が走行した道路の道路特性を地図データから抽出する道路特性抽出手段として機能させ、決定手段は、道路特性抽出手段が抽出した道路特性に基づき度合いを決定する。
これによれば、第３の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２０】
また、本発明の第１４の局面によれば、上記コンピュータプログラムは、コンピュータを更に、車両の速度を走行履歴から抽出または算出する速度判断手段として機能させ、決定手段は、速度判断手段が抽出または算出した車両の速度に基づき度合いを決定する。
これによれば、第４の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２１】
また、本発明の第１５の局面によれば、上記コンピュータプログラムにおいて、走行履歴は車両の運転状態を含み、決定手段は、車両の運転状態に基づき度合いを決定する。
これによれば、第５の局面と同様の効果を奏することができる。
【００２２】
また、本発明の第１６の局面によれば、上記コンピュータプログラムを記録する記録媒体が規定される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る走行現調支援装置の構成を示す構成図である。
【図２】図２は、一実施形態に係る走行現調支援装置の動画像データ低減ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、一実施形態に係る動画像データ低減ユニットによる動画像データの低減方法の流れを説明するためのフローチャートである。
【図４】図４（Ａ）は、一実施形態に係る走行現調支援装置を搭載した車両を示し、図４（Ｂ）は図４（Ａ）の車両を走行させて行う走行現調の例を示す図である。
【図５】図５は、一実施形態に係る動画像データ低減ユニットによる動画像データの低減方法を説明するための説明図である。
【図６】図６は、一実施形態に係る動画像データ低減ユニットによる動画像データの低減方法を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態に係る走行現調支援装置１およびそれを用いた走行現調の例を添付の図を参照しながら説明する。走行現調支援装置１は車両に搭載され、車両にて道路を走行しながら地図データの作成に必要な情報を得る現地調査（すなわち走行現調）を行うために用いられる。
（走行現調支援装置）
図１に、本発明の一実施形態に係る走行現調支援装置１のハードウェア構成を示す。図１に示すように、本実施形態の走行現調支援装置１は、ＧＰＳ受信装置１０、自律測位装置２０、車両操作センサ３０、制御装置４０、地図データベース５０（地図ＤＢ）、表示装置６０、入力装置７０、前方撮影装置８０、後方撮影装置９０、記憶装置１００、通信装置１１０、システムバス１２０を備える。
【００２５】
ＧＰＳ受信装置１０は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から測位用データを含む電波を受信する。測位用データは、各時刻における車両の絶対的な位置情報（緯度および経度）を得るために用いられる。
【００２６】
自律測位装置２０は、加速度センサ２１、角速度センサ２２、距離センサ２３を含む。加速度センサ２１は圧電素子等を含み、走行現調支援装置１が搭載された車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ２２は振動ジャイロ等を含み、車両の方向転換時における車両の角速度を検出し、角速度データおよび相対方位データを出力する。距離センサ２３は、車両の車輪の回転に伴って発生されるパルス信号からなる車速パルスを計測し、出力する。これらの加速度データ、角速度データ、相対方位データ、車速パルスは、自車両の相対的な位置情報を得るために用いられる。
【００２７】
車両操作センサ３０は車両の各種の操作状態を検出するセンサであり、例えば、車両のハンドル、ワイパー、方向指示器、アクセル、ブレーキ等の操作状態を検出し、検出した操作状態を示す信号またはデータ（以下、これらをまとめて「車両操作データ」と称する）を出力する。
【００２８】
制御装置４０は、インタフェース４１、ＣＰＵ４２(Central Processing Unit)、ＲＯＭ４３(Read Only Memory)、ＲＡＭ４４(Random Access Memory)を含み、走行現調支援装置１全体の制御を行う。インタフェース４１は、ＧＰＳ受信装置１０、加速度センサ２１、角速度センサ２２、距離センサ２３、車両操作センサ３０とのインタフェース動作を行う。そしてこれらから、測位用データ、加速度データ、角速度データ、相対方位データ、車速パルス、車両操作データを制御装置４０内へ受け入れる。ＣＰＵ４２は制御装置４０全体を制御する。ＲＯＭ４３は、制御装置４０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリを含む。ＲＡＭ４４は、入力装置７０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ４２に対してワーキングエリアを提供したりする。制御装置４０を制御する制御プログラムはＲＯＭ４３に限らずＲＡＭ４４や記憶装置１００に格納されていてもよい。
【００２９】
地図データベース５０には地図データが格納されている。地図データにはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報と地図に描画される情報等が緯度情報および経度情報に対応付けられて含まれる。
【００３０】
表示装置６０は、制御装置４０の制御により各種の表示データを表示する表示画面を含む装置である。例えば、前方撮影装置８０および後方撮影装置９０により撮影される動画像を表示してもよく、ＧＰＳ受信装置１０や自律測位装置２０から送信されるデータに基づく自車両位置の情報（緯度情報、経度情報）を表示してもよい。制御装置４０が地図データベース５０から地図データを読み出すことで、自車両の走行する領域を含む地図を表示装置６０により表示してもよく、自車両の位置を地図上に表示してもよい。その場合、別途のナビゲーション装置により提供されるナビゲーション画像を表示装置６０により表示してもよい。また、車両操作センサ３０からの出力に基づく車両操作状態を示す情報を表示装置６０により表示してもよい。また、表示装置６０は、入力装置７０を用いる入力のためのヒューマンインターフェースとして機能してもよい。
【００３１】
入力装置７０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されていてもよい。入力装置７０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルや表示装置６０の周囲に配置されるものとしてもよい。また、表示装置６０がタッチパネル方式である場合には、表示装置６０の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置７０として機能する。
さらに、入力装置７０は、音声ユニットも含める。音声ユニットは、音声認識部およびマイクを備える。利用者が発生した音声は、マイクにより集音され、音声認識部へ入力される。音声認識部は、利用者による音声指示を認識処理し、認識結果を制御装置４０に提供する。これにより、利用者は、リモコンやタッチパネルの代わりに、音声により指示等を入力することができる。利用者による音声をそのまま音声のデータとして取り込んでもよい。
【００３２】
前方撮影装置８０および後方撮影装置９０はそれぞれ車両の前方および後方に取り付けられるカメラを含み、制御装置４０の制御に応じて、車両の前方および後方の動画像を取得する。前方撮影装置８０および後方撮影装置９０を車両４００へ取り付ける際の配置例を図４（Ａ）に示す。ただし前方撮影装置８０および後方撮影装置９０の配置方法は、図４（Ａ）に示す例に限られず、前方撮影装置８０は車両４００の前方を含む前方を撮影可能な箇所であれば良く、後方撮影装置９０は、車両４００の後方を含む後方を撮影可能な箇所であれば良い。また、車両４００の周囲の動画像を撮影するための撮影装置の数や配置位置はこれらに限られない。
【００３３】
記憶装置１００は、例えば、ＨＤＤ等により構成される。制御装置４０は、前方撮影装置８０および後方撮影装置９０により取得した動画像データや走行履歴データを、各データの取得時刻と対応付けて記憶する。ここで走行履歴データとは、ＧＰＳ受信装置１０および自律測位装置２０により提供されるデータに基づき得られる車両４００の位置情報のデータおよび車両操作センサ３０により提供される車両操作データを含む。これにより、動画像データと走行履歴データとは、それらの取得時刻により互いに対応付けられて記憶装置１００に保管されることとなる。
【００３４】
通信装置１１０はいわゆるモデム等から構成されており、制御装置４０の制御の下、電話回線網や無線通信網により構成されるネットワークを介して、データセンター２００に動画像データを含む種々の情報を送信する。
制御装置４０、地図データベース５０、表示装置６０、入力装置７０、前方撮影装置８０、後方撮影装置９０、記憶装置１００、通信装置１１０は、システムバス１２０を介して相互に接続されている。
【００３５】
（動画像データ低減ユニット）
制御装置４０は図２に示す動画像データ低減ユニット３００を含む。動画像データ低減ユニット３００は、地図データ取得部３０１、走行履歴取得部３０２、動画像データ取得部３０３、道路特性判断部３０４、運転状態判断部３０５、交通標識判断部３０６、障害物判断部３０７、間引き度算出部３０８、間引き実行部３０９、間引き後動画像データ出力部３１０を含む。すなわち、制御装置４０は、所定のプログラムを実行することにより、地図データ取得部３０１、走行履歴取得部３０２、動画像データ取得部３０３、道路特性判断部３０４、運転状態判断部３０５、交通標識判断部３０６、障害物判断部３０７、間引き度算出部３０８、間引き実行部３０９、間引き後動画像データ出力部３１０を含む動画像低減ユニット３００を実現する。
【００３６】
次に、動画像データ低減ユニット３００の動作について説明する。走行履歴取得部３０２は、記憶装置１００に保管されている走行履歴データを取得する。動画像データ取得部３０３は、記憶装置１００に保管されている動画像データを取得する。
地図データ取得部３０１は、走行履歴取得部３０２が取得した走行履歴データに基づき、地図データベース５０に保管された地図データから、車両が走行した道路を含む所定領域の地図の地図データを取得する。その際、各時刻における車両の位置情報を、取得した地図データに対応付ける。
【００３７】
道路特性判断部３０４は、地図データ取得部３０１が取得した地図データに基づき、車両が走行した道路の道路特性を判断する。例えば、車両が走行した道路の指定速度や道路の近傍に存在する交通標識の有無や特徴的な道路形状の有無（例えば、交差点、道路の分岐点、合流点、車線数の変化点、高速道路の出入り口等）その他を判断する。
運転状態判断部３０５は、走行履歴取得部３０２が取得した走行履歴データに基づき、各時刻における車両の運転状態（車速や、車両のハンドル、ワイパー、方向指示器、アクセル、ブレーキ等の操作状態等）を判断する。
【００３８】
交通標識判断部３０６は、動画像データ取得部３０３が取得した動画像データに基づき、各時刻に前方撮影装置８０および後方撮影装置９０により撮影した動画像に交通標識の映像が含まれているか否かを画像認識手法により行う。交通標識の映像が動画像に含まれているか否かの判断においては、地図データ取得部３０１が取得した地図データを併用してもよい。
障害物判断部３０７は、動画像データ取得部３０３が取得した動画像データの動画像に大型車両などの障害物の映像が含まれているか否かを判断する。「動画像に障害物の映像が含まれている」とは、例えば、動画像の全領域のうち所定の割合以上の範囲を占める障害物が所定時間以上にわたって撮影されている状態とすることができる。
【００３９】
間引き度算出部３０８は、道路特性判断部３０４、運転状態判断部３０５、交通標識判断部３０６、障害物判断部３０７による各判断を受け取り、それらの判断に基づき、動画像データの間引き度を算出する。例えば、間引き度算出部３０８は、動画像データ取得部３０３が取得した動画像データの動画像が撮影された所定の時間帯ごとに間引き度を算出するものとしてもよく、その場合、所定の時間帯に含まれる所定の時刻に取得された走行履歴データ、動画像データ、および、当該走行履歴データに対応する地図データに基づく道路特性判断部３０４、運転状態判断部３０５、交通標識判断部３０６、障害物判断部３０７による各判断に基づき、間引き度を算出するものとしてもよい。
【００４０】
間引き実行部３０９は、間引き度算出部３０８が算出した間引き度に基づき、動画像データの間引きを行うことで、動画像データの低減を行う。例えば、間引き実行部３０９は、上記した所定の時間帯ごとの間引き度に基づき、当該所定の時間帯ごとに動画像データの低減を行ってもよい。動画像データの低減処理は、例えば、間引き度が大である程大きな値を取る間引き率に従って上記所定の時間帯に含まれる動画像のフレームを均等に所定の周期で間引いて符号化することにより行うことができる。
符号化方法は、ＭＰＥＧや、Ｍｏｔｉｏｎ  Ｊｐｅｇなどの動画像データを圧縮できる符号化方式であれば、いずれの方法であってもよい。ただし、ＭＰＥＧの場合、前後のフレームを参照し、予測処理を行って動画像を再生する必要があるため、フレームを単純に均等に間引くような処理を施すと復号画像が乱れてしまう恐れがある。そこで、ＭＰＥＧのような場合、特願２０００−１７８９９９に記載されているように、リピートピクチャと呼ばれているスプライシング用ビデオデータを挿入するなどして、前後のフレームの関係を破綻させないフレームを生成したのち、間引き処理を行う必要がある。
【００４１】
間引き後動画像データ出力部３１０は、間引き実行部３０９により間引きが行われた動画像データを出力する。出力された間引き後動画像データは記憶装置１００に格納される。記憶装置１００に保管されていた間引き前の動画像データと間引き後の動画像データとを置き換えることにより、記憶装置１００に要求される記憶容量を低減するものとしてもよい。あるいは、間引き前の動画像データをそのまま記憶装置１００に保持しておいて、間引き後の動画像データも併せて記憶装置１００に保管するものとしてもよい。
【００４２】
図３に、本実施形態に係る動画像データ低減ユニット３００による動画像データ低減方法の流れを概略的に示す。
まずステップＳ１において記憶装置１００に保管されている走行履歴データと動画像データ、および、地図データベース５０に保管されている地図データを取得する。取得される走行履歴データと地図データは、車両が各時刻に走行した地点の位置情報により対応付けられる。
【００４３】
続くステップＳ２においては、ステップＳ１で取得した走行履歴データ、動画像データ、地図データに基づき、車両の運転状態、車両が走行した道路の道路特性、当該道路周辺の交通標識の有無、車両周辺の障害物の有無を判断する。
続くステップＳ３においては、ステップＳ２における判断結果に基づき動画像データの間引き度を算出する。間引き度は、上述のとおり、動画像が撮影された所定の時間帯ごとに算出されるものとしてもよい。
【００４４】
続くステップＳ４においては、ステップＳ３で算出した間引き度を用いて、動画像フレームの間引きを行うことで、動画像データのデータ量の低減を行う。例えば、上記した時間帯ごとの間引き度に基づき、当該時間帯ごとに動画像データのデータ量の低減が行われるものとしてもよい。
続くステップＳ５においては、ステップＳ４において間引きが行われた動画像データを出力する。出力された間引き後動画像データは記憶装置１００に格納される。
【００４５】
（走行現調の例）
次に、本実施形態に係る走行現調支援装置１を用いた走行現調の例を、図４〜６を参照して説明する。図４（Ａ）に示すように、走行現調支援装置１を搭載した車両４００には、前方撮影装置８０および後方撮影装置９０がその前方および後方に取り付けられている。図４（Ｂ）は本実施形態に係る走行現調支援装置１を搭載した車両４００を、道路上を矢印ａの方向に走行させ、前方撮影装置８０および後方撮影装置９０により車両の周囲を撮影した動画像のデータを得ながら、車両４００の走行履歴データを取得することで走行現調を行う様子を模式的に表している。図４（Ｂ）の例においては、車両４００は道路区間Ａ、交差点Ｉ１、道路区間Ｂ、交差点Ｉ２、道路区間Ｃの順に走行するものとする。また、道路区間Ａ沿いに交通標識５０１が、道路区間Ｂ沿いに交通標識５０３、５０４が、道路区間Ｃ沿いに交通標識５０５がそれぞれ設置されており、交差点Ｉ１の一角に交通信号灯５０２が設置されていることを表している。本明細書においては、交通標識５０１、５０３、５０４、５０５と交通信号灯５０２の両方を「交通標識」という語で代表させて説明する。道路区間Ｃにおいては大型車両６００が障害物として、前方撮影装置８０が撮影した動画像に映り込んでいるものとする。
【００４６】
図４に示す走行現調により得られた各種パラメータｘ１〜ｘ５の時間変化の例と、それに基づき算出される前方撮影装置８０による動画像のデータ用の間引き度Ｐの変化の例を図５に示す。両矢印Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｉ１、Ｉ２は、車両４００が道路区間Ａ、Ｂ、Ｃ、交差点Ｉ１、Ｉ２のそれぞれを走行した時間帯を表す。
ｘ１は運転状態判断部３０５が車両４００の位置情報の時間変化から判断した車両４００の車速の推移を表す。車速ｘ１の判断は、距離センサ２３による検出結果に基づいて行ってもよい。
【００４７】
ｘ２は走行路の指定速度を表す。指定速度ｘ２の判断は、道路特性判断部３０４による道路特性の判断に含まれる。その場合、前方撮影装置８０や後方撮影装置９０による動画像の画像認識を行って交通標識判断部３０６が交通標識に記載された指定速度を判断する手法を併用してもよい。
ｘ３は通常時には０で、走行路周辺の交通標識を検出した際に０以外の所定の値を取るパラメータ（以下、「交通標識検出値」とする）であり、前方撮影装置８０や後方撮影装置９０で撮影した動画像を用いた画像認識により交通標識を認識することで判断してもよく、その場合、道路特性判断部３０４による道路特性の判断を加味してもよい。
【００４８】
ｘ４は通常時には０で、交差点およびその前後の所定範囲を車両４００が走行している時間帯に０以外の値を取るパラメータ（以下、「交差点検出値」とする）であり、道路特性判断部３０４が判断した道路特性に基づきその値が決定される。
ｘ５は通常時には０で、前方撮影装置８０や後方撮影装置９０で撮影した動画像に障害物が含まれていることを障害物判断部３０７が判断した場合に０以外の値を取るパラメータ（以下、「障害物検出値」とする）である。「動画像に障害物が含まれている」とは、例えば、動画像の所定割合以上の範囲を占める障害物が所定時間以上にわたって撮像されている状態とすることができる。
【００４９】
車速ｘ１、指定速度ｘ２、交通標識検出値ｘ３、交差点検出値ｘ４、障害物検出値ｘ５に基づき、所定の計算方法により間引き度算出部３０８が間引き度Ｐを算出する。例えば、図４にＴ１〜Ｔ６にて示す所定の時間帯ごとに間引き度Ｐを算出してもよい。本例においては、間引き度Ｐは、その値が大きくなるほど、対応する動画像データの間引き率が大きくなるというように定義する。間引き度Ｐの計算方法の例として、車速ｘ１や指定速度ｘ２が高いほど、間引き度Ｐが小さな値を取り易くなるように設定してもよい。これは、車速が高くなるほど、撮影される動画像の冗長性が低下する傾向があるためである。また、交通標識検出値ｘ３や交差点検出値ｘ４が０である場合と比べて０でない場合に間引き度Ｐが小さな値を取り易くなるように設定してもよい。これは、交通標識や交差点などを含む動画像部分は重要な情報を含むと考えるためである。また、障害物検出値ｘ５が０である場合と比べて０でない場合に間引き度Ｐが大きな値を取り易くなるように設定してもよい。これは、障害物を含む動画像は相対的価値が低いと考えるためである。
パラメータｘ１〜ｘ５の値として、時間帯Ｔ１〜Ｔ６のそれぞれに含まれる所定の時刻に得られた値を用いてもよい。図５の例では、各時間帯Ｔ１〜Ｔ６の開始時点におけるパラメータｘ１〜ｘ５の値を用いてそれぞれの時間帯Ｔ１〜Ｔ６の間引き度Ｐを算出するものとしている。
【００５０】
間引き実行部３０９は、間引き度算出部３０８が算出した間引き度Ｐに基づき、動画像データの間引きを行う。具体的には、所定の時間帯における動画像を構成するフレーム群につき間引き度Ｐに応じた割合でフレームを間引いて符号化することで動画像データの低減を行う。本例においては上述のとおり、間引き度Ｐは、その値が大きくなるほど、対応する動画像データの間引き率が大きくなるというように定義される。例えば、間引き度が３のときには間引き率を７５％とし、間引き度が２のときには間引き率を５０％とし、間引き度が１のときには間引き率を２５％とし、間引き度が０のときには間引き率を０％とするというように、間引き度に応じて間引き率を０〜１００％の範囲で任意に設定することができる。
【００５１】
図６の（ａ）〜（ｄ）にそれぞれ図５の時間帯Ｔ３、Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６における動画像のフレームの間引き方の例を示す。図６の四角形ｆはそれぞれ動画像のフレームを示す。図６（ａ）に示す時間帯Ｔ３においては間引き度が０で間引き率は０％であるため、時間帯Ｔ３に含まれる動画像フレームの間引きは行われない。図６（ｂ）に示す時間帯Ｔ２においては間引き度が１で間引き率が２５％であるため、時間帯Ｔ２に含まれる動画像フレームは４フレームごとに１フレームが均等に間引かれることとなる。間引かれるフレームは斜線ハッチングを付している。図６（ｃ）に示す時間帯Ｔ４においては間引き度が２で間引き率が５０％であるため、時間帯Ｔ４に含まれる動画像フレームは２フレームごとに１フレームが均等に間引かれることとなる。図６（ｄ）に示す時間帯Ｔ６においては間引き度が３で間引き率が７５％であるため、時間帯Ｔ６に含まれる動画像フレームは４フレームごとに３フレームが均等に間引かれることとなる。
ただし、以上の間引き度と間引き率の設定方法および動画像フレームの間引き方法は一例に過ぎない。
【００５２】
間引き後動画像データ出力部３１０は、上述したフレームの間引きによってデータ量の低減された動画像データを記憶装置１００に出力し、記憶装置１００はそれを保管する。
間引き度算出部３０８は、所定の時間帯ごとに間引き度を算出することに代えて、逐次変化するパラメータ値に基づき間引き度を逐次算出してもよい。その場合の間引き度の例を図５においてＰ’により示す。そして、都度の間引き度Ｐ’に応じて動画像データの間引き処理を逐次行ってもよい。これにより、情報が損なわれることをより適切に防ぎながら、動画像データを低減させることができる。
上述のような間引き度Ｐ、Ｐ’の算出に加えて、入力装置７０を介して利用者が特定の信号や音声を入力する場合には、間引き度算出部３０８は常に間引き度を所定の値に設定して間引き率を所定の値（例えば１００％または０％）に設定することとしてもよい。
【００５３】
図２の動画像データ低減ユニット３００は走行現調支援装置１内で実現されるものに限らず、データセンターにおいて動画像データを低減するために実現されるものとしてもよい。
上記の本実施形態に係る動画像データ低減手法に加えて、一般的な動画像データ圧縮手法を併用してもよい。例えば、特開２００８−２５２３３３号公報に記載されているように、対象フレームと直前のフレームが同一もしくはほぼ同一であると検出された場合に所定の周期で対象フレームを間引きする手法を併用してもよい。
上記の本実施形態に係る動画像データ低減手法に加えて、過去に撮影された動画像と新たに撮影された動画像とを比較して、両者間の変化が顕著である走行区間以外の走行区間については新たに取得された動画像データを削除することで動画像データを低減する手法を併用してもよい。
【００５４】
（変形例）
図２に示す動画像データ低減ユニット３００は間引き度算出部３０８および間引き実行部３０９を含むものとして説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、動画像データ低減ユニット３００は、間引き度算出部３０８および間引き実行部３０９に代えて、道路特性判断部３０４、運転状態判断部３０５、交通標識判断部３０６、障害物判断部３０７の判断に基づき、動画像データの低減処理を行うか行わないかの判断を行い、低減処理を行うと判断した場合にのみ、判断対象区間の動画像データの低減処理を行う部分を有してもよい。その場合の動画像データの低減処理としては従来知られている方法を含む任意の方法を用いることができる。
【００５５】
あるいは、動画像データ低減ユニット３００は、間引き度算出部３０８および間引き実行部３０９に代えて、道路特性判断部３０４、運転状態判断部３０５、交通標識判断部３０６、障害物判断部３０７の判断に基づき、判断対象区間の動画像のフレーム群の全削除を行う部分を有してもよい。
あるいは、動画像データ低減ユニット３００は、間引き度算出部３０８および間引き実行部３０９に代えて、道路特性判断部３０４、運転状態判断部３０５、交通標識判断部３０６、障害物判断部３０７の判断に基づき、判断対象区間の動画像の映像の所定の部分以外の部分を削除したり、判断対象区間の動画像の画質を低下させたりすることで動画像データのデータ量の低減を行う部分を有してもよい。
【００５６】
以上の説明においては、前方撮影装置８０、後方撮影装置９０に代表される撮影装置は車両に搭載されるものとして説明したが、本発明はこれに限られず、車両走行に伴って車両の周囲が撮影できる撮影装置を用いて実現することができる。例えば、撮影装置としてのカメラを車両に搭載するのではなく車両の搭乗者が保持して撮影を行ってもよい。
また、以上の説明においては、走行履歴データと動画像データはそれぞれの取得時刻により対応付けられるとしたが、本発明はこれに限られず、走行履歴データと動画像データは任意の方法により対応付けられていてもよい。例えば、ＧＰＳ機能付きカメラにより動画像を撮影することで、動画像データに対して撮影場所の情報が走行履歴データとして直接対応付けられるものであってもよい。
【００５７】
本発明は、上記実施形態、実施例、変形例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１  走行現調支援装置
１０  ＧＰＳ受信装置
２０  自律測位装置
２１  加速度センサ
２２  角速度センサ
２３  距離センサ
３０  車両操作センサ
４０  制御装置
４１  インタフェース
４２  ＣＰＵ
４３  ＲＯＭ
４４  ＲＡＭ
５０  地図データベース
６０  表示装置
７０  入力装置
８０  前方撮影装置
９０  後方撮影装置
１００  記憶装置
１１０  通信装置
１２０  システムバス
２００  データセンター
３００  動画像データ低減ユニット
３０１  地図データ取得部
３０２  走行履歴取得部
３０３  動画像データ取得部
３０４  道路特性判断部
３０５  運転状態判断部
３０６  交通標識判断部
３０７  障害物判断部
３０８  間引き度算出部
３０９  間引き実行部
３１０  間引き後動画像データ出力部
４００  車両
５０１、５０３、５０４、５０５  道路交通標識
５０２  交通信号灯
６００  障害物（大型車両）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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