(57)【要約】【課題】車両周辺に物体が存在するにもかかわらず物体が存在しないとドライバが誤認識することを抑制することができる表示処理装置を提供する。【解決手段】Ｓ１０１で、合成処理部は、車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラによって得られる複数の撮像画像であって撮像範囲の一部が互いに重複する重複部分を有する複数の撮像画像を取得する。Ｓ１０２で、合成処理部は、取得された複数の撮像画像を、当該複数の撮像画像の重複部分において合成する。合成処理部は、複数の撮像画像が合成されるときの境界である合成境界の位置を時間の経過に伴い変化させる。Ｓ１０３で、合成処理部は、合成された画像を、車両に設けられた表示装置に表示する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラ（２１〜２４）によって得られる複数の撮像画像であって撮像範囲（２２ａ，２３ａ）の一部が互いに重複する重複部分（５１）を有する前記複数の撮像画像を取得するように構成された取得部（Ｓ１０１，Ｓ２０１）と、
前記取得部により取得された前記複数の撮像画像を、当該複数の撮像画像の前記重複部分において合成するように構成された合成部（Ｓ１０２，Ｓ２０４）と、
前記合成部により合成された画像を、前記車両に設けられた表示装置（４）に表示するように構成された表示処理部（Ｓ１０３，Ｓ２０６）と、
を備え、
前記合成部は、前記複数の撮像画像が合成されるときの境界である合成境界（６１）の位置を時間の経過に伴い変化させる、表示処理装置（３５）。
【請求項２】
請求項１に記載の表示処理装置であって、
前記合成部は、前記合成境界が第１の境界位置（６１ａ）に位置している状態と前記合成境界が第２の境界位置（６１ｂ）に位置している状態との間の状態である中間状態を経るようにして、前記合成境界の位置を前記第１の境界位置と前記第２の境界位置との間で変化させる、表示処理装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の表示処理装置であって、
前記合成部は、前記合成境界が第１の境界位置（６１ａ）に位置している状態と前記合成境界が第２の境界位置（６１ｂ）に位置している状態との間の状態である中間状態を経ることなく、前記合成境界の位置を前記第１の境界位置と前記第２の境界位置との間で変化させる、表示処理装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の表示処理装置であって、
前記合成部は、前記重複部分における前記複数の撮像画像のそれぞれの表示面積の割合を変化させることで、前記合成境界の位置を変化させる、表示処理装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の表示処理装置であって、
前記合成部は、互いに合成される前記複数の撮像画像のうちの少なくとも１つの撮像画像の前記重複部分における透過度を変化させることで、前記合成境界の位置を変化させる、表示処理装置。
【請求項６】
車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラ（２１〜２４）によって得られる複数の撮像画像であって撮像範囲（２２ａ，２３ａ）の一部が互いに重複する重複部分（５１）を有する前記複数の撮像画像を取得するように構成された取得部（Ｓ１０１，Ｓ２０２）と、
前記取得部により取得された前記複数の撮像画像を、当該複数の撮像画像の前記重複部分において合成するように構成された合成部（Ｓ１０２，Ｓ２０４）と、
前記合成部により合成された画像を、前記車両に設けられた表示装置に表示するように構成された表示処理部（Ｓ１０３，Ｓ２０６）と、
を備え、
前記合成部は、互いに合成される前記複数の撮像画像のうちの少なくとも１つの撮像画像の前記重複部分における透過度が時間の経過に伴い変化するように、前記複数の撮像画像を合成する、表示処理装置（３５）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される表示処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラによって得られる複数の撮像画像を、車両に設けられた表示装置に表示する表示処理装置が開示されている。この表示処理装置は、撮像範囲の一部が互いに重複する重複部分を有する複数の撮像画像を、それぞれの重複部分を重ね合わせることにより一つの画像として合成し、その合成した画像を表示装置に表示する。また、この表示処理装置は、車両が一定速度で直進するか直進以外の右左折をするかなどの車両の運転状態を判定し、判定した運転状態に基づいて、複数の撮像画像が合成されるときの境界である合成境界の位置を変化させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６６２８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の複数の撮像画像は、車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラにより撮像されたものであるため、撮像画像の重複部分における人や車両などの高さを有する物体の表示態様がそれぞれ異なる。したがって、高さを有する物体が重複部分の合成境界の近傍に存在する場合、表示されるべき物体の一部が表示画面から消えてしまう場合がある。その結果、車両周辺に物体が存在するにもかかわらず物体が存在しないとドライバが誤認識する可能性がある。
【０００５】
本開示は、車両周辺に物体が存在するにもかかわらず物体が存在しないとドライバが誤認識することを抑制できる表示処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、表示処理装置（３５）であって、取得部（Ｓ１０１，Ｓ２０１）と、合成部（Ｓ１０２，Ｓ２０４）と、表示処理部（Ｓ１０３，Ｓ２０６）と、を備える。取得部は、車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラ（２１〜２４）によって得られる複数の撮像画像であって撮像範囲（２２ａ，２３ａ）の一部が互いに重複する重複部分（５１）を有する複数の撮像画像を取得する。合成部は、取得部により取得された複数の撮像画像を、当該複数の撮像画像の重複部分において合成する。表示処理部は、合成部により合成された画像を、車両に設けられた表示装置（４）に表示する。合成部は、複数の撮像画像が合成されるときの境界である合成境界（６１）の位置を時間の経過に伴い変化させる。
【０００７】
このような構成によれば、ある時点において物体が合成境界の近傍に存在し、表示画面上で物体の一部が消えていても、時間の経過に伴い合成境界の位置が変化し、合成境界が物体から遠ざかる。その結果、物体が表示画面上に映るようになる。したがって、ドライバが車両周辺に物体が存在しないと誤認識することを抑制できる。
【０００８】
本開示の別の態様は、表示処理装置（３５）であって、取得部（Ｓ１０１，Ｓ２０１）と、合成部（Ｓ１０２，Ｓ２０４）と、表示処理部（Ｓ１０３，Ｓ２０６）と、を備える
。取得部及び表示処理部は、上記と同様である。合成部は、取得部により取得された複数の撮像画像を、当該複数の撮像画像の重複部分において合成する。また、合成部は、互いに合成される複数の撮像画像のうちの少なくとも１つの撮像画像の重複部分における透過度が時間の経過に伴い変化するように、複数の撮像画像を合成する。
【０００９】
このような構成によれば、ある時点において表示画面上で物体の一部が消えていたとしても、時間の経過に伴い複数の撮像画像の重複部における透過度が変化するため、消失した物体の一部が映った撮像画像が表示される。よって、ドライバが車両周辺に物体が存在しないと誤認識することを抑制できる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】表示処理システムの構成を示すブロック図である。
【図２】時間経過に伴う合成境界の位置の変化を示す図（１）である。
【図３】時間経過に伴う合成境界の位置の変化を示す図（２）である。
【図４】時間経過に伴う合成境界の位置の変化を示す図（３）である。
【図５】第１及び第２実施形態の画像合成処理のフローチャートである。
【図６】時間経過と合成境界の位置との関係を示す図（１）である。
【図７】時間経過に伴う撮像画像の透過度の変化を示す図である。
【図８】第３実施形態の画像合成処理のフローチャートである。
【図９】時間経過と合成境界の位置との関係を示す図（２）である。
【図１０】時間経過と合成境界の位置との関係を示す図（３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す表示処理システム１は、車両に搭載され、前方カメラ２１、後方カメラ２２、左側方カメラ２３、右側方カメラ２４、車両情報取得装置２５、ＥＣＵ３及び表示装置４を備える。以下では、単に「車両」と記載したときには、その記載は表示処理システム１が搭載された車両を意味するものとする。
【００１３】
前方カメラ２１、後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４は、撮像画像を表す信号をＥＣＵ３へ出力する。図２〜図４に示すように、各カメラ２１〜２４は、車両における複数の異なる位置に設けられている。具体的には、前方カメラ２１は車両の前部、後方カメラ２２は車両の後部、左側方カメラ２３は車両の左側部、そして右側方カメラ２４は車両の右側部、にそれぞれ設けられている。
【００１４】
各カメラ２１〜２４は、車両の前方領域及び後方領域のそれぞれにおいて、撮像可能な範囲の一部が互いに重複するように設けられている。具体的には、各カメラ２１〜２４は、約１８０度の画角で撮像が可能な広角カメラである。このため、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４により撮像可能な範囲は、車両の前方側において、前方カメラ２１により撮像可能な範囲と一部が重複し、車両の後方側において、後方カメラ２２により撮像可能な範囲と一部が重複する。
【００１５】
本実施形態において、各カメラ２１〜２４は、車両の上方の視点からなる画像である鳥瞰画像を表示装置４に表示するために用いられる。すなわち、各カメラ２１〜２４により撮像された画像が車両の上方の視点に視点変換されて鳥瞰画像が生成される。そして、生
成された鳥瞰画像が合成された合成画像が表示装置４に表示される。
【００１６】
図２〜図４には、後方カメラ２２の撮像範囲２２ａ、左側方カメラ２３の撮像範囲２３ａ及びそれらの重複部分５１が示されている。重複部分５１は、図２〜図４において、撮像範囲２２ａにおける破線６１ａよりも左側の領域である。また、重複部分５１は、撮像範囲２３ａにおける破線６１ｂよりも下側の領域である。
図１に戻り、車両情報取得装置２５は、車両周辺に存在する人や車両などの物体を検知する各種センサを含んで構成される。各種センサは、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナー等である。車両情報取得装置２５は、各種センサの検知結果を示す情報である車両情報をＥＣＵ３へ出力する。
【００１７】
ＥＣＵ３は、取得処理部３１〜３４及び合成処理部３５を備える。なお、ＥＣＵとはＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔの略である。
取得処理部３１〜３４は、カメラ２１〜２４から入力された撮像画像を表す信号を合成処理部３５へ出力するためのインタフェースである。
【００１８】
合成処理部３５は、ＣＰＵ３５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ３５２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。合成処理部３５の各種機能は、ＣＰＵ３５１が非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３５２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記憶媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。具体的には、合成処理部３５は、当該プログラムに従い、後述する図５に示す画像合成処理を実行する。なお、合成処理部３５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、合成処理部３５を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１９】
表示装置４は、画像を表示するためのディスプレイであり、表示された画像を車両の運転者などが視認できる位置に設けられる。
［１−２．処理］
次に、合成処理部３５が実行する画像合成処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。画像合成処理は、ＥＣＵ３の電源がオンである間において周期的に実行される。
【００２０】
Ｓ１０１では、合成処理部３５は、取得処理部３１〜３４を介して、前方カメラ２１、後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４による撮像画像を表す信号を取得する。
【００２１】
Ｓ１０２では、合成処理部３５は、Ｓ１０１で取得された各カメラ２１〜２２の撮像画像を合成して合成画像を生成する。合成処理部３５は、次のように合成画像を生成する。
合成処理部３５は、まず、各カメラ２１〜２４の撮像画像を車両の上方の視点に視点変換して鳥瞰画像を生成する。そして、生成された各カメラ２１〜２４の鳥瞰画像を、これらの鳥瞰画像の重複部分が重なるように合成し、車両周辺の鳥瞰画像として合成画像を生成する。本実施形態では、合成処理部３５は、複数の撮像画像を以下のように合成する。
【００２２】
すなわち、合成処理部３５は、複数の撮像画像が合成されるときの境界である合成境界の位置が時間の経過に伴い変化するように複数の撮像画像を合成する。すなわち、画像合成処理が周期的に実行される度に、合成境界の位置が変化するように撮像画像が合成される。
【００２３】
具体的には、時間の経過に伴い、重複部分に含まれる第１の境界位置と第２の境界位置との間で、合成境界の位置が変化される。本実施形態では、重複部分と、合成境界の位置が変化する範囲（以下、境界変化範囲）と、が一致する。すなわち、撮像範囲が互いに重複する複数の撮像画像のうちの一方の撮像画像が完全に表示される合成境界の位置が第１の境界位置に設定される。また、他方の撮像画像が完全に表示される合成境界の位置が第２の境界位置に設定される。そして、第１の境界位置及び第２の境界位置の一方から他方に向かって合成境界６１の位置が少しずつ（すなわち段階的に）変化していく。そして、合成境界の位置が他方の境界位置に達すると、もう一方の境界位置に向かって合成境界の位置が変化される。このように合成境界の位置が第１の境界位置と第２の境界位置との間で交互に遷移する。換言すれば、本実施形態では、第１の境界位置と第２の境界位置との間の位置である中間位置を経るようにして合成境界の位置が変化する。
【００２４】
例えば、図２〜図４には、後方カメラ２２と左側方カメラ２３との合成に係る合成境界６１の位置の変化が示される。図２では、合成境界６１が、左側方カメラ２３の撮像画像が完全に表示される第１の境界位置６１ａに位置している。そして、時間の経過に伴い、合成境界６１の位置が、図２に示す第１の境界位置６１ａから図３に示す中間位置に変化する。そして、時間が更に経過すると、合成境界６１の位置が、図３に示す中間位置から図４に示す後方カメラ２２の撮像画像が完全に表示される第２の境界位置６１ｂに変化する。そして、更に時間が経過すると、同様にして合成境界６１の位置が図４に示す第２の境界位置６１ｂから図２に示す第１の境界位置６１ａに変化する。合成処理部３５は、時間の経過に伴いこのような変化を繰り返す。
【００２５】
このように、本実施形態では、表示装置４の表示画面上において、重複部分における複数の撮像画像のそれぞれの表示面積の割合を変化させることで、合成境界の位置が変化される。すなわち、図２〜図４に示される例では、図２から図４にかけて左側方カメラ２３の撮像画像の重複部分５１における表示面積の割合を徐々に減少させ、後方カメラ２２の撮像画像の重複部分５１における表示面積の割合を徐々に増加させることで、合成境界６１の位置が変化される。このように、合成処理部３５は、合成境界の位置をスキャニングするかの如く動かし続ける。
【００２６】
なお、前方カメラ２１及び左側方カメラ２３、後方カメラ２２及び右側方カメラ２４、並びに、右側方カメラ２４及び前方カメラ２１、の撮像画像の合成における合成境界の位置の変化も同様である。
【００２７】
また本実施形態では、合成境界の位置は、時間の経過に伴い徐々に（すなわち緩やかに）変化される。具体的には、図６に示すように、一定速度で（すなわち線形に）合成境界の位置が第１の境界位置及び第２の境界位置の一方から他方に向かって変化する。なお、図６において、合成境界の位置が第１の境界位置から再び第１の境界位置に戻るまでの１周期の時間Ｔは、ドライバが物体の存在の有無について誤認識を起こさない程度の比較的短い時間に設定される。合成処理部３５は、上記のように合成画像を生成する。
【００２８】
Ｓ１０３では、合成処理部３５は、生成された合成画像を表示装置４に表示する。合成処理部３５は、Ｓ１０３を実行すると画像合成処理を終了する。
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００２９】
（１ａ）本実施形態では、合成処理部３５は、合成境界の位置を時間の経過に伴い変化させる。このため、ある時点において物体が合成境界の近傍に存在し、表示画面上で物体の一部が消えていても、時間の経過に伴い合成境界の位置が変化し、合成境界が物体から遠ざかる。その結果、物体が表示画面上に映るようになる。したがって、ドライバが車両
周辺に物体が存在しないと誤認識することを抑制できる。
【００３０】
また例えば、車両に設けられたセンサにより車両周辺に物体が検知された場合にのみ、合成境界の位置を物体と重ならないように変化させる構成が考えられる。しかし、この構成では物体を検知するセンサが必須となる。これに対して、本実施形態では、センサを用いずとも合成境界の近傍に物体が位置しないようにできる。よって、センサを必須としない分、上記構成と比較してコスト面で優れ得る。
【００３１】
（１ｂ）本実施形態では、合成処理部３５は、中間状態を経るようにして合成境界６１の位置を第１の境界位置６１ａと第２の境界位置６１ｂとの間で変化させる。ここでいう中間状態とは、合成境界が第１の境界位置に位置している状態と、合成境界が第２の境界位置に位置している状態と、の間の状態である。具体的には、合成処理部３５は、第１の境界位置６１ａと第２の境界位置６１ｂとの間の位置である中間位置を経るようにして合成境界６１の位置を遷移させる。したがって、合成境界６１の位置が変化したときにドライバが違和感を覚えることを抑制できる。
【００３２】
すなわち、例えば、合成境界６１の位置を、中間状態を経ることなく第１の境界位置６１ａと第２の境界位置６１ｂとの間で瞬間的に切り替える構成が考えられる。この構成では、表示装置４の表示画面が、合成境界６１の位置が第１の境界位置６１ａである合成画像と、合成境界６１の位置が第２の境界位置６１ｂである合成画像と、の間で交互に切り替わる。このような画像をドライバが見たとき、ドライバが違和感を覚える可能性がある。これに対して本実施形態では、合成境界６１の位置が中間状態を経て変化するため、上記構成と比較して表示装置４の表示画面がスムーズに変化する。よって、上記構成と比較して、ドライバが違和感を覚えることを抑制できる。
【００３３】
（１ｃ）本実施形態では、重複部分５１における複数の撮像画像のそれぞれの表示面積の割合を変化させることで、合成境界６１の位置が変化される。したがって、表示画面の見栄えを向上できる。
【００３４】
すなわち、後述する第２実施形態のように、複数の撮像画像の重複部分５１における透過度を変化させることで、合成境界６１の位置を変化させる構成が考えられる。このような構成では、透過度が変化している過渡期においては、表示画面上の重複部分５１においていずれのカメラの撮像画像も映ることになる。また、複数のカメラは設けられている位置が異なるため、カメラによって同一物体の映り方が異なる。このため、過渡期においては重複部分５１に同一物体が二重映りすることがある。一方、本実施形態の構成によれば、上記構成と比較して重複部分５１において異なるカメラの撮像画像が重複して表示されないため、このような同一物体の二重映りを抑制できる。よって、表示画像の見栄えを向上できる。
【００３５】
なお、本実施形態では、合成処理部３５が表示処理装置に相当し、Ｓ１０１が取得部としての処理に相当し、Ｓ１０２が合成部としての処理に相当し、Ｓ１０３が表示処理部としての処理に相当する。
【００３６】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００３７】
前述した第１実施形態では、重複部分における複数の撮像画像の表示面積の割合を変化
させることで合成境界の位置が変化される。これに対し、第２実施形態では、重複部分において、複数の撮像画像の透過度を変化させることで合成境界の位置が変化される点で、第１実施形態と相違する。
【００３８】
第２実施形態の表示処理システム１は、前述した第１実施形態の表示処理システム１とハードウェア構成は同一である。しかし、第２実施形態の合成処理部３５が実行する画像合成処理が第１実施形態と一部相違する。
【００３９】
［２−２．処理］
次に、第２実施形態の合成処理部３５が実行する画像合成処理について、前述した図５のフローチャートを用いて説明する。なお、図５におけるＳ１０１及びＳ１０３の処理は、第１実施形態と同様であるため、以下では相異点であるＳ１０２の処理のみを説明する。
【００４０】
Ｓ１０２では、合成処理部３５は、Ｓ１０１で取得された各カメラ２１〜２２の画像を合成して合成画像を生成する。合成処理部３５は、第１実施形態と同様に、複数の撮像画像のそれぞれを視点変換して鳥瞰画像を生成し、生成された鳥瞰画像を合成する。
【００４１】
本実施形態では、合成処理部３５は、重複部分において重複する複数の撮像画像の両方の透過度を変化させることで、合成境界の位置を変化させる。すなわち、画像合成処理が周期的に実行される度に、複数の撮像画像の重複部分における透過度が変化していく。
【００４２】
具体的には、合成処理部３５は、複数の撮像画像をその重複部分において互いに重複するように合成する。そして、合成処理部３５は、時間の経過に伴い、重複する複数の撮像画像のうちの一方の撮像画像の透過度を下げ、他方の撮像画像の透過度を上げることで、合成境界の位置を第１の境界位置及び第２の一方から他方へと変化させる。本実施形態では、重複部分において一方の撮像画像が完全に表示されている場合、前記一方の撮像画像の透過度は０である。また、同状態において、他方の撮像画像の透過度は１００である。この状態から、合成処理部３５は、前記一方の撮像画像の透過度を上げ、前記他方の撮像画像の透過度を下げることで、前記一方の撮像画像の透過度が１００の状態（すなわち、前記他方の撮像画像が完全に表示される状態）の合成画像を生成する。
【００４３】
例えば、図２に示す左側方カメラ２３の撮像画像が完全に表示されている状態では、左側方カメラ２３の撮像画像の重複部分５１における透過度は０である。また、後方カメラ２２の撮像画像の重複部分５１における透過度は１００である。この状態から、合成処理部３５は、時間の経過に伴い、左側方カメラ２３の撮像画像の透過度を少しずつ上げ、また、後方カメラ２２の撮像画像の透過度を少しずつ下げていく。これにより、図７に示すような、左側方カメラ２３の撮像画像と後方カメラ２２の撮像画像とが混じり合った（すなわち２つの撮像画像が同時に表示された）合成画像が生成される。図７の状態では、例えば、左側方カメラ２３の撮像画像の透過度が５０であり、後方カメラ２２の撮像画像の撮像画像の透過度も５０である。この状態から、時間が更に経過し、左側方カメラ２３の撮像画像の透過度を少しずつ上げ、また、後方カメラ２２の撮像画像の撮像画像の透過度を少しずつ下げていく。そして、左側方カメラ２３の撮像画像の透過度が１００になり、後方カメラ２２の撮像画像の透過度が０になると、図４に示すような後方カメラ２２の撮像画像が完全に表示された合成画像が生成される。このようにして、図７に示すような中間状態を経て、合成境界６１の位置が第１の境界位置６１ａから第２の境界位置６１ｂに変化する。そして、時間が更に経過すると、合成処理部３５は、同様にして合成境界６１の位置を第２の境界位置６１ｂから第１の境界位置６１ａに変化させる。合成処理部３５は、時間経過に伴いこのような変化を繰り返す。また本実施形態では、合成処理部３５は、透過度を一定速度（一定の割合）で変化させる。合成処理部３５は、上記のように合成
画像を生成する。
【００４４】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）〜（１ｂ）に加え、以下の効果が得られる。
【００４５】
本実施形態では、合成処理部３５は、重複部分において複数の撮像画像のうちの両方の撮像画像の重複部分５１における透過度を変化させることで、合成境界の位置を変化させる。したがって、表示画面上で物体の一部損失が発生することを抑制できる。
【００４６】
すなわち、第１実施形態の撮像画像の表示面積の割合を変更する構成では、合成境界が中間位置に位置している場合などにおいて、合成境界の近傍に存在する物体の一部が表示画面から損失する場合がある。一方、本実施形態の構成によれば、透過度が変化している過渡期においては、重複部分において合成境界の位置が曖昧になり、重複する複数の撮像画像が互いにシームレスにつながる。よって、複数の撮像画像のいずれの撮像画像も表示画面に表示される。このため、前述した合成境界近傍の物体の一部損失が発生することを抑制できる。
【００４７】
［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４８】
前述した第１実施形態では、合成境界の位置は、車両周辺の物体の存在の有無にかかわらず時間の経過に伴い変化される。これに対し、第３実施形態では、センサにより車両周辺の物体が検知された場合に、当該物体に重ならないように合成境界の位置を変化させる機能を更に備える点で、第１実施形態と相違する。
【００４９】
第３実施形態の表示処理システム１は、前述した第１実施形態の表示処理システム１とハードウェア構成は同一である。しかし、第３実施形態の合成処理部３５が実行する画像合成処理が第１実施形態と一部相違する。
【００５０】
［３−２．処理］
次に、第３実施形態の合成処理部３５が、第１実施形態の図５の画像合成処理に代えて実行する画像合成処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【００５１】
図８のＳ２０１は、図５のＳ１０１と同様の処理であるため、説明を省略する。
Ｓ２０２では、合成処理部３５は、車両情報取得装置２５から車両情報を取得する。
Ｓ２０３では、合成処理部３５は、Ｓ２０２で取得された車両情報に基づいて、車両周辺に物体が存在するか否かを判定する。具体的には、合成処理部３５は、複数のカメラ２１〜２４の重複部分に物体が存在するか否かを判定する。
【００５２】
合成処理部３５は、車両周辺に物体が存在しないと判定した場合に、Ｓ２０４に移行する。Ｓ２０４で、合成処理部３５は、前述した図５のＳ１０２と同様に、時間経過によって合成境界の位置を変化させつつ合成画像を生成する。合成処理部３５は、Ｓ２０４を実行すると、後述するＳ２０６に移行する。
【００５３】
一方、合成処理部３５は、前述したＳ２０３で車両周辺に物体が存在すると判定した場合に、Ｓ２０５に移行する。
Ｓ２０５で、合成処理部３５は、検知された物体が表示装置４の表示画面に表示されるように合成境界の位置を変化させつつ合成画像を生成する。
【００５４】
具体的には、合成処理部３５は、重複部分において物体が検知された場合に、合成境界が物体と重ならないように合成境界の位置を変化させる。本実施形態では、合成処理部３５は、重複部分において物体が検知されると、その時点での合成境界の位置を基準として、検知された物体と反対側に位置する第１の境界位置又は第２の境界位置の位置に合成境界を移動させ、合成境界が物体と重ならないようにする。そして、合成処理部３５は、Ｓ２０３で物体が存在すると判定されている間は、合成境界の位置を変化させず、上記境界位置に合成境界の位置を固定する。そして、物体が通り過ぎるなどして、重複部分から物体が消えたときに、Ｓ２０３で車両周辺に物体が存在しないと判定され、Ｓ２０４で合成境界の位置が再び変化される。
【００５５】
合成処理部３５は、Ｓ２０５を実行すると、Ｓ２０６に移行する。
Ｓ２０６は、図５のＳ１０３と同様の処理であるため、説明を省略する。
図９には、時刻Ｔ１に物体が重複部分において検知され、時刻Ｔ２に物体が重複部分から消えた場合の合成境界の位置の変化の一例が示されている。この例では、時刻Ｔ１よりも前の時刻に第１の境界位置にあった合成境界が、第２の境界位置に到達する前に、物体が検知された場合が示されている。なお、物体が検知された時点の合成境界の位置を基準として、物体と反対側に位置する境界位置は、第１の境界位置である。合成処理部３５は、時刻Ｔ１に物体が検知されると、Ｓ２０３で車両周辺に物体が存在すると判定し、時刻Ｔ１と略同時刻に実行されるＳ２０５において合成境界を第１の境界位置に移動させる。そして、Ｓ２０３で車両周辺に物体が存在すると判定され続けている間は、Ｓ２０５において合成境界の位置を変化させず第１の境界位置に位置を固定する。そして、時刻Ｔ２に物体が重複部分から消え、Ｓ２０３で物体が存在しないと判定されると、合成処理部３５はＳ２０４に移行し、合成境界の位置を再び第１の境界位置から第２の境界位置に変化させる。
【００５６】
［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）〜（１ｃ）に加え、以下の効果が得られる。
【００５７】
本実施形態では、車両には車両周辺の物体を検知するセンサが搭載され、当該センサの検知結果を示す車両情報に基づき、車両周辺の重複部分において物体が存在するか否かが判定される。そして、物体が存在すると判定された場合に、当該物体と重ならないように合成境界の位置が変化される。したがって、物体が重複部分に存在する場合において、検知された物体を少なくとも表示装置４の表示画面に表示するようにできる。
【００５８】
なお、本実施形態では、Ｓ２０１が取得部としての処理に相当し、Ｓ２０４が合成部としての処理に相当し、Ｓ２０６が表示処理部としての処理に相当する。
［４．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５９】
（１）上記各実施形態では、合成境界の位置は一定速度で変化されるが、合成境界の変化速度はこれに限られるものではない。例えば、速度を変えながら合成境界の位置が変化されてもよい。
【００６０】
（２）上記各実施形態では、合成境界の位置は、中間状態を経るようにして第１の境界位置と第２の境界位置との間で変化するが、合成境界の位置の変化はこれに限られるもの
ではない。例えば、合成境界の位置は、中間状態を経ることなく瞬間的に第１の境界位置と第２の境界位置との間で変化してもよい。具体的には例えば、合成境界は、第１の境界位置及び第２の境界位置の２つの境界位置にのみ位置するようにしてもよい。
【００６１】
例えばそのような境界位置の変化の一例は図１０に示される。図１０の例では、時刻Ｔ３まで第１の境界位置に位置していた合成境界が、時刻Ｔ３になった瞬間に第２の境界位置に遷移する。そして、合成境界は時刻Ｔ４まで第２の境界位置に位置し、時刻Ｔ４になった瞬間に再び第１の境界位置に遷移する。そして、以降同様に遷移を繰り返す。
【００６２】
このような構成によれば、ドライバが車両周辺に物体が存在しないことを確認しやすくできる。すなわち、合成境界の位置が中間状態を経ることなく瞬間的に切り替わる構成では、合成境界の位置が中間状態を経るようにして変化する構成と比較して、重複部分において現在いずれのカメラの撮像画像が表示されているかドライバが把握しやすい。そして、ドライバは、表示画面上で、いずれのカメラの撮像画像にも物体が映っていないことを確認することで、車両周辺に物体が存在しないことを確認できる。よって、上記構成によれば、合成境界の位置が中間位置を経るように変化する構成と比較して、車両周辺に物体が存在しないことをドライバが確認しやすくできる。
【００６３】
（３）上記第２実施形態では、合成処理部３５は、複数の撮像画像の透過度を０から１００までの間で変化させる。しかし、透過度の変化のさせ方はこれに限られるものではない。例えば、複数の撮像画像のうちの少なくとも１つの撮像画像の透過度を、０よりも大きく１００よりも小さい２つの値である第１の値と第２の値との間で変化させてもよい。例えば合成処理部３５は、第１の値を２０、第２の値を８０として、透過度を２０と８０との間で変化させてもよい。
【００６４】
このような構成によれば、ある時点において表示画面上で物体の一部が消えていたとしても、時間の経過に伴い複数の撮像画像の重複部における透過度が変化するため、消失した物体の一部が映った撮像画像が表示される。よって、ドライバが車両周辺に物体が存在しないと誤認識することを抑制できる。
【００６５】
（４）上記第２実施形態において、重複する複数の撮像画像のうちの一方のみの透過度を変化させてもよい。
（５）上記各実施形態では、重複部分と、合成境界の変化し得る境界変化範囲と、は互いに一致しているが、境界変化範囲はこれに限られるものではない。例えば、境界変化範囲は、重複部分よりも狭い領域であってもよい。
【００６６】
（６）上記各実施形態において、複数の撮像画像の表示面積の割合を変えるモードと、複数の撮像画像の透過度を変化させるモードと、がユーザの操作によって切替え可能であってもよい。同様に、合成境界の位置が中間状態を経て遷移するモードと、合成境界の位置が中間状態を経ないで遷移するモードと、がユーザの操作によって切替え可能であってもよい。
【００６７】
（７）上記各実施形態では、カメラ２１〜２４の鳥瞰画像が表示装置４に表示されるトップビュー表示における本開示の適用例を示したが、本開示の適用例はこれに限られるものではない。例えば、液晶ディスプレイを備えたバックミラーに後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４の撮像画像の合成画像が表示される電子インナーミラーにおいて本開示が適用されてもよい。
【００６８】
（８）上記各実施形態において、４台以外の複数台のカメラが車両に設けられてもよい。
（９）上記各実施形態で、合成処理部３５が実行する機能の一部又は全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００６９】
（１０）前述した合成処理部３５の他、当該合成処理部３５を構成要素とするシステム、当該合成処理部３５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記憶した半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体、時間経過に伴い合成境界の位置を変化させる方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００７０】
（１１）上記各実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記各実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【符号の説明】
【００７１】
１…表示処理システム、３…ＥＣＵ、４…表示装置、２１〜２４…カメラ、
２５…車両情報取得装置、３１〜３４…取得処理部、３５…合成処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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