(57)【要約】【課題】  車体の前後左右の４つのコーナーにレーダーを設けて自車両の周辺を監視する車両周辺監視装置において、周辺監視に遅れが生じることを抑制しつつレーダーの電波の干渉を防止する。【解決手段】  車両周辺監視装置は、右前側方レーダー１２ＦＲと左後側方レーダー１２ＲＬとを対とした第１対角レーダーが、互いに同期して電波の送信と送信停止とを所定の周期で繰り返し、かつ、左前側方レーダー１２ＦＬと右後側方レーダー１２ＲＲとを対とした第２対角レーダーが、第１対角レーダーが電波を送信している期間には電波の送信を停止し、第１対角レーダーが電波の送信を停止している期間に電波を送信するように、第１対角レーダーと第２対角レーダーとにおける電波の送信タイミングを制御する送信タイミング制御手段を備えた。【選択図】  図７
2019052987.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に電波を送信するとともに前記電波の反射波を受信して、前記反射波に基づいて自車両の周辺に存在する障害物を検出するレーダーを、自車両の車体の右前コーナー部、左前コーナー部、右後コーナー部、左後コーナー部にそれぞれ備えた車両周辺監視装置において、
前記右前コーナー部に設けられたレーダーである右前側方レーダーと前記左後コーナー部に設けられたレーダーである左後側方レーダーとを対とした第１対角レーダーが互いに同期して電波の送信と送信停止とを所定の周期で繰り返し、前記左前コーナー部に設けられたレーダーである左前側方レーダーと前記右後コーナー部に設けられたレーダーである右後側方レーダーとを対とした第２対角レーダーが互いに同期して電波の送信と送信停止とを前記所定の周期で繰り返し、かつ、前記第１対角レーダーの電波の送信期間と前記第２対角レーダーの電波の送信期間とが重ならないように、前記第１対角レーダーと前記第２対角レーダーとにおける電波の送信タイミングを制御する送信タイミング制御手段を備えた車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記送信タイミング制御手段は、
前記第１対角レーダーが、第１送信期間のあいだ電波を送信した後、前記第１送信期間と同じ長さの第１停止期間のあいだ電波の送信を停止する動作を前記所定の周期で繰り返し、前記第２対角レーダーが、前記第１停止期間と同期した第２送信期間のあいだ電波を送信し、前記第１送信期間と同期した第２停止期間のあいだ電波の送信を停止するように前記第１対角レーダーと前記第２対角レーダーとにおける電波の送信タイミングを制御するように構成された車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両周辺監視装置において、
前記送信タイミング制御手段は、
右前側方レーダーの電波の送信を制御する右前送信制御手段と、
左前側方レーダーの電波の送信を制御する左前送信制御手段と、
右後側方レーダーの電波の送信を制御する右後送信制御手段と、
左後側方レーダーの電波の送信を制御する左後送信制御手段とを備え、
前記右前送信制御手段または前記左後送信制御手段は、自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングに基づいたタイミングで、前記左前送信制御手段と前記右後送信制御手段とに第１同期信号を送信し、
前記第１同期信号を受信した前記左前送信制御手段と前記右後送信制御手段とは、前記第１同期信号を受信したタイミングに基づいたタイミングで自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングを決定し、
前記左前送信制御手段または前記右後送信制御手段は、自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングに基づいたタイミングで、前記右前送信制御手段と前記左後送信制御手段とに第２同期信号を送信し、
前記第２同期信号を受信した前記右前送信制御手段と前記左後送信制御手段とは、前記第２同期信号を受信したタイミングに基づいたタイミングで自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングを決定するように構成された車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダーによって自車両の周辺に存在する障害物を検出する車両周辺監視装置に関する。
【０００２】
従来から、例えば、特許文献１に提案されているように、複数のレーダーによって自車両の周辺に存在する障害物を検出する車両周辺監視装置が知られている。レーダーは、自車両の周辺に電波を送信するとともに電波の反射波を受信し、この反射波に基づいて自車両の周辺に存在する障害物と自車両との相対位置、および、相対速度などを検出する。車両周辺監視装置は、ドライバーの運転を支援する運転支援制御を実施する運転支援システムに設けられ、レーダーによって検出した障害物の情報（相対位置、相対速度など）を運転支援制御装置に供給する。運転支援制御装置は、障害物の情報に基づいて、各種の運転支援制御を実施する。
【０００３】
運転支援制御の一例として、サイドミラーでは視認しづらい死角領域に他車両が存在していることをドライバーに知らせるＢＳＭ（Blind  Spot  Monitoring）制御が知られている。ＢＳＭ制御を実施する運転支援システムにおいては、車体の右後コーナーおよび左後コーナーにレーダーを備えた車両周辺監視装置が設けられる。
【０００４】
他の運転支援制御として、例えば、他車両が自車両の走行進路に左右から接近する場合に、ドライバーに他車両の存在を知らせる前方交差注意喚起制御が知られている。前方交差注意喚起制御を実施する運転支援システムにおいては、車体の右前コーナーおよび左前コーナーにレーダーを備えた車両周辺監視装置が設けられる。
【０００５】
従って、ＢＳＭ制御と前方交差注意喚起制御とを実施する運転支援システムなど、自車両の左右前方、および、左右後方の障害物を検出する必要のある運転支援システムにおいては、車体の前後左右のコーナーにレーダーを備えているとよい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２４８３８２号公報
【発明の概要】
【０００７】
車体の前後左右のコーナーにレーダーを備えて自車両の周辺の障害物を検出する場合には、それぞれのレーダーが受け持つ水平方向の検出角度範囲が広いため、図９（ａ），（ｂ）に示すように、隣り合うレーダーＲ間において、電波送信エリアＡ（検出エリア）がオーバーラップする。この電波送信エリアＡがオーバーラップする位置Ｘにおいて電波が干渉し、障害物の検出精度が悪化する可能性がある。
【０００８】
レーダーは、電波を周期的に送信する。電波の干渉は、隣り合うレーダー間において、送信する電波の周波数が同じで、電波の送信タイミングが重なった場合に発生する。例えば、電波を送信するタイミングを４つのレーダー間において全てずらすと、電波の干渉を防止することができる。しかし、その場合には、各レーダーにおける電波の送信周期が長くなってしまい、周辺監視が遅れ、これに伴って、例えば、衝突判定に遅れが生じてしまう。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、車体の前後左右の４つのコーナーにレーダーを備えて自車両の周辺を監視する車両周辺監視装置において、周辺監視に遅れが生じることを抑制しつつレーダーの電波の干渉を防止することを目的とする。
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の車両周辺監視装置の特徴は、
自車両の周辺に電波を送信するとともに前記電波の反射波を受信して、前記反射波に基づいて自車両の周辺に存在する障害物を検出するレーダーを、自車両の車体の右前コーナー部、左前コーナー部、右後コーナー部、左後コーナー部にそれぞれ備えた車両周辺監視装置において、
前記右前コーナー部に設けられたレーダーである右前側方レーダー（１２ＦＲ）と前記左後コーナー部に設けられたレーダーである左後側方レーダー（１２ＲＬ）とを対とした第１対角レーダーが互いに同期して電波の送信と送信停止とを所定の周期（ｔon＋ｔdelay）で繰り返し、前記左前コーナー部に設けられたレーダーである左前側方レーダー（１２ＦＬ）と前記右後コーナー部に設けられたレーダーである右後側方レーダー（１２ＲＲ）とを対とした第２対角レーダーが互いに同期して電波の送信と送信停止とを前記所定の周期で繰り返し、かつ、前記第１対角レーダーの電波の送信期間と前記第２対角レーダーの電波の送信期間とが重ならないように、前記第１対角レーダーと前記第２対角レーダーとにおける電波の送信タイミングを制御する送信タイミング制御手段（１３ＲＬ：Ｓ１１〜Ｓ１４，１３ＲＲ：Ｓ２１〜Ｓ２３，１３ＦＬ：Ｓ３１〜Ｓ３４，１３ＦＲ：Ｓ４１〜Ｓ４３）を備えたことにある。
【００１１】
本発明の車両周辺監視装置は、自車両の車体の右前コーナー部、左前コーナー部、右後コーナー部、左後コーナー部にレーダーを備えている。このレーダーは、自車両の周辺に電波を送信するとともに電波の反射波を受信して、反射波に基づいて自車両の周辺に存在する障害物（立体物）を検出する。４つのコーナーにレーダーを設けて自車両の周辺に存在する障害物を検出する場合には、それぞれのレーダーが受け持つ水平方向の検出角度範囲を広くする必要があり、隣り合うレーダー間において、電波送信エリアがオーバーラップして、そのオーバーラップした位置において電波の干渉が発生するおそれがある。そこで、本発明の車両周辺監視装置は、送信タイミング制御手段を備えている。
【００１２】
送信タイミング制御手段は、右前コーナー部に設けられたレーダーである右前側方レーダーと左後コーナー部に設けられたレーダーである左後側方レーダーとを対とした第１対角レーダーが互いに同期して（同じタイミングで）、電波の送信と送信停止とを所定の周期で繰り返すように第１対角レーダーの電波の送信タイミングを制御する。また、送信タイミング制御手段は、左前コーナー部に設けられたレーダーである左前側方レーダーと右後コーナー部に設けられたレーダーである右後側方レーダーとを対とした第２対角レーダーが互いに同期して(同じタイミングで）、電波の送信と送信停止とを第１対角レーダーと同じ周期で繰り返すように第２対角レーダーの送信タイミングを制御する。この場合、送信タイミング制御手段は、第１対角レーダーの電波の送信期間と第２対角レーダーの電波の送信期間とが重ならないように、第１対角レーダーと第２対角レーダーとにおける電波の送信タイミングを制御する。つまり、送信タイミング制御手段は、第１対角レーダーと第２対角レーダーとにおける電波の送信期間がずれるように（送信期間が重なる期間が存在しないように）第１対角レーダーと第２対角レーダーとにおける電波の送信タイミング（４つのレーダーにおける電波の送信タイミング）を制御する。
【００１３】
従って、左右方向、あるいは、前後方向に隣り合うレーダー間において、電波を干渉させないようにすることができ、障害物の検出精度を向上させることができる。また、４つのレーダー間において、電波の送信期間を全てずらすのではなく、対角位置に設けられるレーダーを対とした（1組とした）単位で送信期間をずらしているため、各レーダーにおける電波の送信周期が長くなることを抑制することができる。従って、周辺監視が遅れることを抑制することができる。
【００１４】
例えば、車両周辺監視装置で検出した障害物の情報に基づいて自車両のドライバーの運転を支援する運転支援制御システムにおいては、検出精度の高い障害物の情報を早く取得することができ、適正な運転支援を行うことができる。
【００１５】
本発明の一側面の特徴は、
前記送信タイミング制御手段は、
前記第１対角レーダーが、第１送信期間のあいだ電波を送信した後、前記第１送信期間と同じ長さの第１停止期間のあいだ電波の送信を停止する動作を前記所定の周期で繰り返し、前記第２対角レーダーが、前記第１停止期間と同期した第２送信期間のあいだ電波を送信し、前記第１送信期間と同期した第２停止期間のあいだ電波の送信を停止するように前記第１対角レーダーと前記第２対角レーダーとにおける電波の送信タイミングを制御するように構成されたことにある。
【００１６】
本発明の一側面の車両周辺監視装置においては、送信タイミング制御手段は、第１対角レーダーが、第１送信期間のあいだ電波を送信した後、第１送信期間と同じ長さの第１停止期間のあいだ電波の送信を停止する動作を所定の周期で繰り返し、第２対角レーダーが、第１停止期間と同期した（第１停止期間と同じタイミングに設定された）第２送信期間のあいだ電波を送信し、第１送信期間と同期した（第１送信期間と同じタイミングに設定された）第２停止期間のあいだ電波の送信を停止するように第１対角レーダーと第２対角レーダーとにおける電波の送信を制御する。
【００１７】
従って、第１対角レーダーが電波の送信を停止している期間をフルに使って、第２対角レーダーにて電波の送信を行い、第２対角レーダーが電波の送信を停止している期間をフルに使って、第１対角レーダーにて電波の送信を行うことができる。これにより、各レーダーにおける電波の送信周期が長くなることを、一層適切に抑制することができる。
【００１８】
本発明の一側面の特徴は、
前記送信タイミング制御手段は、
右前側方レーダーの電波の送信を制御する右前送信制御手段（１３ＦＲ）と、
左前側方レーダーの電波の送信を制御する左前送信制御手段（１３ＦＬ）と、
右後側方レーダーの電波の送信を制御する右後送信制御手段（１３ＲＲ）と、
左後側方レーダーの電波の送信を制御する左後送信制御手段（１３ＲＬ）とを備え、
前記右前送信制御手段または前記左後送信制御手段は、自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングに基づいたタイミングで、前記左前送信制御手段と前記右後送信制御手段とに第１同期信号（Ｆ１）を送信し（Ｓ１１〜Ｓ１２）、
前記第１同期信号を受信した前記左前送信制御手段と前記右後送信制御手段とは、前記第１同期信号を受信したタイミングに基づいたタイミングで自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングを決定し（Ｓ２１〜Ｓ２２，Ｓ３１〜Ｓ３２）、
前記左前送信制御手段または前記右後送信制御手段は、自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングに基づいたタイミングで、前記右前送信制御手段と前記左後送信制御手段とに第２同期信号（Ｆ２）を送信し（Ｓ３３〜Ｓ３４）、
前記第２同期信号を受信した前記右前送信制御手段と前記左後送信制御手段とは、前記第２同期信号を受信したタイミングに基づいたタイミングで自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングを決定する（Ｓ１３〜Ｓ１４，Ｓ４１〜Ｓ４２）ように構成されたことにある。
【００１９】
本発明の一側面の車両周辺監視装置においては、送信タイミング制御手段は、右前送信制御手段と左前送信制御手段と右後送信制御手段と左後送信制御手段とを備えている。右前送信制御手段は、右前側方レーダーの電波の送信を制御する。左前送信制御手段は、左前側方レーダーの電波の送信を制御する。右後送信制御手段は、右後側方レーダーの電波の送信を制御する。左後送信制御手段は、左後側方レーダーの電波の送信を制御する。
【００２０】
右前送信制御手段または左後送信制御手段は、自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングに基づいたタイミングで、左前送信制御手段と右後送信制御手段とに第１同期信号を送信する。
【００２１】
第１同期信号を受信した左前送信制御手段と右後送信制御手段とは、第１同期信号を受信したタイミングに基づいたタイミングで自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングを決定する。
【００２２】
左前送信制御手段または右後送信制御手段は、自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングに基づいたタイミングで、右前送信制御手段と左後送信制御手段とに第２同期信号を送信する。
【００２３】
第２同期信号を受信した２つの右前送信制御手段と左後送信制御手段とは、第２同期信号を受信したタイミングに基づいたタイミングで自身が制御するレーダーの電波の送信タイミングを決定する。
【００２４】
このように、本発明の一側面によれば、第１同期信号と第２同期信号とを用いて４つのレーダーを連携させて、それらの電波の送信タイミングを簡単に制御することができる。
【００２５】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態に係る車両周辺監視装置を備えた運転支援制御システムの概略システム構成図である。
【図２】４つのレーダーの取付位置、および、検出角度範囲を表す平面図である。
【図３】前方交差注意喚起制御における自車両と他車両との相対位置関係を説明するための平面図である。
【図４】車線変更支援制御における自車両と他車両との相対位置関係を説明するための平面図である。
【図５】レーダー送信タイミング制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図６】電波の送信期間、送信停止期間、および、フラグの送信タイミングを表すタイミングチャートである。
【図７】レーダーの電波送信エリアが交互に切り替わる様子を表す説明図である。
【図８】変形例としての電波の送信期間、および、送信停止期間を表すタイミングチャートである。
【図９】電波干渉を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置について図面を参照しながら説明する。
【００２８】
図１は、本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置１０を備えた運転支援システム１の構成を表す。運転支援システム１は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に搭載される。
【００２９】
運転支援システム１は、車両周辺監視装置１０と、運転支援ＥＣＵ２０と、メータＥＣＵ３０と、ブレーキＥＣＵ４０と、電動パワーステアリングＥＣＵ５０とを備えている。
【００３０】
各ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric  Control  Unit）であり、ＣＡＮ（Ｃontroller  Ａrea  Ｎetwork）の通信ラインであるグローバルバス１００を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００３１】
また、グローバルバス１００には、車両状態を検出する複数種類の車両状態センサ６０、および、ドライバーの運転操作状態を検出する複数種類の運転操作状態センサ７０が接続されている。この車両状態センサ６０および運転操作状態センサ７０も、運転支援システム１の構成要素である。車両状態センサ６０は、例えば、車両の走行速度を検出する車速センサ、車輪速を検出する車輪速センサ、車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ、車両の横方向の加速度を検出する横Ｇセンサ、および、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサなどである。
【００３２】
運転操作状態センサ７０は、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、ウインカーレバーの操作を検出するウインカー操作センサ、および、変速機のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサなどである。
【００３３】
車両状態センサ６０、および、運転操作状態センサ７０によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、グローバルバス１００に送信される。各ＥＣＵにおいては、グローバルバス１００に送信されたセンサ情報を、適宜、利用することができる。尚、センサ情報は、特定のＥＣＵに接続されたセンサの情報であって、その特定のＥＣＵからグローバルバス１００に送信される場合もある。
【００３４】
車両周辺監視装置１０は、運転支援システム１において、自車両の周辺に存在する立体物を検出し、その検出情報を運転支援ＥＣＵ２０に供給する装置である。
【００３５】
車両周辺監視装置１０は、自車両の前側方の立体物を検出する前側方レーダー装置１０Ｆと、自車両の後側方の立体物を検出する後側方レーダー装置１０Ｒとを備えている。前側方レーダー装置１０Ｆは、右前側方レーダーモジュール１１ＦＲと、左前側方レーダーモジュール１１ＦＬとを備えている。右前側方レーダーモジュール１１ＦＲを右ＦＳＲモジュール１１ＦＲと呼び、左前側方レーダーモジュール１１ＦＬを左ＦＳＲモジュール１１ＦＬと呼ぶ。ＦＳＲは、Front  Side  Radar  の略である。
【００３６】
後側方レーダー装置１０Ｒは、右後側方レーダーモジュール１１ＲＲと、左後側方レーダーモジュール１１ＲＬとを備えている。右後側方レーダーモジュール１１ＲＲを右ＢＳＭモジュール１１ＲＲと呼び、左後側方レーダーモジュール１１ＲＬを左ＢＳＭモジュール１１ＲＬと呼ぶ。ＢＳＭは、Blind  Spot  Monitoring  の略である。
【００３７】
右ＦＳＲモジュール１１ＦＲは、右前側方レーダー１２ＦＲと、右前側方レーダー１２ＦＲに接続される右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲとを備えている。左ＦＳＲモジュール１１ＦＬは、左前側方レーダー１２ＦＬと、左前側方レーダー１２ＦＬに接続される左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬとを備えている。図２に示すように、右前側方レーダー１２ＦＲは、車体（例えば、フロントバンパー）の右前コーナー部に固定され、左前側方レーダー１２ＦＬは、車体（例えば、フロントバンパー）の左前コーナー部に固定される。尚、本実施形態においては、右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲ、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬについては、それぞれ、右前側方レーダー１２ＦＲ、左前側方レーダー１２ＦＬと一体的に設けられているが、必ずしもそのようにする必要は無く、右前側方レーダー１２ＦＲ、左前側方レーダー１２ＦＬとは別体に設けられていてもよい。
【００３８】
図２に示すように、右前側方レーダー１２ＦＲは、例えば、車体の右前コーナー部から右斜め前方に向けた中心軸に対して±７５度の範囲を立体物の検出エリアＡfrとし、この検出エリアＡfrに電波を送信し、送信した電波の反射波を受信することにより、反射波に基づいて検出エリアＡfr内に存在する立体物を検出する。左前側方レーダー１２ＦＬは、例えば、車体の左前コーナー部から左斜め前方に向けた中心軸に対して±７５度の範囲を立体物の検出エリアＡflとし、この検出エリアＡflに電波を送信し、送信した電波の反射波を受信することにより、反射波に基づいて検出エリアＡfl内に存在する立体物を検出する。右前側方レーダー１２ＦＲの検出エリアＡfrと左前側方レーダー１２ＦＬの検出エリアＡflとは、車両前後軸を対称軸として、左右対称になっている。右前側方レーダー１２ＦＲの検出エリアＡfrと左前側方レーダー１２ＦＬの検出エリアＡflとは、車両の前方中央側で互いにオーバーラップしている。オーバーラップしている範囲は、図中において、濃いグレーにて示されている。
【００３９】
図１に示すように、右ＢＳＭモジュール１１ＲＲは、右後側方レーダー１２ＲＲと、右後側方レーダー１２ＲＲに接続される右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲとを備えている。左ＢＳＭモジュール１１ＲＬは、左後側方レーダー１２ＲＬと、左後側方レーダー１２ＲＬに接続される左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬとを備えている。図２に示すように、右後側方レーダー１２ＲＲは、車体（例えば、リアバンパー）の右後コーナー部に固定され、左後側方レーダー１２ＲＬは、車体（例えば、リアバンパー）の左後コーナー部に固定される。尚、本実施形態においては、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲ、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬについては、それぞれ、右後側方レーダー１２ＲＲ、左後側方レーダー１２ＲＬと一体的に設けられているが、必ずしもそのようにする必要は無く、右後側方レーダー１２ＲＲ、左後側方レーダー１２ＲＬとは別体に設けられていてもよい。
【００４０】
図２に示すように、右後側方レーダー１２ＲＲは、例えば、車体の右後コーナー部から右斜め後方に向けた中心軸に対して±７５度の範囲を立体物の検出エリアＡrrとし、この検出エリアＡrrに電波を送信し、送信した電波の反射波を受信することにより、反射波に基づいて検出エリアＡrr内に存在する立体物を検出する。左後側方レーダー１２ＲＬは、例えば、車体の左後コーナー部から左斜め後方に向けた中心軸に対して±７５度の範囲を立体物の検出エリアＡrlとし、この検出エリアＡrlに電波を送信し、送信した電波の反射波を受信することにより、反射波に基づいて検出エリアＡrl内に存在する立体物を検出する。右後側方レーダー１２ＲＲの検出エリアＡrrと左後側方レーダー１２ＲＬの検出エリアＡrlとは、車両前後軸を対称軸として、左右対称になっている。右後側方レーダー１２ＲＲの検出エリアＡrrと左後側方レーダー１２ＲＬの検出エリアＡrlとは、車両の後方中央側で互いにオーバーラップしている。
【００４１】
また、右前側方レーダー１２ＦＲの検出エリアＡfrと右後側方レーダー１２ＲＲの検出エリアＡrrとは、車両の右方向中央側で互いにオーバーラップしている。同様に、左前側方レーダー１２ＦＬの検出エリアＡflと左後側方レーダー１２ＲＬの検出エリアＡrlとは、車両の左方向中央側で互いにオーバーラップしている。オーバーラップしている範囲は、図中において、濃いグレーにて示されている。
【００４２】
尚、図２は、右前側方レーダー１２ＦＲ、左前側方レーダー１２ＦＬ、右後側方レーダー１２ＲＲ、左後側方レーダー１２ＲＬの検出角度範囲を表しており、各レーダーの検出距離を表しているわけではない。検出距離は、その用途に応じて、例えば、適宜、定められる（例えば、数十メートル）。
【００４３】
以下、右前側方レーダー１２ＦＲ、左前側方レーダー１２ＦＬ、右後側方レーダー１２ＲＲ、左後側方レーダー１２ＲＬを区別する必要がない場合には、それらをレーダー１２と呼ぶ。また、右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲ、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬ、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲ、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬを区別する必要がない場合には、それらをレーダーＥＣＵ１３と呼ぶ。
【００４４】
４つのレーダー１２は、例えば、ＦＭ−ＣＷ（Frequency  Modulated-Continuous  Wave）方式により、レーダー１２から立体物までの距離、および、レーダーに対する立体物の相対速度などを検出する。こうした車載レーダーは、例えば、特開２０１０−８３６５号公報等にて広く知られているため、ここでは、簡単な説明に留める。
【００４５】
各レーダー１２は、送信部と受信部と信号処理部とを備えている（以上、図示略）。送信部は、予め設定された周波数の基準信号を変調した信号（送信信号と呼ぶ）を生成し、その送信信号を送信アンテナから検出エリアに送信する。送信信号は、送信期間において送信され、送信停止期間においては送信されないように、その送信タイミングが制御される。この送信タイミングは、各レーダー１２ごとに、それぞれに接続されたレーダーＥＣＵ１３によって制御される。送信期間と送信停止期間とは、所定の周期で交互に切り替えられる。従って、送信部からは、送信信号が所定の周期で送信される。
【００４６】
４つのレーダー１２は、共通の仕様である。従って、４つのレーダー１２から送信される送信信号は、その周波数が互いに等しい。送信信号は、ミリ波帯あるいは準ミリ波帯の電波である。以下、送信アンテナから送信される送信信号を電波と呼ぶこともある。
【００４７】
受信部は、受信アンテナを介して検出エリア内の空間を伝播する信号を受信信号として受信する電子回路である。従って、検出エリア内に立体物が存在する場合には、立体物に放射された電波の反射波が受信信号として受信部に受信される。
【００４８】
信号処理部は、送信期間において、送信部によって生成される送信信号と、受信部によって受信される受信信号とを逐次取得し、図示しないメモリにそれぞれ記憶する。信号処理部は、送信停止期間において、メモリに記憶した送信信号と受信信号とをミキシングし、このミキシングによってビート信号を生成し、ビート信号を高速フーリエ変換等によって周波数分析する。信号処理部は、この周波数分析等により、レーダー１２から立体物までの距離、および、レーダー１２に対する立体物の相対速度を検出する。また、信号処理部は、レーダー１２に対する立体物の方向、および、立方体のサイズ（幅）についても検出する。従って、信号処理部は、レーダー１２に対する立体物の相対位置（相対距離、および、相対方向）、相対速度、および、立体物のサイズ等を検出する。以下、信号処理部によって検出された情報を立体物情報と呼ぶ。
【００４９】
尚、レーダー１２の検出方式については、種々の公知の方式を採用することができ、例えば、ＦＭ−ＣＷ方式の一つであるパルス圧縮ＦＭ−ＣＷ方式を採用してもよい。また、ＦＭ−ＣＷ方式に限らず、電波の干渉が発生するレーダーであれば、本発明に適用することができる。
【００５０】
右前側方レーダー１２ＦＲは、立体物情報を右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲに送信する。左前側方レーダー１２ＦＬは、立体物情報を左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬに送信する。右後側方レーダー１２ＲＲは、立体物情報を右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲに送信する。左後側方レーダー１２ＲＬは、立体物情報を左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬに送信する。
【００５１】
各レーダーＥＣＵ１３は、レーダー１２から送信された立体物情報を、運転支援制御にて使用可能な情報に変換する。例えば、各レーダーＥＣＵ１３は、立体物の位置を表す情報について、予め決められている自車両の任意の位置を原点とした平面座標を用いて、自車両に対する立体物の位置を特定できる情報に変換する。また、レーダーＥＣＵ１３は、レーダー１２によって検出された複数の立体物の中から、各種の運転支援制御等で必要とされる立体物を抽出し、その抽出した立体物の情報を運転支援ＥＣＵ２０に出力する。以下、レーダーＥＣＵ１３によって生成された立体物に係る情報（運転支援制御にて使用可能な情報）を物標情報と呼ぶ。物標情報は、自車両に対する立体物の相対位置（相対距離、および、相対方向）、相対速度、および、立体物のサイズ等を表す情報である。
【００５２】
右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲと左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬとは、マスタースレーブ方式によりローカルバス１４Ｆによって互いに接続されている。この例では、右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲがマスター、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬがスレーブの関係を有している。マスターとなる右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲは、グローバルバス１００に接続されている。
【００５３】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲと左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬとは、マスタースレーブ方式によりローカルバス１４Ｒによって互いに接続されている。この例では、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲがマスター、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬがスレーブの関係を有している。マスターとなる右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、グローバルバス１００に接続されている。
【００５４】
また、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬ（スレーブ）と左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬ（スレーブ）とは、ローカルバス１５によって互いに接続されている。このローカルバス１５には、運転支援ＥＣＵ２０が接続されている。
【００５５】
この運転支援システム１においては、右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲは、自身によって生成した物標情報を左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬに送信する。左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬは、自身によって生成した物標情報と、右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲから送信された物標情報とを合わせてローカルバス１５を介して運転支援ＥＣＵ２０に送信する。
【００５６】
また、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、自身によって生成した物標情報を左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬに送信する。左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、自身によって生成した物標情報と、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲから送信された物標情報とを合わせてローカルバス１５を介して運転支援ＥＣＵ２０に送信する。
【００５７】
運転支援ＥＣＵ２０は、ドライバーの運転操作を支援する運転支援システムの中核となる制御装置である。運転支援ＥＣＵ２０は、車両周辺監視装置１０から送信（供給）された物標情報に基づいて、前方交差注意喚起制御、後方交差注意喚起制御、および、車線変更支援制御を実施する。
【００５８】
前方交差注意喚起制御は、自車両の前方の走行進路を交差するように、移動体が自車両の走行進路に接近する場合に、ドライバーに移動体の存在を知らせて、ドライバーの衝突回避操作が遅れないように運転支援を行う制御である。後方交差注意喚起制御は、自車両が後方に走行する場合に、自車両の後方の走行進路を交差するように、移動体が自車両の走行進路に接近する場合に、ドライバーに移動体の存在を知らせて、ドライバーの衝突回避操作が遅れないように運転支援を行う制御である。
【００５９】
車線変更支援制御は、車線変更要求を受けたときに、自車両の走行位置が現在走行している車線から隣接車線に移動するように、自車両の操舵を自動制御して、運転者の運転操作を支援する制御である。
【００６０】
前方交差注意喚起制御、後方交差注意喚起制御、および、車線変更支援制御については、後述する。
【００６１】
運転支援ＥＣＵ２０には、カメラセンサ２１、操作器２２、および、ブザー２３が接続されている。
【００６２】
カメラセンサ２１は、図示しないカメラおよび画像処理部を備えている。カメラは、自車両前方の風景を撮影して画像データを取得する。画像処理部は、カメラの撮影によって得られた画像データに基づいて、道路に形成された左右の白線（レーンマーカー）を認識し、左右の白線で区画される車線に対する自車両の横方向位置、および、自車両の向きを演算する。また、画像処理部は、車線の幅、および、曲率を演算する。カメラセンサ２１は、画像処理部で演算された情報（車線情報と呼ぶ）を運転支援ＥＣＵ２０に供給する。
【００６３】
操作器２２は、ドライバーが、各種の支援制御のそれぞれについて実施するか否かについての設定、および、各種のパラメータの設定を行うための操作器である。操作器２２は、１つである必要は無く、複数設けられていてもよい。
【００６４】
ブザー２３は、運転支援ＥＣＵ２０から鳴動指令を受信した場合に作動してブザー音を発生する。ドライバーは、このブザー音により注意喚起される。
【００６５】
メータＥＣＵ３０は、左右のウインカーランプ３１と表示器３２とに接続されている。ウインカーランプ３１は、ターンランプとも呼ばれる。また、ウインカーランプ３１は、方向指示器のランプであるが、左右同時に点滅されることによってハザードランプとして兼用される。以下、ハザードランプとして使用される場合には、ウインカーランプ３１をハザードランプ３１と呼ぶ。
【００６６】
メータＥＣＵ３０は、ウインカー駆動回路（図示略）を備えており、グローバルバス１００を介してウインカー点滅指令を受信した場合には、ウインカー点滅指令で指定された方向（右、左）のウインカーランプ３１を点滅させ、ハザードランプ点滅指令を受信した場合には、左右のウインカーランプ３１（ハザードランプ３１）を同時に点滅させる。
【００６７】
また、メータＥＣＵ３０は、ウインカーレバーの操作を検出するウインカー操作センサの検出信号を入力して、ウインカーレバーの操作に応じて、操作方向のウインカーランプ３１を点滅させる。このとき、メータＥＣＵ３０は、ウインカーランプ３１を点滅させている間、ウインカーランプ３１が点滅状態であることを表すウインカーモニタ信号をグローバルバス１００に送信する。
【００６８】
また、メータＥＣＵ３０は、グローバルバス１００を介して表示指令を受信した場合には、その表示指令で特定される表示画面を表示器３２に表示する。例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、前方交差注意喚起制御あるいは後方交差注意喚起制御の実施中に注意喚起対象物を検出した場合、ブザー２３を鳴動させるとともに、注意喚起用表示指令をメータＥＣＵ３０に送信する。メータＥＣＵ３０は、注意喚起用表示指令に含まれる注意内容（例えば、注意する方向（左右方向））を示す表示画面を表示器３２に表示する。
【００６９】
また、例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、車線変更支援制御の実施中において、その状況（車線変更制御が実施中であること）を表す車線変更支援状況信号、および、車線変更方向のウインカー点滅指令をメータＥＣＵ３０に送信する。メータＥＣＵ３０は、車線変更支援状況信号に基づいて、表示器３２に車線変更支援制御が行われていることを表す表示画面を表示するとともに、ウインカー点滅指令に従って車線変更方向のウインカーランプ３１を点滅させる。
【００７０】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構４２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構４２は、車輪に固定されるブレーキディスクと、車体に固定されるブレーキキャリパとを備える。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じてブレーキキャリパに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスクに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１を制御することによって、自車両の制動力を制御することができる。
【００７１】
例えば、ブレーキＥＣＵ４０は、グローバルバス１００を介してブレーキ増圧指令を受信した場合には、ブレーキアクチュエータ４１を制御して、通常のブレーキペダル操作で発生する摩擦制動力よりも大きな摩擦制動力を発生させる。つまり、ブレーキペダルの踏み込みストロークに対する摩擦制動力の比を通常時（ブレーキ増圧指令を受信していない場合）よりも大きくする。また、例えば、ブレーキＥＣＵ４０は、グローバルバス１００を介して自動ブレーキ指令を受信した場合には、ブレーキアクチュエータ４１を制御して、ブレーキペダル操作が無くても、所定の摩擦制動力を発生させる。
【００７２】
電動パワーステアリングＥＣＵ５０は、電動パワーステアリング装置の制御装置である。以下、電動パワーステアリングＥＣＵ５０をＥＰＳ・ＥＣＵ（Electric  Power  Steering  ＥＣＵ）５０と呼ぶ。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、図示しないステアリング機構に組み込まれている。
【００７３】
ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサによって、ドライバーが操舵ハンドル（図示略）に入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて、モータドライバ５１の通電を制御して、転舵用モータ５２を駆動する。この転舵用モータ５２の駆動によってステアリング機構に操舵トルクが付与されて、ドライバーの操舵操作をアシストする。
【００７４】
また、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、グローバルバス１００を介して運転支援ＥＣＵ２０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される制御量で転舵用モータ５２を駆動して操舵トルクを発生させる。この操舵トルクは、上述したドライバーの操舵操作（ハンドル操作）を軽くするために付与される操舵アシストトルクとは異なり、ドライバーの操舵操作を必要とせずに、運転支援ＥＣＵ２０からの操舵指令によってステアリング機構に付与されるトルクを表す。
【００７５】
次に、運転支援ＥＣＵ２０の実施する運転支援制御について説明する。まず、運転支援制御の一つである前方交差注意喚起制御について説明する。前方交差注意喚起制御は、図３に示すように、自車両の前方の走行進路を交差するように、他車両が自車両の走行進路に接近する状況において、他車両が自車両に衝突するおそれが発生したとき、ドライバーに対して注意喚起（警報）を行う制御である。本実施形態においては、注意喚起が行われる状況において、ドライバーのブレーキペダル操作に対して発生させるブレーキ制動力を増大させる制御も組み込まれている。
【００７６】
運転支援ＥＣＵ２０は、車両周辺監視装置１０から送信された物標情報と、車両状態センサ６０によって検出された車速、加速度、ヨーレート、操舵角などの自車両状態情報に基づいて、自車両の周辺に存在する移動体であって、自車両の前方の走行進路を交差するように、自車両の走行進路に接近する移動体（以下、交差対象物と呼ぶ）の有無を繰り返し判断する。運転支援ＥＣＵ２０は、交差対象物を検出した場合、自車両の走行進路と、交差対象物の走行進路とを演算し、両進路が交差する位置（交差予測位置Ｐｘ）を求める。そして、運転支援ＥＣＵ２０は、交差対象物と自車両との相対位置関係と、自車両状態情報とに基づいて、現時点における交差対象物の走行速度を表す対象物速度Ｖｘ、および、現時点における交差対象物の位置から交差予測位置Ｐｘまでの距離を表す余裕距離Ｄｘを演算する。
【００７７】
運転支援ＥＣＵ２０は、現時点から、交差対象物が交差予測位置Ｐｘに到達するまでの予測時間を表す余裕時間Ｔｘを演算する。この余裕時間Ｔｘは、交差対象物が、現時点における走行速度を維持して走行するものと想定して演算される。従って、余裕時間Ｔｘは、余裕距離Ｄｘを対象物速度Ｖｘで除算して算出される（Ｔｘ＝Ｄｘ／Ｖｘ）。
【００７８】
運転支援ＥＣＵ２０は、この余裕時間Ｔｘが予め設定された時間閾値Ｔref以下であるか否かについて判定する。この時間閾値Ｔrefは、注意喚起の行われるタイミングを設定した時間であって、注意喚起によってドライバーが交差対象物との衝突回避操作を余裕をもって行うことができる時間に設定されている。運転支援ＥＣＵ２０は、余裕時間Ｔｘが予め設定された時間閾値Ｔrefより大きければ、上述した処理を繰り返す。従って、交差対象物の有無判定が繰り返されるとともに、交差対象物が存在すると判定される場合には、その都度、余裕時間Ｔｘの演算、余裕時間Ｔｘと時間閾値Ｔrefとの比較判定が行われる。
【００７９】
運転支援ＥＣＵ２０は、こうした処理を繰り返し、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になったことを検出すると、ブザー２３を鳴動させるとともに、メータＥＣＵ３０に対して注意喚起用表示指令を送信する。メータＥＣＵ３０は、注意喚起用表示指令を受信すると、注意喚起用表示指令に含まれる注意内容（例えば、注意する方向（左右方向））を示す表示画面を表示器３２に表示する。これにより、ドライバーは、交差対象物の接近を認識し、必要に応じて衝突回避操作を行うことができる。
【００８０】
また、運転支援ＥＣＵ２０は、注意喚起用表示指令を送信すると同時に、ブレーキＥＣＵ４０に対して、ブレーキ増圧指令を送信する。従って、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んだ場合には、通常のブレーキペダル操作で発生する摩擦制動力よりも大きな摩擦制動力が発生して、ドライバーのブレーキ操作を支援することができる。
【００８１】
前方交差注意喚起制御は、イグニッションスイッチがオンしている間、繰り返し実施される。以上が、前方交差注意喚起制御の説明である。
【００８２】
後方交差注意喚起制御は、自車両が後退する場合に、自車両の後方の走行進路を交差するように自車両の走行進路に接近する他車両を交差対象物としたものであって、その違いを除けば、前方交差注意喚起制御と基本的には同様の制御であるため、ここでは、その説明を省略する。
【００８３】
次に、車線変更支援制御について説明する。車線変更支援制御は、自車両の走行位置が現在走行している車線（元車線と呼ぶ）から隣接車線（目標車線と呼ぶ）に移動するように、自車両の操舵を自動制御して、運転者の運転操作を支援する制御である。従って、車線変更支援制御によれば、ドライバーの操舵操作（ハンドル操作）を必要とせずに、自車両の走行する車線を変更することができる。
【００８４】
車線変更支援制御は、自車両の車線に対する横位置の制御であり、車線変更支援要求が受け付けられた場合に実施される。車線変更支援要求は、ドライバーが所定の操作（車線変更支援制御専用の操作器の操作でもよいし、ウインカーレバーなどの既存の操作器を用いた操作でもよい）を行ったとき発生する。運転支援ＥＣＵ２０は、車線変更支援要求信号を受信したときに、車線変更支援開始許可条件が成立するか否かについて判定し、車線変更支援開始許可条件が成立した場合に、車線変更支援制御を開始する。車線変更支援要求信号には、車線変更方向（左右）を表す情報も含まれている。
【００８５】
車線変更支援開始許可条件には、少なくとも以下の２つ許可条件が含まれている。
１．車線変更方向の白線（元車線と目標車線との境界となる白線）が破線であること。
２．車両周辺監視装置によって車線変更に障害となる障害物（他車両等）が検出されていなく、安全に車線変更ができると判定されていること。
運転支援ＥＣＵ２０は、上記の許可条件１，２を含む車線変更支援開始許可条件が成立した場合に車線変更支援要求を受け付けて、車線変更支援制御を開始する。
【００８６】
許可条件１は、車線の境界線（白線）が破線の場合に、法的に車線変更が許可されるために設定された条件である。この許可条件１については、運転支援ＥＣＵ２０は、カメラセンサ２１から供給される車線情報に基づいて判定する。
【００８７】
許可条件２については、運転支援ＥＣＵ２０は、カメラセンサ２１から供給される車線情報および車両周辺監視装置１０から供給される物標情報に基づいて、目標車線を走行する移動体（他車両）の位置を把握する。自車両を元車線から目標車線に車線変更させる場合には、目標車線を走行している他車両との車間距離が適正に確保できる空きスペースが必要となる。例えば、図４に示すように、自車両Ｃの前方で目標車線を走行している他車両Ｃ１との車間距離Ｄ１、および、自車両Ｃの後方で目標車線を走行している他車両Ｃ２との車間距離Ｄ２を適正に確保する必要がある。
【００８８】
そこで、運転支援ＥＣＵ２０は、例えば、車両周辺監視装置１０から供給される物標情報に基づいて、目標車線を走行している他車両と自車両との相対距離が、予め設定された車線変更許可距離よりも大きいか否かについて判断し、相対距離が車線変更許可距離以上である場合に、許可条件２が成立していると判定する。
【００８９】
運転支援ＥＣＵ２０は、車線変更支援開始許可条件が成立している場合に、車線変更支援を開始する。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、カメラセンサ２１から供給される現時点の車線情報に基づいて、自車両の目標軌道を演算する。目標軌道は、自車両を、現在走行している車線（元車線）から、車線変更支援要求方向の隣接車線（目標車線）の幅方向中心位置（最終目標横位置と呼ぶ）にまで移動させる軌道である。
【００９０】
運転支援ＥＣＵ２０は、車線変更支援制御の実施中において、目標軌道に沿って自車両が走行するための目標舵角を逐次演算し、その都度、演算した目標舵角を表す操舵指令をＥＰＳ・ＥＣＵ５０に送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、舵角が目標舵角に追従するように転舵用モータ５２を駆動制御する。これにより、自車両が目標軌道に沿って走行し、車線変更が行われる。運転支援ＥＣＵ２０は、カメラセンサ２１から供給される現時点の車線情報に基づいて、自車両が最終目標横位置に到達したと判定すると車線変更支援制御を終了する。また、運転支援ＥＣＵ２０は、車線変更支援制御を実施している間、メータＥＣＵ３０にウインカー点滅指令を送信し、車線変更方向のウインカーランプ３１を点滅させる。
【００９１】
以上が、運転支援システム１において運転支援ＥＣＵ２０によって実施される支援制御の説明である。尚、上記の説明は一例であって、運転支援ＥＣＵ２０は、上述した支援制御以外の支援制御を実施するように構成されていてもよい。
【００９２】
ここで、運転支援ＥＣＵ２０を介さずに実施される運転支援制御について説明する。本実施形態の右ＢＳＭモジュール１１ＲＲおよび左ＢＳＭモジュール１１ＲＬは、それぞれ、独立して、ＢＳＭ制御を実施する。
【００９３】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、右インジケータ１６Ｒに接続されている。左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、左インジケータ１６Ｌに接続されている。右インジケータ１６Ｒは、例えば、右サイドミラーのミラー面の一部領域に設けられ、左インジケータ１６Ｌは、左サイドミラーのミラー面の一部領域に設けられる。
【００９４】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、自車両に対する右死角領域の相対位置を記憶し、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、自車両に対する左死角領域の相対位置を記憶している。この左右の死角領域は、左右のサイドミラーでは映らない（死角となりやすい）領域を含むように予め設定された領域であり、例えば、車両左右方向については、車体左右側面から外側に０．５ｍから３．５ｍの範囲、車両の前後方向については、車体後端の前方１ｍから後方４ｍの範囲に設定されている。
【００９５】
左右のＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲ，１３ＲＬは、イグニッションスイッチがオンしているあいだ、以下のように、ＢＳＭ制御を実施する。左右のＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲ，１３ＲＬは、それぞれ左右の後側方レーダー１２ＲＲ，１２ＲＬによって検出された物標情報に基づいて、それぞれ死角領域に車体の一部でも入っている他車両が存在するか否かについて判断し、死角領域に他車両が存在すると判定した場合には、この他車両を注意喚起対象とする。また、左右のＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲ，１３ＲＬは、それぞれ左右の後側方レーダー１２ＲＲ，１２ＲＬによって検出された物標情報に基づいて、設定時間内に死角領域に進入すると予測される他車両（後方から接近する他車両）が存在するか否かについて判断し、設定時間内に死角領域に進入すると予測される他車両が存在すると判定した場合には、この他車両についても注意喚起対象車両とする。この予測は、後側方レーダー１２ＲＲ，１２ＲＬによって検出された他車両のそれぞれについて、自車両と他車両との相対距離、自車両と他車両との相対速度、および、自車両に対する他車両の方向に基づいて行われる。
【００９６】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、注意喚起対象車両を検出した場合には、右インジケータ１６Ｒを点灯させる。この場合、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、グローバルバス１００に右ウインカー作動信号が送信されている場合には、右インジケータ１６Ｒの点灯を点滅に切り替える。同様に、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、注意喚起対象車両を検出した場合には、左インジケータ１６Ｌを点灯させる。また、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、グローバルバス１００に左ウインカー作動信号が送信されている場合には、左インジケータ１６Ｌの点灯を点滅に切り替える。これにより、ドライバーが、注意喚起対象車両の存在する方向に曲がろうとしてウインカー操作を行った場合には、ドライバーへの注意喚起レベルが高められる。
【００９７】
以上が、ＢＳＭ制御の説明である。
【００９８】
車両周辺監視装置１０においては、上述した前方交差注意喚起制御が実施される場合には、前側方レーダー装置１０Ｆが使用され、後方交差注意喚起制御が実施される場合には、後側方レーダー装置１０Ｒが使用され、車線変更支援制御が実施される場合には、前側方レーダー装置１０Ｆおよび後側方レーダー装置１０Ｒが使用される。また、ＢＳＭ制御が実施される場合には、後側方レーダー装置１０Ｒが使用される。
【００９９】
前方交差注意喚起制御、および、ＢＳＭ制御は、基本的には、イグニッションスイッチがオンしている間、常時、実施される。このため、前側方レーダー装置１０Ｆと後側方レーダー装置１０Ｒとは、同時に周辺監視を行う。つまり、車体の前後左右の４つのコーナーに設けられたレーダー１２ＦＲ、１２ＦＬ、１２ＲＲ、１２ＲＬによる立体物の検出が同時に行われる。
【０１００】
上述したように、４つのレーダー１２ＦＲ、１２ＦＬ、１２ＲＲ、１２ＲＬの検出エリアＡfr，Ａfl，Ａrr，Ａrl（電波送信エリア）は、隣り合うレーダー間においてオーバーラップしている。４つのレーダー１２は、その仕様が共通しているため、送信信号（電波）の周波数も互いに同じである。このため、電波送信エリアがオーバーラップする位置において電波が干渉し、障害物の検出精度が悪化する可能性がある。
【０１０１】
そこで、本実施形態の車両周辺監視装置は、４つのレーダーＥＣＵ１３が、互いに連携を取り合ってレーダー１２からの電波の送信タイミングを制御することにより、電波干渉を防止する。以下、各レーダーＥＣＵ１３が実施するレーダー送信タイミング制御処理について説明する。図５は、各レーダーＥＣＵ１３が実施するレーダー送信タイミング制御ルーチンを表す。図５の一番左のフローチャートは、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲが実施する右後側方レーダー送信タイミング制御ルーチンを表し、図５の左から２番目のフローチャートは、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬが実施する左後側方レーダー送信タイミング制御ルーチンを表し、図５の左から３番目のフローチャートは、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬが実施する左前側方レーダー送信タイミング制御ルーチンを表し、図５の一番右のフローチャートは、右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲが実施する右前側方レーダー送信タイミング制御ルーチンを表す。各レーダー送信タイミング制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンすると起動し、イグニッションスイッチがオフするまで継続される。
【０１０２】
まず、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬの実施する左後側方レーダー送信タイミング制御ルーチンについて説明する。左後側方レーダー送信タイミング制御ルーチンが起動すると、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、ステップＳ１１において、左後側方レーダー１２ＲＬに対して電波送信指令を出力する。左後側方レーダー１２ＲＬは、この電波送信指令を入力すると、送信部の送信アンテナから予め設定された設定送信時間ｔonだけ送信信号を検出エリアに送信する。つまり、設定送信時間ｔonだけ電波を検出エリアに放射する。この設定送信時間ｔonは、固定時間であって、例えば、２０ミリ秒に設定される。この場合、左後側方レーダー１２ＲＬが、送信時間の計時（設定送信時間ｔonの計時）を行って送信信号の送信終了タイミングを決めればよいが、それに代えて、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬが、計時を行って電波送信指令から設定送信時間ｔon後に送信停止指令を左後側方レーダー１２ＲＬに送信するようにしてもよい。
【０１０３】
左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、ステップＳ１１の電波送信指令を出力するのと同時に、ステップＳ１２において、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲおよび左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬに対して同期フラグＦ１を送信する。この同期フラグＦ１は、各レーダー１２の動作を同期させるための同期信号であってローカルバス１５，１４Ｒを介して送信される。
【０１０４】
一方、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、右後側方レーダー送信タイミング制御ルーチンを起動すると、ステップＳ２１において、同期フラグＦ１を受信したか否かについて判断する。右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、同期フラグＦ１を受信するまで、この処理を繰り返す。右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬから送信された同期フラグＦ１を受信すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２において、同期フラグＦ１を受信してから予め設定された設定遅延時間ｔdelayが経過するまで待機する。この設定遅延時間ｔdelayは、設定送信時間ｔonと同じ時間（長さ）、この例では、２０ミリ秒に設定されている。同期フラグＦ１は、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬが左後側方レーダー１２ＲＬに対して電波送信指令を出力するときに送信される。従って、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲが同期フラグＦ１を受信するタイミングは、左後側方レーダー１２ＲＬが電波送信を開始したタイミングと同じである。
【０１０５】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、同期フラグＦ１を受信してから予め設定された設定遅延時間ｔdelayが経過するまで待機すると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３において右後側方レーダー１２ＲＲに対して電波送信指令を出力する。右後側方レーダー１２ＲＲは、この電波送信指令を入力すると、送信部の送信アンテナから予め設定された設定送信時間ｔonだけ送信信号を検出エリアに送信する。つまり、設定送信時間ｔonだけ電波を検出エリアに放射する。この設定送信時間ｔonは、上述した左後側方レーダー１３ＲＬにおける設定送信時間ｔonと同じ時間（長さ）である。この場合、右後側方レーダー１２ＲＲが、送信時間の計時（設定送信時間ｔonの計時）を行って送信信号の送信終了タイミングを決めればよいが、それに代えて、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲが、計時を行って電波送信指令から設定送信時間ｔon後に送信停止指令を右後側方レーダー１２ＲＲに送信するようにしてもよい。
【０１０６】
設定遅延時間ｔdelayは、設定送信時間ｔonと同じ時間（長さ）に設定されている。従って、右後側方レーダー１２ＲＲは、左後側方レーダー１２ＲＬが電波送信を終了したタイミングにて電波送信を開始する。
【０１０７】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲは、ステップＳ２３において右後側方レーダー１２ＲＲに対して電波送信指令を出力すると、その処理をステップＳ２１に戻して、上述した処理を繰り返す。
【０１０８】
一方、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬは、左前側方レーダー送信タイミング制御ルーチンを起動すると、ステップＳ３１において、同期フラグＦ１を受信したか否かについて判断する。左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬは、同期フラグＦ１を受信するまで、この処理を繰り返す。左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬは、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬから送信された同期フラグＦ１を受信すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２において、同期フラグＦ１を受信してから予め設定された設定遅延時間ｔdelayが経過するまで待機する。この設定遅延時間ｔdelayは、設定送信時間ｔonと同じ時間（長さ）、この例では、２０ミリ秒に設定されている。同期フラグＦ１は、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬが左後側方レーダー１２ＲＬに対して電波送信指令を出力するときに送信される。従って、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬが同期フラグＦ１を受信するタイミングは、左後側方レーダー１２ＲＬが電波送信を開始したタイミングと同じである。
【０１０９】
左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬは、同期フラグＦ１を受信してから予め設定された設定遅延時間ｔdelayが経過するまで待機すると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３において左前側方レーダー１２ＦＬに対して電波送信指令を出力する。左前側方レーダー１２ＦＬは、この電波送信指令を入力すると、送信部の送信アンテナから予め設定された設定送信時間ｔonだけ送信信号を検出エリアに送信する。つまり、設定送信時間ｔonだけ電波を検出エリアに放射する。この設定送信時間ｔonは、上述した左後側方レーダー１２ＲＬ、および、右後側方レーダー１２ＲＲにおける設定送信時間ｔonと同じ時間（長さ）である。この場合、左前方レーダー１２ＦＬが、送信時間の計時（設定送信時間ｔonの計時）を行って送信信号の送信終了タイミングを決めればよいが、それに代えて、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬが、計時を行って電波送信指令から設定送信時間ｔon後に送信停止指令を左前方レーダー１２ＦＬに送信するようにしてもよい。
【０１１０】
設定遅延時間ｔdelayは、設定送信時間ｔonと同じ時間（長さ）に設定されている。従って、左前側方レーダー１２ＦＬは、左後側方レーダー１２ＲＬが電波送信を終了したタイミングにて電波送信を開始する。
【０１１１】
左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬは、左前側方レーダー１３ＦＬに対して電波送信指令を出力するのと同時に、ステップＳ３４において、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬおよび右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲに対して同期フラグＦ２を送信する。この同期フラグＦ２は、同期フラグＦ１と同様に、各レーダー１２の動作を同期させるための同期信号であってローカルバス１５，１４Ｆを介して送信される。左ＦＳＲ・ＥＣＵＦＬは、同期フラグＦ２を送信すると、その処理をステップＳ３１に戻して上述した処理を繰り返す。
【０１１２】
図６は、各レーダー１２から送信信号が送信される期間（送信期間）と、送信されない期間（送信停止期間）とを表すタイミングチャートである。左の名称は、モジュール１１ＦＲ，１１ＦＬ，１１ＲＲ，１１ＦＬの名称である。図６において、グレーで塗った期間が送信期間である。また、図中において、矢印は、同期フラグＦ１，Ｆ２の送信タイミング、送信元、送信先を表す。矢印中央の黒丸が送信元を表し、矢印の先が送信先を表す。最上段が右前側方レーダー１２ＦＲの送信期間、送信停止期間を表し、上から２段目が左前側方レーダー１２ＦＬの送信期間、送信停止期間を表し、上から３段目が左後側方レーダー１２ＲＬの送信期間、送信停止期間を表し、最下段が右後側方レーダー１２ＲＲの送信期間、送信停止期間を表す。
【０１１３】
左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、時刻ｔ１において、左後側方レーダー１２ＲＬに対して電波送信指令を出力する（Ｓ１１）。これにより、時刻ｔ１から左後側方レーダー１２ＲＬが電波送信を開始する。同時に、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲおよび左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬに対して同期フラグＦ１を送信する（Ｓ１２）。
【０１１４】
時刻ｔ１から設定送信時間ｔon（＝設定遅延時間ｔdelay）が経過した時刻ｔ２において、左後側方レーダー１２ＲＬの電波送信が停止すると同時に、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲが右後側方レーダー１２ＲＲに電波送信指令を出力し（Ｓ２３）、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬが左前側方レーダー１２ＦＬに電波送信指令を出力する（Ｓ３３）。これにより、時刻ｔ２において、右後側方レーダー１２ＲＲおよび左前側方レーダー１２ＦＬによる電波送信が開始される。
【０１１５】
また、時刻ｔ２において、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬは、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬおよび右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲに対して同期フラグＦ２を送信する。
【０１１６】
図５の制御ルーチンの説明に戻る。左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、左後側方レーダー送信タイミング制御ルーチンのステップＳ１２において同期フラグＦ１を送信すると、続くステップＳ１３において、同期フラグＦ２を受信したか否かについて判定する。この同期フラグＦ２は、上記の左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬから送信される同期フラグＦ２である。
【０１１７】
上述したように、同期フラグＦ２は、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬが同期フラグＦ１を受信してから設定遅延時間ｔdelay後に送信される。また、設定遅延時間ｔdelayは、設定送信時間ｔonと同じ時間（長さ）に設定されている。従って、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬが同期フラグＦ２を受信するタイミングは、左ＢＳＭレーダー１２ＲＬが電波送信を終了したタイミングと同じである。
【０１１８】
左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、同期フラグＦ２を受信すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、続くステップＳ１４において、同期フラグＦ２を受信してから予め設定された設定遅延時間ｔdelayが経過するまで待機する。この設定遅延時間ｔdelayについても、設定送信時間ｔonと同じ時間（長さ）に設定されている。
【０１１９】
左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、同期フラグＦ２を受信してから設定遅延時間ｔdelayが経過すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１１に戻して、上述した処理を繰り返す。これにより、左後側方レーダー１２ＲＬによる電波送信が開始される。
【０１２０】
例えば、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、図６に示す時刻ｔ２において同期フラグＦ２を受信すると、同期フラグＦ２の受信から設定遅延時間ｔdelay後である時刻ｔ３において、左後側方レーダー１２ＲＬに電波送信指令を出力する。これにより、時刻ｔ３から左後側方レーダー１２ＲＬの電波送信が再開される。同時に、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬは、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲと左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬとに同期フラグＦ１を送信する（Ｓ１２）。
【０１２１】
図５の制御ルーチンの説明に戻る。右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲは、右前側方レーダー送信タイミング制御ルーチンを起動すると、ステップＳ４１において、同期フラグＦ２を受信したか否かについて判断する。この同期フラグＦ２は、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬがステップＳ３４にて送信する同期フラグＦ２である。右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲは、同期フラグＦ２を受信するまで、この処理を繰り返す。右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲは、同期フラグＦ２を受信すると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２において、同期フラグＦ２を受信してから予め設定された設定遅延時間ｔdelayが経過するまで待機する。この設定遅延時間ｔdelayは、設定送信時間ｔonと同じ時間（長さ）に設定されている。同期フラグＦ２は、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬが左前側方レーダー１２ＦＬに対して電波送信指令を出力するときに送信される。従って、右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲが同期フラグＦ２を受信するタイミングは、左前側方レーダー１２ＦＬが電波送信を開始したタイミングと同じである。
【０１２２】
右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲは、同期フラグＦ２を受信してから予め設定された設定遅延時間ｔdelayが経過するまで待機すると（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４３において右前側方レーダー１２ＦＲに対して電波送信指令を出力する。右前側方レーダー１２ＦＲは、この電波送信指令を入力すると、送信部の送信アンテナから予め設定された設定送信時間ｔonだけ送信信号を検出エリアに送信する。つまり、設定送信時間ｔonだけ電波を検出エリアに放射する。この設定送信時間ｔonは、上述した他のレーダー１２（左前側方レーダー１２ＦＬ、右後側方レーダー１２ＲＲ、左後側方レーダー１２ＲＬ）における設定送信時間ｔonと同じ時間である。この場合、右前側方レーダー１２ＦＲが、送信時間の計時（設定送信時間ｔonの計時）を行って送信信号の送信終了タイミングを決めればよいが、それに代えて、右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲが、計時を行って電波送信指令から設定送信時間ｔon後に送信停止指令を右前側方レーダー１２ＦＲに送信するようにしてもよい。
【０１２３】
右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲは、ステップＳ４３において右前側方レーダー１２ＦＲに対して電波送信指令を出力すると、その処理をステップＳ４１に戻して、上述した処理を繰り返す。
【０１２４】
例えば、図６に示す時刻ｔ２において、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬから同期フラグＦ２が右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲに送信される。右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲは、同期フラグＦ２の受信から設定遅延時間ｔdelay後である時刻ｔ３において、右前側方レーダー１２ＦＲに電波送信指令を出力する。右前側方レーダー１２ＦＲは、時刻ｔ３から設定送信時間ｔonだけ経過した時刻ｔ４までの期間において、電波を検出エリアに放射する。
【０１２５】
車両周辺監視装置１０においては、各レーダーＥＣＵ１３において、こうしたレーダー送信タイミング制御ルーチンが繰り返される。
【０１２６】
以上説明した車両周辺監視装置１０によれば、各レーダーＥＣＵ１３によってレーダー送信タイミング制御ルーチンが実施されることにより、右前側方レーダー１２ＦＲと左後側方レーダー１２ＲＬとが、同期して（同じタイミングで）、電波の送信と送信停止とを所定の周期（ｔon＋ｔdelay）で繰り返す。また、左前側方レーダー１２ＦＬと右後側方レーダー１２ＲＲとにおいても、同期して（同じタイミングで）、電波の送信と送信停止とを所定の周期（ｔon＋ｔdelay）で繰り返す。
【０１２７】
右前側方レーダー１２ＦＲと左後側方レーダー１２ＲＬとは、車体の対角位置に設けられる関係を有する。この右前側方レーダー１２ＦＲと左後側方レーダー１２ＲＬとからなる２つのレーダーが本発明の第１対角レーダーに相当する。以下、この２つのレーダー１２ＦＲ，１２ＲＬを第１対角レーダーと呼ぶ。第１対角レーダーは、その２つのレーダー１２ＦＲ，１２ＲＬが互いに同期して電波の送信と送信停止とを所定の周期で繰り返す。
【０１２８】
同様に、左前側方レーダー１２ＦＬと右後側方レーダー１２ＲＲとにおいても、車体の対角位置に設けられる関係を有する。この左前側方レーダー１２ＦＬと右後側方レーダー１２ＲＲとからなる２つのレーダーが本発明の第２対角レーダーに相当する。以下、この２つのレーダー１２ＦＬ，１２ＲＲを第２対角レーダーと呼ぶ。第２対角レーダーは、その２つのレーダー１２ＦＬ，１２ＲＲが互いに同期して電波の送信と送信停止とを所定の周期で繰り返す。
【０１２９】
第１対角レーダーと第２対角レーダーとは、その電波の送信期間と送信停止期間とが互いに逆になっている。つまり、第１対角レーダーが電波を送信している期間においては、第２対角レーダーが電波の送信を停止し、第１対角レーダーが電波の送信を停止している期間においては、第２対角レーダーが電波を送信する。従って、第１対角レーダーの電波の送信期間と、第２対角レーダーの電波の送信期間とは重ならない。
【０１３０】
第１対角レーダーが電波を送信する期間が本発明の第１送信期間に相当し、第１対角レーダーが電波の送信を停止する期間が本発明の第１停止期間に相当する。また、第２対角レーダーが電波を送信する期間が本発明の第２送信期間に相当し、第２対角レーダーが電波の送信を停止する期間が本発明の第２停止期間に相当する。第１送信期間と第１停止期間と第２送信期間と第２停止期間とは、その時間（長さ）が互いに等しい。
【０１３１】
従って、本実施形態の車両周辺監視装置によれば、図７に示すように、第１対角レーダーによる電波送信と、第２対角レーダーによる電波送信とが所定の周期で交互に行われる。このため、左右方向、あるいは、前後方向に隣り合うレーダー間において、電波を干渉させないようにすることができ、障害物の検出精度を向上させることができる。また、４つのレーダー１２間において、電波の送信タイミングを全てずらすのではなく、対角位置に設けられるレーダー１２を対とした（１組とした）単位で送信タイミングをずらしているため、各レーダー１２における電波の送信周期が長くなることを抑制することができる。従って、周辺監視が遅れることを抑制することができる。
【０１３２】
また、第１対角レーダーが電波の送信を停止している期間をフルに使って、第２対角レーダーにて電波の送信を行い、第２対角レーダーが電波の送信を停止している期間をフルに使って、第１対角レーダーにて電波の送信を行うことができる。これにより、各レーダー１２における電波の送信周期が長くなることを、一層適切に抑制することができる。
【０１３３】
また、４つのレーダー１２の電波送信タイミングを制御するにあたって、同期フラグＦ１，Ｆ２を用いているため、簡単、かつ、確実に実施することができる。また、同期フラグＦ１，Ｆ２は、通信情報量の多いグローバルバス１００を介さずに、ローカルバス１４Ｆ，１４Ｒ，１５を介してレーダーＥＣＵ１３間に送信されるため、同期フラグＦ１，Ｆ２を送信するための通信処理負荷を抑えることができる。
【０１３４】
以上、本実施形態に係る車両周辺監視装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【０１３５】
例えば、本実施形態においては、第１対角レーダーが電波を送信する期間は、第２対角レーダーが送信を停止する期間と一致し、第２対角レーダーが電波を送信する期間は、第１対角レーダーが送信を停止する期間と一致するが、第１対角レーダーと第２対角レーダーとの送信期間が重ならない構成であれば、例えば、第１対角レーダーと第２対角レーダーとの両方が、同時に電波を送信しない期間が存在する構成であってもよい。例えば、図８に示すように、設定遅延時間delayを設定送信時間ｔonよりも若干長く設定することによって、第１対角レーダーと第２対角レーダーとの両方が同時に電波を送信しない期間が若干存在する構成であってもよい。
【０１３６】
また、本実施形態においては、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬが電波送信指令を送信するときに同期フラグＦ１を送信するが、同期フラグＦ１の送信タイミングは、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬが制御するレーダー１２ＲＬの電波の送信タイミングに基づいたタイミングであれば、任意のタイミングに設定することができる。例えば、同期フラグＦ１の送信タイミングは、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬが電波送信指令を送信した所定時間後（設定遅延時間ｔdelayよりも短い時間である所定時間後）であってもよい。その場合には、設定遅延時間ｔdelayを所定時間だけ短く調整した値にすればよい。同期フラグＦ２の送信タイミングについても同様に、左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬが制御するレーダー１２ＦＬの電波の送信タイミングに基づいたタイミングであれば、任意のタイミングに設定することができる。
【０１３７】
また、本実施形態においては、第１対角レーダーの一方のレーダーの電波の送信を制御する左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＬが、第２対角レーダーの電波の送信を制御するレーダーＥＣＵ１３ＦＬ，１３ＲＲに同期フラグＦ１を送信するが、それに代えて、第１対角レーダーの他方のレーダーの電波の送信を制御する右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲが、レーダーＥＣＵ１３ＦＬ，１３ＲＲに同期フラグＦ１を送信する構成であってもよい。同様に、本実施形態においては、第２対角レーダーの一方のレーダーの電波の送信を制御する左ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＬが、第１対角レーダーの電波の送信を制御するレーダーＥＣＵ１３ＲＬ，１３ＦＲに同期フラグＦ２を送信するが、それに代えて、第２対角レーダーの他方のレーダーの電波の送信を制御する右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲが、レーダーＥＣＵ１３ＲＬ，１３ＦＲに同期フラグＦ２を送信する構成であってもよい。このようにする場合には、右ＦＳＲ・ＥＣＵ１３ＦＲと右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３ＲＲとを接続するローカルバスを設けて、このローカルバスを使って、同期フラグＦ１，Ｆ２を送信するとよい。
【０１３８】
また、４つのコーナーに設けられるレーダー１２とは別に、自車両の車体の前端中央位置（例えば、フロントバンパの左右方向の中央位置）にレーダー（前方レーダーと呼ぶ）を設けて、前方レーダーによって自車両の前方の立体物を検出し、検出した立体物と自車両とが衝突するおそれのある時に、警報を発するとともに、必要に応じて自動ブレーキを作動させる衝突安全制御を実施する運転支援システムにも適用することもできる。この場合の前方レーダーは、４つのコーナーに設けられるレーダー１２とは、その送信信号の周波数が異なるようにするとよい。
【符号の説明】
【０１３９】
１…運転支援システム、１０…車両周辺監視装置、１０Ｆ…前側方レーダー装置、１０Ｒ…後側方レーダー装置、１２ＦＲ…右前側方レーダー、１２ＦＬ…左前側方レーダー、１２ＲＲ…右後側方レーダー、１２ＲＬ…左後側方レーダー、１３ＦＲ…右ＦＳＲ・ＥＣＵ、１３ＦＬ…左ＦＳＲ・ＥＣＵ、１３ＲＲ…右ＢＳＭ・ＥＣＵ、１３ＲＬ…左ＢＳＭ・ＥＣＵ、２０…運転支援ＥＣＵ、２１…カメラセンサ、２２…操作器、２３…ブザー、３０…メータＥＣＵ、３１…ウインカーランプ、３２…表示器、４０…ブレーキＥＣＵ、５０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、６０…車両状態センサ、７０…運転操作状態センサ、１００…グローバルバス、Ｆ１，Ｆ２…同期フラグ。
【図１】
2019052987.tif 000003
【図２】
2019052987.tif 000004
【図３】
2019052987.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019052987.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019052987.tif 000009
【図８】
2019052987.tif 000010
【図９】
2019052987.tif 000011