(57)【要約】【課題】パネルベンダー１のエスケープ動作を行う際に、フランジＷｆがトップダイ３に干渉しても、上部クランプ部材７１又はトップダイ３等の機械部品に損傷を与えることを十分に防止すること。【解決手段】アクチュエータ制御部８１は、エスケープ動作を行う際に、ワークＷを微小角度θだけ旋回させるように回転サーボモータ５９を制御する。アクチュエータ制御部８１は、ワークＷを微小角度θだけ旋回させた直後に、回転サーボモータ５９への電流供給を停止する。判定部８３は、回転サーボモータ５９への電流供給を停止した後であって可動フレーム４１を前方向へ移動させる際に、回転エンコーダ６１からの検出結果に基づいて、フランジＷｆとトップダイ３との干渉の有無を判定する。【選択図】  図５
2019118913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トップダイとボトムダイとの協働により挟持された板状のワークの端辺部の曲げ加工を行うパネルベンダーであって、
前記ボトムダイの正面側に奥行方向へ移動可能に設けられた可動フレームと、
前記可動フレームを奥行方向へ移動させるための移動アクチュエータと、
前記可動フレームの下部に鉛直な軸心周りに回転可能に設けられ、上端側に下部パッドを有した下部クランプ部材と、
前記下部クランプ部材を回転させるための回転モータと、
前記下部クランプ部材の回転角を検出する回転検出器と、
前記可動フレームの上部に昇降可能に設けられ、下端側に前記下部パッドとの協働によりワークをクランプする上部パッドを有し、前記上部パッドがワークをクランプした状態の下で前記下部クランプ部材の回転に追従して一体的に回転するように構成された上部クランプ部材と、
ワークの端辺部の曲げ加工によってフランジを形成した後に、フランジが前記トップダイの正面側に位置するようにワークを退避させるエスケープ動作を行う際に、前記回転モータへの電流供給を停止するアクチュエータ制御部と、
前記回転モータへの電流供給を停止した後であって、前記可動フレームを前記トップダイから離反する側の奥行方向へ移動させる際に、前記回転検出器からの検出結果に基づいて、フランジと前記トップダイとの干渉の有無を判定する判定部と、を具備したことを特徴とするパネルベンダー。
【請求項２】
前記アクチュエータ制御部は、前記回転モータへの電流供給を停止する直前に、ワークを微小角度だけ旋回させるように前記回転モータを制御することを特徴とする請求項１に記載のパネルベンダー。
【請求項３】
前記アクチュエータ制御部は、フランジと前記トップダイとの干渉有りと判定された場合に、前記可動フレームの前記トップダイから離反する側の奥行方向の移動を停止するように前記移動アクチュエータを制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のパネルベンダー。
【請求項４】
フランジと前記トップダイとの干渉有りと判定された場合に、その判定結果を報知する報知部を具備したことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載のパネルベンダー。
【請求項５】
トップダイとボトムダイとの協働により挟持された板状のワークの端辺部を曲げ加工してフランジを形成した後に、フランジが前記トップダイの正面側に位置するようにワークを退避させるエスケープ動作を行うためのパネルベンダーの動作方法であって、
可動フレームを前記トップダイに接近させた状態で、前記トップダイをフランジの高さに応じた分だけ上昇させて、
前記可動フレームの上部に昇降可能に設けられた上部クランプ部材の上部パッドと、前記可動フレームの下部に鉛直な軸心周りに回転可能に設けられた下部クランプ部材の下部パッドとの協働によりワークをクランプした状態で、前記下部クランプ部材を回転させるための回転モータへの電流供給を停止し、
移動アクチュエータの駆動により前記可動フレームを前記トップダイから離反する側の奥行方向へ移動させると共に、その際に、前記下部クランプ部材の回転角を検出する回転検出器からの検出結果に基づいて、フランジと前記トップダイとの干渉の有無を判定することを特徴とするパネルベンダーの動作方法。
【請求項６】
前記トップダイをフランジの高さに応じた分だけ上昇させた後であってかつ前記回転モータへの電流供給を停止する直前に、前記回転モータの駆動により前記下部クランプ部材を回転させて、ワークを微小角度だけ旋回させることを特徴とする請求項５に記載のパネルベンダーの動作方法。
【請求項７】
フランジと前記トップダイとの干渉有りと判定された場合に、前記可動フレームの前記トップダイから離反する側の奥行方向の移動を停止するように前記移動アクチュエータを制御する請求項５又は請求項６に記載のパネルベンダーの動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トップダイとボトムダイとの協働により挟持された板状のワーク（板金）の端辺部の曲げ加工を行うパネルベンダー及びその動作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パネルベンダーは、ボトムダイに対してワークを奥行方向（前後方向）に位置決めするための位置決め装置（マニピュレータ）を具備している。そして、位置決め装置の構成の概略は、次の通りである。
【０００３】
ボトムダイの正面側（前側）には、可動フレームが奥行方向へ移動可能に設けられている。ボトムダイから前方向に離隔した位置には、可動フレームを奥行方向へ移動させるための移動アクチュエータとしての移動モータが設けられている。また、可動フレームの下部には、下部クランプ部材が鉛直な軸心（下部クランプ部材の軸心）周りに回転可能に設けられており、下部クランプ部材は、その上端側に、下部パッドを有している。可動フレームの下部には、下部クランプ部材を回転させるための回転モータが設けられている。更に、可動フレームの上部には、上部クランプ部材が昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられており、上部クランプ部材は、その下端側に、下部パッドとの協働によりワークの中央部をクランプする上部パッドを有している。上部パッドは、ワークの中央部をクランプした状態の下で下部クランプ部材の回転に追従して一体的に回転するように構成されている。
【０００４】
なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１から特許文献４に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１４１６７３号公報
【特許文献２】特開２０００−１７６５５３号公報
【特許文献３】特開２００７−２８９９８５号公報
【特許文献４】特開平１１−３４２４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、パネルベンダーの一連の動作の中には、ワークの端辺部の曲げ加工によってフランジを形成した後に、フランジがトップダイの正面側に位置するようにワークを退避させるエスケープ動作が含まれている。パネルベンダーのエスケープ動作は、トップダイをフランジの高さに応じた分だけ上昇させてから、上部パッドと下部パッドとの協働によりワークの中央部をクランプした状態で、移動モータの駆動により可動フレームをトップダイから離反する側の奥行方向（前方向）へ移動させることによって行われる。
【０００７】
一方、通常、ワークの端辺部がボトムダイの長手方向（長さ方向）に対して平行になるように曲げ加工の前工程としてワークの旋回動作を行うが、その際にワークの旋回不足による旋回ずれが生じ、フランジがボトムダイの長手方向に対して傾斜することがある。また、加工予定のワークと寸法の異なるワークがパネルベンダーに搬入されると、フランジの高さ寸法が予定の高さ寸法よりも高くなることがある。このような場合に、パネルベンダーのエスケープ動作が行われると、フランジがトップダイに干渉することになり、この状態でパネルベンダーのエスケープ動作が継続されると、上部クランプ部材又はトップダイ等の機械部品に損傷を与えるおそれがある。
【０００８】
そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規の構成からなる、パネルベンダー及びその動作方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の実施形態は、トップダイとボトムダイとの協働により挟持された板状のワーク（板金）の端辺部の曲げ加工を行うパネルベンダーであって、前記ボトムダイの正面側（前側）に奥行方向へ移動可能に設けられた可動フレームと、前記可動フレームを奥行方向へ移動させるための移動アクチュエータ（位置決めアクチュエータ）と、前記可動フレームの下部に鉛直な軸心（下部クランプ部材の軸心）周りに回転可能に設けられ、上端側に下部パッドを有した下部クランプ部材と、前記下部クランプ部材を回転させるための回転モータ（旋回モータ）と、前記下部クランプ部材の回転角（回転量）を検出する回転検出器と、前記可動フレームの上部に昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられ、下端側に前記下部パッドとの協働によりワークをクランプする上部パッドを有し、前記上部パッドがワークをクランプした状態の下で前記下部クランプ部材の回転に追従して一体的に回転するように構成された上部クランプ部材と、ワークの端辺部の曲げ加工によってフランジを形成した後に、フランジが前記トップダイの正面側に位置するようにワークを退避させるエスケープ動作を行う際に、前記回転モータへの電流供給を停止するアクチュエータ制御部と、前記回転モータへの電流供給を停止した後であって、前記可動フレームを前記トップダイから離反する側の奥行方向へ移動させる際に、前記回転検出器からの検出結果（前記下部クランプ部材の回転角の変化量）に基づいて、フランジと前記トップダイとの干渉の有無を判定する判定部と、を具備したことである。
【００１０】
本発明の実施態様は、好ましくは、前記アクチュエータ制御部は、前記回転モータへの電流供給を停止する直前に、ワークを微小角度だけ旋回させるように前記回転モータを制御してもよい。また、本発明の実施態様は、好ましくは、前記アクチュエータ制御部は、フランジと前記トップダイとの干渉有りと判定された場合に、前記可動フレームの前記トップダイから離反する側の奥行方向の移動を停止するように前記移動アクチュエータを制御してもよい。更に、本発明の実施態様は、好ましくは、フランジと前記トップダイとの干渉有りと判定された場合に、その判定結果を報知する報知部を具備してもよい。
【００１１】
本発明の実施形態によると、前記パネルベンダーのエスケープ動作を行う際に、フランジと前記トップダイとの干渉の有無を判定することができる。これにより、フランジが前記トップダイに干渉した状態で、前記パネルベンダーのエスケープ動作が継続されることを回避することができる。
【００１２】
本発明の他の実施形態は、トップダイとボトムダイとの協働により挟持された板状のワーク（板金）の端辺部を曲げ加工してフランジを形成した後に、フランジが前記トップダイの正面側に位置するようにワークを退避させるエスケープ動作を行うためのパネルベンダーの動作方法（使用方法）であって、可動フレームを前記トップダイに接近させた状態で、前記トップダイをフランジの高さに応じた分だけ上昇させて、前記可動フレームの上部に昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられた上部クランプ部材の上部パッドと、前記可動フレームの下部に鉛直な軸心（下部クランプ部材の軸心）周りに回転可能に設けられた下部クランプ部材の下部パッドとの協働によりワークをクランプした状態で、前記下部クランプ部材を回転させるための回転モータ（旋回モータ）への電流供給を停止し、移動アクチュエータの駆動により前記可動フレームを前記トップダイから離反する側の奥行方向へ移動させると共に、その際に、前記下部クランプ部材の回転角を検出する回転検出器からの検出結果（前記下部クランプ部材の回転角の変化量）に基づいて、フランジと前記トップダイとの干渉の有無を判定することである。
【００１３】
本発明の他の実施態様は、好ましくは、前記トップダイをフランジの高さに応じた分だけ上昇させた後であってかつ前記回転モータ（旋回モータ）への電流供給を停止する直前に、前記回転モータの駆動により前記下部クランプ部材を回転させて、ワークを微小角度だけ旋回させてもよい。また、本発明の他の実施態様は、好ましくは、フランジと前記トップダイとの干渉有りと判定された場合に、前記可動フレームの前記トップダイから離反する側の奥行方向の移動を停止するように前記移動アクチュエータを制御してもよい。
【００１４】
本発明の他の実施形態によると、前記パネルベンダーのエスケープ動作を行う際に、フランジと前記トップダイとの干渉の有無を判定することができる。これにより、フランジが前記トップダイに干渉した状態で、前記パネルベンダーのエスケープ動作が継続されることを回避することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、前記パネルベンダーのエスケープ動作を行う際に、フランジが前記トップダイに干渉しても、前記上部クランプ部材又は前記トップダイ等の機械部品に損傷を与えることを十分に阻止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の実施形態のパネルベンダーの部分側面図である。
【図２】図２は、図１におけるII部の拡大図である。
【図３】図３（ａ）（ｂ）（ｃ）は、ワークの端辺部に１回目の曲げ加工を行う様子を示す模式的な側面図である。
【図４】図４（ａ）（ｂ）（ｃ）は、ワークの端辺部に２回目の曲げ加工を行う様子を示す模式的な側面図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係るパネルベンダーの制御ブロック図である。
【図６】図６（ａ）（ｂ）（ｃ）は、パネルベンダーのエスケープ動作の一部を示す模式的な側面図である。
【図７】図７は、パネルベンダーのエスケープ動作の一部であって、ワークを微小角度だけ旋回させた様子を示す模式的な平面図である。
【図８】図８（ａ）は、フランジがトップダイに干渉することなく、パネルベンダーのエスケープ動作を終了した様子を示す模式的な側面図である。図８（ｂ）は、パネルベンダーのエスケープ動作を行う際に、フランジがトップダイに干渉した様子を示す模式的な側面図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態に係るパネルベンダーの動作を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態について図１から図９を参照して説明する。
【００１８】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「奥行方向」とは、パネルベンダーの奥行方向、本発明の実施形態にあっては、前後方向のことをいう。「長さ方向」とは、パネルベンダーの長さ方向のことであり、本発明の実施形態にあっては、左右方向のことである。「昇降」とは、上下方向へ移動の他に、上下方向の揺動を含む意である。図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。
【００１９】
図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係るパネルベンダー１は、トップダイ３とボトムダイ５との協働により挟持された板状のワーク（板金）Ｗの端面部の曲げ加工を行う加工機である。そして、本発明の実施形態に係るパネルベンダー１の具体的な構成等は、以下のようになる。
【００２０】
パネルベンダー１は、本体フレーム７（一部のみ図示）を具備している。また、本体フレーム７の下部に、長さ方向（左右方向）に延びた下部フレーム（下部テーブル）９が設けられており、下部フレーム９は、その上側に、ボトムダイ５を備えている。更に、本体フレーム７の上部には、長さ方向に延びた上部フレーム（上部テーブル）１１が連結フレーム１３を介して昇降可能（上下方向へ揺動可能）に設けられており、上部フレーム１１は、その下側に、トップダイ３を備えている。複数の連結フレーム１３は、長さ方向（左右方向）に間隔を置いて配置されている。そして、適宜の連結フレーム１３には、トップダイ３を上部フレーム１１と一体的に昇降させるための挟持用の昇降アクチュエータとして昇降サーボモータ１５が設けられている。
【００２１】
下部フレーム９の後方には、奥行方向（前後方向）に延びた複数（１つのみ図示）の連結ビーム１７が設けられており、複数の連結ビーム１７は、長さ方向（左右方向）に間隔を置いて配置されている。各連結ビーム１７の基端部（後端部）は、長さ方向に延びたクランク軸（図示省略）の偏心部（図示省略）に連結されており、複数の連結ビーム１７は、クランク軸の回転によって奥行方向へ位置調整可能になっている。
【００２２】
複数の連結ビーム１７の先端部（前端部）には、長さ方向に延びたベンドビーム１９が連結シャフト２１を介して連結するように設けられており、ベンドビーム１９は、連結シャフト２１を中心として昇降（上下方向へ揺動）する。また、ベンドビーム１９の前端側（先端側）の下部には、正曲げ加工を行うための正曲げ用ベンド金型２３が設けられている。ベンドビーム１９の前端側の上部には、逆曲げ加工を行うための逆曲げ用ベンド金型２５が設けられている。更に、本体フレーム７の適宜位置には、ベンドビーム１９を昇降（上下方向へ揺動）させるための曲げ用の昇降アクチュエータとして昇降サーボモータ２７が設けられている。
【００２３】
下部フレーム９の前方には、ワークＷを支持する一対（１つのみ図示）のフロントテーブル２９が長さ方向（左右方向）に隣接して配設されている。一対のフロントテーブル２９の間には、奥行方向（前後方向）へ延びた間隙Ｇが形成されている。また、各フロントテーブル２９は、その下側に、複数の支柱３１を有している。各フロントテーブル２９は、その上面（上側）、ワークＷを支持するための多数のブラシ３３を有している。
【００２４】
下部フレーム９の前方には、ボトムダイ５に対してワークＷを奥行方向（前後方向）に位置決めするための位置決め装置（マニピュレータ）３５が配設されている。そして、位置決め装置３５の具体的な構成は、次の通りである。
【００２５】
下部フレーム９の前方（正面側）には、奥行方向（前後方向）に延びた支持フレーム３７が配設（敷設）されている。支持フレーム３７の上面には、奥行方向に延びた一対（１つのみ図示）のガイドレール３９が長さ方向（左右方向）に離隔して設けられている。また、一対のガイドレール３９の間に渡って、横Ｕ字形状（Ｃ字形状）の可動フレーム４１が奥行方向へ移動可能に設けられており、可動フレーム４１は、間隙Ｇに位置している。換言すれば、ボトムダイ５の正面側（前方）には、可動フレーム４１が支持フレーム３７及び一対のガイドレール３９を介して奥行方向へ移動可能に設けられており、間隙Ｇは、可動フレーム４１の移動領域（移動通路）になっている。
【００２６】
支持フレーム３７の前端側には、可動フレーム４１を奥行方向（前後方向）へ移動させるための移動アクチュエータ（位置決めアクチュエータ）として移動サーボモータ４３が設けられている。また、支持フレーム３７の適宜位置には、奥行方向に延びたボールネジ４５が回転可能に設けられており、移動サーボモータ４３の出力軸（図示省略）は、ボールネジ４５の基端部（前端部）に連動連結している。可動フレーム４１の下側には、ボールネジ４５に螺合したナット部材４７が設けられている。更に、移動サーボモータ４３は、可動フレーム４１の奥行方向の位置を検出する位置検出器として位置エンコーダ４９を備えている。
【００２７】
可動フレーム４１の下部の先端側（後端側）には、支持ブロック５１が設けられており、支持ブロック５１の中央部には、上下方向（鉛直方向）に延びた下部クランプ部材５３が鉛直な軸心（下部クランプ部材５３の軸心）周りに回転可能に設けられている。換言すれば、可動フレーム４１の下部の先端側には、下部クランプ部材５３が支持ブロック５１を介して鉛直な軸心周りに回転可能に設けられている。下部クランプ部材５３は、支持ブロック５１に回転可能に設けられかつ上下方向へ延びた下部シャフト５５と、下部シャフト５５の上端に一体的に設けられかつワークＷの中央部を下方向から支持する下部パッド５７とを有している。
【００２８】
可動フレーム４１の下部における支持ブロック５１の下側には、下部クランプ部材５３を回転させるための回転サーボモータ（旋回サーボモータ）５９が設けられている。また、回転サーボモータ５９の出力軸（図示省略）は、下部シャフト５５（下部クランプ部材５３）の下端に減速機構（図示省略）を介して連動連結している。更に、回転サーボモータ５９は、下部クランプ部材５３の回転角（回転量）を検出する回転検出器として回転エンコーダ６１を備えている。
【００２９】
可動フレーム４１の上部の先端側（後端側）には、上下方向へ延びた一対（１つのみ図示）の昇降ガイド６３が長さ方向（左右方向）に離隔して設けられている。一対の昇降ガイド６３の間に亘って、昇降体（昇降ブロック）６５が昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられている。また、可動フレーム４１の上部における昇降体６５の上側には、昇降体６５を昇降させるための昇降アクチュエータとしての昇降シリンダ６７が設けられている。昇降シリンダ６７は、上下方向へ伸縮可能な作動ロッド６９を有しており、作動ロッド６９の先端部（下端部）は、昇降体６５に連結されている。
【００３０】
昇降体６５の下部には、上下方向（鉛直方向）に延びた上部クランプ部材７１が設けられている。換言すれば、可動フレーム４１の上部の先端側には、上部クランプ部材７１が一対の昇降ガイド６３及び昇降体６５を介して昇降可能に設けられており、上部クランプ部材７１は、昇降シリンダ６７の駆動により昇降する。また、上部クランプ部材７１は、昇降体６５の下部に一体的に設けられかつ上下方向へ延びた上部シャフト７３を有している。上部クランプ部材７１は、上部シャフト７３の下端に鉛直な軸心（上部クランプ部材７１の軸心）周りに回転可能に設けられかつ下部パッド５７と協働してワークＷの中央部をクランプする上部パッド７５を有している。上部パッド７５は、ワークＷの中央部をクランプした状態の下で下部クランプ部材５３（下部パッド５７）の回転に追従して一体的に回転するように構成されている。
【００３１】
なお、上部シャフト７３を昇降体６５の下部に一体的に設ける代わりに、上部シャフト７３を昇降体６５の下部に鉛直な軸心（上部クランプ部材７１の軸心）周りに回転可能に設けてもよい。この場合には、下部パッド５７を上部シャフト７３の下端に一体的に設ける。
【００３２】
続いて、図１、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）（ｃ）を参照して、パネルベンダー１の曲げ加工について簡単に説明する。
【００３３】
フロントテーブル２９にワークＷを搬入した後に、昇降シリンダ６７の駆動により上部クランプ部材７１を昇降体６５と一体的に下降させることにより、上部パッド７５と下部パッド５７との協働によりワークＷの中央部をクランプする。次に、回転サーボモータ５９の駆動により下部クランプ部材５３を回転させることにより、上部パッド７５を下部クランプ部材５３の回転に追従して一体的に回転させる。すると、ワークＷを例えば９０度旋回（回転）させて、ワークＷの端辺部をボトムダイ５に対して平行にすることができる。
【００３４】
ワークＷの端辺部をボトムダイ５に対して平行にした後、移動サーボモータ４３の駆動により可動フレーム４１を後方向（トップダイ３に接近する奥行方向）へ移動させる（図３（ａ）参照）。次に、挟持用の昇降サーボモータ１５の駆動によりトップダイ３を上部フレーム１１と一体的に下降（下方向へ揺動）させて、トップダイ３とボトムダイ５の協働によりワークＷの端辺部側を挟持する（図３（ｂ）参照）。そして、曲げ用の昇降サーボモータ２７の駆動によりベンドビーム１９を上昇（上方向へ揺動）させてから下降（下方向へ揺動）させる。これにより、正曲げ用ベンド金型２３によってワークＷの端辺部に１回目の曲げ加工を行うことができ、ワークＷの端辺部にＩ型のフランジＷｆを形成することができる（図３（ｃ）参照）。
【００３５】
ワークＷの端辺部にＩ型のフランジＷｆを形成した後に、挟持用の昇降サーボモータ１５の駆動によりトップダイ３を上部フレーム１１と一体的に上昇（上方向へ揺動）させて、ワークＷから離反させる（図４（ａ）参照）。次に、移動サーボモータ４３の駆動により可動フレーム４１を後方向へ移動させる。次に、挟持用の昇降サーボモータ１５の駆動によりトップダイ３を上部フレーム１１と一体的に下降（下方向へ揺動）させて、トップダイ３とボトムダイ５の協働によりワークＷの端辺部側を挟持する（図４（ｂ）参照）。そして、曲げ用の昇降サーボモータ２７の駆動によりベンドビーム１９を上昇させてから下降させる。これにより、正曲げ用ベンド金型２３によってワークＷの端辺部に２回目の曲げ加工を行うことができ、ワークＷの端辺部にＬ型のフランジＷｆを形成することができる（図４（ｃ）参照）。
【００３６】
続いて、図５等を参照しながら、パネルベンダー１の制御構成について説明する。
【００３７】
図５に示すように、パネルベンダー１は、曲げ加工プログラムに基づいて、挟持用の昇降サーボモータ１５、曲げ用の昇降サーボモータ２７、移動サーボモータ４３、回転サーボモータ５９、及び昇降シリンダ６７等を制御する制御装置７７を具備している。また、制御装置７７は、１つ又は複数のコンピュータによって構成されており、制御装置７７は、加工プログラム等を記憶するメモリと、加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（Central  Processing  Unit）とを有している。制御装置７７には、一エンコーダ４９及び回転エンコーダ６１等が接続されている。また、制御装置７７には、ディスプレイ及びランプ等からなる表示器７９が接続されている。
【００３８】
制御装置７７は、アクチュエータ制御部８１としての機能、判定部８３としての機能を有している。また、表示器７９は、報知部８５としての機能を有している。そして、アクチュエータ制御部８１、判定部８３、及び報知部８５の具体的な内容は、次の通りである。
【００３９】
図５、図６（ｃ）、及び図７に示すように、アクチュエータ制御部８１は、ワークＷの端辺部の曲げ加工によってＬ型のフランジＷｆを形成した後に、エスケープ動作を行う際に、ワークＷを微小角度θだけ旋回させるように回転サーボモータ５９を制御する。具体的には、アクチュエータ制御部８１は、トップダイ３をフランジＷｆのフランジ高さｈに応じた分だけ上昇させた直後に、ワークＷを微小角度θだけ旋回させるように回転サーボモータ５９を制御する。微小角度θは、ワークＷの端辺部の長さに大きく影響し、ワークＷの端辺部の長さが短くなると大きな値となる。実際の構成における微小角度θがとり得る値は、最大２０度程度である。ワークＷを微小角度だけ旋回させる方向は、曲げ加工の前工程として直前にワークＷを旋回させる方向（直前旋回方向）と同じ方向である。なお、ワークＷを微小角度だけ旋回させる方向が直前旋回方向と反対の方向であってもよい。
【００４０】
アクチュエータ制御部８１は、ワークＷを微小角度θだけ旋回させた直後に、回転サーボモータ５９への電流供給を停止する。換言すれば、アクチュエータ制御部８１は、ワークＷを微小角度θだけ旋回させた直後に、回転サーボモータ５９をサーボオフする。
【００４１】
図５及び図８（ａ）（ｂ）に示すように、判定部８３は、回転サーボモータ５９への電流供給を停止した後であって可動フレーム４１を前方向（トップダイ３から離反する側の奥行方向）へ移動させる際に、回転エンコーダ６１からの検出結果に基づいて、フランジＷｆとトップダイ３との干渉の有無を判定する。具体的には、判定部８３は、回転エンコーダ６１からの検出結果である下部クランプ部材５３の回転角の変化量がフランジＷｆとトップダイ３との干渉有りと判定するための判定閾値を越えたか否かを判定する。
【００４２】
図５及び図８（ａ）に示すように、アクチュエータ制御部８１は、フランジＷｆとトップダイ３との干渉無しと判定された場合に、エスケープ動作の終了後に、回転サーボモータ５９への電流供給を再開する。換言すれば、アクチュエータ制御部８１は、フランジＷｆとトップダイ３との干渉無しと判定された場合に、エスケープ動作の終了後に、回転サーボモータ５９をサーボオンする。
【００４３】
図５及び図８（ａ）に示すように、アクチュエータ制御部８１は、フランジＷｆとトップダイ３との干渉有りと判定された場合に、可動フレーム４１の前方向（トップダイ３から離反する側の奥行方向）の移動を停止するように移動サーボモータ４３を制御する。報知部は、フランジＷｆとトップダイ３との干渉有りと判定された場合に、その判定結果をメッセージ表示、点灯表示、又は点滅表示等によって報知する。なお、その判定結果を表示器７９によって報知する代わりに、音声発生器（図示省略）による音声によって報知してもよい。
【００４４】
続いて、図５から図７、及び図９等を参照しながら、本発明の実施形態に係るパネルベンダーの動作方法（使用方法）を含めて、本発明の実施形態の作用について説明する。本発明の実施形態に係るパネルベンダーの動作方法は、ワークＷの端辺部を曲げ加工してフランジＷｆを形成した後に、フランジＷｆがトップダイ３の正面側に位置するようにワークを退避させるエスケープ動作を行うための方法である。
【００４５】
ワークＷの端辺部の曲げ加工を開始して（図９におけるステップＳ１０１）、前述のように、ワークＷの端辺部に１回目の曲げ加工と２回目の曲げ加工を連続して行う（図３（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図４（ａ）（ｂ）（ｃ）参照）。これにより、ワークＷの端辺部にＬ型のフランジＷｆを形成して、ワークＷの端辺部の曲げ加工を終了する（図９におけるステップＳ１０２）。
【００４６】
ワークＷの端辺部にＬ型のフランジＷｆを形成した後に、パネルベンダー１のエスケープ動作を開始する（図９におけるステップ１０３）。すると、アクチュエータ制御部８１によって挟持用の昇降サーボモータ１５を制御してトップダイ３を上部フレーム１１と一体的に僅かに上昇させて、ワークＷから微小量（例えば１ｍｍ程度）だけ離反させる（図９におけるステップＳ１０４、図６（ａ）参照）。次に、アクチュエータ制御部８１によって移動サーボモータ４３を制御して可動フレーム４１をフランジＷｆのフランジ長さ（奥行方向の長さ）ｍに応じた分だけ後方向へ移動させる（図９におけるステップＳ１０５、図６（ｂ）参照）。更に、挟持用の昇降サーボモータ１５の駆動によりトップダイ３を上部フレーム１１と一体的にフランジＷｆのフランジ高さｈに応じた分だけ上昇させる（図９におけるステップＳ１０６、図６（ｃ）参照）。
【００４７】
トップダイ３をフランジＷｆのフランジ高さｈに応じた分だけ上昇させた直後に、アクチュエータ制御部８１によって回転サーボモータ５９を制御してワークＷを直前旋回方向と同じ方向へ微小角度θだけ旋回させる（図９におけるステップＳ１０７、図７参照）。その直後に、上部パッド７５と下部パッド５７との協働によりワークＷの中央部をクランプした状態で、アクチュエータ制御部８１によって回転サーボモータ５９への電流供給を停止する（図９におけるステップＳ１０８）。そして、アクチュエータ制御部８１によって移動サーボモータ４３を制御して可動フレーム４１を前方向（トップダイ３から離反する奥行方向）へ移動させる（図９におけるステップＳ１０９）。その際に、判定部８３は、回転エンコーダ６１からの検出結果に基づいて、フランジＷｆとトップダイ３との干渉の有無を判定する（図９におけるステップＳ１１０）。
【００４８】
そして、フランジＷｆとトップダイ３との干渉無しと判定された場合（図８（ａ）参照、図９におけるステップＳ１１０のＮｏの場合）には、アクチュエータ制御部８１は、エスケープ動作の終了後に（図９におけるステップＳ１１１）、回転サーボモータ５９への電流供給を再開する（図９におけるステップＳ１１２）。一方、フランジＷｆとトップダイ３との干渉有りと判定された場合（図８（ｂ）参照、図９におけるステップＳ１１０のＹｅｓの場合）には、アクチュエータ制御部８１は、可動フレーム４１の前方向の移動を停止するように移動サーボモータ４３を制御する（図９におけるステップＳ１１３）。同時に、報知部８５は、フランジＷｆとトップダイ３との干渉有りと判定された場合に、その判定結果をメッセージ表示等によって報知する（図９におけるステップＳ１１４）。
【００４９】
なお、回転サーボモータ５９への電流供給を再開した後に、ワークＷの他の端辺部の曲げ加工を行う予定がある場合（図９におけるステップＳ１１５のＹｅｓの場合）には、図９におけるステップＳ１０１の前に処理に戻す。
【００５０】
以上の如く、本発明の実施形態によれば、前述のように、パネルベンダー１のエスケープ動作を行う際に、フランジＷｆとトップダイ３との干渉の有無を判定することができる。これにより、フランジＷｆがトップダイ３に干渉した状態で、パネルベンダー１のエスケープ動作が継続されることを回避することができる。よって、よって、本発明の実施形態によれば、パネルベンダー１のエスケープ動作を行う際に、フランジＷｆがトップダイ３に干渉しても、上部クランプ部材７１又はトップダイ３等の機械部品に損傷を与えることを十分に阻止できる。
【００５１】
また、本発明の実施形態によれば、回転サーボモータ５９への電流供給を停止する直前に、ワークＷを直前旋回方向と同じ方向へ微小角度だけ旋回させている。これにより、曲げ加工の前工程としてのワークＷの旋回動作を行う際に、ワークＷの旋回不足による僅かな旋回ずれがあった場合には、フランジＷｆとトップダイ３との干渉有りと判定する。換言すれば、曲げ加工の前工程としてのワークＷの旋回動作を行う際に、ワークＷの旋回不足による僅かな旋回ずれがあった場合でも、その旋回ずれを確実に検出（認識）することができる。よって、本発明の実施形態によれば、パネルベンダー１による曲げ加工の加工精度を高めることができる。
【００５２】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限るものでなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。
【００５３】
即ち、ワークＷの端辺部にＬ型のフランジＷｆが形成された場合だけでなく、Ｉ型のフランジＷｆ（図３（ｃ）参照）が形成された場合において、判定部８３は、Ｉ型のフランジＷｆとトップダイ３との干渉の有無を判定してもよい。また、回転サーボモータ５９への電流供給を停止する直前に、ワークＷを微小角度だけ旋回させる工程を省略してもよい。更に、アクチュエータ制御部８１は、トップダイ３をフランジＷｆのフランジ高さｈに応じた分だけ上昇させる直前に、回転サーボモータ５９への電流供給を停止してもよい。
【００５４】
そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。
【符号の説明】
【００５５】
１  パネルベンダー
３  トップダイ
５  ボトムダイ
７  本体フレーム
９  下部フレーム
１１  上部フレーム
１３  連結フレーム
１５  挟持用の昇降サーボモータ
１７  連結ビーム
１９  ベンドビーム
２１  連結シャフト
２３  正曲げ用ベンド金型
２５  逆曲げ用ベンド金型
２７  曲げ用の昇降サーボモータ
２９  フロントテーブル
３１  支柱
３３  ブラシ
３５  位置決め装置（マニピュレータ）
３７  支持フレーム
３９  ガイドレール
４１  可動フレーム
４３  移動サーボモータ
４５  ボールネジ
４７  ナット部材
４９  位置エンコーダ（位置検出器）
５１  支持ブロック
５３  下部クランプ部材
５５  下部シャフト
５７  下部パッド
５９  回転サーボモータ（回転モータ）
６１  回転エンコーダ（回転検出器）
６３  昇降ガイド
６５  昇降体（昇降ブロック）
６７  昇降シリンダ
６９  作動ロッド
７１  上部クランプ部材
７３  上部シャフト
７５  上部パッド
７７  制御装置
７９  表示器
８１  アクチュエータ制御部
８３  判定部
８５  報知部
Ｇ    間隙
Ｗ    ワーク（板金）
Ｗｆ  フランジ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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