(57)【要約】      （修正有）【課題】異常が生じている車両を検知することが可能な車両検知システム、サーバ、車両検知方法、車両検知プログラムを提供する。【解決手段】車両検知システムは、自車に関する挙動情報を送信する自車情報送信部１０を備え前後に並走する複数の車両と、複数の車両それぞれから挙動情報を受信する情報受信部２０と、前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部２１と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に関する挙動情報を送信する自車情報送信部を備え、前後に並走する複数の車両と、
前記複数の車両それぞれから前記挙動情報を受信する情報受信部と、
前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部と、を備える、
車両検知システム。
【請求項２】
前記複数の車両のうちの１又は複数の第１車両それぞれは、さらに前記複数の車両のうちの自車以外の車両に係る他車情報を送信する情報送信部を備え、
前記情報受信部は、さらに前記他車情報を受信し、
前記検知部は、さらに前記他車情報に基づいて前記異常車両の異常箇所を検知する、
請求項１に記載の車両検知システム。
【請求項３】
前記車両検知システムは、さらに、
所定挙動を異常車両に指示する挙動指示部を備え、
前記検知部は、前記異常車両の前記所定挙動に基づいて前記異常箇所を検知する、
請求項２に記載の車両検知システム。
【請求項４】
前記車両検知システムは、さらに、
前記異常車両の周辺を走行する前記第１車両に対して、前記他車情報を送信するよう指示する送信指示部を備える、
請求項２または請求項３に記載の車両検知システム。
【請求項５】
前記車両検知システムは、さらに、
所定の判定を行なう判定部と、
前記複数の車両のうちの所定車両に対して、前記判定の結果に基づいて前記複数の車両における所定車両の走行順序の変更を指示する第１変更指示部と、を備える、
請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車両検知システム。
【請求項６】
前記判定は、前記所定車両が前記他車情報を収集可能であるか否かの判定を含む、
請求項５に記載の車両検知システム。
【請求項７】
前記判定は、前記所定車両の車種が前記異常車両の車種と類似するか否かの判定を含む、
請求項５または請求項６に記載の車両検知システム。
【請求項８】
前記複数の車両は前後に列をなして走行し、
前記列において連続する２台の車両それぞれは、前記２台の車両のうちの後方の車両が前記２台の車両のうちの前方の車両に追従して走行する追従走行中である、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両検知システム。
【請求項９】
前記複数の車両は前後に列をなして走行し、
前記列において連続する２台の車両の距離が所定値以下である、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両検知システム。
【請求項１０】
前記複数の車両は、主車両と、前記主車両以外の１又は複数の車両である従車両とから構成され、
前記複数の車両は、前記従車両が前記主車両に従って前後に列をなして走行する隊列走行中である、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車両検知システム。
【請求項１１】
前記車両検知システムは、さらに、
前記複数の車両のうちの類似する車種同士となる複数の第２車両に対し前後に並走するように走行順序の変更を指示する第２変更指示部を備える、
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の車両検知システム。
【請求項１２】
前記挙動情報は、ヨーレート、車速、加速度、車体の周期的な揺れのうちの少なくともいずれか１つを含む、
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の車両検知システム。
【請求項１３】
前後に並走する複数の車両それぞれから、自車に関する挙動情報を受信する情報受信部と、
前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部と、を備える、
サーバ。
【請求項１４】
前後に並走する複数の車両それぞれから、自車に関する挙動情報を受信するステップと、
前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知するステップと、を含む、
車両検知方法。
【請求項１５】
コンピュータを、
前後に並走する複数の車両それぞれから、自車に関する挙動情報を受信する情報受信部と、
前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部と、して機能させるための、
車両検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検知システム、サーバ、車両検知方法、車両検知プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、他車両（以下「他車」ともいう）との関係で発生し得る事故の危険性を、自車両（以下「自車」ともいう）の搭乗者に正確に報知できる交通システムが開発されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１（特開２０１３−１０９７４６号公報）には、以下のような交通システムが掲載されている。すなわち、交通システムは、他車両に生じた異常事象を自車両の搭乗者に報知する交通システムであって、前記他車両の車両情報に基づいて、前記他車両に関する前記異常事象の有無を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果が前記異常事象ありの場合に、前記他車両に前記異常事象が発生したことを前記自車両の搭乗者に報知する報知手段と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１０９７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の交通システムでは、他車両との関係で発生し得る事故の危険性を、自車両の搭乗者に正確に報知することができる。しかしながら、このシステムでは、速度等各種パラメータを用いた絶対値での評価や、自車対他車における相対的な評価（自車と他車の相対速度の相違に基づいて、異常高速走行を判定する等。）を行なっているが、事故の予兆と捉えられるような異常、すなわち、タイヤのパンク等の故障やタイヤの摩耗等の潜在的な故障（予備故障）、積荷の積載状態における異常等が生じている車両を検知することについて開示も示唆もされていない。交通事故や交通渋滞等を未然に防止するためには、このような異常が生じている車両をなるべく早期に検知することが望ましい。
【０００６】
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、異常が生じている車両を検知することが可能な車両検知システム、サーバ、車両検知方法、車両検知プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車両検知システムは、自車に関する挙動情報を送信する自車情報送信部を備え、前後に並走する複数の車両と、前記複数の車両それぞれから前記挙動情報を受信する情報受信部と、前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部と、を備える。
【０００８】
（１３）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わるサーバは、前後に並走する複数の車両それぞれから、自車に関する挙動情報を受信する情報受信部と、前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部と、を備える。
【０００９】
（１４）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車両検知方法は、前後に並走する複数の車両それぞれから、自車に関する挙動情報を受信するステップと、前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知するステップと、を含む。
【００１０】
（１５）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車両検知プログラムは、コンピュータを、前後に並走する複数の車両それぞれから、自車に関する挙動情報を受信する情報受信部と、前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部と、して機能させる。
【００１１】
本発明は、このような特徴的な処理部や特徴的な処理を備える、車両検知システム、サーバ、車両検知方法、車両検知プログラムとして実現することができるだけでなく、車両検知システムの一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、異常が生じている車両を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る車両検知システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の第２実施形態に係る車両検知システムの構成を示す図である。
【図３】図３は、本発明の第３実施形態に係る車両検知システムの構成を示す図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローを示す第１の図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る車両検知システムの車両における処理フローを示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローを示す第２の図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローを示す第３の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
【００１５】
（１）本発明の実施の形態に係る車両検知システムは、自車に関する挙動情報を送信する自車情報送信部を備え、前後に並走する複数の車両と、前記複数の車両それぞれから前記挙動情報を受信する情報受信部と、前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部と、を備える。
【００１６】
このように、前後に並走する複数の車両それぞれから自車に関する挙動情報を収集し、たとえば統計を取って分布から外れた車両を異常車両として検知する等、挙動情報に基づいて異常車両を検知することで、異常が生じている車両、特に事故の予兆と捉えられるような異常が生じている車両を検知することができる。
【００１７】
（２）好ましくは、前記複数の車両のうちの１又は複数の第１車両それぞれは、さらに前記複数の車両のうちの自車以外の車両に係る他車情報を送信する情報送信部を備え、前記情報受信部は、さらに前記他車情報を受信し、前記検知部は、さらに前記他車情報に基づいて前記異常車両の異常箇所を検知する。
【００１８】
このように、第１車両からたとえば異常車両の映像等に係る情報を収集し、この情報を解析することで、当該異常車両の異常箇所を検知することができる。
【００１９】
（３）好ましくは、前記車両検知システムは、さらに、所定挙動を異常車両に指示する挙動指示部を備え、前記検知部は、前記異常車両の前記所定挙動に基づいて前記異常箇所を検知する。
【００２０】
このように、挙動指示部からの指示に従って異常車両が所定挙動を取ることで、当該異常車両の異常箇所の検知をより容易にすることができる。
【００２１】
（４）好ましくは、前記車両検知システムは、さらに、前記異常車両の周辺を走行する前記第１車両に対して、前記他車情報を送信するよう指示する送信指示部を備える。
【００２２】
このように、異常車両の周辺を走行する第１車両から他車情報を収集することで、異常が生じている車両をより早期に検知することができる。
【００２３】
（５）好ましくは、前記車両検知システムは、さらに、所定の判定を行なう判定部と、前記複数の車両のうちの所定車両に対して、前記判定の結果に基づいて前記複数の車両における所定車両の走行順序の変更を指示する第１変更指示部と、を備える。
【００２４】
このように、たとえば異常車両の周辺に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適さない所定車両が走行している場合、第１変更指示部が当該所定車両を当該異常車両から遠ざけるように走行順序を変更することで、異常が生じている車両をより容易に検知することができる。また、たとえば異常車両から離れた位置に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適した所定車両が走行している場合、第１変更指示部が当該所定車両を異常車両に近づけるように走行順序を変更することで、異常が生じている車両をより容易に検知することができる。
【００２５】
（６）好ましくは、前記判定は、前記所定車両が前記他車情報を収集可能であるか否かの判定を含む。
【００２６】
このような構成により、たとえば所定車両が異常車両の映像等に係る情報を送信することができない車両である場合に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適さないと判断し、当該所定車両を当該異常車両から遠ざけるように走行順序を変更することができる。また、たとえば所定車両が異常車両の映像等に係る情報を送信することができる車両である場合に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適していると判断し、当該所定車両を当該異常車両に近づけるように走行順序を変更することができる。
【００２７】
（７）好ましくは、前記判定は、前記所定車両の車種が前記異常車両の車種と類似するか否かの判定を含む。
【００２８】
このように、類似する車種の車両が前後に並走するときの平常時の挙動は類似しやすいことに鑑み、たとえば異常車両の車種に類似する車種の車両を当該異常車両に近づけるように走行順序を変更することで、異常箇所をより容易に検知することができる。
【００２９】
（８）好ましくは、前記複数の車両は前後に列をなして走行し、前記列において連続する２台の車両それぞれは、前記２台の車両のうちの後方の車両が前記２台の車両のうちの前方の車両に追従して走行する追従走行中である。
【００３０】
このように、複数の車両における２台の車両それぞれが追従走行中であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【００３１】
（９）好ましくは、前記複数の車両は前後に列をなして走行し、前記列において連続する２台の車両の距離が所定値以下である。
【００３２】
このように、複数の車両における２台の車両の距離が所定値以下であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【００３３】
（１０）好ましくは、前記複数の車両は、主車両と、前記主車両以外の１又は複数の車両である従車両とから構成され、前記複数の車両は、前記従車両が前記主車両に従って前後に列をなして走行する隊列走行中である。
【００３４】
このように、複数の車両が隊列走行中であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【００３５】
（１１）好ましくは、前記車両検知システムは、さらに、前記複数の車両のうちの類似する車種同士となる複数の第２車両に対し前後に並走するように走行順序の変更を指示する第２変更指示部を備える。
【００３６】
このように、類似する車種の車両が前後に並走するときの平常時の挙動は類似しやすいことに鑑み、類似する車種の車両が前後に並走するように車両の走行順序を変更することで、異常車両の検知を容易に行なうことができる。
【００３７】
（１２）好ましくは、前記挙動情報は、ヨーレート、車速、加速度、車体の周期的な揺れのうちの少なくともいずれか１つを含む。
【００３８】
このように、車両の走行状態を示す代表的なパラメータに基づいてたとえば統計を取ることで、異常が生じている車両を容易に検知することができる。
【００３９】
（１３）本発明の実施の形態に係るサーバは、前後に並走する複数の車両それぞれから、自車に関する挙動情報を受信する情報受信部と、前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部と、を備える。
【００４０】
このように、前後に並走する複数の車両それぞれから自車に関する挙動情報を収集し、たとえば統計を取って分布から外れた車両を異常車両として検知する等、挙動情報に基づいて異常車両を検知することで、異常が生じている車両、特に事故の予兆と捉えられるような異常が生じている車両を検知することができる。
【００４１】
（１４）本発明の実施の形態に係る車両検知方法は、前後に並走する複数の車両それぞれから、自車に関する挙動情報を受信するステップと、前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知するステップと、を含む。
【００４２】
このように、前後に並走する複数の車両それぞれから自車に関する挙動情報を収集し、たとえば統計を取って分布から外れた車両を異常車両として検知する等、挙動情報に基づいて異常車両を検知することで、異常が生じている車両、特に事故の予兆と捉えられるような異常が生じている車両を検知することができる。
【００４３】
（１５）本発明の実施の形態に係る車両検知プログラムは、コンピュータを、前後に並走する複数の車両それぞれから、自車に関する挙動情報を受信する情報受信部と、前記複数の車両それぞれの前記挙動情報に基づいて、前記複数の車両から異常車両を検知する検知部と、して機能させる。
【００４４】
このように、前後に並走する複数の車両それぞれから自車に関する挙動情報を収集し、たとえば統計を取って分布から外れた車両を異常車両として検知する等、挙動情報に基づいて異常車両を検知することで、異常が生じている車両、特に事故の予兆と捉えられるような異常が生じている車両を検知することができる。
【００４５】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００４６】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両検知システムの構成を示す図である。
【００４７】
図１を参照して、車両検知システムは、たとえば、複数の車両１（それぞれ１ａ，１ｂ，・・・，１ｚとする）と、サーバ２とを備える。各車両１（１ａ，１ｂ，・・・，１ｚ）は、自車情報送信部１０（１０ａ，１０ｂ，・・・，１０ｚ）を備える。また、サーバ２は、たとえば、情報受信部２０と、検知部２１と、第２変更指示部（図１にて不図示。）とを備える。なお、複数の車両１をひとまとめにして、以下、「車群ＶＧ」ともいう。
【００４８】
車群ＶＧを構成する各車両１（１ａ，１ｂ，・・・，１ｚ）は前後に並走し、各車両１の自車情報送信部１０（１０ａ，１０ｂ，・・・，１０ｚ）は自車に関する挙動情報をサーバ２（情報受信部２０）に送信する。挙動情報は、たとえば、ヨーレート、車速、加速度、車体の周期的な揺れといった走行状態を示す代表的なパラメータのうちの少なくともいずれか１つを含む。
【００４９】
ここで「車体の周期的な揺れ」とは、たとえば自車のサスペンション（スタビライザーを含んでもよい。）が受ける振動量を含む。
【００５０】
サーバ２は、たとえば交通管制センター等に設置され、情報受信部２０は複数の車両１それぞれから上述の挙動情報を受信する。
【００５１】
検知部２１は、たとえば、複数の車両１それぞれの挙動情報に基づいて、複数の車両１から異常車両を検知する。異常車両とは、たとえば後述する検知部２１における統計処理により異常であると判断された車両を含む。
【００５２】
検知部２１における統計処理は、たとえば上述した挙動情報のデータに対する正規分布等の処理である。より詳細には、挙動情報のデータを用いて正規分布の近似曲線をプロットし、当該近似曲線の中央値と標準偏差（σ）を算出する。検知部２１は、さらに、この統計処理の結果に基づいて、たとえば当該中央値から３σ（３σに限らず、交通の状況等に応じて２σ、４σ、５σ、６σ等であってもよい。）離れたデータに係る車両を異常車両と判断する。なお、検知部２１は、挙動情報のデータの統計結果に基づいて、異常車両の異常箇所の検知が可能か否かを判定し、異常車両や複数の車両１のそれぞれに異常箇所の通知をしてもよい。
【００５３】
このように、前後に並走する複数の車両１それぞれから自車に関する挙動情報を収集し、たとえば統計を取って分布から外れた車両を異常車両として検知する等、挙動情報に基づいて異常車両を検知することで、異常が生じている車両、特に事故の予兆と捉えられるような異常が生じている車両を検知することができる。
【００５４】
なお、たとえばサーバ２は、上述の統計を取る際に、複数の車両１が並走状態であるか否かを判別するために、複数の車両１のそれぞれに並走ＩＤ（identifier）を割り当て、車載装置内のメモリ等に記憶させてもよい。すなわち、同一の並走ＩＤである車両が、１つの並走状態の車群ＶＧであると判断してもよい。同一の並走ＩＤを持つ車両の数を算出することで、サーバ２は複数の車両１の台数等を管理することができる。
【００５５】
なお、並走ＩＤは、追従する車両のＩＤと追従される車両のＩＤの両方を含んだ構成であってもよい。
【００５６】
また、ヨーレート、車速、加速度、車体の周期的な揺れのうちの少なくともいずれか１つのように、車両の走行状態を示す代表的なパラメータに基づいてたとえば統計を取ることで、異常が生じている車両を容易に検知することができる。
【００５７】
第２変更指示部は、たとえば、複数の車両１のうちの類似する車種同士となる複数の第２車両に対し前後に並走するように走行順序の変更を指示する。類似する車種同士となる車両とは、たとえば、次の（１）〜（３）に該当する車両である。
（１）車体サイズが類似する車両である。具体的には、車体の長さの差が所定の長さ閾値以内、たとえば１メートル以内である、車体の幅の差が所定の幅閾値以内、たとえば１メートル以内である、車高の差が所定の高さ閾値以内、たとえば１メートル以内である、車体の体積の差が所定の体積閾値以内、たとえば１立方メートル以内である、等の車両である。
（２）乗車定員人数が類似する車両である。具体的には、乗車定員人数の差が１人以内や２人以内である、等の車両である。
（３）メーカが同一または関連する会社である車両である。
【００５８】
走行順序の変更は、第２車両ごとに順番に指示してもよいし、交通の妨げにならない範囲で各第２車両に並行して指示してもよい。
【００５９】
このように、類似する車種の車両が前後に並走するときの平常時の挙動は類似しやすいことに鑑み、類似する車種の車両が前後に並走するように車両の走行順序を変更することで、異常車両の検知を容易に行なうことができる。
【００６０】
また、上述した「前後に並走する」とは、たとえば、複数の車両１が前後に列をなして走行し、列において連続する２台の車両それぞれは、２台の車両のうちの後方の車両が２台の車両のうちの前方の車両に追従して走行する追従走行中であることを示す。
【００６１】
追従走行とは、たとえばＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）走行を含む。すなわち、後方の車両には前方の車両との車間距離を一定に保つためのセンサ（たとえば、ミリ波センサやレーザレーダセンサ）やＣＰＵ等が搭載されており、後方の車両が自動で走行を行なう。このため、通常の走行よりも車間距離を短くすることが可能となる。
【００６２】
なお、後方の車両は、車間距離を一定に保つために、前方の車両の速度や加速度等の情報を車車間通信によって取得したり、車載カメラ等の撮影装置を用いて前方の車両と車線を認識してもよく、また、前方の車両のＧＰＳ（Global Positioning System）等による位置情報を車車間通信によって取得してもよい。
【００６３】
このように、複数の車両１における２台の車両それぞれが追従走行中であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【００６４】
あるいは、「前後に並走する」とは、たとえば、複数の車両１が前後に列をなして走行し、列において連続する２台の車両の距離が所定値以下であることを示す。
【００６５】
所定値とは、たとえば、４メートル、５メートル、１０メートル、２０メートル、３０メートル等を含む。当該所定値は、連続する２台の車両の速度に応じて変えてもよい。すなわち、速度が大きいほど当該所定値を大きくしてもよく、衝突せずに停止することができる距離（停止距離）以上の車間距離となるように当該所定値を設定してもよい。また、継続して当該所定値以内となる時間（たとえば、５秒以上、１０秒以上、１５秒以上、・・・、１分以上等）を判断の基準に含めてもよい。
【００６６】
なお、上述の２台の車両の距離が所定値以下であるか否かを判断するために、ＧＰＳ位置情報等を用いてもよい。
【００６７】
このように、複数の車両１における２台の車両の距離が所定値以下であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【００６８】
あるいは、「前後に並走する」とは、たとえば、複数の車両１が、主車両と、主車両以外の１又は複数の車両である従車両とから構成され、複数の車両１は、従車両が主車両に従って前後に列をなして走行する隊列走行中であることを示す。
【００６９】
主車両は、たとえば複数の車両１のうちの先頭の車両である。主車両にはドライバが乗車し、このドライバが車両を運転する。従車両は無人で走行する。基本的には上述のＡＡＣ走行を行なうが、従車両は、主車両からの隊列走行に係る隊列情報（たとえば隊列ＩＤ等）を車車間通信等により受信し、それに応じて追従走行している。従車両は、主車両から隊列情報を直接受信する代わりに、主車両から隊列情報を車車間通信等により取得した他の従車両から当該隊列情報を受信し、それに応じて追従走行してもよい。複数の車両１は、たとえば３〜４台で構成される。
【００７０】
隊列走行は、たとえばトラック等の大型車両同士での走行に適用されることで、走行時の空気抵抗低減による二酸化炭素排出量の削減等の効果や、ドライバの運転負荷軽減及び安全性の向上等の効果が一層期待できるが、大型車両同士に限らずたとえば一般車両同士での走行に適用されても、交通流の改善による省エネ等の効果が期待できる。
【００７１】
なお、隊列走行中であるか否かを判別するために、たとえば複数の車両１のそれぞれに隊列ＩＤを割り当て、車載装置内のメモリ等に記憶させてもよい。すなわち、同一の隊列ＩＤである車両が、１つの隊列走行中の車群ＶＧであると判断してもよい。また、隊列ＩＤは、主車両ＩＤと従車両ＩＤの両方を含んだ構成であってもよい。
【００７２】
このように、複数の車両１が隊列走行中であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【００７３】
車両検知システムにおける複数の車両１、サーバ２や、これらに備えられる各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
【００７４】
なお、情報受信部２０、検知部２１、第２変更指示部のうちの少なくともいずれか１つは、サーバ２に備えられていなくてもよく、各車両１（１ａ，１ｂ，・・・，１ｚ）のうちの少なくともいずれか１台に備えられていてもよい。情報受信部２０、検知部２１、第２変更指示部のそれぞれ全てが各車両１（１ａ，１ｂ，・・・，１ｚ）のうちの少なくともいずれか１台に備えられている場合は、サーバ２なしに車群ＶＧのみで本発明の実施の形態に係る車両検知システムを実現することができる。これは後述するそれぞれの実施形態においても同様である。
【００７５】
また、第２変更指示部は、上述したように本発明の実施の形態に係る車両検知システムに備えられていることが好ましいが、備えられていなくても異常が生じている車両、特に事故の予兆と捉えられるような異常が生じている車両を検知するという本発明の実施の形態に係る車両検知システムの目的を達成することができる。これは後述するそれぞれの実施形態においても同様である。
【００７６】
＜第２実施形態＞
図２は、本発明の第２実施形態に係る車両検知システムの構成を示す図である。
【００７７】
図２を参照して、第２実施形態に係る車両検知システムは、図１に示す第１実施形態に係る車両検知システムとは、主に、（１）複数の車両１のうちの第１車両（図２では車両１ｄ）が情報送信部１１（図２では１１ｄ）を備えている点、（２）サーバ２が挙動指示部２６と送信指示部２３を備えている点、で異なる。そのため、以下、（１）と（２）の相違点を中心に説明する。
【００７８】
情報送信部１１は、たとえば、複数の車両１のうちの第１車両に備えられ、自車以外の車両１に係る他車情報をサーバ２（情報受信部２０）に送信する。この自車以外の車両１には、たとえば検知部２１が検知した異常車両を含む。
【００７９】
他車情報とは、たとえば自車周囲の存在車両の情報を含み、より詳細には、自車周囲の存在車両の（Ａ）車体の状態（傾き等）、（Ｂ）タイヤの状態（摩耗や変形等）、（Ｃ）車体の外装（バンパー等への付着物や変形等）、（Ｄ）積荷の状態（積荷の固定が不安定である場合の振動等）、（Ｅ）車両の位置の映像等に係る情報や、（Ｆ）上述の挙動情報（ヨーレート、車速、加速度、車体の周期的な揺れのうちの少なくともいずれか１つ等）を含む。
【００８０】
当該他車情報は、たとえば上述した車載カメラ等の撮影装置、センサ（ミリ波センサやレーザレーダセンサ等）、車車間通信等を用いて取得することができる。
【００８１】
なお、第１車両は１台に限られず複数でもよく、その場合、情報送信部１１は複数の第１車両それぞれに備えられていてもよい。
【００８２】
情報受信部２０は、第１実施形態で述べた自車情報に加え、さらに当該他車情報を受信し、検知部２１は、自車情報だけでなく、さらに当該他車情報に基づいて異常車両の異常箇所を検知する。
【００８３】
この異常箇所の検知をするために、検知部２１は、たとえば上述の他車情報をパラメータ化（数値化）する。具体的には、（Ａ）車体の状態の傾き（たとえば道路を基準とした角度で判断する。）は単位を「度」とし、（Ｂ）タイヤの摩耗（たとえば摩耗率で判断する。）は単位を「立方ミリメートル／分」、タイヤの変形（たとえばタイヤを楕円とみなし、長径や短径で判断する。）は単位を「メートル」とし、（Ｃ）バンパーの付着物（たとえば色で判断する。）は「ＲＧＢ値」、バンパーの変形（たとえば全長で判断する。）は単位を「メートル」とし、（Ｄ）積荷の状態（たとえば積荷の振動量で判断する。）は単位を「変位」、「速度」、「加速度」等のいずれかとし、（Ｅ）車両の位置（たとえば座標で判断する。）は「座標値」とする。
【００８４】
さらに、検知部２１は、これらの各パラメータに係るデータを集約し、上述の正規分布等に基づく統計処理により、統計の分布から外れたデータに係る箇所を異常箇所と判断する。具体的には、たとえば上記（Ａ）であれば、検知部２１は、上記（Ａ）における角度の統計データを用いて正規分布の近似曲線をプロットし、当該近似曲線の中央値と標準偏差（σ）を算出する。さらに、この統計処理の結果に基づいて、たとえば当該中央値から３σ（３σに限らず、交通の状況等に応じて２σ、４σ、５σ、６σ等であってもよい。）離れたデータを異常と判断することで、異常箇所を検知する。
【００８５】
このように、第１車両からたとえば異常車両の映像等に係る情報を収集し、この情報を解析することで、当該異常車両の異常箇所を検知することができる。
【００８６】
挙動指示部２６は、たとえば、さらに所定挙動を異常車両に指示する。所定挙動は、たとえば、加速、減速、車体を小刻みに左右に振る（たとえば１秒周期に左右に１０センチメートル振る）挙動のうちの少なくともいずれか１つを含む。検知部２１は、たとえば、当該異常車両の当該所定挙動に基づいて異常箇所を検知する。
【００８７】
第１車両は、当該所定挙動を指示された異常車両の映像等に係る情報をサーバ２（情報受信部２０）に送信する。
【００８８】
このように、挙動指示部２６からの指示に従って異常車両が所定挙動を取ることで、当該異常車両の異常箇所の検知をより容易にすることができる。
【００８９】
なお、複数の車両１が上述した隊列走行中である場合には、主車両が所定挙動を異常車両に指示する構成であってもよい。
【００９０】
また、異常車両に係る車載装置のプログラムのバグ等の検知のために、たとえば第１車両は異常車両と車車間通信を行なってもよい。具体的には、第１車両から異常車両にテストフレーム等のデータを送り、その処理時間が通常想定される時間（所定時間）に収まっているか否か（たとえば処理時間と所定時間の差が所定時間の５０％以内）、等の判断を行なってもよい。仮に当該プログラムの処理においてバッファオーバフロー等が発生していれば、データロスあるいは応答時間が超過するため、当該プログラムにバグが生じていると判断することができる。
【００９１】
また、異常車両の位置を算出するプログラムのバグや、異常車両に係る各車載装置の処理異常等による位置情報の更新不能等の検知のために、たとえば第１車両は車載カメラ等の撮影装置、センサ等で取得した異常車両の位置情報と、異常車両自身が車載カメラ等の撮影装置、センサ等、ＧＰＳ等で取得した自車の位置情報とを比較する。上記２つの位置情報を比較して、その差が通常想定される差の範囲内（たとえば１〜５メートル以内等）に収まっているか否か、等の判断を行なってもよい。
【００９２】
送信指示部２３は、たとえば、異常車両の周辺を走行する第１車両に対して、他車情報を送信するよう指示する。この第１車両の有無は、たとえば異常車両と車車間通信を行なうことが可能か否かを、当該異常車両がサーバ２（情報受信部２０）へ通知することで判断することができる。
【００９３】
このように、異常車両の周辺を走行する第１車両から他車情報を収集することで、異常が生じている車両をより早期に検知することができる。
【００９４】
＜第３実施形態＞
図３は、本発明の第３実施形態に係る車両検知システムの構成を示す図である。
【００９５】
図３を参照して、第３実施形態に係る車両検知システムは、図２に示す第２実施形態に係る車両検知システムとは、主に、（１）複数の車両１のうちの所定車両（図３では車両１ｇ，１ｈ）がそれぞれ情報送信部１１（図３では１１ｇ，１１ｈ）を備えている点、（２）サーバ２が判定部２４と第１変更指示部２５を備えている点、で異なる。そのため、以下、（１）と（２）の相違点を中心に説明する。
【００９６】
情報送信部１１は、たとえば、複数の車両１のうちの所定車両に備えられ、送信指示部２３からの指示を受けて、第２実施形態で述べた他車情報に加え、さらに自車の装備に係る装備情報をサーバ２（情報受信部２０）に送信する。この装備情報は、たとえば、車載カメラ等の撮影装置の有無や性能（グレード）、センサ（ミリ波センサやレーザレーダセンサ等）の有無や性能（グレード）を含む。
【００９７】
グレードは、たとえば１〜１０の１０段階である。グレードは、車両メーカ等が共通で定めておき、各車両の車載装置内のメモリに予め記憶させておく構成であってもよいし、各車両から各装備の型名や製品ＩＤをサーバ２へアップロードし、サーバ２で型名や製品ＩＤに基づいて決定する構成であってもよい。後者の場合は、随時最新の状況に更新ができる点でメリットがある。
【００９８】
判定部２４は、たとえば、装備情報に基づいて、所定の判定を行なう。所定の判定とは、たとえば、所定車両（図３では、情報送信部１１ｇを備える車両１ｇ，情報送信部１１ｈを備える車両１ｈ）が他車情報を収集可能であるか否かの判定を含む。あるいは、たとえば、所定車両の車種が異常車両の車種と類似するか否かの判定を含む。
【００９９】
第１変更指示部２５は、たとえば、複数の車両１のうちの所定車両に対して、当該判定の結果に基づいて複数の車両１における所定車両の走行順序の変更を指示する。
【０１００】
所定車両が他車情報を収集可能であるか否かの判定は、たとえば、所定車両が異常車両の映像等に係る情報をサーバ２に送信することができる車両であるか否かの判定を含み、より詳細には、車載カメラ等の撮影装置やセンサの装備の有無や、これら装備のグレードが他車情報を収集可能なグレードであるか否かに基づいて行なう。
【０１０１】
換言すると、所定車両とは、異常車両に係る異常箇所の検知に適しているか否かを判定される車両を含み、これは後述においても同様である。サーバ２（第１変更指示部２５）は、上述の判定の結果に基づいて所定車両を異常車両から遠ざけたり、異常車両に近づけたりする。
【０１０２】
このような構成により、たとえば所定車両が異常車両の映像等に係る情報を送信することができない車両である場合に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適さないと判断し、当該所定車両を当該異常車両から遠ざけるように走行順序を変更することができる。また、たとえば所定車両が異常車両の映像等に係る情報を送信することができる車両である場合に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適していると判断し、当該所定車両を当該異常車両に近づけるように走行順序を変更することができる。
【０１０３】
所定車両の車種が異常車両の車種と類似するか否かの判定は上述の第１実施形態と同様であり、たとえば、（１）車体サイズが類似するか否か、（２）車両の乗車定員人数が類似するか否か、（３）メーカが同一または関連する会社であるか否か、の判定を含む。
【０１０４】
所定車両の車種が異常車両の車種と類似すると、車種が非類似である場合には捉えにくい異常箇所も検知できる可能性が高まる。
【０１０５】
このように、類似する車種の車両が前後に並走するときの平常時の挙動は類似しやすいことに鑑み、たとえば異常車両の車種に類似する車種の車両を当該異常車両に近づけるように走行順序を変更することで、異常箇所をより容易に検知することができる。
【０１０６】
なお、複数の車両１が上述した隊列走行中である場合には、異常車両を当該隊列の最後尾に移動させてもよい。これにより、当該隊列に係る異常車両と異常車両以外の車両を分離できるので、当該隊列をよりスムーズに走行させることができる。
【０１０７】
本第３実施形態をまとめると、たとえば異常車両の周辺に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適さない所定車両が走行している場合、第１変更指示部２５が当該所定車両を当該異常車両から遠ざけるように走行順序を変更することで、異常が生じている車両をより容易に検知することができる。また、たとえば異常車両から離れた位置に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適した所定車両が走行している場合、第１変更指示部２５が当該所定車両を異常車両に近づけるように走行順序を変更することで、異常が生じている車両をより容易に検知することができる。
【０１０８】
＜第１実施形態〜第３実施形態に係る車両検知システムの処理フロー＞
図４は、本発明の実施の形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローを示す第１の図である。第２実施形態、第３実施形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローはこの図４の通りであるが、第１実施形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローは図４からステップＳ１０８、Ｓ１０９を除いたものとなる。
【０１０９】
図４を参照して、まずサーバ２は、調査用データ収集モードがＯＮか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ＹＥＳ（肯定的の意味。以下も同様である。）ならばステップＳ１０２（後述）に進む。Ｎｏ（否定的の意味。以下も同様である。）ならば何もせず、再度ステップＳ１０１を実行する。
【０１１０】
この調査用データ収集モードは、換言すると、当該処理フローを実行するか否かを決めるための状態を示す。このモードは、たとえばサーバ２が所定期間毎にＯＮに設定してもよいし、各車両（１ａ，１ｂ，・・・，１ｚ）のうちの少なくともいずれか１台の車両からサーバ２に対しこのモードをＯＮにするよう通知をし、これに基づいてサーバ２がＯＮに設定してもよい。
【０１１１】
この「サーバ２自身が行なうか」あるいは「各車両（１ａ，１ｂ，・・・，１ｚ）のうちの少なくともいずれか１台の車両からサーバ２に対し要求するか」はいずれであってもよく、これは後述するそれぞれの処理フローにおいても同様である。
【０１１２】
ステップＳ１０１でＹＥＳと判定されると、サーバ２は、たとえば（ａ）特定エリア内の車群ＶＧに対して、不具合（異常）の調査をする旨の通知をしたり、あるいは（ｂ）特定の車両と、その周辺エリア内の車群ＶＧに対して、不具合（異常）の調査をする旨の通知をすることで（ステップＳ１０２）、これらの車群ＶＧを構成する複数の車両１に自車に関する挙動情報の収集指示をする。
【０１１３】
特定エリアとは、たとえば道路における特定の区間（たとえば１００ｍ、１ｋｍ）のエリアであり、周辺エリアとは、たとえば道路における特定の車両の周辺の区間（たとえば１００ｍ、１ｋｍ）のエリアである。
【０１１４】
特定の車両とは、たとえばサーバ２が既に認識している車両である。上述の（ａ）は、たとえば当該特定の車両が存在していない場合に好適であり、上述の（ｂ）は、たとえば当該特定の車両が存在している場合に好適である。
【０１１５】
なお、ここでサーバ２（第２変更指示部）は、上述の（ａ）の特定エリアあるいは（ｂ）の周辺エリア内の車群ＶＧに対し、類似する車種同士となる複数の第２車両が前後に並走するように指示してもよい。このように、類似する車種の車両が前後に並走するときの平常時の挙動は類似しやすいことに鑑み、類似する車種の車両が前後に並走するように車両の走行順序を変更することで、異常車両の検知を容易に行なうことができる。
【０１１６】
次に、サーバ２（情報受信部２０）は、並走フラグＯＮまたは隊列走行フラグＯＮになっている各車両から、挙動情報を収集する（ステップＳ１０３）。収集が完了次第、サーバ２の調査用データ収集モードはＯＦＦにする。
【０１１７】
並走フラグとは、たとえば複数の車両１が前後に並走する状態になっているか否かを判定するためのフラグである。
【０１１８】
隊列走行フラグとは、たとえば複数の車両１が隊列走行中であるか否かを判定するためのフラグであり、換言すると並走フラグの下位概念である。
【０１１９】
次に、サーバ２（検知部２１）は、車群ＶＧに対して、ステップＳ１０３で収集した挙動情報のデータについて上述の統計処理を行ない、異常車両を検知する（ステップＳ１０４）。
【０１２０】
次に、サーバ２（検知部２１）は、ステップＳ１０４の調査結果に基づいて、異常車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ＹＥＳならばステップＳ１０６（後述）に進み、ＮｏならばステップＳ１０１に戻る。
【０１２１】
ステップＳ１０５でＹＥＳと判定されると、サーバ２（検知部２１）は、挙動情報のデータの統計結果に基づいて、異常車両の異常箇所の検知が可能か否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【０１２２】
具体的には、当該異常車両の異常箇所は、たとえば挙動情報が「ヨーレート」である場合は（ア）ヨーレートセンサの不具合（当該センサのプログラムの異常）や（イ）走行するコースが車群ＶＧにおける他車と異なることに起因するタイヤのグリップ力低下等が挙げられる。挙動情報が「車速」である場合は（ウ）車速の計算処理部の異常等が挙げられる。挙動情報が「加速度」である場合は（エ）加速度センサの不具合（当該センサのプログラムの異常）や（オ）ブレーキの異常等が挙げられる。挙動情報が「車体の周期的な揺れ」である場合は（カ）タイヤのグリップ力低下や（キ）サスペンションの異常等が挙げられる。
【０１２３】
ステップＳ１０６の判定がＹＥＳならばステップＳ１０７（後述）に進み、ＮｏならばステップＳ１０８（後述）に進む。ここで、サーバ２（挙動指示部２６）は、上述の所定挙動を異常車両に指示してもよい。このように、挙動指示部２６からの指示に従って異常車両が所定挙動を取ることで、当該異常車両の異常箇所の検知をより容易にすることができる。
【０１２４】
ステップＳ１０６でＹＥＳと判定されると、サーバ２（検知部２１）は、異常車両の異常箇所を検知し、当該異常車両へ当該異常箇所の通知をする（ステップＳ１０７）。複数の車両１のそれぞれに対して当該通知をしてもよい。
【０１２５】
ステップＳ１０６でＮｏと判定されると、サーバ２（検知部２１）は、異常箇所の検知のため、異常車両の周辺車両（たとえば異常車両の前後１台、２台、・・・、１０台等の車両）へサポート（たとえば他車情報の送信）を依頼するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ＮｏならばステップＳ１０９（後述）に進み、ＹＥＳならば［Ａ］、すなわちステップＳ１１０（図６、後述）に進む。
【０１２６】
ステップＳ１０８でＮｏと判定されると、たとえばサーバ２（検知部２１）は、異常車両へ異常の可能性がある旨のみ通知をする（ステップＳ１０９）。
【０１２７】
なお、上述の処理フローに係る主体は、サーバ２に限らず、たとえば各車両１（１ａ，１ｂ，・・・，１ｚ）のうちの少なくともいずれか１台であってもよい。この場合、車両検知システムは、サーバ２を備えなくても、車群ＶＧのみで上述の処理フローを実施することができる。これは後述するそれぞれの処理フローにおいても同様である。
【０１２８】
図５は、本発明の実施の形態に係る車両検知システムの車両における処理フローを示す図である。第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローは共通しており、この図５の通りである。
【０１２９】
図５を参照して、まず、複数の車両１における各車両は、サーバ２から自車に関する挙動情報の収集指示（ステップＳ１０２に基づく。）があるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ＹＥＳならばステップＳ２０２（後述）に進む。Ｎｏならば何もせず、再度ステップＳ２０１を実行する。
【０１３０】
ステップＳ２０１でＹＥＳと判定されると、各車両は、（１）自車のＡＣＣ走行モードがＯＮ（追従走行中）であるか否か、（２）前方車両との距離が所定距離以下であり、その状態が所定時間以上継続したか否か、（３）隊列走行がＯＮ（隊列走行中）であるか否か、を判定する（ステップＳ２０２）。少なくともいずれか１つがＹＥＳならばステップＳ２０３（後述）に進み、全てＮｏならばステップＳ２０１に戻る。
【０１３１】
これらの判定には、上述の並走ＩＤや隊列ＩＤ等を用いることができる。具体的には、上述の（１）や（３）で、各車両それぞれが同一ＩＤである場合にはＹＥＳと判断し、各車両それぞれが非同一ＩＤである場合にはＮｏと判断することができる。
【０１３２】
このように、複数の車両１が上述の（１）〜（３）に該当する状態で走行中であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【０１３３】
ステップＳ２０２でＹＥＳと判定されると、各車両は前後に並走している状態となったと判断し、ステップＳ２０２の（１）または（２）で肯定的であった場合は自車の並走フラグをＯＮにし、（３）で肯定的であった場合は自車の隊列走行フラグをＯＮにする。そして、その旨をサーバ２（情報受信部２０）に通知する（ステップＳ２０３）。
【０１３４】
なお、各車両は、車車間通信等により追従する（あるいは追従される）相手の車両ＩＤも取得し、通知してもよい。また、サーバ２からの指示を受けて、自車に係る相手の車両の並走フラグもＯＮにしてもよいし、サーバ２で当該相手の車両から収集したデータに並走フラグを付け、その後にサーバ２で処理する方法であってもよい。
【０１３５】
次に、各車両は、挙動情報をサーバ２（情報受信部２０）へ送信する（ステップＳ２０４）。サーバ２（検知部２１）では、この通知に基づいてステップＳ１０３を実行する。
【０１３６】
次に、各車両は、サーバ２から挙動情報のデータ収集の終了通知があるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ＹＥＳならばステップＳ２０６（後述）に進み、ＮｏならばステップＳ２０２に戻る。
【０１３７】
ステップＳ２０５でＹＥＳと判定されると、各車両は並走フラグや隊列走行フラグをＯＦＦにする（ステップＳ２０６）。その後、ステップＳ２０１に戻る。
【０１３８】
このように、前後に並走する複数の車両１それぞれから自車に関する挙動情報を収集し、たとえば統計を取って分布から外れた車両を異常車両として検知する等、挙動情報に基づいて異常車両を検知することで、異常が生じている車両、特に事故の予兆と捉えられるような異常が生じている車両を検知することができる。
【０１３９】
図６は、本発明の実施の形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローを示す第２の図である。第３実施形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローはこの図６の通りであるが、第２実施形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローは図６からステップＳ１１１、Ｓ１１３、Ｓ１１４を除いたものとなる。なお、第１実施形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローは図６には示されていない。
【０１４０】
図６を参照して、ステップＳ１０８でＹＥＳと判定されると、まず、サーバ２（判定部２４）は、異常車両の後続車両を活用して、当該異常車両に係る情報収集を実行するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的には、既に収集した異常車両に係る挙動情報を踏まえて、たとえば後続車両に、異常車両に関するさらなる情報を収集させるか否かを判断する。ＹＥＳならばステップＳ１１１（後述）に進む。Ｎｏならば当該処理フローを終了する。
【０１４１】
なお、サーバ２は、当該情報収集を実行するにあたり、異常車両の後続車両の代わりに、異常車両の先行車両を活用してもよい。また、ステップＳ１１０でＮｏと判定された場合に、異常車両の先行車両を活用した情報収集を実行するステップ（図６にて不図示。）に進んでもよい。異常車両の後続車両または異常車両の先行車両を活用する順序については任意に定めることができる。
【０１４２】
ステップＳ１１０でＹＥＳと判定されると、サーバ２（送信指示部２３）は、当該後続車両へ、自車の装備情報を送信するよう指示をする（ステップＳ１１１）。装備情報は、たとえば車載カメラ等の撮影装置やセンサの装備の有無や、これら装備のグレード等の情報を含む。複数の車両１（情報送信部１１）は、送信指示部２３からの指示を受けて、自車の装備に係る装備情報をサーバ２（情報受信部２０）に送信する。
【０１４３】
ステップＳ１１１の次に、サーバ２（判定部２４）は、当該後続車両の装備は異常車両に係る異常箇所の検出が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。この判定は、たとえば、当該後続車両が異常車両の映像等に係る情報をサーバ２（情報受信部２０）に送信することができる車両であるか否かの判定を含み、より詳細には、上述の装備の有無や、装備のグレードが他車情報を収集可能なグレードであるか否かに基づいて行なう。ＹＥＳならば［Ｃ］、すなわちステップＳ１１７（図７、後述）に進む。ＮｏならばステップＳ１１３（後述）に進む。
【０１４４】
ステップＳ１１２でＮｏと判定されると、サーバ２（判定部２４）は、当該後続車両以外の他の車両に情報収集の依頼を検討する（ステップＳ１１３）。具体的には、並走の状態にある車群ＶＧ（並走フラグや隊列走行フラグ等で判断できる。）から、各車両の装備情報を収集する。なお、収集方法はたとえばステップＳ１１１と同様である。
【０１４５】
次に、サーバ２（判定部２４）は、当該他の車両の中に、異常車両に係る異常箇所の検出が可能な車両（以下、「可能車両」という）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。この判定は、ステップＳ１１２において後続車両に対して行なった判定と同様に行なうことができる。ＹＥＳならば［Ｂ］、すなわちステップＳ１１５（図７、後述）に進む。Ｎｏならば当該処理フローを終了する。
【０１４６】
図７は、本発明の実施の形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローを示す第３の図である。第３実施形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローはこの図７の通りであるが、第２実施形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローは図７からステップＳ１１５を除いたものとなる。なお、第１実施形態に係る車両検知システムのサーバにおける処理フローは図７には示されていない。
【０１４７】
図７を参照して、ステップＳ１１４でＹＥＳと判定されると、まず、サーバ２（第１変更指示部２５）は、たとえば上述の可能車両へ、異常車両の後ろに入るように走行順序を変更する指示をする（ステップＳ１１５）。なお、異常車両の後続車両へは、可能車両の割り込みを邪魔しないようにサーバ２（第１変更指示部２５）等が指示をしてもよい。この指示に応じて、車群ＶＧは車両１の走行順序を変更する。
【０１４８】
このような構成により、たとえば所定車両が異常車両の映像等に係る情報を送信することができない車両である場合に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適さないと判断し、当該所定車両を当該異常車両から遠ざけるように走行順序を変更することができる。また、たとえば所定車両が異常車両の映像等に係る情報を送信することができる車両である場合に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適していると判断し、当該所定車両を当該異常車両に近づけるように走行順序を変更することができる。
【０１４９】
換言すると、たとえば異常車両の周辺に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適さない所定車両が走行している場合、第１変更指示部２５が当該所定車両を当該異常車両から遠ざけるように走行順序を変更することで、異常が生じている車両をより容易に検知することができる。また、たとえば異常車両から離れた位置に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適した所定車両が走行している場合、第１変更指示部２５が当該所定車両を異常車両に近づけるように走行順序を変更することで、異常が生じている車両をより容易に検知することができる。
【０１５０】
ステップＳ１１５の次に、あるいはステップＳ１１２でＹＥＳと判定されると、サーバ２（送信指示部２３）は、可能車両へ、異常車両に係る異常箇所の情報の収集を命令し、可能車両は当該情報をサーバ２（情報受信部２０）へ送信する（ステップＳ１１６）。なお、可能車両は、上述の走行順序の変更により、異常車両の後続車両となっている。
【０１５１】
このように、異常車両の周辺を走行する第１車両から他車情報を収集することで、異常が生じている車両をより早期に検知することができる。
【０１５２】
次に、サーバ２（検知部２１）は、車群ＶＧにおける車両（第１車両）から収集した情報をもとに、異常車両に係る異常箇所の解析を実施する（ステップＳ１１７）。
【０１５３】
このように、第１車両からたとえば異常車両の映像等に係る情報を収集し、この情報を解析することで、当該異常車両の異常箇所を検知することができる。
【０１５４】
次に、サーバ２（検知部２１）は、異常箇所の解析に成功したか否かを判定する（ステップＳ１１８）。ＹＥＳならばたとえば異常車両へ異常箇所を通知して当該処理フローを終了する。車群ＶＧのそれぞれに対して当該通知をしてもよい。Ｎｏならば当該処理フローを終了する。
【０１５５】
ところで、特許文献１（特開２０１３−１０９７４６号公報）に記載の交通システムでは、他車両との関係で発生し得る事故の危険性を、自車両の搭乗者に正確に報知することができる。しかしながら、このシステムでは、速度等各種パラメータを用いた絶対値での評価や、自車対他車における相対的な評価（たとえば、自車と他車の相対速度の相違に基づいて、異常高速走行を判定する等。）を行なっているが、事故の予兆と捉えられるような異常、すなわち、タイヤのパンク等の故障やタイヤの摩耗等の潜在的な故障（予備故障）、積荷の積載状態における異常等が生じている車両を検知することについて開示も示唆もされていない。交通事故や交通渋滞等を未然に防止するためには、このような異常が生じている車両をなるべく早期に検知することが望ましい。
【０１５６】
これに対して、本発明の実施の形態に係る車両検知システムは、自車に関する挙動情報を送信する自車情報送信部１０（１０ａ，１０ｂ，・・・，１０ｚ）を備え、前後に並走する複数の車両１と、複数の車両１それぞれから挙動情報を受信する情報受信部２０と、複数の車両１それぞれの挙動情報に基づいて、複数の車両１から異常車両を検知する検知部２１と、を備える。
【０１５７】
このように、前後に並走する複数の車両１それぞれから自車に関する挙動情報を収集し、たとえば統計を取って分布から外れた車両を異常車両として検知する等、挙動情報に基づいて異常車両を検知することで、異常が生じている車両、特に事故の予兆と捉えられるような異常が生じている車両を検知することができる。
【０１５８】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムでは、複数の車両１のうちの１又は複数の第１車両それぞれは、さらに複数の車両１のうちの自車以外の車両に係る他車情報を送信する情報送信部１１（１１ｄ）を備え、情報受信部２０は、さらに当該他車情報を受信し、検知部２１は、さらに当該他車情報に基づいて異常車両の異常箇所を検知する。
【０１５９】
このように、第１車両からたとえば異常車両の映像等に係る情報を収集し、この情報を解析することで、当該異常車両の異常箇所を検知することができる。
【０１６０】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムは、さらに、所定挙動を異常車両に指示する挙動指示部２６を備え、検知部２１は、当該異常車両の当該所定挙動に基づいて異常箇所を検知する。
【０１６１】
このように、挙動指示部２６からの指示に従って異常車両が所定挙動を取ることで、当該異常車両の異常箇所の検知をより容易にすることができる。
【０１６２】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムは、さらに、異常車両の周辺を走行する第１車両に対して、他車情報を送信するよう指示する送信指示部２３を備える。
【０１６３】
このように、異常車両の周辺を走行する第１車両から他車情報を収集することで、異常が生じている車両をより早期に検知することができる。
【０１６４】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムは、さらに、所定の判定を行なう判定部２４と、複数の車両１のうちの所定車両に対して、判定の結果に基づいて複数の車両１における所定車両の走行順序の変更を指示する第１変更指示部２５と、を備える。
【０１６５】
このように、たとえば異常車両の周辺に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適さない所定車両が走行している場合、第１変更指示部２５が当該所定車両を当該異常車両から遠ざけるように走行順序を変更することで、異常が生じている車両をより容易に検知することができる。また、たとえば異常車両から離れた位置に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適した所定車両が走行している場合、第１変更指示部２５が当該所定車両を異常車両に近づけるように走行順序を変更することで、異常が生じている車両をより容易に検知することができる。
【０１６６】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムでは、判定は、所定車両が他車情報を収集可能であるか否かの判定を含む。
【０１６７】
このような構成により、たとえば所定車両が異常車両の映像等に係る情報を送信することができない車両である場合に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適さないと判断し、当該所定車両を当該異常車両から遠ざけるように走行順序を変更することができる。また、たとえば所定車両が異常車両の映像等に係る情報を送信することができる車両である場合に、当該異常車両に係る異常箇所の検知に適していると判断し、当該所定車両を当該異常車両に近づけるように走行順序を変更することができる。
【０１６８】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムでは、判定は、所定車両の車種が異常車両の車種と類似するか否かの判定を含む。
【０１６９】
このように、類似する車種の車両が前後に並走するときの平常時の挙動は類似しやすいことに鑑み、たとえば当該異常車両の車種に類似する車種の車両を当該異常車両に近づけるように走行順序を変更することで、異常箇所をより容易に検知することができる。
【０１７０】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムでは、複数の車両１は前後に列をなして走行し、列において連続する２台の車両それぞれは、２台の車両のうちの後方の車両が２台の車両のうちの前方の車両に追従して走行する追従走行中である。
【０１７１】
このように、複数の車両１における２台の車両それぞれが追従走行中であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【０１７２】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムでは、複数の車両１は前後に列をなして走行し、列において連続する２台の車両の距離が所定値以下である。
【０１７３】
このように、複数の車両１における２台の車両の距離が所定値以下であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【０１７４】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムでは、複数の車両１は、主車両と、主車両以外の１又は複数の車両である従車両とから構成され、複数の車両１は、従車両が主車両に従って前後に列をなして走行する隊列走行中である。
【０１７５】
このように、複数の車両１が隊列走行中であるときには、これらの車両の挙動情報に基づいて異常車両をより容易に検知することができる。
【０１７６】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムは、さらに、複数の車両１のうちの類似する車種同士となる複数の第２車両に対し前後に並走するように走行順序の変更を指示する第２変更指示部を備える。
【０１７７】
このように、類似する車種の車両が前後に並走するときの平常時の挙動は類似しやすいことに鑑み、類似する車種の車両が前後に並走するように車両の走行順序を変更することで、異常車両の検知を容易に行なうことができる。
【０１７８】
また、本発明の実施の形態に係る車両検知システムでは、挙動情報は、ヨーレート、車速、加速度、車体の周期的な揺れのうちの少なくともいずれか１つを含む。
【０１７９】
このように、車両の走行状態を示す代表的なパラメータに基づいてたとえば統計を取ることで、異常が生じている車両を容易に検知することができる。
【０１８０】
また、本発明の実施の形態に係るサーバ２は、前後に並走する複数の車両１それぞれから、自車に関する挙動情報を受信する情報受信部２０と、複数の車両１それぞれの挙動情報に基づいて、複数の車両１から異常車両を検知する検知部２１と、を備える。
【０１８１】
このように、前後に並走する複数の車両１それぞれから自車に関する挙動情報を収集し、たとえば統計を取って分布から外れた車両を異常車両として検知する等、挙動情報に基づいて異常車両を検知することで、異常が生じている車両、特に事故の予兆と捉えられるような異常が生じている車両を検知することができる。
【０１８２】
上記実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１８３】
ＶＧ  車群
１（１ａ，１ｂ，・・・，１ｚ）  車両
１０（１０ａ，１０ｂ，・・・，１０ｚ）  自車情報送信部
１１（１１ｄ，１１ｇ，１１ｈ）  情報送信部
２  サーバ
２０  情報受信部
２１  検知部
２３  送信指示部
２４  判定部
２５  第１変更指示部
２６  挙動指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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