(57)【要約】      （修正有）【課題】センサが検出した物標の中から不要物標を正確に判定する可能性を向上させ、不要物標に対して衝突前制御が実施される可能性を低減させる衝突前制御実施装置を提供する。【解決手段】衝突前制御ＥＣＵ１０は、センサ２０Ｌ，２０Ｒが検出した物標の中で不要物標でない物標で且つ衝突可能性指標値が所定条件を満たす物標が存在する場合、所定条件を満たす物標と自車両との衝突に備えるための衝突前制御を実施する。衝突前制御ＥＣＵは、センサが物標を最初に検出したときの物標の自車両に対する位置である初期検出位置がセンサの検出軸線を含む領域であって且つセンサからの距離が検出可能距離よりも短い所定の近傍距離以下の領域である不要物標領域内に位置し、且つ、初期検出位置が不要物標領域内に位置していた物標である初期検出物標の速度変化の度合いを示す速度指標値が所定範囲外であるとき、物標を不要物標であると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線媒体を放射し物標から反射された無線媒体を受信することによって当該物標の自車両に対する位置及び当該物標の当該自車両に対する相対速度を含む物標情報とともに当該物標を検出するセンサを備え、前記センサが検出した物標の中で前記物標情報に基づいて取得される衝突可能性指標値が所定条件を満たす物標が存在する場合、前記所定条件を満たす物標と前記自車両との衝突に備えるための衝突前制御を実施する衝突前制御実施装置であって、
前記センサが検出した物標が前記衝突前制御の実施が不要な不要物標であるか否かを判定する不要物標判定部と、
前記不要物標でないと判定された物標の中で前記所定条件を満たす物標が存在する場合、前記衝突前制御を実施する衝突前制御実施部と、を備え、
前記センサは、前記自車両から所定の方向に向かって伸びる所定の検出軸線を含む領域であって且つ前記センサからの距離が所定の検出可能距離以下の領域である物標検出可能領域内に位置する物標を検出可能に構成され、
前記不要物標判定部は、
前記センサが前記物標を最初に検出したときの当該物標の前記自車両に対する位置である初期検出位置が前記検出軸線を含む領域であって且つ前記センサからの距離が前記検出可能距離よりも短い所定の近傍距離以下の領域である不要物標領域内に位置し、且つ、前記初期検出位置が前記不要物標領域内に位置していた物標である初期検出物標の速度変化の度合いを示す速度指標値が所定範囲外であるとき、前記物標を前記不要物標であると判定するように構成された、
衝突前制御実施装置。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突前制御実施装置において、
前記不要物標判定部は、
第１所定時間が経過する毎に前記初期検出物標の加速度を前記物標情報に基づいて前記速度指標値として算出し、
現時点から前記第１所定時間よりも長い第２所定時間前の時点から前記現時点までに算出された前記加速度の何れかが、前記所定範囲の上限値である第１加速度閾値以上であるか又は前記所定範囲の下限値である第２加速度閾値以下であるとき、前記速度指標値が前記所定範囲外であると判定するように構成された、
衝突前制御実施装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の衝突前制御実施装置において、
前記不要物標判定部は、
前記初期検出物標が初めて検出された時点から第３所定時間が経過した時点における当該初期検出物標の速度に対する、現時点における前記初期検出物標の速度の比に応じた値を前記速度指標値として算出し、
前記比が前記所定範囲の上限値である第１増減率閾値以上であるか又は前記所定範囲の下限値である第２増減率閾値以下であるとき、前記速度指標値が前記所定範囲外であると判定するように構成された、
衝突前制御実施装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の衝突前制御実施装置において、
前記衝突前制御実施部は、
前記自車両が前記センサにより検出された物標に衝突するまでの時間が閾値以下となったときに当該物標が前記所定条件を満たすと判定するように構成された、
衝突前制御実施装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の衝突前制御実施装置において、
前記不要物標判定部は、
前記不要物標領域として、単数の矩形からなる領域及び複数の矩形を結合してなる領域の何れかの領域を設定している、
衝突前制御実施装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の衝突前制御実施装置において、
前記センサは、
前記自車両から斜め前方に伸びる軸線を前記検出軸線として有し、
前記不要物標判定部は、
前記不要物標領域として、前記自車両の前後方向の軸に平行な辺と、前記自車両の幅方向に平行な辺と、のみにより囲まれる領域を設定している、
衝突前制御実施装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線媒体を放射し物標から反射された無線媒体を受信することによって前記物標を検出するセンサを備え、センサが検出した物標の中で衝突可能性指標値が所定条件を満たす物標が存在する場合、当該所定条件を満たす物標と自車両との衝突に備えるための衝突前制御を実施する衝突前制御実施装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られるこの種の装置の一つ（以下、「従来装置」と呼称する。）は、レーダセンサが誤検出した物標（虚像）を特定する（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
従来装置は、以下の（Ａ）及び（Ｂ）に記述した観点に基づいて、レーダセンサが検出した物標（レーダ物標）の中から虚像を特定している。
（Ａ）レーダ物標が、虚像が出現する可能性が高い所定領域内に位置し、且つ、このレーダ物標と画像センサが検出した画像物標とが対応付けることができない場合、このレーダ物標が虚像である可能性は高い。一方、レーダ物標が前記所定領域内に位置し、且つ、このレーダ物標と画像物標とが対応付けることができる場合、このレーダ物標が虚像である可能性は低い。更に、レーダ物標が前記所定領域外である場合、このレーダ物標が虚像である可能性は低い。
（Ｂ）レーダ物標が画像物標と対応付けられた回数が少ない場合、このレーダ物標が虚像である可能性は高い。一方、レーダ物標が画像物標と対応付けられた回数が多い場合、このレーダ物標が虚像である可能性は低い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１５３８７４号公報（段落０００２、０００３、００１６、００２８及び００２９を参照。）
【発明の概要】
【０００５】
従来装置は、「画像物標とレーダ物標とが対応付けられるか否か」をレーダ物標が虚像であるか否かを判定する一つの基準としている。しかしながら、画像センサが撮影した画像の中から画像物標が正確に抽出されない可能性もある。この画像物標が正確に抽出されなければ、画像物標とレーダ物標とが対応付けられず、虚像であるか否かの判定精度も低下してしまう。
【０００６】
このため、画像センサによる情報を用いずに、レーダ物標の中から虚像を含む不要物標を正確に特定する要望がある。
【０００７】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、画像センサによる情報を用いず、センサが検出した物標の中から不要物標を正確に判定する可能性を向上させ、不要物標に対して衝突前制御が実施される可能性を低減させる衝突前制御実施装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の衝突制御実施装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
無線媒体を放射し物標から反射された無線媒体を受信することによって当該物標の自車両に対する位置及び当該物標の当該自車両に対する相対速度を含む物標情報とともに当該物標を検出するセンサ（２０Ｌ，２０Ｒ）を備え、前記センサが検出した物標の中で前記物標情報に基づいて取得される衝突可能性指標値（衝突所要時間ＴＴＣ）が所定条件を満たす物標が存在する場合（ステップ４５５「Ｙｅｓ」）、前記所定条件を満たす物標と前記自車両との衝突に備えるための衝突前制御を実施する（ステップ４６０）衝突前制御実施装置（１０）であって、
前記センサが検出した物標が前記衝突前制御の実施が不要な不要物標であるか否かを判定する不要物標判定部（１０、図５及び図６のステップ５００乃至ステップ５９５）と、
前記不要物標でないと判定された物標の中で前記所定条件を満たす物標が存在する場合（ステップ４５５「Ｙｅｓ」）、前記衝突前制御を実施する（ステップ４６０）衝突前制御実施部（１０及びステップ４００乃至ステップ４９５）と、を備え、
前記センサは、前記自車両から所定の方向に向かって伸びる所定の検出軸線（ＣＬ１，ＣＬ２）を含む領域であって且つ前記センサからの距離が所定の検出可能距離以下の領域である物標検出可能領域内に位置する物標を検出可能に構成され、
前記不要物標判定部は、
前記センサが前記物標を最初に検出したときの当該物標の前記自車両に対する位置である初期検出位置が前記検出軸線（ＣＬ１，ＣＬ２）を含む領域であって且つ前記センサからの距離が前記検出可能距離よりも短い所定の近傍距離以下の領域である不要物標領域（ＮＡ）内に位置し（ステップ５１０「Ｙｅｓ」）、且つ、前記初期検出位置が前記不要物標領域内に位置していた物標である初期検出物標の速度変化の度合いを示す速度指標値が所定範囲外であるとき（ステップ５２５「Ｎｏ」、ステップ５３５「Ｎｏ」、ステップ６１０「Ｎｏ」）、前記物標を前記不要物標であると判定する（図５及び図６のステップ５３０）ように構成されている。
【０００９】
センサの誤検出による不要物標は不要物標領域で初めて検出される傾向があり、且つ、当該不要物標はある時点での速度が突然大きくなるか小さくなるかの傾向がある。
【００１０】
本発明装置によれば、センサが最初に検出したときの位置が不要物標領域である物標であって、且つ、速度指標値が所定範囲外である物標を不要物標であると判定する。これによって、画像センサによる情報を用いることなく、前述した不要物標の傾向を考慮して不要物標を特定できるので、センサの誤検出による不要物標を正確に判定することができる可能性を向上させることができる。ひいては、不要物標に対して衝突前制御が実施される可能性を低減させることができる。
【００１１】
本発明の一態様によれば、
前記不要物標判定部は、
第１所定時間が経過する毎に前記初期検出物標の加速度（Ａｃｎ）を前記物標情報に基づいて前記速度指標値として算出し（ステップ５１５）、
現時点から前記第１所定時間よりも長い第２所定時間前の時点から前記現時点までに算出された前記加速度の何れかが、前記所定範囲の上限値である第１加速度閾値（Ａｃｎ１ｔｈ）以上であるか又は前記所定範囲の下限値である第２加速度閾値（Ａｃｎ２ｔｈ）以下であるとき（ステップ５２５「Ｎｏ」、ステップ５３５「Ｎｏ」）、前記速度指標値が前記所定範囲外であると判定するように構成されている。
【００１２】
前述したように、不要物標はある時点での速度が突然大きくなるか小さくなるかの傾向がある。即ち、不要物標のある時点での加速度が所定範囲外となる可能性が高い。本発明装置によれば、現時点から第２所定時間前の時点から現時点までに算出された加速度の何れかが、所定範囲の上限値である第１加速度閾値以上であるか又は当該所定範囲の下限値である第２加速度閾値以下であるとき、速度指標値が所定範囲外であると判定する。このため、前述した不要物標の傾向を考慮して不要物標を特定できるので、より正確に不要物標を特定することができる。
【００１３】
本発明の一態様によれば、
前記不要物標判定部は、
前記初期検出物標が初めて検出された時点から第３所定時間が経過した時点における当該初期検出物標の速度（Ｖｉｎｉ）に対する、現時点における前記初期検出物標の速度（Ｖｎ）の比（Ａｎ）に応じた値を前記速度指標値として算出し、
前記比が前記所定範囲の上限値である第１増減率閾値（Ａｎ２ｔｈ）以上であるか又は前記所定範囲の下限値である第２増減率閾値（Ａｎ１ｔｈ）以下であるとき（ステップ６１０「Ｎｏ」）、前記速度指標値が前記所定範囲外であると判定するように構成されている。
【００１４】
前述したように、不要物標はある時点での速度が突然大きくなるか小さくなるかの傾向がある。即ち、不要物標のある時点での速度の「初期検出物標が初めて検出された時点から第３所定時間が経過した時点における当該初期検出物標の速度」に対する比が所定範囲外となる可能性が高い。本発明装置によれば、当該比が所定範囲の上限値である第１増減率閾値以上であるか又は前記所定範囲の下限値である前記第２増減率閾値以下であるとき、前記速度指標値が前記所定範囲外であると判定する。このため、前述した不要物標の傾向を考慮して不要物標を特定できるので、より正確に不要物標を特定することができる。
【００１５】
本発明の一態様によれば、
前記衝突前制御実施部は、
前記自車両が前記センサにより検出された物標に衝突するまでの時間（衝突所要時間：ＴＴＣ）が閾値（Ｔ１ｔｈ）以下となったときに当該物標が前記所定条件を満たすと判定するように構成されている。
【００１６】
これによって、自車両が前記センサにより検出された物標に衝突するまでの時間が閾値以下となったときに当該物標が前記所定条件を満たすと判定され、衝突前制御が実施される。このため、自車両と衝突する可能性が高い物標を正確に特定することができる。
【００１７】
本発明の一態様によれば、
前記不要物標判定部は、
前記不要物標領域として、単数の矩形からなる領域及び複数の矩形を結合してなる領域（ＮＡＲ１及びＮＡＲ２からなる領域、ＮＡＬ１及びＮＡＬ２からなる領域）の何れかの領域を設定している。
【００１８】
これによって、不要物標領域が簡単な図形となるので、不要物標判定処理の処理負荷を軽減することができる。
【００１９】
本発明の一態様によれば、
前記センサは、
前記自車両から斜め前方に伸びる軸線（ＣＬ１、ＣＬ２）を前記検出軸線として有し、
前記不要物標判定部は、
前記不要物標領域として、前記自車両の前後方向の軸に平行な辺と、前記自車両の幅方向に平行な辺と、のみにより囲まれる領域を設定している。
【００２０】
これによって、不要物標領域が簡単な図形となるので、不要物標判定処理の処理負荷を軽減することができる。
【００２１】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る衝突前制御実施装置（本実施装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、ミリ波レーダの取付位置及び検出可能範囲の説明図である。
【図３】図３は、不要物標点領域の説明図である。
【図４】図４は、図１に示した衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図４に示したルーチンの不要物標点特定処理にて、衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、本実施装置の変形例の不要物標点特定処理にて、衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態に係る衝突前制御実施装置（以下、「本実施装置」と称呼する場合がある。）について図面を用いて説明する。本実施装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両ＳＶ」と呼称する。
【００２４】
図１に示したように、本実施装置は、物標を検出するセンサ（ミリ波レーダ２０Ｌ，２０Ｒ）を備え、センサが検出した物標の中から不要物標を特定し、不要物標でない物標の中で所定条件を満たす物標が存在する場合、当該物標と自車両との衝突に備えるための衝突前制御を実施する。
【００２５】
本実施装置が実施する衝突前制御は、以下の六つの制御を含む。
（１）物標と衝突する前に当該物標に対してドライバーの注意を喚起させるための注意喚起画面を表示する制御、及び、ドライバーの注意を喚起させるための警報音を出力する制御の少なくとも一方を含む警報制御
（２）後述するブレーキＥＣＵ３２（図１を参照。）の状態を、ドライバーがブレーキペダルを踏んだときに、当該ドライバーによる踏力に加えて所定の力を加えて最大の制動力を発生させる状態（ブレーキアシスト状態）に遷移させるブレーキアシスト制御
（３）物標と衝突する前にシートベルトを巻き取り、シートベルトの弛みを低減することによって、物標との衝突に備えるためのシートベルトアシスト制御
（４）物標と衝突する前に自車両ＳＶのシートを「衝突時の損害が最小となる予め設定された位置（衝突時位置）」に移動させるシート位置制御
（５）物標との衝突を回避すること及び／又は物標との衝突速度を低下させることを目的として、自車両ＳＶが物標と衝突する前に自車両ＳＶの速度を制動により低下させる衝突回避ブレーキ制御
（６）物標との衝突を回避するために自車両ＳＶの舵角を自動的に変更する衝突回避操舵制御
なお、（１）乃至（６）の衝突前制御は、（１）の制御から順に実施され、（６）の制御が最後に実施される。
【００２６】
本実施装置は衝突前制御ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３等の記憶装置とを含む。ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
【００２７】
本実施装置は、更に、ミリ波レーダ２０Ｌ，２０Ｒ、レーダＥＣＵ２１、操舵角センサ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速センサ２４、表示器３０、スピーカ３１、ブレーキＥＣＵ３２、ブレーキセンサ３３、ブレーキアクチュエータ３４、シートベルトアクチュエータ３５、シート移動モータ３６、ステアリングＥＣＵ３７、モータドライバ３８及び転舵用モータ（Ｍ）３９を備える。ミリ波レーダ２０Ｌ，２０Ｒを個々に区別する必要がない場合には、「ミリ波レーダ２０」と称呼する。衝突前制御ＥＣＵ１０は、レーダＥＣＵ２１、操舵角センサ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速センサ２４、表示器３０、スピーカ３１、ブレーキＥＣＵ３２、シートベルトアクチュエータ３５、シート移動モータ３６及びステアリングＥＣＵ３７に接続されている。
【００２８】
ミリ波レーダ２０は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも呼称される。）を利用して物標の位置及び当該物標の自車両ＳＶに対する相対速度を検出する。具体的には、ミリ波レーダ２０はミリ波を放射（送信）し、ミリ波の放射範囲内に存在する立体物である物標によって反射されたミリ波（反射波）を受信する。そして、ミリ波レーダ２０は、ミリ波の送受信データをレーダ信号としてレーダＥＣＵ２１に送信する。
【００２９】
図２に示すように、ミリ波レーダ２０Ｒは、自車両ＳＶの前端部の右端部に取り付けられ、ミリ波レーダ２０Ｌは、自車両ＳＶの前端部の左端部に取り付けられる。
【００３０】
ミリ波レーダ２０Ｒの物標の検出可能な領域（検出可能領域）は、検出軸ＣＬ１を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ１まで、左方向に左境界線ＬＢＬ１までの扇形の領域である。「検出軸ＣＬ１と右境界線ＲＢＬ１とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ１と左境界線ＬＢＬ１とのなす角の大きさ」は「θ」である。これらのなす角の大きさ「θ」は「８２ｄｅｇ」である。従って、ミリ波レーダ２０Ｒの検出可能領域である扇形の中心角は「２θ」（即ち、「１６４ｄｅｇ」）である。
【００３１】
同様に、ミリ波レーダ２０Ｌの検出可能領域は、検出軸ＣＬ２を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ２まで、左方向に左境界線ＬＢＬ２までの扇形の領域である。「検出軸ＣＬ２と右境界線ＲＢＬ２とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ２と左境界線ＬＢＬ２とのなす角の大きさ」は「θ」である。よって、ミリ波レーダ２０Ｌの検出可能領域である扇形の中心角は「２θ」（即ち、「１６４ｄｅｇ」）である。
【００３２】
ミリ波レーダ２０が物標を検出可能な距離（検出可能距離）は「８０ｍ」である。このため、検出軸ＣＬ１，ＣＬ２、右境界線ＲＢＬ１，ＲＢＬ２及び左境界線ＬＢＬ１，ＬＢＬ２のミリ波レーダ２０からの長さは「８０ｍ」であるが、図２では、説明の都合上、これらの線の全長の図示は省略している。
【００３３】
図１に示すように、レーダＥＣＵ２１は、ミリ波レーダ２０及び車輪速センサ２４に接続されている。更に、レーダＥＣＵ２１は、図示しないＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置とを含み、ミリ波レーダ２０から送信されたレーダ信号に基づいて、「物標におけるミリ波を反射した点である物標点」を検出する。レーダＥＣＵ２１は、ミリ波レーダ２０Ｌ，２０Ｒからのレーダ信号を所定時間毎にそれぞれ取り込み、取り込んだレーダ信号に基づいて物標点の有無を判定する。そして、物標点が存在する場合、レーダＥＣＵ２１は、ミリ波の送信から受信までの時間に基づいて自車両ＳＶから物標点までの距離を算出するとともに、反射されたミリ波の方向に基づいて物標点の自車両ＳＶに対する方位を算出する。自車両ＳＶから物標点までの距離及び物標の自車両ＳＶに対する方位によって、物標点の自車両ＳＶに対する位置が特定される。
【００３４】
更に、レーダＥＣＵ２１は、物標点の速度を算出する。より詳細には、レーダＥＣＵ２１は、ミリ波の反射波の周波数変化（ドップラ効果）に基づいて、物標点の自車両ＳＶに対する相対速度を算出する。更に、レーダＥＣＵ２１は、車輪速センサ２４から送信された後述する車輪パルス信号に基づいて自車両ＳＶの速度Ｖｓを算出する。レーダＥＣＵ２１は、物標点の相対速度及び自車両ＳＶの速度Ｖｓに基づいて物標点の速度（対地速度、絶対速度）を算出する。レーダＥＣＵ２１は、算出した速度が「０」である物標点を除外する。即ち、レーダＥＣＵ２１は静止物を物標として認識しない。
【００３５】
そして、レーダＥＣＵ２１は、物標点情報信号を衝突前制御ＥＣＵ１０に送信する。なお、物標点情報信号は、物標点の有無を示す有無情報を含む。更に、物標点情報信号は、速度が「０」より大きな物標点が存在する場合、当該物標点の位置情報（自車両ＳＶから物標点までの距離及び物標点の自車両ＳＶに対する方位）と当該物標点の相対速度情報とを含む。この物標点情報には、速度が「０」である物標点の位置情報及び相対速度情報は含まれない。このため、衝突前制御ＥＣＵ１０は、速度が「０」である物標点を認識しない。
【００３６】
操舵角センサ２２は、図示しないステアリングホイールの操舵角を検出するセンサである。操舵角センサ２２は、操舵角を検出し、検出した操舵角を操舵角信号として衝突前制御ＥＣＵ１０に送信する。
【００３７】
ヨーレートセンサ２３は、自車両ＳＶに作用するヨーレートを検出するセンサである。ヨーレートセンサ２３は、ヨーレートを検出し、検出したヨーレートをヨーレート信号として衝突前制御ＥＣＵ１０に送信する。
【００３８】
車輪速センサ２４は、自車両ＳＶの車輪毎に設けられ、各車輪が一回転する毎に出力される所定数のパルス信号（車輪パルス信号）を検出する。そして、車輪速センサ２４は、検出した車輪パルス信号を衝突前制御ＥＣＵ１０に送信する。なお、衝突前制御ＥＣＵ１０は、各車輪速センサ２４から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数に基づいて各車輪の回転速度（車輪速度）を演算し、各車輪の車輪速度に基づいて自車両ＳＶの速度Ｖｓを演算する。
【００３９】
表示器３０は、自車両ＳＶ内の各種ＥＣＵ及びナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を自車両ＳＶのフロントガラスの一部の領域（表示領域）に表示するヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と呼称する。）である。表示器３０には、前述した注意喚起画面が表示される。表示器３０は、衝突前制御ＥＣＵ１０から注意喚起画面の表示指示である警報表示指示信号を受信した場合、注意喚起画面を表示する。
【００４０】
スピーカ３１は、衝突前制御ＥＣＵ１０から警報音の出力指示である警報音出力指示信号を受信した場合、受信した警報音出力指示信号に応答して障害物に対する「ドライバーの注意を喚起する警報音」を出力する。
【００４１】
ブレーキＥＣＵ３２は、車輪速センサ２４及びブレーキセンサ３３と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。ブレーキセンサ３３は、自車両ＳＶに搭載された制動装置（不図示）を制御する際に使用されるパラメータを検出するセンサであり、ブレーキペダル操作量センサ等を含む。
【００４２】
更に、ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキアクチュエータ３４と接続されている。ブレーキアクチュエータ３４は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ３４は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスシリンダと、各車輪に設けられた周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。ブレーキアクチュエータ３４は、ホイールシリンダに供給する油圧を調整する。ブレーキＥＣＵ３２は、ブレーキアクチュエータ３４を駆動させることにより各車輪に制動力（摩擦制動力）を発生させ、自車両ＳＶの加速度（負の加速度、即ち、減速度）を調整するようになっている。
【００４３】
ブレーキＥＣＵ３２は、衝突前制御ＥＣＵ１０からブレーキアシスト指示信号を受信したとき、自身の状態を前述したブレーキアシスト状態に遷移させる。更に、ブレーキＥＣＵ３２は、衝突前制御ＥＣＵ１０から衝突回避ブレーキ信号を受信したとき、この信号に含まれる障害物との衝突前に、「自車両ＳＶの速度を制動により低下させるように」ブレーキアクチュエータ３４を制御する。
【００４４】
シートベルトアクチュエータ３５は、シートベルトを巻き取ることによってシートベルトの弛みを低下させるためのアクチュエータである。シートベルトアクチュエータ３５は、衝突前制御ＥＣＵ１０からシートベルトアシスト指示信号を受信したとき、シートベルトを巻き取ることによってシートベルトの弛みを低下させて、障害物との衝突に備える。
【００４５】
シート移動モータ３６は、自車両ＳＶのシートの位置を移動させるためのモータである。シート移動モータ３６は、衝突前制御ＥＣＵ１０からシート位置指示信号を受信したとき、シートを前述した衝突時位置に移動させるように回転する。
【００４６】
ステアリングＥＣＵ３７は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ３８に接続されている。モータドライバ３８は、転舵用モータ３９に接続されている。転舵用モータ３９は、自車両ＳＶの「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ３９は、モータドライバ３８から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を転舵したりする。
【００４７】
ステアリングＥＣＵ３７は、衝突前制御ＥＣＵ１０から衝突回避操舵信号を受信したとき、衝突回避操舵信号に含まれる障害物との衝突を回避するようにモータドライバ３８及び転舵用モータ３９を介して自車両ＳＶの舵角を制御する。
【００４８】
（作動の概要）
次に、本実施装置の作動の概要について説明する。本実施装置は、レーダＥＣＵ２１によって検出された物標点の中から自車両ＳＶと衝突する可能性があると推定される物標点を障害物点として抽出する。障害物点の抽出処理の詳細は、図４に示すステップ４３５にて説明する。
【００４９】
そして、本実施装置は、障害物点が不要物標点であるか否かを後述する処理（不要物標点の判定処理）に従って判定する。不要物標点には、以下の二つの類型がある。
【００５０】
第１類型：レーダＥＣＵ２１によって本来の位置と異なる位置で検出された物標点（以下、このような物標点を「虚像」と称呼する。）
第２類型：静止物に含まれる物標点であるにもかかわらず、レーダＥＣＵ２１によって移動物に含まれるものとして検出された物標点（即ち、速度が「０」であるにもかわらず速度が「０」よりも大きいものと誤検出された物標点）
【００５１】
更に、本実施装置は、障害物点が自車両ＳＶに衝突するまでの時間である衝突所要時間ＴＴＣ（Time To Collision）を算出する。衝突所要時間ＴＴＣの算出処理の詳細は、図４に示すステップ４４５にて説明する。そして、本実施装置は、各障害物点の衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。
【００５２】
次に、本実施装置は、不要物標点でないと判定され、且つ、衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ以下であると判定された障害物点が存在する場合、前述した衝突前制御を実施する。
【００５３】
ここで、不要物標点の判定処理について説明する。
本実施装置は、以下の条件（１）及び（２）の何れもが成立する場合、障害物点を不要物標点であると判定する。なお、本実施装置は、所定の周期が経過する毎に障害物点の加速度（対地加速度、絶対加速度）Ａｃを算出している。
【００５４】
条件（１）障害物点がレーダＥＣＵ２１によって最初に検出されたときの位置（初期検出位置）が、図３においてグレーに着色された所定の不要物標点領域ＮＡ内であること
条件（２）前述した所定の周期よりも長い「現時点から所定時間前までの期間」にて算出されている障害物点の加速度Ａｃの何れかが第１加速度閾値以上であるか又は第２加速度以下であること
【００５５】
条件（１）について説明する。
まず、不要物標点領域ＮＡについて図３を用いて説明する。
図３に示すように、不要物標点領域ＮＡは、自車両ＳＶの右側面より右側に設定される「二つの領域ＮＡＲ１及びＮＡＲ２を結合した領域」と、自車両ＳＶの左側面より左側に設定される「二つの領域ＮＡＬ１及びＮＡＬ２を結合した領域」と、を含む。
【００５６】
領域ＮＡＲ１はミリ波レーダ２０Ｒの右側に設定される。領域ＮＡＲ１は「自車両ＳＶの前後軸と平行な辺の長さが「２３ｍ」であり且つ自車両ＳＶの車幅方向と平行な辺の長さが「１４ｍ」である」矩形の形状に設定されている。領域ＮＡＲ２は、領域ＮＡＲ１の自車両ＳＶの前後軸と平行な二つの辺のうち右側の辺と接するように設定されている。領域ＮＡＲ２は「自車両ＳＶの前後軸と平行な辺の長さが「８ｍ」であり且つ自車両ＳＶの車幅方向と平行な辺の長さが「５ｍ」である」矩形の形状に設定されている。領域ＮＡＲ２の自車両ＳＶの車幅方向と平行な二つの辺のうちの一つは、領域ＮＡＲ１の自車両ＳＶの車幅方向と平行な二つの辺のうちのうちの一つと、同一直線上にある。
【００５７】
具体的には、領域ＮＡＲ１は、点Ｐ１乃至Ｐ４によって区画される矩形の領域である。自車両ＳＶの前端部の車幅方向の中心を示す点Ｐ０を原点（０，０）とする点Ｐ１乃至点Ｐ４の座標を以下に示す。なお、座標の単位は「ｍ」である。この座標におけるｘ座標は自車両ＳＶの車幅方向の右側を正方向に設定した座標であり、ｙ座標は自車両ＳＶの前後軸方向の前方側を正方向に設定した座標である。
点Ｐ１（１，−３）
点Ｐ２（１５，−３）
点Ｐ３（１，２０）
点Ｐ４（１５，２０）
【００５８】
更に、領域ＮＡＲ２は、点Ｐ２及び点Ｐ５乃至点Ｐ７によって区画される矩形の領域である。点Ｐ５乃至点Ｐ７の座標を以下に示す。
点Ｐ５（２０，−３）
点Ｐ６（１５，５）
点Ｐ７（２０，５）
【００５９】
領域ＮＡＬ１はミリ波レーダ２０Ｌの左側に設定される。領域ＮＡＬ１は「自車両ＳＶの前後軸と平行な辺の長さが「２３ｍ」であり且つ自車両ＳＶの車幅方向と平行な辺の長さが「１４ｍ」である」矩形の形状に設定されている。領域ＮＡＬ２は、領域ＮＡＬ１の自車両ＳＶの前後軸と平行な二つの辺のうち左側の辺と接するように設定されている。領域ＮＡＬ２は「自車両ＳＶの前後軸と平行な辺の長さが「８ｍ」であり且つ自車両ＳＶの車幅方向と平行な辺の長さが「５ｍ」である」矩形の形状に設定されている。領域ＮＡＬ２の自車両ＳＶの車幅方向と平行な二つの辺のうちの一つは、領域ＮＡＬ１の自車両ＳＶの車幅方向と平行な二つの辺のうちのうちの一つと、同一直線上にある。
【００６０】
具体的には、領域ＮＡＬ１は、点Ｐ８乃至Ｐ１１によって区画される矩形の領域である。点Ｐ８乃至点Ｐ１１の座標を以下に示す。
点Ｐ８（−１，−３）
点Ｐ９（−１５，−３）
点Ｐ１０（−１，２０）
点Ｐ１１（−１５，２０）
【００６１】
更に、領域ＮＡＬ２は、点Ｐ９及び点Ｐ１２乃至点Ｐ１４によって区画される矩形の領域である。点Ｐ１２乃至点Ｐ１４の座標を以下に示す。
点Ｐ１２（−２０，−３）
点Ｐ１３（−１５，５）
点Ｐ１４（−２０，５）
【００６２】
領域ＮＡＲ１と領域ＮＡＲ２とを結合した結合領域における点のうち、ミリ波レーダ２０Ｒから最も離れた点は点Ｐ４である。ミリ波レーダ２０Ｒと点Ｐ４との距離Ｌｍａｘは「２６ｍ」程度となる。前述したように、ミリ波レーダ２０Ｒの検出可能距離は「８０ｍ」であるので、結合領域は、ミリ波レーダ２０Ｒの検出可能領域の検出軸ＣＬ１を含み、且つ、ミリ波レーダ２０Ｒの検出可能距離の約１／３以下の範囲内に設定される。虚像に含まれる不要物標点（第１類型に係る物標点）は、検出可能距離よりも短い距離で突然検出される傾向があり、通常（正規の）物標点は検出可能距離よりも長い距離から検出され続ける傾向がある。換言すれば、第１類型に係る物標点は、不要物標点が初めて検出される位置（初期検出位置）は、検出可能距離よりも短い距離の範囲である傾向がある。この傾向を考慮して、結合領域は、ミリ波レーダ２０Ｒの検出可能距離よりも小さい距離の範囲に設定されている。従って、初期検出位置が結合領域である物標点は第１類型に係る物標点である可能性が高い。
【００６３】
なお、ミリ波レーダ２０Ｌと「領域ＮＡＬ１と領域ＮＡＬ２とを結合した結合領域」との関係も、前述したミリ波レーダ２０Ｒと「領域ＮＡＲ１と領域ＮＡＲ２とを結合した結合領域」との関係と同じである。従って、障害物点の初期検出位置が「領域ＮＡＬ１と領域ＮＡＬ２とを結合した結合領域」である場合、この障害物点は前述した不要物標点（特に、第１類型に係る物標点）である可能性が高い。
【００６４】
次に、条件（２）について説明する。
本実施装置は、所定時間（２０ｍｓ）を一周期として、所定時間が経過する毎にレーダＥＣＵ２１から物標点情報を読み取る。そして、本実施装置は、過去に読み取った物標点情報が示す物標点（過去物標点）と今回読み取った物標点情報が示す物標点（今回物標点）とが同一の物標から得られた物標点であるか否かを判定する。より詳細には、本実施装置は、過去物標点の位置及び速度に基づいて今回物標点情報を読み取った時点における過去物標点の位置を推定し、今回物標点が推定された位置から所定範囲内に位置する場合、この過去物標点とこの今回物標点とが同一の物標から得られた物標点であると判定する。即ち、本実施装置は、過去物標点と今回物標点とを同定する。
【００６５】
そして、本実施装置は、今回物標点の速度（対地速度）Ｖｎ及び「現時点から１０周期前において今回物標点と同定されている過去物標点」の速度（対地速度）Ｖｎ１０を取得し、これらを式（１）に代入して今回物標点の加速度Ａｃｎを算出する。
Ａｃｎ＝（Ｖｎ−Ｖｎ１０）／（１０×２０ｍｓ）・・・（式１）
なお、「２０ｍｓ」は、この処理が実行される時間間隔を示す。
【００６６】
なお、加速度Ａｃｎは負の値にもなり得る。加速度Ａｃｎは負の値となった場合、その加速度Ａｃｎの絶対値は減速度を表す。但し、加速度Ａｃｎが負の値となった場合も、本例では「加速度」と称呼する。
本実施装置は、前述した物標点の加速度Ａｃｎを一定周期（所定時間）が経過する毎に算出している。
【００６７】
そして、本実施装置は、１００周期前から現時点までに算出された加速度Ａｃｎ乃至Ａｃｎ１００の中から最大の加速度ＭａｘＡｃ及び最小の加速度ＭｉｎＡｃを選択する。本実施装置は、最大の加速度ＭａｘＡｃが第１加速度閾値Ａｃ１ｔｈ以上であること、及び、最小の加速度ＭｉｎＡｃが第２加速度閾値Ａｃ２ｔｈ以下であること、の何れかが成立するか否かを判定する。第２加速度閾値Ａｃ２ｔｈは、第１加速度閾値Ａｃ１ｔｈよりも小さな値に設定されている。
【００６８】
第１加速度閾値Ａｃ１ｔｈ及び第２加速度閾値Ａｃ２ｔｈは、通常（正規）の物標点の移動では算出されない加速度に設定される。車両の通常移動時の加速度の大きさは「３．０ｍ／ｓ＾２」程度であるので、第１加速度閾値Ａｃ１ｔｈは「６．０ｍ／ｓ＾２」に設定され、第２加速度閾値Ａｃ２ｔｈは「-６．０ｍ／ｓ＾２」に設定されている。
【００６９】
次に、前述した条件（１）及び（２）の何れもが成立する場合、障害物点が不要物標点であると判定できる理由について、先ず、前述した第１類型の物標点に着目して説明する。
【００７０】
第１類型の物標点は、虚像が検出されることによって、その位置が本来の位置とは異なる位置にある物標点として検出されている。このような虚像に基づく物標点は、ミリ波レーダ２０の特性上、検出可能距離よりも所定距離短い距離の範囲内（即ち、ミリ波レーダ２０から近距離の領域内）にて突然検出される傾向がある。このため、第１類型の物標点の初期検出位置は、不要物標点領域ＮＡ内となる可能性が高い。従って、この第１類型の物標点は条件（１）を満たす可能性が高い。
【００７１】
更に、第１類型の物標点は、その速度が誤検出される傾向がある。例えば、第１類型の物標点の多くは、ある物標点にて反射された反射波が、自車両ＳＶ付近の立体物で更に反射されてミリ波レーダ２０に到達することに起因して、位置が誤検出された物標点である。従って、更なる反射を生じさせる立体物が移動していたり、その反射を生じさせる立体物の表面が平滑でなかったりする理由により、反射波の周波数が変動することが多く、その結果、第１類型の物標点の速度も誤検出されることが多い。従って、第１類型の物標点は条件（２）も満たす可能性が高い。よって、第１類型の物標点は、条件（１）及び条件（２）を満たす可能性が高いので、条件（１）及び条件（２）の何れも満たす物標点は、第１類型の不要物標点と見做すことができる。
【００７２】
次に、前述した第２類型の物標点に着目すると、第２類型の物標点は、本来の速度の大きさが「０」であるにもかかわらず、速度の大きさが「０」よりも大きいと誤って検出された物標点である。このような物標点の速度は誤検出されているので、この速度は不規則になる可能性が高い。従って、何れか時点の加速度Ａｃが最大の加速度（ＭａｘＡｃ）が第１加速度閾値以上となるか、第２加速度以下となる可能性が高いので、第２類型の物標点において条件（２）が成立する可能性は高くなる。
【００７３】
第２類型の物標点は、その初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内でない場合が多く、その場合、当該物標点の速度の大きさは、不要物標点領域ＮＡ内に到達するまでに「０」であると正確に検出されている可能性が高い。しかし、速度の大きさの誤検出が断続的に発生し、第２類型の物標点の初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内となる可能性がある。このような第２類型の物標点は、条件（１）及び条件（２）を満たす可能性が高い。このため、条件（１）及び条件（２）の何れも満たす物標点は、第２類型の不要物標点と見做すことができる。
【００７４】
更に、第２類型の物標点の速度の大きさが、不要物標点領域ＮＡ内に到達するまでに速「０」であると正確に検出されない場合であっても、不要物標点領域ＮＡ内に存在している期間において「０」であると正確に検出される可能性がある。この場合、当該物標点は、条件（１）及び条件（２）を満たさなくても、不要物標として除外される。
【００７５】
（具体的作動）
衝突前制御ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図４にフローチャートで示したルーチンを所定時間（２０ｍｓ）が経過する毎に実行する。図４に示すルーチンは、衝突前制御を実施するためのルーチンである。即ち、ＣＰＵ１１の演算周期は２０ｍｓである。
【００７６】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図４のステップ４００から処理を開始し、以下に述べるステップ４０５乃至４３５の処理を順に行い、ステップ４４０に進む。
【００７７】
ステップ４０５：ＣＰＵ１１は、レーダＥＣＵ２１から物標点情報信号を取得する。
ステップ４０７：ＣＰＵ１１は、所定周期（１０周期）前までのステップ４０５にて取得した物標点情報に位置情報が含まれる物標点（以下、「過去物標点」と称呼する。）と、今回ステップ４０５にて取得した物標点情報に位置情報が含まれる物標点（以下、「今回物標点」）と、を同定する。
より詳細には、ＣＰＵ１１は、過去物標点の速度及び位置に基づいて、現時点における過去物標点の位置を推定し、当該位置から所定範囲内に今回物標点が存在していれば、過去物標点と今回物標点とを同定する。
【００７８】
ステップ４１０：ＣＰＵ１１は、車輪速センサ２４からの車輪パルス信号に基づいて自車両ＳＶの速度Ｖｓを取得する。
ステップ４１５：ステップ４０７にて過去物標点と今回物標点とが同定された場合、ＣＰＵ１１は、これらを対応付けて位置情報、速度及び取得時刻をＲＡＭ１３に記憶する。一方、ステップ４０７にて過去物標点と今回物標点とが同定されていない場合、ＣＰＵ１１は、今回物標点の位置情報、速度及び取得時刻を過去物標点と対応付けずにＲＡＭ１３に記憶する。ＲＡＭ１３に記憶される今回物標点の速度は、今回物標点の自車両ＳＶに対する相対速度ではなく、「ステップ４１０にて取得した自車両ＳＶの速度Ｖｓ」と今回物標点の相対速度とに基づいて算出した今回物標点の絶対的な速度（対地速度）である。
【００７９】
ステップ４２０：ＣＰＵ１１は、操舵角センサ２２から操舵角信号を取得する。
ステップ４２５：ＣＰＵ１１は、ヨーレートセンサ２３からヨーレート信号を取得する。
【００８０】
ステップ４３０：ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲ（図２を参照。）を算出する。
ステップ４３０の処理を詳細に説明する。
ＣＰＵ１１は、ステップ４１０にて取得した自車両ＳＶの速度Ｖｓと、ステップ４２０にて取得した操舵角信号が示す操舵角及びステップ４２５にて取得したヨーレート信号が示すヨーレートの少なくとも一方と、に基づいて、自車両ＳＶの旋回半径を算出する。そして、ＣＰＵ１１は、算出した旋回半径に基づいて、自車両ＳＶの車幅方向の中心点（実際には、自車両ＳＶの左右の前輪の車軸上の中心点ＰＯ（図２を参照。））が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。ヨーレートが発生している場合、本実施装置は、円弧状の進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。一方、ヨーレートがゼロの場合、本実施装置は、自車両ＳＶに作用する加速度の方向に沿った直線進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。
【００８１】
ステップ４３５：ＣＰＵ１１は、物標点の位置及び速度と自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲとに基づいて、物標点情報信号が示す物標点の中から自車両ＳＶと衝突する可能性があると推定される特徴点（自車両ＳＶに衝突はしないものの自車両ＳＶに極めて接近すると推定される特徴点を含む。）を障害物点として抽出する。
【００８２】
ステップ４３５の処理について図２を参照しながら詳細に説明する。
ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの車体の左端ＰＬが通過する左側走行予測進路ＬＥＣと、自車両ＳＶの車体の右端ＰＲが通過する右側走行予測進路ＲＥＣと、を走行予測進路ＲＣＲに基づいて推定する。左側走行予測進路ＬＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の左側に「車幅Ｗの半分」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路ＲＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の右側に「車幅Ｗの半分」だけ平行移動した進路である。左側走行予測進路ＬＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の左側に「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路ＲＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の右側に「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αＬ及び距離αＲは何れも「０」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、ＣＰＵ１１は、左側走行予測進路ＬＥＣと右側走行予測進路ＲＥＣとの間の領域を走行予測進路領域ＥＣＡとして特定する。
【００８３】
そして、ＣＰＵ１１は、過去の物標点の位置に基づいて物標点の移動軌跡を算出（推定）し、算出した物標点の移動軌跡に基づいて、物標点の自車両ＳＶに対する移動方向を算出する。次いで、ＣＰＵ１１は、走行予測進路領域ＥＣＡと、自車両ＳＶと物標点との相対関係（相対位置及び相対速度）と、物標点の自車両ＳＶに対する移動方向と、に基づいて、走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される物標点と、走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差すると予測される物標点と、を自車両ＳＶに衝突する可能性のある障害物点として抽出する。ここで、自車両ＳＶの先端領域ＴＡは、点ＰＬと点ＰＲとを結んだ線分により表される領域である。
【００８４】
なお、ＣＰＵ１１は、左側走行予測進路ＬＥＣを点ＰＬが通過する進路として推定し、且つ、右側走行予測進路ＲＥＣを点ＰＲが通過する進路として推定している。このため、値αＬ及び値αＲが正の値であれば、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの左側面近傍又は右側面近傍を通り抜ける可能性がある物標点も、「走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し、且つ、自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される」又は「走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される」と判断する。従って、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの左側方又は右側方を通り抜ける可能性のある物標点も障害物点として抽出する。
【００８５】
次に、ＣＰＵ１１は、ステップ４４０に進み、ステップ４３５にて障害物点が抽出されたか否かを判定する。ステップ４３５にて障害物点が抽出されていない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、衝突前制御は実施されない。
【００８６】
一方、ステップ４３５にて障害物点が抽出されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４４５に進み、障害物点が自車両ＳＶの領域ＴＡと交差するまでにかかる時間を示す衝突所要時間ＴＴＣ（Time to Collision）を算出し、ステップ４５０に進む。
【００８７】
次に、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣの算出処理について説明する。
ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶと障害物点との間の距離（相対距離）を障害物点の自車両ＳＶに対する相対速度で除することによって、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣを算出する。
【００８８】
衝突所要時間ＴＴＣは、以下の時間Ｔ１及び時間Ｔ２の何れかである。
・障害物点が自車両ＳＶと衝突すると予測される時点までの時間Ｔ１（現時点から衝突予測時点までの時間）
・自車両ＳＶの側方を通り抜ける可能性のある障害物点が自車両ＳＶに最接近する時点までの時間Ｔ２（現時点から最接近予測時点までの時間）
【００８９】
この衝突所要時間ＴＴＣは、障害物点と自車両ＳＶとが現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら移動すると仮定した場合における障害物点が「自車両ＳＶの先端領域ＴＡ」に到達するまでの時間である。
【００９０】
更に、衝突所要時間ＴＴＣは、自車両ＳＶと「障害物点を含む障害物」との衝突に備えるための衝突前制御又はドライバーによる衝突回避操作が実施可能な時間を表す。衝突所要時間ＴＴＣは、緊急度合を表すパラメータであって、衝突回避制御の必要度合に相当する。即ち、衝突所要時間ＴＴＣが小さいほど衝突回避制御の必要度合は大きくなり、衝突所要時間ＴＴＣが大きいほど衝突回避制御の必要度合は小さくなる。
【００９１】
ステップ４５０にて、ＣＰＵ１１は、ステップ４３５にて抽出された障害物点の中から不要物標点を特定する不要物標点特定処理を実行する。実際には、ＣＰＵ１１はステップ４５０に進むと、図５にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。このサブルーチンは、ステップ４３５にて抽出された障害物点それぞれに対して実行される。
【００９２】
即ち、ＣＰＵ１１は、ステップ４５０に進むと、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進む。ステップ５０５にて、ＣＰＵ１１は、図４に示すステップ４１０にてＲＡＭ１３に記憶された物標点の位置情報、速度及び物標点情報信号の取得時刻を参照し、障害物と同定されている物標点の最初に検出された位置（初期検出位置）を特定する。
【００９３】
次に、ＣＰＵ１１は、ステップ５１０に進み、ステップ５０５にて特定した初期検出位置が、図３に示す不要物標点領域ＮＡ内であるか否かを判定する。
【００９４】
初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内でない場合、即ち、初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ外である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４０に進み、初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ外である障害物を不要物標点でないと判定する。そして、ＣＰＵ１１は、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４５５に進む。
【００９５】
一方、初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内である場合、ＣＰＵ１１は、前述した条件（１）が成立すると判定する。この場合、ＣＰＵ１１は、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１５に進み、初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内である障害物点の現時点における加速度Ａｃｎを算出する。
【００９６】
より詳細には、ＣＰＵ１１は、初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内である障害物点の現時点における速度（対地速度）Ｖｎを取得する。そして、ＣＰＵ１１は、この障害物点と同定されている物標点の１０周期前の速度Ｖｎ１０を取得する。ＣＰＵ１１は、速度Ｖｎ及び速度Ｖｎ１０を前述した式（１）に代入して加速度Ａｃｎを得る。
【００９７】
なお、同じ障害物点と同定される物標点の速度が１０周期分記憶されていない場合、ＣＰＵ１１は、同じ障害物点と同定されている物標点の現時点から最も離れた周期の速度を速度Ｖｎ１０の代わりに取得する。
【００９８】
次に、ＣＰＵ１１は、ステップ５２０に進み、現時点から１００周期前までの加速度Ａｃｎ乃至Ａｃｎ１００の中から最大の加速度ＭａｘＡｃ及び最小の加速度ＭｉｎＡｃを選択し、ステップ５２５に進む。
【００９９】
なお、同じ障害物点と同定される物標点の加速度が１００周期分記憶されていない場合、ＣＰＵ１１は、同じ障害物点と同定されている物標点の記憶されている加速度の中から最大の加速度ＭａｘＡｃ及び最小の加速度ＭｉｎＡｃを選択する。
【０１００】
ステップ５２５にて、ＣＰＵ１１は、ステップ５２０にて選択した最大の加速度ＭａｘＡｃが第１加速度閾値Ａｃ１ｔｈよりも小さいか否かを判定する。最大の加速度ＭａｘＡｃが第１加速度閾値Ａｃ１ｔｈ以上である場合、前述した条件（２）が成立する。この場合、ＣＰＵ１１は、ステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５３０に進む。ステップ５３０にて、ＣＰＵ１１は、この障害物点を不要物標点であると判定し、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４５５に進む。
【０１０１】
最大の加速度ＭａｘＡｃが第１加速度閾値Ａｃ１ｔｈよりも小さい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５３５に進む。ステップ５３５にて、ＣＰＵ１１は、最小の加速度ＭｉｎＡｃが第２加速度閾値Ａｃ２ｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【０１０２】
最小の加速度ＭｉｎＡｃが第２加速度閾値Ａｃ２ｔｈ以下である場合、前述した条件（２）が成立する。この場合、ＣＰＵ１１は、ステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５３０に進み、この障害物点を不要物標点であると判定し、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４５５に進む。
【０１０３】
一方、最小の加速度ＭｉｎＡｃが第２加速度閾値Ａｃ２ｔｈよりも大きい場合、前述した条件（１）が成立するが、前述した条件（２）が成立しない。この場合、ＣＰＵ１１は、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４０に進み、障害物点を不要物標点でないと判定し、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４５５に進む。
【０１０４】
図４に示すステップ４５５にて、ＣＰＵ１１は、ステップ４３５にて障害物点として抽出された物標点の衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ（ｎ）以下であって且つその物標点が不要物標点でないと判定されているか否か判定する。なお、時間閾値Ｔ１ｔｈ（ｎ）については後述する。
【０１０５】
ステップ４３５にて障害物点として抽出された物標点の衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ（ｎ）以下であって且つその物標点が不要物標点でないと判定されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ４５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４６０に進む。
【０１０６】
ステップ４６０にて、ＣＰＵ１１は、時間閾値Ｔ１ｔｈ（ｎ）に対応した衝突前制御を実施して、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０７】
ところで、時間閾値Ｔ１ｔｈ（ｎ）としては、時間閾値Ｔ１ｔｈ（１）乃至Ｔ１ｔｈ（６）が設定されている。具体的には、警報制御には時間閾値Ｔ１ｔｈ（１）が設定され、ブレーキアシスト制御には時間閾値Ｔ１ｔｈ（２）が設定され、シートベルトアシスト制御には時間閾値Ｔ１ｔｈ（３）が設定され、シート位置制御には時間閾値Ｔ１ｔｈ（４）が設定され、衝突回避ブレーキ制御には時間閾値Ｔ１ｔｈ（５）が設定され、衝突回避操舵制御には時間閾値Ｔ１ｔｈ（６）が設定されている。時間閾値Ｔ１ｔｈ（ｎ）にはｎが小さいほど大きな値が設定されており、時間閾値Ｔ１ｔｈ（１）に最も大きな値に設定され、時間閾値Ｔ１ｔｈ（６）に最も小さな値に設定されている。
【０１０８】
不要物標点でない障害物点の衝突所要時間ＴＴＣが何れかの衝突前制御用の時間閾値Ｔ１ｔｈ（ｎ）以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ４５５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ４６０に進み、（ｎ）に対応する衝突前制御を実施して、その後、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０９】
具体的には、ＣＰＵ１１は、不要物標点でない障害物点の衝突所要時間ＴＴＣが警報制御用の時間閾値Ｔ１ｔｈ（１）以下である場合、ステップ４６０にて、警報表示指示信号を表示器３０に送信する。更に、この場合、ＣＰＵ１１は、警報音出力指示信号をスピーカ３１に送信する。
【０１１０】
表示器３０は、警報表示指示信号を受信すると、前述した注意喚起画面を表示し、警報制御を実施する。スピーカ３１は、警報出力指示信号を受信すると、警報音を出力し、警報制御を実施する。
【０１１１】
更に、ＣＰＵ１１は、不要物標点でない障害物点の衝突所要時間ＴＴＣがブレーキアシスト制御用の時間閾値Ｔ１ｔｈ（２）以下である場合、ステップ４６０にて、ブレーキアシスト信号をブレーキＥＣＵ３２に送信する。ブレーキＥＣＵ３２は、自身の状態をブレーキアシスト状態に遷移させることによって、ブレーキアシスト制御を実施する。
【０１１２】
更に、ＣＰＵ１１は、不要物標点でない障害物点の衝突所要時間ＴＴＣがシートベルト制御用の時間閾値Ｔ１ｔｈ（３）以下である場合、ステップ４６０にて、シートベルトアシスト信号をシートベルトアクチュエータ３５に送信する。シートベルトアクチュエータ３５は、シートベルトアシスト信号を受信すると、シートベルトを巻き取り、シートベルトアシスト制御を実施する。
【０１１３】
更に、ＣＰＵ１１は、不要物標点でない障害物点の衝突所要時間ＴＴＣがシート位置制御用の時間閾値Ｔ１ｔｈ（４）以下である場合、ステップ４６０にて、シート位置指示信号をシート移動モータ３６に送信する。シート移動モータ３６は、シート位置指示信号を受信したとき、シートを衝突時位置に移動させるように回転する。
【０１１４】
更に、ＣＰＵ１１は、不要物標点でない障害物点の衝突所要時間ＴＴＣが衝突回避ブレーキ制御用の時間閾値Ｔ１ｔｈ（５）以下である場合、ステップ４６０にて、衝突回避ブレーキ信号をブレーキＥＣＵ３２に送信する。この衝突回避ブレーキ信号は、衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ（５）以下である不要物標点でない障害物点の中で、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点の位置情報を含む。ブレーキＥＣＵ３２は、衝突回避ブレーキ信号を受信したとき、当該衝突回避ブレーキ信号に含まれる位置情報によって示される障害物点を含む障害物との衝突前に自車両ＳＶの速度を低下させるための目標減速度を算出し、当該目標減速度に基づいて自車両ＳＶの速度を制動により低下させる。
【０１１５】
更に、ＣＰＵ１１は、不要物標点でない障害物点の衝突所要時間ＴＴＣが衝突回避操舵制御用の時間閾値Ｔ１ｔｈ（６）以下である場合、ステップ４６０にて、衝突回避操舵信号をステアリングＥＣＵ３７に送信する。この衝突回避操舵信号は、衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ（６）以下である不要物標点でない障害物点の中で、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点の位置情報を含む。ステアリングＥＣＵ３７は、衝突回避操舵信号を受信したとき、当該衝突回避操舵信号に含まれる位置情報によって示される障害物点を含む障害物との衝突を回避するための目標操舵角を算出し、目標操舵角となるようにモータドライバ３８及び転舵用モータ３９を介して自車両ＳＶの舵角を制御する。
【０１１６】
一方、ＣＰＵ１１がステップ４５５の処理を実行するとき、図４のステップ４３５にて障害物点として抽出された物標点が不要物標点でないと判定されているものの、その衝突所要時間ＴＴＣが何れの時間閾値Ｔ１ｔｈ（ｎ）よりも長い場合、及び、図４のステップ４３５にて障害物点として抽出された物標点が不要物標点であると判定されている場合、ＣＰＵ１１は、そのステップ４５５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、何れの衝突制御も実施されない。
【０１１７】
以上の例から理解されるように、本実施装置は、初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内であって、且つ、速度指標値が所定範囲外である物標点を不要物標点として判定する。これによって、本実施装置は、画像センサによって検出された画像物標を用いずとも、ミリ波レーダ２０が検出した物標点を含む物標の中から不要物標点を含む不要物標を正確に判定できる可能性を向上させることができる。
【０１１８】
更に、本実施装置は、不要物標でなく、且つ、衝突所要時間ＴＴＣが時間閾値Ｔ１ｔｈ（ｎ）以下である物標点に対して（ｎ）に対応する衝突前制御を実施する。これによって、「不要物標に対して衝突前制御が実施されることによって、ドライバーが衝突前制御に対して煩わしさを感じること」を防止することができる。
【０１１９】
次に、本実施装置の変形例について説明する。本変形例は、速度指標値として、初期物標速度Ｖｉｎｉに対する現時点における物標の速度Ｖｎの増減率Ａｎを算出し且つその増減率Ａｎを用いて不要物標であるか否かの判定を行う点において前述した制御装置と相違している。以下、この相違点を中心として説明する。
【０１２０】
本変形例のＣＰＵ１１は、図５でフローチャートにより示したルーチンの代わりに図６でフローチャートにより示したルーチンを実行する。図６に示したステップのうち、図５に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図５のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０１２１】
ＣＰＵ１１は、図４に示すステップ４５０に進むと、図６に示すステップ６００の処理を開始する。ＣＰＵ１１は、ステップ５０５にて各障害物点の初期検出位置を特定し、ステップ５１０にて初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内であるか否かを判定する。初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内でない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４０に進み、不要物標点でないと判定する。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４５５に進む。
【０１２２】
一方、初期検出位置が不要物標点領域ＮＡ内である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６０５に進む。ステップ６０５にて、ＣＰＵ１１は、初期物標点速度Ｖｉｎｉに対する「現時点における物標の速度（現物標点速度）Ｖｎ」の増減率Ａｎを（式２）に従って算出し、ステップ６１０に進む。
Ａｎ＝Ｖｎ／Ｖｉｎｉ・・・（式２）
なお、初期物標速度Ｖｉｎｉは、同じ障害物点と同定される物標点が最初に検出された周期から３周期目の速度である。
【０１２３】
同じ障害物点と同定される物標点の速度が３周期分記憶されていない場合、ＣＰＵ１１は、同じ障害物点と同定される物標点が最初に検出された周期の速度を速度Ｖｉｎｉとして取得する。
【０１２４】
ステップ６１０にて、ＣＰＵ１１は、ステップ６０５にて算出した増減率Ａｎが増減率閾値Ａｎ１ｔｈよりも大きく、且つ、増減率Ａｎが増減率閾値Ａｎ２ｔｈよりも小さいか否かを判定する。増減率閾値Ａｎ２ｔｈは、増減率閾値Ａｎ１ｔｈよりも大きな値に設定されている。増減率Ａｎが増減率閾値Ａｎ１ｔｈ以下である場合及び増減率Ａｎが増減率閾値Ａｎ２ｔｈ以上である場合の何れかが成立する場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５３０に進み、不要物標点であると判定する。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４５５に進む。
【０１２５】
一方、増減率Ａｎが増減率閾値Ａｎ１ｔｈよりも大きく、且つ、増減率Ａｎが増減率閾値Ａｎ２ｔｈよりも小さい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４０に進み、不要物標点でないと判定する。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４５５に進む。
【０１２６】
以上の例から理解されるように、本変形例の制御装置は、速度指標値として増減率Ａｎを用いた場合であっても、画像センサによって検出された画像物標を用いずとも、ミリ波レーダ２０が検出した物標点を含む物標の中から不要物標点を含む不要物標を正確に判定できる可能性を向上させることができる。
【０１２７】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。例えば、前述した実施形態と前述した変形例とを組み合わせてもよい。より詳細には、ＣＰＵ１１は、図５に示すステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、図６に示すステップ６０５の処理を実行し、前述した増減率Ａｎを算出する。その後、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０に進み、増減率Ａｎが増減率閾値Ａｎ１ｔｈよりも大きく、且つ、増減率Ａｎが増減率閾値Ａｎ２ｔｈよりも小さいか否かを判定する。
【０１２８】
そして、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ５４０に進み、障害物点を不要物標点でないと判定し、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４５５に進む。一方、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ５３０に進み、障害物点を不要物標点であると判定し、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４５５に進む。
【０１２９】
更に、図３では、自車両ＳＶの右側の不要物標点領域ＮＡは複数の矩形（領域ＮＡＲ１及びＮＡＲ２）を結合してなる領域であるとして説明したが、当該領域ＮＡＲ１は単数の矩形からなる領域であってもよい。同様に、自車両ＳＶの左側の不要物標点領域ＮＡも単数の矩形からなる領域であってもよい。
【０１３０】
表示器３０はＨＵＤに特に限定されない。即ち、表示器３０は、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、及び、ナビゲーション装置のタッチパネル等であってもよい。ＭＩＤは、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、及び、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。
【０１３１】
更に、物標を検出するためのセンサは、無線媒体を放射して、反射された無線媒体を受信することによって物標を検出するセンサであればよい。このため、ミリ波レーダ２０の代わりに、赤外線レーダ及びソナーレーダであってもよい。
【０１３２】
前述した六つの衝突前制御（１）乃至（６）の総てが実施される必要はなく、前述した六つの衝突前制御（１）乃至（６）の少なくとも一つが実施されればよい。更に、自車両ＳＶに備わる図示しないエアバッグの展開タイミングを最適化する制御（エアバッグ制御）を衝突前制御として採用してもよい。このエアバッグ制御の時間閾値Ｔ１ｔｈ（７）は、衝突回避操舵制御の時間閾値Ｔ１ｔｈ（６）よりも小さな値に設定されている。
【符号の説明】
【０１３３】
１０…衝突前制御ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２０Ｌ，２０Ｒ…ミリ波レーダ、２１…レーダＥＣＵ、２２…操舵角センサ、２３…ヨーレートセンサ、２４…車輪速センサ、３０…表示器、３１…スピーカ、３２…ブレーキＥＣＵ、３３…ブレーキセンサ、３４…ブレーキアクチュエータ、３５…シートベルトアクチュエータ、３６…シート移動モータ、３７…ステアリングＥＣＵ、３８…モータドライバ、３９…転舵用モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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