(57)【要約】【課題】動作中に異常を診断することができるインバータの異常診断装置、インバータ装置およびこのインバータ装置を搭載した電気自動車を提供する。【解決手段】このインバータの異常診断装置は、直流電源３２の直流電力を複数のスイッチング素子２７のオンオフでモータ６の駆動に用いる三相の交流電力に変換するインバータ２４の異常を診断する。与えられるトルク指令に従って、モータ６に流す電流の指令値を演算する演算回路部１９と、モータ６に流れる各相の相電流をそれぞれ検出する電流センサ２９とを備える。演算回路部１９で演算される電流の指令値の絶対値が閾値を超えている間、電流センサ２９で検出された相電流と閾値とを一定時間毎に比較する比較手段３３と、比較手段３３により規定回数以上連続して相電流が閾値よりも下回ったとき、その相を駆動するスイッチング素子２７がオープン異常であると判定する判定手段３４とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源の直流電力を複数のスイッチング素子のオンオフでモータの駆動に用いる三相の交流電力に変換するインバータの異常を診断する装置であって、
与えられるトルク指令に従って、前記モータに流す電流の指令値を演算する演算回路部と、前記モータに流れる各相の相電流をそれぞれ検出する電流センサとを備え、
前記演算回路部で演算される前記電流の指令値の絶対値が閾値を超えている間、前記電流センサで検出された相電流と閾値とを一定時間毎に比較する比較手段と、
この比較手段により規定回数以上連続して相電流が前記閾値を超えない場合、その相を駆動するスイッチング素子がオープン異常であると判定する判定手段と、を有するインバータの異常診断装置。
【請求項２】
請求項１に記載のインバータの異常診断装置を備えたインバータ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のインバータ装置を搭載した電気自動車。
【請求項４】
請求項２に記載のインバータ装置を備えたインホイールモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、インバータの異常診断装置、インバータ装置およびこのインバータ装置を搭載した電気自動車、並びにインホイールモータ駆動装置に関し、例えば、電気自動車等で使用されるＩＧＢＴ等の半導体スイッチング素子を使用したインバータの異常診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
インバータの異常診断を行う技術が種々提案されている。
例えば、インバータの各スイッチング素子の一次側（ゲート側）に測定用のパルス信号を与え、電流センサで検出した電流値で各スイッチング素子の異常を判断する（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３０８２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、測定用のパルス信号を各スイッチング素子に与えて異常判断するため、インバータの動作中は異常を判断することができない。この特許文献１の技術を車両駆動用インバータに適用する場合、車両の走行中にはインバータの異常診断を行うことができない。
【０００５】
この発明の目的は、動作中に異常を診断することができるインバータの異常診断装置、インバータ装置およびこのインバータ装置を搭載した電気自動車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明のインバータの異常診断装置は、直流電源３２の直流電力を複数のスイッチング素子２７のオンオフでモータ６の駆動に用いる三相の交流電力に変換するインバータ２４の異常を診断する装置であって、
与えられるトルク指令に従って、前記モータ６に流す電流の指令値を演算する演算回路部１９と、前記モータ６に流れる各相の相電流をそれぞれ検出する電流センサ２９とを備え、
前記演算回路部１９で演算される前記電流の指令値の絶対値が閾値を超えている間、前記電流センサ２９で検出された相電流と閾値とを一定時間毎に比較する比較手段３３と、
この比較手段３３により規定回数以上連続して相電流が前記閾値を超えない場合、その相を駆動するスイッチング素子２７がオープン異常であると判定する判定手段３４と、を有する。
前記閾値、前記一定時間、前記規定回数は、それぞれ設計等によって任意に定める閾値、一定時間、規定回数であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切な閾値、一定時間、規定回数を求めて定められる。
【０００７】
検出される相電流は、オフセットまたはゲイン誤差、ノイズ等の誤差を含むため、電流の指令値通りにはならない。特に、電流の指令値が小さい場合は、オフセット誤差等の影響が大きく、正常か異常かの判断が困難である。
そこで、この構成によると、比較手段３３は、電流の指令値の絶対値が閾値を超えている間、電流センサ２９で検出された相電流と閾値とを一定時間毎に比較する。このように、電流の指令値の絶対値が閾値を超えている間に、相電流の比較処理を行っているため、オフセット誤差等の影響を緩和して、正常か異常かの判断を容易に行うことができる。
【０００８】
判定手段３４は、規定回数以上連続して相電流が閾値よりも下回ったとき、その相を駆動するスイッチング素子２７がオープン異常であると判定する。相電流が閾値よりも下回る回数が連続して規定回数未満であれば、その相を駆動するスイッチング素子２７は正常と判定される。スイッチング素子が正常な場合であっても、検出される相電流が瞬間的に誤差等により閾値よりも下回る可能性があるためである。このように正常、異常の誤判定を未然に防止することが可能となる。したがって、インバータ２４を動作中に容易に且つ精度よく異常診断することができる。
【０００９】
この発明のインバータ装置は、この発明の上記構成のインバータ２４の異常診断装置を備える。この構成によれば、インバータ装置１３の冗長性を向上することができる。
【００１０】
この発明の電気自動車は、この発明の上記構成のインバータ装置１３を搭載している。この場合、電気自動車の運転中、スイッチング素子２７のオープン異常を確認することができるため、電気自動車を道路端または駐車スペース等に安全に停止させることができる。
【００１１】
この発明のインホイールモータ駆動装置は、この発明のインバータ装置を備える。このため、モータ駆動中にインバータに異常が発生した場合に、インホイールモータ駆動装置の早期の処置が行える。
【発明の効果】
【００１２】
この発明のインバータの異常診断装置は、直流電源の直流電力を複数のスイッチング素子のオンオフでモータの駆動に用いる三相の交流電力に変換するインバータの異常を診断する装置であって、与えられるトルク指令に従って、前記モータに流す電流の指令値を演算する演算回路部と、前記モータに流れる各相の相電流をそれぞれ検出する電流センサとを備え、前記演算回路部で演算される前記電流の指令値の絶対値が閾値を超えている間、前記電流センサで検出された相電流と閾値とを一定時間毎に比較する比較手段と、この比較手段により規定回数以上連続して相電流が前記閾値を超えない場合、その相を駆動するスイッチング素子がオープン異常であると判定する判定手段と、を有する。このため、インバータの動作中に異常を診断することができる。
【００１３】
この発明のインバータ装置は、この発明の上記構成のインバータの異常診断装置を備えるため、インバータの動作中に異常を診断することができる。これにより、インバータ装置の冗長性を向上することができる。
【００１４】
この発明の電気自動車は、この発明の上記構成のインバータ装置を搭載しているため、インバータの動作中に異常を診断することができる。これにより、電気自動車の運転中、スイッチング素子のオープン異常を確認することができるため、電気自動車を道路端または駐車スペース等に安全に停止させることができる。
【００１５】
この発明のインホイールモータ駆動装置は、この発明のインバータ装置を備えるため、
モータ駆動中にインバータに異常が発生した場合に、インホイールモータ駆動装置の早期の処置が行える。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施形態に係るインバータの異常診断装置を搭載した電気自動車を平面図で示す概念構成のブロック図である。
【図２】同電気自動車におけるインホイールモータ駆動装置の断面図である。
【図３】同インバータの主要部を示すブロック図である。
【図４】同異常診断装置における正常判定時の電流波形を示す図である。
【図５】同異常診断装置における異常判定時の電流波形を示す図である。
【図６】同異常診断装置における異常判断フローを示すフローチャートである。
【図７】この発明の他のインバータの異常診断装置を搭載した電気自動車を平面図で示す概念構成のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
この発明の実施形態を図１ないし図６と共に説明する。
この実施形態に係るインバータの異常診断装置は電気自動車に搭載される。
＜この電気自動車の概念構成について＞
図１は、この実施形態に係るインバータの異常診断装置を搭載した電気自動車を平面図で示す概念構成のブロック図である。この電気自動車は、車体１の左右の後輪となる車輪２が駆動輪とされ、左右の前輪となる車輪３が従動輪とされた４輪の電気自動車である。前輪となる車輪３は操舵輪とされている。駆動輪となる左右の車輪２，２は、それぞれ独立の走行用のモータ６により駆動される。各モータ６は、後述のインホイールモータ駆動装置ＩＷＭを構成する。各車輪２，３には、ブレーキが設けられている。また左右の前輪となる操舵輪である車輪３，３は、図示しない転舵機構を介して転舵可能であり、ハンドル等の操舵手段１５により操舵される。
【００１８】
＜インホイールモータ駆動装置ＩＷＭの概略構成について＞
図２に示すように、左右のインホイールモータ駆動装置ＩＷＭは、それぞれ、モータ６、減速機７および車輪用軸受４を有し、これらの一部または全体が車輪内に配置される。モータ６の回転は、減速機７および車輪用軸受４を介して駆動輪である車輪２に伝達される。車輪用軸受４のハブ輪４ａのフランジ部には前記ブレーキを構成するブレーキロータ５が固定され、同ブレーキロータ５は、車輪２と一体に回転する。
【００１９】
モータ６は、三相のモータであり、例えば、ロータ６ａのコア部に永久磁石が内蔵された埋込磁石型同期モータである。このモータ６は、ハウジング８に固定したステータ６ｂと、回転出力軸９に取り付けたロータ６ａとの間にラジアルギャップを設けたモータである。
【００２０】
＜制御系について＞
図１に示すように、各モータ６を制御する制御装置１６は、自動車全般の制御を行う電気制御ユニットであるＥＣＵ１４と、このＥＣＵ１４の指令に従って走行用の左右のモータ６，６の制御を行う二軸一体型のインバータユニットＩＵとを有する。インバータユニットＩＵは、左右のモータ６，６にそれぞれ対応して制御を行うインバータ装置１３，１３を有する。ＥＣＵ１４は、電気自動車の場合、ＶＣＵ（車両制御ユニット）とも称される。
【００２１】
図３は、一軸分のインバータシステムの基本構造である。図１では、この基本構造を二組使用する。図３に示すように、インバータ装置１３は、各モータ６に対してそれぞれ設けられたパワー回路部１７と、各パワー回路部１７を制御するモータコントロール部１８とを有する。モータコントロール部１８は、各モータ６に対応する演算回路部１９と、電流監視手段２２と、後述する異常報告手段２３とを有する。モータコントロール部１８は、このモータコントロール部１８が持つインホイールモータ駆動装置ＩＷＭ（図１）に関する各検出値および制御値等の各情報をＥＣＵ１４に出力する機能を有する。
【００２２】
パワー回路部１７は、直流電源３２の電流をモータ６の駆動に用いる三相の交流電力に変換するインバータ２４と、このインバータ２４を駆動するゲート駆動回路２５とを有する。インバータ２４は、電力を安定化する平滑コンデンサ２６と、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のスイッチング素子２７とを有する。各相につき直流電源３２のハイサイド側に接続されたスイッチング素子ＵＰ，ＶＰ，ＷＰと、ローサイドに接続されたスイッチング素子ＵＮ，ＶＮ，ＷＮとを有し、ハイサイドおよびローサイドの両スイッチング素子間からＵ，Ｖ，Ｗ各相の相電流出力部Ｕｏｕｔ，Ｖｏｕｔ，Ｗｏｕｔが引き出されている。
【００２３】
各スイッチング素子２７として、例えば、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（Insulated Gate Bipolar Transistor、略称：ＩＧＢＴ）が適用される。ゲート駆動回路２５は、入力されたオンオフ指令を基に各スイッチング素子２７を駆動する。各スイッチング素子２７において、ファストリカバリダイオード２８は、スイッチング素子２７の保護、モータ６からの還流のために取り付けられる。なお各スイッチング素子２７として、前記ＩＧＢＴの代わりに電界効果トランジスタ（Field effect transistor、略称：ＦＥＴ）またはトランジスタ等、別のスイッチング素子を使用してもよい。
【００２４】
モータコントロール部１８は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、および電子回路により構成され、その基本となる制御部として演算回路部１９を有する。
図１および図３に示すように、ＥＣＵ１４は、アクセル操作部２０の出力するアクセル開度の信号（加速指令）と、ブレーキ操作部２１の出力する減速指令とから、あるいは加速指令と減速指令と操舵手段１５の出力する旋回指令とから、左右の後輪２，２のモータ６，６に与える加速・減速指令をトルク指令として生成し、各インバータ装置１３へ出力する。
【００２５】
演算回路部１９は、上位制御手段であるＥＣＵ１４から与えられるトルク指令を電流指令値（電流の指令値）に変換する。電流監視手段２２は、インバータ２４の各相からモータ６に流す各相の相電流を電流センサ２９，２９，２９から得て、電流が電流指令値に対し適正になっているかを判断する。この判断結果は演算回路部１９に与えられる。なお電流センサ２９は、通常二個であるが、この例では予備を含めて三個設けられている。
【００２６】
演算回路部１９は、演算された電流指令値より計測された電流が小さければ、さらに電流指令値を大きくし、演算された電流指令値より計測された電流が大きければ、さらに電流指令値を小さくすることによってモータ電流をフィードバック制御する。演算回路部１９は、フィードバック制御により指令電圧を算出し、この指令電圧をパルス幅変調信号にして、ゲート駆動回路２５にオンオフ指令を与える。
【００２７】
図３に示すように、例えば、モータ６のＵ相からＶ相に電流を流したい場合、ゲート駆動回路２５からの指令により、複数のスイッチング素子２７のうち、Ｕ相のハイサイド側のスイッチング素子ＵＰと、Ｖ相のローサイド側のスイッチング素子ＶＮをオンさせ、その他はオフとする。直流電源３２より電圧Ｖｂａｔが供給され、それにより、電流はスイッチング素子ＵＰを通り、Ｕ相の相電流出力部Ｕｏｕｔを経てモータ６のＵ相からＶ相に流れる。さらに電流はスイッチング素子ＶＮを通過し、直流電源３２のグランドＧＮＤに戻る。
【００２８】
例えば、モータ６のＶ相からＵ相に電流を流したい場合、ゲート駆動回路２５からの指令により、複数のスイッチング素子２７のうち、Ｕ相のローサイド側のスイッチング素子ＵＮと、Ｖ相のハイサイド側のスイッチング素子ＶＰをオンさせ、その他はオフとする。直流電源３２より電圧Ｖｂａｔが供給され、それにより、電流はスイッチング素子ＶＰを通り、Ｖ相の相電流出力部Ｖｏｕｔを経てモータ６のＶ相からＵ相に流れる。さらに電流はスイッチング素子ＵＮを通過し、直流電源３２のグランドＧＮＤに戻る。その他の四つの動作パターンも同様である。また電流を変える場合は、ＰＷＭ動作でパルス幅を変更することにより実現される。
【００２９】
＜異常診断装置について＞
この異常診断装置は、インバータ２４の異常を診断する装置であって、この例ではインバータ装置１３に設けられている。インバータ２４の異常を診断するとは、駆動指令に従ってスイッチング素子２７の二次側（負荷側）が適正に動作しているか否かを判断することである。この異常診断装置は、比較手段３３と、判定手段３４とを有する。
【００３０】
比較手段３３は、演算回路部１９で演算される電流指令値の絶対値が閾値を超えている間、電流センサ２９で検出された相電流と閾値とを一定時間毎に比較する。判定手段３４は、比較手段３３により規定回数以上連続して相電流が前記閾値を超えない場合、その相を駆動するスイッチング素子２７がオープン異常であると判定する。これら比較手段３３および判定手段３４は、演算回路部１９に設けられている。
【００３１】
異常報告手段２３は、判定手段３４によりスイッチング素子２７がオープン異常であると判定したとき、その異常発生情報をＥＣＵ１４に出力する。ＥＣＵ１４は、異常報告手段２３から出力された異常発生情報を受けて、例えば、運転席の表示装置等（図示せず）に異常を知らせる表示を行わせる制御を行う。前記表示装置に代えてまたは前記表示装置と共に警報等により異常を報知する出力装置を備えてもよい。これにより、運転者は、インバータ２４の異常を確認して電気自動車を道路端または駐車スペース等に安全に停止させることができる。
【００３２】
＜正常判定時の電流波形＞
図４は、異常診断装置における正常判定時の電流波形を示す図である。以下、図３と共に説明する。図４は、例えば、モータ６のＵ相の指令電流（電流指令値）と実際に電流センサ２９で検出された測定電流（Ｕ相の相電流）、および判定用の閾値の関係を示す。測定電流は、オフセットまたはゲイン誤差、ノイズ等の誤差を含むため、指令電流通りにはならない。特に電流指令値が小さい場合は、オフセット誤差等の影響が大きく、正常か異常かの判断が困難なため、この異常診断装置はプラス側とマイナス側に絶対値の等しい閾値を設け、指令電流がその間にある場合は、正常か異常かの判断を行わない。
なお、閾値は、判定用と合否判断用のもので違う値を使用してもよい。また、プラス側とマイナス側で値を変更してもよい。
【００３３】
具体的には、異常診断装置は、インバータ２４のサンプリング時間間隔毎（前記一定時間毎）に、指令電流の値と測定電流の値を比較する。前記サンプリング時間間隔は、通常、数十μｓから数百μｓである。判断基準は、指令電流の絶対値が閾値を超えた場合において、測定電流の符号が指令電流の符号と同じで、且つ、指令電流の絶対値が閾値を超えた場合は合格で、その他の場合は不合格である。不合格が予め設定された規定回数以上連続した場合は、その相（この例ではＵ相）を駆動するスイッチング素子２７のオープン異常と判断される。
【００３４】
図４において、スイッチング素子が正常と判断される場合の例を説明する。サンプリングの順番は（１）〜（１１）である。サンプリングの順番（１）、（６）、（７）、（１１）では、指令電流が閾値内のため合格、不合格の判断はしない。サンプリングの順番（２）では、指令電流が閾値を超え、測定電流が閾値内のため不合格である。サンプリングの順番（３）、（４）、（５）では、指令電流が＋側閾値を超え、測定電流も＋側閾値を超えているため合格である。また、サンプリングの順番（８）、（９）、（１０）では、指令電流が−側閾値を超え、測定電流も−側閾値を超えているため合格である。全体としては、不合格が規定回数以上連続していないので、対象とする相のスイッチング素子は正常である。
【００３５】
＜異常判定時の電流波形＞
図５において、スイッチング素子が異常と判断される場合の例を説明する。サンプリングの順番は（１）〜（１１）である。サンプリングの順番（１）、（６）、（７）、（１１）では、指令電流が閾値内のため合格、不合格の判断はしない。サンプリングの順番（２）、（３）、（４）、（５）では、指令電流が閾値を超え、測定電流が閾値内のため不合格である。
【００３６】
またサンプリングの順番（８）、（９）、（１０）では、指令電流が−側閾値を超え、測定電流も−側閾値を超えているため合格である。全体としては、不合格の設定回数が４回以下の場合、不合格が４回連続したため対象とする相のスイッチング素子が異常と判断される。但し、不合格の設定回数がそれ以上の場合は、図示外の（１２）サンプル以降で連続して設定回数の不合格が発生した後、スイッチング素子が異常と判断される。
【００３７】
判定手段３４において異常とする不合格の状態は、指令電流の符号（＋または−）毎に別々にカウントし、別々に判断する。不合格の設定回数は、モータ６の回転数により変更してもよい。
閾値は、指令電流との比較に用いる閾値と、測定電流との比較に用いる閾値とで違う値を使用してもよい。また閾値は、プラス側とマイナス側で値を変えてもよい。
三相電流の合計は零となるため、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相におけるいずれか二つの相の相電流を検出する二個の電流センサでもよい。この場合、部品点数の低減を図り、インバータ装置１３のコスト低減を図れる。
【００３８】
各相において、＋側、−側の双方が異常となった場合は、ハイサイド側およびローサイド側両方のスイッチング素子２７，２７が同時にオープン異常となった場合も考えられるが、モータ６が欠相または配線不良等、その相の不良が考えられる。
モータ６の回転が高速で回生動作中は、スイッチング素子２７が異常となっても、ファストリカバリダイオード２８による還流で正常と誤検出される場合もあるため、モータ６が高速で回生動作中はスイッチング素子２７の異常判定は行わない等の処置が必要となる場合がある。
【００３９】
＜異常判断フロー＞
図６に一相分の異常判断フローを示し、以下に処理の手順を説明する。
モータを駆動開始すると同時にこの判断を開始する（ステップＳ１）。次に、異常診断装置は、不合格エラーカウンタである、ハイサイドカウンタ、ローサイドカウンタをそれぞれクリアする（ステップＳ２）。次に、異常診断装置は、指令電流が＋側閾値以上か否かを判断する（ステップＳ３）。指令電流が＋側閾値以上であるとの判断で（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、異常診断装置は、測定電流が＋側閾値以上か否かを判断する（ステップＳ４）。測定電流が＋側閾値以上であるとの判断で（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ハイサイドカウンタをクリアする（ステップＳ５）。
【００４０】
異常診断装置は、測定電流が＋側閾値以上でないとの判断で（ステップＳ４：Ｎｏ）、ハイサイドカウンタをインクリメントし（ステップＳ６）、そのハイサイドカウンタが規定回数以上連続した設定値以上かを判断する（ステップＳ７）。設定値以上であるとの判断で（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ハイサイド側のスイッチング素子の異常としてエラー処理を行う（ステップＳ８）。
【００４１】
ステップＳ３において、指令電流が＋側閾値以上でないとの判断で（ステップＳ３：Ｎｏ）、指令電流が−側閾値以下であれば（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、異常診断装置は、測定電流が−側閾値以下か否かを判断する（ステップＳ１０）。測定電流が−側閾値以下であるとの判断で（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、ローサイドカウンタをクリアする（ステップＳ１１）。
【００４２】
異常診断装置は、測定電流が−側閾値以下でないとの判断で（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ローサイドカウンタをインクリメントし（ステップＳ１２）、そのローサイドカウンタが規定回数以上連続した設定値以上かを判断する（ステップＳ１３）。設定値以上であるとの判断で（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ローサイド側のスイッチング素子の異常としてエラー処理を行う（ステップＳ１４）。
ステップＳ４，Ｓ１０がそれぞれＹｅｓの場合、およびステップＳ７，Ｓ９，Ｓ１３がそれぞれＮｏの場合は、それぞれ一定時間後にステップＳ３に戻り、再度一連の判定を行う。これらの判断を、他の二相も同様に行う。
【００４３】
＜作用効果について＞
検出される相電流は、オフセットまたはゲイン誤差、ノイズ等の誤差を含むため、電流の指令値通りにはならない。特に、電流の指令値が小さい場合は、オフセット誤差等の影響が大きく、正常か異常かの判断が困難である。
そこで、以上説明したインバータの異常診断装置によれば、比較手段３３は、電流の指令値の絶対値が閾値を超えている間、電流センサ２９で検出された相電流と閾値とを一定時間毎に比較する。このように、電流の指令値の絶対値が閾値を超えている間に、相電流の比較処理を行っているため、オフセット誤差等の影響を緩和して、正常か異常かの判断を容易に行うことができる。
【００４４】
判定手段３４は、規定回数以上連続して相電流が閾値よりも下回ったとき、その相を駆動するスイッチング素子２７がオープン異常であると判定する。相電流が閾値よりも下回る回数が連続して規定回数未満であれば、その相を駆動するスイッチング素子２７は正常と判定される。スイッチング素子が正常な場合であっても、検出される相電流が瞬間的に誤差等により閾値よりも下回る可能性があるためである。このように正常、異常の誤判定を未然に防止することが可能となる。したがって、インバータ２４を動作中に容易に且つ精度よく異常診断することができる。
【００４５】
インバータ装置１３は、上記構成のインバータの異常診断装置を備えるため、インバータ装置１３の冗長性を向上することができる。
この電気自動車は、上記構成のインバータ装置を搭載している。この場合、電気自動車の運転中、スイッチング素子のオープン異常を確認することができるため、電気自動車を道路端または駐車スペース等に安全に停止させることができる。
【００４６】
＜他の実施形態について＞
以下の説明においては、各実施の形態で先行して説明している事項に対応している部分には同一の参照符号を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。
【００４７】
インホイールモータ駆動装置においては、サイクロイド式の減速機、遊星減速機、２軸並行減速機、その他の減速機を適用可能である。また、前記の実施形態のインホイールモータ駆動装置においては、後輪駆動を示したが、前輪駆動でも４輪駆動としても良い。
【００４８】
前記の実施形態においては、インホイールモータ駆動装置を備えた電気自動車に異常診断装置を適用した例を説明したが、図７に示すように、車体１に二台のモータ６，６および各モータ６に対応する減速機７，７を設け、これらモータ６，６により左右の車輪３，３を駆動する二モータオンボードタイプの電気自動車に、異常診断装置を備えても良い。図７において、モータ６で駆動する左右の車輪は前後輪３，２のいずれであっても良い。また、４輪駆動としても良い。
【００４９】
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５０】
６…モータ
１３…インバータ装置
１９…演算回路部
２４…インバータ
２７…スイッチング素子
２９…電流センサ
３２…直流電源
３３…比較手段
３３…判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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