(57)【要約】      （修正有）【課題】より正確に軸ズレを検知することができるセンサモジュールの軸ズレ検知方法を提供する。【解決手段】センサモジュールにモジュール側加速度センサを搭載し（Ｓ１０）、車両が静止している第１のタイミング及び第２のタイミングにおいて、モジュール側加速度センサによってセンサモジュールの重力加速度を検出すると共に、車両側加速度センサによって車両の重力加速度を検出し、この２つの検出値の差分を算出する（Ｓ１１、Ｓ１２）。第１のタイミングに関して算出された差分と、第２のタイミングに関して算出された差分とを比較する（Ｓ１３）。比較の結果、両差分の差が所定の閾値を超えた場合に、センサモジュールの軸ズレが生じていると判断する（Ｓ１４）。【選択図】図５
2019052880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の重力加速度を検出する車両側加速度センサとは異なる位置において前記車両に設けられ、車両周辺の状況を検知するセンサモジュールと、
前記センサモジュールに搭載され、前記センサモジュールの重力加速度を検出するモジュール側加速度センサと、
前記車両が静止している第１のタイミングにおける前記モジュール側加速度センサの検出値と前記車両側加速度センサの検出値との差分と、前記車両が静止している第２のタイミングにおける前記モジュール側加速度センサの検出値と前記車両側加速度センサの検出値との差分とを比較し、両差分の差が所定の閾値を超えた場合に前記センサモジュールの軸ズレが生じていると判断する判断部と、
を備えた、センサモジュールパッケージ。
【請求項２】
前記センサモジュールは、レーダーモジュールである、請求項１に記載のセンサモジュールパッケージ。
【請求項３】
前記センサモジュールは、前記車両のバンパーに設けられ、
前記車両側加速度センサは、前記バンパーよりも前記車両の中心側における位置に設けられる、請求項１又は２に記載のセンサモジュールパッケージ。
【請求項４】
前記第１のタイミングは、前記車両に前記センサモジュールを設けるときであり、
前記第２のタイミングは、その後の前記車両の始動時、前記車両の電源がＯＮになった時又は前記車両の一時停止時である、請求項１から３のいずれか一項に記載のセンサモジュールパッケージ。
【請求項５】
前記センサモジュールの軸ズレが生じていると判断された場合に、前記センサモジュールが検知するデータを前記両差分の差に応じて補償するデータ補償部を、さらに備えた請求項１から４のいずれか一項に記載のセンサモジュールパッケージ。
【請求項６】
前記センサモジュールの軸ズレが生じていると判断された場合に、その旨を報知する報知部を、さらに備えた請求項１から４のいずれか一項に記載のセンサモジュールパッケージ。
【請求項７】
前記所定の閾値は、第１の閾値と、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値と、を含んでおり、
前記両差分の差が前記第１の閾値と前記第２の閾値との間になった場合に、前記センサモジュールが検知するデータを前記両差分の差に応じて補償するデータ補償部と、
前記両差分の差が前記第２の閾値を超えた場合に、前記センサモジュールの軸ズレが生じている旨を報知する報知部と、をさらに備えた請求項１から４のいずれか一項に記載のセンサモジュールパッケージ。
【請求項８】
前記センサモジュールは、
前記モジュール側加速度センサの検出値と、前記車両側加速度センサの検出値と、を受信する受信部と、
前記受信部の受信結果に基づいて、前記第１のタイミングにおける前記２つの検出値の差分と、前記第２のタイミングにおける前記２つの検出値の差分とを算出する算出部と、を有し、
前記判断部は、前記センサモジュールに設けられており、前記算出部が算出した両差分を比較する、請求項１から７のいずれか一項に記載のセンサモジュールパッケージ。
【請求項９】
複数の異なる位置において車両に設けられ、それぞれが車両周辺の状況を検知する複数のセンサモジュールと、
前記複数のセンサモジュールのそれぞれに搭載され、対応するセンサモジュールの重力加速度を検出する複数の加速度センサと、
前記車両が静止している第１のタイミングにおける前記複数の加速度センサのうちの少なくとも２つの加速度センサの検出値の差分と、前記車両が静止している第２のタイミングにおける前記少なくとも２つの加速度センサの検出値の差分とを比較し、両差分の差が所定の閾値を超えた場合に前記少なくとも２つの加速度センサに対応する少なくとも２つのセンサモジュールの少なくとも１つについて軸ズレが生じていると判断する判断部と、
を備えた、センサモジュールアッセンブリ。
【請求項１０】
前記比較する検出値の差分は、前記第１及び第２のタイミングにおける少なくとも３つの加速度センサの検出値の差分であり、
前記判断部は、前記少なくとも３つの加速度センサに対応する少なくとも３つのセンサモジュールのうち、どのセンサモジュールの軸ズレが生じているかを判断する、請求項９に記載のセンサモジュールアッセンブリ。
【請求項１１】
前記複数のセンサモジュールは、レーダーモジュールである、請求項９又は１０に記載のセンサモジュールアッセンブリ。
【請求項１２】
前記複数の異なる位置は、前記車両のフロントバンパー及びリアバンパーの少なくとも一方における位置を含む、請求項９から１１のいずれか一項に記載のセンサモジュールアッセンブリ。
【請求項１３】
前記各センサモジュールは、
自身のセンサモジュールに対応する加速度センサによる検出値と、他のセンサモジュールに対応する少なくとも１つの加速度センサによる検出値と、を受信する受信部と、
前記受信部の受信結果に基づいて、前記第１のタイミングにおける前記２つの検出値の差分と、前記第２のタイミングにおける前記２つの検出値の差分とを算出する算出部と、を有し、
前記判断部は、前記各センサモジュールに設けられており、前記算出部が算出した両差分を比較する、請求項９から１２のいずれか一項に記載のセンサモジュールアッセンブリ。
【請求項１４】
車両側加速度センサとは異なる位置において車両に設けられて車両周辺の状況を検知するセンサモジュールの軸ズレ検知方法であって、
前記センサモジュールにモジュール側加速度センサを搭載し、
前記車両が静止している第１のタイミングにおいて、前記モジュール側加速度センサによって前記センサモジュールの重力加速度を検出すると共に、前記車両側加速度センサによって前記車両の重力加速度を検出し、この２つの検出値の差分を算出し、
前記車両が静止している第２のタイミングにおいて、前記モジュール側加速度センサによって前記センサモジュールの重力加速度を検出すると共に、前記車両側加速度センサによって前記車両の重力加速度を検出し、この２つの検出値の差分を算出し、
前記第１のタイミングに関して算出された差分と、前記第２のタイミングに関して算出された差分とを比較し、
比較の結果、両差分の差が所定の閾値を超えた場合に、前記センサモジュールの軸ズレが生じていると判断する、軸ズレ検知方法。
【請求項１５】
第１のセンサモジュール及び第２のセンサモジュールを含み、それぞれが複数の異なる位置において車両に設けられて車両周辺の状況を検知する複数のセンサモジュールの軸ズレ検知方法であって、
前記第１のセンサモジュール及び前記第２のセンサモジュールに第１の加速度センサ及び第２の加速度センサをそれぞれ搭載し、
前記車両が静止している第１のタイミングにおいて、前記第１の加速度センサによって前記第１のセンサモジュールの重力加速度を検出すると共に、前記第２の加速度センサによって前記第２のセンサモジュールの重力加速度を検出し、この２つの検出値の差分を算出し、
前記車両が静止している第２のタイミングにおいて、前記第１の加速度センサによって前記第１のセンサモジュールの重力加速度を検出すると共に、前記第２の加速度センサによって前記第２のセンサモジュールの重力加速度を検出し、この２つの検出値の差分を算出し、
前記第１のタイミングに関して算出された差分と、前記第２のタイミングに関して算出された差分とを比較し、
比較の結果、両差分の差が所定の閾値を超えた場合に、前記第１及び第２のセンサモジュールの少なくとも１つについて軸ズレが生じていると判断する、軸ズレ検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用センサモジュールの軸ズレ検知の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レーダーやライダーなど、車両周辺の状況（先行車両、障害物、路側物、落下物、歩行者など）を検知する監視センサが開発されている。監視センサは例えば車両のフロントバンパーなどに取り付けられるが、衝撃等により、監視センサの取付け状態が変化することがある。そうなった場合、監視センサの検知方向が本来の正常な向きからずれ、誤検知につながるおそれがある。
【０００３】
このような監視センサの軸ズレ（ミスアライメント）を検知する方法として、例えば特許文献１に記載のものが知られている。この方法では、監視センサ用の筐体に慣性センサを固定し、車両の加速中に、慣性センサで所定の軸方向の加速度を測定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−５１９５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、このような方法では、車両の走行環境の影響を受けやすく、十分な精度で軸ズレを検知できない可能性がある。
【０００６】
本発明は、より正確に軸ズレを検知することができるセンサモジュールパッケージ、センサモジュールアッセンブリ及びセンサモジュールの軸ズレ検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るセンサモジュールパッケージは、車両の重力加速度を検出する車両側加速度センサとは異なる位置において車両に設けられ、車両周辺の状況を検知するセンサモジュールと、センサモジュールに搭載され、センサモジュールの重力加速度を検出するモジュール側加速度センサと、車両が静止している第１のタイミングにおけるモジュール側加速度センサの検出値と車両側加速度センサの検出値との差分と、車両が静止している第２のタイミングにおけるモジュール側加速度センサの検出値と車両側加速度センサの検出値との差分とを比較し、両差分の差が所定の閾値を超えた場合にセンサモジュールの軸ズレが生じていると判断する判断部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様に係るセンサモジュールの軸ズレ検知方法は、車両側加速度センサとは異なる位置において車両に設けられて車両周辺の状況を検知するセンサモジュールの軸ズレ検知方法であって、センサモジュールにモジュール側加速度センサを搭載し、車両が静止している第１のタイミングにおいて、モジュール側加速度センサによってセンサモジュールの重力加速度を検出すると共に、車両側加速度センサによって車両の重力加速度を検出し、この２つの検出値の差分を算出し、車両が静止している第２のタイミングにおいて、モジュール側加速度センサによってセンサモジュールの重力加速度を検出すると共に、車両側加速度センサによって車両の重力加速度を検出し、この２つの検出値の差分を算出し、第１のタイミングに関して算出された差分と、第２のタイミングに関して算出された差分とを比較し、比較の結果、両差分の差が所定の閾値を超えた場合に、センサモジュールの軸ズレが生じていると判断する。
【０００９】
これらの態様によれば、センサモジュールの軸ズレが生じているか否かを判断するために、センサモジュールに搭載したモジュール側加速度センサと、これとは異なる位置にある車両側加速度センサとによって、それぞれの設置位置における重力加速度を２つのタイミングで検出し、この検出値間の差分を２つのタイミングの間で比較している。この２つのタイミングはいずれも車両が静止しているため、各重力加速度の検出に際して、車両の移動による影響を受けることがない。したがって、軸ズレの判断に用いる検出値がより正確なものとなるため、センサモジュールの軸ズレをより正確に検知することができる。また、センサモジュールの軸ズレの検知に際して、一般に車両に搭載される車両側加速度センサを有効に利用することができる。
【００１０】
センサモジュールは、レーダーモジュールであるとよい。これによれば、車両外部から見えない位置にレーダーモジュールが設けられ、ユーザが、車両への衝撃等によってレーダーモジュールの設置状態が変化していることに気付かない場合であっても、レーダーモジュールの軸ズレが生じていることを正確に検知することができる。
【００１１】
センサモジュールは車両のバンパーに設けられ、車両側加速度センサはバンパーよりも車両の中心側における位置に設けられるとよい。これによれば、車両への衝撃の影響を受けにくい位置に設けた車両側加速度センサを利用して、バンパーに設けたセンサモジュールの軸ズレを検知することができる。
【００１２】
第１のタイミングは車両にセンサモジュールを設けるときであり、第２のタイミングはその後の車両の始動時、車両の電源がＯＮになった時又は車両の一時停止時であるとよい。これによれば、例えば、センサモジュールの設置位置がその初期位置から変化した場合、ユーザが車両を使用するその走行開始前にセンサモジュールの軸ズレを検知することができる。なお、車両のバンパーにセンサモジュールを設けるときとは、生産ラインにおける時やリペア時を含むものであり、これには、例えばディーラー等において、センサモジュールを含むバンパー全体を交換する時が含まれる。
【００１３】
センサモジュールパッケージは、センサモジュールの軸ズレが生じていると判断された場合に、センサモジュールが検知するデータを両差分の差に応じて補償するデータ補償部を、さらに備えるとよい。これによれば、センサモジュールの設置位置を物理的に調整しなくとも、データ上、センサモジュールによる車両周辺の状況の正確な検知が可能となる。
【００１４】
あるいは、センサモジュールパッケージは、センサモジュールの軸ズレが生じていると判断された場合に、その旨を報知する報知部を、さらに備えるとよい。これによれば、ユーザにセンサモジュールの異常（軸ズレ）又は点検の必要性を警告することができる。
【００１５】
あるいは、所定の閾値は、第１の閾値と、第１の閾値よりも大きい第２の閾値と、を含んでおり、センサモジュールパッケージは、両差分の差が第１の閾値と第２の閾値との間になった場合に、センサモジュールが検知するデータを両差分の差に応じて補償するデータ補償部と、両差分の差が第２の閾値を超えた場合に、センサモジュールの軸ズレが生じている旨を報知する報知部と、をさらに備えるとよい。これによれば、所定の閾値のレベルを２段階にしておくことで、データ上の補償で対応することが難しい場合に、ユーザにセンサモジュールの異常又は点検の必要性を警告することができる。
【００１６】
センサモジュールは、モジュール側加速度センサの検出値と、車両側加速度センサの検出値と、を受信する受信部と、受信部の受信結果に基づいて、第１のタイミングにおける２つの検出値の差分と、第２のタイミングにおける２つの検出値の差分とを算出する算出部と、を有し、判断部は、センサモジュールに設けられており、算出部が算出した両差分を比較するとよい。これによれば、センサモジュールにおいて、自身の軸ズレが生じているか否かを判断することができる。
【００１７】
本発明の一態様に係るセンサモジュールアッセンブリは、複数の異なる位置において車両に設けられ、それぞれが車両周辺の状況を検知する複数のセンサモジュールと、複数のセンサモジュールのそれぞれに搭載され、対応するセンサモジュールの重力加速度を検出する複数の加速度センサと、車両が静止している第１のタイミングにおける複数の加速度センサのうちの少なくとも２つの加速度センサの検出値の差分と、車両が静止している第２のタイミングにおける少なくとも２つの加速度センサの検出値の差分とを比較し、両差分の差が所定の閾値を超えた場合に少なくとも２つの加速度センサに対応する少なくとも２つのセンサモジュールの少なくとも１つについて軸ズレが生じていると判断する判断部と、を備える。
【００１８】
本発明の一態様に係るセンサモジュールの軸ズレ検知方法は、第１のセンサモジュール及び第２のセンサモジュールを含み、それぞれが複数の異なる位置において車両に設けられて車両周辺の状況を検知する複数のセンサモジュールの軸ズレ検知方法であって、第１のセンサモジュール及び第２のセンサモジュールに第１の加速度センサ及び第２の加速度センサをそれぞれ搭載し、車両が静止している第１のタイミングにおいて、第１の加速度センサによって第１のセンサモジュールの重力加速度を検出すると共に、第２の加速度センサによって第２のセンサモジュールの重力加速度を検出し、この２つの検出値の差分を算出し、車両が静止している第２のタイミングにおいて、第１の加速度センサによって第１のセンサモジュールの重力加速度を検出すると共に、第２の加速度センサによって第２のセンサモジュールの重力加速度を検出し、この２つの検出値の差分を算出し、第１のタイミングに関して算出された差分と、第２のタイミングに関して算出された差分とを比較し、比較の結果、両差分の差が所定の閾値を超えた場合に、第１及び第２のセンサモジュールの少なくとも１つについて軸ズレが生じていると判断する。
【００１９】
これらの態様によれば、センサモジュールの軸ズレが生じているか否かを判断するために、複数のセンサモジュールに搭載した複数の加速度センサによって、それぞれの設置位置における重力加速度を２つのタイミングで検出し、この検出値間の差分を２つのタイミングの間で比較している。この２つのタイミングはいずれも車両が静止しているため、各重力加速度の検出に際して、車両の移動による影響を受けることがない。したがって、軸ズレの判断に用いる検出値がより正確なものとなるため、軸ズレをより正確に検知することができる。また、複数のセンサモジュールを利用することで、車両、車種又はメーカー等によって異なる車両側の加速度センサを利用せずに、センサモジュールの軸ズレを検知することができる。
【００２０】
比較する検出値の差分は、第１及び第２のタイミングにおける少なくとも３つの加速度センサの検出値の差分であり、判断部は、少なくとも３つの加速度センサに対応する少なくとも３つのセンサモジュールのうち、どのセンサモジュールの軸ズレが生じているかを判断するとよい。このように、３つのセンサモジュールを利用することで、軸ズレが生じているセンサモジュールを特定することができる。
【００２１】
各センサモジュールは、自身のセンサモジュールに対応する加速度センサによる検出値と、他のセンサモジュールに対応する少なくとも１つの加速度センサによる検出値と、を受信する受信部と、受信部の受信結果に基づいて、第１のタイミングにおける２つの検出値の差分と、第２のタイミングにおける２つの検出値の差分とを算出する算出部と、を有し、判断部は、各センサモジュールに設けられており、算出部が算出した両差分を比較するとよい。これによれば、複数のセンサモジュールのそれぞれにおいて、軸ズレが生じているか否かを相互に判断することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、より正確に軸ズレを検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態に係るセンサモジュールパッケージをフロントバンパーに設けた車両の斜視図である。
【図２】第１実施形態に係るセンサモジュールパッケージをフロントバンパー及びリアバンパーに設けた車両の平面図である。
【図３】図１のセンサモジュールパッケージのブロック図である。
【図４】図１のセンサモジュールパッケージの構造を示す分解斜視図である。
【図５】図１のセンサモジュールパッケージのセンサモジュールの軸ズレ検知方法の手順を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係る軸ズレ検知方法の原理を説明する説明図である。
【図７】第２実施形態に係る軸ズレ検知方法に関し、複数のセンサモジュールパッケージをフロントバンパー及びリアバンパーの各コーナーに設けた車両の平面図である。
【図８】第２実施形態に係る軸ズレ検知方法の手順を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る軸ズレ検知方法の原理を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態に係るセンサモジュールの軸ズレ検知方法について説明する。なお、センサモジュールパッケージとは、センサモジュール及びこれに搭載した加速度センサを有するものである。また、センサモジュールアッセンブリとは、このセンサモジュールパッケージを複数備えたものである。以下、センサモジュールをレーダーモジュールに適用した例を説明する。
【００２５】
＜第１実施形態＞
図１に示すように、車両１０は、車両１０の重力加速度を検出する車両側加速度センサ１６を有する。また、車両１０は、車両側加速度センサ１６とは異なる位置に、レーダーモジュール２０を含むレーダーモジュールパッケージ２２を有する。例えば、車両側加速度センサ１６は、車両１０のフロントバンパー１２及びリアバンパー１４よりも車両１０の中心側における位置に設置される一方、レーダーモジュールパッケージ２２は、車両１０のフロントバンパー１２に設置される。一例を挙げると、車両側加速度センサ１６は、車両１０のＥＣＵに搭載されてボンネット内や車室下方などに取り付けられる一方、レーダーモジュールパッケージ２２は、フロントバンパー１２の裏側にブラケット１８（参照：図６）を介して取り付けられ、車両外部からは見えないようになっている。図１に示すように、レーダーモジュールパッケージ２２をフロントバンパー１２の左右両端部に取り付け、車両前方におけるコーナーレーダーとして機能させることもできる。また、図２に示すように、さらにレーダーモジュールパッケージ２２−１を車両１０のリアバンパー１４の左右両端部にも取り付け、車両後方におけるコーナーレーダーとして機能させることもできる。レーダーモジュール２０は、車両周辺の状況（先行車両、後行車両、側方車両、障害物、路側物、落下物、歩行者など）を検知するためのものである。レーダーモジュール２０は、例えば図２に示すように、所定確度αのレーダー視野Ｖ（すなわち検知可能範囲）を有している。
【００２６】
図３に示すように、レーダーモジュールパッケージ２２は、レーダーモジュール２０及びレーダー側加速度センサ２４を備える。レーダー側加速度センサ２４（モジュール側加速度センサ）は、レーダーモジュール２０に搭載され、レーダーモジュール２０の重力加速度を検出する。レーダー側加速度センサ２４は、例えば静電容量型で構成される３軸加速度センサであるが、これに限られない。また、レーダー側加速度センサ２４は、車両側加速度センサ１６と同じものを用いることができる。
【００２７】
レーダーモジュール２０は、送信アンテナ３０、受信アンテナ３２、通信インタフェース３４、演算処理部３６及び記憶部３８を有している。送信アンテナ３０から目標物に向けて電波が放射され、その目標物から反射された電波が受信アンテナ３２に受信される。受信した電波は演算処理部３６のレーダー信号処理部４０によって信号処理され、目標物との相対距離、相対角度及び相対速度が算出される。通信インタフェース３４は、外部装置と通信するためのものであり、各種情報が通信インタフェース３４を介してレーダーモジュール２０に送受信される。例えば、算出された相対距離等の情報が通信インタフェース３４を介して車両１０側の制御装置に送信される。また、車両側加速度センサ１６によって検出された情報が、通信インタフェース３４を介して演算処理部３６の受信部４１に受信される。
【００２８】
演算処理部３６は、１つ以上のプロセッサからなり、ＣＰＵやＭＰＵ等によって構成される。演算処理部３６は、各種入力に基づいて、記憶部３８に記憶されたプログラム、モジュール及び／又は命令を実行することで、種々の機能部を動作させる。演算処理部３６は、種々の機能部として、レーダー信号処理部４０、受信部４１、算出部４２、判断部４３、データ補償部４４及び報知部４５を有している。受信部４１は、車両側加速度センサ１６による検出値のほか、レーダー側加速度センサ２４による検出値も受信する。算出部４２は、受信部４１の受信結果に基づいて、車両側加速度センサ１６による検出値とレーダー側加速度センサ２４による検出値との差分（絶対値）を算出する。また、算出部４２は、２つのタイミング（例えば初期取付け時及び車両始動時であり、詳細は後述する。）に関して、それぞれ検出値の差分（絶対値）を算出する。判断部４３は、算出部４２が算出した両差分（絶対値同士）を比較し、両差分の差が所定の閾値を超えた場合にレーダーモジュール２０の軸ズレが生じていると判断する。
【００２９】
データ補償部４４は、判断部４３がレーダーモジュール２０の軸ズレが生じていると判断した場合に、レーダーモジュール２０が検知するデータを、算出部４２が算出した両差分の差に応じて補償する。具体的には、データ補償部４４は、レーダー信号処理部４０によって算出された目標物との相対距離、相対角度及び相対速度を、算出部４２が算出した両差分の差に応じて補正することで、感度の高い測定を補償する。これにより、レーダーモジュール２０の設置位置を物理的に調整することなく、データ上の処理で、レーダーモジュール２０による車両周辺の状況の正確な検知が可能となる。報知部４５は、判断部４３がレーダーモジュール２０の軸ズレが生じていると判断した場合に、その旨を報知する。例えば、報知部４５は、軸ズレが生じた旨の警告信号を生成し、通信インタフェース３４を介して車両１０の制御装置、表示装置又は報知器に伝える。車両１０の表示装置又は報知器など、車両１０のユーザとのインタフェース、すなわちＨＭＩ（Human Machine Interface）に情報を伝えることで、ユーザに点検の必要性を促すことができる。
【００３０】
ここで、判断部４３が用いる上記の「所定の閾値」は、例えば、第１の閾値と、第１の閾値よりも大きい第２の閾値と、の２つの閾値を含んでいるものであるとよい。そして、軸ズレの程度に応じて、データ補償部４４及び報知部４５のどちらかの処理のみを実行してもよい。具体的には、算出部４２が算出した両差分の差が第１の閾値と第２の閾値との間になった場合にはデータ補償部４４による処理を行い、さらにその両差分の差が第２の閾値を超えた場合には報知部４５による処理を行ってもよい。このように、所定の閾値のレベルを２段階にしておくことで、データ上の補償で対応することが難しい場合に、ユーザにレーダーモジュール２０の異常（軸ズレ）又は点検の必要性を警告することができる。
【００３１】
記憶部３８は、ＳＳＤ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置によって構成され、演算処理部３６における処理の実行に必要な各種プログラムや、各種プログラムの実行に必要なデータ等を記憶する。例えば、記憶部３８は、ＮＶＭ３８ａ（不揮発性メモリ）を備えており、ＮＶＭ３８ａには、初期取付け時における車両側加速度センサ１６による検出値、レーダー側加速度センサ２４による検出値、及びこれらの差分が基準値として記憶される。また、記憶部３８は、ＲＡＭ３８ｂを備えており、ＲＡＭ３８ｂには、車両始動時における車両側加速度センサ１６による検出値、レーダー側加速度センサ２４による検出値、及びこれらの差分が一時的に記憶される。
【００３２】
図４に示すように、レーダーモジュールパッケージ２２のレーダーモジュール２０は、例えば、２つの回路基板６０、６２と、それらの間に設けたシールド板６４と、回路基板６０、６２及びシールド板６４を収容する筐体６６と、筐体６６に固定されるレドーム６８（カバー）と、を備えている。回路基板６０は、例えば、レーダーモジュール２０のＲＦ（高周波）動作に関連するものであり、送信アンテナ３０及び受信アンテナ３２を実装し、レーダー信号を処理する。回路基板６２は、例えば、レーダーモジュール２０のデジタル電子動作に関連するものであり、通信インタフェース３４、演算処理部３６及び記憶部３８を実装し、デジタル信号を処理する。シールド板６４は、回路基板６０、６２を電磁干渉（ＥＭＩ）から保護するためのものである。ここで、レーダーモジュール２０に搭載されるレーダー側加速度センサ２４は、回路基板６０、６２の一方に実装される。例えば、回路基板６０に実装される場合、レーダー側加速度センサ２４は、表面に送信アンテナ３０及び受信アンテナ３２を有する回路基板６０の裏面に実装される。
【００３３】
次に、図５を参照して、レーダーモジュール２０の軸ズレ検知方法の手順について説明する。まず、レーダーモジュール２０にレーダー側加速度センサ２４を搭載することでレーダーモジュールパッケージ２２として組み立て、レーダーモジュールパッケージ２２を車両側加速度センサ１６とは別の位置にて車両１０に取り付ける（ステップＳ１０）。
【００３４】
次いで、このレーダーモジュールパッケージ２２の初期取付け時（第１のタイミング）において、車両１０が静止している状態でレーダー側加速度センサ２４の検出値（Xr_0、Yr_0、Zr_0）及び車両側加速度センサ１６の検出値（Xc_0、Yc_0、Zc_0）を取得し、両者の差分を算出する（ステップＳ１１）。取得される検出値は、いずれも、３軸（Ｘ、Ｙ及びＺ軸）の成分を有し、各軸における差分が算出される。算出された差分データは、レーダーモジュールパッケージ２２の初期のアライメントエラーを示しており、ＮＶＭ３８ａに記憶される。その後、車両１０は、ユーザによる使用に供されることになる。
【００３５】
次に、車両始動時（第２のタイミング）において、同様に、車両１０が静止している状態でレーダー側加速度センサ２４の検出値（Xr、Yr、Zr）及び車両側加速度センサ１６の検出値（Xc、Yc、Zc）を取得し、両者の差分を算出する（ステップＳ１２）。取得される検出値は、いずれも、３軸（Ｘ、Ｙ及びＺ軸）の成分を有し、各軸における差分が算出される。算出された差分データは、レーダーモジュールパッケージ２２の現在のアライメントエラーを示しており、ＲＡＭ３８ｂに一時的に記憶される。ここで、車両始動時とは、車両１０が走行を開始する直前の時をいい、例えば車両１０のＡＣＣ又はイグニッション（いずれも図示省略）がＯＮになったときをいう。
【００３６】
次いで、初期取付け時における検出値の差分データと車両始動時における検出値の差分データとを比較する（ステップＳ１３）。比較の結果、両差分データの差が所定の閾値未満である場合には、レーダーモジュール２０の軸ズレが生じていないと判断する。一方、比較の結果、両差分データの差が所定の閾値を超えた場合には、レーダーモジュール２０の軸ズレが生じていると判断する（ステップＳ１４）。軸ズレが生じていると判断した場合には、レーダーモジュール２０が検知するデータを補償したり、軸ズレの旨を報知したりする（ステップＳ１５）。
【００３７】
次に、図６を参照して、軸ズレ検知方法の原理を説明する。図６は、平らなところで静止している車両１０を横（図１のＹ方向）から見た状態において、図６（ａ）が軸ズレが生じていない通常時の場合を、図６（ｂ）がＹ軸に対してのみ軸ズレ（レーダーモジュール２０がＹ軸を中心に回転）が生じた場合を示している。この軸ズレは、例えば、レーダーモジュールパッケージ２２を取り付けたバンパー（フロントバンパー１２又はリアバンパー１４）に何かがあたり、バンパーがＹ軸を中心に傾くことで生じる。なお、図６（ａ）及び（ｂ）に示すＸｃ、Ｙｃ及びＺｃは車両１０の３軸を表し、Ｘｒ、Ｙｒ及びＺｒはレーダーモジュール２０の３軸を表している。
【００３８】
図６（ａ）に示す通常時の場合、車両１０は平らなところにあるため、車両側加速度センサ１６ではＺ軸についてのみデータが検出される。したがって、車両側加速度センサ１６が検知する加速ベクトルGc_0は、Ｚ軸の成分gcz_0しか含まず、以下のようにあらわされる。Ｘ軸の成分gcx_0及びＹ軸の成分gcy_0は、以下のとおりである。
Gc_0＝gcz_0
gcx_0＝0
gcy_0＝0
【００３９】
またこの場合、レーダーモジュール２０が車両１０に対してまっすぐ設置されるため、レーダー側加速度センサ２４ではＺ軸についてのみデータが検出される。したがって、レーダー側加速度センサ２４が検知する加速ベクトルGr_0は、Ｚ軸の成分grz_0しか含まず、以下のようにあらわされる。Ｘ軸の成分grx_0及びＹ軸の成分gry_0は、以下のとおりである。
Gr_0＝grz_0
grx_0＝0
gry_0＝0
【００４０】
この２つの加速ベクトルの差のベクトルG_0は以下のとおりとなり、これが基準値としてＮＶＭ３８ａに記憶される。
【数１】
2019052880.tif 000003
【００４１】
図６（ｂ）に示すＹ軸に対してのみ軸ズレが生じている場合、車両１０は平らなところにあるため、上記同様に、車両側加速度センサ１６ではＺ軸についてのみデータが検出される。したがって、車両側加速度センサ１６が検知する加速ベクトルGcは、Ｚ軸の成分gczしか含まず、以下のようにあらわされる。Ｘ軸の成分gcx及びＹ軸の成分gcyは、以下のとおりである。
Gc＝gcz
gcx＝0
gcy＝0
【００４２】
この場合、レーダーモジュール２０は車両１０に対して傾いている。レーダー側加速度センサ２４が検知する加速ベクトルGrには、Ｚ軸の成分grzに加えて、Ｘ軸の成分grxも含まれ、以下のようにあらわされる。Ｙ軸の成分gryは、以下のとおりである。
Gr＝grz+grx
gry＝0
【００４３】
この２つの加速ベクトルの差のベクトルGは以下のとおりとなり、これがＲＡＭ３８ｂに一時的に書き込まれる。
【数２】
2019052880.tif 000004
【００４４】
この差分ベクトルGは、上記の基準値（差分ベクトルG_0）とは異なる値となる。したがって、レーダーモジュール２０のＹ軸に対しての軸ズレを検出することができる。
【００４５】
なお、図６に示す例では、Ｙ軸に対しての軸ズレ（レーダーモジュール２０がＹ軸を中心に回転）に特化したものとしたが、同様に、Ｚ軸に対しての軸ズレ（レーダーモジュール２０がＺ軸を中心に回転）及びＸ軸に対しての軸ズレ（レーダーモジュール２０がＸ軸を中心に回転）も検出することが可能であることは容易に理解できよう。また、上記の例は、車両１０が平坦なところにある場合を想定した説明であるが、平坦なところにない場合であっても同様に計算可能であることも容易に理解できよう。
【００４６】
以上説明した本実施形態によれば、レーダーモジュール２０に搭載したレーダー側加速度センサ２４と、これとは異なる位置にある車両側加速度センサ１６とによって、それぞれの設置位置における重力加速度を、車両１０が静止している２つのタイミング（初期取付け時及び車両始動時）で検出している。そして、判断部４３によって、この検出値間の差分を２つのタイミングの間で比較し、両差分の差が所定の閾値を超えた場合にレーダーモジュール２０の軸ズレが生じていると判断している。このように、車両１０が静止した状態で各重力加速度の検出を行うため、検出に際して車両１０の移動による影響（例えば走行に伴うバンパーの変形による影響）を受けずに済む。したがって、軸ズレの判断に用いる検出値がより正確なものとなるため、レーダーモジュール２０の軸ズレをより正確に検知することができる。また、車両始動時に、都度、軸ズレの有無を検知することができる。さらに、レーダーモジュール２０の軸ズレの検知に際して、車両１０に搭載された車両側加速度センサ１６（例えば車両に搭載されるエアバッグのための加速度センサ）を有効に利用することができる。
【００４７】
とりわけ、通常、レーダーモジュール２０は車両外部から見えない位置に取り付けられるため、車両１０への軽微な衝撃等によってレーダーモジュール２０の取付け状態が変化していたとしても、ユーザはそのことに気付かない場合がある。しかし、ユーザの車両始動時には上記の重力加速度の検出及び比較がなされ、レーダーモジュール２０の軸ズレの有無が判断される。したがって、仮にレーダーモジュール２０の取付け角度が変化して軸ズレが生じていることにユーザが気付かない場合であっても、車両始動時に軸ズレを正確に検知することができるので、ユーザにその旨を報知したり、レーダーモジュール２０が検知するその後のデータを補償したりすることができる。
【００４８】
また、レーダーモジュール２０は車両１０のバンパー（フロントバンパー１２及び／又はリアバンパー１４）に設けられる一方、車両側加速度センサ１６はバンパーよりも車両１０の中心側における位置に設けられる。このため、例えば駐車中に他の車等がバンパーに衝突し、レーダーモジュール２０の取付け状態が変化したとしても、車両側加速度センサ１６はそのような衝撃の影響を受けにくい。このように、レーダーモジュール２０の軸ズレ検知のために参照する加速度センサとして、衝撃の影響を受けにくい位置に設けた車両側加速度センサ１６を利用することで、確度よく、レーダーモジュール２０の軸ズレを検知することができる。
【００４９】
さらに、レーダーモジュール２０の軸ズレが生じていると判断された場合に、データ補償部４４は、例えば、Ｘ、Ｙ及びＺ方向の少なくとも１つのズレを考慮し、算出部４２が算出した両差分の差に応じて、レーダーモジュール２０が検知するその後のデータを補正することができる。
【００５０】
なお、Ｚ方向のズレがあった場合には、その情報をフィルタリングすることも可能である。ただし、Ｚ方向のズレがあった場合にも、レーダーモジュール２０が検知するその後のデータを補正することで、例えば、低いフェンス、縁石、コインパーキングのロック板といった障害物についても、レーダーモジュール２０が引き続き検知することが可能となる。特に、車両周辺の状況を把握するためのカメラを車両に搭載しつつも、そのカメラの検知視野に入らないターゲット（上記列挙したような障害物）をレーダーモジュール２０で検知することができるので、Ｚ方向の補正は有用である。
【００５１】
＜第２実施形態＞
次に、図７〜９を参照して、第２実施形態について説明する。第２実施形態では第１実施形態と共通の事柄についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。第１実施形態との主な相違点は、レーダーモジュールの軸ズレ検知のために参照する加速度センサに関して、車両側加速度センサ１６に代えて、当該レーダーモジュールとは別の箇所に設けた別のレーダーモジュールに搭載した加速度センサを用いた点である。したがって、第２実施形態では、複数のレーダーモジュールパッケージを有するレーダーモジュールアッセンブリが開示される。
【００５２】
図７に示すように、複数（ここでは４つ）のレーダーモジュールパッケージ２２Ｌ、２２Ｒ、２２−１Ｌ及び２２−１Ｒが、複数の異なる位置において車両１０に設けられている。レーダーモジュールパッケージ２２Ｌ、２２Ｒは、フロントバンパー１２の左右両端部に取り付けられ、車両前方におけるコーナーレーダーとして機能する。レーダーモジュールパッケージ２２−１Ｌ、２２−１Ｒは、リアバンパー１４の左右両端部に取り付けられ、車両後方におけるコーナーレーダーとして機能する。これらレーダーモジュールパッケージ２２Ｌ、２２Ｒ、２２−１Ｌ及び２２−１Ｒは、第１実施形態のレーダーモジュールパッケージ２２と同じ構成を有しており、互いに同じものとすることができる。したがって、レーダーモジュールパッケージ２２Ｌ、２２Ｒ、２２−１Ｌ及び２２−１Ｒは、それぞれ、レーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒ、２０−１Ｌ及び２０−１Ｒと、加速度センサ２４Ｌ、２４Ｒ、２４−１Ｌ及び２４−１Ｒと、を有している。
【００５３】
本実施形態の軸ズレ検知では、複数のレーダーモジュールパッケージにおける複数の加速度センサを用いる。その組合せは、任意であり、例えば、前方側の加速度センサ２４Ｌ、２４Ｒ同士、左側の加速度センサ２４Ｌ、２４−１Ｌ同士、右側の加速度センサ２４Ｒ、２４−１Ｒ同士又は対称位置の加速度センサ２４Ｌ、２４Ｒ−１同士とすることもできるし、３つ又は４つ全ての加速度センサ２４Ｌ、２４Ｒ、２４−１Ｌ及び２４−１Ｒ同士とすることもできる。この組合せは、車両１０に搭載されるシステムに応じて変えることができる。以下では、前方側の加速度センサ２４Ｌ、２４Ｒ（第１の加速度センサ、第２の加速度センサ）の組み合わせを用いて、レーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒ（第１のセンサモジュール、第２のセンサモジュール）の軸ズレを検知する方法について説明する。
【００５４】
図８に示すように、本実施形態の軸ズレ検知方法の手順においては、まず、レーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒにそれぞれ加速度センサ２４Ｌ、２４Ｒを搭載することでレーダーモジュールパッケージ２２Ｌ、２２Ｒとして組み立て、その後、レーダーモジュールパッケージ２２Ｌ、２２Ｒを車両１０に取り付ける（ステップＳ２０）。
【００５５】
次いで、この初期取付け時（第１のタイミング）において、車両１０が静止している状態で加速度センサ２４Ｌの検出値（Xl_0、Yl_0、Zl_0）及び加速度センサ２４Ｒの検出値（Xr_0、Yr_0、Zr_0）を取得し、両者の差分を算出する（ステップＳ２１）。このとき、レーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒは、互いの検出値のデータを受信する。すなわち、レーダーモジュール２０Ｌは、通信により、加速度センサ２４Ｒの検出値のデータを受信し、レーダーモジュール２０Ｒは、通信により、加速度センサ２４Ｌの検出値のデータを受信する。そして、レーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒのそれぞれの算出部（４２）において、加速度センサ２４Ｌ、２４Ｒの検出値の差分を算出する。算出された差分データは、３軸（Ｘ、Ｙ及びＺ軸）の成分を有しており、レーダーモジュール２０Ｌ、２０ＲのそれぞれのＮＶＭ（３８ａ）に記憶される。その後、車両１０は、ユーザによる使用に供されることになる。
【００５６】
次に、車両始動時（第２のタイミング）において、同様に、車両１０が静止している状態で加速度センサ２４Ｌの検出値（Xl、Yl、Zl）及び加速度センサ２４Ｒの検出値（Xr、Yr、Zr）を取得し、両者の差分を算出する（ステップＳ２２）。初期取付け時と同様に、レーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒは、互いの検出値のデータを受信し、差分を算出する。算出された差分データは、３軸（Ｘ、Ｙ及びＺ軸）の成分を有しており、レーダーモジュール２０Ｌ、２０ＲのそれぞれのＲＡＭ（３８ｂ）に一時的に記憶される。
【００５７】
次いで、初期取付け時における検出値の差分データと車両始動時における検出値の差分データとを比較する（ステップＳ２３）。比較の結果、両差分データの差が所定の閾値未満である場合には、レーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒのいずれも軸ズレが生じていないと判断する。一方、比較の結果、両差分データの差が所定の閾値を超えた場合には、レーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒの少なくとも１つについて軸ズレが生じていると判断する（ステップＳ２４）。軸ズレが生じていると判断した場合には、軸ズレが生じているレーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒが検知するデータを補償したり、軸ズレの旨を報知したりする（ステップＳ２５）。
【００５８】
次に、図９を参照して、本実施形態の軸ズレ検知方法の原理を説明する。図９は、車両１０を上方（Ｚ方向）から見た状態において、図９（ａ）が軸ズレが生じていない通常時の場合を、図９（ｂ）がフロントバンパー１２の右側に衝突１００があり、レーダーモジュール２０Ｒの軸ズレが生じた場合を示している。
【００５９】
図９（ａ）に示す通常時の場合、加速度センサ２４Ｌが検知する加速ベクトルGl_0及び加速度センサ２４Ｒが検知する加速ベクトルGr_0は、以下のとおりあらわされる。
Gl_0＝glx0+gly0+glz0
Gr_0＝grx0+gry0+grz0
なお、glx0、gly0及びglz0は、それぞれ、加速度センサ２４Ｌが検知するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の成分である。同様に、grx0、gry0及びgrz0は、それぞれ、加速度センサ２４Ｒが検知するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の成分である。この点、図９（ｂ）の場合も同様である。
この２つの加速ベクトルの差のベクトルG_0は以下のとおりとなり、これが基準値としてＮＶＭ３８ａに記憶される。
【数３】
2019052880.tif 000005
【００６０】
図９（ｂ）に示す軸ズレが生じている場合、加速度センサ２４Ｌが検知する加速ベクトルGl及び加速度センサ２４Ｒが検知する加速ベクトルGrは、以下のとおりあらわされる。
Gl＝glx+gly+glz
Gr＝grx+gry+grz
この例では、フロントバンパー１２の左側には衝突がなく、レーダーモジュール２０Ｌの軸ズレは生じていないことを前提としているため、次式が成り立つこととなる。
Gl=Gl_0
一方、レーダーモジュール２０Ｒは車両１０の軸に対して傾いているため、GrはGr_0とは異なる値となる。
【００６１】
この２つの加速ベクトルの差のベクトルGは以下のとおりとなり、これがＲＡＭ３８ｂに一時的に書き込まれる。
【数４】
2019052880.tif 000006
【００６２】
この差分ベクトルGは、上記の基準値（差分ベクトルG_0）とは異なる値となる。したがって、レーダーモジュール２０Ｒの軸ズレを検出することができる。
【００６３】
なお、詳述しないが、本実施形態の軸ズレ検知方法によれば、第１実施形態の場合と同様に、Ｙ軸に対しての軸ズレ（レーダーモジュール２０ＲがＹ軸を中心に回転）のみならず、Ｚ軸に対しての軸ズレ（レーダーモジュール２０ＲがＺ軸を中心に回転）及びＸ軸に対しての軸ズレ（レーダーモジュール２０ＲがＸ軸を中心に回転）も検出することが可能である。
【００６４】
以上説明した本実施形態によれば、第１実施形態と同様に、軸ズレの判断に用いる検出値がより正確なものとなるため、レーダーモジュール２０Ｌ、２０Ｒの軸ズレをより正確に検知することができる。とりわけ、複数のレーダーモジュールのそれぞれにおいて、軸ズレが生じているか否かを相互に判断することができる。また、車両、車種又はメーカー等によって異なる車両側加速度センサ１６を利用する必要がなくなり、複数のレーダーモジュールパッケージだけでレーダーモジュールの軸ズレを検知することができる。
【００６５】
なお、上記の例のように、軸ズレ検知に２つの加速度センサ２４Ｌ、２４Ｒを用いた場合、その一方の加速度センサ（上記の例では加速度センサ２４Ｌ）について２つのタイミングの間で検出値が同じ場合には、他方の加速度センサ（上記の例では加速度センサ２４Ｒ）に対応するレーダーモジュール（上記の例ではレーダーモジュール２０Ｒ）について軸ズレが生じていると特定することができる。２つの加速度センサの両方ともが２つのタイミングの間で検出値が異なる場合には、その両方に対応する２つのレーダーモジュールについて軸ズレが生じていると判断される。
【００６６】
この点、軸ズレ検知に３つのレーダーモジュールパッケージ（２２）における３つの加速度センサ（２４）を用い、検出値の差分を相互に比較するようにすれば、どのレーダーモジュール（２０）の軸ズレが生じているかを特定することができる。すなわち、３つのレーダーモジュール（２０）のそれぞれの判断部（４３）において、どのレーダーモジュール（２０）の軸ズレが生じているかを判断させることができる。したがって、３つ以上のレーダーモジュールパッケージを利用することで、軸ズレが生じているレーダーモジュールを特定することができる。
【００６７】
以上説明した各実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。各実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
【００６８】
例えば、軸ズレ検知における２つのタイミングは初期取付け時及び車両始動時に限るものではない。第１のタイミングは、レーダーモジュールパッケージ２２又はこれが取り付けられるパーツ（バンパー）等の修理後又は位置調整後のタイミングであってもよい。例えば、第１のタイミングは、レーダーモジュールパッケージ２２の修理後の再取付け時であってもよい。第２のタイミングは、そのような修理後又は位置調整後の車両始動時であってもよい。また、第２のタイミングは、例えば、車両１０の電源（ＡＣＣ又はイグニッション）がＯＮになったときや、車両１０の一時停止時であってもよい。一時停止時とは、例えば、車両１０の電源がＯＮのまま車両１０が信号待ちや踏切待ち等のために一時停止している時をいう。これによれば、道路上にあったものに車両１０が軽くぶつかった場合に、電源を切らずに目視確認して外見上問題ないと思われても実は軸ズレが生じていたということを検知することが可能となる。
【００６９】
また、レーダーモジュール２０を設ける車両１０の位置はバンパーに限らず、車体であってもよい。また、レーダーモジュール２０に判断部４３を設けることで、レーダーモジュール２０自身が軸ズレの有無を判断できるようにしたが、判断部４３を別の装置又はシステム（例えば、車両１０又はサーバーシステム）に設けてもよい。
【００７０】
加えて、センサモジュールについて、レーダーモジュール２０に代えて、ライダーモジュールを用いることもできる。ライダーモジュールでは、電波ではなく、レーザー光が用いられる。
【符号の説明】
【００７１】
１０…車両、１２…フロントバンパー、１４…リアバンパー、１６…車両側加速度センサ、１８…ブラケット、２０、２０Ｌ、２０Ｒ、２０−１Ｌ、２０−１Ｒ…レーダーモジュール（センサモジュール）、２２、２２−１、２２Ｌ、２２Ｒ２２−１Ｌ、２２−１Ｒ…レーダーモジュールパッケージ（センサモジュールパッケージ）、２４、２４Ｌ、２４Ｒ、２４−１Ｌ、２４−１Ｒ…加速度センサ（レーダー側加速度センサ、モジュール側加速度センサ）、３０…送信アンテナ、３２…受信アンテナ、３４…通信インタフェース、３６…演算処理部、３８…記憶部、４０…レーダー信号処理部、４１…受信部、４２…算出部、４３…判断部、４４…データ補償部、４５…報知部、６０、６２…回路基板、６４…シールド板、６６…筐体、６８…レドーム、１００…衝突
【図１】
2019052880.tif 000007
【図２】
2019052880.tif 000008
【図３】
2019052880.tif 000009
【図４】
2019052880.tif 000010
【図５】
2019052880.tif 000011
【図６】
2019052880.tif 000012
【図７】
2019052880.tif 000013
【図８】
2019052880.tif 000014
【図９】
2019052880.tif 000015