(57)【要約】【課題】辞書情報を生成するための画像を適切に撮影することができる画像処理システム及び画像処理方法を提供する。【解決手段】実施形態によれば、画像処理システムは、カメラインターフェースと、プロセッサと、を備える。カメラインターフェースは、物品を撮影するカメラから撮影画像を取得する。プロセッサは、前記物品の基本形状を取得し、前記カメラインターフェースを通じて、前記基本形状に応じた撮影パラメータで撮影した撮影画像を前記カメラから取得する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を撮影するカメラから撮影画像を取得するカメラインターフェースと、
前記物品の基本形状を取得し、
前記カメラインターフェースを通じて、前記基本形状に応じた撮影パラメータで撮影した撮影画像を前記カメラから取得する、
プロセッサと、
を備える画像処理システム。
【請求項２】
前記撮影パラメータは、前記物品を撮影する角度を含む、
前記請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記基本形状の入力を受け付ける操作部を備え、
前記プロセッサは、前記操作部を通じて入力された前記基本形状を取得する、
前記請求項１又は２に記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記基本形状を判定する、
前記請求項１又は２に記載の画像処理システム。
【請求項５】
前記物品の各部との距離を測定する距離センサを備え、
前記プロセッサは、前記距離に基づいて、前記基本形状を判定する、
前記請求項４に記載の画像処理システム。
【請求項６】
物品の基本形状を取得し、
前記基本形状に応じた撮影パラメータで前記物品を撮影する、
画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、画像処理システム及び画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、対象物の画像を辞書情報とマッチングして対象物を特定するオブジェクト認識の技術が提供されている。そのような技術を実行するための画像処理システムは、物品の画像を取得し辞書情報を予め生成する。
【０００３】
辞書情報を生成するために必要な画像の枚数及び撮影角度は、物品ごとに異なる。そのため、画像処理システムは、不必要な画像を撮影してしまうという課題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２４８４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の課題を解決するため、辞書情報を生成するための画像を適切に撮影することができる画像処理システム及び画像処理方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、画像処理システムは、カメラインターフェースと、プロセッサと、を備える。カメラインターフェースは、物品を撮影するカメラから撮影画像を取得する。プロセッサは、前記物品の基本形状を取得し、前記カメラインターフェースを通じて、前記基本形状に応じた撮影パラメータで撮影した撮影画像を前記カメラから取得する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る画像処理システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係るパラメータテーブルの例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る入出力装置の表示例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第２の実施形態に係る画像処理システムの構成例を示すブロック図である。
【図７】図７は、第２の実施形態に係る制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第２の実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。  
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。  
第１の実施形態に係る画像処理システムは、辞書情報を生成するため物品を撮影する。画像処理システムは、オペレータなどによって、所定の位置に物品をセットされる。画像処理システムは、セットされた物品を撮影して、物品の画像を取得する。
【０００９】
辞書情報は、オブジェクト認識に用いるための情報である。即ち、辞書情報は、対象物の画像とマッチングさせて対象物を特定するための情報である。辞書情報は、物品の画像であってもよいし、物品の画像の特徴量を示す情報であってもよい。
【００１０】
図１は、画像処理システム１の構成例を示す。図１が示すように、画像処理システム１は、制御装置１０、入出力装置２０及び撮影装置３０などから構成される。制御装置１０は、入出力装置２０及び撮影装置３０と通信可能に接続する。ここでは、画像処理システム１は、物品Ａを撮影するものとする
制御装置１０は、画像処理システム１全体を制御する。制御装置１０は、オペレータからの指示などに基づいて、撮影装置３０を用いて物品Ａを撮影する。たとえば、制御装置１０は、入出力装置２０を通じて、オペレータから指示の入力を受け付ける。また、制御装置１０は、入出力装置２０を通じて、オペレータに種々の情報を表示する。
【００１１】
入出力装置２０は、オペレータからの指示の入力を受け付け、オペレータに種々の情報を表示するインターフェースである。入出力装置２０は、指示の入力を受け付ける操作部と、情報を表示する表示部とから構成される。
【００１２】
入出力装置２０は、操作部の動作として、オペレータから受け付けた操作を示す信号を制御装置１０へ送信する。ここでは、操作部は、タッチパネルから構成される。
【００１３】
入出力装置２０は、表示部の動作として、制御装置１０の制御に基づいて種々の情報を表示する。たとえば、表示部は、液晶モニタから構成される。表示部は、操作部としてのタッチパネルと一体的に形成される。  
なお、操作部は、キーボード又はテンキーから構成されてもよい。
【００１４】
撮影装置３０は、制御装置１０からの制御に基づいて物品Ａを撮影する。撮影装置３０は、物品Ａを様々の角度から撮影する。  
図１が示すように、撮影装置３０は、筐体３１、ターンテーブル３２、カメラ４１乃至４３、照明５１乃至５３などから構成される。なお、撮影装置３０は、図１示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、撮影装置３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００１５】
筐体３１は、撮影装置３０の外形を形成するフレームである。筐体３１は、たとえば、樹脂などから構成される。筐体３１は、直方体状に形成される。筐体３１は、鉛直方向の中腹部に仕切り３１ａを備える。仕切り３１ａは、水平に形成される。仕切り３１ａは、筐体３１の形状に合わせて矩形に形成される。また、仕切り３１ａは、透明な素材で形成される。たとえば、仕切り３１ａは、アクリル板などである。  
筐体３１の内部には、ターンテーブル３２、カメラ４１乃至４３、照明５１乃至５３が形成される。
【００１６】
ターンテーブル３２は、仕切り３１ａ上に形成される。ターンテーブル３２は、制御装置１０からの制御に基づいて、上面に配置される物品Ａを回転させる。たとえば、ターンテーブル３２は、物品Ａを載置する円板３２ａ及び円板を回転させる駆動部などから構成される。円板３２ａは、透明な素材で形成される。たとえば、円板３２ａは、アクリル板などである。
【００１７】
カメラ４１乃至４３は、制御装置１０からの制御に基づいて、物品Ａを撮影する。カメラ４１乃至４３は、物品Ａを撮影して得られた撮影画像を制御装置１０に送信する。たとえば、カメラ４１乃至４３は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどである。
【００１８】
カメラ４１（第１のカメラ）は、物品Ａを所定の方向から撮影する。カメラ４１は、物品Ａの上面を撮影する。カメラ４１は、筐体３１の上面に下向きで設置される。カメラ４１は、物品Ａを上部から撮影する。
【００１９】
カメラ４２（第２のカメラ）は、物品Ａを当該所定の方向と直交する方向から撮影する。カメラ４２は、物品Ａの側面を撮影する。カメラ４１は、筐体３１の側面に横向きで設置される。カメラ４１は、物品Ａを側部から撮影する。
【００２０】
カメラ４３（第３のカメラ）は、物品Ａを当該所定の方向と対向する方向から撮影する。カメラ４３は、物品Ａの下面を撮影する。カメラ４１は、筐体３１の下面に上向きで設置される。カメラ４１は、物品Ａを底部から撮影する。
【００２１】
照明５１乃至５３は、制御装置１０からの制御に基づいて、物品Ａを照らす。たとえば、照明５１乃至５３は、ＬＥＤ（light emitting diode）などから構成される。
【００２２】
照明５１は、カメラ４１が撮影する領域を照らす。即ち、照明５１は、物品Ａの上面を照らす。照明５１は、筐体３１の上面に下向きで設置される。照明５１は、物品Ａを上部から照らす。
【００２３】
照明５２は、カメラ４２が撮影する領域を照らす。即ち、照明５２は、物品Ａの側面を照らす。照明５２は、筐体３１の側面に横向きで設置される。照明５２は、物品Ａを側部から照らす。
【００２４】
照明５３は、カメラ４３が撮影する領域を照らす。即ち、照明５３は、物品Ａの下面を照らす。照明５３は、筐体３１の下面に上向きで設置される。照明５３は、物品Ａを底部から照らす。
【００２５】
次に、制御装置１０の構成例について説明する。  
図２は、制御装置１０の構成例を示すブロック図である。図２が示すように、制御装置１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、テーブルインターフェース１５、カメラインターフェース１６、照明インターフェース１７及び入出力インターフェース１８などを備える。プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、テーブルインターフェース１５、カメラインターフェース１６、照明インターフェース１７及び入出力インターフェース１８とは、データバスなどを介して互いに接続する。
【００２６】
なお、制御装置１０は、図２が示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、制御装置１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００２７】
プロセッサ１１は、制御装置１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【００２８】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【００２９】
ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、制御装置１０の仕様に応じて予め組み込まれる。ＲＯＭ１２は、たとえば、制御装置１０の回路基板を制御するプログラム（たとえば、ＢＩＯＳ）などを格納する。
【００３０】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００３１】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、制御装置１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【００３２】
また、ＮＶＭ１４は、パラメータテーブルを格納する。パラメータテーブルについては、後述する。
【００３３】
テーブルインターフェース１５は、ターンテーブル３２とデータを送受信するためのインターフェースである。テーブルインターフェース１５は、プロセッサ１１の制御に基づいて、円板３２ａを回転させる信号を送信する。また、テーブルインターフェース１５は、ターンテーブル３２から、円板３２ａの角度を示す信号を受信してもよい。たとえば、テーブルインターフェース１５は、ＵＳＢ接続をサポートするものであってもよい。
【００３４】
カメラインターフェース１６は、カメラ４１乃至４３とデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、カメラインターフェース１６は、プロセッサ１１の制御に基づいて、カメラ４１乃至４３に撮影を指示する信号を送信する。また、カメラインターフェース１６は、カメラ４１乃至４３から撮影で得られた撮影画像を取得する。たとえば、カメラインターフェース１６は、ＵＳＢ接続をサポートするものであってもよい。
【００３５】
照明インターフェース１７は、照明５１乃至５３とデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、照明インターフェース１７は、プロセッサ１１の制御に基づいて、照明５１乃至５３に点灯を指示する信号を送信する。たとえば、照明インターフェース１７は、ＵＳＢ接続をサポートするものであってもよい。
【００３６】
入出力インターフェース１８は、入出力装置２０とデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、入出力インターフェース１８は、オペレータから受け付けた操作を示す信号を入出力装置２０から受信する。また、入出力インターフェース１８は、プロセッサ１１の制御に基づいて、オペレータに表示する画面を示す情報を入出力装置２０に送信する。たとえば、入出力インターフェース１８は、ＵＳＢ接続をサポートするものであってもよい。
【００３７】
次に、パラメータテーブルについて説明する。  
パラメータテーブルは、物品の基本形状ごとに、物品の撮影に関する撮影パラメータを示す。
【００３８】
基本形状は、物品の外形のカテゴリである。即ち、基本形状は、物品の外形のおおよその形状である。たとえば、基本形状は、立方体、直方体、多角柱、円柱、円錐、球、多角錐又は平面などである。基本形状の内容は、特定の構成に限定されるものではない。
【００３９】
撮影パラメータは、物品の辞書情報を生成するために必要な画像を撮影するためのパラメータである。
【００４０】
図３は、パラメータテーブルの例を示す。図３が示すように、パラメータテーブルは、「基本形状」と「撮影パラメータ」とを対応付けて格納する。
【００４１】
「基本形状」は、基本形状の名称を示す。また、「基本形状」は、基本形状を示すＩＤなどであってもよい。
【００４２】
「撮影パラメータ」は、対応する基本形状の撮影パラメータを示す。「撮影パラメータ」は、「撮影枚数」、「撮影角度」及び「点灯位置」を対応付けて格納する。なお、「撮影パラメータ」は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、「撮影パラメータ」から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００４３】
「撮影枚数」は、撮影する画像の枚数を示す。
【００４４】
「撮影角度」は、商品を撮影する角度を示す。たとえば、「撮影角度」は、物品を撮影する面などを示す。
【００４５】
「点灯位置」は、物品の撮影時において点灯する照明を示す。「点灯位置」は、撮影角度ごとに点灯する照明を示してもよい。
【００４６】
たとえば、パラメータテーブルは、「立方体」の撮影パラメータとして、「６枚」（撮影枚数）、「正面/裏面/上面/下面/左面/右面」（撮影角度）及び「撮影角度と同方向」（点灯位置）を示す。即ち、パラメータテーブルは、「立方体」の物品の画像を６枚撮影することを示す。また、パラメータテーブルは、「立方体」の物品を正面/裏面/上面/下面/左面/右面から撮影することを示す。また、パラメータテーブルは、「立方体」の物品を撮影する場合には、カメラが撮影する方向を照らす照明を点灯することを示す。
【００４７】
次に、制御装置１０が実現する機能について説明する。制御装置１０が実現する機能は、プロセッサ１１がＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【００４８】
まず、プロセッサ１１は、ターンテーブル３２にセットされた物品Ａの基本形状の入力を受け付ける機能を有する。
【００４９】
たとえば、プロセッサ１１は、入出力装置２０を通じて、物品Ａの基本形状の入力を受け付ける。プロセッサ１１は、入力された基本形状を設定する。
【００５０】
図４は、入出力装置２０が基本形状の入力を受け付ける際に表示する画面の例である。図４が示すように、入出力装置２０は、アイコン６１乃至６３を表示する。
【００５１】
アイコン６１は、基本形状として「立方体」の入力を受け付ける。  
アイコン６２は、基本形状として「円柱」の入力を受け付ける。  
アイコン６３は、基本形状が不明であることの入力を受け付ける。  
なお、入出力装置２０は、他の基本形状の入力を受け付けるアイコンを表示してもよい。
【００５２】
プロセッサ１１は、アイコン６１又は６２へのタップを検知すると、タップされたアイコン６１又は６２に対応する基本形状を取得する。また、プロセッサ１１は、アイコン６３へのタップを検知すると、基本形状が不明であることを認識する。
【００５３】
また、プロセッサ１１は、物品Ａの基本形状に応じた撮影パラメータを取得する機能を有する。  
プロセッサ１１は、パラメータテーブルを参照して、基本形状に対応する撮影パラメータを取得する。プロセッサ１１は、取得した撮影パラメータを設定する。
【００５４】
なお、基本形状が不明である場合、プロセッサ１１は、所定の撮影パラメータを取得してもよい。
【００５５】
また、プロセッサ１１は、取得した撮影パラメータに従って物品Ａを撮影する機能を有する。  
プロセッサ１１は、カメラ４１乃至４３、照明５１乃至５３及びターンテーブル３２を用いて物品Ａを撮影する。
【００５６】
たとえば、物品Ａの基本形状が「立方体」である場合、図２が示す例では、プロセッサ１１は、物品Ａの「正面/裏面/上面/下面/左面/右面」を撮影する。撮影の際、プロセッサ１１は、各カメラ４１乃至４３に応じた照明５１乃至５３を点灯する。
【００５７】
たとえば、プロセッサ１１は、照明５１を点灯する。照明５１を点灯すると、プロセッサ１１は、カメラ４１を用いて物品Ａの「上面」を撮影する。物品Ａの「上面」を撮影すると、プロセッサ１１は、照明５３を点灯する。照明５３を点灯すると、プロセッサ１１は、カメラ４３を用いて物品Ａの「下面」を撮影する。
【００５８】
物品Ａの「下面」を撮影すると、プロセッサ１１は、ターンテーブル３２を用いて物品Ａを所定の方向に向ける。物品Ａを所定の方向に向けると、プロセッサ１１は、照明５２を点灯する。照明５２を点灯すると、プロセッサ１１は、カメラ４２を用いて物品Ａの所定の側面（正面、裏面、左面又は右面）を撮影する。
【００５９】
物品Ａの所定の側面（正面、裏面、左面又は右面）を撮影すると、プロセッサ１１は、ターンテーブル３２を用いて物品Ａを所定の方向に向ける。物品Ａを所定の方向に向けると、プロセッサ１１は、カメラ４２を用いて物品Ａの他の側面（正面、裏面、左面又は右面）を撮影する。プロセッサ１１は、上記の動作を繰り返して、物品Ａの正面、裏面、左面及び右面を撮影する。
【００６０】
なお、プロセッサ１１は、物品Ａの上面、下面及び１つの側面を同時に撮影してもよい。
【００６１】
プロセッサ１１は、撮影した画像をＮＶＭ１４に格納してもよい。また、プロセッサ１１は、撮影した画像を外部のメモリに格納してもよい。また、プロセッサ１１は、撮影した画像を外部装置に送信してもよい。
【００６２】
次に、制御装置１０の動作例について説明する。  
図５は、制御装置１０の動作例について説明するためのフローチャートである。ここでは、物品Ａがターンテーブル３２にセットされているものとする。
【００６３】
まず、制御装置１０のプロセッサ１１は、入出力装置２０を通じて、物品Ａの基本形状の入力を受け付ける（ＡＣＴ１１）。物品Ａの基本形状の入力を受け付けると、プロセッサ１１は、物品Ａの基本形状を取得できたか判定する（ＡＣＴ１２）。
【００６４】
物品Ａの基本形状を取得できたと判定すると（ＡＣＴ１２、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、パラメータテーブルを参照して、取得した基本形状に応じた撮影パラメータを取得する（ＡＣＴ１３）。
【００６５】
物品Ａの基本形状を取得できない（基本形状が不明である）と判定すると（ＡＣＴ１２、ＮＯ）、プロセッサ１１は、所定の撮影パラメータを取得する（ＡＣＴ１４）。
【００６６】
基本形状に応じた撮影パラメータを取得した場合（ＡＣＴ１３）、又は、所定の撮影パラメータを取得した場合（ＡＣＴ１４）、プロセッサ１１は、取得した撮影パラメータに基づいて物品Ａを撮影する（ＡＣＴ１５）。
【００６７】
物品Ａを撮影すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【００６８】
なお、プロセッサ１１は、物品Ａの基本形状が不明である場合には、動作を終了してもよい。  
また、撮影装置３０は、移動可能なカメラを備えてもよい。この場合、プロセッサ１１は、撮影パラメータに従って、カメラを移動して物品Ａを所定の角度で撮影する。
【００６９】
また、入出力装置２０は、制御装置１０と一体的に形成されてもよい。  
また、プロセッサ１１は、外部装置から撮影パラメータを取得してもよい。
【００７０】
また、プロセッサ１１は、物品に対して複数の基本形状を設定してもよい。たとえば、プロセッサ１１は、物品の部分に応じて基本形状を設定してもよい。また、プロセッサ１１は、物品の各部分を撮影するために、各部分に応じた撮影パラメータを設定してもよい。即ち、プロセッサ１１は、物品の部分ごとに異なる撮影パラメータで撮影する。
【００７１】
以上のように構成された画像処理システムは、辞書情報を生成する物品の基本形状を取得する。画像処理システムは、基本形状に基づいて辞書情報の生成に必要な撮影パラメータを設定する。画像処理システムは、設定された撮影パラメータに従って物品を撮影する。その結果、画像処理システムは、辞書情報の生成に不要な画像を撮影することを防止することができる。そのため、画像処理システムは、適切に物品を撮影することができる。
【００７２】
また、画像処理システムは、物品を上部、側部及び下部から撮影する各カメラを備える。その結果、画像処理システムは、オペレータが物品を回転させるなどの動作をしなくとも、必要な画像を撮影することができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。  
第２の実施形態に係る画像処理システムは、プロセッサ１１が物品の基本形状を判定する点で第１の実施形態に係る画像処理システム１と異なる。従って、その他の点については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７３】
図６は、第２の実施形態に係る画像処理システム１’の構成例を示す。図６が示すように、画像処理システム１’は、制御装置１０’、入出力装置２０及び撮影装置３０’を備える。撮影装置３０’は、距離センサ７１を備える。
【００７４】
距離センサ７１は、筐体３１の内部に設置される。ここでは、距離センサ７１は、筐体３１の上面に下向きで設置される。距離センサ７１は、基準点又は基準面から物品の各部までの距離(たとえば、距離センサ７１からの距離又は距離センサ７１に水平な面からの距離)を測定する。
【００７５】
距離センサ７１は、たとえば、光源から照射される光（可視光又は不可視光）の反射光に基づいて距離を測定する。たとえば、距離センサ７１は、照射された光が測定対象で反射し距離センサ７１に届くまでの時間に基づいて当該測定対象との距離を測定するＴｏＦ（Ｔｉｍｅ−ｆｏ−Ｆｌｉｇｈｔ）方式を行ってもよい。
【００７６】
また、距離センサ７１は、３Ｄカメラから構成されてもよい。距離センサ７１は、２つカメラが撮影した各画像の視差に基づいて距離を算出するものであってもよい。  
距離センサ７１の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００７７】
次に、制御装置１０’の構成例について説明する。  
図７は、制御装置１０’の構成例を示すブロック図である。図７が示すように、制御装置１０’は、距離センサインターフェース１９を備える。プロセッサ１１と、距離センサインターフェース１９とは、データバスなどを介して互いに接続する。
【００７８】
なお、制御装置１０’は、図７が示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、制御装置１０’から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００７９】
距離センサインターフェース１９は、距離センサ７１とデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、距離センサインターフェース１９は、プロセッサ１１の制御に基づいて、距離センサ７１に距離の測定を指示する信号を送信する。また、距離センサインターフェース１９は、距離センサ７１から、測定した距離を示す信号を取得する。たとえば、距離センサインターフェース１９は、ＵＳＢ接続をサポートするものであってもよい。
【００８０】
次に、制御装置１０’が実現する機能について説明する。制御装置１０’は、制御装置１０が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。制御装置１０’が実現する機能は、プロセッサ１１がＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【００８１】
プロセッサ１１は、ターンテーブル３２にセットされた物品Ａの基本形状を判定する機能を有する。  
たとえば、プロセッサ１１は、距離センサ７１を用いて基準点又は基準面から物品Ａの各部までの距離を測定する。プロセッサ１１は、測定した距離に基づいて基本形状を判定する。たとえば、プロセッサ１１は、測定した距離に基づいて、物品Ａの上面及び側面などの形状を判定して、物品Ａの基本形状を判定する。
【００８２】
また、プロセッサ１１は、カメラ４１乃至４３を用いて物品Ａを撮影する。プロセッサ１１は、撮影した画像に基づいて基本形状を判定する。たとえば、プロセッサ１１は、各画像のエッジを抽出して物品Ａの上面、側面及び下面などの形状を判定する。プロセッサ１１は、判定された各形状に基づいて、物品Ａの基本形状を判定する。
【００８３】
なお、プロセッサ１１は、カメラ４１乃至４３のいずれか１つ又は２つを用いて撮影した画像に基づいて基本形状を判定してもよい。  
また、撮影装置３０’は、基本形状を判定するための画像を撮影するカメラをさらに備えてもよい。プロセッサ１１は、当該カメラで撮影した画像に基づいて物品Ａの基本形状を判定してもよい。
【００８４】
また、プロセッサ１１は、距離センサ７１を用いて測定した距離及びカメラ４１乃至４３を用いて撮影した画像に基づいて、物品Ａの基本形状を判定してもよい。  
ここでは、プロセッサ１１は、距離センサ７１を用いて測定した距離及びカメラ４１乃至４３を用いて撮影した画像に基づいて、物品Ａの基本形状を判定するものとする。
【００８５】
なお、プロセッサ１１が物品Ａの基本形状を判定する方法は、特定の方法に限定されるものではない。
【００８６】
また、プロセッサ１１は、物品Ａの基本形状に応じた撮影パラメータを取得する機能を有する。  
基本形状の判定に成功した場合、プロセッサ１１は、パラメータテーブルを参照して、判定した基本形状に対応する撮影パラメータを取得する。プロセッサ１１は、取得した撮影パラメータを設定する。
【００８７】
なお、基本形状の判定に失敗した場合、プロセッサ１１は、所定の撮影パラメータを取得してもよい。
【００８８】
次に、制御装置１０’の動作例について説明する。  
図８は、制御装置１０’の動作例について説明するためのフローチャートである。ここでは、物品Ａがターンテーブル３２にセットされているものとする。
【００８９】
まず、制御装置１０のプロセッサ１１は、カメラ４１乃至４３を用いて、物品Ａを撮影する（ＡＣＴ２１）。物品Ａを撮影すると、プロセッサ１１は、距離センサ７１を用いて、距離を測定する（ＡＣＴ２２）。
【００９０】
距離を測定すると、プロセッサ１１は、撮影した画像及び測定した距離などに基づいて物品Ａの基本形状を判定する（ＡＣＴ２３）。
【００９１】
物品Ａの基本形状の判定に成功すると（ＡＣＴ２４、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、パラメータテーブルを参照して、判定した基本形状に応じた撮影パラメータを取得する（ＡＣＴ２５）。
【００９２】
物品Ａの基本形状の判定に失敗すると（ＡＣＴ２４、ＮＯ）、プロセッサ１１は、所定の撮影パラメータを取得する（ＡＣＴ２６）。
【００９３】
基本形状に応じた撮影パラメータを取得した場合（ＡＣＴ２５）、又は、所定の撮影パラメータを取得した場合（ＡＣＴ２６）、プロセッサ１１は、取得した撮影パラメータに基づいて物品Ａを撮影する（ＡＣＴ２７）。
【００９４】
物品Ａを撮影すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
【００９５】
なお、撮影装置３０’は、複数の距離センサを備えてもよい。各距離センサは、互いに異なる基準点又は基準面からの距離を測定する。プロセッサ１１は、各距離センサが測定した距離に基づいて物品の基本形状を判定してもよい。
【００９６】
以上のように構成された画像処理システムは、セットされた物品の基本形状を判定する。画像処理システムは、判定された基本形状に応じた撮影パラメータを設定する。画像処理システムは、設定した撮影パラメータに従って物品を撮影する。その結果、画像処理システムは、オペレータが基本形状を入力しなくとも、適切な撮影パラメータを設定することができる。
【００９７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９８】
１及び１’…画像処理システム、１０及び１０’…制御装置、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…テーブルインターフェース、１６…カメラインターフェース、１７…照明インターフェース、１８…入出力インターフェース、１９…距離センサインターフェース、２０…入出力装置、３０及び３０’…撮影装置、３１…筐体、３１ａ…仕切り、３２…ターンテーブル、３２ａ…円板、４１…カメラ、４２…カメラ、４３…カメラ、５１…照明、５２…照明、５３…照明、６１…アイコン、６２…アイコン、６３…アイコン、７１…距離センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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