(57)【要約】      （修正有）【課題】オブジェクトを精度良く検出することができる画像を撮像する撮像装置を選択する。【解決手段】選択装置２は、所定エリアにおける所定の位置にオブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、第１撮像装置が撮像する第１画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域と、第２撮像装置が撮像した第２画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域とを特定する領域特定部２２１と、第１領域に基づいてオブジェクトの検出を行う場合の信頼性を示す第１信頼値と、第２領域に基づいてオブジェクトの検出を行う場合の信頼性の値を示す第２信頼値とを特定する信頼値特定部２２２と、第１信頼値と第２信頼値との比率に基づいて、第１撮像装置及び第２撮像装置のうち、所定の位置におけるオブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する選択部２２３と、を備える。【選択図】図３
2019186858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定エリアを示す三次元空間における所定の位置に、前記所定エリアにおいて検出する対象となるオブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、前記所定エリアを撮像する第１撮像装置が撮像する第１画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置が撮像した第２画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域とを特定する領域特定部と、
前記第１領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性を示す第１信頼値と、前記第２領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性の値を示す第２信頼値とを特定する信頼値特定部と、
前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて、前記第１撮像装置及び第２撮像装置のうち、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する選択部と、
を備える選択装置。
【請求項２】
前記信頼値特定部は、前記第１領域の面積を、前記第１信頼値の特定に用い、前記第２領域の面積を、前記第２信頼値の特定に用いる、
請求項１に記載の選択装置。
【請求項３】
前記第１撮像装置又は前記第２撮像装置は、全方位画像を撮像する撮像装置であり、
前記信頼値特定部は、前記第１領域の位置と、前記第１画像の中心との距離とを前記第１信頼値の特定に用い、前記第２領域の位置と、前記第２画像の中心との距離とを前記第２信頼値の特定に用いる、
請求項１又は２に記載の選択装置。
【請求項４】
前記信頼値特定部は、前記三次元モデルと、前記検出する対象とはならない第２オブジェクトを模した第２の三次元モデルとを仮想的に配置した場合における、前記第１領域が、前記第１画像に含まれる前記第２の三次元モデルを示す画像領域によって隠される割合を前記第１信頼値の特定に用い、前記第２領域が、前記第２画像に含まれる前記第２の三次元モデルを示す画像領域によって隠される割合を前記第２信頼値の特定に用いる、
請求項１から３のいずれか１項に記載の選択装置。
【請求項５】
前記第１画像の画像中の位置と、当該位置に対応する第１信頼値とを関連付けた情報と、前記第２画像の画像中の位置と、当該位置に対応する第２信頼値とを関連付けた情報とを記憶する記憶部をさらに備え、
前記信頼値特定部は、前記記憶部を参照し、前記第１画像に含まれる前記三次元モデルを示す画像の位置に関連付けられている前記第１信頼値を取得するとともに、前記第２画像に含まれる前記三次元モデルを示す画像の位置に関連付けられている前記第２信頼値を取得することにより、前記第１信頼値及び前記第２信頼値を特定する、
請求項１に記載の選択装置。
【請求項６】
前記選択部は、前記所定の位置に対応する前記第２信頼値に対する前記第１信頼値の比率が第１の閾値以上の場合に、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第１撮像装置を選択し、前記所定の位置に対応する前記第１信頼値に対する前記第２信頼値の比率が第２の閾値以上の場合に、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第２撮像装置を選択する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の選択装置。
【請求項７】
前記選択部は、前記所定の位置に対応する前記第２信頼値に対する前記第１信頼値の比率が前記第１の閾値未満であるとともに、前記所定の位置に対応する前記第１信頼値に対する前記第２信頼値の比率が前記第２の閾値未満の場合に、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第１撮像装置及び前記第２撮像装置を選択する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の選択装置。
【請求項８】
前記選択部は、前記所定の位置が前記第１撮像装置から第１の距離以内である場合、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率にかかわらず、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第１撮像装置を選択し、前記所定の位置が前記第２撮像装置から第２の距離以内である場合、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率にかかわらず、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第２撮像装置を選択する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の選択装置。
【請求項９】
前記信頼値特定部は、前記三次元空間における複数の位置のそれぞれについて、前記三次元モデルを仮想的に配置した場合における前記第１信頼値と前記第２信頼値とを特定し、
前記選択部は、前記三次元空間における複数の位置のそれぞれについて、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の選択装置。
【請求項１０】
撮像装置を識別する装置識別情報と、当該撮像装置を前記オブジェクトの検出に使用することが選択された位置を示す位置情報とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部をさらに備える、
請求項１から９のいずれか１項に記載の選択装置。
【請求項１１】
前記信頼値特定部は、前記所定の位置において前記オブジェクトに対応する複数の形状のそれぞれについて、前記所定の位置に当該形状を模した前記三次元モデルを配置した場合における前記第１信頼値と前記第２信頼値とを特定し、
前記選択部は、前記所定の位置において前記オブジェクトに対応する複数の形状のそれぞれについて、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の選択装置。
【請求項１２】
前記信頼値特定部は、前記所定の位置において前記オブジェクトが取り得る一以上の形状のそれぞれについて、当該所定の位置に当該形状を模した前記三次元モデルを配置した場合における前記第１信頼値と前記第２信頼値とを特定する、
請求項１１に記載の選択装置。
【請求項１３】
撮像装置を識別する装置識別情報と、前記オブジェクトの形状と、当該撮像装置を前記オブジェクトの検出に使用することが選択された位置を示す位置情報とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部をさらに備える、
請求項１１又は１２に記載の選択装置。
【請求項１４】
コンピュータが実行する、
所定エリアを示す三次元空間における所定の位置に、前記所定エリアにおいて検出する対象となるオブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、前記所定エリアを撮像する第１撮像装置が撮像する第１画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置が撮像した第２画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域とを特定するステップと、
前記第１領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性を示す第１信頼値と、前記第２領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性の値を示す第２信頼値とを特定するステップと、
前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて、前記第１撮像装置及び第２撮像装置のうち、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択するステップと、
を備える選択方法。
【請求項１５】
コンピュータを、
所定エリアを示す三次元空間における所定の位置に、前記所定エリアにおいて検出する対象となるオブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、前記所定エリアを撮像する第１撮像装置が撮像する第１画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置が撮像した第２画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域とを特定する領域特定部、
前記第１領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性を示す第１信頼値と、前記第２領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性の値を示す第２信頼値とを特定する信頼値特定部、及び、
前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて、前記第１撮像装置及び第２撮像装置のうち、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する選択部、
として機能させる選択プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オブジェクトの検出に用いる画像を生成する撮像装置を選択することができる選択装置、選択方法及び選択プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定エリアにおけるオブジェクトの移動軌跡を示す動線を生成するにあたり、複数の撮像装置から取得した複数の画像に基づいて、オブジェクトを検出することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１３９９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の撮像装置の撮像範囲が重複するように設置されている場合、１つのオブジェクトが複数の撮像装置が撮像した画像に重複して映ることがある。当該オブジェクトを精度良く検出するにあたり、複数の撮像装置のうち、当該オブジェクトを精度良く検出することができる画像を撮像する撮像装置を選択できるようにすることが好ましい。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、オブジェクトを精度良く検出することができる画像を撮像する撮像装置を選択することができる選択装置、選択方法及び選択プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る選択装置は、所定エリアを示す三次元空間における所定の位置に、前記所定エリアにおいて検出する対象となるオブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、前記所定エリアを撮像する第１撮像装置が撮像する第１画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置が撮像した第２画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域とを特定する領域特定部と、前記第１領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性を示す第１信頼値と、前記第２領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性の値を示す第２信頼値とを特定する信頼値特定部と、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて、前記第１撮像装置及び第２撮像装置のうち、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する選択部と、を備える。
【０００７】
前記信頼値特定部は、前記第１領域の面積を、前記第１信頼値の特定に用い、前記第２領域の面積を、前記第２信頼値の特定に用いてもよい。
前記第１撮像装置又は前記第２撮像装置は、全方位画像を撮像する撮像装置であり、前記信頼値特定部は、前記第１領域の位置と、前記第１画像の中心との距離とを前記第１信頼値の特定に用い、前記第２領域の位置と、前記第２画像の中心との距離とを前記第２信頼値の特定に用いてもよい。
【０００８】
前記信頼値特定部は、前記三次元モデルと、前記検出する対象とはならない第２オブジェクトを模した第２の三次元モデルとを仮想的に配置した場合における、前記第１領域が、前記第１画像に含まれる前記第２の三次元モデルを示す画像領域によって隠される割合を前記第１信頼値の特定に用い、前記第２領域が、前記第２画像に含まれる前記第２の三次元モデルを示す画像領域によって隠される割合を前記第２信頼値の特定に用いてもよい。
【０００９】
前記選択装置は、前記第１画像の画像中の位置と、当該位置に対応する第１信頼値とを関連付けた情報と、前記第２画像の画像中の位置と、当該位置に対応する第２信頼値とを関連付けた情報とを記憶する記憶部をさらに備え、前記信頼値特定部は、前記記憶部を参照し、前記第１画像に含まれる前記三次元モデルを示す画像の位置に関連付けられている前記第１信頼値を取得するとともに、前記第２画像に含まれる前記三次元モデルを示す画像の位置に関連付けられている前記第２信頼値を取得することにより、前記第１信頼値及び前記第２信頼値を特定してもよい。
【００１０】
前記選択部は、前記所定の位置に対応する前記第２信頼値に対する前記第１信頼値の比率が第１の閾値以上の場合に、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第１撮像装置を選択し、前記所定の位置に対応する前記第１信頼値に対する前記第２信頼値の比率が第２の閾値以上の場合に、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第２撮像装置を選択してもよい。
【００１１】
前記選択部は、前記所定の位置に対応する前記第２信頼値に対する前記第１信頼値の比率が前記第１の閾値未満であるとともに、前記所定の位置に対応する前記第１信頼値に対する前記第２信頼値の比率が前記第２の閾値未満の場合に、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第１撮像装置及び前記第２撮像装置を選択してもよい。
【００１２】
前記選択部は、前記所定の位置が前記第１撮像装置から第１の距離以内である場合、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率にかかわらず、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第１撮像装置を選択し、前記所定の位置が前記第２撮像装置から第２の距離以内である場合、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率にかかわらず、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置として前記第２撮像装置を選択してもよい。
【００１３】
前記信頼値特定部は、前記三次元空間における複数の位置のそれぞれについて、前記三次元モデルを仮想的に配置した場合における前記第１信頼値と前記第２信頼値とを特定し、前記選択部は、前記三次元空間における複数の位置のそれぞれについて、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択してもよい。
【００１４】
前記選択装置は、撮像装置を識別する装置識別情報と、当該撮像装置を前記オブジェクトの検出に使用することが選択された位置を示す位置情報とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部をさらに備えてもよい。
【００１５】
前記信頼値特定部は、前記所定の位置において前記オブジェクトに対応する複数の形状のそれぞれについて、前記所定の位置に当該形状を模した前記三次元モデルを配置した場合における前記第１信頼値と前記第２信頼値とを特定し、前記選択部は、前記所定の位置において前記オブジェクトに対応する複数の形状のそれぞれについて、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択してもよい。
【００１６】
前記信頼値特定部は、前記所定の位置において前記オブジェクトが取り得る一以上の形状のそれぞれについて、当該所定の位置に当該形状を模した前記三次元モデルを配置した場合における前記第１信頼値と前記第２信頼値とを特定してもよい。
【００１７】
前記選択装置は、撮像装置を識別する装置識別情報と、前記オブジェクトの形状と、当該撮像装置を前記オブジェクトの検出に使用することが選択された位置を示す位置情報とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部をさらに備えてもよい。
【００１８】
本発明の第２の態様に係る選択方法は、コンピュータが実行する、所定エリアを示す三次元空間における所定の位置に、前記所定エリアにおいて検出する対象となるオブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、前記所定エリアを撮像する第１撮像装置が撮像する第１画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置が撮像した第２画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域とを特定するステップと、前記第１領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性を示す第１信頼値と、前記第２領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性の値を示す第２信頼値とを特定するステップと、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて、前記第１撮像装置及び第２撮像装置のうち、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択するステップと、を備える。
【００１９】
本発明の第３の態様に係る選択プログラムは、コンピュータを、所定エリアを示す三次元空間における所定の位置に、前記所定エリアにおいて検出する対象となるオブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、前記所定エリアを撮像する第１撮像装置が撮像する第１画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域と、前記所定エリアを撮像する第２撮像装置が撮像した第２画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域とを特定する領域特定部、前記第１領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性を示す第１信頼値と、前記第２領域に基づいて前記オブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性の値を示す第２信頼値とを特定する信頼値特定部、及び、前記第１信頼値と前記第２信頼値との比率に基づいて、前記第１撮像装置及び第２撮像装置のうち、前記所定の位置における前記オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する選択部、として機能させる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、オブジェクトを精度良く検出することができる画像を撮像する撮像装置を選択することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係るオブジェクト追跡システムの構成を示す図である。
【図２】本実施形態に係る選択装置の概要を示す図である。
【図３】本実施形態に係る選択装置の構成を示す図である。
【図４】三次元空間における複数の位置のそれぞれにおいて選択された撮像装置を示す図である。
【図５】本実施形態に係るオブジェクト追跡装置の構成を示す図である。
【図６】本実施形態に係る選択装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係るオブジェクト追跡装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［オブジェクト追跡システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係るオブジェクト追跡システムＳの構成を示す図である。オブジェクト追跡システムＳは、第１撮像装置１Ａと、第２撮像装置１Ｂと、選択装置２と、オブジェクト追跡装置３とを備える。
【００２３】
第１撮像装置１Ａと、第２撮像装置１Ｂとは、所定エリアを撮像する撮像装置である。ここで、所定エリアは、例えば店舗のフロアである。所定エリアには、オブジェクト追跡システムＳにおいて、移動の軌跡を追跡する対象のオブジェクトとして、店員等の人物が存在する。第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂのそれぞれは、所定エリアの少なくとも一部を含む全方位画像を撮像する。ここで、第１撮像装置１Ａが撮像可能な範囲と第２撮像装置１Ｂが撮像可能な範囲とは、少なくとも一部で重複しているものとする。
【００２４】
なお、本実施形態において、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂのそれぞれは、全方位画像を撮像するものとしたが、これに限らず、全方位画像ではない画像を撮像してもよい。
【００２５】
第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂが撮像する全方位画像には、同一のオブジェクトが含まれている場合がある。この場合には、いずれの全方位画像でも当該オブジェクトの追跡が可能であるものの、オブジェクトの画像の大きさによっては、第１撮像装置１Ａが撮像する全方位画像により当該オブジェクトを追跡する場合と、第２撮像装置１Ｂが撮像する全方位画像により当該オブジェクトを追跡する場合とで追跡の精度に差がでることがある。
【００２６】
このため、選択装置２は、所定エリアに含まれる複数の位置のそれぞれについて、当該位置に存在するオブジェクトの特定に用いる撮像装置のうち、オブジェクトの追跡精度が高い撮像装置を、第１撮像装置１Ａ、第２撮像装置１Ｂの中から選択する。
【００２７】
図２は、本実施形態に係る選択装置２の概要を示す図である。選択装置２は、図２に示すように、複数の位置のうち、所定エリアを示す三次元空間Ａにおける所定の位置に、所定エリアにおいて検出する対象となるオブジェクトを模した三次元モデルＭを仮想的に配置した場合における、第１撮像装置１Ａが撮像する第１画像に含まれる、当該三次元モデルＭを示す画像の領域を示す第１領域を特定する。また、選択装置２は、所定エリアを示す三次元空間Ａにおける所定の位置に、当該オブジェクトを模した三次元モデルＭを仮想的に配置した場合における、第２撮像装置１Ｂが撮像する第２画像に含まれる、当該三次元モデルＭを示す画像の領域を示す第２領域を特定する。
【００２８】
選択装置２は、第１領域に基づいてオブジェクトの検出を行う場合の、当該検出の信頼性を示す第１信頼値と、第２領域に基づいてオブジェクトの検出を行う場合の、当該検出の信頼性を示す第２信頼値とを特定する。選択装置２は、第１信頼値と第２信頼値の比率に基づいて、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂのうち、所定の位置におけるオブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する。このようにすることで、選択装置２は、所定の位置においてオブジェクトを精度良く検出することができる画像を撮像する撮像装置を選択することができる。
【００２９】
選択装置２は、所定エリアの複数の位置のそれぞれにおいて、上述の処理を行い、オブジェクトを精度良く検出することができる画像を撮像する撮像装置を選択する。選択装置２は、選択結果に基づいて、撮像装置を識別する装置識別情報と、当該撮像装置をオブジェクトの検出に使用することが選択された位置を示す位置情報と、当該位置に当該オブジェクトが配置された場合に撮像装置が撮像する画像に含まれる当該オブジェクトを示す画像の領域を示す情報を関連付けた担当領域情報を生成する。
【００３０】
図１に説明を戻す。オブジェクト追跡装置３は、第１撮像装置１Ａから全方位画像を取得するとともに、第２撮像装置１Ｂから全方位画像を取得する。オブジェクト追跡装置３は、取得した全方位画像を解析することにより、全方位画像に含まれるオブジェクトを示す領域を特定する。
【００３１】
ここで、第１撮像装置１Ａから取得した全方位画像と、第２撮像装置１Ｂから取得した全方位画像とには、同一のオブジェクトを示す領域が含まれることがある。オブジェクト追跡装置３は、特定したオブジェクトの領域と、選択装置２が生成した担当領域情報とに基づいて、特定したオブジェクトの領域から、オブジェクトの追跡に用いるオブジェクトの領域を選択する。そして、オブジェクト追跡装置３は、担当領域情報において、選択したオブジェクトの領域に関連付けられている位置に基づいて、オブジェクトの追跡を行う。このようにすることで、オブジェクト追跡装置３は、精度良くオブジェクトの追跡を行うことができる。
【００３２】
［選択装置２の構成］
続いて、選択装置２の構成を説明する。図３は、本実施形態に係る選択装置２の構成を示す図である。図３に示すように、選択装置２は、記憶部２１と、制御部２２とを備える。
【００３３】
記憶部２１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部２１は、制御部２２が実行するプログラムを記憶している。例えば、記憶部２１は、選択装置２を、領域特定部２２１、信頼値特定部２２２、選択部２２３、及び記憶制御部２２４として機能させる選択プログラムを記憶している。
【００３４】
制御部２２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）である。制御部２２は、記憶部２１に記憶された選択プログラムを実行することにより、領域特定部２２１、信頼値特定部２２２、選択部２２３、及び記憶制御部２２４として機能する。
【００３５】
領域特定部２２１は、所定エリアを示す三次元空間における所定の位置に、所定のエリアにおいて検出する対象となるオブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、所定エリアを撮像する第１撮像装置１Ａが撮像する第１画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域を特定する。
【００３６】
同様に、領域特定部２２１は、所定エリアを示す三次元空間における所定の位置に、当該オブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、所定エリアを撮像する第２撮像装置１Ｂが撮像した第２画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域を特定する。
【００３７】
具体的には、領域特定部２２１は、所定エリアを示す仮想的な三次元空間を構築する。そして、領域特定部２２１は、仮想的な三次元空間において、所定エリアにおける第１撮像装置１Ａの設置位置に対応する位置に、第１撮像装置１Ａと同様に全方位画像を生成する第１カメラオブジェクトを配置する。また、領域特定部２２１は、仮想的な三次元空間において、所定エリアにおける第２撮像装置１Ｂの設置位置に対応する位置に、第２撮像装置１Ｂと同様に全方位画像を生成する第２カメラオブジェクトを配置する。ここで、仮想的な三次元空間における位置は、例えば、グローバル座標系の三次元座標（Ｘ，Ｙ，０）により表現される。
【００３８】
領域特定部２２１は、所定エリアを示す仮想的な三次元空間における所定の位置に、三次元モデルを配置した場合に、第１撮像装置１Ａに対応する第１カメラオブジェクトに全方位画像を生成させるとともに、第２撮像装置１Ｂに対応する第２カメラオブジェクトに全方位画像を生成させる。ここで、三次元モデルの形状は、オブジェクト（人物）そのものの形状であることが好ましいが、円柱等の組み合わせによりオブジェクトを簡易的に模した形状であってもよい。
【００３９】
領域特定部２２１は、第１カメラオブジェクトが生成した全方位画像を解析し、当該全方位画像に含まれている三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域を特定する。例えば、領域特定部２２１は、第１カメラオブジェクトが生成した全方位画像に含まれている三次元モデルの輪郭を特定し、当該輪郭を囲む領域を示す情報を特定することにより、第１領域を特定する。
【００４０】
ここで、領域を示す情報には、輪郭点群により構成される任意形状の三次元モデルであるポリゴンや、ポリゴンの外接矩形を用いることができる。ここで、外接矩形とは、ポリゴンに外接し、全方位画像上の所定軸に対して二辺が平行する矩形である。矩形領域を示す情報は、全方位画像に対して規定されるローカル座標系における、矩形領域の中心点を示す画像上の２次元座標（ｘ，ｙ）と、当該頂点と隣接する２つの頂点との距離ｗ，ｈと、所定軸に対する傾きθとを含む情報（ｘ，ｙ，ｗ，ｈ，θ）により規定される。なお、θがゼロ度の場合は直立矩形と呼称され、ゼロ度以外の場合は回転矩形と呼称される。
【００４１】
同様に、領域特定部２２１は、第２カメラオブジェクトが生成した全方位画像を解析し、当該全方位画像に含まれている三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域を特定する。
【００４２】
ここで、領域特定部２２１は、所定の位置においてオブジェクトに対応する複数の形状のそれぞれについて、所定の位置に当該形状を模した三次元モデルを配置した場合における第１信頼値と第２信頼値とを特定する。オブジェクトは、人物であることから、オブジェクトの形状は、例えば、直立しているときの人物の形状、椅子に座っているときの人物の形状、大人を示す人物の形状、子供を示す人物の形状である。
【００４３】
なお、所定の位置において、椅子等が設けられておらず、人物が立つことしか想定されていない場合には、椅子に座っているときの人物の形状に対応する第１信頼値と第２信頼値とを特定する必要性が低い。このため、領域特定部２２１は、所定の位置においてオブジェクトが複数の形状を取り得る場合に、オブジェクトが取り得る複数の形状のそれぞれについて、所定の位置に、当該形状を模した三次元モデルを配置した場合における第１領域と第２領域とを特定する。
【００４４】
例えば、記憶部２１には、オブジェクトが取り得る複数の形状のそれぞれと、当該オブジェクトが当該形状を取り得る位置とを関連付けた、形状別位置情報が記憶されている。領域特定部２２１は、形状別位置情報を参照し、所定の位置において取り得るオブジェクトの形状を特定する。領域特定部２２１は、所定の位置においてオブジェクトが取り得る複数の形状のそれぞれについて、所定の位置に、当該形状を模した三次元モデルを配置した場合における第１領域と第２領域とを特定する。
【００４５】
領域特定部２２１は、上述した手順の処理を、所定エリアを示す三次元空間における複数の位置のそれぞれに対して行い、複数の位置のそれぞれに、当該位置においてオブジェクトが取り得る形状を模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における第１領域及び第２領域を特定する。
【００４６】
信頼値特定部２２２は、第１領域に基づいてオブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性を示す第１信頼値と、第２領域に基づいてオブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性を示す第２信頼値とを特定する。
【００４７】
信頼値特定部２２２は、所定の位置においてオブジェクトが取り得る一以上の形状のそれぞれについて、所定の位置に当該形状を模した三次元モデルを配置した場合における第１信頼値及び第２信頼値を特定する。
【００４８】
信頼値特定部２２２は、第１領域の面積を第１信頼値の特定に用い、第２領域の面積を第２信頼値の特定に用いる。例えば、信頼値特定部２２２は、第１領域の面積が大きければ大きいほど第１信頼値を高くし、第２領域の面積が大きければ大きいほど第２信頼値を高くする。
【００４９】
また、信頼値特定部２２２は、第１領域の位置と、第１画像の中心との距離を第１信頼値の特定に用い、第２領域の位置と、第２画像の中心との距離を第２信頼値の特定に用いる。例えば、信頼値特定部２２２は、第１領域の位置と、第１画像の中心との距離が長ければ長いほど第１信頼値を小さくし、第２領域の位置と、第２画像の中心との距離が長ければ長いほど第２信頼値を小さくする。
【００５０】
なお、領域特定部２２１は、三次元モデルと、検出する対象とはならない第２オブジェクトを模した第２の三次元モデルとを三次元空間に仮想的に配置してもよい。ここで、第２の三次元モデルは、所定エリアに配置される椅子、テーブル、棚等の静的なオブジェクトに対応する三次元モデルである。
【００５１】
信頼値特定部２２２は、所定エリアを示す三次元空間に、三次元モデルと第２の三次元モデルとを仮想的に配置した場合における、第１領域が、第１画像に含まれる第２の三次元モデルを示す画像領域によって隠される割合を第１信頼値の特定に用いてもよい。同様に、信頼値特定部２２２は、第２領域が、第２画像に含まれる第２の三次元モデルを示す画像領域によって隠される割合を第２信頼値の特定に用いてもよい。
【００５２】
例えば、信頼値特定部２２２は、第１領域が、第１画像に含まれる第２の三次元モデルを示す画像領域によって隠される割合が小さければ小さいほど、第１信頼値を大きく、第２領域が、第２画像に含まれる第２の三次元モデルを示す画像領域によって隠される割合が小さければ小さいほど、第２信頼値を大きくする。
【００５３】
また、記憶部２１には、第１画像の画像中の位置と、当該位置に対応する第１信頼値とを関連付けた第１信頼値情報と、第２画像の画像中の位置と、当該位置に対応する第２信頼値とを関連付けた第２信頼値情報とが記憶されていてもよい。信頼値特定部２２２は、第１画像中における三次元モデルの位置を特定するとともに、第２画像中における三次元モデルの位置を特定してもよい。そして、信頼値特定部２２２は、記憶部２１に記憶されている第１信頼値情報を参照し、第１画像に含まれる三次元モデルを示す画像の位置に関連付けられている第１信頼値を取得する。同様に、信頼値特定部２２２は、記憶部２１に記憶されている第２信頼値情報を参照し、第２画像に含まれる三次元モデルを示す画像の位置に関連付けられている第２信頼値を特定する。このようにすることで、信頼値特定部２２２は、三次元空間上に仮想的に配置した三次元モデルの位置に対応する第１信頼値及び第２信頼値を容易に特定することができる。
【００５４】
信頼値特定部２２２は、上述した手順の処理を、所定エリアを示す三次元空間における複数の位置のそれぞれに対して行う。複数の位置は、例えば、所定エリアを一定間隔の格子に区切って分割し、各格子点により規定してもよい。そして、信頼値特定部２２２は、複数の位置のそれぞれに対応して、オブジェクトが取り得る複数の形状のそれぞれの第１信頼値及び第２信頼値を特定する。
【００５５】
選択部２２３は、信頼値特定部２２２が特定した第１信頼値と第２信頼値との比率に基づいて、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂのうち、所定の位置におけるオブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する。
【００５６】
具体的には、選択部２２３は、所定の位置に対応する第２信頼値に対する第１信頼値の比率が第１の閾値以上の場合に、当該所定の位置におけるオブジェクトの検出に使用する撮像装置として第１撮像装置１Ａを選択する。
【００５７】
また、選択部２２３は、所定の位置に対応する第１信頼値に対する第２信頼値の比率が第２の閾値以上の場合に、当該所定の位置におけるオブジェクトの検出に使用する撮像装置として第２撮像装置１Ｂを選択する。ここで、本実施形態において、第１の閾値と第２の閾値は、同じ閾値（所定の閾値）であるものとするが、第１の閾値と第２の閾値とは異なる値であってもよい。このようにすることで、選択装置２は、信頼値が相対的に高い画像に対応する撮像装置を選択することができる。
【００５８】
また、選択部２２３は、所定の位置に対応する第２信頼値に対する第１信頼値の比率が第１の閾値未満であるとともに、当該所定の位置に対応する第１信頼値に対する第２信頼値の比率が第２の閾値未満の場合に、所定の位置におけるオブジェクトの検出に使用する撮像装置として第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂを選択する。このようにすることで、選択装置２は、２つの撮像装置の信頼値の差が大きくない場合には、２つの撮像装置を選択し、２つの撮像装置を用いてオブジェクトの検出を行うようにすることができる。
【００５９】
選択部２２３は、所定の位置においてオブジェクトが取り得る複数の形状のそれぞれについて、複数の形状のそれぞれに対応する第１信頼値と第２信頼値との比率に基づいて、オブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する。また、選択部２２３は、三次元空間における複数の位置のそれぞれについて、第１信頼値と第２信頼値との比率に基づいてオブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する。
【００６０】
なお、所定の位置においてオブジェクトの面積が同等であっても、当該オブジェクトが各撮像装置の近傍に存在する場合は、検出に使用する撮像装置として、オブジェクトの近傍の撮像装置を用いた方がオブジェクトの位置を高精度に検出できる場合が多い。したがって、選択部２２３は、所定の位置が第１撮像装置１Ａから第１の距離以内である場合、第１信頼値と第２信頼値との比率に関わらず、所定の位置におけるオブジェクトの検出に使用する撮像装置として第１撮像装置１Ａを選択してもよい。また、選択部２２３は、所定の位置が第２撮像装置１Ｂから第２の距離以内である場合、第１信頼値と第２信頼値との比率に関わらず、所定の位置におけるオブジェクトの検出に使用する撮像装置として第２撮像装置１Ｂを選択してもよい。このようにすることで、選択装置２は、オブジェクトの位置を高精度に検出できる撮像装置を選択することができる。
【００６１】
記憶制御部２２４は、撮像装置を識別する装置識別情報と、オブジェクトの形状を示す情報と、当該撮像装置をオブジェクトの検出に使用することが選択された位置を示す位置情報と、当該位置に当該オブジェクトが配置された場合に撮像装置が撮像する画像に含まれる当該オブジェクトを示す画像の領域を示す情報とを関連付けて、担当領域情報として記憶部２１に記憶させる。
【００６２】
ここで、オブジェクトの検出に使用することが選択された位置は、グローバル座標系における位置座標により表現される。また、オブジェクトを示す画像の領域を示す情報は、直立矩形領域を示す情報であり、第１領域又は第２領域である。なお、オブジェクトを示す画像の領域を示す情報は、後段のオブジェクト追跡処理において、直立矩形とのマッチングを行う場合は、直立矩形領域を示す情報により表現されるが、回転矩形や任意形状のポリゴンとのマッチングを行う場合は、同様の情報により表現される。記憶制御部２２４は、オブジェクトが取り得る複数の形状のそれぞれに対応する担当領域情報を記憶部２１に記憶させる。担当領域情報は、例えば制御部２２によりオブジェクト追跡装置３に送信される。なお、担当領域情報は、複数の形状のそれぞれに対して別個に設けられていてもよいし、複数の形状のそれぞれに対応して１つのみ設けられていてもよい。
【００６３】
図４は、三次元空間における複数の位置のそれぞれにおいて選択された撮像装置を示す図である。図４（ａ）は、オブジェクトの形状が直立状態を示す形状である場合に、複数の位置のそれぞれにおいて選択された撮像装置を示す図である。図４（ｂ）は、オブジェクトがの形状が着席状態を示す形状である場合に、複数の位置のそれぞれにおいて選択された撮像装置を示す図である。
【００６４】
図４に示す領域Ａ１は、オブジェクトの検出に使用する撮像装置として第１撮像装置１Ａが選択された領域、領域Ａ２は、オブジェクトの検出に使用する撮像装置として第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂが選択された領域、領域Ａ３は、オブジェクトの検出に使用する撮像装置として第２撮像装置１Ｂが選択された領域である。
【００６５】
図４（ａ）、（ｂ）に示されるように、オブジェクトが直立状態である場合と、着席状態である場合とで、担当領域が異なっていることが確認できる。また、図４（ａ）では、第１撮像装置１Ａの近傍において、オブジェクトの検出に使用する撮像装置として第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂが選択されている。これは、三次元モデルが第１撮像装置１Ａに近すぎると、第１撮像装置１Ａが撮像する第１画像に、三次元モデルＭの上部しか映らず、第１領域の面積が小さくなるためである。
【００６６】
つまり、面積の大小という観点では、第１撮像装置１Ａの真下に存在するオブジェクトの検出に使用する撮像装置として、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂの優劣が付けられない。しかしながら、画像上の面積が同等であっても、オブジェクトが各撮像装置の近傍に存在する場合は、検出に使用する撮像装置としてその撮像装置を用いた方がオブジェクトの位置を高精度に検出できる場合が多い。そこで、選択部２２３は、面積の大小に従って、図４（ａ）、（ｂ）に示されるような担当領域を決めた後、各撮像装置の近傍領域、例えば、撮像装置の真下位置から一定距離以内については、その撮像装置が選択されるように担当領域を再定義（上書き）してもよい。
また、図４（ｂ）では、行動エリアＡにおいて、領域Ａ１〜Ａ３として設定されていない領域が存在するが、この領域は、オブジェクトが着席状態を取らない領域である。
【００６７】
［オブジェクト追跡装置３の構成］
続いて、オブジェクト追跡装置３の構成を説明する。図５は、本実施形態に係るオブジェクト追跡装置３の構成を示す図である。図５に示すように、オブジェクト追跡装置３は、記憶部３１と、制御部３２とを備える。
【００６８】
記憶部３１は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部３１は、制御部３２が実行するプログラムを記憶している。例えば、記憶部３１は、オブジェクト追跡装置３を、画像取得部３２１、オブジェクト検出部３２２、及びオブジェクト追跡部３２３として機能させるオブジェクト追跡プログラムを記憶している。
また、記憶部３１には、予め、選択装置２が生成した担当領域情報が記憶されているものとする。
【００６９】
制御部３２は、例えばＣＰＵである。制御部３２は、記憶部３１に記憶されたオブジェクト追跡プログラムを実行することにより、画像取得部３２１、オブジェクト検出部３２２、及びオブジェクト追跡部３２３として機能する。
【００７０】
画像取得部３２１は、第１撮像装置１Ａが撮像した全方位画像を取得するとともに、第２撮像装置１Ｂが撮像した全方位画像を取得する。全方位画像には、撮像時刻を示す情報が含まれている。
【００７１】
オブジェクト検出部３２２は、画像取得部３２１が取得した全方位画像を解析することにより、全方位画像に含まれるオブジェクトを検出する。例えば、オブジェクト検出部３２２は、全方位画像に含まれるオブジェクトの輪郭を示す輪郭領域を特定する。そして、オブジェクト検出部３２２は、特定した輪郭領域に基づいて、直立矩形領域を示す情報を特定することにより、当該オブジェクトを検出する。
【００７２】
オブジェクト検出部３２２は、特定した直立矩形領域を示す情報と、担当領域情報に含まれている直立矩形領域を示す情報とのマッチングを行う。例えば、オブジェクト検出部３２２は、特定した直立矩形領域を示す情報が示す直立矩形領域と、担当領域情報に含まれている複数の直立矩形領域を示す情報が示す直立矩形領域との重複率（IOU：Intersection over Union）を算出する。そして、オブジェクト検出部３２２は、担当領域情報に含まれている直立矩形領域を示す情報のうち、重複率が最も高いものを特定する。
【００７３】
オブジェクト検出部３２２は、重複率が最も高い直立矩形領域を示す情報に関連付けられている位置情報を特定し、当該位置情報が示す位置を、オブジェクトの位置とする。そして、オブジェクト検出部３２２は、当該オブジェクトが含まれている全方位画像に含まれている撮像時刻を示す情報と、当該位置情報とを関連付けて、オブジェクト位置情報として、記憶部３１に記憶させる。オブジェクト検出部３２２は、取得した複数の全方位画像のそれぞれについて、上述の手順に基づいてオブジェクトの位置を特定し、オブジェクト位置情報を記憶部３１に記憶させる。
【００７４】
オブジェクト追跡部３２３は、記憶部３１に記憶されているオブジェクト位置情報に基づいて、オブジェクトの追跡を行う。例えば、オブジェクト追跡部３２３は、連続する２つの時刻において、位置情報が示す位置が所定距離以内のオブジェクトを同一のオブジェクトとすることにより、オブジェクトの追跡を行う。
【００７５】
［選択装置２における処理の流れ］
続いて、選択装置２における処理の流れについて説明する。図６は、本実施形態に係る選択装置２における処理の流れを示すフローチャートである。
【００７６】
まず、領域特定部２２１は、行動エリアに含まれる複数の位置のうち、未選択の位置を選択する（Ｓ１）。
続いて、領域特定部２２１は、選択された位置において、オブジェクトが取り得る形状のうち、未選択の形状を選択する（Ｓ２）。
【００７７】
続いて、領域特定部２２１は、Ｓ２において選択した形状に対応する三次元モデルを、Ｓ１において選択した位置に配置したときの第１領域及び第２領域を特定する（Ｓ３）。
続いて、信頼値特定部２２２は、第１領域に基づいて第１信頼値を特定するとともに、第２領域に基づいて第２信頼値を特定する（Ｓ４）。ここで、信頼値特定部２２２は、第１領域及び第２領域以外の情報に基づいて第１信頼値及び第２信頼値を特定してもよい。
【００７８】
続いて、選択部２２３は、第２信頼値に対する第１信頼値の比率が第１閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ５）。選択部２２３は、第１閾値以上であると判定すると、Ｓ６に処理を移し、第１閾値未満であると判定すると、Ｓ７に処理を移す。
【００７９】
Ｓ６において、選択部２２３は、Ｓ１において選択された位置における、Ｓ２において選択された形状に対応するオブジェクトの検出に使用する撮像装置として第１撮像装置１Ａを選択する。選択部２２３は、Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ１０に処理を移す。
【００８０】
続いて、選択部２２３は、第１信頼値に対する第２信頼値の比率が第２閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ７）。選択部２２３は、第２閾値以上であると判定すると、Ｓ８に処理を移し、第２閾値未満であると判定すると、Ｓ９に処理を移す。
【００８１】
Ｓ８において、選択部２２３は、Ｓ１において選択された位置における、Ｓ２において選択された形状に対応するオブジェクトの検出に使用する撮像装置として第２撮像装置１Ｂを選択する。選択部２２３は、Ｓ８の処理が終了すると、Ｓ１０に処理を移す。
【００８２】
Ｓ９において、選択部２２３は、Ｓ１において選択された位置における、Ｓ２において選択された形状に対応するオブジェクトの検出に使用する撮像装置として第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂを選択する。
【００８３】
続いて、記憶制御部２２４は、Ｓ１において選択された位置を示す位置情報と、Ｓ２において選択された形状を示す形状情報と、選択部２２３が選択した撮像装置を識別する装置識別情報と、当該位置にオブジェクトが配置された場合に当該撮像装置が撮像する画像に含まれる当該オブジェクトを示す画像の領域を示す情報（直立矩形を示す情報）とを関連付けて担当領域情報として記憶部２１に記憶させる（Ｓ１０）。
【００８４】
続いて、領域特定部２２１は、オブジェクトが取り得る全ての形状を選択したか否かを判定する（Ｓ１１）。領域特定部２２１は、全ての形状を選択したと判定すると、Ｓ１２に処理を移し、全ての形状を選択していないと判定すると、Ｓ２に処理を移す。
【００８５】
続いて、領域特定部２２１は、行動エリアに含まれる全ての位置を選択したか否かを判定する（Ｓ１２）。領域特定部２２１は、全ての位置を選択したと判定すると、本フローチャートに係る処理を終了し、全ての位置を選択していないと判定すると、Ｓ１に処理を移す。
【００８６】
［オブジェクト追跡装置３における処理の流れ］
続いて、オブジェクト追跡装置３における処理の流れについて説明する。図７は、本実施形態に係るオブジェクト追跡装置３における処理の流れを示すフローチャートである。なお、本フローチャートの開始時に、オブジェクト追跡装置３の記憶部３１は、選択装置２が生成した担当領域情報を記憶しているものとする。
【００８７】
まず、画像取得部３２１は、第１撮像装置１Ａと第２撮像装置１Ｂとから、複数の全方位画像を取得する（Ｓ２１）。ここで、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂが撮像する全方位画像に含まれる撮像時刻は同期されているものとする。
【００８８】
続いて、オブジェクト検出部３２２は、未選択の全方位画像のうち、撮像時刻が最も古い全方位画像を選択する（Ｓ２２）。ここでは、オブジェクト検出部３２２は、撮像時刻が最も古い全方位画像として、第１撮像装置１Ａと、第２撮像装置１Ｂとに撮像された２つの全方位画像を選択する。
【００８９】
続いて、オブジェクト検出部３２２は、選択した全方位画像の画像解析を行い、全方位画像に含まれるオブジェクトの直立矩形領域を特定する（Ｓ２３）。
続いて、オブジェクト検出部３２２は、特定したオブジェクトの直立矩形領域と、記憶部３１に記憶されている担当領域情報に含まれている複数の直立矩形領域情報のそれぞれが示す直立矩形領域との重複率を算出する（Ｓ２４）。
【００９０】
続いて、オブジェクト検出部３２２は、担当領域情報において、重複率が最も高い直立矩形領域に関連付けられている位置情報が示す位置を、オブジェクトの位置に特定する（Ｓ２５）。
【００９１】
続いて、オブジェクト追跡部３２３は、Ｓ２５において特定されたオブジェクトの位置に基づいてオブジェクトを追跡する（Ｓ２６）。
【００９２】
続いて、オブジェクト検出部３２２は、全ての全方位画像を選択したか否かを判定する（Ｓ２７）。オブジェクト検出部３２２は、全ての全方位画像を選択したと判定すると、本フローチャートに係る処理を終了し、全ての全方位画像を選択していないと判定すると、Ｓ２２に処理を移す。
【００９３】
［本実施形態における効果］
以上説明したように、本実施形態に係る選択装置２は、所定エリアを示す三次元空間における所定の位置に、所定エリアにおいて検出する対象となるオブジェクトを模した三次元モデルを仮想的に配置した場合における、所定エリアを撮像する第１撮像装置１Ａが撮像する第１画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第１領域と、所定エリアを撮像する第２撮像装置１Ｂが撮像した第２画像に含まれる当該三次元モデルを示す画像の領域を示す第２領域とを特定し、当該第１領域に基づいてオブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性を示す第１信頼値と、当該第２領域に基づいてオブジェクトの検出を行う場合の当該検出の信頼性の値を示す第２信頼値とを特定する。そして、選択装置２は、第１信頼値と第２信頼値との比率に基づいて、第１撮像装置１Ａ及び第２撮像装置１Ｂのうち、所定の位置におけるオブジェクトの検出に使用する撮像装置を選択する。このようにすることで、選択装置２は、オブジェクトを精度良く検出することができる画像を撮像する撮像装置を選択することができる。
【００９４】
以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。
【００９５】
また、特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
【００９６】
例えば、上記実施形態では、選択装置２と、オブジェクト追跡装置３とは異なる装置であるものとしたが、これに限らない。選択装置２と、オブジェクト追跡装置３とは、一つの装置により実現されてもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１Ａ・・・第１撮像装置、１Ｂ・・・第２撮像装置、２・・・選択装置、２１・・・記憶部、２２・・・制御部、２２１・・・領域特定部、２２２・・・信頼値特定部、２２３・・・選択部、２２４・・・記憶制御部、３・・・オブジェクト追跡装置、３１・・・記憶部、３２・・・制御部、３２１・・・画像取得部、３２２・・・オブジェクト検出部、３２３・・・オブジェクト追跡部、Ｓ・・・オブジェクト追跡システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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