(57)【要約】      （修正有）【課題】不安全運転を予測することができる不安全運転予測装置を提供する。【解決手段】運転予測ＥＣＵ１００は、車両の挙動および走行環境の少なくとも一方を表す挙動関連データを、車両の位置に対応付けて逐次取得する挙動関連データ取得部１０１と、現時点までの挙動関連データから、車両の今後の挙動関連データを予測する記号遷移予測部１０５と、複数の挙動関連データの遷移を表す記号列であって、過去の挙動関連データと、今後の挙動関連データとを含む現在の記号列を生成する遷移列生成部１０８と、不安全運転時の挙動関連データ遷移列を位置に対応付けて記憶している不安全運転データベースから、現在の記号列に対応する位置の不安全運転時の挙動関連データ遷移列を取得する記号遷移パターン取得部１０７と、現在の記号列と不安全運転時の挙動関連データ遷移列との類似度に基づいて不安全運転確率を決定するヒヤリハット運転予測部１０９とを含む。【選択図】図４
2019096081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転が不安全運転になることを予測する不安全運転予測装置であって、
前記車両の挙動および前記車両の周囲の走行環境の少なくとも一方を表すデータである挙動関連データを、前記車両の位置に対応付けて逐次取得する挙動関連データ取得部（１０１）と、
前記挙動関連データ取得部が逐次取得して得られる現時点までの過去の前記挙動関連データから、前記車両の今後の前記挙動関連データを予測する挙動関連データ予測部（１０５）と、
複数の前記挙動関連データの遷移を表す挙動関連データ遷移列であって、前記挙動関連データ取得部が取得した過去の前記挙動関連データと、前記挙動関連データ予測部が予測した今後の前記挙動関連データとを含む前記車両の現在の前記挙動関連データ遷移列を生成する遷移列生成部（１０８）と、
前記不安全運転時の前記挙動関連データ遷移列を位置に対応付けて記憶している不安全運転データベースから、前記遷移列生成部が生成した現在の前記挙動関連データ遷移列に対応する位置の前記不安全運転時の前記挙動関連データ遷移列を取得する遷移列取得部（１０７）と、
現在の前記挙動関連データ遷移列と前記不安全運転時の前記挙動関連データ遷移列との類似度に基づいて、前記車両の運転が前記不安全運転になる確率である不安全運転確率を決定する不安全運転予測部（１０９）と、を含む不安全運転予測装置。
【請求項２】
前記挙動関連データが、区分単位となる車両の状態で区分けされた記号で表されており、
前記挙動関連データ遷移列が、複数の前記記号を備える記号列で表される、請求項１に記載の不安全運転予測装置。
【請求項３】
前記挙動関連データ取得部は、前記挙動関連データとして、前記車両の挙動を表す車両挙動データおよび前記車両の周囲の走行環境を表す走行環境データをともに取得する請求項２に記載の不安全運転予測装置。
【請求項４】
前記遷移列生成部は、前記不安全運転データベースに記憶されている前記不安全運転時の前記挙動関連データ遷移列の長さに合わせた、現在の前記挙動関連データ遷移列を生成する請求項１〜３のいずれか１項に記載の不安全運転予測装置。
【請求項５】
前記不安全運転予測部は、前記類似度と、前記不安全運転が生じた位置に前記車両が到達するまでの到達距離とに基づいて前記不安全運転確率を決定するものであり、前記到達距離が短くなるほど前記類似度に大きい重みを乗じて前記不安全運転確率を決定する請求項１〜４のいずれか１項に記載の不安全運転予測装置。
【請求項６】
前記不安全運転予測部は、前記類似度と、前記不安全運転が生じた位置に前記車両が到達するまでの到達時間とに基づいて前記不安全運転確率を決定するものであり、前記到達時間が短くなるほど前記類似度に大きい重みを乗じて前記不安全運転確率を決定する請求項１〜４のいずれか１項に記載の不安全運転予測装置。
【請求項７】
前記不安全運転予測部は、前記車両の運転者が前記不安全運転をしやすい傾向であるほど、前記類似度に大きい重みを乗じて前記不安全運転確率を決定する請求項１〜６のいずれか１項に記載の不安全運転予測装置。
【請求項８】
前記不安全運転予測部が予測した前記不安全運転確率、および、前記不安全運転が行われる可能性がある不安全運転位置を含む不安全運転予測信号を、前記車両の周囲に無線送信するとともに、前記車両の周囲に存在する他車両で用いられている他の前記不安全運転予測装置が送信した前記不安全運転予測信号を受信する無線通信部（１２）を備え、
前記不安全運転予測部は、前記無線通信部が受信した前記不安全運転予測信号に含まれている前記不安全運転位置が、送信した前記不安全運転予測信号に含まれている前記不安全運転位置と同じであり、かつ、送信した前記不安全運転予測信号に含まれている前記不安全運転確率よりも、受信した前記不安全運転予測信号に含まれている前記不安全運転確率の方が高い場合、予測した前記不安全運転確率を、受信した前記不安全運転予測信号に含まれている前記不安全運転確率に更新する請求項１〜７のいずれか１項に記載の不安全運転予測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
不安全運転を予測する不安全運転予測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、運転者の過去の挙動履歴と運転者の現在の挙動とを比較して、現在の挙動が不安全状態であるか否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１０４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、現在の状態が不安全状態か否かを判定する。しかし、不安全運転になることを事前に予測できれば、不安全運転が行われてから取りうる処置よりも、安全運転上、有効な処置が可能になる。
【０００５】
本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、不安全運転を予測することができる不安全運転予測装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、開示した技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するための１つの開示は、
車両の運転が不安全運転になることを予測する不安全運転予測装置であって、
車両の挙動および車両の周囲の走行環境の少なくとも一方を表すデータである挙動関連データを、車両の位置に対応付けて逐次取得する挙動関連データ取得部（１０１）と、
挙動関連データ取得部が逐次取得して得られる現時点までの過去の挙動関連データから、車両の今後の挙動関連データを予測する挙動関連データ予測部（１０５）と、
複数の挙動関連データの遷移を表す挙動関連データ遷移列であって、挙動関連データ取得部が取得した過去の挙動関連データと、挙動関連データ予測部が予測した今後の挙動関連データとを含む車両の現在の挙動関連データ遷移列を生成する遷移列生成部（１０８）と、
不安全運転時の挙動関連データ遷移列を位置に対応付けて記憶している不安全運転データベースから、遷移列生成部が生成した現在の挙動関連データ遷移列に対応する位置の不安全運転時の挙動関連データ遷移列を取得する遷移列取得部（１０７）と、
現在の挙動関連データ遷移列と不安全運転時の挙動関連データ遷移列との類似度に基づいて、車両の運転が不安全運転になる確率である不安全運転確率を決定する不安全運転予測部（１０９）と、を含む不安全運転予測装置である。
【０００８】
この不安全運転予測装置は、現在の挙動関連データ遷移列と、不安全運転時の挙動関連データ遷移列との類似度に基づいて、車両の運転が不安全運転になる確率である不安全運転確率を決定する。
【０００９】
現在の挙動関連データ遷移列は今後の挙動関連データも含んでいる。したがって、現在の挙動関連データ遷移列と不安全運転時の挙動関連データ遷移列の類似度に基づいて、今後の不安全運転を予測することができる。
【００１０】
加えて、現在の挙動関連データ遷移列は、今後の挙動関連データだけでなく、過去の挙動関連データも含んでいる。そのため、今後の挙動関連データだけで不安全運転を予測する場合と比較して、不安全運転の予測精度が高くなる。
【００１１】
また、不安全運転は、位置により起きやすい状況が異なる。そこで、この不安全運転予測装置は、不安全運転時の挙動関連データ遷移列を位置に対応付けて記憶しており、現在の挙動関連データ遷移列に対応する位置の不安全運転時の挙動関連データ遷移列と、現在の挙動関連データ遷移列の類似度を算出する。これによっても、不安全運転の予測精度が高くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ヒヤリハット運転予測システム１の全体構成図である。
【図２】ヒヤリハット運転データベース５を説明する図である。
【図３】記号遷移パターンＰＴＮ１における記号と位置の対応を示す図である。
【図４】図１の運転予測ＥＣＵ１００が備える機能を示すブロック図である。
【図５】図４の記号遷移予測部１０５が予測した今後の記号を例示する図である。
【図６】第２実施形態においてヒヤリハット運転予測部１０９が実行する処理を示すフローチャートである。
【図７】全体距離ｄｔｏｔａｌおよび到達距離ｄｒを説明する図である。
【図８】第３実施形態においてヒヤリハット運転予測部１０９が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図１にヒヤリハット運転予測システム１の全体構成図を示す。なお、ヒヤリハット運転は不安全運転を意味する。ヒヤリハット運転予測システム１は、車両２に搭載される車載システム１０と、サーバ３とを備えている。      
【００１４】
車載システム１０は、多数の車両２に搭載される。車両２は、道路上を走行し得る車両であれば特に限定はない。４輪車、オートバイ、自転車などが車両２に含まれる。
【００１５】
［サーバ３の構成］
サーバ３は、車両外のデータセンタなどに配置される。サーバ３は、通信部４と、ヒヤリハット運転データベース５と、制御部６とを備えている。通信部４は、車載システム１０が備える無線通信部１２と直接あるいは間接的に無線通信して、相互に信号を送受信する。間接的な通信の例としては、公衆通信回線網が備える基地局を介した通信、路側機を介した通信などがある。
【００１６】
ヒヤリハット運転データベース５には、過去にヒヤリハット運転が行われたときの車両２の挙動関連データ遷移列を格納したデータベースである。ヒヤリハット運転は、事故には至らなかったが、事故が生じても不思議ではない運転を意味する。前方不注意で、障害物とぶつかりそうになり、急減速を行った場合が、ヒヤリハット運転の一例である。
【００１７】
挙動関連データは、車両２の挙動に関連するデータであり、車両２の挙動が変化する車両内のデータである車両挙動データに加え、車両２の周囲の走行環境を表す走行環境データが挙動関連データには含まれる。車両２の挙動は、周囲の走行環境により変化することがあるからである。挙動関連データ遷移列は、記号化された挙動関連データの遷移列であり、本実施形態では、挙動関連データ遷移列は記号遷移パターンとして記憶されている。図２を用いて、ヒヤリハット運転データベース５を説明する。
【００１８】
本実施形態のヒヤリハット運転データベース５には、ヒヤリハット運転位置、および、そのヒヤリハット運転位置に至る経路に対応付けて、記号遷移パターンが記憶されている。ヒヤリハット運転データベース５は不安全運転データベースに相当し、ヒヤリハット運転位置は不安全運転位置に相当する。記号遷移パターンは、ヒヤリハット運転位置に至るまでの挙動関連データの複数回の遷移が記号化されたもの、すなわち記号列であって、かつ、その記号列がパターン化すなわち類型化されたものである。図２には、ヒヤリハット運転位置として位置Ａ、Ｂが示されており、位置Ａについては記号遷移パターンＰＴＮ１〜ＰＴＮ４が示されており、位置Ｂについては記号遷移パターンＰＴＮ５、ＰＴＮ６が示されている。
【００１９】
本実施形態での記号は、１文字のアルファベットと１文字の数字の組み合わせである。アルファベットは、加速、徐行などの走行状態を表し、数字はその走行状態の度合いを示している。
【００２０】
記号遷移パターンに含まれる記号の数は、種々に設定が可能である。たとえば、ヒヤリハット運転位置までの一定距離あるいは一定時間に得られる記号数とすることができる。あるいは、ヒヤリハット運転が行われたときの記号遷移パターンと、ヒヤリハット運転が行われなかったときの記号遷移パターンとを比較して、両者が相違する部分の記号数が判別できる場合には、その相違する部分の記号数を、記号遷移パターンの記号数とする。
【００２１】
図３には、記号遷移パターンＰＴＮ１を例として記号と位置の遷移を示している。記号遷移パターンＰＴＮ１は、位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ａにおいて、それぞれ、記号ｃ２、ａ３、ｂ１、ｄ４、ｅ２となる挙動関連データが取得された場合の記号遷移パターンＰＴＮである。
【００２２】
制御部６は、通信部４およびヒヤリハット運転データベース５と接続されている。制御部６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータである。ＲＯＭには、汎用的なコンピュータを制御部６として機能させるためのプログラムが格納されている。
【００２３】
制御部６は、ヒヤリハット運転データベース５に格納されている記号遷移パターンの一部または全部を取得し、取得した記号遷移パターンを通信部４から車載システム１０へ送信する。
【００２４】
［車載システム１０の構成］
車載システム１０は、衛星測位部１１、無線通信部１２、周辺監視センサ１３、運転支援ＥＣＵ１４、車内ＬＡＮ１５、運転予測ＥＣＵ１００を備えている。なお、運転予測ＥＣＵ１００が不安全運転予測装置である。以下の説明において、運転予測ＥＣＵ１００以外の要素については、運転予測ＥＣＵ１００に関係する内容の説明を主として行う。
【００２５】
衛星測位部１１は、衛星航法システムであるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が備える航法衛星が送信する航法信号を受信し、受信した航法信号に基づいて現在位置を逐次算出する。衛星測位部１１は算出した現在位置を運転予測ＥＣＵ１００へ出力する。
【００２６】
無線通信部１２は、サーバ３が備える通信部４との間で無線通信を行う。また、この無線通信部１２は、近距離無線通信により車々間通信を行うこともできる。周辺監視センサ１３は、車両２の周辺に存在する物体を検出するセンサである。たとえば周辺監視センサ１３は、車両２の周囲を撮像する車載カメラである。また、車載カメラに加えて、あるいは、車載カメラに代えて、車両２の周囲へ電波、光、音を送信波として送信して反射波を検出するレーダ、ＬＩＤＡＲ、ソナーのいずれか一つ以上を周辺監視センサ１３として用いることもできる。
【００２７】
運転支援ＥＣＵ１４は、車両２の運転に関する種々の支援制御を実行する。具体的な運転支援制御の内容は、たとえば、報知制御、制動制御などである。運転支援ＥＣＵ１４には、運転予測ＥＣＵ１００からヒヤリハット運転になる確率（以下、ヒヤリハット運転確率）が提供される。運転支援ＥＣＵ１４は、そのヒヤリハット運転確率に基づいて定まる運転支援を実行する。
【００２８】
車内ＬＡＮ１５には、運転予測ＥＣＵ１００が接続されており、それ以外にも、車両２に搭載される種々のＥＣＵあるいはセンサが接続されている。運転予測ＥＣＵ１００は、車内ＬＡＮ１５を介して、種々の車両挙動データを取得する。車両挙動データは、車両２の挙動に影響する量を示すデータであり、たとえば、車速、操舵角、アクセル開度、ブレーキ圧を示すデータなどがある。
【００２９】
運転予測ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスラインなどを備えたコンピュータである。ＲＯＭには、汎用的なコンピュータを運転予測ＥＣＵ１００として機能させるためのプログラムが格納されている。
【００３０】
運転予測ＥＣＵ１００およびサーバ３が備える制御部６において、ＣＰＵは、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。ＣＰＵがプログラムを実行すると、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行するプログラムを記憶する記憶媒体はＲＯＭに限られず、非遷移的実体的記録媒体(non-transitory tangible storage medium)に記憶されていればよい。たとえば、フラッシュメモリに上記プログラムが記憶されていてもよい。また、運転予測ＥＣＵ１００および制御部６が備える機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等を用いて（換言すればハードウェアとして）実現してもよい。また、運転予測ＥＣＵ１００および制御部６が備える機能の一部又は全部を、ＣＰＵによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現してもよい。
【００３１】
運転予測ＥＣＵ１００は、ヒヤリハット運転確率を予測し、そのヒヤリハット運転確率を運転支援ＥＣＵ１４へ出力する。運転予測ＥＣＵ１００は、ＣＰＵがＲＯＭなどに格納されたプログラムを実行することで、図４に示す各部１０１〜１０９の機能を実現する。
【００３２】
図４に示すように、運転予測ＥＣＵ１００は、ＣＰＵが実行する機能として、挙動関連データ取得部１０１、記号化部１０４、記号遷移予測部１０５、走行経路計算部１０６、記号遷移パターン取得部１０７、遷移列生成部１０８、ヒヤリハット運転予測部１０９を備えている。また、記憶部１２０を備えている。記憶部１２０は、書き込み可能な記憶部であり、ＲＡＭを用いることができる。
【００３３】
挙動関連データ取得部１０１は、車両挙動データ取得部１０２と走行環境データ取得部１０３を備えている。車両挙動データ取得部１０２は、車内ＬＡＮ１５を介して、前述した種々の車両挙動データを取得し、取得した車両挙動データを、取得時の現在位置とともに記憶部１２０に逐次記憶する。
【００３４】
走行環境データ取得部１０３は、走行環境データを取得し、取得した走行環境データを記憶部１２０に逐次記憶する。走行環境データには、周辺監視センサ１３が取得するデータがある。これ以外にも、天候、路面状況を走行環境データとして取得してもよい。また、車両２の周囲に存在する移動体の位置、進行方向、速度などのデータを走行環境データとして取得してもよい。車両２の周囲に存在する移動体のデータは、無線通信部１２を介して、その移動体で用いられる通信装置から、直接あるいは間接的に取得する。
【００３５】
記号化部１０４は、記憶部１２０に逐次記憶される挙動関連データを、区分単位となる車両２の走行状態毎に区分けしつつ、その区分けした各挙動関連データから把握される車両２の走行状態に対応する記号によって表すことにより、記号列を生成する。つまり、記号化部１０４は、挙動関連データを構成する各データによって表現される多次元の空間において、挙動関連データから把握される車両２の走行状態のそれぞれをクラスターとし、所定のタイミング毎に挙動関連データがいずれのクラスターに属するかを統計的に処理する。これにより、挙動関連データは、区分単位となる車両２の走行状態毎（つまり、クラスター毎）に区分けされ、区分けされた部分毎に、対応する記号が付与される。
【００３６】
図３に示した各記号は、このようにして付与された記号であり、各記号は、その記号が表す挙動関連データが得られた位置と対応付けられている。所定のタイミングは、たとえば、一定距離走行する毎、あるいは、一定時間毎である。記号化部１０４で生成された記号は、記憶部１２０に記憶される。
【００３７】
なお、このようにして生成された記号列であって、車両挙動データからヒヤリハット運転が生じたと判断された位置を最終記号とする記号列が、逐次、車載システム１０からサーバ３に送信される。サーバ３のヒヤリハット運転データベース５は、車載システム１０から送信されたこの記号列をもとに、類型化を行って生成される。
【００３８】
以降に説明する記号遷移予測部１０５、走行経路計算部１０６、記号遷移パターン取得部１０７、遷移列生成部１０８、ヒヤリハット運転予測部１０９は、記号化部１０４において新たに記号が生成される周期で処理を実行する。
【００３９】
記号遷移予測部１０５は、記憶部１２０に記憶されている現時点までの過去の記号列から、車両２の今後の挙動関連データを表す記号の遷移を予測する。この記号遷移予測部１０５は挙動関連データ予測部に相当する。
【００４０】
現時点とは、記憶部１２０に記憶されている最新の時点を意味する。今後の記号の遷移を予測する方法は、種々の方法が可能である。たとえば、ｎ−ｇｒａｍを用いることができる。また、記号遷移則を記憶した記号遷移データベースを備え、その記号遷移データベースに記憶された記号遷移則に従って、今後の記号を予測してもよい。
【００４１】
なお、記号を複数含んだ記号列で構成する運転シーンを生成し、今後の運転シーンを予測することで、複数の記号の今後の遷移を予測するようにしてもよい。さらには、１つの運転シーンを１つの記号として表してもよい。運転シーンは、ドライバが感じる運転シーンの切り替わり点で、時系列的に得られる挙動関連データを分節化するものである。具体的な分節化の方法としては、たとえば、二重分節構造を利用した教師なし運転シーン分割法によって文節化を行う二重分節解析器を利用する方法がある。
【００４２】
図５には、記号遷移予測部１０５が予測した今後の記号を例示している。図５において、実線で囲んだ記号が、記号化部１０４が記号化した現時点までの記号である。一方、破線で囲んだ記号ｄ１、ｅ４が、記号遷移予測部１０５が予測した今後の記号である。
【００４３】
走行経路計算部１０６は、衛星測位部１１から逐次、現在位置を取得して、車両２の今後の走行経路を計算する。この計算において、経路案内が実行されているときであり、案内経路が経路案内装置から取得できる場合には、案内経路において現在位置以降の経路を、今後の走行経路とする。一方、案内経路が取得できないときは、衛星測位部１１から逐次取得できる現在位置、および、現在位置までの走行履歴に基づいて、今後の走行経路を予測する。たとえば、走行中の道路を今後も走行するとして、走行中の道路を現在の進行方向に進む経路を今後の走行経路とする。あるいは、今回の走行で生成した走行履歴が、過去の走行履歴の一部と一致する場合には、今回も、その過去の走行履歴に沿って走行するとして、今後の走行経路を決定してもよい。走行経路計算部１０６は、今後の走行経路を、記号遷移パターン取得部１０７に提供する。
【００４４】
記号遷移パターン取得部１０７は、サーバ３から送信され、無線通信部１２が受信した記号遷移パターンを取得して記憶部１２０に記憶する。また、記憶部１２０に、走行経路計算部１０６が計算した今後の走行経路上の記号遷移パターンが記憶されていない場合には、サーバ３に要求して、今後の走行経路上の記号遷移パターンを取得し、取得した記号遷移パターンを記憶部１２０に記憶する。これにより、記憶部１２０には、サーバ３が備えるヒヤリハット運転データベース５に記憶されている記号遷移パターンの少なくとも一部が記憶されるので、記憶部１２０も、ヒヤリハット運転データベースとみなすこともできる。記憶部１２０でも、記号遷移パターンは、ヒヤリハット運転位置、および、そのヒヤリハット運転位置に至る経路に対応付けて記憶される。
【００４５】
記号遷移パターン取得部１０７は、さらに、記憶部１２０に記憶されているヒヤリハット運転時の記号遷移パターンに、次に説明する遷移列生成部１０８が生成する現在の記号列の位置に対応する記号遷移パターンがあるか否かを検索する。検索の結果、現在の記号列と最終位置が同じであるヒヤリハット運転時の記号遷移パターンがある場合、そのヒヤリハット運転時の記号遷移パターンを記憶部１２０から取得してヒヤリハット運転予測部１０９へ提供する。記号遷移パターンは、類型化されているが、記号列であることから、記号遷移パターン取得部１０７は遷移列取得部に相当する。
【００４６】
遷移列生成部１０８は、記号遷移予測部１０５が予測した今後の記号と、その予測に使用した過去の記号列とを含んでいる記号列を生成する。以下、この記号列を現在の記号列とする。図５に示した５つの記号が、現在の記号列の例である。遷移列生成部１０８は、記憶部１２０に記憶されている記号遷移パターンを参照して、記号遷移パターンと同じ長さとなるように、現在の記号列を生成する。
【００４７】
ヒヤリハット運転予測部１０９は、遷移列生成部１０８から現在の記号列が提供され、記号遷移パターン取得部１０７からヒヤリハット運転時の記号遷移パターンが提供された場合、現在の記号列とヒヤリハット運転時の記号遷移パターンとの類似度Ｓを算出する。さらに、ヒヤリハット運転予測部１０９は、その類似度Ｓから、ヒヤリハット運転確率を決定する。ヒヤリハット運転確率は、ヒヤリハット運転すなわち不安全運転をしてしまう確率を表す。ヒヤリハット運転確率は不安全運転確率に相当し、ヒヤリハット運転予測部１０９は不安全運転予測部に相当する。
【００４８】
類似度Ｓとして、たとえば、コサイン類似度を算出する。現在の記号列とヒヤリハット運転時の記号遷移パターンとが類似するほど、コサイン類似度は１に近い値になる。本実施形態では、類似度Ｓとヒヤリハット運転確率との対応関係を定めたテーブルを記憶しており、類似度Ｓを算出した後は、算出した類似度Ｓと上記テーブルとから、ヒヤリハット運転確率を決定する。ヒヤリハット運転予測部１０９は、決定したヒヤリハット運転確率を、その確率に対応する位置とともに運転支援ＥＣＵ１４へ提供する。ヒヤリハット運転確率に対応する位置は、類似度Ｓの算出に用いた記号遷移パターンが示しているヒヤリハット運転が生じた位置である。運転支援ＥＣＵ１４は、ヒヤリハット運転確率に基づいて定まる制御を実行する。
【００４９】
［実施形態のまとめ］
以上、説明した本実施形態では、現在の記号列と、ヒヤリハット運転時の記号遷移パターンとの類似度Ｓに基づいてヒヤリハット運転確率を決定する。現在の記号列は記号遷移予測部１０５が予測した今後の記号の遷移も含んでいる。したがって、現在の記号列とヒヤリハット運転時の記号遷移パターンの類似度Ｓから、今後のヒヤリハット運転をしてしまう確率を予測することができる。
【００５０】
加えて、現在の記号列は、今後の記号の遷移だけでなく、過去の記号列も含んでいる。そのため、今後の記号の遷移だけでヒヤリハット運転を予測する場合と比較して、ヒヤリハット運転の予測精度が高くなる。
【００５１】
また、ヒヤリハット運転は、位置により起きやすい状況が異なる。そこで、本実施形態では、ヒヤリハット運転時の記号遷移パターンは位置に対応付けて記憶されており、現在の記号列に対応する位置のヒヤリハット運転時の記号遷移パターンと、現在の記号列の類似度Ｓを算出している。これによっても、不安全運転の予測精度が高くなる。
【００５２】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００５３】
第２実施形態では、ヒヤリハット運転予測部１０９は図６に示す処理を実行する。ステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１では、類似度Ｓを算出する。類似度Ｓの算出方法は第１実施形態と同じである。
【００５４】
Ｓ２では、ヒヤリハット運転が生じた位置に到達するまでの到達距離ｄｒを算出する。到達距離ｄｒは、類似度Ｓの算出に用いた記号遷移パターンにより特定されるヒヤリハット運転位置と現在位置との距離である。
【００５５】
Ｓ３では、補正類似度Ｓｄを算出する。補正類似度Ｓｄは、図６に示す式で算出する。この式は、全体距離ｄｔｏｔａｌから到達距離ｄｒを引いた値を分子とし、全体距離ｄｔｏｔａｌを分母とする重み係数を、類似度Ｓに乗じる式である。図７には、全体距離ｄｔｏｔａｌおよび到達距離ｄｒを示している。全体距離ｄｔｏｔａｌは、現在の記号列の両端にそれぞれ対応する２つの位置の間の距離である。到達距離ｄｒが短くなるほど、類似度Ｓに乗じる重み係数が大きくなる。
【００５６】
Ｓ４では、補正類似度Ｓｄとヒヤリハット運転確率との対応関係を定めたテーブルと、Ｓ３で算出した補正類似度Ｓｄとから、ヒヤリハット運転確率を決定する。なお、上記テーブルは、第１実施形態で用いたものと同じでもよい。Ｓ５では、Ｓ４で決定したヒヤリハット運転確率を運転支援ＥＣＵ１４へ出力する。
【００５７】
同じ類似度Ｓであれば、その類似度Ｓの算出に用いた現在の記号列において予測した記号の割合が少ないほど、ヒヤリハット運転になる恐れが高いと考えることができる。不確実である予測部分が現象するからである。そこで、この第２実施形態では、到達距離ｄｒが短くなるほど、類似度Ｓに乗じる重み係数を大きくして補正類似度Ｓｄを算出する。このようにすることで、より精度の良いヒヤリハット運転確率を算出することができる。
【００５８】
＜第３実施形態＞
次に第３実施形態を説明する。第３実施形態では、ヒヤリハット運転予測部１０９は図８に示す処理を実行する。この図８の実行周期は、第１実施形態、第２実施形態のヒヤリハット運転確率を決定する周期と同じでよい。
【００５９】
Ｓ１１では、ヒヤリハット運転確率を決定する。ここでのヒヤリハット運転確率の決定方法は、第１実施形態で説明した方法でも、第２実施形態で説明した方法でもよい。
【００６０】
Ｓ１２ではヒヤリハット運転予測信号を生成する。このヒヤリハット運転予測信号は、Ｓ１１で決定したヒヤリハット運転確率と、ヒヤリハット運転位置とを含む信号である。ヒヤリハット運転予測信号は不安全運転予測信号に相当する。
【００６１】
Ｓ１３ではヒヤリハット運転予測信号を、無線通信部１２から、車載システム１０が搭載されている車両２の周囲に無線送信する。周囲に他車両が存在し、その他車両に車載システム１０が搭載されていれば、その他車両に搭載されている車載システム１０からヒヤリハット運転予測信号が送信される可能性がある。
【００６２】
Ｓ１４では、一定時間内に無線通信部１２が他車両からヒヤリハット運転予測信号を受信したか否かを判断する。一定時間は、たとえば、ヒヤリハット運転確率を算出する周期とすればよい。Ｓ１４の判断がＮＯであればＳ１８に進み、ＹＥＳであればＳ１５に進む。
【００６３】
Ｓ１５では、受信したヒヤリハット運転予測信号に含まれているヒヤリハット運転位置が、Ｓ１３で送信したヒヤリハット運転予測信号に含まれているヒヤリハット運転位置と同じ位置であるか否かを判断する。Ｓ１５の判断がＮＯであればＳ１８に進み、ＹＥＳであればＳ１６に進む。
【００６４】
Ｓ１６では、受信したヒヤリハット運転予測信号に含まれているヒヤリハット運転確率が、Ｓ１３で送信したヒヤリハット運転予測信号に含まれているヒヤリハット運転確率よりも高い確率であるか否かを判断する。Ｓ１６の判断がＮＯであればＳ１８に進み、ＹＥＳであればＳ１７に進む。
【００６５】
Ｓ１７では、Ｓ１１で決定したヒヤリハット運転確率を、受信したヒヤリハット運転予測信号に含まれているヒヤリハット運転確率に更新する。その後、Ｓ１８に進む。Ｓ１８では、ヒヤリハット運転確率を運転支援ＥＣＵ１４へ出力する。
【００６６】
［第３実施形態のまとめ］
この第３実施形態では、運転予測ＥＣＵ１００は、自身が決定したヒヤリハット運転確率と、周囲に存在する他車両で用いられている車載システム１０が、同じヒヤリハット運転位置に対して決定したヒヤリハット運転確率と比較する。そして、他車両で用いられている車載システム１０が決定したヒヤリハット運転確率の方が高い値である場合には、ヒヤリハット運転確率を、他車両で用いられている車載システム１０が決定したヒヤリハット運転確率に更新する。
【００６７】
ヒヤリハット運転位置が、他車両で用いられている車載システム１０が決定したヒヤリハット運転位置と同じである場合、ヒヤリハット運転が生じる原因が、上記他車両であると推定できる。ヒヤリハット運転確率は、走行環境データも使われて決定される。しかし、自車両と他車両は、進行方向および位置が異なるなどの理由により、ヒヤリハット運転確率に影響を及ぼす走行環境データとして、実質的に同じデータを取得できているとは限らない。場合によっては、他車両に搭載された車載システム１０のみが、ヒヤリハット運転確率に影響を及ぼすデータを取得できている可能性もある。
【００６８】
そこで第３実施形態では、ヒヤリハット運転位置が、他車両で用いられている車載システム１０が決定したヒヤリハット運転位置と同じである場合、他車両で決定されたヒヤリハット運転確率と、自身が決定したヒヤリハット運転確率とを比較する。そして、他車両で決定されたヒヤリハット運転確率の方が高い値である場合には、ヒヤリハット運転確率を、他車両で決定されたヒヤリハット運転確率に更新する。これにより、より精度のよいヒヤリハット運転確率を決定することができる。
【００６９】
以上、実施形態を説明したが、開示した技術は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も開示した範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【００７０】
＜変形例１＞
第２実施形態では到達距離ｄｒが短いほど大きくなる重み係数を算出していた。距離と時間には相関関係があることから、到達距離ｄｒに代えて、ヒヤリハット運転地点に到達するまでの到達時間が短くなるほど大きくなる重み係数を算出し、その重み係数を、第２実施形態の重み係数の代わりに用いてもよい。この重み係数は、たとえば、図６に示した式において、分母を、現在の記号列の両端にそれぞれ対応する２つの時刻の差である全体時間とし、分子をその全体時間から到達時間を引いた値とすればよい。
【００７１】
＜変形例２＞
ヒヤリハット運転を行ってしまう確率には個人差があり、ヒヤリハット運転を行いがちな運転者と、そうではない運転者が存在する。そこで、第１実施形態、第２実施形態、変形例１で算出した類似度Ｓあるいは補正類似度Ｓｄに、さらに、運転者毎に定まる重み係数（以下、運転者係数）を乗じてもよい。運転者係数は、運転者が不安全運転をしやすい傾向であるほど大きい値にする。運転者係数の具体的な値は、たとえば過去に、当該運転者がヒヤリハット運転を生じた回数に応じて設定する。このようにすることで、さらに精度の良いヒヤリハット運転確率を決定することができる。
【００７２】
＜変形例３＞
ヒヤリハット運転データベース５には、ヒヤリハット運転が行われたときの記号列が類型化された格納されていた。しかし、類型化せずに、ヒヤリハット運転が行われたときの記号列をそのまま、ヒヤリハット運転データベース５に格納してもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１：ヒヤリハット運転予測システム    ２：車両    ３：サーバ    ４：通信部    ５：ヒヤリハット運転データベース    ６：制御部    １０：車載システム    １１：衛星測位部    １２：無線通信部    １３：周辺監視センサ    １４：運転支援ＥＣＵ    １５：車内ＬＡＮ    １００：運転予測ＥＣＵ    １０１：挙動関連データ取得部    １０２：車両挙動データ取得部    １０３：走行環境データ取得部    １０４：記号化部    １０５：記号遷移予測部    １０６：走行経路計算部    １０７：記号遷移パターン取得部    １０８：遷移列生成部    １０９：ヒヤリハット運転予測部    １２０：記憶部    Ｓ：類似度    Ｓｄ：補正類似度    ｄｒ：到達距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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