(57)【要約】【課題】奥行きが長い隙間も容易に掃除ができる自走式掃除機を提供する。【解決手段】掃除機本体１に設けた清掃装置２と、前記掃除機本体１と着脱可能でかつ掃除機本体１から離脱方向に移動可能な分離清掃ユニット６と、前記分離清掃ユニット６と前記掃除機本体１とを連結する少なくとも１つの連結装置２３と、掃除機本体１内に分離清掃ユニット６を固定するための固定化装置２４と、掃除機本体１を被掃除面上で走行可能とする駆動輪（図示せず）を備え、前記分離清掃ユニット６は補助清掃装置２０と、前記分離清掃ユニット６自身を少なくとも一方向に移動させるための駆動装置７を備えたもので、分離清掃ユニット６を狭所の奥まで移動させることにより、狭所の奥のゴミなど掃除機本体１から遠く離れた場所のゴミを掃除することができる。【選択図】図３
2019118666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機本体と、前記掃除機本体に設けられた清掃装置と、前記掃除機本体と着脱可能であるとともに前記掃除機本体から離脱方向に移動可能な分離清掃ユニットと、前記分離清掃ユニットと前記掃除機本体とを連結する少なくとも１つの連結装置と、前記掃除機本体内に分離した状態の前記分離清掃ユニットを固定するための固定化装置と、前記掃除機本体を被掃除面上で走行可能とする駆動輪と、前記駆動輪と前記清掃装置と前記分離清掃ユニットと前記固定化装置とを制御する制御装置とを備え、前記分離清掃ユニットは補助清掃装置と、前記分離清掃ユニット自身を少なくとも一方向に移動させるための駆動装置を備えた自走式掃除機。
【請求項２】
連結装置は、電力の伝達が可能な電力供給素材を内包する請求項１に記載の自走式掃除機。
【請求項３】
分離清掃ユニットは、障害物を検知する障害物センサを備え、連結装置は前記障害物センサの信号を掃除機本体に伝達可能な信号伝達素材を内包する請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、掃除機本体が入り込めないような狭所の掃除をすることができる自走式掃除機として、メインノズルの一部だけ突出させるという構成のものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１に示された従来の自走式掃除機について、図７、８を用いて説明する。
【０００４】
図７（ａ）は、従来の自走式掃除機の斜視図（吸引口が収納された状態）、図７（ｂ）は、同自走式掃除機の斜視図（吸引口が突出した状態）、図８（ａ）は、同自走式掃除機の断面図（吸引口が収納された状態）、図８（ｂ）は、同自走式掃除機の断面図（吸引口が突出した状態）である。
【０００５】
図７、図８において、従来の自走式掃除機は、掃除機本体５０に固定された吸引口３６および掃除機本体５０から直線状に突出可能な吸引口３７からゴミを吸引する吸引ファン３８と、吸引したゴミを吸引ファン３８に進入させないように分離する集塵バッグ３９と、集塵バッグ３９と吸引口３６とを連通接続する吸引経路４０と、吸引経路４０と吸引口３７とを連通接続させる蛇腹ホース４１と、吸引口３７を突出させるためのシャフト４２およびギア付モータ４３と、駆動輪４４とからなり、掃除機本体５０が入り込めないような狭所を掃除する際に、その狭所に吸引口３７を突出させて塵埃を吸引するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開平４−１１６９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に記載された従来の自走式掃除機の構成では、吸引経路４０が長く伸びれば伸びるほど吸引力が低下してしまい、結果として掃除機本体５０から遠く離れたところにあるゴミを回収する能力が低下してしまうという課題があった。吸引力を低下させないためには、大型の強力な吸引ファン３８を搭載するとともに、圧損を最小化するために吸引経路４０の断面積を大きくする必要がある。しかし、いずれにせよ、掃除機本体５０が大型化したり、狭所を掃除するための吸引口３７が大型化して狭所に入り込めなくなり、狭所の掃除性能が著しく低下してしまうという課題があった。
【０００８】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、掃除機本体から遠く離れた場所の狭所にあるゴミを容易に回収することができるコンパクトな自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、掃除機本体と、前記掃除機本体に設けられた清掃装置と、前記掃除機本体と着脱可能であるとともに前記掃除機本体から離脱方向に移動可能な分離清掃ユニットと、前記分離清掃ユニットと前記掃除機本体とを連結する少なくとも１つの連結装置と、前記掃除機本体内に分離した状態の前記分
離清掃ユニットを固定するための固定化装置と、前記掃除機本体を被掃除面上で走行可能とする駆動輪と、前記駆動輪と前記清掃装置と前記分離清掃ユニットと前記固定化装置とを制御する制御装置とを備え、前記分離清掃ユニットは補助清掃装置と、前記分離清掃ユニット自身を少なくとも一方向に移動させるための駆動装置を備えたもので、分離清掃ユニットを狭所の奥まで移動させることにより、狭所の奥のゴミなど掃除機本体から遠く離れた場所のゴミを掃除することができるコンパクトな自走式掃除機を実現することが可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の自走式掃除機は、狭所の奥のゴミなど本体から遠く離れた場所のゴミを掃除することができるコンパクトな自走式掃除機を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式掃除機の断面図（分離清掃ユニットが掃除機本体と一体化している状態）
【図２】（ａ）同自走式掃除機の底面図（分離清掃ユニットが掃除機本体と一体化している状態）、（ｂ）同自走式掃除機の底面図（分離清掃ユニットが掃除機本体と分離している状態）
【図３】同自走式掃除機の部分断面図（分離清掃ユニットが掃除機本体から分離している状態）
【図４】同自走式掃除機の他の例を示す部分断面図
【図５】同自走式掃除機の他の例を示す断面図
【図６】本発明の実施の形態２における自走式掃除機の側面図
【図７】（ａ）従来の自走式掃除機の斜視図（吸引口が収納された状態）、（ｂ）同自走式掃除機の斜視図（吸引口が突出した状態）
【図８】（ａ）同自走式掃除機の断面図（吸引口が収納された状態）、（ｂ）同自走式掃除機の断面図（吸引口が突出した状態）
【発明を実施するための形態】
【００１２】
第１の発明は、掃除機本体と、前記掃除機本体に設けられた清掃装置と、前記掃除機本体と着脱可能であるとともに前記掃除機本体から離脱方向に移動可能な分離清掃ユニットと、前記分離清掃ユニットと前記掃除機本体とを連結する少なくとも１つの連結装置と、前記掃除機本体内に分離した状態の前記分離清掃ユニットを固定するための固定化装置と、前記掃除機本体を被掃除面上で走行可能とする駆動輪と、前記駆動輪と前記清掃装置と前記分離清掃ユニットと前記固定化装置とを制御する制御装置とを備え、前記分離清掃ユニットは補助清掃装置と、前記分離清掃ユニット自身を少なくとも一方向に移動させるための駆動装置を備えたもので、分離清掃ユニットを狭所の奥まで移動させることにより、狭所の奥のゴミなど掃除機本体から遠く離れた場所のゴミを掃除することができるコンパクトな自走式掃除機を実現することが可能となる。
【００１３】
第２の発明は、特に、第１の発明の連結装置は、電力の伝達が可能な電力供給素材を内包するもので、分離清掃ユニットの駆動装置を動作させるための電力を掃除機本体から供給することが可能となり、分離清掃ユニットに駆動用の電力供給手段が不要になるので、分離清掃ユニットを小型にすることができ、より狭い空間の掃除が可能となる。
【００１４】
第３の発明は、特に、第１又は第２の発明の分離清掃ユニットは、障害物を検知する障害物センサを備え、連結装置は前記障害物センサの信号を掃除機本体に伝達可能な信号伝達素材を内包するもので、分離清掃ユニットの障害物センサからの信号を掃除機本体内の制御装置で受け取って分離清掃ユニットの駆動装置を制御することができるので、分離清掃ユニットを制御するための制御装置を分離清掃ユニット内に設ける必要がなく、さらに
分離清掃ユニットを小型にすることができ、より狭い空間の掃除が可能となる。
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１６】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における自走式掃除機の断面図（分離清掃ユニットが掃除機本体と一体化している状態）、図２（ａ）は、同自走式掃除機の底面図（分離清掃ユニットが掃除機本体と一体化している状態）、（ｂ）同自走式掃除機の底面図（分離清掃ユニットが掃除機本体と分離している状態）、図３は、同自走式掃除機の部分断面図（分離清掃ユニットが掃除機本体から分離している状態）である。
【００１７】
図１〜３において、本実施の形態における自走式掃除機は、掃除機本体１と、清掃装置２と、塵埃を回収する集塵ボックス３と、清掃装置２で床から浮き上がらせた塵埃を集塵ボックス３に誘導するための集塵経路４と、集塵ボックス３と連通接続された吸引ファン５と、掃除機本体１と分離・一体化可能な分離清掃ユニット６と、分離清掃ユニット６を掃除機本体１から離脱する方向に移動させるためのモータ（図示せず）からなる駆動装置７と、本体障害物センサ８と、掃除機本体１を移動させるための駆動輪９と、清掃装置２と吸引ファン５と駆動装置７と駆動輪９の駆動を制御する制御装置１０とを有している。
【００１８】
掃除機本体１は、進行方向（図中矢印Ａ）に対して後半は略円形状をしている。掃除機本体１の底面には、４つの落下防止用センサ１１が外周近くに略均等に設けられており、また前方には充電用端子１２が２つ設けられている。また、壁際の掃除用に床面に略垂直な回転軸１３ａで旋回する回転ブラシ１３が掃除機本体１の右側に設けられている。また、掃除機本体１の進行方向（図中矢印Ａ）に対して後方中央の底面には補助輪１４が設けられている。
【００１９】
掃除機本体１の前面には、本体障害物センサ８が設けられている。この本体障害物センサ８は、前方の障害物の有無を検出する前方センサとしても使用されている。また、掃除機本体１の略側方には側面の障害物の有無を検出する側面センサ（図示せず）が設けられている。掃除機本体１の進行方向（図中矢印Ａ）に対して略中央に分離清掃ユニット６を設けている。
【００２０】
掃除機本体１の天面には、集塵ボックス３を取り出すための集塵ボックス蓋１５と、表示装置１６と、操作装置１７と、赤外線検知センサ（図示せず）とが設けられている。掃除機本体１内の進行方向（図中矢印Ａ）に対して後方には電力を供給するための充電池１９が備えられている。また、充電池１９の上側には制御装置１０が設けられている。
【００２１】
清掃装置２は、回転ブラシ２ａと、回転ブラシ２ａを駆動する回転モータ（図示せず）と補助ブラシ２ｃと、吸引ファン５からなる。回転ブラシ２ａは進行方向（図中矢印Ａ）に対して左右方向の軸周りに自在に回転するよう構成されている。
【００２２】
集塵ボックス３は、集塵経路４と吸引ファン５とを連通接続させ、床面上のゴミを貯める部分である。集塵ボックス３内にはフィルター３ａを設けてあり、このフィルター３ａによりゴミを含んだ空気からゴミを分離する。
【００２３】
分離清掃ユニット６は、下部に補助清掃装置２０を備えている。図１に示すように分離清掃ユニット６が掃除機本体１と一体化した状態の場合には、補助清掃装置２０は床面に接することなく、浮いた状態となっている。この状態の補助清掃装置２０と床面（図示せず）との隙間は、掃除機本体１の回転ブラシ２ａで集塵できる大きさのゴミが通り抜けら
れるほどの距離を確保している。
【００２４】
図３に示すように、補助清掃装置２０は回転ローラー（図示せず）からなり、駆動装置７とベルト２１を介して接続されており、駆動装置７によって図中で反時計方向に回転する。分離清掃ユニット６内の前部には、障害物センサ２２を設けている。この障害物センサ２２は、図示しない発光素子および受光素子からなっており、分離清掃ユニット６の進行方向にある障害物を検知するように取り付けられている。本実施の形態では、分離清掃ユニット６の高さは掃除機本体１の全高の約半分の高さに構成されている。分離清掃ユニット６は、電力の伝達が可能な電力供給素材を内包するケーブルからなる連結装置２３によって掃除機本体１と連結されている。
【００２５】
駆動装置７への電力供給は、連結装置２３を介して行われるようになっている。
【００２６】
また、連結装置２３は、障害物センサ２２の信号を掃除機本体１に伝達可能な信号伝達素材（図示せず）を内包している。
【００２７】
図３に示すように、掃除機本体１内には、連結装置２３を巻き取るためのモータ２４ａおよびリール２４ｂからなる固定化装置２４が設けられている。連結装置２３は、常に固定化装置２４にプーリ２５を介して接続されている。連結装置２３の長さは約２ｍである。
【００２８】
本体障害物センサ８は、掃除機本体１の前面上部に配置されている。この本体障害物センサ８は、図示しない発光素子および受光素子からなっており、掃除機本体１の進行方向にある障害物を検知するように取り付けられている。
【００２９】
以上のように構成された本実施の形態における自走式掃除機について、以下その動作、作用について説明する。
【００３０】
自走式掃除機の自動掃除プログラム実行による動作の詳細を以下に説明する。
【００３１】
まず、掃除の手順の概要を示す。自走式掃除機は、使用者が操作装置１７のうちスタートボタン（図示せず）を押すことによって掃除を開始する。あるいは、タイマー設定されている場合には、あらかじめ設定された時刻になると、掃除を開始する。
【００３２】
充電台（図示せず）から出発した自走式掃除機は、自律移動を開始するとともに、清掃装置２および吸引ファン５とを動作させる。所定のプログラムに沿って移動しながら、部屋の掃除を行っていく。掃除が完了したと判断すれば、制御装置１０は、吸引ファン５と清掃装置２の運転を停止して、充電台（図示せず）に向かって移動し、充電台に接続して充電を開始した時点で運転を停止し、掃除行動を完了する。
【００３３】
本体障害物センサ８が障害物を検出したときは、制御装置１０は、駆動輪９を制御して自走式掃除機の前進を中止し、基本的に反時計回りに方向転換し、障害物に接触しないよう進む。そのため、進行中の掃除機本体１の右側は基本的に壁や家具などの障害物と近接して移動することになる。また、側方センサが障害物を検出したときは、制御装置１０は回転ブラシ１３を駆動させて、障害物のごく近くのゴミを進行方向である矢印Ａの方向に弾き飛ばす。これにより、壁や障害物のごく近傍のゴミを掃除することができる。
【００３４】
分離清掃ユニット６は、掃除機本体１が入り込めないような低い隙間に入り込んで、掃除をすることが可能である。ＴＶ台の下やキッチンラックの下等、床面と家具の底面との間に隙間が発生する家具が存在する。図３には、そのような家具の例として家具Ｂを示し
ている。家具Ｂは、床と掃除機本体１の上面の間の位置にあるため、掃除機本体１は入り込めないが、分離清掃ユニット６は掃除機本体１の半分程度の高さしかないため、入り込むことができる。
【００３５】
制御装置１０は、本体障害物センサ８により前方に障害物があることを検知し、駆動輪９を制御して掃除機本体１の動きを停止させる。一方、制御装置１０は、障害物センサ２２により、障害物の下側には空間があることを検知するので、制御装置１０は、分離清掃ユニット６を隙間に進入させる。これにより、低い位置にある隙間でも掃除が可能になる。
【００３６】
分離清掃ユニット６の動作について説明する。制御装置１０は、まずモータ２４ａおよびリール２４ｂからなる固定化装置２４を動作させて、連結装置２３を十分緩ませる。これにより、分離清掃ユニット６は床面上に落下する。その後、制御装置１０によってモータ（図示せず）からなる駆動装置７が運転を開始すると、ベルト２１を介して補助清掃装置２０が回転を始める。
【００３７】
補助清掃装置２０は、図３中で反時計回りに回転をするが、分離清掃ユニット６自身の重みにより床面との間に摩擦力を生じ、結果として分離清掃ユニット６の矢印Ａ方向への推進力を生み出す。そうして、分離清掃ユニット６は家具Ｂの下側に入り込み、図３中の左側に向かって進む。
【００３８】
制御装置１０は、障害物センサ２２からの信号を基に、障害物が検知されるまで駆動装置７を動作させ続ける。同時に、固定化装置２４は、動作させていないので、リール２４ｂに巻かれた連結装置２３が次々に引き出されていく。
【００３９】
次に、障害物センサ２２が壁などの障害物を検知すると、制御装置１０は、駆動装置７を動作させたまま固定化装置２４を動作させる。固定化装置２４が駆動されると、モータ２４ａが連結装置２３を巻き取る方向に回転する。そのため、分離清掃ユニット６は、掃除機本体１側に引き寄せられる。固定化装置２４の巻き取り力は、補助清掃装置２０による前方への推進力よりも大きいので、補助清掃装置２０が、図３中の反時計回りに回転しながら、掃除機本体１側に分離清掃ユニット６が移動する。
【００４０】
その際、床上のゴミは補助清掃装置２０によって掃除機本体１側に移動させられる。最終的に分離清掃ユニット６が掃除機本体１近傍まで移動すると、分離清掃ユニット６が掃き寄せてきたゴミは清掃装置２まで移動させられるので、ゴミをすべて清掃装置２および吸引ファン５によって集塵ボックス３に回収することができる。
【００４１】
制御装置１０は、引き続き固定化装置２４を駆動し続けると、ついには連結装置２３が限界までリール２４ｂに巻き取られる。その結果、分離清掃ユニット６は連結装置２３によって引っ張り上げられ、図１に示すように掃除面から浮いた状態で固定される。その後、制御装置１０は、駆動装置７の動作を停止させ、棚下などの隙間掃除を完了する。なお、棚下などの掃除すべき空間に対して分離清掃ユニット６の幅が小さい場合には、制御装置１０は、掃除機本体１を家具Ｂに沿って移動させ、再び上記のような動作を繰り返すことで、棚下の空間全体を清掃することが可能となる。
【００４２】
以上のように本実施の形態における自走式掃除機は、補助清掃装置２０と駆動装置７とを有する分離清掃ユニット６を備え、掃除機本体１が入り込めない低い隙間にも分離清掃ユニット６を進入させることにより、高さの低い隙間の非常に奥深い場所にあるゴミでも掃除機本体１近傍にまで掃き寄せて集塵することができるコンパクトな自走式掃除機を実現することが可能となる。
【００４３】
また、連結装置２３により電力供給を行うことで、分離清掃ユニット６に充電池１９を搭載する必要がなくなり、分離清掃ユニット６を小型化することができるので、狭い隙間の掃除性能が向上してよい。
【００４４】
さらに、連結装置２３により障害物センサ２２の信号線を伝達することで、掃除機本体１内に設けた制御装置１０で分離清掃ユニット６を制御することが可能となり、分離清掃ユニット６に別に制御装置１０を設ける必要がないので、分離清掃ユニット６を小型化することができ、さらに狭い隙間の掃除性能が向上してよい。
【００４５】
なお、本実施の形態においては、分離清掃ユニット６には、補助清掃装置２０によって弾かれたゴミを格納するスペースを設けていないが、分離清掃ユニット６に一時的に集めたゴミを溜める機能を設けると、補助清掃装置２０によってゴミが既に掃除を完了したエリアに弾き飛ばされることがなくなるのでよい。
【００４６】
また、図４に示すように、分離清掃ユニット６に軸支されて回転自在な一次集塵ボックス２６を設け、掃除機本体１にゴミ落下機構２７を設けるようにしても良い。
【００４７】
上記構成により、分離清掃ユニット６で清掃している際には、補助清掃装置２０によって床面から跳ね上げられたゴミが一次集塵ボックス２６に溜まる。そして、分離清掃ユニット６が掃除機本体１と一体化する際に、図５に示すように一次集塵ボックス２６は、ゴミ落下機構２７によって回転させられ、一次集塵ボックス２６に溜められたゴミが床面に落下する。この落下したゴミは清掃装置２および吸引ファン５によって集塵ボックス３に回収される。
【００４８】
なお、本実施の形態において、分離清掃ユニット６の移動幅を左右する連結装置２３の長さが２ｍと記載しているが、この長さに限定するものでなく、もっと長くても短くてもよい。
【００４９】
なお、本実施の形態において、分離清掃ユニット６の高さは、掃除機本体１の高さの約半分に限定するものではなく、掃除機本体１の高さよりも低ければよい。
【００５０】
なお、本実施の形態において、清掃装置２は、回転ブラシ２ａと、回転ブラシ２ａを駆動する回転モータ（図示せず）と補助ブラシ２ｃと、吸引ファン５からなるが、必ずしもこれらの構成が必須ではなく、例えば回転ブラシ２ａのみの清掃装置であったり、吸引ファン５のみの清掃装置２であったり、さらには拭き掃除のための布からなるなど他の構成であっても、集塵できればよい。また、補助清掃装置２０についても同様に、回転ブラシのみの清掃装置であったり、吸引ファンのみの清掃装置であったり、さらには拭き掃除のための布からなるなど他の構成であっても、集塵できればよい。
【００５１】
なお、本実施の形態において、分離清掃ユニット６は、補助清掃装置２０のみで移動するように記載したが、他に駆動力を有しない補助輪（図示せず）を設けるとより移動が安定してよいし、別に駆動輪（図示せず）を備えてもよい。
【００５２】
なお、本実施の形態において、連結装置２３はケーブルと記載しているが、分離清掃ユニット６の移動に応じて伸縮するなど掃除機本体１と連結できれば、スライド伸縮する剛体など他の構造体でもよい。
【００５３】
また、連結装置２３はケーブルなどの物理的な物体で連結するものでなく、光・電波などで仮想的に分離清掃ユニット６と掃除機本体１と連結してもよい。例えば、分離清掃ユ
ニット６に受光装置（図示せず）を、掃除機本体１の分離清掃ユニット６側に発光装置（図示せず）を設け、分離清掃ユニット６は、掃除機本体１が発する光を元に、掃除機本体１の位置を把握するようにする。
【００５４】
分離清掃ユニット６が動作している間は、掃除機本体１は移動しない。分離清掃ユニット６は、さらに充電池１９、制御装置１０、補助清掃装置２０とは異なる駆動輪（図示せず）、方向転換装置（図示せず）あるいは逆転駆動装置（図示せず）を備えており、把握した掃除機本体１の位置に応じて、向きを変えたり、逆方向に移動するなどして掃除機本体１に自律的に帰還することができる構成となっていればよい。
【００５５】
このとき、固定化装置２４は、本実施の形態に記載したようなモータ２４ａとリール２４ｂからなるものではなく、例えば、分離清掃ユニット６内の磁石（図示せず）と掃除機本体１内に設置された磁石（図示せず）により、磁力で分離清掃ユニット６を浮き上がらせて固定したり、機械力で浮き上がらせて固定するなど、他の方式を採用する必要がある。
【００５６】
（実施の形態２）
図６は、本発明の実施の形態２における自走式掃除機に関するものである。なお、上記実施の形態における自走式掃除機と同一部分には同一符号を付してその説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００５７】
図６において、本実施の形態における自走式掃除機の清掃装置２８はゴミを絡め取る布からなる拭き掃除手段であり、固定装置２９は清掃装置２８を固定するための装置である。
【００５８】
固定装置２９は、清掃装置２８を床に押し付けるように掃除機本体１に弾性的に支持されている。
【００５９】
以上のように、本実施の形態における自走式掃除機は、清掃装置２８を押し付けながら走行することで、床面上の汚れを清掃装置２８に絡め取る拭き掃除を行うことができる。
【００６０】
掃除機本体１の前面中央上部には、本体障害物センサ８が設けられている。分離清掃ユニット３０は、掃除機本体１が入り込めない部分を掃除するための小型の布からなる補助清掃装置３１と、分離清掃ユニット３０を自走させるための車輪３２と、この車輪３２をベルト４６を介して駆動するための駆動装置３３と、障害物センサ３４とを有している。なお、分離清掃ユニット３０と掃除機本体１とは連結装置３５によって弾性的に連結されている。
【００６１】
以上のように構成された本実施の形態における自走式掃除機の動作は、前記実施の形態１における自走式掃除機と同様であるので省略する。
【００６２】
以上の構成により、本実施の形態における自走式掃除機は、補助清掃装置３１と駆動装置３３とを有する分離清掃ユニット３０を備え、掃除機本体１が入り込めない低い隙間にも分離清掃ユニット３０を進入させることにより、高さの低い隙間の非常に奥深い場所にあるゴミでも掃除機本体１の近傍にまで掃き寄せて集塵することができるコンパクトな自走式掃除機を実現することが可能となる。
【００６３】
なお、本実施の形態において、清掃装置２８は固定されているが、取り替え可能な織物や不織布などでもよい。
【００６４】
なお、本実施の形態において、清掃装置２８は布からなるが、必ずしもこれらの構成が必須ではなく、例えば回転ブラシ（図示せず）のみの清掃装置２８であったり、吸引ファン（図示せず）のみの清掃装置２８であったり、それらの組み合わせなど他の構成であっても、集塵できればよい。
【００６５】
また、補助清掃装置３１についても同様に、回転ブラシ（図示せず）のみの補助清掃装置３１であったり、吸引ファン（図示せず）のみの補助清掃装置３１であったり、それらの組み合わせなど他の構成であっても、集塵できればよい。
【００６６】
なお、上記すべての実施の形態において、分離清掃ユニット６（又は３０）は、補助清掃装置２０（又は、３１）の近傍に浮き上がらせたゴミを検知する受発光素子（図示せず）からなるゴミセンサ（図示せず）を備えて、このゴミセンサで検知するゴミ量が一定以下になるまで分離清掃ユニット６（又は３０）の移動を制限するように固定化装置２４のモータ２４ａを停止するようにすると、よりしっかりと狭所を掃除できるのでよい。
【００６７】
また、上記すべての実施の形態において、距離の検知のために照射するのはレーザー光に限定するものではなく、例えば赤外線領域の光や可視光でも照射する範囲を絞って照射すれば同様の効果が得られるのでよい。
【００６８】
また、上記すべての実施の形態において、補助清掃装置２０、３１は基本的に床面を掃除するように記載されているが、前面や上面、側面など他の面も掃除できるようにすると、さらに狭所をきれいに掃除することができるのでよい。例えば、回転ローラからなる補助清掃装置２０は下面しか外部と接触できない構成で記載しているが、例えば、前面や側面、上面の壁面を取り払えば、これらの部分でも外部と接触することが可能になるので、床面以外の部分も掃除することが可能となる。
【００６９】
なお、上記すべての実施の形態において、本体障害物センサ８は前方の限定された範囲の障害物を検知するように記載しているが、レーザ光源とレーザ光をグリッド状に拡散して放射するプリズム（図示せず）などを使用して、掃除機本体１の前面の複数の幅と高さの地点の距離を計測して隙間の形状をより詳細に検知することで、隙間の端から端までより丁寧に隙間全体を掃除することができるようになるのでよい。
【００７０】
なお、すべての上記実施の形態において、特に図示しないが、光源とカメラからなるゴミ発見センサを搭載し、隙間に落ちているゴミを画像認識し、ゴミのある場所を探し出して掃除すると、より短時間で隙間を掃除できるのでよい。例えば、分離清掃ユニット６、３０は、補助清掃装置２０、３１とは異なる駆動輪（図示せず）、方向転換装置（図示せず）あるいは逆転駆動装置（図示せず）を備えれば、発見したゴミのある場所に移動することができる。
【００７１】
なお、すべての上記実施の形態において、分離清掃ユニット６、３０の外郭は他の内蔵部品に影響を与えない範囲で柔軟な素材で構成されていると、より細かな隙間まで入り込みやすくなるのでよい。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機は、棚や家具の下の隙間の掃除を可能にするもので、自走式掃除機以外にも、手動式の掃除機や片付けロボットなど他の補助清掃装置を有する機器の用途にも適用できる。
【符号の説明】
【００７３】
１  掃除機本体
２  清掃装置
２ａ、１３  回転ブラシ
２ｃ  補助ブラシ
３  集塵ボックス
３ａ  フィルター
４  集塵経路
５  吸引ファン
６、３０  分離清掃ユニット
７、３３  駆動装置
８  本体障害物センサ
９  駆動輪
１０  制御装置
１１  落下防止用センサ
１２  充電用端子
１３ａ  回転軸
１４  補助輪
１５  集塵ボックス蓋
１６  表示装置
１７  操作装置
１９  充電池
２０、３１  補助清掃装置
２１  ベルト
２２、３４  障害物センサ
２３、３５  連結装置
２４  固定化装置
２４ａ  モータ
２４ｂ  リール
２５  プーリ
２６  一次集塵ボックス
２７  ゴミ落下機構
２８  清掃装置
２９  固定装置
３２  車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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