(57)【要約】【課題】作業者の更なる安全の確保を容易に実現する。【解決手段】安全支援装置５は、立入が制限された制限領域に設置された機械４の停止状態の解除に用いられる。制限領域への立入前および制限領域からの退出後の各作業者の入力動作により、当該作業者の生体情報が生体情報取得部５１ｂ，５１ｃにより読取生体情報として取得される。当該作業者の制限領域への立入または制限領域からの退出を示す入退情報も、上記入力動作に基づいて取得される。一の作業者の入力動作に基づく入退情報が立入を示す場合に、当該作業者の読取生体情報に基づいて、当該作業者の識別情報が登録識別情報としてリスト５５９に登録される。一の作業者の入力動作に基づく入退情報が退出を示す場合に、当該作業者の読取生体情報に対応する登録識別情報がリストから削除される。リストにいずれの登録識別情報も含まれない場合に、機械の停止状態の解除が許可される。【選択図】図２
2019096256.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
立入が制限された制限領域に設置された機械の停止状態の解除に用いられる安全支援装置であって、
前記制限領域の外部に設けられ、前記制限領域への立入前および前記制限領域からの退出後の各作業者の入力動作により、前記各作業者の身体の一部の特徴を示す生体情報を、読取生体情報として取得する生体情報取得部と、
前記各作業者の前記制限領域への立入または前記制限領域からの退出を示す入退情報が、前記各作業者の入力動作に基づいて前記各作業者の前記読取生体情報と共に取得され、一の作業者の入力動作に基づく前記入退情報が立入を示す場合に、前記作業者の前記読取生体情報に基づいて、前記作業者の識別情報を登録識別情報としてリストに登録する識別情報登録部と、
各登録識別情報が示す作業者の生体情報が前記各登録識別情報に対して関連付けられており、一の作業者の入力動作に基づく前記入退情報が退出を示す場合に、前記作業者の前記読取生体情報に対応する登録識別情報を前記リストから削除する識別情報削除部と、
前記リストにいずれの登録識別情報も含まれない場合に、前記機械の停止状態の解除を許可する解除許可部と、
を備えることを特徴とする安全支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の安全支援装置であって、
前記リストに含まれる登録識別情報の個数、または、前記登録識別情報が示す作業者を特定する情報を報知する報知部をさらに備えることを特徴とする安全支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の安全支援装置であって、
前記制限領域の周囲が、出入口を除き、柵または壁により囲まれており、
前記出入口に、ロック可能な扉が設けられ、
前記解除許可部が、前記リストにいずれの登録識別情報も含まれない場合に、前記扉のロックを許可することを特徴とする安全支援装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の安全支援装置であって、
前記制限領域の周囲が、出入口を除き、柵または壁により囲まれており、
前記出入口に、ロック可能な扉が設けられ、
前記安全支援装置が、一の作業者の入力動作が行われ、かつ、前記入力動作に基づく前記入退情報が立入を示す際に、前記作業者の前記読取生体情報に基づいて前記作業者の前記制限領域への立入権限の有無を確認し、前記立入権限がある場合に前記扉のロックを解除し、前記立入権限がない場合に前記扉のロックを維持するロック制御部をさらに備え、
前記識別情報登録部が、前記作業者に前記立入権限がある場合に前記作業者の識別情報を前記リストに登録し、前記立入権限がない場合に前記作業者の識別情報を前記リストに登録しないことを特徴とする安全支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１つに記載の安全支援装置であって、
一の作業者の入力動作が行われ、かつ、前記機械の停止状態の解除が要求された際に、前記解除許可部が、前記作業者の前記読取生体情報に基づいて前記作業者の停止解除権限の有無を確認し、前記停止解除権限があり、かつ、前記リストにいずれの登録識別情報も含まれない場合に、前記機械の停止状態の解除を許可することを特徴とする安全支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業機械等の機械が設置される部屋の出入口には、安全スイッチが設けられる。出入口の扉が開かれると、安全スイッチにより、機械への電力の供給が不能となり、機械が停止状態となる。また、産業機械の制御盤等には、押ボタン式の非常停止スイッチも設けられる。非常時に非常停止スイッチを押込操作することにより、産業機械への電力の供給が遮断され、機械が停止状態となる。
【０００３】
機械のメンテナンス等の場合に、作業者が上記部屋内で作業を行うときには、機械の停止状態を確実に維持する必要がある。そこで、特許文献１では、安全スイッチのアクチュエータ挿入口を塞いで内部の駆動カムの回転を防止する安全保持具（ロックハスプとも呼ばれる。）が開示されている。当該安全保持具では、複数の穴が設けられ、作業開始前に複数の作業者が個別に南京錠により当該穴に施錠を行ない、作業終了後に作業者がそれぞれ南京錠の解除を行なう。これにより、最後の南京錠が解除されるまで、安全保持具が安全スイッチに装着された状態が保持され、作業者の安全が確保される。
【０００４】
また、特許文献２では、押ボタンに設けられたロック穴と側板のロック穴とにロックハスプ（掛け金）を通して施錠を行うことにより、押ボタンの操作を不可能とする非常停止スイッチが開示されている。ロックハスプには複数の穴が設けられており、複数の作業者が、当該穴に対する南京錠の施錠および解除を個別に行う。これにより、全ての南京錠が解除されるまで、押ボタンの操作が不可能となり、作業者の安全が確保される。特許文献１および２のように、各作業者が南京錠等を用いて自身の安全を確保する手法は、ホステッジコントロールとも呼ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−７３２２９号公報
【特許文献２】特開２００６−４９１７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１および２の手法では、作業者毎に南京錠および鍵を準備する必要があり、南京錠および鍵の管理が煩雑となる。また、作業者の鍵が複製される等の虞があり、この場合、作業者の安全が脅かされてしまう。なお、安全スイッチまたは非常停止スイッチに対して、ロックハスプを取り付け、さらに、ロックハスプに南京錠を掛けた状態では、当該スイッチの意匠性が低下するという問題もある。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、作業者の更なる安全の確保を容易に実現することを主たる目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、立入が制限された制限領域に設置された機械の停止状態の解除に用いられる安全支援装置であって、前記制限領域の外部に設けられ、前記制限領域への立入前および前記制限領域からの退出後の各作業者の入力動作により、前記各作業者の身体の一部の特徴を示す生体情報を、読取生体情報として取得する生体情報取得部と、前記各作業者の前記制限領域への立入または前記制限領域からの退出を示す入退情報が、前記各作業者の入力動作に基づいて前記各作業者の前記読取生体情報と共に取得され、一の作業者の入力動作に基づく前記入退情報が立入を示す場合に、前記作業者の前記読取生体情報に基づいて、前記作業者の識別情報を登録識別情報としてリストに登録する識別情報登録部と、各登録識別情報が示す作業者の生体情報が前記各登録識別情報に対して関連付けられており、一の作業者の入力動作に基づく前記入退情報が退出を示す場合に、前記作業者の前記読取生体情報に対応する登録識別情報を前記リストから削除する識別情報削除部と、前記リストにいずれの登録識別情報も含まれない場合に、前記機械の停止状態の解除を許可する解除許可部とを備える。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の安全支援装置であって、前記リストに含まれる登録識別情報の個数、または、前記登録識別情報が示す作業者を特定する情報を報知する報知部をさらに備える。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の安全支援装置であって、前記制限領域の周囲が、出入口を除き、柵または壁により囲まれており、前記出入口に、ロック可能な扉が設けられ、前記解除許可部が、前記リストにいずれの登録識別情報も含まれない場合に、前記扉のロックを許可する。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の安全支援装置であって、前記制限領域の周囲が、出入口を除き、柵または壁により囲まれており、前記出入口に、ロック可能な扉が設けられ、前記安全支援装置が、一の作業者の入力動作が行われ、かつ、前記入力動作に基づく前記入退情報が立入を示す際に、前記作業者の前記読取生体情報に基づいて前記作業者の前記制限領域への立入権限の有無を確認し、前記立入権限がある場合に前記扉のロックを解除し、前記立入権限がない場合に前記扉のロックを維持するロック制御部をさらに備え、前記識別情報登録部が、前記作業者に前記立入権限がある場合に前記作業者の識別情報を前記リストに登録し、前記立入権限がない場合に前記作業者の識別情報を前記リストに登録しない。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の安全支援装置であって、一の作業者の入力動作が行われ、かつ、前記機械の停止状態の解除が要求された際に、前記解除許可部が、前記作業者の前記読取生体情報に基づいて前記作業者の停止解除権限の有無を確認し、前記停止解除権限があり、かつ、前記リストにいずれの登録識別情報も含まれない場合に、前記機械の停止状態の解除を許可する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業者の更なる安全の確保を容易に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】安全支援装置が設けられる工場の平面図である。
【図２】安全支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】生体情報取得部を示す正面図である。
【図４】生体情報取得部を示す底面図である。
【図５】作業者認証処理の流れを示す図である。
【図６】作業者の制限領域への立入および退出、並びに、機械の停止状態の解除に係る処理の流れを示す図である。
【図７】複数の切替スイッチを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、本発明の一の実施の形態に係る安全支援装置５が設けられる工場１の平面図である。工場１には、産業用の機械４が設置され、作業者も工場１内に立ち入る。工場１の内部には複数の領域１２，１３，１４が設けられる。複数の領域１２〜１４は、図１中に太い実線にて示す柵または壁により仕切られる。
【００１６】
工場１の出入口１１１には、扉１１２が設けられる。工場１の外側において、出入口１１１の近傍における壁には、安全支援装置５の生体情報取得部５１ａおよびタッチパネル５２ａが取り付けられる。タッチパネル５２ａは、入力部であり、また、表示部でもある（後述の他のタッチパネル５２ｂ，５２ｃにおいて同様）。生体情報取得部５１ａの詳細については後述する。出入口１１１は、領域１２に通じており、領域１２には制御盤２が設置される。制御盤２は、機械４の制御を担う制御装置を収容する。制御盤２の前面には、非常停止スイッチ２１、および、セレクタスイッチ（図示省略）等が取り付けられる。制御盤２の前面には、安全支援装置５の生体情報取得部５１ｂおよびタッチパネル５２ｂも取り付けられ、制御盤２の内部には、安全支援装置５の制御部５５も設けられる。領域１２には、コンピュータ２９も設置されており、コンピュータ２９は各種情報の処理に利用される。
【００１７】
領域１２と領域１３との間には、出入口１３１が設けられ、出入口１３１には、扉１３２が設けられる。領域１３には、協働ロボット３が設置される。領域１３と領域１４との間には、出入口１４１が設けられ、出入口１４１には、扉１４２が設けられる。領域１４には、機械４が設置されており、人の立入が制限されている。以下の説明では、領域１４を「制限領域１４」という。制限領域１４の周囲は、出入口１４１を除き、柵または壁により囲まれている。制限領域１４の外部である領域１３において、出入口１４１の近傍には、安全支援装置５の生体情報取得部５１ｃおよびタッチパネル５２ｃが取り付けられる。
【００１８】
出入口１４１の近傍における柵または壁には、安全スイッチ４１のスイッチ本体４１１が取り付けられる。扉１４２には、安全スイッチ４１のアクチュエータ４１２が取り付けられる。出入口１４１の扉１４２が閉じられると、アクチュエータ４１２がスイッチ本体４１１の開口部に挿入され、機械４への電力の供給が可能となる。また、上記開口部へのアクチュエータ４１２の挿入により、スイッチ本体４１１の内部に設けられた係止部材が、アクチュエータ４１２の一部と係合する。これにより、アクチュエータ４１２の抜き取りが不能となり、安全スイッチ４１により扉１４２がロックされる。このように、制限領域１４の出入口１４１には、ロック可能な扉１４２が設けられる。
【００１９】
安全スイッチ４１では、後述のロック解除信号の入力により、係止部材がアクチュエータ４１２から離間可能となり、扉１４２のロックが解除される。扉１４２のロックを解除した状態で、扉１４２が開かれると、アクチュエータ４１２が開口部から抜き取られる。これにより、機械４への電力の供給が不能となり、機械４が停止状態となる。
【００２０】
図２は、安全支援装置５の機能構成を示すブロック図である。図２では、安全支援装置５に含まれる構成を実線の矩形にて示し、安全支援装置５に含まれない構成を破線の矩形にて示している。安全支援装置５は、制限領域１４に設置された機械４の停止状態の解除に用いられる。安全支援装置５は、制御部５５と、タッチパネル５２ａ〜５２ｃと、生体情報取得部５１ａ〜５１ｃと、通信部５６と、登録端末５７とを備える。制御部５５は、通信部５６を介して、外部の認証装置６と通信可能である。制御部５５は、立入管理部５５１と、解除許可部５５４と、表示制御部５５５と、ロック制御部５５６と、リスト５５９とを備える。立入管理部５５１は、識別情報登録部５５２と、識別情報削除部５５３とを備える。制御部５５におけるこれらの機能は、例えば電気的回路により実現される。制御部５５は、コンピュータ２９によるプログラムの実行により実現されてもよい。安全支援装置５におけるこれらの機能の詳細については後述する。
【００２１】
図３は、生体情報取得部５１ａを示す正面図であり、図４は、生体情報取得部５１ａを示す底面図である。他の生体情報取得部５１ｂ，５１ｃも、図３および図４の生体情報取得部５１ａと同じ構造を有する。生体情報取得部５１ａは、読取部５１１と、２つの表示灯５１２，５１３とを備える。読取部５１１、および、２つの表示灯５１２，５１３は、生体情報取得部５１ａの前面に設けられる。２つの表示灯５１２，５１３は、読取部５１１を間に挟んで、横方向に離れて配置される。２つの表示灯５１２，５１３は、互いに異なる色の光を点灯する。例えば、一方の表示灯５１２は、後述する認証の失敗を示す赤色の光を点灯し、他方の表示灯５１３は、認証の成功を示す緑色の光を点灯する。
【００２２】
図４に示すように、生体情報取得部５１ａの前面には、上下方向（図３の縦方向）に延びる溝部５１４が設けられる。読取部５１１は、溝部５１４の底面に位置する。後述する生体情報の取得時には、溝部５１４の底面に対して作業者の特定の指の腹が押し当てられる。読取部５１１は、出射部、撮像部および電極を有する。電極は、溝部５１４の底面における作業者の指の存在を検出する。電極により指の存在が検出されると、出射部は、近赤外線を当該指に向けて出射する。撮像部は、指からの近赤外線の反射光を受光し、指の静脈の画像を生体情報として取得する。
【００２３】
生体情報取得部５１ａ〜５１ｃの読取部５１１では、手のひら等の静脈の画像が、生体情報として取得されてもよい。生体情報は、各作業者の身体の一部の特徴を示す情報であればよく、指紋、虹彩、顔等の画像であってもよい。取得される生体情報の種類に応じて、読取部５１１の構成は適宜変更される。以下の説明では、読取部５１１により取得される生体情報を「読取生体情報」という。設計によっては、生体情報取得部５１ａとタッチパネル５２ａとが一体化されてもよい。
【００２４】
図５は、作業者の認証に係る処理（作業者認証処理）の流れを示す図である。図１の工場１では、出入口１１１の扉１１２がロックされており、作業者が外部から工場１内に立ち入る際には、出入口１１１の近傍に設けられたタッチパネル５２ａを操作して、扉１１２のロックの解除が指示される。続いて、生体情報取得部５１ａの読取部５１１に対して、作業者が、特定の指の腹を押し当てることにより、読取部５１１において、当該作業者の生体情報が読取生体情報として取得される（ステップＳ１１）。読取生体情報は、制御部５５に入力され、通信部５６を介して外部の認証装置６へと送信される。このとき、工場１の識別情報も送信される。
【００２５】
認証装置６は、多数の作業者の生体情報が登録されたデータベースを有する。データベースでは、各作業者の識別情報、当該作業者における各種権限の有無を示す権限情報等が、当該作業者の生体情報に関連付けられている。認証装置６では、制御部５５から送信された読取生体情報と、データベースに登録されている多数の生体情報との照合（例えば、パターンマッチング）が行われる。換言すると、読取生体情報に対する認証が行われる（ステップＳ１２）。データベースにおいて読取生体情報に一致する生体情報（すなわち、所定の一致度を超える生体情報）が特定され、認証が成功すると、当該生体情報を適合生体情報として、適合生体情報に関連付けられた作業者の識別情報を含む認証情報が、安全支援装置５の制御部５５へと送信される（ステップＳ１３）。また、データベースにおいて、適合生体情報に対して、工場１の識別情報が関連付けられる。なお、適合生体情報に対して他の工場の識別情報が関連付けられている場合には、認証の失敗とされ、後述の認証失敗信号が制御部５５へと送信される。
【００２６】
制御部５５は、認証装置６からの認証情報を受信すると、生体情報取得部５１ａにおける緑色の表示灯５１３を点灯させる。これにより、認証の成功が作業者に対して報知される（ステップＳ１４）。また、ロック制御部５５６により、出入口１１１の扉１１２のロックが解除され、作業者が工場１内に立ち入ることが可能となる。
【００２７】
一方、認証装置６による認証において、読取生体情報に一致する生体情報がデータベースに存在しない場合には、認証の失敗を示す認証失敗信号が、安全支援装置５の制御部５５へと送信される（ステップＳ１３）。制御部５５は、認証装置６からの認証失敗信号を受信すると、生体情報取得部５１ａにおける赤色の表示灯５１２を点灯させる。これにより、認証の失敗が作業者に対して報知される（ステップＳ１５）。この場合、出入口１１１の扉１１２のロックは維持され、作業者は工場１内に立ち入ることが不能である。
【００２８】
例えば、複数の工場にそれぞれ設けられた複数の安全支援装置５の制御部５５が、１つの認証装置６に対して読取生体情報を送信し、認証を要求する。多数の作業者の生体情報が登録されたデータベースは、認証装置６のみで一元的に記憶されており、各安全支援装置５では記憶されない。これにより、生体情報のデータベースが外部に流出することが容易に防止される。典型的には、安全支援装置５では、読取生体情報も記憶されない。
【００２９】
ここでは、詳細な説明を省略するが、各作業者が工場１から退出する際にも、図５の作業者認証処理が行われ、認証が成功すると、データベースにおける当該作業者の生体情報に対して、工場１の識別情報の関連付けが取り消される。安全支援装置５では、登録端末５７を用いることにより、認証装置６のデータベースに対して新たな生体情報を登録することが可能である。なお、制御部５５、通信部５６および登録端末５７は、一体化されてもよい。また、データベースに対する新たな生体情報の登録において、生体情報取得部５１ａ（および、生体情報取得部５１ｂ，５１ｃ）が用いられてもよい。
【００３０】
本実施の形態では、工場１内に立ち入った複数の作業者により、制限領域１４において所定の作業が行われる。作業者が制限領域１４に立ち入る際には、制限領域１４に設置された機械４が停止状態とされる。作業者が制限領域１４に残っている間、機械４の停止状態を維持することが、作業者の安全を確保するために必要となる。換言すると、機械４の停止状態を解除して機械４を再稼働する際には、制限領域１４内に作業者が残っていないことが要求される。次に、作業者の制限領域１４への立入および退出、並びに、機械４の停止状態の解除に係る処理について、図６を参照しつつ説明する。
【００３１】
制限領域１４への出入口１４１の扉１４２は、安全スイッチ４１によりロックされている。各作業者が制限領域１４に立ち入る際には（ステップＳ２１）、制限領域１４の前室である領域１３において、出入口１４１の近傍に設けられたタッチパネル５２ｃを作業者が操作することにより、制限領域１４への立入を示す入力が行われる。これにより、制御部５５では、作業者の制限領域１４への立入を示す入退情報が取得される。続いて、図５の作業者認証処理が行われる（ステップＳ２２）。
【００３２】
作業者認証処理では、生体情報取得部５１ｃの読取部５１１に対して、作業者が、特定の指の腹を押し当てることにより、読取部５１１において、当該作業者の生体情報が読取生体情報として取得される（図５：ステップＳ１１）。ここで、作業者によるタッチパネル５２ｃの上記操作、および、読取部５１１に対して指を押し当てる動作は、制限領域１４への立入直前の作業者に求められる入力動作である。読取生体情報は、工場１の識別情報および制限領域１４の識別情報と共に認証装置６へと送信される。認証装置６では、読取生体情報に対する認証が行われる（ステップＳ１２）。このとき、読取生体情報に対して、工場１の識別情報のみならず、制限領域１４の識別情報が付加されているため、これらの情報は、作業者が既に工場１に立ち入っていることを示すものとなる。認証装置６では、データベースにおいて、工場１の識別情報が関連付けられた生体情報と、読取生体情報との照合が行われる。すなわち、データベースにおいて読取生体情報と照合される生体情報が、当該工場１の識別情報に関連付けられたものに制限される。これにより、読取生体情報に対する認証を短時間にて行うことができる。
【００３３】
既述のように、作業者が外部から工場１内に立ち入る際に行われる認証では、データベースに登録されている全ての生体情報を対象として、読取生体情報との照合が行われる。したがって、作業者が工場１内に立ち入る際に行われる認証を「全体認証」と呼ぶと、制限領域１４に立ち入る際に行われる認証は、「部分認証」と捉えることが可能である。
【００３４】
部分認証において読取生体情報に一致する生体情報が適合生体情報として特定されると、適合生体情報に関連付けられた作業者の識別情報、および、権限情報を含む認証情報が、安全支援装置５の制御部５５へと送信される（ステップＳ１３）。制御部５５は、認証装置６からの認証情報を受信すると、生体情報取得部５１ｃにおける緑色の表示灯５１３を点灯させ、認証の成功が作業者に対して報知される（ステップＳ１４）。なお、データベースにおいて、適合生体情報に対して制限領域１４の識別情報が関連付けられてもよい。これにより、後述する制限領域１４からの退出時における作業者認証処理の際に、データベースにおいて読取生体情報と照合される生体情報が、工場１の識別情報および制限領域１４の識別情報に関連付けられたものに制限される。
【００３５】
ロック制御部５５６では、認証情報に含まれる権限情報において当該作業者の制限領域１４への立入権限の有無が確認される。作業者に制限領域１４への立入権限がある場合には、ロック解除信号が安全スイッチ４１に入力され、出入口１４１の扉１４２のロックが解除される。これにより、作業者が制限領域１４内に立ち入ることが可能となる。本処理例では、作業者が制限領域１４内に入った後、出入口１４１の扉１４２が閉じられ（アクチュエータ４１２がスイッチ本体４１１の開口部に挿入され）、扉１４２が再度ロックされる。後述の処理例のように、作業者が制限領域１４内に立ち入っている間、扉１４２が開いたまま、または、ロックされない状態とされてもよい。立入管理部５５１の識別情報登録部５５２では、認証情報に含まれる作業者の識別情報が登録識別情報としてリスト５５９に登録される（図６：ステップＳ２３）。リスト５５９は、例えば制御部５５に設けられる記憶領域である。
【００３６】
作業者に制限領域１４への立入権限がない場合には、ロック制御部５５６により、出入口１４１の扉１４２のロックが維持される。また、識別情報登録部５５２では、作業者の識別情報がリスト５５９に登録されない。図６では、作業者に制限領域１４への立入権限がない場合における処理の図示を省略している。
【００３７】
また、認証装置６のデータベースにおいて、工場１の識別情報が関連付けられた生体情報のうち、読取生体情報に一致するものが存在しない場合には、認証失敗信号が安全支援装置５の制御部５５へと送信される（図５：ステップＳ１３）。制御部５５は、認証装置６からの認証失敗信号を受信すると、生体情報取得部５１ａにおける赤色の表示灯５１２を点灯させ、認証の失敗が操作者に対して報知される（ステップＳ１５）。この場合も、出入口１４１の扉１４２のロックが維持されるとともに、作業者の識別情報がリスト５５９に登録されない。図６では、作業者認証処理における認証が失敗した場合における処理の図示も省略している。制限領域１４に立ち入る全ての作業者に対して、上記ステップＳ２１〜Ｓ２３の処理が行われ、認証が成功し、かつ、立入権限がある全ての作業者の識別情報が登録識別情報としてリスト５５９に登録される。
【００３８】
各作業者が制限領域１４から退出する際には（ステップＳ２４）、制限領域１４において出入口１４１の近傍に設けられたスイッチ（図示省略）により扉１４２のロックを解除し、制限領域１４から退出する。なお、扉１４２が開いたまま、または、ロックされない状態である場合には、上記ロックの解除は不要となる。続いて、領域１３において、作業者がタッチパネル５２ｃを操作することにより、制限領域１４からの退出を示す入力が行われる。これにより、制御部５５では、作業者の制限領域１４からの退出を示す入退情報が取得される。続いて、図５の作業者認証処理が行われる（ステップＳ２５）。
【００３９】
作業者認証処理の内容は、既述のステップＳ２２と同様であり、認証装置６では、部分認証が行われる。ここで、作業者によるタッチパネル５２ｃの上記操作、および、読取部５１１に対して指を押し当てる動作は、制限領域１４からの退出直後の作業者に求められる入力動作である。部分認証において、作業者の読取生体情報に一致する生体情報が特定され、認証が成功すると、認証情報が安全支援装置５の制御部５５へと送信される。
【００４０】
立入管理部５５１の識別情報削除部５５３では、入退情報が退出を示すため、認証情報が含む作業者の識別情報と一致する登録識別情報がリスト５５９から削除される（ステップＳ２６）。既述のように、本処理例における安全支援装置５では、作業者の制限領域１４への立入の際に取得された読取生体情報は記憶されない。しかしながら、リスト５５９に登録された各識別情報（各登録識別情報）が示す作業者の生体情報は、認証装置６におけるデータベースにおいて、当該識別情報に対して関連付けられている。したがって、安全支援装置５では、作業者の制限領域１４からの退出の際に、取得された読取生体情報に対応する登録識別情報をリスト５５９から削除することが可能となる。
【００４１】
認証装置６において読取生体情報の認証に失敗した場合には、識別情報削除部５５３では、リスト５５９から登録識別情報を削除する処理は行われない。既述のように、図６では、作業者認証処理における認証が失敗した場合における処理の図示を省略している。各作業者が制限領域１４から退出する際に、上記ステップＳ２４〜Ｓ２６の処理が行われる。したがって、各時点において、制限領域１４に立ち入っている作業者は、リスト５５９に含まれる登録識別情報が示す作業者のみとなる。
【００４２】
安全支援装置５では、表示制御部５５５により、リスト５５９に含まれる登録識別情報が示す作業者の情報が、タッチパネル５２ｃにおいて表示される。作業者の情報は、例えば、作業者の氏名、作業者の番号等、作業者を特定する情報である。報知部であるタッチパネル５２ｃでは、リスト５５９に含まれる登録識別情報の個数のみが表示されてもよい。また、タッチパネル５２ｃに代えて、例えば、複数のランプが設けられ、点灯するランプの個数により、リスト５５９に含まれる登録識別情報の個数が周囲に報知されてもよい。さらに、報知部としてスピーカが設けられ、リスト５５９に含まれる登録識別情報の個数、または、登録識別情報が示す作業者を特定する情報が、音声により周囲に報知されてもよい。タッチパネル５２ｃに表示する他の情報、および、他のタッチパネル５２ａ，５２ｂに表示する情報において同様である。
【００４３】
作業者による制限領域１４における作業の完了後、制限領域１４内の機械４の停止状態を解除して機械４を再稼働する際には（ステップＳ２７）、例えば、作業者がタッチパネル５２ｃを操作することにより、機械４の停止状態の解除を要求する（機械４の再稼働を指示する）入力が行われる。解除許可部５５４では、現在のリスト５５９において登録識別情報の有無が確認される。そして、リスト５５９にいずれの登録識別情報も含まれない場合に（ステップＳ２８）、機械４の停止状態の解除を許可する許可信号が、機械４の制御装置（図示省略）へと出力される（ステップＳ２９）。当該制御装置では、上記入力が行われ、上記許可信号が入力され、さらに、アクチュエータ４１２がスイッチ本体４１１の開口部に挿入されている（扉１４２が閉じられている）場合に、機械４の運転が開始される。本処理例では、扉１４２を閉じてアクチュエータ４１２を上記開口部に挿入するのみでは、機械４の運転が開始されず、機械４の運転の開始には、解除許可部５５４からの許可信号が必要となる。解除許可部５５４において、アクチュエータ４１２の上記開口部への挿入、および、リスト５５９における登録識別情報の不存在の双方が確認された場合に、制御装置に許可信号が出力されてもよい。また、リスト５５９において登録識別情報が不存在である場合（かつ、アクチュエータ４１２の上記開口部への挿入が確認されている場合）に、許可信号が常時出力されてもよい。この場合、許可信号が出力されている状態で、機械４の再稼働を指示する作業者の入力が行われることにより、機械４の運転が開始される。
【００４４】
一方、リスト５５９にいずれかの登録識別情報が含まれる場合には（ステップＳ２８）、解除許可部５５４において、機械４の停止状態の解除が許可されず、許可信号が出力されない（ステップＳ３０）。したがって、機械４の停止状態が維持される。このように、安全支援装置５では、制限領域１４内に作業者が残っている状態で、機械４の停止状態が解除されることが、より確実に防止される。このとき、表示制御部５５５により、制限領域１４に作業者が残っている旨が、タッチパネル５２ｃに表示される。制限領域１４内に残っている全ての作業者が制限領域１４から退出し、上記ステップＳ２４〜Ｓ２６の処理が行われことにより、リスト５５９にいずれの登録識別情報も含まれなくなり、機械４の停止状態の解除が可能となる（ステップＳ２７〜Ｓ２９）。
【００４５】
上記処理例では、作業者の入力動作において、安全スイッチ４１の近傍に設けられた生体情報取得部５１ｃおよびタッチパネル５２ｃが用いられるが、作業者の入力動作において、非常停止スイッチ２１の近傍に設けられた（すなわち、制御盤２に設けられた）生体情報取得部５１ｂおよびタッチパネル５２ｂが用いられてもよい。非常停止スイッチ２１では、解除許可部５５４が機械４の停止状態の解除を許可する前には、非常停止スイッチ２１のリセットを不能とし、許可後には、非常停止スイッチ２１のリセットを可能とする機構が設けられてもよい。また、非常停止スイッチ２１と生体情報取得部５１ｂとが一体化されてもよい。
【００４６】
以上に説明したように、安全支援装置５では、制限領域１４への立入前および制限領域１４からの退出後の各作業者の入力動作により、当該作業者の読取生体情報が生体情報取得部５１ｂ，５１ｃにより取得される。また、当該作業者の制限領域１４への立入または制限領域１４からの退出を示す入退情報が、上記入力動作に基づいて当該作業者の読取生体情報と共に取得される。一の作業者の入力動作に基づく入退情報が立入を示す場合に、当該作業者の読取生体情報に基づいて、当該作業者の識別情報が登録識別情報としてリスト５５９に登録される。一の作業者の入力動作に基づく入退情報が退出を示す場合に、当該作業者の読取生体情報に対応する登録識別情報がリスト５５９から削除される。そして、リスト５５９にいずれの登録識別情報も含まれない場合に、機械４の停止状態の解除が許可される。リスト５５９では、原則として作業者本人以外は、当該作業者の登録識別情報を削除することができないため、作業者の更なる安全の確保を容易に実現することができる。また、安全スイッチ４１または非常停止スイッチ２１に対して、複数の南京錠が掛けられたロックハスプを取り付けることもないため、安全スイッチ４１または非常停止スイッチ２１の意匠性が低下することもない。
【００４７】
安全支援装置５では、リスト５５９に含まれる登録識別情報の個数、または、登録識別情報が示す作業者を特定する情報を、報知部により周囲に報知することにより、制限領域１４内の作業者の人数、または、作業者自体を、他者が容易に確認することができる。また、各作業者の制限領域１４への立入の際に、読取生体情報に基づいて当該作業者の立入権限の有無が確認される。そして、当該作業者に立入権限がある場合に制限領域１４の扉１４２のロックが解除され、立入権限がない場合に当該扉１４２のロックが維持される。これにより、立入権限がない作業者の制限領域１４への立入をより確実に防止することができる。
【００４８】
制限領域１４の扉１４２に設けられる安全スイッチ４１では、機械４を稼働する際のみに扉１４２のロックを行うことも可能である。この場合、例えば、作業者が制限領域１４内に立ち入っている間、扉１４２が開いたまま、または、ロックされない状態とされる。機械４を稼働する際には、作業者が制限領域１４から退出した後、扉１４２が閉じられ、アクチュエータ４１２がスイッチ本体４１１の開口部に挿入される。続いて、作業者によりタッチパネル５２ｂ，５２ｃを介して扉１４２のロックを要求する入力が行われる。解除許可部５５４は、リスト５５９にいずれの登録識別情報も含まれないことを確認した場合に、扉１４２のロックを許可する。そして、ロック制御部５５６により、安全スイッチ４１に対して扉１４２のロックを指示する信号が入力され、安全スイッチ４１により扉１４２がロックされる。これにより、作業者が制限領域１４に閉じ込められることをより確実に防止することができる。
【００４９】
安全支援装置５では、一の作業者により、機械４の停止状態の解除が要求された際に、当該作業者の停止解除権限の有無が確認されてもよい。具体的には、一の作業者がタッチパネル５２ｂ，５２ｃを操作して、機械４の停止状態の解除を要求する（機械４の再稼働を指示する）入力が行われると（図６：ステップＳ２７）、図５の作業者認証処理が行われる。認証装置６では、図６のステップＳ２２，Ｓ２５と同様に部分認証が行われ、部分認証が成功した場合に、読取生体情報に対応する作業者の識別情報、および、権限情報を含む認証情報が制御部５５に送信される。解除許可部５５４では、認証情報において当該作業者の停止解除権限の有無が確認される。当該作業者に停止解除権限があり、かつ、リスト５５９にいずれの登録識別情報も含まれない場合に（ステップＳ２８）、機械４の停止状態の解除を許可する許可信号が出力される（ステップＳ２９）。
【００５０】
一方、当該作業者に停止解除権限がない、または、リスト５５９にいずれかの登録識別情報が含まれる場合には（ステップＳ２８）、解除許可部５５４において、機械４の停止状態の解除が許可されず、許可信号が出力されない（ステップＳ３０）。また、表示制御部５５５により、停止解除権限がない、または、制限領域１４に作業者が残っている旨が、タッチパネル５２ｂ，５２ｃに表示される。認証装置６において読取生体情報の認証に失敗した場合も、機械４の停止状態の解除は許可されない。
【００５１】
以上のように、安全支援装置５では、一の作業者の入力動作が行われ、かつ、機械４の停止状態の解除が要求された際に、解除許可部５５４により、当該作業者の読取生体情報に基づいて当該作業者の停止解除権限の有無が確認される。そして、当該作業者に停止解除権限があり、かつ、リスト５５９にいずれの登録識別情報も含まれない場合に、機械４の停止状態の解除が許可される。これにより、停止解除権限がない作業者による停止状態の解除をより確実に防止することができる。
【００５２】
安全支援装置５の設計によっては、停止解除権限を有する所定数以上の作業者により機械４の停止状態の解除が要求された場合に、停止状態の解除が許可されてもよい。この場合も、当該所定数以上の作業者の停止解除権限が、読取生体情報に基づいて確認される。また、リスト５５９にいずれの登録識別情報も含まれないことが、停止状態の解除を許可する条件となる。なお、タッチパネル５２ｂ，５２ｃにおいて、停止解除権限がある作業者の氏名等が表示されてもよい。
【００５３】
上記安全支援装置５では様々な変形が可能である。
【００５４】
タッチパネル５２ｂ，５２ｃに代えて、図７に示す複数の切替スイッチ５３が設けられてもよい。この場合、各作業者が切替スイッチ５３の立入と退出とを切り替える入力動作を行うことにより、制限領域１４への立入または制限領域１４からの退出を示す入退情報が安全支援装置５において取得される。なお、図７の例では、立入の状態である切替スイッチ５３の個数により、制限領域１４内の作業者の人数を他者が容易に確認することが可能である。複数の切替スイッチ５３は、報知部と捉えることもできる。
【００５５】
一の作業者の識別情報が登録識別情報としてリスト５５９に登録されていない状態で、当該作業者が立入または退出を示す入力を行うことなく、生体情報取得部５１ｂ，５１ｃにより当該作業者の読取生体情報が取得された場合に、制御部５５において立入を示す入退情報が自動的に生成されてもよい。この場合も、当該作業者の生体情報取得部５１ｂ，５１ｃに対する入力動作に基づいて、当該作業者の制限領域１４への立入を示す入退情報が取得されるといえ、これにより、当該作業者の識別情報が登録識別情報としてリスト５５９に登録される。同様に、一の作業者の識別情報が登録識別情報としてリスト５５９に登録されている状態で、生体情報取得部５１ｂ，５１ｃにより当該作業者の読取生体情報が取得された場合に、制御部５５において退出を示す入退情報が自動的に生成されてもよい。この場合も、当該作業者の生体情報取得部５１ｂ，５１ｃに対する入力動作に基づいて、当該作業者の制限領域１４からの退出を示す入退情報が取得されるといえ、これにより、当該作業者の読取生体情報に対応する登録識別情報がリスト５５９から削除される。
【００５６】
生体情報のデータベースが安全支援装置５の制御部５５にて記憶され、制御部５５において読取生体情報に対する認証が行われてもよい。これにより、認証装置６との通信を省略して、認証に要する時間を短縮することができる。また、生体情報のデータベースが省略されてもよい。この場合、一の作業者の入力動作に基づく入退情報が立入を示す場合に、例えば、当該作業者の読取生体情報が登録識別情報としてリスト５５９に登録される。また、一の作業者の入力動作に基づく入退情報が退出を示す場合に、当該入力動作で取得された当該作業者の読取生体情報と一致する登録識別情報（立入の際に登録識別情報として登録された読取生体情報）がリスト５５９から削除される。
【００５７】
工場１において、生体情報取得部５１ａ〜５１ｃの設置場所は、任意に変更されてよい。安全支援装置５は、周囲が柵または壁により囲まれていない制限領域１４において用いられてもよい。
【００５８】
上記実施の形態および各変形例における構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わされてよい。
【符号の説明】
【００５９】
４    機械
５    安全支援装置
１４    制限領域
５１ａ〜５１ｃ    生体情報取得部
５２ａ〜５２ｃ    タッチパネル
５３    切替スイッチ
１４１    （制限領域の）出入口
１４２    （制限領域の）扉
５５２    識別情報登録部
５５３    識別情報削除部
５５４    解除許可部
５５６    ロック制御部
５５９    リスト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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