(57)【要約】【課題】周辺の移動体による危険の予測をより正確に行うことができる情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置１０は、第１の移動体１００の周辺のセンシングにより得られるセンシング情報を取得する取得部２０と、センシング情報を用いて、第１の移動体１００の周辺に存在し、特定の状態にある物体１２０を検出する物体検出部３１と、センシング情報を用いて、第１の移動体１００の周辺に存在し、検出された物体１２０により進路に影響を受ける第２の移動体１１０を検出する移動体検出部３２と、検出された第２の移動体１１０の挙動を特定の状態に基づいて推定する挙動推定部４０と、推定された挙動に基づいて、第１の移動体１００の移動制御に利用される情報および第１の移動体１００の周辺に存在する移動体へ提供される情報の少なくとも１つの出力情報を生成する生成部５０と、前記少なくとも１つの出力情報を出力する出力部６０と、を備える。【選択図】図１
2019003605.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、
前記第１の移動体の周辺のセンシングにより得られるセンシング情報を取得する取得部と、
前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、特定の状態にある物体を検出する物体検出部と、
前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、検出された前記物体により進路に影響を受ける第２の移動体を検出する移動体検出部と、
検出された前記第２の移動体の挙動を前記特定の状態に基づいて推定する挙動推定部と、
推定された前記挙動に基づいて前記第１の移動体の移動制御に利用される情報および前記第１の移動体の周辺に存在する移動体へ提供される情報の少なくとも１つの出力情報を生成する生成部と、
前記少なくとも１つの出力情報を出力する出力部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記物体には、車両が含まれ、
前記特定の状態は、前記車両に搭載されたランプの点灯を用いて意思を表示している状態、または、走行状態として幅寄せ、蛇行若しくはふらつき状態を含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記物体には、人または動物が含まれ、
前記特定の状態は、前記人または前記動物が車道に存在する状態を含む、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記物体には、信号機が含まれ、
前記特定の状態は、前記信号機が停止または右左折を指示する状態を含む、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第２の移動体は、前記物体が存在する道路と同一、隣接または交差する走行路を走行する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記挙動推定部は、さらに前記第２の移動体の状態に基づいて、前記挙動を推定する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記挙動推定部は、さらに前記物体と前記第２の移動体との間の関係に基づいて、前記挙動を推定する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記制御情報は、さらに前記第１の移動体と前記第２の移動体との間の関係に基づいて、生成される、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記関係は、位置関係を含む、
請求項７または８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記関係は、速さおよび向きの少なくとも一方についての関係を含む、
請求項７〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記挙動推定部は、さらに前記物体の周辺の道路状況に基づいて、前記挙動を推定する、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記挙動推定部は、さらに前記第２の移動体の周辺の道路状況に基づいて、前記挙動を推定する、
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記挙動推定部は、前記第２の移動体が複数存在する場合、複数の第２の移動体の挙動の各々を整合するように推定し、
前記生成部は、前記複数の第２の移動体の挙動の各々に基づいて前記少なくとも１つの出力情報を生成する、
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記第１の移動体の移動制御に利用される情報は、前記第１の移動体の加速、減速、及び操舵の少なくとも１つを制御するための制御情報を含む、
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記第１の移動体の移動制御に利用される情報は、前記第１の移動体から所定の範囲に存在する物体に基づいて前記第１の移動体の経路計画を決定する処理の入力情報を含む、
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
第１の移動体に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、
前記第１の移動体の周辺のセンシングにより得られるセンシング情報を取得する取得ステップと、
前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、特定の状態にある物体を検出する物体検出ステップと、
前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、検出された前記物体により進路に影響を受ける第２の移動体を検出する移動体検出ステップと、
検出された前記第２の移動体の挙動を前記特定の状態に基づいて推定する挙動推定ステップと、
推定された前記挙動に基づいて、前記第１の移動体の移動制御に利用される情報および前記第１の移動体の周辺に存在する移動体へ提供される情報の少なくとも１つの出力情報を生成する生成ステップと、
前記少なくとも１つの出力情報を出力する出力ステップと、
を含むプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両等の移動体に搭載される情報処理装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前方を走行する第１の車両と、さらにその前方を走行する第２の車両との位置関係に基づいて、第１の車両の予測進路を推定する装置が開示されている（例えば特許文献１）。例えば、第１の車両と第２の車両との位置関係が近い場合に、第２の車両の左右にスペースがあるときには、第１の車両の予測進路は第２の車両の右側または左側を走行する進路になると推定できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００８／０５６８０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、例えば第１の車両が第２の車両の右側および左側のどちらに移動するか等、より正確な推定をするのは難しい。したがって、第１の車両の挙動に基づいて自車両への危険予測を行う場合には、正確に危険予測を行うことが難しい。
【０００５】
そこで、本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、周辺の移動体による危険の予測をより正確に行うことができる情報処理装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る情報処理装置は、第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、前記第１の移動体の周辺のセンシングにより得られるセンシング情報を取得する取得部と、前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、特定の状態にある物体を検出する物体検出部と、前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、検出された前記物体により進路に影響を受ける第２の移動体を検出する移動体検出部と、検出された前記第２の移動体の挙動を前記特定の状態に基づいて推定する挙動推定部と、推定された前記挙動に基づいて、前記第１の移動体の移動制御に利用される情報および前記第１の移動体の周辺に存在する移動体へ提供される情報の少なくとも１つの出力情報を生成する生成部と、前記少なくとも１つの出力情報を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
なお、これらの包括的または具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、または、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、および、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示に係る情報処理装置およびプログラムによれば、周辺の移動体による危険の予測をより正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態における情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の移動体内から見た走行風景の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１の移動体内から見た走行風景の他の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施の形態における情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施の形態における挙動推定部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態における出力部から出力される情報を説明するためのフローチャートである。
【図７】図７は、物体の特定の状態、および、物体の影響を受ける第２の移動体の挙動の一例を示す図である。
【図８】図８は、第２の移動体と物体とが同一車線に存在するときの情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第２の移動体と物体とが同一車線に存在するときの情報処理装置の動作の他の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の移動体と物体とが隣接車線に存在するときの情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第２の移動体と物体とが対向車線に存在するときの情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第２の移動体と物体とが交差車線に存在するときの情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の情報処理装置は、第１の移動体に搭載される情報処理装置であって、前記第１の移動体の周辺のセンシングにより得られるセンシング情報を取得する取得部と、前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、特定の状態にある物体を検出する物体検出部と、前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、検出された前記物体により進路に影響を受ける第２の移動体を検出する移動体検出部と、検出された前記第２の移動体の挙動を前記特定の状態に基づいて推定する挙動推定部と、推定された前記挙動に基づいて、前記第１の移動体の移動制御に利用される情報および前記第１の移動体の周辺に存在する移動体へ提供される情報の少なくとも１つの出力情報を生成する生成部と、前記少なくとも１つの出力情報を出力する出力部と、を備える。
【００１１】
例えば、第１の移動体の周辺に存在する物体が特定の状態にあることで、第１の移動体の周辺に存在する第２の移動体は進路に影響を受けることがある。例えば、物体および第２の移動体が車両の場合に、物体の後方を第２の移動体が走行しているときに、物体が減速または停止等をする特定の状態になることで、第２の移動体は進路に影響を受ける。このとき、第１の移動体が第２の移動体の後方を走行していた場合、物体の特定の状態に基づいて第２の移動体の挙動が変化することで、第１の移動体が危険に陥るおそれがある。そこで、物体の特定の状態に基づいて第２の移動体の挙動を推定することで、第２の移動体が具体的にどのような挙動をとるのかがわかるため、周辺の移動体（第２の移動体）による危険の予測をより正確に行うことができる。これにより、第１の移動体が第２の移動体の挙動による危険を回避するための制御をしたり、第１の移動体の周辺に存在する他の移動体に第２の移動体の挙動を通知したりできる。
【００１２】
また、前記物体には、車両が含まれ、前記特定の状態は、前記車両に搭載されたランプの点灯を用いて意思を表示している状態、または、走行状態として幅寄せ、蛇行若しくはふらつき状態を含んでいてもよい。また、前記物体には、人または動物が含まれ、前記特定の状態は、前記人または前記動物が車道に存在する状態を含んでいてもよい。また、前記物体には、信号機が含まれ、前記特定の状態は、前記信号機が停止または右左折を指示する状態を含んでいてもよい。
【００１３】
特定の状態としてこれらの状態は、第２の移動体の挙動が変化し得る状態である。これらの状態は、カメラによる撮影等によって容易に検出することができるため、第２の移動体の挙動の推定が可能となる。なお、ランプを用いて意思を表示している状態とは、車両が有する方向指示器、ブレーキランプまたはハザードランプによって右左折、車線変更、減速または停止をしようとしている状態を意味する。
【００１４】
また、前記第２の移動体は、前記物体が存在する道路と同一、隣接または交差する走行路を走行してもよい。
【００１５】
これによれば、挙動の推定の対象となる第２の移動体は、物体が存在する道路と同一、隣接または交差する走行路を走行する移動体となる。例えば、物体が存在する道路と同一の走行路を第２の移動体が走行している場合には、物体が減速または停止等をする特定の状態にあるときの第２の移動体の挙動を推定できる。また、例えば、物体が存在する道路と隣接する走行路を第２の移動体が走行している場合には、物体が右左折または車線変更等の特定の状態にあるときの第２の移動体の挙動を推定できる。また、例えば、物体が存在する道路と交差する走行路を第２の移動体が走行している場合には、物体が右左折等の特定の状態にあるときの第２の移動体の挙動を推定できる。
【００１６】
また、前記挙動推定部は、さらに前記第２の移動体の状態に基づいて、前記挙動を推定してもよい。
【００１７】
物体が特定の状態になっている場合であっても、第２の移動体の状態によっては、第２の移動体の挙動の推定結果が変化し得る。したがって、物体の特定の状態に加え、第２の移動体の状態にも基づいて第２の移動体の挙動を推定することで、より正確に当該挙動を推定できる。
【００１８】
また、前記挙動推定部は、さらに前記物体と前記第２の移動体との間の関係に基づいて、前記挙動を推定してもよい。
【００１９】
物体が特定の状態になっている場合であっても、物体と第２の移動体との関係によっては、第２の移動体の挙動の推定結果が変化し得る。したがって、物体の特定の状態に加え、物体と第２の移動体との関係にも基づいて第２の移動体の挙動を推定することで、より正確に当該挙動を推定できる。
【００２０】
また、前記制御情報は、さらに前記第１の移動体と前記第２の移動体との間の関係に基づいて、生成されてもよい。
【００２１】
第２の移動体の挙動の推定結果を用いて、第１の移動体がどのような移動制御をするかは、第１の移動体と第２の移動体との間の関係によって変化し得る。したがって、第１の移動体と第２の移動体との間の関係にも基づいて、より的確な制御情報を生成できる。
【００２２】
また、前記関係は、位置関係を含んでいてもよい。
【００２３】
これによれば、物体と第２の移動体と位置関係に基づいて、より正確に第２の移動体の挙動を推定できる。また、第１の移動体と第２の移動体との位置関係に基づいて、より的確な制御情報を生成できる。
【００２４】
また、前記関係は、速さおよび向きの少なくとも一方についての関係を含んでいてもよい。
【００２５】
これによれば、物体と第２の移動体と速さおよび向きの少なくとも一方の関係に基づいて、より正確に第２の移動体の挙動を推定できる。また、第１の移動体と第２の移動体との速さおよび向きの少なくとも一方の関係に基づいて、より的確な制御情報を生成できる。
【００２６】
また、前記挙動推定部は、さらに前記物体の周辺の道路状況に基づいて、前記挙動を推定してもよい。
【００２７】
物体が特定の状態になっている場合であっても、物体の周辺の道路状況によっては、第２の移動体の挙動の推定結果が変化し得る。したがって、物体の特定の状態に加え、物体の周辺の道路状況にも基づいて第２の移動体の挙動を推定することで、より正確に当該挙動を推定できる。
【００２８】
また、前記挙動推定部は、さらに前記第２の移動体の周辺の道路状況に基づいて、前記挙動を推定してもよい。
【００２９】
物体が特定の状態になっている場合であっても、第２の移動体の周辺の道路状況によっては、第２の移動体の挙動の推定結果が変化し得る。したがって、物体の特定の状態に加え、第２の移動体の周辺の道路状況にも基づいて第２の移動体の挙動を推定することで、より正確に当該挙動を推定できる。
【００３０】
前記挙動推定部は、前記第２の移動体が複数存在する場合、複数の第２の移動体の挙動の各々を整合するように推定し、前記生成部は、前記複数の第２の移動体の挙動の各々に基づいて前記少なくとも１つの出力情報を生成してもよい。
【００３１】
これによれば、推定される挙動の各々が干渉することを抑制できる。したがって、第１の移動体をより適切に動作させることができ、安全性を向上させることが可能となる。
【００３２】
前記第１の移動体の移動制御に利用される情報は、前記第１の移動体の加速、減速、及び操舵の少なくとも１つを制御するための制御情報を含んでいてもよい。
【００３３】
これによれば、第１の移動体の加速、減速、又は操舵について、適切に動作させることができる。
【００３４】
前記第１の移動体の移動制御に利用される情報は、前記第１の移動体から所定の範囲に存在する物体に基づいて前記第１の移動体の経路計画を決定する処理の入力情報を含んでいてもよい。
【００３５】
これによれば、第２の移動体の挙動に応じて第１の移動体の移動制御をリアルタイムに制御することが容易となる。また、第２の移動体が複数であっても複数の第２の移動体の挙動の各々との整合性をより容易に確保することができる。
【００３６】
また、本開示のプログラムは、第１の移動体に搭載される情報処理装置の動作を制御するプログラムであって、前記第１の移動体の周辺のセンシングにより得られるセンシング情報を取得する取得ステップと、前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、特定の状態にある物体を検出する物体検出ステップと、前記センシング情報を用いて、前記第１の移動体の周辺に存在し、検出された前記物体により進路に影響を受ける第２の移動体を検出する移動体検出ステップと、検出された前記第２の移動体の挙動を前記特定の状態に基づいて推定する挙動推定ステップと、推定された前記挙動に基づいて、前記第１の移動体の移動制御に利用される情報および前記第１の移動体の周辺に存在する移動体へ提供される情報の少なくとも１つの出力情報を生成する生成ステップと、前記少なくとも１つの出力情報を出力する出力ステップと、を含む。
【００３７】
これによれば、周辺の移動体による危険の予測をより正確に行うことができるプログラムを提供できる。
【００３８】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００３９】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００４０】
（実施の形態）
以下、図１から図１２を用いて実施の形態について説明する。
【００４１】
［１．情報処理装置の構成］
図１は、実施の形態１に係る情報処理装置１０の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１には、情報処理装置１０を搭載する第１の移動体１００および第１の移動体１００に搭載されたカメラ７０も記載している。
【００４２】
カメラ７０は、第１の移動体１００の周辺を撮影するカメラであり、例えば、第１の移動体１００の前方、側方および後方の撮影が可能となっている。なお、カメラ７０は、ドライブレコーダ等のカメラであってもよい。また、第１の移動体１００は、さらに、レーダまたはＬＩＤＡＲ等を備えていてもよい。
【００４３】
情報処理装置１０は、第１の移動体１００に搭載され、例えば、１つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）、または、車載ネットワークで接続された複数のＥＣＵで構成される。情報処理装置１０は、カメラ７０等から得られるセンシング結果に基づいて周辺の移動体の挙動を推定し、推定結果に基づいて生成された、第１の移動体のエンジン、ブレーキおよびステアリング等を制御するための情報、または、第１の移動体の乗員に提示する情報を含む制御情報を出力したり、他の移動体に当該推定結果を出力したりする。これにより、情報処理装置１０は、第１の移動体１００または周辺の移動体が危険な状態に陥ることを抑制する。情報処理装置１０は、取得部２０、検出部３０、挙動推定部４０、生成部５０および出力部６０を備える。
【００４４】
取得部２０は、第１の移動体１００の周辺のセンシングにより得られるセンシング情報を取得する。例えば、取得部２０は、センシング情報として、カメラ７０による第１の移動体１００の周辺の撮影により得られる画像を取得する。また、例えば、取得部２０は、センシング情報として、レーダまたはＬＩＤＡＲによる第１の移動体１００の周辺の走査により得られるレーダ情報を取得する。取得部２０が取得した情報は、検出部３０に送られ、解析されたり、機械学習に基づく判断に用いられたりする。
【００４５】
検出部３０は、取得部２０が取得したセンシング情報を解析等する。検出部３０は、画像およびレーダ情報等の解析により、第１の移動体１００の周辺に存在する車両、人、動物または信号機等の位置、速度、向きおよび状態等を検出する。検出部３０は、機能構成要素として、例えば、物体検出部３１、移動体検出部３２および周辺状況検出部３３を備える。なお、物体検出部３１、移動体検出部３２および周辺状況検出部３３による検出は、画像およびレーダ情報等の論理的または統計的解析によるものに限らず、例えば、ディープラーニングなどの機械学習を用いた検出であってもよい。また、当該検出は、例えば車車間通信またはインフラとの通信を介して得られる情報を用いた検出であってもよい。
【００４６】
物体検出部３１は、センシング情報を用いて、第１の移動体１００の周辺に存在し、特定の状態にある物体を検出する。また、物体検出部３１は、特定の状態にある物体の位置、速度、向き等を検出する。ここで、特定の状態にある物体について、図２および図３を用いて説明する。
【００４７】
図２は、第１の移動体１００内から見た走行風景の一例を示す図である。図３は、第１の移動体１００内から見た走行風景の他の一例を示す図である。図２および図３には、第１の移動体１００の周辺として、第１の移動体１００の前方に第２の移動体１１０が存在し、第２の移動体１１０の前方に物体１２０が存在している状態が示されている。本実施の形態では、第１の移動体１００、第２の移動体１１０および物体１２０を車両としている。図２には、物体１２０が右側のランプ（方向指示器）を点灯させ右折しようとしている状況が示されている。図３には、物体１２０が左側のランプ（方向指示器）を点灯させ交差点に進入しようとしている状況が示されている。特定の状態とは、このように、物体（車両）１２０に搭載されたランプ（方向指示器、ブレーキランプまたはハザードランプ等）の点灯を用いて意思を表示している状態を含み、すなわち、減速、停止、右左折、車両変更等をしようとしている状態を含む。物体検出部３１は、例えば画像等の論理的または統計的解析または機械学習等によりランプの点灯状態を認識し、特定の状態にある物体１２０を検出する。
【００４８】
なお、特定の状態とは、ランプの点灯を用いて意思を表示している状態に限らない。例えば、特定の状態は、幅寄せ、蛇行若しくはふらつき等の不安定な走行状態を含んでいてもよい。これらの走行状態については、画像およびレーダ情報等の論理的もしくは統計的解析または機械学習等により検出される。また、特定の状態は、タイヤのパンクなどの外部から確認可能な故障状態またはパワーステアリングシステムが備えるモータの故障などの外部からは確認が困難な故障状態を含んでいてもよい。
【００４９】
移動体検出部３２は、センシング情報を用いて、第１の移動体１００の周辺に存在し、物体検出部３１により検出された物体１２０により進路に影響を受ける第２の移動体１１０を検出する。なお、第２の移動体１１０が物体１２０により進路に影響を受けるとは、第２の移動体１１０が現状の走行状態を維持した場合に、物体１２０が特定の状態となっていることで、物体１２０と第２の移動体１１０とが衝突し得ることを意味する。例えば、図２に示される状況の場合、物体１２０により進路に影響を受ける第２の移動体１１０は、物体１２０が存在する道路（走行路２００）と同一の走行路２００を走行する移動体である。また、例えば、図３に示される状況の場合、物体１２０により進路に影響を受ける第２の移動体１１０は、物体１２０が存在する道路（走行路２２０）と交差する走行路２００を走行する移動体である。また、例えば、図２に示される状況において、物体１２０が走行路２００ではなく走行路２１０を走行している場合には、物体１２０により進路に影響を受ける第２の移動体１１０は、物体１２０が存在する道路（走行路２１０）と隣接する走行路２００を走行する移動体である。なお、物体１２０の存在する走行路および第２の移動体１１０が走行する走行路の検出は、例えば、白線検知技術を用いて行われる。
【００５０】
周辺状況検出部３３は、センシング情報を用いて、第１の移動体１００の周辺の状況を検出する。例えば、周辺状況検出部３３は、センシング情報を用いて、走行中の道路の渋滞状況、物体１２０の周辺、第２の移動体１１０の周辺および第１の移動体１００の周辺の道路状況等を検出する。具体的には、周辺状況検出部３３は、物体１２０の左右にスペースがあるか否か、第２の移動体１１０の左右にスペースがあるか否か、および、第１の移動体の前方にスペースがあるか否か等を検出する。
【００５１】
挙動推定部４０は、移動体検出部３２によって検出された第２の移動体１１０の挙動を物体１２０の特定の状態に基づいて推定する。なお、挙動推定部４０は、さらに第２の移動体１１０の状態に基づいて、第２の移動体１１０の挙動を推定してもよいし、さらに物体１２０と第２の移動体１１０との間の関係に基づいて、当該挙動を推定してもよいし、さらに物体１２０の周辺の道路状況に基づいて、当該挙動を推定してもよいし、さらに第２の移動体１１０の周辺の道路状況に基づいて、当該挙動を推定してもよい。
【００５２】
生成部５０は、挙動推定部４０によって推定された第２の移動体１１０の挙動に基づいて、第１の移動体１００の移動制御に利用される情報および第１の移動体１００の周辺に存在する移動体へ提供される情報の少なくとも１つの出力情報を生成する。第１の移動体１００の移動制御に利用される情報は、例えば、第１の移動体１００の加速、減速、及び操舵の少なくとも１つを制御するための制御情報を含む。例えば、制御情報は、「走る」、「曲がる」、「止まる」（言い換えると加速、操舵、減速）等の車両の挙動等の制御に関する情報である。また、例えば、提供情報は、第１の移動体１００の周辺に存在する移動体が第２の移動体１１０の挙動によって危険な状態に陥ることを抑制するための情報である。なお、生成部５０は、第１の移動体１００と第２の移動体１１０との間の関係（位置関係、速さ、向き等）にも基づいて制御情報を生成する。
【００５３】
出力部６０は、生成部５０により生成される、上記少なくとも１つの出力情報を出力する。例えば、第１の移動体１００が自動運転車両の場合には、出力部６０は、「曲がる」、「止まる」等の車両の挙動等の制御に関連するシャーシ系のＥＣＵであり、ステアリング、エンジンおよびブレーキ等に接続されており、これらに制御情報を出力する。また、例えば、第１の移動体１００が手動運転車両の場合には、出力部６０は、「曲がる」、「止まる」等の車両の挙動等を指示する制御情報として画像（文字）情報、音声情報、またはその両方を第１の移動体１００に搭載されたディスプレイまたはスピーカ等に出力する。なお、出力部６０は、第１の移動体１００が自動運転車両の場合であっても、第１の移動体１００の乗員に通知するために、制御情報として画像（文字）情報、音声情報、またはその両方を第１の移動体１００に搭載されたディスプレイまたはスピーカ等に出力してもよい。また、出力部６０は、第１の移動体１００が手動運転車両の場合であっても、手動運転の補助のために、ステアリング、エンジンおよびブレーキ等に制御情報を出力してもよい。また、例えば、出力部６０は、第２の移動体１１０の挙動に関する情報を、第１の移動体１００が備える通信部を介して他の移動体に出力する。
【００５４】
ＥＣＵは、例えば、プロセッサ（マイクロプロセッサ）、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置である。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、プロセッサにより実行される制御プログラム（コンピュータプログラム）を記憶することができる。例えばプロセッサが、制御プログラム（コンピュータプログラム）に従って動作することにより、情報処理装置１０は各種機能（取得部２０、検出部３０、挙動推定部４０、生成部５０および出力部６０）を実現することになる。
【００５５】
［２．情報処理装置の動作］
次に、情報処理装置１０の動作について図４から図１２を用いて説明する。
【００５６】
図４は、実施の形態における情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。図４は、情報処理装置１０の基本的な動作の一例を示している。まず、物体検出部３１は特定の状態にある物体１２０を検出し（ステップＳ１１）、移動体検出部３２は物体１２０により進路に影響を受ける第２の移動体１１０を検出し（ステップＳ１２）、挙動推定部４０は第２の移動体１１０の挙動を物体１２０の特定の状態に基づいて推定し（ステップＳ１３）、生成部５０は、出力情報を生成し（ステップＳ１４）、そして、出力部６０は、出力情報を出力する（ステップＳ１５）。
【００５７】
ステップＳ１３において、挙動推定部４０は、物体１２０の特定の状態に加え、さらに物体１２０の周辺の道路状況にも基づいて、第２の移動体１１０の挙動を推定する。これについて、図５を用いて説明する。
【００５８】
図５は、実施の形態における挙動推定部４０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図５は、物体１２０と第２の移動体１１０とが同一車線に存在している場合に物体１２０が特定の状態となっているときの挙動推定部４０の動作を示している。
【００５９】
挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が特定の状態にある物体１２０を追い越し可能なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば、挙動推定部４０は、周辺状況検出部３３が検出した物体１２０の周辺の道路状況に基づいて当該判定を行う。
【００６０】
挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越し可能なスペースがあると判定した場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、第２の移動体１１０は物体１２０を追い越すと推定する（ステップＳ２２）。
【００６１】
一方、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越し可能なスペースがないと判定した場合（ステップＳ２１でＮｏ）、第２の移動体１１０は減速または停止すると推定する（ステップＳ２３）。
【００６２】
また、ステップＳ１５において出力部６０が制御情報を出力する場合、出力部６０は、第２の移動体１１０の挙動に加え、さらに第１の移動体１００と第２の移動体１１０との間の関係に基づいて、生成部５０に生成される制御情報を出力する。これについて、図６を用いて説明する。
【００６３】
図６は、実施の形態における出力部６０から出力される情報を説明するためのフローチャートである。なお、図６では、物体１２０と第２の移動体１１０は、同一車線に存在しているとし、図６は、図５での第２の移動体１１０の挙動の推定後の情報処理装置１０の動作を示している。
【００６４】
まず、生成部５０は、第２の移動体１１０が第１の移動体１００の目前に存在するか否かを判定する（ステップＳ３１）。例えば、生成部５０は、移動体検出部３２が検出した第２の移動体１１０の位置に基づいて当該判定を行う。
【００６５】
生成部５０は、第２の移動体１１０が第１の移動体１００の目前に存在すると判定した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、挙動推定部４０が第２の移動体１１０が物体１２０を追い越すと推定したか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【００６６】
生成部５０は、挙動推定部４０が第２の移動体１１０が物体１２０を追い越すと推定したと判定した場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越した後にも第１の移動体１００が物体１２０を追い越し可能なスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ３３）。例えば、生成部５０は、周辺状況検出部３３が検出した物体１２０の周辺の現状の道路状況に基づいて、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越した後の（例えば数秒後の）物体１２０の周辺の道路状況を推定することで、当該判定を行う。
【００６７】
生成部５０は、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越した後にも第１の移動体１００が物体１２０を追い越し可能なスペースがないと判定した場合（ステップＳ３３でＮｏ）、第１の移動体１００は物体１２０を追い越せないため、第１の移動体１００を減速または停止させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、生成された当該制御情報を出力する（ステップＳ３４）。
【００６８】
一方、生成部５０は、挙動推定部４０が第２の移動体１１０が物体１２０を追い越さないと推定した（つまり、減速または停止すると推定した）と判定した場合（ステップＳ３２でＮｏ）、第２の移動体１１０は減速または停止するため、第１の移動体１００を第２の移動体１１０に追従させる制御情報を生成する。ステップＳ３２でＮｏの場合には、生成部５０は、第１の移動体１００を第２の移動体１１０に合わせて減速または停止させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、生成された当該制御情報を出力する（ステップＳ３５）。
【００６９】
また、生成部５０は、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越した後にも第１の移動体１００が物体１２０を追い越し可能なスペースがあると判定した場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、第１の移動体１００は物体１２０を追い越せるため、第１の移動体１００を第２の移動体１１０に追従させる制御情報を生成する。ステップＳ３３でＹｅｓの場合には、生成部５０は、第１の移動体１００を第２の移動体１１０に追従して物体１２０を追い越させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、生成された当該制御情報を出力する（ステップＳ３５）。
【００７０】
また、生成部５０は、第２の移動体１１０が第１の移動体１００の目前に存在しないと判定した場合（ステップＳ３１でＮｏ）、挙動推定部４０が第２の移動体１１０が第１の移動体１００の目前に割り込んでくると推定したか否かを判定する（ステップＳ３６）。例えば、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越す際に第１の移動体１００の走行路に進入して追い越すと推定した場合に、第２の移動体１１０が第１の移動体１００の目前に割り込んでくると推定する。また、例えば、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越さず減速または停止すると推定した場合に、第２の移動体１１０が第１の移動体１００の目前に割り込んでこないと推定する。
【００７１】
生成部５０は、挙動推定部４０が第２の移動体１１０が第１の移動体１００の目前に割り込んでくると推定したと判定した場合（ステップＳ３６でＹｅｓ）、第１の移動体１００は第２の移動体１１０に追突するおそれがあるため、第１の移動体１００を減速または停止させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、生成された当該制御情報を出力する（ステップＳ３４）。
【００７２】
生成部５０は、挙動推定部４０が第２の移動体１１０が第１の移動体１００の目前に割り込んでこないと推定したと判定した場合（ステップＳ３６でＮｏ）、制御情報を生成せず、第１の移動体１００は現状の走行を維持する。
【００７３】
このように、出力部６０は、第１の移動体１００と第２の移動体１１０との位置関係にも基づいて生成された制御情報を出力する。
【００７４】
なお、出力部６０は、第２の移動体１１０の挙動（例えば、物体１２０を追い越すか追い越さないかを示す挙動）に基づいて生成された制御情報が出力したが、例えば、第２の移動体１１０の挙動を示す情報を、第１の移動体１００の周辺に存在する移動体へ提供される情報として出力してもよい。例えば、ステップＳ３４〜Ｓ３６のいずれかの処理が行われた後に、出力部６０は、第２の移動体１１０の挙動を示す情報を第１の移動体１００の周辺に存在する移動体へ出力する（ステップＳ３７）。これにより、第１の移動体１００の周辺に存在する移動体は、第２の移動体１１０の挙動を知ることができ、第２の移動体１１０の挙動による危険を回避することができる。
【００７５】
図５および図６を用いて、物体１２０と第２の移動体１１０とが同一車線に存在する場合における情報処理装置１０の動作の一例について説明したが、物体１２０の特定の状態、および、物体１２０の影響を受ける第２の移動体１１０の挙動は様々考えられる。
【００７６】
図７は、物体１２０の特定の状態、および、物体１２０の影響を受ける第２の移動体１１０の挙動の一例を示す図である。図７の（ａ）は、物体１２０と第２の移動体１１０とが同一車線に存在する場合における一例を示す図である。図７の（ｂ）は、物体１２０と第２の移動体１１０とが隣接車線に存在する場合における一例を示す図である。図７の（ｃ）は、物体１２０と第２の移動体１１０とが対向車線に存在する場合における一例を示す図である。図７の（ｄ）は、物体１２０と第２の移動体１１０とが交差車線に存在する場合における一例を示す図である。なお、図７において、物体１２０または第２の移動体１１０の進行方向に出てから左右または上下に折れ曲がる矢印は右左折を意味し、進行方向と垂直な方向に出てから進行方向へ折れ曲がる矢印は車線変更を意味している。
【００７７】
例えば、図７の（ａ）〜（ｄ）について、物体１２０の特定の状態としては、減速、停止、右左折、左右への車線変更等があり、第２の移動体１１０の挙動としては、減速、停止、右左折、左右への車線変更、現状の速度を維持等がある。また、第２の移動体１１０の挙動に基づいて、出力部６０の出力内容（例えば、第１の移動体１００の制御内容）が変わってくる。以下、物体１２０の特定の状態と、当該特定の状態等に応じて推定される第２の移動体１１０の挙動と、当該挙動に基づく第１の移動体１００の制御内容について、５つの適用例を示して、説明する。
【００７８】
［３−１．適用例１］
図８は、第２の移動体１１０と物体１２０とが同一車線に存在するときの情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、適用例１では、第１の移動体１００は、第２の移動体１１０が存在する車線と同一の車線に存在している。
【００７９】
まず、物体検出部３１は、特定の状態として、物体１２０の停止を確認する（ステップＳ４１）。例えば、物体検出部３１は、物体１２０のハザードランプの点灯、発煙筒の煙、または、停止表示機材の設置等の状態を検出することで、物体１２０の停止を確認する。
【００８０】
次に、挙動推定部４０は、停止する物体１２０の右側（例えば追い越し車線）にスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ４２）。例えば、挙動推定部４０は、周辺状況検出部３３が検出した物体１２０の周辺の道路状況に基づいて当該判定を行う。
【００８１】
挙動推定部４０は、物体１２０の右側にスペースがあると判定した場合（ステップＳ４２でＹｅｓ）、第２の移動体１１０は、物体１２０を追い越すことができるため、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越すと推定する（ステップＳ４３）。
【００８２】
一方、挙動推定部４０は、物体１２０の右側にスペースがないと判定した場合（ステップＳ４２でＮｏ）、第２の移動体１１０は、物体１２０を追い越すことができないため、第２の移動体１１０が停止すると推定する（ステップＳ４４）。
【００８３】
ステップＳ４３において挙動推定部４０が第２の移動体１１０が物体１２０を追い越すと推定した後、生成部５０は、物体１２０の右側に第１の移動体１００も追い越すスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ４５）。例えば、生成部５０は、周辺状況検出部３３が検出した物体１２０の周辺の現状の道路状況に基づいて、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越した後の（例えば数秒後の）物体１２０の周辺の道路状況を推定することで、当該判定を行う。
【００８４】
生成部５０は、物体１２０の右側に第１の移動体１００も追い越すスペースがあると判定した場合（ステップＳ４５でＹｅｓ）、第１の移動体１００は物体１２０を追い越せるため、第１の移動体１００を第２の移動体１１０に追従させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、当該制御情報を出力することで、第１の移動体１００も第２の移動体１１０に追従して物体１２０を追い越す（ステップＳ４６）。
【００８５】
生成部５０は、ステップＳ４４において第２の移動体１１０が停止すると推定された場合、または、物体１２０の右側に第１の移動体１００も追い越すスペースがないと判定した場合（ステップＳ４５でＮｏ）、第１の移動体１００を停止させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、当該制御情報を出力することで、第１の移動体１００は停止する（ステップＳ４７）。
【００８６】
このように、適用例１では、第２の移動体１１０は、物体１２０が存在する道路と同一の走行路を走行し、挙動推定部４０は、さらに物体１２０の周辺の道路状況（例えば、物体１２０の右側のスペース）に基づいて、第２の移動体１１０の挙動を推定する。なお、制御情報は、第１の移動体１００と第２の移動体１１０との間の関係（例えば位置関係）にも基づいて生成されている。ここでは、位置関係とは、第１の移動体１００と第２の移動体１１０とが同一車線に存在する関係にあることである。なお、後述する適用例２〜５についても、制御情報は、第１の移動体１００と第２の移動体１１０との間の関係（例えば位置関係）にも基づいて生成されている。
【００８７】
［３−２．適用例２］
図９は、第２の移動体１１０と物体１２０とが同一車線に存在するときの情報処理装置１０の動作の他の一例を示すフローチャートである。なお、適用例２では、第１の移動体１００は、第２の移動体１１０が存在する車線と隣接する車線に存在している。
【００８８】
まず、物体検出部３１は、特定の状態として、物体１２０の停止を確認する（ステップＳ５１）。
【００８９】
次に、挙動推定部４０は、第１の移動体１００の前方にスペースがあるか否かを判定する（ステップＳ５２）。つまり、挙動推定部４０は、停止する物体１２０の右側にスペースがあり、かつ、第２の移動体１１０の右側にスペースがあるか否かを判定する。例えば、挙動推定部４０は、周辺状況検出部３３が検出した物体１２０の周辺の道路状況、および、第２の移動体１１０の周辺の道路状況に基づいて当該判定を行う。
【００９０】
挙動推定部４０は、第１の移動体１００の前方にスペースがあると判定した場合（ステップＳ５２でＹｅｓ）、第２の移動体１１０は、物体１２０を追い越すことができるため、第２の移動体１１０が物体１２０を追い越すと推定する（ステップＳ５３）。
【００９１】
一方、挙動推定部４０は、第１の移動体１００の前方にスペースがないと判定した場合（ステップＳ５２でＮｏ）、第２の移動体１１０は、物体１２０を追い越すことができないため、第２の移動体１１０が停止すると推定する（ステップＳ５４）。
【００９２】
ステップＳ５３において挙動推定部４０が第２の移動体１１０が物体１２０を追い越すと推定した場合、生成部５０は、第２の移動体１１０の速度が第１の移動体１００より遅いか否かを判定する（ステップＳ５５）。例えば、生成部５０は、移動体検出部３２が検出した第２の移動体１１０の速度に基づいて、当該判定を行う。
【００９３】
生成部５０は、第２の移動体１１０の速度が第１の移動体１００より遅いと判定した場合（ステップＳ５５でＹｅｓ）、第１の移動体１００は同一車線に進入してきた第２の移動体１１０に追突するおそれがあるため、第１の移動体１００を減速させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、当該制御情報を出力することで、第１の移動体１００は減速する（ステップＳ５６）。なお、生成部５０は、第１の移動体１００から第２の移動体１１０までの距離が所定の距離以上であるか否かを判定してもよい。なお、所定の距離とは、例えば、カメラ７０の撮影によって得られた画像において、第２の移動体１１０を認識できる程度の距離である。例えば、第１の移動体１００から第２の移動体１１０までの距離が所定の距離以上の場合には、第１の移動体１００と第２の移動体１１０とは十分離れているため、ステップＳ５６において、第１の移動体は減速しなくてもよい。
【００９４】
ステップＳ５４において第２の移動体１１０が停止すると推定された場合、第２の移動体１１０が第１の移動体１００と同一車線に進入してこないため、第１の移動体１００は速度を維持する（ステップＳ５７）。または、生成部５０は、第２の移動体１１０の速度が第１の移動体１００より速いと判定した場合（ステップＳ５５でＮｏ）、第１の移動体１００は同一車線に進入してきた第２の移動体１１０に追突するおそれが少ないため、第１の移動体１００は速度を維持する（ステップＳ５７）。
【００９５】
このように、適用例２では、第２の移動体１１０は、物体１２０が存在する道路と同一の走行路を走行し、挙動推定部４０は、さらに物体１２０の周辺の道路状況（例えば、物体１２０の右側のスペース）、および、第２の移動体１１０の周辺の道路状況（例えば、第２の移動体１１０の右側のスペース）に基づいて、第２の移動体１１０の挙動を推定する。なお、制御情報は、第１の移動体１００と第２の移動体１１０との間の関係（速さおよび向きの少なくとも一方の関係）にも基づいて生成されている。
【００９６】
［３−３．適用例３］
図１０は、第２の移動体１１０と物体１２０とが隣接車線に存在するときの情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、適用例３では、第１の移動体１００は、第２の移動体１１０が存在する車線と同一の車線に存在している。
【００９７】
まず、物体検出部３１は、特定の状態として、物体１２０の車線変更を確認する（ステップＳ６１）。例えば、物体検出部３１は、物体１２０の方向指示器の点灯、車体のロールやヨーを検出することで、物体１２０の車線変更を確認する。
【００９８】
次に、挙動推定部４０は、物体１２０と第２の移動体１１０との速さおよび向きの少なくとも一方の関係（速度差とも呼ぶ）を確認する（ステップＳ６２）。例えば、挙動推定部４０は、物体検出部３１が検出した物体１２０の速度、および、移動体検出部３２が検出した第２の移動体１１０の速度に基づいて、当該速度差を確認する。
【００９９】
次に、挙動推定部４０は、物体１２０の速度が第２の移動体１１０より遅いか否かを判定する（ステップＳ６３）。
【０１００】
挙動推定部４０は、物体１２０の速度が第２の移動体１１０より遅いと判定した場合（ステップＳ６３でＹｅｓ）、第２の移動体１１０は、同一車線に進入してきた物体１２０に追突するおそれがあるため、第２の移動体１１０が減速すると推定する（ステップＳ６４）。
【０１０１】
一方、挙動推定部４０は、物体１２０の速度が第２の移動体１１０より速いと判定した場合（ステップＳ６３でＮｏ）、第２の移動体１１０は、同一車線に進入してきた物体１２０に追突するおそれが少ないため、第２の移動体１１０が速度を維持すると推定する（ステップＳ６５）。
【０１０２】
ステップＳ６４において挙動推定部４０が第２の移動体１１０が減速すると推定した場合、第１の移動体１００は、減速した第２の移動体１１０に追突するおそれがあるため、生成部５０は、第１の移動体１００を減速させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、当該制御情報を出力することで、第１の移動体１００は減速する（ステップＳ６６）。なお、生成部５０は、第１の移動体１００から第２の移動体１１０までの距離が所定の距離以上であるか否かを判定してもよい。例えば、第１の移動体１００から第２の移動体１１０までの距離が所定の距離以上の場合には、第１の移動体１００と第２の移動体１１０とは十分離れているため、ステップＳ６６において、第１の移動体１００は減速しなくてもよい。
【０１０３】
ステップＳ６５において挙動推定部４０が第２の移動体１１０が速度を維持すると推定した場合、第１の移動体１００は、第２の移動体１１０に追従して走行できるため、第１の移動体１００は速度を維持する（ステップＳ６７）。
【０１０４】
このように、適用例３では、第２の移動体１１０は、物体１２０が存在する道路と隣接する走行路を走行し、挙動推定部４０は、さらに物体１２０と第２の移動体１１０との間の関係（例えば、速度差）に基づいて第２の移動体１１０の挙動を推定する。
【０１０５】
［３−４．適用例４］
図１１は、第２の移動体１１０と物体１２０とが対向車線に存在するときの情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、適用例４では、第１の移動体１００は、第２の移動体１１０が存在する車線と同一の車線に存在している。
【０１０６】
まず、物体検出部３１は、特定の状態として、物体１２０の右折待ちを確認する（ステップＳ７１）。例えば、物体検出部３１は、物体１２０の方向指示器の点灯、車体の向きを検出することで、物体１２０の右折待ちを確認する。
【０１０７】
次に、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が低速で移動しているか否かを判定する（ステップＳ７２）。例えば、挙動推定部４０は、移動体検出部３２が検出した第２の移動体１１０の速度に基づいて、当該判定を行う。このとき、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０の走行路が渋滞しているか否かを判定してもよい。以下では、第２の移動体１１０が低速で移動している場合には、第２の移動体１１０の走行路が渋滞していることが原因で低速で移動しているとして説明する。
【０１０８】
挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が低速で移動していると判定した場合（ステップＳ７２でＹｅｓ）、第２の移動体１１０の走行路が渋滞しており、物体１２０に右折させるために多少停止しても問題は起こらないため、物体１２０に道を譲るために第２の移動体１１０が停止すると推定する（ステップＳ７３）。
【０１０９】
一方、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が低速で移動していないと判定した場合（ステップＳ７２でＮｏ）、物体１２０は右折待ちを続けるため、第２の移動体１１０が速度を維持すると推定する（ステップＳ７４）。
【０１１０】
ステップＳ７３において挙動推定部４０が第２の移動体１１０が停止すると推定した場合、第１の移動体１００は、停止した第２の移動体１１０に追突するおそれがあるため、生成部５０は、第１の移動体１００を停止させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、当該制御情報を出力することで、第１の移動体１００は停止する（ステップＳ７５）。
【０１１１】
ステップＳ７４において挙動推定部４０が第２の移動体１１０が速度を維持すると推定した場合、第１の移動体１００は、第２の移動体１１０に追従して走行できるため、第１の移動体１００は速度を維持する（ステップＳ７６）。
【０１１２】
このように、適用例４では、第２の移動体１１０は、物体１２０が存在する道路と対向する走行路を走行し、挙動推定部４０は、さらに第２の移動体１１０の状態（例えば、第２の移動体１１０の速度）に基づいて第２の移動体１１０の挙動を推定する。
【０１１３】
なお、第２の移動体１１０の走行路が渋滞していない場合には、第２の移動体１１０が低速で移動しているときでも、例えば一時的に低速で移動しておりすぐに加速する可能性もあるため、ステップＳ７３において、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が停止すると推定せずに、速度を維持すると推定してもよい。
【０１１４】
［３−５．適用例５］
図１２は、第２の移動体１１０と物体１２０とが交差車線に存在するときの情報処理装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。なお、適用例５では、第１の移動体１００は、第２の移動体１１０が存在する車線と同一の車線に存在している。なお、適用例５は、物体１２０が駐車場等から出てくる状況であってもよい。
【０１１５】
まず、物体検出部３１は、特定の状態として、物体１２０の左折待ちを確認する（ステップＳ８１）。例えば、物体検出部３１は、物体１２０の方向指示器の点灯、車体の向きを検出することで、物体１２０の左折待ちを確認する。
【０１１６】
次に、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が低速で移動しているか否かを判定する（ステップＳ８２）。例えば、挙動推定部４０は、移動体検出部３２が検出した第２の移動体１１０の速度に基づいて、当該判定を行う。このとき、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０の走行路が渋滞しているか否かを判定してもよい。以下では、第２の移動体１１０が低速で移動している場合、第２の移動体１１０の走行路が渋滞していることが原因で低速で移動しているとして説明する。
【０１１７】
挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が低速で移動していると判定した場合（ステップＳ８２でＹｅｓ）、第２の移動体１１０の走行路が渋滞しており、物体１２０に右折させるために多少停止しても問題は起こらないため、物体１２０に道を譲るために第２の移動体１１０が停止すると推定する（ステップＳ８３）。
【０１１８】
一方、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０が低速で移動していないと判定した場合（ステップＳ８２でＮｏ）、第２の移動体１１０から物体１２０までの距離が十分近いか否かを判定する（ステップＳ８４）。例えば、挙動推定部４０は、物体検出部３１が検出した物体１２０の位置、および、移動体検出部３２が検出した第２の移動体１１０の位置に基づいて、当該判定を行う。なお、十分近いとは、例えば、物体１２０が第２の移動体１１０によって、第２の移動体１１０が走行する走行路に進入できない程度の近さを意味する。
【０１１９】
挙動推定部４０は、第２の移動体１１０から物体１２０までの距離が十分近くはないと判定した場合（ステップＳ８４でＮｏ）、第２の移動体１１０の前方にスペースがあり物体１２０が左折してくる可能性があるため、第２の移動体１１０が減速すると推定する（ステップＳ８５）。
【０１２０】
一方、挙動推定部４０は、第２の移動体１１０から物体１２０までの距離が十分近いと判定した場合（ステップＳ８４でＹｅｓ）、第２の移動体１１０の前方にスペースがなく物体１２０が左折してくる可能性は低いため、第２の移動体１１０が速度を維持すると推定する（ステップＳ８６）。
【０１２１】
ステップＳ８３において挙動推定部４０が第２の移動体１１０が停止すると推定した場合、第１の移動体１００は、停止した第２の移動体１１０に追突するおそれがあるため、生成部５０は、第１の移動体１００を停止させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、当該制御情報を出力することで、第１の移動体１００は停止する（ステップＳ８７）。
【０１２２】
ステップＳ８５において挙動推定部４０が第２の移動体１１０が減速すると推定した場合、第１の移動体１００は、減速した第２の移動体１１０に追突するおそれがあるため、生成部５０は、第１の移動体１００を減速させる制御情報を生成する。そして、出力部６０は、当該制御情報を出力することで、第１の移動体１００は減速する（ステップＳ８８）。
【０１２３】
ステップＳ８６において挙動推定部４０が第２の移動体１１０が速度を維持すると推定した場合、第１の移動体１００は、第２の移動体１１０に追従して走行できるため、第１の移動体１００は速度を維持する（ステップＳ８９）。
【０１２４】
このように、適用例４では、第２の移動体１１０は、物体１２０が存在する道路と交差する走行路を走行し、挙動推定部４０は、さらに第２の移動体１１０の状態（例えば、第２の移動体１１０の速度）に基づいて第２の移動体１１０の挙動を推定する。また、挙動推定部４０は、さらに物体１２０と第２の移動体１１０との間の関係（例えば、位置関係）に基づいて第２の移動体１１０の挙動を推定する。
【０１２５】
［４．効果等］
以上説明したように、例えば、第１の移動体１００の周辺に存在する物体１２０が特定の状態にあることで、第１の移動体１００の周辺に存在する第２の移動体１１０は進路に影響を受けることがある。例えば、物体１２０の特定の状態に基づいて第２の移動体１１０の挙動が変化することで、第１の移動体１００が危険に陥るおそれがある。そこで、物体１２０の特定の状態に基づいて第２の移動体１１０の挙動を推定することで、第２の移動体１１０が具体的にどのような挙動をとるのかがわかるため、周辺の移動体（第２の移動体１１０）による危険の予測をより正確に行うことができる。これにより、第１の移動体１００が第２の移動体１１０の挙動による危険を回避するため制御をしたり、第１の移動体１００の周辺に存在する他の移動体に第２の移動体１１０の挙動を通知したりできる。
【０１２６】
また、物体１２０が特定の状態になっている場合であっても、第２の移動体１１０の状態、物体１２０と第２の移動体１１０との関係（位置関係、速さ、向き等）、物体１２０の周辺の道路状況、または、第２の移動体１１０の周辺の道路状況等によっては、第２の移動体１１０の挙動の推定結果が変化し得る。したがって、物体１２０の特定の状態に加え、これらの状態、関係、または、状況等にも基づいて第２の移動体１１０の挙動を推定することで、より正確に当該挙動を推定できる。
【０１２７】
また、第２の移動体１１０の挙動の推定結果を用いて、第１の移動体１００がどのような移動制御をするかは、第１の移動体１００と第２の移動体１１０との間の関係（位置関係、速さ、向き等）によって変化し得る。したがって、第１の移動体１００と第２の移動体１１０との間の関係にも基づいて、より的確な制御情報を生成できる。
【０１２８】
（その他の実施の形態）
以上、本開示の情報処理装置１０について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
【０１２９】
例えば、上記実施の形態では、物体１２０は、車両であったが、人、動物または信号機等であってもよい。物体１２０が人または動物の場合、物体１２０の特定の状態は、人またはが車道に進入してこようとしている状態、または、車道に存在する状態を含んでもよい。また、物体１２０が人の場合、物体１２０の特定の状態は、人がスマートフォン等の携帯端末を見ながら歩いている、いわゆる歩きスマホをしている状態、信号機が赤点灯等をしているのに横断歩道を渡ろうとしている状態等を含んでもよい。また、物体１２０が信号機の場合、物体１２０の特定の状態は、信号機が停止または右左折を指示する状態を含んでいてもよい。また、物体１２０が車両のうち自転車の場合には、物体１２０の特定の状態は、自転車が路肩付近ではなく車道に存在する状態を含んでいてもよい。なお、これらの状態も、画像およびレーダ情報等の論理的もしくは統計的解析または機械学習等により検出することができる。
【０１３０】
また、例えば、上記実施の形態では、挙動推定部４０は、さらに第２の移動体１１０の状態として第２の移動体１１０の速度に基づいて第２の移動体１１０の挙動を推定したが、これに限らない。例えば、第２の移動体１１０の状態には、第２の移動体１１０の加減速、ロールまたはヨーの状態が含まれていてもよい。これは、これらの状態によっても第２の移動体１１０の挙動の推定結果は変化し得るためである。
【０１３１】
また、上記実施の形態では、第２の移動体１１０が単体である例を説明したが、第２の移動体１１０が複数であってもよい。具体的には、挙動推定部４０は、複数の第２の移動体１１０の挙動の各々を整合するように推定する。生成部５０は、推定された複数の第２の移動体１１０の挙動の各々に基づいて制御情報又は提供情報を生成する。
【０１３２】
ここで、物体１２０によって進路に影響を受ける第２の移動体１１０が複数存在する場合、第２の移動体１００の挙動を個別に推定すると、第２の移動体１１０の挙動が干渉するおそれがある。その結果、実際の第２の移動体１１０の各々の挙動と推定結果とが相違し、第１の移動体１００をより適切に動作させることが困難となり得る。
【０１３３】
しかし、本構成によれば、複数の第２の移動体１１０の挙動の各々を整合するように推定することにより、推定される挙動の各々が干渉することを抑制できる。したがって、第１の移動体１１０をより適切に動作させることができ、安全性を向上させることが可能となる。
【０１３４】
また、上記実施の形態では、生成部５０は第１の移動体１００の制御情報を生成する例を説明したが、生成部５０は第１の移動体１００から所定の範囲に存在する物体に基づいて第１の移動体１００の経路計画を決定する処理の入力情報を生成してもよい。具体的には、検出部３０は、第１の移動体１００から所定の距離の範囲に存在する物体を検出する。検出された物体が移動体でない場合、生成部５０は、検出された時点の位置を示す位置情報を生成する。検出された物体が移動体である場合、生成部５０は、検出された時点の位置と現在の当該物体の移動速度などから推定される所定の時間経過後の当該物体の位置を示す位置情報を生成する。さらに、当該物体が第２の移動体１１０である場合、生成部５０は、推定された挙動から算出される位置を示す位置情報を生成する。これらの位置情報が経路計画処理の入力となる。経路計画処理は、例えばポテンシャル法を用いた処理であってよい。そして、第１の移動体１００は、経路計画処理により出力された経路計画に従って走行する。
【０１３５】
これにより、第２の移動体１１０の挙動に応じて第１の移動体１００の移動制御をリアルタイムに制御することが容易となる。また、第２の移動体１１０が複数であっても複数の第２の移動体１１０の挙動の各々との整合性をより容易に確保することができる。
【０１３６】
また、本開示は、情報処理装置１０として実現できるだけでなく、情報処理装置１０を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む方法として実現できる。
【０１３７】
例えば、それらのステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、それらの方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。
【０１３８】
具体的には、当該プログラムは、第１の移動体１００に搭載される情報処理装置１０の動作を制御するプログラムである。当該プログラムは、第１の移動体１００の周辺のセンシングにより得られるセンシング情報を取得する取得ステップと、センシング情報を用いて、第１の移動体１００の周辺に存在し、特定の状態にある物体１２０を検出する物体検出ステップと、センシング情報を用いて、第１の移動体１００の周辺に存在し、検出された物体１２０により進路に影響を受ける第２の移動体１１０を検出する移動体検出ステップと、を含む。また、当該プログラムは、検出された第２の移動体１１０の挙動を特定の状態に基づいて推定する挙動推定ステップと、推定された当該挙動に基づいて、第１の移動体１００の移動制御に利用される情報および第１の移動体１００の周辺に存在する移動体へ提供される情報の少なくとも１つの出力情報を生成する生成ステップと、少なくとも１つの出力情報を出力する出力ステップと、を含む。
【０１３９】
例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。
【０１４０】
また、上記実施の形態の情報処理装置１０に含まれる複数の構成要素は、それぞれ、専用または汎用の回路として実現されてもよい。これらの構成要素は、１つの回路として実現されてもよいし、複数の回路として実現されてもよい。
【０１４１】
また、上記実施の形態の情報処理装置１０に含まれる複数の構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。これらの構成要素は、個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩまたはウルトラＬＳＩと呼称される場合がある。
【０１４２】
また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。
【０１４３】
その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【符号の説明】
【０１４４】
１０  情報処理装置
２０  取得部
３０  検出部
３１  物体検出部
３２  移動体検出部
３３  周辺状況検出部
４０  挙動推定部
５０  生成部
６０  出力部
７０  カメラ
１００  第１の移動体
１１０  第２の移動体
１２０  物体
２００、２１０、２２０  走行路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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