(57)【要約】【課題】交通参加者が煩わしく感じることを抑制できる車外報知装置を提供する。【解決手段】車外報知装置１は、外部センサ３で検出した周辺環境情報及び内部センサ５で検出した自車両情報に基づいて交通参加者に対して報知を行う必要性の有無を判定する報知必要性判定部１３と、外部センサ３で検出した周辺環境情報に基づいて先行車が存在するか否かを判定する先行車判定部１４と、報知を出力する報知出力部３１と、報知出力部３１を制御する報知制御部１６と、を備える。報知制御部１６は、先行車判定部１４で先行車が存在しないと判定した場合、報知出力部３１から報知を出力させ、先行車判定部１４で先行車が存在すると判定した場合には、報知出力部３１からの報知の出力を制限する。【選択図】図１
2019003278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺環境及び前記自車両の状態に基づいて、前記自車両の周辺の交通参加者に対して前記自車両の行動予定に関する報知を行う必要性の有無を判定する報知必要性判定部と、
前記報知必要性判定部で前記報知を行う必要性があると判定した場合、前記自車両の前記周辺環境に基づいて、前記自車両の先行車が存在するか否かを判定する先行車判定部と、
前記報知を出力する報知出力部と、
前記先行車判定部の判定結果に基づいて、前記報知出力部を制御する報知制御部と、を備え、
前記報知制御部は、
前記先行車判定部で前記先行車が存在しないと判定した場合には、前記報知出力部から前記報知を出力させ、
前記先行車判定部で前記先行車が存在すると判定した場合には、前記報知出力部からの前記報知の出力を制限する、車外報知装置。
【請求項２】
前記報知制御部は、
前記先行車判定部で前記先行車が存在すると判定した場合において、前記自車両と前記先行車との間の車間距離が前記自車両と前記交通参加者との間の距離以下のときには、前記報知出力部から前記報知を出力させず、
前記先行車判定部で前記先行車が存在すると判定した場合において、前記自車両と前記先行車との間の前記車間距離が前記自車両と前記交通参加者との間の前記距離よりも大きいときには、前記報知出力部から前記報知を出力させる、請求項１に記載の車外報知装置。
【請求項３】
前記自車両の対向車が存在する場合、前記対向車の行動予定を判定する対向車行動予定判定部を備え、
前記報知制御部は、前記対向車が存在する場合、前記報知出力部から出力させる前記報知として、前記自車両の行動予定及び前記対向車行動予定判定部で判定した前記対向車の行動予定に関する報知を出力させる、請求項１又は２に記載の車外報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車外報知装置に関する技術として、特許文献１に記載された対歩行者報知装置が知られている。特許文献１に記載された対歩行者報知装置では、歩行者（交通参加者）が存在すると判定したとき、当該歩行者の検出位置に基づいて歩行者へ伝える情報を所定の模様として道路上に照射し、歩行者に対して報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４３０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、複数の車両が連なる交通状況（例えば、渋滞等）において、該複数の車両のそれぞれが報知を出力する場合がある。この場合、交通参加者は煩わしく感じてしまう可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、交通参加者が煩わしく感じることを抑制できる車外報知装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車外報知装置は、自車両の周辺環境及び自車両の状態に基づいて、自車両の周辺の交通参加者に対して自車両の行動予定に関する報知を行う必要性の有無を判定する報知必要性判定部と、報知必要性判定部で報知を行う必要性があると判定した場合、自車両の周辺環境に基づいて、自車両の先行車が存在するか否かを判定する先行車判定部と、報知を出力する報知出力部と、先行車判定部の判定結果に基づいて、報知出力部を制御する報知制御部と、を備え、報知制御部は、先行車判定部で先行車が存在しないと判定した場合には、報知出力部から報知を出力させ、先行車判定部で先行車が存在すると判定した場合には、報知出力部からの報知の出力を制限する。
【０００７】
この車外報知装置では、自車両の先行車が存在しない場合、周辺の交通参加者に対して報知が出力される一方、自車両の先行車が存在する場合には、当該報知の出力が制限される。したがって、例えば渋滞等の複数の車両が連なる交通状況において、当該報知の出力を必要十分となるように抑制できる。その結果、交通参加者が煩わしく感じることを抑制することが可能となる。
【０００８】
本発明に係る車外報知装置では、報知制御部は、先行車判定部で先行車が存在すると判定した場合において、自車両と先行車との間の車間距離が自車両と交通参加者との間の距離以下のときには、報知出力部から報知を出力させず、先行車判定部で先行車が存在すると判定した場合において、自車両と先行車との間の車間距離が自車両と交通参加者との間の距離よりも大きいときには、報知出力部から報知を出力させてもよい。この構成では、自車両と先行車との間をすり抜けようとする交通参加者に対して効果的に報知を出力できる。
【０００９】
本発明に係る車外報知装置は、自車両の対向車が存在する場合、対向車の行動予定を判定する対向車行動予定判定部を備え、報知制御部は、対向車が存在する場合、報知出力部から出力させる報知として、自車両の行動予定及び対向車行動予定判定部で判定した対向車の行動予定に関する報知を出力させてもよい。この構成では、対向車が存在する場合、当該対向車の行動予定を更に考慮した報知を出力できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、交通参加者が煩わしく感じることを抑制できる車外報知装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る車外報知装置が搭載された車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る車外報知装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図２の対向車行動予定判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態に係る車外報知装置を説明するための自車両周囲の俯瞰図である。
【図５】第２実施形態に係る車外報知装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１３】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る車外報知装置が搭載された自車両の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、車外報知装置１は、自動運転システム１００を備えた自動運転車両である自車両２に搭載されている。自動運転とは、自車両２の乗員（運転者等を含む）が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動で自車両２を走行させる車両制御である。まず、自動運転システム１００について説明する。
【００１４】
自動運転システム１００は、自車両２を自動運転で走行させるシステムである。自動運転システム１００は、外部センサ３、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部４、内部センサ５、地図データベース６、ナビゲーションシステム７、アクチュエータ８、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）９、及び、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１０を備える。
【００１５】
外部センサ３は、自車両２周辺の取り巻く環境である周辺環境（外部状況）を検出する検出機器である。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、周辺環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自車両２のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えばミリ波レーダ又はライダー（LＩDAR：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、物体情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラ及びレーダセンサそれぞれの搭載数及び搭載位置は、特に限定されない。
【００１６】
ＧＰＳ受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、自車両２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部４は、測定した自車両２の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部４に代えて、自車両２が存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。
【００１７】
内部センサ５は、自車両２の状態（自車両２の運動の様子）を検出する検出機器である。内部センサ５は、車速センサを少なくとも含む。車速センサは、自車両２の速度を検出する検出機器である。車速センサとしては、自車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。なお、内部センサ５は、加速度センサ又はヨーレートセンサを含んでいてもよい。加速度センサは、自車両２の加速度を検出する検出機器である。加速度センサは、自車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両２の横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサは、自車両２の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出機器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両２のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００１８】
地図データベース６は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース６は、自車両２に搭載されたＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、レーン情報、道路種別情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報等が含まれる。道路種別情報は、自動車専用道路、一般道路等の道路の種類を区別する情報である。道路形状の情報は、例えばカーブ部、直線部等の種別情報や、道路曲率等である。なお、地図データベース６は、自車両２と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００１９】
ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地まで自車両２の乗員に対して案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部４で測定した自車両２の位置と地図データベース６の地図情報とに基づいて、自車両２の走行する走行道路及び走行レーンを認識する。ナビゲーションシステム７は、自車両２の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。ナビゲーションシステム７は、ディスプレイパネル及びスピーカを用いて、乗員に対して当該目標ルートの案内を行う。ナビゲーションシステム７は、自車両２の位置情報、自車両２の走行レーンの情報、及び自車両２の目標ルートの情報をＥＣＵ１０に送信する。
【００２０】
アクチュエータ８は、自車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、自車両２の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、自車両２がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。なお、ブレーキアクチュエータは、自車両２が回生ブレーキシステムを備える場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、自車両２の操舵トルクを制御する。
【００２１】
ＨＭＩ９は、自車両２の乗員との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備える。ＨＭＩ９は、乗員により入力された情報をＥＣＵ１０へ送信する。また、ＨＭＩ９は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じた画像情報をディスプレイに表示する。
【００２２】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自車両２の構成要素と通信可能に接続されている。ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、ＥＣＵ１０の構成要素の機能を実現する。なお、ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０は、機能的構成として、走行計画生成部１１及び走行制御部１２を備える。
【００２３】
走行計画生成部１１は、外部センサ３及び内部センサ５の検出結果と、ＧＰＳ受信部４で取得した位置情報と、地図データベース６の地図情報と、ナビゲーションシステム７から送信された各種情報と、外部センサ３の検出結果に基づき認識された障害物情報の少なくとも何れかに基づいて、自車両２の走行計画を生成する。障害物情報は、自車両２の周辺の１又は複数の障害物（例えばガードレール、街路樹、建物、人、動物、自転車、他車両等を含む）についての位置、大きさ、範囲、移動方向及び速度の少なくともに何れかに関する情報である。
【００２４】
走行計画生成部１１は、乗員が自動運転の開始操作を行った場合に、走行計画の生成を開始する。走行計画は、自車両２の現在位置から予め設定された目的地に自車両２が至るまでの長期走行計画と、実際の道路環境ないし周辺環境に対応した短期走行計画と、を含む。長期走行計画は、地図情報に依存する計画である。短期走行計画は、外部センサ３の検出範囲（例えば自車両２の前方１５０ｍ以内の範囲）を自車両２が走行する計画である。
【００２５】
走行計画生成部１１は、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルート及び地図データベース６の地図情報に基づいて、自車両２の長期走行計画を生成する。長期走行計画は、自車両２の目標ルート上の位置に応じた自車両２の制御目標値を有する。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、長期走行計画において自車両２の制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１１は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値を設定することで、長期走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、長期走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。
【００２６】
走行計画生成部１１は、外部センサ３及び内部センサ５の検出結果と、障害物情報と、自車両２の位置と、長期走行計画と、に基づいて、短期走行計画を生成する。自車両２の位置は、ＧＰＳ受信部４で受信した自車両２の位置情報及び地図データベース６の地図情報に基づいて認識した、地図上における自車両２の位置である。なお、自車両２の位置は、ナビゲーションシステム７で用いられる車両位置を該ナビゲーションシステム７から取得して認識してもよいし、路側に設置されたセンサで自車両２の車両位置が測定され得る場合、このセンサから通信によって取得して認識してもよい。
【００２７】
短期走行計画は、走行計画と同様に、目標ルート上の設定縦位置に応じた短期制御目標値を有する。短期制御目標値とは、短期走行計画において自車両２の制御目標となる値である。短期制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。短期制御目標値には、自車両２の短期目標横位置及び自車両２の短期目標車速が含まれる。短期目標横位置とは、短期走行計画において制御目標となる自車両２の横位置である。短期目標車速とは、短期走行計画において制御目標となる自車両２の車速である。
【００２８】
走行制御部１２は、走行計画生成部１１により生成された走行計画に基づいて、アクチュエータ８へ制御信号を送信する。これにより、自車両２が車両制御され、自車両２が走行計画に沿って自動で走行する。
【００２９】
次に、車外報知装置１の構成について説明する。
【００３０】
車外報知装置１は、自車両２の周辺の交通参加者に対して、自車両２の行動予定である自車両行動予定を少なくとも報知する装置である。交通参加者は、交通に参加可能な者であり、例えば歩行者又は自転車運転者等である。交通参加者は特に限定されず、種々の者であってもよい。自車両行動予定とは、例えば、自車両２が予定する進行方向（直進、右折又は左折等）、加減速状況、一時停止、交差点通過、及び、運転シーン（追越し又は緊急路肩退避等）の少なくとも何れかを含む。自車両行動予定は、例えば走行計画生成部１１で生成した走行計画から取得できる。自車両行動予定は特に限定されず、種々の行動予定であってもよい。
【００３１】
車外報知装置１は、車車間通信部２１と、報知出力部３１と、を備える。また、車外報知装置１は、ＥＣＵ１０の機能的構成として、報知必要性判定部１３と、先行車判定部１４と、対向車行動予定判定部１５と、報知制御部１６と、を備える。
【００３２】
車車間通信部２１は、自車両２の周辺の他車両との間で通信を行う装置である。ここでの車車間通信部２１は、自車両２の対向車が車車間通信可能な場合、当該対向車との間で通信を行う。車車間通信部２１は、対向車の走行状態に関する対向車情報を取得する。対向車情報における走行状態は、対向車の行動予定を判定するために要される対向車の挙動であり、対向車の速度、加減速度、予定進路、ヨーモーメント、走行計画等の少なくとも何れかを含んでいてもよい。対向車情報には、対向車の行動予定が含まれていてもよい。
【００３３】
報知出力部３１は、自車両２の周辺の交通参加者に対して報知を出力する。例えば報知出力部３１は、自車両２のフロントグリルに設けられた複数のＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）からなる報知灯を含んでいてもよい。この場合、報知出力部３１は、報知灯の灯色、灯色タイミング、及び灯色パターンの少なくとも何れかの組合わせによって報知を出力する。また報知出力部３１は、スピーカを含んでいてもよい。この場合、報知出力部３１は、スピーカから音声ないしブザー音を発生させることによって報知を出力する。また報知出力部３１は、交通参加者が所持する携帯端末又はウェアラブル端末等の可搬型通信端末との間で通信可能な歩車間通信部を含んでいてもよい。この場合、報知出力部３１は、可搬型通信端末と通信し、当該可搬型通信端末を振動機能を活用して振動させることによって報知を出力する。また報知出力部３１は、画像を投影する装置を含んでいてもよい。この場合、報知出力部３１は、報知画像を道路上に描画することによって報知を出力する。また報知出力部３１は、自車両２における交通参加者から視認可能な位置に、例えば矢印等のアイコンを表示させることによって報知を出力してもよい。報知出力部３１としては特に限定されず、種々の装置又は機器を用いることができる。
【００３４】
例えば報知出力部３１は、自車両２の前方の一部に、停車するメッセージのある色又は点滅（点灯）方式を用いた表示を出力し、自車両２の停止を交通参加者に伝達してもよい。例えば報知出力部３１は、「先に横断して下さい」等の直接のメッセージを交通参加者に表示してもよい。例えば報知出力部３１は、「先に横断して下さい」等の直接の音声メッセージを交通参加者に出力してもよい、例えば報知出力部３１は、ビープ音等のような注意喚起性を有する音を交通参加者に出力してもよい。
【００３５】
報知必要性判定部１３は、周辺環境情報及び自車両情報に基づいて、自車両２の周辺の交通参加者に対して自車両行動予定に関する報知を行う必要性の有無を判定する。周辺環境情報は、外部センサ３により検出した周辺環境に関する情報である。自車両情報は、内部センサ５により検出した自車両２の状態に関する情報である。例えば報知必要性判定部１３は、周辺環境情報から予測される交通参加者の移動軌跡と自車両２の走行計画とに基づいて、自車両２が交通参加者と接触する可能性があると判断される場合、当該報知の必要性ありと判定する。報知必要性判定部１３における判定条件は特に限定されず、種々の条件であってもよい。例えば報知必要性判定部１３は、自車両２と交通参加者との距離が一定距離以下の場合に当該報知の必要性ありと判定してもよい。
【００３６】
先行車判定部１４は、報知必要性判定部１３で報知を行う必要性があると判定した場合、外部センサ３により検出した周辺環境情報に基づいて、自車両２の先行車が存在するか否かを判定する。対向車行動予定判定部１５は、自車両２の対向車が存在する場合、対向車行動予定判定処理を実行する。対向車行動予定判定処理では、対向車の行動予定である対向車行動予定を判定する。対向車行動予定とは、例えば、対向車が予定する進行方向（直進、右折又は左折等）、加減速状況、一時停止、交差点通過、及び、運転シーン（追越し又は緊急路肩退避等）の少なくとも何れかを含む。対向車行動予定は特に限定されず、種々の行動予定であってもよい。対向車行動予定判定処理の詳細については、後述する。
【００３７】
報知制御部１６は、先行車判定部１４の判定結果に基づいて、報知出力部３１を制御する。報知制御部１６は、先行車判定部１４で先行車が存在しないと判定した場合には、報知出力部３１から報知を出力させる。報知制御部１６は、先行車判定部１４で先行車が存在すると判定した場合には、報知出力部３１からの当該報知の出力を制限する。本実施形態では、報知制御部１６は、先行車判定部１４で先行車が存在すると判定した場合には、報知出力の制限として、報知出力部３１からの当該報知の出力を停止（禁止）する。すなわち、報知制御部１６は、先行車判定部１４で先行車が存在しないと判定した場合のみ、報知出力部３１から報知を出力させる。また、報知制御部１６は、報知出力部３１から出力させる報知として、対向車が存在しない場合には、自車両行動予定に関する報知を出力させる。一方、報知制御部１６は、報知出力部３１から出力させる報知として、対向車が存在する場合には、自車両行動予定と対向車行動予定判定部１５で判定した対向車行動予定とに関する報知を出力させる。
【００３８】
次に、車外報知装置１で実行される処理の一例について説明する。
【００３９】
図２は、車外報知装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。図３は、図２の対向車行動予定判定処理の一例を示すフローチャートである。車外報知装置１では、例えば自動運転システム１００による自動運転が開始されるとの同時に、以下の処理を開始する。
【００４０】
まず、図２に示されるように、外部センサ３により周辺環境情報を取得すると共に、内部センサ５により自車両情報を取得する（ステップＳ１）。報知必要性判定部１３により、周辺環境情報及び自車両情報に基づいて、自車両２の周辺の交通参加者に対して自車両行動予定に関する報知を行う必要性の有無を判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２では、周辺環境情報から交通参加者が検出された場合に、この交通参加者の移動軌跡を時系列で予測する。この移動軌跡と自車両２の走行計画とから、自車両２が交通参加者と接触する可能性があるか否かを判定する。自車両２が交通参加者と接触する可能性がある場合、当該報知の必要性ありと判定する。
【００４１】
ステップＳ２でＮＯの場合、報知出力部３１から報知を出力させずに本周期の処理を終了し、次周期のステップＳ１へ移行する。ステップＳ２でＹｅｓの場合、先行車判定部１４により、周辺環境情報に基づいて自車両２の先行車が存在しないか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３でＮｏの場合、報知出力部３１から報知を出力させずに本周期の処理を終了し、次周期のステップＳ１へ移行する。ステップＳ３でＹｅｓの場合、対向車行動予定判定部１５により、周辺環境情報に基づいて、自車両２の対向車が存在しないか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４でＹｅｓの場合、報知制御部１６により報知出力部３１を制御し、自車両行動予定に関する報知を出力させる（ステップＳ５）。ステップＳ４でＮｏの場合、対向車行動予定判定部１５により、対向車行動予定判定処理を実行する（ステップＳ６）。
【００４２】
ステップＳ６の対向車行動判定処理では、図３に示されるように、まず、対向車が車車間通信可能か否かを判定する（ステップＳ６１）。ステップＳ６１では、例えば、対向車からの車車間通信の発信の有無に基づいて、対向車が車車間通信可能か否かを判定できる。ステップＳ６１でＮｏの場合、周辺環境情報に基づいて、対向車の走行状態を認識する（ステップＳ６２）。ステップＳ６２における認識には、公知の種々の技術を採用できる。ステップＳ６１でＹｅｓの場合、対向車から、対向車の走行状態に関する対向車情報を車車間通信により受信する（ステップＳ６３）。ステップＳ６２で対向車の走行状態を認識した場合には、当該認識結果から対向車行動予定を判定し、ステップＳ６３で対向車情報を受信した場合には、当該対向車情報から対向車行動予定を判定する（ステップＳ６４）。
【００４３】
図２に示されるように、ステップＳ６の後、報知制御部１６により報知出力部３１を制御し、自車両行動予定に関するだけでなくステップＳ６で判定した対向車行動予定にも関する報知を出力させる（Ｓ７）。ステップＳ５の後又はステップＳ７の後、ステップＳ１に戻り、処理を繰り返し実行する。なお、車外報知装置１で実行される各処理は、例えば自車両２のイグニッションＯＦＦないし自動運転システム１００による自動運転の終了等の所定の終了条件が満たされた場合に、終了する。
【００４４】
以上、車外報知装置１では、自車両２の先行車が存在しない場合、周辺の交通参加者に対して報知が出力される一方、自車両２の先行車が存在する場合、当該報知の出力が制限される。したがって、例えば渋滞等の複数の車両が連なる交通状況において、当該報知の出力を必要十分となるように抑制でき、周辺交通環境に報知する情報が氾濫することを抑制できる。その結果、交通参加者が煩わしく感じることを抑制することが可能となる。統一された報知により、安心に繋がる交通環境を実現できる。
【００４５】
車外報知装置１は、自車両２の対向車が存在する場合、対向車行動予定を判定し、報知出力部３１から出力させる報知として、自車両２の行動予定及び対向車行動予定に関する報知を出力させる。この構成では、対向車が存在する場合に、自車両２の行動予定に当該対向車の行動予定を更に考慮した報知を出力できる。
【００４６】
ちなみに、報知制御部１６は、報知出力部３１から出力させる報知として、対向車が存在の有無によらずに自車両行動予定に関する報知を出力（つまり、対向車が存在しても自車両行動予定のみに関する報知を出力）させてもよい。
【００４７】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。以下においては、第１実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。
【００４８】
図４は、第２実施形態に係る車外報知装置を説明するための自車両周囲の俯瞰図である。報知制御部１６は、先行車判定部１４で先行車が存在すると判定した場合には、報知出力部３１からの当該報知の出力を制限する。図４に示されるように、本実施形態の報知制御部１６は、先行車判定部１４で先行車Ｔが存在すると判定した場合において、自車両２と先行車Ｔとの間の車間距離Ｙが自車両２と交通参加者Ｈとの間の距離Ｘ以下のときには、報知出力部３１から報知を出力させない。一方、報知制御部１６は、先行車判定部１４で先行車Ｔが存在すると判定した場合において、車間距離Ｙが距離Ｘよりも大きいときには、報知出力部３１から報知を出力させる。つまり、第２実施形態の報知制御部１６は、先行車判定部１４で先行車が存在しないと判定した場合に報知出力部３１から報知を出力させるだけでなく、先行車判定部１４で先行車が存在すると判定した場合であっても車間距離Ｙが距離Ｘよりも大きいときには、報知出力部３１から報知を出力させる。第２実施形態において、先行車判定部１４で先行車Ｔが存在すると判定した場合の報知出力の制限は、車間距離Ｙが距離Ｘ以下のときに報知の出力を停止（禁止）することである。
【００４９】
図５は、第２実施形態に係る車外報知装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。図５に示されるように、第２実施形態の車外報知装置では、ステップＳ１１を含む以外は第１実施形態の各処理（図２参照）と同様な処理を実行する。すなわち、ステップＳ１で周辺環境情報及び自車両情報を取得する。ステップＳ２で自車両行動予定に関する報知を行う必要性の有無を判定する。ステップＳ２でＮｏの場合、本周期の処理を終了して次周期のステップＳ１へ移行する。一方、ステップＳ２でＹｅｓの場合、ステップＳ３で自車両２の先行車が存在しないか否かを判定する。
【００５０】
ステップＳ３でＹｅｓの場合、ステップＳ４で自車両２の対向車が存在しないか否かを判定する。ステップＳ４でＹｅｓの場合、ステップＳ５で自車両行動予定に関する報知を出力させる。ステップＳ４でＮｏの場合、ステップＳ６で対向車行動予定判定処理を実行し、対向車行動予定を判定する。ステップＳ７で自車両行動予定及び対向車行動予定に関する報知を出力させる。
【００５１】
ここで、ステップＳ３でＮｏの場合、報知制御部１６により、自車両２と先行車Ｔとの間の車間距離Ｙが自車両２と交通参加者Ｈとの間の距離Ｘよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１でＮｏの場合、本周期の処理を終了して次周期のステップＳ１へ移行する。ステップＳ１１でＹｅｓの場合、ステップＳ５で自車両行動予定に関する報知を出力させる。ステップＳ５の後、又はステップＳ７の後、ステップＳ１に戻り、処理を繰り返し実行する。
【００５２】
以上、本実施形態の車外報知装置においても、交通参加者が煩わしく感じることを抑制できるという上記効果が奏される。また、本実施形態の車外報知装置では、先行車Ｔが存在すると判定した場合において、車間距離Ｙが距離Ｘ以下のときには報知を出力させず、車間距離Ｙが距離Ｘよりも大きいときには報知を出力させる。これにより、例えば自車両２と先行車Ｔとの間をすり抜けようとする交通参加者Ｈに最も近い車両から、報知を出力できる。当該交通参加者Ｈに対して効果的に報知を出力できる。
【００５３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００５４】
上記実施形態では、自車両２の周辺環境情報を外部センサ３により取得したが、これに代えて又は加えて、車車間通信、路車間通信ないし歩車間通信による通信情報に基づき周辺環境情報を取得してもよい。上記実施形態において、ＥＣＵ１０の各機能の一部は、自車両２と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
【００５５】
上記実施形態において、対向車が存在する場合には、当該対向車が自車両行動予定及び対向車行動予定を報知しているか否かを判定してもよい。自車両行動予定及び対向車行動予定を当該対向車が報知していると判定した場合、自車両２の車外報知装置１における報知の出力を停止（禁止）してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…車外報知装置、２…自車両、１３…報知必要性判定部、１４…先行車判定部、１５…対向車行動予定判定部、１６…報知制御部、３１…報知出力部、Ｈ…交通参加者、Ｔ…先行車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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