(57)【要約】【課題】通信の信頼性を向上することが期待できる車載通信システム、車載通信装置、通信プログラム及び通信方法を提供する。【解決手段】本実施の形態に係る車載通信システムは、２つ以上の通信線を介して接続された２つの車載通信装置を備え、各車載通信装置は、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを他の車載通信装置へ送信するメッセージ送信部を有する。車載通信システムは、前記メッセージ送信部は、同じメッセージに対して同じ識別情報を付して送信し、各車載通信装置は、前記２つ以上の通信線を介してメッセージを受信するメッセージ受信部と、前記メッセージ受信部が受信したメッセージに付された識別情報に基づいて、前記２つ以上の通信線を介して受信した複数のメッセージが同じメッセージであるか否かを判定する判定部とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つ以上の通信線を介して接続された２つの車載通信装置を備え、
各車載通信装置は、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを他の車載通信装置へ送信するメッセージ送信部を有する、車載通信システム。
【請求項２】
前記２つの車載通信装置は、前記２つ以上の通信線の他に、メッセージが送受信されない予備通信線を介して接続されている、請求項１に記載の車載通信システム。
【請求項３】
前記メッセージ送信部は、同じメッセージに対して同じ識別情報を付して送信し、
各車載通信装置は、
前記２つ以上の通信線を介してメッセージを受信するメッセージ受信部と、
前記メッセージ受信部が受信したメッセージに付された識別情報に基づいて、前記２つ以上の通信線を介して受信した複数のメッセージが同じメッセージであるか否かを判定する判定部と
を有する、請求項１又は請求項２に記載の車載通信システム。
【請求項４】
各車載通信装置は、
前記２つ以上の通信線を介してメッセージを受信するメッセージ受信部と、
前記メッセージ受信部が受信したメッセージを記憶するバッファと、
前記バッファに記憶されたメッセージに基づいて、前記２つ以上の通信線を介して受信した複数のメッセージが同じメッセージであるか否かを判定する判定部と
を有する、請求項１又は請求項２に記載の車載通信システム。
【請求項５】
前記２つの車載通信装置は、３つ以上の通信線を介して接続され、
各車載通信装置は、前記バッファに同じ識別情報が付されたメッセージが複数記憶されており、且つ、複数の前記メッセージに含まれる前記識別情報以外の情報が相違する場合、当該情報の正否を多数決で判定する、請求項４に記載の車載通信システム。
【請求項６】
メッセージを送受信する通信線を介して接続された２つの車載通信装置を備え、
前記２つの車載通信装置は、前記通信線の他に、メッセージが送受信されない予備通信線を介して接続されている、車載通信システム。
【請求項７】
少なくとも一方の前記車載通信装置は、
メッセージを送受信する前記通信線に関する異常を検知する検知部と、
前記検知部が異常を検知した前記通信線を介したメッセージの送受信を停止し、前記予備通信線を介したメッセージの送受信を開始する通信線切替部と
を有する、請求項２又は請求項６に記載の車載通信システム。
【請求項８】
他の車載通信装置に２つ以上の通信線を介して接続され、
前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置へ送信するメッセージ送信部を備える、車載通信装置。
【請求項９】
他の車載通信装置に２つ以上の通信線を介して接続された車載通信装置に、
前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置へ送信し、
前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置から受信する
処理を行わせる、通信プログラム。
【請求項１０】
他の車載通信装置に２つ以上の通信線を介して接続された車載通信装置が、
前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置へ送信し、
前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置から受信する、通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された複数の車載通信装置がメッセージを送受信する車載通信システム、車載通信装置、通信プログラム及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）は増加する傾向にある。各ＥＣＵは、他のＥＣＵとの間で通信を行って情報を交換し、各々の処理を行っている。このため、車両内のＥＣＵの増加に伴って、ＥＣＵが通信を行うために設けられる車両内の通信線の量が増加し、車両の重量の増加及び車両内の通信線を配するスペースの減少等が懸念される。
【０００３】
特許文献１においては、車両内を複数の領域に分け、領域毎に複数の機能ＥＣＵを第１ネットワークにて中継ＥＣＵに接続し、複数の中継ＥＣＵを第２ネットワークにて接続した構成の車両制御システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−６７１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１に記載の車両制御システムにおいては、中継ＥＣＵ間の通信線に短絡、地絡又は断線等の異常が発生した場合、及び、この通信線に対するメッセージの送受信を行う通信ＩＣ（Integrated Circuit）に異常が発生した場合等に、第１ネットワークの機能ＥＣＵと第２ネットワークの機能ＥＣＵとがメッセージの送受信を行うことができなくなる虞がある。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、通信の信頼性を向上することが期待できる車載通信システム、車載通信装置、通信プログラム及び通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本態様に係る車載通信システムは、２つ以上の通信線を介して接続された２つの車載通信装置を備え、各車載通信装置は、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを他の車載通信装置へ送信するメッセージ送信部を有する。
【０００８】
本態様に係る車載通信システムは、メッセージを送受信する通信線を介して接続された２つの車載通信装置を備え、前記２つの車載通信装置は、前記通信線の他に、メッセージが送受信されない予備通信線を介して接続されている。
【０００９】
本態様に係る車載通信装置は、他の車載通信装置に２つ以上の通信線を介して接続され、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置へ送信するメッセージ送信部を備える。
【００１０】
本態様に係る通信プログラムは、他の車載通信装置に２つ以上の通信線を介して接続された車載通信装置に、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置へ送信し、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置から受信する処理を行わせる。
【００１１】
本態様に係る通信方法は、他の車載通信装置に２つ以上の通信線を介して接続された車載通信装置が、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置へ送信し、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置から受信する。
【００１２】
なお、本願は、このような特徴的な処理部を備える車載通信システムとして実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする通信方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるための通信プログラムとして実現したりすることができる。また、車載通信システムの一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載通信システムを含むその他のシステムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
上記によれば、車載通信装置の間で行われる通信の信頼性を向上することが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施の形態に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態に係るＧＷの構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係るＧＷが行う冗長なメッセージ送信を説明するための模式図である。
【図４】実施の形態１に係るＧＷが行う冗長なメッセージ送信の手順を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係るＧＷが行う冗長なメッセージ受信の手順を示すフローチャートである。
【図６】変形例に係る車載通信システムの構成を示す模式図である。
【図７】実施の形態２に係るＧＷが行う冗長なメッセージ受信の手順を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態３に係るＧＷが行うメッセージ受信を説明するための模式図である。
【図９】実施の形態３に係るＧＷが行う冗長なメッセージ受信の手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態４に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態４に係るＧＷの構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態４に係るＧＷが行う通信線切替処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態５に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［本発明の実施の形態の説明］
最初に本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１６】
（１）本態様に係る車載通信システムは、２つ以上の通信線を介して接続された２つの車載通信装置を備え、各車載通信装置は、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを他の車載通信装置へ送信するメッセージ送信部を有する。
【００１７】
本態様にあっては、２つの車載通信装置が２つ以上の通信線を介して接続される。各車載通信装置は、２つ以上の通信線へ同じメッセージを送信することで、他の車載通信装置へのメッセージ送信を行う。これにより、１つの通信線に異常が発生した場合であっても、車載通信装置が他の通信線へ送信したメッセージは他の車載通信装置にて受信されるため、通信の信頼性を向上することが期待できる。
【００１８】
（２）前記２つの車載通信装置は、前記２つ以上の通信線の他に、メッセージが送受信されない予備通信線を介して接続されていることが好ましい。
【００１９】
本態様にあっては、２つの車載通信装置が更にメッセージが送受信されない予備通信線を介して接続される。これにより、いずれかの通信線に異常などが生じた場合には予備通信線を介してメッセージの送受信を行うことができるため、通信の信頼性を更に向上することが期待できる。
【００２０】
（３）前記メッセージ送信部は、同じメッセージに対して同じ識別情報を付して送信し、各車載通信装置は、前記２つ以上の通信線を介してメッセージを受信するメッセージ受信部と、前記メッセージ受信部が受信したメッセージに付された識別情報に基づいて、前記２つ以上の通信線を介して受信した複数のメッセージが同じメッセージであるか否かを判定する判定部とを有することが好ましい。
【００２１】
本態様にあっては、各車載通信装置がタイムスタンプなどの識別情報をメッセージに対して付し、同じ識別情報が付されたメッセージを２つ以上の通信線から送信する。２つ以上の通信線を介して複数のメッセージを受信した車載通信装置は、受信した複数のメッセージが同じメッセージであるか否かを識別情報に基づいて判定する。これにより車載通信装置は、２つ以上の通信線を介して受信される複数のメッセージから重複するものを破棄して処理を行うことができる。
【００２２】
（４）各車載通信装置は、前記２つ以上の通信線を介してメッセージを受信するメッセージ受信部と、前記メッセージ受信部が受信したメッセージを記憶するバッファと、前記バッファに記憶されたメッセージに基づいて、前記２つ以上の通信線を介して受信した複数のメッセージが同じメッセージであるか否かを判定する判定部とを有することが好ましい。
【００２３】
本態様にあっては、各車載通信装置は、２つ以上の通信線を介して受信したメッセージをバッファに記憶しておき、バッファに記憶したメッセージを比較することによって、受信した複数のメッセージが同じメッセージであるか否かを判定する。これにより車載通信装置は、２つ以上の通信線を介して受信される複数のメッセージから重複するものを破棄して処理を行うことができる。
【００２４】
（５）前記２つの車載通信装置は、３つ以上の通信線を介して接続され、各車載通信装置は、前記バッファに同じ識別情報が付されたメッセージが複数記憶されており、且つ、複数の前記メッセージに含まれる前記識別情報以外の情報が相違する場合、当該情報の正否を多数決で判定することが好ましい。
【００２５】
本態様にあっては、２つの車載通信装置が３つ以上の通信線を介して接続される。各車載通信装置は、バッファに同じ識別情報が付されたメッセージが複数記憶され、且つ、これらのメッセージに含まれる識別情報以外の情報が相違する場合、この情報の正否を多数決の規則で判定する。これにより車載通信装置は、いずれかの通信線を介して送受信されたメッセージに含まれる情報に誤りなどが生じた場合に、このメッセージを破棄して処理を行うことができる。
【００２６】
（６）本態様に係る車載通信システムは、メッセージを送受信する通信線を介して接続された２つの車載通信装置を備え、前記２つの車載通信装置は、前記通信線の他に、メッセージが送受信されない予備通信線を介して接続されている。
【００２７】
本態様にあっては、２つの車載通信装置はメッセージが送受信される通信線とメッセージが送受信されない予備通信線とを介して接続される。これにより、通信線に異常などが生じた場合には予備通信線を介してメッセージの送受信を行うことができるため、通信の信頼性を更に向上することが期待できる。
【００２８】
（７）少なくとも一方の前記車載通信装置は、メッセージを送受信する前記通信線に関する異常を検知する検知部と、前記検知部が異常を検知した前記通信線を介したメッセージの送受信を停止し、前記予備通信線を介したメッセージの送受信を開始する通信線切替部とを有することが好ましい。
【００２９】
本態様にあっては、通信線及び予備通信線を介して接続された２つの車載通信装置のうちの少なくとも一方の車載通信装置は、通信線に関する異常を検知した場合に、メッセージを送受信する通信線を、異常が検知された通信線から予備通信線へ切り替える処理を行う。これにより車載通信装置は、予備通信線を適切に用いて異常発生時の通信を行うことができる。
【００３０】
（８）本態様に係る車載通信装置は、他の車載通信装置に２つ以上の通信線を介して接続され、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置へ送信するメッセージ送信部を備える。
【００３１】
本態様にあっては、態様（１）と同様に、１つの通信線に異常が発生した場合であっても、車載通信装置が他の通信線へ送信したメッセージは他の車載通信装置にて受信されるため、通信の信頼性を向上することが期待できる。
【００３２】
（９）本態様に係る通信プログラムは、他の車載通信装置に２つ以上の通信線を介して接続された車載通信装置に、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置へ送信し、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置から受信する処理を行わせる。
【００３３】
本態様にあっては、態様（１）と同様に、１つの通信線に異常が発生した場合であっても、車載通信装置が他の通信線へ送信したメッセージは他の車載通信装置にて受信されるため、通信の信頼性を向上することが期待できる。
【００３４】
（１０）本態様に係る通信方法は、他の車載通信装置に２つ以上の通信線を介して接続された車載通信装置が、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置へ送信し、前記２つ以上の通信線を介して同じメッセージを前記他の車載通信装置から受信する。
【００３５】
本態様にあっては、態様（１）と同様に、１つの通信線に異常が発生した場合であっても、車載通信装置が他の通信線へ送信したメッセージは他の車載通信装置にて受信されるため、通信の信頼性を向上することが期待できる。
【００３６】
［本発明の実施形態の詳細］
本発明の実施形態に係る車載通信システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００３７】
（実施の形態１）
＜システム構成＞
図１は、本実施の形態に係る車載通信システムの構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る車載通信システム１は、車両１００に複数のＥＣＵ３と、複数のＧＷ（GateWay）１０とを備え、複数のＥＣＵ３及びＧＷ１０が通信線５，６を介してメッセージの送受信を行うシステムである。一例として図１には、車両１００にＧＷ１０が２つ搭載され、２つのＧＷ１０が３つの通信線６を介して接続され、各ＧＷ１０に３つの通信線５が接続され、各通信線に３つのＥＣＵ３が接続された車載通信システム１の構成が示されている。なお車載通信システム１に含まれるＥＣＵ３の数、ＧＣＷ１０の数、通信線５，６の数、装置の接続態様及びネットワーク構成等は、図示のものに限らない。
【００３８】
車両１００に搭載されたＥＣＵ３は、例えば車両１００のエンジンの動作を制御するＥＣＵ、ドアのロック／アンロックを制御するＥＣＵ、ライトの点灯／消灯を制御するＥＣＵ、エアバッグの動作を制御するＥＣＵ、及び、ＡＢＳ（Antilock Brake System）の動作を制御するＥＣＵ等の種々のＥＣＵが含まれ得る。各ＥＣＵ３は、車両１００に配された通信線５のいずれかに接続され、通信線５及びＧＷ１０を介して他のＥＣＵ３との間でメッセージの送受信を行うことができる。
【００３９】
各ＧＷ１０は、複数の通信線５が接続されており、通信線５を介して複数のＥＣＵ３との間でメッセージの送受信を行うことができる。ＥＣＵ３が送信したメッセージを受信したＧＷ１０は、受信したメッセージに付されたＩＤに基づいて中継の要否を判断し、中継が必要なメッセージを受信元とは異なる通信線５から送信する。このためＧＷ１０は、メッセージに付されるＩＤと、このメッセージの送信先となる通信線５との対応関係を記憶した送信先マップを有している。
【００４０】
車載通信システム１では、一方のＧＷ１０に接続されたＥＣＵ３から他方のＧＷ１０に接続されたＥＣＵ３へメッセージを送信することが可能である。この場合、ＥＣＵ３からのメッセージを受信したＧＷ１０は、このメッセージに付されたＩＤに基づいて他方のＧＷ１０へ中継すべきと判断し、このメッセージを通信線６から出力することでＧＷ１０へ送信する。通信線６を介して一方のＧＷ１０からのメッセージを受信した他方のＧＷ１０は、受信したメッセージに付されたＩＤに基づいて中継先の通信線５がいずれであるかを判断し、このメッセージを中継先の通信線５から送信する。他方のＧＷ１０から一方のＧＷ１０へメッセージを送信する場合も同様である。
【００４１】
また本実施の形態に係る車載通信システム１では、２つのＧＷ１０が３つの通信線６を介して接続されている。３つの通信線６は同じ通信規格に従うものであり、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）又はイーサネット（登録商標）等の通信規格が採用され得る。また本実施の形態においては、いずれの通信線６を用いた場合であっても、通信速度は同じであるものとする。ただし、３つの通信線６が異なる通信規格に従うものであってもよく、通信速度が異なっていてもよい。
【００４２】
本実施の形態に係るＧＷ１０は、他のＧＷ１０へメッセージを送信する場合、このメッセージを３つの通信線６へ出力することにより、３つの通信線６を介して同じメッセージを他のＧＷ１０へ送信する。通信線６を介してメッセージを受信したＧＷ１０は、受信したメッセージが受信済みのメッセージと同じものであるか否かを判定する。受信したメッセージが以前に受信したメッセージと同じものである場合、ＧＷ１０は、このメッセージを破棄する。受信したメッセージと同じメッセージを以前に受信していない場合、ＧＷ１０は、例えばこのメッセージをＥＣＵ３へ中継するなど、受信したメッセージに基づく処理を行う。
【００４３】
図２は、本実施の形態に係るＧＷ１０の構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態に係る車載通信システム１が備える２つのＧＷ１０は、略同じ構成であるため、図２には一方のＧＷ１０のみ詳細な構成を図示し、他方のＧＷ１０は詳細な構成の図示を省略している。本実施の形態に係るＧＷ１０は、処理部（プロセッサ）１１、記憶部（ストレージ）１２、通信部（トランシーバ）１３，１４、接続部（コネクタ）１５，１６及び通信バッファ１７等を備えて構成されている。
【００４４】
処理部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成されている。処理部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、種々の処理を行うことができる。本実施の形態において処理部１１は、記憶部１２に記憶された通信プログラム１２ａを読み出して実行することにより、通信線５，６を介してメッセージを送受信する処理、ＥＣＵ３からのメッセージを他のＥＣＵ３へ中継する処理、及び、複数の通信線６を介して他のＧＷ１０から受信したメッセージが同じものであるか否かを判定する処理等を行う。
【００４５】
記憶部１２は、例えばフラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性のメモリ素子を用いて構成されている。記憶部１２は、処理部１１が実行する各種のプログラム、及び、処理部１１の処理に必要な各種のデータを記憶する。本実施の形態において記憶部１２は、処理部１１が実行する通信プログラム１２ａと、処理部１１がメッセージの中継を行う際に用いる送信先マップ１２ｂとを記憶している。なお通信プログラム１２ａは、例えばＧＷ１０の製造段階において記憶部１２に書き込まれてもよく、また例えば遠隔のサーバ装置などが配信するものをＧＷ１０が通信にて取得してもよく、また例えばメモリカード又は光ディスク等の記録媒体に記録されたプログラムをＧＷ１０が読み出して記憶部１２に記憶してもよい。
【００４６】
接続部１５，１６は、通信線５，６を着脱可能に接続するためのものであり、いわゆるコネクタである。接続部１５，１６は、接続される通信線５，６の形状及び規格等に適した構成とされる。なお図２においては、ＥＣＵ３との通信を行う通信線５を接続するための３つの接続部１５と、他のＧＷ１０との通信を行うための通信線６を接続するための３つの接続部１６とを別符号を付して図示している。しかしＧＷ１０及びＥＣＵ３の通信と、２つのＧＷ１０の間の通信とが同じ通信規格であり、通信線５，６が同じ規格のものである場合には、実質的に接続部１５，１６は同じものであってよい。
【００４７】
通信部１３，１４は、接続部１５，１６に接続された通信線５，６を介したメッセージの送受信に関する処理を行う。通信部１３，１４は、ＣＡＮ又はイーサネット等の通信規格に従ってメッセージの送受信を行う。通信部１３，１４は、例えばＣＡＮの通信規格であればＣＡＮトランシーバなどの通信ＩＣを用いて構成され得る。通信部１３，１４は、接続部１５，１６に接続された通信線５，６の電位を周期的にサンプリングして取得することにより、通信線５，６上の電気信号をデジタルデータに変換し、このデジタルデータを受信メッセージとして処理部１１へ与える。また通信部１３，１４は、処理部１１からデジタルデータとして与えられたメッセージを電気信号に変換し、変換した電気信号を接続部１５，１６に接続された通信線５，６へ出力することによって、メッセージを送信する。なお図２においては、ＥＣＵ３との通信を行う３つの通信部１３と、他のＧＷ１０との通信を行う３つの通信部１４とを別符号を付して図示している。しかしＧＷ１０及びＥＣＵ３の通信と、２つのＧＷ１０の間の通信とが同じ通信規格である場合には、実質的に通信部１３，１４は同じものであってよい。
【００４８】
通信バッファ１７は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）又はＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等のデータ書換可能なメモリ素子を用いて構成されている。通信バッファ１７は、ＥＣＵ３又は他のＧＷ１０から受信したメッセージを一時的に記憶する。
【００４９】
また本実施の形態に係るＧＷ１０は、記憶部１２に記憶された通信プログラム１２ａを処理部１１が読み出して実行することにより、通信処理部２１及び判定処理部２２等が処理部１１にソフトウェア的な機能ブロックとして実現される。通信処理部２１は、通信部１３を用いたＥＣＵ３とのメッセージの送受信、及び、通信部１４を用いた他のＧＷ１０とのメッセージの送受信に係る処理を行う。なお本実施の形態において通信処理部２１は、他のＧＷ１０へメッセージを送信する場合、送信するメッセージを３つの通信部１４へ与えることによって、３つの通信線６へ同じメッセージを出力し、３つの通信線６を介して同じメッセージを他のＧＷ１０へ送信する。
【００５０】
判定処理部２２は、通信線６を介して他のＧＷ１０からのメッセージを受信した場合に、このメッセージが以前に受信したメッセージと同じものであるか否かを判定する処理を行う。受信したメッセージが以前のメッセージと同じものである場合、判定処理部２２は、このメッセージを破棄する。受信したメッセージが以前のメッセージと同じものではない場合、即ちこのメッセージを他のＧＷ１０から初めて受信した場合、判定処理部２２はこのメッセージを通信処理部２１へ与え、通常のメッセージの受信処理を行わせる。
【００５１】
＜冗長通信処理＞
実施の形態１に係る車載通信システム１は、２つのＧＷ１０が３つの通信線６を介して接続され、ＧＷ１０が他のＧＷ１０へメッセージを送信する際に、３つの通信線６に同じメッセージを出力する。なお、ＧＷ１０は、他のＧＷへ送信する全てのメッセージについて、３つの通信線６を介したメッセージ送信を行う必要はない。ＧＷ１０は、例えばメッセージに付されたＩＤ又は優先度等に応じて、３つの通信線６から同じメッセージを送信するか、又は、いずれか１つの通信線６からメッセージを送信するかを判断する構成とすることができる。ＧＷ１０は、予め定められたＩＤのメッセージ、又は、優先度が高いメッセージについて、３つの通信線６を介したメッセージ送信を行えばよい。
【００５２】
以下、複数の通信線６にて同じメッセージを送受信する処理を冗長通信処理とよび、その詳細を説明する。図３は、実施の形態１に係るＧＷ１０が行う冗長なメッセージ送信を説明するための模式図である。図３の上段には、車載通信システム１にてＥＣＵ３及びＧＷ１０が送受信するメッセージの構成を示してある。メッセージは、ヘッダ領域、データ領域及びフッタ領域に分けられる。ＣＡＮの通信規格に従うメッセージの場合、ヘッダ領域がアービトレーションフィールド及びコントロールフィールド等に相当し、この中にＣＡＮのＩＤが含まれる。またデータ領域はデータフィールドに相当し、フッタ領域はＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）フィールド及びＡＣＫフィールド等に相当する。各ＥＣＵ３の制御処理などに必要な情報は、メッセージのデータ領域に格納される。
【００５３】
実施の形態１に係るＧＷ１０の通信処理部２１は、通信線６を介して他のＧＷ１０へメッセージを送信する場合、タイムスタンプを生成してメッセージのデータ領域に埋め込む処理を行う。タイムスタンプは、例えばＧＷ１０のタイマ機能により計時された日時を示す情報である。通信処理部２１は、タイムスタンプをデータ領域に埋め込んだメッセージを３つの通信部１４へ与え、３つの通信部１４から３つの通信線６へこのメッセージを送信する。
【００５４】
なお通信処理部２１がタイムスタンプをデータ領域に埋め込むことによって、データ領域に格納できる情報量が減少する。このため通信処理部２１は、タイムスタンプを埋め込むための空き領域がデータ領域に確保できない場合、例えばデータ領域を二分割して２つのメッセージを生成してもよい。またメッセージのサイズが可変のシステムの場合には、通信処理部２１は、メッセージのサイズを伸長してタイムスタンプを埋め込んでもよい。
【００５５】
また本例ではメッセージのデータ領域にタイムスタンプを埋め込んでいるが、これに限るものではなく、ヘッダ領域又はフッタ領域にタイムスタンプを埋め込んでもよく、これらの領域とは別にタイムスタンプを格納する領域を設けてもよい。またメッセージに埋め込む情報はタイムスタンプに限らず、メッセージを識別可能な情報であればどのような情報であってもよい。例えば、他のＧＷ１０へメッセージを送信する毎にカウントアップするカウンタの値をメッセージに識別情報として埋め込んでもよい。
【００５６】
一方のＧＷ１０が３つの通信線６から送信した３つのメッセージは、他方のＧＷ１０にて受信される。ＧＷ１０は、通信線６を介して送信されたメッセージを通信部１４にて受信したＧＷ１０の判定処理部２２は、受信したメッセージからタイムスタンプを取得する。ＧＷ１０は、メッセージから取得したタイムスタンプを、例えば受信した冗長なメッセージに関する処理を全て終了するまで、又は、メッセージの取得から所定時間に亘って、通信バッファ１７又は処理部１１のレジスタ等の記憶領域に記憶している。判定処理部２２は、メッセージから取得したタイムスタンプと、通信バッファ１７などに記憶されたタイムスタンプとを比較し、今回のタイムスタンプが既に記憶されているか否かを判定する。タイムスタンプが既に記憶されている場合、今回に受信したメッセージは、以前に受信したメッセージと同一のものであると判定処理部２２は判定し、今回の受信メッセージを破棄する。タイムスタンプが記憶されていない場合、今回に受信したメッセージは初めて受信したものであると判定処理部２２は判定し、このメッセージのタイムスタンプを記憶すると共に、このメッセージを通信処理部２１へ与える。判定処理部２２から受信メッセージを与えられた通信処理部２１は、この受信メッセージの内容に応じた適宜の処理を行うことができる。
【００５７】
＜フローチャート＞
図４は、実施の形態１に係るＧＷ１０が行う冗長なメッセージ送信の手順を示すフローチャートである。実施の形態１に係るＧＷ１０の通信処理部２１は、他のＧＷ１０へ送信すべきメッセージが存在する場合、処理部１１が備えるタイマ機能などに基づいてタイムスタンプを生成する（ステップＳ１）。通信処理部２１は、送信するメッセージのデータ領域に、ステップＳ１にて生成したタイムスタンプを埋め込む（ステップＳ２）。次いで通信処理部２１は、タイムスタンプを埋め込んだメッセージを複数（３つ）の通信部１４へ与えることにより、３つの通信部１４から他のＧＷ１０へ同じメッセージ送信し（ステップＳ３）、処理を終了する。
【００５８】
図５は、実施の形態１に係るＧＷ１０が行う冗長なメッセージ受信の手順を示すフローチャートである。実施の形態１に係るＧＷ１０の判定処理部２２は、他のＧＷ１０が接続された３つの通信部１４のうちのいずれか１つにてメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。メッセージを受信していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、判定処理部２２は、いずれかの通信部１４にてメッセージを受信するまで待機する。
【００５９】
いずれかの通信部１４にてメッセージを受信した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、判定処理部２２は、受信したメッセージに含まれるタイムスタンプを取得する（ステップＳ１２）。判定処理部２２は、通信バッファ１７などに記憶された受信済みのメッセージのタイムスタンプと、今回に受信したメッセージのタイムスタンプとを比較する（ステップＳ１３）。判定処理部２２は、今回の受信メッセージのタイムスタンプが通信バッファ１７に既に記憶されているか否かに基づき、今回の受信メッセージが以前のメッセージと同じメッセージであるか否かを判定する（ステップＳ１４）。なお実施の形態１においてＧＷ１０は、受信メッセージのタイムスタンプの比較により、同じメッセージを既に受信しているか否かを判定する構成とするが、これに限るものではない。例えばＧＷ１０は、タイムスタンプと共に受信メッセージの内容を比較する構成であってよい。この構成においてＧＷ１０は、タイムスタンプ及びメッセージの内容が共に一致する場合に、今回の受信メッセージが以前のメッセージと同じであると判定することができる。またＧＷ１０は、タイムスタンプ又はメッセージの内容の少なくとも一方が一致しない場合、今回の受信メッセージが以前のメッセージと異なると判定することができる。
【００６０】
今回の受信メッセージが以前のメッセージと同じである場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、判定処理部２２は、今回の受信メッセージを破棄し（ステップＳ１５）、処理を終了する。今回の受信メッセージが以前のメッセージと同じではない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、即ちメッセージが初めて受信したものである場合、判定処理部２２は、ステップＳ１２にてこのメッセージから取得したタイムスタンプを通信バッファ１７に記憶する（ステップＳ１６）。判定処理部２２は今回の受信メッセージを通信処理部２１へ与え、これにより通信処理部２１が受信メッセージに応じた種々の処理を行い（ステップＳ１７）、処理を終了する。
【００６１】
＜まとめ＞
以上の構成の本実施の形態に係る車載通信システム１は、２つのＧＷ１０が３つの通信線６を介して接続されている。各ＧＷ１０は、３つの通信線６へ同じメッセージを送信することで、他のＧＷ１０へのメッセージ送信を行う。これにより、１つの通信線６に異常が発生した場合であっても、ＧＷ１０が他の通信線６へ送信したメッセージは他のＧＷ１０にて受信されるため、通信の信頼性を向上することが期待できる。
【００６２】
また実施の形態１に係る車載通信システム１では、各ＧＷ１０がタイムスタンプなどの識別情報をメッセージに付し、同じ識別情報が付されたメッセージを３つの通信線６から他のＧＷ１０へ送信する。３つの通信線６を介して複数のメッセージを受信したＧＷ１０は、受信した複数のメッセージが同じメッセージであるか否かを、このメッセージに付された識別情報に基づいて判定する。これによりＧＷ１０は、３つの通信線６を介して受信される複数のメッセージから重複するものを破棄し、受信メッセージに基づく処理を行うことができる。
【００６３】
なお本実施の形態においては、車載通信システム１が２つのＧＷ１０を備え、２つのＧＷ１０が３つの通信線６にて接続される構成としたが、システム構成はこれに限らない。車載通信システム１は、３つ以上のＧＷ１０を備えてもよく、複数のＧＷ１０を２つ又は４つ以上の通信線６にて接続してもよい。図６は、変形例に係る車載通信システム１の構成を示す模式図である。変形例に係る車載通信システム１は、３つのＧＷ１０を備えている。図６において図示は省略するが、各ＧＷ１０には複数の通信線５が接続され、通信線５には一又は複数のＥＣＵ３が接続される。また３つのＧＷ１０は、２つの通信線６を介して接続されている。２つの通信線６は例えばＣＡＮの通信規格に従うものであり、３つのＧＷ１０はバス型の接続方式で通信線６を介して接続される。なお複数のＧＷ１０の接続方式はバス型以外、例えばリング型又はスター型等であってもよい。
【００６４】
また本実施の形態においては、２つのＧＷ１０を複数の通信線６にて接続する構成としたが、複数の通信線６にて接続する車載通信装置はＧＷ１０に限らない。例えばＧＷ１０及びＥＣＵ３を複数の通信線６にて接続し、ＧＷ１０及びＥＣＵ３の間で複数の通信線６を介した冗長通信を行う構成としてもよい。また２つ以上のＥＣＵ３を複数の通信線６にて接続し、複数のＥＣＵ３の間で複数の通信線６を介した冗長通信を行う構成としてもよい。
【００６５】
（実施の形態２）
実施の形態２に係る車載通信システム１は、複数の通信線６を介して送信されるメッセージが重複するものであるか否かの判定方法が実施の形態１とは異なる。実施の形態２に係る車載通信システム１のＧＷ１０は、メッセージを送信する際にタイムスタンプなどの識別情報を埋め込む処理を行わずに３つの通信部１４から他のＧＷ１０へ同じメッセージを送信する。即ち、実施の形態２に係るＧＷ１０は、図３の上段に示したメッセージを３つの通信部１４へ与え、３つの通信線６を介して３つの通信部１４が同じメッセージを他のＧＷ１０へ送信する。
【００６６】
通信部１４にてメッセージを受信したＧＷ１０は、例えば受信した冗長なメッセージに関する処理を全て終了するまで、又は、メッセージの受信から所定時間に亘って、通信バッファ１７に受信メッセージを記憶している。ＧＷ１０の判定処理部２２は、通信部１４にて受信したメッセージと、通信バッファ１７に記憶されたメッセージとを比較し、今回に受信したメッセージが既に通信バッファ１７に記憶されているか否かを判定する。既にメッセージが通信バッファ１７に記憶されている場合、今回に受信したメッセージは、以前に受信したメッセージと同一のものであると判定処理部２２は判定し、今回の受信メッセージを破棄する。メッセージが通信バッファ１７に記憶されていない場合、今回に受信したメッセージは初めて受信したものであると判定処理部２２は判定し、このメッセージを通信バッファ１７に記憶すると共に、このメッセージを通信処理部２１へ与える。判定処理部２２から受信メッセージを与えられた通信処理部２１は、この受信メッセージの内容に応じた適宜の処理を行うことができる。
【００６７】
図７は、実施の形態２に係るＧＷ１０が行う冗長なメッセージ受信の手順を示すフローチャートである。実施の形態２に係るＧＷ１０の判定処理部２２は、他のＧＷ１０が接続された３つの通信部１４のうちのいずれか１つにてメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ２１）。メッセージを受信していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、判定処理部２２は、いずれかの通信部１４にてメッセージを受信するまで待機する。
【００６８】
いずれかの通信部１４にてメッセージを受信した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、判定処理部２２は、通信バッファ１７に記憶された受信済みのメッセージと、今回に受信したメッセージとを比較する（ステップＳ２２）。判定処理部２２は、今回の受信メッセージが通信バッファ１７に既に記憶されているか否かに基づき、今回の受信メッセージが以前のメッセージと同じメッセージであるか否かを判定する（ステップＳ２３）。今回の受信メッセージが以前のメッセージと同じである場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、判定処理部２２は、今回の受信メッセージを破棄し（ステップＳ２４）、処理を終了する。
【００６９】
今回の受信メッセージが以前のメッセージと同じではない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、即ちメッセージが初めて受信したものである場合、判定処理部２２は、今回の受信メッセージを通信バッファ１７に記憶する（ステップＳ２５）。判定処理部２２は今回の受信メッセージを通信処理部２１へ与え、これにより通信処理部２１が受信メッセージに応じた種々の処理を行い（ステップＳ２６）、処理を終了する。
【００７０】
以上の構成の実施の形態２に係る車載通信システム１は、各ＧＷ１０が３つの通信線６を介して受信したメッセージを通信バッファ１７に記憶しておき、通信バッファ１７に記憶したメッセージとの比較を行うことによって、受信したメッセージが同じメッセージであるか否かを判定する。これによりＧＷ１０は、３つの通信線６を介して受信される複数のメッセージから重複するものを破棄して処理を行うことができる。
【００７１】
なお実施の形態２に係るＧＷ１０は、通信部１４にて受信したメッセージの全てを通信バッファ１７に記憶しておく必要はない。ＧＷ１０は、例えば図３の上段に示すメッセージにおいて、メッセージに含まれるＩＤ及びデータ領域のデータを通信バッファ１７に記憶しておき、これら以外の情報は記憶しておかない構成としてもよい。
【００７２】
実施の形態２に係る車載通信システム１のその他の構成は、実施の形態１に係る車載通信システム１と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００７３】
（実施の形態３）
実施の形態３に係る車載通信システム１は、実施の形態２に係る車載通信システム１と同様に、メッセージにはタイムスタンプなどの識別情報を付さず、受信したメッセージを通信バッファ１７に記憶する構成である。ただし実施の形態３に係る車載通信システム１は、通信バッファ１７に記憶したメッセージに基づくメッセージ受信方法が実施の形態２とは異なる。
【００７４】
図８は、実施の形態３に係るＧＷ１０が行うメッセージ受信を説明するための模式図である。図８の上段に示すように、実施の形態３に係るＧＷ１０の通信バッファ１７には、メッセージに付されるＩＤ毎にバッファが設けられている。図示の例では、ＩＤ毎に３つのバッファが設けられ、ＩＤ毎に３つのメッセージを記憶することができる。なお本例は、２つのＧＷ１０が３つの通信線６を介して接続された構成であるため、ＩＤ毎のバッファを３つとしている。もし、複数のＧＷ１０が２つの通信線６を介して接続された構成であれば、通信バッファ１７にはＩＤ毎に２つのバッファが設けられる。もし、複数のＧＷ１０が４つの通信線を介して接続された構成であれば、通信バッファ１７にはＩＤ毎に４つのバッファが設けられる。
【００７５】
ただし、複数のＧＷ１０を接続する通信線６の数と、通信バッファ１７に設けられるＩＤ毎のバッファの数とは、必ずしも一致しなくてよい。例えば、２つのＧＷ１０が３つの通信線６を介して接続された構成の場合に、ＩＤ毎に４つ以上のバッファが通信バッファ１７に設けられてもよい。また各バッファには、メッセージの全てを記憶しておく必要はなく、少なくともメッセージのデータ領域に格納されたデータを記憶しておけばよい。
【００７６】
実施の形態３に係るＧＷ１０は、いずれかの通信部１４にて他のＧＷ１０からのメッセージを受信した場合、受信したメッセージに含まれるＩＤを取得し、取得したＩＤに対応するバッファにこのメッセージを記憶する。あるＩＤについて全てのバッファにメッセージが記憶された場合、又は、バッファに１つ目のメッセージが記憶されてから所定時間が経過した場合、ＧＷ１０の判定処理部２２はこのＩＤに係るメッセージの判定処理を開始する。判定処理部２２は、ＩＤ毎の複数のバッファに記憶されたメッセージの内容を比較し、全てのバッファのメッセージの内容が一致する場合には、このメッセージを受信メッセージとして通信処理部２１へ与える。
【００７７】
もし、ＩＤ毎の複数のバッファに記憶されたメッセージの内容の中に、他とは異なるものが存在する場合、判定処理部２２は、複数のバッファに記憶されている内容毎にその記憶数を算出し、最も記憶数が多いメッセージを受信メッセージとして通信処理部２１へ与える。即ち判定処理部２２は、複数のバッファに記憶されたメッセージの内容を比較して、多数決により最も多い内容を受信メッセージとして採用して通信処理部２１へ与える。通信処理部２１へ受信メッセージを与えた場合、対応するＩＤの３つのバッファを初期化する（空にする）。図８の下段に示す例では、ＩＤが２のメッセージを記憶する３つのバッファに、その内容がデータＡ、データＢ、データＡのメッセージがこの順で記憶された状態が図示されている。この場合に判定処理部２２は、多数決によりデータＡのメッセージを受信メッセージとして採用する。なお３つのバッファに記憶されたメッセージの内容が全て異なっている場合、判定処理部２２は、例えば全てのメッセージを破棄してもよく、また例えばいずれか１つのメッセージ（最も先に受信したメッセージなど）を受信メッセージとして採用してもよい。
【００７８】
図９は、実施の形態３に係るＧＷ１０が行う冗長なメッセージ受信の手順を示すフローチャートである。実施の形態３に係るＧＷ１０の判定処理部２２は、他のＧＷ１０が接続された３つの通信部１４のうちのいずれか１つにてメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。メッセージを受信していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、判定処理部２２は、いずれかの通信部１４にてメッセージを受信するまで待機する。
【００７９】
いずれかの通信部１４にてメッセージを受信した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、判定処理部２２は、受信したメッセージに含まれるＩＤに対応する３つのバッファの空きに、このメッセージを記憶する（ステップＳ３２）。判定処理部２２は、このＩＤに対応する３つのバッファに対して３つのメッセージを記憶したか否かを判定する（ステップＳ３３）。３つのメッセージを記憶していない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、判定処理部２２は、３つのバッファに対して最初のメッセージが記憶されてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３４）。所定時間が経過していない場合（Ｓ３４：ＮＯ）、判定処理部２２は、ステップＳ３１へ処理を戻す。なお判定処理部２２は、処理部１１のタイマ機能を用い、３つのバッファに対して最初のメッセージが記憶した際に計時を開始する。またこの計時は、メッセージのＩＤ毎に行われる。
【００８０】
３つのバッファに３つのメッセージが記憶された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、又は、３つのバッファに最初のメッセージが記憶されてから所定期間が経過した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、判定処理部２２は、３つのバッファに記憶された３つのメッセージを比較して受信メッセージを決定する（ステップＳ３５）。このときに判定処理部２２は、３つのバッファに記憶された内容が同じメッセージの数を算出し、多数決に基づいて、最も数が多いメッセージを受信メッセージとして採用する。その後、判定処理部２２は、受信メッセージのＩＤに対応する３つのバッファを初期化する（ステップＳ３６）。判定処理部２２は今回の受信メッセージを通信処理部２１へ与え、これにより通信処理部２１が受信メッセージに応じた種々の処理を行い（ステップＳ３７）、処理を終了する。
【００８１】
以上の構成の実施の形態３に係る車載通信システム１では、２つのＧＷ１０が３つの通信線６を介して接続されている。各ＧＷ１０は、通信バッファ１７に同じＩＤのメッセージが複数記憶され、且つ、これらのメッセージに含まれるＩＤ以外の情報が相違する場合、この情報の正否を多数決の規則で判定する。これによりＧＷ１０は、いずれかの通信線６にてメッセージの送受信の際に誤りなどが生じた場合に、このメッセージを破棄して処理を行うことができる。
【００８２】
実施の形態３に係る車載通信システム１のその他の構成は、実施の形態２に係る車載通信システム１と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００８３】
（実施の形態４）
図１０は、実施の形態４に係る車載通信システム４０１の構成を示すブロック図である。実施の形態４に係る車載通信システム４０１は、２つのＧＷ４１０が通信線６及び予備通信線７を介して接続された構成である。通信線６は、車載通信システム４０１の通常動作時（通常時モード）において、２つのＧＷ４１０の間でメッセージの送受信が行われる通信線である。これに対して予備通信線７は、通常動作時においてメッセージの送受信は行われず、異常が検知された後の異常時モードでメッセージの送受信が行われる通信線である。実施の形態４に係る車載通信システム４０１は、通信線６に短絡、地絡又は断線等の異常が発生した場合に、この通信線６を介したメッセージの送受信を停止し、予備通信線７を介したメッセージの送受信を行う。即ち、実施の形態４に係る車載通信システム４０１は、通常時モードでは通信線６を介したメッセージの送受信を行い、異常時モードでは予備通信線７を介したメッセージの送受信を行う構成である。なお本実施の形態において通信線６と予備通信線７とは、同じ通信規格に従う同種の通信線である。
【００８４】
図１１は、実施の形態４に係るＧＷ４１０の構成を示すブロック図である。実施の形態４に係るＧＷ４１０は、処理部１１、記憶部１２、３つの通信部１３、２つの通信部１４ａ及び１４ｂ、３つの接続部１５、２つの接続部１６ａ及び１６ｂ、通信バッファ１７並びに異常検知部４１８等を備えて構成されている。また実施の形態４に係るＧＷ４１０は、記憶部１２に記憶された通信プログラム１２ａを処理部１１が読み出して実行することにより、通信処理部２１及び切替処理部４２３等がソフトウェア的な機能ブロックとして実現される。
【００８５】
ＧＷ４１０が備える２つの通信部１４ａ及び１４ｂと２つの接続部１６ａ及び１６ｂとは、他のＧＷ４１０との間で通信線６及び予備通信線７を介したメッセージの送受信を行うためのものである。ＧＷ４１０の接続部１６ａには通信線６が接続され、通信部１４ａは接続部１６ａに接続された通信線６を介して他のＧＷ４１０との間でメッセージの送受信を行う。またＧＷ４１０の接続部１６ｂには予備通信線７が接続され、通信部１４ｂは接続部１６ｂに接続された予備通信線７を介して他のＧＷ４１０との間で送受信を行う。ただしＧＷ４１０の通信処理部２１は、通常は通信部１４ａ、接続部１６ａ及び通信線６を用いた通信により他のＧＷ４１０との間でメッセージの送受信を行い、通信部１４ｂ、接続部１６ｂ及び予備通信線７を用いた通信を行わない。
【００８６】
異常検知部４１８は、接続部１６ａに接続された通信線６の異常を検知し、処理部１１へ通知する。異常検知部４１８は、例えば接続部１６ａに接続された通信線６の電圧又は電流を測定し、測定値が閾値を超えた場合に処理部１１へ異常を通知する構成とすることができる。ただし通信線６の異常検知の方法は、電圧又は電流の測定値に基づくものに限らない。例えば通信線６を介したメッセージの送信に所定回数失敗した場合に異常が発生したと判断する構成としてもよく、この場合には異常検知部４１８は処理部１１内にソフトウェア的な機能ブロックとして設けることができる。なお本実施の形態において異常検知部４１８は通信線６の異常を検知するものとするが、異常検知部４１８が検知する異常は通信線６の短絡、地絡又は断線に限らない。異常検知部４１８が検知する異常には、例えば接続部１６ａの異常、通信部１４ａの異常、接続部１６ａ及び通信部１４ａの間の配線の異常、又は、通信部１４ａ及び処理部１１の間の配線の異常等のように、通信線６を介した他のＧＷ４１０との間のメッセージ送受信を阻害する異常を含み得る。
【００８７】
異常検知部４１８が通信線６の異常を検知した場合、処理部１１の切替処理部４２３は、他のＧＷ４１０との通信を行う通信線を通信線６から予備通信線７へ切り替える処理を行う。即ち切替処理部４２３は、通信線６を介した他のＧＷ４１０との通信を停止し、予備通信線７を介した他のＧＷ４１０との通信を開始させる。その後、通信処理部２１は、通信部１４ｂ、接続部１６ｂ及び予備通信線７を用いたメッセージの送受信を行う。
【００８８】
図１２は、実施の形態４に係るＧＷ４１０が行う通信線切替処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態４に係るＧＷ４１０の処理部１１の切替処理部４２３は、異常検知部４１８により通信線６に異常が検知されたか否かを判定する（ステップＳ４１）。異常が検知されていない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、切替処理部４２３は、通信部１４ａ及び接続部１６ａを用いる通信線６を介した通信を通信処理部２１に行わせ（ステップＳ４２）、ステップＳ４１へ処理を戻す。
【００８９】
異常検知部４１８により通信線６に以上が検知された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、切替処理部４２３は、通信部１４ａ及び接続部１６ａを用いる通信線６を介した他のＧＷ４１０との通信を、通信処理部２１に停止させる（ステップＳ４３）。次いで切替処理部４２３は、通信部１４ｂ及び接続部１６ｂを用いる予備通信線７を介した他のＧＷ４１０との通信を、通信処理部２１に開始させ（ステップＳ４４）、処理を終了する。
【００９０】
以上の構成の実施の形態４に係る車載通信システム４０１は、２つのＧＷ４１０がメッセージを送受信する通信線６及びメッセージを送受信しない予備通信線７を介して接続される。これにより車載通信システム４０１は、通信線６に異常が生じた場合には予備通信線７を介してメッセージの送受信を行うことができるため、通信の信頼性を向上することが期待できる。
【００９１】
また車載通信システム４０１は、通信線６及び予備通信線７を介して接続された２つのＧＷ４１０が、異常検知部４１８にて通信線６の異常を検知した場合に、他のＧＷ４１０とのメッセージ送受信を行う通信線を、異常が検知された通信線６から予備通信線７へ切り替える処理を行う。これによりＧＷ４１０は、通信線６の異常発生時に、予備通信線７を適切に用いて他のＧＷ４１０とのメッセージ送受信を行うことができる。
【００９２】
なお実施の形態４においては、２つのＧＷ４１０が共に異常検知部４１８を備える構成としたが、これに限るものではない。いずれか一方のＧＷ４１０が異常検知部４１８を備え、他方のＧＷ４１０は異常検知部４１８を備えない構成としてもよい。この構成の場合、一方のＧＷ４１０が通信線６の異常を検知した場合、異常発生を他方のＧＷ４１０へ通知する。この通知に応じて他方のＧＷ４１０は、メッセージの送受信を行う通信線を通信線６から予備通信線７へ切り替える。
【００９３】
実施の形態４に係る車載通信システム４０１のその他の構成は、実施の形態１に係る車載通信システム１と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００９４】
（実施の形態５）
図１３は、実施の形態５に係る車載通信システム５０１の構成を示すブロック図である。実施の形態５に係る車載通信システム５０１は、２つのＧＷ５１０が２つの通信線６と１つの予備通信線７とを介して接続された構成である。実施の形態５に係る車載通信システム５０１は、実施の形態１〜３に係る車載通信システム１による同一メッセージを複数の通信線６にて送信する構成と、実施の形態４に係る車載通信システム４０１による異常発生時に予備通信線７へ切り替える構成とを併せ持つ構成である。
【００９５】
通信線６に異常が発生していない通常動作時において、実施の形態５に係る車載通信システム５０１の各ＧＷ５１０は、２つの通信線６にて同じメッセージを送受信する冗長通信を行う。いずれか１つの通信線６に異常が検知された場合、実施の形態５に係るＧＷ５１０は、異常が検知された通信線６を用いたメッセージの送受信を停止し、予備通信線７を用いたメッセージの送受信を開始する。その後、ＧＷ５１０は、異常が検知されていない通信線６と予備通信線７とを用いて同じメッセージを送受信する冗長通信を行う。
【００９６】
実施の形態５に係る車載通信システム５０１のその他の構成は、実施の形態４に係る車載通信システム４０１と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００９７】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９８】
１  車載通信システム
３  ＥＣＵ
５  通信線
６  通信線
７  予備通信線
１０  ＧＷ（車載通信装置）
１１  処理部
１２  記憶部
１２ａ  通信プログラム
１２ｂ  送信先マップ
１３  通信部
１４，１４ａ，１４ｂ  通信部
１５  接続部
１６，１６ａ，１６ｂ  接続部
１７  通信バッファ（バッファ）
２１  通信処理部（メッセージ送信部、メッセージ受信部）
２２  判定処理部（判定部）
４０１  車載通信システム
４１０  ＧＷ（車載通信装置）
４１８  異常検知部（検知部）
４２３  切替処理部（通信線切替部）
５０１  車載通信システム
５１０  ＧＷ（車載通信装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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