(57)【要約】【課題】車両の走行路に関する情報の推定の精度の向上を図る。【解決手段】本開示に係る画素処理装置１０は、複数の画素が配置され、車両の走行路を含む所定の視野範囲における視方向への距離情報を画素毎に含む画素情報を取得する取得部１１と、取得された画素情報の隣接する画素間の視方向の距離差に基づき、車両の走行路に関する情報を推定する制御部１２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の画素が配置され、車両の走行路を含む所定の視野範囲における視方向への距離情報を前記画素毎に含む画素情報を取得する取得部と、
取得された前記画素情報の隣接する画素間の視方向の距離差に基づき、前記車両の走行路に関する情報を推定する制御部と、を備える画素処理装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記画素情報における注目画素の視方向の距離が、前記注目画素の上側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、前記注目画素を前記車両が走行可能な走行可能領域であると推定する、請求項１に記載の画素処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記画素情報における注目画素と、前記注目画素と横方向に隣接し、前記走行可能領域であると推定された画素との視方向の距離が、所定値以下である場合、前記注目画素を前記走行可能領域であると推定する、請求項２に記載の画素処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記画素情報における注目画素の視方向の距離が、前記注目画素の斜め上側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、前記注目画素を前記車両が走行可能な走行可能領域であると推定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の画素処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記画素情報における注目画素の視方向の距離が、前記注目画素と横方向に隣接する画素、または、前記注目画素の斜め下側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、前記注目画素を前記車両が走行できない走行不可領域であると推定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の画素処理装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記画素情報における注目画素の視方向の距離が、前記注目画素の下側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、前記注目画素を前記車両が走行できない走行不可領域であると推定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の画素処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記画素情報における注目画素と、前記注目画素の上側に隣接し、前記注目画素よりも視方向の距離が大きい画素との視方向の距離差が所定の範囲内である場合、前記注目画素を前記車両が走行できない走行不可領域であると推定する請求項１から６のいずれか一項に記載の画素処理装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記注目画素の位置に応じて、前記所定の範囲を異ならせる、請求項７に記載の画素処理装置。
【請求項９】
コンピュータに、
複数の画素が配置され、車両の走行路を含む所定の視野範囲における視方向への距離情報を前記画素毎に含む画素情報を取得する処理と、
取得された前記画素情報の隣接する画素における視方向の距離差に基づき、前記車両の走行路に関する情報を推定する処理と、を実行させるプログラム。
【請求項１０】
複数の画素が配置され、車両の走行路を含む所定の視野範囲における視方向への距離情報を前記画素毎に含む画素情報を取得し、
取得された前記画素情報の隣接する画素における視方向の距離差に基づき、前記車両の走行路に関する情報を推定する、画素処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、画素処理装置、プログラムおよび画素処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に搭載されたカメラで車両前方を撮影し、カメラの撮影画像に含まれる走行車線（仕切線、センターラインなど）を、画像認識処理により認識する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−６７７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したようなカメラの撮影画像を用いた方法では一般に、色情報に基づく画像認識処理により、車両が走行する走行路に関する情報が推定される。しかしながら、この方法では、走行路に関する情報の推定の精度に改善の余地がある。
【０００５】
上記のような問題点に鑑みてなされた本開示の目的は、車両の走行路に関する情報の推定の精度の向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決すべく、第１の観点による画素処理装置は、複数の画素が配置され、車両の走行路を含む所定の視野範囲における視方向への距離情報を前記画素毎に含む画素情報を取得する取得部と、取得された前記画素情報の隣接する画素間の視方向の距離差に基づき、前記車両の走行路に関する情報を推定する制御部と、を備える。
【０００７】
また、第２の観点によるプログラムは、コンピュータに、複数の画素が配置され、車両の走行路を含む所定の視野範囲における視方向への距離情報を前記画素毎に含む画素情報を取得する処理と、取得された前記画素情報の隣接する画素における視方向の距離差に基づき、前記車両の走行路に関する情報を推定する処理と、を実行させる。
【０００８】
また、第３の観点による画素処理方法は、複数の画素が配置され、車両の走行路を含む所定の視野範囲における視方向への距離情報を前記画素毎に含む画素情報を取得し、取得された前記画素情報の隣接する画素における視方向の距離差に基づき、前記車両の走行路に関する情報を推定する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、車両の走行路に関する情報の推定の精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態に係る画素処理装置の構成の一例を示す図である。
【図２】車両から見た所定の視野範囲の光景の一例を示す図である。
【図３】図１に示す距離画像センサが取得する画素情報の一例を示す図である。
【図４】図１に示す画素処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図１に示す画素処理装置の動作を説明するための図である。
【図６】図１に示す画素処理装置の動作の説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施の形態について図面を参照して例示説明する。なお、各図中、同一符号は、同一または同等の構成要素を示している。
【００１２】
近年、自動車などの車両の自動運転の検討が進められている。車両の自動運転においては、車両が走行可能な走行可能領域、あるいは、車両が走行できない走行不可領域といった、車両が走行する走行路に関する情報を取得する必要がある。このような情報の推定のために、例えば、特許文献１に開示されているように、車両にカメラを搭載し、カメラによる車両前方の撮影画像（色画像）から、画像認識処理により、走行路などが推定される。このような画像認識では一般に、カメラの撮影画像の色情報に基づき、走行路などが推定される。例えば、撮影画像において、道路の色に相当する領域が道路であると推定される。
【００１３】
上述したような色情報に基づく画像認識では、例えば、環境光の影響などにより、カメラの撮影画像上で道路などを正しく推定することができないことがある。本開示においては、色画像ではなく、視方向への距離情報または当該距離情報を含む距離画像を用いて、車両の走行路に関する情報を推定することで、推定の精度の向上を図ることができる。
【００１４】
図１に示す本実施形態に係る画素処理装置１０は、車両に搭載された距離画像センサ２０から、複数の画素が配置され、所定の視野範囲における視方向への距離情報を画素毎に含む距離画像（画素情報）を取得する。ここで、距離画像センサ２０は、距離画像を取得する視野範囲に、車両の走行路およびその周辺の側壁、ガードレールなどを含むようにして車両に搭載される。したがって、画素処理装置１０は、複数の画素が配置され、車両の走行路を含む所定の視野範囲における視方向への距離情報を画素毎に含む距離画像（画素情報）を取得する。画素処理装置１０は、取得した画素情報に基づき、車両の走行路に関する情報を推定する。
【００１５】
まず、距離画像センサ２０について説明する。距離画像センサ２０は、紫外線、可視光線、近赤外線などの光（電磁波）を所定の視野範囲内に出射し、出射光が視野範囲内の物体で反射した反射波を検出し、電磁波の出射時刻から反射波の検出時刻までの時間差に基づき、物体までの距離を測定するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）を含む。電磁波の出射時刻から反射波の検出時刻までの時間差は、距離画像センサ２０から出射光を反射した物体までの距離に応じて変化する。したがって、この時間差を求めることで、出射光を反射した物体までの距離情報を取得することができる。距離画像センサ２０は、上述した光の出射、反射波の検出および物体までの距離の測定を、視野範囲内の複数の位置で行うことで、距離画像を取得する。
【００１６】
なお、距離画像センサ２０は、例えば、１個の発光素子と、１個の受光素子とを備えている。この場合、距離画像センサ２０は、発光素子の出力光を可動式のミラーで反射させることで、出射光を所定の視野範囲内で走査し、所定の視野範囲内の複数の位置における距離の測定を行う。上述した可動式のミラーは、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラー、ポリゴンミラー、およびガルバノミラーなどを含む。また、距離画像センサ２０は、複数の発光素子と、複数の受光素子とを備えていてもよい。この場合、距離画像センサ２０は、複数の発光素子の出力光を所定の視野範囲内に出射し、その出射光の反射波を複数の受光素子で受光することで、所定の視野範囲内の複数の位置における距離の測定を行う。
【００１７】
次に、本実施形態に係る画素処理装置１０の構成について説明する。
【００１８】
本実施形態に係る画素処理装置１０は、取得部１１と、制御部１２と、出力部１６とを備える。
【００１９】
取得部１１は、距離画像センサ２０から画素情報を取得する。取得部１１は、距離画像センサ２０とのインタフェースである。
【００２０】
図２は、車両から見た所定の視野範囲の光景の一例を示す図である。図２においては、車両が走行する道路３１が右方向にカーブしており、道路３１を挟むように側壁３２が設けられている例を示している。一般に、車両から見た場合、車両から近い道路、側壁などは視野範囲の下側に位置し、その上側に、車両から遠い道路、側壁などが位置し、さらにその上側に、空、トンネルの天井などが位置する。
【００２１】
図３は、図２に示す視野範囲について、距離画像センサ２０で取得される距離画像の例を示す図である。
【００２２】
図３に示すように、距離画像センサ２０で取得される距離画像は、図３においては矩形領域で示される複数の画素を含む。各画素は、車両（距離画像センサ２０）から見た視方向への、当該画素に含まれる物体との距離情報を含んでいる。図３においては、距離情報を、各画素（各矩形領域）におけるドットの疎密で示している。ドットが疎の画素ほど、画素に含まれる物体との距離が近いことを示し、ドットが密の画素ほど、画素に含まれる物体との距離が遠いことを示している。上述したように、車両から見た場合、視野範囲の下側に車両から近い道路および側壁などが位置し、その上側に車両から遠い道路、側壁、空などが位置する。したがって、図３に示すように、車両に近い部分、すなわち、距離画像センサ２０が取得した距離画像の下側部分では、物体との距離が近い。また、距離画像の上側部分では、物体との距離が遠い。なお、距離画像における上下方向とは、距離画像センサ２０の視野範囲における鉛直方向に沿った方向を指す。また、距離画像における左右方向（横方向）とは、距離画像センサ２０の視野範囲における鉛直方向と直交する水平方向に沿った方向を指す。
【００２３】
図１を再び参照すると、取得部１１は、距離画像センサ２０から取得した画素情報を制御部１２に出力する。
【００２４】
制御部１２は、１以上のプロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサの少なくともいずれかを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を含んでよい。制御部１２は、１つまたは複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、およびＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎ  ａ  Ｐａｃｋａｇｅ）の少なくともいずれかを含んでもよい。
【００２５】
制御部１２は、取得部１１により取得された画素情報の隣接する画素間の視方向の距離差に基づき、車両の走行路に関する情報を推定する。制御部１２は、推定した走行路に関する情報を出力部１６に出力する。
【００２６】
制御部１２は、距離差検出部１３と、道路構造検出部１４と、推定部１５とを含む。
【００２７】
距離差検出部１３は、取得部１１により取得された画素情報の各画素について、その画素に隣接する画素（上下左右および斜め方向の画素）との視方向の距離差を検出する。
【００２８】
道路構造検出部１４は、距離差検出部１３により検出された画素情報の各画素と、その画素に隣接する画素との距離差に基づき、道路構造を検出する。道路構造検出部１４は、道路構造として、例えば、道路、側壁、ガードレールなどを検出する。
【００２９】
推定部１５は、道路構造検出部１４により検出された道路構造に基づき、車両の走行路に関する情報を推定する。推定部１５は、例えば、車両が走行可能な走行可能領域および車両が走行できない走行不可領域の少なくとも１つを推定する。
【００３０】
出力部１６は、制御部１２から出力された走行路に関する情報を、車両に搭載された表示部、音声出力部などの車両の乗員への通知を行う通知部に出力する。出力部１６は、車両に搭載された通知部とのインタフェースである。
【００３１】
次に、画素処理装置１０の動作について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
まず、取得部１１は、距離画像センサ２０から画素情報を取得する（ステップＳ１）。
【００３３】
次に、制御部１２は、画素情報の隣接する画素間の視方向の距離差を検出する。具体的には、制御部１２は、画素情報の各画素について、その画素に隣接する画素との視方向の距離差を検出する（ステップＳ２）。
【００３４】
次に、制御部１２は、隣接する画素間の視方向の距離差に基づき、道路、側壁、ガードレールなどの道路構造を検出する（ステップＳ３）。そして、制御部１２は、道路構造の検出結果に基づき、走行路に関する情報を推定する（ステップＳ４）。走行路に関する情報には、走行可能領域を示す情報、走行不可領域を示す情報などが含まれる。制御部１２は、例えば、道路に相当すると検出された画素を走行可能領域と推定してもよい。また、制御部１２は、例えば、側壁あるいはガードレールに相当すると検出された画素、および、その画素よりも左右方向に外側の画素を走行不可領域と推定してもよい。また、制御部１２は、側壁あるいはガードレールに相当すると検出された画素に挟まれる画素を走行可能領域と推定してもよい。
【００３５】
出力部１６は、制御部１２により推定された走行路に関する情報を車両に搭載された通知部に出力する（ステップＳ５）。
【００３６】
画素処理装置１０は、距離画像の隣接する画素間の距離差、すなわち、奥行きに基づき、走行路に関する情報を推定することで、上述した色情報に基づく画像認識の場合に生じるような誤検知の発生を抑制することができる。その結果、画素処理装置１０は、車両の走行路に関する情報の推定の精度の向上を図ることができる。
【００３７】
次に、走行路に関する情報の推定について、図５，６を参照して説明する。図５は、車両から見た所定の視野範囲の光景（高速道路のカーブ部分）に、距離画像センサ２０が取得したその視野範囲の距離画像を重畳した図である。また、図６は、車両から見た所定の視野範囲の光景（トンネル内部）に、距離画像センサ２０が取得したその視野範囲の距離画像を部分的に重畳した図である。
【００３８】
なお、上述したように、制御部１２は、画素情報の画素毎に、その画素に上下左右および斜め方向に隣接する画素との視方向の距離差を検出する。すなわち、１つの画素に対して、最大８つの隣接する画素との視方向の距離差が検出される。制御部１２は、隣接する画素間の視方向の距離差のうち、所定の閾値よりも大きな距離差は除外した上で、走行路に関する情報を推定してもよい。こうすることで、画素処理装置１０は、誤測定に相当するような大きな距離差を除外し、走行路に関する情報の推定の精度の向上を図ることができる。
【００３９】
また、制御部１２は、マクロ的な視方向の距離の連続性から外れる、隣接する画素間の距離差は除外した上で、走行路に関する情報を推定してもよい。一般に、車両からの道路、側壁、ガードレールなどの見え方は一定の傾向がある。例えば、道路は、車両から見た所定の視野範囲の中央部分において、下側から上側に向かって、先細り状に延在するように見える。また、例えば、側壁およびガードレールは、車両から見た所定の視野範囲の端側から中央部分に向かって延在するように見える。制御部１２は、このような傾向に基づき、マクロ的な視方向の距離の連続性を推定し、推定した連続性から外れる、隣接する画素間の距離差を除外することができる。こうすることで、画素処理装置１０は、車両からの見え方と大きく異なるような、隣接する画素間の視方向の距離差を除外し、走行路に関する情報の推定の精度の向上を図ることができる。
【００４０】
距離画像センサ２０が取得した距離画像（画素情報）から道路、側壁、ガードレールなどを制御部１２が検出し、走行路に関する情報を推定する手法としては、例えば、以下で説明するような種々の手法がある。制御部１２は、種々の手法を組み合わせて、走行路に関する情報を推定してもよい。
【００４１】
制御部１２は、例えば、画素情報における１つの画素（注目画素）に注目したときに、注目画素の視方向の距離が、注目画素の上側の画素の視方向の距離よりも小さい場合、注目画素を走行可能領域であると推定してもよい。
【００４２】
図２に示すように、車両から見た所定の視野範囲に道路が含まれる場合、通常、道路は、視野範囲の下側から上側に向かって延在するように見える。そのため、図５に示す画素４１および画素４２のように、道路に相当し、上下に隣接する画素間では、下側の画素４１の視方向の距離が、上側の画素４２の視方向の距離よりも小さくなる。したがって、注目画素の視方向の距離が、注目画素の上側の画素の視方向の距離よりも小さい場合、制御部１２は、注目画素が道路である、すなわち、走行可能領域であると推定することができる。
【００４３】
また、制御部１２は、画素情報における注目画素と、注目画素と横方向に隣接し、走行可能領域であると推定された画素との視方向の距離が、所定値以下である場合、注目画素を走行可能領域であると推定してもよい。
【００４４】
画素処理装置１０は、車両が走行する道路（車道）に沿って、歩行者が歩行する歩道が設けられる場合、車道と歩道とを区別してもよい。ここで、車道と歩道との間には段差が設けられることがある。
【００４５】
通常、距離画像センサ２０の撮影画像において、道路あるいは歩道の平坦部分では、図５に示す画素４１および画素４３のように、横方向に隣接する画素の視方向の距離は概ね等しい。一方、車道と歩道との間に段差が設けられる場合、車道と歩道との段差により、車道に相当する画素と、その画素と横方向に隣接し、歩道に相当する画素との間では、視方向の距離差が生じる。
【００４６】
そのため、注目画素と、注目画素と横方向に隣接し、道路（車道）に相当すると推定された画素との視方向の距離差が所定値以下である場合には、注目画素も車道に相当する画素である可能性が高い。一方、注目画素と、注目画素と横方向に隣接し、道路（車道）に相当すると推定された画素との視方向の距離差が所定値より大きい場合、その注目画素は、車道に相当する画素ではなく、例えば、歩道に相当する画素である可能性が高い。
【００４７】
したがって、制御部１２は、注目画素と、注目画素と横方向に隣接し、走行可能領域であると推定された画素との視方向の距離が、所定値以下である場合、注目画素を道路である、すなわち、走行可能領域であると推定することができる。
【００４８】
また、制御部１２は、画素情報における注目画素の視方向の距離が、注目画素の斜め上側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、注目画素を走行可能領域であると推定してもよい。
【００４９】
図５の左下端の画素４４は道路に相当している。しかしながら、画素４４の上側の画素４５には側壁が存在するために、画素４４と画素４５とで視方向の距離は同じになっている。そのため、上述した上下に隣接する画素間の距離差による推定では、画素４４は、道路に相当するにも関わらず、走行可能領域ではないと推定されてしまう。
【００５０】
通常、車両から見た場合、道路は遠方ほど先細り状に見える。そのため、注目画素が道路の端部に相当する場合、注目画素の斜め上側の画素は道路に相当する可能性が高い。そして、同じ道路上では通常、上側の画素ほど、車両からの距離が大きい。
【００５１】
したがって、制御部１２は、画素情報における注目画素の視方向の距離が、注目画素の斜め上側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、注目画素を道路である、すなわち、走行可能領域であると推定することができる。こうすることで、画素処理装置１０は、道路の端部付近においても、走行可能領域を高精度に推定することができる。
【００５２】
また、制御部１２は、画素情報における注目画素の視方向の距離が、注目画素と横方向に隣接する画素、または、注目画素の斜め下側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、注目画素を走行不可領域であると推定してもよい。
【００５３】
図５の画素４７、および、画素４７と水平方向に隣接する（画素４７の右側に隣接する）画素４８は側壁に相当する。また、図５の画素４９および、画素４９と斜め下方向に隣接する画素４７は側壁に相当する。通常、車両から見た場合、側壁およびガードレールは、視野範囲の端側から中央部分に向かって横方向に延在するように見える。また、中央部分ほど、車両からの距離が遠くなる。したがって、図５に示すように、画素４７の視方向の距離が、画素４８の視方向の距離よりも小さくなる。また、画素４９の視方向の距離が、画素４７の視方向の距離よりも小さくなる。つまり、注目画素の視方向の距離が、注目画素と横方向に隣接する画素、または、注目画素の斜め下側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、注目画素は側壁に相当する可能性が高い。
【００５４】
したがって、制御部１２は、注目画素の視方向の距離が、注目画素と水平方向に隣接する画素、または、注目画素の斜め下側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、注目画素が側壁あるいはガードレールに相当する、すなわち、走行不可領域であると推定することができる。
【００５５】
また、制御部１２は、注目画素の視方向の距離が、注目画素の下側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、注目画素を走行不可領域であると推定してもよい。
【００５６】
図６の画素５０、および、画素５０の下側に隣接する画素５１は、トンネルの天井部分に相当する。そして、画素５１に相当する部分の方が、画素５０に相当する部分よりも車両から遠い。すなわち、画素５０の視方向の距離が、画素５１の視方向の距離よりも小さい。したがって、注目画素（画素５０）の視方向の距離が、注目画素の下側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合、制御部１２は、注目画素がトンネルなどの天井部分に相当する、すなわち、走行不可領域であると推定することができる。
【００５７】
また、制御部１２は、注目画素と、注目画素の上側に隣接し、注目画素よりも視方向の距離が大きい画素との視方向の距離差が、所定の範囲内である場合、注目画素を走行不可領域であると推定してもよい。
【００５８】
図５の画素４１および画素４２のように、同じ道路上では、ある画素と、その画素の上側に隣接する画素との間には、ある程度の視方向の距離差が生じる。そのため、注目画素の視方向の距離が、注目画素の上側に隣接する画素の視方向の距離よりも小さい場合であっても、その隣接する画素間の視方向の距離差が所定の範囲内である場合には、視方向の距離の誤測定である可能性が高い。
【００５９】
したがって、制御部１２は、注目画素と、注目画素の上側に隣接し、注目画素よりも視方向の距離が大きい画素との視方向の距離差が、所定の範囲内である場合、注目画素を走行不可領域であると推定することで、走行可能領域の推定の精度をより向上させることができる。
【００６０】
なお、一般に、同じ道路上であっても、距離画像センサ２０の距離画像上では、上側部分ほど、上下に隣接する画素間の視方向の距離差が大きく、下側部分ほど、上下に隣接する画素間の視方向の距離差が小さい。したがって、制御部１２は、距離画像（画素情報）における注目画素の位置に応じて、上述した所定の範囲を異ならせてもよい。例えば、制御部１２は、距離画像の上側部分ほど、所定の範囲を大きくし、距離画像の下側部分ほど、所定の範囲を小さくしてもよい。
【００６１】
このように、本実施形態においては、画素処理装置１０は、複数の画素が配置され、車両の走行路を含む所定の視野範囲における視方向への距離情報を画素毎に含む画素情報を取得する取得部１１と、取得された画素情報の隣接する画素間の視方向の距離差に基づき、車両の走行路に関する情報を推定する制御部１２と、を備える。
【００６２】
画素処理装置１０は、画素情報の隣接する画素間の距離差に基づき、走行路に関する情報を推定することで、色情報に基づく画像認識の場合に生じるような、例えば、環境光の影響などによる誤検知の発生を抑制することができる。その結果、画素処理装置１０は、車両の走行路に関する情報の推定の精度の向上を図ることができる。
【００６３】
上記実施形態の他、画素処理装置１０が行う各処理をコンピュータに実行させるプログラムが提供されてもよい。また、プログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータは、コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、上記プログラムをインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体であってもよい。
【００６４】
あるいは、画素処理装置１０が行う各処理を実行するためのプログラムを記憶するメモリ、および当該メモリに記憶されたプログラムを実行するプロセッサによって構成され、画素処理装置１０に搭載されるチップが提供されてもよい。
【００６５】
本開示の一実施形態を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。
【符号の説明】
【００６６】
１０    画素処理装置
１１    取得部
１２    制御部
１３    距離差検出部
１４    道路構造検出部
１５    推定部
１６    出力部
２０    距離画像センサ
３１    道路
３２    側壁
４１  画素
４２  画素
４３  画素
４４  画素
４５  画素
４６  画素
４７  画素
４８  画素
４９  画素
５０  画素
５１  画素
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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