(57)【要約】【課題】ユーザによって発音された音声以外の音声に応答してしまう可能性を低減する音声応答装置、音声応答システム、音声応答方法及びプログラムを提供する。【解決手段】音声認識サーバ４は、音声取得部４１と、比較部４４と、特定部４５と、処理部４６と、を備えている。音声取得部４１は、外部音声を取得する。比較部４４は、音声取得部４１によって取得された外部音声と比較音声とを比較する。特定部４５は、音声取得部４１によって取得された外部音声に含まれる所定音声を、比較部４４による比較の結果に従って特定する。処理部４６は、特定部４５による特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部音声を取得する音声取得手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声と比較音声とを比較する比較手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声に含まれる所定音声を、前記比較手段による比較の結果に従って特定する特定手段と、
前記特定手段による特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行する応答手段と、
を備えることを特徴とする音声応答装置。
【請求項２】
前記音声取得手段によって取得された外部音声に対して音源分離を行うことにより分離音声を分離する音源分離手段を更に備え、
前記比較手段は、前記分離音声と前記比較音声とを比較することを特徴とする請求項１に記載の音声応答装置。
【請求項３】
音声認識を行う音声認識手段を更に備え、
前記音声認識手段は、前記特定手段によって特定された前記所定音声に対して音声認識を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の音声応答装置。
【請求項４】
音声波形の波形成分を除去する除去手段を更に備え、
前記音声取得手段によって取得された外部音声の音声波形に含まれる、前記特定手段によって特定された前記所定音声の音声波形に対応する波形成分を除去した音声を音声認識することを特徴とする請求項３に記載の音声応答装置。
【請求項５】
音声の音量を減衰させる減衰手段を更に備え、
前記音声取得手段によって取得された外部音声に含まれる、前記特定手段によって特定された前記所定音声の音量を減衰させた音声を音声認識することを特徴とする請求項３に記載の音声応答装置。
【請求項６】
コンテンツが含む音声を取得するコンテンツ取得手段を更に備え、
前記比較音声は、前記コンテンツ取得手段によって取得された音声であることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の音声応答装置。
【請求項７】
前記比較音声は、インターネットを介して取得された音声であることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の音声応答装置。
【請求項８】
前記特定手段は、ユーザが視聴しているコンテンツの情報を参酌して前記所定音声を特定することを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の音声応答装置。
【請求項９】
前記音声取得手段は、第１の場所に設置された第１の装置によって集音された外部音声を取得し、
前記比較音声は、前記第１の場所とは異なる第２の場所に設置された第２の装置によって集音された外部音声であることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の音声応答装置。
【請求項１０】
前記音声取得手段は、一の装置によって集音された外部音声を取得し、
前記比較音声は、コンテンツに含まれ、当該一の装置によって集音された外部音声に含まれる可能性がある音声であることを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の音声応答装置。
【請求項１１】
外部音声を取得する集音手段と、
前記集音手段によって取得された外部音声を送信する音声送信手段と、
を備えるロボットと、
前記音声送信手段によって送信された外部音声を取得する音声取得手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声と比較音声とを比較する比較手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声に含まれる所定音声を、前記比較手段による比較の結果に従って特定する特定手段と、
前記特定手段による特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行する応答手段と、
を備える音声認識サーバと、
を含むことを特徴とする音声応答システム。
【請求項１２】
外部音声を取得し、
取得された外部音声と比較音声とを比較し、
取得された外部音声に含まれる所定音声を、当該外部音声と前記比較音声との比較の結果に従って特定し、
前記所定音声の特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行することを特徴とする音声応答方法。
【請求項１３】
コンピュータを、
外部音声を取得する音声取得手段、
前記音声取得手段によって取得された外部音声と比較音声とを比較する比較手段、
前記音声取得手段によって取得された外部音声に含まれる所定音声を、前記比較手段による比較の結果に従って特定する特定手段、
前記特定手段による特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行する応答手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声応答装置、音声応答システム、音声応答方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザによって発音された音声に応答して動作を実行する技術が知られている。例えば、特許文献１は、ユーザによって発音された音声が入力されると、入力された音声に応じた発話音声を出力するロボットを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１９３４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されたロボットは、ユーザによって発音された音声と、テレビによって発音された音声、ラジオによって発音された音声等のユーザによって発音された音声以外の音声を含む音声が入力された場合に、ユーザによって発音された音声以外の音声にロボットが応答してしまう虞があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ユーザによって発音された音声以外の音声に応答してしまう可能性を低減する音声応答装置、音声応答システム、音声応答方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る音声応答装置は、
外部音声を取得する音声取得手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声と比較音声とを比較する比較手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声に含まれる所定音声を、前記比較手段による比較の結果に従って特定する特定手段と、
前記特定手段による特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行する応答手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ユーザによって発音された音声以外の音声に応答してしまう可能性を低減する音声応答装置、音声応答システム、音声応答方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る音声特定システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る音声特定システムを説明するための図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る第１のロボットの外観図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る第１のロボットの電気的構成を示す図である。
【図５】応答データの構成例を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る第１のロボットの機能的構成を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る音声認識サーバの物理的構成を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る音声認識サーバの機能的構成を示す図である。
【図９】音声記録ＤＢの構成例を示す図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る第１のロボットが実行する応答処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る音声認識サーバが実行する認識処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る音声認識サーバが実行する特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る音声特定システムの構成を示す図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る音声特定システムを説明するための図である。
【図１５】本発明の第２実施形態に係る音声認識サーバの物理的構成を示す図である。
【図１６】本発明の第２実施形態に係る音声認識サーバの機能的構成を示す図である。
【図１７】放送記録ＤＢの構成例を示す図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係る音声認識サーバが実行する認識処理を説明するためのフローチャートである。
【図１９】本発明の第２実施形態に係る音声認識サーバが実行する特定処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る音声特定システムについて、図面を参照しながら説明する。図中、互いに同一又は同等の構成には、互いに同一の符号を付す。
【００１０】
図１に示す音声特定システム１は、ユーザによって発音された音声に応じた動作を実行する。音声特定システム１は、第１のロボット２と、第２のロボット３と、音声認識サーバ４と、を備えている。第１のロボット２及び第２のロボット３は、人型のコミュニケーションロボットであり、ユーザの呼びかけに応答して各種動作を実行する。音声認識サーバ４は、コンピュータ等の情報処理装置である。第１のロボット２及び第２のロボット３は、自装置の周囲で発音された外部音声を集音し、集音された外部音声を音声認識サーバ４へ送信する。音声認識サーバ４は、第１のロボット２及び第２のロボット３から外部音声を取得し、取得された外部音声に含まれる、ユーザによって発音された音声であるユーザ音声を特定する。音声認識サーバ４は、特定されたユーザ音声を表す認識情報を、第１のロボット２及び第２のロボット３へ送信する。第１のロボット２及び第２のロボット３は、音声認識サーバ４から認識情報を取得し、取得された認識情報に応じた動作を実行する。すなわち、第１のロボット２及び第２のロボット３は、音声認識サーバ４によって送信された認識情報を一種の制御コマンドとして取得することにより、動作を実行する。言い換えると、音声認識サーバ４は、制御コマンドに相当する認識情報を第１のロボット２及び第２のロボット３へ送信することにより、第１のロボット２及び第２のロボット３を制御する。
【００１１】
具体的に、第１のロボット２は、第１の家屋Ｈ１に設置され、第１の家屋Ｈ１において発音された外部音声を集音する。第１の家屋Ｈ１は、第１のロボット２のユーザＵ１が居住する住宅である。第１のロボット２によって集音された外部音声には、第１の家屋Ｈ１に居住する第１のロボット２のユーザＵ１によって発音されたユーザ音声が含まれている可能性がある。第２のロボット３は、第２の家屋Ｈ２に設置され、第２の家屋Ｈ２において発音された外部音声を集音する。第２の家屋Ｈ２は、第２のロボット３のユーザＵ２が居住する住宅である。第２のロボット３によって集音された外部音声には、第２の家屋Ｈ２に居住する第２のロボット３のユーザＵ２によって発音されたユーザ音声が含まれている可能性がある。
【００１２】
第１の家屋Ｈ１には第１のテレビ５が設置されており、第２の家屋Ｈ２には第２のテレビ６が設置されている。第１のテレビ５及び第２のテレビ６は、テレビチューナを備えたテレビ受信機であり、テレビ番組が含む画像とテレビ番組が含む音声であるテレビ音声とを表すテレビ放送信号を受信し、受信されたテレビ放送信号に従って、画像を表示すると共にテレビ音声を発音する。以下、第１のテレビ５と第２のテレビ６とが、一のテレビ放送局が所有するテレビ送信機Ｔによって送信されたテレビ放送信号を受信し、受信されたテレビ放送信号に従ってテレビ音声を発音する場合を例に用いて説明する。テレビ送信機Ｔは、第１のテレビ５と第２のテレビ６とを含む不特定多数のテレビ受信機に対して一斉にテレビ放送信号を送信する。第１のテレビ５及び第２のテレビ６は、テレビ送信機Ｔが送信したテレビ放送信号をリアルタイムに受信し、受信されたテレビ放送信号に従ってテレビ音声をリアルタイムに発音する。テレビ送信機Ｔから第１のテレビ５と第２のテレビ６とに対して一斉にテレビ放送信号が送信され、第１のテレビ５と第２のテレビ６とが当該テレビ放送信号をリアルタイムに受信してテレビ音声をリアルタイムに発音するため、第１のテレビ５と第２のテレビ６とは、概ね同時にテレビ音声を発音する。すなわち、テレビ音声は、第１の家屋Ｈ１と第２の家屋Ｈ２とにおいて、概ね同時に発音される。
【００１３】
第１のロボット２が第１の家屋Ｈ１に設置されているため、第１のロボット２によって集音された外部音声には、第１のロボット２のユーザＵ１によって発音されたユーザ音声と共に、第１の家屋Ｈ１に設置された第１のテレビ５によって発音されたテレビ音声が含まれている可能性がある。また、第２のロボット３が第２の家屋Ｈ２に設置されているため、第２のロボット３によって集音された外部音声には、第２のロボット３のユーザＵ２によって発音されたユーザ音声と共に、第２の家屋Ｈ２に設置された第２のテレビ６によって発音されたテレビ音声が含まれている可能性がある。図２は、第１の家屋Ｈ１において、第１のロボット２のユーザＵ１が「ねえねえ」というユーザ音声を発音した際に、第１のテレビ５が「夜のニュースです」というテレビ音声を発音し、当該ユーザ音声と当該テレビ音声とを共に含む外部音声が第１のロボット２によって集音される例を示している。また、図２は、第２の家屋Ｈ２において、第２のロボット３のユーザＵ２が「おーい」というユーザ音声を発音した際に、第２のテレビ６が「夜のニュースです」というテレビ音声を発音し、当該ユーザ音声と当該テレビ音声とを共に含む外部音声が第２のロボット３によって集音される例を示している。図２に示す例では、音声認識サーバ４は、「夜のニュースです」という音声と「ねえねえ」という音声とを含む外部音声を第１のロボット２から取得し、「夜のニュースです」という音声と「おーい」という音声とを含む外部音声を第２のロボット３から取得する。
【００１４】
詳細は後述するものの、音声認識サーバ４は、第１のロボット２と第２のロボット３との一方から外部音声を取得した場合、当該外部音声に含まれたテレビ音声とユーザ音声とを、当該外部音声と、第１のロボット２と第２のロボット３との他方から取得された外部音声と、を比較することにより特定する。すなわち、音声認識サーバ４は、第１のロボット２と第２のロボット３とによってそれぞれ集音された外部音声を互いに比較することにより、各外部音声に含まれたテレビ音声とユーザ音声とを特定する。言い換えると、音声認識サーバ４は、第１の家屋Ｈ１と第２の家屋Ｈ２とにおいてそれぞれ集音された外部音声を互いに比較することにより、各外部音声に含まれたテレビ音声とユーザ音声とを特定する。図２は、音声認識サーバ４が、第１のロボット２から取得された外部音声に含まれた音声のうち、第２のロボット３から取得された外部音声に含まれた音声の一つである「夜のニュースです」という音声との類似度が予め設定された閾値以上である「夜のニュースです」という音声を、テレビ音声として特定する例を示している。さらに、図２に示す例では、音声認識サーバ４は、第１のロボット２から取得された外部音声に含まれた音声のうち、テレビ音声として特定された「夜のニュースです」という音声とは異なる音声である「ねえねえ」という音声を、ユーザ音声として特定する。音声認識サーバ４は、第１のロボット２から取得された外部音声に含まれたユーザ音声として特定された「ねえねえ」という音声を表す認識情報を、第１のロボット２へ送信する。また、図２は、音声認識サーバ４が、第２のロボット３から取得された外部音声に含まれた音声のうち、第２のロボット３から取得された外部音声に含まれた音声の一つである「夜のニュースです」という音声との類似度が予め設定された閾値以上である「夜のニュースです」という音声を、テレビ音声として特定する例を示している。さらに、図２に示す例では、音声認識サーバ４は、第２のロボット３から取得された外部音声に含まれた音声のうち、テレビ音声として特定された「夜のニュースです」という音声とは異なる音声である「おーい」という音声を、ユーザ音声として特定する。音声認識サーバ４は、第２のロボット３から取得された外部音声に含まれたユーザ音声として特定された「おーい」という音声を表す認識情報を、第２のロボット３へ送信する。
【００１５】
以下、音声特定システム１の各構成について説明する。まず、第１のロボット２の物理的構成及び機能的構成について、図３〜図６を参照して説明する。なお、第２のロボット３の物理的構成及び機能的構成は、第１のロボット２の物理的構成及び機能的構成と同一であるため、説明を省略する。
【００１６】
第１のロボット２は、図３に示すように、頭部２１０と胴体部２２０とを備えている。頭部２１０は、撮像部２１１と、マイクロホン部２１２と、発音部２１３と、センサ部２１４と、を備えている。
【００１７】
撮像部２１１は、カメラを備え、後述する制御部２２８による制御に従って撮像を行うことにより画像データを生成する。撮像部２１１は、生成された画像データを、制御部２２８へ供給する。
【００１８】
マイクロホン部２１２は、外部音声を集音し、集音された外部音声に対してＡ／Ｄ（Analog-to-Digital）変換を行うことにより当該外部音声を表す音声データである外部音声データを生成する。マイクロホン部２１２は、生成された外部音声データを、後述する制御部２２８へ供給する。具体的に、マイクロホン部２１２は、複数のマイクロホンを備え、各マイクロホンによって外部音声を集音する。複数のマイクロホンは、互いに離隔して配置され、マイクロホンアレイを形成している。後述するように、記憶部２２７には、マイクロホン部２１２が備える複数のマイクロホン相互の位置関係を表す配置データ２２７２が記憶されている。
【００１９】
発音部２１３は、スピーカを備え、後述する制御部２２８による制御に従って、各種音声を出力する。
【００２０】
センサ部２１４は、何れも図示しない距離センサ、加速度センサ、角速度センサ、障害物検知センサ等のセンサを含み、第１のロボット２の動作制御に用いられる各種データを取得する。センサ部２１４は、取得したデータを、後述する制御部２２８へ供給する。
【００２１】
胴体部２２０は、首関節部２２１と、足回り部２２２と、を備えている。
【００２２】
首関節部２２１は、頭部２１０を胴体部２２０に連結している。首関節部２２１は、図示しないモータを備え、後述する制御部２２８による制御に従って当該モータを駆動することにより、頭部２１０を回転させる。具体的に、首関節部２２１は、頭部２１０を、モータにより駆動力を供給することによって、ピッチ方向、ロール方向及びヨー方向に回転させることができる。なお、首関節部２２１は、頭部２１０と胴体部２２０とが連結される箇所に設けられており、実際には外部から目視することが困難であるものの、図３では、理解を容易にするため、首関節部２２１を破線で図示している。
【００２３】
足回り部２２２は、後述する制御部２２８による制御に従って、第１のロボット２を移動させる。具体的に、足回り部２２２は、何れも図示しない複数の車輪と、モータと、を備えている。モータは、制御部２２８による制御に従って車輪に駆動力を供給する。車輪は、モータから駆動力を供給されたことに応答して回転し、第１のロボット２を移動させる。
【００２４】
第１のロボット２は、上述した各構成に加えて、図４に示すように、操作部２２３と、通信部２２４と、計時部２２５と、電源部２２６と、記憶部２２７と、制御部２２８と、を備えている。
【００２５】
操作部２２３は、ユーザによる操作に従って各種指示の入力を受け付ける。操作部２２３は、入力された指示を表すデータを、制御部２２８へ供給する。具体的に、操作部２２３は、電源のオン・オフを切り替えるための電源ボタン、後述する応答処理の開始を指示するための開始ボタン、応答処理の終了を指示するための終了ボタン等の操作ボタンを備えている。
【００２６】
通信部２２４は、外部の装置との間で無線通信又は有線通信を行い、データを送受信する。具体的に、通信部２２４は、音声認識サーバ４との間で、図１に示す通信網Ｎを介して無線通信を行い、データを送受信する。通信網Ｎは、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等の通信網である。より具体的に、通信部２２４は、後述する音声情報を、後述する音声認識サーバ４の通信部４０５へ送信する。また、通信部２２４は、上述した認識情報を、音声認識サーバ４の通信部４０５から受信する。また、通信部２２４は、図示しない外部の情報処理装置との間で、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット等の通信網を介して無線通信を行い、当該情報処理装置から、後述する配置データ２２７２及び応答データ２２７３を受信する。
【００２７】
計時部２２５は、計時を行い、計時の結果を表すデータを制御部２２８へ供給する。
【００２８】
電源部２２６は、発電装置、蓄電池等の電源を備え、制御部２２８による制御に従って第１のロボット２の各部に電力を供給する。
【００２９】
記憶部２２７は、何れも図示しない、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリと、を備え、制御部２２８のワークエリアとして機能する。また、記憶部２２７は、各種データ及び各種プログラムを記憶する。具体的に、記憶部２２７は、制御プログラム２２７１と、配置データ２２７２と、応答データ２２７３と、を記憶している。制御プログラム２２７１は、第１のロボット２を制御するためのプログラムである。制御部２２８は、制御プログラム２２７１を実行して第１のロボット２を制御することにより、後述する集音部２１、音源分離部２２、音声送信部２３、認識情報取得部２４及び動作制御部２５として機能する。配置データ２２７２は、マイクロホン部２１２が備える複数のマイクロホン相互の位置関係を表している。第１のロボット２は、図示しない外部の情報処理装置においてユーザによる設定を受け付けることによって生成された配置データ２２７２を、通信部２２４を介して当該情報処理装置から取得し、記憶部２２７に予め記憶している。
【００３０】
応答データ２２７３は、第１のロボット２が音声認識サーバ４から認識情報を受信したことに応答して動作を実行する際に参照される。応答データ２２７３は、図５に示すように、テキストと、第１のロボット２が実行する動作を表す動作データと、を互いに対応付けて格納している。後述するように、音声認識サーバ４は、ユーザ音声を表すテキストであるユーザ音声テキストを認識情報として取得し、第１のロボット２へ送信する。第１のロボット２は、ユーザ音声テキストを認識情報として受信すると、当該ユーザ音声テキストと同一のテキストに対応付けて応答データ２２７３に格納されている動作データに従って動作を実行する。例えば、第１のロボット２は、「ねえねえ」というテキストを認識情報として音声認識サーバ４から受信すると、「ねえねえ」というテキストに対応付けて応答データ２２７３に格納されている動作データに従い、頭部２１０を、首関節部２２１を制御することにより、外部音声を発音した音源の方向へ振り向かせる。音声認識サーバ４は、後述する音声認識データ４０２２が含む複数のテキストの何れかを、ユーザ音声テキストとして取得する。応答データ２２７３は、音声認識データ４０２２が含むテキストを、動作データに対応付けて格納している。すなわち、応答データ２２７３は、ユーザ音声テキストとして音声認識サーバ４によって取得される可能性があるテキストを、動作データに対応付けて格納している。第１のロボット２は、図示しない外部の情報処理装置においてユーザによる設定を受け付けることによって生成された応答データ２２７３を、通信部２２４を介して当該情報処理装置から取得し、記憶部２２７に予め記憶している。
なお、応答データ２２７３に格納されている動作データの例として、外部音声を発音した音源の方向へ振り向かせるとあるがこれに限らず、首関節部２２１を制御することにより音源の方向へ頭部２１０を振り向かせるとしてもよく、ロボットが制御可能な各部を動作させることによるロボットの所定の動きとしてもよく、発音部２１３からの音声の発音としてもよく、更には、ロボットが液晶表示パネルなどの表示部を備える場合には表示部に応答の言葉や画像を表示するとしても良い。
【００３１】
図４に戻って、制御部２２８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備え、記憶部２２７に記憶されたプログラム及びデータに従って、各種処理を実行する。制御部２２８は、コマンド及びデータの伝送経路である図示しないシステムバスを介して第１のロボット２の各部に接続されており、第１のロボット２全体を統括制御する。
【００３２】
上述の物理的構成を備える第１のロボット２は、制御部２２８の機能として、図６に示すように、集音部２１と、音源分離部２２と、音声送信部２３と、認識情報取得部２４と、動作制御部２５と、を備えている。制御部２２８は、記憶部２２７に記憶された制御プログラム２２７１を実行して第１のロボット２を制御することにより、これらの各部として機能する。
【００３３】
集音部２１は、マイクロホン部２１２によって集音された外部音声を取得する。具体的に、集音部２１は、マイクロホン部２１２が備える複数のマイクロホンによりそれぞれ集音された外部音声を表す外部音声データを取得する。集音部２１は、取得された外部音声を、音源分離部２２へ供給する。
【００３４】
音源分離部２２は、集音部２１によって取得された外部音声に対して、ビームフォーミング、ブラインド信号分離等の音源分離を行うことにより、当該外部音声に含まれる、一の音源によって発音された音声である分離音声を互いに分離する。音源分離部２２は、分離された分離音声を表す音声データである分離音声データを、音声送信部２３へ供給する。具体的に、集音部２１によって取得された外部音声は、少なくとも１つ以上の分離音声を構成要素として含んでいる。例えば、図２に示す例では、第１のロボット２によって取得された外部音声は、「夜のニュースです」というテレビ音声と、「ねえねえ」というユーザ音声と、を構成要素として含んでいる。「夜のニュースです」というテレビ音声は、一の音源である第１のテレビ５によって発音された音声であり、分離音声に相当する。また、「ねえねえ」というユーザ音声も、一の音源である第１のロボット２のユーザＵ１によって発音された音声であり、分離音声に相当する。すなわち、図２に示す例において第１のロボット２によって取得された外部音声は、２つの分離音声を構成要素として含んでいる。音源分離部２２は、集音部２１によって取得された外部音声に対して音源分離を行うことにより、当該外部音声を、当該外部音声の構成要素に相当する分離音声へ分離する。より具体的に、音源分離部２２は、集音部２１によって供給された、複数のマイクロホンによりそれぞれ集音された外部音声を表す外部音声データと、記憶部２２７に記憶された、当該複数のマイクロホン相互の位置関係を表す配置データ２２７２と、に従い、当該外部音声に含まれた各分離音声の音源の方向、各分離音声の音源からの距離等の各分離音声の空間的情報を取得する。音源分離部２２は、取得された各分離音声の空間的情報に従って、外部音声から各分離音声を抽出する。
【００３５】
音声送信部２３は、集音部２１によって取得された外部音声を、音声認識サーバ４へ送信する。具体的に、音声送信部２３は、外部音声から音源分離部２２によって分離された各分離音声を表す音声情報を後述する音声認識サーバ４の音声取得部４１へ送信することにより、当該外部音声を音声認識サーバ４へ送信する。すなわち、音声送信部２３は、外部音声の構成要素に相当する分離音声を送信することにより、当該外部音声を音声認識サーバ４へ送信する。言い換えると、音声送信部２３は、外部音声を、当該外部音声の構成要素に相当する分離音声を送信単位として送信する。音声情報は、分離音声を表す分離音声データと、当該分離音声がマイクロホン部２１２によって集音された時刻である集音時刻を表すデータと、ロボットＩＤと、を互いに対応付けて含んでいる。音声送信部２３は、外部音声がマイクロホン部２１２によって集音された時刻を、当該外部音声から音源分離部２２によって分離された分離音声がマイクロホン部２１２によって集音された時刻として取得する。ロボットＩＤは、第１のロボット２及び第２のロボット３をそれぞれ識別するために第１のロボット２及び第２のロボット３にそれぞれ一意的に付与された識別子である。具体的に、第１のロボット２には、４桁の数字「０００１」がロボットＩＤとして付与されている。また、第２のロボット３には、４桁の数字「０００２」がロボットＩＤとして付与されている。第１のロボット２は、第１のロボット２に付与されたロボットＩＤを含む音声情報を送信し、第２のロボット３は、第２のロボット３に付与されたロボットＩＤを含む音声情報を送信する。すなわち、ロボットＩＤは、当該ロボットＩＤを含む音声情報が第１のロボット２と第２のロボット３との何れによって送信されたかを示す識別情報として機能する。
【００３６】
認識情報取得部２４は、音声認識サーバ４によって特定されたユーザ音声を表す認識情報を、後述する音声認識サーバ４の処理部４６から取得する。認識情報取得部２４は、取得された認識情報を、動作制御部２５へ供給する。具体的に、音声認識サーバ４は、後述するように、特定されたユーザ音声を表すユーザ音声テキストを認識情報として第１のロボット２へ送信する。認識情報取得部２４は、当該ユーザ音声テキストを認識情報として受信する。
【００３７】
動作制御部２５は、認識情報取得部２４によって取得された認識情報に応じた動作を実行する。具体的に、動作制御部２５は、認識情報取得部２４によって認識情報として受信されたユーザ音声テキストと同一のテキストに対応付けて応答データ２２７３に格納されている動作データに従った動作を実行する。
【００３８】
次に、音声認識サーバ４について、図７〜図９を参照して説明する。音声認識サーバ４は、図７に示すように、制御部４０１と、記憶部４０２と、入力部４０３と、出力部４０４と、通信部４０５と、を備えている。
【００３９】
制御部４０１は、ＣＰＵを備え、記憶部４０２に記憶されたプログラム及びデータに従って、各種処理を実行する。制御部４０１は、コマンド及びデータの伝送経路である図示しないシステムバスを介して音声認識サーバ４の各部に接続されており、音声認識サーバ４全体を統括制御する。
【００４０】
記憶部４０２は、何れも図示しない、ＲＡＭと、ＲＯＭと、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリと、を備え、制御部４０１のワークエリアとして機能する。また、記憶部４０２は、各種データ及び各種プログラムを記憶する。具体的に、記憶部４０２は、制御プログラム４０２１と、音声認識データ４０２２と、音声記録ＤＢ（Database）４０２３と、を記憶している。制御プログラム４０２１は、音声認識サーバ４を制御するためのプログラムである。制御部４０１は、制御プログラム４０２１を実行して音声認識サーバ４を制御することにより、後述する音声取得部４１、音声認識部４２、記録部４３、比較部４４、特定部４５及び処理部４６として機能する。音声認識データ４０２２は、音声認識サーバ４が音声認識を行う際に参照される。音声認識データ４０２２は、登録語として予め設定された複数のテキストを、各テキストを表す音声の音響特徴量に対応付けて含んでいる。後述するように、音声認識サーバ４は、音声に対して音声認識を行い、音声認識データ４０２２が含むテキストの何れかを、当該音声を表すテキストとして取得する。すなわち、音声認識データ４０２２は、音声認識サーバ４によって音声を表すテキストとして取得される可能性があるテキストを、音響特徴量に対応付けて含んでいる。音声認識サーバ４は、図示しない外部の情報処理装置においてユーザによる登録語の設定を受け付けることによって生成された音声認識データ４０２２を、通信部４０５を介して当該情報処理装置から取得し、記憶部４０２に予め記憶している。音声記録ＤＢ４０２３は、音声認識サーバ４が第１のロボット２及び第２のロボット３から取得した外部音声を記憶する。音声記録ＤＢ４０２３の詳細については、後述する。
【００４１】
入力部４０３は、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力手段を備え、ユーザによる操作に従って各種指示の入力を受け付ける。入力部４０３は、入力された指示を表すデータを、制御部４０１へ供給する。具体的に、入力部４０３は、ユーザによる操作に従って、後述する認識処理の開始を指示する開始指示と、認識処理の終了を指示する終了指示と、の入力を受け付ける。
【００４２】
出力部４０４は、制御部４０１による制御に従って、各種情報を、ユーザが認識可能な形態で出力する。具体的に、出力部４０４は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等の表示手段を備え、制御部４０１による制御に従って各種画像を表示する。また、出力部４０４は、スピーカを備え、制御部４０１による制御に従って各種音声を発音する。
【００４３】
通信部４０５は、外部の装置との間で無線通信又は有線通信を行い、データを送受信する。具体的に、通信部４０５は、第１のロボット２及び第２のロボット３との間で、図１に示す通信網Ｎを介して無線通信を行い、データを送受信する。より具体的に、通信部４０５は、上述した音声情報を、第１のロボット２及び第２のロボット３から受信する。また、通信部４０５は、上述した認識情報を、第１のロボット２及び第２のロボット３へ送信する。また、通信部４０５は、図示しない外部の情報処理装置との間で、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット等の通信網を介して無線通信を行い、当該情報処理装置から、上述した音声認識データ４０２２を受信する。
【００４４】
上述の物理的構成を備える音声認識サーバ４は、制御部４０１の機能として、図８に示すように、音声取得部４１と、音声認識部４２と、記録部４３と、比較部４４と、特定部４５と、処理部４６と、を備えている。制御部４０１は、記憶部４０２に記憶された制御プログラム４０２１を実行して音声認識サーバ４を制御することにより、これらの各部として機能する。
【００４５】
音声取得部４１は、第１のロボット２及び第２のロボット３によって集音された外部音声を、第１のロボット２及び第２のロボット３から取得する。具体的に、音声取得部４１は、外部音声の構成要素に相当する分離音声を表す音声情報を第１のロボット２及び第２のロボット３から受信することにより、当該外部音声を取得する。すなわち、音声取得部４１は、外部音声の構成要素に相当する分離音声を取得することにより、当該外部音声を取得する。音声取得部４１は、取得された外部音声を、音声認識部４２へ供給する。
【００４６】
音声認識部４２は、音声に対して音声認識を行い、当該音声を表すテキストを取得する。音声認識部４２は、取得したテキストを、記録部４３、比較部４４、特定部４５及び処理部４６へ供給する。例えば、音声認識部４２は、音声取得部４１によって受信された音声情報が表す分離音声に対して音声認識を行い、当該分離音声を表すテキストである分離音声テキストを取得する。すなわち、音声認識部４２は、音声取得部４１によって取得された外部音声に対し、当該外部音声の構成要素に相当する分離音声を処理単位として音声認識を行う。より具体的に、音声認識部４２は、音声認識の対象となる音声の音響特徴量を算出し、算出された音響特徴量を特徴ベクトル列として取得する。音声認識部４２は、音声認識データ４０２２に含まれた各テキストの尤度を、取得された特徴ベクトル列と、各テキストに対応付けて音声認識データ４０２２に含まれた音響特徴量と、に従って算出する。音声認識部４２は、算出された尤度が最も大きいテキストを、音声認識の対象となる音声を表すテキストとして取得する。
【００４７】
記録部４３は、音声取得部４１によって取得された外部音声を、記憶部４０２に記憶された音声記録ＤＢ４０２３に記憶させる。具体的に、記録部４３は、外部音声の構成要素に相当する分離音声を音声記録ＤＢ４０２３に記憶させることにより、当該外部音声を音声記録ＤＢ４０２３に記憶させる。すなわち、記録部４３は、外部音声の構成要素に相当する分離音声を記憶単位として、当該外部音声を音声記録ＤＢ４０２３に記憶させる。より具体的に、記録部４３は、図９に示すように、分離音声を表す音声記録データを音声記録ＤＢ４０２３に格納することにより、当該分離音声を音声記録ＤＢ４０２３に記憶させる。音声記録データは、分離音声を表す分離音声テキストと、当該分離音声が集音された時刻である集音時刻を表すデータと、当該分離音声を集音したロボットに付与されたロボットＩＤと、を互いに対応付けて含んでいる。分離音声テキストは、音声認識部４２によって取得され、供給される。集音時刻とロボットＩＤとは、分離音声を表す音声情報に含まれている。記録部４３は、音声取得部４１が音声情報を受信する度に、受信された音声情報に応じた音声記録データを音声記録ＤＢ４０２３に格納して音声記録ＤＢ４０２３を更新する。これにより、音声取得部４１によって取得された外部音声が、音声記録ＤＢ４０２３に蓄積される。
【００４８】
図８に戻り、比較部４４は、音声取得部４１によって取得された外部音声に応じた比較音声を取得し、当該外部音声と当該比較音声とを比較する。比較部４４は、比較の結果を表すデータを、特定部４５へ供給する。
【００４９】
具体的に、比較部４４は、第１のロボット２と第２のロボット３とのうち音声取得部４１によって取得された外部音声を集音したロボットとは異なるロボットによって、当該外部音声が集音された時刻と概ね同じ時刻に集音された外部音声を、比較音声として取得する。すなわち、比較部４４は、第１の家屋Ｈ１と第２の家屋Ｈ２との一方において集音された外部音声が音声取得部４１によって取得されたことに応答し、第１の家屋Ｈ１と第２の家屋Ｈ２との他方において当該外部音声と概ね同時に集音された外部音声を比較音声として取得する。上述したように、テレビ音声は、第１の家屋Ｈ１と第２の家屋Ｈ２とにおいて、概ね同時に発音される。このため、比較部４４は、第１のロボット２と第２のロボット３によってそれぞれ第１の家屋Ｈ１と第２の家屋Ｈ２で概ね同時に集音された外部音声同士を比較するのである。より具体的に、比較部４４は、第１のロボット２と第２のロボット３とのうち音声取得部４１によって取得された外部音声を集音したロボットとは異なるロボットによって集音された外部音声のうち、当該外部音声が集音された時刻と音声取得部４１によって取得された外部音声が集音された時刻との差が抽出範囲以内である外部音声を、比較音声として取得する。抽出範囲は、予め設定された時間範囲である。抽出範囲は、実験等の任意の手法を用いて設定されている。本実施形態において、抽出範囲は、１０秒に設定されている。
【００５０】
比較部４４は、比較音声を、音声取得部４１によって取得された外部音声を記憶する音声記録ＤＢ４０２３から取得する。すなわち、比較部４４は、音声取得部４１が第１のロボット２及び第２のロボット３から取得した外部音声のうち上述の条件を満たす外部音声を、比較音声として取得する。なお、上述の条件を満たす外部音声が音声記録ＤＢ４０２３に記憶されていない場合、比較部４４は、外部音声に含まれるユーザ音声の特定に失敗した旨を示すエラー判定を行う。エラー判定が行われた場合、認識情報は送信されない。比較音声は、上述したように、第１のロボット２又は第２のロボット３によって集音された外部音声であり、少なくとも１つ以上の分離音声を構成要素として含んでいる。比較部４４は、比較音声の構成要素に相当する分離音声である比較分離音声を取得することによって、比較音声を取得する。すなわち、比較部４４は、比較音声の構成要素に相当する比較分離音声を取得することにより、当該比較音声を取得する。比較部４４は、比較分離音声を表すテキストである比較分離テキストを取得することにより、当該比較分離音声を取得する。具体的に、比較部４４は、外部音声の構成要素に相当する分離音声を表す音声情報を音声取得部４１が受信すると、音声記録ＤＢ４０２３に格納された上述の音声記録データのうち、当該音声情報に含まれたロボットＩＤとは異なるロボットＩＤを含み、かつ、当該音声情報が表す分離音声の集音時刻と当該音声記録データが表す集音時刻との差が抽出範囲以内である音声記録データに含まれた分離音声テキストを、比較分離テキストとして取得する。
【００５１】
比較部４４は、外部音声と比較音声とを、当該外部音声の構成要素に相当する分離音声と、当該比較音声の構成要素に相当する比較分離音声と、を比較することによって比較する。すなわち、比較部４４は、外部音声と比較音声とを、これらの音声の構成要素に相当する分離音声と比較分離音声とを比較単位として比較する。具体的に、比較部４４は、分離音声毎に、各比較分離音声との間の類似度を算出する。より具体的に、比較部４４は、分離音声と比較分離音声とのテキスト一致率を、当該分離音声と当該比較分離音声との間の類似度として算出する。分離音声と比較分離音声とのテキスト一致率は、当該分離音声を表す分離音声テキストに含まれ、当該比較分離音声を表す比較分離テキストに一致するテキストが当該分離音声テキスト全体に占める割合である。
【００５２】
特定部４５は、音声取得部４１によって取得された外部音声に含まれるユーザ音声とテレビ音声とを、比較部４４による当該外部音声と比較音声との比較の結果に従って特定する。特定部４５は、特定の結果を表すデータを、処理部４６へ供給する。具体的に、特定部４５は、音声取得部４１によって取得された外部音声に含まれ、当該外部音声の構成要素に相当する分離音声の何れかをテレビ音声又はユーザ音声として特定する。すなわち、特定部４５は、外部音声の構成要素に相当する分離音声を特定単位として、ユーザ音声及びテレビ音声の特定を行う。
【００５３】
具体的に、特定部４５は、比較分離音声のうち何れかとのテキスト一致率が、予め設定された特定閾値以上である分離音声を、テレビ音声として特定する。特定閾値は、実験等の任意の手法により予め設定されている。すなわち、特定部４５は、比較分離音声のうち何れかとの類似度が予め設定された閾値以上である分離音声を、テレビ音声として特定する。比較分離音声と分離音声との類似度が予め設定された閾値以上であるということは、第１のロボット２と第２のロボット３との一方によって集音された外部音声に含まれた当該分離音声が、第１のロボット２と第２のロボット３との他方によって当該外部音声と概ね同時に集音された比較音声に含まれた当該比較分離音声に類似していることを意味する。言い換えると、比較分離音声と分離音声との類似度が予め設定された閾値以上であるということは、第１の家屋Ｈ１と第２の家屋Ｈ２との一方において集音された外部音声に含まれた当該分離音声が、第１の家屋Ｈ１と第２の家屋Ｈ２との他方において当該外部音声と概ね同時に集音された比較音声に含まれた当該比較分離音声に類似していることを意味する。このような分離音声は、第１の家屋Ｈ１と第２の家屋Ｈ２とにおいて概ね同時に発音されるテレビ音声である可能性が高い。そのため、特定部４５は、比較分離音声のうち何れかとの類似度が予め設定された閾値以上である分離音声を、テレビ音声として特定するのである。特定部４５は、各比較分離音声とのテキスト一致率が何れも特定閾値より小さい分離音声を、テレビ音声以外の音声として特定する。特定部４５は、テレビ音声以外の音声として特定された分離音声のうち、音声認識部４２によって算出された当該分離音声を表す分離音声テキストの尤度が最も大きい分離音声を、ユーザ音声として特定する。なお、特定部４５は、外部音声に含まれる全ての分離音声がテレビ音声と特定された場合、外部音声に含まれるユーザ音声の特定に失敗した旨を示すエラー判定を行う。エラー判定が行われた場合、認識情報は送信されない。また、特定部４５は、外部音声に１つの分離音声しか含まれていない場合、すなわち、音声取得部４１が一の音声情報しか受信しなかった場合、当該分離音声をユーザ音声として特定する。
【００５４】
処理部４６は、特定部４５による特定の結果に応じた処理を実行する。具体的に、処理部４６は、外部音声に含まれるユーザ音声が特定部４５によって特定されたことに応答し、当該ユーザ音声を表すユーザ音声テキストを、第１のロボット２と第２のロボット３とのうち当該外部音声を集音したロボットへ認識情報として送信する。より具体的に、処理部４６は、特定部４５によってユーザ音声として特定された分離音声を表す分離音声テキストをユーザ音声テキストとして取得し、認識情報として送信する。上述したように、第１のロボット２及び第２のロボット３は、音声認識サーバ４から認識情報を一種の制御コマンドとして取得し、当該認識情報が表す分離音声テキストに応じた動作を実行する。すなわち、処理部４６は、制御コマンドに相当する認識情報を第１のロボット２及び第２のロボット３へ送信することにより、第１のロボット２及び第２のロボット３を制御する。
【００５５】
以下、上述の構成を備える音声特定システム１の動作について、図１０〜図１２を参照して説明する。
【００５６】
まず、図１０を参照して、第１のロボット２が実行する応答処理について説明する。なお、第２のロボット３の動作は、第１のロボット２の動作と同一であるため、説明を省略する。第１のロボット２は、外部の情報処理装置によって生成された配置データ２２７２及び応答データ２２７３を、通信部２２４を介して当該情報処理装置から取得し、記憶部２２７に予め記憶している。この状態において、操作部２２３が備える上述した開始ボタンをユーザが押下すると、制御部２２８は、図１０のフローチャートに示す応答処理を開始する。
【００５７】
図１０のフローチャートに示す応答処理を開始すると、まず、集音部２１が、外部音声がマイクロホン部２１２によって集音されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。外部音声が集音されていないと判定すると（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０５へ移る。外部音声が集音されたと判定すると（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、集音部２１は、集音された外部音声を取得する（ステップＳ１０２）。音源分離部２２は、ステップＳ１０２で取得された外部音声に対して音源分離を行うことにより、当該外部音声に含まれる分離音声を互いに分離する（ステップＳ１０３）。音声送信部２３は、ステップＳ１０２で取得された外部音声を、当該外部音声からステップＳ１０３で分離された各分離音声をそれぞれ表す音声情報を音声認識サーバ４へ送信することにより、音声認識サーバ４へ送信する（ステップＳ１０４）。
【００５８】
次に、認識情報取得部２４が、音声認識サーバ４から認識情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。認識情報を取得していないと判定すると（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０７へ移る。認識情報を取得したと判定すると（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、動作制御部２５が、取得された認識情報に応じた動作を実行する（ステップＳ１０６）。
【００５９】
制御部２２８は、操作部２２３が備える上述した終了ボタンが押下された否かを判定することにより、応答処理の終了が指示されたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。応答処理の終了が指示されていないと判定すると（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０１へ戻り、外部音声の集音を待機する。一方、応答処理の終了が指示されたと判定すると（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、制御部２２８は、応答処理を終了する。
【００６０】
次に、音声認識サーバ４が実行する認識処理について、図１１及び図１２を参照して説明する。音声認識サーバ４は、外部の情報処理装置によって生成された音声認識データ４０２２を、通信部２２４を介して当該情報処理装置から取得し、記憶部２２７に予め記憶している。また、音声認識サーバ４は、第１のロボット２及び第２のロボット３から外部音声を取得し、記憶部２２７に記憶された音声記録ＤＢ４０２３に予め記憶させている。この状態において、ユーザが、入力部４０３を操作することによって上述した開始指示を入力すると、制御部４０１は、図１１のフローチャートに示す認識処理を開始する。
【００６１】
図１１のフローチャートに示す認識処理を開始すると、まず、音声取得部４１が、外部音声に構成要素として含まれる分離音声を表す音声情報を第１のロボット２又は第２のロボット３から受信したか否かを判定することにより、外部音声を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。外部音声を取得していないと判定すると（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、処理はステップＳ２０７へ移る。
【００６２】
外部音声に含まれる分離音声を表す音声情報を受信することにより当該外部音声を取得したと判定すると（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、音声認識部４２が、ステップＳ２０１で受信された音声情報が表す分離音声に対して音声認識を行い、当該分離音声を表す分離音声テキストを取得する（ステップＳ２０２）。具体的に、音声認識部４２は、分離音声の音響特徴量を算出し、算出された音響特徴量を特徴ベクトル列として取得する。音声認識部４２は、音声認識データ４０２２に含まれた各テキストの尤度を、取得された特徴ベクトル列と、各テキストに対応付けて音声認識データ４０２２に含まれた音響特徴量と、に従って算出する。音声認識部４２は、算出された尤度が最も大きいテキストを、分離音声を表す分離音声テキストとして取得する。記録部４３は、ステップＳ２０２で取得された分離音声テキストと、ステップＳ２０１で受信された音声情報が表すロボットＩＤ及び集音時刻と、を互いに対応付けて含む音声記録データを音声記録ＤＢ４０２３に格納することにより、ステップＳ２０１で受信された音声情報が表す分離音声を音声記録ＤＢ４０２３に記憶させる（ステップＳ２０３）。
【００６３】
次に、制御部４０１は、ステップＳ２０１で複数の音声情報を受信したか否かを判定することにより、ステップＳ２０１で取得した外部音声に複数の分離音声が含まれているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０１で１つの音声情報しか受信していないと判定すると（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、特定部４５が、当該音声情報が表す分離音声をユーザ音声として特定し（ステップＳ２０５）、処理はステップＳ２０６へ移る。
【００６４】
ステップＳ２０１で複数の音声情報を受信したと判定すると（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、比較部４４が、当該音声情報が含むロボットＩＤとは異なるロボットＩＤを含み、当該音声情報が表す集音時刻から抽出範囲以内の時刻において集音された分離音声である比較分離音声が音声記録ＤＢ４０２３に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２０８）。比較分離音声が音声記録ＤＢ４０２３に記憶されていないと判定すると（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、比較部４４は、ユーザ音声の特定に失敗した旨を示すエラー判定を行い（ステップＳ２１５）、処理はステップＳ２０７へ移る。
【００６５】
比較分離音声が音声記録ＤＢ４０２３に記憶されていると判定すると（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、比較部４４は、比較分離音声を音声記録ＤＢ４０２３から取得する（ステップＳ２０９）。次に、制御部４０１は、特定処理を実行することにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる各分離音声を、テレビ音声とテレビ音声以外の音声との何れかとして特定する（ステップＳ２１０）。以下、特定処理の詳細について、図１２のフローチャートを参照して説明する。
【００６６】
図１２のフローチャートに示す特定処理を開始すると、まず、比較部４４が、ステップＳ２０１で受信された音声情報のうち一つを選択することにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれた分離音声のうち一つを選択する（ステップＳ３０１）。次に、比較部４４は、ステップＳ２０９で取得された比較分離音声のうち一つを選択する（ステップＳ３０２）。比較部４４は、ステップＳ３０１で選択された分離音声とステップＳ３０２で選択された比較分離音声とのテキスト一致率を算出する（ステップＳ３０３）。比較部４４は、ステップＳ２０９で取得された比較分離音声を全て選択済みであるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。未だ選択されていない比較分離音声があると判定すると（ステップＳ３０４；Ｎｏ）、処理はステップＳ３０２へ戻り、比較部４４は、ステップＳ２０９で取得された比較分離音声のうち未だ選択されていない比較分離音声を一つ選択する（ステップＳ３０２）。比較部４４は、ステップＳ３０４でＹｅｓと判定されるまでステップＳ３０２〜Ｓ３０４の処理を繰り返すことにより、ステップＳ２０９で取得された全ての比較分離音声毎に、ステップＳ３０１で選択された分離音声とのテキスト一致率を算出する。
【００６７】
比較分離音声を全て選択済みであると判定すると（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、特定部４５が、ステップＳ２０９で取得された比較分離音声のうちにステップＳ３０１で選択された分離音声とのテキスト一致率が特定閾値以上である比較分離音声があるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。テキスト一致率が特定閾値以上である比較分離音声があると判定すると（ステップＳ３０５；Ｙｅｓ）、特定部４５は、ステップＳ３０１で選択された分離音声をテレビ音声として特定し（ステップＳ３０６）、処理はステップＳ３０７へ移る。一方、テキスト一致率が特定閾値以上である比較分離音声がないと判定すると（ステップＳ３０５；Ｎｏ）、特定部４５は、ステップＳ３０１で選択された分離音声をテレビ音声以外の音声として特定し（ステップＳ３０８）、処理はステップＳ３０７へ移る。
【００６８】
比較部４４は、ステップＳ２０１で受信された音声情報を全て選択済みであるか否かを判定することにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる分離音声を全て選択済みであるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。未だ選択されていない分離音声があると判定すると（ステップＳ３０７；Ｎｏ）、処理はステップＳ３０１へ戻り、比較部４４は、ステップＳ２０１で受信された音声情報のうち未だ選択されていない音声情報を一つ選択することにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる分離音声のうち未だ選択されていない分離音声を一つ選択する（ステップＳ３０１）。比較部４４は、ステップＳ３０７でＹｅｓと判定されるまでステップＳ３０１〜Ｓ３０７の処理を繰り返すことにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる全ての分離音声を、テレビ音声とテレビ音声以外の音声との何れかとして特定する。全ての分離音声選択済みであると判定すると（ステップＳ３０７；Ｙｅｓ）、比較部４４は、特定処理を終了する。
【００６９】
図１１に戻り、ステップＳ２１０の特定処理が実行された後、特定部４５は、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる分離音声のうち何れかが、ステップＳ２１０の特定処理でテレビ音声として特定されたか否かを判定する（ステップＳ２１１）。何れの分離音声もテレビ音声として特定されなかったと判定すると（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、特定部４５は、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる分離音声のうち、ステップＳ２０２の処理で音声認識部４２によって算出された分離音声テキストの尤度が最も大きい分離音声をユーザ音声として特定し（ステップＳ２１２）、処理はステップＳ２０６へ移る。
【００７０】
一方、分離音声の何れかがテレビ音声として特定されたと判定すると（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、特定部４５は、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる分離音声のうち何れかが、ステップＳ２１０の特定処理でテレビ音声以外の音声として特定されたか否かを判定する（ステップＳ２１３）。分離音声の何れかがテレビ音声以外の音声として特定されたと判定すると（ステップＳ２１３；Ｙｅｓ）、特定部４５は、テレビ音声以外の音声として特定された分離音声のうち、ステップＳ２０２の処理で音声認識部４２によって算出された分離音声テキストの尤度が最も大きい分離音声をユーザ音声として特定し（ステップＳ２１４）、処理はステップＳ２０６へ移る。一方、何れの分離音声もテレビ音声以外の音声として特定されなかったと判定すると（ステップＳ２１３；Ｎｏ）、特定部４５は、ユーザ音声の特定に失敗した旨を示すエラー判定を行い（ステップＳ２１５）、処理はステップＳ２０７へ移る。
【００７１】
処理部４６は、ステップＳ２０５，Ｓ２１２又はＳ２１４においてユーザ音声として特定された分離音声を表す分離音声テキストをユーザ音声テキストとして取得し、取得されたユーザ音声テキストを、第１のロボット２と第２のロボット３とのうちステップＳ２０１で受信された音声情報を送信したロボットへ認識情報として送信する（ステップＳ２０６）。制御部４０１は、上述した終了指示を受け付けたか否かを判定することにより、認識処理の終了が指示されたか否かを判定する（ステップＳ２０７）。認識処理の終了が指示されていないと判定すると（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、処理はステップＳ２０１へ戻り、外部音声の取得を待機する。一方、認識処理の終了が指示されたと判定すると（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、制御部４０１は、認識処理を終了する。
【００７２】
以上説明したように、音声認識サーバ４は、第１のロボット２と第２のロボット３との一方によって集音された外部音声を、第１のロボット２と第２のロボット３との他方によって集音された外部音声と比較することによって、当該外部音声に含まれるテレビ音声とテレビ音声以外の音声とを特定する。音声認識サーバ４は、テレビ音声以外の音声として特定された音声のうち何れかをユーザ音声として特定する。第１のロボット２及び第２のロボット３は、特定されたユーザ音声を表す認識情報に応じた動作を実行する。従って、音声特定システム１は、ユーザ音声以外の音声であるテレビ音声に応答して動作が実行される可能性を低減することができる。より具体的には、処理部４６が、特定部４５による特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行する。従って、音声特定システム１は、ユーザ以外の音声であるテレビ音声に応答する可能性を低減することができる。
【００７３】
また、音声認識サーバ４は、第１のロボット２と第２のロボット３との一方によって集音された外部音声を、第１のロボット２と第２のロボット３との他方によって、当該外部音声が集音された時刻から抽出範囲以内の時刻において集音された外部音声と比較することによって、テレビ音声を特定する。このため、テレビ音声が第１のロボット２によって集音された時刻と当該テレビ音声が第２のロボット３によって集音された時刻とが互いに異なっていても、これらの時刻の差が抽出範囲以内であれば、音声認識サーバ４は、当該テレビ音声を特定することができる。すなわち、音声認識サーバ４は、テレビ音声を表すテレビ放送信号が第１のテレビ５と第２のテレビ６とによって通信環境に応じて互いに異なる時刻にそれぞれ受信された場合や、テレビ音声が第１のロボット２と第２のロボット３とによって集音環境に応じて互いに異なる時刻にそれぞれ集音された場合であっても、当該テレビ音声を特定することができる。このため、この形態によれば、第１のロボット２と第２のロボット３との一方によって集音された外部音声を、第１のロボット２と第２のロボット３との他方によって当該外部音声が集音された時刻と全く同一の時刻において集音された外部音声とのみ比較する形態に比べて、テレビ音声を特定できる可能性を向上させ、テレビ音声に応答して動作が実行される可能性を低減できる。また、この形態によれば、比較を行う範囲を抽出範囲以内に限定することにより、第１のロボット２と第２のロボット３とによってそれぞれ集音された全ての外部音声を互いに比較する形態に比べて、処理負荷を軽減することができる。
【００７４】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、音声特定システム１が、第１のロボット２と第２のロボット３とによってそれぞれ集音された外部音声を互いに比較することにより、当該外部音声に含まれるユーザ音声とテレビ音声とを特定するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、ユーザ音声とテレビ音声とを他の方法により特定してもよい。以下、テレビ放送信号を受信し、受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と第１のロボット２によって集音された外部音声とを比較することにより、当該外部音声に含まれるユーザ音声とテレビ音声とを特定する音声特定システム１’について、図１３〜図１９を参照して説明する。
【００７５】
音声特定システム１’は、図１３に示すように、第１実施形態に係る音声特定システム１と概ね同一の構成を備えている。ただし、音声特定システム１’は、第２のロボット３を備えていない点において音声特定システム１と相違している。
【００７６】
第１実施形態では、第１のテレビ５は、一のテレビ放送局が所有するテレビ送信機Ｔによって送信されたテレビ放送信号を受信し、受信されたテレビ放送信号に従ってテレビ音声を発音するものとして説明した。本実施形態では、第１のテレビ５は、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号とのうち何れか受信する。
【００７７】
第１のテレビ送信機Ｔ１と第２のテレビ送信機Ｔ２とは、互いに異なるテレビ放送局によって所有されている。第１のテレビ送信機Ｔ１は、第１のテレビ送信機Ｔ１を所有するテレビ放送局が放送するテレビ番組が含む画像と当該テレビ番組が含む音声であるテレビ音声とを表すテレビ放送信号を、第１のテレビ５を含む不特定多数のテレビ受信機に対して一斉に送信する。すなわち、第１のテレビ送信機Ｔ１は、第１のテレビ送信機Ｔ１を所有する放送局が放送するコンテンツであり、テレビ音声を含むテレビ番組を、当該テレビ番組に対応するテレビ放送信号を送信することにより放送する。第２のテレビ送信機Ｔ２は、第２のテレビ送信機Ｔ２を所有するテレビ放送局が放送するテレビ番組が含む画像と当該テレビ番組が含む音声であるテレビ音声とを表すテレビ放送信号を、第１のテレビ５を含む不特定多数のテレビ受信機に対して一斉に送信する。すなわち、第２のテレビ送信機Ｔ２は、第２のテレビ送信機Ｔ２を所有する放送局が放送するコンテンツであり、テレビ音声を含むテレビ番組を、当該テレビ番組に対応するテレビ放送信号を送信することにより放送する。図１４は、第１のテレビ送信機Ｔ１が「夜のニュースです」というテレビ音声を表すテレビ放送信号を送信し、第２のテレビ送信機Ｔ２が「明日の天気です」というテレビ音声を表すテレビ放送信号を送信する例を示している。
【００７８】
第１のテレビ５は、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信された第２のテレビ放送信号とのうち何れかをリアルタイムに受信し、受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声をリアルタイムに発音する。具体的に、第１のテレビ５は、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号とのうち何れかを、ユーザによる選択に従って受信し、受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声を発音する。より具体的に、第１のテレビ５は、視聴するテレビ番組をユーザが選択したことに応答して、当該テレビ番組を表すテレビ放送信号を受信し、受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声を発音する。図１４は、第１のテレビ５が、ユーザの選択に従って、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号を受信し、受信されたテレビ放送信号が表す「夜のニュースです」というテレビ音声を発音する例を示している。
【００７９】
上述したように、第１のテレビ５が、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号とのうち何れかが表すテレビ音声を発音する。このため、第１のテレビ５が設置された第１の家屋Ｈ１に設置されている第１のロボット２によって集音された外部音声には、第１の家屋Ｈ１に居住する第１のロボット２のユーザＵ１によって発音されたユーザ音声と共に、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声とのうち何れかが含まれている可能性がある。図１４は、「ねえねえ」というユーザ音声をユーザが発音した際に、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号が表す「夜のニュースです」というテレビ音声を第１のテレビ５が発音し、当該ユーザ音声と当該テレビ音声とを共に含む外部音声が第１のロボット２によって集音される例を示している。図１４に示す例では、音声特定システム１’が備える音声認識サーバ４’は、「夜のニュースです」という音声と「ねえねえ」という音声とを含む外部音声を、第１のロボット２から取得する。
【００８０】
詳細は後述するものの、音声認識サーバ４’は、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号とを受信し、各テレビ放送信号が表すテレビ音声と第１のロボット２から取得した外部音声とを比較することにより、当該外部音声に含まれたテレビ音声とユーザ音声とを特定する。図１４に示す例では、音声認識サーバ４’は、「夜のニュースです」というテレビ音声を表す第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と、「明日の天気です」というテレビ音声を表す第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号と、をそれぞれ受信する。図１４は、音声認識サーバ４’が、第１のロボット２から取得された外部音声に含まれた音声のうち、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信された放送信号が表す「夜のニュースです」というテレビ音声との類似度が予め設定された閾値以上である「夜のニュースです」という音声を、テレビ音声として特定する例を示している。さらに、図１４に示す例では、音声認識サーバ４’は、第１のロボット２から取得された外部音声に含まれた音声のうち、テレビ音声として特定された「夜のニュースです」という音声とは異なる音声である「ねえねえ」という音声を、ユーザ音声として特定する。音声認識サーバ４’は、第１のロボット２から取得された外部音声に含まれたユーザ音声として特定された「ねえねえ」という音声を表す認識情報を、第１のロボット２へ送信する。
【００８１】
以下、音声認識サーバ４’について、図１５〜図１７を参照して説明する。なお、音声特定システム１’が備える第１のロボット２の物理的構成及び機能的構成は、音声特定システム１が備える第１のロボット２の物理的構成及び機能的構成と同一であるため、説明を省略する。
【００８２】
音声認識サーバ４’の物理的構成は、第１実施形態に係る音声認識サーバ４の物理的構成と概ね同一であるものの、一部が相違している。以下、音声認識サーバ４’の物理的構成について、音声認識サーバ４の物理的構成との相違点を中心に説明する。
【００８３】
音声認識サーバ４’は、音声認識サーバ４とは異なり、図１５に示すように、テレビ通信部４０６と計時部４０７とを備えている。テレビ通信部４０６は、テレビチューナを備え、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号とをリアルタイムに受信する。なお、上述したように、第１のテレビ５もまた、第１のテレビ送信機Ｔ１又は第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号を、リアルタイムに受信する。すなわち、音声認識サーバ４’と第１のテレビ５とは、テレビ放送信号を概ね同時に受信する。また、上述したように、第１のテレビ５は、リアルタイムに受信されたテレビ放送信号に従って、テレビ音声をリアルタイムに発音する。従って、音声認識サーバ４’によってテレビ放送信号が受信された時刻と、第１のテレビ５によって当該テレビ放送信号が表すテレビ音声が発音される時刻と、は概ね一致する。テレビ通信部４０６は、受信された第１のテレビ放送信号と第２のテレビ放送信号とを、制御部４０１へ供給する。計時部４０７は、計時を行い、計時の結果を表すデータを制御部４０１へ供給する。
【００８４】
また、音声認識サーバ４’が備える記憶部４０２は、放送記録ＤＢ４０２４を記憶している。放送記録ＤＢ４０２４は、音声認識サーバ４’が受信した第１のテレビ放送信号及び第２のテレビ放送信号がそれぞれ表すテレビ音声を記憶する。放送記録ＤＢ４０２４の詳細については、後述する。
【００８５】
上述の物理的構成を備える音声認識サーバ４’は、第１実施形態に係る音声認識サーバ４の機能的構成と概ね同一の機能的構成を備えている。しかし、音声認識サーバ４’の機能的構成は、音声認識サーバ４の機能的構成と一部が相違している。以下、音声認識サーバ４’の機能的構成について、音声認識サーバ４の機能的構成との相違点を中心に説明する。
【００８６】
音声認識サーバ４’は、音声認識サーバ４とは異なり、図１６に示すように、コンテンツ取得部４７を備えている。
【００８７】
コンテンツ取得部４７は、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と、第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号と、を取得する。すなわち、コンテンツ取得部４７は、第１のテレビ送信機Ｔ１を所有する放送局が放送するコンテンツであるテレビ番組が含むテレビ音声を、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信された当該テレビ音声を表すテレビ放送信号を取得することにより、取得する。また、コンテンツ取得部４７は、第２のテレビ送信機Ｔ２を所有する放送局が放送するコンテンツであるテレビ番組が含むテレビ音声を、第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信された当該テレビ音声を表すテレビ放送信号を取得することにより、取得する。コンテンツ取得部４７は、取得したテレビ放送信号を、音声認識部４２、記録部４３及び比較部４４へ供給する。上述したように、第１のロボット２によって集音された外部音声には、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と、第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と、のうち何れかが含まれている可能性がある。すなわち、コンテンツ取得部４７は、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号とを共に取得することにより、音声取得部４１によって第１のロボット２から取得された外部音声に含まれている可能性がある全てのテレビ音声を表すテレビ放送信号を取得する。
【００８８】
音声認識部４２は、コンテンツ取得部４７によって取得されたテレビ放送信号が表すテレビ音声に対して音声認識を行い、当該テレビ音声を表すテキストであるテレビ音声テキストを取得する。
【００８９】
記録部４３は、コンテンツ取得部４７によって取得されたテレビ放送信号が表すテレビ音声を、記憶部４０２に記憶された放送記録ＤＢ４０２４に記憶させる。具体的に、記録部４３は、図１７に示すように、テレビ音声を表す放送記録データを放送記録ＤＢ４０２４に格納することにより、当該テレビ音声を放送記録ＤＢ４０２４に記憶させる。放送記録データは、テレビ音声を表すテレビ音声テキストと、当該テレビ音声を表すテレビ放送信号がテレビ通信部４０６によって受信された時刻である受信時刻を表すデータと、を互いに対応付けて含んでいる。テレビ音声テキストは、音声認識部４２によって取得され、供給される。記録部４３は、コンテンツ取得部４７がテレビ放送信号を取得する度に、取得されたテレビ放送信号が表すテレビ音声に対応する放送記録データを放送記録ＤＢ４０２４に格納して放送記録ＤＢ４０２４を更新する。これにより、コンテンツ取得部４７によって取得されたテレビ放送信号が表すテレビ音声が、放送記録ＤＢ４０２４に蓄積される。
【００９０】
図１６に戻り、比較部４４は、音声取得部４１によって取得された外部音声が集音された時刻と概ね同じ時刻にテレビ通信部４０６によって受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声を比較音声として取得し、当該外部音声と当該比較音声とを比較する。具体的に、比較部４４は、テレビ通信部４０６によって受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声のうち、当該テレビ放送信号がテレビ通信部４０６によって受信された時刻と、音声取得部４１によって取得された外部音声が集音された時刻と、の差が抽出範囲以内である外部音声を、比較音声として取得する。上述したように、音声認識サーバ４’によってテレビ放送信号が受信された時刻と、第１のテレビ５によって当該テレビ放送信号が表すテレビ音声が発音される時刻と、は概ね一致する。このため、比較部４４は、音声取得部４１によって取得された外部音声を、当該外部音声が集音された時刻と概ね同じ時刻にテレビ通信部４０６によって受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と比較するのである。
【００９１】
比較部４４は、比較音声を、コンテンツ取得部４７によって取得されたテレビ放送信号が表すテレビ音声を記憶する放送記録ＤＢ４０２４から取得する。すなわち、比較部４４は、コンテンツ取得部４７が取得したテレビ放送信号が表すテレビ音声のうち上述の条件を満たすテレビ音声を、比較音声として取得する。なお、上述の条件を満たすテレビ音声が放送記録ＤＢ４０２４に記憶されていない場合、比較部４４は、外部音声に含まれるユーザ音声の特定に失敗した旨を示すエラー判定を行う。エラー判定が行われた場合、認識情報は送信されない。比較部４４は、比較音声を表すテキストである比較音声テキストを取得することにより、当該比較音声を取得する。具体的に、比較部４４は、放送記録ＤＢ４０２４に格納された上述の放送記録データのうち、当該放送記録データが表す受信時刻と、音声取得部４１によって受信された外部音声の構成要素に相当する分離音声を表す音声情報が示す当該分離音声の集音時刻と、の差が抽出範囲以内である放送記録データが含むテレビ音声テキストを、比較音声テキストとして取得する。
【００９２】
比較部４４は、外部音声と比較音声とを、当該外部音声の構成要素に相当する分離音声と、当該比較音声と、を比較することによって比較する。すなわち、比較部４４は、外部音声を、当該外部音声の構成要素に相当する分離音声を比較単位として比較音声と比較する。具体的に、比較部４４は、分離音声毎に、各比較音声との間の類似度を算出する。より具体的に、比較部４４は、分離音声と比較音声とのテキスト一致率を、当該分離音声と当該比較音声との間の類似度として算出する。分離音声と比較音声とのテキスト一致率は、当該分離音声を表す分離音声テキストに含まれ、当該比較音声を表す比較音声テキストに一致するテキストが当該分離音声テキスト全体に占める割合である。
【００９３】
特定部４５は、比較音声のうち何れかとのテキスト一致率が特定閾値以上である分離音声を、テレビ音声として特定する。すなわち、特定部４５は、比較音声のうち何れかとの類似度が予め設定された閾値以上である分離音声を、テレビ音声として特定する。比較音声と分離音声との類似度が予め設定された閾値以上であるということは、第１のロボット２と第２のロボット３との一方によって集音された外部音声に含まれた当該分離音声が、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と、第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と、のうち何れかに類似していることを意味する。このような分離音声は、テレビ音声である可能性が高い。そのため、特定部４５は、比較音声のうち何れかとの類似度が予め設定された閾値以上である分離音声を、テレビ音声として特定するのである。特定部４５は、各比較音声とのテキスト一致率が何れも特定閾値より小さい分離音声を、テレビ音声以外の音声として特定する。特定部４５は、テレビ音声以外の音声として特定された分離音声のうち、音声認識部４２によって算出された当該分離音声を表す分離音声テキストの尤度が最も大きい分離音声を、ユーザ音声として特定する。なお、特定部４５は、外部音声に含まれる全ての分離音声がテレビ音声と特定された場合、外部音声に含まれるユーザ音声の特定に失敗した旨を示すエラー判定を行う。エラー判定が行われた場合、認識情報は送信されない。また、特定部４５は、外部音声に１つの分離音声しか含まれていない場合、すなわち、音声取得部４１が一の音声情報しか受信しなかった場合、当該分離音声をユーザ音声として特定する。
【００９４】
以下、上述の物理的・機能的構成を備える音声認識サーバ４’の動作について説明する。なお、第１のロボット２の動作については、第１実施形態と同一であるため、説明を省略する。
【００９５】
音声認識サーバ４’は、図１８のフローチャートに示す認識処理を実行することにより、第１のロボット２によって集音された外部音声に含まれるユーザ音声とテレビ音声とを特定し、特定されたユーザ音声を表す認識情報を第１のロボット２へ送信する。図１８のフローチャートに示す認識処理は、第１実施形態に係る音声認識サーバ４が実行する図１１のフローチャートに示す認識処理と概ね同一の処理である。ただし、図１８のフローチャートに示す認識処理は、図１１に示すステップＳ２０８〜Ｓ２１０の処理の代わりにステップＳ４０１〜Ｓ４０３の処理を実行する点において、図１１のフローチャートに示す認識処理と相違している。以下、音声認識サーバ４’が実行する認識処理について、音声認識サーバ４が実行する認識処理との相違点を中心に説明する。
【００９６】
音声認識サーバ４’は、外部の情報処理装置によって生成された音声認識データ４０２２を、通信部４０５を介して当該情報処理装置から取得し、記憶部４０２に予め記憶している。また、音声認識サーバ４’は、第１のロボット２から外部音声を取得し、記憶部４０２に記憶された音声記録ＤＢ４０２３に予め記憶させている。また、音声認識サーバ４’は、第１のテレビ送信機Ｔ１及び第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号を受信し、受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声を放送記録ＤＢ４０２４に予め記憶させている。この状態において、ユーザが、入力部４０３を操作することによって上述した開始指示を入力すると、制御部４０１は、図１８のフローチャートに示す認識処理を開始する。
【００９７】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０７の処理は、第１実施形態で説明した各処理と共通であるため、説明を省略する。ステップＳ２０１で複数の音声情報を受信したとステップＳ２０４の処理で判定されると（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、比較部４４は、当該音声情報が表す分離音声の集音時刻との差が抽出範囲以内である受信時刻においてテレビ通信部４０６によって受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声である比較音声が放送記録ＤＢ４０２４に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ４０１）。比較音声が放送記録ＤＢ４０２４に記憶されていないと判定すると（ステップＳ４０１；Ｎｏ）、比較部４４は、ユーザ音声の特定に失敗した旨を示すエラー判定を行い（ステップＳ２１５）、処理はステップＳ２０７へ移る。
【００９８】
比較音声が放送記録ＤＢ４０２４に記憶されていると判定すると（ステップＳ４０１；Ｙｅｓ）、比較部４４は、比較音声を放送記録ＤＢ４０２４から取得する（ステップＳ４０２）。次に、制御部４０１は、特定処理を実行することにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる各分離音声を、テレビ音声とテレビ音声以外の音声との何れかとして特定する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３の特定処理は、上述したステップＳ２１０の特定処理とは異なる処理である。以下、ステップＳ４０３の特定処理の詳細について、図１９のフローチャートを参照して説明する。
【００９９】
図１９のフローチャートに示すステップＳ４０３の特定処理を開始すると、まず、比較部４４が、ステップＳ２０１で受信された音声情報のうち一つを選択することにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれた分離音声のうち一つを選択する（ステップＳ５０１）。次に、比較部４４は、ステップＳ４０２で取得された比較音声のうち一つを選択する（ステップＳ５０２）。比較部４４は、ステップＳ５０１で選択された分離音声とステップＳ５０２で選択された比較音声とのテキスト一致率を算出する（ステップＳ５０３）。比較部４４は、ステップＳ４０２で取得された比較音声を全て選択済みであるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。未だ選択されていない比較音声があると判定すると（ステップＳ５０４；Ｎｏ）、処理はステップＳ５０２へ戻り、比較部４４は、ステップＳ４０２で取得された比較音声のうち未だ選択されていない比較音声を一つ選択する（ステップＳ５０２）。比較部４４は、ステップＳ５０４でＹｅｓと判定されるまでステップＳ５０２〜Ｓ５０４の処理を繰り返すことにより、ステップＳ４０２で取得された全ての比較音声毎に、ステップＳ５０１で選択された分離音声とのテキスト一致率を算出する。
【０１００】
比較音声を全て選択済みであると判定すると（ステップＳ５０４；Ｙｅｓ）、特定部４５が、ステップＳ４０２で取得された比較音声のうちにステップＳ５０１で選択された分離音声とのテキスト一致率が特定閾値以上である比較音声があるか否かを判定する（ステップＳ５０５）。テキスト一致率が特定閾値以上である比較音声があると判定すると（ステップＳ５０５；Ｙｅｓ）、特定部４５は、ステップＳ５０１で選択された分離音声をテレビ音声として特定し（ステップＳ５０６）、処理はステップＳ５０７へ移る。一方、テキスト一致率が特定閾値以上である比較音声がないと判定すると（ステップＳ５０５；Ｎｏ）、特定部４５は、ステップＳ５０１で選択された分離音声をテレビ音声以外の音声として特定し（ステップＳ５０８）、処理はステップＳ５０７へ移る。
【０１０１】
比較部４４は、ステップＳ２０１で受信された音声情報を全て選択済みであるか否かを判定することにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる分離音声を全て選択済みであるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。未だ選択されていない分離音声があると判定すると（ステップＳ５０７；Ｎｏ）、処理はステップＳ５０１へ戻り、比較部４４は、ステップＳ２０１で受信された音声情報のうち未だ選択されていない音声情報を一つ選択することにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる分離音声のうち未だ選択されていない分離音声を一つ選択する（ステップＳ５０１）。比較部４４は、ステップＳ５０７でＹｅｓと判定されるまでステップＳ５０１〜Ｓ５０７の処理を繰り返すことにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれる全ての分離音声を、テレビ音声とテレビ音声以外の音声との何れかとして特定する。全ての分離音声選択済みであると判定すると（ステップＳ５０７；Ｙｅｓ）、比較部４４は、特定処理を終了する。
【０１０２】
図１８に戻り、ステップＳ４０３の特定処理を実行した後、制御部４０１は、ステップＳ２１１〜Ｓ２１５の処理を実行することにより、ステップＳ２０１で取得された外部音声に含まれるユーザ音声を特定し、特定されたユーザ音声を表す認識情報を第１のロボット２へ送信する。ステップＳ２１１〜Ｓ２１５の処理は、第１実施形態で説明した各処理と共通であるため、説明を省略する。
【０１０３】
以上説明したように、音声認識サーバ４’は、テレビ放送信号を受信し、受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と第１のロボット２によって集音された外部音声とを比較することによって、当該外部音声に含まれるテレビ音声とテレビ音声以外の音声とを特定する。音声認識サーバ４’は、テレビ音声以外の音声として特定された音声のうち何れかをユーザ音声として特定し、第１のロボット２は、特定されたユーザ音声を表す認識情報に応じた動作を実行する。従って、音声特定システム１’は、ユーザ音声以外の音声であるテレビ音声に応答して動作が実行される可能性を低減することができる。すなわち、音声特定システム１’は、ユーザ音声以外の音声であるテレビ音声に応答する可能性を低減することができる。
【０１０４】
また、音声認識サーバ４’は、第１のロボット２によって集音された外部音声を、当該外部音声が集音された時刻から抽出範囲以内の時刻において受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と比較することによって、テレビ音声を特定する。このため、テレビ音声が第１のロボット２によって集音された時刻と当該テレビ音声を表すテレビ放送信号が音声認識サーバ４’によって受信された時刻とが互いに異なっていても、これらの時刻の差が抽出範囲以内であれば、音声認識サーバ４’は、当該テレビ音声を特定することができる。すなわち、音声特定システム１’は、テレビ音声を表すテレビ放送信号が第１のテレビ５と音声認識サーバ４’とによって通信環境に応じて互いに異なる時刻にそれぞれ受信された場合や、テレビ音声が第１のロボット２によって集音された時刻と当該テレビ音声を表すテレビ放送信号が音声認識サーバ４’によって受信された時刻とが集音環境又は通信環境に応じて互いに異なる場合であっても、当該テレビ音声を特定することができる。このため、この形態によれば、第１のロボット２によって集音された外部音声を、当該外部音声が集音された時刻と全く同一の時刻において受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声とのみ比較する形態に比べて、テレビ音声を特定できる可能性を向上させ、テレビ音声に応答して動作が実行される可能性を低減できる。また、この形態によれば、比較を行う範囲を抽出範囲以内に限定することにより、第１のロボット２によって集音された外部音声を、放送記録ＤＢ４０２４に記憶された全てのテレビ音声と比較する形態に比べて、処理負荷を軽減することができる。
【０１０５】
また、音声認識サーバ４’は、第１のロボット２から取得された外部音声に含まれている可能性がある全てのテレビ音声を表すテレビ放送信号を取得し、取得されたテレビ放送信号が表すテレビ音声と当該外部音声とを比較することによってテレビ音声を特定する。このため、音声特定システム１’は、第１のロボット２によって集音された外部音声と第２のロボット３によって集音された外部音声との一方のみにテレビ音声が含まれている場合や、これらの外部音声に互いに異なるテレビ音声がそれぞれ含まれている場合にはテレビ音声を特定することが困難な第１実施形態に係る音声特定システム１に比べてテレビ音声を特定できる可能性を向上させ、テレビ音声に応答して動作が実行される可能性を低減できる。
【０１０６】
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
【０１０７】
例えば、上記第１実施形態では、音声認識サーバ４は、分離音声と比較分離音声とを、当該分離音声を表すテキストである分離音声テキストと当該比較分離音声を表すテキストである比較分離音声とを比較することによって比較し、この比較の結果に従って、ユーザ音声とテレビ音声とを特定するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、音声認識サーバ４は、分離音声と比較分離音声とを任意の方法によって比較することによってユーザ音声とテレビ音声とを特定することができる。例えば、音声認識サーバ４は、分離音声と比較音声とを、当該分離音声の音声波形である分離音声波形と当該比較分離音声の音声波形である比較分離波形とを比較することによって比較することができる。具体的に、音声認識サーバ４は、分離音声と比較分離音声との類似度として、当該分離音声に対応する分離音声波形と当該比較分離音声に対応する比較分離波形との類似度である波形類似度を算出する。音声認識サーバ４は、比較分離音声のうち何れかと分離音声との波形類似度が予め設定された閾値以上である場合、当該分離音声をテレビ音声として特定する。また、音声認識サーバ４は、各比較分離音声と分離音声との波形類似度が何れも予め設定された閾値より小さい場合、当該分離音声をテレビ音声以外の音声として特定する。音声認識サーバ４は、テレビ音声以外の音声として特定された分離音声のうち、音声認識部４２によって算出された当該分離音声を表す分離音声テキストの尤度が最も大きい分離音声を、ユーザ音声として特定する。あるいは、音声認識サーバ４は、分離音声と比較音声とを、当該分離音声の周波数特性と当該比較分離音声の周波数特性とを比較することによって比較することができる。具体的に、音声認識サーバ４は、分離音声と比較分離音声との類似度として、当該分離音声の周波数特性と当該比較分離音声の周波数特性との類似度である周波数特性類似度を算出する。音声認識サーバ４は、比較分離音声のうち何れかと分離音声との周波数特性類似度が予め設定された閾値以上である場合、当該分離音声をテレビ音声として特定する。また、音声認識サーバ４は、各比較分離音声と分離音声との周波数特性類似度が何れも予め設定された閾値より小さい場合、当該分離音声をテレビ音声以外の音声として特定する。音声認識サーバ４は、テレビ音声以外の音声として特定された分離音声のうち、音声認識部４２によって算出された当該分離音声を表す分離音声テキストの尤度が最も大きい分離音声を、ユーザ音声として特定する。
【０１０８】
上記第１実施形態では、音声認識サーバ４は、第１のロボット２及び第２のロボット３によって集音された外部音声と比較音声とを、各音声の構成要素にそれぞれ相当する分離音声と比較分離音声とを比較することによって比較し、この比較の結果に従って、ユーザ音声とテレビ音声とを特定するものとして説明した。また、上記第２実施形態では、音声認識サーバ４’は、第１のロボット２及び第２のロボット３によって集音された外部音声と比較音声とを、当該外部音声の構成要素に相当する分離音声と比較音声とを比較することによって比較し、この比較の結果に従って、ユーザ音声とテレビ音声とを特定するものとして説明した。しかし、これはあくまでも例に過ぎず、音声認識サーバ４，４’は、任意の方法によって外部音声と比較音声とを比較し、ユーザ音声とテレビ音声とを特定することができる。
【０１０９】
例えば、音声認識サーバ４，４’は、音源分離されていない外部音声を第１のロボット２及び第２のロボット３から取得したことに応答して、当該外部音声の音声波形に含まれる波形成分のうち、比較音声に含まれる波形成分との類似度が予め設定された閾値以上である波形成分を、テレビ音声の音声波形として特定してもよい。この場合、音声認識サーバ４，４’は、取得された外部音声から、テレビ音声の音声波形として特定された波形成分を除去し、当該波形成分を除去した後の外部音声に対して音声認識を行うことによって取得されたテキストをユーザ音声テキストとして取得する。この形態によれば、テレビ音声の音声波形として特定された波形成分を外部音声から除去した上で音声認識を行うので、音声認識の結果として取得されたテキストに、ユーザ音声以外の音声であるテレビ音声が含まれる可能性を低減することができる。従って、ユーザ音声以外の音声に応答して動作が実行される可能性を低減することができる。なお、テレビ音声の音声波形として特定された波形成分を外部音声から除去する代わりに、外部音声に対し、テレビ音声の音声波形として特定された波形成分の振幅を減衰させることによって当該波形成分に対応する音声の音量を減衰させる処理を行い、当該処理を施した後の外部音声に対して音声認識を行うことで取得されたテキストを、ユーザ音声テキストとして取得してもよい。この形態によっても、音声認識の結果として取得されたテキストにテレビ音声が含まれる可能性を低減し、ユーザ音声以外の音声であるテレビ音声に応答して動作が実行される可能性を低減することができる。なお、外部音声に含まれるテレビ音声の音声波形を特定する代わりに、外部音声に含まれるユーザ音声の音声波形を特定してもよい。すなわち、音声認識サーバ４’は、音源分離されていない外部音声を第１のロボット２及び第２のロボット３から取得したことに応答して、当該外部音声の音声波形に含まれる波形成分のうち、比較音声に含まれる波形成分との類似度が予め設定された閾値より小さい波形成分を、ユーザ音声の音声波形として特定してもよい。この場合、音声認識サーバ４，４’は、取得された外部音声から、ユーザ音声の音声波形として特定された波形成分を抽出し、抽出された波形成分に対応する音声に対して音声認識を行うことによって取得されたテキストをユーザ音声テキストとして取得する。この形態によれば、ユーザ音声の音声波形として特定された波形成分を抽出した上で、当該波形成分に対応する音声に対して音声認識を行うので、音声認識の結果として取得されたテキストに、ユーザ音声以外の音声であるテレビ音声が含まれる可能性を低減することができる。従って、ユーザ音声以外の音声に応答して動作が実行される可能性を低減することができる。
【０１１０】
あるいは、音声認識サーバ４，４’は、音源分離されていない外部音声を第１のロボット２及び第２のロボット３から取得したことに応答して、当該外部音声の周波数成分のうち、比較音声に含まれる周波数成分との類似度が予め設定された閾値以上である周波数成分を、テレビ音声の周波数成分として特定してもよい。この場合、音声認識サーバ４，４’は、取得された外部音声から、テレビ音声の周波数成分として特定された周波数成分を除去し、当該周波数成分を除去した後の外部音声に対して音声認識を行うことによって取得されたテキストをユーザ音声テキストとして取得する。この形態によれば、テレビ音声の周波数成分として特定された周波数成分を外部音声から除去した上で音声認識を行うので、音声認識の結果として取得されたテキストに、ユーザ音声以外の音声であるテレビ音声が含まれる可能性を低減することができる。従って、ユーザ音声以外の音声に応答して動作が実行される可能性を低減することができる。なお、外部音声に含まれるテレビ音声の周波数成分を特定する代わりに、外部音声に含まれるユーザ音声の周波数成分を特定してもよい。すなわち、音声認識サーバ４’は、音源分離されていない外部音声を第１のロボット２及び第２のロボット３から取得したことに応答して、当該外部音声の周波数成分のうち、比較音声に含まれる周波数成分との類似度が予め設定された閾値より小さい周波数成分を、ユーザ音声の周波数成分として特定してもよい。この場合、音声認識サーバ４，４’は、取得された外部音声から、ユーザ音声の周波数成分として特定された周波数成分を抽出し、抽出された周波数成分に対応する音声に対して音声認識を行うことによって取得されたテキストをユーザ音声テキストとして取得する。この形態によれば、ユーザ音声の周波数成分として特定された周波数成分を抽出した上で、当該周波数成分に対応する音声に対して音声認識を行うので、音声認識の結果として取得されたテキストに、ユーザ音声以外の音声であるテレビ音声が含まれる可能性を低減することができる。従って、ユーザ音声以外の音声に応答して動作が実行される可能性を低減することができる。
【０１１１】
上記第２実施形態では、音声認識サーバ４’が、第１のテレビ送信機Ｔ１及び第２のテレビ送信機Ｔ２を所有する放送局がそれぞれ放送するコンテンツであるテレビ番組が含むテレビ音声を、当該テレビ音声を表すテレビ放送信号を受信することによって取得し、取得されたテレビ音声を第１のロボット２によって集音された外部音声と比較することによって当該外部音声に含まれるテレビ音声を特定するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、音声認識サーバ４’は、任意のコンテンツが含む音声を取得し、取得された音声と第１のロボット２によって集音された外部音声とを比較することによって、当該外部音声に含まれる当該コンテンツが含む音声を特定することができる。例えば、音声認識サーバ４’は、ラジオ放送局が放送するコンテンツであるラジオ番組が含む音声であるラジオ音声を取得し、取得されたラジオ音声と第１のロボット２によって集音された外部音声とを比較することによって、当該外部音声に含まれるラジオ音声を特定することができる。この場合、音声認識サーバ４’は、ラジオ受信機を備え、ラジオ放送局が所有するラジオ送信機によって当該ラジオ受信機を含む不特定多数のラジオ受信機に対して一斉に送信された、ラジオ音声を表すラジオ放送信号を受信することによって、当該ラジオ音声を取得すればよい。あるいは、音声認識サーバ４’は、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記憶媒体に記憶された楽曲、動画等のコンテンツが含む音声であるコンテンツ音声を、当該記憶媒体から取得し、取得されたコンテンツ音声と第１のロボット２によって集音された外部音声とを比較することによって、当該外部音声に含まれるコンテンツ音声を特定することができる。あるいは、音声認識サーバ４’は、インターネットを介して配信されている動画、ラジオ番組等のコンテンツが含む音声であるインターネット音声を、インターネットを介して取得し、取得されたインターネット音声と第１のロボット２によって集音された外部音声とを比較することによって、当該外部音声に含まれるインターネット音声を特定することができる。この場合、音声認識サーバ４’は、インターネット音声を、インターネットに接続され、当該インターネットを含むコンテンツを記憶しているサーバ等の記憶装置から、通信部４０５によりインターネットを介して取得すればよい。
【０１１２】
上記第２実施形態では、音声認識サーバ４’が、第１のテレビ送信機Ｔ１及び第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号をリアルタイムに受信することによって、当該テレビ放送信号が表すテレビ音声を取得するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、音声認識サーバ４’は、外部の録音・録画機器によって予め受信されたテレビ放送信号を取得することによってテレビ音声を取得してもよい。
【０１１３】
なお、上記第２実施形態において、音声認識サーバ４’は、第１のロボット２によって集音された外部音声に含まれるテレビ音声とユーザ音声とを、ユーザが視聴しているコンテンツの情報を参酌して特定してもよい。例えば、音声認識サーバ４’は、第１のロボット２のユーザＵ１が第１のテレビ５を用いて視聴しているコンテンツであるテレビ番組が、第１のテレビ送信機Ｔ１を所有する放送局が放送するテレビ番組と、第２のテレビ送信機Ｔ２を所有する放送局が放送するテレビ番組と、の何れであるかを示す視聴情報を参酌して、テレビ音声とユーザ音声とを特定することができる。具体的に、音声認識サーバ４’は、第１のテレビ送信機Ｔ１によって送信されたテレビ放送信号と第２のテレビ送信機Ｔ２によって送信されたテレビ放送信号とのうち、視聴情報が示すテレビ番組が含むテレビ音声を表すテレビ放送信号を受信し、受信されたテレビ放送信号に従ってテレビ音声とユーザ音声とを特定する。この形態によれば、第１のテレビ５が受信可能な全てのテレビ放送信号を受信して外部音声と比較する形態に比べて、音声認識サーバ４’の通信負荷及び処理負荷を軽減することができる。この場合、音声認識サーバ４’は、視聴情報を、第１のテレビ５から取得すればよい。あるいは、音声認識サーバ４’は、第１のロボット２によって集音された外部音声に含まれるテレビ音声が特定されたことに応答し、当該テレビ音声を表すテレビ放送信号が第１のテレビ送信機Ｔ１と第２のテレビ送信機Ｔ２との何れによって送信されたかを判定することにより、視聴情報を取得してもよい。なお、音声認識サーバ４’は、視聴情報が示すテレビ番組が含むテレビ音声を表すテキストデータである字幕データを、当該テレビ番組を放送する放送局から、上述したテレビ音声テキストとして取得し、当該字幕データに従ってテレビ音声とユーザ音声とを特定してもよい。この形態によれば、音声認識サーバ４’がテレビ音声に対して音声認識を行うことによってテレビ音声テキストを取得する形態に比べて、音声認識サーバ４’の処理負担を軽減することができる。さらに、テレビ番組を放送する放送局自身が作成した字幕データをテレビ音声テキストとして取得することにより、より正確なテレビ音声テキストを取得できる。この場合、音声認識サーバ４’は、字幕データを、テレビ放送局から、インターネット等の通信網を介して、通信部４０５により受信すればよい。
【０１１４】
上記第１，第２実施形態では、音声認識サーバ４，４’が、特定されたユーザ音声を表す認識情報を第１のロボット２及び第２のロボット３へ送信し、第１のロボット２及び第２のロボット３が、受信した認識情報に応じた動作を実行するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、音声認識サーバ４，４’は、特定されたテレビ音声を表す情報を第１のロボット２及び第２のロボット３へ送信し、第１のロボット２及び第２のロボット３が、受信した当該情報に応じた動作を実行することとしてもよい。例えば、第１のロボット２及び第２のロボット３は、特定されたテレビ音声を表す情報を受信したことに応答して、当該情報が表すテレビ音声に対して応答しないと決定することができる。
【０１１５】
上記第１実施形態では、分離音声と比較分離音声とのテキスト一致率は、当該分離音声を表す分離音声テキストに含まれ、当該比較分離音声を表す比較分離テキストに一致するテキストが当該分離音声テキスト全体に占める割合であるものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、分離音声と比較分離音声とのテキスト一致率を、当該比較分離音声を表す比較分離音声テキストに含まれ、当該分離音声を表す分離テキストに一致するテキストが当該比較分離音声テキスト全体に占める割合と定義してもよい。また、上記第２実施形態では、分離音声と比較音声とのテキスト一致率は、当該分離音声を表す分離音声テキストに含まれ、当該比較音声を表す比較音声テキストに一致するテキストが当該分離音声テキスト全体に占める割合であるものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、分離音声と比較音声とのテキスト一致率を、当該比較音声を表す比較音声テキストに含まれ、当該分離音声を表す分離テキストに一致するテキストが当該比較音声テキスト全体に占める割合と定義してもよい。
【０１１６】
上記第１，第２実施形態では、外部音声に含まれる、比較音声との類似度が予め設定された閾値以上である分離音声をテレビ音声として特定するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、外部音声に含まれる、比較音声との相違度が予め設定された閾値以下である分離音声をテレビ音声として特定してもよい。分離音声と比較音声との相違度の具体例としては、分離音声と比較音声のテキスト不一致率が挙げられる。分離音声と比較音声とのテキスト不一致率は、当該分離音声を表す分離音声テキストに含まれ、当該比較音声を表す比較音声テキストに一致しないテキストが当該分離音声テキスト全体に占める割合である。
【０１１７】
なお、上記第１，第２実施形態において音声認識サーバ４，４’が実行するものとして説明した処理のうち少なくとも一部を、第１のロボット２及び第２のロボット３が実行してもよい。例えば、分離音声を対象とする音声認識を、音声認識サーバ４，４’の代わりに、第１のロボット２及び第２のロボット３が実行してもよい。この形態によれば、音声認識サーバ４，４’の処理負荷を軽減することができる。あるいは、第１のロボット２及び第２のロボット３が、上記第１，第２実施形態において音声認識サーバ４，４’が実行するものとして説明した全ての処理を実行してもよい。この形態によれば、音声特定システム１，１’の構成から音声認識サーバ４，４’を省略し、音声特定システム１，１’を簡素に構成することができる。
【０１１８】
なお、上記第１，第２実施形態において第１のロボット２及び第２のロボット３が実行するものとして説明した処理のうち少なくとも一部を、音声認識サーバ４，４’が実行してもよい。例えば、第１のロボット２及び第２のロボット３によって集音された外部音声を対象とする音源分離を、当該外部音声を集音した第１のロボット２及び第２のロボット３の代わりに、音声認識サーバ４，４’が実行してもよい。この場合、第１のロボット２及び第２のロボット３は、集音された外部音声を表す外部音声データを音声認識サーバ４，４’へ送信し、音声認識サーバ４，４’は、当該外部音声データを受信し、受信された外部音声データが表す外部音声に対して音源分離を行えばよい。この形態によれば、第１のロボット２及び第２のロボット３の処理負荷を軽減することができる。
【０１１９】
上記第２実施形態では、音声認識サーバ４’が、第１のテレビ送信機Ｔ１及び第２のテレビ送信機Ｔ２によってそれぞれ送信されたテレビ放送信号を受信するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、音声認識サーバ４’は、任意の数のテレビ送信機によってそれぞれ送信された、第１のテレビ５が受信可能な全てのテレビ放送信号を受信することができる。
【０１２０】
上記第１実施形態では、音声特定システム１が、第１のロボット２と第２のロボット３との２つのロボットを備えるものとして説明したが、これは一例に過ぎず、音声特定システム１は、２以上の任意の数のロボットを備えることができる。すなわち、音声特定システム１は、一のロボットによって集音された外部音声と、他の複数のロボットによってそれぞれ集音された外部音声の何れかと、の類似度が予め設定された閾値以上である場合、当該一のロボットによって集音された外部音声をテレビ音声として特定すればよい。
【０１２１】
上記第１，第２実施形態では、音声特定システム１，１’が、第１のロボット２及び第２のロボット３によって集音された外部音声に含まれるユーザ音声を特定し、第１のロボット２及び第２のロボット３が、特定されたユーザ音声を表す認識情報に応じた動作を実行するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、音声特定システム１，１’において、外部音声を集音する装置と、特定されたユーザ音声を表す認識情報に応じた動作を実行する装置と、は互いに異なっていてもよい。
【０１２２】
上記第１，第２実施形態では、音声特定システム１，１’が、人型のコミュニケーションロボットである第１のロボット２及び第２のロボット３によって集音された外部音声に含まれるテレビ音声とユーザ音声とを特定するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、音声特定システム１，１’は、任意の装置によって集音された外部音声に含まれるテレビ音声とユーザ音声とを特定することができる。例えば、音声特定システム１，１’は、スマートフォン、コンピュータ等の装置によって集音された外部音声に含まれるテレビ音声とユーザ音声とを特定することができる。また、上記第１，第２実施形態では、人型のコミュニケーションロボットである第１のロボット２及び第２のロボット３が、特定されたユーザ音声を表す認識情報に応じた動作を実行するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、音声特定システム１，１’において、特定されたユーザ音声を表す認識情報に応じた動作を実行する装置は、任意の装置であってよい。例えば、スマートフォン、コンピュータ等の装置が、認識情報に応じた動作を実行してもよい。
【０１２３】
上記第１実施形態では、第１のロボット２が、第１のロボット２のユーザＵ１が居住する住宅である第１の家屋Ｈ１に設置され、第２のロボット３が、第２のロボット３のユーザＵ２が居住する住宅である第２の家屋Ｈ２に設置されるものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、第１のロボット２及び第２のロボット３は、互いに異なる任意の場所にそれぞれ設置することができる。すなわち、音声特定システム１は、互いに異なる任意の場所にそれぞれ設置された第１のロボット２と第２のロボット３とによってそれぞれ集音された外部音声を比較することにより、当該外部音声に含まれたユーザ音声とユーザ音声以外の音声とを特定することができる。例えば、第１のロボット２と第２のロボット３との少なくとも何れか一方を、店舗、オフィス等の住宅以外の建物の内部に設置することができる。あるいは、第１のロボット２と第２のロボット３との少なくとも何れか一方を、屋外に設置することもできる。
【０１２４】
上記第１実施形態では、音声特定システム１が、第１のロボット２及び第２のロボット３によって集音された外部音声に含まれた、ユーザ音声以外の音声であるテレビ音声を特定するものとして説明した。しかし、これは一例に過ぎず、音声特定システム１は、第１のロボット２と第２のロボット３とによってそれぞれ集音された外部音声を互いに比較することにより、当該外部音声に含まれた、任意のユーザ音声以外の音声を特定することができる。例えば、音声特定システム１は、第１のロボット２と第２のロボット３とによってそれぞれ集音された外部音声を比較することにより、当該外部音声に含まれた、ラジオ、コンピュータ等のテレビ以外の装置によって発音された音声を特定することができる。また、音声特定システム１は、第１のロボット２と第２のロボット３とによってそれぞれ集音された外部音声を互いに比較することにより、当該外部音声に含まれた、救急車のサイレン音、雷鳴等の装置以外の音源によって発音された音声を特定することもできる。
【０１２５】
なお、上記第１実施形態と上記第２実施形態とを互いに組み合わせてもよい。すなわち、音声認識サーバ４，４’は、第１のロボット２及び第２のロボット３によってそれぞれ集音された外部音声を互いに比較する特定方法と、第１のロボット２及び第２のロボット３によってそれぞれ集音された外部音声と受信されたテレビ放送信号が表すテレビ音声とを比較する特定方法と、を併用して当該外部音声に含まれるテレビ音声及びユーザ音声を特定することができる。この場合、音声認識サーバ４，４’は、外部音声に含まれる音声が、上述した２つの特定方法のうち少なくとも一方によってテレビ音声として特定された場合、当該音声をテレビ音声として決定すればよい。あるいは、音声認識サーバ４，４’は、外部音声に含まれる音声が、上述した２つの特定方法のうち両方によってテレビ音声として特定された場合に、当該音声をテレビ音声として決定することとしてもよい。また、音声認識サーバ４，４’は、外部音声に含まれる音声が、上述した２つの特定方法のうち少なくとも一方によってユーザ音声として特定された場合、当該音声をユーザ音声として決定すればよい。あるいは、音声認識サーバ４，４’は、外部音声に含まれる音声が、上述した２つの特定方法のうち両方によってユーザ音声として特定された場合に、当該音声をユーザ音声として決定することとしてもよい。
【０１２６】
なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた装置を本発明に係る音声応答装置及び音声応答システムとして提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の装置を、本発明に係る音声応答装置及び音声応答システムとして機能させることもできる。すなわち、本発明に係る音声応答装置及び音声応答システムの各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の装置を制御するコンピュータが実行できるように適用することで、当該既存の装置を本発明に係る音声応答装置及び音声応答システムとして機能させることができる。なお、このようなプログラムは任意の方法で適用できる。プログラムは、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネット等の通信ネットワークを介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operation System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【０１２７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【０１２８】
（付記１）
外部音声を取得する音声取得手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声と比較音声とを比較する比較手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声に含まれる所定音声を、前記比較手段による比較の結果に従って特定する特定手段と、
前記特定手段による特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行する応答手段と、
を備えることを特徴とする音声応答装置。
【０１２９】
（付記２）
前記音声取得手段によって取得された外部音声に対して音源分離を行うことにより分離音声を分離する音源分離手段を更に備え、
前記比較手段は、前記分離音声と前記比較音声とを比較することを特徴とする付記１に記載の音声応答装置。
【０１３０】
（付記３）
音声認識を行う音声認識手段を更に備え、
前記音声認識手段は、前記特定手段によって特定された前記所定音声に対して音声認識を行うことを特徴とする付記１又は２に記載の音声応答装置。
【０１３１】
（付記４）
音声波形の波形成分を除去する除去手段を更に備え、
前記音声取得手段によって取得された外部音声の音声波形に含まれる、前記特定手段によって特定された前記所定音声の音声波形に対応する波形成分を除去した音声を音声認識することを特徴とする付記３に記載の音声応答装置。
【０１３２】
（付記５）
音声の音量を減衰させる減衰手段を更に備え、
前記音声取得手段によって取得された外部音声に含まれる、前記特定手段によって特定された前記所定音声の音量を減衰させた音声を音声認識することを特徴とする付記３に記載の音声応答装置。
【０１３３】
（付記６）
コンテンツが含む音声を取得するコンテンツ取得手段を更に備え、
前記比較音声は、前記コンテンツ取得手段によって取得された音声であることを特徴とする付記１乃至５の何れか一つに記載の音声応答装置。
【０１３４】
（付記７）
前記比較音声は、インターネットを介して取得された音声であることを特徴とする付記１乃至６の何れか一つに記載の音声応答装置。
【０１３５】
（付記８）
前記特定手段は、ユーザが視聴しているコンテンツの情報を参酌して前記所定音声を特定することを特徴とする付記１乃至７の何れか一つに記載の音声応答装置。
【０１３６】
（付記９）
前記音声取得手段は、第１の場所に設置された第１の装置によって集音された外部音声を取得し、
前記比較音声は、前記第１の場所とは異なる第２の場所に設置された第２の装置によって集音された外部音声であることを特徴とする付記１乃至８の何れか一つに記載の音声応答装置。
【０１３７】
（付記１０）
前記音声取得手段は、一の装置によって集音された外部音声を取得し、
前記比較音声は、コンテンツに含まれ、当該一の装置によって集音された外部音声に含まれる可能性がある音声であることを特徴とする付記１乃至９の何れか一つに記載の音声応答装置。
【０１３８】
（付記１１）
外部音声を取得する集音手段と、
前記集音手段によって取得された外部音声を送信する音声送信手段と、
を備えるロボットと、
前記音声送信手段によって送信された外部音声を取得する音声取得手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声と比較音声とを比較する比較手段と、
前記音声取得手段によって取得された外部音声に含まれる所定音声を、前記比較手段による比較の結果に従って特定する特定手段と、
前記特定手段による特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行する応答手段と、
を備える音声認識サーバと、
を含むことを特徴とする音声応答システム。
【０１３９】
（付記１２）
外部音声を取得し、
取得された外部音声と比較音声とを比較し、
取得された外部音声に含まれる所定音声を、当該外部音声と前記比較音声との比較の結果に従って特定し、
前記所定音声の特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行することを特徴とする音声応答方法。
【０１４０】
（付記１３）
コンピュータを、
外部音声を取得する音声取得手段、
前記音声取得手段によって取得された外部音声と比較音声とを比較する比較手段、
前記音声取得手段によって取得された外部音声に含まれる所定音声を、前記比較手段による比較の結果に従って特定する特定手段、
前記特定手段による特定の結果に応じて、ユーザによって発音された音声以外の音声に対する応答を低減した応答処理を実行する応答手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０１４１】
１，１’…音声特定システム、２…第１のロボット、３…第２のロボット、４，４’…音声認識サーバ、５…第１のテレビ、６…第２のテレビ、２１…集音部、２２…音源分離部、２３…音声送信部、２４…認識情報取得部、２５…動作制御部、４１…音声取得部、４２…音声認識部、４３…記録部、４４…比較部、４５…特定部、４６…処理部、４７…コンテンツ取得部、２１０…頭部、２１１…撮像部、２１２…マイクロホン部、２１３…発音部、２１４…センサ部、２２０…胴体部、２２１…首関節部、２２２…足回り部、２２３…操作部、２２４…通信部、２２５…計時部、２２６…電源部、２２７…記憶部、２２７１…制御プログラム、２２７２…配置データ、２２７３…応答データ、２２８…制御部、４０１…制御部、４０２…記憶部、４０２１…制御プログラム、４０２２…音声認識データ、４０２３…音声記録ＤＢ、４０２４…放送記録ＤＢ、４０３…入力部、４０４…出力部、４０５…通信部、４０６…テレビ通信部、４０７…計時部、Ｈ１…第１の家屋、Ｈ２…第２の家屋、Ｎ…通信網、Ｔ…テレビ送信機、Ｔ１…第１のテレビ送信機、Ｔ２…第２のテレビ送信機、Ｕ１…第１のロボットのユーザ、Ｕ２…第２のロボットのユーザ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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