(57)【要約】【課題】  機械的強度を低下させることなく、装置の小型化、構成の簡略化を図ることができるアクチュエータを提供すること。【解決手段】ハウジングと、上記ハウジング内に設置され回転・駆動されるとともにその外周面に螺旋状ねじ溝が形成されたねじ軸と、上記ねじ軸が貫通する貫通孔を有し該貫通孔の内周面に螺旋状ナット溝を備えたナット一体型スライダと、上記螺旋状ねじ溝と上記螺旋状ナット溝により構成される負荷循環路の両端を連絡し無負荷循環路を提供するリターン部材と、上記負荷循環路と上記無負荷循環路内を転動・循環する転動体と、を具備し、上記リターン部材は上記ナット一体型スライダの側面側に設置されているもの。【選択図】図５
2019052717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングと、
上記ハウジング内に設置され回転・駆動されるとともにその外周面に螺旋状ねじ溝が形成されたねじ軸と、
上記ねじ軸が貫通する貫通孔を有し該貫通孔の内周面に螺旋状ナット溝を備えたナット一体型スライダと、
上記螺旋状ねじ溝と上記螺旋状ナット溝により構成される負荷循環路の両端を連絡し無負荷循環路を提供するリターン部材と、
上記負荷循環路と上記無負荷循環路内を転動・循環する転動体と、
を具備し、
上記リターン部材は上記ナット一体型スライダの側面側に設置されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１記載のアクチュエータにおいて、
上記リターン部材は上記ナット一体型スライダの側面側に設けられた凹部内に設置されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載のアクチュエータにおいて、
上記螺旋状ねじ溝及び上記螺旋状ナット溝は二条設けられていて、上記リターン部材はそれぞれの条に対応するように２個設置されていて、上記ナット一体型スライダの両側面側にそれぞれ１個ずつ設置されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記リターン部材は同じ構成をなす２個のリターン部材要素を組み合わせることにより上記無負荷循環路を構成するものであることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記ハウジングには開口部が長手方向に延長・形成されていて、上記ナット一体型スライダの一部は上記開口部の外側に突出・配置されていて、上記ナット一体型スライダの上記開口部を貫通する部位は幅狭部になっていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項６】
請求項５記載のアクチュエータにおいて、
上記リターン部材は上記ナット一体型スライダのハウジング内部側の幅広部の側面側に設置されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項７】
請求項５又は請求項６記載のアクチュエータにおいて、
上記開口部はシート状カバによって閉塞されていることの特徴とするアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ねじ軸の回転によりナット一体型スライダが移動するアクチュエータに係り、特に、機械的強度を低下させることなく、装置の小型化、構成の簡略化を図ることができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のアクチュエータを開示するものとして、例えば、特許文献１、特許文献２、等がある。
まず、特許文献１に記載されたボールねじ一体型直動案内ユニットであるが、案内レールがあり、この案内レールの両端には軸受け板がそれぞれ設置されている。これら両軸受け板間にはねじ軸が回転可能に軸支されている。上記ねじ軸の外周面にはボールねじ溝が形成されている。
【０００３】
また、上記案内レールに沿ってナットが移動可能に設置されている。上記ナットは、ナット本体と、このナット本体の前後端にそれぞれ設置されたエンドキャップと、から構成されている。上記ナット本体の中心部には上記ねじ軸が貫通するねじ孔が形成されていて、このねじ孔の内周面にはボールねじ溝が形成されている。このナット本体のボールねじ溝と上記ねじ軸のボールねじ溝によってボール転動路が構成されている。このボール転動路の両端は上記ナット本体の上面の凹部内に設置されたボール循環チューブによって連絡されている。
【０００４】
なお、上記ボール循環チューブの代わりに、上記ナット本体にボール戻り通路を設けるとともに、上記エンドキャップに上記ボール転動路と上記ボール戻り通路を連絡する半円状凹部を設ける場合もある。
【０００５】
次に、特許文献２に記載されたボールねじ付直線案内装置であるが、一対の軌道台を備えたガイドレールがあり、このガイドレールの内側にはねじ軸が回転可能に設置されている。上記ねじ軸の外周面にはねじ溝が形成されている。上記ガイドレールの内側には摺動台が移動可能に設置されている。
【０００６】
上記摺動台は第１摺動台と第２摺動台から構成されていて、上記第１摺動台には第１ブロックが設けられていて、上記第２摺動台には第２ブロックが設置されている。上記第１ブロックの中央には上記ねじ軸が貫通する第１ボールねじ孔が形成されていて、上記第２ブロックの中央にも上記ねじ軸が貫通する第２ボールねじ孔が形成されている。上記第１ボールねじ孔と上記第２ボールねじ孔の内周面には同一ピッチのねじ溝が形成されている。上記ボールねじ軸のねじ溝と第１ボールねじ孔のねじ溝とによりボールねじ用ボールが転動する通路を構成しており、ボールねじ軸のねじ溝と第２ボールねじ孔のねじ溝とにより上記ボールねじ用ボールが転動する通路を構成している。
【０００７】
また、上記各通路の両端はリターンチューブによってそれぞれ連絡されている。上記リターンチューブは上記第１ブロック及び第２ブロックの下側に突出された状態で設置されている。上記ボールねじ軸のねじ溝と上記第１ブロック及び上記第２ブロックのねじ溝の間と上記リターンチューブ内には、ボールねじ用ボールが転動・循環される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】実開平５−２７４０７号公報
【特許文献２】特許第２５５３９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記従来の構成によると、次のような問題があった。
まず、特許文献１に記載されたボールねじ一体型直動案内ユニットの場合には、ナット本体の上面にボール循環チューブを内装するための凹部を設けなければならず、凹部を設けることによりナット本体の機械的強度、特に、被載置部材を載置する部分の機械的強度が低下してしまうという問題があった。
これに対してはナット本体の上面側をより肉厚にすることが考えられるが、それでは装置が上下方向に大型化してしまうことになる。
また、上記ボール循環チューブの代わりに上記ナット本体にボール戻り通路を設けるとともにエンドキャップに半円状凹部を設ける場合には、構成が複雑化してしまうという問題があった。
また、特許文献２に記載されたボールねじ付直線案内装置の場合には、第１ブロック及び第２ブロックの下側にリターンチューブが突出した状態で設置されることになるため、上記摺動台の寸法が上下方向に大きくなってしまうという問題があった。
【００１０】
本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、機械的強度を低下させることなく、装置の小型化、構成の簡略化を図ることが可能なアクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するべく本願発明の請求項１によるアクチュエータは、ハウジングと、上記ハウジング内に設置され回転・駆動されるとともにその外周面に螺旋状ねじ溝が形成されたねじ軸と、上記ねじ軸が貫通する貫通孔を有し該貫通孔の内周面に螺旋状ナット溝を備えたナット一体型スライダと、上記螺旋状ねじ溝と上記螺旋状ナット溝により構成される負荷循環路の両端を連絡し無負荷循環路を提供するリターン部材と、上記負荷循環路と上記無負荷循環路内を転動・循環する転動体と、を具備し、上記リターン部材は上記ナット一体型スライダの側面側に設置されていることを特徴とするものである。
また、請求項２によるアクチュエータは、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記リターン部材は上記ナット一体型スライダの側面側に設けられた凹部内に設置されていることを特徴とするものである。
また、請求項３によるアクチュエータは、請求項１又は請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記螺旋状ねじ溝及び上記螺旋状ナット溝は二条設けられていて、上記リターン部材はそれぞれの条に対応するように２個設置されていて、上記ナット一体型スライダの両側面側にそれぞれ１個ずつ設置されていることを特徴とするものである。
また、請求項４によるアクチュエータは、請求項１〜請求項３の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記リターン部材は同じ構成をなす２個のリターン部材要素を組み合わせることにより上記無負荷循環路を構成するものであることを特徴とするものである。
また、請求項５によるアクチュエータは、請求項１〜請求項４の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記ハウジングには開口部が長手方向に延長・形成されていて、上記ナット一体型スライダの一部は上記開口部の外側に突出・配置されていて、上記ナット一体型スライダの上記開口部を貫通する部位は幅狭部になっていることを特徴とするものである。
また、請求項６によるアクチュエータは、請求項５記載のアクチュエータにおいて、上記リターン部材は上記ナット一体型スライダのハウジング内部側の幅広部の側面側に設置されていることを特徴とするものである。
また、請求項７によるアクチュエータは、請求項５又は請求項６記載のアクチュエータにおいて、上記開口部はシート状カバによって閉塞されていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
以上述べたように、本願発明の請求項１によるアクチュエータによると、ハウジングと、上記ハウジング内に設置され回転・駆動されるとともにその外周面に螺旋状ねじ溝が形成されたねじ軸と、上記ねじ軸が貫通する貫通孔を有し該貫通孔の内周面に螺旋状ナット溝を備えたナット一体型スライダと、上記螺旋状ねじ溝と上記螺旋状ナット溝により構成される負荷循環路の両端を連絡し無負荷循環路を提供するリターン部材と、上記負荷循環路と上記無負荷循環路内を転動・循環する転動体と、を具備し、上記リターン部材は上記ナット一体型スライダの側面側に設置されているので、上記ナット一体型スライダの機械的強度を低下させることなく、装置の小型化、構成の簡略化を図ることができる。
また、請求項２によるアクチュエータによると、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記リターン部材は上記ナット一体型スライダの側面側に設けられた凹部内に設置されているので、リターン部材をナット一体型スライダの側面側に設けることによる側面側への寸法拡大を防止することができ、装置の小型化を図ることができる。
また、請求項３によるアクチュエータによると、請求項１又は請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記螺旋状ねじ溝及び上記螺旋状ナット溝は二条設けられていて、上記リターン部材はそれぞれの条に対応するように２個設置されていて、上記ナット一体型スライダの両側面側にそれぞれ１個ずつ設置されているので、ナット一体型スライダを長くすることなく二条構造に対応することができ、装置の小型化を図ることができる。
また、請求項４によるアクチュエータによると、請求項１〜請求項３の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記リターン部材は同じ構成をなす２個のリターン部材要素を組み合わせることにより上記無負荷循環路を構成するものであるので、リターン部材の組立の容易化、部品管理の容易化を図ることができる。
また、請求項５によるアクチュエータによると、請求項１〜請求項４の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記ハウジングには開口部が長手方向に延長・形成されていて、上記ナット一体型スライダの一部は上記開口部の外側に突出・配置されていて、上記ナット一体型スライダの上記開口部を貫通する部位は幅狭部になっているので、上記リターン部材を側面側に設置することにより、上記幅狭部の機械的強度に対する影響を緩和させることができる。
また、請求項６によるアクチュエータによると、請求項５記載のアクチュエータにおいて、上記リターン部材は上記ナット一体型スライダのハウジング内部側の幅広部の側面側に設置されているので、上記効果をより確実なものとすることができる。
また、請求項７によるアクチュエータによると、請求項５又は請求項６記載のアクチュエータにおいて、上記開口部はシート状カバによって閉塞されており、この種のタイプのアクチュエータに効果的に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態を示す図で、アクチュエータの斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態を示す図で、図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。
【図３】本発明の一実施の形態を示す図で、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。
【図４】本発明の一実施の形態を示す図で、図２のＩＶ−ＩＶ断面図である。
【図５】本発明の一実施の形態を示す図で、ナット一体型スライダ及びボールねじ軸の一部の斜視図である。
【図６】本発明の一実施の形態を示す図で、ナット一体型スライダ及びボールねじ軸の一部の分解斜視図である。
【図７】本発明の一実施の形態を示す図で、図７（ａ）はリターン部材の斜視図、図７（ｂ）はリターン部材要素の斜視図である。
【図８】本発明の一実施の形態を示す図で、図２のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ断面図である。
【図９】本発明の一実施の形態を示す図で、図４のＩＸ−ＩＸ断面図である。
【図１０】本発明の一実施の形態を示す図で、図４のＸ−Ｘ断面図である。
【図１１】図１１は比較例を示す図で、図１１（ａ）は無負荷循環路を水平にして合せ面を水平にした場合のリターン部材要素の側面図、図１１（ｂ）は同上の場合のリターン部材要素の底面図、図１１（ｃ）は図１１（ｂ）のＸＩｃ−ＸＩｃ断面図である。
【図１２】図１２は本発明の一実施の形態を示す図で、図１２（ａ）はリターン部材要素の側面図、図１２（ｂ）はリターン部材要素の底面図、図１２（ｃ）は図１２（ｂ）のＸＩＩｃ−ＸＩＩｃ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図１乃至図１２を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。本実施の形態によるアクチュエータ１は次のような構成になっている。図１乃至図４に示すように、まず、ハウジング３があり、このハウジング３の下部（図２中下側部分）にはベース５がある。このベース５は、図３又は図４に示すように、その横断面形状がＵ字形状をなしている。上記ベース５の内側面の一側（図３中左側）には、ベース側ガイド用凹部７ａ、７ｂが長さ方向（図３中紙面垂直方向）に延長・形成されている。また、上記ベース５の内側面の他側（図３中右側）には、ベース側ガイド用凹部９ａ、９ｂが長さ方向（図３中紙面垂直方向）に延長・形成されている。
【００１５】
上記ベース５の幅方向（図３中左右方向）両側にはサイドカバ１１、１３が固着されている。上記サイドカバ１１、１３の上端部は対向する側（サイドカバ１１は図３中右側、サイドカバ１３は図３中左側）に屈曲されており、上記サイドカバ１１の先端と上記サイドカバ１３の先端の間には開口部１５が設けられている。
【００１６】
上記ベース５の前端（図２中左端）には前端側軸受支持部材１７が固着されており、上記ベース５の後端（図２中右端）には後端側軸受支持部材１９が固着されている。上記前端側軸受支持部材１７の前端面（図２中左側の面）には前端側化粧カバ２３が設置されている。
上記ハウジング３内には、上記ベース５、上記サイドカバ１１、上記サイドカバ１３、上記前端側軸受支持部材１７、及び、上記後端側軸受支持部材１９によって空間２１が形成されている。
【００１７】
図２に示すように、上記前端側軸受支持部材１７には軸受３１が設置されていて、上記後端側軸受支持部材１９には軸受３３が設置されている。上記ハウジング３の空間２１内には、ねじ軸としてのボールねじ軸３５が上記軸受３１、３３に軸支された状態で設置されている。上記ボールねじ軸３５の外周面には螺旋状ねじ溝３７、３９が形成されていて、二条ねじ溝構造になっている。
【００１８】
図１、図２に示すように、上記ハウジング３の後端側（図２中右側）には、モータケース４１が設置されている。上記モータケース４１は、中空で略筒形状をなすモータケース本体４３と、このモータケース本体４３の前後端を閉塞するモータケース前端カバ４５と、モータケース後端カバ４７と、から構成されている。上記モータケース前端カバ４５は、上記後端側軸受支持部材１９と上記モータケース本体４３との間に介挿されていて、上記後端側軸受支持部材１９の上面側（図２中上側）を覆っている。
【００１９】
図２に示すように、上記モータケース４１内にはモータ５１が設置されている。上記モータ５１は上記後端側軸受支持部材１９の後端側（図２中右側）に固定されている。上記モータ５１の出力軸５３は、上記後端側軸受支持部材１９内に収容・配置されたカップリング５５を介して、上記ボールねじ軸３５に連結されている。
【００２０】
図２乃至図４に示すように、上記ハウジング３の空間２１内には、ナット一体型スライダ６１が前後方向（図２中左右方向）に移動可能に設置されている。図５及び図６に示すように、上記ナット一体型スライダ６１にはスライダ本体６３がある。このスライダ本体６３は、図４及び図６に示すように、その図４中上側が上記ハウジング３の開口部１５を介して外部に突出されている。上記スライダ本体６３の上記開口部１５を貫通している部分は、上記開口部１５の幅に合わせて幅狭部６３ａとなっている。
なお、上記スライダ本体６３の上記幅狭部６３ａの下方、すなわち、上記ハウジング３内部の空間２１内に配置されている部分は幅広部６３ｂとなっている。
【００２１】
上記スライダ本体６３の上記ハウジング３の外部に突出した側（図４中上側）の部分は、対象物取付部６５となっている。図６に示すように、上記対象物取付部６５の幅方向の一端側（図６中左上側）には、取付用凸部６７、６７が図６中上側に突出・形成されており、上記対象物取付部６５の幅方向の他端側（図６中右下側）には、取付用凸部６９、６９が図６中上側に突出・形成されている。上記取付用凸部６７、６７にはそれぞれ取付用雌ねじ部７１と位置決め用穴７２が形成されている。また、上記取付用凸部６９、６９にはそれぞれ取付用雌ねじ部７３、７３が形成されている。
【００２２】
また、図１に示すように、上記ナット一体型スライダ６１の対象物取付部６５にはスライダ用カバ７５が設置されている。このスライダ用カバ７５は、ボルト８０、８０を上記対象物取付部６５に形成された雌ねじ部７９、７９（図６に示す）に螺合することにより固定されている。上記取付用凸部６７、６７、及び、上記取付用凸部６９、６９は、上記スライダ用カバ７５を貫通していて、上記取付用雌ねじ部７１、位置決め用穴７２、及び、上記取付用雌ねじ部７３が上方に露出している。
図２に示すように、上記スライダ本体６３の上記スライダ用カバ７５の図２中下側の前後方向（図２中左右方向）両端にはシートスライダ７６、７６が設置されている。上記ハウジング３の開口部１５は、図１に示すように、シート状のカバとしてのステンレスシート７７によって閉塞されている。このステンレスシート７７は上記スライダ本体６３と上記スライダ用カバ７５の間を貫通している。上記ステンレスシート７７の両端は上記前端側軸受支持部材１７と上記後端側軸受支持部材１９に固着されている。
【００２３】
ここで、上記ハウジング３の上記開口部１５の幅について説明する。上記開口部１５を介しての異物の進入を防止するためには開口部１５の幅は小さい方が良い。又、開口部１５の幅が小さければそれを閉塞するためのステンレスシート７７の幅も小さくなる。ステンレスシート７７の幅が小さくなれば上記シートスライダ７６との摺動抵抗を軽減させることができる。一方、上記開口部１５の幅を小さくすれば上記スライダ本体６３の幅狭部６３ａ（開口部１５を貫通する部位）が縮幅されることになりその機械的強度の低下が懸念される。本実施の形態ではそれらの事情を考慮して上記開口部１５の幅、それに対応するステンレスシート７７の幅、幅狭部６３ａの幅を決定している。
【００２４】
図４に示すように、上記スライダ本体６３の下部の幅方向の一側（図４中左側）には、スライダ側ガイド用凹部７９ａ、７９ｂが長手方向（図４中紙面垂直方向）に延長・形成されている。また、上記スライダ本体６３の下部の幅方向の他側（図４中右側）にも、スライダ側ガイド用凹部８１ａ、８１ｂが長手方向（図４中紙面垂直方向）に延長・形成されている。
また、上記スライダ本体６３の下部の幅方向の一側（図４中左側）内部には、ガイド用無負荷循環路８３ａ、８３ｂが長手方向（図４中紙面垂直方向）に延長・形成されている。また、上記スライダ本体６３の下部の幅方向の他側（図４中右側）内部にも、ガイド用無負荷循環路８５ａ、８５ｂが長手方向（図４中紙面垂直方向）に延長・形成されている。
【００２５】
図２に示すように、上記スライダ本体６３の長手方向両端（図２中左右方向両端）には、それぞれエンドキャップ８７、８７が固着されている。これらエンドキャップ８７、８７の上記スライダ本体６３側（図２中左側又は右側）の面には、４個の図示しないガイド用リターン路がそれぞれ形成されている。上記ベース側ガイド用凹部７ａと上記スライダ側ガイド用凹部７９ａとの間の空間と上記ガイド用無負荷循環路８３ａは、それぞれのエンドキャップ８７、８７の４個の内の１個のガイド用リターン路を介して連絡されていて、ガイド用循環路８９ａが構成されている。
【００２６】
同様に、上記ベース側ガイド用凹部７ｂと上記スライダ側ガイド用凹部７９ｂとの間の空間と上記ガイド用無負荷循環路８３ｂ、上記ベース側ガイド用凹部９ａと上記スライダ側ガイド用凹部８１ａとの間の空間と上記ガイド用無負荷循環路８５ａ、及び、上記ベース側ガイド用凹部９ｂと上記スライダ側ガイド用凹部８１ｂとの間の空間と上記ガイド用無負荷循環路８５ｂも、それぞれのエンドキャップ８７、８７の残りの３個のガイド用リターン路によってそれぞれ連絡されていて、ガイド用循環路８９ｂ、ガイド用循環路９１ａ、ガイド用循環路９１ｂが構成されている。
上記ガイド用循環路８９ａ内には複数の鋼球９３ａが転動・循環され、上記ガイド用循環路８９ｂ内には複数の鋼球９３ｂが転動・循環され、上記ガイド用循環路９１ａ内には複数の鋼球９５ａが転動・循環され、上記ガイド用循環路９１ｂ内には複数の鋼球９５ｂが転動・循環されている。
【００２７】
また、図２、図６に示すように、上記スライダ本体６３の中心にはボールねじ軸用貫通孔１０１が長手方向（図２中左右方向）に延長・形成されている。このボールねじ軸用貫通孔１０１の内周面には螺旋状ナット溝１０３、１０５が形成されていて、二条ナット溝構造になっている。
また、上記ボールねじ軸３５の螺旋状ねじ溝３７と上記螺旋状ナット溝１０３によって負荷循環路１０７が構成されており、上記ボールねじ軸３５の螺旋状ねじ溝３９と上記螺旋状ナット溝１０５によって負荷循環路１０９が構成されている。
【００２８】
また、図４に示すように、上記スライダ本体６３の幅広部６３ｂの一側面（図４中左側の側面）にはリターン部材収容凹部１１１が形成されており、上記スライダ本体６３の幅広部６３ｂの他側面（図４中右側の側面）にはリターン部材収容凹部１１３が形成されている。図４、図６に示すように、上記リターン部材収容凹部１１１内にはリターン部材１１５が収容・配置されており、上記リターン部材収容凹部１１３内にはリターン部材１１７が収容・配置されている。
【００２９】
上記リターン部材１１５には、図７（ａ）に示すように、リターン部材本体１１９がある。上記リターン部材本体１１９の一端側（図７中左側）には循環路連絡用凸部１２１が突出・形成されており、上記リターン部材本体１１９の他端側（図７中右側）には循環路連絡用凸部１２３が突出・形成されている。
【００３０】
また、上記リターン部材１１５は、全く同じ構成の２個のリターン部材要素１２５、１２５から構成されており、これらリターン部材要素１２５、１２５は樹脂の射出成形品である。上記リターン部材要素１２５は、図７（ｂ）に示すように、上記リターン部材１１５を二分割した形状となっている。上記リターン部材要素１２５の合せ面１２７側（図７（ｂ）中手前側）には、循環路用凹部１２９が形成されている。上記２つのリターン部材要素１２５、１２５を組み合わせて上記リターン部材１１５とした際、図８に示すように、上記循環路用凹部１２９、１２９によって無負荷循環路１３１が構成される。
なお、図７、及び以降の説明で使用する図８乃至図１２においては、上記リターン部材１１５及びリターン部材要素１２５の形状を簡略化させて示している。  
また、図８のリターン部材１１５、１１７部分の断面については、説明の都合上、合わせ面１２７に沿って図示している。
【００３１】
また、図９に示すように、上記無負荷循環路１３１は前後方向（図９中左右方向）に傾斜されている。
なお、図６乃至図８及び図１０に示すように、上記リターン部材１１７も上記リターン部材１１５と同様の構成となっており、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。
【００３２】
上記無負荷循環路１３１が前後方向（図１０中左右方向）に傾斜されている理由を、図１０乃至図１２を参照しながら説明する。
まず、上記螺旋状ねじ溝３７、上記螺旋状ナット溝１０３、上記螺旋状ねじ溝３９、上記螺旋状ナット溝１０５のリード角（θ）は大きく設定されている。そのような条件下で、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示す比較例のように、上記無負荷循環路１３１を水平にして上記合せ面１２７を水平にすると、掬い上げ角度（ａ）が小さくなってしまい、循環路用凹部１２９の一端側（図１１（ｂ）中左側の端部側）の掬い上げ部１３０が長くなるとともに大きく捻じれてしまう。なお、上記掬い上げ角度とは、上記無負荷循環路１３１の上記リード角（θ）に沿った傾斜面に対する角度である。
そのため、上記リターン部材要素１２５を射出成型する際、上記掬い上げ部１３０の一部（図１１（ａ）、図１１（ｂ）、及び、図１１（ｃ）中網掛け部分）が、図１１（ｃ）に示すように、アンダーカットとなってしまう。これでは上記リターン部材要素１２５を型から抜くことができなくなってしまう。
このアンダーカットの問題は循環路用凹部１２９の他端側（図１１（ｂ）中右側の端部側）にもいえる。
通常、この種のアンダーカットの問題に対しては、金型が分解可能に構成されたスライド金型を使用することにより対処している。しかしながら、スライド金型の使用は製造の容易化とコストの低減を阻害する要因になってしまう。
そこで、本実施の形態の場合には、図１０、図１２（ａ）に示すように、上記無負荷循環路１３１を前後方向（図１０中左右方向）に傾斜させるとともに上記合せ面１２７を傾斜させて、掬い上げ角度（ｂ）を大きくしている。
それにより、掬い上げ部１３０が短くなるとともに捻じれも小さくなり、図１２（ｃ）に示すように、循環路用凹部１２９の一端側（図１２（ｂ）中左側の端部側）の掬い上げ部１３０にアンダーカットとなる部分が発生することはない。
なお、循環路用凹部１２９の他端側（図１２（ｂ）中右側の端部側）については依然としてアンダーカットとなる部分は残るが、少なくとも、片側においてはスライド金型の使用をなくすことができる。
【００３３】
図８に示すように、上記リターン部材収容凹部１１１には上記リターン部材収容凹部１１１内と上記ボールねじ軸用貫通孔１０１内を連絡する連絡用貫通孔１３３、１３５が形成されている。上記リターン部材１１５が上記リターン部材収容凹部１１１に収容・配置されると、上記連絡用貫通孔１３３、１３５に上記リターン部材１１５の循環路連絡用凸部１２１、１２３が挿し込まれる。それによって、上記負荷循環路１０７と上記リターン部材１１５の無負荷循環路１３１が連絡されて転動体循環路１３７が構成される。上記転動体循環路１３７内には転動体としての複数の鋼球１３９が転動・循環される。
【００３４】
また、図８に示すように、上記リターン部材収容凹部１１３にも上記リターン部材収容凹部１１３内と上記ボールねじ軸用貫通孔１０１内を連絡する連絡用貫通孔１４１、１４３が形成されている。上記リターン部材１１７が上記リターン部材収容凹部１１３に収容・配置されると、上記連絡用貫通孔１４１、１４３に上記リターン部材１１７の循環路連絡用凸部１２１、１２３が挿し込まれる。それによって、上記負荷循環路１０９と上記リターン部材１１７の無負荷循環路１３１が連絡されて転動体循環路１４５が構成される。上記転動体循環路１４５内には転動体としての複数の鋼球１４７が転動・循環される。
なお、リターン部材１１５、１１７を使用して転動体循環路１３７、１４５を構成するようにしたのは、リターン路を形成することによりエンドキャップ８７、８７が大型化してしまうことを回避するためである。
【００３５】
図６に示すように、上記リターン部材１１５は、ボルト１５１、１５１、１５１、１５１を上記スライダ本体６３に螺合することにより固定されており、上記リターン部材１１７も、ボルト１５３、１５３、１５３、１５３を上記スライダ本体６３に螺合することにより固定されている。
【００３６】
なお、上記リターン部材１１５、１１７を上記スライダ本体６３の幅広部６３ｂに設置しているのは、スライダ本体６３の幅狭部６３ａの機械的強度に影響を与えないようにするためである。
【００３７】
また、上記リターン部材１１５、１１７をスライダ本体６３の片側面ではなく両側面にそれぞれ設置したのは次のような理由による。仮に、上記リターン部材１１５、１１７を片側面に設置しようとすると、前後方向にその位置をずらして設置することになり、その結果、スライダ本体６３の軸方向長さが長くなってしまう。これは、高速化を企図して上記螺旋状ねじ溝３９、上記螺旋状ナット溝１０５のリード角（θ）を大きくすればするほど顕著になる。そこで、上記リターン部材１１５、１１７をスライダ本体６３の両側面に設置するようにしている。
【００３８】
次に、この一実施の形態による作用を説明する。
まず、アクチュエータ１の一般的な動作について説明する。
モータ５１の出力軸５３が回転・駆動されると、カップリング５５を介してボールねじ軸３５が回転される。上記ボールねじ軸３５が回転されると、ナット一体型スライダ６１が前後方向（図２中左右方向）に適宜移動され、それによって、ナット一体型スライダ６１の対象物取付部６５に取り付けられた対象物を任意の場所に搬送することができる。
【００３９】
次に、ボールねじ軸３５とナット一体型スライダ６１間の転動体循環路１３７における鋼球１３９の循環、及び、転動体循環路１４５における鋼球１４７の循環について説明する。
上記ボールねじ軸３５が回転・駆動されると、上記転動体循環路１３７の負荷循環路１０７内において上記鋼球１３９が転動される。上記鋼球１３９は上記負荷循環路１０７の端に到達すると、循環路連絡用凸部１２１又は循環路連絡用凸部１２３を介して、リターン部材１１５内の無負荷循環路１３１に掬い上げられる。上記無負荷循環路１３１内の鋼球１３９は、上記負荷循環路１０７内の鋼球１３９に押圧・付勢されることで移動される。上記無負荷循環路１３１の端に到達した鋼球１３９は、再び、上記負荷循環路１０７内に戻っていく。
【００４０】
上記無負荷循環路１３１は前後方向に傾斜された状態で設けられているが、これにより、掬い上げ角度（ｂ）を大きくし、上記リターン部材要素１２５の一端側には射出成型する際にアンダーカットとなる部分が発生しないようにしている。
また、上記転動体循環路１４５内においても、同様に、上記鋼球１４７が転動・循環される。
【００４１】
次に、この一実施の形態による効果について説明する。
まず、スライダ本体６３の機械的強度を低下させることなく、装置の小型化、構成の簡略化を図ることができる。すなわち、リターン部材１１５、１１７が上記スライダ本体６３の側面、特に、上記幅広部６３ｂの側面に設置されているので、上記幅狭部６３ａの機械的強度に影響を与えることはなく、上記幅狭部６３ａはもとよりスライダ本体６３の機械的強度を十分に確保することができる。
また、上記スライダ本体６３の上側にリターン部材収容凹部１１１、１１３を設けるわけでもないので、対象物取付部６５の機械的強度も十分に確保される。
【００４２】
また、上記スライダ本体６３の上側或いは下側に上記リターン部材１１５、１１７を設ける構成ではないので、ナット一体型スライダ６１ひいてはアクチュエータ１の上方向への大型化を防止することができる。
また、前記したように上記リターン部材１１５、１１７は、スライダ本体６３の両側面に設置されているので、上記リターン部材１１５、１１７の前後方向の位置を揃えて設置することができ、これにより上記ナット一体型スライダ６１を二条ナット構造としボールねじ軸３５を二条ねじ構造としてリード角を大きく設定した場合でも、上記スライダ本体６３を小型化することができる。
【００４３】
また、上記リターン部材１１５、１１７は、スライダ本体６３のリターン部材収容凹部１１１、１１３内に収容・配置されているので、上記ナット一体型スライダ６１、ひいては、アクチュエータ１の側面側への寸法拡大を防止することができ、小型化を図ることができる。
また、リターン部材１１５、１１７に無負荷循環路１３１を設ける構成であって、エンドキャップ８７にリターン路を設ける構成ではないので、エンドキャップ８７の大型化を来すこともなく、これによっても、上記ナット一体型スライダ６１ひいてはアクチュエータ１の小型化、構成の簡略化を図ることができる。
【００４４】
また、上記ボールねじ軸３５には二条の螺旋状ねじ溝３７、３９が形成され、上記スライダ本体６３には二条の螺旋状ナット溝１０３、１０５が形成された二条ねじ溝・ナット溝構造を採用して、リード角（θ）を大きくしているので、高速化に対応することができる。
また、上記リターン部材１１５、１１７の無負荷循環路１３１は前後方向（図１０中左右方向）に傾斜されていて合せ面１２７も傾斜されているので、上記螺旋状ねじ溝３７、上記螺旋状ナット溝１０３、上記螺旋状ねじ溝３９、上記螺旋状ナット溝１０５のリード角（θ）を大きく設定した場合でも、掬い上げ角度（ｂ）を大きくして上記リターン部材１１５、１１７のリターン部材要素１２５にアンダーカットとなる部分が発生しないようにすることができ、型を使用した製造の容易化を図ることができる。
また、上記リターン部材１１５、１１７は、スライダ本体６３の幅方向両側に配置されているので、ナット一体型スライダ６１を長くすることなく二条構造に対応することができ、装置の小型化を図ることができる。
また、二条構造にすることで、スライダ本体ひいてはアクチュエータの小型化を効果的に図ることができる。
【００４５】
上記リターン部材１１５、１１７は、リターン部材要素１２５、１２５を合せ面１２７、１２７で向い合せて構成されており、上記それぞれの合せ面１２７側に循環路用凹部１２９が設けられているので、無負荷循環路１３１を容易に構成することができる。
また、上記リターン部材１１５、１１７は、同じ構成の部材であるリターン部材要素１２５、１２５を組み合わせることにより構成されるので、上記リターン部材１１５、１１７の組立の容易化、部品管理の容易化を図ることができる。
【００４６】
また、前記したように上記スライダ本体６３の幅狭部６３ａの強度が確保されているため上記幅狭部６３ａを文字通り幅狭とすることができるが、これにより上記開口部１５の幅を狭くすることができ、上記ハウジング３内への異物の進入を効果的に防止することができる。また、ステンレスシート７７の幅も小さくて済むため、上記ステンレスシート７７と上記シートスライダ７６との摺動抵抗が小さくなり、上記ナット一体型スライダ６１の移動を円滑にすることができる。
【００４７】
なお、本発明は前記一実施の形態に限定されない。
前記一実施の形態の場合には、二条ねじ溝・ナット溝構造を例に挙げて説明したが、一条ねじ溝・ナット溝構造にも適用でき、その場合は、ナット一体型スライダの何れかの側面にリターン部材が設置されることになる。
また、三条以上のねじ溝・ナット溝構造にも適用可能である。
また、前記一実施の形態の場合には、リターン部材として２つのリターン部材要素から構成されるものを例に挙げて説明したが、一体物、両側の負荷循環路と連絡する連絡する部材とこれらの部材間を連結する部材の３つの部材から構成されるもの、など、様々な構成が考えられる。
また、リターン部材の無負荷循環路が傾斜されないような構成とすることも考えられる。
また、ナット一体型スライダの一部がハウジングの下側に突出される場合や上記ナット一体型スライダの一部がハウジングの上下方向両側に突出される場合も考えられる。このような場合であっても、リターン部材は上記ナット一体型スライダの側面側に設けられたリターン部材収容凹部内に収容・配置されるので、上記ナット一体型スライダがハウジングの開口部を貫通する部分の強度は十分に確保される。
また、ベース側ガイド用凹部とスライダ側ガイド用凹部は、幅方向のそれぞれの側に２列ずつ、合計で４列が設けられている構成としたが、幅方向のそれぞれの側に１列ずつ、合計で２列を設けるなど、様々な構成が考えられる。
また、転動体として、鋼球以外にも、ローラが用いられる場合が考えられる。
その他、図示した構成は一例であり、様々な場合が考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、ねじ軸の回転によりナット一体型スライダが移動するアクチュエータに係り、機械的強度を低下させることなく、装置の小型化、構成の簡略化を図ることができるように工夫したものに関し、例えば、産業用ロボットに用いられるアクチュエータに好適である。
【符号の説明】
【００４９】
１  アクチュエータ
３  ハウジング
３５  ボールねじ軸（ねじ軸）
３７  螺旋状ねじ溝
３９  螺旋状ねじ溝
６１  ナット一体型スライダ
６３ａ  幅狭部
６３ｂ  幅広部
７７  ステンレスシート（シート状のカバ）
１０３  螺旋状ナット溝
１０５  螺旋状ナット溝
１０７  負荷循環路
１０９  負荷循環路
１１５  リターン部材
１１７  リターン部材
１２５  リターン部材要素
１３１  無負荷循環路
１３９  鋼球（転動体）
１４７  鋼球（転動体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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