(57)【要約】【課題】障害物を回避する回避行動を円滑に行える車両制御を支援する技術を提供する。【解決手段】車両制御支援装置は、送信部と、受信部と、支援部と、を備える。前記送信部は、自車が走行する自車線内の進行方向前方に障害物が存在する場合、対向車線を走行する対向車に搭載された情報提供装置に、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報を要求する要求信号を送信する。前記受信部は、前記周辺情報を前記情報提供装置から受信する。前記支援部は、前記受信部によって受信された前記周辺情報に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する。【選択図】図３
2019003277.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行する自車線内の進行方向前方に障害物が存在する場合、対向車線を走行する対向車に搭載された情報提供装置に、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報を要求する要求信号を送信する送信部と、
前記周辺情報を前記情報提供装置から受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記周辺情報に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する支援部と、
を備える、車両制御支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御支援装置から送信される前記要求信号を受信する要求信号受信部と、
要求信号受信部によって受信された前記要求信号に応じて、前記周辺情報を前記車両制御支援装置に送信する周辺情報送信部と、
を備える、情報提供装置。
【請求項３】
自車が走行する自車線内の進行方向前方に障害物が存在する場合、対向車線を走行する対向車に搭載された情報提供装置に、前記自車の周辺状況に関する周辺情報を送信する周辺情報送信部と、
前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを指示する指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記受信部によって受信された前記指示情報に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する支援部と、
を備える、車両制御支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御支援装置から送信される前記周辺情報を受信する周辺情報受信部と、
前記周辺情報受信部によって受信された前記周辺情報、及び、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報に基づいて、前記指示情報を生成する指示情報生成部と、
前記指示情報生成部によって生成された前記指示情報を前記車両制御支援装置に送信する指示情報送信部と、
を備える、情報提供装置。
【請求項５】
前記周辺情報送信部は、前記周辺情報を継続的に送信する、請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記指示情報生成部は、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する継続的な周辺情報に基づいて、前記指示情報を生成する、請求項４に記載の情報提供装置。
【請求項７】
前記指示情報である第１指示情報とは別の第２指示情報を、前記周辺情報受信部によって受信された前記周辺情報、及び、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報に基づいて生成する第２指示情報生成部と、
前記第２指示情報生成部によって生成された前記第２指示情報を前記後続車に送信する第２指示情報送信部と、
を備え、
前記第２指示情報は、前記後続車の安全運転を支援するための報知及び前記後続車の運転制御の少なくとも一つを指示する情報である、請求項４又は請求項６に記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記支援部は、前記自車線と前記対応車線との間に中央分離帯が設けられているか否かを判断し、その判断結果に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する、請求項１に記載の車両制御支援装置。
【請求項９】
前記指示情報生成部は、前記自車線と前記対応車線との間に中央分離帯が設けられているか否かを判断し、その判断結果に基づいて、前記指示情報を生成する、請求項４又は請求項７に記載の情報提供装置。
【請求項１０】
自車が走行する自車線内の進行方向前方に障害物が存在する場合、対向車線を走行する対向車に、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報を要求する要求信号を送信する送信工程と、
前記周辺情報を前記対向車から受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された前記周辺情報に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する支援工程と、
を備える、車両制御支援方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の車両制御支援方法が備える前記送信工程によって送信される前記要求信号を受信する要求信号受信工程と、
要求信号受信工程によって受信された前記要求信号に応じて、前記周辺情報を前記自車に送信する周辺情報送信工程と、
を備える、情報提供方法。
【請求項１２】
自車が走行する自車線内の進行方向前方に障害物が存在する場合、対向車線を走行する対向車に、前記自車の周辺状況に関する周辺情報を送信する周辺情報送信工程と、
前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを指示する指示情報を受信する指示情報受信工程と、
前記受信工程によって受信された前記指示情報に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する支援工程と、
を備える、車両制御支援方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車両制御支援方法が備える前記周辺情報送信工程によって送信される前記周辺情報を受信する周辺情報受信工程と、
前記周辺情報受信工程によって受信された前記周辺情報、及び、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報に基づいて、前記指示情報を生成する指示情報生成工程と、
前記指示情報生成工程によって生成された前記指示情報を前記自車に送信する指示情報送信工程と、
を備える、情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物に対する車両の制御を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故や故障によって車線上に停止している車両は、後方から接近してくる他の車両にとって障害物となる。特許文献１では、停車している自車両が交通の妨げになっている場合、車々間通信によって自車両の存在を他の車両に対して報知する運転支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９９４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で提案されている運転支援装置では、停車している自車両の後方を走行している他の車両が、停車している自車両を回避するために対向車線に車線変更して走行する場合に、回避行動自体に対しては何ら支援していなかった。対向車線に車線変更して走行する車両にとって、対向車の後方を走行する後続車は対向車によって死角になっているため、対向車の後方を走行する後続車が円滑な回避行動を妨げるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑み、障害物を回避する回避行動を円滑に行える車両制御を支援する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一局面に係る車両制御支援装置は、自車が走行する自車線内の進行方向前方に障害物が存在する場合、対向車線を走行する対向車に搭載された情報提供装置に、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報を要求する要求信号を送信する送信部と、前記周辺情報を前記情報提供装置から受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記周辺情報に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する支援部と、を備える構成（第１の構成）である。
【０００７】
本発明の一局面に係る情報提供装置は、上記第１の構成の車両制御支援装置から送信される前記要求信号を受信する要求信号受信部と、前記要求信号受信部によって受信された前記要求信号に応じて、前記周辺情報を前記車両制御支援装置に送信する周辺情報送信部と、を備える構成（第２の構成）である。
【０００８】
本発明の他の局面に係る車両制御支援装置は、自車が走行する自車線内の進行方向前方に障害物が存在する場合、対向車線を走行する対向車に搭載された情報提供装置に、前記自車の周辺状況に関する周辺情報を送信する周辺情報送信部と、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを指示する指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報受信部によって受信された前記指示情報に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する支援部と、を備える構成（第３の構成）である。
【０００９】
本発明の他の局面に係る情報提供装置は、上記第３の構成の車両制御支援装置から送信される前記周辺情報を受信する周辺情報受信部と、前記周辺情報受信部によって受信された前記周辺情報、及び、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報に基づいて、前記指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報生成部によって生成された前記指示情報を前記車両制御支援装置に送信する指示情報送信部と、を備える構成（第４の構成）である。
【００１０】
上記第２の構成の情報提供装置において、前記周辺情報送信部は、前記周辺情報を継続的に送信する構成（第５の構成）であってもよい。
【００１１】
上記第４の構成の情報提供装置において、前記指示情報生成部は、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する継続的な周辺情報に基づいて、前記指示情報を生成する構成（第６の構成）であってもよい。
【００１２】
上記第４又は第６の構成の情報提供装置において、前記指示情報である第１指示情報とは別の第２指示情報を、前記周辺情報受信部によって受信された前記周辺情報、及び、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報に基づいて生成する第２指示情報生成部と、前記第２指示情報生成部によって生成された前記第２指示情報を前記後続車に送信する第２指示情報送信部と、を備え、前記第２指示情報は、前記後続車の安全運転を支援するための報知及び前記後続車の運転制御の少なくとも一つを指示する情報である構成（第７の構成）であってもよい。
【００１３】
上記第１の構成の車両制御支援装置において、前記支援部は、前記自車線と前記対向車線との間に中央分離帯が設けられているか否かを判断し、その判断結果に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する構成（第８の構成）であってもよい。
【００１４】
上記第４又は第７の構成の情報提供装置において、前記指示情報生成部は、前記自車線と前記対向車線との間に中央分離帯が設けられているか否かを判断し、その判断結果に基づいて、前記指示情報を生成する構成（第９の構成）であってもよい。
【００１５】
本発明の一局面に係る車両制御支援方法は、自車が走行する自車線内の進行方向前方に障害物が存在する場合、対向車線を走行する対向車に、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報を要求する要求信号を送信する送信工程と、前記周辺情報を前記対向車から受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された前記周辺情報に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する支援工程と、を備える構成（第１０の構成）である。
【００１６】
本発明の一局面に係る情報提供方法は、上記第１０の構成の車両制御支援方法が備える前記送信工程によって送信される前記要求信号を受信する要求信号受信工程と、前記要求信号受信工程によって受信された前記要求信号に応じて、前記周辺情報を前記自車に送信する周辺情報送信工程と、を備える構成（第１１の構成）である。
【００１７】
本発明の他の局面に係る車両制御支援方法は、自車が走行する自車線内の進行方向前方に障害物が存在する場合、対向車線を走行する対向車に、前記自車の周辺状況に関する周辺情報を送信する周辺情報送信工程と、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを指示する指示情報を受信する指示情報受信工程と、前記指示情報受信工程によって受信された前記指示情報に基づいて、前記障害物の回避を支援するための報知及び前記自車の運転制御の少なくとも一つを実行する支援工程と、を備える構成（第１２の構成）である。
【００１８】
本発明の他の局面に係る情報提供方法は、上記第１２の構成の車両制御支援方法が備える前記周辺情報送信工程によって送信される前記周辺情報を受信する周辺情報受信工程と、前記周辺情報受信工程によって受信された前記周辺情報、及び、前記対向車の後方を走行する後続車の情報を含む前記対向車の周辺状況に関する周辺情報に基づいて、前記指示情報を生成する指示情報生成工程と、前記指示情報生成工程によって生成された前記指示情報を前記自車に送信する指示情報送信工程と、を備える構成（第１３の構成）である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、対向車の後方を走行する後続車の情報つまり死角情報に基づいて車両制御の支援が行われるので、障害物を回避する回避行動を円滑に行える車両制御を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】道路状況を示す上面図
【図２】道路状況を示す上面図
【図３】第１実施形態に係る車両制御支援装置の構成を示す図
【図４】第１実施形態に係る情報提供装置の構成を示す図
【図５】車両制御支援装置が障害物の回避行動を実行する手順を示すフローチャート
【図６】車両制御支援装置及び情報提供装置それぞれが周辺情報を収集する手順を示すフローチャート
【図７】情報提供装置が周辺情報を送信する手順を示すフローチャート
【図８】第２実施形態に係る情報提供装置の構成を示す図
【図９】車両制御支援装置が障害物の回避行動を実行する手順を示すフローチャート
【図１０】情報提供装置が指示情報を送信する手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２２】
＜１．障害物回避の概要＞
以下の説明では、障害物を回避する回避行動を実行する車両を自車と呼ぶ。図１に示すように、自車Ｖ１が走行する自車線Ｌ１内の進行方向前方に障害物である停止車両Ｖ０が存在する場合、自車Ｖ１は、対向車線Ｌ２を走行する対向車Ｖ２と車々間通信を行い、車々間通信によって得られた情報に基づいて回避行動の内容を決定する。これにより、自車Ｖ１は回避行動をとる場合の適切なタイミングを取得でき、障害物（停止車両Ｖ０）を回避する回避行動を円滑に行える。ここで、適切なタイミングは、例えば図２に示すように対向車Ｖ２が停止車両Ｖ０を通過した後であって対向車Ｖ２の後方を走行する後続車Ｖ３が停止車両Ｖ０を通過する前のタイミングである。言い換えると、自車Ｖ１が障害物を回避するために、隣接車線へ安全に車線変更可能なタイミングである。
【００２３】
なお、図１及び図２では、障害物（停止車両Ｖ０）及び後続車Ｖ３を四輪車としたが、障害物は四輪車に限定されることはなく自車Ｖ１の走行を妨げる物体であればよく、後続車は四輪車に限定されることはなく例えば自動二輪車等であってもよい。
【００２４】
＜２．第１実施形態＞
上述した障害物回避を実現することができる第１実施形態について説明する。図３は、第１実施形態に係る車両制御支援装置１００の構成を示す図である。図４は、第１実施形態に係る情報提供装置２００の構成を示す図である。
【００２５】
車両制御支援装置１００は、図３に図示されているレーダ装置１、カメラ２、及び車両制御部３とともに自車Ｖ１に搭載される。レーダ装置１は、例えば自車Ｖ１の前方に存在する物標を検知する前方レーダ装置である。カメラ２は、例えば自車Ｖ１の前方を撮影する前方カメラである。本実施形態では、レーダ装置１及びカメラ２の両方が自車Ｖ１に搭載されているが、レーダ装置１及びカメラ２のいずれか一方のみが自車Ｖ１に搭載されてもよい。
【００２６】
車両制御支援装置１００としては、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）を用いることができる。車両制御支援装置１００は、周辺情報検出部１０１と、周辺情報保持部１０２と、運転アルゴリズム生成部１０３と、車々間通信制御部１０４と、車々間通信部１０５と、を備えている。
【００２７】
周辺情報検出部１０１は、レーダ装置１及びカメラ２によって取得された情報を解析し、その解析結果に基づいて自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報を検出する。周辺情報検出部１０１によって検出される周辺情報は、自車線Ｌ１内の進行方向前方に存在する障害物の位置情報を含み得る。
【００２８】
周辺情報保持部１０２は、周辺情報検出部１０１から出力される自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報と、後述する対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報と、を保持する。
【００２９】
運転アルゴリズム生成部１０３は、自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報及び対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を周辺情報保持部１０２から取得し、取得した周辺情報に基づいて運転アルゴリズムを生成する。本実施形態では、運転アルゴリズム生成部１０３は、運転アルゴリズムとして減速量を算出する。また、運転アルゴリズム生成部１０３は、対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を要求する要求信号を、必要に応じて車々間通信制御部１０４に出力する。
【００３０】
車々間通信制御部１０４は、運転アルゴリズム生成部１０３から出力される要求信号を、車々間通信部１０５を用いて情報提供装置２００に送信する。また、車々間通信制御部１０４は、車々間通信部１０５によって受信された対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を周辺情報保持部１０２に供給する。
【００３１】
車両制御部３は、運転アルゴリズム生成部１０３によって算出された減衰量に応じて自車Ｖ１の制動を制御する。なお、車両制御部３による制御は、例えば手動運転での車速の調整を支援してもよく、また例えば運転アルゴリズム生成部１０３が操舵量も算出して自動運転を支援してもよい。
【００３２】
情報提供装置２００は、図４に図示されているレーダ装置４及びカメラ５とともに対向車Ｖ２に搭載される。レーダ装置４は、例えば対向車Ｖ２の後方に存在する物標を検知する後方レーダ装置である。カメラ５は、例えば対向車Ｖ２の後方を撮影する後方カメラである。本実施形態では、レーダ装置４及びカメラ５の両方が対向車Ｖ２に搭載されているが、レーダ装置４及びカメラ５のいずれか一方のみが対向車Ｖ２に搭載されてもよい。
【００３３】
情報提供装置２００としては、例えばＥＣＵを用いることができる。情報提供装置２００は、周辺情報検出部２０１と、周辺情報保持部２０２と、車々間通信制御部２０３と、車々間通信部２０４と、を備えている。
【００３４】
周辺情報検出部２０１は、レーダ装置４及びカメラ５によって取得された情報を解析し、その解析結果に基づいて対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を検出する。周辺情報検出部２０１によって検出される周辺情報は、後続車Ｖ３の位置情報を含み得る。
【００３５】
周辺情報保持部２０２は、周辺情報検出部２０１から出力される対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を保持する。
【００３６】
車々間通信制御部２０３は、車々間通信部２０４が要求信号を受信した場合に、対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を周辺情報保持部２０２から取得し、取得した対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を、車々間通信部２０４を用いて車両制御支援装置１００に送信する。
【００３７】
ここで、１台の車両について考えると、１台の車両は自車Ｖ１になる可能性と対向車Ｖ２になる可能性の両方を有している。したがって、各車両が図３に示す車載部品と図４に示す車載部品の両方を備えるようにすればよい。
【００３８】
次に、車両制御支援装置１００及び情報提供装置２００の動作について説明する。図５は、車両制御支援装置１００が障害物の回避行動を実行する手順を示すフローチャートである。図６は、車両制御支援装置１００及び情報提供装置２００それぞれが周辺情報を収集する手順を示すフローチャートである。図７は、情報提供装置２００が周辺情報を送信する手順を示すフローチャートである。各フローチャートの動作は繰り返し実行される。
【００３９】
図５に示すフローチャートでは、まず運転アルゴリズム生成部１０３が自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報を取得する（ステップＳ１１０）。そして、運転アルゴリズム生成部１０３は、ステップＳ１１０で取得した周辺情報に基づいて、自車Ｖ１の前方に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００４０】
自車Ｖ１の前方に障害物がないと判定された場合、図５に示すフローチャートを終了する。一方、自車Ｖ１の前方に障害物があると判定された場合、運転アルゴリズム生成部１０３が要求信号を出力し、その要求信号が車々間通信部１０５から送信される（ステップＳ１３０）。
【００４１】
ステップＳ１３０に続くステップＳ１４０において、運転アルゴリズム生成部１０３は、対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を取得する。その後、運転アルゴリズム生成部１０３は、自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報及び対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報に基づいて減速量を算出し（ステップＳ１５０）、その減速量を車両制御部３に出力する（ステップＳ１６０）。なお、ステップＳ１５０の算出結果として、減速がない場合や自車Ｖ１が停止する場合もあり得る。ステップＳ１６０の処理が終わると、図５に示すフローチャートを終了する。
【００４２】
次に、図６に示すフローチャートについて説明する。最初に車両制御支援装置１００が周辺情報を収集する場合について説明し、その後情報提供装置２００が周辺情報を収集する場合について説明する。
【００４３】
図６に示すフローチャートでは、車両制御支援装置１００が周辺情報を収集する場合、まず周辺情報検出部１０１がレーダ装置１及びカメラ２によって取得された情報を解析する（ステップＳ２１０）。そして、周辺情報検出部１０１は、その解析結果に基づいて自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報を検出する（ステップＳ２２０）。その後、自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報が周辺情報保持部１０２に保持される（ステップＳ２３０）。周辺情報保持部１０２は保持している周辺情報を更新して最新の周辺情報を保持する。ステップＳ２３０の処理が終わると、図６に示すフローチャートを終了する。
【００４４】
図６に示すフローチャートでは、情報提供装置２００が周辺情報を収集する場合、まず周辺情報検出部２０１がレーダ装置４及びカメラ５によって取得された情報を解析する（ステップＳ２１０）。そして、周辺情報検出部２０１は、その解析結果に基づいて対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を検出する（ステップＳ２２０）。その後、対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報が周辺情報保持部２０２に保持される（ステップＳ２３０）。周辺情報保持部２０２は保持している周辺情報を更新して最新の周辺情報を保持する。ステップＳ２３０の処理が終わると、図６に示すフローチャートを終了する。
【００４５】
図７に示すフローチャートでは、まず車々間通信部２０４が要求信号を受信したか否かが車々間通信制御部２０３によって判定される（ステップＳ３１０）。
【００４６】
車々間通信部２０４が要求信号を受信していない場合、図７に示すフローチャートを終了する。一方、車々間通信部２０４が要求信号を受信した場合、車々間通信制御部２０３は、対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を周辺情報保持部２０２から取得する（ステップＳ３２０）。そして、車々間通信制御部２０３は、取得した対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を、車々間通信部２０４を用いて車両制御支援装置１００に送信する（ステップＳ３３０）。ステップＳ３３０の処理が終わると、図７に示すフローチャートを終了する。
【００４７】
本実施形態によると、情報提供装置２００が後続車Ｖ３の情報つまり死角情報を車両制御支援装置１００に送信し、車両制御支援装置１００が死角情報に基づいて障害物（停止車両Ｖ０）に対する自車Ｖ１の回避行動に関する車両制御を支援する。これにより、自車Ｖ１は回避行動をとる場合の適切なタイミングを取得でき、障害物（停止車両Ｖ０）を回避する回避行動を円滑に行える。こで、適切なタイミングは、例えば図２に示すように対向車Ｖ２が停止車両Ｖ０を通過した後であって対向車Ｖ２の後方を走行する後続車Ｖ３が停止車両Ｖ０を通過する前のタイミングである。言い換えると、自車Ｖ１が障害物を回避するために、隣接車線へ安全に車線変更可能なタイミングである。
【００４８】
なお、情報提供装置２００の車々間通信部２０４は、後続車Ｖ３の情報を含み得る対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を継続的に送信することが望ましい。情報提供装置２００の車々間通信部２０４が、瞬時的な対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を送信するのではなく、対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を継続的に送信することによって、車両制御支援装置１００の運転アルゴリズム生成部１０３は、後続車Ｖ３の走行状態の推移を考慮して運転アルゴリズムを生成することができる。したがって、車両制御支援装置１００は、後続車Ｖ３の走行状態が急激に変化した場合等でも円滑な回避行動を支援することができる。
【００４９】
＜３．第２実施形態＞
上述した第１実施形態では自車Ｖ１側で回避行動の内容を決定したが、対向車Ｖ２側で回避行動の内容を決定してもよい。第２実施形態は、対向車Ｖ２側で回避行動の内容を決定する実施形態である。
【００５０】
本実施形態に係る車両制御支援装置は第１実施形態に係る車両制御支援装置と同様の構成である。ただし、車両制御支援装置１００が障害物の回避行動を実行する手順は第１実施形態とは異なる。
【００５１】
図８は本実施形態に係る情報提供装置２００’の構成を示す図である。本実施形態に係る情報提供装置２００’は、図４に示す第１実施形態に係る情報提供装置２００に指示情報生成部２０５を追加した構成である。
【００５２】
指示情報生成部２０５は、自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報及び対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報に基づいて指示情報を生成する。本実施形態では指示情報は減速量を示す情報である。
【００５３】
ここで、１台の車両について考えると、１台の車両は自車Ｖ１になる可能性と対向車Ｖ２になる可能性の両方を有している。したがって、各車両が図３に示す車載部品と図８に示す車載部品の両方を備えるようにすればよい。
【００５４】
次に、車両制御支援装置１００及び情報提供装置２００’の動作について説明する。図９は、車両制御支援装置１００が障害物の回避行動を実行する手順を示すフローチャートである。車両制御支援装置１００及び情報提供装置２００’それぞれが周辺情報を収集する手順は、第１実施形態において車両制御支援装置１００及び情報提供装置２００それぞれが周辺情報を収集する手順と基本的に同様である。ただし、情報提供装置２００’の周辺情報保持部２０２は、対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報に加えて、車々間通信部２０４によって受信される自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報も保持する。図１０は、情報提供装置２００’が指示情報を送信する手順を示すフローチャートである。各フローチャートの動作は繰り返し実行される。
【００５５】
図９に示すフローチャートでは、まず運転アルゴリズム生成部１０３が自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報を取得する（ステップＳ１１０）。そして、運転アルゴリズム生成部１０３は、ステップＳ１１０で取得した周辺情報に基づいて、自車Ｖ１の前方に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００５６】
自車Ｖ１の前方に障害物がないと判定された場合、図９に示すフローチャートを終了する。一方、自車Ｖ１の前方に障害物があると判定された場合、運転アルゴリズム生成部１０３が自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報を出力し、その自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報が車々間通信部１０５から送信される（ステップＳ１３１）。
【００５７】
ステップＳ１３１に続くステップＳ１５１において、車々間通信部１０５が指示情報を受信する。車々間通信制御部１０４は、車々間通信部１０５によって受信された指示情報を運転アルゴリズム生成部１０３に出力する。運転アルゴリズム生成部１０３は、車々間通信制御部１０４から出力された指示情報に応じた減速量を車両制御部３に出力する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１６０の処理が終わると、図９に示すフローチャートを終了する。
【００５８】
図１０に示すフローチャートでは、まず車々間通信部２０４が自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報を受信したか否かが車々間通信制御部２０３によって判定される（ステップＳ３１１）。
【００５９】
車々間通信部２０４が自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報を受信していない場合、図１０に示すフローチャートを終了する。一方、車々間通信部２０４が自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報を受信した場合、指示情報生成部２０５は、自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報及び対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を周辺情報保持部２０２から取得し、取得した周辺情報に基づいて指示情報を生成する（ステップＳ３２１）。そして、車々間通信制御部２０３は、指示情報生成部２０５によって生成された指示情報を、車々間通信部２０４を用いて車両制御支援装置１００に送信する（ステップＳ３３１）。ステップＳ３３１の処理が終わると、図１０に示すフローチャートを終了する。
【００６０】
本実施形態によると、情報提供装置２００’が後続車Ｖ３の情報つまり死角情報に基づいて障害物（停止車両Ｖ０）に対する自車Ｖ１の回避行動を決定し、その決定した内容を車両制御支援装置１００に指示する。車両制御支援装置１００は情報提供装置２００’によって指示された内容の回避行動に関する車両制御を支援する。これにより、自車Ｖ１は回避行動をとる場合の適切なタイミングを取得でき、障害物（停止車両Ｖ０）を回避する回避行動を円滑に行える。こで、適切なタイミングは、例えば図２に示すように対向車Ｖ２が停止車両Ｖ０を通過した後であって対向車Ｖ２の後方を走行する後続車Ｖ３が停止車両Ｖ０を通過する前のタイミングである。言い換えると、自車Ｖ１が障害物を回避するために、隣接車線へ安全に車線変更可能なタイミングである。
【００６１】
なお、情報提供装置２００’の指示情報生成部２０５は、対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を継続的に取得することが望ましい。情報提供装置２００’の指示情報生成部２０５が、瞬時的な対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を取得するのではなく、対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報を継続的に取得することによって、情報提供装置２００’の指示情報生成部２０５は、後続車Ｖ３の走行状態の推移を考慮して指示情報を生成することができる。したがって、車両制御支援装置１００は、後続車Ｖ３の走行状態が急激に変化した場合等でも円滑な回避行動を支援することができる。
【００６２】
また、情報提供装置２００’の指示情報生成部２０５が、自車Ｖ１に対する指示情報を生成するだけでなく、自車Ｖ１の周辺状況に関する周辺情報及び対向車Ｖ２の周辺状況に関する周辺情報に基づいて、後続車Ｖ３に対する指示情報も生成するようにしてもよい。これにより、後続車Ｖ３の走行状態を調整することができるため、自車Ｖ１の回避行動をより円滑にすることができる。また、自車Ｖ１が対向車線に車線変更して走行する場合でも後続車Ｖ３の安全性が向上する。なお、情報提供装置２００’の指示情報生成部２０５が後続車Ｖ３に対する指示情報も生成する場合、対向車Ｖ２と後続車Ｖ３とが車々間通信を行うようにし、後続車Ｖ３が情報提供装置２００’から送信される指示情報に基づいて安全運転を支援するための報知及び運転制御の少なくとも一方を実行する構成にする。
【００６３】
＜４．変形例＞
上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【００６４】
例えば、上述した実施形態では、車両制御支援装置１００が車両制御部３を用いて自車Ｖ１の運転制御を行ったが、これに代えて又はこれに加えて、障害物の回避を支援するための報知（例えば減衰量の表示や音声出力）を行ってもよい。
【００６５】
また例えば、第１実施形態における運転アルゴリズム生成部１０３や第２実施形態における指示情報生成部２０５が、自車線Ｌ１と対向車線Ｌ２との間に中央分離帯が設けられているか否かを判断し、その判断結果に基づいて回避行動の内容を決定するようにしてもよい。縁石やポール等が設置されている中央分離帯が自車線Ｌ１と対向車線Ｌ２との間に設けられている場合は、自車Ｖ１が対向車線Ｌ２に車線変更することができないため、例えば自車Ｖ１を停止車両Ｖ０の手前で停止させる等の処理を実行すればよい。
【符号の説明】
【００６６】
１００  車両制御支援装置
１０１、２０１  周辺情報検出部
１０２、２０２  周辺情報保持部
１０３  運転アルゴリズム生成部
１０４、２０３  車々間通信制御部
１０５、２０４  車々間通信部
２００、２００’  情報提供装置
２０５  指示情報生成部
Ｌ１  自車線
Ｌ２  対向車線
Ｖ０  停止車両
Ｖ１  自車
Ｖ２  対向車
Ｖ３  後続車
【図１】
2019003277.tif 000003
【図２】
2019003277.tif 000004
【図３】
2019003277.tif 000005
【図４】
2019003277.tif 000006
【図５】
2019003277.tif 000007
【図６】
2019003277.tif 000008
【図７】
2019003277.tif 000009
【図８】
2019003277.tif 000010
【図９】
2019003277.tif 000011
【図１０】
2019003277.tif 000012