(57)【要約】【課題】移動する撮像装置によって撮影された映像のデータ量を削減する。【解決手段】コンピュータは、経路上を移動する撮像装置によって複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像の中から、経路上の所定位置に対応する複数の候補画像を抽出する（ステップ２０１）。そして、コンピュータは、所定位置と対応付けて記録された第１圧縮画像と複数の候補画像それぞれとの相関に基づいて、第１圧縮画像を復号した復号画像と１つの候補画像との差分を表す第２圧縮画像を、第１圧縮画像に付加して記録する（ステップ２０２）。【選択図】図２
2019080214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータが、
経路上を移動する撮像装置によって複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像の中から、前記経路上の所定位置に対応する複数の候補画像を抽出し、
前記所定位置と対応付けて記録された第１圧縮画像と前記複数の候補画像それぞれとの相関に基づいて、前記第１圧縮画像を復号した復号画像と前記複数の候補画像のうち１つの候補画像との差分を表す第２圧縮画像を、前記第１圧縮画像に付加して記録する、
ことを特徴とする画像圧縮方法。
【請求項２】
前記コンピュータは、前記複数の時刻のうち一部の時刻における前記撮像装置の位置を示す位置情報と、前記所定位置を示す位置情報とを用いて、前記複数の画像の中から前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする請求項１記載の画像圧縮方法。
【請求項３】
前記コンピュータは、前記撮像装置の移動速度又は移動方向を示す移動情報をさらに用いて、前記複数の画像の中から前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする請求項２記載の画像圧縮方法。
【請求項４】
前記コンピュータは、前記復号画像と前記複数の候補画像それぞれとの差分を符号化することで、複数の圧縮画像を生成し、前記複数の圧縮画像それぞれの情報量を計算し、前記複数の圧縮画像のうち最小の情報量を有する圧縮画像を、前記第２圧縮画像として用いることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像圧縮方法。
【請求項５】
前記コンピュータは、前記復号画像と前記複数の候補画像それぞれとの間の類似度に関する指標を計算し、前記複数の候補画像のうち、前記復号画像と最も類似する候補画像を、前記１つの候補画像として選択し、前記復号画像と前記１つの候補画像との前記差分を符号化することで、前記第２圧縮画像を生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像圧縮方法。
【請求項６】
前記第１圧縮画像は、時間帯、季節、天候、前記経路の識別情報、若しくは前記所定位置における撮影方向のうち１つの属性、又は２つ以上の属性の組み合わせを示す属性情報と対応付けて記録され、
前記コンピュータは、前記複数の画像の中から、前記所定位置と前記属性情報の両方に対応する前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像圧縮方法。
【請求項７】
経路上の所定位置と対応付けて第１圧縮画像を記憶する記憶部と、
前記経路上を移動する撮像装置によって複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像の中から、前記所定位置に対応する複数の候補画像を抽出する抽出部と、
前記第１圧縮画像と前記複数の候補画像それぞれとの相関に基づいて、前記第１圧縮画像を復号した復号画像と前記複数の候補画像のうち１つの候補画像との差分を表す第２圧縮画像を、前記第１圧縮画像に付加して前記記憶部に格納する圧縮部と、
を備えることを特徴とする画像圧縮装置。
【請求項８】
経路上を移動する撮像装置によって複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像の中から、前記経路上の所定位置に対応する複数の候補画像を抽出し、
前記所定位置と対応付けて記録された第１圧縮画像と前記複数の候補画像それぞれとの相関に基づいて、前記第１圧縮画像を復号した復号画像と前記複数の候補画像のうち１つの候補画像との差分を表す第２圧縮画像を、前記第１圧縮画像に付加して記録する、
処理をコンピュータに実行させるための画像圧縮プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像圧縮方法、画像圧縮装置、及び画像圧縮プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
International Telecommunication Union Telecommunication Standardization Sector（ＩＴＵ−Ｔ）等の標準化団体によって、Ｈ．２６４、Ｈ．２６５等の動画像圧縮規格が規定されている。Ｈ．２６４、Ｈ．２６５等の動画像圧縮規格は、フレーム間の相関を利用した圧縮方式として知られている。
【０００３】
これらの圧縮方式では、映像に含まれる複数の画像（フレーム）が、イントラフレーム（Ｉフレーム）の圧縮技術と、差分フレーム（Ｐフレーム、Ｂフレーム）の圧縮技術とを用いて圧縮され、映像ストリームが生成される。イントラフレームは、１枚のフレームのみを用いて空間圧縮されたフレームである。一方、差分フレームは、連続するフレーム間の類似性に注目して、対象フレームと、時間的に前のフレーム又は前後のフレームとの差分を符号化したフレームである。差分フレームは、イントラフレームよりも圧縮効率が高い。
【０００４】
車載カメラにより録画される映像の一例では、１フレームの画素数は約１００万画素（１２８０×７２０）であり、フレームレートは１秒間当たり１５フレームである。一方、標準的な品質の映像が得られるビットレートは、１秒間当たり約４Ｍバイトである。１フレーム当たり約１００万画素、かつ、１秒間当たり１５フレームの映像をＨ．２６４の圧縮方式で圧縮して、１秒間当たり約４Ｍバイトの映像を生成する場合、圧縮された映像ストリームのデータ量は、２０秒間で約１０Ｍバイトになる。
【０００５】
車載カメラの映像のデータ量を削減するために、急ブレーキ、急ハンドル等のイベントが発生した時刻の前後の映像のみを保存する方法、映像を時間軸方向で間引く方法等が知られている。映像を間引く方法としては、例えば、数秒間隔で画像を保存するタイムラプス、及び所定距離毎に画像を保存するストリートビューが挙げられる。
【０００６】
複数の車両から収集した動画像データを配信する情報配信サービスシステム、及びフレーム間の相関を利用した圧縮方式の動画像を記録する動画像記録装置も知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２４２６９１号公報
【特許文献２】特開２０１０−４４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
複数の一般車両に搭載された車載カメラの映像を集積してユーザに公開する場合、集積される映像のデータ量が増大しやすく、それらの映像をデータベースに逐次保存することは困難である。
【０００９】
なお、かかる問題は、車両に搭載された車載カメラの映像を保存する場合に限らず、別の移動体に搭載されたカメラ、歩行者が携帯するカメラ等の映像を保存する場合においても生ずるものである。
【００１０】
１つの側面において、本発明は、移動する撮像装置によって撮影された映像のデータ量を削減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
１つの案では、コンピュータは、以下の処理を行う。
（１）コンピュータは、経路上を移動する撮像装置によって複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像の中から、経路上の所定位置に対応する複数の候補画像を抽出する。
（２）コンピュータは、所定位置と対応付けて記録された第１圧縮画像と複数の候補画像それぞれとの相関に基づいて、第１圧縮画像を復号した復号画像と複数の候補画像のうち１つの候補画像との差分を表す第２圧縮画像を、第１圧縮画像に付加して記録する。
【発明の効果】
【００１２】
実施形態によれば、移動する撮像装置によって撮影された映像のデータ量を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】画像圧縮装置の機能的構成図である。
【図２】画像圧縮処理のフローチャートである。
【図３】画像圧縮システムの構成図である。
【図４】画像圧縮システムにおける画像圧縮装置の機能的構成図である。
【図５】道路を示す図である。
【図６】映像を示す図である。
【図７】圧縮処理を示す図である。
【図８】地点毎の動画像を示す図である。
【図９】移動情報及び候補画像群を示す図である。
【図１０】位置情報を示す図である。
【図１１】移動情報を示す図である。
【図１２】位置情報に基づく位置合わせを示す図である。
【図１３】位置情報に基づく位置合わせの失敗を示す図である。
【図１４】所定領域を広げる位置合わせを示す図である。
【図１５】直線補間を用いる位置合わせを示す図である。
【図１６】直線補間を用いる位置合わせの失敗を示す図である。
【図１７】位置情報及び移動情報に基づく位置合わせを示す図である。
【図１８】画像圧縮処理の具体例を示すフローチャートである。
【図１９】画像特定処理のフローチャートである。
【図２０】属性情報毎に分類された動画像を示す図である。
【図２１】情報処理装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。
急ブレーキ、急ハンドル等のイベントが発生した時刻の前後の映像のみを保存する方法の場合、イベントが発生しない限り映像が保存されないため、車載カメラの映像を活用することが難しい。
【００１５】
また、映像を間引くタイムラプスの場合、フレーム間の時間間隔が開くことで撮影風景が大きく変わるため、フレーム間の相関が低くなってしまい、Ｐフレーム又はＢフレームを用いても、十分な圧縮効果を得ることは難しい。そこで、映像の品質を維持するためにビットレートを上げてデータ量を増やすか、又は品質が低下することを許容するか、いずれか一方の選択を迫られることになる。
【００１６】
一方、ストリートビューの場合、全天球型カメラを搭載した専用車両をプローブとして用いて、専用車両が道路を走行しながら画像を撮影する。この場合、全天球型カメラによって画像が撮影されるため、ユーザは、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）のブラウザ等を用いて、地点毎に任意の方向の画像を表示し、確認することができる。また、道路を走行しながら画像を撮影するため、ユーザは、多数の地点の画像を確認することができ、履歴に基づいて過去の画像を確認することもできる。しかしながら、プローブである専用車両の台数が限られているため、画像の更新頻度は低い。
【００１７】
所定地点における映像を確認するために、国土交通省、地方自治体、民間企業等が設置したライブカメラ又は定点カメラの映像を、インターネット等を介して公開するサービスも提供されている。このサービスでは、ユーザは、任意の地点に設置されたカメラの映像を、ブラウザ等を用いて確認することができる。しかしながら、カメラが設置された地点が限られているため、映像を確認できる地点が少ない。また、データセンタ等が存在しないため、リアルタイムのライブ映像に限られており、巻き戻し再生、日時を指定した映像の再生等の操作は想定されていない。
【００１８】
そこで、専用車両の代わりに一般車両をプローブとして用いて、車載カメラの映像を集積し、インターネット等を介して公開するサービスが考えられる。しかしながら、車載カメラの映像のデータ量は増大しやすく、データベースに逐次保存する用途には向いていない。
【００１９】
例えば、１フレーム当たり約１００万画素の映像をＨ．２６４の圧縮方式で圧縮する場合、圧縮された映像ストリームのデータ量は、１分間で２０Ｍバイト以上になることがある。この場合、１０００台の車両が車載カメラを搭載して１時間撮影すると、１Ｔバイトを超える映像ストリームが生成される。映像ストリームを集積して保存するデータベースのリソースは有限であるため、集積される映像ストリームのデータ量を削減することが望ましい。
【００２０】
図１は、画像圧縮装置の機能的構成例を示している。図１の画像圧縮装置１０１は、記憶部１１１、抽出部１１２、及び圧縮部１１３を含む。記憶部１１１は、経路上の所定位置と対応付けて第１圧縮画像を記憶する。抽出部１１２及び圧縮部１１３は、記憶部１１１が記憶する第１圧縮画像を用いて画像圧縮処理を行う。
【００２１】
図２は、図１の画像圧縮装置１０１が行う画像圧縮処理の例を示すフローチャートである。まず、抽出部１１２は、経路上を移動する撮像装置によって複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像の中から、所定位置に対応する複数の候補画像を抽出する（ステップ２０１）。そして、圧縮部１１３は、第１圧縮画像と各候補画像との相関に基づいて、第１圧縮画像を復号した復号画像と１つの候補画像との差分を表す第２圧縮画像を、第１圧縮画像に付加して記憶部１１１に格納する（ステップ２０２）。
【００２２】
図１の画像圧縮装置１０１によれば、移動する撮像装置によって撮影された映像のデータ量を削減することができる。
【００２３】
図３は、図１の画像圧縮装置１０１を含む画像圧縮システムの構成例を示している。図３の画像圧縮システムは、画像圧縮装置１０１、車両３０１−１〜車両３０１−Ｎ（Ｎは２以上の整数）、及び端末３０２−１〜端末３０２−Ｍ（Ｍは１以上の整数）を含む。画像圧縮装置１０１と車両３０１−ｉ（ｉ＝１〜Ｎ）は、通信ネットワーク３０３を介して互いに通信することができる。また、画像圧縮装置１０１と端末３０２−ｊ（ｊ＝１〜Ｍ）も、通信ネットワーク３０３を介して互いに通信することができる。
【００２４】
車両３０１−ｉは、１台以上の撮像装置を搭載して道路上を移動し、移動中に撮影した映像を録画して、所定のフレームレートで画像圧縮装置１０１へ送信する。道路は、車両３０１−ｉが移動する経路の一例である。撮像装置としては、Charged-Coupled Device（ＣＣＤ）、Complementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等の撮像素子を有するカメラを用いることができる。送信される映像は、複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像を含む。
【００２５】
車両３０１−ｉは、映像とともに位置情報及び移動情報を画像圧縮装置１０１へ送信することもできる。位置情報は、道路上における車両３０１−ｉの位置を示し、移動情報は、車両３０１−ｉの移動速度又は移動方向のうち少なくも一方を示す。
【００２６】
画像圧縮装置１０１は、車両３０１−１〜車両３０１−Ｎから受信した映像を組み合わせて圧縮することで、道路上の各地点において観測される動画像を生成する。端末３０２−ｊは、ユーザのＰＣ、タブレット、スマートフォン等の情報処理装置であり、ユーザの操作に基づいて、所定地点における動画像を画像圧縮装置１０１に対して要求する。画像圧縮装置１０１は、端末３０２−ｊからの要求に応じて、所定地点における動画像を端末３０２−ｊへ配信する。
【００２７】
図４は、図３の画像圧縮装置１０１の機能的構成例を示している。図４の画像圧縮装置１０１は、記憶部１１１、抽出部１１２、圧縮部１１３、及び通信部４１１を含む。記憶部１１１は、動画像４２１−１〜動画像４２１−Ｋ（Ｋは１以上の整数）を記憶する。動画像４２１−ｋ（ｋ＝１〜Ｋ）は、ｋ番目の地点Ｐｋにおいて観測される風景を表し、圧縮されて記憶部１１１に格納される。
【００２８】
通信部４１１は、車両３０１−ｉから、撮像装置によって撮影された映像４２２、位置情報４２３、及び移動情報４２４を受信し、記憶部１１１は、映像４２２、位置情報４２３、及び移動情報４２４を記憶する。位置情報４２３としては、例えば、Global Positioning System（ＧＰＳ）によって取得されるＧＰＳ信号に基づく位置情報を用いることができる。
【００２９】
また、移動情報４２４としては、車両３０１−ｉ内のController Area Network（ＣＡＮ）によって収集される車両情報を用いることができる。この車両情報は、ＣＡＮデータとも呼ばれ、車両３０１−ｉの移動速度（車速）、エンジン回転数、舵角等のデータを含む。
【００３０】
抽出部１１２は、位置情報４２３及び移動情報４２４を用いて、映像４２２から複数の候補画像を抽出し、それらの候補画像を候補画像群４２５として、記憶部１１１に格納する。圧縮部１１３は、動画像４２１−ｋに含まれる所定の圧縮画像と候補画像群４２５に含まれる各候補画像との相関に基づいて、所定の圧縮画像を復号した復号画像といずれかの候補画像との差分を表す圧縮画像を、動画像４２１−ｋに付加する。これにより、動画像４２１−ｋが更新される。
【００３１】
動画像４２１−ｋに含まれる所定の圧縮画像は、第１圧縮画像に対応し、所定の圧縮画像を復号した復号画像は、差分フレームを生成する際の参照画像として用いられる。差分フレームとしては、Ｐフレーム又はＢフレームを用いることができる。例えば、所定の圧縮画像は、動画像４２１−ｋに含まれる複数の時刻の圧縮画像のうち、最後の時刻の圧縮画像であってもよい。
【００３２】
通信部４１１は、端末３０２−ｊからの要求に応じて、いずれかの地点Ｐｋの動画像４２１−ｋを端末３０２−ｊへ配信する。
【００３３】
車載カメラの映像を、車両の移動に伴った出発地点から目的地点までの映像として扱うと、走行時間に相当する映像となり、データ量が多くなってしまう。このため、タイムラプスのように、フレームレートを抑えた映像に変換してデータ量を削減する方法も考えられる。
【００３４】
また、車載カメラの映像の利用方法として、所定地点における所定日時の映像を確認するというニーズが少なからず存在する。運行管理システム、車両プローブ映像の収集等のクラウドサービスの展開によって、車載カメラの映像をクラウドで収集して解析する機会も増加している。このような車載カメラの映像を利用する様々なサービスにおいて、図３の画像圧縮システムを適用することで、映像のデータ量を削減することが可能である。
【００３５】
例えば、画像圧縮装置１０１は、Ｈ．２６４、Ｈ．２６５等の圧縮方式により、差分情報のみの差分フレームを生成する際に、より適切な「差分の少ない」画像を映像から抽出することで、データ量の増加を抑えることができる。
【００３６】
まず、抽出部１１２は、車両３０１−１〜車両３０１−Ｎによってそれぞれ撮影された映像から、位置情報４２３に基づいて、地点毎にＮ枚の画像を抽出する。地点毎に抽出されたＮ枚の画像は、同じ道路上の同じ地点で撮影された画像であり、「画像間の相関が高い」と言うことができる。
【００３７】
次に、圧縮部１１３は、地点毎に抽出されたＮ枚の画像を撮影時刻に基づき時系列に並べて、動画像圧縮規格を適用することで、差分フレームの圧縮効率を高めた、地点に紐付く動画像として符号化する。これにより、画像間の相関を取るための演算量を削減し、かつ、画像へのアクセス性を確保した、映像の保存方法が実現される。
【００３８】
図５は、車両３０１−ｉが走行する道路の例を示している。図５の道路上の地点Ｐ１〜地点Ｐ４は、車両３０１−ｉが移動する経路上の所定位置に対応し、仮想的な定点カメラの設置位置として用いられる。この場合、動画像４２１−１〜動画像４２１−４は、地点Ｐ１〜地点Ｐ４においてそれぞれ観測される動画像を表す。隣り合う２地点の間隔Ｄとしては、例えば、数メートルから数十メールの距離を用いることができる。地点Ｐ１〜地点Ｐ４は、必ずしも等間隔で配置されていなくてもよい。
【００３９】
図６は、図５の道路上を走行する２台の車両３０１−ｉから撮影された映像の例を示している。車両３０１−１は、１２時頃に地点Ｐ１から地点Ｐ４へ向かって道路上を移動し、地点Ｐ１〜地点Ｐ４において、画像６０１−１〜画像６０１−４をそれぞれ撮影する。一方、車両３０１−２は、１４時頃に地点Ｐ１から地点Ｐ４へ向かって道路上を移動し、地点Ｐ１〜地点Ｐ４において、画像６０２−１〜画像６０２−４をそれぞれ撮影する。
【００４０】
通常の動画像圧縮処理では、同じ車両３０１−ｉから撮影された映像から、１つの動画像ファイルが生成される。したがって、車両３０１−１から撮影された映像から、１つの動画像ファイルが生成され、車両３０１−２から撮影された映像から、別の動画像ファイルが生成される。
【００４１】
これに対して、地点Ｐ１〜地点Ｐ４において撮影された画像のみを抽出し、それらの画像を動画像として圧縮する場合、間隔Ｄだけ離れた２地点の画像の間でフレーム間予測が行われる。
【００４２】
例えば、地点Ｐ２の画像６０１−２の符号化では、地点Ｐ１の画像６０１−１と地点Ｐ２の画像６０１−２との相関を取って、フレーム間予測が行われる。同様にして、地点Ｐ２の画像６０１−２と地点Ｐ３の画像６０１−３との間でフレーム間予測が行われ、地点Ｐ３の画像６０１−３と地点Ｐ４の画像６０１−４との間でフレーム間予測が行われる。こうして、車両３０１−１から撮影された画像６０１−１〜画像６０１−４を連結することで、地点Ｐ１から地点Ｐ４までの動画像が生成される。
【００４３】
同様にして、車両３０１−２から撮影された画像６０２−１〜画像６０２−４を連結することで、地点Ｐ１から地点Ｐ４までの別の動画像が生成される。
【００４４】
しかしながら、図６に示されるように、間隔Ｄだけ離れた２地点の風景は、まったく異なっている。このように、仮想的な定点カメラの設置位置として用いる地点の間の距離が離れていると、差分を取る画像の間の相関が低くなり、画像間の差分のデータ量が大きくなる。したがって、動画像の圧縮効率が低下し、圧縮された動画像の情報量が増加する。
【００４５】
そこで、動画像は同じ撮像装置によって撮影された一連の画像からなる、という既成概念の枠を外して、改めて図６の各地点の画像を眺めてみる。すると、地点Ｐ１の画像６０１−１と地点Ｐ２の画像６０１−２との相関よりも、地点Ｐ２の画像６０１−２と画像６０２−２との相関の方が高いことが分かる。画像６０１−２及び画像６０２−２には、同じ地点Ｐ２の風景が写っており、互いに風景が近似しているからである。この場合、同じ地点において車両３０１−１及び車両３０１−２から撮影された２枚の画像を時系列に並べて、地点毎の動画像として圧縮すれば、圧縮効率が向上すると考えられる。
【００４６】
図７は、車両３０１−１及び車両３０１−２から撮影された画像を地点毎に圧縮する圧縮処理の例を示している。この場合、１２時頃に車両３０１−１から撮影された画像６０１−１〜画像６０１−４は、動画像４２１−１〜動画像４２１−４に付加されて、既に記憶部１１１に格納されているものとする。候補画像群７０１−ｋ（ｋ＝１〜４）は、１４時頃に地点Ｐｋ付近において車両３０１−２から撮影された複数の画像を含み、候補画像群４２５に対応する。
【００４７】
圧縮部１１３は、画像６０１−ｋと候補画像群７０１−ｋに含まれるいずれかの候補画像との差分を表す圧縮画像を生成して、動画像４２１−ｋに付加する。これにより、図６の圧縮処理よりも画像間の相関が高くなり、画像間の差分のデータ量が小さくなる。したがって、動画像の圧縮効率が向上し、圧縮された動画像の情報量が削減される。
【００４８】
図８は、車両３０１−１〜車両３０１−Ｎから撮影された映像から生成される地点毎の動画像の例を示している。画像圧縮装置１０１は、各車両から撮影された映像を地点毎の画像に分解する。画像８０１−１〜画像８０１−Ｎは、地点Ｐ１において車両３０１−１〜車両３０１−Ｎからそれぞれ撮影された画像である。画像８０２−１〜画像８０２−Ｎは、地点Ｐ２において車両３０１−１〜車両３０１−Ｎからそれぞれ撮影された画像である。画像８０３−１〜画像８０３−Ｎは、地点Ｐ３において車両３０１−１〜車両３０１−Ｎからそれぞれ撮影された画像である。
【００４９】
画像圧縮装置１０１は、地点Ｐ１のＮ枚の画像８０１−１〜画像８０１−Ｎを符号化することで、地点Ｐ１の動画像８１１を生成し、地点Ｐ２のＮ枚の画像８０２−１〜画像８０２−Ｎを符号化することで、地点Ｐ２の動画像８１２を生成する。また、画像圧縮装置１０１は、地点Ｐ３のＮ枚の画像８０３−１〜画像８０３−Ｎを符号化することで、地点Ｐ３の動画像８１３を生成する。ユーザは、端末３０２−ｊを用いて、動画像８１１〜動画像８１３のうち所望の地点の動画像を選択し、視聴することができる。
【００５０】
なお、撮像装置が撮影した撮影画像よりも少ない画素数を有する有効画素領域を設定して、その有効画素領域の画像を画像８０１−１〜画像８０１−Ｎ、画像８０２−１〜画像８０２−Ｎ、及び画像８０３−１〜画像８０３−Ｎとして用いてもよい。これにより、撮像装置の解像度の違い、車両上における撮像装置の取り付け位置の違い等を吸収することが可能になる。
【００５１】
図９は、移動情報４２４及び候補画像群４２５の例を示している。画像９０２−１〜画像９０２−８は、車両３０１−ｉから画像圧縮装置１０１へ送信される映像４２２に含まれている、各時刻の画像を表す。移動情報９０１−１〜移動情報９０１−８は、画像９０２−１〜画像９０２−８それぞれの時刻に対応する移動情報４２４を表す。圧縮画像９０３−１〜圧縮画像９０３−６は、地点Ｐｋの動画像４２１−ｋに含まれる圧縮画像を表し、画像９０２−１〜画像９０２−６それぞれの時刻に対応している。
【００５２】
圧縮画像９０３−１〜圧縮画像９０３−５が動画像４２１−ｋとして記録されている状態において、画像圧縮装置１０１は、次の時刻の圧縮画像９０３−６を生成して、動画像４２１−ｋに追加する。この例では、圧縮画像９０３−５を復号して得られる復号画像が、差分フレームを生成する際の参照画像として用いられる。
【００５３】
まず、抽出部１１２は、位置情報４２３と移動情報９０１−１〜移動情報９０１−８とを用いて、車両３０１−ｉが地点Ｐｋを通過したと推定される時刻の画像９０２−４を特定する。そして、抽出部１１２は、画像９０２−４を含む、所定範囲の時間帯の画像９０２−２〜画像９０２−６を、候補画像群４２５として抽出する。この例では、５枚の候補画像が候補画像群４２５として抽出される。
【００５４】
次に、圧縮部１１３は、地点Ｐｋの圧縮画像９０３−５と画像９０２−２〜画像９０２−６それぞれとの相関に基づいて、参照画像と画像９０２−５との差分を表す圧縮画像９０３−６を、動画像４２１−ｋに付加する。この場合、画像９０２−２〜画像９０２−６のうち画像９０２−５が、圧縮画像９０３−５に対して最も高い相関を有する。最も高い相関を有する画像９０２−５から圧縮画像９０３−６を生成することで、抽出部１１２が特定した画像９０２−４から圧縮画像を生成する場合よりも、差分フレームの圧縮効率が向上する。
【００５５】
図４の画像圧縮装置１０１によれば、複数の車両から撮影された映像を地点に紐付く動画像として再構築することで、差分フレームの圧縮効率が向上し、データ量が削減された動画像を生成することができる。
【００５６】
図１０は、位置情報４２３の例を示している。図１０の位置情報４２３は、ＧＰＳ信号から取得された位置情報を表し、タイムスタンプ、緯度、経度、高度、及び精度の項目を含む。タイムスタンプは、車両３０１−ｉに搭載された受信機が人工衛星からＧＰＳ信号を受信した日時を表す。緯度、経度、及び高度は、ＧＰＳ信号から計算された車両３０１−ｉの緯度、経度、及び高度を表し、精度は、計算された緯度、経度、及び高度の誤差等を表す。
【００５７】
図１１は、移動情報４２４の例を示している。図１１の移動情報４２４は、車両３０１−ｉのＣＡＮデータを表し、タイムスタンプ、車速、エンジン回転数、舵角等の項目を含む。タイムスタンプは、ＣＡＮデータが収集された日時を表す。車速は、車両３０１−ｉの移動速度（ｋｍ／ｈ）を表し、エンジン回転数は、車両３０１−ｉのエンジンの回転数（ｒｐｍ）を表す。舵角は、車両３０１−ｉのハンドルの舵角（度）を表し、車両３０１−ｉの移動方向を示している。
【００５８】
ＧＰＳ信号の更新頻度は、撮像装置が撮影する映像のフレームレートよりも小さいことが多い。また、ＧＰＳ信号から計算される位置情報には、精度のばらつきが存在する。そこで、抽出部１１２は、ＧＰＳ信号の受信時刻とＣＡＮデータから求められる車速、加速度等とを用いて、車両３０１−ｉの位置を推定し、推定した位置と各地点Ｐｋとの位置合わせを行う。各地点Ｐｋの正確な位置を示す緯度及び経度の情報は、予め取得されているものとする。
【００５９】
図１２は、位置情報４２３に基づく位置合わせの例を示している。道路１２０１上を走行する車両３０１−ｉは、地点Ｐｋ付近の位置１２１１〜位置１２１３において、ＧＰＳ信号を受信する。車両３０１−ｉの撮像装置は、位置１２１１〜位置１２１３において、画像１２２１〜画像１２２３をそれぞれ撮影する。
【００６０】
この場合、抽出部１１２は、地点Ｐｋの位置情報を用いて、地点Ｐｋを含む所定領域１２０２を設定し、位置情報４２３を参照して、所定領域１２０２内の位置の緯度及び経度を含む位置情報のエントリが存在するか否かをチェックする。そのようなエントリが存在する場合、抽出部１１２は、そのエントリのタイムスタンプに対応する画像１２２２を、車両３０１−ｉが地点Ｐｋを通過したときの画像として特定する。所定領域１２０２は、位置情報の誤差を考慮して設定され、その形状は円であってもよく、矩形のような別の形状であってもよい。
【００６１】
図１３は、位置情報４２３に基づく位置合わせの失敗の例を示している。この例では、地点Ｐｋが位置１２１１と位置１２１２との中間に存在し、地点Ｐｋを含む所定領域１３０１が、位置１２１１又は位置１２１２のいずれも含んでいない。このような状況は、ＧＰＳ信号の受信頻度が小さい場合、ＧＰＳ信号の精度が低い場合、所定領域１３０１が狭い場合等において生じる可能性がある。この場合、位置情報４２３のみに基づいて位置合わせを行うと、車両３０１−ｉが地点Ｐｋを通過しているにもかかわらず、地点Ｐｋを通過したときの画像が特定されない。
【００６２】
例えば、ＧＰＳ信号の受信間隔が１秒程度である場合、時速４０ｋｍで走行する車両３０１−ｉは、１秒間に約１０ｍ移動する。また、映像４２２のフレームレートが１秒間当たり１５フレームである場合、画像圧縮装置１０１は、１秒間に１５枚の画像を車両３０１−ｉから受信する。これらの１５枚の画像には、約１０ｍの距離の風景が順番に写っているため、ＧＰＳ信号から計算された位置情報に対応付けられる画像以外の画像に対しても、位置情報を割り当てることが望ましい。
【００６３】
図１４は、所定領域を広げる位置合わせの例を示している。抽出部１１２は、図１３の所定領域１３０１を広げて、位置１２１１を含む所定領域１４０１を設定する。そして、抽出部１１２は、位置１２１１の緯度及び経度を含む位置情報のエントリのタイムスタンプに対応する画像１２２１を、車両３０１−ｉが地点Ｐｋを通過したときの画像として特定する。
【００６４】
図１５は、直線補間を用いる位置合わせの例を示している。抽出部１１２は、位置１２１１及び位置１２１２それぞれの緯度及び経度に基づいて、それらの位置を通る直線を、車両３０１−ｉの移動軌跡として求める。次に、抽出部１１２は、位置１２１１及び位置１２１２の間で移動軌跡に沿って、映像４２２に含まれる各画像の時刻に対応する車両３０１−ｉの位置を補間することで、各画像に対して位置情報を割り当てる。
【００６５】
そして、抽出部１１２は、割り当てた位置情報の中に、所定領域１３０１内の位置を示す位置情報が存在するか否かをチェックする。そのような位置情報が存在する場合、抽出部１１２は、その位置情報が割り当てられた画像１５０１を、車両３０１−ｉが地点Ｐｋを通過したときの画像として特定する。
【００６６】
図１６は、直線補間を用いる位置合わせの失敗の例を示している。この例では、道路１６０１上に交差点１６０２が存在し、道路１６０１上を走行する車両３０１−ｉは、交差点１６０２の手前の位置１６１１と、交差点１６０２を右折した後の位置１６１２において、ＧＰＳ信号を受信する。この場合、位置１６１１及び位置１６１２を通る直線上に、地点Ｐｋを含む所定領域１６０３が存在しないため、車両３０１−ｉが地点Ｐｋを通過した時刻を直線補間によって求めることは困難である。
【００６７】
車両３０１−ｉが交差点１６０２を曲がる代わりに、道路１６０１がカーブしている場合にも、直線補間を用いる位置合わせが失敗することがある。
【００６８】
図１７は、位置情報４２３及び移動情報４２４に基づく位置合わせの例を示している。抽出部１１２は、位置１６１１及び位置１６１２それぞれの緯度及び経度と、ＣＡＮデータに含まれる舵角等に基づいて、それらの位置及び交差点１６０２を通る曲線を、車両３０１−ｉの移動軌跡として求める。
【００６９】
次に、抽出部１１２は、位置１６１１及び位置１６１２の間で移動軌跡に沿って、映像４２２に含まれる各画像の時刻に対応する車両３０１−ｉの位置を補間することで、各画像に対して位置情報を割り当てる。このとき、抽出部１１２は、ＣＡＮデータに含まれる車速、エンジン回転数等に基づいて、２つの時刻に対応する２つの位置の間隔を補正しながら、車両３０１−ｉの位置を補間する。これにより、直線補間よりも正確に車両３０１−ｉの位置を補間することができる。
【００７０】
そして、抽出部１１２は、割り当てた位置情報の中に、所定領域１６０３内の位置を示す位置情報が存在するか否かをチェックする。そのような位置情報が存在する場合、抽出部１１２は、その位置情報が割り当てられた画像を、車両３０１−ｉが地点Ｐｋを通過したときの画像として特定する。
【００７１】
なお、抽出部１１２は、移動情報４２４の代わりに、地図情報、カーナビゲーションシステムが保持する道路情報等を用いて、道路の形状に合わせた移動軌跡を求めることも可能である。ＧＰＳの位置情報、地図情報又は道路情報、及びＣＡＮデータそれぞれを用いた場合の位置情報の補正に関する特徴と、映像４２２中の画像に対する位置情報の割り当てに関する特徴は、以下の通りである。
（１）ＧＰＳの位置情報
位置情報の補正は直線的であり、映像４２２中の画像に対する位置情報の割り当ては、均等割り当てである。
（２）地図情報又は道路情報
位置情報の補正は、道路に沿った補正であり、映像４２２中の画像に対する位置情報の割り当ては、均等割り当てである。
（３）ＣＡＮデータ
位置情報の補正は、舵角等に基づく経路補正であり、映像４２２中の画像に対する位置情報の割り当ては、車速等に基づく間隔補正を伴った割り当てである。
【００７２】
次に、圧縮部１１３が動画像４２１−ｋと候補画像群４２５との相関を判定する方法について説明する。相関を判定する方法としては、例えば、圧縮画像の情報量（データ量）に基づいて相関を判定する方法と、画像間の類似度に関する指標に基づいて相関を判定する方法とが挙げられる。
【００７３】
圧縮画像のデータ量に基づいて相関を判定する方法では、圧縮部１１３は、動画像４２１−ｋに含まれる所定の圧縮画像を復号した復号画像と、候補画像群４２５に含まれる各候補画像との差分を符号化することで、複数の圧縮画像を生成する。差分を符号化する符号化方式としては、Ｈ．２６４、Ｈ．２６５等が用いられる。次に、圧縮部１１３は、それらの圧縮画像それぞれのデータ量を計算する。そして、圧縮部１１３は、最小のデータ量を有する圧縮画像を、所定の圧縮画像に対して最も高い相関を有する圧縮画像として選択し、動画像４２１−ｋに付加する。
【００７４】
画像間の類似度に関する指標に基づいて相関を判定する方法では、圧縮部１１３は、動画像４２１−ｋに含まれる所定の圧縮画像を復号した復号画像と、候補画像群４２５に含まれる各候補画像との間の類似度に関する指標を計算する。次に、圧縮部１１３は、計算した指標に基づいて、復号画像と最も類似する候補画像を、所定の圧縮画像に対して最も高い相関を有する候補画像として選択する。そして、圧縮部１１３は、復号画像と選択した候補画像との差分を符号化することで、圧縮画像を生成し、生成した圧縮画像を動画像４２１−ｋに付加する。
【００７５】
圧縮部１１３は、例えば、所定の圧縮画像を復号した復号画像（参照画像）と、各候補画像とのパターンマッチングを行って、差分絶対値和（Sum of Absolute Difference，ＳＡＤ）、差分二乗和（Sum of Squared Difference，ＳＳＤ）等の指標を計算する。ＳＡＤは、参照画像の画素値と候補画像の画素値との差分の絶対値の総和を表し、次式により計算される。
【００７６】
【数１】
2019080214.tif 000003
【００７７】
式（１）において、Ｒ１はＳＡＤを表し、ｐは、参照画像及び候補画像の水平方向の座標を表し、ｑは、参照画像及び候補画像の垂直方向の座標を表す。Ｐは、参照画像及び候補画像の水平方向の画素数を表し、Ｑは、参照画像及び候補画像の垂直方向の画素数を表す。Ｉ（ｐ，ｑ）は、座標（ｐ，ｑ）における参照画像の画素値を表し、Ｔ（ｐ，ｑ）は、座標（ｐ，ｑ）における候補画像の画素値を表す。
【００７８】
ＳＳＤは、参照画像の画素値と候補画像の画素値との差分の二乗の総和を表し、次式により計算される。
【００７９】
【数２】
2019080214.tif 000004
【００８０】
式（２）において、Ｒ２はＳＳＤを表す。圧縮部１１３は、ＳＡＤ及びＳＳＤの代わりに、正規化相互相関（Normalized Cross-Correlation，ＮＣＣ）、ゼロ平均正規化相互相関（Zero-mean Normalized Cross-Correlation，ＺＮＣＣ）等の別の指標を用いることもできる。さらに、圧縮部１１３は、複数の指標の組み合わせを用いて、相関を判定してもよい。
【００８１】
図１８は、図４の画像圧縮装置１０１が行う画像圧縮処理の具体例を示すフローチャートである。図１８の画像圧縮処理では、圧縮部１１３は、圧縮画像のデータ量に基づいて相関を判定する。
【００８２】
まず、通信部４１１は、車両３０１−ｉから、映像４２２、位置情報４２３、及び移動情報４２４を受信する（ステップ１８０１）。位置情報４２３としては、例えば、図１０のようなＧＰＳの位置情報が用いられ、移動情報４２４としては、例えば、図１１のようなＣＡＮデータが用いられる。
【００８３】
次に、抽出部１１２は、位置情報４２３及び移動情報４２４を用いて、映像４２２に含まれる画像のうち、車両３０１−ｉがいずれかの地点Ｐｋを通過したときの画像を特定する（ステップ１８０２）。そして、抽出部１１２は、映像４２２から、特定した画像を含む、所定範囲の時間帯の複数の画像を、候補画像群４２５として抽出する（ステップ１８０３）。
【００８４】
次に、圧縮部１１３は、候補画像群４２５に含まれる各候補画像について、ステップ１８０４の処理を繰り返す。ステップ１８０４において、圧縮部１１３は、動画像４２１−ｋに含まれる所定の圧縮画像を復号して参照画像を生成し、参照画像と候補画像との差分を符号化することで、圧縮画像を生成する。そして、圧縮部１１３は、その圧縮画像のデータ量を計算する。
【００８５】
すべての候補画像について圧縮画像の生成が終了すると、圧縮部１１３は、最小のデータ量を有する圧縮画像を選択する（ステップ１８０５）。そして、圧縮部１１３は、選択した圧縮画像を動画像４２１−ｋに付加することで、動画像４２１−ｋを更新する（ステップ１８０６）。
【００８６】
ステップ１８０４及びステップ１８０５において、圧縮部１１３は、各圧縮画像のデータ量から圧縮率を計算し、最も高い圧縮率を有する圧縮画像を選択してもよい。
【００８７】
図１９は、図１８のステップ１８０２における画像特定処理の例を示すフローチャートである。まず、抽出部１１２は、地点Ｐｋの緯度及び経度を用いて、地点Ｐｋを含む所定領域を設定する（ステップ１９０１）。
【００８８】
次に、抽出部１１２は、所定領域に近い緯度及び経度を含む位置情報の２つのエントリを選択し、ＣＡＮデータに含まれる舵角等を用いて、それらのエントリが示す２点を通る曲線を、車両３０１−ｉの移動軌跡として求める（ステップ１９０２）。
【００８９】
次に、抽出部１１２は、ＣＡＮデータに含まれる車速、エンジン回転数等を用いて、移動軌跡に沿って、映像４２２に含まれる各画像の時刻に対応する車両３０１−ｉの位置を補間することで、各画像に対して位置情報を割り当てる（ステップ１９０３）。
【００９０】
次に、抽出部１１２は、割り当てた位置情報の中に、所定領域内の位置を示す位置情報が存在するか否かをチェックする（ステップ１９０４）。所定領域内の位置を示す位置情報が存在する場合（ステップ１９０４，ＹＥＳ）、抽出部１１２は、その位置情報が割り当てられた画像を、車両３０１−ｉが地点Ｐｋを通過したときの画像として特定する（ステップ１９０５）。
【００９１】
一方、所定領域内の位置を示す位置情報が存在しない場合（ステップ１９０４，ＮＯ）、抽出部１１２は、処理を終了する。この場合、画像圧縮装置１０１は、図１８のステップ１８０３〜ステップ１８０６の処理をスキップする。
【００９２】
ステップ１９０２及びステップ１９０３において、抽出部１１２は、曲線補間の代わりに直線補間を用いてもよい。また、抽出部１１２は、移動情報４２４の代わりに、地図情報、カーナビゲーションシステムが保持する道路情報等を用いて、移動軌跡を求めてもよい。
【００９３】
ところで、画像圧縮装置１０１は、各地点Ｐｋの動画像４２１−ｋを、１つの属性又は２つ以上の属性の組み合わせを示す属性情報と対応付けて記録することも可能である。動画像４２１−ｋの属性としては、例えば、時間帯、季節、天候、経路の識別情報、地点Ｐｋにおける撮影方向等を用いることができる。Ｘ個の属性情報を用いる場合、各地点Ｐｋに対してＸ個の動画像が生成される。
【００９４】
この場合、図１８のステップ１８０２において、抽出部１１２は、映像４２２に含まれる画像のうち、地点Ｐｋと各動画像の属性情報の両方に対応する画像を特定する。そして、ステップ１８０３において、抽出部１１２は、地点Ｐｋと各動画像の属性情報の両方に対応する候補画像群４２５を抽出する。
【００９５】
図２０は、属性情報毎に分類された動画像の例を示している。まず、画像圧縮装置１０１は、各車両から撮影された映像を地点毎の画像に分解する。画像２００１−１〜画像２００１−Ｎは、地点Ｐ１において車両３０１−１〜車両３０１−Ｎからそれぞれ撮影された画像である。画像２００２−１〜画像２００２−Ｎは、地点Ｐ２において車両３０１−１〜車両３０１−Ｎからそれぞれ撮影された画像である。画像２００３−１〜画像２００３−Ｎは、地点Ｐ３において車両３０１−１〜車両３０１−Ｎからそれぞれ撮影された画像である。
【００９６】
次に、画像圧縮装置１０１は、地点Ｐ１の画像２００１−１〜画像２００１−Ｎを含むＮ枚以上の画像を画像群２０１１に分類し、さらに、画像群２０１１を属性情報Ａ１〜属性情報Ａ３それぞれに対応する３つの画像群に分類する。そして、画像圧縮装置１０１は、属性情報Ａ１に対応する画像群を符号化することで、動画像２０２１を生成する。また、画像圧縮装置１０１は、属性情報Ａ２に対応する画像群を符号化することで、動画像２０２２を生成し、属性情報Ａ３に対応する画像群を符号化することで、動画像２０２３を生成する。
【００９７】
例えば、時間帯に応じて画像を分類する場合、属性情報Ａ１、属性情報Ａ２、及び属性情報Ａ３として、朝、昼、及び夜をそれぞれ用いることができる。また、天候に応じて画像を分類する場合、属性情報Ａ１、属性情報Ａ２、及び属性情報Ａ３として、晴れ、曇り、及び雨をそれぞれ用いることができる。同じ属性情報を有する画像群を符号化することで、画像間の相関がさらに高くなり、画像間の差分のデータ量がさらに小さくなる。したがって、動画像の圧縮効率が向上し、圧縮された動画像の情報量が削減される。
【００９８】
同様にして、画像圧縮装置１０１は、地点Ｐ２の画像２００２−１〜画像２００２−Ｎを含むＮ枚以上の画像を画像群２０１２に分類し、画像群２０１２から、属性情報Ａ１〜属性情報Ａ３それぞれに対応する動画像２０３１〜動画像２０３３を生成する。
【００９９】
さらに、画像圧縮装置１０１は、地点Ｐ３の画像２００３−１〜画像２００３−Ｎを含むＮ枚以上の画像を画像群２０１３に分類し、画像群２０１３から、属性情報Ａ１〜属性情報Ａ３それぞれに対応する動画像２０４１〜動画像２０４３を生成する。
【０１００】
ユーザは、端末３０２−ｊを用いて、動画像２０２１〜動画像２０２３、動画像２０３１〜動画像２０３３、及び動画像２０４１〜動画像２０４３のうち、所望の地点及び属性情報に対応する動画像を選択し、視聴することができる。これにより、地点及び属性情報の組み合わせに基づいて動画像を検索することが可能な映像配信サービスが実現される。
【０１０１】
図１及び図４の画像圧縮装置１０１の構成は一例に過ぎず、画像圧縮装置１０１の用途又は条件に応じて一部の構成要素を省略又は変更してもよい。例えば、図４の画像圧縮装置１０１において、映像４２２、位置情報４２３、及び移動情報４２４が予め記憶部１１１に格納されている場合は、通信部４１１を省略することができる。
【０１０２】
図３の画像圧縮システムの構成は一例に過ぎず、画像圧縮装置１０１の用途又は条件に応じて一部の構成要素を省略又は変更してもよい。例えば、車両３０１−ｉの代わりに、撮像装置を搭載した船、移動ロボット等の別の移動体を用いてもよく、歩行者が携帯する撮像装置を用いてもよい。
【０１０３】
図２、図１８、及び図１９のフローチャートは一例に過ぎず、画像圧縮装置１０１の構成又は条件に応じて、一部の処理を省略又は変更してもよい。例えば、図１８の画像圧縮処理において、圧縮部１１３は、圧縮画像のデータ量の代わりに、画像間の類似度に関する指標に基づいて相関を判定してもよい。この場合、圧縮部１１３は、類似度に関する指標に基づいて選択した候補画像を符号化することで、圧縮画像を生成する。抽出部１１２は、移動情報４２４を用いることなく、位置情報４２３のみを用いて候補画像群４２５を抽出してもよい。
【０１０４】
図５〜図７の道路、地点、及び画像は一例に過ぎず、道路及び地点は、車両３０１−ｉの移動経路に応じて変化し、撮影される画像は、道路及び地点に応じて変化する。図８及び図２０の地点及び属性情報は一例に過ぎず、地点の個数は４個以上であってもよく、属性情報の個数は４個以上であってもよい。図９の移動情報及び候補画像群は一例に過ぎず、候補画像群は、６枚以上の候補画像を含んでいてもよい。
【０１０５】
図１０の位置情報及び図１１の移動情報は一例に過ぎず、画像圧縮装置１０１は、別の形式の位置情報及び移動情報を用いてもよい。図１２〜図１７の位置合わせは一例に過ぎず、画像圧縮装置１０１は、車両３０１−ｉの移動経路に応じて、別の方法で位置合わせを行ってもよい。
【０１０６】
式（１）及び式（２）は一例に過ぎず、圧縮部１１３は、別の計算式を用いてＳＡＤ又はＳＳＤを計算してもよい。
【０１０７】
図２１は、図１及び図４の画像圧縮装置１０１として用いられる情報処理装置（コンピュータ）の構成例を示している。図２１の情報処理装置は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）２１０１、メモリ２１０２、入力装置２１０３、出力装置２１０４、補助記憶装置２１０５、媒体駆動装置２１０６、及びネットワーク接続装置２１０７を備える。これらの構成要素はバス２１０８により互いに接続されている。
【０１０８】
メモリ２１０２は、例えば、Read Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリであり、処理に用いられるプログラム及びデータを格納する。メモリ２１０２は、図１及び図４の記憶部１１１として用いることができる。
【０１０９】
ＣＰＵ２１０１（プロセッサ）は、例えば、メモリ２１０２を利用してプログラムを実行することにより、図１及び図４の抽出部１１２及び圧縮部１１３として動作する。
【０１１０】
入力装置２１０３は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス等であり、オペレータからの指示又は情報の入力に用いられる。出力装置２１０４は、例えば、表示装置、プリンタ、スピーカ等であり、オペレータへの問い合わせ又は処理結果の出力に用いられる。
【０１１１】
補助記憶装置２１０５は、例えば、磁気ディスク装置、光ディスク装置、光磁気ディスク装置、テープ装置等である。補助記憶装置２１０５は、フラッシュメモリ又はハードディスクドライブであってもよい。情報処理装置は、補助記憶装置２１０５にプログラム及びデータを格納しておき、それらをメモリ２１０２にロードして使用することができる。補助記憶装置２１０５は、図１及び図４の記憶部１１１として用いることができる。
【０１１２】
媒体駆動装置２１０６は、可搬型記録媒体２１０９を駆動し、その記録内容にアクセスする。可搬型記録媒体２１０９は、メモリデバイス、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク等である。可搬型記録媒体２１０９は、Compact Disk Read Only Memory（ＣＤ−ＲＯＭ）、Digital Versatile Disk（ＤＶＤ）、Universal Serial Bus（ＵＳＢ）メモリ等であってもよい。オペレータは、この可搬型記録媒体２１０９にプログラム及びデータを格納しておき、それらをメモリ２１０２にロードして使用することができる。
【０１１３】
このように、処理に用いられるプログラム及びデータを格納するコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、メモリ２１０２、補助記憶装置２１０５、又は可搬型記録媒体２１０９のような、物理的な（非一時的な）記録媒体である。
【０１１４】
ネットワーク接続装置２１０７は、通信ネットワーク３０３に接続され、通信に伴うデータ変換を行う通信インタフェース回路である。情報処理装置は、プログラム及びデータを外部の装置からネットワーク接続装置２１０７を介して受信し、それらをメモリ２１０２にロードして使用することができる。ネットワーク接続装置２１０７は、図４の通信部４１１として用いることができる。
【０１１５】
なお、情報処理装置が図２１のすべての構成要素を含む必要はなく、用途又は条件に応じて一部の構成要素を省略することも可能である。例えば、情報処理装置とオペレータとが対話を行わない場合は、入力装置２１０３及び出力装置２１０４を省略してもよい。可搬型記録媒体２１０９を利用しない場合は、媒体駆動装置２１０６を省略してもよい。図３の端末３０２−ｊとしては、図２１と同様の情報処理装置を用いることができる。
【０１１６】
開示の実施形態とその利点について詳しく説明したが、当業者は、特許請求の範囲に明確に記載した本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更、追加、省略をすることができるであろう。
【０１１７】
図１乃至図２１を参照しながら説明した実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
コンピュータが、
経路上を移動する撮像装置によって複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像の中から、前記経路上の所定位置に対応する複数の候補画像を抽出し、
前記所定位置と対応付けて記録された第１圧縮画像と前記複数の候補画像それぞれとの相関に基づいて、前記第１圧縮画像を復号した復号画像と前記複数の候補画像のうち１つの候補画像との差分を表す第２圧縮画像を、前記第１圧縮画像に付加して記録する、
ことを特徴とする画像圧縮方法。
（付記２）
前記コンピュータは、前記複数の時刻のうち一部の時刻における前記撮像装置の位置を示す位置情報と、前記所定位置を示す位置情報とを用いて、前記複数の画像の中から前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする付記１記載の画像圧縮方法。
（付記３）
前記コンピュータは、前記撮像装置の移動速度又は移動方向を示す移動情報をさらに用いて、前記複数の画像の中から前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする付記２記載の画像圧縮方法。
（付記４）
前記コンピュータは、前記復号画像と前記複数の候補画像それぞれとの差分を符号化することで、複数の圧縮画像を生成し、前記複数の圧縮画像それぞれの情報量を計算し、前記複数の圧縮画像のうち最小の情報量を有する圧縮画像を、前記第２圧縮画像として用いることを特徴とする付記１乃至３のいずれか１項に記載の画像圧縮方法。
（付記５）
前記コンピュータは、前記復号画像と前記複数の候補画像それぞれとの間の類似度に関する指標を計算し、前記複数の候補画像のうち、前記復号画像と最も類似する候補画像を、前記１つの候補画像として選択し、前記復号画像と前記１つの候補画像との前記差分を符号化することで、前記第２圧縮画像を生成することを特徴とする付記１乃至３のいずれか１項に記載の画像圧縮方法。
（付記６）
前記第１圧縮画像は、時間帯、季節、天候、前記経路の識別情報、若しくは前記所定位置における撮影方向のうち１つの属性、又は２つ以上の属性の組み合わせを示す属性情報と対応付けて記録され、
前記コンピュータは、前記複数の画像の中から、前記所定位置と前記属性情報の両方に対応する前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする付記１乃至５のいずれか１項に記載の画像圧縮方法。
（付記７）
経路上の所定位置と対応付けて第１圧縮画像を記憶する記憶部と、
前記経路上を移動する撮像装置によって複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像の中から、前記所定位置に対応する複数の候補画像を抽出する抽出部と、
前記第１圧縮画像と前記複数の候補画像それぞれとの相関に基づいて、前記第１圧縮画像を復号した復号画像と前記複数の候補画像のうち１つの候補画像との差分を表す第２圧縮画像を、前記第１圧縮画像に付加して前記記憶部に格納する圧縮部と、
を備えることを特徴とする画像圧縮装置。
（付記８）
前記抽出部は、前記複数の時刻のうち一部の時刻における前記撮像装置の位置を示す位置情報と、前記所定位置を示す位置情報とを用いて、前記複数の画像の中から前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする付記７記載の画像圧縮装置。
（付記９）
前記抽出部は、前記撮像装置の移動速度又は移動方向を示す移動情報をさらに用いて、前記複数の画像の中から前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする付記８記載の画像圧縮装置。
（付記１０）
前記圧縮部は、前記復号画像と前記複数の候補画像それぞれとの差分を符号化することで、複数の圧縮画像を生成し、前記複数の圧縮画像それぞれの情報量を計算し、前記複数の圧縮画像のうち最小の情報量を有する圧縮画像を、前記第２圧縮画像として用いることを特徴とする付記７乃至９のいずれか１項に記載の画像圧縮装置。
（付記１１）
前記圧縮部は、前記復号画像と前記複数の候補画像それぞれとの間の類似度に関する指標を計算し、前記複数の候補画像のうち、前記復号画像と最も類似する候補画像を、前記１つの候補画像として選択し、前記復号画像と前記１つの候補画像との前記差分を符号化することで、前記第２圧縮画像を生成することを特徴とする付記７乃至９のいずれか１項に記載の画像圧縮装置。
（付記１２）
前記記憶部は、時間帯、季節、天候、前記経路の識別情報、若しくは前記所定位置における撮影方向のうち１つの属性、又は２つ以上の属性の組み合わせを示す属性情報と対応付けて、前記第１圧縮画像を記憶し、
前記抽出部は、前記複数の画像の中から、前記所定位置と前記属性情報の両方に対応する前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする付記７乃至１１のいずれか１項に記載の画像圧縮装置。
（付記１３）
経路上を移動する撮像装置によって複数の時刻それぞれにおいて撮影された複数の画像の中から、前記経路上の所定位置に対応する複数の候補画像を抽出し、
前記所定位置と対応付けて記録された第１圧縮画像と前記複数の候補画像それぞれとの相関に基づいて、前記第１圧縮画像を復号した復号画像と前記複数の候補画像のうち１つの候補画像との差分を表す第２圧縮画像を、前記第１圧縮画像に付加して記録する、
処理をコンピュータに実行させるための画像圧縮プログラム。
（付記１４）
前記コンピュータは、前記複数の時刻のうち一部の時刻における前記撮像装置の位置を示す位置情報と、前記所定位置を示す位置情報とを用いて、前記複数の画像の中から前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする付記１３記載の画像圧縮プログラム。
（付記１５）
前記コンピュータは、前記撮像装置の移動速度又は移動方向を示す移動情報をさらに用いて、前記複数の画像の中から前記複数の候補画像を抽出することを特徴とする付記１４記載の画像圧縮プログラム。
【符号の説明】
【０１１８】
１０１  画像圧縮装置
１１１  記憶部
１１２  抽出部
１１３  圧縮部
３０１−１〜３０１−Ｎ  車両
３０２−１〜３０２−Ｍ  端末
３０３  通信ネットワーク
４１１  通信部
４２１−１〜４２１−Ｋ、８１１〜８１３、２０２１〜２０２３、２０３１〜２０３３、２０４１〜２０４３  動画像
４２２  映像
４２３  位置情報
４２４、９０１−１〜９０１−８  移動情報
４２５、７０１−１〜７０１−４  候補画像群
６０１−１〜６０１−４、６０２−１〜６０２−４、８０１−１〜８０１−Ｎ、８０２−１〜８０２−Ｎ、８０３−１〜８０３−Ｎ、９０２−１〜９０２−８、１２２１〜１２２３、１５０１、２００１−１〜２００１−Ｎ、２００２−１〜２００２−Ｎ、２００３−１〜２００３−Ｎ  画像
９０３−１〜９０３−６  圧縮画像
１２０１、１６０１  道路
１２０２、１３０１、１４０１、１６０３  所定領域
１２１１〜１２１３、１６１１、１６１２  位置
１６０２  交差点
２０１１〜２０１３  画像群
２１０１  ＣＰＵ
２１０２  メモリ
２１０３  入力装置
２１０４  出力装置
２１０５  補助記憶装置
２１０６  媒体駆動装置
２１０７  ネットワーク接続装置
２１０８  バス
２１０９  可搬型記録媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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