(57)【要約】      （修正有）【課題】ブーム下げ操作または旋回減速操作が行われるときにアキュムレータの圧力の変化がブーム下げ速度または旋回速度に影響を及ぼすことを防止できる建設機械の油圧駆動システムを提供する。【解決手段】ブーム上げ供給ライン４５およびブーム下げ供給ライン４６によりブームシリンダ１３と接続されたブーム制御弁４４と、吸入ライン３３を通じて作動油を吸入し、吐出ライン３４を通じて作動油を吐出するポンプ３１と、ブーム下げ操作が行われるときにブーム上げ供給ラインと吸入ラインとを回生ライン６２を通じて連通させる回生弁６１と、アキュムレータ切換弁７３を制御する制御装置５５と、を備え、制御装置は、蓄圧条件を満たすときにアキュムレータ切換弁を蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときにアキュムレータ切換弁を放圧位置に切り換え、蓄圧条件と放圧条件のどちらも満たさないときにアキュムレータ切換弁を中立位置に切り換える。【選択図】図１
2019052702.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームシリンダと、
ブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより前記ブームシリンダと接続されたブーム制御弁であって、ブーム下げ操作が行われるときに前記ブーム上げ供給ラインをブロックするブーム制御弁と、
逆止弁が設けられた吸入ラインを通じて作動油を吸入し、吐出ラインを通じて作動油を吐出するポンプと、
前記ブーム上げ供給ラインと前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分とを接続する回生ラインと、
ブーム下げ操作が行われるときに前記ブーム上げ供給ラインと前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分とを前記回生ラインを通じて連通させ、ブーム下げ操作が行われないときに前記回生ラインを通じた作動油の流通を禁止する回生弁と、
前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分の圧力を所定圧以下に保つリリーフ弁と、
アキュムレータを前記吐出ラインと接続する蓄圧位置と、前記アキュムレータを前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分と接続する放圧位置と、前記アキュムレータを前記吐出ラインおよび前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分から遮断する中立位置との間で切り換えられるアキュムレータ切換弁と、
前記アキュムレータ切換弁を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、ブーム下げ操作が単独で行われることを含む蓄圧条件を満たすときに前記アキュムレータ切換弁を前記蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときに前記アキュムレータ切換弁を前記放圧位置に切り換え、前記蓄圧条件と前記放圧条件のどちらも満たさないときに前記アキュムレータ切換弁を前記中立位置に切り換える、建設機械の油圧駆動システム。
【請求項２】
前記蓄圧条件は、ブーム下げ操作が単独で行われることと、ブーム下げ操作がその他の操作と同時に行われるときであって前記ポンプの吐出圧が閾値よりも低いことである、請求項１に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項３】
前記放圧条件は、前記ポンプの吐出圧が基準値よりも高いことである、請求項１または２に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項４】
前記ポンプ、前記吸入ラインおよび前記吐出ラインは、それぞれ第１ポンプ、第１吸入ラインおよび第１吐出ラインであり、
アームシリンダと、
アーム引き供給ラインおよびアーム押し供給ラインにより前記アームシリンダと接続されたアーム制御弁と、
第２吸入ラインを通じて作動油を吸入し、第２吐出ラインを通じて作動油を吐出する第２ポンプと、をさらに備え、
前記第１ポンプは、前記第１吐出ラインにより前記アーム制御弁と接続されており、
前記第２ポンプは、前記第２吐出ラインにより前記ブーム制御弁と接続されている、請求項１〜３の何れか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項５】
前記回生ラインには、前記ブーム上げ供給ラインから前記第１吸入ラインへの作動油の流通を許容する一方、前記第１吸入ラインから前記ブーム上げ供給ラインへの作動油の流通を禁止する逆止弁が設けられており、
前記第２吸入ラインには逆止弁が設けられており、前記第２吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分は、中継ラインにより前記回生ラインにおける前記逆止弁よりも前記ブーム上げ供給ライン側の部分と接続されており、
前記中継ラインには、前記回生ラインから前記第２吸入ラインへの作動油の流通を許容する一方、前記第２吸入ラインから前記回生ラインへの作動油の流通を禁止する逆止弁が設けられており、
前記第２吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分の圧力を所定圧以下に保つリリーフ弁をさらに備える、請求項４に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項６】
前記第１ポンプは、最低吐出流量がゼロよりも大きく設定された可変容量型のポンプであり、
前記第１吐出ラインから分岐するアンロードラインに設けられたアンロード弁をさらに備え、
前記制御装置は、ブーム下げ操作が単独で行われるときに前記アンロード弁を全閉にする、請求項４または５に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項７】
旋回モータと、
一対の旋回供給ラインにより前記旋回モータと接続された旋回供給弁であって、旋回操作が行われるときに前記旋回供給ラインの一方をブロックする旋回供給弁と、
逆止弁が設けられた吸入ラインを通じて作動油を吸入し、吐出ラインを通じて作動油を吐出するポンプと、
前記ポンプと連結された回生モータと、
旋回加速操作および旋回等速操作が行われるときに前記旋回供給ラインの一方からタンクへの作動油の流通を許容し、旋回加速操作および旋回等速操作が行われないときに前記旋回供給ラインの一方および双方からタンクへの作動油の流通を禁止する第１旋回排出弁と、
旋回減速操作が行われるときに前記旋回供給ラインの一方から前記回生モータへの作動油の流通を許容し、旋回減速操作が行われないときに前記旋回供給ラインの双方から前記回生モータへの作動油の流通を禁止する第２旋回排出弁と、
アキュムレータを前記吐出ラインと接続する蓄圧位置と、前記アキュムレータを前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分と接続する放圧位置と、前記アキュムレータを前記吐出ラインおよび前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分から遮断する中立位置との間で切り換えられるアキュムレータ切換弁と、
前記アキュムレータ切換弁を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、旋回減速操作が単独で行われることを含む蓄圧条件を満たすときに前記アキュムレータ切換弁を前記蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときに前記アキュムレータ切換弁を前記放圧位置に切り換え、前記蓄圧条件と前記放圧条件のどちらも満たさないときに前記アキュムレータ切換弁を前記中立位置に切り換える、建設機械の油圧駆動システム。
【請求項８】
前記回生モータは、当該回生モータの回転速度が前記ポンプの回転速度より速いときだけ前記回生モータから前記ポンプへの回転およびトルクの伝達を許容するワンウェイクラッチを介して前記ポンプと連結されている、請求項７に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項９】
前記ポンプは、前記吐出ラインにより前記旋回供給弁と接続されている、請求項７または８に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項１０】
前記蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることと、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときであって前記ポンプの吐出圧が閾値よりも低いことである、請求項７〜９の何れか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項１１】
前記放圧条件は、旋回減速操作が行われないときであって前記ポンプの吐出圧が基準値よりも高いことである、請求項７〜１０の何れか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項１２】
前記ポンプは、最低吐出流量がゼロよりも大きく設定された可変容量型のポンプであり、
前記吐出ラインから分岐するアンロードラインに設けられたアンロード弁をさらに備え、
前記制御装置は、旋回減速操作が単独で行われるときに前記アンロード弁を全閉にする、請求項７〜１１の何れか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【請求項１３】
前記回生モータは、可変容量型のモータである、請求項７〜１２の何れか一項に記載の建設機械の油圧駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の油圧駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルや油圧クレーンのような建設機械には、ブームを駆動するブームシリンダを含む油圧駆動システムが搭載されている。このような油圧駆動システムでは、ブーム下げ操作が行われるときに、ブームの位置エネルギを圧力としてアキュムレータに蓄積することが可能である。アキュムレータに蓄積されたエネルギは、例えばブーム上げ操作が行われるときに利用される。
【０００３】
例えば特許文献１には、ブームシリンダとブーム制御弁とがブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより接続され、ブーム上げ供給ラインからアキュムレータまで回生ラインが延びた建設機械の油圧駆動システムが開示されている。ブーム制御弁は、ブーム下げ操作が行われるときに、ブーム上げ供給ラインをブロックする。これにより、ブームシリンダから排出される作動油が回生ラインを通じてアキュムレータに流入する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−４５３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された油圧駆動システムでは、回生ラインに開閉弁が設けられており、この開閉弁の開口面積によって、ブーム下げ速度が制御される。しかしながら、アキュムレータの圧力は一定ではなく、アキュムレータに充填される作動油の量が増えるほど高くなる。従って、回生ラインに設けられた開閉弁を制御した場合には、アキュムレータの圧力によってブーム下げ速度が作業者の意図通りにならない。
【０００６】
なお、アキュムレータへのエネルギの蓄積は、ブーム下げ操作が行われるときだけでなく、旋回モータによって旋回される旋回体の旋回速度を低減させる旋回減速操作が行われるときに行うことも可能である。しかし、上述したアキュムレータの圧力によって速度が作業者の意図通りにならないという問題は、この場合にも当てはまる。
【０００７】
そこで、本発明は、ブーム下げ操作または旋回減速操作が行われるときにアキュムレータの圧力の変化がブーム下げ速度または旋回速度に影響を及ぼすことを防止できる建設機械の油圧駆動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明の１つの側面からの建設機械の油圧駆動システムは、ブームシリンダと、ブーム上げ供給ラインおよびブーム下げ供給ラインにより前記ブームシリンダと接続されたブーム制御弁であって、ブーム下げ操作が行われるときに前記ブーム上げ供給ラインをブロックするブーム制御弁と、逆止弁が設けられた吸入ラインを通じて作動油を吸入し、吐出ラインを通じて作動油を吐出するポンプと、前記ブーム上げ供給ラインと前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分とを接続する回生ラインと、ブーム下げ操作が行われるときに前記ブーム上げ供給ラインと前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分とを前記回生ラインを通じて連通させ、ブーム下げ操作が行われないときに前記回生ラインを通じた作動油の流通を禁止する回生弁と、アキュムレータを前記吐出ラインと接続する蓄圧位置と、前記アキュムレータを前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分と接続する放圧位置と、前記アキュムレータを前記吐出ラインおよび前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分から遮断する中立位置との間で切り換えられるアキュムレータ切換弁と、前記アキュムレータ切換弁を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、ブーム下げ操作が単独で行われることを含む蓄圧条件を満たすときに前記アキュムレータ切換弁を前記蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときに前記アキュムレータ切換弁を前記放圧位置に切り換え、前記蓄圧条件と前記放圧条件のどちらも満たさないときに前記アキュムレータ切換弁を前記中立位置に切り換える、ことを特徴とする。
【０００９】
上記の構成によれば、ブーム下げ操作が行われるときには、ブームシリンダから排出される高い圧力の作動油が回生ラインを通じて吸入ラインに導かれる。アキュムレータ切換弁が中立位置に位置する場合であって、ブーム下げ操作が、ポンプがブームシリンダ以外の油圧アクチュエータへ作動油を供給する他の操作と同時に行われる場合には、ポンプの吸入側に高い圧力の作動油が供給されることにより、ポンプが負担すべき動力および仕事量を低減することができる。
【００１０】
一方、ブーム下げ操作が単独で行われるときは、アキュムレータ切換弁が蓄圧位置に切り換えられるので、ブームの位置エネルギを圧力としてアキュムレータに蓄積することができる。このとき、回生弁とアキュムレータとの間にはポンプが介在し、かつ、回生弁の下流の圧力はリリーフ弁によって一定の圧力に保たれるので、ブーム下げ速度は主に回生弁の開口面積に依存する。従って、アキュムレータの圧力の変化がブーム下げ速度に影響を及ぼすことを防止できる。
【００１１】
前記蓄圧条件は、ブーム下げ操作が単独で行われることと、ブーム下げ操作がその他の操作と同時に行われるときであって前記ポンプの吐出圧が閾値よりも低いことであってもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作が単独で行われるときだけでなく、ブーム下げ操作が特定の操作と同時に行われるときにも、ブームの位置エネルギをアキュムレータに蓄積することができる。
【００１２】
前記放圧条件は、前記ポンプの吐出圧が基準値よりも高いことであってもよい。この構成によれば、アキュムレータに蓄積したエネルギを、ポンプから作動油が供給される油圧アクチュエータの負荷が比較的に大きなときに利用することができる。
【００１３】
前記ポンプ、前記吸入ラインおよび前記吐出ラインは、それぞれ第１ポンプ、第１吸入ラインおよび第１吐出ラインであり、上記の油圧駆動システムは、アームシリンダと、アーム引き供給ラインおよびアーム押し供給ラインにより前記アームシリンダと接続されたアーム制御弁と、第２吸入ラインを通じて作動油を吸入し、第２吐出ラインを通じて作動油を吐出する第２ポンプと、をさらに備え、前記第１ポンプは、前記第１吐出ラインにより前記アーム制御弁と接続されており、前記第２ポンプは、前記第２吐出ラインにより前記ブーム制御弁と接続されていてもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作が行われるときに、第２ポンプを用いてブームシリンダへ作動油を供給しつつ、第１ポンプを用いてエネルギをアキュムレータに蓄積することができる。
【００１４】
前記回生ラインには、前記ブーム上げ供給ラインから前記第１吸入ラインへの作動油の流通を許容する一方、前記第１吸入ラインから前記ブーム上げ供給ラインへの作動油の流通を禁止する逆止弁が設けられており、前記第２吸入ラインには逆止弁が設けられており、前記第２吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分は、中継ラインにより前記回生ラインにおける前記逆止弁よりも前記ブーム上げ供給ライン側の部分と接続されており、前記中継ラインには、前記回生ラインから前記第２吸入ラインへの作動油の流通を許容する一方、前記第２吸入ラインから前記回生ラインへの作動油の流通を禁止する逆止弁が設けられており、上記の油圧駆動システムは、前記第２吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分の圧力を所定圧以下に保つリリーフ弁をさらに備えてもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作が行われるときに、ブームシリンダから排出される高い圧力の作動油が第２ポンプの吸入側にも供給されるため、第２ポンプが負担すべき動力および仕事量を低減することができる。
【００１５】
前記第１ポンプは、最低吐出流量がゼロよりも大きく設定された可変容量型のポンプであり、上記の油圧駆動システムは、前記第１吐出ラインから分岐するアンロードラインに設けられたアンロード弁をさらに備え、前記制御装置は、ブーム下げ操作が単独で行われるときに前記アンロード弁を全閉にしてもよい。この構成によれば、ブーム下げ操作が単独で行われるときには、アンロードラインを通じたブリードオフを中断してエネルギを蓄積することができる。しかも、アキュムレータが備えられていない方の第２ポンプにブーム制御弁が接続されるので、ブーム下げ操作が単独で行われるときに、ブーム下げ速度を犠牲にすることなく、ブームの位置エネルギを最大限にアキュムレータに蓄積することができる。
【００１６】
また、本発明の他の側面からの建設機械の油圧駆動システムは、旋回モータと、一対の旋回供給ラインにより前記旋回モータと接続された旋回供給弁であって、旋回操作が行われるときに前記旋回供給ラインの一方をブロックする旋回供給弁と、逆止弁が設けられた吸入ラインを通じて作動油を吸入し、吐出ラインを通じて作動油を吐出するポンプと、前記ポンプと連結された回生モータと、旋回加速操作および旋回等速操作が行われるときに前記旋回供給ラインの一方からタンクへの作動油の流通を許容し、旋回加速操作および旋回等速操作が行われないときに前記旋回供給ラインの一方および双方からタンクへの作動油の流通を禁止する第１旋回排出弁と、旋回減速操作が行われるときに前記旋回供給ラインの一方から前記回生モータへの作動油の流通を許容し、旋回減速操作が行われないときに前記旋回供給ラインの双方から前記回生モータへの作動油の流通を禁止する第２旋回排出弁と、アキュムレータを前記吐出ラインと接続する蓄圧位置と、前記アキュムレータを前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分と接続する放圧位置と、前記アキュムレータを前記吐出ラインおよび前記吸入ラインにおける前記逆止弁の下流側部分から遮断する中立位置との間で切り換えられるアキュムレータ切換弁と、前記アキュムレータ切換弁を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、旋回減速操作が単独で行われることを含む蓄圧条件を満たすときに前記アキュムレータ切換弁を前記蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときに前記アキュムレータ切換弁を前記放圧位置に切り換え、前記蓄圧条件と前記放圧条件のどちらも満たさないときに前記アキュムレータ切換弁を前記中立位置に切り換える、ことを特徴とする。
【００１７】
上記の構成によれば、旋回減速操作が行われるときには、旋回モータから排出される高い圧力の作動油が回生モータに導かれる。従って、旋回モータから排出される作動油から動力およびエネルギが回生され、この回生動力およびエネルギがポンプの駆動をアシストする。このため、アキュムレータ切換弁が中立位置に位置する場合であって、旋回減速操作が他の操作と同時に行われる場合には、旋回モータ以外の油圧アクチュエータの作動に回生動力およびエネルギが直接的に利用される。
【００１８】
一方、旋回減速操作が単独で行われるときは、アキュムレータ切換弁が蓄圧位置に切り換えられるので、回生動力およびエネルギを圧力としてアキュムレータに蓄積することができる。このとき、第２旋回排出弁とアキュムレータとの間には回生モータおよびポンプが介在するため、旋回速度は主に第２旋回排出弁の開口面積に依存する。従って、アキュムレータの圧力の変化が旋回速度に影響を及ぼすことを防止できる。
【００１９】
前記回生モータは、当該回生モータの回転速度が前記ポンプの回転速度より速いときだけ前記回生モータから前記ポンプへの回転およびトルクの伝達を許容するワンウェイクラッチを介して前記ポンプと連結されていてもよい。この構成によれば、旋回減速操作が行われないときに回生モータがポンプと一緒に回転して無駄に動力を消費することを防止できる。
【００２０】
例えば、前記ポンプは、前記吐出ラインにより前記旋回供給弁と接続されていてもよい。
【００２１】
前記蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることと、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときであって前記ポンプの吐出圧が閾値よりも低いことであってもよい。この構成によれば、旋回減速操作が単独で行われるときだけでなく、旋回減速操作が特定の操作と同時に行われるときにも、回生動力およびエネルギをアキュムレータに蓄積することができる。
【００２２】
前記放圧条件は、旋回減速操作が行われないときであって前記ポンプの吐出圧が基準値よりも高いことであってもよい。この構成によれば、アキュムレータに蓄積した回生動力およびエネルギを、ポンプから作動油が供給される油圧アクチュエータの負荷が比較的に大きなときに利用することができる。
【００２３】
前記ポンプは、最低吐出流量がゼロよりも大きく設定された可変容量型のポンプであり、上記の油圧駆動システムは、前記吐出ラインから分岐するアンロードラインに設けられたアンロード弁をさらに備え、前記制御装置は、旋回減速操作が単独で行われるときに前記アンロード弁を全閉にしてもよい。この構成によれば、旋回減速操作が単独で行われるときには、アンロードラインを通じたブリードオフを中断して回生動力およびエネルギを無駄なく蓄積することができる。
【００２４】
例えば、前記回生モータは、可変容量型のモータであってもよい。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、ブーム下げ操作または旋回減速操作が行われるときにアキュムレータの圧力の変化がブーム下げ速度または旋回速度に影響を及ぼすことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧駆動システムの概略構成図である。
【図２】建設機械の一例である油圧ショベルの側面図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る建設機械の油圧駆動システムの概略構成図である。
【図４】本発明の第３実施形態に係る建設機械の油圧駆動システムの概略構成図である。
【図５】第３実施形態の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（第１実施形態）
図１に、本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ａを示し、図２に、その油圧駆動システム１Ａが搭載された建設機械１０を示す。図２に示す建設機械１０は油圧ショベルであるが、本発明は、油圧クレーンなどの他の建設機械にも適用可能である。
【００２８】
図２に示す建設機械１０は自走式であり、走行体１１と、走行体１１に旋回可能に支持された旋回体１２を含む。旋回体１２には、運転席を含むキャビンが設けられているとともに、ブームが連結されている。ブームの先端にはアームが連結され、アームの先端にはバケットが連結されている。ただし、建設機械１０は自走式でなくてもよい。
【００２９】
油圧駆動システム１Ａは、油圧アクチュエータとして、図２に示すブームシリンダ１３、アームシリンダ１４およびバケットシリンダ１５を含むとともに、図略の旋回モータならびに左走行モータおよび右走行モータを含む。また、油圧駆動システム１Ａは、図１に示すように、それらの油圧アクチュエータへ作動液を供給する第１ポンプ２１および第２ポンプ３１を含む。なお、図１では、図面の簡略化のために、ブームシリンダ１３およびアームシリンダ１４以外の油圧アクチュエータを省略している。
【００３０】
第１ポンプ２１および第２ポンプ３１は、エンジン１７と連結されている。すなわち、第１ポンプ２１および第２ポンプ３１は、同一のエンジン１７により駆動される。
【００３１】
第１ポンプ２１および第２ポンプ３１のそれぞれは、傾転角が変更可能な可変容量型のポンプ（斜板ポンプまたは斜軸ポンプ）である。第１ポンプ２１の傾転角はレギュレータ２２により調整され、第２ポンプ３１の傾転角はレギュレータ３２により調整される。ただし、第１ポンプ２１および第２ポンプ３１の最低吐出流量は、ゼロよりも大きく設定されている。
【００３２】
レギュレータ２２，３２のそれぞれは、例えば、電気信号により作動する。例えば、レギュレータ（２２または３２）は、ポンプ（２１または３１）が斜板ポンプである場合、ポンプの斜板と連結されたサーボピストンに作用する油圧を電気的に変更するものであってもよいし、ポンプの斜板と連結された電動アクチュエータであってもよい。
【００３３】
本実施形態では、第１ポンプ２１がアームシリンダ１４ならびに図略の旋回モータおよび右走行モータへ作動油を供給し、第２ポンプ３１がブームシリンダ１３およびバケットシリンダ１５ならびに図略の左走行モータへ作動油を供給する。ただし、ブームシリンダ１３へは、第１ポンプ２１および第２ポンプ３１の双方から作動油が供給されてもよい。この場合、ブーム下げ時には、第２ポンプ３１のみからブームシリンダ１３へ作動油が供給されることが望ましい。同様に、アームシリンダ１４へは、第１ポンプ２１および第２ポンプ３１の双方から作動油が供給されてもよい。
【００３４】
第１ポンプ２１は、第１吸入ライン２３によりタンクと接続されているとともに、第１吐出ライン２４によりアーム制御弁４１ならびに図略の旋回制御弁および右走行制御弁と接続されている。つまり、第１ポンプ２１は、第１吸入ライン２３を通じて作動油を吸入し、第１吐出ライン２４を通じて作動油を吐出する。
【００３５】
第１ポンプ２１の吐出圧は、図略のリリーフ弁によってリリーフ圧以下に保たれる。また、第１吐出ライン２４からはアンロードライン２５が分岐しており、このアンロードライン２５にアンロード弁２６が設けられている。
【００３６】
第２ポンプ３１は、第２吸入ライン３３によりタンクと接続されているとともに、第２吐出ライン３４によりブーム制御弁４４ならびに図略のバケット制御弁および右走行制御弁と接続されている。つまり、第２ポンプ３１は、第２吸入ライン３３を通じて作動油を吸入し、第２吐出ライン３４を通じて作動油を吐出する。
【００３７】
第２ポンプ３１の吐出圧は、図略のリリーフ弁によってリリーフ圧以下に保たれる。また、第２吐出ライン３４からはアンロードライン３５が分岐しており、このアンロードライン３５にアンロード弁３６が設けられている。
【００３８】
上述したアーム制御弁４１は、アーム引き供給ライン４２およびアーム押し供給ライン４３によりアームシリンダ１４と接続されている。また、アーム制御弁４１は、タンクライン２８によりタンクと接続されている。
【００３９】
アーム制御弁４１は、アーム操作装置５１にてアーム引き操作またはアーム押し操作が行われることにより、全てのライン２４，４２，４３，２８をブロックする中立位置からアーム引き作動位置（図１の左側位置）またはアーム押し作動位置（図１の右側位置）に切り換えられる。アーム引き作動位置では、アーム制御弁４１は、アーム引き供給ライン４２を第１吐出ライン２４と連通させるとともに、アーム押し供給ライン４３をタンクライン２８と連通させる。一方、アーム押し作動位置では、アーム制御弁４１は、アーム押し供給ライン４３を第１吐出ライン２４と連通させるとともに、アーム引き供給ライン４２をタンクライン２８と連通させる。
【００４０】
本実施形態では、アーム制御弁４１が油圧パイロット式であり、一対のパイロットポートを有する。ただし、アーム制御弁４１は、電磁パイロット式であってもよい。
【００４１】
アーム操作装置５１は、操作レバーを含み、操作レバーの傾倒角に応じたアーム操作信号（アーム引き操作信号またはアーム押し操作信号）を出力する。つまり、アーム操作装置５１から出力されるアーム操作信号は、操作レバーの傾倒角（操作量）が大きくなるほど大きくなる。
【００４２】
本実施形態では、アーム操作装置５１がアーム操作信号として電気信号を出力する電気ジョイスティックである。アーム操作装置５１から出力されるアーム操作信号は、制御装置５５へ入力される。例えば、制御装置５５は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリとＣＰＵを有するコンピュータであり、ＲＯＭに格納されたプログラムがＣＰＵにより実行される。
【００４３】
制御装置５５は、アーム制御弁４１がアーム操作信号に応じた開口面積となるように、図略の一対の電磁比例弁を介してアーム制御弁４１を制御する。ただし、アーム操作装置５１は、アーム操作信号としてパイロット圧を出力するパイロット操作弁であってもよい。この場合、アーム制御弁４１のパイロットポートがパイロットラインによりパイロット操作弁であるアーム操作装置５１と接続される。また、アーム操作装置５１がパイロット操作弁である場合、アーム操作装置５１から出力されるパイロット圧が圧力センサにより検出されて制御装置５５へ入力される。
【００４４】
制御装置５５は、上述したレギュレータ２２およびアンロード弁２６も制御する。ただし、図１では、図面の簡略化のために一部の信号線のみを描いている。通常、制御装置５５は、アーム操作信号が大きくなるにつれて、第１ポンプ２１の吐出流量が大きくなるとともにアンロード弁２６の開口面積が小さくなるように、レギュレータ２２およびアンロード弁２６を制御する。
【００４５】
上述したブーム制御弁４４は、ブーム上げ供給ライン４５およびブーム下げ供給ライン４６によりブームシリンダ１３と接続されている。また、ブーム制御弁４４は、タンクライン３８によりタンクと接続されている。
【００４６】
ブーム制御弁４４は、ブーム操作装置５２にてブーム上げ操作またはブーム下げ操作が行われることにより、全てのライン３４，４５，４６，３８をブロックする中立位置からブーム上げ作動位置（図１の左側位置）またはブーム下げ作動位置（図１の右側位置）に切り換えられる。ブーム上げ作動位置では、ブーム制御弁４４は、ブーム上げ供給ライン４５を第２吐出ライン３４と連通させるとともに、ブーム下げ供給ライン４６をタンクライン（メークアップライン）３８と連通させる。一方、ブーム下げ作動位置では、ブーム制御弁４４は、ブーム下げ供給ライン４６を第２吐出ライン３４と連通させるとともに、ブーム上げ供給ライン４５をブロックする。
【００４７】
本実施形態では、ブーム制御弁４４が油圧パイロット式であり、一対のパイロットポートを有する。ただし、ブーム制御弁４４は、電磁パイロット式であってもよい。
【００４８】
ブーム操作装置５２は、操作レバーを含み、操作レバーの傾倒角に応じたブーム操作信号（ブーム上げ操作信号またはブーム下げ操作信号）を出力する。つまり、ブーム操作装置５２から出力されるブーム操作信号は、操作レバーの傾倒角（操作量）が大きくなるほど大きくなる。
【００４９】
本実施形態では、ブーム操作装置５２がブーム操作信号として電気信号を出力する電気ジョイスティックである。ブーム操作装置５２から出力されるブーム操作信号は、制御装置５５へ入力される。
【００５０】
制御装置５５は、ブーム制御弁４４がブーム操作信号に応じた開口面積となるように、図略の一対の電磁比例弁を介してブーム制御弁４４を制御する。ただし、ブーム操作装置５２は、ブーム操作信号としてパイロット圧を出力するパイロット操作弁であってもよい。この場合、ブーム制御弁４４のパイロットポートがパイロットラインによりパイロット操作弁であるブーム操作装置５２と接続される。また、ブーム操作装置５２がパイロット操作弁である場合、ブーム操作装置５２から出力されるパイロット圧が圧力センサにより検出されて制御装置５５へ入力される。
【００５１】
制御装置５５は、上述したレギュレータ３２およびアンロード弁３６も制御する。通常、制御装置５５は、ブーム操作信号が大きくなるにつれて、第２ポンプ３１の吐出流量が大きくなるとともにアンロード弁３６の開口面積が小さくなるように、レギュレータ３２およびアンロード弁３６を制御する。
【００５２】
さらに、本実施形態では、第１ポンプ２１を利用してブームの位置エネルギを蓄積するための構成が採用されている。
【００５３】
具体的には、第１吸入ライン２３に逆止弁２７が設けられている。第１吸入ライン２３における逆止弁２７の下流側部分は、回生ライン６２によりブーム上げ供給ライン４５と接続されている。
【００５４】
本実施形態では、回生ライン６２がブーム上げ供給ライン４５につながる位置に回生弁６１が設けられている。すなわち、回生弁６１は、ブーム上げ供給ライン４５に、当該ブーム上げ供給ライン４５をブームシリンダ１３側の第１流路とブーム制御弁４４側の第２流路とに分断するように組み込まれている。
【００５５】
また、回生ライン６２には、回生弁６１と第１吸入ライン２３との間に逆止弁６３が設けられている。逆止弁６３は、ブーム上げ供給ライン４５から第１吸入ライン２３への作動油の流通を許容する一方、第１吸入ライン２３からブーム上げ供給ライン４５への作動油の流通を禁止する。
【００５６】
回生弁６１は、制御装置５５により制御される。制御装置５５は、ブーム上げ操作が行われるとき（ブーム操作装置５２からブーム上げ操作信号が出力されるとき）に、回生弁６１を、ブーム上げ供給ライン４５の第１流路および第２流路ならびに回生ライン６２をブロックする中立位置から、ブーム上げ供給ライン４５の第１流路を第２流路と連通する第１位置（図１の左側位置）に切り換える。一方、ブーム下げ操作が行われるとき（ブーム操作装置５２からブーム下げ操作信号が出力されるとき）は、制御装置５５は、回生弁６１を、中立位置から、ブーム上げ供給ライン４５の第１流路を回生ライン６２と連通する第２位置（図１の右側位置）に切り換える。なお、ブーム下げ操作が行われるとき、制御装置５５は、ブーム下げ操作信号に応じて回生弁６１の開口面積を調整する。
【００５７】
つまり、回生弁６１は、ブーム下げ操作が行われるときに、ブーム上げ供給ライン４５と第１吸入ライン２３における逆止弁２７の下流側部分とを回生ライン６２を通じて連通させて回生ライン６２から第１吸入ライン２３に向かう流れを許容し（第１吸入ライン２３から回生ライン６２に向かう流れは逆止弁６３により禁止される）、ブーム下げ操作が行われないときに回生ライン６２を通じた作動油の流通を禁止する。ただし、回生弁６１は、図１に示す３位置弁に限らず、中立位置を省いた２位置弁であってもよい。さらに、回生弁６１は、回生ライン６２がブーム上げ供給ライン４５につながる位置に設けられた３位置または２位置の方向切換弁と、回生ライン６２の途中に設けられた可変絞りで構成されてもよい。
【００５８】
第１吸入ライン２３における逆止弁２７の下流側部分は、リリーフライン６４によりタンクと接続されており、リリーフライン６４にはリリーフ弁６５が設けられている。図例では、リリーフライン６４が回生ライン６２から分岐しているが、リリーフライン６４が第１吸入ライン２３または後述する放圧ライン７２から分岐してもよいことは言うまでもない。リリーフ弁６５のリリーフ圧は、所定圧Ｐｓ（例えば、０．５〜８ＭＰａ）に設定されている。このため、リリーフ弁６５によって、第１吸入ライン２３における逆止弁２７の下流側部分の圧力および回生ライン６２の圧力が所定圧Ｐｓ以下に保たれる。つまり、リリーフ弁６５によって、第１吸入ライン２３における逆止弁２７の下流側部分の圧力が高くなり過ぎることを防止できる。
【００５９】
また、第１吸入ライン２３における逆止弁２７の下流側部分は、放圧ライン７２によりアキュムレータ切換弁７３とも接続されている。また、アキュムレータ切換弁７３は、蓄圧ライン７１により第１吐出ライン２４と接続されているとともに、中継ライン７４によりアキュムレータ７５と接続されている。
【００６０】
アキュムレータ切換弁７３は、中立位置と蓄圧位置（図１の上側位置）と放圧位置（図１の下側位置）との間で切り換えられる。中立位置では、アキュムレータ切換弁７３は、蓄圧ライン７１、放圧ライン７２および中継ライン７４をブロックし、アキュムレータ７５を第１吐出ライン２４および第１吸入ライン２３における逆止弁２７の下流側部分から遮断する。蓄圧位置では、アキュムレータ切換弁７３は、蓄圧ライン７１を中継ライン７４と連通し、アキュムレータ７５を第１吐出ライン２４と接続する。放圧位置では、アキュムレータ切換弁７３は、中継ライン７４を放圧ライン７２と連通し、アキュムレータ７５を第１吸入ライン２３における逆止弁２７の下流側部分と接続する。
【００６１】
アキュムレータ切換弁７３は、制御装置５５により制御される。制御装置５５は、蓄圧条件および放圧条件を満たすか否かを判定し、蓄圧条件を満たすときにアキュムレータ切換弁７３を蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときにアキュムレータ切換弁７３を放圧位置に切り換え、蓄圧条件と放圧条件のどちらも満たさないときにアキュムレータ切換弁７３を中立位置に切り換える。
【００６２】
制御装置５５は、第１吐出ライン２４に設けられた圧力センサ５６と電気的に接続されている。圧力センサ５６は、第１ポンプ２１の吐出圧を検出する。本実施形態では、蓄圧条件は、ブーム下げ操作が単独で行われることと、ブーム下げ操作がその他の操作と同時に行われるときであって圧力センサ５６で検出される第１ポンプ２１の吐出圧が閾値α１よりも低いことである。
【００６３】
なお、制御装置５５へは、図略の旋回操作装置、バケット操作装置、左走行操作装置および右走行操作装置から出力される操作信号も入力されるため、制御装置５５は、当該制御装置５５に入力される全ての操作信号から、蓄圧条件を満たすか否かを判定することができる。
【００６４】
ブーム下げ操作が単独で行われるときは、制御装置５５は、アンロード弁２６を全閉にするとともに、アキュムレータ切換弁７３の開口面積を最大とする。
【００６５】
一方、同じ蓄圧条件を満たすときであっても、ブーム下げ操作がその他の操作と同時に行われるときであって第１ポンプ２１の吐出圧が閾値α１よりも低いときは、制御装置５５は、アンロード弁２６を、その他の操作の操作信号に応じた開口面積となるように制御する。また、制御装置５５は、アキュムレータ切換弁７３の開口面積を、第１ポンプ２１の吐出圧とアキュムレータ７５の設定圧との差圧に応じて調整する。
【００６６】
放圧条件は、圧力センサ５６で検出される第１ポンプ２１の吐出圧が基準値α２よりも高いことである。放圧条件に関する基準値α２は、蓄圧条件に関する閾値α１よりも大きい。ただし、放圧条件は、これに限られるものではなく、特定の操作が行われることとしてもよい。
【００６７】
また、本実施形態では、ブームの位置エネルギを第２ポンプ３１の駆動に利用するための構成も採用されている。
【００６８】
具体的に、第２吸入ライン３３には逆止弁３７が設けられており、第２吸入ライン３３における逆止弁３７の下流側部分は、中継ライン６６により回生ライン６２における逆止弁６３よりもブーム上げ供給ライン４５側の部分と接続されている。
【００６９】
中継ライン６６には、回生ライン６２から第２吸入ライン３３への作動油の流通を許容する一方、第２吸入ライン３３から回生ライン６２への作動油の流通を禁止する逆止弁６７が設けられている。
【００７０】
このため、上述した回生弁６１は、第２位置に位置するとき（ブーム下げ操作が行われるとき）は、ブーム上げ供給ライン４５と第２吸入ライン３３における逆止弁３７の下流側部分とを回生ライン６２を通じて連通させて回生ライン６２から第２吸入ライン３３に向かう流れを許容する（第２吸入ライン３３から回生ライン６２に向かう流れは逆止弁６７により禁止される）。
【００７１】
第２吸入ライン３３における逆止弁３７の下流側部分は、リリーフライン６８によりタンクと接続されており、リリーフライン６８にはリリーフ弁６９が設けられている。図例では、リリーフライン６８が中継ライン６６から分岐しているが、リリーフライン６８が第２吸入ライン３３から分岐してもよいことは言うまでもない。リリーフ弁６９のリリーフ圧は、上述した所定圧Ｐｓに設定されている。このため、リリーフ弁６９によって、第２吸入ライン３３における逆止弁３７の下流側部分の圧力が所定圧Ｐｓ以下に保たれる。
【００７２】
ブーム下げ操作が行われるときは、回生ライン６２の圧力が上述した所定圧Ｐｓに保たれることが望ましい。これを実現するために、制御装置５５は、第１ポンプ２１の吐出流量Ｑ１と第２ポンプ３１の吐出流量Ｑ２との和Ｑｔ（＝Ｑ１＋Ｑ２）がブームシリンダ１３から排出される作動油の流量Ｑｍよりも小さくなるように（Ｑｔ＜Ｑｍ）、第１ポンプ２１のレギュレータ２２を制御する。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ａでは、ブーム下げ操作が行われるときには、ブームシリンダ１３から排出される高い圧力の作動油が回生ライン６２を通じて第１吸入ライン２３および第２吸入ライン３３に導かれる。アキュムレータ切換弁７３が中立位置に位置する場合であって、ブーム下げ操作が、第１ポンプ２１がブームシリンダ１３以外の油圧アクチュエータへ作動油を供給する他の操作（例えば、アーム操作など）と同時に行われる場合には、第１ポンプ２１の吸入側に高い圧力の作動油が供給されることにより、第１ポンプ２１が負担すべき動力および仕事量を低減することができる。
【００７４】
一方、ブーム下げ操作が単独で行われるときは、アキュムレータ切換弁７３が蓄圧位置に切り換えられるので、ブームの位置エネルギを圧力としてアキュムレータ７５に蓄積することができる。このとき、回生弁６１とアキュムレータ７５との間には第１ポンプ２１が介在し、かつ、回生弁６１の下流の圧力はリリーフ弁６５，６９によって一定の圧力Ｐｓに保たれるので、ブーム下げ速度は主に回生弁６１の開口面積に依存する。従って、アキュムレータ７５の圧力の変化がブーム下げ速度に影響を及ぼすことを防止できる。
【００７５】
なお、蓄圧条件は、ブーム下げ操作が単独で行われることだけであってもよい。ただし、蓄圧条件が本実施形態のように設定されていれば、ブーム下げ操作が単独で行われるときだけでなく、ブーム下げ操作が特定の操作と同時に行われるときにも、ブームの位置エネルギをアキュムレータ７５に蓄積することができる。
【００７６】
また、本実施形態では、放圧条件が第１ポンプ２１の吐出圧が基準値α２よりも高いことであるので、アキュムレータ７５に蓄積したエネルギを、第１ポンプ２１から作動油が供給される油圧アクチュエータの負荷が比較的に大きなときに利用することができる。
【００７７】
さらに、本実施形態では、ブーム下げ操作が単独で行われるときはアンロード弁２６が全閉にされるので、ブーム下げ操作が単独で行われるときには、アンロードライン２５を通じたブリードオフを中断してエネルギを蓄積することができる。しかも、アキュムレータ７５が備えられていない方の第２ポンプ３１にブーム制御弁４４が接続されるので、ブーム下げ操作が単独で行われるときに、ブーム下げ速度を犠牲にすることなく、ブームの位置エネルギを最大限にアキュムレータ７５に蓄積することができる。
【００７８】
また、本実施形態では、中継ライン６６が設けられているために、ブーム下げ操作が行われるときに、ブームシリンダ１３から排出される高い圧力の作動油が第２ポンプの吸入側にも供給される。従って、第２ポンプが負担すべき動力および仕事量を低減することができる。
【００７９】
（第２実施形態）
図３に、本発明の第２実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｂを示す。なお、本実施形態および後述する第３実施形態において、第１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
【００８０】
本実施形態では、第２ポンプ３１（図１参照）が省略され、第１ポンプ２１が第１吐出ライン２４により全ての制御弁と接続されている。本実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。ただし、第１実施形態のように第１ポンプ２１と第２ポンプ３１が併用されていれば、ブーム下げ操作が行われるときに、第２ポンプ３１を用いてブームシリンダ１３へ作動油を供給しつつ、第１ポンプ２１を用いてエネルギをアキュムレータ７５に蓄積することができる。
【００８１】
本実施形態でも、ブーム下げ操作が行われるときは、回生ライン６２の圧力がリリーフ弁６５のリリーフ圧である所定圧Ｐｓに保たれることが望ましい。これを実現するために、制御装置５５は、第１ポンプ２１の吐出流量Ｑ１がブームシリンダ１３から排出される作動油の流量Ｑｍよりも小さくなるように（Ｑ１＜Ｑｍ）、第１ポンプ２１のレギュレータ２２を制御する。
【００８２】
（第３実施形態）
図４に、本発明の第３実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１Ｃを示す。本実施形態では、第１実施形態の回生弁６１および図略の旋回制御弁に代えて、回生モータ７６、旋回供給弁４７、第１旋回排出弁９３および第２旋回排出弁９７が採用されている。このため、第２ポンプ３１の吸入ライン３３に逆止弁３７が設けられていない。
【００８３】
具体的に、第１ポンプ２１は、第１吐出ライン２４により旋回供給弁４７ならびに図略のアーム制御弁および右走行制御弁と接続されている。旋回供給弁４７は、一対の旋回供給ライン（左旋回供給ライン４８および右旋回供給ライン４９）により旋回モータ１６と接続されている。
【００８４】
旋回供給弁４７は、旋回操作装置５３にて左旋回操作または右旋回操作が行われることにより、全てのライン２４，４８，４９をブロックする中立位置から左旋回作動位置（図１の右側位置）または右旋回作動位置（図１の左側位置）に切り換えられる。左旋回作動位置では、旋回供給弁４７は、左旋回供給ライン４８を第１吐出ライン２４と連通するとともに、右旋回供給ライン４９をブロックする。一方、右旋回作動位置では、旋回供給弁４７は、右旋回供給ライン４９を第１吐出ライン２４と連通するとともに、左旋回供給ライン４８をブロックする。
【００８５】
本実施形態では、旋回供給弁４７が油圧パイロット式であり、一対のパイロットポートを有する。ただし、旋回供給弁４７は、電磁パイロット式であってもよい。
【００８６】
旋回操作装置５３は、操作レバーを含み、操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号（左旋回操作信号または右旋回操作信号）を出力する。つまり、旋回操作装置５３から出力される旋回操作信号は、操作レバーの傾倒角（操作量）が大きくなるほど大きくなる。
【００８７】
本実施形態では、旋回操作装置５３が旋回操作信号として電気信号を出力する電気ジョイスティックである。旋回操作装置５３から出力される旋回操作信号は、制御装置５５へ入力される。
【００８８】
制御装置５５は、旋回供給弁４７が旋回操作信号に応じた開口面積となるように、図略の一対の電磁比例弁を介して旋回供給弁４７を制御する。ただし、旋回操作装置５３は、旋回操作信号としてパイロット圧を出力するパイロット操作弁であってもよい。この場合、旋回供給弁４７のパイロットポートがパイロットラインによりパイロット操作弁である旋回操作装置５３と接続される。また、旋回操作装置５３がパイロット操作弁である場合、旋回操作装置５３から出力されるパイロット圧が圧力センサにより検出されて制御装置５５へ入力される。
【００８９】
左旋回供給ライン４８および右旋回供給ライン４９は、橋架路８１によって互いに接続されている。橋架路８１には、互いに逆向きに一対のリリーフ弁８２が設けられている。橋架路８１におけるリリーフ弁８２の間の部分は、メークアップライン８５によってクラッキング圧が少し高く設定された逆止弁８６を介してタンクと接続されている。また、本実施形態では、ブーム制御弁４４およびアンロード弁２６，３６も逆止弁８６を介してタンクと接続されている。
【００９０】
左旋回供給ライン４８および右旋回供給ライン４９のそれぞれは、バイパスライン８３によってメークアップライン８５と接続されている。ただし、各リリーフ弁８２をバイパスするように一対のバイパスライン８３が橋架路８１に設けられてもよい。各バイパスライン８３には、逆止弁８４が設けられている。
【００９１】
第１旋回排出弁９３は、左旋回排出ライン９２により右旋回供給ライン４９と接続されているとともに、右旋回排出ライン９１により左旋回供給ライン４８と接続されている。また、第１旋回排出弁９３は、タンクライン９４によりタンクと接続されている。
【００９２】
第１旋回排出弁９３は、旋回加速操作が行われるとき（旋回操作信号が増加するとき）、および旋回等速操作が行われるとき（旋回操作信号がゼロ以外で一定のとき）に、全てのライン９１，９２，９４をブロックする中立位置から左旋回作動位置（図１の左側位置）または右旋回作動位置（図１の右側位置）に切り換えられる。一方、旋回加速操作および旋回等速操作が行われないときは、第１旋回排出弁９３は中立位置に維持される。
【００９３】
左旋回作動位置では、第１旋回排出弁９３は、左旋回排出ライン９２をタンクライン９４と連通するとともに、右旋回排出ライン９１をブロックする。一方、右旋回作動位置では、第１旋回排出弁９３は、右旋回排出ライン９１をタンクライン９４と連通するとともに、左旋回排出ライン９２をブロックする。つまり、第１旋回排出弁９３は、旋回加速操作および旋回等速操作が行われるときに、左旋回供給ライン４８または右旋回供給ライン４９からタンクへの作動油の流通を許容し、旋回加速操作および旋回等速操作が行われないとき（例えば、後述する旋回減速操作が行われるとき）に、左旋回供給ライン４８と右旋回供給ライン４９の一方および双方からタンクへの作動油の流通を禁止する。
【００９４】
本実施形態では、第１旋回排出弁９３が油圧パイロット式であり、一対のパイロットポートを有する。ただし、第１旋回排出弁９３は、電磁パイロット式であってもよい。制御装置５５は、図略の一対の電磁比例弁を介して第１旋回排出弁９３を制御する。より詳しくは、制御装置５５は、旋回加速操作および旋回等速操作が行われるときに、第１旋回排出弁９３が旋回操作信号に応じた開口面積となるように第１旋回排出弁９３を制御する。
【００９５】
第２旋回排出弁９７は、左旋回排出ライン９６により右旋回供給ライン４９と接続されているとともに、右旋回排出ライン９５により左旋回供給ライン４８と接続されている。また、第２旋回排出弁９７は、回生ライン９８により回生モータ７６と接続されており、回生モータ７６は、タンクライン９９によりタンクと接続されている。
【００９６】
第２旋回排出弁９７は、旋回減速操作が行われるとき（旋回操作信号が減少するとき）に、全てのライン９５，９６，９８をブロックする中立位置から左旋回作動位置（図１の左側位置）または右旋回作動位置（図１の右側位置）に切り換えられる。つまり、旋回操作が行われるときは、前半は第１旋回排出弁９３が使用されるが、後半は第２旋回排出弁９７が使用される。一方、旋回減速操作が行われないときは、第２旋回排出弁９７は中立位置に維持される。
【００９７】
左旋回作動位置では、第２旋回排出弁９７は、左旋回排出ライン９６を回生ライン９８と連通するとともに、右旋回排出ライン９５をブロックする。一方、右旋回作動位置では、第２旋回排出弁９７は、右旋回排出ライン９５を回生ライン９８と連通するとともに、左旋回排出ライン９６をブロックする。つまり、第２旋回排出弁９７は、旋回減速操作が行われるときに、左旋回供給ライン４８または右旋回供給ライン４９から回生モータ７６への作動油の流通を許容し、旋回減速操作が行われないとき（例えば、上述した旋回加速操作および旋回等速操作が行われるとき）に、左旋回供給ライン４８および右旋回供給ライン４９から回生モータ７６への作動油の流通を禁止する。
【００９８】
本実施形態では、第２旋回排出弁９７が油圧パイロット式であり、一対のパイロットポートを有する。ただし、第２旋回排出弁９７は、電磁パイロット式であってもよい。制御装置５５は、図略の一対の電磁比例弁を介して第２旋回排出弁９７を制御する。より詳しくは、制御装置５５は、旋回減速操作が行われるときに、第２旋回排出弁９７が旋回操作信号に応じた開口面積となるように第２旋回排出弁９７を制御する。
【００９９】
回生モータ７６は、傾転角が変更可能な可変容量型のモータ（斜板モータまたは斜軸モータ）である。回生モータ７６の傾転角はレギュレータ７９により調整される。レギュレータ７９は、例えば、電気信号により作動する。例えば、レギュレータ７９は、回生モータ７６が斜板モータである場合、モータの斜板と連結されたサーボピストンに作用する油圧を電気的に変更するものであってもよいし、モータの斜板と連結された電動アクチュエータであってもよい。
【０１００】
レギュレータ７９は、制御装置５５により制御される。制御装置５５は、旋回操作装置５３の操作レバーの操作量（傾倒角）が減少するほど回生モータ７６の容量が小さくなるように、レギュレータ７９を制御する。
【０１０１】
回生モータ７６は、ワンウェイクラッチ７７を介して第１ポンプ２１と連結されている。ワンウェイクラッチ７７は、回生モータ７６の回転速度が第１ポンプ２１の回転速度より速いときだけ回生モータ７６から第１ポンプ２１への回転およびトルクの伝達を許容し、逆の場合は回転およびトルクを伝達しない。
【０１０２】
本実施形態でも、制御装置５５は、蓄圧条件および放圧条件を満たすか否かを判定し、蓄圧条件を満たすときにアキュムレータ切換弁７３を蓄圧位置に切り換え、放圧条件を満たすときにアキュムレータ切換弁７３を放圧位置に切り換え、蓄圧条件と放圧条件のどちらも満たさないときにアキュムレータ切換弁７３を中立位置に切り換える。
【０１０３】
本実施形態では、蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることと、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときであって圧力センサ５６で検出される第１ポンプ２１の吐出圧が閾値β１よりも低いことである。
【０１０４】
なお、制御装置５５へは、ブーム操作装置５２ならびに図略のアーム操作装置、バケット操作装置、左走行操作装置および右走行操作装置から出力される操作信号も入力されるため、制御装置５５は、当該制御装置５５に入力される全ての操作信号から、蓄圧条件を満たすか否かを判定することができる。
【０１０５】
旋回減速操作が単独で行われるときは、制御装置５５は、アンロード弁２６を全閉にするとともに、アキュムレータ切換弁７３の開口面積を最大とする。
【０１０６】
一方、同じ蓄圧条件を満たすときであっても、旋回減速操作がその他の操作と同時に行われるときであって第１ポンプ２１の吐出圧が閾値β１よりも低いときは、制御装置５５は、アンロード弁２６を、その他の操作の操作信号に応じた開口面積となるように制御する。また、制御装置５５は、アキュムレータ切換弁７３の開口面積を、第１ポンプ２１の吐出圧とアキュムレータ７５の設定圧との差圧に応じて調整する。
【０１０７】
放圧条件は、旋回減速操作が行われないときであって圧力センサ５６で検出される第１ポンプ２１の吐出圧が基準値β２よりも高いことである。放圧条件に関する基準値β２は、蓄圧条件に関する閾値β１よりも大きい。ただし、放圧条件は、これに限られるものではなく、特定の操作が行われることとしてもよい。
【０１０８】
以上説明したように、本実施形態の油圧駆動システム１Ｃでは、旋回減速操作が行われるときには、旋回モータ１６から排出される高い圧力の作動油が回生モータ７６に導かれる。従って、旋回モータ１６から排出される作動油から動力およびエネルギが回生され、この回生動力およびエネルギが第１ポンプ２１および第２ポンプ３１の駆動をアシストする。このため、アキュムレータ切換弁７３が中立位置に位置する場合であって、旋回減速操作が他の操作と同時に行われる場合には、旋回モータ１６以外の油圧アクチュエータの作動に回生動力およびエネルギが直接的に利用される。
【０１０９】
一方、旋回減速操作が単独で行われるときは、アキュムレータ切換弁７３が蓄圧位置に切り換えられるので、回生動力およびエネルギを圧力としてアキュムレータ７５に蓄積することができる。このとき、第２旋回排出弁９７とアキュムレータ７５との間には回生モータ７６および第１ポンプ２１が介在するため、旋回速度は主に回生モータ７６の傾転角（モータ容量）と第２旋回排出弁９７の開口面積に依存する。従って、アキュムレータ７５の圧力の変化が旋回速度に影響を及ぼすことを防止できる。さらに、旋回減速時であっても第１ポンプ２１に負荷を与えて回生モータ７６にトルクを生じさせることにより、旋回モータ１６の出口圧力を高く維持することができるので、旋回モータ１６の減速に必要なブレーキ力を旋回モータ１６に付与することができる。
【０１１０】
なお、蓄圧条件は、旋回減速操作が単独で行われることだけであってもよい。ただし、蓄圧条件が本実施形態のように設定されていれば、旋回減速操作が単独で行われるときだけでなく、旋回減速操作が特定の操作と同時に行われるときにも、回生動力およびエネルギをアキュムレータ７５に蓄積することができる。
【０１１１】
また、本実施形態では、回生モータ７６がワンウェイクラッチ７７を介して第１ポンプ２１と連結されているので、旋回減速操作が行われないときに回生モータ７６が第１ポンプ２１と一緒に回転して無駄に動力を消費することを防止できる。
【０１１２】
さらに、本実施形態では、放圧条件が旋回減速操作が行われないときであって第１ポンプ２１の吐出圧が基準値β２よりも高いことであるので、アキュムレータ７５に蓄積した回生動力およびエネルギを、第１ポンプ２１から作動油が供給される油圧アクチュエータの負荷が比較的に大きなときに利用することができる。
【０１１３】
また、本実施形態では、旋回減速操作が単独で行われるときはアンロード弁２６が全閉にされるので、旋回減速操作が単独で行われるときには、アンロードライン２５を通じたブリードオフを中断して回生動力およびエネルギを無駄なく蓄積することができる。
【０１１４】
（その他の実施形態）
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【０１１５】
例えば、第１実施形態においては、中継ライン６６が省略されてもよい。この場合、吸入ライン２１の逆止弁３７、リリーフライン６８および回生ライン６２の逆止弁６３も省略可能である。
【０１１６】
また、第３実施形態においては、第２実施形態と同様に、第２ポンプ３１が省略され、第１ポンプ２１が第１吐出ライン２４により全ての制御弁と接続されてもよい。
【０１１７】
あるいは、第３実施形態においては、第２吸入ライン３３に逆止弁３７（図１参照）が設けられ、アキュムレータ７５およびアキュムレータ切換弁７３が第２ポンプ３１側に設けられてもよい。つまり、アキュムレータ切換弁７３は、蓄圧ライン７１により第２吐出ライン３４と接続され、放圧ライン７２により第２吸入ライン３３における逆止弁３７の下流側部分と接続されてもよい。このような構成であれば、旋回操作が単独で行われる場合に、旋回減速時に回生エネルギを最大限にアキュムレータに蓄積できるとともに、旋回供給弁４７に接続される第１ポンプ２１の吐出圧力が不要に高くなって無駄に動力を消費することを避けられるというメリットがある。
【０１１８】
また、第３実施形態においては、旋回減速操作が行われるときは、制御装置５５は旋回供給弁４７を中立位置に切り換えてもよい。このようにしても、旋回モータ１６には、逆止弁８４を経由してタンクから作動油が供給される。
【０１１９】
あるいは、図５に示すように、回生モータ７６から排出される作動油を旋回モータ１６へ戻すようにしてもよい。より詳しくは、回生モータ７６を返送ライン７８により第２旋回排出弁９７と接続し、第２旋回排出弁９７を、左旋回作動位置では返送ライン７８を右旋回排出ライン９５と連通し、右旋回作動位置では返送ライン７８を左旋回排出ライン９６と連通するように構成する。
【０１２０】
また、第１実施形態におけるブームシリンダ１３から排出される作動油からエネルギを回生するための構成（回生弁６１および回生ライン６２）と、第２実施形態における旋回モータ１６から排出される作動油からエネルギを回生するための構成（回生モータ７６、旋回供給弁４７、第１旋回排出弁９３および第２旋回排出弁９７）とが組み合わされてもよい。
【符号の説明】
【０１２１】
１Ａ〜１Ｃ  油圧駆動システム
１３  ブームシリンダ
１４  アームシリンダ
１６  旋回モータ
２１  第１ポンプ
２３  第１吸入ライン
２４  第１吐出ライン
２５  アンロードライン
２６  アンロード弁
２７  逆止弁
３１  第２ポンプ
３３  第２吸入ライン
３４  第２吐出ライン
３７  逆止弁
４１  アーム制御弁
４２  アーム引き供給ライン
４３  アーム押し供給ライン
４４  ブーム制御弁
４５  ブーム上げ供給ライン
４６  ブーム下げ供給ライン
４７  旋回供給弁
４８  左旋回供給ライン
４９  右旋回供給ライン
５５  制御装置
６１  回生弁
６２  回生ライン
６５，６９  リリーフ弁
６６  中継ライン
６７  逆止弁
７３  アキュムレータ切換弁
７５  アキュムレータ
７６  回生モータ
７７  ワンウェイクラッチ
９３  第１旋回排出弁
９７  第２旋回排出弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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