(57)【要約】【課題】回路構成を変更可能な論理回路である再構成回路に供給する電力の過渡的な増減を低減する。【解決手段】自律走行制御ＥＣＵ２０１は、再構成回路２０９、主電源回路２１１、補助電流源回路２１３、および機能制御部２０７を有する。再構成回路２０９は、再構成可能な論理回路である。主電源回路２１１は、再構成回路２０９に電源電圧を供給する。補助電流源回路２１３は、主電源回路２１１から再構成回路２０９に供給される電流を増減させる。機能制御部２０７は、外部から入力され、車両の走行モードを示すモード判定信号に基づいて、再構成回路２０９の動作モードを判定し、その判定結果に基づいて再構成回路２０９の再構成を制御する。補助電流源回路２１３は、再構成回路２０９に供給される電流の増減を指示する補助電流制御信号に基づいて、再構成回路２０９の負荷変動に合わせて再構成回路２０９に供給される電流を増加または減少させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
再構成可能な論理回路である再構成回路と、
前記再構成回路に電源電圧を供給する主電源回路と、
前記主電源回路から前記再構成回路に供給される電流を制御する補助電流源回路と、
外部から入力され、車両の走行モードを示すモード判定信号に基づいて、前記再構成回路の動作モードを判定し、その判定結果に基づいて前記再構成回路の再構成を制御する機能制御部と、
を有し、
前記補助電流源回路は、前記再構成回路に供給される電流の増減を指示する補助電流制御信号に基づいて、前記再構成回路の負荷変動に合わせて前記再構成回路に供給される電流を増加または減少させる、電子制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の電子制御装置において、
前記主電源回路は、前記電子制御装置が有する前記再構成回路以外の他の論理回路にも電源電圧を供給する、電子制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の電子制御装置において、
前記再構成回路の前記動作モードおよび前記動作モードに対応する前記補助電流源回路の制御情報を格納する補助電流データベースと、
前記機能制御部が判定した前記動作モードに基づいて、前記補助電流データベースから前記動作モードに対応する前記制御情報を取得し、取得した前記制御情報から前記再構成回路に供給される電流の増減を指示する前記補助電流制御信号を生成する補助電流制御部と、
を有する、電子制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の電子制御装置において、
前記主電源回路から前記再構成回路に供給される電流の過不足を演算する電流過不足演算部を有し、
前記補助電流源回路は、前記電流過不足演算部の演算結果に応じて、前記補助電流データベースに格納される前記制御情報を更新する、電子制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の電子制御装置において、
前記再構成回路に入力される電源電圧を検出する電圧観測部を有し、
前記補助電流源回路は、前記電圧観測部が検出した前記電源電圧により前記再構成回路に供給される電流の過不足を演算する、電子制御装置。
【請求項６】
請求項３記載の電子制御装置であって、
前記補助電流源回路は、
前記主電源回路から前記再構成回路に供給される電流を増加させる複数の第１の補助電流回路と、
前記主電源回路から前記再構成回路に供給される電流を減少させる複数の第２の補助電流回路と、
を有し、
前記第１の補助電流回路は、
一方の接続部に、前記主電源回路に入力される入力電圧が入力される第１のスイッチと、
一方の接続部に、前記第１のスイッチの他方の接続部が接続され、他方の接続部に、前記主電源回路が生成する前記電源電圧が供給される前記再構成回路の電源電圧入力部に接続される第１の抵抗と、
を有し、
前記第２の補助電流回路は、
一方の接続部に、基準電位が接続される第２のスイッチと、
一方の接続部に、前記第２のスイッチの他方の接続部が接続され、他方の接続部に前記再構成回路の前記電源電圧入力部が接続される第２の抵抗と、
を有し、
前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチは、前記補助電流制御部から出力される補助電流制御信号によってそれぞれオン／オフ動作の制御が行われる、電子制御装置。
【請求項７】
請求項３記載の電子制御装置において、
通信ネットワークに接続する通信装置を有し、
前記補助電流制御部は、前記通信装置を通じて前記通信ネットワークから収集した更新情報に基づいて、前記補助電流データベースに格納される前記制御情報を更新する、電子制御装置。
【請求項８】
車両の自律走行を制御する自律走行制御装置を有する車載システムであって、
前記自律走行制御装置は、
再構成可能な論理回路である再構成回路と、
前記再構成回路に電源電圧を供給する主電源回路と、
前記主電源回路から前記再構成回路に供給される電流を増減させる補助電流源回路と、
外部から入力され、車両の走行モードを示すモード判定信号に基づいて、前記再構成回路の動作モードを判定し、その判定結果に基づいて前記再構成回路の再構成を制御する機能制御部と、
を有し、
前記補助電流源回路は、前記再構成回路に供給される電流の増減を指示する補助電流制御信号に基づいて、前記再構成回路の負荷変動に合わせて前記再構成回路に供給される電流を増加または減少させる、車載システム。
【請求項９】
請求項８記載の車載システムにおいて、
前記自律走行制御装置は、
前記再構成回路の前記動作モードおよび前記動作モードに対応する前記補助電流源回路の制御情報を格納する補助電流データベースと、
前記機能制御部が判定した前記動作モードに基づいて、前記補助電流データベースから前記動作モードに対応する前記制御情報を取得し、取得した前記制御情報から前記再構成回路に供給される電流の増減を指示する前記補助電流制御信号を生成する補助電流制御部と、
を有する、車載システム。
【請求項１０】
請求項９記載の車載システムにおいて、
前記自律走行制御装置は、
前記主電源回路から前記再構成回路に供給される電流の過不足を演算する電流過不足演算部を有し、
前記補助電流源回路は、前記電流過不足演算部の演算結果に応じて、前記補助電流データベースに格納される前記制御情報を更新する、車載システム。
【請求項１１】
請求項１０記載の車載システムにおいて、
前記自律走行制御装置は、
前記再構成回路に入力される電源電圧を検出する電圧観測部を有し、
前記補助電流源回路は、前記電圧観測部が検出した前記電源電圧により前記再構成回路に供給される電流の過不足を演算する、車載システム。
【請求項１２】
請求項１１記載の車載システムにおいて、
通信ネットワークに接続する通信装置を有し、
前記補助電流制御部は、前記通信装置を通じて前記通信ネットワークから収集した更新情報に基づいて、前記補助電流データベースに格納される前記制御情報を更新する、車載システム。
【請求項１３】
再構成可能な論理回路である再構成回路に電源電圧を供給する主電源回路と、
前記主電源回路から前記再構成回路に供給される電流を増減させる補助電流源回路と、
を有し、
前記補助電流源回路は、前記再構成回路に供給される電流の増減を指示する補助電流制御信号に基づいて、前記再構成回路の負荷変動に合わせて前記再構成回路に供給される電流を増加または減少させる、電源装置。
【請求項１４】
請求項１３記載の電源装置であって、
前記再構成回路の動作モードおよび前記動作モードに対応する前記補助電流源回路の制御情報を格納する補助電流データベースと、
外部から入力される前記再構成回路の動作モードの判定結果に基づいて、前記補助電流データベースから判定された前記動作モードに対応する前記制御情報を取得し、取得した前記制御情報から前記再構成回路に供給される電流の増減を指示する前記補助電流制御信号を生成する補助電流制御部と、
を有する、電源回路。
【請求項１５】
請求項１４記載の電源装置であって、
前記補助電流源回路は、
前記主電源回路から前記再構成回路に供給される電流を増加させる複数の第１の補助電流回路と、
前記主電源回路から前記再構成回路に供給される電流を減少させる複数の第２の補助電流回路と、
を有し、
前記第１の補助電流回路は、
一方の接続部に、前記主電源回路に入力される入力電圧が入力される第１のスイッチと、
一方の接続部に、前記第１のスイッチの他方の接続部が接続され、他方の接続部に、前記主電源回路が生成する前記電源電圧が供給される前記再構成回路の電源電圧入力部に接続される第１の抵抗と、
を有し、
前記第２の補助電流回路は、
一方の接続部に、基準電位が接続される第２のスイッチと、
一方の接続部に、前記第２のスイッチの他方の接続部が接続され、他方の接続部に前記再構成回路の前記電源電圧入力部が接続される第２の抵抗と、
を有し、
前記第１のスイッチおよび前記第２のスイッチは、前記補助電流制御部から出力される補助電流制御信号によってそれぞれオン／オフ動作の制御が行われる、電源装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御装置、車載システム、および電源装置に関し、特に、回路構成を変更可能な論理回路に電力供給する電源の制御に有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転は、事故数低減、渋滞解消をはじめとした様々な社会課題を解決しうるシステムであり、世界的にその実用化に向けた取り組みが年々活発化している。自動運転システムでは、カメラやレーダなどのセンサ入力から車両や歩行者および白線などを検出して運転者に伝達したり、ブレーキやステアリングを制御したりする必要がある。そのため、高度な認識アルゴリズムや複数のアルゴリズムの同時処理が求められる。
【０００３】
この要求に対応するため、自動運転システムでは、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を用いて高性能化する検討が進められている。
【０００４】
ＦＰＧＡは、論理回路を変更可能な再構成回路であり、複数のハードウェアに備える処理を１つの回路上にて行うことができるという特長を有する。当然のことながら、このような論理回路に限らず電子回路全般は、電源回路からの電源供給があってはじめて用を成す。
【０００５】
一方、ポータブル・コンピュータをはじめとした電子機器においては、所定の動作モードの際に、電力管理スキームを採用して電子機器中の選択したアセンブリの機能を無効または有効に適宜切り替えることにより省消費化を図っている。
【０００６】
電子機器のアセンブリの機能が有効または無効にされると、その電子機器の負荷が変化して、電源装置からの出力電圧が過渡的に低下および上昇して、データエラーや自動リセットなどを引き起こしうる。
【０００７】
この過渡的な電圧変動を低減するための技術としては、例えば主電源装置とは別の経路から電子回路に電源供給する補償回路を備えるものがある(例えば特許文献１参照)。補償回路内のスイッチを切り替える制御パターンは、電子回路に入力されるデータに応じて生成され、それにより、スイッチを間欠動作させて電子回路に補償電流を注入する。
【０００８】
また、電源回路の出力電圧の平滑化には、出力端子とグランド端子間に出力コンデンサを設けることが広く知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１３−２２８４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
自動運転システムにおいては、歩行者の飛び出しなど突発的なシチュエーションにも瞬時に対応する必要があるため、論理回路の再構成処理を短時間で行う必要がある。再構成処理からアルゴリズム処理に推移する際、論理回路の負荷電流は短時間で大きく増加する。
【００１１】
また、その逆に、アルゴリズム処理から再構成処理に推移する際には、論理回路の負荷電流は短時間で大きく減少する。そして、このようなＦＰＧＡを負荷とする電源回路は、上記負荷電流の急激な増加および減少に伴って、それぞれ出力電圧が過渡的に低下および上昇する。
【００１２】
このような場合において、電源回路の出力電圧がＦＰＧＡの許容範囲外となってしまうと、データエラーや自動リセットを誘発する可能性が増大する。したがって、ＦＰＧＡに電流を供給する電源回路は、急激な負荷変動があっても常に定電圧を供給するような機能が求められる。
【００１３】
特許文献１は、電子回路を制御、つまり、電子回路の負荷状態を変化させている入力データから電子回路の負荷状態を推定し、スイッチの制御パターンを生成するため、電源回路の制御は必ず負荷変動後になってしまい、過渡的な電圧変動を十分に抑圧することは難しいと考えられる。また、電子回路がＦＰＧＡのような再構成回路の場合、電子回路、すなわち論理回路は適宜書き換えられることが想定され、入力データだけでは電子回路の負荷状態の把握は困難であると考えられる。
【００１４】
また、電源回路の出力電圧の平滑化に用いられる出力コンデンサについては、論理回路の負荷上昇が急激であればあるほど大きな容量のコンデンサが必要とされ、コストや実装面積が増大するという懸念がある。
【００１５】
本発明の目的は、回路構成を変更可能な論理回路に供給する電力の過渡的な増減を低減することのできる技術を提供することにある。
【００１６】
本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴については、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。
【００１８】
すなわち、代表的な電子制御装置は、再構成回路、主電源回路、補助電流源回路、および機能制御部を有する。再構成回路は、再構成可能な論理回路である。主電源回路は、再構成回路に電源電圧を供給する。
【００１９】
補助電流源回路は、主電源回路から再構成回路に供給される電流を制御する。機能制御部は、外部から入力され、車両の走行モードを示すモード判定信号に基づいて、該再構成回路の動作モードを判定し、その判定結果に基づいて再構成回路の再構成を制御する。
【００２０】
補助電流源回路は、再構成回路に供給される電流の増減を指示する補助電流制御信号に基づいて、再構成回路の負荷変動に合わせて再構成回路に供給される電流を増加または減少させる。
【発明の効果】
【００２１】
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。
【００２２】
（１）回路構成を変更可能な論理回路である再構成回路に電力を供給する電源回路の出力電圧の過渡的な増減を低減することができる。
【００２３】
（２）上記（１）により、信頼性の高い電子制御装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施の形態１による車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１の車載システムが有する自律走行制御ＥＣＵにおける構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図２の自律走行制御論理部が有するモードデータベースの説明図である。
【図４】図２の自律走行制御論理部が有する処理項目データベースの説明図である。
【図５】図２の自律走行制御論理部が有する補助電流制御データベースの説明図である。
【図６】図２の自律走行制御論理部が有する補助電流制御部による補助電流制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図２の自律走行制御論理部が有する補助電流制御部における補助電流制御処理の一例を示すシーケンス図である。
【図８】図１の車載システムにおける動作モード拡張の一例を示すシーケンス図である。
【図９】図１の車載システムが有する自律走行制御ＥＣＵにおける変形例を示したブロック図である。
【図１０】実施の形態２における自律走行制御ＥＣＵの一例を示すブロック図である。
【図１１】本発明者が検討した補助電流制御を用いない場合におけるスイッチング電源回路のインダクタ電流波形および出力電圧の変化の一例を示す模式図である。
【図１２】図１０の自律走行制御ＥＣＵにおける補助電流制御を用いた場合の補助電流波形、出力電流波形および出力電圧の変化の一例を示す模式図である。
【図１３】図１０の自律走行制御ＥＣＵが有する補助電流制御データベースの一例を示す説明図である。
【図１４】実施の形態３による自律走行制御ＥＣＵにおける一例を示す説明図である。
【図１５】図１４の自律走行制御ＥＣＵにおける他の構成例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００２６】
以下、実施の形態を詳細に説明する。
【００２７】
（実施の形態１）
〈車載システムの構成例〉
図１は、本実施の形態１による車載システム１０の構成の一例を示すブロック図である。
【００２８】
車載システム１０は、例えば車両の自律走行を制御するシステムである。この車載システム１０は、図１に示すように、カメラ１０１、レーダ１０２、自車位置センサ１０３、自動運転ボタン１０４、無線通信装置１０５、補助制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０６、ブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、パワーステアリング制御ＥＣＵ１０９、および自律走行制御ＥＣＵ２０１を備える。
【００２９】
カメラ１０１、レーダ１０２、および自車位置センサ１０３は、車両の外界状況を認識する外界認識センサである。カメラ１０１およびレーダ１０２は、外界の認識や対象物までの距離を求めるセンサである。
【００３０】
自車位置センサ１０３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などによって自車位置を検出するセンサである。自動運転ボタン１０４は、自動運転制御を開始したり、あるいは自動運転モードを変更したりするためのボタンである。通信装置である無線通信装置１０５は、例えばＯＴＡ（Over-The-Air）により車載システムを更新するための、図示しない無線ネットワークに接続される。
【００３１】
電子制御装置である自律走行制御ＥＣＵ２０１は、自動運転の車両走行制御装置である。補助制御ＥＣＵ１０６は、補助の自動運転車両走行制御装置である。ブレーキ制御ＥＣＵ１０７は、車両のブレーキ制御、すなわち制動力制御を行う制御装置である。
【００３２】
エンジン制御ＥＣＵ１０８は、車両の駆動力を発生させるエンジンを制御する制御装置である。パワーステアリング制御ＥＣＵ１０９は、車両のパワーステアリングを制御する制御装置である。
【００３３】
カメラ１０１、レーダ１０２、自車位置センサ１０３、自動運転ボタン１０４、および無線通信装置１０５は、自律走行制御ＥＣＵ２０１にそれぞれ接続されている。自律走行制御ＥＣＵ２０１には、これらカメラ１０１、レーダ１０２、自車位置センサ１０３からのセンサ情報や、自動運転ボタン１０４からの自動運転制御信号、および無線通信装置１０５からの自律走行制御処理情報を含む更新情報などが伝達される。
【００３４】
また、自律走行制御ＥＣＵ２０１、補助制御ＥＣＵ１０６、ブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）によって相互に通信可能に接続される。
【００３５】
自律走行制御ＥＣＵ２０１は、自動運転ボタン１０４により自動運転の開始要求を受け付けると、カメラ１０１、レーダ１０２、および自車位置センサ１０３など外界の情報に基づいて、車両の移動ルートを算出する。
【００３６】
また、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、前述したルート通りに車両を移動させるように、ブレーキや駆動力などの制御指令をブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９に出力する。
【００３７】
ブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９は、自律走行制御ＥＣＵ２０１から自律走行制御の制御指令を受けて、例えばアクチュエータなどの各制御対象に操作信号を出力する。
【００３８】
つまり、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、制御指令を出力するメイン制御装置であり、ブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９は、自律走行制御ＥＣＵ２０１からの制御指令に応じて制御対象を制御するサブ制御装置である。
【００３９】
なお、補助制御ＥＣＵ１０６は、自律走行制御ＥＣＵ２０１が異常の際に、該自律走行制御ＥＣＵ２０１に代わって自動運転制御を行うための補助制御装置である。
【００４０】
〈自律走行制御ＥＣＵについて〉
図２は、図１の車載システム１０が有する自律走行制御ＥＣＵ２０１における構成の一例を示すブロック図である。
【００４１】
自律走行制御ＥＣＵ２０１は、自律走行制御論理部２１０、主電源回路２１１、および補助電流源回路２１３を備える。主電源回路２１１は、自律走行制御論理部２１０が有する後述する再構成回路２０９に電源電圧を供給する。
【００４２】
補助電流源回路２１３は、再構成回路２０９の負荷電流が過渡的に急増もしくは急減したときに、不足分もしくは余剰分の電流を追加もしくは削減する。補助電流源回路２１３の構成については後述するが、例えばＤＡＣ（Digital Analog Converter）型の電流源などによって構成してもよい。
【００４３】
以降は、主電源回路２１１および補助電流源回路２１３が再構成回路２０９に電源電圧の供給を行い、再構成回路２０９以外の自律走行制御論理部２１０における機能ブロックなどには、図示しない他の電源回路が行うものとして説明する。
【００４４】
自律走行制御論理部２１０は、通信インタフェース２０４，２０８（以下、通信インタフェースを総称する場合、「通信インタフェース２０４」と記載する）、情報収集部２０５、補助電流制御部２０６、機能制御部２０７、再構成回路２０９、モードデータベース２０２、処理項目データベース２０３、および補助電流データベース２１２を有する。また、機能制御部２０７は、図示しない回路データベースを保持している。回路データベースは、再構成回路２０９が回路を再構成するための回路データを保持する。
【００４５】
通信インタフェース２０４は、一般的な車載システムに用いられる、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの所定のプロトコルにて通信するインタフェースである。自律走行制御ＥＣＵ２０１は、通信インタフェース２０４を介して他の装置に接続され、データを送受信する。
【００４６】
具体的には、自律走行制御ＥＣＵ２０１は、通信インタフェース２０４を介して図１のカメラ１０１、レーダ１０２、自車位置センサ１０３、自動運転ボタン１０４、および無線通信装置１０５に接続される。
【００４７】
また、通信インタフェース２０８を介して同じく図１の補助制御ＥＣＵ１０６、ブレーキ制御ＥＣＵ１０７、エンジン制御ＥＣＵ１０８、およびパワーステアリング制御ＥＣＵ１０９にそれぞれ接続される。
【００４８】
情報収集部２０５は、通信インタフェース２０４から入力される、カメラ１０１、レーダ１０２、あるいは自車位置センサ１０３からのセンサ情報や、自動運転ボタン１０４からの自動運転制御信号を収集する。そして、情報収集部２０５は、収集したセンサ情報や自動運転制御信号を周期的に機能制御部２０７に転送する。
【００４９】
また、情報収集部２０５は、無線通信装置１０５から自律走行制御処理情報、更新する回路データや電源制御データを含む更新情報を受信すると、図示しない回路データベースに更新する回路データを格納して、モードデータベース２０２、処理項目データベース２０３、または補助電流データベース２１２の内容を更新する。
【００５０】
情報収集部２０５は、自律走行制御論理部２１０が有する各データベースに図示しない制御線を介して接続される。更新情報の処理例の説明は、図８を用いて後述する。
【００５１】
機能制御部２０７は、情報収集部２０５から取得したセンサ情報や自動運転制御信号に基づいて、モードデータベース２０２を参照し、まず、高速道路進入モード、自動駐車モード、あるいはＥＣＵ異常モードなどの動作モードを判定する。
【００５２】
高速道路進入モードは、車両が高速道路を進入した際に動作するモードである。自動駐車モードは、自動にて車両を駐車させる際の動作モードである。ＥＣＵ異常モードは、自律走行制御ＥＣＵ２０１が異常の際に動作するモードである。
【００５３】
続いて、その動作モードにて必要な演算処理を、再構成回路２０９でどのように実施するかを示す処理情報を決定する。この処理情報は、具体的には、再構成回路２０９の回路領域の分割数やそれぞれの回路領域を更新する回路データおよび演算時間などを意味する。モードデータベース２０２および処理項目データベース２０３の詳細は、図６および図７を用いて後述する。
【００５４】
また、機能制御部２０７は、上述した処理情報に基づいて、再構成回路２０９を変更し、該再構成回路２０９に該当する動作モードの処理を実施させる。ここで、図２において、機能制御部２０７と再構成回路２０９との間の点線の矢印が、機能制御部２０７が図示しない回路データベースから回路を再構成するための回路データ、およびその完了通知の転送を示している。また、図２において、機能制御部２０７と再構成回路２０９との間の実線の矢印が、処理の実行指示や実行データ、およびその実行結果の転送を示している。
【００５５】
また、機能制御部２０７は、再構成回路２０９が実施した処理結果に基づいて、ブレーキや駆動力などの制御指令を通信インタフェース２０８から出力する。
【００５６】
再構成回路２０９は、データに対して所定の処理を実行する回路であり、例えばＦＰＧＡなどの回路構成が変更可能なハードウェアによって構成されている。再構成回路２０９は、上述の処理情報に応じて、機能制御部２０７により回路構成が変更されて所定の処理を実行する。
【００５７】
補助電流制御部２０６は、機能制御部２０７から動作モードを示すモード情報や、機能制御部２０７が管理する内部タイマ値を取得する。なお、ここでの内部タイマ値は、内部クロックにてインクリメントされるカウンタの値とし、自律走行の制御周期に合わせて定期的にリセットされる。
【００５８】
補助電流制御部２０６は、取得した内部タイマ値に基づいて、補助電流制御部２０６の内部タイマ値を更新することによって同期を図る。補助電流データベース２１２には、補助電流源回路２１３に出力する制御信号やタイミングなどの補助電流制御のスケジュールに関する情報が保管される。
【００５９】
補助電流制御部２０６は、補助電流データベース２１２と上述した内部タイマ値とに基づいて、補助電流制御信号となる制御信号を生成して補助電流源回路２１３に出力し、該補助電流源回路２１３の動作を制御する。そして、補助電流源回路２１３を用いて再構成回路２０９に供給する電流を増減させる。
【００６０】
補助電流データベース２１２の詳細については、図５を用いて後述する。また、補助電流制御処理の詳細についても、図３および図４を用いてそれぞれ後述する。ここでは、主電源回路２１１および補助電流源回路２１３を、再構成回路２０９に電力を供給する専用の電源回路として説明したが、自律走行制御論理部２１０全体に電力供給する電源回路であってもよい。
【００６１】
自律走行制御論理部２１０の各機能部、具体的には、情報収集部２０５、機能制御部２０７、および補助電流制御部２０６は、プロセッサが実行するプログラムや、所定の動作をする例えばＦＰＧＡなどの論理回路によって構成される。自動運転の機能安全上から、自律走行制御論理部２１０の各機能部は、ロックステップ方式を採用した複数のコアを持つプロセッサにより構成されてもよい。
【００６２】
また、自律走行制御論理部２１０は、物理的に一つの電子制御装置にて構成される。あるいは論理的または物理的に複数の電子制御装置上にて構成されてもよい。前述した各機能部のプログラムは、同一の電子制御装置上で別個のスレッドで動作してもよい。または、複数の電子制御装置の資源上に構築された仮想的な電子制御装置上で動作してもよい。
【００６３】
あるいは補助電流データベース２１２を用いずに、補助電流制御部２０６において、機能制御部２０７より入手した再構成回路２０９の演算規模から負荷変動を大まかに推定して、補助電流源回路２１３に必要電流量を指示してもよい。 
【００６４】
〈データベースについて〉
図３は、図２の自律走行制御論理部２１０が有するモードデータベース２０２の説明図である。
【００６５】
モードデータベース２０２は、図２の機能制御部２０７によって参照される。このモードデータベース２０２は、情報収集部２０５から取得する情報と選定する動作モードとを対応づけるものである。
【００６６】
モードデータベース２０２は、情報収集部２０５から取得した情報に基づいて、動作モードを選定するモード選定条件３０１、およびモード選定条件３０１によって選定される動作モード３０２をそれぞれ有する。
【００６７】
例えば、モード選定条件３０１において、自動運転への適用例として、高速道路に進入したと判断した場合を第１のモード選定条件とする。そして、動作モード３０２において、第１のモード選定条件の動作モードをモード１と判定する。
【００６８】
第１のモード選定条件は、機能制御部２０７が図１に示すカメラ１０１、レーダ１０２、および自車位置センサ１０３など外界認識センサのパラメータ情報に基づいて判定する。
【００６９】
また、モード選定条件３０１において、図１の自動運転ボタン１０４により自動駐車を行うための制御信号を機能制御部２０７が受信した場合を第２のモード選定条件とし、動作モード３０２において、第２のモード選定条件の動作モードをモード２と判定する。
【００７０】
同様に、モード選定条件３０１において、機能制御部２０７が故障検出情報としてＥＣＵの異常を検出した場合を第３のモード選定条件とし、動作モード３０２においては、第３のモード選定条件の動作モードをモード３と判定する。
【００７１】
図４は、図２の自律走行制御論理部２１０が有する処理項目データベース２０３の説明図である。
【００７２】
処理項目データベース２０３は、図２の機能制御部２０７によって参照される。この処理項目データベース２０３は、動作モードと該当モードの処理内容とを対応づける。
【００７３】
処理項目データベース２０３は、動作モード４０１毎に、処理方法４０２および処理情報１（４０３−１）〜処理情報３（４０３−３）（処理情報を総称する場合、「処理情報４０３」と記載する）を対応づけしたものである。
【００７４】
処理方法４０２は、実施する単数あるいは複数の処理の順番や回路の再構成手順などを指定するものである。処理情報４０３は、処理方法４０２によって指定される処理情報である。
【００７５】
例えば、図４において、動作モード４０１がモード１の場合には、図２の再構成回路２０９の上に１つの回路領域を設け、該回路領域上にて処理情報１（４０３−１）の処理、処理情報２（４０３−２）の処理、処理情報３（４０３−３）の処理を順番に処理することを処理方法４０２として保持する。そして、モード１の第１の処理を実行する回路データＡ１や、その処理時間Ｔ１１を処理情報１（４０３−１）として保持する。
【００７６】
同様に、モード１の第２の処理を実行する回路データＡ２や、その処理時間Ｔ１２を処理情報２（４０３−２）として保持し、モード１の第３の処理を実行する回路データＡ３や、その処理時間Ｔ１３を処理情報３（４０３−３）として保持してもよい。
【００７７】
自動運転への適用例として、モード１の第１の処理をセンシング処理、モード１の第２の処理を車両や歩行者の行動予測処理、およびモード１の第３の処理を車両の移動ルート算出処理としてもよい。
【００７８】
また、動作モード４０１がモード２である場合は、回路領域を２つに分け、一方の領域にて処理情報１（４０３−１）と処理情報２（４０３−２）の処理を順次処理し、もう一方の領域にて処理情報３（４０３−３）の処理を実施することを処理方法４０２として保持してもよい。
【００７９】
前述した動作モード４０１がモード１である場合と同様に、モード２の第１〜第３の処理をそれぞれ実行する回路データＢ１〜Ｂ３や、その各処理時間Ｔ２１〜Ｔ２３を処理情報４０３として保持してもよい。
【００８０】
自動運転への適用例としては、モード２の第１〜第３の処理のいずれかを空き駐車スペース探索処理としてもよい。また、動作モード４０１がモード３である場合は、回路領域を３つに分け、処理情報１（４０３−１）、処理情報２（４０３−２）、および処理情報３（４０３−３）の各処理を並列に処理することを処理方法４０２として保持してもよい。
【００８１】
前述した動作モード４０１がモード１である場合と同様に、モード３の第１〜第３の処理をそれぞれ実行する回路データＣ１〜Ｃ３や、その各処理時間Ｔ３１〜Ｔ３３を処理情報４０３として保持してもよい。
【００８２】
自動運転への適用例として、モード３の第１〜第３の処理のいずれかを安全に停車するための軌道確保処理としてもよい。なお、ここでは、処理情報４０３として３つの情報（処理情報１（４０３−１）〜処理情報３（４０３−３））を保持する例を示したが、４つ以上の情報を保持してもよい。
【００８３】
図５は、図２の自律走行制御論理部２１０が有する補助電流データベース２１２の説明図である。
【００８４】
補助電流データベース２１２には、補助電流源回路２１３に出力する制御信号やタイミングなどの補助電流制御のスケジュールに関する情報が保管される。
【００８５】
以下、詳細を説明する。
【００８６】
補助電流データベース２１２は、補助電流制御部２０６によって参照される。この補助電流データベース２１２は、動作モード５０１と制御情報である補助電流制御情報０（５０３−０）〜補助電流制御情報６（５０３−６）（補助電流制御情報を総称する場合、「補助電流制御情報５０３」と記載する）とを対応付けする。補助電流制御情報５０３は、動作モード５０１の補助電流制御の内容を示す情報である。
【００８７】
例えば、動作モード５０１がモード１である場合は、図５に示すように、補助電流制御情報０として、開始タイマ値ｔｓ１０、終了タイマ値ｔｅ１０、および電流量Ｉ１０（ｔ）を補助電流制御情報０（５０３−０）としてそれぞれ保持する。
【００８８】
開始タイマ値ｔｓ１０は、図２の機能制御部２０７とのインタフェース回路への接続回路を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値である。ここで、インタフェース回路は、機能制御部２０７と再構成回路２０９とのインタフェースであり、図２などには図示されていない。
【００８９】
接続回路は、再構成回路２０９が有しており、インタフェース回路と再構成回路２０９によって構成された演算回路とを接続する回路である。この接続回路についても図２などには図示されていない。
【００９０】
終了タイマ値ｔｅ１０は、書き込み開始に伴う再構成回路２０９の負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。電流量Ｉ１０（ｔ）は、内部タイマ値ｔにおいて補助電流源回路２１３から注入または抽出する電流量である。
【００９１】
ここで、電流量Ｉ１０（ｔ）は、書き込み開始時に発生する再構成回路２０９の瞬時的な負荷電流変動による、主電源回路２１１の供給電流過不足を補償するものである。
【００９２】
同様に、補助電流データベース２１２は、動作モード５０１がモード１である場合において、補助電流制御情報１〜補助電流制御情報６として以下の情報を保持する。
【００９３】
補助電流制御情報１は、開始タイマ値ｔｓ１１、終了タイマ値ｔｅ１１、および電流量Ｉ１１（ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１１は、モード１の第１の処理を実行する回路データＡ１を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【００９４】
終了タイマ値ｔｅ１１は、書き込み開始に伴う再構成回路２０９の負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。電流量Ｉ１１（ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の補助電流源回路２１３から注入または抽出する電流量である。
【００９５】
補助電流制御情報２（５０３−２）は、開始タイマ値ｔｓ１２、終了タイマ値ｔｅ１２、および電流量Ｉ１２（ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１２は、モード１の第１の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【００９６】
終了タイマ値ｔｅ１２は、処理開始に伴う再構成回路２０９の負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。電流量Ｉ１２（ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の補助電流源回路２１３から注入または抽出する電流量である。
【００９７】
補助電流制御情報３は、開始タイマ値ｔｓ１３、終了タイマ値ｔｅ１３，および電流量Ｉ１３（ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１３は、モード１の第２の処理を実行する回路データＡ２を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【００９８】
終了タイマ値ｔｅ１３は、書き込み開始に伴う再構成回路２０９の負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。電流量Ｉ１３（ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の補助電流源回路２１３から注入または抽出する電流量である。
【００９９】
補助電流制御情報４（５０３−４）は、開始タイマ値ｔｓ１４、終了タイマ値ｔｅ１４、および電流量Ｉ１４（ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１４は、モード１の第２の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【０１００】
終了タイマ値ｔｅ１４は、処理開始に伴う再構成回路２０９の負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。電流量Ｉ１４（ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の補助電流源回路２１３から注入または抽出する電流量である。
【０１０１】
補助電流制御情報５（５０３−５）は、開始タイマ値ｔｓ１５、終了タイマ値ｔｅ１５、および電流量Ｉ１５（ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１５は、モード１の第３の処理を実行する回路データＡ３を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【０１０２】
終了タイマ値ｔｅ１５は、書き込み開始に伴う再構成回路２０９の負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。電流量Ｉ１５（ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の補助電流源回路２１３から注入または抽出する電流量である。
【０１０３】
補助電流制御情報６（５０３−６）は、開始タイマ値ｔｓ１６、終了タイマ値ｔｅ１６、および電流量Ｉ１６（ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１６は、モード１の第３の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【０１０４】
終了タイマ値ｔｅ１６は、処理開始に伴う再構成回路２０９の負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。電流量Ｉ１６（ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の補助電流源回路２１３から注入または抽出する電流量である。
【０１０５】
ここでは、主電源回路２１１および補助電流源回路２１３は、上述したように再構成回路２０９のみ電源電圧を供給することを想定しているが、自律走行制御論理部２１０全体に電力を供給してもよい。
【０１０６】
その場合、補助電流データベース２１２には、自律走行制御論理部２１０全体の負荷電流変動を考慮して補助電流源回路２１３から注入または抽出すべき電流量が保管される。
【０１０７】
また、タイマ値は、内部クロックにてインクリメントされるカウンタの値であり、機能制御部２０７が管理して、補助電流制御部２０６との同期に用いる。このタイマ値は、機能制御部２０７と補助電流制御部２０６との間の信号遅延や、補助電流制御部２０６が補助電流制御処理を開始してから補助電流源回路２１３が電流を注入または抽出するまでの制御遅延を考慮して、再構成回路２０９の負荷電流が変動するタイミングに合わせて、補助電流源回路２１３が電流を注入または抽出するように調整しておく。
【０１０８】
補助電流データベース２１２は、車載システムとして運用する前に、実測値もしくはシミュレーション値などをベースに各数値を保管してもよい。あるいは補助電流制御部２０６が、機能制御部２０７から取得した処理項目データベース２０３の各情報に基づいて生成して保管してもよい。
【０１０９】
また、補助電流制御情報５０３は、補助電流源回路２１３から注入または抽出する電流を制御するための電圧値、電流値、もしくは制御コードが含まれてもよい。
【０１１０】
〈電源制御処理〉
続いて、図２の補助電流制御部２０６による補助電流制御処理について、図６および図７を用いて説明する。
【０１１１】
図６は、図２の自律走行制御論理部２１０が有する補助電流制御部２０６による補助電流制御処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１２】
ここでは、補助電流データベース２１２は、事前に作成されて保管されているものとする。また、補助電流制御部２０６は、内部制御ＩＤを用いて処理順序を管理する例について示している。
【０１１３】
内部制御ＩＤは、図５における補助電流制御情報５０３の０〜６の数字を指す。また、機能制御部２０７および補助電流制御部２０６は、内部タイマをそれぞれ備えているものとして説明する。
【０１１４】
まず、補助電流制御部２０６は、補助電流制御処理を開始すると（ステップＳ６００）、再構成回路２０９における補助電流制御の対象となる演算が開始される前に、機能制御部２０７からモード情報および内部タイマ値を取得し、補助電流制御部２０６の内部タイマ値を更新する（ステップＳ６０１）。
【０１１５】
続いて、補助電流制御部２０６は、動作モードが前回モード値と同じか否かを判定する（ステップＳ６０２）。ステップＳ６０２の処理にて、動作モードが前回モード値と異なると判定した場合（Ｎｏ）、補助電流制御部２０６は、内部制御ＩＤを０に設定する（ステップＳ６０３）。一方、動作モードが前回モード値と同じと判定した場合（Ｙｅｓ）、補助電流制御部２０６は、内部制御ＩＤを１に設定する（ステップＳ６０４）。
【０１１６】
これらステップＳ６０２〜Ｓ６０４の処理は、動作モードが前回と異なるか否かで、機能制御部２０７とのインタフェース回路への接続回路を再構成回路２０９に書き込む処理の要否を判断するものである。もちろん、機能制御部２０７から上記接続回路のＩＤ情報を入手して、それが前回と同じかどうか判定してもよい。
【０１１７】
ステップＳ６０３の処理もしくはステップＳ６０４の処理の後、補助電流制御部２０６は、補助電流データベース２１２を参照して、内部制御ＩＤが示す開始タイマ値と補助電流制御部２０６の内部タイマ値とが一致するまで待機する（ステップＳ６０５）。
【０１１８】
ステップＳ６０５の処理にて、タイマ値が一致と判定したら（Ｙｅｓ）、内部制御ＩＤが示す補助電流源回路２１３が注入または抽出する電流量ＩＭＮ（ｔ）および終了タイマ値ｔｅＭＮを補助電流制御指示として補助電流源回路２１３に送信する（Ｓ６０６）。ここでは、動作モード、Ｎは内部制御ＩＤを示す。
【０１１９】
なお、補助電流源回路２１３は、補助電流制御指示を受けるまでは待機し、補助電流制御指示を受けると上述の電流量となるように電流を注入または抽出する。そして、内部タイマ値が終了タイマ値ｔｅＭＮと一致したら、再び待機する。
【０１２０】
その後、補助電流制御部２０６は、次の処理があるか否かを判定する（ステップＳ６０７）。次の処理があるか否かの判定は、補助電流制御部２０６において、補助電流データベース２１２から判定することができる。
【０１２１】
ステップＳ６０７の処理にて、次の処理があると判定した場合（Ｙｅｓ）、補助電流制御部２０６は、内部制御ＩＤをインクリメントし（ステップＳ６０８）、ステップＳ６０５の処理に戻ることで次の処理に備える。
【０１２２】
ステップＳ６０７の処理にて、次の処理がないと判定した場合（Ｎｏ）、補助電流制御部２０６は、補助電流処理を終了する（ステップＳ６０９）。
【０１２３】
図７は、図２の自律走行制御論理部２１０が有する補助電流制御部２０６における補助電流制御処理の一例を示すシーケンス図である。
【０１２４】
この図７では、図３において言及した補助電流データベース２１２の動作モード３０２がモード１である場合を例にとって説明する。ここでは、補助電流データベース２１２は、事前に作成され保管されているものとする。
【０１２５】
まず、機能制御部２０７は、モードデータベース２０２からモード情報を取得して、モードの切り替えの有無を確認する。さらに機能制御部２０７は、管理している内部タイマ値を取得する（ステップＳ７００）。ここでは、モードの切り替えがあった例を示す。
【０１２６】
続いて、機能制御部２０７は、モード情報および内部タイマ値を補助電流制御部２０６に送付する（ステップＳ７０１）。補助電流制御部２０６は、この内部タイマ値に基づいて、補助電流制御部２０６の内部タイマ値を更新する（ステップＳ７０２）。
【０１２７】
補助電流データベース２１２に保持されている機能制御部２０７とのインタフェース回路への接続回路の再構成に係る補助電流制御情報０（５０３−０）を参照して、開始タイマ値ｔｓ１０と補助電流制御部２０６の内部タイマ値とが一致したら、補助電流源回路２１３が注入または抽出する電流量Ｉ１０（ｔ）および終了タイマ値ｔｅ１０を補助電流制御指示として補助電流源回路２１３に送信する（ステップＳ７０４）。
【０１２８】
補助電流源回路２１３は、補助電流制御指示を受けるまでは待機し、補助電流制御指示を受けると補助電流制御指示の電流量となるように電流を注入または抽出し、内部タイマ値が上述の終了タイマ値ｔｅ１０と一致したら再び待機する（ステップＳ７０５）。
【０１２９】
ステップＳ７０５の処理による電流制御開始よりもわずか、例えば１ミリ秒程度以下に遅れて、機能制御部２０７は、上述したインタフェース回路との接続回路データを再構成回路２０９に書き込む（ステップＳ７０７）。
【０１３０】
再構成回路２０９は、接続回路を再構成して（ステップＳ７０８）、書き込み完了を機能制御部２０７に通知する（ステップＳ７０９）。そして、補助電流制御部２０６は、補助電流データベース２１２に保持されている、回路データＡ１の再構成に係る補助電流制御情報１（５０３−１）を参照して、内部タイマ値と補助電流制御部２０６の内部タイマ値とが一致したら、補助電流源回路２１３が注入または抽出する電流量Ｉ１１（ｔ）および終了タイマ値ｔｅ１１を補助電流制御指示として補助電流源回路２１３に送信する（ステップＳ７１０）。
【０１３１】
補助電流制御指示を受けた補助電流源回路２１３は、補助電流制御指示の電流量となるように電流を注入または抽出し、内部タイマ値が上述の終了タイマ値ｔｅ１１と一致したら、待機する（ステップＳ７１１）。
【０１３２】
ステップＳ７１１の処理の電流制御開始よりもわずかに遅れて、機能制御部２０７は、回路Ａ１のデータを再構成回路２０９に書き込む（ステップＳ７１３）。再構成回路２０９は、回路Ａ１を再構成し（ステップＳ７１４）、書き込み完了を機能制御部２０７に通知する（ステップＳ７１５）。
【０１３３】
続いて、補助電流制御部２０６は、補助電流データベース２１２に保持されている、第１の処理に係る補助電流制御情報２（５０３−２）を参照して、内部タイマ値と補助電流制御部２０６の内部タイマ値とが一致したら、補助電流源回路２１３が注入または抽出する電流量Ｉ１２（ｔ）および終了タイマ値ｔｅ１２を補助電流制御指示として補助電流源回路２１３に送信する（ステップＳ７１６）。
【０１３４】
補助電流制御指示を受けた補助電流源回路２１３は、上述の電流量となるように電流を注入または抽出し、内部タイマ値が終了タイマ値ｔｅ１２と一致したら、待機する（ステップＳ７１７）。
【０１３５】
ステップＳ７１７の処理の電流制御開始よりもわずかに遅れて、機能制御部２０７は、第１の処理の実行指示を再構成回路２０９に通知する（ステップＳ７１９）。再構成回路２０９は、第１の処理の演算を実行し（ステップＳ７２０）、演算結果、すなわち処理結果とともに実行完了を機能制御部２０７に通知する（ステップＳ７２１）。ここで、機能制御部２０７は、第１の処理の演算結果を保持し、後続する処理の演算に使用してもよい。
【０１３６】
そして、機能制御部２０７は、次の処理の有無を確認する（ステップＳ７２２）。ここでは、動作モード５０１がモード１であり、次の処理である第２の処理があった例を示す。
【０１３７】
機能制御部２０７は、補助電流制御部２０６に補助電流制御の継続指示を送信する（ステップＳ７２３）。補助電流制御部２０６は、補助電流データベース２１２に保持されている回路データＡ２の再構成に係る電源制御情報３（５０３−３）を参照して、内部タイマ値と補助電流制御部２０６の内部タイマ値とが一致したら、補助電流源回路２１３が注入または抽出する電流量Ｉ１３（ｔ）および終了タイマ値ｔｅ１３を補助電流制御指示として補助電流源回路２１３に送信する（ステップＳ７２４）。
【０１３８】
以降は、上述したステップＳ７０５〜ステップＳ７２２の処理と同様に、回路データＡ２とそれを用いた第２の処理、回路データＡ３とそれを用いた第３の処理を行う（ステップＳ７５１，Ｓ７５２）。
【０１３９】
そして、機能制御部２０７は、次の処理の有無を確認する（ステップＳ７５３）。ここでは、動作モード５０１がモード１であり次の処理がなく、補助電流制御部２０６に対して終了指示を送り（ステップＳ７５４）、補助電流制御部２０６がそれを受けて受信待機する（ステップＳ７５５）ことによって補助電流制御処理のシーケンスが終了する。
【０１４０】
以上は、機能制御部２０７と補助電流制御部２０６とが、内部タイマをそれぞれ備えているとして説明したが、共通の内部タイマを備えていてもよい。
【０１４１】
自動運転では、センシング処理、距離計算処理、車両や歩行者の行動予測処理、および車両の移動ルート算出処理といった多様な処理を繰り返し行うことが求められる。そのため、自律走行制御論理部２１０は、収集したセンサ情報や自動運転制御信号に基づいて、周期的に処理を行う。したがって、必ずしも、以上に説明したように補助電流制御部２０６が機能制御部２０７から各情報を毎周期入手する必要はない。
【０１４２】
また、補助電流制御部２０６に故障が発生して、補助電流源回路２１３の補助電流制御が正常に行えない、例えば制御遅延が運用中に大きくなるようなケースにおいては、機能制御部２０７にアラーム信号などを送り、再構成回路２０９の再構成処理もしくは演算処理の開始時間に遅延を持たせてもよい。
【０１４３】
さらに、主電源回路２１１および補助電流源回路２１３が再構成回路２０９以外の電源電圧の供給も行う場合は、他の自律走行制御論理部のブロックについて、再構成回路２０９の負荷変動が発生する区間を避けて演算を行ってもよい。または同区間の演算を冗長化してもよい。
【０１４４】
〈動作モードの拡張〉
図８は、図１の車載システム１０における動作モード拡張の一例を示すシーケンス図である。
【０１４５】
この図８では、例えばクラウド上のサーバなどからＯＴＡ（Over-The-Air）により無線ネットワーク経由にて自動運転の動作モードを追加する例を示す。
【０１４６】
はじめに、サーバに動作モードの追加指示が設定されると（ステップＳ１１００）、追加する動作モードに関する情報が図１の車載システム１０の無線通信装置１０５に転送される（ステップＳ１１０１）。ここで、この無線通信装置１０５は、自律走行制御ＥＣＵに設けるようにしてもよい。
【０１４７】
ここで、追加する動作モードに関する情報は、例えばモードデータベース２０２や処理項目データベース２０３、補助電流データベース２１２の内容、および追加する動作モードの回路データなどである。
【０１４８】
続いて、無線通信装置１０５は、受信した追加情報を自律走行制御論理部２１０に転送する（ステップＳ１１０２）。そして、自律走行制御論理部２１０は、回路データを回路データベースに格納する（ステップＳ１１０３）。
【０１４９】
自律走行制御論理部２１０は、補助電流データベース２１２に追加する動作モード５０１、および補助電流制御情報５０３を設定する（ステップＳ１１０４）。また、自律走行制御論理部２１０は、処理項目データベース２０３に追加する動作モード４０１、処理方法４０２、および処理情報４０３を設定する（ステップＳ１１０５）。
【０１５０】
その後、自律走行制御論理部２１０は、モードデータベース２０２にモード選定条件３０１および動作モード３０２を追加して（ステップＳ１１０６）、処理を完了する。
【０１５１】
これにより、周期処理の周期間隔や、自動運転の動作モードに求められる演算負荷、具体的には性能や遅延などに応じて柔軟に回路を再構成させることができる。さらに、新しい自動運転の動作モードを追加する場合に、利用中の動作モードに影響を与えることなく、その追加する動作モードで利用する回路データや処理方法を自律走行制御ＥＣＵ２０１に追加導入することができる。
【０１５２】
〈自律走行制御ＥＣＵの変形例〉
図９は、図１の車載システム１０が有する自律走行制御ＥＣＵ２０１における変形例を示したブロック図である。
【０１５３】
自律走行制御ＥＣＵ２０１は、図９に示すように、自律走行制御論理部２１０および電源装置である電源部２５１を備える。この場合、図９の自律走行制御ＥＣＵ２０１が図２の自律走行制御ＥＣＵ２０１と異なるところは、電源部２５１に主電源回路２１１、補助電流源回路２１３、補助電流データベース２１２、および補助電流制御部２０６を設けた点である。その他の接続構成については、図２と同様であるので説明を省略する。
【０１５４】
ここでも、電源部２５１は、再構成回路２０９に電源電圧の供給を行い、再構成回路２０９以外の自律走行制御論理部２１０には、図示しない他の電源回路が電源電圧の供給を行うものとして説明する。
【０１５５】
上述したように、図２と大きく異なるのは、補助電流制御部２０６および補助電流データベース２１２は、自律走行制御論理部２１０ではなく、主電源回路２１１や補助電流源回路２１３と共に電源部２５１に含まれており、基本的な処理や制御は、図２を用いた前述の説明と同様であると考えてよい。
【０１５６】
このように自動走行制御の主たる論理部と電源回路を機能的に分離することで機能安全の面で有利となりえる。
【０１５７】
自律走行制御ＥＣＵ２０１は、再構成回路２０９の再構成および演算を制御する機能制御部２０７から補助電流制御部２０６が再構成および演算のスケジュールに関する情報を入手する。
【０１５８】
そして、補助電流制御部２０６が再構成回路２０９の再構成および演算に起因する負荷変動のタイミングに合わせて、該再構成回路２０９に供給する電流を増減させるように補助電流源回路２１３を制御する。
【０１５９】
以上により、主電源回路２１１の出力電圧の過渡的な増減を低減することができる。それにより、信頼性の高い電子制御装置、すなわち自律走行制御ＥＣＵ２０１を低コストかつ省面積にて提供することができる。
【０１６０】
（実施の形態２）
以下、実施の形態２に係る自律走行制御ＥＣＵについて、図１０〜図１３を用いて説明する。
【０１６１】
〈自律走行制御ＥＣＵの構成例〉
図１０は、本実施の形態２における自律走行制御ＥＣＵ２０１の一例を示すブロック図である。
【０１６２】
自律走行制御ＥＣＵ２０１は、自律走行制御論理部２１０、主電源回路２１１、補助電流源回路２１３、およびコンデンサ２９０を備える。自律走行制御論理部２１０は、機能制御部２０７、補助電流制御部２６１、再構成回路２０９、補助電流データベース２６２、電流過不足演算部２６４、およびＡ／Ｄ(Analog Digital)コンバータ２６３を有する。
【０１６３】
機能制御部２０７は、図示しない回路データベースを保持している。回路データベースは、再構成回路２０９が回路を再構成するための回路データを保持する。
【０１６４】
また、自律走行制御論理部２１０は、図示していないが、前記実施の形態１の図２と同様に、通信インタフェース２０４，２０８、情報収集部２０５、モードデータベース２０２、処理項目データベース２０３を有する。
【０１６５】
主電源回路２１１は、スイッチング電源回路から構成されており、自律走行制御論理部２１０の再構成回路２０９に電源電圧の供給を行う。
【０１６６】
補助電流源回路２１３は、再構成回路２０９の負荷電流が過渡的に急増もしくは急減したときに、不足分もしくは余剰分の電流を追加もしくは削減する。
【０１６７】
以降は、主電源回路２１１および補助電流源回路２１３が再構成回路２０９に電源電圧の供給を行い、再構成回路２０９以外の自律走行制御論理部２１０の構成要素に対する電源電圧の供給は、図示しない電源回路が行うものとして説明する。
【０１６８】
補助電流制御部２６１は、機能制御部２０７からモード情報や、機能制御部２０７が管理する内部タイマ値を取得する。補助電流制御部２６１は、取得した内部タイマ値に基づいて、該補助電流制御部２６１が有する内部タイマ値を更新することにより同期を図る。補助電流データベース２６２には、補助電流源回路２１３への制御信号やタイミングなどの補助電流制御のスケジュールに関する情報が保管される。
【０１６９】
補助電流制御部２６１は、補助電流データベース２１２と上述した内部タイマ値とに基づいて、補助電流源回路２１３を制御して再構成回路２０９への供給電流を増減させる。
【０１７０】
ここでは、より高精度に補助電流制御を行うために、主電源回路２１１の出力電圧ＶｏｕｔをＡ／Ｄコンバータ２６３によってデジタル化して、電流過不足演算部２６４にて後述する補正演算を行い、補助電流データベース２６２を適宜更新する。電源制御データベースの詳細は後述する。
【０１７１】
スイッチング電源回路である主電源回路２１１は、インダクタ電流制御部２７４、スイッチ２６７，２６８、インダクタ２６５、および電流センサ２７７から構成されている。ここでは、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御方式を用いた降圧スイッチング電源回路を例にとり説明する。
【０１７２】
インダクタ電流制御部２７４は、スイッチ２６７，２６８のＯＮ／ＯＦＦ制御を行うことにより、インダクタ２６５に流れるインダクタ電流ＩＬを増減させる。再構成回路２０９に流れる負荷電流Ｉｌｏａｄにより発生した出力電圧Ｖｏｕｔは、インダクタ電流ＩＬの変動により大きなリップルを持つ。そのため、コンデンサ２９０を入れて平滑化して直流に近い電圧にしている。
【０１７３】
インダクタ電流制御部２７４は、スイッチドライバ２６９、ＰＷＭ生成器２７０、および誤差検出器２７２から構成されている。リファレンス電圧ＶＲＥＦと観測された出力電圧Ｖｏｕｔとが誤差検出器２７２に入力され、両者の差分が誤差検出器２７２から出力される。
【０１７４】
その差分が電流センサ２７７の出力と共にＰＷＭ生成器２７０に入力される。その結果、ＰＷＭ生成器２７０からは、上述した差分に応じたＰＷＭ信号が出力される。スイッチドライバ２６９は、このＰＷＭ信号に応じてスイッチ２６７，２６８のＯＮ／ＯＦＦ制御を行い、インダクタ電流ＩＬを調整する。
【０１７５】
主電源回路２１１は、このようなフィードバック系により、出力電圧Ｖｏｕｔを一定に維持するように動作して、入力電圧Ｖｉｎを降圧する。しかし、フィードバック制御であるため、再構成回路２０９に急激な負荷変動がある場合、出力電圧Ｖｏｕｔは、追従できず、負荷変動のタイミングにおいて過渡的な増減が発生する。
【０１７６】
補助電流源回路２１３からの出力電流Ｉｓｕｂは、その過渡的な増減を補償するものであり、再構成回路２０９への電流を注入することも抽出することもできる。この補助電流源回路２１３は、スイッチ２８０−１〜２８０−Ｎ、スイッチ２８３−１〜２８３−Ｎ、抵抗２８１−１〜２８１−Ｎ、および抵抗２８２−１〜２８２−Ｎを有する構成からなる。
【０１７７】
スイッチ２８０−１〜２８０−Ｎの一方の接続部には、入力電圧Ｖｉｎが入力されるように接続されている。これらスイッチ２８０−１〜２８０−Ｎの他方の接続部には、抵抗２８１−１〜２８１−Ｎの一方の接続部がそれぞれ接続されており、これら抵抗２８１−１〜２８１−Ｎの他方の接続部には、主電源回路２１１の出力電圧Ｖｏｕｔを出力する電圧出力部が接続されている。
【０１７８】
抵抗２８２−１〜２８２−Ｎの一方の接続部には、主電源回路２１１の出力電圧Ｖｏｕｔを出力する電圧出力部がそれぞれ接続されており、該抵抗２８２−１〜２８２−Ｎの他方の接続部には、スイッチ２８３−１〜２８３−Ｎの一方の接続部がそれぞれ接続されている。
【０１７９】
また、スイッチ２８３−１〜２８３−Ｎの他方の接続部は、基準電位にそれぞれ接続されている。ここで、抵抗２８１−１〜２８１−Ｎおよび抵抗２８２−１〜２８２−Ｎは、同じ抵抗値としてもよい。
【０１８０】
補助電流源回路２１３において、スイッチ２８０−１および抵抗２８１−１によって第１の補助電流回路が構成され、スイッチ２８３−１および抵抗２８２−１によって第２の補助電流回路が構成される。
【０１８１】
スイッチ２８０−１は、第１のスイッチであり、抵抗２８１−１は、第１の抵抗である。スイッチ２８３−１は、第２のスイッチングであり、抵抗２８２−１は、第２の抵抗である。
【０１８２】
同様に、スイッチ２８０−２〜２８０−Ｎおよび抵抗２８１−２〜２８１−Ｎによって第１の補助電流回路がそれぞれ構成される。また、スイッチ２８３−２〜２８３−Ｎおよび抵抗２８２−２〜２８２−Ｎによって第２の補助電流回路がそれぞれ構成される。
【０１８３】
再構成回路２０９の負荷急変により供給電流が大きく不足する場合、大きな注入電流が必要になるため、補助電流制御部２６１は、スイッチ２８０−１〜２８０−ＮのＯＮの比率を上げ、スイッチ２８３−１〜２８３−Ｎは、ＯＦＦとなるように制御する。
【０１８４】
逆に、供給電流が大きく過剰になる場合、補助電流制御部２６１は、電流の抽出量を増やすために、スイッチ２８０−１〜２８０−ＮはＯＦＦとし、スイッチ２８３−１〜２８３−ＮのＯＮの比率を上げるように制御する。
【０１８５】
この補助電流源回路２１３は、スイッチと抵抗だけの簡素な構成であるため、負荷変動に対する高い応答速度が廉価にて実現することができる。なお、電流センサ２７７には、カレントトランスやホール素子、ＧＭＲ（Giant magnetic resistance）素子を用いた電流検出回路などを用いてもよい。
【０１８６】
図１１は、本発明者が検討した補助電流制御を用いない場合におけるスイッチング電源回路のインダクタ電流波形および出力電圧の変化の一例を示す模式図である。
【０１８７】
図示するように、負荷電流８０１が急変したタイミングにてインダクタ電流８０２が遅れて追従するため、不足もしくは過剰となった電荷量（これは図中のハッチングにて示す出力電流誤差ＩＥＲＲに相当）に合わせて、出力電圧８０５には、図中のハッチングにて示す出力電圧誤差ＶＥＲＲの大きな電圧ドロップが生じる。なお、このときの出力電流誤差ＩＥＲＲは、コンデンサ２９０の容量値ＣＯＵＴを用いて、以下のように概算できる。
【０１８８】
【数１】
2019003284.tif 000003
【０１８９】
図１２は、図１０の自律走行制御ＥＣＵ２０１における補助電流制御を用いた場合の補助電流波形、出力電流波形および出力電圧の変化の一例を示す模式図である。
【０１９０】
これに対して、補助電流制御を用いた場合、すなわち図１０における自律走行制御ＥＣＵ２０１の場合には、図１２に示すように、補助電流８０４が補助電流制御部２６１からの補助電流制御指示により、上述の負荷変動のタイミングにて補助電流源回路２１３から出力される。
【０１９１】
これにより、インダクタ電流と補助電流８０４の和である出力電流８０６の波形は、負荷電流８０１の波形に近づく。ここで、より両者を一致させ、電圧ドロップを低減するために、Ａ／Ｄコンバータ２６３によりデジタル化された出力電圧Ｖｏｕｔを用いて電流過不足演算部２６４にて補正演算を行う。
【０１９２】
電流過不足演算部２６４は、出力電圧Ｖｏｕｔから出力電圧誤差ＶＥＲＲを算出し、上述した式１を用いて出力電流誤差ＩＥＲＲを導出する。この出力電流誤差ＩＥＲＲを用いて補助電流データベース２１２に格納されている補助電流制御情報を更新する。補助電流データベース２１２の更新は、例えば補助電流制御部２６１が行う。あるいは、電流過不足演算部２６４が行うようにしてもよい。
【０１９３】
この情報を用いて、次回の負荷変動時の補助電流制御を行うことで、より狭い電圧範囲に出力電圧を収めることができる。これにより、高精度かつ高信頼な出力電圧Ｖｏｕｔの制御を行うことが可能になる。
【０１９４】
また、機能制御部２０７と補助電流制御部２６１との間の信号遅延や、補助電流制御部２６１が補助電流制御処理を開始してから補助電流源回路２１３が電流を注入または抽出するまでの制御遅延を踏まえて、上記した補正演算を行うことにより、より高精度かつ高信頼な制御が可能にすることができる。
【０１９５】
また、ここでは、電流過不足演算に出力電圧を用いたが、例えば出力電流やコンデンサ２９０に流れる電流を検出して、負荷電流との差から電流過不足分を導出するようにしてもよい。
【０１９６】
〈電源制御データベース〉
図１３は、図１０の自律走行制御ＥＣＵ２０１が有する補助電流データベース２６２の一例を示す説明図である。
【０１９７】
補助電流データベース２６２は、補助電流源回路２１３に出力する制御信号やタイミングなどの補助電流制御のスケジュールに関する情報を保管する。
【０１９８】
以下、詳細を説明する。
【０１９９】
補助電流データベース２１２は、補助電流制御部２６１によって参照され、動作モード５１１と該当モードの補助電流制御内容である補助電流制御情報０（５１３−０）〜補助電流制御情報６（５１３−６）（補助電流制御情報を総称する場合、「補助電流制御情報５１３」と記載する）とを対応付けする。
【０２００】
例えば、図１３において、動作モード５１１がモード１である場合は、補助電流制御情報０（５１３−０）として、開始タイマ値ｔｓ１０、終了タイマ値ｔｅ１０、およびデータ行列ＳＷ１０（ＳＮ，ｔ）を補助電流制御情報０（５１３−０）として保持する。
【０２０１】
開始タイマ値ｔｓ１０は、機能制御部２０７とのインタフェース回路への接続回路を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値である。終了タイマ値ｔｅ１０は、再構成回路２０９の書き込み開始に伴う負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。
【０２０２】
データ行列ＳＷ１０（ＳＮ，ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の補助電流源回路２１３内の各スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータ行列である。ここでＳＮは、スイッチＩＤの情報である。
【０２０３】
これらスイッチ群のＯＮ／ＯＦＦにより補助電流源回路２１３を動作させ、書き込み開始時に発生する再構成回路２０９の瞬時的な負荷電流変動による、主電源回路２１１の供給電流過不足を補償する。
【０２０４】
補助電流制御情報１（５１３−１）は、開始タイマ値ｔｓ１１、終了タイマ値ｔｅ１１、およびデータ行列ＳＷ１１（ＳＮ，ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１１は、モード１の第１の処理を実行する回路データＡ１を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【０２０５】
終了タイマ値ｔｅ１１は、書き込み開始に伴う負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。データ行列ＳＷ１１（ＳＮ，ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の各スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータ行列である。
【０２０６】
補助電流制御情報２（５１３−２）は、開始タイマ値ｔｓ１２、終了タイマ値ｔｅ１２、およびデータ行列ＳＷ１２（ＳＮ，ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１２は、モード１の第１の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【０２０７】
終了タイマ値ｔｅ１２は、処理開始に伴う負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。データ行列ＳＷ１２（ＳＮ，ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の補助電流源回路２１３の各スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータ行列である。
【０２０８】
補助電流制御情報３（５１３−３）は、開始タイマ値ｔｓ１３、終了タイマ値ｔｅ１３、およびデータ行列ＳＷ１３（ＳＮ，ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１３は、モード１の第２の処理を実行する回路データＡ２を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮した開始タイマ値である。
【０２０９】
終了タイマ値ｔｅ１３は、書き込み開始に伴う負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。データ行列ＳＷ１３（ＳＮ，ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の各スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータ行列である。
【０２１０】
補助電流制御情報４（５０３−４）は、開始タイマ値ｔｓ１４、終了タイマ値ｔｅ１４、およびデータ行列ＳＷ１４（ＳＮ，ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１４は、モード１の第２の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【０２１１】
終了タイマ値ｔｅ１４は、処理開始に伴う負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。データ行列ＳＷ１４（ＳＮ，ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の各スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータ行列である。
【０２１２】
補助電流制御情報５（５１３−５）は、開始タイマ値ｔｓ１５、終了タイマ値ｔｅ１５、およびデータ行列ＳＷ１５（ＳＮ，ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１５は、モード１の第３の処理を実行する回路データＡ３を再構成回路２０９に書き込み始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【０２１３】
終了タイマ値ｔｅ１５は、書き込み開始に伴う負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。データ行列ＳＷ１５（ＳＮ，ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の各スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータ行列である。
【０２１４】
補助電流制御情報６（５１３−６）は、開始タイマ値ｔｓ１６、終了タイマ値ｔｅ１６、およびデータ行列ＳＷ１６（ＳＮ，ｔ）を保持する。開始タイマ値ｔｓ１６は、モード１の第３の処理を実行し始めるタイミングを考慮したタイマ値である。
【０２１５】
終了タイマ値ｔｅ１６は、処理開始に伴う負荷電流変動が収束するタイミングを考慮したタイマ値である。データ行列ＳＷ１６（ＳＮ，ｔ）は、内部タイマ値ｔの時の各スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータ行列である。
【０２１６】
また、タイマ値は、内部クロックでインクリメントされるカウンタの値であり、機能制御部２０７が管理して、補助電流制御部２６１の同期に用いる。このタイマ値は、機能制御部２０７と補助電流制御部２６１との間の信号遅延や、補助電流制御部２６１が補助電流制御処理を開始してから補助電流源回路２１３が電流を注入または抽出するまでの制御遅延を考慮して、再構成回路２０９の負荷電流が変動するタイミングに合わせて、補助電流源回路２１３が電流を注入または抽出するように調整しておく。
【０２１７】
この補助電流データベース２１２は、車載システムとして運用する前に、実測値もしくはシミュレーション値をベースに各数値を保管してもよい。あるいは、補助電流制御部２６１が、機能制御部２０７から取得した処理項目データベースの各情報に基づいて、作成して保管してもよい。
【０２１８】
また、以上に説明したスイッチング電源回路である主電源回路２１１は、ＰＷＭ制御方式にて制御するのではなく、例えばヒステリシス制御方式などを用いてもよい。また、再構成回路２０９に供給される出力電圧の観測技術としては、例えばＡ／Ｄコンバータ２６３の前段に分圧のための高抵抗やオペアンプなどを用いるようにしてもよい。
【０２１９】
以上により、電流過不足演算部によって補助電流源回路が出力すべき補助電流をより高精度に設定することができる。また、補助電流源回路２１３を簡素なアナログ回路によって構成することにより、再構成回路２０９の再構成および演算に起因する負荷変動が発生しても、より狭い電圧範囲に出力電圧を収めることを廉価にて実現することができる。
【０２２０】
それにより、信頼性の高い自律走行制御ＥＣＵ２０１を低コストかつ省面積にて提供することができる。
【０２２１】
（実施の形態３）
図１４は、本実施の形態３による自律走行制御ＥＣＵにおける一例を示す説明図である。
【０２２２】
図１４に示す自律走行制御ＥＣＵ２０１において、ここでは、前記実施の形態１の図２にて説明した自律走行制御ＥＣＵ２０１との差異を中心に説明する。
【０２２３】
図１４の自律走行制御ＥＣＵ２０１が図２の自律走行制御ＥＣＵ２０１と異なる点は、主電源回路２１１の構成および補助電流源回路２１４が新たに設けられたところである。
【０２２４】
主電源回路２１１は、非再構成回路２１５および再構成回路２０９に電源電圧を供給する。非再構成回路２１５は、情報収集部２０５、機能制御部２０７、および補助電流制御部２０６にて構成される。情報収集部２０５、機能制御部２０７、および補助電流制御部２０６は、図２と同様であるので説明は省略する。
【０２２５】
主電源回路２１１は、スイッチング電源回路２１１ａ〜２１１ｃを有する。スイッチング電源回路２１１ｃは、図示しない車両が有するバッテリから供給される電源電圧を中間電圧に変換して、スイッチング電源回路２１１ａおよびスイッチング電源回路２１１ｂに供給する。
【０２２６】
スイッチング電源回路２１１ａは、スイッチング電源回路２１１ｃから供給される電源電圧から所望の電源電圧を生成して非再構成回路２１５に供給する。スイッチング電源回路２１１ｂは、スイッチング電源回路２１１ｃから供給される電源電圧から所望の電源電圧を生成して再構成回路２０９に供給する。
【０２２７】
ここで、再構成回路２０９の負荷電流が過渡的に急増もしくは急減したときには、同じスイッチング電源回路２１１ｃから出力される電源電圧であることから、スイッチング電源回路２１１ａにおいても出力電圧が低下もしくは上昇するといった出力間干渉が発生する。補助電流源回路２１４は、その出力間干渉を防止するために設けられており、不足分もしくは余剰分の電流を追加もしくは削減する。補助電流源回路２１３については、図２と同様であるので説明は省略する。
【０２２８】
図１５は、図１４の自律走行制御ＥＣＵにおける他の構成例を示す説明図である。
【０２２９】
図１５の自律走行制御ＥＣＵ２０１が図１４の自律走行制御ＥＣＵ２０１と異なるところは、補助電流源回路２１３，２１４がなくなり、補助電流制御部２０６の代わりに電源制御部２２０が新たに設けられた点および補助電流データベース２１２の代わりに電源制御データベース２２１が新たに設けられた点である。
【０２３０】
電源制御データベース２２１は、スイッチング電源回路２１１ａ，２１１ｂから出力される電流を増減させる制御信号やタイミングなどの電源制御のスケジュールに関する情報が保管される。
【０２３１】
電源制御部２２０は、電源制御データベース２２１に保管される情報に基づいて、スイッチング電源回路２１１ａ，２１１ｂに制御信号を送信して、上述した再構成回路２０９の負荷電流変動に合わせてスイッチング電源回路２１１ａ，２１１ｂの出力電流を増減させる。
【０２３２】
以上により、再構成回路２０９の負荷電流変動に伴う非再構成回路２１５などの他回路に供給する電源電圧の変動を防止することができる。それにより、信頼性の高い電子制御装置２０１を提供することができる。
【０２３３】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【０２３４】
なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【０２３５】
また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることが可能である。
【０２３６】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤなどの記録媒体に置くことができる。
【０２３７】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０２３８】
１０  車載システム
１０１  カメラ
１０２  レーダ
１０３  自車位置センサ
１０４  自動運転ボタン
１０５  無線通信装置
１０６  補助制御ＥＣＵ
１０７  ブレーキ制御ＥＣＵ
１０８  エンジン制御ＥＣＵ
１０９  パワーステアリング制御ＥＣＵ
２０１  自律走行制御ＥＣＵ
２０２  モードデータベース
２０３  処理項目データベース
２０４  通信インタフェース
２０５  情報収集部
２０６  補助電流制御部
２０７  機能制御部
２０８  通信インタフェース
２０９  再構成回路
２１０  自律走行制御論理部
２１１  主電源回路
２１１ａ〜２１１ｃ  スイッチング電源回路
２１２  補助電流データベース
２１３  補助電流源回路
２１４  補助電流源回路
２１５  非再構成回路
２２０  電源制御部
２２１  電源制御データベース
２５１  電源部
２６３  Ａ／Ｄコンバータ
２６４  電流過不足演算部
２６５  インダクタ
２６７  スイッチ
２６９  スイッチドライバ
２７０  ＰＷＭ生成器
２７２  誤差検出器
２７４  インダクタ電流制御部
２７７  電流センサ
２８０  スイッチ
２８１  抵抗
２８２  抵抗
２８３  スイッチ
２９０  コンデンサ
【図１】
2019003284.tif 000004
【図２】
2019003284.tif 000005
【図３】
2019003284.tif 000006
【図４】
2019003284.tif 000007
【図５】
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【図６】
2019003284.tif 000009
【図７】
2019003284.tif 000010
【図８】
2019003284.tif 000011
【図９】
2019003284.tif 000012
【図１０】
2019003284.tif 000013
【図１１】
2019003284.tif 000014
【図１２】
2019003284.tif 000015
【図１３】
2019003284.tif 000016
【図１４】
2019003284.tif 000017
【図１５】
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