(57)【要約】【課題】アンケートを実施したい属性の者からの回答を効率よく得るロボット管理システムを提供する。【解決手段】所定のエリアを移動可能なロボットと、所定のエリアの画像を撮像する撮像装置とを備えるロボット管理システムであって、撮像装置の画像を解析し、所定のエリアに位置する者の属性を判定する属性認識部を備え、ロボットは、属性認識部により所定の属性であると判定された者の位置まで移動し、所定の属性に応じて設定されたアンケートを実施するようにした。【選択図】図１
2019003494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のエリアを移動可能なロボットと、前記所定のエリアの画像を撮像する撮像装置とを備えるロボット管理システムであって、
前記撮像装置の画像を解析し、前記所定のエリアに位置する者の属性を判定する属性認識部を備え、
前記ロボットは、前記属性認識部により所定の属性であると判定された者の位置まで移動し、前記所定の属性に応じて設定されたアンケートを実施する、
ことを特徴とするロボット管理システム。
【請求項２】
前記撮像装置の画像を解析し、前記所定のエリアに位置する者のうち立ち止まっている者を検出する立ち止まり検出処理部を備え、
前記属性認識部は、前記撮像装置の画像を解析し、前記立ち止まり検出処理部により立ち止まっていると検出された者の属性として前記者が位置するエリアを判定し、
前記ロボットは、前記属性認識部により特定のエリアに位置すると判定された者の位置まで移動し、前記特定のエリアに応じて設定されたアンケートを実施する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット管理システム。
【請求項３】
前記ロボットによりアンケートが実施されると、所定数の回答が得られたか否かを判定するアンケート収集処理部と、
前記ロボットが待機する待機位置と、
を備え、
前記ロボットは、前記アンケート収集処理部により前記所定数の回答が得られたと判定された場合、前記待機位置まで移動する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット管理システム。
【請求項４】
前記所定のエリアにおいてテナントが設けられるテナントエリアにいる者用のアンケートの質問データをテナントエリアごとに格納する質問格納部と、
前記属性認識部により所定のテナントエリアにいる者であると判定された場合、前記所定のテナントエリアにいる者用のアンケートの質問データを読み出して前記ロボットに送信する質問出力部と、
前記ロボットにより実施されたアンケートの回答をテナントエリアに対応付けて記憶する回答記憶部と、
前記回答記憶部により記憶されたアンケートの回答をテナントエリアごとに集計して出力するアンケート収集処理部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット管理システムに関し、例えば移動可能なロボットがアンケートを実施するロボット管理システムに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、アンケートにおいては、回答者の属性を記入する欄が設けられたアンケート用紙が不特定多数の者に配布され、回収された回答に対して回答者の属性を加味した集計が行われている。
【０００３】
近年、据え置き設置されたロボットに設けられたカメラで、人物がロボットに興味をもって立ち止まろうとしたり、ロボットの方に顔を向けたりする状況を検知し、カメラで撮影されている人物の属性に対応付けた声掛けデータをスピーカから出力して対話を行って状況を把握する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１４８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のような技術では、アンケートの対象とする者を取捨選択することはできるが、アンケートを実施したい属性の者からの回答を効率よく得ることができないという問題がある。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、アンケートを実施したい属性の者からの回答を効率よく得るロボット管理システムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明においては、所定のエリアを移動可能なロボットと、前記所定のエリアの画像を撮像する撮像装置とを備えるロボット管理システムであって、前記撮像装置の画像を解析し、前記所定のエリアに位置する者の属性を判定する属性認識部を備え、前記ロボットは、前記属性認識部により所定の属性であると判定された者の位置まで移動し、前記所定の属性に応じて設定されたアンケートを実施するようにした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、アンケートを実施したい属性の者からの回答を効率よく得るロボット管理システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態によるロボット管理システムの構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施の形態によるロボットの構成の一例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態によるロボット制御装置の構成の一例を示す図である。
【図４】第１の実施の形態によるロボット監視センタの構成の一例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態による質問内容テーブルの一例を示す図である。
【図６】第１の実施の形態による質問内容テーブルの一例を示す図である。
【図７】第１の実施の形態による回答内容テーブルの一例を示す図である。
【図８】第１の実施の形態による回答内容テーブルの一例を示す図である。
【図９】第１の実施の形態によるモール内でのロボットによる移動状態の一例を示す図である。
【図１０】第１の実施の形態によるアンケート収集処理に係るフローチャートを示す図である。
【図１１】第１の実施の形態によるロボット制御処理に係るフローチャートを示す図である。
【図１２】第１の実施の形態によるアンケート実施処理に係るフローチャートを示す図である。
【図１３】第２の実施の形態による質問内容テーブルの一例を示す図である。
【図１４】第２の実施の形態による質問内容テーブルの一例を示す図である。
【図１５】第２の実施の形態によるアンケート収集処理に係るフローチャートを示す図である。
【図１６】第２の実施の形態によるロボット制御処理に係るフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１１】
（１）第１の実施の形態
図１において、１は全体として第１の実施の形態によるロボット管理システムを示す。ロボット管理システム１は、アンケートを実施する移動可能なロボット１００と、ロボット１００を制御するロボット制御装置２００と、ロボット１００が取得したデータをロボット制御装置２００を経由して蓄積して解析するロボット監視センタ３００とを備える。ロボット１００とロボット制御装置２００とは、無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）などを介して通信可能に接続される。ロボット制御装置２００とロボット監視センタ３００とは、インターネットなどを介して通信可能に接続される。
【００１２】
ロボット１００は、建物４００（例えば、モール）内のアンケート対象者の位置まで自律移動してアンケートを実施するロボットである。例えば、ロボット１００は、モール内のフロアの決められた位置を待機位置とし、ロボット制御装置２００からの指示に基づいて、アンケート対象者の位置まで自律移動してアンケートを実施する。
【００１３】
かかるロボット管理システム１では、モール内の所定のエリアに位置する者をカメラ（撮像装置の一例）で撮影し、画像処理によりその者の属性を判定し、その属性がアンケートで求める属性であると判定した場合、ロボット１００がその者に接近して属性に応じたアンケート音声を発生してその者から音声で回答を受け、音声または音声を認識した結果を属性と関連付けて記憶する。以下、詳細について説明する。
【００１４】
図２は、ロボット１００の構成の一例を示す。ロボット１００は、各種の処理を行うＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１１０と、各種の情報を記憶する主記憶装置１２０と、各種の情報を入出力する入出力装置１３０と、ロボット制御装置２００と通信可能な通信インターフェース１４０とを備える。ＣＰＵ１１０が主記憶装置１２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、ロボット１００の機能（駆動制御部１２１、対話制御部１２２、入出力部１２３等）が実現される。なお、ロボット１００の機能の一部または全部は、回路などのハードウェアにより実現されてもよい。
【００１５】
駆動制御部１２１は、ロボット１００を自律移動させる駆動制御を行う。対話制御部１２２は、後述するマイク１３２およびスピーカ１３５を使った音声によってアンケート対象者と対話を行う。入出力部１２３は、後述の入力データ処理部２２１および出力データ処理部２２３とのデータの入出力処理を実行する。
【００１６】
入出力装置１３０は、カメラ１３１、マイク１３２、ジャイロセンサ１３３、測域センサ１３４、スピーカ１３５、および駆動機構１３６を含んで構成される。
【００１７】
ロボット１００は、カメラ１３１から映像（画像）を取得し、マイク１３２から音声を取得し、ロボット制御装置２００に送信する。また、ロボット１００は、ロボット制御装置２００からの指示によりスピーカ１３５から音声を出力（発話）し、駆動機構１３６により駆動（移動等）する。ロボット１００は、移動中、カメラ１３１の映像および測域センサ１３４の検出データに基づいて障害物を検知し、駆動制御部１２１により自律的に移動を停止したり、障害物を回避したりする。
【００１８】
なお、駆動制御部１２１は、ロボット１００が移動する際に、カメラ１３１が撮影した画像、および測域センサ１３４が検出した周囲状況（空間の物理的な形状データ、光波を用いた距離データ等）を判断し、障害物を避ける動作などを行う。また、駆動制御部１２１は、ジャイロセンサ１３３、測域センサ１３４の検出データなどに基づいて、モール内のロボット１００の現在位置を判断する。なお、本例で説明するように、ロボット１００が移動できる移動可能範囲は、予め決められた範囲（例えば、後述の移動可能エリア９００内）に制限されてもよい。付言するならば、駆動制御部１２１が判断する現在位置は、その移動可能範囲内での位置に留めてもよい。
【００１９】
図３は、ロボット制御装置２００の構成の一例を示す。ロボット制御装置２００は、各種の処理を行うＣＰＵ２１０と、各種の情報を記憶する主記憶装置２２０と、ロボット１００およびロボット監視センタ３００の各々と通信可能な通信インターフェース２３０とを備える。ＣＰＵ２１０が主記憶装置２２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、ロボット制御装置２００の機能（入力データ処理部２２１、アンケート実施処理部２２２、出力データ処理部２２３、エリア情報登録部２２４、立ち止まり検出処理部２２５、属性認識部２２６、質問出力部２２７、移動指示部２２８等）が実現される。なお、ロボット制御装置２００の機能の一部または全部は、回路などのハードウェアにより実現されてもよい。
【００２０】
入力データ処理部２２１は、ロボット１００およびロボット監視センタ３００から受信したデータ（入力データ）を処理する。アンケート実施処理部２２２は、入力データに応じてロボット１００の動作（現在の状況に応じてアンケートを実施するか否かなど）を決定する。出力データ処理部２２３は、アンケート実施処理部２２２等によって決定されたロボット１００の動作（指示）をロボット１００に送信したり、ロボット１００から受信したデータをロボット監視センタ３００に送信したりする。
【００２１】
エリア情報登録部２２４は、ロボット１００の移動可能範囲に係るエリア情報（モール内のレイアウトに係るレイアウト情報など）を主記憶装置２２０に格納する。立ち止まり検出処理部２２５は、カメラ１３１の映像を画像処理し、モール内にいる者が立ち止まっているか否かを判定し、立ち止まっている者を検出する。属性認識部２２６は、カメラ１３１の映像を画像処理し、モール内に位置する者の属性を認識する。例えば、属性認識部２２６は、カメラ１３１からの映像を画像処理し、モール内に立ち止まっている者が位置する場所に基づいて、その者の属性を特定する。質問出力部２２７は、後述の外部記憶装置３３０からアンケート（例えば、アンケートの質問データ）を取得し、質問データを音声データに変換し、出力データ処理部２２３を介してロボット１００に送信（出力）する。移動指示部２２８は、移動処理が発生した場合に移動ルート等を演算し、出力データ処理部２２３を介して移動動作を制御するための指示をロボット１００に送信する。
【００２２】
図４は、ロボット監視センタ３００の構成の一例を示す。ロボット監視センタ３００は、各種の処理を行うＣＰＵ３１０と、各種の情報を記憶する主記憶装置３２０と、各種の情報を記憶する外部記憶装置３３０と、ロボット制御装置２００と通信可能な通信インターフェース３４０とを備える。ＣＰＵ３１０が主記憶装置３２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、ロボット監視センタ３００の機能（質問格納部３２１、アンケート収集処理部３２２、回答記憶部３２３等）が実現される。なお、ロボット監視センタ３００の機能の一部または全部は、回路などのハードウェアにより実現されてもよい。
【００２３】
質問格納部３２１は、アンケート対象者の属性（例えば、モール内の場所）別に事前に作成したアンケート（例えば、後述の質問内容テーブル）を外部記憶装置３３０に格納（記憶）する。アンケート収集処理部３２２は、複数のアンケート全体の進捗状況を管理などする。回答記憶部３２３は、アンケートの実施後の結果（回答）を外部記憶装置３３０に格納する。
【００２４】
図５は、事前に登録する属性別の質問内容テーブルの一例（特定のテナントエリア内にいる者用の質問内容テーブル５００）を示す。図５に示すように、質問内容テーブル５００には、質問を識別可能な質問Ｎｏ．５０１、およびモール内に設けられるテナントに関する質問内容５０２の情報が格納される。なお、質問内容テーブル５００は、テナントエリア（テナント）ごとに設けられてもよいし、複数のテナントエリアに共通として設けられてもよい。
【００２５】
図６は、事前に登録する属性別の質問内容テーブルの一例（モールの共通エリア内にいる者用の質問内容テーブル６００）を示す。図６に示すように、質問内容テーブル６００には、質問を識別可能な質問Ｎｏ．６０１、およびモール全般に関する質問内容６０２の情報が格納される。
【００２６】
図７は、収集した属性別の回答内容テーブルの一例（特定のテナントエリア内にいる者用の回答内容テーブル７００）を示す。図７に示すように、回答内容テーブル７００には、回答者Ｎｏ．７０１、回答日時７０２、および回答７０３の情報が格納される。例えば、回答７０３ａには、特定のテナントエリア内にいる者用の質問内容テーブル５００の質問１に対応した回答１が記憶され、回答７０３ｂには、特定のテナントエリア内にいる者用の質問内容テーブル５００の質問Ｎに対応した回答Ｎが記憶される。
【００２７】
図８は、収集した属性別の回答内容テーブルの一例（モールの共通エリア内にいる者用の回答内容テーブル８００）を示す。図８に示すように、回答内容テーブル８００には、回答者Ｎｏ．８０１、回答日時８０２、および回答８０３の情報が格納される。例えば、回答８０３ａには、モールの共通エリア内にいる者用の質問内容テーブル６００の質問１に対応した回答１が記憶され、回答８０３ｂには、モールの共通エリア内にいる者用の質問内容テーブル６００の質問Ｎに対応した回答Ｎが記憶される。
【００２８】
図９は、モール内でのロボット１００による移動状態の一例を示す。図９に示すように、モールには、移動可能エリア９００と移動不可能エリア９１０とが配置される。移動可能エリア９００は、テナントが設けられるテナントエリア９０１、およびモールの共通エリア９０２を含んで構成される。つまり、ロボット１００は、テナントエリア９０１およびモールの共通エリア９０２を移動可能である。なお、移動可能エリア９００は、ロボット１００の移動可能範囲の一例であり、移動不可能エリア９１０は、ロボット１００の移動不可能範囲の一例である。
【００２９】
また、図９に示すように、移動可能エリア９００の予め定められた位置（本例では左下）にロボット１００の待機位置９０３が設けられる。また、本例では、移動可能エリア９００においてアンケート対象者が検出され、当該アンケート対象者の位置９０４が示され、ロボット１００からアンケート対象者の位置９０４までの移動ルート９０５が示されている。
【００３０】
なお、本実施の形態では、ロボット制御装置２００の移動指示部２２８によりロボット１００をアンケート対象者の位置９０４まで移動させる移動ルート９０５が設定され、移動ルート９０５がロボット１００に送信され、ロボット１００の駆動制御部１２１により移動ルート９０５に沿ったロボット１００の移動が実行される。
【００３１】
図１０は、アンケート収集処理に係る処理手順を示す。
【００３２】
まず、質問格納部３２１は、属性別に事前に作成した質問内容テーブル（質問内容テーブル５００、質問内容テーブル６００等）を外部記憶装置３３０に登録する（ステップＳ１０）。
【００３３】
続いて、アンケート収集処理部３２２は、回答記憶部３２３により格納された属性別の回答内容テーブル（回答内容テーブル７００、回答内容テーブル８００等）を参照し、十分な数の回答が存在するか否か（予め設定した回答数（例えば回答内容テーブルの最終行「回答者Ｎ」）までデータが埋まっているか否か）を判定する（ステップＳ１１）。アンケート収集処理部３２２は、回答数が十分であると判定した場合、ステップＳ１３に処理を移し、回答数が不十分であると判定した場合、ステップＳ１２に処理を移す。
【００３４】
ステップＳ１２では、ロボット制御処理が行われ、ステップＳ１１に処理が移される。なお、詳細については後述するが、ロボット制御処理では、ロボット１００がアンケート対象者に接近し、ロボット１００により属性に対応する質問が出力されて対話形式でアンケートが実施され、実施されたアンケートの結果が記憶されるようにロボット１００の制御が行われる。
【００３５】
ステップＳ１３では、アンケート収集処理部３２２は、回答数が十分であると判定したので、ロボット１００を待機場所に戻すようにロボット制御装置２００に指示し、ステップＳ１４に処理を移す。ここで、ロボット制御装置２００の移動指示部２２８は、待機位置９０３の位置情報とロボット１００の現在の位置情報とエリア情報とに基づいて、待機位置９０３までの最短のルートを検索（計算）して移動ルートを生成し、出力データ処理部２２３を介してロボット１００に移動を指示（例えば、移動ルートを送信）する。ロボット１００は、指示に従って、駆動機構１３６を用いて待機位置９０３まで移動する。
【００３６】
ステップＳ１４では、アンケート収集処理部３２２は、複数のアンケートの結果を集計し、アンケート収集処理を終了する。この際、アンケート収集処理部３２２は、アンケートの依頼者（テナント）ごとにアンケートの結果を集計し、調査結果等として出力する。
【００３７】
図１１は、ロボット制御処理に係る処理手順を示す。
【００３８】
まず、立ち止まり検出処理部２２５は、カメラ１３１の映像を画像処理し、移動可能エリア９００内で立ち止まっている者を検出し、立ち止まっている者を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０）。例えば、立ち止まり検出処理部２２５は、複数の画像を比較し、一定の場所に一定の時間とどまっている者を検出する。立ち止まり検出処理部２２５は、立ち止まっている者を検出した場合、ステップＳ２１に処理を移し、立ち止まっている者を検出しなかった場合、ロボット制御処理を終了する。
【００３９】
続いて、属性認識部２２６は、カメラ１３１の映像を画像処理し、アンケート対象者の属性を認識したか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば、属性認識部２２６は、立ち止まっている者のうち、アンケートの回答数が不十分な属性（本例では、テナントエリアまたは共通エリア）においてロボット１００から最も近距離に位置する者を識別し、その者をアンケート対象者に設定する。属性認識部２２６は、アンケート対象者の属性を認識した場合、ステップＳ２２に処理を移し、アンケート対象者の属性を認識しなかった場合、ロボット制御処理を終了する。
【００４０】
続いて、質問出力部２２７は、アンケート対象者の属性に応じてアンケートをロボット監視センタ３００から取得する（ステップＳ２２）。例えば、質問出力部２２７は、アンケート対象者が特定のテナントエリアに位置する場合、特定のテナントエリア内にいる者用の質問内容テーブル５００の質問内容を取得し、アンケート対象者がモールの共通エリアに位置する場合、モールの共通エリア内にいる者用の質問内容テーブル６００の質問内容を取得する。
【００４１】
続いて、移動指示部２２８は、アンケート対象者の位置情報とロボット１００の現在の位置情報とエリア情報とに基づいて、アンケート対象者までの最短のルートを検索（計算）して移動ルートを生成し、ロボット１００に移動を指示（例えば、移動ルートを送信）する（ステップＳ２３）。ロボット１００は、指示に従って、駆動機構１３６を用いてアンケート対象者の前まで移動する。なお、アンケート対象者の位置情報については、例えば、ステップＳ２１でアンケート対象者が設定されたときのカメラ１３１の映像および測域センサ１３４の検出データに基づいて算出される。
【００４２】
続いて、アンケート実施処理部２２２は、入力データ処理部２２１を介して受信したカメラ１３１の映像を画像処理し、アンケート対象者が移動したか否かを判定する（ステップＳ２４）。アンケート実施処理部２２２は、アンケート対象者が移動したと判定した場合、ロボット制御処理を終了し、アンケート対象者が移動していないと判定した場合、ステップＳ２５に処理を移す。
【００４３】
ステップＳ２５では、質問出力部２２７によりアンケートの質問内容が音声に変換されてロボット１００に送信され、アンケート実施処理が行われ、ロボット制御処理が終了する。なお、詳細については後述するが、アンケート実施処理では、全ての質問についてアンケートが実施される。
【００４４】
図１２は、アンケート実施処理に係る処理手順を示す。
【００４５】
まず、入出力部１２３は、質問出力部２２７により質問が音声合成されたデータを取得する（ステップＳ３０）。続いて、対話制御部１２２は、マイク１３２から音声を出力（発話）する（ステップＳ３１）。続いて、対話制御部１２２は、スピーカ１３５で音声収集する（ステップＳ３２）。続いて、入出力部１２３は、ロボット制御装置２００にて音声処理させ、ロボット監視センタ３００においてアンケートの属性（例えば、テナント）に対応する回答内容テーブルに紐付けて記憶させる（ステップＳ３３）。このように、例えば、アンケートの依頼者（テナント）ごとにアンケートの結果を記憶することで、アンケートの集計を効率的に行うことができるようになる。
【００４６】
続いて、対話制御部１２２は、質問１〜質問Ｎまですべて実施済みであるか否かを判定する（ステップＳ３４）。対話制御部１２２は、未実施であると判定した場合、ステップＳ３０に処理を移し、すべて実施済みであると判定した場合、アンケート実施処理を終了する。
【００４７】
以上説明したように、本実施の形態によれば、移動可能なロボット１００を採用することで、アンケートで求める属性と属性が一致する回答者に積極的に近づきアンケートを求めることができるので、短時間で効率的にアンケートを回収することができる。
【００４８】
また、本実施の形態では、立ち止まっている者をアンケート対象者として設定しているので、移動している者をアンケート対象者として設定する場合と比べて、より効率的にアンケートを回収することができる。
【００４９】
また、本実施の形態では、立ち止まっている者であって、現在、アンケート対象のエリアにいる者をアンケート対象者として設定しているので、アンケート対象者が直近の記憶に基づいて回答でき、より正確な回答を得ることができる。
【００５０】
また、本実施の形態では、アンケートの回答数が満たされた場合、ロボット１００を待機位置９０３に戻すように構成しているので、待機位置９０３まで戻ることなく続けてアンケートを実施することができ、より効率的にアンケートを回収することができる。
【００５１】
（２）第２の実施の形態
第１の実施の形態においては、属性として、アンケート対象者がいる場所（モール内のエリア）を例に挙げて述べたが、本実施の形態では、属性として、アンケート対象者の性別および年代を例に挙げて説明する。なお、本実施の形態では、第１の実施の形態と異なる構成について主に説明する。
【００５２】
図１３は、事前に登録する属性別の質問内容テーブルの一例（２０代女性用の質問内容テーブル１３００）を示す。図１３に示すように、質問内容テーブル１３００には、質問を識別可能な質問Ｎｏ．１３０１、および２０代の女性に関する質問内容１３０２の情報が格納される。
【００５３】
図１４は、事前に登録する属性別の質問内容テーブルの一例（５０代男性用の質問内容テーブル１４００）を示す。図１４に示すように、質問内容テーブル１４００には、質問を識別可能な質問Ｎｏ．１４０１、および５０代の男性に関する質問内容１４０２の情報が格納される。
【００５４】
図１５は、アンケート収集処理に係る処理手順を示す。
【００５５】
まず、質問格納部３２１は、属性別に事前に作成した質問内容テーブル（質問内容テーブル１３００、質問内容テーブル１４００等）を外部記憶装置３３０に登録する（ステップＳ４０）。なお、本実施の形態では、アンケートを実施する期間（アンケート期間）が予め外部記憶装置３３０に登録されている。
【００５６】
続いて、アンケート収集処理部３２２は、アンケート期間中であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。アンケート収集処理部３２２は、アンケート期間中であると判定した場合、ステップＳ４２に処理を移し、アンケート期間中でないと判定した場合、ステップＳ４３に処理を移す。
【００５７】
ステップＳ４２では、ロボット制御処理が行われ、ステップＳ４１に処理が移される。なお、詳細については後述するが、ロボット制御処理では、ロボット１００がアンケート対象者に接近し、ロボット１００により属性に対応する質問が出力されて対話形式でアンケートが実施され、実施されたアンケートの結果が記憶されるようにロボット１００の制御が行われる。
【００５８】
ステップＳ４３では、アンケート収集処理部３２２は、アンケート期間が終了したと判定したので、ロボット１００を待機場所に戻すようにロボット制御装置２００に指示し、ステップＳ４４に処理を移す。
【００５９】
ステップＳ４４では、アンケート収集処理部３２２は、複数のアンケートの結果を集計し、アンケート収集処理を終了する。この際、アンケート収集処理部３２２は、アンケート対象者の属性ごとにアンケートの結果を集計し、調査結果等として出力する。
【００６０】
図１６は、ロボット制御処理に係る処理手順を示す。
【００６１】
まず、属性認識部２２６は、カメラ１３１の映像を画像処理し、アンケート対象者の属性を認識したか否かを判定する（ステップＳ５０）。例えば、属性認識部２２６は、カメラ１３１の映像から顔を検出し、検出した顔の顔画像に基づいて性別および年代を推定し、推定した性別および年代がアンケートで求める属性と一致するか否かを判断し、一致すると判定した場合、その者をアンケート対象者に設定する。属性認識部２２６は、アンケート対象者の属性を認識した場合、ステップＳ５１に処理を移し、アンケート対象者の属性を認識しなかった場合、ロボット制御処理を終了する。
【００６２】
なお、属性認識部２２６は、複数の者が一致すると判定した場合、ロボット１００に最も近くに位置する者をアンケート対象者に設定してもよいし、複数の者の属性が異なるときは、属性に対する回答数が少ない属性の者のうちロボット１００に最も近くに位置する者をアンケート対象者に設定してもよいし、その他の条件により選定してアンケート対象者を設定してもよい。
【００６３】
続いて、質問出力部２２７は、アンケート対象者の属性に応じてアンケートをロボット監視センタ３００から取得する（ステップＳ５１）。例えば、質問出力部２２７は、アンケート対象者の属性が２０代の女性である場合、２０代女性用の質問内容テーブル１３００の質問内容を取得し、アンケート対象者の属性が５０代の男性である場合、５０代男性用の質問内容テーブル１４００の質問内容を取得する。
【００６４】
続いて、移動指示部２２８は、アンケート対象者の位置情報とロボット１００の現在の位置情報とエリア情報とに基づいて、アンケート対象者までの最短のルートを検索（計算）して移動ルートを生成し、ロボット１００に移動を指示（例えば、移動ルートを送信）する（ステップＳ５２）。ロボット１００は、指示に従って、駆動機構１３６を用いてアンケート対象者の前まで移動する。なお、アンケート対象者の位置情報については、例えば、ステップＳ５０でアンケート対象者が設定されたときのカメラ１３１の映像および測域センサ１３４の検出データに基づいて算出される。
【００６５】
続いて、アンケート実施処理部２２２は、入力データ処理部２２１を介して受信したカメラ１３１の映像を画像処理し、アンケート対象者が移動したか否かを判定する（ステップＳ５３）。アンケート実施処理部２２２は、アンケート対象者が移動したと判定した場合、ロボット制御処理を終了し、アンケート対象者が移動していないと判定した場合、ステップＳ５４に処理を移す。
【００６６】
ステップＳ５４では、質問出力部２２７によりアンケートの質問内容が音声に変換されてロボット１００に送信され、アンケート実施処理が行われ、ロボット制御処理が終了する。なお、アンケート実施処理については、図１２に示す内容と同じであるので、その説明を省略する。また、収集した属性別の回答内容テーブルについては、回答内容テーブル７００等と同様であるので、その説明を省略する。
【００６７】
以上説明したように、本実施の形態によれば、移動可能なロボット１００を採用することで、アンケートで求める属性と属性が一致する回答者に積極的に近づきアンケートを求めることができるので、短時間で効率的にアンケートを回収することができる。
【００６８】
また、本実施の形態では、事前に属性登録した２０代女性には化粧品関連、同様に事前に属性登録した５０代男性には煙草関連のアンケートを実施するが、例えば８０代女性のように事前に属性登録していない者にはアンケートを実施しない。したがって、本実施の形態によれば、目的の属性のアンケートを効率よく収集でき、保存データ量も必要最低限とすることができる。
【００６９】
また、本実施の形態では、アンケート期間が終了した場合、ロボット１００を待機位置９０３に戻すように構成しているので、待機位置９０３まで戻ることなく続けてアンケートを実施することができ、より効率的にアンケートを回収することができる。
【００７０】
（３）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明をロボット管理システム１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のロボット管理システムに広く適用することができる。
【００７１】
また上述の実施の形態においては、アンケートの回答数が満たされた場合、アンケート期間が終了した場合、ロボット１００を待機位置９０３に戻す構成について述べたが、本発明はこれに限らず、一のアンケート対象者のアンケートの実施が終了した場合、またはアンケート対象者の移動が検出された場合、ロボット１００を待機位置９０３に戻すように構成してもよい。
【００７２】
また上述の実施の形態においては、立ち止まっている者のうち、アンケートの回答数が不十分な属性においてロボット１００から最も近距離に位置する者を識別し、その者をアンケート対象者と設定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、アンケートの回答数が不十分な属性において多くの者が集まっている場所（エリア）を特定し、そのうちの立ち止まっている者をアンケート対象者と設定するようにしてもよい。また、例えば、立ち止まっている者のうち、アンケートの回答数が最も不十分な属性である者をアンケート対象者と設定するようにしてもよい。
【００７３】
また上述の実施の形態においては、アンケート対象者までの最短のルートを検索（計算）して移動ルートを生成する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、アンケート対象者までの道幅が最も広いルートを検索（計算）して移動ルートを生成するようにしてもよい。この構成によれば、障害物を回避し易くなるので、アンケート対象者の前までより確実に移動することができる。
【００７４】
また上述の実施の形態においては、待機位置９０３までの最短のルートを検索（計算）して移動ルートを生成する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、待機位置９０３までの道幅が最も広いルートを検索（計算）して移動ルートを生成するようにしてもよい。この構成によれば、障害物を回避し易くなるので、待機位置９０３までより確実に移動することができる。
【００７５】
また上述の実施の形態においては、アンケート対象者を設定してからロボット１００が移動する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、回答記憶部３２３により格納された属性（エリア）別の回答内容テーブルを参照し、アンケートの回答が不足しているエリアを特定すると共に、カメラ１３１の映像を画像処理し、アンケートの回答の不足数が最も多いエリア、または不足数が密集しているエリアを特定し、当該エリアまでロボット１００が事前に移動するようにしてもよい。かかる構成によれば、アンケート対象者を設定してからアンケート対象者の前までロボット１００が移動するまでの時間を短縮でき、ロボット１００の移動中にアンケート対象者が移動してしまってアンケートが実施できなくなる事態を低減できるので、より効率的にアンケートを回収できるようになる。
【００７６】
また上述の実施の形態においては、カメラ１３１の映像を画像処理し、立ち止まっている者を検出する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット管理システム１がモール内に一または複数のカメラを備え、当該カメラの映像を画像処理し、立ち止まっている者を検出するようにしてもよい。
【００７７】
また上述の実施の形態においては、カメラ１３１の映像を画像処理し、アンケート対象者の属性を認識する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット管理システム１がモール内に一または複数のカメラを備え、当該カメラの映像を画像処理し、アンケート対象者の属性を認識するようにしてもよい。
【００７８】
また上述の実施の形態においては、移動可能エリア９００にロボット１００の待機位置９０３が１つだけ設けられる場合について述べたが、本発明はこれに限らず、移動可能エリア９００にロボット１００の待機位置９０３が複数設けられるようにしてもよい。つまり、アンケートの実施後、ロボット１００が次のアンケート対象者が設定されるまでその場で待機する構成にもよいし、最寄りの待機位置９０３まで自律移動する構成にしてもよいし、予め定められた待機位置９０３まで自律移動する構成にしてもよい。
【００７９】
また上述の実施の形態においては、ロボット管理システム１は、ロボット１００を一台だけ備える場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット管理システム１は、ロボット１００を複数台備えるようにしてもよい。この場合、アンケート対象者が設定された場合、待機中のロボット１００にアンケートを実施する指示が行われてもよいし、アンケート対象者に最も近いロボット１００にアンケートを実施する指示（予約）が行われてもよいし、アンケート対象者に最も近い待機中のロボット１００にアンケートを実施する指示が行われてもよい。
【００８０】
また上述の実施の形態においては、マイク１３２およびスピーカ１３５を介してアンケートを実施する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット１００がタッチパネル付きの表示装置を備え、タッチパネル付きの表示装置を介してアンケートを実施するようにしてもよい。
【００８１】
また上述の実施の形態においては、属性としてアンケート対象者がいる場所（モール内のエリア）を例と、属性としてアンケート対象者の性別および年代を例とに挙げて述べたが、本発明はこれに限らず、属性としては、アンケート対象者の性別のみ、年代のみ、同伴者（個人、家族連れ等）等を採用してもよいし、これらを組み合わせてもよい。
【００８２】
また上述のロボット管理システムにおいて、ロボット制御装置２００の機能をロボット監視センタ３００が実現してもよいし、ロボット監視センタ３００の機能をロボット制御装置２００が実現してもよい。
【００８３】
また上述のロボット管理システムにおいて、ロボット制御装置２００およびロボット監視センタ３００における各々の機能については、自装置以外の他の装置が実現するようにしてもよいし、図示しない情報処理装置が実現するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１……ロボット管理システム、１００……ロボット、１２１……駆動制御部、１２２……対話制御部、１２３……入出力部、２００……ロボット制御装置、２２１……入力データ処理部、２２２……アンケート実施処理部、２２３……出力データ処理部、２２４……エリア情報登録部、２２５……立ち止まり検出処理部、２２６……属性認識部、２２７……質問出力部、２２８……移動指示部、３００……ロボット監視センタ、３２１……質問格納部、３２２……アンケート収集処理部、３２３……回答記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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