(57)【要約】【課題】誘導性負荷の実電流値の制御性を向上させる。【解決手段】ＥＣＵ１は、スイッチング素子１１と電流検出回路１２とＡＤ変換器３５とＰＷＭ出力部３４とを備える。ＥＣＵ１は、ＰＷＭ信号の周期を設定する。ＥＣＵ１は、設定された周期に基づいて、ＡＤ変換タイミングがＰＷＭ信号の一周期中において４回発生するようにＡＤ変換間隔を設定する。ＥＣＵ１は、ＰＷＭ信号の一周期中において４回発生するＡＤ変換タイミングのうち、３回目のＡＤ変換タイミングで、実電流値が目標電流値に追従するように、ＰＷＭ信号のデューティ比を設定する。ＰＷＭ出力部３４は、設定された周期およびデューティ比を有するＰＷＭ信号を出力する。ＥＣＵ１は、前回ＡＤ変換時刻と前回ＰＷＭ周期満了時刻との差がズレ時間異常判定値より大きいか否かを判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導性負荷（２）に電流を流すための通電経路において前記誘導性負荷に対し直列に接続され、入力されるＰＷＭ信号に従ってオン状態とオフ状態との何れかに切り替わることにより、前記通電経路に電流が流れる通電状態と、前記通電経路に電流が流れない非通電状態との何れかの状態に切り替えるように構成された電流切替部（１１）と、
前記誘導性負荷に流れる電流の大きさを検出して、検出結果に応じた電圧値を有するアナログ信号を出力するように構成された信号出力部（１２）と、
予め設定されたＡＤ変換時間が経過する毎に、前記信号出力部から出力された前記アナログ信号の前記電圧値をデジタル値に変換するＡＤ変換を実行するように構成されたＡＤ変換部（２５）と、
予め設定された周期設定条件に基づいて、前記ＰＷＭ信号の周期を設定するように構成された周期設定部（Ｓ１９０）と、
前記周期設定部により設定された前記周期に基づいて、前記ＡＤ変換部が前記ＡＤ変換を実行するＡＤ変換タイミングが前記ＰＷＭ信号の一周期中において複数回発生するように前記ＡＤ変換時間を設定するように構成された変換時間設定部（Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
前記変換時間設定部により設定された前記ＡＤ変換時間に基づいて前記ＰＷＭ信号の一周期中において複数回発生する前記ＡＤ変換タイミングのうち、予め設定された回数目の前記ＡＤ変換タイミングで、前記誘導性負荷に流れる電流の目標値を示す目標電流値と、前記信号出力部により検出された電流値を示す実電流値との偏差に基づいて、前記実電流値が前記目標電流値に追従するように、前記ＰＷＭ信号のデューティ比を設定するように構成されたデューティ比設定部（Ｓ２２０，Ｓ２３０）と、
前記周期設定部により設定された前記周期と、前記デューティ比設定部により設定された前記デューティ比とを有する前記ＰＷＭ信号を出力するように構成されたＰＷＭ出力部（２４）と、
前記デューティ比設定部が前記デューティ比を設定する前記ＡＤ変換タイミングをデューティ比設定タイミングとし、前記ＰＷＭ信号の一周期が満了するタイミングをＰＷＭ満了タイミングとして、前記デューティ比設定タイミングと前記ＰＷＭ満了タイミングとの差が大きいことを示す予め設定された異常判断条件が成立したか否かを判断するように構成された異常判断部（Ｓ１４０〜Ｓ１６０）とを備える誘導性負荷制御装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の誘導性負荷制御装置であって、
次回の前記ＰＷＭ満了タイミングを推定するように構成された満了タイミング推定部（Ｓ４５０）と、
前記満了タイミング推定部により推定された次回の前記ＰＷＭ満了タイミングと、実際の次回の前記ＰＷＭ満了タイミングとの差が大きいことを示す予め設定されたＰＷＭ禁止条件が成立したか否かを判断し、前記ＰＷＭ禁止条件が成立した場合に、前記異常判断条件が成立したか否かを前記異常判断部に判断させることを禁止するように構成されたＰＷＭ禁止部（Ｓ１１０，Ｓ４６０〜Ｓ４８０）とを備える誘導性負荷制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の誘導性負荷制御装置であって、
次回の前記デューティ比設定タイミングを推定するように構成された設定タイミング推定部（Ｓ５０）と、
前記設定タイミング推定部により推定された次回の前記デューティ比設定タイミングと、実際の次回の前記デューティ比設定タイミングとの差が大きいことを示す予め設定されたデューティ比禁止条件が成立したか否かを判断し、前記デューティ比禁止条件が成立した場合に、前記異常判断条件が成立したか否かを前記異常判断部に判断させることを禁止するように構成されたデューティ比禁止部（Ｓ８０〜Ｓ１１０）とを備える誘導性負荷制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の誘導性負荷制御装置であって、
前記異常判断部は、
前記デューティ比設定タイミングと前記ＰＷＭ満了タイミングとの差が予め設定された異常判断時間より大きい場合に、前記異常判断条件が成立したと判断し、
前記異常判断時間は、前記周期設定部により設定された前記ＰＷＭ信号の一周期の半分未満の時間に設定される誘導性負荷制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、誘導性負荷を制御する誘導性負荷制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
誘導性負荷の動作性能を引き上げるディザチョッパ制御が知られている。ディザチョッパ制御により、新たにハードウェアを追加することなしに誘導性負荷駆動の精度を向上させることが可能となる。特許文献１には、ディザチョッパ制御において、デューティ信号の周期が変化する場合であっても、一周期当りに誘導性負荷の実電流を検出する回数（以下、実電流検出回数）を一定に保持することが可能な誘導性負荷制御装置が記載されている。特許文献１に記載の誘導性負荷制御装置は、現在の周期と次回の周期との平均値（以下、周期平均値）を、一周期当りの実電流検出回数で除算することにより、実電流検出の周期を設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１６４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、デューティ信号の周期の変更が繰り返されると、誘導性負荷の実電流を検出するタイミングが次第に所望のタイミングからずれてしまい、デューティ信号による誘導性負荷の実電流値の制御性が悪化するおそれがあった。
【０００５】
本開示は、誘導性負荷の実電流値の制御性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、電流切替部（１１）と、信号出力部（１２）と、ＡＤ変換部（２５）と、周期設定部（Ｓ１９０）と、変換時間設定部（Ｓ２００，Ｓ２１０）と、デューティ比設定部（Ｓ２２０，Ｓ２３０）と、ＰＷＭ出力部（２４）と、異常判断部（Ｓ１４０〜Ｓ１６０）とを備える誘導性負荷制御装置（１）である。
【０００７】
電流切替部は、誘導性負荷に電流を流すための通電経路において誘導性負荷に対し直列に接続され、入力されるＰＷＭ信号に従ってオン状態とオフ状態との何れかに切り替わることにより、通電経路に電流が流れる通電状態と、通電経路に電流が流れない非通電状態との何れかの状態に切り替えるように構成される。
【０００８】
信号出力部は、誘導性負荷に流れる電流の大きさを検出して、検出結果に応じた電圧値を有するアナログ信号を出力するように構成される。
ＡＤ変換部は、予め設定されたＡＤ変換時間が経過する毎に、信号出力部から出力されたアナログ信号の電圧値をデジタル値に変換するＡＤ変換を実行するように構成される。
【０００９】
周期設定部は、予め設定された周期設定条件に基づいて、ＰＷＭ信号の周期を設定するように構成される。
変換時間設定部は、周期設定部により設定された周期に基づいて、ＡＤ変換部がＡＤ変換を実行するＡＤ変換タイミングがＰＷＭ信号の一周期中において複数回発生するようにＡＤ変換時間を設定するように構成される。
【００１０】
デューティ比設定部は、変換時間設定部により設定されたＡＤ変換時間に基づいてＰＷＭ信号の一周期中において複数回発生するＡＤ変換タイミングのうち、予め設定された回数目のＡＤ変換タイミングで、誘導性負荷に流れる電流の目標値を示す目標電流値と、信号出力部により検出された電流値を示す実電流値との偏差に基づいて、実電流値が目標電流値に追従するように、ＰＷＭ信号のデューティ比を設定するように構成される。
【００１１】
ＰＷＭ出力部は、周期設定部により設定された周期と、デューティ比設定部により設定されたデューティ比とを有するＰＷＭ信号を出力するように構成される。
異常判断部は、デューティ比設定部がデューティ比を設定するＡＤ変換タイミングをデューティ比設定タイミングとし、ＰＷＭ信号の一周期が満了するタイミングをＰＷＭ満了タイミングとして、デューティ比設定タイミングとＰＷＭ満了タイミングとの差が大きいことを示す予め設定された異常判断条件が成立したか否かを判断するように構成される。
【００１２】
このように構成された本開示の誘導性負荷制御装置は、デューティ比設定タイミングとＰＷＭ満了タイミングとの差が大きいか否かを判断することができる。このため、本開示の誘導性負荷制御装置は、デューティ比設定タイミングとＰＷＭ満了タイミングとの差が大きくなった場合に、デューティ比設定タイミングとＰＷＭ満了タイミングとの差を小さくするための処理を実行することができる。これにより、本開示の誘導性負荷制御装置は、デューティ比設定タイミングとＰＷＭ満了タイミングとの差が大きいために誘導性負荷の実電流を検出するＡＤ変換タイミングが所望のタイミングから大きくずれている状態が継続するのを抑制し、誘導性負荷の実電流値の制御性を向上させることができる。
【００１３】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ＥＣＵの構成を示す構成図である。
【図２】ＰＷＭ信号とＡＤ変換トリガーとを示すタイミングチャートである。
【図３】設定処理を示すフローチャートである。
【図４】ＡＤ変換時刻およびＰＷＭ周期満了時刻を格納するタイミングを示す図である。
【図５】ＰＷＭ満了時処理を示すフローチャートである。
【図６】ＰＷＭ周期満了時刻を格納するタイミングを示す図である。
【図７】ＥＣＵの動作の具体例を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の電子制御装置１（以下、ＥＣＵ１）は、例えば、自動車の変速機を制御する。ＥＣＵ１は、図１に示すように、変速機の制御として、変速機の変速状態を切り替えるリニアソレノイド２の制御を行う。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。
【００１６】
ＥＣＵ１は、スイッチング素子１１と、電流検出回路１２と、フィルタ回路１３と、マイクロコンピュータ１４（以下、マイコン１４）と、駆動回路１５とを備える。
スイッチング素子１１は、電源ＶＢとしてのバッテリ３のプラス端子からリニアソレノイド２のコイル４へ至る通電経路上に設けられるトランジスタである。リニアソレノイド２は、可動体としてのプランジャ５を備える。プランジャ５の位置は、コイル４への通電電流の大きさに応じて変わる。また、スイッチング素子１１がオン状態になると上記通電経路に電流が流れ、スイッチング素子１１がオフ状態になると上記通電経路に電流が流れない。
【００１７】
電流検出回路１２は、コイル４の下流側とグランドラインとの間に設けられた電流検出用の抵抗２１と、その抵抗２１の両端の電圧を増幅して出力する増幅器２２とを備える。そして、増幅器２２の出力が、電流検出回路１２の出力となる。
【００１８】
フィルタ回路１３は、電流検出回路１２の出力を入力としたノイズ除去用のローパスフィルタである。本実施形態では、フィルタ回路１３は、抵抗２３とコンデンサ２４とからなる積分回路である。そして、フィルタ回路１３の出力がマイコン１４に入力される。
【００１９】
ＥＣＵ１の外部において、グランドラインとコイル４の上流側（すなわち、スイッチング素子１１と接続される側）との間には、コイル４に電流を還流させるためのダイオード６が、アノードをグランドライン側にして接続されている。
【００２０】
このため、スイッチング素子１１がオン状態であるときには、バッテリ３からコイル４に電流が流れる。そして、スイッチング素子１１がオフ状態になると、スイッチング素子１１がオン状態であるときにコイル４に蓄積されたエネルギーにより、引き続きダイオード６を経由してコイル４に電流が流れる（すなわち、還流する）こととなる。よって、スイッチング素子１１をオン／オフさせる駆動信号をＰＷＭ信号にして、そのＰＷＭ信号のデューティ比を変えることにより、コイル４に流す電流（すなわち、通電電流）を変えることができる。ＰＷＭは、Pulse Width Modulationの略である。
【００２１】
抵抗２１には、コイル４に流れる電流と同じ電流が流れる。このため、コイル４に流れる電流に比例した電圧の信号が電流検出回路１２から出力される。そして、電流検出回路１２の出力信号が、フィルタ回路１３を介してマイコン１４に入力される。
【００２２】
マイコン１４は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、ＰＷＭ出力部３４と、ＡＤ変換器３５とを備える。
ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に記憶されたプログラムに基づいて、リニアソレノイド２を制御するための制御処理を実行する。ＲＯＭ３２は、不揮発性メモリであり、ＣＰＵ３１が実行するプログラムと、プログラムの実行時に参照されるデータとを記憶する。
【００２３】
マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ３２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ３１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２４】
ＲＡＭ３３は、揮発性メモリであり、ＣＰＵ３１の演算結果等を一時的に記憶する。ＰＷＭ出力部３４は、リニアソレノイド２をデューティ制御するためのＰＷＭ信号を生成して出力する。ＡＤ変換器３５は、フィルタ回路１３を介して電流検出回路１２から入力されたアナログ信号の電圧値をデジタル値に変換する。以下、ＡＤ変換器３５が出力する値を実電流値という。
【００２５】
駆動回路１５は、マイコン１４から入力されるＰＷＭ信号に基づいて、スイッチング素子１１を駆動する駆動信号をスイッチング素子１１へ出力する。
ＥＣＵ１は、図２に示すように、ＰＷＭ信号の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍの間に、４回の電流検出を行う。例えば、（ｎ−１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ−１）の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍの間に、矢印ＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３、ＴＲ４に示すように、４回のＡＤ変換トリガーが発生している。ｎは２以上の整数である。ＡＤ変換器３５は、ＡＤ変換トリガーが発生すると、電流検出回路１２から入力されたアナログ信号の電圧値をデジタル値に変換する。同様に、ｎ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ）の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍの間に、矢印ＴＲ５，ＴＲ６，ＴＲ７、ＴＲ８に示すように、４回のＡＤ変換トリガーが発生している。また、（ｎ＋１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ＋１）の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍの間に、矢印ＴＲ９，ＴＲ１０，ＴＲ１１、ＴＲ１２に示すように、４回のＡＤ変換トリガーが発生している。
【００２６】
そして、処理Ｐｓ（ｎ−１）、処理Ｐｓ（ｎ）および処理Ｐｓ（ｎ＋１）で示すように、後述する設定処理は、３回目の電流検出タイミング（すなわち、ＡＤ変換トリガー）で、処理を開始する。具体的には、処理Ｐｓ（ｎ−１）は、ＡＤ変換トリガーＴＲ３の発生タイミングで処理を開始する。処理Ｐｓ（ｎ）は、ＡＤ変換トリガーＴＲ７の発生タイミングで処理を開始する。処理Ｐｓ（ｎ＋１）は、ＡＤ変換トリガーＴＲ１１の発生タイミングで処理を開始する。
【００２７】
また、処理Ｐｐ（ｎ−１）、処理Ｐｐ（ｎ）および処理Ｐｐ（ｎ＋１）で示すように、後述するＰＷＭ満了時処理は、ＰＷＭ信号の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍが終了するタイミングで処理を開始する。
【００２８】
次に、ＣＰＵ３１が実行する設定処理の手順を説明する。設定処理は、ＰＷＭ信号の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍの間においてＡＤ変換器３５による３回目の電流検出タイミングで開始される処理である。
【００２９】
この設定処理が実行されると、ＣＰＵ３１は、図３に示すように、まずＳ１０にて、マイコン１４に内蔵されているタイマから現在時刻を示す現在時刻情報を取得し、取得した現在時刻情報を、ＲＡＭ３３に設けられている現在時刻ｔｃに格納する。
【００３０】
またＳ２０にて、現在時刻ｔｃに格納されている値を、ＲＡＭ３３に設けられているＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄに格納する。
またＳ３０にて、ＲＡＭ３３に設けられている推定ＡＤ変換時刻Ｔｅｓｔ＿ａｄに格納されている値を、ＲＡＭ３３に設けられている前回推定ＡＤ変換時刻Ｔｅｓｔ＿ａｄ＿１に格納する。さらにＳ５０にて、現在時刻ｔｃに格納されている値と、ＲＡＭ３３に設けられているＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄに格納されている値とを加算した加算値を、推定ＡＤ変換時刻Ｔｅｓｔ＿ａｄに格納する。なお、ＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄには、後述するＳ２００で算出された値が格納される。
【００３１】
そしてＳ７０にて、ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄに格納されている値を、ＲＡＭ３３に設けられている時間ラッチバッファＢＦに格納する。図４に示すように、時間ラッチバッファＢＦは、複数のＡＤ変換時刻を、時間ラッチバッファＢＦに格納された時刻が早い順に順次格納するとともに、複数のＰＷＭ周期満了時刻を、時間ラッチバッファＢＦに格納された時刻が早い順に順次格納する。図４では、ＣＰＵ３１は、（ｎ−１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ−１）の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍの間で、３回目のＡＤ変換トリガーＴＲ２１の発生タイミングで、この発生時刻を時間ラッチバッファＢＦに格納する。同様に、ＣＰＵ３１は、ｎ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ）の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍの間で、３回目のＡＤ変換トリガーＴＲ２２の発生タイミングで、この発生時刻を時間ラッチバッファＢＦに格納する。またＣＰＵ３１は、（ｎ−１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ−１）の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍが満了する満了タイミングＴＣ２１で、この満了時刻を時間ラッチバッファＢＦに格納する。
【００３２】
Ｓ７０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ８０にて、前回推定ＡＤ変換時刻Ｔｅｓｔ＿ａｄ＿１に格納されている値から、現在時刻ｔｃに格納されている値を減算した減算値が、予め設定された最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１以上であるか否かを判断する。最大割込処理遅延時間Ｔｄは、ジッタの影響で許容される処理遅延時間の最大値である。ジッタとは、割り込み処理の実行に起因してこの割り込み処理とは別の処理の実行に遅延が発生することをいう。
【００３３】
ここで、上記減算値が最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１未満である場合には、ＲＡＭ３３に設けられているＡＤジッタ影響フラグＦ１をクリアして、Ｓ１１０に移行する。一方、上記減算値が最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１以上である場合には、ＡＤジッタ影響フラグＦ１をセットして、Ｓ１１０に移行する。
【００３４】
そしてＳ１１０に移行すると、ＡＤジッタ影響フラグＦ１と、後述するＰＷＭジッタ影響フラグＦ２との少なくとも一つがセットされているか否かを判断する。ここで、ＡＤジッタ影響フラグＦ１およびＰＷＭジッタ影響フラグＦ２がクリアされている場合には、Ｓ１２０にて、ＲＡＭ３３に設けられている診断異常フラグＦ３をクリアして、Ｓ１７０に移行する。
【００３５】
一方、ＡＤジッタ影響フラグＦ１およびＰＷＭジッタ影響フラグＦ２の少なくとも一つがセットされている場合には、Ｓ１３０にて、時間ラッチバッファに格納されているＡＤ変換時刻の中から、格納順が２番目に遅いＡＤ変換時刻を取得し、取得したＡＤ変換時刻を、ＲＡＭ３３に設けられている前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１に格納する。またＳ１３０にて、時間ラッチバッファＢＦに格納されているＰＷＭ周期満了時刻の中から、格納順が最も遅いＰＷＭ周期満了時刻を取得し、取得したＲＡＭ３３に設けられている前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１に格納する。
【００３６】
例えば、図４に示すように、ｎ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ）における３回目のＡＤ変換トリガーＴＲ２２の発生タイミングでは、時間ラッチバッファＢＦから、（ｎ−１）回目のＡＤ変換時刻と、（ｎ−１）回目のＰＷＭ周期満了時刻を取得する。
【００３７】
そしてＳ１３０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ１４０にて、前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１に格納されている値から、前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１に格納されている値を減算した減算値が、予め設定されたズレ時間異常判定値Ｔｂより大きいか否かを判断する。ズレ時間異常判定値Ｔｂは、下式（１）により設定される。下式（１）における「Ｎ」は、ＰＷＭ信号の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍの間にＡＤ変換器３５がＡＤ変換を行うサンプルポイントの数であり、本実施形態では「４」である。下式（１）における「Ｍ」は、１回前のＰＷＭ制御中のＡＤ変換値を採用してしまうと制御として許容できなくなるサンプルポイントの数であり、本実施形態では「３」である。すなわち、本実施形態では、３つのサンプルポイントで１回前のＰＷＭ制御中のＡＤ変換値を採用した場合に、異常であると判断される。
【００３８】
Ｔｂ  ＝  （Ｍ／Ｎ）×Ｔ＿ｐｗｍ    ・・・（１）
ここで、上記減算値がズレ時間異常判定値Ｔｂより大きい場合には、Ｓ１５０にて、診断異常フラグＦ３をセットして、Ｓ１７０に移行する。一方、上記減算値がズレ時間異常判定値Ｔｂ以下である場合には、Ｓ１６０にて、診断異常フラグＦ３をクリアして、Ｓ１７０に移行する。
【００３９】
そしてＳ１７０に移行すると、診断異常フラグＦ３がセットされているか否かを判断する。ここで、診断異常フラグＦ３がセットされている場合には、Ｓ１８０にて、ＰＷＭ出力部３４によるＰＷＭ信号を出力を停止させるとともに、ＡＤ変換器３５によるＡＤ変換処理を停止させて、Ｓ１９０に移行する。一方、診断異常フラグＦ３がクリアされている場合には、Ｓ１９０に移行する。
【００４０】
そしてＳ１９０に移行すると、ＰＷＭ周期Ｔ＿ｐｗｍを算出する。具体的には、まず、リニアソレノイド２により油圧が制御されている作動油の油温を示す油温検出信号を、図示しない温度検出センサから取得し、取得した油温検出信号に基づいて、作動油の油温を算出する。そして、作動油の油温とＰＷＭ周期との対応関係が設定されたＰＷＭ周期マップを参照してＰＷＭ周期を算出し、算出したＰＷＭ周期を、ＲＡＭ３３に設けられているＰＷＭ周期Ｔ＿ｐｗｍに格納する。なお、ＰＷＭ周期マップは、作動油の油温とＰＷＭ周期との間で負の相関を有するように設定されている。
【００４１】
次にＳ２００にて、下式（２）により、ＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄを算出する。下式（２）におけるＴｎ＋１は、Ｓ１９０で算出されたＰＷＭ周期Ｔ＿ｐｗｍである。下式（２）におけるＴｎは、現時点でのＰＷＭ周期Ｔ＿ｐｗｍである。下式（２）における「Ｎ」は、ＰＷＭ信号の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍの間にＡＤ変換器３５がＡＤ変換を行うサンプルポイントの数である。本実施形態では、Ｎ＝４である。
【００４２】
Ｔ＿ａｄ＝｛（Ｔｎ＋１＋Ｔｎ）／２｝／Ｎ    ・・・（２）
例えば、図４に示すように、ｎ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ）のＰＷＭ周期Ｔ＿ｐｗｍが１０００μｓであり、ｎ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ）が出力されているときのＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄが２５０μｓであるとする。そして、ｎ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ）における３回目のＡＤ変換トリガーＴＲ２２の発生タイミングで、（ｎ＋１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ＋１）のＰＷＭ周期Ｔ＿ｐｗｍが９４０μｓであると算出されたとする。この場合に、式（２）より、（ｎ＋１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ＋１）が出力されているときのＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄは２３５μｓとなる。
【００４３】
そしてＳ２００の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ２１０にて、Ｓ２００で算出されたＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄをＡＤ変換器３５に設定する。これにより、ＡＤ変換器３５は、設定されたＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄが経過する毎に、入力されたアナログ信号の電圧値をデジタル値に変換する処理を実行する。
【００４４】
さらにＳ２２０にて、デューティ比を算出する。具体的には、例えば比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインを用いたフィードバック制御（すなわち、ＰＩＤ制御）により、変速機の変速状態に応じて設定された目標油圧に基づいて算出された目標電流値と、ＡＤ変換器３５から出力された実電流値との偏差が０になるように、デューティ比を算出する。なお、Ｓ２２０では、コイル４への通電電流の平均値が目標電流値になるとともに、通電電流に一定振幅のディザ振幅が生じるようにデューティ比が算出される。
【００４５】
そしてＳ２３０にて、Ｓ１９０で算出されたＰＷＭ周期Ｔ＿ｐｗｍと、Ｓ２２０で算出されたデューティ比とをＰＷＭ出力部３４に設定する。これにより、ＰＷＭ出力部３４は、設定されたＰＷＭ周期およびデューティ比でＰＷＭ信号を出力する。
【００４６】
次にＳ２４０にて、診断異常フラグＦ３がセットされているか否かを判断する。ここで、診断異常フラグＦ３がセットされていない場合には、設定処理を終了する。一方、診断異常フラグＦ３がセットされている場合には、Ｓ２５０にて、ＰＷＭ出力部３４によるＰＷＭ信号の出力を開始させるとともに、ＡＤ変換器３５によるＡＤ変換処理を開始させて、設定処理を終了する。これにより、ＰＷＭ信号の出力とＡＤ変換処理とが同期した状態でＰＷＭ信号の出力およびＡＤ変換処理を再開することができる。
【００４７】
次に、ＣＰＵ３１が実行するＰＷＭ満了時処理の手順を説明する。ＰＷＭ満了時処理は、ＰＷＭ信号の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍが満了した時点で開始される処理である。
このＰＷＭ満了時処理が実行されると、ＣＰＵ３１は、図５に示すように、まずＳ４１０にて、マイコン１４に内蔵されているタイマから現在時刻を示す現在時刻情報を取得し、取得した現在時刻情報を、ＲＡＭ３３に設けられている現在時刻ｔｃに格納する。
【００４８】
またＳ４２０にて、現在時刻ｔｃに格納されている値を、ＲＡＭ３３に設けられているＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍに格納する。
そしてＳ４３０にて、ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍに格納されている値を、ＲＡＭ３３に設けられている時間ラッチバッファＢＦに格納する。図６に示すように、時間ラッチバッファＢＦは、複数のＡＤ変換時刻を、時間ラッチバッファＢＦに格納された時刻が早い順に順次格納するとともに、複数のＰＷＭ周期満了時刻を、時間ラッチバッファＢＦに格納された時刻が早い順に順次格納する。図６では、ＣＰＵ３１は、（ｎ−１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ−１）の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍが満了する満了タイミングＴＣ２１で、この満了時刻を時間ラッチバッファＢＦに格納する。同様に、ＣＰＵ３１は、ｎ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ）の一周期Ｔｐ＿ｐｗｍが満了する満了タイミングＴＣ２２で、この満了時刻を時間ラッチバッファＢＦに格納する。
【００４９】
Ｓ４３０の処理が終了すると、図５に示すように、Ｓ４４０にて、ＲＡＭ３３に設けられている推定ＰＷＭ時刻Ｔｅｓｔ＿ｐｗｍに格納されている値を、ＲＡＭ３３に設けられている前回推定ＰＷＭ時刻Ｔｅｓｔ＿ｐｗｍ＿１に格納する。さらにＳ４５０にて、現在時刻ｔｃに格納されている値と、ＲＡＭ３３に設けられているＰＷＭ周期Ｔ＿ｐｗｍに格納されている値とを加算した加算値を、推定ＰＷＭ時刻Ｔｅｓｔ＿ｐｗｍに格納する。
【００５０】
そしてＳ４６０にて、前回推定ＰＷＭ時刻Ｔｅｓｔ＿ｐｗｍ＿１に格納されている値から、現在時刻ｔｃに格納されている値を減算した減算値が、予め設定された最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１以上であるか否かを判断する。ここで、上記減算値が最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１未満である場合には、Ｓ４７０にて、ＲＡＭ３３に設けられているＰＷＭジッタ影響フラグＦ２をクリアして、ＰＷＭ満了時処理を終了する。一方、上記減算値が最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１以上である場合には、Ｓ４８０にて、ＰＷＭジッタ影響フラグＦ２をセットして、ＰＷＭ満了時処理を終了する。
【００５１】
次に、ＥＣＵ１の動作の具体例を説明する。
図７に示すように、理想的には、ｎ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ）が出力される直前に３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｎ）が発生して、（ｎ＋１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ＋１）のＰＷＭ周期およびデューティ比が設定される。図７では、理想タイミングのＡＤ変換トリガーとして、矢印ＳＴ１で示すように、ｋ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ）が出力される直前に３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ−１）が発生して、ｋ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ）のＰＷＭ周期およびデューティ比が設定される。同様に、理想タイミングのＡＤ変換トリガーとして、矢印ＳＴ２で示すように、（ｋ＋1）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋１）が出力される直前に３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ）が発生して、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋１）のＰＷＭ周期およびデューティ比が設定される。また、矢印ＳＴ３で示すように、（ｋ＋２）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋２）が出力される直前に３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋１）が発生して、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋２）のＰＷＭ周期およびデューティ比が設定される。また、矢印ＳＴ４で示すように、（ｋ＋３）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋３）が出力される直前に３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋２）が発生して、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋３）のＰＷＭ周期およびデューティ比が設定される。
【００５２】
しかし、実際には、３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｎ）の発生タイミングと、（ｎ＋１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｎ＋１）の出力開始タイミングとの差が大きい場合がある。図７では、実タイミングのＡＤ変換トリガーとして、ｋ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ）が出力された直後に、３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ）が発生している状態を示している。この場合には、矢印ＳＴ１１で示すように、３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ）の発生タイミングと、（ｋ＋１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋１）の出力開始タイミングとの差が大きい。このときに、矢印ＧＰ１で示すように、前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１と前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１との差が、ズレ時間異常判定値Ｔｂより小さいとする。
【００５３】
また図７では、実タイミングのＡＤ変換トリガーとして、（ｋ＋１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋１）が出力された直後に、３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋１）が発生している状態を示している。この場合には、矢印ＳＴ１２で示すように、３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋１）の発生タイミングと、（ｋ＋２）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋２）の出力開始タイミングとの差が大きい。このときに、矢印ＧＰ２で示すように、前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１と前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１との差が、ズレ時間異常判定値Ｔｂより小さいとする。
【００５４】
図７では、理想タイミングのＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋１）と、実タイミングのＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋１）との間のズレ時間Ｔｇｐを示している。
また、理想タイミングのＡＤ変換トリガーでは、３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋１）と、ＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋１）の直近３つのＡＤ変換トリガーＴＲ４１、ＴＲ４２，ＴＲ４３が、（ｋ＋１）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋１）の出力中に発生している。これに対して、実タイミングのＡＤ変換トリガーでは、ＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋１）の直近３つのＡＤ変換トリガーＴＲ４１、ＴＲ４２，ＴＲ４３が、ｋ回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ）の出力中に発生している。このため、（ｋ＋２）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋２）によるリニアソレノイド２の実電流値の制御性が悪化する。
【００５５】
また図７では、実タイミングのＡＤ変換トリガーとして、（ｋ＋２）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋２）が出力された直後に、３回目のＡＤ変換トリガーＴＴＲ（ｋ＋１）が発生している状態を示している。このときに、矢印ＧＰ３で示すように、前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１と前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１との差が、ズレ時間異常判定値Ｔｂより大きくなる。これにより、矢印ＳＰで示すように、ＰＷＭ信号の出力が停止される。同時にＡＤ変換器３５によるＡＤ変換処理が停止される。そして、ＰＷＭ信号の出力が停止された直後に、ＰＷＭ信号の出力が再開される。同時にＡＤ変換器３５によるＡＤ変換処理が再開される。
【００５６】
これにより、矢印ＳＴ１４で示すように、（ｋ＋３）回目のＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋３）が出力される直前に、再同期後のＡＤ変換トリガーＴＴＲｃ（ｋ＋２）が発生して、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（ｋ＋３）のＰＷＭ周期およびデューティ比が設定される。
【００５７】
このように構成されたＥＣＵ１は、スイッチング素子１１と、電流検出回路１２と、ＡＤ変換器３５と、ＰＷＭ出力部３４とを備える。
スイッチング素子１１は、リニアソレノイド２に電流を流すための通電経路においてリニアソレノイド２に対し直列に接続される。そしてスイッチング素子１１は、入力されるＰＷＭ信号に従ってオン状態とオフ状態との何れかに切り替わることにより、通電経路に電流が流れる通電状態と、通電経路に電流が流れない非通電状態との何れかの状態に切り替える。
【００５８】
電流検出回路１２は、リニアソレノイド２に流れる電流の大きさを検出して、検出結果に応じた電圧値を有するアナログ信号を出力する。
ＥＣＵ１は、作動油の油温に基づいて、ＰＷＭ信号の周期を設定する。ＥＣＵ１は、設定された周期に基づいて、ＡＤ変換器３５がＡＤ変換を実行するＡＤ変換タイミングがＰＷＭ信号の一周期中において４回発生するようにＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄを設定する。
【００５９】
ＥＣＵ１は、設定されたＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄに基づいてＰＷＭ信号の一周期中において４回発生するＡＤ変換タイミングのうち、３回目のＡＤ変換タイミングで、リニアソレノイド２に流れる電流の目標値を示す目標電流値と、電流検出回路１２により検出された電流値を示す実電流値との偏差に基づいて、実電流値が目標電流値に追従するように、ＰＷＭ信号のデューティ比を設定する。
【００６０】
ＰＷＭ出力部３４は、設定された周期と、設定されたデューティ比とを有するＰＷＭ信号を出力する。
ＥＣＵ１は、前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１と前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１との差がズレ時間異常判定値Ｔｂより大きいか否かを判断する。
【００６１】
このようにＥＣＵ１は、前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１と前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１との差が大きいか否かを判断することができる。このため、ＥＣＵ１は、前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１と前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１との差が大きくなった場合に、デューティ比を設定するタイミング（以下、デューティ比設定タイミング）とＰＷＭ信号の一周期が満了するタイミング（以下、ＰＷＭ満了タイミング）との差を小さくするための処理を実行することができる。これにより、ＥＣＵ１は、デューティ比設定タイミングとＰＷＭ満了タイミングとの差が大きいためにリニアソレノイド２の実電流を検出するＡＤ変換タイミングが所望のタイミングから大きくずれている状態が継続するのを抑制し、リニアソレノイド２の実電流値の制御性を向上させることができる。
【００６２】
またＥＣＵ１は、推定ＰＷＭ時刻Ｔｅｓｔ＿ｐｗｍを推定する。さらにＥＣＵ１は、推定された推定ＰＷＭ時刻Ｔｅｓｔ＿ｐｗｍと、実際の次回のＰＷＭ満了タイミングを示す現在時刻ｔｃとの差が最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１以上であるか否かを判断する。そしてＥＣＵ１は、推定ＰＷＭ時刻Ｔｅｓｔ＿ｐｗｍと現在時刻ｔｃとの差が最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１以上である場合に、前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１と前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１との差が大きいか否かの判断を禁止する。
【００６３】
これにより、ＥＣＵ１は、ソフトウェアの割り込み処理に起因して発生する処理遅延（すなわち、ジッタ）の影響でデューティ比設定タイミングとＰＷＭ満了タイミングとの差が大きくなってしまう状況において異常が発生したと判断（すなわち、誤判断）してしまう事態の発生を抑制することができる。
【００６４】
またＥＣＵ１は、推定ＡＤ変換時刻Ｔｅｓｔ＿ａｄを推定する。さらにＥＣＵ１は、推定された推定ＡＤ変換時刻Ｔｅｓｔ＿ａｄと、実際の次回のデューティ比設定タイミングを示す現在時刻ｔｃとの差が最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１以上であるか否かを判断する。そしてＥＣＵ１は、推定ＡＤ変換時刻Ｔｅｓｔ＿ａｄと現在時刻ｔｃとの差が最大割込処理遅延時間Ｔｄの２分の１以上である場合に、前回ＡＤ変換時刻ｔ＿ａｄ＿１と前回ＰＷＭ周期満了時刻ｔ＿ｐｗｍ＿１との差が大きいか否かの判断を禁止する。
【００６５】
これにより、ＥＣＵ１は、ソフトウェアの割り込み処理に起因して発生する処理遅延（すなわち、ジッタ）の影響でデューティ比設定タイミングとＰＷＭ満了タイミングとの差が大きくなってしまう状況において異常が発生したと判断（すなわち、誤判断）してしまう事態の発生を抑制することができる。
【００６６】
以上説明した実施形態において、ＥＣＵ１は誘導性負荷制御装置に相当し、リニアソレノイド２は誘導性負荷に相当し、スイッチング素子１１は電流切替部に相当し、電流検出回路１２は信号出力部に相当し、ＡＤ変換器３５はＡＤ変換部に相当する。
【００６７】
また、Ｓ１９０は周期設定部としての処理に相当し、Ｓ２００，Ｓ２１０は変換時間設定部としての処理に相当し、Ｓ２２０，Ｓ２３０はデューティ比設定部としての処理に相当し、ＰＷＭ出力部３４はＰＷＭ出力部に相当し、Ｓ１４０〜Ｓ１６０は異常判断部としての処理に相当する。
【００６８】
また、作動油の油温は周期設定条件に相当し、ＡＤ変換間隔Ｔ＿ａｄはＡＤ変換時間に相当し、Ｓ１４０の判断条件は異常判断条件に相当する。
また、Ｓ４５０は満了タイミング推定部としての処理に相当し、Ｓ１１０，Ｓ４６０〜Ｓ４８０はＰＷＭ禁止部としての処理に相当し、Ｓ４６０の判断条件はＰＷＭ禁止条件に相当する。
【００６９】
また、Ｓ５０は設定タイミング推定部としての処理に相当し、Ｓ８０〜Ｓ１１０はデューティ比禁止部としての処理に相当し、Ｓ８０の判断条件はデューティ比禁止条件に相当し、ズレ時間異常判定値Ｔｂは異常判断時間に相当する。
【００７０】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
［変形例１］
例えば上記実施形態では、ＥＣＵ１は、誘導性負荷としてリニアソレノイド２を制御する形態を示した。しかし、制御対象の誘導性負荷は、変速機の変速状態を切り替えるリニアソレノイドに限定されず、流れる電流を制御すべき他の誘導性負荷であってもよい。
【００７１】
［変形例２］
上記実施形態では、３つのサンプルポイントで１回前のＰＷＭ制御中のＡＤ変換値を採用した場合に、異常であると判断される形態を示した。すなわち、Ｔｂ＝（３／４）×Ｔ＿ｐｗｍである形態を示した。しかし、ＥＣＵ１は、半分以上のサンプルポイントで１回前のＰＷＭ制御中のＡＤ変換値を採用した場合に、異常であると判断するようにしてもよい。すなわち、Ｔｂ＝（１／２）×Ｔ＿ｐｗｍであるようにしてもよい。これにより、１回前のＰＷＭ制御中のＡＤ変換値を半分以上用いて次回のＰＷＭ信号のデューティ比を設定しまう事態の発生を抑制することができる。
【００７２】
［変形例３］
上記実施形態では、ＰＷＭ信号の一周期の間に４回の電流検出を行う場合において、３回目の電流検出タイミングで設定処理が開始される形態を示した。しかし、電流検出回数が４回である場合において、４回目の電流検出タイミング以外の電流検出タイミング、すなわち、１回目または２回目の電流検出タイミングで設定処理が開始されるようにしてもよい。
【００７３】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７４】
上述したＥＣＵ１の他、当該ＥＣＵ１を構成要素とするシステム、当該ＥＣＵ１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、誘導性負荷制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７５】
１…ＥＣＵ、２…リニアソレノイド、１１…スイッチング素子、１２…電流検出回路、３４…ＰＷＭ出力部、３５…ＡＤ変換器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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