(57)【要約】【課題】ドライバの顔認識の精度の低下を抑制する。【解決手段】車両の制御装置８０は、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を設定する基準画像設定部９５１と、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像と、基準画像と、に基づいて、ドライバの状態を監視する監視部９５２と、ドライバの状態を監視しているときに、ドライバの顔が認識できなくなったか否かを判定する第１判定部９５３と、ドライバの顔が認識できなくなったときに、ドライバが入れ替わったか否かを判定する第２判定部９５４と、ドライバが入れ替わったと判定されたときに、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を再設定する基準画像再設定部９５５と、を備えるように構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの顔を撮影するドライバモニタカメラを備える車両を制御するための車両の制御装置であって、
前記ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を設定する基準画像設定部と、
前記ドライバモニタカメラの撮影画像と、前記基準画像と、に基づいて、ドライバの状態を監視する監視部と、
ドライバの状態を監視しているときに、ドライバの顔が認識できなくなったか否かを判定する第１判定部と、
ドライバの顔が認識できなくなったときに、ドライバが入れ替わったか否かを判定する第２判定部と、
ドライバが入れ替わったと判定されたときに、前記ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を再設定する基準画像再設定部と、
を備える車両の制御装置。
【請求項２】
前記第２判定部は、
ドライバの顔が認識できなくなったときに、車速が所定車速以上であれば、ドライバは入れ替わっていないと判定する、
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記第２判定部は、
ドライバの顔が認識できなくなったときに、ドライバがシートベルトを着用していれば、ドライバは入れ替わっていないと判定する、
請求項１又は請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記第２判定部は、
ドライバの顔が認識できなくなったときに、シフトポジションが走行レンジであれば、ドライバは入れ替わっていないと判定する、
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記第２判定部は、
ドライバの顔が認識できなくなったときに、ドアが開閉されていなければ、ドライバは入れ替わっていないと判定する、
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記第２判定部は、
ドライバの顔が認識できなくなったときに、ドライバがシートに着座していれば、ドライバは入れ替わっていないと判定する、
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記第２判定部は、
ドライバの顔が認識できなくなったときに、シートポジションが変更されていなければ、ドライバは入れ替わっていないと判定する、
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、従来の車両の制御装置として、ドライバモニタカメラによって撮影したドライバの画像に基づいて、ドライバの顔を認識するように構成されたものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８５８７４４０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバモニタカメラによって撮影したドライバの画像に基づいてドライバ状態を監視する場合、ドライバモニタカメラによって撮影したドライバの画像に基づいて、まずドライバの両眼の位置や鼻の位置、両眼の間隔等を検出（学習）して基準となるドライバの顔の画像（基準画像）を設定した上で、その基準画像と、ドライバモニタカメラによって随時撮影されるドライバの画像とを比較する必要がある。これにより、例えばドライバの顔がどの方向を向いているか等のドライバ状態の監視が行われる。
【０００５】
このドライバの顔の基準画像の設定は、ドライバが交代したときに一度実施すればよいものであるが、ドライバ状態の監視中においては、ドライバが姿勢を変えてドライバモニタカメラの画角内から一時的にドライバの顔が見切れてしまったり、物やドライバの手によってドライバの顔が一時的に隠れてしまったりすることがある。
【０００６】
このような場合、一時的にドライバの顔が認識できなくなるが、例えば自動運転が行われる車両の場合は、自動運転中にドライバの交代が行われることも考えられる。そのため、前述した従来の車両の制御装置では、ドライバが交代したことによって一時的にドライバの顔が認識できなくなったのか、それともドライバは交代していないが姿勢等の変化によって一時的にドライバの顔が認識できなくなったのかを判断することができない。
【０００７】
基準画像の設定には、前述したようにドライバの両眼の位置や鼻の位置、両眼の間隔等を検出する必要があるので、或る程度の時間が必要となる。そのため、ドライバが交代していないにもかかわらず、姿勢等の変化によって一時的にドライバの顔が認識できなくなったからといって、次にドライバモニタカメラにドライバの顔が写り込んだときにその顔の基準画像を設定するような構成にすると、基準画像を設定している期間中は、ドライバ状態の監視を行うことができなくなるという問題点がある。
【０００８】
本発明はこのような問題点に着目してなされたものであり、ドライバが交代していないにもかかわらず、基準画像の再設定が行われて、その再設定期間中にドライバ状態の監視ができなくなるのを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明のある態様によれば、ドライバの顔を撮影するドライバモニタカメラを備える車両を制御するための車両の制御装置が、ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を設定する基準画像設定部と、ドライバモニタカメラの撮影画像と基準画像とに基づいて、ドライバの状態を監視する監視部と、ドライバの状態を監視しているときに、ドライバの顔が認識できなくなったか否かを判定する第１判定部と、ドライバの顔が認識できなくなったときに、ドライバが入れ替わったか否かを判定する第２判定部と、ドライバが入れ替わったと判定されたときに、ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を再設定する基準画像再設定部と、を備えるように構成される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のこの態様によれば、ドライバが交代していないにもかかわらず、基準画像の再設定が行われて、その再設定期間中にドライバ状態の監視ができなくなるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の一実施形態による車両用の自動運転システムの概略構成図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略外観図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略内観図である。
【図４】図４は、本発明の一実施形態によるドライバ状態監視制御について説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態による車両用の自動運転システム１００の概略構成図である。図２は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略外観図である。図３は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略内観図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態による自動運転システム１００は、周辺環境情報取得装置１０と、自車両情報取得装置２０と、ドライバ情報取得装置３０と、地図データベース４０と、記憶装置５０と、ヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface；以下「ＨＭＩ」という。）６０と、ナビゲーション装置７０と、電子制御ユニット８０と、を備える。
【００１５】
周辺環境情報取得装置１０は、自車両周辺の障害物（例えば建物や、道路上の先行車や後続車、対向車といった走行車両、停止車両、縁石、落下物、歩行者等）や天候といった自車両１の周辺環境状態に関する情報（以下「周辺環境情報」という。）を取得するための装置である。図１から図３に示すように、本実施形態による周辺環境情報取得装置１０は、ライダ（LIDAR；Laser Imaging Detection And Ranging）１１と、ミリ波レーダーセンサ１２と、外部カメラ１３と、照度センサ１４と、レインセンサ１５と、外部情報受信装置１６と、を備える。
【００１６】
ライダ１１は、レーザー光を利用して自車両周辺の道路や障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態ではライダ１１は、自車両１のルーフ上に取り付けられている。ライダ１１は、自車両１の全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路及び自車両周辺の障害物までの距離を計測する。そしてライダ１１は、その計測結果に基づいて自車両１の全周囲における道路及び障害物の三次元画像を生成し、生成した三次元画像の情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００１７】
なお、ライダ１１の取り付け箇所や個数は、三次元画像を生成するために必要な情報を取得できるのであれば特に限られるものではない。例えば、自車両１のグリルや、ヘッドライトやブレーキランプといったライト類の内部に分割して取り付けても良いし、自車両１の車両本体部分（骨格）に分割して取り付けても良い。
【００１８】
ミリ波レーダーセンサ１２は、電波を利用してライダ１１よりも遠距離に亘る自車両周辺の障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態ではミリ波レーダーセンサ１２は、自車両１のフロントバンパー及びリヤバンパーにそれぞれ取り付けられている。ミリ波レーダーセンサ１２は、自車両１の周囲（本実施形態では自車両１の前方、後方及び側方）に電波を発射し、その反射波から自車両周辺の障害物までの距離や当該障害物との相対速度を計測する。そしてミリ波レーダーセンサ１２は、その計測結果を自車両周辺情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００１９】
なお、ミリ波レーダーセンサ１２の取り付け箇所や個数は、必要な自車両周辺情報を取得できるのであれば特に限られるものではない。例えば、自車両１のグリルや、ヘッドライトやブレーキランプといったライト類の内部に取り付けても良いし、自車両１の車両本体部分（骨格）に取り付けても良い。
【００２０】
外部カメラ１３は、自車両１の前方を撮影する。図２に示すように、本実施形態では外部カメラ１３は、自車両１のルーフ先端の中央部に取り付けられている。外部カメラ１３は、撮影した自車両前方の映像の画像処理を行うことで、自車両前方の障害物情報や、走行レーンの車線幅や道路形状、道路標識、白線の有無、信号機の状態といった自車両前方の道路情報、ヨー角（走行レーンに対する車両の相対的な方向）や走行レーン中央からの車両オフセット位置といった自車両１の走行情報、雨や雪、霧といった自車両周辺の気象情報などを検出する。そして外部カメラ１３は、検出したこれらの撮影情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００２１】
なお、外部カメラ１３の取り付け箇所や個数は、自車両１の前方を撮影できるのであれば特に限られるものではない。例えば、自車両内のフロントガラス裏面の中央上部に取り付けても良い。
【００２２】
照度センサ１４は、自車両周囲の照度を検出する。図２に示すように、本実施形態では、照度センサ１４は自車両内のインストルメントパネルの上面に取り付けられている。照度センサ１４は、検出した自車両周囲の照度情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００２３】
レインセンサ１５は、降水の有無及び降水量を検出する。図２に示すように、本実施形態では、レインセンサ１５は自車両１のフロントガラス表面の中央上部に取り付けられている。レインセンサ１５は、内蔵された発光素子によって生じさせた光をフロントガラス表面に向けて照射し、そのときの反射光の変化を計測することで、降水の有無や降水量といった降水情報を検出する。そしてレインセンサ１５は、検出した降水情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００２４】
外部情報受信装置１６は、例えば道路交通情報通信システムセンタなどの外部の通信センタから送信されてくる渋滞情報や気象情報（雨や雪、霧、風速等の情報）などの外部情報を受信する。外部情報受信装置１６は、受信した外部情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００２５】
自車両情報取得装置２０は、自車両１の速度や加速度、姿勢、現在位置といった自車両１の状態に関する情報（以下「自車両情報」という。）を取得するための装置である。図１に示すように、本実施形態による自車両情報取得装置２０は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、ＧＰＳ受信機２４と、ドア開閉センサ２５と、を備える。
【００２６】
車速センサ２１は、自車両１の速度を検出するためのセンサである。車速センサ２１は、検出した自車両１の車速情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００２７】
加速度センサ２２は、加速時や制動時における自車両１の加速度を検出するためのセンサである。加速度センサ２２は、検出した自車両１の加速度情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００２８】
ヨーレートセンサ２３は、自車両１の姿勢を検出するためのセンサであって、詳しくは自車両１の旋回時におけるヨー角の変化速度、すなわち自車両１の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出する。ヨーレートセンサ２３は、検出した自車両１の姿勢情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００２９】
ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両１の緯度及び経度を特定し、自車両１の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２４は、検出した自車両１の現在位置情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００３０】
ドア開閉センサ２５は、自車両１のドアの開閉を検出するためのセンサである。ドア開閉センサ２５は、検出したドアの開閉情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００３１】
ドライバ情報取得装置３０は、自車両１のドライバの状態に関する情報（以下「ドライバ情報」という。）を取得するための装置である。図１及び図３に示すように、本実施形態によるドライバ情報取得装置３０は、ドライバモニタカメラ３１と、ステアリングタッチセンサ３２と、着座センサ３３と、シートベルトバックルセンサ３４と、シートポジションセンサ３５と、を備える。
【００３２】
ドライバモニタカメラ３１は、ステアリングコラムの上面に取り付けられ、ドライバの外観を撮影する。ドライバモニタカメラ３１は、撮影したドライバの映像を画像処理することで、ドライバの表情や姿勢といったドライバの外観情報を検出する。そしてドライバモニタカメラ３１は、検出したドライバの外観情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００３３】
ステアリングタッチセンサ３２は、ステアリングに取り付けられる。ステアリングタッチセンサ３２は、ドライバがステアリングを把持しているか否かを検出し、検出したステアリングの把持情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００３４】
着座センサ３３は、シートの座面下部に設けられる。着座センサ３３は、シートの座面に加わる荷重を検出し、シートにドライバが着座しているか否かの着座情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００３５】
シートベルトバックルセンサ３４は、シートベルトバックルに内蔵されており、シートベルトバックルにシートベルトが結合されているか、すなわちドライバがシートベルトを着用しているか否かのシートベルト着用情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００３６】
シートポジションセンサ３５は、シートポジション（シートの前後位置）を検出するセンサであって、ドライバがシートを移動させたか否かのシートポジション情報を電子制御ユニット８０に送信する。
【００３７】
地図データベース４０は、地図情報に関するデータベースである。この地図データベース４０は、例えば車両に搭載されたハードディスクドライブ（HDD；Hard Disk Drive）内に記憶されている。地図情報には、道路の位置情報や道路形状の情報（例えばカーブと直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、道路種別などの情報などが含まれる。
【００３８】
記憶装置５０は、自動運転専用の道路地図を記憶する。自動運転専用の道路地図は、ライダ１１が生成した三次元画像に基づいて電子制御ユニット８０が作成しており、電子制御ユニット８０によって常時又は定期的に更新される。
【００３９】
ＨＭＩ６０は、ドライバ又は車両乗員と自動運転システム１００との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。本実施形態によるＨＭＩ６０は、ドライバに各種の情報を提供するための情報提供装置６１と、ドライバの音声を認識するためのマイク６２と、ドライバが入力操作を行うためのタッチパネルや操作ボタンなど入力操作器６３と、を備える。
【００４０】
情報提供装置６１は、文字情報や画像情報を表示するためのディスプレイ６１１と、音を発生させるためのスピーカ６１２と、を備える。
【００４１】
ナビゲーション装置７０は、ＨＭＩ６０を介してドライバによって設定された目的地まで自車両１を案内する装置である。ナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ受信機２４で検出した自車両１の現在位置情報と地図データベース４０の地図情報とに基づいて、目的地までの走行ルートを設定し、設定した走行ルートに関する情報をナビゲーション情報として電子制御ユニット８０に送信する。
【００４２】
電子制御ユニット８０は、双方向性バスによって相互に接続された中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、入力ポート、及び出力ポートを備えたマイクロコンピュータである。
【００４３】
電子制御ユニット８０は、自動運転制御部９０を備えており、ドライバが手動運転モード（加速、操舵、及び制動に関する運転操作をドライバが行うモード）から自動運転モードに切り替えたときに、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に行って車両を走行させる自動運転を実施できるように構成される。具体的には自動運転制御部９０は、目標走行ルート設定部９１と、目標走行ライン設定部９２と、運転操作実施部９３と、を備えるように構成される。
【００４４】
目標走行ルート設定部９１は、自動運転モード中における車両の目標走行ルートを設定する。具体的には目標走行ルート設定部９１は、ナビゲーション情報に含まれる目的地までの走行ルートを目標走行ルートとして設定する。
【００４５】
目標走行ライン設定部９２は、目標走行ルート上の走行レーンを走行する際の目標走行ラインを設定する。具体的には目標走行ライン設定部９２は、自車両周辺の障害物情報（先行車や落下物などの情報）や、走行レーンの車線幅や道路形状といった自車両前方の道路情報、自車両の車速情報に基づいて、自車両前方の道路を道路状況（混雑具合や道路形状、路面状態など）に応じた適切な車速で通過することができる走行ラインを目標走行ラインとして設定する。
【００４６】
運転操作実施部９３は、目標走行ラインに沿って車両が走行するように、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に実施する。具体的には運転操作実施部９３は、周辺環境情報、自車両情報、及び必要に応じてドライバ情報などの各種の情報に基づいて、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を行うために必要な各種の制御部品を制御し、車両の運転操作を自動的に実施する。
【００４７】
また電子制御ユニット８０は、自動運転制御部９０の他にも運転支援実施部９４を備えており、手動運転モード中及び自動運転モード中のドライバの安全確保などを目的とした各種の運転支援を自動的に実施できるように構成される。
【００４８】
本実施形態による運転支援実施部９４は、このような運転支援を行うために、ドライバモニタカメラ３１によって撮影されたドライバの画像、すなわち前述したドライバの外観情報に基づいてドライバの状態を監視するドライバ状態監視部９５を備えており、例えばドライバが脇見等をして周辺監視を怠っているときに注意喚起を促すなど、ドライバ状態に応じた適切な運転支援を実施することができるように構成されている。
【００４９】
ここで本実施形態によるドライバ状態監視部９５は、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像（すなわちドライバの外観情報）に基づいて、まずドライバの両眼の位置や鼻の位置、両眼の間隔等を検出（学習）して基準となるドライバの顔の画像（基準画像）を設定し、その基準画像と、ドライバモニタカメラ３１によって随時撮影されるドライバの顔画像（すなわち随時送信されてくるドライバの外観情報）と、を比較することによって、ドライバの顔や視線がどの方向を向いているか等のドライバ状態の監視を行うように構成されている。
【００５０】
すなわちドライバ状態監視部９５は、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を設定する基準画像設定部９５１と、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像と基準画像とに基づいて、ドライバの状態を監視する監視部９５２と、を備えるように構成されている。
【００５１】
ここで基準画像の設定は、ドライバが交代したときに一度実施すればよいものであるが、ドライバ状態の監視中においては、ドライバが姿勢を変えてドライバモニタカメラ３１の画角内から一時的にドライバの顔が見切れてしまったり、物やドライバの手によってドライバの顔が一時的に隠れてしまったりすることがある。
【００５２】
このような場合には、一時的にドライバの顔が認識できなくなるが、例えば自動運転が行われる車両では、自動運転中にドライバの交代が行われることも考えられ、この場合も一時的にドライバの顔が認識できなくなる。
【００５３】
したがって、ドライバ状態監視部９５を上記のような構成、すなわち基準画像設定部９５１、及び監視部９５２のみを備える構成にしてしまうと、一時的にドライバの顔が認識できなくなった原因が、ドライバの姿勢等の変化によるものであるのか、又はドライバが交代したことによるものなのかを判断することができない。
【００５４】
一時的にドライバの顔が認識できなくなった原因がドライバの交代によるものだった場合には、基準画像を再設定しないと、交代前の別のドライバの基準画像をもとにドライバ状態の監視が行われるおそれがあり、その結果、ドライバ状態の監視を正常に行うことができなくなるおそれがある。
【００５５】
一方で、ドライバの顔の基準画像の設定には、前述したようにドライバの両眼の位置や鼻の位置、両眼の間隔等を検出する必要があるので、或る程度の時間が必要となる。そのため、ドライバが交代していないにもかかわらず、姿勢等の変化によって一時的にドライバの顔が認識できなくなったからといって、次にドライバモニタカメラ３１にドライバの顔が写り込んだときにその顔の基準画像を設定するような構成にすると、基準画像を設定している期間中は、ドライバ状態の監視を行うことができなくなる。
【００５６】
そこで本実施形態では、ドライバ状態の監視中にドライバの顔が認識できなくなったときは、ドライバが入れ替わったか否かを判定し、ドライバが入れ替わったと判定したときに限り、ドライバの顔の基準画像を再設定するように、ドライバ状態監視部９５を構成することとした。
すなわち、ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいてドライバの顔が認識できなくなったか否かを判定する第１判定部９５３と、ドライバの顔が認識できなくなったときに、ドライバが入れ替わったか否かを判定する第２判定部９５４と、ドライバが入れ替わったと判定されたときに、ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を再設定する基準画像再設定部９５５と、をさらに備えるように、ドライバ状態監視部９５を構成することとした。以下、この本実施形態によるドライバ状態監視制御について説明する。
【００５７】
図４は、本実施形態によるドライバ監視制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、車両の運転中に本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。
【００５８】
ステップＳ１において、電子制御ユニット８０は、ドライバの外観情報を取得する。
【００５９】
ステップＳ２において、電子制御ユニット８０は、基準画像設定済フラグＦ１が１に設定されているか否かを判定する。基準画像設定済フラグＦ１は、初期値が０に設定されているフラグであって、基準画像を最初に設定したとき、又は再設定したときに１に設定される。電子制御ユニット８０は、基準画像設定済フラグＦ１が０であれば、ステップＳ３の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、基準画像設定済フラグＦ１が１であれば、ステップＳ７の処理に進む。
【００６０】
ステップＳ３において、電子制御ユニット８０は、基準画像の設定が可能か否かを判定する。具体的には電子制御ユニット８０は、ドライバの外観情報からドライバの両眼の位置や鼻の位置、両眼の間隔等の検出が可能か、すなわちドライバの外観情報に基づいてドライバの顔を認識することができるか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ドライバの外観情報に基づいてドライバの顔を認識することができる場合は、基準画像の設定が可能と判定してステップＳ４の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、例えばドライバモニタカメラ３１の画角内にドライバの顔が収まっていなかったり、手や物でドライバの顔の一部が隠れてしまっていたりする場合など、ドライバの外観情報に基づいてドライバの顔を認識することができない場合は、ステップＳ６の処理に進む。
【００６１】
ステップＳ４において、電子制御ユニット８０は、ドライバの外観情報に基づいて認識したドライバの顔画像を、当該ドライバの基準画像として設定する。
【００６２】
ステップＳ５において、電子制御ユニット８０は、基準画像設定済フラグＦ１を１に設定する。
【００６３】
ステップＳ６において、電子制御ユニット８０は、例えば情報提供装置６１を介して例えば「カメラに顔が映るようにして下さい」といった文字情報や音声情報をドライバに提供し、ドライバに対してドライバの顔がドライバモニタカメラ３１に映るように促す。
【００６４】
ステップＳ７において、電子制御ユニット８０は、ドライバの外観情報に基づいてドライバの顔を認識する。
【００６５】
ステップＳ８において、電子制御ユニット８０は、ドライバの顔を認識することができたか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ドライバの外観情報に基づいてドライバの顔を認識することができた場合は、ステップＳ９の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、ドライバの顔を認識することができなかった場合は、ステップＳ１０の処理に進む。
【００６６】
ステップＳ９において、電子制御ユニット８０は、基準画像と、ドライバの外観情報に基づいて認識したドライバの顔画像と、を比較して、ドライバ状態の監視を行う。
【００６７】
ステップＳ１０において、電子制御ユニット８０は、車速が所定車速Ｖｐ（例えば１０［ｋｍ／ｈ］）以上か否かを判定する。電子制御ユニット８０は、車速が所定車速Ｖｐ以上であれば、手動運転中はもちろんのこと、自動運転中であっても或る程度の車速で走行しているときにドライバが交代する可能性は低いと判定できるため、今回の処理を終了して基準画像の再設定を行わないようにする。一方で電子制御ユニット８０は、車速が所定車速Ｖｐ未満であれば、ドライバが交代した可能性を否定できないと判定してステップＳ１１の処理に進む。
【００６８】
ステップＳ１１において、電子制御ユニット８０は、シフトポジションが走行レンジ（ＤレンジやＲレンジ）であるか否かを判定する。ドライバは、基本的にシフトポジションを駐車レンジ（Ｐレンジ）やニュートラルレンジ（Ｎレンジ）にして運転を交代するのが一般的であり、走行レンジのまま運転を交代する可能性は低いと考えられるためである。したがって電子制御ユニット８０は、シフトポジションが走行レンジであれば、ドライバが交代した可能性は低いと判定し、今回の処理を終了して基準画像の再設定を行わないようにする。一方で電子制御ユニット８０は、シフトポジションが走行レンジでなければ、ドライバが交代した可能性を否定できないと判定してステップＳ１２の処理に進む。
【００６９】
ステップＳ１２において、電子制御ユニット８０は、シートベルト着用情報に基づいて、ドライバがシートベルトを着用しているか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ドライバがシートベルトを着用していれば、ドライバが交代した可能性は低いと判定し、今回の処理を終了して基準画像の再設定を行わないようにする。一方で電子制御ユニット８０は、ドライバがシートベルトを着用していなければ、ドライバが交代した可能性を否定できないと判定してステップＳ１３の処理に進む。
【００７０】
ステップＳ１３において、電子制御ユニット８０は、ドアの開閉情報に基づいて、ドアの開閉が行われたか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ドアの開閉が行われてなければ、ドライバが交代した可能性は低いと判定し、今回の処理を終了して基準画像の再設定を行わないようにする。一方で電子制御ユニット８０は、ドアの開閉が行われていれば、ドライバが交代した可能性を否定できないと判定してステップＳ１４の処理に進む。
【００７１】
ステップＳ１４において、電子制御ユニット８０は、着座情報に基づいて、ドライバがシートに着座しているか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ドライバがシートに着座していれば、ドライバが交代した可能性は低いと判定し、今回の処理を終了して基準画像の再設定を行わないようにする。一方で電子制御ユニット８０は、ドライバがシートに着座していれば、ドライバが交代した可能性を否定できないと判定してステップＳ１５の処理に進む。
【００７２】
ステップＳ１５において、電子制御ユニット８０は、シートポジション情報に基づいて、シートポジションが変更されたか否かを判定する。これは、ドライバが交代したときは、シートポジションが変更される可能性が高いためである。電子制御ユニット８０は、シートポジションが変更されていなければ、ドライバが交代した可能性は低いと判定し、今回の処理を終了して基準画像の再設定を行わないようにする。一方で電子制御ユニット８０は、シートポジションが変更されていれば、ドライバが交代した可能性を否定できないと判定してステップＳ１６の処理に進む。
【００７３】
ステップＳ１６おいて、電子制御ユニット８０は、ドライバが交代した可能性を否定できないため、基準画像を再設定すべく、基準画像設定済フラグＦ１を０に戻す。
【００７４】
以上説明した本実施形態によれば、ドライバの顔を撮影するドライバモニタカメラ３１を備える車両を制御する電子制御ユニット８０（制御装置）が、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を設定する基準画像設定部９５１と、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像と、基準画像と、に基づいて、ドライバの状態を監視する監視部９５２と、ドライバの状態を監視しているときに、ドライバの顔が認識できなくなったか否かを判定する第１判定部９５３と、ドライバの顔が認識できなくなったときに、ドライバが入れ替わったか否かを判定する第２判定部９５４と、ドライバが入れ替わったと判定されたときに、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの顔の基準画像を再設定する基準画像再設定部９５５と、を備えるように構成される。
【００７５】
このように本実施形態によれば、ドライバが入れ替わったか否かを判定し、ドライバが入れ替わったと判定されたときに限り、ドライバの顔の基準画像が再設定されるので、ドライバが入れ替わっていないにもかかわらず、基準画像の再設定が行われて、再設定期間中にドライバ状態の監視ができなくなるのを防止できる。
【００７６】
第２判定部９５４は、ドライバの顔が認識できなくなったときに、例えば車速が所定車速Ｖｐ以上であれば、ドライバは入れ替わっていないと判定するように構成することができる。またこの他にも、例えばドライバがシートベルトを着用している場合やシフトポジションが走行レンジの場合、ドアが開閉されていない場合、ドライバがシートに着座している場合、シートポジショが変更されていない場合にドライバは入れ替わっていないと判定するように構成することもできる。
【００７７】
第２判定部９５４をこのような構成とすることで、ドライバの入れ替わりを精度良く判定することができる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００７９】
例えば上記の実施形態では、ドライバが入れ替わったか否かを図４のフローチャートのステップＳ１０からステップＳ１５において判断していたが、判断の順番は適宜入れ替えても良い。またステップＳ１０からステップＳ１５のうちの少なくとも１つの処理を行えば良く、さらにこれら以外のドライバの入れ替わりを判定する処理を加えても良い。
【符号の説明】
【００８０】
１    自車両
３１    ドライバモニタカメラ
８０    電子制御ユニット（制御装置）
９５１    基準画像設定部
９５２    監視部
９５３    第１判定部
９５４    第２判定部
９５５    基準画像再設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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