(57)【要約】【課題】物品に付けられた無線タグの読み損ないを低減させる読取装置を提供することである。【解決手段】実施形態によれば、読取装置は、複数のアンテナと、コントローラと、リーダと、プロセッサとを備える。前記複数のアンテナは、無線タグと交信するための信号を送受信する。前記コントローラは、前記複数のアンテナから選択される１枚以上のアンテナの組み合わせの動作を切り替える。前記リーダは、前記複数のアンテナで受信された信号に基づき前記無線タグの識別情報を読み取る。前記プロセッサは、前記複数のアンテナのうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅をアンテナの組み合わせ数で除算して得られる第１の値に基づき、前記複数のアンテナの移動速度の上限値を設定する。【選択図】図１
2019052029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線タグと交信するための信号を送受信する複数のアンテナと、
前記複数のアンテナから選択される１枚以上のアンテナの組み合わせの動作を切り替えるコントローラと、
前記複数のアンテナで受信された信号に基づき前記無線タグの識別情報を読み取るリーダと、
前記複数のアンテナのうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅をアンテナの組み合わせ数で除算して得られる第１の値に基づき、前記複数のアンテナの移動速度の上限値を設定するプロセッサと、
を備える読取装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、さらに、前記第１の値を１枚のアンテナが所定の読み取り率に達するまでに要する時間で除算して得られる第２の値に基づき、前記上限値を設定する、請求項１に記載の読取装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、さらに、前記第１の値と１枚のアンテナの平均使用時間の逆数との積により得られる第２の値に基づき、前記上限値を設定する、請求項１に記載の読取装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記複数のアンテナによる単位時間当たりの前記無線タグの読み取り枚数によって移動速度を設定する、請求項１乃至３の何れか１項に記載の読取装置。
【請求項５】
無線タグと交信するための信号を送受信する複数のアンテナから選択される１枚以上のアンテナの組み合わせの動作を切り替え、前記複数のアンテナで受信された信号に基づき前記無線タグの識別情報を読み取る読取装置に適用される読取方法であって、
前記複数のアンテナのうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅をアンテナの組み合わせ数で除算して得られる値に基づき、前記複数のアンテナの移動速度の上限値を設定する、読取方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、読取装置及び読取方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫や小売店など多数の物品を扱う現場では棚に並べた物品の管理が必要である。その管理対象となる物品の数を確認する棚卸業務に時間と手間がかかり、労働者にとって負荷の大きな業務の一つとなっている。
【０００３】
この負荷の軽減を図るために、いくつかの棚卸システムが提案されている。例えば、ロボット台車にナビゲーションシステムとＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）リーダとを搭載して、ナビゲーションシステムを用いてロボット台車を誘導し、物品に付けられたＲＦタグ（「無線タグ」とも呼ぶ）を読み取ることにより棚卸を自動化する棚卸システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開番号第２０１６／０２３９０２１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
棚に並べられた物品の棚卸を行う場合、棚にはある程度の高さがあるためＲＦＩＤリーダに接続されるアンテナが１枚では読み取り範囲が棚の高さ方向をカバーしきれないことがある。そこで、棚の高さ方向をカバーするために棚の高さ方向に沿ってＲＦＩＤアンテナを複数枚設ける場合、ＲＦＩＤアンテナの動作の切り替え（「アンテナ切り替え」とも呼ぶ）が必要となる。例えば、アンテナ切り替えにより、ＲＦＩＤアンテナからの電波送信タイミングが制御される。
【０００６】
ロボット台車が移動しながらアンテナ切り替えを行うと、アンテナ切り替えに伴い読み取り範囲に隙間が発生して、物品に付けられた無線タグを読み損なうといった課題がある。つまり、アンテナ切り替えに伴う無線タグの読み取り漏れが課題となる。
【０００７】
また、アンテナ切り替えが高速に行われれば、無線タグの読み損ないは低減するとも考えられる。しかしながら、無線タグが多数存在する場合、これら多くの無線タグから情報を読み取る時間が長くかかるため、アンテナを高速に切り替えると逆に無線タグの読み損ないが増えるおそれがある。
【０００８】
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、物品に付けられた無線タグの読み損ないを低減させる読取装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態によれば、読取装置は、複数のアンテナと、コントローラと、リーダと、プロセッサとを備える。前記複数のアンテナは、無線タグと交信するための信号を送受信する。前記コントローラは、前記複数のアンテナから選択される１枚以上のアンテナの組み合わせの動作を切り替える。前記リーダは、前記複数のアンテナで受信された信号に基づき前記無線タグの識別情報を読み取る。前記プロセッサは、前記複数のアンテナのうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅をアンテナの組み合わせ数で除算して得られる第１の値に基づき、前記複数のアンテナの移動速度の上限値を設定する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る棚卸ロボットの構成例を示す図。
【図２】本実施形態に係る棚卸ロボットの例を示すブロック図。
【図３】本実施形態に係る棚卸ロボットの別の例を示すブロック図。
【図４】本実施形態に係る作業指示情報の例を示す図。
【図５】本実施形態に係る棚情報の例を示す図。
【図６】本実施形態に係る棚卸ロボットの移動範囲における位置と複数の棚の配置例を示す図。
【図７】本実施形態に係る物品情報の例を示す図。
【図８】本実施形態に係る棚卸処理を説明するためのフローチャート。
【図９】本実施形態に係るＲＦタグの読取処理を説明するためのフローチャート。
【図１０】本実施形態に係る移動速度の条件を示す図。
【図１１】本実施形態に係る棚卸結果を示す情報の例を示す図。
【図１２】本実施形態に係るアンテナ切替処理を説明するためのフローチャート。
【図１３】実施形態に係る棚卸ロボットの変形例を示す図。
【図１４】本実施形態に係る棚卸ロボットの別の変形例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１２】
（装置の構造）  
図１は、本実施形態に係る棚卸ロボットの構成例を示す図、図２はＲＦＩＤリーダ１台につきＲＦＩＤアンテナを１枚としてこれを４組設けた場合の棚卸ロボットの例を示すブロック図、図３はＲＦＩＤリーダ１台に対してＲＦＩＤアンテナを４枚設けた場合の棚卸ロボットの例を示すブロック図である。棚卸ロボットは読取装置の一例である。
【００１３】
図１に示すように、棚卸ロボット１は、筐体１０１、車輪１０２、障害物センサ１０３、ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄを備える。例えば、ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄは、鉛直方向（「ｚ軸方向」とも呼ぶ）に沿ってほぼ直線状に配置され、ほぼ同一サイズのアンテナである。ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄのサイズがほぼ同一であることにより、これらアンテナの読取範囲も実質的に同一になる。なお、本実施形態では、４枚のＲＦＩＤアンテナを備える棚卸ロボットの構成例について説明するが、４枚に限定されるものではなく、複数枚のＲＦＩＤアンテナであればよい。
【００１４】
さらに棚卸ロボット１は、図２に示すようにシステムコントローラ４１０、ＲＦＩＤリーダ４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄ、アンテナ切り替えコントローラ４０３、移動機構４２０を備える。なお、ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄのうちの少なくとも１台を指して、ＲＦＩＤアンテナ１０４というものとする。また、ＲＦＩＤリーダ４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄのうちの少なくとも１枚を指して、ＲＦＩＤリーダ４０２というものとする。
【００１５】
筐体１０１には、車輪１０２、障害物センサ１０３及びＲＦＩＤアンテナ１０４が取り付けられる。また、筐体１０１内には、システムコントローラ４１０、ＲＦＩＤリーダ４０２、ＲＦＩＤアンテナ切り替えコントローラ４０３、移動機構４２０の一部または全部が格納される。例えば、棚卸ロボット１と上位装置を無線通信可能に構成し、上位装置が一部の構成を備え、筐体１０１が残りの構成を備えるようにしてもよい。
【００１６】
車輪１０２は筐体１０１に取り付けられる。車輪１０２は、移動機構４２０の駆動制御によって回転することにより筐体１０１を水平方向（「ｘ軸方向」及び「ｙ軸方向」の何れか）へ移動させる。本実施形態において、ＲＦＩＤアンテナ１０４を含む筐体１０１は、車輪１０２の回転によって、物品が配置される棚２の手前側の領域を水平方向に移動するものとする。なお、棚２の幅方向はｘ軸方向に対応し、棚２の奥行き方向はｙ軸方向に対応し、棚２の高さ方向はｚ軸方向に対応するものとする。
【００１７】
障害物センサ１０３は障害物を検知するセンサである。障害物センサ１０３は、光学センサ及び超音波センサなどであるが、これらに限られず、種々の方式のセンサで構成される。障害物センサ１０３は筐体１０１に取り付けられる。障害物センサ１０３は例えば車輪１０２の回転による筐体１０１の移動方向に対して筐体１０１の先端部に設けられる。
【００１８】
ＲＦＩＤアンテナ１０４は後述するＲＦＩＤリーダ４０２が物品に取り付けられたＲＦタグ（「無線タグ」とも呼ぶ）と交信するための信号が反映された電波を送受信するデバイスである。例えば、ＲＦタグは、物品に対して、粘着材等で直接貼り付けられても良いし、結束材等で取り付けられても良い。
【００１９】
システムコントローラ４１０は、各部の動作制御及び情報処理などを行う。システムコントローラはプロセッサ４１１、主記憶装置４１２、補助記憶装置４１３、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ））４１４を有する。
【００２０】
プロセッサ４１１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。プロセッサ４１１は、プログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。例えば、プロセッサ４１１は、プログラムを実行することにより、後述する棚卸処理を実現する。つまり、プロセッサ４１１は、プログラムを実行することにより、後述するＲＦタグのＩＤの読み取り時の棚卸ロボット１の水平方向の移動速度の上限値Ｖｍａｘの設定を実現する。また、プロセッサ４１１は、プログラムを実行することにより、後述するアンテナ切り替えを実現する。
【００２１】
主記憶装置４１２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのプロセッサ４１１が処理を実行するためのメモリである。主記憶装置４１２としてのＲＯＭは、プロセッサ４１１が実行するプログラムを記憶する。主記憶装置４１２としてのＲＡＭは、作業用のデータなどを格納する。
【００２２】
補助記憶装置４１３は、書換え可能な不揮発性のメモリである。補助記憶装置４１３は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などで構成する。補助記憶装置４１３は、後述する各処理を実行するためのプログラム及びデータを格納する。例えば、補助記憶装置４１３は、プロセッサ４１１が後述する情報収集処理としての各部の制御及びデータ処理を行うためのプログラムを記憶する。
【００２３】
通信Ｉ／Ｆ４１４は、図示しない上位装置と通信するための通信ユニットである。例えば、プロセッサ４１１は、通信Ｉ／Ｆ４１４を介して図示しない上位装置から供給される情報や指示を受信する。また、プロセッサ４１１は、棚卸処理によって収集した情報を通信Ｉ／Ｆ４１４を介して上位装置へ送信する。
【００２４】
ＲＦＩＤリーダ４０２は、物品に取り付けられたＲＦタグと電波を用いて交信し、情報（例えばＲＦタグのＩＤ（「識別情報」とも呼ぶ））を読み出す（読み取る）デバイスである。ＲＦＩＤリーダ４０２はＲＦＩＤアンテナ１０４と図示しないアンテナケーブルで接続される。ＲＦＩＤリーダ４０２はＲＦＩＤアンテナ１０４と一対一で接続される場合、ＲＦＩＤアンテナ１０４がＲＦＩＤリーダ４０２と一体化されてもよい。また、図３に示すように、１台のＲＦＩＤリーダ４０２ｅに対して複数のＲＦＩＤアンテナ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄが接続されてもよい。
【００２５】
ＲＦＩＤアンテナ切り替えコントローラ４０３は、ＲＦＩＤリーダ４０２に指示を出すことによりＲＦタグとの交信に使用するＲＦＩＤアンテナ１０４を切り替える。また、ＲＦＩＤリーダ４０２によりＲＦタグから読み出した情報（ＲＦタグ読取結果）をシステムコントローラ４１０に通知する。なお、本実施形態においてＲＦＩＤアンテナ切り替えコントローラ４０３はシステムコントローラ４１０とは独立したハードウェアとして説明する。ただし、ＲＦＩＤアンテナ切り替えコントローラ４０３はシステムコントローラ４１０が実行する処理機能の一部として実行するようにしてもよい。また、図３に示すように棚卸ロボット１に設けられたＲＦＩＤリーダ４０２ｅが１台のみで、１台のＲＦＩＤリーダ４０２ｅが複数枚のＲＦＩＤアンテナ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄと接続される場合、アンテナ切り替えコントローラ４０３はＲＦＩＤリーダ４０２ｅが実行する機能の一部として実行するようにしても良い。
【００２６】
移動機構４２０は、図２及び図３に示すように、走行コントローラ４２１、モータ４２２、車輪１０２、及びロータリーエンコーダ４２３を有する。走行コントローラ４２１は、モータ４２２の駆動を制御する。本実施形態において、走行コントローラ４２１は、システムコントローラ４１０からの制御指示に応じてモータ４２２を駆動させる。モータ４２２は、筐体１０１に取り付けられた車輪１０２を駆動する。
【００２７】
（棚卸処理に用いる各種情報）  
次に、棚卸ロボット１が棚に配置した物品のＲＦタグの情報を収集する処理（棚卸処理）に用いる各種の情報について説明する。
【００２８】
図４は、棚卸ロボット１が棚卸処理をする作業手順を示す作業指示情報の例を示す図である。作業指示情報は、例えば、補助記憶装置４１３に格納される。システムコントローラ４１０において、プロセッサ４１１は、補助記憶装置４１３が記憶する作業指示情報に従って棚卸処理を行うための作業を制御する。作業指示情報は、上位装置から供給されるものであっても良い。
【００２９】
図４に示す例において、作業指示情報は、作業番号、作業内容、収納位置数、棚番号などの情報を含む。  
作業番号は、作業指示情報によって指示する作業を管理するための管理番号である。作業番号は、各作業（各作業指示情報）に対して一意な番号を割り当てる。  
収納位置数は、作業番号で特定される１つの作業指示情報で作業が指示される棚の数を示す。  
棚番号は、作業対象となる棚を示す情報である。棚番号は、例えば、後述する棚情報において作業対象となる棚の作業開始位置に対応付けられる情報である。  
１つの作業指示情報では、作業対象となる１つまたは複数の収納位置を示す１つ又は複数の棚番号が指定できる。  
次に、棚卸ロボット１を移動させる場合に参照する地図情報について説明する。  
地図情報は、例えば、補助記憶装置４１３に格納される。システムコントローラ４１０において、プロセッサ４１１は、補助記憶装置４１３が記憶する地図情報を参照して移動する経路を計画する。すなわち、プロセッサ４１１は、作業指示情報に従って作業を実行する場合、地図情報を参照して筐体１０１の移動経路を決定する。地図情報は、棚卸ロボット１の移動範囲内における、走行可能な領域、走行が禁止される領域、障害物の位置などを示す情報を含む。
【００３０】
次に、棚卸ロボット１が作業の対象とする棚における物品の収納位置などを示す棚情報について説明する。  
図５は、棚卸ロボット１の補助記憶装置４１３に記憶される棚情報の例を示す図である。図５に示す例において、棚情報は、棚番号、作業開始位置、方向、及び、棚の幅等の情報を含む。  
棚番号は、棚を特定するための情報である。  
作業開始位置は、棚番号により特定される収納位置に対してＲＦＩＤリーダ４０２がＲＦタグから情報読取を開始する位置を示す情報である。図５に示す例では、作業開始位置は、水平面上における位置を示すｘｙ座標（ｘ座標及びｙ座標）で示される。
【００３１】
図６は、棚卸ロボット１の移動範囲における位置を示すｘｙ座標と物品が配置される複数の棚の配置例とを示す図である。図６に示す移動範囲は、例えば、地図情報により特定される。図６に示す移動範囲における各位置は、ｘｙ座標で示される。例えば、図６に示す位置Ｐ（４００、６００）は、図５に示す棚番号Ａに対する作業開始位置のｘｙ座標が示す位置である。
【００３２】
方向は、地図情報が示す地図上において棚の面が向いている方向（棚の正面となる方向）を示す情報である。図６に示す例では、棚番号がＡ〜Ｈと設定される複数の棚が存在する。棚番号がＡの棚は、例えば、位置Ｐ（４００、６００）から矢印ａが示す方向に見た面が正面である。これに対して、棚番号がＢの棚は、位置Ｐ（１５０、３００）から矢印ｂが示す方向に見た面が正面である。ＲＦＩＤリーダ４０２は電波を用いてＲＦタグの情報を読み取るため、棚番号Ａの正面方向から棚番号Ｂに配置されている物品のＲＦタグの情報を読み取れることがあるが、必ずしも読み取れるわけではない。また、棚に物品が密に配置されている場合はＲＦタグとＲＦタグとの距離が近づいてＲＦタグのアンテナ特性が変化することにより、ＲＦタグとの交信可能な距離が短くなる傾向がある。したがって、密に配置された物品のＲＦタグの情報を読み取る場合は、棚の正面方向から可能な限りＲＦＩＤアンテナ１０４を物品に近づけて読み取りを行う必要がある。それゆえ、棚の方向に関する情報はＲＦタグの読み落としを防ぐために有効な情報である。  
幅は、棚番号で指定される各収納位置における棚に向かって左右方向（ｘ軸方向）の長さを示す情報である。
【００３３】
次に、物品情報について説明する。  
図７は、棚卸ロボット１の補助記憶装置４１３に記憶される物品情報の例を示す図である。  
物品情報は、監視対象となる物品に関する情報である。図７に示す例では、物品情報は、物品番号、ユニークＩＤ、名称、色、サイズ、及び棚番号を含む。  
物品番号は、物品を管理するための識別番号である。物品番号は、例えばＳＫＵ（Ｓｔｏｃｋ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）（最小管理単位）毎に付与される。ユニークＩＤは個別の物品を一意に特定するための識別番号である。ＲＦタグは物品番号とユニークＩＤとを組み合わせてタグＩＤとしてこれらの情報を保持する。名称、色、サイズは物品の属性を示す情報である。  
棚番号は、物品が収納される棚番号を示す情報である。
【００３４】
（棚卸処理）  
次に、本実施形態に係る棚卸ロボット１における棚卸処理について説明する。  
図８は、本実施形態に係る棚卸ロボット１における棚卸処理を説明するためのフローチャートである。
【００３５】
システムコントローラ４１０は、図示しない上位装置またはユーザインタフェースの操作により作業開始の指示を受け付ける。作業開始の指示を受けると、システムコントローラ４１０のプロセッサ４１１は、補助記憶装置４１３が記憶する作業指示情報を読み出す（Ａｃｔ１００１）。ここでは、実行する作業内容が棚卸業務であるものとする。このため、プロセッサ４１１は、作業内容が棚卸となっている１つの作業指示情報を読込む。
【００３６】
１つの作業指示情報を読み込むと、プロセッサ４１１は、読込んだ作業指示情報における収納位置数（収納位置の総数）を「残り収納位置数」を示す変数Ｓの初期値とする（Ａｃｔ１００２）。変数Ｓを初期値とすると、プロセッサ４１１は、棚情報を読出し（Ａｃｔ１００３）、棚卸情報を参照して最初の収納位置（作業対象とする収納位置）に対する開始位置を特定する（Ａｃｔ１００４）。例えば、プロセッサ４１１は、作業指示情報から作業対象となる収納位置を示す収納位置番号を特定する。収納位置番号を特定すると、プロセッサ４１１は、収納位置番号に対応する開始位置の座標を棚情報に基づいて特定する。
【００３７】
開始位置を特定すると、プロセッサ４１１は、地図情報を読出し（Ａｃｔ１００５）、地図情報を参照して現在位置から開始位置に移動するための経路を計画する（Ａｃｔ１００６）。経路を計画すると、システムコントローラ４１０のプロセッサ４１１は、計画した経路を示す情報を移動機構４２０に対して指示する。
【００３８】
移動機構４２０の走行コントローラ４２１は、システムコントローラ４１０から指示に応じて走行用のモータ４２２を駆動させて棚卸ロボットの筐体１０１を移動させる（Ａｃｔ１００７）。また、走行用のモータ４２２を駆動させた後、移動機構４２０のロータリーエンコーダ４２３は、車輪１０２の回転量を計測する。ロータリーエンコーダ４２３が計測する車輪１０２の回転量を示す情報は定期的にシステムコントローラ４１０に通知される。システムコントローラ４１０のプロセッサ４１１は、車輪１０２の回転量と障害物センサ１０３の計測データとに基づいて筐体１０１の移動量を計算する。プロセッサ４１１は、走行環境中（移動範囲）における筐体１０１の位置を示す座標を随時更新する。プロセッサ４１１は、随時更新する筐体１０１の位置と経路計画とを突き合わせて移動機構４２０に指示する移動速度等の駆動指示内容を決定する。プロセッサ４１１は、更新される筐体１０１の位置に応じて決定した駆動指示内容を移動機構４２０へ指示する。このように、プロセッサ４１１は、棚卸ロボット１の水平方向の移動速度を制御する。
【００３９】
プロセッサ４１１は、ＲＦタグの読取処理を実行する（Ａｃｔ１００８）。Ａｃｔ１００８の処理については後述する。  
プロセッサ４１１は、移動距離Ｌが棚の幅に達していれば、アンテナ切り替えコントローラ４０３にＲＦタグ読取停止指示を送り、ＲＦタグの読取処理を終了して「残り収納位置数」を示す変数Ｓを１だけ減算（Ｓ＝Ｓ−１）する（Ａｃｔ１００９）。変数Ｓを減算すると、プロセッサ４１１は、変数Ｓ（残り収納位置数）が０よりも大きいかを判断する（Ａｃｔ１０１０）。変数Ｓが０より大きい場合、つまり、現在の作業指示情報に作業が未完了の収納位置がある場合（Ａｃｔ１０１０、ＹＥＳ）、プロセッサ４１１は、現在の作業指示情報が指定する次の収納位置に対して上述したＡｃｔ１００３−Ａｃｔ１０１０の処理を実行する。
【００４０】
また、変数Ｓが０である場合、つまり、現在の作業指示情報が指定する全収納位置に対する作業が完了した場合（Ａｃｔ１０１０、ＮＯ）、プロセッサ４１１は、作業を実施していない残りの作業指示情報が存在するか判断する（Ａｃｔ１０１１）。残っている作業指示情報がある場合（Ａｃｔ１０１１、ＹＥＳ）、プロセッサ４１１は、上記Ａｃｔ１００１へ戻り、次の作業指示情報に対して上述の処理を実行する。
【００４１】
残りの作業指示情報がないと判断した場合（Ａｃｔ１０１１、ＮＯ）、プロセッサ４１１は、収集した情報に対する情報処理を実行する（Ａｃｔ１０１２）。ここでは、作業内容が棚卸業務であるため、プロセッサ４１１は、収集した情報（各物品の読取り個数）に基づく棚卸業務としての情報処理を実行する。なお、プロセッサ４１１は、収集した情報を図示しない上位装置へ送信し、上位装置が収集した情報に対する情報処理を実行するようにしても良い。
【００４２】
例えば、プロセッサ４１１は、理論在庫を示す情報を読み込み、物品毎に実際にカウントした個数（読取り個数）と理論在庫との差を算出する。理論在庫を示す情報は、補助記憶装置４１３に記憶しても良いし、上位装置から取得しても良い。読取り個数と理論在庫との差を算出すると、プロセッサ４１１は、各物品の読取り個数、理論在庫及び差異などを示す棚卸結果を示す情報を作成する。棚卸結果を示す情報を作成すると、プロセッサ４１１は、作成する棚卸結果を示す情報を補助記憶装置４１３に記憶する。また、プロセッサ４１１は、作成する棚卸結果を示す情報を上位装置へ送信しても良い。
【００４３】
次に、Ａｃｔ１００８におけるＲＦタグの読取処理及び移動速度の上限算出の一例について説明する。  
図９は、本実施形態に係る棚卸ロボット１におけるＲＦタグの読取処理及び移動速度の上限算出の一例を説明するためのフローチャートである。
【００４４】
筐体１０１の位置が開始位置に達すると、プロセッサ４１１は、棚情報で指定される棚の方向（棚の正面方向）とＲＦＩＤアンテナ１０４とが正対するよう駆動指示を移動機構４２０へ供給する（Ａｃｔ２００１）。ＲＦＩＤアンテナ１０４が棚の正面方向と正対すると、プロセッサ４１１は、アンテナ切り替えコントローラ４０３にＲＦタグ読取処理開始指示を出す（Ａｃｔ２００２）。プロセッサ４１１は、移動距離Ｌを０に設定する（Ａｃｔ２００３）。その後、プロセッサ４１１は、移動速度の上限を算出して（Ａｃｔ２００４）、ＲＦＩＤアンテナ１０４と棚との向きを維持しつつ前進するよう移動機構４２０に駆動指示を供給する（Ａｃｔ２００５）。このとき、プロセッサ４１１は、移動機構４２０に供給する駆動指示では移動速度の上限を決定する。プロセッサ４１１は、複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅及びＲＦＩＤアンテナの組み合わせ数に基づき、複数のＲＦＩＤアンテナの移動速度の上限値Ｖｍａｘを設定する。例えば、プロセッサ４１１は、複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅をＲＦＩＤアンテナの組み合わせ数で除算して得られる第１の値に基づき、複数のＲＦＩＤアンテナの移動速度の上限値Ｖｍａｘを設定する。換言すれば、プロセッサ４１１は、ＲＦタグのＩＤの読み取り時の棚卸ロボット１の移動速度の上限値Ｖｍａｘを「複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅Ｗ」／「複数のＲＦＩＤアンテナ１０４の組み合わせ数Ｎ」で求まる値を用いて設定する。なお、予め設定されるＲＦＩＤアンテナの組み合わせは、複数枚のＲＦＩＤアンテナから選択される１枚を一組としてもよいし、２枚以上を一組としてもよい。例えば、連続するＲＦＩＤアンテナ１０４ａと１０４ｂを一組、また、連続するＲＦＩＤアンテナ１０４ｃと１０４ｄを一組としてもよい（図１参照）。或いは、電波干渉を考慮して、非連続の複数枚のＲＦＩＤアンテナを一組としてもよい。例えば、非連続のＲＦＩＤアンテナ１０４ａと１０４ｃを一組、また、非連続のＲＦＩＤアンテナ１０４ｂと１０４ｄを一組としてもよい（図１参照）。これにより、電波干渉の影響を低減することができる。
【００４５】
さらに、プロセッサ４１１は、複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅、ＲＦＩＤアンテナの組み合わせ数、及び第１の値を１枚のＲＦＩＤアンテナが所定の読み取り率に達するまでに要する時間に基づき、複数のＲＦＩＤアンテナの移動速度の上限値Ｖｍａｘを設定するようにしてもよい。例えば、プロセッサ４１１は、上記した第１の値を１枚のＲＦＩＤアンテナが所定の読み取り率に達するまでに要する時間で除算して得られる第２の値に基づき、上限値を設定してもよい。つまり、プロセッサ４１１は、次の式（１）のように、ＲＦタグのＩＤの読み取り時の棚卸ロボット１の移動速度Ｖｍａｘを、ＷをＮで割って求まる値をさらに「複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの所定の読み取り率に達するまでに要する時間Ｔ」で割って求まる値に設定する。
【００４６】
【数１】
2019052029.tif 000003
【００４７】
複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅Ｗは、１枚のＲＦＩＤアンテナ１０４からＲＦタグまでの距離を固定したときにＲＦタグの情報を確実に読み取れる１枚のＲＦＩＤアンテナ１０４の中心から見て左右方向（ＲＦＩＤアンテナの移動方向）の幅とする。この読み取り範囲の幅Ｗは１枚のＲＦＩＤアンテナ１０４の指向性、ＲＦＩＤリーダ４０２の送信出力、１枚のＲＦＩＤアンテナ１０４からＲＦタグまでの距離によって変化するため、棚卸ロボット１の設計時に予備評価を行ってＷの値を決定する。例えば、１枚のＲＦＩＤアンテナ１０４の指向性が電力半値角で８０°程度、ＲＦＩＤリーダ４０２の送信出力を１２５ｍＷ、１枚のＲＦＩＤアンテナ１０４からＲＦタグまでの距離を３０ｃｍとした場合、読取範囲の幅Ｗは５０ｃｍ程度になる。
【００４８】
ＲＦＩＤアンテナの組み合わせ数Ｎは、複数枚のＲＦＩＤアンテナを組み合わせて電波送信する場合の組み合わせの数である。例えばＲＦＩＤアンテナ１０４が４枚あって１枚ずつ電波送信する場合、Ｎ＝４となる。アンテナ切り替えコントローラ４０３は、ＲＦＩＤリーダ４０２に対して、ＲＦＩＤアンテナ１０４の動作（電波送信開始と停止のタイミング）の切り替えを指示する。例えば、複数枚のＲＦＩＤアンテナ１０４の電波送信期間が重複しないようにＲＦＩＤアンテナ１０４の動作が切り替えられる。これにより、複数枚のＲＦＩＤアンテナ１０４の電波送信期間がずらされる。なお、複数枚のＲＦＩＤアンテナ１０４の電波送信期間の一部が重複するようにＲＦＩＤアンテナ１０４の動作を切り替えても良い。
【００４９】
また、ＲＦＩＤアンテナ１０４が４枚あって、２枚１組で電波送信する場合、Ｎ＝２となる。例えば、電波の干渉を考慮して、連続して配置されていない２枚のＲＦＩＤアンテナを１組とする。ＲＦＩＤアンテナ１０４ａとＲＦＩＤアンテナ１０４ｃの２枚を第１組とし、また、ＲＦＩＤアンテナ１０４ｂとＲＦＩＤアンテナ１０４ｄの２枚を第２組とする。アンテナ切り替えコントローラ４０３は、ＲＦＩＤリーダ４０２に対して、ＲＦＩＤアンテナ１０４の動作（電波送信開始と停止のタイミング）の切り替えを指示する。例えば、同じ組のＲＦＩＤアンテナ１０４の電波送信期間が重複するように、また、異なる組のＲＦＩＤアンテナ１０４の電波送信期間が重複しないようにＲＦＩＤアンテナ１０４の動作が切り替えられる。これにより、同じ組のＲＦＩＤアンテナ１０４の電波送信期間が重複し、異なる組のＲＦＩＤアンテナ１０４の電波送信期間がずらされる。なお、異なる組のＲＦＩＤアンテナ１０４の電波送信期間の一部が重複するようにＲＦＩＤアンテナ１０４の動作を切り替えるようにしても良い。
【００５０】
棚の高さ方向の読み取り範囲をカバーするためにＲＦＩＤアンテナ１０４とＲＦＩＤリーダ４０２の数を増やした場合、複数のＲＦＩＤリーダが同時に電波を送信するとＲＦタグが同時にＲＦＩＤリーダからの要求を受信するため混信が発生してＲＦタグが正しく応答できなくなる。それゆえ、一度に同時に電波送信できるＲＦＩＤリーダの数には上限を設ける必要がある。実際には電波はＲＦＩＤアンテナを介して送信されるため、電波送信に使用されるＲＦＩＤアンテナの組み合わせの数が設計に必要な変数となる。
【００５１】
複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの所定の読み取り率に達するまでに要する時間Ｔは、例えば次の式で定義する。
【００５２】
【数２】
2019052029.tif 000004
【００５３】
ここでＡは１枚のＲＦＩＤアンテナ１０４の読取範囲内に存在するＲＦタグ枚数の見積もり値、Ｒは移動機構４２０が静止した状態で目標とするＲＦタグの読取率、ＴｒはＲＦタグ１枚当たりの平均読取時間とする。例えばＡ＝１００枚、Ｒ＝０．９、Ｔｒ＝１０ｍｓとした場合、Ｔ＝９００ｍｓとなる。
【００５４】
アンテナ切り替えコントローラ４０３によるアンテナ切り替え時間はＲＦタグからの情報読取時間と比較して十分短いため本実施形態ではアンテナ切り替え時間を加味していないが、法的要件や熱制御などのためにアンテナ切り替え時に休止時間を設ける場合は、Ｔにアンテナ切り替え時間の分を加味してもよい。
【００５５】
移動速度の上限値Ｖｍａｘの例を示すと、Ｗ＝５０ｃｍ、Ｎ＝４枚、Ｔ＝９００ｍｓの場合、上限値Ｖｍａｘは以下の通りとなり、０．１４ｍ／ｓ、すなわち、１４ｃｍ／ｓが移動速度の上限値となる。
【００５６】
【数３】
2019052029.tif 000005
【００５７】
別の例では、プロセッサは、さらに、第１の値と１枚のアンテナの平均使用時間の逆数との積により得られる第２の値に基づき、上限値を設定する。つまり、プロセッサ４１１は、次の式（３）のように、Ｖｍａｘを、ＷをＮで割って求まる値と「複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの平均使用時間の逆数Ｋ」との積で求まる値に設定する。
【００５８】
【数４】
2019052029.tif 000006
【００５９】
複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの平均使用時間は、基本的には電波送信時間であり、複数のＲＦＩＤアンテナ１０４を１枚当たりの送信時間上限で切り替える場合はこの送信時間の上限を平均使用時間として使用する。一方、単位時間当たりのＲＦタグの読み取り枚数が下限値を下回った時点でアンテナ切り替えを行う場合は、単位時間当たりのＲＦタグの読み取り枚数が下限値を下回るまでの平均時間を、複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの平均使用時間としてもよい。また、複数のＲＦＩＤアンテナ１０４のうちの１枚当たりの平均使用時間には、電波送信時間だけでなく、アンテナ切替時間、法的要件による電波送信の休止時間、ＲＦＩＤリーダ４０２の熱制御のための休止時間を加味してもよい。
【００６０】
プロセッサ４１１は、アンテナ切り替えコントローラ４０３からＲＦタグ読み取り結果を受信すると（Ａｃｔ２００６）、ロータリーエンコーダ４２３の回転量から、ＲＦタグ読み取り開始時からの移動距離Ｌを算出する（Ａｃｔ２００７）。そして、移動距離Ｌが棚番号で指定された棚の棚情報における幅に達していなければ（Ａｃｔ２００８、Ｙｅｓ）、プロセッサ４１１は、先ほど取得したＲＦタグ読取結果から移動速度を更新する（Ａｃｔ２００９）。移動距離Ｌが棚番号で指定された棚の棚情報における幅に達していれば（Ａｃｔ２００８、Ｎｏ）、プロセッサ４１１は、アンテナ切り替えコントローラ４０３にＲＦタグ読取停止指示を送り（Ａｃｔ２０１０）、ＲＦタグ読取処理を終了する。
【００６１】
次に、棚卸ロボット１の移動速度について説明する。  
以下で説明するように、プロセッサ４１１は、複数のＲＦＩＤアンテナによる単位時間当たりのＲＦタグの読み取り枚数によって移動速度を設定する。
【００６２】
移動速度は図１０に示すような条件でプロセッサ４１１によって決定される。図１０においてＲｔは単位時間当たりのＲＦタグの読み取り枚数であり、Ｒｍａｘは最大効率でＲＦタグが読み取れている場合の単位時間当たりのＲＦタグの読み取り枚数である。
【００６３】
条件がＲｔ＜０．２Ｒｍａｘを満たす場合、プロセッサ４１１は移動速度をＶｍａｘに設定する。つまり、単位時間当たりのＲＦタグの読み取り枚数が比較的少ない場合には、移動速度を最大値に設定する。また、条件が０．２Ｒｍａｘ≦Ｒｔ≦０．８Ｒｍａｘを満たす場合、プロセッサ４１１は移動速度を（１−Ｒｔ／Ｒｍａｘ）Ｖｍａｘに設定する。つまり、単位時間当たりのＲＦタグの読み取り枚数が所定範囲に含まれる場合には、移動速度を最大値よりやや低速に設定する。また、条件がＲｔ＞０．８Ｒｍａｘを満たす場合、プロセッサ４１１は移動速度を０．２Ｖｍａｘに設定する。つまり、単位時間当たりのＲＦタグの読み取り枚数が比較的多い場合には、移動速度を最大値より大幅な低速に設定する。
【００６４】
このような条件で移動速度を更新することにより、ＲＦＩＤアンテナ１０４の読み取り範囲内にあるＲＦタグがまだ十分に読み取れていない場合には移動速度を下げて、多数のＲＦタグが存在する状況におけるＲＦタグの読み落とし発生を防止する。
【００６５】
なお、図１０の表では単位時間当たりのＲＦタグの読み取り枚数Ｒｔが最大効率時（Ｒｍａｘ）に近い場合であっても移動速度を０とせず移動を継続させている。これは多少移動させたほうが反射波や位相の関係で読み取りにくくなっているＲＦタグを読み取りやすくできるという配慮によるものであり、このような配慮をしないのであれば、Ｒｔが最大効率時（Ｒｍａｘ）に近い場合は移動速度を０としてもよい。
【００６６】
図１１は、棚卸結果（収集した情報を集計した結果）を示す情報の例である。  
図１１に示す例において、棚卸業務結果情報は、物品番号、理論在庫数、読取個数、及び、差異などの情報を含む。物品番号は、棚卸業務の対象とした物品を示す情報である。理論在庫数は、在庫管理によって管理している帳簿上の物品の在庫数である。読取個数は、上述の処理よってＲＦＩＤリーダの４０２及びＲＦＩＤアンテナ１０４によるＲＦタグの読取結果に基づいて計数した物品の数である。差異は、理論在庫数から読取り個数を引いた数である。ＲＦタグから読み取られる情報（タグＩＤ）は物品番号とユニークＩＤを含むため、差異が発生した場合はどのタグＩＤが未検出であったか提示することができる。
【００６７】
次に、アンテナ切り替えコントローラ４０３におけるアンテナ切替処理について図１２を参照しつつ説明する。アンテナ切り替えコントローラ４０３は、プロセッサ４１１からＲＦタグ読取開始指示を受けると処理を開始し、以下で例示するように、ＲＦタグ読取停止指示を受け取るまで使用するＲＦＩＤリーダ４０２とＲＦＩＤアンテナ１０４の組み合わせ選択、ＲＦタグの読取処理、プロセッサ４１１に対するＲＦタグ読取結果通知、アンテナ切り替え条件成立によるアンテナ切り替えを繰り返す。
【００６８】
アンテナ切り替えコントローラ４０３は、組み合わせ選択ｉを初期値０に設定する（Ａｃｔ３００１）。例えばＲＦＩＤリーダ４０２またはＲＦＩＤアンテナ１０４に番号を割り当て、この番号を選択することが組み合わせ選択に相当する。図２に示すようにＲＦＩＤリーダ４０２が複数台接続されている場合は、接続ポート番号で指定してもよい。また、図３に示すように１台のＲＦＩＤリーダ４０２ｅに対して複数台のＲＦＩＤアンテナ１０４が接続される場合はアンテナ番号で指定してもよい。複数枚のＲＦＩＤアンテナを組みにして使用する場合は、そのアンテナの組に番号を付して、その組番号で指定してもよい。
【００６９】
アンテナ切り替えコントローラ４０３は、ＲＦタグの読取処理を実行する（Ａｃｔ３００２）。ＲＦタグの読取処理は、アンテナ切り替えコントローラ４０３から、組み合わせ選択で選択されたＲＦＩＤリーダ４０２に指示を送信して、ＲＦタグからタグＩＤを含む情報を読み出す。アンテナ切り替えコントローラ４０３は、ＲＦタグ読み取り結果をプロセッサ４１１へ通知する（Ａｃｔ３００３）。
【００７０】
アンテナ切り替えコントローラ４０３はＲＦタグ読取停止指示をプロセッサ４１１からＲＦタグ読取停止指示を受け取ったか否かを判断する（Ａｃｔ３００４）。アンテナ切り替えコントローラ４０３がＲＦタグ読取停止指示を受け取っていれば（Ａｃｔ３００４、Ｙｅｓ）、アンテナ切り替えコントローラ４０３は、アンテナ切替処理を終了する。
【００７１】
アンテナ切り替えコントローラ４０３がＲＦタグ読取停止指示を受け取っていなければ（Ａｃｔ３００４、ＮＯ）、アンテナ切り替えコントローラ４０３は、アンテナ切替条件が成立しているか否かを判断する（Ａｃｔ３００５）。アンテナ切替条件は、例えばＲＦＩＤアンテナ１枚当たりの電波送信時間に上限を設けて、送信時間の上限で切り替え条件成立とする。これにより、各ＲＦＩＤアンテナが同一時間にわたりＲＦタグを読み取ることができる。または、ＲＦＩＤアンテナ１０４の１枚当たりの最小読取枚数を設けて、ＲＦＩＤリーダ４０２が読み取ったＲＦタグの枚数が最小読み取り枚数を下回った時点で切り替え条件成立としてもよい。または、単位時間当たりのＲＦタグ読み取り枚数の下限値を設けて、単位時間当たりのＲＦタグ読み取り枚数がこの下限値を下回った時点で切り替え条件成立としてもよい。例えば、下限値を１枚に設定すれば、ＲＦタグが読み取られなくなると切り替え条件成立となる。
【００７２】
アンテナ切替条件が成立していなければ（Ａｃｔ３００５、ＮＯ）、アンテナ切り替えコントローラ４０３は、Ａｃｔ３００２−Ａｃｔ２００５の処理を繰り返す。アンテナ切替条件が成立していれば（Ａｃｔ３００５、ＹＥＳ）、アンテナ切り替えコントローラ４０３は、アンテナ切替処理を実行する（Ａｃｔ３００６）。
【００７３】
アンテナ切り替えコントローラ４０３は、組み合わせ選択ｉをｉ＋１に設定する（Ａｃｔ３００７）。アンテナ切り替えコントローラ４０３は、組み合わせ選択ｉがＲＦＩＤアンテナの組み合わせ数Ｎ未満か否かを判断する（Ａｃｔ３００８）。
【００７４】
組み合わせ選択ｉがＲＦＩＤアンテナの組み合わせ数Ｎ未満であれば（Ａｃｔ３００８、ＹＥＳ）、アンテナ切り替えコントローラ４０３は、Ａｃｔ３００２−Ａｃｔ２００５の処理を繰り返す。
【００７５】
組み合わせ選択ｉがＲＦＩＤアンテナの組み合わせ数Ｎ未満でなければ（Ａｃｔ３００８、ＮＯ）、アンテナ切り替えコントローラ４０３は、組み合わせ選択ｉを初期値０に設定する（Ａｃｔ３００９）。アンテナ切り替えコントローラ４０３は、Ａｃｔ３００２−Ａｃｔ２００５の処理を繰り返す。
【００７６】
（変形例）  
図１３は、棚卸ロボット１の変形例を示す図である。  
ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄは、それぞれ、棚卸ロボット１の移動方向にずらして配置されている。この例では、プロセッサ４１１は、ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄそれぞれを順次時間差でＲＦタグの読取処理を開始するように制御してもよい。例えば、最初にＲＦＩＤアンテナ１０４ａにより一定時間の電波の送信により一定時間にわたりＲＦタグを読み取り、次に、ＲＦＩＤアンテナ１０４ｂにより一定時間の電波の送信により一定時間にわたりＲＦタグを読み取り、次に、ＲＦＩＤアンテナ１０４ｃにより一定時間の電波の送信により一定時間にわたりＲＦタグを読み取り、また、次に、ＲＦＩＤアンテナ１０４ｄにより一定時間の電波の送信により一定時間にわたりＲＦタグを読み取る。以後、同様の順でＲＦタグを読み取る。プロセッサ４１１は、ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄの移動方向の位置ずれ量に応じて、移動速度を設定する。例えば、移動方向の位置ずれ量と一定時間の移動距離とが同一になるように移動速度を設定する。これにより、高さの違う棚に配置された物品に付けられたＲＦタグの読み取り漏れを低減することができる。
【００７７】
図１４は、棚卸ロボット１の別の変形例を示す図である。  
ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ及びＲＦＩＤアンテナ１０４ｃの組、ＲＦＩＤアンテナ１０４ｂ及びＲＦＩＤアンテナ１０４ｄの組は、それぞれ、棚卸ロボット１の移動方向にずらして配置されている。この例では、プロセッサ４１１は、ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ及びＲＦＩＤアンテナ１０４ｃの組、ＲＦＩＤアンテナ１０４ｂ及びＲＦＩＤアンテナ１０４ｄの組のそれぞれを順次時間差でＲＦタグの読取処理を開始するように制御してもよい。例えば、最初にＲＦＩＤアンテナ１０４ａ及びＲＦＩＤアンテナ１０４ｂの組により一定時間の電波の送信により一定時間にわたりＲＦタグを読み取り、次に、ＲＦＩＤアンテナ１０４ｂ及びＲＦＩＤアンテナ１０４ｃの組により一定時間の電波の送信により一定時間にわたりＲＦタグを読み取る。以後、同様の順でＲＦタグを読み取る。また、プロセッサ４１１は、ＲＦＩＤアンテナ１０４ａ及びＲＦＩＤアンテナ１０４ｃの組とＲＦＩＤアンテナ１０４ｂ及びＲＦＩＤアンテナ１０４ｄの組の移動方向の位置ずれ量に応じて、移動速度を設定する。これにより、高さの違う棚に配置された物品に付けられたＲＦタグの読み取り漏れを低減することができる。
【００７８】
ここで、棚卸ロボット１の水平方向の移動速度の上限値Ｖｍａｘの設定について補足する。例えば、上限値Ｖｍａｘは、ＲＦタグの読取方向に対応する移動速度の上限とする。上限値Ｖｍａｘは、ｘ軸方向に沿って移動する際にＲＦタグを読み取る場合においては、ｘ軸方向の移動速度の上限として設定される。なお、ｙ軸方向に沿って移動する際にＲＦタグを読み取らない場合においては、ｙ軸方向の移動速度の上限として同様に上限値Ｖｍａｘを設定しても良いし、上限値Ｖｍａｘよりも高速な移動速度を上限に設定するようにしてもよい。例えば、ｙ軸方向の移動速度の上限として、移動機構４２０の性能に基づく移動速度の上限を設定するようにしてもよい。これにより、ｙ軸方向の移動時間を短縮することができる。
【００７９】
なお、上記説明では、鉛直方向（つまりｚ軸方向）に配置された複数のＲＦＩＤアンテナ１０４を備えた棚卸ロボット１が、複数のアンテナのうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅（棚卸ロボット１が移動する水平方向（ｘ軸方向）の長さ）等に基づき棚卸ロボット１の水平方向（ｘ軸方向）の移動速度の上限値Ｖｍａｘを設定し、水平方向（ｘ軸方向）に移動しながら、物品に付けられたＲＦタグを読み取るケースについて説明したが、これだけに限定されるものではない。例えば、水平方向（ｘ軸方向）に配置された複数のＲＦＩＤアンテナを備えた棚卸ロボットが、複数のアンテナのうちの１枚当たりの読み取り範囲の幅（つまりｚ軸方向の長さ）等に基づき棚卸ロボット１の鉛直方向（ｚ軸方向）の移動速度の上限値Ｖｍａｘを設定し、鉛直方向に移動しながら、物品に付けられたＲＦタグを読み取るケースに適用することもできる。
【００８０】
なお、棚卸ロボット１による棚卸処理等は１以上のソフトウェアに基づき１以上のプロセッサによって実行することが可能である。このため、上記棚卸処理等の手順を実行する１以上のプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を通じて１以上のプログラムを棚卸ロボット１の主記憶装置４１２へインストールして実行するだけで、上記棚卸処理等を容易に実現することができる。例えば、棚卸ロボット１は、上記プログラムをネットワーク経由でダウンロードし、ダウンロードしたプログラムを記憶し、プログラムのインストールを完了することができる。或いは、棚卸ロボット１は、上記プログラムを情報記憶媒体から読み取り、読み取ったプログラムを記憶し、プログラムのインストールを完了することができる。
【００８１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８２】
１…棚卸ロボット、２…棚、１０１…筐体、１０２…車輪、１０３…障害物センサ、１０４…ＲＦＩＤアンテナ、１０４ａ…ＲＦＩＤアンテナ、１０４ｂ…ＲＦＩＤアンテナ、１０４ｃ…ＲＦＩＤアンテナ、１０４ｄ…ＲＦＩＤアンテナ、４０２…ＲＦＩＤリーダ、４０２ａ…ＲＦＩＤリーダ、４０２ｂ…ＲＦＩＤリーダ、４０２ｃ…ＲＦＩＤリーダ、４０２ｄ…ＲＦＩＤリーダ、４０２ｅ…ＲＦＩＤリーダ、４０３…アンテナ切り替えコントローラ、４１０…システムコントローラ、４１１…プロセッサ、４１２…主記憶装置、４１３…補助記憶装置、４１４…通信Ｉ／Ｆ、４２０…移動機構、４２１…走行コントローラ、４２２…モータ、４２３…ロータリーエンコーダ。
【図１】
2019052029.tif 000007
【図２】
2019052029.tif 000008
【図３】
2019052029.tif 000009
【図４】
2019052029.tif 000010
【図５】
2019052029.tif 000011
【図６】
2019052029.tif 000012
【図７】
2019052029.tif 000013
【図８】
2019052029.tif 000014
【図９】
2019052029.tif 000015
【図１０】
2019052029.tif 000016
【図１１】
2019052029.tif 000017
【図１２】
2019052029.tif 000018
【図１３】
2019052029.tif 000019
【図１４】
2019052029.tif 000020