(57)【要約】【課題】作業の効率化を図ることが可能な自律移動装置を提供する。【解決手段】自律移動装置（１０）は、走行機構部（３０）と、環境認識部（７０）と、制御部（８０）とを備える。走行機構部は、動力を発生し、通路（１）を走行可能とする。環境認識部は、自律移動装置の進行方向における後方に存在し通路を自律移動装置と同じ方向に移動する他移動体を検出する。制御部は、環境認識部の検出信号に基づき自律移動装置の後方に他移動体が検出され、自律移動装置の速度が他移動体の速度よりも小さい場合には、他移動体が通路を走行可能な幅を確保する位置まで自律移動装置が退避移動するように走行機構部を制御する。【選択図】図１
2019087210.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の領域内の通路（１）を自律移動する自律移動装置であって、
動力を発生し、前記通路を走行可能とする走行機構部（３０）と、
前記自律移動装置の進行方向における後方に存在し前記通路を前記自律移動装置と同じ方向に移動する他移動体（２，３）を検出する環境認識部（７０）と、
前記環境認識部の検出信号に基づき前記自律移動装置の前記後方に前記他移動体が検出され、前記自律移動装置の速度が前記他移動体の速度よりも小さい場合には、前記他移動体が前記通路を走行可能な幅を確保する位置まで前記自律移動装置が退避移動するように前記走行機構部を制御する制御部（８０）と、
を備える自律移動装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記他移動体が前記自律移動装置に追いつくと想定される想定地点（Ｒ）の通路幅（Ｗｖ）が、前記他移動体（２）の通路幅方向の長さである幅（Ｗｏ）と、前記自律移動装置の前記通路幅方向の長さである幅（Ｗｓ）または前記進行方向の長さ（Ｗｒ）、との和より大きい場合に、前記自律移動装置が退避移動するように前記走行機構部を制御する請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記他移動体が前記自律移動装置に追いつくと想定される想定地点（Ｒ）での通路幅（Ｗｖ）が、前記他移動体（２）の通路幅方向の長さである幅（Ｗｏ）と前記自律移動装置の前記通路幅方向の長さである幅（Ｗｓ）との和以下であり、かつ、前記想定地点より手前の前記進行方向に退避領域（Ｍ）が存在する場合に、前記自律移動装置が前記退避領域に移動するように前記走行機構部を制御する請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記自律移動装置が退避移動した後退避位置で停止するように前記走行機構部を制御する請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の自律移動装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記想定地点での前記通路幅が、前記他移動体の前記幅、前記自律移動装置の前記幅、及び予め設定された通行余裕幅（Ｗｅ）の和より大きい場合に、前記自律移動装置が退避移動した後停止することなく走行を継続するように前記走行機構部を制御する請求項２に記載の自律移動装置。
【請求項６】
前記自律移動装置の前記進行方向の速度をＶ１とし、
前記他移動体（３）の前記進行方向の速度をＶ２とし、
前記自律移動装置の現在位置（Ｂ１）から移動可能終点（Ｂ３）までの距離をＬ１とし、
前記自律移動装置の現在位置と前記他移動体の現在位置（Ｂ２）との距離をＬ２とすると、
【数１】
2019087210.tif 000004
前記制御部は、前記式（１）が満たされるとき、前記他移動体に設定された他優先度（Ｐｏ）を読み取り、前記他優先度が前記自律移動装置に設定された自優先度（Ｐｓ）より高い場合に、前記自律移動装置が退避移動するように前記走行機構部を制御する請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載の自律移動装置。
【請求項７】
前記他移動体への指示または前記自律移動装置の情報を表示する表示装置（５０）をさらに備え、
前記制御部は、前記自律移動装置が退避移動した際に前記表示装置が前記他移動体に向くように前記走行機構部を制御する請求項１〜請求項６のうちいずれか一項に記載の自律移動装置。
【請求項８】
前記制御部による制御を外部操作により変更可能な操作部（６０）をさらに備え、
前記制御部は、前記自律移動装置が退避移動した際に前記操作部が前記他移動体に向くように前記走行機構部を制御する請求項１〜請求項７のうちいずれか一項に記載の自律移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通路を自律走行する自律移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載されるように、自律して走行することが可能な自律移動装置が知られている。特許文献１に記載される自律移動装置は、人や多種ロボットが行き交う中をスムーズに移動するため、他移動体を検出し、他移動体を回避する経路を生成する。そして、進行方向に障害物が存在する場合に、その都度停止することなく障害物を回避しながら移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２２３６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律移動装置は、自動車用部品の生産ラインなどの現場において、部品などの搬送物を搬送する装置としても利用される。工場で部品を搬送する際、例えば人や人の運転する牽引車、フォークリフト等、自律移動装置よりも高速に移動できる移動体が後方に存在する際には、道を譲った方が良いことがある。こうした場合、上記特許文献１に記載の自律移動装置のように進行方向に存在する移動体を回避するだけでは、かえって作業効率が悪い場合があった。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、作業の効率化を図ることが可能な自律移動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自律移動装置は、所定の領域内の通路（１）を自律移動する自律移動装置である。自律移動装置は、走行機構部（３０）と、環境認識部（７０）と、制御部（８０）とを備える。走行機構部は、動力を発生し、通路を走行可能とする。環境認識部は、自律移動装置の進行方向における後方に存在し通路を自律移動装置と同じ方向に移動する他移動体（２，３）を検出する。制御部は、環境認識部の検出信号に基づき自律移動装置の後方に他移動体が検出され、自律移動装置の速度が他移動体の速度よりも小さい場合には、他移動体が通路を走行可能な幅を確保する位置まで自律移動装置が退避移動するように走行機構部を制御する。
【０００７】
本発明の自律移動装置によれば、後方からの速度の速い他移動体に追い越されることで、作業の効率化を図ることができる。また、自律移動装置は、他移動体が通路を走行可能な幅まで幅を広げるように移動するため、他移動体の走行安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態による自律移動装置の全体斜視図。
【図２】第１実施形態による制御部が実行する制御を説明するためのフローチャート。
【図３】第１実施形態による自律移動装置において、後方に高速の他移動体が存在するときの制御部による制御を説明するための平面模式図。
【図４】第２実施形態による自律移動装置において、後方に高速の他移動体が存在するときの制御部による制御を説明するための平面模式図。
【図５】第２実施形態による制御部が実行する制御を説明するためのフローチャート。
【図６】第３実施形態による制御部が実行する制御を説明するためのフローチャート。
【図７】第３実施形態による自律移動装置において、後方に高速の他移動体が存在するときの制御部による制御を説明するための平面模式図。
【図８】第４実施形態による制御部が実行する制御を説明するためのフローチャート。
【図９】第４実施形態による自律移動装置において、後方に高速の他移動体が存在するときの制御部による制御を説明するための平面模式図。
【図１０】その他の実施形態による自律移動装置において、後方に高速の他移動体が存在するときの制御部による制御を説明するための平面模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。
〈第１実施形態〉
［構成］
本発明の第１実施形態の構成について、図１を参照しつつ説明する。本実施形態の自律移動装置１０は、例えば自動車用部品の生産ラインなどで部品の搬送に採用される搬送車である。
【００１０】
なお、以下の説明において、自律移動装置１０の進行方向を「前」とし、進行方向とは反対側を「後」とする。前後方向は、通路１の幅方向に垂直な方向と一致する。自律移動装置１０の後から見て右側を「右」とし、自律移動装置１０の後から見て左側を「左」とする。左右方向は、通路１の幅方向に一致する。自律移動装置１０の進行方向から見て上側を「天」とし、自律移動装置１０の進行方向から見て下側を「地」とする。図１に示す自律移動装置１０のハード構成は、下記の複数の実施形態において共通である。
【００１１】
図１に示すように、自律移動装置１０は、積載部２０、走行機構部３０、フレーム４０、モニタ５０、操作部６０、環境認識部７０、及び制御部８０等を備えている。
【００１２】
積載部２０は、平面視において矩形状（本実施形態では正方形）をなす外枠２１を有し、外枠２１の周囲には、図示しない囲い板等が設けられている。図１では、制御部８０の所在を明確にするため、積載部２０の囲い板等の記載を省略している。板等の上に部品などの搬送物を積載可能である。自律移動装置１０の進行方向長さＷｒと通路幅方向の長さである幅Ｗｓは略同じである。
【００１３】
走行機構部３０は、動力を発生し、通路を走行可能とする機構部である。走行機構部３０は、積載部２０の下に配され、電動機３１と、４つの車輪３２とを有している。電動機３１は、モータであり、通電されることにより回転可能である。車輪３２は、積載部２０の外枠２１の地側に設けられている。また、車輪３２は、メカナムホイールであり、４つ以上の複数の円筒３３を含む。円筒３３は、樽型であり、車輪３２において円周上に設けられている。また、円筒３３は、円筒３３の軸が車輪３２の軸に対して回転可能に４５度傾くように設けられている。
【００１４】
電動機３１は、各車輪３２に接続されている。電動機３１により、各車輪３２はそれぞれ回転可能である。車輪軸の回転と円筒３３による動きとのコンビネーションにより、自律移動装置１０は、前後左右斜め等の通路上の全方向に移動可能である。
【００１５】
フレーム４０は、積載部２０の前側に位置し、積載部２０から上方に延びて形成されている。モニタ５０は、フレーム４０に、ねじや固定爪等により固定されている。モニタ５０は、画面５１を有する。モニタ５０は、他移動体２（図３参照）への指示または自律移動装置１０の情報を画面５１に表示可能である。「自律移動装置１０の情報」は、自律移動装置１０の走行速度や停止、位置情報等の動作状態や走行ルート、積載部２０に積載されている搬送物の名称、状態等の情報を含む。「他移動体への指示」は、「追い越してください」や「停止スイッチを押してください」等のメッセージを、文字や図面などで表記されたものを含む。
【００１６】
操作部６０は、例えば、非常停止スイッチまたはティーチングペンダント等である。操作部６０は、制御部８０による制御を変更可能である。操作部６０が操作されることにより、自律移動装置１０が停止される。または、操作部６０が操作されることにより、自律移動装置１０の走行ルートが変更される。操作部６０は、モニタ５０と一体になっている。モニタ５０は、タッチパネルである。なお、モニタ５０と操作部６０とは、別体であってもよい。
【００１７】
環境認識部７０は、積載部２０の後方略中央に設けられる第１センサ７１と、前方の幅方向両端に一つずつ設けられる第２センサ７２，第３センサ７３との合計３つで構成されている。各センサ７１，７２，７３は、例えばレーザレーダやソナーなどであり、自律移動装置１０の周囲の他移動体２を検出可能である。他移動体２は、通路１を通行しており、例えば、フォークリフト、搬送台車、歩行者等であり、自律移動装置１０とは別の移動体である。また、環境認識部７０は、例えば部品などを積載時における自律移動装置１０の通路幅方向の幅を検出することも可能である。
【００１８】
環境認識部７０は、例えば、電波、音波または光を送受信することによって、自律移動装置１０から他移動体２までの距離、角度および相対速度を検出可能である。環境認識部７０は、自律移動装置１０から他移動体２までの距離、角度および相対速度ならびに他移動体２の位置を位置情報として取得する。
【００１９】
自律移動装置１０から他移動体２までの距離は、適当な変調が与えられた送信信号の振幅、周波数または位相と受信信号との相関から抽出される送受間の時間差によって、測定される。自律移動装置１０から他移動体２までの角度は、電波、音波または光の送受信を限られた方位に限定し、電波、音波または光を走査することによって、測定される。自律移動装置１０に対する他移動体２の相対速度は、ドップラ効果により反射された電波、音波または光に生じる周波数偏移を抽出することによって、測定される。
【００２０】
制御部８０は、マイコンを主体として構成されており、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部８０の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２１】
制御部８０は、バッテリ、ジャイロセンサまたは加速度センサ等を有する。また、制御部８０は、車輪３２および電動機３１を制御可能であり、自律移動装置１０の速度や向きを変更可能である。制御部８０は、環境認識部７０からの他移動体２の位置情報等の検出信号に基づき、他移動体２の進行方向の速度を演算することが可能である。また、メモリ装置に記憶されたデータにより先の通路幅Ｗｖ（図３参照）や退避領域Ｍ（図７参照）の有無を読み出すことが可能である。
【００２２】
さらに、制御部８０は、環境認識部７０が他移動体２を検出し、自律移動装置１０の進行方向の速度が他移動体２の進行方向の速度よりも小さい場合には、他移動体２が通路１を走行可能な幅を確保する位置まで自律移動装置１０が退避移動するように走行機構部３０を制御する。こうした制御部８０による詳細な制御について、以下フローチャートを参照して述べる。
【００２３】
［作用］
本実施形態の自律移動装置１０の制御部８０が実行する制御方法について、図２を参照して説明する。図２に示すように、まずステップ１（以下、「ステップ」を「Ｓ」と省略する）で、自律移動装置１０の後方に、通路１を自律移動装置１０と同じ方向に移動する他移動体２が存在するか否かが検出される。後方とは、環境認識部７０により検出可能な範囲であって、例えば自律移動装置１０から後方数十ｍ程度に適宜設定される。
【００２４】
Ｓ１で、後方に他移動体２が存在する場合には、Ｓ２で、他移動体２の位置と速度が取得される。そして、Ｓ３で、自律移動装置１０の進行方向の速度Ｖｓ（図中は「自速度Ｖｓ」と略記）が、他移動体２の進行方向の速度Ｖｏ（図中は「他速度Ｖｏ」と略記）より小さいか否かが判断される。
【００２５】
自律移動装置１０の速度Ｖｓが、他移動体２の速度Ｖｏより小さい場合、すなわち他移動体２が自律移動装置１０より高速で進行方向に進んでいる場合には、Ｓ４で、想定地点Ｒでの通路幅Ｗｖと、他移動体２の幅Ｗｏが取得される。想定地点Ｒは、走行を継続した場合に他移動体２に追いつかれると想定される地点である。なお、他移動体２の位置と速度、通路幅Ｗｖ、自律移動装置１０の幅Ｗｓ、及び他移動体の幅Ｗｏは、予めメモリ装置に記憶されたデータから読み出しても良いし、環境認識部７０からの検出信号に基づいて測定しても良い。
【００２６】
そして、Ｓ５で、通路幅Ｗｖが、自律移動装置１０の幅Ｗｓ（図中は「自移動体幅Ｗｓ」と略記）と他移動体の幅Ｗｏ（図中は「他移動体幅Ｗｏ」と略記）の和より大きいか否かが判断される。通路幅Ｗｖが、自律移動装置１０の幅Ｗｓと他移動体２の幅Ｗｏの和より大きいという条件（Ｗｖ＞Ｗｓ＋Ｗｏ）を満たす場合は、すなわち通路幅Ｗｖは十分広く、他移動体２が自律移動装置１０を追い越すことが可能であることを意味する。なお、他移動体２の幅Ｗｏ及び自律移動装置１０の幅Ｗｓは、各積載物の幅が装置自体からはみ出して装置の寸法よりも大きいときは、積載物の寸法を含めた最大の通路幅方向の長さとする。
【００２７】
そして、Ｓ５で、自律移動装置１０の幅Ｗｓと他移動体の幅Ｗｏの和より大きい場合には、Ｓ６に進み、他移動体２の通行幅が大きくなるように、自律移動装置１０が移動され停止される。詳しくは、図３に示すように、自律移動装置１０が矢印Ａ１に示すように通路１の右側方に移動され停止される。図３において、実線で示す自律移動装置１０は移動前の位置であり、破線で示す自律移動装置１０は移動後の位置を示している。
【００２８】
そして、Ｓ７で、他移動体２が自律移動装置１０の前に移動したか否かが判断される。すなわち、他移動体２が自律移動装置１０を追い越したかどうかが判断される。これは、例えば前方の第２センサ７２及び第３センサ７３からの信号を受信することにより検出可能である。他移動体２が自律移動装置１０の前に移動したと判断されるまで、Ｓ７のステップが繰り返される。そして、他移動体２が自律移動装置１０の前に移動した場合には、追い越しが完了したことを意味するため、本制御処理を終了する。
【００２９】
なお、Ｓ１において後方に他移動体２を検出しない場合や、Ｓ３で自律移動装置１０の速度Ｖｓが、他移動体２の速度Ｖｏより小さくない場合には処理を終了する。また、Ｓ５で、通路幅Ｗｖが、自律移動装置１０の幅Ｗｓと他移動体２の幅Ｗｏの和より大きくない場合（Ｗｖ≦Ｗｓ＋Ｗｏ）にも処理を終了する。
【００３０】
［効果］
上記第１実施形態の自律移動装置１０では、後方からの速度の速い他移動体２にあえて追い越されることで、工場のラインでの作業効率化を図ることができる。また、Ｓ５において、追いつかれると想定される想定地点Ｒでの通路幅Ｗｖが十分にあるか否かが判断された後に、自律移動装置１０は他移動体２が通路１を走行可能な幅を確保する位置まで、幅を広げるように退避移動する。このため、追い越し時の他移動体２の走行安全性を確保することができる。他移動体２は、広げられた通行幅内を矢印Ａ２に示すように安全に走行可能となる。
【００３１】
また、上記第１実施形態では、車輪３２をメカナムホイールで構成している。これにより、自律移動装置１０は、左右方向に移動しやすく、全方向に移動できる。このため、自律移動装置１０が他移動体２に対して退避移動するとき、自律移動装置１０の移動を最短かつ速やかにできる。
【００３２】
〈第２実施形態〉
次に、第２実施形態において、自律移動装置１０の制御部８０が実行する制御について説明する。第２実施形態では、上記第１実施形態での制御と比較して、Ｓ６の制御時において自律移動装置１０の向きが変更される。第２実施形態では、図２のＳ６に代えて「他移動体の通行幅が大きくなるように、かつ、モニタ５０及び操作部６０が他移動体２に向くように移動させたのち停止」として実行される。
【００３３】
図４に示すように、自律移動装置１０は、Ａ１方向に退避するとき、モニタ５０及び操作部６０が他移動体２に向くように９０度回転して停止する。例えば、図４に示すように、通路１の右側に寄る場合には左に９０度回転する。また、通路１の左側に寄る場合には右に９０度回転する。なお、回転方向は、モニタ５０及び操作部６０が車体の後方に設定されている場合には逆になる。
【００３４】
第２実施形態によれば、他移動体２としての歩行者が矢印Ａ２方向に進んで、モニタ５０の画面５１に表示される内容を視認することで、自律移動装置１０の状態を確認することができる。例えば、図４に示すように、「追い越してください」を意味する矢印を画面５１に表示することで、自律移動装置１０の移動が故障ではなく退避行動であると把握できる。そして、歩行者は自律移動装置１０が退避行動したと確認して、安心かつ安全に自律移動装置１０を追い越すことができる。
【００３５】
なお、上記では画面５１に表示される画面の一例として矢印を図示して説明したが、画面５１にはその他、種々の指示が表示可能である。例えば、「タッチパネルの停止ボタンを押してください」等の操作部６０への具体的操作を促すメッセージを表示させても良い。また、画面５１の表示内容を切り替えて、複数の指示やメッセージが交代で表示されるようにしても良い。そして、本実施形態では、操作部６０は他移動体２に向いているため、他移動体２としての歩行者は操作部６０を簡単に操作することができ、操作性を向上させることができる。
【００３６】
〈第３実施形態〉
次に、第３実施形態において、自律移動装置１０の制御部８０が実行する制御について、図５を参照して説明する。なおこれ以下の各実施形態において、第１実施形態と実質同様の制御ステップについては同じ符号を付し、説明を省略する。
【００３７】
第３実施形態では、第１実施形態において図２に示したフローチャートのうち、Ｓ１〜Ｓ５までの処理については同様である。図５に示すように、第３実施形態では、Ｓ５で、追い越し想定地点Ｒでの通路幅Ｗｖが、自律移動装置１０の幅Ｗｓと他移動体の幅Ｗｏの和より大きいという条件を満たす場合（Ｗｖ＞Ｗｓ＋Ｗｏ）に、Ｓ５１に進む。Ｓ５１で、通路幅Ｗｖが、自律移動装置１０の幅Ｗｓ、他移動体の幅Ｗｏ、及び予め設定された通行余裕幅Ｗｅの和より小さいか否かが判断される。通行余裕幅Ｗｅは、他移動体２が自律移動装置１０を追い抜くときに、自律移動装置１０が停止することなく走行を継続したままでも十分に安全が確保される幅に設定される。
【００３８】
そして、Ｓ５１で、通路幅Ｗｖが、自律移動装置１０の幅Ｗｓ、他移動体の幅Ｗｏ、及び予め設定された通行余裕幅Ｗｅの和より小さい場合には、十分な通行余裕幅Ｗｅが存在しないことを意味するため、Ｓ６に進み、自律移動装置１０を、他移動体２の通行幅が広くなるように移動させ、かつ停止させる。
【００３９】
一方、Ｓ５１で、通路幅Ｗｖが、自律移動装置１０の幅Ｗｓ、他移動体の幅Ｗｏ、及び予め設定された通行余裕幅Ｗｅの和以上であり、すなわち、通路に十分な余裕がある場合には、Ｓ５２に進み、自律移動装置１０を、他移動体２の通行幅が広くなるように移動させ、かつ走行は継続させる。
【００４０】
上記第３実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏するとともに、自律移動装置１０が停止することなく走行を継続するため、自律移動装置１０の作業効率の低下を極力抑制することができる。また、通行余裕幅Ｗｅが存在するか否かを判断しているため、追い越し時における、移動体同士の接触を確実に回避することができ、安全性を向上させることができる。
【００４１】
〈第４実施形態〉
次に、第４実施形態において、自律移動装置１０の制御部８０が実行する制御について、図６，図７を参照して説明する。第４実施形態では、第１実施形態において図２に示したフローチャートのうち、Ｓ１〜Ｓ５までの処理については同様である。図６に示すように、第３実施形態では、Ｓ５で、追い越し想定地点Ｒでの通路幅Ｗｖが、自律移動装置１０の幅Ｗｓと他移動体の幅Ｗｏの和より大きいという条件を満たさない場合、Ｓ５３に進む。
【００４２】
Ｓ５３において、想定地点Ｒまでの通路側方に退避領域Ｍ（図７参照）が有るか否かが判断される。そして、退避領域Ｍが有る場合には、Ｓ５４で、走行を継続させて図７に破線で示すように自律移動装置１０を退避領域Ｍへ移動させて停止させる。その後は、Ｓ７に進む。退避領域Ｍは、予めメモリ装置に記憶されたデータから読み出しても良いし、環境認識部７０からの検出信号に基づいて測定しても良い。
【００４３】
上記第４実施形態によれば、他移動体２が自律移動装置１０を追い越すための通路幅が十分に確保できない場合でも、例えば通路側に退避領域Ｍが所々に設けられた工場内において、後方に存在する他移動体２に通路を譲ることができる。そして、生産ライン全体としての効率を向上させることができる。また、設備上、すれ違いのために通路１の幅を全長に亘って大きくする必要がなく、より省スペースの生産ラインを組むことができる。
【００４４】
〈第５実施形態〉
次に、第５実施形態において、自律移動装置１０の制御部８０が実行する制御について、図８，図９を参照して説明する。第５実施形態では、第１実施形態において図２に示したフローチャートのうち、Ｓ１〜Ｓ５までの処理については同様である。
【００４５】
図９に示すように、工場内の通路１の右脇には部品置き場４が設けられ、部品置き場４の進行方向先には、組立や溶接などの所定の設備５が設けられる。通路１の左脇であって、設備５に対向する位置には設備６が設けられている。設備５，６は、限られた距離内で組まれており、移動可能終点Ｂ３まで移動体が走行可能である。ここで、自律移動装置１０の進行方向の速度をＶ１とし、他移動体３の進行方向の速度をＶ２とする。本実施形態では、他移動体３は搬送車として例示している。自律移動装置１０の現在位置Ｂ１から移動可能終点Ｂ３までの距離をＬ１とする。自律移動装置１０の現在位置Ｂ１と他移動体３の現在位置Ｂ２との距離をＬ２とする。
【００４６】
図８に示すように、第５実施形態では、Ｓ５で、追い越し想定地点Ｒでの通路幅Ｗｖが、自律移動装置１０の幅Ｗｓと他移動体の幅Ｗｏの和より大きいという条件を満たす場合（Ｗｖ＞Ｗｓ＋Ｗｏ）に、Ｓ５５に進む。Ｓ５５において、下記式（１）を満たすか否かが判断される。
【数１】
2019087210.tif 000003
【００４７】
式（１）を満たす場合、すなわち、移動可能終点Ｂ３までに、他移動体３が自律移動装置１０に追いつくと判断される場合には、Ｓ５６に進む。Ｓ５６において、他移動体３の優先度Ｐｏ及び自律移動装置１０の優先度Ｐｓが取得される。優先度は、移動体ごとに予め設定されており、通信を介して環境認識部７０により認識可能である。優先度は、例えば歩行者であれば低く（例えば「０」）、フォークリフトなどの搬送台車であれば高く（例えば「１」）設定される。他には、各移動体のタクトタイムごとに適宜段階的に設定しても良い。例えば、同じ搬送台車であっても、タクトタイムに余裕がある方から低く、余裕がない方へ順次優先度が高くなるように（例えば「１」〜「５」）設定しても良い。
【００４８】
Ｓ５６で優先度が取得されると、Ｓ５７で、優先度が比較され、他移動体３の優先度Ｐｏが自律移動装置１０の優先度Ｐｓよりも高いか否かが判断される。そして、他移動体３の優先度Ｐｏの方が自律移動装置１０の優先度Ｐｓよりも高い場合には、Ｓ６に進み、自律移動装置１０を、他移動体２の通行幅が広くなるように移動させ、かつ停止させる。
【００４９】
なお、Ｓ５５で式（１）を満たさない場合、すなわち移動可能終点Ｂ３までに、他移動体３が自律移動装置１０に追いつかない場合には、本処理を終了する。また、Ｓ５７で、他移動体３の優先度Ｐｏが自律移動装置１０の優先度Ｐｓよりも低い場合には、本処理を終了する。これは、たとえ後方の他移動体３が高速であっても、自律移動装置１０の優先度Ｐｓが他移動体３の優先度Ｐｏよりも高い場合には、退避移動せずに進行した方が設備全体としての効率が良いためである。
【００５０】
上記第５実施形態によれば、他移動体３の優先度Ｐｏ及び自律移動装置１０の優先度Ｐｓを比較して、追い越しをさせた方が良いかどうかを判断している。後方に高速な他移動体３が存在しても、自律移動装置１０の優先度が高ければ、退避移動をすることなく走行を継続した方が工場全体としては効率的な場合もある。その点、第５実施形態によれば、優先度を比較することにより自律移動装置１０の優先度Ｐｓが後方の他移動体３の優先度Ｐｏより低い場合にのみ退避移動をする。これにより、工場全体の生産効率を向上させることができる。
【００５１】
〈他の実施形態〉
上記各実施形態において、環境認識部７０は、後方に一つの第１センサ７１と、前方に二つの第２センサ７２，第３センサ７３とを有して構成したが、後方の両サイドにセンサを設けても良いし、前方の中央に一つのセンサを設けても良い。特定の周囲を検知できれば良く、環境認識部７０の構成はその他種々の形態に変更可能である。また、例えば、カメラによる画像、温度センサによる温度等を用いて他移動体２，３を検出するようにしてもよい。
【００５２】
また、表示装置としてのモニタ５０は、フレーム４０と併せて車体の後方に設けても良いし、右側または左側に設けても良い。
【００５３】
上記各実施形態において、自律移動装置１０の進行方向の長さＷｒと通路方向の幅Ｗｓとは同じであるとしたが、異なっていても良い。そして、例えば図２に示すフローチャートのＳ５において、幅Ｗｓの代わりに進行方向の長さＷｒを採用しても良い。例えば進行方向の長さＷｒが幅Ｗｓより短く、自律移動装置１０の向きを変更すれば追い越しが可能である場合には、第２実施形態の図４に示すように、自律移動装置１０が９０度回転して停止するように制御される。これにより、他移動体２は自律移動装置１０を追い越すことができる。
【００５４】
上記第３実施形態では、Ｓ５４で、自律移動装置１０を退避領域Ｍへ移動させて停止させるようにした。例えば図１０に示すように、退避領域Ｍ２が進行方向に十分な走行領域を有していれば、停止させずに退避領域Ｍ２において進行方向に走行を継続するようにしても良い。なお、図１０では、他移動体３を搬送台車として例示してある。
【００５５】
上記各実施形態において、走行機構部３０としてメカナムホイールを用いたが、オムニホイールなどその他の機構でも良い。
【００５６】
上記第２実施形態の自律移動装置１０は、モニタ５０及び操作部６０が他移動体に向くように、その向きを変更するようにしたが、例えばモニタ５０と操作部６０が異なる場所に配置されている場合には、モニタ５０と操作部６０のうち、より優先したい機器が他移動体２に向くようにしても良い。
【００５７】
上記第５実施形態において、予め優先度が登録されていない高速な他移動体３が近づいてきた場合には、安全を優先して他移動体３の優先度Ｐｏは自律移動装置１０の優先度Ｐｓより高いものと決定して自律移動装置１０を退避移動させるようにしても良い。
【００５８】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１              ・・・通路
２，３          ・・・他移動体
１０            ・・・自律移動装置
３０            ・・・走行機構部
５０            ・・・モニタ（表示装置）
６０            ・・・操作部
７０            ・・・環境認識部
８０            ・・・制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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