(57)【要約】【課題】人が動作を獲得することを効率よく支援する。【解決手段】対象者が対象動作を獲得することを支援する支援装置１０は、対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得部１１と、複数の立体画像に基づいて、複数の時点における対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得部１２と、位置情報が、人が対象動作をするときの１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定部１３と、位置情報が第一条件を満たさない場合に、対象者が対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示部１４とを備える。【選択図】図２
2019118763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象者が対象動作を獲得することを支援する動作獲得支援装置であって、
前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得部と、
前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示部とを備える
動作獲得支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記画像取得部が前記複数の立体画像を取得する前に、前記対象動作を特定する特定情報をユーザからさらに取得し、
取得した前記特定情報により特定される前記対象動作を用いて、前記判定をする
請求項１に記載の動作獲得支援装置。
【請求項３】
前記第一条件は、人が前記対象動作を開始してから終了するまでの前記１以上の部分それぞれの移動に関する第二条件を含む１以上の第二条件を含み、
前記判定部は、
前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象動作を試みているときの前記１以上の部分の移動が、前記１以上の第二条件を満たすか否かを判定し、
前記提示部は、
前記１以上の部分のうちの一の部分が前記第二条件を満たさない場合に、満たされなかった前記第二条件に対応して予め定められた前記所定の運動を示す情報を提示する
請求項１又は２に記載の動作獲得支援装置。
【請求項４】
前記１以上の部分は、複数の部分であり、
前記第一条件は、人が前記対象動作を開始してから終了するまでの前記複数の部分それぞれの移動の順序に関する第三条件を含み、
前記判定部は、さらに、
前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象動作を試みているときの前記複数の部分それぞれの移動の順序が、前記第三条件を満たすか否かを判定し、
前記提示部は、
前記順序が前記第三条件を満たさなかった場合に、前記第三条件に対応して予め定められた前記所定の運動を示す情報を提示する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の動作獲得支援装置。
【請求項５】
前記提示部は、さらに、
前記複数の立体画像と、前記位置情報により示される前記１以上の部分の位置とを、所定の方向から見た平面画像として表示する表示装置を備える
請求項１〜４のいずれか１項に記載の動作獲得支援装置。
【請求項６】
前記表示装置は、前記複数の立体画像に、前記位置情報により示される前記１以上の部分の位置を重畳させて、前記平面画像として表示する
請求項５に記載の動作獲得支援装置。
【請求項７】
前記判定部は、さらに、
前記表示装置により表示した前記１以上の部分の位置に対する修正を示す修正情報をユーザから受け付け、受け付けた前記修正情報に基づいて前記位置情報を修正し、修正後の前記位置情報が前記第一条件を満たすか否かをさらに判定する
請求項５又は６に記載の動作獲得支援装置。
【請求項８】
前記対象動作は、寝返り動作、起き上がり動作、立ち上がり動作、側方またぎ動作、又は、階段上り動作を含む
請求項１〜７のいずれか１項に記載の動作獲得支援装置。
【請求項９】
対象者が対象動作を獲得することを支援する、端末装置と処理装置とを備える動作獲得支援システムであって、
前記端末装置は、
前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記複数の立体画像をネットワークを介して前記処理装置に送信する第一通信部とを備え、
前記処理装置は、
前記第一通信部から前記ネットワークを介して前記複数の立体画像を受信する第二通信部と、
前記第二通信部が受信した前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を生成し、生成した前記情報を前記第二通信部により前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する生成部とを備え、
前記端末装置は、さらに、
前記第二通信部により送信された前記情報を前記第一通信部により受信して提示する提示部を備える
動作獲得支援システム。
【請求項１０】
対象者が対象動作を獲得することを支援する動作獲得支援装置の制御方法であって、
前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得ステップと、
前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、
前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示ステップとを含む
動作獲得支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作獲得支援装置、動作獲得支援システム、及び、動作獲得支援装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢者を含む要介護者が増加しており、要介護者の増加を抑制する、又は、要介護者を減少させる施策が必要となっている。
【０００３】
要介護者の増加の抑制又は減少のための１つの施策として、「寝返り」、「起き上がり」又は「立ち上がり」のような日常的な動作すなわち起居動作ができない人に、起居動作をできるようにさせる、つまり、起居動作を獲得させる施策がある。起居動作は、日常生活の基盤となる動作であるので、起居動作を獲得させることができれば、要介護者の増加の抑制又は減少に有効である。
【０００４】
特許文献１は、ユーザによる自主的な運動機能の維持、及び、心身の活動活性により介護予防を図るユーザ健康維持活性化支援及び見守りシステムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５３２７６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１が開示する技術は、運動機能の維持、及び、心身の活動活性に一定の効果があると考えられる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１は、現時点において要介護者がすることができない動作を獲得させることについての開示がない。
【０００８】
本発明は、人が動作を獲得することを効率よく支援する動作獲得支援装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る動作獲得支援装置は、対象者が対象動作を獲得することを支援する動作獲得支援装置であって、前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得部と、前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示部とを備える。
【００１０】
これによれば、動作獲得支援装置は、対象動作を試みている対象者の立体画像に基づいて、対象動作を獲得するために必要な運動に関する情報を選択して提示する。対象者は、自身の力により、又は、介助者による介助を受けながら、動作獲得支援装置によって提示された情報に従って運動を行う。この運動を行うことが、対象動作の動作パターンの習得、及び、対象動作に必要な運動機能の増強につながり、その結果、対象者が対象動作を獲得する。このようにして、動作獲得支援装置は、対象者が動作を獲得することを効率よく支援することができる。
【００１１】
また、前記判定部は、前記画像取得部が前記複数の立体画像を取得する前に、前記対象動作を特定する特定情報をユーザからさらに取得し、取得した前記特定情報により特定される前記対象動作を用いて、前記判定をしてもよい。
【００１２】
これによれば、動作獲得支援装置は、ユーザから取得した特定情報に基づいて、対象者が獲得しようとしている対象動作を特定する。そして、特定した対象動作に対応した判定を判定部が行うことで、対象者が対象動作に成功したか否かをより適切に判定することができる。
【００１３】
また、前記第一条件は、人が前記対象動作を開始してから終了するまでの前記１以上の部分それぞれの移動に関する第二条件を含む１以上の第二条件を含み、前記判定部は、前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象動作を試みているときの前記１以上の部分の移動が、前記１以上の第二条件を満たすか否かを判定し、前記提示部は、前記１以上の部分のうちの一の部分が前記第二条件を満たさない場合に、満たされなかった前記第二条件に対応して予め定められた前記所定の運動を示す情報を提示してもよい。
【００１４】
これによれば、動作獲得支援装置は、対象者の身体の１以上の部分の移動に関する条件を用いることによって、より具体的かつ容易に、対象者が対象動作に成功したか否かを判定することができる。
【００１５】
また、前記１以上の部分は、複数の部分であり、前記第一条件は、人が前記対象動作を開始してから終了するまでの前記複数の部分それぞれの移動の順序に関する第三条件を含み、前記判定部は、さらに、前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象動作を試みているときの前記複数の部分それぞれの移動の順序が、前記第三条件を満たすか否かを判定し、前記提示部は、前記順序が前記第三条件を満たさなかった場合に、前記第三条件に対応して予め定められた前記所定の運動を示す情報を提示してもよい。
【００１６】
これによれば、動作獲得支援装置は、対象者の身体の１以上の部分の移動の順序に関する条件を用いることによって、より具体的かつ容易に、対象者が対象動作に成功したか否かを判定することができる。
【００１７】
また、前記提示部は、さらに、前記複数の立体画像と、前記位置情報により示される前記１以上の部分の位置とを、所定の方向から見た平面画像として表示する表示装置を備えてもよい。
【００１８】
これによれば、動作獲得支援装置は、対象動作を試みている対象者の、所定の方向から見た外観を表示画面上に平面画像として表示する。ユーザ（介助者又は対象者）は、この平面画像を視認することで、対象動作を試みている対象者の外観を客観的に把握することができる。
【００１９】
また、前記表示装置は、前記複数の立体画像に、前記位置情報により示される前記１以上の部分の位置を重畳させて、前記平面画像として表示してもよい。
【００２０】
これによれば、動作獲得支援装置は、対象動作を試みている対象者の外観とともに、動作獲得支援装置が認識した対象者の身体の部分を表示する。ユーザ（介助者又は対象者）は、この平面画像を視認することで、対象者の外観とともに、対象者の身体の部分の位置を認識し、動作をより客観的に把握することができる。
【００２１】
また、前記判定部は、さらに、前記表示装置により表示した前記１以上の部分の位置に対する修正を示す修正情報をユーザから受け付け、受け付けた前記修正情報に基づいて前記位置情報を修正し、修正後の前記位置情報が前記第一条件を満たすか否かをさらに判定してもよい。
【００２２】
これによれば、動作獲得支援装置は、対象者の身体の部分についての動作獲得支援装置による認識に誤り等の問題がある等の場合に、その認識を修正することができる。そして、修正後の対象者の身体の部分の位置に基づいて対象動作ができるか否かの判定を適切にすることができる。
【００２３】
また、前記対象動作は、寝返り動作、起き上がり動作、立ち上がり動作、側方またぎ動作、又は、階段上り動作を含んでもよい。
【００２４】
これによれば、動作獲得支援装置は、対象動作としての、寝返り動作、起き上がり動作、立ち上がり動作、側方またぎ動作、又は、階段上り動作を対象者に獲得させることを効率よく支援することができる。
【００２５】
また、本発明の一態様に係る動作獲得支援システムは、対象者が対象動作を獲得することを支援する、端末装置と処理装置とを備える動作獲得支援システムであって、前記端末装置は、前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記複数の立体画像をネットワークを介して前記処理装置に送信する第一通信部とを備え、前記処理装置は、前記第一通信部から前記ネットワークを介して前記複数の立体画像を受信する第二通信部と、前記第二通信部が受信した前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を生成し、生成した前記情報を前記第二通信部により前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する生成部とを備え、前記端末装置は、さらに、前記第二通信部により送信された前記情報を前記第一通信部により受信して提示する提示部を備える。
【００２６】
これによれば、上記動作獲得支援装置と同様の効果を奏する。
【００２７】
また、本発明の一態様に係る動作獲得支援装置の制御方法は、対象者が対象動作を獲得することを支援する動作獲得支援装置の制御方法であって、前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得ステップと、前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示ステップとを含む。
【００２８】
これによれば、上記動作獲得支援装置と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る動作獲得支援装置は、人が動作を獲得することを効率よく支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、実施の形態１に係る支援装置の使用場面を示す説明図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る、寝返り動作をする人の部分の移動に関する条件の説明図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る、寝返り動作をする人の部分の移動の順序に関する条件の説明図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る、移動と提示情報との対応情報の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る、移動の順序と提示情報との対応情報の一例を示す説明図である。
【図８】図８は、実施の形態１に係る、提示部による提示の第一例を示す説明図である。
【図９】図９は、実施の形態１に係る、提示部による提示の第二例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、実施の形態１に係る、動作獲得支援装置の処理を示すフロー図である。
【図１１】図１１は、実施の形態１の変形例１に係る、起き上がり動作をする人の部分の移動に関する条件の第一の説明図である。
【図１２】図１２は、実施の形態１の変形例１に係る、起き上がり動作をする人の部分の移動に関する条件の第二の説明図である。
【図１３】図１３は、実施の形態１の変形例２に係る、立ち上がり動作をする人の部分の移動に関する条件の説明図である。
【図１４】図１４は、実施の形態１の変形例３に係る、しゃがみ込み動作をする人の部分の移動に関する条件の説明図である。
【図１５】図１５は、実施の形態１の変形例４に係る、側方またぎ動作をする人の部分の移動に関する条件の説明図である。
【図１６】図１６は、実施の形態１の変形例５に係る、階段上り動作をする人の部分の移動に関する条件の説明図である。
【図１７】図１７は、実施の形態２に係る支援システムの使用場面を示す説明図である。
【図１８】図１８は、実施の形態２に係る支援システムの機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【００３２】
なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００３３】
（実施の形態１）
本実施の形態において、人が動作を獲得することを効率よく支援する動作獲得支援装置等について説明する。なお、以降の説明では、動作獲得支援装置を単に支援装置という。また、支援装置による支援により対象者が獲得しようとする動作を対象動作という。
【００３４】
図１は、本実施の形態に係る支援装置１０の使用場面を示す説明図である。図１に示される使用場面は、例えば病院又は介護施設内で、対象者３が対象動作を行うことができるか否かを支援装置１０により判定し、対象者３が対象動作を獲得するために必要な情報を提示する場面を示したものである。ここでは、対象動作が寝返り動作である場合を例として説明する。
【００３５】
なお、下記説明において、各図面中に示されるＸＹＺ座標軸を用いた説明を行うこともある。またＺ軸プラス方向を上方向ともいう。
【００３６】
図１では、ベッドの上に対象者３があおむけの姿勢（背臥位）で存在しており、この姿勢から寝返り動作が開始される。また、対象者３を撮影するカメラ２０がベッドに固定されている。介助者５は、対象者３及びベッドの傍らに存在しており、支援装置１０を閲覧している。なお、対象者３及び介助者５をユーザともいう。
【００３７】
対象者３は、寝返り動作を行うとの介助者５からの指示に従い、寝返り動作を行うことを試みる。対象者３は、寝返り動作に成功することもあるし、失敗することもある。カメラ２０は、寝返り動作を試みている対象者３を撮影して立体画像を取得し、支援装置１０に送信する。
【００３８】
支援装置１０は、対象者３の立体画像をカメラ２０から取得し、寝返り動作が成功したか否かを判定し、その判定結果に基づいて所定の情報を介助者５に提示する。対象者３による寝返り動作が失敗した場合には、支援装置１０は、対象者３が寝返り動作を獲得するために行うべき運動を示す情報を提示する。
【００３９】
支援装置１０によって提示された情報に従って、対象者３は、自身の力により、又は、介助者５による介助を受けながら、寝返り動作を獲得するために行うべき運動を行う。この運動を行うことが、寝返り動作の動作パターンの習得、及び、寝返り動作に必要な運動機能の増強につながり、その結果、対象者３が寝返り動作を獲得する。
【００４０】
このようにして、支援装置１０は、対象者３が寝返り動作を獲得するために行うべき運動を提示することで、対象者３による動作パターンの習得及び運動機能の増強を促すことができる。そして、支援装置１０は、対象者３が対象動作を獲得することを効率よく支援することができる。
【００４１】
なお、対象動作は、人の日常的な動作、つまり起居動作であり、例えば、寝返り動作、起き上がり動作、立ち上がり動作、側方またぎ動作、又は、階段上り動作を含む。また、対象動作は、介護保険法に基づく要介護認定に用いられる樹形モデル（要介護認定等基準時間の推計方法）に含まれる動作を抽出することで定められる動作又は起居動作としてもよい。このようにすれば、対象者３が対象動作を獲得することが、対象者３が認定される要介護度の低下に直接に寄与する。その結果、社会保険料が低減され、ひいては、社会全体における社会保険料が低減されるという効果を奏する。
【００４２】
以降において、支援装置１０の構成及び処理について詳しく説明する。
【００４３】
図２は、本実施の形態に係る支援装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【００４４】
図２に示されるように、支援装置１０は、画像取得部１１と、位置取得部１２と、判定部１３と、提示部１４とを備える。
【００４５】
画像取得部１１は、対象動作を試みている対象者３が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する処理部である。画像取得部１１は、例えば、立体画像を取得することができるカメラ２０に通信可能に接続されており、カメラ２０が対象者３を撮影して生成した対象者３の立体画像のデータを取得する。カメラ２０は、撮影した各画素の奥行き方向の座標を取得することができるデプスセンサなどを採用し得る。
【００４６】
位置取得部１２は、画像取得部１１が取得した複数の立体画像に基づいて、複数の時点における対象者３の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する処理部である。対象者３の身体の１以上の部分は、対象者３が獲得する対象動作に対応して定められる。例えば、寝返り動作の場合における１以上の部分は、頭頸部、肩甲帯、腰部、及び、脚部の４つを採用し得る。複数の立体画像から人の１以上の部分の位置を取得する方法は、立体画像からの骨格推定技術、又は、対象者３の身体の１以上の部分に付されたマーカを対象者３の身体とともに撮影しマーカの位置を認識する方法など、公知の技術を採用し得る。また、各部分の位置は、当該部分の３次元的な位置であり、より具体的には当該部分の重心の位置、又は、当該部分の上端部又は下端部の３次元的な位置などを採用し得る。
【００４７】
判定部１３は、位置取得部１２が取得した位置情報が、人が動作をするときの１以上の部分の位置に関する条件（第一条件という）を満たすか否かを判定する処理部である。
【００４８】
例えば、第一条件は、人が動作を開始してから終了するまでの１以上の部分それぞれの移動に関する第二条件を含む１以上の第二条件を含んでもよい。この場合、判定部１３は、位置情報に基づいて、対象者３が対象動作を試みているときの１以上の部分の移動が、１以上の第二条件を満たすか否かを判定する。
【００４９】
また、例えば、上記１以上の部分が複数の部分である場合、第一条件は、人が動作を開始してから終了するまでの複数の部分それぞれの移動の順序に関する第三条件を含んでもよい。この場合、判定部１３は、位置情報に基づいて、対象者３が対象動作を試みているときの複数の部分それぞれの移動の順序が、第三条件を満たすか否かを判定する。
【００５０】
なお、判定部１３は、対象者３に対象動作を獲得させる際に、予め対象動作を特定する特定情報を、入力装置１０４を介して介助者５又は対象者３などから取得するようにしてもよい。その場合、判定部１３は、取得した特定情報により特定される対象動作に対応する条件を用いて判定を行うことができる。なお、特定情報とは、「寝返り動作」、「立ち上がり動作」などの動作を識別し得る文字列又は識別子などである。
【００５１】
提示部１４は、位置取得部１２が取得した位置情報が第一条件を満たさない場合に、対象者３が対象動作を獲得するために行うべき所定の運動を示す情報（提示情報ともいう）を提示する提示装置である。提示部１４は、対象者３の身体の部分の位置に関する条件、及び、対象者３の身体の部分の移動に関する条件が満たされなかった場合に、対象者３が対象動作を獲得するために行うべき運動を示す対応情報を保有している。そして、提示部１４は、判定部１３による判定において、位置取得部１２が取得した位置情報が第一条件を満たさないと判定された場合に、保有している提示情報のうちから対応情報に基づいて適切な提示情報を選択して提示する。また、提示部１４は、画像取得部１１が取得した立体画像などの提示も行う。提示部１４による提示の内容については後で詳しく説明する。提示部１４は、表示画面への表示、又は、音の出力などによって提示情報を提示する。
【００５２】
図３は、本実施の形態に係る支援装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００５３】
図３に示されるように、支援装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０１と、メインメモリ１０２と、ストレージ１０３と、入力装置１０４と、表示装置１０５とを備える。なお、支援装置１０は、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、タブレット端末、又は、スマートフォンなどにより実現され得る。
【００５４】
ＣＰＵ１０１は、ストレージ１０３に格納された制御プログラムを実行するプロセッサである。
【００５５】
メインメモリ１０２は、ＣＰＵ１０１が制御プログラムを実行するときに使用するワークエリアとして用いられる揮発性の記憶領域である。
【００５６】
ストレージ１０３は、制御プログラム、又は、画像データなどを保持する不揮発性の記憶領域である。
【００５７】
入力装置１０４は、支援装置１０に対する入力を受け付ける装置である。以降において、入力装置１０４がタッチパネル式ディスプレイのタッチパネル部分である場合を例として説明するが、キーボード、又は、マウスなどでも実現され得る。
【００５８】
表示装置１０５は、画像を表示する表示装置である。表示装置１０５は、具体的には、液晶ディスプレイなどにより実現される。以降において、表示装置１０５がタッチパネル式ディスプレイのディスプレイ部分である場合を例として説明する。
【００５９】
図２に示される画像取得部１１、位置取得部１２、判定部１３及び提示部１４は、ＣＰＵ１０１がメインメモリ１０２等を用いて、ストレージ１０３に格納されたプログラムを実行することで実現され得る。また、提示部１４は、表示装置１０５をさらに用いて実現され得る。
【００６０】
以下において、対象者３の動作の判定のための条件と提示情報とについて、寝返り動作を例として説明する。具体的には、移動に関する条件（第二条件）と、移動の順序に関する条件（第三条件）とについて説明する。
【００６１】
（移動に関する条件）
図４は、本実施の形態に係る、寝返り動作をする人の身体の部分の移動に関する条件の説明図である。ここで、寝返り動作とは、対象者３が背臥位から横臥位になり、その後、横臥位を所定時間維持する動作をいう。所定時間は、例えば３秒程度であるがこれに限られない。なお、「動作」という語を、姿勢を維持すること、又は、動きがないことにも用いることとする。なお、図４に示される対象者３は、カメラ２０が撮影した立体画像をそのまま示したものではなく、説明のために対象者３の姿勢を示したものである。
【００６２】
図４の（ａ）は、寝返り動作の開始時点での対象者３の姿勢である背臥位を示している。ここで、対象者３の部位の位置を、各部位の上端部（最も上方に位置する点、つまり、最もＺ座標が大きい点）のＺ座標により示すことにする。つまり、図４の（ａ）の状態では、対象者３の頭部の位置がＺ１１であり、肩甲帯の位置がＺ１２であり、腰部の位置がＺ１３であり、脚部の位置がＺ１４である。
【００６３】
図４の（ｂ）は、寝返り動作の終了時点での対象者３の姿勢である横臥位を示している。図４の（ｂ）の状態では、対象者３の頭部の位置がＺ２１であり、肩甲帯の位置がＺ２２であり、腰部の位置がＺ２３であり、脚部の位置がＺ２４である。
【００６４】
このように、寝返り動作をしている対象者３の頭部は、Ｚ１１からＺ２１まで移動し、肩甲帯はＺ１２からＺ２２まで移動し、腰部はＺ１３からＺ２３まで移動し、脚部はＺ１４からＺ２４まで移動する。
【００６５】
そこで、寝返り動作における対象者３の身体の部分の移動に関する条件は、以下のように定めることができる。寝返り動作をしている最中の対象者３の身体の４つの部分の移動に関する条件を図４の（ｃ）に示している。なお、これらの移動を、運動要素ともいう。
【００６６】
対象者３の頭部の移動に関する条件は、Ｚ１１からＺ２１まで移動し、Ｚ２１の位置で所定時間維持すること、と定められる。同様に、対象者３の肩甲帯の移動に関する条件は、Ｚ１２からＺ２２まで移動し、Ｚ２２の位置で所定時間維持すること、と定められる。対象者３の腰部の移動に関する条件は、Ｚ１３からＺ２３まで移動し、Ｚ２３の位置で所定時間維持すること、と定められる。対象者３の脚部の移動に関する条件は、Ｚ１４からＺ２４まで移動し、Ｚ２４の位置で所定時間維持すること、と定められる。
【００６７】
判定部１３は、位置取得部１２から取得した位置情報に基づいて、上記のすべての条件が満たされるか否かを判定する。そして、すべての条件が満たされるときに、対象者３が寝返り動作に成功したと判定する。一方、これらの条件のうちのいずれかが満たされないときには、対象者３が寝返り動作に失敗したと判定する。
【００６８】
なお、判定部１３が、上記条件を用いて対象者３の動作を判定する場合、Ｚ１１〜Ｚ１４及びＺ２１〜Ｚ２４を予め取得している必要がある。Ｚ１１〜Ｚ１４については、対象者３が寝返り動作の試行の開始時点に取得されてもよい。Ｚ２１〜Ｚ２４については、同一の対象者３が過去に寝返り動作をしたときの位置から算出してもよいし、予め数値の入力によって取得してもよい。過去の寝返り動作は、介助者５による介助を受けながら行われたものであっても構わない。
【００６９】
（移動の順序に関する条件）
図５は、本実施の形態に係る、寝返り動作をする人の身体の部分の移動の順序に関する条件の説明図である。図５には、寝返り動作をする人の身体の部分の移動の順序に関する条件の２つの例が示されている。
【００７０】
一般に、人が寝返り動作をするときに、頭部、肩甲帯、腰部及び脚部を移動させる順序は、所定の複数のパターンのいずれかに属することが知られている。その複数のパターンのうち、よく知られているものとして、頭から脚へ向かう順序で移動するパターンと、脚から頭へという順序で移動するパターンとがある。ここでは例として、これらの２つのパターンそれぞれに対応して各部分の移動に関する条件を定めている。なお、寝返り動作の際に部分を移動させる順序のパターンは、これらに限られない。
【００７１】
条件１は、頭から脚へ向かう順序で移動することによって寝返り動作をする場合の各部分の移動の順序を示したものである。具体的には、条件１は、最初に頭部の移動をし、その後、肩甲帯の移動、腰部の移動、及び、脚部の移動をこの順にし、最後に横臥位を３秒間維持する、という条件である。
【００７２】
また、条件２は、脚から頭へという順序で移動することによって寝返り動作をする場合の各部分の移動の順序を示したものである。具体的には、条件２は、最初に脚部の移動をし、その後、腰部の移動、肩甲帯の移動、及び、頭部の移動をこの順にし、最後に横臥位を３秒間維持する、という条件である。
【００７３】
判定部１３は、位置取得部１２から取得した位置情報に基づいて、上記のいずれかの条件が満たされるか否かを判定する。そして、いずれかの条件が満たされるときに、対象者３が寝返り動作に成功したと判定する。一方、どの条件も満たされないときには、対象者３が寝返り動作に失敗したと判定する。
【００７４】
以上、移動に関する条件と、移動の順序に関する条件とについて説明した。判定部１３は、位置取得部１２から取得した位置情報に基づいて、移動に関する条件と、移動の順序に関する条件との両方が満たされるときに、対象者３が寝返り動作に成功したと判定してもよいし、いずれか一方が満たされるときに、対象者３が寝返り動作に成功したと判定してもよい。両方の条件を用いて判定する方が、より適切に寝返り動作の成否を判定できる利点がある。
【００７５】
次に、提示部１４が保有している対応情報について説明する。
【００７６】
図６は、本実施の形態に係る、移動と提示情報との対応情報の第一例を示す説明図である。図６に示される対応情報は、移動すなわち運動要素に関する条件が満たされない場合に、条件を満たさない運動要素と、提示部１４が提示する提示情報とを対応付けて示している。
【００７７】
例えば、対応情報の１行目では、頭部の移動が条件を満たさない、つまり、対象者３が頭部をＺ１１からＺ２１まで移動させることができないことに、頸部の回旋運動をすることを示す提示情報が対応付けられている。
【００７８】
また、対応情報の２行目では、肩甲帯の移動が条件を満たさない、つまり、対象者３が肩甲帯をＺ１２からＺ２２まで移動させることができないことに、肩甲帯前方突出運動をすることを示す提示情報が対応付けられている。
【００７９】
対応情報の３行目以降も同様である。
【００８０】
提示部１４は、判定部１３による判定の結果を取得し、条件を満たさない運動要素に対応情報により対応付けられた提示情報を選択し、選択した情報を提示する。
【００８１】
図７は、本実施の形態に係る、移動の順序と提示情報との対応情報の一例を示す説明図である。
【００８２】
図７は、移動の順序に関する条件それぞれが満たされない場合に、満たされない条件と、提示部１４が提示する提示情報とを対応付けて示している。
【００８３】
例えば、移動の順序に関する条件１（図５参照）が満たされないと判定部１３により判定された場合には、頭から脚に向かう順序で回旋することを示す提示情報が提示部１４により選択され、提示される。
【００８４】
また、例えば、移動の順序に関する条件２（図５参照）が満たされないと判定部１３により判定された場合には、脚から頭に向かう順序で回旋することを示す提示情報が提示部１４により選択され、提示される。
【００８５】
図８は、本実施の形態に係る、提示部１４による提示の第一例を示す説明図である。図８は、より具体的には、提示部１４としての表示装置１０５が、表示画面に提示情報を表示している状態を示している。
【００８６】
表示装置１０５は、対象者３が対象動作を試みたときに、対象者３がすることができなかった運動要素を示す画像３１を表示している。また、表示装置１０５は、上記運動要素とともに、対象動作を獲得するために行うべき運動を示す画像３２を表示している。
【００８７】
介助者５は、表示装置１０５に表示される画像３１及び３２を視認して、対象動作を獲得するために行うべき運動を対象者３に指示し、必要に応じて介助をしながら、対象者３による動作をする。
【００８８】
なお、対象者３が表示装置１０５に表示される画像３１及び３２を視認して、対象動作を獲得するために行うべき運動を自ら認識して行ってもよい。
【００８９】
図９は、本実施の形態に係る、提示部１４による提示の第二例を示す説明図である。図９は、より具体的には、提示部１４としての表示装置１０５が、対象者３の立体画像と、位置取得部１２が取得した位置とを表示している状態を示している。
【００９０】
表示装置１０５は、画像取得部１１が取得した対象者３の立体画像を、所定の方向つまり対象者３の側方から見た平面画像とした画像３３を表示している。また、表示装置１０５は、位置取得部１２が取得した対象者３の身体の部分の位置を示す画像３４を表示している。なお、立体画像を、取得した方向と異なる方向から見た画像に変換することは、公知の座標変換技術などにより可能である。
【００９１】
なお、表示装置１０５は、画像３３に含まれる平面画像における対象者３の身体の部分に対応する位置に、画像３４を重畳表示してもよい。このようにすることで、介助者５は、対象者３の身体を示す立体画像に相当する平面画像と、その立体画像に基づいて取得された各部分の位置とをより直感的に認識することができ、動作の獲得の支援をより適切に行うことができる利点がある。また、画像３４には、対象動作の開始時点の位置（図９における「スタート」）、及び、対象動作の終了時点の位置（図９における「ゴール」）を含んでもよい。これにより、対象動作をより直感的に認識できる。
【００９２】
なお、表示装置１０５は、対象者３が対象動作を行っているときに取得された複数の立体画像を時系列的に連続して動画として再生して表示することも可能である。その場合、表示装置１０５は、その動画の再生（つまり通常再生、早再生、早戻し等）を制御するボタン類を示す画像３５を表示してもよい。このようにすることで、介助者５は、対象者３の動作を動的に捉え、各部分の位置をより直感的に認識し、動作の獲得の支援をより一層適切に行うことができる利点がある。
【００９３】
なお、提示部１４が表示装置１０５によって対象者３の身体の画像を表示するときに、判定部１３は、表示した１以上の部分の位置に対する修正を示す修正情報をユーザから受け付けてもよい。そして、判定部１３は、修正情報を受け付けた場合、受け付けた修正情報に基づいて位置情報を修正し、修正後の位置情報が第一条件を満たすか否かをさらに判定してもよい。
【００９４】
以上のように構成された支援装置１０の処理について説明する。
【００９５】
図１０は、本実施の形態に係る、支援装置１０の処理を示すフロー図である。
【００９６】
ステップＳ１０１において、画像取得部１１は、対象動作を試みている対象者３が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する。
【００９７】
ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で取得された複数の立体画像に基づいて、複数の時点における対象者３の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する。
【００９８】
ステップＳ１０３において、ステップＳ１０２で取得された位置情報が、人が対象動作をするときの１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する。位置情報が第一条件を満たす場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）には、図１０に示された一連の処理を終了する。一方、位置情報が第一条件を満たさない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）には、図１０に示された一連の処理を終了する。
【００９９】
ステップＳ１０４において、提示部１４は、対象者３が対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する。ステップＳ１０４を終えたら、図１０に示された一連の処理を終了する。
【０１００】
このような一連の処理により、支援装置１０は、対象者３が対象動作を獲得することを効率よく支援する。
【０１０１】
以降の変形例では、対象者３が寝返り動作とは異なる動作を獲得する場合における、移動に関する条件などについて説明する。具体的には、起き上がり動作、立ち上がり動作、側方またぎ動作、及び、階段上り動作のそれぞれを対象者３が獲得することを支援装置１０が支援する場合の条件について説明する。
【０１０２】
（実施の形態１の変形例１）
本変形例では、対象者３が起き上がり動作を獲得する場合における、判定部１３の判定に用いられる移動に関する条件について説明する。
【０１０３】
図１１及び図１２は、本変形例に係る、起き上がり動作をする人の身体の部分の移動に関する条件の第一及び第二の説明図である。ここで、起き上がり動作とは、対象者３が、背臥位（図４の（ａ）の姿勢）から端座位（ベッドの端部に腰かけた姿勢）になり、端座位を所定時間維持する動作をいう。
【０１０４】
起き上がり動作の開始時点の対象者３の姿勢は、図４の（ａ）に示される背臥位である。
【０１０５】
図１１及び図１２は、起き上がり動作の終了時点の対象者３の姿勢である端座位を示している。図１１に示されるように、起き上がり動作の終了時点では、対象者３の頭部の位置がＺ３１になる。また、図１２に示されるように、対象者３の腰部又は臀部が、ベッドの端の領域Ａに位置している。
【０１０６】
ここで、Ｚ３１は、ベッドの上面から、対象者３の臀部から頭部までの長さ（座高）の分だけ上方に進んだ位置として算出され得る。対象者３の臀部から頭部までの長さは、予め測定された結果を利用してもよいし、カメラ２０による立体画像取得と、支援装置１０による骨格推定技術等とによって算出してもよい。
【０１０７】
また、領域Ａは、Ｘ座標の範囲（Ｘ１以上Ｘ２以下）と、Ｙ座標の範囲（Ｙ１以上Ｙ２以下）とによって規定され得る。なお、端座位にある対象者３の頭部及び肩甲帯のＸＹ平面における位置（Ｘ座標及びＹ座標）は、腰部及び臀部と概ね同じである。つまり、端座位にある対象者３を上面視すると、頭部及び肩甲帯も領域Ａ内に位置している。そこで、カメラ２０によって腰部又は臀部が鮮明に撮影できないときには、頭部又は肩甲帯のＸ座標及びＹ座標が、それぞれ、領域Ａの範囲であるＸ１以上Ｘ２以下と、Ｙ１以上Ｙ２以下とに含まれるか否かによって判定し得る。
【０１０８】
判定部１３は、位置取得部１２から取得した位置情報に基づいて、対象者３の頭部の位置がＺ１１（図４の（ａ）参照）からＺ３１に移動し、かつ、対象者３の腰部又は臀部が領域Ａ内に位置しており、この姿勢を所定時間維持することを条件として、対象者３が起き上がり動作をすることに成功したと判定する。
【０１０９】
なお、起き上がり動作において、移動に関する条件をより詳細に定めることもできる。例えば、頸部の屈曲及び回旋、肩甲帯及び上肢の前方リーチ、体軸内回旋、頸部及び体幹の持ち上げの各運動要素に分けて、移動に関する条件を定めることもできる。その場合、判定部１３は、これらのそれぞれの運動要素について対象者３が成功するか否かを判定する。提示部１４は、対象者３が失敗した運動要素に対応する運動を示す提示情報を提示する。
【０１１０】
（実施の形態１の変形例２）
本変形例では、対象者３が立ち上がり動作を獲得する場合における、判定部１３の判定に用いられる移動に関する条件について説明する。
【０１１１】
図１３は、本変形例に係る、立ち上がり動作をする人の身体の部分の移動に関する条件の説明図である。ここで、立ち上がり動作とは、対象者３が、端座位（図１３の（ａ）の姿勢）から直立姿勢（図１３の（ｃ）の姿勢）になる動作をいう。
【０１１２】
図１３の（ａ）は、立ち上がり動作の開始時点の対象者３の姿勢である端座位を示している。図１３の（ａ）の状態では、対象者３の頭部の位置がＺ４１である。
【０１１３】
図１３の（ｃ）は、立ち上がり動作の終了時点の対象者３の姿勢である起立姿勢を示している。図１３の（ｃ）の状態では、対象者３の頭部の位置がＺ４２である。
【０１１４】
ここで、Ｚ４１は、ベッドの上面から、対象者３の座高の分だけ上方に進んだ位置として算出され得る。また、Ｚ４２は、床面から、対象者３の身長の分だけ上方に進んだ位置として算出され得る。
【０１１５】
判定部１３は、位置取得部１２から取得した位置情報に基づいて、対象者３の頭部の位置がＺ４１からＺ４２に移動し、この姿勢を所定時間維持することを条件として、対象者３が立ち上がり動作をすることに成功したと判定する。
【０１１６】
なお、判定部１３は、立ち上がり動作を離床前と離床後との２つの運動要素に分け、各運動要素について成功又は失敗を判定するようにしてもよい。ここで、離床とは、対象者３の臀部がベッドから離れることをいう（図１３の（ｂ）参照）。対象者３の臀部がベッドから離れるか否かは、対象者３の臀部の位置（Ｚ座標）であるＺ４３が、ベッドの上面の位置と異なるか否かによって判定され得る。すなわち、判定部１３は、端座位にある対象者３の臀部の位置が、ベッドの上面の位置と一致している状態から、臀部の位置の方が高くなった場合、立ち上がり動作のうちの離床前の運動要素が成功したと判定することができる。そして、その後、対象者３の頭部の位置がＺ４２に至った場合に、立ち上がり動作のうちの離床後の運動要素が成功したと判定することができる。
【０１１７】
（実施の形態１の変形例３）
本変形例では、対象者３がしゃがみ込み動作を獲得する場合における、判定部１３の判定に用いられる移動に関する条件について説明する。
【０１１８】
図１４は、本変形例に係る、しゃがみ込み動作をする人の身体の部分の移動に関する条件の説明図である。ここで、しゃがみ込み動作とは、対象者３が、直立姿勢（図１４の（ａ）の姿勢）から膝立ちの姿勢（図１４の（ｂ）の姿勢）になる動作をいう。
【０１１９】
図１４の（ａ）は、しゃがみ込み動作の開始時点の対象者３の姿勢である起立姿勢を示している。図１４の（ａ）の状態では、対象者３の頭部の位置がＺ５１であり、また、対象者３の身体がＺ軸方向に延びた長尺形状を有する。
【０１２０】
図１４の（ｂ）は、しゃがみ込み動作の終了時点の対象者３の姿勢である膝立ち姿勢を示している。図１４の（ｂ）の状態では、対象者３の頭部の位置がＺ５２であり、また、対象者３の身体が、Ｚ軸方向に延びた長さＭの長尺形状と、Ｘ軸方向に延びた長さＬの長尺形状とが接続された、いわゆるＬ字形状を有する。
【０１２１】
ここで、Ｚ５１は、床面から、対象者３の身長の分だけ上方に進んだ位置として算出され得る。また、Ｚ５２は、床面から、対象者３の膝から頭部までの長さの分だけ進んだ位置として算出され、この長さはＭに等しい。また、Ｌは、対象者３の膝から足先までの長さである。
【０１２２】
判定部１３は、位置取得部１２から取得した位置情報に基づいて、対象者３の頭部の位置がＺ５１からＺ５２に移動し、かつ、対象者３の身体の形状が図１４の（ｂ）に示されるＬ字形状を有すること、及び、この姿勢を所定時間維持することを条件として、対象者３がしゃがみ込み動作をすることに成功したと判定する。
【０１２３】
なお、しゃがみ込み動作には、しゃがみ込みの戻り動作を含んでもよい。すなわち、起立姿勢から膝立ち姿勢になり、その後、膝立ち姿勢から起立姿勢になることをしゃがみ込み動作ということにしてもよい。
【０１２４】
（実施の形態１の変形例４）
本変形例では、対象者３が側方またぎ動作を獲得する場合における、判定部１３の判定に用いられる移動に関する条件について説明する。
【０１２５】
図１５は、本変形例に係る、側方またぎ動作をする人の身体の部分の移動に関する条件の説明図である。ここで、側方またぎ動作とは、対象者３が、直立姿勢（図１５の（ａ）の姿勢）から、自身の側方に存在している、床面に固定された障害物Ｂをまたいでその先に移動し、直立姿勢（図１５の（ｅ）の姿勢）になる動作をいう。なお、障害物ＢのＹ座標をＹＢとする。障害物Ｂの高さは、一般家庭の浴槽の高さである４０ｃｍ程度が想定されるがこれに限られない。
【０１２６】
図１５の（ａ）は、側方またぎ動作の開始時点の対象者３の姿勢である起立姿勢を示している。図１５の（ａ）の状態では、対象者３の体軸（対象者３の身体のＹ軸方向における中央）の位置がＹ１１である。ここで、対象者３の体軸の位置を、体軸のＹ座標で示すことにする。
【０１２７】
図１５の（ａ）の状態から、対象者３は、右足を上げて対象物をまたいで接地させ（図１５の（ｂ）及び（ｃ））、その後、左足を上げて対象物をまたいで接地させる（図１５の（ｄ）及び（ｅ））。
【０１２８】
図１５の（ｅ）は、側方またぎ動作の終了時点の対象者３の姿勢である起立姿勢を示している。図１５の（ｅ）の状態では、対象者３の体軸（対象者３の身体のＹ軸方向における中央）の位置がＹ１２である。
【０１２９】
ここで、Ｙ１１は、対象者３がＹ軸プラス方向へ移動して障害物Ｂをまたぐ場合には、障害物ＢからＹ軸マイナス方向へ所定の距離だけ進んだ位置として算出され得る。また、Ｙ１２は、障害物ＢからＹ軸プラス方向へ所定の距離だけ進んだ位置として算出され得る。なお、Ｙ１１＜ＹＢ＜Ｙ１２の関係がある。
【０１３０】
判定部１３は、位置取得部１２から取得した位置情報に基づいて、対象者３の体軸の位置がＹ１１からＹ１２に移動したことを条件として、対象者３が側方またぎ動作をすることに成功したと判定する。
【０１３１】
なお、判定部１３は、側方またぎ動作を、右足の運動と、左足の運動との２つの運動要素に分け、各運動要素について成功又は失敗を判定するようにしてもよい。すなわち、判定部１３は、対象者３が側方またぎ動作を開始してから、対象者３の体軸の位置（Ｙ座標）が、障害物Ｂの位置とほぼ等しくなり（図１５の（ｃ）の状態）、この状態を所定時間維持すると、右足の運動である運動要素が成功したと判定することができる。そして、その後、対象者３の体軸の位置がＹ１２に至り、この状態を所定時間維持すると、左足の運動である運動要素が成功したと判定することができる。
【０１３２】
（実施の形態１の変形例５）
本変形例では、対象者３が階段上り動作を獲得する場合における、判定部１３の判定に用いられる移動に関する条件について説明する。
【０１３３】
図１６は、本変形例に係る、階段上り動作をする人の身体の部分の移動に関する条件の説明図である。ここで、階段上り動作とは、対象者３が、直立姿勢（図１６の（ａ）の姿勢）から、階段を一段上がって直立姿勢（図１６の（ｂ）の姿勢）になる動作をいう。なお、階段の一段の高さ（蹴上）は、一般的な２０ｃｍ程度が想定されるがこれに限られない。
【０１３４】
図１６の（ａ）は、階段上り動作の開始時点の対象者３の姿勢である起立姿勢を示している。図１６の（ａ）の状態では、対象者３の体軸の位置がＹ２１であり、対象者３の頭部の位置がＺ６１である。
【０１３５】
図１６の（ｂ）は、階段上り動作の終了時点の対象者３の姿勢である起立姿勢を示している。図１６の（ｂ）の状態では、対象者３の体軸の位置がＹ２２であり、対象者３の頭部の位置がＺ６２である。
【０１３６】
ここで、Ｚ６１は、階段の所定の段の高さから、対象者３の身長の分だけ上方に進んだ高さとして算出され、Ｙ２１は、その段の例えば中央の位置を示す。また、Ｚ６２は、上記所定の段から１段進んだ段の位置から、対象者３の身長の分だけ上方に進んだ位置として算出され、Ｙ２２は、その段の例えば中央の位置を示す。
【０１３７】
判定部１３は、位置取得部１２から取得した位置情報に基づいて、対象者３の体軸の位置がＹ２１からＹ２２に移動し、かつ、頭部の位置がＺ６１からＺ６２に移動し、この姿勢を所定時間維持することを条件として、対象者３が階段上り動作をすることに成功したと判定する。
【０１３８】
（実施の形態２）
本実施の形態において、人が動作を獲得することを効率よく支援する動作獲得支援システム等について説明する。本実施の形態の動作獲得支援システムは、実施の形態１の支援装置１０を、ネットワークを介して接続される端末と処理装置とによって実現する、言い換えれば、端末とクラウドとで実現する形態である。なお、実施の形態１におけるものと同じ構成要素については、同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【０１３９】
図１７は、本実施の形態に係る支援システム１０Ａの使用場面を示す説明図である。
【０１４０】
図１７に示される使用場面は、対象者３が対象動作を試み、その動作に成功するかどうかを支援システム１０Ａが判定し、判定結果に基づいて情報を提示する場面を示したものである。
【０１４１】
実施の形態１における支援装置１０と異なる点は、実施の形態１における支援装置１０の機能が、ネットワーク４を介して互いに接続された端末装置１０Ｂとサーバ１０Ｃとによって実現される点である。ここで、端末装置１０Ｂ及びカメラ２０等は、病院又は介護施設のような施設７に配置され、対象者３及び介助者５も当該施設内にいる。
【０１４２】
端末装置１０Ｂは、対象者３の立体画像をカメラ２０から取得する。そして、寝返りの動作が成功したか否かをサーバ１０Ｃが判定し、その判定結果に基づく所定の情報を端末装置１０Ｂによって介助者５に提示する。
【０１４３】
支援システム１０Ａによる判定及び提示の内容などについては、実施の形態１におけるものと同様であるので詳細な説明を省略する。
【０１４４】
図１８は、本実施の形態に係る支援システム１０Ａの機能構成を示すブロック図である。
【０１４５】
図１８に示されるように、支援システム１０Ａは、端末装置１０Ｂと、サーバ１０Ｃとを備える。
【０１４６】
端末装置１０Ｂは、画像取得部１１Ａと、提示部１４Ａと、通信部１５とを備える。
【０１４７】
画像取得部１１Ａは、動作をしている対象者３が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する処理部である。画像取得部１１Ａは、取得した立体画像を通信部１５を介してサーバ１０Ｃの位置取得部１２に提供する。
【０１４８】
提示部１４Ａは、位置取得部１２が取得した位置情報が第一条件を満たさない場合に、対象者３が動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示装置である。提示部１４Ａは、生成部１４Ｂによって生成される上記情報を通信部１５を介して取得し、表示画面への表示、又は、音の出力などによって介助者５に提示する。
【０１４９】
通信部１５は、ネットワーク４に接続され、サーバ１０Ｃの通信部１６と通信することができる通信インタフェースである。通信部１５は、ＩＥＥＥ８０２．３規格などに従う有線ネットワークのインタフェースでもよいし、ＩＥＥＥ８０２．１１規格、又は、携帯電話の通信規格などに従う無線ネットワークのインタフェースでもよい。
【０１５０】
サーバ１０Ｃは、位置取得部１２と、判定部１３と、生成部１４Ｂと、通信部１６とを備える。位置取得部１２と、判定部１３とは、実施の形態１における同名の構成要素と同じである。
【０１５１】
生成部１４Ｂは、位置取得部１２が取得した位置情報が第一条件を満たさない場合に、対象者３が動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を生成する処理部である。生成部１４Ｂは、生成した上記情報を通信部１６を介して端末装置１０Ｂの提示部１４Ａに提供する。
【０１５２】
通信部１６は、ネットワーク４に接続され、端末装置１０Ｂの通信部１５と通信することができる通信インタフェースである。通信部１６は、ＩＥＥＥ８０２．３規格などに従う有線ネットワークのインタフェースでもよいし、ＩＥＥＥ８０２．１１規格、又は、携帯電話の通信規格などに従う無線ネットワークのインタフェースでもよい。
【０１５３】
支援システム１０Ａは、実施の形態１の支援装置１０と同様に、人が動作を獲得することを効率よく支援することができる。
【０１５４】
なお、このように接続された形態をとる場合、１つのサーバ１０Ｃが複数の端末装置１０Ｂと接続され得る。よって、サーバ１０Ｃと同数の端末装置１０Ｂとによって構成する場合よりも、サーバ１０Ｃの個数を削減することができ、導入コストを低減できる利点がある。また、位置取得部１２、判定部１３及び生成部１４Ｂのような比較的複雑な情報処理を行う処理部をサーバ１０Ｃに集約していることで、情報処理の効率化、及び、ソフトウェアの保守及び更新の手間の削減など、運用コストを低減できる利点もある。
【０１５５】
以上のように、上記各実施の形態の動作獲得支援装置は、対象動作を試みている対象者の立体画像に基づいて、対象動作を獲得するために必要な運動に関する情報を選択して提示する。対象者は、自身の力により、又は、介助者による介助を受けながら、動作獲得支援装置によって提示された情報に従って運動を行う。この運動を行うことが、対象動作の動作パターンの習得、及び、対象動作に必要な運動機能の増強につながり、その結果、対象者が対象動作を獲得する。このようにして、動作獲得支援装置は、対象者が動作を獲得することを効率よく支援することができる。
【０１５６】
また、動作獲得支援装置は、ユーザから取得した特定情報に基づいて、対象者が獲得しようとしている対象動作を特定する。そして、特定した対象動作に対応した判定を判定部が行うことで、対象者が対象動作に成功したか否かをより適切に判定することができる。
【０１５７】
また、動作獲得支援装置は、対象者の身体の１以上の部分の移動に関する条件を用いることによって、より具体的かつ容易に、対象者が対象動作に成功したか否かを判定することができる。
【０１５８】
また、動作獲得支援装置は、対象者の身体の１以上の部分の移動の順序に関する条件を用いることによって、より具体的かつ容易に、対象者が対象動作に成功したか否かを判定することができる。
【０１５９】
また、動作獲得支援装置は、対象動作を試みている対象者の、所定の方向から見た外観を表示画面上に平面画像として表示する。ユーザ（介助者又は対象者）は、この平面画像を視認することで、対象動作を試みている対象者の外観を客観的に把握することができる。
【０１６０】
また、動作獲得支援装置は、対象動作を試みている対象者の外観とともに、動作獲得支援装置が認識した対象者の身体の部分を表示する。ユーザ（介助者又は対象者）は、この平面画像を視認することで、対象者の外観とともに、対象者の身体の部分の位置を認識し、動作をより客観的に把握することができる。
【０１６１】
また、動作獲得支援装置は、対象者の身体の部分についての動作獲得支援装置による認識に誤り等の問題がある等の場合に、その認識を修正することができる。そして、修正後の対象者の身体の部分の位置に基づいて対象動作ができるか否かの判定を適切にすることができる。
【０１６２】
また、動作獲得支援装置は、対象動作としての、寝返り動作、起き上がり動作、立ち上がり動作、側方またぎ動作、又は、階段上り動作を対象者に獲得させることを効率よく支援することができる。
【０１６３】
以上、本発明の動作獲得支援装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１６４】
本発明に係る動作獲得支援装置は、人が動作を獲得することを効率よく支援する動作獲得支援装置として利用可能である。具体的には、要介護者が起居動作を獲得することを効率よく支援する動作獲得支援装置として利用可能である。
【符号の説明】
【０１６５】
３    対象者
４    ネットワーク
５    介助者
７    施設
１０    支援装置
１０Ａ    支援システム
１０Ｂ    端末装置
１０Ｃ    サーバ
１１、１１Ａ    画像取得部
１２    位置取得部
１３    判定部
１４、１４Ａ    提示部
１４Ｂ    生成部
１５、１６    通信部
２０    カメラ
３１、３２、３３、３４、３５    画像
１０１    ＣＰＵ
１０２    メインメモリ
１０３    ストレージ
１０４    入力装置
１０５    表示装置
Ａ    領域
Ｂ    障害物
【図１】
2019118763.tif 000003
【図２】
2019118763.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019118763.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年9月13日(2018.9.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象者が対象動作を獲得することを支援する動作獲得支援装置であって、
前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得部と、
前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示部とを備え、
前記第一条件は、人が前記対象動作を開始してから終了するまでの前記１以上の部分それぞれの移動に関する第二条件を含む１以上の第二条件を含み、
前記判定部は、
前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象動作を試みているときの前記１以上の部分の移動が、前記１以上の第二条件を満たすか否かを判定し、
前記提示部は、
前記１以上の部分のうちの一の部分が前記第二条件を満たさない場合に、満たされなかった前記第二条件に対応して予め定められた前記所定の運動を示す情報を提示する
動作獲得支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記画像取得部が前記複数の立体画像を取得する前に、前記対象動作を特定する特定情報をユーザからさらに取得し、
取得した前記特定情報により特定される前記対象動作を用いて、前記判定をする
請求項１に記載の動作獲得支援装置。
【請求項３】
前記１以上の部分は、複数の部分であり、
前記第一条件は、人が前記対象動作を開始してから終了するまでの前記複数の部分それぞれの移動の順序に関する第三条件を含み、
前記判定部は、さらに、
前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象動作を試みているときの前記複数の部分それぞれの移動の順序が、前記第三条件を満たすか否かを判定し、
前記提示部は、
前記順序が前記第三条件を満たさなかった場合に、前記第三条件に対応して予め定められた前記所定の運動を示す情報を提示する
請求項１又は２に記載の動作獲得支援装置。
【請求項４】
前記提示部は、さらに、
前記複数の立体画像と、前記位置情報により示される前記１以上の部分の位置とを、所定の方向から見た平面画像として表示する表示装置を備える
請求項１〜３のいずれか１項に記載の動作獲得支援装置。
【請求項５】
前記表示装置は、前記複数の立体画像に、前記位置情報により示される前記１以上の部分の位置を重畳させて、前記平面画像として表示する
請求項４に記載の動作獲得支援装置。
【請求項６】
前記判定部は、さらに、
前記表示装置により表示した前記１以上の部分の位置に対する修正を示す修正情報をユーザから受け付け、受け付けた前記修正情報に基づいて前記位置情報を修正し、修正後の前記位置情報が前記第一条件を満たすか否かをさらに判定する
請求項４又は５に記載の動作獲得支援装置。
【請求項７】
対象者が対象動作を獲得することを支援する動作獲得支援装置であって、
前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得部と、
前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示部とを備え、
前記１以上の部分は、複数の部分であり、
前記第一条件は、人が前記対象動作を開始してから終了するまでの前記複数の部分それぞれの移動の順序に関する第三条件を含み、
前記判定部は、さらに、
前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象動作を試みているときの前記複数の部分それぞれの移動の順序が、前記第三条件を満たすか否かを判定し、
前記提示部は、
前記順序が前記第三条件を満たさなかった場合に、前記第三条件に対応して予め定められた前記所定の運動を示す情報を提示する
動作獲得支援装置。
【請求項８】
対象者が対象動作を獲得することを支援する動作獲得支援装置であって、
前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得部と、
前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示部とを備え、
前記提示部は、さらに、
前記複数の立体画像と、前記位置情報により示される前記１以上の部分の位置とを、所定の方向から見た平面画像として表示する表示装置を備え、
前記判定部は、さらに、
前記表示装置により表示した前記１以上の部分の位置に対する修正を示す修正情報をユーザから受け付け、受け付けた前記修正情報に基づいて前記位置情報を修正し、修正後の前記位置情報が前記第一条件を満たすか否かをさらに判定する
動作獲得支援装置。
【請求項９】
対象者が対象動作を獲得することを支援する、端末装置と処理装置とを備える動作獲得支援システムであって、
前記端末装置は、
前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記複数の立体画像をネットワークを介して前記処理装置に送信する第一通信部とを備え、
前記処理装置は、
前記第一通信部から前記ネットワークを介して前記複数の立体画像を受信する第二通信部と、
前記第二通信部が受信した前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を生成し、生成した前記情報を前記第二通信部により前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する生成部とを備え、
前記端末装置は、さらに、
前記第二通信部により送信された前記情報を前記第一通信部により受信して提示する提示部を備え、
前記第一条件は、人が前記対象動作を開始してから終了するまでの前記１以上の部分それぞれの移動に関する第二条件を含む１以上の第二条件を含み、
前記判定部は、
前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象動作を試みているときの前記１以上の部分の移動が、前記１以上の第二条件を満たすか否かを判定し、
前記生成部は、
前記１以上の部分のうちの一の部分が前記第二条件を満たさない場合に、満たされなかった前記第二条件に対応して予め定められた前記所定の運動を示す情報を生成し、生成した前記情報を前記第二通信部により前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する
動作獲得支援システム。
【請求項１０】
対象者が対象動作を獲得することを支援する動作獲得支援装置の制御方法であって、
前記対象動作を試みている対象者が複数の時点において撮影された複数の立体画像を取得する画像取得ステップと、
前記複数の立体画像に基づいて、前記複数の時点における前記対象者の身体の１以上の部分の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、
前記位置情報が、人が前記対象動作をするときの前記１以上の部分の位置に関する第一条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、
前記位置情報が前記第一条件を満たさない場合に、前記対象者が前記対象動作を獲得するためにすべき所定の運動を示す情報を提示する提示ステップとを含み、
前記第一条件は、人が前記対象動作を開始してから終了するまでの前記１以上の部分それぞれの移動に関する第二条件を含む１以上の第二条件を含み、
前記判定ステップでは、
前記位置情報に基づいて、前記対象者が前記対象動作を試みているときの前記１以上の部分の移動が、前記１以上の第二条件を満たすか否かを判定し、
前記提示ステップでは、
前記１以上の部分のうちの一の部分が前記第二条件を満たさない場合に、満たされなかった前記第二条件に対応して予め定められた前記所定の運動を示す情報を提示する
動作獲得支援装置の制御方法。