(57)【要約】【課題】駐車時に自車両側方の障害物と自車両との接触を回避しつつ自車両側方の障害物に幅寄せすることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】自車両側方の障害物を検出し、検出された自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う車両制御装置は、自車両側方の障害物と自車両との距離及び障害物の高さと、自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとに基づいて障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う。【選択図】図９
2019096005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両側方の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって検出された自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御手段とを備えた車両制御装置であって、
前記障害物検出手段は、自車両側方の障害物を検出すると共に前記障害物と自車両との距離及び前記障害物の高さを検出し、
前記接触回避制御手段は、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物と自車両との距離及び前記障害物の高さと、自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとに基づいて前記障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のホイール下端高さ未満である場合、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物と自車両との距離に基づいて警報装置を作動させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のホイール下端高さ以上である場合、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物と自車両との距離に基づいて自車両の障害物側への操舵を制限する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のホイール下端高さ以上である場合、前記障害物の高さが自車両のバンパ下端高さ以上であるときは前記バンパ下端高さ未満である場合に比して前記障害物と自車両とが所定距離より接近しないように自車両の障害物側への操舵を制限する前記所定距離を大きくして自車両の障害物側への操舵を制限する、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
車両の座席に着座した乗員の位置を検出する乗員位置検出手段を備え、
前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のドア下端高さ以上である場合、前記乗員位置検出手段によって検出された乗員の位置が前記障害物側の位置にあるときは前記障害物側の位置にないときに比して前記障害物と自車両とが所定距離より接近しないように自車両の障害物側への操舵を制限する前記所定距離を大きくして自車両の障害物側への操舵を制限する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
車両の座席に着座した乗員の位置を検出する乗員位置検出手段を備え、
前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のドア下端高さ以上である場合、前記乗員位置検出手段によって検出された乗員の位置が前記障害物側の位置にあるときは前記障害物側のドアの開閉量を制限する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関し、特に自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車道に平行に設けられた縁石などの自車両側方の障害物に沿って駐車するときに、車室内に配設したディスプレイなどの表示画面に車載カメラで撮像した自車両側方の画像を表示させて運転者に自車両側方の障害物を認識させるようにしたものが知られている。
【０００３】
また、車載カメラで撮像した自車両側方の画像に基づいて縁石などの自車両側方の障害物を検知して障害物と自車両との最短距離が所定距離以下になると表示画面に自車両側方の画像を表示させると共に運転者に自車両側方の障害物と接触する可能性があることを報知させるものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３０２６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動車等の車両では、車道に平行に設けられた縁石などの自車両側方の障害物に沿って駐車するとき、自車両側方の障害物に対して所定距離離して駐車することが行われるが、障害物と自車両との接触を防止するために前記所定距離を大きくすると車道を走行する車両の妨げになるおそれがあることから、自車両側方の障害物と自車両との接触を回避しつつ自車両側方の障害物に対して幅寄せすることが望まれる。
【０００６】
そこで、本発明は、駐車時に自車両側方の障害物と自車両との接触を回避しつつ自車両側方の障害物に幅寄せすることができる車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明は、次のように構成したことを特徴とする。
【０００８】
まず、本願の請求項１に記載の発明は、自車両側方の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって検出された自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御手段とを備えた車両制御装置であって、前記障害物検出手段は、自車両側方の障害物を検出すると共に前記障害物と自車両との距離及び前記障害物の高さを検出し、前記接触回避制御手段は、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物と自車両との距離及び前記障害物の高さと、自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとに基づいて前記障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のホイール下端高さ未満である場合、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物と自車両との距離に基づいて警報装置を作動させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のホイール下端高さ以上である場合、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物と自車両との距離に基づいて自車両の障害物側への操舵を制限することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明は、前記請求項３に記載の発明において、前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のホイール下端高さ以上である場合、前記障害物の高さが自車両のバンパ下端高さ以上であるときは前記バンパ下端高さ未満である場合に比して前記障害物と自車両とが所定距離より接近しないように自車両の障害物側への操舵を制限する前記所定距離を大きくして自車両の障害物側への操舵を制限することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から請求項４の何れか１項に記載の発明において、車両の座席に着座した乗員の位置を検出する乗員位置検出手段を備え、前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のドア下端高さ以上である場合、前記乗員位置検出手段によって検出された乗員の位置が前記障害物側の位置にあるときは前記障害物側の位置にないときに比して前記障害物と自車両とが所定距離より接近しないように自車両の障害物側への操舵を制限する前記所定距離を大きくして自車両の障害物側への操舵を制限することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に記載の発明は、前記請求項１から請求項５の何れか１項に記載の発明において、車両の座席に着座した乗員の位置を検出する乗員位置検出手段を備え、前記接触回避制御手段は、前記接触回避制御として、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の高さが自車両のドア下端高さ以上である場合、前記乗員位置検出手段によって検出された乗員の位置が前記障害物側の位置にあるときは前記障害物側のドアの開閉量を制限することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本願の請求項１に記載の発明によれば、自車両側方の障害物を検出し、検出された自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う車両制御装置は、自車両側方の障害物と自車両との距離及び障害物の高さと、自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとに基づいて障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う。
【００１５】
これにより、車道に平行に設けられた縁石などの自車両側方の障害物に沿って駐車するときに、障害物の高さと自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとを比較することにより障害物の高さに応じて自車両のホイール、バンパ及びドアが障害物に接触することを回避しながら自車両側方の障害物に幅寄せすることができるので、駐車時に自車両側方の障害物と自車両との接触を回避しつつ自車両側方の障害物に幅寄せすることができる。
【００１６】
また、請求項２に記載の発明によれば、障害物の高さが自車両のホイール下端高さ未満である場合、障害物と自車両との距離に基づいて警報装置を作動させることにより、運転者に自車両側方の障害物を認識させることができ、前記効果を有効に得ることができる。
【００１７】
また、請求項３に記載の発明によれば、障害物の高さが自車両のホイール下端高さ以上である場合、障害物と自車両との距離に基づいて障害物側への操舵を制限することにより、障害物にホイールが接触するように運転者が障害物側への操舵を行う場合に障害物側への操舵トルクを打ち消す方向のトルクを発生させて障害物側への操舵を制限することで、障害物とホイールとの接触を回避することができる。
【００１８】
また、請求項４に記載の発明によれば、障害物の高さが自車両のバンパ下端高さ以上であるときはバンパ下端高さ未満である場合に比して障害物と自車両とが所定距離より接近しないように障害物側への操舵を制限する前記所定距離を大きくして障害物側への操舵を制限する。
【００１９】
これにより、障害物の高さがバンパ下端高さ以上であるときの前記所定距離として障害物に自車両のバンパが接触する可能性がある距離より大きく前記距離近傍の距離を設定して障害物の高さが自車両のバンパ下端高さ以上であるときに前記所定距離より接近しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向のトルクを発生させて障害物側への操舵を制限することで、障害物とバンパとの接触を回避することができる。
【００２０】
また、請求項５に記載の発明によれば、障害物の高さが自車両のドア下端高さ以上である場合、乗員の位置が障害物側の位置にあるときは障害物側の位置にないときに比して障害物と自車両とが所定距離より接近しないように自車両の障害物側への操舵を制限する前記所定距離を大きくして障害物側への操舵を制限する。
【００２１】
これにより、乗員の位置が障害物側の位置にあるときの前記所定距離として障害物に自車両のドアが開いたときに接触する可能性がある距離より大きく前記距離近傍の距離を設定して乗員の位置が障害物側の位置にあるときに障害物側への操舵トルクを打ち消す方向のトルクを発生させて障害物側への操舵を制限することで、障害物とドアとの接触を回避することができる。
【００２２】
また、請求項６に記載の発明によれば、障害物の高さが自車両のドア下端高さ以上である場合、乗員の位置が障害物側の位置にあるときは障害物側のドアの開閉量を制限することにより、障害物側の乗員がドアを開いたときに障害物とドアとの接触を回避することができ、前記効果をより有効に奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。
【図２】車両制御装置の制御を説明するための説明図である。
【図３】自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを示す図である。
【図４】障害物と自車両との接触回避制御を示す図である。
【図５】障害物高さがホイール下端高さ未満である場合の接触回避制御を説明するための説明図である。
【図６】障害物高さがホイール下端高さ以上である場合の接触回避制御を説明するための説明図である。
【図７】障害物高さがドア下端高さ以上である場合の接触回避制御を説明するための説明図である。
【図８】車両制御装置の制御を示すフローチャートである。
【図９】接触回避制御を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。
【図１１】車両の画像を撮像する撮像装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
【００２５】
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置１は、運転者の操作により選択された自動変速機のレンジであるシフトレバーのレンジ、すなわちＰ（駐車）レンジ、Ｒ（後退走行）レンジ、Ｎ（中立）レンジ又はＤ（前進走行）レンジを検出するレンジセンサ２と、自車両の車速を検出する車速センサ３と、自車両の操舵角度を検出する舵角センサ４と、運転者によるステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサ５と、自車両側方の障害物を検出する障害物検出手段としての障害物検出センサ６と、自車両の座席に着座した乗員の位置を検出する乗員位置検出手段としての乗員位置検出センサ７とを備えている。
【００２６】
障害物検出センサ６は、自車両に配置されて自車両側方の障害物を検出すると共に自車両側方の障害物と自車両との距離及び自車両側方の障害物の高さを検出するようになっている。障害物検出センサ６では、自車両側方の障害物と自車両との距離を車道の幅方向における最短距離として検出し、自車両側方の障害物の高さを車道の路面からの高さとして検出する。
【００２７】
障害物検出センサ６として、レーザレーダなどを用いることができ、自車両側方の画像を撮像するＣＣＤカメラなどを用いることも可能である。また、レーザレーダ及びＣＣＤカメラなどを組み合わせて用いることも可能である。
【００２８】
乗員位置検出センサ７は、自車両の右側座席及び左側座席にそれぞれ設けられた圧力センサによって自車両の右側座席及び左側座席に乗員が存在するか否かを検出して乗員の位置を検出するようになっている。乗員位置検出センサ７は、自車両の右側座席及び左側座席に設けられたシートベルトが装着されているか否かを検出して乗員の位置を検出するようにすることも可能である。
【００２９】
車両制御装置１はまた、車道に平行に設けられた縁石などの自車両側方の障害物に沿って駐車するときに、自車両側方の障害物の存在を自車両の運転者を含む乗員に報知する警報装置１０と、ステアリングホイールに操舵のアシスト力を付与するステアリングアクチュエータ１１と、自車両の右側及び左側のドアの開閉量を制限するドア開閉量制限装置１２とを備えている。
【００３０】
ステアリングアクチュエータ１１は、運転者によるステアリングホイールの操舵トルクを補助するトルクを付与すると共に、車道に平行に設けられた自車両側方の障害物に沿って駐車するときに障害物に自車両が接触しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向に所定トルクを発生させるようになっている。
【００３１】
ドア開閉量制限装置１２は、自車両側方の障害物に自車両のドアを全開するとドアが接触する可能性がある場合に自車両の障害物側のドアの開閉量を制限するようになっている。ドアの開閉量の制限は、例えばドアのヒンジにドアの開閉量を所定量に制限するようにストッパを移動可能に設けるようにすることができる。
【００３２】
車両制御装置１はまた、自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御手段としてのコントロールユニット２０を備えている。コントロールユニット２０は、自車両に関係する構成を総合的に制御するものであり、レンジセンサ２、車速センサ３、舵角センサ４、トルクセンサ５、障害物検出センサ６及び乗員位置検出センサ７などからの信号が入力されるようになっている。
【００３３】
コントロールユニット２０はまた、レンジセンサ２、車速センサ３、舵角センサ４、トルクセンサ５、障害物検出センサ６及び乗員位置検出センサ７などからの信号に基づいて、警報装置１０、ステアリングアクチュエータ１１及びドア開閉量制限装置１２などの各種制御を行うようになっている。なお、コントロールユニット２０は、マイクロコンピュータを主要部として構成されている。
【００３４】
図２は、車両制御装置の制御を説明するための説明図である。本実施形態に係る車両制御装置１では、図２に示すように、車道３１に設けられた走行線３２に沿って走行する自車両３３を車道３１に平行に設けられた縁石などの自車両側方の障害物３４に沿って駐車するときに、自車両側方の障害物３４と自車両３３との接触を回避する接触回避制御を行う。
【００３５】
具体的には、コントロールユニット２０によって、自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離及び自車両側方の障害物３４の高さと、自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとに基づいて自車両側方の障害物３４と自車両３３との接触を回避する接触回避制御が行われる。
【００３６】
図３は、自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを示す図である。コントロールユニット２０には、図３に示すような自車両３３の基本形状の形状データが予め設定されて記憶されると共に、路面３５からの自車両３３のホイール３３ａの下端高さＨ１、バンパ３３ｂの下端高さＨ２及びドア３３ｃの下端高さＨ３が予め設定されて記憶されている。
【００３７】
コントロールユニット２０は、自車両３３のホイール下端高さＨ１、バンパ下端高さＨ２及びドア下端高さＨ３を、図３において二点鎖線で示すような障害物検出センサ６によって検出された自車両側方の障害物３４の高さＨ４と比較して接触回避制御を行う。
【００３８】
車両制御装置１では、自車両側方の障害物を検出すると共に障害物に沿って駐車するときに、自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う。自車両側方の障害物と自車両との距離が、例えば６０ｃｍなどの第１所定距離以下且つ車速が、例えば１５ｋｍなどの所定速度以下である場合に障害物に沿って駐車するときと判定し、自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う。
【００３９】
図４は、障害物と自車両との接触回避制御を示す図である。図４に示すように、自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御として、自車両側方の障害物高さと、自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとに基づいて、警報作動制御、操舵アシスト制御及びドア開閉量制限制御を行う。
【００４０】
図５は、障害物高さがホイール下端高さ未満である場合の接触回避制御を説明するための説明図である。図５には、自車両側方の障害物３４に沿って駐車するときの第１所定距離Ｓ１についても示している。自車両側方の障害物高さＨ４が自車両のホイール下端高さＨ１未満である場合、図５に示すように、自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第１所定距離Ｓ１より小さい、例えば５０ｃｍなどの第２所定距離Ｓ２以下になると、自車両側方の障害物３４の存在を運転者に報知するために警報装置１０を作動させる警報作動制御を行う。警報装置１０による警報音は、一定に設定されているが、障害物３４と自車両３３との距離が小さくなるに従って大きくするようにしてもよい。
【００４１】
図６は、障害物高さがホイール下端高さ以上である場合の接触回避制御を説明するための説明図である。自車両側方の障害物高さＨ４が自車両のホイール下端高さＨ１以上である場合、図６に示すように、自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第２所定距離Ｓ２より小さい、例えば４０ｃｍなどの第３所定距離Ｓ３以下になると、障害物３４に自車両が接触しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向のトルクを発生させるようにステアリングアクチュエータ１１を作動させて障害物側への操舵を制限する操舵アシスト制御を行う。
【００４２】
具体的には、障害物高さＨ４がホイール下端高さＨ１以上且つバンパ下端高さＨ２未満である場合、自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第３所定距離Ｓ３以下になると、障害物３４と自車両３３とが第３所定距離Ｓ３より小さい、例えば１０ｃｍなどの第４所定距離Ｓ４より接近しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向に所定トルクを発生させるようにステアリングアクチュエータ１１を作動させて障害物側への操舵を制限する第１操舵アシスト制御を行う。
【００４３】
障害物高さＨ４がバンパ下端高さＨ２以上且つドア下端高さＨ３未満である場合、自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第３所定距離Ｓ３以下になると、障害物３４と自車両３３とが第４所定距離Ｓ４より大きい、例えば２０ｃｍなどの第５所定距離Ｓ５より接近しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向に所定トルクを発生させるようにステアリングアクチュエータ１１を作動させて障害物側への操舵を制限する第２操舵アシスト制御を行う。
【００４４】
障害物高さＨ４がドア下端高さＨ３以上である場合、自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第３所定距離Ｓ３以下になると、障害物３４と自車両３３とが第５所定距離Ｓ５より大きい、例えば３０ｃｍなどの第６所定距離Ｓ６より接近しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向に所定トルクを発生させるようにステアリングアクチュエータ１１を作動させて障害物側への操舵を制限する第３操舵アシスト制御を行う。
【００４５】
第４所定距離Ｓ４として、自車両側方の障害物３４に自車両３３のホイール３３ａが接触する可能性がある距離より大きく前記距離近傍の距離が設定され、第５所定距離Ｓ５として、自車両側方の障害物３４に自車両３３のバンパ３３ｂが接触する可能性がある距離より大きく前記距離近傍の距離が設定され、第６所定距離Ｓ６として、自車両側方の障害物３４に自車両３３のドア３３ｃが接触する可能性がある距離より大きく前記距離近傍の距離が設定される。
【００４６】
図７は、障害物高さがドア下端高さ以上である場合の接触回避制御を説明するための説明図である。自車両側方の障害物高さＨ４が自車両３３のドア下端高さＨ３以上である場合、図７の二点鎖線で示すように自車両３３の車幅方向に障害物側のドア３３ｃの開閉量がＳ１１に設定されているとき、運転者を含む乗員の位置が障害物側の位置にあるときは、図７の破線で示すように自車両３３の車幅方向に障害物側のドア３３ｃの開閉量をＳ１２に小さくするようにドア開閉量制限装置１２を作動させて障害物側のドア３３ｃの開閉量を制限するドア開閉量制限制御を行う。制限される障害物側のドア３３ｃの開閉量Ｓ１２は、第６所定距離Ｓ６より小さく設定される。
【００４７】
コントロールユニット２０には、自車両側方の障害物３４に沿って駐車するときに用いる第１所定距離Ｓ１、警報作動制御、第１操舵アシスト制御、第２操舵アシスト制御及び第３操舵アシスト制御をそれぞれ実行するための第２〜第６所定距離Ｓ２〜Ｓ６が予め設定されて記憶されている。
【００４８】
図８は、車両制御装置の制御を示すフローチャートである。走行している自車両３３を自車両側方の障害物３４に沿って駐車するときに障害物３４と自車両３３との衝突を回避する衝突回避制御を行う車両制御装置１の制御は、コントロールユニット２０によって実行される。
【００４９】
図８に示すように、コントロールユニット２０には先ず、各種信号が読み込まれ（ステップＳ１）、シフトレバーのレンジ、自車両の車速、自車両の操舵角度、運転者によるステアリングホイールの操舵トルク、自車両側方の障害物と自車両との距離、自車両側方の障害物の高さ、自車両の乗員の位置などが読み込まれる。
【００５０】
そして、走行しているときに車道に平行に設けられた自車両側方の障害物３４が検出されたか否かが判定される（ステップＳ２）。ステップＳ２での判定結果がノー（ＮＯ）である場合、ステップＳ１〜Ｓ２が繰り返されるが、ステップＳ２での判定結果がイエス（ＹＥＳ）である場合、自車両側方の障害物３４に沿って駐車する駐車時であるか否かが判定され（ステップＳ３）、自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第１所定距離Ｓ１以下且つ車速が所定速度以下であるか否かが判定される。
【００５１】
ステップＳ３での判定結果がノーである場合、ステップＳ１〜Ｓ３が繰り返されるが、ステップＳ３での判定結果がイエスである場合、障害物３４と自車両３３との距離及び障害物３４の高さと、自車両３３のホイール下端高さＨ１、バンパ下端高さＨ２及びドア下端高さＨ３とに基づいて自車両側方の障害物３４と自車両３３との接触を回避する接触回避制御を行う（ステップＳ４）。
【００５２】
図９は、接触回避制御を示すフローチャートである。ステップＳ４における接触回避制御では、図９に示すように、自車両側方の障害物高さＨ４が自車両３３のホイール下端高さＨ１未満であるか否かが判定される（ステップＳ１１）。ステップＳ１１での判定結果がイエスである場合、警報作動制御を行う（ステップＳ１２）。自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第２所定距離Ｓ２以下になると、自車両側方の障害物３４の存在を運転者に報知するために警報装置１０を作動させる。
【００５３】
ステップＳ１１での判定結果がノーである場合には、自車両側方の障害物高さＨ４が自車両３３のバンパ下端高さＨ２未満であるか否かが判定される（ステップＳ１３）。ステップＳ１３での判定結果がイエスである場合、警報作動制御を行う（ステップＳ１４）。自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第２所定距離Ｓ２以下になると、自車両側方の障害物３４の存在を運転者に報知するために警報装置１０を作動させる。
【００５４】
また、ステップＳ１３での判定結果がイエスである場合、障害物側への操舵を制限する第１操舵アシスト制御を行う（ステップＳ１５）。自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第３所定距離Ｓ３以下になると、障害物３４と自車両３３とが第４所定距離Ｓ４より接近しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向に所定トルクを発生させるようにステアリングアクチュエータ１１を作動させて障害物側への操舵を制限する。
【００５５】
ステップＳ１３での判定結果がノーである場合には、自車両側方の障害物高さＨ４が自車両３３のドア下端高さＨ３未満であるか否かが判定される（ステップＳ１６）。ステップＳ１６での判定結果がイエスである場合、警報作動制御を行う（ステップＳ１７）。自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第２所定距離Ｓ２以下になると、自車両側方の障害物３４の存在を運転者に報知するために警報装置１０を作動させる。
【００５６】
また、ステップＳ１６での判定結果がイエスである場合、障害物側への操舵を制限する第２操舵アシスト制御を行う（ステップＳ１５）。自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第３所定距離Ｓ３以下になると、障害物３４と自車両３３とが第５所定距離Ｓ５より接近しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向に所定トルクを発生させるようにステアリングアクチュエータ１１を作動させて障害物側への操舵を制限する。
【００５７】
ステップＳ１６での判定結果がノーである場合には、自車両３３の障害物側に乗員が存在することが検出されたか否かが判定される（ステップＳ１９）。ステップＳ１９での判定結果がノーである場合、ステップＳ１６での判定結果がイエスである場合と同様に、警報作動制御を行い（ステップＳ１７）、第２操舵アシスト制御を行う（ステップＳ１８）。
【００５８】
ステップＳ１９での判定結果がイエスである場合には、警報作動制御を行う（ステップＳ２０）。自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第２所定距離Ｓ２以下になると、自車両側方の障害物３４の存在を運転者に報知するために警報装置１０を作動させる。
【００５９】
また、ステップＳ１９での判定結果がイエスである場合、障害物側への操舵を制限する第３操舵アシスト制御を行う（ステップＳ２１）。自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離が第３所定距離Ｓ３以下になると、障害物３４と自車両３３とが第６所定距離Ｓ６より接近しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向に所定トルクを発生させるようにステアリングアクチュエータ１１を作動させて障害物側への操舵を制限する。
【００６０】
さらに、ステップＳ１９での判定結果がイエスである場合、障害物側のドア３３ｃの開閉量を制限するドア開閉量制限制御を行う（ステップＳ２２）。自車両の車幅方向に障害物側のドア３３ｃの開閉量を小さくするようにドア開閉量制限装置１２を作動させて障害物側のドア３３ｃの開閉量を制限する。
【００６１】
このように、本実施形態に係る車両制御装置１は、自車両側方の障害物３４を検出し、検出された自車両側方の障害物３４と自車両３３との接触を回避する接触回避制御を行い、自車両側方の障害物３４と自車両３３との距離及び障害物３４の高さＨ４と、自車両３３のホイール下端高さＨ１、バンパ下端高さＨ２及びドア下端高さＨ３とに基づいて障害物３４と自車両３３との接触を回避する接触回避制御を行う。
【００６２】
これにより、車道に平行に設けられた縁石などの自車両側方の障害物３４に沿って駐車するときに、障害物３４の高さＨ４と自車両３３のホイール下端高さＨ１、バンパ下端高さＨ２及びドア下端高さＨ３とを比較することにより障害物３４の高さＨ４に応じて自車両３３のホイール３３ａ、バンパ３３ｂ及びドア３３ｃが障害物３４に接触することを回避しながら自車両側方の障害物３４に幅寄せすることができるので、駐車時に自車両側方の障害物３４と自車両３３との接触を回避しつつ自車両側方の障害物３４に幅寄せすることができる。
【００６３】
また、障害物３４の高さＨ４が自車両３３のホイール下端高さＨ１未満である場合、障害物３４と自車両３３との距離に基づいて警報装置１０を作動させる。これにより、運転者に自車両側方の障害物３４を認識させることができる。
【００６４】
また、障害物３４の高さＨ４が自車両３３のホイール下端高さＨ１以上である場合、障害物３４と自車両３３との距離に基づいて障害物側への操舵を制限する。これにより、障害物３４にホイール３３ａが接触するように運転者が障害物側への操舵を行う場合に障害物側への操舵トルクを打ち消す方向のトルクを発生させて障害物側への操舵を制限することで、障害物３４とホイール３３ａとの接触を回避することができる。
【００６５】
また、障害物３４の高さＨ４が自車両３３のバンパ下端高さＨ２以上であるときはバンパ下端高さＨ２未満である場合に比して障害物３４と自車両３３とが所定距離より接近しないように障害物側への操舵を制限する前記所定距離を大きくして障害物側への操舵を制限する。
【００６６】
これにより、障害物３４の高さＨ４がバンパ下端高さＨ２以上であるときの前記所定距離として障害物３４に自車両３３のバンパ３３ｂが接触する可能性がある距離より大きく前記距離近傍の距離を設定して障害物３４の高さＨ４が自車両３３のバンパ下端高さＨ２以上であるときに前記所定距離より接近しないように障害物側への操舵トルクを打ち消す方向のトルクを発生させて障害物側への操舵を制限することで、障害物３４とバンパ３３ｂとの接触を回避することができる。
【００６７】
また、障害物３４の高さＨ４が自車両３３のドア下端高さＨ３以上である場合、乗員の位置が障害物側の位置にあるときは障害物側の位置にないときに比して障害物３４と自車両３３とが所定距離より接近しないように自車両３３の障害物側への操舵を制限する前記所定距離を大きくして障害物側への操舵を制限する。
【００６８】
これにより、乗員の位置が障害物側の位置にあるときの前記所定距離として障害物３４に自車両３３のドア３３ｃが開いたときに接触する可能性がある距離より大きく前記距離近傍の距離を設定して乗員の位置が障害物側の位置にあるときに障害物側への操舵トルクを打ち消す方向のトルクを発生させて障害物側への操舵を制限することで、障害物３４とドア３３ｃとの接触を回避することができる。
【００６９】
また、障害物３４の高さＨ４が自車両３３のドア下端高さＨ３以上である場合、乗員の位置が障害物側の位置にあるときは障害物側のドア３３ｃの開閉量を制限する。これにより、障害物側の乗員がドア３３ｃを開いたときに障害物３４とドア３３ｃとの接触を回避することができる。
【００７０】
前述した実施形態では、自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さが予め設定されて記憶されているが、撮像装置によって撮像した自車両の画像に基づいてホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを変更することも可能である。
【００７１】
図１０は、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。第２実施形態に係る車両制御装置は、第１実施形態に係る車両制御装置１において、自車両の画像に基づいて自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを変更するものであり、第１実施形態に係る車両制御装置１と同様の構成については説明を省略する。
【００７２】
第２実施形態に係る車両制御装置４１は、第１実施形態に係る車両制御装置１にさらに、車両の画像を撮像する撮像装置８を備えている。車両制御装置４１では、撮像装置８によって撮像された車両の画像がコントロールユニット２０に入力されるようになっている。
【００７３】
図１１は、車両の画像を撮像する撮像装置を示す図である。図１１では、撮像装置としての携帯端末装置を示している。図１１に示すように、撮像装置８としての携帯端末装置５０は、車両の画像を撮像する撮像手段としてのカメラ５１と、撮像した画像を表示する表示手段としてのディスプレイ５２と、撮像した画像を記憶するメモリ部５３と、カメラ５１によって撮像された車両の画像をメモリ部５３に記憶させると共にディスプレイ５２に表示させる制御部５４と備え、制御部５４は、メモリ部５３に記憶された車両の画像をコントロールユニット２０に出力できるようになっている。
【００７４】
車両走行前に、携帯端末装置５０を用い、カメラ５１によって自車両の画像５５、具体的には自車両の側面の画像５５を撮像してメモリ部５３に記憶させる。そして、携帯端末装置５０をコントロールユニット２０と接続し、メモリ部５３に記憶された自車両の側面の画像５５を出力してコントロールユニット２０に入力させる。
【００７５】
本実施形態では、コントロールユニット２０は、撮像された自車両の側面の画像と、予め設定されて記憶されている自車両の基本形状の形状データとに基づいてホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを推定するようになっている。
【００７６】
コントロールユニット２０は、自車両の特定部位の大きさを基準として、例えばフロントピラー及びセンタピラーの長さを基準として、自車両の側面の画像におけるフロントピラー５６（斜線ハッチング参照）及びセンタピラー５７（クロスハッチング参照）の長さＬ１、Ｌ２が自車両の基本形状の形状データのフロントピラー及びセンタピラーの長さに一致するように自車両の側面の画像５５を補正し、補正された自車両の側面の画像からホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを推定する。
【００７７】
コントロールユニット２０ではまた、予め設定されて記憶されている自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さに代えて、自車両の画像から推定されたホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さが用いられる。
【００７８】
そして、コントロールユニット２０は、前述した第１実施形態と同様に、推定された自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを、障害物検出センサ６によって検出された自車両側方の障害物の高さと比較して接触回避制御を行う。
【００７９】
本実施形態では、自車両の特定部位の大きさとしてフロントピラー及びセンタピラーの長さを用いているが、リヤピラーなどのその他の部分の大きさを用いて自車両の画像を補正して自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを推定するようにしてもよい。
【００８０】
また、撮像装置８として車両の画像を撮像する撮像手段を備えた携帯端末装置５０を用いているが、自車両の画像を撮像する他の撮像装置を用いることが可能である。コントロールユニット２０によって自車両の側面の画像からホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さが推定されているが、車両の画像を撮像する撮像手段を備えた携帯端末装置によって自車両の側面の画像からホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを推定するようにすることも可能である。
【００８１】
本実施形態に係る車両制御装置４１についても、自車両側方の障害物を検出し、検出された自車両側方の障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行い、自車両側方の障害物と自車両との距離及び障害物の高さと、自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとに基づいて障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う。
【００８２】
これにより、車道に平行に設けられた縁石などの自車両側方の障害物に沿って駐車するときに、障害物の高さと自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとを比較することにより障害物の高さに応じて自車両のホイール、バンパ及びドアが障害物に接触することを回避しながら自車両側方の障害物に幅寄せすることができるので、駐車時に自車両側方の障害物と自車両との接触を回避しつつ自車両側方の障害物に幅寄せすることができる。
【００８３】
本実施形態ではまた、自車両の画像を撮像し、撮像された自車両の画像と自車両の基本形状の形状データとに基づいて自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さを推定し、自車両側方の障害物と自車両との距離及び障害物の高さと、推定された自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さとに基づいて障害物と自車両との接触を回避する接触回避制御を行う。
【００８４】
これにより、撮像した自車両の画像を用いて自車両のホイール下端高さ、バンパ下端高さ及びドア下端高さが推定されるので、ホイールやバンパをカスタマイズしてホイール下端高さやバンパ下端高さが異なる場合においても、駐車時に自車両側方の障害物と自車両との接触を回避しつつ自車両側方の障害物に幅寄せすることができる。
【００８５】
本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
以上のように、本発明によれば、駐車時に自車両側方の障害物と自車両との接触を回避しつつ自車両側方の障害物に幅寄せすることが可能となるから、自動車等の車両の製造技術分野において好適に利用される可能性がある。
【符号の説明】
【００８７】
１、４１  車両制御装置
６  障害物検出センサ
７  乗員位置検出センサ
１０  警報装置
１１  ステアリングアクチュエータ
１２  ドア開閉量制限装置
２０  コントロールユニット
３３  自車両
３３ａ  ホイール
３３ｂ  バンパ
３３ｃ  ドア
３４  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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