(57)【要約】【課題】複数の自走式床処理装置を有利に協働させ、お互いに支援させる。【解決手段】各床処理装置１，２は検出装置６によって記録される床処理装置１，２の環境の環境データに基づいて環境マップ３，４，５を生成するためのナビゲーションおよび自己位置取得装置を有する。床処理装置１，２の間で有利な連携を実現するために、環境マップとコンピュータユニットを格納するための共通のメモリユニット７が床処理装置１，２に割り当てられており、そのコンピュータユニットが、第１の床処理装置１の環境マップ３を第２の床処理装置２の環境マップ４および／または共通のメモリユニット７に記憶されている環境マップ５と比較し、規定された選択基準に基づいてそれらの環境マップ３，４，５のいずれが共通のメモリユニット７および／または床処理装置１，２のローカルメモリ８，９に記憶されるかを決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２台の自走式床処理装置（１，２）を備えるシステムであって、
前記各床処理装置（１，２）が、検出装置（６）によって記録される前記床処理装置（１，２）の環境の環境データに基づいて環境マップ（３，４，５）を生成するために設計されているナビゲーションおよび自己位置取得装置を備え、
環境マップとコンピュータユニットを格納するための共通のメモリユニット（７）が、前記床処理装置（１，２）に割り当てられており、
前記コンピュータユニットが、第１の床処理装置（１）の環境マップ（３）を第２の床処理装置（２）の環境マップ（４）および／または前記共通のメモリユニット（７）に記憶されている環境マップ（５）と比較し、規定された選択基準に基づいて前記環境マップ（３，４，５）のいずれが前記共通のメモリユニット（７）および／または床処理装置（１，２）のローカルメモリ（８，９）に記憶されるかを決定するために設計されている、
ことを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記共通のメモリユニット（７）が、前記床処理装置（１，２）の１つに一体化されているメモリユニット（７）であることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記共通のメモリユニット（７）がベースステーション（１０）のメモリユニット（７）であり、当該ベースステーション（１０）が前記床処理装置（１，２）とは別に実現されており、特に当該ベースステーション（１０）が前記床処理装置（１，２）の少なくとも１つにおけるサービスタスクを実行するために設計されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記選択基準が、前記環境マップ（３，４，５）のパラメータ、特に前記環境マップ（３，４，５）の生成時間および／または詳細の深さであること、および／または前記環境データを記録するために使用された検出装置（６）および／または前記床処理装置（１，２）の制御ユニットのパラメータであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
少なくとも２台の自走式床処理装置（１，２）を備えるシステムの動作方法であって、
検出装置（６）が、前記床処理装置（１，２）の環境内で環境データを記録し、
前記床処理装置（１，２）のナビゲーションおよび自己位置取得装置が、前記環境データに基づいて環境マップ（３，４，５）を生成し、
前記各床処理装置（１，２）の環境マップ（３，４，５）が、当該システムの共通のメモリユニット（７）に記憶され、
コンピュータユニットが、第１の床処理装置（１）の環境マップ（３）を第２の床処理装置（２）の環境マップ（４）および／または前記共通のメモリユニット（７）に記憶されている環境マップ（５）と比較し、規定された選択基準に基づいて前記環境マップ（３，４，５）のいずれが前記共通のメモリユニット（７）および／または床処理装置（１，２）のローカルメモリ（８，９）に記憶されるかを決定する、
ことを特徴とするシステムの動作方法。
【請求項６】
前記共通のメモリユニット（７）に記憶されている環境マップ（５）が前記床処理装置（１，２）の１つの環境マップ（３，４）で少なくとも部分的に上書きされ、および／または前記床処理装置（１，２）の１つに記憶されている環境マップ（３，４）が前記共通のメモリユニット（７）に記憶されている環境マップ（５）で少なくとも部分的に上書きされることを特徴とする請求項５に記載のシステムの動作方法。
【請求項７】
前記各床処理装置（１，２）および／または前記共通のメモリユニット（７）の環境マップ（３，４，５）が、１台の前記床処理装置（１，２）または前記各床処理装置（１，２）の作業の中断の間に比較されることを特徴とする請求項５または６に記載のシステムの動作方法。
【請求項８】
比較される前記選択基準が、前記環境マップ（３，４，５）のパラメータ、特に前記環境マップ（３，４，５）の生成時間および／または詳細の深さであること、および／または前記環境データを記録するために使用された検出装置（６）および／または前記床処理装置（１，２）の制御ユニットのパラメータであることを特徴とする請求項５ないし７のいずれか１項に記載のシステムの動作方法。
【請求項９】
前記環境マップ（３，４，５）が、前記床処理装置（１，２）とは別に実現されたベースステーション（１０）のメモリユニット（７）に記憶されており、および／または、前記床処理装置（１，２）とは別に実現されたベースステーション（１０）のメモリユニット（７）から選択されることを特徴とする請求項５ないし８のいずれか１項に記載のシステムの動作方法。
【請求項１０】
サービスタスクを実行するために前記床処理装置（１，２）が前記ベースステーション（１０）に接続される時に、前記環境マップ（３，４，５）が記憶され、取り除かれ、または複製されることを特徴とする請求項９に記載のシステムの動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも２台の自走式床処理装置を備え、各床処理装置が検出装置によって記録される床処理装置の環境の環境データに基づいて環境マップを生成するために設計されているナビゲーションおよび自己位置取得装置を有するシステムに関する。
【０００２】
さらに、本発明は、少なくとも２台の自走式床処理装置を備え、検出装置が床処理装置の環境内で環境データを記録し、床処理装置のナビゲーションおよび自己位置取得装置が環境データに基づいて環境マップを生成するシステムの動作方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
自走式床処理装置は、先行技術から十分に知られている。さらに、２台以上のこれらの床処理装置がそれらの動作に関して相互作用するように、それらをシステムに接続することが知られている。
【０００４】
特に、上述したタイプの床処理装置は、例えば、真空引き、拭取り、研磨、研削および／または芝刈りのための掃除ロボットのような自律床処理ロボットである。各床処理装置は、環境データを検出し、それを環境マップに処理するナビゲーションおよび自己位置取得装置を有する。
【０００５】
例えば、特許文献１と特許文献２は、床を掃除するための自走式掃除ロボットを開示する。望ましくは、掃除ロボットは障害物からの距離を測定する距離センサを備えている。測定された距離データから環境マップが生成され、その環境マップに基づいて掃除ロボットの移動ルートが計画されることができる。例えば、距離センサは光および／または超音波を用いて非接触で動作する。さらに、例えば、垂直な軸の周りに回転するプラットフォームなどに配置されている光三角測量システムの形で、周囲全体に及ぶ距離測定の手段を備えた掃除ロボットを提供することが知られている。取得された距離データは、ナビゲーションおよび自己位置取得装置によって環境マップに処理され、この環境マップが掃除ロボットの作業サイクルの間にアクセスされることができるように掃除ロボットに一体化されたメモリに記憶される。
【０００６】
複数の自走式床処理装置が同じ環境内で使用されるならば、システムの床処理装置はそれぞれ測定された環境データ、使用される検出装置のタイプ、または各床処理装置の各ナビゲーションおよび自己位置取得装置の他のパラメータに応じて異なる環境データを利用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】独国特許公開第１０  ２０１１  ０００  ５３６  Ａ１号公報
【特許文献２】独国特許公開第１０  ２００８  ０１４  ９１２  Ａ１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従って、上記先行技術に基づいて、複数の自走式床処理装置を含むシステムを、特にそれらの床処理装置が有利に協働してお互いに支援する効果に対して、高めることが本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した目的を達成するために、本発明は、少なくとも２台の床処理装置を備え、環境マップとコンピュータユニットを格納するための共通のメモリユニットが割り当てられており、そのコンピュータユニットが、第１の床処理装置の環境マップを第２の床処理装置の環境マップおよび／または共通のメモリユニットに記憶されている環境マップと比較し、規定された選択基準に基づいてそれらの環境マップのいずれが共通のメモリユニットおよび／または床処理装置のローカルメモリに記憶されるかを決定するために設計されているシステムを提案する。 
【００１０】
本発明によれば、そのシステムの各床処理装置は、それらの環境マップを他の床処理装置に利用可能にするように協働する。このようにして、そのシステムの各床処理装置は、それぞれそれらの床処理活動を他の床処理装置に適合させることができる。共通の環境マップの使用に起因して、床処理装置の１台の環境データは他の床処理装置によって再構成されることができる。このようにして、誤った解釈と間違った位置で実行される床処理活動とが防がれる。これは、例えば、同一のまたは異なる処理能力を持った２台の床処理装置が協働し、第１の床処理装置が第２の床処理装置からタスクを引き継ぐか、またはその床処理活動を継続する場合に特に有利である。共通のメモリユニットに割り当てられるシステムのコンピュータユニットは、複数の床処理装置の異なる環境マップを比較し、望ましくはシステムの全ての床処理装置によって使用される環境マップの１つを選択するために設計される。システム内に、例えば、第１の床処理装置のローカルメモリ内、第２の床処理装置のローカルメモリ内およびシステムの共通メモリユニット内に、異なる環境マップが存在するならば、コンピュータユニットは選択基準に基づいてシステムの全ての装置によって使用される環境マップを決定する。この目的のために、コンピュータユニットはマスターマップとしてある環境マップを決定するために設計されることができる。例えば各床処理装置のローカルメモリにおけるシステムの他の環境マップは、望ましくはこの環境マップで上書きされる。これは、環境データに関してシステムの各床処理装置が同じ情報レベルにあることを保証する。従ってまた、例えば、住居の全体のマップが生成され、環境の少数の部分でまだいかなる環境データも検出していない床処理装置を含む全ての床処理装置によって全ての環境データがアクセスされることができるように、その環境の異なる部分からの環境データが結び付けられることができる。複数の床処理装置または望ましくはシステムの全ての床処理装置によって使用されるある環境マップを決定するために、各環境マップはお互いに比較され、１つ以上の規定された選択基準に基づいて評価され、規定された選択基準をもっともよく満たす環境マップがマスターマップとして決定される。この場合、第１の床処理装置の環境マップは第２の床処理装置の環境マップと比較され、それから、規定された選択基準に基づいてそれらの環境マップのいずれがマスターマップとしてシステムの共通のメモリユニットに記憶されるべきであるかが決定されることができる。本実施形態によれば、どの環境マップが記憶されるべきであるかを決定するために、異なる床処理装置の２つの環境マップの間の比較は共通のメモリユニット内への保管に先立って実行される。他の実施形態によれば、床処理装置の環境マップは、また、既に共通のメモリユニットに記憶されている環境マップと比較されることができる。この場合、環境マップのいずれが床処理装置のローカルメモリおよび／または共通のメモリユニットに記憶されるかが決定される。規定された選択基準に応じて、例えば、床処理装置のローカル環境マップはそのローカルメモリ内に保存されてもよいし、共通のメモリユニットに記憶されている環境マップで上書きされてもよい。後者の場合、床処理装置の以前のローカル環境マップを上書きするために、共通のメモリユニットに記憶されている環境マップが床処理装置のローカルメモリに複製される。これは、共通のメモリユニットに記憶される環境マップの選択にもあてはまる。
【００１１】
床処理装置とシステムの共通のメモリユニットとの間の通信は、望ましくは無線で実現される。この点で特に、例えば、ＷＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）および／またはＺｉｇＢｅｅによる無線通信が適切である。共通のメモリユニットに割り当てられたコンピュータユニットは、床処理装置および／または共通のメモリユニットの環境マップをお互いに比較する。環境を通る前進動作の間に、各々の自走式床処理装置は環境マップを生成する。それから、その環境マップは、１つ以上の選択基準に応じて、共通のメモリユニットに記憶されている環境マップで置き換えられるか、または共通のメモリユニットに記憶されている環境マップを置き換えることができる。同様に、２台以上の床処理装置が同じ環境マップにアクセスし、それらの作業中に環境において同じ情報を利用できるように、共通のメモリユニットはそれらの床処理装置に記憶されている環境マップを調整するために役立つ。特に、両方の床処理装置が最初に自己生成したそれらの環境マップを共通のメモリユニットに送信し、コンピュータユニットが、それら２つの環境マップを比較し、１つ以上の規定された選択基準に基づいてどちらの環境マップが共通のメモリユニットに記憶され、また以前に異なる環境マップを生成した床処理装置によって採用されるかを決定することが考えられる。全ての床処理装置による使用のために意図された１つの環境マップが共通のメモリユニットに有利に記憶され、妥当な場合、適用される選択基準に応じて床処理装置の少なくとも１台によって更新される。規定された選択基準に基づいて、床処理装置の１台の環境マップが以前に記憶された環境マップよりもっと有利なマップのバージョンであることが決定される場合、記憶されている環境マップは更新される。
【００１２】
さらに、共通のメモリユニットが床処理装置の１つに一体化されているメモリユニットであることが提案される。従って、共通のメモリユニットは、床処理装置の１つのローカルメモリユニットであることができる。それによって共通のメモリユニットは床処理装置と一体化される、すなわち床処理装置に設置されるけれども、システムの他の床処理装置は同様に共通のメモリユニットにアクセスする。この場合、独立した共通のメモリユニットを必要としないことが有利である。
【００１３】
あるいは、共通のメモリユニットが、ベースステーションのメモリユニットであり、床処理装置とは別に実現されることが考えられる。特に、このベースステーションが、また、床処理装置の少なくとも１つにおけるサービスタスクを実行するために設計されることが提案される。ベースステーションは、床処理装置のために共通の環境マップを利用可能に保つために、および床処理装置および／または共通のメモリユニットの異なる環境マップを調整するコンピュータユニットを利用可能にするために、またはさらに１台のまたは望ましくは全ての床処理装置のためのサービスタスクを実行するために役立つことができる。ベースステーションは、特に、床処理装置の充電式バッテリーを充電するための充電装置、床処理装置の汚れ収集容器を空にするための吸引装置などを有することができる。望ましくは、特に機械的な接続を生じ、データ通信リンクを確立するように、床処理装置はベースステーションとドッキングすることができる。そのとき、共通のメモリユニットを有するベースステーションは、データを記憶することができ、そこからデータを読み出すことができる外部メモリとしての役割を果たす。従って、ベースステーションは、例えば外部ＵＳＢメモリのような外部メモリとしての役割を果たす。床処理装置とベースステーションとの間のデータ送信は、原則としてもっぱら無線通信リンクを経由して実現されることができ、この場合、床処理装置はベースステーションとドッキングしない。
【００１４】
さらに、選択基準が環境マップのパラメータであることが提案される。選択基準は、特に、環境マップの生成時間および／または詳細の深さであること、および／または環境データを記録するために使用された検出装置および／または床処理装置の制御ユニットのパラメータであることができる。従って、共通の環境マップとしての複数の環境マップの１つにおける決定は、例えばより古い環境マップがいつでも最新の環境マップで上書きされるというルールに基づくことができる。別のルールは、例えば、より高品質のセンサシステムおよび／または制御電子装置で生成された床処理装置の環境マップがいつでも共通の環境マップとして記憶されることを定めてもよい。環境マップの環境データを記録するために使用される検出装置の関連パラメータは、例えば映像取得装置または距離測定装置の形式における分解能、コントラスト、センサのタイプ、検出装置の感色性などであることができる。環境マップの詳細の深さが選択基準として使用されてもよい。例えば、詳細の深さに関して環境マップ内の情報密度が関連する。例えば、第１の環境マップは単に環境の２次元表示を含むが、一方第２の環境マップは３次元表示または付加的な情報を持った２次元表示を提供する。付加的な情報は、例えば、色分けなどの形で高さの表示を含むことができる。さらに、床処理装置の制御ユニットのタイプおよび／または品質が選択基準として使用されてもよい。床処理装置の制御ユニットは、環境内でその床処理装置を制御する制御電子装置を有する。環境マップの比較に適用される選択基準に起因して、それぞれの場合にシステムの全ての床処理装置の最良の可能な環境マップが使用され、また、この環境マップが共通のメモリユニットにおいて全ての床処理装置に利用可能にされることが保証される。
【００１５】
上述したシステムに加えて、本発明は、さらに、少なくとも２台の自走式床処理装置を備え、検出装置が床処理装置の環境内で環境データを記録し、床処理装置のナビゲーションおよび自己位置取得装置がその環境データに基づいて環境マップを生成し、コンピュータユニットが第１の床処理装置の環境マップを第２の床処理装置の環境マップおよび／または共通のメモリユニットに記憶されている環境マップと比較し、規定された選択基準に基づいてそれらの環境マップのいずれが共通のメモリユニットおよび／または床処理装置のローカルメモリに記憶されるかを決定するシステムの動作方法を提案する。このようにして達成される利点および本方法の特徴は、本発明に係るシステムについての上記の動作の記載から集められることができる。
【００１６】
特に、共通のメモリユニットに記憶されている環境マップが床処理装置の１つの環境マップで少なくとも部分的に上書きされ、および／または床処理装置の１つに記憶されている環境マップが共通のメモリユニットに記憶されている環境マップで少なくとも部分的に上書きされることが提案される。この場合、例えば、床処理装置が、それによって生成された環境マップを、例えばより早い日時を持った環境マップが既に記憶されている共通のメモリユニットに送信するときに、マップの調整が起こることができる。コンピュータユニットは、２つの環境マップをお互いに比較し、規定された選択基準がこの結果を決定するならば、共通のメモリユニットに記憶されている環境マップを床処理装置の環境マップで上書きする。そのとき、共通のメモリユニットの環境マップは、完全に、または該当する場合、２つの環境マップにおいて異なる環境マップの部分に関してのみ部分的に置き換えられる。さらに、共通のメモリユニットに記憶されている環境マップが比較に適用される規定された選択基準をもっとよく満たすならば、すなわち、より大量の情報に起因してより深い情報の深さを持つならば、床処理装置の自己生成された環境マップは少なくとも部分的に上書きされることができる。この場合、共通のメモリユニットに記憶されている環境マップに対する床処理装置のローカル環境マップのデータ照合で、床処理装置は共通の環境マップを選ぶ。
【００１７】
各床処理装置および／または共通のメモリユニットの環境マップが、１台の床処理装置または各床処理装置の作業の中断の間に比較されることが提案される。床処理装置の環境マップが共通のメモリユニットの環境マップと比較される間、この床処理装置がいかなる他のタスクも実行しないならば有利である。けれども、システムの他の床処理装置は動作し続けることができる。共通のメモリユニットまたはそのコンピュータユニットの参加で複数の床処理装置の環境マップがお互いに比較されるとき、両方の床処理装置が停止しているならば有利である。床処理装置の作業の中断は、その床処理装置のナビゲーションおよび自己位置取得プログラムを停止することを可能にし、そうでなければ床処理装置は、通常、床処理装置の前進動作の間に例えばＳＬＡＭ法の一部として環境マップを連続的に更新する。
【００１８】
さらに、選択基準が環境マップのパラメータであることが提案される。環境マップの選択を決める選択基準は、特に、環境マップの生成時間および／または詳細の深さであること、および／または環境データを記録するために使用された検出装置および／または床処理装置の制御ユニットのパラメータであることができる。床処理装置および／または共通のメモリユニットの環境マップをお互いから区別する１つ以上の選択基準が環境マップの比較に適用される。その場合、共通の環境マップとして決定される環境マップは、例えば、より大量の情報、より良い分解能および ／または最新のバージョンまたはより最近の生成日時を持つ。さらに、基本的にはまた、他の選択基準が適用されることができる。選択基準の適用に関して、システムについての上記の動作の記載が参照される。
【００１９】
さらに、環境マップが、床処理装置とは別に実現されたベースステーションのメモリユニットに記憶されており、および／または、床処理装置とは別に実現されたベースステーションのメモリユニットから選択されることが提案される。例えば、共通のメモリユニットはベースステーションの一部を形成し、ベースステーションは単なる記憶機能を実行することに加えて、また、例えば床処理装置の充電式バッテリーを充電すること、汚れ収集容器を空にすることなどのような床処理装置におけるサービスタスクを実行することができる。床処理装置の環境マップが共通メモリユニットに記憶されるか、または環境マップがベースステーションの共通のメモリユニットから床処理装置のローカルメモリに読み込まれるように、床処理装置がベースステーションと機械的にドッキングして、そのローカルメモリとベースステーションの共通のメモリユニットとの間に通信リンクを確立することが好ましい。この場合、環境マップは、望ましくは、共通のメモリユニットから取り除かれない。つまり、環境マップのコピーが作成される。
【００２０】
最後に、サービスタスクを実行するために床処理装置がベースステーションに接続される時に、環境マップが記憶され、取り除かれ、または複製されることが提案される。これは、特に、床処理装置がベースステーションとドッキングしている間、それが環境に対して動かず、従ってまた、連続的に環境マップを調整して更新するナビゲーションおよび自己位置取得装置が動いていないので有利である。従って、例えば充電式バッテリーを充電したり、環境マップを送信したりする床処理装置におけるサービスタスクが、作業の中断の間にベースステーションで同時に実行されることができる。
【００２１】
本発明は、以下に典型的な実施形態に関してより詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】２台の自走式床処理装置およびそれらから離れて実現される共通のメモリユニットを備えるシステムを示す。
【図２】２台の自走式床処理装置および床処理装置の１つに一体化された共通のメモリユニットを備えるシステムを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１は、環境、すなわち複数の部屋を持つ住居の部分を示す。例えば、複数の家具と部屋の境界のような複数の障害物１１が、それらの部屋の中に配置されている。２台の自走式床処理装置１，２および共通のメモリユニット７を備えたベースステーション１０で構成されるシステムが、その環境の中に位置している。ベースステーション１０は、各々の床処理装置１，２が機械的におよび通信可能に接続されることができるサービス装置である。ベースステーション１０は、各床処理装置１，２の充電式バッテリーを充電することができる充電装置を有する。ベースステーション１０での共通のメモリユニット７は、図示される環境の環境マップ５を記憶する役割を果たす。
【００２４】
各床処理装置１，２はそれぞれローカルメモリ８，９を有しており、ローカルメモリ８，９にはそれらの環境の環境マップ３，４が記憶されている。この場合、各床処理装置１，２は、例えば、真空掃除ロボットと拭取りロボットの形で実現される。床処理装置１，２は電動車輪を有しており、それを用いて各床処理装置１，２は環境内を移動することができる。さらに、各床処理装置１，２は、（図示されない）清掃要素、例えば、側部ブラシ、剛毛ローラーおよび／または拭取り布で覆われた拭取りローラーを有する。清掃要素は、清掃される面上で作動する役割を果たす。さらに、真空掃除ロボットの形の床処理装置１，２は、図示されない吸引口を有しており、それを通して汚れで汚染された空気が電動送風ユニットによって床処理装置１，２の中に吸引されることができる。拭取り装置の形の床処理装置１，２は、例えば液体塗布装置と液体タンクを有しており、液体が液体塗布装置によって液体タンクから清掃要素および／または清掃される面に供給される。各床処理装置１，２は、それぞれ各床処理装置１，２の個別の電気部品、例えば、車輪、清掃要素の駆動および追加として設けられた電子機器の電源のために図示されない充電式バッテリーを有する。
【００２５】
さらに、各床処理装置１，２は、それぞれ検出装置６を備えており、この例では三角測量装置を有する。検出装置６は、環境内で障害物１１からの距離を測定する。個々の検出装置６は、特に、レーザーダイオードを有しており、その光ビームは、偏向装置を用いて床処理装置１，２のハウジングから放たれ、特に図示される床処理装置１，２の方向に垂直に延びる回転軸の周りを３６０°の角度範囲で回転可能である。それによって、床処理装置１，２について周囲全体に及ぶ距離測定を実現することができる。検出装置６は、望ましくは水平面内、例えば、清掃される面に平行に延びる平面内における環境を調査することが可能になる。このようにして、床処理装置１，２は、障害物１１との衝突を避けながら環境内で動くことができる。検出装置６によって記録され、障害物１１からの距離を示す環境データは、その環境の環境マップ３，４を生成するために使用される。さらに、床処理装置１、２は例えば図示されない走行距離計測センサを有しており、その走行距離計測センサは個々の床処理装置１，２が動いた距離を測定する。さらに、例えば、床処理装置１，２が接触センサまたは同様のものを有することが考えられる。
【００２６】
さらに、各床処理装置１，２は、それぞれ個々の床処理装置１，２によって生成された環境マップ３，４を記憶する役割を果たすローカルメモリ８，９を有する。図１では、床処理装置１，２は、それぞれ共通のメモリユニット７またはベースステーション１０と通信可能につながれる。この場合、通信リンクは、例えばＷＬＡＮ接続の形で実現される。
【００２７】
この実施形態によれば、本発明は、例えば、床処理装置１が環境内で動き回り、その過程で検出装置６によって測定された環境データから環境地図３を生成する。床処理装置１は、望ましくは作業の中断の間に、すなわち、床処理装置１が停止している間に、そのＷＬＡＮ通信モジュールをベースステーション１０の対応するＷＬＡＮ通信モジュールに接続する。あるいは、床処理装置１は、ベースステーション１０まで動いて、ベースステーション１０と機械的にドッキングし、ベースステーション１０の共通のメモリユニット７と有線の通信リンクを確立してもよい。環境マップ５が、まだ、共通のメモリユニット７に記憶されていないならば、床処理装置１の環境マップ３が共通のメモリユニット７に複製される。それから、共通のメモリユニット７のこの新しい環境マップ５が、例えばそのシステムの他の床処理装置２によって選ばれることができる。床処理装置１がベースステーション１０に接続されるときに既に環境マップ５が共通のメモリユニット７内に記憶されているならば、２つの環境マップ３，５、すなわち一方では床処理装置１の環境マップ３と他方では共通のメモリユニット７の環境マップ５とが、それらの環境マップ３，５のどちらが床処理装置１のローカルメモリ８内および／またはベースステーション１０の共通のメモリユニット７内に記憶されるかを決定するために、規定された選択基準に関してお互いに比較される。この例では、選択基準は環境マップ３，５の生成日時のデータである。比較の間に床処理装置１の環境マップ３が共通のメモリユニット７に既に記憶されている環境マップ５よりも新しいことが決定されるならば、環境マップ５は環境マップ３で置き換えられる。この場合、環境マップ５は、完全に置き換えられるか、または床処理装置１の環境マップ３から逸脱する環境マップ５の一部に関してのみ置き換えられるかいずれかであることができる。また、生成日時より他の選択基準を環境マップ３，５の比較に適用することができる。これらの選択基準は、例えば、それぞれの環境マップ３，５の詳細の深さ、すなわち情報の豊富さ、または環境データを記録するために使われた検出装置６のパラメータ、および／または床処理装置１の制御ユニットのパラメータであることができる。
【００２８】
第２の床処理装置２がそれ以降にベースステーション１０またはそのシステムの共通のメモリユニット７に接続されるとき、そこに記憶されている、先に自己生成された他の床処理装置１の環境マップ３である新しい環境マップ５が、第２の床処理装置２の環境マップ４と似た方法で比較されることができる。例えば、共通のメモリユニット７内に記憶されている環境マップ５が床処理装置２内に記憶されている環境マップ４よりももっと最新のものであることをこの比較が示すならば、その環境マップ５が共通のメモリユニット７から床処理装置２のローカルメモリ９に複製されることができる。従って、全般的に見て、各床処理装置１，２の環境マップ３，４と共通のメモリユニット７の環境マップ５との間の調整は、そのシステムの全ての床処理装置１，２および共通のメモリユニット７が同じ環境マップ３，４，５を最適に利用できるように生じる。
【００２９】
わずかに修正された本発明の実施形態によれば、また、２台の床処理装置１，２が最初にそれらの環境マップ３，４をベースステーション１０の共通のメモリユニット７に送信し、共通のメモリユニット７に割り当てられたコンピュータユニットが、最初に各床処理装置１，２の２つの環境マップ３，４をお互いに比較して、続いて規定された選択基準に基づいて、その選択基準、この例ではより最新のものである環境マップ、をもっともよく満たす環境マップ３，４を識別することが可能である。それから、この環境マップ３，４は共通のメモリユニット７に記憶され、該当する場合、その中に記憶されている既存の環境マップ５を置き換える。
【００３０】
図２は、２台の自走式床処理装置１，２を備えるシステムを示す。この場合、そのシステムの共通のメモリユニット７は床処理装置１，２の１つに一体化されており、床処理装置１は、一方では自己生成した環境マップ３を記憶するためのローカルメモリ８と、また他方では他の床処理装置２がアクセスすることができる共通のメモリユニット７とを有する。この場合、共通のメモリユニット７は床処理装置１，２の１つに割り当てられる、すなわち、床処理装置１と一体化されるけれども、本発明のこの実施形態の機能はデータ通信に関して図１に示すシステムの上述の記載に相当する。環境マップ３，４，５の送信は、例えば、ＷＬＡＮのような無線通信によって実現される。床処理装置２は、床処理装置１とドッキングしない。けれども、各床処理装置１，２はそれらの環境マップ３，４，５の調整の間に停止していることが有利であり、それらが調整されている間に環境マップ３，４，５は更新されず、またナビゲーションおよび自己位置取得装置によって使用されない。
【符号の説明】
【００３１】
１…床処理装置
２…床処理装置
３…環境マップ
４…環境マップ
５…環境マップ
６…検出装置
７…メモリユニット
８…ローカルメモリ
９…ローカルメモリ
１０…ベースステーション
１１…障害物
【図１】
2019003638.tif 000003
【図２】
2019003638.tif 000004