(57)【要約】【課題】  プリセット動作の際に複数の経路の中からよりユーザが所望する経路を自動で選択し動作することを可能にしたカメラ旋回装置を提供すること。【解決手段】パン・チルトの少なくともいずれか一方を定められた目標位置へ自動で移動させるプリセット動作が可能なカメラ旋回装置において、撮影可能範囲の中から使用頻度が高い領域を認識する使用頻度認識手段と、前記プリセット動作時に現在位置から目標位置へ到達する複数の軌跡の中から、動作時の移動経路を選択する移動経路選択手段  を有し、前記移動経路選択手段は、前記使用頻度認識手段が認識した使用頻度に関する情報をもとに移動経路を選択することを特徴とする構成とした。【選択図】  図１
2019003062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パン・チルトの少なくともいずれか一方を定められた目標位置へ自動で移動させるプリセット動作が可能なカメラ旋回装置において、
・撮影可能範囲の中から使用頻度が高い領域を認識する使用頻度認識手段と、
・前記プリセット動作時に現在位置から目標位置へ到達する複数の軌跡の中から、動作時の移動経路を選択する移動経路選択手段  を有し、
前記移動経路選択手段は、前記使用頻度認識手段が認識した使用頻度に関する情報をもとに移動経路を選択することを特徴とする、カメラ旋回装置。
【請求項２】
前記使用頻度認識手段は、あらかじめ定められたホームポジションからの距離をもとに使用頻度を判別することを特徴とする、請求項１に記載のカメラ旋回装置。
【請求項３】
前記カメラ旋回装置は
・撮影可能範囲を複数のエリアに分割し、エリアごとのマニュアル操作時の撮影頻度を計測するマニュアル操作時撮影頻度計測手段を有し、
前記使用頻度認識手段は、前記マニュアル操作時撮影頻度計測手段の結果をもとに使用頻度を判別することを特徴とする、請求項１または２に記載のカメラ旋回装置。
【請求項４】
前記カメラ旋回装置は
・特定条件と合致するかを判別する条件判別手段を有し、
前記条件判別手段が、条件と合致すると判断した場合には、前記使用頻度情報を使用しないことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のカメラ旋回装置。
【請求項５】
前記特定条件とは、目標位置がホームポジションであることを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のカメラ旋回装置。
【請求項６】
前記特定条件とは、現在位置と目標位置があらかじめ定められた閾値よりも短いことを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のカメラ旋回装置。
【請求項７】
前記カメラ旋回装置は
・操作側からの制御回線が接続されているかを認識する回線接続状態認識手段を有し、
前記回線接続状態認識手段が接続中と判断されている間は前記使用頻度認識手段が使用する使用頻度情報を更新せず、回線が切断中と判断された場合には前記マニュアル操作時撮影頻度計測手段の情報を基に前記使用頻度認識手段が使用する使用頻度情報を更新することを特徴とする、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のカメラ旋回装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ旋回装置に関し、特に登録されたパン・チルト位置へ自動で動作させるプリセット動作が可能なカメラ旋回装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、操作器のジョイスティックを操作することによってパン・チルトを動作させるマニュアル操作とともに、登録された位置へ自動で動作するプリセット動作が可能なカメラ旋回装置が知られている。このプリセット動作において、パン・チルトの旋回可能範囲が広い場合には、現在位置から目標位置へ到達する移動経路が複数存在するため、カメラ旋回装置は、この中から１つを選択し動作させる必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１では、パン方向にエンドレスで回転可能な雲台において、プリセット動作を行う際に、より回転量が少ない方向に回転させる雲台の例が開示されている。また、特許文献２では、３６０度を超えたパン動作が可能な監視カメラにおいて、複数の登録位置を順番に移動し繰り返す巡回プリセット動作の登録の際に、次の登録位置へ動作するための回転方向も設定可能な監視カメラシステムの例が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２６４６５１号公報
【特許文献２】特許５１５９４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、必ず回転量の少ない方向に動作させることから、必ずしもユーザが所望するような経路を通るとは限らない。また、上述の特許文献２に開示された従来技術は、移動経路が固定される巡回プリセット動作においては有効な手段であるが、マニュアル動作とプリセット動作を併用するような使用方法は考慮されていない。このような場合には、目標位置へ移動する際の現在位置が固定ではないため、移動方向を設定していたとしても所望の経路を通るとは限らない。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、プリセット動作の際に複数の経路の中から、よりユーザが所望する経路を自動で選択し動作することを可能にしたカメラ旋回装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、パン・チルトの少なくともいずれか一方を定められた目標位置へ自動で移動させるプリセット動作が可能なカメラ旋回装置において、撮影可能範囲の中から使用頻度が高い領域を認識する使用頻度認識手段と、前記プリセット動作時に現在位置から目標位置へ到達する複数の軌跡の中から、動作時の移動経路を選択する移動経路選択手段を有し、前記移動経路選択手段は、前記使用頻度認識手段が認識した使用頻度に関する情報をもとに移動経路を選択することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、プリセット動作の際に複数の経路の中から、よりユーザが所望する経路を自動で選択し動作することを可能にしたカメラ旋回装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１のブロック図である
【図２】実施例１のプリセット動作命令を受信した際のＣＰＵの処理のフローチャートである
【図３】実施例１のプリセット動作時の経路の例である
【図４】実施例１のプリセット動作の経路を選択する際のＣＰＵの処理のフローチャートである
【図５】実施例２の使用頻度情報の例である
【図６】実施例２のプリセット動作の経路を選択する際のＣＰＵの処理のフローチャートである
【図７】実施例３のプリセット動作の経路を選択する際のＣＰＵの処理のフローチャートである
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
［実施例１］
以下、図１のブロック図を参照して、本発明の第1の実施例による構成について説明する。
【００１２】
本実施例の撮影システムは、操作器１０と雲台システム２０とから構成される。操作者は操作器１０を操作することで雲台システム２０を遠隔制御し、ズーム・フォーカス・チルト・パンおよびカメラの各種機能を調節することで、所望の映像を取得することができる。
【００１３】
雲台システム２０は、雲台２１、レンズ２２、カメラ２３から構成される。雲台２１はＣＰＵ２１１、操作命令通信部２１２、パン制御部２１３ａ、チルト制御部２１３ｂ、パンモータ２１４ａ、チルトモータ２１４ｂ、レンズ制御部２１５、カメラ制御部２１６、メモリ２１７から構成されている。ＣＰＵ２１１は操作命令通信部２１２を介して操作器１０からの操作命令を受信する。受信した命令がパン・チルト制御命令であった場合には、パン・チルト制御部２１３を介して、パン・チルトモータ２１４を動作させる。
【００１４】
ズーム・フォーカス制御命令であった場合には、レンズ制御部２１５を介して、レンズ２２を制御し、ズーム・フォーカスの制御を行う。カメラの制御命令であった場合には、カメラ制御部２１６を介して、カメラ２３の各種制御を行う。また、プリセット位置記憶命令であった場合には、ズーム・フォーカス・チルト・パンの現在位置をメモリ２１７に保存し、操作器からの指定の番号と対応させたテーブルとして管理する。
【００１５】
次に、プリセット動作命令を受信した際のＣＰＵ２１１の処理について、図２のフローチャートを基に説明する。
【００１６】
ＣＰＵ２１１は、まず、ステップ１１において、指定されたプリセット番号の登録位置をメモリ２１７から取得する。次にステップ１２において、指定された番号にプリセット位置が登録されているかどうかの確認を行う。プリセット位置が既に登録されている場合はステップ１３に進み、登録されていない場合は以下の処理は行わず、プリセット動作を終了する。
【００１７】
ここで、雲台２０がパン方向は３６０゜エンドレス、チルトはパンの回転方向に対して直行する方向を０°として±１３０゜動作可能な場合を例として挙げる。また、チルトの位置がプラス方向とマイナス方向で変化した際には、ＣＰＵ２１１がカメラ制御部２１６を介してカメラ２３へ制御命令を送ることで、映像が自動で反転するものとする。この場合、図３に示すように、撮影方向（丸１）から後ろ向きにあたる撮影方向（丸２）へプリセット動作を行うとすると、プリセット動作中にパン・チルトが同一方向にのみ動作する経路だけに限った場合でも、移動経路が３つ存在する。すなわち、主にパンをＣＷ方向へ動作させる移動経路Ａ、ＣＣＷ方向へ動作させる移動経路Ｂ、主にチルトを動作させる移動経路Ｃの３つである。ステップ１３において、ＣＰＵ２１１はこれらの複数ある目標位置への経路の中から、最適な移動経路を選択し決定する。移動経路が決定されたら、ステップ１４において、パン・チルト制御部２１３を制御することで、指定の秒数で目標位置へ移動させるようにプリセット動作を行う。
【００１８】
以下にステップ１４に記載の移動経路の決定方法について、図４のフローチャートを基に説明する。
【００１９】
ＣＰＵ２１１は、まず、ステップ１４１において、ホームポジションの登録位置をメモリ２１７から取得する。ホームポジションは、電源投入時や操作器からの制御回線が切れた際などに待機させる初期位置であり、あらかじめメモリ２１７に登録されているものである。さらにステップ１４２において、以降の処理を図３のＡ〜Ｃの動作方向ごとに行うため、調査する動作方向を決定する。次に、ステップ１４３において移動経路中のホームポジションとの最短距離を算出する。さらに、ステップ１４４において、算出された経路ごとの最短距離をメモリ２１７に一時保存しておく。
【００２０】
ステップ１４５において、Ａ〜Ｃの全ての経路を調査したかを判別し、調査していない場合には、ステップ１４２に戻り、調査していない経路を同様に調査する。全ての経路を調査した際には、ステップ１４６に進む。ステップ１４６で、一時保存したそれぞれの経路のホームポジションとの距離を比較し、最も短い経路をプリセット動作時の経路として選択し、ステップ１４の処理を終了する。
【００２１】
以上のように、プリセット動作時にホームポジションに近い経路を選択するようにすることで、ホームポジションはユーザの使用頻度が高い方向であることから、よりユーザの所望する経路を自動で選択することができる。
【００２２】
本実施例の派生するシステムとして、実施例の構成ではＣＰＵ２１１と操作命令通信部２１２、パン・チルト制御部２１３、レンズ制御部２１５、カメラ制御部２１６を別の構成としたが、ひとつのＣＰＵで処理しても良い。メモリ２１７についてもＣＰＵ２１１の内蔵メモリを使用しても良い。
【００２３】
移動経路についても、実施例ではパンがエンドレス駆動かつチルトの可動領域が広い雲台を例として、パンＣＷ方向、ＣＣＷ方向およびチルト方向の３つの移動経路の例をあげたが、経路はいくつ調査してもかまわない。パンがエンドレス駆動ではない雲台において、パン方向とチルト方向の２経路としても良いし、チルトの可動領域が狭い雲台において、パンＣＷ方向とＣＣＷ方向の２経路としても良い。さらに、プリセット動作中にパン・チルトが同一方向にのみ動作する経路に限定したが、実際はどちらか一方はプリセット動作中に方向が変化するような経路を考慮しても良い。
【００２４】
［実施例２］
以下、本発明の第２の実施例について説明する。構成については図１に示す実施例１と同様である。また、プリセット動作時のＣＰＵ２１１の処理についても、図２に記載のフローについては同様であり、図４に記載のステップ１４の移動経路を選択する処理の内容が実施例１と異なる。
【００２５】
また、実施例２においては、メモリ２１７に保存するデータとして、実施例１記載のプリセット位置に加えて、マニュアル操作時の使用頻度情報を保存するものとする。図５にマニュアル操作時の使用頻度情報の例を示す。まず、あらかじめ撮影可能領域をパン・チルトそれぞれ１０゜刻みのエリアに分割しておき、エリアごとの値が更新可能となるような二次元テーブルを作成する。各エリアの値は、プリセット動作ではなく、操作器１０のジョイスティックなどによってマニュアルでパン・チルトを動作させた際の、各エリアを通過した数をカウントするものとする。
【００２６】
例えば、図５(a)の状態から、パン５゜チルト１５゜からパン４５゜チルト１５゜まで操作した際には、図５(b)のように、通過したエリアのカウント数を＋１する。ここでチルトが±１３０゜動作可能であるのに対し、テーブルは０〜１３０゜のみ用意している。これは、チルトがマイナスの場合は、チルトの絶対値をとり、パンを１８０゜増加または減少させた角度と同じ映像が取得されるため、そのエリアのカウント数を増加させればよいためである。例えば、図５(a)から、パン１８５゜チルト−１５゜からパン２２５゜チルト−１５゜に動作させた際も、実際に取得されている映像は上述の場合と同じであることから、テーブルは図５(b)のように更新させる。
【００２７】
このように、マニュアル操作時に通過した際のカウント数を使用頻度情報としてメモリ２１７に保存しておく。
【００２８】
実施例２の移動経路を選択する際のＣＰＵ２１１の処理について図６のフローチャートを基に説明する。図４に記載の実施例１と同様の処理については同じ番号を振っている。
【００２９】
ＣＰＵ２１１は、まず、ステップ２４１において、メモリ２１７から使用頻度情報を取得する。次に実施例１と同様に、ステップ１４２において、調査する移動経路を選択する。調査する移動経路を決定したら、ステップ２４３において、使用頻度情報を参照し、その移動経路が通過するエリアのカウント数の平均値を算出する。単純に移動経路全てを対象に平均値を算出しても良いが、好ましくは、現在位置と目標位置の近傍は除いて計算すると良い。そうすることで、現在位置と目標位置近傍の影響を除去することができ、最も重要な中間の移動経路の情報から、選択すべき移動経路を判別することができる。
【００３０】
次に、ステップ２４４において、算出された平均カウント数を一時保存しておく。さらに、実施例１と同様に、ステップ１４５において、全ての経路において調査したかを判別し、調査していない経路が存在した場合には、ステップ１４２に戻り、調査が完了している場合には、ステップ２４６に進む。ステップ２４６で、各移動経路の平均カウント数を比較し、最も平均カウント数の多い経路をプリセット動作時の経路として、選択し終了する。
【００３１】
以上のように、マニュアル操作時の使用頻度を認識しておき、プリセット時には使用頻度の高い経路を選択することで、よりユーザが所望する経路を自動で選択することができる。
【００３２】
本実施例の派生するシステムは、実施例１に記載した派生するシステムと同様である。加えて、撮影頻度情報は撮影可能範囲を１０゜ごとに分割するものとしたが、どのようなものでもかまわない。また、各エリアのデータはマニュアル操作時の通過カウント数としたが、各エリアの撮影時間の累計としても良い。また、ズーム情報から撮影範囲を考慮して、広角側では望遠側よりも多数のエリアのカウント数を増加させるようにしても良い。
【００３３】
［実施例３］
以下、本発明の第３の実施例について説明する。構成については図１に示す実施例１および実施例２と同様である。また、プリセット動作時のＣＰＵ２１１の処理についても、図２に記載のフローについては同様であり、図４に記載のステップ１４の移動経路を選択する処理の内容が、実施例１および実施例２と異なる。
【００３４】
実施例３の移動経路を選択する際のＣＰＵ２１１の処理について図７のフローチャートを基に説明する。図６に記載の実施例２と比較し、ステップ３４１からステップ３４４が追加されている。実施例２と同様の処理については図６と同じ番号を振っている。
【００３５】
ＣＰＵ２１１は、まず、ステップ３４１において、実行すべきプリセット動作がホームポジションヘの移動かを判別する。ホームポジションである場合には、実施例２記載の使用頻度情報等の処理を行わず、ステップ３４４に進み、移動距離が最短となる移動経路を選択するものとする。
【００３６】
ホームポジションでなかった場合には、ステップ３４２に進み、現在位置と目標位置を最短で結ぶ距離を算出する。次にステップ３４３において、算出された最短距離があらかじめ設定された閾値以下であるかを判別する。閾値以下であった場合には、実施例２に記載の処理は行わず、ステップ３４４に進み、最短の経路を選択する。一方、移動距離が閾値よりも長い距離であった場合には、ステップ２４１に進み、実施例２に記載の処理を行う。
【００３７】
以上のように、ホームポジションヘの移動や移動距離が短い場合など、使用頻度情報を使用する効果が薄い場合には常に最短経路を選択するようにすることで、よりユーザの所望する経路を自動で選択することができる。
【００３８】
本実施例の派生するシステムは、実施例１および実施例２に記載した派生するシステムと同様である。加えて、ホームポジションへの移動と最短経路の２つの処理を行うものとしたが、どちらか一方でもよい。また、最短の経路を選択するプリセット動作は、ホームポジションが選択された場合のみに限らず、最短経路を常に選択する番号をあらかじめ登録しておいても良い。
【００３９】
［実施例４］
以下、本発明の第４の実施例について説明する。構成については図１に示す実施例１から３と同様である。但し、操作命令通信部２１２は操作器からの制御回線が接続されているか否かを識別できるものとする。また、プリセット実行時のＣＰＵ２１１の処理についても同様であるが、ステップ２４１でメモリ２１７から取得するマスター使用頻度情報は、制御回線が接続中は更新しないものとする。回線接続中の使用頻度情報を保存しておく一時保存用の別のテーブルを用意し、マニュアル操作時にはこのテーブルの値を更新する。回線が切断された際には、一時保存用のテーブルの情報をマスターの使用頻度情報のテーブルに反映させる。
【００４０】
以上のように、移動経路の選択に使用する使用頻度情報を制御回線が切断された際に更新することで、制御回線を接続中は必ず同じ移動経路を選択するようになる。このため、オンエア時に、その直前に実施したテスト時の動作と異なる移動経路を選択してしまうような現象を防止することができ、よりユーザの所望する経路を自動で選択することができる。
【００４１】
本実施例の派生するシステムは、実施例１から３に記載した派生するシステムと同様である。
【００４２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１０      操作器
２０      雲台システム
２１      雲台
２１１    ＣＰＵ
２１２    操作命令通信部
２１３ａ  パン制御部
２１３ｂ  チルト制御部
２１４ａ  パンモータ
２１４ｂ  チルトモータ
２１５    レンズ制御部
２１６    カメラ制御部
２１７    メモリ
２２      カメラ
２３      レンズ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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