(57)【要約】【課題】車両がトランスミッションがＰレンジまたはＮレンジにあって停車している状態からでも、死角エリアの物体に関する警報の発生が適切に行える運転支援装置および運転支援方法を提供する。【解決手段】自車両周辺情報から自車両の移動方向を判断し、自車両の前記移動方向から検出すべき死角検出エリアを判定し、複数の死角検出センサから取り込んだそれぞれの死角検出エリアでの死角検出エリア物体情報から検出すべき死角検出エリアに従って、適切な死角検出エリアに対して物体検出を行い、物体検出の結果、物体の検出が検出された場合に警報を発生する運転支援装置にある。【選択図】図１
2019087095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺情報を自車両周辺情報として検出する周辺検出部と、
前記自車両の死角となるそれぞれの死角検出エリア内の物体をエリア物体情報として検出する複数の死角検出センサと、
前記自車両周辺情報および前記エリア物体情報に従って前記自車両の死角における物体の存在の報知を行う運転支援制御装置と、
を備え、
前記運転支援制御装置は、
前記周辺検出部から入力された前記自車両周辺情報から自車両周辺の物体の有無を含む周辺環境情報を検出する周辺環境検出部と、
前記周辺環境検出部からの前記周辺環境情報から自車両の移動方向を判断する自車両移動方向判断部と、
前記自車両移動方向判断部で判断された前記自車両の移動方向から、検出すべき死角検出エリアを判定する死角検出制御部と、
前記複数の死角検出センサのそれぞれから取り込んだ前記エリア物体情報と前記死角検出制御部で判定された前記死角検出エリアに従って、適切な死角検出エリアに対して物体検出を行う物体検出部と、
前記物体検出部での前記物体検出の結果、物体の検出があった場合、警報信号を生成し警報を発生させる警報制御部と、
を含む運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両移動方向判断部は、現在から時間経過後の前記自車両の移動方向を予測する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記周辺検出部は、少なくとも１つのセンサで構成され、自車両の周辺の立体物の有無および位置を検知する、請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記周辺環境検出部は、前記自車両が最後に駐車した駐車方向を前記周辺環境情報に含まれる情報として記憶し、
前記自車両移動方向判断部は、前記周辺環境検出部からの前記周辺環境情報に含まれる自車両が最後に駐車した駐車方向より、自車両の移動方向を判断する、請求項１から３までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記周辺環境検出部は、前記自車両が最後に駐車した駐車場所の輪止めの位置を前記周辺環境情報に含まれる情報として記憶し、
前記自車両移動方向判断部は、前記周辺環境検出部からの前記周辺環境情報に含まれる自車両が最終的に駐車した駐車場所の輪止めの位置により、自車両の移動方向を判断する、請求項１から４までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自車両付近に限定された道路情報を示す第１の自車両周辺道路情報を出力する路車間通信装置をさらに備え、
前記周辺環境検出部は、前記第１の自車両周辺道路情報から第１の移動可能方向を求め、
前記自車両移動方向判断部は、前記第１の移動可能方向から自車両の移動方向を判断する、
請求項１から５までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
地図情報を格納した主記憶部をさらに備え、
前記周辺環境検出部は、前記地図情報から前記自車両の第２の移動可能方向を求め、
前記自車両移動方向判断部は、前記第２の移動可能方向から自車両の移動方向を判断する、
請求項１から６までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両位置情報を発生する自己位置判別装置と、
前記地図情報のうちの前記自車両位置情報に従った第２の自車両周辺道路情報を求める自己位置−地図照合部と、
をさらに備え、
前記周辺環境検出部は、前記自己位置−地図照合部からの第２の自車両周辺道路情報から前記第２の移動可能方向を求める、
請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記自車両の動作状態を検出する車両状態検出部をさらに備え、
前記自車両移動方向判断部は、前記車両状態検出部からの前記自車両の動作状態も考慮して自車両の移動方向を判断する、請求項１から８までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記車両状態検出部は、前記自車両のハンドル舵角を検出するハンドル角検出器と、前記自車両のトランスミッションのシフトポジションを検出するシフト検出器と、を含み、
自車両移動方向判断部は、前記シフトポジションと前記ハンドル舵角に従って自車両の前記移動方向を判断する、請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
自車両の周辺情報を自車両周辺情報として検出する周辺検出部と、
前記自車両の死角となるそれぞれの死角検出エリア内の物体をエリア物体情報として検出する複数の死角検出センサと、
前記自車両周辺情報および前記エリア物体情報に従って前記自車両の死角における物体に関する報知を行う運転支援制御装置と、
を備えた運転支援装置においてコントローラにより実行される運転支援方法であって、
前記周辺検出部から入力された前記自車両周辺情報から自車両周辺の物体の有無を含む周辺環境情報を検出する工程と、
前記周辺環境情報から自車両の移動方向を判断する工程と、
前記自車両の移動方向から、検出すべき死角検出エリアを判定する工程と、
前記複数の死角検出センサのそれぞれから取り込んだ前記エリア物体情報と前記死角検出エリアに従って、適切な死角検出エリアに対して物体検出を行う工程と、
前記物体検出の結果、物体の検出があった場合に警報を発生させる工程と、
を備えた運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両等に搭載された運転支援装置および運転支援方法に関するもので、特に、自車両においてトランスミッションのシフトがＰポジションまたはＮポジションに入っていて停車している状態からでも適切な方向に対して運転支援を行うものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置の一つとして、クロス・トラフィック・アラート（ＣＴＡ：Cross Traffic Alert、以下ＣＴＡとする）が知られている。一般的に、ＣＴＡは、自車両の進行方向に対して死角となる領域における物体の移動を運転手に知らせてサポートする。例えば、自車両が後退中であれば、自車両の後方を横方向に移動する物体を監視する。
【０００３】
例えば、自車両が駐車場から出庫する際、ユーザが自車両のトランスミッションをリバース（Ｒポジション）に入れる。トランスミッションがリバース（Ｒポジション）に切り替えられたことを検知したＣＴＡは、自車両の後方において左右から接近する車両、サイクリスト、歩行者等を検知すると、警告音を鳴らす。
【０００４】
ＣＴＡの機能には制限があり、あらゆる状況で最適に動作することはできない。例えば、ＣＴＡのセンサは、自車両の移動方向に対して死角となる領域を監視するため、自車両移動方向が特定されて初めて処理が実施できる。また、死角となる領域を監視する処理の処理負荷は、大きい。このため自車両の全死角領域に対して、常時、監視処理を行うことは、処理負荷およびコストの面で現実的ではない。
【０００５】
また、仮に、全死角領域の常時監視を行うと、処理範囲、処理周期等に制限が発生する。また、自車両が移動する方向と無関係な方向における死角に対してＣＴＡによる監視を行うと、自車両に無関係な警報も発生されることとなり、ユーザは的確な判断をできない可能性がある。
【０００６】
また、例えば、下記特許文献１に記載の従来の運転支援装置は、対象物を検出する探査センサが自車両の側部にある時には、自車両の側方で隣接する隣接車両を検出する。そして、従来の運転支援装置は、自車両に対して進行方向前方で進行方向に交差する方向に移動する交差方向移動体を確認する際には、移動手段により探査センサを自車両の進行方向前方へ移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−３４７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記のような従来技術には以下のような課題があった。
従来技術の運転支援装置は、シフトすなわちトランスミッションがパーキングポジション（Ｐ）またはニュートラルポジション（Ｎ）に入っている自車両が停車中の場合には、どの方向に対して移動する物体を監視するべきであるかは、自車両の状態からでは判断できない。そのため、ユーザが自車両の停車状態からシフトを切り替えて、即座に自車両が前進、後退、旋回等を行った場合に、接近する移動体の検出が間に合わない場合があった。
【０００９】
この発明は、自車両が停車している状態からでも、死角エリアの物体に関する警報の発生が適切に行える運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明は、自車両の周辺情報を自車両周辺情報として検出する周辺検出部と、前記自車両の死角となるそれぞれの死角検出エリア内の物体をエリア物体情報として検出する複数の死角検出センサと、前記自車両周辺情報および前記エリア物体情報に従って前記自車両の死角における物体の存在の報知を行う運転支援制御装置と、を備え、前記運転支援制御装置は、前記周辺検出部から入力された前記自車両周辺情報から自車両周辺の物体の有無を含む周辺環境情報を検出する周辺環境検出部と、前記周辺環境検出部からの前記周辺環境情報から自車両の移動方向を判断する自車両移動方向判断部と、前記自車両移動方向判断部で判断された前記自車両の移動方向から、検出すべき死角検出エリアを判定する死角検出制御部と、前記複数の死角検出センサのそれぞれから取り込んだ前記エリア物体情報と前記死角検出制御部で判定された前記死角検出エリアに従って、適切な死角検出エリアに対して物体検出を行う物体検出部と、前記物体検出部での前記物体検出の結果、物体の検出があった場合、警報信号を生成し警報を発生させる警報制御部と、を含む運転支援装置にある。
【発明の効果】
【００１１】
この発明では、自車両の周辺環境情報から自車両の移動方向を推定し、移動方向から検出すべき死角検出エリアを判定して物体の検出を行うことで、死角エリアの物体に関する警報の発生を適切に行える。これにより自車両が停車から走行に切り替わって即座に動き出す場合に、動き出す前から早期に警報を発生することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１による運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１による運転支援装置における自車両の移動方向と死角検出エリアの判定の一例を説明するための図である。
【図４】この発明の実施の形態１による運転支援装置における自車両の移動方向と死角検出エリアの判定の別の例を説明するための図である。
【図５】この発明の実施の形態２による運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示す図６に続くフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２による運転支援装置における自車両の移動方向と死角検出エリアの判定の一例を説明するための図である。
【図９】この発明の実施の形態２による運転支援装置における自車両の移動方向と死角検出エリアの判定の別の例を説明するための図である。
【図１０】この発明の実施の形態３による運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態３による運転支援装置における自車両の移動方向と死角検出エリアの判定の一例を説明するための図である。
【図１３】この発明による回転電機装置の制御部のハードウェアで構成した場合のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１４】この発明による回転電機装置の制御部のソフトウェアで構成した場合のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明による運転支援装置および運転支援方法を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、重複する説明は省略する。
【００１４】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による運転支援装置の構成を示すブロック図である。運転支援装置１００は、運転支援制御装置１、死角検出センサ２、周辺検出センサ３、表示装置４、スピーカー５、シフト検出器６、ハンドル角検出器７を備える。
【００１５】
死角検出センサ２は、カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等のうちのいずれかで構成される。死角検出センサ２は、自車両の死角方向を死角検出エリアとし、死角検出エリアにおける自車両に対する非検出対象である物体の有無、移動方向、距離等を検出する。死角検出センサ２は、自車両周囲に複数台が配置され、それぞれの自車両の死角検出エリアの物体を検出するように配置される。死角検出センサ２は撮像画像または検出信号からなる死角検出エリア物体情報を運転支援制御装置１の物体検出部１４に出力する。
【００１６】
周辺検出センサ３は、カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ、超音波センサ等のうちのいずれかで構成される。周辺検出センサ３は、自車両の周囲を検出エリアとし、車体の前方、両側の側方、後方、の少なくとも１箇所に取り付けられる。周辺検出センサ３は撮像画像または検出信号からなる自車両周辺情報を運転支援制御装置１の周辺環境検出部１１に出力する。周辺検出センサ３は、自車両の周辺の静止立体物の有無および位置を検知する。周辺検出センサ３は１つまたは複数により周辺検出部を構成する。
【００１７】
シフト検出器６は、自車両のトランスミッションのシフトポジションを検出して運転支援制御装置１の自車両移動方向判断部１２に出力する。ハンドル角検出器７は、自車両のハンドル舵角を検出して自車両移動方向判断部１２に出力する。シフト検出器６とハンドル角検出器７で車両状態検出部を構成する。
【００１８】
運転支援制御装置１において、周辺環境検出部１１は、周辺検出センサ３から入力された自車両周辺情報から自車両周辺の物体の有無を含む周辺環境情報を検出する。
【００１９】
自車両移動方向判断部１２は、シフト検出器６からのシフトポジション、ハンドル角検出器７からのハンドル舵角、周辺環境検出部１１からの周辺環境情報から自車両の移動方向を判断する。
【００２０】
死角検出制御部１３は、自車両移動方向判断部１２で判断された自車両の移動方向から検出すべき死角検出エリアを判定する。
【００２１】
物体検出部１４は、複数の死角検出センサ２から取り込んだ死角検出エリア物体情報と死角検出制御部１３からの死角検出エリアに従って、適切な死角検出エリアに対して物体検出を行う。
【００２２】
警報制御部１５は、物体検出部１４での物体検出の結果、物体の検出があった場合、警報信号を生成して、死角検出エリアの物体に関する報知を行わせる。表示装置４およびスピーカー５の少なくとも一方は、警報信号に従って、自車両のドライバや同乗者であるユーザに、これから動き出そうとする自車両の方向に対する死角検出エリアの物体に関する警報を発生する。
【００２３】
自車両のトランスミッションのシフトがＮポジションまたはＰポジションである場合、シフトから自車両の移動方向を推定できない。このため自車両移動方向判断部１２は、周辺の物体の有無から、物体が存在する方向に自車両が動き出すことはない、すなわち移動することはないと判断する。自車両移動方向判断部１２は、自車両が移動する可能性が高い方向を少なくとも１方向推定する。
【００２４】
物体検出部１４は入力がカメラからの撮像画像の場合には、複数のセンサからくる画像情報を元に画像処理による物体検出を行う。この際の画像処理は、例えばディープラーニングによる機械学習によるものであってもよい。また、例えば、オプティカルフローによるフレーム間情報を使用したものでもよい。または、ステレオ画像を用いた視差による物体検出でもよい。
【００２５】
また、ミリ波レーダの出力を使用する場合はその反射波の受信情報から物体の位置や相対速度を測定することで物体を検出すればよい。また、死角検出エリアが処理性能を超えないで行える範囲内で指定された場合は、想定された処理を行えばよい。また、例えば、自車両の移動方向を限定できなかった場合に、死角検出エリアが処理性能を超える処理が必要なエリア数を含む場合がある。このような場合には、処理を時間軸で分散させて死角検出エリアでの物体検出を実行してもよい。
【００２６】
周辺環境検出部１１は、物体検出部１４と同様、入力センサによってそれぞれ適した処理を行う。超音波センサの場合も反射波の受信情報から物体の位置および相対速度を測定することで物体を検出すればよい。
【００２７】
なお、運転支援制御装置１は、運転支援制御装置１内で処理に必要なデータ、運転支援制御装置１内で得られた各種情報を必要に応じて記憶してく主記憶部Ｍを含む。
【００２８】
図２は、この発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
停車状態の車両において、自車両移動方向判断部１２は、シフト検出器６からのシフトポジションにより自車両のトランスミッションのシフトポジションを確認する（ステップＳ１−１）。シフトポジションがニュートラルまたはパーキングであれば、周辺環境検出部１１は、周辺検出センサ３より自車両周辺情報を取得する。周辺環境検出部１１は、自車両周辺情報から周辺環境情報を求める。具体的には、自車両周辺の物体位置と距離を取得する（ステップＳ１−２）。そして周辺環境検出部１１は、自車両の左右前後の設定距離内の物体の有無情報を生成する（ステップＳ１−３）。
【００２９】
自車両移動方向判断部１２は、周辺環境情報から周辺環境を認識し、自車両の移動方向の推定を行う。自車両移動方向判断部１２は、物体の無い方向を自車両が移動する可能性がある方向とする。死角検出制御部１３は、自車両の移動方向から死角検出エリアを決定する（ステップＳ１−４）。
【００３０】
ステップＳ１−１でシフトポジションが前進方向または後退方向である場合、自車両移動方向判断部１２は、シフトポジションとハンドル角検出器７からのハンドル舵角から、自車両の移動方向を推定する（ステップＳ１−５）。死角検出制御部１３は、ハンドル舵角も含めて推定した自車両の移動方向から死角検出エリアを決定する（ステップＳ１−６）。
【００３１】
自車両移動方向判断部１２は、周辺環境情報が、例えば図３に示すように左右後方に物体ＯＢが有ることを示す場合、自車両ＣＡＲは前方向に移動すると推定する。死角検出制御部１３は、前方向に対する死角を死角検出エリアとして決定する。
また自車両移動方向判断部１２は、周辺環境情報が、図４に示すように左の前後に物体ＯＢが有ることを示す場合、自車両ＣＡＲは右側の前後方向に移動すると推定する。死角検出制御部１３は、右方向に対する死角を死角検出エリアとして決定する。
【００３２】
自車両移動方向判断部１２はまた、シフト検出器６からのシフトポジションが前進方向で、ハンドル角検出器７からのハンドル舵角が左に切られている場合、自車両の移動方向は左前方向と推定する。死角検出制御部１３は、前方向に移動する際の死角と左方向に動く際の死角を死角検出エリアとして決定する。
【００３３】
続いて、物体検出部１４は、死角検出エリアに対して自車両に接近する移動物体を検出する処理を行う（ステップＳ１−７）。この検出方法については、ＣＴＡ機能として一般的であるため詳細な説明を省略する。物体検出部１４は、自車両に接近する移動物体の検出処理によって死角検出エリアに警報対象が見つかった場合（ステップＳ１−８）、表示装置４およびスピーカー５の少なくとも一方に警報信号を出力する。警報信号を受けた表示装置４、スピーカー５は、警報を発生する（ステップＳ１−９）。
【００３４】
以上のようなこの発明による運転支援装置では、トランスミッションのシフトポジションがニュートラルまたはパーキングであっても、自車両の周辺環境情報を周辺物体センサにより検出することで自車両の移動方向を推定し、適切な方向に死角検出処理を行うことが可能となる。これにより、急遽、トランスミッションのシフトポジションが切り替えられて車両が発進したとしても、車両が動き出す前、または動き出した直後に死角検出エリアにある物体に関してユーザに警報を行うことが可能となる。
【００３５】
実施の形態２． 
図５は、この発明の実施の形態２による運転支援装置の構成を示すブロック図である。  実施の形態２では、運転支援制御装置１において、実施の形態１に加えて、駐車方向記憶部１６および輪止め位置記憶部１７が追加されている。その他の部分は実施の形態１のものと基本的に同じである。なお駐車方向記憶部１６および輪止め位置記憶部１７は、周辺環境検出部１１に含まれるものとしてもよい。
【００３６】
駐車方向記憶部１６は、自車両が最後に駐車した際の駐車方向を記憶する。駐車方向は、前方駐車、後方駐車、左右の縦列駐車を含む。最終駐車方向は、ユーザが自動駐車支援機能を使用する際に指定した駐車方法により判断されるものでもよい。また、最後に駐車した駐車方向は、自動駐車支援機能が自動で選択した駐車方法から判断されるものでもよい。自動駐車支援機能を使用した場合の最終駐車方向は、運転支援制御装置１外部の自動駐車支援機能部から外部情報ＩＮＦとして入力される。また、最終駐車方向は、エンジンオフ前、または電源オフ前の最終の自車両の移動方向としてもよい。エンジンオフ前、または電源オフ前の最終の自車両の移動方向は、自車両移動方向判断部１２の自車両の移動方向を更新しながら記憶しておき、用いればよい。
【００３７】
駐車方向記憶部１６が記憶した駐車方向情報は、周辺環境検出部１１により読み出され、自車両の出庫方向を特定するために用いられる。自車両移動方向判断部１２は、自車両の駐車方向から出庫するとして移動方向を推定する。なお、駐車方向を使用した移動方向推定は、エンジンオン後から設定速度で走行するまで使用できるものとしてもよい。
【００３８】
輪止め位置記憶部１７は、自車両が最後にした際の駐車した場所に輪止めがあると認識された場合にその位置を記憶する。この認識自体には周辺環境検出部１１に接続されている周辺検出センサ３からの自車両周辺情報を用いればよい。
【００３９】
輪止め位置記憶部１７が記憶した輪止め位置情報は、周辺環境検出部１１により読み出され、自車両の出庫方向を特定するために用いられる。自車両移動方向判断部１２は、輪止めが配置されている方向に自車両が移動する可能性はないものとして移動方向を推定する。なお、輪止め位置を使用した移動方向推定は、エンジンオン後から設定速度で走行するまで使用できるものとしてもよい。
【００４０】
駐車方向情報および輪止め位置情報は、周辺検出センサ３からの自車両周辺情報と組み合わせて自車両移動方向判断部１２で自車両の移動方向の判断に用いられる。駐車方向情報および輪止め位置情報は実際には主記憶部Ｍに一次的に記憶される。
【００４１】
図６、７はこの発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。図６は駐車方向記憶部１６および輪止め位置記憶部１７の動作の部分のフローチャートである。図７は図６に続くフローチャートである。
【００４２】
まず、自車両が駐車するタイミングで、駐車方向記憶部１６により最後の駐車方向が記憶される（ステップＳ２−１）。また輪止め位置記憶部１７で駐車中に輪留めが検出されていれば、輪止め位置が記憶される（ステップＳ２−２）。
【００４３】
続いて図７に移り、自車両が出庫する際、自車両移動方向判断部１２は、シフト検出器６からのシフトポジションにより自車両のトランスミッションのシフトポジションを確認する（ステップＳ３−１）。周辺環境検出部１１は、シフトポジションがニュートラルまたはパーキングであれば、駐車方向記憶部１６および輪止め位置記憶部１７から最後の駐車方向情報と輪止め位置情報を取得する（ステップＳ３−２、Ｓ３−３）。
【００４４】
そして自車両移動方向判断部１２は、周辺環境検出部１１からの最後の駐車方向情報および輪止め位置情報に従って自車両の移動方向の推定を行う。一般的には車両後方に移動して駐車する可能性が高く、この場合には、最後の駐車方向とは反対の前方を出庫方向とする。自車両移動方向判断部１２は、最後の駐車方向とは反対の前方を移動方向と推定する。なお、自車両移動方向判断部１２は、駐車方向記憶部１６および輪止め位置記憶部１７から直接、駐車方向および輪止め位置を受けるようにしてもよい。
【００４５】
また、輪止めがある場合、車両が輪止めがある方向に移動する可能性が無い。自車両移動方向判断部１２は、輪止めがある方向と反対側を移動方向とする。
【００４６】
死角検出制御部１３は、自車両移動方向判断部１２で推定した自車両の移動方向から死角検出エリアを決定する（ステップＳ３−４）。
【００４７】
ステップ３−１でシフトポジションが前進方向または後退方向である場合、自車両移動方向判断部１２は、シフトポジションとハンドル角検出器７からのハンドル舵角と合わせて、自車両の移動方向を推定する（ステップＳ３−５）。死角検出制御部１３は、ハンドル舵角も含めて推定した自車両の移動方向から死角検出エリアを決定する（ステップＳ３−６）。
【００４８】
上述のように、一般的には、車両後方に移動して駐車する可能性が高く、この場合には、最後の駐車方向とは反対の前方を出庫方向とする。そこで図８に示すように、自車両移動方向判断部１２は自車両ＣＡＲの最後の駐車方向の前方を移動方向と推定する。移動方向の左右前方には物体ＯＢが存在する可能性がある。死角検出制御部１３は、前方向に対する死角を死角検出エリアとして決定する。
【００４９】
また上述のように、輪止めがある場合、車両が輪止めがある方向に移動する可能性が無い。そこで図９に示すように、自車両移動方向判断部１２は自車両ＣＡＲの輪止めと反対側を移動方向と推定する。移動方向の左右には物体ＯＢが存在する可能性がある。図９の場合、死角検出制御部１３は、自車両ＣＡＲの後方向に対する死角を死角検出エリアとして決定する。
【００５０】
以降、死角検出エリアにおいて物体が存在する場合に警報を発生するステップＳ３−７、Ｓ３−８，Ｓ３−９の動作については、上記実施の形態１の図２のステップＳ１−７、Ｓ１−８，Ｓ１−９の動作と同じであり、説明を省略する。
【００５１】
なお、自車両の移動方向は、自車両の駐車方向および輪止め位置の少なくとも一方から推定すればよい。
【００５２】
以上のようなこの発明による運転支援装置では、トランスミッションのシフトポジションがニュートラルまたはパーキングであっても、自車両の駐車方向および輪止め位置を記憶しておくことで、自車両の駐車方向および輪止め位置の情報から自車両の移動方向を推定し、適切な方向に死角検出処理を行うことが可能となる。
【００５３】
実施の形態３．
図１０は、この発明の実施の形態３による運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３では、実施の形態２に加えて、路車間通信装置８、自己位置判別装置９、自己位置−地図照合部１８が追加されている。その他の部分は実施の形態１，２のものと基本的に同じである。
【００５４】
路車間通信装置８は、周辺環境検出部１１に自車両付近に限定された道路情報を示す第１の自車両周辺道路情報を送る。周辺環境検出部１１は送られてきた第１の自車両周辺道路情報に従って自車両が進むことが可能な方向を特定し、第１の移動可能方向として自車両移動方向判断部１２に送る。自車両移動方向判断部１２は、路車間通信装置８からの第１の自車両周辺道路情報による周辺環境検出部１１からの第１の移動可能方向に基づき自車両の移動方向を判断する。
【００５５】
自己位置判別装置９は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を含む測位システムによりＧＰＳ信号である自車両位置情報を自己位置−地図照合部１８に送る。自己位置−地図照合部１８は、地図情報の中から自車両の付近の地図情報を選択して第２の自車両周辺道路情報を周辺環境検出部１１に送る。地図情報は例えば主記憶部Ｍに予め格納しておく。周辺環境検出部１１は、送られてきた第２の自車両周辺道路情報に従って自車両が進むことが可能な方向を特定し、第２の移動可能方向として自車両移動方向判断部１２に送る。自車両移動方向判断部１２は、自己位置−地図照合部１８からの第２の自車両周辺道路情報による周辺環境検出部１１からの第２の移動可能方向に基づき自車両の移動方向を判断する。
【００５６】
なお、路車間通信装置８からの路車通信による第１の自車両周辺道路情報、自己位置−地図照合部１８による自己位置と地図による第２の自車両周辺道路情報は、実施の形態１の周辺検出センサ３からの周辺物体による自車両周辺情報、および実施の形態２の駐車方向情報、輪止め位置情報と組み合わせて自車両移動方向判断部１２における自車両の移動方向の判断に用いてもよい。
【００５７】
図１１はこの発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
停車状態の車両において、自車両移動方向判断部１２は、シフト検出器６からのシフトポジションにより自車両のトランスミッションのシフトポジションを確認する（ステップＳ４−１）。
【００５８】
シフトポジションがニュートラルまたはパーキングであれば、周辺環境検出部１１は、路車間通信装置８から路車間通信により得られた第１の自車両周辺道路情報を取得する（ステップＳ４−４）。また、自己位置−地図照合部１８は、自己位置判別装置９より、自車両位置情報を取得する（ステップＳ４−２）。
【００５９】
そして自己位置−地図照合部１８は、自車両位置と地図情報から第２の自車両周辺道路情報求める。周辺環境検出部１１は、第２の自車両周辺道路情報から、自車両に対する進行可能なエリアを示す道路情報、すなわち第２の移動可能方向を求める（ステップＳ４−３）。
【００６０】
また周辺環境検出部１１は、路車間通信装置８からの第１の自車両周辺道路情報に従って自車両に対する進行可能なエリアを示す道路情報、すなわち第１の移動可能方向を求める（ステップＳ４−５）。
【００６１】
自車両移動方向判断部１２は、自車両に対する進行可能なエリアを統合して自車両の移動方向を推定する。自車両移動方向判断部１２は例えば、第１の移動可能方向と第２の移動可能方向の重複する部分を移動方向として推定することができる。また自車両移動方向判断部１２は、第１の移動可能方向および第２の移動可能方向のいずれか一方だけに基づいて移動方向として推定するようにしてもよい。
【００６２】
死角検出制御部１３は、自車両移動方向判断部１２で推定した自車両の移動方向から死角検出エリアを決定する（ステップＳ４−８）。
【００６３】
ステップ４−１でシフトポジションが前進方向または後退方向である場合、自車両移動方向判断部１２は、シフトポジションとハンドル角検出器７からのハンドル舵角と合わせて、自車両の移動方向を推定する（ステップＳ４−６）。死角検出制御部１３は、ハンドル舵角も含めて推定した自車両の移動方向から死角検出エリアを決定する（ステップＳ４−７）。
【００６４】
図１２に示すように、自車両周辺道路情報から自車両ＣＡＲの後方に道路がある場合、自車両ＣＡＲの後方が進行可能エリアとなる。そして自車両ＣＡＲの後方側が移動方向と推定される。移動方向の左右には物体ＯＢが存在する可能性がある。図１２の場合、死角検出制御部１３は、自車両ＣＡＲの後方向に対する死角を死角検出エリアとして決定する。
【００６５】
以降、死角検出エリアにおいて物体が存在する場合に警報を発生するステップＳ４−９、Ｓ４−１０，Ｓ４−１１の動作については、上記実施の形態１、２の動作と同じであり、説明を省略する。
【００６６】
なお、上記の例では道路情報を求める手段として、路車間通信装置８と、自己位置判別装置９および自己位置−地図照合部１８からなる装置を設けているが、いずれか一方を設けるようにしてもよい。
【００６７】
以上のようなこの発明による運転支援装置では、トランスミッションのシフトポジションがニュートラルやパーキングであっても、自車両の周辺の道路情報から移動方向を推定し、適切な方向に死角検出処理を行うことが可能となる。
【００６８】
また、各実施の形態について、各種機能ブロックで示された運転支援制御装置１は、コンピュータまたはデジタル回路で構成される。
【００６９】
この点に関し、これらの機能を実現する処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ(Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう)であっても構成可能である。
【００７０】
図１３は、これらの機能をハードウェアで構成した場合、図１４は、ソフトウェアで構成した場合の、ハードウェア構成を概略的に示す図である。上記各部の機能を図１３に示すハードウェアで構成した場合、処理回路１０００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものが該当する。上記各部の機能それぞれは、処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路で実現してもよい。
【００７１】
上記各部の機能を図１４に示すＣＰＵで構成した場合、上記各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア、ファームウェア等は、プログラムとして記述され、メモリ２１００に格納される。処理回路であるプロセッサ２０００は、メモリ２１００に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。
【００７２】
これらのプログラムは、上記各部の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ２１００とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
【００７３】
なお、上記各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００７４】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。また、処理に必要な各種情報は、ハードウェア構成の場合には回路に予め設定され、またソフトウェア構成の場合にはメモリに予め記憶させておく。
【００７５】
またこの発明は、上記各実施の形態に限定されるものではく、これらの可能な組合せを全て含む。
実施の形態１では自車両周辺情報、実施の形態２では最後の駐車方向、最後の駐車時の輪止め位置、実施の形態３では地図情報、道路情報、に従って自車両の移動方向を推定している。
例えば周辺環境検出部１１および自車両移動方向判断部１２は、自車両周辺情報による障害物が無い方向すなわち自車両が移動可能な方向と、地図情報、道路情報による道路方向すなわち自車両が移動可能な方向と、輪止めがない方向すなわち自車両が移動可能な方向と、のアンド条件で、自車両の移動可能な方向を判断する。
自車両の移動可能な方向に最後の駐車方向が含まれる場合は、死角検出制御部１３は、最後の駐車方向に対して検出を行うように検出制御を行う。自車両が移動可能な方向に最後の駐車方向が含まれない場合は、死角検出制御部１３は、自車両が移動可能な方向に対して検出を行うように検出制御を行う。
【符号の説明】
【００７６】
１  運転支援制御装置、２  死角検出センサ、３  周辺検出センサ、４  表示装置、５  スピーカー、６  シフト検出器、７  ハンドル角検出器、８  路車間通信装置、９  自己位置判別装置、１１  周辺環境検出部、１２  自車両移動方向判断部、１３  死角検出制御部、１４  物体検出部、１５  警報制御部、１６  駐車方向記憶部、１７  輪止め位置記憶部、１８  自己位置−地図照合部、１００  運転支援装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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