(57)【要約】【課題】車線境界の位置を表す区画線である車線境界線を認識するために俯瞰画像を生成する必要があり、俯瞰画像の生成に処理負荷がかかっていた。【解決手段】撮像画像中の画素の輝度値に基づいてエッジ点を抽出する。エッジ点のうち、内側画素の輝度の方が外側画素の輝度より小さいエッジ点をアップエッジ点６３ａ、外側画素の輝度の方が内側画素の輝度より小さいエッジ点をダウンエッジ点６４ａとする。エッジ点の位置に基づいて求められた線候補のうち、除外条件を満たす線候補を除いた車両位置に最も近い線候補を車線境界線として設定する。除外条件には、線候補を構成するアップエッジ線に属するエッジ点の数がダウンエッジ線に属するエッジ点の数に比べ、あらかじめ決められた点閾値以上であることが含まれる。【選択図】図７
2019087134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両が走行中の車線である自車線の境界を示す車線境界の位置に基づいて前記車両の操舵を制御する運転支援システム（１）であって、
前記車両の前方の路面を撮像した画像である撮像画像において車幅方向と一致する方向を走査方向として、
前記走査方向に沿って並ぶ画素の列である画素列における隣接する画素である隣接画素間の輝度の差分を輝度差として、
前記輝度差の絶対値があらかじめ設定された輝度差閾値より大きい前記画素間をエッジ点として抽出するように構成されたエッジ点抽出部（Ｓ２２０）と、
前記撮像画像における前記車両の位置を車両位置として、前記エッジ点に対して前記車両位置から遠い側に位置する画素を外側画素とし、前記エッジ点に対して前記車両位置に近い側に位置する画素を内側画素とし、前記内側画素の輝度の方が前記外側画素の輝度より小さい前記エッジ点をアップエッジ点（６３ａ）、前記外側画素の輝度の方が前記内側画素の輝度より小さい前記エッジ点をダウンエッジ点（６４ａ）として、前記アップエッジ点の分布を表す近似線であるアップエッジ線（６３ｂ）と前記ダウンエッジ点の分布を表す近似線であるダウンエッジ線（６４ｂ）とを算出するように構成されたエッジ線算出部（Ｓ２３０）と、
隣接する前記アップエッジ線と前記ダウンエッジ線とであって、相対的に前記車両位置に近い前記アップエッジ線及び相対的に前記車両位置により遠い前記ダウンエッジ線により挟まれた範囲を線候補として抽出するように構成された線候補抽出部（Ｓ２４０）と、
複数の前記線候補から、あらかじめ決められた条件である除外条件を満たす前記線候補を除いて、前記車両の車幅方向に沿って前記車両位置に最も近い前記線候補を車線の境界の位置及び形状を表す線である車線境界線として設定するように構成された設定部（Ｓ１２０）と、
前記設定部により設定された前記車線境界線の位置及び形状に沿って前記車両が走行するように前記車両の操舵制御を行うように構成された制御部（Ｓ１３０）と、
を備え、
前記除外条件には、前記線候補を構成する前記アップエッジ線に属する前記エッジ点の数が前記ダウンエッジ線に属する前記エッジ点の数に比べ、あらかじめ決められた点閾値以上であることが含まれる、運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
地図データの表す導流帯の位置を取得するように構成された導流帯取得部と、
前記車両の位置から前記線候補の地図上の位置を取得するように構成された線位置取得部と、を更に備え、
前記線候補の地図上の位置が前記導流帯の位置と一致することを除外条件に含む、運転支援システム。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
前記撮像画像に含まれる前記車両の走行中の道路に設置された道路鋲を検出するように構成された道路鋲検出部（Ｓ５３０）を更に備え、
前記設定部は、前記除外条件を満たす前記線候補も含めて、前記車両の車幅方向に対して、前記道路鋲検出部により検出された前記道路鋲よりも前記車両位置に近い位置に存在する前記線候補を前記車線境界線として設定するように構成された、運転支援システム。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
前記撮像画像は、画素ごとに表示する色を表す色情報を備え、
前記撮像画像に含まれる前記線候補を表示する画素の前記色情報が表す色が前記車線境界線を表すあらかじめ決められた色であった場合に、前記線候補を前記車線境界線として認識するように構成された色判定部（Ｓ５１０）を更に備える、運転支援システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の運転支援システムであって、
前記車両が走行する経路である走行経路を取得するように構成された経路取得部（Ｓ４１０）と、
前記経路取得部により取得された前記走行経路を前記車両が走行する際に、走行する車線を選択車線として選択するように構成された車線選択部（Ｓ４１０）と、
を更に備え、
前記設定部は、前記選択車線と前記車両の走行している車線とが異なる場合、前記除外条件を満たす前記線候補も含めて、前記車両の車幅方向に沿って前記車両位置に最も近い前記線候補を前記車線境界線として設定するように構成された、運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の進行方向を向くように搭載された車載カメラにより撮像された撮像画像の輝度に基づいて、車両が走行すべき車線の境界を表す車線境界線を認識し、認識された車線境界線に沿って車両が走行するように車両の操舵を制御する運転支援システムが知られている。
【０００３】
しかしながら、この種の運転支援システムにおいて、車両の進行方向に導流帯が存在する場合、導流帯を車線境界線として認識し、車線境界の位置を認識する認識精度が低下する可能性があった。この認識精度を向上するためには、区画線が車線境界線を構成する線であるか、導流帯を構成する線であるかを認識する必要があった。
【０００４】
例えば、特許文献１には、車載カメラにより撮像された撮像画像を俯瞰画像に変換し、変換した画像中に存在する区画線が表す縞模様の幅を用いて、当該区画線が導流帯を構成する線であるか否かを判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２３０２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような方法で導流帯を認識するためには、区画線が表す縞模様の幅を算出するために、撮像された画像から俯瞰画像に変換する必要があるため、俯瞰画像に変換する処理の処理負荷がかかるという問題があった。
【０００７】
本開示は、導流帯を認識するためにかかる処理負荷を低減し、車線境界の位置を認識する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、車両に搭載され、車両が走行中の車線である自車線の境界を示す車線境界の位置に基づいて車両の操舵を制御する運転支援システム（１）であって、エッジ点抽出部（Ｓ２２０）と、エッジ線算出部（Ｓ２３０）と、線候補抽出部（Ｓ２４０）と、設定部（Ｓ１２０）と、制御部（Ｓ１３０）と、を備える。車両の前方の路面を撮像した画像である撮像画像において車幅方向と一致する方向を走査方向として、走査方向に沿って並ぶ画素の列である画素列における隣接する画素である隣接画素間の輝度の差分を輝度差として、エッジ点抽出部は、輝度差の絶対値があらかじめ設定された輝度差閾値より大きい画素間をエッジ点として抽出するように構成されている。エッジ線算出部は、撮像画像における車両の位置を車両位置として、エッジ点に対して車両位置から遠い側に位置する画素を外側画素とし、エッジ点に対して車両位置に近い側に位置する画素を内側画素とし、内側画素の輝度の方が外側画素の輝度より小さいエッジ点をアップエッジ点（６３ａ）、外側画素の輝度の方が内側画素の輝度より小さいエッジ点をダウンエッジ点（６４ａ）として、アップエッジ点の分布を表す近似線であるアップエッジ線（６３ｂ）とダウンエッジ点の分布を表す近似線であるダウンエッジ線（６４ｂ）とを算出するように構成されている。線候補抽出部は、隣接するアップエッジ線とダウンエッジ線とであって、相対的に車両位置に近いアップエッジ線及び相対的に車両位置により遠いダウンエッジ線により挟まれた範囲を線候補として抽出するように構成されている。設定部は、複数の線候補から、あらかじめ決められた条件である除外条件を満たす線候補を除いて、車両の車幅方向に沿って車両位置に最も近い線候補を車線境界の位置及び形状を表す線である車線境界線として設定するように構成されている。制御部は、設定部により設定された車線境界線の位置及び形状に沿って車両が走行するように車両の操舵制御を行うように構成されている。
【０００９】
そして、除外条件には、線候補を構成するアップエッジ線に属するエッジ点の数がダウンエッジ線に属するエッジ点の数に比べ、あらかじめ決められた点閾値以上であることが含まれる。
【００１０】
このような構成によれば、導流帯を認識するためにかかる処理負荷を低減し、車線境界の位置を認識することができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】車載カメラの撮像範囲を表した図である。
【図３】運転支援処理を表したフローチャートである。
【図４】線候補抽出処理を表したフローチャートである。
【図５】撮像画像の例を表した図である。
【図６】エッジ点の抽出を表した図である。
【図７】導流帯を構成する区画線を表した鳥瞰図である。
【図８】境界設定処理を表したフローチャートである。
【図９】除外条件判定処理を表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、車載カメラ１０、センサ群２０及び運転支援装置３０、制御ＥＣＵ４０及びカーナビゲーションシステム５０を備える。
【００１３】
車載カメラ１０は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を二次元的に配置してなるイメージセンサを用いて構成された周知のＣＣＤカメラまたはＣＭＯＳカメラからなり、あらかじめ設定された撮像周期ごとに、自車前方を撮像した撮像画像を運転支援装置３０に供給するように構成されている。具体的には、車載カメラ１０は、自車両の中央前方側に取り付けられており、図２に示すように、自車両の前方に向けてあらかじめ決められた角度範囲で広がる領域を撮影する。なお、車載カメラ１０により撮像される撮像画像は、色を識別することができるカラー画像であり、画素ごとに表示する色を表す色情報として備える。
【００１４】
センサ群２０は、車速センサ及びヨーレートセンサを少なくとも含み、自車両の状態や挙動を検出するために自車両に搭載された各種センサである。また、センサ群２０は、レーダセンサを少なくとも含む。なお、センサ群２０としては、前述の車速センサ、ヨーレートセンサ及びレーダセンサの他に、例えば、ピッチ角センサ、ステアリング角センサ等を更に備えていてもよい。
【００１５】
制御ＥＣＵ４０は、運転支援装置３０により出力される自車線の車線境界線の位置及び形状の情報に応じて自車の制御を行う。ここでいう、自車線とは、自車が走行している車線をいう。また、車線境界線とは、車線の境界の位置及び形状を表す線をいう。また、自車の制御とは、具体的には例えば、警報音などにより自車のドライバに報知を行う制御や、ハンドルを制御する等の周知のレーンキーピングを行う制御が挙げられる。
【００１６】
カーナビゲーションシステム５０はＧＮＳＳ受信機５１及び地図メモリ５２を備え、自車の位置データからドライバにより設定された目的地までの道のりである走行経路及び走行経路を走行するための車線の情報を生成する周知の装置である。
【００１７】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ用の人工衛星からの送信電波を、アンテナを介して受信する装置である。ＧＮＳＳ受信機５１は、自車の絶対位置を測定し、測定した絶対位置を位置データとする。
【００１８】
地図メモリ５２は、通常のナビゲーションに使用するための自車が走行可能な道路の地図データを記憶している。当該地図データには、直進専用車線、右折専用車線及び左折専用車線の情報が少なくとも含まれる。
【００１９】
運転支援装置３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びフラッシュメモリ等の半導体と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。運転支援装置３０の各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、運転支援装置３０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２０】
運転支援装置３０は、ＣＰＵ３１がプログラムを実行することで後述する運転支援処理を実現する。運転支援装置３０の各種機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００２１】
［２．処理］
＜運転支援処理＞
次に、運転支援装置３０が実行する運転支援処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。運転支援処理は、自車のイグニッションスイッチがオンされると開始され、オフされるまでの間、繰り返し実行される。また、運転支援処理が行われる期間は自車のイグニッションスイッチがオンの間に限定されるものではない。例えば、自車のドライバが操作できる位置に運転支援を行うか否かを切り替えるスイッチが備えられ、当該スイッチがオンの間、運転支援処理が行われてもよい。なお、繰り返し実行される運転支援処理のうち、今回の運転支援処理の一つ前に行われた処理を前回の運転支援処理ともいう。
【００２２】
Ｓ１１０で、運転支援装置３０は、線候補抽出処理を行う。線候補抽出処理は撮像画像中に含まれる車線の境界を表す線候補である特定線候補を抽出する処理である。
Ｓ１２０で、運転支援装置３０は、境界設定処理を行う。境界設定処理は、Ｓ１１０で抽出された特定線候補のうち、あらかじめ決められた条件を満たす特定線候補を、自車線の車線境界を表す設定線候補として設定する処理である。
【００２３】
Ｓ１３０で、運転支援装置３０は、制御実行処理を行い、運転支援処理を終了する。制御実行処理は、Ｓ１２０で設定された設定線候補が表す車線境界の位置に基づいて、制御ＥＣＵ４０に自車の制御を行わせる処理をいう。
【００２４】
なお、Ｓ１２０が設定部としての処理に相当し、Ｓ１３０が制御部としての処理に相当する。
＜線候補抽出処理＞
次に、Ｓ１１０で運転支援装置３０が実行する線候補抽出処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００２５】
Ｓ２１０で、運転支援装置３０は、車載カメラ１０により撮像された撮像画像を取得する。
取得される撮像画像の例を図５に示す。以下では、画像の中心位置の下端を原点Ｏとし取得した撮像画像の横方向をｘ軸方向とし、縦方向をｙ軸方向とする。撮像画像はあらかじめ領域が区切られてもよい。ここで区切られる領域は、例えば、取得された撮像画像において、画像のｘ軸方向の中心位置に対して左側を左領域Ｌとし、右側を右領域Ｒとしてもよい。撮像画像の消失点ＦＯＥと下端との間に、撮像画像のｘ軸方向に沿ってあらかじめ決められた境界を遠近境界Ｄとして設定し、その遠近境界Ｄよりも上の領域を遠領域Ｆ、その境界よりも下の領域を近領域Ｎとしてもよい。なお、遠近境界Ｄの位置は、撮像カメラの位置から消失点までの位置までの距離を等分する位置に相当する画像上の位置が設定されてもよい。
【００２６】
Ｓ２２０で、運転支援装置３０は、エッジ点の抽出を行う。ここでいうエッジ点は、区画線とそれ以外の部分との境目の点を表す。エッジ点の抽出は、図６に示すように行われる。運転支援装置３０は撮像画像を左から右に、すなわち車幅方向に沿った方向に各画素の輝度を走査する。走査した結果、運転支援装置３０は、図６に示すように隣接する画素の輝度の差分であるエッジ強度の絶対値があらかじめ決められた閾値である輝度閾値Ｌｔｈ以上である点をエッジ点として認識する。
【００２７】
ここで、エッジ点のうち、撮像画像を走査した際に、自車の位置を表す原点Ｏの位置から画像の他の端部に向かって、輝度が低い画素から輝度が高い画素に変化するエッジ点をアップエッジ点とし、輝度が高い画素から輝度が低い画素に変化するエッジ点をダウンエッジ点とする。
【００２８】
例えば、図７の鳥瞰図に示すように、自車の右前方の導流帯を構成する区画線６１及び斜線６２それぞれについて、アップエッジ点６３ａ及びダウンエッジ点６４ａが抽出される。
【００２９】
Ｓ２３０で、運転支援装置３０は、エッジ点の分布を表した線であるエッジ線の算出を行う。エッジ線のうち、Ｓ２２０で抽出したアップエッジ点の分布を表す近似線をアップエッジ線といい、ダウンエッジ点の分布を表す近似線であるダウンエッジ線という。エッジ線の算出方法は、最小自乗法やハフ変換など周知の方法により行われる。
【００３０】
例えば図７の鳥瞰図に示すように、アップエッジ線６３ｂ及びダウンエッジ線６４ｂが算出される。
Ｓ２４０で、運転支援装置３０は、Ｓ２３０で算出されたアップエッジ線とダウンエッジ線とをエッジ線ペアとして設定し、エッジ線ペアを構成するアップエッジ線とダウンエッジ線とに挟まれた範囲を線候補として抽出する。
【００３１】
ここでアップエッジ線とダウンエッジ線との位置関係が、互いに隣接し、アップエッジ線の方がダウンエッジ線に比べ、より原点Ｏに近い位置に位置しているとの条件を満たすアップエッジ線とダウンエッジ線とをエッジ線ペアとして設定する。
【００３２】
ただし、エッジ線ペアとして設定されるために満たす条件はこれに限定されるものではない。例えば、上述した条件に加えてアップエッジ線とダウンエッジ線との距離があらかじめ決められた距離以内であるとの条件を加えてもよい。ここでいうあらかじめ決められた距離は、例えば道路に標示される車線境界線などの区画線の幅に相当する距離が設定されてもよい。
【００３３】
Ｓ２５０で、運転支援装置３０は、今回の運転支援処理が、初回の処理であるか否かを判定する。
Ｓ２５０で、今回の運転支援処理が初回の処理であると判定した場合には、運転支援装置３０は、Ｓ２６０に処理を移行する。
【００３４】
Ｓ２６０で、運転支援装置３０は、Ｓ２４０で抽出した各線候補を特定線候補として抽出し、線候補抽出処理を終了する。
一方、Ｓ２５０で、今回の運転支援処理が初回の処理ではないと判定した場合には、運転支援装置３０はＳ２７０に処理を移行する。
【００３５】
Ｓ２７０で、運転支援装置３０は、Ｓ２４０で算出された各線候補の方向を算出する。
ここでいう線候補の方向は、例えば、撮像画像において、上下方向の中央を横方向に伸びた線と線候補とが交わる点における接線の方向であって、撮像画像の下から上に向かう方向をいう。なお、接線の方向を算出する位置は、上下方向の中央を横方向に伸びた線と線候補とが交わる点に限られるものではない。例えば、上下方向の下から撮像画像の３分の１の高さを横方向に伸びた線と線候補とが交わる点であってもよい。また、線候補の方向は、接線の方向に基づいて求められるものに限定されない。例えば、線候補を構成するアップエッジ線６３ｂ又はダウンエッジ線６４ｂの方向であって、撮像画像の下から上に向かう方向を線候補の方向としてもよい。
なお、方向の算出は、後述するＳ２８０において算出される車線境界線の方向ＤＲ，ＤＬについても同様の方法で行われる。
【００３６】
Ｓ２８０で、運転支援装置３０は、車線境界線の方向ＤＲ，ＤＬを算出する。ここでいう車線境界線の方向ＤＲ，ＤＬとは、前回の運転支援処理において実行された境界設定処理の後述するＳ４４０又はＳ４９０において自車線の車線境界を表す線候補として設定された設定線候補の接線方向をいう。ただし、車線境界線の方向ＤＲ，ＤＬは設定線候補の接線方向そのものに限定されるものではない。例えば、設定線候補の接線方向を、自車の移動期間中の移動距離だけずらした方向でもよい。
また、車線境界線の方向ＤＲ，ＤＬは設定線候補の接線方向に限定されるものではなく、設定線候補を構成するアップエッジ線６３ｂ又はダウンエッジ線６４ｂの方向であって、撮像画像の下から上に向かう方向を車線境界線の方向ＤＲ，ＤＬとしてもよい。
【００３７】
ここでいう移動期間とは、例えば、前回の運転支援処理において車線境界線に設定された設定線候補が抽出された時点から、今回の運転支援処理においてＳ２８０での処理が行われる時点までの期間をいう。また、自車の移動距離は、自車に搭載されたセンサ群２０により測定される速度、加速度及びヨーレートなどに基づいて算出されてもよい。
【００３８】
また、車線境界線の方向ＤＲ，ＤＬは、図５に示すような撮像画像において、左領域Ｌ及び右領域Ｒそれぞれにおいて１つずつ求められる。なお、自車に対して左側に存在する車線境界線の方向をＤＬ，右側に存在する車線境界線の方向をＤＲとする。
Ｓ２９０で、運転支援装置３０は、特定線候補を抽出し、処理を終了する。
【００３９】
特定線候補の抽出は、以下のように行われる。すなわち、Ｓ２４０で抽出された線候補のうち、Ｓ２７０で算出された当該線候補の方向と、Ｓ２８０で算出された車線境界線の方向ＤＲ，ＤＬとの角度の差があらかじめ決められた角度である抽出角度以内である線候補を、特定線候補として抽出する。ここでいう抽出角度とは、センサ群２０により計測される際に生じる誤差や予測誤差などを加味した場合に線候補の方向と車線境界線の方向ＤＲ，ＤＬとが同じとみなせる程度の角度をいう。
【００４０】
なお、Ｓ２２０がエッジ点抽出部としての処理に相当し、Ｓ２３０での処理がエッジ線算出部としての処理に相当し、Ｓ２４０での処理が線候補抽出部としての処理に相当する。
＜境界設定処理＞
次に、Ｓ１２０で運転支援装置３０が実行する境界設定処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【００４１】
Ｓ４１０で、運転支援装置３０は、走行経路を取得し、選択車線を設定する。ここで、選択車線は、走行経路を走行するために自車が走行する予定の車線をいう。なお、走行経路及び選択車線は、自車のドライバがカーナビゲーションシステム５０に入力した目的地に応じてカーナビゲーションシステム５０により設定される。
【００４２】
Ｓ４２０で、運転支援装置３０は、自車線の位置の取得を行う。自車線の位置は、ＧＮＳＳ受信機５１の表す自車の位置と、地図メモリ５２に保存された車線の情報とに基づいて導出される。
【００４３】
Ｓ４３０で、運転支援装置３０は、Ｓ４１０で設定した選択車線とＳ４２０で取得した自車線の位置とに基づいて、車線変更の必要があるか否かを判定する。車線変更の必要がある場合とは、例えば、自車が走行している車線又は自車が直進した場合に走行する車線が右折専用車線であり、選択車線が直進を表す車線である場合などである。
【００４４】
運転支援装置３０は、車線変更の必要があるとＳ４３０で判定した場合、Ｓ４４０に処理を移行する。
Ｓ４４０で、運転支援装置３０は、自車に最も近い特定線候補を車線境界線として設定し、境界設定処理を終了する。
【００４５】
一方、運転支援装置３０は、車線変更の必要がないとＳ４３０で判定した場合、Ｓ４５０に処理を移行する。
Ｓ４５０で、運転支援装置３０は、特定線候補のうち、自車に最も近い特定線候補を選択する。ここで、選択された線候補を以下では、選択線候補ともいう。
【００４６】
Ｓ４６０で、運転支援装置３０は、除外条件判定処理を行う。除外条件判定処理は、選択線候補があらかじめ設定された条件である除外条件を充足しているか否かを判定する処理である。除外条件は、選択線候補が車線境界線ではないと認められるための条件である。
【００４７】
Ｓ４７０で、運転支援装置３０は、Ｓ４６０の処理により選択線候補が除外条件を充足したか否かを判定する。
Ｓ４７０で、選択線候補に対して除外条件が充足したと判定された場合、運転支援装置３０は、Ｓ４８０に処理を移行する。
【００４８】
Ｓ４８０で、運転支援装置３０は、選択線候補を特定線候補から除外する。そして、運転支援装置３０は、Ｓ４５０に処理を戻し、以降の処理を行う。
すなわち、Ｓ４５０からＳ４８０までの処理により、除外条件を充足する特定線候補は、車線境界線を表す候補から除外される。
【００４９】
一方、Ｓ４７０で、選択線候補が除外条件を充足しないと判定された場合、運転支援装置３０は、Ｓ４９０に処理を移行する。
Ｓ４９０で、運転支援装置３０は、選択線候補を、車線境界線を表す線候補である設定線候補として設定する。
なお、Ｓ４１０が経路取得部及び車線選択部としての処理に相当する。
＜除外条件判定処理＞
次に境界設定処理においてＳ４６０で実行される除外条件判定処理の詳細を、図９を用いて説明する。
【００５０】
Ｓ５１０で、運転支援装置３０は、選択線候補の色が黄色であるか否かを判定する。ここで、選択線候補の色は、撮像画像中において選択線候補が存在する範囲の画素の色情報が表す色をいう。
【００５１】
ここで、判定に用いられる色は黄色に限定されるものではない。選択線候補の色がその色であった場合に、車線境界線を表すと断定できる色であればよい。
選択線候補の色が黄色であると判定された場合、運転支援装置３０は、Ｓ５２０に処理を移行する。
【００５２】
Ｓ５２０で、運転支援装置３０は、選択線候補が除外条件を不充足であると設定し、処理を終了する。
選択線候補の色が黄色でないと判定された場合、運転支援装置３０は、Ｓ５３０に処理を移行する。
【００５３】
Ｓ５３０で、運転支援装置３０は、撮像画像中のあらかじめ決められた範囲である判定範囲の道路に設置された道路鋲が存在するか否かを判定する。ここでいう判定範囲は、選択線候補の近傍の範囲が設定されてもよい。選択線候補の近傍の範囲とは、例えば、選択線候補に対して撮像画像のｘ軸方向に１０画素以内の範囲である。
【００５４】
また、判定範囲に道路鋲が存在するか否かを判定する方法は、パターンマッチングなどの周知の方法によりなされてもよい。パターンマッチングにより行われる場合には、例えば、あらかじめ道路鋲の画像をメモリ３２に記憶しておき、記憶された道路鋲の画像との比較により行われてもよい。なお、道路鋲が存在するか否かを判定する方法はパターンマッチングに限定されるものではなく、例えば、形状及び色による判定、複数枚の画像から三次元形状を復元するストラクチャーフロムモーション、機械学習などによる画像認識など種々の周知の方法が用いられてもよい。
【００５５】
判定範囲に道路鋲が存在すると判定された場合、運転支援装置３０は、Ｓ５２０に処理を移行する。
判定範囲に道路鋲が存在しないと判定された場合、運転支援装置３０は、Ｓ５４０に処理を移行する。
【００５６】
Ｓ５４０で、運転支援装置３０は、選択線候補に属するアップエッジ点及びダウンエッジ点の個数の算出を行う。ここで、選択線候補に属するエッジ点とは、当該選択線候補を構成するエッジ線を算出するために用いられたエッジ点をいう。また、アップエッジ点の個数の算出は、運転支援装置３０が、選択線候補を構成するアップエッジ線に属するエッジ点であるアップエッジ点の個数を算出することにより行われる。同様に、ダウンエッジ点の個数の算出は、運転支援装置３０が、選択線候補を構成するダウンエッジ線に属するエッジ点であるダウンエッジ点の個数を算出することにより行われる。
【００５７】
Ｓ５５０で、運転支援装置３０は、エッジ点密度があらかじめ決められた値である密度閾値以上であるか否かを判定する。エッジ点密度は、線候補の長さ当たりのエッジ点の個数をいう。ここで、線候補の長さは実空間上での長さでもよく、撮像画像中の長さを用いてもよい。また、エッジ点の個数は、アップエッジ点の個数及びダウンエッジ点の個数の合計が用いられてもよく、アップエッジ点の個数及びダウンエッジ点の個数それぞれ別々に算出されてもよい。
【００５８】
また、密度閾値は線候補の表す線が擦れなどにより消えているか否かを判定する閾値である。密度閾値は、後述するＳ５６０で、アップエッジ点の個数とダウンエッジ点の個数の差が有意に算出できる値に設定される。密度閾値は、アップエッジ点及びダウンエッジ点の個数それぞれに対して別々に設定されてもよく、また、アップエッジ点及びダウンエッジ点の個数の合計に対して設定されてもよい。
【００５９】
Ｓ５５０で、エッジ点密度が密度閾値以上であると判定された場合、運転支援装置３０は、Ｓ５６０に処理を移行する。
一方、Ｓ５５０で、エッジ点密度が密度閾値未満であると判定された場合、運転支援装置３０は、Ｓ５７０に処理を移行する。
【００６０】
Ｓ５６０で、運転支援装置３０は、Ｓ５４０で算出されたアップエッジ点の個数とダウンエッジ点との個数の差であるエッジ点差があらかじめ決められた値である点閾値以上であるか否かを判定する。点閾値の値は、選択線候補が導流帯を構成する線であるか否かを判定することができる値に設定される。
【００６１】
Ｓ５６０で、エッジ点差が点閾値以上でないと判定された場合、運転支援装置３０はＳ５２０に処理を移行する。
Ｓ５６０で、エッジ点差が点閾値以上であると判定された場合、運転支援装置３０はＳ５７０に処理を移行する。
【００６２】
Ｓ５７０で、運転支援装置３０は、選択線候補が除外条件を充足すると判定し、処理を終了する。
なお、Ｓ５１０が色判定部としての処理に相当し、Ｓ５３０が道路鋲検出部としての処理に相当する。
【００６３】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）本実施形態の運転支援システムによれば、撮像画像に含まれる線候補が導流帯を表すものであるか否かを、撮像画像において判定できる線候補のパラメータを用いて判定している。ここで、撮像画像において判定できる線候補のパラメータは、線候補に属するアップエッジ点とダウンエッジ点との個数の差、線候補の色、線候補の近傍の範囲に道路鋲が存在するか否かを表す。そのため、撮像画像を鳥瞰画像に変換する必要がない。これにより、鳥瞰画像に変換するための処理負荷を低減することができる。
【００６４】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６５】
（１）アップエッジ点の検出は、原点Ｏに対して近い側から画像の端部に向かって輝度が大きくなる方向に変わる点を、ダウンエッジ点の検出は、原点Ｏに対して近い側から遠い側に向かって輝度が小さくなる方向に変わる点を検出するとしたが、これに限定されるものではない。
【００６６】
例えば、前回の線候補抽出処理において、抽出されたアップエッジ点の位置からセンサ群２０により測定される値から導出される移動距離だけ動かした点に位置するエッジ点をアップエッジ点として抽出する構成であってもよい。また、同様に、ダウンエッジ点の位置を抽出する構成であってもよい。
【００６７】
（２）上記実施形態において、Ｓ５５０でエッジ点密度が密度閾値未満である場合、Ｓ５６０でエッジ点差が点閾値以上である場合、除外条件を充足すると判定するが、除外条件は、これに限定されるものではない。例えば、カーナビゲーションシステム５０の道路情報に含まれる導流帯の位置と、ＧＮＳＳ受信機５１により算出される自車の位置から検出される線候補の地図上の位置とが一致する場合に、除外条件を充足すると判定してもよい。他にも除外条件は、例えば、線候補が導流帯を表すと認められる条件などを含んでいてもよい。
【００６８】
なお、カーナビゲーションシステム５０の道路情報に含まれる導流帯の位置を取得する処理が導流帯取得部としての処理に相当し、車両の位置から線候補の地図上の位置を取得する処理が線位置取得部としての処理に相当する。
【００６９】
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７０】
（４）上述した運転支援システムの他、当該運転支援システムを構成要素とするシステム、当該運転支援システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７１】
１…運転支援システム、１０…車載カメラ、２０…センサ群、３０…運転支援装置、３１…ＣＰＵ、３２…メモリ、４０…制御ＥＣＵ、５０…カーナビゲーションシステム、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…地図メモリ、６１…区画線、６２…斜線、６３ａ…アップエッジ点、６３ｂ…アップエッジ線、６４ａ…ダウンエッジ点、６４ｂ…ダウンエッジ線、Ｄ…遠近境界、ＤＲ，ＤＬ…車線境界線の方向、Ｆ…遠領域、ＦＯＥ…消失点、Ｌ…左領域、Ｎ…近領域、Ｏ…原点、Ｒ…右領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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