(57)【要約】【課題】事故後の走行情報を収集することで、事故原因の分析に必要なデータを作成し、事故状況をシミュレートすることができるデータを提供する。【解決手段】ステップＳ１００では、車両１０３の衝突検知部３０８において、自身に事故が発生したことを検知したか否かを判定し、事故が発生したことを検知した場合は、ステップＳ１０２へ処理を進め、ステップＳ１０２では、車両１０３の事故に関する事故データの作成を行い、ステップＳ１０４では、車両１０３の無線通信部３１０によって、ステップＳ１０２において作成した事故データを周囲のそれぞれの車両へ送信し、ステップＳ１０６では、車両１０３のシミュレートデータ作成部３１２によって、事故を起こした自身の車両１０３及び事故を起こした相手の車両１０４に関して、事故に関するシミュレートを行う。【選択図】  図４
2019096267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自身の車両に関する情報を他の車両へ送信する車両装置であって、
自身に発生した事故を検知する検知手段と、
前記検知手段によって事故の発生を検知すると当該事故が発生したことを示す事故情報を送信する送信手段と、
前記他の車両に関する情報あるいは／及び前記事故情報を他の車両から受信する受信手段と、
前記受信手段によって事故情報を受信した場合は、前記自身の車両及び前記他の車両に関する情報に基づいて事故に関するシミュレートデータを作成する作成手段と、
を備えることを特徴とする車両装置。
【請求項２】
前記送信手段は、自身に発生した全ての衝突にかかる情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の車両装置。
【請求項３】
前記作成手段は、前記検知手段によって自身に事故が発生したことを検知し、前記受信手段によって他の車両の事故情報を受信した場合、前記シミュレートデータを作成することを特徴とする請求項１または２に記載の車両装置。
【請求項４】
自身の車両に関する情報を他の車両へ送信する車両装置の制御方法であって、
前記車両装置は、
自身に発生した事故を検知する検知ステップと、
前記検知ステップによって事故の発生を検知すると当該事故が発生したことを示す事故情報を送信する送信ステップと、
前記他の車両に関する情報あるいは／及び前記事故情報を他の車両から受信する受信ステップと、
前記受信ステップによって事故情報を受信した場合は、前記自身の車両及び前記他の車両に関する情報に基づいて事故に関するシミュレートデータを作成する作成ステップと、
を実行することを特徴とする車両装置の制御方法。
【請求項５】
自身の車両に関する情報を他の車両へ送信する車両装置で読取実行可能なプログラムあって、
前記車両装置を、
自身に発生した事故を検知する検知手段と、
前記検知手段によって事故の発生を検知すると当該事故が発生したことを示す事故情報を送信する送信手段と、
前記他の車両に関する情報あるいは／及び前記事故情報を他の車両から受信する受信手段と、
前記受信手段によって事故情報を受信した場合は、前記自身の車両及び前記他の車両に関する情報に基づいて事故に関するシミュレートデータを作成する作成手段と、
して機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両間における通信データのやり取りの方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両に外部機器との通信を行うことが可能な通信機器を装備することで、車両の安全性を確保するシステムが存在する。
【０００３】
例えば、路側機から受信する交差点情報に含まれる車両情報（交差点に進入する道路を走行している車両の走行車線、交差点基点からの距離、速度、車両種別を示す）によって、複数の対向車のうち、注意すべく対向車を特定することで、運転支援制御に用いる制御情報を生成するシステムが存在する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１１８５５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、走行中の安全性向上に利用されることがほとんどであり、車両が事故を起こした時に、事故原因を分析するために利用することについては、記載や示唆はない。
【０００６】
そこで、本発明では、事故を起こした車両の情報を用いて、事故原因の分析を行うことが可能な情報処理装置、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
特許文献１には、車両同士の通信装置によって、衝突を予測し警告指令を送信し運転者に対して事故防止を行うの為の運転支援システムについて開示されている。
【０００８】
特許文献１には、車両同士の通信装置によって、衝突を予測し警告指令を送信し運転者に対して事故防止を行うの為の運転支援システムが記載されている。
【０００９】
しかし、実際に事故が発生してしまった場合に車両同士の情報を収集しておらず、事故原因の分析に有用な情報を交換できないという課題がある。
【００１０】
そのため、事故発生後も車両同士での通信を行い、走行情報を交換し事故原因の分析に必要なデータを作成することが望まれる。
【００１１】
そこで、本発明は、事故後の走行情報を収集することで、事故原因の分析に必要なデータを作成し、事故状況をシミュレートすることができるデータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を達成するための本発明は、自身の車両に関する情報を他の車両へ送信する車両装置であって、自身に発生した事故を検知する検知手段と、前記検知手段によって事故の発生を検知すると当該事故が発生したことを示す事故情報を送信する送信手段と、前記他の車両に関する情報あるいは／及び前記事故情報を他の車両から受信する受信手段と、前記受信手段によって事故情報を受信した場合は、前記自身の車両及び前記他の車両に関する情報に基づいて事故に関するシミュレートデータを作成する作成手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、事故を起こした車両の情報を用いて、事故原因の分析を行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】交差点における車両およびの路測機の配置状況の一例を示す図である。
【図２】事故発生時の交差点における車両およびの路測機の配置状況の一例を示す図である。
【図３】車両及び路側機の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】事故に関するシミュレートデータを作成する処理を示すフローチャートである。
【図５】車両の事故に関する事故データの作成処理を示すフローチャートである。
【図６】事故に関するシミュレート処理を示すフローチャートである。
【図７】事故発生時の衝突時の事故シミュレーションのイメージを示す図である。
【図８】車々間通信機器を搭載している車両と搭載していない車両との事故発生時の衝突時の事故シミュレーションのイメージを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１６】
まず、現在の車々間通信の仕組みを車々間通信のシステムの１つであるＶ２Ｘ通信を例に記載する。
【００１７】
Ｖ２Ｘ通信は、自動車と他の自動車間（V2V：Vehicle to Vehicle）あるいは自動車と信号機・道路標識等のインフラ設備間（V2I：Vehicle to Infrastructure）でクラウドを通さない直接相互通信によって自動車事故や渋滞を低減することを目的とした無線通信システムである。
【００１８】
現時点でＶ２Ｘ通信を使用したシステムは導入されていないが、各国で法制化・推進等、投入計画が進められており、Ｖ２Ｘ通信専用の通信規格の策定などが行われている。以下に規格の一部を記す。
・通信規格・・・ＩＥＥＥ１６０９（通信プロトコル・通信方法・セキュリティに関する規定）
・データ規格・・ＳＡＥＪ２７３５（セーフティアプリケーションで使うためのデータフレーム、データエレメントに関する規定。ＧＮＳＳ情報やＣＡＮ情報を利用し、車両位置・進行方向・速度情報などを取り扱う）
これらの規格に基づき車両位置・進行方向・速度情報等を含む車両情報をブロードキャストで送受信し、情報を車々間で送受信しながら、他の車が近づいていないかを検知する仕組みで交通の安全性を高める。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態において、交差点における車両および路測機の配置状況の一例を示す図である。
【００２０】
車々間や他の機器との通信が可能な機器を搭載した車両１０１は、通信機能を備えた路測機１０２（本例では信号機を想定している）と、通信可能な車両である。
【００２１】
また、車両１０１は、走行中に自車両の車両情報の蓄積を行い、事故発生時に蓄積した車両情報を自車両の車両情報として車々間で通信可能な他の車両や路測機１０２からデータの送受信を行う。
【００２２】
通信機能を備えた路測機１０２は、現在の信号機の状態等の路測機に関する路側機情報を、通信機能を備えた車両に送信する。
【００２３】
図２は、事後発生時の交差点における車両および路測機の配置状況の一例を示す図である。
【００２４】
車両１０３と車両１０４との間で、交差点において衝突事故が発生した場合、車両１０３及び車両１０４が車々間や他の機器との通信が可能な機器を搭載している場合、各車両は、衝突を起こした相手方の車両と、車両情報をやり取りする。また、各車両は、路測機１０２から路側機情報を受信する。
【００２５】
図３は、本発明の実施形態における車両１０１の機能構成の一例を示すブロック図である。尚、各機能の詳細については、フローチャートを用いて合わせて説明を行う。
【００２６】
図３に示すように、車両１０１は、車両データ作成部３００で時刻に応じた走行速度や進行方向等の車両情報の他、カメラ３０２やレーダー３０４によって得られた外部の情報をデータ化し記憶部３０６に記憶している。
【００２７】
自車が事故を起こしたときは、衝突検知部３０８によって事故が発生したことを検知し、事故発生を検知した場合は、無線通知部３１０によって、相手車両の車両情報を用いて作成された事故データの受信を開始するとともに、自車両から事故を起こした相手車両へ車両情報を用いて作成された事故データを送信する。
【００２８】
無線通信部３１０によって、相手車両から事故データを受信した場合は、受信した事故データと自身の事故データを用いて、シミュレートデータ作成部３１２によって事故に関してのシミュレートデータを作成する。
【００２９】
尚、車両１０３及び車両１０４も車両１０１と同様な構成を備えるため説明は省略する。
【００３０】
路測機１０２における路測機情報管理部３１４は信号機の現在の状況（青なのか赤なのか等）を管理しており、通信データ作成部３１６で常時、路側機情報を作成している。作成した路側機情報は５０ｍｓｅｃ程度の周期で無線通信部３１８により送信されている。
【００３１】
次に、図４乃至図６に示すフローチャートを用いて、事故に関するシミュレートデータを作成する処理について説明する。
【００３２】
車両１０３を主体として説明を行うが、車両１０４を主体としても処理的に変わりはないことは言うまでもない。
【００３３】
ステップＳ１００では、車両１０３の衝突検知部３０８において、自身に事故が発生したことを検知したか否かを判定し、事故が発生したことを検知した場合は、ステップＳ１０２へ処理を進める。
【００３４】
ステップＳ１０２では、車両１０３の事故に関する事故データの作成を行う。尚、詳細は、図５に示すフローチャートを用いて後述する。
【００３５】
ステップＳ１０４では、車両１０３の無線通信部３１０によって、ステップＳ１０２において作成した事故データを周囲のそれぞれの車両へ送信する。
【００３６】
ステップＳ１０６では、車両１０３のシミュレートデータ作成部３１２によって、事故を起こした自身の車両１０３及び事故を起こした相手の車両１０４に関して、事故に関するシミュレートを行う。尚、詳細は、図６に示すフローチャートを用いて後述する。
【００３７】
次に、図５に示すフローチャートを用いて、車両の事故に関する事故データの作成処理について説明する。
【００３８】
ステップＳ２００では、車両１０３の車両データ作成部３００によって、自身の車両に関する時刻に応じた車両情報を記憶部３０６から取得する。
【００３９】
ステップＳ２０２では、路側機１０２の無線通信部３１０によって送信される路側機情報を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合は、ステップＳ２０４へ処理を進め、受信したと判定しない場合は、ステップＳ２０８へ処理を進める。
【００４０】
ステップＳ２０４では、車両１０３の車両データ作成部３００によって、ステップＳ２００において取得した車両情報及びステップＳ２０２において受信した路側機情報を用いて事故データを作成する。
【００４１】
ステップＳ２０６では、車両１０３の車両データ作成部３００によって、ステップＳ２００において取得した車両情報を用いて事故データを作成する。
【００４２】
ステップＳ２０８では、車両１０３の車両データ作成部３００によって、ステップＳ２０４及びステップＳ２０６において作成した事故データが、事故に関するデータであることを他の車両へ知らしめるため、当該事故データに対して事故フラグを付与する。
【００４３】
次に、図６に示すフローチャートを用いて、事故に関するシミュレート処理について説明を行う。
【００４４】
ステップＳ３００では、車両１０３の無線通信部３１０によって、事故を起こした相手の車両１０４で作成された事故データを受信しているか否かを判定し、受信していると判定した場合は、ステップＳ３０２へ処理を進め、受信していると判定しない場合は、ステップＳ３０８へ処理を進める。
【００４５】
ステップＳ３０２では、車両１０３のシミュレートデータ作成部３１２によって、ステップＳ３００において受信した事故データに対して事故フラグが付与されているか否かを判定し、付与されていると判定した場合は、ステップＳ３０４へ処理を進め、付与されていると判定しない場合は、事故に関するデータではないことから、ステップＳ３１２へ処理を進める。
【００４６】
ステップＳ３０４では、車両１０３のシミュレートデータ作成部３１２によって、ステップＳ２０４あるいはステップＳ２０６において作成した車両１０３の事故データ、及びステップＳ３００において受信した車両１０４の事故データを利用して、既存のシミュレートデータを作成する手法により、事故に関するシミュレートデータを作成する。
【００４７】
ステップＳ３０６では、自車両の衝突検知部３０８によって検知した衝突検知情報（衝突位置、衝撃角度、及び衝撃強度等）や、カメラ３０２によって撮影して得られた画像や、レーダー３０４によって検出するレーダー情報による相手車両の速度の推定情報等を記憶部３０６から取得する。
【００４８】
ステップＳ３０８では、車両１０３の車両データ作成部３００によって、ステップＳ３０６において取得した各情報を利用して事故データを作成する。
【００４９】
ステップＳ３１０では、車両１０３の車両データ作成部３００によって、ステップＳ３０８において作成した事故データが、事故に関するデータであることを他の車両へ知らしめるため、当該事故データに対して事故フラグを付与する
ステップＳ３１２では、車両１０３の無線通信部３１０によって、ステップＳ３１０において作成した事故データを周囲のそれぞれの車両へ送信する。
【００５０】
他車両からの事故データを受信していないにも関わらず、ステップＳ３１２において、他車両に事故データを送信するのは、多重事故の場合に事故データの送受信が可能な車両と不可能な車両（車々間における通信が不可能な車両）が混在している場合に、より正確な事故データを作成するためとなる。
【００５１】
例えば、図７に示すように、交差点において、車両１０３と車両１０５とが衝突事故を起こし、車両１０５と車両１０４とが衝突事故を起こし、車両１０３及び車両１０４は、車々間の通信が可能な機器を搭載した車両であって、車両１０５は、車々間の通信が可能な機器を搭載していないため、車々間の通信ができないようなケースを想定する。
【００５２】
このようなケースの場合、車両１０３において事故のシミュレートを作成するにあたり、車両１０５が車々間の通信ができないため、車両１０５の事故データを取得できないことから、車両１０３の衝突検知部３０８によって検知した衝突検知情報やカメラ３０２によって撮影して得られた画像、レーダー３０４によって検出するレーダー情報によって、車両１０５との事故に関する事故データを作成している。
【００５３】
一方、図８に示すように、交差点において、車両１０３と車両１０４とが衝突事故を起こし、車両１０４と車両１０５とが衝突事故を起こし、車両１０３及び車両１０４は、車々間の通信が可能な機器を搭載した車両であって、車両１０５は、車々間の通信が可能な機器を搭載していないため、車々間の通信ができないようなケースを想定する。
【００５４】
このようなケースの場合、車両１０３において事故のシミュレートを作成するにあたり、車両１０５が車々間の通信ができないため、車両１０５の事故データを取得できないことから、車両１０４の衝突検知部３０８によって検知した衝突検知情報やカメラ３０２によって撮影して得られた画像やレーダー３０４によって検出するレーダー情報によって、車両１０５との事故に関する事故データを作成し、車両１０３は、車両１０４を介して、車両１０４と車両１０５とが衝突事故を起こしたことに関する事故データを作成する。
【００５５】
尚、ステップＳ３０６及びステップＳ３０８における処理は、ステップＳ２０８の処理の前であって、ステップＳ２０４及びステップＳ２０６の処理の後で処理を行っても良い。
【００５６】
ステップＳ３１４では、車両１０３の無線通信部３１０によって、作成した事故シミュレートデータを警察・消防・保険会社等の関係機関へ通知する。
【００５７】
以上、実施形態について示したが、本発明は、例えば、方法、プログラムもしくは記録媒体等としての実施態様をとることが可能である。
【００５８】
また、本発明におけるプログラムは、図４乃至６に示すフローチャートの処理方法をコンピュータが実行可能なプログラムであり、本発明の記憶媒体は図４乃至６の処理方法をコンピュータが実行可能なプログラムが記憶されている。なお、本発明におけるプログラムは図４乃至６の各装置の処理方法ごとのプログラムであってもよい。
【００５９】
以上のように、前述した実施形態の機能を実現するプログラムを記録した記録媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムを読み出し、実行することによっても本発明の目的が達成されることは言うまでもない。
【００６０】
この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
【００６１】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、シリコンディスク等を用いることが出来る。
【００６２】
また、コンピュータが読み出したプログラムを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００６３】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００６４】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても、ひとつの機器から成る装置に適用しても良い。また、本発明は、システムあるいは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適用できることは言うまでもない。この場合、本発明を達成するためのプログラムを格納した記録媒体を該システムあるいは装置に読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。
【００６５】
さらに、本発明を達成するためのプログラムをネットワーク上のサーバ、データベース等から通信プログラムによりダウンロードして読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。なお、上述した各実施形態およびその変形例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６６】
１０１    車両
１０２    路側機
１０３    車両
１０４    車両
１０５    車両
【図１】
2019096267.tif 000003
【図２】
2019096267.tif 000004
【図３】
2019096267.tif 000005
【図４】
2019096267.tif 000006
【図５】
2019096267.tif 000007
【図６】
2019096267.tif 000008
【図７】
2019096267.tif 000009
【図８】
2019096267.tif 000010