(57)【要約】【課題】駆動源の確保を図りつつ構造を簡素化して小型化を図ることができるアクチュエータを提供する。【解決手段】モータ１０Ａ，１０Ｂと、モータ１０Ａ，１０Ｂの動力を伝える１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂと、出力歯車３０と、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂの動力を出力歯車３０に伝える中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃとを備えている。１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂは、互いに対向し且つ互いに同軸に配設されている。出力歯車３０は、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂの間であって、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂと同軸に配設されている。中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは、出力歯車３０の径方向に中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの軸が延びるように、また、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂの間において１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂと噛み合うように、出力歯車３０に中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの軸周りに回転可能に保持されている。【選択図】図１
2019052652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータと、
該複数のモータの動力を伝える１対の入力歯車と、
出力歯車と、
前記１対の入力歯車の動力を前記出力歯車に伝える少なくとも１つの中間歯車とを備え、
前記１対の入力歯車は、互いに対向し且つ互いに同軸に配設されており、
前記出力歯車は、前記１対の入力歯車の間であって、前記１対の入力歯車と同軸に配設されており、
前記中間歯車は、前記出力歯車の径方向に前記中間歯車の軸が延びるように、また、前記１対の入力歯車の間において前記１対の入力歯車と噛み合うように、前記出力歯車に前記中間歯車の軸周りに回転可能に保持されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
前記出力歯車は、環状であり、外周に歯が形成されていることを特徴とする請求項１記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記１対の入力歯車及び前記中間歯車は、互いに噛み合うかさ歯車を有することを特徴とする請求項１又は２記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記複数のモータは並列に配設されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記複数のモータのモータ出力軸には、ウォームが取り付けられており、前記１対の入力歯車には、夫々前記ウォームと噛み合うウォームホイールが設けられていることを特徴とする請求項４記載のアクチュエータ。
【請求項６】
前記複数のモータのモータ出力軸は、前記出力歯車の軸に沿って延びていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載のアクチュエータ。
【請求項７】
前記１対の入力歯車は、前記複数のモータのモータ出力軸に夫々直接取り付けられていることを特徴とする請求項６記載のアクチュエータ。
【請求項８】
外部に駆動力を出力するための出力軸を更に備え、前記出力軸は、前記複数のモータのモータ出力軸と同一の方向に延びていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項記載のアクチュエータ。
【請求項９】
前記モータを２つ有することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項記載のアクチュエータ。
【請求項１０】
前記中間歯車を３つ有することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項記載のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータに関し、特に、複数の駆動源を有するアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、アクチュエータは、例えば、航空機や自動車、一般産業機械における各種駆動部等に使用されている。このようなアクチュエータには、モータ等の駆動源を１つのみ有しているものがある（例えば、特許文献１参照。）。このようなアクチュエータでは、単一の駆動源により操作対象を駆動するため、単一の駆動源が故障した場合には、操作対象を駆動できなくなる。これに対して、従来のアクチュエータには、２つの駆動源を設けて駆動源を冗長化し、一方の駆動源のみを作動させて他方の駆動源を故障時に備えて待機させる構造を有するものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６１−１８１１５３号公報
【特許文献２】特開平２−２７３０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の２つの駆動源を有するアクチュエータは、各駆動源と中間歯車との間に電磁クラッチを設けると共に、この電磁クラッチを制御する制御装置を別個に設けてクラッチ制御を行うことによって駆動源の切り換えを行っており、アクチュエータの構造が複雑であり、また、大型になっていた。このように、従来の駆動源の故障を補償するために複数の駆動源を有するアクチュエータに対しては、特に、より高い信頼性が求められる航空機のアクチュエータに対しては、駆動源の確保を図りつつ構造を簡素化して小型化を図ることができる構造が求められていた。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、駆動源の確保を図りつつ構造を簡素化して小型化を図ることができるアクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係るアクチュエータは、複数のモータと、該複数のモータの動力を伝える１対の入力歯車と、出力歯車と、前記１対の入力歯車の動力を前記出力歯車に伝える少なくとも１つの中間歯車とを備え、前記１対の入力歯車は、互いに対向し且つ互いに同軸に配設されており、前記出力歯車は、前記１対の入力歯車の間であって、前記１対の入力歯車と同軸に配設されており、前記中間歯車は、前記出力歯車の径方向に前記中間歯車の軸が延びるように、また、前記１対の入力歯車の間において前記１対の入力歯車と噛み合うように、前記出力歯車に前記中間歯車の軸周りに回転可能に保持されていることを特徴とする。
【０００７】
本発明の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記出力歯車は、環状であり、外周に歯が形成されている。
【０００８】
本発明の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記１対の入力歯車及び前記中間歯車は、互いに噛み合うかさ歯車を有する。
【０００９】
本発明の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記複数のモータは並列に配設されている。
【００１０】
本発明の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記複数のモータのモータ出力軸には、ウォームが取り付けられており、前記１対の入力歯車には、夫々前記ウォームと噛み合うウォームホイールが設けられている。
【００１１】
本発明の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記複数のモータのモータ出力軸は、前記出力歯車の軸に沿って延びている。
【００１２】
本発明の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記１対の入力歯車は、前記複数のモータのモータ出力軸に夫々直接取り付けられている。
【００１３】
本発明の一態様に係るアクチュエータにおいて、外部に駆動力を出力するための出力軸を更に備え、前記出力軸は、前記複数のモータのモータ出力軸と同一の方向に延びている。
【００１４】
本発明の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記モータを２つ有する。
【００１５】
本発明の一態様に係るアクチュエータにおいて、前記中間歯車を３つ有する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係るアクチュエータによれば、駆動源の確保を図りつつ構造を簡素化して小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態に係るアクチュエータをケースを除いた状態で示す、アクチュエータの構成を概略的に示すアクチュエータの斜視図である。
【図２】図１に示すアクチュエータの分解斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るアクチュエータをケースを除いた状態で示す、アクチュエータの構成を概略的に示すアクチュエータの正面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るアクチュエータをケースを除いた状態で示す、アクチュエータの構成を概略的に示すアクチュエータの側面図である。
【図５】図４におけるＡ−Ａ断面図である。
【図６】図４におけるＢ−Ｂ断面図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るアクチュエータの変形例におけるアクチュエータの構成を概略的に示すアクチュエータの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１９】
図１は、本発明の実施の形態に係るアクチュエータ１の構成を概略的に示すアクチュエータ１の斜視図であり、図２は、図１に示すアクチュエータ１の分解斜視図である。また、図３は、アクチュエータ１の構成を概略的に示すアクチュエータ１の正面図であり、図４は、アクチュエータ１の側面図である。図５は、図４におけるＡ−Ａ断面図であり、図６は、図４におけるＢ−Ｂ断面図である。なお、図１〜図６においては、ケースが除かれている。
【００２０】
図１〜図６に示すように、本発明の実施の形態に係るアクチュエータ１は、複数のモータ１０Ａ，１０Ｂと、複数のモータ１０Ａ，１０Ｂの動力を伝える１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂと、出力歯車３０と、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂの動力を出力歯車３０に伝える少なくとも１つの中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃとを備えている。１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂは、互いに対向し且つ互いに同軸に配設されている。出力歯車３０は、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂの間であって、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂと同軸に配設されている。中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは、出力歯車３０の径方向に中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの軸が延びるように、また、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂの間において１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂと噛み合うように、出力歯車３０に中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの軸周りに回転可能に保持されている。以下、アクチュエータ１の構成について具体的に説明する。
【００２１】
図１〜図６に示すように、アクチュエータ１は、例えば、２つのモータ１０Ａ，１０Ｂを有しており、モータ１０Ａ，１０Ｂは、夫々出力軸としてのモータ出力軸１１Ａ，１１Ｂを有している。モータ１０Ａ，１０Ｂは、並列に配設されている。具体的には、モータ出力軸１１Ａ，１１Ｂ夫々のモータ軸線ｘ１Ａ，ｘ１Ｂの延び方向において、モータ１０Ａ，１０Ｂは同一又は略同一の位置に配設されており、また、モータ出力軸１１Ａとモータ出力軸１１Ｂとは、つまり、モータ軸線ｘ１Ａとモータ軸線ｘ１Ｂとは、互いに平行又は略平行に延びている。モータ１０Ａ，１０Ｂには、夫々図示しないリード線を介して駆動信号又は電気が供給され、この駆動信号又は電気によって、モータ１０Ａ，１０Ｂのモータ出力軸１１Ａ，１１Ｂが夫々回転する。モータ１０Ａ，１０Ｂとしては、例えば、ステッピングモータ、ＤＣモータ、及びＤＣブラシレスモータ等を用いることができる。モータ１０Ａ，１０Ｂは、ＡＣモータであってもよい。また、アクチュエータ１は、２つのモータ１０Ａ，１０Ｂを有しているとしたが、３つ以上のモータを有していてもよい。
【００２２】
モータ出力軸１１Ａ，１１Ｂの先端には、夫々ウォーム１２Ａ，１２Ｂが取り付けられている。ウォーム１２Ａ，１２Ｂは、同一の又は略同一の形状のはすば歯車である。ウォーム１２Ａ，１２Ｂは、モータ軸線ｘ１Ａ，ｘ１Ｂの延び方向において、夫々同一又は略同一の位置に並列に設けられている。
【００２３】
入力歯車２０Ａ，２０Ｂは、互いに同一の又は略同一の形状を有しており、小径歯車２１Ａ，２１Ｂ及び大径歯車２２Ａ，２２Ｂを夫々有する、所謂、二段歯車である。入力歯車２０Ａ，２０Ｂ夫々の小径歯車２１Ａ，２１Ｂは、ウォームホイールであり、夫々ウォーム１２Ａ，１２Ｂと噛み合うはすば歯車である。入力歯車２０Ａ，２０Ｂにおいて、小径歯車２１Ａ，２１Ｂと大径歯車２２Ａ，２２Ｂとは、夫々同軸に又は略同軸にその軸方向に並んで配列されており、図５に示すように、連結ピン２３Ａ，２３Ｂにより連結されて一体になっている。大径歯車２２Ａ，２２Ｂは、すぐばかさ歯車であり、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃと噛み合うようになっている。
【００２４】
図５に示すように、小径歯車２１Ａ，２１Ｂの内周側の部分には、夫々玉軸受２４Ａ，２４Ｂが固定されており、大径歯車２２Ａ，２２Ｂの内周側の部分には、夫々玉軸受２５Ａ，２５Ｂが固定されている。玉軸受２４Ａ，２４Ｂ及び玉軸受２５Ａ，２５Ｂは、後述する出力歯車３０の回転シャフト３２に固定されており、小径歯車２１Ａ，２１Ｂ及び大径歯車２２Ａ，２２Ｂは、出力歯車３０の回転シャフト３２に回転可能に保持されている。つまり、入力歯車２０Ａ，２０Ｂは、互いに同軸に又は略同軸にその軸方向に並んで配列されている。図１〜図６に示すように、出力歯車３０の回転シャフト３２とモータ出力軸１１Ａ，１１Ｂとは、互いに直交する又は略直交する方向に延びている。大径歯車２２Ａ，２２Ｂは、出力歯車３０の回転シャフト３２における出力歯車軸線ｘ２の延び方向において、夫々対向した対向面を有している。つまり、大径歯車２２Ａ，２２Ｂは、出力歯車軸線ｘ２の延び方向において、対向した位置に設けられている。大径歯車２２Ａ，２２Ｂの対向面に背向する背向面には、夫々連結ピン２３Ａ，２３Ｂを介して小径歯車２１Ａ，２１Ｂが連結されている。小径歯車２１Ａ，２１Ｂは、出力歯車軸線ｘ２の延び方向において、ウォーム１２Ａ，１２Ｂと夫々同一又は略同一の位置に設けられている。
【００２５】
出力歯車３０は、環状であり、具体的には、入力歯車２０Ａ，２０Ｂの大径歯車２２Ａ，２２Ｂよりも大きい直径を有する円盤形状又は略円盤形状を有しておりその外周面には後述する出力伝達歯車５０と噛み合う平歯３１が成形されている。出力歯車３０の中央部分には、出力歯車３０と直交する又は略直交する方向に延びる回転シャフト３２が設けられており、平歯３１と回転シャフト３２とは一体となっている。図５に示すように、回転シャフト３２には、上述のように、入力歯車２０Ａ，２０Ｂの小径歯車２１Ａ，２１Ｂ及び大径歯車２２Ａ，２２Ｂが玉軸受２４Ａ，２４Ｂ及び玉軸受２５Ａ，２５Ｂにより回転可能に保持されている。つまり、出力歯車３０は、入力歯車２０Ａ，２０Ｂと同軸に又は略同軸にその軸方向に並んで配列されている。回転シャフト３２の両端には、玉軸受３３，３４が固定されており、回転シャフト３２は、玉軸受３３，３４が図示しないケースの内部に固定されて、図示しないケースの内部に保持されている。これにより、アクチュエータ１において、出力歯車３０は、回転シャフト３２を軸として回転可能になっている。
【００２６】
図１〜図６に示すように、出力歯車３０は、入力歯車２０Ａ，２０Ｂの大径歯車２２Ａ，２２Ｂの間に設けられている。出力歯車３０には、平歯３１よりも内周側に中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃに対応して中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを夫々収容する収容部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃが設けられている。収容部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃは、出力歯車３０の径方向に延びており、出力歯車軸線ｘ２の延び方向において出力歯車３０を貫通している。収容部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃは、出力歯車３０の周方向に等角度間隔に設けられている。
【００２７】
アクチュエータ１は、３つの中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを有している。中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは、すぐばかさ歯車であり、各々入力歯車２０Ａ，２０Ｂに挟まれて入力歯車２０Ａ，２０Ｂの両方に噛み合わされている。中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは、出力歯車３０の径方向に沿って延びる回転シャフト４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃに夫々回転可能に保持されている。回転シャフト４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃは、収容部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃの内周側及び外周側に夫々設けられた保持部３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ及び３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃに保持されている（図２参照）。中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの回転軸線と入力歯車２０Ａ，２０Ｂの回転軸線とは互いに直交又は略直交している。
【００２８】
このように、アクチュエータ１においては、出力歯車３０を入力歯車２０Ａ，２０Ｂの間において入力歯車２０Ａ，２０Ｂと同軸に又は略同軸に配設している。また、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを出力歯車３０の径方向に沿って中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの軸が延びるように、また、入力歯車２０Ａ，２０Ｂの間において入力歯車２０Ａ，２０Ｂの両方と噛み合うように、出力歯車３０に中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの軸周りに回転可能に保持している。上述の構成により、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは、出力歯車３０において、回転シャフト４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ周りに自転可能となっており、回転シャフト３２周りに公転可能となっている。つまり、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは、モータ１０Ａ，１０Ｂの出力（回転数）の違いに拘らず、モータ１０Ａ，１０Ｂの動力を出力歯車３０に伝達可能にしている。
【００２９】
アクチュエータ１は、また、出力歯車３０の出力を外部に伝達するための出力機構を形成する出力伝達歯車５０、出力伝達歯車６０、及び出力軸７０を有している。図６に示すように、出力伝達歯車５０は、円筒形状又は略円筒形状の部材であり、その外周面に出力歯車３０及び出力伝達歯車６０と噛み合う平歯５１が成形されている。出力伝達歯車５０は、平歯５１の延び方向における一端に設けられた凹部であるシャフト支持部５２を有しており、シャフト支持部５２は、軸部材である回転シャフト５３に固定されており、回転シャフト５３と共に回転する。回転シャフト５３は、出力歯車軸線ｘ２の延び方向に延びており、略中央から外周方向に突出する円盤形状又は略円盤形状のフランジ部５４を有している。回転シャフト５３の一端側には、玉軸受５５が相対回転不能に固定されていると共に、回転シャフト５３の他端側には、玉軸受５６が相対回転不能に固定されている。玉軸受５５，５６は、図示しないケースの内部に固定されており、回転シャフト５３は、玉軸受５５，５６を介して図示しないケースの内部に回転可能に保持されている。玉軸受５５とフランジ部５４との間には、ばね５７が設けられており、回転シャフト５３は、フランジ部５４を介してばね５７によりシャフト支持部５２に押圧されている。これにより、出力伝達歯車５０と出力歯車３０との噛み合いは解除可能となっており、出力伝達歯車５０を手動で回転させて出力伝達歯車６０を介して出力軸７０を操作することができるようになっている。なお、平歯５１、シャフト支持部５２、回転シャフト５３、フランジ部５４は、一体に形成されていてもよい。
【００３０】
図１〜図６に示すように、出力伝達歯車６０は、小径歯車６１及び大径歯車６２を有する、所謂、二段歯車である。小径歯車６１は、出力伝達歯車５０と噛み合う平歯車である。図６に示すように、小径歯車６１の中央部分には、出力歯車軸線ｘ２の延び方向に延びる回転シャフト６３が一体に設けられている。小径歯車６１の回転シャフト６３には、大径歯車６２が小径歯車６１と同軸に又は略同軸に軸方向に並んで配列されており、固定ピン６４により固定されて設けられている。回転シャフト６３の両端には、玉軸受６５，６６が固定されている。回転シャフト６３は、玉軸受６５，６６が図示しないケースの内部に固定されており、図示しないケースの内部に保持されている。図１〜図６に示すように、大径歯車６２は、まさかりばかさ歯車であり、出力軸７０の出力伝達歯車７１と噛み合うようになっている。
【００３１】
出力軸７０は、ウォーム１２Ａ，１２Ｂ、入力歯車２０Ａ，２０Ｂ、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ、出力歯車３０、出力伝達歯車５０、及び出力伝達歯車６０を介して伝達されるモータ１０Ａ，１０Ｂの動力を駆動力としてアクチュエータ１の外部に出力するための軸である。図１〜図６に示すように、出力軸７０は、モータ軸線ｘ１Ａ，ｘ１Ｂの延び方向に沿って延びる、モータ軸線ｘ１Ａ，ｘ１Ｂに沿う軸線周りに回転可能な軸部材である。出力軸７０の一端には、出力伝達歯車７１が取り付けられている。出力伝達歯車７１は、出力伝達歯車６０の大径歯車６２と噛み合うまさかりばかさ歯車である。出力軸７０の他端には、例えば、図示しないボールねじ機構等を介して図示しない外部出力部が取り付けられる。外部出力部は、例えば、航空機で使用されるドア等のロック機構に取り付け可能に形成されている。なお、出力軸７０の他端には、上記のようなボールねじ機構が取り付けられていなくてもよく、出力伝達歯車７１による回転力が出力されるようになっていてもよい。
【００３２】
次いで、上述の構成を有するアクチュエータ１の作用について説明する。アクチュエータ１は、例えば、航空機のドア等のロック機構内に用いられており、航空機のドア等を施錠駆動するものである。航空機のドア等の施錠動作が指示されると、アクチュエータ１において、両モータ１０Ａ，１０Ｂが航空機のドア等を施錠状態とする駆動信号を受け、両モータ１０Ａ，１０Ｂのモータ出力軸１１Ａ，１１Ｂが航空機のドア等を施錠状態とする方向に回転する。モータ出力軸１１Ａ，１１Ｂが回転すると、ウォーム１２Ａ，１２Ｂ、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂが夫々回転する。１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂの回転数（回転力）が同じ場合、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂの回転力は、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを自転させずに、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを公転させ、出力歯車３０に伝達される。これにより、出力歯車３０が回転シャフト３２周りに回転する。出力歯車３０が回転すると、出力伝達歯車５０、出力伝達歯車６０が回転し、出力軸７０が回転する。これにより、モータ１０Ａ，１０Ｂが発生する動力の両方が出力軸７０から駆動力として航空機のドア等のロック機構に伝達され、このロック機構が駆動し、航空機のドア等が施錠される。
【００３３】
また、アクチュエータ１において、両モータ１０Ａ，１０Ｂが航空機のドア等を開錠閉状態とする駆動信号を受けると、両モータ１０Ａ，１０Ｂのモータ出力軸１１Ａ，１１Ｂが航空機のドア等を開錠状態とする方向に回転し、上述の航空機のドア等の施錠動作と同様に、ウォーム１２Ａ，１２Ｂ、１対の入力歯車２０Ａ，２０Ｂ、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ、出力歯車３０、出力伝達歯車５０、出力伝達歯車６０を介してモータ１０Ａ，１０Ｂの動力が出力軸７０に伝達される。そして、モータ１０Ａ，１０Ｂが発生する動力の両方が出力軸７０から駆動力として航空機のドア等のロック機構に伝達され、このロック機構が駆動し、航空機のドア等が開錠される。
【００３４】
上述のように、アクチュエータ１においては、出力歯車３０を入力歯車２０Ａ，２０Ｂの間において入力歯車２０Ａ，２０Ｂと同軸に又は略同軸に配設した。また、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを出力歯車３０の径方向に沿って中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの軸が延びるように、また、入力歯車２０Ａ，２０Ｂの間において入力歯車２０Ａ，２０Ｂの両方と噛み合うように、出力歯車３０に中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの軸周りに回転可能に保持するようにした。したがって、例えば、モータ１０Ａ，１０Ｂのうちの一方のモータ１０Ａが故障して動力を伝達しなくなった場合でも、他方のモータ１０Ｂが中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを公転させ続け、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを介して出力歯車３０を回転し続ける。このとき、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは軸周りに回転（自転）しており、故障したモータ１０Ａは、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ及び入力歯車２０Ａを介してモータ１０Ｂによって回転させられる。また、例えば、モータ１０Ａ，１０Ｂのうちの一方のモータ１０Ａの出力が低下して、他方のモータ１０Ｂよりも回転数が低下した場合でも、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの自転により、このモータ１０Ａ，１０Ｂの回転数の差は吸収される。一方、モータ１０Ａ，１０Ｂによって、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃは公転を続け、これにより、出力歯車３０は回転し続ける。
【００３５】
このように、アクチュエータ１においては、複数のモータ１０Ａ，１０Ｂが同時に同回転数で又は異なる回転数で回転しても、また、モータ１０Ａ，１０Ｂのうちの一方のモータのみが回転（動力を伝達）しても、少なくとも１つのモータの動力を出力軸７０に伝達することができる。また、電磁クラッチ等を設けずに、入力歯車２０Ａ，２０Ｂ、出力歯車３０、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃの歯車構造のみを用いているため、アクチュエータ１の構造を簡素にすることができる。また、出力歯車３０を入力歯車２０Ａ，２０Ｂの間に配設しているため、出力歯車軸線ｘ２の延び方向においてアクチュエータ１の省スペース化を図ることができる。
【００３６】
このように、本発明の実施の形態にかかるアクチュエータ１によれば、駆動源の確保を図りつつ構造を簡素化して小型化を図ることができる。
【００３７】
また、出力歯車３０を環状とし、外周に平歯３１を形成したことで、モータ軸線ｘ１Ａ，ｘ１Ｂの延び方向において更なる省スペース化を図ることができる。また、入力歯車２０Ａ，２０Ｂ及び中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを互いに噛み合うすぐばかさ歯車としたことで、出力歯車軸線ｘ２の延び方向においてアクチュエータ１の更なる省スペース化を図ることができる。
【００３８】
また、モータ１０Ａ，１０Ｂが並列に配設されており、出力歯車軸線ｘ２の延び方向においてアクチュエータ１の更なる省スペース化を図ることができる。また、出力軸７０がモータ出力軸１１Ａ，１１Ｂと同一の方向に延びていることで、出力歯車軸線ｘ２の延び方向においてアクチュエータ１の更なる省スペース化を図ることができる。
【００３９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記本発明の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせてもよい。例えば、上記実施の形態における、各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的使用態様によって適宜変更され得る。
【００４０】
例えば、アクチュエータ１として、モータ１０Ａ，１０Ｂを並列に配設し、入力歯車２０Ａ，２０Ｂに夫々ウォーム１２Ａ，１２Ｂと噛み合う小径歯車２１Ａ，２１Ｂを設けた場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、図７に示すように、モータ出力軸１１Ａ，１１Ｂが出力歯車軸線ｘ２の延び方向に沿って延びるようにモータ１０Ａ，１０Ｂを配設し、ウォーム１２Ａ，１２Ｂ及び小径歯車２１Ａ，２１Ｂを設けずに、入力歯車２０Ａ，２０Ｂの大径歯車２２Ａ，２２Ｂに、直接、モータ出力軸１１Ａ，１１Ｂを夫々連結するようにしてもよい。また、ウォーム１２Ａ，１２Ｂ、小径歯車２１Ａ，２１Ｂを設けてもよい。
【００４１】
また、アクチュエータ１として、各入力歯車２０Ａ，２０Ｂに動力を伝達するモータは１つずつである場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、各入力歯車２０Ａ，２０Ｂに動力を伝達するモータは複数でもよい。
【００４２】
また、アクチュエータ１として、出力歯車３０の外周面に出力伝達歯車５０と噛み合う平歯３１を成形した場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、出力歯車３０は、中間歯車４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃよりも内周側に平歯３１を有していてもよい。
【００４３】
また、アクチュエータ１として、出力歯車３０の出力を外部に伝達するための出力機構を形成する出力伝達歯車５０、出力伝達歯車６０、及び出力軸７０を有した場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、出力機構（出力伝達歯車５０、出力伝達歯車６０、及び出力軸７０）の構成は、上述のものに限られず、他の公知の構成であってもよい。
【００４４】
また、アクチュエータ１として、航空機で使用されるドア等のロック機構に用いた場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、例えば、航空機の他にロケットなど航空宇宙関連等の高い信頼性が求められる技術分野に適用することができ、また、航空機で使用されるドア等のロック機構以外の様々な用途に使用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１…アクチュエータ、１０Ａ，１０Ｂ…モータ、１１Ａ，１１Ｂ…モータ出力軸、１２Ａ，１２Ｂ…ウォーム、２０Ａ，２０Ｂ…入力歯車、２１Ａ，２１Ｂ…小径歯車、２２Ａ，２２Ｂ…大径歯車、２３Ａ，２３Ｂ…連結ピン、２４Ａ，２４Ｂ，２５Ａ，２５Ｂ…玉軸受、３０…出力歯車、３１…平歯、３２…回転シャフト、３３，３４…玉軸受、３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ…収容部、３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃ…保持部、４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ…中間歯車、４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ…回転シャフト、５０…出力伝達歯車、５１…平歯、５２…シャフト支持部、５３…回転シャフト、５４…フランジ部、５５，５６…玉軸受、５７…ばね、６０…出力伝達歯車、６１…小径歯車、６２…大径歯車、６３…回転シャフト、６４…固定ピン、６５，６６…玉軸受、７０…出力軸、７１…出力伝達歯車、ｘ１Ａ，ｘ１Ｂ…モータ軸線、ｘ２…出力歯車軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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