(57)【要約】【課題】ロボットを用いて検収を支援可能な検収ロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットと、ロボット制御装置とを備える検収ロボットシステムであって、ロボットは、ロボット制御装置から指示された検収場所に移動するための駆動機構と、検収場所の画像を撮影するカメラと、カメラで撮影された検収場所の画像をロボット制御装置に送信する通信インターフェースと、を備え、ロボット制御装置は、検収場所と検収場所の判定用画像とを対応付けて記憶する検収場所テーブルから検収場所を読み出してロボットに検収場所の撮影指示を送信する検収場所指示部と、ロボットから受け取った検収場所の画像と検収場所の判定用画像とを比較し、検収の可否を判定する検収処理部と、検収処理部の判定結果に係る情報を予め定められた送信先に送信する検収結果送信部と、を設けるようにした。【選択図】図１
2019003296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、ロボット制御装置とを備える検収ロボットシステムであって、
前記ロボットは、
前記ロボット制御装置から指示された検収場所に移動するための駆動機構と、
前記検収場所の画像を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された前記検収場所の画像を前記ロボット制御装置に送信する通信インターフェースと、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記検収場所と前記検収場所の判定用画像とを対応付けて記憶する検収場所テーブルから前記検収場所を読み出して前記ロボットに前記検収場所の撮影指示を送信する検収場所指示部と、
前記ロボットから受け取った前記検収場所の画像と前記検収場所の判定用画像とを比較し、検収の可否を判定する検収処理部と、
前記検収処理部の判定結果に係る情報を予め定められた送信先に送信する検収結果送信部と、を備える、
ことを特徴とする検収ロボットシステム。
【請求項２】
前記検収場所テーブルには、前記検収場所における撮影位置および撮影方向を示す撮影設定条件が規定され、
前記検収場所指示部は、前記検収場所の撮影指示とともに前記撮影設定条件を前記ロボットに送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の検収ロボットシステム。
【請求項３】
前記検収ロボットシステムは、前記ロボットを複数備え、
前記検収場所指示部は、複数の前記ロボットの現在の位置および現在の状態を記憶したロボットテーブルに基づいて、複数の前記ロボットから前記検収場所に移動可能な前記ロボットを選定し、選定した前記ロボットに前記検収場所の撮影指示を送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の検収ロボットシステム。
【請求項４】
前記検収場所は、所定の建物内に複数設けられ、
複数の前記検収場所の各々に対応して、前記検収場所の画像と前記検収場所の判定用画像との差異を許容する範囲を示すしきい値が設けられ、
前記検収処理部は、前記検収場所の画像と前記検収場所の判定用画像との差異が前記検収場所に対応するしきい値を超えると判断した場合、検収が不可であると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の検収ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は検収ロボットシステムに関し、例えばロボットとロボット制御装置とを備える検収ロボットシステムに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、清掃業務などの後に行われる現場の検収は、目視により行われているので、検収の品質が検収者に依存してしまい、検収の品質にばらつきが生じている。この点、ロボットは、予め設定された処理を正確に行うことができるため、ロボットに検収に係る処理を行わせることで、一定の品質を保つことが期待できるので、ロボットを用いて検収を支援することが検討されている。
【０００３】
例えば、ロボットに関しては、移動するロボットを使用して定位置および定刻にカメラで周囲を撮影し、過去の画像と比較し、不審者、不審物などの認識を行う技術が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１０２３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のような従来技術は、不審者等の認識を行うものであり、検収の支援を行うものは対象ではなく、関連技術が存在しない。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、ロボットを用いて検収を支援し得る検収ロボットシステムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明においては、ロボットと、ロボット制御装置とを備える検収ロボットシステムであって、前記ロボットは、前記ロボット制御装置から指示された検収場所に移動するための駆動機構と、前記検収場所の画像を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された前記検収場所の画像を前記ロボット制御装置に送信する通信インターフェースと、を備え、前記ロボット制御装置は、前記検収場所と前記検収場所の判定用画像とを対応付けて記憶する検収場所テーブルから前記検収場所を読み出して前記ロボットに前記検収場所の撮影指示を送信する検収場所指示部と、前記ロボットから受け取った前記検収場所の画像と前記検収場所の判定用画像とを比較し、検収の可否を判定する検収処理部と、前記検収処理部の判定結果に係る情報を予め定められた送信先に送信する検収結果送信部と、を設けるようにした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ロボットを用いて検収を支援可能な検収ロボットシステムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態による検収ロボットシステムの構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施の形態によるロボットの構成の一例を示す図である。
【図３】第１の実施の形態によるロボット制御装置の構成の一例を示す図である。
【図４】第１の実施の形態によるロボット監視センタの構成の一例を示す図である。
【図５】第１の実施の形態による検収場所の一例を示す図である。
【図６】第１の実施の形態による検収場所テーブルの一例を示す図である。
【図７】第１の実施の形態による検収支援処理に係る作業手順の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１１】
（１）第１の実施の形態
図１において、１は全体として第１の実施の形態による検収ロボットシステムを示す。検収ロボットシステム１は、データを取得する１または複数のロボット１００（ロボット１００ａ、・・・、１００ｂ）と、ロボット１００を制御するロボット制御装置２００と、ロボット１００が取得したデータをロボット制御装置２００を経由して蓄積して解析するロボット監視センタ３００（ＩＴ基盤）と、を備える。ロボット１００とロボット制御装置２００とは、無線通信可能に接続され、ロボット制御装置２００とロボット監視センタ３００とは、インターネット９１０を介して通信可能に接続される。ロボット１００およびロボット制御装置２００は、建物９２０内に設けられ、建物９２０には、検収場所９３０が１または複数設けられる。
【００１２】
かかる検収ロボットシステム１では、例えば、ロボット１００は、ロボット制御装置２００による指示に基づいて、検収場所９３０まで移動して検収場所９３０の画像を撮影（撮像）し、ロボット制御装置２００は、撮影された検収場所９３０の画像と予め記憶された判定用画像とを比較して検収の可否を判定し、判定結果に係る情報を所定の送信先に送信する。
【００１３】
図２は、ロボット１００の構成の一例を示す。ロボット１００は、各種の処理を行うＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１１０と、各種の情報（プログラム、データなど）を記憶する主記憶装置１２０と、ロボット１００への入出力を行うための入出力装置１３０と、ロボット制御装置２００と相互通信可能な通信インターフェース１４０と、を備える。
【００１４】
ＣＰＵ１１０が主記憶装置１２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、ロボット１００の機能（駆動制御部１２１、対話制御部１２２、および入出力部１２３）が実現される。入出力装置１３０は、カメラ１３１、マイク１３２、ジャイロセンサ１３３、測域センサ１３４、スピーカ１３５、駆動機構１３６、および位置センサ１３７を含んで構成される。
【００１５】
ロボット１００は、カメラ１３１から映像（画像）、マイク１３２から音声を取得し、ロボット制御装置２００に送信する。ロボット１００は、ロボット制御装置２００からの指示に基づいて、検収場所９３０に駆動機構１３６により移動する。また、ロボット１００は、移動中にカメラ１３１の画像および測域センサ１３４の出力値に基づいて障害物を検知し、駆動制御部１２１により自立的に移動を停止したり、障害物を回避したりする。また、ロボット１００は、検収場所９３０まで移動すると、位置センサ１３７が赤外線などの電磁波（問い合わせ）を発信し、当該電磁波を感知した検収場所９３０に設置された個々のエコーセンサ（例えば、後述のエコーセンサ５０５）が電磁波（センサＩＤ等の個別コード）を返信することで、当該電磁波の受信方向から検収場所９３０内でのロボット１００の立ち位置および向きを認識する。
【００１６】
図３は、ロボット制御装置２００の構成の一例を示す。ロボット制御装置２００は、各種の処理を行うＣＰＵ２１０と、各種の情報（プログラム、データなど）を記憶する主記憶装置２２０と、ロボット１００およびロボット監視センタ３００（インターネット９１０）と相互通信可能な通信インターフェース２３０と、を備える。
【００１７】
ＣＰＵ２１０が主記憶装置２２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、ロボット制御装置２００の機能（入力データ処理部２２１、画像データ記憶部２２２、検収場所指示部２２３、検収処理部２２４、および検収結果送信部２２５）が実現される。
【００１８】
入力データ処理部２２１は、ロボット１００から受信したデータを処理する。画像データ記憶部２２２は、ロボット１００が撮影した画像（画像データ）を主記憶装置２２０に記憶する。検収場所指示部２２３は、ロボットテーブル２２６および検収場所テーブル２２７に基づいて、複数のロボット１００から検収場所９３０に移動可能なロボット１００を選定し、選定したロボット１００に対して、ロボット監視センタ３００より受信した検収場所９３０での撮影を指示する。検収処理部２２４は、ロボット１００が撮影した画像および判定用画像について画像解析技術を用いて画像差異を抽出し、検収が可能であるか否かを判定する。検収結果送信部２２５は、検収処理部２２４が判定した結果に基づいて、検収の可否結果と実施するべき内容とを予め決められた送信先（連絡先）にメール送信する。
【００１９】
ロボットテーブル２２６は、各ロボット１００のＩＤ（identification）、ＩＰ（Internet  Protocol）アドレス、現在の位置、現在の状態（待機中、移動中、作業中など）などの情報を管理するためのテーブルである。検収場所テーブル２２７は、検収の可否判定を行う検収場所９３０と検収場所９３０での撮影設定条件と検収場所９３０の判定用画像とを対応付けて管理するためのテーブルである。
【００２０】
図４は、ロボット監視センタ３００の構成の一例を示す。ロボット監視センタ３００は、各種の処理を行うＣＰＵ３１０と、各種の情報（プログラム、データなど）を記憶する主記憶装置３２０と、ロボット制御装置２００（インターネット９１０）と相互通信可能な通信インターフェース３３０と、を備える。
【００２１】
ＣＰＵ３１０が主記憶装置３２０に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、ロボット監視センタ３００の機能（画像データ記憶部３２１および検収場所記憶部３２２）が実現される。画像データ記憶部３２１は、ロボット１００が撮影した画像データと画像データに検収場所データ、撮影時間データ、撮影位置データ、および撮影方向データを付与したデータを主記憶装置３２０に記憶する。検収場所記憶部３２２は、ロボット１００に検収場所９３０での撮影を指示するためのデータを主記憶装置３２０に記憶する。
【００２２】
図５は、検収場所９３０の一例（会議室５００）を示す。会議室５００は、ホワイトボード５０１と、会議用テーブル５０２と、椅子５０３が８脚と、入退室ドア５０４とを含んで構成される。また、会議室５００では、レイアウトが１２分割され、分割されたエリア内にロボット１００が撮影する位置および方向を特定するためのエコーセンサ５０５が床下に１または複数設置される。
【００２３】
図６は、ロボット制御装置２００の主記憶装置２２０に記憶されている検収場所テーブル２２７の一例（検収場所テーブル６００）を示す。検収場所テーブル６００には、ロボット１００が検収に係る撮影を行う日時および場所を特定するための検収撮影情報、撮影の設定条件を特定するための撮影設定条件情報、撮影結果を示す撮影結果情報、検収の可否を判定するための検収判定情報、および検収の可否結果を示す検収可否結果情報などが記憶される。
【００２４】
検収撮影情報には、検収場所テーブル６００に記憶されるデータを識別可能な任意番号であるＮｏ．６０１、検収場所９３０を一意に特定するＩＤである検収場所ＩＤ６０２、検収場所９３０の名称である検収場所名６０３、検収場所９３０でロボット１００が撮影する日にちを示す日にち６０４、検収場所９３０の使用前にロボット１００が撮影する時間を示す第１の時間ａ６０５、検収場所９３０の使用後にロボット１００が撮影する時間を示す第２の時間ｂ６０６などの項目の情報が含まれる。
【００２５】
撮影設定条件情報には、検収場所９３０内にあるロボット１００の撮影位置を示すエコーセンサ５０５のＩＤであるセンサＩＤａ６０７ａ〜センサＩＤｎ６０７ｂ、ロボット１００が撮影する方向を示す撮影方向ａ６０８ａ〜撮影方向ｎ６０８ｂなどの項目の情報が含まれる。
【００２６】
撮影結果情報には、ロボット１００が撮影した画像（画像ファイル）を示す画像ａ６０９ａ〜画像ｎ６０９ｂなどが含まれる。
【００２７】
検収判定情報には、検収の可否判定の基準となり得る画像ファイル名を示す基準画像ａ６１０ａ〜基準画像ｎ６１０ｂ、検収の可否判定に際して撮影された画像と判定用画像（基準画像または検収場所９３０の使用前の画像）との画像差異の許容範囲を示すしきい値の一例である許容率６１１などの項目の情報が含まれる。本実施の形態では、複数の検収場所９３０の各々に対応してしきい値を設けることにより、各検収場所９３０によって求められる検収の品質に対応できるようになる。
【００２８】
検収可否結果情報には、検収の可否を示す検収可否６１２、検収可否６１２が書き込まれた日時を示す検収可否日時６１３などの項目の情報が含まれる。
【００２９】
本実施の形態では、１つの検収場所９３０において複数個所で撮影することが可能であり、例えば、センサＩＤａ６０７ａ、撮影方向ａ６０８ａ、および画像ａ６０９ａは１つの組データであり、センサＩＤａ６０７ａが示す撮影位置で撮影方向ａ６０８ａが示す撮影方向で撮影した画像が画像ａ６０９ａであることを示す。なお、画像ａ６０９ａには、検収場所９３０の使用前の時間ａ６０５に撮影された画像については、例えばファイル「撮影ファイルａ．ｊｐｇ」として格納され、検収場所９３０の使用後の時間ｂ６０６に撮影された画像については、例えばファイル「撮影ファイルａ−２．ｊｐｇ」として格納される。このように、一の検収場所９３０において複数の撮影位置での撮影を可能にすることで、光の当たり具合、一の撮影位置からは隠れてしまう箇所などを加味することができ、検収の可否判定をより正確に行うことができるようになる。
【００３０】
図７は、検収支援処理に係る処理手順の一例を示す。
【００３１】
本実施の形態では、事前に、現場管理者は、ロボット監視センタ３００において、検収撮影情報および撮影設定条件情報（例えば、検収場所データ、撮影時間データ、撮影方向データ）を入力する。例えば、現場管理者は、検収場所ＩＤ「０００１」、日にち「２０１７／０３／０１」を入力し、１回目の撮影について、撮影時間「１７：００」、第１のエコーセンサ５０５が設けられている撮影位置「Ａ１２３４」および撮影方向「３１５」°、第２のエコーセンサ５０５が設けられている撮影位置「ａ１２３ｎ」および撮影方向「４５°」を入力し、２回目の撮影について、撮影時間「２１：００」を入力し、撮影位置および撮影方向は１回目と同じであるため入力を省略する。
【００３２】
ここで、検収撮影情報および撮影設定条件情報の入力方法については、適宜の方法を採用することができる。例えば、専用の入力用画面（図示せず。）を設けてＷｅｂ画面上で入力してもよいし、ロボット監視センタ３００で（図示しないキーボードなどを介して）直接入力してもよいし、会議室予約システム（図示せず。）と連携し、検収場所９３０の予約が行われたときに自動で入力してもよいし、その他の方法で入力してもよい。付言するならば、入力は、現場管理者ではなく、システム利用者により行われてもよいし、その他の者により行われてもよいし、システムにより行われてもよい。
【００３３】
検収撮影情報および撮影設定条件情報の入力が行われると、検収場所記憶部３２２は、入力されたデータを主記憶装置３２０に記憶し、記憶したデータを通信インターフェース３３０を介して、ロボット制御装置２００に送信する。ロボット制御装置２００の入力データ処理部２２１は、検収場所テーブル２２７の各項目（例えば、Ｎｏ．６０１、検収場所ＩＤ６０２、検収場所名６０３、日にち６０４、時間ａ６０５、時間ｂ６０６、センサＩＤａ６０７ａ、センサＩＤｎ６０７ｂ、撮影方向ａ６０８ａ、および撮影方向ｎ６０８ｂ）に入力されたデータを格納する。
【００３４】
検収支援処理では、まず、検収場所指示部２２３は、検収場所テーブル２２７の撮影時間（例えば、時間ａ６０５および時間ｂ６０６）の項目を参照し、現在の時間が所定の時間（例えば、撮影時間の５分前）となっているか否かを判定する（ステップＳ１１）。検収場所指示部２２３は、撮影時間の５分前となっていると判定した場合、ステップＳ１２に処理を移し、撮影時間の５分前となっていないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を移す。なお、所定の時間については、撮影時間の５分前に限られるものではなく、ロボット１００が建物９２０の何れの場所にいても検収場所９３０に移動可能な時間を採用してもよいし、経験則により設定されてもよい。
【００３５】
ステップＳ１２では、検収場所指示部２２３は、ロボット１００を選定し、選定したロボットに対して、検収場所９３０への移動等を指示する。
【００３６】
より具体的には、検収場所指示部２２３は、現在時刻と、ロボットテーブル２２６および検収場所テーブル２２７とに基づいて、検収場所９３０に移動可能なロボット１００を選定する。例えば、検収場所指示部２２３は、各種の作業（検収支援、巡回監視、その他の作業）をしていないロボット１００を選定する。なお、検収場所指示部２２３は、選定したロボット１００が複数ある場合、更に、最も移動距離の短いロボット１００を選定してもよいし、検収場所９３０に最も早く到着可能なロボット１００を選定してもよいし、バッテリの残量が最も多いロボット１００を選定してもよい。
【００３７】
そして、検収場所指示部２２３は、検収場所テーブル２２７から処理対象のデータ（撮影に係るデータ）を取得し、取得した撮影に係るデータを選定されたロボット１００に送信する。すなわち、検収場所指示部２２３は、撮影に係るデータ（例えば、検収場所データ、撮影時間データ、撮影位置データ、および撮影方向データ）に基づいて撮影を行うように、選定されたロボット１００に移動および作業実施する旨の指示（撮影指示）を行う。このように、予め設定した撮影位置データおよび撮影方向データをロボット１００に送信することで、ロボット１００は、他の作業のために撮影位置を離れたとしても、毎回、同じ撮影位置および同じ撮影方向での撮影を行うことできるようになる。
【００３８】
ロボット制御装置２００の検収場所指示部２２３より撮影指示を受けたロボット１００は、指示された検収場所９３０の撮影位置に移動し、撮影時間および撮影方向に従い、撮影を実施する（ステップＳ１３）。
【００３９】
ロボット監視センタ３００は、ロボット制御装置２００を介して撮影された画像データを受信して主記憶装置３２０に記憶する（ステップＳ１４）。より具体的には、ステップＳ１３にて撮影された画像は、ロボット１００の通信インターフェース１４０を介してロボット制御装置２００に送信される。ロボット制御装置２００の画像データ記憶部２２２は、ロボット１００が撮影したデータを主記憶装置２２０に記憶する。この際、画像データ記憶部２２２は、検収場所テーブル２２７上の画像の項目（例えば、画像ａ６０９ａ〜画像ｎ６０９ｂ）にファイル名を記憶する。画像データ記憶部２２２により記憶されたデータは、通信インターフェース２３０を介してロボット監視センタ３００に送信される。ロボット監視センタ３００の画像データ記憶部３２１は、検収場所データ、撮影時間データ、撮影位置データ、撮影方向データといった撮影に付与すべきデータを画像データに付与し、当該画像データを主記憶装置３２０に記憶する。
【００４０】
検収処理部２２４は、一の検収の可否判定に係る撮影が終了であるか否か（例えば、検収場所９３０の使用後の撮影を終了したか否か）を判定する（ステップＳ１５）。検収処理部２２４は、撮影が終了であると判定した場合、ステップＳ１６に処理を移し、撮影が終了でないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を移す。
【００４１】
検収処理部２２４は、撮影された画像と当該画像に対応する判定用画像とに基づいて画像解析により画像差異を抽出する（ステップＳ１６）。例えば、検収処理部２２４は、撮影位置ごとに、撮影時間が最新のデータと前回のデータ（または予め撮影した基準のデータ）との２つの画像を画像左上から右下に向かって、画素単位で画像比較し、画素毎の差異率を抽出した後、抽出した差異率を総計・平均した値を画像における差異として算出する。
【００４２】
検収処理部２２４は、撮影位置ごとに、画像差異と検収場所テーブル２２７のしきい値とを比較して検収の可否を判定する（ステップＳ１７）。例えば、検収処理部２２４は、全ての撮影位置の画像差異がしきい値（例えば、許容率６１１）内である場合、検収が「可」であると判定し、何れかの撮影位置の画像差異がしきい値を超える場合、検収が「不可」であると判定してもよい。また、例えば、検収処理部２２４は、特定の撮影位置の画像差異がしきい値内である場合、検収が「可」であると判定し、特定の撮影位置の画像差異がしきい値を超える場合、検収が「不可」であると判定してもよい。
【００４３】
そして、検収処理部２２４は、検収場所テーブル２２７に検収の可否結果および検収の可否結果を記憶した日時を格納する。例えば、検収処理部２２４は、検収が「可」であると判定した場合、検収可否６１２に「可」、検収が不可である場合、検収可否６１２に「否」と書き込み、検収可否６１２に「可」または「否」を書き込んだ日時を検収可否日時６１３に書き込む。
【００４４】
なお、検収の可否判定をするための差異の判定基準となるしきい値（例えば、許容率６１１）は、本検収ロボットシステム１の稼動後に検収場所９３０毎に設定が更新されてもよい。
【００４５】
検収処理部２２４は、検収場所テーブル２２７を参照し、検収の可否を判定する（ステップＳ１８）。検収処理部２２４は、検収が「可」であると判定した場合、ステップＳ１９に処理を移し、検収が「否」であると判定した場合、ステップＳ２０に処理を移す。
【００４６】
ステップＳ１８では、検収結果送信部２２５は、予め決められた送信先（例えばメールアドレス）に検収が可である旨を送信する。この際、撮影された画像を送信先（例えば、現場管理者）に送信してもよい。ここで、本実施の形態では、作業前後の画像を撮影することで、検収を行うために必要な現場検証作業に充当することが可能となる上、現場管理者は、撮影された画像の変化を見て検収をすべきか否かを容易に判断することができる。
【００４７】
ステップＳ１９では、検収結果送信部２２５は、予め決められた送信先（例えばメールアドレス）に作業の再実施が必要である旨と作業後に行う撮影の日程を再登録する旨とを、検収が不可である旨とともに送信する。
【００４８】
以上説明したように、本実施の形態によれば、指定した撮影時間、撮影位置、撮影方向に基づいて撮影の実施をロボット１００に指示し、撮影した画像の最新データと判定用データ（前回のデータまたは基準のデータ）との差異を抽出し、検収場所９３０での変化に基づいて当該検収場所９３０にて実施された作業についての検収の可否を判定することで、検収の支援が行われる。
【００４９】
また、従来の技術は、同一のロボットで行うことを前提した技術であり、所定のロボットが故障等により動作不可となった場合には実施不可となる。そのため、ロボットの復旧が完了するまでは、検収の支援ができない。この点、本実施の形態では、固定のロボット１００に依存することなく、現場に設置されている複数のロボット１００と連携して実施することから、所定のロボット１００が処理不可となった場合においても、他のロボット１００に処理を行わせるなど、作業を代行することが可能であり、検収の支援が遅滞なく行われる。
【００５０】
（２）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を検収ロボットシステム１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の検収ロボットシステムに広く適用することができる。
【００５１】
また上述の実施の形態においては、位置センサ１３７およびエコーセンサ５０５により撮影位置を特定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、Ｂｅａｃｏｎにより撮影位置を特定するようにしてもよい。この場合、例えば、会議室５００の分割された各エリアにＢｅａｃｏｎを配置し、ロボット１００がＢｅａｃｏｎ信号を受信したこと（位置情報）をロボット制御装置２００が受信し、ロボット制御装置２００が受信した位置情報に基づいてロボット１００に移動指示を行うようにしてもよい。
【００５２】
また上述の実施の形態においては、撮影位置としてセンサＩＤを入力する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、位置情報（例えば、検収場所９３０が設けられるフロアにおける座標、検収場所９３０内の座標など）を入力するようにしてもよい。
【００５３】
また上述の実施の形態においては、撮影方向を入力する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、検収場所９３０に設置されるマーカ（カメラにより検出されるものであってもよいし、センサにより検出されるものであってもよい。）によりロボット１００が撮影方向を取得するようにしてもよい。
【００５４】
また上述の実施の形態においては、撮影設定条件として撮影位置および撮影方向を用いる場合について述べたが、本発明はこれに限らず、撮影設定条件として、上下方向、ズームの両方または一方を更に用いるようにしてもよい。
【００５５】
また上述の実施の形態においては、使用後の検収場所９３０の撮影が終了したとき（リアルタイム）に検収の可否を判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、周期的（１日に１回夜間）にバッチ処理にて検収の可否を判定するようにしてもよい。
【００５６】
また上述の実施の形態においては、検収が「可」である場合、検収が可能である旨を送信先に送信する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、検収が「可」である場合、支払いができるようにしてもよい。例えば、事前に、検収が「可」である場合に自動的に支払いを行うか否かの設定（支払条件の設定）を行うように構成し、検収が「可」である場合、支払条件に従って支払いを実施してもよい。この場合、支払条件の設定は、検収場所９３０ごとに行うことができるようにしてもよい。また、例えば、検収が可能である旨を送信先に送信するとともに、支払いを実施可能な情報（例えば、決済用の画面のＵＲＬ（Uniform  Resource  Locator））を送信してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１……検収ロボットシステム、１００……ロボット、２００……ロボット制御装置、３００……ロボット監視センタ、９１０……インターネット、９２０……建物、９３０……検収場所
【図１】
2019003296.tif 000003
【図２】
2019003296.tif 000004
【図３】
2019003296.tif 000005
【図４】
2019003296.tif 000006
【図５】
2019003296.tif 000007
【図６】
2019003296.tif 000008
【図７】
2019003296.tif 000009