(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の車両カメラを較正するための方法及び装置を提供する。【解決手段】車両１００の停止状態で少なくとも車両カメラ１０５によって、車両カメラ１０５のカメラ移動時に撮影された画像を表す少なくとも第１カメラ画像３０５、および第２カメラ画像３１０が読み取られる。設定ステップでは、第１カメラ画像３０５、および第２カメラ画像３１０を使用して、少なくとも車両カメラ１０５を較正するための較正パラメータ３１５が設定される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１００）の車両カメラ（１０５）を較正する方法（４００）であって、該方法（４００）が、
前記車両（１００）の停止状態で少なくとも前記車両カメラ（１０５）によって車両カメラ（１０５）のカメラ移動時に撮影された画像を表す少なくとも第１カメラ画像（３０５）および第２カメラ画像（３１０）を読み取る読取ステップ（４０５）と、
前記第１カメラ画像（３０５）および前記第２カメラ画像（３１０）を使用して少なくとも前記車両カメラ（１０５）を較正するための較正パラメータ（３１５）を設定する設定ステップ（４１０）と、
を含む車両（１００）の車両カメラ（１０５）を較正する方法（４００）。
【請求項２】
請求項１に記載の方法（４００）において、
前記第１カメラ画像（３０５）および前記第２カメラ画像（３１０）を使用して流束ベクトル（５２３）を決定する決定ステップ（４１５）を含み、前記設定ステップ（４１０）で流束ベクトル（５２３）を使用して前記較正パラメータ（３１５）を設定する方法（４００）。
【請求項３】
請求項２に記載の方法（４００）において、
所定の基準ベクトル（５２５）を受信する受信ステップ（４２０）、および流束ベクトル（５２３）と基準ベクトル（５２５）とを比較する比較ステップ（４３０）を含み、前記設定ステップ（４１０）で、比較ステップ（４３０）の比較結果を使用して前記較正パラメータ（３１５）を設定する方法。
【請求項４】
請求項２または３に記載の方法（４００）において、
前記決定ステップ（４１５）で、前記第１カメラ画像（３０５）に結像された道路表面点および前記第２カメラ画像（３１０）に結像された道路表面点を使用して前記流束ベクトル（５２３）を決定する方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法（４００）において、
カメラの移動をもたらす調整モータの制御信号を使用して、カメラの移動を表す移動距離（２００）を検出する検出ステップ（４２５）を含む方法（４００）。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法（４００）において、
前記車両（１００）の停止状態を示す車両移動信号が読み取られた場合に設定ステップ（４１０）を実施する方法（４００）。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法（４００）において、
読取ステップ（４０５）で、前記車両（１００）の外部ミラーおよび／または車両ドア（２０５；５２０）および／またはトランクリッドの範囲に配置された前記車両カメラ（１０５）によって撮影された画像を表すカメラ画像（３０５，３１０）を読み取る方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法（４００）において、
読取ステップ（４０５）で、カメラの移動が、前記車両（１００）の外部ミラーの格納および／または引出し、および／または車両ドア（２０５；５２０）の開放および／または閉鎖、および／または前記車両（１００）のトランクリッドの開放および／または閉鎖によって引き起こされる少なくとも前記車両カメラ（１０５）の移動距離（２００）を表す方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法（４００）において、
前記車両（１００）の傾斜センサとのインターフェイスから傾斜信号をさらに受信する受信ステップ（４３５）を備え、傾斜信号が前記車両（１００）の傾斜を示した場合には前記設定ステップ（４１０）を実施しないようにする方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法（４００）のステップを適宜な装置（５００，５０５，５１０，５１５）で実施および／または制御するように構成されている装置（３００）。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の方法（４００）を実施するように構成されたコンピュータプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のコンピュータプログラムが保存されている機械読取り可能なメモリ媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項の前提部分に記載の装置または方法に関する。さらに本発明の対象はコンピュータプログラムである。
【背景技術】
【０００２】
既知の自動車ビデオサラウンドビューシステム、すなわち、車両周辺監視システムは、４つ以上のカメラを使用して車両の周辺を検出する。車両内のドライバが状況を直観的に把握できるようにカメラの個々の画像が全体象としてつなぎ合わされる。カメラが車両に堅固に組み付けられているという事実により、一般に個々の画像の幾何学的な相互関係に関する静的な規則が車両サラウンドビューシステム（略してＶＳＶシステム）に保存される。このプロセスは「外部較正」とも呼ばれる。この規則は、生産ライン較正の範囲で、または車両およびカメラの構造データのみから決定される。従来技術によれば、場合によって生じる較正の変化はいわゆる「オンライン較正」によって補正される。それぞれのサラウンドビューカメラは単眼カメラとみなされ、したがってカメラを移動することによってしか較正のために不可欠な三次元の周辺モデルを計算することはできないので、補正、すなわちオンライン較正は、一般に通常の運転時に車両の移動によって時間間隔をおいて時々行われる。
【０００３】
独国特許出願公開第１０２００８２５９５５１号明細書は、例えばカメラの第１画像および第２画像によってカメラシステムの位置変化を検出する方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２００８２５９５５１号明細書
【発明の概要】
【０００５】
このような背景に基づいて、ここで説明するアプローチによって、請求項１，１０および１１に記載の車両の車両カメラを較正する方法、さらにこの方法を用いた装置、最後に適切なコンピュータプログラムが得られる。従属請求項２〜９に記載の手段によって独立請求項１に記載の方法の好ましい構成および改良が可能である。
【０００６】
上記アプローチにより達成可能な利点は、車両カメラの正確な較正が車両の運転時にはじめて可能となるのではなく、車両の発進前に既に可能となることである。このことは、まさに発進時、例えば駐車スペースから車を出す場合に、例えば距離を正確に推定することができるように個々の車両カメラ画像の全体象として車両周辺が正確に描写されていることがドライバにとって不可欠なので、特に重要である。
【０００７】
車両の車両カメラを較正する方法を説明する。この方法は少なくとも１つの読取ステップおよび設定ステップを含む。読取ステップでは、車両の停止状態で車両カメラのカメラ移動時に少なくとも車両カメラによって撮影された画像を表す少なくとも第１カメラ画像および第２カメラ画像が読み取られる。これらのカメラ画像は、例えば車両カメラとの１つ以上のインターフェイスから読み取られる信号の形式で読み取ることができる。設定ステップでは、第１カメラ画像および第２カメラ画像を使用して少なくとも車両カメラを較正するための較正パラメータが設定される。この場合、車両カメラを車両およびカメラ位置に関して設定することができる。
【０００８】
方法は、カメラの移動を決定する決定ステップを含む。カメラの移動は、例えば加速度センサの信号を評価することによって、またはカメラによって提供されるカメラ画像を評価することによって決定することができる。
【０００９】
この方法は、例えばソフトウェアまたはハードウェア、あるいはソフトウェアとハードウェアとの混合形式で、例えば制御器で実施してもよい。
【００１０】
車両の停止状態を検出することができるように、方法はさらに、車両の停止状態を示すか、または表す車両移動信号をさらに読み取る読取ステップを含んでいてもよい。停止状態とは、実質的に０ｋｍ／ｈの車両の車両速度として理解することができる。設定ステップは、読取ステップおよび別の読取ステップに応答して行うことができる。
【００１１】
ここで説明する方法は、好ましくは、第１カメラ画像および第２カメラ画像を使用して流束ベクトルを決定する決定ステップを含んでいてもよい。設定ステップでは、流束ベクトルを使用して較正パラメータを設定することができる。
【００１２】
方法がさらに所定の基準ベクトルを受信する受信ステップおよび流束ベクトルと基準ベクトルとを比較する比較ステップを備える場合には、ここで説明する方法の好ましい一実施形態によれば、設定ステップで比較ステップの比較結果を使用して較正パラメータを設定することができる。基準ベクトルは、空の、または積載されていない車両における流束ベクトルに対応して決定されるベクトルであってもよい。車両に商品および／または人が積載された場合には、ショックアブゾーバーが沈む深さが変化し、ひいては道路表面に対する車両カメラの位置も変化するので、提供されている車両カメラまたはカメラシステムの外部較正はもはや無効である場合もあり、したがって新たに較正を行うことが望ましい。提供されている較正が有効であるかどうかは、好ましくは上記比較ステップによって確認することができる。比較ステップによって得られる比較結果に応じて、例えば流束ベクトルが基準ベクトルと合致しない場合には較正パラメータを設定することができる。なぜなら、このようなずれは車両カメラが正確に較正されていない、すなわち再較正されていないことを示すからである。
【００１３】
決定ステップでは、例えば第１カメラ画像に結像された道路表面点および第２カメラ画像に結像された道路表面点を使用して流束ベクトルを決定することができる。それぞれ同じ道路表面点を結像している２つのカメラ画像の比較および重畳することによって流束ベクトルを迅速および簡単に決定することができる。
【００１４】
読取ステップでは、外部ミラーおよび／または車両ドアおよび／または車両のトランクリッドの範囲に配置された車両カメラによって撮影された画像を表すカメラ画像を読み取ることができる。車両カメラの上記配置は、車両周辺監視システムでは一般的であり、有意義である。車両におけるカメラ位置は既知なので、可能なカメラ移動も予測可能である。車両ドアが開いた場合には、例えば車両ドアに取り付けられた車両カメラは所定の移動距離に沿って移動する。外部ミラーまたはトランクリッドに配置された車両カメラについても同様のことがいえる。このように、停止している車両において所定の車両カメラの移動が可能となる。
【００１５】
したがって、読取ステップでカメラの移動が、車両の外部ミラーの格納および／または引出しによって、および／または車両ドアの開放および／または閉鎖によって、および／または車両のトランクリッドの開放および／または閉鎖によって引き起こされる少なくとも車両カメラの移動距離を表すことは利点である。車両の構造データによりこのような移動距離は既知であり、ひいては積載されていない車両についても平面推定について正確な情報が提供されているので、このような移動距離は有意義である。
【００１６】
しかしながら、カメラの移動を表す移動距離を検出するためには、この方法は、カメラの移動を引き起こす調整モータの制御信号を使用してカメラの移動を表す移動距離を検出する検出ステップを備えていてもよい。
【００１７】
ここで説明した方法の実施は、車両がまっすぐに立っている場合に有意義なので、特に方法が車両の傾斜センサとのインターフェイスから傾斜信号を受信する別の受信ステップを備え、傾斜信号が車両の傾斜を示した場合には設定ステップが実施されないことは利点である。この場合、傾斜は、少なくともこの車両カメラの視野が車両に対して水平ではないことを表してもよい。
【００１８】
ここで説明するアプローチにより、さらに、ここで説明した方法の実施形態のステップを適宜な装置において、実施、制御もしくは変更するように構成された装置が得られる。装置の形式のこれらの実施形態により、本発明の基礎をなす課題を迅速に、効率的に解決することができる。
【００１９】
このために、信号またはデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニット、信号またはデータを記憶するための少なくとも１つのメモリユニット、センサまたはアクチュエータとの少なくとも１つのインターフェイスであって、センサのセンサ信号を読み取り、データまたは制御信号をアクチュエータに出力するためのインターフェイス、および／または、通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み取るかまたは出力するための少なくとも１つの通信インターフェイスを備えていてもよい。計算ユニットは、例えば信号プロセッサ、マイクロコントローラなどであってもよく、メモリユニットは、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、または磁気メモリユニットであってもよい。通信インターフェイスは、無線および／または有線でデータを読み取るか、または出力するように構成されていてもよく、有線のデータを読み取るか、または出力することができる通信インターフェイスは、これらのデータを例えば電気的または光学的にそれぞれのデータ伝送ラインから読み取るか、またはそれぞれのデータ伝送ラインに出力することができる。
【００２０】
この場合には、装置はセンサ信号を処理し、センサ信号の関数として制御信号および／またはデータ信号を出力する電気機器として理解することができる。この装置は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアに関して構成されたインターフェイスを備えていてもよい。ハードウェアに関して構成されている場合、インターフェイスは、例えば、装置の種々異なる機能を含む、いわゆる「システムＡＳＩＣ」の一部であってもよい。しかしながら、インターフェイスは固有の集積回路であるか、または少なくとも部分的に個別の構成部材からなっていることも可能である。ソフトウェアに関して構成されている場合には、インターフェイスは、例えば、他のソフトウェアモジュールと共にマイクロコントローラに設けられているソフトウェアモジュールであってもよい。
【００２１】
好ましい一構成では、車両の少なくとも１つの車両カメラを較正するための較正パラメータの設定がこの装置によって行われる。このために装置は、例えば少なくとも第１カメラ画像および第２カメラ画像を表す信号にアクセスし、随意に車両移動信号にもアクセスすることができる。制御は、例えば少なくとも第１カメラ画像および第２カメラ画像を読み取るための少なくとも１つの読取り装置ならびに較正パラメータを設定するための設定装置などのアクチュエータを介して行われる。
【００２２】
コンピュータプログラム製品、または機械読取り可能な担体またはメモリ媒体、例えば半導体メモリ、ハードディスクメモリ、または光学メモリなどに保存されていてもよいプログラムコードを備えるコンピュータプログラムも有利であり、プログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置で実施される場合に上記いずれかの実施形態にしたがって方法ステップを実施、変更および／または制御するために使用される場合には特に有利である。
【００２３】
ここで説明するアプローチの実施例を図面に示し、以下に詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】再較正した複数の車両カメラを備える車両の概略的な平面図を示す図である。
【図２】車両のサイドドアに設けられた車両カメラの移動距離を示す概略図である。
【図３】一実施例による車両カメラを較正するための装置を備える車両を示す概略図である。
【図４】一実施例による車両の車両カメラを較正する方法を示すフロー図である。
【図５】一実施例による車両の車両カメラを較正するための装置の機能を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の以下の好ましい実施例の説明では、異なる図面に示した同様に作用する要素については同じ、または同様の符号を用い、これらの要素については繰り返し説明しない。
【００２６】
図１は、再較正した複数の車両カメラ１０５を備える車両１００の概略的な平面図を示す。
【００２７】
図１に示した車両１００は停止しており、商品および／または人が積載されており、これにより車両１００のショックアブゾーバーが沈む深さ、ひいては道路表面に対する車両カメラ１０５の位置が、車両１００が積載されていない状態における道路表面に対する車両カメラ１０５の位置に対して変更されている。したがって、個々の車両カメラ１０５のカメラシステムに提供されている外部較正はもはや有効ではなく、新たに較正を行う必要がある。車両周辺監視システムは、一般には、特に駐車支援のために使用されるので、積載量が変更され、誤った較正が行われた後に駐車場から車を出すプロセスが行われ、ひいては車両周辺のサラウンドビューの描写は不適切に行われる。図１では、誤った較正が、特に車両カメラ１０５の個別画像がつなぎ合わされた（英語では「縫い合わされた」）箇所１１０，１１５に示されている。この場合、１つの画像から隣接する画像へ移行する場合に駐車ラインと縁石エッジとが適合しない。
【００２８】
マーク１１７は、車１００のフロントカメラ１０５およびリアカメラ１０５のカメラ視野を示す。
【００２９】
車両１００の車両リア領域にマークした箇所１１０は、車両１００に対して平行に延在しない線を示す。フロントカメラ画像のラインはサイドカメラ画像のラインに正確に適合しない。このずれは、車両１００が積載された場合に再較正された車両カメラ１０５によって生じたものである。
【００３０】
車両１００の車両フロント領域にマークした箇所１１５は、直線の折れ曲がりを示す。フロントカメラ画像の線はサイドカメラ画像の線に正確に適合しない。このずれは、再較正段階で再較正された車両カメラ１０５によって生じたものである。
【００３１】
図３に示す装置１０５によって、較正の補正は、既知の装置の場合のように車両１００が明らかに走行している場合にはじめて行うのではなく、既に車両１００の停止状態で行うことができる。この場合、走行開始前に正確な較正が保証されることが利点である。
【００３２】
図２は、車両１００のサイドドア２０５に設けられた車両カメラ１０５の移動距離２００を示す概略図である。この場合、図１に基づいて説明した車両カメラ１０５を備える車両１００であってもよい。
【００３３】
既に図１に関して述べたように、既知の車両周辺監視システムでは、まず車両カメラ１０５が内部で較正され、最後に外部で作業時に一回だけ較正される。車両１００の走行時に、後からシステムのオンライン較正、すなわち較正の補正を行うことができ、オンライン較正では一般に車両１００の下方の平面を想定し、したがって組付け許容差における約３°までの不正確さを補正することができる。これまでは、このようなオンライン補正は、サラウンドビューシステムが従来ではほとんど使用されない車両１００の走行時にしか行うことができなかった。しかしながら、ここで説明する車両１００の場合のように車両積載量に基づいて停止状態で既に較正のずれが生じている場合には、このずれに応じて歪められた車両カメラ１０５の画像は、図１に示すようにもはや相互に合致せず、ひいては周辺の全体画像も誤って変形されたままスクリーンに表示され、車両１００の最終利用者はこのような全体画像を見ることになる。特に駐車場から車を出す場合や低速で発進する場合にはもはや有用性は得られない。
【００３４】
ここで説明するアプローチによれば、停止状態で、移動される車両カメラ１０５に基づいて較正が実施されることによって停止時に状態の改善が行われる。車両１００のドア、ここではサイドドア２０５およびトランクリッドは一般に走行開始前に既に移動されるので、車両カメラ１０５の移動はいわば当然のこととして行われる。図示のサイドドア２０５の移動によって、サイドドア２０５に配置された図示のサイドドア車両カメラ１０５は移動距離２００を移動し、これにより、サイドドアの車両カメラ１０５の視野はヨー角２１０を超える。車両カメラ１０５の移動は、例えばカメラの画像または例えば加速度センサの少なくとも１つのセンサ信号の評価によって判定することができる。
【００３５】
図３は、一実施例による車両カメラ１０５を較正するための装置３００を備える車両１００の概略的な平面図を示す。この場合にも車両は前出の図面に基づいて説明した積載された停止状態の車両１００であってもよいが、ここで説明する装置３００によって車両１００の車両カメラ１０５が正確に較正される点が相違している。
【００３６】
このために、装置３００は少なくともいずれか１つの車両カメラ１０５によって車両カメラ１０５の少なくとも第１カメラ画像３０５および車両カメラ１０５の第２カメラ画像３１０を読み取り、カメラ画像３０５，３１０は、車両１００の停止状態で車両カメラ１０５のカメラ移動時に撮影された画像を表す。第１カメラ画像３０５および第２カメラ画像３１０を使用して、装置３００は少なくとも車両カメラ１０５を較正するための較正パラメータ３１５を設定する。
【００３７】
装置１００の次の特徴は随意である。
【００３８】
この実施例によれば、少なくとも１つの車両カメラ１０５は設定された較正パラメータ３１５によって較正される。
【００３９】
この実施例によれば、カメラの移動は、図２に示すように車両カメラ１０５が配置されたサイドドアの開放および／または閉鎖によって行われる車両カメラ１０５の移動距離である。
【００４０】
一実施例によれば、装置１００は第１カメラ画像３０５および第２カメラ画像３１０を使用して流束ベクトルを決定し、較正パラメータ３１５は流速ベクトルを使用して設定される。流速ベクトルは、第１カメラ画像３０５に結像された道路表面点および第２カメラ画像３１０に結像された道路表面点を使用して、装置１００によって決定される。さらに装置１００によって所定の基準ベクトルが受信され、この基準ベクトルは流速ベクトルと比較され、続いてこの比較の比較結果を使用して較正パラメータ３１５が設定される。この実施例によれば、カメラの移動を表す車両カメラ１０５の移動距離は、装置１００によってカメラの移動を引き起こすための調整モータの制御信号を使用して検出される。さらに、較正パラメータ３１５が設定される前に、装置１００によって車両１００の停止状態を示す車両移動信号が読み取られる。
【００４１】
代替的な一実施例によれば、付加的または代替的に、車両１００の外部ミラーおよび／または別の車両ドアおよび／またはトランクリッドの範囲に配置された車両カメラ１０５によって撮影された画像を表す他のカメラ画像が装置１００によって読み取られ、較正パラメータ３１５が、既に述べたように付加的または代替的に他のカメラ画像を使用して設定される。この代替的な実施例では、カメラの移動は、車両１００の外部ミラーの格納および／または引出しによって、およびまたは他の車両ドアの開放および／または閉鎖によって、および／または車両１００のトランクリッドの開放および／または閉鎖によって引き起こされる少なくとも車両カメラ１０５の移動距離を表す。
【００４２】
次に、装置１００の詳細をもう一度言い換えて説明する。
図３は、ここで説明した装置１００によって行われた補正後の較正された車両カメラ１０５を示す。箇所３２０は、車両１００に対して平行にのみ延在する線を示す。この場合、リアカメラ画像の線とサイドカメラ画像の線とは縫い目なしに移行していることがわかる。
【００４３】
ここで説明した装置１００は、較正値を計算するために格納および引出し可能なサイドミラーの移動を利用するように構成されている。この場合、ミラー、ドア、および随意にトランクリッドの移動距離が構造データによって既知であり、したがって積載されていない車両１００の場合には平面推定値の正確なデータが提供されているという事実が重要である。トランクリッドの移動に対して代替的に、バックギアを入れた場合には自動的に引き出されるか、または降下される車両カメラの移動を利用することもできる。サイドミラーの開閉と同様にこのような所定の移動を利用することもできる。この平面推定値のそれぞれのずれは較正のエラーとして判定され、適宜に補正される。車両１００が「固定したシステム」とみなされると仮定して、サイドカメラおよびリアカメラのデータからフロントカメラの較正値を推定することできる。
【００４４】
サイドミラーには一般に車両周辺監視システムのサイドカメラが組み込まれており、ここで説明した装置１００は、格納されたサイドミラーの既知の移動を付加的に利用するように構成されている。この場合にミラー内の車両カメラ１０５が進んだ円形軌道（この円形軌道は前出の「移動距離」である）がわかっていることにより、好ましくは停止状態でオンライン較正、すなわちそれぞれのビデオシーケンスに基づいて得られた実際の円形軌道とそれぞれの設計に基づいた目標円形軌道との間の比較が可能である。ミラーの旋回ジョイントにより較正値を推論することが可能である。
【００４５】
この装置１００によって走行開始前に較正が行われることによって、車両１００の車両周辺の幾何学的に正確な描写が得られ、既知の装置に対して改善がなされる。
【００４６】
空の状態で較正された車両周辺監視システム、略してＶＳＶ（ビデオサラウンドビュー）システムが設けられている場合には、装置１００の機能は次のように言い換えて説明することができる。ドア開放またはミラーの格納によって移動される個々の車両カメラ１０５について、車両カメラ１０５のこの固有の移動によって、テクスチャ形成された道路表面におけるオプティカルフローによって平面推定を行うことができる。平面における流束ベクトルの方向は、車両カメラ１０５の移動距離が既知の場合に特徴的であり、この場合には平面推定に相当する。この実施例によれば、メモリに保存された較正後の流束ベクトル（上記「基準ベクトル」）と検出された実際の流束ベクトルとを比較した場合には再較正時のずれが示される。このずれを全ての３つの立体角において幾何学的に決定し、アルゴリズムによって補正することができる。この補正は、装置１００によってリアカメラおよびサイドカメラについて別々に行われる。３つのカメラ補正から平面に対する車両１００の位置が推定され、これに基づいてフロントカメラの補正も同様に行われる。メモリに保存された平面推定値に対して代替的に、組み込まれた調整モータを介してドア／ミラー／トランクリッドの移動距離を測定／決定し、これによりそれぞれの画像における目標平面推定値を計算することができる。この目標平面推定値と画像毎の画像データから得られるそれぞれ最新の平面推定値とを比較し、補正値を計算することができる。複数の画像および２つの移動距離（格納および引出し）によって、平面推定の十分な確実性が得られる。
【００４７】
装置１００によって提供される方法は、車両カメラ１０５によって照らされる視野が車両１００に対して水平な場合にしか正確に機能しないので、装置１００はさらに車両１００の傾斜センサとのインターフェイスから傾斜信号を受信するように構成されている。受信された傾斜信号が車両１００の傾斜を示した場合には、続いて較正パラメータ３１５は設定されない。したがって、車両１００の少なくとも１つの車輪が傾斜した平面に位置している場合には、一般に組み込まれた傾斜センサによって検出することができる。この場合、較正は単純に行われない。車両１００が傾斜した平面、例えば堤防に隣接している場合にも傾斜センサによる妥当性確認は失敗する。この場合には古い較正値に戻される。これは、較正が誤っているという判定を前提に行われる。
【００４８】
図４は、一実施例による車両の車両カメラを較正する方法４００のフロー図を示す。この場合、方法４００は図３に基づいて説明した装置によって実施可能である。
【００４９】
方法４００は、少なくとも１つの読取ステップ４０５および設定ステップ４１０を含む。読取ステップ４０５では、車両の停止状態で車両カメラのカメラ移動時に少なくとも車両カメラによって撮影された画像を表す少なくとも第１カメラ画像および第２カメラ画像が読み取られる。設定ステップ４１０では、第１カメラ画像および第２カメラ画像を使用して少なくとも車両カメラを較正するための較正パラメータが設定される。
【００５０】
次に説明する方法４００の実施形態は随意である。
一実施例によれば、読取ステップ４０５では、外部ミラーおよび／または車両ドアおよび／または車両のトランクリッドの範囲に配置された車両カメラによって撮影された画像を表す複数のカメラ画像が読み取られる。
【００５１】
この実施例によれば、読取ステップ４０５では、車両の外部ミラーの格納および／または引出しによって、および／または車両ドアの開放および／または閉鎖によって、および／または車両のトランクリッドの開放および／または閉鎖によって引き起こされる少なくとも車両カメラの移動距離を表すカメラの移動が複数の画像によって読み取られる。
【００５２】
この実施例によれば、車両の停止状態を示す車両移動信号が読み取られ、設定ステップ４１０が行われる。
【００５３】
随意に、方法４００はさらに決定ステップ４１５、受信ステップ４２０、検出ステップ４２５、比較ステップ４３０、および別の受信ステップ４３５を含む。
【００５４】
決定ステップ４１５では、第１カメラ画像および第２カメラ画像を使用して流束ベクトルが決定され、流束ベクトルを使用して較正パラメータが設定される。この実施例によれば、決定ステップ４１５では、第１カメラ画像に結像された道路表面点および第２カメラ画像に結像された道路表面点を使用して流束ベクトルが決定される。
【００５５】
受信ステップ４２０では、所定の基準ベクトルが受信される。代替的な一実施例によれば、方法４００は、受信ステップ４２０に対して付加的または代替的に検出ステップ４２５を含み、検出ステップ４２５では、カメラの移動を引き起こすモータの制御信号を使用して、カメラの移動を表す移動距離が検出される。
【００５６】
比較ステップ４３０では流束ベクトルが基準ベクトルと比較され、設定ステップ４１０では比較ステップ４３０の比較結果を使用して較正パラメータが設定される。
【００５７】
別の受信ステップ４３５では、傾斜信号が車両の傾斜センサとのインターフェイスから受信され、傾斜信号が車両の傾斜を示した場合には設定ステップ４１０は行われない。
【００５８】
ここで説明した方法ステップは繰返し行ってもよいし、上記順序とは異なる順序で行ってもよい。
【００５９】
図５は、一実施例による車両の車両カメラ１０５を較正するための装置３００の機能を示すブロック図である。この場合、図３に示した装置が図４に示した方法を実施するように構成されていてもよい。車両カメラ１０５は、図１〜図３に基づいて説明した車両の車両カメラ１０５であってもよい。
【００６０】
この実施例によれば、装置３００は読取り装置５００、決定装置５０５、比較装置５１０、および設定装置５１５を備える。
【００６１】
この実施例によれば、車両カメラ１０５は車両のサイドドア２０５および／または車両のミラーのミラーモータの範囲に配置されている。読取り装置５００は、車両カメラ１０５の画像の取込みを行うように構成されており、すなわち、車両の停止状態で車両カメラ１０５のカメラの移動時に撮影された画像を表す少なくとも第１カメラ画像３０５および第２カメラ画像３１０を読み取るように構成されている。決定装置５０５は、少なくとも第１カメラ画像３０５および第２カメラ画像３１０を使用して流束ベクトル５２３を決定し、この実施例によれば平面推定を行うように構成されている。
【００６２】
比較装置５１０は、別の流束ベクトルまたはメモリ内の較正されたシステムのフローパターンを表す所定の基準ベクトル５２５を受信するように構成されている。基準ベクトル５２５は、この実施例によればサイドドア２０５の既知の移動距離を使用して検出され、代替的な実施例では、ミラーもしくはトランクリッドの既知の移動距離を使用して検出される。基準ベクトル５２５は、代替的な一実施例によれば、装置３００に保存されていてもよい。さらに比較装置５１０は、流束ベクトル５２３を基準ベクトル５２５と比較するように構成されている。
【００６３】
設定装置５１５は、少なくとも車両カメラ１０５を較正するための較正パラメータ３１５を設定するように構成されている。この実施例によれば、設定装置５１５は、比較装置５１０の比較結果を使用して較正パラメータ３１５を設定するように構成されている。この実施例によれば、設定装置５１５は、較正パラメータ３１５の設定により車両の少なくとも車両カメラ１０５および／または少なくとも１つの別の車両カメラ１０５を較正するように構成されている。このプロセスは「アルゴリズムによる補正」と呼ぶこともできる。続いて少なくとも１つの車両カメラ１０５が外部で較正される。
【００６４】
実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間に「および／または」の接続詞を含む場合には、この実施例は、ある実施形態では第１の特徴および第２の特徴の両方を備えており、別の実施形態では第１の特徴のみ、または第２の特徴のみを備えていると読み取られるべきである。
【符号の説明】
【００６５】
１００  車両、装置
１０５  車両カメラ、サイドドア車両カメラ、フロントカメラ、リアカメラ
１１０，１１５  箇所
１１７  マーク
２００  移動距離
２０５  サイドドア
２１０  ヨー角
３００  装置
３０５  カメラ画像
３１５  較正パラメータ
３２０  箇所
４００  方法
４０５  読取ステップ
４１０  設定ステップ
４１５  決定ステップ
４２０  受信ステップ
４２５  検出ステップ
４３０  比較ステップ
４３５  受信ステップ
５００  装置
５０５  決定装置
５１０  比較装置
５１５  設定装置
５２３  流束ベクトル
５２５  基準ベクトル
【図１】
2019003613.tif 000003
【図２】
2019003613.tif 000004
【図３】
2019003613.tif 000005
【図４】
2019003613.tif 000006
【図５】
2019003613.tif 000007
【外国語明細書】
2019003613000001.pdf