(57)【要約】【課題】ドライバレス輸送サービスにおいて、利用者が降車した後の自動運転車両の客室内に存在する異常事象に対処する。【解決手段】ドライバレス輸送システムは、利用者が乗車する自動運転車両と、利用者が降車した後の自動運転車両の客室内に異常事象が存在するか否かをチェックする異常事象チェック装置と、を備える。自動運転車両は、客室モニターを用いて、利用者が降車した後の客室の画像を比較対象画像として取得する。基準画像は、利用者が乗車する前の客室の画像である。異常事象チェック装置は、比較対象画像を基準画像と比較して、異常事象が存在するか否か判定する。異常事象が存在する場合、異常事象チェック装置は、利用者端末、あるいは、管理センターに通知を行う。【選択図】図２
2019087045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者にドライバレス輸送サービスを提供するドライバレス輸送システムであって、
前記利用者が乗車する自動運転車両と、
前記利用者が降車した後の前記自動運転車両の客室内に異常事象が存在するか否かをチェックする異常事象チェック装置と
を備え、
前記異常事象は、前記利用者が前記自動運転車両に乗車する前と前記自動運転車両から降車した後との間の前記客室内の変化であり、
前記自動運転車両は、
前記客室を撮像する客室モニターと、
前記客室モニターを用いて、前記利用者が前記自動運転車両から降車した後の前記客室の画像を比較対象画像として取得する制御装置と
を備え、
前記異常事象チェック装置は、
前記利用者が前記自動運転車両に乗車する前の前記客室の画像である基準画像を取得する基準取得処理と、
前記比較対象画像を取得する比較対象取得処理と、
前記比較対象画像を前記基準画像と比較して、前記異常事象が存在するか否か判定する判定処理と、
前記異常事象が存在すると判定された場合、前記利用者の端末、あるいは、前記ドライバレス輸送サービスを管理する管理センターに通知を行う異常事象通知処理と
を行う
ドライバレス輸送システム。
【請求項２】
請求項１に記載のドライバレス輸送システムであって、
前記異常事象は、前記利用者が前記自動運転車両に乗車する前と比較したときの、前記客室内における物体増加、汚れ発生、部品喪失、及び部品破損のうち少なくとも１つである
ドライバレス輸送システム。
【請求項３】
請求項２に記載のドライバレス輸送システムであって、
前記異常事象が前記物体増加である場合、前記異常事象通知処理は、少なくとも前記利用者の前記端末に通知を行うことを含む
ドライバレス輸送システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のドライバレス輸送システムであって、
前記異常事象が前記汚れ発生、前記部品喪失、あるいは前記部品破損である場合、前記異常事象通知処理は、少なくとも前記管理センターに通知を行うことを含む
ドライバレス輸送システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のドライバレス輸送システムであって、
前記異常事象チェック装置は、前記管理センターに設置された管理サーバであり、
前記制御装置は、前記比較対象画像を前記管理サーバに送信し、
前記比較対象取得処理は、前記自動運転車両から送信された前記比較対象画像を受信することを含む
ドライバレス輸送システム。
【請求項６】
請求項５に記載のドライバレス輸送システムであって、
ピックアップ期間は、前記自動運転車両が前記利用者からの配車リクエストの情報を受け取った後、前記利用者が前記自動運転車両に乗車するまでの期間であり、
前記ピックアップ期間に、前記制御装置は、前記客室モニターを用いて前記基準画像を取得し、前記基準画像を前記管理サーバに送信し、
前記基準取得処理は、前記自動運転車両から送信された前記基準画像を受信することを含む
ドライバレス輸送システム。
【請求項７】
請求項５に記載のドライバレス輸送システムであって、
前記基準画像は、前記管理サーバにあらかじめ登録されており、
前記基準取得処理は、前記登録されている基準画像を読み出すことを含む
ドライバレス輸送システム。
【請求項８】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のドライバレス輸送システムであって、
前記異常事象チェック装置は、前記制御装置である
ドライバレス輸送システム。
【請求項９】
請求項８に記載のドライバレス輸送システムであって、
ピックアップ期間は、前記自動運転車両が前記利用者からの配車リクエストの情報を受け取った後、前記利用者が前記自動運転車両に乗車するまでの期間であり、
前記基準取得処理は、前記ピックアップ期間に、前記客室モニターを用いて前記基準画像を取得することを含む
ドライバレス輸送システム。
【請求項１０】
請求項８に記載のドライバレス輸送システムであって、
前記基準画像は、前記自動運転車両の記憶装置にあらかじめ登録されており、
前記基準取得処理は、前記登録されている基準画像を前記記憶装置から読み出すことを含む
ドライバレス輸送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両及びドライバレス輸送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、無人運転可能な自動運転車両を利用したドライバレス輸送サービスを開示している。自動運転車両は、利用者をピックアップするピックアップ位置へ向かう。ピックアップ位置に到着すると、自動運転車両は停車し、ドアを開く。利用者は、自動運転車両に乗り込み、認証操作を行う。利用者の認証が完了すると、自動運転車両は、ドアを閉め、ドアをロックする。その後、自動運転車両は、発進し、利用者が希望する目的地に向かって自動的に走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９１２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
利用者が降車した後の自動運転車両の客室内には、異常事象が存在する可能性がある。例えば、客室内に忘れ物やゴミが残っている可能性がある。他の例として、客室内に汚物が存在する可能性がある。更に他の例として、客室内の部品が破損している、あるいは、盗まれている可能性もある。しかしながら、ドライバレス輸送サービスの場合、自動運転車両にドライバはいないため、異常事象が存在したままの自動運転車両に次の利用者が乗車する可能性がある。その場合、次に乗車する利用者は、不快感や不便を感じる。このことは、ドライバレス輸送サービスに対する信頼の低下を招き、また、ドライバレス輸送サービスの有用性を損なう。
【０００５】
本発明の１つの目的は、ドライバレス輸送サービスにおいて、利用者が降車した後の自動運転車両の客室内に存在する異常事象に対処することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、利用者にドライバレス輸送サービスを提供するドライバレス輸送システムを提供する。
前記ドライバレス輸送システムは、
前記利用者が乗車する自動運転車両と、
前記利用者が降車した後の前記自動運転車両の客室内に異常事象が存在するか否かをチェックする異常事象チェック装置と
を備える。
前記異常事象は、前記利用者が前記自動運転車両に乗車する前と前記自動運転車両から降車した後との間の前記客室内の変化である。
前記自動運転車両は、
前記客室を撮像する客室モニターと、
前記客室モニターを用いて、前記利用者が前記自動運転車両から降車した後の前記客室の画像を比較対象画像として取得する制御装置と
を備える。
前記異常事象チェック装置は、
前記利用者が前記自動運転車両に乗車する前の前記客室の画像である基準画像を取得する基準取得処理と、
前記比較対象画像を取得する比較対象取得処理と、
前記比較対象画像を前記基準画像と比較して、前記異常事象が存在するか否か判定する判定処理と、
前記異常事象が存在すると判定された場合、前記利用者の端末、あるいは、前記ドライバレス輸送サービスを管理する管理センターに通知を行う異常事象通知処理と
を行う。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記異常事象は、前記利用者が前記自動運転車両に乗車する前と比較したときの、前記客室内における物体増加、汚れ発生、部品喪失、及び部品破損のうち少なくとも１つである。
【０００８】
第３の発明は、第２の発明において、更に次の特徴を有する。
前記異常事象が前記物体増加である場合、前記異常事象通知処理は、少なくとも前記利用者の前記端末に通知を行うことを含む。
【０００９】
第４の発明は、第２あるいは第３の発明において、更に次の特徴を有する。
前記異常事象が前記汚れ発生、前記部品喪失、あるいは前記部品破損である場合、前記異常事象通知処理は、少なくとも前記管理センターに通知を行うことを含む。
【００１０】
第５の発明は、第１から第４の発明のいずれかにおいて、更に次の特徴を有する。
前記異常事象チェック装置は、前記管理センターに設置された管理サーバである。
前記制御装置は、前記比較対象画像を前記管理サーバに送信する。
前記比較対象取得処理は、前記自動運転車両から送信された前記比較対象画像を受信することを含む。
【００１１】
第６の発明は、第５の発明において、更に次の特徴を有する。
ピックアップ期間は、前記自動運転車両が前記利用者からの配車リクエストの情報を受け取った後、前記利用者が前記自動運転車両に乗車するまでの期間である。
前記ピックアップ期間に、前記制御装置は、前記客室モニターを用いて前記基準画像を取得し、前記基準画像を前記管理サーバに送信する。
前記基準取得処理は、前記自動運転車両から送信された前記基準画像を受信することを含む。
【００１２】
第７の発明は、第５の発明において、更に次の特徴を有する。
前記基準画像は、前記管理サーバにあらかじめ登録されている。
前記基準取得処理は、前記登録されている基準画像を読み出すことを含む。
【００１３】
第８の発明は、第１から第４の発明のいずれかにおいて、更に次の特徴を有する。
前記異常事象チェック装置は、前記制御装置である。
【００１４】
第９の発明は、第８の発明において、更に次の特徴を有する。
ピックアップ期間は、前記自動運転車両が前記利用者からの配車リクエストの情報を受け取った後、前記利用者が前記自動運転車両に乗車するまでの期間である。
前記基準取得処理は、前記ピックアップ期間に、前記客室モニターを用いて前記基準画像を取得することを含む。
【００１５】
第１０の発明は、第８の発明において、更に次の特徴を有する。
前記基準画像は、前記自動運転車両の記憶装置にあらかじめ登録されている。
前記基準取得処理は、前記登録されている基準画像を前記記憶装置から読み出すことを含む。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、異常事象チェック装置が、利用者が降車した後の自動運転車両の客室内に異常事象が存在するか否かをチェックする。異常事象が存在する場合、異常事象チェック装置は、利用者端末あるいは管理センターに通知を行う。この通知により、異常事象が自動運転車両から取り除かれることが期待される。その結果、異常事象が存在したままの自動運転車両に次の利用者が乗車することが抑制される。このことは、ドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。また、ドライバレス輸送サービスの有用性の低下が防止される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態に係るドライバレス輸送システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る異常事象チェック装置による異常事象チェック処理を説明するための概念図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る異常事象チェック装置による異常事象チェック処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る自動運転車両の構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る異常事象チェック処理の第１の例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る異常事象チェック処理の第２の例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る異常事象チェック処理の第３の例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態に係る異常事象チェック処理の第４の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１９】
１．ドライバレス輸送システム
図１は、本実施の形態に係るドライバレス輸送システム１の構成を概略的に示すブロック図である。ドライバレス輸送システム１は、利用者に対してドライバレス輸送サービスを提供する。ドライバレス輸送システム１は、自動運転車両１００、管理センター２００、及び利用者端末３００を備えている。
【００２０】
自動運転車両１００は、無人自動運転を行うことができる。利用者は自動運転車両１００に乗り込み、自動運転車両１００は利用者に対してドライバレス輸送サービスを提供する。自動運転車両１００は、通信ネットワークを介して、管理センター２００及び利用者端末３００と通信可能である。
【００２１】
管理センター２００は、ドライバレス輸送サービスを管理する。この管理センター２００には、管理サーバ２１０及びオペレータ端末２２０が設置されている。
【００２２】
管理サーバ２１０は、ドライバレス輸送サービス及び自動運転車両１００を管理するサーバである。例えば、管理サーバ２１０は、利用者の登録情報や自動運転車両１００の運行状態を管理する。また、管理サーバ２１０は、通信ネットワークを介して、自動運転車両１００及び利用者端末３００と通信可能である。
【００２３】
オペレータ端末２２０は、オペレータが操作する端末である。オペレータは、オペレータ端末２２０を通して、管理サーバ２１０と各種情報をやり取りすることができる。
【００２４】
利用者端末３００は、利用者が所持する端末である。利用者端末３００は、通信ネットワークを介して、自動運転車両１００及び管理サーバ２１０と通信可能である。このような利用者端末３００としては、スマートフォンが例示される。
【００２５】
ドライバレス輸送サービスの基本的な流れは、次の通りである。
【００２６】
まず、利用者は、利用者端末３００を用い、配車リクエストを送信する。配車リクエストには、利用者の希望するピックアップ位置、等が含まれる。配車リクエストは、通信ネットワークを介して、管理サーバ２１０に送られる。管理サーバ２１０は、当該利用者にサービスを提供する自動運転車両１００を選択し、選択した自動運転車両１００に配車リクエストの情報を送る。当該情報を受け取った自動運転車両１００は、自動的にピックアップ位置に向かう。
【００２７】
自動運転車両１００は、ピックアップ位置に到着し、停車する。利用者は、自動運転車両１００に乗車する。利用者は、希望する目的地（降車位置）を自動運転車両１００に伝える。あるいは、目的地の情報は、配車リクエストに含まれていてもよい。自動運転車両１００は、ドアをロックした後、目的地に向かって自動的に走行する。自動運転車両１００は、目的地に到着し、停車する。自動運転車両１００は、ドアをアンロックし、利用者は、自動運転車両１００から降車する。
【００２８】
２．異常事象チェック処理の概要
利用者が降車した後の自動運転車両１００の客室内には、異常事象が存在する可能性がある。例えば、客室内に忘れ物やゴミが残っている可能性がある。他の例として、客室内に汚物が存在する可能性がある。更に他の例として、客室内の部品が破損している、あるいは、盗まれている可能性もある。しかしながら、ドライバレス輸送サービスの場合、自動運転車両１００にドライバはいないため、異常事象が存在したままの自動運転車両１００に次の利用者が乗車する可能性がある。その場合、次に乗車する利用者は、不快感や不便を感じる。このことは、ドライバレス輸送サービスに対する信頼の低下を招き、また、ドライバレス輸送サービスの有用性を損なう。
【００２９】
そこで、本実施の形態は、利用者が降車した後の自動運転車両１００の客室内に存在する異常事象に対処することができる技術を提供する。
【００３０】
本実施の形態における「異常事象」とは、利用者が自動運転車両１００に乗車する前と自動運転車両１００から降車した後との間の客室内の変化である。例えば、異常事象は、利用者が自動運転車両１００に乗車する前と比較したときの、客室内における「物体増加」、「汚れ発生」、「部品喪失」、及び「部品破損」のうち少なくとも１つである。ここで、増加する可能性がある物体としては、利用者の忘れ物（例：利用者端末３００）や、利用者が棄てていった不要物（例：ペットボトル、ゴミ）が挙げられる。発生する可能性がある汚れとしては、利用者の排泄物や汚物が挙げられる。喪失する可能性がある（つまり、盗まれる可能性がある）部品としては、ヘッドレストが例示される。破損する可能性がある部品としては、座席の皮や窓ガラスが例示される。
【００３１】
利用者が降車した後の自動運転車両１００の客室内に異常事象が存在するか否かをチェックする処理は、以下「異常事象チェック処理」と呼ばれる。異常事象チェック処理を行う装置は、以下「異常事象チェック装置１０」と呼ばれる。異常事象チェック装置１０は、自動運転車両１００を管理する管理サーバ２１０であってもよいし、自動運転車両１００に搭載された制御装置であってもよい。
【００３２】
図２は、本実施の形態に係る異常事象チェック処理を説明するための概念図である。図３は、本実施の形態に係る異常事象チェック処理を示すフローチャートである。図２及び図３を参照して、本実施の形態に係る異常事象チェック装置１０による異常事象チェック処理を説明する。
【００３３】
ステップＳ１０：
異常事象チェック装置１０は、「基準画像ＲＥＦ」を取得する基準取得処理を行う。基準画像ＲＥＦは、自動運転車両１００に誰も乗車していないときの客室の画像であって、特に、利用者が自動運転車両１００に乗車する前の客室の画像である。この基準画像ＲＥＦは、異常事象を検出する際の“基準”として用いられる。
【００３４】
ステップＳ２０：
利用者が自動運転車両１００から降車した後、異常事象チェック装置１０は、「比較対象画像ＣＭＰ」を取得する比較対象取得処理を行う。比較対象画像ＣＭＰは、自動運転車両１００に誰も乗車していないときの客室の画像であって、特に、利用者が自動運転車両１００から降車した後の客室の画像である。
【００３５】
ステップＳ３０：
異常事象チェック装置１０は、利用者が降車した後の自動運転車両１００の客室内に異常事象が存在するか否かを判定する判定処理を行う。具体的には、異常事象チェック装置１０は、ステップＳ２０で取得した比較対象画像ＣＭＰを、ステップＳ１０で取得した基準画像ＲＥＦと比較する（ステップＳ３１）。比較対象画像ＣＭＰと基準画像ＲＥＦとの間に差分（変化）がある場合、異常事象チェック装置１０は、その差分の部分の特徴量やパターンを分析し、その差分がどの異常事象に相当するか判断する。異常事象が存在すると判定された場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、処理は、次のステップＳ４０に進む。一方、異常事象が存在しないと判定された場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、ステップＳ４０は行われず、処理は終了する。
【００３６】
ステップＳ４０：
異常事象チェック装置１０は、利用者端末３００あるいは管理センター２００に異常事象の存在を通知する異常事象通知処理を行う。
【００３７】
例えば、異常事象が「物体増加」である場合、利用者が忘れ物をした、あるいは、利用者が不要物を棄てていった可能性が高い。そこで、異常事象チェック装置１０は、少なくとも利用者端末３００に対して「何かが客室に残っていること」を通知する。これにより、忘れ物をした利用者は、忘れ物を取りに戻ることができ、利便性が向上する。不要物を棄てていった利用者は、その不要物を回収して室内を綺麗にすることが促される。その結果、忘れ物あるいは不要物が残った状態の自動運転車両１００に次の利用者が乗車することが抑制される。
【００３８】
他の例として、異常事象が「汚れ発生」である場合、清掃のために自動運転車両１００を整備場に一旦戻すことが好ましい。そこで、異常事象チェック装置１０は、少なくとも管理センター２００に汚れ発生を通知する。例えば、異常事象チェック装置１０は、管理サーバ２１０に汚れ発生を通知する。管理サーバ２１０は、自動運転車両１００に対して整備場に戻るよう指示する。あるいは、管理サーバ２１０は、オペレータ端末２２０を通してオペレータに汚れ発生を通知する。オペレータは、オペレータ端末２２０を操作して、自動運転車両１００に対して整備場に戻るよう指示する。これにより、汚れた自動運転車両１００に次の利用者が乗車することが抑制される。
【００３９】
更に他の例として、異常事象が「部品喪失」あるいは「部品破損」である場合、修理のために自動運転車両１００を整備場に一旦戻すことが好ましい。そこで、異常事象チェック装置１０は、少なくとも管理センター２００に部品喪失あるいは部品破損を通知する。上記の場合と同様に、管理センター２００（管理サーバ２１０あるいはオペレータ）は、自動運転車両１００に対して整備場に戻るよう指示する。これにより、部品が喪失あるいは破損した自動運転車両１００に次の利用者が乗車することが抑制される。また、損害を与えた犯人を追跡するために、警察等の公的機関に事件を通報することも考えられる。例えば、オペレータは、警察等の公的機関に事件を通報する。更に、オペレータは、犯人が映っている室内映像を自動運転車両１００から回収し、その室内映像を公的機関に提供してもよい。
【００４０】
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、異常事象チェック装置１０が、利用者が降車した後の自動運転車両１００の客室内に異常事象が存在するか否かをチェックする。異常事象が存在する場合、異常事象チェック装置１０は、利用者端末３００あるいは管理センター２００に通知を行う。この通知により、異常事象が自動運転車両１００から取り除かれることが期待される。その結果、異常事象が存在したままの自動運転車両１００に次の利用者が乗車することが抑制される。このことは、ドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。また、ドライバレス輸送サービスの有用性の低下が防止される。
【００４１】
３．自動運転車両の構成例
図４は、本実施の形態に係る自動運転車両１００の構成例を示すブロック図である。自動運転車両１００は、制御装置１１０、通信装置１２０、客室モニター１３０、車両状態センサ１４０、運転環境情報取得装置１５０、記憶装置１６０、及び走行装置１７０を備えている。
【００４２】
制御装置１１０は、自動運転車両１００の自動運転を制御する。典型的には、制御装置１１０は、プロセッサ及びメモリを備えるマイクロコンピュータである。プロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１１０による自動運転制御が実現される。
【００４３】
通信装置１２０は、自動運転車両１００の外部と通信を行う。具体的には、通信装置１２０は、通信ネットワークを介して、管理サーバ２１０及び利用者端末３００と通信を行う。制御装置１１０は、通信装置１２０を通して、管理サーバ２１０及び利用者端末３００と情報をやりとりすることができる。
【００４４】
客室モニター１３０は、自動運転車両１００の客室を撮像する室内カメラを含んでいる。制御装置１１０は、客室モニター１３０を用いて、客室の画像及び映像を取得することができる。例えば、制御装置１１０は、利用者が自動運転車両１００から降車した後、客室モニター１３０を用いて比較対象画像ＣＭＰを取得する。客室モニター１３０を通して得られる客室の画像及び映像は、以下「客室撮像情報ＤＣ」と呼ばれる。
【００４５】
車両状態センサ１４０は、自動運転車両１００の各種状態を検出する。例えば、車両状態センサ１４０は、自動運転車両１００の速度（車速）を検出する車速センサを含んでいる。車両状態センサ１４０は、自動運転車両１００のドアの開閉を検出するドア開閉センサを含んでいてもよい。車両状態センサ１４０は、車両重量を検出する重量センサを含んでいてもよい。制御装置１１０は、車両状態センサ１４０による検出結果に基づいて、自動運転車両１００の状態を示す車両状態情報ＤＳを取得する。
【００４６】
運転環境情報取得装置１５０は、自動運転制御に必要な運転環境情報ＤＥを取得する。運転環境情報ＤＥは、位置情報、地図情報、周辺状況情報、等を含む。例えば、位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器により得られる。地図情報は、地図データベースから得られる。周辺状況情報は、自動運転車両１００の周囲の状況を示す情報であり、外界センサにより得られる。外界センサとしては、ステレオカメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダーが例示される。周辺状況情報は、特に、自動運転車両１００の周囲の物標に関する物標情報を含む。周囲の物標としては、周辺車両、歩行者、路側物、白線などが例示される。
【００４７】
記憶装置１６０には、上述の客室撮像情報ＤＣ、車両状態情報ＤＳ、及び運転環境情報ＤＥが格納される。記憶装置１６０は、制御装置１１０のメモリとは別に設けられていてもよいし、制御装置１１０のメモリと同じであってもよい。制御装置１１０は、記憶装置１６０から必要な情報を適宜読み出す。
【００４８】
走行装置１７０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。制御装置１１０は、走行装置１７０を制御することによって、自動運転車両１００の走行（操舵、加減速）を制御する。例えば、制御装置１１０は、運転環境情報ＤＥに基づいて走行プランを作成し、その走行プランに従って自動運転車両１００を走行させる。
【００４９】
以下、自動運転車両１００を利用した異常事象チェック処理の様々な例を説明する。
【００５０】
４．異常事象チェック処理の様々な例
４−１．第１の例
図５は、異常事象チェック処理の第１の例を示すフローチャートである。第１の例では、異常事象チェック装置１０は、管理サーバ２１０である。
【００５１】
利用者からの配車リクエストに応答して、管理サーバ２１０は、配車処理を行う（ステップＳ２１０）。具体的には、管理サーバ２１０は、利用者にサービスを提供する自動運転車両１００を選択し、選択した自動運転車両１００に配車リクエストの情報を送る。
【００５２】
配車リクエストの情報を受け取った自動運転車両１００の制御装置１１０は、ピックアップ処理を行う（ステップＳ１１０）。具体的には、制御装置１１０は、ピックアップ位置に向かう走行プランを作成し、その走行プランに従って自動運転車両１００を走行させる。そして、制御装置１１０は、ピックアップ位置に自動運転車両１００を停止させる。自動運転車両１００がピックアップ位置に停止したことは、運転環境情報ＤＥ（位置情報、地図情報）及び車両状態情報ＤＳ（車速情報）から認識可能である。
【００５３】
自動運転車両１００が配車リクエストの情報を受け取った後、利用者が自動運転車両１００に乗車するまでの期間は、以下「ピックアップ期間」と呼ばれる。このピックアップ期間において、制御装置１１０は、客室モニター１３０を用いて基準画像ＲＥＦを取得する（ステップＳ１２０）。例えば、自動運転車両１００がピックアップ位置で停止したタイミングで、制御装置１１０は、基準画像ＲＥＦを取得する。他の例として、利用者から開錠要求を受け取ったタイミングで、制御装置１１０は、基準画像ＲＥＦを取得する。
【００５４】
その後、制御装置１１０は、通信装置１２０を用いて、基準画像ＲＥＦを管理サーバ２１０に送信する（ステップＳ１２１）。管理サーバ２１０は、自動運転車両１００から送信された基準画像ＲＥＦを受信し、記憶装置に保持する（ステップＳ２２０）。尚、このステップＳ２２０は、図３で示されたステップＳ１０（基準取得処理）に相当する。
【００５５】
自動運転車両１００がピックアップ位置に停止した後、制御装置１１０は、乗車処理を行う（ステップＳ１３０）。例えば、制御装置１１０は、利用者からの開錠要求に応答して、自動運転車両１００のドアをアンロックする。利用者は、自動運転車両１００に乗り込み、所定の認証操作を行う。制御装置１１０は、利用者の認証を行う。利用者の認証が完了すると、制御装置１１０は、ドアをロックする。
【００５６】
その後、自動運転車両１００は、目的地に向かって自動的に走行する（ステップＳ１４０）。具体的には、制御装置１１０は、目的地に向かう走行プランを作成し、その走行プランに従って自動運転車両１００を走行させる。そして、制御装置１１０は、目的地に自動運転車両１００を停止させる。自動運転車両１００が目的地に停止したことは、運転環境情報ＤＥ（位置情報、地図情報）及び車両状態情報ＤＳ（車速情報）から認識可能である。
【００５７】
自動運転車両１００が目的地に到着し、停止すると、制御装置１１０は、降車処理を行う（ステップＳ１５０）。例えば、制御装置１１０は、課金処理を行う。そして、制御装置１１０は、ドアをアンロックし、利用者は、自動運転車両１００から降車する。
【００５８】
降車処理において、制御装置１１０は、更に、利用者が自動運転車両１００から降車したことを検出する。例えば、自動運転車両１００が停止した後、ドアが開き、また閉じた場合、利用者は降車したと考えられる。あるいは、自動運転車両１００が停止した後、車両重量が減少した場合、利用者は降車したと考えられる。従って、制御装置１１０は、車両状態情報ＤＳ（車速情報、ドア開閉情報、車両重量情報）に基づいて、利用者の降車を検出することができる。あるいは、制御装置１１０は、客室モニター１３０により得られる客室撮像情報ＤＣに基づいて、利用者の降車を検出してもよい。
【００５９】
利用者が自動運転車両１００から降車した後、制御装置１１０は、客室モニター１３０を用いて比較対象画像ＣＭＰを取得する（ステップＳ１６０）。例えば、自動運転車両１００のドアが閉じたタイミングで、制御装置１１０は、比較対象画像ＣＭＰを取得する。他の例として、利用者の降車を検出してから一定時間経過後、制御装置１１０は、比較対象画像ＣＭＰを取得する。
【００６０】
その後、制御装置１１０は、通信装置１２０を用いて、比較対象画像ＣＭＰを管理サーバ２１０に送信する（ステップＳ１６１）。管理サーバ２１０は、自動運転車両１００から送信された比較対象画像ＣＭＰを受信する（ステップＳ２６０）。尚、このステップＳ２６０は、図３で示されたステップＳ２０（比較対象取得処理）に相当する。
【００６１】
管理サーバ２１０は、上記ステップＳ２２０において保持した基準画像ＲＥＦを記憶装置から読み出す（ステップＳ２７０）。このステップＳ２７０も、図３で示されたステップＳ１０（基準取得処理）に相当する。
【００６２】
管理サーバ２１０は、比較対象画像ＣＭＰを基準画像ＲＥＦと比較して、異常事象が存在するか否か判定する（ステップＳ２８０）。具体的には、管理サーバ２１０は、比較対象画像ＣＭＰと基準画像ＲＥＦとの間に差分（変化）があるか否か判定する。差分がある場合、管理サーバ２１０は、その差分の部分の特徴量やパターンを分析し、その差分がどの異常事象（物体増加、汚れ発生、部品喪失、あるいは部品破損）に相当するか判断する。尚、ステップＳ２８０は、図３で示されたステップＳ３０（判定処理）に相当する。
【００６３】
異常事象が存在すると判定した場合、管理サーバ２１０は、利用者端末３００あるいはオペレータに異常事象の存在を通知する（ステップＳ２９０）。このステップＳ２９０は、図３で示されたステップＳ４０（異常事象通知処理）に相当する。
【００６４】
制御装置１１０は、客室モニター１３０を用いて、利用者の乗車期間（乗車から降車までの期間）における客室の映像を取得してもよい。その場合、制御装置１１０は、取得した映像を含む客室撮像情報ＤＣを管理サーバ２１０に送信する。映像は、例えば、ステップＳ２８０の判定処理において追加的に用いられる。これにより、異常事象の発生タイミングや原因まで特定することが可能となる。また、部品を盗んだあるいは壊した利用者を特定するために、映像を分析することも考えられる。
【００６５】
４−２．第２の例
図６は、異常事象チェック処理の第２の例を示すフローチャートである。第２の例においても、異常事象チェック装置１０は、管理サーバ２１０である。但し、基準画像ＲＥＦの取得方法が、上述の第１の例の場合と異なる。第１の例と重複する説明は適宜省略される。
【００６６】
上述の通り、基準画像ＲＥＦは、異常事象を検出する際の基準として用いられる。基準となるのであれば、基準画像ＲＥＦの取得期間は、利用者が自動運転車両１００に乗車する直前のピックアップ期間に限られない。例えば、自動運転車両１００がスタンバイ状態にあるときに、基準画像ＲＥＦが取得されてもよい。あるいは、自動運転車両１００の製造直後に、基準画像ＲＥＦが取得されてもよい。基準画像ＲＥＦは、客室モニター１３０によって撮像されてもよいし、他の手段によって撮像されてもよい。このようにして取得された基準画像ＲＥＦは、管理サーバ２１０の記憶装置にあらかじめ登録される（ステップＳ２００）。このステップＳ２００は、図３で示されたステップＳ１０（基準取得処理）に相当する。
【００６７】
第２の例では、自動運転車両１００の制御装置１１０は、ピックアップ期間中に基準画像ＲＥＦを取得する必要はない。すなわち、図５で示されたステップＳ１２０及びステップＳ１２１は省略される。ステップＳ２７０において、管理サーバ２１０は、上記のステップＳ２００において登録された基準画像ＲＥＦを記憶装置から読み出す。その他の処理は、第１の例と同じである。
【００６８】
４−３．第３の例
図７は、異常事象チェック処理の第３の例を示すフローチャートである。第３の例では、異常事象チェック装置１０は、自動運転車両１００の制御装置１１０である。第１の例と重複する説明は適宜省略される。
【００６９】
第１の例の場合と同様に、ピックアップ期間において、制御装置１１０は、客室モニター１３０を用いて基準画像ＲＥＦを取得する（ステップＳ１２０）。そして、制御装置１１０は、取得した基準画像ＲＥＦを記憶装置１６０に保持する（ステップＳ１２２）。これらステップＳ１２０及びステップＳ１２２は、図３で示されたステップＳ１０（基準取得処理）に相当する。
【００７０】
利用者が自動運転車両１００から降車した後、制御装置１１０は、客室モニター１３０を用いて比較対象画像ＣＭＰを取得する（ステップＳ１６０）。このステップＳ１６０は、図３で示されたステップＳ２０（比較対象取得処理）に相当する。
【００７１】
制御装置１１０は、上記のステップＳ１２２において保持した基準画像ＲＥＦを記憶装置１６０から読み出す（ステップＳ１７０）。このステップＳ１７０も、図３で示されたステップＳ１０（基準取得処理）に相当する。
【００７２】
制御装置１１０は、比較対象画像ＣＭＰを基準画像ＲＥＦと比較して、異常事象が存在するか否か判定する（ステップＳ１８０）。判定方法は、第１の例で説明されたステップＳ２８０と同様である。このステップＳ１８０は、図３で示されたステップＳ３０（判定処理）に相当する。
【００７３】
異常事象が存在すると判定した場合、制御装置１１０は、通信装置１２０を用いて、利用者端末３００あるいは管理サーバ２１０に異常事象の存在を通知する（ステップＳ１９０）。このステップＳ１９０は、図３で示されたステップＳ４０（異常事象通知処理）に相当する。
【００７４】
４−４．第４の例
図８は、異常事象チェック処理の第４の例を示すフローチャートである。第４の例においても、異常事象チェック装置１０は、自動運転車両１００の制御装置１１０である。但し、基準画像ＲＥＦの取得方法が、上述の第３の例の場合と異なる。既出の例と重複する説明は適宜省略される。
【００７５】
上述の第２の例の場合と同様に、基準画像ＲＥＦは、事前に取得され、自動運転車両１００の記憶装置１６０にあらかじめ登録される（ステップＳ１００）。このステップＳ１００は、図３で示されたステップＳ１０（基準取得処理）に相当する。
【００７６】
第４の例では、自動運転車両１００の制御装置１１０は、ピックアップ期間中に基準画像ＲＥＦを取得する必要はない。すなわち、図７で示されたステップＳ１２０及びステップＳ１２２は省略される。ステップＳ１７０において、制御装置１１０は、上記のステップＳ１００において登録された基準画像ＲＥＦを記憶装置１６０から読み出す。その他の処理は、第３の例と同じである。
【符号の説明】
【００７７】
１    ドライバレス輸送システム
１０    異常事象チェック装置
１００    自動運転車両
１１０    制御装置
１２０    通信装置
１３０    客室モニター
１４０    車両状態センサ
１５０    運転環境情報取得装置
１６０    記憶装置
１７０    走行装置
２００    管理センター
２１０    管理サーバ
２２０    オペレータ端末
３００    利用者端末
ＣＭＰ    比較対象画像
ＲＥＦ    基準画像
【図１】
2019087045.tif 000003
【図２】
2019087045.tif 000004
【図３】
2019087045.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019087045.tif 000007
【図６】
2019087045.tif 000008
【図７】
2019087045.tif 000009
【図８】
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