(57)【要約】【課題】  車両の進路上に横断者が存在する場合に、車両の運転者が感じる煩わしさと横断者の不安感とを抑制できる車両の発進予定時間を決定した上で、車両の発進予定時間を横断者に対して報知することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】  車両制御装置１０は、車両Ｖの進路上を横断する横断者を認識する外部状況認識部１２と、外部状況認識部１２で横断者を認識した場合、車両の発進予定時間を決定する発進予定時間決定部と、発進予定時間決定部で決定した発進予定時間を車両外部に報知する報知部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進路上を横断する横断者を認識し、前記横断者の情報と前記横断者が横断する環境情報とを取得する外部状況認識部と、
前記外部状況認識部で前記横断者を認識した場合、前記横断者の情報および前記横断者が横断する環境に基づいて前記車両の発進予定時間を決定する発進予定時間決定部と、
前記発進予定時間決定部で取得した前記発進予定時間を前記車両外部に報知する制御を行う報知制御部と、を備え、
前記発進予定時間決定部は、前記外部状況認識部で認識した前記横断者が横断を完了する横断完了時間を予測し、前記横断完了時間に基づいて前記発進予定時間を決定することを特徴とする、
車両制御装置。
【請求項２】
前記外部状況認識部は、前記横断者の情報として前記横断者の速度を取得し、
前記発進予定時間決定部は、前記外部状況認識部で取得した前記速度に基づいて横断完了時間を予測することを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記発進予定時間決定部は、前記外部状況認識部で認識した前記環境情報に基づいて横断完了時間を予測することを特徴とする、
請求項１または２のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記外部状況認識部は、前記周辺環境として前記車両が走行する道路の幅に関する情報を認識し、
前記発進予定時間決定部は、前記道路の幅に基づいて横断完了時間を予測することを特徴とする、請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両の進路周辺の道路の信号機を認識する信号認識部と、
前記信号機の信号が切り替わるまでの信号切替時間を取得する信号切替時間取得部と、をさらに備え、
前記発進予定時間決定部は、前記信号認識部で信号機を認識し、前記信号切替時間取得部で信号切替時間を取得し、前記信号切替時間が前記横断完了時間より長い場合に、前記信号切替時間に基づいて前記発進予定時間を決定することを特徴とする、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記報知制御部は、前記車両と前記横断者との間の路面上に前記発進予定時間の報知を表示する制御を行うことを特徴とする、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記報知制御部は、前記車両の位置を示す情報を前記発進予定時間とともに前記車両の外部に報知する制御を行うことを特徴とする、
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、横断者へ車両の行動予定を伝達するシステムとして、特許文献１に記載された人横断支援通知システムが知られている。特許文献１に記載された人横断支援通知システムでは、車両のルーフ上に搭載された電灯（歩行者横断信号表示手段１３）により車両進行方向にいる人への伝達が行われる。車両が停止中に人が道路を安全に横断可能な場合には、青色点灯することで人に横断可能であることが人横断支援通知システムにより伝達される。また、一定時間以内に車両が走行を開始する場合には、青色を点滅させることで人に車両が一定時間内に走行を開始することが人横断支援通知システムにより伝達される。また、車両が走行している場合、すなわち人が道路を横断することが危険な場合には赤色点灯することで、人に道路の横断が危険であることが人横断支援通知システムにより伝達される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１４９２９６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された人横断支援通知システムでは、一定時間以内に車両が走行を開始する場合、青色の点滅表示を行われる。しかしながら、車両進行方向にいる人は車両が走行開始するまでの時間が分からないため、横断を完了する前に発進するかもしれないと不安を感じるおそれがあった。また、車両が走行開始するまでの時間が長くなると、車両の乗員にとって煩わしく感じられる可能性もある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両制御装置の第一態様では、車両の進路上を横断する横断者を認識し、前記横断者の情報と前記横断者が横断する環境情報とを取得する外部状況認識部と、前記外部状況認識部で前記横断者を認識した場合、前記横断者の情報および前記横断者が横断する環境に基づいて前記車両の発進予定時間を決定する発進予定時間決定部と、前記発進予定時間決定部で取得した前記発進予定時間を前記車両外部に報知する制御を行う報知制御部と、を備え、前記発進予定時間決定部は、前記外部状況認識部で認識した前記横断者が横断を完了する横断完了時間を予測し、前記横断完了時間に基づいて前記発進予定時間を決定する。
【０００６】
第一態様では、車両の進路上を横断する横断者を認識した場合、車両の発進予定時間を取得し、車両が停止中に横断者へ報知をする。このとき、横断者が横断を完了する時間の予測と、車両の発進予定時間の決定とを行い、横断者にそれを認識させることができる。
【０００７】
また、本発明に係る車両制御装置の第二態様では、前記外部状況認識部は、前記横断者の情報として前記横断者の速度を取得し、前記発進予定時間決定部は、前記外部状況認識部で取得した前記速度に基づいて横断完了時間を予測してもよい。
【０００８】
第二態様では、横断者の速度に合わせて適切な横断完了時間の予測を行うことができる。
【０００９】
また、本発明に係る車両制御装置の第三態様では、前記発進予定時間決定部は、前記外部状況認識部で認識した前記環境情報に基づいて横断完了時間を予測してもよい。
【００１０】
第三態様では、横断者が横断する道路の幅、車線の数、車線の幅等の情報を含む環境情報を認識し、認識した環境情報に基づいて横断完了時間を予測することで、異なる道路環境に対しても適切な横断完了時間の予測を行うことができる。
【００１１】
また、第四態様として、第三態様において、前記外部状況認識部は、前記周辺環境として前記車両が走行する道路の幅に関する情報を認識し、前記発進予定時間決定部は、前記道路の幅に基づいて横断完了時間を予測してもよい。
【００１２】
また、本発明に係る車両制御装置のさらに別の第五態様では、上記第一〜第四態様のいずれかにおいて、前記車両の進路周辺の道路の信号機を認識する信号認識部と、
前記信号機の信号が切り替わるまでの信号切替時間を取得する信号切替時間取得部と、をさらに備え、前記発進予定時間決定部は、前記信号認識部で信号機を認識し、前記信号切替時間取得部で信号切替時間を取得した場合に、前記信号切替時間と前記横断完了時間との比較結果に応じて前記信号切替時間と前記横断完了時間とのいずれかに基づく前記発進予定時間を決定してもよい。
【００１３】
上記第五態様では、歩行者が横断する場所に信号機がある場合に、信号が切り替わる時間に対して適切な発進予定時間を決定することができる。これにより、信号機と車両との間で、横断者に対して異なる情報の報知がされることが防止できる。
【００１４】
本発明に係る車両制御装置の第六態様では、さらに、前記報知制御部が、前記車両と前記横断者との間の路面上に前記発進予定時間の報知を表示する制御を行うこととしてもよい。
【００１５】
本発明に係る車両制御装置の第七態様では、また、前記報知制御部が、前記車両の位置を示す情報を前記発進予定時間とともに前記車両の外部に報知する制御を行うこととしてもよい。
【００１６】
上記第七態様では、横断者が車両から提示される報知内容と、車両と横断者との位置関係とを横断者が容易に認識することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、横断者に車両の発進予定時間を報知し、横断者が不安を感じることを抑制できる車両Ｖを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両Ｖの構成を示すブロック図である。
【図２】横断者の横断完了時間を算出する際に用いる座標を説明する俯瞰図である。
【図３】車両Ｖの右折時に、第１実施形態に係る車両制御装置で実行される一連の処理を説明するための俯瞰図である。
【図４】車両Ｖの直進時における、第１実施形態に係る車両制御装置で実行される一連の処理を説明するための俯瞰図である。
【図５】車両Ｖの右折前における、第１実施形態に係る車両制御装置による横断者の横断完了時間の算出方法を説明する俯瞰図である。
【図６】車両Ｖの右折時における、第１実施形態に係る車両制御装置による横断者の横断完了時間の算出方法を説明する俯瞰図である。
【図７】車両Ｖの右折前における、第１実施形態に係る車両制御装置による横断者の横断完了時間の算出方法の変形例を説明する俯瞰図である。
【図８】第１実施形態に係る車両制御装置による一連の処理を示すフローチャートの一部である。
【図９】第１実施形態の変形例に係る車両制御装置による一連の処理を示すフローチャートの一部である。
【図１０】第２実施形態に係る車両制御装置が搭載された車両の構成を示すブロック図である。
【図１１】車両用信号情報と、歩行者用信号と、横断者の横断状態と、車両Ｖによる進行可否または報知要否との関係の一例を示す表である。
【図１２】第２実施形態に係る車両制御装置による一連の処理を示すフローチャートの一部である。
【図１３】第２実施形態に係る車両制御装置による一連の処理を示すフローチャートの一部であり、車両Ｖが道なりに走行する場合の処理を示している。
【図１４】第２実施形態に係る車両制御装置による一連の処理を示すフローチャートの一部であり、車両Ｖが道なりに走行しない場合の処理を示している。
【図１５】車両Ｖの直進時、横断者信号が青色の場合の第２実施形態に係る車両制御装置の動作を説明する俯瞰図である。
【図１６】車両Ｖの直進時、横断者信号が赤色の場合の第２実施形態に係る車両制御装置の動作を説明する俯瞰図である。
【図１７】車両Ｖの右折時、横断者信号が青色の場合の第２実施形態に係る車両制御装置の動作を説明する俯瞰図である。
【図１８】車両Ｖの右折時、横断者信号が赤色の場合の第２実施形態に係る車両制御装置の動作を説明する俯瞰図である。
【図１９】車両制御装置を備える車両が周辺に複数台存在する場合の、本発明の第１実施形態の別の変形例における車両制御装置の動作を説明する俯瞰図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００２０】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置１０が搭載された車両Ｖの構成を示すブロック図である。図１に示されるように、車両制御装置１０は、車両Ｖに搭載されている。図２は、第１実施形態に係る車両Ｖの動作を説明するための俯瞰図である。
【００２１】
車両Ｖは、外部センサ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、通信部５、ナビゲーションシステム６、アクチュエータ７、報知装置８、及び、車両制御装置１０を備える。
【００２２】
外部センサ１は、車両Ｖ周辺の環境情報（外部状況）を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、周辺環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、撮像情報を車両制御装置１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｖの周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えばミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｖの周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、物体情報を車両制御装置１０へ送信する。カメラ及びレーダセンサそれぞれの搭載数及び搭載位置は、特に限定されない。
【００２３】
報知装置８は、車両Ｖの外部から認識され得る報知を行うことができる機器である。例えば、報知装置８は、方向指示器、前照灯、ワイパー、スピーカ、ディスプレイ等であってもよい。また、報知装置８は、車外の路面等に報知内容を投影可能なプロジェクタ機能や、可視光レーザーを走査させて照射させる機能を有し、路上に視認可能な文字や数字等の表示を行うものであってもよい。
【００２４】
ＧＰＳ受信部２は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの位置を測定する位置測定部として機能する。ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｖの位置の情報を車両制御装置１０へ送信する。
【００２５】
内部センサ３は、車両Ｖの車両状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、車両Ｖの車速を検出する検出機器である。車速センサとしては、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報を車両制御装置１０に送信する。
【００２６】
内部センサ３は、舵角センサを含んでいてもよい。舵角センサは、車両Ｖの舵角（実舵角）を検出する検出機器である。舵角センサは、車両Ｖのステアリングシャフトに対して設けられている。舵角センサは、検出した舵角情報を車両制御装置１０へ送信する。
【００２７】
加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、車両Ｖの加速度情報を車両制御装置１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、ジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報を車両制御装置１０へ送信する。
【００２８】
地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図情報には、固定障害物の位置情報が含まれていてもよい。地図情報には、道路上に設けられた白線の位置情報が含まれていてもよい。地図データベース４は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ］内に格納されている。地図データベース４は、無線通信によって地図情報管理センターのサーバへ接続し、地図情報管理センターのサーバに記憶された最新の地図情報を用いて、定期的に地図情報を更新してもよい。なお、地図データベース４は、必ずしも車両Ｖに搭載されている必要はない。地図データベース４は、車両Ｖと通信可能なサーバなどに設けられていてもよい。
【００２９】
地図データベース４は、車両停止線、横断歩行帯、信号機、規制速度情報などの交通ルールに関連した情報を記憶していてもよい。
【００３０】
ナビゲーションシステム６は、車両Ｖに搭載され、自動運転制御によって車両Ｖが走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム６は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部２によって測定された車両Ｖの位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。目的地は、車両Ｖの乗員がナビゲーションシステム６に備えられた入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。ナビゲーションシステム６は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム６は、ドライバによる車両Ｖの手動運転時において、目標ルートに沿った案内を行う機能を有していてもよい。ナビゲーションシステム６は、車両Ｖの目標ルートの情報を車両制御装置１０へ送信する。ナビゲーションシステム６は、その機能の一部が車両Ｖと通信可能な情報処理センターなどの施設のサーバで実行されていてもよい。ナビゲーションシステム６の機能は、車両制御装置１０において実行されてもよい。
【００３１】
なお、ここで言う目標ルートには、目的地の設定がドライバから明示的に行われていない際に、過去の目的地の履歴や地図情報に基づき自動的に生成される目標ルートも含まれる。
【００３２】
アクチュエータ７は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ７は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、車両制御装置１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに車両制御装置１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両Ｖが電気自動車である場合には、動力源としてのモータに車両制御装置１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。
【００３３】
ブレーキアクチュエータは、車両制御装置１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、車両制御装置１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。
【００３４】
通信部５は、車両Ｖの外部との通信によって、情報の送受信を行う。通信部５で受信する情報は、例えば外部のセンターから配信される局地的もしくは広域の交通情報や、他車両から送信される他車両の走行情報、センサ検出結果等であってもよい。
【００３５】
車両制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信回路等を有する電子制御ユニットである。車両制御装置１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、外部センサ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、通信部５、ナビゲーションシステム６、アクチュエータ７、及び報知装置８と通信可能に接続されている。車両制御装置１０は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、車両制御装置１０の構成要素の機能を実現する。なお、車両制御装置１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。車両制御装置１０は、機能的構成として、車両位置認識部１１、外部状況認識部１２、走行状態認識部１３、走行計画生成部１４、走行制御部１５、発進予定時間決定部１６、及び、報知制御部１７を備える。
【００３６】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部２の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ１の検出結果を利用して、既存のＳＬＡＭ技術により車両Ｖの位置を認識してもよい。
【００３７】
外部状況認識部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両Ｖの外部状況を認識する。外部状況認識部１２は、カメラの撮像画像及び／又はレーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両Ｖの周囲の障害物の位置を含む車両Ｖの外部状況を認識する。なお、外部状況認識部１２が車両Ｖの外部状況を認識するタイミングは、車両Ｖの走行途中であってもよいし、車両Ｖが停止中であってもよい。
【００３８】
外部状況認識部１２は、横断者と横断者以外の障害物とを区別して認識する。そして、認識した横断者に関する情報として、車両Ｖに対する横断者の位置、車両Ｖに対する横断者の移動方向、及び、車両Ｖに対する横断者の相対速度を取得する。
【００３９】
横断者とは、歩行者だけでなく、ベビーチェアや、車いす、自転車、パーソナルモビリティ等、歩道を通行可能な各種乗り物に乗車している人も含む。また、外部状況認識部１６は車両Ｖに対する横断者の位置、車両Ｖに対する横断者の移動方向、及び、車両Ｖに対する横断者の相対速度の少なくとも１つと、及び後述する走行計画生成部１４で生成された走行計画とに基づいて、認識した横断者が車両の進路上を横断する予定があるか否かを判断してもよい。
【００４０】
走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの車速及び向きを含む車両Ｖの走行状態を認識する。具体的には、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両Ｖの車速を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両Ｖの向きを認識する。
【００４１】
走行計画生成部１４は、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルート、地図データベース４の地図情報、外部状況認識部１２により認識された車両Ｖの外部状況、及び走行状態認識部１３により認識された車両Ｖの走行状態に基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。この走行計画は、車両Ｖの現在の位置から予め設定された目的地へ向かうための走行計画となる。
【００４２】
走行計画には、車両Ｖの目標ルート上の位置に応じた車両Ｖの制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された目標縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両Ｖの制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の目標縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１４は、目標ルート上に所定間隔の目標縦位置を設定すると共に、目標縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。目標縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。目標縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。
【００４３】
例えば、走行計画生成部１４は、外部センサ１の検出結果の時系列データに基づく認識や、外部センサ１の検出結果に対するパターンマッチングによる認識を行うことで、外部状況認識部１２によって動的障害物が認識された場合、動的障害物と車両Ｖとが干渉しないように車両Ｖの走行計画を生成する。この場合、動的障害物の周辺で車両Ｖの目標車速を減少させる、もしくは動的障害物の周辺で車両Ｖが停車するように（すなわち目標車速が０になるように）走行計画を生成してもよい。
【００４４】
走行制御部１５は、乗員によって自動運転制御の実行開始操作が入力された場合、自動運転制御を実行する。走行制御部１５は、所定の条件が成立した場合に、自動運転制御を実行してもよい。走行制御部１５は、車両位置認識部１１の認識した車両Ｖの地図上の位置と走行計画生成部１４で生成された走行計画とに基づいて、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む自動運転制御を実行する。ここでの走行計画とは、走行計画生成部１４によって生成された、予め設定された目的地へ向かうための走行計画である。走行制御部１５は、アクチュエータ７に制御信号を送信することにより、自動運転制御を実行する。走行制御部１５が自動運転制御を実行することで、車両Ｖの運転状態が自動運転状態となる。
【００４５】
発進予定時間決定部１６は、外部状況認識部１６で認識した横断者が、走行計画生成部１４で生成された走行計画から取得した車両の走行計画から求められる車両の進路を横断する場合、車両Ｖに対する横断者の位置、車両Ｖに対する横断者の移動方向、及び、車両Ｖに対する横断者の相対速度に基づいて、横断者が横断完了する時間を算出する。進路とは、車両がこれから進む予定である空間や位置を意味し、例えば自動運転車両の場合はその走行計画やナビゲーションシステム７の目標ルートから取得され、手動運転車両の場合はナビゲーションシステム７の目標ルートや、運転者の運転操作（ウィンカー操作、ステアリング角度）、運転者の顔向き/視線の検出情報から推定することで取得し得る。発進予定時間とは、車両が発進する予定の時間または時刻である。発進予定時間決定部１６は、横断者が車両進路を横断するのに要する時間に基づいて、車両Ｖの発進予定時間を決定する。車両Ｖの発進予定時間は、横断者が車両進路を横断完了した後となる。車両Ｖの進路を横断する横断者が複数存在する場合、車両Ｖの発進予定時間は、最後に横断者が横断を完了する時間の後となる。
【００４６】
ここで、発進予定時間決定部１６は、地図データベース４の地図情報または外部状況認識部１６で認識した横断者周辺の環境情報に基づいて、横断者が横断完了する時間を算出してもよい。この場合、地図情報や外部状況認識部１６から取得する情報に基づいて、横断者が横断する道路の幅や車線数、天候状態を取得し、過去の事例と照合した上で、横断完了する時間を推定してもよい。
【００４７】
また、発進予定時間決定部１６は、地図データベース４の地図情報から、車両Ｖが走行する道路の道路幅に関する道路幅情報を取得し、この道路幅情報と横断者の位置とに基づいて、横断者が道路を横断完了する時間を算出してもよい。さらに、道路幅以外にも、道路の車線数の情報を取得し、この情報に基づいて横断完了する時間を算出してもよい。
【００４８】
発進予定時間決定部１６は、横断者が道路の全幅を横断完了する横断完了時間に基づいて車両Ｖの発進予定時間を決定してもよいし、横断者が車両Ｖの走行計画による進路上を横断完了する横断完了時間に基づいて車両Ｖの発進予定時間を決定してもよい。ここで、横断完了時間を、道路全体を横断完了するまでの時間とするか、車両Ｖの走行計画による進路上を横断完了するまでの時間とするかは、道路の幅、道路の車線数、周辺の信号機の信号点灯状態、後続車両の有無または台数、等に基づいて切り替えるようにしてもよい。
【００４９】
なお、発進予定時間決定部１６は、車両Ｖが停止してから発進予定時間を決定してもよいし、車両Ｖが走行中の時点で車両Ｖの停止を待つことなく発進予定時間を決定してもよい。
【００５０】
報知制御部１７は、発進予定時間決定部１６で決定された車両Ｖの発進予定時間または時刻を車両外部へ報知するように、報知装置８を制御する。例えば、報知制御部１７は、車両Ｖが発進するまでの残り秒数を発進予定時間として外部に表示するよう報知装置８を制御する。時刻の場合は、車両Ｖが発進する予定の時刻を外部に表示するよう報知装置８を制御する。
【００５１】
報知装置８がディスプレイやプロジェクタのような視覚報知装置である場合は、発進予定時間を横断者が視認できる位置で表示するように報知装置８を制御してもよい。報知装置８が路面に視覚報知可能な路面投影装置である場合は、車両Ｖと横断者との間の路面に発進予定時間を表示してもよい。また、車両Ｖの外部に発進予定時間を投影して表示する場合は、投影位置から車両Ｖへの方向を同時に表示してもよい。
【００５２】
図２は、車両制御装置１０の動作を説明する際に用いる座標系を説明するための俯瞰図である。図２で示されるように、ｙ軸は車両Ｖの進路方向であり、ｘ軸は進路方向に直角である車両Ｖの幅方向である。
【００５３】
図３は、車両制御装置１０の動作の一例を説明するための俯瞰図である。図３は、横断歩道手前で停止している車両Ｖと、車両Ｖの走行計画上から求められる進路上にある横断歩道を横断している横断者ＡおよびＢを示している。この例では、車両Ｖは横断者Ａが横断する横断歩道を通過した後、横断者Ｂが横断する横断歩道を通過する。この際、車両Ｖは車両制御装置１０の外部状況認識部１６によって、横断者Ａと横断者Ｂを認識する。外部状況認識部１６は、横断者に関する情報として、車両Ｖに対する横断者Ａ及びＢの位置、車両Ｖに対する横断者Ａ及びＢの移動方向、及び、車両Ｖに対する横断者Ａ及びＢの相対速度を取得する。
【００５４】
図３の例では、報知制御部１７は発進予定時間決定部１６で決定した発進予定時間に基づいて報知装置８を制御している。図３では、発進予定時間決定部１６で決定した発進予定時間が、プロジェクタ機能を有する報知装置８によって横断者と車両Ｖとの間の路面上に投影表示されている。この例では、横断者Ａに対して表示されている時間は残り０分１３秒であり、次に横断者Ｂに対して表示されている時間は残り０分１５秒である。横断者ＡおよびＢに対して表示される時間は、残り０秒になるまで所定時間間隔毎にカウントダウン形式で更新される。発進予定時間が遅い場合は、発進予定時間が時刻表示されてもよい。路面に投影表示される報知内容は、車両Ｖ進路を横断する横断者によって視認されるよう、表示の方向が車両Ｖの位置と横断者の現在位置とを結ぶ線の方向と一致するよう適宜調整されてもよい。また、横断者の動きに合わせて表示位置を適宜変更してもよい。例えば、横断者の現在位置から横断者の進行方向に所定距離（例えば１ｍ）離れた位置に、横断者の動きに追従させながら投影するようにしてもよい。
【００５５】
図４は、図３と同じく車両制御装置１０の動作の一例を説明するための俯瞰図である。図４は、横断歩道手前で停止している車両Ｖと、走行計画上直進する予定の車両Ｖの進路上の横断歩道を横断している横断者ＡおよびＣを示している。この例では、車両Ｖは横断者Ａが横断する横断歩道を通過した後、車両Ｖは発進し、横断者Ｃが横断する横断歩道の手前で再度停止した後、横断者Ｃの横断完了を待って通過する。
【００５６】
図５および図６は、車両制御装置１０の発進予定時間決定部１６の動作の一例を説明するための俯瞰図であり、図３と同じ状況を表す俯瞰図である。車両Ｖは車幅ｗを有し、横断者Ａ、Ｂが車両Ｖの進路上を横断する場所の手前で一時停車している。横断者Ａ、Ｂが横断する道路の道幅は、ｗ１である。横断者Ａは、車両Ｖの右側端部から車幅方向にＤａ離れた位置で、速度Ｖａ（ｘ軸成分はＶａｘ）で車両Ｖの右側から左側へ向けて車両Ｖの進路上を横断している。横断者Ｂは、車両Ｖの右側端部から車幅方向にＤｂ離れた位置で、速度Ｖｂ（ｘ軸成分はＶｂｘ）で車両Ｖの右側から左側へ向けて車両Ｖの進路上を横断している。発進予定時間決定部１６は、横断者Ａが車両進路を横断完了するのに要する時間ｔＡと、横断者Ｂが車両進路を横断完了するのに要する時間ｔＢとを算出する。
【００５７】
車両Ｖの進路上の車両Ｖの横断者側の側端部と、横断者ｉの進行方向の延長線との交点Ｐから車幅方向（ｘ軸方向）にＤｉ離れた位置で、車幅方向速度成分Ｖｉｘで走行計画上を横断している横断者ｉが車両進路を横断完了するのに要する時間ｔｉは、下式（１）によって算出される。
ｔｉ＝（Ｄｉ＋ｗ）／Ｖｉｘ…（１）
【００５８】
図７は、上で説明した発進予定時間決定部１６による動作の変形例を説明するための俯瞰図である。ここでは、車両Ｖが走行中の道路の延長方向に対して直交する方向をｘ軸とし、横断者Ａからｘ軸方向に伸ばした延長線と、車両Ｖの進路上の車両Ｖの横断者側の側端部との交点を求め、この交点と横断者Ａの位置との距離をＤｉとして、式（１）によって横断完了時間を求めてもよい。
【００５９】
発進予定時間決定部１６は、それぞれの横断者ｉに対して算出した、車両進路を横断完了するのに要する時間ｔｉのうち、最長の時間（ｔ＿ｍａｘ）に基づいて発進予定時間を決定する。例えば、発進予定時間は、現在時間からｔ＿ｍａｘ後に決定される。また、発進予定時間は、現在時間からｔ＿ｍａｘと任意の所定時間Ｃ後（すなわち、ｔ＿ｍａｘ＋Ｃ後）に決定されてもよい。
【００６０】
以上、図３〜７を用いて車両制御装置１０の動作の一例を説明したが、発進予定時間決定部１６は、例えば、横断者ｉが道路の道幅ｗ１を横断するのに要する時間（ｗ１／Ｖｉｘ）に基づいて決定されてもよい。
【００６１】
次に、第１の実施形態において、車両制御装置１０で実行される処理について、図８のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。
【００６２】
図８は、車両制御装置１０の処理を示すフローチャートである。ここで例示するフローチャートは、所定時間毎に繰り返し実行されるものではない。例えば、横断歩道や交差点が付近にあるたびに実行される。
【００６３】
まず、外部状況認識部１６は、Ｓ１で取得した進路周辺に存在する横断者を認識する（Ｓ１）。次に、走行計画生成部１４で生成される走行計画から車両Ｖの進路を取得する（Ｓ２）。次に、車両Ｖに対する横断者の位置、車両Ｖに対する横断者の移動方向、及び、車両Ｖに対する横断者の相対速度の少なくとも１つに基づいて、認識した横断者が車両進路を横断する予定があるか否かを判定する（Ｓ３）。
【００６４】
外部状況認識部１６で認識した横断者が車両の進路を横断する予定がないと判定した場合（Ｓ３：Ｎｏ）、処理を終了する。
【００６５】
一方、外部状況認識部１６で認識した横断者が車両進路を横断する予定があると判定した場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、発進予定時間決定部１６は、横断者が横断を完了するのに要する時間を算出する（Ｓ４）。次に、発進予定時間決定部１６は、算出した横断者の横断完了時間に基づいて、車両Ｖの発進予定時間を決定する（Ｓ５）。次に、報知制御部１７は、発進予定時間決定部１６で決定した発進予定時間を車外へ報知するよう、報知装置８を制御する（Ｓ６）。
【００６６】
ステップＳ６の後、車両制御装置１０はステップＳ７の処理へ移行する。ステップＳ７では、ステップＳ６で報知した発進予定時間が経過したか否かを判断する。発進予定時間が経過した場合は、ステップＳ８へと移行する（Ｓ７：Ｙｅｓ）。発進予定時間が経過していない場合は、ステップＳ６を繰り返す（Ｓ７：Ｎｏ）。
【００６７】
ステップＳ８では、横断者が車両Ｖの進路上から外れていない場合（進路上の横断を完了していない場合）は、ステップＳ４からの処理を繰り返す（Ｓ８：Ｎｏ）。ステップＳ８では、横断者が車両Ｖの進路上から外れた場合は、ステップＳ９へと移行する（Ｓ８：Ｙｅｓ）。ステップＳ９では、車両Ｖが発進することを、車外へ報知する処理を行う（Ｓ９）。
【００６８】
本実施形態の車両制御装置１０では、車両Ｖの進路上を横断する横断者を認識した場合、横断者が横断に要する時間を算出し、算出した時間に基づいて車両の発進予定時間を決定して横断者に報知をする。したがって、横断者は車両が発進するまでの時間を認識することが可能となる。
【００６９】
以上、第１実施形態について説明をしたが、本実施形態に限定されることなく実施されうる。例えば、図８を用いて説明した一連の処理においては、ステップＳ７、Ｓ８の処理を行わずに、発進予定時間が経過した後、ステップＳ６の報知を終了し、車両の進路上に横断者を含む障害物がないことを確認してから車両Ｖを発進させる制御を行ってもよい。
【００７０】
また、本実施形態の変形例として、例えば図９に示す処理のようにしてもよい。図９では、車両Ｖの目標ルート上の道路で車両Ｖの進路上を横断者が横断をしている場合に、該道路の幅と車両Ｖの車幅との差を閾値と比較する（Ｓ４０１）。Ｓ４０１において、該道路の幅と車両Ｖの車幅との差が閾値以上である場合には、車両Ｖの車幅ｗを用いて横断者の車幅横断完了時間を算出し、車幅横断完了時間に基づき発進予定時間を決定する（Ｓ５０１）。一方、Ｓ４０１において、該道路の幅と車両Ｖの車幅との差が閾値未満である場合には、道路の幅ｗ１を用いて横断者の道路幅横断完了時間を算出し、道路幅横断完了時間に基づいて発進予定時間を決定してもよい。
【００７１】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。
【００７２】
図１０は、第２実施形態に係る車両制御装置２０が搭載された車両Ｖの構成を示すブロック図である。図１０に示すように、本実施形態の車両制御装置２０が第１実施形態と異なる点は、ＨＭＩ９、信号認識部１８、及び信号切替時間取得部１９を有する点である。
【００７３】
ＨＭＩ９は、車両Ｖの乗員との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、例えば、ＨＭＩ９は、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えてもよい。ＨＭＩ９は、車両制御装置２０からの制御信号に応じた画像情報をディスプレイに表示する。
【００７４】
信号認識部１８は、外部センサ１の検出結果と走行計画生成部１４で生成した走行計画から、車両Ｖの進路周辺の信号機を認識する。例えば、車両Ｖが４方向交差点において右折をする走行計画が生成されている場合、カメラで撮像した画像から、パターンマッチングによって横断者用信号を認識し、右折先の横断者信号を抽出することが出来る。また、信号認識部１８は、信号機が認識された場合に信号機が点灯している信号の色を認識する。
【００７５】
信号切替時間取得部１９は、信号認識部１８で認識した車両Ｖの進路周辺にある信号の信号切替までの時間を取得する。信号切替までの時間とは、信号機の色が他の色に変わるまでの時間である。本実施形態において、信号切替時間取得部１９は、横断者用信号の色が青から赤に変わるまでの時間を取得する。なお、変形例として、青色信号が青色点滅信号に切り替わるまでの時間を切替時間として取得してもよい。信号切替時間取得部１９は、通信部５を介した通信によって、車両外部から該横断者用信号の信号切替までの時間を取得する。また、信号認識部１８の認識結果を用いずに、車両Ｖの進路周辺にある横断者信号の設置位置および信号切替までの時間を、通信部５を介した通信によって取得してもよい。
【００７６】
発進予定時間決定部１６は、以降図１１〜１４を用いて説明するように、車両進路周辺の信号機の有無、信号切替時間取得の可否、信号切替時間と横断完了時間との比較に基づいて、信号切替時間もしくは横断完了時間に基づいて車両Ｖの発進予定時間を決定する。この場合、車両Ｖの発進予定時間は、余裕をもたせるために、信号切替時間取得部１９で取得した信号切替時間、もしくは算出した横断者の横断完了時間に任意の所定時間を足した時間として決定されてもよい。なお、信号認識部１８で横断者用信号が認識されなかった場合は、第１実施形態の発進予定時間決定部１６と同様に機能してもよい。
【００７７】
ここで、図１１の表を参照しながら車両用信号と横断者用信号と、横断者の横断状態と、車両の進行可否との関係について説明する。図１１Ａは、車両用信号の状態、歩行者信号の状態、および横断者の横断状態に対して、車両Ｖの進行可否を表した表である。
【００７８】
図１１Ａにおいて、車両Ｖに対する車両用信号が赤である場合は、歩行者用信号や横断者の横断状態に関わらず、車両Ｖは発進することはできない。また、歩行者用信号の状態に関わらず、横断者が車両進路手前または車両進路上を横断中は、横断者の横断を妨げる可能性があるため、車両Ｖは発進することはできない。また、車両用信号が青であり、かつ横断者が横断中ではあるがすべての横断者が車両Ｖの進路上を既に通過済である場合や、全ての横断者が道路の全幅を横断完了している場合は、横断者の横断を妨げるおそれがないため、車両Ｖは発進することができる。
【００７９】
図１１Ａにおいて、歩行者用信号と車両用信号の両方が青になる状況は、横断者が横断する交差点において、車両Ｖが右左折を行う場合である。すなわち、車両Ｖの右左折先に横断者が横断している場合は、双方の信号が青となっていることがある。この場合は、横断者が車両Ｖの進路上を横断完了次第、車両Ｖは発進してもよい。
【００８０】
図１１Ｂは、車両用信号の状態、歩行者信号の状態、および横断者の横断状態に対して、車両Ｖによる発進予定時間の報知要否を表した表である。ただしこれはあくまで一例であり、報知の有無は任意に変更してもよい。
【００８１】
図１１Ｂにおいて、横断者が横断完了している場合は、車両用信号や歩行者信号の状態に関わらず、車両Ｖは横断者に対する報知は行わなくてもよい。また、車両用信号および歩行者用信号の両方が赤である場合は、車両Ｖは車両用信号が青になるまで発進しないため、発進予定時間を報知する必要はない。一方で、両方の信号が赤である場合であっても、次に車両用信号が青になる状況であれば、信号の切り替わり時間に基づいた発進予定時間を報知してもよい。
【００８２】
また、図１１Ｂにおいて、車両用信号が青である場合であって、横断者が横断中である場合には、横断者が横断完了後に車両Ｖが発進するため、横断者に対して発進予定時間を報知することが望ましい。また、車両用信号が赤で歩行者信号が青である場合であっても、横断者が車両進路手前または進路上を横断中である場合は、横断者が横断を完了する前に信号が切り替わる可能性も考慮し、報知することとしてもよい。
【００８３】
次に、車両制御装置２０で実行される処理について、図１２〜図１４のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。
【００８４】
図１２は、車両制御装置２０の処理を示すフローチャートの一部である。ここでは、車両Ｖの状況に応じて横断完了時間と信号切替時間とのいずれかに基づいて発進予定時間を決定する車両制御装置２０について説明する。図１２では、車両Ｖの状況の一例として、車両Ｖの進路が現在走行中の道路を道なりに進行するか否かの２パターンに応じて、発進予定時間を横断完了時間と信号切替時間とのいずれかに基づいて決定する制御のフローを切り替えている。道なりに進行するとは、右左折を伴わずに現在走行中の道路を進行することを意味する。車両制御装置２０ではまず、走行計画生成部１４で生成された走行計画から、車両の進路を取得する（Ｓ２０）。次に、ステップＳ２１では、ステップＳ２０で取得した車両Ｖの進路が現在走行中の道路を道なりに進行するか否かを判断する（Ｓ２１）。車両Ｖが道なりに進行すると判断された場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、図１３に示すフローへと移行する（分岐１）。車両Ｖが道なりに進行すると判断されなかった場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、図１４に示すフローへと移行する（分岐２）。
【００８５】
図１３は、図１２のステップＳ２１で分岐１へ移行した場合の処理を示すフローチャートである。車両が道なりに走行する場合の例として、道路を直進する車両Ｖの周辺の状況を表す俯瞰図として、図１５および図１６も適宜用いて以下に一連の処理を説明する。
【００８６】
図１２のステップＳ２１で車両が道なりに進行すると判断された場合、ステップＳ２２において、外部状態認識部１２によって車両Ｖ周辺の横断者を認識し、ステップＳ２３へ移行する（Ｓ２２）。
【００８７】
ステップＳ２３では、ステップＳ２２での認識結果から、車両Ｖの進路上を横断する横断者がいるか否かを判断する。ステップＳ２３で車両Ｖの進路上を横断する横断者がいると判断した場合は、ステップＳ２４へ移行する（Ｓ２３：Ｙｅｓ）。ステップＳ２３で車両Ｖの進路上を横断する横断者がいると判断しなかった場合は、ステップＳ３３へと移行する（Ｓ２３：Ｎｏ）。
【００８８】
ステップＳ２４では、外部状態認識部１２の認識結果から、発進予定時間決定部が該横断者の横断完了時間を算出し、ステップＳ２５へと移行する。ステップＳ２５では、信号認識部１８によって、車両Ｖの進路周辺に横断者用信号があるか否かを判断する。車両Ｖの進路周辺に横断者用信号があると判断された場合、ステップＳ２６へ移行する。（Ｓ２５：Ｙｅｓ）。車両Ｖの進路周辺に横断者用信号があると判断されなかった場合、ステップＳ３０へと移行する（Ｓ２５：Ｎｏ）。
【００８９】
ステップＳ２６では、ステップＳ２５で車両進路周辺に横断者用信号があると判断された場合に、信号切替時間取得部１９によって該横断者用信号の信号切替時間を取得できるか否かを判断する。該横断者用信号の信号切替時間を取得できると判断された場合、ステップＳ２７へ移行する（Ｓ２６：Ｙｅｓ）。該横断者用信号の信号切替時間を取得できると判断されなかった場合は、発進予定時間を決定できないためステップＳ３２へ移行する（Ｓ２６：Ｎｏ）。ステップＳ２６で該横断者用信号の信号切替時間を取得できると判断されなかった場合は、ＨＭＩ９によってその旨を車両Ｖの乗員に通知する構成であってもよい。
【００９０】
ステップＳ２７では、信号切替時間取得部１９によって信号切替時間を取得し、ステップＳ２８へと移行する。ステップＳ２８では、発進予定時間決定部１６によって、ステップＳ２７で取得した信号切替時間とステップＳ２４で算出した横断完了時間とを比較し、信号切替時間が横断完了時間よりも長いか否かを判断する。ステップＳ２８において、信号切替時間が横断完了時間よりも長いと判断された場合、ステップＳ２９に移行する（Ｓ２８：Ｙｅｓ）。ステップＳ２８において、信号切替時間が横断完了時間よりも長いと判断されなかった場合、ステップＳ３０に移行する（Ｓ２８：Ｎｏ）。
【００９１】
ステップＳ２９では、発進予定時間決定部１６は、信号切替時間取得部１９で取得した信号切替時間に基づいて車両Ｖの発進予定時間を決定し、ステップＳ３１に移行する。この場合、図１５で示されるように、車両は、信号切替時間に基づいて発進予定時間を決定し、報知を行うこととなる。
【００９２】
ステップＳ３０では、発進予定時間決定部１６は、ステップＳ２４で算出した横断完了時間に基づいて車両Ｖの発進予定時間を決定し、ステップＳ３１に移行する。この場合、図１６で示されるように、車両は、信号切替時間に基づいて発進予定時間を決定し、報知を行うこととなる。
【００９３】
ステップＳ３１では、報知制御部１７は、ステップＳ２９またはステップＳ３０において発進予定時間決定部１６で決定した発進予定時間を車外へ報知するよう、報知装置８を制御し、処理を終了する。
【００９４】
ステップＳ３２では、報知制御部１７は、発進予定時間の報知を行う制御をせずに、処理を終了する。
【００９５】
次に、図１２のステップＳ２１で、車両Ｖが道なりに進行すると判断されなかった場合（分岐２）について、図１４を参照しながら説明する。車両が道なりに進行しない場合の例として、道路を右折する車両Ｖの周辺の状況を表す俯瞰図として、図１７および図１８も適宜用いて以下に一連の処理を説明する。
【００９６】
図１４は、図１２のステップＳ２１で分岐２へ移行した場合の処理を示すフローチャートである。図１２のステップＳ２１で車両が道なりに進行すると判断されなかった場合、ステップＳ３３において、外部状態認識部１２によって車両Ｖ周辺の横断者を認識し、ステップＳ３４へ移行する（Ｓ３３）。
【００９７】
ステップＳ３４では、ステップＳ３３での認識結果から、車両Ｖの進路上を横断する横断者がいるか否かを判断する。ステップＳ３４で車両Ｖの進路上を横断する横断者がいると判断した場合は、ステップＳ３５へ移行する（Ｓ３４：Ｙｅｓ）。ステップＳ３４で車両Ｖの進路上を横断する横断者がいると判断しなかった場合は、ステップＳ４５へと移行する（Ｓ３４：Ｎｏ）。
【００９８】
ステップＳ３５では、外部状態認識部１２の認識結果から、発進予定時間決定部が該横断者の横断完了時間を算出し、ステップＳ３６へと移行する。ステップＳ３８では、信号認識部１８によって、車両Ｖの進路周辺に横断者用信号があるか否かを判断する。車両Ｖの進路周辺に横断者用信号があると判断された場合、ステップＳ３７へ移行する。（Ｓ３６：Ｙｅｓ）。車両Ｖの進路周辺に横断者用信号があると判断されなかった場合、ステップＳ４０へと移行する（Ｓ３６：Ｎｏ）。
【００９９】
ステップＳ３７では、ステップＳ３８で車両進路周辺に横断者用信号があると判断された場合に、信号切替時間取得部１９によって該横断者用信号の信号切替時間を取得できるか否かを判断する。該横断者用信号の信号切替時間を取得できると判断された場合、ステップＳ３８へ移行する（Ｓ３７：Ｙｅｓ）。該横断者用信号の信号切替時間を取得できると判断されなかった場合、ステップＳ４２へと移行する（Ｓ３７：Ｎｏ）。
【０１００】
ステップＳ３８では、信号切替時間取得部１９によって信号切替時間を取得し、ステップＳ３９へと移行する。ステップＳ３９では、発進予定時間決定部１６によって、ステップＳ３８で取得した信号切替時間とステップＳ３５で算出した横断完了時間とを比較し、信号切替時間が横断完了時間よりも長いか否かを判断する。ステップＳ３９において、信号切替時間が横断完了時間よりも長いと判断された場合、ステップＳ４０に移行する（Ｓ３９：Ｙｅｓ）。ステップＳ３９において、信号切替時間が横断完了時間よりも長いと判断されなかった場合、ステップＳ４１に移行する（Ｓ３９：Ｎｏ）。
【０１０１】
ステップＳ４０では、発進予定時間決定部１６は、信号切替時間取得部１９で取得した信号切替時間に基づいて車両Ｖの発進予定時間を決定し、ステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３では、報知制御部１７は、ステップＳ４０において決定した発進予定時間を車外へ報知するよう、報知装置８を制御し、処理を終了する。この場合、例えば図１７に示されるように、信号切替時間に基づいて発進予定時間を決定し、報知を行う。
【０１０２】
ステップＳ４１では、発進予定時間決定部１６は、ステップＳ３５で算出した横断完了時間に基づいて車両Ｖの発進予定時間を決定し、ステップＳ４４に移行する。ステップＳ４４では、報知制御部１７は、ステップＳ４１において決定した発進予定時間と、ステップＳ３８で取得した信号切替時間とを車外へ報知するよう、報知装置８を制御し、処理を終了する。ステップＳ４４の場合の処理は、横断予定時間が信号切替時間よりも長くなり、横断者用信号が赤信号になっても横断者が横断を続けている場合や、それが予測される場合の処理であり、例えば図１８に示されるように信号切替時間を同時に報知することで、横断者に早期の横断を促すことができる。
【０１０３】
ステップＳ４２では、発進予定時間決定部１６は、ステップ３５で算出した横断完了時間に基づいて車両Ｖの発進予定時間を決定し、ステップＳ４３に移行する。
【０１０４】
ステップＳ４５では、報知制御部１７は、発進予定時間の報知を行う制御をせずに、処理を終了する。
【０１０５】
本実施形態によれば、横断者用信号が青から他の色に切り替わるまでの時間を加味して発進予定時間を決定することで、横断者用信号と車両との間で異なる情報の報知がされることが防止できる。また、車両Ｖが道なりに進行するか否かを考慮し、適切に発進予定時間を決定できる。
【０１０６】
また、本実施形態の変形例として、図１４のステップＳ４０においても、横断完了時間に基づいて車両Ｖの発進予定時間を決定してもよい。これは、図１１で示されるとおり、車両Ｖが道なりに進まない場合は図１７のように横断者用信号と車両用信号との両方が青信号であることがある。この場合、車両Ｖは横断者が車両Ｖの進路と干渉しないタイミングであれば発進してもよいが、歩行者優先の観点から、歩行者が車両進路上を通過した後に発進予定時間を決定されることが望ましい。
【０１０７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。第１の実施形態および第２の実施形態では、車両Ｖは走行計画生成部１４および走行制御部１５による自動運転制御機能を備えているが、手動運転の車両において、車両Ｖの運転者の操作入力に基づいて、車両Ｖの進路を予測し、予測した進路上を横断者が横断するか判断する構成であってもよい。手動運転車両の場合はナビゲーションシステム７から取得する目標ルートや、運転者の運転操作（ウィンカー操作、ステアリング角度）の情報や、ドライバモニタカメラから得られる運転者の顔向き/視線の検出情報などを用いることで進路を予測する。この場合、発進予定時間決定部で決定された発進予定時間の経過後に発進する走行計画とする代わりに、発進予定時間経過後に車両Ｖの運転者に発進を促す通知を行う構成であってもよい。また、車両Ｖが手動運転車の場合、走行制御部１５は、発進予定時間が経過するまでは、車両Ｖの運転者がアクセルペダル操作をしても車両Ｖの発進を抑制する制御を行ってもよい。
【０１０８】
また、上記実施形態における車両制御装置は、自動運転機能ではなく、運転支援制御機能を有する構成であってもよい。この場合、例えば走行計画生成部１４は、走行状態認識部１３で認識した走行状態に基づいて、車両Ｖの縦方向もしくは縦横両方向の短期間の走行計画を生成し、生成された短期間の走行計画に基づいて走行制御部１５は、車両Ｖの運転者の運転行動を支援する運転支援制御を行う。このような運転支援制御機能を有する場合、発進予定時間経過後に車両Ｖの運転者に発進を促す運転支援制御を行う構成であってもよい。また、走行制御部１５は、発進予定時間が経過するまでは、車両Ｖの運転者がアクセルペダル操作をしても車両Ｖの発進を抑制する制御を行ってもよい。
【０１０９】
また、上記実施形態では、自車両周辺の環境情報を外部センサ１により取得したが、これに代えて又は加えて、車車間通信、路車間通信ないし歩車間通信による通信情報に基づき周辺の環境情報を取得してもよい。本発明の実施形態において、車両Ｖの各機能の一部は、自車両と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
【０１１０】
第１実施形態および第２実施形態のさらなる変形例として、図１９に図示するとおり、報知制御部１７は、車両Ｖの位置を示す情報として、発進予定時間の表示とともに、車両Ｖの方向を向いた矢印等を表示するよう報知装置８を制御してもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
Ｖ…自車両、１…外部センサ、２…ＧＰＳ受信部、３…内部センサ、４…地図データベース、５…通信部、６…ナビゲーションシステム、７…アクチュエータ、８…報知装置、１０、２０…車両制御装置、１１…車両位置認識部、１２…外部状況認識部、１３…走行状態認識部、１４…走行計画生成部、１５…走行制御部、１６…発進予定時間決定部、１７…報知制御部、１８…信号認識部、１９…信号切替時間取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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