(57)【要約】【課題】作業効率が向上しつつ、人への安全性が向上する移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体制御装置１は、移動部２０、地図管理部５１、移動体目的設定部５２、作業者目的設定部５６、経路計画部５３および作業者誘導部７０を備える。移動部２０は、通路を移動可能である。地図管理部５１は、移動部２０または作業者が移動可能な範囲を示す地図Ｍを設定可能である。移動体目的設定部５２は、移動体目的地Ｇｍを設定可能である。作業者目的設定部５６は、作業者目的地Ｇｗを設定可能である。経路計画部５３は、移動体目的地Ｇｍに基づいて、移動体経路Ｒｍを設定可能であり、作業者目的地Ｇｗに基づいて、作業者経路Ｒｗを設定可能である。作業者誘導部７０は、移動体経路Ｒｍおよび作業者経路Ｒｗに基づき、作業者の視覚、聴覚または触覚を介して、作業者の移動を誘導可能である。【選択図】図３
2019096262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通路（１１、１２、１３）を移動可能な移動部（２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５）と、
前記移動部または人（１５）が移動可能な範囲を示す地図（Ｍ）を設定可能な地図管理部（５１）と、
前記地図における前記移動部の目的地である移動体目的地（Ｇｍ、Ｇｍ１、Ｇｍ２、Ｇｍ３、Ｇｍ４、Ｇｍ５）を設定可能な移動体目的設定部（５２、２５２）と、
前記地図における前記人の目的地である作業者目的地（Ｇｗ）を設定可能な作業者目的設定部（５６）と、
前記移動体目的地に基づいて、前記地図における前記移動部の経路である移動体経路（Ｒｍ、Ｒｍ１、Ｒｍ２）を設定可能であり、前記作業者目的地に基づいて、前記地図における前記人の経路である作業者経路（Ｒｗ）を設定可能な経路計画部（５３、２５３）と、
前記移動体経路および前記作業者経路に基づき、前記人の視覚、聴覚または触覚を介して、前記人の移動を誘導可能な作業者誘導部（７０）と、
を備える移動体制御装置。
【請求項２】
前記経路計画部は、前記移動体経路および前記作業者経路の交点である第１交点（Ｉ１）が存在するとき、前記移動体経路を変更し、移動体再経路（Ｒｍ＿Ｒ、Ｒｍ１＿Ｒ、Ｒｍ２＿Ｒ）を設定する請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記移動体再経路を経由して、前記移動体目的地まで前記移動部が移動するのにかかる時間である移動体時間（Ｔｍ、Ｔｓ１＿Ｒ、Ｔｓ２＿Ｒ）を演算可能な移動体時間演算部（５８、２５８）と、
予め設定される前記移動体時間の上限値である上限時間（Ｔｍ＿ｌｉｍ、Ｔｓ１＿ｌｉｍ、Ｔｓ２＿ｌｉｍ）および前記移動体時間を比較する時間判定部（５９、２５９）と、
をさらに備える請求項２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記経路計画部は、前記移動体再経路および前記作業者経路の交点である第２交点（Ｉ２）が存在するとき、前記作業者経路を変更し、作業者再経路（Ｒｗ＿Ｒ）を設定する請求項２または３に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
所定の距離を第１距離（Ｌ１）とし、前記第１距離より大きく設定される距離を第２距離（Ｌ２）とし、前記移動部から前記第１距離に位置する点を第１点（Ｐ１）とし、前記移動部から前記第２距離に位置する点を第２点（Ｐ２）とし、前記第１点から前記第２点までの距離を横断閾値距離（Ｌｒ＿ｔｈ）とすると、
前記通路の幅（Ｗｐ１、Ｗｐ２）、前記人の速さ（Ｖｗ）および前記移動部の速さ（Ｖｍ）に基づいて、前記横断閾値距離を演算可能な横断閾値距離演算部（６１、２６１）と、
前記横断閾値距離に基づいて、前記通路を前記人が横断可能か否かを判定する横断可能判定部（６２、２６２）と、
をさらに備える請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項６】
前記作業者誘導部は、
前記移動体経路および前記作業者経路を表示可能な経路表示部（７１）と、
前記作業者経路に基づき、音（Ａｎ）を発生可能な音案内部（７２）と、
前記人に携帯可能であり、前記作業者経路に基づき、前記人の触覚に作用する作業者携帯部（７３）と、
を有する請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項７】
前記地図は、前記移動部のみが移動可能な範囲である移動部専用範囲（Ｍｍ）および前記人のみが移動可能な範囲である作業者専用範囲（Ｍｗ）を含むように、設定されており、
前記経路計画部は、前記移動部専用範囲に基づいて、前記移動体経路を設定し、前記作業者専用範囲に基づいて、前記作業者経路を設定する請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【請求項８】
前記移動体経路および前記作業者経路に基づき、前記移動部の速さ（Ｖｍ）を制御可能な移動制御部（８０）をさらに備える請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１、２に記載されているように、自律して走行する自律移動装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２０１３−０４６５６３号公報
【特許文献２】特開２０１７−１３４７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の構成では、移動体と作業者等の人との接触の可能性があるとき、移動体の移動速度または回転速度を制御する。また、移動体の移動経路を示し、作業者に回避行動を促す。移動体が回避行動を頻繁に行うと、移動体の作業効率が低下する虞がある。
特許文献２の構成では、複数の移動体が移動する場合において、移動体同士が接触する可能性があるとき、少なくとも一方の移動体の移動経路を変更する。
【０００５】
ところで、移動体および作業者が共存して作業する場合、移動体の移動経路および作業者の移動経路が交差しないとき、移動体と作業者との接触する可能性が低くなる。
一方、移動体の移動経路および作業者の移動経路が交差するとき、作業者は、非定常作業または不意な行動をすることがある。このため、移動体の移動経路を変更したとしても、移動体と作業者との接触する可能性がある。特許文献１の記載のように、移動体が回避行動を頻繁に行うと、移動体の作業効率が低下する虞がある。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、作業効率が向上しつつ、人への安全性が向上する移動体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移動体制御装置は、移動部（２０、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５）、地図管理部（５１）、移動体目的設定部（５２、２５２）、作業者目的設定部（５６）、経路計画部（５３、２５３）および作業者誘導部（７０）を備える。
移動部は、通路（１１、１２、１３）を移動可能である。
地図管理部は、移動部または人（１５）が移動可能な範囲を示す地図（Ｍ）を設定可能である。
移動体目的設定部は、地図における移動部の目的地である移動体目的地（Ｇｍ、Ｇｍ１、Ｇｍ２、Ｇｍ３、Ｇｍ４、Ｇｍ５）を設定可能である。
作業者目的設定部は、地図における人の目的地である作業者目的地（Ｇｗ）を設定可能である。
【０００８】
経路計画部は、移動体目的地に基づいて、地図における移動部の経路である移動体経路（Ｒｍ、Ｒｍ１、Ｒｍ２）を設定可能であり、作業者目的地に基づいて、地図における人の経路である作業者経路（Ｒｗ）を設定可能である。
作業者誘導部は、移動体経路および作業者経路に基づき、人の視覚、聴覚または触覚を介して、人の移動を誘導可能である。
【０００９】
経路計画部により、移動部と人とが接触する可能性がある場所を把握できる。これにより、移動部と人との接触を未然に防ぐことができ、移動部による回避行動の回数を減少できる。このため、移動体制御装置１の作業効率が向上する。また、作業者誘導部により、人は、人の視覚、聴覚または触覚を介して、移動を誘導される。このため、人は、状況が認識しやすくなり、不意な行動がしにくくなる。したがって、人への安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態による移動体制御装置が用いられる施設の模式図。
【図２】第１実施形態による移動体制御装置の斜視図。
【図３】第１実施形態による移動体制御装置のブロック図。
【図４】第１実施形態による移動体制御装置の経路計画部が移動体経路を計画したときの模式図。
【図５】第１実施形態による移動体制御装置の経路計画部が作業者経路を計画したときの模式図。
【図６】第１実施形態による移動体制御装置の経路計画部が作業者経路と交差しないように、移動体再経路を計画したときの模式図。
【図７】第１実施形態による移動体制御装置の経路計画部が作業者経路と交差する移動体再経路を計画したときの模式図。
【図８】第１実施形態による移動体制御装置の横断猶予距離演算部および横断閾値距離演算部を説明するための模式図。
【図９】（ａ）第１実施形態による移動体制御装置の横断閾値距離と通路幅との関係図。（ｂ）第１実施形態による移動体制御装置の横断閾値距離および作業者速さの関係図。（ｃ）第１実施形態による移動体制御装置の横断閾値距離および移動体速さの関係図。
【図１０】第１実施形態による移動体制御装置の作業者誘導部のブロック図。
【図１１】第１実施形態による移動体制御装置における作業者誘導部の経路表示部、音案内部、作業者携帯部および横断案内部を説明するための模式図。
【図１２】第１実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１３】第１実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１４】第２実施形態による移動体制御装置の移動体目的設定部および経路計画部を説明するための模式図。
【図１５】第２実施形態による移動体制御装置のブロック図。
【図１６】第２実施形態による移動体制御装置の横断閾値距離演算部を説明するための模式図。
【図１７】第２実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１８】第２実施形態による移動体制御装置の制御を説明するためのフローチャート。
【図１９】第３実施形態による移動体制御装置の地図を説明するための模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態による移動体制御装置を図面に基づいて説明する。複数の実施形態の説明において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の移動体制御装置１は、例えば、複数の第１通路１１、第２通路１２、交差点１３および設備１６を有する工場等の施設に用いられる。第１通路１１および第２通路１２は、施設の敷地および設備１６により区画形成されている。移動体制御装置１および人としての作業者１５は、第１通路１１、第２通路１２および交差点１３を通行可能である。第１通路１１および第２通路１２を作業者１５が移動する速さを作業者速さＶｗとする。
【００１３】
第２通路１２は、第１通路１１に交差している。第１通路１１の幅を第１通路幅Ｗｐ１とする。第２通路１２の幅を第２通路幅Ｗｐ２とする。図において、紙面に対して左右に延びる通路を第１通路１１として記載している。紙面に対して上下に延びる通路を第２通路１２として記載している。
【００１４】
交差点１３は、第１通路１１と第２通路１２とが交わる範囲である。
また、第１通路１１および第２通路１２には、通路壁１４が形成されている。図において、説明のため、移動体制御装置１、第１通路１１、第２通路１２、交差点１３、通路壁１４および作業者１５を模式的に記載している。
【００１５】
（第１実施形態）
図２に示すように、移動体制御装置１は、移動部２０、環境認識部３０、移動体モニタ４０、移動体操作部４５および制御部５０を備える。
移動部２０は、第１通路１１，第２通路１２および交差点１３を移動可能であり、搬送物を積載可能である。また、移動部２０は、４つの車輪２１および電動機２２を有する。
【００１６】
車輪２１は、メカナムホイールであり、４つ以上の円筒２４を含む。なお、模式図において、車輪２１の所在を明確にするため、車輪２１をドット柄で記載している。
円筒２４は、樽型であり、車輪２１の円周上に設けられている。また、円筒２４は、円筒２４の軸が車輪２１の軸に対して４５度傾くように、設けられている。さらに、円筒２４は、車輪２１に対して自由に回転可能である。
【００１７】
電動機２２は、モータであり、通電されることにより、回転可能である。電動機２２は、各車輪２１に接続されている。電動機２２により、各車輪２１は、それぞれ回転可能である。各車輪２１の回転方向の組み合わせにより、移動部２０は、四方八方に移動できる。車輪２１および電動機２２により、移動部２０は、全方向に移動可能である。電動機２２には、エンコーダが設けられており、車輪２１の回転数である車輪回転数ｅが検出される。
【００１８】
環境認識部３０は、移動部２０の前後にそれぞれ設けられている。環境認識部３０は、移動部２０に対して、前後、左右または天地側の障害物を検出可能であり、移動部２０の周囲の障害物を検出可能である。なお、移動部２０から所定の距離における範囲を移動部２０の周囲とする。障害物は、例えば、床の老朽化、転倒物、転倒者、フォークリフト、歩行者もしくは作業者等の人、または、移動体制御装置１とは別の移動体等である。
【００１９】
環境認識部３０は、レーダ、ソナー、カメラ、ジャイロセンサ、加速度センサ、エンコーダ、トルクセンサ、温度センサ、気圧センサおよびガスセンサ等を有する。なお、各検出器により、障害物を検出できる範囲および距離は異なる。環境認識部３０により検出された障害物または距離等は、環境情報Ｉｅとして得られる。
【００２０】
移動体モニタ４０は、画面４１を有する。移動体モニタ４０は、移動部２０の動作状態、積載部に積載されている搬送物の状態または移動体制御装置１の状態等を画面４１に表示可能である。画面４１には、例えば、環境認識部３０の画像、搬送物の名称、地図Ｍ、移動体出発地Ｓｍ、移動体目的地Ｇｍ、移動体経路Ｒｍ、移動体推定位置Ｅｐ、移動体推定向きＥｄまたは移動体制御装置１に関する異常もしくは警告等が表示されている。
【００２１】
移動体操作部４５は、移動体モニタ４０と一体になっており、移動体モニタ４０は、タッチパネルである。なお、移動体モニタ４０と移動体操作部４５とは、別体であってもよい。移動体操作部４５は、ティーチングペンダント等であり、制御部５０の制御を変更可能である。移動体モニタ４０および移動体操作部４５は、移動部２０の前側に設けられることに限定されず、移動部２０の後側、右側または左側に設けられてもよい。また、アクチュエータ等により、移動体モニタ４０および移動体操作部４５は、回転可能であってもよい。
【００２２】
制御部５０は、マイコンを主体として構成されており、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部５０の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２３】
図３に示すように、制御部５０は、地図管理部５１、移動体目的設定部５２、経路計画部５３、状態管理部５４、自己位置推定部５５および移動制御部８０を有する。
図４に示すように、地図管理部５１は、移動部２０および作業者１５が移動する範囲の地図Ｍを設定可能である。地図Ｍは、第１通路１１、第２通路１２、交差点１３および設備１６の配置等が詳細に設定されている。図において、地図Ｍの一部が模式的に記載されている。
【００２４】
移動体目的設定部５２は、地図Ｍにおける移動体出発地Ｓｍおよび移動体目的地Ｇｍを設定可能である。移動体出発地Ｓｍおよび移動体目的地Ｇｍは、任意に設定可能であり、目的に応じて、設定される。地図Ｍにおける移動体出発地Ｓｍから移動体目的地Ｇｍまでの移動部２０の経路を移動体経路Ｒｍとする。図において、移動体出発地Ｓｍおよび移動体目的地Ｇｍを白丸で記載している。移動体経路Ｒｍを実線の矢印で記載している。
【００２５】
経路計画部５３は、移動体出発地Ｓｍおよび移動体目的地Ｇｍに基づいて、移動体経路Ｒｍを設定可能である。経路計画部５３は、地図Ｍの幾何学関係に基づいて、スプライン補間またはクロソイド曲線を用いて、経路を設定する。また、経路計画部５３は、ダイクストラ法またはＡ＊アルゴリズムを用いて、経路を設定してもよい。
【００２６】
状態管理部５４は、ジャイロセンサ、加速度センサおよびエンコーダである。電動機２２のエンコーダと併用されている。なお、状態管理部５４に用いられるジャイロセンサおよび加速度センサは、環境認識部３０のものと併用されてもよい。状態管理部６４は、移動部２０の角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅを検出可能である。また、状態管理部６４は、角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅに基づき、移動体速さＶｍを演算する。検出された角速度ω、加速度ａ、車輪回転数ｅおよび移動体速さＶｍは、自己位置推定部５５および移動制御部８０に出力される。
【００２７】
自己位置推定部５５は、環境情報Ｉｅ、地図Ｍ、移動体経路Ｒｍ、角速度ω、加速度ａおよび車輪回転数ｅに基づいて、地図Ｍにおける移動部２０の位置または向きを推定する。推定された移動部２０の位置を移動体推定位置Ｅｐとする。なお、移動体推定位置Ｅｐは、移動部２０の中心を推定した位置である。推定された移動部２０の向きを移動体推定向きＥｄとする。移動体推定位置Ｅｐおよび移動体推定向きＥｄは、移動制御部８０に出力される。図において、移動体推定位置Ｅｐを黒丸で記載している。
【００２８】
移動制御部８０は、車輪２１および電動機２２を制御して、移動部２０の移動を制御可能である。移動制御部８０は、環境情報Ｉｅ、地図Ｍ，移動体出発地Ｓｍ、移動体目的地Ｇｍ、移動体経路Ｒｍ、移動体推定位置Ｅｐ、移動体推定向きＥｄ、角速度ω、加速度ａ、車輪回転数ｅおよび移動体速さＶｍに基づいて、移動部２０を制御する。移動制御部８０により、移動部２０は、自律して移動可能である。
【００２９】
従来、特許文献１、２に記載されているように、自律して走行する自律移動装置が知られている。特許文献１の構成では、移動体と作業者等の人との接触の可能性があるとき、移動体の移動速度または回転速度を制御する。また、移動体の移動経路を示し、作業者に回避行動を促す。移動体が回避行動を頻繁に行うと、移動体の作業効率が低下する虞がある。特許文献２の構成では、複数の移動体が移動する場合において、移動体同士が接触する可能性があるとき、少なくとも一方の移動体の移動経路を変更する。
【００３０】
ところで、移動体および作業者が共存して作業する場合、移動体の移動経路および作業者の移動経路が交差しないとき、移動体と作業者との接触する可能性が低くなる。
一方、移動体の移動経路および作業者の移動経路が交差するとき、作業者は、非定常作業または不意な行動をすることがある。このため、移動体の移動経路を変更したとしても、移動体と作業者との接触する可能性がある。特許文献１の記載のように、移動体が回避行動を頻繁に行うと、移動体の作業効率が低下する虞がある。そこで、移動体制御装置１は、作業効率が向上しつつ、作業者１５への安全性が向上する。
【００３１】
図３に戻って、制御部５０は、作業者目的設定部５６、経路判定部５７、移動体時間演算部５８、時間判定部５９、横断猶予距離演算部６０、横断閾値距離演算部６１、横断可能判定部６２、横断完了通知部６３および作業者誘導部７０をさらに有する。
【００３２】
図５に示すように、作業者目的設定部５６は、地図Ｍにおける作業者出発地Ｓｗおよび作業者目的地Ｇｗを設定可能である。作業者出発地Ｓｗおよび作業者目的地Ｇｗは、任意に設定可能であり、作業者１５の目的に応じて、設定される。地図Ｍにおける作業者出発地Ｓｗから作業者目的地Ｇｗまでの作業者１５の経路を作業者経路Ｒｗとする。図において、作業者出発地Ｓｗおよび作業者目的地Ｇｗを白丸で記載している。図５において、移動体経路Ｒｍを実線で記載しており、作業者経路Ｒｗを一点鎖線で記載している。
【００３３】
経路計画部５３は、移動体経路Ｒｍだけでなく、作業者出発地Ｓｗおよび作業者目的地Ｇｗに基づいて、作業者経路Ｒｗを設定可能である。作業者目的設定部５６が作業者出発地Ｓｗおよび作業者目的地Ｇｗを設定したとき、経路計画部５３は、移動体経路Ｒｍと交差しないように、作業者経路Ｒｗを設定する。
【００３４】
経路判定部５７は、移動体経路Ｒｍと作業者経路Ｒｗとが交わるか否かを判定可能である。経路判定部５７は、作業者目的設定部５６が作業者出発地Ｓｗおよび作業者目的地Ｇｗを設定したとき、移動体経路Ｒｍと作業者経路Ｒｗとの交点である第１交点Ｉ１が存在するか否かを判定する。図において、第１交点Ｉ１を黒丸で記載している。
【００３５】
第１交点Ｉ１が存在しなかったとき、経路判定部５７は、第１交点無信号Ｓｎ１を作業者誘導部７０に出力する。
第１交点Ｉ１が存在したとき、経路判定部５７は、第１交点有信号Ｓｏ１を経路計画部５３に出力する。経路計画部５３は、第１交点有信号Ｓｏ１を取得したとき、移動体経路Ｒｍを再計画し、変更する。
【００３６】
図６に示すように、再計画された移動体経路Ｒｍを移動体再経路Ｒｍ＿Ｒとする。図６において、移動体経路Ｒｍを二点鎖線で記載しており、作業者経路Ｒｗを一点鎖線で記載しており、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを実線で記載している。経路計画部５３が移動体経路Ｒｍを再計画したとき、経路判定部５７は、交差点１３内に位置し、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒと作業者経路Ｒｗとの交点である第２交点Ｉ２が存在するか否かを判定する。
【００３７】
なお、移動体経路Ｒｍが再計画されたとき、自己位置推定部５５は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに基づいて、移動体推定位置Ｅｐおよび移動体推定向きＥｄを推定する。また、移動体経路Ｒｍが再計画されたとき、移動制御部８０は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒに基づいて、移動部２０を制御する。
第２交点Ｉ２が存在しなかったとき、経路判定部５７は、第２交点無信号Ｓｎ２を移動体時間演算部５８および作業者誘導部７０に出力する。
【００３８】
図７に示すように、第２交点Ｉ２が存在したとき、経路判定部５７は、第２交点有信号Ｓｏ２を経路計画部５３に出力する。経路計画部５３は、第２交点有信号Ｓｏ２を取得したとき、作業者経路Ｒｗを再計画する。再計画された作業者経路Ｒｗを作業者再経路Ｒｗ＿Ｒとする。このとき、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒと作業者再経路Ｒｗ＿Ｒとが交差しないようにすることは不可であり、作業者再経路Ｒｗ＿Ｒは、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒと交差する。経路計画部５３は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒおよび作業者再経路Ｒｗ＿Ｒを横断猶予距離演算部６０および作業者誘導部７０に出力する。
【００３９】
移動体時間演算部５８は、第２交点無信号Ｓｎ２を取得したとき、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒの長さおよび移動体速さＶｍに基づいて、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを経由して、移動体目的地Ｇｍまで移動部２０が移動するのにかかる時間である移動体時間Ｔｍを演算する。演算された移動体時間Ｔｍは、時間判定部５９に出力される。予め設定される移動体時間Ｔｍの上限値を上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍとする。上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍは、任意に設定可能であり、実験やシミュレーション等で設定される。
【００４０】
時間判定部５９は、移動体時間Ｔｍと上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍとを比較して、移動体時間Ｔｍが上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍ未満であるか否かを判定する。
移動体時間Ｔｍが上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍ未満であったとき、時間判定部５９は、時間適正信号Ｓｔ＿Ｏを作業者誘導部７０に出力する。
移動体時間Ｔｍが上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍ以上であったとき、時間判定部５９は、上限時間オーバー信号Ｓｔ＿Ｎを経路計画部５３に出力する。経路計画部５３は、上限時間オーバー信号Ｓｔ＿Ｎを取得したとき、作業者再経路Ｒｗ＿Ｒを演算する。
【００４１】
図８に示すように、地図Ｍにおける交差点１３内に位置し、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒと作業者再経路Ｒｗ＿Ｒとの交点を第３交点Ｉ３とする。地図Ｍにおける移動部２０の前後方向に対して、移動部２０の中心から所定の距離である第１距離Ｌ１に位置する点を第１点Ｐ１とする。移動部２０の前後方向に対して、移動部２０の中心から所定の距離である第２距離Ｌ２に位置する点を第２点Ｐ２とする。なお、第１距離Ｌ１および第２距離Ｌ２は、任意に設定可能である。第２距離Ｌ２は、第１距離Ｌ１よりも大きい距離とする。第１点Ｐ１から第３交点Ｉ３までの距離を横断猶予距離Ｌｒとする。第２距離Ｌ２から第１距離Ｌ１を減算した距離を横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈとする。横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈは、第１点Ｐ１から第２点Ｐ２までの距離であり、横断猶予距離Ｌｒの閾値に相当する。
【００４２】
横断猶予距離演算部６０は、地図Ｍ、移動体推定位置Ｅｐ、移動体推定向きＥｄ、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒ、作業者再経路Ｒｗ＿Ｒ、第１点Ｐ１および第３交点Ｉ３に基づいて、横断猶予距離Ｌｒを演算する。演算された横断猶予距離Ｌｒは、横断可能判定部６２に出力される。
【００４３】
横断閾値距離演算部６１は、第１通路幅Ｗｐ１、第２通路幅Ｗｐ２、作業者速さＶｗおよび移動体速さＶｍに基づき、関係図を用いて横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈを演算可能である。なお、第１通路幅Ｗｐ１、第２通路幅Ｗｐ２および作業者速さＶｗは、予め設定されてもよいし、演算時に測定されてもよい。また、移動体速さＶｍは、状態管理部５４から取得される。
【００４４】
図９（ａ）に示すように、横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈは、第１通路幅Ｗｐ１または第２通路幅Ｗｐ２が大きくなるに伴い、小さくなる。
図９（ｂ）に示すように、横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈは、作業者速さＶｗが大きくなるに伴い、小さくなる。
図９（ｃ）に示すように、横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈは、移動体速さＶｍが大きくなるに伴い、大きくなる。演算された横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈは、横断可能判定部６２に出力する。
【００４５】
横断可能判定部６２は、横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈに基づいて、交差点１３を作業者１５が横断可能か否かを判定する。横断可能判定部６２は、横断猶予距離Ｌｒが横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈを超えているか否かを判定し、交差点１３を作業者１５が横断可能か否かを判定する。
【００４６】
横断猶予距離Ｌｒが横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈを超えているとき、横断可能判定部６２は、交差点１３を作業者１５が横断可能と判定する。このとき、横断可能判定部６２は、横断可能信号Ｓｃ＿Ｏを作業者誘導部７０に出力する。
横断猶予距離Ｌｒが横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈ以下であるとき、横断可能判定部６２は、交差点１３を作業者１５が横断不可と判定する。このとき、横断可能判定部６２は、横断不可信号Ｓｃ＿Ｎを作業者誘導部７０および移動制御部８０に出力する。
【００４７】
横断完了通知部６３は、スイッチ、カメラ、ＧＰＳまたはセンサ等を含む。横断完了通知部６３は、第３交点Ｉ３が存在する交差点１３を作業者１５が横断したか否かを判定可能である。作業者１５が交差点１３を横断し終えたとき、横断完了通知部６３は、横断完了信号Ｓｃ＿Ｆを作業者誘導部７０または移動制御部８０に出力する。なお、作業者１５が交差点１３を横断し終えたことは、作業者１５等により手動で入力されてもよいし、スイッチ、カメラ、ＧＰＳまたはセンサ等の出力により、自動で出力されてもよい。
【００４８】
作業者誘導部７０は、移動体経路Ｒｍ、作業者経路Ｒｗ、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒおよび作業者再経路Ｒｗ＿Ｒに基づいて、作業者１５に移動を誘導可能である。また、作業者誘導部７０は、第１交点無信号Ｓｎ１、第２交点無信号Ｓｎ２、時間適正信号Ｓｔ＿Ｏ、横断可能信号Ｓｃ＿Ｏ、横断不可信号Ｓｃ＿Ｎおよび横断完了信号Ｓｃ＿Ｆに基づいて、作業者１５の移動を誘導可能である。
【００４９】
図１０に示すように、作業者誘導部７０は、経路表示部７１、音案内部７２、作業者携帯部７３および横断案内部７４を含む。作業者誘導部７０は、作業者１５の視覚、聴覚または触覚を介して、作業者１５の移動を誘導可能である。
【００５０】
図１１に示すように、経路表示部７１は、モニタであり、移動体経路Ｒｍ、作業者経路Ｒｗ、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒおよび作業者再経路Ｒｗ＿Ｒを表示可能である。各経路が表示されることにより、作業者１５の視覚を介して、作業者１５は、移動体経路Ｒｍまたは移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを認識しつつ、作業者経路Ｒｗまたは作業者再経路Ｒｗ＿Ｒを移動できる。図において、経路表示部７１のモニタの画面をドット柄で記載している。
【００５１】
音案内部７２は、移動体経路Ｒｍ、作業者経路Ｒｗ、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒおよび作業者再経路Ｒｗ＿Ｒに基づき、作業者経路Ｒｗに関する音であるアナウンス音Ａｎを発生可能である。音案内部７２は、アナウンス音Ａｎを用いて、作業者１５に作業者経路Ｒｗを案内する。アナウンス音Ａｎにより、作業者１５の聴覚を介して、作業者１５は、作業者経路Ｒｗまたは作業者再経路Ｒｗ＿Ｒを移動できる。
【００５２】
作業者携帯部７３は、作業者１５に携帯可能であり、作業者１５の両耳、両腕または両手等に携帯されている。作業者携帯部７３は、作業者１５の触覚に作用して、作業者１５に移動を誘導する。作業者経路Ｒｗまたは作業者再経路Ｒｗ＿Ｒに沿って作業者１５が移動しており、作業者１５が右折または左折しなければならないとき、作業者携帯部７３は、作業者１５の一方の耳、腕または手に、振動Ｂ等を与える。例えば、作業者１５が右折しなければならないとき、作業者携帯部７３は、作業者１５の右耳、右腕または右手が振動する。作業者携帯部７３が振動等することにより、作業者１５の触覚を介して、作業者１５の移動を誘導可能にする。
【００５３】
横断案内部７４は、横断可能信号Ｓｃ＿Ｏまたは横断不可信号Ｓｃ＿Ｎを取得したとき、第３交点Ｉ３が存在する交差点１３を作業者１５が横断可能なタイミングを案内する。また、横断案内部７４は、横断完了信号Ｓｃ＿Ｆを取得したとき、作業者１５の案内を終了する。
【００５４】
また、横断案内部７４は、横断可能信号Ｓｃ＿Ｏまたは横断不可信号Ｓｃ＿Ｎに基づき、作業者１５が横断可能な時間、作業者１５が横断不可能な時間、図形または色等を表示して、横断可能か否かを作業者１５に案内する。図において、「○」であるとき、作業者１５は、横断可能であることを意味する。「×」であるとき、作業者１５は、横断不可であることを意味する。なお、横断案内部７４は、投影機のように、交差点１３に横断歩道を投影してもよい。
【００５５】
横断可能であると作業者１５に認識される音を横断可能音Ａｃ＿Ｏとする。横断不可能であると作業者１５に認識される音を横断不可音Ａｃ＿Ｎとする。また、横断案内部７４は、横断可能音Ａｃ＿Ｏおよび横断不可音Ａｃ＿Ｎを発生可能である。横断案内部７４は、横断可能音Ａｃ＿Ｏおよび横断不可音Ａｃ＿Ｎにより、作業者１５に横断可能か否かを作業者１５に知らせて、作業者１５の横断を案内する。
【００５６】
さらに、横断案内部７４は、作業者携帯部７３と同様に、作業者１５に携帯可能である。横断案内部７４は、作業者１５が横断可能かを振動等で案内する。例えば、作業者１５が横断可能であるとき、横断案内部７４は、振動しない。作業者１５が横断不可能であるとき、横断案内部７４は、振動する。このように、作業者１５の視覚、聴覚または触覚を介して、横断案内部７４は、交差点１３を作業者１５が横断可能か否かを案内する。
【００５７】
図１２および図１３のフローチャートを参照して、移動体制御装置１の制御について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、初期設定として、移動体目的設定部５２は、移動体出発地Ｓｍおよび移動体目的地Ｇｍを設定する。経路計画部５３は、移動体経路Ｒｍを設定する。
ステップ１０２において、作業者目的設定部５６は、作業者出発地Ｓｗおよび作業者目的地Ｇｗを設定する。
ステップ１０３において、経路計画部５３は、作業者経路Ｒｗを設定する。
【００５８】
ステップ１０４において、経路判定部５７は、移動体経路Ｒｍと作業者経路Ｒｗとの交点である第１交点Ｉ１が存在するか否かを判定する。
第１交点Ｉ１が存在しなかったとき、処理は、ステップ１０５に移行する。
第１交点Ｉ１が存在したとき、処理は、ステップ１０９に移行する。
【００５９】
ステップ１０５において、経路判定部５７は、第１交点無信号Ｓｎ１を作業者誘導部７０に出力する。
ステップ１０６において、作業者誘導部７０は、経路表示部７１、音案内部７２または作業者携帯部７３により、作業者経路Ｒｗを案内して、作業者目的地Ｇｗまで作業者１５を誘導する。
【００６０】
ステップ１０７において、作業者誘導部７０は、作業者１５が作業者目的地Ｇｗに到達したか否かを判定する。
作業者１５が作業者目的地Ｇｗに到達したとき、処理は、ステップ１０８に移行する。
作業者１５が作業者目的地Ｇｗに到達していなかったとき、処理は、ステップ１０６に戻る。
【００６１】
ステップ１０８において、移動制御部８０は、移動部２０が移動体目的地Ｇｍに到達したか否かを判定する。
移動部２０が移動体目的地Ｇｍに到達したとき、処理は、終了する。
移動部２０が移動体目的地Ｇｍに到達していなかったとき、移動制御部８０は、移動部２０が移動体目的地Ｇｍに到達するように、移動部２０を制御する。その後、処理は、ステップ１０７に戻る。
【００６２】
ステップ１０９において、経路判定部５７は、第１交点有信号Ｓｏ１を経路計画部５３に出力する。
ステップ１１０において、経路計画部５３は、作業者経路Ｒｗと交差しないように、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを設定する。
ステップ１１１において、経路判定部５７は、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒと作業者経路Ｒｗとの交点である第２交点Ｉ２が存在するか否かを判定する。
第２交点Ｉ２が存在しなかったとき、処理は、ステップ１１２に移行する。
第２交点Ｉ２が存在したとき、処理は、ステップ１２５に移行する。
【００６３】
ステップ１１２において、経路判定部５７は、第２交点無信号Ｓｎ２を移動体時間演算部５８および作業者誘導部７０に出力する。
ステップ１１３において、移動体時間演算部５８は、移動体時間Ｔｍを演算する。
【００６４】
ステップ１１４において、時間判定部５９は、移動体時間Ｔｍが上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍ未満であるか否かを判定する。
移動体時間Ｔｍが上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍ未満であったとき、処理は、ステップ１１５に移行する。
ステップ１１５において、時間判定部５９は、時間適正信号Ｓｔ＿Ｏを作業者誘導部７０に出力する。その後、処理は、ステップ１０６に移行する。
【００６５】
移動体時間Ｔｍが上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍ以上であったとき、処理は、ステップ１１６に移行する。
ステップ１１６において、時間判定部５９は、上限時間オーバー信号Ｓｔ＿Ｎを経路計画部５３に出力する。
ステップ１１７において、経路計画部５３は、移動体時間Ｔｍが上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍ未満となるように、作業者再経路Ｒｗ＿Ｒを設定する。このとき、移動体再経路Ｒｍ＿Ｒおよび作業者再経路Ｒｗ＿Ｒにより、第３交点Ｉ３が設定される。
【００６６】
ステップ１１８において、作業者誘導部７０は、経路表示部７１、音案内部７２または作業者携帯部７３により、作業者再経路Ｒｗ＿Ｒを案内する。また、作業者誘導部７０は、第３交点Ｉ３が存在する交差点１３まで作業者１５を誘導する。
ステップ１１９において、横断猶予距離演算部６０は、横断猶予距離Ｌｒを演算する。横断閾値距離演算部６１は、横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈを演算する。
【００６７】
ステップ１２０において、横断可能判定部６２は、横断猶予距離Ｌｒが横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈを超えているか否かを判定し、交差点１３を作業者１５が横断可能か否かを判定する。
横断猶予距離Ｌｒが横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈを超えているとき、処理は、ステップ１２１に移行する。
横断猶予距離Ｌｒが横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップ１２６に移行する。
【００６８】
ステップ１２１において、横断可能判定部６２は、横断可能信号Ｓｃ＿Ｏを作業者誘導部７０に出力する。
ステップ１２２において、作業者誘導部７０は、横断案内部７４により、作業者１５の横断を案内し、作業者１５を誘導する。
【００６９】
ステップ１２３において、横断完了通知部６３は、第３交点Ｉ３が存在する交差点１３を作業者１５が横断したか否かを判定する。
作業者１５が横断したとき、処理は、ステップ１２４に移行する。
作業者１５が横断していなかったとき、処理は、ステップ１２２に戻る。
ステップ１２４において、横断完了通知部６３は、横断完了信号Ｓｃ＿Ｆを作業者誘導部７０に出力する。その後、処理は、ステップ１０６に移行する。
【００７０】
ステップ１２５において、経路判定部５７は、第２交点有信号Ｓｏ２を経路計画部５３に出力する。その後、処理は、ステップ１１７に移行する。
ステップ１２６において、横断可能判定部６２は、横断不可信号Ｓｃ＿Ｎを作業者誘導部７０および移動制御部８０に出力する。
【００７１】
ステップ１２７において、移動制御部８０は、横断猶予距離Ｌｒおよび横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈに基づいて、移動体速さＶｍを制御する。移動制御部８０は、横断猶予距離Ｌｒが横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈよりも大きくなるように、移動体速さＶｍを制御する。
【００７２】
ステップ１２８において、作業者誘導部７０は、横断案内部７４により、作業者１５の横断を案内し、作業者１５を誘導する。
ステップ１２９において、横断完了通知部６３は、第３交点Ｉ３が存在する交差点１３を作業者１５が横断したか否かを判定する。
作業者１５が横断したとき、処理は、ステップ１３０に移行する。
作業者１５が横断していなかったとき、処理は、ステップ１２８に戻る。
【００７３】
ステップ１３０において、横断完了通知部６３は、横断完了信号Ｓｃ＿Ｆを作業者誘導部７０および移動制御部８０に出力する。
ステップ１３１において、移動制御部８０は、ステップ１２７における移動体速さＶｍとなるように、移動体速さＶｍを制御する。その後、処理は、ステップ１０６に移行する。
【００７４】
（効果）
［１］経路計画部５３は、移動体経路Ｒｍおよび作業者経路Ｒｗを設定可能である。このため、移動部２０と作業者１５とが接触する可能性がある場所を把握できる。これにより、移動部２０と作業者１５との接触を未然に防ぐことができ、移動部２０による回避行動の回数を減少できる。このため、移動体制御装置１の作業効率が向上する。また、作業者誘導部７０により、作業者１５は、作業者経路Ｒｗに沿って移動するように、作業者１５の視覚、聴覚または触覚を介して誘導される。このため、作業者１５は、状況が把握しやすくなり、作業者１５によるミスが起こりにくくなり、不意な行動がしにくくなる。したがって、作業者への安全性が向上する。
【００７５】
［２］移動体時間演算部５８および時間判定部５９により、経路計画部５３は、作業効率を低下させない移動体再経路Ｒｍ＿Ｒを設定できる。これにより、移動部２０は、時間を厳守しながら、移動可能になる。したがって、移動体制御装置１の作業効率の低下が防止される。
【００７６】
［３］横断閾値距離演算部６１は、第１通路幅Ｗｐ１、第２通路幅Ｗｐ２、移動体速さＶｍおよび作業者速さＶｗに基づいて、横断閾値距離Ｌｔ＿ｔｈを演算する。また、横断可能判定部６２は、横断閾値距離Ｌｔ＿ｔｈに基づいて、交差点１３を作業者１５が横断可能か否かを判定する。これにより、移動部２０と作業者１５とが交差点１３で接触する可能性が低下する。
【００７７】
［４］横断完了通知部６３によって、移動体速さＶｍを制御するタイミングを移動制御部８０が認識できる。このため、移動制御部８０が移動体速さＶｍを制御しやすくなる。
【００７８】
（第２実施形態）
第２実施形態では、移動部の数、移動体目的設定部、経路計画部、移動体時間演算部、時間判定部、横断閾値距離演算部および横断可能判定部の処理が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
【００７９】
図１４および図１５に示すように、第２実施形態の移動体制御装置２は、複数の移動部２２１−２２５を備える。第２実施形態の移動体制御装置２は、第１移動部２２１、第２移動部２２２、第３移動部２２３、第４移動部２２４および第５移動部２２５の５台を備える。図において、第１移動部２２１は、第１移動体目的地Ｇｍ１に向かって、移動している。第２移動部２２２は、第２移動体目的地Ｇｍ２に向かって、移動している。第３移動部２２３は、第３移動体目的地Ｇｍ３に向かって、移動している。第４移動部２２４は、第４移動体目的地Ｇｍ４に向かって、移動している。第５移動部２２５は、第５移動体目的地Ｇｍ５に向かって、移動している。
【００８０】
移動体目的設定部２５２は、地図Ｍにおいて、第１移動体目的地Ｇｍ１、第２移動体目的地Ｇｍ２、第３移動体目的地Ｇｍ３、第４移動体目的地Ｇｍ４および第５移動体目的地Ｇｍ５の５つの移動体目的地Ｇｍを設定する。なお、図において、第１移動体目的地Ｇｍ１、第２移動体目的地Ｇｍ２、第３移動体目的地Ｇｍ３、第４移動体目的地Ｇｍ４および第５移動体目的地Ｇｍ５を丸印で記載している。
【００８１】
第１移動部２２１および第２移動部２２２は、第１移動体目的地Ｇｍ１から第２移動体目的地Ｇｍ２に移動する。その後、第１移動部２２１および第２移動部２２２は、第２移動体目的地Ｇｍ２から第１移動体目的地Ｇｍ１に戻る。この経路を第１移動体経路Ｒｍ１とする。第１移動体経路Ｒｍ１は、閉曲線となるように、設定される。第１移動部２２１および第２移動部２２２は、第１移動体経路Ｒｍ１に沿って移動を繰り返す。
【００８２】
同様に、第３移動部２２３、第４移動部２２４および第５移動部２２５は、第３移動体目的地Ｇｍ３から第４移動体目的地Ｇｍ４に移動する。第３移動部２２３、第４移動部２２４および第５移動部２２５は、第４移動体目的地Ｇｍ４から第５移動体目的地Ｇｍ５に移動する。第３移動部２２３、第４移動部２２４および第５移動部２２５は、第５移動体目的地Ｇｍ５から第３移動体目的地Ｇｍ３に戻る。この経路を第２移動体経路Ｒｍ２とする。第２移動体経路Ｒｍ２は、第１移動体経路Ｒｍ１と同様に、閉曲線となるように、設定される。第３移動部２２３、第４移動部２２４および第５移動部２２５は、第２移動体経路Ｒｍ２に沿って移動を繰り返す。
【００８３】
経路計画部２５３は、第１移動体経路Ｒｍ１および第２移動体経路Ｒｍ２を設定可能であり、第１移動体経路Ｒｍ１および第２移動体経路Ｒｍ２を再計画可能である。再計画された第１移動体経路Ｒｍ１を第１移動体再経路Ｒｍ１＿Ｒとする。再計画された第２移動体経路Ｒｍ２を第２移動体再経路Ｒｍ２＿Ｒとする。第１移動体再経路Ｒｍ１＿Ｒおよび第２移動体再経路Ｒｍ２＿Ｒは、閉曲線となるように、設定されている。第１移動体再経路Ｒｍ１＿Ｒまたは第２移動体再経路Ｒｍ２＿Ｒと作業者再経路Ｒｗ＿Ｒとの交点を第３交点Ｉ３とする。
【００８４】
第１移動部２２１または第２移動部２２２が第１移動体経路Ｒｍ１を１周する最も長い時間を第１移動体時間Ｔｓ１とする。第１移動体経路Ｒｍ１から第１移動体再経路Ｒｍ１＿Ｒに再計画されたことによる移動時間の増加量を第１増加時間ΔＴｓ１とする。第１移動部２２１または第２移動部２２２が第１移動体再経路Ｒｍ１＿Ｒを移動するのにかかる時間を第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒとする。第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒは、以下関係式（１）のように表される。
Ｔｓ１＿Ｒ＝Ｔｓ１＋ΔＴｓ１          ・・・（１）
【００８５】
第３移動部２２３、第４移動部２２４または第５移動部２２５が第２移動体経路Ｒｍ２を１周する最も長い時間を第２移動体時間Ｔｓ２とする。第２移動体経路Ｒｍ２から第２移動体再経路Ｒｍ２＿Ｒに再計画されたことによる移動時間の増加量を第２増加時間ΔＴｓ２とする。第３移動部２２３、第４移動部２２４または第５移動部２２５が第２移動体再経路Ｒｍ２＿Ｒを移動するのにかかる時間を第２再移動時間Ｔｓ２＿Ｒとする。第２再移動時間Ｔｓ２＿Ｒは、以下関係式（２）のように表される。
Ｔｓ２＿Ｒ＝Ｔｓ２＋ΔＴｓ２          ・・・（２）
【００８６】
移動体時間演算部２５８は、第１移動部２２１および第２移動部２２２のそれぞれの移動体速さＶｍに基づいて、第１移動体時間Ｔｓ１を演算する。また、移動体時間演算部２５８は、第２交点無信号Ｓｎ２を取得したとき、移動体時間演算部２５８は、第１増加時間ΔＴｓ１および第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒを演算する。
【００８７】
さらに、移動体時間演算部２５８は、第３移動部２２３、第４移動部２２４および第５移動部２２５のそれぞれの移動体速さＶｍに基づいて、第２移動体時間Ｔｓ２を演算する。また、移動体時間演算部２５８は、第２交点無信号Ｓｎ２を取得したとき、第２増加時間ΔＴｓ２および第２再移動時間Ｔｓ２＿Ｒを演算する。
【００８８】
予め設定される第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒの上限値を第１上限時間Ｔｓ１＿ｌｉｍとする。予め設定される第２再移動時間Ｔｓ２＿Ｒの上限値を第２上限時間Ｔｓ２＿ｌｉｍとする。第１上限時間Ｔｓ１＿ｌｉｍおよび第２上限時間Ｔｓ２＿ｌｉｍは、上限時間Ｔｍ＿ｌｉｍと同様に、任意に設定可能であり、実験やシミュレーション等で設定される。
【００８９】
時間判定部２５９は、第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒと第１上限時間Ｔｓ１＿ｌｉｍとを比較し、第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒが第１上限時間Ｔｓ１＿ｌｉｍ未満であるか否かを判定する。
第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒが第１上限時間Ｔｓ１＿ｌｉｍ未満であるとき、時間判定部２５９は、時間適正信号Ｓｔ＿Ｏを作業者誘導部７０に出力する。
第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒが第１上限時間Ｔｓ１＿ｌｉｍ以上であるとき、時間判定部２５９は、上限時間オーバー信号Ｓｔ＿Ｎを経路計画部２５３に出力する。
【００９０】
また、時間判定部２５９は、第２再移動時間Ｔｓ２＿Ｒと第２上限時間Ｔｓ２＿ｌｉｍとを比較し、第２再移動時間Ｔｓ２＿Ｒが第２上限時間Ｔｓ２＿ｌｉｍ未満であるか否かを判定する。
第２再移動時間Ｔｓ２＿Ｒが第２上限時間Ｔｓ２＿ｌｉｍ未満であるとき、時間判定部２５９は、時間適正信号Ｓｔ＿Ｏを作業者誘導部７０に出力する。
第２再移動時間Ｔｓ２＿Ｒが第２上限時間Ｔｓ２＿ｌｉｍ以上であるとき、時間判定部２５９は、上限時間オーバー信号Ｓｔ＿Ｎを経路計画部２５３に出力する。
【００９１】
図１６に示すように、第１移動部２２１または第２移動部２２２の横断閾値距離Ｌｒ＿ｔｈを第１横断閾値距離Ｌｒ１＿ｔｈとする。同様に、第３移動部２２３、第４移動部２２４および第５移動部２２５の横断閾値距離Ｌｔ＿ｔｈを第２横断閾値距離Ｌｒ２＿ｔｈとする。
【００９２】
横断閾値距離演算部２６１は、第１通路幅Ｗｐ１、第２通路幅Ｗｐ２、作業者速さＶｗおよびそれぞれの移動体速さＶｍに基づき、第１横断閾値距離Ｌｒ１＿ｔｈおよび第２横断閾値距離Ｌｒ２＿ｔｈを演算する。
【００９３】
図１７および図１８のフローチャートを参照して、移動体制御装置２の制御について説明する。説明をわかりやすくするため、第１移動部２２１および第２移動部２２２における処理を説明する。第３移動部２２３、第４移動部２２４および第５移動部２２５における処理は、第１移動部２２１および第２移動部２２２における処理と同様である。
【００９４】
ステップ２０１において、初期設定として、移動体目的設定部２５２は、第１移動体目的地Ｇｍ１および第２移動体目的地Ｇｍ２を設定する。経路計画部２５３は、第１移動体経路Ｒｍ１を設定する。また、移動体時間演算部２５８は、第１移動体時間Ｔｓ１を演算する。
【００９５】
ステップ２０２−２０７は、第１実施形態のステップ１０２−１０７と同様である。
ステップ２０８において、第１移動部２２１および第２移動部２２２は、第１移動体経路Ｒｍ１に沿って移動する。なお、第１移動体再経路Ｒｍ１＿Ｒとなっている場合、経路計画部２５３は、第１移動体経路Ｒｍ１に戻す。
ステップ２０９は、第１実施形態のステップ１０９と同様である。
【００９６】
ステップ２１０において、経路計画部２５３は、作業者経路Ｒｗと交差しないように、第１移動体再経路Ｒｍ１＿Ｒを設定する。
ステップ２１１において、経路判定部２５７は、第１移動体再経路Ｒｍ１＿Ｒと作業者経路Ｒｗとの交点である第２交点Ｉ２が存在するか否かを判定する。
第２交点Ｉ２が存在しなかったとき、処理は、ステップ２１２に移行する。
第２交点Ｉ２が存在したとき、処理は、ステップ２２５に移行する。
ステップ２１２は、第１実施形態のステップ１１２と同様である。
【００９７】
ステップ２１３において、移動体時間演算部２５８は、第１増加時間ΔＴｓ１および第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒを演算する。
ステップ２１４において、時間判定部２５９は、第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒが第１上限時間Ｔｓ１＿ｌｉｍ未満であるか否かを判定する。
第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒが第１上限時間Ｔｓ１＿ｌｉｍ未満であったとき、処理は、ステップ２１５に移行する。
第１再移動時間Ｔｓ１＿Ｒが第１上限時間Ｔｓ１＿ｌｉｍ以上であったとき、処理は、ステップ２１６に移行する。
ステップ２１５−２１８は、第１実施形態のステップ１１５−１１８と同様である。
【００９８】
ステップ２１９において、横断猶予距離演算部６０は、横断猶予距離Ｌｒを演算する。横断閾値距離演算部２６１は、第１横断閾値距離Ｌｒ１＿ｔｈを演算する。
ステップ２２０において、横断可能判定部２６２は、横断猶予距離Ｌｒが第１横断閾値距離Ｌｒ１＿ｔｈを超えているか否かを判定し、交差点１３を作業者１５が横断可能か否かを判定する。
横断猶予距離Ｌｒが第１横断閾値距離Ｌｒ１＿ｔｈを超えているとき、処理は、ステップ２２１に移行する。
横断猶予距離Ｌｒが第１横断閾値距離Ｌｒ１＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップ２２６に移行する。
ステップ２２１−２２６は、ステップ１２１−１２６と同様である。
【００９９】
ステップ２２７において、移動制御部８０は、横断猶予距離Ｌｒおよび第１横断閾値距離Ｌｒ１＿ｔｈに基づいて、移動体速さＶｍを制御する。移動制御部８０は、横断猶予距離Ｌｒが第１横断閾値距離Ｌｒ１＿ｔｈよりも大きくなるように、移動体速さＶｍを制御する。
ステップ２２８−２３１は、ステップ１２８−１３１と同様である。
第２実施形態のように、複数の移動部が存在する場合においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【０１００】
（第３実施形態）
第３実施形態では、地図が異なる点を除き、第１実施形態と同様である。
図１９に示すように、地図Ｍにおいて、移動部２０のみが移動可能な範囲を移動部専用範囲Ｍｍとする。地図Ｍにおいて、作業者１５のみが移動可能な範囲を作業者専用範囲Ｍｗとする。第３実施形態では、地図Ｍは、地図Ｍが移動部専用範囲Ｍｍおよび作業者専用範囲Ｍｗを含むように、設定される。図において、移動部専用範囲Ｍｍを網掛け状のハッチングで記載している。また、作業者専用範囲Ｍｗを斜線のハッチングで記載している。
【０１０１】
第３実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。さらに、第３実施形態では、移動部専用範囲Ｍｍおよび作業者専用範囲Ｍｗにより、第１交点Ｉ１または第２交点Ｉ２が存在する可能性が減少する。また、移動部専用範囲Ｍｍにより、作業者１５が進入できず、作業者１５へ安全が確保されつつ、移動制御部８０は、移動体速さＶｍを速くできる。
【０１０２】
（他の実施形態）
（ｉ）移動部の車輪は、オムニホイールであり、３つ以上の円筒を含んでもよい。オムニホイールに用いられる円筒は、樽型であり、車輪の円周上に設けられている。この円筒は、車輪に対して自由に回転可能である。この車輪により、移動部は、前後左右に自由に移動可能である。また、移動部は、車輪に金属、ゴムまたは樹脂等のベルトが巻回されて、移動してもよい。
（ｉｉ）作業者誘導部は、各部が作業者に携帯可能であってもよい。
【０１０３】
（ｉｉｉ）第１交点Ｉ１または第２交点Ｉ２が存在する場合において、作業者は、第１交点Ｉ１または第２交点Ｉ２が存在する交差点を横断してもよい。このとき、横断猶予距離演算部は、第１点Ｐ１から第１交点Ｉ１または第２交点Ｉ２までの距離を横断猶予距離Ｌｒとする。横断完了通知部は、第１交点Ｉ１または第２交点Ｉ２が存在する場合においても、第１交点Ｉ１または第２交点Ｉ２が存在する交差点を作業者が横断したか否かを判定してもよい。このとき、作業者誘導部は、第１交点Ｉ１または第２交点Ｉ２付近まで、作業者を誘導する。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１１  ・・・第１通路、  １２  ・・・第２通路、  １３  ・・・交差点、
１５  ・・・人（作業者）
５１  ・・・地図管理部、
５２、２５２  ・・・移動体目的設定部、
５３、２５３  ・・・経路計画部
５６  ・・・作業者目的設定部、
７０  ・・・作業者誘導部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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