(57)【要約】【課題】形状及び大きさが不揃いな煎餅などの扁平な物品を複数個纏めて整列状態を維持したまま移載先の載置部に移載する物品移載装置を提供する。【解決手段】第１コンベア４２に置かれた複数個の物品Ｓを挟持して第２コンベア（４３）に移載するチャック１０と、チャック１０において複数個の物品Ｓのそれぞれに対応して弾性力を付与した状態で複数個の物品Ｓを挟持する挟持片１１と、チャック１０において、挟持片１１により挟持された物品Ｓに対して当接して物品Ｓを挟持片１１と協働して保持する保持部材１５と、挟持片１１に挟持された複数個の物品Ｓを同時に第２コンベア（４３）に向けて押し出す押出部材とを備える。【選択図】図４
2019052008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
形状及び大きさが不揃いな扁平形状で扁平面が互いに対向する状態で、且つ移載元において扁平面が立ち上がった状態で置かれた煎餅等の複数個の物品を、その扁平面に沿う方向の両側から挟持して取り上げて移載先まで移載するチャックと、
該チャックにおいて前記複数個の物品のそれぞれに対応して弾性力を付与した状態で前記複数個の物品を挟持する複数の挟持爪を備えた挟持片と、
前記チャックにおいて、前記挟持爪により挟持された前記物品の挟持位置より内側の別の周辺位置から当接して、前記物品を前記挟持爪と協働して保持する保持部材と、
前記挟持爪に挟持された前記複数個の物品を、纏めて移載先の載置面に向けて押し出す押出部材と
を備える物品移載装置。
【請求項２】
前記チャックは、前記挟持爪により挟持される前記物品の扁平面の間に臨んで該物品を仕切る仕切片を備える請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記チャックは、前記挟持爪の挟持動作を行うエアシリンダを備え、
前記押出部材により前記物品を押し出す際に、前記エアシリンダによる前記物品への挟持圧を、前記エアシリンダが前記物品の挟持動作を行う際の挟持圧より小さくする請求項１又は請求項２に記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記挟持爪は、前記物品に弾性力を付与する手段として板バネを含んで構成されており、該板バネは挟持される前記複数個の物品のそれぞれに対して独立して弾性変形可能に構成されている請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記チャックは、複数列・複数行となるように複数組み合わされて成り、
移載元の載置面に複数個の物品を一列で並べて搬送する物品供給手段を備え、
前記物品の搬送方向に沿って一列に並ぶ前記各チャックで、前記複数個の物品を移載元からまとめて取り出し、この動作を行方向に並ぶ前記各チャックにも順次行わせ、
移載先の載置面に前記物品を載置する際には、列方向に並ぶ前記各チャックを列方向で互いに離間させるとともに、行方向に並ぶ前記各チャックを行方向で互いに近接させることで、前記複数個の物品が複数行並ぶ集合体が列方向に複数組並ぶように移載する
請求項１から請求項４のいずれかに記載の物品移載装置。
【請求項６】
前記各チャックは、最大挟持可能個数Ｎより少ないＮ−１個の物品を挟持可能に構成され、
前記物品供給手段は、前記各チャックにより挟持される物品が、該各チャックの最大挟持可能個数Ｎより少ないＮ−１個に設定されるとき、挟持個数が少なくされる前記チャックにより挟持される物品列の端部位置に対応して、移載元の載置面に搬送される物品を、Ｎ−１個となるように１個だけ欠品させる
請求項５に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、形状及び大きさが不揃いな煎餅等の扁平な物品を、移載元から移載先へ移載する物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンベヤ上に載置されて供給される複数個の物品を、一対の挟持片により纏めて把持して移載先へ移載する装置が開発されている（特許文献１参照）。この装置では、複数個の各物品間の大きさにばらつきがあっても纏めて把持することができるように、挟持片の各物品と当接する部分に各物品に対応させて板ばねを設置している。これにより各物品の大きさのばらつきを各板ばねの変形により吸収して、複数個の物品を一対の挟持片により纏めて把持可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５３４１６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来装置では、移載先で挟持片を開放して複数個の物品を移載先の載置面に載置する際に、物品毎に形状及び大きさが不揃いなことにより各物品と挟持片との摩擦抵抗にバラツキが生じて物品の載置面への落下タイミングが異なることで、載置面における複数個の物品の整列状態が乱れる虞があった。
【０００５】
本発明は、形状及び大きさが不揃いな煎餅などの扁平な物品を複数個纏めて整列状態を維持したまま移載先の載置面に移載する物品移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の物品移載装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、形状及び大きさが不揃いな扁平形状で扁平面が互いに対向する状態で、且つ移載元（４２）において扁平面が立ち上がった状態で置かれた煎餅等の複数個の物品（Ｓ）を、その扁平面に沿う方向の両側から挟持して取り上げて移載先（４３）まで移載するチャック（１０）と、該チャック（１０）において前記複数個の物品（Ｓ）のそれぞれに対応して弾性力を付与した状態で前記複数個の物品（Ｓ）を挟持する複数の挟持爪（１１ｂ２）を備えた挟持片（１１）と、前記チャック（１０）において、前記挟持爪（１１ｂ２）により挟持された前記物品（Ｓ）の挟持位置より内側の別の周辺位置から当接して、前記物品（Ｓ）を前記挟持爪（１１ｂ２）と協働して保持する保持部材（１５）と、前記挟持爪（１１ｂ２）に挟持された前記複数個の物品（Ｓ）を、纏めて移載先（４３）の載置面に向けて押し出す押出部材とを備えるようにした。
【０００７】
この請求項１に係る発明によれば、複数個の物品（Ｓ）は、移載元（４２）から移載先（４３）へ移動する間、挟持片（１１）により弾性力を付与された状態で整列状態を維持して挟持されている。移載先（４３）において、複数個の物品（Ｓ）は、挟持片（１１）からの弾性力を受けながら押出部材により同時に載置面に向けて押し出される。そのため、複数個の物品（Ｓ）は、押出部材により押し出されている間も、挟持片（１１）の弾性力により整列状態を維持されており、複数個の物品（Ｓ）は、整列状態を乱されることなく、移載先（４３）の載置面に載置される。
【０００８】
次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記チャック（１０）は、前記挟持爪（１１ｂ２）により挟持される前記物品（Ｓ）の扁平面の間に臨んで該物品（Ｓ）を仕切る仕切片（１１ｃ）を備えるようにした。
【０００９】
この請求項２に係る発明によれば、物品（Ｓ）は、挟持片（１１）により挟持されている状態を含む、その前後のタイミングで、仕切片（１１ｃ）により物品（Ｓ）の扁平面が互いに対向した状態を維持するように物品（Ｓ）の扁平面の角度変化を仕切られている。そのため、複数個の物品（Ｓ）は、移載元（４２）で挟持されるときから押出部材により押し出されて移載先（４３）へ移動するまでの間、より確実に整列状態を維持される。
【００１０】
次に、請求項１又は請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記チャック（１０）は、前記挟持爪（１１ｂ２）の挟持動作を行うエアシリンダ（１２、１３）を備え、前記押出部材により前記物品（Ｓ）を押し出す際に、前記エアシリンダ（１２、１３）による前記物品（Ｓ）への挟持圧を、前記エアシリンダ（１２、１３）が前記物品（Ｓ）の挟持動作を行う際の挟持圧より小さくするようにした。
【００１１】
この請求項３に係る発明によれば、押出部材により物品（Ｓ）を押し出すとき、挟持片（１１）は物品（Ｓ）から受ける力に応じて物品（Ｓ）に対する挟持力が小さくなって、弾性力も小さくなる。そのため、押出部材により押し出される物品（Ｓ）に、挟持片（１１）側から物品（Ｓ）が押し出される動きを妨げる無理な力が働くのを抑制することができ、複数個の物品（Ｓ）は、整列状態を乱されることなく、移載先（４３）の載置面に載置することができる。
【００１２】
次に、請求項１から請求項３のいずれかに従属する請求項４に係る発明は、前記挟持爪（１１ｂ２）は、前記物品（Ｓ）に弾性力を付与する手段として板バネ（１１ｂ）を含んで構成されており、該板バネ（１１ｂ）は挟持される前記複数個の物品（Ｓ）のそれぞれに対して独立して弾性変形可能に構成されているようにした。
【００１３】
この請求項４に係る発明によれば、挟持片（１１）に含まれる板バネ（１１ｂ）は挟持される複数個の物品（Ｓ）のそれぞれに対して独立して弾性変形可能とされているため、挟持される各物品（Ｓ）の形状や大きさにばらつきがあっても、そのばらつきを板バネ（１１ｂ）の独立した弾性変形により吸収して、各物品（Ｓ）のばらつきにより各物品（Ｓ）の整列状態が乱されるのを抑制することができる。
【００１４】
次に、請求項１から請求項４のいずれかに従属する請求項５に係る発明は、前記チャック（１０）は、複数列・複数行となるように複数組み合わされて成り、移載元（４２）の載置面に複数個の物品（Ｓ）を一列で並べて搬送する物品供給手段を備え、前記物品（Ｓ）の搬送方向に沿って一列に並ぶ前記各チャック（１０）で前記複数個の物品（Ｓ）を移載元（４２）からまとめて取り出し、この動作を行方向に並ぶ前記各チャック（１０）にも順次行わせ、移載先（４３）の載置面に前記物品（Ｓ）を載置する際には、列方向に並ぶ前記各チャック（１０）を列方向に互いに離間させるとともに、行方向に並ぶ前記各チャックを行方向で互いに近接させることで、前記複数個の物品（Ｓ）が複数行並ぶ集合体が列方向に複数組並ぶように移載するようにした。
【００１５】
この請求項５に係る発明によれば、一列に整列して搬送されてくる複数個の物品（Ｓ）を、チャック（１０）でまとめて挟持して移載することにより、複数個数の物品（Ｓ）が複数行並んだ物品（Ｓ）の集合体を列方向に複数組並ぶように受け渡しすることができる。
【００１６】
次に、請求項５に従属する請求項６に係る発明は、前記各チャック（１０）は、最大挟持可能個数Ｎより少ないＮ−１個の物品（Ｓ）を挟持可能に構成され、前記物品供給手段（４４）は、前記各チャック（１０）により挟持される物品（Ｓ）が、該各チャック（１０）の最大挟持可能個数Ｎより少ないＮ−１個に設定されるとき、挟持個数が少なくされる前記チャック（１０）により挟持される物品列の端部位置に対応して、移載元（４２）の載置面に搬送される物品（Ｓ）を、Ｎ−１個となるように１個だけ欠品させるようにした。
【００１７】
この請求項６に係る発明によれば、移載される物品（Ｓ）の数量が、各チャック（１０）により挟持可能な最大個数Ｎとされる場合、並びに最大個数よりも少ないＮ−１個とされる場合の両方があるとき、装置の構成や基本動作を変更することなく、物品供給手段において搬送される物品（Ｓ）に欠品をつくるか否かのみで、最大個数Ｎを挟持可能なチャック（１０）を使用して、移載される物品（Ｓ）の集合体における物品（Ｓ）の数量の変化に係わらず物品（Ｓ）の移載を行うことができる。従って、物品（Ｓ）の移載を効率的に行うことができる。しかも、移載される物品（Ｓ）の数量が最大個数Ｎよりも少なくされる場合、チャック（１０）により挟持される物品列の端部位置に対応して欠品を生じさせるため、最大個数より少なくされる物品列は、欠品されず最大個数Ｎとされる物品列に対して前揃え、若しくは後揃え状態にて移載することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、煎餅などの扁平な物品を複数個纏めて整列状態を乱すことなく移載先に受け渡すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る物品移載装置の全体構成図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）は側面図である。
【図２】実施形態の主要部の平面図である。
【図３】実施形態の主要部の正面図である。
【図４】実施形態の主要部の側面図である。
【図５】実施形態の挟持片を示す平面図である。
【図６】実施形態による物品の移載方法を示す説明図である。
【図７】実施形態による物品の移載方法を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
<実施形態の全体構成>
図１に示すように、本実施形態では、形状及び大きさにばらつきがあって不揃いな煎餅からなる物品Ｓを、複数個纏めて移載元となる第１コンベヤ４２から、移載先となる第２コンベヤ４３に移載する物品移載装置として例示して説明する。本実施形態における物品Ｓは、煎餅が、２枚一組で扁平面が互いに重なって袋詰めされた個包装品からなり、該物品Ｓが移載元の第１コンベヤ４２によって立てた状態（扁平面が上下方向に沿う）で所定間隔毎に支持されて搬送方向に向けて１列となって搬送されてくる。このように物品Ｓの搬送を行うために物品供給手段（図示略）を備える。そして、移載元の第１コンベヤ４２で搬送される物品Ｓを、パラレルリンクロボット３１のロボットハンド２０に付設されるチャック１０(Ａ)、１０(Ｂ)、１０(Ｃ)、１０(Ｄ)により複数個纏めて取り上げると共に、移載先の第２コンベヤ４３に複数列、複数行で集合した集合体として、第２コンベヤ４３の搬送方向に定間隔毎に離間した間隔で受け渡す。なお、各集合体は、移載先の第２コンベヤ４３の搬送方向に並ぶ物品Ｓの扁平面が刺身重ね状となって集合した集合体として移載先の第２コンベヤ４３に載置される。
【００２１】
図２に示すように、ロボットハンド２０には、第１コンベヤ４２上に一列に並んで搬送される複数の物品（図示略）を纏めて把持可能な複数のチャック１０(Ａ)、１０(Ｂ)、１０(Ｃ)、１０(Ｄ)が付設されており、複数列×複数行に組み合わせた（本実施形態では２列×２行）各列の複数のチャック１０毎に第１コンベヤ４２で所定間隔毎に１列で搬送されてくる複数の物品を一括して取り上げて、ロボットハンド２０の複数のチャック１０(Ａ)、１０(Ｂ)、１０(Ｃ)、１０(Ｄ)において、隣り合う列相互のチャックを近接し、また隣り合う行相互のチャックを離間することで、第２コンベヤ４３の搬送方向の前後に、各列に複数個ずつ並んだ複数行の集合体を、所定間隔毎に離間した状態で移載される。
【００２２】
＜ロボットハンド２０の構成＞
図２〜４に示すように、ロボットハンド２０には複数のチャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）、１０（Ｃ）、１０（Ｄ）が配設される。各チャックは、ベース部材２３の下側に、ブラケット２２を介して一対の側枠２１が配設される。両側枠２１に沿って一対の支持体２９が側枠２１の横への延在方向に離間して２組支持されている。各組における支持体２９間には、水平方向に所定間隔離間して一対のスライドシャフト２８が平行に架設されている。両側枠２１には、該側枠２１に沿ってガイドシャフト２６が横架されており、一方の組の一対の支持体２９に対して他方の組の一対の支持体２９が、ホルダ２５を介してエアシリンダ２４によってガイドシャフト２６に沿って近接離間可能に支持されている。各組の支持体２９には２つのチャックが支持されており、一方の組の一対の支持体２９に支持されるチャック１０（Ａ）、１０（Ｃ）と他方の一対の支持体２９に支持されるチャック１０（Ｂ）、１０（Ｄ）とが相互に近接離間移動する。また、各組の支持体２９において、一方のチャック１０（Ｃ）、１０（Ｄ）に対する他方のチャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）が、エアシリンダ２７の作動によってスライドシャフト２８に沿って近接離間可能に支持されている。
【００２３】
＜チャック１０の構成＞
図２〜４に示すように、各チャック１０（Ａ〜Ｄ）は、互いに同一構成を成し、扁平状の物品Ｓである煎餅の扁平面の周縁部を両側から挟持する挟持爪１１ｂ２を有する一対の挟持片１１が設けられる。各挟持片１１は、相互に近接離間移動可能に挟持片１１が相互に他方の挟持片１１に向けて進退作動するエアシリンダ１２及びエアシリンダ１３が配設される。また、挟持爪１１ｂ２により挟持された物品Ｓの上部に当接して物品Ｓを挟持爪１１ｂ２と協働して保持する受け止め体１５ａを備えた保持部材１５が配設される。該保持部材１５は、挟持爪１１ｂ２に挟持された物品Ｓを第２コンベヤ４３に向けて纏めて押し出す押出部材を兼ねる。受け止め体１５ａは、エアシリンダ１４の作動により昇降動し、下方へ移動可能に構成され、挟持爪１１ｂ２に挟持された複数の物品Ｓの上部を纏めて押すことで第２コンベヤ４３へ物品を移載する。
【００２４】
図３〜５のように、各挟持片１１は、それぞれ支持部材１１ａに板バネ１１ｂと仕切片１１ｃとが設けられる。板バネ１１ｂは、支持部材１１ａの互いに対向する面にそれぞれ配設されており、各板バネ１１ｂは、一対の挟持片１１が物品Ｓを弾発的に挟持するように構成されている。対向する両板バネ１１ｂは、挟持爪１１ｂ２の下端部の離間間隔が狭くなるように屈曲形成された屈曲部１１ｂ１が形成されており、挟持した物品Sの下方を支持する。また、各板バネ１１ｂは、各チャック１０(Ａ)、(Ｂ)、(Ｃ)、(Ｄ)で一度に挟持する複数の物品の数（本実施形態では５個）に対応した数の挟持爪１１ｂ２として分割形成されており、板バネ１１ｂにより物品Ｓを挟持する際、個々の物品Ｓを板バネ１１ｂの各挟持爪１１ｂ２により独立して挟持することができる。それにより、一括して挟持される複数の物品Ｓの形状や大きさが不揃いな場合においても、挟持爪１１ｂ２の弾性変形に伴い、各物品Ｓを挟持爪１１ｂ２がなじんで一様に挟持することができる。
【００２５】
図５のように、一対の挟持片１１における各支持部材１１ａの互いに対向する面には、各挟持爪１１ｂ２の並び方向において各挟持爪１１ｂ２を挟む両側で仕切片１１ｃが延出している。仕切片１１ｃにより挟持爪１１ｂ２で挟持されて隣り合う物品Ｓが、区画されて保持されることになる。従って、各物品Ｓは、その偏平面が過度に傾くことなく、仕切片１１ｃによって立った姿勢からの傾きが規制されて整列状態が乱れるのが防止される。仕切片１１ｃは、各挟持爪１１ｂ２とは所定の間隙をもって配設されて、各挟持爪１１ｂ２で物品Ｓを挟持する際の弾性変形を妨げることはない。
【００２６】
このような仕切片１１ｃは、各チャック１０(Ａ)、１０(Ｂ)、１０(Ｃ)、１０(Ｄ)で物品Ｓを挟持している間はもとより、移載元の第１コンベヤ４２から各チャック１０(Ａ)、１０(Ｂ)、１０(Ｃ)、１０(Ｄ)で複数の物品を取り上げる際にも該物品Ｓの倒れを防止するよう規制し、また、複数の物品Ｓを移載先である第２コンベヤ４３に刺身重ね状にして受け渡す際にも、各チャック１０(Ａ)、１０(Ｂ)、１０(Ｃ)、１０(Ｄ)から開放された各物品Ｓが立った姿勢から刺身重ね状に重なって寝た姿勢になるまでに、各物品Ｓが徐々に倒れるよう案内するガイド部材としても機能する。
【００２７】
＜実施形態の動作説明（９個の物品Ｓの集合体を移載する場合）＞
移載元の第１コンベヤ４２に搬送される複数の物品Ｓは、ロボットハンド２０に付設された各チャック１０(Ａ)、１０(Ｂ)、１０(Ｃ)、１０(Ｄ)により挟持され、移載先の第２コンベヤ４３に移載される。本実施形態では、Ｎ個（本実施形態では５個）の物品Ｓを２行で並べた集合体と、Ｎ個の列とＮ−１個の列を２行で並べた集合体とを品種によって切り替えて使用することができる。そのような切り替え使用が求められる場合において、この２種類の集合体を得るための物品Ｓの移載態様について、図６、７を参照しながら説明する。
【００２８】
図６（Ａ）のように第１コンベヤ４２において一列に並んで搬送される物品Ｓは、第１コンベヤ４２の各フィン４２ａ間に個々の物品Ｓが収容されて立った状態で支持され、搬送方向に向けて所定間隔毎に一列となって搬送される複数の物品Ｓは、「Ｎ（本実施形態ではＮ＝５個）×２＋Ｎ−１個」（本実施形態では１４個）となる物品Ｓの数で連続し、続けて、フィン４２ａ間が空の収容区画となるように物品１個分の間隔に相当する空所が設けられ、続けて、「Ｎ−１個」（本実施形態では４個）となる物品Ｓの数で連続して並んだ状態で搬送される。以降、Ｎ×２個＋Ｎ−１個、Ｎ−１個として夫々複数の物品Ｓとして連続するよう交互に搬送され、その連続する物品間において、前記空所を設けるようにして、第１コンベヤ４２によって物品Ｓの搬送が行われる。
【００２９】
図６（Ａ）に示すように、第１コンベヤ４２で一列に整列して搬送されてきた「Ｎ×２」個＋「Ｎ−１」個が連続する物品Ｓの内、まず、先頭から「Ｎ×２」個（本実施形態では１０個）の物品Ｓを、ロボットハンド２０に付設された４つのチャック１０の内、第１コンベヤ４２の搬送方向に向けて２列で並ぶ内の一方の列の２つのチャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）によって纏めて挟持して取り上げ、また、第１コンベヤ４２で物品１個分の空所を空けた後続の「Ｎ−１」個の物品と、先行する残りのＮ−１個と、を纏めた数の物品Ｓ（本実施形態では８個）を他方の列の２つのチャック１０（Ｃ）、１０（Ｄ）により挟持して取り上げる。（図６（Ｂ）参照）ここで、前後のチャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）またはチャック１０（Ｃ）、１０（Ｄ）は、相互に近接状態となって、第１コンベヤ４２によって一列で搬送されてくる物品Ｓをチャック１０に設けた各挟持爪１１ｂ２で個々に挟持して取り上げる。物品Ｓを各チャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）、１０（Ｃ）、１０（Ｄ）で取り上げるに際し、各チャック１０の一対の挟持片１１はエアシリンダ１２及び１３の作用により互いに離間して、挟持する物品Ｓの周縁より拡がった状態から近接することで挟持爪１１ｂ２が物品Ｓの周縁部に当接して該物品Ｓを保持する。また、物品Ｓの上縁部が保持部材１５に当接して、物品Ｓの周縁は少なくとも挟持爪１１ｂ２と、この保持部材１５とにより複数箇所で保持される。
【００３０】
チャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）、１０（Ｃ）、１０（Ｄ）に設けられた仕切片１１ｃが、物品Ｓを第１コンベヤ４２から取り出す時から第２コンベヤ４３へ移載するまで、各物品Ｓの間に位置して物品のズレや過度な傾きが規制され、個々の物品Ｓを各チャック１０で安定的に挟持した状態で移載動作させることができる。
【００３１】
全てのチャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）、１０（Ｃ）、１０（Ｄ）により複数の挟持された物品Ｓ（本実施形態では１８個）が第２コンベヤ４３へ移載されるまでの間に、エアシリンダ２７の作動によって隣り合う列の２つのチャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）と１０（Ｃ）、１０（Ｄ）とが近接し（図６（Ｃ）参照）、また、エアシリンダ２４の作動によって各列のチャック１０（Ａ）、１０（Ｃ）と１０（Ｂ）、１０（Ｄ）とが相互に離間することで（図６（Ｄ）参照）、第２コンベヤ４３に載置される物品Ｓは、２列に整列して搬送方向前後に所定間隔離間した集合体（本実施形態ではＮ個の列とＮ−１個の列が集合した計９個ずつとなった物品Ｓ）として受け渡される。ここで、各チャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）、１０（Ｃ）、１０（Ｄ）は、いずれも物品ＳをＮ個ずつ挟持する同一構造が採用されており、第１コンベヤ４２からロボットハンド２０で物品Ｓを取出す際には、第１コンベヤ４２によって１列で搬送される前記物品１個分の空所について、該空所と対応する挟持爪１１ｂ２は挟持動作を行うが、物品Ｓを挟持することはない。これにより、第２コンベヤ４３へ集合体として受け渡される複数の物品Ｓの集合体は、その空所に対応した配列となり、Ｎ個の列と隣に並ぶＮ−１個の列の物品Ｓは、第２コンベヤ４３へ移載される集合体の配列状態における搬送方向後方の各列の最終物品Ｓの終端位置が揃うと共に、Ｎ個の物品Ｓの列に対して、Ｎ−１個の物品Ｓの列の搬送方向前方の物品Ｓが１個分満たない配列状態となって第２コンベヤ４３へ載置される（図６（Ｅ）参照）。各チャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）、１０（Ｃ）、１０（Ｄ）は、上述の挟持爪１１ｂ２を備えた板バネ１１ｂ及び仕切片１１ｃの機能により各物品Ｓの整列状態が乱されることなく挟持することができる。
【００３２】
ロボットハンド２０が第２コンベヤ４３まで移動して所定位置まで下降し、各チャック１０（Ａ）〜（Ｄ）の挟持している物品Ｓを第２コンベヤ４３へ移載する際には、各チャック１０（Ａ）〜（Ｄ）において、物品Ｓの上端部を支持している保持部材１５が各エアシリンダ１４の作動により下降動作されて、複数の物品Ｓが纏めて第２コンベヤ４３に向けて押し出される。このとき、各チャック１０（Ａ）〜（Ｄ）において物品Ｓを挟持している挟持片１１を作動する各エアシリンダ１２及び各エアシリンダ１３内のエアー圧が大気圧に切り替えられる。それにより物品Ｓが保持部材１５により第２コンベヤ４３に向けて押し出される際には、物品Ｓにより一対の挟持片１１が相互に離間するよう押し広げられる。即ち、物品Ｓにより押し広げられた挟持片１１による物品への付勢力は解除される。従って、各チャック１０(Ａ)〜(Ｄ)から物品Ｓが第２コンベヤ４３に向けて押し出されるとき、各物品Ｓに挟持片１１から無理な力が加えられることがなく、また、一気に解放されることなく挟持状態が解除される物品Ｓは、整列状態が乱れることなく、第２コンベヤ４３に移載される。
【００３３】
このようにして第２コンベヤ４３に移載された物品Ｓは、前述のように、図６（Ｅ）に示すように９個ずつの物品群として前後に分離した９個ずつの物品Ｓの集合体とされて第２コンベヤ４３によって搬送される。なお、本実施形態では、物品Ｓについて、袋入りの煎餅として例示したので、物品Ｓの上端部とは、袋の上端部となる。
【００３４】
＜実施形態の動作説明（１０個の物品Ｓの集合体を移載する場合）＞
Ｎ個（本実施形態では５個）の物品Ｓを２行で並べた集合体として第２コンベヤ４３に移載する場合は、図７（Ａ）のように、第１コンベヤ４２の各フィン４２ａ間に空所を設けず連続的に物品Ｓを搬送方向に一列に並べて搬送する。各チャック１０(Ａ)〜(Ｄ)は、図６（Ｂ）〜（Ｅ）の場合と同様、図７（Ｂ）〜（Ｅ）のように物品Ｓを挟持して第２コンベヤ４３に移載する。このとき、第１コンベヤ４２に搬送される物品Ｓに空所が設けられていないため、全てのチャック１０(Ａ)〜(Ｄ)がそれぞれＮ個の物品Ｓを挟持しており、第２コンベヤ４３に移載される物品Ｓは、Ｎ個（本実施形態では５個）ずつが２行で並んだ集合体として搬送方向に分離されて移載される。
【００３５】
このように、第２コンベヤ４３に移載する集合体として、Ｎ個（本実施形態では５個）の物品Ｓを２行で並べた集合体とする場合は、Ｎ個の列とＮ−１個の列を２行で並べた集合体とする場合において、第１コンベヤ４２において一列に並べて搬送される物品Ｓに、「Ｎ−１個」に対応する空所を設けたのに対し、その空所を設けないことにより切り替えが行われ、その他の各チャック１０(Ａ)〜(Ｄ)の動きは両者全く同一とされる。即ち、第１コンベヤ４２において一列に並べて搬送される物品Ｓを各チャック１０(Ａ)〜(Ｄ)により挟持して取り上げるとき、各チャック１０(Ａ)〜(Ｄ)の動きは全く同一でも、第１コンベヤ４２により搬送される物品Ｓに空所がなく連続している場合には、図７（Ｂ）のように、各チャック１０(Ａ)〜(Ｄ)によりＮ個×２（本実施形態では１０個）の物品Ｓが挟持して取り上げられる。
【００３６】
その後、図７（Ｃ）では、図６（Ｃ）と同様に、隣り合う列の２つのチャック１０（Ａ）、１０（Ｂ）と１０（Ｃ）、１０（Ｄ）とが近接し、図７（Ｄ）では、図６（Ｄ）と同様に、各列のチャック１０（Ａ）、１０（Ｃ）と１０（Ｂ）、１０（Ｄ）とが相互に離間する。この間、各チャック１０(Ａ)〜(Ｄ)には、Ｎ個（本実施形態では５個）ずつの物品Ｓが挟持されている。最後に、各チャック１０(Ａ)〜(Ｄ)に挟持されていた物品Ｓが、図７（Ｅ）のように第２コンベヤ４３上に移載される。その結果、Ｎ個（本実施形態では５個）の物品Ｓを２行で並べた集合体が第２コンベヤ４３上に搬送方向で互いに離間した状態で移載される。
【００３７】
＜実施形態の効果＞
本実施形態によれば、複数個の物品Ｓは、第１コンベヤ４２から第２コンベヤ４３へ移載される間、挟持片１１における板バネ１１ｂなどの弾性部材によって挟持される。それにより、個々の物品の大きさ、形状の不揃いな煎餅などからなる物品Ｓであっても、移載元から取り上げてから移載するまでの間に亘り、挟持爪１１ｂ２が物品Ｓに馴染んで一様に挟持することができて複数の物品Ｓを安定的に挟持し、物品の整列状態を乱すことが無い。挟持片１１と、保持部材１５とで１個の物品Ｓを複数箇所で保持して挟持しているので安定的に保持し移載時の物品の姿勢変化を防止できる。また、チャックからの物品Ｓの開放時に合わせて、保持部材１５で複数の物品Ｓを纏めて押し出すので、押出し時における物品の姿勢変化を抑えることができる。また、チャック１０に挟持される個々の物品Ｓの間には仕切片１１ｃで各物品の移動が規制されるので、立った状態で挟持されて一列に並ぶ各物品Ｓは、その姿勢の変化が防止されて整列状態が乱れるのを防止することができる。
【００３８】
また、本実施形態によれば、全てＮ個の物品Ｓを挟持するチャック１０を用いて、Ｎ−１個の物品Ｓに対応して１個分欠品状態で挟持するよう構成するのみで、Ｎ個×２行で集合する物品Ｓと、Ｎ個とＮ−１個の物品Ｓが２行で並ぶ集合体との兼用切換えに際して、チャック１０の交換や組み換えなどの手間がなく、また、各列で並ぶチャック１０と隣り合う列同士のチャックの近接離間移動機構の動作も同じに設定した状態で対応することができる、本実施形態のような取り上げ、集合形態によれば、効率的な移載処理をなし得る。
【００３９】
＜その他の実施形態＞
本発明は、以上に例示した各実施形態の構成に限定されるものではなく、種々の実施形態を採用し得るものであって、例えば以下のようにも変更実施可能である。
・本実施形態では、物品Ｓは、２枚の煎餅を袋詰めした個包装品として例示したが、このような袋詰め個包装品に限らず、未包装の物品Ｓであっても良い。
・本実施形態では、挟持爪１１ｂ２を挟持片１１に複数分割して設けたが、独立した挟持爪１１ｂ２を個別で配設するようにしてもよい。また、板バネによる挟持爪１１ｂ２に代えて、挟持爪１１ｂ２をバネなどの弾性体によって付勢することや、挟持爪１１ｂ２における物品Ｓとの当接部位にゴム、スポンジなどの弾性部材を取着するなどの構成を採用してもよい。
・保持部材１５は、物品Ｓの上部一箇所のみに当接するものに限らず、挟持爪による物品支持部位とは別に物品Ｓの周縁部を保持可能な適宜位置で、一箇所以上で物品に当接して挟持爪と共に物品Ｓを複数個所で保持可能なものであればよい。
・本実施形態では、保持部材１５を押出部材と兼ねる構成としたが、両者は別の構成部材によって設けるようにしてもよい。
・仕切片１１ｃは、個々の物品Ｓの間に配設するようにしたが、必要に応じて複数個の物品単位毎に設けるようにしてもよい。また、このような仕切片は、挟持爪に直接配設するようにしてもよい。
・各列のチャック１０の数は、２以上の複数であればよい。
・チャック１０の近接離間移動、並びに挟持片１１の駆動手段は、いずれもエアシリンダにより構成したが、モータ、その他の進退移動可能な駆動手段を採用しても良い。また、個別にエアシリンダにより作動されるものに限らず、リンク等の移動機構を介して、単一の駆動源により複数のチャックや挟持片を連動する構成としてもよい。
・挟持爪１１ｂ２で挟持した物品Ｓを保持部材１５で押し出す際に、エアシリンダの圧縮空気を大気圧に切り替えるのに代えて、挟持圧より低圧に切り替え設定されるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１０：チャック    １１：挟持片    １１ｂ：板バネ    １１ｂ２：挟持爪
１１ｃ：仕切片    １２：エアシリンダ    １３：エアシリンダ    １５：保持部材
４２：第１コンベヤ（移載元）    ４３：第２コンベヤ（移載先）    Ｓ：物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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