(57)【要約】      （修正有）【課題】被遠隔運転者の装備と遠隔運転装置の装備との対応関係を遠隔運転者に容易に把握させる技術を提供する。【解決手段】遠隔運転の対象である被遠隔運転車４００の装備を示す第１装備情報を取得する装備情報取得部と、第１装備情報と、被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転装置の装備を示す第２装備情報とを比較する装備情報比較部と、装備情報比較部による比較結果に基づく情報を表示させる表示制御部とを備える情報処理装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔運転の対象である被遠隔運転車の装備を示す第１装備情報を取得する装備情報取得部と、
前記第１装備情報と、前記被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転装置の装備を示す第２装備情報とを比較する装備情報比較部と、
前記装備情報比較部による比較結果に基づく情報を表示させる表示制御部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記比較結果に基づく情報を前記遠隔運転装置が備えるディスプレイに表示させる、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記比較結果に基づく情報を、前記遠隔運転装置により前記被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転者に対応する通信端末に表示させる、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記被遠隔運転車の装備と前記遠隔運転装置の装備とを対応付ける装備対応部
をさらに備え、
前記表示制御部は、前記被遠隔運転車の装備と前記遠隔運転装置の装備との対応関係を示す情報を表示させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記被遠隔運転車の装備のうち前記遠隔運転装置のいずれの装備にも対応しない装備を操作するための操作画面情報を表示させる、請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記遠隔運転装置の装備のうち、前記被遠隔運転車の装備のいずれとも対応しない装備が操作された場合に警告を発する警告発生部
をさらに備える、請求項４又は５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記遠隔運転装置は、前記被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である、請求項１から６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１から７のいずれか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車両によって他の車両を遠隔運転したり、遠隔運転用の遠隔運転装置によって車両を遠隔運転したりする技術が知られていた（例えば、特許文献１、２参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０００−３１１２９９号公報
［特許文献２］特開２００４−２０６２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
被遠隔運転車の装備と遠隔運転装置の装備との対応関係を遠隔運転者に容易に把握させる技術を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、情報処理装置が提供される。情報処理装置は、遠隔運転の対象である被遠隔運転車の装備を示す第１装備情報を取得する装備情報取得部を備えてよい。情報処理装置は、第１装備情報と、被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転装置の装備を示す第２装備情報とを比較する装備情報比較部を備えてよい。情報処理装置は、装備情報比較部による比較結果に基づく情報を表示させる表示制御部を備えてよい。
【０００５】
上記表示制御部は、上記比較結果に基づく情報を上記遠隔運転装置が備えるディスプレイに表示させてよい。上記表示制御部は、上記比較結果に基づく情報を、上記遠隔運転装置により上記被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転者に対応する通信端末に表示させてよい。上記情報処理装置は、上記被遠隔運転車の装備と上記遠隔運転装置の装備とを対応付ける装備対応部を備えてよく、上記表示制御部は、上記被遠隔運転車の装備と上記遠隔運転装置の装備との対応関係を示す情報を表示させてよい。上記表示制御部は、上記被遠隔運転車の装備のうち上記遠隔運転装置のいずれの装備にも対応しない装備を操作するための操作画面情報を表示させてよい。上記情報処理装置は、上記遠隔運転装置の装備のうち、上記被遠隔運転車の装備のいずれとも対応しない装備が操作された場合に警告を発する警告発生部を備えてよい。上記遠隔運転装置は、上記被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車であってよい。
【０００６】
本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【０００７】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。
【図２】被遠隔運転車４００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図３】遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。
【図４】遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図５】遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図６】対応情報５００の一例を概略的に示す。
【図７】操作画面情報６００の一例を概略的に示す。
【図８】制御装置２２０の機能構成の一例を概略的に示す。
【図９】遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１０】
図１は、遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。遠隔運転システム１０は、遠隔運転管理センター１２、遠隔運転車３００及び被遠隔運転車４００を含む。図１では一の遠隔運転車３００を例示しているが、遠隔運転車３００の数は複数であってもよい。また、図１では一の被遠隔運転車４００を例示しているが、被遠隔運転車４００の数は複数であってもよい。遠隔運転管理センター１２は、遠隔運転管理装置１００及び複数の遠隔運転設備２００を含む。図１では２つの遠隔運転設備２００を例示しているが、遠隔運転設備２００の数は３つ以上であってもよい。
【００１１】
遠隔運転設備２００は、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００を遠隔運転する設備である。ネットワーク８０は、任意のネットワークであってよく、例えば、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。
【００１２】
遠隔運転設備２００は、例えば、自動車の運転席を模した設備である。遠隔運転設備２００は、被遠隔運転車４００を遠隔運転する運転者２０による操作を受け付ける操作部と、操作部に対する操作に応じた信号を被遠隔運転車４００に送信する通信部とを有する。遠隔運転設備２００は、遠隔運転装置の一例である。運転者２０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な装備を含む。また、操作部は、カーナビ、エアコン、オーディオ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等を操作するための装備をさらに含んでもよい。通信部は、被遠隔運転車４００が有する撮像部によって撮像された被遠隔運転車４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転設備２００は、通信部が受信した被遠隔運転車４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。運転者２０が、表示部に表示された画像を閲覧しながら操作部を操作することによって、被遠隔運転車４００の遠隔運転が実現する。
【００１３】
遠隔運転車３００は、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である。遠隔運転車３００は、遠隔運転車３００が有する操作部を操作することによる運転（手動運転と記載する場合がある。）が可能であってよい。また、遠隔運転車３００は、いわゆる自動運転が可能であってもよい。
【００１４】
遠隔運転車３００は、運転者３０による操作を受け付ける操作部と、被遠隔運転車４００及び遠隔運転管理装置１００と通信する通信部とを有する。遠隔運転車３００は、遠隔運転装置の一例である。運転者３０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な装備を含む。また、操作部は、エアコン、オーディオ、カーナビ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等を操作するための装備をさらに含んでよい。通信部は、被遠隔運転車４００が有する撮像部によって撮像された被遠隔運転車４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転車３００は、通信部が受信した被遠隔運転車４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。遠隔運転車３００は、例えば手動運転モード及び遠隔運転モードを有し、手動運転モードにおいては、操作部に対する操作に従って走行し、遠隔運転モードにおいては、操作部に対する操作に応じた信号を被遠隔運転車４００に送信する。運転者３０は、例えば、自宅の駐車場に駐車している遠隔運転車３００を遠隔運転モードに切り替えることによって、被遠隔運転車４００を遠隔運転できる。
【００１５】
被遠隔運転車４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００によって遠隔運転可能な自動車である。被遠隔運転車４００は、遠隔運転可能であることに加えて、手動運転可能であってよく、また、自動運転可能であってもよい。遠隔運転の場合、被遠隔運転車４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信した信号に従って走行する。自動運転の場合、被遠隔運転車４００は、被遠隔運転車４００に備え付けられた撮像部及びレーダ等の装置と、位置情報及び地図情報とを用いて、運転者の操舵、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作及び変速操作等によらずに、自車の走行、停止及び旋回等を行う。
【００１６】
遠隔運転管理装置１００は、遠隔運転装置による被遠隔運転車４００の遠隔運転を管理する。遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転車４００から遠隔運転を要求する要求情報を受信した場合に、被遠隔運転車４００の遠隔運転を実行させる遠隔運転装置を、複数の遠隔運転装置から決定する。
【００１７】
遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転車４００の遠隔運転を実行させる遠隔運転装置を決定した場合に、被遠隔運転車４００の装備を示す装備情報と、遠隔運転装置の装備を示す装備情報とを比較して、比較結果に基づく情報を、遠隔運転者に提示する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、比較結果に基づく情報を、遠隔運転装置及び遠隔運転者に対応する通信端末７００の少なくともいずれかに表示させる。遠隔運転者に対応する通信端末７００とは、例えば、遠隔運転者が所有するスマートフォン等の携帯電話及びタブレット端末等であってよい。遠隔運転管理装置１００は、情報処理装置の一例である。
【００１８】
遠隔運転管理装置１００は、例えば、被遠隔運転車４００の複数の装備と遠隔運転装置の複数の装備とのそれぞれを対応付けて、対応関係を示す情報を遠隔運転装置及び通信端末７００の少なくともいずれかに表示させる。これにより、遠隔運転者に、遠隔運転装置のどの装備を操作すれば、被遠隔運転車４００のどの装備を操作することができるかを把握させることができる。
【００１９】
また、遠隔運転管理装置１００は、例えば、被遠隔運転車４００の装備のうち、遠隔運転装置のいずれの装備にも対応しない装備を操作するための操作画面情報を遠隔運転装置及び通信端末７００の少なくともいずれかに表示させる。遠隔運転管理装置１００は、例えば、遠隔運転装置に表示させた操作画面情報に対する操作内容を遠隔運転装置から受信して、操作内容が示す装備の操作を被遠隔運転車４００に実行させる。また、遠隔運転管理装置１００は、例えば、通信端末７００に表示させた操作画面情報に対する操作内容を通信端末７００から受信して、操作内容が示す装備の操作を被遠隔運転車４００に実行させる。これにより、被遠隔運転車４００の装備のうち、遠隔運転装置のいずれの装備にも対応しない装備を操作可能にできる。
【００２０】
図２は、被遠隔運転車４００の機能構成の一例を概略的に示す。被遠隔運転車４００は、操作内容取得部４０２、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ４１６、物体認識部４１８、画像取得部４２０、無線通信部４３０、及び車両制御部４４０を備える。
【００２１】
操作内容取得部４０２は、被遠隔運転車４００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部４０２は、ハンドルの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。
【００２２】
撮像部４１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像部４１２は、被遠隔運転車４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、撮像部４１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。撮像部４１２は、例えば、周期的に繰り返し被遠隔運転車４００の周辺を撮像する。撮像部４１２は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置４１４は、被遠隔運転車４００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置４１４は、被遠隔運転車４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダ装置４１４は、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
【００２４】
ＬＩＤＡＲ４１６は、被遠隔運転車４００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ４１６は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ４１６は、被遠隔運転車４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。
【００２５】
物体認識部４１８は、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６のうち一部又は全部による検出結果に基づいて、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識部４１８は、認識結果を車両制御部４４０に出力する。また、物体認識部４１８は、必要に応じて、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６の検出結果をそのまま車両制御部４４０に出力してよい。
【００２６】
画像取得部４２０は、撮像部４１２が撮像した画像を取得する。無線通信部４３０は、ネットワーク８０を介して、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００及び遠隔運転車３００と無線通信する。被遠隔運転車４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、画像取得部４２０が取得する画像を遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００に送信する。また、被遠隔運転車４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から遠隔運転の信号を受信して車両制御部４４０に出力する。
【００２７】
車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００を制御する。車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００の位置を取得する位置取得部を有してよい。位置取得部は、例えば、被遠隔運転車４００が備えるナビゲーション装置から、被遠隔運転車４００の位置情報を受信する。被遠隔運転車４００のナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて被遠隔運転車４００の位置を特定する。なお、位置取得部がＧＮＳＳ受信機を有してもよい。
【００２８】
車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００の目的地を示す目的地情報と、目的地までの移動経路を示す経路情報とを取得してよい。車両制御部４４０は、例えば、被遠隔運転車４００が備えるナビゲーション装置から、目的地情報及び経路情報を取得する。
【００２９】
車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第１地図情報を取得する。車両制御部４４０は、例えば、被遠隔運転車４００のナビゲーション装置から第１地図情報を受信する。また、車両制御部４４０は、各地の地図情報を管理する地図管理サーバからネットワーク８０を介して第１地図情報を受信してもよい。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。第１地図情報は、随時アップデートされてよい。
【００３０】
車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第２地図情報をさらに取得してもよい。車両制御部４４０は、第１地図情報と同様に、被遠隔運転車４００のナビゲーション装置から第２地図情報を受信したり、ネットワーク８０を介して第２地図情報を受信したりしてよい。第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報等が含まれてよい。第２地図情報は、随時アップデートされてよい。
【００３１】
車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００が自動運転モードである場合、位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、被遠隔運転車４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、第２地図情報をさらに用いて、被遠隔運転車４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００が手動運転モードである場合、操作内容取得部４０２が取得する操作内容に従って被遠隔運転車４００の走行を制御してよい。
【００３２】
車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０が遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信する信号に従って被遠隔運転車４００を制御する。
【００３３】
図３は、遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。図３では、ハンドル２１４及びペダル２１６以外の装備の図示を省略している。
【００３４】
遠隔運転設備２００は、通信部２３０、表示部２４０及び制御部２５０を備える。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００と通信する。また、通信部２３０は、被遠隔運転車４００と通信する。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介して被遠隔運転車４００と通信してよい。また、通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介さずに、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００と通信してもよい。
【００３５】
通信部２３０は、被遠隔運転車４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信する。表示部２４０は、通信部２３０が被遠隔運転車４００から受信した画像を表示する。なお、遠隔運転設備２００は、表示部２４０に代えて、プロジェクタ及びスクリーンを備えてもよく、この場合、通信部２３０が受信した画像をプロジェクタがスクリーンに投影してよい。
【００３６】
制御部２５０は、遠隔運転設備２００の装備に対する操作内容を取得して、通信部２３０に、操作内容を示す信号を被遠隔運転車４００に対して送信させる。制御部２５０は、例えば、ハンドル２１４の操舵角及びペダル２１６の踏圧操作量等を通信部２３０に送信させる。
【００３７】
図４は、遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転車３００は、操作内容取得部３０２、車両制御部３１０、無線通信部３３０及び表示制御部３４０を備える。
【００３８】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部３０２は、ハンドルの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。
【００３９】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が手動運転モードの場合、取得した操作内容を示す信号を車両制御部３１０に出力する。車両制御部３１０は、操作内容取得部３０２から取得した信号に従って遠隔運転車３００を制御する。
【００４０】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、取得した操作内容を無線通信部３３０に出力する。無線通信部３３０は、操作内容取得部３０２から取得した信号を、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００に送信する。
【００４１】
無線通信部３３０は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、被遠隔運転車４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信して、表示制御部３４０に出力する。表示制御部３４０は、受信した画像を、遠隔運転車３００が有する表示部に表示させる。
【００４２】
遠隔運転車３００が自動運転可能である場合、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ４１６及び物体認識部４１８と同様の構成をさらに備えてよい。
【００４３】
図５は、遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転管理装置１００は、要求情報受信部１０２、遠隔運転装置決定部１０４、装備情報取得部１１２、装備情報取得部１１４、装備情報比較部１１６、表示制御部１１８、装備対応部１２０、操作情報取得部１２２及び警告発生部１２４を備える。なお、遠隔運転管理装置１００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。
【００４４】
要求情報受信部１０２は、被遠隔運転車４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信する。要求情報は、例えば、被遠隔運転車４００を識別する情報と、遠隔運転を希望する時間とを含む。要求情報受信部１０２は、例えば、被遠隔運転車４００から要求情報を受信する。また、要求情報受信部１０２は、例えば、被遠隔運転者４０の通信端末７００から要求情報を受信する。
【００４５】
遠隔運転装置決定部１０４は、要求情報受信部１０２が受信した要求情報に対して、被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転装置を決定する。遠隔運転装置決定部１０４は、例えば、遠隔運転装置及び遠隔運転者毎の遠隔運転可能時間を管理する管理データを参照して、被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転装置及び遠隔運転者を決定する。遠隔運転装置決定部１０４は、決定した遠隔運転装置及び遠隔運転者に対して、被遠隔運転車４００を遠隔運転する依頼情報を送信する。
【００４６】
装備情報取得部１１２は、遠隔運転装置決定部１０４によって決定された遠隔運転装置の装備を示す装備情報を取得する。装備情報取得部１１２は、例えば、遠隔運転装置から装備情報を受信する。装備情報取得部１１２は、複数の遠隔運転装置の装備情報を管理するサーバから、決定した遠隔運転装置の装備情報を受信してもよい。
【００４７】
装備情報取得部１１４は、被遠隔運転車４００の装備を示す装備情報を取得する。要求情報に装備情報も含まれる場合、装備情報取得部１１４は、要求情報に含まれる装備情報を取得する。要求情報に装備情報が含まれない場合、装備情報取得部１１４は、例えば、被遠隔運転車４００から装備情報を受信する。装備情報取得部１１４は、複数の被遠隔運転車４００の装備情報を管理するサーバから、要求情報を送信した被遠隔運転車４００に対応する装備情報を受信してもよい。
【００４８】
装備情報比較部１１６は、装備情報取得部１１２が取得した装備情報（遠隔装備情報と記載する場合がある）と、装備情報取得部１１４が取得した装備情報（被遠隔装備情報と記載する場合がある）とを比較する。表示制御部１１８は、装備情報比較部１１６による比較結果に基づく情報を表示させる。表示制御部１１８は、例えば、比較結果に基づく情報を、遠隔運転装置が備える表示部に表示させる。また、表示制御部１１８は、例えば、比較結果に基づく情報を、遠隔運転者の通信端末７００に表示させる。
【００４９】
装備対応部１２０は、装備情報比較部１１６による比較結果に基づいて、被遠隔運転車４００の装備と遠隔運転装置の装備とを対応付ける。装備対応部１２０は、予め定められたルールに従って対応付けを行ってよい。例えば、装備対応部１２０は、被遠隔運転車４００のハンドルと遠隔運転装置のハンドル、被遠隔運転車４００のアクセルペダルと遠隔運転装置のアクセルペダル等、同種の装備同士を対応付ける。表示制御部１１８は、被遠隔運転車４００の装備と遠隔運転装置の装備との対応関係を示す情報を、遠隔運転装置が備える表示部及び遠隔運転者の通信端末７００の少なくともいずれかに表示させてよい。
【００５０】
表示制御部１１８は、被遠隔運転車４００の装備のうち、遠隔運転装置の装備のいずれかと対応する装備と、遠隔運転装置の装備のいずれとも対応しない装備とを識別して表示させてもよい。表示制御部１１８は、被遠隔運転車４００の装備のうち、遠隔運転装置の装備のいずれとも対応しない装備を操作するための操作画面情報を表示させてもよい。
【００５１】
操作情報取得部１２２は、遠隔運転装置決定部１０４によって決定された遠隔運転装置の装備の操作情報を取得する。遠隔運転装置は、遠隔運転装置が備える装備が操作された場合に、操作された装備と、操作内容とを含む操作情報を遠隔運転管理装置１００に送信し、操作情報取得部１２２は、当該操作情報を受信する。警告発生部１２４は、遠隔運転装置の装備のうち、被遠隔運転車４００の装備のいずれとも対応しない装備が操作された場合に警告を発する。警告発生部１２４は、例えば、警告情報を遠隔運転装置及び遠隔運転者の通信端末７００の少なくともいずれかに送信する。
【００５２】
図６は、装備対応部１２０によって生成された対応情報５００の一例を概略的に示す。対応情報５００は、被遠隔運転車４００の装備と遠隔運転装置の装備との対応関係を示す。図６に例示する対応情報５００は、被遠隔装備情報５１０と、遠隔装備情報５２０と、操作オブジェクト５３０とを含む。操作オブジェクト５３０は、被遠隔運転車４００の装備のうち、遠隔運転装置の装備のいずれとも対応しない装備を操作するための操作オブジェクトを示す。
【００５３】
図６に示す例では、被遠隔運転車のハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、サイドブレーキ及びシフトレバーのそれぞれが、遠隔運転車のハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、サイドブレーキ及びシフトレバーと対応している。また、被遠隔運転車のスライドドア、サンルーフ、シートヒーターは、遠隔運転装置のいずれの装備とも対応していない。スライドドア、サンルーフ及びシートヒーターのそれぞれを操作するための操作オブジェクトとして、スライドドア開閉ボタン、サンルーフ開閉ボタン、シートヒーターボタンが対応付けられている。
【００５４】
図７は、操作画面情報６００の一例を概略的に示す。図７に示す操作画面情報６００は、左スライドドア開閉ボタン６１０、右スライドドア開閉ボタン６２０、サンルーフ開閉ボタン６３０及びシートヒーター操作ボタン６４０を含む。操作画面情報６００は、例えば、遠隔運転装置の表示部に表示される。例えば、操作画面情報６００中の左スライドドア開閉ボタン６１０の開ボタンが選択された場合、遠隔運転装置は、左スライドドア開閉ボタン６１０の開ボタンが選択されたことを遠隔運転管理装置１００に通知してよい。遠隔運転管理装置１００は、通知に応じて、左スライドドア開閉ボタン６１０の開ボタンが選択されたこと示す情報を、被遠隔運転車４００に送信する。被遠隔運転車４００は、当該情報を受信したことに応じて、左スライドドアを開くよう制御してよい。このように、被遠隔運転車４００の装備のうち、遠隔運転装置のいずれの装備にも対応しない装備を操作するための操作画面情報を遠隔運転装置の表示部又は遠隔運転者の通信端末７００に表示させることによって、被遠隔運転車４００の装備に対応する装備が遠隔運転装置に備わっていない場合であっても、被遠隔運転車４００の当該装備を操作可能にできる。
【００５５】
上記実施形態では、被遠隔運転車４００の装備と遠隔運転装置の装備の比較を遠隔運転管理装置１００が行う場合を例に挙げて説明したが、これに限らず、遠隔運転設備２００が備える、通信部２３０及び制御部２５０を有する制御装置が行ってもよい。また、遠隔運転車３００が備える、操作内容取得部３０２、車両制御部３１０、無線通信部３３０、及び表示制御部３４０を有する制御装置が行ってもよい。
【００５６】
図８は、被遠隔運転車４００の装備と遠隔運転装置の装備との比較を、遠隔運転設備２００が備える制御装置２２０が行う場合の制御装置２２０の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置２２０は、装備情報格納部２５２、装備情報取得部２５４、装備情報比較部２５６、表示制御部２５８、装備対応部２６０、操作情報取得部２６２及び警告発生部２６４を備える。制御装置２２０がこれらのすべての構成を備えることは必須であるとは限らない。
【００５７】
装備情報格納部２５２は、遠隔運転設備２００の装備を示す装備情報を格納する。装備情報取得部２５４は、被遠隔運転車４００の装備を示す装備情報を取得する。装備情報取得部２５４は、例えば、被遠隔運転車４００から装備情報を受信する。装備情報取得部２５４は、複数の被遠隔運転車４００の装備情報を管理するサーバから、被遠隔運転車４００に対応する装備情報を受信してもよい。
【００５８】
装備情報比較部２５６は、遠隔装備情報と被遠隔装備情報とを比較する。表示制御部２５８は、装備情報比較部２５６による比較結果に基づく情報を表示させる。表示制御部２５８は、例えば、比較結果に基づく情報を表示部２４０に表示させる。また、表示制御部２５８は、例えば、比較結果に基づく情報を、遠隔運転者の通信端末７００に表示させる。
【００５９】
装備対応部２６０は、装備情報比較部２５６による比較結果に基づいて、被遠隔運転車４００の装備と遠隔運転設備２００の装備とを対応付ける。装備対応部２６０は、装備対応部１２０と同様の手法によって被遠隔運転車４００の装備と遠隔運転設備２００の装備とを対応付けてよい。表示制御部２５８は、被遠隔運転車４００の装備と遠隔運転設備２００の装備との対応関係を示す情報を表示部２４０及び遠隔運転者の通信端末７００の少なくともいずれかに表示させてよい。
【００６０】
表示制御部２５８は、被遠隔運転車４００の装備のうち、遠隔運転設備２００の装備のいずれかと対応する装備と、遠隔運転設備２００の装備のいずれとも対応しない装備とを識別して表示させてもよい。表示制御部２５８は、被遠隔運転車４００の装備のうち、遠隔運転設備２００の装備のいずれとも対応しない装備を操作するための操作画面情報を表示させてもよい。
【００６１】
操作情報取得部２６２は、遠隔運転設備２００の装備に対する操作内容を示す操作情報を取得する。警告発生部２６４は、遠隔運転設備２００の装備のうち、被遠隔運転車４００の装備のいずれとも対応しない装備が操作された場合に警告を発する。
【００６２】
被遠隔運転車４００の装備と遠隔運転装置の装備の比較を遠隔運転車３００が備える制御装置が行う場合、当該制御装置は、図８に示す制御装置の機能構成と同様の機能構成を有してよい。
【００６３】
図９は、遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００６４】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００６５】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００６６】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００６７】
ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００６８】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を遠隔運転管理装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、遠隔運転管理装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である要求情報受信部１０２、遠隔運転装置決定部１０４、装備情報取得部１１２、装備情報取得部１１４、装備情報比較部１１６、表示制御部１１８、装備対応部１２０、操作情報取得部１２２及び警告発生部１２４として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の遠隔運転管理装置１００が構築される。同様にして、コンピュータ１０００は、遠隔運転設備２００が備える制御装置２２０として機能してもよい。また、コンピュータ１０００は、遠隔運転車３００が備える制御装置として機能してもよい。
【００６９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００７０】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００７１】
１０  遠隔運転システム、１２  遠隔運転管理センター、２０  運転者、３０  運転者、４０  被遠隔運転者、８０  ネットワーク、１００  遠隔運転管理装置、１０２  要求情報受信部、１０４  遠隔運転装置決定部、１１２  装備情報取得部、１１４  装備情報取得部、１１６  装備情報比較部、１１８  表示制御部、１２０  装備対応部、１２２  操作情報取得部、１２４  警告発生部、２００  遠隔運転設備、２１４  ハンドル、２１６  ペダル、２２０  制御装置、２３０  通信部、２４０  表示部、２５０  制御部、２５２  装備情報格納部、２５４  装備情報取得部、２５６  装備情報比較部、２５８  表示制御部、２６０  装備対応部、２６２  操作情報取得部、２６４  警告発生部、３００  遠隔運転車、３０２  操作内容取得部、３１０  車両制御部、３３０  無線通信部、３４０  表示制御部、４００  被遠隔運転車、４０２  操作内容取得部、４１２  撮像部、４１４  レーダ装置、４１６  ＬＩＤＡＲ、４１８  物体認識部、４２０  画像取得部、４３０  無線通信部、４４０  車両制御部、５００  対応情報、５１０  被遠隔装備情報、５２０  遠隔装備情報、５３０  操作オブジェクト、６００  操作画面情報、６１０  左スライドドア開閉ボタン、６２０  右スライドドア開閉ボタン、６３０  サンルーフ開閉ボタン、６４０  シートヒーター操作ボタン、７００  通信端末、１０００  コンピュータ、１０１０  ＣＰＵ、１０２０  ＲＯＭ、１０３０  ＲＡＭ、１０４０  通信Ｉ／Ｆ、１０５０  ハードディスクドライブ、１０８０  入出力チップ、１０８５  グラフィックコントローラ、１０９２  ホストコントローラ、１０９４  入出力コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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