(57)【要約】      （修正有）【課題】プレーヤが放つボールの飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定し、プレーの妨げとならないようにゴルフカートを移動させる技術の提供。【解決手段】ゴルフカート制御システム１０は、ゴルフコースの形状情報を取得する形状取得部２１ａと、プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する飛翔領域取得部２１ｂと、前記飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する移動目標位置設定部２１ｃと、を備える。【選択図】図１
2019082910.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゴルフコースの形状情報を取得する形状取得部と、
プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する飛翔領域取得部と、
前記飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する移動目標位置設定部と、
を備えるゴルフカート制御システム。
【請求項２】
前記飛翔領域は、プレーヤの位置と前記グリーンの位置とを接続する線分を含む、
請求項１に記載のゴルフカート制御システム。
【請求項３】
前記飛翔領域は、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域である、
請求項２に記載のゴルフカート制御システム。
【請求項４】
前記移動目標位置は、前記飛翔領域外、かつ、パーティ内における打順が１番目のプレーヤの位置と打順が２番目のプレーヤの位置との間の位置である、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のゴルフカート制御システム。
【請求項５】
前記移動目標位置設定部は、前記移動目標位置が前記ゴルフカートの通行不能領域内にある場合、当該通行不能領域外に前記移動目標位置を修正する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のゴルフカート制御システム。
【請求項６】
コンピュータを、
ゴルフコースの形状情報を取得する形状取得部、
プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する飛翔領域取得部、
前記飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する移動目標位置設定部、
として機能させるゴルフカート制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゴルフカート制御システムおよびゴルフカート制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
同一パーティのプレーヤのうち最後尾のプレーヤにゴルフカートを追尾させる技術が知られている（特許文献１、参照。）。これにより、次にゴルフクラブを使用する最後尾のプレーヤに近い位置にゴルフカートを移動させることができ、ゴルフカート上のゴルフクラブを受け取りやすくすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平０６−４８００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、最後尾のプレーヤに追尾して停止したゴルフカートがプレーの邪魔となるという問題があった。例えば、最後尾のプレーヤが自らのボールに接近する際に、グリーン方向から接近した場合、最後尾のプレーヤに追尾するゴルフカートがボールとグリーンとの間に停止することとなる。ボールとグリーンとの間に停止しているゴルフカートは、グリーンに向けて放ったボールの妨げとなってしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、プレーの妨げとならないようにゴルフカートを移動させる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明のゴルフカート制御システムは、ゴルフコースの形状情報を取得する形状取得部と、プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する飛翔領域取得部と、飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する移動目標位置設定部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明のゴルフカート制御プログラムは、コンピュータを、ゴルフコースの形状情報を取得する形状取得部、プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する飛翔領域取得部、飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する移動目標位置設定部、として機能させる。
【０００７】
本発明のゴルフカート制御システムおよびゴルフカート制御プログラムにおいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定するため、プレーの妨げとならないようにゴルフカートを移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ゴルフカート制御システムのブロック図である。
【図２】図２Ａはゴルフコースの平面図、図２Ｂ，図２Ｃは移動目標位置の説明図である。
【図３】移動目標位置の説明図である。
【図４】ゴルフカート制御処理のフローチャートである。
【図５】移動目標位置修正処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ゴルフカート制御システムの構成：
（２）ゴルフカート制御処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ゴルフカート制御システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるゴルフカート制御システム１０のブロック図である。ゴルフカート制御システム１０は、ゴルフカート１００に搭載されている。ゴルフカート１００は、推進操舵部１１０と図示しない積載部とを備えている。推進操舵部１１０は、ゴルフカートを前進と後退させるためのアクチュエータを含む推進部と、ゴルフカートを操舵するためのアクチュエータを含む操舵部とを有する。推進操舵部１１０は、ゴルフカート制御システム１０からの指令に基づいて動作する。積載部においては、ゴルフクラブのセットが積載可能となっている。
【００１１】
ゴルフカート制御システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたゴルフカート制御プログラム２１を実行する。通信部４０は、ゴルフのプレーヤが携帯するスマートフォン２００と通信をするための無線通信回路である。図示しないが、スマートフォン２００は、プレーヤから操作を受け付けるタッチパネル等のユーザＩ／Ｆ部とＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System）受信機とを備えている。スマートフォン２００は、ＧＮＳＳ受信機が受信した衛星信号に基づいてスマートフォン２００の位置を特定する。スマートフォン２００の位置とプレーヤの位置とは同じであると見なすことができる。
【００１２】
記録媒体３０は、形状情報３０ａを記録している。形状情報３０ａは、ゴルフコースの形状を示すポリゴンデータである。具体的に、形状情報３０ａは、各コースのフェアウェイとグリーンやカップやラフやバンカーやウォーター・ハザードや樹木等の形状と位置とを示す。形状情報３０ａは、通信部４０の通信を介してインターネット等から取得されてもよい。
【００１３】
ゴルフカート制御プログラム２１は、形状取得モジュール２１ａと飛翔領域取得モジュール２１ｂと移動目標位置設定モジュール２１ｃとを含む。形状取得モジュール２１ａと飛翔領域取得モジュール２１ｂと移動目標位置設定モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を形状取得部と飛翔領域取得部と移動目標位置設定部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１４】
形状取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ゴルフコースの形状情報３０ａを取得する。具体的に、形状取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、記録媒体３０から形状情報３０ａを取得する。制御部２０は、形状情報３０ａにおいてバンカーやウォーター・ハザードや樹木等の障害物が存在する領域を通行不能領域として取得する。
通行不能領域とは、ゴルフカート１００が通行できない領域である。通行不能領域は、障害物が存在する領域と、当該領域の外側を取り囲む一定幅（例えば１ｍ）の領域とによって構成されてもよい。
【００１５】
飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、プレーヤの位置とグリーンの位置とに基づいて、プレーヤが放つボールの飛翔領域を取得する。飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、スマートフォン２００と通信を行うことにより、スマートフォン２００の位置を取得する。スマートフォン２００の位置は、ＧＮＳＳ受信機が受信した衛星信号に基づいてスマートフォン２００が特定している位置である。制御部２０は、スマートフォン２００の位置をプレーヤの位置として取得する。
【００１６】
さらに、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、パーティを構成するプレーヤが２人以上の場合、ゴルフコースのグリーンの位置から最も遠い位置に存在するプレーヤを打順が１番目のプレーヤとして取得する。具体的に、制御部２０は、プレーヤの位置とグリーン内のカップの位置とを接続する線分である接続線分の長さを取得し、当該接続線分の長さが最も長くなる位置に存在するプレーヤを打順が１番目のプレーヤとして取得する。
【００１７】
図２Ａはゴルフコースの平面図である。同図において、パーティが３人のプレーヤＡ，Ｂ，Ｃで構成されており、３人のプレーヤＡ，Ｂ，Ｃがそれぞれ位置ＸA，ＸB，ＸCに存在している。プレーヤＡ，Ｂ，Ｃの位置ＸA，ＸB，ＸCのそれぞれとカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬA，ＬB，ＬCのなかで接続線分ＬAが最も長い。そのため、位置ＸAに存在するプレーヤＡの打順が１番目となる。さらに、制御部２０は、２番目に長い接続線分ＬBの端点を構成する位置ＸBに存在するプレーヤＢを、打順が２番目のプレーヤとして取得する。
【００１８】
移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、飛翔領域外の位置にゴルフカートの移動目標位置を設定する。ここで、飛翔領域は、プレーヤの位置とグリーン（カップ）の位置Ｔとを接続する接続線分ＬAを含み、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域である。
【００１９】
図２Ｂ，図２Ｃは、プレーヤが１人のみである場合の移動目標位置を説明する図である。また、図３はプレーヤが２人以上の場合の移動目標位置を説明する図である。制御部２０は、プレーヤＡについての接続線分ＬAによって中心角が二等分される扇形の領域を飛翔領域Ｆとして取得する。飛翔領域Ｆは、２本の半径Ｕと円弧によって囲まれた領域である。飛翔領域Ｆの半径Ｕの長さは、接続線分ＬAの長さであってもよい。飛翔領域Ｆは、ほぼ扇形の形状を有する領域であってもよく、扇形の中心角を頂角とする二等辺三角形であってもよい。
【００２０】
中心角の大きさは、一定の大きさであってもよいし、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃが設定可能であってもよい。例えば、プレーの自信度が大きいほど中心角が小さくなるように設定されてもよい。さらに、必ずしも接続線分ＬAによって中心角が二等分されなくてもよい。すなわち、接続線分ＬAによって中心角を２分割することにより形成される２個の角の比は、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃが設定可能であってもよい。例えば、プレーヤＡ，Ｂ，Ｃの打球がスライスする傾向やフックする傾向に応じて、接続線分ＬAによって分割される２個の角の比が設定されてもよい。さらに、風向に応じて、接続線分ＬAによって分割された２個の角の比が設定されてもよい。
【００２１】
移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、飛翔領域Ｆから基準距離Ｄ（例えば２ｍ）だけ離れた位置に移動目標位置Ｐを設定する。基準距離Ｄは、一定の距離であってもよいし、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃが設定可能であってもよい。
【００２２】
図２Ｂに示すように、プレーヤが１人のみである場合、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、プレーヤＡの位置ＸAとカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬAをカップの反対側に基準距離Ｄだけ延長した位置を移動目標位置Ｐに設定する。すなわち、制御部２０は、飛翔領域Ｆの中心角が存在する方向から最も遠い方向に移動目標位置Ｐを設定する。むろん、移動目標位置Ｐは、飛翔領域Ｆの外側に位置することとなる。なお、プレーヤが１人のみである場合、制御部２０は、必ずしも飛翔領域Ｆを取得しなくてもよく、接続線分ＬAに基づいて移動目標位置Ｐすることができる。
【００２３】
プレーヤが２人以上である場合、移動目標位置Ｐは、飛翔領域Ｆ外、かつ、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとの間の位置に設定される。図３に示すように、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとを接続する線分Ｒを取得し、当該線分Ｒの中点を基準点Ｚとして取得する。さらに、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、基準点Ｚから飛翔領域Ｆの半径Ｕに下ろした垂線のうち短い方を最短垂線Ｊとして取得する。そして、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、飛翔領域Ｆの半径Ｕと最短垂線Ｊとの交点Ｈから飛翔領域Ｆの反対側に基準距離Ｄだけ最短垂線Ｊを延長した位置を移動目標位置Ｐに設定する。なお、線分Ｒは、飛翔領域Ｆ外に存在する場合もあり得る。この場合も、制御部２０は、同様の手法によって移動目標位置Ｐに設定すればよい。
【００２４】
移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐがゴルフカート１００の通行不能領域Ｑ内にある場合、当該通行不能領域Ｑ外に移動目標位置Ｐを修正する。例えば、図２Ｂに示すように、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内にある場合、制御部２０は、移動目標位置Ｐを微小距離（例えば５０ｃｍ）ずつ予め決められた方向に順次移動させる。そして、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ外となった場合に、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐを確定的に設定する。
【００２５】
移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、設定した移動目標位置Ｐをゴルフカート１００の推進操舵部１１０に出力する。これにより、ゴルフカート１００が移動目標位置Ｐに移動するように推進操舵部１１０が動作をすることとなる。また、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃがゴルフカート１００を呼び寄せる操作を行った場合に、移動目標位置Ｐを設定する処理と、当該移動目標位置Ｐへのゴルフカート１００の移動とが行われる。
【００２６】
以上説明した本実施形態によれば、プレーヤＡが放つボールの飛翔領域Ｆ外の位置にゴルフカート１００の移動目標位置Ｐを設定するため、プレーの妨げとならないようにゴルフカート１００を移動させることができる。
【００２７】
多くの場合、プレーヤＡは、自らの位置ＸAからグリーン（カップ）へ向けてボールを放つため、打順が１番目のプレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分が飛翔領域Ｆに含まれると推定できる。プレーヤＡの位置ＸAとグリーンの位置Ｔとを接続する線分を含み、かつ、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域内にボールが放たれると推定できる。そのため、プレーヤＡの位置ＸAとカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬAを含み、位置ＸAに中心角が位置する扇形の飛翔領域Ｆを設定することにより、打球が飛翔する可能性が高い領域を飛翔領域Ｆとして設定できる。
【００２８】
飛翔領域Ｆ外、かつ、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとの間の位置に移動目標位置Ｐを設定することにより、打順が２番目のプレーヤＢもゴルフクラブを受け取りやすくすることができる。また、プレーヤＢの打順が１番目に繰り上がった場合のゴルフカート１００の移動距離を抑制できる。また、打順が２番目のプレーヤＢがゴルフカート１００を呼び寄せる可能性を低減でき、ゴルフカート１００の移動回数を低減できる。
【００２９】
さらに、移動目標位置Ｐがゴルフカート１００の通行不能領域Ｑ内にある場合、当該通行不能領域Ｑ外に移動目標位置Ｐを修正することにより、通行不能領域Ｑにゴルフカート１００が移動しようとすることを防止できる。
【００３０】
（２）ゴルフカート制御処理：
図４は、ゴルフカート制御処理のフローチャートである。ゴルフカート制御処理は、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃがゴルフカート１００を呼び寄せる操作を行った場合に実行される処理である。まず、形状取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、形状情報３０ａを取得する（ステップＳ１００）。
【００３１】
次に、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、プレーヤの位置と人数とを取得する（ステップＳ１１０）。例えば、ゴルフカート制御システム１０において同一パーティ内のプレーヤが携帯するスマートフォン２００が予め登録されており、制御部２０は、当該スマートフォン２００の台数をプレーヤの人数として取得してもよい。また、制御部２０は、スマートフォン２００から当該スマートフォン２００の位置を示す情報を受信し、当該スマートフォン２００の位置をプレーヤの位置として取得する。
【００３２】
次に、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、プレーヤの人数が１人であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。プレーヤの人数が１人であると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、プレーヤＡの位置ＸAとカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬAをカップの反対側に基準距離Ｄだけ延長した位置を移動目標位置Ｐに設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、飛翔領域Ｆの中心角が存在する方向から最も遠い方向に移動目標位置Ｐを設定する。
【００３３】
一方、プレーヤの人数が１人であると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、各プレーヤＡ，Ｂ，Ｃの位置とカップの位置Ｔとを接続する接続線分ＬA，ＬB，ＬCの長い順にプレーヤＡ，Ｂ，Ｃの打順を特定する（ステップＳ１４０）。なお、制御部２０は、ゴルフカート１００を呼び寄せる操作を行ったプレーヤＡ，Ｂ，Ｃを打順が１番目のプレーヤであると見なしてもよい。
【００３４】
次に、飛翔領域取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAを中心角とする扇形の飛翔領域Ｆを取得する（ステップＳ１５０）。具体的に、制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡについての接続線分ＬAによって中心角が二等分される扇形の領域を飛翔領域Ｆとして取得する。
【００３５】
次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとを接続する線分Ｒの中点を基準点Ｚとして取得する（ステップＳ１６０）。次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、基準点Ｚから飛翔領域Ｆの半径Ｕに下ろした垂線のうち短い方を最短垂線Ｊとして取得する（ステップＳ１７０）。
【００３６】
そして、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、飛翔領域Ｆの半径Ｕと最短垂線Ｊとの交点Ｈから飛翔領域Ｆの反対側に基準距離Ｄだけ最短垂線Ｊを延長した位置を移動目標位置Ｐに設定する（ステップＳ１８０）。
【００３７】
以上のようにして、ステップＳ１３０またはステップＳ１８０において移動目標位置Ｐを設定すると、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する（ステップＳ１９０）。移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定しなかった場合（ステップＳ１９０：Ｎ）、制御部２０は、移動目標位置Ｐをゴルフカート１００の推進操舵部１１０に出力してゴルフカート制御処理を終了する。
【００３８】
一方、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定した場合（ステップＳ１９０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置修正処理を実行する（ステップＳ２００）。
【００３９】
図５は、移動目標位置修正処理のフローチャートである。まず、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、Ｗ１方向に微小距離（例えば５０ｃｍ）だけ移動目標位置Ｐを修正する（ステップＳ２１０）。Ｗ１方向は、接続線分ＬAに直交する方向であってもよいし、接続線分ＬAに平行な方向であってもよいし、ランダムな方向であってもよい。
【００４０】
次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐが未だに通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する。
【００４１】
移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定しなかった場合（ステップＳ２２０：Ｎ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置修正処理を終了し、図４のゴルフカート制御処理に戻る。すなわち、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐをゴルフカート１００の推進操舵部１１０に出力してゴルフカート制御処理を終了する。
【００４２】
一方、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定した場合（ステップＳ２２０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、累積修正距離が判定距離（例えば５ｍ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。累積修正距離とは、ステップＳ２１０を最初に実行した前の移動目標位置Ｐと、現在の移動目標位置Ｐとの間の距離を意味し、ステップＳ２１０を実行した回数と微小距離とを乗算した距離である。判定距離は、予め決められた距離である。
【００４３】
累積修正距離が判定距離以上であると判定しなかった場合（ステップＳ２３０：Ｎ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ２１０に戻る。すなわち、もう一度、Ｗ１方向に微小距離だけ移動するように移動目標位置Ｐを修正する。以上説明したステップＳ２１０〜Ｓ２３０のループ処理を繰り返すことにより、Ｗ１方向に微小距離ずつ移動目標位置Ｐを順次修正していくことができる。
【００４４】
累積修正距離が判定距離以上であると判定した場合（ステップＳ２３０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐをもとの位置に戻す（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２１０を最初に実行する前の位置に、移動目標位置Ｐを復元する。
【００４５】
次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、Ｗ２方向に微小距離だけ移動目標位置Ｐを修正する（ステップＳ２５０）。Ｗ２方向は、Ｗ１方向と異なる方向であり、Ｗ１方向に直交する方向であってもよいし、Ｗ１方向の反対方向であってもよい。
【００４６】
次に、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。すなわち、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐが未だに通行不能領域Ｑ内であるか否かを判定する。
【００４７】
移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定しなかった場合（ステップＳ２６０：Ｎ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、移動目標位置修正処理を終了し、図４のゴルフカート制御処理に戻る。すなわち、制御部２０は、修正後の移動目標位置Ｐをゴルフカート１００の推進操舵部１１０に出力してゴルフカート制御処理を終了する。
【００４８】
一方、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内であると判定した場合（ステップＳ２６０：Ｙ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、累積修正距離が判定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ２７０）。ここにおける累積修正距離とは、ステップＳ２５０を最初に実行した前の移動目標位置Ｐと、現在の移動目標位置Ｐとの間の距離を意味し、ステップＳ２５０を実行した回数と微小距離とを乗算した距離である。
【００４９】
累積修正距離が判定距離以上であると判定しなかった場合（ステップＳ２７０：Ｎ）、移動目標位置設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ２５０に戻る。すなわち、もう一度、Ｗ２方向に微小距離だけ移動するように移動目標位置Ｐを修正する。以上説明したステップＳ２５０〜Ｓ２７０のループ処理を繰り返すことにより、Ｗ２方向に微小距離ずつ移動目標位置Ｐを順次修正していくことができる。
【００５０】
累積修正距離が判定距離以上であると判定した場合（ステップＳ２７０：Ｙ）、制御部２０は、移動を中止する（ステップＳ２８０）。すなわち、ゴルフカート１００を適切な位置に移動させることができないとして、ゴルフカート１００の移動を行わない。この場合、制御部２０は、ゴルフカート１００の移動ができない旨をスマートフォン２００にて通知するようにしてもよい。
【００５１】
なお、ステップＳ２４０において移動目標位置Ｐをもとの位置に戻す処理は省略されてもよい。すなわち、制御部２０は、Ｗ１方向に修正された移動目標位置Ｐを、さらにＷ２方向に修正してもよい。むろん、移動目標位置Ｐを修正する方向はＷ１方向とＷ２方向に限らず、３方向以上に移動目標位置Ｐを修正してもよい。さらに、Ｗ１方向とＷ２方向は、直線に沿った方向でなくてもよく、非線形の曲線に沿った方向であってもよい。具体的に、Ｗ１方向とＷ２方向は、円周に沿った方向であってもよいし、螺旋状等の曲線に沿った方向であってもよい。むろん、制御部２０は、Ｗ１方向への修正とＷ２方向への修正とを交互に行ってもよい。さらに、制御部２０は、飛翔領域Ｆ外、かつ、修正前の移動目標位置Ｐから最も近い通行不能領域Ｑの輪郭線上の位置へと移動目標位置Ｐを修正してもよい。
【００５２】
（３）他の実施形態：
制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAと打順が２番目のプレーヤＢの位置ＸBとを接続する線分Ｒの長さが判定値（例えば３０ｍ）以上である場合、図２Ｂのように打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAに基づいて移動目標位置Ｐを設定してもよい。
さらに、制御部２０は、線分Ｒの長さが判定値以上である場合、当該線分Ｒ状における打順が１番目のプレーヤＡの位置ＸAから一定距離（例えば判定値の半分）に基準点Ｚを設定してもよい。さらに、基準点Ｚの位置は、スマートフォン２００にてプレーヤＡ，Ｂ，Ｃが設定可能であってもよい。
【００５３】
制御部２０は、飛翔領域Ｆ外に移動目標位置Ｐを設定すればよく、プレーヤが２人以上である場合も図２Ａのように移動目標位置Ｐを設定してもよい。さらに、制御部２０は、打順が１番目のプレーヤＡについての飛翔領域Ｆだけでなく、打順が２番目のプレーヤＢについての飛翔領域Ｆを取得し、これらの飛翔領域Ｆの双方の外側に移動目標位置Ｐを設定してもよい。
【００５４】
また、制御部２０は、打順が１〜３番目のプレーヤＡ，Ｂ，Ｃの位置ＸA，ＸB，ＸCの中間の位置（位置ＸA，ＸB，ＸCを頂点とする三角形の重心位置等）に基づいて、移動目標位置Ｐを設定してもよい。飛翔領域Ｆは扇形に限定されない。例えば、飛翔領域Ｆは、円形や楕円形であってもよいし、台形等の多角形であってもよい。さらに、飛翔領域Ｆは、プレーヤの過去におけるボールの飛翔軌跡を統計処理した結果に基づいて取得されてもよい。さらに、制御部２０は、必ずしも移動目標位置Ｐを修正しなくてもよく、移動目標位置Ｐが通行不能領域Ｑ内である場合に、移動を中止してもよい。
【００５５】
本発明のゴルフカート制御システムは、ゴルフカートに対して移動を指示するシステムであればよく、必ずしもゴルフカートに搭載されなくてもよい。ゴルフカート制御システムは、無線通信を介してゴルフカートに対して移動を指示してもよく、ゴルフ場の管理施設に備えられたサーバであってもよいし、プレーヤが携帯するスマートフォン等であってもよい。形状取得部は、ゴルフカート制御システムの記録媒体に記録されている形状情報を取得してもよいし、外部のサーバ等から通信を介して形状情報を取得してもよい。
【００５６】
プレーヤとは、ゴルフカートそのものやゴルフカートの積載物（ゴルフクラブ等のゴルフ用品）を使用することを意図するプレーヤであり、例えばゴルフカートを呼び寄せる操作を行ったユーザであってもよいし、パーティ内における打順が１番目のプレーヤであってもよい。打順が１番目のプレーヤとは、次にボールを打つプレーヤを指す。プレーヤの位置は、プレーヤが携帯する測位装置（例えばＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System）受信機)における測位結果に基づいて取得されてもよい。また、ゴルフコースやゴルフカートにプレーヤの位置を計測する装置（カメラ，レーダ等）が備えられてもよい。さらに、プレーヤの位置は、プレーヤが使用するボールの位置と同一であると見なされてもよく、当該ボールの位置に基づいて取得されてもよい。
【００５７】
飛翔領域は、単純にプレーヤの位置とグリーンの位置のみに基づいて取得されてもよいし、ゴルフコースの形状（例えばフェアウェイの形状やバンカーやウォーター・ハザードや樹木等の障害物の配置）も考慮して取得されてもよい。移動目標位置は、プレーヤの位置からの距離が閾値以内の位置であってもよい。閾値とは、プレーヤが徒歩でゴルフカードまでゴルフクラブ等のゴルフ用品を取りに行きやすい距離であればよく、一定の距離であってもよいし、プレーヤによって設定可能な距離であってもよいし、天候や勾配に応じて設定される距離であってもよい。
【００５８】
移動目標位置設定部は、プレーヤの位置を常時取得し、移動目標位置を動的に設定してもよいし、プレーヤの位置がゴルフカートを呼び寄せる操作を行った場合に移動目標位置を設定してもよい。形状情報は、予め記録媒体に記録されたポリゴンデータ等であってもよいし、ゴルフカート等に備えられたカメラで撮像した画像の画像認識処理によって取得されてもよい。
【００５９】
ここで、飛翔領域は、プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分を含んでもよい。多くの場合、プレーヤは、自らの位置からグリーンへ向けてボールを放つため、プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分が飛翔領域に含まれると推定できる。ただし、ゴルフコースが長い場合、グリーンへ向けて真っすぐにボールを放つのではなく、目標飛翔距離付近におけるフェアウェイの中央位置に向けてボールを放つ可能性が高い。そのため、飛翔領域は、プレーヤの位置と、目標飛翔距離付近におけるフェアウェイの中央位置とを接続する線分を含んでもよい。
【００６０】
さらに、飛翔領域は、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域であってもよい。プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分を含み、かつ、プレーヤの位置に中心角が位置する扇形の領域内にボールが放たれると推定できる。より具体的に、扇形の飛翔領域の中心角は、プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分によって二等分されてもよい。さらに、プレーヤの位置とグリーンの位置とを接続する線分が扇形の飛翔領域の中心角を分割する位置は、プレーヤの打球傾向に基づいて設定されてもよい。打球傾向とは、例えばボールがスライスする可能性や、ボールがフックする可能性であってもよく、プレーヤのプレー上達度が高いほど扇形の中心角が二等分される方向に近づくように飛翔領域の中心角まわりの回転方向が設定されてもよい。
【００６１】
また、移動目標位置は、飛翔領域外、かつ、打順が１番目のプレーヤの位置と打順が２番目のプレーヤの位置との間の位置であってもよい。これにより、打順が２番目のプレーヤもゴルフクラブを受け取りやすくすることができるとともに、打順が１番目に繰り上がった場合のゴルフカートの移動距離を抑制できる。また、２番目のプレーヤがゴルフカートを呼び寄せる可能性を低減でき、ゴルフカートの移動回数を低減できる。ここで、移動目標位置は、打順が１番目のプレーヤの位置と打順が２番目のプレーヤの位置との間の中点の位置であってもよい。さらに、移動目標位置は、打順が１番目のプレーヤの位置と打順が２番目のプレーヤの位置との間の中点よりも、打順が１番目のプレーヤの位置側の位置であってもよい。
【００６２】
パーティとは、ゴルフコースを一緒にラウンドするプレーヤによって構成されたグループを意味し、少なくとも２人のプレーヤによって構成される。飛翔領域取得部は、形状情報からグリーンの位置を取得する。飛翔領域取得部は、パーティ内の打順が１番目のプレーヤが誰であるかを取得するとともに、当該プレーヤが存在する位置を取得する。例えば、飛翔領域取得部は、各プレーヤの位置を取得するとともに、最もグリーンから遠いプレーヤを打順が１番目のプレーヤであると取得してもよい。さらに、飛翔領域取得部は、ゴルフカートを呼び寄せる操作を各プレーヤから受け付けるとともに、直近でゴルフカートを呼び寄せる操作を行ったプレーヤを打順が１番目のプレーヤであると見なしてもよい。グリーンの位置とは、ホール（カップ）の位置であってもよいし、グリーンの幾何学的な重心位置等であってもよい。
【００６３】
さらに、移動目標位置設定部は、移動目標位置がゴルフカートの通行不能領域内にある場合、当該通行不能領域外に移動目標位置を修正してもよい。これにより、通行不能領域にゴルフカートが移動しようとすることを防止できる。通行不能領域とは、ウォーター・ハザードやバンカーやプレー中のゴルフコースとはホール番号が異なるゴルフコースであってもよい。
【００６４】
さらに、本発明のように、ボールの飛翔領域を避けるようにゴルフカートを移動させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、ゴルフカート制御システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１０…ゴルフカート制御システム、２０…制御部、２１…ゴルフカート制御プログラム、２１ａ…形状取得モジュール、２１ｂ…飛翔領域取得モジュール、２１ｃ…移動目標位置設定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…形状情報、４０…通信部、５０…推進操舵部、１００…ゴルフカート、１１０…推進操舵部、２００…スマートフォン、Ｄ…基準距離、Ｆ…飛翔領域、Ｊ…最短垂線、Ｐ…移動目標位置、Ｑ…通行不能領域、Ｚ…基準点
【図１】
2019082910.tif 000003
【図２】
2019082910.tif 000004
【図３】
2019082910.tif 000005
【図４】
2019082910.tif 000006
【図５】
2019082910.tif 000007