(57)【要約】【課題】電源スイッチの誤操作が発生した場合でも、搭乗者の転倒を抑制することができる。【解決手段】蓄電池からの電力によりモータを駆動することで走行する倒立振子型移動体であって、前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、前記倒立振子型移動体が走行停止可能な状態であるか否かを判定する状態判定部と、外部から操作可能な電源スイッチと、を備え、前記駆動制御部は、前記電源スイッチの操作状態と、前記状態判定部の判定結果との組み合わせに応じて前記モータの駆動を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄電池からの電力によりモータを駆動することで走行する倒立振子型移動体であって、
前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、
前記倒立振子型移動体が走行停止可能な状態であるか否かを判定する状態判定部と、
外部から操作可能な電源スイッチと、
を備え、
前記駆動制御部は、前記電源スイッチの操作状態と、前記状態判定部の判定結果との組み合わせに応じて前記モータの駆動を制御することを特徴とする、倒立振子型移動体。
【請求項２】
前記駆動制御部は、前記電源スイッチがオフ状態に操作され、且つ前記倒立振子型移動体が走行停止可能な状態であると判定された場合に前記モータの駆動を停止することを特徴とする、請求項１に記載の倒立振子型移動体。
【請求項３】
前記モータの回転を検出する回転検出センサを更に備え、
前記状態判定部は、前記回転検出センサが前記モータの回転を検出していない場合に前記倒立振子型移動体が前記走行停止可能な状態であると判定することを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の倒立振子型移動体。
【請求項４】
搭乗部と、
前記搭乗部への搭乗を検出する搭乗センサと、
を備え、
前記状態判定部は、前記搭乗センサが前記搭乗部への搭乗を検出していない場合に、前記倒立振子型移動体が前記走行停止可能な状態であると判定することを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の倒立振子型移動体。
【請求項５】
起立状態になることで前記倒立振子型移動体を倒立状態で支持するスタンドと、
前記スタンドの起立状態を検出するスタンド状態検出センサと、
を備え、
前記状態判定部は、前記スタンド状態検出センサが前記スタンドの起立状態を検出した場合に、前記倒立振子型移動体が前記走行停止可能な状態であると判定することを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の倒立振子型移動体。
【請求項６】
前記駆動制御部は、前記モータを所定の回転速度で駆動するための駆動信号の出力を停止することで、前記モータの駆動を停止することを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の倒立振子型移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倒立振子型移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、倒立振子制御を実行することで、倒立姿勢を維持しつつ移動する倒立振子型移動体が記載されている。この倒立振子型移動体には、一般的に、主電源をオンオフする電源スイッチが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−６３１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記電源スイッチにより主電源がオフされると倒立振子型移動体の倒立振子制御が継続不可能になる。したがって、倒立振子型移動体の移動中、すなわち倒立振子制御中に、搭乗者が誤ってあるいは第三者によって電源スイッチが操作され主電源がオフされた場合や、主電源スイッチあるいは電源ラインが断線した場合には、倒立振子制御が即座に停止してしまい、搭乗者が転倒してしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、電源スイッチの誤操作が発生した場合でも、搭乗者の転倒を抑制することができる倒立振子型移動体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、蓄電池からの電力によりモータを駆動することで走行する倒立振子型移動体であって、前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、前記倒立振子型移動体が走行停止可能な状態であるか否かを判定する状態判定部と、外部から操作可能な電源スイッチと、を備え、前記駆動制御部は、前記電源スイッチの操作状態と、前記状態判定部の判定結果との組み合わせに応じて前記モータの駆動を制御することを特徴とする、倒立振子型移動体である。
【０００７】
本発明の一態様は、上述の倒立振子型移動体であって、前記駆動制御部は、前記電源スイッチがオフ状態に操作され、且つ前記倒立振子型移動体が走行停止可能な状態であると判定された場合に前記モータの駆動を停止する。
【０００８】
本発明の一態様は、上述の倒立振子型移動体であって、前記モータの回転を検出する回転検出センサを更に備え、前記状態判定部は、前記回転検出センサが前記モータの回転を検出していない場合に前記倒立振子型移動体が前記走行停止可能な状態であると判定する。
【０００９】
本発明の一態様は、上述の倒立振子型移動体であって、搭乗部と、前記搭乗部への搭乗を検出する搭乗センサと、を備え、前記状態判定部は、前記搭乗センサが前記搭乗部への搭乗を検出していない場合に、前記倒立振子型移動体が前記走行停止可能な状態であると判定する。
【００１０】
本発明の一態様は、上述の倒立振子型移動体であって、起立状態になることで前記倒立振子型移動体を倒立状態で支持するスタンドと、前記スタンドの起立状態を検出するスタンド状態検出センサと、を備え、前記状態判定部は、前記スタンド状態検出センサが前記スタンドの起立状態を検出した場合に、前記倒立振子型移動体が前記走行停止可能な状態であると判定することを特徴とする。
【００１１】
本発明の一態様は、上述の倒立振子型移動体であって、前記駆動制御部は、前記モータを所定の回転速度で駆動するための駆動信号の出力を停止することで、前記モータの駆動を停止する。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、電源スイッチの誤操作が発生した場合でも、搭乗者の転倒を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａの概略構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａが走行を開始する動作のフロー図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａが走行を停止する動作のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
【００１５】
明細書の全体において、ある部分がある構成要素を「含む」、「有する」や「備える」とする時、これは、特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除くものではなく、他の構成要素をさらに含むことができるということを意味する。
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体を、図面を用いて説明する。
【００１７】
本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａは、基体の左右に設けられた車輪により走行可能である。すなわち、倒立振子型移動体Ａは、同一軸線上に配置された一対の車輪を備えた同軸二輪車である。
【００１８】
この倒立振子型移動体Ａは、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車であり、搭乗者の重心移動によって、前後左右に移動可能である。例えば、倒立振子型移動体Ａは、搭乗部を備えており、その搭乗部に搭乗した利用者（搭乗者）が、搭乗部を前後に傾斜させることで前後進を行う。また、倒立振子型移動体Ａは、上記搭乗者が、その搭乗部を左右に傾斜させることで左右旋回を行う。なお、搭乗部とは、基体に取り付けられ利用者が足部を載置するステップ部でもよいし、基体に取り付けられ、利用者が着座可能な着座部であってもよい。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａの概略構成の一例を示す図である。図１に示すように、倒立振子型移動体Ａは、蓄電池１、ＢＭＵ（バッテリマネジメントシステム）２、電源スイッチ３、傾斜センサ４、搭乗センサ５、スタンド状態検出センサ６、モータ７、回転検出センサ８、及び制御装置９を備える。
【００２０】
蓄電池１は、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池といった二次電池を用いることができる。また、蓄電池１は、二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタ（コンデンサ）を用いることもできる。
蓄電池１に蓄電された電力は、倒立振子型移動体Ａの主電源（動作電源）として用いられる。すなわち、倒立振子型移動体Ａは、蓄電池１からの電力供給を受けて走行する。
【００２１】
ＢＭＵ２は、蓄電池１の充放電を制御する。例えば、ＢＭＵ２は、制御装置９と無線又は有線で通信することで取得した制御装置９からの指令に基づいて、蓄電池１の充放電を制御する。
【００２２】
また、ＢＭＵ２は、蓄電池１の電圧、電流、温度、ＳＯＣ（State Of Charge：充電状態）の値、内部抵抗、充放電積算電流等の電池情報を管理してもよい。
【００２３】
電源スイッチ３は、外部から操作可能なスイッチである。電源スイッチ３は、外部から操作されると、その操作を示す信号をＢＭＵ２及び制御装置９に送信する。例えば、利用者は倒立振子型移動体Ａを走行させる場合には、電源スイッチ３をオン状態に操作する。これにより、電源スイッチ３は、オン状態を示すオン状態信号をＢＭＵ２及び制御装置９に送信する。一方、利用者は倒立振子型移動体Ａの走行を停止させる場合には、電源スイッチ３をオフ状態に操作する。これにより、電源スイッチ３は、オフ状態を示すオフ状態信号をＢＭＵ２及び制御装置９に送信する。
【００２４】
傾斜センサ４は、例えば、倒立振子型移動体Ａの基体に設けられる。傾斜センサ４は、は、制御装置９に電気的に接続されている。
傾斜センサ４は、倒立振子型移動体Ａの傾斜角度及び角速度の変化を検出する。そして、傾斜センサ４は、その検出結果を制御装置９に送信する。例えば、傾斜センサ４は、ジャイロセンサや加速度センサを含む。
【００２５】
搭乗センサ５は、制御装置９に電気的に接続されている。搭乗センサ５は、上記搭乗部への搭乗を検出する。そして、搭乗センサ５は、その検出結果を制御装置９に送信する。例えば、搭乗センサ５は、荷重センサや赤外線センサ等である。
【００２６】
スタンド状態検出センサ６は、制御装置９に電気的に接続されている。スタンド状態検出センサ６は、スタンドの起立状態を検出する。例えば、スタンド状態検出センサ６は、スタンドに設けられるリミットスイッチである。ここで、スタンドとは、起立状態になることで倒立振子型移動体Ａを倒立状態で支持するものである。このスタンドは、倒立振子型移動体Ａが走行中でない場合に、例えば、利用者により起立状態に操作されることで倒立振子型移動体Ａを倒立状態に支持する。
スタンド状態検出センサ６は、スタンドの起立状態を検出した場合には、その検出結果を制御装置９に送信する。
【００２７】
各モータ７ａ，７ｂは、同軸上に配置された複数の車輪を独立に回転駆動する。具体的には、モータ７ａは、制御装置９から出力される第１駆動信号に基づいて、複数の車輪のうち一方の車輪を回転駆動する。また、モータ７ｂは、制御装置９から出力される第２駆動信号に基づいて、複数の車輪のうち他方の車輪を回転駆動する。なお、モータ７ａ，７ｂのそれぞれを区別しない場合には、単に「モータ７」と標記する。
【００２８】
回転検出センサ８ａは、制御装置９に電気的に接続されている。回転検出センサ８ａは、モータ７ａの回転を検出する。そして、回転検出センサ８ａは、モータ７ａの回転を検出したことを示す信号を制御装置９に送信する。例えば、回転検出センサ８ａは、モータ７ａの回転に応じたパルス信号を制御装置９に送信する。
【００２９】
回転検出センサ８ｂは、制御装置９に電気的に接続されている。回転検出センサ８ｂは、モータ７ｂの回転を検出する。そして、回転検出センサ８ｂは、モータ７ｂの回転を検出したことを示す信号を制御装置９に送信する。例えば、回転検出センサ８ｂは、モータ７ｂの回転に応じたパルス信号を制御装置９に送信する。
【００３０】
回転検出センサ８ａ，８ｂは、例えば磁気式のエンコーダを備える。なお、回転検出センサ８ａ，８ｂのそれぞれを区別しない場合には、単に「回転検出センサ８」と標記する。
【００３１】
制御装置９は、モータ７ａ，７ｂの駆動をそれぞれ制御する、例えば、ＰＤＵ（パワードライブユニット）である。以下に、制御装置９の構成について説明する。
制御装置９は、制御部１０及び駆動部１１を備える。そして、制御部１０は、状態判定部１１１及び駆動制御部１１２を備える。
【００３２】
状態判定部１１１は、倒立振子型移動体Ａが走行停止可能な状態であるか否かを判定する。走行停止可能な状態とは、モータ７の駆動を停止させても安全性を確保できる状態である。安全性とは、例えば、倒立振子型移動体Ａの搭乗者が転倒しない安全性である。
状態判定部１１１は、例えば、以下に列挙する場合において、倒立振子型移動体Ａが走行停止可能な状態であると判定する。
（１）回転検出センサ８がモータ７の回転を検出していない場合。
（２）搭乗センサ５が上記搭乗部への搭乗を検出していない場合。
（３）スタンド状態検出センサ６が上記スタンドの起立状態を検出した場合。
【００３３】
状態判定部１１１は、（１）〜（３）の少なくともいずれかの場合に倒立振子型移動体Ａが走行停止可能な状態であると判定する。ただし、本実施形態では、状態判定部１１１は、安全性の観点から、（１）〜（３）のすべてが成立した場合において、倒立振子型移動体Ａが走行停止可能な状態であると判定する。
【００３４】
駆動制御部１１２は、モータ７ａ，７ｂの駆動をそれぞれ制御する。例えば、駆動制御部１１２は、電源スイッチ３がオン状態に操作された場合には、傾斜センサ４から取得した倒立振子型移動体Ａの傾斜角度及び角速度の変化を取得する。そして、駆動制御部１１２は、傾斜センサ４から取得した倒立振子型移動体Ａの傾斜角度及び角速度の変化に基づいて、倒立振子型移動体Ａの姿勢を安定化させるようにモータ７の駆動を制御する。この制御を倒立振子制御と称する。
【００３５】
駆動制御部１１２は、傾斜センサ４から取得した倒立振子型移動体Ａの傾斜角度及び角速度の変化に基づいて、倒立振子制御を実施するための制御信号を生成して駆動部１１に送信する。
【００３６】
また、駆動制御部１１２は、電源スイッチ３の操作状態と、状態判定部１１１の判定結果との組み合わせに応じてモータ７の駆動を制御する。具体的には、駆動制御部１１２は、電源スイッチ３がオフ状態に操作され、且つ状態判定部１１１により倒立振子型移動体Ａが走行停止可能な状態であると判定された場合にモータ７の駆動を停止する。したがって、駆動制御部１１２は、電源スイッチ３がオフ状態に操作された場合であっても、状態判定部１１１により倒立振子型移動体Ａが走行停止可能な状態であると判定されない場合にはモータ７の駆動を停止しない。
【００３７】
駆動制御部１１２は、電源スイッチ３がオフ状態に操作され、且つ状態判定部１１１により倒立振子型移動体Ａが走行停止可能な状態であると判定された場合には、駆動部１１に対する制御信号の送信を停止する。
そして、駆動制御部１１２は、モータ７の駆動を停止した場合には、停止完了信号をＢＭＵ２に送信する。
【００３８】
以下に、本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａの動作について、説明する。まず、倒立振子型移動体Ａの走行を開始する動作について、説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａが走行を開始する動作のフロー図である。
【００３９】
例えば、電源スイッチ３がオン状態に操作されると、電源スイッチ３は、オン状態信号をＢＭＵ２及び制御装置９に送信する（ステップＳ１０１）。
ＢＭＵ２は、オン状態信号を取得すると蓄電池１の電力により起動する（ステップＳ１０２）。そして、ＢＭＵ２は、蓄電池１の放電を許可する（ステップＳ１０３）。例えば、ＢＭＵ２は、蓄電池１の出力と制御装置９との間に設けれた電力供給スイッチをオン状態に制御することで蓄電池１から制御装置９への放電を許可する。
【００４０】
制御装置９は、蓄電池１から放電されることで供給される電力により起動する（ステップＳ１０４）。そして、制御装置９は、搭乗者の重心移動に応じてモータ７を駆動する（ステップＳ１０５）。
【００４１】
次に、本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａが走行を停止する動作について、説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａが走行を停止する動作のフロー図である。
ここで、本発明の一実施形態に係る倒立振子型移動体Ａの特徴と一つは、倒立振子型移動体Ａが倒立振子制御を実施している場合において、電源スイッチ３が誤ってオフ状態に操作された場合であっても、搭乗者の転倒を抑制することができることである。
【００４２】
例えば、電源スイッチ３がオフ状態に操作されると、電源スイッチ３は、オフ状態信号をＢＭＵ２及び制御装置９に送信する（ステップＳ２０１）。
状態判定部１１１は、電源スイッチ３の状態を判定する。具体的には、状態判定部１１１は、電源スイッチ３からの信号がオフ状態信号であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。状態判定部１１１は、電源スイッチ３からの信号がオフ状態信号ではない、すなわちオン状態信号と判定した場合には、再度ステップＳ２０２の処理を実行する。
【００４３】
一方、状態判定部１１１は、電源スイッチ３からの信号がオフ状態信号であると判定した場合には、モータ７が回転しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）例えば、状態判定部１１１は、回転検出センサ８からのパルス信号に応じてモータ７が回転しているか否かを判定する。
【００４４】
具体的には、状態判定部１１１は、回転検出センサ８からのパルス信号に基づいてモータ７の回転速度を算出し、その算出した回転速度が所定値以上である場合には、モータ７が回転していると判定する。この場合には、倒立振子型移動体Ａが走行中であり、走行停止が不可能な状態であるとして、駆動制御部１１２は、モータ７を停止させない。そして、状態判定部１１１は、ステップＳ２０２の処理に戻る。
【００４５】
一方、状態判定部１１１は、算出した回転速度が所定値未満である場合には、モータ７が回転していないと判定する。そして、状態判定部１１１は、モータ７が回転していないと判定した場合には、倒立振子型移動体Ａに搭乗者がいるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００４６】
例えば、状態判定部１１１は、搭乗センサ５が搭乗部への搭乗を検出している場合には、倒立振子型移動体Ａに搭乗者がいると判定する。この場合には、倒立振子型移動体Ａを停止させてしまうと搭乗者が転倒するおそれがあるとして、駆動制御部１１２は、モータ７を停止させない。そして、状態判定部１１１は、ステップＳ２０２の処理に戻る。なお、倒立振子型移動体Ａを停止させてしまうと搭乗者が転倒するおそれがある場合は、走行停止が不可能な状態に該当する。
【００４７】
一方、状態判定部１１１は、搭乗センサ５が搭乗部への搭乗を検出していない場合には、倒立振子型移動体Ａに搭乗者がいないと判定する。そして、状態判定部１１１は、倒立振子型移動体Ａに搭乗者がいないと判定した場合には、スタンドが起立状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００４８】
例えば、状態判定部１１１は、スタンド状態検出センサ６がスタンドの起立状態を検出していない場合には、スタンドが起立状態ではないと判定する。この場合には、倒立振子型移動体Ａが走行中の可能性があるとして、駆動制御部１１２は、モータ７を停止させない。そして、状態判定部１１１は、ステップＳ２０２の処理に戻る。なお、倒立振子型移動体Ａが走行中の可能性がある場合は、走行停止が不可能な状態に該当する。
【００４９】
一方、状態判定部１１１は、スタンド状態検出センサ６がスタンドの起立状態を検出した場合には、スタンドが起立状態であると判定する。そして、状態判定部１１１は、スタンドが起立状態であると判定した場合には、倒立振子型移動体Ａが走行停止可能な状態であると判定する。したがって、駆動制御部１１２は、制御信号の出力を停止してモータ７の駆動を停止する（ステップＳ２０６）。
【００５０】
状態判定部１１１は、回転検出センサ８からのパルス信号に基づいてモータ７の停止を検出した場合には、ＢＭＵ２に停止完了信号を送信する（ステップＳ２０７）。
ＢＭＵ２は、状態判定部１１１から停止完了信号を取得した場合には、電力供給スイッチをオフ状態に制御することで、蓄電池１の放電を禁止する。これにより、蓄電池１からの電源供給が停止され、倒立振子型移動体Ａの主電源がオフ（遮断）されることになる（ステップＳ２０８）。
【００５１】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００５２】
（変形例１）上記実施形態では、倒立振子型移動体Ａは、同一軸線上に配置された一対の車輪を備えた同軸二輪車車輪の場合について、説明したが、これに限定されない。例えば、倒立振子型移動体Ａは、全方向に移動可能な一輪車であってもよい。
【００５３】
（変形例２）上記実施形態では、制御装置９がモータ７の駆動を停止したがこれに限定されない。例えば、ＢＭＵ２は、電源スイッチ３がオフ状態に操作され、且つ倒立振子型移動体Ａが走行停止可能な状態であると判定された場合には、電力供給スイッチをオフ状態に制御することでモータ７の駆動を停止してもよい。
【００５４】
（変形例３）上記実施形態において、制御装置９は、電源スイッチ３がオフ状態に操作されてから所定時間が経過するまでに、上述した（１）〜（３）の少なくともいずれかが成立しない場合には、倒立振子型移動体Ａが故障していると判定してもよい。また、制御装置９は、上記故障の履歴を不図示の記憶部に登録してもよい。
【００５５】
（変形例４）上記実施形態において、倒立振子型移動体Ａは、電源スイッチ３がオフ状態に操作されていなくても、上述した（１）〜（３）の少なくともいずれかが成立してから所定時間が経過した場合には、主電源がオフしてもよい。これにより、電源スイッチ３の切り忘れを防止したり、電源スイッチ３をオフ状態に操作する作業を省く事ができる。
【００５６】
（変形例５）上記実施形態において、倒立振子型移動体Ａは、主電源の電圧が所定値以下に低下した場合にフェイルを出力する場合に、電源スイッチ３がオフ状態に操作されて主電源が遮断された場合には、上記フェイルを無視する又は出力しない。これにより、主電源が遮断されるたびにフェイルを記憶する必要がなくなり、フェイルを記憶するメモリーを使わずに済む。
【００５７】
上述したように、倒立振子型移動体Ａは、電源スイッチ３の操作状態と、状態判定部１１１の判定結果との組み合わせに応じてモータ７の駆動を制御する。具体的には、倒立振子型移動体Ａは、電源スイッチ３がオフ状態に操作されても即座にモータ７の駆動を停止せずに、まずモータ７の駆動を停止させてもよいか否かを判定する。そして、倒立振子型移動体Ａは、モータ７の駆動を停止させてもよいと判定した場合のみ、モータ７の駆動を停止する。これにより、走行中の倒立振子型移動体Ａの搭乗者が誤って電源スイッチ３をオフ状態に操作してしまった場合であっても、倒立振子型移動体Ａは、モータ７の駆動を停止することがない。したがって、搭乗者の転倒を抑制することができる。また、倒立振子型移動体Ａは、搭乗部に物が載置されている場合には、その物が落下することを防止することができる。
【００５８】
ところで、電源スイッチがオフ状態に操作されることにより倒立振子型移動体Ａの主電源が遮断されてしまう従来のシステムの場合では、回生制動が行われている最中に主電源が遮断されると、回生電力が戻る先が無くなる。そのため、倒立振子型移動体Ａの内部電圧が上昇し、電子部品の故障を引き起こす場合がある。一方、本実施形態では、回生制動中において電源スイッチがオフ状態に操作された場合であっても、主電源が遮断されることがない。そのため、電子部品の故障を防ぐことができる。
【００５９】
なお、本実施形態に係る倒立振子型移動体Ａが備える各部は、モータ７の駆動制御に関する各種処理を行うプログラムをインストールし、このプログラムをコンピュータに実行させることで、構成してもよい。つまり、コンピュータにモータ７の駆動を制御するための各種処理を行うプログラムを実行させることにより、倒立振子型移動体Ａが備える各部としてコンピュータを機能させることで、倒立振子型移動体Ａを構成してもよい。
コンピュータはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）等の各種メモリ、通信バス及びインタフェースを有し、予めファームウェアとしてＲＯＭに格納された処理プログラムをＣＰＵが読み出して順次実行することで、倒立振子型移動体Ａとして機能する。
【符号の説明】
【００６０】
Ａ  倒立振子型移動体
１  蓄電池
２  ＢＭＵ
３  電源スイッチ
４  傾斜センサ
５  搭乗センサ
６  スタンド状態検出センサ
７  モータ
８  回転検出センサ
９  制御装置
１０  制御部
１１  駆動部
１１１  状態判定部
１１２  駆動制御部
【図１】
2019038339.tif 000003
【図２】
2019038339.tif 000004
【図３】
2019038339.tif 000005