(57)【要約】【課題】マッサージデータをユーザに合わせて進化させる。【解決手段】マッサージデータ更新装置１００は、マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部５０と、前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部９と、を備える。前記更新処理は、前記マッサージデータを変化させる変化処理と、変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、を含む。【選択図】図８
2019201761.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、
前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、
を備え、
前記更新処理は、
前記マッサージデータを変化させる変化処理と、
変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、
前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、
を含むマッサージデータ更新装置。
【請求項２】
前記マッサージデータは、前記評価処理及び前記再変化処理の繰り返し実行によって、繰り返し変化する
請求項１記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項３】
前記評価処理は、マッサージ動作の評価をユーザから取得する処理を含む
請求項１又は２に記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項４】
マッサージ動作の評価をユーザから取得する前記処理は、ユーザから評価を音声入力により取得することを含む
請求項３に記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項５】
前記評価処理は、マッサージ動作が施されたユーザの測定データに基づいて評価する処理を含む
請求項１から４のいずれか１項に記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項６】
前記マッサージ動作の評価は、前記マッサージ動作に対する肯定的な評価を含む
請求項１から５のいずれか１項に記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項７】
前記マッサージ動作の評価は、前記マッサージ動作に対する否定的な評価を含む
請求項１から６のいずれか１項に記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項８】
前記再変化処理は、前記マッサージ動作の評価に基づかずに前記変化後のマッサージデータを変化させることを更に含む
請求項１から７のいずれか１項に記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項９】
前記マッサージ動作の評価に基づかずに前記変化後のマッサージデータを変化させることは、前記変化後のマッサージデータをランダムに変化させることである
請求項８に記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項１０】
前記変化処理は、マッサージ動作の初期評価に基づいて、前記マッサージデータを変化させるよう構成され、
前記記憶部は、前記初期評価のために実行されるマッサージ動作を規定する予備動作マッサージデータを記憶している
請求項１から９のいずれか１項に記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項１１】
前記予備動作マッサージデータは、前記ユーザの複数の位置それぞれに対するマッサージ動作を規定しており、
前記初期評価は、各位置に対するマッサージ動作について、ユーザから取得される評価を含む
請求項１０に記載のマッサージデータ更新装置。
【請求項１２】
マッサージ動作を実行するマッサージ機であって、
前記マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、
前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、
を備え、
前記更新処理は、
前記マッサージデータを変化させる変化処理と、
変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、
前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、
を含む
マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、マッサージデータ更新装置及びマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、施療に係る負荷の影響を受ける施療子の駆動手段の作動速度変化を検知し、この変化に基づいて駆動手段をより適切な作動状態に調整制御するマッサージ機を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８０５０９号公報
【発明の概要】
【０００４】
一般に、マッサージ機には、マッサージ動作を規定した複数のマッサージコースが用意されている。しかし、予め用意されているマッサージコースの数には限りがあるため、ユーザが、マッサージ機によるマッサージに対して飽きてしまうおそれがある。マッサージ機がユーザによって積極的に活用されるには、マッサージ機によるマッサージに対する飽きをユーザが抱かないようにする必要がある。
【０００５】
マッサージ機によるマッサージに対する飽きをユーザが抱かないようにするには、マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを、ユーザに合わせて進化させることが望まれる。この点に関し、特許文献１は、施療子の駆動手段の作動速度変化に基づいて、駆動手段の作動状態を調整することを開示しているにすぎず、マッサージデータをユーザに合わせて進化させることは開示していない。
【０００６】
本開示の一の側面は、マッサージデータ更新装置である。本開示のマッサージデータ更新装置は、マッサージデータを変化させ、変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価し、前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる。
【０００７】
本開示の他の側面は、マッサージ機である。マッサージ機は、前記マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、を備える。
【０００８】
更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、マッサージ機の正面斜視図である。
【図２】図２は、マッサージ機の模式図である。
【図３】図３は、マッサージ機の機能ブロック図である。
【図４】図４は、マッサージ機の姿勢を説明する側面図である。
【図５】図５は、マッサージユニットの正面図である。
【図６】図６は、モータを出力軸方向からみた図である。
【図７】図７は、マッサージデータ更新装置のブロック図である。
【図８】図８は、予備動作処理と更新処理のフローチャートである。
【図９】図９は、予備動作マッサージデータのデータ構造図である。
【図１０】図１０は、予備動作コースのフローチャートである。
【図１１】図１１は、動作評価処理のフローチャートである。
【図１２】図１２は、予備動作評価データのデータ構造図である。
【図１３】図１３は、遠心マッサージデータの更新を示す図である。
【図１４】図１４は、更新された遠心マッサージデータのコース実行中の変更を示す図である。
【図１５】図１５は、再変化処理後のマッサージデータを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜１．マッサージデータ更新装置及びマッサージ機の概要＞
【００１１】
（１）実施形態に係るマッサージデータ更新装置は、マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、を備える。前記更新処理は、前記マッサージデータを変化させる変化処理と、変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、を含むことができる。マッサージ動作を変化させ、それを評価し、さらに再変化させることで、マッサージデータを進化させることができる。
【００１２】
（２）前記マッサージデータは、前記評価処理及び前記再変化処理の繰り返し実行によって、繰り返し変化するのが好ましい。この場合、マッサージデータを繰り返し進化させることができる。
【００１３】
（３）前記評価処理は、マッサージ動作の評価をユーザから取得する処理を含むことができる。この場合、ユーザ評価によって、マッサージデータを進化させることができる。
【００１４】
（４）マッサージ動作の評価をユーザから取得する前記処理は、ユーザから評価を音声入力により取得することを含むのが好ましい。この場合、ユーザ評価の取得が容易である。
【００１５】
（５）前記評価処理は、マッサージ動作が施されたユーザの測定データに基づいて評価する処理を含むことができる。この場合、客観的な測定データに基づいて、マッサージデータを進化させることができる。
【００１６】
（６）前記マッサージ動作の評価は、前記マッサージ動作に対する肯定的な評価を含むことができる。肯定的な評価によってマッサージを重点化する変化が行える。
【００１７】
（７）前記マッサージ動作の評価は、前記マッサージ動作に対する否定的な評価を含むことができる。否定的な評価によってマッサージを省略又は軽くする変化が行える。
【００１８】
（８）前記再変化処理は、前記マッサージ動作の評価に基づかずに前記変化後のマッサージデータを変化させることを更に含むことができる。この場合、マッサージの進化に偶然的要素を利用でき、より効率的な進化が期待される。
【００１９】
（９）前記マッサージ動作の評価に基づかずに前記変化後のマッサージデータを変化させることは、前記変化後のマッサージデータをランダムに変化させることであるのが好ましい。
【００２０】
（１０）前記変化処理は、マッサージ動作の初期評価に基づいて、前記マッサージデータを変化させるよう構成され、前記記憶部は、前記初期評価のために実行されるマッサージ動作を規定する予備動作マッサージデータを記憶しているのが好ましい。この場合、予備動作マッサージデータを用いて適切な初期評価を行うことができる。
【００２１】
（１１）前記予備動作マッサージデータは、前記ユーザの複数の位置それぞれに対するマッサージ動作を規定しており、前記初期評価は、各位置に対するマッサージ動作について、ユーザから取得される評価を含むことができる。この場合、各位置に対するユーザ評価が得られる。
【００２２】
（１２）実施形態に係るマッサージ機は、マッサージ動作を実行する。マッサージ機は、前記マッサージ機によって実行されるマッサージ動作を規定するマッサージデータを記憶する記憶部と、前記マッサージデータの更新処理を実行する制御部と、を備える。前記更新処理は、前記マッサージデータを変化させる変化処理と、変化後のマッサージデータに従ったマッサージ動作を評価する評価処理と、前記マッサージ動作の評価に基づいて、前記変化後のマッサージデータを更に変化させる再変化処理と、を含むことができる。
【００２３】
＜２．マッサージ機の例＞
【００２４】
図１から図６は、実施形態に係るマッサージデータ更新装置を備えるマッサージ機１を示している。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座したユーザから見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立したユーザの胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。
【００２５】
＜２−１．マッサージ機の全体構成＞
【００２６】
図１〜図４に示すマッサージ機１は、主として、ユーザが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられたユーザが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられたユーザの下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられたユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、ユーザの身体を支持する身体支持部として機能する。
【００２７】
身体支持部２〜７の各所には、ユーザの身体に対してマッサージを行う後述するエアセル２０や後述するバイブレータ２１によるマッサージ部１５が設けられている。また、マッサージ機１は、背凭れ部３に後述する揉み動作及び／又は叩き動作を行うマッサージ部１５としてのマッサージユニット８と、マッサージ機１の各動作を制御する制御部９と、後述するユーザに各種操作を行わせるコントローラ１０と、を有している。
【００２８】
図１，図３及び図４に示すとおり、背凭れ部３は、座部２の下方に設けられた第１アクチュエータ１１（図３参照）により、座部２に対して前後にリクライニング可能に構成されており、図１に示す起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。なお、肘掛け部６は背凭れ部３のリクライニングに連動して後方へ移動し、背凭れ部３の起立に連動して前方へ移動するよう構成されている。フットレスト４は、座部２の下方に設けられた第２アクチュエータ１２（図３参照）により、座部２に対して上下に揺動可能に構成されており、図１に示す垂下姿勢から膝を伸ばした状態で下腿及び足部が支持される上昇姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。
【００２９】
図１〜３に示すとおり、座部２の左右両側には、ユーザの臀部及び／又は大腿部の外側面に対向して設けられた壁部２２が設けられている。この壁部２２は、座部の側方において上方へ立設されている。そして、壁部２２の内側面には、臀部及び／又は大腿部の外側面をマッサージする臀部マッサージ部ａ４が設けられている。座部２の左右両側の肘掛け部６の内側壁を壁部２２として利用してもよく、臀部マッサージ部ａ４を肘掛け部６の内側壁に設ければよい。また、座部２には、ユーザの臀部及び／又は大腿部を下方（背面）からマッサージする臀部マッサージ部ａ５が設けられていてもよい。臀部マッサージ部ａ４，ａ５は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、臀部マッサージ部ａ４は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ４を構成し、臀部マッサージ部ａ５は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ５を構成している。
【００３０】
＜２−２．背凭れ部の構成＞
【００３１】
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられたマッサージ部１５であるマッサージユニット８の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材３ｃと、により構成されている。背フレーム３ａは、金属部材及び／又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材３ｃは、開口部３ｂを前方から覆っている。マッサージユニット８の施療子６２（図５参照）が開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材３ｃを介してユーザの胴体を後方からマッサージできるようになっている。
【００３２】
＜２−３．マッサージユニットの構成＞
【００３３】
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。図１〜図３，図５に示すとおり、背凭れ部３には、ユーザの上半身を後方（背面）からマッサージするマッサージユニット８が設けられている。このマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。このマッサージユニット８は、左右で対をなすアーム６１と、アーム６１の上下両端部に設けられた施療子６２と、により構成されており、マッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により左右の施療子６２が近接離反する揉み動作、及び左右の施療子６２が交互にユーザ側へ進退する叩き動作を行わせることができる。また、マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。背フレーム３ａには、身長方向に延設された左右で対をなすガイドレール１８が設けられており、マッサージユニット８はガイドレール１８に沿って移動する。マッサージユニット８が身長方向に移動可能であるため、ユーザの首から腰の間を施療子６２でマッサージすることができる。
【００３４】
図５に示すとおり、マッサージユニット８は、ベースフレーム６０ａと、ベースフレーム６０ａに支持された可動フレーム６０ｂと、を有している。ベースフレーム６０ａは、その左右両側においてガイドレール１８に嵌合するガイドローラ６３を有している。そして、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、身長方向に沿って移動することができる。可動フレーム６０ｂは、左右方向の揺動軸６４を介してベースフレーム６０ａに支持されている。ベースフレーム６０ａと可動フレーム６０ｂの間には、エアセル等よりなる進退駆動部６５が設けられている。進退駆動部６５の駆動により、可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として前後方向に進退することができる。なお、可動フレーム６０ｂを進退させる構造でなくてもよく、アーム６１に進退駆動部６５を設けてアーム６１のみを進退させる構造であってもよい。
【００３５】
アーム６１は、左右方向に延設された揉み軸６６及び叩き軸６７に連結されている。揉み軸６６の左右両側には、傾斜軸部６６ｂを有する傾斜カム６６ａが設けられており、この傾斜カム６６ａにアーム６１が取り付けられている。左右の傾斜軸部６６ｂは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸６６の軸心に対して傾斜している。叩き軸６７の左右両側には、叩き軸６７の軸心に対して偏心した偏心軸部６７ｂを有する偏心カム６７ａが設けられており、この偏心カム６７ａにアーム６１がコンロッド６８を介して取り付けられている。左右の偏心軸部６７ｂは、叩き軸６７の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には１８０度だけ異なっている。揉み軸６６及び叩き軸６７は、それぞれマッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により回転する。施療子６２は揉み軸６６の回転により揉み動作を行い、ユーザに対して揉みマッサージを行うことができる。また、施療子６２は叩き軸６７の回転により叩き動作を行い、ユーザに対して叩きマッサージを行うことができる。その他に、施療子６２は揉み軸６６と叩き軸６７の回転により揉み叩き動作を行い、ユーザに対して揉み叩きマッサージを行うことができ、揉み動作と進退駆動部６５の駆動を組合せることで指圧動作を行い、ユーザに対して指圧マッサージを行うこともできる。なお、施療子６２が設けられたアーム６１、揉み軸６６、及び叩き軸６７は、可動フレーム６０ｂに支持されている。従って、施療子６２は、可動フレーム６０ｂの移動を介してユーザに対して進退可能である。
【００３６】
アーム６１は、前後方向に揺動自在であり、上側の施療子６２が前方へ突出するようにバネ等よりなる付勢手段（図示せず）により付勢されている。また、マッサージユニット８は、ユーザの身体情報を検出するセンサ６９を有している。このセンサ６９は、アーム６１が所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、マッサージユニット８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことをセンサ６９が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。検出された身体情報は後述する記憶部５０に記憶される。
【００３７】
＜２−４．側壁部の構成＞
【００３８】
図１〜図３に示すとおり、背フレーム３ａ（背凭れ部３）の左右両側には、ユーザの肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁部７が設けられている。この側壁部７は、背凭れ部３の側方において前方へ立設されている。そして、側壁部７の内側面には、肩又は上腕の外側面をマッサージする肩側マッサージ部ａ２が設けられている。肩側マッサージ部ａ２は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、肩側マッサージ部ａ２は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ２を構成している。
【００３９】
＜２−５．枕部の構成＞
【００４０】
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３の上部前面には、ユーザの頭及び／又は首を支持する枕部５が設けられている。枕部５の前面には、頭及び／又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部ａ１が設けられている。頭部マッサージ部ａ１は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、頭部マッサージ部ａ１は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ１を構成している。この頭部マッサージ部ａ１は、頭及び／又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部（図示せず）の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部ａ１は、枕部５に設けるのではなく、背凭れ部３の上部前面に直接設けてもよい。
【００４１】
＜２−６．ひじ掛け部の構成＞
【００４２】
図１〜図３に示すとおり、座部２の左右両側には、ユーザの手先と前腕を支持する肘掛け部６が設けられている。肘掛け部６の手先と前腕の上下方向には、腕マッサージ部ａ３が設けられている。腕マッサージ部ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、腕マッサージ部ａ３は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ３を構成している。
【００４３】
＜２−７．フットレストの構成＞
【００４４】
図１〜図３に示すとおり、フットレスト４は、ユーザの下腿を支持する左右一対の脚支持部４０と、ユーザの足部を支持する左右一対の足支持部４１と、を有している。脚支持部４０は、ユーザの下腿の背面に対向して設けられた底壁４０ａと、底壁４０ａの左右両端から前方に向かって立設された側壁４０ｂと、底壁４０ａの左右中央から前方に向かって立設された中央壁４０ｃと、を有している。
【００４５】
側壁４０ｂの内側面には、下腿の外側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。中央壁４０ｃの両外側面には、下腿の内側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。また、底壁４０ａには、ユーザの下腿の背面からマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。脚マッサージ部ａ６，ａ７は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。脚マッサージ部ａ６は、下腿の内側面に対向する脚マッサージ部ａ６と、下腿の外側面に対向する脚マッサージ部ａ６、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ６を構成している。脚マッサージ部ａ７は、中央壁４０ｃを挟んで左側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、中央壁４０ｃを挟んで右側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ７を構成している。
【００４６】
足支持部４１は、ユーザの足裏を置く底壁４１ａと、底壁４１ａの左右両端から上方に向かって立設された側壁４１ｂと、底壁４１ａの左右中央から上方に向かって立設された中央壁４１ｃと、底壁４１ａの後部から上方へ立設された足部の背面（踵付近）に対向する後壁４１ｄと、を有している。各壁４１ａ〜４１ｄより上方及び前方が開口した凹部４２が形成されており、凹部４２に足部を収容できるようになっている。
【００４７】
各壁４１ａ〜４１ｃには、ユーザの足をマッサージする足マッサージ部ａ８が設けられ、左右で対をなしてマッサージ群Ａ８を構成している。足マッサージ部ａ８は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。
【００４８】
＜２−８．コントローラの構成＞
【００４９】
図１〜図４に示すとおり、肘掛け部６の上部にはコントローラ１０が備えられており、ユーザが着座した状態で操作することができる。このコントローラ１０は、ユーザが目視で確認できる画面１０ａと、ユーザが画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂを有している。コントローラ１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト４の姿勢を変更することができる。また、動作させるマッサージユニット８，各マッサージ部ａ１〜ａ８を選択したり、マッサージユニット８，各マッサージ部ａ１〜ａ８の動作（手技又は強さ等）を変更したりすることもできる。コントローラ１０の画面１０ａ上に選択部３０を表示させて、タッチパネル１０ｂによる操作によって、ユーザはマッサージコースを選択することができる。
【００５０】
タッチパネル１０ｂによる操作の代わりに、コントローラ１０内に配置した物理ボタン３１のみやコントローラ１０内に設置されたマイク（図示せず）を使った音声認識部３２による操作のみであってもよい。このようにすることで、ユーザは容易に選択することができる。なお、音声認識部３２であるマイク（図示せず）をコントローラ１０内ではなく、背凭れ部３の上部や枕部５に設置してもよい。このようにすることで、ユーザはわざわざ姿勢を変えなくても背凭れ部３に凭れたまま、音声認識部３２で選択を行うことができる。また、コントローラ１０は、報知部３３を有している。報知部３３は、上述した画面１０ａでもいいし、コントローラ１０内に設置されたスピーカ（図示せず）であってもよい。このようにすることで、後述する身体の硬さを検出したユーザの身体部位をユーザに報知することができ、ユーザは自身の身体の硬い部位を知ることができる。
【００５１】
図２，図３に示すとおり、座部２の下方には、エアセル２０よりなる各マッサージ部ａ１〜ａ８に対してエアを給排気するポンプ１３ａ及びバルブ１３ｂを有する給排気装置１３と、前述した制御部９と、が設けられている。各マッサージ部ａ１〜ａ８と同じ場所にモータにより駆動されるバイブレータ２１を設けてもよい。エアセル２０は、エアを給排気することでユーザを押圧することができる。バイブレータ２１は、偏心分銅が回転することでユーザに振動を与えることができる。
【００５２】
制御部９は、プロセッサ等を有する。制御部９は、各アクチュエータ１１，１２、マッサージ部１５、及び給排気装置１３を駆動制御する。制御部９には、コントローラ１０や記憶部５０が電気的に接続されている。制御部９は、記憶部５０に記憶されたマッサージデータに従ってマッサージコースを実行する。制御部９が、マッサージコースを実行すると、マッサージ部１５等がマッサージデータに規定されたマッサージ動作をするように、マッサージ部１５等が駆動制御される。なお、マッサージ機１は、ユーザによるコントローラ１０からの指示に従って動作することもできる。
【００５３】
また、ユーザの各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出するセンサ７０，７１が設けられている。本実施形態では、２種類のセンサ７０，７１が設けられているが、少なくともいずれか一方が設けられていればよい。第一センサ７０は、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度を検出することで身体の硬さを間接的に検出する。ユーザの身体の硬さの変化が、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度の変化となって現れる。すなわち、揉み軸６６及び叩き軸６７の回転によりユーザの身体部位に対して揉み動作や叩き動作を行う時に、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度と一致するように制御するが、身体の硬さが硬い部位においてはマッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度は目標回転速度とならず、目標回転速度より遅くなる。マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度と一致すれば、身体の硬さにおいて所定値の硬さとみなすが、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度以下になれば、身体の硬さにおいて所定値以上の身体の硬さとなる。従って、回転速度の変化から身体の硬さを検出することができる。
【００５４】
図６はマッサージモータＭ１を出力軸方向から見た図である。下記説明するマッサージモータＭ１と第一センサ７０の構成とマッサージモータＭ２の構成は同様であるため、下記ではマッサージモータＭ１を例に挙げて説明する。
【００５５】
図６に示すとおり、第一センサ７０は、マッサージモータＭ１の出力軸Ｍ１ａの周囲に設けられた複数（本実施形態では５個）の非接触式の検出部７０ａと、マッサージモータＭ１の出力軸Ｍ１ａに設けられた検出部７０ａによって存否が検出される磁石等よりなる被検出部７０ｂと、を有している。検出部７０ａは、被検出部７０ｂを有する出力軸Ｍ１ａの回転位置を検出することができる。より具体的には、出力軸Ｍ１ａの回転位置を複数箇所（本実施形態では５個）把握することができる。そして、第一センサ７０は、所定時間内における出力軸Ｍ１ａの回転位置の変化量からマッサージモータＭ１の回転速度を検出する。
【００５６】
図５に示すとおり、第二センサ７１としては、マッサージユニット８に設けられている。具体的には、第二センサ７１は、可動フレーム６０ｂとエアセル等よりなる進退駆動部６５の間に設けられている。第二センサ７１は、ユーザ側からマッサージ部１５であるマッサージユニット８に加わる圧力を直接的に検出する圧力センサにより構成されている。ユーザの身体の硬さの変化が、マッサージ部１５に加わる圧力の変化となって現れる。すなわち、進退駆動部６５の駆動により、可動フレーム６０ｂを前後方向に進退させ目標圧力になるように圧力を増減させる。マッサージを行う際、ユーザに当接する施療子６２に対して、身体の硬さが硬い部位においてはユーザ側から負荷がかかり、目標圧力以上の圧力が検出される。従って、身体の硬さが硬い部位（ユーザ側からの負荷が大きい箇所）は、第二センサ７１が検出する圧力は大きくなる。圧力が目標圧力以上となることは、身体の硬さにおいて所定値以上の身体の硬さということになる。従って、圧力の変化から身体の硬さを検出することができる。
【００５７】
＜３．マッサージデータ更新装置＞
【００５８】
図７は、実施形態に係るマッサージデータ更新装置１００を示している。更新装置１００は、制御部９と記憶部５０とを備えるコンピュータによって構成されている。記憶部５０は、コンピュータを、更新装置１００として機能させるためのコンピュータプログラム４００を記憶している。制御部９のプロセッサは、コンピュータプログラム４００を実行することで、コンピュータを、更新装置１００として機能させる。
【００５９】
記憶部５０は、マッサージデータ２００，２０１，２０ｎ、３０１，３０ｎを記憶している。マッサージデータ２００，２０１，２０ｎ、３０１，３０ｎは、マッサージ機１のマッサージ部１５によって実行されるマッサージ動作を規定する。マッサージ動作は、施療位置、動作の種類、施療回数（施療時間）、マッサージ強さ等によって規定される。マッサージデータ２００，２０１，２０ｎ、３０１，３０ｎは、更新装置１００によって更新される。
【００６０】
実施形態において、マッサージデータ２００，２０１，２０ｎ、３０１，３０ｎは、マッサージコース用である。マッサージコースは、複数のマッサージ動作を順次実行するよう構成されている。マッサージコースは、例えば、所定の目的をもって複数のマッサージ動作が組み合わされている。マッサージコースには、例えば、全身マッサージコース、求心マッサージコース、遠心マッサージコースなどがある。全身マッサージコースでは、例えば、全身の疲労回復のため、首から脚までの全身における複数の位置が順次マッサージされる。求心マッサージコースでは、身体の末端から血流を心臓に送り返すため、心臓から遠い位置から心臓に近づくように施療位置を順次変更しながらマッサージされる。遠心マッサージコースでは、心臓から血流を身体の末端へ促すため、心臓に近い位置から遠ざかるように施療位置を順次変更しながらマッサージされる。
【００６１】
実施形態のマッサージデータには、初期マッサージデータ２０１，２０ｎが含まれる。初期マッサージデータ２０１，２０ｎは、記憶部５０に初期設定されたマッサージデータ（オリジナルマッサージデータ）である。記憶部５０は、複数（ｎ個）の初期マッサージデータ２０１，２０ｎを記憶している。複数の初期マッサージデータ２０１，２０ｎのうち、第１マッサージデータは、例えば、遠心マッサージコースのために初期設定されたデータである。第ｎマッサージデータは、例えば、全身マッサージコースのために初期設定されたデータである。
【００６２】
実施形態のマッサージデータには、更新マッサージデータ３０１，３０ｎが含まれる。更新マッサージデータ３０１，３０ｎは、更新処理により更新されたマッサージデータである。更新マッサージデータ３０１，３０ｎは、初期マッサージデータ２０１，２０ｎを更新して得られたマッサージデータ又は現世代の更新マッサージデータを更新して得られた次世代のマッサージデータである。ここで、「世代」は、更新の前後を区別するための概念であり、現世代のマッサージデータを更新することにより、次世代のマッサージデータになる。世代は、更新を繰り返すことで、順次変化する。マッサージデータの更新については後述する。
【００６３】
実施形態のマッサージデータには、予備動作マッサージデータ２００が含まれる。予備動作マッサージデータ２００は、予備動作コースのために設定されたマッサージデータである。予備動作コースについては後述する。
【００６４】
実施形態の制御部９は、予備動作処理Ｓ１０を実行する。予備動作処理Ｓ１０は、予備動作マッサージデータ２００に従ったマッサージ動作（予備動作コース）をマッサージ部１５に実施させる。予備動作コースは、マッサージ動作に対するユーザの反応又はユーザの好み等を初期評価として得るためのマッサージコースである。予備動作コースは、例えば、ユーザのコース選択操作によって実施される。
【００６５】
予備動作コースは、各施療位置におけるユーザの反応又はユーザの好み等を把握するため、例えば、マッサージ機１による施療可能範囲を一通り施療するよう構成される。図９は、予備動作コースを規定する予備動作マッサージデータ２００の例を示している。図９の予備動作マッサージデータ２００は、順次実行される複数のマッサージ動作が、動作順に配列された構造を有する。各マッサージ動作は、施療位置２００ａ、マッサージ動作の種類２００ｂ、施療回数（施療時間）２００ｃ、及び施療強さ２００ｄの組み合わせによって規定されている。
【００６６】
例えば、図９の予備動作マッサージデータ２００は、首から腰の範囲を一通り施療するよう構成されている。すなわち、図９の予備動作マッサージデータ２００は、第１首位置、第２首位置、第３首位置、第１肩位置、第２肩位置、第３肩位置、第１背中位置、第２背中位置、第３背中位置、第１腰位置、第２腰位置、第３腰位置の各位置に対して、この順番で施療が行われる。例えば、第１首位置に対しては、マッサージ動作種類２００ｂとして「もみ」が設定され、施療回数２００ｃとして「１回」が設定され、強さ２００ｄとして「中」が設定されている。なお、施療回数とは、例えば、所定時間長さを持つマッサージの実行回数であり、施療回数が多いほど、マッサージ時間が長くなる。
【００６７】
なお、首位置、肩位置、背中位置、及び腰位置が、それぞれ、第１、第２、及び第３の３つで区別されているのは、首位置、肩位置、背中位置、及び腰位置それぞれを、３つの領域に細分化したものである。例えば、第１首位置は、首まわりの領域のうちの最も下の位置であり、第２首位置は、首まわりの領域のうち第１首位置よりも上の位置であり、第３首位置は、首まわりの領域のうち第２首位置よりも上の位置である。
【００６８】
図１０に示すように、予備動作コースでは、予備動作マッサージデータ２００に従って、各施療位置に対するマッサージが行われる。予備動作コースでは、各施療位置に対するマッサージが実行されるほか（ステップＳ１０１，Ｓ１０３，Ｓ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１１９，Ｓ１２１，Ｓ１２３）、各施療位置に対するマッサージ動作の評価処理が行われる（ステップＳ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０８，Ｓ１２０，Ｓ１２２，Ｓ１２４）。
【００６９】
図１１に示すように、動作評価処理は、施療位置に対するマッサージに対するユーザの反応（評価）を取得することを含む。例えば、動作評価処理では、各施療位置に対するマッサージ動作の実行中においてユーザの反応があったか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ユーザの反応は、例えば、ユーザの発話であってもよいし、コントローラ１０に対するユーザの操作であってもよい。ユーザの発話は、音声認識部３２への音声入力により取得される。ユーザの反応の有無は、例えば、施療位置に対するマッサージ動作の実行中におけるユーザ発話が、音声認識部３２によって検出されるか否かによって判定できる。
【００７０】
ユーザ発話があった場合、ユーザの発話内容が、マッサージ動作に対する肯定的な評価であるか、否定的な評価であるかが、識別される（ステップＳ２０２）。発話内容は、音声認識処理によってテキストデータ化され、テキストデータに対する自然言語処理によって意味解析が行われる。発話内容の意味解析により、肯定的な評価の発話であったか、否定的な評価の発話であったかが識別される。意味解析では、例えば、肯定的な意味の単語（例えば「そこそこ」）の集合を有する肯定語辞書と、否定的な意味の単語（例えば「いや」）の集合を有する否定語辞書と、が用いられる。
【００７１】
制御部９は、ユーザ発話が、「そこそこ」などの肯定的な評価である場合、評価対象位置におけるユーザ評価として「肯定的評価（そこそこ）」を記憶する。また、制御部９は、ユーザ発話が、「いや」などの否定的な評価である場合、評価対象位置におけるユーザ評価として「否定的評価（いや）」を記憶する。
【００７２】
図１２は、予備動作コースで施療される各位置に対するユーザ評価を示す予備動作評価データ２５０を示している。評価データ２５０は、記憶部５０に保存される。図１２の評価データ２５０は、施療位置２５０ａと評価２５０ｂとの組み合わせによって構成されている。
【００７３】
図１２の評価データ２５０は、第１首位置、第３首位置、第２肩位置、第３背中位置では、ユーザの反応がなく、評価「無し」であること示している。また、第２首位置、第１肩位置、第１腰位置、第２腰位置では、ユーザの反応が「そこそこ」であって、肯定的評価であることを示している。さらに、第３肩位置、第１背中位置、第２背中位置、第３腰位置では、ユーザの反応が「いや」であって、否定的評価であることを示している。
【００７４】
実施形態の予備動作処理は、ユーザの測定データに基づいてユーザを初期評価する処理を含む。測定データは、例えば、ユーザに装着されたウェアラブル端末（図示省略）又はスマートフォンなどのモバイル端末（図示省略）によって測定される。測定データは、例えば、ユーザのバイタルデータである。バイタルデータは、例えば、血圧又は脈拍数である。制御部９が、ユーザのウェアラブル端末又はモバイル端末と通信することにより、ユーザの測定データを取得する。
【００７５】
初期評価のための測定データは、予備動作コース実行中に測定されたデータであってもよいし、予備動作コース実行後に測定されたデータであってもよいし、予備動作コース実行前に測定されたデータであってもよい。
【００７６】
例えば、測定データが、血圧及び脈拍数である場合、制御部９は、血圧及び脈拍数に基づいて、ユーザのストレス状態を識別する。例えば、血圧が高く脈拍数が多い場合、高ストレス状態と識別される。
【００７７】
図８に戻り、制御部９は、予備動作コース実行後に、予備動作コース実行時の初期評価（例えば、予備動作評価データ２５０及び測定データに基づくユーザ評価）に基づいて、ユーザに適したマッサージコースが生成する（ステップＳ２０）。
【００７８】
ステップＳ２０では、初期マッサージデータ２０１，２０ｎのいずれか一つを、初期評価に基づいて、変化させることで、ユーザに適したマッサージコースが生成される。すなわち、ステップＳ２０のマッサージコース生成は、初期マッサージデータの変化処理として、初期マッサージデータ２０１，２０ｎのうちの一つを選択し、選択された初期マッサージデータ２０１，２０ｎを更新することによって行われる。
【００７９】
例えば、初期評価において、ユーザが高ストレス状態と識別された場合、複数の初期マッサージデータ２０１，２０ｎのうち、ストレスを解消するのに適した遠心法のマッサージ（遠心マッサージ）を規定した遠心マッサージデータ２０１が選択される。図１３は、遠心マッサージデータ２０１と、初期マッサージデータ２０１を変化させて得られた更新マッサージデータ３０１と、を示している。
【００８０】
図１３は、初期マッサージデータとしての遠心マッサージデータ２０１と、遠心マッサージデータ２０１を変化させて得られた更新マッサージデータ３０１と、を示している。遠心マッサージデータ２０１では、心臓に近い肩位置をマッサージした後に、心臓からより遠い首位置をマッサージし、心臓に近い背中位置をマッサージした後に、心臓からより遠い腰位置をマッサージするよう構成されている。なお、図１３の遠心マッサージデータ２０１では、第２腰位置は、動作無しに設定されている。マッサージデータ２０１において、動作無しの施療位置が設定されていることで、マッサージデータ２０１の更新の際に、動作無しの施療位置を動作有に変化させるのが容易になる。
【００８１】
ステップＳ２０では、元々の遠心マッサージデータ２０１が規定するマッサージ動作の内容を、予備動作評価データ２５０が示す評価に基づいて変化させて、更新された遠心マッサージデータ３０１が生成される。更新された遠心マッサージデータ３０１は、遠心マッサージデータ２０１と同様に、施療位置３０１ａ、マッサージ動作種類３０１ｂ、施療回数（時間）３０１ｃ、施療強さ３０１ｄを有する。
【００８２】
例えば、予備動作評価データ２５０において、肩位置に関しては、第１肩位置が肯定的評価で、第２肩位置は、評価無しで、第３肩位置が、否定的評価である。したがって、肯定的評価である第１肩位置は重点的にマッサージするように変更される一方、否定的評価である第３肩位置はマッサージをしないか軽いマッサージに変更される。図１３の更新された遠心マッサージデータ３０１では、第１肩位置は、施療回数が、３回に増加し、第３肩位置は、マッサージ動作無しに変更されている。なお、評価無しである第２肩位置については、マッサージ動作は変化していない。
【００８３】
また、予備動作評価データ２５０において、首位置に関しては、第２首位置が肯定的評価で、第１及び第３首位置は、評価無しである。したがって、肯定的評価である第２首位置は、施療回数が、３回に増加している。
【００８４】
さらに、予備動作評価データ２５０において、背中位置に関しては、第１背中位置及び第２背中位置が否定的評価で、第３背中位置は評価無しである。したがって、否定的評価である第１背中位置及び第２背中位置は、マッサージ動作無しに変更され、評価なしである第３背中位置については、マッサージ動作は変化していない。
【００８５】
さらに、予備動作評価データ２５０において、腰位置に関しては、第１及び第２腰位置が肯定的評価であり、第３腰位置は否定的評価である。したがって、肯定的評価である第１腰位置は、施療回数が２回から３回に増加し、同じく肯定的評価である第２腰位置は、動作無しから、強さ中のもみ動作が１回に変更される。否定的評価である第３腰位置については、マッサージ動作なしに変更される。前述のように、初期マッサージデータ２０１において、動作無しとして設定された施療位置が設けられていると、予備動作評価において、その施療位置が肯定的に評価された場合、その施療位置を動作有に変更するのが容易となる。
【００８６】
ステップＳ２０により更新された遠心マッサージデータ３０１は、記憶部５０に保存される。更新された遠心マッサージデータ３０１は、初期評価によってオリジナルの遠心マッサージデータ３０１がユーザに応じて修正されたものとなっているため、ユーザにとってより適切なマッサージの実施が期待される。
【００８７】
図８に戻り、例えば、ユーザのコース選択操作により、更新された遠心マッサージデータ３０１による遠心マッサージコースの実行が選択されると、制御部９は、記憶部５０から更新された遠心マッサージデータ３０１を読み出し、遠心マッサージデータ３０１に従った遠心マッサージコースを実行する（ステップＳ３０）。
【００８８】
遠心マッサージコースでは、遠心マッサージデータ３０１に従って、各施療位置に対するマッサージが実行されるほか、予備動作コース実行時と同様に、各施療位置に対するマッサージ動作の評価処理が行われる。マッサージ動作の評価処理は、図１１に示すように、施療位置に対するマッサージに対するユーザの反応（評価）を取得することを含む。取得された、ユーザ評価は、予備動作評価データ２５０と同様の形式で、記憶部５０に保存される。
【００８９】
実施形態において、ステップＳ３０中に行われるマッサージ動作の評価処理は、マッサージ動作が施されたユーザの測定データに基づいて評価する処理を含むことができる。測定データは、例えば、第一センサ７０又は第二センサ７１の検出結果を示すデータである。前述のように、第一センサ７０によって検出されるモータ回転速度の変化から施療中の位置の硬さ、すなわち、施療位置のコリを検出することができる。また、第二センサ７１によって検出される圧力の変化から、施療中の位置の硬さ、すなわち、施療位置のコリを検出することができる。
【００９０】
測定データは、ユーザに装着されたウェアラブル端末（図示省略）又はスマートフォンなどのモバイル端末（図示省略）によって測定されてもよい。測定データは、例えば、ユーザのバイタルデータである。バイタルデータは、例えば、血圧又は脈拍数である。制御部９が、ユーザのウェアラブル端末又はモバイル端末と通信することにより、ユーザの測定データを取得する。マッサージ中のバイタルデータの変化によって、各施療位置についてのマッサージ動作を評価することができる。
【００９１】
ステップＳ３０のマッサージコース実行中においては、動作評価に基づいて、適宜動作内容を変更する動作変更処理（コース実行中の動作変更処理）が実行される。図１４に示すように、コース実行中の動作変更は、例えば、第２肩位置へ施療中に、第２肩位置のコリが第一センサ７０によって検出された場合、第２肩位置を重点的にマッサージするため、施療回数３０１ｃが１回から２回へ増加される。また、第３首位置への施療中に、否定的評価がユーザから得られた場合、第３首位置へのマッサージを軽くするため、施療強さ３０１ｄが、中から弱に変更される。さらに、第１腰位置への施療中に、肯定的評価がユーザから得られた場合、第１腰位置を重点的にマッサージするため、施療回数３０１ｃが３回から４回に変更される。
【００９２】
マッサージコース実行中における動作変更により、動作評価をマッサージコースにおけるマッサージ動作に直ちに反映させることができる。
【００９３】
マッサージコース実行後において、マッサージデータ再変化処理が実行される（ステップＳ４０）。ステップＳ４０の再変化処理は、マッサージコースが次回実行されるときのための次世代の更新マッサージデータ３０１を生成する処理である。再変化処理では、ステップＳ３０の実行当初の更新マッサージデータ３０１を、コース実行中の動作変更処理における動作変更に合わせて、変化させる。例えば、図１５に示すように、再変化処理によって、更新マッサージデータ３０１における第２肩位置の施療回数３０１ｃが１回から２回へ増加され、第３首位置の施療強さ３０１ｄが、中から弱に変更され、第１腰位置の施療回数３０１ｃが３回から４回に変更される。
【００９４】
実施形態の再変化処理では、コース実行中の動作変更処理における動作変更（動作評価に基づく変更）だけでなく、動作評価に基づかない変化も行われる。実施形態において、動作評価に基づかない変化は、例えば、ランダムな変化である。ランダムな変化は、例えば、マッサージ動作種類３０１ｂのランダムな変化であってもよいし、施療回数３０１ｃのランダムな変化であってもよいし、施療強さ３０１ｄのランダムな変化であってもよい。変化させるデータもランダムに決定される。図１５では、第１首位置のマッサージ動作種類３０１ｂが変化対象としてランダムに決定され、マッサージ動作種類３０１ｂが、「もみ」から「たたき」へランダムに変化する。
【００９５】
ランダムな変化は、遺伝的アルゴリズムにおける突然変異に対応させて理解することができる。ランダムな変化によってマッサージデータの更新に偶然的要素を利用でき、マッサージデータを進化させることができる。動作評価に基づかない変化は、遺伝的アルゴリズムにおける交叉であってもよい。交叉は、複数のデータの一部を入れ替える操作である。例えば、更新マッサージデータ３０１と更新マッサージデータ３０ｎの一部を入れ替えることで、再変化された更新マッサージデータ３０１を生成することができる。マッサージデータの交叉も、マッサージデータの更新に偶然的要素を利用でき、マッサージデータを進化させることができる。
【００９６】
実施形態において、マッサージコース実行中の動作評価処理（ステップＳ３０）及びマッサージデータ再変化処理（ステップＳ４０）は、マッサージコースが実行される毎に実行される。したがって、更新マッサージデータ３０１，３０ｎは、前記評価処理及び前記再変化処理の繰り返し実行によって繰り返し変化する。繰り返し進化によって、更新マッサージデータ３０１，３０ｎは繰り返し進化することができる。このように、実施形態によれば、マッサージデータを、ユーザに合わせて進化させることができる。
【００９７】
なお、実施形態においては予備動作コースを実行する予備動作処理Ｓ１０が行われているが、予備動作処理Ｓ１０は省略してもよい。例えば、マッサージコースデータ３０１を用いた１回目のマッサージコース実行（ステップＳ３０）の後のステップＳ４０の処理を、マッサージ変化処理として扱い、２回目以降のマッサージコース実行（ステップＳ３０）の後のステップＳ４０の処理をマッサージ再変化処理として扱ってもよい。
【００９８】
＜４．付記＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【符号の説明】
【００９９】
１  マッサージ機
９  制御部
５０  記憶部
１００  マッサージデータ更新装置
２０１  マッサージデータ
２０ｎ  マッサージデータ
３０１  マッサージデータ
３０２  マッサージデータ
２００  予備動作マッサージデータ
【図１】
2019201761.tif 000003
【図２】
2019201761.tif 000004
【図３】
2019201761.tif 000005
【図４】
2019201761.tif 000006
【図５】
2019201761.tif 000007
【図６】
2019201761.tif 000008
【図７】
2019201761.tif 000009
【図８】
2019201761.tif 000010
【図９】
2019201761.tif 000011
【図１０】
2019201761.tif 000012
【図１１】
2019201761.tif 000013
【図１２】
2019201761.tif 000014
【図１３】
2019201761.tif 000015
【図１４】
2019201761.tif 000016
【図１５】
2019201761.tif 000017