(57)【要約】【課題】自動運転車両の現在の停車位置や旋回特性に関する情報を誘導に先立ち速やかに検出して適切な誘導を実施し得る自動運転車両の誘導方法を提供する。【解決手段】乗員が関与せずに自動走行可能な自動運転車両１を無線接続により外部から誘導して目的位置まで無人で自動走行せしめるに際し、二次元レーザースキャナ３，４により光軸を走行面と平行に走査して前記自動運転車両１の前後左右のタイヤ５，６，７，８位置を特定し、その特定した前後左右のタイヤ５，６，７，８位置に基づき前記自動運転車両１の現在の停車位置とホイールベースＬ及びトレッド幅Ｔfを求め、これにより得られた現在の停車位置から目的位置までの誘導経路を前記ホイールベースＬ及びトレッド幅Ｔfに基づく旋回特性を加味しつつ演算して求め、これにより得られた誘導経路通りに前記自動運転車両１を自動走行させて目的位置まで誘導する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員が関与せずに自動走行可能な自動運転車両を無線接続により外部から誘導して目的位置まで無人で自動走行せしめるに際し、二次元レーザースキャナにより光軸を走行面と平行に走査して前記自動運転車両の前後左右のタイヤ位置を特定し、その特定した前後左右のタイヤ位置に基づき前記自動運転車両の現在の停車位置とホイールベース及びトレッド幅を求め、これにより得られた現在の停車位置から目的位置までの誘導経路を前記ホイールベース及びトレッド幅に基づく旋回特性を加味しつつ演算して求め、これにより得られた誘導経路通りに前記自動運転車両を自動走行させて目的位置まで誘導することを特徴とする自動運転車両の誘導方法。
【請求項２】
自動運転車両を挟んだ対角位置に二次元レーザースキャナを夫々配置し、該各二次元レーザースキャナの検出結果から前記自動運転車両の前後左右のタイヤ位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の自動運転車両の誘導方法。
【請求項３】
自動運転車両を無線接続により誘導して無人で自動走行せしめる管制システムを備えた自動バレーパーキングシステムを対象とし、乗降場所で乗員が降車した自動運転車両を自動走行させて駐車スペースに入庫させる際に適用することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転車両の誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両の誘導方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ホテルやレストラン等の施設では、バレーパーキング（Valet Parking）と称される駐車形式が知られており、この種のバレーパーキングでは、自分で運転してきた車両を専門のポーターに預けて車両の駐車を任せ、外出時や帰宅時には前記ポーターに頼んで車両をエントランスまで乗り付けてもらうようにしているが、将来的な自動運転車両の普及に向けて前記バレーパーキングの自動化を図ることが検討されている。
【０００３】
即ち、駐車設備の出入口付近に設定された所定の乗降場所にて自動運転車両から乗員が降車し、該自動運転車両と無線接続された管制システムにより前記自動運転車両を駐車スペースまで自動走行させて入庫させたり、或いは、駐車スペースから乗降場所まで自動走行させて出庫させたりすることが考えられている。
【０００４】
尚、このように乗員が関与せずに自動走行で駐車スペースに対し車両を入出庫させるようにしたパーキングシステムに関する先行技術文献情報としては、例えば、本発明と同じ出願人による下記の特許文献１等が既に存在している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−２１４８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述の如きバレーパーキングを自動化するにあたっては、乗降場所で乗員が降車した自動運転車両を自動走行させて駐車スペースに入庫させるよう誘導するのに、その誘導の基点となるべき自動運転車両の現在の停車位置に関する情報や、車型ごとに異なる旋回特性に関する情報を取得する必要があり、これらの情報を乗降位置にて速やかに検出して適切な誘導を実施し得るようにすることが求められている。
【０００７】
本発明は上述の実情に鑑みてなされたものであり、自動運転車両の現在の停車位置や旋回特性に関する情報を誘導に先立ち速やかに検出して適切な誘導を実施し得る自動運転車両の誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、乗員が関与せずに自動走行可能な自動運転車両を無線接続により外部から誘導して目的位置まで無人で自動走行せしめるに際し、二次元レーザースキャナにより光軸を走行面と平行に走査して前記自動運転車両の前後左右のタイヤ位置を特定し、その特定した前後左右のタイヤ位置に基づき前記自動運転車両の現在の停車位置とホイールベース及びトレッド幅を求め、これにより得られた現在の停車位置から目的位置までの誘導経路を前記ホイールベース及びトレッド幅に基づく旋回特性を加味しつつ演算して求め、これにより得られた誘導経路通りに前記自動運転車両を自動走行させて目的位置まで誘導することを特徴とする自動運転車両の誘導方法、に係るものである。
【０００９】
また、前記自動運転車両の誘導方法においては、自動運転車両を挟んだ対角位置に二次元レーザースキャナを夫々配置し、該各二次元レーザースキャナの検出結果から前記自動運転車両の前後左右のタイヤ位置を特定することが好ましい。
【００１０】
更に、前記自動運転車両の誘導方法は、自動運転車両を無線接続により誘導して無人で自動走行せしめる管制システムを備えた自動バレーパーキングシステムを対象とし、乗降場所で乗員が降車した自動運転車両を自動走行させて駐車スペースに入庫させる際に適用すると良い。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の自動運転車両の誘導方法によれば、誘導の基点となるべき自動運転車両の現在の停車位置に関する情報や、ホイールベースとトレッド幅とから把握される旋回特性に関する情報を誘導に先立ち速やかに検出して適切な誘導を実施することができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】本実施例で求められた誘導経路の一例を示す概略図である。
【図３】本実施例における自動運転車両の誘導について説明する概略図である。
【図４】本実施例における運用手順について示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は本発明の自動運転車両の誘導方法に関する実施例を示すシステム構成図であり、本実施例においては、乗員が関与せずに自動走行可能な自動運転車両１と、該自動運転車両１を３Ｇ回線やインターネット回線等を用いた無線接続により誘導して無人で自動走行せしめる管制システム２とを備えた自動バレーパーキングシステムへの適用例を示しており、このような自動バレーパーキングシステムにおいては、所定の乗降場所で乗員が降車した自動運転車両１を管制システム２により自動走行させて所定の駐車スペースに入庫させる一方、該駐車スペースから前記管制システム２により出庫させた自動運転車両１を乗員が待つ乗降場所まで誘導して乗車させるようにしている。
【００１５】
そして、乗員が自動運転車両１に対し乗り降りする乗降場所には、ここに停車する自動運転車両を挟んだ対角位置に二次元レーザースキャナ３，４が夫々配置されており、該二次元レーザースキャナ３，４の夫々は、光軸を走行面と平行に走査して前記自動運転車両１の前後左右のタイヤ位置を特定し得るようにしてある。
【００１６】
即ち、自動運転車両１は走行面に対し前後左右の４つのタイヤ５，６，７，８で接地しているので、車体底面と走行面との間のレベルで前記各二次元レーザースキャナ３，４のうちの少なくとも一方の光軸を前記走行面と平行に走査すれば、前後左右の４つのタイヤ５，６，７，８について位置検出を行うことが可能となるが、タイヤ５，６，７，８同士が重なって手前のタイヤに奥のタイヤが隠れてしまうことがないよう一対の二次元レーザースキャナ３，４を対角位置に配置して確実に全てのタイヤ５，６，７，８の位置を検出できるようにしている。
【００１７】
尚、前記二次元レーザースキャナ３，４にはタイムオブフライト方式が採用されており、照射したレーザー光が自動運転車両１の各タイヤ５，６，７，８で反射して帰ってくるまでの時間から距離を算出し、その算出された距離とレーザー光の照射角度の情報に基づき前記各タイヤ５，６，７，８の二次元座標データを取得し得るようになっている。
【００１８】
更に、この特定された各タイヤ５，６，７，８の位置の情報から前記自動運転車両１の現在の停車位置が求められると共に、前輪軸と後輪軸との距離がホイールベースＬとして求められ、左右のタイヤ５，６及び７，８の夫々の接地面の中心間距離がトレッド幅Ｔfとして求められることになるが、これらの検出結果に基づく情報処理については、前記各二次元レーザースキャナ３，４からの検出結果を入力された管制システム２で行われるようになっている。
【００１９】
この結果、前記管制システム２において、誘導の基点となるべき自動運転車両１の現在の停車位置に関する情報や、ホイールベースＬとトレッド幅Ｔfとから把握される旋回特性に関する情報が判り、例えば、図２に示す如く、これらの情報に基づき適切な誘導経路Ｒを演算により求めて現在の停車位置から目的位置の駐車スペースＳまでの誘導経路Ｒを前記ホイールベースＬ及びトレッド幅Ｔfに基づく旋回特性を加味しつつ演算して求めることが可能となり、前記自動運転車両１を管制システム２により前記駐車スペースＳまで自動走行させて入庫させることが可能となる。
【００２０】
尚、自動運転車両１を管制システム２により自動走行させて駐車設備の駐車スペースＳに入庫させるに際し、例えば、先に先行技術文献情報としてあげた特開２０１７−２１４８００号公報（特許文献１）にも記載されている通り、乗員が関与せずに自動走行できる機能を既に備えている自動運転車両１を外部からの無線接続により誘導経路Ｒに沿い自動走行させること自体は容易に実現可能な事項であり、後は駐車設備内の各種センシング機器類を利用して誘導経路Ｒから外れた時に自動走行の誘導指令に補正を加えるようにすれば良く、例えば、図３に示す如く、画像処理装置９や３Ｄライダー（図示せず）等を利用して自動運転車両１の誘導経路Ｒからのずれを検出することが可能である。
【００２１】
而して、図４にフローチャートで示す如く、乗降場所で乗員が降車した自動運転車両１を自動走行させて駐車スペースＳに入庫させるに際し、二次元レーザースキャナ３，４により光軸を走行面と平行に走査して自動運転車両１の前後左右のタイヤ５，６，７，８にレーザー光を照射すると、その照射したレーザー光が前記各タイヤ５，６，７，８で反射して帰ってくるまでの時間から距離が算出され、その算出された距離とこの時のレーザー光の照射方向から判る角度の情報に基づき前記各タイヤ５，６，７，８の二次元座標データが取得されて該各タイヤ５，６，７，８の位置が特定され（ステップＳ１）、この特定された各タイヤ５，６，７，８位置の情報から前記管制システム２にて前記自動運転車両１の現在の停車位置が求められると共に（ステップＳ２）、前輪軸と後輪軸との距離がホイールベースＬとして求められ、左右のタイヤ５，６及び７，８の夫々の接地面の中心間距離がトレッド幅Ｔfとして夫々求められる（ステップＳ３）。
【００２２】
この結果、誘導の基点となるべき自動運転車両１の現在の停車位置に関する情報や、ホイールベースＬとトレッド幅Ｔfとから把握される旋回特性に関する情報が前記管制システム２にて把握され、これらの情報に基づき現在の停車位置から駐車スペースＳまでの誘導経路Ｒを前記ホイールベースＬ及びトレッド幅Ｔfに基づく旋回特性を加味しつつ演算して求めることが可能となり（ステップＳ４）、その誘導経路Ｒ通りに前記自動運転車両１を自動走行させて駐車スペースＳまで誘導することが可能となる（ステップＳ５）。
【００２３】
従って、以上に説明した如き実施例によれば、誘導の基点となるべき自動運転車両１の現在の停車位置に関する情報や、ホイールベースＬとトレッド幅Ｔfとから把握される旋回特性に関する情報を誘導に先立ち速やかに検出して適切な誘導を実施することができ、特に本実施例にあっては、自動運転車両１を挟んだ対角位置に二次元レーザースキャナ３，４を夫々配置して自動運転車両１の前後左右のタイヤ５，６，７，８位置を特定するようにしているので、タイヤ５，６，７，８同士が重なって手前のタイヤ５，６，７，８に奥のタイヤ５，６，７，８が隠れてしまう事態を回避して確実な位置検出を図ることができる。
【００２４】
尚、本発明の自動運転車両の誘導方法は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、図示例では自動バレーパーキングシステムの乗降場所から自動運転車両を自動走行させて駐車スペースに入庫させる場合について説明しているが、このような場合に限らず自動運転車両を無線接続により外部から誘導して目的位置まで無人で自動走行せしめる様々なケースに適用できること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００２５】
１      自動運転車両
２      管制システム
３      二次元レーザースキャナ
４      二次元レーザースキャナ
５      タイヤ
６      タイヤ
７      タイヤ
８      タイヤ
Ｌ      ホイールベース
Ｔf      トレッド幅
Ｒ      誘導経路
Ｓ      駐車スペース（目的位置）
【図１】
2019214271.tif 000003
【図２】
2019214271.tif 000004
【図３】
2019214271.tif 000005
【図４】
2019214271.tif 000006