(57)【要約】【課題】設置された床部材を補修することが可能であり、且つ、小型化することが可能な床部材補修装置及び床部材補修システムを提供する。【解決手段】開放された下面２６を有する枠体２１と、開放された下面２６を通じてノズル８１から補修液８２を吐出する補修ヘッド６５と、補修ヘッド６５を前記下面に沿って移動可能に支持する補修ヘッド移動機構と、開放された下面２６を通じて枠体２１が載置される床部材９１の表面を撮像するカメラ６４と、カメラ６４による撮像画像から床部材９１の表面の傷９２を検出する傷検出部と、制御部と、を備え、補修ヘッド６５は、前記下面２６と垂直な垂直方向において、前記下面２６とカメラ６４との間に配置され、制御部は、傷検出部の検出結果に基づいて、補修ヘッド６３を前記下面２６に沿って移動し、床部材９１の表面の傷にノズル８１から補修液８２を吐出するよう補修ヘッド移動機構及び補修ヘッド６５を制御する。【選択図】図９Ｂ
2019177682.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開放された下面を有する枠体と、
ノズルを有し、前記開放された下面を通じて前記ノズルから補修液を吐出するよう構成された補修ヘッドと、
前記枠体に設けられ、前記補修ヘッドを前記下面に沿って移動可能に支持する補修ヘッド移動機構と、
前記枠体に設けられ、前記開放された下面を通じて前記枠体が載置される床部材の表面を撮像するカメラと、
前記カメラによる撮像画像から前記床部材の表面の傷を検出する傷検出部と、
制御部と、を備え、
前記補修ヘッドは、前記下面と垂直な垂直方向において、前記下面と前記カメラとの間に配置され、
前記制御部は、前記傷検出部の検出結果に基づいて、前記補修ヘッドを前記下面に沿って移動し、前記床部材の表面の傷に前記ノズルから補修液を吐出するよう前記補修ヘッド移動機構及び前記補修ヘッドを制御する、床部材補修装置。
【請求項２】
前記枠体に設けられ、前記カメラを前記下面に沿って移動可能に支持するカメラ移動機構を備え、
前記カメラの移動経路が前記補修ヘッドの移動経路と平行である、請求項１に記載の床部材補修装置。
【請求項３】
前記補修ヘッド及び前記補修ヘッド移動機構を有する補修ユニットと、
前記枠体に設けられ、前記補修ユニットを前記垂直方向に昇降可能なユニット昇降機構と、を備え、
前記制御部は、
前記床部材の表面の傷に前記ノズルから補修液を吐出する際、前記補修ヘッドを前記下面に近づけるよう前記ユニット昇降機構を制御する、請求項２に記載の床部材補修装置。
【請求項４】
前記補修液は、活性エネルギー線の照射で硬化する液体であり、
前記開放された下面を通じて前記活性エネルギー線を照射する照射部と、前記補修ヘッドと、当該補修ヘッドを前記照射部とともに前記開放された下面に沿って移動可能に支持する前記補修ヘッド移動機構と、を有する前記補修ユニットと、
前記開放された下面を通じて深さマークを投射するプロジェクタと、前記カメラと、当該カメラを前記プロジェクタとともに前記開放された下面に沿って移動可能に支持する前記カメラ移動機構と、を有する撮像ユニットと、
前記補修ユニット及び前記撮像ユニットを前記垂直方向に昇降可能な前記ユニット昇降機構と、を備え、
前記制御部は、
前記床部材の表面の傷に前記ノズルから補修液を吐出する際、前記補修ユニット及び前記撮像ユニットを移動して、前記補修ヘッドを前記下面に近づけるよう前記ユニット昇降機構を制御する、請求項３に記載の床部材補修装置。
【請求項５】
前記補修ヘッドは、前記傷検出部によって検出された傷に充填する第１補修液を吐出する第１ノズルと、充填された前記第１補修液の上に塗布する第２補修液を吐出する第２ノズルとを有し、
前記傷検出部は、前記プロジェクタによって投射された前記深さマークの撮像画像から前記傷を検出し、
前記制御部は、
前記傷検出部が検出した傷の位置に前記補修ヘッドが移動するように補修ヘッド移動機構を制御し、
前記傷検出部が検出した傷の深さが所定の深さ以上の場合、前記検出した傷に対して前記床部材の表面から前記垂直方向に前記所定の深さを残して前記第１ノズルにより前記第１補修液が充填された後、当該充填された第１補修液に対して前記活性エネルギー線の照射が所定時間なされ、続いて前記垂直方向に前記床部材の表面と同じ高さレベルまで、前記第２ノズルにより前記第２補修液が前記傷の周囲の模様と類似の模様で塗布され、
前記傷検出部が検出した傷の深さが前記所定の深さ未満の場合、前記検出した傷に対して、前記垂直方向に前記床部材の表面と同じ高さレベルまで、前記第２ノズルにより前記第２補修液が前記傷の周囲の模様と類似の模様で塗布されるように、
前記補修ヘッド及び前記照射部を制御する、請求項４に記載の床部材補修装置。
【請求項６】
前記補修ヘッドと垂直方向下方に間隔を介して設けられたシャッタを、さらに備え、前記制御部は、前記ヘッドの下降に応じて前記シャッタを開き、前記ヘッドの上昇に応じて前記シャッタを閉じる、請求項１〜５のいずれか１項に記載の床部材補修装置。
【請求項７】
前記シャッタは、前記補修ヘッドが移動する移動方向に長尺であり、
前記シャッタを前記下面に平行で前記移動方向と直交する方向に開閉する開閉装置を、備える、請求項６に記載の床部材補修装置。
【請求項８】
前記枠体に設けられ、前記補修液を貯留する容器を収容する容器収容室と、前記容器収容室を開閉する蓋部材とを有する補修液収容部を備え、
前記カメラは、前記垂直方向において、前記下面と前記容器収容室との間に配置され、前記蓋部材は、前記垂直方向に前記下面から一番遠い前記補修液収容部の外壁を構成する、請求項１〜７のいずれか１項に記載の床部材補修装置。
【請求項９】
前記枠体を画定する外周面のうち、前記枠体の下面を除いた面を覆うカバー体をさらに備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の床部材補修装置。
【請求項１０】
前記カバー体の表面に表示部を、備え、
前記表示部は、前記カメラによって撮像された前記床部材の表面を表示する請求項９に記載の床部材補修装置。
【請求項１１】
前記枠体の内側の明るさを検出するセンサと、
警告手段と、をさらに備え、
前記制御部は、前記シャッタを開いた場合における前記枠体の内側の明るさが所定値以上であるとき、前記警告手段に警告をさせる、請求項９又は１０に記載の床部材補修装置。
【請求項１２】
請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の前記床部材補修装置が上面に載置されるメンテナンスユニットと、当該床部材補修装置と、を備えた床部材補修システムであって、
前記床部材補修装置は、
前記床部材補修装置が前記メンテナンスユニットに載置されたことを検出する載置検出センサを備え、
前記メンテナンスユニットは、
前記床部材補修装置の前記ノズルが開口する開口面を封止するキャップと、前記開口面を払拭するワイパと、を備え、
前記載置検出センサが、前記床部材補修装置の前記メンテナンスユニットへの載置を検出したとき、前記制御部は、前記シャッタが開いた後に下降された前記補修ヘッドに対して、前記ワイパによる前記開口面の払拭と前記払拭された前記開口面の前記キャップによる封止がなされるように、前記床部材補修装置及び前記メンテナンスユニットを制御する、床部材補修システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床部材補修装置及び床部材補修システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、床部材補修装置として、例えば、化粧材を搬送する搬送手段と、搬送手段で搬送される化粧材の表面を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像された画像データに基づいて化粧材表面の不良箇所を特定し、その不良箇所を塗装する塗装手段と、を備えた化粧材補修装置が知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４５６９５８２号特許公報
【特許文献２】特許第４６７０８２０号特許公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の化粧材補修装置では、搬送手段によって搬送される化粧材を補修するので、建物等に設置された化粧材を補修することができないという問題があった。また、撮像手段と塗装手段とが化粧材の搬送方向に並んで配置されているため、装置が大きくなるという問題があった。このような問題は、化粧材に限らず、広く床部材の補修装置に共通する問題である。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、設置された床部材を補修することが可能な床部材補修装置及び床部材補修システムを提供することを第１の目的としている。
また、本発明は、小型化することが可能な床部材補修装置及び床部材補修システムを提供することを第２の目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のある形態（aspect）に係る床部材補修装置は、開放された下面を有する枠体と、ノズルを有し、前記開放された下面を通じて前記ノズルから補修液を吐出するよう構成された補修ヘッドと、前記枠体に設けられ、前記補修ヘッドを前記下面に沿って移動可能に支持する補修ヘッド移動機構と、前記枠体に設けられ、前記開放された下面を通じて前記枠体が載置される床部材の表面を撮像するカメラと、前記カメラによる撮像画像から前記床部材の表面の傷を検出する傷検出部と、制御部と、を備え、前記補修ヘッドは、前記下面と垂直な垂直方向において、前記下面と前記カメラとの間に配置され、前記制御部は、前記傷検出部の検出結果に基づいて、前記補修ヘッドを前記下面に沿って移動し、前記床部材の表面の傷に前記ノズルから補修液を吐出するよう前記補修ヘッド移動機構及び前記補修ヘッドを制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、設置された床部材を補修することが可能であり、且つ、小型化することが可能な床部材補修装置及び床部材補修システムを提供できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態１に係る床部材補修システムの外観を示す斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態１に係る床部材補修装置の外観を示す斜視図である。
【図３】図３は図２の床部材補修装置の本体及び補修液収容部の構成を示す斜視図である。
【図４】図４は、床部材補修装置の本体の詳細な構成を示す上方斜視図である。
【図５】図５は、床部材補修装置の本体の詳細な構成を示す下方斜視図である。
【図６】図６は、図１の床部材補修システムの制御系統の構成を示す機能ブロック図である。
【図７】図７は、図２の床部材補修装置の動作を示すフローチャートである。
【図８Ａ】図８Ａは、図４に示す床部材補修装置の使用前の状態を示す斜視図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図４の昇降体が下降した状態を示す斜視図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、図４の撮像キャリッジを制御して、カメラで撮像している状態を示す斜視図である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、図４の補修キャリッジを制御して、補修ヘッドで補修を開始した状態を示す斜視図である。
【図８Ｅ】図８Ｅは、補修ヘッドによる補修を終了した状態を示す斜視図である。
【図８Ｆ】図８Ｆは、図４に示す床部材補修装置がメンテナンスユニットに載置された状態を示す斜視図である。
【図９Ａ】図９Ａは、撮像キャリッジが撮像している状態を模式的に示す模式図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、補修キャリッジが第１補修を実施している状態を模式的に示す模式図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、補修キャリッジが第２補修を実施している状態を示す斜視図である。
【図９Ｄ】図９Ｄは、床部材補修装置がメンテナンスされている状態を模式的に示す模式図である。
【図１０】図１０は、補修前後の床部材の表面の画像を模式的に示す模式図であり、（ａ）は、補修前の床部材の表面の画像を模式的に示す模式図、（ｂ）は、補修後の床部材の表面の画像を模式的に示す模式図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態２に係る床部材補修装置の構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。なお、以下の図は、本発明を説明するための図であるので、発明と無関係な要素が省略される場合がある。また、誇張のために、複数の図が互いに一致しない場合、縮尺及び拡尺が不正確な場合等がある。また、本発明は、以下の実施形態に限定されない。
【００１０】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る斜視図であって、床部材補修システムの外観を示す。図１に示すように、実施形態１及び後述する実施形態２においては、便宜上、床部材補修装置１及びメンテナンスユニット２の積み重なる方向を上下方向（垂直方向）、床部材補修装置１の長手方向を左右方向、床部材補修装置１の短手方向を前後方向と呼ぶ。上下方向は、長手方向及び短手方向に垂直である。
【００１１】
［ハードウエアの構成］
図１に示すように、実施形態１の床部材補修システム１００は、床部材補修装置１と、メンテナンスユニット２と、を備える。
【００１２】
床部材補修システム１００は、保管時及びメンテナンス時には、床部材補修装置１がメンテナンスユニット２の上面に載置される。床部材補修装置１及びメンテナンスユニット２は、適宜な連結手段（不図示）で互いに連結され、一体で持ち運びできる。床部材補修装置１には、載置センサ１６が設けられており、メンテナンスユニット２に床部材補修装置１が載置されたことを検知する。メンテナンスは、載置センサ１６の出力が無ければ、行われない。なお、床部材補修システム１００の電源は、商用電源、バッテリ電源、及びこれらの両用のいずれでもよい。
【００１３】
以下、床部材補修装置１及びメンテナンスユニット２を詳しく説明する。
【００１４】
＜床部材補修装置＞
図２は、本発明の実施形態１に係る斜視図であって、床部材補修装置１の外観を示す。床部材補修装置１は、略直方体形状の外形を有し、左右方向に長い。この左右方向が、走査方向である。床部材補修装置１の重量は、持ち運び性を考慮して、例えば、１０ｋｇ以内とされる。
床部材補修装置１は、外壁がカバー体１１で構成されている。補修時、カバー体１１を床部材に載置して補修作業を行うことから、カバー体用材料には剛性が求められる。好適な材料として、金属、黒色のプラスティック等が例示される。カバー体１１は、開放された下面を持つ。なお、補修液は感光性であるので、カバー体は、光を透過しない。
【００１５】
カバー体１１の上面には、把持部（不図示）、運転ボタン（不図示）、表示部１２、確認ボタン１７、及び扉部材１８等が設けられている。把持部は、床部材補修システム１００、又は、床部材補修装置１の状態で、これらの持ち運びを可能にする。運転ボタンは、ユーザがこれを操作すると、床部材補修装置１を起動又は停止する。
【００１６】
さらに、表示部１２は、床部材の撮像画像、ユーザに対するメッセージ等を表示する。表示部１２は、例えば、液晶パネルを有するタッチパネルで構成される。確認ボタン１７は、押されて、信号を出力する。床部材補修装置１は、この信号を受けて、ユーザが確認したと判断する。扉部材１８は、補修液カートリッジ（補修液を貯留する容器）の収容部３０（後述）を開閉する。収容部３０は、カバー体１１の上面に開口１１ａを有している。扉部材１８は、この開口１１ａの後端部付近に回動軸３３を有し、これを中心に上下に回動する。
【００１７】
床部材補修装置１は、さらに、制御装置１３、警告手段１４、及び明るさセンサ１５を有し、それぞれ適所に設けられている。制御装置１３は、床部材補修装置１の全体的な動きや処理を司る。このとき、制御装置１３は、床部材補修装置１に内蔵されていても良いし、床部材補修装置１の本体２０（図３参照）とは別個の物品であってもよい。後者には、例えば、リモートコントローラがこれに該当する。警告手段１４は、例えば、スピーカで構成される。警告手段１４は、所定の警告音を発する。なお、表示部１２が、警告手段を兼ねてもよい。この場合、表示部１２には、警告メッセージが表示される。明るさセンサ１５は、カバー体１１の内部の明るさを検知する。なお、後述するカメラ６４が、明るさセンサを兼ねてもよい。
【００１８】
図３は、図２の床部材補修装置１からカバー体１１を除いた斜視図であって、床部材補修装置１の内部構成を示す。図３では、補修液収容部３０が、その一部を切り欠いて描かれている。
【００１９】
図３に示すように、床部材補修装置１は、本体２０と、補修液収容部３０と、を備える。本体２０は、枠体２１を骨格として備える。枠体２１は、金属、プラスティック等の剛性を有する材料で構成される。補修液収容部３０は、枠体２１に固定されている。この枠体２１には、後述のシャッタ４６、撮像ユニット５１、補修ユニット５２等も固定されている。
【００２０】
なお、補修液収容部３０の配設位置は、特に限定されないが、本実施形態では、枠体２１の右端部の前側に配置されている。補修液収容部３０は、後述するシャッタ４６より上方に配置され、シャッタ４６の開閉動作を邪魔しない。さらに、実施形態２では、補修液収容部３０が枠体２１の上側に配置される構成が説明される。
【００２１】
｛補修液収容部｝
補修液収容部３０は、箱状に形成され、蓋部と本体３１とを有する。蓋部は、カバー体１１の一部であって、上述の扉部材１８を含む。扉部材１８の回動軸３３は、本体３１の上端部にある。扉部材１８を上方に回動させると、容器収容室３０ａの開口１１ａが開放される。本体３１は、この開口１１ａを持つ容器であり、内部空間が容器収容室３０ａを構成している。容器収容室３０ａには、上から補修液カートリッジが収容される。補修液収容部３０は、例えば、プリンタの周知のインクカートリッジの収容部の構成を採用することができる。
【００２２】
容器収容室３０ａには、４つのカートリッジ収容部が設けられている。その床部は、カートリッジが装着される装着部である。各カートリッジ収容部の上端部には、例えば、レバー（不図示）が設けられている。このレバーは、その回動動作により、補修液カートリッジのカートリッジ装着部に対する挿抜を可能にする。補修液カートリッジをカートリッジ装着部に挿入した状態でレバーを水平状態に回動させると、補修液カートリッジが装着される（ロックされる）ように構成されている。
【００２３】
各補修液カートリッジは、カートリッジ収容部を介して、後述する補修ヘッド６５（図９Ｂ参照）と接続される。接続には、例えば、チューブが用いられ、補修液カートリッジから補修ヘッド６５に補修液が供給される。
【００２４】
ここで、補修液として、活性エネルギー線（例えば、電子線、紫外線、赤外線等）の照射で硬化する液体が用いられる。具体的には、ＵＶインク（紫外線硬化型インク）である。補修液には、第１補修液と第２補修液とがあり、互いに機能が異なる。第１補修液は、床部材の傷９２（図９Ｂ参照）に充填される。第１補修液として、ホワイトのＵＶインクが用いられる。第２補修液は、第１補修液による充填後の表面を仕上げる。第２補修液として、ここでは、イエローのＵＶインク、マジェンダのＵＶインク、及びシアンのＵＶインクが用いられる。充填後の表面は、第２補修液により、傷９２の周囲と類似する模様が印刷される。なお、これらに加えて、ブラックのＵＶインクを用いてもよい。
【００２５】
｛本体｝
図４は、床部材補修装置１の本体２０の詳細な構成を示す上方斜視図である。図５は、床部材補修装置１の本体２０の詳細な構成を示す下方斜視図である。図８Ａ〜８Ｅは、床部材補修システムの動作を示す模式図である。
【００２６】
このうち図８Ａは、停止状態（使用前の状態）にある本体２０の模式図である。図８Ｂは、昇降体４０（後述）が下降した状態を示す模式図である。図８Ｃ及び図９Ａは、撮像ユニット５１が制御され、カメラ６４が床部材の表面を撮像している状態を模式的に示す。図８Ｄ及び８Ｅと図９Ｂ及び９Ｃは、補修ユニット５２が制御され、補修ヘッド６５が床部材の傷９２を補修している状態を示す模式図である。
【００２７】
図４及び図５には、本体２０の骨組み及び要部の組み付け状態が示されている。従って、図４及び図５では、細部の構造、配線、配管等は省略されている。
【００２８】
図９Ａ〜９Ｄは、要部（この場合、補修液収容部３０、撮像ユニット５１、補修ユニット５２）の配置形態が示されている。参照符号７１〜７４は、補修液収容部３０に収容された４種類の補修液カートリッジを示す。本願発明は、補修ユニット５２及び撮像ユニット５１が、この順に配置された二階建て構造を基本としている。実施形態の一例として、実施形態１では、補修液収容部３０が二階建て構造部分の前方に併設されている。実施形態２では、補修液収容部３０が二階建て構造部分の上方に配置され、全体として三階建て構造となっている。
【００２９】
なお、図９Ａ〜９Ｄは、三階建て構造の実施形態２を説明する図であるが、実施形態１を説明する場合にも用いることがある。この場合、補修液カートリッジ７１〜７４の位置について、実施形態と異なることになるが、補修液カートリッジ７１〜７４を本体２０の構造と一緒に図示するため便法と捉える。
【００３０】
図４及び図５を参照すると、本体２０は、骨格としての枠体２１を備える。枠体２１には、床部材補修装置１の要部（例えば、補修液収容部３０、昇降体４０、シャッタ４６等）が組み付けられている。
【００３１】
枠体２１は、上枠部材２２、下枠部材２３及び支柱２４を、主な構成部材として備える。上枠部材２２及び下枠部材２３は、外形が矩形の板状部材で、中央部が外形と相似形の貫通した中空部である。４つの支柱２４が、上枠部材２２及び下枠部材２３の４つの角部同士を連結している。
【００３２】
各支柱２４の両端部には、雄ネジ部が形成されている。一方、上枠部材２２及び下枠部材２３の各角部には、貫通孔（不図示）が形成されている。そして、支柱２４の雄ネジ部が、貫通孔を貫通し、ナットで締結されて、枠体２１が組み立てられている。このとき、下枠部材２３の下面は、枠体２１の下面２６でもあり、開口２５によって開放されている。
【００３３】
枠体２１の４つの支柱２４には、昇降体４０が、昇降自在に嵌合されている。昇降体４０は、撮像ユニット５１及び補修ユニット５２を、上下方向に昇降可能に支持する。具体的には、昇降体４０は、略直方体形状の支持部材で、左右の端部材４０ａ、４０ｂ、と４つの連結部材４０ｃ、４０ｄ、４０ｅ、４０ｆ等からなる。
【００３４】
２つの端部材４０ａ、４０ｂは、肉厚の板状部材で、昇降体４０の左右方向両端に配置される。２つの端部材４０ａ、４０ｂは、左右方向を厚み方向とし、共に一対の貫通孔を有する。一対の貫通孔は、前後方向に並び、端部材４０ａ、４０ｂをそれぞれ上下方向に貫通している。
【００３５】
ここで、右端部材４０ａについては、右側の２つの支柱２４が、一対の貫通孔に挿通されている。左端部材４０ｂについては、左側の２つの支柱２４が、一対の貫通孔に挿通されている。各貫通孔の径は、支柱２４の径よりも若干大きい。そのため、昇降体４０が昇降するとき、２つの端部材４０ａ、４０ｂは、対応する支柱２４に摺動することになる
第１連結部材４０ｃは、左右方向に延在した板状部材である。第１連結部材４０ｃは、２つの端部材４０ａ、４０ｂの上端部において、その後端部同士を固定している。第１連結部材４０ｃは、Ｌ字状の断面を有し、水平の底部と底部から立上った側壁部からなる。このうち、側壁部が枠体２１の外側（後側）に位置している。
【００３６】
第２連結部材４０ｄは、左右方向に延在した板状部材である。断面は、略Ｕ字形状である。第２連結部材４０ｄは、２つの端部材４０ａ、４０ｂの上端部において、その前端部同士を固定している。第２連結部材４０ｄの底部は、その上面に、角棒状の第１ガイド部材４１ａが設けられている。第１ガイド部材４１ａは、左右方向について、第２連結部材４０ｄの左端から右端付近まで延在している。この第１ガイド部材４１ａには、後述の撮像キャリッジ４２が、摺動自在に配置される。
【００３７】
第３連結部材４０ｅも、左右方向に延在した板状部材である。第３連結部材４０ｅは、２つの端部材４０ａ、４０ｂの下端部において、その後端部同士を固定している。第３連結部材４０ｅは、第１連結部材４０ｃと同様に、Ｌ字状の断面を有し、水平の底部と底部から立上った側壁部からなる。このうち、側壁部が枠体２１の外側（後側）に位置している。
【００３８】
第４連結部材４０ｆも、左右方向に延在した板状部材である。断面は、略Ｕ字形状である。第４連結部材４０ｆは、２つの端部材４０ａ、４０ｂの下端部において、その前端部同士を固定している。第４連結部材４０ｆの底部にも、その上面に、角棒状の第２ガイド部材４１ｂが設けられている。第２ガイド部材４１ｂは、左右方向について、第４連結部材４０ｆの左端から右端付近まで延在している。この第２ガイド部材４１ｂには、後述の補修キャリッジ４３が、摺動自在に配置される。
【００３９】
昇降体４０には、撮像ユニット５１及び補修ユニット５２が支持されている。撮像ユニット５１は、撮像キャリッジ４２及び、これを移動する撮像キャリッジ移動機構（カメラ移動機構）４１を含む。補修ユニット５２は、補修キャリッジ４４及び、これを移動する補修キャリッジ移動機構４３を含む。
【００４０】
まず、撮像ユニット５１について説明する。撮像キャリッジ４２は、カメラ６４とプロジェクタ６３の支持部材であり、上述のように、第２連結部材４０ｄに支持されている。撮像キャリッジ移動機構４１は、撮像キャリッジ４２を左右方向に往復移動をする。つまり、撮像キャリッジ４２は、第２連結部材４０ｄに沿って、摺動自在になっている。
【００４１】
ここで、撮像キャリッジ移動機構４１は、第１ガイド部材４１ａ、第１無端ベルト（不図示）、及び第１モータ（不図示）から構成される。第２連結部材４０ｄの第１ガイド部材４１ａは、撮像キャリッジ４２と摺動自在に嵌合して、その往復移動をガイドする。本願発明では、第１無端ベルト及び第１モータは、第１連結部材４０ｃに配置されている。撮像キャリッジ４２の後端部が、この第１無端ベルトに固定されている。第１モータは、例えば、サーボモータで構成され、正逆回転可能である。第１モータが駆動されると、第１無端ベルトは走行し、撮像キャリッジ４２が第１ガイド部材４１ａに沿って移動する。
【００４２】
撮像キャリッジ４２は、カメラ６４及びプロジェクタ６３を、互いに所定の位置関係で支持している。カメラ６４は、枠体２１の下面の開口２５を通じて床部材９１の表面を撮像する。カメラ６４は、例えば、デジタルカメラで構成される。カメラ６４の解像度は、例えば、３００ｄｐｉとされる。プロジェクタ６３は、開口２５を通じて床部材９１の表面に深さマークを投射する。深さマークは、深さの指標となるパターンを有している。
【００４３】
深さマークとして、例えば、ドット、マス目等が挙げられる。撮像画像において、これらのマークの大きさは、カメラとマークとの間の距離で決まる。そのため、床部材９１の表面の正常部の撮像画像と、傷９２の部分の撮像画像とを比較することで、傷の深さや形状を測定（検出）することができる。
【００４４】
次に、補修ユニット５２について説明する。補修キャリッジ４４は、補修ヘッド６５と照射部６６の支持部材であり、上述のように、第４連結部材４０ｆに支持されている。補修キャリッジ移動機構４３は、補修キャリッジ４４を左右方向に往復移動する。つまり、補修キャリッジ４４は、第４連結部材４０ｆに沿って、摺動自在である。
【００４５】
ここで、補修キャリッジ移動機構４３は、第２ガイド部材４１ｂ、第２無端ベルト（不図示）、及び第２モータ（不図示）から構成される。第４連結部材４０ｆの第２ガイド部材４１ｂは、補修キャリッジ４４と摺動自在に嵌合して、その往復移動をガイドする。本願発明では、第２無端ベルト及び第２モータは、第３連結部材４０ｅに配置されている。補修キャリッジ４４の後端部が、この第２無端ベルトに固定されている。第２モータは、例えば、サーボモータで構成され、正逆回転可能である。第２モータが駆動されると、第２無端ベルトは走行し、補修キャリッジ４４が第２ガイド部材４１ｂに沿って移動する。
【００４６】
補修キャリッジ４４は、補修ヘッド６５及び照射部６６を、互いに所定の位置関係で支持している。補修ヘッド６５は、複数の吐出ノズル８１を有し、４つのノズル群を構成している。補修ヘッド６５の下面は、全ての吐出ノズル８１が開口するノズル面６５ａである。ノズル面６５ａでは、４つのノズル列が、前後方向に延び、左右方向（走査方向）に沿って配列されている。補修ヘッド６５は、補修液カートリッジ７１〜７４に接続されていて、ノズル列毎に異なる補修液種（インク種）が供給される。
【００４７】
つまり、複数の吐出ノズル８１は、ノズル面６５ａでマトリクス状に配列して、４つのノズル群を構成している。４つのノズル群は、それぞれ、その対応する色のＵＶインクを吐出する。ここで、ホワイトのＵＶインク（第１補修液）に対応する吐出ノズル８１が第１ノズルであり、イエロー、マジェンダ、及びシアンのＵＶインク（第２補修液）に対応する吐出ノズル８１が第２ノズルである。
【００４８】
図９Ａ乃至図９Ｄでは、図を簡略化するために、いずれの色のＵＶインクに対応する吐出ノズルにも、全て参照符号８１を付し、且つ、いずれの色のＵＶインクの液滴にも、全て参照符号８２を付している。
【００４９】
補修ヘッド６５には、ヒータ（不図示）が設けられている。ヒータは、補修ヘッド６５内のＵＶインクの温度を調整する。後述する制御部６１によって、例えば、ＵＶインクの温度は４０℃に制御される。これにより、ＵＶインクの粘度を、補修ヘッド６５の吐出特性に合わせることができる。
【００５０】
補修に際して、補修ヘッド６５が左右方向に走査され、この走査に同期して補修液の液滴８２が床部材９１に吐出される。床部材９１の表面には、帯状の塗装面が形成される。本実施形態では、例えば、この塗装面は、３５ｍｍ×３５ｍｍの範囲を有する。そして、補修範囲が、この範囲を超える場合には、床部材補修装置１を移動させて、補修動作を繰り返すことになる。なお、第１補修液の補修液カートリッジの容量の制約から、本実施形態では、補修可能な傷９２の深さは１０ｍｍである。
【００５１】
照射部６６は、ＵＶ光（紫外光）８３を床部材の表面（主には、塗装面）に照射する。照射部６６は、例えば、ＵＶ−ＬＥＤ等のＵＶ光源で構成される。ＵＶ光８３の波長は、例えば、３８５ｎｍである。塗装面のＵＶインクは、ＵＶ光の照射により硬化する。傷９２の深さが、ＵＶ光の到達深さより深い場合、第１補修液の充填と硬化の処理は、複数回に分けて行っても良い。また、塗布されたＵＶインクは粘度が高く、塗布後は所定時間の自然放置を経て、ＵＶ光を照射することが好適である。この自然放置により、塗布面が平坦化する。
【００５２】
次に、ユニット昇降機構４８について説明する。ユニット昇降機構４８は、昇降体４０を上下方向に昇降する。ユニット昇降機構４８は、一対のボールネジ４５、ギア群（不図示）、及び第３モータ（不図示）等から構成される。
【００５３】
図４及び図５に示すように、一対のボールネジ４５が、枠体２１の両端部に配置されている。各ボールネジ４５は、上下方向に延在し、延在方向の中央部に雄ねじ部を有する。また、各ボールネジ４５は、上端部が上枠部材２２により、及び下端部が下枠部材２３により、それぞれ回動自在に支持されている。各ボールネジ４５は、枠部材２２から露出した上端部に、ギアが固定されている。このギアが、減速機等のギア群（不図示）を介して、第３モータ（不図示）と連結されている。第３モータは、例えば、サーボモータで構成される。
【００５４】
一方、昇降体４０の２つの端部材４０ａ、４０ｂには、一対のボールネジ４５に対応して、雌ねじ孔が形成されている。雌ねじ孔は、孔の内面が雌ねじ部とされ、ボールネジ４５の雄ネジ部と螺合する。雌ねじ孔の形成位置は、枠体２１の重心の位置に合わせてある。
【００５５】
２つの端部材４０ａ、４０ｂには、ボールネジ４５が、それぞれ高さ位置を合わせて組み付けてある。従って、第３モータが駆動されると、回転力がギアを介して伝わり、一対のボールネジが回転する。この回転に応じて、昇降体４０が滑らかに昇降する。
【００５６】
次に、シャッタ４６及びシャッタ駆動機構４９について説明する。このうち、シャッタ駆動機構４９は、一対のラック、一対のピニオン４７、ギア群、及び第４モータにより構成される。
【００５７】
シャッタ４６は、図２、図４、及び図５に示すように、枠体２１の下端部に配置されている。シャッタ４６は、矩形の板状部材であり、左右方向に長い。シャッタ４６は、下枠部材２３に取り付けられており、下枠部材２３の開口２５を前後方向に開閉可能である。シャッタ４６は、後方の後退限度位置（閉鎖位置）と前方の前進限度位置（開放位置）との間で移動する。このようにシャッタ４６の開閉方向を前後方向とすることで、その移動距離を短くでき、装置全体をコンパクトにできる。
【００５８】
本実施の形態では、シャッタ４６は、左右方向に枠体２１より長く、図４及び図５に示すように、その両端が、下枠部材２３の両端からはみ出ている。シャッタ４６は、嵌合機構（不図示）を介して、前後方向に移動可能となっている。
【００５９】
ところで、シャッタ４６を開閉自在とするため、シャッタ４６と床部材補修装置１が載置される載置面（床部材と接する面）との間には、若干の隙間が必要である。本実施の形態では、上述のように、カバー体１１の下端部１１ｂの下面が補修対象物上に置かれる。吐出ノズル８１からＵＶインクが吐出される吐出方向（上下方向）に関して、ノズル面６５ａ、シャッタ４６及びカバー体１１の下面の順に配置されている。このとき、三者間では、若干の隙間があれば良いことから、シャッタ４６の配設位置としては、枠体２１の内側でも、下側でもよい。
【００６０】
シャッタ４６は、閉鎖位置にあって、補修ヘッド６５に対する外光の照射を防ぐ。床部材補修装置１での持ち運びが可能となる。合わせて、外部からの塵埃の進入を防ぐ。ノズル面の汚れや吐出不良が防止される。
【００６１】
シャッタ駆動機構４９は、シャッタ４６を前後方向に移動させ、開口２５を開閉する。シャッタ駆動機構４９は、その構成部材として、シャッタ４６の両端部に作られたラック（等間隔に刻まれた同型の歯）を含む。ピニオン４７は、下枠部材２３の両端部に取り付けられている。図４及び図５に示すように、それぞれ、対応するラックと噛み合っている。この一対のピニオン４７は、減速機等のギア群（不図示）を介して、第４モータ（不図示）と接続されている。第４モータは、例えば、サーボモータで構成される。
【００６２】
第４モータが駆動されると、その回転力がギア群を介して伝えられ、ピニオン４７が回動する。この回動は、ラックにより、シャッタ４６の水平移動に変換される。また、回動の方向によって、シャッタ４６の移動方向が決まる。
【００６３】
｛枠体を支持する基部｝
本実施の形態では、枠体２１は、カバー体１１に収容され、適宜な固定手段によって、カバー体１１に固定されている。上述のように、枠体２１の固定位置は、シャッタ４６の下面をカバー体１１の下端より所定寸法だけ高くする。なお、補修の精度（品質）を高くするためには、補修ヘッド６５が可能な限り床部材９１に近い方が好ましい。この所定寸法は、シャッタ４６の動作確保と補修の精度とを勘案して、適宜決定される。
【００６４】
本実施の形態では、枠体２１は、カバー体１１に収容され、適宜な固定手段によって、カバー体１１に固定されている。上述のように、枠体２１の固定位置は、シャッタ４６の移動領域を確保するために、シャッタ４６の下端を、カバー体１１の下端から補修ヘッド６５側に若干ずらしてある。つまり、シャッタ４６の下面は、カバー体１１の下端より所定寸法高くしてある。なお、補修の精度（品質）を高くするためには、補修ヘッド６５が可能な限り床部材９１に近い方が好ましい。この所定寸法は、シャッタ４６の動作確保と補修の精度とを勘案して、適宜決定される。
【００６５】
このように、カバー体１１の下端部１１ｂは、枠体２１を支持する基部を構成する。また、この下端部１１ｂには、環状のクッション部材（不図示）を設置しても良い。これにより、動作時（使用時）、床部材補修装置１の位置ずれ及び床部材の損傷を防止できる。なお、クッション部材としては、弾性体からなる黒色のゴム等が好適である。
【００６６】
なお、シャッタ４６の動作領域を確保するため、枠体２１を支持する支持部材を枠体２１に設けてもよい。この場合、当該支持部材は、シャッタ４６と干渉しない形状とされる。また、少なくとも当該部材の端部は、弾性体で構成することが好ましい。この弾性体が基部を構成する。さらに、例えば、シャッタ４６を枠体１１の上枠部材２３と補修ヘッド６５との間に設け、４つの支柱２４をカバー体１１の下端よりわずかに下の位置まで延長してもよい。この場合、４つの支柱２４の延長部が基部を構成する。なお、延長部の下端には、弾性のクッション部材（不図示）が設置されていても良い。 
【００６７】
＜メンテナンスユニット＞
図１及び図８Ｆを参照すると、メンテナンスユニット２は、全体として直方体状に形成されている。具体的には、メンテナンスユニット２は、筐体２ａの上面が開放され、図９Ｄに示すように、その内部には、メンテナンス部９５が収容されている。
【００６８】
図１を参照すると、筐体２ａは、その上端部が、カバー体１１の下端部を、内側に光を通さない形で受容する。具体的には、筐体２ａの上端部は、内側（内部空間側）が、一部切り欠かれている。そのため、上端部の上面は、内側に向かって低い段差である。カバー体１１の下端部は、筐体２ａの上端部と噛み合う形で切り欠かれている。下端部の下面は、外側に向かって低い段差となっている。
【００６９】
メンテナンス部９５は、ノズルキャップ９６、ワイパ９７、吸引ポンプ（不図示）、及び廃液タンク（不図示）等を備える。ノズルキャップ９６は、上面が開放された容器であり、チューブ（不図示）を介して、吸引ポンプに接続されている。吸引ポンプは、廃液タンクに接続されている。ノズルキャップ９６は、ワイパ９７とともに、昇降可能に設けられている。
【００７０】
ここで、図８Ｆは、図４に示す床部材補修装置１がメンテナンスユニット２に載置された状態を示す斜視図である。図９Ｄは、床部材補修装置１がメンテナンスされている状態を模式的に示す模式図である。
【００７１】
床部材補修装置１の積載時、積載センサ１６からの検知信号を受けて、制御装置１３は、シャッタ４６の開放とキャッピングを行う。シャッタ４６の開放後、ノズルキャップ９６が、ワイパ９７とともに上昇し、補修ヘッド６５のノズル面６５ａに当接される。このとき、昇降体４０は、補修ヘッド６５による補修位置まで下降しても良い。
【００７２】
メンテナンスが不要であれば、このまま停止する。メンテナンスが必要であれば、続いて、吸引ポンプが駆動される。排出されたインクは、廃液タンクに貯留されることになる。このパージ動作は所定時間継続され、その後、ノズル面６５ａがワイパ９７により払拭される。この後、床部材補修装置１が保管されるのであれば、再びノズル面６５ａがノズルキャップ９６で覆われ、このまま停止する。一方、補修を再開するのであれば、ノズルキャップ９６及びワイパ９７は下降され、昇降体４０は上昇され、シャッタ４６が閉鎖される。このとき、床部材補修装置１は、メンテナンスユニット２から離脱可能となる。
【００７３】
（実施形態２）
図９Ａ〜９Ｄは、本発明の実施形態２に係る模式図で有る。図１１は、本発明の実施形態２に係る斜視図であって、床部材補修装置２０１の構成を示す。
【００７４】
床部材補修装置２０１は、以下の構成が実施形態１の床部材補修装置１と相違し、これ以外の構成は、実施形態１の床部材補修装置１と同じである。よって、この相違点を主に説明する。
【００７５】
本実施形態では、補修液収容部３０が枠体２１の上枠部材２２の上面に設けられている。図９に示すように、補修液収容部３０は、上枠部材２２の上方全体を占有できる。各補修液カートリッジは、実施形態１のそれと比べて、大容量化されている。
【００７６】
そして、カバー体の上部には、この補修液収容部３０に対応して扉部材（不図示）が設けられている。この扉部材の構成は、実施形態１の扉部材１８と同様である。しかし、補修液収容部３０が大型なので、把持部（不図示）、運転ボタン（不図示）、表示部１２、確認ボタン１７等の設置領域を、扉部材と別に確保できないことがある。このときには、扉部材にこれらを作り付ければ良い。
【００７７】
以上より、枠体２１の下面２６側から順に、シャッタ４６、補修ユニット５２、撮像ユニット５１、容器収容室３０ａと配置されて階層化されている。補修液カートリッジは、枠体２１の下面２６から一番離れた最上部あるので、イ補修液カートリッジの装着時又は交換時には、容器収容室３０ａにアクセスしやすい。
【００７８】
［制御系統の構成］
図６は、図１の床部材補修システムの制御系統の構成を示す機能ブロック図である。床部材補修装置１には電気接点１８Ａが設けられ、メンテナンスユニット２には電気接点１８Ｂが設けられている。床部材補修装置１がメンテナンスユニット２に載置されると、電気接点１８Ａと電気接点１８Ｂとが電気的に導通され、床部材補修装置１の制御部６１はメンテナンス部９５を制御できるようになる。
【００７９】
制御装置１３は、図６に示すように、制御部６１、傷検出部６２、及び記憶部６９を含む。制御装置１３は、マイクロコントローラ、ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ及びメモリを備える演算装置で構成される。制御装置１３は、集中制御を行う単独の制御装置で構成されてもよく、分散制御を行う複数の制御装置によって構成されてもよい。制御部６１は、例えば、演算装置のプロセッサで構成される。記憶部６９は、演算装置のメモリで構成される。
【００８０】
ここで、傷検出部６２は、制御部６１により実現される機能ブロックで有る。制御部６１は、記憶部６９に格納された傷検出プログラムに基づいてこれを実現する。記憶部６９には、さらに、所定の制御プログラム（後述する補修プログラムを含む）が格納されている。
【００８１】
制御部６１には、運転ボタン（不図示）から、その操作信号が入力される。また、制御部６１には、明るさセンサ１５、載置センサ１６、及び確認ボタン１７から、それぞれ、検知信号が入力される。また、制御部６１には、傷検出部６２からも、床部材９１の傷９２に関連するデータが入力される。
【００８２】
制御部６１は、床部材補修装置１及びメンテナンスユニット２の動作を制御するとき、記憶部６９に格納された制御プログラムを読み出して実行し、上記検知信号及び操作信号を参照する。
【００８３】
具体的には、制御部６１は、運転ボタンの操作信号に応じて、床部材補修装置１を起動又は停止する。起動時には、制御部６１が、床部材補修装置１及びメンテナンスユニット２の連結を解除可能な状態にする。停止時には、制御部６１が、連結された床部材補修装置１及びメンテナンスユニット２を保管可能な状態にする。
【００８４】
また、制御部６１は、第１乃至第４モータの動作を制御することにより、それぞれ、撮像ユニット５１の撮像キャリッジ移動機構４１、補修ユニット５２の補修キャリッジ移動機構４３、ユニット昇降機構４８、及びシャッタ駆動機構４９の動作を制御する。
【００８５】
また、制御部６１は、撮像キャリッジ４２上のカメラ６４及びプロジェクタ６３、並びに補修キャリッジ４４上の補修ヘッド６５及び照射部６６の動作を制御する。
【００８６】
また、制御部６１は、表示部１２を制御して、所定の表示を行わせ、且つ、明るさセンサ１５の検知信号に基づいて、警告手段１４を制御して、警告を行わせる。
【００８７】
また、制御部６１は、処理に必要なデータを記憶部６９に記憶させるとともに、記憶部６９から必要なデータを読み出して処理する。
【００８８】
さらに、制御部６１は、載置センサ１６の検知信号を受け取ると、メンテナンスユニット２のメンテナンス部９５にメンテナンス動作を開始させる。
【００８９】
なお、制御部６１は、補修ヘッド６５に設けられたヒータ（不図示）を、例えば、４０℃に制御する。
【００９０】
傷検出部６２は、カメラ６４で撮像された画像データを画像処理する。そして、この画像処理によって、床部材９１の表面の傷の形態（形状、深さ、サイズ、位置）を検出する。そして、これらの検出データを制御部６１に送る。
【００９１】
［動作］
次に、以上のように構成された床部材補修システム１００の動作を、図を参照しながら説明する。
【００９２】
図７は、図２の床部材補修装置の動作を示すフローチャートである。図８Ａ乃至図８Ｆは、床部材補修システムの動作を示す斜視図である。図９Ａ乃至図９Ｄは、床部材補修システムの動作を模式的に示す模式図である。図１０は、床部材９１の表面の画像を模式的に示す模式図であり、（ａ）は、補修前の床部材９１の表面の画像を模式的に示す模式図、（ｂ）は、補修後の床部材９１の表面の画像を模式的に示す模式図である。
【００９３】
本体２０に関して、図８Ａ乃至図８Ｆは、図４に対応している。本体２０の動作を理解しやすくするために、本体２０の動作に関連しない要素の参照符号が省略されている。本体２０の構成は、実施形態２の床部材補修装置２０１とも共通する。
【００９４】
上述のように、図９Ａ乃至図９Ｄでは、図を簡略化するために、第１ノズル及び第２ノズルを共に参照符号８１で示し、第１補修液及び第２補修液を共に参照符号８２で示している。また、いずれの実施形態でも、シャッタ４６を備えるが、ここでは省略されている。
【００９５】
図１０では、図を見易くするために、深さマークが省略されている。図１０（ａ）には、補修前の床部材９１の表面が示されている。表面は、木目調の模様を有し、傷９２がある。参照符号９９は、床部材９１の継ぎ目を示す。図１０（ｂ）には、補修後の床部材９１の表面状態が示されている。補修跡９３は、点線で示されている。
【００９６】
＜補修動作＞
まず、床部材補修装置１の補修動作を、図１乃至図７、図８Ａ乃至図８Ｅ、図９Ａ乃至図９Ｃ、並びに図１０を用いて説明する。図７に示す動作は、記憶部６９に格納された補修プログラムに基づいて実行される。また、以下では、便宜上、シャッタ４６が枠体２１の開口２５（枠体２１の開放された下面２６）を開放及び閉鎖すること（換言すると、補修ヘッド６５の下方を開放及び閉鎖すること）を、単に、シャッタ４６が開く及び閉じると表現する。
【００９７】
補修に際して、ユーザは、連結手段（不図示）を解除して、床部材補修装置１だけを、床部材９１上に載置する。連結手段の解除動作は、載置センサ１６によって検知される。連結手段の解除を可能とするために、制御部６１は、運転ボタンからの起動信号を受信すると、床部材補修装置１を使用前の状態（スタンバイ状態）にする。
【００９８】
具体的には、制御部６１は、ノズルキャップ９６をノズル面６５ａから離す。さらに、メンテナンスユニット２では、メンテナンス部材（ノズルキャップ９６とワイパ９７）が、その待機位置まで下げられる。床部材補修装置１では、昇降体４０がメンテナンス部材から離れる方向に上げられる。さらに、シャッタ４６の移動領域が形成されたところで、シャッタ４６が閉じられる。この後、後述のように、カメラ６４の白補正や黒補正を行っても良い。
【００９９】
図８Ａには、スタンバイ状態の床部材補修装置１が示されている。昇降体４０は、上昇位置に位置する。撮像キャリッジ４２及び補修キャリッジ４４は、それぞれの待機位置に位置する。本実施の形態では、待機位置は、走査方向（左右方向）における左端位置である。シャッタ４６も、閉じている。ユーザが連結手段を解除すれば、床部材補修装置１をメンテナンスユニット２から分離できる。
【０１００】
以下では、床部材補修装置１が床部材９１上に置かれた状態から説明を開始する。図７を参照すると、ユーザが運転ボタン（不図示）を押すと、制御部６１は、補修動作を開始する（補修プログラムをスタートさせる）。まず、補修の準備動作が始まる。制御部６１は、補修ヘッド６５のヒータの制御を始める。補修ヘッド６５内のインクが、温度４０℃に維持されることになる。加えて、制御部６１は、外光の侵入が無いか否かを判定する（ステップＳ１）。
【０１０１】
具体的には、制御部６１は、シャッタ４６を開き、明るさセンサ１５で明るさを検知する。制御部６１は、カバー体１１の内部の明るさが、閾値以上であるか否かを判定する。
【０１０２】
制御部６１は、明るさが閾値以上であれば、外光が有ると判定（ステップＳ１でＮＯ）する。制御部６１は、シャッタ４６を閉めると共に、警告手段１４を制御して、スピーカから警告音を発せさせる（ステップＳ２１）。制御部６１は、表示部１２からも、「装置を確認して下さい」等という警告メッセージを表示させ、ユーザの関知を促す。ここで、ユーザーが確認ボタン１７を押すまで、処理の進行が保留される（ステップＳ２２でＮＯ）。
【０１０３】
外光が有る場合は、例えば、外光がカバー体１１の内部に侵入している状態が疑われる。このとき、床部材９１上の異物を除去したり、カバー体１１と床部材９１との隙間を塞ぐ等して、ユーザが、床部材補修装置１を適切な状態で載置し直せばよい。この後、確認ボタン１７が押されると、制御部６１は、表示部１２への警告メッセージの表示を停止し、ステップＳ１に処理を戻す。このとき、制御部６１は、シャッタ４６を開く。
【０１０４】
一方、明るさが閾値未満であれば、制御部６１は、外光が無いと判定する（ステップＳ１でＹＥＳ）。そして、制御部６１は、シャッタ４６を開いたまま、昇降体４０を下降させる（ステップＳ２）。具体的な形態を、図８Ｂに示す。このとき、図９Ａに示すように、補修ヘッド６５は、床部材９１の表面に最接近する。これにより、補修液８２の床部材９１への着弾精度が向上し、精度良く補修を行うことが可能になる。
【０１０５】
次いで、制御部６１は、床部材９１の傷９２の検出及び表示を行う（ステップＳ３）。具体的には、制御部６１は、図８Ｃ及び図９Ａに示すように、撮像キャリッジ移動機構４１を制御して、撮像キャリッジ４２を走査させる。制御部６１は、撮像キャリッジ４２を所定の位置まで繰り出した後、プロジェクタ６３で床部材９１の表面に深さマークを投射させ、カメラ６４によって投射像（深さマーク）を床部材９１の表面とともに撮像する。
【０１０６】
この撮像された画像のデータ（以下、撮像データという）は、カメラ６４から傷検出部６２に送信される。傷検出部６２は、撮像データを画像処理して、傷９２の形状、深さ、サイズ、及び位置を検出（抽出）する。傷検出部６２は、これらの検出データに基づいて、補修データを作成する。そして、傷検出部６２は、撮像データ及び補修データを制御部６１に送る。
【０１０７】
制御部６１は、撮像データ及び補修データを、記憶部６９に記憶する。このとき、制御部６１は、撮像データから撮像画像を再生し、表示部１２に表示させる。撮像画像の一例を、図１０（ａ）に示す。ユーザは、この撮像画像を見ながら、床部材補修装置１の位置を調整する。位置が不適であれば、位置の変更、傷の検出及びその表示を繰り返すことになる。
【０１０８】
そして、床部材補修装置１の位置が適しておれば、制御部６１は、撮像データ及び補修データに基づいて、候補画像データを作成する。候補画像データは、傷９２の周囲の形態（色や模様）が、傷部分にも及んだ仮想の形態を表している。これにより、ユーザは、補修後の表面状態を予測できる。なお、候補画像データは、例えば、傷９２の周辺の画素情報を平均化して作成される。
【０１０９】
本実施形態では、複数（ここでは３つ）の候補画像データが生成される。制御部６１は、上記撮像画像に加えて、対応する複数の候補画像を表示部１２に表示させる。この際、制御部６１は、表示部１２に、選択ボタンを表示させ、ユーザによる候補画像の選択を待つ。
【０１１０】
つまり、制御部６１は、選択ボタンからの信号によって、候補画像が選択されたか否か判定する（ステップＳ４）。制御部６１は、所定時間が経過しても選択されなかった場合（ステップＳ４でＮＯ）、制御部６１は、表示部１２に、エラーメッセージを表示させる（ステップＳ２３）。エラーメッセージとして、例えば、「傷の撮像位置を変更して下さい。その後、確認ボタンを押して下さい。」と表示される。
【０１１１】
ここで、撮像位置によっては、傷９２の周囲について、表面の模様が正確に抽出できないことがある。このとき、候補画像データは、当該傷９２の周囲と連続性がない模様を示すことになる。これは、候補画像が選択されない要因となる。
【０１１２】
そして、ユーザが確認ボタン１７を押すと、制御部６１は、表示部１２へのエラーメッセージの表示を停止し、ステップＳ３に戻る。
【０１１３】
一方、候補画像が選択されると（ステップＳ４でＹＥＳ）、制御部６１は、選択された候補画像に基づいて、これに対応する候補画像データを補修後画像データとして決定する。
【０１１４】
次いで、制御部６１は、補修データに基づいて、傷９２の深さが２ｍｍ以上であるか否か判定する（ステップＳ５）。傷９２の深さが２ｍｍ未満であると（ステップＳ５でＮＯ）、第２補修（第２補修液による表面形態の復元）を実施する（ステップＳ８）。第２補修については後述する。
【０１１５】
傷９２の深さが２ｍｍ以上であると（ステップＳ５でＹＥＳ）、制御部６１は、第２補修に先駆けて、第１補修を実施する（ステップＳ６）。第１補修では、第１補修液による傷９２の充填が行われる。
【０１１６】
具体的には、制御部６１は、補修走査と撮像走査をセットにして、これを複数回繰り返す。補修走査では、所定量の第１補修液が傷９２に充填され、レベリングの後、ＵＶ光８３が照射される。撮像走査では、補修走査後の傷９２について、補修データが再取得される。このセットは、第１補修液の充填深さが、床部材の表面から所定の位置に達するまで繰り返される。
【０１１７】
まず、制御部６１は、図８Ｄに示すように、撮像キャリッジ４２を待機位置に戻す。その後、図８Ｅ及び図９Ｂに示すように、補修キャリッジ移動機構４３を制御して、補修キャリッジ４４を走査させる。制御部６１は、補修ヘッド６５が傷９２の位置に達したところで、第１ノズル８１から第１補修液を吐出させる。この際、傷９２が深さ方向に凹凸がある場合には、最深部から第１補修液の充填を開始する。所定量の第１補修液が吐出されると、充填動作は停止される。この後、所定時間だけ、第１補修液は自然放置（レベリング）される。この間、第１補修液の表面は、平坦化される。続いて、制御部６１は、照射部６６にＵＶ光８３を照射させる。これにより、第１補修液の充填層は、必要な硬度に固められ、所定の深さレベルで平坦な平面を作る。
【０１１８】
制御部６１は、上述した１回の補修走査が終わると、補修キャリッジ４４を待機位置に戻し、同時に、撮像キャリッジ４２が走査される（以下、撮像走査という）。傷９２の深さが再び検出され、新たに補修データが取得される。１回の撮像走査と１回の補修走査と（１つのセット）によって、本実施形態では、平均厚み０．１ｍｍの充填層が形成される。
【０１１９】
制御部６１は、傷９２の深さが２ｍｍ以下になるまで、撮像走査及び補修走査を繰り返す（ステップＳ７でＮＯ、ステップＳ６、及びステップＳ７）。
【０１２０】
そして、傷９２の深さが２ｍｍ以下になると（ステップＳ７でＹＥＳ）、制御部６１は、第１補修から第２補修に切り替える（ステップＳ８）。図８Ｅ及び図９Ｃを参照すると、具体的には、制御部６１は、第１補修と同様に、撮像走査及び補修走査を繰り返す。但し、補修走査では、第２ノズルから第２補修液が吐出される。補修後画像データに基づいて、表面の模様が、所望の形態で復元されていく。
【０１２１】
続いて、所定時間の自然放置後、制御部６１は、照射部６６にＵＶ光８３を照射させる。これにより、第２補修液が平坦に精度良く積層して、傷９２の部分には、周囲の模様に適合する模様が復元される。本実施形態では、１回の撮像走査及び１回の補修走査によって得られる印刷層の平均厚みは、例えば、０．１ｍｍとされる。
【０１２２】
制御部６１は、傷９２の深さが０ｍｍ以下になるまで、撮像走査及び補修走査を繰り返す（ステップＳ９でＮＯ、ステップＳ８、及びステップＳ９）。ここで、傷の深さが０ｍｍ以下とは、傷９２の部分が周囲の表面と同じ高さレベルにあるか、若干盛り上がることを意味する。但し、本実施形態では、印刷層の厚みは０．１ｍｍであるので、傷部分の盛り上がりは、０．１ｍｍ未満である。
【０１２３】
制御部は、傷９２の深さが０ｍｍ以下になると（ステップＳ９でＹＥＳ）、補修を終了する（ステップＳ１０）。補修後の表面は、を、図１０（ｂ）に示す。傷９２が存在していた部分（補修跡）９３は、その周囲と類似の模様が施されたものとなる。また、印刷層の全体は、厚みが約２ｍｍになる。そのため、印刷体が使用により消耗したても、下層の充填体が露出する可能性は低い。
【０１２４】
次いで、制御部６１は、昇降体４０を上昇させるとともに、シャッタ４６を閉じて（ステップＳ１１）、補修動作を終了する（補修プログラムを終了させる）。
【０１２５】
ここで、全ての補修動作が完了すると、ユーザは、床部材補修装置１をメンテナンスユニット２上に戻すことになる。床部材補修装置１がメンテナンスユニット２上に載置されると、載置センサ１６が、これを検出する。制御部６１は、この信号を受信すると、シャッタ４６を開き、ノズルキャップ９６をノズル面６５ａに当接（キャッピング）させる。この場合、キャッピングの前に、ワイパ９７によるノズル面６５ａの払拭（ワイピング）を加えても良い。これにより、電源を切断可能な状態となる。
【０１２６】
なお、第１補修及び第２補修において、補修データを作成する場合、制御部６１は、当初の撮像画像との差分を求め、これを用いて当初の補正データを修正してもよい。
【０１２７】
＜インクの置換を行う形態＞
床部材補修システム１００の保管が長期に亘る場合、装置の停止時に、各補修液をメンテナンス液に置換しておいても良い。この処置は、再起動時、速やかな補修動作の再開を可能とする。
【０１２８】
本願発明の床部材補修システム１００は、電源を切断可能な状態にあるとき、制御部６１が表示部１２を制御して、補修液の置換を促すメッセージを表示させる。所定の時間、ユーザからの指示が無ければ、電源は完全にＯＦＦとなる。このとき、ユーザにより確認ボタンを押されると、制御部６１は、補修ヘッド６５の上流側に設けられたバルブ（不図示）を閉じる。補修液収容部３０が、補修ヘッド６５から切り離される、床部材補修システム１００をカートリッジの交換可能な状態とする。
【０１２９】
補修液カートリッジ７１〜７４のメンテナンス液のカートリッジとの交換は、着脱センサ（不図示）により検知される。カートリッジが交換されると、制御部６１は、バルブ（不図示）を開く。ノズル面６５ａはノズルキャップ９６で封止されているので、制御部６１は、この状態で吸引ポンプを動作させる。制御部６１は、所定時間が経過するまで、ポンプ駆動を継続する。この間に、床部材補修システム１００内の補修液は、全てメンテナンス液に置換され、廃液となって廃液タンクに廃棄される。
【０１３０】
次いで、制御部６１は、補修ヘッド６５にフラッシングを行わせる。その後、制御部６１は、ノズルキャップ９６を下降させ、ワイパ９７によるワイピング（ノズル面６５ａの払拭）を行わせる。これにより、ノズル面６５ａが清浄な状態となる。制御部６１は、ノズルキャップ９６を上昇させ、ノズル面６５ａをノズルキャップ９６で封止する。この後、電源は完全にＯＦＦとなる。
【０１３１】
これにより、床部材補修装置１の流路内に補修液が残存していても、補修液がその流路内で硬化することが防止される。また、ノズル面６５ａは、正常な状態で保管されるので、再起動時には、速やかに補修作業に取りかかれる。
【０１３２】
一方、床部材補修システム１００の起動時は、まず、制御部６１が表示部１２を制御して、メンテナンス液の置換を促すメッセージを表示させる。ここで、ユーザにより確認ボタンを押されると、制御部６１は、バルブ（不図示）を閉じる。メンテナンス液のカートリッジは、補修ヘッド６５から切り離される。
【０１３３】
メンテナンス液のカートリッジの補修液カートリッジ７１〜７４との交換は、着脱センサ（不図示）により検知される。カートリッジが交換されると、制御部６１は、バルブ（不図示）を開く。このとき、ノズル面６５ａは、ノズルキャップ９６で封止されている。
【０１３４】
制御部６１は、ポンプ駆動による補修液への置換とメンテナンス液の排出、補修ヘッド６５のフラッシング処理、ノズル面６５ａの開放とワイピング処理、昇降体４０の上昇とシャッタ６５の閉鎖等の処理を進め、ユーザによる連結手段の解除を待つ。
【０１３５】
メンテナンス液として、出荷液が例示される。この出荷液は、工場出荷時に、補修ヘッド６５の流路に充填される。流路内が、インクと置換されやすい状態に保たれる。出荷液は２−ピロリドンを含み、粘度は、２５℃での測定値が、１ｍＰａ・ｓ〜１０ｍＰａ・ｓであることが好ましい。メンテナンス液は、例えば、薄い灰色とされる。混色の影響が少なく、且つ、白色紙で確認できるので、ＵＶインクからメンテナンス液への置換が容易に確認できる。
【０１３６】
本実施形態によれば、床部材補修装置１の制御部６１以外の主要な構成要素が枠体２１に設けられているので、枠体２１を介して床部材補修装置１の全体を持ち運びすることができる。この場合、制御部６１を含む制御装置１３は、リモートコントローラのように、床部材補修装置１の本体とは別個の物品とすることができるので、床部材補修装置１の可搬性に関して考慮する必要はない。
【０１３７】
また、床部材補修装置１が載置される載置面（床部材９１の表面）に対して、枠体２１を支持する基部を備えることによって、床部材補修装置１を床部材９１上に載置することができる。このため、設置された床部材９１を補修することができる。また、床部材補修装置１は、垂直方向に上記下面２６／補修ヘッド６５／カメラ６４の構造を有するので、小型化できる。
【０１３８】
さらに、カメラ６４が、床部材９１の表面を撮像し、傷検出部６２が、カメラ６４による撮像画像から床部材９１の表面の傷９２を検出し、補修ヘッド６５が、傷検出部６２によって検出された傷９２を補修するように、床部材９１の表面に沿って移動して補修液８２を吐出するので、自動的に床部材９１の傷９２を補修することができる。
【０１３９】
また、補修ヘッド６５及びカメラ６４は共に床部材９１の表面に沿って移動可能であるので、両者を上下方向において互いに重ならないように位置させることによって、カメラ６４が補修ヘッド６５に邪魔されることなく床部材９１の表面を撮像することができる。
【０１４０】
また、制御部６１は、床部材９１の表面の傷９２にノズル８１から補修液８２を吐出する際、補修ヘッド６５を上記下面２６に近づけるようユニット昇降機構４８を制御する。このため、床部材９１と補修ヘッド６５との間隔が狭くなるので、吐出される補修液８２の着弾精度が向上する。
【０１４１】
また、制御部６１が、床部材９１の表面の傷９２にノズル８１から補修液８２を吐出する際、補修ユニット５２及び撮像ユニット５１を移動して、補修ヘッド６５を上記下面２６に近づけるようユニット昇降機構４８を制御することから、プロジェクタ６３とカメラ６４が一体に（お互いに一定の位置関係で）移動するので、傷９２を含む床部材９１の表面形態が正しく撮像できる。
また、照射部６６と補修ヘッド６５とが一体に移動するので、補修用液体８２を塗布後、直ぐに液体８２の硬化処理ができる。また、２つのユニット５１，５２がユニット昇降機構４８により互いの位置関係を保って移動されるので、傷９２の形態に合わせて、より正確に補修ができる。
【０１４２】
このため、床部材９１の表面の傷９２の形態（形状、深さ、サイズ、位置）が表面に投射された深さマークの撮像画像から検出されるので、床部材９１の表面の傷９２に補修液８２が自動的に充填できる。さらに、その充填体（充填層の全体）の表面に床部材９１の表面の当該充填体の周囲部分の模様に適合する模様が自動的に印刷されるので、床部材９１の傷９２の補修を全て自動的に行うことができる。
【０１４３】
また、制御部６１が、補修ヘッド６５の下降に応じてシャッタ４６を開き、補修ヘッド６５の上昇に応じてシャッタ４６を閉じることから、使用時にはシャッタ４６を開いて補修ヘッド６５を可能な限り下降させ、非使用時には補修ヘッド６５を上昇させてシャッタ４６を閉じることができるので、シャッタ４６により、補修ヘッド６５のノズル８１及びカメラ６４の鏡筒等を塵埃から保護することができる。
【０１４４】
また、シャッタ４６は、補修ヘッド６５が移動する移動方向に長尺であり、床部材補修装置１が、シャッタ４６を、基部１１ｂの下端面が作る平面に平行で移動方向と直交する方向に開閉するシャッタ駆動機構（開閉装置）４９を、備えることから、シャッタ４６の開閉に伴うシャッタ４６の占有面積が小さいので、装置全体を小型化できる。
【０１４５】
また、床部材補修装置１が、枠体２１を画定する外周面のうち、枠体２１の下面２６を除いた面を覆うカバー体１１を備えるので、カバー体１１によって、補修ヘッド６５による補修液８２の吐出及びカメラ６４による床部材９１の表面の撮像を阻害することなく枠体２１の内部を塵埃から保護することできるとともに、カメラ６４による撮像が外光によって邪魔されることを抑制することができる。
【０１４６】
また、床部材補修装置１が、カバー体１１の表面に表示部１２を、備え、表示部１２は、カメラ６４によって撮像された床部材９１の表面を表示することから、カメラ６４によって撮像された床部材９１の表面が表示部１２に表示されるので、カバー体１１で傷９２が直接見えなくても、ユーザが表示部１２を見ながら傷９２の撮像及び補修に好適なように床部材補修装置１を位置させることができる。
【０１４７】
また、制御部６１が、シャッタ４６を開いた場合における枠体２１の内側の明るさが所定値以上であるとき、警告手段１４に警告をさせるので、その警告を受けたユーザが撮像を中止することにより、外光による吐出用液体の変質や固化を防止することができる。つまり、吐出特性が悪化する状態のまま液体の吐出が進むことが未然に防がれ、良好な傷９２の補修に寄与する。
【０１４８】
また、制御部６１が、シャッタ４６が開いた後に下降された補修ヘッド６５に対して、ワイパ９７によるノズル面（開口面）６５ａの払拭と払拭されたノズル面６５ａのノズルキャップ（キャップ）９６による封止がなされるように、床部材補修装置１及びメンテナンスユニット２を制御することから、床部材補修装置１の非使用時に、補修ヘッド６５のメンテナンス処理（ワイピングとキャッピング）を行うことができる。従って、補修ヘッド６５の吐出特性を良好な状態に維持しておける。
【０１４９】
（その他の実施形態）
実施形態１及び２において、プロジェクタ６３及びカメラ６４による床部材９１との距離の測定結果に基づいて、補修ヘッド６５の上下方向位置を決めてもよい。これにより、基部のクッション部材が摩耗した場合でも、シャッタ４６の動作不能、補修ヘッド６５と異物の干渉等を防止することができる。
【０１５０】
また、ＵＶインクのカートリッジを、床部材９１の硬さに見合う硬さのＵＶインクのカートリッジに交換してもよい。これにより、補修部を床部材９１の硬さに合った硬さにすることができる。
【０１５１】
また、床部材補修装置１又は床部材補修装置２０１に車輪を装備して、自走可能としてもよい。これにより、補修位置間の移動が容易になる。
【０１５２】
また、吐出ノズル８１における第１ノズルの割合を、大きくしてもよい。これにより、迅速な第１補修が可能となる。
【０１５３】
また、カメラ６４で床部材９１の表面を撮像する際に、プロジェクタ６３によるマークの投影前に、フラッシュで撮像してもよい。この場合、シャッタ４６の上面には、白いテープを載置しておき、これを撮像して、カメラ６４の白補正を行う。また、フラッシュを用いないで撮像して、カメラ６４の黒補正を行う。これにより、補修面の形態を傷９２の周囲の形態に近いものとすることができる。
【０１５４】
また、床部材補修装置１又は床部材補修装置２０１が、制御部６１の制御により、補修動作を行う前に所定の準備動作を行ってもよい。所定の準備動作として、各センサの動作確認、補修ヘッドのヒータの動作確認、補修液カートリッジの装着確認、シャッタ４６の動作確認、補修ヘッド６５の吐出ノズル８１のチェック（所定用紙上に所定パターンを印字する。）、昇降体４０の動作確認、カメラ６４及びプロジェクタ６３の動作及び高さ確認、等が含まれる。
【０１５５】
上記説明から、当業者にとっては、多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきである。
【産業上の利用可能性】
【０１５６】
本発明の床部材補修装置及び床部材補修システムは、設置された床部材を補修することが可能であり、且つ、小型化することが可能な床部材補修装置及び床部材補修システムとして有用である。
【符号の説明】
【０１５７】
１，２０１  床部材補修装置
２  メンテナンスユニット
１１  カバー体
１１ｂ  下端部
１２  表示部
１３  制御装置
１４  警告手段
１５  明るさセンサ
１６  載置センサ
１７  確認ボタン
１８  扉部材
２０  本体
２１  枠体
２５  開口（枠体２１の開口）
２６  下面（枠体２１の下面）
３０  補修液収容部
３０ａ  容器収容室
３１  本体
３２  蓋部材
４０  昇降体
４１  撮像キャリッジ移動機構
４２  撮像キャリッジ
４３  補修キャリッジ移動機構
４４  補修キャリッジ
４６  シャッタ
４８  ユニット昇降機構
４９  シャッタ駆動機構
５１  撮像ユニット
５２  補修ユニット
６１  制御部
６２  傷検出部
６３  カメラ
６４  プロジェクタ
６５  補修ヘッド
６６  照射部
７１〜７４  補修液カートリッジ
８１  吐出ノズル（第１ノズル、第２ノズル）
８２  液滴（液体、液）
８３  ＵＶ光
９１  床部材
９２  傷
９６  ノズルキャップ
９７  ワイパ
１００  床部材補修システム
【図１】
2019177682.tif 000003
【図２】
2019177682.tif 000004
【図３】
2019177682.tif 000005
【図４】
2019177682.tif 000006
【図５】
2019177682.tif 000007
【図６】
2019177682.tif 000008
【図７】
2019177682.tif 000009
【図８Ａ】
2019177682.tif 000010
【図８Ｂ】
2019177682.tif 000011
【図８Ｃ】
2019177682.tif 000012
【図８Ｄ】
2019177682.tif 000013
【図８Ｅ】
2019177682.tif 000014
【図８Ｆ】
2019177682.tif 000015
【図９Ａ】
2019177682.tif 000016
【図９Ｂ】
2019177682.tif 000017
【図９Ｃ】
2019177682.tif 000018
【図９Ｄ】
2019177682.tif 000019
【図１０】
2019177682.tif 000020
【図１１】
2019177682.tif 000021