(57)【要約】【課題】電動駐車ブレーキの作動時にセンサの異常が発生した場合でも過不足のない適切な制動力を得ることが可能なブレーキ制御装置を提供すること。【解決手段】実施形態によるブレーキ制御装置は、たとえば、シリンダ内の液圧に応じてブレーキパッドを押圧可能なピストンと、シリンダ内で往復移動することでピストンによるブレーキパッドへの押圧力を調整する直動部材と、液圧に相関する情報を検出するセンサの出力値に応じた押圧力の目標値である目標押圧力に基づいて作動することで直動部材を移動させるアクチュエータと、を備えた電動駐車ブレーキを制御するブレーキ制御装置であって、センサの異常を検知する異常検知部と、異常が検知された場合、当該異常が検知される以前の出力値に基づいて、アクチュエータの作動量を制御するアクチュエータ制御部と、を備える。【選択図】図３
2019043329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンダ内の液圧に応じてブレーキパッドを押圧可能なピストンと、前記シリンダ内で往復移動することで前記ピストンによる前記ブレーキパッドへの押圧力を調整する直動部材と、前記液圧に相関する情報を検出するセンサの出力値に応じた前記押圧力の目標値である目標押圧力に基づいて作動することで前記直動部材を移動させるアクチュエータと、を備えた電動駐車ブレーキを制御するブレーキ制御装置であって、
前記センサの異常を検知する異常検知部と、
前記異常が検知された場合、当該異常が検知される以前の前記出力値に基づいて、前記アクチュエータの作動量を制御するアクチュエータ制御部と、
を備える、ブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記アクチュエータ制御部は、
前記異常が検知された状態が所定時間継続した場合に、前記異常が発生したことを確定し、
前記異常が検知された場合、前記異常が検知されてから前記所定時間が経過した以後に前記ピストンによる前記ブレーキパッドへの前記押圧力が前記目標押圧力に到達するように、前記アクチュエータの作動量を制御する、
請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記アクチュエータ制御部は、前記ピストンによる前記ブレーキパッドへの前記押圧力が前記目標押圧力に到達するまでに要する時間の推定値を算出し、当該推定値が前記所定時間よりも短い場合、前記作動量を低減する、
請求項２に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記アクチュエータ制御部は、前記異常が検知された時点での前記ピストンによる前記ブレーキパッドへの前記押圧力および前記目標押圧力の差分が小さいほど、前記作動量を大きく低減する、
請求項３に記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、常用ブレーキと電動駐車ブレーキとを有した車両が知られている。
【０００３】
一般的な電動駐車ブレーキは、シリンダ内の液圧に応じてブレーキパッドを押圧可能なピストンをモータなどのアクチュエータによって駆動される直動部材を用いて押し込むことで、常用ブレーキの操作に応じた液圧による制動力とは別個の駐車用の制動力を発生させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−６８９４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような従来の構成では、常用ブレーキにより発生するシリンダ内の液圧の大きさが所定以上の状態で電動駐車ブレーキが作動すると、ピストンを必要以上に押し込んだ状態で直動部材の位置が固定され、電動駐車ブレーキの機構に過大な負荷が発生しうる。
【０００６】
したがって、上記のような従来の構成では、電動駐車ブレーキの作動時に、シリンダ内の液圧（または当該液圧に相関する情報）をセンサによって検出し、当該センサの出力値を考慮して、アクチュエータに与える目標値（目標電流値）を設定する技術が用いられることがあった。
【０００７】
しかしながら、上記のようなセンサを用いる構成では、電動駐車ブレーキの作動時にセンサの異常が発生すると、アクチュエータに与える目標値を適切に設定できず、過不足のない適切な制動力が得られないおそれがある。
【０００８】
そこで、実施形態の課題の一つは、電動駐車ブレーキの作動時にセンサの異常が発生した場合でも過不足のない適切な制動力を得ることが可能なブレーキ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態によるブレーキ制御装置は、たとえば、シリンダ内の液圧に応じてブレーキパッドを押圧可能なピストンと、シリンダ内で往復移動することでピストンによるブレーキパッドへの押圧力を調整する直動部材と、液圧に相関する情報を検出するセンサの出力値に応じた押圧力の目標値である目標押圧力に基づいて作動することで直動部材を移動させるアクチュエータと、を備えた電動駐車ブレーキを制御するブレーキ制御装置であって、センサの異常を検知する異常検知部と、異常が検知された場合、当該異常が検知される以前の出力値に基づいて、アクチュエータの作動量を制御するアクチュエータ制御部と、を備える。これにより、電動駐車ブレーキの作動時にセンサの異常が発生しても、過去の正常なセンサの出力値に基づいて目標押圧力を適切に設定することができる。その結果、電動駐車ブレーキの作動時にセンサの異常が発生した場合でも過不足のない適切な制動力を得ることができる。
【００１０】
上記のブレーキ制御装置において、たとえば、アクチュエータ制御部は、異常が検知された状態が所定時間継続した場合に、異常が発生したことを確定し、異常が検知された場合、異常が検知されてから所定時間が経過した以後にピストンによるブレーキパッドへの押圧力が目標押圧力に到達するように、アクチュエータの作動量を制御する。これにより、センサの異常の判定結果が確定的なものとなる前にピストンによるブレーキパッドへの押圧力が目標押圧力に到達し、車両に不適切な制動力が発生するのを抑制することができる。
【００１１】
また、上記のブレーキ制御装置において、たとえば、アクチュエータ制御部は、ピストンによるブレーキパッドへの押圧力が目標押圧力に到達するまでに要する時間の推定値を算出し、当該推定値が所定時間よりも短い場合、作動量を低減する。これにより、推定値と所定時間との比較結果に基づいて、容易に、作動量の低減の必要性を判定することができる。
【００１２】
また、上記のブレーキ制御装置において、たとえば、アクチュエータ制御部は、異常が検知された時点でのピストンによるブレーキパッドへの押圧力および目標押圧力の差分が小さいほど、作動量を大きく低減する。これにより、容易にかつ確実に、センサの異常の判定結果が確定的なものとなる前にピストンによるブレーキパッドへの押圧力が目標押圧力に到達するのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態による車両の概略構成を示した例示的なブロック図である。
【図２】図２は、実施形態による車両の後輪に設けられるブレーキ機構の構成を示した例示的な断面図である。
【図３】図３は、実施形態によるブレーキ制御装置の機能を示した例示的なブロック図である。
【図４】図４は、実施形態による電動駐車ブレーキの作動時にブレーキ制御装置が実行する一連の処理を示した例示的なフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態において実現されうるＥＰＢモータの電流値の時間変化の一例を示した例示的な図である。
【図６】図６は、実施形態において実現されうるＥＰＢモータの電流値の時間変化の図５とは異なる一例を示した例示的な図である。
【図７】図７は、実施形態において実現されうるＥＰＢモータの電流値の時間変化の図５および図６とは異なる一例を示した例示的な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００１５】
まず、実施形態の構成について説明する。
【００１６】
図１は、実施形態による車両１００の概略構成を示した例示的なブロック図である。以下では、一例として、前輪ＦＬおよびＦＲと、後輪ＲＬおよびＲＲと、を有した４輪の自動車としての車両１００に実施形態の技術を適用する例について説明する。また、以下では、特に区別する必要が無い場合、前輪ＦＬおよびＦＲと後輪ＲＬおよびＲＲとを単に車輪と標記することがある。
【００１７】
図１に示されるように、実施形態による車両１００は、ドライバによるブレーキペダル３の踏み込み操作に応じて制動力を発生させるサービスブレーキ１と、ドライバによるＥＰＢ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐａｒｋｉｎｇ  Ｂｒａｋｅ）スイッチ２３の操作に応じてサービスブレーキ１とは別個に制動力を発生させる電動駐車ブレーキ２と、の２種類のブレーキ機構を有している。
【００１８】
図１に示される例では、サービスブレーキ１は、前輪ＦＬおよびＦＲと、後輪ＲＬおよびＲＲと、の両方に制動力を付与するように構成されており、電動駐車ブレーキ２は、後輪ＲＬおよびＲＲのみに制動力を付与するように構成されている。なお、詳細は後述するが、サービスブレーキ１および電動駐車ブレーキ２は、いずれも、車輪とともに回転するブレーキディスク１２にブレーキパッド１１を押し付けることで、車輪に摩擦力による制動力を付与するような構造になっている。
【００１９】
より具体的に、サービスブレーキ１は、ドライバによるブレーキペダル３の踏み込みに基づいてマスタシリンダ５内に液圧を発生させ、当該マスタシリンダ５内の液圧を、各車輪に設けられるホイールシリンダ６に伝達することで、各車輪に液圧による制動力を付与する。なお、図１に示される例では、ブレーキペダル３の踏み込み力がブレーキブースタ４によって増幅されるので、マスタシリンダ５内には、ブレーキブースタ４によって増幅された踏み込み力に応じた液圧が発生する。
【００２０】
また、図１に示される例では、マスタシリンダ５とホイールシリンダ６との間に、液圧制御回路７が設けられている。この液圧制御回路７は、電磁弁やポンプなどを含み、サービスブレーキ１による制動力の調整などといった、車両１００の安全性を向上させるためのＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）などといった各種の制御を実現する。また、液圧制御回路７は、ＥＳＣ−ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）８の制御に基づいて駆動する。
【００２１】
一方、電動駐車ブレーキ２は、キャリパ１３に設けられるＥＰＢモータ１０をＥＰＢ−ＥＣＵ９の制御に基づいて駆動することで、後輪ＲＬおよびＲＲに、サービスブレーキ１による制動力とは別個の制動力を付与する。したがって、図１に示される例では、以下に説明するように、後輪ＲＬおよびＲＲには、サービスブレーキ１による制動力と、電動駐車ブレーキ２による制動力と、の双方が付与されうる。
【００２２】
図２は、実施形態による車両１００の後輪ＲＬおよびＲＲに設けられるブレーキ機構の構成を示した例示的な断面図である。図２には、後輪ＲＬおよびＲＲのキャリパ１３内の構造の具体例が示されている。
【００２３】
まず、サービスブレーキ１によって制動力が増減するメカニズムについて簡単に説明する。
【００２４】
図２に示されるように、実施形態では、ホイールシリンダ６のボディ１４に、当該ボディ１４の内側の中空部１４ａにブレーキ液を導入する孔部１４ｂが設けられている。中空部１４ａには、ボディ１４の内周面に沿って往復移動可能なピストン１９が設けられている。ピストン１９は、有底筒状に構成されており、ピストン１９の底部には、ブレーキディスク１２に面するブレーキパッド１１が設けられている。
【００２５】
ここで、ホイールシリンダ６のボディ１４の内側には、ピストン１９の外周面とボディ１４の内周面との間からブレーキ液が外に漏れるのを抑制するためのシール部材２２が設けられている。これにより、中空部１４ａに発生する液圧は、ピストン１９のブレーキパッド１１とは反対側の端面に付与される。
【００２６】
このような構造により、サービスブレーキ１の操作としてブレーキペダル３の踏み込み操作が行われると、中空部１４ａ内にブレーキ液による液圧が発生し、ブレーキパッド１１を押圧する方向（図２の紙面左方向）にピストン１９が移動する。そして、ピストン１９がブレーキパッド１１を押圧する方向に移動すると、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２に接触して押し付けられ、当該ブレーキディスク１２に対応した車輪に、摩擦力による制動力が付与される。
【００２７】
逆に、サービスブレーキ１の操作としてブレーキペダル３の踏み込みを解除する操作が行われると、中空部１４ａ内の液圧が減少し、ブレーキパッド１１の押圧を解除する方向（図２の紙面右方向）にピストン１９が移動する。そして、ピストン１９がブレーキパッド１１の押圧を解除する方向に移動すると、ブレーキパッド１１のブレーキディスク１２への押し付け力が弱められ、当該ブレーキディスク１２に対応した車輪に付与された制動力が減少する。なお、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２から完全に離れると、当該ブレーキディスク１２に付与される制動力はゼロとなる。
【００２８】
次に、電動駐車ブレーキ２によって制動力が増減するメカニズムについて簡単に説明する。
【００２９】
図２に示されるように、実施形態では、ホイールシリンダ６のボディ１４に、ＥＰＢモータ１０が固定されている。このＥＰＢモータ１０の駆動軸１０ａには、平歯車１５が接続されている。これにより、ＥＰＢモータ１０が駆動されて駆動軸１０ａが回転すると、当該駆動軸１０ａを回転中心として平歯車１５も回転する。
【００３０】
また、平歯車１５には、回転軸１７を有した平歯車１６が噛み合わされている。回転軸１７は、平歯車１６の回転中心に位置しており、ホイールシリンダ６のボディ１４の挿入孔１４ｃに挿入された状態で、当該挿入孔１４ｃに設けられたＯリング２０および軸受け２１によって支持されている。
【００３１】
ここで、回転軸１７の平歯車１６とは反対側の端部の外周面には、雄ネジ溝１７ａが形成されている。この雄ネジ溝１７ａは、ピストン１９の内側で往復移動する有底筒状の直動部材１８の内周面に設けられる雌ネジ溝１８ａと螺合する。これにより、ＥＰＢモータ１０の駆動によって平歯車１５が回転すると、平歯車１６と共に回転軸１７が回転し、雄ネジ溝１７ａと雌ネジ溝１８ａとの噛合いにより、直動部材１８が回転軸１７の軸方向に往復移動する。
【００３２】
なお、直動部材１８は、回転軸１７との関係での回り止め構造を有することで、回転軸１７が回転しても当該回転軸１７と共には回転しないような構造となっている。同様に、ピストン１９も、直動部材１８との関係での回り止め構造を有することで、仮に直動部材１８が回転軸１７を中心として回転しても当該直動部材１８と共には回転しないような構造となっている。
【００３３】
このように、実施形態では、ＥＰＢモータ１０の回転をピストン１９の内側での直動部材１８の往復移動に変換する運動変換機構が設けられている。なお、直動部材１８は、ＥＰＢモータ１０の駆動が停止されると、雄ネジ溝１７ａと雌ネジ溝１８ａとの噛合いによる摩擦力により、同じ位置で止まるようになっている。
【００３４】
以上のような構造により、電動駐車ブレーキ２の作動時においてＥＰＢモータ１０が正方向に回転すると、直動部材１８がピストン１９に当接する方向（図２の紙面左方向）に移動する。そして、ブレーキパッド１１がブレーキディスク１２に押し付けられた状態で直動部材１８とピストン１９とが当接すると、直動部材１８によってピストン１９が支持されるので、たとえブレーキペダル３（図１参照）の踏み込みが解除されて中空部１４ａの液圧が減少したとしても、車輪に付与されている制動力は保持（ロック）される。
【００３５】
逆に、ＥＰＢモータ１０が逆方向に回転すると、直動部材１８がピストン１９から離れる方向（図２の紙面右方向）に移動する。そして、直動部材１８がピストン１９から離れると、その分、ピストン１９によるブレーキパッド１１のブレーキディスク１２への押し付けが弱まり、車輪に付与されている制動力が解放（リリース）されていく。
【００３６】
このように、実施形態では、後輪ＲＬおよびＲＲに設けられるブレーキ機構が、サービスブレーキ１と電動駐車ブレーキ２とで共用される。
【００３７】
図１に戻り、ＥＳＣ−ＥＣＵ８は、プロセッサやメモリなどといったコンピュータ資源を有しており、メモリなどに記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することで、液圧制御回路７を制御するための各種の機能を実現する。ＥＳＣ−ＥＣＵ８は、車載ネットワークなどを介して、ＥＰＢ−ＥＣＵ９と通信可能に接続されている。
【００３８】
また、ＥＳＣ−ＥＣＵ８と同様に、ＥＰＢ−ＥＣＵ９も、プロセッサやメモリなどといったコンピュータ資源を有しており、メモリなどに記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することで、ＥＰＢモータ１０を制御するための各種の機能を実現する。
【００３９】
実施形態において、ＥＰＢ−ＥＣＵ９は、ＥＰＢスイッチ２３の操作状態（オン／オフ）に応じた信号や、車両１００の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ２４の検出値や、マスタシリンダ５の液圧を検出する液圧センサ２５の検出値などの情報を取得し、取得した情報を、ＥＰＢモータ１０の制御に利用することが可能なように構成されている。
【００４０】
ここで、実施形態において、液圧センサ２５は、自己診断機能を有しているものとする。つまり、実施形態において、液圧センサ２５は、自身に異常が発生した場合、異常を通知するための信号（異常フラグ）を出力するように構成されているものとする。
【００４１】
そして、実施形態において、ＥＰＢ−ＥＣＵ９は、液圧センサ２５から取得される異常フラグに基づいて液圧センサ２５の異常を判定し、判定結果に基づいて、液圧センサ２５（および他のセンサ）の異常を通知するための異常通知ランプ２６を制御することが可能なように構成されている。
【００４２】
なお、液圧センサ２５から取得される異常フラグは、ノイズなどとの混同が発生しやすい。したがって、実施形態において、ＥＰＢ−ＥＣＵ９は、液圧センサ２５から所定時間以上継続して異常フラグが取得された場合にのみ、液圧センサ２５の異常が確定的に発生したと判定し、異常通知ランプ２６を点灯する。つまり、ＥＰＢ−ＥＣＵ９は、液圧センサ２５から異常フラグが取得されたとしても、異常フラグが所定時間以上継続して取得されるまでは、異常通知ランプ２６を消灯したままにする。
【００４３】
ところで、サービスブレーキ１と電動駐車ブレーキ２とで共用される図２に示されるようなブレーキ機構では、サービスブレーキ１によって発生するホイールシリンダ６内の液圧が通常想定される範囲を超えて大きくなっている状況で、電動駐車ブレーキ２による制動力のロックが行われると、ピストン１９を必要以上に押し込んだ状態で直動部材１８の位置が固定される状況が発生する。そして、この状況でサービスブレーキ１による液圧が解除されると、直動部材１８などといった電動駐車ブレーキ２の機構に所定以上の過大な負荷が発生する。
【００４４】
したがって、従来から、電動駐車ブレーキ２の作動時に、液圧センサ２５の出力値に基づいてホイールシリンダ６内の液圧を算出し、算出結果に応じて、ＥＰＢモータ１０に与える目標値（目標電流値）を設定（補正）する技術が提案されている。
【００４５】
液圧センサ２５の出力値を用いて上記のような従来の技術は、たとえば、出力値に基づいて算出されるホイールシリンダ６内の液圧が大きいほど、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を小さく設定することで、直動部材１８によってピストン１９が必要以上に押し込まれるのを抑制し、結果として、車両１００の停止に必要な制動力を過不足なく確保しながら、電動駐車ブレーキ２の機構に過大な負荷が発生するのを抑制する。
【００４６】
しかしながら、液圧センサ２５の出力値を用いる上記のような従来の技術では、もし電動駐車ブレーキ２の作動時に液圧センサ２５の異常が発生すると、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を適切に設定できず、過不足のない適切な制動力が得られないおそれがある。
【００４７】
そこで、実施形態によるＥＰＢ−ＥＣＵ９は、メモリなどに記憶された所定の制御プログラムをプロセッサによって実行し、次のような機能を有したブレーキ制御装置３００を実現することで、電動駐車ブレーキ２の作動時に液圧センサ２５の異常が発生した場合でも過不足のない適切な制動力を得ることを実現する。
【００４８】
図３は、実施形態によるブレーキ制御装置３００の機能を示した例示的なブロック図である。図３に示されるように、実施形態によるブレーキ制御装置３００は、センサ情報取得部３０１と、アクチュエータ制御部３０２と、記憶部３０３と、を備えている。なお、実施形態では、図３に示された機能の一部または全部が、専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。
【００４９】
センサ情報取得部３０１は、前後加速度センサ２４や液圧センサ２５などといった、車両１００に設けられる各種のセンサの出力値を取得する。前後加速度センサ２４の出力値からは、車両１００が位置している路面の勾配などを算出可能であり、液圧センサ２５の出力値からは、ブレーキペダル３の踏み込み操作に応じてホイールシリンダ６内に発生している液圧を算出可能である。
【００５０】
なお、実施形態において、センサ情報取得部３０１は、液圧センサ２５から出力される前述した異常フラグも取得可能に構成されている。したがって、実施形態において、センサ情報取得部３０１は、液圧センサ２５の異常を検知する異常検知部として機能する。また、実施形態において、センサ情報取得部３０１は、異常フラグが取得される前に取得されていた液圧センサ２５の過去の出力値を記憶可能に構成されている。
【００５１】
アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０を制御する。たとえば、アクチュエータ制御部３０２は、直動部材１８の位置を制御するために、ＥＰＢモータ１０を正回転させたり逆回転させたり停止させたりすることが可能である。
【００５２】
記憶部３０３は、ブレーキ制御装置３００によって実行される各種の処理に用いられるデータを記憶する。たとえば、記憶部３０３は、路面の勾配と、当該勾配に応じてＥＰＢモータ１０に与えるべき目標電流値と、の対応関係を示すデータや、液圧センサ２５の出力値と、当該出力値に応じて目標電流値から減算すべき電流値と、の対応関係を示すデータなどを記憶する。
【００５３】
実施形態において、アクチュエータ制御部３０２は、センサ情報取得部３０１により取得されるデータに基づいて記憶部３０３のデータを参照することで、電動駐車ブレーキ２の作動時に、ホイールシリンダ６内の液圧が大きいほど、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を小さく設定し、直動部材１８によってピストン１９が必要以上に押し込まれるのを抑制する。これにより、車両１００の停止に必要な制動力を過不足なく確保しながら、電動駐車ブレーキ２の機構に過大な負荷が発生する前述のような制御を実現することが可能になる。
【００５４】
ところで、液圧センサ２５に異常が発生した場合は、液圧センサ２５の出力値が信用できなくなる。このため、液圧センサ２５からの異常フラグが取得された場合は、その後に取得される液圧センサ２５の出力値に基づいて記憶部３０３のデータを参照しても、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を適切に決定（設定）することができず、制動力の過不足が発生するおそれがある。
【００５５】
そこで、実施形態において、アクチュエータ制御部３０２は、電動駐車ブレーキ２（ＥＰＢモータ１０）の作動時に液圧センサ２５の異常が検知された場合、当該異常が検知される以前の液圧センサ２５の出力値に基づいて、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を設定する。これにより、正常な状態の液圧センサ２５の出力値に基づいて適切な目標電流値を設定することができる。
【００５６】
なお、実施形態では、目標電流値の設定に用いられる液圧センサ２５の出力値は、正常な状態の液圧センサ２５から取得されたものであれば、異常が検知される直前に取得されたものであってもよいし、異常が検知されるタイミングよりも一定時間前に取得されたものであってもよい。
【００５７】
ここで、実施形態においては、前述したように、液圧センサ２５から取得される異常フラグは、ノイズなどとの混同が発生しやすいので、あるタイミングで異常フラグが取得されたとしても、その状態が所定時間以上継続するまでは、液圧センサ２５の異常が確定的に発生したと判定することができない。
【００５８】
また、実施形態においては、液圧センサ２５の確定的な異常判定の結果が得られるまでにタイムラグが存在する都合上、液圧センサ２５の確定的な異常判定の結果が得られるよりも前にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達し、制動力がロックされると、不都合が発生することがある。
【００５９】
つまり、実施形態においては、液圧センサ２５の異常が確定的になった場合、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を、液圧センサ２５の出力値に基づく値ではなく、法規などで定められた最低限の制動力を確保するのに必要な値に設定する必要があるため、液圧センサ２５の確定的な異常判定の結果が得られるよりも前にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達すると、目標電流値が結果的に不適切な値となり、制動力の過不足が発生するおそれがある。
【００６０】
そこで、実施形態において、アクチュエータ制御部３０２は、液圧センサ２５の異常が検知された状態（液圧センサ２５が異常フラグを出力している状態）が所定時間継続した場合に、液圧センサ２５の異常が確定的に発生したと判定する。そして、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０の作動時に異常が検知された場合、当該異常が検知されてから所定時間が経過した以後にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達するように、ＥＰＢモータ１０の駆動速度（回転数）を調整する。
【００６１】
より具体的に、実施形態において、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０の作動時に異常が検知された場合、ＥＰＢモータ１０の電流値が現在の目標電流値に到達するまでに要する時間の推定値を算出し、当該推定値が、液圧センサ２５の確定的な異常判定に要する所定時間よりも短い場合、ＥＰＢモータ１０の駆動速度を低減する。これにより、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達するタイミングを、液圧センサ２５の確定的な異常判定が行われるタイミング以後に遅らせることが可能になる。
【００６２】
たとえば、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０の電圧や、ブレーキパッド１１の温度などといった各種のパラメータを考慮して、直動部材１８などによって生み出される軸力が変化する速度としての軸力速度を算出する。そして、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０の（現在の）電流値および目標電流値の差分を距離に換算し、当該距離を軸力速度で割ることで、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達するまでに要する時間の推定値を算出する。
【００６３】
なお、実施形態において、異常が検知された時点でのＥＰＢモータ１０の電流値および目標電流値の差分が小さい場合は、当該差分が大きい場合よりも、ＥＰＢモータ１０の電流値の上昇速度を遅くした方が望ましい。つまり、実施形態において、ＥＰＢモータ１０の駆動速度の低減度合は、異常が検知された時点でのＥＰＢモータ１０の電流値および目標電流値の差分に応じて決定するのが望ましい。
【００６４】
したがって、実施形態において、アクチュエータ制御部３０２は、異常が検知された時点でのＥＰＢモータ１０の電流値および目標電流値の差分を算出し、当該差分が小さいほど、駆動速度を大きく低減する。
【００６５】
次に、実施形態の制御動作について説明する。
【００６６】
図４は、実施形態による電動駐車ブレーキ２の作動時にブレーキ制御装置３００が実行する一連の処理を示した例示的なフローチャートである。この図４に示される処理フローは、たとえば、車両１００の駐車時にドライバによるＥＰＢスイッチ２３の操作が検出された場合に開始する。
【００６７】
図４に示されるように、実施形態では、まず、Ｓ４０１において、アクチュエータ制御部３０２は、液圧センサ２５の異常が検知されたか否か、より具体的には、液圧センサ２５からの異常フラグと受け取れる情報をセンサ情報取得部３０１が取得したか否かを判定する。
【００６８】
Ｓ４０１において、液圧センサ２５の異常が検知されなかったと判断された場合、Ｓ４０２に処理が進む。そして、Ｓ４０２において、アクチュエータ制御部３０２は、センサ情報取得部３０１により取得される現在のセンサ情報（液圧センサ２５の出力値）に基づく目標電流値をＥＰＢモータ１０に与え、ＥＰＢモータ１０を駆動する。
【００６９】
そして、Ｓ４０３において、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０の電流値を監視し、当該電流値がＳ４０２で設定された目標電流値を超えたか否かを判断する。
【００７０】
Ｓ４０３において、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値を超えていないと判断された場合、直動部材１８によるピストン１９の押し込みがまだ十分でないと判定できる。したがって、この場合、ＥＰＢモータ１０の駆動が引き続き継続され、Ｓ４０２に処理が戻る。
【００７１】
また、Ｓ４０３において、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値を超えたと判断された場合、直動部材１８によるピストン１９の押し込みが既に十分であると判定できる。したがって、この場合、Ｓ４０４に処理が進み、当該Ｓ４０４において、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０を停止する。そして、処理が終了する。
【００７２】
一方、Ｓ４０１において、液圧センサ２５の異常が検知されたと判断された場合、Ｓ４０５に処理が進む。そして、Ｓ４０５において、アクチュエータ制御部３０２は、過去のセンサ情報、つまり異常が検知される以前の液圧センサ２５の出力値に基づく目標電流値をＥＰＢモータ１０に与える。
【００７３】
そして、Ｓ４０６において、アクチュエータ制御部３０２は、現在時刻から、液圧センサ２５の正常／異常が確定的に判定されるまでの時間（Ｔ１とする）を算出する。
【００７４】
そして、Ｓ４０７において、アクチュエータ制御部３０２は、現在時刻から、ＥＰＢモータ１０の電流値がＳ４０５で設定された目標電流値に到達するまでの時間（Ｔ２とする）を算出する。
【００７５】
そして、Ｓ４０８において、アクチュエータ制御部３０２は、Ｓ４０６で算出された時間Ｔ１が、Ｓ４０７で算出された時間Ｔ２よりも長いか否かを判断する。
【００７６】
Ｓ４０８において、Ｓ４０６で算出された時間Ｔ１がＳ４０７で算出された時間Ｔ２以下であると判断された場合、液圧センサ２５の正常／異常が確定的に判定される以前にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達してしまうことになるので、前述のような不都合が発生しうる。したがって、この場合、次のＳ４０９に処理が進む。
【００７７】
Ｓ４０９において、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０の駆動速度（回転数）を低減する。駆動速度の低減度合は、液圧センサ２５の異常が検知された時点でのＥＰＢモータ１０の電流値および目標電流値の差分などに応じて決定される。そして、Ｓ４１０に処理が進む。
【００７８】
なお、Ｓ４０８において、Ｓ４０６で算出された時間Ｔ１がＳ４０７で算出された時間Ｔ２よりも長いと判断された場合、ＥＰＢモータ１０の駆動速度を調整しなくても、液圧センサ２５の正常／異常が確定的に判定される以前にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達してしまうことがない。したがって、この場合、Ｓ４０９のような処理は実行されず、Ｓ４１０に処理が進む。
【００７９】
Ｓ４１０において、アクチュエータ制御部３０２は、液圧センサ２５の異常が確定したか否か、つまりセンサ情報取得部３０１が液圧センサ２５の異常フラグを取得している状態が所定時間継続したか否かを判断する。
【００８０】
Ｓ４１０において、液圧センサ２５の異常が確定したと判断された場合、Ｓ４１１に処理が進む。そして、Ｓ４１１において、アクチュエータ制御部３０２は、異常な状況に対応した目標電流値、より具体的には法規などで定められた最低限の制動力を確保するのに必要な目標電流値をＥＰＢモータ１０に与える。併せて、アクチュエータ制御部３０２は、異常通知ランプ２６を点灯することで、液圧センサ２５に異常が発生したことをドライバなどに通知する。
【００８１】
そして、Ｓ４１２において、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０の電流値を監視し、当該電流値がＳ４１１で設定された目標電流値を超えたか否かを判断する。
【００８２】
Ｓ４１２において、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値を超えていないと判断された場合、直動部材１８によるピストン１９の押し込みがまだ十分でないと判定できる。したがって、この場合、ＥＰＢモータ１０の駆動が引き続き継続され、Ｓ４１１に処理が戻る。
【００８３】
また、Ｓ４１２において、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値を超えたと判断された場合、直動部材１８によるピストン１９の押し込みが既に十分であると判定できる。したがって、この場合、Ｓ４０４に処理が進み、当該Ｓ４０４において、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０を停止する。そして、処理が終了する。
【００８４】
一方、Ｓ４１０において、液圧センサ２５の異常が確定していないと判断された場合、Ｓ４１３に処理が進む。そして、Ｓ４１３において、アクチュエータ制御部３０２は、液圧センサ２５が正常な状態に復帰したか否か、つまりセンサ情報取得部３０１が液圧センサ２５の異常フラグを取得しなくなったか否かを判断する。
【００８５】
Ｓ４１３において、液圧センサ２５が正常な状態に復帰していないと判断された場合、つまりセンサ情報取得部３０１が液圧センサ２５の異常フラグを取得している状態が（所定時間よりも短い時間だけ）継続していると判断された場合、液圧センサ２５の正常／異常を引き続き監視する必要がある。したがって、この場合、Ｓ４０６に処理が戻り、Ｓ４０６以降の処理が再度実行される。
【００８６】
しかしながら、Ｓ４１３において、液圧センサ２５が正常な状態に復帰したと判断された場合、正常な状態の液圧センサ２５の最新の出力値に基づいて目標電流値を更新する必要がある。したがって、この場合、Ｓ４１４に処理が進み、当該Ｓ４１４において、アクチュエータ制御部３０２は、センサ情報取得部３０１により取得される現在のセンサ情報（液圧センサ２５の出力値）に基づく目標電流値をＥＰＢモータ１０に与え、ＥＰＢモータ１０を駆動する。
【００８７】
そして、Ｓ４１５において、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０の電流値を監視し、当該電流値がＳ４１４で設定された目標電流値を超えたか否かを判断する。
【００８８】
Ｓ４１５において、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値を超えていないと判断された場合、直動部材１８によるピストン１９の押し込みがまだ十分でないと判定できる。したがって、この場合、ＥＰＢモータ１０の駆動が引き続き継続され、Ｓ４１４に処理が戻る。
【００８９】
また、Ｓ４１５において、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値を超えたと判断された場合、直動部材１８によるピストン１９の押し込みが既に十分であると判定できる。したがって、この場合、Ｓ４０４に処理が進み、当該Ｓ４０４において、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０を停止する。そして、処理が終了する。
【００９０】
このように、図４に示される処理フローでは、Ｓ４０１でＹｅｓと判断された場合、処理が終了する直前のＳ４０４に到達するまでのルートとして、Ｓ４０８でＹｅｓと判断され、その後のＳ４１３でＹｅｓと判断される第１のルートと、Ｓ４０８でＹｅｓと判断され、その直後のＳ４１０でＹｅｓと判断される第２のルートと、Ｓ４０８でＮｏと判断され、その後のＳ４１０またはＳ４１３でＹｅｓと判断される第３のルートと、の３種類のルートが存在する。
【００９１】
以下、上記の第１〜第３のルートのそれぞれにおいて想定されるＥＰＢモータ１０の電流値の時間変化について、図面を参照してより具体的に説明する。
【００９２】
図５は、実施形態において実現されうるＥＰＢモータ１０の電流値の時間変化の一例を示した例示的な図である。この図５に示される例は、上記の第１のルートに対応している。すなわち、図５に示される例は、液圧センサ２５の異常が検知された場合において（Ｓ４０１でＹｅｓ）、ＥＰＢモータ１０の駆動速度の調整を実施する必要はないと判断され（Ｓ４０８でＹｅｓ）、かつ、液圧センサ２５が実際には正常であったと判断された（Ｓ４１３でＹｅｓ）、という状況に対応している。
【００９３】
図５に示される例では、タイミングｔ５１でＥＰＢモータ１０の駆動が開始し、それに伴い、ＥＰＢモータ１０に突入電流が発生する（Ｌ５０参照）。そして、突入電流の終了後は、直動部材１８がピストン１９に当接するまで、ＥＰＢモータ１０の電流値は略一定の値（いわゆる無負荷電流値）を保つ（Ｌ５０参照）。
【００９４】
そして、図５に示される例では、タイミングｔ５２で、液圧センサ２５の異常フラグが取得される。しかしながら、タイミングｔ５２に対して所定時間Ｔ０が経過するタイミングｔ５３までは、液圧センサ２５の正常／異常の判定を確定的に行うことができない。したがって、図５に示される例では、タイミングｔ５２からタイミングｔ５３に至るまでは、タイミングｔ５２以前の液圧センサ２５の出力値に基づく目標電流値Ｘ１が設定され、引き続きＥＰＢモータ１０が駆動する。
【００９５】
そして、図５に示される例では、ＥＰＢモータ１０の駆動に伴い直動部材１８がピストン１９に当接すると、それに応じてＥＰＢモータ１０の負荷が増加し、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値Ｘ１に向かって上昇する（Ｌ５０参照）。
【００９６】
そして、図５に示される例では、タイミングｔ５３で、液圧センサ２５が実際には正常な状態であったと判断される。
【００９７】
ここで、図５に示される例では、タイミングｔ５３以前におけるＥＰＢモータ１０の電流値の上昇度合は、タイミングｔ５３以前に目標電流値Ｘ１に到達する程には大きくない（Ｌ５０参照）。この場合、ＥＰＢモータ１０の駆動速度を低減し、ＥＰＢモータ１０の電流値の上昇度合を鈍らせる調整を実施する必要はないと判断できる。したがって、図５に示される例では、タイミングｔ５３以降は、当該タイミングｔ５３以降における液圧センサ２５の出力値に基づく目標電流値Ｘ１が設定され、引き続きＥＰＢモータ１０が駆動する。
【００９８】
そして、図５に示される例では、タイミングｔ５４で、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値Ｘ１に到達し、ＥＰＢモータ１０が停止する（Ｌ５０参照）。これにより、ＥＰＢモータ１０の電流値がゼロになるとともに制動力のロックが行われ、目標電流値Ｘ１に応じた過不足のない適切な制動力が確保される。
【００９９】
図６は、実施形態において実現されうるＥＰＢモータ１０の電流値の時間変化の図５とは異なる一例を示した例示的な図である。この図６に示される例は、上記の第２のルートに対応している。すなわち、図６に示される例は、液圧センサ２５の異常が検知された場合において（Ｓ４０１でＹｅｓ）、ＥＰＢモータ１０の駆動速度の調整を実施する必要はないと判定され（Ｓ４０８でＹｅｓ）、かつ、液圧センサ２５の異常が確定的なものだと判定された（Ｓ４１０でＹｅｓ）、という状況に対応している。
【０１００】
図６に示される例では、タイミングｔ６１でＥＰＢモータ１０の駆動が開始し、それに伴い、ＥＰＢモータ１０に突入電流が発生する（Ｌ６０参照）。そして、タイミングｔ６２で、液圧センサ２５の異常フラグが取得される。
【０１０１】
図６に示される例においても、図５に示される例と同様、タイミングｔ６２に対して所定時間Ｔ０が経過するタイミングｔ６３までは、液圧センサ２５の正常／異常の判定を確定的に行うことができない。したがって、図６に示される例では、タイミングｔ６２からタイミングｔ６３に至るまでは、タイミングｔ６２以前の液圧センサ２５の出力値に基づく、図５に示される例と同様の目標電流値Ｘ１が設定され、引き続きＥＰＢモータ１０が駆動する（Ｌ６１参照）。
【０１０２】
そして、図６に示される例では、タイミングｔ６３で、液圧センサ２５の異常が確定的なものであると判定される。
【０１０３】
ここで、図６に示される例においても、図５に示される例と同様、タイミングｔ６３以前におけるＥＰＢモータ１０の電流値の上昇度合は、タイミングｔ６３以前に目標電流値Ｘ１に到達する程には大きくない（Ｌ６０参照）。したがって、図６に示される例においても、図５に示される例と同様、ＥＰＢモータ１０の駆動速度の調整は実施されない。
【０１０４】
ただし、図６に示される例では、図５に示される例と異なり、液圧センサ２５の異常が確定的なものであるため、タイミングｔ６３以降は、タイミングｔ６３以前に設定されていた目標電流値Ｘ１よりも小さい、異常な状況に対応した目標電流値Ｘ２が設定される（Ｌ６０参照）。
【０１０５】
そして、図６に示される例では、タイミングｔ６４で、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値Ｘ２に到達し、ＥＰＢモータ１０が停止する（Ｌ６０参照）。これにより、ＥＰＢモータ１０の電流値がゼロになるとともに制動力のロックが行われ、目標電流値Ｘ２に応じた制動力、つまり法規などで定められた最低限の制動力が確保される。
【０１０６】
図７は、実施形態において実現されうるＥＰＢモータ１０の電流値の時間変化の図５および図６とは異なる一例を示した例示的な図である。この図７に示される例は、上記の第３のルートに対応している。すなわち、図７に示される例は、液圧センサ２５の異常が検知された場合において（Ｓ４０１でＹｅｓ）、ＥＰＢモータ１０の駆動速度の調整を実施する必要があると判定された（Ｓ４０８でＮｏ）、という状況に対応している。
【０１０７】
図７に示される例では、タイミングｔ７１でＥＰＢモータ１０の駆動が開始し、それに伴い、ＥＰＢモータ１０に突入電流が発生する（Ｌ７０参照）。そして、タイミングｔ７２で、液圧センサ２５の異常フラグが取得される。
【０１０８】
図７に示される例においても、図５に示される例と同様、タイミングｔ７２に対して所定時間Ｔ０が経過するタイミングｔ７３までは、液圧センサ２５の正常／異常の判定を確定的に行うことができない。したがって、図７に示される例では、タイミングｔ７２からタイミングｔ７３に至るまでは、タイミングｔ７２以前の液圧センサ２５の出力値に基づく、図５および図６に示される例と同様の目標電流値Ｘ１が設定され、引き続きＥＰＢモータ１０が駆動する（Ｌ７０参照）。
【０１０９】
ここで、図７に示される例では、ＥＰＢモータ１０の電流値の上昇度合がそのまま維持されると、液圧センサ２５の正常／異常の判定結果が確定的なものとなるタイミングｔ７３よりも前のタイミングｔ７４で、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値Ｘ１に到達してしまう（Ｌ７１参照）。したがって、図７に示される例では、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値Ｘ１に到達するのがタイミングｔ７３以降に遅れるようにＥＰＢモータ１０の電流値の上昇度合を調整するために、ＥＰＢモータ１０の駆動速度が低減される（Ｌ７０参照）。
【０１１０】
そして、図７に示される例では、タイミングｔ７３で、液圧センサ２５の正常／異常の判定結果が確定的なものとなる。なお、図７に示される例では、タイミングｔ７３以降におけるＥＰＢモータ１０の電流値の時間変化の図示が省略されているが、タイミングｔ７３以降は、液圧センサ２５の正常／異常の判定結果に応じた目標電流値（Ｘ１、または図６に示されるＸ２）が設定される。
【０１１１】
以上説明したように、実施形態によるブレーキ制御装置３００は、液圧センサ２５の異常を検知する異常検知部の一例としてのセンサ情報取得部３０１と、ＥＰＢモータ１０の作動時に異常が検知された場合、当該異常が検知される前の液圧センサ２５の出力値に基づいて、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を新たに設定するアクチュエータ制御部３０２と、を有している。これにより、電動駐車ブレーキ２の作動時に液圧センサ２５の異常が発生しても、過去の正常な液圧センサ２５の出力値に基づいて目標電流値を適切に設定することができる。その結果、電動駐車ブレーキ２の作動時に液圧センサ２５の異常が発生した場合でも過不足のない適切な制動力を得ることができる。
【０１１２】
また、実施形態によるブレーキ制御装置３００において、アクチュエータ制御部３０２は、センサ情報取得部３０１により異常が検知された状態が所定時間継続した場合に、液圧センサ２５の異常が確定的に発生したと判定し、ＥＰＢモータ１０の作動時に異常が検知された場合、異常が検知されてから所定時間が経過した以後にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達するように、ＥＰＢモータ１０の駆動速度を調整する。これにより、液圧センサ２５の異常の判定結果が確定的なものとなる前にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達し、車両１００に不適切な制動力が発生するのを抑制することができる。
【０１１３】
また、実施形態によるブレーキ制御装置３００において、アクチュエータ制御部３０２は、ＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達するまでに要する時間の推定値を算出し、当該推定値が所定時間よりも短い場合、ＥＰＢモータ１０の駆動速度を低減する。これにより、推定値と所定時間との比較結果に基づいて、容易に、駆動速度の低減の必要性を判定することができる。
【０１１４】
また、実施形態によるブレーキ制御装置３００において、アクチュエータ制御部３０２は、液圧センサ２５の異常が検知された時点でのＥＰＢモータ１０の電流値および目標電流値の差分が小さいほど、ＥＰＢモータ１０の駆動速度を低減する。これにより、容易にかつ確実に、液圧センサ２５の異常の判定結果が確定的なものとなる前にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達するのを回避することができる。
【０１１５】
以下、実施形態において想定されるいくつかの変形例について簡単に説明する。
【０１１６】
上述した実施形態では、マスタシリンダ５の液圧を検出する液圧センサ２５の出力値に基づいて、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を決定する例について説明した。しかしながら、目標電流値を決定するために考慮する情報は、マスタシリンダ５の液圧を表す情報に限られるものではない。目標電流値を決定するために考慮する情報は、ホイールシリンダ６内の液圧に相関する情報であれば、たとえばドライバによるサービスブレーキ１の操作の度合（ブレーキペダルの踏力）を表す情報など、液圧センサ２５の出力値以外の情報であってもよい。
【０１１７】
また、上述した実施形態では、ＥＰＢモータ１０の駆動速度（回転数）を低減することで、液圧センサ２５の正常／異常の判定結果が確定的なものとなる前にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達するのを回避する例について説明した。しかしながら、他の例として、液圧センサ２５の正常／異常の判定結果が確定的なものとなる前にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達しそうな場合、判定結果が確定的なものとなるまで、ＥＰＢモータ１０を一旦停止する構成も考えられる。当該構成によっても、ＥＰＢモータ１０の駆動速度を低減する構成と同様に、液圧センサ２５の正常／異常の判定結果が確定的なものとなる前にＥＰＢモータ１０の電流値が目標電流値に到達するのを回避することが可能である。
【０１１８】
さらに、上述した実施形態では、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を制御することでＥＰＢモータ１０の作動量を制御し、結果としてピストン１９によるブレーキパッド１１への押圧力（目標押圧力）を制御する例について説明した。しかしながら、実施形態では、ピストン１９によるブレーキパッド１１への押圧力を制御することが可能な手法であれば、ＥＰＢモータ１０の作動量を制御する手法として、ＥＰＢモータ１０に与える目標電流値を制御する手法以外の手法が用いられてもよい。
【０１１９】
以上、本発明の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２０】
２  電動駐車ブレーキ
６  ホイールシリンダ（シリンダ）
１０  ＥＰＢモータ（アクチュエータ）
１１  ブレーキパッド
１８  直動部材
１９  ピストン
２５  液圧センサ（センサ）
１００  車両
３００  ブレーキ制御装置
３０１  センサ情報取得部（異常検知部）
３０２  アクチュエータ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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