(57)【要約】【課題】立位撮影と臥位撮影の両方に対応する場合に撮影部を立位状態から臥位状態に変更するときの操作を適切にできるようにすることを目的とする。【解決手段】本発明は、被写体を透過した放射線を検出し放射線画像として撮影する撮影部と、前記撮影部を回転させて姿勢を変更する姿勢変更手段と、前記撮影部を着脱可能に保持する保持手段と、前記撮影部の姿勢および位置の少なくとも何れかを検知する検知手段と、前記検知手段による検知結果に基づいて、前記保持手段からの前記撮影部の離脱を制限する制限手段と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を透過した放射線を検出し放射線画像として撮影する撮影部と、
前記撮影部を回転させて姿勢を変更する姿勢変更手段と、
前記撮影部を着脱可能に保持する保持手段と、
前記撮影部の姿勢および位置の少なくとも何れかを検知する検知手段と、
前記検知手段による検知結果に基づいて、前記保持手段からの前記撮影部の離脱を制限する制限手段と、を有することを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項２】
前記制限手段は、
前記撮影部が所定の姿勢または所定の位置であることを前記検知手段によって検知することに応じて、前記保持手段からの前記撮影部の離脱を許容することを特徴とする請求項１に記載の放射線撮影装置。
【請求項３】
前記撮影部を上下に昇降させる昇降手段を有し、
前記制限手段は、
前記昇降手段によって前記撮影部が昇降され、前記撮影部が床面に接地または床面に近接することを前記検知手段によって検知することに応じて、前記保持手段からの前記撮影部の離脱を許容することを特徴とする請求項１または２に記載の放射線撮影装置。
【請求項４】
前記制限手段は、更に、
前記姿勢変更手段により前記撮影部の入射面が鉛直方向であることを前記検知手段によって検知することに応じて、前記保持手段からの前記撮影部の離脱を許容することを特徴とする請求項３に記載の放射線撮影装置。
【請求項５】
前記姿勢変更手段は、
前記撮影部を挟んだ両側に配置され、前記撮影部を回転可能に支持する第１の回転支持部および第２の回転支持部を有し、
前記第１の回転支持部および前記第２の回転支持部のうち少なくとも何れか一方は、前記保持手段によって着脱可能に保持されると共に、前記制限手段によって前記撮影部との間で離脱が許容されることを特徴とする請求項１ないし４の何れか１項に記載の放射線撮影装置。
【請求項６】
前記第１の回転支持部は、
前記第２の回転支持部と前記撮影部との間が離脱されている間、前記撮影部の姿勢が変形可能な状態に前記撮影部を支持し、
前記第２の回転支持部は、
前記保持手段によって着脱可能に保持されると共に、前記制限手段によって前記撮影部との間で離脱が許容されることを特徴とする請求項５に記載の放射線撮影装置。
【請求項７】
前記第１の回転支持部および前記第２の回転支持部は、前記撮影部を第１の軸線を中心とした回転を支持し、
前記第１の回転支持部は、更に前記撮影部を前記第１の軸線に対して直交する第２の軸線を中心とした回転を支持することにより、前記撮影部の姿勢が変形可能な状態に支持することを特徴とする請求項６に記載の放射線撮影装置。
【請求項８】
前記第１の回転支持部を、前記第２の回転支持部に対して独立して上下に昇降させる独立昇降手段を有することを特徴とする請求項６または７に記載の放射線撮影装置。
【請求項９】
前記姿勢変更手段は、
前記撮影部が所定の角度以上に回転しないように規制する規制手段を有し、
前記制限手段は、
前記規制手段による規制が解除され、前記撮影部が所定の角度以上に回転したことを前記検知手段によって検知することに応じて、前記保持手段からの前記撮影部の離脱を許容することを特徴とする請求項１または２に記載の放射線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、被検者に対する放射線撮影として胸部、腹部等の単純撮影以外に体のゆがみや異常を把握するための全脊椎や全下肢を撮影する観察領域が長い撮影（以下、長尺撮影）に関する要望がある。このような要望に応えるために観察領域を複数区画に分けて各区画に対して放射線を照射し、得られた分割画像を結合して診断画像を得る手法や、大面積の放射線撮影装置もしくは複数の放射線撮影装置を並べて一度の放射線曝射で診断画像を得る手法がある。また、長尺撮影には、診断箇所・診断方法に応じて、立位・側臥位・伏臥位等の様々な姿勢で撮影を行なうことがある。
【０００３】
このような撮影手法が可能な放射線撮影装置は、立位または臥位の何れかの姿勢をとった被検者を撮影することに特化している。したがって、立位撮影と臥位撮影とが可能な２種類の放射線撮影装置をそれぞれ撮影室に設置しなければならず、診察室に大きなスペースが必要になってしまう。
【０００４】
特許文献１には、撮影部が収納され、被検者が横たわる寝台を回転可能にすることで立位撮影と臥位撮影のどちらにも対応できる放射線撮影装置が提案されている。
特許文献２には、床面に垂直な支持支柱に沿って撮影部が床面に平行な水平形態へスライド移動することで立位撮影と臥位撮影のどちらにも対応できる放射線撮影装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１８７３８０号公報
【特許文献２】特開２０１６−１８９９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１および特許文献２では、立位撮影と臥位撮影のどちらにも対応できるものの立位状態から臥位状態に変更するときの操作を適切に行うことができない虞がある。
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、立位撮影と臥位撮影の両方に対応する場合に撮影部を立位状態から臥位状態に変更するときの操作を適切にできるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、被写体を透過した放射線を検出し放射線画像として撮影する撮影部と、前記撮影部を回転させて姿勢を変更する姿勢変更手段と、前記撮影部を着脱可能に保持する保持手段と、前記撮影部の姿勢および位置の少なくとも何れかを検知する検知手段と、前記検知手段による検知結果に基づいて、前記保持手段からの前記撮影部の離脱を制限する制限手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、立位撮影と臥位撮影の両方に対応する場合に撮影部を立位状態から臥位状態に変更するときの操作を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態における放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。
【図２】臥位撮影及び側臥位撮影での放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。
【図３】撮影部の一例を示す側面図である。
【図４】撮影部を着脱させるときの動作を示す図である。
【図５】第２の実施形態における放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。
【図６】撮影部の一例を示す側面図である。
【図７】第３の実施形態における放射線撮影装置の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の好適な実施形態について添付図に基づき詳細を説明する。
（第１の実施形態）
図１〜３は、本実施形態に係る放射線撮影装置１の構成の一例を示す図である。
図１は、立位撮影における放射線撮影装置１の一例を示す図である。なお、図１には、放射線撮影装置１を含む放射線撮影システム１００の概要図も示している。図２は、臥位撮影および側臥位撮影における放射線撮影装置１の構成の一例を示す図である。図３は、撮影部の一例を示す側面図である。なお、必要に応じて図には、水平方向に沿った一方向の軸をｘ軸で示し、ｘ軸と直交する水平方向に沿った軸をｙ軸で示し、ｘ軸およびｙ軸に直交する上下方向に沿った軸をｚ軸で示している。
【００１１】
放射線撮影システム１００は、放射線撮影装置１、放射線発生装置２、制御装置３を有する。
放射線発生装置２は、放射線管球２０１が管球保持部２０２により支持されることで構成される。放射線管球２０１は放射線を発生させる。管球保持部２０２は、放射線管球２０１の照射方向を調整する位置調整機構を備える。具体的には、管球保持部２０２は、位置調整機構により放射線管球２０１を床面に対し平面方向へ移動（ｘ，ｙ軸方向）させたり、上下移動（ｚ軸方向）させたり、回転（ｘ，ｙ，ｚ軸回り）させたりする。このように管球保持部２０２は位置調整機構を介して放射線管球２０１と放射線撮影装置１（撮影部１０）との相対位置を調整する。
【００１２】
制御装置３は、放射線撮影装置１および放射線発生装置２に有線または無線で接続され、放射線撮影装置１および放射線発生装置２を制御する。制御装置３は、処理部３０１、入力部３０２、表示部３０３を有する。処理部３０１は、検出器１０ａより得られた電気信号情報を放射線画像へと変換する画像処理演算、放射線の照射制御、放射線管球２０１と検出器１０ａとを同期させる制御、撮影制御等を行う。入力部３０２は、各種制御内容を入力するものであって、例えばキーボードやマウス等が用いられる。表示部３０３は、変換された放射線画像や入力内容等を表示する。また、制御装置３は、放射線撮影装置１と放射線発生装置２の電気制御によって移動、回転駆動する場合の位置調整を制御する機能等を備えていてもよい。
【００１３】
放射線撮影装置１は、放射線管球２０１より照射され被写体としての被検者ｈを透過した放射線を検出し放射線画像として撮影する撮影部１０と、撮影部１０を保持する保持台１１とを備える。
まず、撮影部１０について説明する。撮影部１０は、検出器１０ａ、収納部１０ｂ、天板１０ｃを有する。検出器１０ａは、放射線を検出する機能を有する。検出器１０ａは、被検者ｈを透過した放射線を検出し、電気信号へと変換するものであって、例えばＦＰＤ等を用いられる。収納部１０ｂは、検出器１０ａ、図示しない散乱線除去グリッド等を保持する。天板１０ｃは、収納部１０ｂのうち入射面側に配置され、横臥した被検者を支えるのに十分な強度を有する。天板１０ｃは、表面が入射面であって、入射面に照射野指標が示される。また、本実施形態の撮影部１０は、収納部１０ｂのうち天板１０ｃの反対側である底面に床面接地部としての複数の脚部１７を有する。
なお、天板１０ｃは収納部１０ｂに対して移動可能に構成してもよい。また、本実施形態では、一度の放射線照射で長尺撮影可能な形態として複数台の検出器１０ａを配置しているが１台で長尺撮影可能に構成してもよい。
【００１４】
次に、保持台１１について説明する。保持台１１は、支持アーム１２、ベース部１５を有する。支持アーム１２は、撮影部１０を回転させて姿勢を変更する姿勢変更手段の一例に対応する。
本実施形態の支持アーム１２は、本体部１２ａと、撮影部１０を挟んだ両側に配置される第１のアーム部１２ｂおよび第２のアーム部１２ｃとを有する。第１のアーム部１２ｂは第１の回転支持部の一例に対応し、第２のアーム部１２ｃは第２の回転支持部の一例に対応する。
【００１５】
また、支持アーム１２は、撮影部１０をＡ軸（第１の軸線）を中心として回転させるＡ軸回転機構１３を有する。Ａ軸回転機構１３は、第１のアーム部１２ｂおよび第２のアーム部１２ｃからそれぞれ撮影部１０に向かって延びる回転軸部１２ｄおよび回転軸部１２ｅが撮影部１０の対面する側面に形成されたガイド溝１８にそれぞれ挿入される構造である。撮影部１０をＡ軸を中心としてアクチュエータで回転させる場合に該アクチュエータはＡ軸回転機構１３に含まれる。
【００１６】
また、支持アーム１２は、撮影部１０をＢ軸を中心として回転させるＢ軸回転機構１４を有する。Ｂ軸回転機構１４は、本体部１２ａと支柱状のベース部１５との間に配置される。撮影部１０をＢ軸を中心にアクチュエータで回転させる場合には該アクチュエータはＢ軸回転機構１４に含まれる。
ベース部１５は、撮影部１０を上下方向、すなわちｚ軸方向に移動させる昇降機構１６を有する。昇降機構１６は、支持アーム１２のＢ軸回転機構１４に接続される。したがって、昇降機構１６は、Ｂ軸回転機構１４を介して支持アーム１２を昇降させることで、撮影部１０を上下に昇降させる。撮影部１０を上下にアクチュエータで昇降させる場合には該アクチュエータは昇降機構１６に含まれる。昇降機構１６は、撮影部１０を上下に昇降させる昇降手段の一例に対応する。
【００１７】
このような放射線撮影装置１では、図１に示すように、撮影部１０を立てた状態、つまりＡ軸回転機構１３で入射面がｘ軸方向と直交するように、かつ、Ｂ軸回転機構１４で入射面がｚ軸方向と平行となる姿勢にすることで通常の立位撮影が可能となる。立位撮影が可能な撮影部１０の姿勢を立位状態というものとする。
また、図２（ａ）に示すように、立位状態の撮影部１０をＡ軸およびＢ軸に対してそれぞれ９０度回転させた状態にし、昇降機構１６で撮影部１０の高さを調整することで、被検者ｈが横たわった臥位撮影が可能となる。臥位撮影が可能な撮影部１０の姿勢を臥位状態というものとする。
また、図２（ｂ）に示すように、立位状態の撮影部１０をＢ軸に対して９０度回転させた状態にし、撮影部１０に隣接して寝台Ｔを設置し被検者ｈが横臥することで、側臥位撮影が可能となる。
このように放射線撮影装置１では、立位撮影、臥位撮影、側臥位撮影が可能である。更に、本実施形態の放射線撮影装置１は、撮影部１０が保持台１１に対して、より具体的には支持アーム１２に対して着脱可能な構成である。撮影部１０を支持アーム１２から離脱させることで、撮影部１０は単独で自立可能な撮影台として機能する。撮影部１０を独立して使用するときは４つの脚部１７が床面に接地する。
【００１８】
撮影部１０を支持アーム１２から離脱させる方法について説明する。
図３は、撮影部１０をＡ軸方向から見た側面図である。なお、撮影部１０をＡ軸方向と反対側から見た側面図は、図３に対して左右対称であるために図示を省略する。
図３（ａ）に示すように、撮影部１０の側面にはガイド溝１８が側面の中央から一方側の端部に到るまで天板１０ｃの入射面と平行に設けられる。また、撮影部１０の側面には、ガイド溝１８に近接してロック部１９が軸２０によって回転可能に設けられる。ロック部１９の一部は、ガイド溝１８の溝方向に対して交差するように位置する。ガイド溝１８およびロック部１９により囲まれた空間にＡ軸回転機構１３の回転軸部１２ｅが挿入されることで、撮影部１０は回転軸部１２ｄを中心に回転可能に保持される。ガイド溝１８およびロック部１９は、撮影部１０を着脱可能に保持する保持手段の一例に対応する。
【００１９】
また、ロック部１９は、通常時には固定され動かず、解除時には固定が解除されることで軸２０を中心として回転可能な構造である。
具体的には、撮影部１０はロック部１９を固定したり解除したりするために、ロック部１９に対して進出して係合することでロック部１９を固定し、退出して係合しなくなることでロック部１９を解除するアクチュエータ２１を有する。アクチュエータ２１は、撮影部１０の離脱を制限する制限手段の一例に対応する。
ロック部１９の固定が解除されて、ロック部１９が回転することで、ガイド溝１８が一方側の端部に到るまで開放される。したがって、図３（ｂ）に示すように、Ａ軸回転機構１３の回転軸部１２ｅをガイド溝１８に沿って移動させることで支持アーム１２から撮影部１０を分離して離脱させる操作を行うことができる。
【００２０】
なお、ロック部１９の固定は撮影部１０がどのような状態でも解除されるのではなく、撮影部１０の姿勢または位置を検知した検知結果が所定の条件を満たす場合、ここでは所定の姿勢または所定の位置である場合にのみ解除できるように制御される。
本実施形態では、撮影部１０が所定の位置として床面に接地したことが検知されることに応じて、ロック部１９の固定を解除して支持アーム１２からの撮影部１０の離脱を許容する。
具体的には、撮影部１０の脚部１７または脚部１７に近接した位置に撮影部１０が床面に接地したことを検知するセンサ２２を有する。例えば、センサ２２は脚部１７に設けられ床面から受ける圧力を検知する圧力センサや、撮影部１０の底面に設けられ床面との距離を検知する近接センサ等を用いることができる。センサ２２は、撮影部１０の姿勢および位置の少なくとも何れかを検知する検知手段の一例に対応する。
【００２１】
次に、図４（ａ）〜図４（ｃ）を参照して、支持アーム１２から撮影部１０を離脱させる動作について説明する。ここでは、脚部１７に床面から受ける圧力を検知するセンサ２２が設けられているものとする。
まず、図４（ａ）に示すように立位状態の撮影部１０をＡ軸に対して９０度回転させた状態にしてから、図４（ｂ）に示すように撮影部１０をＢ軸に対して９０度回転させた状態にして、昇降機構１６で撮影部１０を下降させる。下降させている間、脚部１７のセンサ２２は床面からの圧力を検知していないので、ロック部１９を固定するアクチュエータ２１は継続してロック部１９を固定する。すなわち、図３（ａ）に示すように、アクチュエータ２１はロック部１９を介して撮影部１０が支持アーム１２から離脱しないように制限する。したがって、使用者が撮影部１０を離脱する操作を行ってもロック部１９により固定され離脱させることができない。
【００２２】
次に、図４（ｃ）に示すように、撮影部１０の脚部１７が床面に接地するまで昇降機構１６により撮影部１０を下降させることで、脚部１７のセンサ２２が床面からの圧力を検知する。センサ２２による検知結果に応じて、ロック部１９を固定するアクチュエータ２１はロック部１９の固定を解除する。これにより、図３（ｂ）に示すように、ガイド溝１８が開放するようにロック部１９が回転可能になる。したがって、使用者による太枠矢印方向に引き出すような撮影部１０を離脱させる操作に伴い、支持アーム１２から撮影部１０を離脱させ、臥位状態に移行させることができる。なお、脚部１７に車輪を設けることで使用者は支持アーム１２から離脱した後に撮影部１０を容易に移動させることができる。
【００２３】
このように、本実施形態によれば、撮影部１０の位置を検知するセンサ２２による検知結果に基づいて撮影部１０の離脱を制限する。したがって、撮影部１０が離脱を許容できない位置の場合に撮影部１０の離脱を制限することで使用者による誤操作を防止でき、撮影部１０を離脱する操作を適切に行うことができる。また、撮影部１０が離脱を許容できない位置の場合に撮影部１０の離脱を制限することで使用者が撮影部１０を離脱させて誤って脱落させてしまう等の操作を抑制させることができる。
また、本実施形態によれば、撮影部１０が所定の位置として撮影部１０が床面に接地したことをセンサ２２によって検知することに応じて撮影部１０の離脱を許容する。したがって、撮影部１０を着脱するときの安全性や操作性を確保することができる。
また、本実施形態によれば、撮影部１０を支持アーム１２から完全に離脱することができることから、撮影部１０を任意の位置に設置できレイアウトの自由度が向上する。また、立位状態から臥位状態に移行させるときの作業工数を少なくし、作業の効率化を図ることができる。
【００２４】
なお、上述した実施形態では、撮影部１０を支持アーム１２から離脱させる場合について説明したが、離脱させたときの操作の手順と逆の手順による操作に応じて撮影部１０を支持アーム１２に装着させることができる。このとき、昇降機構１６により撮影部１０を上昇させることによりセンサ２２が床面からの圧力を検知しなくなる。センサ２２による検知結果に応じて、アクチュエータ２１はロック部１９を固定する。
【００２５】
また、ロック部１９を固定するアクチュエータ２１はセンサ２２から直接、検出結果の信号を受信することでロック部１９を固定したり解除したりしてもよい。また、放射線撮影装置１の図示しない制御部または制御装置３の処理部３０１がセンサ２２から検出結果の信号を受信して、ロック部１９を固定するアクチュエータ２１に対して指示することでロック部１９を固定したり解除したりしてもよい。
【００２６】
（第２の実施形態）
図５〜図６は、本実施形態に係る放射線撮影装置４の構成の一例を示す図である。
図５は、放射線撮影装置４の一例を示す図である。図６は、撮影部３０の一例を示す側面図である。なお、第１の実施形態と同様の構成は同一符号を付して、適宜説明を省略する。
【００２７】
図５（ａ）に示すように、支持アーム３２は、本体部３２ａと、撮影部３０を挟んだ両側に配置される第１のアーム部３２ｂおよび第２のアーム部３２ｃとを有する。第１のアーム部３２ｂは第１の回転支持部の一例に対応し、第２のアーム部３２ｃは第２の回転支持部の一例に対応する。
【００２８】
また、支持アーム３２は、撮影部３０をＡ軸を中心として回転させるＡ軸回転機構３３ａ、３３ｂを有する。
Ａ軸回転機構３３ａは、第１のアーム部３２ｂから撮影部３０に向かって延びる回転軸部３２ｄが撮影部３０の対面する側面に形成された孔に挿入される構造である。本実施形態の回転軸部３２ｄは、撮影部３０を着脱するときの支点となる支点部３２ｆを有する。支点部３２ｆは、撮影部３０をＡ軸に対して直交する方向の軸（第２の軸線）を中心として回転するときの支点となる。
Ａ軸回転機構３３ｂは、第２のアーム部３２ｃから撮影部３０に向かって延びる回転軸部３２ｅが撮影部３０の対面する側面に形成されたガイド溝３８に挿入される構造である。また、第２のアーム部３２ｃは撮影部３０に向かって延びる規制ピン３９を有する。規制ピン３９は、規制手段の一例に対応する。
【００２９】
図６は、撮影部３０をＡ軸方向から見た側面図である。
図６（ａ）に示すように、撮影部３０の側面にはガイド溝３８が側面の中央から天板３０ｃに到るまで設けられる。また、撮影部３０の側面には回転規制溝４０がガイド溝３８の一端（側面の中央）を囲むように設けられる。図６（ｂ）に示すように、回転規制溝４０には規制ピン３９が挿入されることで撮影部３０の軸Ａを中心とした回転角度が制限される。回転規制溝４０は、通常の立位撮影では用いられない回転角度、すなわち天板３０ｃと本体部３２ａとが対面するような回転角度まで撮影部３０が回転できないように形成される。したがって、放射線照射方向に対して撮影部３０の入射面の表裏が誤った姿勢で保持されることがなく誤曝射を防ぐことができる。
【００３０】
また、通常時には規制ピン３９は回転規制溝４０に挿入され、解除時には回転規制溝４０から抜き出される構造である。具体的には、撮影部３０の第２のアーム部３２ｃは規制ピン３９を回転規制溝４０に挿入したり、抜き出したりするアクチュエータ４１を有する（図５（ａ）を参照）。アクチュエータ４１は、撮影部３０の離脱を制限する制限手段の一例に対応する。
規制ピン３９が回転規制溝４０から抜き出されることで、図６（ｃ）に示すように、撮影部３０をＡ軸を中心として１８０度回転させることができる。この状態で、Ａ軸回転機構３３ｂの回転軸部３２ｅをガイド溝３８に沿って移動させることで第２のアーム部３２ｃから撮影部３０を分離して離脱させる操作を行うことができる。
【００３１】
本実施形態では、撮影部３０が所定の姿勢として立位状態であって、撮影部３０が床面に近接した位置であることが検知されることに応じて、規制ピン３９が回転規制溝４０から抜き出され第２のアーム部３２ｃからの撮影部３０の離脱を許容する。
具体的には、第１のアーム部３２ｂのうち床面に対面する側面に第１のアーム部３２ｂが床面に接地したことを検知するセンサ４２を有する（図５（ａ）を参照）。したがって、第１のアーム部３２ｂが上側であって第２のアーム部３２ｃが下側であるような、支持アーム３２の上下が誤った姿勢では着脱できない構成である。なお、センサ４２は、撮影部３０が立位状態である場合、すなわち天板３０ｃが上下方向（鉛直方向）である場合でのみ床面に接地できるので実質的に撮影部３０の姿勢も検知する。
【００３２】
次に、図５（ａ）〜図５（ｃ）を参照して、第２のアーム部３２ｃから撮影部３０を離脱させる動作について説明する。
まず、図５（ａ）に示す立位状態から昇降機構１６で撮影部３０を下降させる。下降させている間、第１のアーム部３２ｂのセンサ４２は床面からの圧力を検知していないので、規制ピン３９は回転規制溝４０に挿入されたままである。すなわち、図６（ａ）に示すように、アクチュエータ４１は規制ピン３９を回転規制溝４０に挿入したままの状態にして撮影部３０が第２のアーム部３２ｃから離脱しないように制限する。したがって、使用者が撮影部３０を離脱する操作を行っても規制ピン３９によって離脱させることができない。
【００３３】
次に、図５（ｂ）に示すように、第１のアーム部３２ｂが床面に接地するまで昇降機構１６により撮影部３０を下降させることでセンサ４２が床面からの圧力を検知する。センサ４２が床面からの圧力を検知した状態で、使用者は図示しない解除ボタンを操作することで、アクチュエータ４１は規制ピン３９を回転規制溝４０から抜き出す。これにより、図６（ｃ）に示すように、使用者は撮影部３０をガイド溝３８がｘ軸と平行になるようにＡ軸を中心に１８０度回転させた状態にすることができる。図５（ｃ）に示すように、使用者は太枠矢印方向に引き出すような撮影部３０を離脱させる操作を行うことができ、第２のアーム部３２ｃから撮影部３０を離脱させることができる。このとき、撮影部３０は第１のアーム部３２ｂから離脱されず支点部３２ｆを中心に回転し、脚部１７が床面に接地することで臥位状態に移行させることができる。このように、第１のアーム部３２ｂは撮影部３０による支点部３２ｆを中心とした回転を支持することにより、撮影部３０の姿勢を変形可能な状態に支持する。
【００３４】
このように、本実施形態によれば、撮影部３０の姿勢および位置を検知するセンサ４２による検知結果に基づいて撮影部３０の離脱を制限する。したがって、撮影部３０が離脱を許容できない位置の場合に撮影部３０の離脱を制限することで使用者による誤操作を防止でき、撮影部３０を離脱する操作を適切に行うことができる。
【００３５】
なお、本実施形態では、センサ４２が床面からの圧力を検知した状態で、使用者が図示しない解除ボタンを操作することで、アクチュエータ４１が規制ピン３９を抜き出す場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、撮影部３０または支持アーム３２は、撮影部３０が回転規制溝４０によって規制される回転角度以上の角度に回転されたか否かを検知する第２のセンサを有していてもよい。また、撮影部３０は、第１の実施形態と同様に、ロック部１９と、ロック部１９を固定したり解除したりする第２のアクチュエータとを有していてもよい。この場合、センサ４２が床面からの圧力を検知した状態で、使用者は図示しない解除ボタンを操作することで、アクチュエータ４１は規制ピン３９を回転規制溝４０から抜き出す。その後、使用者は撮影部３０を回転させる。このとき、第２のセンサが回転規制溝４０によって規制される回転角度以上の角度に回転されたことを検知することに応じて、第２のアクチュエータはロック部１９の固定を解除する。したがって、使用者は太枠矢印方向に引き出すような撮影部３０を離脱させる操作を行うことができ、第２のアーム部３２ｃから撮影部３０を離脱させることができる。このように、通常時での撮影に用いられない姿勢を検知することで、離脱させてもよいか否かを容易に判別することができる。
【００３６】
（第３の実施形態）
図７は、本実施形態に係る放射線撮影装置５の構成の一例を示す図である。
図７は、立位状態の放射線撮影装置５の一例を示す図である。なお、第１の実施形態と同様の構成は同一符号を付して、適宜説明を省略する。
図７（ａ）に示すように、支持アーム５２は、本体部５２ａと、撮影部１０を挟んだ両側に配置される第１のアーム部５２ｂおよび第２のアーム部５２ｃとを有する。第１のアーム部５２ｂは第２の回転支持部の一例に対応し、第２のアーム部５２ｃは第１の回転支持部の一例に対応する。
【００３７】
また、支持アーム５２は、撮影部５０をＡ軸を中心として回転させるＡ軸回転機構５３ａ、５３ｂを有する。
Ａ軸回転機構５３ａは、第１のアーム部５２ｂから撮影部５０に向かって延びる回転軸部５２ｄが撮影部５０の対面する側面に形成されたガイド溝に挿入される構造である。本実施形態のＡ軸回転機構５３ａは、第１の実施形態のＡ軸回転機構１３ａと同様の構造である。
Ａ軸回転機構５３ｂは、第２のアーム部５２ｃから撮影部５０に向かって延びる回転軸部５２ｅが撮影部５０の対面する側面に形成された孔に挿入される構造である。本実施形態の回転軸部５２ｅは、撮影部５０を着脱するときの支点となる支点部５２ｆを有する。
【００３８】
ここで、撮影部５０の側面のうち第１のアーム部５２ｂに対面する側面には、ガイド溝が側面の中央から底面に到るまで設けられる。第１の実施形態と同様に、撮影部５０の側面にはロック部１９が軸２０によって回転可能に設けられる。ロック部１９は、通常時には固定され動かず、解除時には固定が解除されることで軸２０を中心として回転可能な構造である。ロック部１９の固定が解除されることで、Ａ軸回転機構５３ａの回転軸部５２ｄをガイド溝１８に沿って移動させることで第１のアーム部５２ｂから撮影部５０を分離して離脱させる操作を行うことができる。
一方、第２のアーム部５２ｃは、本体部５２ａに対して図示しない移動機構（例えば、ボールねじやワイヤーを用いたモータ駆動による電動移動機構、カウンターウェイトやバネを用いたバランス機構による手動移動機構等を含む)で上下動可能である。第２のアーム部５２ｃは、第１のアーム部５２ｂに対して独立して上下に昇降させる独立昇降手段の一例に対応する。
【００３９】
本実施形態では、撮影部５０が所定の姿勢として立位状態であって、撮影部５０が床面に近接した位置であることが検知されることに応じて、ロック部１９の固定が解除されることで撮影部５０の離脱を許容する。
具体的には、第１のアーム部５２ｂのうち床面に対面する側面に第１のアーム部５２ｂが床面に接地したことを検知するセンサ６２を有する。したがって、第１のアーム部５２ｂが上側であって第２のアーム部５２ｃが下側であるような、支持アーム５２の上下が誤った姿勢では着脱できない構成である。
【００４０】
次に、図７（ａ）〜図７（ｃ）を参照して、第１のアーム部５２ｂから撮影部５０を離脱させる動作について説明する。
まず、図７（ａ）に示す立位状態から昇降機構１６で撮影部５０を下降させる。下降させている間、第１のアーム部５２ｂのセンサ６２は床面からの圧力を検知していないので、ロック部１９を固定するアクチュエータ２１は継続してロック部１９を固定する。したがって、使用者が撮影部５０を離脱する操作を行ってもロック部１９により固定され離脱させることができない。
【００４１】
次に、第１のアーム部５２ｂが床面に接地するまで昇降機構１６により撮影部５０を下降させることでセンサ６２が床面からの圧力を検知する。センサ６２による検知結果に応じて、ロック部１９を固定するアクチュエータ２１はロック部１９の固定を解除する。したがって、図７（ｂ）に示すように、使用者は撮影部５０を支点部５２ｅを中心にして第１のアーム部５２ｂから離脱させるようにｘ軸方向に引き出す操作を行うことができる。このとき、第２のアーム部５２ｃは撮影部５０の動きに連動してゆっくり下降する。なお、脚部１７にロック機能付きの移動用車輪を設けることで撮影部５０の姿勢を円滑に変化させることができる。
図７（ｃ）に示すように、撮影部５０が床面と水平になり脚部１７が床面にすべて接地することで第１のアーム部５２ｂから撮影部５０を離脱させ、臥位状態に移行させることができる。
【００４２】
このように、本実施形態によれば、撮影部５０の姿勢および位置を検知するセンサ６２による検知結果に基づいて撮影部５０の離脱を制限する。したがって、撮影部５０が離脱を許容できない位置の場合に撮影部５０の離脱を制限することで使用者による誤操作を防止でき、撮影部５０を離脱する操作を適切に行うことができる。
【００４３】
＜他の実施形態＞
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。また、上述した実施形態を適宜、組み合せてもよい。
なお、上述した実施形態では、制限手段としてアクチュエータ２１、４１等を例にして説明したが、この場合に限られず、撮影部１０、３０、５０の離脱を制限できれば、例えばロック部１９自体であってもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１：放射線撮影装置  ２：放射線発生装置  ３：制御装置  ４：放射線撮影装置  ５：放射線撮影装置  １０：撮影部  １１：保持台  １２：支持アーム  １２ｂ：第１のアーム部  １２ｃ：第２のアーム部  １２ｄ：回転軸部  １２ｅ：回転軸部  １６：昇降機構  １８：ガイド溝  １９：ロック部  ２１：アクチュエータ  ２２：センサ  ３０：撮影部  ３２：支持アーム  ３２ｂ：第１のアーム部  ３２ｃ：第２のアーム部  ３２ｄ：回転軸部  ３２ｅ：回転軸部  ３２ｆ：支点部  ３９：規制ピン  ４０：回転規制溝  ４２：センサ  ５０：撮影部  ５２：支持アーム  ５２ｂ：第１のアーム部  ５２ｃ：第２のアーム部  ５２ｄ：回転軸部  ５２ｅ：回転軸部  ５２ｆ：支点部  ６２：センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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