(57)【要約】【課題】人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置およびコンポーネントシステムを提供する。【解決手段】制御装置は、人力駆動車のユーザによる把持状態に応じて、前記人力駆動車の電動コンポーネントに関連する制御を実行する制御部を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車のユーザによる把持状態に応じて、前記人力駆動車の電動コンポーネントに関連する制御を実行する制御部を備える、制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記把持状態に応じて、前記電動コンポーネントを制御するための制御条件を変更する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記電動コンポーネントは、変速装置を含み、
前記制御条件は、前記変速装置を制御するための変速条件を含み、
前記制御部は、前記変速条件に応じて前記変速装置を自動的に制御し、前記把持状態に応じて前記変速条件を変更する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記把持状態に応じて、前記変速条件を規定する閾値を変更する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記閾値は、前記変速装置のシフトアップ変速のための第１閾値を含み、
前記制御部は、前記把持状態に応じて前記第１閾値を変更する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記閾値は、前記変速装置のシフトダウン変速のための第２閾値を含み、
前記制御部は、前記把持状態に応じて前記第２閾値を変更する、請求項４または５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記変速条件は、ヒステリシス特性を有し、
前記制御部は、前記把持状態に応じて前記ヒステリシス特性を変更する、請求項３〜６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記把持状態に応じて前記ヒステリシス特性を規定するヒステリシス幅を変更する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記把持状態は、前記ユーザによる把持位置、把持強さ、および、把持方法の少なくとも１つを含む、請求項３〜８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記人力駆動車は、把持部を含み、
前記把持状態は、前記ユーザによる前記把持部の把持位置、前記把持部の把持強さ、前記把持部の把持方法の少なくとも１つを含む、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記人力駆動車は、把持部を含み、
前記把持部は、ドロップハンドルおよび操作装置の少なくとも一方を含み、
前記ドロップハンドルは、ステムとの接続部から前記操作装置が設けられる設置部までの領域である第１領域と、前記設置部に対して前記ドロップハンドルの端部側に設けられる湾曲した領域である第２領域と、前記第２領域から前記端部までの領域である第３領域とを含む、請求項３〜１０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記把持部は、少なくとも第１把持部を含み、
前記制御部は、前記第１把持部に関する前記把持状態に応じて、前記変速条件を変更する、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記第１把持部は、前記第１領域、前記操作装置上のブラケット領域、前記第２領域、
および、前記第３領域のいずれかを含む、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記把持部は、前記第１把持部と異なる第２把持部をさらに含み、
前記制御部は、前記第２把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更を、前記第１把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更とは異なる内容で実行する、請求項１２または１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記第２把持部は、前記第１領域、前記操作装置上のブラケット領域、前記第２領域、および、前記第３領域のうち、前記第１把持部以外のいずれかの領域を含む、請求項１４に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記把持部は、前記第１把持部および前記第２把持部と異なる第３把持部をさらに含み、
前記制御部は、前記第３把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更を、前記第１把持部および前記第２把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更とは異なる内容で実行する、請求項１４または１５に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記第３把持部は、前記第１領域、前記操作装置上のブラケット領域、前記第２領域、および、前記第３領域のうち、前記第１把持部および前記第２把持部以外のいずれかの領域を含む、請求項１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記把持部は、前記第１把持部、前記第２把持部、および、前記第３把持部と異なる第４把持部をさらに含み、
前記制御部は、前記第４把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更を、前記第１把持部、前記第２把持部、および、前記第３把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更とは異なる内容で実行する、請求項１６または１７に記載の制御装置。
【請求項１９】
前記第４把持部は、前記第１領域、前記操作装置上のブラケット領域、前記第２領域、および、前記第３領域のうち、前記第１把持部、前記第２把持部、および、前記第３把持部以外のいずれかの領域を含む、請求項１８に記載の制御装置。
【請求項２０】
前記制御部は、前記人力駆動車のブレーキレバーの操作状態に応じて、前記変速条件をさらに変更する、請求項３〜１９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２１】
前記制御部は、前記ブレーキレバーに手が掛けられる場合、前記操作状態に応じて前記変速条件をさらに変更する、請求項２０に記載の制御装置。
【請求項２２】
前記制御部は、前記ブレーキレバーに手が掛けられていない場合、前記操作状態に応じて前記変速条件を変更しない、請求項２０または２１に記載の制御装置。
【請求項２３】
前記制御部は、前記人力駆動車の入力装置および外部装置の少なくとも一方によって、前記変速条件の変更方法を変更できるように構成される、請求項３〜２２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２４】
前記人力駆動車は、エアロバーを含む、請求項３〜２３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２５】
前記人力駆動車は、把持部を含み、
前記制御部は、前記把持状態を検出する状態検出部の検出結果に応じて、前記人力駆動
車の電動コンポーネントに関する制御を実行し、
前記状態検出部は、前記把持部の圧力、振動、変位、静電容量、温度、受光、電波、および、前記把持状態を撮像した画像の少なくとも１つに基づいて前記把持状態を検出する、請求項１〜２４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２６】
請求項１〜２５のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記電動コンポーネントと、を備えるコンポーネントシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置およびコンポーネントシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人力駆動車の電動コンポーネントに関する制御を実行するコンポーネントシステムが知られている。電動コンポーネントは、例えば変速装置を含む。従来のコンポーネントシステムは、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来のコンポーネントシステムの一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平１０−５１１６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人力駆動車に搭乗するユーザが快適に走行できることが望ましい。なお、ここでは、変速装置に関する制御を実行するコンポーネントシステムを例にその課題について検討しているが、変速装置とは別の電動コンポーネントに関する制御を実行するコンポーネントシステムにおいても同様の課題が存在する。
【０００５】
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置およびコンポーネントシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車のユーザによる把持状態に応じて、前記人力駆動車の電動コンポーネントに関連する制御を実行する制御部を備える。
人力駆動車のユーザによる把持状態は、人力駆動車の走行に関するユーザの意思が反映される。上記制御装置では、電動コンポーネントに関連する制御が把持状態に応じて実行されるため、電動コンポーネントが好適に制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００７】
前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記把持状態に応じて、前記電動コンポーネントを制御するための制御条件を変更する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００８】
前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記電動コンポーネントは、変速装置を含み、前記制御条件は、前記変速装置を制御するための変速条件を含み、前記制御部は、前記変速条件に応じて前記変速装置を自動的に制御し、前記把持状態に応じて前記変速条件を変更する。
変速装置を制御するための変速条件が把持状態に応じて変更されるため、変速装置が好適に制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００９】
前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記把持状態に応じて、前記変速条件を規定する閾値を変更する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１０】
前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記閾値は、前記変速装置のシフトアップ変速のための第１閾値を含み、前記制御部は、前記把持状態に応じて前記第１閾値を変更する。
変速装置のシフトアップ変速が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１１】
前記第４または第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記閾値は、前記変速装置のシフトダウン変速のための第２閾値を含み、前記制御部は、前記把持状態に応じて前記第２閾値を変更する。
変速装置のシフトダウン変速が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１２】
前記第３〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記変速条件は、ヒステリシス特性を有し、前記制御部は、前記把持状態に応じて前記ヒステリシス特性を変更する。
ヒステリシス特性が把持状態に応じて変更されるため、変速装置が好適に制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１３】
前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記把持状態に応じて前記ヒステリシス特性を規定するヒステリシス幅を変更する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１４】
前記第３〜第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記把持状態は、前記ユーザによる把持位置、把持強さ、および、把持方法の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１５】
前記第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記人力駆動車は、把持部を含み、前記把持状態は、前記ユーザによる前記把持部の把持位置、前記把持部の把持強さ、前記把持部の把持方法の少なくとも１つを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１６】
前記第３〜第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記人力駆動車は、把持部を含み、前記把持部は、ドロップハンドルおよび操作装置の少なくとも一方を含み、前記ドロップハンドルは、ステムとの接続部から前記操作装置が設けられる設置部までの領域である第１領域と、前記設置部に対して前記ドロップハンドルの端部側に設けられる湾曲した領域である第２領域と、前記第２領域から前記端部までの領域である第３領域とを含む。
ドロップハンドルおよび操作装置の少なくとも一方の把持状態に応じて変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１７】
前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記把持部は、少なくとも第１把持部を含み、前記制御部は、前記第１把持部に関する前記把持状態に応じて、前記変速条件を変更する。
第１把持部に関する把持状態に応じて変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１８】
前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記第１把持部は、前記第１領域、前記操作装置上のブラケット領域、前記第２領域、および、前記第３領域のいずれかを含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１９】
前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記把持部は、前記第１把持部と異なる第２把持部をさらに含み、前記制御部は、前記第２把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更を、前記第１把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更とは異なる内容で実行する。
第２把持部に関する把持状態に応じて変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２０】
前記第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記第２把持部は、前記第１領域、前記操作装置上のブラケット領域、前記第２領域、および、前記第３領域のうち、前記第１把持部以外のいずれかの領域を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２１】
前記第１４または第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記把持部は、前記第１把持部および前記第２把持部と異なる第３把持部をさらに含み、前記制御部は、前記第３把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更を、前記第１把持部および前記第２把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更とは異なる内容で実行する。
第３把持部に関する把持状態に応じて変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２２】
前記第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記第３把持部は、前記第１領域、前記操作装置上のブラケット領域、前記第２領域、および、前記第３領域のうち、前記第１把持部および前記第２把持部以外のいずれかの領域を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２３】
前記第１６または第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記把持部は、前記第１把持部、前記第２把持部、および、前記第３把持部と異なる第４把持部をさらに含み、前記制御部は、前記第４把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更を、前記第１把持部、前記第２把持部、および、前記第３把持部に関する前記把持状態に応じた前記変速条件の変更とは異なる内容で実行する。
第４把持部に関する把持状態に応じて変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２４】
前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記第４把持部は、前記第１領域、前記操作装置上のブラケット領域、前記第２領域、および、前記第３領域のうち、前記第１把持部、前記第２把持部、および、前記第３把持部以外のいずれかの領域を含む。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２５】
前記第３〜第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車のブレーキレバーの操作状態に応じて、前記変速条件をさらに変更する。
ブレーキレバーの操作状態は、人力駆動車の走行に関するユーザの意思が反映される。上記制御装置では、ブレーキレバーの操作状態に応じて変速条件がさらに変更されるため、変速装置が好適に制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２６】
前記第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキレバーに手が掛けられる場合、前記操作状態に応じて前記変速条件をさらに変更する。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２７】
前記第２０または第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキレバーに手が掛けられていない場合、前記操作状態に応じて前記変速条件を変更しない。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２８】
前記第３〜第２２側面のいずれか１つに従う第２３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の入力装置および外部装置の少なくとも一方によって、前記変速条件の変更方法を変更できるように構成される。
このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２９】
前記第３〜第２３側面のいずれか１つに従う第２４側面の制御装置において、前記人力駆動車は、エアロバーを含む。
エアロバーの把持状態に応じて変速条件が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００３０】
前記第１〜第２４側面のいずれか１つに従う第２５側面の制御装置において、前記人力駆動車は、把持部を含み、前記制御部は、前記把持状態を検出する状態検出部の検出結果に応じて、前記人力駆動車の電動コンポーネントに関する制御を実行し、前記状態検出部は、前記把持部の圧力、振動、変位、静電容量、温度、受光、電波、および、前記把持状態を撮像した画像の少なくとも１つに基づいて前記把持状態を検出する。
把持状態が適切に検出されるため、電動コンポーネントに関する制御が把持状態に応じて好適に実行される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００３１】
本発明の第２６側面に従うコンポーネントシステムは、前記制御装置と、前記電動コンポーネントと、を備える。
人力駆動車のユーザによる把持状態は、人力駆動車の走行に関するユーザの意思が反映される。上記コンポーネントシステムでは、電動コンポーネントに関連する制御が把持状態に応じて実行されるため、電動コンポーネントが好適に制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明の制御装置およびコンポーネントシステムによれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】第１実施形態のコンポーネントシステムを含む人力駆動車の側面図。
【図２】図１の人力駆動車の把持部およびその周辺を示す斜視図。
【図３】図１のコンポーネントシステムと各種の要素との接続を示すブロック図。
【図４】図１の変速装置を自動的に制御するための変速条件の一例を示すマップ。
【図５】第２実施形態の人力駆動車の把持部およびその周辺を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
（第１実施形態）
図１を参照して、コンポーネントシステム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車（ｅ−ｂｉｋｅ）である。具
体的には、図示される人力駆動車Ａは、ロードバイクである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、前輪ＷＦ、後輪ＷＲ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。
【００３５】
ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。
【００３６】
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。
【００３７】
コンポーネントシステム１０は、制御装置１２と、電動コンポーネントＥＣとを備える。制御装置１２は、電動コンポーネントＥＣと電力線（図示略）を介して電気的に接続される。一例では、制御装置１２は、電動コンポーネントＥＣと電力線搬送通信（ＰＬＣ：Power Line Communication）を実行することができる。制御装置１２は、例えば各種の操作装置の操作に応じて対応する電動コンポーネントＥＣを制御する。図１に示される例では、制御装置１２は、電動補助ユニットＥのハウジング内に設けられる。制御装置１２は、例えば人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力によって動作する。
【００３８】
電動コンポーネントＥＣは、例えば電気モータ等によって電気的に駆動される要素を含む。電動コンポーネントＥＣは、変速装置Ｔを含む。一例では、電動コンポーネントＥＣは、制動装置ＢＤ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、電動補助ユニットＥの少なくとも１つをさらに含む。電動コンポーネントＥＣは、例えばバッテリＢＴから供給される電力、または、個々の電動コンポーネントＥＣに搭載される専用の電源（図示略）から供給される電力によって動作する。
【００３９】
変速装置Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも一方を含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。変速装置Ｔは、例えばシフタＳＨ（操作装置）の操作に応じて電気的に駆動されるように構成されてもよい。なお、変速装置Ｔは、内装変速ハブ等の内装タイプに構成されてもよい。
【００４０】
制動装置ＢＤは、車輪の数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが人力駆動車Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同じ構成を有する。制動装置ＢＤは、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。一例では、ブレーキレバーＢＬ（操作装置）の操作に応じて対応する制動装置ＢＤが電気的に駆動される。なお、制動装置ＢＤは、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータ（図示略）を制動するディスクブレーキ装置であってもよい。
【００４１】
サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンション（図示略）の少なくとも一方を含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが変更されるように動作する。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。
【００４２】
人力駆動車Ａは、把持部ＧＡをさらに含む。把持部ＧＡは、ドロップハンドルＤＲおよび操作装置ＯＤの少なくとも一方を含む。ドロップハンドルＤＲは、例えばステムＳＴを介してフレームＡ１と連結される。操作装置ＯＤは、ドロップハンドルＤＲに設けられる。本実施形態では、操作装置ＯＤの数は２つである（図２参照）。一例では、操作装置ＯＤは、ドロップハンドルＤＲに取り付けられるブラケットＢＲ、ブラケットＢＲに揺動可能に支持されるブレーキレバーＢＬ、および、ブレーキレバーＢＬに設けられるシフタＳＨを含む。
【００４３】
図２に示されるように、ドロップハンドルＤＲは、ステムＳＴとの接続部ＤＲＣから操作装置ＯＤが設けられる設置部ＤＲＩまでの領域である第１領域ＤＲ１と、設置部ＤＲＩに対してドロップハンドルＤＲの端部ＤＲＥ側に設けられる湾曲した領域である第２領域ＤＲ２と、第２領域ＤＲ２から端部ＤＲＥまでの領域である第３領域ＤＲ３とを含む。第２領域ＤＲ２は、例えばドロップハンドルＤＲを握りながらブレーキレバーＢＬを操作可能な領域である。第３領域ＤＲ３は、例えば直線状に伸びる領域である。
【００４４】
把持部ＧＡは、少なくとも第１把持部ＧＡ１を含む。第１把持部ＧＡ１は、第１領域ＤＲ１、操作装置ＯＤ上のブラケット領域ＢＲ１、第２領域ＤＲ２、および、第３領域ＤＲ３のいずれかを含む。ブラケット領域ＢＲ１は、例えばブラケットＢＲを握りながらブレーキレバーＢＬを操作可能な領域である。すなわち、ブラケット領域ＢＲ１は、ブラケットＢＲ上に設けられる。第１領域ＤＲ１、ブラケット領域ＢＲ１、第２領域ＤＲ２、および、第３領域ＤＲ３は、ユーザによる把持位置が互いに異なる。本実施形態では、第１把持部ＧＡ１は第１領域ＤＲ１を含む。
【００４５】
把持部ＧＡは、第１把持部ＧＡ１と異なる第２把持部ＧＡ２をさらに含む。第２把持部ＧＡ２は、第１領域ＤＲ１、操作装置ＯＤ上のブラケット領域ＢＲ１、第２領域ＤＲ２、および、第３領域ＤＲ３のうち、第１把持部ＧＡ１以外のいずれかの領域を含む。本実施形態では、第２把持部ＧＡ２はブラケット領域ＢＲ１を含む。第２把持部ＧＡ２が把持される場合、第１把持部ＧＡ１が把持される場合よりもユーザが前傾姿勢となることが想定される。ユーザの前傾姿勢の度合は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報に影響を及ぼす。走行情報は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。一例では、第２把持部ＧＡ２が把持される場合、第１把持部ＧＡ１が把持される場合よりもケイデンス、トルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つが高くなることが想定される。
【００４６】
把持部ＧＡは、第１把持部ＧＡ１および第２把持部ＧＡ２と異なる第３把持部ＧＡ３をさらに含む。第３把持部ＧＡ３は、第１領域ＤＲ１、操作装置ＯＤ上のブラケット領域ＢＲ１、第２領域ＤＲ２、および、第３領域ＤＲ３のうち、第１把持部ＧＡ１および第２把持部ＧＡ２以外のいずれかの領域を含む。本実施形態では、第３把持部ＧＡ３は第２領域ＤＲ２を含む。第３把持部ＧＡ３が把持される場合、第２把持部ＧＡ２が把持される場合
よりもユーザが前傾姿勢となることが想定される。一例では、第３把持部ＧＡ３が把持される場合、第２把持部ＧＡ２が把持される場合よりもケイデンス、トルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つが高くなることが想定される。
【００４７】
把持部ＧＡは、第１把持部ＧＡ１、第２把持部ＧＡ２、および、第３把持部ＧＡ３と異なる第４把持部ＧＡ４をさらに含む。第４把持部ＧＡ４は、第１領域ＤＲ１、操作装置ＯＤ上のブラケット領域ＢＲ１、第２領域ＤＲ２、および、第３領域ＤＲ３のうち、第１把持部ＧＡ１、第２把持部ＧＡ２、および、第３把持部ＧＡ３以外のいずれかの領域を含む。本実施形態では、第４把持部ＧＡ４は第３領域ＤＲ３を含む。第４把持部ＧＡ４が把持される場合、第３把持部ＧＡ３が把持される場合よりもユーザが前傾姿勢となることが想定される。一例では、第４把持部ＧＡ４が把持される場合、第３把持部ＧＡ３が把持される場合よりもケイデンス、トルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つが高くなることが想定される。
【００４８】
図３および図４を参照して、制御装置１２の構成について説明する。
図３に示されるように、制御装置１２は、人力駆動車Ａのユーザによる把持状態に応じて、人力駆動車Ａの電動コンポーネントＥＣに関連する制御を実行する制御部１４を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部１４は、把持状態に応じて、電動コンポーネントＥＣを制御するための制御条件を変更する。一例では、制御条件は、変速装置Ｔを制御するための変速条件を含む。本実施形態では、制御部１４は、変速条件に応じて変速装置Ｔを自動的に制御し、把持状態に応じて変速条件を変更する。制御部１４は、例えばシフタＳＨの操作に応じて変速装置Ｔを制御することもできる。この場合、変速条件に応じて変速装置Ｔが自動的に制御される状態と、シフタＳＨの操作に応じて変速装置Ｔがマニュアル操作される状態とを切り替えるための操作装置（図示略）が人力駆動車Ａに設けられてもよい。
【００４９】
図４に示されるように、変速条件は、参照値および閾値ＴＨに基づいて規定される。参照値は、人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報、および、人力駆動車Ａの走行環境に関する環境情報の少なくとも一方を含む。環境情報は、路面の状態に関する路面情報、空気抵抗に関する空気抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。路面情報は、路面の抵抗に関する抵抗情報、および、路面の勾配に関する勾配情報の少なくとも一方を含む。路面の抵抗は、がれ、砂利、および、アスファルト等によって異なる。空気抵抗情報は、人力駆動車Ａが走行する場合にユーザおよび人力駆動車Ａに作用する空気抵抗に関する情報を含む。一例では、空気抵抗情報は、風速、風圧、および、風向等の風力に関する風力情報を含む。
【００５０】
閾値ＴＨは、変速装置Ｔのシフトアップ変速のための第１閾値ＴＨ１を含む。制御部１４は、参照値と第１閾値ＴＨ１との関係に応じて変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。閾値ＴＨは、変速装置Ｔのシフトダウン変速のための第２閾値ＴＨ２をさらに含む。制御部１４は、参照値と第２閾値ＴＨ２との関係に応じて変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。本実施形態では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２よりも大きい。すなわち、変速条件は、ヒステリシス特性を有する。一例では、制御部１４は、参照値が第１閾値ＴＨ１を上回ると変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、参照値が第２閾値ＴＨ２を下回ると変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。
【００５１】
制御部１４は、把持状態に応じて、変速条件を規定する閾値ＴＨを変更する。制御部１４は、把持状態に応じて第１閾値ＴＨ１を変更する。制御部１４は、把持状態に応じて第２閾値ＴＨ２を変更する。本実施形態では、制御部１４は、把持状態に応じて第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２の少なくとも一方を変更する。換言すれば、制御部１４は、把持状態に応じてヒステリシス特性を変更する。具体的には、制御部１４は、把持状態に応
じてヒステリシス特性を規定するヒステリシス幅を変更する。
【００５２】
制御部１４は、例えば把持状態に応じてヒステリシス幅を狭めるように、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２の少なくとも一方を変更する。この場合、制御部１４は、第１閾値ＴＨ１が第２閾値ＴＨ２に近づくように第１閾値ＴＨ１を変更してもよく、第２閾値ＴＨ２が第１閾値ＴＨ１に近づくように第２閾値ＴＨ２を変更してもよく、第１閾値ＴＨ１と第２閾値ＴＨ２とが互いに近づくように各閾値ＴＨ１、ＴＨ２を変更してもよい。図４に示される実線の閾値ＴＨ１、ＴＨ２は、変更前の閾値ＴＨ１、ＴＨ２の一例を示す。図４に示される一点鎖線の閾値ＴＨ１、ＴＨ２は、ヒステリシス幅を狭めるように変更した変更後の閾値ＴＨ１、ＴＨ２の一例を示す。
【００５３】
制御部１４は、例えば把持状態に応じてヒステリシス幅を広げるように、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２の少なくとも一方を変更する。この場合、制御部１４は、第１閾値ＴＨ１が第２閾値ＴＨ２から離れるように第１閾値ＴＨ１を変更してもよく、第２閾値ＴＨ２が第１閾値ＴＨ１から離れるように第２閾値ＴＨ２を変更してもよく、第１閾値ＴＨ１と第２閾値ＴＨ２とが互いに離れるように各閾値ＴＨ１、ＴＨ２を変更してもよい。図４に示される二点鎖線の閾値ＴＨ１、ＴＨ２は、ヒステリシス幅を広げるように変更した変更後の閾値ＴＨ１、ＴＨ２の一例を示す。
【００５４】
把持状態は、ユーザによる把持位置、把持強さ、および、把持方法の少なくとも１つを含む。具体的には、把持状態は、ユーザによる把持部ＧＡの把持位置、把持部ＧＡの把持強さ、および、把持部ＧＡの把持方法の少なくとも１つを含む。把持部ＧＡの把持強さは、例えばユーザが把持部ＧＡを把持する強さである。一例では、把持強さが所定強さよりも高い場合、把持強さが所定強さよりも低い場合よりもケイデンス、トルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つが高くなることが想定される。把持部ＧＡの把持方法は、例えばユーザが把持部ＧＡを把持する方法である。一例では、把持方法が第１把持方法である場合、把持方法が第２把持方法よりもケイデンス、トルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つが高くなることが想定される。第１把持方法は、例えば第２把持方法よりもユーザの手が把持部ＧＡを覆う面積が広い。変速条件の変更方法は、例えば把持状態と走行情報との関係に応じて設定されることが好ましい。
【００５５】
制御部１４は、第１把持部ＧＡ１に関する把持状態に応じて、変速条件を変更する。一例では、制御部１４は、第１把持部ＧＡ１の把持位置に関する変速条件の変更方法、第１把持部ＧＡ１の把持強さに関する変速条件の変更方法、および、第１把持部ＧＡ１の把持方法に関する変速条件の変更方法の少なくとも１つに応じて変速条件を変更する。制御部１４は、第１把持部ＧＡ１に関する把持状態に応じて、ヒステリシス幅を広げるように、または、ヒステリシス幅を狭めるように変速条件を変更する。
【００５６】
制御部１４は、第２把持部ＧＡ２に関する把持状態に応じて、変速条件を変更する。一例では、制御部１４は、第２把持部ＧＡ２の把持位置に関する変速条件の変更方法、第２把持部ＧＡ２の把持強さに関する変速条件の変更方法、および、第２把持部ＧＡ２の把持方法に関する変速条件の変更方法の少なくとも１つに応じて変速条件を変更する。制御部１４は、第２把持部ＧＡ２に関する把持状態に応じた変速条件の変更を、第１把持部ＧＡ１に関する把持状態に応じた変速条件の変更とは異なる内容で実行する。制御部１４は、第２把持部ＧＡ２に関する把持状態に応じて、ヒステリシス幅を広げるように、または、ヒステリシス幅を狭めるように変速条件を変更する。
【００５７】
制御部１４は、第３把持部ＧＡ３に関する把持状態に応じて、変速条件を変更する。一例では、制御部１４は、第３把持部ＧＡ３の把持位置に関する変速条件の変更方法、第３把持部ＧＡ３の把持強さに関する変速条件の変更方法、および、第３把持部ＧＡ３の把持
方法に関する変速条件の変更方法の少なくとも１つに応じて変速条件を変更する。制御部１４は、第３把持部ＧＡ３に関する把持状態に応じた変速条件の変更を、第１把持部ＧＡ１および第２把持部ＧＡ２に関する把持状態に応じた変速条件の変更とは異なる内容で実行する。制御部１４は、第３把持部ＧＡ３に関する把持状態に応じて、ヒステリシス幅を広げるように、または、ヒステリシス幅を狭めるように変速条件を変更する。
【００５８】
制御部１４は、第４把持部ＧＡ４に関する把持状態に応じて、変速条件を変更する。一例では、制御部１４は、第４把持部ＧＡ４の把持位置に関する変速条件の変更方法、第４把持部ＧＡ４の把持強さに関する変速条件の変更方法、および、第４把持部ＧＡ４の把持方法に関する変速条件の変更方法の少なくとも１つに応じて変速条件を変更する。制御部１４は、第４把持部ＧＡ４に関する把持状態に応じた変速条件の変更を、第１把持部ＧＡ１、第２把持部ＧＡ２、および、第３把持部ＧＡ３に関する把持状態に応じた変速条件の変更とは異なる内容で実行する。制御部１４は、第４把持部ＧＡ４に関する把持状態に応じて、ヒステリシス幅を広げるように、または、ヒステリシス幅を狭めるように変速条件を変更する。
【００５９】
制御部１４は、人力駆動車ＡのブレーキレバーＢＬの操作状態に応じて、変速条件をさらに変更する。制御部１４は、ブレーキレバーＢＬに手が掛けられる場合、ブレーキレバーＢＬの操作状態に応じて変速条件をさらに変更する。この場合、制御部１４は、例えばブレーキレバーＢＬの操作量に応じて変速条件をさらに変更する。制御部１４は、ブレーキレバーＢＬに手が掛けられていない場合、ブレーキレバーＢＬの操作状態に応じて変速条件を変更しない。ブレーキレバーＢＬの操作状態に関する制御は、例えば第２把持部ＧＡ２に関する把持状態に応じた制御、および、第３把持部ＧＡ３に関する把持状態に応じた制御に適用される。
【００６０】
図３に示されるように、制御部１４は、人力駆動車Ａの入力装置ＳＣおよび外部装置ＥＤの少なくとも一方によって、変速条件の変更方法を変更できるように構成される。入力装置ＳＣは、サイクルコンピュータを含む。外部装置ＥＤは、スマートデバイスおよびパーソナルコンピュータの少なくとも一方を含む（図示略）。スマートデバイスは、スマートウォッチ等のウェアラブルデバイス、スマートフォン、および、タブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。なお、制御部１４は、変速条件の変更方法を変更できないように構成されてもよい。
【００６１】
制御装置１２は、情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。一例では、記憶部１６は、変速条件に関する情報、および、変速条件の変更方法に関する情報等を記憶する。
【００６２】
人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置２０をさらに含む。検出装置２０は、把持状態を検出する状態検出部２２、ブレーキレバーＢＬの操作状態を検出する操作検出部２４、および、参照値を検出する参照値検出部２６を含む。状態検出部２２は、把持部ＧＡの圧力、振動、変位、静電容量、温度、受光、電波、および、把持状態を撮像した画像の少なくとも１つに基づいて把持状態を検出する。一例では、状態検出部２２は、把持部ＧＡの圧力、振動、変位、静電容量、温度、受光、電波、および、把持状態を撮像した画像の少なくとも１つを検出する１または複数のセンサ（図示略）を含む。制御部１４は、把持状態を検出する状態検出部２２の検出結果に応じて、人力駆動車Ａの電動コンポーネントＥＣに関する制御を実行する。本実施形態では、制御部１４は、状態検出部２２の検出結果に応じて変速条件を変更する。
【００６３】
操作検出部２４は、ブレーキレバーＢＬの操作量を検出するセンサ、および、ブレーキ
レバーＢＬとの接触を検出するセンサの少なくとも一方を含む（図示略）。参照値検出部２６は、ケイデンスを検出するセンサ、クランクＣに作用するトルクを検出するセンサ、車速を検出するセンサ、加速度を検出するセンサ、路面情報を検出するセンサ、空気抵抗情報を検出するセンサ、天候情報を外部から受信する受信機、および、気温情報を検出するセンサの少なくとも１つを含む（図示略）。トルクを検出するセンサは、例えば電動補助ユニットＥに関する制御に用いられるセンサであってもよい。
【００６４】
（第２実施形態）
図５を参照して、第２実施形態のコンポーネントシステム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６５】
人力駆動車Ａは、エアロバーＤＨを含む。エアロバーＤＨは、例えば把持部ＧＡに含まれる。エアロバーＤＨは、先端ＤＨＴ側の領域であるグリップ領域ＤＨ１を含む。エアロバーＤＨは、例えば連結部ＣＰを介して人力駆動車Ａのハンドルと連結される。連結部ＣＰには、腕置きＰＡが設けられる。一例では、エアロバーＤＨおよび腕置きＰＡは、連結部ＣＰを介して一体に設けられる。図５に示される例では、エアロバーＤＨは、連結部ＣＰを介してドロップハンドルＤＲと連結される。なお、エアロバーＤＨは、連結部ＣＰを介してフラットバー（図示略）等のハンドルと連結されてもよい。
【００６６】
把持部ＧＡは、第１把持部ＧＡ１、第２把持部ＧＡ２、第３把持部ＧＡ３、および、第４把持部ＧＡ４と異なる第５把持部ＧＡ５をさらに含む。本実施形態では、第５把持部ＧＡ５はグリップ領域ＤＨ１を含む。第５把持部ＧＡ５が把持される場合、第４把持部ＧＡ４が把持される場合よりもユーザが前傾姿勢となることが想定される。一例では、第５把持部ＧＡ５が把持される場合、第４把持部ＧＡ４が把持される場合よりもケイデンス、トルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つが高くなることが想定される。
【００６７】
制御部１４は、例えば第５把持部ＧＡ５に関する把持状態に応じて、変速条件を変更する。一例では、制御部１４は、第５把持部ＧＡ５の把持位置に関する変速条件の変更方法、第５把持部ＧＡ５の把持強さに関する変速条件の変更方法、および、第５把持部ＧＡ５の把持方法に関する変速条件の変更方法の少なくとも１つに応じて変速条件を変更する。制御部１４は、第５把持部ＧＡ５に関する把持状態に応じて、ヒステリシス幅を広げるように、または、ヒステリシス幅を狭めるように変速条件を変更する。なお、制御部１４は、第１把持部ＧＡ１に関する把持状態、第２把持部ＧＡ２に関する把持状態、第３把持部ＧＡ３に関する把持状態、および、第４把持部ＧＡ４に関する把持状態の少なくとも１つにおいて、変速条件の変更方法を同じに設定してもよい。
【００６８】
（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置およびコンポーネントシステムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置およびコンポーネントシステムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６９】
・第２実施形態の把持部ＧＡの構成は、任意に変更可能である。一例では、把持部ＧＡは、第１把持部ＧＡ１、第２把持部ＧＡ２、第３把持部ＧＡ３、第４把持部ＧＡ４、および、第５把持部ＧＡ５とは異なる第６把持部ＧＡ６をさらに含む（図５参照）。第６把持部ＧＡ６は、例えばエアロバーＤＨのうち、グリップ領域ＤＨ１よりも連結部ＣＰの領域である基部領域ＤＨ２を含む（図５参照）。第６把持部ＧＡ６が把持される場合、第５把
持部ＧＡ５が把持される場合よりもユーザが後傾姿勢となることが想定される。一例では、第６把持部ＧＡ６が把持される場合、第５把持部ＧＡ５が把持される場合よりもケイデンス、トルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つが低くなることが想定される。
【００７０】
制御部１４は、例えば第６把持部ＧＡ６に関する把持状態に応じて、変速条件を変更する。一例では、制御部１４は、第６把持部ＧＡ６の把持位置に関する変速条件の変更方法、第６把持部ＧＡ６の把持強さに関する変速条件の変更方法、および、第６把持部ＧＡ６の把持方法に関する変速条件の変更方法の少なくとも１つに応じて変速条件を変更する。制御部１４は、第６把持部ＧＡ６に関する把持状態に応じて、ヒステリシス幅を広げるように、または、ヒステリシス幅を狭めるように変速条件を変更する。
【００７１】
・ブレーキレバーＢＬの操作状態に関する制御内容は、任意に変更可能である。一例では、制御部１４は、制動装置ＢＤが動作するようにブレーキレバーＢＬが操作される場合、ブレーキレバーＢＬの操作状態に応じて変速条件をさらに変更する。制御部１４は、ブレーキレバーＢＬが操作されていない場合、ブレーキレバーＢＬの操作状態に応じて変速条件を変更しない。
【００７２】
・制御条件の内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御条件は、制動装置ＢＤを制御するための制動条件を含む。制動条件は、ブレーキレバーＢＬの操作量に対する制動力を規定する。制御部１４は、例えば把持状態に応じて制動条件を変更する。第２例では、制御条件は、サスペンションＳＵを制御するためのサスペンション条件を含む。サスペンション条件は、所定操作に対するサスペンションＳＵの変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つを規定する。制御部１４は、例えば把持状態に応じてサスペンション条件を変更する。第３例では、制御条件は、アジャスタブルシートポストＡＳＰを制御するためのシートポスト条件を含む。シートポスト条件は、所定操作に対するサドルＳＤの高さを規定する。制御部１４は、例えば把持状態に応じてシートポスト条件を変更する。第４例では、制御条件は、電動補助ユニットＥを制御するためのアシスト条件を含む。アシスト条件は、ペダルＰＤに加えられる駆動力と電気モータＥ１の駆動力との比率であるアシスト比を規定する。制御部１４は、例えば把持状態に応じてアシスト条件を変更する。なお、制御条件と関連しない電動コンポーネントＥＣは、人力駆動車Ａから省略されてもよく、操作装置の操作に応じて機械的に駆動されてもよい。
【００７３】
・把持状態に関する内容は、任意に変更可能である。第１例では、把持状態は、ユーザによるフレームＡ１の把持位置、フレームＡ１の把持強さ、および、フレームＡ１の把持方法の少なくとも１つを含む。第２例では、ユーザによるステムＳＴの把持位置、ステムＳＴの把持強さ、および、ステムＳＴの把持方法の少なくとも１つを含む。
【００７４】
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、マウンテンバイク、クロスバイク、トレッキングバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。
【符号の説明】
【００７５】
１０…コンポーネントシステム、１２…制御装置、１４…制御部、２２…状態検出部、Ａ…人力駆動車、ＢＬ…ブレーキレバー、ＢＲ１…ブラケット領域、ＤＨ…エアロバー、ＤＲ…ドロップハンドル、ＤＲ１…第１領域、ＤＲ２…第２領域、ＤＲ３…第３領域、ＤＲＣ…接続部、ＤＲＥ…端部、ＤＲＩ…設置部、ＥＣ…電動コンポーネント、ＥＤ…外部装置、ＧＡ…把持部、ＧＡ１…第１把持部、ＧＡ２…第２把持部、ＧＡ３…第３把持部、ＧＡ４…第４把持部、ＯＤ…操作装置、ＳＣ…入力装置、ＳＴ…ステム、Ｔ…変速装置、ＴＨ…閾値、ＴＨ１…第１閾値、ＴＨ２…第２閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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