(57)【要約】【課題】電力供給手段の電力の容量に制約がある中で、電力消費を抑えることが可能な飛行装置、飛行方法及びプログラムを提供する。【解決手段】飛行装置１００は、自装置１００を飛行させる推進手段１０２と、自装置１００の飛行を休止するための休止場所Ｂを検出する検出手段４０１と、飛行中に所定の条件が満たされた場合に、検出手段４０１により検出された休止場所Ｂに自装置１００を移動させ、推進手段１０２を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、自装置１００を飛行状態から休止状態に制御する制御手段４０１と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置を飛行させる推進手段と、
前記自装置の飛行を休止するための休止場所を検出する検出手段と、
飛行中に所定の条件が満たされた場合に、前記検出手段により検出された前記休止場所に前記自装置を移動させ、前記推進手段を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、前記自装置を飛行状態から休止状態に制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする飛行装置。
【請求項２】
前記推進手段は、回転可能なブレードを有するローターを含み、前記ブレードを回転させて前記自装置を飛行させ、
前記低消費電力モードにおいては、前記通常電力モードよりも前記ブレードの回転数が少ない、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。
【請求項３】
前記低消費電力モードにおいては、前記推進手段は、前記ブレードを回転させない、
ことを特徴とする請求項２に記載の飛行装置。
【請求項４】
被写体の画像を撮像する撮像手段と、
前記自装置を移動させて前記被写体を追跡させる追跡手段と、
を更に備え、
前記所定の条件は、所定の時間連続して、前記被写体が移動しておらず、且つ、前記被写体が前記撮像手段の画角に収まっている場合に満たされる、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の飛行装置。
【請求項５】
前記撮像手段は、カメラを含むカメラシステムである、
ことを特徴とする請求項４に記載の飛行装置。
【請求項６】
前記自装置が前記休止状態である場合に、前記被写体が前記撮像手段の前記画角に収まるように、前記自装置の姿勢を制御する姿勢制御手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の飛行装置。
【請求項７】
前記姿勢制御手段は、前記自装置の傾きを検出するジャイロセンサ又は加速度センサの検出結果に基づいて前記自装置の前記姿勢を制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の飛行装置。
【請求項８】
前記追跡手段は、前記撮像手段により撮像された前記被写体の画像に基づいて、前記被写体を追跡する、
ことを特徴とする請求項４乃至７の何れか１項に記載の飛行装置。
【請求項９】
前記自装置を係留するための開閉自在の止め具を更に備え、
前記検出手段は、前記止め具で前記自装置を係留することが可能な場所を前記休止場所として検出する、
ことを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の飛行装置。
【請求項１０】
前記自装置が着陸するための伸縮自在の複数の脚部を更に備え、
前記検出手段は、前記複数の脚部で前記自装置を着陸させることが可能な場所を前記休止場所として検出する、
ことを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の飛行装置。
【請求項１１】
前記休止状態中に前記所定の条件が満たされなくなった場合に、前記制御手段は、前記推進手段を前記低消費電力モードから前記通常電力モードに変更して、前記自装置を前記休止状態から前記飛行状態に制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の飛行装置。
【請求項１２】
自装置が前記休止状態である場合に、前記被写体が所定の範囲を超えて動き出した際に、前記制御手段は、前記所定の条件が満たされなくなったと判断する、
ことを特徴とする請求項１１に記載の飛行装置。
【請求項１３】
被写体の画像を撮像する撮像手段を更に備え、
前記推進手段は、複数の前記ローターを有し、
前記複数のローターが閉状態であるときに、前記複数のローターのうちの特定のローターにより前記撮像手段が覆われてしまう場合に、
前記自装置が前記休止状態である場合に、前記制御手段は、前記撮像手段を覆う前記特定のローターの前記ブレードを回転させて、前記特定のローターを開状態として、前記複数のローターのうちの前記特定のローター以外の他のローターの前記ブレードを回転させず、前記他のローターを前記閉状態とする、
ことを特徴とする請求項２に記載の飛行装置。
【請求項１４】
自装置を飛行させる推進手段を備える飛行装置の飛行方法であって、
前記自装置の飛行を休止するための休止場所を検出する検出工程と、
飛行中に所定の条件が満たされた場合に、前記検出工程で検出された前記休止場所に前記自装置を移動させ、前記推進手段を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、前記自装置を飛行状態から休止状態に制御する制御工程と、
を含む、
ことを特徴とする飛行方法。
【請求項１５】
自装置を飛行させる推進手段を備える飛行装置のコンピュータを、
前記自装置の飛行を休止するための休止場所を検出する検出手段、
飛行中に所定の条件が満たされた場合に、前記検出手段により検出された前記休止場所に前記自装置を移動させ、前記推進手段を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、前記自装置を飛行状態から休止状態に制御する制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空中を飛行する飛行装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
現状では、ドローンと呼ばれる小型で無人飛行が可能な飛行装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０５６９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されている飛行装置は、バッテリ等の電力供給手段を搭載するタイプの飛行装置であるため、電力消費を抑える必要があるという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、電力供給手段の電力の容量に制約がある中で、電力消費を抑えることが可能な飛行装置、飛行方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明の飛行装置の一様態は、
自装置を飛行させる推進手段と、
前記自装置の飛行を休止するための休止場所を検出する検出手段と、
飛行中に所定の条件が満たされた場合に、前記検出手段により検出された前記休止場所に前記自装置を移動させ、前記推進手段を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、前記自装置を飛行状態から休止状態に制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００７】
また、前記目的を達成するため、本発明の飛行方法の一様態は、
自装置を飛行させる推進手段を備える飛行装置の飛行方法であって、
前記自装置の飛行を休止するための休止場所を検出する検出工程と、
飛行中に所定の条件が満たされた場合に、前記検出工程で検出された前記休止場所に前記自装置を移動させ、前記推進手段を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、前記自装置を飛行状態から休止状態に制御する制御工程と、
を含む、
ことを特徴とする。
【０００８】
また、前記目的を達成するため、本発明のプログラムの一様態は、
自装置を飛行させる推進手段を備える飛行装置のコンピュータを、
前記自装置の飛行を休止するための休止場所を検出する検出手段、
飛行中に所定の条件が満たされた場合に、前記検出手段により検出された前記休止場所に前記自装置を移動させ、前記推進手段を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、前記自装置を飛行状態から休止状態に制御する制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、飛行装置の電力供給手段の電力の容量に制約がある中で、電力消費を抑えることが可能な飛行装置、飛行方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る飛行装置の外観を示す図であり、（ａ）は閉状態の、（ｂ）は開状態の飛行装置の外観を示す図である。
【図２】飛行装置のシステム構成の一例を示す図である。
【図３】飛行装置が飛行しながら被写体を追跡したり、撮像手段で被写体を撮像する状態を表す図である。
【図４】飛行装置を休止場所で休止させるための止め具等を表す図である。
【図５】飛行装置が休止場所に止め具を係留させて休止している状態を表す図である。
【図６】飛行装置を休止場所で休止させるための複数の脚部等を表す図である。
【図７】飛行装置が複数の脚部を休止場所に当接させて休止場所に着陸している状態を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。
【００１２】
まず、本発明の一実施形態に係る飛行装置の概略的な構成等について説明する。図１は、本実施形態に係る飛行装置１００の外観を示す図である。具体的には、図１（ａ）は、ローター１０２を閉じた状態（以下、閉状態という。）の飛行装置１００の外観を示す図であり、図１（ｂ）は、ローター１０２を開いた状態（以下、開状態という。）の飛行装置１００の外観を示す図である。
図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、飛行装置１００は、メインフレーム１０１と、４つのローター１０２と、を備えて構成されている。
【００１３】
ローター１０２は、それぞれヒンジ１０３を介してメインフレーム１０１に取り付けられている。また、ローター１０２は、回転可能なブレード１０４や、ブレード１０４を回転させるためのモータ１０５や、ブレード１０４やモータ１０５を保護する保護枠１０６等を有している。
保護枠１０６は、ローター１０２ごとに設けられており、各ブレード１０４をそれぞれ１つの保護枠１０６が保護するようになっている。なお、保護枠１０６にはフィンガーガード１０７が設けられている。
【００１４】
また、ローター１０２は、モータ１０５を支持できるように構成されており、モータ１０５のモータ軸にブレード１０４が固定されている。
本実施形態では、ローター１０２が自装置１００を飛行させる推進手段を構成している。
【００１５】
メインフレーム１０１の中心部には、中心部の側面又は底面に、動画や静止画を撮影可能なカメラ２００が取り付けられている。
また、メインフレーム１０１の内部には、後述する各種制御機器（後述する図２参照）が収められている。
【００１６】
ヒンジ１０３は、図１（ａ）に示すように、飛行装置１００の投げ上げに適した閉状態と、図１（ｂ）に示すように、飛行装置１００の飛行に適した開状態と、に各ローター１０２を変形できるように、０度〜９０度の角度範囲で回動できるようになっている。すなわち、各ローター１０２は、閉状態と、閉状態から回動させた開状態と、の間で姿勢を変化させることができるように構成されている。
本実施形態では、図１（ａ）に示すように、各ローター１０２が閉状態である場合の自装置１００の形状は球状であり、飛行装置１００の投げ上げや持ち運びに適した形状になっている。そして、メインフレーム１０１には、各ローター１０２を閉状態から９０度だけ回動させた開状態の位置で、各ローター１０２が９０度を超えて回動しないように規制する図示しない規制部材が設けられている。
【００１７】
図２は、飛行装置１００のシステム構成の一例を示す図である。
図２に示すように、コントローラ４０１には、カメラ２００を含むカメラシステム４０２や、飛行装置１００と基準面との距離（高度）を測定するための超音波センサ４０３ａ、飛行装置１００の傾きを検出するためのジャイロセンサ４０３ｂや加速度センサ４０３ｃ、自装置１００の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）センサ４０３ｄ等から構成されるフライトセンサ４０３が接続されている。
【００１８】
また、コントローラ４０１には、前述した４つのローター１０２（＃１〜＃４）の各モータ１０５を駆動するモータドライバ４０４や、バッテリ４０６の電圧をモニタしながら各モータドライバ４０４に電力を供給するパワーセンサ４０５が接続されている。
なお、特には図示しないが、バッテリ４０６の電力は、４０１〜４０５の各制御ユニットにも供給される。
【００１９】
コントローラ４０１は、フライトセンサ４０３から、飛行装置１００の高度及び姿勢に関する情報をリアルタイムで取得する。また、コントローラ４０１は、パワーセンサ４０５を介して、バッテリ４０６の電圧をモニタしながら、４つのローター１０２（＃１〜＃４）の各モータドライバ４０４に、それぞれパルス幅変調に基づくデューティ比による電力指示信号を送信する。これにより、＃１から＃４までのモータドライバ４０４はそれぞれ、４つのローター１０２（＃１〜＃４）の各モータ１０５の回転速度を制御するようになっている。
また、コントローラ４０１は、カメラシステム４０２を制御して、カメラ２００による撮像動作を制御するようになっている。すなわち、本実施形態では、カメラ２００を含むカメラシステム４０２で撮像手段を構成されている。なお、以下では、撮像手段２００として説明する。
【００２０】
ここで、飛行装置１００の飛行開始から飛行終了までの動作について説明する。
飛行装置１００は、各ローター１０２を、閉状態（図１（ａ）参照）と開状態（図１（ｂ）参照）との間で姿勢を変化させることができるようになっている。
そして、ユーザは、閉状態の飛行装置１００をボールのように空中に投げ上げることができ、その後、図２に示すコントローラ４０１の制御により、落下状態に移るときに各モータ１０５を駆動させ、各ブレード１０４の回転により揚力を発生させることで、飛行装置１００が開状態に変化する。このように、各ローター１０２は、飛行時には開状態とされる。
【００２１】
そして、飛行装置１００は、例えば、予め定められている目的高度（例えば、地面（基準面）から２ｍの高さ位置）を飛行する飛行状態になって、カメラ２００による撮像を行うことができる。
また、コントローラ４０１の制御により、飛行を終えるときに各モータ１０５を停止させることで、飛行装置１００が閉状態に変化し、各ローター１０２がメインフレーム１０１に格納された状態になって、飛行を終了するようになっている。
【００２２】
なお、以下では、飛行装置１００が、前記のように各ローター１０２を閉状態と開状態との間で姿勢を変化させることができる飛行装置である場合について説明するが、必ずしも各ローター１０２が開閉動作を行うことができるように構成されている必要はない。
また、本発明は、飛行装置１００が図１（ａ）、図１（ｂ）に示したようなドローン型の飛行装置である場合だけでなく、例えばヘリコプタ型の飛行装置である場合にも適用することができる。
【００２３】
一方、本実施形態では、飛行装置１００は、前記のように撮像手段２００を有しており、被写体（いわゆる自撮りの場合を含む。）を追跡して撮像手段２００で被写体を撮像することができるようになっている。
具体的には、飛行装置１００のコントローラ４０１は、例えば、被写体が装着している所定のウェアラブルデバイスから現在位置の情報が送信されてくると、ウェアラブルデバイスの現在位置と、ＧＰＳセンサ４０３ｄ（図２参照）から取得した自装置１００の現在位置とに基づいて、各モータドライバ４０４（＃１〜＃４）を制御し、各ローター１０２（＃１〜＃４）の各モータ１０５の回転速度を制御させる等して自装置１００を被写体の位置まで飛行させる。
【００２４】
そして、コントローラ４０１は、図３に示すように、被写体Ａがいる方向を撮像手段２００で撮像し、撮像した画像を解析して、ウェアラブルデバイス５００の所定の点滅発光や識別のための標識を確認したり、被写体Ａの顔認識を行う等して、被写体を把握する。
また、画像中に被写体を把握できない場合は、撮像手段２００の撮像方向を変えるように自装置１００の向きを変える等して被写体を把握することができるまで被写体を探す。
【００２５】
そして、コントローラ４０１は、このようにして撮像手段２００により撮像された被写体の画像に基づいて画像中に被写体を把握すると、点滅発光や標識、顔等の認識を継続して行い、例えば、撮影した画像中での点滅発光や標識、認識した顔等の動きに応じて、自装置１００を移動させる。すなわち、コントローラ４０１は、撮影した画像中で点滅発光や標識、顔等が移動すると、移動方向に自装置１００を移動させて被写体を追跡させる。
そして、コントローラ４０１は、指定されたタイミングで指定された時間だけ被写体を撮像すると、各モータドライバ４０４（＃１〜＃４）を制御し、各ローター１０２（＃１〜＃４）の各モータ１０５の回転速度を制御させる等して、自装置１００を元の位置や指定された位置まで飛行させるようになっている。
【００２６】
なお、本実施形態では、このように、コントローラ４０１が自装置１００を移動させて被写体を追跡させる追跡手段として機能するように構成されており、以下、追跡手段４０１として説明するが、追跡手段をコントローラ４０１とは別体に構成することも可能である。
また、飛行装置１００は、前記のようにコントローラ４０１により自律的に飛行したり被写体を追跡したりするものに限らず、例えば、ユーザがリモコン等で操縦するタイプの飛行装置にも本発明を適用することができる。
【００２７】
次に、本実施形態に係る飛行装置１００において、バッテリ４０６（電力供給手段）の電力の容量に制約がある中で、電力消費を抑えるための構成等について説明する。
なお、本実施形態では、前記のように電力供給手段として飛行装置１００にバッテリ４０６が搭載（内蔵）されており、以下、電力供給手段４０６として説明するが、電力供給手段を一次電池や二次電池、キャパシタ等で構成することも可能である。
【００２８】
飛行装置１００は、前記のように、自装置１００を飛行させる推進手段であるローター１０２や、少なくともローター１０２に電力を供給する前記の電力供給手段４０６を備えており、本実施形態では、更に検出手段や制御手段を備えている。
なお、本実施形態では、前述したコントローラ４０１（図２参照）が検出手段や制御手段として機能するように構成されており、以下、検出手段４０１や制御手段４０１として説明するが、検出手段や制御手段をコントローラ４０１とは別体に構成することも可能である。
以下、具体的に説明する。
【００２９】
検出手段４０１は、自装置１００の飛行を休止するための休止場所を検出するようになっている。そして、本実施形態では、検出手段４０１は、撮像手段２００が撮像した画像に基づいて休止場所を検出するようになっているが、この点については後で説明する。
なお、飛行装置１００が撮像手段としてのカメラ２００とは別体のカメラを備えるように構成し、検出手段４０１は、別体のカメラで撮像した画像に基づいて休止場所を検出するように構成することも可能である。また、本実施形態のように撮像手段２００を用いて休止場所を検出する場合、撮像手段２００で被写体を撮像する場合に比べて解像度は低くてもよく、被写体を撮像する場合に比べてより広範囲を撮像するように構成してもよい。
【００３０】
そのため、撮像手段２００とは別体のカメラを用いる場合も同様であるが、例えば、休止場所の検出を行う場合と被写体の撮像を行う場合とで、撮像手段２００の解像度を変えたり、又は複数のレンズを備えたりズーム機能を持たせることで画角を変えるように構成することも可能である。
また、撮像手段２００で広角レンズを用いて撮像し、被写体を撮像する際には撮像した画像中から被写体を含む部分をトリミングして撮像画像とするように構成することも可能である。
【００３１】
制御手段４０１は、自装置１００の飛行中に所定の条件が満たされた場合に、検出手段４０１が検出した休止場所に自装置１００を移動させるようになっている。
例えば、前記のように飛行装置１００が被写体を追跡したり、撮像する（自撮りの場合を含む。以下同じ。）場合に、被写体が一定の場所に留まっていて動かないような場合には、飛行装置１００がホバリングしながら被写体を追跡（監視）したり撮像したりするよりも、所定の休止場所に移動して休止した状態（例えば後述する図５や図７参照）で被写体を追跡（監視）したり、撮像したりする方が電力供給手段４０６の電力消費を抑えることができる。このように、制御手段４０１は、飛行装置１００がホバリングをする時間を短くするように推進手段を制御する。
【００３２】
すなわち、被写体が移動せずに一定の場所に留まっている場合は、飛行装置１００も移動せずに所定の休止場所で休止するように構成することで、電力供給手段４０６の電力消費を抑えることができる。
そのため、本実施形態では、制御手段４０１は、所定の時間連続して被写体が移動しておらず、且つ、被写体が撮像手段２００の画角に収まっているという所定の条件が満たされた場合に、検出手段４０１により検出された休止場所に自装置１００を移動させるようになっている。
【００３３】
そして、制御手段４０１は、自装置１００を休止場所に移動させると、ローター１０２（推進手段）を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、自装置１００を飛行状態から休止状態に制御するようになっている。
前記のように、通常電力モードでは、ローター１０２（図１（ａ）、図１（ｂ）参照）はブレード１０４を回転させて自装置１００を飛行させるが、休止場所に移動して休止する低消費電力モードでは、制御手段４０１は、少なくとも通常電力モードよりもローター１０２がブレード１０４を回転させる際の回転数を少なくする。本実施形態では、制御手段４０１は、低消費電力モードでは、ブレード１０４を回転させずに回転を停止させるようになっている。
【００３４】
本実施形態では、このように、検出手段４０１が検出した休止場所に移動して飛行装置１００の飛行を休止する際に、ローター１０２を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、自装置１００を飛行状態から休止状態に制御することで、電力供給手段４０６の電力の容量に制約がある中で消費電力をできるだけ抑えることが可能となる。
そのため、このような制御を行わない場合（すなわちローター１０２のブレード１０４の回転数を落とさない場合）に比べて、電力供給手段４０６の電力消費を効果的に抑制することが可能となり、飛行装置１００をより長い時間飛行させたり、撮像手段２００でより長い時間撮像を行うことが可能となる。
【００３５】
なお、本実施形態では、制御手段４０１が自装置１００を休止場所に移動させるか否かを判断する所定の条件が、所定の時間連続して被写体が移動しておらず、且つ、被写体が撮像手段２００の画角に収まっているという条件に設定されている場合について説明した。
しかし、制御手段４０１が自装置１００を休止場所に移動させるか否かを判断する所定の条件は、このような条件に限定されず、例えば、飛行装置１００が太陽光パネルを備えていて電池の充電を行うことができるように構成されているような場合、電池の残存容量が所定値まで低下するという所定の条件を満たした場合に、太陽光が当たる休止場所に移動して休止するように構成することも可能である。このように構成すれば、飛行装置１００は休止しながら電池を充電させることが可能となる。
【００３６】
以下、飛行装置１００を休止場所で休止させるための構成例について説明する。
［構成例１］
飛行装置１００が飛行を休止させる場合、例えば、飛行装置１００を樹木の枝や金網等に係留させて休止させるように構成することが可能である。
この場合、飛行装置１００は、例えば、自装置１００を係留させるための開閉自在の止め具を備えるように構成することが可能である。そして、この場合、検出手段４０１は、止め具で自装置１００を係留することが可能な場所（樹木の枝や金網等）を休止場所として検出するように構成される。
【００３７】
具体的には、例えば、図４に示すように、飛行装置１００のメインフレーム１０１の最上部のキャップ１０８が開閉するように構成し、キャップ１０８を開放した状態でメインフレーム１０１内からフック状の止め具１１０が伸縮する等して出没できるように構成することが可能である。
そして、検出手段４０１は、撮像手段２００が撮像した画像を画像解析する等して、止め具１１０で自装置１００を係留することが可能な場所（例えば樹木の枝や金網等）を休止場所として検出する。そして、制御手段４０１は、検出手段４０１により検出された休止場所Ｂに自装置１００を移動させて、図５に示すように休止場所Ｂに止め具１１０を係留させる。
【００３８】
なお、本実施形態では、飛行装置１００は、ブレード１０４を回転させることでローター１０２が開き（開状態）、ブレード１０４の回転を停止するとローター１０２が閉じる（閉状態）。そのため、前記のように、飛行装置１００が止め具１１０を休止場所に係留させて休止する際にブレード１０４の回転を停止すると各ローター１０２が閉状態になり（図１（ａ）参照）、撮像手段２００で撮像することができなくなる。
そのため、この場合、飛行装置１００を休止場所Ｂで休止させる際には、図５に示すように、撮像手段２００が設けられている部分のローター１０２Ａについては、ブレード１０４の回転を停止させないようにしたり、キャップ１０８を開くとローター１０２Ａが閉じなくなるような機構を設ける等して、休止状態でもローター１０２Ａが開状態のまま維持されるように構成される。
【００３９】
また、前記の構成例１では、飛行装置１００のメインフレーム１０１の最上部のキャップ１０８が開いて止め具１１０が出てくる場合について説明したが、この他にも、例えば、飛行装置１００のメインフレーム１０１の側壁部や下端部が開いて止め具１１０が出てきたり、又は、飛行装置１００の下側から止め具１１０が突き出すように構成することも可能であり、止め具１１０も設け方は前記の構成例１の場合に限定されない。
さらに、止め具１１０は、自装置１００を係留することができるものであればよく、必ずしも前記のようなフック状でなくてもよい。図示を省略するが、例えば、休止場所Ｂ（例えば樹木の枝や金網等）を把持したり挟持したりして自装置１００を係留するタイプのものであってもよい。
【００４０】
［構成例２］
一方、飛行装置１００が飛行を休止させる場合、例えば、飛行装置１００を地上等に着陸させて休止させるように構成することが可能である。
そして、この場合、飛行装置１００は、例えば、自装置１００が着陸するための伸縮自在の複数の脚部を備えるように構成することができる。そして、この場合、検出手段４０１は、複数の脚部で自装置１００を着陸させることが可能な場所（例えば地上等）を休止場所として検出するように構成される。
【００４１】
具体的には、例えば、図６に示すように、飛行装置１００のメインフレーム１０１の下端部から下向きに複数の脚部１１１が出没できるように構成することが可能である。
そして、検出手段４０１は、撮像手段２００が撮像した画像を画像解析する等して、複数の脚部１１１で自装置１００を着陸させることが可能な場所を休止場所Ｂ（例えば地面等）として検出する。そして、制御手段４０１は、検出手段４０１により検出された休止場所Ｂに自装置１００を移動させ、図７に示すように複数の脚部１１１を休止場所Ｂに当接させて休止場所Ｂに着陸させる。
【００４２】
なお、図６では脚部１１１が４本設けられている場合が示されているが、脚部１１１の本数は適宜決められる。
また、飛行装置１００が着陸する休止場所Ｂは必ずしも平坦であるとは限らないため、各脚部１１１が伸縮することができるように構成される。このように構成すれば、休止場所Ｂの凸凹に応じて各脚部１１１を伸ばしたり縮めたりすることで、休止場所Ｂに着陸した飛行装置１００が転倒することなく安定して起立した状態を維持することが可能となる。
【００４３】
また、この場合も、飛行装置１００が休止場所Ｂに着陸して休止する際に、ローター１０２が閉状態になって撮像手段２００で撮像することができなくなる事態が発生しないようにするために、図７に示すように、撮像手段２００が設けられている部分のローター１０２Ａについては、ブレード１０４の回転を停止させないようにしたり、キャップ１０８を開くとローター１０２Ａが閉じなくなるような機構を設ける等して、休止状態でもローター１０２Ａが開状態のまま維持されるように構成される。
【００４４】
さらに、前記の構成例２では、飛行装置１００のメインフレーム１０１の下端部から複数の脚部１１１が突出する場合について説明したが、この他にも、例えば、飛行装置１００のメインフレーム１０１の側壁部等が開いて複数の脚部１１１が現れるように構成することも可能であり、複数の脚部１１１の設け方は前記の構成例２の場合に限定されない。
さらに、脚部１１１は、自装置１００を安定して着陸させることができるものであればよく、他の形状であってもよい。
【００４５】
ところで、飛行装置１００が休止場所Ｂに係留したり着陸した際に（図５や図７参照）、被写体が撮像手段２００の画角から外れる場合があり得る。
そのため、飛行装置１００は、自装置１００が休止状態である場合に、被写体が撮像手段２００の画角に収まるように、自装置１００の姿勢を制御する姿勢制御手段を備えるように構成することが可能である。
【００４６】
本実施形態では、前述したコントローラ４０１が姿勢制御手段として機能するように構成されており、以下、姿勢制御手段４０１として説明するが、姿勢制御手段をコントローラ４０１とは別体に構成することも可能である。
そして、本実施形態では、飛行装置１００は、前記のように、自装置１００の傾きを検出するためのジャイロセンサ４０３ｂや加速度センサ４０３ｃ（図２参照）を備えているため、姿勢制御手段４０１は、これらの検出結果すなわち少なくとも自装置１００の傾きに基づいて自装置１００の姿勢を制御するようになっている。
【００４７】
具体的には、姿勢制御手段４０１は、ＧＰＳセンサ４０３ｄから得られる自装置１００の現在位置の情報や、ジャイロセンサ４０３ｂや加速度センサ４０３ｃから得られる自装置１００の傾きの情報に基づいて、飛行装置１００の現在の状態（すなわち休止場所Ｂに係留したり着陸したりしている状態）で撮像手段２００の画角を割り出す。
また、飛行装置１００は休止場所Ｂに移動する直前まで被写体を撮像したり追跡したりしているため、休止場所Ｂに移動する直前の時点での被写体の位置を把握している。
【００４８】
そのため、姿勢制御手段４０１は、撮像手段２００の現在の画角と移動直前の被写体の位置とに基づいて、被写体が撮像手段２００の画角に収まるように自装置１００の姿勢を制御する。
その場合、前記の構成例１（図５等参照）の場合には、例えば、飛行装置１００のメインフレーム１０１と止め具１１０とが止め具１１０の伸縮方向（図５等の場合は上下方向）を軸として相対的に回動することができるように構成しておく。そして、姿勢制御手段４０１は、止め具１１０とメインフレーム１０１とを相対的に回動させることで、メインフレーム１０１に設けられた撮像手段２００の向きを変えて撮像手段２００の画角を被写体が収まるように変えることができる。なお、ローター１０２のブレード１０４を回転させて姿勢を制御してもよい。
【００４９】
また、前記の構成例２（図７等参照）の場合には、例えば、姿勢制御手段４０１は、各脚部１１１を適宜伸縮させて、被写体が撮像手段２００の画角に収まるように自装置１００の姿勢を制御する。
なお、各ローター１０２を回転させて開状態にして飛行装置１００を一旦浮上させるようにして、メインフレーム１０１や撮像手段２００の向きを変えるように構成することも可能である。
【００５０】
一方、本実施形態では、前記のように、飛行装置１００の制御手段４０１は、被写体が移動せずに一定の場所に留まっている場合は、飛行装置１００を休止場所Ｂに移動させて休止させることで、電力供給手段４０６の電力消費を抑制する。
しかし、飛行装置１００が休止している間に、被写体が動き出した場合（移動を始めた場合）は、飛行を再開して被写体を追跡したり撮像したりしなければならない。
【００５１】
そのため、本実施形態では、制御手段４０１は、図５や図７に示したように自装置１００が休止状態である場合に、被写体が撮像手段２００の画角から外れたり、被写体と自装置１００との距離が設定値以上に遠ざかる等して被写体が所定の範囲を超えて動き出した際に、各ローター１０２を低消費電力モードから通常電力モードに変更して自装置１００を休止状態から飛行状態に制御するように構成されている。
すなわち、制御手段４０１は、休止中に、被写体が所定の範囲を超えて動き出した場合には、自装置１００の飛行を再開させて被写体Ａの追跡や撮像を継続させるようになっている（図３参照）。
【００５２】
前記実施形態では、飛行装置１００において、コンピュータとしてのＣＰＵを含むコントローラ４０１がＲＯＭ（図示略）に記憶されたプログラムを実行することによって、推進手段、検出手段、制御手段、撮像手段、追跡手段、姿勢制御手段、電力供給手段及びフライトセンサ等を制御している。しかしながら、本発明において、飛行装置１００は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、推進手段、検出手段、制御手段、撮像手段、追跡手段、姿勢制御手段、電力供給手段及びフライトセンサ等を制御しても良い。この場合、各部の制御を個別のハードウェアで実現しても良いし、各部の制御をまとめて単一のハードウェアで実現しても良い。また、各部の制御のうちの、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現しても良い。
【００５３】
なお、本発明に係る制御を実現するための構成を予め備えた飛行装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る飛行装置として機能させることもできる。すなわち、前記実施形態で例示した飛行装置１００による各制御を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係る飛行装置として機能させることができる。
【００５４】
また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネット等の通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の制御を実行できるように構成してもよい。
【００５５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲は、前記の実施形態等に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲とを含む。以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
［付記］
＜請求項１＞
自装置を飛行させる推進手段と、
前記自装置の飛行を休止するための休止場所を検出する検出手段と、
飛行中に所定の条件が満たされた場合に、前記検出手段により検出された前記休止場所に前記自装置を移動させ、前記推進手段を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、前記自装置を飛行状態から休止状態に制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする飛行装置。
＜請求項２＞
前記推進手段は、回転可能なブレードを有するローターを含み、前記ブレードを回転させて前記自装置を飛行させ、
前記低消費電力モードにおいては、前記通常電力モードよりも前記ブレードの回転数が少ない、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。
＜請求項３＞
前記低消費電力モードにおいては、前記推進手段は、前記ブレードを回転させない、
ことを特徴とする請求項２に記載の飛行装置。
＜請求項４＞
被写体の画像を撮像する撮像手段と、
前記自装置を移動させて前記被写体を追跡させる追跡手段と、
を更に備え、
前記所定の条件は、所定の時間連続して、前記被写体が移動しておらず、且つ、前記被写体が前記撮像手段の画角に収まっている場合に満たされる、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の飛行装置。
＜請求項５＞
前記撮像手段は、カメラを含むカメラシステムである、
ことを特徴とする請求項４に記載の飛行装置。
＜請求項６＞
前記自装置が前記休止状態である場合に、前記被写体が前記撮像手段の前記画角に収まるように、前記自装置の姿勢を制御する姿勢制御手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の飛行装置。
＜請求項７＞
前記姿勢制御手段は、前記自装置の傾きを検出するジャイロセンサ又は加速度センサの検出結果に基づいて前記自装置の前記姿勢を制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載の飛行装置。
＜請求項８＞
前記追跡手段は、前記撮像手段により撮像された前記被写体の画像に基づいて、前記被写体を追跡する、
ことを特徴とする請求項４乃至７の何れか１項に記載の飛行装置。
＜請求項９＞
前記自装置を係留するための開閉自在の止め具を更に備え、
前記検出手段は、前記止め具で前記自装置を係留することが可能な場所を前記休止場所として検出する、
ことを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の飛行装置。
＜請求項１０＞
前記自装置が着陸するための伸縮自在の複数の脚部を更に備え、
前記検出手段は、前記複数の脚部で前記自装置を着陸させることが可能な場所を前記休止場所として検出する、
ことを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の飛行装置。
＜請求項１１＞
前記休止状態中に前記所定の条件が満たされなくなった場合に、前記制御手段は、前記推進手段を前記低消費電力モードから前記通常電力モードに変更して、前記自装置を前記休止状態から前記飛行状態に制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の飛行装置。
＜請求項１２＞
自装置が前記休止状態である場合に、前記被写体が所定の範囲を超えて動き出した際に、前記制御手段は、前記所定の条件が満たされなくなったと判断する、
ことを特徴とする請求項１１に記載の飛行装置。
＜請求項１３＞
被写体の画像を撮像する撮像手段を更に備え、
前記推進手段は、複数の前記ローターを有し、
前記複数のローターが閉状態であるときに、前記複数のローターのうちの特定のローターにより前記撮像手段が覆われてしまう場合に、
前記自装置が前記休止状態である場合に、前記制御手段は、前記撮像手段を覆う前記特定のローターの前記ブレードを回転させて、前記特定のローターを開状態として、前記複数のローターのうちの前記特定のローター以外の他のローターの前記ブレードを回転させず、前記他のローターを前記閉状態とする、
ことを特徴とする請求項２に記載の飛行装置。
＜請求項１４＞
自装置を飛行させる推進手段を備える飛行装置の飛行方法であって、
前記自装置の飛行を休止するための休止場所を検出する検出工程と、
飛行中に所定の条件が満たされた場合に、前記検出工程で検出された前記休止場所に前記自装置を移動させ、前記推進手段を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、前記自装置を飛行状態から休止状態に制御する制御工程と、
を含む、
ことを特徴とする飛行方法。
＜請求項１５＞
自装置を飛行させる推進手段を備える飛行装置のコンピュータを、
前記自装置の飛行を休止するための休止場所を検出する検出手段、
飛行中に所定の条件が満たされた場合に、前記検出手段により検出された前記休止場所に前記自装置を移動させ、前記推進手段を通常電力モードから低消費電力モードに変更して、前記自装置を飛行状態から休止状態に制御する制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００５６】
１００  飛行装置（飛行装置、自装置）
１０２  ローター（推進手段）
１０４  ブレード（回転体）
１１０  止め具
１１１  脚部
２００  カメラ（撮像手段、カメラ）
４０１  コントローラ（検出手段、制御手段、追跡手段、姿勢制御手段）
４０３ｂ  ジャイロセンサ
４０３ｃ  加速度センサ
４０６  バッテリ（電力供給手段）
Ａ  被写体
Ｂ  休止場所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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