(57)【要約】【課題】マップのデータサイズを小さくする。【解決手段】演算を行なう演算部と、第１入力変数および第２入力変数と出力変数に基づく参照値との関係を定めたマップを記憶する記憶部と、を備える。そして、マップにおいて、第１入力変数および第２入力変数の各格子点の参照値は、各格子点の出力変数に対して、第１入力変数の各値に対応する各第１オフセット値および第２入力変数の各値に対応する各第２オフセット値を用いて２段階で第２オフセット処理を施して得られる値である。【選択図】図２
2019103370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源と、モータと、前記電源が接続された低電圧側電力ラインと前記モータが接続された高電圧側電力ラインとに接続され且つ前記低電圧側電力ラインの電力を昇圧して前記高電圧側電力ラインに供給する昇圧コンバータと、と共に駆動装置に搭載され、前記モータおよび前記昇圧コンバータを制御する制御装置であって、
演算を行なう演算部と、
第１入力変数および第２入力変数と出力変数に基づく参照値との関係を定めたマップを記憶する記憶部と、
を備え、
前記マップにおいて、前記第１入力変数および前記第２入力変数の各格子点の前記参照値は、前記各格子点の前記出力変数に対して、前記第１入力変数の各値に対応する各第１オフセット値および前記第２入力変数の各値に対応する各第２オフセット値を用いて２段階でオフセット処理を施して得られる値であり、
前記演算部は、前記第１入力変数および前記第２入力変数を前記マップに適用して前記参照値を求め、求めた前記参照値と前記第１オフセット値および前記第２オフセット値とを用いて前記出力変数を求める、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の制御装置としては、ロータとステータとを有するモータの制御装置として、ｄ軸電流およびｑ軸電流とモータの出力トルクとの対応関係を示すトルクマップを記憶するメモリと、ｄ軸電流およびｑ軸電流とメモリに記憶されたトルクマップとに基づいてモータの出力トルクを推定する出力トルク推定部と、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−９３２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした制御装置では、メモリに記憶されるマップのｄ軸電流およびｑ軸電流の各格子点の出力トルクのデータサイズ（ビット数）が大きくなり、マップのデータサイズが大きくなる場合がある。マップのデータサイズが大きくなると、メモリ（例えば、ＲＯＭ）におけるそのマップの占有領域が大きくなり、メモリの容量が不足したり高容量のメモリを用いる必要が生じたりする可能性がある。マップ数が多くなるほどこうした課題が顕著となる。
【０００５】
本発明の制御装置は、マップのデータサイズを小さくすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の制御装置は、
電源と、モータと、前記電源が接続された低電圧側電力ラインと前記モータが接続された高電圧側電力ラインとに接続され且つ前記低電圧側電力ラインの電力を昇圧して前記高電圧側電力ラインに供給する昇圧コンバータと、と共に駆動装置に搭載され、前記モータおよび前記昇圧コンバータを制御する制御装置であって、
演算を行なう演算部と、
第１入力変数および第２入力変数と出力変数に基づく参照値との関係を定めたマップを記憶する記憶部と、
を備え、
前記マップにおいて、前記第１入力変数および前記第２入力変数の各格子点の前記参照値は、前記各格子点の前記出力変数に対して、前記第１入力変数の各値に対応する各第１オフセット値および前記第２入力変数の各値に対応する各第２オフセット値を用いて２段階でオフセット処理を施して得られる値であり、
前記演算部は、前記第１入力変数および前記第２入力変数を前記マップに適用して前記参照値を求め、求めた前記参照値と前記第１オフセット値および前記第２オフセット値とを用いて前記出力変数を求める、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の制御装置では、演算を行なう演算部と、第１入力変数および第２入力変数と出力変数に基づく参照値との関係を定めたマップを記憶する記憶部と、を備える。そして、マップにおいて、第１入力変数および第２入力変数の各格子点の参照値は、各格子点の出力変数に対して、第１入力変数の各値に対応する各第１オフセット値および第２入力変数の各値に対応する各第２オフセット値を用いて２段階で第２オフセット処理を施して得られる値である。これにより、マップにおける各参照値を表現するのに必要なデータサイズ（ビット数）を小さくすることができる。この結果、マップのデータサイズを小さくすることができる。そして、演算部は、第１入力変数および第２入力変数をマップに適用して参照値を求め、求めた参照値と第１オフセット値および第２オフセット値とを用いて出力変数を求める。これにより、第１入力変数および第２入力変数とマップと第１オフセット値および第２オフセット値とを用いて出力変数を求めることができる。
【０００９】
こうした本発明の制御装置において、前記各第１オフセット値は、前記第１入力変数の各値（各行または各列）における前記出力変数の各値の中央値であり、前記第２オフセット値は、前記第２入力変数の各値（各列または各行）おける、前記出力変数に前記第１オフセット値を用いてオフセット処理を施した中間参照値の各値の中央値であるものとしてもよい。こうすれば、各参照値のデータサイズをより小さくすることができる。
【００１０】
本発明の制御装置において、前記第１入力変数と前記第２入力変数とは、前記モータのトルク指令またはトルク負荷率と前記モータの回転数とであり、前記出力変数は、前記高電圧側電力ラインの目標電圧であるものとしてもよい。また、前記第１入力変数と前記第２入力変数とは、ｄ軸電流とｑ軸電流とであり、前記出力変数は、前記モータのトルク推定値であるものとしてもよい。さらに、前記第１入力変数と前記第２入力変数とは、前記モータのトルク指令またはトルク負荷率と前記モータの回転数とであり、前記出力変数は、前記駆動装置の損失であるものとしてもよい。加えて、前記第１入力変数と前記第２入力変数とは、前記モータの回転数と前記高電圧側電力ラインの電圧とであり、前記出力変数は、前記モータの許容上限トルクであるものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施例としての制御装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】目標電圧設定用マップの作成手順の一例を示す手順図である。
【図３】ベースマップの一例を示す説明図である。
【図４】ベースマップをベースグラフとして表わしたものである。
【図５】第１変換後マップの一例を示す説明図である。
【図６】第１変換後マップを第１変換後グラフとして表わしたものである。
【図７】第２変換後マップの一例を示す説明図である。
【図８】第２変換後マップを第２変換後グラフとして表わしたものである。
【図９】電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２により実行される目標電圧設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１３】
図１は、本発明の一実施例としての制御装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、蓄電装置としてのバッテリ３６と、昇圧コンバータ４０と、制御装置としての電子制御ユニット５０と、を備える。
【００１４】
モータ３２は、三相の同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。このモータ３２の回転子は、駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。
【００１５】
インバータ３４は、モータ３２の駆動に用いられる。このインバータ３４は、高電圧側電力ライン４２を介して昇圧コンバータ４０に接続されており、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のそれぞれに並列に接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、高電圧側電力ライン４２の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のコイル）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。高電圧側電力ライン４２の正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用のコンデンサ４６が取り付けられている。
【００１６】
バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、低電圧側電力ライン４４を介して昇圧コンバータ４０に接続されている。低電圧側電力ライン４４の正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用のコンデンサ４８が取り付けられている。
【００１７】
昇圧コンバータ４０は、高電圧側電力ライン４２と低電圧側電力ライン４４とに接続されており、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２と、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２のそれぞれに並列に接続された２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２と、リアクトルＬと、を有する。トランジスタＴ３１は、高電圧側電力ライン４２の正極側ラインに接続されている。トランジスタＴ３２は、トランジスタＴ３１と、高電圧側電力ライン４２および低電圧側電力ライン４４の負極側ラインと、に接続されている。リアクトルＬは、トランジスタＴ３１，Ｔ３２同士の接続点と、低電圧側電力ライン４４の正極側ラインと、に接続されている。昇圧コンバータ４０は、電子制御ユニット５０によって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２のオン時間の割合が調節されることにより、低電圧側電力ライン４４の電力を昇圧して高電圧側電力ライン４２に供給したり、高電圧側電力ライン４２の電力を降圧して低電圧側電力ライン４４に供給したりする。
【００１８】
電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２に加えて、処理プログラムやマップなどを記憶するＲＯＭ５４や、データを一時的に記憶するＲＡＭ５６、入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからの回転位置θｍや、モータ３２の各相の相電流を検出する電流センサ３２ｕ，３２ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた電圧センサ３６ａからの電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサ３６ｂからの電流Ｉｂも挙げることができる。さらに、コンデンサ４６の端子間に取り付けられた電圧センサ４６ａからのコンデンサ４６（高電圧側電力ライン４２）の電圧ＶＨや、コンデンサ４８の端子間に取り付けられた電圧センサ４８ａからのコンデンサ４８（低電圧側電力ライン４４）の電圧ＶＬも挙げることができる。加えて、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰも挙げることができる。また、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ６８からの車速Ｖも挙げることができる。電子制御ユニット５０からは、各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０から出力される信号としては、例えば、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や、昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号を挙げることができる。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍを演算している。
【００１９】
こうして構成された実施例の電気自動車２０では、電子制御ユニット５０は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２６に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、設定した要求トルクＴｄ＊をモータ３２の許容上限トルクＴｍａｘで制限（上限ガード）してモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定する。そして、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。また、電子制御ユニット５０は、モータ３２をトルク指令Ｔｍ＊で駆動できるように高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定し、高電圧側電力ライン４２の電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチング制御を行なう。ここで、高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊は、目標電圧設定用マップを用いて設定するものとした。この目標電圧設定用マップは、モータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏ（％）および回転数Ｎｍ（ｒｐｍ）と高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊（Ｖ）に基づく値（後述の参照値ＶＨ２（Ｖ））との関係を定めたマップであり、電子制御ユニット５０のＲＯＭ５４に記憶されている。トルク負荷率Ｔｍｌｏは、モータ３２の定格トルクに対するトルク指令Ｔｍ＊の割合である。
【００２０】
次に、目標電圧設定用マップの作成方法、および、目標電圧用設定用マップを用いた高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊の設定処理について説明する。以下、順に説明する。
【００２１】
最初に、目標電圧設定用マップの作成方法について説明する。図２は、目標電圧設定用マップの作成手順の一例を示す手順図である。図２の手順図では、最初に、ベースマップを作成する（手順Ｓ１００）。図３は、ベースマップの一例を示す説明図であり、図４は、図３のベースマップをベースグラフとして表わしたものである。
【００２２】
図３のベースマップは、モータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏの各値Ｔｍｌｏ［ｉ］（ｉ＝１〜Ｎｉ）と、モータ３２の回転数Ｎｍの各値Ｎｍ［ｋ］（ｋ＝１〜Ｎｋ）と、各格子点（Ｔｍｌｏ［ｉ］，Ｎｍ［ｋ］）の各参照値ＶＨ０［ｉ，ｋ］と、の関係を定めたものとして構成される。トルク負荷率Ｔｍｌｏの各値Ｔｍｌｏ［ｉ］としては、例えば、０％〜１００％の範囲の各値が低い順に用いられ、回転数Ｎｍの各値Ｎｍ［ｋ］としては、例えば、０ｒｐｍ〜１００００ｒｐｍ程度の範囲の各値が低い順に用いられる。各参照値ＶＨ０［ｉ，ｋ］は、高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊である。図４のベースグラフから分かるように、図３のベースマップにおける各参照値ＶＨ０［ｉ，ｋ］は、９０Ｖ〜６５０Ｖの範囲となっている。したがって、ベースマップにおける各参照値ＶＨ０［ｉ，ｋ］を表現するには、１０ビット必要となる。
【００２３】
続いて、ベースマップにおける各参照値ＶＨ０［ｉ，ｋ］に第１オフセット処理を施して第１変換後マップを作成する（ステップＳ１１０）。図５は、第１変換後マップの一例を示す説明図であり、図６は、第１変換後マップを第１変換後グラフとして表わしたものである。
【００２４】
図５の第１変換後マップは、モータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏの各値Ｔｍｌｏ［ｉ］とモータ３２の回転数Ｎｍの各値Ｎｍ［ｋ］と各格子点（Ｔｍｌｏ［ｉ］，Ｎｍ［ｋ］）の各参照値ＶＨ１［ｉ，ｋ］との関係を定めたものと、第１オフセット値ΔＶＨ１［ｋ］と、により構成される。各参照値ＶＨ１［ｉ，ｋ］は、以下のように定められる。最初に、図３のベースマップにおける各値Ｎｍ［ｋ］（各行）について、各値Ｔｍｌｏ［１］〜Ｔｍｌｏ［Ｎｉ］に対応する各参照値ＶＨ０［１，ｋ］〜ＶＨ０［Ｎｉ，ｋ］のうちの中央値を第１オフセット値ΔＶＨ１［ｋ］に設定する。続いて、ベースマップにおける各値Ｎｍ［ｋ］（各行）について、各参照値ＶＨ０［１，ｋ］〜ＶＨ０［Ｎｉ，ｋ］から第１オフセット値ΔＶＨ１［ｋ］を減じた各値を図５の第１変換後マップにおける各値Ｎｍ［ｋ］（各行）の各参照値ＶＨ１［１，ｋ］〜ＶＨ１［Ｎｉ，ｋ］として定める。具体的には、値Ｎｍ［１］の行で見ると、ベースマップにおける各参照値（９０Ｖ，・・・，２１０Ｖ）のうちの中央値（１５０Ｖ）を第１オフセット値ΔＶＨ１［１］に設定し、ベースマップにおける各参照値（９０Ｖ，・・・，２１０Ｖ）から中央値（１５０Ｖ）を減じた各値（−６０Ｖ，・・・，６０Ｖ）を第１変換後マップにおける各参照値ＶＨ１［１，１］〜ＶＨ１［Ｎｉ，１］として定める。図６の第１変換後グラフから分かるように、図５の第１変換後マップにおける各参照値ＶＨ１［ｉ，ｋ］は、−２１０Ｖ〜２１０Ｖの範囲となっている。したがって、第１変換後マップにおける各参照値ＶＨ１［ｉ，ｋ］を表現するには、９ビット必要となる。
【００２５】
そして、第１変換後マップにおける各参照値ＶＨ１［ｉ，ｋ］に第２オフセット処理を施して第２変換後マップ（目標電圧設定用マップ）を作成して（ステップＳ１２０）、目標電圧設定用マップの作成を完了する。図７は、第２変換後マップ（目標電圧設定用マップ）の一例を示す説明図であり、図８は、第２変換後マップを第２変換後グラフとして表わしたものである。
【００２６】
図７の第２変換後マップは、モータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏの各値Ｔｍｌｏ［ｉ］とモータ３２の回転数Ｎｍの各値Ｎｍ［ｋ］と各格子点（Ｔｍｌｏ［ｉ］，Ｎｍ［ｋ］）の各参照値ＶＨ２［ｉ，ｋ］との関係を定めたものと、第１オフセット値ΔＶＨ１［ｋ］および第２オフセット値ΔＶＨ２［ｉ］と、により構成される。各参照値ＶＨ２［ｉ，ｋ］は、以下のように定められる。最初に、図５の第１変換後マップにおける各値Ｔｍｌｏ［ｉ］（各列）について、各値Ｎｍ［１］〜Ｎｍ［Ｎｋ］に対応する各参照値ＶＨ１［ｉ，１］〜ＶＨ１［ｉ，Ｎｋ］のうちの中央値を第２オフセット値ΔＶＨ２［ｉ］に設定する。続いて、第１変換後マップにおける各値Ｔｍｌｏ［ｉ］（各列）について、各参照値ＶＨ１［ｉ，１］〜ＶＨ１［ｉ，Ｎｋ］から第２オフセット値ΔＶＨ２［ｉ］を減じた各値を図７の第２変換後マップにおける各値Ｔｍｌｏ［ｉ］（各列）の各参照値ＶＨ２［ｉ，１］〜ＶＨ２［ｉ，Ｎｋ］として定める。具体的には、値Ｔｍｌｏ［１］の列で見ると、第１変換後マップにおける各参照値（−６０Ｖ，・・・，０Ｖ）のうちの中央値（−１００Ｖ）を第２オフセット値ΔＶＨ２［１］に設定し、第１変換後マップにおける各参照値（−６０Ｖ，・・・，０Ｖ）から中央値（−１００Ｖ）を減じた各値（４０Ｖ，・・・，１００Ｖ）を第２変換後マップにおける各参照値ＶＨ２［１，１］〜ＶＨ２［１，Ｎｋ］として定める。図８の第２変換後グラフから分かるように、図７の第２変換後マップにおける各参照値ＶＨ２［ｉ，ｋ］は、−１１０Ｖ〜１１０Ｖの範囲となっている。したがって、第２変換後マップにおける各参照値ＶＨ２［ｉ，ｋ］を表現するには、８ビット必要となる。このようにして作成した第２変換後マップ（目標電圧設定用マップ）がＲＯＭ５４に記憶される。
【００２７】
図３のベースマップでは、各参照値ＶＨ０［ｉ，ｋ］を表現するのに１０ビット必要であるのに対して、図７の第２変換後マップでは、各参照値ＶＨ２［ｉ，ｋ］を表現するのに８ビット必要である。実施例では、ベースマップに代えて第２変換後マップを目標電圧設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶させることにより、各参照値のデータサイズ（ビット数）を２０％小さくすることができる。これにより、目標電圧設定用マップのデータサイズを小さくすることができる。この結果、ＲＯＭ５４における目標電圧設定用マップの占有領域を小さくすることができ、ＲＯＭ５４の容量が不足するのを抑制したり低容量のＲＯＭ５４を用いたりすることができる。
【００２８】
次に、目標電圧用設定用マップ（図７の第２変換後マップ）を用いた高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊の設定処理について説明する。図９は、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２により実行される目標電圧設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、繰り返し実行される。
【００２９】
図９の目標電圧設定ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２は、モータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏおよび回転数Ｎｍを入力する（ステップＳ２００）。続いて、入力したモータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏおよび回転数Ｎｍを用いて、図７の目標電圧設定用マップ（図７の第２変換後マップ）において、「Ｔｍｌｏ［ｍ］≦Ｔｍｌｏ≦Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］（ｍ＝１〜Ｎｉ−１）、且つ、Ｎｍ［ｎ］≦Ｎｍ≦Ｎｍ［ｎ＋１］（ｎ＝１〜Ｎｋ−１）」を満たすように、４つの格子点（Ｔｍｌｏ［ｍ］，Ｎｍ［ｎ］），（Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］，Ｎｍ［ｎ］），（Ｔｍｌｏ［ｍ］，Ｎｍ［ｎ＋１］），（Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］，Ｎｍ［ｎ＋１］）を特定する（ステップＳ２１０）。
【００３０】
そして、目標電圧設定用マップにおける４つの格子点（Ｔｍｌｏ［ｍ］，Ｎｍ［ｎ］），（Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］，Ｎｍ［ｎ］），（Ｔｍｌｏ［ｍ］，Ｎｍ［ｎ＋１］），（Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］，Ｎｍ［ｎ＋１］）の高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊としての目標電圧ＶＨａ，ＶＨｂ，ＶＨｃ，ＶＨｄを求める（ステップＳ２２０）。目標電圧ＶＨａは、式（１）に示すように、格子点（Ｔｍｌｏ［ｍ］，Ｎｍ［ｎ］）の参照値ＶＨ２［ｍ，ｎ］に第１オフセット値ΔＶＨ１［ｎ］と第２オフセット値ΔＶＨ２［ｍ］とを加えて求めることができる。目標電圧ＶＨｂは、式（２）に示すように、格子点（Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］，Ｎｍ［ｎ］）の参照値ＶＨ２［ｍ＋１，ｎ］に第１オフセット値ΔＶＨ１［ｎ］と第２オフセット値ΔＶＨ２［ｍ＋１］とを加えて求めることができる。目標電圧ＶＨｃは、式（３）に示すように、格子点（Ｔｍｌｏ［ｍ］，Ｎｍ［ｎ＋１］）の参照値ＶＨ２［ｍ，ｎ＋１］に第１オフセット値ΔＶＨ１［ｎ＋１］と第２オフセット値ΔＶＨ２［ｍ］とを加えて求めることができる。目標電圧ＶＨｄは、式（４）に示すように、格子点（Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］，Ｎｍ［ｎ＋１］）の参照値ＶＨ２［ｍ＋１，ｎ＋１］に第１オフセット値ΔＶＨ１［ｎ＋１］と第２オフセット値ΔＶＨ２［ｍ＋１］とを加えて求めることができる。
【００３１】
VHa=VH2[m,n]+ΔVH1[n]+ΔVH2[m]                            (1)
VHb=VH2[m+1,n]+ΔVH1[n]+ΔVH2[m+1]                (2)
VHc=VH2[m,n+1]+ΔVH1[n+1]+ΔVH2[m]                (3)
VHd=VH2[m+1,n+1]+ΔVH1[n+1]+ΔVH2[m+1]                    (4)
【００３２】
次に、補間処理を行なうことにより高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定して（ステップＳ２３０）、本ルーチンを終了する。補間処理では、最初に、式（５）に示すように、目標電圧ＶＨｂから目標電圧ＶＨａを減じた値を、値Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］から値Ｔｍｌｏ［ｍ］を減じた値で除して、これにステップＳ２００で入力したトルク負荷率Ｔｍｌｏから値Ｔｍｌｏ［ｍ］を減じた値を乗じて、更に目標電圧ＶＨａを加えて値αを計算する。続いて、式（６）に示すように、目標電圧ＶＨｄから目標電圧ＶＨｃを減じた値を、値Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］から値Ｔｍｌｏ［ｍ］を減じた値で除して、これにステップＳ２００で入力したトルク負荷率Ｔｍｌｏから値Ｔｍｌｏ［ｍ］を減じた値を乗じて、更に目標電圧ＶＨｃを加えて値βを計算する。そして、式（７）に示すように、値βから値αを減じた値を、値Ｎｍ［ｎ＋１］から値Ｎｍ［ｎ］を減じた値で除して、これにステップＳ２００で入力した回転数Ｎｍから値Ｎｍ［ｎ］を減じた値を乗じて、更に値αを加えて高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定する。このようにして高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定することができる。こうして高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定すると、設定した目標電圧ＶＨ＊を用いて昇圧コンバータ４０を制御する。
【００３３】
α=(VHb-VHa)/(Tmlo[m+1]-Tmlo[m])・(Tmlo-Tmlo[m])+VHa  (5)
β=(VHd-VHc)/(Tmlo[m+1]-Tmlo[m])・(Tmlo-Tmlo[m])+VHc  (6)
VH*=(β-α)/(Nm[n+1]-Nm[n])・(Nm-Nm[n])+α                    (7)
【００３４】
以上説明した実施例の電気自動車２０に搭載される電子制御ユニット５０では、目標電圧設定用マップがＲＯＭ５４に記憶されている。この目標電圧設定用マップにおける各格子点（Ｔｍｌｏ［ｉ］，Ｎｍ［ｋ］）の各参照値ＶＨ２［ｉ，ｋ］は、ベースマップにおける各格子点（Ｔｍｌｏ［ｉ］，Ｎｍ［ｋ］）の各参照値ＶＨ０［ｉ，ｋ］（高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊）に対して、回転数Ｎｍの各値Ｎｍ［ｋ］に対応する各第１オフセット値ΔＶＨ１［ｋ］およびトルク負荷率Ｔｍｌｏの各値Ｔｍｌｏ［ｉ］に対応する各第２オフセット値ΔＶＨ２［ｉ］を用いて２段階でオフセット処理を施して得られる値となっている。これにより、各参照値ＶＨ２［ｉ，ｋ］を表現するのに必要なデータサイズ（ビット数）を、各参照値ＶＨ０［ｉ，ｋ］を表現するのに必要なデータサイズよりも小さくすることができる。この結果、目標電圧設定用マップのデータサイズを小さくすることができる。
【００３５】
実施例の電気自動車２０に搭載される電子制御ユニット５０では、第１オフセット値ΔＶＨ１［ｋ］として、ベースマップにおける値Ｎｍ［ｋ］（各行）の各参照値ＶＨ０［１，ｋ］〜ＶＨ０［Ｎｉ，ｋ］のうちの中央値を用いるものとしたが、平均値などを用いるものとしてもよい。また、第２オフセット値ΔＶＨ［ｉ］として、第１変換後マップにおける値Ｔｍｌｏ［ｉ］（各列）の各参照値ＶＨ１［ｉ，１］〜ＶＨ１［ｉ，Ｎｋ］のうちの中央値を用いるものとしたが、平均値などを用いるものとしてもよい。
【００３６】
実施例の電気自動車２０に搭載される電子制御ユニット５０では、図７の目標電圧設定用マップを用いて高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定する際には、モータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏおよび回転数Ｎｍに対して「Ｔｍｌｏ［ｍ］≦Ｔｍｌｏ≦Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］、且つ、Ｎｍ［ｎ］≦Ｎｍ≦Ｎｍ［ｎ＋１］」を満たす４つの格子点（Ｔｍｌｏ［ｍ］，Ｎｍ［ｎ］），（Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］，Ｎｍ［ｎ］），（Ｔｍｌｏ［ｍ］，Ｎｍ［ｎ＋１］），（Ｔｍｌｏ［ｍ＋１］，Ｎｍ［ｎ＋１］）の高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨａ，ＶＨｂ，ＶＨｃ，ＶＨｄを用いて補間処理を行なうことにより、高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定するものとした。しかし、モータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏおよび回転数Ｎｍに最も近い格子点の目標電圧（例えば、目標電圧ＶＨａ）を高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊に設定するものとしてもよい。
【００３７】
実施例の電気自動車２０では、モータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏおよび回転数Ｎｍと、各参照値ＶＨ０［ｉ，ｋ］（高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊）に対して回転数Ｎｍの各値Ｎｍ［ｋ］に対応する各第１オフセット値ΔＶＨ１［ｋ］およびトルク負荷率Ｔｍｌｏの各値Ｔｍｌｏ［ｉ］に対応する各第２オフセット値ΔＶＨ２［ｉ］を用いて２段階でオフセット処理を施した参照値ＶＨ２と、の関係を定めた目標電圧設定用マップがＲＯＭ５４に記憶されるものとした。しかし、目標電圧設定用マップに加えてまたは代えて、トルク推定用マップやシステム損失マップ、許容上限トルクマップなどがＲＯＭ５４に記憶されるものとしてもよい。
【００３８】
ここで、トルク推定用マップは、例えば、モータ３２のｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑとモータ３２のトルク推定値Ｔｍｅｓに基づく参照値Ｔｍｅｓ２との関係を定めたものと、第１オフセット値および第２オフセット値と、により構成される。ｄ軸電流Ｉｑおよびｑ軸電流Ｉｑは、モータ３２の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて得られる。各参照値Ｔｍｅｓ２［ｉ，ｋ］（ｉ＝１〜Ｎｉ，ｋ＝１〜Ｎｋ）は、各トルク推定値Ｔｍｅｓ［ｉ，ｋ］に対してｑ軸電流Ｉｑの各値Ｉｑ［ｋ］に対応する各第１オフセット値ΔＴｍｅｓ１［ｋ］およびｄ軸電流Ｉｄの各値Ｉｄ［ｉ］に対応する各第２オフセット値ΔＴｍｅｓ２［ｉ］を用いて２段階でオフセット処理を施して得られる値である。
【００３９】
システム損失マップは、例えば、モータ３２のトルク負荷率Ｔｍｌｏおよび回転数Ｎｍと、電気自動車２０に搭載される駆動装置（モータ３２やインバータ３４、バッテリ３６、昇圧コンバータ４０など）の損失（システム損失）Ｌｖに基づく参照値Ｌｖ２との関係を定めたものと、第１オフセット値および第２オフセット値と、により構成される。各参照値Ｌｖ２［ｉ，ｋ］（ｉ＝１〜Ｎｉ，ｋ＝１〜Ｎｋ）は、各損失Ｌｖ［ｉ，ｋ］に対して回転数Ｎｍの各値Ｎｍ［ｋ］に対応する各第１オフセット値ΔＬｖ１［ｋ］およびトルク負荷率Ｔｍｌｏの各値Ｔｍｌｏ［ｉ］に対応する各第２オフセット値ΔＬｖ２［ｉ］を用いて２段階でオフセット処理を施して得られる値である。
【００４０】
許容上限トルクマップは、例えば、高電圧側電力ライン４２の電圧ＶＨおよびモータ３２の回転数Ｎｍとモータ３２の許容上限トルクＴｍａｘに基づく参照値Ｔｍａｘ２との関係を定めたものと、第１オフセット値および第２オフセット値と、により構成される。各参照値Ｔｍａｘ２［ｉ，ｋ］（ｉ＝１〜Ｎｉ，ｋ＝１〜Ｎｋ）は、許容上限トルクＴｍａｘに対して回転数Ｎｍの各値Ｎｍ［ｋ］に対応する各第１オフセット値ΔＴｍａｘ１［ｋ］および電圧ＶＨの各値ＶＨ［ｉ］に対応する各第２オフセット値ΔＴｍａｘ２［ｉ］を用いて２段階でオフセット処理を施して得られる値である。
【００４１】
実施例では、モータ３２を備える電気自動車２０に搭載される制御装置としての電子制御ユニット５０の形態としたが、モータに加えてエンジンも備えるハイブリッド自動車に搭載される制御装置の形態としてもよいし、自動車以外の車両や船舶、航空機などの移動体に搭載される制御装置の形態としてもよいし、建設設備などの移動しない設備に搭載される制御装置の形態としてもよい。
【００４２】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、バッテリ３６が「電源」に相当し、モータ３２が「モータ」に相当し、昇圧コンバータ４０が「昇圧コンバータ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当し、ＲＯＭ５４が「記憶部」に相当し、ＣＰＵ５２が「演算部」に相当する。
【００４３】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００４４】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、制御装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４６】
２０  電気自動車、２２ａ，２２ｂ  駆動輪、２４  デファレンシャルギヤ、２６  駆動軸、３２  モータ、３２ａ  回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ  電流センサ、３４  インバータ、３６  バッテリ、３６ａ  電圧センサ、３６ｂ  電流センサ、４０  昇圧コンバータ、４２  高電圧側電力ライン、４４  低電圧側電力ライン、４６，４８  コンデンサ、４６ａ，４８ａ  電圧センサ、５０  電子制御ユニット、５２  ＣＰＵ、５４  ＲＯＭ、５６  ＲＡＭ、６０  イグニッションスイッチ、６１  シフトレバー、６２  シフトポジションセンサ、６３  アクセルペダル、６４  アクセルペダルポジションセンサ、６５  ブレーキペダル、６６  ブレーキペダルポジションセンサ、６８  車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２  ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２  トランジスタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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