(57)【要約】【課題】保持対象物を受け渡す動作の際に、受け渡し位置が規定位置とずれた場合、チャック爪等の保持部の保持方向への動きを止めて、チャックミスによる保持対象物の損傷を抑制できる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置Ｂ１は、保持対象物を受け渡し位置に定置可能な受け渡し台部１０１、１０２と、受け渡し位置にある保持対象物を受け渡し位置に対し適正な規定位置において保持方向へ移動して保持する保持爪２９、２９ａと、保持爪が規定位置において保持方向へ移動しようとする場合、保持爪又は保持爪及びそれと一体に設けられた当接部アーム２３の当接片２３０とは離隔しており、保持爪が、規定位置とは異なる位置において保持方向へ移動しようとする場合、保持爪又は当接片を受けて、その移動を止めるストッパー１０５を備える。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
受け渡し位置にある保持対象物を保持して搬送する搬送装置であって、
前記保持対象物を、前記受け渡し位置に定置可能な受け渡し台部と、
前記受け渡し位置にある前記保持対象物を、前記受け渡し位置に対し適正な規定位置において保持方向へ移動して保持する保持部と、
該保持部が前記規定位置において保持方向へ移動しようとする場合、前記保持部又は前記保持部及び前記保持部と一体に設けられた当接部とは離隔しており、
前記保持部が前記規定位置とは異なる位置において保持方向へ移動しようとする場合、前記保持部又は前記当接部を受けて、その移動を止めるストッパーとを備える
搬送装置。
【請求項２】
前記保持部の前記規定位置への位置決めが、前記受け渡し台部が前記保持部へ向かうようにするか、又は前記保持部が前記受け渡し台部へ向かうようにするか、或いは前記受け渡し台部及び前記保持部が、互いに他方へ向かうようにして行われる構成である
請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記保持部が複数設けられており、少なくとも一つの保持部が他の保持部に接近する方向へ移動することにより前記受け渡し位置にある前記保持対象物を保持するものであり、前記ストッパーが、前記保持部又は前記当接部の前記保持方向への移動経路において、前記保持部より移動方向後方に配置されている
請求項１又は２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記保持部が複数設けられており、少なくとも一つの保持部が他の保持部に接近する方向へ移動することにより前記受け渡し位置にある前記保持対象物を保持するものであり、前記ストッパーが、前記保持部又は前記当接部の前記保持方向への移動経路において、前記保持部より移動方向前方に配置されている
請求項１又は２記載の搬送装置。
【請求項５】
前記保持部が、製造装置で製造する製品の材料となる保持対象物を受け渡す受渡ローダーに設けられており、前記規定位置と該規定位置と異なる位置との間で生じるずれが、前記保持部の鉛直方向のずれとなる構成である
請求項１、２、３又は４記載の搬送装置。
【請求項６】
受け渡し位置にある保持対象物を保持して搬送する搬送方法であって、
前記保持対象物を保持する保持部が、前記受け渡し位置に対し適正な規定位置において保持方向へ移動しようとする場合に、ストッパーが、前記保持部又は前記保持部及び前記保持部と一体に設けられた当接部とは離隔するようにして、前記保持対象物を保持して搬送し、
前記保持部が、前記規定位置とは異なる位置において保持方向へ移動しようとする場合に、前記ストッパーが、前記保持部又は前記当接部を受けて、その移動を止めるステップを備える
搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及び搬送方法関するものである。
【背景技術】
【０００２】
各種製造装置においては、各工程間で、材料や中間製品等の保持対象物を保持して搬送し、次工程に受け渡すことができる搬送装置が使用されている。
【０００３】
搬送装置が、保持対象物を保持する際に、これを取り落としたり破損させたりすると、製品に不良が生じるため、結果的に製造ラインが止まり、生産性を低下させてしまう。
【０００４】
なお、搬送装置による保持対象物の保持状態を検出するものとしては、例えば特許文献１に記載のリードフレームチャッキング装置がある。
【０００５】
この装置は、リードフレームを把持する導電材よりなるチャック爪と、チャック爪を開閉駆動する駆動手段と、リードフレームを把持していない状態では電気的に絶縁されており、チャック爪間の電気的導通状態を検出する導通検出手段と、検出した情報を外部に出力する出力手段を備えている。
【０００６】
そして、特許文献１に記載の装置では、電気的導通状態を確認することで、リードフレームをチャック爪で把持しているか、把持していないかの検出を正確に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−４４２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記リードフレームチャッキング装置には、次のような課題があった。すなわち、リードフレームの受け渡し位置が、何らかの原因で規定位置（正規位置）とずれた場合、リードフレームのチャックミスが生じて、チャック爪でリードフレームを損傷させることがあった。
【０００９】
また、チャックミスをしたときの衝撃で、リードフレームだけでなく、搭載されている電子部品のワイヤリングされている金線を傷める等、中間製品（半製品）にダメージを与えてしまう問題もあった。
【００１０】
更に、近年のリードフレームには、一枚に多数の電子部品を搭載しているものがあるため、一枚のリードフレームを損傷させた場合であっても、大きな損害につながりやすい問題もあった。
【００１１】
本発明は、以上の点を鑑みて創案されたものであり、保持対象物を受け渡す動作の際に、受け渡し位置が規定位置とずれた場合、チャック爪等の保持部の保持方向への動きを止めて、チャックミスによる保持対象物の損傷を抑制できる搬送装置及び搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（１）上記の目的を達成するために本発明は、受け渡し位置にある保持対象物を保持して搬送する搬送装置であって、保持対象物を、受け渡し位置に定置可能な受け渡し台部と、受け渡し位置にある保持対象物を、受け渡し位置に対し適正な規定位置において保持方向へ移動して保持する保持部と、保持部が規定位置において保持方向へ移動しようとする場合、保持部又は保持部及び保持部と一体に設けられた当接部とは離隔しており、保持部が規定位置とは異なる位置において保持方向へ移動しようとする場合、保持部又は当接部を受けて、その移動を止めるストッパーを備える。
【００１３】
本発明の搬送装置によれば、受け渡し台部の受け渡し位置に、保持対象物を定置することができる。これにより、保持対象物が所定位置に置かれ、保持部で受け取ることが可能になる。保持部は、受け渡し位置にある保持対象物を、受け渡し位置に対し適正な規定位置において保持方向へ移動して保持することができる。
【００１４】
保持部が、受け渡し位置にある保持対象物の受け渡しを行う際に、規定位置において保持方向へ移動しようとする場合、ストッパーは、保持部又は保持部及び保持部と一体に設けられた当接部とは離隔しており、接触しないので、ストッパーに何らかの物理的作用が及ぶこともない。従って、ストッパーは保持部の保持方向の動きを妨げることはなく、保持部は保持方向へ動くことができる。
【００１５】
また、保持部が、受け渡し位置にある保持対象物の受け渡しを行う際に、規定位置とは異なる位置において保持方向へ移動しようとする場合、ストッパーは、保持部又は当接部を受けて、その移動を止めることができる。つまり、保持部は、規定位置と異なる位置においては、保持方向の動きが止められる。
【００１６】
（２）本発明は、保持部の規定位置への位置決めが、受け渡し台部が保持部へ向かうようにするか、又は保持部が受け渡し台部へ向かうようにするか、或いは受け渡し台部及び保持部が、互いに他方へ向かうようにして行われる構成であってもよい。
【００１７】
この場合、受け渡し台部が保持部へ向かうようにする構成では、受け渡し台部が移動し、対して保持部が移動しない構成を有する製造装置に適用することができる。また、保持部が受け渡し台部へ向かうようにする構成では、保持部が移動し、対して受け渡し台部が移動しない構成を有する製造装置に適用することができる。更に、受け渡し台部及び保持部が、互いに他方へ向かうようにして行われる構成では、受け渡し台部と保持部が、どちらも移動する構成を有する製造装置に適用することができる。
【００１８】
（３）本発明は、保持部が複数設けられており、少なくとも一つの保持部が他の保持部に接近する方向へ移動することにより受け渡し位置にある保持対象物を保持するものであり、ストッパーが、保持部又は当接部の保持方向への移動経路において、保持部より移動方向後方に配置されている構成であってもよい。
【００１９】
この場合は、ストッパーが、保持部又は当接部の保持方向への移動経路において、保持部より移動方向後方に配置されていることにより、構造的に、ストッパーは、可動する部分である保持部の外方に設けられることになる。つまり、動作においてストッパーに関わる当接部も同様に、保持部の外方に設けることが可能になり、配置スペースに比較的余裕があるので、搬送装置を設計する際の自由度が高い。
【００２０】
（４）本発明は、保持部が複数設けられており、少なくとも一つの保持部が他の保持部に接近する方向へ移動することにより受け渡し位置にある保持対象物を保持するものであり、ストッパーが、保持部又は当接部の保持方向への移動経路において、保持部より移動方向前方に配置されている構成であってもよい。
【００２１】
この場合は、ストッパーが、保持部又は当接部の保持方向への移動経路において、保持部より移動方向前方に配置されていることにより、構造的に、ストッパーは、可動する部分である保持部の内方に設けられることになる。つまり、動作においてストッパーに関わる当接部も同様に、保持部の内方に設けることが可能となる。
【００２２】
（５）本発明は、保持部が、製造装置で製造する製品の材料となる保持対象物を受け渡す受渡ローダーに設けられており、規定位置と規定位置と異なる位置との間で生じるずれが、保持部の鉛直方向のずれとなる構成であってもよい。
【００２３】
この場合は、保持部が、製造装置で製造する製品の材料となる保持対象物を受け渡す受渡ローダーに設けられているので、様々な製造装置において有用であり、それら製造装置に本願発明の搬送装置を組み入れることが可能になる。また、規定位置と規定位置と異なる位置との間で生じるずれが、保持部の鉛直方向のずれとなるので、保持部と受け渡し台部の相対的な動きが鉛直方向である構成を有する搬送装置に適用することができる。
【００２４】
（６）上記の目的を達成するために本発明は、受け渡し位置にある保持対象物を保持して搬送する搬送方法であって、保持対象物を保持する保持部が、受け渡し位置に対し適正な規定位置において保持方向へ移動しようとする場合に、ストッパーが、保持部又は保持部及び保持部と一体に設けられた当接部とは離隔するようにして、保持対象物を保持して搬送し、保持部が、規定位置とは異なる位置において保持方向へ移動しようとする場合に、ストッパーが、保持部又は当接部を受けて、その移動を止めるステップを備える。
【００２５】
本発明の搬送方法によれば、保持部が、受け渡し位置にある保持対象物の受け渡しを行う際に、規定位置において保持方向へ移動しようとする場合、ストッパーは、保持部又は保持部及び保持部と一体に設けられた当接部とは離隔しており、接触しないので、ストッパーに何らかの物理的作用が及ぶこともない。従って、ストッパーは保持部の保持方向の動きを妨げることはなく、保持部は保持方向へ動き、保持対象物を保持して搬送することができる。
【００２６】
また、保持部が、受け渡し位置にある保持対象物の受け渡しを行う際に、規定位置とは異なる位置において保持方向へ移動しようとする場合、ストッパーは、保持部又は当接部を受けて、その移動を止めることができる。つまり、保持部は、規定位置と異なる位置においては、保持方向の動きが止められる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、保持対象物を受け渡す動作の際に、受け渡し位置が規定位置とずれた場合、保持部の保持方向への動きを止めて、保持部が保持対象物を保持するための動きをした上で失敗するという、いわゆるチャックミスが起こらないようにすることができ、保持部によるチャックミスに起因する保持対象物の損傷を抑制することが可能な搬送装置及び搬送方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の搬送装置を備える樹脂封止成形装置の構成を示す概略平面視説明図である。
【図２】本発明の搬送装置の第１の実施形態を示す正面視説明図である。
【図３】搬送装置を構成する受け渡し台部の一例を含むリードフレームトランスファの構造を示し、（ａ）は平面視説明図、（ｂ）は正面視説明図である。
【図４】搬送装置を構成する受渡ローダーの一例であるインローダーの構造を示し、（ａ）は平面視説明図、（ｂ）は正面視説明図である。
【図５】搬送装置を構成する受け渡し台部の一例を含むプレヒーターの構造を示し、（ａ）は平面視説明図、（ｂ）は正面視説明図である。
【図６】インローダーが図２に示す状態から正常動作で下降し、保持爪が規定位置に停止した場合を示す正面視説明図である。
【図７】図６に示す状態から保持爪がリードフレームを保持する方向へ閉じた状態を示す正面視説明図である。
【図８】インローダーが図２に示す状態から異常動作で下降し、保持爪が規定位置と異なる位置に停止した場合を示す正面視説明図である。
【図９】図８に示す状態から保持爪がリードフレームを保持する方向へ閉じようとして止まった状態を示す正面視説明図である。
【図１０】搬送装置の高さ合わせストッパーの構成を示し、（ａ）は全体を表す正面視説明図、（ｂ）はリードフレームトランスファの平面視説明図である。
【図１１】本発明の搬送装置の第２の実施形態を示す正面視説明図である。
【図１２】図１１に示す搬送装置の動作を示し、（ａ）はインローダーが正常動作で下降し、保持爪が規定位置に停止した場合に、保持爪が保持方向へ閉じた状態のＰ部の拡大説明図、（ｂ）はインローダーが異常動作で下降し、保持爪が規定位置と異なる位置に停止した場合に、保持爪の保持方向への動きが止まった状態のＰ部の拡大説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１乃至図９を参照して、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置を更に詳細に説明する。なお、以下の説明において、場所又は方向の説明をする際の、「前後」の表現については、各平面視説明図における紙面に沿う下側を「前」とし、紙面に沿う上側を「後」として説明する。また、「上下」の表現については、各正面視説明図における紙面に沿う上側を「上」とし、紙面に沿う下側を「下」として説明し、「左右」の表現については、紙面に沿う左側を「左」とし、紙面に沿う右側を「右」として説明する。
【００３０】
図１には、本発明の搬送装置を適用した、半導体パッケージの製造を行う樹脂封止成形装置Ａを示している。樹脂封止成形装置Ａは、基材であるリードフレーム、及び樹脂封止用の樹脂タブレットを所定の位置まで搬送する材料供給ユニット１と、材料供給ユニット１で供給されたリードフレーム及び樹脂タブレットを各プレスユニット３へ搬送するインローダー２を備えている。
【００３１】
また、各プレスユニット３は、成形型３０により、電子部品を搭載したリードフレームを樹脂封止するものであり、樹脂封止後の成形品はアンローダー４で取り出され、アウトプットユニット５に搬送される。アウトプットユニット５は、成形品から不要な部分を除去するディゲーターユニット５１と、仕上げ成形品を搬送して収納する製品収納ユニット５２を備えている。
【００３２】
材料供給ユニット１は、供給されたリードフレームを受け渡し位置に設定するリードフレームトランスファ１０を有している。上記インローダー２は、リードフレームトランスファ１０に定置されているリードフレームを受け取り、各プレスユニット３へ搬送し、引き渡しを行う。本発明の搬送装置は、後で説明する受け渡し台部１０１、１０２とストッパー１０５を有するリードフレームトランスファ１０と、同じく保持爪２９、２９ａを有するインローダー２で構成されている。
【００３３】
また、後工程により近いプレスユニット３の近傍には、プレヒーター６が設けられており、プレヒーター６は、インローダー２との組み合わせで、本発明の搬送装置を構成することが可能である。更には、アンローダー４と各プレスユニット３の成形型３０との組み合わせで、本発明の搬送装置を構成することもできる。
【００３４】
なお、以下の実施の形態では、本発明の搬送装置を、上記リードフレームトランスファ１０とインローダー２の組み合わせを例に取り説明する。
【００３５】
図２乃至図４を参照する。
本発明の第１の実施形態に係る搬送装置Ｂ１は、図２に示すように、材料供給ユニット１に設けられているリードフレームトランスファ１０と、受渡ローダーの一例であるインローダー２により構成されている。
【００３６】
リードフレームトランスファ１０は、図３に示すように、所定形状で平板状のベース部１００を備えている。ベース部１００の上面には、受け渡し台部１０１、１０２がそれぞれ二箇所ずつ所定の間隔をおいて並設されている。
【００３７】
受け渡し台部１０１、１０２は、リードフレームＦの受け渡し位置となるもので、受け渡し台部１０１及び受け渡し台部１０２には、それぞれ保持対象物であるリードフレームＦを架け渡すようにして定置することができる。
【００３８】
受け渡し台部１０１、１０２には、それぞれ後述するインローダー２の保持爪２９、２９ａと対応する二箇所に、保持爪２９、２９ａをリードフレームＦの下に入れて、リードフレームＦを保持できるようにするための凹溝部１０９が設けられている（図２の拡大図参照）。
【００３９】
ベース部１００の上面には、左右方向の両端寄りに、それぞれ前後方向に所定の間隔をおいて二箇所（合計四箇所）に、受け渡し台部１０１、１０２よりやや高いストッパーブロック１０３が設けられている。
【００４０】
また、各ストッパーブロック１０３において、前後方向に対向するストッパーブロック１０３の互いに向かい合う側面１０４には、ストッパー１０５が突出して設けられている（図３（ａ）参照）。
【００４１】
すなわち、各ストッパー１０５は、後述する保持爪２９、２９ａの保持方向への移動に伴う当接部アーム２３の当接片２３０の移動経路において、保持爪２９、２９ａより移動方向後方に配置されている。
【００４２】
各ストッパー１０５は、長方形状であり、各側面１０４に対し直角となる方向に、縦板となるようにして突出させてある。また、各ストッパー１０５は、各ストッパーブロック１０３の各側面１０４において、左右方向において対向位置にある他のストッパーブロック１０３に近く、かつ上方となる角部の近傍に設けられている（図２も併せて参照）。
【００４３】
インローダー２は、樹脂封止装置Ａの材料供給ユニット１に配置されているマガジン（符号省略）から一枚ずつ切り出してリードフレームトランスファ１０に定置された成形前のリードフレームＦを保持し、次工程の樹脂封止を行うプレスユニット３の成形型３０へ搬送するものである。
【００４４】
インローダー２は、図示していない移行駆動部を有しており、上記したようにリードフレームトランスファ１０と成形型３０の間でリードフレームＦを搬送可能である。インローダー２は、前後方向にやや長い長方形状の枠体２０を有している（図４（ａ）参照）。枠体２０は、短手方向（左右方向）の枠部材２１、２１ａと長手方向（前後方向）の枠部材２２、２２ａにより枠組みされて形成されている。
【００４５】
枠体２０は、短手方向の中間部に、枠部材２１、２１ａに架け渡すように長手方向と平行に、樹脂タブレット（図示省略）を収容する樹脂収容部２５が設けられている（図４（ａ）参照）。これにより、樹脂収容部２５の水平方向における左右に、リードフレームＦを保持する装置を配する空間（符号省略）が形成される。
【００４６】
また、枠体２０には、長手方向の枠部材２２、２２ａ及び樹脂収容部２５の両端寄りの二箇所に、それらの各部材の間に架け渡すように、ガイドシャフト２６、２７が設けられている（図２及び図４参照）。各ガイドシャフト２６、２７は、短手方向の枠部材２１、２１ａと平行に設けられている。
【００４７】
ガイドシャフト２６、２７の間には、樹脂収容部２５を挟む左右両側に、駆動バー２８、２８ａが互いに平行になるように架け渡して嵌装されている（図２及び図４参照）。駆動バー２８、２８ａは、図示していないアクチュエータを介し、ガイドシャフト２６、２７に沿って、互いに逆方向へ連動して移動可能である。
【００４８】
樹脂収容部２５に、より近い各駆動バー２８の外側となる面（駆動バー２８ａとは反対側の面）には、図４に示すように、長手方向に所定の間隔をおいて四箇所に、保持部を構成する内側保持爪２９が設けられている。
【００４９】
また、各駆動バー２８ａの外側となる面（駆動バー２８とは反対側の面）には、同様に、内側保持爪２９と共に保持部を構成する外側保持爪２９ａが内側保持爪２９と対向する位置に設けられている。なお、本明細書においては、「内側保持爪２９及び外側保持爪２９ａ」を、「保持爪２９、２９ａ」と標記することがある。
【００５０】
各内側保持爪２９と各外側保持爪２９ａは、固定部から下方へ向かう先部が外方向へ広がり、先端の爪部２９０が鉤状に内向きとなった左右対称形状である（図２等参照）。
【００５１】
駆動バー２８に設けられた内側保持爪２９と、駆動バー２８ａに設けられた外側保持爪２９ａは、上記したように駆動バー２８、２８ａと共に、ガイドシャフト２６、２７に沿って互いに反対方向へ連動して進退動が可能である。これにより、各内側保持爪２９と各外側保持爪２９ａの爪部２９０で左右から挟むようにして、リードフレームＦを保持することができる。
【００５２】
また、各駆動バー２８ａの外側となる面には、当接部アーム２３が、駆動バー２８ａの長手方向に、上記前後方向に対向するストッパー１０５（図３（ａ）、（ｂ）参照）とほぼ同じ間隔を以て二箇所に設けられている。
【００５３】
各当接部アーム２３は、固定部から外方へ広がって、先端部が鉛直方向へ下がった形状であり、広がりの幅は、上記外側保持爪２９ａより大きく、先端部は各外側保持爪２９ａの爪部２９０の外側に所定の間隔を以て位置している。
【００５４】
各当接部アーム２３の先端は、外側保持爪２９ａの爪部２９０とほぼ同じ高さに設定されている。当接部アーム２３は、前部の当接部アーム２３では前面に、後部の当接部アーム２３では後面に、当接片２３０が突出して設けられている（図４（ａ）参照）。
【００５５】
各当接片２３０は、長方形状であり、各面の先端の左右方向中央に、各面に対し直角となる方向に、縦板となるようにして突出させてある。なお、左右の対称位置にある各駆動バー２８ａに設けられている各当接部アーム２３は、左右対称形状である。
【００５６】
次に、図１０を参照して、搬送装置Ｂ１の高さ合わせ部の構成を説明する。なお、図１０においては、上記図３と同等箇所には同じ符号を付して示す。また、高さ合わせ部は、図示の便宜上、図２、図６乃至図９等の他図においては図示を省略している。
高さ合わせ部（符号省略）は、リードフレームトランスファ１０の受け渡し台部１０１、１０２の受け渡し位置に対するインローダー２の上下方向の停止位置を決めるためのものである。
【００５７】
高さ合わせ部は、リードフレームトランスファ１０の受け渡し台部１０１、１０２の受け渡し位置より更に外側に、かつ受け渡し台部１０１、１０２の前端寄りと後端寄りに合計四箇所に設けてある高さ合わせストッパー１１を有している。
【００５８】
高さ合わせストッパー１１は、螺合されているボルト（符号省略）により上端部の高さの調節が可能であり、それぞれが同じ高さになるように設定される。
【００５９】
また、インローダー２の枠部材２２、２２ａの内面下部には、各高さ合わせストッパー１１に対応する位置に、当接体２４が合計四箇所に設けられている。各当接体２４の高さも、高さ合わせストッパー１１と同様に互いに同じ高さになるように設定されている。
【００６０】
これにより、インローダー２が規定位置に停止するときには、各当接体２４は各高さ合わせストッパー１１に対し、同時に当接しており、安定する。
【００６１】
高さ合わせストッパー１１と当接体２４からなる高さ合わせ部は、本実施の形態では四箇所に設けられているが、特に限定はせず、例えば、二箇所、三箇所、或いは五箇所以上であってもよい。なお、ベース部１００が平面視でほぼ四角形であるとき、高さ合わせ部を、最少の二箇所に設ける場合は、斜め方向に向かい合う対角位置、或いはその近傍に設けるのが、高さ合わせストッパー１１と当接体２４が当接した際のインローダー２のバランスを保つ上でより好ましい。
【００６２】
そして、上記リードフレームトランスファ１０とインローダー２により構成される搬送装置Ｂ１は、図２に示すインローダー２のＸＹ方向（水平方向）の停止位置では、左右それぞれで四組の保持爪２９、２９ａが、リードフレームトランスファ１０の各受け渡し台部１０１、１０２に対応し、各当接部アーム２３の当接片２３０が、各ストッパー１０５に対応する位置にある。また、Ｚ方向（上下方向）の停止位置においては、各当接部アーム２３の当接片２３０が、各ストッパーブロック１０３のやや上方位置にある。
【００６３】
なお、本実施の形態の搬送装置Ｂ１は、保持爪２９、２９ａの各受け渡し台部１０１、１０２の規定位置への位置決めを、保持爪２９、２９ａを有するインローダー２が移動して行うようにしているが、これに限定するものではなく、受け渡し台部１０１、１０２が保持爪２９、２９ａへ向かうようにしてもよく、或いは受け渡し台部１０１、１０２及び保持爪２９、２９ａが、互いに他方へ向かうようにして行われる構成としてもよい。
【００６４】
（作用）
主に、図２及び図６乃至図９を参照して、本実施の形態の搬送装置Ｂ１の動作及び作用を説明する。
【００６５】
（ケース１．インローダー２が正常動作をして規定位置に停止した場合）
〔１−１〕
可動部のサイズや可動範囲が設計通りであれば、図２に示す、インローダー２のＸＹ方向の停止位置から、インローダー２が下降し、高さ合わせストッパー１１に当接体２４が当たって停止することにより、この位置が、各受け渡し台部１０１、１０２の受け渡し位置に定置されている各リードフレームＦを受け取ることができる規定位置となる。
【００６６】
〔１−２〕
規定位置においては、各保持爪２９、２９ａの爪部２９０が、受け渡し位置に定置されている各リードフレームＦのやや外方、かつやや下方に位置する。また、各当接部アーム２３の当接片２３０が、ストッパーブロック１０３のストッパー１０５の外方に若干の距離を以てずれた状態で位置すると共に、当接片２３０の上端が、ストッパー１０５の下端の下方に若干の距離を以てずれた状態で位置している（特に図６拡大図参照）。
【００６７】
〔１−３〕
図６に示す状態から、各駆動バー２８、２８ａが駆動され、各保持爪２９、２９ａが保持方向（閉じ方向）に動いても、各当接片２３０はストッパー１０５に対し離隔状態が続くので、各保持爪２９、２９ａは、爪部２９０でリードフレームＦを保持できる位置まで、支障なく移動することができる（特に図７拡大図参照）。
その後、インローダー２は上昇し、各爪部２９０でリードフレームＦを保持した状態で、次工程へ搬送することができる。
【００６８】
（ケース２．インローダー２が異常動作をして規定位置と異なる位置に停止した場合）
〔２−１〕
図２に示す、インローダー２のＸＹ方向の停止位置から、インローダー２が下降し、高さ合わせストッパー１１に当接体２４が当たって停止したときに、何らかの人的要因又は可動部の経年劣化等により、インローダー２のＺ方向の下降量がやや足りなかった場合では、インローダー２は、規定位置より若干上方へずれた位置にある。
【００６９】
〔２−２〕
この位置では、各保持爪２９、２９ａの爪部２９０が、受け渡し位置に定置されている各リードフレームＦのやや外方に位置するが、その高さがリードフレームＦとほぼ同じ高さになる可能性がある。また、その場合、各当接部アーム２３の当接片２３０は、ストッパーブロック１０３のストッパー１０５の外方に若干の距離を以てずれた状態で位置するが、当接片２３０の上端は、ストッパー１０５の下端よりやや高い方へずれた状態で位置する（特に図８拡大図参照）。
【００７０】
〔２−３〕
そして、図８に示す状態から、各駆動バー２８、２８ａが駆動され、各保持爪２９、２９ａが保持方向に動き出すと、各当接片２３０がすぐにストッパー１０５に当たり、移動が止められる。各当接片２３０がストッパー１０５に当たったことを所定のセンサが感知し、搬送装置Ｂ１は動作が停止する（図９拡大図参照）。
これにより、各保持爪２９、２９ａがリードフレームＦを保持するための動きをした上で失敗するという、いわゆるチャックミスは起こり得ない。従って、各保持爪２９、２９ａによるチャックミスに起因するリードフレームＦの損傷及びそれにより生じる損害を抑制することが可能になる。
【００７１】
なお、上記したように、各ストッパー１０５は、後述する保持爪２９、２９ａの保持方向への移動に伴う当接部アーム２３の当接片２３０の移動経路において、保持爪２９、２９ａより移動方向後方に配置されているので、ストッパー１０５は、各保持爪２９、２９ａの外方に設けられることになる。つまり、動作においてストッパー１０５に関わる当接片２３０も同様に、各保持爪２９、２９ａの外方に設けることが可能になり、配置スペースに比較的余裕があるので、搬送装置を設計する際の自由度が高い。
【００７２】
なお、図５には、受け渡し台部の他例であるプレヒーター６を示している。
プレヒーター６は、電子部品を搭載したリードフレームＦの変形を抑制するため予備加熱するものである。
【００７３】
プレヒーター６は、図５に示すように、所定形状で平板状のベース部６００を備えている。ベース部６００の上面には、受け渡し台部を兼用するヒーター６０１、６０２が所定の間隔をおいて並設されている。ヒーター６０１、６０２は、リードフレームＦの受け渡し位置となるもので、所定の厚みを有し、前後方向を長手方向とする平面視長方形状である。ヒーター６０１、６０２には、リードフレームＦを定置することができる。
【００７４】
ベース部６００の上面には、左右方向の両端寄りに、それぞれ前後方向に所定の間隔をおいて二箇所（合計四箇所）に、ヒーター６０１、６０２よりやや高いストッパーブロック６０３が設けられている。各ストッパーブロック６０３は、前後方向及び左右方向において、正面対向位置にある。
【００７５】
また、各ストッパーブロック６０３において、前後方向に対向するストッパーブロック６０３の互いに向かい合う側面６０４には、上記リードフレームトランスファ１０のストッパー１０５と同様の構成のストッパー６０５が突出して設けられている。
【００７６】
このように、プレヒーター６は、リードフレームトランスファ１０のストッパー１０５と同様のストッパー６０５を備えている。すなわち、プレヒーター６は、プレヒーターとしての本来の作用を除き、リードフレームＦのチャックミスを防止する点においては、上記リードフレームトランスファ１０と同様の作用を呈することができ、インローダー２との組み合わせで、本発明の搬送装置を構成することができる。
【００７７】
図１１及び図１２を参照する。
本発明の第２の実施形態に係る搬送装置Ｂ２は、受け渡し台部の他例であるリードフレームトランスファ１０ａと、受渡ローダーの他例であるインローダー２ａにより構成されている。なお、図１１、図１２において、リードフレームトランスファ１０ａとインローダー２ａの、上記リードフレームトランスファ１０とインローダー２と同等箇所には同一の符号を付して示し、構成について重複する説明は省略する。
【００７８】
樹脂収容部２５の左右両面には、アーム７０、７０ａが外方へ向け水平に延設されている。アーム７０、７０ａには、各保持爪２９、２９ａとは別に昇降動ができるようにして、フレームクランパー７、７ａが嵌装されている。
【００７９】
フレームクランパー７、７ａの縁部には、下方へ突出したクランプ部７１が形成されている。フレームクランパー７、７ａは、クランプ部７１により、受け渡し位置にあるリードフレームＦの主面に当てて反りを押さえることで、保持爪２９、２９ａによる保持を可能とするものである（図１２（ａ）、（ｂ）参照）。
【００８０】
また、フレームクランパー７、７ａの左右両端面には、内方へ向けて逃げ凹部７２が設けられている。一方、保持爪２９、２９ａの先部の前面には、爪部２９０のやや上方に、断面形状が四角形状の当接体２９１が前方へ突出して設けてある。
【００８１】
更に、図示はしていないが、フレームクランパー７、７ａのそれぞれの左右の上面には、各保持爪２９、２９ａが内部の所定深さまで入って移動可能である凹溝部が各保持爪２９、２９ａに対応する位置に設けられている。
【００８２】
当接体２９１の内方の面は、当接面２９２であり、フレームクランパー７、７ａの左右両端面の外面は、ストッパー面７３となっている。すなわち、ストッパー面７３は、保持爪２９、２９ａの保持方向への移動経路において、保持爪２９、２９ａより移動方向前方に配置されている。
【００８３】
（作用）
図１１及び図１２を参照して、搬送装置Ｂ２の動作及び作用を説明する。
【００８４】
（ケース１．インローダー２ａが正常動作をして規定位置に停止した場合）
〔１−１〕
可動部のサイズや可動範囲が設計通りであれば、図１１に示す、インローダー２ａのＸＹ方向の停止位置からインローダー２ａが下降し、フレームクランパー７、７ａがリードフレームＦを押さえる所定の高さに位置する。そして、図示しない高さ合わせストッパーに当接体が当たって停止することにより、この位置が、各受け渡し台部１０１、１０２の受け渡し位置に定置されている各リードフレームＦを、保持爪２９、２９ａで受け取ることができる規定位置となる。
【００８５】
〔１−２〕
規定位置においては、各保持爪２９、２９ａの爪部２９０が、受け渡し位置に定置されている各リードフレームＦのやや外方、かつやや下方に位置する（図示省略）。なお、各保持爪２９、２９ａの爪部２９０の高さについては、図１１のＰ部を拡大した図１２（ａ）と同等である。
【００８６】
〔１−３〕
その状態から、各駆動バー２８、２８ａが駆動され、各保持爪２９、２９ａが保持方向に動いても、当接体２９１は逃げ凹部７２に入り、周りの壁面等に対しても離隔状態が続くので、各保持爪２９、２９ａは、爪部２９０でリードフレームＦを保持できる位置まで、支障なく移動することができる（図１２（ａ）参照）。
その後、インローダー２ａは上昇し、各爪部２９０でリードフレームＦを保持した状態で、次工程へ搬送することができる。
【００８７】
（ケース２．インローダー２ａが異常動作をして規定位置と異なる位置に停止した場合）
〔２−１〕
フレームクランパー７、７ａがリードフレームＦを押さえた所定の高さに位置し、図示しない高さ合わせストッパーに当接体が当たって停止したときに、何らかの人的要因又は可動部の経年劣化等により、インローダー２ａのＺ方向の下降量がやや足りなかった場合では、インローダー２ａは、規定位置より若干上方へずれた位置にある。
【００８８】
〔２−２〕
この位置では、各保持爪２９、２９ａの爪部２９０が、受け渡し位置に定置されている各リードフレームＦのやや外方に位置するが、その高さがリードフレームＦとほぼ同じ高さになる可能性がある。また、その場合、当接体２９１の上面が逃げ凹部７２の天面よりやや高い方へずれた状態で位置する（参考：図１２（ｂ））。
【００８９】
〔２−３〕
そして、各駆動バー２８、２８ａが駆動され、各保持爪２９、２９ａが保持方向に動き出すと、当接体２９１の当接面２９２がすぐにストッパー面７３に当たり、移動が止められる（図１２（ｂ）参照）。当接面２９２が、ストッパー面７３に当たったことを所定のセンサが感知し、搬送装置Ｂ２は動作が停止する。
【００９０】
これにより、各保持爪２９、２９ａがリードフレームＦを保持するための動きをした上で失敗するという、いわゆるチャックミスは起こり得ない。従って、各保持爪２９、２９ａによるチャックミスに起因するリードフレームＦの損傷及びそれにより生じる損害を抑制することが可能になる。
【００９１】
なお、上記したように、ストッパー面７３は、保持爪２９、２９ａの保持方向への移動経路において、保持爪２９、２９ａより移動方向前方に配置されているので、ストッパー面７３は、可動する部分である保持爪２９、２９ａの内方に設けられることになる。つまり、動作においてストッパー面７３に関わる当接体２９１も同様に、保持爪２９、２９ａの内方にまとまるように設けることが可能になり、搬送装置のコンパクト化を図ることができる。
【００９２】
本明細書及び特許請求の範囲で使用している用語と表現は、あくまでも説明上のものであって、なんら限定的なものではなく、本明細書及び特許請求の範囲に記述された特徴およびその一部と等価の用語や表現を除外する意図はない。また、本発明の技術思想の範囲内で、種々の変形態様が可能であるということは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９３】
Ｂ１  搬送装置
１０  リードフレームトランスファ
１００  ベース部
１０１、１０２  受け渡し台部
１０３  ストッパーブロック
１０４  側面
１０５  ストッパー
１０９  凹溝部
１１  高さ合わせストッパー
２  インローダー
２０  枠体
２１、２１ａ  枠部材
２２、２２ａ  枠部材
２３  当接部アーム
２３０  当接片
２４  当接体
２５  樹脂収容部
２６、２７  ガイドシャフト
２８、２８ａ  駆動バー
２９  内側保持爪
２９ａ  外側保持爪
２９０  爪部
Ｆ  リードフレーム
６  プレヒーター
６００  ベース部
６０１、６０２
６０３  ストッパーブロック
６０４  側面
６０５  ストッパー
Ｂ２  搬送装置
１０ａ  リードフレームトランスファ
２ａ  インローダー
７、７ａ  フレームクランパー
７０、７０ａ  アーム
７１  クランプ部
７２  逃げ凹部
７３  ストッパー面
２９１  当接体
２９２  当接面
Ａ  樹脂封止成形装置
１  材料供給ユニット
３  プレスユニット
３０  成形型
４  アンローダー
５  アウトプットユニット
５１  ディゲーターユニット
５２  製品収納ユニット
【図１】
2019220553.tif 000003
【図２】
2019220553.tif 000004
【図３】
2019220553.tif 000005
【図４】
2019220553.tif 000006
【図５】
2019220553.tif 000007
【図６】
2019220553.tif 000008
【図７】
2019220553.tif 000009
【図８】
2019220553.tif 000010
【図９】
2019220553.tif 000011
【図１０】
2019220553.tif 000012
【図１１】
2019220553.tif 000013
【図１２】
2019220553.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和1年6月5日(2019.6.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受け渡し位置にある保持対象物を保持して搬送する搬送装置であって、
前記保持対象物を、前記受け渡し位置に定置可能な受け渡し台部と、
前記受け渡し位置にある前記保持対象物を、前記受け渡し位置に対し適正な規定位置において保持方向へ移動して保持する保持部と、
該保持部が前記規定位置において保持方向へ移動しようとする場合、前記保持部又は前記保持部及び前記保持部と一体に設けられた当接部とは離隔し、前記保持部が前記規定位置とは異なる位置において保持方向へ移動しようとする場合、前記保持部又は前記当接部を受けて、その移動を止めるストッパーとを備えており、
前記ストッパーは、所定の間隔をおいて設けられたブロックの互いに向かい合う側面に突出して縦板となるように設けられ、前記保持部の保持方向への移動に伴う前記当接部の移動経路において、前記保持部の移動方向後方又は前方に配置されており、
前記当接部は、前記各ストッパーに対応して縦板となるように設けられ、前記各ストッパーに当たったときに前記保持部又は前記当接部の移動を止める当接片を有している
搬送装置。
【請求項２】
前記保持部の前記規定位置への位置決めが、前記受け渡し台部が前記保持部へ向かうようにするか、又は前記保持部が前記受け渡し台部へ向かうようにするか、或いは前記受け渡し台部及び前記保持部が、互いに他方へ向かうようにして行われる構成である
請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記保持部が、製造装置で製造する製品の材料となる保持対象物を受け渡す受渡ローダーに設けられており、前記規定位置と該規定位置と異なる位置との間で生じるずれが、前記保持部の鉛直方向のずれとなる構成である
請求項１又は２記載の搬送装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明は、以上の点を鑑みて創案されたものであり、保持対象物を受け渡す動作の際に、受け渡し位置が規定位置とずれた場合、チャック爪等の保持部の保持方向への動きを止めて、チャックミスによる保持対象物の損傷を抑制できる搬送装置を提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
本発明は、保持対象物を受け渡す動作の際に、受け渡し位置が規定位置とずれた場合、保持部の保持方向への動きを止めて、保持部が保持対象物を保持するための動きをした上で失敗するという、いわゆるチャックミスが起こらないようにすることができ、保持部によるチャックミスに起因する保持対象物の損傷を抑制することが可能な搬送装置を提供することができる。