(57)【要約】【課題】搬送の終了後にメディアの停止位置がずれることを抑制できる記録装置を提供する。【解決手段】メディアの表面に記録する記録部と、搬送方向にメディアを搬送する搬送部と、搬送部よりも搬送方向における下流側に設けられ、記録部により記録が行われたメディアを巻き取る巻取部と、巻取部を制御する制御部と、を備え、巻取部は、当該巻取部に流れる電流に応じてトルクを発生可能であり、制御部は、搬送部によるメディアの搬送が終了する搬送終了時の一例である時刻ｔ４以降において、巻取部に流れる巻取電流Ｉ３を、時刻ｔ４において巻取部に流れる電流よりも増加させた後、次回の搬送開始時の一例である時刻ｔ９までに、段階的又は連続的に減少させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
メディアの表面に記録する記録部と、
搬送方向に前記メディアを搬送する搬送部と、
前記搬送部よりも前記搬送方向における下流側に設けられ、前記記録部により記録が行われたメディアを巻き取る巻取部と、
前記巻取部を制御する制御部と、を備え、
前記巻取部は、当該巻取部に流れる電流に応じてトルクを発生可能であり、
前記制御部は、
前記搬送部による前記メディアの搬送が終了する搬送終了時以降において、前記巻取部に流れる電流を、前記搬送終了時において前記巻取部に流れる電流よりも増加させた後、次回の搬送開始時までに、段階的又は連続的に減少させることを特徴とする記録装置。
【請求項２】
請求項１に記載の記録装置であって、
前記制御部は、
前記搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過する時と、の間において、
前記メディアの停止位置の偏差が所定の偏差未満である場合には、前記巻取部に流れる電流を段階的又は連続的に減少させる記録装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の記録装置であって、
前記制御部は、
前記搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過する時と、の間において、
前記メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上である場合には、前記巻取部に流れる電流を前記偏差が前記所定の偏差以上となった時の電流に維持する記録装置。
【請求項４】
メディアの表面に記録する記録部と、
搬送方向に前記メディアを搬送する搬送部と、
前記搬送部よりも前記搬送方向における上流側に設けられ、ロール状に巻回されたメディアからメディアを巻き出す巻出部と、
前記巻出部を制御する制御部と、を備え、
前記巻出部は、当該巻出部に流れる電流に応じてトルクを発生可能であり、
前記制御部は、
前記搬送部による前記メディアの搬送が終了する搬送終了時以降において、前記巻出部に流れる電流を、次回の搬送開始時までに、段階的又は連続的に減少させることを特徴とする記録装置。
【請求項５】
請求項４に記載の記録装置であって、
前記制御部は、
前記搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過した時と、の間において、
前記メディアの停止位置の偏差が所定の偏差未満である場合には、前記巻出部に流れる電流を段階的又は連続的に減少させる記録装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の記録装置であって、
前記制御部は、
前記搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過した時と、の間において、
前記メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上である場合には、前記巻出部に流れる電流を前記偏差が前記所定の偏差以上となった時の電流に維持する記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、メディアをメディアロールから巻き出すとともに、メディアの表面に記録ヘッドから液体を吐出することで、文字及び画像などの記録を行う記録装置が知られている。メディアは、記録ヘッドよりもメディアの搬送方向における上流側にある搬送部によって搬送される。そして、文字及び画像などが記録されたメディアは、巻取部によって巻き取られることで回収される。
【０００３】
例えば、特許文献１には、上記のような記録装置が開示されている。特許文献１に開示された記録装置は、次のように構成されている。記録装置において、巻取部の巻取トルクは、搬送部によるメディアの搬送速度の減少に同期して減少した後、再び上昇するように制御される。このため、巻取部においてメディアを巻き締めることができる。その後、巻取部を駆動する巻取モーターに流す電流を減少させることによって、巻取トルクが減少される。これにより、巻取モーターに電流が流れ続けることに起因した巻取モーターの発熱が抑制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４７３９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、巻取部の巻取モーターを流れる電流が急激に減少されると、巻取トルクが急激に減少する。このため、巻取部がメディアに与えるテンションも急激に変動する結果、搬送部がメディアに与えるテンションとのバランスが変化し、メディアの停止位置が目標位置からずれてしまう虞がある。このような問題は、搬送部と、メディアロールからメディアを巻き出す巻出部との間においても、同様に生じる虞がある。
【０００６】
本発明の目的は、搬送の終了後にメディアの停止位置がずれることを抑制できる記録装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する記録装置は、メディアの表面に記録する記録部と、搬送方向に前記メディアを搬送する搬送部と、前記搬送部よりも前記搬送方向における下流側に設けられ、前記記録部により記録が行われたメディアを巻き取る巻取部と、前記巻取部を制御する制御部と、を備え、前記巻取部は、当該巻取部に流れる電流に応じてトルクを発生可能であり、前記制御部は、前記搬送部による前記メディアの搬送が終了する搬送終了時以降において、前記巻取部に流れる電流を、前記搬送終了時において前記巻取部に流れる電流よりも増加させた後、次回の搬送開始時までに、段階的又は連続的に減少させる。
【０００８】
この構成によれば、メディアの搬送が終了する搬送終了時以降において、巻取部に流れる電流を、搬送終了時において巻取部に流れる電流よりも増加させることから、巻取トルクが増加される。即ち、巻取部において巻き取るメディアを巻き締めることができる。この状態では、メディアの搬送中に比して、巻取部の負荷が大きくなる。巻取部の負荷を低減するために、巻取部に流れる電流を急激に減少させると、メディアに与えられるテンションが急激に変動する可能性がある。これに対して、上記構成によれば、巻取部に流れる電流を、次回の搬送開始時までに段階的又は連続的に減少させる。このため、メディアに与えられるテンションの変動を緩やかにできる。よって、搬送の終了後にメディアの停止位置がずれることを抑制できる。
【０００９】
上記記録装置において、前記制御部は、前記搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過する時と、の間において、前記メディアの停止位置の偏差が所定の偏差未満である場合には、前記巻取部に流れる電流を段階的又は連続的に減少させる。
【００１０】
巻取部に流れる電流を減少させると、メディアに与えられるテンションが変動し、メディアの停止位置の偏差を拡大させてしまう虞がある。メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上である場合に、メディアの停止位置の偏差がさらに拡大すると、記録品質との関係において許容される偏差を超えてしまうことも考えられる。上記構成によれば、メディアの停止位置の偏差が所定の偏差未満である場合に、巻取部に流れる電流を段階的又は連続的に減少させる。これにより、搬送の終了後にメディアの停止位置がずれることを抑制しつつ、巻取部に流れる電流を減少させることで、巻取部の発熱を低減できる。
【００１１】
上記記録装置において、前記制御部は、前記搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過する時と、の間において、前記メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上である場合には、前記巻取部に流れる電流を前記偏差が前記所定の偏差以上となった時の電流に維持する。
【００１２】
この構成によれば、メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上である場合、巻取部に流れる電流を、上記偏差が所定の偏差以上となった時の電流に維持することによって、メディアに与えられるテンションの変動が拡大することを抑制できる。つまり、メディアの停止位置の偏差が拡大することを抑制できる。
【００１３】
上記課題を解決する記録装置は、メディアの表面に記録する記録部と、搬送方向に前記メディアを搬送する搬送部と、前記搬送部よりも前記搬送方向における上流側に設けられ、ロール状に巻回されたメディアからメディアを巻き出す巻出部と、前記巻出部を制御する制御部と、を備え、前記巻出部は、当該巻出部に流れる電流に応じてトルクを発生可能であり、前記制御部は、前記搬送部による前記メディアの搬送が終了する搬送終了時以降において、前記巻出部に流れる電流を、次回の搬送開始時までに、段階的又は連続的に減少させる。
【００１４】
この構成によれば、巻出部に流れる電流を、次回の搬送開始時までに段階的又は連続的に減少させる。このため、メディアに与えられるテンションの変動を緩やかにできる。よって、搬送の終了後にメディアの停止位置がずれることを抑制できる。
【００１５】
上記記録装置において、前記制御部は、前記搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過した時と、の間において、前記メディアの停止位置の偏差が所定の偏差未満である場合には、前記巻出部に流れる電流を段階的又は連続的に減少させる。
【００１６】
巻出部に流れる電流を減少させると、メディアに与えられるテンションが変動し、メディアの停止位置の偏差を拡大させてしまう虞がある。メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上である場合に、メディアの停止位置の偏差がさらに拡大すると、記録品質との関係において許容される偏差を超えてしまうことも考えられる。上記構成によれば、メディアの停止位置の偏差が所定の偏差未満である場合に、巻出部に流れる電流を段階的又は連続的に減少させる。これにより、搬送の終了後にメディアの停止位置がずれることを抑制しつつ、巻出部に流れる電流を減少させることで、巻出部の発熱を低減できる。
【００１７】
上記記録装置において、前記制御部は、前記搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過した時と、の間において、前記メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上である場合には、前記巻出部に流れる電流を前記偏差が前記所定の偏差以上となった時の電流に維持する。
【００１８】
この構成によれば、メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上である場合、巻出部に流れる電流を、上記偏差が所定の偏差以上となった時の電流に維持することによって、メディアに与えられるテンションの変動が拡大することを抑制できる。つまり、メディアの停止位置の偏差が拡大することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】記録装置を模式的に示す側面図。
【図２】記録装置の電気的構成を示すブロック図。
【図３】制御部の制御内容を示すタイミングチャート。
【図４】第２実施形態における制御部の制御内容を示すタイミングチャート。
【図５】第２実施形態における制御部の制御内容を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
記録装置の第１実施形態について説明する。
記録装置の一例である印刷装置１１は、液体の一例であるインクをメディアに吐出することで文字及び画像などを記録するインクジェット式の装置である。印刷装置１１において、メディア９０は、ロール・ツー・ロール方式によって搬送される。即ち、印刷装置１１は、メディア９０がロール状に巻回された第１メディアロール９１からメディア９０を巻き出し、巻き出したメディア９０の表面に記録を行い、記録済みのメディア９０を巻き取って第２メディアロール９２を形成するように構成されている。
【００２１】
図１に示すように、印刷装置１１は、第１メディアロール９１からメディア９０を巻き出す巻出部２０と、搬送方向Ｙにメディア９０を搬送する搬送部３０と、メディア９０の表面に記録する記録部４０と、記録部４０により記録が行われたメディア９０を巻き取る巻取部５０と、を備える。
【００２２】
搬送方向Ｙには、巻出部２０から巻取部５０に向かう第１搬送方向Ｙ１と、第１搬送方向Ｙ１とは反対方向である第２搬送方向Ｙ２と、がある。印刷装置１１において、上述した複数の構成要素は、第１搬送方向Ｙ１において、上流側から下流側に、巻出部２０、搬送部３０、記録部４０、及び巻取部５０の順に設けられている。
【００２３】
印刷装置１１は、搬送部３０が搬送するメディア９０を支持する支持部３６と、記録部４０から吐出する液体を貯留する液体貯留部３９と、ユーザーが操作可能な操作部６０と、を備える。印刷装置１１は、脚部を有する本体フレーム１２を備える。巻出部２０、搬送部３０、支持部３６、液体貯留部３９、記録部４０、巻取部５０、及び操作部６０は、本体フレーム１２に組み付けられている。
【００２４】
巻出部２０は、搬送部３０よりも第１搬送方向Ｙ１の上流側に設けられている。巻出部２０は、第１メディアロール９１を支持する第１支持軸２１と、第１支持軸２１を回転可能に支持する第１メディアホルダー２２と、第１支持軸２１を回転させる巻出モーター２３と、テンション検出部２５と、を有する。以下の説明では、巻出部２０において、メディア９０が巻き出される第１支持軸２１の回転方向を巻出方向Ｒ１とし、巻出方向Ｒ１とは反対の回転方向を巻締方向Ｒ２と示す。
【００２５】
巻出モーター２３は、第１支持軸２１に対して、巻出方向Ｒ１の弛めトルクＴｑ１及び巻締方向Ｒ２の締めトルクＴｑ２を発生可能である。巻出モーター２３は、巻出部２０と搬送部３０との間においてメディア９０に与えられるテンションの大きさに応じて、弛めトルクＴｑ１及び締めトルクＴｑ２を発生させる。以下の説明では、巻出部２０と搬送部３０との間において、メディア９０に与えられるテンションを巻出側テンションＴａと示す。
【００２６】
弛めトルクＴｑ１が発生されると、巻出側テンションＴａが低下する。弛めトルクＴｑ１が大きくなるほど、巻出側テンションＴａが低下する。弛めトルクＴｑ１が小さくなるほど、巻出側テンションＴａが増加する。締めトルクＴｑ２が発生されると、巻出側テンションＴａが増加する。締めトルクＴｑ２が大きくなるほど、巻出側テンションＴａが増加する。締めトルクＴｑ２が小さくなるほど、巻出側テンションＴａが低下する。また、テンション検出部２５は、巻出側テンションＴａを検出する。テンション検出部２５は、検出した巻出側テンションＴａを電気的な検出信号に変換して出力する。
【００２７】
搬送部３０は、記録部４０よりも第１搬送方向Ｙ１の上流側に設けられている。搬送部３０は、搬送ローラー３１と、搬送ローラー３１を駆動する搬送モーター３２と、を有する。搬送ローラー３１には、駆動ローラー３３と、従動ローラー３４と、が含まれる。搬送モーター３２は、駆動ローラー３３を回転させる。従動ローラー３４は、駆動ローラー３３とともに回転する。
【００２８】
搬送ローラー３１は、搬送モーター３２の駆動力を受けて、メディア９０を第１搬送方向Ｙ１及び第２搬送方向Ｙ２の双方向に搬送させることが可能である。搬送モーター３２は、駆動ローラー３３に対して、メディア９０が第１搬送方向Ｙ１に搬送される回転方向の前進トルクＴｑｆ、及びメディア９０が第２搬送方向Ｙ２に搬送される回転方向の後退トルクＴｑｂを発生可能である。搬送モーター３２は、搬送モーター３２に流れる電流に応じた前進トルクＴｑｆ及び後退トルクＴｑｂを発生させる。
【００２９】
以下の説明では、搬送部３０と巻取部５０との間において、メディア９０に与えられるテンションを巻取側テンションＴｂと示す。例えば、前進トルクＴｑｆが発生されると、巻出側テンションＴａが増加する一方、巻取側テンションＴｂが低下する。例えば、後退トルクＴｑｂが発生されると、巻出側テンションＴａが低下する一方、巻取側テンションＴｂが増加する。
【００３０】
搬送部３０は、メディア９０の変位量を検出する変位検出部３５を有する。本実施形態の変位検出部３５は、駆動ローラー３３の回転変位量を電気的な検出信号に変換して出力するロータリーエンコーダーである。変位検出部３５は、接触して又は接触しないでメディア９０の変位量を検出するリニアエンコーダーであってもよい。
【００３１】
支持部３６は、１又は複数の支持板３７を有する。支持板３７は、メディア９０を支持する支持面３８を有する。液体貯留部３９は、液体を収容した液体収容体（不図示）を備える。液体貯留部３９は、使用済みの液体収容体を交換可能な構成であってもよいし、液体収容体に液体を注入することにより補給可能な構成であってもよい。
【００３２】
記録部４０は、液体を吐出する記録ヘッド４１と、記録ヘッド４１を保持するキャリッジ４２と、キャリッジ４２の移動を案内するガイド軸４３と、キャリッジ４２をガイド軸４３に沿って往復移動させるキャリッジモーター４５と、を有する。記録ヘッド４１は、支持板３７と対向するように配置される。記録ヘッド４１は、支持板３７に支持されたメディア９０に液体を吐出可能である。ガイド軸４３は、搬送方向Ｙと鉛直方向とに直交する幅方向に沿って延びる。
【００３３】
記録ヘッド４１は、ガイド軸４３に沿って、キャリッジ４２と共に往復移動しながら液体を吐出する。本実施形態では、記録ヘッド４１から吐出された液体がメディア９０の表面に付着することによって、メディア９０に文字及び画像などの記録が行われる。なお、記録ヘッド４１は、上記幅方向に沿って、メディア９０の全幅にわたって延びるライン型の記録ヘッドであってもよい。
【００３４】
巻取部５０は、搬送部３０及び記録部４０よりも第１搬送方向Ｙ１の下流側に設けられている。巻取部５０は、メディア９０をロール状に巻き取って形成した第２メディアロール９２を支持する第２支持軸５１と、第２支持軸５１を回転可能に支持する第２メディアホルダー５２と、第２支持軸５１を回転させる巻取モーター５３と、を有する。以下の説明では、巻取部５０において、メディア９０を巻き取る第２支持軸５１の回転方向を巻取方向Ｒ３とする。巻取方向Ｒ３は、巻取部５０においてメディア９０を巻き締める巻締方向でもある。
【００３５】
巻取モーター５３は、第２支持軸５１に対して、巻取方向Ｒ３の巻取トルクＴｑ３を発生可能である。巻取部５０は、巻取モーター５３に流れる電流に応じた巻取トルクＴｑ３を発生させる。巻取トルクＴｑ３が発生されると、巻取側テンションＴｂが増加する。また、巻取トルクＴｑ３が大きくなるほど、巻取側テンションＴｂが増加する。巻取トルクＴｑ３が小さくなるほど、巻取側テンションＴｂが低下する。
【００３６】
次に、印刷装置１１の電気的構成について説明する。
図１及び図２に示すように、印刷装置１１は、制御部１００を備える。制御部１００は、ＣＰＵ１０１と、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを含む記憶部１０２と、を有する。記憶部１０２には、印刷装置１１を制御するための種々のプログラムや判定値が記憶されている。制御部１００は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えた構成であってもよい。即ち、制御部１００は、コンピュータープログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣなどの１つ以上の専用のハードウェア、又はそれらの組み合わせを含んだ構成であってもよい。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリーを含む。メモリーは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード、又は指令を格納している。コンピューター可読媒体の一例であるメモリーは、汎用または専用のコンピューターがアクセスできるあらゆるものを含む。
【００３７】
制御部１００は、割り込みコントローラー（不図示）を備える。ＣＰＵ１０１は、割り込みコントローラーから割り込み要求があると、タイマー割り込み処理を実行するように構成されている。割り込み要求は、予め定めた割り込み周期ごとに発生される。
【００３８】
制御部１００は、制御回路１０３を有する。制御回路１０３は、巻出モーター２３、搬送モーター３２、記録ヘッド４１、キャリッジモーター４５、及び巻取モーター５３と電気的に接続されている。制御回路１０３は、ＣＰＵ１０１が出力する制御信号に基づいて、巻出モーター２３、搬送モーター３２、記録ヘッド４１、キャリッジモーター４５、及び巻取モーター５３の動作を制御する。即ち、制御部１００は、巻出部２０、搬送部３０、記録部４０、及び巻取部５０の動作を制御可能に構成されている。
【００３９】
制御部１００は、巻出モーター２３に流れる電流を制御することによって、弛めトルクＴｑ１又は締めトルクＴｑ２を発生させるか否か、及び発生させるトルクの大きさを制御する。以下の説明では、弛めトルクＴｑ１を発生させるように供給する電流を弛め電流Ｉ１とし、締めトルクＴｑ２を発生させるように供給する電流を締め電流Ｉ２と示す。
【００４０】
弛め電流Ｉ１が大きくなるほど、弛めトルクＴｑ１が大きくなる。弛め電流Ｉ１が小さくなるほど、弛めトルクＴｑ１が小さくなる。また、締め電流Ｉ２が大きくなるほど、締めトルクＴｑ２が大きくなる。締め電流Ｉ２が小さくなるほど、締めトルクＴｑ２が小さくなる。なお、巻出モーター２３に流れる電流が零（Ｉ１＝０，Ｉ２＝０）の場合には、弛めトルクＴｑ１及び締めトルクＴｑ２が発生しない。
【００４１】
制御部１００は、搬送モーター３２に流れる電流を制御することによって、第１搬送方向Ｙ１又は第２搬送方向Ｙ２にメディア９０が搬送されるように、駆動ローラー３３の回転を制御する。制御部１００は、搬送モーター３２に流れる電流を制御することによって、メディア９０の搬送速度Ｓｆを制御する。搬送速度Ｓｆは、搬送部３０を通過するメディア９０の単位時間当りの長さである。
【００４２】
以下の説明では、メディア９０が第１搬送方向Ｙ１に搬送されるように、搬送モーター３２に供給する電流を前進電流Ｉｆと示し、メディア９０が第２搬送方向Ｙ２に搬送されるように、搬送モーター３２に供給する電流を後退電流Ｉｂと示す。即ち、前進電流Ｉｆは、前進トルクＴｑｆを発生させるように流れる電流である。後退電流Ｉｂは、後退トルクＴｑｂを発生させるように流れる電流である。
【００４３】
制御部１００は、巻取モーター５３に流れる電流を制御することによって、巻取トルクＴｑ３を発生させるか否か、及び発生させる巻取トルクＴｑ３の大きさを制御する。以下の説明では、巻取トルクＴｑ３を発生させるように供給する電流を巻取電流Ｉ３と示す。巻取電流Ｉ３が大きくなるほど、巻取トルクＴｑ３が大きくなる。巻取電流Ｉ３が小さくなるほど、巻取トルクＴｑ３が小さくなる。なお、巻取モーター５３に流れる巻取電流Ｉ３が零（Ｉ３＝０）の場合には、巻取トルクＴｑ３が発生しない。
【００４４】
制御部１００は、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１０４を有する。インターフェイス１０４は、外部装置１０５を接続可能に構成されている。パーソナルコンピューター及びデジタルカメラ等は、外部装置１０５の一例である。インターフェイス１０４は、外部装置１０５と有線接続が可能な構成であってもよいし、無線接続が可能な構成であってもよい。
【００４５】
制御部１００は、操作部６０と電気的に接続されている。制御部１００は、操作部６０が操作されたときに出力する操作信号を入力可能である。制御部１００は、入力した操作信号に基づいて、印刷装置１１における印刷条件を受け付け可能である。メディア９０の材質、メディア９０の厚さ、及びメディア９０の幅方向の寸法などは、操作部６０の操作により指示可能な印刷条件の一例である。
【００４６】
制御部１００は、テンション検出部２５と接続されている。制御部１００は、テンション検出部２５から入力する検出信号に基づいて、巻出側テンションＴａを特定可能に構成されている。制御部１００は、変位検出部３５と接続されている。制御部１００は、変位検出部３５から入力する検出信号に基づいて、メディア９０の搬送速度を特定可能に構成されている。制御部１００は、変位検出部３５から入力する検出信号に基づいて、メディア９０の現在位置Ｐを特定可能に構成されている。メディア９０の現在位置Ｐは、基準位置Ｐ０からの変位量である。
【００４７】
以下、制御部１００の制御内容について説明する。
図３には、メディア９０の搬送開始時を時刻ｔ０と定めたときの制御内容が示される。制御部１００は、操作部６０の操作によって指示された印刷条件と、外部装置１０５から入力した画像データと、に基づいて印刷データを生成する。そして、制御部１００は、以下に説明する制御を実行することによって、巻出部２０、搬送部３０、記録部４０、及び巻取部５０を動作させる。つまり、制御部１００は、生成した印刷データをメディア９０に記録させる。
【００４８】
搬送制御について説明する。
搬送制御は、メディア９０が搬送されるように搬送部３０を動作させる制御である。
制御部１００は、予め定めた搬送要求があった時刻ｔ０において、メディア９０の第１搬送方向Ｙ１への搬送を開始するように、搬送部３０を制御する。搬送要求の具体的な一例としては、現在位置Ｐにおけるメディア９０への記録が終了したこと、及びメディア９０への印刷データの記録が全て終了したことなどである。
【００４９】
制御部１００は、時刻ｔ０におけるメディア９０の現在位置Ｐを基準位置Ｐ０とした場合に、当該基準位置Ｐ０から所定の搬送量だけメディア９０が第１搬送方向Ｙ１に搬送される位置を、目標位置Ｐｔとして設定する。なお、以下の説明で示す減速位置Ｐｄは、基準位置Ｐ０と目標位置Ｐｔとの間にある位置である。
【００５０】
時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、搬送部３０によるメディア９０の搬送速度Ｓｆは、慣性により速度Ｓｆ０から速度Ｓｆ１まで連続的に増加する（加速する）。このとき、制御部１００は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、前進電流Ｉｆを搬送モーター３２に供給するとともに、前進電流Ｉｆを電流値Ｉｔ０から電流値Ｉｔ２まで連続的に増加させる。これは、メディア９０の搬送速度Ｓｆが加速する間は、搬送ローラー３１に慣性力による負荷が加わることで、搬送モーター３２への供給電力を増加させる必要があるためである。
【００５１】
但し、Ｉｔ０≠０であり、且つＩｔ０＜Ｉｔ１＜Ｉｔ２の関係が成立するものとする。また、Ｓｆ０＝０であり、且つＳｆ０＜Ｓｆ１の関係が成立するものとする。なお、制御部１００は、時刻ｔ０から時刻ｔ１の期間において、前進電流Ｉｆを段階的に増加させる構成であってもよい。
【００５２】
時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間において、搬送部３０によるメディア９０の搬送速度Ｓｆは、一定速度Ｓｆ１になる。このとき、制御部１００は、メディア９０の搬送速度Ｓｆが速度Ｓｆ１に達する時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間において、前進電流Ｉｆを電流値Ｉｔ２に維持させる。これは、メディア９０の搬送速度Ｓｆが一定速度である間は、搬送ローラー３１に慣性力による負荷が加わらないため、搬送モーター３２への供給電力を変化させる必要が無いためである。
【００５３】
時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、搬送部３０によるメディア９０の搬送速度Ｓｆは、慣性により速度Ｓｆ１から速度Ｓｆ０まで連続的に減少する（減速する）。このとき、制御部１００は、時刻ｔ３においてメディア９０が減速位置Ｐｄに達すると、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、前進電流Ｉｆを電流値Ｉｔ２から電流値Ｉｔ１まで連続的に減少させる。制御部１００は、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、前進電流Ｉｆを段階的に減少させる構成であってもよい。これにより、搬送部３０によるメディア９０の搬送速度Ｓｆは、速度Ｓｆ１から速度Ｓｆ０まで連続的に減少される。なお、時刻ｔ４において、搬送ローラー３１によるメディア９０の搬送動作が終了する。
【００５４】
制御部１００は、時刻ｔ４において、後退電流Ｉｂを搬送モーター３２に供給する。搬送モーター３２に供給する電流値Ｉｔ１は、メディア９０が巻取トルクＴｑ３によって第１搬送方向Ｙ１又は第２搬送方向Ｙ２にずれないような後退トルクＴｑｂを発生させる値に設定されている。すなわち、制御部１００は、時刻ｔ４までの間に搬送ローラー３１の停止位置が目標位置Ｐｔとなるように搬送ローラー３１に対して位置ＰＩＤ制御を行う。
【００５５】
即ち、制御部１００は、搬送部３０によるメディア９０の搬送を終了する。前述したように、時刻ｔ４は、メディア９０の搬送が終了する搬送終了時の一例である。なお、時刻ｔ４においてメディア９０の搬送が終了しなくてもよい。例えば、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、時刻ｔ４に到達する前に搬送速度Ｓｆが速度Ｓｆ０に減少していてもよい。この場合、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、搬送ローラー３１が停止する区間である停止区間が存在する。なお、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において搬送ローラー３１の停止区間が存在していても、メディア９０は、巻取モーター５３が発生する巻取トルクＴｑ３、及び第２支持軸５１及び第２メディアロール９２の慣性によって目標位置Ｐｔに近づき得る。また、「搬送終了時刻」においては、搬送速度Ｓｆが完全に速度Ｓｆ０に到達していなくてもよい。例えば変位検出部３５であるロータリーエンコーダーが、時刻ｔ４において規定されている数のパルス数を出力しているか否かに基づいて、搬送が終了したかを判断してもよい。したがって、時刻ｔ４では、必ずしも前進電流Ｉｆが電流値Ｉｔ１に到達していなくてもよい。また、各波形の同期（例えば、前進電流Ｉｆと搬送速度Ｓｆとにおける各時刻の同期）は、電流等の測定に伴う誤差やノイズの範囲内で同期していることも含む。
【００５６】
次に、調整制御について説明する。
調整制御は、メディア９０の現在位置Ｐが目標位置Ｐｔに近づくように、搬送部３０を動作させる制御である。即ち、調整制御は、メディア９０の現在位置Ｐが目標位置Ｐｔと許容位置Ｐａとの間に維持されるように搬送部３０を動作させる制御である。許容位置Ｐａは、メディア９０の現在位置Ｐが目標位置Ｐｔから許容位置Ｐａを超えない範囲で変動したとしても、記録部４０による記録品質に規定以上の乱れが生じない範囲に定められている。
【００５７】
制御部１００は、時刻ｔ４において搬送制御を終了すると、続けて調整制御を開始する。制御部１００は、時刻ｔ４から時刻ｔ９までの期間において、調整制御を実行する。なお、図３に示す時刻ｔ９は、次回の搬送要求を契機とした搬送制御における時刻ｔ０に相当する。時刻ｔ９は、次回の搬送開始時の一例である。
【００５８】
調整制御において、制御部１００は、タイマー割り込み処理において、以下の計算式（１）を用いて第１偏差ｖ１を算出する。但し、計算式（１）において、Ｐｔは基準位置Ｐ０から目標位置Ｐｔまでの変位量であり、Ｐは基準位置Ｐ０から現在位置Ｐまでの変位量である。第１偏差ｖ１は、メディア９０の停止位置の偏差の一例である。
【００５９】
ｖ１＝（現在位置−目標位置）
＝Ｐ−Ｐｔ・・・（１）
すなわち、第１偏差ｖ１は、目標位置Ｐｔを基準として、現在位置Ｐを偏差に換算したものである。第１偏差ｖ１の値が零（ｖ１＝０）である場合、現在位置Ｐが目標位置Ｐｔに一致している状態である。第１偏差ｖ１が正の値（ｖ１＞０）である場合、現在位置Ｐが目標位置Ｐｔを通り過ぎるようにずれている状態である。第１偏差ｖ１が負の値（ｖ１＜０）である場合、現在位置Ｐが目標位置Ｐｔの手前にずれている状態である。
【００６０】
制御部１００は、第１偏差ｖ１が零である場合、調整制御のうち保持制御を実行する。保持制御は、後退電流Ｉｂを搬送モーター３２に供給するとともに、後退電流Ｉｂを電流値Ｉｔ１から電流値Ｉｔ０まで連続的に減少させる制御である。
【００６１】
制御部１００は、第１偏差ｖ１が正の値である場合、調整制御のうち、後退補正制御を実行する。後退補正制御は、搬送モーター３２に後退電流Ｉｂを供給するとともに、後退電流Ｉｂを電流値Ｉｔ２とする制御である。
【００６２】
制御部１００は、第１偏差ｖ１が負の値である場合、前進補正制御を実行する。前進補正制御は、搬送モーター３２に前進電流Ｉｆを供給するとともに、前進電流Ｉｆを電流値Ｉｔ２とする制御である。
【００６３】
このような構成により、制御部１００は、搬送制御の終了後、次回の搬送制御が開始されるまでの期間において、メディア９０の現在位置Ｐを目標位置Ｐｔに近づけるように補正する。時刻ｔ４から時刻ｔ９までの期間において、搬送モーター３２の動作モードは、調整モードである。制御部１００は、時刻ｔ９において、調整制御を終了する。
【００６４】
すなわち、第１偏差ｖ１の値を制御部１００にフィードバックして、第１偏差ｖ１の値に応じて搬送モーター３２に対してＰＩＤ制御を行う。
次に、印刷制御について説明する。
【００６５】
印刷制御は、メディア９０に記録を行うように記録部４０を動作させる制御である。本実施形態の制御部１００は、調整制御と並行して印刷制御を実行する。即ち、制御部１００は、時刻ｔ４から時刻ｔ９までの期間において、調整制御によってメディア９０の現在位置Ｐを補正しつつ、印刷制御によってメディア９０に記録する。印刷制御において、制御部１００は、キャリッジ４２がガイド軸４３に沿って移動するように、キャリッジモーター４５を制御する。また、制御部１００は、キャリッジ４２と共に移動する記録ヘッド４１からメディア９０に液体が吐出されるように、記録ヘッド４１を制御する。
【００６６】
巻取側テンション制御について説明する。
巻取側テンション制御は、メディア９０の搬送中において、巻取側テンションＴｂを適正に保つように巻取部５０を動作させる制御である。制御部１００は、時刻ｔ０から時刻ｔ４までの期間において、搬送制御及び巻取側テンション制御を並行して実行する。
【００６７】
制御部１００は、時刻ｔ０において、巻取電流Ｉ３を巻取モーター５３に供給するとともに、巻取電流Ｉ３を電流値Ｉ３０から電流値Ｉ３３まで増加させる。但し、Ｉ３０≠０であり、且つＩ３０＜Ｉ３１＜Ｉ３２＜Ｉ３３の関係が成立するものとする。
【００６８】
制御部１００は、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、巻取電流Ｉ３を電流値Ｉ３３に維持させる。上述のように、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、制御部１００は、メディア９０の搬送速度Ｓｆを速度Ｓｆ０から速度Ｓｆ１まで連続的に増加させる。これにより、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、巻取速度Ｓｒが速度Ｓｒ０から速度Ｓｒ２まで連続的に増加される。但し、Ｓｒ０＝０であり、且つＳｒ０＜Ｓｒ１＜Ｓｒ２の関係が成立するものとする。巻取速度Ｓｒは、巻取部５０に巻き取られるメディア９０の単位時間当りの長さである。
【００６９】
制御部１００は、時刻ｔ１において、巻取電流Ｉ３を電流値Ｉ３２に減少させる。制御部１００は、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間において、巻取電流Ｉ３を電流値Ｉ３２に維持させる。上述のように、制御部１００は、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間において、メディア９０の搬送速度Ｓｆを速度Ｓｆ１に維持させる。これにより、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの期間において、巻取速度Ｓｒが速度Ｓｒ２に維持される。
【００７０】
また、制御部１００は、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、メディア９０の搬送速度Ｓｆを速度Ｓｆ１から速度Ｓｆ０まで連続的に減少させる。この場合、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、巻取速度Ｓｒが速度Ｓｒ２から速度Ｓｒ１まで連続的に減少される。
【００７１】
制御部１００は、時刻ｔ３において、巻取電流Ｉ３を電流値Ｉ３１に減少させる。制御部１００は、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、巻取電流Ｉ３を電流値Ｉ３１に維持させる。上述のように、搬送モーター３２に供給する電流値Ｉｔ１は、メディア９０が巻取トルクＴｑ３によって第１搬送方向Ｙ１又は第２搬送方向Ｙ２にずれないような後退トルクＴｑｂを発生させる値に設定されている。
【００７２】
これにより、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、メディア９０の巻取速度Ｓｒが速度Ｓｒ２から速度Ｓｒ１まで連続的に減少される。時刻ｔ０から時刻ｔ４までの期間において、巻取モーター５３の動作モードは、巻取側テンション制御モードである。そして、制御部１００は、時刻ｔ４において、巻取側テンション制御を終了する。
【００７３】
そして、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの期間は、制御部１００は、メディア９０の巻取速度Ｓｒが速度Ｓｒ１から速度Ｓｒ０まで連続的に減少されるように制御する。
巻締制御について説明する。
【００７４】
巻締制御は、メディア９０の位置補正中において、巻取側テンションＴｂが増加するように巻取部５０を動作させる制御である。制御部１００は、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの期間において、調整制御及び巻締制御を並行して実行する。
【００７５】
制御部１００は、時刻ｔ４において、巻取電流Ｉ３を電流値Ｉ３１から電流値Ｉ３３まで増加させる。即ち、制御部１００は、巻取部５０に流れる電流を、搬送終了時において巻取部５０に流れる電流よりも増加させる。このため、メディア９０に与えられる巻取側テンションＴｂが増加される。
【００７６】
これにより、巻取部５０においてメディア９０を巻き締めることができる。時刻ｔ４から時刻ｔ５までの期間において、巻取モーター５３の動作モードは、巻き締めモードである。そして、制御部１００は、時刻ｔ５において、巻締制御を終了する。
【００７７】
巻取側位置制御について説明する。
巻取側位置制御は、メディア９０の位置補正中において、巻取側テンションＴｂが維持又は減少するように巻取部５０を動作させる制御である。制御部１００は、時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間において、調整制御及び巻取側位置制御を並行して実行する。
【００７８】
時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間において、制御部１００は、現在位置Ｐから目標位置Ｐｔを減算して算出される第１偏差ｖ１に基づいて、巻取モーター５３に流れる巻取電流Ｉ３を連続的に減少させる。
【００７９】
制御部１００は、以下の計算式（２）を用いて規定値Ｌ０を算出する。規定値Ｌ０は、目標位置Ｐｔを基準として、許容位置Ｐａを偏差に換算したものである。
Ｌ０＝Ｐａ−Ｐｔ・・・（２）
すなわち、計算式（２）のＬ０は、許容位置Ｐａと目標位置Ｐｔとの差分であり、「許容偏差ε」とも呼ぶ。前述したように、許容位置Ｐａは、メディア９０の現在位置Ｐが、目標位置Ｐｔから許容位置Ｐａを超えない範囲で変動したとしても、記録部４０による記録品質に規定以上の乱れが生じない範囲に定められている。具体的には、許容位置Ｐａは、予め実験やシミュレーションによって決められる。また、目標位置Ｐｔは、メディア９０が第１搬送方向Ｙ１に搬送される際の所望の停止位置であることから、目標位置Ｐｔも予め決められたものである。したがって、計算式（２）のＬ０は、定数となる。
【００８０】
上述までのことについて別の表現をすると次のようになる。上述のように、メディア９０の停止位置の偏差である第１偏差ｖ１は、ｖ１＝Ｐ−Ｐｔである。ここで、現在位置Ｐは、任意の時刻におけるあらゆる位置を表す。例えばｖ１＜ε（ε＝Ｌ０）であると仮定すると、ε＝Ｐａ−Ｐｔであることにより、以下の不等式が成り立つ。
【００８１】
ｖ１＜Ｌ０（ｖ１＜ε）⇒Ｐ−Ｐｔ＜Ｐａ−Ｐｔ
⇒Ｐ＜Ｐａ・・・（３）
すなわち、不等式（３）は、ｖ１＜εすなわち第１偏差ｖ１が規定値Ｌ０（許容偏差ε）未満であるならば、現在位置Ｐが許容位置Ｐａ未満となる（現在位置Ｐが許容位置Ｐａを超えていない）ことを表している
が成立する。
【００８２】
したがって、上述のようにメディア９０の停止位置の偏差である第１偏差ｖ１と許容偏差ε（既に決められた値）の大小関係と、現在位置Ｐが許容位置Ｐａを超えているか否かの条件は、関連していることになる。
【００８３】
反対に、ｖ１≧εの場合は、以下の不等式が成り立つ。
ｖ１≧ε⇒Ｐ≧Ｐａ・・・（４）
すなわち、第１偏差ｖ１が許容偏差ε以上である場合、現在位置Ｐが許容位置Ｐａを超えている。
【００８４】
制御部１００は、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ０未満である場合、巻取モーター５３に供給する巻取電流Ｉ３の制御値Ｔ１（ｉ）を算出する。ここで、ｉは時刻である。本実施形態の規定値Ｌ０は、許容偏差εであるが、これに限らない。例えば、規定値Ｌ０は、目標位置Ｐｔから許容位置Ｐａまでの範囲となる値のうち許容偏差εとは異なる値であってもよい。
【００８５】
第１偏差ｖ１が規定値Ｌ０未満である場合とは、メディア９０の停止位置の偏差の一例である第１偏差ｖ１が所定の偏差未満であるときである。すなわち、特許請求の範囲における「所定の偏差」とは、規定値Ｌ０（許容偏差ε）を表す。例えば、規定値Ｌ０の一例としては、前述のように許容偏差εをとることができる。そして、制御部１００は、算出した制御値Ｔ１（ｉ）に応じた大きさの巻取電流Ｉ３を巻取モーター５３に供給する。なお、規定値Ｌ０は、許容偏差ε以外の任意の定数も採用できる。
【００８６】
制御部１００は、次の計算式（５）を用いて制御値Ｔ１（ｉ）を算出する。なお、以下の計算式（５）において、ｖ１は第１偏差、Ｔ１（ｉ−１）は前回のタイマー割り込み処理において算出した制御値Ｔ１（ｉ）、Ｇ１は積分ゲインである。積分ゲインＧ１は、実験やシミュレーションによって予め決定された係数である。但し、Ｇ１＞０である。本実施形態では、Ｇ１は定数とする。
【００８７】
Ｔ１（ｉ）＝Ｔ１（ｉ−１）−Ｇ１×ｖ１・・・（５）
なお、制御部１００は、巻取側位置制御における１回目のタイマー割り込み処理において、制御値Ｔ１（ｉ−１）として初期値を用いる。制御値Ｔ１（ｉ−１）の初期値は、巻締制御の終了時において、巻取モーター５３に流れる巻取電流Ｉ３の電流値Ｉ３３に応じた値である。
【００８８】
制御部１００は、計算式（５）を用いて算出した制御値Ｔ１（ｉ）が下限値Ｌａ０以上である場合、制御値Ｔ１（ｉ）として、今回のタイマー割り込み処理で算出した制御値Ｔ１（ｉ）を決定する。前回の制御値Ｔ１（ｉ−１）から今回の制御値Ｔ１（ｉ）への変化量Ｔ１（ｉ）−Ｔ１（ｉ−１）は、積分ゲインＧ１及び第１偏差ｖ１の少なくとも一方が大きいほど大きくなる。すなわち、現在位置Ｐが許容位置Ｐａの範囲内にある場合において（Ｐ＜Ｐａ）、現在位置Ｐが許容位置Ｐａに近づいていくにつれて（第１偏差ｖ１が小さくなるにつれて）、巻取電流Ｉ３も減少していく。したがって、制御部１００は、第１偏差ｖ１と所定の偏差との大小関係によって制御値Ｔ１（ｉ）の値を変更するような制御を実行する。
【００８９】
このように、制御部１００は、巻取部５０に流れる電流を、次回の搬送開始時までに、連続的に減少させる。より詳しくは、制御部１００は、搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過する時と、の間において、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である場合には、巻取部５０に流れる電流を連続的に減少させる。本明細書において示す「電流を連続的に減少させる」とは、制御対象である電流が時間経過とともに単調減少することに限らず、タイマー割り込み処理を実行するごとに制御対象である電流を減少させることで、電流が実質的に単調減少することを含む意味である。
【００９０】
制御部１００は、計算式（５）を用いて算出した制御値Ｔ１（ｉ）が予め定めた下限値Ｌａ０未満である場合、制御値Ｔ１（ｉ）として、上記下限値Ｌａ０を決定する。即ち、制御部１００は、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である場合であっても、制御値Ｔ１（ｉ）が下限値Ｌａ０を下回らないようにする。例えば、制御値Ｔ１（ｉ）の下限値Ｌａ０は、巻取電流Ｉ３の電流値Ｉ３０に応じた値である。
【００９１】
一方、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ０以上である場合、制御部１００は、今回のタイマー割り込み処理における制御値Ｔ１（ｉ）として、前回のタイマー割り込み処理において決定した制御値Ｔ１（ｉ−１）を決定する。即ち、制御値Ｔ１（ｉ）は、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ０以上である限り、次回以降のタイマー割り込み処理における制御値Ｔ１（ｉ）として引き継がれる。
【００９２】
したがって、制御部１００は、搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過する時と、の間において、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）である場合には、巻取部５０に流れる電流を、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）となった時の電流に維持する。そして、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ０以上である場合とは、第１偏差ｖ１が所定の偏差以上であるときの一例である。
【００９３】
時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間において、巻取モーター５３の動作モードは、巻取側位置制御モードである。そして、制御部１００は、時刻ｔ９において巻取側位置制御を終了する。
【００９４】
本実施形態の作用について説明する。
印刷装置１１では、搬送要求があった時刻ｔ０から、時刻ｔ４までの期間において、メディア９０が第１搬送方向Ｙ１に搬送されるとともに、停止される。続けて、時刻ｔ４では、巻締制御によって、巻取トルクＴｑ３が増加される。即ち、巻取側テンションＴｂが増加される。これにより、搬送部３０と巻取部５０との間において、メディア９０の弛みが解消される。また、巻取トルクＴｑ３によって、第２メディアロール９２が巻き締められる。
【００９５】
しかしながら、時刻ｔ４において巻取トルクＴｑ３が急激に変化する結果、当該巻取トルクＴｑ３が後退トルクＴｑｂを上回ってしまう虞がある。このような状況を放置したのでは、メディア９０の現在位置Ｐが第１搬送方向Ｙ１側にずれてしまうことも想定できる。これに対して、印刷装置１１では、調整制御によって、メディア９０の現在位置Ｐが目標位置Ｐｔに近づくように補正しながら、メディア９０が搬送される。
【００９６】
巻締制御が実行されている状態は、搬送制御が実行されている状態と比較して、巻取モーター５３の負荷が大きい。このような状態が継続すると、巻取モーター５３が発熱し、巻取モーター５３の寿命を短くする虞がある。このため、第２メディアロール９２の巻き締めが終了した場合には、メディア９０が弛まない程度まで、巻取電流Ｉ３を減少させることが好ましい。
【００９７】
仮に、巻締制御によって巻取トルクＴｑ３を時刻ｔ４において増加させた後、時刻ｔ５において、巻取モーター５３に流れる巻取電流Ｉ３を電流値Ｉ３３から電流値Ｉ３０まで一気に減少させることを想定する。このような場合には、巻取トルクＴｑ３が急激に低下する結果、後退トルクＴｑｂが巻取トルクＴｑ３を上回ってしまう虞がある。即ち、メディア９０が第１搬送方向Ｙ１にずれてしまい、記録部４０による記録結果に影響を与える虞がある。
【００９８】
また、巻取トルクＴｑ３が急激に低下する瞬間に、前進補正制御又は後退補正制御が実行された場合には、想定された補正量を超えてメディア９０が変位されてしまい、目標位置Ｐｔから大きくずれてしまうことも考えられる。この場合にも、記録部４０による記録結果に影響を与える虞がある。
【００９９】
これに対して、本実施形態では、図３に示すように、巻締制御の終了後、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である場合に、巻取モーター５３に流れる巻取電流Ｉ３が連続的に減少される。このため、巻取モーター５３の負荷を軽減しつつも、巻取トルクＴｑ３の急激な変動が抑制されることによって、メディア９０のずれが抑制される。
【０１００】
また、巻取電流Ｉ３は、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である場合に、連続的に減少される。ここで、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である状況は、許容位置Ｐａまでの変位量の余剰がある。仮に、巻取トルクＴｑ３の変動によってメディア９０が第１搬送方向Ｙ１にずれたとしても、許容位置Ｐａを超えない可能性が高い状況であるといえる。本実施形態では、このような観点においても、記録部４０による記録品質に影響を与え難いように構成されている。
【０１０１】
また、巻取側位置制御において決定する制御値Ｔ１（ｉ）には、下限値Ｌａ０が設定されている。これにより、巻取電流Ｉ３が低くなり過ぎることを抑制することができる。仮に、巻取トルクＴｑ３が小さくなり過ぎた場合には、前進トルクＴｑｆ及び後退トルクＴｑｂが巻取側テンションＴｂに与える影響が大きくなり、却ってメディア９０の精密な位置補正が難しくなる。本実施形態の印刷装置１１では、このような問題を解決できる。
【０１０２】
ここで、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）である状況は、許容位置Ｐａまでの変位量の余剰がない。即ち、巻取トルクＴｑ３の変動によってメディア９０が第１搬送方向Ｙ１にずれたときには、許容位置Ｐａを超える可能性が高い状況である。このような状況において、巻取トルクＴｑ３を減少させた場合には、前進補正制御又は後退補正制御によって、予期しないメディア９０のずれが生じることも考えられる。即ち、メディア９０に与えられる巻取側テンションＴｂの変動に起因して、メディア９０の停止位置の偏差を拡大させてしまう虞がある。
【０１０３】
本実施形態では、巻締制御の終了後、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）である場合、巻取電流Ｉ３を上記偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）となった時の電流値に維持する。これにより、巻取トルクＴｑ３の変動を抑制し、予期しないメディア９０のずれを抑制できる。
【０１０４】
巻取側位置制御の具体的な実行態様の一例を説明する。
なお、本明細書において示す巻取側位置制御の具体的な実行態様は、あくまで一例であって、印刷装置１１の印刷条件及び周囲環境などの影響によって、常に同じ状況が発生するとは限らない。
【０１０５】
例えば、時刻ｔ５から時刻ｔ６の期間において、メディア９０が目標位置Ｐｔよりも第１搬送方向Ｙ１にずれたものとする。この状況では、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）であることから、タイマー割り込み処理ごとに制御値Ｔ１（ｉ）が減少される。即ち、巻取電流Ｉ３が連続的に減少され、その結果として、巻取トルクＴｑ３が連続的に減少される。
【０１０６】
例えば、時刻ｔ６において、メディア９０が許容位置Ｐａまでずれたとする。この状況では、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）であることから、時刻ｔ６から、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）となる時刻ｔ７までの期間において、時刻ｔ６にて決定された制御値Ｔ１（ｉ）が維持される。即ち、巻取電流Ｉ３が一定に維持され、その結果として、巻取トルクＴｑ３が一定に維持される。
【０１０７】
例えば、時刻ｔ７から時刻ｔ８までの期間において、制御部１００によってメディア９０の停止位置が目標位置Ｐｔに補正されていくものとする。この状況では、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）であることから、タイマー割り込み処理ごとに制御値Ｔ１（ｉ）が減少される。即ち、巻取電流Ｉ３が連続的に減少され、その結果として、巻取トルクＴｑ３が連続的に減少される。
【０１０８】
例えば、時刻ｔ８において、タイマー割り込み処理で算出した制御値Ｔ１（ｉ）が下限値Ｌａ０に達したものとする。この状況では、時刻ｔ８から時刻ｔ９までの期間において、制御値Ｔ１（ｉ）が下限値Ｌａ０に維持される。即ち、巻取電流Ｉ３が下限値Ｌａ０を下回らないように維持され、その結果として、巻取トルクＴｑ３が一定に維持される。
【０１０９】
本実施形態の効果について説明する。
（１−１）巻締制御によって巻取電流Ｉ３を増加させた後、巻取電流Ｉ３を急激に減少させると、巻取側テンションＴｂが急激に変動する可能性がある。これに対して、本実施形態では、メディア９０の搬送が終了する搬送終了時以降において、巻取電流Ｉ３を、搬送終了時において供給する巻取電流Ｉ３よりも増加させた後、次回の搬送開始時までに連続的に減少させる。このため、巻取側テンションＴｂの変動を緩やかにできる。よって、搬送の終了後にメディア９０の停止位置がずれることを抑制できる。
【０１１０】
（１−２）本実施形態によれば、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である場合に、巻取電流Ｉ３を連続的に減少させる。これにより、メディア９０の停止位置がずれることを抑制しつつ、巻取電流Ｉ３を減少させることで、巻取モーター５３の発熱を低減できる。
【０１１１】
（１−３）メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）である場合、巻取電流Ｉ３を、上記偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）となった時の電流値に維持する。これにより、メディア９０に与えられる巻取側テンションＴｂの変動が拡大することを抑制できる。つまり、メディア９０の停止位置の偏差が拡大することを抑制できる。
【０１１２】
（１−４）搬送部３０を対象とした調整制御と、巻取部５０を対象とした巻取側位置制御とは、並行して実行される。これにより、メディア９０の停止位置の制御をきめ細やかに行うことができる。
【０１１３】
（第２実施形態）
記録装置の第２実施形態について説明する。
以下の説明において、既に説明した構成要素と同様の機能を有するものには同じ符号を付して、重複する説明を省略する。
【０１１４】
本実施形態の制御部１００は、第１実施形態と同様に、搬送制御及び調整制御を実行する。制御部１００は、第１実施形態と同様に、巻取部５０を制御対象として巻取側テンション制御、及び巻締制御を実行する一方で、巻取側位置制御を実行しない。なお、第２実施形態において、制御部１００は、巻取側位置制御を実行する構成であってもよい。
【０１１５】
そして、本実施形態の制御部１００は、巻出部２０を制御対象として巻出側テンション制御及び巻出側位置制御を実行する一方で、巻出部２０を制御対象とした巻締制御を実行しない。
【０１１６】
巻出側テンション制御について説明する。
図４及び図５に示すように、制御部１００は、搬送制御が開始される時刻ｔ０から、巻締制御が終了される時刻ｔ５までの期間において、巻出側テンション制御を実行する。巻出側テンション制御は、巻出側テンションＴａが規定範囲となるように巻出部２０を動作させる制御である。上述のように、制御部１００は、テンション検出部２５から入力する検出信号に基づいて、巻出側テンションＴａを特定可能である。
【０１１７】
制御部１００は、巻出側テンションＴａが規定値Ｌ１未満である場合には、巻出側テンション制御のうち、締め制御を実行する。締め制御は、巻出モーター２３に締め電流Ｉ２を供給するとともに、締め電流Ｉ２を電流値Ｉｕ２まで増加させる制御である。但し、Ｉｕ０＝０であり、且つＩｕ１＜Ｉｕ２の関係が成立するものとする。これにより、締めトルクＴｑ２が発生され、巻出側テンションＴａが増加される。即ち、巻出部２０と搬送部３０との間において、メディア９０の弛みが緩和される。
【０１１８】
制御部１００は、巻出側テンションＴａが規定値Ｌ２以上である場合には、巻出側テンション制御のうち、弛め制御を実行する。但し、Ｌ１＜Ｌ２である。弛め制御は、巻出モーター２３に弛め電流Ｉ１を供給するとともに、弛め電流Ｉ１を電流値Ｉｕ２まで増加させる制御である。これにより、弛めトルクＴｑ１が発生され、巻出側テンションＴａが減少される。即ち、過剰な巻出側テンションＴａによって、搬送部３０の搬送への影響が抑制される。
【０１１９】
制御部１００は、巻出側テンションＴａが規定値Ｌ１以上であり、且つ規定値Ｌ２未満である場合には、巻出モーター２３に電流を供給しない。即ち、弛め電流Ｉ１及び締め電流Ｉ２を電流値Ｉｕ０にする。なお、制御部１００は、巻出側テンションＴａが規定値Ｌ１以上であり、且つ規定値Ｌ２未満である場合には、巻出モーター２３に締め電流Ｉ２を供給するとともに、締め電流Ｉ２を電流値Ｉｕ１としてもよい。
【０１２０】
次に、巻出側位置制御について説明する。
制御部１００は、巻締制御が終了する時刻ｔ５から、時刻ｔ９までの期間において、巻出側位置制御を実行する。即ち、制御部１００は、時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間において、調整制御及び巻出側位置制御を並行して実行する。図４には、時刻ｔ５において締め制御を実行中であったときの第１巻出側位置制御の内容が示されており、図５には、時刻ｔ５において弛め制御を実行中であったときの第２巻出側位置制御の内容が示されている。
【０１２１】
第１巻出側位置制御について説明する。
図４に示すように、時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間において、制御部１００は、第１偏差ｖ１に基づいて、巻出モーター２３に供給する締め電流Ｉ２を連続的に減少させる。
【０１２２】
制御部１００は、タイマー割り込み処理において、上記計算式（１）を用いて第１偏差ｖ１を算出する。制御部１００は、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ３未満である場合、巻出モーター２３に供給する締め電流Ｉ２の制御値Ｔ２（ｉ）を算出する。ここで、ｉは時刻である。制御部１００は、算出した制御値Ｔ２（ｉ）に応じた大きさの締め電流Ｉ２を巻出モーター２３に供給する。本実施形態の規定値Ｌ３は、許容偏差εであるが、これに限らない。例えば、規定値Ｌ３は、目標位置Ｐｔから許容位置Ｐａまでの範囲となる値のうち許容偏差εとは異なる値であってもよい。
【０１２３】
制御部１００は、次の計算式（６）を用いて制御値Ｔ２（ｉ）を算出する。なお、以下の計算式（６）において、ｖ１は第１偏差、Ｔ２（ｉ−１）は前回のタイマー割り込み処理において算出した制御値Ｔ２（ｉ）、Ｇ２は積分ゲインである。積分ゲインＧ２は、実験やシミュレーションによって予め決定された係数である。但し、Ｇ２＞０である。本実施形態では、Ｇ２は定数とする。
【０１２４】
Ｔ２（ｉ）＝Ｔ２（ｉ−１）−Ｇ２×ｖ１・・・（６）
なお、制御部１００は、第１巻取側位置制御における１回目のタイマー割り込み処理において、制御値Ｔ２（ｉ−１）として初期値を用いる。制御値Ｔ２（ｉ−１）の初期値は、巻締制御の終了時において、巻出モーター２３に流れる締め電流Ｉ２の電流値Ｉｕ２に応じた値である。
【０１２５】
制御部１００は、計算式（６）を用いて算出した制御値Ｔ２（ｉ）が下限値Ｌａ１以上である場合、制御値Ｔ２（ｉ）として、今回のタイマー割り込み処理で算出した制御値Ｔ２（ｉ）を決定する。零は、下限値Ｌａ１の一例である。なお、制御値Ｔ２（ｉ−１）から制御値Ｔ２（ｉ）への変化量Ｔ２（ｉ−１）−Ｔ２（ｉ）は、第１偏差ｖ１及び積分ゲインＧ２の少なくとも一方が大きいほど大きくなる。すなわち、現在位置Ｐが許容位置Ｐａの範囲内にある場合において（Ｐ＜Ｐａ）、現在位置Ｐが許容位置Ｐａに近づいていくにつれて（第１偏差ｖ１が小さくなるにつれて）、締め電流Ｉ２も減少していく。したがって、制御部１００は、第１偏差ｖ１と許容偏差εとの大小関係によって制御値Ｔ２（ｉ）の値を変更するような制御を実行する。
【０１２６】
制御部１００は、計算式（６）を用いて算出した制御値Ｔ２（ｉ）が下限値Ｌａ１未満である場合、制御値Ｔ２（ｉ）として、下限値Ｌａ１を決定する。即ち、制御部１００は、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である場合であっても、制御値Ｔ２（ｉ）が下限値Ｌａ１を下回らないようにする。
【０１２７】
一方、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ３以上である場合、制御部１００は、今回のタイマー割り込み処理における制御値Ｔ２（ｉ）として、前回のタイマー割り込み処理において決定した制御値Ｔ２（ｉ−１）を決定する。即ち、制御値Ｔ２（ｉ）は、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ３以上である限り、次回以降のタイマー割り込み処理における制御値Ｔ２（ｉ）として引き継がれる。
【０１２８】
時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間において、巻出モーター２３の動作モードは、第１巻出側位置制御モードである。時刻ｔ９において、制御部１００は、第１巻取側位置制御を終了する。
【０１２９】
第２巻出側位置制御について説明する。
図５に示すように、時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間において、制御部１００は、第１偏差ｖ１に基づいて、巻出モーター２３に供給する弛め電流Ｉ１を連続的に減少させる。即ち、制御部１００は、時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間において、調整処理及び第２巻出位置制御を並行して実行する。
【０１３０】
制御部１００は、タイマー割り込み処理において、上記計算式（１）を用いて第１偏差ｖ１を算出する。制御部１００は、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ４未満である場合、巻出モーター２３に流れる弛め電流Ｉ１の制御値Ｔ３（ｉ）を算出する。制御部１００は、算出した制御値Ｔ３（ｉ）に応じた大きさの弛め電流Ｉ１を巻出モーター２３に供給する。本実施形態の規定値Ｌ４は、許容偏差εであるが、これに限らない。例えば、規定値Ｌ４は、目標位置Ｐｔから許容位置Ｐａまでの範囲となる値のうち許容偏差εとは異なる値であってもよい。
【０１３１】
制御部１００は、次の計算式（７）を用いて制御値Ｔ３（ｉ）を算出する。なお、以下の計算式（７）において、ｖ１は第１偏差、Ｔ３（ｉ−１）は前回のタイマー割り込み処理において算出した制御値Ｔ３（ｉ）、Ｇ３は積分ゲインである。積分ゲインＧ３は、実験やシミュレーションによって予め決定された係数である。但し、Ｇ３＜０である。本実施形態では、Ｇ３は定数とする。
【０１３２】
Ｔ３（ｉ）＝Ｔ３（ｉ−１）−Ｇ３×ｖ１・・・（７）
なお、制御部１００は、第２巻取側位置制御における１回目のタイマー割り込み処理において、制御値Ｔ３（ｉ−１）として初期値を用いる。制御値Ｔ３（ｉ−１）の初期値は、巻締制御の終了時において、巻出モーター２３に流れる弛め電流Ｉ１の電流値Ｉｕ２に応じた値である。
【０１３３】
制御部１００は、計算式（７）を用いて算出した制御値Ｔ３（ｉ）が下限値Ｌａ２以上である場合、制御値Ｔ３（ｉ）として、今回のタイマー割り込み処理で算出した制御値Ｔ３（ｉ）を決定する。零は、下限値Ｌａ２の一例である。なお、制御値Ｔ３（ｉ−１）から制御値Ｔ３（ｉ）への変化量Ｔ３（ｉ）−Ｔ３（ｉ−１）は、第１偏差ｖ１及び積分ゲインＧ３の少なくとも一方が大きいほど大きくなる。すなわち、現在位置Ｐが許容位置Ｐａの範囲内にある場合において（Ｐ＜Ｐａ）、現在位置Ｐが許容位置Ｐａに近づいていくにつれて（第１偏差ｖ１が小さくなるにつれて）、弛め電流Ｉ１も減少していく。したがって、制御部１００は、第１偏差ｖ１と許容偏差εとの大小関係によって制御値Ｔ３（ｉ）の値を変更するような制御を実行する。
【０１３４】
したがって、制御部１００は、巻出部２０に流れる電流を、次回の搬送開始時までに、連続的に減少させる。より詳しくは、制御部１００は、搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過した時と、の間において、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である場合には、巻取部５０に流れる電流を連続的に減少させる。
【０１３５】
制御部１００は、計算式（７）を用いて算出した制御値Ｔ３（ｉ）が下限値Ｌａ２未満である場合、制御値Ｔ３（ｉ）として、下限値Ｌａ２を決定する。即ち、制御部１００は、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である場合であっても、制御値Ｔ３（ｉ）が下限値Ｌａ２を下回らないようにする。
【０１３６】
一方、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ４以上である場合、制御部１００は、今回のタイマー割り込み処理における制御値Ｔ３（ｉ）として、前回のタイマー割り込み処理において決定した制御値Ｔ３（ｉ−１）を決定する。即ち、制御値Ｔ３（ｉ）は、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ４以上である限り、次回以降のタイマー割り込み処理における制御値Ｔ３（ｉ）として引き継がれる。
【０１３７】
したがって、制御部１００は、搬送終了時と、当該搬送終了時から所定時間が経過した時と、の間において、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）である場合には、巻出部２０に流れる電流を、上記偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）となった時の電流に維持する。第１偏差ｖ１が規定値Ｌ３又は規定値Ｌ４以上である場合とは、第１偏差ｖ１が所定の偏差以上であるときの一例である。
【０１３８】
時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間において、巻出モーター２３の動作モードは、第２巻出側位置制御モードである。時刻ｔ９において、制御部１００は、第２巻取側位置制御を終了する。
【０１３９】
巻出側位置制御の具体的な実行態様の一例を説明する。
例えば、時刻ｔ５から時刻ｔ６の期間において、メディア９０が目標位置Ｐｔよりも第１搬送方向Ｙ１にずれたものとする。この状況において、第２巻取側位置制御が実行されると、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）であることから、タイマー割り込み処理ごとに制御値Ｔ３（ｉ）が減少される。即ち、弛め電流Ｉ１が連続的に減少され、その結果として、弛めトルクＴｑ１が連続的に減少される（図５参照）。
【０１４０】
同じ状況において、第１巻取側位置制御が実行されると、タイマー割り込み処理ごとに制御値Ｔ２（ｉ）が減少される。即ち、締め電流Ｉ２が連続的に減少され、その結果として、締めトルクＴｑ２が連続的に減少される（図４参照）。なお、図４及び図５には、電流を電流値Ｉｕ１まで減少させる状況が一例として図示されている。
【０１４１】
例えば、時刻ｔ６において、メディア９０が許容位置Ｐａまでずれたとする。この状況において、第２巻取側位置制御が実行されると、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）であることから、時刻ｔ６から、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）となる時刻ｔ７までの期間において、時刻ｔ６にて決定された制御値Ｔ３（ｉ）が維持される。即ち、弛め電流Ｉ１が一定に維持され、その結果として、弛めトルクＴｑ１が一定に維持される（図５参照）。
【０１４２】
同じ状況において、第１巻取側位置制御が実行されると、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの期間において、時刻ｔ６にて決定された制御値Ｔ２（ｉ）が維持される。即ち、締め電流Ｉ２が一定に維持され、その結果として、締めトルクＴｑ２が一定に維持される（図４参照）。
【０１４３】
例えば、時刻ｔ７から時刻ｔ８までの期間において、メディア９０の停止位置が目標位置Ｐｔに補正されていくものとする。この状況において、第２巻取側位置制御が実行されると、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）であることから、タイマー割り込み処理ごとに制御値Ｔ３（ｉ）が減少される。即ち、弛め電流Ｉ１が連続的に減少され、その結果として、弛めトルクＴｑ１が連続的に減少される（図５参照）。
【０１４４】
同じ状況において、第１巻取側位置制御が実行されると、時刻ｔ７から時刻ｔ８までの期間において、タイマー割り込み処理ごとに制御値Ｔ２（ｉ）が減少される。即ち、締め電流Ｉ２が連続的に減少され、その結果として、締めトルクＴｑ２が連続的に減少される（図４参照）。
【０１４５】
例えば、図５に示すように、時刻ｔ８において、タイマー割り込み処理で算出した制御値Ｔ３（ｉ）が下限値Ｌａ２に達したものとする。この状況において、第２巻取側位置制御が実行されると、時刻ｔ８から時刻ｔ９までの期間において、制御値Ｔ３（ｉ）が下限値Ｌａ２に維持される。即ち、弛め電流Ｉ１が下限値Ｌａ２を下回らないように維持され、その結果として、弛めトルクＴｑ１が一定に維持される。
【０１４６】
例えば、図４に示すように、時刻ｔ８において、タイマー割り込み処理で算出した制御値Ｔ２（ｉ）が下限値Ｌａ１に達したものとする。この状況において、第１巻取側位置制御が実行されると、時刻ｔ８から時刻ｔ９までの期間において、制御値Ｔ２（ｉ）が下限値Ｌａ１に維持される。即ち、締め電流Ｉ２が下限値Ｌａ１を下回らないように維持され、その結果として、締めトルクＴｑ２が一定に維持される。
【０１４７】
本実施形態の作用及び効果について説明する。
（２−１）巻出部２０に流れる弛め電流Ｉ１及び締め電流Ｉ２を、次回の搬送開始時までに連続的に減少させる。このため、巻出側テンションＴａの変動を緩やかにできる。よって、搬送の終了後にメディア９０の停止位置がずれることを抑制できる。
【０１４８】
（２−２）例えば、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）である場合に、巻出部２０に供給する弛め電流Ｉ１又は締め電流Ｉ２を減少させると、巻出側テンションＴａの変動に起因して、上記偏差を拡大させてしまう虞がある。本実施形態によれば、メディア９０の停止位置の偏差が所定の偏差未満（ｖ１＜ε，Ｐ＜Ｐａ）である場合に、巻出部２０に供給する弛め電流Ｉ１又は締め電流Ｉ２を連続的に減少させる。これにより、搬送の終了後にメディア９０の停止位置がずれることを抑制しつつ、巻出部２０に流れる弛め電流Ｉ１及び締め電流Ｉ２を減少させることで、巻出部２０の発熱を低減できる。
【０１４９】
（２−３）メディアの停止位置の偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）である場合、巻出部２０に流れる弛め電流Ｉ１又は締め電流Ｉ２を、上記偏差が所定の偏差以上（ｖ１≧ε，Ｐ≧Ｐａ）となった時の電流値に維持する。これにより、巻出側テンションＴａの変動が拡大することを抑制できる。つまり、メディア９０の停止位置の偏差が拡大することを抑制できる。
【０１５０】
（２−４）搬送部３０を対象とした調整制御と、巻出部２０を対象とした巻出側位置制御とは、並行して実行される。これにより、メディア９０の停止位置の制御をきめ細やかに行うことができる。
【０１５１】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・第１実施形態の巻取側位置制御、及び第２実施形態の巻出側位置制御は、制御対象であるモーターに流れる電流を連続的に減少させることに限らない。第１変更例において、制御部１００は、巻取側位置制御及び巻出側位置制御のうち少なくとも一方において、制御対象であるモーターに流れる電流を段階的に減少させる構成であってもよい。本明細書において示す「電流を段階的に減少させる」とは、割り込み周期よりも長い規定時間が経過するごとに、制御対象であるモーターに流れる電流を減少させることを意味する。
【０１５２】
巻取側位置制御の第１変更例について説明する。
制御部１００は、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ０未満である場合、計測中のタイマーが終了したか否かを判定する。なお、制御部１００は、ハードウェア的なタイマーを備えてもよく、ソフトウェア的なタイマーを備えてもよい。制御部１００は、計測中のタイマーが終了していない場合、タイマーが終了するまで待機する。制御部１００は、タイマーが終了している場合、第１実施形態と同様に、巻取モーター５３に流れる巻取電流Ｉ３の制御値Ｔ１（ｉ）を算出及び決定し、制御値Ｔ１（ｉ）を用いて巻取モーター５３に流れる巻取電流Ｉ３を制御する。また、制御部１００は、タイマーの計測を開始する。
【０１５３】
上記構成であっても、巻取側テンションＴｂの変動を緩やかにできる。よって、搬送の終了後にメディア９０の停止位置がずれることを抑制できる。
第１巻出位置制御の第１変更例について説明する。
【０１５４】
制御部１００は、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ３未満である場合、計測中のタイマーが終了したか否かを判定する。制御部１００は、計測中のタイマーが終了していない場合、タイマーが終了するまで待機する。制御部１００は、タイマーが終了している場合、第２実施形態と同様に、巻出モーター２３に流れる締め電流Ｉ２の制御値Ｔ２（ｉ）を算出及び決定し、制御値Ｔ２（ｉ）を用いて巻出モーター２３に流れる締め電流Ｉ２を制御する。また、制御部１００は、タイマーの計測を開始する。
【０１５５】
第２巻出位置制御の第１変更例について説明する。
制御部１００は、第１偏差ｖ１が規定値Ｌ４未満である場合、計測中のタイマーが終了したか否かを判定する。制御部１００は、計測中のタイマーが終了していない場合、タイマーが終了するまで待機する。制御部１００は、タイマーが終了している場合、第２実施形態と同様に、巻出モーター２３に流れる弛め電流Ｉ１の制御値Ｔ３（ｉ）を算出及び決定し、制御値Ｔ３（ｉ）を用いて巻出モーター２３に流れる弛め電流Ｉ１を制御する。また、制御部１００は、タイマーの計測を開始する。
【０１５６】
上記構成であっても、巻出側テンションＴａの変動を緩やかにできる。よって、搬送の終了後にメディア９０の停止位置がずれることを抑制できる。
・第２実施形態において、制御部１００は、第１巻出位置制御及び第２巻出位置制御の何れかを実行しない構成であってもよい。
【０１５７】
・規定値Ｌ０，Ｌ３，Ｌ４のうち、一部が他の値と異なる値であってもよく、全て異なる値であってもよく、全て同じ値であってもよい。
・積分ゲインＧ１、Ｇ２、Ｇ３は、定数でなくてもよい。ｖ１＜εである場合において、時刻ｔ５から時刻ｔ６までの期間における積分ゲインＧ１、Ｇ２、Ｇ３の値をそれぞれＧ１ａ、Ｇ２ａ、Ｇ３ａとし、時刻ｔ７から時刻ｔ８までの期間における積分ゲインＧ１、Ｇ２、Ｇ３の値をそれぞれＧ１ｂ、Ｇ２ｂ、Ｇ３ｂとしてもよい。例えば、Ｇ１ａ＜Ｇ１ｂとすることで、ｖ１＜εである場合には、より早急に巻取電流Ｉ３を減少させることができる。
【０１５８】
・第１実施形態の巻取側位置制御、及び第２実施形態の巻出側位置制御は、時刻ｔ５から時刻ｔ９までの期間に実行することに限らない。例えば、制御部１００は、搬送制御が終了する時刻ｔ４において巻取電流Ｉ３を電流値Ｉ３３まで増加させ、同時に巻取側位置制御を開始してもよい。即ち、時刻ｔ４において、巻締制御と巻取側位置制御とを兼ねた制御を開始してもよい。制御部１００は、搬送制御が終了する時刻ｔ４において巻出側位置制御を開始してもよい。制御部１００は、巻締制御が終了する時刻ｔ５から所定時間が経過してから巻取側位置制御及び巻出側位置制御の一部又は全部を開始してもよい。
【０１５９】
・制御部１００は、巻取側位置制御及び巻出側位置制御のうち少なくとも１つにおいて、特定条件が成立したときには、制御対象であるモーターに流れる電流を連続的に減少させ、特定条件が成立していないときには、制御対象であるモーターに流れる電流を段階的に減少させる構成であってもよい。
【０１６０】
・第１巻出位置制御の下限値Ｌａ１及び第２巻出位置制御の下限値Ｌａ２は、締め電流Ｉ２としての電流値Ｉｕ１であってもよい。本変更例によれば、第１巻出位置制御又は第２巻出位置制御を実行することによって、最終的に締めトルクＴｑ２を発生させた状態にすることができる。即ち、巻出部２０と搬送部３０との間において、メディア９０の弛みを抑制することができる。
【０１６１】
・記録部４０が吐出する液体はインクに限らず、例えば機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体などでもよい。
【符号の説明】
【０１６２】
１１…印刷装置、２０…巻出部、３０…搬送部、４０…記録部、５０…巻取部、９０…メディア、１００…制御部、Ｉ１…弛め電流、Ｉ２…締め電流、Ｉ３…巻取電流、Ｉｆ…前進電流、Ｉｂ…後退電流、Ｌ０，Ｌ３，Ｌ４…規定値（所定の偏差、許容偏差ε）、Ｔａ…巻出側テンション、Ｔｂ…巻取側テンション、Ｔｑ１…弛めトルク、Ｔｑ２…締めトルク、Ｔｑ３…巻取トルク、Ｔｑｆ…前進トルク、Ｔｑｂ…後退トルク、ｔ４，ｔ９…時刻、ｖ１…第１偏差、Ｙ…搬送方向、Ｙ１…第１搬送方向、Ｙ２…第２搬送方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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