(57)【要約】【課題】自動運転開始条件が満たされた場合に車両の自動運転制御を自動的に開始する自動運転装置において、オーバーライド操作後に乗員の意図に応じて自動運転制御を復帰させる。【解決手段】自動運転装置１００は、第１走行計画に基づく自動運転制御の実行中にオーバーライド操作が入力された場合に、当該自動運転制御を解除する自動運転解除部１７と、オーバーライド操作が入力された後に、当該入力直後における車両Ｖの周辺状況に基づき第２走行計画を設定する走行計画設定部１６と、オーバーライド操作が入力された後に、操作パラメータと第１及び第２走行計画とに基づいて、第２走行計画に基づく自動運転制御の復帰を判定する自動運転復帰判定部１８と、自動運転制御が解除され自動運転制御を復帰させると判定されたとき、第２走行計画に基づく自動運転制御を自動的に開始する車両制御部１９と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転開始条件が満たされた場合に車両の自動運転制御を自動的に開始する自動運転装置であって、
第１走行計画に基づく前記自動運転制御の実行中に、前記車両の運転を手動運転に移行するためのオーバーライド操作が前記車両の乗員により入力された場合に、当該自動運転制御を解除する自動運転解除部と、
前記オーバーライド操作が前記乗員により入力された後に、当該入力直後における前記車両の周辺状況及び前記車両の状態に基づいて、前記第１走行計画とは異なる第２走行計画を設定する走行計画設定部と、
前記オーバーライド操作が前記乗員により入力された後に、当該オーバーライド操作に係る操作パラメータと前記第１走行計画と前記第２走行計画とに基づいて、前記第２走行計画に基づく前記自動運転制御で前記自動運転制御を復帰させるか否かを判定する自動運転復帰判定部と、
前記自動運転解除部で前記自動運転制御が解除された後であって前記自動運転復帰判定部で復帰させると判定されたとき、前記第２走行計画に基づく前記自動運転制御を自動的に開始する車両制御部と、を備える、自動運転装置。
【請求項２】
前記自動運転復帰判定部は、前記操作パラメータが設定値よりも大きい場合であって、前記第１走行計画における経路上の位置と前記第２走行計画における経路上の位置との差が設定距離よりも大きいときに、前記自動運転制御の復帰が可能と判定する、請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
前記自動運転復帰判定部は、前記操作パラメータが前記設定値以下の場合であって、前記第１走行計画における経路上の位置と前記第２走行計画における経路上の位置との差が前記設定距離以下のときに、前記自動運転制御の復帰が可能と判定する、請求項２に記載の自動運転装置。
【請求項４】
前記走行計画設定部は、前記オーバーライド操作の入力直後において、前記車両の周辺状況及び前記車両の状態に基づいて走行計画を新たに生成し、生成した当該走行計画を前記第２走行計画として設定する、請求項１〜３の何れか一項に記載の自動運転装置。
【請求項５】
前記走行計画設定部は、
前記車両の周辺状況及び前記車両の状態に基づいて生成した複数の走行計画候補のうちの一つを、前記第１走行計画として設定し、
前記オーバーライド操作が前記乗員により入力された後に、複数の前記走行計画候補のうちの他の一つであって当該入力直後における前記車両の位置に最も近い経路を有する走行計画候補を、前記第２走行計画として設定する、請求項１〜３の何れか一項に記載の自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転装置に関する技術文献として、下記の特許文献１が知られている。特許文献１には、自動運転制御中の運転者による介入操作（オーバーライド操作）後において、運転者がステアリングホイールから手を離した場合に、自動運転制御へ復帰させる技術が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１６８３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、自動運転開始条件が満たされた場合に、車両の自動運転制御を自動的に開始する自動運転装置が開発されている。このような自動運転装置において、上述したような従来技術では、自動運転制御への復帰に関して改善の余地があり、オーバーライド操作後に乗員の意図に反して自動運転制御が復帰される可能性がある。
【０００５】
本発明は、自動運転開始条件が満たされた場合に車両の自動運転制御を自動的に開始する自動運転装置において、オーバーライド操作後に乗員の意図に応じて自動運転制御を復帰させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、自動運転開始条件が満たされた場合に車両の自動運転制御を自動的に開始する自動運転装置であって、第１走行計画に基づく自動運転制御の実行中に、車両の運転を手動運転に移行するためのオーバーライド操作が車両の乗員により入力された場合に、当該自動運転制御を解除する自動運転解除部と、オーバーライド操作が乗員により入力された後に、当該入力直後における車両の周辺状況及び車両の状態に基づいて、第１走行計画とは異なる第２走行計画を設定する走行計画設定部と、オーバーライド操作が乗員により入力された後に、当該オーバーライド操作に係る操作パラメータと第１走行計画と第２走行計画とに基づいて、第２走行計画に基づく自動運転制御で自動運転制御を復帰させるか否かを判定する自動運転復帰判定部と、自動運転解除部で自動運転制御が解除された後であって自動運転復帰判定部で復帰させると判定されたとき、第２走行計画に基づく自動運転制御を自動的に開始する車両制御部と、を備える。
【０００７】
オーバーライド操作に係る操作パラメータと、オーバーライド操作の入力時に実行していた自動運転制御が基づく第１走行計画と、オーバーライド操作後に設定された第２走行計画とに基づくことで、第２走行計画による自動運転制御の復帰が乗員の意図に応じているかを判断できることが見出される。例えば、操作パラメータが大きい場合においては、第１走行計画に対して乗員が好意的ではないと推定できるところ、第１及び第２走行計画の差が小さいと当該第２走行計画に基づく自動運転制御の復帰は意図に合わない一方、第１及び第２走行計画の差が大きいと当該第２走行計画に基づく自動運転制御の復帰は意図に合っていると判断できる。本発明の一態様では、このような知見を利用して、オーバーライド操作後に自動運転制御を復帰させることができる。すなわち、自動運転開始条件が満たされた場合に車両の自動運転制御を自動的に開始する自動運転装置において、オーバーライド操作後に乗員の意図に応じて自動運転制御を復帰させることが可能となる。
【０００８】
本発明の一態様では、自動運転復帰判定部は、操作パラメータが設定値よりも大きい場合であって、第１走行計画における経路上の位置と第２走行計画における経路上の位置との差が設定距離よりも大きいときに、自動運転制御の復帰が可能と判定してもよい。この構成によれば、上述した知見を具体的に利用して、オーバーライド操作後に自動運転制御を復帰させることができる。
【０００９】
本発明の一態様では、自動運転復帰判定部は、操作パラメータが設定値以下の場合であって、第１走行計画における経路上の位置と第２走行計画における経路上の位置との差が設定距離以下のときに、自動運転制御の復帰が可能と判定してもよい。例えば、操作パラメータが小さい場合においては、第１走行計画に対して乗員が好意的であると推定できるところ、第１及び第２走行計画の差が小さいと当該第２走行計画に基づく自動運転制御の復帰は意図に合っている一方、第１及び第２走行計画の差が大きいと当該第２走行計画に基づく自動運転制御の復帰は意図に合わないと判断できる。本発明の一態様の構成によれば、このような知見を具体的に利用して、オーバーライド操作後に自動運転制御を復帰させることができる。
【００１０】
本発明の一態様では、走行計画設定部は、オーバーライド操作の入力直後において、車両の周辺状況及び車両の状態に基づいて走行計画を新たに生成し、生成した当該走行計画を第２走行計画として設定してもよい。この構成によれば、車両の周辺状況及び車両の状態に応じて第２走行計画を適切に設定できる。
【００１１】
本発明の一態様では、走行計画設定部は、車両の周辺状況及び車両の状態に基づいて生成した複数の走行計画候補のうちの一つを、第１走行計画として設定し、オーバーライド操作が乗員により入力された後に、複数の走行計画候補のうちの他の一つであって当該入力直後における車両の位置に最も近い経路を有する走行計画候補を、第２走行計画として設定してもよい。この構成によれば、車両の周辺状況及び車両の状態に応じて第１及び第２走行計画を適切に設定できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一態様によれば、自動運転開始条件が満たされた場合に車両の自動運転制御を自動的に開始する自動運転装置において、オーバーライド操作後に乗員の意図に応じて自動運転制御を復帰させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態に係る自動運転装置を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、図１の自動運転復帰判定部により自動運転制御の復帰を判定するための復帰判定条件を例示する図である。（ｂ）は、走行計画における経路上の位置の差を説明する図である。
【図３】図１の自動運転装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】図１の自動運転装置の他の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は、一実施形態に係る自動運転装置を示すブロック図である。図１に示す自動運転装置１００は、乗用車等の車両Ｖに搭載され、車両Ｖの自動運転制御を実行する。自動運転制御とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両Ｖを走行させる車両制御である。自動運転制御では、乗員（運転者を含む）が運転操作を行う必要が無く、車両Ｖが自動で走行する。
【００１６】
図１に示すように、自動運転装置１００は、システムを統括的に管理するＥＣＵ[Electronic  Control  Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、運転操作検出部５、ナビゲーションシステム６、アクチュエータ７、及びＨＭＩ［Human  Machine  Interface］８と接続されている。
【００１８】
ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両Ｖの位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００１９】
外部センサ２は、車両Ｖの周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｖの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［ＬＩＤＡＲ：Light  Detection  and  Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｖの周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。
【００２０】
内部センサ３は、車両Ｖの走行状態及び車両状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。内部センサ３は、車両状態として車両Ｖのドアの開閉を検出するドアセンサを含む。
【００２１】
地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度等の交通規制情報も含まれている。地図情報には、施設の位置と施設の種類（学校、病院、駅、コンビニエンスストア等の種類）を含む施設データも含まれる。なお、地図データベース４は、車両Ｖと通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００２２】
運転操作検出部５は、乗員の運転操作を検出する。運転操作検出部５は、例えば、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、及び操舵センサを含んでいる。アクセルペダルセンサは、乗員によるアクセルペダルの踏込み量を検出する。ブレーキペダルセンサは、乗員によるブレーキペダルの踏込み量を検出する。操舵センサは、乗員によるステアリングホイールの操舵速度、操舵角、及び操舵トルクのうち少なくとも一つを検出する。操舵センサは、ステアリングホイールに設けられたタッチセンサを含んでもよい。タッチセンサは、ステアリングホイールを握る乗員の手の把持力を検出する。運転操作検出部５は、乗員のシフト操作を検出するシフトセンサを含んでいてもよい。運転操作検出部５は、検出した乗員の運転操作をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２３】
ナビゲーションシステム６は、車両Ｖに搭載され、自動運転制御によって車両Ｖが走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム６は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部１によって測定された車両Ｖの位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。自動運転制御の目的地は、車両Ｖの乗員がナビゲーションシステム６の備える入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。目標ルートは、道路を構成する車線を区別して設定される。ナビゲーションシステム６は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム６は、乗員による車両Ｖの手動運転時において、目標ルートに沿った案内を行う機能を有していてもよい。ナビゲーションシステム６は、車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ出力する。ナビゲーションシステム６は、その機能の一部が車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のサーバで実行されていてもよい。ナビゲーションシステム６の機能は、ＥＣＵ１０において実行されてもよい。
【００２４】
なお、ここで言う目標ルートには、特許５３８２２１８号公報（ＷＯ２０１１／１５８３４７号公報）に記載された「運転支援装置」、又は、特開２０１１−１６２１３２号公報に記載された「自動運転装置」における道なり走行ルートのように、目的地の設定が乗員から明示的に行われていない際に、過去の目的地の履歴や地図情報に基づき自動的に生成される目標ルートも含まれる。
【００２５】
アクチュエータ７は、車両Ｖの制御に用いられる機器である。アクチュエータ７は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの加速制御指令値に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの加速制御指令値が入力されて当該駆動力が制御される。車両Ｖが電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータの代わりに動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの加速制御指令値が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ７を構成する。ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの減速制御指令値に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの操舵制御指令値に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。
【００２６】
ＨＭＩ８は、自動運転装置１００と乗員との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ８は、例えば、ディスプレイ、スピーカ等を備えている。ＨＭＩ８は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。ＨＭＩ８は、例えば、乗員からの入力を受け付けるための入力機器（ボタン、タッチパネル、音声入力器等）を備えている。
【００２７】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。図１に示すように、ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、走行環境認識部１２、走行状態認識部１３、自動エンゲージ判定部１４、オーバーライド判定部１５、自動運転解除部１７、走行計画設定部１６、自動運転復帰判定部１８、及び車両制御部１９を有している。
【００２８】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous  Localization  And  Mapping］技術により車両Ｖの位置を認識する。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両Ｖの地図上の位置を認識してもよい。
【００２９】
走行環境認識部１２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、車両Ｖの周辺状況である走行環境を認識する。走行環境には、車両Ｖに対する障害物の位置、車両Ｖに対する障害物の相対速度、車両Ｖに対する障害物の移動方向等が含まれる。走行環境認識部１２は、カメラの撮像画像、レーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両Ｖの走行環境を認識する。
【００３０】
走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの状態である走行状態を認識する。走行状態には、車両Ｖの車速、車両Ｖの加速度、車両Ｖのヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両Ｖの車速を認識する。走行状態認識部１３は、加速度センサの加速度情報に基づいて、車両Ｖの加速度（前後加速度及び横加速度）を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両Ｖのヨーレートを認識する。
【００３１】
自動エンゲージ判定部１４は、車両Ｖが自動エンゲージモードである場合に、自動運転開始条件（自動エンゲージ条件）が満たされたか否かを判定する。自動エンゲージモードとは、自動運転開始条件が満たされ場合に車両Ｖの自動運転制御を自動的に開始するモードである。乗員は、ＨＭＩ８へモード設定の入力を行うことで、車両Ｖを自動エンゲージモードに設定することができる。
【００３２】
自動運転開始条件は、例えば、地図上に予め設定された自動運転可能な区間内に車両Ｖが位置することを条件の一つとすることができる。自動運転可能な区間は、例えば、地図データベース４に記憶されている地図情報の精度及び鮮度等に基づいて設定される。自動運転開始条件は、車両位置認識部１１による車両Ｖの位置の誤差が誤差閾値以下であることを条件の一つとしてもよい。誤差閾値は、予め設定された閾値である。車両Ｖの位置の誤差は周知の手法により求めることができる。
【００３３】
自動運転開始条件は、周知の手法により演算された自動運転装置１００の信頼度が信頼度閾値以上であることを条件の一つとしてもよい。信頼度閾値は、予め設定された閾値である。自動運転装置１００の信頼度は、外部センサ２の信頼度及び内部センサ３の信頼度等から求めてもよい。外部センサ２の信頼度は、例えば、外部センサ２のカメラの撮像画像から認識された障害物とレーダセンサの障害物情報との整合性から求めることができる。自動運転開始条件は、車両Ｖが直進姿勢であり、車速が一定閾値以下であることを条件の一つとしてもよい。自動運転開始条件は、車両Ｖのシフトレバーが「Ｄ（ドライブ）」のシフト位置であることを条件の一つとしてもよい。自動運転開始条件は、車両Ｖのシフトレバーが「Ａ（自動）」のシフト位置であることを条件の一つとしてもよい。
【００３４】
自動エンゲージ判定部１４は、地図データベース４の地図情報、車両位置認識部１１で認識した車両Ｖの地図上の位置、走行環境認識部１２で認識した車両Ｖの走行環境、及び走行状態認識部１３で認識した車両Ｖの走行状態に基づいて、自動運転開始条件が満たされたか否かを判定する。
【００３５】
オーバーライド判定部１５は、車両Ｖの自動運転制御の実行中に、運転操作検出部５の検出した乗員の運転操作に基づいて、オーバーライド操作が乗員により入力されたか否かを判定する。オーバーライド操作とは、車両Ｖの運転を自動運転から手動運転に移行するための、乗員による介入操作である。オーバーライド操作とは、乗員が自動運転制御を解除して手動運転に移行するための操作である。
【００３６】
オーバーライド操作には、乗員がステアリングホイールの操舵速度を第１操舵速度閾値以上にする操作、乗員がステアリングホイールの操舵角を第１操舵角閾値以上に回転させる操作、乗員がステアリングホイールに加える操舵トルクを第１操舵トルク閾値以上にする操作のうち少なくとも一つの操作を含むことができる。オーバーライド操作には、乗員がアクセルペダルの踏込み量を第１アクセル踏込み量閾値以上とする操作、乗員がアクセルペダルの踏込速度を第１アクセル踏込速度閾値以上とする操作、乗員がブレーキペダルの踏込み量を第１ブレーキ踏込み量閾値以上とする操作、乗員がブレーキペダルの踏込速度を第１ブレーキ踏込速度閾値以上とする操作のうち少なくとも一つの操作を含んでもよい。各閾値は、予め設定された値とすることができる。
【００３７】
走行計画設定部１６は、地図データベース４の地図情報、ナビゲーションシステム６の経路情報、車両位置認識部１１で認識した車両Ｖの地図上の位置、走行環境認識部１２で認識した車両Ｖの走行環境、及び走行状態認識部１３で認識した車両Ｖの走行状態に基づいて、自動運転制御のための走行計画を生成して設定する。
【００３８】
走行計画には、車両Ｖの操舵に関する操舵計画と車両Ｖの車速に関する車速計画とが含まれる。操舵計画には、自動運転制御により車両Ｖが走行する経路上の位置に応じた目標操舵角が含まれている。経路上の位置とは、地図上で経路（すなわち自動運転制御の目標ルート）の延在方向における位置である。具体的に、経路上の位置は、経路の延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置とすることができる。目標操舵角は、走行計画において車両Ｖの操舵角の制御目標となる値である。走行計画設定部１６は、経路上で所定間隔離れた位置毎に目標操舵角を設定することで、操舵計画を生成する。なお、目標操舵角に代えて目標操舵トルク又は目標横位置（車両Ｖの目標となる道路の幅方向における位置）を用いてもよい。
【００３９】
車速計画には、自動運転制御により車両Ｖが走行する経路上の位置に応じた目標車速が含まれている。目標車速は、走行計画において車両Ｖの車速の制御目標となる値である。走行計画設定部１６は、経路上で所定間隔離れた位置毎に目標車速を設定することで、車速計画を生成する。なお、目標車速に代えて目標加速度又は目標ジャークを用いてもよい。経路上の位置（設定縦位置）に代えて時間を基準としてもよい。
【００４０】
走行計画設定部１６は、オーバーライド操作が乗員により入力された後、当該入力直後における各種情報に基づいて、当該入力時の自動運転制御が基づく第１走行計画とは異なる第２走行計画を設定する。ここでは、走行計画設定部１６は、オーバーライド操作が乗員により入力されたとオーバーライド判定部１５で判定した場合に、当該入力直後における各種情報に基づき走行計画を新たに生成し、新たに生成した走行計画を第２走行計画として設定する。
【００４１】
第１走行計画は、オーバーライド操作の入力時に実行されている自動運転制御が基づく走行計画である。第１走行計画は、例えば、通常時の自動運転制御が基づく走行計画であって、現在時刻から数秒先の将来までの走行計画である。第１走行計画は、後述する自動運転制御の復帰直後では、復帰した自動運転制御が基づく走行計画である。第２走行計画は、オーバーライド操作の当該入力直後における各種情報から設定された走行計画である。各種情報には、地図データベース４の地図情報、ナビゲーションシステム６の経路情報、車両位置認識部１１で認識した車両Ｖの地図上の位置、走行環境認識部１２で認識した車両Ｖの走行環境、及び走行状態認識部１３で認識した車両Ｖの走行状態の少なくとも何れかが含まれる。
【００４２】
自動運転解除部１７は、走行計画設定部１６で設定された第１走行計画に基づく自動運転制御の実行中に、オーバーライド操作が乗員により入力されたとオーバーライド判定部１５が判定した場合に、当該自動運転制御を解除する。
【００４３】
自動運転復帰判定部１８は、オーバーライド操作が乗員により入力された後に、当該オーバーライド操作に係る操作パラメータと第１走行計画と第２走行計画とに基づいて、第２走行計画に基づく自動運転制御で自動運転制御を復帰させるか否かを判定する。操作パラメータは、運転操作検出部５の検出した乗員の運転操作から取得できる。操作パラメータは、例えば、操舵角、操舵角速度、アクセルペダルの踏込み量、アクセルペダルの踏込速度、ブレーキペダルの踏込み量、ブレーキペダルの踏込速度、及び、ステアリング操作とブレーキ操作とアクセル操作との重みを加味した総合操作量Ｆ（下式参照）の少なくとも何れかである。
Ｆ＝Ｋｓ×Ｓ＋Ｋｂ×Ｂ＋Ｋａ×Ａ
Ｓ：ステアリング操作量（操舵角及び操舵角速度の少なくとも何れか）、Ｂ：ブレーキ操作量（ブレーキペダルの踏込み量及び踏込速度の少なくとも何れか）、Ａ：アクセル操作量（アクセルペダルの踏込み量及び踏込速度の少なくとも何れか）、Ｋｓ，Ｋｂ，Ｋａ：重みづけ係数。
【００４４】
図１及び図２（ａ）に示すように、自動運転復帰判定部１８は、操作パラメータが設定値よりも大きい場合であって、第１走行計画における経路上の位置と第２走行計画における経路上の位置との差が設定距離よりも大きいときに、自動運転制御の復帰が可能と判定する。自動運転復帰判定部１８は、操作パラメータが設定値以下の場合であって、第１走行計画における経路上の位置と第２走行計画における経路上の位置との差が設定距離以下のときに、自動運転制御の復帰が可能と判定する。
【００４５】
設定値は、操作パラメータの大小を判断するために設定された閾値である。設定値は、可変値であってもよいし、一定値であってもよい。設定距離は、走行計画における経路上の位置の差の大小を判断するために設定された閾値である。設定距離は、可変値であってもよいし、一定値であってもよい。
【００４６】
走行計画における経路上の位置の差及びその大小について、図２（ｂ）に示す走行計画Ａ，Ｂ，Ｂ’を例にして説明する。オーバーライド操作の入力時点からｔ秒先のそれぞれの経路上の位置が、位置Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｂ’である。経路上の位置の差は、例えばＰａ−Ｐｂ間距離が設定距離以下である場合、走行計画Ａ，Ｂの経路上の位置の差は「小」である。Ｐａ−Ｐｂ’間距離が設定距離よりも大きい場合、走行計画Ａ，Ｂ’の経路上の位置の差は「大」である。
【００４７】
車両制御部１９は、車両Ｖの自動運転制御を実行する。車両制御部１９は、地図データベース４の地図情報、車両位置認識部１１で認識した車両Ｖの地図上の位置、走行環境認識部１２で認識した車両Ｖの走行環境、走行状態認識部１３で認識した車両Ｖの走行状態、及び走行計画設定部１６で設定した走行計画に基づいて、車両Ｖの自動運転制御を行う。車両制御部１９は、アクチュエータ７に制御指令値（操舵制御指令値、加速制御指令値、減速制御指令値等）を送信することにより、走行計画に沿った車両Ｖの自動運転制御を行う。車両制御部１９は、周知の手法により自動運転制御を実行することができる。車両制御部１９は、車両Ｖが自動エンゲージモードである場合において、自動エンゲージ判定部１４により自動運転開始条件が満たされたと判定されたとき、自動運転制御の実行を自動的に開始する。
【００４８】
車両制御部１９は、自動運転制御の実行中に、オーバーライド判定部１５によりオーバーライドが行なわれたと判定された場合、自動運転制御を解除して手動運転に移行する。車両制御部１９は、自動運転制御における車両Ｖのアクチュエータ７への制御指令値を徐々に減らしてゼロにすることで手動運転に移行する。オーバーライド判定部１５によりオーバーライドが行なわれたと判定されてから制御指令値がゼロになるまでの時間を徐変時間と呼ぶ。なお、操舵制御指令値、加速制御指令値、及び減速制御指令値のそれぞれの徐変時間が一致していてもよく、異なっていてもよい。
【００４９】
なお、手動運転には、乗員の運転を支援する周知の運転支援制御が実行されている場合も含まれる。すなわち、手動運転において、ＡＣＣ［Adaptive Cruise Control］、ＬＫＡ［Lane KeepAssist］等運転支援制御としての制御指令値がアクチュエータ７に送信されていてもよい。
【００５０】
車両制御部１９は、自動運転解除部１７で自動運転制御が解除された後であって自動運転復帰判定部１８で復帰させると判定されたとき、走行計画設定部１６で設定された第２走行計画に基づく自動運転制御を自動的に開始する（第２走行計画による自動運転制御で自動運転制御を復帰する）。
【００５１】
次に、自動運転装置１００の処理を説明する。
【００５２】
図３は、図１の自動運転装置において自動運転制御を自動的に開始する処理を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートの処理は、車両Ｖが自動エンゲージモードである場合において、車両Ｖが手動運転で運転中のときに行なわれる。
【００５３】
図３に示すように、自動運転装置１００のＥＣＵ１０は、自動運転開始条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期のステップＳ１の処理へ移行する。ステップＳ１でＹＥＳの場合、走行計画設定部１６により第１走行計画を設定する（ステップＳ２）。車両制御部１９により、第１走行計画に基づく自動運転制御を開始する（ステップＳ３）。
【００５４】
図４は、図１の自動運転装置において自動運転制御を実行中に行われる処理を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートの処理は、車両制御部１９により自動運転制御が実行中の場合に行われる。実行中の自動運転制御が基づく走行計画が第１走行計画である。
【００５５】
図４に示すように、自動運転装置１００のＥＣＵ１０は、オーバーライド判定部１５によりオーバーライド操作の入力の有無を判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１でＮＯの場合、本周期の処理を終了し、次周期のステップＳ１１の処理へ移行する。ステップＳ１１でＹＥＳの場合、自動運転解除部１７により、第１走行計画に基づく自動運転制御を解除する（ステップＳ１２）。
【００５６】
運転操作検出部５の検出した乗員の運転操作に基づいて、オーバーライド操作に係る操作パラメータを取得する（ステップＳ１３）。走行計画設定部１６により、地図データベース４の地図情報、ナビゲーションシステム６の経路情報、車両位置認識部１１で認識した車両Ｖの地図上の位置、走行環境認識部１２で認識した車両Ｖの走行環境、及び走行状態認識部１３で認識した車両Ｖの走行状態に基づいて、走行計画を新たに生成する。走行計画設定部１６は、新たに生成した当該走行計画を第２走行計画として設定する（ステップＳ１４）。
【００５７】
自動運転復帰判定部１８により、操作パラメータと第１走行計画と第２走行計画とに基づいて、図２（ａ）に示される復帰判定条件から、第２走行計画に基づく自動運転制御で自動運転制御を復帰させるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５でＮＯの場合、処理を終了し、自動運転制御を復帰させずに手動運転を維持する。処理の終了後には、車両制御部１９は、当該終了から所定時間の経過するまで自動エンゲージモードの実行を禁止してもよい。これに代えてもしくは加えて、処理の終了後には、トリガードエンゲージモードへ移行し、その旨をＨＭＩ８を介して乗員に通知してもよい。処理の終了後の処理は、特に限定されず、当該終了に応じた種々の処理を行ってもよい。トリガードエンゲージモードとは、乗員の操作により車両Ｖの自動運転制御が開始されるモードである。
【００５８】
ステップＳ１５でＹＥＳの場合、車両制御部１９により、第２走行計画に基づく自動運転制御を開始する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の後、次周期のステップＳ１１の処理へ移行する。なお、本周期のステップＳ１６で開始した自動運転制御の第２走行計画については、次周期では、実行中の自動運転制御が基づく走行計画となり、第１走行計画として扱われる。次周期のステップＳ１４では、新たな第２走行計画が設定される。
【００５９】
ここで、操作パラメータと第１走行計画と第２走行計画とに基づくことで、第２走行計画による自動運転制御の復帰が乗員の意図に応じているかを判断できることが見出される。つまり、オーバーライド操作の強さと第１及び第２走行計画の差とにより、乗員の復帰の意図を汲み取り得る。例えば、操作パラメータが大きい場合においては、第１走行計画に対して乗員が好意的ではないと推定できる。この場合、第１及び第２走行計画の差が小さいと当該第２走行計画に基づく自動運転制御の復帰は意図に合わない一方、第１及び第２走行計画の差が大きいと当該第２走行計画に基づく自動運転制御の復帰は意図に合っていると判断できる。また例えば、操作パラメータが小さい場合においては、第１走行計画に対して乗員が好意的であると推定できる。この場合、第１及び第２走行計画の差が小さいと当該第２走行計画に基づく自動運転制御の復帰は意図に合っている一方、第１及び第２走行計画の差が大きいと当該第２走行計画に基づく自動運転制御の復帰は意図に合わないと判断できる。
【００６０】
一実施形態に係る自動運転装置１００によれば、このような知見を利用して、オーバーライド操作後に自動運転制御を復帰させることができる。自動運転開始条件が満たされた場合に車両Ｖの自動運転制御を自動的に開始する自動運転装置１００において、オーバーライド操作後に乗員の意図に応じて自動運転制御を復帰させることが可能となる。
【００６１】
一実施形態に係る自動運転装置１００では、自動運転復帰判定部１８は、操作パラメータが設定値よりも大きい場合であって、第１走行計画における経路上の位置と第２走行計画における経路上の位置との差が設定距離よりも大きいときに、自動運転制御の復帰が可能と判定する。自動運転復帰判定部１８は、操作パラメータが設定値以下の場合であって、第１走行計画における経路上の位置と第２走行計画における経路上の位置との差が設定距離以下のときに、自動運転制御の復帰が可能と判定してもよい。この構成によれば、上述した知見を具体的に利用して、オーバーライド操作後に自動運転制御を復帰させることができる。
【００６２】
一実施形態に係る自動運転装置１００では、走行計画設定部１６は、オーバーライド操作の入力直後に車両Ｖの走行環境及び走行状態に基づき走行計画を新たに生成し、生成した当該走行計画を第２走行計画として設定する。この構成によれば、車両Ｖの走行環境（周辺状況）及び走行状態（状態）に応じて第２走行計画を適切に設定できる。
【００６３】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００６４】
走行計画設定部１６は、車両Ｖの周辺状況及び車両Ｖの状態に基づいて複数の走行計画候補を生成し、生成した複数の走行計画候補のうちの一つを第１走行計画として設定してもよい。走行計画設定部１６は、オーバーライド操作が乗員により入力された後に、複数の走行計画候補のうちの他の一つであって当該入力直後における車両Ｖの位置に最も近い経路を有する走行計画候補を、第２走行計画として設定してもよい。このとき、走行計画設定部１６は、オーバーライド操作が入力された後に、オーバーライド操作の内容に応じて複数の走行計画候補を絞り込んでもよい。この構成によれば、車両Ｖの走行環境（周辺状況）及び走行状態（状態）に応じて、第１及び第２走行計画を適切に設定できる。
【００６５】
ＥＣＵ１０の各機能の一部は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…運転操作検出部、６…ナビゲーションシステム、７…アクチュエータ、８…ＨＭＩ、１０…ＥＣＵ、１１…車両位置認識部、１２…走行環境認識部、１３…走行状態認識部、１４…自動エンゲージ判定部、１５…オーバーライド判定部、１６…走行計画設定部、１７…自動運転解除部、１８…自動運転復帰判定部、１９…車両制御部、１００…自動運転装置、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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