(57)【要約】【課題】ロボットアームによるワークの移載をスムーズに行う。【解決手段】移載装置（搬入ロボット１１、搬出ロボット１２）は、先端にハンド部２２を有するロボットアーム２０を備える。ハンド部２２は、水平方向全方向の移動を許容した状態で搬送物（ワークＷ及び治具４０）を下方から支持する支持部２２ａと、支持部２２ａで支持された搬送物を、ハンド部２２に対して、第１の水平方向（幅方向）及びこれと直交する第２の水平方向（搬送方向）で位置決めする位置決め手段とを備える。【選択図】図７
2019038069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端にハンド部を有するロボットアームを備えた移載装置であって、
前記ハンド部が、水平方向全方向の移動を許容した状態で搬送物を下方から支持する支持部と、前記支持部で支持された前記搬送物を、前記ハンド部に対して、第１の水平方向及びこれと直交する第２の水平方向で位置決めする位置決め手段とを備えた移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車の組立ラインでは、塗装工程を経た車体からドアを取り外し、ドアに各種部品を組み付けた後、再び車体に取り付けることが行われている。このとき、ドアに部品を艤装する艤装工程と、艤装工程までドアを搬送する搬入工程と、艤装工程から搬出したドアを搬送する搬出工程とで、それぞれドアを搬送する搬送装置が異なる場合がある。この場合、前工程の搬送装置で搬送されたワーク（ドア）を、次工程の搬送装置に移載する必要がある。
【０００３】
例えば下記の特許文献１では、車体から取り外したドアを、ロボットアームでハンガーコンベアに移載することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４５５６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前工程の搬送装置で搬送されるワークの位置にバラつきがある場合、ロボットアームのハンド部によるワークの保持状態（ハンド部とワークとの相対位置）にバラつきが生じるため、次工程へのワークの移載をスムーズに行うことができないおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、ロボットアームによるワークの移載をスムーズに行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明は、先端にハンド部を有するロボットアームを備えた移載装置であって、前記ハンド部が、水平方向全方向の移動を許容した状態で搬送物を下方から支持する支持部と、前記支持部で支持された前記搬送物を、前記ハンド部に対して、第１の水平方向及びこれと直交する第２の水平方向で位置決めする位置決め手段とを備えた移載装置を提供する。
【０００８】
上記のように、ロボットアームのハンド部に設けた支持部で、水平方向全方向の移動を許容した状態で搬送物を下方から支持（いわゆるフローティング支持）し、この状態で、位置決め手段により、搬送物を直交する水平２方向で位置決めすることにより、前工程における搬送物の位置のバラつきを修正することができる。これにより、ロボットアームのハンド部で、搬送物を常に同じ状態（相対位置）で保持することが可能となり、次工程への搬送物の移載をスムーズに行うことができる。
【０００９】
位置決め手段は、例えば、第１の水平方向の両側から搬送物を挟持する挟持部と、挟持部と搬送物との当接部に設けられ、搬送物をハンド部に対して第２の水平方向でガイドするガイド機構とを有する構成とすることができる。この構成によれば、ハンド部の支持部でフローティング支持された搬送物を挟持部で挟持することにより、搬送物がハンド部に対して挟持方向（第１の水平方向）で位置決めされると同時に、挟持部と搬送物との当接部に設けたガイド機構で、搬送物がハンド部に対して挟持方向と直交する水平方向（第２の水平方向）で位置決めされる。
【００１０】
例えば、搬送物が、次工程の搬送装置に移載されるワークと、該ワークを下方から支持する治具を備える場合、ワーク及び治具をハンド部で保持する必要がある。この場合、ハンド部に、ワークを上方から押さえる係止部材を設ければ、ハンド部の支持部で治具を下方から支持した状態で、係止部材でワークを上方から押さえることにより、ワーク及び治具を含む搬送物をハンド部で一括して保持することができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明の移載装置によれば、ロボットアームのハンド部で搬送物を正確に位置決めした状態で保持することができるため、搬送物の移載をスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】自動車のドアの組立設備の平面図である。
【図２】台車の平面図である。
【図３】図２のＸ−Ｘ断面図である。
【図４】図１の組立設備の側面図である。
【図５】（Ａ）はハンガーの側面図、（Ｂ）は同正面図である。
【図６】（Ａ）は治具の側面図、（Ｂ）は同正面図、（Ｃ）は同平面図である。
【図７】（Ａ）は移載ロボットのハンド部の平面図、（Ｂ）は同側面図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は、搬送物（治具）をハンド部に対して搬送方向で位置決めするガイド機構の平面図である。
【図９】移載ロボットのハンド部及びこれで保持した治具を、ワーク（ハンガー及びドア）に下方からアクセスする様子を示す正面図である。
【図１０】移載ロボットのハンド部で、治具を介してワークを保持する様子を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１に、自動車のドアの組立設備を示す。この組立設備は、ドアに各種部品を組み付けるドア艤装ラインＬ１と、各種部品が取り付けられる前のドアをドア艤装ラインＬ１に搬入する搬入ラインＬ２と、各種部品が取り付けられたドアをドア艤装ラインＬ１から搬出する搬出ラインＬ３とを備える。尚、以下の説明では、各ラインの搬送方向を「搬送方向」、搬送方向と直交する水平方向を「幅方向」と言う。
【００１５】
ドア艤装ラインＬ１は、ドアを搬送する搬送装置を有し、搬送装置で搬送されるドアに対して作業者が各種部品を組み付ける。本実施形態では、搬送装置として、複数の台車２００を備える。台車２００は、例えば無人搬送車（ＡＧＶ）であり、床面に貼られた磁気テープ２１０に沿ってループ状に走行する。具体的には、図２に示すように、台車２００が、本体２０１（外枠のみ図示）と、本体２０１の底面に設けられた車輪（駆動輪２０２、操舵輪２０３ａ及び従動輪２０３ｂ）と、読取機２０４とを有する。読取機２０４で磁気テープ２１０を読み取りながら駆動輪２０２及び操舵輪２０３ａを駆動することで、台車２００が磁気テープ２１０に沿って走行する。尚、ドア艤装ラインＬ１の搬送装置は、台車２００（ＡＧＶ）に限らず、フロアコンベア等であってもよい。
【００１６】
ドア艤装ラインＬ１には、台車２００を所定の位置で位置決めするための台車位置決め手段が設けられる。本実施形態では、ドア艤装ラインＬ１のうち、各種部品が取り付けられる前のドアが搬入される搬入エリアＬ１ａ、及び、各種部品が取り付けられたドアを搬出する搬出エリアＬ１ｂ（図１参照）に、台車位置決め手段が設けられる。本実施形態では、台車２００を幅方向で位置決めする第１の台車位置決め手段と、台車２００を搬送方向で位置決めする第２の台車位置決め手段とが設けられる。
【００１７】
第１の台車位置決め手段は、台車２００に設けられた被係止部と、床面側（静止側）に設けられた係止部とで構成され、係止部と被係止部とが幅方向で係合することで、台車２００が幅方向で位置決めされる。本実施形態の第１の台車位置決め手段は、図２に示すように、床面に設けられた係止部としてのレール２２０と、台車２００の本体２０１に設けられた被係止部２０５とで構成される。被係止部２０５は、図３に示すように、レール２２０に嵌合可能な一対の車輪２０５ａを有する。台車２００の被係止部２０５の一対の車輪２０５ａがレール２２０と嵌合することにより、被係止部２０５の幅方向両側への移動が規制され、これにより台車２００が幅方向で位置決めされる。尚、第１の台車位置決め手段は上記に限らず、例えば、台車２００の本体２０１に幅方向両側から当接する一対のガイドレールで第１の台車位置決め手段を構成してもよい。
【００１８】
第２の台車位置決め手段は、台車２００に設けられた被係止部と、床面側（静止側）に設けられた係止部とで構成され、係止部と被係止部とが搬送方向で係合することで、台車２００が搬送方向で位置決めされる。本実施形態の第２の台車位置決め手段は、図２に示すように、台車２００の本体２０１に設けられた被係止部２０６と、床面側（静止側）に設けられた当接部２３０とで構成される。当接部２３０は、被係止部２０６に搬送方向下流側（図２では右側）から当接可能な第１の当接部材２３１と、被係止部２０６に搬送方向上流側（図２では左側）から当接可能な第２の当接部材２３２とを備える。両当接部材２３１、２３２は、被係止部２０６に当接可能な位置（図２の実線参照）と、被係止部２０６の移動経路から退避した位置（図２の点線参照）との間で移動可能とされる。
【００１９】
搬入ラインＬ２及び搬出ラインＬ３にはハンガーコンベアが設けられ、本実施形態では、搬入ラインＬ２及び搬出ラインＬ３に共通のハンガーコンベア１００が設けられる（図１参照）。すなわち、ハンガーコンベア１００から、部品組付け前のドアをドア艤装ラインＬ１に移載し、ドア艤装ラインＬ１でドアに各種部品を組み付けた後、部品組付け後のドアをドア艤装ラインＬ１からハンガーコンベア１００に移載する。尚、搬入ラインＬ２及び搬出ラインＬ３に別々のハンガーコンベアを設けてもよい。
【００２０】
ハンガーコンベア１００は、図４に示すように、レール１０１と、レールに沿って走行する搬送装置としてのハンガーキャリア１０２とを備える。ハンガーキャリア１０２はフック１０２ａを備え、このフック１０２ａにハンガーＷ１の上部を引っ掛けることで、ハンガーＷ１及びこれに搭載されたドアＷ２（以下、これらをまとめてワークＷと言う。）が吊り下げ保持される。
【００２１】
ハンガーＷ１は、図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、ハンガーキャリア１０２のフック１０２ａに係止される上部フレームＷ１１と、幅方向に離間して設けられた一対の下部フレームＷ１２と、上部フレームＷ１１と下部フレームＷ１２とを連結する一対の連結フレームＷ１３と、一対の連結フレームＷ１３の上下方向中間部同士を水平方向に連結する中間フレームＷ１４とを備える。下部フレームＷ１２には、ドアＷ２の下部を支持する支持部Ｗ１５が取り付けられる。本実施形態では、図５（Ｂ）に示すように、下部フレームＷ１２の幅方向両側に支持部Ｗ１５が設けられ、各支持部Ｗ１５にそれぞれドアＷ２の下部が載置される。支持部Ｗ１５は、上面にＶ溝が設けられ、これによりドアＷ２の下部が幅方向で位置決めされる。ドアＷ２の上下方向中間部は、図示しない保持手段でハンガーＷ１に保持されている。
【００２２】
上記のドアの組立設備には、ハンガーコンベア１００とドア艤装ラインＬ１との間でワークＷを移載する移載装置が設けられる。本実施形態では、図１に示すように、ハンガーコンベア１００（搬入ラインＬ２）からドア艤装ラインＬ１にワークＷを移載する移載装置として搬入ロボット１１が設けられ、ドア艤装ラインＬ１からハンガーコンベア（搬出ラインＬ３）にワークＷを移載する移載装置として搬出ロボット１２が設けられる。搬入ロボット１１と搬出ロボット１２との間には、ワークＷの移載時に用いる治具４０を載置するための仮置台３０が設けられる。
【００２３】
治具４０は、図６（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、矩形状のベース４１と、ベース４１から上方に延びる支柱４２と、支柱の上部に設けられた保持部４３とを備える。支柱４２は、搬送方向に離隔した２箇所に設けられる。保持部４３は、幅方向中央に設けられた凹部４３ａと、凹部４３ａの上端に連続し、上方に行くにつれて幅方向外側に傾斜した一対の内側ガイド面４３ｂと、保持部４３の幅方向外側の側面に設けられ、上方に行くにつれて幅方向内側に傾斜した一対の外側ガイド面４３ｃとを備える。ベース４１の中央部には、上下方向に貫通した貫通穴４４が設けられる。ベース４１の上面には、ハンガーＷ１を下方から支持する支持部４５が設けられる。
【００２４】
本実施形態では、搬入ロボット１１及び搬出ロボット１２が同じ構成を有し、何れも多関節アーム２１及びその先端に設けられたハンド部２２を有するロボットアーム２０を備える（図４参照）。ハンド部２２は、図７に示すように、搬送物（ワークＷ及び治具４０）を下方から支持する支持部２２ａと、搬送物をハンド部２２上で水平面内で位置決めする位置決め手段と、搬送物をハンド部２２に固定する固定手段とを有する。
【００２５】
支持部２２ａは、搬送物を、水平方向全方向の移動を許容した状態で下方から支持（いわゆるフローティング支持）するものである。本実施形態では、支持部２２ａが、一直線上に無い３箇所以上（図示例では３箇所）に設けられる。支持部２２ａとしては、例えば自由回転可能なボールを有するボールベアリングが用いられる。複数のボールベアリングのボールの上に搬送物を載置することで、搬送物がフローティング支持される。尚、支持部２２ａとして、搬送物をすべり支持するものであってもよい。ただし、搬送物を転がり支持するボールベアリング等の方が、搬送物の水平方向移動の抵抗が小さいため好ましい。
【００２６】
本実施形態のハンド部２２は、位置決め手段として、搬送物をハンド部２２に対して幅方向両側から挟持する挟持部と、搬送物をハンド部２２に対して搬送方向でガイドするガイド機構とを有する。
【００２７】
挟持部は、治具４０のベース４１に幅方向一方側から当接する固定当接部２２ｂと、治具４０のベース４１に幅方向他方側から当接する可動当接部２２ｃとを有する。可動当接部２２ｃは、駆動部としてのシリンダ２２ｄにより幅方向に駆動される。
【００２８】
ガイド機構は、挟持部と搬送物との当接部に設けられる。本実施形態では、ハンド部２２の固定当接部２２ｂに設けられたガイド部２２ｂ１と、治具４０のベース４１に設けられた被ガイド部４６とで、ガイド機構が構成される（図８参照）。ガイド部２２ｂ１は、図８に示す平面視で、幅方向及び搬送方向に対して傾斜したガイド面２２ｂ１０を有する。図示例では、ガイド部２２ｂ１の幅方向内側の側面に、平面視でＶ字状に配された一対のガイド面２２ｂ１０が設けられる。被ガイド部４６は、ガイド部２２ｂ１と幅方向で対向する位置に設けられる。図示例では、被ガイド部４６の幅方向外側の側面に、ガイド部２２ｂ１のガイド面２２ｂ１０と同形状の山型に配された一対の被ガイド面４６ａが設けられる。
【００２９】
固定手段としては、例えば、係止部材２２ｅと、駆動する駆動部としてのシリンダ２２ｆとが設けられる。シリンダ２２ｆは、係止部材２２ｅを、９０°回転させると共に、上下方向（ベース４１と直交する方向）に駆動する。
【００３０】
以下、上記のドアの組立設備におけるワークＷの搬送方法を説明する。
【００３１】
まず、搬入ロボット１１のハンド部２２に、仮置台３０に載置された治具４０を搭載する。図４に示すように、仮置台３０の搬送方向中間部には凹部３１が形成されているため、仮置台３０に載置された治具４０のベース４１の下方に空間Ｇ１が設けられる。この空間Ｇ１に、搬入ロボット１１のハンド部２２を配置し、ハンド部２２を上昇させて治具４０を持ち上げる。このとき、ハンド部２２を水平にした状態、詳しくは、ハンド部２２に設けられた全ての支持部２２ａの上端が同一水平面内に配された状態で、治具４０を持ち上げる。これにより、図７（Ａ）（Ｂ）に示すように、ハンド部２２の支持部２２ａで治具４０のベース４１が水平状態のまま下方からフローティング支持される。このとき、ハンド部２２の係止部材２２ｅは、治具４０のベース４１の貫通穴４４に挿入され、ベース４１よりも上方に突出している。
【００３２】
この状態で、ハンド部２２の挟持部（固定当接部２２ｂ及び可動当接部２２ｃ）により、治具４０のベース４１を幅方向両側から挟持する。具体的には、ハンド部２２の可動当接部２２ｃをシリンダ２２ｄで幅方向内側に引き込むことにより、可動当接部２２ｃと固定当接部２２ｂとで治具４０のベース４１を幅方向両側から挟持し、治具４０をハンド部２２に対して幅方向（第１の水平方向）で位置決めする。このとき、図８（Ａ）に矢印で示すように、治具４０のベース４１に設けられた被ガイド部４６が、ハンド部２２の固定当接部２２ｂに設けられたガイド部２２ｂ１のガイド面２２ｂ１０に押し付けられ、ガイド面２２ｂ１０と摺動しながら搬送方向（図８の左右方向）にガイドされる。そして、図８（Ｂ）に示すように、山型の被ガイド面４６ａとＶ次状のガイド面２２ｂ１０とが嵌合することで、治具４０がハンド部２２に対して搬送方向（第２の水平方向）で位置決めされる。以上により、治具４０が、ハンド部２２に対して、直交する水平２方向（幅方向及び搬送方向）で位置決めされた状態で、ハンド部２２に搭載される。このように、本実施形態では、挟持部（固定当接部２２ｂ）と搬送物（治具４０）との当接部にガイド機構（ガイド部２２ｂ１及び被ガイド部４６）を設けることで、挟持部で搬送物を挟持する動作のみで、ハンド部２２上で搬送物を幅方向及び搬送方向に位置決めすることができる。
【００３３】
次に、治具４０を搭載した搬入ロボット１１のハンド部２２を、ハンガーコンベア１００で搬送されるワークＷまで移動させ、ハンガーキャリア１０２からハンド部２２にワークＷを移載する（図１及び図４の矢印Ａ１参照）。具体的には、図９に示すように、ハンド部２２及びこれに搭載した治具４０を、ハンガーコンベア１００で搬送されるワークＷの下方から上昇させる。このとき、治具４０の保持部４３に設けられた外側ガイド面４３ｃが、ハンガーＷ１の一対の下部フレームＷ１２に内側から当接することで、治具４０に対してハンガーＷ１が幅方向で位置決めされる。
【００３４】
その後、さらに治具４０を上昇させることにより、図１０に示すように、治具４０の保持部４３の凹部４３ａに、ハンガーＷ１の中間フレームＷ１４が嵌まり込むと共に、治具４０の支持部４５が、ハンガーＷ１の下部フレームＷ１２を下方から支持する。このように、ワークＷの下部（下部フレームＷ１２）を保持するだけでなく、ワークＷの上下方向中間部（中間フレームＷ１４）を治具４０で幅方向に保持することで、ワークＷを安定した状態で保持することができる。この状態で、シリンダ２２ｆにより、係止部材２２ｅを９０°回転させると共に｛図７（Ａ）（Ｂ）の点線参照｝、係止部材２２ｅを下方に引き下げることにより、ハンガーＷ１の下部フレームＷ１２を上方から押さえる。これにより、ハンド部２２の支持部２２ａと係止部材２２ｅとで、治具４０のベース４１及び支持部４５とハンガーＷ１の下部フレームＷ１２とが上下から挟持され、ワークＷ及び治具４０（搬送物）がハンド部２２に固定される。
【００３５】
次に、搬入ロボット１１のハンド部２２で保持した治具４０及びワークＷを、ドア艤装ラインＬ１の搬入エリアＬ１ａに配された台車２００に移載する（図１及び図４の矢印Ａ２参照）。台車２００は、台車位置決め手段により、搬入エリアＬ１ａ内の所定位置に位置決めされた状態で停止している。具体的に、空の台車２００が搬入エリアＬ１ａに侵入したら、図２に示すように、台車２００の被係止部２０５の一対の車輪２０５ａがレール２２０と嵌合する。これにより、被係止部２０５の幅方向両側への移動が規制され、台車２００が幅方向で位置決めされる。また、第１の当接部材２３１を台車２００の走行経路内に突出させ、第１の当接部材２３１に台車２００の被係止部２０６を下流側から当接させる。その後、第２の当接部材２３２を被係止部２０６に下流側から当接させる。こうして、台車２００の被係止部２０６を両当接部材２３１、２３２で搬送方向両側から挟持することにより、台車２００が搬送方向で位置決めされる。以上により、台車２００が、幅方向及び搬送方向の双方で位置決めされる。
【００３６】
台車２００は、搬送方向中間部に凹部２００ａを有する（図４参照）。このため、ハンド部２２で保持した搬送物（ワークＷ及び治具４０）を台車２００の上に載置すると、搬送物の下方に空間Ｇ２が形成され、この空間Ｇ２に、搬入ロボット１１のハンド部２２が収容される。その後、係止部材２２ｅをシリンダ２２ｆで上昇させて９０°回転させると共に｛図７（Ａ）（Ｂ）の実線参照｝、ハンド部２２の可動当接部２２ｃをシリンダ２２ｄで幅方向外側に後退させて、ハンド部２２と搬送物（ワークＷ及び治具４０）との固定を解除する。この状態で、ハンド部２２を降下させて治具４０から分離する。以上により、搬入ロボット１１からドア艤装ラインＬ１の台車２００に搬送物（ワークＷ及び治具４０）が移載される。
【００３７】
次に、ドア艤装ラインＬ１において、台車２００でワークＷをループ状に搬送しながら、ドアＷ２に各種部品が組み付けられる（図１参照）。そして、所定の部品が組み付けられたドアＷ２が搭載された台車２００が搬出エリアＬ１ｂ内に侵入し、台車位置決め手段により所定位置に位置決めされた状態で停止する。搬出エリアＬ１ｂにおける台車２００の位置決め方法は、搬入エリアＬ１ａにおける台車２００の位置決め方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００３８】
そして、搬出エリアＬ１ｂの所定位置に停止した台車２００に搭載された搬送物（ワークＷ及び治具４０）を、搬出ロボット１２で一体的に保持する。具体的には、搬出ロボット１２のハンド部２２を、台車２００に載置された搬送物の下方の空間Ｇ２に配置して上昇させ、ハンド部２２の支持部２２ａで搬送物（ワークＷ及び治具４０）を僅かに持ちあげてフローティング支持する。この状態で、図７（Ａ）に示すように、ハンド部２２の挟持部（可動当接部２２ｃ及び固定当接部２２ｂ）で治具４０のベース４１を幅方向両側から挟持すると同時に、ガイド部２２ｂ１と被ガイド部４６とを嵌合させることにより、ハンド部２２上でワークＷを幅方向及び搬送方向で位置決めする。そして、係止部材２２ｅを９０°回転させてから下方に引き下げて、支持部２２ａと係止部材２２ｅとで治具４０及びハンガーＷ１を上下から挟持することにより、搬送物（ワークＷ及び治具４０）をハンド部２２に固定する。尚、搬出ロボット１２のハンド部２２上で治具４０を位置決めする手順は、上記の搬入ロボット１１のハンド部２２で治具４０を位置決めする際の手順と同じであるため、詳細な説明は省略する。
【００３９】
このとき、搬送物（ワークＷ及び治具４０）は、台車２００の上に載置されているだけであり、台車２００上で正確には位置決めされていない。本実施形態では、上記のように、搬出ロボット１２のハンド部２２で搬送物を一旦持ち上げてフローティング支持し、この状態で搬送物をハンド部２２に対して水平方向（幅方向及び搬送方向）で位置決めすることで、台車２００上の搬送物の位置にバラつきがある場合でも、搬送物をハンド部２２上で正確に位置決めすることができる。このように、ハンド部２２で、搬送物を所定の位置に正確に保持することにより、次工程の搬送装置（ハンガーコンベア１００）へのワークＷの移載をスムーズに行うことができる。
【００４０】
こうして搬出ロボット１２のハンド部２２で保持したワークＷを、ハンガーコンベア１００のハンガーキャリア１０２に移載する（図１及び図４の矢印Ｂ１参照）。具体的には、ハンガーＷ１の上部フレームＷ１１を、ハンガーキャリア１０２のフック１０２ａに引っ掛ける。その後、シリンダ２２ｆで係止部材２２ｅを上昇させてから９０°回転させて｛図７（Ａ）の実線参照｝、ハンド部２２とワークＷとの固定を解除する。この状態で、ハンド部２２及びこれに搭載した治具４０を降下させることで、ハンド部２２及び治具４０がワークＷから分離される。
【００４１】
次に、搬出ロボット１２のハンド部２２に取り付けた治具４０を、仮置台３０に載置する（図１及び図４の矢印Ｂ２参照）。具体的には、図４に示すように、仮置台３０の上に治具４０のベース４１を載置する。このとき、治具４０を保持するハンド部２２は、ベース４１の下方に設けられた空間Ｇ１に配置される。そして、ハンド部２２の可動当接部２２ｃをシリンダ２２ｄで幅方向外側に後退させた後、ハンド部２２を降下させることで、ハンド部２２が治具４０から分離される。その後、仮置台３０に載置された治具４０は、再び搬入ロボット１１で保持されて、ハンガーコンベア１００からドア艤装ラインＬ１へのワークＷの移載に使用される。このとき、仮置台３０に載置された治具４０は、仮置台３０上で正確に位置決めされているわけではないが、上記のように搬入ロボット１１のハンド部２２で治具４０を一旦フローティング支持した後、ハンド部２２に対して治具４０を水平方向で位置決めすることで、搬入ロボット１１のハンド部２２により治具４０を所定の位置に正確に保持することができる。以上を繰り返すことにより、ドアＷ２の組立工程が順次行われる。
【００４２】
以上のように、移載装置（搬入ロボット１１及び搬出ロボット１２）でワークＷを保持して移載する際、ロボットアーム２０のハンド部２２で、治具４０を介してワークＷを保持することにより、ワークＷの下部が支持されるだけでなく、ワークＷの上下方向中間部が保持部４３により幅方向で位置決めされるため、ワークＷを安定的に保持することができる。特に、搬出ロボット１２で、台車２００からハンガーコンベア１００へワークＷを移載する際、ワークＷを上下方向の複数箇所で保持することで、ワークＷの上端（ハンガーＷ１の上部フレームＷ１１）の位置を安定させることができるため、ハンガーＷ１の上部フレームＷ１１をハンガーキャリア１０２のフック１０２ａにスムーズに引っ掛けることができる。
【００４３】
例えば、ロボットアーム２０のハンド部２２に、保持部４３や支柱４２を有する治具４０を一体的に設けると、ハンド部２２が大型になるため、台車２００にワークＷを搭載する際や、台車２００からワークＷを取り上げる際に、ハンド部２２に設けられた支柱４２等がワークＷや台車２００等と干渉するおそれがある。そこで、本実施形態では、上記のように、治具４０とロボットアーム２０のハンド部２２とを着脱することにより、治具４０及びワークＷを一体化した状態で台車２００に搭載するようにした。これにより、ワークＷを台車２００に搭載する際や、台車２００上のワークＷを保持する際のハンド部２２の取り回しが容易になる。この場合、ロボットアーム２０のハンド部２２で、治具４０及びワークＷを一体的に保持する必要がある。本実施形態では、上記のように、ハンド部２２の支持部２２ａと係止部材２２ｅとで、治具４０及びハンガーＷ１を上下から挟持することにより、これらを一括にハンド部２２に固定することができる。
【００４４】
本発明は、上記の実施形態に限られない。例えば、移載装置（搬入ロボット１１、搬出ロボット１２）のロボットアーム２０のハンド部２２上で搬送物を位置決めする位置決め手段は上記に限らず、例えば、幅方向で搬送物を挟持する第１の挟持部と、搬送方向で搬送物を挟持する第２の挟持部とで位置決め手段を構成してもよい。
【００４５】
また、ハンド部２２上で搬送物を搬送方向にガイドするガイド機構は、上記に限られない。例えば、上記の実施形態では、ガイド部２２ｂ１のガイド面２２ｂ１０と被ガイド部４６の被ガイド面４６ａが同形状である場合を示したが、これに限らず、例えば、被ガイド部４６を円柱状や多角柱状とし、この被ガイド部４６をＶ字状の被ガイド面４６ａに嵌め込むことでガイド機構を構成してもよい。また、上記の実施形態では、被ガイド部４６が固定当接部２２ｂのみに設けられているが、これに限らず、被ガイド部４６を、可動当接部２２ｃのみ、あるいは、固定当接部２２ｂ及び可動当接部２２ｃの双方に設けてもよい。この場合、治具４０のうち、各被ガイド部４６と幅方向で対向する位置に、それぞれガイド部２２ｂ１が設けられる。また、上記の実施形態では、挟持部（固定当接部２２ｂ）にＶ字状のガイド面２２ｂ１０を設け、搬送物（治具４０）に山型の被ガイド面４６ａを設けた場合を示したが、これとは逆に、搬送物（治具４０）にＶ字状のガイド面を設け、挟持部（固定当接部２２ｂあるいは可動当接部２２ｃ）に山型等の被ガイド部を設けてもよい。
【００４６】
また、本発明の移載装置は、ドアの組立設備におけるワークの移載に限らず、ロボットを用いて移載を行う場合であれば、ワークや工程の種類を問わずに適用可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１１   搬入ロボット（移載装置）
１２   搬出ロボット（移載装置）
２０   ロボットアーム
２２   ハンド部
２２ａ 支持部
２２ｂ 固定当接部（挟持部）
２２ｂ１      ガイド部（ガイド機構）
２２ｃ 可動当接部（挟持部）
２２ｅ 係止部材
４０   治具
４１   ベース
４６   被ガイド部（ガイド機構）
１００ ハンガーコンベア
２００ 台車
２１０ 磁気テープ
２２０ レール
Ｌ１   ドア艤装ライン
Ｌ２   搬入ライン
Ｌ３   搬出ライン
Ｗ     ワーク（ドア及びハンガー）
Ｗ１   ハンガー
Ｗ２   ドア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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