(57)【要約】      （修正有）【課題】外部との通信に頼らなくても前方車両との車速差が生じる地点を走行する前にレーン変更を案内できる技術を提供する。【解決手段】自車両経路を案内するナビゲーションシステム１０は、自車両の前方を走行する前方車両を自車両にて計測した計測情報に基づいて前方車両の車種を取得する車種取得モジュール２１ａと、前方車両の車種に関連する施設である関連施設を取得する関連施設取得モジュール２１ｂと、前方車両が関連施設へと向かう経路である前方車両経路を探索する経路探索モジュール２１ｃと、前方車両経路と自車両経路とが分岐する分岐地点の手前においてレーン変更を案内する案内制御モジュール２１ｄと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行予定の自車両経路を案内するナビゲーションシステムであって、
前記自車両の前方を走行する前方車両を前記自車両にて計測した計測情報に基づいて前記前方車両の車種を取得する車種取得部と、
前記前方車両の車種に関連する施設である関連施設を取得する関連施設取得部と、
前記前方車両が前記関連施設へと向かう経路である前方車両経路を探索する経路探索部と、
前記前方車両経路と前記自車両経路とが分岐する分岐地点の手前においてレーン変更を案内する案内制御部と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記案内制御部は、前記分岐地点において前記前方車両が前記自車両よりも大きく減速する場合に、前記分岐地点の手前においてレーン変更を案内する、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記案内制御部は、前記分岐地点において前記自車両が直進し、前記前方車両が左折または右折する場合に、前記分岐地点の手前においてレーン変更を案内する、
請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記案内制御部は、前記分岐地点において前記自車両が直進し、前記前方車両が左折または右折する場合であっても、前記前方車両が左折または右折するための専用レーンが前記分岐地点に設けられている場合には、前記分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない、
請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記案内制御部は、前記分岐地点において前記自車両が直進し、前記前方車両が左折または右折する場合であっても、前記分岐地点における歩行者または対向車の量が基準値以上である場合には、前記分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない、
請求項３または請求項４のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記案内制御部は、前記前方車両が走行している走行レーンを取得し、前記分岐地点において前記走行レーンから退出可能な道路区間が、前記前方車両経路上において前記前方車両が前記分岐地点にて左折または右折して退出する予定の道路区間と一致する場合に、前記分岐地点の手前においてレーン変更を案内する、
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記案内制御部は、前記前方車両の状態に基づいて前記前方車両が前記関連施設を目的地として走行していると判定した場合に、前記分岐地点の手前においてレーン変更を案内する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
コンピュータを、自車両が走行予定の自車両経路を案内するナビゲーションシステムとして機能させるナビゲーションプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記自車両の前方を走行する前方車両を前記自車両にて計測した計測情報に基づいて前記前方車両の車種を取得する車種取得部、
前記前方車両の車種に関連する施設である関連施設を取得する関連施設取得部、
前記前方車両が前記関連施設へと向かう経路である前方車両経路を探索する経路探索部、
前記前方車両経路と前記自車両経路とが分岐する分岐地点の手前においてレーン変更を案内する案内制御部、
として機能させるナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムおよびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両状況に基づいて前方車両が右左折する地点に近づいたと判断される場合に、ドライバーにレーン変更を通知する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１よれば、前方車両が右左折を行う際に、事前にレーン変更をしておくことができる。事前にレーン変更をしておけば、右左折をする前方車両との間の車速差の影響を受けないように走行することができ、自車両がスムーズに走行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８６２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１においては、車々間通信または路車間通信によって車両の前方の車両状況を取得している。車々間通信は前方車両に車々間の通信を行う通信機器が必要であり、路車間通信は道路にセンサが配置された場所のみ使用可能である。そのため、車々間通信や路車間通信ができない場合には、前方車両との間で車速差が生じる地点を走行する前にレーン変更を案内できないという問題があった。
本発明は、外部との通信に頼らなくても前方車両との車速差が生じる地点を走行する前にレーン変更を案内できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明のナビゲーションシステムは、自車両が走行予定の自車両経路を案内するナビゲーションシステムであって、自車両の前方を走行する前方車両を自車両にて計測した計測情報に基づいて前方車両の車種を取得する車種取得部と、前方車両の車種に関連する施設である関連施設を取得する関連施設取得部と、前方車両が関連施設へと向かう経路である前方車両経路を探索する経路探索部と、前方車両経路と自車両経路とが分岐する分岐地点の手前においてレーン変更を案内する案内制御部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明のナビゲーションプログラムは、コンピュータを、自車両が走行予定の自車両経路を案内するナビゲーションシステムとして機能させるナビゲーションプログラムであって、コンピュータを、自車両の前方を走行する前方車両を自車両にて計測した計測情報に基づいて前方車両の車種を取得する車種取得部、前方車両の車種に関連する施設である関連施設を取得する関連施設取得部と、前方車両が関連施設へと向かう経路である前方車両経路を探索する経路探索部、前方車両経路と自車両経路とが分岐する分岐地点の手前においてレーン変更を案内する案内制御部、として機能させる。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、自車両にて計測した計測情報に基づいて前方車両の車種を取得し、当該前方車両の車種に関連する関連施設へと向かう前方車両経路を探索する。この前方車両経路と自車両経路とが分岐する分岐地点の手前においてレーン変更を案内するため、外部との通信に頼らなくても、レーン変更を案内できる。ここで、前方車両経路と自車両経路とが分岐する分岐地点は、前方車両の進行方向と自車両の進行方向とが一致しなくなる地点である。前方車両の進行方向と自車両の進行方向とが一致しなくなる地点は、前方車両と自車両の車速差が生じる可能性が高い地点である。従って、外部との通信がなくても、前方車両との車速差が生じる地点を走行する前にレーン変更を案内できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図である。
【図２】図２Ａは経路の模式図、図２Ｂ，図２Ｃは道路の平面図である。
【図３】レーン変更案内処理のフローチャートである。
【図４】前方車両の目的地設定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）レーン変更案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は自車両Ａに搭載された車載器である。この自車両Ａには、測位部５１とカメラ５２とスピーカ５３とタッチパネルディスプレイ５４とが備えられている。
【００１１】
測位部５１は、自車両Ａの現在地を導出するために必要な信号を取得するセンサや回路であり、例えばＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)の信号を受信する受信回路や車速センサやジャイロセンサ等を含んでもよい。カメラ５２は、車両の前方の風景を撮像するイメージセンサであり、例えば水平方向前方の中央光軸を有するイメージセンサであってもよい。カメラ５２は、自車両Ａの前方を走行する前方車両を撮像するためのカメラである。
【００１２】
スピーカ５３は、制御部２０が出力した音声信号に応じて音声を出力する出力装置である。タッチパネルディスプレイ５４は、各種画像を表示する表示装置と、表示面に備えられたタッチパネルにおいて運転者の操作を受け付ける入力装置とを構成する。
【００１３】
ナビゲーションシステム１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、記録媒体３０等に記録されたナビゲーションプログラム２１を実行する。
【００１４】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと車種情報３０ｂと経路情報３０ｃとを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータと施設データとを含む。ノードデータは、リンク同士が接続する点であるノードの座標等を示す。３個以上のリンクが接続するノードが交差点（分岐地点、合流地点も含む）に相当する。リンクとは、道路を交差点ごとに区切った道路区間である。リンクデータは、リンクの長さ旅行時間や形状や道路種別等を示す情報である。リンクの形状は、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示す形状補間点データによって規定されている。さらに、リンクデータは、道路区間上に設けられている各レーンについての各種情報を示すレーンデータを含む。レーンデータは、道路区間の終点の交差点まで各レーンを走行した場合に退出可能な道路区間を示す。施設データとは、施設の名称や位置や属性を示す。本実施形態において、施設の属性として、少なくとも警察署とタクシー乗り場とが規定されている。
【００１５】
車種情報３０ｂは、車種ごとにテンプレート画像と関連施設属性とを示すデータである。本実施形態において、車種として、少なくとも警察車両とタクシーとが規定されている。テンプレート画像は、カメラ５２によって撮像された画像とテンプレートマッチングを行うための画像である。テンプレート画像は多数用意されており、多数の警察車両と多数のタクシーとを後方から撮像した画像である。また、テンプレート画像は、必ずしも画像データでなくてもよく、警察車両とタクシーとを撮像した画像の特徴点の分布を示すデータであってもよい。車種情報３０ｂは、車種と関連施設属性との対応関係を示す。具体的に、車種情報３０ｂは、警察車両の関連施設属性が警察署であることを示し、タクシーの関連施設属性がタクシー乗り場であることを示す。関連施設属性に該当する属性を有する施設は、当該関連施設属性に対応する車種の関連施設となる。
【００１６】
経路情報３０ｃは、自車両Ａが走行する予定の経路である自車両経路と、前方車両が走行する予定の経路である前方車両経路とを示す。自車両経路は、例えばユーザがタッチパネルディスプレイ５４にて設定した目的地までの自車両Ａの経路であり、予め制御部２０が探索した経路である。前方車両経路は、自車両Ａの前方を走行する前方車両が走行する予定の経路であり、ある時点における前方車両の現在地から当該前方車両の目的地までを接続する自車両Ａの経路ある。前方車両の目的地は、当該前方車両の車種に関連する関連施設となる。前方車両経路も、予め制御部２０が探索した経路である。
【００１７】
ナビゲーションプログラム２１は、車種取得モジュール２１ａと関連施設取得モジュール２１ｂと経路探索モジュール２１ｃと案内制御モジュール２１ｄとを含む。車種取得モジュール２１ａと関連施設取得モジュール２１ｂと経路探索モジュール２１ｃと案内制御モジュール２１ｄとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を車種取得部と関連施設取得部と経路探索部と案内制御部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１８】
車種取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、自車両Ａの前方を走行する前方車両を自車両Ａにて計測した計測情報に基づいて前方車両の車種を取得する。具体的に、車種取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像を画像認識処理することにより、当該画像における特徴点の分布を計測情報として取得する。車種取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車種情報３０ｂのテンプレート画像における特徴点の分布を取得し、カメラ５２が撮像した画像における特徴点の分布と類似するか否かを判定する。
【００１９】
そして、制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像における特徴点の分布と、警察車両を撮像した多数のテンプレート画像のいずれかにおける特徴点の分布とが類似する場合に、前方車両の車種として警察車両を取得する。また、制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像における特徴点の分布と、タクシーを撮像した多数のテンプレート画像のいずれかにおける特徴点の分布とが類似する場合に、前方車両の車種としてタクシーを取得する。なお、カメラ５２が撮像した画像とテンプレート画像との間でテンプレートマッチングを行う手法は特に限定されず、公知の各種手法を適用できる。
【００２０】
関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方車両の車種に関連する施設である関連施設を取得する。具体的に、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車種情報３０ｂにおいて、前方車両の車種に対応付けられている関連施設属性を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａの施設データにおいて関連施設属性が対応付けられている施設を関連施設として取得する。
【００２１】
経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、前方車両が関連施設へと向かう経路である前方車両経路を探索する。具体的に、経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、前方車両の現在地を出発地として設定し、関連施設を目的地として設定する。そして、制御部２０は、出発地から目的地までを接続する最適な経路を前方車両経路として探索する。例えば、制御部２０は、ダイクストラ法等の公知の手法によって出発地から目的地までを接続する最適な経路を探索してもよく、出発地から目的地までを接続する一連の道路区間の探索コストの総和が最小となる経路を探索してもよい。探索コストは、例えば道路区間の長さや旅行時間が大きいほど大きくなるように設定されてもよい。なお、前方車両は自車両Ａのすぐ前方を走行する車両であるため、前方車両の現在地と自車両Ａの現在地とが同一であると見なすことができる。経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、前方車両経路を経路情報３０ｃに記録する。
【００２２】
さらに、経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自車両Ａの走行予定の自車両経路を探索する。制御部２０は、例えばユーザがタッチパネルディスプレイ５４にて目的地を取得し、出発地と目的地とを接続する経路を自車両経路として探索する。制御部２０は、前方車両経路と同様の手法によって出発地から目的地までを接続する最適な経路を自車両経路として探索すればよい。むろん、制御部２０は、前方車両経路と異なる手法によって、自車両経路を探索してもよい。自車両経路の出発地は自車両Ａの現在地であってもよい。経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、自車両経路を経路情報３０ｃに記録する。
【００２３】
図２Ａは、自車両経路Ｒと前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３とを示す図である。自車両経路Ｒ（太い実線）は、予めユーザが設定した目的地Ｇへと向かう経路である。前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３（破線）は、自車両Ａ（白三角）の前方を走行している前方車両Ｂ（白三角）が走行する予定の経路であり、前方車両Ｂの関連施設Ｈ１〜Ｈ３のそれぞれが目的地となっている経路である。図２Ａにおいて、自車両経路Ｒは、交差点Ｄ１〜Ｄ４を順に通過する経路である。自車両経路Ｒは、交差点Ｄ１にて右折し、交差点Ｄ２〜Ｄ４にて直進する予定の経路である。前方車両経路Ｔ１は、交差点Ｄ１にて直進して関連施設Ｈ１へ向かう経路である。前方車両経路Ｔ２は、交差点Ｄ２にて左折して関連施設Ｈ２へ向かう経路である。また、前方車両経路Ｔ３は、交差点Ｄ４にて右折して関連施設Ｈ３へ向かう経路である。
【００２４】
なお、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、関連施設属性を有する施設のうち、自車両経路Ｒまでの最短距離が判定距離（例えば５ｋｍ）以内に存在する施設を関連施設として取得している。そのため、複数の施設が関連施設Ｈ１〜Ｈ３として取得され得る。経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、複数の関連施設Ｈ１〜Ｈ３のそれぞれについて、当該関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地とする前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３を探索する。
【００２５】
案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ａが走行予定の自車両経路Ｒを案内する。例えば、制御部２０は、タッチパネルディスプレイ５４上に地図を表示するとともに、当該地図上に自車両経路Ｒを示す線画像を重畳して表示する。また、制御部２０は、自車両経路Ｒにおいて自車両Ａの進行方向の変化角の大きさが基準角（例えば３０度）以上となる交差点を案内交差点として取得し、当該案内交差点における進行方向の変化を示す音声案内をスピーカ５３にて出力する。
【００２６】
案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、前方車両経路Ｔ１，Ｔ２と自車両経路Ｒとが分岐する分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、自車両経路Ｒ上の交差点Ｄ１〜Ｄ４のうち、通過直後に走行する予定の道路区間が自車両経路Ｒと前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３とで相違する交差点Ｄ１，Ｄ２，Ｄ４を分岐地点として取得する。交差点Ｄ１は、自車両経路Ｒと前方車両経路Ｔ１とが分岐する分岐地点である。交差点Ｄ２は、自車両経路Ｒと前方車両経路Ｔ２とが分岐する分岐地点である。交差点Ｄ４は、自車両経路Ｒと前方車両経路Ｔ３とが分岐する分岐地点である。案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、自車両経路Ｒ上における分岐地点から一定距離（例えば３００ｍ）だけ手前の地点を案内地点として設定し、当該案内地点に自車両Ａが到達したタイミングでレーン変更をすべきことを示す音声案内をスピーカ５３にて出力する。
【００２７】
ただし、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、分岐地点に該当するすべての交差点Ｄ１，Ｄ２，Ｄ４の手前においてレーン変更を案内するとは限らない。具体的に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、分岐地点において前方車両Ｂが自車両Ａよりも大きく減速する場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。反対に、制御部２０は、分岐地点において前方車両Ｂが自車両Ａよりも大きく減速しない場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。具体的に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、分岐地点において自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。
【００２８】
図２Ａの例において、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、分岐地点としての交差点Ｄ１，Ｄ２，Ｄ４のうち、自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折する交差点Ｄ２、および、自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが右折する交差点Ｄ４の手前においてレーン変更を案内する。交差点Ｄ２，Ｄ４は、前方車両Ｂが自車両Ａよりも大きく減速する分岐地点に該当する。一方、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ａが右折し、前方車両Ｂが直進する交差点Ｄ１の手前においてレーン変更を案内しない。交差点Ｄ１は、前方車両Ｂが自車両Ａよりも大きく減速する分岐地点に該当しない。なお、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、分岐地点にて前方車両Ｂが左折する場合に、右側に隣接するレーンへとレーン変更すべきことを案内する。また、制御部２０は、分岐地点にて前方車両Ｂが右折する場合に、左側に隣接するレーンへとレーン変更すべきことを案内する。
【００２９】
ただし、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する分岐地点に該当するすべての交差点Ｄ２，Ｄ４の手前においてレーン変更を案内するとは限らない。具体的に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、分岐地点において自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する場合であっても、前方車両Ｂが左折または右折するための専用レーンが分岐地点に設けられている場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。反対に、制御部２０は、分岐地点において自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する場合であり、前方車両Ｂが左折または右折するための専用レーンが分岐地点に設けられていない場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。ここで、専用レーンとは、交差点にて前方車両Ｂが退出する予定の方向にのみ退出可能なレーンである。制御部２０は、地図情報３０ａのレーンデータに基づいて、前方車両Ｂが退出する予定の方向の専用レーンが存在するか否かを判定する。
【００３０】
図２Ｂは交差点Ｄ２の平面図であり、図２Ｃは交差点Ｄ４の平面図である。図２Ｂに示す交差点Ｄ２の手前において、前方車両Ｂが前方車両経路Ｔ２上の関連施設Ｈ２に向けて左折するための専用レーンが設けられていない。図２Ｂの左端のレーンＬ１は、交差点Ｄ２にて前方車両Ｂが退出する予定の左折方向に退出可能なレーンであるが、左折だけでなく直進も可能なレーンであるため専用レーンに該当しない。一方、図２Ｃに示す交差点Ｄ４の手前において、前方車両Ｂが前方車両経路Ｔ３上の関連施設Ｈ３に向けて右折するためのレーンＬ８が専用レーンとして設けられている。図２Ｃの右端のレーンＬ８は、交差点Ｄ４にて前方車両Ｂが退出する予定の右折方向のみに退出可能なレーンであるため専用レーンに該当する。従って、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、分岐地点としての交差点Ｄ４の手前においてはレーン変更を案内しない。
【００３１】
また、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、分岐地点において自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する場合であっても、分岐地点における歩行者または対向車の量が基準値以下である場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。反対に、制御部２０は、分岐地点において自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する場合であり、分岐地点における歩行者または対向車の量が基準値よりも大きい場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。具体的に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、自車両経路Ｒ上において分岐地点の手前に設定した案内地点に自車両Ａが到達する際にカメラ５２が撮像した画像を取得し、当該画像の画像認識処理を行う。
【００３２】
前方車両Ｂが左折する場合、制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像にて、左折後に走行する予定の道路区間上の交差点を通行する歩行者を認識し、当該歩行者の人数が基準値（例えば０人）以下である場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。図２Ｂのように、前方車両Ｂが左折後に走行する予定の道路区間上の交差点を通行する歩行者Ｗが２人存在している場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。一方、前方車両Ｂが右折する場合、制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像にて、右折する際に横切る対向車線上の対向車を認識し、当該対向車の台数が基準値（例えば３台）以下である場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。図２Ｂの交差点Ｄ４には対向車線が存在しないため、対向車の台数は基準値以下となる。また、前方車両Ｂが右折する場合においても、制御部２０は、右折後に走行する予定の道路区間上の交差点を通行する歩行者の人数が基準値以下である場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しないようにしてもよい。なお、歩行者や対向車を検出する手法は画像認識処理に限られず、レーダー等によって歩行者や対向車を検出してもよい。
【００３３】
また、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、前方車両Ｂが走行している走行レーンを取得し、分岐地点において走行レーンから退出可能な道路区間が、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上において前方車両Ｂが分岐地点にて左折または右折して退出する予定の道路区間と一致する場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。反対に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、分岐地点において走行レーンから退出可能な道路区間が、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上において前方車両Ｂが分岐地点にて左折または右折して退出する予定の道路区間と一致しない場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。具体的に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、自車両経路Ｒ上における分岐地点に設定した案内地点に自車両Ａが到達する際にカメラ５２が撮像した画像を取得し、当該画像の画像認識処理を行う。そして、制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像の画像認識処理によって得られたレーン区画線の認識結果に基づいて前方車両Ｂの走行レーンを特定する。
【００３４】
具体的に、カメラ５２が撮像した画像において、前方車両の像よりも左側においてレーン区画線がＮ本（Ｎは自然数）だけ認識された場合、制御部２０は、前方車両Ｂの走行レーンが左端から算えてＮ番目のレーンであると認識する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａのレーンデータに基づいて、走行レーンの終点の分岐地点にて当該走行レーンから退出可能な道路区間を取得する。そして、走行レーンから退出可能な道路区間が前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上の道路区間と一致する場合に、制御部２０は、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。
【００３５】
図２Ｂにおいて実線三角で示すように、前方車両Ｂの走行レーンがレーンＬ１である場合、走行レーンとしてのレーンＬ１から退出可能な道路区間が、前方車両経路Ｔ２上において前方車両が分岐地点（交差点Ｄ２）にて左折して退出する予定の道路区間と一致する。一方、図２Ｂにおいて破線三角で示すように、前方車両Ｂの走行レーンがレーンＬ２である場合、走行レーンとしてのレーンＬ２から退出可能な道路区間が直進方向の道路区間のみとなるため、前方車両経路Ｔ２上において前方車両が分岐地点（交差点Ｄ２）にて左折して退出する予定の道路区間と一致しない。従って、図２Ｂにおいて、前方車両Ｂの走行レーンがレーンＬ１であれば、制御部２０は、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。
【００３６】
さらに、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、前方車両Ｂの状態に基づいて前方車両Ｂが関連施設を目的地として走行していると判定した場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。反対に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、前方車両Ｂの状態に基づいて前方車両Ｂが関連施設を目的地として走行していないと判定した場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。
【００３７】
具体的に、制御部２０は、前方車両Ｂの車種が警察車両であり、当該前方車両Ｂの状態が警報中でない場合、関連施設としての警察署を目的地として走行していると判定し、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。一方、制御部２０は、前方車両Ｂの車種が警察車両であり、当該前方車両Ｂの状態が警報中である場合、関連施設としての警察署を目的地として走行していないと判定し、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像の画像認識処理によって前方車両Ｂのパトランプを認識し、当該パトランプの明るさに基づいて警報中であるか否かを判定してもよい。むろん、制御部２０は、図示しないマイク等により警報音が検出された場合に、警報中であると判定してもよい。
【００３８】
また、制御部２０は、前方車両Ｂの車種がタクシーであり、当該前方車両Ｂの状態が乗客なしの場合、関連施設としてのタクシー乗り場を目的地として走行していると判定し、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。一方、制御部２０は、前方車両Ｂの車種がタクシーであり、当該前方車両Ｂの状態が乗客ありである場合、関連施設としてのタクシー乗り場を目的地として走行していないと判定し、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像の画像認識処理によって前方車両Ｂ内の人物像を認識することにより乗客の有無を判定してもよい。制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像の画像認識処理によって前方車両Ｂの社名表示灯を認識し、当該社名表示灯の明るさに基づいて乗客の有無を判定してもよい。
【００３９】
以上説明した本実施形態において、自車両にて計測した計測情報に基づいて前方車両Ｂの車種を取得し、当該前方車両Ｂの車種に関連する関連施設Ｈ１〜Ｈ３へと向かう前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３を探索する。この前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３と自車両経路Ｒとが分岐する分岐地点の手前においてレーン変更を案内するため、外部との通信に頼らなくても、レーン変更を案内できる。ここで、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３と自車両経路Ｒとが分岐する分岐地点は、前方車両Ｂの進行方向と自車両Ａの進行方向とが一致しなくなる地点である。前方車両Ｂの進行方向と自車両Ａの進行方向とが一致しなくなる地点は、前方車両Ｂと自車両Ａの車速差が生じる可能性が高い地点である。従って、外部との通信がなくても、前方車両Ｂとの車速差が生じる地点を走行する前にレーン変更を案内できる。
【００４０】
ここで、前方車両Ｂが自車両Ａよりも大きく減速する地点は、追突回避のために自車両Ａが減速する可能性がある地点である。そのため、分岐地点において前方車両Ｂが自車両Ａよりも大きく減速する場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内することにより、追突回避のために自車両Ａが減速する可能性がある地点を走行する前に、レーン変更をしておくことができ、自車両Ａがスムーズに走行できるようにすることができる。
【００４１】
具体的に、分岐地点において自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する場合に、前方車両Ｂが自車両Ａよりも大きく減速することとなる。そのため、制御部２０は、分岐地点において自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内することにより、自車両Ａがスムーズに走行できるようにすることができる。
【００４２】
ここで、左折または右折する際に予め前方車両Ｂが専用レーンへとレーン変更する場合には、自車両Ａがレーン変更をしなくても、自車両Ａと前方車両Ｂとが同一レーンを走行しない状態となる。そのため、制御部２０は、分岐地点において自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する場合であっても、前方車両Ｂが左折または右折するための専用レーンが分岐地点に設けられている場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。これにより、自車両Ａと前方車両Ｂとが同一レーンを走行しない状態で、無駄にレーン変更を案内する可能性を低減できる。
【００４３】
ここで、歩行者または対向車の量が基準値以下である場合、歩行者または対向車の量が基値よりも大きい場合よりも、前方車両Ｂがスムーズに左折または右折ができる可能性が高くなる。そのため、制御部２０は、分岐地点において自車両Ａが直進し、前方車両Ｂが左折または右折する場合であっても、分岐地点における歩行者または対向車の量が基準値以下である場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しない。これにより、前方車両Ｂがスムーズに左折または右折ができる可能性が高い状況で、無駄にレーン変更を案内する可能性を低減できる。
【００４４】
ここで、前方車両Ｂが左折または右折が可能な走行レーンを走行していない場合には、前方車両Ｂが左折または右折のために減速する可能性は低い。そのため、制御部２０は、分岐地点において走行レーンから前方車両Ｂが退出可能な道路区間が、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上において前方車両Ｂが分岐地点にて左折または右折して退出する予定の道路区間と一致する場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内する。これにより、前方車両Ｂが左折または右折のために減速する可能性が低い状況で、無駄にレーン変更を案内する可能性を低減できる。
【００４５】
また、前方車両Ｂが関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地とする傾向がある車種であっても、実際に関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地として走行している場合とそうでない場合とがある。前方車両Ｂの状態に基づいて前方車両Ｂが関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地としているか否かを判定することにより、実際に関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地として走行している可能性が高い場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内できる。従って、関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地としていない状況で、無駄にレーン変更を案内する可能性を低減できる。
【００４６】
（２）レーン変更案内処理：
図３は、レーン変更案内処理のフローチャートである。レーン変更案内処理は、自車両経路Ｒの案内中において常に実行される処理である。まず、車種取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、前方車両Ｂの車種を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、自車両Ａの前方を走行する前方車両を自車両Ａにて計測した計測情報に基づいて前方車両Ｂの車種を取得する。具体的に、車種取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像と、車種情報３０ｂにおいて車種ごとに用意されたテンプレート画像との間でテンプレートマッチングを行うことにより、前方車両Ｂの車種を取得する。
【００４７】
次に、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方車両Ｂの目的地設定処理を実行する（ステップＳ１１０）。前方車両Ｂの目的地設定処理は、前方車両Ｂの車種に関連する関連施設を前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３の目的地として設定する処理である。
【００４８】
図４は、前方車両Ｂの目的地設定処理のフローチャートである。まず、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方車両Ｂの車種が警察車両であるかタクシーであるかを判定する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１において、前方車両Ｂの車種が警察車両とタクシー以外であると判定した場合、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方車両Ｂの目的地を設定しない（ステップＳ１１４）。前方車両Ｂの車種が警察車両とタクシー以外であるとは、カメラ５２が撮像した画像が、警察車両のテンプレート画像とタクシーのテンプレート画像のいずれともマッチングしなかった場合である。
【００４９】
ステップＳ１１１において、前方車両の車種が警察車両であると判定した場合、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方車両Ｂが警報中であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。具体的に、制御部２０は、前方車両Ｂのパトランプの発光状態や警報音の検出状態に基づいて警報中であるか否かを判定してもよい。
【００５０】
前方車両Ｂが警報中であると判定した場合（ステップＳ１１２：Ｙ）、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方車両Ｂの目的地を設定しない（ステップＳ１１４）。すなわち、制御部２０は、警報中の前方車両Ｂは警察署を目的地として走行していない可能性が高いとして、前方車両Ｂの関連施設Ｈ１〜Ｈ３としての警察署を目的地に設定しない。
【００５１】
一方、前方車両Ｂが警報中であると判定しなかった場合（ステップＳ１１２：Ｎ）、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、関連施設Ｈ１〜Ｈ３としての警察署を目的地に設定する（ステップＳ１１３）。すなわち、制御部２０は、警報中でない前方車両Ｂは警察署を目的地として走行している可能性が高いとして、前方車両Ｂの関連施設Ｈ１〜Ｈ３である警察署を目的地として設定する。具体的に、制御部２０は、自車両経路Ｒまでの最短距離が判定距離（例えば５ｋｍ）以内に存在する警察署を関連施設Ｈ１〜Ｈ３として取得し、当該関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地として設定する。
【００５２】
ステップＳ１１１において、前方車両の車種がタクシーであると判定した場合、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方車両Ｂに乗客があるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。具体的に、制御部２０は、前方車両Ｂの車内における人物像の画像認識処理の結果や前方車両Ｂの社名表示灯の発光状態に基づいて前方車両Ｂに乗客があるか否かを判定してもよい。
【００５３】
前方車両Ｂに乗客があると判定した場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、前方車両Ｂの目的地を設定しない（ステップＳ１１４）。すなわち、制御部２０は、前方車両Ｂは乗客が要求した地点を目的地としており、前方車両Ｂはタクシー乗り場を目的地として走行していない可能性が高いとして、前方車両Ｂの関連施設Ｈ１〜Ｈ３としてのタクシー乗り場を目的地に設定しない。
【００５４】
一方、前方車両Ｂに乗客があると判定しなかった場合（ステップＳ１１５：Ｎ）、関連施設取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、関連施設Ｈ１〜Ｈ３としてのタクシー乗り場を目的地に設定する（ステップＳ１１６）。すなわち、制御部２０は、乗客のいない前方車両Ｂはタクシー乗り場を目的地として走行している可能性が高いとして、前方車両Ｂの関連施設Ｈ１〜Ｈ３であるタクシー乗り場を目的地として設定する。具体的に、制御部２０は、自車両経路Ｒまでの最短距離が判定距離以内に存在するタクシー乗り場を関連施設Ｈ１〜Ｈ３として取得し、当該関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地として設定する。
【００５５】
なお、ステップＳ１１３，Ｓ１１６においては自車両経路Ｒまでの最短距離が判定距離以内の複数の関連施設Ｈ１〜Ｈ３が目的地として設定され得る。また、前方車両Ｂの状態（警報、乗客の有無）に基づいて前方車両Ｂが関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地として走行していると判定した場合に、当該関連施設Ｈ１〜Ｈ３が前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３の目的地として設定されることとなる。
【００５６】
以上説明した前方車両Ｂの目的地設定処理が終了すると、制御部２０は、レーン変更案内処理（図３）のステップＳ１２０を実行する。具体的に、経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目的地が設定されたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、図４における前方車両Ｂの目的地設定処理において警察署またはタクシー乗り場が目的地として設定されたか否かを判定する。
【００５７】
目的地が設定されたと判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、前方車両Ｂの目的地が設定されるまで、ステップＳ１００〜Ｓ１２０を繰り返して実行する。自車両Ａの走行中において前方車両Ｂが入れ替わったり、前方車両Ｂの状態（警報、乗客の有無）が変化したりした場合には、ステップＳ１２０の判定結果が変化し得ることとなる。
【００５８】
一方、目的地が設定されたと判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、経路探索モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３を探索する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、前方車両Ｂの現在地（自車両Ａの現在地）を出発地とし、目的地設定処理において設定された前方車両Ｂの関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地とする最適な経路を前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３として探索する。複数の関連施設Ｈ１〜Ｈ３が目的地として設定され得るため、関連施設Ｈ１〜Ｈ３のそれぞれを目的地とする複数の前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３が探索され得る。
【００５９】
次に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、自車両Ａが直進し、かつ、前方車両Ｂが左折または右折する分岐地点のうち最も早く走行する分岐地点（以下、対象分岐地点）を取得する（ステップＳ１４０）。まず、制御部２０は、自車両経路Ｒと前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３とが分岐する分岐地点を取得する。図２Ａの例では、交差点Ｄ１〜Ｄ４が分岐地点として取得されることとなる。そして、制御部２０は、交差点Ｄ１〜Ｄ４のなかから、自車両Ａが直進し、かつ、前方車両Ｂが左折または右折する分岐地点である交差点Ｄ２，Ｄ４を取得する。さらに、制御部２０は、交差点Ｄ２，Ｄ４のうち最も早く走行する予定の交差点Ｄ２を対象分岐地点として取得する。自車両Ａが対象分岐地点としての交差点Ｄ２を通過した後において、制御部２０は、交差点Ｄ４を対象分岐地点として取得することとなる。なお、自車両Ａが直進し、かつ、前方車両Ｂが左折または右折する分岐地点が１個も存在しなくなった場合、制御部２０は、レーン変更案内処理はステップＳ１００に戻ってもよい。
【００６０】
対象分岐地点を取得すると、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、対象分岐地点に接近したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、自車両経路Ｒ上における対象分岐地点から一定距離（例えば３００ｍ）だけ手前の地点を案内地点として設定し、当該案内地点に自車両Ａが到達したか否かを判定する。
【００６１】
対象分岐地点に接近したと判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、車種取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、前方車両Ｂが変化したか否かを判定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、カメラ５２が撮像した最新の画像において前方車両Ｂが別の他車両へと変化したか否かを判定する。制御部２０は、前方車両Ｂの状態（警報、乗客の有無）が変化した場合も、前方車両Ｂが変化したと判定する。前方車両Ｂが変化したと判定した場合（ステップＳ１５５：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、変化後の前方車両Ｂを対象として、ステップＳ１００以降の処理を実行する。
【００６２】
前方車両Ｂが変化したと判定しなかった場合（ステップＳ１５５：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１５０に戻る。すなわち、前方車両Ｂに変化がない状態で、自車両Ａが対象分岐地点に接近するまで待機する。
【００６３】
対象分岐地点に接近したと判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、対象分岐地点の手前のレーン情報を取得する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、対象分岐地点の交差点を終点として自車両経路Ｒ上の道路区間についてのレーンデータを地図情報３０ａから取得する。このレーンデータは、道路区間の終点において各レーンから退出できる他の道路区間を示す情報である。
【００６４】
次に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上の道路区間に退出可能なレーンを走行しているか否かを判定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、前方車両Ｂが現在走行している走行レーンを取得し、当該走行レーンの終点（対象分岐地点）にて退出可能な他の道路区間を取得する。そして、制御部２０は、走行レーンから退出可能な他の道路区間が、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上の道路区間と一致するか否かを判定する。
【００６５】
図２Ｂにおいて、前方車両Ｂの走行レーンがレーンＬ１である場合、走行レーンとしてのレーンＬ１から退出可能な道路区間が、前方車両経路Ｔ２上において前方車両が対象分岐地点（交差点Ｄ２）にて左折して退出する予定の道路区間と一致する。一方、図２Ｂにおいて、前方車両Ｂの走行レーンがレーンＬ２である場合、走行レーンとしてのレーンＬ１から退出可能な道路区間が直進方向の道路区間のみとなるため、前方車両経路Ｔ２上において前方車両が対象分岐地点（交差点Ｄ２）にて左折して退出する予定の道路区間と一致しない。
【００６６】
前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上の道路区間に退出可能なレーンを走行していると判定した場合（ステップＳ１７０：Ｙ）、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、専用レーンが存在するか否かを判定する（ステップＳ１８０）。すなわち、制御部２０は、対象分岐地点において前方車両Ｂが左折する予定である場合、対象分岐地点の手前に左折専用レーンが存在するか否かを判定する。同様に、制御部２０は、対象分岐地点において前方車両Ｂが右折する予定である場合、対象分岐地点の手前に右折専用レーンがあるか否かを判定する。図２Ｂの交差点Ｄ２が対象分岐地点である場合、前方車両Ｂが左折する予定である対象分岐地点の手前に左折専用レーンが存在しないこととなる。
【００６７】
専用レーンが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ１８０：Ｎ）、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、歩行者または対向車の量が基準値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１８５）。具体的に、前方車両Ｂが左折する場合、制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像にて、左折後に走行する予定の道路区間上の交差点を通行する歩行者を認識し、当該歩行者の人数が基準値（例えば０人）以下であるか否かを判定する。一方、前方車両Ｂが右折する場合、制御部２０は、カメラ５２が撮像した画像にて、右折する際に横切る対向車線上の対向車を認識し、当該対向車の台数が基準値（例えば３台）以下であるか否かを判定する。
【００６８】
歩行者または対向車の量が基準値以下であると判定しなかった場合（ステップＳ１８５：Ｎ）、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更を案内する（ステップＳ１９０）。すなわち、基準値よりも大きい量の歩行者または対向車によって前方車両Ｂがスムーズに左折または右折できず、自車両Ａが減速を行う可能性が高いとして、事前にレーン変更を案内しておく。
【００６９】
一方、歩行者または対向車の量が基準値以下であると判定した場合（ステップＳ１８５：Ｙ）、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更を案内しない（ステップＳ１９５）。すなわち、歩行者または対向車の量が少なく前方車両Ｂがスムーズに左折または右折でき、自車両Ａが減速を行う可能性が低いとして、事前にレーン変更を案内しない。
【００７０】
ここで、専用レーンが存在すると判定した場合（ステップＳ１８０：Ｙ）、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更を案内しない（ステップＳ１９５）。すなわち、前方車両Ｂが専用レーンへとレーン変更をする可能性が高く、前方車両Ｂに起因して自車両Ａが減速を行う可能性が低いとして、事前にレーン変更を案内しない。
【００７１】
さらに、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上の道路区間に退出可能なレーンを走行していると判定しなかった場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更を案内しない（ステップＳ１９５）。すなわち、前方車両Ｂが前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３の目的地に向けて走行している可能性が低く、前方車両Ｂが対象分岐地点にて左折または右折をする可能性が低いとして、事前にレーン変更を案内しない。
【００７２】
また、前方車両Ｂの目的地設定処理において目的地が設定された場合に、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、レーン変更を案内することとなる。さらに、前方車両の状態（警報、乗客の有無）に基づいて前方車両が関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地として走行していると判定した場合に、当該関連施設Ｈ１〜Ｈ３が前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３の目的地として設定されることとなる。その結果、案内制御モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、前方車両の状態に基づいて前方車両が関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地として走行していると判定した場合に、レーン変更を案内することとなる。
【００７３】
（３）他の実施形態：
本発明において、制御部２０は、前方車両Ｂの状態に基づいて前方車両Ｂが関連施設Ｈ１〜Ｈ３を目的地として走行しているか否かを判定しなくてもよい。例えば、前方車両Ｂの目的地設定処理（図４）のステップＳ１１２が省略されてもよく、警報中であるか否かに拘わらず警察車両の目的地として警察署が設定されてもよい。同様に、ステップＳ１１５が省略されてもよく、乗客の有無に拘わらずタクシーの目的地としてタクシー乗り場が設定されてもよい。制御部２０は、分岐地点における歩行者または対向車の量が基準値以下であるか否かを判定しなくてもよい。すなわち、レーン変更処理（図３）のステップＳ１８５が省略されてもよく、歩行者または対向車の量に拘わらずレーン変更が案内されてもよい。例えば、分岐地点に設けられた信号機の状態に応じてレーン変更処理のステップＳ１８５が省略されてもよい。
【００７４】
さらに、制御部２０は、前方車両Ｂが走行している走行レーンから退出可能な道路区間が、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上において前方車両Ｂが分岐地点にて左折または右折して退出する予定の道路区間と一致するか否かを判定しなくてもよい。すなわち、前方車両Ｂが走行している走行レーンから退出可能な道路区間が、前方車両経路Ｔ１〜Ｔ３上において前方車両Ｂが分岐地点にて左折または右折して退出する予定の道路区間と一致しなくても、制御部２０は、レーン変更を案内してもよい。図２Ｂにて破線で示すように、前方車両ＢがレーンＬ２を走行する場合、前方車両経路Ｔ２を走行するために前方車両ＢがレーンＬ１へとレーン変更をする可能性が高いと言える。前方車両ＢがレーンＬ１へとスムーズにレーン変更できない場合には、前方車両Ｂが減速する可能性もあるため、制御部２０は、自車両Ａがレーン変更するように促してもよい。
【００７５】
自車両とは、ナビゲーションシステムを搭載する車両であり、自車両経路の案内が行われている車両である。本発明のナビゲーションシステムは、外部との通信に頼らなくても前方車両との車速差が生じる地点を走行する前にレーン変更を案内できるものあるが、外部との通信を行う手段を備えていてもよい。自車両経路とは、自車両を目的地まで誘導するための経路であってもよく、前方車両経路と同様の経路探索手法によって探索された経路であってもよい。すなわち、ナビゲーションシステムは、経路探索を行う手段（経路探索部）を備えており、当該手段が自車両経路と前方車両経路の双方を探索してもよい。
【００７６】
前方車両とは、自車両の前方を走行している他車両であり、自車両と同一のレーンを先行している他車両である。また、前方車両は、自車両との車間距離が予め決められた距離以内となっている他車両であってもよい。前方車両は、自車両のすぐ前方を走行している他車両に限定されてもよいし、自車両の前方を連なって走行している複数の他車両であってもよい。
【００７７】
車種取得部は、光学センサや電磁センサを利用して前方車両を計測した計測情報を取得してもよく、前方車両の形態（形状、大きさ、模様、色等）に基づいて車種を取得してもよい。また、車種取得部は、ナンバープレートを読み取ることによって前方車両の車種を取得してもよい。車種とは、車両モデルに限られず、車両の使用目的（防火／鎮火、治安維持、旅客輸送等）の区別であってもよいし、車両の所有団体（警察署、消防署、タクシー／バス会社等）の区別であってもよい。関連施設とは、前方車両が目的地とする可能性がある施設であり、前方車両が業務を行う施設であってもよいし、前方車両の保管施設であってもよい。
【００７８】
前方車両経路は、前方車両が関連施設へと向かう経路であり、関連施設を目的地とする最適な経路であってもよい。最適な経路とは、目的地までの走行距離や所要期間ができるだけ小さくなる経路であってもよい。分岐地点とは、前方車両経路と自車両経路とが分岐する地点であり、前方車両と自車両とが異なる道路区間へと退出する予定の地点であってもよい。レーン変更とは、現在自車両が走行しているレーンとは異なるレーンへ移動することを意味する。案内制御部は、単にレーン変更をすべきことを案内してもよいし、レーン変更先のレーンを案内してもよい。分岐地点の手前とは、自車両経路上における分岐地点の手前を意味する。例えば、自車両経路上において分岐地点から一定距離だけ手前の地点にてレーン変更が案内されてもよいし、分岐地点の到達予定時刻から一定期間だけ前のタイミングにてレーン変更が案内されてもよい。
【００７９】
また、案内制御部は、分岐地点において前方車両が自車両よりも大きく減速する場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内してもよい。ここで、前方車両が自車両よりも大きく減速する地点は、追突回避のために自車両が減速する可能性がある地点である。そのため、追突回避のために自車両が減速する可能性がある地点を走行する前に、レーン変更をしておくことができ、自車両がスムーズに走行できるようにすることができる。
【００８０】
具体的に、案内制御部は、分岐地点において自車両が直進し、前方車両が左折または右折する場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内してもよい。分岐地点において自車両が直進し、前方車両が左折または右折する場合に、前方車両が自車両よりも大きく減速することとなる。このような状況になる前にレーン変更を案内しておくことができ、自車両がスムーズに走行できるようにすることができる。なお、左折または右折とは、前方車両の進行方向が閾値（例えば２０度）以上変化することであってもよい。さらに、左折または右折とは、前方車両の進行方向の変化角の大きさが、自車両の進行方向の変化角の大きさよりも大きいことであってもよい。
【００８１】
ただし、案内制御部は、分岐地点において自車両が直進し、前方車両が左折または右折する場合であっても、前方車両が左折または右折するための専用レーンが分岐地点に設けられている場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しなくてもよい。ここで、左折または右折する際に予め前方車両が専用レーンへとレーン変更する場合には、自車両がレーン変更をしなくても、自車両と前方車両とが同一レーンを走行しない状態となる。このような状態においては、レーン変更をしなくても自車両がスムーズに走行できる。従って、自車両と前方車両とが同一レーンを走行しない状態で、無駄にレーン変更を案内する可能性を低減できる。
【００８２】
また、案内制御部は、分岐地点において自車両が直進し、前方車両が左折または右折する場合であっても、分岐地点における歩行者または対向車の量が基準値以下である場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しないようにしてもよい。ここで、歩行者または対向車の量が基準値以下である場合、歩行者または対向車の量が基準値よりも大きい場合よりも、前方車両がスムーズに左折または右折ができる可能性が高くなる。歩行者または対向車の量が基準値以下であり、前方車両がスムーズに左折または右折できる場合には、レーン変更をしなくても自車両がスムーズに走行できる。従って、前方車両がスムーズに左折または右折ができる可能性が高い状況で、無駄にレーン変更を案内する可能性を低減できる。ただし、案内制御部は、前方車両が左折または右折をする際の障害物の量が基準値以下である場合には、分岐地点の手前においてレーン変更を案内しないようにすればよく、障害物は歩行者と対向車に限られない。例えば、障害物は、後方から接近する二輪車であってもよい。
【００８３】
また、案内制御部は、前方車両が走行している走行レーンを取得し、分岐地点において走行レーンから退出可能な道路区間が、前方車両経路上において前方車両が分岐地点にて左折または右折して退出する予定の道路区間と一致する場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内してもよい。ここで、前方車両が左折または右折が可能な走行レーンを走行していない場合には、前方車両が左折または右折のために減速する可能性は低い。従って、レーン変更をしなくても自車両がスムーズに走行できる。従って、前方車両が左折または右折のために減速する可能性が低い状況で、無駄にレーン変更を案内する可能性を低減できる。
【００８４】
さらに、案内制御部は、前方車両の状態に基づいて前方車両が関連施設を目的地として走行していると判定した場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内してもよい。前方車両が関連施設を目的地とする傾向がある車種であっても、実際に関連施設を目的地として走行している場合とそうでない場合とがある。前方車両の状態に基づいて前方車両が関連施設を目的地としているか否かを判定することにより、実際に関連施設を目的地として走行している可能性が高い場合に、分岐地点の手前においてレーン変更を案内できる。従って、関連施設を目的地としていない状況で、無駄にレーン変更を案内する可能性を低減できる。前方車両の状態とは、前方車両の発光部の発光状態であってもよいし、前方車両の表示部の表示状態であってもよいし、前方車両の旅客や積荷等の状態であってもよいし、前方車両の車速等の運動状態であってもよいし、前方車両の警報の状態であってもよい。
【００８５】
さらに、本発明のように、前方車両の経路に基づいてレーン変更を案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、地図情報表示システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００８６】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…車種取得モジュール、２１ｂ…関連施設取得モジュール、２１ｃ…経路探索モジュール、２１ｄ…案内制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…車種情報、３０ｃ…経路情報、５１…測位部、５２…カメラ、５３…スピーカ、５４…タッチパネルディスプレイ、Ａ…自車両、Ｂ…前方車両、Ｄ１〜Ｄ４…交差点、Ｇ…目的地、Ｈ１〜Ｈ３…関連施設、Ｌ１〜Ｌ８…レーン、Ｒ…自車両経路、Ｔ１〜Ｔ３…前方車両経路
【図１】
2019082423.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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