(57)【要約】【課題】  実景に存在するオブジェクトの動きを認識しやすくすることができる。【解決手段】  移動体情報取得部３０は、移動体２１０の移動方向２２０を取得し、表示処理部５４は、自車両の前景２００に重ねて視認され、自車両の前方に位置する移動体２１０を指示するマーキング画像３１０を表示させ、マーキング画像３１０を表示する位置から移動体情報取得部３０が取得した移動体２１０の移動方向２２０と概ね反対の方向にずれた位置に、移動報知画像３２０を表示させる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前景（２００）に重ねて視認され、前記自車両の前方に位置する移動体（２１０）を指示するマーキング画像（３１０）を表示させる表示制御装置であって、
前記移動体（２１０）の位置（２１１）を取得して前記移動体（２１０）の移動方向（２２０）を演算する、又は前記移動体（２１０）の前記位置（２１１）及び前記移動方向（２２０）を取得する移動体情報取得部（３０，４０，５２）と、
前記マーキング画像（３１０）を表示する位置から前記移動体情報取得部（３０，４０，５２）が取得した前記移動体（２１０）の前記移動方向（２２０）と概ね反対方向（２２１）にずれた位置に、移動報知画像（３２０）を表示させる表示処理部（５４）と、を備える、
ことを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
前記移動報知画像（３２０）を表示させる所定の条件が成立したかを判定する条件判定部（５３）をさらに備え、
前記表示処理部（５４）は、前記条件判定部（５３）が前記移動報知画像（３２０）を表示させる条件ではなくなったと判定した場合、前記マーキング画像（３１０）の表示態様を変化させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記移動体情報取得部（３０，４０，５２）が取得した前記移動体（２１０）の前記移動方向（２２０）が、所定の方向である場合、前記移動報知画像（３２０）を表示させる所定の条件が成立したと判定する条件判定部（５３）をさらに備え、
前記表示処理部（５４）は、前記条件判定部（５３）の判定に基づき、前記移動報知画像（３２０）の表示を制御する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記移動体（２１０）の種類（２３０）に関する情報を取得する移動体種類取得部（３０，４０，５２）をさらに備え、
前記条件判定部（５３）は、前記移動体種類取得部（３０，４０，５２）が取得する前記移動体（２１０）の種類（２３０）に基づき、前記所定の条件を変更する、
ことを特徴とする請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記移動体情報取得部（３０，４０，５２）は、前記移動体（２１０）までの相対距離（２４０）を取得可能であり、
前記表示処理部（５４）は、前記相対距離（２４０）が短い場合、前記移動報知画像（３２０）の視認性を高くする、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記移動体（２１０）の位置（２１１）を取得して前記移動体（２１０）の速度（２４０）を演算する、又は前記移動体（２１０）の速度（２５０）を取得することで、前記移動体（２１０）の前記速度（２４０）を取得する移動体速度取得部（３０，４０，５２）をさらに備え、
前記表示処理部（５４）は、前記速度（２４０）が速い場合、前記移動報知画像（３２０）の数を多くする、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
第１乃至６のいずれかの態様に従属する表示制御装置（２０）と、
前記表示制御装置の制御に基づき表示画像を表示する画像表示部（１０）と、
前記画像表示部が表示した前記表示画像を被投影部に向けて投影することで、虚像を視認させるリレー光学部（１０ａ）と、を備える、
ことを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両で使用され、車両の前景に虚像を重畳して視認させるヘッドアップディスプレイ装置及びこれに用いられる表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているヘッドアップディスプレイ装置は、前景に存在するオブジェクトに対して虚像を表示することで、オブジェクトに情報を付加したり、オブジェクトを強調したりする拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を生成するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０６２３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、オブジェクトを囲むように枠状の虚像を表示した場合でも、オブジェクトの位置は認識することができるが、オブジェクトの動き（移動）を認識しづらかった。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、実景に存在するオブジェクトの動きを認識しやすくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様の表示制御装置は、自車両の前景（２００）に重ねて視認され、前記自車両の前方に位置する移動体（２１０）を指示するマーキング画像（３１０）を表示させる表示制御装置であって、
前記移動体（２１０）の位置（２１１）を取得して前記移動体（２１０）の移動方向（２２０）を演算する、又は前記移動体（２１０）の移動方向（２２０）を取得する移動体情報取得部（３０，４０，５２）と、
前記マーキング画像（３１０）を表示する位置から前記移動体情報取得部（３０，４０，５２）が取得した前記移動体（２１０）の前記移動方向（２２０）と概ね反対の方向にずれた位置に、移動報知画像（３２０）を表示させる表示処理部（５４）と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態に係るヘッドアップディスプレイ装置の構成を機能的に示すブロック図である。
【図２】視認者が前方を向いた際に視認される上記実施形態のヘッドアップディスプレイ装置が表示する虚像と前景との様子を示す図である。
【図３Ａ】上記実施形態のヘッドアップディスプレイ装置が表示する移動報知画像の表示例を示す図である。
【図３Ｂ】上記実施形態のヘッドアップディスプレイ装置が移動報知画像を表示しない例を示す図である。
【図４】上記実施形態に係るヘッドアップディスプレイ装置が行う強調表示処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。なお、本発明は下記の実施形態（図面の内容も含む）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができる。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【０００９】
図１は、本実施形態におけるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置１と呼ぶ）の全体構成を示す模式図である。ＨＵＤ装置１は、虚像Ｖ（図２参照）の元となる表示画像（図示しない）を表示する画像表示部１０と、画像表示部１０が表示した表示画像の表示光を被投影部（図示しない）に向けて適宜拡大して投射する反射光学系、屈折光学系、回折光学系などの単数又は複数の光学部材からなるリレー光学部１０ａと、画像表示部１０の表示を制御する表示制御装置２０と、によって構成される。
【００１０】
画像表示部１０は、虚像Ｖを視認者に視認させる表示光を出射するものであり、表示光を車両のウインドシールドガラスやコンバイナなどの被投影部（図示しない）に投影することで、被投影部を介して視認される車両の前景２００（図２参照）に重ねて虚像Ｖを視認させる。画像表示部１０は、後述する表示処理部５４から画像データを取得し、この取得した画像データを表示光に変換して出力する。
【００１１】
表示制御装置２０は、外部から情報を取得する入出力インターフェースである、移動体情報取得部３０と、車両情報取得部４０と、これら入出力インターフェースから情報を取得し、虚像Ｖの表示制御を少なくとも実行する制御部５０と、を備える。
【００１２】
移動体情報取得部３０は、図２に示すように、自車両の前景２００に存在する移動体２１０の位置２１１を取得して制御部５０に出力する入出力インターフェースであり、例えば、自車両に搭載された単数又は複数のカメラやセンサなどからなる移動体検出部１０１から移動体２１０の位置２１１を取得し、制御部５０に出力する。例えば、移動体検出部１０１は、自車両の前景２００を撮像（検出）し、その撮像（検出）データを解析して前景２００の移動体２１０の位置２１１を生成する図示しない解析部（演算部とも言える）を有する。この場合、移動体情報取得部３０が取得する移動体２１０の位置２１１は、自車両の前景２００における移動体２１０の実座標又はＨＵＤ装置１が虚像Ｖを表示する表示領域における移動体２１０の座標である。ここでいう『自車両の前景２００における移動体２１０の実座標』は、視認者（一般的には自車両の運転者）が前方（自車両の進行方向）を向いた際の上下方向及び左右方向からなる２軸座標であるが、上下方向のみの１軸座標、又は前後方向をさらに含む３軸座標であってもよい。また、ここでいう『ＨＵＤ装置１が虚像Ｖを表示する表示領域における移動体２１０の座標』は、ＨＵＤ装置１の表示領域内又は表示領域外の所定の原点を基準とした上下方向及び左右方向からなる２軸座標であるが、上下方向のみの１軸座標であってもよい。なお、移動体情報取得部３０は、移動体検出部１０１が検出する移動体２１０の位置２１１を、車両ＥＣＵ１０４などを経由して取得してもよい。なお、移動体情報取得部３０は、移動体２１０の位置２１１に加えて、又は代えて、移動体検出部１０１の撮像（検出）データを制御部５０に出力してもよい。
【００１３】
また、他の実施形態では、移動体情報取得部３０は、自車両に設けられ、車車間通信（Ｖ２Ｖ）又は／及び路車間通信（Ｖ２Ｐ）可能な通信部（図示しない）を介して、他車両１０２、路上に配置された路側機１０３から、自車両を基準にした他車両１０２の相対的な位置２１１を取得してもよい。
【００１４】
車両情報取得部４０は、車両ＥＣＵ１０４から自車両の速度や舵角（進行方向）などの自車両の挙動を取得可能であり、制御部５０に取得した自車両の速度を出力する入出力インターフェースである。
【００１５】
また、他の実施形態では、車両情報取得部４０は、自車両に設けられ、車車間通信（Ｖ２Ｖ）又は／及び路車間通信（Ｖ２Ｐ）可能な通信部を介して、他車両１０２、路上に配置された路側機１０３から、自車両の速度や進行方向を取得してもよい。
【００１６】
制御部５０は、回路で構成され、回路は、少なくとも１つのプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、および少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、および/または、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの少なくとも１つの半導体集積回路を含む。少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つのコンピュータ読み取り可能で有形な記録媒体（記憶部５１）から１つまたは複数の命令を読み取ることにより、後述する移動体情報処理部５２、条件判定部５３、表示処理部５４を含む制御部５０の機能の全部または一部を実行することができる。そのような記録媒体は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤおよびＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、および不揮発性メモリを含む。揮発性メモリはＤＲＡＭおよびＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリはＲＯＭおよびＮＶＲＯＭを含む。半導体メモリは、少なくとも１つのプロセッサと共に回路の一部となる半導体回路でもある。ＡＳＩＣは、図１に示す機能ブロックの全部または一部を実行するようにカスタマイズされた集積回路であり、ＦＰＧＡは、製造後に、図１に示す機能ブロックの全部または一部を実行できるように設計された集積回路である。
【００１７】
移動体情報処理部５２は、移動体情報取得部３０から移動体２１０の位置２１１、撮像（検出）データ、車両情報取得部４０から自車両の速度、を取得し、これらを解析（演算）することで、移動体２１０の移動方向２２０、種類２３０、相対距離２４０、速度２５０を生成することができる。言い換えると、移動体情報処理部５２は、入出力インターフェースである移動体情報取得部３０又は／及び車両情報取得部４０と組み合わされることで、移動体２１０の移動方向２２０、種類２３０、相対距離２４０、速度２５０を生成することが可能であり、移動体種類取得部、移動体速度取得部としての機能を有していてもよい。なお、移動体情報取得部３０は、移動体２１０の移動方向２２０、種類２３０、相対距離２４０、速度２５０を、移動体検出部１０１、他車両１０２、路側機１０３などの外部から取得してもよく（移動体種類取得部、移動体速度取得部としての機能を有していてもよく）、この場合、移動体情報処理部５２の全部又は一部の機能は省略されてもよい。
【００１８】
移動体情報処理部５２は、例えば、移動体２１０の位置２１１の１又は複数の過去のデータを参照することで、移動体２１０の移動方向２２０を生成する。また、移動体情報処理部５２は、車両情報取得部４０から取得した自車両の速度や進行方向をさらに参照することで、自車両の移動分を差し引いた移動体２１０自身の移動方向２２０を推定してもよい。すなわち、移動方向２２０は、自車両を基準とした移動体２１０の相対的な移動方向と、移動体２１０自身の絶対的な移動方向と、を含んでいてもよい。
【００１９】
また、移動体情報処理部（移動体種類取得部）５２は、例えば、移動体情報取得部３０から取得した撮像（検出）データを解析することで、移動体２１０の種類を解析してもよい。移動体２１０の種類とは、例えば、障害物（他車両、先行車両、人物、動物、モノ）などであるが、前景２００に存在し、識別可能であればこれらに限定されない。
【００２０】
また、移動体情報処理部（移動体速度取得部）５２は、例えば、移動体２１０の位置２１１の１又は複数の過去のデータを参照することで、移動体２１０の速度２５０を生成する、又はレーザー光、マイクロ波などドップラー効果を利用した速度センサ（移動体検出部１０１）から移動体２１０の速度２５０を取得する。また、移動体情報処理部（移動体速度取得部）５２は、車両情報取得部４０から取得した自車両の速度や進行方向をさらに参照することで、自車両の移動分を差し引いた移動体２１０自身の速度２５０を推定してもよい。すなわち、速度２５０は、自車両を基準とした移動体２１０の相対的な速度２５０と、移動体２１０自身の絶対的な速度２５０と、を含んでいてもよい。
【００２１】
条件判定部５３は、移動体情報取得部３０が取得する、又は移動体情報取得部３０、車両情報取得部４０から取得した情報に基づいて移動体情報処理部５２が解析（演算）することで生成される、移動体２１０の位置２１１、移動方向２２０を少なくとも含む移動体情報（移動体２１０の種類２３０、相対距離２４０、速度２５０も含んでいてもよい）に応じて、移動体２１０に対して移動報知画像３２０（図２参照）を表示する所定の条件を満たしたかを判定する。
【００２２】
例えば、移動体情報取得部３０が取得した移動体２１０の移動方向２２０が、所定の方向であった場合、条件判定部５３は、移動報知画像３２０を表示させる所定の条件が成立したと判定する。ここでいう所定の方向とは、移動体２１０が自車両に近付く方向（又は近付いていると推定される方向）、及び自車両が走行する車線（進行方向）に近付く方向を含む。例えば、条件判定部５３は、自車両と移動体２１０との相対距離２４０が徐々に短くなった場合、移動体２１０の移動方向２２０が自車両に近付く方向であるため、移動報知画像３２０を表示させる所定の条件が成立したと判定する。また、条件判定部５３は、視認者が前方（自車両の進行方向）を向いた際の上下方向の移動体２１０の座標（位置２１１）が下側に移動している場合、移動体２１０の移動方向２２０が自車両に近付いている方向であると推定し、所定の条件が成立したと判定してもよい。また、条件判定部５３は、視認者が前方（自車両の進行方向）を向いた際の左右方向の移動体２１０の座標（位置２１１）が自車両の走行する車線（進行方向）に移動している場合、所定の条件が成立したと判定してもよい。これにより、移動体２１０の移動方向２２０が自車両の走行に影響がありそうな場合に移動報知画像３２０を表示し、それ以外は、移動報知画像３２０の視認性を低下させる（非表示も含む）ことで、注意すべき優先度が高い移動体２１０に視覚的注意を促し、注意すべき優先度が低い移動体２１０に視覚的注意が奪われにくくすることができる。
【００２３】
表示処理部５４は、画像表示部１０を制御するものであり、移動体２１０と重なる位置又は近傍に表示されるマーキング画像３１０（図２参照）と、このマーキング画像３１０から移動体２１０の移動方向２２０と概ね反移動方向２２１にずれた位置に表示される移動報知画像３２０（図２参照）と、を画像表示部１０に表示させる。制御部５０（表示処理部５４）は、移動体情報取得部３０から取得する、又は移動体情報取得部３０と車両情報取得部４０とから取得した情報に基づき内部の移動体情報処理部５２で演算されることで取得できる移動体２１０の位置２１１、移動方向２２０、種類２３０、相対距離２４０、及び速度２５０などの情報に基づいて、マーキング画像３１０、移動報知画像３２０の表示される位置や表示態様を変化させる。
【００２４】
図２は、視認者が前方を向いた際に視認されるＨＵＤ装置１が表示するマーキング画像３１０、移動報知画像３２０と前景２００との様子を示す図である。
【００２５】
表示処理部５４は、移動体情報取得部３０から取得される、又は移動体情報処理部５２の解析（演算）により生成される、移動体２１０の位置２１１に基づいて、移動体２１０と重なって視認される位置、又は移動体２１０の近傍にマーキング画像３１０を表示させる。図２に示す例では、マーキング画像３１０は、実座標における移動体２１０の接地面上において、移動体２１０の前後左右方向を取り囲んでいる（一部、移動体２１０と重なる位置を切り欠いている）ように視認される円環状の画像である。
【００２６】
また、表示処理部５４は、移動体情報取得部３０から取得される、又は移動体情報処理部５２の解析（演算）により生成される、移動体２１０の移動方向２２０に基づいて、マーキング画像３１０を表示する位置から移動体２１０の移動方向２２０の概ね反対方向である反移動方向２２１にずれた位置に、１以上の移動報知画像３２０を表示させる。図２（ａ）において、移動報知画像３２０は、マーキング画像３１０と同じ形状の円環状の画像であり、マーキング画像３１０から移動体２１０の反移動方向２２１にずれた位置に表示される１つ目の移動報知画像３２１と、この１つ目の移動報知画像３２１から移動体２１０の反移動方向２２１にずれた位置に表示される２つ目の移動報知画像３２２と、を含む。移動報知画像３２０は、マーキング画像３１０より視認性（又は誘目性）が低い。さらには、移動報知画像３２０が複数ある場合、マーキング画像３１０から離れた位置に表示される移動報知画像３２０の視認性（又は誘目性）は、マーキング画像３１０の近傍に表示される移動報知画像３２０の視認性（又は誘目性）より低く設定されてもよい。また、複数の移動報知画像３２０の視認性（又は誘目性）は、配置により連続的に変化してもよい。なお、複数画像の視認性が低いとは、例えば、画像の輝度が低い、背景透過率が高い、背景（前景２００）とのコントラスト比が低い、画像が不鮮明であることなどであり、画像の誘目性が低いとは、例えば、一般的に誘目性が低い色相である、背景（前景２００）に対して誘目性が低い色相であることなどである。
【００２７】
図２（ｂ）は、図２（ａ）の状態と比較して、移動報知画像３２０の数を減少させた例を示す。表示処理部５４は、移動体２１０の位置２１１，種類２３０，相対距離２４０，又は速度２５０に応じて、移動報知画像３２０の数を変化させてもよい。具体的には、表示処理部５４は、移動体２１０の位置２１１が自車両との接触する危険性が低い位置である、移動体２１０の種類２３０が特定の種類である、移動体２１０との相対距離２４０が長い程、移動体２１０の速度２５０が遅い程、移動報知画像３２０の数を減少させてもよい。また、表示処理部５４は、移動報知画像３２０を表示させてからの経過時間を計時し、所定の時間以上経過したら、移動報知画像３２０の数を段階的（又は一度に）減少させてもよい。なお、移動報知画像３２０が表示されていた状態（例えば、図２（ａ）や図２（ｂ））から、移動報知画像３２０が表示されない状態になった場合、表示処理部５４は、通常のマーキング画像３１０を、表示態様が異なる第２マーキング画像３３０に変更してもよい。通常のマーキング画像３１０から第２マーキング画像３３０への表示態様の変化は、例えば、線を１重線から２重線にする、周辺に新たな画像を追加する（図２（ｃ）参照）、色相を変化させる、又は線の太さを太くするなどである。
【００２８】
次に、図３Ａ、図３Ｂを用いて、移動体２１０の移動方向２２０に応じて、移動報知画像３２０の表示と非表示との切り替えについて説明する。図３Ａは、移動体２１０の座標（位置２１１）が自車両の走行する車線（進行方向）に向かって移動している場合に、移動報知画像３２０が表示される様子を示す図である。ここで、移動体２１０は、自車両が走行する車線外の左側に位置し、図の右側（自車両が走行する車線側）に向かって移動する。この場合、移動体２１０の移動方向２２０の反対の方向（１８０°回転した方向）は、図の左側を指示する符号２２１の方向となる。移動報知画像３２０は、マーキング画像３１０の位置又はマーキング画像３１０が対応付けられた移動体２１０の位置２１１を基準に、移動体２１０の移動方向２２０の反対方向である符号２２１の矢印が指示する方向にずれた位置に配置されてもよいが、視認者から見て、移動体２１０の移動方向２２０の反対方向を中心にＣＷ方向に４５［ｄｅｇｒｅｅ］以内、ＣＣＷ方向に４５［ｄｅｇｒｅｅ］以内であれば、移動報知画像３２０から移動体２１０の移動方向２２０を推定できる。したがって、反移動方向２２１とは、移動体２１０の移動方向２２０の反対方向を中心に上記の範囲を含んでもよい。
【００２９】
また、図３Ｂは、移動体２１０の座標（位置２１１）が自車両の走行する車線（進行方向）から離れる方向に向かって移動している場合に、移動報知画像３２０が表示されない様子を示す図である。このように、移動体２１０の移動方向２２０が自車両の走行に影響がありそうな場合に移動報知画像３２０を表示し、それ以外は、移動報知画像３２０の視認性を低下させる（非表示も含む）ことで、注意すべき優先度が高い移動体２１０に視覚的注意を促し、注意すべき優先度が低い移動体２１０に視覚的注意が奪われにくくすることができる。
【００３０】
図４は、ＨＵＤ装置１が行う強調表示処理の手順を説明するフローチャートである。本実施形態の制御部５０は、移動体情報取得部３０を介して、前景２００に存在するオブジェクトの位置２１１を少なくとも含むオブジェクト情報を取得し（ステップＳ１）、運転者に報知すべきオブジェクトであるか判定する（ステップＳ２）。報知すべきオブジェクトがない場合（ステップＳ２でＮｏ）、制御部５０は、強調表示処理を終了し、再びステップＳ１から強調表示処理を開始する。
【００３１】
ステップＳ１で検出したオブジェクトが運転者に報知すべきオブジェクトであると判定した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、表示処理部５４は、報知すべき移動体２１０の近傍に視認されるようにマーキング画像３１０を表示する（ステップＳ３）。ステップＳ４において、移動体情報処理部５２は、移動体情報取得部３０から移動体２１０の位置２１１、撮像（検出）データ、車両情報取得部４０から自車両の速度、を取得し、これらを解析（演算）することで、移動体２１０の少なくとも移動体２１０の位置２１１及び移動方向２２０を含む移動体情報を算出する。なお、移動体情報は、移動体２１０の種類２３０、相対距離２４０、速度２５０を含んでいてもよい。なお、移動体情報取得部３０から移動体２１０の移動方向２２０、種類２３０、相対距離２４０、速度２５０などが取得される場合は、ステップＳ４は省略されてもよい。
【００３２】
ステップＳ５において、条件判定部５３は、ステップＳ４で算出（取得）された移動体情報が、移動報知画像３２０を表示させる所定の条件を満たしたかを判定する。条件を満たしていない場合（ステップＳ５でＮｏ）、制御部５０は、強調表示処理を終了し、再びステップＳ１から強調表示処理を開始する。
【００３３】
ステップＳ４で算出した移動体情報が、移動報知画像３２０を表示させる所定の条件を満たしたと条件判定部５３が判定した場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、表示処理部５４は、マーキング画像３１０の位置又はマーキング画像３１０が対応付けられた移動体２１０の位置２１１を基準に、移動体２１０の移動方向２２０と概ね反対方向である反移動方向２２１にずれた位置に移動報知画像３２０の表示位置を設定する。移動報知画像３２０が複数表示される条件が満たされていれば、表示処理部５４は、それぞれの移動報知画像３２０の位置を設定する。
【００３４】
ステップＳ７において、表示処理部５４は、ステップＳ６で設定された位置に移動報知画像３２０を表示させ、移動報知画像３２０の非表示条件が成立した場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、移動報知画像３２０を非表示とする（ステップＳ９）。非表示条件とは、例えば、移動体２１０の位置２１１が自車両との接触する危険性が低い位置になった場合、移動体２１０との相対距離２４０が所定の閾値以上長くなった場合、又は移動体２１０の速度２５０が所定の閾値より遅くなった場合に、移動報知画像３２０の数を減少させてもよい。また、表示処理部５４は、移動報知画像３２０を表示させてからの経過時間を計時し、所定の時間以上経過したら、移動報知画像３２０の数を段階的（又は一度に）減少させてもよい。
【符号の説明】
【００３５】
１      ：ＨＵＤ装置（ヘッドアップディスプレイ装置）
１０    ：画像表示部
１０ａ  ：リレー光学部
２０    ：表示制御装置
３０    ：移動体情報取得部
４０    ：車両情報取得部
５０    ：制御部
５１    ：記憶部
５２    ：移動体情報処理部
５３    ：条件判定部
５４    ：表示処理部
２００  ：前景
２１０  ：移動体
２２０  ：移動方向
２２１  ：反移動方向
２３０  ：種類
２４０  ：相対距離
２５０  ：速度
３１０  ：マーキング画像
３２０  ：移動報知画像
３３０  ：第２マーキング画像
Ｖ      ：虚像
【図１】
2019177718.tif 000003
【図２】
2019177718.tif 000004
【図３Ａ】
2019177718.tif 000005
【図３Ｂ】
2019177718.tif 000006
【図４】
2019177718.tif 000007