(57)【要約】【課題】画像表示装置において、全周の俯瞰画像のうち自車の真下の領域については、記憶部において過去に記憶された画像に基づいて表示するに際して、過去の画像の記憶量を低減する。【解決手段】画像表示装置７０は、車両の周辺領域を撮影する４つのカメラ１１〜１４から入力された画像に基づいて、全周に亘る俯瞰画像１１０を生成するとともに疑似車両画像１２０を重畳して出力する俯瞰画像生成部７２と、俯瞰画像１１０のうち駐車範囲４１０と重なった部分の画像を記憶する画像メモリ７３と、俯瞰画像１１０のうち疑似車両画像１２０が、駐車範囲４１０に重なる部分は、画像メモリ７３に記憶された過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…を重畳して疑似的に透過した疑似透過俯瞰画像１５０を生成する画像合成部７４と、疑似透過俯瞰画像１５０を表示する表示部７５と、を備える。【選択図】図１
2019103044.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺領域を撮影する複数の車載カメラから入力された画像に基づいて、前記車両の近傍の全周に亘る俯瞰画像を生成するとともに、前記俯瞰画像における前記車両に対応する領域に、前記車両を模した疑似車両画像を重畳して出力する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像のうち、少なくとも、前記車両の駐車目標として予め設定された駐車範囲と重なった部分に対応した画像を、経時的に新しい画像に更新しながら記憶する記憶部と、
前記疑似車両画像が重畳された俯瞰画像のうち、前記疑似車両画像に対応する部分の、前記駐車範囲に重なる部分は、前記記憶部に記憶された最新の画像を重畳して疑似的に透過させ、かつ、前記疑似車両画像が重畳された俯瞰画像のうち、前記疑似車両画像に対応する部分の、前記駐車範囲に重ならない部分は、前記記憶部に記憶された画像を重畳させない、疑似透過俯瞰画像を生成する画像合成部と、
前記画像合成部で生成された疑似透過俯瞰画像を表示する表示部と、を備えた画像表示装置。
【請求項２】
前記画像合成部は、前記記憶部に記憶されてから所定の時間が経過した画像については、前記疑似透過俯瞰画像から除外する請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記画像合成部は、前記疑似車両画像が重畳された俯瞰画像のうち、前記疑似車両画像に対応する部分の、前記駐車範囲に重なる部分は、前記疑似車両画像に代えて、前記車両の外形に対応した輪郭線とタイヤを模した図に単純化した透過性の疑似車両画像に置き換える請求項１又は２に記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記画像合成部は、前記記憶部に記憶された画像に文字又は標識が存在するときは、前記文字又は前記標識を、前記車両を前記駐車範囲に駐車したときの運転者の向きと同じ向きに変更する請求項１から３のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記駐車範囲は、前記車両の外形と略同じ大きさに設定されている請求項１から４のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。
【請求項６】
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の画像表示装置と、
全周の俯瞰画像のうち自車の真下の領域については、記憶部において過去に記憶された画像に基づいて表示するに際して、過去の画像の記憶量を低減する  前記車載カメラと、
前記車両が駐車する目標となる、前記車両の外形と略同じ大きさの前記駐車範囲を設定する駐車範囲設定装置と、を備えた駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示装置及び駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両（以下、自車という。）の周囲に複数のカメラを設け、これら複数のカメラで撮影された自車の周辺の画像をそれぞれ俯瞰画像に視点変換した上で、自車を中心とした全周に連なる１枚の俯瞰画像（全周の俯瞰画像）に合成する技術がある。この技術によれば、自車の近傍の様子を全周に亘って、１枚の画像で運転者に把握させることができるとともに、自車と周囲との距離感の把握性に優れている。
【０００３】
ここで、全周の俯瞰画像の中心部は、自車を模したイラストなど、自車を上方から見下ろしたと仮定したときに見えると想定される疑似車両画像が嵌め込まれるため、自車の真下の領域については何も写らない。
【０００４】
しかし、自車の真下の領域の画像を見たい場合がある。例えば、時間貸しの駐車場においては、各駐車区画に、料金未払いで駐車区画から離脱するのを防ぐための可動式のフラップが設けられており、駐車区画に駐車する際には、自車とこのフラップとの位置関係に注意を払うのが一般的である。そして、駐車区画に進入していく過程で、フラップは自車の真下に隠れてしまうため、全周の俯瞰画像を見ても、自車とフラップとの位置関係を十分に確認することができないまま駐車を完了することになる。
【０００５】
そこで、画像表示装置に全周の俯瞰画像を表示するに際して、その俯瞰画像（現在の俯瞰画像）よりも以前の時刻（過去）に、自車によって隠されていない状態で撮影された画像を用いて自車の真下の領域に対応した俯瞰画像（過去の俯瞰画像）を生成しておき、現在の俯瞰画像における自車の疑似車両画像の部分に、過去の俯瞰画像を嵌め合わせる技術が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３５４４６７号公報
【特許文献２】特開２０１４−０３６３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記特許文献１，２の技術は、過去の俯瞰画像を生成するにあたって、車載カメラで撮影された画像を常時記憶しているため、画像を記憶するための記憶部の記憶容量を大きく確保する必要がある。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、全周の俯瞰画像のうち自車の真下の領域については、記憶部において過去に記憶された画像に基づいて表示するに際して、過去の画像の記憶量を低減することができる画像表示装置及び画像表示装置を備えた駐車支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１は、車両の周辺領域を撮影する複数の車載カメラから入力された画像に基づいて、前記車両の近傍の全周に亘る俯瞰画像を生成するとともに、前記俯瞰画像における前記車両に対応する領域に、前記車両を模した疑似車両画像を重畳して出力する俯瞰画像生成部と、前記俯瞰画像のうち、少なくとも、前記車両の駐車目標として予め設定された駐車範囲と重なった部分に対応した画像を、経時的に新しい画像に更新しながら記憶する記憶部と、前記疑似車両画像が重畳された俯瞰画像のうち、前記疑似車両画像に対応する部分の、前記駐車範囲に重なる部分は、前記記憶部に記憶された最新の画像を重畳して疑似的に透過させ、かつ、前記疑似車両画像が重畳された俯瞰画像のうち、前記疑似車両画像に対応する部分の、前記駐車範囲に重ならない部分は、前記記憶部に記憶された画像を重畳させない、疑似透過俯瞰画像を生成する画像合成部と、前記画像合成部で生成された疑似透過俯瞰画像を表示する表示部と、を備えた画像表示装置である。
【００１０】
本発明の第２は、本発明に係る画像表示装置と、前記車載カメラと、前記車両が駐車する目標となる、前記車両の外形と略同じ大きさの前記駐車範囲を設定する駐車範囲設定装置と、を備えた駐車支援システムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る画像表示装置及び駐車支援システムによれば、全周の俯瞰画像のうち自車の真下の領域については、記憶部において過去に記憶された画像に基づいて表示するに際して、過去の画像の記憶量を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援システムを示すブロック図である。
【図２】駐車領域における駐車区画及び駐車範囲を示す模式図である。
【図３】俯瞰画像生成部により生成された俯瞰画像の一例を示す図である。
【図４】俯瞰画像の範囲に駐車範囲が写り込み始めた状態の一例を示す図である。
【図５】図４に示した状態から、俯瞰画像と駐車範囲との重なりの範囲が広くなった状態の一例を示す図である。
【図６】疑似透過俯瞰画像において、不透明の疑似車両画像を透過性の疑似車両画像とした一例の図である。
【図７】車両が駐車範囲に完全に重なった状態における疑似透過俯瞰画像を示す図である。
【図８】画像表示装置及び駐車支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】充電スポット（の画像）の外形を囲む矩形の枠状のマークを付して強調した疑似透過俯瞰画像を示す図である。
【図１０】駐車範囲の内部に位置する路面に、駐車区画を特定する番号が後ろ向きに記載されている状態での疑似透過俯瞰画像を示す図である。
【図１１】駐車範囲の内部に位置する路面に記載された駐車区画を特定する番号を前向きに回転させた疑似透過俯瞰画像を示す図である。
【図１２】疑似透過俯瞰画像において、使用期限を超えた過去の画像に対応した部分から順次、過去の画像から元の疑似車両画像だけの表示に変っていく様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る画像表示装置及び駐車支援システムの具体的な実施の形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である駐車支援システム１００を示すブロック図、図２は、駐車領域における駐車区画４００及び駐車範囲４１０を示す模式図である。
【００１４】
<駐車支援システムの構成＞
図示の駐車支援システム１００は、車載カメラ１０と、駐車範囲設定装置２０と、位置検出装置３０と、車両制御装置４０と、画像表示装置７０と、を備えている。
【００１５】
車載カメラ１０は、車両２００に設けられたカメラであり、例えば、前カメラ１１と、後カメラ１２と、右カメラ１３と、左カメラ１４と、によって構成されている。
【００１６】
図２に示すように、前カメラ１１は、車両２００の前端部である例えばフロントグリル内に設けられて、車両２００の主に前方の路面等を含む前方領域を撮影する。後カメラ１２は、車両２００の後端部である例えば後ろナンバープレートの上方に設けられて、車両２００の主に後方の路面等を含む後方領域を撮影する。
【００１７】
右カメラ１３は、車両２００の右側部である例えば右ドアミラーの下部に設けられて、車両２００の主に右側方の路面等を含む右側方領域を撮影する。左カメラ１４は、車両２００の左側部である例えば左ドアミラーの下部に設けられて、車両２００の主に左側方の路面等を含む左側方領域を撮影する。
【００１８】
なお、各カメラ１１〜１４はそれぞれ広角レンズを備えていて、前カメラ１１で撮影された前方領域と右カメラ１３で撮影された右側方領域とは一部において重複し、前カメラ１１で撮影された前方領域と左カメラ１４で撮影された左側方領域とは一部において重複する。同様に、後カメラ１２で撮影された後方領域と右カメラ１３で撮影された右側方領域及び左カメラ１４で撮影された左側方領域とは、それぞれ一部において重複する。
【００１９】
上述したカメラ１１〜１４の設置位置は一例であり、上述した各位置に限定されない。また、本実施形態の駐車支援システム１００は、車載カメラ１０として４つのカメラ１１〜１４を有するが、車載カメラ１０の数は４つに限定されず、１つ以上であればよい。
【００２０】
駐車範囲設定装置２０は、車載カメラ１０の撮影範囲において駐車領域（１つ以上の駐車区画（車両１台分の駐車領域として白線等により予め区切られた領域）を有する駐車場等の総称）を検出した場合に、車両２００の大きさと車載カメラ１０で検出した駐車領域における空間（他車両や障害物が存在しない空いた領域）の大きさとの対比により、車両２００を駐車することができる１つ以上の駐車区画を運転者に提示する。提示は、例えば、後述する画像表示装置７０の表示部７５に表示することで行われる。
【００２１】
このとき、例えば図２に示すように、他車３００で占められておらず駐車することができる駐車区画４００が２つ以上検出されたとき（例えば、図２に示す駐車区画４００（Ａ），４００（Ｂ），４００（Ｃ）が検出されている）は、駐車範囲設定装置２０は、その２つ以上の駐車区画４００を運転者に提示し、そのうちの１つを運転者が選択するのを待つ。選択は、表示部７５がタッチパネル式の表示部の場合は、表示部７５の画面をタッチすることで行われる。表示部７５がタッチパネル式でない場合は、画像表示装置７０に備えられた、図示しない選択用のボタン等によって行われる。
【００２２】
運転者により１つの駐車区画４００（例えば駐車区画４００（Ｂ））が選択されると、駐車範囲設定装置２０は、選択された駐車区画４００の区画内に、車両２００の外形と略同じ大きさの駐車範囲４１０を設定する。この駐車範囲４１０は、車両２００を駐車区画４００に駐車させて最終的に停止したときに、車両２００と略重なる例えば矩形状の領域であり、駐車のために車両２００を誘導する目標である。なお、駐車範囲４１０は、駐車することができるとして選択した駐車区画４００に設定され、車両２００はその駐車区画４００の区画内に停止するため、駐車範囲４１０は駐車区画４００よりも小さい。
【００２３】
一方、駐車することができる駐車区画４００が１つしか検出されなかったときは、駐車範囲設定装置２０は、その１つの駐車区画４００を運転者に提示し、運転者の同意が入力されるのを待つ。同意の入力は、表示部７５がタッチパネル式の表示部の場合は、表示部７５の画面をタッチすることで行われる。表示部７５がタッチパネル式でない場合は、画像表示装置７０に備えられた、図示しない選択用のボタン等によって行われる。そして、運転者により同意が入力されたときは、駐車範囲設定装置２０は、同意が入力された駐車区画４００の区画内に、車両２００の外形と略同じ大きさの駐車範囲４１０を設定する。
【００２４】
なお、いずれの場合も、設定される駐車範囲４１０は駐車区画４００の区画内の幅方向において、真ん中に設定されるとは限らない。すなわち、両隣の駐車区画４００，４００に既に駐車されている他車両との間に形成される隙間が、例えば左右均等になるよう駐車範囲４１０を設定し、又は例えば運転席側の隙間が助手席側の隙間より広くなるように駐車範囲を設定する。
【００２５】
位置検出装置３０は、車両２００の現在位置を検出する。位置検出装置３０は、例えば、公知のＧＰＳ装置などを適用することができる。車両２００がカーナビゲーション装置を備えているときは、そのカーナビゲーション装置に備えられているＧＰＳ装置等の位置検出装置を位置検出装置３０として適用することもできる。
【００２６】
車両制御装置４０は、車載カメラ１０で撮影された画像や、その他のセンサ情報に基づいて、車両の駆動、制動、操舵等の運転状態を制御する。車両制御装置４０は、運転状態の制御により、車両２００の自動運転などを行う。
【００２７】
＜画像表示装置の構成＞
画像表示装置７０は、本発明に係る画像表示装置の一実施形態である。画像表示装置７０は、予測経路算出部７１と、俯瞰画像生成部７２と、画像メモリ７３（記憶部）と、画像合成部７４と、表示部７５と、を備えている。
【００２８】
予測経路算出部７１は、車両２００の現在位置から、設定された駐車目標である駐車範囲４１０に車両２００を導くために、これから採るべき経路（予測経路）Ｍ（図２参照）を算出する。車両制御装置４０が車両２００を自動運転するものであるときは、車両制御装置４０は、予測経路Ｍに沿って車両２００が進むように、車両２００の駆動、制動、操舵を制御する。
【００２９】
俯瞰画像生成部７２は、４つのカメラ１１〜１４からそれぞれ入力された画像に基づいて、図３に示すように、車両２００の近傍の全周に亘る俯瞰画像１１０を生成するとともに、俯瞰画像１１０における車両２００に対応する領域に、車両２００を模した疑似車両画像１２０を重畳して出力する。疑似車両画像１２０は不透明である。
【００３０】
ここで、俯瞰画像１１０は、疑似車両画像１２０よりも前方の部分が、前カメラ１１で撮影された前方領域の俯瞰画像Ｐｆに対応し、疑似車両画像１２０よりも後方の部分が、後カメラ１２で撮影された後方領域の俯瞰画像Ｐｂに対応し、疑似車両画像１２０よりも右側方の部分が、右カメラ１３で撮影された右側方領域の俯瞰画像Ｐｒに対応し、疑似車両画像１２０よりも左側方の部分が、左カメラ１４で撮影された左側方領域の俯瞰画像Ｐｌに対応している。
【００３１】
なお、俯瞰画像１１０は、各カメラ１１〜１４でそれぞれ撮影された画像のうち、車両２００の近傍の範囲の画像部分だけで形成されている。つまり、俯瞰画像１１０は、各カメラ１１〜１４で撮影された範囲のうちの、車両２００の近傍の一部のみである。これを図１において示すと、例えば前カメラ１１は、車両の前カメラ１１よりも前方に存在する全ての駐車区画４００を撮影範囲に収めているため、全ての駐車区画４００の画像は、撮影された前方領域の画像に存在する。しかし、俯瞰画像１１０の範囲は図１の二点鎖線で囲まれた内側の範囲だけであるため、俯瞰画像１１０には駐車区画４００は１つも写っていない。
【００３２】
画像メモリ７３は、俯瞰画像１１０のうち、駐車範囲設定装置２０により予め設定された駐車範囲４１０の内部に対応した画像を、経時的に新しい画像に更新しながら記憶する。つまり、俯瞰画像１１０の範囲に駐車範囲４１０が写り込んできたときは、その駐車範囲４１０の画像を記憶する。そして、写り込んで記憶された駐車範囲４１０の画像は、順次新しく撮影された画像に置き換えられて更新される。
【００３３】
ただし、車両２００は移動しながら各カメラ１１〜１４が撮影しているため、俯瞰画像１１０の範囲に写り込む駐車範囲４１０の部分は、撮影される都度、変化する。したがって、新しい画像に置き換えられて更新されるのは、経時的に新しい画像が存在する部分についてだけであり、記憶されている画像よりも新たな画像がない部分は、置き換えられることなく画像メモリ７３に記憶された状態で保持される。
【００３４】
例えば、車両２００が図２に示す状態にあるときは、駐車範囲４１０は俯瞰画像１１０の範囲に無いため、俯瞰画像１１０の範囲に駐車範囲４１０が写り込むことはなく、したがって、画像メモリ７３には、駐車範囲４１０の画像（俯瞰画像）は記憶されない。
【００３５】
一方、車両２００が、図２に示した予測経路Ｍに沿った、駐車範囲４１０に向かう走行が進むと、例えば図４に示すように、俯瞰画像１１０の範囲に駐車範囲４１０が写り込み始める。つまり、図４に示した状態では、画像メモリ７３は、俯瞰画像１１０のうち、駐車範囲４１０の前端部４１０Ａと重なった部分の画像１１０Ａを記憶する。
【００３６】
この後、車両２００は図５に示した状態に進み、俯瞰画像１１０のうち、駐車範囲４１０の前部４１０Ｂと重なった部分の画像１１０Ｂを、画像メモリ７３は記憶する。このとき、図５よりも経時的に過去となる図４に示した状態において画像メモリ７３に記憶された画像１１０Ａは、経時的に新しい画像１１０Ｂによって置き換えられ更新される。
【００３７】
一方、経時的に過去に記憶された画像１１０Ａのうち、図５に示した状態において車両２００と重なる範囲４１０Ｘは俯瞰画像１１０が形成されないため、経時的に新しい画像１１０Ｘが存在しない。したがって、この範囲４１０Ｘの画像１１０Ｘは更新されずに、画像メモリ７３に記憶されたままとなる。
【００３８】
なお、車両２００と重なる範囲４１０Ｘを厳密に適用すると、更新する範囲と更新しない範囲との境界線の形状が複雑になって処理が煩雑になり処理速度を速くする上で障害になる恐れがある。したがって、実際に適用される処理においては、境界線を例えば一定の直線で近似して、更新する範囲と更新しない範囲とを切り分ければよい。
【００３９】
画像合成部７４は、図３に示した疑似車両画像１２０が重畳された俯瞰画像１１０のうち、疑似車両画像１２０に対応する部分の、駐車範囲４１０に重なった部分は、各部分ごとに最新の画像として画像メモリ７３に記憶された過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…を重畳させ、かつ、疑似車両画像１２０が重畳された俯瞰画像１１０のうち、疑似車両画像１２０に対応する部分の、駐車範囲４１０に重ならない部分は、画像メモリ７３に記憶された画像を重畳させずに疑似車両画像１２０をそのまま適用した疑似透過俯瞰画像１５０を生成する。
【００４０】
つまり、画像合成部７４により生成される疑似透過俯瞰画像１５０は、図６に示すように、現在の俯瞰画像１１０における疑似車両画像１２０以外の部分は、リアルタイムに撮影されている画像（俯瞰画像）で形成され、疑似車両画像１２０の部分は、現在よりも過去に撮影され画像メモリ７３に記憶されている駐車範囲４１０の各部分ごとの画像（俯瞰画像）１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，…が順次重畳して形成されている。
【００４１】
この結果、疑似車両画像１２０の部分は、リアルタイムの画像ではない過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，…ではあるが、疑似車両画像１２０を透過して路面が見えているように、運転者に認識させることができる。つまり、疑似透過俯瞰画像１５０は、車両２００を疑似的に透過させた俯瞰画像である。
【００４２】
なお、これらの過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…の間では、撮影のタイミング、撮影したときの車両２００の位置など異なるため、画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…間では、明るさや色調に差異が生じるが、画像合成部７４は、これらの画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…間で、明るさや色調が概略一致するように信号処理する。これにより、疑似透過俯瞰画像１５０において、パッチワークのように繋ぎ合わされた複数の過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…間での明るさ、色調が略一致し、繋ぎ合わされた画像であることを、運転者に認識させ難くすることができる。
【００４３】
なお、最終的に車両２００が駐車範囲４１０に完全に重なって停止した状態では、疑似車両画像１２０の全範囲が駐車範囲４１０と重なるため、疑似透過俯瞰画像１５０は、疑似車両画像１２０の全体が透過しているように見える俯瞰画像となる。
【００４４】
しかし、車両２００が駐車範囲４１０に完全に重なる以前の状態では、疑似車両画像１２０の部分のうち、駐車範囲４１０と重なった部分だけに過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…が重畳される。そして、疑似透過俯瞰画像１５０は、疑似車両画像１２０の部分のうち駐車範囲４１０と重なっていない部分は、過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…が重畳せずに、疑似車両画像１２０のままで維持されたものとなる。
【００４５】
表示部７５は、画像合成部７４で生成された疑似透過俯瞰画像１５０を表示する。なお、疑似透過俯瞰画像１５０において、駐車範囲４１０と重なった疑似車両画像１２０の部分については、不透明の疑似車両画像１２０にそのまま過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…を重畳すると、表示部７５に表示されたとき、過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…が見え難くなったり、疑似車両画像１２０の輪郭線が多かったりして、視認性が低い可能性がある。
【００４６】
そこで、画像合成部７４は、疑似車両画像１２０に過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…が重畳する部分については、疑似車両画像１２０を、図６に示すように、例えば、車体のウインドウやドア等の輪郭線が無く、車体の外形輪郭線とタイヤの模式図だけで単純化し、輪郭線の内側領域を透明にした透過性の疑似車両画像１２０′に変更してもよい。これにより、疑似透過俯瞰画像１５０を表示部７５に表示したとき、疑似車両画像１２０′に重畳した過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…の視認性を向上させることができる。
【００４７】
車両２００が駐車範囲４１０に完全に重なって停止した状態では、図７に示すように、疑似車両画像１２０′の部分の全体に、過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…が重畳した疑似透過俯瞰画像１５０が表示部７５に表示される。
【００４８】
＜作用＞
図８は、図１に示した画像表示装置７０及び駐車支援システム１００の処理の流れを示すフローチャートである。駐車支援システム１００は、車載カメラ１０が車両の周辺を常に撮影し（図８においてステップ１（Ｓ１））、駐車範囲設定装置２０が車載カメラ１０が撮影した画像に基づいて駐車場を検出する（Ｓ２）と、駐車可能の駐車区画４００を運転者に提示し、運転者の選択に従って選択された駐車区画４００に駐車範囲４１０を設定する（Ｓ３）。
【００４９】
駐車範囲設定装置２０により駐車範囲４１０が設定されると、予測経路算出部７１が駐車範囲４１０までの予測経路Ｍを算出する（Ｓ４）とともに、俯瞰画像生成部７２が各カメラ１１〜１４により撮影された各領域画像に基づいて、車両２００の近傍範囲に対応した俯瞰画像１１０を生成する（Ｓ５）。この俯瞰画像１１０には、疑似車両画像１２０が重畳されている。そして、表示部７５には、疑似車両画像１２０が重畳されている俯瞰画像１１０が表示される（Ｓ５）。
【００５０】
予測経路算出部７１が予測経路Ｍを算出すると、車両制御装置４０が予測経路Ｍに沿って車両２００を移動させるように車両２００を制御し、車両２００はその制御に従って駐車範囲４１０に向かって移動する（Ｓ６）。
【００５１】
車両２００が移動していく過程で、俯瞰画像１１０に駐車範囲４１０が写り込む（Ｓ７においてＹＥＳ）と、画像メモリ７３に、その写り込んだ駐車範囲４１０の画像（俯瞰画像）が記憶される（Ｓ８）。なお、俯瞰画像１１０の範囲に写り込む駐車範囲４１０は、駐車範囲４１０の全体ではないため、画像メモリ７３には、その写り込んだ部分だけがトリミングされて記憶される。
【００５２】
以後、車両２００が駐車範囲４１０に完全に重なって停止するまで、俯瞰画像１１０に写り込んだ駐車範囲４１０の画像が更新されながら画像メモリ７３に記憶される。したがって、画像メモリ７３に記憶された駐車範囲４１０の画像は、その駐車範囲の部分ごとに記憶された時刻が異なることになる。
【００５３】
なお、画像メモリ７３に記憶される更新の時間間隔は、カメラ１１〜１４の撮影間隔に対応したものでもよいし、適切な時間間隔に間引いて記憶してもよい。また、車両２００の速度に応じて変化させてもよい。例えば、車両２００の速度が速いときは単位時間当たりの車両２００の移動距離が長くなるため、更新の時間間隔を短くし、車両２００の速度が遅いときは単位時間当たりの車両２００の移動距離が短くなるため、更新の時間間隔を長くすればよい。いずれの場合も、少なくとも、画像メモリ７３に記憶される駐車範囲４１０の画像に記憶漏れの部分が発生しなければよい。
【００５４】
車両２００の移動が進み、図６に示すように、車両２００が駐車範囲４１０に重なり始めると、すなわち、俯瞰画像１１０における疑似車両画像１２０が駐車範囲４１０に重なり始めると、画像合成部７４が、その重なった部分に、画像メモリ７３に記憶されている駐車範囲４１０の過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…を重畳させた疑似透過俯瞰画像１５０を生成して、表示部７５はその疑似透過俯瞰画像１５０を表示する（Ｓ９）。
【００５５】
このとき、画像合成部７４は、重なった部分については不透明な疑似車両画像１２０をマスクし、その不透明な疑似車両画像１２０に代えて、単純化した疑似車両画像１２０′に切り替えている。
【００５６】
時間の経過に従って車両２００と駐車範囲４１０とが重なる範囲は大きくなり、その重なり範囲が大きくなるに従って、表示部７５には、重なった範囲での透明な疑似車両画像１２０′とその疑似車両画像１２０′に重畳した駐車範囲４１０の過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…との範囲が広がっていく疑似透過俯瞰画像１５０が表示される。
【００５７】
そして、車両２００が駐車目標である駐車範囲４１０に完全に重なった状態で駐車完了となり、車両は停止する（Ｓ１０）。このとき、表示部７５には、図７に示すように、俯瞰画像１１０における疑似車両画像１２０が全て単純化された疑似車両画像１２０′になって、その疑似車両画像１２０′に、平面視で車両２００に隠れた駐車範囲４１０の、隠れていなかったときに撮影された過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…が重畳した疑似透過俯瞰画像１５０が表示される。
【００５８】
＜効果＞
以上のように、本実施形態の画像表示装置７０及び駐車支援システム１００によると、図７に示すように、表示部７５に表示された疑似透過俯瞰画像１５０を見た運転者は、駐車範囲４１０に車両２００を停止した状態において、車両２００と、車両２００に隠れた路面上に配置されている範囲を含めて、例えば車両２００によって平面視で一部が隠されてしまう輪止めブロック４５０などの物体（路面に描かれている白線や文字、標識等も含む）との位置関係を、疑似透過俯瞰画像１５０だけで容易に把握することができる。
【００５９】
なお、駐車範囲４１０において車両２００に少なくとも一部が隠されている物体としては、上述した輪止めブロック４５０の他、機械式の立体駐車場などに見られるタイヤレール（車幅方向におけるタイヤの位置を一定の幅内に規制する溝部分）や、エレベータ式の立体駐車場の出入口の前に設けられた円板状のターンテーブル、門型の自動洗車機等の手前に設けられた、車両停止姿勢の目安となる確認用のガイド、時間貸し駐車場において路面に設置された可動式のフラップ等がある。
【００６０】
また、駐車区画４００内の路面に埋め込まれた非接触式の給電用の充電スポットもその一例である。なお、充電スポットについては、例えば図９に示すように、疑似透過俯瞰画像１５０において疑似的に透過した充電スポット４６０（の画像）の外形を囲む矩形の枠状のマーク１６０を付して、強調した表示を行うようにしてもよい。この場合、充電スポット４６０はカメラ１１〜１４で撮影された画像に基づいて画像表示装置７０が検出し、画像合成部７４が、その検出された充電スポット４６０（の画像）の外形を囲むマーク１６０を付して、疑似透過俯瞰画像１５０として出力すればよい。
【００６１】
疑似透過俯瞰画像１５０において、疑似的に透過したものとして表示される上述した他の隠されている物体の画像についても、同様に外形を囲むマーク１６０を付してもよい。
【００６２】
また、駐車範囲４１０の内部に位置する路面に、例えば図１０に示すように、駐車区画４００を特定する番号（例えば「１２」という数字）４７０が後ろ向き（図示において、下向き）に記載されている場合、車両２００が駐車範囲４１０に重なって停止した状態では、運転者は、表示部７５に表示された疑似透過俯瞰画像１５０において、その番号４７０を視認することはできる。
【００６３】
しかし、車両２００は前向き（図示において、上向き）の姿勢で停止しているため、疑似透過俯瞰画像１５０において表示された番号４７０は、運転者から見て上下反対に視認され、瞬時に番号４７０を把握し難い。
【００６４】
そこで、画像合成部７４は、運転者から見てこのように上下反対向きになる番号４７０については、その番号４７０を含む画像の部分について、図１１に示すように上下反対となるように回転させて、疑似透過俯瞰画像１５０を生成してもよい。これにより、運転者は、表示部７５に表示された疑似透過俯瞰画像１５０における番号４７０を見たとき、番号４７０を瞬時に把握することができる。
【００６５】
なお、番号４７０は、数字以外の文字等であってもよい。数字や文字等は、公知の文字認識技術（ＯＣＲ）により検出することができる。
【００６６】
また、本実施形態の画像表示装置７０及び駐車支援システム１００によると、画像メモリ７３に記憶する過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…は、俯瞰画像１１０の領域が重複した駐車範囲４１０だけである。したがって、画像表示装置７０による実質的に記憶が始まるのは、車両２００が駐車範囲４１０に近接してからであり、画像を常時記憶しているものに比べて、画像の記憶処理の負荷は極めて低く、しかも、画像を記憶するための記憶容量も低く抑えることができる。
【００６７】
また、本実施形態の画像表示装置７０及び駐車支援システム１００によると、疑似透過俯瞰画像１５０は、車両２００が最終的に停止した状態で車両２００の真下となる領域（平面視で車両２００に隠される領域）である駐車範囲４１０のみに、過去の画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…を重畳させるが、この駐車範囲４１０以外の部分は、車両２００が駐車範囲４１０に完全に重なった状態でも、リアルタイムの画像（俯瞰画像１１０）で視認することができる。したがって、視認できる部分については、信頼性の高いリアルタイムの画像を提供することができる。
【００６８】
＜変形例＞
なお、本実施形態の画像表示装置７０及び駐車支援システム１００は、車両２００に重なった駐車範囲４１０の画像は、過去に撮影されて画像メモリ７３に記憶された画像であるため、現在の駐車範囲４１０の画像ではない。このため、過去に撮影されてから、現在に至る時間経過の間に、現在、車両２００が重なった駐車範囲４１０の部分の状態は、過去に撮影された時点の状態とは異なる可能性がある。
【００６９】
例えば、過去に画像が撮影された時点では駐車範囲４１０に存在しなかった物体（例えば、小動物など）が、現在は駐車範囲４１０に存在する場合もありうる。つまり、画像が撮影された過去と現在との時間差が短い範囲では、過去の画像を現在の画像とみなしても差支えがない程度の信頼性を有すると考えられる。
【００７０】
しかし、過去と現在との時間差が長くなるに従って、過去の画像の信頼性が低下していく。そして、過去の画像に対して運転者が過信すると、現在の状況と差異があった場合に、車両２００を損傷等する可能性もある。このため、疑似透過俯瞰画像１５０として使用される過去に撮影され画像１１０Ａ，１１０Ｂ，…には、ある程度の使用期限を設けることが好ましい。
【００７１】
具体的には、その使用期限、つまり撮影されて画像メモリ７３に記憶された時点から、例えば３０［秒間］を使用期限とし、この使用期限を超えた過去の画像は疑似透過俯瞰画像１５０に使用しない。この場合、画像合成部７４によって生成された疑似透過俯瞰画像１５０は、図１２に示すように、使用期限を超えた過去の画像に対応した部分から順次、過去の画像から元の疑似車両画像１２０（不透明）の表示に変化するように画像合成部７４が処理する。これにより、疑似透過俯瞰画像１５０のうち信頼性の低くなったと想定される部分について提示するのを止めて、運転者に誤った認識を与えることを防止又は抑制することができる。
【００７２】
なお、画像メモリ７３には、各画像を記憶した時点での時刻が記憶されているため、画像合成部７４が疑似透過俯瞰画像１５０を生成するに際して、記憶されている画像ごとに記憶されている時刻を参照することで、各画像の使用期限を認識し、画像合成部７４が、使用期限以内の画像については疑似透過俯瞰画像１５０に使用し、使用期限を超えている画像については疑似透過俯瞰画像１５０に使用しないで、疑似透過俯瞰画像１５０を生成する。
【００７３】
使用期限は、予め画像メモリ７３等に記憶させておいてもよいし、画像合成部７４が実行する処理のプログラム等に組み込んでおいてもよい。使用期限は、予め設定されているものに限定されず、任意の使用期限に変えることができるようにしてもよい。使用期限としては、前述した例示の３０［秒間］に限定されず、３０［秒間］よりも長い、例えば１［分間］であってもよいし、３０［秒間］よりも短い、例えば１５［秒間］であってもよい。
【００７４】
本実施形態の画像表示装置７０及び駐車支援システム１００は、駐車範囲４１０までの予測経路Ｍを算出する予測経路算出部７１を備えているが、本発明に係る画像表示装置及び駐車支援システムは、予測経路算出部を備えている必要はない。
【符号の説明】
【００７５】
１０      車載カメラ
７０      画像表示装置
７２      俯瞰画像生成部
７３      画像メモリ
７４      画像合成部
７５      表示部
１００    駐車支援システム
１１０    俯瞰画像
１１０Ａ，１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，１１０Ｘ  過去の画像
１２０，１２０′  疑似車両画像
１５０    疑似透過俯瞰画像
２００    車両
４１０    駐車範囲
【図１】
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【図２】
2019103044.tif 000004
【図３】
2019103044.tif 000005
【図４】
2019103044.tif 000006
【図５】
2019103044.tif 000007
【図６】
2019103044.tif 000008
【図７】
2019103044.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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