(57)【要約】【課題】車両前方の歩行者の量に応じて警報音を変更し、特に、歩行者が多数存在する場合に、奥の歩行者にも確実に警報音が届く警報装置を提供する。【解決手段】車両前方の歩行者を検出する歩行者検知部１１と、歩行者検知部１１が検出した歩行者に警報音を発報するスピーカ１３と、スピーカ１３を制御する警報音制御部２４と、歩行者検知部１１の検出結果に基づき歩行者の密度を算出する密度分布演算部２２と、を備え、警報音制御部２４は、密度分布演算部２２の算出結果に基づき、スピーカ１３の発報状態を変更する。【選択図】図１
2019177805.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の歩行者を検知する歩行者検知部と、
前記歩行者検知部が検知した前記歩行者に警報音を発報する警報部と、
前記警報部を制御する警報音制御部と、
前記歩行者検知部の検知結果に基づき前記歩行者の密度を算出する演算部と、を備え、
前記制御部は、前記演算部の算出結果に基づき、前記警報部の発報状態を変更する
ことを特徴とする警報装置。
【請求項２】
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が大きいほど、前記警報音の車幅方向の発報範囲を拡大する
ことを特徴とする請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が大きいほど、前記警報音の音量を大きくする
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の警報装置。
【請求項４】
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が大きいほど、前記警報音の波長を長くする
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の警報装置。
【請求項５】
前記車両前方の道路幅を検出する道路幅検出部と、
前記歩行者の密度が所定値以内か否かを判断する判断部と、を備え、
前記警報音制御部は、前記判断部により前記歩行者の密度が所定値以内であると判断された場合、前記発報範囲を前記歩行者検知部が検知した複数の前記歩行者の道路幅方向一端に位置する歩行者から他端に位置する歩行者までの幅と同程度の範囲とし、前記占有率が所定値よりも大きいと判断された場合、前記発報範囲を前記道路幅以上の範囲とする、
ことを特徴とする請求項２に記載の警報装置。
【請求項６】
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が所定値よりも大きいと判断された場合、前記発報範囲を前記道路幅以上の範囲に向けるとともに、道路幅方向端部側の前記警報音の音量を道路幅方向中央側の前記警報音の音量よりも大きくする
ことを特徴とする請求項５に記載の警報装置。
【請求項７】
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が所定値よりも大きいと判断された場合、前記発報範囲を前記道路幅以上の範囲に向けるとともに、道路幅方向端部側の前記警報音の波長を道路幅方向中央側の前記警報音の波長よりも長くする
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の警報装置。
【請求項８】
前記車両前方の道路幅を検出する道路幅検出部を備え、
前記演算部は、前記道路幅検出部の検出結果及び前記歩行者検知部の検知結果に基づき、前記車両前方の道路幅に対する前記歩行者の占有率を求めることで、前記歩行者の密度を算出する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の警報装置。
【請求項９】
前記演算部は、前記道路幅検出部の検出結果及び前記歩行者検知部の検知結果に基づき、前記車両前方の道路幅に対する前記歩行者の占有率を求めることで、前記歩行者の密度を算出する
ことを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に備わる警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車両は、走行音が極めて小さいため、自車の存在を周囲へ知らせるための警報音を発する制御が為されている。ただし、騒音防止の観点から、当該警報音は必要な範囲にのみ発せられることが望ましい。例えば下記特許文献１には、車両から一人あるいは複数の歩行者に向けて、指向性を有する警報音を発報する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１‐１６８１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人混みの中を歩く歩行者は、周囲の人との距離などに意識を向けながら歩くため、車両への注意が散漫になる。あるいは、周囲の話し声や歩行音などにより、車両が発する警報音がかき消されてしまうことがある。よって、周囲の車両を認識しづらくなる。
【０００５】
また、もし人混みに車両が突入した場合、人混みの奥の人は、手前の人で車両が隠れてしまうため、車両に気づくのが遅れ、逃げ遅れてしまう可能性がある。
【０００６】
一方、車両の運転者側からすると、人混みの奥の状況を認識することが難しく、さらに、人混みに対して警報音を発しても、手前側の人に音が吸収され、奥の人まで警報音が届かないことがある。
【０００７】
上記特許文献１に開示された技術では、依然として人混みの奥にいる歩行者に警報音を届けることができない場合がある。
【０００８】
本発明は、上記技術的課題に鑑み、車両前方の歩行者の量に応じて警報音を変更し、特に、歩行者が多数存在する場合に、奥の歩行者にも確実に警報音が届くようにすることを可能とする、警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する第１の発明に係る警報装置は、
車両前方の歩行者を検知する歩行者検知部と、
前記歩行者検知部が検知した前記歩行者に警報音を発報する警報部と、
前記警報部を制御する警報音制御部と、
前記歩行者検知部の検知結果に基づき前記歩行者の密度を算出する演算部と、を備え、
前記制御部は、前記演算部の算出結果に基づき、前記警報部の発報状態を変更する
ことを特徴とする。
【００１０】
上記課題を解決する第２の発明に係る警報装置は、
上記第１の発明に係る警報装置において、
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が大きいほど、前記警報音の車幅方向の発報範囲を拡大する
ことを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決する第３の発明に係る警報装置は、
上記第１又は２の発明に係る警報装置において、
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が大きいほど、前記警報音の音量を大きくする
ことを特徴とする。
【００１２】
上記課題を解決する第４の発明に係る警報装置は、
上記第１から３のいずれか１つの発明に係る警報装置において、
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が大きいほど、前記警報音の波長を長くする
ことを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決する第５の発明に係る警報装置は、
上記第２の発明に係る警報装置において、
前記車両前方の道路幅を検出する道路幅検出部と、
前記歩行者の密度が所定値以内か否かを判断する判断部と、を備え、
前記警報音制御部は、前記判断部により前記歩行者の密度が所定値以内であると判断された場合、前記発報範囲を前記歩行者検知部が検知した複数の前記歩行者の道路幅方向一端に位置する歩行者から他端に位置する歩行者までの幅と同程度の範囲とし、前記占有率が所定値よりも大きいと判断された場合、前記発報範囲を前記道路幅以上の範囲とする、
ことを特徴とする。
【００１４】
上記課題を解決する第６の発明に係る警報装置は、
上記第５の発明に係る警報装置において、
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が所定値よりも大きいと判断された場合、前記発報範囲を前記道路幅以上の範囲に向けるとともに、道路幅方向端部側の前記警報音の音量を道路幅方向中央側の前記警報音の音量よりも大きくする
ことを特徴とする。
【００１５】
上記課題を解決する第７の発明に係る警報装置は、
上記第５又は６の発明に係る警報装置において、
前記警報音制御部は、前記歩行者の密度が所定値よりも大きいと判断された場合、前記発報範囲を前記道路幅以上の範囲に向けるとともに、道路幅方向端部側の前記警報音の波長を道路幅方向中央側の前記警報音の波長よりも長くする
ことを特徴とする。
【００１６】
上記課題を解決する第８の発明に係る警報装置は、
上記第１から４のいずれか１つの発明に係る警報装置において、
前記車両前方の道路幅を検出する道路幅検出部を備え、
前記演算部は、前記道路幅検出部の検出結果及び前記歩行者検知部の検知結果に基づき、前記車両前方の道路幅に対する前記歩行者の占有率を求めることで、前記歩行者の密度を算出する
ことを特徴とする。
【００１７】
上記課題を解決する第９の発明に係る警報装置は、
上記第５から７のいずれか１つの発明に係る警報装置において、
前記演算部は、前記道路幅検出部の検出結果及び前記歩行者検知部の検知結果に基づき、前記車両前方の道路幅に対する前記歩行者の占有率を求めることで、前記歩行者の密度を算出する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る警報装置は、車両前方の歩行者の量に応じて警報音を変更し、特に、歩行者が多数存在する場合に、奥の歩行者にも確実に警報音が届くようにすることを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例に係る警報装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】スピーカの構造を表す概略図である。
【図３】車両の前方にいる歩行者が一人の場合を表す模式図である。
【図４】車両の前方にいる歩行者が複数（少数）の場合の模式図である。
【図５】車両の前方にいる歩行者が複数（多数）の場合の模式図である。
【図６】車両の前方にいる歩行者の幅の道路幅に対する占有率が所定値を超えた場合を説明する模式図である。
【図７】警報音の変更を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る警報装置について、実施例にて図面を用いて説明する。
【実施例】
【００２１】
図１は、本実施例に係る警報装置の構成を説明するブロック図である。図１に示すように、本実施例に係る警報装置（以下、警報装置１）は、主に、検出部１０、歩行者検知部１１、制御部１２、及び、スピーカ１３を備えている。
【００２２】
警報装置１は、本実施形態では電動車両（以下、車両という）に設けられており、車両が所定車速以下であるときに、自車の存在を歩行者等に報知するために警報音を発するものである。
【００２３】
検出部１０は、車両前方の情報を検出するものであり、例えばカメラやミリ波レーダである。
【００２４】
歩行者検知部１１は、車両前方の歩行者（自転車等も含む）を検知するものである。具体的には、例えば人感センサ（サーモパイル型）により車両前方の対象物が歩行者か障害物かを判断したり、カメラ（検出部１０）で撮影した画像の形状から、車両前方の対象物が歩行者か障害物かを判断することにより、歩行者を検知する。
【００２５】
図１では、歩行者検知部１１を、カメラ（検出部１０）で撮影した画像の形状から歩行者を検知するものとして、検出部１０の検出結果を歩行者検知部１１で受け取るものを図示したが、歩行者検知部１１を人感センサとして、検出部１０とは別々に、制御部１２に検出結果を送信するものとしてもよい。
【００２６】
また、制御部１２は、検出部１０により検出された情報、及び、歩行者検知部１１の検知結果に基づき、警報音を制御するものであり、道路幅検出部２１、密度分布演算部２２、密度分布判断部２３、及び、警報音制御部２４を備えている。
【００２７】
道路幅検出部２１は、検出部１０からの情報に基づき、車両前方の道路幅を検出するものである。さらに、密度分布演算部２２は、この道路幅に対する、歩行者検知部１１により検知された歩行者の密度分布（歩行者の幅の占有率）を算出する。
【００２８】
密度分布判断部２３は、密度分布演算部２２により算出された占有率が、所定値以内か否かを判断する。
【００２９】
警報音制御部２４は、密度分布判断部２３により占有率が所定値以内であると判断された場合、歩行者検知部１１により検知された全ての歩行者（以下、歩行者群という）を覆う範囲、すなわち、歩行者群の車両側端部において、道路幅（車幅）方向一端に位置する歩行者から他端に位置する歩行者までの幅と同程度の範囲で警報音を発報するように指令を出力する。また、密度分布判断部２３により占有率が所定値よりも大きいと判断された場合、歩行者群の車両側端部において、道路幅以上の範囲に向けて警報音を発報する指令を出力する。
【００３０】
そして、スピーカ１３（警報部）は、警報音制御部２４から出力された指令に基づき、警報音を発報する。図２は、スピーカ１３の構造を表す概略図である。スピーカ１３は、ホーン１３ａ及び可動フィン１３ｂを備えている。ホーン１３ａは、発する音量を変更することができる。可動フィン１３ｂは、ホーン１３ａの先端部外周に配され、その角度が可変であり、これにより、スピーカ１３が発する警報音の範囲及び方向を変更することができる。
【００３１】
なお、スピーカ１３は、図示していないが、警報音制御部２４から出力された指令に基づき、スピーカ１３の角度を調整する構造も有する。すなわち、スピーカ１３が、歩行者検知部１１により検知された歩行者（若しくは歩行者群）を向くように、スピーカ１３の角度を調整する。
【００３２】
さらに、警報装置１はＥＣＵ（電子制御部）１４を設けてもよい。ＥＣＵ１４は、密度分布判断部２３からの情報（判断）、すなわち道路幅に対する歩行者の占有率以内か否かの判断に基づき、制動制御や操舵制御（支援）等の走行制御を行う。すなわち、占有率が所定値以内と判断された場合、歩行者群を避けるように操舵制御（支援）を行なったり、占有率が所定値よりも大きいと判断された場合、制動制御を行なう。
【００３３】
以下、警報装置１の動作について図３〜７を用いて説明する。なお、図３〜７では、スピーカ１３が発する警報音の範囲を破線で示している。
【００３４】
図３は、車両２の前方にいる歩行者３が一人の場合を表す模式図である。図４は、車両２の前方にいる歩行者３が複数（少数）であり、占有率が所定値以内の場合の模式図である。図５は、車両２の前方にいる歩行者３が複数（多数）であり、占有率が所定値よりも大きい場合の模式図である。
【００３５】
図３に示すような場合、歩行者検知部１１が歩行者３を検知すると、制御部１２（密度分布演算部２２及び密度分布判断部２３）が歩行者３の占有率が所定値以内であると判断し、スピーカ１３は、制御部１２（警報音制御部２４）の指令に基づき、歩行者３一人を覆うように、すなわち歩行者３に対して指向性のある警報音を発する。
【００３６】
図４に示すような場合も、制御部１２は、歩行者３の占有率が所定値以内であると判断し、スピーカ１３は、制御部１２の指令に基づき、歩行者３全員を覆うように指向性を有する警報音を発する。
【００３７】
図５に示すような場合、制御部１２は、歩行者３の占有率が所定値よりも大きいと判断し、スピーカ１３は、制御部１２の指令に基づき、車両２の前方の道路幅以上の範囲に警報音を発する。またその際、警報音の音量を増加させるようにしてもよい。
【００３８】
この点についてより詳述する。まず、車両２の前方の歩行者３が複数（多数）である場合、すなわち、車両２の前方の道路幅に対する歩行者３の占有率が大きい場合、通常の警報音では、既に述べた如く人混みの奥にいる歩行者３に届きにくい。
【００３９】
そのため、制御部１２により、車両前方の歩行者の幅の合計の、道路幅に対する占有率が、所定値（例えば７割）を超えると判断した場合、周囲の反響を利用して人混みの奥にいる歩行者３に警報音が届きやすくなるように、警報音の範囲を拡大する。なお、上述のような歩行者が道を占有するケースは、大通りではなく商店街や住宅街であることが多く、警報音を反響させる壁などが道の両脇に存在すると考えられる。
【００４０】
密度分布演算部２２による、上記占有率の算出については、図６の模式図に示すように歩行者が多数の場合、車両２から見て奥側にいる歩行者３ａが手前側の歩行者３ｂに隠れることで、歩行者検知部１１によって検知することができなくなるため、歩行者検知部１１によって検知することができる歩行者３ｂのみに対し、上記占有率の算出を行うことになる。すなわち、図６においては、歩行者３ｂの幅ｂの合計の、道路幅ａに対する占有率を算出する。
【００４１】
また、上記占有率が所定値を超えた場合の、警報音制御部２４による警報音の変更の指令については、図７の模式図に示すように、道路中央付近の領域Ｂにおいては音量を小さくし、道路端付近の領域Ａへ向かうにつれ音量を大きくするようにしてもよい。すなわち、道路の中央から両脇に向けて警報音の音量を漸増させるようにしてもよい。これにより、手前側の歩行者３ｂに届く音量を抑えつつ、奥側の歩行者３ａへは、十分な反響によって警報音を伝えることができる。
【００４２】
あるいは、警報音の変更については、音量の大小の代わりに、あるいは大小と共に、波長を変更してもよい。すなわち、歩行者３の占有率が所定値以内であるときは、警告音の波長を短くすることで指向性を向上させ、不要な範囲に警告音が届かないようにし、歩行者３の占有率が所定値よりも大きいときは、占有率が所定値以内である場合に比べて波長を長くすることで、警告音が回り込みやすくなり、奥側の歩行者３ａへも警告音が届きやすくする。
【００４３】
更に、波長の変更については、領域Ｂでは波長を短くし、領域Ａでは波長を長くしてもよい。すなわち、道路の中央から両脇に向けて前記警報音の波長を漸増させるようにしてもよい。これにより、手前側の歩行者３ｂに届く警報音の直進性を高くしつつ、奥側の歩行者３ａへまで警報音を回り込みやすくさせることができる。
【００４４】
なお、上記実施形態では、スピーカ１３がホーン１３ａ及び可動フィン１３ｂを備えていることにより、警報音の範囲を変更できるものとしたが、領域Ａと領域Ｂとで警報音の音量や波長を変更する場合は、車両に、車幅方向に複数のスピーカを設け、各スピーカを個別に制御するものとするとよい。このような構成においても、警報音の範囲を変更することができると共に、領域Ａと領域Ｂとで警報音の音量や波長を変更することができる。
【００４５】
以上により、本実施例に係る警報装置は、車両前方の歩行者の量に応じて警報音を変更し、特に、歩行者が多数存在する場合に、奥の歩行者にも確実に警報音が届くようにすることを可能とする。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、車両に備わる警報装置として好適である。
【符号の説明】
【００４７】
１  警報装置
２  車両
３  歩行者
３ａ  （人混みの）奥にいる歩行者
３ｂ  （人混みの）手前側にいる歩行者
１０  検出部
１１  歩行者検知部
１２  制御部
１３  スピーカ（警報部）
１３ａ  ホーン
１３ｂ  可動フィン
１４  ＥＣＵ（電子制御部）
２１  道路幅検出部
２２  密度分布演算部
２３  密度分布判断部
２４  警報音制御部
【図１】
2019177805.tif 000003
【図２】
2019177805.tif 000004
【図３】
2019177805.tif 000005
【図４】
2019177805.tif 000006
【図５】
2019177805.tif 000007
【図６】
2019177805.tif 000008
【図７】
2019177805.tif 000009