(57)【要約】【課題】飛行効率を向上し得る新たな形状を有する飛行体を提供すること。【解決手段】本発明による飛行体は、球状又は円盤状の本体部と、初期状態において本体部の内部に格納される動力部と、落下状態を検知するセンサとを備えている。飛行体は操作者によって投げ放たれ、センサにより落下状態を検知すると、動力部を少なくとも部分的に本体部の外へ位置させて当該飛行体を浮上させる飛行状態に移行させる制御部を更に備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
球状の本体部と、
初期状態において前記本体部の内部に格納される揚力発生部と、
ユーザの操作に応じて前記揚力発生部を少なくとも部分的に前記本体部の外へ位置させて当該飛行体を浮上させる飛行状態に移行させる制御部と、
を備える、
飛行体。
【請求項２】
請求項１に記載の飛行体であって、
前記本体部は、少なくとも２つ以上の開閉可能な開閉部を有しており、
前記開閉部は、前記初期状態において前記本体部の内側に位置する内側面と、前記初期状態において前記本体部の外側に位置する外側面とを有しており、
前記揚力発生部は、前記開閉部の夫々の前記内側面に設けられている、
飛行体。
【請求項３】
請求項２に記載の飛行体であって、
前記開閉部は、飛行状態において前記内側面が上方を向くように、垂直方向に開閉可能に構成されており、
前記揚力発生部は、飛行状態において少なくとも前記上方に向けて揚力が発生する方向に取り付けられている、
飛行体。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の飛行体であって、
前記開閉部は、略五角形の形状を有しており、飛行状態においては前記開閉部の底辺を構成する一辺が前記本体部と接続されるように開閉可能に構成されている、
飛行体。
【請求項５】
請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の飛行体であって、
前記開閉部及び対応する前記揚力発生部は４つである、
飛行体。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の飛行体であって、
少なくとも前記開閉部は、複数の貫通孔が形成され、略メッシュ状に構成されている、
飛行体。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の飛行体であって、
前記揚力発生部は、モータと当該モータに取り付けられたプロペラとを有する、
飛行体。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の飛行体であって、
落下状態を検知する落下センサ部を更に備えており、
前記飛行状態において落下を検知した場合に、前記揚力発生部を起動して飛行する、
飛行体。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の飛行体であって、
前記揚力発生部生じる稼働音と逆の位相を有する逆位相音を記憶した記憶部と、
前記逆位相音を出力可能なスピーカ部とを更に備え、
前記制御部は、前記揚力発生部の稼働中に、前記逆位相音を前記スピーカ部から出力する、
飛行体。
【請求項１０】
請求項９に記載の飛行体であって、
前記スピーカ部は、無指向性スピーカであり
当該無指向性スピーカは、前記逆位相音を再生する第１領域と、他の音声を再生するための第２領域とを有している、
飛行体。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の飛行体であって、
所定の映像を映写面に映写可能なプロジェクタ部を更に備えている、
飛行体。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の飛行体であって、
外部の音声を入力するマイク部を更に備えている、
飛行体。
【請求項１３】
請求項１に記載の飛行体であって、
前記揚力発生部は、モータと当該モータに取り付けられたプロペラであって２枚以上のブレードを有するプロペラを含んでおり、
前記初期状態においては、前記ブレードは、重ねられた状態で格納されており、前記飛行状態においては、モータの回転によって得られる遠心力によって前記ブレードが開く、
飛行体。
【請求項１４】
請求項１に記載の飛行体であって、
前記揚力発生部は、２枚以上の羽根と当該羽根を羽ばたかせる機構とを含んでおり、
前記初期状態においては、前記羽根は、折りたたまれた状態で格納されており、前記飛行状態においては、当該羽根の弾性力によって当該羽根が開く、
飛行体。
【請求項１５】
円盤状の本体部と、前記本体部を貫通する貫通孔と、前記貫通孔内に設けられた揚力発生部とを備える飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、様々な用途に利用されるドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、単に「飛行体」と総称する）を利用した様々なサービスが提供されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、新しい形状の飛行体を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、
球状の本体部と、初期状態において前記本体部の内部に格納される動力部と、落下状態を検知するセンサとを備える飛行体であって、
前記センサによる前記検知に応じて、前記動力部を少なくとも部分的に前記本体部の外へ位置させて当該飛行体を浮上させる飛行状態に移行させる制御部を更に備える、飛行体が得られる。
【０００６】
また、本発明によれば、球状の本体部と、
初期状態において前記本体部の内部に格納される揚力発生部と、
ユーザの操作に応じて前記揚力発生部を少なくとも部分的に前記本体部の外へ位置させて当該飛行体を浮上させる飛行状態に移行させる制御部と、
を備える、飛行体が得られる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、飛行効率を向上し得る飛行体を提供し得る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明による第１の実施の形態による飛行体の図である。
【図２】図１の飛行体が初期状態から飛行状態へ移行する様子を示す部分透視図である。
【図３】本発明による第２の実施の形態による飛行体の図である。
【図４】図３の飛行体が初期状態から飛行状態へ移行する様子を示す部分透視図である。
【図５】図３の飛行体が初期状態から飛行状態へ移行する様子を示す他の図である。
【図６】本発明による第３の実施の形態による飛行体の図である。
【図７】本発明による第４の実施の形態による飛行体の図である。
【図８】本発明による第５の実施の形態による飛行体の図である。
【図９】図８に示される飛行体の横断面図である。
【図１０】図８の飛行体を情報から見た図である。
【図１１】本発明による第５の実施の形態による飛行体の機能ブロック図である。
【図１２】本発明による第５の実施の形態による飛行体のスピーカの指向性を示すイメージ図てある。
【図１３】本発明による第５の実施の形態による飛行体のプロペラから発生する音と、逆位相音との関係を示すイメージ図である。
【図１４】本発明による飛行体の機能ブロックを示す図である。
【図１５】本発明による飛行体の機能ブロックを示す図である。
【図１６】本発明による飛行体の機能ブロックを示す図である。
【図１７】本発明による飛行体の機能ブロックを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以下のような構成を備える。
［項目１］
球状の本体部と、初期状態において前記本体部の内部に格納される動力部と、落下状態を検知するセンサとを備える飛行体であって、
前記センサによる前記検知に応じて、前記動力部を少なくとも部分的に前記本体部の外へ位置させて当該飛行体を浮上させる飛行状態に移行させる制御部を更に備える、飛行体。
［項目２］
請求項１に記載の飛行体であって、
前記動力部は、モータと当該モータに取り付けられたプロペラであって２枚以上のブレードを有するプロペラを含んでおり、
前記初期状態においては、前記ブレードは、重ねられた状態で格納されており、前記飛行状態においては、モータの回転によって得られる遠心力によって前記ブレードが開く、
飛行体。
［項目３］
請求項１に記載の飛行体であって、
前記動力部は、２枚以上の羽根と当該羽根を羽ばたかせる機構とを含んでおり、
前記初期状態においては、前記羽根は、折りたたまれた状態で格納されており、前記飛行状態においては、弾性力によって当該羽根が開く、
飛行体。
［項目４］
円盤状の本体部と、前記本体部を貫通する貫通孔と、前記貫通孔内に設けられた動力部とを備える飛行体。
【００１０】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以下のような構成を備える。
［構成１］
球状の本体部と、
初期状態において前記本体部の内部に格納される揚力発生部と、
ユーザの操作に応じて前記揚力発生部を少なくとも部分的に前記本体部の外へ位置させて当該飛行体を浮上させる飛行状態に移行させる制御部と、
を備える、
飛行体。
［構成２］
構成１に記載の飛行体であって、
前記本体部は、少なくとも２つ以上の開閉可能な開閉部を有しており、
前記開閉部は、前記初期状態において前記本体部の内側に位置する内側面と、前記初期状態において前記本体部の外側に位置する外側面とを有しており、
前記揚力発生部は、前記開閉部の夫々の前記内側面に設けられている、
飛行体。
［構成３］
構成２に記載の飛行体であって、
前記開閉部は、飛行状態において前記内側面が上方を向くように、垂直方向に開閉可能に構成されており、
前記揚力発生部は、飛行状態において少なくとも前記上方に向けて揚力が発生する方向に取り付けられている、
飛行体。
［構成４］
構成２又は構成３に記載の飛行体であって、
前記開閉部は、略五角形の形状を有しており、飛行状態においては前記開閉部の底辺を構成する一辺が前記本体部と接続されるように開閉可能に構成されている、
飛行体。
［構成５］
構成２乃至構成４のいずれかに記載の飛行体であって、
前記開閉部及び対応する前記揚力発生部は４つである、
飛行体。
［構成６］
構成１乃至構成５のいずれかに記載の飛行体であって、
少なくとも前記開閉部は、複数の貫通孔が形成され、略メッシュ状に構成されている、
飛行体。
［構成７］
構成１乃至構成６のいずれかに記載の飛行体であって、
前記揚力発生部は、モータと当該モータに取り付けられたプロペラとを有する、
飛行体。
［構成８］
構成１乃至構成７のいずれかに記載の飛行体であって、
落下状態を検知する落下センサ部を更に備えており、
前記飛行状態において落下を検知した場合に、前記揚力発生部を起動して飛行する、
飛行体。
［構成９］
構成１乃至構成８のいずれかに記載の飛行体であって、
前記揚力発生部生じる稼働音と逆の位相を有する逆位相音を記憶した記憶部と、
前記逆位相音を出力可能なスピーカ部とを更に備え、
前記制御部は、前記揚力発生部の稼働中に、前記逆位相音を前記スピーカ部から出力する、
飛行体。
［構成１０］
構成９に記載の飛行体であって、
前記スピーカ部は、無指向性スピーカであり
当該無指向性スピーカは、前記逆位相音を再生する第１領域と、他の音声を再生するための第２領域とを有している、
飛行体。
［構成１１］
構成１乃至構成１０のいずれかに記載の飛行体であって、
所定の映像を映写面に映写可能なプロジェクタ部を更に備えている、
飛行体。
［構成１２］
構成１乃至構成８のいずれかに記載の飛行体であって、
外部の音声を入力するマイク部を更に備えている、
飛行体。
［構成１３］
構成１に記載の飛行体であって、
前記揚力発生部は、モータと当該モータに取り付けられたプロペラであって２枚以上のブレードを有するプロペラを含んでおり、
前記初期状態においては、前記ブレードは、重ねられた状態で格納されており、前記飛行状態においては、モータの回転によって得られる遠心力によって前記ブレードが開く、
飛行体。
［構成１４］
構成１に記載の飛行体であって、
前記揚力発生部は、２枚以上の羽根と当該羽根を羽ばたかせる機構とを含んでおり、
前記初期状態においては、前記羽根は、折りたたまれた状態で格納されており、前記飛行状態においては、当該羽根の弾性力によって当該羽根が開く、
飛行体。
［構成１５］
円盤状の本体部と、前記本体部を貫通する貫通孔と、前記貫通孔内に設けられた揚力発生部とを備える飛行体。
【００１１】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態による飛行体について、図面を参照しながら説明する。図１（ａ）は、第１の実施の形態による飛行体１の初期状態を示す図である。図１（ｂ）は、飛行体１の飛行状態の図である。
【００１２】
飛行体１は、球状の本体部１０と、モータ３０と当該モータに取り付けられた２枚のブレードからなるプロペラ３２を有している（図１（ａ））。ブレードはの枚数は１枚以上あれば、何枚でもよい。
【００１３】
本実施の形態による飛行体１は、例えば、操作者による手投げなどによって空中に投げ放たれた際、その落下中に図１（ａ）に示す初期状態から図１（ｂ）に示す飛行状態に瞬時に移行し、モータ３０の回転によってプロペラ３２が回転し、飛行を開始するものである。
【００１４】
図示されるように、初期状態においてはモータ３０が格納されている部分は蓋２０が取り付けられている。飛行状態においては当該蓋２０が開き、開口部２１から内部からアーム４０と当該アームに支持されたモータ３０及びプロペラ３２が現れる。
【００１５】
飛行体１には図示しないセンサ（図８参照）を備えており、当該センサが飛行体１の落下を検知する。
【００１６】
本実施の形態による飛行体は、カメラ５を備えており、当該カメラによって、空撮することが可能となる。カメラは飛行状態になると起動されるようにすることが好ましい。
【００１７】
飛行体１は、上方向（＋Ｚ方向）に上昇することができ、↓方向（−Ｚ方向）に下降することができる。その他、所謂ラジオコントロール型の飛行体と同様に、任意の方向に操縦することができる。なお、飛行を実現する構成についての説明は省略する。
【００１８】
図２（ａ）は、初期状態における特にモータ３０付近を部分的に透視した図である。図２（ｂ）は、飛行状態における特にモータ３０付近を部分的に透視した図である。図２（ｃ）は、初期状態から飛行状態に移行するときの様子をモータ３０付近について部分的に透視した図である。
【００１９】
図２（ａ）に示されるように、初期状態においては、ブレードが重ねられた状態で本体部１０に格納される。アーム３０は、軸５０より下方に向けられた状態となっている。なお、図においては蓋２０は図示していない。
【００２０】
図２（ｂ）に示されるように、飛行状態においては、アーム４０は、水平方向に延びており、モータ３０とプロペラ３２は、開口部よりも外に露出する。開口部２１は、モータ３０とプロペラ３２が開口部２１を通じて外部に現れるために十分な大きさとなっている。
【００２１】
図２（ｃ）に示されるように、飛行体１に下向きの力が加わわると（即ち、落下状態を検知すると）アーム４０が瞬時に変位して飛行を開始する。
【００２２】
ブレードは、初期状態においては重ねられた状態で格納されているが、飛行状態においては、モータ３０の回転によって得られる遠心力によって一直線上に開く（即ち、２枚のブレードのなす角は１８０度となる）。
飛行体。
【００２３】
（第２実施の形態）
続いて本発明の第２の実施の形態による飛行体１を図３乃至図５を参照して説明する。
【００２４】
図３（ａ）は、初期状態における飛行体１ａである。図３（ｂ）は飛行状態における飛行体１ａである。本実施の形態による飛行体１ａは、羽根７２を動力源としている。
【００２５】
飛行体１ａは、羽根７２が羽ばたくことにより飛行する。羽ばたきの機構は、例えば、クランクとリンクロッドを用いることにより羽根の上げ下げの往復運動を高速で行うこととしてもよい。
【００２６】
羽根７２は、飛行状態においては、球状の本体部１０に設けられた孔７０から外部に露出している。
【００２７】
図４（ａ）乃至（ｃ）は、初期状態から飛行状態に移行するときの様子を表した図である。本実施の形態による飛行体１ａも操作者によって投げ放たれたときの落下を検知し羽根７２が内部から現れる。
【００２８】
図５（ａ）乃至（ｃ）は、初期状態から飛行状態に移行するときの様子を表した他の図である。説明を容易にするため、羽根のフレーム部分のみ示している。
【００２９】
図５（ａ）に示されるように、初期状態においては、羽根７２は、折りたたまれた状態で格納されている。落下状態を検知した際には、図（ｂ）に示されるように、羽根７２のフレームが折りたたまれた状態のまま孔７０から外部に押し出される。フレームは例えば、形状記憶ポリマーのように、羽根が開いた状態を記憶できる素材で構成されている。
【００３０】
図５（ｃ）に示されるように、フレームは弾性力によって元の形（開いた状態）に変形し、図５（ｄ）に示される飛行状態となる。
【００３１】
（第３の実施の形態）
続いて、本発明の第３の実施の形態による飛行体１ｂを図６を参照して説明する。
【００３２】
図６（ａ）は、飛行体１ｂの斜視図である。図６（ｂ）は、飛行体１ｂのｘｚ平面の断面図である。
【００３３】
飛行体１ｂは、円盤状の本体部１１を有している。本体部１１には、当該本体部１１を貫通する貫通孔が設けられている。貫通孔内には、モータ３１と当該モータ３１に取り付けられたプロペラファン３５と、モータ３１を貫通孔の内壁に固定するフレーム３６が設けられている。
【００３４】
本実施の形態による飛行体１ｂは、モータ３１の回転によってプロペラファン３５が回転して上向き（＋ｚ方向）の推力が生じ上昇する。なお、適宜、フラップ等を設けることによって、水平方向に移動可能としてもよい。
【００３５】
（第４の実施の形態）
続いて、本発明の第４の実施の形態による飛行体１ｃを図７を参照して説明する。
【００３６】
図７（ａ）は、飛行体１ｃの斜視図である。図７（ｂ）は、飛行体１ｃのｘｚ平面の断面図である。
【００３７】
飛行体１ｃは、円盤状の本体部１１を有している。本体部１１には、当該本体部１１を貫通する貫通孔が４か所に設けられている。それぞれの貫通孔内には、モータ３１と当該モータ３１に取り付けられたプロペラファン３５と、モータ３１を貫通孔の内壁に固定するフレーム３６が設けられている。
【００３８】
本実施の形態による飛行体１ｃは、モータ３１の回転によってプロペラファン３５が回転して上向き（＋ｚ方向）の推力が生じ上昇する。なお、適宜、フラップ等を設けることによって、水平方向に移動可能としてもよい。
【００３９】
（第５の実施の形態）
続いて、本発明の第５の実施の形態による飛行体１ｄを図８乃至図１０を参照して説明する。
【００４０】
図８（ａ）（ｂ）は、飛行体１ｄの斜視図である。図８（ａ）は、初期状態における飛行体１ｄを示しており、図８（ｂ）は飛行可能状態における図である。
【００４１】
図示されるように、飛行体１ｄは、球状の本体部１０と、初期状態において本体部１０の内部に格納される４つのモータ３０（うち、２つは図示せず）及びモータ３０の夫々に取りつけられたプロペラ３２（うち、２つは図示せず）を有している。
【００４２】
図８及び図１０に示されるように、本体部１０には垂直方向に開閉可能な４つの開閉部５０が設けられている。図１０に詳しく示されるように開閉部５０は、同一直線状に互いに対向するように設けられている。
【００４３】
図８（ａ）及び図１０によく示されるように、本実施の形態における開閉部５０は、略五角形の形状を有しており、開閉部の底辺を構成する一辺は蝶番構造となっている。飛行状態においては開閉部の底辺を構成する一辺が本体部１０と接続されるように開閉可能に構成されている。
【００４４】
図９に示されるように、開閉部５０は、初期状態において本体部１０の内側に位置する内側面１２ｉｎと、初期状態において本体部の外側に位置する外側面１２ｅｘとを有している。モータ３０は、各開閉部５０の内側面１２ｉｎに設けられている。開閉部５０は、飛行状態において内側面１２ｉｎが上方を向くように、垂直方向に開閉可能に構成されている。
【００４５】
かかる構成によって、飛行状態においては、モータ３０及びプロペラ３２は、上方に向けて揚力（推力）を発生させることができる。
【００４６】
図１０に示されるように、飛行体１ｄの頂部には、開閉スイッチ７０が設けられている。開閉スイッチ７０が押下されると、図示しないスプリングによって全ての開閉部５０が開く。スプリングは、例えば、開閉部５０の蝶番構造にばねを設けることとしてもよい。
【００４７】
飛行体１ｄは、落下を検知するセンサ部を更に備えている。ユーザによって開閉スイッチ７０が操作されて開閉部５０が開き飛行体１ｄが空中に投げ出されると、センサ部は、即座に落下状態を検知し、モータを稼働させて飛行体１ｄを浮上させる。
【００４８】
本実施の遺体による本体部１０（開閉部５０を含む）は、複数の小さな貫通孔１１が形成された略メッシュ状に構成されている。これにより、軽量化が図れ、かつ、空気の流れを妨げることなく飛行可能となる。
【００４９】
本実施の形態による飛行体１ｄは、プロペラの回転音と逆の位相を有する逆位相音のサウンドデータを記憶した記憶部と、当該サウンドデータを再生するスピーカ部とを更に備えている。
【００５０】
スピーカ部は無指向性スピーカ（３６０度スピーカ）である。図１２に示されるように、スピーカ部は、通常の音声やアナウンス等を出力するための領域６２と、上記サウンドデータを再生するための領域６４を有している。本実施の形態による飛行体１ｄは、飛行中（プロペラ３２の回転を開始した以降、プロペラ３２の回転を停止するまでを含む。）に、逆位相音をスピーカ部から出力する。
【００５１】
図１３に示されるように、飛行体１のプロペラ３２によって発生する音の位相が（ａ）に示されるものである場合、あらかじめこの音を記憶しておき、これと逆の位相を生成する。生成した位相は（ｂ）に示されるようなものとなる。飛行体１の飛行中は、スピーカ部から（ｂ）の位相を有する音が再生される。音源が同一地点に存在することから、（ａ）と（ｂ）との位相を重ね合わせると（ｃ）のように互いに打ち消しあうこととなり、消音される。
【００５２】
本実施の形態による飛行体１ｄは、所定の映像を映写面に映写可能なプロジェクタ部を更に備えている。映写する内容は、送受信部によって受信した静止画、動画等どのようなフォーマットであってもよい。
【００５３】
また、本実施の形態による飛行体１は、人の声等の外部の音声を入力するマイク部を更に備えている、マイク部に入力された音声は、ネットワークを介して接続された他のコンピュータ端末に送信され、音声認識アルゴリズムを利用して音声解析される。
【００５４】
その他、飛行体１ｄには、ＵＳＢメモリ機能、音声認識ＡＩアシスタンス、Ｗｉ−Ｆｉ機能、カメラ機能、顔認証機能などを搭載することも可能である。
【００５５】
以上説明したすべての実施の形態による飛行体は、例えば、送信機の操作によって、飛行体を上昇させる操作を行うと、この操作に応じた制御装置の制御によって、モータの回転数（羽ばたきの回数）が増加し、モータに取り付けられたプロペラの回転数も増加する。これにより、プロペラは飛行体の上昇に必要な揚力を徐々に生じさせる。揚力が飛行体にかかる重力を超えると、飛行体は空中に浮き始め、浮上する。
【００５６】
そして、飛行体が所望の高度に到着すると、操縦者は送信機を操作して、飛行体が空中停止（ホバリング）するように、の回転数を調整する。つまり、このときの回転数は、各プロペラの回転による揚力と飛行体にかかる重力とが釣り合う程度の回転数である。
【００５７】
次に飛行体が水平方向に移動する場合には、操縦者は送信機を操作して、進行方向に向かって後方にあるプロペラの回転数を、進行方向に向かって前方にあるプロペラの回転数よりも多くする。これにより、後方にあるプロペラによる揚力が前方にあるプロペラによる揚力に比べて大きくなり、プロペラの位置がプロペラの位置よりも高くなる。よって、飛行体の機体が進行方向に向かって前下がりに傾いた姿勢となる。
【００５８】
上述した飛行体は、例えば、図１４乃至図１７に示される機能ブロックを有している。なお、図８の機能ブロックは最低限の参考構成である。
【００５９】
フライトコントローラは、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。
【００６０】
フライトコントローラは、図示しないメモリを有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリは、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。
【００６１】
メモリは、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類から取得したデータは、メモリに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。
【００６２】
フライトコントローラは、飛行体の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために飛行体の推進機構（モータ等）を制御する。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。
【００６３】
フライトコントローラは、１つ以上の外部のデバイス（例えば、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部と通信可能である。送受信機は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
【００６４】
例えば、送受信部は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。
【００６５】
送受信部は、センサ類で取得したデータ、フライトコントローラが生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。
【００６６】
本実施の形態によるセンサ類は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。
【００６７】
本発明の飛行体は、調査、測量、観察等における産業用の飛行体としての利用が期待できる。また、本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の飛行体としても好適に使用することができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視等の様々な産業にも利用することができる。
【００６８】
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６９】
１、１ａ〜１ｃ、１ｄ        飛行体
１０        本体部
１１        貫通孔
３０、３１        モータ
３２        プロペラ
３５        プロペラファン
４０        アーム
５０        開閉部
７０        開閉スイッチ
７２        羽根
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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