(57)【要約】【課題】マイクロコンピュータのポート数を増大させることなく正確に電動モータを駆動制御することができるモータ制御装置を提供すること。【解決手段】モータ制御装置１００は、マイクロコンピュータ１０１の複数のポート１０８ａ〜ポート１０８ｊのうち、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０と接続されていないポート１０８ａに接続される第一電流検出回路１５０とポート１０８ｂに接続される第二電流検出回路１６０と、を備えている。第一電流検出回路１５０は、主電源線１０３の第一分岐点Ｂ１及び第二分岐点Ｂ２の間に接続されていて、例えば、第一電動モータ２１を正転させる際の電流（正転時供給電流）を検出する。第二電流検出回路１６０は、主電源線１０３の第二分岐点Ｂ２から分岐された分岐電源線１０７に接続されていて、例えば、第一電動モータ２１を逆転させる際の電流（逆転時供給電流）を検出する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のポートを有するマイクロコンピュータと、
前記マイクロコンピュータの前記複数の前記ポートにそれぞれ接続されるとともに、電源に接続された主電源線上の第一分岐点から複数に分岐された第一分岐電源線のそれぞれに接続された複数の電動モータのそれぞれを正転又は逆転させる複数の駆動回路と、
前記マイクロコンピュータが、前記複数の前記駆動回路のうちから選択した特定駆動回路に対して、前記複数の前記電動モータのうちの前記特定駆動回路に接続された特定電動モータを駆動させるための駆動信号を供給するように構成されたモータ制御装置であって、
前記マイクロコンピュータの前記複数の前記ポートのうち、前記複数の前記駆動回路と接続されていない前記ポートに接続されるとともに前記主電源線に接続されていて、前記特定電動モータを正転又は逆転させる際の電流を検出する第一電流検出回路を備え、
前記マイクロコンピュータが、前記第一電流検出回路から、前記特定電動モータに流れる前記電流の電流値に対応する検出信号を入力するように構成された、モータ制御装置。
【請求項２】
前記第一電流検出回路は、
前記電流の通電方向において、前記第一分岐点よりも前記電源の側となる上流側にて前記主電源線に接続される、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第一電流検出回路は、
前記特定電動モータを正転させる際の前記電流を検出する、請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータ制御装置は、
前記マイクロコンピュータの前記複数の前記ポートのうち、前記複数の前記駆動回路及び前記第一電流検出回路が接続されていない前記ポートに接続されるとともに、前記主電源線上の第二分岐点から分岐されて前記複数の前記電動モータが接続された第二分岐電源線に接続されていて、前記特定電動モータを逆転させる際の前記電流を検出する第二電流検出回路を備えた、請求項１乃至請求項３のうちの何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記第二電流検出回路は、
前記電流の通電方向において、前記複数の前記駆動回路のうちの前記第二分岐電源線に接続された前記駆動回路よりも前記電源の側である上流側にて前記第二分岐電源線に接続される、請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記第二分岐電源線は、
前記電流の通電方向において、前記第一分岐点よりも前記電源の側となる上流側に設けられた第二分岐点から分岐する、請求項４又は請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記駆動回路は、
第一半導体スイッチング素子、及び、前記第一半導体スイッチング素子を駆動させるゲート駆動回路から構成されて、前記特定電動モータに前記電流を供給又は遮断するハーフブリッジ駆動回路と、
第二半導体スイッチング素子をＰＷＭ制御により駆動させて、前記特定電動モータを正転又は逆転させるＰＷＭ制御回路と、を有する、請求項１乃至請求項６のうちの何れか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータの駆動を制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、下記特許文献１に開示されているように、複数の電動モータのうちの一つの電動モータを選択的に切り替えて駆動制御する駆動切替制御装置が知られている。この従来の駆動切替制御装置は、各電動モータにメカリレーを有しており、メカリレーを切り替えることにより、所望の電動モータを駆動制御するようになっている。
【０００３】
ところで、上記従来の駆動切替制御装置は、近年、機械部分である電動モータと制御機器部分である制御回路との一体化が進み、その結果、モータ制御装置が高温雰囲気下に設置されるようになっている。又、モータ制御装置においては、機能の多様化に伴い、作動回数が増加している。このため、上記従来の駆動切替制御装置のように電動モータ毎に設けられるメカリレーを用いることに代えて、例えば、下記特許文献２に開示されているように、高温雰囲気下でも安定して作動する半導体スイッチング素子を用いた駆動回路が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４５９８３号公報
【特許文献２】特開２０１６−１３６８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、このような駆動回路を複数の電動モータ毎に設ける場合、電流検出精度を悪化させることなく各電動モータを正転又は逆転により駆動させるために、各電動モータに対応して電流を検出する電流検出回路が設けられる。この場合、マイクロコンピュータは、各電流検出回路によって検出された電流に対応する検出信号を入力するとともに、入力した検出信号に基づいて所望の電動モータに接続された駆動回路に対して駆動信号を出力する。即ち、マイクロコンピュータは、各電流検出回路のそれぞれから検出信号を入力するための複数のポートを有するとともに、各駆動回路のそれぞれに駆動信号を出力するポートを有する。
【０００６】
この場合、マイクロコンピュータに設けられるポート数が増大するので、駆動回路及び駆動回路に応じた電流検出回路がそれぞれ複数設けられるモータ制御装置においては、マイクロコンピュータのポート数が不足する場合がある。このため、必要なポート数を確保するために、ポート数の多いマイクロコンピュータ、より具体的には、マイクロコンピュータの主要構成部品であるＣＰＵのピン数を多い高価なＣＰＵに変更する必要があり、その結果、モータ制御装置の製造コストが増大する可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものである。即ち、本発明の目的は、マイクロコンピュータのポート数を増大させることなく、正確に電動モータの駆動を制御することができるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、請求項１に係るモータ制御装置の発明は、複数のポートを有するマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータの複数のポートにそれぞれ接続されるとともに、電源に接続された主電源線上の第一分岐点から複数に分岐された第一分岐電源線のそれぞれに接続された複数の電動モータのそれぞれを正転又は逆転させる複数の駆動回路と、マイクロコンピュータが、複数の駆動回路のうちから選択した特定駆動回路に対して、複数の電動モータのうちの特定駆動回路に接続された特定電動モータを駆動させるための駆動信号を供給するように構成されたモータ制御装置であって、マイクロコンピュータの複数のポートのうち、複数の駆動回路と接続されていないポートに接続されるとともに主電源線に接続されていて、特定電動モータを正転又は逆転させる際の電流を検出する第一電流検出回路を備え、マイクロコンピュータが、第一電流検出回路から、特定電動モータに流れる電流の電流値に対応する検出信号を入力するように構成される。
【０００９】
これによれば、第一電流検出回路は、主電源線に接続されており、主電源線から第一分岐点にて分岐された複数の第一分岐電源線には接続されない。これにより、マイクロコンピュータは、ポートに接続される第一電流検出回路の数を低減することができる。そして、第一電流検出回路は、主電源線に接続されることにより、第一分岐電源線を介して複数の電動モータのそれぞれに流れる電流を正確に検出することができる。従って、マイクロコンピュータは、複数の駆動回路のうちから特定駆動回路を選択して特定電動モータを正転又は逆転させる際に、第一電流検出回路を用いて特定電動モータに流れる電流を検出することができる。これにより、マイクロコンピュータは、ポート数を増やすことなく、正確に特定電動モータの駆動を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】モータ制御装置を備えた駆動装置の構成を示す構成図である。
【図２】図１の駆動装置の構成を示す構成図である。
【図３】図１のモータ制御装置を構成する回路を示す全体図である。
【図４】図３のモータ制御装置が特定電動モータを正転により駆動させる場合の作動を説明するための図である。
【図５】図３のモータ制御装置が特定電動モータを逆転により駆動させる場合の作動を説明するための図である。
【図６】変形例に係るモータ制御装置を構成する回路を示す全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。尚、以下の実施形態及び変形例の相互において、互いに同一又は均等である部分には、図中、同一符号を付してある。又、説明に用いる各図は、概念図であり、各部の形状は必ずしも厳密なものではない場合がある。
【００１２】
モータ制御装置１００は、図１に示すように、駆動装置１を駆動制御するものである。モータ制御装置１００は、マイクロコンピュータ１０１、第一駆動回路１１０、第二駆動回路１２０、第三駆動回路１３０、第四駆動回路１４０、第一電流検出回路１５０及び第二電流検出回路１６０を備えている。
【００１３】
駆動装置１は、図２に示すように、モータ制御装置１００によって駆動制御される電動モータ２を有するアクチュエータ３を備えており、例えば、四輪の車両に搭載されたトランスファ（図示省略）に用いられる。アクチュエータ３は、第一電動モータ２１を有する第一アクチュエータ３１、第二電動モータ２２を有する第二アクチュエータ３２、及び、第三電動モータ２３を有する第三アクチュエータ３３から構成される。
【００１４】
第一アクチュエータ３１は、第一電動モータ２１に加えて、ウォームギヤ３１ａ、ウォームホイール３１ｂ及び移動部材３１ｃ（駆動対象部材）を有している。ウォームギヤ３１ａは、第一電動モータ２１の回転軸２１ａに組み付けられており、第一電動モータ２１の回転に伴って回転する。ウォームホイール３１ｂは、ウォームギヤ３１ａと噛合しており、ウォームギヤ３１ａの回転を減速させて回転する。移動部材３１ｃは、第一電動モータ２１によって駆動されるものである。このため、移動部材３１ｃの基部には、ウォームホイール３１ｂと噛合するラック（図示省略）が形成されている。移動部材３１ｃは、ウォームホイール３１ｂの回転に伴って、第一位置Ｐ１（実線により示す）と第二位置Ｐ２（破線により示す）との間を、軸線方向に沿って移動するようになっている。又、第一アクチュエータ３１は、移動部材３１ｃの移動に応じて断接されるリミットスイッチ３１ｄを備えており、移動部材３１ｃの第一位置Ｐ１又は第二位置Ｐ２に応じた信号が出力されるようになっている。
【００１５】
第二アクチュエータ３２は、第二電動モータ２２に加えて、ウォームギヤ３２ａ、ウォームホイール３２ｂ及び移動部材３２ｃ（駆動対象部材）を有している。ウォームギヤ３２ａは、第二電動モータ２２の回転軸２２ａに組み付けられており、第二電動モータ２２の回転に伴って回転する。ウォームホイール３２ｂは、ウォームギヤ３２ａと噛合しており、ウォームギヤ３２ａの回転を減速させて回転する。移動部材３２ｃは、第二電動モータ２２によって駆動されるものである。このため、移動部材３２ｃの基部には、ウォームホイール３２ｂと噛合するラック（図示省略）が形成されている。移動部材３２ｃは、ウォームホイール３２ｂの回転に伴って、第一位置Ｐ１（実線により示す）と第二位置Ｐ２（破線により示す）との間を、軸線方向に沿って移動するようになっている。又、第二アクチュエータ３２は、移動部材３２ｃの移動に応じて断接されるリミットスイッチ３２ｄを備えており、移動部材３２ｃの第一位置Ｐ１又は第二位置Ｐ２に応じた信号が出力されるようになっている。
【００１６】
第三アクチュエータ３３は、第三電動モータ２３に加えて、ウォームギヤ３３ａ、ウォームホイール３３ｂ及び移動部材３３ｃ（駆動対象部材）を有している。ウォームギヤ３３ａは、第三電動モータ２３の回転軸２３ａに組み付けられており、第三電動モータ２３の回転に伴って回転する。ウォームホイール３３ｂは、ウォームギヤ３３ａと噛合しており、ウォームギヤ３３ａの回転を減速させて回転する。移動部材３３ｃは、第三電動モータ２３によって駆動されるものである。このため、移動部材３３ｃの基部には、ウォームホイール３３ｂと噛合するラック（図示省略）が形成されている。移動部材３３ｃは、ウォームホイール３３ｂの回転に伴って、第一位置Ｐ１（実線により示す）と第二位置Ｐ２（破線により示す）との間を、軸線方向に沿って移動するようになっている。又、第三アクチュエータ３３は、移動部材３３ｃの移動に応じて断接されるリミットスイッチ３３ｄを備えており、移動部材３３ｃの第一位置Ｐ１又は第二位置Ｐ２に応じた信号が出力されるようになっている。
【００１７】
駆動装置１を構成する第一アクチュエータ３１、第二アクチュエータ３２及び第三アクチュエータ３３は、移動部材３１ｃ〜３３ｃを第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間で移動させて、トランスファのスプラインを嵌合又は離脱させる。尚、第一位置Ｐ１は第二位置Ｐ２よりも電動モータ２から遠い位置に設定されている。これにより、駆動装置１は、車両の駆動方式を二輪駆動又は四輪駆動の何れかに切り替え、ギヤ比をハイ又はローの何れかに切り替え、デファレンシャルをフリー状態又はロック状態の何れかに切り替える。
【００１８】
モータ制御装置１００は、このように作動する駆動装置１の電動モータ２即ち第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つを正転又は逆転させるように駆動を制御する。以下、モータ制御装置１００を詳細に説明する。尚、以下に説明する各回路を構成する各電源線及び各信号線には、詳細な説明を省略するが、各回路の動作を安定させるために必要に応じて動作安定用抵抗又は分圧抵抗が設けられるようになっている。
【００１９】
マイクロコンピュータ１０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を主要構成部品とするものである。マイクロコンピュータ１０１のＣＰＵは、図３に示すように、第一駆動回路１１０、第二駆動回路１２０、第三駆動回路１３０、第四駆動回路１４０、第一電流検出回路１５０及び第二電流検出回路１６０に信号（電圧）を入出力するためのＡＤポート１０８ａ〜ＡＤポート１０８ｊ（以下、ＡＤポートを単に「ポート」と称呼する）を有している。本実施形態において、ポートの数は、第一駆動回路１１０、第二駆動回路１２０、第三駆動回路１３０及び第四駆動回路１４０のそれぞれに正転及び逆転の駆動信号（電圧）を出力するために各二つずつ計八個のポート１０８ｃ〜ポート１０８ｊと、第一電流検出回路１５０及び第二電流検出回路１６０からそれぞれの検出信号（電圧）を入力するためのポート１０８ａ及びポート１０８ｂと、の合計十個とされている。
【００２０】
第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３は、車両に搭載された電源１０２に接続されている。電源１０２は、直流電圧を供給するバッテリであり、１０〜１５Ｖの直流電圧を供給する。電源１０２には、図３に示すように、主電源線１０３が接続されている。主電源線１０３は、主電源線１０３上の第一分岐点Ｂ１にて、第一分岐電源線としての分岐電源線１０４、分岐電源線１０５及び分岐電源線１０６に分岐されている。分岐電源線１０４〜分岐電源線１０６は、回路のグランドＧよりも電源１０２の側、即ち、上流側にて合流し、主電源線１０３のグランド線１０３ｇを介してグランドＧに接続されるようになっている。これにより、主電源線１０３は、グランド線１０３ｇに接続された分岐電源線１０４〜分岐電源線１０６のうちの何れかを介して、グランドＧに接続される。
【００２１】
又、本実施形態において、主電源線１０３は、電源１０２から供給される電流の通電方向において、第一分岐点Ｂ１よりも電源１０２の側、即ち、上流側に設けられた第二分岐点Ｂ２にて、第二分岐電源線としての分岐電源線１０７に分岐されている。分岐電源線１０７は、回路のグランドＧよりも電源１０２の側、即ち、上流側にて、グランド線１０７ｇが主電源線１０３のグランド線１０３ｇに接続されており、グランド線１０３ｇを介してグランドＧに接続されるようになっている。
【００２２】
ここで、図３に示すように、第一電動モータ２１は、第一分岐電源線である分岐電源線１０４に接続された分岐線１０９ａと接続されるとともに、分岐電源線１０７のグランド線１０７ｇ及び主電源線１０３のグランド線１０３ｇを介してグランドＧに接続された分岐線１０９ｂに接続される。第二電動モータ２２は、第一分岐電源線である分岐電源線１０５に接続された分岐線１０９ｃと接続されるとともに、分岐線１０９ｂを介してグランドＧに接続された分岐線１０９ｄに接続される。第三電動モータ２３は、第一分岐電源線である分岐電源線１０６に接続された分岐線１０９ｅと接続されるとともに、分岐線１０９ｂを介してグランドＧに接続された分岐線１０９ｆに接続される。
【００２３】
第一駆動回路１１０は、図３に示すように、第一分岐電源線である分岐電源線１０４に接続されており、ハーフブリッジ駆動回路１１１と、ＰＷＭ制御回路１１２と、から構成される。本実施形態において、ハーフブリッジ駆動回路１１１は、電源１０２から主電源線１０３を介して第一電動モータ２１を正転させる際の電流（以下、「正転時供給電流」と称呼する。）が供給された場合に第一電動モータ２１が正転するように正転時供給電流を供給又は遮断するものである。ＰＷＭ制御回路１１２は、電源１０２から分岐電源線１０７を介して第一電動モータ２１を逆転させる際の電流（以下、「逆転時供給電流」と称呼する。）が供給された場合に第一電動モータ２１を逆転させるものである。即ち、第一駆動回路１１０は、第一電動モータ２１を正転又は逆転させる駆動回路である。
【００２４】
ハーフブリッジ駆動回路１１１は、第一半導体スイッチング素子としてのＰチャンネル型の電界効果トランジスタ１１１ａ（以下、「Ｐ−ＦＥＴ１１１ａ」と称呼する。）と、Ｐ−ＦＥＴ１１１ａを駆動させるゲート駆動回路１１１ｂと、を備えている。Ｐ−ＦＥＴ１１１ａは、分岐電源線１０４に設けられており、電圧（マイナス電圧）が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第一電動モータ２１と電源１０２とが通電するように接続する。ゲート駆動回路１１１ｂは、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｃを介してマイクロコンピュータ１０１から駆動信号を構成するゲート駆動信号ＳＤ１（電圧）が供給される。ゲート駆動回路１１１ｂは、ゲート駆動信号ＳＤ１（電圧）が供給されると、信号線１１１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１１１ａのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。
【００２５】
ＰＷＭ制御回路１１２は、第二半導体スイッチング素子としてのＮチャンネル型の電界効果トランジスタ１１２ａ（以下、「Ｎ−ＦＥＴ１１２ａ」と称呼する。）を備えている。ＰＷＭ制御回路１１２は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｄを介してマイクロコンピュータ１０１から駆動信号を構成する制御信号ＳＣ１（電圧）が供給される。ＰＷＭ制御回路１１２は、制御信号ＳＣ１（電圧）が供給されると、信号線１１２ｂを介してＮ−ＦＥＴ１１２ａのゲートにＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。
【００２６】
Ｎ−ＦＥＴ１１２ａは、分岐電源線１０４のグランド線１０４ｇ（主電源線１０３のグランド線１０３ｇを含む）に設けられており、ＰＷＭ制御回路１１２から電圧が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第一電動モータ２１とグランドＧとを接続する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１１２ａは、オン状態（接続状態）において第一電動モータ２１に電流を流し、ＰＷＭ制御信号に応じてオフ状態（遮断状態）とオン状態（接続状態）とを繰り返すことにより、第一電動モータ２１のデューティ比を調整するようになっている。
【００２７】
第二駆動回路１２０は、図３に示すように、第一分岐電源線である分岐電源線１０５に設けられており、ハーフブリッジ駆動回路１２１と、ＰＷＭ制御回路１２２と、から構成される。本実施形態において、ハーフブリッジ駆動回路１２１は、電源１０２から分岐電源線１０５を介して第二電動モータ２２に正転時供給電流が供給された場合に第二電動モータ２２が正転するように正転時供給電流を供給又は遮断するものである。ＰＷＭ制御回路１２２は、電源１０２から分岐電源線１０７を介して第二電動モータ２２に逆転時供給電流が供給された場合に第二電動モータ２２を逆転させるものである。即ち、第二駆動回路１２０は、第二電動モータ２２を正転又は逆転させる駆動回路である。
【００２８】
ハーフブリッジ駆動回路１２１は、第一半導体スイッチング素子としてのＰチャンネル型の電界効果トランジスタ１２１ａ（以下、「Ｐ−ＦＥＴ１２１ａ」と称呼する。）と、Ｐ−ＦＥＴ１２１ａを駆動させるゲート駆動回路１２１ｂと、を備えている。Ｐ−ＦＥＴ１２１ａは、分岐電源線１０５に設けられており、電圧（マイナス電圧）が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第二電動モータ２２と電源１０２とが通電するように接続する。ゲート駆動回路１２１ｂは、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｅを介してマイクロコンピュータ１０１から駆動信号を構成するゲート駆動信号ＳＤ２（電圧）が供給される。ゲート駆動回路１２１ｂは、ゲート駆動信号ＳＤ２（電圧）が供給されると、信号線１２１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１２１ａのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。
【００２９】
ＰＷＭ制御回路１２２は、第二半導体スイッチング素子としてのＮチャンネル型の電界効果トランジスタ１２２ａ（以下、「Ｎ−ＦＥＴ１２２ａ」と称呼する。）を備えている。ＰＷＭ制御回路１２２は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｆを介してマイクロコンピュータ１０１から駆動信号を構成する制御信号ＳＣ２（電圧）が供給される。ＰＷＭ制御回路１２２は、制御信号ＳＣ２（電圧）が供給されると、信号線１２２ｂを介してＮ−ＦＥＴ１２２ａのゲートにＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。
【００３０】
Ｎ−ＦＥＴ１２２ａは、分岐電源線１０５のグランド線１０５ｇ（主電源線１０３のグランド線１０３ｇを含む）に設けられており、ＰＷＭ制御回路１２２から電圧が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第二電動モータ２２とグランドＧとを接続する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１２２ａは、オン状態（接続状態）において第二電動モータ２２に電流を流し、ＰＷＭ制御信号に応じてオフ信号（遮断状態）とオン状態（接続状態）とを繰り返すことにより、第二電動モータ２２のデューティ比を調整するようになっている。
【００３１】
第三駆動回路１３０は、図３に示すように、第一分岐電源線である分岐電源線１０６に設けられており、ハーフブリッジ駆動回路１３１と、ＰＷＭ制御回路１３２と、から構成される。本実施形態において、ハーフブリッジ駆動回路１３１は、電源１０２から分岐電源線１０６を介して第三電動モータ２３に正転時供給電流が供給された場合に第三電動モータ２３が正転するように正転時供給電流を供給又は遮断するものである。ＰＷＭ制御回路１３２は、電源１０２から分岐電源線１０７を介して第三電動モータ２３に逆転時供給電流が供給された場合に第三電動モータ２３を逆転させるものである。即ち、第三駆動回路１３０は、第三電動モータ２３を正転又は逆転させる駆動回路である。
【００３２】
ハーフブリッジ駆動回路１３１は、第一半導体スイッチング素子としてのＰチャンネル型の電界効果トランジスタ１３１ａ（以下、「Ｐ−ＦＥＴ１３１ａ」と称呼する。）と、Ｐ−ＦＥＴ１３１ａを駆動させるゲート駆動回路１３１ｂと、を備えている。Ｐ−ＦＥＴ１３１ａは、分岐電源線１０６に設けられており、電圧（マイナス電圧）が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第三電動モータ２３と電源１０２とが通電するように接続する。ゲート駆動回路１３１ｂは、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｇを介してマイクロコンピュータ１０１から駆動信号を構成するゲート駆動信号ＳＤ３（電圧）が供給される。ゲート駆動回路１３１ｂは、ゲート駆動信号ＳＤ３（電圧）が供給されると、信号線１３１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１３１ａのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。
【００３３】
ＰＷＭ制御回路１３２は、第二半導体スイッチング素子としてのＮチャンネル型の電界効果トランジスタ１３２ａ（以下、「Ｎ−ＦＥＴ１３２ａ」と称呼する。）を備えている。ＰＷＭ制御回路１３２は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｈを介してマイクロコンピュータ１０１から駆動信号を構成する制御信号ＳＣ３（電圧）が供給される。ＰＷＭ制御回路１３２は、制御信号ＳＣ３（電圧）が供給されると、信号線１３２ｂを介してＮ−ＦＥＴ１３２ａのゲートにＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。
【００３４】
Ｎ−ＦＥＴ１３２ａは、分岐電源線１０６のグランド線１０６ｇ（主電源線１０３のグランド線１０３ｇを含む）に設けられており、ＰＷＭ制御回路１３２から電圧が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第三電動モータ２３とグランドＧとを接続する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１３２ａは、オン状態（接続状態）において第三電動モータ２３に電流を流し、ＰＷＭ制御信号に応じてオフ状態（遮断状態）とオン状態（接続状態）とを繰り返すことにより、第三電動モータ２３のデューティ比を調整するようになっている。
【００３５】
第四駆動回路１４０は、図３に示すように、第二分岐電源線である分岐電源線１０７に設けられており、ハーフブリッジ駆動回路１４１と、ＰＷＭ制御回路１４２と、から構成される。本実施形態において、ハーフブリッジ駆動回路１４１は、電源１０２から分岐電源線１０７を介して第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つの特定電動モータに逆転時供給電流が供給された場合に特定電動モータが逆転するように逆転時供給電流を供給又は遮断するものである。ＰＷＭ制御回路１４２は、電源１０２から分岐電源線１０４〜分岐電源線１０６を介して第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つの特定電動モータに正転時供給電流が供給された場合に特定電動モータを正転させるものである。即ち、第四駆動回路１４０は、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つの特定電動モータを逆転又は正転させる駆動回路である。
【００３６】
ハーフブリッジ駆動回路１４１は、第一半導体スイッチング素子としてのＰチャンネル型の電界効果トランジスタ１４１ａ（以下、「Ｐ−ＦＥＴ１４１ａ」と称呼する。）と、Ｐ−ＦＥＴ１４１ａを駆動させるゲート駆動回路１４１ｂと、を備えている。Ｐ−ＦＥＴ１４１ａは、分岐電源線１０７に設けられており、電圧（マイナス電圧）が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つの特定電動モータと電源１０２とが通電するように接続する。ゲート駆動回路１４１ｂは、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｉを介してマイクロコンピュータ１０１から駆動信号を構成するゲート駆動信号ＳＤ４（電圧）が供給される。ゲート駆動回路１４１ｂは、ゲート駆動信号ＳＤ４（電圧）が供給されると、信号線１４１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１４１ａのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。
【００３７】
ＰＷＭ制御回路１４２は、第二半導体スイッチング素子としてのＮチャンネル型の電界効果トランジスタ１４２ａ（以下、「Ｎ−ＦＥＴ１４２ａ」と称呼する。）を備えている。ＰＷＭ制御回路１４２は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｊを介してマイクロコンピュータ１０１から駆動信号を構成する制御信号ＳＣ４（電圧）が供給される。ＰＷＭ制御回路１４２は、制御信号ＳＣ４（電圧）が供給されると、信号線１４２ｃを介してＮ−ＦＥＴ１４２ａのゲートにＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。
【００３８】
Ｎ−ＦＥＴ１４２ａは、分岐電源線１０７のグランド線１０７ｇ（主電源線１０３のグランド線１０３ｇを含む）に設けられており、ＰＷＭ制御回路１４２から電圧が供給されるとオフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３の何れか一つの特定電動モータとグランドＧとを接続する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１４２ａは、オン状態（接続状態）において特定電動モータに電流を流し、ＰＷＭ制御信号に応じてオフ信号（遮断状態）とオン状態（接続状態）とを繰り返すことにより、特定電動モータのデューティ比を調整するようになっている。
【００３９】
第一電流検出回路１５０は、例えば、抵抗やトランジスタ（半導体素子）等から構成されている。第一電流検出回路１５０は、図３に示すように、主電源線１０３上の第一分岐点Ｂ１と第二分岐点Ｂ２との間であって、第一分岐点Ｂ１よりも電源１０２（第二分岐点Ｂ２）の側となる上流側に設けられた第一電流検出用抵抗１５１に対して、接続線１５２及び接続線１５３を介して接続されている。接続線１５２は、第一電流検出回路１５０と、第一電流検出用抵抗１５１の上流側（電源１０２の側）と、を接続する。接続線１５３は、第一電流検出回路１５０と、第一電流検出用抵抗１５１の下流側（グランドＧの側）と、を接続する。
【００４０】
第一電流検出回路１５０は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ａに接続されている。第一電流検出回路１５０は、正転時供給電流が供給された場合において、第一電流検出用抵抗１５１の両端（上流側及び下流側）の電圧（電位差）を検出する。そして、第一電流検出回路１５０は、検出した電位差、即ち、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つの特定電動モータを正転させたときに特定電動モータに流れる電流値に対応する検出信号ＳＫ１（電位差）を、ポート１０８ａを介して、マイクロコンピュータ１０１に出力する。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、検出信号ＳＫ１によって表される第一電流検出用抵抗１５１の両端の電位差に基づいて、正転する特定電動モータ（第一電動モータ２１、第二電動モータ２２又は第三電動モータ２３）に流れている電流の電流値を演算する。
【００４１】
第二電流検出回路１６０は、例えば、抵抗やトランジスタ（半導体素子）等から構成されている。第二電流検出回路１６０は、図３に示すように、第二分岐電源線である分岐電源線１０７に設けられた第二電流検出用抵抗１６１に対して、接続線１６２及び接続線１６３を介して接続されている。接続線１６２は、第二電流検出回路１６０と、第二電流検出用抵抗１６１の上流側（第二分岐点Ｂ２の側であって電源１０２の側）と、を接続する。接続線１６３は、第二電流検出回路１６０と、第二電流検出用抵抗１６１の下流側（グランドＧの側）と、を接続する。
【００４２】
第二電流検出回路１６０は、マイクロコンピュータ１０１のポート１０８ｂに接続されている。第二電流検出回路１６０は、逆転時供給電流が供給された場合において、第二電流検出用抵抗１６１の両端（上流側及び下流側）の電圧（電位差）を検出する。そして、第二電流検出回路１６０は、検出した電位差、即ち、第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３のうちの何れか一つの特定電動モータを逆転させたときに特定電動モータに流れる電流値に対応する検出信号ＳＫ２（電位差）を、ポート１０８ｂを介して、マイクロコンピュータ１０１に出力する。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、検出信号ＳＫ２によって表される第二電流検出用抵抗１６１の両端の電位差に基づいて、逆転する特定電動モータ（第一電動モータ２１、第二電動モータ２２又は第三電動モータ２３）に流れている電流の電流値を演算する。
【００４３】
尚、本実施形態においては、第一電流検出回路１５０及び第二電流検出回路１６０に対して、それぞれ、第一電流検出用抵抗１５１及び第二電流検出用抵抗１６１を別体として設ける。しかしながら、第一電流検出回路１５０及び第二電流検出回路１６０に対して、第一電流検出用抵抗１５１及び第二電流検出用抵抗１６１を一体に組み込むようにすることも可能である。
【００４４】
このように構成されたモータ制御装置１００においては、駆動装置１を構成する第一アクチュエータ３１に設けられた第一電動モータ２１、第二アクチュエータ３２に設けられた第二電動モータ２２及び第三アクチュエータ３３に設けられた第三電動モータ２３を選択的に作動させる。マイクロコンピュータ１０１は、例えば、第一アクチュエータ３１を第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２に駆動させる場合、即ち、第一電動モータ２１を正転させる場合、第一駆動回路１１０、第二駆動回路１２０、第三駆動回路１３０及び第四駆動回路１４０のうち特定駆動回路として第一駆動回路１１０及び第四駆動回路１４０を選択する。
【００４５】
そして、マイクロコンピュータ１０１は、正転させる特定電動モータである第一電動モータ２１にのみ正転時供給電流を供給するために、第一駆動回路１１０のハーフブリッジ駆動回路１１１（より詳しくは、ゲート駆動回路１１１ｂ）にゲート駆動信号ＳＤ１を供給する。又、マイクロコンピュータ１０１は、正転させる特定電動モータである第一電動モータ２１の駆動を制御するために、第四駆動回路１４０のＰＷＭ制御回路１４２にゲート駆動信号ＳＤ４を供給する。この場合において、マイクロコンピュータ１０１は、第一電動モータ２１を正転により駆動を制御するため、第一電流検出回路１５０から出力された検出信号ＳＫ１（電位差）を、ポート１０８ａを介して入力する。
【００４６】
具体的に第一電動モータ２１を正転により駆動させる場合を例示して説明すると、マイクロコンピュータ１０１は、図４にて太実線で示すように、ポート１０８ｃから特定駆動回路として選択した第一駆動回路１１０のハーフブリッジ駆動回路１１１を構成するゲート駆動回路１１１ｂに対して、ゲート駆動信号ＳＤ１（電圧）を供給する。又、マイクロコンピュータ１０１は、ポート１０８ｊから特定駆動回路として選択した第四駆動回路１４０のＰＷＭ制御回路１４２に対して、第二電動モータ２２を正転によりＰＷＭ制御するための制御信号ＳＣ４（電圧）を供給する。
【００４７】
尚、第一電動モータ２１を駆動させる場合、マイクロコンピュータ１０１は、第二駆動回路１２０にゲート駆動信号ＳＤ２を供給しない。又、第一電動モータ２１を駆動させる場合、マイクロコンピュータ１０１は、第三駆動回路１３０にゲート駆動信号ＳＤ３を供給しない。従って、第一アクチュエータ３１即ち第一電動モータ２１を正転又は後述する逆転により駆動させる場合には、第二駆動回路１２０のＰ−ＦＥＴ１２１ａ及び第三駆動回路１３０のＰ−ＦＥＴ１３１ａはオフ状態（遮断状態）を維持する。
【００４８】
ハーフブリッジ駆動回路１１１においては、図４に示すように、ゲート駆動回路１１１ｂがマイクロコンピュータ１０１から供給されたゲート駆動信号ＳＤ１（電圧）に応じて、信号線１１１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１１１ａのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。これにより、Ｐ−ＦＥＴ１１１ａは、オフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、特定電動モータである第一電動モータ２１に正転時供給電流が供給されるように電源１０２と第一電動モータ２１とを電気的に接続する。
【００４９】
又、ＰＷＭ制御回路１４２は、制御信号ＳＣ４（電圧）が供給されると、Ｎ−ＦＥＴ１４２ａのゲートに対してＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１４２ａは、図４に示すように、供給されるＰＷＭ制御信号の矩形波形（電圧波形）に応じてオフ状態（遮断状態）又はオン状態（接続状態）となり、デューティ比を調整して第一電動モータ２１を正転により駆動させる。
【００５０】
ところで、特定電動モータである第一電動モータ２１を正転により駆動させる場合、電源１０２から供給される正転時供給電流は、主電源線１０３上の第一分岐点Ｂ１にて分岐された第一分岐電源線としての分岐電源線１０４を介して第一電動モータ２１に供給される。又、第一電流検出回路１５０は、第二分岐点Ｂ２よりも下流側即ちグランドＧの側、且つ、第一分岐点Ｂ１よりも上流側即ち電源１０２の側にて、主電源線１０３に接続されている。従って、第一駆動回路１１０のＰ−ＦＥＴ１１１ａのみがオン状態（接続状態）になっている場合、第一電流検出回路１５０は、第一電動モータ２１に流れる電流値に対応する検出信号ＳＫ１（電位差）を、ポート１０８ａを介して、マイクロコンピュータ１０１に出力する。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、特定電動モータである第一電動モータ２１を正転により駆動させる際に流れる電流を検出する。
【００５１】
ここで、第一電流検出回路１５０は、正転時供給電流が電源１０２から供給される場合、即ち、特定電動モータを正転により駆動する場合、特定電動モータに流れる電流値に対応する電位差を検出信号ＳＫ１としてマイクロコンピュータ１０１に出力する。従って、第一電流検出回路１５０は、第二駆動回路１２０のＰ−ＦＥＴ１２１ａのみがオン状態（接続状態）になっており特定電動モータとしての第二電動モータ２２を正転により駆動する場合、及び、第三駆動回路１３０のＰ−ＦＥＴ１３１ａのみがオン状態（接続状態）になっており特定電動モータとしての第三電動モータ２３を正転により駆動する場合においても、第二電動モータ２２又は第三電動モータ２３に流れる電流値を検出する。そして、この場合においても、第一電流検出回路１５０がポート１０８ａを介して検出信号ＳＫ１（電位差）をマイクロコンピュータ１０１に出力することにより、マイクロコンピュータ１０１は、特定電動モータである第二電動モータ２２又は第三電動モータ２３を正転により駆動させる際に流れる電流を検出する。
【００５２】
一方、モータ制御装置１００は、例えば、第二位置Ｐ２に駆動させた第一アクチュエータ３１を第一位置Ｐ１に駆動する場合、第一電動モータ２１を逆転により駆動させる。この場合にも、マイクロコンピュータ１０１は、第一駆動回路１１０及び第四駆動回路１４０を特定駆動回路として選択する。
【００５３】
そして、マイクロコンピュータ１０１は、逆転させる特定電動モータである第一電動モータ２１にのみ逆転時供給電流を供給するために、図５に示すように、第一駆動回路１１０のハーフブリッジ駆動回路１１１（より詳しくは、ゲート駆動回路１１１ｂ）へのゲート駆動信号ＳＤ１の供給を停止し、第四駆動回路１４０のハーフブリッジ駆動回路１４１（より詳しくは、ゲート駆動回路１４１ｂ）にゲート駆動信号ＳＤ４を供給する。又、マイクロコンピュータ１０１は、逆転させる特定電動モータである第一電動モータ２１の駆動を制御するために、図５に示すように、第四駆動回路１４０のＰＷＭ制御回路１４２への制御信号ＳＣ４の供給を停止し、第一駆動回路１１０のＰＷＭ制御回路１１２に制御信号ＳＣ１を供給する。この場合において、図５に示すように、マイクロコンピュータ１０１は、第一電動モータ２１を逆転により駆動を制御するため、第二電流検出回路１６０から出力された検出信号ＳＫ２（電位差）を、ポート１０８ｂを介して入力する。
【００５４】
具体的に、マイクロコンピュータ１０１は、図５にて太実線で示すように、ポート１０８ｉから特定駆動回路として選択した第四駆動回路１４０のハーフブリッジ駆動回路１４１を構成するゲート駆動回路１４１ｂに対して、ゲート駆動信号ＳＤ４（電圧）を供給する。又、マイクロコンピュータ１０１は、ポート１０８ｄから特定駆動回路として選択した第一駆動回路１１０のＰＷＭ制御回路１１２に対して、第一電動モータ２１を逆転によりＰＷＭ制御するための制御信号ＳＣ１（電圧）を供給する。
【００５５】
ハーフブリッジ駆動回路１４１においては、図５に示すように、ゲート駆動回路１４１ｂがマイクロコンピュータ１０１から供給されたゲート駆動信号ＳＤ４（電圧）に応じて、信号線１４１ｃを介してＰ−ＦＥＴ１４１ａのゲートに電圧（マイナス電圧）を供給する。これにより、Ｐ−ＦＥＴ１４１ａは、オフ状態（遮断状態）からオン状態（接続状態）になり、特定電動モータである第一電動モータ２１と、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３と、に逆転時供給電流が供給されるように電源１０２と第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３とを電気的に接続する。
【００５６】
又、特定電動モータである第一電動モータ２１に対応するＰＷＭ制御回路１１２は、制御信号ＳＣ１（電圧）が供給されると、Ｎ−ＦＥＴ１１２ａのゲートに対してＰＷＭ制御信号（電圧）を供給する。これにより、Ｎ−ＦＥＴ１１２ａは、図５に示すように、供給されるＰＷＭ制御信号の矩形波形（電圧波形）に応じてオフ状態（遮断状態）又はオン状態（接続状態）となり、デューティ比を調整して第一電動モータ２１を逆転により駆動させる。
【００５７】
ところで、特定電動モータである第一電動モータ２１を逆転により駆動させる場合、電源１０２から供給される逆転時供給電流は、主電源線１０３上の第二分岐点Ｂ２にて分岐された第二分岐電源線としての分岐電源線１０７を介して第一電動モータ２１に供給される。又、第二電流検出回路１６０は、第二分岐点Ｂ２にて主電源線１０３から分岐された分岐電源線１０７に接続されている。従って、第四駆動回路１４０のＰ−ＦＥＴ１４１ａのみがオン状態（接続状態）になっており、且つ、第一駆動回路１１０のＮ−ＦＥＴ１１２ａがＰＷＭ制御される場合、第二電流検出回路１６０は、第一電動モータ２１に流れる電流値に対応する検出信号ＳＫ２（電位差）を、ポート１０８ｂを介して、マイクロコンピュータ１０１に出力する。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、特定電動モータである第一電動モータ２１を逆転により駆動させる際に流れる電流を検出する。
【００５８】
ここで、第二電流検出回路１６０は、逆転時供給電流が電源１０２から供給される場合、即ち、特定電動モータを逆転により駆動する場合、特定電動モータに流れる電流値を検出信号ＳＫ２としてマイクロコンピュータ１０１に出力する。従って、第二電流検出回路１６０は、第二駆動回路１２０のＰＷＭ制御回路１２２がＰＷＭ制御信号をＮ−ＦＥＴ１２２ａに出力して特定電動モータとしての第二電動モータ２２を逆転により駆動する場合、及び、第三駆動回路１３０のＰＷＭ制御回路１３２がＰＷＭ制御信号をＮ−ＦＥＴ１３２ａに出力して特定電動モータとしての第三電動モータ２３を逆転により駆動する場合においても、第二電動モータ２２又は第三電動モータ２３に流れる電流値を検出する。そして、この場合においても、第二電流検出回路１６０がポート１０８ｂを介して検出信号ＳＫ２（電位差）をマイクロコンピュータ１０１に出力することにより、マイクロコンピュータ１０１は、特定電動モータである第二電動モータ２２又は第三電動モータ２３を逆転により駆動させる際に流れる電流を検出する。
【００５９】
尚、図４及び図５において、太破線により示す矢印は、特定電動モータとして駆動する第一電動モータ２１によって極短時間に発せられる起電力（回生電力）の通電を示す。特定電動モータによる起電力（回生電力）は、電源１０２に流れるようになっている。
【００６０】
以上の説明からも理解できるように、本実施形態のモータ制御装置１００は、複数のポート１０８ａ〜ポート１０８ｊを有するマイクロコンピュータ１０１と、マイクロコンピュータ１０１の複数のポート１０８ａ〜ポート１０８ｊにそれぞれ接続されるとともに、電源１０２に接続された主電源線１０３上の第一分岐点Ｂ１から複数に分岐された第一分岐電源線としての分岐電源線１０４、分岐電源線１０５及び分岐電源線１０６のそれぞれに接続されていて、分岐電源線１０４〜分岐電源線１０６のそれぞれに接続された複数の電動モータである第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３を正転又は逆転させる複数の駆動回路である第一駆動回路１１０、第二駆動回路１２０、第三駆動回路１３０及び第四駆動回路１４０と、マイクロコンピュータ１０１が、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０のうちから選択した特定駆動回路（例えば、第一駆動回路１１０及び第四駆動回路１４０）に対して、第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３のうちの特定駆動回路である第一駆動回路１１０及び第四駆動回路１４０に接続された特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）を駆動させるための駆動信号（例えば、ゲート駆動信号ＳＤ１及び制御信号ＳＣ４）を供給するように構成されたモータ制御装置である。
【００６１】
ここで、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０は、それぞれ、第一半導体スイッチング素子としてのＰ−ＦＥＴ１１１ａ，１２１ａ，１３１ａ，１４１ａ、及び、Ｐ−ＦＥＴ１１１ａ，１２１ａ，１３１ａ，１４１ａを駆動させるゲート駆動回路１１１ｂ，１２１ｂ，１３１ｂ，１４１ｂから構成されて、特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）に電流（正転時供給電流又は逆転時供給電流）を供給又は遮断するハーフブリッジ駆動回路１１１，１２１，１３１，１４１と、第二半導体スイッチング素子としてのＮ−ＦＥＴ１１２ａ，１２２ａ，１３２ａ，１４２ａをＰＷＭ制御により駆動させて特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）を正転又は逆転させるＰＷＭ制御回路１１２，１２２，１３２，１４２と、を有する。
【００６２】
モータ制御装置１００は、マイクロコンピュータ１０１の複数のポート１０８ａ〜ポート１０８ｊのうち、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０と接続されていないポート１０８ａに接続されるとともに主電源線１０３に接続されていて、特定電動モータである第一電動モータ２１を正転させる際の電流（正転時供給電流）を検出する第一電流検出回路１５０を備え、マイクロコンピュータ１０１が、第一電流検出回路１５０から、第一電動モータ２１に流れる電流の電流値に対応する検出信号ＳＫ１を入力するように構成される。
【００６３】
これらによれば、第一電流検出回路１５０は、主電源線１０３に接続されており、主電源線１０３から第一分岐点Ｂ１にて分岐された分岐電源線１０４〜分岐電源線１０６には接続されない。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、一つの第一電流検出回路１５０と接続するのみであるので、自身のポートに接続される第一電流検出回路１５０の数を低減することができる。
【００６４】
そして、第一電流検出回路１５０は、主電源線１０３に接続されることにより、分岐電源線１０４〜分岐電源線１０６を介して第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３のそれぞれに流れる電流を検出することができる。従って、マイクロコンピュータ１０１は、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０のうちから特定駆動回路（例えば、第一駆動回路１１０及び第四駆動回路１４０）を選択して特定電動モータである第一電動モータ２１を正転させる際に、第一電流検出回路１５０を用いて第一電動モータ２１に流れる電流（正転時供給電流）を正確に検出することができる。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、ポート数を増やすことなく、正確に正転させる特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）の駆動を制御することができる。
【００６５】
又、マイクロコンピュータ１０１は、一つの第一電流検出回路１５０とのみ接続するのみであるので、ポート数を増大させる必要がない。その結果、マイクロコンピュータ１０１を構成するＣＰＵとして、ピン数を増大させた高価なＣＰＵを用いることがなく、ピン数の少ない安価なＣＰＵを用いてマイクロコンピュータ１０１を構成することができる。従って、モータ制御装置１００の製造コストが増大することを効果的に抑制することができる。
【００６６】
又、この場合、第一電流検出回路１５０は、電流（正転時供給電流）の通電方向において、第一分岐点Ｂ１よりも電源１０２の側となる上流側にて主電源線１０３にされる。そして、第一電流検出回路１５０は、特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）を正転させる際の電流（正転時供給電流）を検出する。
【００６７】
これらによれば、第一電流検出回路１５０は、特定駆動回路（例えば、第一駆動回路１１０）及び特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）よりも上流側（即ち、電源１０２の側）にて主電源線１０３に接続されるため、特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）を正転により駆動させる際に流れる電流（正転時供給電流）をより正確に検出することができる。従って、マイクロコンピュータ１０１は、第一電流検出回路１５０からポート１０８ａを介して入力した検出信号ＳＫ１を用いることによって、特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）に流れる電流（正転時供給電流）を検出しながら、より正確に正転させる特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）の駆動を制御することができる。
【００６８】
又、これらの場合、モータ制御装置１００は、マイクロコンピュータ１０１の複数のポート１０８ａ〜ポート１０８ｊのうち、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０及び第一電流検出回路１５０が接続されていないポート１０８ｂに接続されるとともに、主電源線１０３上の第二分岐点Ｂ２から分岐されて第一電動モータ２１、第二電動モータ２２及び第三電動モータ２３が接続された第二分岐電源線としての分岐電源線１０７に接続されていて、特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）を逆転させる際の電流（逆転時供給電流）を検出する第二電流検出回路１６０を備える。
【００６９】
この場合、第二分岐電源線としての分岐電源線１０７は、電流（逆転時供給電流）の通電方向において、第一分岐点Ｂ１よりも電源１０２の側となる上流側に設けられた第二分岐点Ｂ２から分岐する。
【００７０】
これらによれば、第二電流検出回路１６０は、主電源線１０３から第一分岐点Ｂ１よりも上流側に設けられた第二分岐点Ｂ２にて分岐された分岐電源線１０７に接続されており、第一分岐電源線としての分岐電源線１０４〜分岐電源線１０６には接続されない。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、逆転時供給電流を検出する一つの第二電流検出回路１６０と接続するのみであるので、自身のポートに接続される第二電流検出回路１６０の数を低減することができる。そして、第二電流検出回路１６０は、分岐電源線１０７に接続されることにより、第一電動モータ２１〜第三電動モータ２３のそれぞれに流れる逆転時供給電流を検出することができる。従って、マイクロコンピュータ１０１は、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０のうちから特定駆動回路（例えば、第一駆動回路１１０及び第四駆動回路１４０）を選択して特定電動モータである第一電動モータ２１を逆転させる際に、第二電流検出回路１６０を用いて第一電動モータ２１に流れる電流（逆転時供給電流）を検出することができる。これにより、マイクロコンピュータ１０１は、ポート数を増やすことなく、正確に逆転させる特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）の駆動を制御することができる。
【００７１】
この場合、第二電流検出回路１６０は、電流（逆転時供給電流）の通電方向において、第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０のうちの分岐電源線１０７に接続された第四駆動回路１４０よりも電源１０２の側である上流側にて分岐電源線１０７に接続される。
【００７２】
これによれば、第二電流検出回路１６０は、逆転時供給電流が供給される分岐電源線１０７に接続された第四駆動回路１４０よりも上流側（即ち、電源１０２の側）にて分岐電源線１０７に接続されるため、特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）を逆転により駆動させる際に流れる電流（逆転時供給電流）をより正確に検出することができる。従って、マイクロコンピュータ１０１は、第二電流検出回路１６０からポート１０８ｂを介して入力した検出信号ＳＫ２を用いることによって、特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）に流れる電流（逆転時供給電流）を検出しながら、より正確に逆転させる特定電動モータ（例えば、第一電動モータ２１）の駆動を制御することができる。
【００７３】
（変形例）
上記実施形態においては、第一電流検出回路１５０は、第二分岐点Ｂ２よりも下流側、且つ、第一分岐点Ｂ１よりも上流側となるように、主電源線１０３に接続されるようにした。又、上記実施形態においては、第一電流検出回路１５０に加えて、第二分岐点Ｂ２にて分岐された第二分岐電源線としての分岐電源線１０７に第二電流検出回路１６０を接続し、第二電流検出回路１６０が特定電動モータを逆転により駆動させる際の電流値に対応する検出信号ＳＫ２（電位差）を出力するようにした。これに代えて、第二電流検出回路１６０は省略することが可能である。
【００７４】
この場合、第一電流検出回路１５０は、図６に示すように、第一分岐点Ｂ１よりも上流側、且つ、第二分岐点Ｂ２よりも上流側となるように、主電源線１０３に接続される。これにより、電源１０２から正転時供給電流が供給されて特定電動モータを正転により駆動する場合において、第一電流検出回路１５０は特定電動モータに流れる電流を検出することができ、検出した電流の電流値を検出信号ＳＫ１としてマイクロコンピュータ１０１に出力することができる。尚、この場合、正転時供給電流は、第一電流検出回路１５０よりも下流側に設けられた第二分岐点Ｂ２から第二分岐電源線としての分岐電源線１０７に設けられた第四駆動回路１４０のＰ−ＦＥＴ１４１ａまで流れる。
【００７５】
又、電源１０２から逆転時供給電流が供給されて特定電動モータを逆転により駆動する場合において、第一電流検出回路１５０は特定電動モータに流れる電流を検出することができ、検出した電流の電流値を検出信号ＳＫ１としてマイクロコンピュータ１０１に出力することができる。尚、この場合、逆転時供給電流は、第一電流検出回路１５０よりも下流側に設けられた第一分岐点Ｂ１から第一分岐電源線としての分岐電源線１０４〜分岐電源線１０６に設けられた第一駆動回路１１０〜第三駆動回路１３０のＰ−ＦＥＴ１１１ａ〜Ｐ−ＦＥＴ１３１ａまで流れる。
【００７６】
これにより、上記実施形態のように、第一電流検出回路１５０及び第二電流検出回路１６０を設ける場合に比べて、正転時供給電流又は逆転時供給電流が分岐電源線１０４〜分岐電源線１０７に流れる分だけ特定電動モータを正転又は逆転により駆動する場合の電流検出精度が若干悪化する虞があるものの、特定電動モータを正転又は逆転により駆動させる際に必要な電流検出精度を確保することができる。従って、モータ制御装置１００は、必要な電流検出精度を確保して、特定電動モータの駆動を制御することが可能となる。
【００７７】
本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変形が可能である。
【００７８】
例えば、上記実施形態及び上記変形例においては、第一電流検出回路１５０を第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０よりも上流側、即ち、電源１０２の側にて主電源線１０３に接続するようにした。これに代えて、第一電流検出回路１５０を第一駆動回路１１０〜第四駆動回路１４０よりも下流側、即ち、グランドＧに接続される主電源線１０３のグランド線１０３ｇに接続することも可能である。
【００７９】
又、上記変形例においては、第二分岐電源線としての分岐電源線１０７が主電源線１０３上の第二分岐点Ｂ２にて分岐されるようにした。これに代えて、分岐電源線１０７を、分岐電源線１０４〜分岐電源線１０６と同様に、主電源線１０３から第一分岐点Ｂ１にて分岐されるようにすることも可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１…駆動装置、２…電動モータ、２１…第一電動モータ、２１ａ…回転軸、２２…第二電動モータ、２２ａ…回転軸、２３…第三電動モータ、２３ａ…回転軸、３…アクチュエータ、３１…第一アクチュエータ、３１ａ…ウォームギヤ、３１ｂ…ウォームホイール、３１ｃ…移動部材、３１ｄ…リミットスイッチ、３２…第二アクチュエータ、３２ａ…ウォームギヤ、３２ｂ…ウォームホイール、３２ｃ…移動部材、３２ｄ…リミットスイッチ、３３…第三アクチュエータ、３３ａ…ウォームギヤ、３３ｂ…ウォームホイール、３３ｃ…移動部材、３３ｄ…リミットスイッチ、１００…モータ制御装置、１０１…マイクロコンピュータ、１０２…電源、１０３…主電源線、１０３ｇ…グランド線、１０４…分岐電源線（第一分岐電源線）、１０４ｇ…グランド線、１０５…分岐電源線（第一分岐電源線）、１０５ｇ…グランド線、１０６…分岐電源線（第一分岐電源線）、１０６ｇ…グランド線、１０７…分岐電源線（第二分岐電源線）、１０７ｇ…グランド線、１０８ａ〜１０８ｊ…ＡＤポート（ポート）、１０９ａ〜１０９ｆ…分岐線、１１０…第一駆動回路、１１１…ハーフブリッジ駆動回路、１１１ａ…Ｐチャンネル型電界効果トランジスタ（第一半導体素子）、１１１ｂ…ゲート駆動回路、１１１ｃ…信号線、１１２…ＰＷＭ制御回路、１１２ａ…Ｎチャンネル型電界効果トランジスタ（第二半導体素子）、１１２ｂ…信号線、１２０…第二駆動回路、１２１…ハーフブリッジ駆動回路、１２１ａ…Ｐチャンネル型電界効果トランジスタ（第一半導体素子）、１２１ｂ…ゲート駆動回路、１２１ｃ…信号線、１２２…ＰＷＭ制御回路、１２２ａ…Ｎチャンネル型電界効果トランジスタ（第二半導体素子）、１２２ｂ…信号線、１３０…第三駆動回路、１３１…ハーフブリッジ駆動回路、１３１ａ…Ｐチャンネル型電界効果トランジスタ（第一半導体素子）、１３１ｂ…ゲート駆動回路、１３１ｃ…信号線、１３２…ＰＷＭ制御回路、１３２ａ…Ｎチャンネル型電界効果トランジスタ（第二半導体素子）、１３２ｂ…信号線、１４０…第四駆動回路、１４１…ハーフブリッジ駆動回路、１４１ａ…Ｐチャンネル型電界効果トランジスタ（第一半導体素子）、１４１ｂ…ゲート駆動回路、１４１ｃ…信号線、１４２…ＰＷＭ制御回路、１４２ａ…Ｎチャンネル型電界効果トランジスタ（第二半導体素子）、１４２ｃ…信号線、１５０…第一電流検出回路、１５１…第一電流検出用抵抗、１５２…接続線、１５３…接続線、１６０…第二電流検出回路、１６１…第二電流検出用抵抗、１６２…接続線、１６３…接続線、Ｂ１…第一分岐点、Ｂ２…第二分岐点、Ｇ…グランド、Ｐ１…第一位置、Ｐ２…第二位置、ＳＣ１…制御信号（駆動信号）、ＳＣ２…制御信号（駆動信号）、ＳＣ３…制御信号（駆動信号）、ＳＣ４…制御信号（駆動信号）、ＳＤ１…ゲート駆動信号（駆動信号）、ＳＤ２…ゲート駆動信号（駆動信号）、ＳＤ３…ゲート駆動信号（駆動信号）、ＳＤ４…ゲート駆動信号（駆動信号）、ＳＤ４…ゲート駆動信号（駆動信号）、ＳＫ１…検出信号、ＳＫ２…検出信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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