(57)【要約】【課題】振れ検出手段を用いる電子機器において、振れ検出手段の出力に対する、より精度の高い温度補正を行うこと。【解決手段】電子機器は振れを検出する振れ検出部１５１と、振れ検出部１５１が有する角速度センサの周辺温度を検出する温度検出部１５２を備え、本体部１００に電池１６１を装着した状態で充電可能である。装着検出部１６３により、本体部１００と充電器３００との接続が検出された場合、システム制御部１２０は、充電開始前の第１の温度における振れ検出部１５１の出力を取得し、充電停止後の第２の温度における振れ検出部１５１の出力を取得する。システム制御部１２０は、角速度センサの温度補正パラメータを、第１および第２の温度における振れ検出部１５１の出力から算出して温度ドリフト補正を行う。【選択図】  図１
2019174697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子機器の温度を検出する第１の検出手段と、
前記電子機器の振れを検出する第２の検出手段と、
前記電子機器に充電手段が接続されたことを検出する第３の検出手段と、
前記充電手段による電池の充電を制御する制御手段と、
前記第２の検出手段の出力に対する温度補正を行う補正手段と、を備え、
前記第３の検出手段により、前記充電手段が前記電子機器に接続されたことが検出された場合、前記補正手段は、前記充電手段による前記電池の充電開始前に前記第１の検出手段により検出された第１の温度における前記第２の検出手段の出力、および前記充電手段による前記電池の充電開始後に前記第１の検出手段により検出された第２の温度における前記第２の検出手段の出力から温度補正パラメータを算出して前記温度補正を行う
ことを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記充電手段による前記電池の充電開始後に前記第１の検出手段により検出される温度が閾値以上に変化した場合、前記制御手段は前記充電手段による前記電池の充電を停止し、前記補正手段は、前記第２の温度における前記第２の検出手段の出力を取得して前記温度補正を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記充電手段による前記電池の充電開始後の経過時間を計測するタイマー手段を備え、
前記タイマー手段により閾値時間が計測された場合、前記制御手段は前記充電手段による前記電池の充電を停止し、前記補正手段は、前記第２の温度における前記第２の検出手段の出力を取得して前記温度補正を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項４】
前記制御手段は、前記充電手段による前記電池の充電開始後に電池容量の変化量が閾値以上であると判定した場合、前記充電手段による前記電池の充電を停止し、前記補正手段は、前記第２の温度における前記第２の検出手段の出力を取得して前記温度補正を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項５】
前記補正手段は、前記第１の温度における前記第２の検出手段の出力値を補正値として、前記第２の検出手段の出力に対するオフセット補正を行う
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項６】
前記制御手段は、前記補正値が算出された後、前記充電手段による前記電池の充電を開始し、前記補正手段は、前記電池の充電が終了した後、前記第２の温度における前記第２の検出手段の出力を取得して前記オフセット補正および温度補正を行う
ことを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
【請求項７】
被写体を撮像する撮像手段と、
前記補正手段によって温度補正が行われた前記第２の検出手段の出力を用いて、前記撮像手段により取得される画像の像振れを補正する像振れ補正手段と、を備える
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項８】
電子機器の本体部に装着される電池または外付け装置に搭載された振れ検出手段を用いる電子機器であって、
前記電子機器の温度を検出する第１の検出手段と、
前記電子機器に充電手段が接続されたことを検出する第２の検出手段と、
前記充電手段による前記電池の充電を制御する制御手段と、
前記振れ検出手段の出力に対する温度補正を行う補正手段と、を備え、
前記第２の検出手段により、前記充電手段が前記電子機器に接続されたことが検出された場合、前記補正手段は、前記充電手段による前記電池の充電開始前に前記第１の検出手段により検出された第１の温度における前記振れ検出手段の出力、および前記充電手段による前記電池の充電開始後に前記第１の検出手段により検出された第２の温度における前記振れ検出手段の出力から温度補正パラメータを算出して前記温度補正を行う
ことを特徴とする電子機器。
【請求項９】
振れを検出する検出手段を備える外付け装置の装着が可能な電子機器であって、
前記外付け装置が接続される接続手段と、
前記接続手段を介して前記検出手段の出力および前記外付け装置における前記検出手段の位置または姿勢の情報を取得し、前記電子機器に設定された軸と前記検出手段の軸とを一致させる制御を行う制御手段と、を備える
ことを特徴とする電子機器。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記外付け装置が前記電子機器に接続される位置を判定し、前記外付け装置の接続位置の情報にしたがって前記検出手段の出力信号の符号を設定する
ことを特徴とする請求項９に記載の電子機器。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の電子機器への装着が可能な外付け装置であって、
前記電子機器と接続される接続手段と、
前記接続手段を介して前記電子機器と通信する制御手段と、
前記外付け装置の振れを検出する検出手段と、
前記検出手段の軸の配置に対応する情報を記憶する記憶手段と、を備え、
前記制御手段は、前記検出手段の出力および前記記憶手段に記憶された前記情報を前記電子機器に送信する
ことを特徴とする外付け装置。
【請求項１２】
第１の検出手段により電子機器の温度を検出し、第２の検出手段により前記電子機器の振れを検出し、第３の検出手段により前記電子機器に充電手段が接続されたことを検出する工程と、
前記充電手段による電池の充電を制御する工程と、
前記第３の検出手段により、前記充電手段が前記電子機器に接続されたことが検出された場合、前記充電手段による前記電池の充電開始前に前記第１の検出手段により検出された第１の温度における前記第２の検出手段の出力、および前記充電手段による前記電池の充電開始後に前記第１の検出手段により検出された第２の温度における前記第２の検出手段の出力から温度補正パラメータを算出し、前記第２の検出手段の出力に対する温度補正を行う工程と、を有する
ことを特徴とする電子機器の制御方法。
【請求項１３】
振れを検出する検出手段を備える外付け装置の装着が可能な電子機器にて実行される制御方法であって、
接続手段を介して前記検出手段の出力および前記外付け装置における前記検出手段の位置または姿勢の情報を取得する工程と、
前記電子機器に設定された軸と前記検出手段の軸とを一致させる制御を行う工程と、を有する
ことを特徴とする電子機器の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、角速度センサ等の振れ検出素子の出力に対する温度補正処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
像振れ補正機能は、撮像機能を有する電子機器において、手振れ等による画像の像振れを補正する機能である。角速度センサ等の振れ検出センサを用いて検出した振れ情報に基づいて、光学的または電子的な像振れ補正が行われる。
【０００３】
角速度センサの出力に含まれるオフセット成分には個体差や経時変化があるため、キャリブレーションを実行してオフセット成分を除去する必要がある。その際、角速度センサの出力においてオフセット成分と動き検出成分とを区別できないので、オフセット成分のみを除去するためには、外部からの振動やノイズから遮断された静止状態でキャリブレーションを実行する必要がある。特許文献１では、充電状態検出手段が充電開始を検出したときに手振れ検出素子のキャリブレーションを実行し、充電中止を検出したときにキャリブレーションを終了する技術が開示されている。
【０００４】
一方で、角速度センサには温度ドリフトが存在し、温度によってオフセット成分が変化するという特性がある。正確な振れ検出を行うためには、温度によるオフセット変化分を除去する必要がある。特許文献２では、基準となる第一の温度でのセンサ出力と、静止状態で取得された第二の温度でのセンサ出力とから温度補正を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−７７０２１号公報
【特許文献２】特開２０１５−２００７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、充電中にキャリブレーションが実行されるため、充電回路のトランス動作による振動の影響を受けた場合、精度の高いオフセット除去ができない。また、特許文献２に開示された従来技術では、温度補正算出のための第二の温度を取得するタイミングが三脚検知によって静止状態と判定されたときである。三脚検知時の第二の温度と、第一の温度との間に差が常にあるとは限らないので、温度差が小さいときには温度補正の算出ができない。
本発明の目的は、振れ検出手段を用いる電子機器において、振れ検出手段の出力に対する、より精度の高い温度補正を行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態の電子機器は、該電子機器の温度を検出する第１の検出手段と、前記電子機器の振れを検出する第２の検出手段と、前記電子機器に充電手段が接続されたことを検出する第３の検出手段と、前記充電手段による電池の充電を制御する制御手段と、前記第２の検出手段の出力に対する温度補正を行う補正手段と、を備える。前記第３の検出手段により、前記充電手段が前記電子機器に接続されたことが検出された場合、前記補正手段は、前記充電手段による前記電池の充電開始前に前記第１の検出手段により検出された第１の温度における前記第２の検出手段の出力、および前記充電手段による前記電池の充電開始後に前記第１の検出手段により検出された第２の温度における前記第２の検出手段の出力から温度補正パラメータを算出して前記温度補正を行う。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、振れ検出手段を用いる電子機器において、振れ検出手段の出力に対する、より精度の高い温度補正を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る電子機器の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施例における角速度センサの温度補正処理を示すフローチャートである。
【図３】第２実施例における角速度センサの温度補正処理を示すフローチャートである。
【図４】第３実施例における角速度センサの温度補正処理を示すフローチャートである。
【図５】第４実施例における角速度センサの温度補正処理を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る電子機器の構成を示すブロック図である。
【図７】第２実施形態の処理を示すフローチャートである。
【図８】撮像装置の軸とアクセサリの軸との関係図である。
【図９】変形例１のアクセサリ内部の振れ検出センサ配置と対応する軸を表す図である。
【図１０】変形例１の撮像装置とアクセサリの各軸と振れ検出出力との関係を表す図である。
【図１１】変形例２の撮像装置、アクセサリ、バッテリグリップの関係を表す図である。
【図１２】変形例２の撮像装置、アクセサリ、バッテリグリップの接続判定の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施形態を、添付図面に基づいて詳細に説明する。各実施形態では電子機器として、デジタルカメラへの適用例を示す。
【００１１】
［第１実施形態］
図１は本実施形態の撮像装置の構成例を示すブロック図である。撮像装置の装置本体部（以下、単に本体部という）１００は、交換式レンズユニット（以下、レンズ部という）２００を装着可能である。本体部１００は接続端子部１０１を備え、レンズ部２００は接続端子部２０１を備える。接続端子部１０１および２０１は、本体部１００とレンズ部２００とを電気的に接続する。本体部１００内のシステム制御部１２０は、接続端子部１０１および２０１を介してレンズ部２００内のレンズ制御部２０３と通信可能である。レンズマウント１０２および２０２は、本体部１００とレンズ部２００とを接続するための機械的な保持機構部である。レンズマウント１０２は本体部１００に設けられ、レンズマウント２０２はレンズ部２００に設けられている。
【００１２】
充電器３００は、接続インターフェース部１０３および３０３を介して撮像装置内の電池の充電を行う。接続インターフェース部１０３は本体部１００に設けられ、接続インターフェース部３０３は充電器３００に設けられており、各部は電気的な接続端子を備える。
【００１３】
まず、本体部１００の構成を説明する。システム制御部１２０はＣＰＵ（中央演算処理装置）を備え、撮像システム全体を制御する。システム制御部１２０は接続端子部１０１および２０１を介してレンズ制御部２０３と通信し、レンズ部２００を制御することが可能である。撮像素子１２１は、レンズ部２００内の撮像光学系、および本体部１００内のシャッタ１４４を介して結像される被写体の光学像に対して、光電変換に行って電気信号を出力する。
【００１４】
Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部１２２は、撮像素子１２１のアナログ信号出力を取得してデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換後のデジタル信号は、メモリ制御部１２４およびシステム制御部１２０により制御され、メモリ１２７に記憶される。
【００１５】
画像処理部１２３は、Ａ／Ｄ変換部１２２により変換されたデジタル信号に対して画素補間処理や色変換処理等の画像処理を行う。画像処理部１２３は、適応離散コサイン変換（ＡＤＣＴ）等により画像データを圧縮と伸長を行う圧縮および伸長回路を備える。画像処理部１２３はメモリ１２７に記憶された画像データを読み込んで圧縮処理または伸長処理を行い、処理を終えたデータをメモリ１２７に書き込むことが可能である。また画像処理部１２３は、メモリ１２７に記憶された過去の画像データと現在の撮像画像のデータとの相関値を算出し、最も相関の高い画像領域を探索する。画像処理部１２３は撮像画像のコントラスト値を算出し、コントラスト値から撮像画像に係る合焦状態を測定可能である。
【００１６】
メモリ制御部１２４は、Ａ／Ｄ変換部１２２、画像処理部１２３、表示装置１２５、メモリ１２７、外部着脱メモリ部１２８の間のデータの送受を制御する。表示装置１２５は、例えば液晶パネルとバックライト照明部により構成される。撮像素子１２１により取得された撮像データを逐次に表示装置１２５でスルー画像として表示することにより、いわゆるライブビュー撮影を行うことができる。ライブビュー撮影中には、ユーザがＡＦ（自動焦点調節）対象の被写体を認識できるように、表示装置１２５はＡＦ領域を示す焦点状態検出枠を画像に重畳して画面上に表示する。表示装置１２５の画面部にタッチパネルを有する構成の場合、ユーザが画面内の所望の被写体の位置を指定するタッチＡＦを実現できる。
【００１７】
メモリ１２７は、撮影された静止画像および動画像、再生用表示のための画像のデータを記憶する。メモリ１２７は、所定枚数の静止画像や動画像の格納に十分な記憶容量を有する。メモリ１２７にはシステム制御部１２０のプログラムスタック領域、ステータス記憶領域、演算用領域、ワーク用領域、画像表示データ用領域が確保されている。各種の演算は、メモリ１２７の演算用領域を利用してシステム制御部１２０により実行される。
【００１８】
外部着脱メモリ部１２８は、コンパクトフラッシュ（登録商標）やＳＤカードといった記録媒体に画像ファイルを記録し、または読み出す。不揮発性メモリ１３０は電気的に消去および記録可能な記憶デバイスであり、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等が用いられる。不揮発性メモリ１３０には、撮影状態を示すデータや各種調整値等が保存される。後述する角速度センサのオフセット補正値や温度補正値のデータは不揮発性メモリ１３０に保存される。
【００１９】
シャッタ制御部１４１は、測光部１４２による測光情報に基づくシステム制御部１２０からの制御指令に従い、後述の絞り２１１の駆動を制御するレンズ制御部２０３と連携しながら、シャッタ１４４を動作させて露光時間を制御する。シャッタ１４４は、非撮影時に撮像素子１２１を遮光し、撮影時には開いて撮像素子１２１へ光を導く。
【００２０】
測光部１４２はＡＥ（自動露出）制御を行うための測光センサを備える。レンズ部２００内の撮像光学系と、レンズマウント２０２および１０２、そして不図示の測光用レンズを介して測光部１４２に光が入射し、測光センサによって、撮像画像に係る露出状態が測定される。測光部１４２による測光情報はシステム制御部１２０に出力される。
【００２１】
測距部１４３はＡＦ処理を行い、撮像光学系の焦点状態の検出信号をシステム制御部１２０に出力する。レンズ部２００内の撮像光学系と、レンズマウント２０２および１０２、そして不図示の測距用ミラーを介して測距部１４３に光が入射し、測距部１４３は結像された光学像に係る合焦状態の測定を行う。尚、ライブビュー撮影中には、画像処理部１２３より出力された画像データから算出されるコントラスト値に応じて合焦状態の測定を行うことも可能である。
【００２２】
振れ検出部１５１は、手振れや外部振動による本体部１００の振れ量を検出する。例えば角速度センサが用いられ、振れ検出部１５１はピッチ方向やヨー方向の振動量および振動方向の検出し、振れ検出信号をシステム制御部１２０に出力する。システム制御部１２０は振れ検出信号に基づいて像振れ補正の制御を行う。例えば、レンズ部２００内の撮像光学系は、光学的に画角を移動可能なシフトレンズを備えており、振れ量がキャンセルされる方向にシフトレンズを動かすことで像振れ補正機能が実現される。あるいは撮像素子１２１を撮像光学系の光軸に直交する平面上で移動させる像振れ補正、または撮像素子１２１により取得される画像に対して画像処理を行う電子式像振れ補正が行われる。また振れ検出部１５１の出力信号に関しては、パノラマ撮影機能や、ユーザの流し撮りを支援する流し撮りアシスト機能において背景画像や主被写体画像の像振れ補正に用いられる。
【００２３】
振れ検出部１５１が備える角速度センサの出力にはオフセット成分が存在し、個体差や経時変化によってオフセット量が変化する。また、角速度センサには温度ドリフトが存在し、温度によってオフセット量が変化するという特性がある。尚、本実施形態では本体部１００に振れ検出部１５１が搭載された構成を説明するが、電池１６１やレンズ部２００に振れ検出部が搭載された構成でもよい。
【００２４】
温度検出部１５２は本体部１００内の温度を検出し、温度検出信号をシステム制御部１２０に出力する。温度検出部１５２は角速度センサの周辺温度を検出する目的で使用される。時間計測部１５３は計時用のタイマーを備え、充電開始時点からの経過時間を計測する目的で使用される。システム制御部１２０は時間計測部１５３の計時情報を取得する。
【００２５】
電池１６１は撮像装置を動作させるための電力を供給する、繰り返し充放電可能な二次電池である。電池１６１はバッテリパック内に収納されて、本体部１００に装着された状態で使用される。バッテリパックが本体部１００に装着された状態で電池１６１の充電が可能な構成である。電源制御部１６２はシステム制御部１２０の制御指令にしたがって電池１６１の電圧を、各回路ブロックに必要な電圧へ変換して供給する制御を行う。電源制御部１６２はＤＣ−ＤＣコンバータ等を備える。
【００２６】
装着検出部１６３は、本体部１００に充電器３００が装着されたことを検出する。充電制御部１６４は、電池１６１の充電制御を行う。装着検出部１６３によって充電器３００が本体部１００に装着されたことが検出されると、充電制御部１６４は必要な充電電流で電池１６１の充電を行う。充電制御部１６４は充電動作中に電池１６１のセル電圧を監視し、セル電圧が所定の電圧に到達した場合に充電完了と判定し、電池１６１の充電を停止する。
【００２７】
次にレンズ部２００の構成を説明する。レンズ部２００は交換レンズタイプのレンズユニットであり、レンズ２１０と絞り２１１を備える。レンズ２１０はズームレンズやフォーカスレンズを含むが、図示の簡単化のため、単レンズで示す。被写体からの光は、レンズ２１０、絞り２１１、レンズマウント２０２および１０２、シャッタ１４４を介して、撮像素子１２１上に結像する。レンズ２１０に含まれる可動レンズはレンズ駆動部２０４の出力に応じて移動する。またレンズ駆動部２０４は、撮影時に絞り２１１の開口量を制御することで、絞り２１１を通過する光の量を調節する。
【００２８】
レンズ制御部２０３はＣＰＵを備え、レンズ部２００を制御する。レンズ制御部２０３は、動作用の定数、変数、プログラム等を記憶するメモリを有する。またレンズ制御部２０３は、レンズ部２００に固有の番号等の識別情報、管理情報、開放絞り値や最小絞り値、焦点距離等の機能情報、現在や過去の各設定値、レンズ駆動部２０４の駆動周波数情報等を保持する不揮発性メモリを有する。レンズ制御部２０３は、測距部１４３または画像処理部１２３により測定された合焦状態の検出情報（焦点検出情報）に応じて焦点調節制御を行う。フォーカスレンズの駆動によって、撮像素子１２１に入射する被写体像の結像位置を変更することでＡＦ動作が行われる。またレンズ制御部２０３は絞り２１１の制御、ズーミング制御、像振れ補正の制御を行う。
【００２９】
レンズ駆動部２０４はレンズ制御部２０３の制御指令にしたがってレンズ２１０および絞り２１１を駆動する。レンズ制御部２０３からのフォーカス制御信号とズーミング制御信号により、レンズ駆動部２０４はフォーカスレンズとズームレンズを駆動する。またレンズ制御部２０３からの絞り制御信号により、レンズ駆動部２０４は絞り２１１を駆動する。レンズ駆動部２０４は、振れ検出部１５１が検出したピッチ方向、ヨー方向の振動量および振動方向の情報に基づくシステム制御部１２０およびレンズ制御部２０３の制御指令にしたがって、像振れ補正用の補正レンズを駆動する。補正レンズは、例えばシフトレンズやチルトレンズであり、撮像装置の振れ量をキャンセルする方向に移動することで手振れ補正機能を実現する。
【００３０】
次に充電器３００の構成を説明する。充電器３００は本体部１００に装着された電池１６１を充電するための電力を供給する。充電器３００と本体部１００は接続インターフェース部１０３および３０３を介して接続される。例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）による有線接続によってパーソナルコンピュータ等の外部機器から電力を供給する方式や、電磁誘導作用を利用する無接点接続によって充電する方式等がある。制御部３０１は充電器３００の動作を制御する。充電器３００の構成および接続方法は様々であり、設計上で任意に選択可能である。尚、撮像装置が通常備える操作部やインターフェース部等については図示および説明を割愛する。
【００３１】
［第１実施例］
図２のフローチャートを参照して、本実施例の角速度センサのオフセット補正および温度ドリフト補正に関して説明する。以下の処理はシステム制御部１２０のＣＰＵが制御プログラムを実行することによって実現される。
【００３２】
まず、装着検出部１６３は本体部１００への充電器３００の装着および接続について判定する（Ｓ１０１）。充電器３００の装着および接続が検出された場合、Ｓ１０２の処理に進み、充電器３００の装着が検出されない場合にはＳ１０１の判定処理が繰り返し実行される。Ｓ１０２でシステム制御部１２０は、振れ検出部１５１から角速度センサの補正前の出力を取得する。このときにシステム制御部１２０は、温度検出部１５２から第１の温度（Ｔ１と記す）を取得してＴ１のデータを角速度センサの補正前の出力と関連づけて不揮発性メモリ１３０に記憶する。
【００３３】
Ｓ１０３でシステム制御部１２０は、Ｓ１０２で取得した温度Ｔ１における角速度センサの出力を、オフセット補正値として不揮発性メモリ１３０に記憶する。温度Ｔにおける角速度センサの補正前の出力をＧ（Ｔ）と表記し、オフセット補正値をＯと表記する。オフセット補正値Ｏは式（１）で表される。
Ｏ＝Ｇ（Ｔ１）          ・・・  （１）
【００３４】
Ｓ１０３でシステム制御部１２０がオフセット補正値Ｏを算出した後で、システム制御部１２０は充電制御部１６４を制御して電池１６１の充電を開始する（Ｓ１０４）。充電動作中に充電制御部１６４は電池１６１のセル電圧を監視する。Ｓ１０５では充電が完了したか否かについて判定処理が行われる。セル電圧が一定の電圧に到達して充電が完了したと判定されると充電動作が停止し、Ｓ１０６の処理に進む。充電が完了しない間はＳ１０５の判定処理が繰り返し実行される。
【００３５】
Ｓ１０６でシステム制御部１２０は、振れ検出部１５１から角速度センサの補正前の出力を取得する。このときにシステム制御部１２０は温度検出部１５２から第２の温度（Ｔ２と記す）を取得してＴ２のデータを角速度センサの補正前の出力と関連づけて不揮発性メモリ１３０に記憶する。
【００３６】
Ｓ１０７でシステム制御部１２０は温度補正パラメータを算出する。Ｓ１０２で取得された温度Ｔ１における角速度センサの補正前の出力はＧ（Ｔ１）であり、Ｓ１０６で取得された温度Ｔ２における角速度センサの補正前の出力はＧ（Ｔ２）である。角速度センサの温度補正係数をＫと表記すると、温度補正係数Ｋは式（２）で表される。
Ｋ＝｛Ｇ（Ｔ２）− Ｇ（Ｔ１）｝／（Ｔ２−Ｔ１）          ・・・  （２）
【００３７】
Ｓ１０８でシステム制御部１２０は、Ｓ１０３で算出したオフセット補正値ＯとＳ１０７で算出した温度補正係数Ｋを用いて、角速度センサのオフセット補正と温度ドリフト補正を実行する。任意の温度Ｔにおける、オフセット補正および温度ドリフト補正後の角速度センサ出力をＧａ（Ｔ）と表記する。Ｇａ（Ｔ）は式（３）で表される。
Ｇａ（Ｔ）＝Ｇ（Ｔ）− Ｏ − Ｋ×（Ｔ−Ｔ１）          ・・・  （３）
【００３８】
本実施例では、充電開始前に取得した角速度センサの出力からオフセット補正値を算出してキャリブレーションを実行することによって、充電中の充電回路のトランス動作による振動による影響を受けずに精度の高いオフセット補正が可能となる。また、温度補正係数の算出には、ある程度の温度差の大きい複数の温度における角速度センサ出力を取得する必要があるが、充電開始前と充電完了後に角速度センサ出力が取得される。すなわち充電動作による温度変化を利用して、温度差の大きい複数の温度における角速度センサ出力を確実に取得できるので、より精度の高い温度補正が可能となる。
【００３９】
［第２実施例］
図３のフローチャートを参照して、本実施例の角速度センサのオフセット補正および温度ドリフト補正に関して説明する。以下では図２との相違点を主に説明する。このような説明の省略の仕方は後述の実施例でも同じである。
【００４０】
図３のＳ２０１、Ｓ２０３からＳ２０５の処理はそれぞれ、図２のＳ１０１からＳ１０４の処理と同様である。Ｓ２０１にて、本体部１００に充電器３００が装着されたことを装着検出部１６３が検出すると、Ｓ２０２でカウント変数ｎの値が１にセットされる。カウント変数ｎは、温度補正係数を算出するための複数の温度における角速度センサ出力を何回取得したかを表す。Ｓ２０２ではｎに初期値１が設定された後、Ｓ２０３からＳ２０５の処理が実行される。
【００４１】
次にＳ２０６でシステム制御部１２０は、温度検出部１５２から一定の周期で温度データを取得し、充電開始前の第１の温度Ｔ１からの温度変化量（ΔＴと記す）を監視する。温度変化量ΔＴは、所定値Ｖにカウント変数ｎの値を乗算した値であるＶ×ｎと比較される。温度変化量ΔＴがＶ×ｎ以上となった場合、Ｓ２０７の処理に進み、温度変化量ΔＴがＶ×ｎ未満である場合、Ｓ２１１の処理に進む。
【００４２】
Ｓ２０７でシステム制御部１２０はカウント変数ｎのインクリメントを行う。ｎ値に１が加算された後、システム制御部１２０は充電制御部１６４を制御して電池１６１の充電を一旦停止させる（Ｓ２０８）。次にシステム制御部１２０は角速度センサの補正前の出力を取得する。このときにシステム制御部１２０は温度検出部１５２から第ｎの温度であるＴｎを取得し、Ｔｎのデータを角速度センサの補正前の出力と関連づけて不揮発性メモリ１３０に記憶する（Ｓ２０９）。そしてシステム制御部１２０は、充電制御部１６４を制御して電池１６１の充電を再開させ（Ｓ２１０）。Ｓ２０６へ処理を戻して温度変化量ΔＴの監視を続行する。
【００４３】
Ｓ２１１でシステム制御部１２０は、充電器３００が本体部１００から取り外されたか否かを、装着検出部１６３の検出信号によって判定する。充電器３００が本体部１００から取り外されたと判定された場合、Ｓ２１２の処理に進み、充電器３００が本体部１００から取り外されていないことが判定された場合、Ｓ２０６へ処理を戻す。
【００４４】
Ｓ２１２でシステム制御部１２０は、カウント変数ｎの値が１であるかどうかを判定する。ｎ値が１である場合、温度補正係数を算出せずにＳ２１５の処理に進む。またカウント変数ｎの値が２以上である場合にはＳ２１３の処理に進む。
【００４５】
Ｓ２１３でシステム制御部１２０は、Ｓ２０３で取得した温度Ｔ１における角速度センサの補正前の出力Ｇ（Ｔ１）と、Ｓ２０９で取得した温度Ｔｎにおける角速度センサの補正前の出力Ｇ（Ｔｎ）から、角速度センサの温度補正係数Ｋを算出する。
Ｋ＝｛Ｇ（Ｔｎ）−Ｇ（Ｔ１）｝／（Ｔｎ−Ｔ１）        ・・・  （２ｎ）
例えばｎ＝２の場合、温度補正係数Ｋは前記式（２）で表される。
【００４６】
Ｓ２１４でシステム制御部１２０は、Ｓ２０４で算出したオフセット補正値ＯとＳ２１３で算出した温度補正係数Ｋを用いて、角速度センサのオフセット補正と温度ドリフト補正を実行する。任意の温度Ｔにおける、オフセット補正および温度ドリフト補正後の角速度センサ出力Ｇａ（Ｔ）は下記式（３）で表される。
Ｇａ（Ｔ）＝Ｇ（Ｔ）− Ｏ − Ｋ×（Ｔ−Ｔ１）        ・・・  （３）
ｎ値が３以上である場合には、ｎ個の温度Ｔ１〜Ｔｎおよびｎ個の角速度センサ出力Ｇ（Ｔ１）〜Ｇ（Ｔｎ）を用いた高次の補正式により、補正後の角速度センサ出力を、より高精度に算出することができる。
Ｓ２１５でシステム制御部１２０は、Ｓ２０４で算出したオフセット補正値Ｏを用いて、角速度センサのオフセット補正を実行する。Ｓ２１４またはＳ２１５の処理の実行後に一連の処理を終了する。
【００４７】
本実施例では、充電開始前と充電開始後とで閾値以上の温度変化がある場合により多くの温度における角速度センサ出力を取得する。これにより、温度差の大きい複数の温度での角速度センサ出力を確実に取得でき、より精度の高い温度補正が可能となる。
【００４８】
［第３実施例］
図４のフローチャートを参照して、本実施例の角速度センサのオフセット補正および温度ドリフト補正動作に関して説明する。図４のＳ３０１からＳ３０５の処理はそれぞれ、図３のＳ２０１からＳ２０５の処理と同様である。
【００４９】
Ｓ３０５の次にＳ３０６に進み、システム制御部１２０は時間計測部１５３を制御して、充電開始時点からの経過時間（ｔと記す）の計測を開始する。Ｓ３０７でシステム制御部１２０は経過時間ｔが所定の閾値時間を超えたかどうかを判定する。充電開始時点からの経過時間ｔが閾値時間を超えたと判定された場合、Ｓ３０８の処理に進む。充電開始時点からの経過時間ｔが閾値時間を超えていないと判定された場合、Ｓ３１２の処理に進む。
【００５０】
Ｓ３０８でシステム制御部１２０は、カウント変数ｎのインクリメントを行い、Ｓ３０９の処理に進む。Ｓ３０９、Ｓ３１０の処理はそれぞれ、図３のＳ２０８、Ｓ２０９の処理と同様である。Ｓ３０９での充電停止後、Ｓ３１０において温度Ｔｎでの角速度センサ出力のデータが不揮発性メモリ１３０に記憶される。
【００５１】
Ｓ３１１でシステム制御部１２０は時間計測部１５３を制御して、経過時間ｔの値をリセットし、充電制御部１６４を制御して電池１６１の充電を再開する。その後はＳ３０７に戻って処理を続行する。Ｓ３１２からＳ３１６の処理はそれぞれ、図３のＳ２１１からＳ２１５の処理と同様であるため、それらの説明を省略する。
【００５２】
本実施例では、電池の充電開始後に所定時間が経過した場合に角速度センサ出力を取得することで、温度差の大きい複数の温度での角速度センサ出力が確実に取得でき、より精度の高い温度補正が可能となる。
【００５３】
［第４実施例］
図５のフローチャートにおいて、Ｓ４０１からＳ４０５、Ｓ４０７からＳ４１５の処理はそれぞれ、図４のＳ３０１からＳ３０５、Ｓ３０８からＳ３１６の処理と同様である。よって、それらの説明を省略し、相違点であるＳ４０６、Ｓ４１０の処理を説明する。
【００５４】
本実施例では、図４のＳ３０６に相当する処理はないので、Ｓ４０５に示す充電開始後、Ｓ４０６の処理に進む。Ｓ４０６でシステム制御部１２０は、充電制御部１６４により電池１６１のセル電圧を監視し、電池１６１の電池容量の変化があるか否かを判定する。電池１６１の電池容量の変化量（ΔＣと記す）に関するモニタリング方法については、セル電圧の監視による方法に限定されるものではない。例えば、電池１６１がＦＧ（Ｆｕｅｌ  Ｇａｕｇｅ）機構を搭載した電池である場合には、ＦＧ機構により電池容量を測定できるので、システム制御部１２０は電池１６１と通信することで電池容量のモニタリングが可能である。
【００５５】
Ｓ４０６では電池容量の変化量ΔＣが閾値と比較される。この閾値は、所定値Ｗにカウント変数ｎの値を乗算した値、つまりＷ×ｎである。電池容量の変化量ΔＣが閾値以上であると判定された場合、Ｓ４０７からＳ４０９の処理が実行される。Ｓ４１０でシステム制御部１２０は充電を再開させてから、Ｓ４０６の処理に戻る。また電池容量の変化量ΔＣが閾値未満であると判定された場合には、Ｓ４１１の処理に進む。
【００５６】
本実施例では、電池の充電開始後に電池容量の変化量が所定量以上となった場合に角速度センサ出力を取得することで、温度差の大きい複数の温度での角速度センサ出力を確実に取得でき、より精度の高い温度補正が可能となる。
【００５７】
以上の実施例によれば、外部からの振動の影響を受け難い状態で、より精度の高いキャリブレーションを実行できる。温度差のある複数の温度条件における角速度センサの出力を確実に取得することにより、角速度センサ出力に対する温度ドリフト補正が可能となる。
【００５８】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態として、撮像装置の本体部に接続可能な外付け装置が振れ検出部を備える例を説明する。外付け装置は、バッテリグリップやクレイドル等のカメラアクセサリである。撮像装置の本体部とアクセサリとの接続位置が可変である場合に、アクセサリの取り付け位置によって撮像装置の軸と振れ検出センサの軸との対応関係が変化する。そのため、例えばアクセサリが接続された撮像装置の本体部をヨー方向に移動させた場合に、撮像装置はピッチ方向へ移動したと誤判断して制御を行う可能性がある。本実施形態では、撮像装置の本体部に接続可能な、振れ検出部を有するアクセサリを任意の位置に接続した場合でも、正しい振れ検出情報を取得可能な撮像システムの例を示す。
【００５９】
図６は本実施形態に係る撮像システムの一例として、レンズユニット交換式の撮像装置の構成例を示すブロック図である。以下では図１に示す構成との相違点を説明する。
【００６０】
まず、アクセサリ１３００の構成を説明する。接続端子部１１０３および１３０１は、本体部１００とアクセサリ１３００を電気的に接続する。本体部１００は接続端子部１１０３を備え、アクセサリ１３００は接続端子部１３０１を備える。
【００６１】
アクセサリ制御部１３１０はアクセサリ１３００全体を制御する。アクセサリ制御部１３１０は、システム制御部１２０に対してアクセサリ接続に関する検出信号を送信する。システム制御部１２０は検出信号の出力レベルに応じてアクセサリ１３００が本体部１００に直接接続されているか否かを判定する。
【００６２】
振れ検出部１３１１は、例えば角速度センサを備え、アクセサリ１３００の振動量および振動方向を検出して、検出信号をアクセサリ制御部１３１０に出力する。アクセサリ制御部１３１０は接続端子部１３０１を介して、振れ検出部１３１１が検出したピッチ方向、ヨー方向の振動量および振動方向の情報をシステム制御部１２０に送信する。
【００６３】
不揮発性メモリ１３１２は電気的に消去および記録が可能であり、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ等が用いられる。不揮発性メモリ１３１２には、振れ検出部１３１１のセンサ配置に応じた基準軸の情報が記憶されている。
【００６４】
次に本体部１００内の構成を説明する。画像演算部１２９は、撮像素子１２１により取得された撮像画像のコントラスト値を算出し、コントラスト値から撮像画像に係る合焦状態を測定する。画像演算部１２９は、メモリ１２７に格納された画像データと現在の撮像画像のデータとの相関値を算出し、最も相関の高い画像領域を探索する。画像演算部１２９の演算結果はバスを介してシステム制御部１２０に出力される。
【００６５】
システム制御部１２０は、レンズ部２００およびアクセサリ１３００と通信可能である。システム制御部１２０は接続端子部１１０３および１３０１を介してアクセサリ制御部１３１０と通信し、アクセサリ情報を取得することができる。また、システム制御部１２０はアクセサリ１３００から受信した振れ検出部１３１１の検出情報に基づいて像振れ補正の制御を行う。
【００６６】
電源部１３１は、電池、電池検出回路、ＤＣ−ＤＣコンバータ、通電するブロックを切り替えるスイッチ回路等を備え、電池の装着の有無、電池の種類、電池残量の検出を行う。電源部１３１は検出結果およびシステム制御部１２０からの制御指令に基づいてＤＣ−ＤＣコンバータを制御して各回路部へ電源電圧を供給する。
【００６７】
操作部１３２は、ユーザの操作指示を受け付けて、システム制御部１２０への各種の動作指示を入力する処理を行う。操作部１３２は、スイッチやダイヤル、視線検出によるポインティングデバイス、音声認識装置等を備える。
【００６８】
振れ制御部１３３は、アクセサリ１３００の備える振れ検出部１３１１が検出したピッチ方向、ヨー方向の振動量および振動方向の情報に基づいて手振れ補正機能を実現する。例えば、システム制御部１２０は、振れ制御部１３３およびレンズ制御部２０３によって、レンズ部２００内のシフトレンズを、振れ量を打ち消す方向に移動させて像振れ補正の制御を行う。あるいは撮像素子１２１を移動させる駆動機構部を備える構成においてシステム制御部１２０は、撮像素子１２１を、振れ量を打ち消す方向に移動させて像振れ補正の制御を行う。またシステム制御部１２０は振れ検出部１３１１の検出信号を用いて、動画撮影時に画像の一部を切り出す電子式の像振れ補正機能や、パノラマ撮影機能、流し撮りアシスト機能等を実現する。
【００６９】
測距部１４３は、ライブビュー撮影中、画像演算部１２９より出力された画像データから算出されたコントラスト値に応じて撮像光学系の焦点状態検出を行う。アクセサリの接続位置判定部１４５は、撮像装置の本体部１００に対してアクセサリ１３００がどの位置に接続されているかを判定し、判定信号をシステム制御部１２０に出力する。システム制御部１２０は、接続位置判定部１４５によって判定された、アクセサリ１３００の位置に応じて、本体部１００の基準軸とアクセサリ１３００の基準軸とを一致させる制御を行う。
【００７０】
レンズ部２００内のレンズ制御部２０３は、システム制御部１２０と通信し、振れ制御部１３３の制御指令に基づいてレンズ駆動部２０４を制御する。レンズ駆動部２０４は、振れ検出部１３１１が検出したピッチ方向、ヨー方向の振動量および振動方向の情報に応じた制御信号にしたがって、撮像光学系を構成するシフトレンズを移動して像振れ補正を行う。
【００７１】
図７および図８を参照して、本体部１００に接続されたアクセサリ１３００の位置に応じた軸の設定について説明する。図７は処理例を示すフローチャートであり、各処理はシステム制御部１２０が不揮発性メモリ１２８内のプログラムをメモリ１２７に展開して実行することにより実現される。図８は、アクセサリが本体部の異なる位置に接続された場合における撮像装置の軸とアクセサリの軸との関係を表す図である。
【００７２】
図７のＳ７０１でシステム制御部１２０とアクセサリ制御部１３１０とが通信を行う。Ｓ７０２でシステム制御部１２０は、本体部１００に装着されたアクセサリ１３００が振れ検出センサを有する否かを判定する。アクセサリ１３００が振れ検出センサを有する場合、Ｓ７０３へ進み、振れ検出センサを有さない場合にはＳ７０６へ進む。
【００７３】
Ｓ７０３でシステム制御部１２０は、アクセサリ１３００が本体部１００における第１の位置に装着されたか否かを判定する。第１の位置では、例えば本体部１００に対してアクセサリ１３００が図８（Ａ）に示す向きに装着されるものとする。撮像装置の撮像光学系の光軸に平行な方向の軸をＸ軸とし、Ｘ軸に直交する２軸をＹ軸およびＺ軸と定義する。Ｙ軸方向は本体部１００の背面に設けられた表示部の画面の長辺方向に平行な方向である。図８（Ａ）におけるアクセサリ１３００は本体部１００に対してＺ軸に対して平行な方向に装着される。
【００７４】
アクセサリ制御部１３１０は、システム制御部１２０に対して姿勢に応じた信号を送信する。システム制御部１２０は、例えばアクセサリ制御部１３１０から受信した信号のレベルがＨｉレベルである場合にアクセサリ１３００の位置を第１の位置と判定する。またシステム制御部１２０は、アクセサリ制御部１３１０から受信した信号のレベルがＬｏｗレベルである場合にはアクセサリ１３００の位置が第１の位置ではないと判定する。Ｓ７０３にてアクセサリ１３００の位置が第１の位置であると判定された場合、Ｓ７０４へ進み、第１の位置でないと判定された場合にはＳ７０５へ進む。
【００７５】
Ｓ７０４でシステム制御部１２０は、アクセサリ１３００が備える振れ検出センサの軸の割当設定を第１の設定にする。第１の設定は、図８（Ａ）に示すように、本体部１００に対するアクセサリ１３００の姿勢について、本体部１００に設定されたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対応するアクセサリ１３００の軸がそれぞれＸｂ軸、Ｙｂ軸、Ｚｂ軸となる設定である。つまり、Ｘｂ軸、Ｙｂ軸、Ｚｂ軸は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対してそれぞれ平行である。
【００７６】
Ｓ７０５でシステム制御部１２０は、アクセサリ１３００が備える振れ検出センサの軸の割当設定を第２の設定にする。第２の設定は、図８（Ｂ）に示すように、本体部１００に対するアクセサリ１３００の姿勢について、本体部１００に設定されたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対してアクセサリ１３００のＹｂ軸、Ｚｂ軸、Ｘｂ軸がそれぞれ対応する設定である。この場合、アクセサリ１３００は点線の矢印で示す方向にて、外付け装置であるバッテリグリップ１４００に取りけられた状態で当該部品と共に本体部１００に装着される。アクセサリ１３００のＺｂ軸、Ｘｂ軸の向きは、本体部１００のＹ軸、Ｚ軸に対してそれぞれ逆向きとなる。そのため、振れ検出センサの出力信号の符号は本体部１００のＹ軸、Ｚ軸の向きを出力の正と定義した場合、Ｚｂ軸、Ｘｂ軸における出力は負となる。システム制御部１２０は本体部１００の３軸とアクセサリ１３００の３軸との関係を、アクセサリ１３００の位置に応じて正しく設定する。Ｓ７０６でシステム制御部１２０は、アクセサリ１３００が振れ検出センサを備えていないので、像振れ補正に関する機能を制限する。
【００７７】
本実施形態では、振れ検出センサを有するアクセサリ１３００が本体部１００に対して第１または第２の位置で接続される場合、本体部１００の軸とアクセサリの軸とを一致させることで正しい振れ検出センサの出力値を取得できる。
【００７８】
［第２実施形態の変形例１］
図９および図１０を参照して、本変形例における、アクセサリ内部の振れ検出センサの配置に応じたアクセサリの軸の設定について説明する。図９はアクセサリ１３００内部の振れ検出センサの配置と対応する軸を表す。図９（Ａ）は撮像装置の本体部１００に設定されたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を示す。図１０は本体部１００の軸と対応するアクセサリ１３００の軸および対応する振れ検出センサの出力値の一覧を表す。
【００７９】
図９（Ｂ）は、アクセサリ１３００の内部に配置された振れ検出センサの位置および姿勢を示す。この場合、本体部１００のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸にそれぞれ対応するアクセサリ１３００の軸はＸｂ軸、Ｙｂ軸、Ｚｂ軸である。本体部１００のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸にそれぞれ対応する振れ検出センサの軸はＸｃ軸、Ｙｃ軸、Ｚｃ軸である。図１０に示すように振れ検出センサの軸を表す方向ベクトルは本体部１００の軸を表す方向ベクトルと同じ向きになるので、各軸に対応する振れ検出部１３１１の出力信号の符号は全て正となる。
【００８０】
図９（Ｃ）は、アクセサリ１３００の内部に配置された振れ検出センサの位置および姿勢の別例を示す。この場合、本体部１００のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸にそれぞれ対応するアクセサリ１３００の軸はＸｂ軸、Ｙｂ軸、Ｚｂ軸であるが、対応する振れ検出センサの軸はＹｃ軸、Ｚｃ軸、Ｘｃ軸となる。つまり、Ｙｃ軸がＸ軸に対して平行であり、Ｚｃ軸がＹ軸に対して平行であり、Ｘｃ軸がＺ軸に対して平行である。振れ検出センサのＺｃ軸、Ｘｃ軸を表す方向ベクトルはそれぞれ、本体部１００のＹ軸、Ｚ軸を表す方向ベクトルと逆向きになるため、各軸に対応する振れ検出部１３１１の出力値の符号は負となる（図１０）。振れ検出センサのＹｃ軸を表す方向ベクトルは、本体部１００のＸ軸を表す方向ベクトルと同じ向きであるため、当該軸に対応する振れ検出部１３１１の出力信号の符号は正となる。
【００８１】
本変形例では、振れ検出部１３１１を有するアクセサリ１３００を接続可能な撮像装置において、アクセサリ内部の振れ検出センサの位置や姿勢が複数の形態で存在する。システム制御部１２０は撮像装置の本体部１００の軸と振れ検出センサの軸とが一致するように振れ検出センサの出力値の符号を変えることで、正しい振れ検出部１３１１の出力値を取得することができる。
【００８２】
［第２実施形態の変形例２］
図１１および図１２を参照して、本変形例における、アクセサリを異なる位置に接続可能な撮像装置について説明する。図１１は、バッテリグリップ１４００を介して、アクセサリ１３００が本体部１００に異なる位置関係で接続される例を示す。図１２はアクセサリ１３００が接続される位置を判定するための構成例を示すブロック図である。
【００８３】
図１１（Ａ）では、本体部１００のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸にそれぞれ対応するアクセサリ１３００の軸がＹｂ軸、Ｚｂ軸、Ｘｂ軸である。図１１（Ｂ）では、本体部１００のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸にそれぞれ対応するアクセサリ１３００の軸はＹｂ軸、Ｚｂ軸、Ｘｂ軸であるが、図１１（Ａ）の場合と比較して、Ｙｂ軸およびＺｂ軸を表す方向ベクトルが逆向きである。つまり、Ｙｂ軸およびＺｂ軸に対応する振れ検出部１３１１の出力値の符号は負になる。
【００８４】
図１２においてバッテリグリップ１４００は、アクセサリ１３００Ａまたは１３００Ｂが取り付けられた状態で撮像装置の本体部１００に装着可能である。アクセサリ１３００Ａまたは１３００Ｂは接続端子部１１０３を介して撮像装置の本体部１００に接続される。バッテリグリップ１４００において、アクセサリ１３００Ａは図１１（Ａ）に示す取り付け位置にあるアクセサリであり、アクセサリ１３００Ｂは図１１（Ｂ）に示す取り付け位置にあるアクセサリである。図１２では図示の便宜上、２つのアクセサリを示すが、スイッチ１４０１を介して、いずれか一方のアクセサリが接続端子部１１０３に接続される。
【００８５】
システム制御部１２０は接続位置判定部１４５、接続端子部１１０３、およびスイッチ１４０１を介してバッテリグリップ１４００と通信を行い、アクセサリ１３００Ａまたは３００Ｂの接続位置を判定する。
【００８６】
本変形例では、振れ検出部１３１１を有するアクセサリ１３００が異なる位置および向きでバッテリグリップ１４００を介して撮像装置の本体部１００に接続可能である。システム制御部１２０はアクセサリ１３００の接続位置および向きに応じて振れ検出部１３１１の出力値の符号を変えることで、正しい振れ検出部１３１１の出力値を取得できる。
【００８７】
前記実施形態では振れ検出センサとして、角速度センサを説明したが、加速度や地磁気を検出することで撮像装置の動きを検出可能なセンサを使用してもよい。以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１２０  システム制御部
１５１  振れ検出部
１５２  温度検出部
１６１  電池
１６３  装着検出部
１６４  充電制御部
３００  充電器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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