(57)【要約】    【課題】  動作が安定な機構によって出力特性を変更可能としたブラシレスモータを提供する。    【解決手段】  ブラシレスモータ１のロータ７は、永久磁石２１と磁性材２２とを結合させた円柱状の可動磁石部材８ａ，８ｂを複数対備え、該複数対の可動磁石部材８ａ，８ｂは、ロータ７の周方向に等角度間隔でかつ回転可能に配置されている。複数対の可動磁石部材８ａ，８ｂを回転駆動することにより、ブラシレスモータ１の出力特性が変更される。可動磁石部材８ａ，８ｂのそれぞれに対応し、一対の可動磁石部材８ａ，８ｂと可動ピン部材１４とをリンクさせるリンク機構１５と、可動ピン部材１４をロータ７の径方向に移動させるリンク駆動機構とを備え、リンク機構１５の可動ピン部材１４が径方向に移動することによって、可動磁石部材８ａ，８ｂが回転駆動される。【選択図】  図２
2019103163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシングに固定され、磁束を生成するステータと、前記ケーシングに回転可能に支持された回転軸と、前記ステータの内側において前記回転軸に固定され、前記ステータが生成する磁束によって回転する円柱状のロータとを備えるブラシレスモータにおいて、
前記ロータは、永久磁石と磁性材とを結合させた円柱状の可動磁石部材を複数対備え、該複数対の可動磁石部材は、前記ロータの周方向に等角度間隔でかつ回転可能に配置されており、
前記複数対の可動磁石部材を回転駆動する回転駆動機構を備え、前記複数の可動磁石部材を回転駆動することによって、当該ブラシレスモータの出力特性を変更可能とし、
前記回転駆動機構は、前記複数対の可動磁石部材のそれぞれに対応し、一対の前記可動磁石部材と可動ピン部材とをリンクさせる複数のリンク機構と、前記可動ピン部材を前記ロータの径方向に移動させるリンク駆動機構とを備え、前記リンク機構は前記可動ピン部材が前記径方向に移動することによって、一対の前記可動磁石部材を回転駆動するように構成されていることを特徴とするブラシレスモータ。
【請求項２】
前記永久磁石は、矩形平板状であって、矩形平板の短辺の長さが前記可動磁石部材の直径とほぼ等しく、かつ前記矩形平板の長辺の長さが前記ロータの軸方向長さとほぼ等しくなるように形成され、前記矩形平板の短辺の中心が前記可動磁石部材の回転中心軸とほぼ一致するように配置されており、
前記永久磁石のＮ極及びＳ極は前記矩形平板の厚み方向に配置され、隣り合う一対の前記可動磁石部材におけるＮ極及びＳ極の配置が相互に逆となるように構成されることを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータ。
【請求項３】
前記リンク駆動機構は、渦巻き状の溝が形成された円盤状プレートと、該円盤状プレートを回転駆動するプレート駆動機構とを備え、前記円盤状プレートの溝に前記可動ピン部材を移動可能に挿入して構成され、前記円盤状プレートが回転することによって前記可動ピン部材が前記径方向に駆動されることを特徴とする請求項１または２に記載のブラシレスモータ。
【請求項４】
前記プレート駆動機構は、前記回転軸に固定された第１サンギヤと、該第１サンギアと噛合する複数の第１プラネタリギヤと、該複数の第１プラネタリギヤを自転可能かつ公転可能に支持し、前記ケーシングに回転可能に支持された第１キャリアと、前記第１プラネタリギヤと噛合するリングギヤと、該リングギヤと噛合する複数の第２プラネタリギヤと、該複数の第２プラネタリギヤを自転可能かつ公転可能に支持し、前記ケーシングに回転不能に固定された第２キャリアと、前記複数の第２プラネタリギヤと噛合する第２サンギヤが一端に形成され、前記回転軸に相対回転自在に支持された円筒状部材と、前記第１キャリアに固定された駆動ギヤと、該駆動ギヤに噛合するウォームギヤと、該ウォームギヤを回転駆動する駆動モータとを備え、前記円盤状プレートは前記円筒状部材の他端に固定されており、
前記駆動モータによって前記ウォームギヤを回転駆動することによって前記円盤状プレートが前記ロータの回転速度と異なる回転速度で回転駆動され、前記駆動モータを停止させることによって、前記円盤状プレートが前記ロータの回転速度と同一の回転速度で回転駆動されることを特徴とする請求項３に記載のブラシレスモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータに関し、特に回転速度に対する出力トルクの変化特性（以下「出力特性」という）を変更可能なブラシレスモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ケーシングに固定されたステータと、ステータの内側に配置されたロータとを備えるブラシレスモータであって、ロータの回転とともに回転し、半径方向に摺動可能なウエイトを備え、ウエイトに加わる遠心力によってロータの外周部に設けられた永久磁石を移動可能に構成されたものが示されている。具体的には、ウエイトの移動に伴って永久磁石が軸方向に移動し、永久磁石がステータと対向する面積が変化するように構成されている。したがって、永久磁石の移動によって、ブラシレスモータの出力特性が変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−３００７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示されるブラシレスモータでは、ロータの回転速度が低下したときに、永久磁石を低回転速度に適した位置に戻すためのリターンスプリングが設けられている。スプリングを使った機構では、必ず減衰要素が必要となり、特許文献１に示された機構では、永久磁石を保持する部材とロータ本体との摩擦力が減衰要素としての作用を担っている。しかし、一般に静止摩擦力係数と動摩擦力係数とは異なるため、永久磁石が振動し、動作が不安定化し易いという課題があった。
【０００５】
本発明はこの点に着目してなされたものであり、動作が安定な機構によって出力特性を変更可能としたブラシレスモータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため請求項１に記載の発明は、ケーシング（２）に固定され、磁束を生成するステータ（６）と、前記ケーシング（２）に回転可能に支持された回転軸（３）と、前記ステータ（６）の内側において前記回転軸（３）に固定され、前記ステータ（６）が生成する磁束によって回転する円柱状のロータ（７）とを備えるブラシレスモータ（１）において、前記ロータ（７）は、永久磁石（２１）と磁性材（２２）とを結合させた円柱状の可動磁石部材（８ａ，８ｂ）を複数対備え、該複数対の可動磁石部材（８ａ，８ｂ）は、前記ロータ（７）の周方向に等角度間隔でかつ回転可能に配置されており、前記複数対の可動磁石部材（８ａ，８ｂ）を回転駆動する回転駆動機構（１５，１６，４０））を備え、前記複数の可動磁石部材（８ａ，８ｂ）を回転駆動することによって、当該ブラシレスモータ（１）の出力特性を変更可能とし、前記回転駆動機構は、前記複数対の可動磁石部材（８ａ，８ｂ）のそれぞれに対応し、一対の前記可動磁石部材（８ａ，８ｂ）と可動ピン部材（１４）とをリンクさせる複数のリンク機構（１５）と、前記可動ピン部材（１４）を前記ロータ（７）の径方向に移動させるリンク駆動機構（１６，４０）とを備え、前記リンク機構（１５）は前記可動ピン部材（１４）が前記径方向に移動することによって、一対の前記可動磁石部材（８ａ，８ｂ）を回転駆動するように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、複数対の可動磁石部材が、対応して設けられた複数のリンク機構によって回転駆動され、当該ブラシレスモータの出力特性が変更される。リンク機構は、一対の可動磁石部材と可動ピン部材とをリンクさせるものであり、可動ピン部材をロータの径方向に移動させることによって、一対の可動磁石部材が回転駆動される。可動磁石部材が回転すると、永久磁石とステータとの相対位置関係が変化するので、スプリングを使用しない、動作が安定な機構によって出力特性を変化させることができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のブラシレスモータにおいて、前記永久磁石（２１）は、矩形平板状であって、矩形平板の短辺の長さが前記可動磁石部材（８ａ，８ｂ）の直径とほぼ等しく、かつ前記矩形平板の長辺の長さが前記可動磁石部材（８ａ，８ｂ）の軸方向長さとほぼ等しくなるように形成され、前記矩形平板の短辺の中心が前記可動磁石部材（８ａ，８ｂ）の回転中心軸とほぼ一致するように配置されており、前記永久磁石（２１）のＮ極及びＳ極は前記矩形平板の厚み方向に配置され、隣り合う一対の前記可動磁石部材（８ａ，８ｂ）におけるＮ極及びＳ極の配置が相互に逆となるように構成されることを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、矩形平板状の永久磁石が可動磁石部材の回転に伴って回転し、永久磁石によって生成され、ステータ側を通る磁束の密度が変化する。これによって、出力特性が変更される。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のブラシレスモータにおいて、前記リンク駆動機構は、渦巻き状の溝が形成された円盤状プレート（１６）と、該円盤状プレート（１６）を回転駆動するプレート駆動機構（４０）とを備え、前記円盤状プレート（１６）の溝に前記可動ピン部材（１４）を移動可能に挿入して構成され、前記円盤状プレート（１６）が回転することによって前記可動ピン部材（１４）が前記径方向に駆動されることを特徴とする。
この構成によれば、円盤状プレートの回転によってリンク機構の可動ピン部材が径方向に移動するので、安定した動作でリンク機構を駆動することができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のブラシレスモータにおいて、前記プレート駆動機構（４０）は、前記回転軸（３）に固定された第１サンギヤ（４１）と、該第１サンギア（４１）と噛合する複数の第１プラネタリギヤ（４２）と、該複数の第１プラネタリギヤ（４２）を自転可能かつ公転可能に支持し、前記ケーシング（２）に回転可能に支持された第１キャリア（４３）と、前記第１プラネタリギヤ（４２）と噛合するリングギヤ（４５）と、該リングギヤ（４５）と噛合する複数の第２プラネタリギヤ（４６）と、該複数の第２プラネタリギヤ（４６）を自転可能かつ公転可能に支持し、前記ケーシング（２）に回転不能に固定された第２キャリア（４７）と、前記複数の第２プラネタリギヤ（４６）と噛合する第２サンギヤ（４８）が一端に形成され、前記回転軸（３）に相対回転自在に支持された円筒状部材（４９）と、前記第１キャリア（４３）に固定された駆動ギヤ（５１）と、該駆動ギヤ（５１）に噛合するウォームギヤ（５２）と、該ウォームギヤ（５２）を回転駆動する駆動モータ（５３）とを備え、前記円盤状プレート（１６）は前記円筒状部材（４９）の他端に固定されており、前記駆動モータ（５３）によって前記ウォームギヤ（５２）を回転駆動することによって前記円盤状プレート（１６）が前記ロータ（７）の回転速度（ωＲ）と異なる回転速度（ωＲＤ）で回転駆動され、前記駆動モータ（５３）を停止させることによって、前記円盤状プレート（１６）が前記ロータ（７）の回転速度（ωＲ）と同一の回転速度で回転駆動されることを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、駆動モータによってウォームギヤを回転駆動することによって円盤状プレートがロータの回転速度と異なる回転速度で回転駆動されるため、円盤状プレートのロータに対する相対速度が「０」でなくなり、可動ピン部材が径方向に駆動される。一方、ウォームギヤの回転を停止させると、円盤状プレートがロータの回転速度と同一の回転速度で回転駆動されるため、相対速度が「０」となって可動ピン部材が同一位置に保持される。これによって、当該ブラシレスモータの回転動作中に、出力特性を変化させ、かつ変化後の出力特性を維持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態にかかるブラシレスモータの断面図である。
【図２】ブラシレスモータのロータ（７）に設けられた可動磁石部材（８ａ，８ｂ）を説明するための図である。
【図３】可動磁石部材（８ａ）の縦断面図及び横断面図である。
【図４】永久磁石（２１）の磁極の配置と、ロータ（７）における位置との関係を説明するための図である。
【図５】円盤状プレート（１６）を説明するための図である。
【図６】リンク機構（１５）の動作、及び永久磁石（２１）の動きを説明するための図である。
【図７】プレート駆動機構（４０）を説明するための斜視図である。
【図８】プレート駆動機構（４０）の各構成要素の回転速度の相対関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態にかかるブラシレスモータの断面図であり、図２は図１に示すロータに設けられた可動磁石部材を説明するための図である。
ブラシレスモータ１は、ケーシング２に固定され、磁束を生成するステータ６と、ケーシング２に軸受４及び５を介して回転可能に支持された回転軸３と、ステータ６の内側において回転軸３に固定され、ステータ６が生成する磁束によって回転する円柱状のロータ７とを備えている。
【００１５】
ロータ７には円柱状の凹部７ａが１６個、穿設されており、凹部７ａには永久磁石２１と磁性材２２とを結合させた円柱状の可動磁石部材８ａ，８ｂが回転可能に嵌入されている。凹部７ａの表面及び可動磁石部材８ａ，８ｂの表面は滑らかに仕上げられており、可動磁石部材８ａ，８ｂは低速で回転可能である。２個の可動磁石部材８ａ，８ｂによって可動磁石部材ペア８が構成される。
【００１６】
ロータ７は、図２（ａ）に示すように、８個の可動磁石部材ペア８と、可動磁石部材ペア８が突出する側の端面７ｂに固定された円盤状のプレート１０とを備えており、プレート１０には、溝１０ａが穿設されている。各可動磁石部材ペア８は、対応するリンク機構１５によって回転駆動可能に構成されており、リンク機構１５は、可動磁石部材８ａに摺動可能に装着された第１ロッド１１と、可動磁石部材８ｂに摺動可能に装着された第２ロッド１２と、溝１０ａに沿って径方向に移動可能な第３ロッド１３とによって構成される。第３ロッド１３は結合部１３ａにおいて、第１及び第２ロッド１１，１２と相対回転可能に結合されている。第３ロッド１３には、可動ピン部材１４が固定されており、図２（ｂ）に示す円盤状プレート１６を回転駆動することによって、可動ピン部材１４が溝１０ａ内を径方向に移動し、リンク機構１５によって可動磁石部材８ａ，８ｂが回転駆動される。なお、図２（ｂ）は、円盤状プレート１６と、リンク機構１５との関係を説明するための斜視図であり、ロータ７の本体部を除いて１つの可動磁石部材ペア８のみが示されている。
【００１７】
円盤状プレート１６は、後述するプレート駆動機構４０によって回転軸３（ロータ７）と同一速度または若干異なる速度で回転駆動され、円盤状プレート１６がロータ７と同一速度で回転駆動されるときは、ロータ７に対する相対速度は「０」となるため、可動ピン部材１４は移動しない。円盤状プレート１６がロータ７と異なる速度で回転駆動されるときは、ロータ７に対する正また負の相対速度が発生し、可動ピン部材１４が相対速度の符号に対応した方向へ移動する。
【００１８】
図３（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ可動磁石部材８ａの縦断面図及び横断面図であり、可動磁石部材８ａは、矩形平板状の永久磁石２１を磁性材２２で挟み込んで構成され、上端部に第１ロッド１１が挿入される溝２３が設けられている。溝２３が形成される部分が、ロータ７の端面７ｂから突出するようにロータ７に装着される。可動磁石部材８ｂも同様に構成される。永久磁石２１は、矩形平板状であって、矩形平板の短辺の長さが可動磁石部材８ａ，８ｂの直径にほぼ等しく、かつ矩形平板の長辺の長さがロータ７の軸方向長さとほぼ等しくなるように形成され、矩形平板の短辺の中心が可動磁石部材８ａ，８ｂの回転中心軸とほぼ一致するように配置されている。
【００１９】
図４は、永久磁石２１の磁極の配置と、ロータ７上における位置との関係を説明するための図であり、矩形平板形状の厚み方向にＮ極及びＳ極が配置され、隣り合う可動磁石部材ペア８におけるＮ極及びＳ極の配置が相互に逆となるように構成される。ロータ７の可動磁石部材８ａ，８ｂが嵌入される凹部７ａに沿って、ロータ７の基材部を削除した空隙部３１，３２が設けられている。空隙部３１，３２は、後述するように磁束の流れ（通過）を妨げるフラックスバリアとしての機能を有する。
【００２０】
図５は、円盤状プレート１６を説明するための図であり、同図（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ斜視図及び平面図である。円盤状プレート１６には、渦巻き状に穿設された渦巻き溝１６ａが設けられており、同図（ｂ）に破線で示すようにリンク機構１５の第３ロッド１３に固定された可動ピン部材１４が渦巻き溝１６ａに挿入される。したがって、円盤状プレート１６が回転することによって、可動ピン部材１４が同図に一点鎖線で示す径方向に移動する。
【００２１】
図６は、リンク機構１５の動作、及び永久磁石２１（可動磁石部材８ａ，８ｂ）の動きを説明するための図であり、同図（ａ）及び（ｂ）は、ブラシレスモータ１の低速回転に適した初期状態に対応し、同図（ｃ）及び（ｄ）は、高速回転に適した漏れ磁束状態（漏れ磁束が増加した状態）に対応する。同図（ｃ）及び（ｄ）の下部には、可動磁石部材８ａ，８ｂに設けられた永久磁石２１の相対角度θが示されている。
【００２２】
初期状態では、可動ピン部材１４が径方向外側に位置しており、第１及び第２ロッド１１，１２が比較的大きな角度をなし、相対角度θがθ０（例えば１４０度）となる。一方、円盤状プレート１６の相対回転によって可動ピン部材１４が径方向内側へ移動させた漏れ磁束状態では、相対角度θがθ１（例えば７０度）となる。その結果、空隙部３１，３２がフラックスバリアとして作用し、漏れ磁束が増加する。これによって、高速回転に適した出力特性が得られる。
【００２３】
次に図１及び図７を参照して、円盤状プレート１６を回転駆動するプレート駆動機構４０について説明する。図７（ａ）は、プレート駆動機構４０を図１の右側からみた斜視図であり、図７（ｂ）は図１の左側からみた斜視図である。
【００２４】
プレート駆動機構４０は、回転軸３に固定された第１サンギヤ４１と、該第１サンギア４１と噛合する４個の第１プラネタリギヤ４２と、第１プラネタリギヤ４２を自転可能かつ公転可能に支持し、ケーシング２にベアリング４４を介して回転可能に支持された第１キャリア４３と、第１プラネタリギヤ４２と噛合するリングギヤ４５と、リングギヤ４５と噛合する４個の第２プラネタリギヤ４６と、第２プラネタリギヤ４６を自転可能かつ公転可能に支持し、ケーシング２に回転不能に固定された第２キャリア４７と、第２プラネタリギヤ４６と噛合する第２サンギヤ４８が一端に形成された円筒状部材４９と、第１キャリア４３と一体に形成された駆動ギヤ５１と、駆動ギヤ５１に噛合するウォームギヤ５２と、ウォームギヤ５２を回転駆動する駆動モータ５３とを備え、円筒状部材４９はニードルベアリング５０を介して回転軸３によって回転自在に支持され、円盤状プレート１６は円筒状部材４９の他端（第２サンギヤ４８が形成された端部と反対側の端部）に固定されている。第１サンギヤ４１の歯数と、第２サンギヤ４８の歯数は同一である。また図に示されていないが、駆動モータ５３はケーシング２に固定されている。
【００２５】
駆動モータ５３によってウォームギヤ５２を回転駆動することによって円盤状プレート１６がロータ７の回転速度ωＲと若干異なる回転速度ωＲＤで回転駆動される一方、駆動モータ５３を停止させることによって、円盤状プレート１６がロータ７の回転速度ωＲと同一の回転速度ωＲで回転駆動される。以下この点を詳細に説明する。
プレート駆動機構４０の各回転要素の回転速度を以下のように示し、第１及び第２サンギヤ４１，４８の歯数ＺＳと、リングギヤ４５の歯数ＺＲとの歯数比（＝ＺＲ／ＺＳ）を「ａ」で示す：
第１サンギヤ４１：ωＳ１（＝ωＲ）
第１キャリア４３：ωＣ１
リングギヤ４５：ωＲＮ
第２キャリア４７：ωＣ２
第２サンギヤ４８：ωＳ２
【００２６】
上記各回転速度の関係は、下記式（１）及び（２）で示すことができる。
ωＳ１＋ａ・ωＲＮ−（１＋ａ）・ωＣ１＝０                （１）
ωＳ２＋ａ・ωＲＮ−（１＋ａ）・ωＣ２＝０                （２）
ここで第２キャリア４７は固定されているので、ωＣ２は「０」である。これを上記式（２）に適用して、式（１）及び（２）からリングギヤ４５の回転速度ωＲＮを消去すると下記式（３）が得られる。
ωＳ２＝ωＳ１−（１＋ａ）・ωＣ１                        （３）
【００２７】
式（３）から第１キャリア４３が停止しているとき（ωＣ１＝０）は、第２サンギヤ４８の回転速度ωＳ２は、第１サンギヤ４１の回転速度ωＳ１と等しくなり、ウォームギヤ５２を回転駆動して第１キャリア４３が回転すると、第１キャリア４３の回転方向に対応して、第２サンギヤ４８の回転速度ωＳ２は、第１サンギヤ４１の回転速度ωＳ１より若干高くなるか、あるいは若干低くなる。なお、歯数比ａは２〜２．５程度に設定される。
【００２８】
図８は、各回転要素の回転速度の相対関係は図によって示したものであり、同図（ａ）は、第１キャリア４３が停止している状態（ωＣ１＝０、以下単に「停止状態」という））に対応し、同図（ｂ）はウォームギヤ５２が回転駆動されている状態（ωＣ１≠０、以下「回転状態」という）に対応する。これらの図において縦軸は回転速度ωであり、横軸には回転要素が示されている。第１サンギヤ４１の回転速度ωＳ１はロータ回転速度ωＲと常に等しい。
【００２９】
図８（ａ）に示す停止状態では、第１キャリア４３の回転速度ωＣ１及び第２キャリア４７の回転速度ωＣ２はともに「０」、リングギヤ４５の回転速度ωＲＮは停止回転速度ωＲＮ０となって、第２サンギヤ４８の回転速度ωＳ２は、ロータ回転速度ωＲと等しくなる。したがって、円盤状プレート１６がロータ回転速度ωＲと等しい速度で回転駆動され、円盤状プレート１６とロータ７の相対速度は「０」となる。
【００３０】
一方、図８（ｂ）に示す回転状態では、第１キャリア４３の回転速度がωＣ１Ｄに減少し、リングギヤ４５の回転速度がωＲＮＤに減少する。第２キャリア４７は固定されていて常にωＣ２は「０」に維持されるので、第２サンギヤ４８の回転速度ωＳ２は増加して、ロータ回転速度ωＲより若干高いωＲＤとなる。したがって、円盤状プレート１６がロータ回転速度ωＲより若干高い回転速度ωＲＤで回転駆動され、円盤状プレート１６とロータ７の相対速度は（ωＲＤ−ωＲ）となる。その結果、リンク機構１５の可動ピン部材１４が径方向に駆動され、ブラシレスモータ１の出力特性が変更される。なお、第１キャリア４３の回転速度が増加する場合には、円盤状プレート１６がロータ回転速度ωＲより若干低い回転速度で回転駆動される。
【００３１】
以上のように本実施形態では、８個の可動磁石部材ペア８が、対応して設けられた８個のリンク機構１５によって回転駆動され、ブラシレスモータ１の出力特性が変更される。リンク機構１５は、１つの可動磁石部材ペア８と可動ピン部材１４とをリンクさせるものであり、可動ピン部材１４をロータ７の径方向に移動させることによって、可動磁石部材ペア８が回転駆動される。可動磁石部材ペア８を構成する可動磁石部材８ａ，８ｂが回転すると、永久磁石２１とステータ６との相対位置関係が変化するので、スプリングを使用しない、動作が安定な機構によって出力特性を変化させることができる。
【００３２】
具体的には、矩形平板状の永久磁石２１が可動磁石部材８ａ，８ｂの回転に伴って回転し、永久磁石２１によって生成され、ステータ６側を通る磁束の密度が変化する。これによって、ブラシレスモータ１の出力特性が変更される。また第３ロッド１３に固定された可動ピン部材１４が円盤状プレート１６の回転によって径方向に移動するので、安定した動作でリンク機構１５を駆動することができる。
【００３３】
また駆動モータ５３によってウォームギヤ５２を回転駆動することによって円盤状プレート１６がロータ７の回転速度ωＲと異なる回転速度ωＲＤで回転駆動されるため、円盤状プレート１６のロータ７に対する相対速度が「０」でなくなり、可動ピン部材１４が径方向に駆動される。一方、ウォームギヤ５２の回転を停止させると、円盤状プレート１６がロータ７の回転速度ωＲと同一の回転速度で回転駆動されるため、相対速度が「０」となって可動ピン部材１４が同一位置に保持される。これによって、ブラシレスモータ１の回転動作中に、出力特性を変化させ、かつ変化後の出力特性を維持することが可能となる。
【００３４】
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、可動磁石部材ペア８を構成する可動磁石部材８ａ，８ｂに含まれる永久磁石２１の相対角度θ（図６参照）は初期状態で１８０度より小さい角度（１４０度程度）としたが、１８０度から１４０度程度までの範囲で任意に設定可能である。
またロータ７に搭載する可動磁石部材ペア８の数は、８個に限定されるものではなく、搭載可能な範囲内の数を適宜選択可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１  ブラシレスモータ
２  ケーシング
３  回転軸
６  ステータ
７  ロータ
８  可動磁石部材ペア
８ａ，８ｂ  可動磁石部材
１１  第１ロッド
１２  第２ロッド
１３  第３ロッド
１４  可動ピン部材
１５  リンク機構
１６  円盤状プレート
４０  プレート駆動機構
４１  第１サンギヤ
４２  第１プラネタリギヤ
４３  第１キャリア
４５  リングギヤ
４６  第２プラネタリギヤ
４７  第２キャリア
４８  第２サンギヤ
４９  筒状部材
５０  ニードルベアリング
５１  駆動ギヤ
５２  ウォームギヤ
５３  駆動モータ
【図１】
2019103163.tif 000003
【図２】
2019103163.tif 000004
【図３】
2019103163.tif 000005
【図４】
2019103163.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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