(57)【要約】【課題】各状況に応じた自動車両の走行の制御を円滑に行うことができる自動車両制御システムを提供する。【解決手段】自動車両制御システム１は、自動車両２００とサーバ装置１００とを備え、サーバ装置１００は、エリア情報１３１を格納しているサーバ記憶部１３１と、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイントから経路情報を生成する経路探索部１２１とを含み、自動車両２００は、走行制御部２２１を含み、走行制御部２２１は、自動車両２００の運転モードを特定し、経路情報のうちの特別区間にあるパスポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第１パスポイントを、特定された運転モードに対応する制御条件にしたがって生成し、経路情報がその少なくとも１つの第１パスポイントを含むように、その経路情報を更新する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車両と、前記自動車両と通信するサーバ装置とを備える自動車両制御システムであって、
前記サーバ装置は、
所定エリア内における複数のパスポイントにより構成されるエリア情報を格納しているサーバ記憶部と、
前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、前記自動車両が走行する走行経路を示す複数のパスポイントを選択し、選択された複数のパスポイントに基づく経路情報を生成する経路探索部と、
生成された前記経路情報を前記自動車両に送信するサーバ通信部とを含み、
前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントのそれぞれは、当該パスポイントの位置を含む区間の区間種別と、前記自動車両の走行属性とを示し、
前記走行属性は、当該走行属性に対応するパスポイントの位置と、当該位置における前記自動車両の動作状態とを含み、
前記区間種別は、運転モードの適用が可能な特別区間、または、前記運転モードの適用が不可能な通常区間であり、
前記自動車両は、
前記サーバ通信部と無線通信を行うことにより、前記経路探索部により生成された前記経路情報を取得する車両通信部と、
前記自動車両の走行を制御する走行制御部とを含み、
前記走行制御部は、
前記自動車両の運転モードを特定し、
前記車両通信部により取得された前記経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの前記特別区間にあるパスポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第１パスポイントを、特定された前記運転モードに対応する制御条件にしたがって生成し、
前記車両通信部により取得された前記経路情報が前記少なくとも１つの第１パスポイントを含むように、当該経路情報を更新し、
更新された前記経路情報に基づいて、前記自動車両の走行を制御する、
自動車両制御システム。
【請求項２】
前記自動車両の前記車両通信部は、さらに、
前記特別区間にある前記パスポイントを変更開始ポイントとして前記サーバ装置に通知し、
前記サーバ装置の前記経路探索部は、さらに、
生成された前記経路情報を前記サーバ記憶部に格納し、
前記自動車両の運転モードを特定し、
前記サーバ記憶部に格納された前記経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの前記変更開始ポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第２パスポイントを、特定された前記運転モードに対応する制御条件にしたがって生成し、
前記サーバ記憶部に格納されている前記経路情報が前記少なくとも１つの第２パスポイントを含むように、当該経路情報に更新する、
請求項１に記載の自動車両制御システム。
【請求項３】
前記少なくとも１つの第１パスポイントと前記少なくとも１つの第２パスポイントとはそれぞれ同一である、
請求項２に記載の自動車両制御システム。
【請求項４】
前記サーバ装置の前記サーバ記憶部は、さらに、
運転モードごとに、当該運転モードの制御条件を示す運転モード設定情報を保持し、
前記サーバ装置の前記経路探索部は、前記経路情報の更新では、
前記運転モード設定情報に示される各制御条件から、前記自動車両に対して特定された前記運転モードに対応する前記制御条件を選択し、選択された前記制御条件にしたがって前記少なくとも１つの第２パスポイントを生成する、
請求項２または３に記載の自動車両制御システム。
【請求項５】
前記自動車両は、さらに、
ユーザによる操作によって運転モードを選択する入力受付部を含み、
前記自動車両の走行制御部は、前記自動車両の運転モードの特定では、
前記入力受付部によって選択された運転モードを、前記自動車両の運転モードとして特定する、
請求項１〜４の何れか１項に記載の自動車両制御システム。
【請求項６】
前記サーバ装置の前記経路探索部は、さらに、
前記経路情報によって示される走行経路を前記自動車両が走行する走行時間帯と、前記走行経路の交通量とのうちの少なくとも１つに応じて運転モードを選択し、
前記自動車両の前記走行制御部は、前記自動車両の運転モードの特定では、
前記経路探索部によって選択された運転モードを、前記自動車両の運転モードとして特定する、
請求項１〜４の何れか１項に記載の自動車両制御システム。
【請求項７】
前記自動車両の運転モードに対応する前記制御条件は、前記自動車両の操舵レート、加速度の上限値、および加加速度の上限値のうちの少なくとも１つを示す、
請求項１〜６の何れか１項に記載の自動車両制御システム。
【請求項８】
前記制御条件は、前記自動車両の走行速度ごとに互いに異なる複数の操舵レートを示す、
請求項７に記載の自動車両制御システム。
【請求項９】
自動車両を制御するサーバ装置であって、
所定エリア内における複数のパスポイントにより構成されるエリア情報を格納しているサーバ記憶部と、
前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、前記自動車両が走行する走行経路を示す複数のパスポイントを選択し、選択された複数のパスポイントに基づく経路情報を生成する経路探索部と、
生成された前記経路情報を前記自動車両に送信するサーバ通信部とを備え、
前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントのそれぞれは、当該パスポイントの位置を含む区間の区間種別と、前記自動車両の走行属性とを示し、
前記走行属性は、当該走行属性に対応するパスポイントの位置と、当該位置における前記自動車両の動作状態とを含み、
前記区間種別は、運転モードの適用が可能な特別区間、または、前記運転モードの適用が不可能な通常区間である、
サーバ装置。
【請求項１０】
サーバ装置と通信する自動車両であって、
前記サーバ装置と無線通信を行うことにより、前記自動車両が走行する走行経路を示す複数のパスポイントにより構成される経路情報を取得する車両通信部と、
前記自動車両の走行を制御する走行制御部とを備え、
前記複数のパスポイントのそれぞれは、当該パスポイントの位置を含む区間の区間種別と、前記自動車両の走行属性とを示し、
前記走行属性は、当該走行属性に対応するパスポイントの位置と、当該位置における前記自動車両の動作状態とを含み、
前記区間種別は、運転モードの適用が可能な特別区間、または、前記運転モードの適用が不可能な通常区間であり、
前記走行制御部は、
前記自動車両の運転モードを特定し、
前記車両通信部により取得された前記経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの前記特別区間にあるパスポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第１パスポイントを、特定された前記運転モードに対応する制御条件にしたがって生成し、
前記車両通信部により取得された前記経路情報が前記少なくとも１つの第１パスポイントを含むように、当該経路情報を更新し、
更新された前記経路情報に基づいて、前記自動車両の走行を制御する、
自動車両。
【請求項１１】
自動車両と、前記自動車両と通信するサーバ装置とを備える自動車両制御システムにおける自動車両制御方法であって、
前記サーバ装置は、
所定エリア内における複数のパスポイントにより構成されるエリア情報をサーバ記憶部に格納し、
前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、前記自動車両が走行する走行経路を示す複数のパスポイントを選択し、
選択された複数のパスポイントに基づく経路情報を生成し、
生成された前記経路情報を前記自動車両に送信し、
前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントのそれぞれは、当該パスポイントの位置を含む区間の区間種別と、前記自動車両の走行属性とを示し、
前記走行属性は、当該走行属性に対応するパスポイントの位置と、当該位置における前記自動車両の動作状態とを含み、
前記区間種別は、運転モードの適用が可能な特別区間、または、前記運転モードの適用が不可能な通常区間であり、
前記自動車両は、
前記サーバ装置と無線通信を行うことにより、前記サーバ装置により生成された前記経路情報を取得し、
前記自動車両の運転モードを特定し、
取得された前記経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの前記特別区間にあるパスポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第１パスポイントを、特定された前記運転モードに対応する制御条件にしたがって生成し、
取得された前記経路情報が前記少なくとも１つの第１パスポイントを含むように、当該経路情報を更新し、
更新された前記経路情報に基づいて、前記自動車両の走行を制御する、
自動車両制御方法。
【請求項１２】
サーバ装置が自動車両を制御する制御方法であって、
所定エリア内における複数のパスポイントにより構成されるエリア情報をサーバ記憶部に格納し、
前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、前記自動車両が走行する走行経路を示す複数のパスポイントを選択し、
選択された複数のパスポイントに基づく経路情報を生成し、
生成された前記経路情報を前記自動車両に送信し、
前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントのそれぞれは、当該パスポイントの位置を含む区間の区間種別と、前記自動車両の走行属性とを示し、
前記走行属性は、当該走行属性に対応するパスポイントの位置と、当該位置における前記自動車両の動作状態とを含み、
前記区間種別は、運転モードの適用が可能な特別区間、または、前記運転モードの適用が不可能な通常区間である、
サーバ装置の制御方法。
【請求項１３】
自動車両の走行を制御する制御方法であって、
サーバ装置と無線通信を行うことにより、前記自動車両が走行する走行経路を示す複数のパスポイントにより構成される経路情報を取得し、
前記自動車両の走行を制御し、
前記複数のパスポイントのそれぞれは、当該パスポイントの位置を含む区間の区間種別と、前記自動車両の走行属性とを示し、
前記走行属性は、当該走行属性に対応するパスポイントの位置と、当該位置における前記自動車両の動作状態とを含み、
前記区間種別は、運転モードの適用が可能な特別区間、または、前記運転モードの適用が不可能な通常区間であり、
前記走行の制御では、
前記自動車両の運転モードを特定し、
取得された前記経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの前記特別区間にあるパスポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第１パスポイントを、特定された前記運転モードに対応する制御条件にしたがって生成し、
取得された前記経路情報が前記少なくとも１つの第１パスポイントを含むように、当該経路情報を更新し、
更新された前記経路情報に基づいて、前記自動車両の走行を制御する、
自動車両の制御方法。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載の制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動車両の動作を制御する自動車両制御システム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動車が今いるところから呼出を受けたところまで、エリア内の地図から自動車の走行経路を決定し、経路によってその標識の内容を変更し、その標識を認識することで今後の運転経路を決め自動車に自律性を与えて自律走行制御することで、自動車を無人運転し、配車を行う自動配車システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８４５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、各状況に応じた自動車両の走行の制御を円滑に行うことができる自動車両制御システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示における自動車両制御システムは、自動車両と、前記自動車両と通信するサーバ装置とを備える自動車両制御システムであって、前記サーバ装置は、所定エリア内における複数のパスポイントにより構成されるエリア情報を格納しているサーバ記憶部と、前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントから、前記自動車両が走行する走行経路を示す複数のパスポイントを選択し、選択された複数のパスポイントに基づく経路情報を生成する経路探索部と、生成された前記経路情報を前記自動車両に送信するサーバ通信部とを含み、前記エリア情報を構成する前記複数のパスポイントのそれぞれは、当該パスポイントの位置を含む区間の区間種別と、前記自動車両の走行属性とを示し、前記走行属性は、当該走行属性に対応するパスポイントの位置と、当該位置における前記自動車両の動作状態とを含み、前記区間種別は、運転モードの適用が可能な特別区間、または、前記運転モードの適用が不可能な通常区間であり、前記自動車両は、前記サーバ通信部と無線通信を行うことにより、前記経路探索部により生成された前記経路情報を取得する車両通信部と、前記自動車両の走行を制御する走行制御部とを含み、前記走行制御部は、前記自動車両の運転モードを特定し、前記車両通信部により取得された前記経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの前記特別区間にあるパスポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第１パスポイントを、特定された前記運転モードに対応する制御条件にしたがって生成し、前記車両通信部により取得された前記経路情報が前記少なくとも１つの第１パスポイントを含むように、当該経路情報を更新し、更新された前記経路情報に基づいて、前記自動車両の走行を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示における自動車両制御システムによれば、各状況に応じた自動車両の走行の制御を円滑に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施の形態における自動車両制御システムを概略的に示す概念図である。
【図２】図２は、図１のサーバ装置の構成を模式的に示すブロック図である。
【図３】図３は、図１の自動車両の構成を模式的に示すブロック図である。
【図４】図４は、サーバ装置のサーバ記憶部に記憶されているエリア情報とパスポイントを示す概念図である。
【図５】図５は、サーバ装置のサーバ記憶部に記憶されているエリア情報とパスポイントの一例を示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、サーバ装置のサーバ記憶部に記憶される全車経路情報のうちの経路情報の一例を示す概念図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、サーバ装置のサーバ記憶部に記憶される全車経路情報のうちの経路情報の他の一例を示す概念図である。
【図７Ａ】図７Ａは、サーバ装置のサーバ記憶部に記憶される全車経路情報のうちの経路情報の一例を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、サーバ装置のサーバ記憶部に記憶される全車経路情報のうちの経路情報の他の一例を示す図である。
【図８】図８は、サーバ装置および自動車両の記憶部が記憶する車両情報の一例を示す図である。
【図９】図９は、サーバ装置のサーバ記憶部に記憶される車両状態情報の一例を示す図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、自動車両の車両記憶部に記憶される走行情報の一例を示す概念図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、自動車両の車両記憶部に記憶される走行情報の他の一例を示す概念図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、自動車両の車両記憶部に記憶される走行情報の一例を示す図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、自動車両の車両記憶部に記憶される走行情報の他の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、サーバ装置による自動車両の経路探索動作の流れを示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、自動車両の乗り心地を説明するための図である。
【図１４】図１４は、サーバ記憶部に格納されている運転モード設定情報の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、特別区間と通常区間とを示す図である。
【図１６】図１６は、自動車両の車両記憶部に格納されている選択運転モード情報および制御条件情報の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、各運転モードでの操舵角の時間変化および移動距離の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、運転モードごとに生成される複数のパスポイントを示す図である。
【図１９】図１９は、変更開始通知情報の一例を示す図である。
【図２０】図２０は、更新された経路情報の一例を示す図である。
【図２１】図２１は、自動車両における運転モードに関する処理動作を示すフローチャートである。
【図２２】図２２は、サーバ装置における運転モードに関する処理動作を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は、自動車両がサーバ装置に送信する状態通知情報の一例を示す図である。
【図２４】図２４は、サーバ装置が自動車両に送信する車両制御情報の一例を示す図である。
【図２５Ａ】図２５Ａは、利用者搬送時のサーバ装置及び自動車両の動作の流れを示すシーケンス図である。
【図２５Ｂ】図２５Ｂは、利用者搬送時のサーバ装置及び自動車両の動作の流れを示すシーケンス図である。
【図２６】図２６は、自動車両の制動距離を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【０００９】
以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ（工程）、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、以下の実施の形態において、位置とは、緯度（度）及び経度（度）の組合せを指すものとする。
【００１０】
（実施の形態）
以下、図面を参照しつつ、実施の形態１における自動車両制御システム１について説明する。
【００１１】
［自動車両制御システム１の全体構成］
図１は、実施の形態１における自動車両制御システム１を概略的に示す概念図である。
【００１２】
図１を参照すると、自動車両制御システム１は、サーバ装置１００と、複数の自動車両２００と、少なくとも１つの基地局４００とを備える。サーバ装置１００と基地局４００とは通信ネットワーク４０１に接続されている。基地局４００は、中継局に相当する。
【００１３】
サーバ装置１００は、通信ネットワーク４０１および基地局４００を介して自動車両２００と通信し、自動車両２００の動作を制御する。自動車両２００は、所定エリア内で利用者を搬送する車両であり、利用者を乗せ、目的地まで自動で走行する。自動車両２００は、蓄電装置（図示せず）を有し、蓄電装置が供給するエネルギーにより動作する。基地局４００は、自動車両２００とサーバ装置１００との間の通信を中継する機器である。基地局４００は、無線通信を介して自動車両２００と通信する。また、基地局４００は、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１００と通信する。
【００１４】
基地局４００と自動車両２００との間の無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が適用されてもよく、その他の無線通信が適用されてもよい。基地局４００とサーバ装置１００との間の通信ネットワーク４０１には、インターネットが適用されてもよい。基地局４００及びサーバ装置１００と通信ネットワーク４０１との間の通信には、無線ＬＡＮ、有線ＬＡＮ等の無線通信又は有線通信が適用されてもよい。
【００１５】
［サーバ装置１００の構成］
本実施の形態におけるサーバ装置１００の構成を説明する。サーバ装置１００は、所定エリア内において複数の自動車両２００各々が走行可能な走行経路を探索し、自動車両２００毎の動作を管理する構成要素である。また、サーバ装置１００は、各自動車両２００から車両位置、充電残量、故障情報等を含む情報を定期的に受信し、受信した情報に基づき当該情報に対応する自動車両２００が走行する走行経路の修正、および、当該自動車両２００の動作の制御等を実施する。
【００１６】
図２は、図１のサーバ装置１００の構成を模式的に示すブロック図である。
【００１７】
図２を参照すると、サーバ装置１００は、サーバ通信部１１０、制御部１２０、及び、サーバ記憶部１３０を有する。制御部１２０は、経路探索部１２１を有する。また、サーバ記憶部１３０は、エリア情報１３１、全車経路情報１３２、車両情報１３３、車両状態情報１３４および運転モード設定情報１３６を記憶している。サーバ装置１００は、コンピュータ等の情報処理装置でもよい。サーバ装置１００は、１つ以上のサーバ装置を含んでもよく、クラウドシステムを構成してもよい。
【００１８】
サーバ通信部１１０は、自動車両２００等と通信する構成要素である。サーバ通信部１１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。サーバ通信部１１０は、制御部１２０による制御に従って、通信ネットワーク４０１を介して、自動車両２００等と通信する。具体的には、サーバ通信部１１０は、有線通信又は無線通信を介して通信ネットワーク４０１に接続し、通信ネットワーク４０１及び基地局４００を介して、自動車両２００と通信する。サーバ通信部１１０は、複数の自動車両２００の位置を含む複数の自動車両の状態に関する車両状態情報を複数の自動車両から取得してもよい。サーバ通信部１１０は、受信した情報を制御部１２０及びサーバ記憶部１３０のいずれに送るように構成されてもよく、制御部１２０及びサーバ記憶部１３０のいずれから情報を受け取り、受け取った情報を送信するように構成されてもよい。
【００１９】
制御部１２０は、サーバ装置１００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部１２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部１２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部１２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部１２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
【００２０】
制御部１２０は、サーバ通信部１１０から送られる情報の受信、並びに、サーバ記憶部１３０への情報の格納、及び、サーバ記憶部１３０に格納された情報の取り出し等を実施することができる。具体的には、制御部１２０は、サーバ通信部１１０を制御して、通信ネットワーク４０１を介して基地局４００との間で情報の送受信を行う。つまり、制御部１２０は、サーバ通信部１１０を制御して、通信ネットワーク４０１及び基地局４００を介して、各自動車両２００との間で情報の送受信を行う。制御部１２０は、各自動車両２００から定期的に送られる情報を受信する、並びに、各自動車両２００に対して生成した経路情報、自動車両２００の動作指令など等の情報等を、自動車両２００に随時送るように構成される。
【００２１】
制御部１２０は、各自動車両２００から受け取る情報、経路探索部１２１によって探索されることで生成される自動車両２００の経路情報等の情報をサーバ記憶部１３０に加えて記憶させることによって、サーバ記憶部１３０に格納されているエリア情報１３１、全車経路情報１３２及び車両状態情報１３４等を新たな情報に更新する。
【００２２】
制御部１２０は、経路探索部１２１を制御して、各自動車両２００に設定すべき走行経路を経路探索部１２１に探索させる。経路探索部１２１は、サーバ通信部１１０を介して自動車両２００の出発地の位置及び／又は目的地の位置が入力されると、エリア情報１３１に基づき、当該自動車両２００が走行する走行経路を探索する。例えば、経路探索部１２１は、自動車両２００の出発地の位置または自動車両２００の現在位置から目的地までの走行経路を探索する。そして、経路探索部１２１は、探索した走行経路上における自動車両の動作状態を示す走行属性のパラメータを、車両情報１３３に応じて変更することで経路情報を生成する。経路探索部１２１は、生成した経路情報を、サーバ記憶部１３０の全車経路情報１３２に反映する。
【００２３】
制御部１２０は、全車経路情報１３２のうち、送信する対象の自動車両２００に対応する経路情報のみを自動車両２００に送信してもよいし、全車経路情報１３２全部を自動車両２００に送信してもよい。つまり、制御部１２０は、全車経路情報１３２のうち、少なくとも、送信する対象の自動車両２００に対応する経路情報を含む情報を送信する。なお、経路情報の送信は、サーバ通信部１１０によって行われる。すなわち、サーバ通信部１１０は、生成された経路情報を自動車両２００に送信する。自動車両２００は、受け取った経路情報に従って、走行（動作）する。
【００２４】
また、制御部１２０は、自動車両の周囲における障害物の有無及び位置に関する障害物情報を自動車両２００から受け取ると、自動車両２００がなすべき動作を決定し、上記決定に基づき自動車両２００に指示を送る。このとき、障害を回避できるように自動車両２００の走行速度を変更する走行指示を、自動車両２００に送ってもよい。上記の代わりに又は上記に加えて、制御部１２０は、経路探索部１２１に障害を回避可能な走行経路を新たに探索させることによって、走行経路を変更し、変更後の経路情報を自動車両２００に送信してもよい。
【００２５】
サーバ記憶部１３０は、種々の情報を記憶する構成要素である。サーバ記憶部１３０は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、サーバ記憶部１３０は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。サーバ記憶部１３０は、サーバ装置１００内に組み込まれるものであってもよく、サーバ装置１００がアクセス可能なクラウドサーバ内に存在するものであってもよい。サーバ記憶部１３０は、後述する、自動車両が走行する所定エリアの走行経路に関するエリア情報１３１、自動車両２００毎の車両属性を示す車両情報１３３を格納している。さらに、サーバ記憶部１３０は、運転モードごとに、その運転モードにおける自動車両２００の運転に関する制御条件を示す運転モード設定情報１３６を格納している。また、サーバ記憶部１３０は、経路探索部１２１により生成された複数の自動車両２００それぞれの経路情報を全車経路情報１３２として格納してもよい。サーバ記憶部１３０は、サーバ通信部１１０により取得された車両状態情報１３４を格納してもよい。
【００２６】
［自動車両２００の構成］
図３は、図１の自動車両２００の構成要素の関係を模式的に示すブロック図である。
【００２７】
図３を参照すると、自動車両２００は、車両通信部２１０及び制御部２２０を有する。自動車両２００は、さらに、車両記憶部２３０、外界センサ２４０、自己位置推定部２５０、障害物検知部２６０、入力受付部２７０、および蓄電装置２８０を有していてもよい。制御部２２０は、走行制御部２２１を有する。また、車両記憶部２３０は、走行情報２３１、車両情報２３２、選択運転モード情報２３３、および制御条件情報２３４などを記憶する。
【００２８】
車両通信部２１０は、サーバ装置１００等と通信する構成要素である。車両通信部２１０は、通信器、又は通信インタフェースを含む処理回路等であってよい。車両通信部２１０は、制御部２２０による制御に従って、基地局４００を介して、サーバ装置１００等と通信する。具体的には、車両通信部２１０は、無線通信を介して基地局４００に接続し、通信ネットワーク４０１を介して、サーバ装置１００と通信する。車両通信部２１０は、例えば、サーバ通信部１１０と無線通信を行うことにより、経路探索部１２１により生成された、当該自動車両２００に対応する経路情報を取得する。車両通信部２１０は、受信した情報を制御部２２０及び車両記憶部２３０のいずれに送るように構成されてもよく、制御部２２０及び車両記憶部２３０のいずれから情報を受け取り、受け取った情報を送信するように構成されてもよい。
【００２９】
制御部２２０は、自動車両２００の全体を制御する制御機能を備えるものであればよく、どのように実現されてもよい。例えば、制御部２２０は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また例えば、制御部２２０は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。この場合、制御部２２０は、例えば、演算処理部（図示せず）と、制御プログラムを記憶する記憶部（図示せず）とを備えてもよい。演算処理部としては、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などが例示される。記憶部としては、メモリなどが例示される。なお、制御部２２０は、集中制御を行う単独の制御部で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御を行う複数の制御部で構成されていてもよい。
【００３０】
制御部２２０は、車両通信部２１０、外界センサ２４０、自己位置推定部２５０、障害物検知部２６０、および蓄電装置２８０の制御を行う。さらに、制御部２２０は、入力受付部２７０から受け付ける入力の受信、並びに、車両記憶部２３０への情報の格納及び車両記憶部２３０に格納された情報の取り出し等を実施することができる。
【００３１】
具体的には、制御部２２０は、外界センサ２４０を制御して、自動車両２００の進行方向を走査させる。外界センサ２４０は、検知結果を自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０に送る。外界センサ２４０は、検知結果を、自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０の代わりに制御部２２０及び車両記憶部２３０の少なくとも一方に送ってもよいし、自己位置推定部２５０及び障害物検知部２６０に加えて、制御部２２０及び車両記憶部２３０の少なくとも一方に送ってもよい。
【００３２】
制御部２２０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、自己位置推定部２５０に自動車両２００の位置及び向きを推定させ、その推定結果を取得する。自己位置推定部２５０は、その推定結果を、制御部２２０の代わりに車両記憶部２３０に送ってもよいし、制御部２２０に加えて車両記憶部２３０に送ってもよい。
【００３３】
制御部２２０は、外界センサ２４０の検知結果等に基づき、障害物検知部２６０に自動車両２００の周囲における障害物の有無及びその位置等に関する情報である障害物情報を生成させ、障害物情報を取得する。障害物検知部２６０は、障害物情報を、制御部２２０の代わりに車両記憶部２３０に送ってもよいし、制御部２２０に加えて車両記憶部２３０に送ってもよい。障害物情報の障害物には、他の自動車両２００も含まれてもよい。また、制御部２２０は、自動車両２００の走行経路又はその近傍に障害物を検知した場合、自動車両２００を停止させてもよい。その後、制御部２２０は、外界センサ２４０により走行経路又はその近傍で障害物を確認できなくなれば、自動車両２００の走行を開始してもよい。又は、制御部２２０は、サーバ装置１００から受け取る経路情報に基づき、走行情報を生成して、自動車両２００の動作を制御してもよい。
【００３４】
制御部２２０は、車両通信部２１０を制御して、基地局４００と情報の送受信を行う。つまり、制御部２２０は、車両通信部２１０を制御して、基地局４００を介して、サーバ装置１００と情報の送受信を行う。制御部２２０は、例えば、車両通信部２１０を制御して、自動車両２００の位置、向き、動作状態などの自動車両２００の車両状態、並びに、自動車両２００の周囲の障害物情報等を、例えば１秒毎等のように定期的にサーバ装置１００に送るように構成される。
【００３５】
走行制御部２２１は、サーバ装置１００から受信した当該自動車両２００に対応する経路情報から後述する走行情報を生成し、車両記憶部２３０に記憶させる。つまり、走行制御部２２１は、車両通信部２１０により取得された経路情報に基づいて自動車両２００の走行を制御する。例えば、走行制御部２２１は、車両記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、経路情報を構成する複数のパスポイントで示される走行経路上に、さらに、他のパスポイントを追加し、追加することで得られた走行情報に基づいて自動車両２００の走行を制御してもよい。走行制御部２２１は、車両記憶部２３０に記憶させた走行情報に従って、自車両の走行を制御する。走行制御部２２１は、ＶＣＵ（Ｖａｃｕｕｍ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）や操舵、速度、ブレーキなどの制御を行うモータなどを含む。
【００３６】
車両記憶部２３０は、種々の情報を記憶する構成要素である。車両記憶部２３０は、半導体メモリ等から構成されてもよく、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ等から構成されてよい。また、車両記憶部２３０は、読み取り専用のメモリ、つまり、書き換え不可のメモリでもよい。車両記憶部２３０は、後述する走行情報２３１を記憶する。また、車両記憶部２３０は、自車両に対応する車両情報２３２を記憶している。さらに、本実施の形態では、車両記憶部２３０は、選択運転モード情報２３３および制御条件情報２３４を記憶している。選択運転モード情報２３３は、自動車両２００に対して、サーバ装置１００または自動車両２００によって選択された運転モードを選択運転モードとして示す。制御条件情報２３４は、その選択運転モードの制御条件を示す。選択運転モード情報２３３および制御条件情報２３４の詳細については、後述する。
【００３７】
外界センサ２４０は、自動車両２００の周囲の物体の有無を検知する構成要素である。外界センサ２４０は、例えば、ミリ波レーダである。
【００３８】
自己位置推定部２５０は、自動車両２００の位置を推定する構成要素である。自己位置推定部２５０は、上述した制御部２２０のような構成を有してもよく、制御部２２０の一部に含まれてもよい。自己位置推定部２５０は、外界センサ２４０による検知結果より、自動車両２００の位置及び方位を検出する。
【００３９】
なお、自動車両２００は、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサとも呼ばれる）等も備えてもよく、自己位置推定部２５０は、上記センサの検知結果も使用して、自動車両２００の位置及び方位を検出してもよい。これにより、自動車両２００の位置及び方位の検出精度が向上する。なお、自己位置推定部２５０は、加速度センサ及び角速度センサの検知結果から、自動車両２００の走行軌跡と姿勢角つまり旋回角を求めてもよい。又は、自動車両２００は、ＧＰＳ送受信機を備え、自身の位置情報を受信するように構成されてもよい。
【００４０】
障害物検知部２６０は、走行経路上に障害物を検知する構成要素である。障害物検知部２６０は、上述した制御部２２０のような構成を有してもよく、制御部２２０の一部に含まれてもよい。障害物検知部２６０は、外界センサ２４０による検知結果と、自己位置推定部２５０による自動車両２００の位置及び方位の検出結果とに基づき、外界センサ２４０が検知した物体の位置を検出する。障害物検知部２６０は、認知した障害物及びその位置情報を含む障害物情報を、制御部２２０及び車両記憶部２３０の少なくとも一方に送る。つまり、障害物検知部２６０は、外界センサ２４０の検知結果に基づき、当該自動車両２００の周囲における物体の有無及び当該物体の位置を含む障害物情報を生成し、生成した障害物情報を出力する。そして、走行制御部２２１は、走行経路上に物体があることを障害物検知部２６０が検知すると自車両を停止させると共に、障害物情報をサーバ装置１００に送信してもよい。なお、自己位置推定部２５０は、障害物検知部２６０により出力された障害物情報を取得し、自動車両２００の位置及び方位の検出の際のフィードバック等に用いてもよい。
【００４１】
なお、外界センサ２４０は、自動車両２００の周囲を撮像するカメラにより構成されており、障害物検知部２６０は、外界センサ２４０を構成するカメラにより撮像された画像を画像処理することで自動車両２００の周囲の物体を検知する画像処理部により構成されていてもよい。
【００４２】
入力受付部２７０は、自動車両２００に乗車する利用者が目的地等の入力を受け付ける構成要素である。本実施の形態では、入力受付部２７０は、タッチパネルやキーボードなどからなる構成を有していてもよい。なお、入力受付部２７０により受け付けられた入力が示す目的地などの情報は、車両通信部２１０によりサーバ装置１００に送信される。
【００４３】
蓄電装置２８０は、自動車両２００を駆動するエネルギーを供給する。
【００４４】
［エリア情報］
図４は、サーバ装置１００のサーバ記憶部１３０に記憶されているエリア情報１３１を構成する複数のパスポイントを示す概念図である。図５は、サーバ装置１００のサーバ記憶部１３０に記憶されているエリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５の一例を示す図である。図４では、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
【００４５】
図４を参照すると、エリア情報１３１は、所定エリア内において自動車両２００が走行可能な走行経路を示す情報である。エリア情報１３１は、所定エリア内において自動車両２００が走行可能な走行経路Ｒ１およびＲ２上に黒丸で示される複数のパスポイントの集合で構成されている。パスポイントは、走行経路Ｒ１およびＲ２上における自動車両２００の動作の変化点を示す。パスポイントは、当該パスポイントの位置、パスポイント通過時の自動車両２００の車両速度（走行速度ともいう）、当該自動車両２００の進入角度、及び当該自動車両２００の進行方向などの情報を含む。図４においては、走行経路Ｒ１のエリア情報１３１は、２０個のパスポイントで構成されている。
【００４６】
図５を参照すると、複数のパスポイント１３５のそれぞれは走行属性および区間種別を示す。走行属性は、パスポイント通過時の進入角度[ｒａｄ]、パスポイントの位置（緯度、経度）、パスポイント通過時の自動車両２００の期待速度［ｋｍ／ｈ］、パスポイント通過時の進行方向（前進／後退）、および上記利用者である乗客（乗車／降車）の有無を含む。なお、走行属性は、さらに、停車（停止／一時停止／禁止）、車庫入れ（入庫／出庫）の有無、および充電所の有無等を含んでいてもよい。なお、図５において、進行方向はｆｗｄ（前進）で標記している。区間種別は、そのパスポイントの位置を含む区間の種別であって、特別区間または通常区間である。
【００４７】
このように、本実施の形態では、サーバ記憶部１３０は、所定エリア内における複数のパスポイント１３５により構成されるエリア情報１３１を格納している。また、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５のそれぞれは、そのパスポイント１３５の位置を含む区間の区間種別と、自動車両２００の走行属性とを示す。走行属性は、上述のように、当該走行属性に対応するパスポイント１３５の位置と、当該位置における自動車両２００の動作状態（例えば進入角度および車両速度など）とを含む。そして、区間種別は、運転モードの適用が可能な特別区間、または、その運転モードの適用が不可能な通常区間である。。なお、特別区間および通常区間の詳細については、後述する。
【００４８】
図４及び図５において、特徴となるパスポイントを説明する。例えば、パスポイントＩＤがＰ０であるパスポイントＰ０は、一時停止して、乗客の乗場又は降場を行うパスポイントとして例示される。以下、パスポイントＩＤがＰｎ（ｎは０以上の整数）であるパスポイントをパスポイントＰｎと表記する。
【００４９】
［経路情報］
図６Ａ及び図６Ｂは、サーバ装置１００のサーバ記憶部１３０に記憶される全車経路情報１３２のうちの経路情報の一例を示す概念図である。図６Ａは、自動車両２００が普通乗用車などの小型車である場合の経路情報の一例を示す概念図である。図６Ｂは、自動車両２００がトラックやバスなどの大型車である場合の経路情報の一例を示す概念図である。図６Ａ及び図６Ｂでは、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
【００５０】
図６Ａ及び図６Ｂは、図４のエリア情報１３１で示される走行経路Ｒ１およびＲ２のうちで、実際に自動車両２００が走行する走行経路Ｒ１に対応する走行経路の経路情報を示している。図６Ａに示す経路情報が示す走行経路は、図４のエリア情報における走行経路Ｒ１と同一である。これに対して、図６Ｂに示す経路情報が示す走行経路は、図４のエリア情報における走行経路Ｒ１と比較して、波線矩形で示す領域Ｓ１及び領域Ｓ２で囲まれたカーブの領域におけるパスポイントが異なっている。
【００５１】
これは、カーブを走行する場合、同じ走行速度や進入角度で制御しても、車長や車幅、車両の重量により、実際にカーブを走行する際の走行経路が異なるためである。例えば、大型車に対して図６Ａで示す経路情報で自動車両２００の走行制御を行うと、領域Ｓ１及び領域Ｓ２のカーブを曲がりきれない可能性がある。このような状況を回避するために、本開示のサーバ装置１００は、複数の自動車両２００それぞれの車両属性に応じて、パスポイントの設定を行う。
【００５２】
例えば、図６Ａの領域Ｓ１においては、カーブ開始時に１つのパスポイントＰ３０、カーブ終了時に１つのパスポイントＰ４０が設定されている。これに対して、図６Ｂの領域Ｓ１においては、カーブ開始時に２つのパスポイントＰ３１、Ｐ３２、カーブ終了時に３つのパスポイントＰ４１、Ｐ４２、Ｐ４３が設定されている。また、領域Ｓ２においては、カーブの開始時に、図６Ａでは１つのパスポイントＰ１０が設定されているのに対して、図６Ｂでは、３つのパスポイントＰ１１、Ｐ１２、Ｐ１３が設定されている。
【００５３】
これは、大型車は小型車と比べ、車長や車幅が大きく、ブレーキがきき始めるまでに進む距離の違い、同じ速度でカーブを曲がった場合に生じる遠心力の違いなどを考慮して設定したことによる。図６Ｂに示す大型車の場合、カーブに対して設定されるパスポイントは図６Ａに示す小型車の場合に比べて、カーブを大きく曲がるように設定されている。
【００５４】
図７Ａ及び図７Ｂは、サーバ装置１００のサーバ記憶部１３０に記憶される全車経路情報１３２のうちの、１つの自動車両２００の経路情報の一例を示す図である。図７Ａは、図６Ａに示す小型車に対応する経路情報を示す図である。図７Ｂは、図６Ｂに示す大型車に対応する経路情報を示す図である。
【００５５】
図７Ａ及び図７Ｂに示すように、経路情報は複数のパスポイントの集合である。また、複数の経路情報では、それぞれの経路情報に対応する自動車両２００が同じ走行経路を走行する場合でも、その自動車両２００の車両情報（すなわち車両属性）に応じて、設定されるパスポイントの数、パスポイントが含む走行属性のパラメータが異なる。図７Ｂに示す大型車の経路情報では、カーブに対して設定されるパスポイントが、図７Ａの小型車の経路情報よりも多く設定される。また、カーブに対して設定されるパスポイントにおいて、大型車の車両速度は小型車の車両速度より遅く設定されている。
【００５６】
このように、本実施の形態では、経路探索部１２１は、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイント１３５から、自動車両２００が走行する走行経路を示す複数のパスポイントを選択し、選択された複数のパスポイントに基づく経路情報を生成する。この経路情報は、エリア情報１３１から選択された複数のパスポイントから構成されていてもよい。または、経路情報を構成する複数のパスポイントのパラメータは、上述のように車両情報（大型車または小型車など）に応じて変更されていてもよい。または、経路情報は、エリア情報１３１から選択された複数のパスポイントだけでなく、上述のように車両情報に応じて設定された新たなパスポイントを含んでいてもよい。
【００５７】
［車両情報］
車両情報１３３及び車両情報２３２は、全ての自動車両２００のそれぞれにおける、当該自動車両に関する情報を含む。車両情報１３３は、複数の自動車両２００毎の車両属性を示す情報である。
【００５８】
図８は、サーバ装置１００のサーバ記憶部１３０及び自動車両２００の車両記憶部２３０が記憶する車両情報の一例を示す図である。
【００５９】
図８に示すように、車両情報には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、車両の型番、車種名、車両番号、車長［ｍｍ］、車幅［ｍｍ］、車高［ｍｍ］、重量［ｋｇ］、車両情報を登録した登録日時、車両情報を更新した更新日などが、含まれる。また、車両情報は、操舵角など運転に関連する情報をさらに含んでいてもよい。
【００６０】
［車両状態情報］
車両状態情報１３４は、自動車両２００からサーバ装置１００に定期的に送られる自動車両２００の現在位置及び現在状態などを示す情報であり、当該情報に対応する自動車両２００を識別する車両ＩＤなどの識別情報を含む。本実施の形態では、自動車両２００は、上記情報を定期的（例えば１秒毎）にサーバ装置１００に送る。これにより、サーバ装置１００は、自動車両２００の状態をほぼリアルタイムに取得することができる。
【００６１】
図９は、サーバ装置１００のサーバ記憶部１３０に記憶される車両状態情報１３４の一例を示す図である。
【００６２】
図９に示すように、自動車両２００の現在位置は、緯度（度）と経度（度）で示される。自動車両２００の車両状態には、サーバ装置１００が管理する車両状態、自動車両２００がサーバ装置１００に通知してきた車両状態、パスポイント通過時の進入角度［ｒａｄ］、パスポイント通過時の速度［ｋｍ／ｈ］、パスポイント通過時の進行方向［前進／後退］、蓄電装置２８０の残量［０〜１００％］、故障情報、最終通過パスポイントのパスポイントＩＤ、出発地のパスポイントのパスポイントＩＤ、目的地のパスポイントのパスポイントＩＤなどを含む。故障情報は、ＮＵＬＬ（正常）、ギア故障、車輪故障などが含まれる。
【００６３】
サーバ装置１００が管理している状態と自動車両２００が報告してきた状態は、走行、停止、運搬、タイムアウト、降車完了、充電、緊急状態、配車などを含んでもよい。より詳細には、走行は、自動走行中、途中下車が指定された自動走行中、行先変更が指示された自動走行中、自律走行中、マニュアル走行中などを含んでもよい。また、停止は、待機、目的地到着、一時停止、障害物検知、入庫完了、出庫完了、非常停止などを含んでもよい。また、運搬は、乗車完了、降車完了などを含んでもよい。
【００６４】
また、本実施の形態における車両状態情報１３４は、各車両ＩＤに対応付けられた運転モードを示す。この運転モードは、その車両ＩＤの自動車両２００に対して、自動車両２００またはサーバ装置１００によって選択されたモードである。サーバ装置１００の経路探索部１２１は、この車両状態情報１３４を参照することによって、各自動車両２００において選択されている運転モードを特定することができる。なお、運転モードの詳細については、後述する。
【００６５】
［走行情報］
図１０Ａ及び図１０Ｂは、自動車両２００の車両記憶部２３０に記憶される走行情報２３１の一例を示す概念図である。図１０Ａは、自動車両２００が普通乗用車などの小型車である場合の走行情報の一例を示す概念図である。図１０Ｂは、自動車両２００がトラックやバスなどの大型車である場合の走行情報の一例を示す概念図である。図１０Ａ及び図１０Ｂでは、説明のために、走行経路における進行方向に矢印を付与している。
【００６６】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、それぞれ、図６Ａ及び図６Ｂの経路情報から生成された走行情報を示している。図１０Ａ及び図１０Ｂにおいて、波線矩形で示す領域Ｓ１〜Ｓ４における黒三角は、走行制御部２２１によって追加されたパスポイントを示す。領域Ｓ１〜Ｓ４は全てカーブの領域である。自動車両２００は、サーバ装置１００が生成した経路情報において、カーブのように、車両属性に応じて走行経路が異なるところでは、さらに細かい走行制御を行ってもよい。
【００６７】
例えば、図１０Ａの領域Ｓ１においては、２つのパスポイントＰ３０、Ｐ４０間に新たに３つのパスポイントＰ３０１、Ｐ３０２、Ｐ３０３が追加設定されている。また、図１０Ｂの領域Ｓ１においては、パスポイントＰ３２、Ｐ４１間に３つのパスポイントＰ３２１、Ｐ３２２、Ｐ３２３が設定されている。同様に、図１０Ａ、図１０Ｂの領域Ｓ２〜Ｓ４においても、経路情報におけるパスポイントのうち、カーブに設定された２つのパスポイント間に複数のパスポイントが追加設定されている。
【００６８】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、自動車両２００の車両記憶部２３０に記憶される走行情報２３１の一例を示す図である。図１１Ａは、図１０Ａに示す走行情報を示す図である。図１１Ｂは、図１０Ｂの走行情報を示す図である。
【００６９】
図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、走行情報は複数のパスポイントの集合である。図１１Ａ及び図１１Ｂの走行情報は、それぞれ、図７Ａ及び図７Ｂの経路情報に対して領域Ｓ１のパスポイントが追加されていることが分かる。具体的には、上述したように、走行制御部２２１によって、車両記憶部２３０に記憶されている車両情報２３２に応じて、経路情報を構成する複数のパスポイントで示される走行経路上に、さらに、パスポイントが追加される。
【００７０】
なお、本実施の形態では、走行制御部２２１は、上述のように走行情報２３１を生成し、その走行情報２３１に基づいて自動車両２００の走行を制御するが、その走行情報２３１を生成しなくてもよい。この場合には、走行制御部２２１は、経路情報に基づいて自動車両２００の走行を制御する。
【００７１】
［サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作］
図１２を参照して、自動車両制御システム１の動作のうちのサーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作を説明する。
【００７２】
図１２は、サーバ装置１００による自動車両２００の経路探索動作の流れを示すフローチャートである。
【００７３】
図１２を参照すると、サーバ装置１００の制御部１２０は、サーバ装置１００のサーバ通信部１１０を介して、自動車両２００の走行経路を設定する指示を受ける、又は、障害物情報等に基づき自動車両２００の走行経路を設定する必要性があると判断すると、経路探索部１２１に経路探索を行わせる。
【００７４】
経路探索部１２１は、制御部１２０の制御に従い、まず、サーバ装置１００のサーバ記憶部１３０に格納されるエリア情報１３１を読み込む（ステップＳ１２０１）。
【００７５】
次いで、経路探索部１２１は、サーバ記憶部１３０に格納される車両情報１３３及び車両状態情報１３４を読み込む（ステップＳ１２０２）。
【００７６】
次いで、経路探索部１２１は、走行経路の出発地及び目的地を、エリア情報１３１に含まれるパスポイントのパスポイントＩＤを用いて設定する（ステップＳ１２０３）。上記出発地及び目的地は、サーバ通信部１１０を介して出発地及び目的地の情報を受信した制御部１２０の指示に基づいて設定される。
【００７７】
次いで、経路探索部１２１は、エリア情報１３１を用いて、出発地及び目的地の間を結ぶパスポイントの配置に沿った走行経路を探索する（ステップＳ１２０４）。
【００７８】
次いで、経路探索部１２１は、選択した走行経路の経路情報を生成する（ステップＳ１２０５）。経路探索部１２１は、当該自動車両２００に対応する車両情報に応じて選択した複数のパスポイントにより構成される経路情報を生成する。具体的には、経路探索部１２１は、小型車に対応する車両情報、または、大型車に対応する車両情報に基づいて、経路情報を生成する。例えば、経路探索部１２１は、車両情報に応じて、（ｉ）経路情報に、さらに、他のパスポイントを追加する、及び、（ｉｉ）選択した複数のパスポイントの走行属性のパラメータを変更する、の少なくとも一方を行う。このように、経路探索部１２１は、エリア情報１３１から選択したパスポイントを取得し、走行順に並べ、必要に応じて、各パスポイントの属性のパラメータを変更する。
【００７９】
経路探索部１２１は、作成した経路情報を全車経路情報１３２に記憶させ保存する（ステップＳ１２０６）。
【００８０】
［特別区間における運転モードに基づく制御］
ここで、本実施の形態における自動車両制御システム１では、複数の運転モードが設定されている。各自動車両２００は、走行経路における特別区間では、当該自動車両２００において選択されている運転モードにしたがって、経路情報によって示される走行経路または動作状態の変更を開始することができる。運転モードは、自動車両２００の乗客の乗り心地、走行時間帯、交通量、路面状況（例えば、乾燥、半湿、湿潤、シャーベット、積雪、圧雪、または凍結）、および路面温度などに基づいて選択される。
【００８１】
図１３は、自動車両２００の乗り心地を説明するための図である。図１３の（ａ）は、自動車両２００の各時点における走行速度の一例を示す。図１３の（ｂ）は、自動車両２００の各時点における加速度の一例を示す。図１３の（ｃ）は、自動車両２００の各時点における加加速度の一例を示す。
【００８２】
例えば、図１３の（ａ）に示すように、自動車両２００は、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで一定の走行速度で走行し、急ブレーキをかける。このとき、自動車両２００は、図１３の（ａ）の破線で示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの短い期間で走行速度を急に減少させて停止する。なお、走行速度の時間変化の割合は、加速度であり、加速度の時間変化の割合は、加加速度（Ｊｅｒｋともいう）である。この場合、図１３の（ｂ）の破線で示すように、自動車両２００の前方への加速度は、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間でのみ、一定の負の値を示す。また、図１３の（ｃ）の破線で示すように、自動車両２００の前後方向の加加速度は、時刻ｔ１で負側に瞬間的に大きくなって０に戻り、時刻ｔ２で正側に瞬間的に大きくなって０に戻る。
【００８３】
一方、図１３の（ａ）に示すように、自動車両２００は、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで一定の走行速度で走行し、ゆっくりブレーキをかける。このとき、自動車両２００は、図１３の（ａ）の実線で示すように、時刻ｔ１からｔ３（ｔ３＞ｔ２）までの長い期間で走行速度をゆっくり減少させて停止する。この場合、図１３の（ｂ）の実線で示すように、自動車両２００の前方への加速度は、時刻ｔ１から時刻ｔ３の間でのみ、一定の負の値を示す。しかし、この場合における加速度の絶対値は、上述の急ブレーキの場合と比べると小さい。また、ゆっくりブレーキの場合、図１３の（ｃ）の実線で示すように、自動車両２００の前後方向の加加速度は、時刻ｔ１で負側に瞬間的に大きくなって０に戻り、時刻ｔ３で正側に瞬間的に大きくなって０に戻る。しかし、この場合における加加速度の絶対値は、上述の急ブレーキの場合と比べると小さい。
【００８４】
このように、自動車両２００のブレーキのかけ方などのように、運転モードによって、加速度および加加速度は異なる。ここで、加速度または加加速度（具体的には加速度または加加速度の絶対値）が大きい場合には、小さい場合に比べて、乗客の乗り心地は悪い。つまり、自動車両２００の乗客は、自動車両２００の曲がり始め、走り始めなどを強く体感する。しかし、乗客の嗜好に応じて、あるいは緊急時などには、大きな加速度または加加速度が必要な場合がある。逆に、加速度または加加速度が小さい場合には、大きい場合に比べて、乗客の乗り心地は良い。つまり、自動車両２００の乗客は、自動車両２００の曲がり始め、走り始めなどを体感しにくくなる。しかし、制動時間もしくは旋回時間、または、制動距離もしくは移動距離は長くなる。
【００８５】
そこで、本実施の形態における自動車両制御システム１では、サーバ装置１００または自動車両２００は、その自動車両２００に対して、複数の運転モードから何れ１つの運転モードを選択することができる。運転モードは、自動車両２００の走行の態様である。複数の運転モードでは、自動車両２００を走行させるための制御条件が異なっている。制御条件は、例えば自動車両２００の走行における操舵レートまたは加加速度の上限値などを含む。このような複数の運転モードのそれぞれの制御条件は、サーバ装置１００の運転モード設定情報１３６に示されている。
【００８６】
図１４は、サーバ記憶部１３０に格納されている運転モード設定情報１３６の一例を示す図である。
【００８７】
運転モード設定情報１３６は、例えば４つの運転モード「緊急」、「雑」、「一般」および「上級」のそれぞれの制御条件を示す。制御条件は、操舵レート、横Ｊｅｒｋの上限値および横加速度の上限値を含む。なお、操舵レート、横Ｊｅｒｋおよび横加速度は、絶対値として示されている。また、横加速度は、例えば４ｍの車線の変更を行う場合の値である。
【００８８】
また、制御条件のうちの操舵レートは、自動車両２００の走行速度に応じて設定されている。運転モード「緊急」は、加加速度が大きく乗り心地が悪くても、自動車両２００の操舵角を速く変化させて自動車両２００を速く横方向に移動させるモードである。運転モード「雑」は、運転モード「緊急」よりも加加速度は小さく、乗り心地も悪くはないが、自動車両２００の操舵角を速く変化させて自動車両２００を速く横方向に移動させるモードである。運転モード「一般」は、運転モード「雑」よりも加加速度は小さく、乗り心地も良く、自動車両２００の操舵角を通常の速さで変化させて自動車両２００を横方向に移動させるモードである。運転モード「上級」は、運転モード「一般」よりもさらに加加速度は小さく、乗り心地もさらに良く、自動車両２００の操舵角をゆっくり変化させて自動車両２００を横方向にゆっくり移動させるモードである。
【００８９】
例えば、運転モード「緊急」では、走行速度６０、５０、４０、・・・および５ｋｍ／ｈのそれぞれにおける操舵レートとして、ａ１、ａ２、ａ３、・・・およびａ７（ｄｅｇ／ｓ）が設定されている。さらに、運転モード「緊急」では、横Ｊｅｒｋの上限値としてＡ１が設定され、横加速度の上限値としてＢ１が設定されている。
【００９０】
また、運転モード「雑」では、走行速度６０、５０、４０、・・・および５ｋｍ／ｈのそれぞれにおける操舵レートとして、ｂ１、ｂ２、ｂ３、・・・およびｂ７（ｄｅｇ／ｓ）が設定されている。さらに、運転モード「雑」では、横Ｊｅｒｋの上限値としてＡ２が設定され、横加速度の上限値としてＢ２が設定されている。
【００９１】
また、運転モード「一般」では、走行速度６０、５０、４０、・・・および５ｋｍ／ｈのそれぞれにおける操舵レートとして、ｃ１、ｃ２、ｃ３、・・・およびｃ７（ｄｅｇ／ｓ）が設定されている。さらに、運転モード「一般」では、横Ｊｅｒｋの上限値としてＡ３が設定され、横加速度の上限値としてＢ３が設定されている。
【００９２】
また、運転モード「上級」では、走行速度６０、５０、４０、・・・および５ｋｍ／ｈのそれぞれにおける操舵レートとして、ｄ１、ｄ２、ｄ３、・・・およびｄ７（ｄｅｇ／ｓ）が設定されている。さらに、運転モード「上級」では、横Ｊｅｒｋの上限値としてＡ４が設定され、横加速度の上限値としてＢ４が設定されている。
【００９３】
なお、操舵レートは、走行速度が遅いほど大きくなるように設定されている。また、操舵レート、横Ｊｅｒｋおよび横加速度のそれぞれは、運転モード「緊急」、「雑」、「一般」、「上級」の順で小さくなるように設定されている。
【００９４】
このように、本実施の形態では、自動車両２００の運転モードに対応する制御条件は、自動車両２００の操舵レート、加速度の上限値、および加加速度の上限値のうちの少なくとも１つを示す。また、制御条件は、自動車両２００の走行速度ごとに互いに異なる複数の操舵レートを示す。これにより、自動車両２００は、運転モードが選択された場合には、その運転モードに対応する制御条件にしたがって、車線変更などを適切に行うことができる。つまり、運転モード「緊急」が選択された場合には、乗り心地が悪くても車線変更を速く行うことができ、運転モード「上級」が選択された場合には、車線変更がゆっくり行われても乗り心地を良くすることができる。
【００９５】
図１５は、特別区間と通常区間とを示す図である。
【００９６】
自動車両２００の経路情報を構成する複数のパスポイントは、自動車両２００の走行経路を示す。また、その複数のパスポイントのそれぞれは、そのパスポイントの位置を含む区間の区間種別を示している。区間種別は、特別区間または通常区間である。したがって、複数の連続するパスポイントの区間種別が特別区間である場合、その複数の連続するパスポイントを含む区間は、走行経路上の特別区間である。また、複数の連続するパスポイントの区間種別が通常区間である場合、その複数の連続するパスポイントを含む区間は、走行経路上の通常区間である。特別区間は、自動車両２００の走行属性を選択運転モードに応じて変更することが可能な区間であり、通常区間は、その走行属性を変更することが不可能な区間である。なお、この走行属性は、経路情報の各パスポイントによって示されている走行属性であって、例えば、パスポイントの位置、進入角度および車両速度などである。
【００９７】
例えば、図１５に示すように、自動車両２００は、経路情報によって示される走行経路Ｒａ１を走行する。この走行経路Ｒａ１は、片道２車線のうちの一車線（具体的には外側車線）であって、交差点を直進するための経路である。自動車両２００は、この走行経路Ｒａ１における特別区間では、その走行経路Ｒａ１を変更することができる。
【００９８】
例えば、自動車両２００の制御部２２０は、自動車両２００を交差点で右折させるために、車線変更が必要と判断する。このとき、制御部２２０は、走行制御部２２１に対して、走行経路Ｒａ１を外側車線から内側車線に変更させる。走行制御部２２１は、車両記憶部２３０の選択運転モード情報２３３および制御条件情報２３４を参照し、それらの情報に基づいて、走行経路Ｒａ１を変更する。つまり、走行制御部２２１は、内側車線から外側車線に車線変更するための少なくとも１つの新たなパスポイントを生成し、その少なくとも１つの新たなパスポイントを含む複数のパスポイントからなる走行経路に、走行経路Ｒａ１を変更する。
【００９９】
また、自動車両２００の制御部２２０は、自動車両２００が交差点で右折せずに直進したときに、車線減少のために、車線変更が必要と判断する。このときにも、制御部２２０は、上述と同様に、走行制御部２２１に対して、走行経路Ｒａ１を外側車線から内側車線に変更させる。なお、制御部２２０による車線変更の必要性の判断は、例えば、外界センサ２４０による検出結果、障害物検知部２６０による検知結果、道路交通情報、または、地図情報などに基づいて行われてもよい。
【０１００】
このように、本実施の形態における自動車両２００の走行制御部２２１は、自動車両２００の運転モードを特定する。すなわち、走行制御部２２１は、選択運転モードを特定する。そして、走行制御部２２１は、車両通信部２１０により取得された経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの特別区間にあるパスポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第１パスポイントを、特定された運転モードに対応する制御条件にしたがって生成する。次に、走行制御部２２１は、車両通信部２１０により取得された経路情報が、その少なくとも１つの第１パスポイントを含むように、その経路情報を更新する。そして、走行制御部２２１は、更新された経路情報に基づいて、自動車両２００の走行を制御する。つまり、本実施の形態では、自動車両２００の走行制御部２２１は、経路情報によって示される走行経路を、特別区間のパスポイントから少なくとも１つの第１パスポイントに続く走行経路に変更する。
【０１０１】
なお、走行制御部２２１は、上述のように走行情報を生成する場合には、経路情報の代わりにその走行情報を制御条件にしたがって更新してもよい。また、走行制御部２２１は、自動車両２００の運転モードを特定するときには、車両記憶部２３０の選択運転モード情報２３３を参照することによって特定する。さらに、走行制御部２２１は、少なくとも１つの第１パスポイントを生成する場合には、車両記憶部２３０の制御条件情報２３４によって示される制御条件にしたがって、その少なくとも１つの第１パスポイントを生成する。
【０１０２】
図１６は、自動車両２００の車両記憶部２３０に格納されている選択運転モード情報２３３および制御条件情報２３４の一例を示す図である。
【０１０３】
選択運転モード情報２３３は、図１６の（ａ）に示すように、自動車両２００において選択されている運転モードを選択運転モードとして示す。例えば、選択運転モードは「一般」である。
【０１０４】
このような選択運転モード情報２３３に示される運転モードは、自動車両２００によって選択されてもよい。例えば、運転モードは、自動車両２００の乗客によって選択されてもよい。つまり、自動車両２００の入力受付部２７０は、乗客からの操作を受け付け、その受け付けられた操作に応じた運転モードを制御部２２０に通知する。制御部２２０は、その通知された運転モードを示す情報を選択運転モード情報２３３として生成し、その選択運転モード情報２３３を車両記憶部２３０に格納する。
【０１０５】
乗客は、入力受付部２７０を操作するときには、その操作によって自らの年齢を入力してもよい。この場合、例えば、制御部２２０は、乗客の年齢が２０〜４０の範囲にある場合には、運転モード「雑」を選択運転モードとして示す選択運転モード情報２３３を生成してもよい。また、乗客の年齢が６０以上である場合には、制御部２２０は、運転モード「上級」を選択運転モードとして示す選択運転モード情報２３３を生成してもよい。あるいは、乗客は、入力受付部２７０を操作するときには、その操作によって複数の運転モードから何れか１つの運転モードを選択してもよい。この場合、例えば、制御部２２０は、選択された運転モードを示す選択運転モード情報２３３を生成する。
【０１０６】
つまり、自動車両２００は、ユーザによる操作によって運転モードを選択する入力受付部２７０を含む。自動車両２００の走行制御部２２１は、自動車両２００の運転モードの特定では、入力受付部２７０によって選択された運転モードを、自動車両２００の運転モードとして特定する。
【０１０７】
また、自動車両２００に乗客を撮影するカメラが設置されている場合には、制御部２２０は、そのカメラの撮影画像に基づいて、乗客の年代または年齢層を特定してもよい。そして、制御部２２０は、その年代などに応じた運転モードを選択運転モードとして示す選択運転モード情報２３３を生成してもよい。なお、撮影画像に基づく年代などの特定には、ニューラルネットワークなどの機械学習を用いてもよい。
【０１０８】
このように、自動車両２００が運転モードを選択する場合には、自動車両２００の車両通信部２１０は、その運転モードである選択運転モードを自動車両２００の車両ＩＤに関連付けてサーバ装置１００に通知する。サーバ装置１００の制御部１２０は、サーバ通信部１１０を介して、その選択運転モードおよび車両ＩＤを取得し、サーバ記憶部１３０の車両状態情報１３４に反映する。これにより、車両状態情報１３４には、各自動車両２００の運転モードが車両ＩＤに関連付けて記録される。
【０１０９】
あるいは、選択運転モード情報２３３に示される運転モードは、サーバ装置１００によって選択されてもよい。例えば、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、各状況に基づいて、自動車両２００の運転モードを選択し、サーバ通信部１１０を介して、その運転モードを自動車両２００に通知する。各状況は、走行時間帯、交通量、路面状況（例えば、乾燥、半湿、湿潤、シャーベット、積雪、圧雪、または凍結）および路面温度などである。自動車両２００の制御部２２０は、車両通信部２１０を介して、その通知された運転モードを受け付け、その運転モードを選択運転モードとして示す選択運転モード情報２３３を生成し、生成された選択運転モード情報２３３を車両記憶部２３０に格納する。
【０１１０】
具体的には、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、サーバ記憶部１３０の車両状態情報１３４を参照し、各自動車両２００が走行している場所を特定する。そして、経路探索部１２１は、多くの自動車両２００が走行する走行経路では、それらの自動車両２００に対して、運転モード「雑」を選択する。逆に、経路探索部１２１は、少ない自動車両２００が走行する走行経路では、それらの自動車両２００に対して、運転モード「上級」を選択する。また、経路探索部１２１は、交通量が多い時間帯に自動車両２００が走行していれば、その自動車両２００に対して、運転モード「雑」を選択してもよい。逆に、経路探索部１２１は、交通量が少ない時間帯に自動車両２００が走行していれば、その自動車両２００に対して、運転モード「上級」を選択してもよい。交通量が多い時間帯および交通量が少ない時間帯は、予め定められていてもよい。
【０１１１】
つまり、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、各状況に応じて運転モードを選択してもよい。各状況は、経路情報によって示される走行経路を自動車両が走行する走行時間帯と、その走行経路の交通量と、路面状況（例えば、乾燥、半湿、湿潤、シャーベット、積雪、圧雪、または凍結）と、路面温度とのうちの少なくとも１つである。この場合、自動車両２００の走行制御部２２１は、自動車両２００の運転モードの特定では、経路探索部１２１によって選択された運転モードを、自動車両２００の運転モードとして特定する。
【０１１２】
制御条件情報２３４は、例えば図１６の（ｂ）に示すように、選択運転モード情報２３３によって示される運転モードの制御条件と、運転モード「緊急」の制御条件とを示す。制御条件は、上述のように、操舵レート、横Ｊｅｒｋの上限値、および横加速度の上限値を含む。例えば、自動車両２００の制御部２２０は、選択運転モード情報２３３を生成すると、その選択運転モード情報２３３によって示される運転モード（すなわち選択運転モード）の制御条件を、車両通信部２１０を介して、サーバ装置１００に問い合わせる。サーバ装置１００の制御部１２０は、サーバ通信部１１０を介して、自動車両２００からその問い合わせを受け付ける。制御部１２０は、その問い合わせの対象とされている運転モードの制御条件と、運転モード「緊急」の制御条件とを、サーバ記憶部１３０の運転モード設定情報１３６を参照することによって特定する。そして、制御部１２０は、サーバ通信部１１０を介して、その特定された各運転モードの制御条件を、問い合わせをしてきた自動車両２００に通知する。自動車両２００の制御部２２０は、車両通信部２１０を介して、サーバ装置１００から通知された各運転モードの制御条件を示す制御条件情報２３４を生成し、その生成された制御条件情報２３４を車両記憶部２３０に格納する。
【０１１３】
自動車両２００の走行制御部２２１は、制御条件情報２３４に示される選択運転モードの制御条件を参照し、その制御条件にしたがって上述の新たなパスポイントである第１パスポイントを生成する。しかし、走行制御部２２１は、例えば障害物検知部２６０によって自動車両２００の近くに障害物が検知された場合などの緊急時には、制御条件情報２３４に示される運転モード「緊急」の制御条件を参照してもよい。この場合には、走行制御部２２１は、選択運転モードの制御条件の代わりに、運転モード「緊急」の制御条件にしたがって上述の新たなパスポイントである第１パスポイントを生成する。
【０１１４】
なお、本実施の形態における制御条件情報２３４は、選択運転モード以外の運転モード（例えば運転モード「緊急」）に対応する制御条件も示しているが、この制御条件を示さず、選択運転モードに対応する制御条件のみを示していてもよい。
【０１１５】
図１７は、各運転モードでの操舵角の時間変化および移動距離の一例を示す図である。
【０１１６】
例えば、自動車両２００が一定の速度で車線変更するときには、図１７の（ａ）に示すように、運転モード「緊急」では、左側への操舵角が一定の操舵レートで大きくなり、続いて、その左側への操舵角が一定の操舵レートで逆に小さくなる。さらに、右側への操舵角が一定の操舵レートで大きくなり、続いて、その右側への操舵角が一定の操舵レートで逆に小さくなる。この一定の操舵レートは、図１４に示すように、自動車両２００が例えば６０ｋｍ／ｈで走行している場合、ａ１（ｄｅｇ／ｓ）である。
【０１１７】
また、運転モード「上級」では、左側への操舵角が一定の操舵レートで大きくなり、続いて、その左側への操舵角が一定の操舵レートで逆に小さくなる。さらに、右側への操舵角が一定の操舵レートで大きくなり、続いて、その右側への操舵角が一定の操舵レートで逆に小さくなる。この一定の操舵レートは、図１４に示すように、自動車両２００が例えば６０ｋｍ／ｈで走行している場合、ｄ１（ｄｅｇ／ｓ）であって、上述のａ１（ｄｅｇ／ｓ）よりも小さい。
【０１１８】
また、自動車両２００が一定の速度で、かつ、一定の操舵レートで車線変更を行う場合には、図１７の（ｂ）に示すように、自動車両２００の進行方向および横方向のそれぞれの移動距離は、自動車両２００の運転モードに応じて異なる。なお、図１７の（ｂ）に示すグラフにおいて、縦軸は、横方向の移動距離である横幅距離を示し、横軸は、進行方向の移動距離である進行方向距離を示す。
【０１１９】
また、図１７の（ｂ）に示すように、自動車両２００が一定の速度で、かつ、一定の操舵レートで車線変更を行う場合には、自動車両２００は、クロソイド曲線を描くように走行する。
【０１２０】
つまり、本実施の形態では、自動車両２００の走行制御部２２１は、経路情報によって示さられる走行経路を、特別区間のパスポイントから少なくとも１つの第１パスポイントに続く走行経路に変更する場合には、クロソイド曲線に沿った走行経路に変更する。言い換えると、走行制御部２２１は、クロソイド曲線に沿って配列される少なくとも１つの第１パスポイントを生成する。
【０１２１】
図１８は、運転モードごとに生成される複数のパスポイントを示す図である。
【０１２２】
例えば、自動車両２００の走行制御部２２１は、パスポイントＰａ１、Ｐａ２、・・・、Ｐａ１５によって示される車線Ｒｂ１を走行経路として走行しているときに、パスポイントＰｂ１、Ｐｂ２、・・・、Ｐｂ１４によって示される車線Ｒｂ２に車線変更する。このとき、走行制御部２２１は、制御条件情報２３４によって示される選択運転モードの制御条件にしたがって、２つの車線Ｒｂ１およびＲｂ２間に配置される新たな複数の第１パスポイントを生成する。
【０１２３】
具体的には、走行制御部２２１は、車線Ｒｂ１のパスポイントＰａ２〜Ｐａ１０までの特別区間において、パスポイントＰａ４を車線変更の変更開始ポイントとして決定する。なお、このような変更開始ポイントの決定は、自動車両２００の周辺の走行状況によって走行制御部２２１によって決定される。そして、選択運転モードが「一般」である場合、走行制御部２２１は、車線Ｒｂ１の変更開始ポイントＰａ４から、車線Ｒｂ２のパスポイントである終了ポイントＰｂ９に至るまでの範囲で、新たなパスポイントＰｃ１〜Ｐｃ９を生成する。新たなパスポイントＰｃ１〜Ｐｃ９のそれぞれは、上述の第１パスポイントである。
【０１２４】
また、走行制御部２２１は、上述のように決定された変更開始ポイントＰａ４を、車両通信部２１０を介してサーバ装置１００に通知する。この変更開始ポイントＰａ４は、変更開始通知情報によって通知される。
【０１２５】
図１９は、変更開始通知情報の一例を示す図である。
【０１２６】
変更開始通知情報は、車両ＩＤと、変更開始ポイントとを示す。変更開始ポイントは、図１８に示す例の場合、パスポイントＰａ４である。サーバ装置１００は、このような変更開始通知情報を取得すると、自動車両２００と同様に、経路情報の更新を行う。
【０１２７】
具体的には、サーバ装置１００の制御部１２０は、サーバ通信部１１０を介して、変更開始通知情報を取得すると、その変更開始通知情報によって示される車両ＩＤの自動車両２００の経路情報を経路探索部１２１に更新させる。このとき、経路探索部１２１は、変更開始通知情報によって示される車両ＩＤの自動車両２００の運転モードを、サーバ記憶部１３０の車両状態情報１３４から特定する。さらに、経路探索部１２１は、変更開始通知情報によって示される車両ＩＤの自動車両２００の経路情報を、サーバ記憶部１３０の全車経路情報１３２から特定する。そして、経路探索部１２１は、特定された経路情報によって示される走行経路のうち、変更開始通知情報によって示される変更開始ポイントからの経路を変更する。この経路の変更には、上述と同様に、自動車両２００の運転モードの制御条件が用いられる。これによって、走行経路が変更される。つまり、経路情報が更新される。
【０１２８】
このように、本実施の形態では、自動車両２００の車両通信部２１０は、特別区間内のパスポイントを変更開始ポイントとしてサーバ装置１００に通知する。この変更開始ポイントの通知には、上述の変更開始通知情報が用いられる。また、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、既に生成された経路情報をサーバ記憶部１３０に格納している。そして、経路探索部１２１は、自動車両２００から変更開始ポイントが通知されると、その自動車両２００の運転モードを特定する。次に、経路探索部１２１は、サーバ記憶部１３０に格納された経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの変更開始ポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第２パスポイントを、特定された運転モードに対応する制御条件にしたがって生成する。そして、経路探索部１２１は、サーバ記憶部１３０に格納されている経路情報がその少なくとも１つの第２パスポイントを含むように、その経路情報を更新する。
【０１２９】
また、本実施の形態では、自動車両２００の走行制御部２２１と、サーバ装置１００の経路探索部１２１とは、その自動車両２００に対して同じソフトウェアプログラムを用いて新たなパスポイントを生成する。したがって、上述の少なくとも１つの第１パスポイントと少なくとも１つの第２パスポイントとはそれぞれ同一である。
【０１３０】
したがって、サーバ装置１００は、自動車両２００において経路情報が更新されても、自らが保持する経路情報を、その自動車両２００と同様に更新することができる。したがって、サーバ装置１００と自動車両２００との間で、経路情報を同期させることができる。その結果、サーバ装置１００は、自動車両２００の走行を適切に制御することができる。
【０１３１】
なお、新たなパスポイントを生成するソフトウェアプログラムは、例えば車種ごとに設定されていてもよい。つまり、各自動車両２００は、自らの車種に応じたソフトウェアプログラムを保持し、サーバ装置１００は、各車種に応じたソフトウェアプログラムを保持している。そして、サーバ装置１００は、自動車両２００から変更開始通知情報取得したときには、その自動車両２００の車種を特定し、その車種に応じたソフトウェアプログラムを用いることによって、上述の第２パスポイントを生成する。
【０１３２】
これにより、自動車両２００およびサーバ装置１００では、自動車両２００の車種に応じた新たなパスポイントを適切に生成することができる。
【０１３３】
図２０は、更新された経路情報の一例を示す図である。
【０１３４】
図２０に示すように、更新された経路情報は、パスポイントＰａ１〜Ｐａ４と、新たなパスポイントＰｃ１〜Ｐｃ９と、パスポイントＰｂ９〜Ｐｂ１４とから構成される。パスポイントＰｃ１〜Ｐｃ９はそれぞれ、特別区間の変更開始ポイントであるパスポイントＰａ４に続く新たなパスポイントである。
【０１３５】
なお、自動車両２００の走行制御部２２１は、変更開始ポイントＰａ４に続く新たなパスポイントＰｃ１〜Ｐｃ９を生成する場合には、それらのパスポイントＰｃ１〜Ｐｃ９の位置を、上述のようにクロソイド曲線に基づいて決定する。また、走行制御部２２１は、新たなパスポイントＰｃ１〜Ｐｃ９のそれぞれの進入角度を、当該新たなパスポイントと変更開始ポイントＰａ４との相対角度に基づいて決定してもよい。相対角度は、例えばクロソイド曲線における、新たなパスポイントの位置での接線と、変更開始ポイントＰａ４の位置での接線との間の角度である。走行制御部２２１は、変更開始ポイントＰａ４の進入角度を、その相対角度だけ回転させることによって、新たなパスポイントの進入角度を決定する。
【０１３６】
図２１は、自動車両２００における運転モードに関する処理動作を示すフローチャートである。
【０１３７】
まず、自動車両２００の制御部２２０は、乗客の入力操作などに基づいて、運転モードを決定してサーバ装置１００に通知する（ステップＳ１０１）。さらに、制御部２２０は、乗客の入力操作などに基づいて、目的地を設定してサーバ装置１００に通知する（ステップＳ１０２）。そして、制御部２２０は、その通知された運転モードおよび目的地などに基づいてサーバ装置１００から送信される、制御条件情報２３４および経路情報を取得する（ステップＳ１０３）。走行制御部２２１は、その経路情報に基づいて走行を開始する（ステップＳ１０４）。
【０１３８】
次に、走行制御部２２１は、経路情報によって示される走行経路上の判定対象パスポイントが、特別区間にあるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ここで、判定対象パスポイントが特別区間にないと判定すると（ステップＳ１０５のＮｏ）、走行制御部２２１は、後述するステップＳ１１０の処理を行う。一方、判定対象パスポイントが特別区間にあると判定すると（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、走行制御部２２１は、さらに、その判定対象パスポイントから車線変更するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【０１３９】
ここで、走行制御部２２１は、車線変更しないと判定すると（ステップＳ１０６のＮｏ）、ステップＳ１０４からの処理を繰り返し実行する。一方、車線変更すると判定すると（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、走行制御部２２１は、その判定対象パスポイントを変更開始ポイントとしてサーバ装置１００に通知する（ステップＳ１０７）。さらに、走行制御部２２１は、ステップＳ１０３で取得されて車両記憶部２３０に格納されている制御条件情報２３４を参照し、ステップＳ１０１で決定された運転モード、すなわち選択運転モードに対応する制御条件を特定する。そして、走行制御部２２１は、その制御条件にしたがって車線変更するための新たなパスポイントを生成する（ステップＳ１０８）。これにより、ステップＳ１０３で取得された経路情報によって示される走行経路は、変更開始ポイントからその新たなパスポイントを含む走行経路に変更される。走行制御部２２１は、その新たなパスポイントを含む走行経路にしたがって走行を継続する（ステップＳ１０９）。
【０１４０】
そして、走行制御部２２１は、ステップＳ１０２で設定された目的地に自動車両２００が到着したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ここで、目的地に到着したと判定すると（ステップＳ１１０のＹｅｓ）、自動車両２００における処理動作は終了する。一方、目的地に到着していないと判定すると（ステップＳ１１０のＮｏ）、走行制御部２２１は、ステップＳ１０４からの処理を繰り返し実行する。
【０１４１】
図２２は、サーバ装置１００における運転モードに関する処理動作を示すフローチャートである。
【０１４２】
まず、サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００から通知される運転モードおよび目的地を受け取る（ステップＳ２０１）。そして、制御部１２０は、その運転モードに基づいてサーバ記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ２０２）。つまり、制御部１２０は、その通知された運転モードを、通知してきた自動車両２００の車両ＩＤに関連付けて車両状態情報１３４に書き込む。さらに、制御部１２０は、通知された目的地などに基づいて自動車両２００の経路情報を経路探索部１２１に生成させ（ステップＳ２０３）、その生成された経路情報を、目的地を通知してきた自動車両２００に送信する（ステップＳ２０４）。
【０１４３】
次に、制御部１２０は、自動車両２００から変更開始通知情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ここで、変更開始通知情報を受信していないと判定すると（ステップＳ２０５のＮｏ）、制御部１２０は、後述するステップＳ２０７の処理を実行する。一方、変更開始通知情報を受信したと判定すると（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、制御部１２０は、新たなパスポイントを経路探索部１２１に生成させる（ステップＳ１２１）。つまり、経路探索部１２１は、サーバ記憶部１３０の運転モード設定情報１３６を参照し、ステップＳ２０１で取得された運転モードに対応する制御条件を特定する。そして、経路探索部１２１は、変更開始通知情報によって示される変更開始ポイントから、その制御条件にしたがって車線変更するための新たなパスポイントを生成する。これにより、ステップＳ２０３で生成された経路情報によって示される走行経路は、変更開始ポイントからその新たなパスポイントを含む走行経路に変更される。
【０１４４】
そして、制御部１２０は、ステップＳ１０２で取得された目的地に自動車両２００が到着したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。ここで、目的地に到着したと判定すると（ステップＳ２０７のＹｅｓ）、サーバ装置１００による自動車両２００に対する処理動作は終了する。一方、目的地に到着していないと判定すると（ステップＳ２０７のＮｏ）、制御部１２０は、ステップＳ２０５からの処理を繰り返し実行する。
【０１４５】
ここで、ステップＳ２０７における判定では、サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００から周期的に送信される状態通知情報に基づいて、自動車両２００が目的地に到着したか否かを判定する。
【０１４６】
図２３は、自動車両２００がサーバ装置１００に送信する状態通知情報の一例を示す図である。
【０１４７】
図２３に示すように、状態通知には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、車両状態を示す状態、車両の現在位置を示す緯度と経度、進入角度［ｒａｄ］、蓄電装置２８０の充電残量［％］、故障情報などが、含まれる。
【０１４８】
ここで、状態には、走行、停止、乗車完了、降車完了、タイムアウト、充電、緊急状態などが含まれる。ここで、タイムアウトとは、例えば、自動車両２００がドアを解錠してから所定時間経過しても利用者が乗車しなかった状態、利用者が乗車後、所定時間経過しても目的地設定を行わない状態、目的地に到着してから所定時間を経過しても利用者が乗車しない場合などを示す。また、充電残量は、０〜１００％で表される、蓄電装置２８０の充電残量を示す情報である。故障情報は、ＮＵＬＬ（正常）、ギア故障、車輪故障などが含まれる。
【０１４９】
また、サーバ装置１００は、車両制御情報を自動車両２００に送信することによって、その自動車両２００を制御してもよい。
【０１５０】
図２４は、サーバ装置１００が自動車両２００に送信する車両制御情報の一例を示す図である。図２４に示すように、車両制御情報には、車両を一意に識別する車両ＩＤ、制御内容、制御内容に応じたパラメータなどが、含まれる。制御内容には、車両の電源（ＯＮ／ＯＦＦ）、充電（開始／停止）、ドアロック（解錠／施錠）、ドア（開／閉）、走行（許可／禁止）、停止（緊急／一時）、後退、駐車、障害物回避などが含まれる。
【０１５１】
［１−２−２．利用者を搬送する際のサーバ装置１０１及び自動車両２００の動作］
利用者を搬送する際のサーバ装置１００及び自動車両２００の動作について、説明する。この場合、自動車両２００は、走行が他の自動車両２００及び障害物から干渉を受けない通常走行であるとする。
【０１５２】
図２５Ａおよび図２５Ｂは、利用者搬送時の自動車両２００のサーバ装置１００及び自動車両２００の動作の流れを示すシーケンス図である。具体的には、図２５Ａおよび図２５Ｂは、自動車両２００が利用者を乗車させ、利用者を設定された目的地まで搬送する場合のサーバ装置１００と自動車両２００の動作を示す。
【０１５３】
なお、自動車両２００は、稼働中、１秒毎のように定期的に車両の状態を示す状態通知情報をサーバ装置１００に送信する。また、自動車両２００は、サーバ装置の制御に応じた動作を行うと、動作の結果を報告する。
【０１５４】
まず、図２５Ａに示すように、自動車両２００は、選択運転モードをサーバ装置１００に通知する。サーバ装置１００の制御部１２０は、その選択運転モードに基づいて、図９に示すサーバ記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ３０１）。
【０１５５】
次に、サーバ装置１００の制御部１２０は、受信した状態通知情報を用いて、さらに、車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ３０２）。
【０１５６】
次いで、サーバ装置１００の制御部１２０は、ドア開放を指示する車両制御情報を自動車両２００に送信する。
【０１５７】
自動車両２００の制御部２２０は、ドア開放の車両制御情報を受信すると、ドアを開放する。自動車両２００の制御部２２０は、ドアが開放したことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ３０３）。
【０１５８】
自動車両２００の制御部２２０は、利用者が乗車したことを検知すると、サーバ装置１００に乗車が完了したことを通知する（ステップＳ３０４）。
【０１５９】
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００の状態を配車に更新する。自動車両２００の制御部２２０はドアを閉め、ドアを閉めたことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ３０５）。
【０１６０】
利用者が例えば、自動車両２００内に備えられた入力装置（図示せず）を用いて目的地を設定すると、自動車両２００の制御部２２０は入力された目的地をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ３０６）。この時、自動車両２００は出発地の情報も送信してもよい。
【０１６１】
サーバ装置１００の制御部１２０は、目的地を含む情報を受信する。サーバ装置１００の制御部１２０は、出発地の情報を受信していない場合は、現在の自動車両２００の位置を出発地とし、出発地及び目的地を含む走行経路を、経路探索部１２１に上述したように探索させる（ステップＳ３０７、ステップＳ３０８）。
【０１６２】
次いで、サーバ装置１００の制御部１２０は、経路探索部１２１に、探索された走行経路に関する経路情報を作成させ、サーバ記憶部１３０の全車経路情報１３２に保存させる（ステップＳ３０９）。サーバ装置１００の制御部１２０は、その経路情報を自動車両２００へ送信する。
【０１６３】
経路情報を受信した自動車両２００の走行制御部２２１は、受信した経路情報に従って、自動車両２００の走行を制御する（ステップＳ３１０）。なお、走行制御部２２１は、経路情報に基づいて上述の走行情報を生成し、その走行情報にしたがって自動車両２００の走行を制御してもよい。
【０１６４】
自動車両２００は、走行経路上を出発点から目的点まで走行する間、１秒毎などのように定期的に状態通知情報をサーバ装置１００に送信し、サーバ装置１００の制御部１２０は、受信した状態通知情報を用いて、サーバ記憶部１３０に格納される自動車両２００の車両状態情報１３４をその都度更新する（ステップＳ３１１）。サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００が利用者の搬送を始めると、車両状態を運搬に更新する。
【０１６５】
そして、図２５Ｂに示すように、自動車両２００の走行制御部２２１は、車線変更の変更開始ポイントを決定すると、その変更開始ポイントをサーバ装置１００に通知する（ステップＳ３２１）。さらに、走行制御部２２１は、その変更開始ポイントから順に配列される、車線変更のための新たなパスポイントを生成する（ステップＳ３２２）。同様に、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、その変更開始ポイントを受けると、その変更開始ポイントから順に配列される、車線変更のための新たなパスポイントを生成する（ステップＳ３２３）。自動車両２００とサーバ装置１００とで生成される新たなパスポイントは互いに同一である。また、このような新たなパスポイントの生成によって、ステップＳ３０９によって生成された経路情報、すなわち走行経路は変更される。
【０１６６】
自動車両２００は、目的地に到着すると目的地に到着したことを示す状態通知情報をサーバ装置１００に送信する（ステップＳ３２４）。
【０１６７】
サーバ装置１００の制御部１２０は状態通知情報を受信し、サーバ記憶部１３０の車両状態情報１３４を更新する（ステップＳ３２５）。その後、サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両２００にドア開放を指示する車両制御情報を送信する。
【０１６８】
自動車両２００の制御部２２０は、ドア開放の車両制御情報を受信すると、ドアを開放する。自動車両２００の制御部２２０は、ドアが開放したことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ３２６）。
【０１６９】
自動車両２００の制御部２２０は、利用者が降車したことを検知すると、サーバ装置１００に降車乗車が完了したことを通知する（ステップＳ３２７）。
【０１７０】
サーバ装置１００の制御部１２０は、自動車両の状態を待機に更新する。自動車両の制御部２２０はドアを閉め、ドアを閉めたことをサーバ装置１００に報告する（ステップＳ３２８）。
【０１７１】
ここで、上述の例では、運転モードに応じた車線変更を自動車両２００にさせるが、横方向に進行方向を変えることなく運転モードに応じた加速、減速または停止を自動車両２００にさせてもよい。
【０１７２】
図２６は、自動車両２００の制動距離を説明するための図である。図２６の（ａ）は、自動車両２００の各時点における走行速度の一例を示す。図２６の（ｂ）は、自動車両２００の各時点における制動距離の一例を示す。なお、図２６の（ｂ）に示す制動距離は、ブレーキが効きはじめた時点からの自動車両２００の進行方向の移動距離を示す。
【０１７３】
例えば、図２６の（ａ）に示すように、自動車両２００は、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで一定の走行速度で走行し、急ブレーキをかける。このとき、自動車両２００は、図２６の（ａ）の細実線に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの短い期間で走行速度を急に減少させて停止する。また、図２６の（ａ）の太実線で示すように、自動車両２００は、時刻ｔ０から時刻ｔ１まで一定の走行速度で走行し、ゆっくりブレーキをかける。つまり、自動車両２００は、時刻ｔ１から時刻ｔ３（ｔ３＞ｔ２）までの長い期間で走行速度をゆっくり減少させて停止する。
【０１７４】
急ブレーキがかけられた場合には、図２６の（ｂ）の細実線で示すように、自動車両２００は、時刻ｔ１からｔ２までの短い期間で停止するため、その制動距離は短い。また、この場合には、急ブレーキのため、前後方向の加速度および加加速度は大きい。一方、ゆっくりブレーキがかけられた場合には、図２６の（ｂ）の太実線で示すように、自動車両２００は、時刻ｔ１からｔ３までの長い期間で停止するため、その制動距離は長い。また、この場合には、ゆっくりブレーキのため、前後方向の加速度および加加速度は小さい。
【０１７５】
このように、ブレーキのかけ方に応じて、乗り心地と制動距離が異なる。言い換えれば、加速および減速の態様に応じて、乗り心地と移動距離が異なる。つまり、自動車両２００に対して運転モードが選択された場合には、その運転モードに応じて自動車両２００の乗り心地と移動距離が異なる。具体的には「緊急」、「雑」、「一般」および「上級」などの運転モードに応じて移動距離が異なる。
【０１７６】
したがって、本実施の形態における自動車両２００およびサーバ装置１００はそれぞれ、自動車両２００が車線変更するときだけでなく、減速（具体的には停止）または加速するときにも、運転モードの制御条件にしたがって新たなパスポイントを生成する。これにより、自動車両２００は、例えば障害物との衝突を避けるために停止するときには、その運転モードに応じた制御条件にしたがって停止するように、サーバ装置１００で生成された経路情報を更新することができる。つまり、状況に応じた移動距離だけ自動車両２００が走行するように、経路情報が更新される。
【０１７７】
例えば、自動車両が走行している道路の先に凹凸している区間がある場合、自動車両２００は、その凹凸区間の手前の地点Ａで減速し、その凹凸区間を通過してから、地点Ｂで加速する。これにより、凹凸区間での乗り心地を良くすることができる。自動車両２００にこのような走行を実現させるために、エリア情報１３１は、地点Ａから地点Ｂを含む区間を特別区間として示し、凹凸区間における各パスポイントは、遅い車両速度を示す。自動車両２００は、凹凸区間の開始位置から手前にある変更開始ポイントの位置を、選択運転モードに対応する制御条件にしたがって算出する。そして、自動車両２００は、その変更開始ポイントに続く新たなパスポイントを生成することによって、経路情報を更新する。これにより、自動車両２００は、凹凸区間の開始位置までに、選択運転モードの制御条件にしたがって適切に減速することができる。さらに、自動車両２００は、凹凸区間の後にあるパスポイントを変更開始ポイントとして決定し、運転モードに応じた加速が行われるように、その変更開始ポイントに続く新たなパスポイントを生成してもよい。このときにも、経路情報は更新される。これにより、自動車両２００が凹凸区間を通過するような場合でも、適切な乗り心地で自動車両２００を走行させることができる。
【０１７８】
［１−３．効果等］
上述したように、本実施の形態における自動車両制御システム１は、自動車両２００と、自動車両２００と通信するサーバ装置１００とを備える。
【０１７９】
サーバ装置１００は、サーバ記憶部１３０と、経路探索部１２１と、サーバ通信部１１０とを備える。サーバ記憶部１３０は、所定エリア内における複数のパスポイントにより構成されるエリア情報１３１を格納している。経路探索部１２１は、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイントから、自動車両２００が走行する走行経路を示す複数のパスポイントを選択し、選択された複数のパスポイントに基づく経路情報を生成する。サーバ通信部１１０は、生成された経路情報を自動車両２００に送信する。ここで、エリア情報１３１を構成する複数のパスポイントのそれぞれは、当該パスポイントの位置を含む区間の区間種別と、自動車両２００の走行属性とを示す。その走行属性は、当該走行属性に対応するパスポイントの位置と、当該位置における自動車両２００の動作状態とを含む。上述の区間種別は、運転モードの適用が可能な特別区間、または、その運転モードの適用が不可能な通常区間である。一方、自動車両２００は、車両通信部２１０と、走行制御部２２１とを含む。車両通信部２１０は、サーバ通信部１１０と無線通信を行うことにより、経路探索部１２１により生成された経路情報を取得する。走行制御部２２１は、自動車両２００の走行を制御する。具体的には、走行制御部２２１は、自動車両２００の運転モードを特定する。そして、走行制御部２２１は、車両通信部２１０により取得された経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの特別区間にあるパスポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第１パスポイントを、特定された運転モードに対応する制御条件にしたがって生成する。さらに、走行制御部２２１は、車両通信部２１０により取得された経路情報が少なくとも１つの第１パスポイントを含むように、当該経路情報を更新する。そして、走行制御部２２１は、更新された経路情報に基づいて、自動車両２００の走行を制御する。
【０１８０】
例えば、自動車両２００の運転モードに対応する制御条件は、自動車両２００の操舵レート、加速度の上限値、および加加速度の上限値のうちの少なくとも１つを示してもよい。具体的には、制御条件は、自動車両２００の走行速度ごとに互いに異なる複数の操舵レートを示してもよい。
【０１８１】
例えば、仮に、サーバ装置１００によって生成された経路情報だけで、状況に応じた車線変更などを自動車両２００にさせる場合には、莫大なデータ量を有する経路情報を生成する必要がある。しかし、本開示では、サーバ装置１００によって生成された経路情報は、自動車両２００によって新たなパスポイントを含む経路情報に更新される。したがって、自動車両２００は、サーバ装置１００によって生成された経路情報によって示される走行経路を、その経路情報によって示される動作状態で走行していても、状況に応じて、その走行経路および動作状態の少なくとも一方を変更することができる。つまり、莫大なデータ量を有する経路情報を生成することなく、自動車両２００は、状況に応じて、車線変更したり、加速または減速を円滑に行うことができる。
【０１８２】
また、新たなパスポイントは、自動車両２００の運転モードに対応する制御条件にしたがって生成される。したがって、運転モードに応じて、乗り心地が良い走行経路、または、乗り心地が悪いが緊急回避可能な走行経路を容易に作成することができる。また、制御条件が、操舵レートと加速度の上限値とを示している場合には、加減速指令と操舵指令を同時に行う混合制御による走行経路も作成することができる。
【０１８３】
さらに、サーバ装置１００によって生成された経路情報を構成する複数のパスポイントによって、特別区間と通常区間とを有する走行経路が示される。つまり、経路情報によって示される走行経路には、運転モードの適用が不可能な通常区間が含まれている。したがって、走行経路のどの位置からでも、運転モードに対応する制御条件にしたがって、新たなパスポイントを生成することができることなく、その新たなパスポイントの生成は、特別区間に制限されている。これにより、自動車両２００は、経路情報を構成する全てのパスポイントからの新たなパスポイントの生成を行う必要がなく、経路情報の更新に伴う自動車両２００での計算処理の負荷の増加を抑えることができる。
【０１８４】
さらに、特別区間が、走行時間帯、道路幅、道路の凹凸の有無、および路面状況などの情報を考慮して設けられている場合には、様々な状況における円滑な自動運転を自動車両２００に実行させることができる。
【０１８５】
また、自動車両２００の車両通信部２１０は、特別区間にあるパスポイントを変更開始ポイントとしてサーバ装置１００に通知してもよい。サーバ装置１００の経路探索部１２１は、生成された経路情報をサーバ記憶部１３０に格納してもよい。さらに、経路探索部１２１は、自動車両２００の運転モードを特定してもよい。また、経路探索部１２１は、サーバ記憶部１３０に格納された経路情報を構成する複数のパスポイントのうちの変更開始ポイントに続く新たなパスポイントとして、少なくとも１つの第２パスポイントを、特定された運転モードに対応する制御条件にしたがって生成してもよい。そして、経路探索部１２１は、サーバ記憶部１３０に格納されている経路情報がその少なくとも１つの第２パスポイントを含むように、当該経路情報に更新してもよい。例えば、その少なくとも１つの第１パスポイントと少なくとも１つの第２パスポイントとはそれぞれ同一であってもよい。
【０１８６】
これにより、サーバ装置１００においても、サーバ装置１００によって生成されてサーバ記憶部１３０に格納されている経路情報が、自動車両２００と同様に、新たなパスポイントを含む経路情報に更新される。したがって、サーバ装置１００は、自動車両２００が経路情報の更新を行っても、自らに保持されている経路情報を、その更新された経路情報に合わせることができる。言い換えれば、サーバ装置１００の経路情報を、自動車両２００の経路情報に同期させることができる。これにより、サーバ装置１００は、自動車両２００の走行を適切に制御することができる。
【０１８７】
また、サーバ装置１００のサーバ記憶部１３０は、さらに、運転モードごとに、当該運転モードの制御条件を示す運転モード設定情報１３６を保持してもよい。サーバ装置１００の経路探索部１２１は、上述の経路情報の更新では、運転モード設定情報１３６に示される各制御条件から、自動車両２００に対して特定された運転モードに対応する制御条件を選択し、選択された制御条件にしたがって上述の少なくとも１つの第２パスポイントを生成してもよい。
【０１８８】
これにより、サーバ装置１００では、自動車両２００がどのような運転モードであっても、その運転モードに応じて、自動車両２００の経路情報を更新することができる。
【０１８９】
また、自動車両２００は、ユーザによる操作によって運転モードを選択する入力受付部２７０を含んでもよい。自動車両２００の走行制御部２２１は、自動車両２００の運転モードの特定では、入力受付部２７０によって選択された運転モードを、自動車両２００の運転モードとして特定してもよい。
【０１９０】
これにより、例えば自動車両２００の乗客などのユーザによって運転モードが選択されるため、ユーザの嗜好に応じて、乗り心地が良い走行経路、または、乗り心地が悪いが緊急回避可能な走行経路を容易に作成することができる。
【０１９１】
また、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、各状況に応じて運転モードを選択してもよい。各状況は、経路情報によって示される走行経路を自動車両２００が走行する走行時間帯と、その走行経路の交通量と、路面状況（例えば、乾燥、半湿、湿潤、シャーベット、積雪、圧雪、または凍結）と、路面温度とのうちの少なくとも１つである。この場合、自動車両２００の走行制御部２２１は、自動車両２００の運転モードの特定では、経路探索部１２１によって選択された運転モードを、自動車両２００の運転モードとして特定してもよい。
【０１９２】
これにより、上記各状況に応じて自動車両２００の運転モードがサーバ装置１００によって選択される。したがって、様々な状況における円滑な自動運転を自動車両２００に実行させることができる。
【０１９３】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態及び下記の他の実施形態で説明する各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
【０１９４】
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
【０１９５】
（Ａ）
各実施の形態では、自動車両は走行前に設定した目的地へ走行する場合について説明したが、自動車両に乗車した利用者が、乗車途中で目的地を変更してもよい。この場合、自動車両はサーバ装置へ目的地を変更したことを通知し、サーバ装置は経路探索部に目的地を変更して経路情報を作成させ、自動車両は経路探索部が作成した経路情報に基づいて走行を行う。
【０１９６】
（Ｂ）
各実施の形態では、自動車両は目的地まで利用者を搬送する場合について説明したが、利用者が自動車両に停止指示を行い、途中下車してもよい。この場合、自動車両は進行方向にある最寄りのパスポイントで停車して利用者を降車させる。また、自動車両は途中下車の要求があったことをサーバ装置に通知し、サーバ装置は自動車両の車両状態情報を更新する。
【０１９７】
（Ｃ）
各実施の形態では、利用者は無線端末を用いて配車要求を行ってもよく、配車要求時に、配車を希望する日時を指定してもよい。
【０１９８】
（Ｄ）
本開示では、位置を緯度と経度の組合せとしてが、標高を含んでも構わない。
【０１９９】
（Ｅ）
また、本開示では、自動車両２００は、受信した経路情報と車両情報を用いて、走行情報を作成したが、サーバ装置１００から送信された経路情報を走行情報としてそのまま使用し、サーバ装置１００が生成した経路情報に従って走行してもよい。この場合、サーバ装置１００の経路探索部１２１は、本開示において、自動車両２００の走行制御部２２１が作成した図１１Ａ、図１１Ｂに示すような走行情報と同等の内容の経路情報を作成してもよい。
【０２００】
（Ｆ）
また、本開示では、サーバ装置１００および自動車両２００は、自動車両２００が車線変更するときに、クロソイド曲線に沿う少なくとも１つの新たなパスポイントを生成する。しかし、サーバ装置１００および自動車両２００は、車線変更だけでなく、自動車両２００がどのような旋回を行うときにも、上述と同様に、少なくとも１つの新たなパスポイントを生成してもよい。また、上述の例では、クロソイド曲線に沿う少なくとも１つの新たなパスポイントが生成されるが、その少なくとも１つの新たなパスポイントによって示される曲線はクロソイド曲線に限らない。つまり、サーバ装置１００および自動車両２００は、クロソイド曲線以外の曲線に沿う少なくとも１つの新たなパスポイントを生成してもよい。
【０２０１】
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。
【０２０２】
したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【０２０３】
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０２０４】
本開示は、自動車両、その自動車両を制御するサーバ装置、その自動車両およびサーバ装置を含む自動車両制御システムに適用可能である。
【符号の説明】
【０２０５】
１    自動車両配車システム
１００    サーバ装置
１１０    サーバ通信部
１２０、２２０    制御部
１２１    経路探索部
１２２    運行制御部
１３０    サーバ記憶部
１３１    エリア情報
１３２    全車経路情報
１３３、２３２    車両情報
１３４    車両状態情報
１３５    パスポイント
１３６    運転モード設定情報
２００    自動車両
２１０    車両通信部
２２１    走行制御部
２３０    車両記憶部
２３１    走行情報
２３３    選択運転モード情報
２３４    制御条件情報
２４０    外界センサ
２５０    自己位置推定部
２６０    障害物検知部
２７０    入力受付部
４０１    通信ネットワーク
【図１】
2019174304.tif 000003
【図２】
2019174304.tif 000004
【図３】
2019174304.tif 000005
【図４】
2019174304.tif 000006
【図５】
2019174304.tif 000007
【図６Ａ】
2019174304.tif 000008
【図６Ｂ】
2019174304.tif 000009
【図７Ａ】
2019174304.tif 000010
【図７Ｂ】
2019174304.tif 000011
【図８】
2019174304.tif 000012
【図９】
2019174304.tif 000013
【図１０Ａ】
2019174304.tif 000014
【図１０Ｂ】
2019174304.tif 000015
【図１１Ａ】
2019174304.tif 000016
【図１１Ｂ】
2019174304.tif 000017
【図１２】
2019174304.tif 000018
【図１３】
2019174304.tif 000019
【図１４】
2019174304.tif 000020
【図１５】
2019174304.tif 000021
【図１６】
2019174304.tif 000022
【図１７】
2019174304.tif 000023
【図１８】
2019174304.tif 000024
【図１９】
2019174304.tif 000025
【図２０】
2019174304.tif 000026
【図２１】
2019174304.tif 000027
【図２２】
2019174304.tif 000028
【図２３】
2019174304.tif 000029
【図２４】
2019174304.tif 000030
【図２５Ａ】
2019174304.tif 000031
【図２５Ｂ】
2019174304.tif 000032
【図２６】
2019174304.tif 000033