(57)【要約】【課題】、ロボットが移動する一対の軌道装置に対して、各軌道装置が伸びる方向の一端側に被加工物供給装置を設けて曲げ加工装置のレイアウトの自由度を向上させる。【解決手段】互いに平行な直線状に伸びるように並列配置された第１及び第２軌道装置には、当該軌道装置上をそれぞれ移動可能な第１基台及び第１ロボット，第２基台及び第２ロボットが搭載される。各ロボットは多関節ロボットであり、それぞれの一端には被加工物の把持及び曲げ加工を行う曲げ機構が配置される。前記被加工物を供給する被加工物供給装置は、第１軌道装置及び前記第２軌道装置に対して、各軌道装置が伸びる方向の一端側の、いずれかのロボットの曲げ機構が到達可能な位置に設けられている。【選択図】図１
2019038019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺状の被加工物（１８）を曲げ加工するように構成された曲げ加工装置（２）であって、
互いに平行な直線状に伸びるように並列配置された第１軌道装置（４）及び第２軌道装置（５）と、
前記第１軌道装置に載置され、該第１軌道装置上を移動可能な第１基台（６）と、
前記第２軌道装置に載置され、該第２軌道装置上を移動可能な第２基台（８）と、
前記第１基台に搭載された第１ロボット（１０）と、
前記第２基台に搭載された第２ロボット（１２）と、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットのそれぞれの一端に配置され、前記被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成された曲げ機構（５０）と、
前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置に対して、当該第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向の一端側に設けられ、前記被加工物を供給するように構成された被加工物供給装置（２０）と、
を備え、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットは、それぞれ、前記各ロボットが搭載された前記各基台に対して鉛直な軸回りに当該ロボットを回動させる第１関節（５８）と、前記第１関節の軸と非平行な軸回りに当該ロボットを屈曲させる第２関節（５２）と、を少なくとも含む複数の関節を備えた多関節ロボットであり、前記関節の動作により前記曲げ機構を移動させ、
前記被加工物供給装置は、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方における曲げ機構が到達可能な位置に設けられ、前記被加工物の長尺方向が前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置が伸びる方向に直交するように、前記被加工物を供給するように構成された曲げ加工装置。
【請求項２】
請求項１に記載の曲げ加工装置であって、
前記第１軌道装置と前記第２軌道装置との間に、前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置とは別体に配置され、前記被加工物を把持するように構成されたチャック装置（１６）を、
更に備え、
前記チャック装置は、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方によって前記被加工物供給装置から搬送された前記被加工物を把持するように構成された曲げ加工装置。
【請求項３】
請求項２に記載の曲げ加工装置において、
前記第１基台、前記第２基台、前記第１ロボット、前記第２ロボット、それぞれの前記曲げ機構、及び、前記チャック装置の動作を制御するように構成された制御装置（１２２）を備え、
前記第１ロボットと前記第２ロボットとは前記各関節及び前記曲げ機構の接続関係が同一となるように構成され、
前記制御装置は、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの前記曲げ機構に前記被加工物供給装置が供給する前記被加工物を把持させる際、前記第１関節回りの回動位置が前記第１ロボットと前記第２ロボットとで１８０°異なり、かつ、前記第２関節から前記曲げ機構に向かう方向がそれぞれ前記第２関節から前記被加工物供給装置に向かう方向となるように、それぞれの前記第１関節及び前記第２関節の動作を制御するように構成された曲げ加工装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の曲げ加工装置であって、
前記被加工物供給装置は、
前記被加工物を１つずつ保持して一旦上昇させた後に下降させるように構成された保持部（２２０）を、複数備えた第１コンベア（２０４）と、
前記第１コンベアの前記保持部に前記被加工物を供給するように構成された第２コンベア（２０６）と、
前記第１コンベアの前記保持部により一旦上昇された後に下降された前記被加工物を、前記曲げ機構によって把持可能な位置（２５０）へ１つずつ搬送するように構成された第３コンベア（２０８）と、
を備えた曲げ加工装置。
【請求項５】
請求項４に記載の曲げ加工装置において、
前記第１コンベアにおける前記被加工物を保持した前記保持部の数が所定個未満である合、前記数が前記所定個以上である場合に比べて前記第２コンベアの駆動速度を上昇させるように構成された速度制御部（１２２）を、
更に備えた曲げ加工装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の曲げ加工装置であって、
前記曲げ機構のそれぞれは、曲げ型（８０）と、前記曲げ型と係合する締め型（８８）とを有し、前記曲げ型と前記締め型とにより前記被加工物を挟み込むことで、前記被加工物を把持及び曲げ加工するように構成された曲げ加工装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の曲げ加工装置であって、
前記第１ロボット及び前記第２ロボットは、
６軸以上の垂直多関節ロボットである曲げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、長尺状の被加工物を曲げ加工するように構成された曲げ加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、長尺状の被加工物を複数箇所で曲げ加工する曲げ加工装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この曲げ加工装置では、多関節型ロボットの先端に、被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成された曲げ機構が取り付けられる。また、特許文献１には、被加工物の加工速度を向上させるため、平行な直線状に伸びるように一対の軌道装置を並列配置し、各軌道装置に、それぞれが前記多関節型ロボットを搭載した基台をそれぞれの軌道装置上を移動可能に設けることも記載されている。その場合、２台の多関節型ロボットが協働することにより、前記被加工物の曲げ加工を迅速に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０３１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の曲げ加工装置では、前述のような軌道装置を設けた場合、軌道装置が伸びる方向と被加工物の長尺方向とが平行となるように、被加工物を曲げ加工装置に供給するのが一般的であった。このため、一対の軌道装置を平行に並列配置した場合、被加工物を自動供給するための被加工物供給装置は、各軌道装置と平行に配置されることになる。工場のレイアウト等によっては、一対の軌道装置に対して、当該各軌道装置が伸びる方向の一端側に、被加工物供給装置が設けられる方が好ましい場合もあり、曲げ加工装置全体としてのレイアウトの自由度が向上されるのが望ましい。本開示の一局面は、一対の軌道装置に対して、当該各軌道装置が伸びる方向の一端側に被加工物供給装置を設けて、曲げ加工装置全体としてのレイアウトの自由度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の曲げ加工装置（２）は、長尺状の被加工物（１８）を曲げ加工するように構成された曲げ加工装置であって、第１軌道装置（４）、第２軌道装置（５）、第１基台（６）、第２基台（８）、第１ロボット（１０）、第２ロボット（１２）、曲げ機構（５０）、及び、被加工物供給装置（２０）を備える。
【０００６】
第１軌道装置及び第２軌道装置は、互いに平行な直線状に伸びるように並列配置されている。第１基台は、前記第１軌道装置に載置され、該第１軌道装置上を移動可能である。第２基台は、前記第２軌道装置に載置され、該第２軌道装置上を移動可能である。第１ロボットは、前記第１基台に搭載されている。第２ロボットは前記第２基台に搭載されている。曲げ機構は、前記第１ロボット及び前記第２ロボットのそれぞれの一端に配置され、前記被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成されている。被加工物供給装置は、前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置に対して、当該第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向の一端側に設けられ、前記被加工物を供給するように構成されている。
【０００７】
前記第１ロボット及び前記第２ロボットは、それぞれ、前記各ロボットが搭載された前記各基台に対して鉛直な軸回りに当該ロボットを回動させる第１関節と、前記第１関節の軸と非平行な軸回りに当該ロボットを屈曲させる第２関節と、を少なくとも含む複数の関節を備えた多関節ロボットであり、前記関節の動作により前記曲げ機構を移動させる。前記被加工物供給装置は、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方における曲げ機構が到達可能な位置に設けられている。また、その被加工物供給装置は、前記被加工物の長尺方向が前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置が伸びる方向に直交するように、前記被加工物を供給する。
【０００８】
このように構成された曲げ加工装置では、被加工物供給装置は、前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置に対して、当該第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向の一端側に設けられ、前記被加工物を供給するように構成されている。しかも、その被加工物供給装置は、前記被加工物の長尺方向が前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置が伸びる方向に直交するように、前記被加工物を供給する。このため、曲げ加工装置全体としてのレイアウトの自由度を向上させることができる。
【０００９】
また、前記各ロボットは、それぞれ、少なくとも、前記各ロボットが搭載された前記各基台に対して鉛直な軸回りに前記ロボットを回動させる第１関節と、前記第１関節の軸と非平行な軸回りに前記ロボットを屈曲させる第２関節と、を備えている。このため、前記各ロボットは、前記被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成された曲げ機構を、前記各基台に対して種々の方向に伸ばすことができる。しかも、前記被加工物供給装置は、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方における曲げ機構が到達可能な位置に設けられている。このため、前述のように被加工物供給装置を前記一端側に配置しても、当該被加工物供給装置から供給された前記被加工物を、少なくとも前記一方のロボットは曲げ機構を介して容易に把持することができ、曲げ加工に呈することができる。
【００１０】
なお、本開示の曲げ加工装置において、前記第１軌道装置と前記第２軌道装置との間に、前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置とは別体に配置され、前記被加工物を把持するように構成されたチャック装置（１６）を、更に備えてもよい。そして、前記チャック装置は、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方によって前記被加工物供給装置から搬送された前記被加工物を把持するように構成されてもよい。
【００１１】
その場合、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方によって前記被加工物供給装置から搬送された前記被加工物を前記チャック装置によって把持し、前記第１ロボット及び前記第２ロボットにおけるそれぞれの前記曲げ機構によって、曲げ加工を前記被加工物に施すことができる。従って、この場合、前記被加工物に対する加工速度を一層良好に向上させることができる。
【００１２】
そして、更にその場合、次のような制御装置（１２２）を備え、前記第１ロボットと前記第２ロボットとは、前記各関節及び前記曲げ機構の接続関係が同一となるように構成されてもよい。制御装置は、前記第１基台、前記第２基台、前記第１ロボット、前記第２ロボット、それぞれの前記曲げ機構、及び、前記チャック装置の動作を制御するように構成されている。また、その制御装置は、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの前記曲げ機構に前記被加工物供給装置が供給する前記被加工物を把持させる際、前記第１関節回りの回動位置が前記第１ロボットと前記第２ロボットとで１８０°異なり、かつ、前記第２関節から前記曲げ機構に向かう方向がそれぞれ前記第２関節から前記被加工物供給装置に向かう方向となるように、それぞれの前記第１関節及び前記第２関節の動作を制御する。
【００１３】
前述のように、前記第１軌道装置と前記第２軌道装置との間に設けられたチャック装置で前記被加工物を把持して、同様に構成された第１ロボット及び第２ロボットで前記被加工物を曲げ加工する場合、第１ロボット及び第２ロボットは、鉛直軸回りに１８０°異なる方向に向けた状態とされる場合が多い。これは、前記各ロボットには被加工物側に向けた方が曲げ加工が容易になる側（以下、前側）あり、チャック装置に把持された被加工物に各ロボットの前側を向ける必要があるからである。
【００１４】
前記制御装置は、第１ロボット及び第２ロボットを、鉛直軸回りに１８０°異なる方向に向けた状態から、前記各ロボットの曲げ機構によって、前記被加工物供給装置から供給された前記被加工物を把持させる。その状態から、前記チャック装置で前記被加工物を把持して曲げ加工を開始するまでの前記各ロボットの動作は、少なくとも鉛直軸回りの動作等が同様となる。また、前記第１ロボット及び前記第２ロボットは、前記各関節及び前記曲げ機構の接続関係（例えば、関節間の距離）が同一となるように構成されている。このため、前記第１ロボット及び前記第２ロボットに係る制御プログラム等を、少なくとも一部共通化することができる。
【００１５】
また、本開示において、前記被加工物供給装置は、次のような第１コンベア（２０４）及び第２コンベア（２０６）及び第３コンベア（２０８）を備えたものであってもよい。第１コンベアは、前記被加工物を１つずつ保持して一旦上昇させた後に下降させるように構成された保持部（２２０）を、複数備える。第２コンベアは、前記第１コンベアの前記保持部に前記被加工物を供給するように構成されている。第３コンベアは、前記第１コンベアの前記保持部により一旦上昇された後に下降された前記被加工物を、前記曲げ機構によって把持可能な位置（２５０）へ１つずつ搬送するように構成されている。
【００１６】
この場合、前記第１コンベアの前記保持部に、予め前記被加工物を１つずつ保持しておくことができる。また、前記保持部は、一旦上昇した後に下降する軌道を通る。このため、前記第１コンベアには、少ない設置スペースであっても多数の前記保持部を設けることが可能となる。従って、この場合、前記被加工物を１つずつ供給する動作が、安定して実行される。
【００１７】
なお、前記第１コンベアの前記保持部へは、前記第２コンベアが前記被加工物を供給する。前記第１コンベアの前記保持部により一旦上昇された後に下降された前記被加工物は、前記第３コンベアによって、前記曲げ機構によって把持可能な位置へ１つずつ搬送される。
【００１８】
そして、その場合、前記第１コンベアにおける前記被加工物を保持した前記保持部の数が所定個未満である合、前記数が前記所定個以上である場合に比べて前記第２コンベアの駆動速度を上昇させるように構成された速度制御部（１２２）を、更に備えてもよい。
【００１９】
前記第１コンベアにおける所定個以上の前記保持部に前記被加工物が１つずつ保持された場合、例えば、全ての前記保持部にそれぞれ１つずつ前記被加工物が保持された場合、前記被加工物を前記第３コンベアに１つずつ供給する動作が極めて安定して即時に実行可能となる。ところが、前記被加工物を保持した前記保持部の数が所定個未満である場合、例えば、前記保持部に１つも前記被加工物が保持されていない場合、前記第３コンベアへ前記被加工物を即時に供給することが不可能となる。そのような場合、前記数が前記所定個以上である場合に比べて前記第２コンベアの駆動速度を上昇させることにより、前記第３コンベアへ前記被加工物を供給できない時間を短縮することができる。
【００２０】
また、本開示の曲げ加工装置において、前記曲げ機構のそれぞれは、曲げ型（８０）と、前記曲げ型と係合する締め型（８８）とを有し、前記曲げ型と前記締め型とにより前記被加工物を挟み込むことで、前記被加工物を把持及び曲げ加工するように構成されてもよい。その場合、前記曲げ型に沿って前記被加工物を正確に曲げることができ、前記被加工物に対して正確な曲げ加工を施すことができる。
【００２１】
また、本開示の曲げ加工装置において、前記第１ロボット及び前記第２ロボットは、６軸以上の垂直多関節ロボットであってもよい。その場合、各ロボットの一端に配置された曲げ機構の動作の自由度、延いては、被加工物に対する曲げ加工の自由度を、より高いものとすることができる。
【００２２】
なお、前記「鉛直」及び「直交」及び「同一」とは、厳密な意味での鉛直又は直交又は同一に限るものではなく、目的とする効果を奏するのであれば厳密に鉛直又は直交又は同一でなくてもよい。
【００２３】
また、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】曲げ加工装置の全体構成を示す平面図である。
【図２】その曲げ加工装置の軌道装置、ロボット、チャック装置を示す側面図である。
【図３】その曲げ加工装置の第１ロボットを拡大して示す側面図である。
【図４】その第１ロボットを拡大して示す平面図である。
【図５】その曲げ加工装置の軌道装置上のロボット装置の基台近傍を拡大して模式的に示す側面図である。
【図６】その曲げ加工装置の被加工物供給装置を拡大して示す正面図である。
【図７】その曲げ加工装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】その曲げ加工装置の制御装置による処理の一部を示すフローチャートである。
【図９】その処理における両ロボットの動作を模式的に示す平面図である。
【図１０】その両ロボットの動作の続きを模式的に示す平面図である。
【図１１】その両ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。
【図１２】その両ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。
【図１３】その両ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。
【図１４】その両ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。
【図１５】第２実施形態における曲げ加工装置の制御装置による処理の一部を示すフローチャートである。
【図１６】その処理における両ロボットの動作を模式的に示す平面図である。
【図１７】その両ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。
【図１８】その両ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。
【図１９】その両ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本開示は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
まず、第１実施形態の曲げ加工装置の全体構成について説明する。
【００２６】
図１，図２に示すように、第１実施形態の曲げ加工装置２は、第１軌道装置４と、第２軌道装置５と、第１基台６と、第２基台８と、第１ロボット１０と、第２ロボット１２と、を備えている。
【００２７】
第１軌道装置４及び第２軌道装置５は、図１における左右方向（以下、Ｘ方向）に直線状に伸びるように並列配置されている。第１基台６は、第１軌道装置４に搭載されて第１軌道装置４の長手方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。第２基台８は、第２軌道装置５に搭載されて第２軌道装置５の長手方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。第１ロボット１０は、第１基台６に搭載され、第２ロボット１２は、第２基台８に搭載されている。なお、第１基台６及び第１ロボット１０を第１ロボット装置１１と称し、第２基台８及び第２ロボット１２を第２ロボット装置１３と称する。
【００２８】
更に、曲げ加工装置２は、チャック装置１６と、被加工物供給装置２０（すなわち、ローダー）と、シューター２１と、を備えている。チャック装置１６は、第１軌道装置４と第２軌道装置５との間に、各軌道装置４，５とは別体に配置され、パイプ等の長尺状の被加工物１８（すなわち、ワーク）の長尺方向がＸ方向と一致するように当該被加工物１８を把持する。被加工物供給装置２０は、被加工物１８の長尺方向が第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向（すなわち、Ｘ方向）に直交するように、前記被加工物を供給する。シューター２１は、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３の稼働範囲内に（図１の下側）に配置され、曲げ加工後の被加工物１８が搬出される部分である。
【００２９】
なお、図１の二点鎖線Ｌ１，Ｌ２で囲まれた範囲が、第１ロボット装置１１，第２ロボット装置１３の稼働範囲（詳しくは被加工物１８を把持する動作が可能な範囲）である。
次に、曲げ加工装置２の各部の構成について詳細に説明する。 なお、第１ロボット装置１１と第２ロボット装置１３については、基本的に同様な構成にされている。すなわち、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３は、各関節及び後述の曲げ機構５０の接続関係が同一となるように構成されている。また、第１軌道装置４と第２軌道装置５とも、基本的に同様な構成にされている。そこで、以下では、第１軌道装置４及び第１ロボット装置１１を例に挙げて説明する。
【００３０】
＜第１軌道装置４＞
図３に示すように、第１軌道装置４上には、第１基台６が、図３の紙面と垂直方向（Ｘ方向）に移動可能に配置されている。
【００３１】
詳しくは、図５に模式的に示すように、第１軌道装置４は、図５の左右の凸状の第１基部２２及び第２基部２４の上に、Ｘ方向に平行に延びるように、それぞれ第１レール２６及び第２レール２８を、配置して構成されている。この両レール２６，２８の断面形状は左右に凹部２６ａ，２８ａがある形状である。
【００３２】
一方、第１基台６の下面には、第１レール２６及び第２レール２８と同じ幅（すなわち、中心間の距離が同一）となるように、それぞれ第１ガイド３０及び第２ガイド３２が配置されている。この両ガイド３０，３２は、例えば周知のＬＭガイド（登録商標）であり、その下面側には、各レール２６，２８と嵌合する各溝３４，３６が形成されている。
【００３３】
なお、溝３４，３６の左右には、レール２６，２８の左右の凹部２６ａ，２８ａに対して、図５の上下方向に係合する凸部３０ａ，３２ａが形成されており、各ガイド３０，３２が、図５の上方に脱落しないようにされている。
【００３４】
また、第１基部２２の右上の端部（右面側）には、Ｘ方向に沿ってラック（ラックギア）３８が形成されている。一方、第１基台６の上面側には、基台用モータ４０（図３参照）が固定されており、下面側には、基台用モータ４０によって駆動されるピニオンギア４４が配置されている。ラック３８とピニオンギア４４とは噛み合うように配置されている。
【００３５】
従って、基台用モータ４０が駆動されると、ラック３８とピニオンギア４４とにより、第１基台６（従って第１ロボット装置１１）が、第１軌道装置４に沿ってＸ方向に移動する。
【００３６】
＜第１ロボット１０＞
図３及び図４に示すように、第１ロボット１０は、複数のアームや関節を備えた関節型ロボット（多関節ロボット）である。第１ロボット１０の先端には、パイプ等の長尺状の被加工物１８を把持したり曲げ加工したりする曲げ機構５０が取り付けられている。
【００３７】
この第１ロボット１０は、関節で接続された２つの部材が揺動つまり屈曲動作を行うことができる３個の第１〜第３揺動関節５２，５４，５６と、関節で接続された一方の部材に対して他方の部材が旋回動作を行うことができる３個の第１〜第３旋回関節５８，６０，６２とを備えている。揺動関節の軸の方向は、２つの部材のリンク方向に対して直角であり、旋回関節の軸の方向は、２つの部材のリンク方向と同じである。
【００３８】
詳しくは、第１ロボット１０は、第１基台６に取り付けられた固定部６４を備え、固定部６４と第１旋回台６６とは、第１旋回関節５８により接続されている。第１旋回関節５８は、鉛直な軸ＣＶ１回りに第１旋回台６６を所定角度で回動駆動する機構を有するものである。図３及び図４に、第１旋回台６６の回動方向を矢印Ａで示す。
【００３９】
第１旋回台６６には、第１アーム６８の一端が第１揺動関節５２を介して接続されている。第１揺動関節５２は水平な軸ＣＨ１回りに第１アーム６８を所定角度で回動駆動する機構を有するものである。第１揺動関節５２の水平な軸ＣＨ１と第１旋回関節５８の鉛直な軸ＣＶ１とは直交している。図３に、第１アーム６８の回動方向を矢印Ｂで示す。
【００４０】
第１アーム６８の他端と第２アーム７０の一端とが第２揺動関節５４を介して接続されている。第２揺動関節５４は第１揺動関節５２の水平な軸ＣＨ１と平行な軸ＣＨ２回りに第２アーム７０を所定角度で回動駆動する機構を有するものである。図３に、第２アーム７０の回動方向を矢印Ｃで示す。
【００４１】
第２アーム７０には、第２旋回関節６０が設けられており、第２アーム７０の軸を中心とした旋回軸を中心として、第２アーム７０の後部７０ｂは前部７０ａに対してひねり運動を行うことができる。図３及び図４に、後部７０ｂの回動方向を矢印Ｄで示す。
【００４２】
図４に示すように、第２アーム７０の他端には、第２旋回台７２が第３旋回関節６２を介して接続されている。第３旋回関節６２は、第１，第２揺動関節５２，５４の水平な軸ＣＨ１、ＣＨ２と直交する軸ＣＶ２回りに第２旋回台７２を所定角度で回動駆動する機構を有するものである。図４に、第２旋回台７２の回動方向を矢印Ｅで示す。
【００４３】
第２旋回台７２には、先端アーム７４の一端が第３揺動関節５６を介して接続されている。第３揺動関節５６は、先端アーム７４を図３に示す軸ＣＨ３回りに回動するものである。図３に、先端アーム７４の回動方向を矢印Ｆで示す。なお、図４に示す第３旋回関節６２及び第２旋回台７２は、図３には隠れているため、現れていないことに留意されたい。
【００４４】
また、図４に示すように、先端アーム７４の先端に回転可能な補助関節７６が設けられており、補助関節７６に曲げ機構５０が取り付けられている。補助関節７６は、第３揺動関節５６と図示しないギア機構により機械的に接続されている。なお、ギア機構は、入力の回転数よりも出力の回転数が増加するように構成された周知のギアボックスである。
【００４５】
そして、第３揺動関節５６により先端アーム７４が３６０°旋回すると、補助関節７６により曲げ機構５０は３６０°以上旋回するように構成されている。以上のような構成により、被加工物１８を障害とすることなく曲げ機構５０を被加工物１８の廻りに回動させることなどが可能となっている。
【００４６】
なお、上記例では補助関節７６は、第３揺動関節５６と図示しないギア機構により機械的に接続されていたが、これに限るものではない。補助関節７６は、例えば別の駆動モータにより、第３揺動関節５６と独立して旋回する構成でもよい。
【００４７】
＜曲げ機構５０＞
図３，図４に示すように、曲げ機構５０は、曲げ型８０を備えており、曲げ型８０は、その軸回りに溝部８２が形成されている。なお、図３に示す例では曲げ型８０の溝部８２を１種類としているが、これに限るものではない。例えば、曲げ型８０の軸方向に複数種類の曲げ半径に応じた複数溝部が積み重ねられて形成されていてもよい。
【００４８】
また、曲げ機構５０は、曲げ型８０と協働して被加工物１８を把持する締め型８８を備えており、締め型８８は、シリンダ８９により駆動されて曲げ型８０に向かって移動する。更に、締め型８８に並んで曲げ加工時の反力を受ける圧力型９０が設けられている。圧力型９０は、シリンダ８９とは独立して設けられた図示省略したシリンダにより駆動されて曲げ型８０に向かって移動する。締め型８８は、被加工物１８を溝部８２との間に把持した状態で曲げ型８０の回りを公転し、被加工物１８を所定の角度曲げ加工することができる。
【００４９】
＜チャック装置１６＞
図２に示すように、チャック装置１６は、Ｘ方向に伸びる補助軌道装置１０２上に載置されており、手動により紙面方向（Ｘ方向）に移動可能である。また、チャック装置１６は、補助軌道装置１０２によってＸ方向へ移動可能に支持されて立設された支柱１００の上端に支持されている。
【００５０】
チャック装置１６は、支柱１００の上端に設けられた一対の爪部１０４，１０６を備える。その爪部１０４，１０６は、支柱１００の上端に設けられたＸ方向に伸びる軸１０８を中心にして、その軸１０８よりも上側の部分がＹ方向（すなわち、Ｘ方向及び鉛直方向に直交する方向）に揺動可能に構成されている。爪部１０４，１０６の上端部には、互いに対向する側に凹部が形成され、軸１０８の上方で爪部１０４，１０６の上端が近接しあうことにより、被加工物１８を把持することができる。爪部１０４，１０６は、図示しないリンク機構及び図示しない駆動装置によって、前記上端が近接又は離間するように駆動される。ここでは、チャック装置１６は、これに把持された被加工物１８が、水平な状態、つまり、第１旋回関節５８の鉛直な軸ＣＶ１と直交するように構成されている。
【００５１】
＜被加工物供給装置２０＞
被加工物供給装置２０は、図６に示すように、補助軌道装置２０２に沿ってＹ方向に移動可能な第１コンベア２０４，第２コンベア２０６，第３コンベア２０８を備えている。なお、第１コンベア２０４は、いわゆるストックコンベアであり、第２コンベア２０６は、いわゆる素管コンベアであり、第３コンベア２０８は、いわゆるベンダーコンベアである。これらの第１コンベア２０４，第２コンベア２０６，第３コンベア２０８は、フレーム２１０によって相対位置が位置決めされている。このフレーム２１０が補助軌道装置２０２に沿って移動することにより、第１コンベア２０４，第２コンベア２０６，第３コンベア２０８は、前記相対位置を維持したままＹ方向に移動する。
【００５２】
第１コンベア２０４は、上下に配設された一対のスプロケット２１２，２１４の間にチェーン２１６を架設した構成を有し、図６における反時計回り方向に回転する。そのチェーン２１６には、当該チェーン２１６の１コマ毎に保持部２２０（すなわち、ストッカー）が設けられている。
【００５３】
各保持部２２０は、金属を折り曲げ加工して得られる第１平板部２２２，第２平板部２２４，第３平板部２２６を備えている。第１平板部２２２は、チェーン２１５のリンク方向に沿って回転しながら移動する。第２平板部２２４は、第１平板部２２２の回転方向前方側の端縁に連接され、第１平板部２２２に対する法線よりも前記回転方向前方側に傾斜している。第３平板部２２６は、第２平板部２２４の先端（すなわち、第１平板部２２２とは反対側の端縁）に連接され、第１平板部２２２に対する法線よりも前記回転方向後方側に傾斜している。
【００５４】
第２コンベア２０６は、図８における左右（すなわち、Ｘ方向）に配設された一対のローラ２３０，２３２と、そのローラ２３０，２３２によって水平方向に架設されたベルト２３４と、を備えている。ローラ２３０，２３２の少なくともいずれか一方が図６における反時計方向に回転駆動されることにより、ベルト２３４は、当該ベルト２３４の上に載置された被加工物１８を第１コンベア２０４に向けて搬送する。また、第１コンベア２０４における当該搬送経路には、図示省略したアクチュエータにより突出／退避が切り換えられるストッパ２３６が設けられている。このストッパ２３６は、被加工物１８の大きさ（例えば、直径）に応じて突出／退避のタイミングが制御される。そのストッパ２３６の動作により、ベルト２３４によって搬送された被加工物１８は、ストッパ２３６よりも下流側へは１つずつ分離されて（すなわち、切り出されて）搬送される。
【００５５】
ベルト２３４の上には、当該曲げ加工装置２の使用者が、台車等によって搬送した被加工部１８を乗せる。その後、ベルト２３４の図６における左端まで搬送された被加工物１８は、ガイド２３８に沿って第１コンベア２０４に向けて落下する。すると、保持部２２０の第１平板部２２２と、その保持部２２０よりも回転方向後方の保持部２２０における第２平板部２２４とによって、被加工物１８が１つずつ保持され、当該被加工物１８は上方へ搬送される。
【００５６】
保持部２２０が上側のスプロケット２１４の上方を通過すると、被加工物１８は回転方向前方側の保持部２２０における第２平板部２２４及び第３平板部２２６によって保持され、下降する。被加工物１８が所定位置まで加工すると、ガイド２４８に係合して、当該被加工物１８は第３コンベア２０８に向けて落下する。
【００５７】
第３コンベア２０８は、図８における左右（すなわち、Ｘ方向）に配設された一対のスプロケット２４０，２４２の間にチェーン２４４を架設した構成を有し、図６における反時計回り方向に回転する。そのチェーン２４４の外周には、当該チェーン２４４の所定コマ毎に受け部２４６が設けられている。受け部２４６は、チェーン２４４の上方に配置されたとき、更に上方に突出する板状に構成され、中央に、被加工物１８を受け入れる切欠き２４６ａが形成されている。
【００５８】
ガイド２４８に沿って落下した被加工物１８は、切欠き２４６ａに受け入れられることによって１つずつ図６における左方へ搬送され、第３コンベア２０８の図６における左側に隣接配置された供給スポット２５０に落とされる。供給スポット２５０の上面には、被加工物１８を受け入れる切欠き２５０ａが形成され、第３コンベア２０８によって搬送された被加工物１８は切欠き２５０ａに受け入れられる。
【００５９】
このような第１〜第３コンベア２０４，２０６，２０８の組は、補助軌道装置２０２の軌道上に少なくとも２つ互いに向き合うように対称に設けられている。被加工物１８の長尺方向両端が第１〜第３コンベア２０４，２０６，２０８の各組によって搬送されると、その被加工物１８は、一対の供給スポット２５０の切欠き２５０ａに両端を受け入れられた状態で保持される。このように把持された被加工物１８は、各ロボット装置１１，１３による次のような動作により、把持可能となる。
【００６０】
＜各ロボット装置１１，１３の基本動作＞
第１ロボット装置１１については、第１基台６のＸ方向への動作を制御することにより、第１ロボット装置１１のＸ方向の位置を決めることができる。第２ロボット装置１３については、第１基台６のＸ方向への動作を制御することにより、第１ロボット装置１１のＸ方向の位置を決めることができる。また、Ｘ方向への移動と共に、第１〜第３揺動関節５２，５４，５６、第１〜第３旋回関節５８，６０，６２を旋回することにより、曲げ機構５０の姿勢や移動位置を制御することができる。
【００６１】
例えば、被加工物１８を把持する位置に応じて、被加工物１８の軸方向と曲げ型８０の溝部８２の接線方向とが一致するように曲げ機構５０を移動できる。また、被加工物１８の曲げ方向に応じて、被加工物１８の曲げ方向と曲げ型８０の溝部８２の半径方向とが一致するように曲げ機構５０を移動できる。
【００６２】
つまり、被加工物１８の把持位置や曲げ方向に対応させて、曲げ機構５０の姿勢を変えることができる。本第１実施形態では、第３揺動関節５６と補助関節７６とは同期した一定の関係があるので、把持位置や曲げ方向が定まれば、先端アーム７４及び第３揺動関節５６の位置は定まる。
【００６３】
第２揺動関節５４の位置は、第１揺動関節５２を中心とし、第１揺動関節５２と第２揺動関節５４との間の距離を半径とする円弧上にあると共に、第３揺動関節５６を中心とし、第２揺動関節５４と第３揺動関節５６との間の距離を半径とする円弧上にある。よって、第２揺動関節５４はこれらの両円弧の交点にあれば、曲げ型８０の位置が定まる。このとき、交点は２点存在する場合があるが、その場合には、第２アーム７０が被加工物１８と干渉したり、曲げ加工後の被加工物１８の先端が第２アーム７０と干渉したりしない交点を選択する。
【００６４】
こうして、各第１〜第３揺動関節５２，５４，５６の位置が定まることにより、固定部６４と第１アーム６８とのなす角度、第１アーム６８と第２アーム７０とのなす角度、第２アーム７０と先端アーム７４とのなす角度が各々求められる。この求めた各角度に応じて、各第１〜第３揺動関節５２，５４，５６により第１アーム６８，第２アーム７０，先端アーム７４が所定の角度に旋回する。これにより、曲げ型８０の溝部８２が被加工物１８に当接するように移動される。
【００６５】
なお、第１ロボット１０又は第２ロボット１２における曲げ機構５０の位置を、Ｘ方向に移動させる場合には、第１基台６又は第２基台８を所定量Ｘ方向に移動させることによって対応することが可能である。一対の供給スポット２５０の切欠き２５０ａに両端を受け入れられた状態で保持された被加工物１８に曲げ加工を施す場合、第１基台６は第１軌道装置４における被加工物供給装置２０側端部まで移動し、第２基台８は第２軌道装置５における被加工物供給装置２０側端部まで移動する。その移動後、第１ロボット１０及び第２ロボット１２における各関節を適宜回動させれば、前述のように切欠き２５０ａに両端を受け入れられた被加工物１８を、各ロボット１０，１２における曲げ機構５０によって把持可能となる。
【００６６】
このようにして、切欠き２５０ａに両端を受け入れられた被加工物１８を把持する（すなわち、受け取る）場合、次のような２つの方法が考えられる。１つの方法は、図３における左側（以下、前側）を被加工物供給装置２０側に向けて、第１アーム６８及び第２アーム７０を前側に伸ばして把持する方法（以下、順面受け取り）である。もう１つの方法は、後側を被加工物供給装置２０に向けて、第１アーム６８及び第２アーム７０を後側に伸ばして把持する方法（以下、背面受け取り）である。このようして把持された被加工物１８は、前述のように曲げ機構５０が適宜移動されることによってチャック装置１６の上部まで搬送され、爪部１０４，１０６によって把持された後、前述のような曲げ加工を施される。なお、各ロボット１０，１２は、前側を被加工物１８に向けた方が当該被加工物１８に対する曲げ加工を容易に実行できるよう設計されている。
＜曲げ加工装置２の制御＞
以下、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３によって、被加工物１８を被加工物供給装置２０からチャック装置１６まで搬送する際の制御について、詳細に説明する。先ず、曲げ加工装置２の電気的構成について説明する。
【００６７】
図７に示すように、曲げ加工装置２は、タッチパネル式ホストコンピュータ１２０及び制御装置１２２によって、駆動制御されて被加工物１８の加工を行う。タッチパネル式ホストコンピュータ１２０は、ＣＰＵ１２４、ＲＯＭ１２６及びＲＡＭ１２８を、論理演算回路の主たる構成として備えている。ＣＰＵ１２４、ＲＯＭ１２６及びＲＡＭ１２８は、入力機器１３０及び表示装置１３２との間の信号の入出力を行う入出力回路１３４に、コモンバス１３６を介して、接続されている。なお、入力機器１３０は、周知のキーボードであってもよいし、タッチパネル式であってもよい。
【００６８】
被加工物１８に対して行われる加工或いは処理に関するデータは、オペレータにより操作される入力機器１３０からタッチパネル式ホストコンピュータ１２０に入力される。タッチパネル式ホストコンピュータ１２０では、第１，第２ロボット装置１１，１３、曲げ機構５０及びチャック装置１６を作動させるためのプログラムが作成され、作成されたプログラムがタッチパネル式ホストコンピュータ１２０から制御装置１２２に送信される。
【００６９】
制御装置１２２は、ＣＰＵ１３８、ＲＯＭ１４０及びＲＡＭ１４２を論理演算回路の主たる構成として備えている。ＣＰＵ１３８、ＲＯＭ１４０及びＲＡＭ１４２は、コモンバス１４４を介して、入出力回路１４６に接続され、この入出力回路１４６には、第１，第２ロボット装置１１，１３、曲げ機構５０、チャック装置１６及び被加工物供給装置２０が接続されている。
【００７０】
次に、曲げ加工装置２の制御処理について説明する。ここでは、曲げ加工装置２の主な動作のうち、曲げ機構５０を用いた曲げ加工が開始されるまでの動作について、制御装置１２２において行われる処理を、図８のフローチャートに基づいて説明する。図８に示す処理は、供給スポット２５０の切欠き２５０ａに被加工物１８が両端を受け入れられ、そのことを示す信号が被加工物供給装置２０から制御装置１２２へ入力されたときに開始される。また、この処理は、記憶媒体としてのＲＯＭ１４０に記憶されたプログラムに基づき、ＣＰＵ１３８によって実行される。
【００７１】
処理が開始されると、制御装置１２２は、第１ロボット装置１１に前述した順面受け取りによる被加工物１８の受け取りを指示し（Ｓ１１０）、第２ロボット装置１３には、前述した背面受け取りによる被加工物１８の受け取りを指示する（Ｓ２１０）。なお、Ｓはステップを表す（以下同様）。
【００７２】
この指示に応じて、図９に模式的に示すように、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３は各軌道装置４，５の被加工物供給装置２０側端部まで移動し、第１ロボット１０の前側が被加工物供給装置２０に対向し、かつ、第２ロボット１２の後側が被加工物供給装置２０と対向するように、各第１旋回関節５８回りの回動がなされる。更に、第１ロボット１０の曲げ機構５０は、第１アーム６８及び第２アーム７０が当該第１ロボットの前側に伸ばされることにより被加工物１８に達する。また、第２ロボット１２の曲げ機構５０は、第１アーム６８及び第２アーム７０が当該第１ロボットの後側に伸ばされることにより被加工物１８に達する。
【００７３】
図８に戻って、これらの処理により、各ロボット装置１１，１３の曲げ機構５０における溝部８２に被加工物１８の両端が当接するタイミングで、制御装置１２２は、次のＳ１１２，Ｓ２１２の処理を実行する。Ｓ１１２では、シリンダ８９によって締め型８８が溝部８２に向けて締め付けられることにより、第１ロボット装置１１における締め型８８と溝部８２との間に被加工物１８が締め付けられる。その結果、被加工物１８は、第１ロボット装置１１における曲げ機構５０によって、長尺方向にも太さ方向にもずれないように把持される。
【００７４】
一方Ｓ２１２では、第２ロボット装置１３における圧力型９０が溝部８２に向けてある程度の力で締め付けられる。その結果、被加工物１８は、第２ロボット装置１３における曲げ機構５０によって、長尺方向には摺動することが可能であっても太さ方向にはずれないように把持される。以下、このような把持状態を半締めと称する。
【００７５】
続いて、制御装置１２２はＳ１１４，Ｓ２１４による同期待ちＡの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１１２の処理による締め型８８を締める動作及びＳ２１２の処理による圧力型９０を半締めする動作が共に完了するまで待機する処理である。
【００７６】
前記締める動作及び半締めする動作が共に完了すると、制御装置１２２は、Ｓ１１６，Ｓ２１６の処理を実行する。Ｓ１１６では、制御装置１２２は、第１ロボット１０に、第１アーム６８及び第２アーム７０を上方に向けて伸ばした姿勢（以下、バンザイ姿勢）を取らせる。Ｓ２１６では、制御装置１２２は、第２ロボット１２にバンザイ姿勢を取らせる。
【００７７】
続いて、制御装置１２２はＳ１１８，Ｓ２１８による同期待ちＢの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１１６，２１６の処理によるバンザイ姿勢を取る動作が、各ロボット１０，１２で共に完了するまで待機する処理である。なお、このように各ロボット１０，１２がバンザイ姿勢を取ることにより、図１０に模式的に示すように各ロボット１０，１２の緩衝域が小さくなり、第１旋回関節５８を介して第１ロボット１０又は第２ロボット１２が回動するときに周囲の部材と干渉するのを抑制することができる。
【００７８】
図８に戻って前記バンザイ姿勢を取る動作が共に完了すると、制御装置１２２は、Ｓ１２０，Ｓ２２０の処理を実行する。すなわち、制御部１２２は、第１基台６及び第２基台８を走行させることにより、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３をチャック装置１６との対向位置（すなわち、中央位置）へ移動させる。続いて、制御装置１２２はＳ１２１，Ｓ２２１による同期待ちＣの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１２０，２２０の処理による中央位置への移動が共に完了するまで待機する処理である。なお、このとき、図１１に模式的に示すように、各ロボット１０，１２は、バンザイ姿勢を維持したままである。
【００７９】
図８に戻って、中央位置への移動が共に完了すると、制御装置１２２は、Ｓ１２２，Ｓ２２２の処理を実行する。これらの処理では、各ロボット１０．１２の第１〜第３揺動関節５２，５４，５６（すなわち、３軸）が駆動され、必要に応じて第１基台６及び第２基台８が移動されることにより、被加工物１８の中心がチャック装置１６の上方に配置される。なお、このとき、図１２に模式的に示すように、第２ロボット１２における第１アーム６８及び第２アーム７０は、ロボット１２の後側に傾斜した状態からロボット１２の前側に傾斜した状態に変位する。図８に戻って、続いて制御装置１２２はＳ１２４，Ｓ２２４による同期待ちＤの処理を実行する。この処理は、前述のように３軸及び各基台６，８の移動が完了して、被加工物１８の中心がチャック装置１６の上方に配置されるまで待機する処理である。
【００８０】
図８に戻って、３軸及び各基台６，８の移動が完了して、被加工物１８の中心がチャック装置１６の上方に配置されると、制御装置１２２は、Ｓ１２６，Ｓ２２６の処理を実行する。これらの処理は、図１３に模式的に示すように、第１，第２基台６，８及び各ロボット１０．１２を移動させることにより、被加工物１８を投入上空位置まで移動させる処理である。投入位置とは、チャック装置１６の爪部１０４，１０６によって被加工物１８を把持可能な位置であり、投入上空位置とは、第１，第２ロボット１０，１２の第１アーム６８及び第２アーム７０を移動させて被加工物１８を下降させることにより被加工物１８を投入位置に配設可能な位置である。
【００８１】
図８に戻って、続いて制御装置１２２はＳ１２８，Ｓ２２８による同期待ちＥの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１２６，Ｓ２２６に係る各ロボット装置１１，１３の動作が完了し、被加工物１８が投入位置上空に配置されるまで待機する処理である。被加工物１８が投入上空位置に配置されると、制御装置１２２は、Ｓ１３０，Ｓ２３０の処理を実行する。これらの処理は、図１４に模式的に示すように、各ロボット１０．１２の第１アーム６８及び第２アーム７０（もしくはそのいずれか一方）を移動させることにより、被加工物１８を投入位置まで移動させる処理である。図８に戻って、続いて制御装置１２２はＳ１３２，Ｓ２３２による同期待ちＦの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１３０，Ｓ２３０に係る各ロボット装置１１，１３の動作が完了し、被加工物１８が投入位置に配置されるまで待機する処理である。
【００８２】
続いて、制御装置１２２は、Ｓ１３４の処理を実行する。この処理では、制御装置１２２は、投入位置に配置された被加工物１８をチャック装置１６の爪部１０４，１０６によって把持させる。なお、本例では、このチャック装置１６に対する制御を第１ロボット装置１１に対する一連の処理に組み込んでいるが、第２ロボット装置１３に対する一連の処理に組み込んでもよく、独立した処理としてもよい。続いて制御装置１２２はＳ１３６，Ｓ２３６による同期待ちＧの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１３４に係るチャック装置１６の動作が完了し、被加工物１８がチャック装置１６に把持されるまで待機する処理である。
【００８３】
続いて、制御装置１２２は、Ｓ１３８，Ｓ２３８の処理を実行する。これらの処理では、制御装置１２２は、各ロボット１０，１２の圧力型９０を半締めにする。これによって、各ロボット装置１１，１３が被加工物１８の長尺方向に移動可能となる。更に、続くＳ１４０，２４０では、制御装置１２２は、各ロボット装置１１，１３を被加工物１８の長尺方向に移動させることにより、各ロボット１０，１２の曲げ機構５０を前出し位置（すなわち、被加工物１８に対する曲げ加工を開始する位置）へ移動させる。このように、各曲げ機構５０が前出し位置へ移動された後の制御装置１２２による処理は、例えば前記特許文献１に開示された処理のように、周知の曲げ加工装置における処理と同様であるので、説明を省略する。
【００８４】
ここで、制御装置１２２は、加工物供給装置２０における供給スポット２５０の切欠き２５０ａに被加工物１８が両端を受け入れられたときに、図８の処理を開始したが、当該処理が早期に開始できるように、制御装置１２２は次のような制御を実行してもよい。
【００８５】
すなわち、第１コンベア２０４における所定個以上の保持部２２０に被加工物１８が１つずつ保持された場合、被加工物１８を第３コンベア２０８に１つずつ供給する動作が極めて安定して即時に実行可能となる。ところが、曲げ加工装置２の起動直後などのように、被加工物１８を保持した保持部２２０の数が少ない場合、例えば、保持部２２０に１つも被加工物１８が保持されていない場合、第３コンベア２０８へ被加工物１８を即時に供給することが不可能となる。そのような場合、前記即時に供給することが可能な場合に比べて第２コンベア２０６の駆動速度を上昇させるのである。この制御により、第３コンベア２０８へ被加工物１８を供給できない時間を短縮し、図８の処理を早期に開始することができる。
【００８６】
＜第１実施形態の効果＞
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）第１実施形態の曲げ加工装置２では、被加工物供給装置２０は、第１軌道装置４及び第２軌道装置５に対して、当該第１軌道装置４及び第２軌道装置５が伸びる方向の一端側に設けられ、被加工物１８を供給するように構成されている。しかも、その被加工物供給装置２０は、被加工物１８の長尺方向が第１軌道装置４及び第２軌道装置５が伸びる方向に直交するように、被加工物１８を供給する。このため、曲げ加工装置２全体としてのレイアウトの自由度を向上させることができる。
【００８７】
第１実施形態における各ロボット１０，１２は、それぞれ、少なくとも、各ロボット１０，１２が搭載された基台６，８に対して鉛直な軸ＣＶ１回りにロボット１０，１２を回動させる第１旋回関節５８と、第１旋回関節５８の軸と非平行な軸回りにロボット１０，１２を屈曲させる第１揺動関節５２及び第２揺動揺動関節５４と、を備えている。このため、各ロボット１０，１２は曲げ機構５０を各基台６，８に対して種々の方向に伸ばすことができる。しかも、被加工物供給装置２０は、第１ロボット１０及び第２ロボット１２の双方の曲げ機構５０が到達可能な位置に設けられている。このため、前述のように被加工物供給装置５０を前記一端側に配置しても、当該被加工物供給装置２０から供給された被加工物１８を、双方のロボット１０，１２の曲げ機構を介して容易に把持することができ、曲げ加工に呈することができる。
【００８８】
（１ｂ）、第１実施形態の曲げ加工装置２では、第１軌道装置４と第２軌道装置５との間にチャック装置１６を備え、そのチャック装置１６は各ロボット装置１１，１３によって被加工物供給装置２０から搬送された被加工物１８を把持する。このため、被加工物１８をチャック装置１６によって把持し、第１ロボット１０及び第２ロボット１２におけるそれぞれの曲げ機構５０によって、曲げ加工を被加工物１８に施すことができる。従って、被加工物１８に対する加工速度を一層良好に向上させることができる。
【００８９】
（１ｃ）第１ロボット１０と第２ロボット１２とは、各関節及び曲げ機構５０の接続関係が同一となるように構成されている。また、制御装置１２２は、各ロボット１０．１２の曲げ機構５０に被加工物供給装置２０が供給する被加工物１８を把持させる際、第１ロボット１０には順面受け取りさせ、第２ロボット１２には背面受け取りさせている。すなわち、制御装置１２２は、第１ロボット１０及び第２ロボットを１２、鉛直軸回りに１８０°異なる方向に向けた状態から、被加工物１８を把持させる。その状態から、チャック装置１６で被加工物１８を把持して曲げ加工を開始するまでの各ロボット１０，１２の動作は、少なくと鉛直軸回りの動作等が同様となる。従って、第１実施形態では、第１ロボット１０及び第２ロボット１２に係る制御プログラム等を、少なくとも一部共通化することができる。
【００９０】
（１ｄ）被加工物供給装置２０は、第１コンベア２０４の保持部２２０に、予め被加工物１８を１つずつ保持しておくことができる。このため、被加工物１８を１つずつ供給する動作が、安定して実行できる。また、保持部２２０は、第１コンベア２０４に沿って一旦上昇した後に下降する軌道を通る。このため、第１コンベア２０４には、少ない設置スペースであっても多数の保持部２２０を設けることが可能となる。従って、被加工物１８を１つずつ供給する動作が、一層安定して実行できる。
【００９１】
（１ｅ）曲げ加工装置２の起動直後などのように、被加工物１８を保持した保持部２２０の数が少ない場合、制御装置１２２は、通常の曲げ加工中に比べて第２コンベア２０６の駆動速度を上昇させる。このため、第３コンベア２０８へ被加工物１８を供給できない時間を短縮し、曲げ加工装置２による曲げ加工を早期に開始することができる。
【００９２】
（１ｆ）本第１実施形態では、第１基台６に載置された第１ロボット１０と第２基台８に載置された第２ロボット１２は、それぞれ前述のような関節を備えた多関節ロボットである。このため、第１基台６及び第２基台８を第１軌道装置４及び第２軌道装置５に沿って移動すると共に、多関節ロボットの関節を所望の方向に曲げることにより、曲げ機構５０を所望に位置に配置することができる。よって、曲げ機構５０に把持した被加工物１８を所望の位置に配置することができる。
【００９３】
つまり、被加工物１８を搬送する際や曲げ加工する際に、被加工物１８が周囲の装置等に干渉しない位置や、搬送に適した位置（搬送時間が短い位置）に容易に移動させることができる。本実施形態では、このような好ましい位置にて、例えば被加工物１８の一端側や他端側等の曲げ加工などを行うことができるので、加工の自由度を向上させ、かつ、加工時間も短縮することができる。
【００９４】
（１ｇ）第１実施形態では、各ロボット１０，１２における曲げ機構５０のそれぞれは、曲げ型８０と締め型８８とにより被加工物１８を挟み込むことで、当該被加工物１８を把持したり曲げ加工したりする。このため、曲げ型８０に沿って被加工物１８を正確に曲げることができ、被加工物１８に対して正確な曲げ加工を施すことができる。
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の曲げ加工装置２について説明するが、第１実施形態と同様な内容の説明は省略する。第２実施形態の曲げ加工装置２は、機械的な構成は第１実施形態の曲げ加工装置２と同様である。但し、制御装置１２２が実行する処理は、次のように、被加工物供給装置２０から供給された被加工物１８を第２ロボット１２のみによって把持する点で異なる。以下、第２実施形態における処理について説明する。
【００９５】
本実施形態では、供給スポット２５０の切欠き２５０ａに被加工物１８が両端を受け入れられ、そのことを示す信号が被加工物供給装置２０から制御装置１２２へ入力されたとき、図１５に示す処理が開始される。この処理では、制御装置１２２は、先ず、第１ロボット装置１１対してＳ３１０の処理を、第２ロボット装置１３に対してＳ４１０の処理を、それぞれ実行する。Ｓ３１０では、図１６に模式的に示すように、第１基台６が被加工物供給装置２０から離れる方向に送られ、逃げ位置に配置される。逃げ位置とは、第２ロボット１２のみによって被加工物１８をチャック装置１６に把持させる際に、第２ロボット１２とも被加工物１８とも干渉しない位置である。
【００９６】
また、Ｓ４１０では、第２基台８が軌道装置５における被加工物供給装置２０側の端部まで送られ、図１６に模式的に示すように、被加工物１８の長尺方向中心（すなわち、重心）が、第２ロボット１２の曲げ機構５０により順面受けによって把持される。
【００９７】
図１５に戻って、制御装置１２２は、続いてＳ３１２，Ｓ４１２による同期待ちＡの処理を実行する。この処理は、前述のＳ３１０の処理による逃げ位置への移動と、Ｓ４１０の処理による把持（受け取り）の動作とが共に完了するまで待機する処理である。
【００９８】
Ｓ４１２による同期待ちＡの処理が終了すると、図１７に模式的に示すように、制御装置１２２は、第２基台８を、投入待機位置まで移動させる（Ｓ４１４）。投入待機位置とは、第２ロボット１２の各関節を回動させることにより、第２基台８を移動させなくても被加工物１８をチャック装置１６に把持させることが可能な位置である。Ｓ４１４に続くＳ４１６では、制御装置１２２は、第２ロボット１２の各関節を回動させることにより、チャック装置１６の爪部１０４，１０６によって把持可能な投入位置まで被加工物１８を移動させる。
【００９９】
更に続くＳ４１８では、投入位置に配置された被加工物１８をチャック装置１６の爪部１０４，１０６によって把持させる。本例では、このチャック装置１６に対する処理を、第２ロボット装置１３に対する一連の処理に組み込んでいる。
【０１００】
続いて制御装置１２２はＳ３２０，Ｓ４２０による同期待ちＢの処理を実行する。この処理は、前述のＳ４１８に係るチャック装置１６の動作が完了し、被加工物１８がチャック装置１６に把持されるまで待機する処理である。なお、第１ロボット装置１１に対する一連の処理は、前述のＳ３１２による同期待ちＡの処理から、このＳ３２０による同期待ちＢの処理まで、継続して待機状態となる。
【０１０１】
Ｓ３２０による同期待ちＢの処理が終了すると、制御装置１２２は、第１ロボット装置１１に対してＳ３２１，Ｓ３２２の処理を実行する。Ｓ３２１では、制御装置１２２は、図１８に模式的に示すように、第１基台６を、受け取り待機位置まで移動させる。受け取り待機位置とは、第１ロボット１０の各関節を回動させることにより、チャック装置１６から見て第２ロボット１２の曲げ機構５０とは反対側の位置で、第１ロボット１０の曲げ機構５０が被加工物１８を把持可能となる位置である。Ｓ３２２では、制御装置１２２は、図１９に模式的に示すように、第１ロボット１０の各関節及び曲げ機構５０を駆動することにより、チャック装置１６に把持されている被加工物１８を把持させる。
【０１０２】
図１５に戻って、続いて制御装置１２２はＳ３２４，Ｓ４２４による同期待ちＣの処理を実行する。この処理は、前述のＳ３２２に係る第１ロボット１０の動作が完了し、被加工物１８が第１ロボット１０の曲げ機構５０に把持されるまで待機する処理である。なお、第２ロボット装置１３に対する一連の処理は、前述のＳ４２０による同期待ちＢの処理から、このＳ４２４による同期待ちＣの処理まで、継続して待機状態となる。
【０１０３】
Ｓ３２４，Ｓ４２４による同期待ちＣの処理が終了すると、制御装置１２２は、第１実施形態のＳ１３８，Ｓ１４０，Ｓ２３８，Ｓ２４０と同様の処理を実行する。すなわち、各ロボット１０，１２の圧力型９０を半締めにし（Ｓ３２６，Ｓ４２６）、各ロボット１０，１２の曲げ機構５０を前出し位置へ移動させる（Ｓ３４０，Ｓ４４０）。本実施形態でも、各曲げ機構５０が前出し位置へ移動された後の制御装置１２２による処理は、例えば前記特許文献１に開示された処理のように、周知の曲げ加工装置における処理と同様であるので、説明を省略する。
【０１０４】
＜第２実施形態の効果＞
本実施形態でも、前述した第１実施形態における（１ａ），（１ｂ），（１ｄ）〜（１ｇ）の効果が同様に生じる。
【０１０５】
＜特許請求の範囲の要素との対応＞
なお、前記各実施形態において、第１旋回関節５８は第１関節の一例に対応する。第１揺動関節５２及び第２揺動関節５４は第２関節の一例に対応する。制御装置１２２は速度制御部の一例に対応する。
【０１０６】
＜他の実施形態＞
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１０７】
例えば、前記各実施形態では、各ロボット１０．１２の軸数を「６軸」としていたが、本開示における多関節ロボットの軸数は、「６軸」に限るものではない。例えば、多関節ロボット１０の軸数は、「７軸」以上であってもよいし、「４軸」や「５軸」であってもよい。すなわち、本開示における多関節ロボットは、基台に対して鉛直な軸回りに当該ロボットを回動させる第１関節と、前記第１関節の軸と非平行な軸回りに当該ロボットを屈曲させる第２関節と、を少なくとも含む複数の関節を備えた多関節ロボットであれば、どのようなものであってもよい。
【０１０８】
また、前記各実施形態では、チャック装置１６を補助軌道装置１０２に沿って移動可能としたが、これに限られるものではない。例えば、チャック装置１６は固定されていてもよく、補助軌道装置１０２に沿って複数（例えば、３つ）設けられてもよい。
【０１０９】
前記各実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【０１１０】
上述した曲げ加工装置の他、当該曲げ加工装置を構成要素とするシステム、当該曲げ加工装置の一部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、曲げ加工装置制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１１１】
２…曲げ加工装置            ４…第１軌道装置        ５…第２軌道装置
６…第１基台                ８…第２基台            １０…第１ロボット
１１…第１ロボット装置      １２…第２ロボット      １３…第２ロボット装置
１４…補助軌道装置          １６…チャック装置      １８…被加工物
２０…被加工物供給装置      ５０…曲げ機構          ５２…第１揺動関節
５４…第２揺動関節          ５６…第３揺動関節      ５８…第１旋回関節
６０…第２旋回関節          ６２…第３旋回関節      ６６…第１旋回台
６８…第１アーム            ７０…第２アーム        ８０…曲げ型
８８…締め型                ９０…圧力型            １２２…制御装置
２０４…第１コンベア        ２０６…第２コンベア    ２０８…第３コンベア
２１６，２４４…チェーン    ２２０…保持部          ２３４…ベルト
２３６…ストッパ            ２４６…受け部          ２５０…供給スポット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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