(57)【要約】【課題】耐火物を積み上げて築炉する際に必要な作業を効率的に行うことができ、これら作業の省力化を図ることができる技術を提供する。【解決手段】築炉作業用移動体装置は、耐火物とモルタルを用いて築炉する際に、積まれた耐火物の上面を移動する移動体と、耐火物の上面で移動体を走行させる走行部材とを有する。移動体は、築炉に必要な作業を行う機能が付与される。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
耐火物とモルタルを用いて築炉する際に、積まれた耐火物の上面を移動する移動体と、
耐火物の上面で前記移動体を走行させる走行部材とを有し、
前記移動体は、築炉に必要な作業を行う機能が付与されることを特徴とする築炉作業用移動体装置。
【請求項２】
前記移動体が自動で走行する自動走行機構をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の築炉作業用移動体装置。
【請求項３】
前記築炉作業用移動体装置は、耐火物としてレンガを用いたコークス炉の築炉に用いられ、前記移動体が、レンガ積みされた最上段のレンガ列をガイドとして炉長方向に沿って走行するように、前記最上段のレンガ列の幅方向側面を把持する把持機構をさらに有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の築炉作業用移動体装置。
【請求項４】
前記レンガは、その上面に嵌め合わせ用の凹部または凸部を有し、前記凹部または凸部を炉長方向のガイドとして用いることを特徴とする請求項３に記載の築炉作業用移動体装置。
【請求項５】
前記移動体は、築炉に必要な作業として、検査作業、調整作業、形状測定作業、清掃作業、および耐火物運搬作業の１または２以上を行うための機能が付与されることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の築炉作業用移動体装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項の築炉作業用移動体装置を用いて築炉に必要な作業を行い、築炉することを特徴とする築炉方法。
【請求項７】
耐火物とモルタルを用いて築炉する際に用いられる築炉作業用装置であって、
積まれた耐火物の上面を移動する移動体と、耐火物の上面で移動体を走行させる走行部材とを有する移動体装置と、
前記移動体に保持される、築炉に必要な作業を行う機能部と
を有することを特徴とする築炉作業用装置。
【請求項８】
前記機能部は、検査作業としてモルタル充填率の測定を行うことを特徴とする請求項７に記載の築炉作業用装置。
【請求項９】
前記機能部は、調整作業として耐火物と耐火物との間の目地押し作業を行うことを特徴とする請求項７に記載の築炉作業用装置。
【請求項１０】
前記機能部は、積み後の耐火物形状を測定する形状測定作業を行うことを特徴とする請求項７に記載の築炉作業用装置。
【請求項１１】
前記機能部は、清掃作業を行うことを特徴とする請求項７に記載の築炉作業用装置。
【請求項１２】
前記機能部は、耐火物運搬作業を行うことを特徴とする請求項７に記載の築炉作業用装置。
【請求項１３】
請求項７から請求項１２のいずれか１項の築炉作業用装置を用いて、築炉に必要な作業を行い、築炉することを特徴とする築炉方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コークス炉等の築炉時に用いられる築炉作業用移動体装置、ならびに、それを用いた築炉方法および築炉作業用装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
製鉄に用いられる冶金用コークスは、室炉式コークス炉で石炭を乾留することによって製造される。室炉式コークス炉は、炭化室と、該炭化室に熱を供給する燃焼室とを炉幅方向に交互に配置することによって構成されており、炭化室と燃焼室とを隔てる耐火レンガ等の耐火物を介して燃焼室から炭化室へ熱が供給される。室炉式コークス炉には１００門以上の炉室を備えるものもあり、その全長は１００ｍ以上、高さは１０ｍ以上におよぶ巨大耐火物構造物といえる。
【０００３】
コークス炉を構成する耐火物は、１０００℃を越える高温と、石炭を乾留して得られたコークスを水平に押し出して取り出す際の摩擦にさらされるため、次第に損傷する。そこで、コークス炉は、溶射等の方法による簡易補修や、窯口を主とした部分的な積み替え補修を施しながら使用されるが、一般的には４０〜５０年が寿命とされており、老朽化したコークス炉の更新や新設を行う必要がある。
【０００４】
コークス炉の建設（築炉）は、通常、築炉工がレンガ等の定型耐火物を手積みすることによって行われている。その作業工程は、具体的には以下に述べるようなものである。
【０００５】
コークス炉は複雑な構造をしているが、上下の定型耐火物の接続面は水平で、全体を通して同じ高さで揃うように設計されており、下から１段目、２段目と数えられる。コークス炉の新設または定型耐火物構造の更新工事では、総計数百名の築炉工を数十名ずつ一定の範囲ごとに配置し、炉の底部から順に、一日あたり１段または２段ずつモルタルを用いて定型耐火物を積み上げていく。
【０００６】
一方、特許文献１には、プレキャストブロック材を適用してブロック工法により築炉する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−２２２７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、築炉工が個々のレンガを積み上げて築炉する場合には、レンガの運搬、検査、清掃、目地押し等の作業を１００ｍ以上の長さに亘って行う必要があり、これらの作業に多大な労力が必要である。特許文献１の方法の場合は、ブロック材は個々のレンガを積み上げる工法により得られるものであり、築炉工が個々のレンガを積み上げて築炉する場合と、炉内における積み上げ作業および作業スペースの違いはあるものの、検査、清掃、目地押しの作業は必要であり、やはりこれらの作業に多大な労力が必要である。
【０００９】
したがって、本発明の課題は、耐火物を積み上げて築炉する際に必要な作業を効率的に行うことができ、これら作業の省力化を図ることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明は以下の（１）〜（１２）を提供する。
【００１１】
（１）耐火物とモルタルを用いて築炉する際に、積まれた耐火物の上面を移動する移動体と、
耐火物の上面で前記移動体を走行させる走行部材とを有し、
前記移動体は、築炉に必要な作業を行う機能が付与されることを特徴とする築炉作業用移動体装置。
【００１２】
（２）前記移動体が自動で走行する自動走行機構をさらに有することを特徴とする上記（１）に記載の築炉作業用移動体装置。
【００１３】
（３）前記築炉作業用移動体装置は、耐火物としてレンガを用いたコークス炉の築炉に用いられ、前記移動体が、レンガ積みされた最上段のレンガ列をガイドとして炉長方向に沿って走行するように、前記最上段のレンガ列の幅方向側面を把持する把持機構をさらに有することを特徴とする上記（１）または（２）に記載の築炉作業用移動体装置。
【００１４】
（４）前記レンガは、その上面に嵌め合わせ用の凹部または凸部を有し、前記凹部または凸部を炉長方向のガイドとして用いることを特徴とする上記（３）に記載の築炉作業用移動体装置。
【００１５】
（５）前記移動体は、築炉に必要な作業として、検査作業、調整作業、形状測定作業、清掃作業、および耐火物運搬作業の１または２以上を行うための機能が付与されることを特徴とする上記（１）から（４）のいずれかに記載の築炉作業用移動体装置。
【００１６】
（６）上記（１）から（５）のいずれかの築炉作業用移動体装置を用いて築炉に必要な作業を行い、築炉することを特徴とする築炉方法。
【００１７】
（７）耐火物とモルタルを用いて築炉する際に用いられる築炉作業用装置であって、
積まれた耐火物の上面を移動する移動体と、耐火物の上面で移動体を走行させる走行部材とを有する移動体装置と、
前記移動体に保持される、築炉に必要な作業を行う機能部と
を有することを特徴とする築炉作業用装置。
【００１８】
（８）前記機能部は、検査作業としてモルタル充填率の測定を行うことを特徴とする上記（７）に記載の築炉作業用装置。
【００１９】
（９）前記機能部は、調整作業として耐火物と耐火物との間の目地押し作業を行うことを特徴とする上記（７）に記載の築炉作業用装置。
【００２０】
（１０）前記機能部は、積み後の耐火物形状を測定する形状測定作業を行うことを特徴とする（７）に記載の築炉作業用装置。
【００２１】
（１１）前記機能部は、清掃作業を行うことを特徴とする上記（７）に記載の築炉作業用装置。
【００２２】
（１２）前記機能部は、耐火物運搬作業を行うことを特徴とする上記（７）に記載の築炉作業用装置。
【００２３】
（１３）上記（７）から（１２）のいずれか１項の築炉作業用装置を用いて、築炉に必要な作業を行い、築炉することを特徴とする築炉方法。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、耐火物とモルタルを用いて築炉する際に、積まれた耐火物の上面を移動する移動体を有する移動体装置を用いるので、移動体装置に築炉に必要な作業を行うための機能を付与することにより、移動体装置を移動させながら築炉に必要な作業を行うことができ、作業の効率化および省力化を図ることができる。このため、築炉の際の工期短縮や労働負担軽減を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の築炉作業用移動体装置が適用可能なコークス炉築炉設備を示す図であり、（ａ）は炉長方向断面図、（ｂ）は炉幅方向断面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る移動体装置を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図３】ダボが形成されたレンガを示す斜視図、およびダボが形成されたレンガを並べる場合、積む場合を示す斜視図である。
【図４】ダボ凹部１１ａを移動体装置２０のガイドとして用いた場合を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は断面図である。
【図５】移動体装置を用いた築炉作業用装置の第１の例の概略構成を示す斜視図である。
【図６】移動体装置を用いた築炉作業用装置の第２の例の概略構成を示す斜視図である。
【図７】移動体装置を用いた築炉作業用装置の第３の例の概略構成を示す斜視図である。
【図８】移動体装置を用いた築炉作業用装置の第４の例の概略構成を示す斜視図である。
【図９】移動体装置を用いた築炉作業用装置の第５の例の概略構成を示す斜視図である。
【図１０】走行制御フローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
＜コークス炉築炉設備＞
図１は本発明の築炉作業用移動体装置が適用可能なコークス炉築炉設備を示す図であり、（ａ）は炉長方向断面図、（ｂ）は炉幅方向断面図である。
【００２７】
コークス炉築炉設備は、築炉工場建屋１を有し、その内部に築炉空間２を有している。築炉空間２には、コークス炉の炉長を規定するバックステイ１０が設けられ、その間に定型耐火物としてのレンガ１１が積み上げられる。バックステイ１０は、炉幅方向に配列されている。
【００２８】
コークス炉の主要部は、レンガ１１が炉長方向に並べられ、かつ高さ方向に積み上げられて１つの門が形成され、このような門が炉幅方向に所定の間隔をおいて複数配列された構造を有する。
【００２９】
コークス炉は、上下の定型耐火物であるレンガ１１の接続面は水平で、全体を通して同じ高さで揃うように設計されており、下から１段目、２段目と数えられる。コークス炉の更新や新設の際の築炉作業においては、定型耐火物であるレンガ１１を積む位置にモルタルを塗布し、その上にレンガ１１を積む。積まれた定型耐火物の位置を、水平器等を利用して調整した後、横方向に移動し、次のレンガ１１を積む。以上の手順を繰り返し１段分のレンガ１１を積んでいく。
【００３０】
レンガ積みが完了した最上段のレンガ列に、炉長方向に沿って移動可能な築炉作業用移動体装置（以下、単に移動体装置と記す）２０が設けられる。
【００３１】
＜移動体装置＞
以下、移動体装置２０について説明する。
図２は本発明の一実施形態に係る移動体装置を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【００３２】
移動体装置２０は、レンガ積みされたレンガ上面を移動し、築炉に必要な種々の作業を行うための機能が付与される移動体２１と、移動体２１をレンガ１１上で走行させるための走行部材としての４つの車輪２２と、移動体２１に取り付けられ、最上段のレンガ１１の幅方向側面を把持する把持機構２３とを有する。車輪２２は、移動体２１に取り付けられた車輪支持部２５に支持されている。また、支持部２５には、車輪２２を回転させるモータ２４が固定されている。把持機構２３は、レンガ１１の幅方向の両側面に設けられ、レンガ１１を把持した状態でレンガ１１に沿って移動可能なローラ２６と、移動体２１に取り付けられ、ローラ２６を支持するローラ支持部２７とを有する。
【００３３】
また、レンガ１１の幅は炉長方向で変化していることから（例えば炉長方向の一方の端部が約９００ｍｍであるのに対して他方の端部が約９８０ｍｍ）、把持機構２３は、ばね等の弾性部材からなるローラ２６をレンガ１１に押し付ける機構またはレンガ１１の幅に合わせてガイドローラ２６間の幅を変化させる機構（図示せず）を有している。
【００３４】
レンガ１１は、種類によっては、図３に示すように、上下面にダボと呼ばれる凹凸（ダボ凹部１１ａ、ダボ凸部１１ｂ）が形成される。図３にこのようなダボ凹部１１ａおよびダボ凸部１１ｂが形成されたレンガ１１を並べる場合、積む場合を併せて示す。これらダボ凹部１１ａおよびダボ凸部１１ｂを組み合わせることにより、レンガの向きの間違い防止や嵌め合いによる精度向上、さらには強度向上が可能となる。移動体装置２０は、把持機構２３によりレンガ１１を把持した状態で炉長方向に移動するが、ダボ凹部１１ａまたはダボ凸部１１ｂは、移動体装置２０の移動方向である炉長方向にレールのように連続して存在することになるため、ダボ凹部１１ａまたはダボ凸部１１ｂを移動体装置２０のガイドとして用いることができる。図４は、ダボ凹部１１ａを移動体装置２０のガイドとして用いた場合を示す。このようにダボをガイドとすることにより、移動体装置２０が移動する際の走行安定性を高めることができる。
【００３５】
なお、図３、図４では、レンガ１１の積む面にダボを形成した場合のみを示しているが、レンガを並べる場合には、並べる面にもダボを設ける場合がある。移動体装置２０が垂直面に沿って移動する場合は、並べる面のダボを利用することも可能である。
【００３６】
移動体２１は、モータ２４により自動走行するが、電源（バッテリー）を搭載したバッテリー式であってもよいし、外部の電源から配線を介して給電する有線給電式であってもよい。移動体２１は、スイッチを入れることにより自動走行するように構成してもよいし、リモコン操作（有線または無線）により走行を制御してもよいし、予め走行パターンを記憶させておき、その走行パターンに基づいて自動走行するようにしてもよい。自動走行の場合の安全装置としては、測距センサを用いることができる。また、緊急停止ボタンを設けて緊急時に対処することが好ましい。
【００３７】
なお、移動体装置２０は、移動体２１が自動走行する場合に限らず、動力を持たずに作業者が移動させるようにしてもよい。
【００３８】
このように構成された移動体装置２０においては、レンガ（耐火物）とモルタルを用いて築炉する際に、移動体２１が、レンガ積みが完了した最上段のレンガ列をガイドとして炉長方向に沿って移動する。そして、移動体２１に、築炉に必要な作業を行うための機能を付与することにより、移動体２１を移動させながら築炉に必要な作業を行う。
【００３９】
例えば、モルタル充填率測定のような検査作業、モルタルの充填率が低い場合に目地を押し込む等の調整作業、積んだ後のレンガ形状を測定する形状測定作業、床やレンガの清掃作業、および、レンガ運搬作業のうち、１または２以上の作業を行うための機能を付与することができる。
【００４０】
移動体２１を自動走行させる際には、走行開始をスイッチＯＮ（ボタン押下）で行った後、走行距離を設定してその距離に達した際に走行停止するようにしても、走行開始をスイッチＯＮ（ボタン押下）で行った後、測距センサ（レーザ、超音波等）により障害物等を検知した際に走行停止するようにしてもよい。また、リモコン操作（有線または無線）により走行・停止を制御してもよい。さらに、予め移動体２１の走行パターンを記憶させておき、その走行パターンに基づいて自動走行させてもよい。
【００４１】
また、移動体装置２０が動力を持たない手動タイプの場合は、築炉に必要な作業の種類に対応して、作業者が手動で移動体２１を所定距離走行させる。
【００４２】
このように、移動体装置２０は、炉長方向に沿って移動することができるので、移動体装置２０に築炉に必要な作業を行うための機能をもたせることにより、移動体装置２０を移動させながら築炉に必要な作業を行うことができ、作業の効率化および省力化を図ることができる。このため、築炉の際の工期短縮や労働負担軽減を実現することができる。
【００４３】
以上は、レンガ１１が高さ方向に積み上げられて構成された門が幅方向に間隔をおいて複数配列された構造を有する場合に、各門の上面を移動する移動体装置について示した。しかし、炉の部分によっては、このような複数の門を有する構造ではなく、レンガ１１が幅方向に間隔をあけずに配置され、かつ上面が、ダボ等の存在しないほぼ平面で段差がない状態が存在する。そのような場合は、把持機構２３の把持を解除し、自律走行モードによって移動体装置２０を自動走行させるようにすることができる。この場合は、測距センサにて障害物を検知しながら移動体装置２０を走行させ、走行制御は別途センサを用いて移動体装置２０自身の位置を把握しながら行われる。例えば、移動体装置２０にカメラを設け、走行目標となる点に赤外発光マーカを設置して、発光マーカを目指して走行させる、もしくは築炉空間に屋内測位システム（例えばインドアＧＰＳ、ビーコン型システム）を配備し、装置本体の位置をリアルタイムで把握しながら目標地点まで走行させる、などである。
【００４４】
＜築炉作業用装置＞
次に、移動体装置を適用した築炉作業用装置の例について説明する。
【００４５】
［第１の例］
第１の例は、移動体装置に、検査作業としてモルタル充填率の測定を行うための機能部を加えて構成された築炉作業用装置である。図５は、築炉作業用装置の第１の例の概略構成を示す斜視図である。
【００４６】
本例の築炉作業用装置３０は、移動体装置２０と、モルタル充填率を測定する充填率計３１とを有する。充填率計３１は、移動体装置２０の移動体２１に搭載される電磁波送受信機３２と、電磁波送受信機３２に設けられた送信アンテナ３３および受信アンテナ３４とを有している。
【００４７】
レンガ１１はモルタル１２を介して積まれるが、モルタル１２中に空隙が存在すると、ガスシール性および強度が減少する。このため、移動体装置２０を移動させながら、充填率計３１の電磁波送受信機３２から送信アンテナ３３および受信アンテナ３４を介して電磁波を送受信し、モルタルの充填率を測定し、空隙の有無を検査する。
【００４８】
このように、移動体装置２０で充填率計３１を移動させながらモルタル充填率を測定してモルタルの空隙の有無を検査することができるので、検査作業の効率化および省力化を図ることができる。
【００４９】
なお、充填率計は電磁波を用いたものに限らない。また、検査作業はモルタルの充填率測定に限らない。
【００５０】
［第２の例］
第２の例は、移動体装置に、調整作業として目地押し作業を行うための機能部を加えて構成された築炉作業用装置である。図６は、築炉作業用装置の第２の例の概略構成を示す斜視図である。
【００５１】
本例の築炉作業用装置４０は、移動体装置２０と、目地押し装置４１とを有する。目地押し装置４１は、移動体装置２０の移動体２１に搭載されるコンプレッサ４２と、コンプレッサ４２に接続され、目地押しを行う目地押しバルーン４３とを有する。
【００５２】
目地押し装置４１は、モルタルの充填率が低い場合に、コンプレッサ４２により目地押しバルーン４３を膨らませて目地を押し込み、レンガ１１とレンガ１１との間のモルタル１２の充填率を上昇させる。
【００５３】
このように、移動体装置２０で目地押し装置４１を移動させながら、目地押し作業を行うことができるので、調整作業としての目地押し作業の効率化および省力化を図ることができる。
【００５４】
なお、目地押しを行う部材としては、バルーンに限らず、柔軟性の高いロール等、モルタル１２を押し込んでモルタル１２の充填率を上昇させるものであればよい。また、調整作業は目地押しに限らない。
【００５５】
［第３の例］
第３の例は、移動体装置に、積み後のレンガ形状を測定する形状測定作業を行うための機能部を加えて構成された築炉作業用装置である。図７は、築炉作業用装置の第３の例の概略構成を示す斜視図である。
【００５６】
本例の築炉作業用装置５０は、移動体装置２０と、レーザシートを射出するレーザシート型距離計５１とを有する。レーザシート型距離計５１は、移動体装置２０の移動体２１に搭載される。
【００５７】
レーザシート型距離計５１は、射出されたレーザシート５２により、所定のレンガ１１の周囲レンガとの段差や炉長方向両端部の垂直度を検査する。
【００５８】
このように、移動体装置２０でレーザシート型距離計５１を移動させながら、形状測定作業を行うことができるので、形状測定作業の効率化および省力化を図ることができる。
【００５９】
なお、形状測定は、レーザシート型距離計に限らず、光学式や超音波式等の他の距離計を用いてもよい。また、３Ｄスキャナ（レーザ式、超音波式）を用いてもよい。
【００６０】
［第４の例］
第４の例は、移動体装置に、清掃作業を行うための機能部を加えて構成された築炉作業用装置である。図８は、築炉作業用装置の第４の例の概略構成を示す斜視図である。
【００６１】
本例の築炉作業用装置６０は、移動体装置２０と、掃除機６１とを有する。掃除機６１は、移動体装置２０の移動体２１に搭載される掃除機本体６２と、掃除機ヘッド６３とを有する。
【００６２】
掃除機６１は、掃除機ヘッド６３を介して掃除機本体６２により、床やレンガ１１上に落ちているモルタルを吸引し、清掃する。
【００６３】
このように、移動体装置２０で掃除機６１を移動させながら、清掃作業を行うことができるので、清掃作業の効率化および省力化を図ることができる。
【００６４】
［第５の例］
第５の例は、移動体装置にレンガ運搬作業を行うための機能部を加えて構成された築炉作業用装置である。図９は、築炉作業用装置の第５の例の概略構成を示す斜視図である。
【００６５】
本例の築炉作業用装置７０は、移動体装置２０と、移動体装置２０の移動体に設けられた枠部材７１とを有する。枠部材７１はレンガ搭載部７２を規定するためのものである。
【００６６】
レンガ１１を１段積んだ後、次の段を積むためにレンガ１１を築炉空間に運搬する作業が必要なため、枠部材７１によりレンガ搭載部７２を形成し、レンガ搭載部７２にレンガ１１を搭載してレンガ１１を運搬する。
【００６７】
このように、レンガ搭載部７２にレンガ１１を搭載した状態で移動体装置２０によりレンガ１１を運搬することができるので、レンガ１１の運搬作業の効率化および省力化を図ることができる。
【００６８】
＜移動体装置の走行制御フローの例＞
次に、移動体装置の走行制御フローの一例について説明する。
ここでは、移動体装置を、レンガ運搬作業を行う築炉作業用装置に適用した場合の走行制御フローについて説明する。図１０は、走行制御フローの一例を示すフローチャートである。
【００６９】
最初に移動体装置に枠部材を取り付け、レンガ運搬作業を行う築炉作業用装置を構成する（ステップ１）。次に、レンガを運搬する炉番の最上段のレンガ列に移動体装置をセットする（ステップ２）。次に、移動体装置の電源をＯＮにし、走行モードを設定する（ステップ３）。例えば、運搬モードとして、ボタンを押せば走行開始し、測距センサが１ｍ前方に障害物を検知したら停止するモードに設定する。レンガ積み場において、枠部材により形成されるレンガ搭載部に必要な数（例えば３〜５個）のレンガを搭載する作業を行う（ステップ４）。そして、移動体装置を行モードに設定する（ステップ５）。このとき、測距センサを走行方向に向くように装着する。次に、走行ボタンを押し（ステップ６）、移動体装置を走行させる（ステップ７）。
【００７０】
走行中、測距装置が障害物を検知したか否かを判断し（ステップ８）、障害物を検知したら、その距離が１ｍ以内か否かを判断し（ステップ９）、１ｍ以内であれば、移動体装置の走行を停止する（ステップ１０）。異常の有無または障害物が除去されたか否かを判断し（ステップ１１）、異常がないまたは障害物が除去された場合は、走行を継続する。異常があるまたは障害物が除去されない場合は、作業判断を行う（ステップ１２）。この場合はレンガが搭載されているので、レンガおろし作業を行う（ステップ１３）。次に、運搬するレンガがあるか否かを判断し（ステップ１４）、運搬するレンガがなければ運搬を終了する（電源ＯＦＦ、装置撤収）。運搬するレンガがある場合は、移動体装置を戻りモードにする（ステップ１５）。このとき測距センサを前後切り替え、測距センサを戻りモードの走行方向に向くようにする。
【００７１】
その後、ステップ６以降の動作を行い、ステップ１１で異常があるまたは障害物が除去されない場合、ステップ１２の作業判断を行う。この場合はレンガが搭載されていないので、ステップ４のレンガ搭載作業を行い、引き続きステップ５以降の動作を行う。
【００７２】
移動体装置は、上述したように、測距装置が障害物を検知し、その距離が１ｍ以内になったときに停止するが、一番遠くの障害物はバックステイであり、最初はバックステイを検知して停止する。その後は、運搬されて降ろされたレンガを検知して停止する。また、移動体装置の行きおよび戻りを制御するためには、走行開始ボタンを２つ用意することが好ましい。
【００７３】
＜他の適用＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されることなく、本発明の思想の範囲内で種々変更することが可能である。
【００７４】
例えば、上記実施形態では、移動体装置として車輪および把持機構を有するものとしたが、これに限らず、レンガ上を走行できるものであればよい。また、築炉作業用装置として、モルタル充填率測定のような検査作業、モルタルの充填率が低い場合に目地を押し込む等の調整作業、積んだ後のレンガ形状を測定する形状測定作業、床やレンガの清掃作業、レンガ運搬作業を例示したが、これに限るものではない。
【符号の説明】
【００７５】
１  築炉工場建屋
２  築炉空間
１０  バックステイ
１１  レンガ（定型耐火物）
１２  モルタル
２０  移動体装置
２１  移動体
２２  車輪
２３  把持機構
３０、４０、５０、６０、７０  築炉作業用装置
【図１】
2019174101.tif 000003
【図２】
2019174101.tif 000004
【図３】
2019174101.tif 000005
【図４】
2019174101.tif 000006
【図５】
2019174101.tif 000007
【図６】
2019174101.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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