(57)【要約】【課題】駆動装置が内蔵された指部を備えるハンド機構において、指部を覆うためのカバーが装着されることに起因する、ハンド機構の放熱性の低下を抑制する。【解決手段】本発明に係るハンド機構は、複数の指部を備え、それらの指部によって対象物を把持するハンド機構である。このハンド機構は、指部に内蔵される駆動装置と、指部を覆うためのカバーと、を備える。そして、前記カバーのうち、少なくとも、前記指部における前記駆動装置が内蔵された部位を覆う部分には、該カバーの内部から外部へ熱を放出するための放熱部が設けられる。これにより、駆動装置の作動に伴って発生する熱がカバーの内部から外部へ放熱部を介して放出されるため、駆動装置が過熱し難くなる。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の指部を備え、それらの指部によって対象物を把持するハンド機構であって、
前記指部に内蔵される駆動装置と、
前記指部を覆うためのカバーと、
を備え、
前記カバーのうち、少なくとも、前記指部における前記駆動装置が内蔵された部位を覆うための部分の一部には、該カバーの内部から外部へ熱を放出するための放熱部が設けられる、
ハンド機構。
【請求項２】
前記カバーは、前記指部の先端部を含む所定部位を覆うための部分である指先被覆部に比べ、前記放熱部の通気性が高くなるように、形成される、
請求項１に記載のハンド機構。
【請求項３】
前記カバーは、前記指先被覆部の摩擦係数が前記所定部位の外壁面より大きくなるように、形成される、
請求項２に記載のハンド機構。
【請求項４】
前記カバーは、前記指部における前記所定部位より基端側の部位を覆う部分の全体が前記放熱部となるように、形成される、
請求項２または３に記載のハンド機構。
【請求項５】
前記指部は、該指部における前記所定部位より基端側に設けられて、屈曲および伸展可能な関節部を備えており、
前記駆動装置は、前記関節部を屈曲および伸展させるための電動モータである、
請求項２から４の何れか１項に記載のハンド機構。
【請求項６】
前記放熱部は、繊維素材を網状に編成して形成される、
請求項１から５の何れか１項に記載のハンド機構。
【請求項７】
複数の指部と、前記指部に内蔵される駆動装置と、を備えたハンド機構における、前記指部を覆うためのカバーであって、
該カバーのうち、少なくとも、前記指部における前記駆動装置が内蔵された部位を覆うための部分の一部には、前記駆動装置の熱を外部へ放出するための放熱部が設けられる、カバー。
【請求項８】
前記カバーは、前記指部の先端部を含む所定部位を覆うための部分である指先被覆部に比べ、前記放熱部の通気性が高くなるように、形成される、
請求項７に記載のカバー。
【請求項９】
前記カバーは、前記指先被覆部の摩擦係数が前記所定部位の外壁面より大きくなるように、形成される、
請求項８に記載のカバー。
【請求項１０】
前記カバーは、前記指部における前記所定部位より基端側の部位を覆う部分の全体が前記放熱部となるように、形成される、
請求項８または９に記載のカバー。
【請求項１１】
前記放熱部は、繊維素材を網状に編成して形成される、
請求項７から１０の何れか１項に記載のカバー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の指部により対象物を把持するハンド機構と、ハンド機構の指部を覆うためのカバーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアーム等に取り付けられ、複数の指部によって対象物を把持するハンド機構が開発されている。このようなハンド機構において、指部に塵埃が付着したり、該指部から油脂類や塵等が落下したりすることを抑制するために、指部を覆うためのカバーが装着される場合がある（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−００３３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、ハンド機構により対象物を把持する際の把持力を高めることや、静電気から該ハンド機構を保護すること等を考慮すると、指部に装着されるカバーとして、ゴムやシリコーン等で形成されたカバー、またはゴムやシリコーン等でコ−ティングされたカバーを用いることが考えられる。しかしながら、指部にモータ等の駆動装置が内蔵されたハンド機構において、上記したようなカバーが指部に装着されると、指部からの放熱が阻害されることで、駆動装置が過熱し易くなる。そのため、ハンド機構の動作速度や把持力を制限することで、駆動装置の過熱を抑制する必要がある。
【０００５】
本発明は、上記したような種々の実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、駆動装置が内蔵された指部を備えるハンド機構において、指部を覆うためのカバーが装着されることに起因する、ハンド機構の放熱性の低下を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るハンド機構は、複数の指部を備え、それらの指部によって対象物を把持するハンド機構である。このハンド機構は、指部に内蔵される駆動装置と、指部を覆うためのカバーと、を備える。そして、前記カバーのうち、少なくとも、前記指部における前記駆動装置が内蔵された部位を覆うための部分の一部には、該カバーの内部から外部へ熱を放出するための放熱部が設けられるようにした。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駆動装置が内蔵された指部を備えるハンド機構において、指部を覆うためのカバーが装着されることに起因する、ハンド機構の放熱性の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例に係るロボットアームの概略構成を示す図である。
【図２】実施例に係るハンド機構の斜視図である。
【図３】実施例に係るハンド機構の上面図である。
【図４】実施例に係るハンド機構の指部の側面図である。
【図５】実施例に係るハンド機構の指部の先端部側を図４の矢印Ａの方向から見た図である。
【図６】実施例に係るハンド機構の指部における第２関節部の可動範囲を示す図である。
【図７】実施例に係るハンド機構の指部における第１関節部の可動範囲を示す図である。
【図８】実施例に係るハンド機構の指部の第１リンク部における感圧センサの配置を示す第１の図である。
【図９】実施例に係るハンド機構の指部の第１リンク部における感圧センサの配置を示す第２の図である。
【図１０】本実施例に係わるカバー（グローブ）の概略構成を示す斜視図である。
【図１１】ハンド機構にグローブを装着した状態における指部とグローブとの位置関係を示す図である。
【図１２】グローブにおける指先被覆部の他の形成方法を示す図である。
【図１３】他の実施例に係わるカバーの概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係るハンド機構は、複数の指部を備え、それらの指部により対象物を把持するものである。ここで、ゴムやシリコーン等のように、摩擦係数が大きく且つ気密性が高い材料で形成されたカバーをハンド機構の指部に装着することで、防塵性の向上、把持力の向上、および静電気からの保護等を図ることが考えられる。ところで、上記したようなカバーを電動モータ等の駆動装置が内蔵された指部に装着すると、該駆動装置からの放熱が該カバーによって妨げられることで、駆動装置が過熱し易くなる。その結果、ハンド機構の動作速度や把持力を制限する等の方法により、駆動装置の加熱を抑制する必要が生じる。その際、ハンド機構の動作速度や把持力が過度に制限されると、ハンド機構による作業効率が低下する可能性もある。
【００１０】
そこで、本発明に係るハンド機構は、指部を覆うカバーのうち、少なくとも、指部における駆動装置が内蔵されている部位を覆う部分の一部に、該カバーの内部から外部へ熱を放出するための放熱部を設けるようにした。このように構成されるハンド機構によれば、駆動装置の作動に伴って発生する熱がカバーの内部から外部へ放熱部を介して放出されるようになる。そのため、カバーの装着に起因する、ハンド機構の放熱性の低下を抑制することができる。よって、ハンド機構の動作速度や把持力を過度に制限することなく、駆動装置の過熱を抑制することが可能になる。その結果、ハンド機構による作業効率の低下も抑制することができる。
【００１１】
＜実施例＞
以下、本発明の具体的な実施例について図面に基づいて説明する。本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１２】
ここでは、本発明に係るハンド機構および把持システムをロボットアームに適用した場合について説明する。図１は、本実施例に係るロボットアームの概略構成を示す図である。ロボットアーム１は、ハンド機構２、アーム機構３、および台座部４を備えている。アーム機構３の一端にハンド機構２が取り付けられている。また、アーム機構３の他端が台座部４に取り付けられている。ハンド機構２は、アーム機構３に接続されたベース部２０と、該ベース部２０に可動自在に支持された複数の指部２１（図１に示す例では、４本の指部２１）と、を備えている。なお、ハンド機構２の詳細な構成については後述する。
【００１３】
＜アーム機構＞
アーム機構３は、第１アームリンク部３１、第２アームリンク部３２、第３アームリンク部３３、第４アームリンク部３４、第５アームリンク部３５、および接続部材３６を備
えている。そして、ハンド機構２のベース部２０が、アーム機構３の第１アームリンク部３１の一端側に形成された第１関節部３０ａに接続されている。第１関節部３０ａには、第１アームリンク部３１に対してハンド機構２を該第１アームリンク部３１の軸周りに回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。第１アームリンク部３１の他端側は、第２関節部３０ｂで第２アームリンク部３２の一端側に接続されている。第１アームリンク部３１と第２アームリンク部３２とはその中心軸が垂直に交わるように接続されている。そして、第２関節部３０ｂには、第２アームリンク部３２に対して、第１アームリンク部３１を、その他端側を中心に該第２アームリンク部３２の軸周りに回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。また、第２アームリンク部３２の他端側は、第３関節部３０ｃで第３アームリンク部３３の一端側に接続されている。第３関節部３０ｃには、第３アームリンク部３３に対して第２アームリンク部３２を相対的に回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。
【００１４】
同様に、第３アームリンク部３３の他端側は、第４関節部３０ｄで第４アームリンク部３４の一端側に接続されている。また、第４アームリンク部３４の他端側は、第５関節部３０ｅで第５アームリンク部３５に接続されている。そして、第４関節部３０ｄには、第４アームリンク部３４に対して第３アームリンク部３３を相対的に回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。また、第５関節部３０ｅには、第５アームリンク部３５に対して第４アームリンク部３４を相対的に回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。さらに、第５アームリンク部３５は、台座部４から垂直に配置された接続部材３６に第６関節部３０ｆで接続されている。第５アームリンク部３５と接続部材３６とは、それぞれの中心軸が同軸となるように接続されている。そして、第６関節部３０ｆには、第５アームリンク部３５を、該第５アームリンク部３５および接続部材３６の軸回りに回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。アーム機構３をこのような構成とすることで、例えば、該アーム機構３を６自由度の自由度を有する機構とすることができる。
【００１５】
＜ハンド機構＞
次に、ハンド機構２の構成について図２から図９に基づいて説明する。図２はハンド機構２の斜視図である。図３はハンド機構２の上面図である。なお、図３において、矢印は、各指部２１の回転可動範囲を示している。図２および図３に示すように、ハンド機構２においては、ベース部２０に４本の指部２１が、ハンド機構２の長手方向（図３において紙面に垂直な方向）の軸を中心とした円周上に、等角度間隔（すなわち９０ｄｅｇ間隔）に配置されている。また、４本の指部２１は全て同一の構造を有し且つ同一の長さである。ただし、各指部２１の動作は、それぞれ独立して制御される。
【００１６】
図４から図９は、ハンド機構２の指部２１の構成について説明するための図である。図４は指部２１の側面図である。なお、図４では、ベース部２０が透過された状態で記載されている。また、図５は、指部２１の先端部側を図４の矢印Ａの方向から見た図である。なお、図４および図５では、後述する指部２１の第２指リンク部２１２の一部が透過された状態で記載されており、該第２指リンク部２１２の内部構造をも示されている。
【００１７】
図２および図４に示すとおり、各指部２１は、第１指リンク部２１１、第２指リンク部２１２、および基端部２１３を有している。また、第１指リンク部２１１と第２指リンク部２１２との間には、屈曲および伸展可能に形成された第１関節部２２が設けられている。さらに、第２指リンク部２１２と基端部２１３との間には、屈曲および伸展可能に形成された第２関節部２３が設けられている。そして、指部２１の基端部２１３は、該指部２１の長手方向（図３において紙面に垂直な方向）の軸回りに回転自在な状態でベース部２０に接続されている。
【００１８】
また、ベース部２０には、図４に示すように、第２モータ５２と第３モータ５３とが内蔵されている。第２モータ５２は、図６に示すように、第２関節部２３を屈曲および伸展させるためのモータである。第３モータ５３は、図３中の矢印で示す範囲において指部２１全体を回転駆動させるためのモータである。また、第２指リンク部２１２には、図５に示すように、第１モータ５１が内蔵されている。この第１モータ５１は、図７に示すように、第１関節部２２を屈曲および伸展させるためのモータであり、本発明に係わる「駆動装置」に相当する。
【００１９】
次に、各指部２１における先端側の部位（第１指リンク部２１１の先端側の部位）の外壁面には、図２、図４、および図５に示すように、感圧センサ７０が取り付けられている。具体的には、図８および図９に示すように、第１指リンク部２１１における、第１関節部２２の屈曲方向側の外壁面（以下、「屈曲側壁面」と称する場合もある。）２１５から伸展方向側の外壁面（以下、「伸展側壁面」と称する場合もある。）２１６にかけて、４つの感圧センサ７００、７０１、７０２、７０３（以下、「感圧センサ７０」と総称する場合もある。）が第１指リンク部２１１の長手方向に沿って直列に配置されている。図８および図９に示す例では、伸展側壁面２１６に１つの感圧センサ７００が配置され、残りの３つの感圧センサ７０１、７０２、７０３が屈曲側壁面２１５の先端側から基端側へむけて長手方向に配列されている。なお、感圧センサ７０の配置方法は、第１指リンク部２１１の長手方向に沿って直列に配置する方法に限られず、第１指リンク部２１１の短手方向に沿って直列に配置されてもよく、若しくは第１指リンク部２１１の長手方向または短手方向に対して斜め方向に沿って配置されてもよい。また、図８および図９に示す例では、４つの感圧センサ７００、７０１、７０２、７０３が一列に配置されているが、４つ以上の感圧センサが二列以上に配置されてもよく、若しくは４つ以上の感圧センサが千鳥状に配置されてもよい。また、伸展側壁面２１６に配置される感圧センサの個数は１つに限られず、二つ以上の感圧センサが伸展側壁面２１６に配置されてもよい。同様に、屈曲側壁面２１５に配置される感圧センサの個数は３つに限られず、２つであってもよいし、４つ以上であってもよい。要するに、第１指リンク部に配置される感圧センサの個数や位置は、ハンド機構が対象物を把持する際に、第１指リンク部において対象物が接触し得る位置や範囲等に応じて適宜に決定されればよい。なお、感圧センサ７０は、第１指リンク部２１１に作用する外力（圧力）を検知するセンサである。このような感圧センサ７０としては、圧電式の感圧センサ、ひずみゲージ式の感圧センサ、または静電容量式の感圧センサ等、周知のどのような方式の感圧センサを用いてもよい。なお、上記した４つの感圧センサ７００、７０１、７０２、７０３は、ポリオレフィン等で形成された可撓性のセンサカバーで覆われるようにしてもよい。また、図８および図９に示す例では、感圧センサ７０が矩形に形成されているが、矩形に限定されるものではなく、第１指リンク部２１１の形状等に応じて適宜に変更されればよい。
【００２０】
＜カバー＞
本実施例では、上記したように構成されるハンド機構２で対象物を把持させる場合に、該ハンド機構２にカバーが装着される。本実施例のカバーは、ハンド機構２の指部２１とベース部２０とを覆うように形成される、手袋状のカバー（以下、「グローブ」と称する場合もある。）である。以下では、本実施例におけるグローブの構成について、図１０から図１２に基づいて説明する。図１０は、本実施例におけるグローブの概略構成を示す斜視図である。図１１は、ハンド機構２にグローブ９００を装着した状態における、指部２１とグローブ９００との位置関係を示す図である。図１０および図１１に示すように、グローブ９００は、４本の指部２１を互いに独立して覆うとともに、ベース部２０を覆うように形成される。詳細には、グローブ９００は、各指部２１の第１指リンク部２１１における先端部を含む所定部位を覆うための指先被覆部９０１と、各指部２１の前記所定部位より基端側の部位を覆うための基端側被覆部９０２と、ベース部２０を覆うためのベース被覆部９０３と、を一体的に成型して構成される。ここでいう「所定部位」は、ハンド機
構２が対象物を把持する際に、第１指リンク部２１１において対象物が接触し得る部位であり、例えば、前述の４つの感圧センサ７００、７０１、７０２、７０３が配置される部位である。
【００２１】
ここで、グローブ９００の指先被覆部９０１は、該グローブ９００がハンド機構２に装着された状態において、該指先被覆部９０１が第１指リンク部２１１の所定部位（例えば、感圧センサ７０、またはセンサカバー）と密着するように形成される。さらに、指先被覆部９０１は、該指先被覆部９０１の摩擦係数が第１指リンク部２１１の外壁面より大きく、且つ該指先被覆部９０１の電気伝導率が第１指リンク部２１１より小さくなるように、形成される。一方、グローブ９００の基端側被覆部９０２は、該基端側被覆部９０２の放熱性が前記指先被覆部９０１より高くなるように形成される。こここで、指先被覆部９０１の摩擦係数を大きくし且つ該指先被覆部９０１の電気伝導率を小さくするとともに、基端側被覆部９０２の放熱性を高くする方法としては、第１指リンク部２１１の外壁面より摩擦係数が大きく且つ第１指リンク部２１１より電気伝導率の小さい材料で指先被覆部９０１を形成するとともに、該指先被覆部９０１より放熱性の高い材料で基端側被覆部９０２を形成して、それらを接合する方法を用いることができる。別法として、図１２に示すように、指先被覆部９０１および基端側被覆部９０２を放熱性の高い材料で形成して、該材料より摩擦係数が大きく且つ導電率が小さい材料からなるコート層９０１ａを指先被覆部９０１の外側面に形成する方法を用いることもできる。
【００２２】
なお、第１指リンク部２１１の外壁面より摩擦係数が大きく、且つ該第１指リンク部２１１より電気伝導率が小さい材料としては、例えば、ゴムを主成分とする材料であって、天然ゴムやシリコーンゴム等を用いることができる。一方、上記したような材料で形成される指先被覆部９０１よりも放熱性の高い材料としては、指先被覆部９０１より通気性の高い材料（例えば、天然繊維や化学繊維等の繊維素材を網状に編成した材料等）や、指先被覆部９０１より熱伝導率の大きな材料（例えば、炭素繊維や金属繊維等を含有した材料等）を用いることができる。
【００２３】
また、図１０および図１１に示す例では、基端側被覆部９０２は、図１１に示すように、グローブ９００がハンド機構２に装着された状態において、該基端側被覆部９０２の内側面と指部２１における前記所定部位より基端側の部位（図１１に示す例では、第１関節部２２、第２指リンク部２１２、および第２関節部２３）の外壁面との間に、隙間が生じるように形成されているが、該基端側被覆部９０２の内側面の一部が指部２１の外壁面と接触するように形成されてもよい。
【００２４】
次に、グローブ９００のベース被覆部９０３は、図１１に示すように、グローブ９００がハンド機構２に装着された状態において、該ベース被覆部９０３がベース部２０と密着することで、グローブ９００の位置が固定されるように形成される。例えば、ベース被覆部９０３は、ベース部２０の外径と同等以下の内径を有する伸縮性の材料で形成される。
【００２５】
以上説明したように構成されるハンド機構２が対象物の把持動作を繰り返すことに伴って、第１関節部２２の屈曲および伸展が繰り返されると、該第１関節部２２を駆動するための第１モータ５１の温度が上昇する可能性がある。その際、ハンド機構２に装着されるグローブ９００のうち、指部２１における第１モータ５１が内蔵された部位（第２指リンク部２１２）を覆うための部分である基端側被覆部９０２は、指先被覆部９０１よりも放熱性が高くなるように形成されているため、第１モータ５１の熱がグローブ９００の内部から外部へ放出され易い。そのため、ハンド機構２にグローブ９００を装着することに起因する、第１モータ５１の放熱性の低下を抑制することができる。よって、第１モータ５１の回転速度やトルクを過度に制限することなく、該第１モータ５１の過熱を抑制することができる。その結果、ハンド機構２による作業効率の低下を抑制することもできる。な
お、本実施例におけるグローブ９００では、基端側被覆部９０２が本発明に係わる「放熱部」に相当する。
【００２６】
また、上記したグローブ９００のうち、第１指リンク部２１１の先端部を含む所定部位を覆うための部分である指先被覆部９０１は、第１指リンク部２１１の外壁面よりも摩擦係数が大きくなるように形成されているため、該グローブ９００がハンド機構２に装着された場合は装着されない場合に比べ、ハンド機構２によって対象物を把持する際に第１指リンク部２１１と対象物との間に発生する摩擦力が高くなる。その結果、ハンド機構２によって対象物を把持する際に、第１指リンク部２１１を対象物に押しつける力を過剰に大きくすることなく、該ハンド機構２の把持力を高めることができる。つまり、ハンド機構２によって対象物を把持する際に、第１モータ５１のトルクを過剰に大きくしなくても、対象物をより確実に把持することが可能となる。その結果、上記した基端側被覆部９０２による放熱効果と第１モータ５１のトルク低減効果との相乗効果により、第１モータ５１の過熱をより確実に抑制することが可能となる。
【００２７】
さらに、上記したグローブ９００の指先被覆部９０１は、第１指リンク部２１１よりも電気伝導率が小さくなるように形成されているため、該グローブ９００がハンド機構２に装着された場合は装着されない場合に比べ、ハンド機構２によって対象物を把持する過程で、指先被覆部９０１が対象物と接近または接触することで静電気が発生しても、その静電気が第１指リンク部２１１へ伝わり難くなる。その結果、グローブ９００の外部で発生した静電気がハンド機構２の動作等に影響を及ぼすことを抑制することもできる。なお、指部２１における、第１指リンク部２１１の先端部以外に、静電気から保護すべき部位が存在する場合には、その部位を覆う部分も電気伝導率が小さくなるようにグローブを構成してもよい。ただし、グローブのうち、少なくとも、指部２１における第１モータ５１が内蔵された部位を覆う部分は、放熱性の高い材料で形成されるものとする。例えば、グローブのうち、指部２１における第１モータ５１が内蔵された部位を覆う部分が放熱性の高い材料で形成されるとともに、それ以外の部分が電気伝導率の低い材料で形成されるようにしてもよい。
【００２８】
＜他の実施例＞
前述した実施例では、本発明に係わるカバーの一例として、指部２１およびベース部２０を覆う手袋状のカバー（グローブ）を例示したが、図１３に示すように、指部２１のみを覆う、所謂、指サック状に形成されるカバー９００'とすることもできる。その場合、
カバー９００'における、第１指リンク部２１１の所定部位を覆うための部分である指先
被覆部９０１'は、第１指リンク部２１１の外壁面より摩擦係数が大きくなり、且つ第１
指リンク部２１１より電気伝導率が小さくなるように形成されるものとする。また、カバー９００'のうち、指部２１における第１モータ５１が内蔵された部位を覆う部分である
基端側被覆部９０２は、前記指先被覆部９０１よりも放熱性の高い材料で形成されるものとする。このように構成されるカバー９００'によれば、前述した実施例に係わるグロー
ブ９００と同様の効果を得ることができる。
【００２９】
前述した実施例では、基端側被覆部の全体の放熱性が高くなるようにカバー（グローブ）を構成する例について述べたが、基端側被覆部のうち、指部２１における第１モータ５１が内蔵された部位を覆うための部分の一部または全体の放熱性が高くなるようにカバーを構成してもよい。
【符号の説明】
【００３０】
１・・・ロボットアーム、２・・・ハンド機構、２０・・・ベース部、２１・・・指部、２２・・・第１関節部、２３・・・第２関節部、２１１・・・第１指リンク部、２１２・・・第２指リンク部、２１３・・・基端部、３・・・アーム機構、３０ａ・・・第１関節
部、３０ｂ・・・第２関節部、３０ｃ・・・第３関節部、３０ｄ・・・第４関節部、３０ｅ・・・第５関節部、３０ｆ・・・第６関節部、３１・・・第１アームリンク部、３２・・・第２アームリンク部、３３・・・第３アームリンク部、３４・・・第４アームリンク部、３５・・・第５アームリンク部、３６・・・接続部材、４・・・台座部、４２・・・アーム制御装置、４２０・・・アーム制御部、４２１・・・モータ状態量取得部、４３・・・ハンド制御装置、４３０・・・対象物情報取得部、４３１・・・ハンド制御部、４３２・・・モータ状態量取得部、４３３・・・センサ情報取得部、５１・・・第１モータ、５２・・・第２モータ、５３・・・第３モータ、７０・・・感圧センサ、８００・・・センサカバー、９００・・・グローブ（カバー）、９００’・・・カバー、９０１・・・指先被覆部、９０２・・・基端側被覆部（放熱部）、９０３・・・ベース被覆部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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