(57)【要約】【課題】簡易な構成で関節の剛性を変化させることのできるリンク機構を提供すること。【解決手段】リンク機構１０は、第１メインリンク１１と第２メインリンク２１とを関節３１で結合している。一端が、第２メインリンク２１の関節３１に対向する位置に、関節３１の回転軸と直交する平面に沿って回動可能に取り付けられ、且つ、一端から関節３１に向けて延びた回動バー４１と、回動バー４１上に回動バー４１に沿ってスライド可能に設けられたスライダ４２と、一端が関節３１に結合されるとともに他端がスライダ４２に結合され、スライダ４２を移動させる移動機構５０と、回動バー４１と第２メインリンク２１とに接続され回動バー４１を中立位置に向けて付勢する弾性体４３と、を備えている。【選択図】図１
2019177426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１メインリンクと第２メインリンクとを関節で結合したリンク機構であって、
一端が前記第２メインリンクの前記関節に対向する位置に、前記関節の回転軸と直交する平面に沿って回動可能に取り付けられ、且つ、前記一端から前記関節に向けて延びた回動バーと、
前記回動バー上に前記回動バーに沿ってスライド可能に設けられたスライダと、
一端が前記関節に結合されるとともに他端が前記スライダに結合され、前記スライダを移動させる移動機構と、
前記回動バーと前記第２メインリンクとに接続され前記回動バーを中立位置に向けて付勢する弾性体と、
を備えていることを特徴とするリンク機構。
【請求項２】
請求項１に記載のリンク機構であって、
前記移動機構は、
一端が前記関節に結合されたＡ系統第１サブリンクと、
一端が前記スライダに回動自在に結合されたＡ系統第２サブリンクと、からなり、
前記Ａ系統第１サブリンクの他端と前記Ａ系統第２サブリンクの他端とが支点に互いに回動自在に結合されたＡリンク系統と、
一端が前記関節に結合されるとともに前記Ａ系統第１サブリンクとは異なる方向に延びたＢ系統第１サブリンクと、
一端が前記スライダに回動自在に結合されたＢ系統第２サブリンクと、からなり、
前記Ｂ系統第１サブリンクの他端と前記Ｂ系統第２サブリンクの他端とが支点に互いに回動自在に結合されたＢリンク系統と、
前記Ａ系統第１サブリンクを回動させるＡアクチュエータと、
前記Ｂ系統第１サブリンクを回動させるＢアクチュエータと、
前記Ａアクチュエータと前記Ｂアクチュエータとの駆動を制御する制御部と、
を備えていることを特徴とするリンク機構。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のリンク機構であって、
前記関節の回動軸と前記回動バーの前記一端の回動軸とは平行に配置されていることを特徴とするリンク機構。
【請求項４】
請求項２項に記載のリンク機構であって、
前記制御部は、前記Ａ系統第１サブリンクと前記Ｂ系統第１サブリンクとを同一方向に回動させるように、前記Ａアクチュエータと前記Ｂアクチュエータとを制御することを特徴とするリンク機構。
【請求項５】
請求項２項に記載のリンク機構であって、
前記制御部は、前記Ａ系統第１サブリンクと前記Ｂ系統第１サブリンクとを互いに逆方向に回動させるように、前記Ａアクチュエータと前記Ｂアクチュエータとを制御することを特徴とするリンク機構。
【請求項６】
請求項２項に記載のリンク機構であって、
前記制御部は、前記Ａ系統第１サブリンクの回動角と前記Ｂ系統第１サブリンクの回動角とが互いに異なる回動角となるように、前記Ａアクチュエータと前記Ｂアクチュエータとを制御することを特徴とするリンク機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２本のリンクを関節で結合したリンク機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボット等のリンク機構では、第１リンクと第２リンクとを関節で接続し、関節部に配置した電動アクチュエータの駆動力によって第１リンクに対して第２リンクを回動させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７４０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のリンク機構では、第１リンクに対して第２リンクを回動させるための関節の駆動力は、電動アクチュエータの駆動力によって決められる。具体的には、関節部にトルクセンサを配置し、トルクセンサで検出した検出値に基づき制御装置により電動アクチュエータの駆動力が制御される。
【０００５】
一方、ロボットのリンク機構では、第１リンクに対する第２リンクの剛性を変化させることができると好ましい。第１リンクに対して第２リンクの回動を止めた際、外部の状況に応じて、第２リンクに外力が加わっても第１リンクに対して第２リンクが止まった状態がよい場合もあれば、第２リンクに同じ大きさの外力が加わることで第１リンクに対して第２リンクが回動した方がよい場合もある。
【０００６】
しかし、特許文献１の構成では、電動アクチュエータの駆動力が、電動アクチュエータの回転軸から減速機を介して関節（起歪体）に伝達されるだけであり、外部の状況に応じて、第１リンクに対する第２リンクの回動を維持する力（関節の剛性）を変化せることが難しい。また、関節の剛性を変化させるには、関節のトルクセンサの信号を受け取ってから伝動アクチュエータを動作させる必要があり、外部の状況に対して動作が遅れてしまう。
【０００７】
本発明は、以上の点に鑑み、簡易な構成で関節の剛性を変化させることのできるリンク機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
［１］上記目的を達成するため、本発明は、
第１メインリンクと第２メインリンクとを関節で結合したリンク機構であって、
一端が前記第２メインリンクの前記関節に対向する位置に、前記関節の回転軸と直交する平面に沿って回動可能に取り付けられ、且つ、前記一端から前記関節に向けて延びた回動バーと、
前記回動バー上に前記回動バーに沿ってスライド可能に設けられたスライダと、
一端が前記関節に結合されるとともに他端が前記スライダに結合され、前記スライダを移動させる移動機構と、
前記回動バーと前記第２メインリンクとに接続され前記回動バーを中立位置に向けて付勢する弾性体と、
を備えていることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、リンク機構は、一端が第２メインリンクの関節に対向する位置に、関節の回転軸と直交する平面に沿って回動可能に取り付けられ、且つ、一端から関節に向けて延びた回動バーと、回動バー上に回動バーに沿ってスライド可能に設けられたスライダと、回動バーと第２メインリンクとに接続され回動バーを中立位置に向けて付勢する弾性体と、を備えている。このため、回動バー上のスライダの位置を変えることで、簡易な構成で関節の剛性を変化させることができる。
【００１０】
［２］また、本発明においては、前記移動機構は、
一端が前記関節に結合されたＡ系統第１サブリンクと、
一端が前記スライダに回動自在に結合されたＡ系統第２サブリンクと、からなり、
前記Ａ系統第１サブリンクの他端と前記Ａ系統第２サブリンクの他端とが支点に互いに回動自在に結合されたＡリンク系統と、
一端が前記関節に結合されるとともに前記Ａ系統第１サブリンクとは異なる方向に延びたＢ系統第１サブリンクと、
一端が前記スライダに回動自在に結合されたＢ系統第２サブリンクと、からなり、
前記Ｂ系統第１サブリンクの他端と前記Ｂ系統第２サブリンクの他端とが支点に互いに回動自在に結合されたＢリンク系統と、
前記Ａ系統第１サブリンクを回動させるＡアクチュエータと、
前記Ｂ系統第１サブリンクを回動させるＢアクチュエータと、
前記Ａアクチュエータと前記Ｂアクチュエータとの駆動を制御する制御部と、
を備えていることが好ましい。
【００１１】
かかる構成によれば、移動機構は、Ａ系統第１サブリンク、Ａ系統第２サブリンクからなるＡリンク系統と、Ｂ系統第１サブリンク、Ｂ系統第２サブリンクからなるＢリンク系統と、を備え、制御部により、Ａリンク系統をＡアクチュエータで回動させ、Ｂリンク系統をＢアクチュエータで回動させるだけなので、例えばスライダの位置を変更するためだけのアクチュエータが不要となり、簡易且つ軽量な構成で関節の剛性を変化させることができる。
【００１２】
［３］また、本発明においては、前記関節の回動軸と前記回動バーの前記一端の回動軸とは平行に配置されていることが好ましい。
【００１３】
かかる構成によれば、関節の回動軸と回動バーの一端の回動軸とは平行に配置されているので、第１メインリンクに対する第２メインリンクが回動する平面と、第２メインリンクに対する回動バーが回動する平面とを、同じ平面することができ、配置を簡単することができる。
【００１４】
［４］また、本発明においては、前記制御部は、前記Ａ系統第１サブリンクと前記Ｂ系統第１サブリンクとを同一方向に回動させるように、前記Ａアクチュエータと前記Ｂアクチュエータとを制御することが好ましい。
【００１５】
かかる構成によれば、Ａ系統第１サブリンクとＢ系統第１サブリンクとを同一方向に回動させるようにＡアクチュエータとＢアクチュエータとを制御することで、Ａ系統第２サブリンク及びＢ系統第２サブリンクを介して駆動力がスライダに伝えられ、スライダは回動軸から支持軸までの距離を保った状態で、関節を中心に回動する。スライダが関節を中心に回動することで、駆動力が回動バー、弾性体を介して第２メインリンクに伝えられ、第２メインリンクを関節に対して回動させることができる。
【００１６】
［５］また、本発明においては、前記制御部は、前記Ａ系統第１サブリンクと前記Ｂ系統第１サブリンクとを互いに逆方向に回動させるように、前記Ａアクチュエータと前記Ｂアクチュエータとを制御することが好ましい。
【００１７】
かかる構成によれば、Ａ系統第１サブリンクとＢ系統第１サブリンクとを互いに逆方向に回動させるように、ＡアクチュエータとＢアクチュエータとを制御することで、Ａ系統第２サブリンクとＢ系統第２サブリンクを介して、回動バー上のスライダの位置を変更し、関節の剛性を変更することができる。
【００１８】
［６］また、本発明においては、前記制御部は、前記Ａ系統第１サブリンクの回動角と前記Ｂ系統第１サブリンクの回動角とが互いに異なる回動角となるように、前記Ａアクチュエータと前記Ｂアクチュエータとを制御することが好ましい。
【００１９】
かかる構成によれば、制御部が、Ａ系統第１サブリンクとＢ系統第１サブリンクとを同一方向に回動させるとともに回動角が互いに異なる回動角となるように、ＡアクチュエータとＢアクチュエータとを制御することで、第２メインリンクを関節に対して回動させるとともに関節の剛性を変更することができる。さらに、制御部が、Ａ系統第１サブリンクとＢ系統第１サブリンクとを互いに逆方向に回動させるとともに回動角が互いに異なる回動角となるように、ＡアクチュエータとＢアクチュエータとを制御することで、関節の剛性を変更するとともに第２メインリンクを関節に対して回動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明のリンク機構を示す正面図。
【図２】図２Ａは静止状態のリンク機構を示す作用図。図２ＢはＡ系統第１サブリンクとＢ系統第１サブリンクとを同じ方向に回動させたときのリンク機構の作用図。
【図３】図３Ａは低剛性にしたリンク機構を示す作用図。図３Ｂは低剛性のリンク機構に外力が加わったときの作用図。図３Ｃは高剛性にしたリンク機構を示す作用図。図３Ｄは高剛性のリンク機構に外力が加わったときの作用図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図を参照して、本発明の実施形態のリンク機構１０を説明する。なお、図１〜図３はリンク機構１０の構成を概念的に示したものである。図１に示すように、リンク機構１０は、第１メインリンク１１と、第２メインリンク２１とが関節３１で結合されている。
【００２２】
第１メインリンク１１は、例えば矩形状の部材であり、第２メインリンク２１側の端部の中央部に関節３１が配置されている。第２メインリンク２１は、例えばフレーム状の部材であり、第１メインリンク１１側の端部枠部材の中央部に関節３１が配置されている。第２メインリンク２１は、関節３１寄りに開口２２が形成されている。
【００２３】
リンク機構１０は、開口２２を挟んで第２メインリンク２１の関節３１に対向する第２メインリンク２１の位置に、一端が関節３１の回転軸と直交する平面に沿って回動可能に取り付けられ、且つ、一端から関節３１に向けて延びた回動バー４１を備えている。またリンク機構１０は、回動バー４１上に回動バー４１に沿ってスライド可能に設けられたスライダ４２を備えている。
【００２４】
またリンク機構１０は、一端が関節３１に結合されるとともに他端がスライダ４２に結合され、スライダ４２を移動させる移動機構５０と、回動バー４１と第２メインリンク２１とに接続され回動バー４１を中立位置に向けて付勢する弾性体４３としての圧縮ばねと、を備えている。
【００２５】
次に移動機構５０について説明する。移動機構５０は、Ａリンク系統５１と、Ｂリンク系統６１と、を備えている。
【００２６】
Ａリンク系統５１は、一端が関節３１に結合されたＡ系統第１サブリンク５２と、一端がスライダ４２の支持軸４４に回動自在に結合されたＡ系統第２サブリンク５３と、からなり、Ａ系統第１サブリンク５２の他端とＡ系統第２サブリンク５３の他端とが支点５４に互いに回動自在に結合されている。
【００２７】
Ｂリンク系統６１は、一端が関節３１に結合されるとともにＡ系統第１サブリンク５２とは異なる方向に延びたＢ系統第１サブリンク６２と、一端がスライダ４２の支持軸４４に回動自在に結合されたＢ系統第２サブリンク６３と、からなり、Ｂ系統第１サブリンク６２の他端とＢ系統第２サブリンク６３の他端とが支点６４に互いに回動自在に結合されている。
【００２８】
また、移動機構５０は、関節３１に設けられてＡ系統第１サブリンク５２を回動させるＡアクチュエータ５５と、関節３１にＡアクチュエータ５５と同軸に設けられてＢ系統第１サブリンク６２を回動させるＢアクチュエータ６５と、Ａアクチュエータ５５とＢアクチュエータ６５との駆動を制御する制御部３２と、を備えている。関節３１の回動軸と回動バー４１の回動機構４６の回動軸４５とは平行に配置されている。Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５は、モータである。なお、実施形態では、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５をモータとしたが、これに限定されず、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５をシリンダとしてもよく、Ａ系統第１サブリンク５２とＢ系統第１サブリンク６２とを回動させることができれば、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５の形式は問わない。
【００２９】
以下においては、Ａアクチュエータ５５の回転軸及びＢアクチュエータ６５の回転軸は、Ａ系統第１サブリンク５２及びＢ系統第１サブリンク６２の回転軸と同軸に結合され、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５の回転軸が、Ａ系統第１サブリンク５２及びＢ系統第１サブリンク６２の回動軸と一致する場合について説明する。しかし、Ａアクチュエータ５５の回転軸及びＢアクチュエータ６５の回転軸が、Ａ系統第１サブリンク５２及びＢ系統第１サブリンク６２の回転軸と同軸に設けられておらず、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５がギヤ等を介してＡ系統第１サブリンク５２及びＢ系統第１サブリンク６２を回動するように設けられていてもよい。
【００３０】
リンク機構１０は、Ａアクチュエータ５５とＢアクチュエータ６５とを同方向に回転させ、Ａ系統第１サブリンク５２及びＢ系統第１サブリンク６２を関節３１の回りに同方向に回動させることで、関節３１を軸に第１メインリンク１１に対して第２メインリンク２１を回動させる。また、リンク機構１０は、Ａアクチュエータ５５とＢアクチュエータ６５とを逆方向に回転させ、Ａ系統第１サブリンク５２及びＢ系統第１サブリンク６２を関節３１の回りに逆方向に回動させることで、スライダ４２を回動バー４１に沿って移動させる。
【００３１】
次に以上に述べたリンク機構１０の第２メインリンク２１を回動させる作用を詳しく説明する。
【００３２】
図２Ａに示すように、回動バー４１は、第２メインリンク２１に回動軸４５を介して回動可能に設けられている。回動軸４５からスライダ４２の支持軸４４までの距離はＬ１である。
【００３３】
Ａアクチュエータ５５を反時計方向（図中、左回り）に駆動させ、Ａ系統第１サブリンク５２を関節３１に対して矢印（１）のように反時計方向に回動させる。Ｂアクチュエータ６５を反時計方向（図中、左回り）に駆動させ、Ｂ系統第１サブリンク６２を関節３１に対して矢印（２）のように反時計方向に回動させる。このとき、Ａ系統第１サブリンク５２の回動角度と、Ｂ系統第１サブリンク６２の回動角度とは等しい。
【００３４】
すると、Ａ系統第２サブリンク５３及びＢ系統第２サブリンク６３を介して駆動力がスライダ４２に伝えられ、スライダ４２は回動軸４５から支持軸４４までの距離Ｌ１を保った状態で、関節３１を中心に回動する。スライダ４２が関節３１を中心に回動することで、駆動力が回動バー４１、弾性体４３を介して第２メインリンク２１に伝えられ、第２メインリンク２１が関節３１に対して矢印（３）のように反時計方向に回動し、図２Ｂの状態となる。
【００３５】
なお、実施形態では、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５を反時計方向に駆動させ、Ａ系統第１サブリンク５２及びＢ系統第１サブリンク６２を関節３１に対して反時計方向に回動させたが、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５を時計方向（図中、右回り）に駆動させ、Ａ系統第１サブリンク５２及びＢ系統第１サブリンク６２を関節３１に対して時計方向に回動させると、第２メインリンク２１が関節３１に対して時計方向に回動する。さらに、実施形態では、スライダ４２は回動軸４５から支持軸４４までの距離をＬ１としたが、回動軸４５から支持軸４４までの距離が変更されても同様の動作をする。また、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５は、第１メインリンク１１に固定されている。
【００３６】
また、本実施形態のリンク機構１０は、関節３１の駆動時に、Ａアクチュエータ５５とＢアクチュエータ６５との駆動力が１つの回動バー４１に伝達されトルクが合算されことになる。
【００３７】
次に以上に述べたリンク機構１０の関節３１の剛性を変更させる作用を説明する。
【００３８】
図３Ａに示すように、スライダ４２は、回動軸４５から支持軸４４までの距離がＬ１である。ここで、図３Ｂに示すように、第２メインリンク２１が外力Ｆを受けると回動バー４１が回動軸４５を中心に回動し、第２メインリンク２１が円弧の長さＲ１（回動角θ１）だけ関節３１を中心に回動する。
【００３９】
次に、図３Ｃに示すように、Ａアクチュエータ５５を反時計方向に駆動させ、Ａ系統第１サブリンク５２を関節３１に対して矢印（１１）のように反時計方向に回動させる。Ｂアクチュエータ６５を時計方向に駆動させ、Ｂ系統第１サブリンク６２を関節３１に対して矢印（１２）のように時計方向に回動させる。このとき、Ａ系統第１サブリンク５２の回動角度と、Ｂ系統第１サブリンク６２の回動角度とは等しい。スライダ４２が回動バー４１に沿って移動し、回動軸４５から支持軸４４までの距離がＬ２となる。スライダ４２に回動バー４１を回動させる方向の力が加えられる際、回動軸４５から支持軸４４までの距離Ｌ２がＬ１より小さくなると（Ｌ２＜Ｌ１）、回動バー４１を中立位置に向けて付勢する弾性体４３の付勢力に抗して回動バー４１を動かすにはより大きな力が必要になるので、関節３１の剛性が高くなる。
【００４０】
ここで、図３Ｄに示すように、第２メインリンク２１が外力Ｆを受けると回動バー４１が回動し、第２メインリンク２１が円弧の長さＲ２（回動角θ２）だけ回動する。第２メインリンク２１が、同じ大きさの外力Ｆを受けても、図３Ｂの状態よりも図３Ｄの状態の関節３１の剛性が高いので、第２メインリンク２１の移動距離となる円弧の長さＲ２がＲ１よりも小さくなる（回動角θ２がθ１よりも小さくなる）。
【００４１】
このように、関節３１を低剛性とするときは、スライダ４２を移動させて回動軸４５から支持軸４４までの距離を大きくすることができる。一方、関節３１を高剛性とするときは、スライダ４２を移動させて回動軸４５から支持軸４４までの距離を小さくし、容易に関節３１の剛性を調整することができる。また、第１メインリンク１１を「太もも」、第２メインリンク２１を「すね」、関節３１を「ひざ」、スライダ４２を「ブッシュ」と見立てると、ブッシュ位置を変えることでひざ剛性を変更することができるといえる。
【００４２】
以上から、本実施の形態のリンク機構１０は、Ａアクチュエータ５５とＢアクチュエータ６５の２つのアクチュエータで、関節３１の駆動と関節３１の剛性の調整を行う。したがって剛性を変更させるための剛性調整用アクチュエータを別途必要としないため、全体としても軽量にすることができる。また、本実施の形態のようないわゆるパラレルメカニズムタイプでは、関節３１の駆動時に、２個のアクチュエータ５５、６５のトルクを合算することができる。このため、関節３１を１つのアクチュエータで駆動させる場合に比べ、同じ出力でもアクチュエータの大きさや重量を比較的小さくできる。
【００４３】
次に本発明の効果について説明する。
【００４４】
本発明のリンク機構１０は、第２メインリンク２１の関節３１に対向する位置に、一端が回動可能に取り付けられ且つ他端が関節３１側に延びた回動バー４１と、回動バー４１上に回動バー４１に沿ってスライド可能に設けられたスライダ４２と、回動バー４１と第２メインリンク２１とに接続され回動バー４１を中立位置に向けて付勢する弾性体４３と、を備えている。このため、回動バー４１上のスライダ４２の位置を変えることで、容易且つ簡易な構成で関節３１の剛性を変化させることができる。
【００４５】
さらに、移動機構５０は、Ａ系統第１サブリンク５２、Ａ系統第２サブリンク５３からなるＡリンク系統５１と、Ｂ系統第１サブリンク６２、Ｂ系統第２サブリンク６３からなるＢリンク系統６１と、備え、制御部により、Ａリンク系統５１をＡアクチュエータ５５で回動させ、Ｂリンク系統６１をＢアクチュエータ６５で回動させるだけなので、例えばスライダ４２の位置を変更するためだけのアクチュエータが不要となり、簡易且な構成で関節の剛性を変化させることができる。さらに、回動バー４１上のスライダ４２の位置を変えることで梃の原理を利用して、小さな駆動力の小型アクチュエータでも関節３１の高剛性を得ることができ、アクチュエータを小型化にし、軽量化を図ることができる。
【００４６】
さらに、関節３１の回動軸と回動バー４１の一端の回動軸とは平行に配置されているので、第１メインリンク１１に対する第２メインリンク２１が回動する平面と、第２メインリンク２１に対する回動バー４１が回動する平面とを、同じ平面することができ、配置を簡単することができる。
【００４７】
さらに、制御部３２が、Ａ系統第１サブリンク５２とＢ系統第１サブリンク６２とを同一方向に回動させるようにＡアクチュエータ５５とＢアクチュエータ６５とを制御することで、Ａ系統第２サブリンク５３及びＢ系統第２サブリンク６３を介して駆動力がスライダ４２に伝えられ、スライダ４２は回動軸４５から支持軸４４までの距離を保った状態で、関節３１を中心に回動する。スライダ４２が関節３１を中心に回動することで、駆動力が回動バー４１、弾性体４３を介して第２メインリンク２１に伝えられ、第２メインリンク２１を関節３１に対して回動させることができる。
【００４８】
さらに、制御部３２が、Ａ系統第１サブリンク５２とＢ系統第１サブリンク６２とを互いに逆方向に回動させるように、Ａアクチュエータ５５とＢアクチュエータ６５とを制御することで、Ａ系統第２サブリンク５３とＢ系統第２サブリンク６３を介して、回動バー４１上のスライダ４２の位置を変更し、関節３１の剛性を変更することができる。
【００４９】
さらに、制御部３２が、Ａ系統第１サブリンク５１とＢ系統第１サブリンク６１とを同一方向に回動させるとともに回動角が互いに異なる回動角となるように、Ａアクチュエータ５５とＢアクチュエータ６５とを制御することで、第２メインリンク２１を関節３１に対して回動させるとともに関節３１の剛性を変更することができる。さらに、制御部３２が、Ａ系統第１サブリンク５２とＢ系統第１サブリンク６２とを互いに逆方向に回動させるとともに回動角が互いに異なる回動角となるように、Ａアクチュエータ５５とＢアクチュエータ６５とを制御することで、関節３１の剛性を変更するとともに第２メインリンク２１を関節３１に対して回動させることができる。
【００５０】
なお、実施形態では、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５の軸を関節３１の軸と一致させるように配置したが、これに限定されず、Ａアクチュエータ５５でＡ系統第１サブリンク５２を回動させ、Ｂアクチュエータ６５でＢ系統第１サブリンクを回動させることができれば、Ａアクチュエータ５５及びＢアクチュエータ６５の配置する場所、姿勢は問わない。
【００５１】
また、実施形態では、Ａ系統第１サブリンク５２の長さとＢ系統第１サブリンク６２の長さを等しくし、Ａ系統第２サブリンク５３の長さとＢ系統第２サブリンク６３の長さを等しくし、Ａリンク系統５１とＢリンク系統６１とを対称にしたが、これに限定されず、Ａ系統第１サブリンク５２の長さとＢ系統第１サブリンク６２の長さを異なるようにし、Ａ系統第２サブリンク５３の長さとＢ系統第２サブリンク６３の長さも異なるようにし、Ａリンク系統５１とＢリンク系統６１とを非対称としても差し支えない。
【００５２】
また、図３Ａ〜図３Ｄの実施形態では、Ａ系統第１サブリンク５２の回動角度と、Ｂ系統第１サブリンク６２の回動角度とは等しくしたが、これに限定されず、Ａ系統第１サブリンク５２の回動角度と、Ｂ系統第１サブリンク６２の回動角度とを異なるようにしても差し支えない。
【００５３】
また、実施形態では弾性体４３を圧縮ばねとしたが、これに限定されず、引張ばね、板ばね、ゴムなどでもよく、回動バー４１を中立位置に付勢できれば材質は問わない。さらに、回動バー４１を中立位置に付勢できれば、弾性体４３の配置する場所も問わない。
【符号の説明】
【００５４】
１０  リンク機構
１１  第１メインリンク
２１  第２メインリンク
３１  関節
３２  制御部
４１  回動バー
４２  スライダ
４３  弾性体
４４  支持軸
４５  回動軸
５０  移動機構
５１  Ａリンク系統
５２  Ａ系統第１サブリンク
５３  Ａ系統第２サブリンク
５４  支点
５５  Ａアクチュエータ
６１  Ｂリンク系統
６２  Ｂ系統第１サブリンク
６３  Ｂ系統第２サブリンク
６４  支点
６５  Ｂアクチュエータ
【図１】
2019177426.tif 000003
【図２】
2019177426.tif 000004
【図３】
2019177426.tif 000005