(57)【要約】【課題】作業ロボットを組み合わせることによってワークのハンドリングやワークに対する作業を行うことのできるシンプルな構成のワーク載置台を提供する。【解決手段】ワーク載置台１００を、ワークＷが載置されるワーク載置面１１０と、作業ロボット２００がワーク載置面１１０を移動させる際に用いるワーク載置面移動部材１０４とで構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークが載置されるワーク載置面と、
作業ロボットが前記ワーク載置面を移動させる際に用いるワーク載置面移動部材とを備える
ワーク載置台。
【請求項２】
前記ワーク載置面は水平面上を往復移動することを特徴とする請求項１に記載のワーク載置台。
【請求項３】
前記ワーク載置面は水平面上を回転移動することを特徴とする請求項１に記載のワーク載置台。
【請求項４】
前記ワーク載置面は前記作業ロボットを中心として水平面上を回転移動することを特徴とする請求項１に記載のワーク載置台。
【請求項５】
前記ワーク載置面移動部材は前記ワーク載置面から突設されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のワーク載置台。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のワーク載置台と、
作業ロボットとを用いて、
前記作業ロボットが前記ワーク載置面移動部材を用いて前記ワーク載置面を移動させることにより、所定のワークを所定の位置まで移動させることを特徴とするワークハンドリング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業ロボットと組み合わせて使用されるワーク載置台、およびそれを用いたワークハンドリング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従前より、作業ロボットによってハンドリングや各種加工が施されるワークが載置されるワーク載置台に関する様々な技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、検査対象となるワーク（磁気ディスク）を４枚載置できるワーク載置台（十字アーム）をステッピングモータで回転させることにより、適切なタイミングで所定の位置にワークを移動させて、ハンドリングや作業全体に要する時間を短縮化する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１０６４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ハンドリングや作業全体に要する時間の短縮化が望まれる一方で、時間の短縮化よりも装置全体の簡略化のニーズが存在するのも事実であり、作業ロボットと組み合わせることによってワークのハンドリングやワークに対する作業を行うことのできる可能な限りシンプルな構成のワーク載置台も求められていた。
【０００６】
本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、作業ロボットを組み合わせることによってワークのハンドリングやワークに対する作業を行うことのできるシンプルな構成のワーク載置台を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のある局面に従うと、
ワークが載置されるワーク載置面と、
作業ロボットが前記ワーク載置面を移動させる際に用いるワーク載置面移動部材とを備える
ワーク載置台が提供される。
【０００８】
好適には、前記ワーク載置面は水平面上を往復移動する。
【０００９】
好適には、前記ワーク載置面は水平面上を回転移動する。
【００１０】
好適には、前記ワーク載置面は前記作業ロボットを中心として水平面上を回転移動する。
【００１１】
前記ワーク載置面移動部材は、前記ワーク載置面から突設されている。
【００１２】
この発明の別の局面に従うと、
上記ワーク載置台と、
作業ロボットとを用いて、
前記作業ロボットが前記ワーク載置面移動部材を用いて前記ワーク載置面を移動させることにより、所定のワークを所定の位置まで移動させることを特徴とするワークハンドリング方法が提供される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業ロボットを組み合わせることによってワークのハンドリングやワークに対する作業を行うことのできるシンプルな構成のワーク載置台を提供することができた。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成を示す平面図である。
【図２】実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成を示す正面図である。
【図３】図１におけるＩ−Ｉ線断面図である。
【図４】実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成を示す右側面図である。
【図５】実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成を示す斜視図である。
【図６】実施形態２に係るワーク載置台１００の全体構成を示す平面図である。
【図７】実施形態２に係るワーク載置台１００の全体構成を示す正面図である。
【図８】実施形態２に係るワーク載置台１００の全体構成を示す右側面図である。
【図９】実施形態２に係るワーク載置台１００の全体構成を示す斜視図である。
【図１０】実施形態３に係るワーク載置台１００の全体構成を示す平面図である。
【図１１】図１０におけるＸ−Ｘ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態１について説明する。また、以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１６】
＜実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成＞
まず、実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成について、図１から図５を用いて説明する。図１は、実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成を示す平面図である。図２は、実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成を示す正面図である。図３は、実施形態１に係るワーク載置台１００の断面図である。図４は、実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成を示す右側面図である。図５は、実施形態１に係るワーク載置台１００の全体構成を示す斜視図である。
【００１７】
実施形態１に係るワーク載置台１００は、大略、ワーク載置板１０２と、ワーク載置面移動部材１０４と、ワーク載置板支持部材１０６とで構成されている。
【００１８】
また、ワーク載置台１００を用いてワークＷのハンドリングを行う作業ロボット２００には、例えば汎用の６軸ロボットが使用されている。もちろん、ワークＷに対する作業に要する動きが可能であればどのようなタイプの作業ロボット２００を用いてもよい。
【００１９】
実施形態１に係るワーク載置板１０２は、図示するように、円盤状に形成されており、円盤の中心部に同心の円状の切欠部１０８が形成されており、作業ロボット２００は、この切欠部１０８に配設されている。このワーク載置板１０２の上面が、ワークＷが載置されるワーク載置面１１０となっている。
【００２０】
ワーク載置面移動部材１０４は、作業ロボット２００がワーク載置板１０２（すなわち、ワーク載置面１１０）を移動させる際に用いるものであり、実施形態１では、略円柱状となっている。また、実施形態１では、３つのワーク載置面移動部材１０４が、円盤状のワーク載置面１１０の外縁部に、円盤の中心Ｃを中心として互いに等しい角度（１２０°）で、ワーク載置面１１０から鉛直上方に突設されている。
【００２１】
ワーク載置板支持部材１０６は、ワーク載置板１０２がその形状の中心で回転できるように当該ワーク載置板１０２を支持するための部材であり、実施形態１では、大略、ベース１１２と、支持部１１４とを有している。
【００２２】
ベース１１２は、例えばワーク載置台１００を設置する工場の床面に固定される板材である。ベース１１２は、アンカー等の公知手段で床面に固定される（もちろん、固定せずに単に床面に置くだけでもよい）。
【００２３】
支持部１１４は、ベース１１２から立設する部分であり、ワーク載置板１０２の内縁部の下面に接するワーク載置板支持面１１６を有している。このワーク載置板支持面１１６も円盤状に形成されているとともに、作業ロボット２００を配置できるように、円盤の中心部に同心の円状の切欠部１１７が形成されている。
【００２４】
また、支持部１１４におけるワーク載置板支持面１１６の内縁全周には、当該ワーク載置板支持面１１６から鉛直上方に突設された輪状突部１１８が形成されており、この輪状突部１１８がワーク載置板１０２の切欠部１０８に嵌まるようになっている。これにより、ワーク載置板１０２が輪状突部１１８をガイドにしてぶれることなく水平面上を回転移動できるようになっている。
【００２５】
さらに、実施形態１では、輪状突部１１８の天面に押さえ部材１２０が取り付けられている。この押さえ部材１２０は、ワーク載置板１０２と同心で輪状突部１１８よりも大径の外周１２２と、ワーク載置板１０２と同心で輪状突部１１８の内縁とほぼ同じ径の内周１２４とを有するリング状に形成されている。
【００２６】
この押さえ部材１２０は、支持部１１４のワーク載置板支持面１１６にワーク載置板１０２を乗せた後、ワーク載置板支持面１１６との間でワーク載置板１０２の内縁部を挟むようにして輪状突部１１８の天面に取り付けられる。これにより、ワーク載置板１０２が不所望にワーク載置板支持面１１６から浮いてしまうのを回避して、ワーク載置板１０２（ワーク載置面１１０）がより精度よく回転移動できるようになっている。
【００２７】
＜実施形態１のワーク載置台１００を用いたワークハンドリング方法＞
次に、上述した実施形態１に係るワーク載置台１００を用いたワークハンドリング方法の一例について説明する。一般に、作業ロボット２００には、作業ロボット２００自身を中心とした「可動範囲Ｐ」が存在する（図示した例では、図中上側の６０°の範囲を除く部分が作業ロボット２００の可動範囲である）。
【００２８】
例えば、この可動範囲Ｐの外に載置されたワークＷを作業ロボット２００で掴もうとする場合、作業ロボット２００は、自身の可動範囲Ｐ内にあるワーク載置面移動部材１０４を把持し、このワーク載置面移動部材１０４をワーク載置面１１０の中心Ｃを中心として回転させる。これにより、ワーク載置面１１０が回転移動していき、所望のワークＷが作業ロボット２００の可動範囲Ｐ内に入ってくる。
【００２９】
所望のワークＷが作業ロボット２００の可動範囲Ｐ内に入ってくると、作業ロボット２００はワーク載置面移動部材１０４を放して当該ワークＷを掴み、所定の場所（例えば、図４に示すような、ワーク載置面１１０よりも高い位置に設けられたテーブル２５０の天面）へワークＷを移動させる等のハンドリングを行う。
【００３０】
＜実施形態２に係るワーク載置台１００の全体構成＞
次に、図６から図９を用いて、実施形態２に係るワーク載置台１００を説明する。図６は、実施形態２に係るワーク載置台１００の全体構成を示す平面図である。図７は、実施形態２に係るワーク載置台１００の全体構成を示す正面図である。図８は、実施形態２に係るワーク載置台１００の全体構成を示す右側面図である。図９は、実施形態２に係るワーク載置台１００の全体構成を示す斜視図である。
【００３１】
実施形態２に係るワーク載置台１００は、円盤状のワーク載置板１０２を複数（実施形態２の場合は４つ）備えている。各ワーク載置板１０２の中心Ｃは、それぞれ、作業ロボット２００を中心とする仮想円上において互いに等しい角度（９０°）で配置されている。
【００３２】
また、各ワーク載置面１１０には、それぞれ６つのワーク載置面移動部材１０４が各ワーク載置面１１０の中心Ｃを中心として互いに等しい角度で当該ワーク載置面１１０から突設されている。
【００３３】
実施形態２の場合、上述のようにワーク載置板１０２が複数用意されているが、ワーク載置板支持部材１０６のベース１１２だけは共通であり１つだけ用意されている。そして、このベース１１２における所定の位置に複数の支持部１１４がそれぞれ配設されている。
【００３４】
＜実施形態２のワーク載置台１００を用いたワークハンドリング方法＞
上述した実施形態２のワーク載置台１００を用いたワークハンドリング方法、例えば、図中右上のワーク載置板１０２（以下、「第１ワーク載置板１０２Ａ」という）における作業ロボット２００の可動範囲外に載置されたワークＷを、図中右下のワーク載置板１０２（以下、「第２ワーク載置板１０２Ｂ」という）に移動させた後、当該ワークＷを作業ロボット２００の可動範囲外まで移動させる場合について説明する。
【００３５】
先ず、作業ロボット２００は、自身の可動範囲内にある第１ワーク載置板１０２Ａのワーク載置面移動部材１０４を把持し、このワーク載置面移動部材１０４をワーク載置面１１０の中心Ｃを中心として回転させる。これにより、第１ワーク載置板１０２Ａのワーク載置面１１０が回転移動していき、所望のワークＷが作業ロボット２００の可動範囲内に入ってくる。
【００３６】
所望のワークＷが作業ロボット２００の可動範囲内に入ってくると、作業ロボット２００はワーク載置面移動部材１０４を放して当該ワークＷを掴み、第２ワーク載置板１０２Ｂにおけるワーク載置面１１０上にワークＷを載置する。
【００３７】
然る後、作業ロボット２００は、第２ワーク載置板１０２Ｂのワーク載置面移動部材１０４を把持し、ワークＷが作業ロボット２００の可動範囲外に出るまでこのワーク載置面移動部材１０４をワーク載置面１１０の中心Ｃを中心として回転させる。
【００３８】
＜実施形態３に係るワーク載置台１００の全体構成＞
さらに、図１０および図１１を用いて、実施形態３に係るワーク載置台１００を説明する。図１０は、実施形態３に係るワーク載置台１００の全体構成を示す平面図である。図１１は、実施形態３に係るワーク載置台１００の断面図である。
【００３９】
実施形態３に係るワーク載置台１００は、矩形状のワーク載置板１０２を複数（実施形態３の場合は２つ）備えている。各ワーク載置板１０２は、それぞれ、作業ロボット２００を挟むようにして、当該作業ロボット２００の両側部に配置されている。
【００４０】
実施形態３に係るワーク載置板支持部材１０６は、ワーク載置板１０２が水平面上の往復移動（実施形態３では、「直線往復移動」）するように当該ワーク載置板１０２を支持している。
【００４１】
＜実施形態３のワーク載置台１００を用いたワークハンドリング方法＞
上述した実施形態３のワーク載置台１００を用いたワークハンドリング方法、例えば、図中右側のワーク載置板１０２（以下、「第３ワーク載置板１０２Ｃ」という）における作業ロボット２００の可動範囲外に載置されたワークＷを、図中左側のワーク載置板１０２（以下、「第４ワーク載置板１０２Ｄ」という）に移動させた後、当該ワークＷを作業ロボット２００の可動範囲外まで移動させる場合について説明する。
【００４２】
先ず、作業ロボット２００は、自身の可動範囲内にある第３ワーク載置板１０２Ｃのワーク載置面移動部材１０４を把持し、このワーク載置面移動部材１０４を図中下方に直線移動させる。これにより、第３ワーク載置板１０２Ｃのワーク載置面１１０が移動していき、所望のワークＷが作業ロボット２００の可動範囲内に入ってくる。
【００４３】
各ワーク載置板１０２は、直線的な往復移動を行うだけでなく、例えば、円弧状に往復移動させてもよいし、波型の経路を往復移動させるようにしてもよい。
【００４４】
所望のワークＷが作業ロボット２００の可動範囲内に入ってくると、作業ロボット２００はワーク載置面移動部材１０４を放して当該ワークＷを掴み、第４ワーク載置板１０２Ｄにおけるワーク載置面１１０上にワークＷを載置する。
【００４５】
然る後、作業ロボット２００は、ワークＷを放して、第４ワーク載置板１０２Ｄのワーク載置面移動部材１０４を把持し、当該ワークＷが作業ロボット２００の可動範囲外に出るまでこのワーク載置面移動部材１０４を図中上方に移動させる。
【００４６】
＜上述した各実施形態に係るワーク載置台１００の特徴＞
上述したように、ワーク載置台１００によれば、１台の作業ロボット２００を用いて、当該作業ロボット２００の可動範囲外にあるワークＷを移動させて、当該ワークＷを所望の位置まで移動させるといった動作を、１台の作業ロボット２００を動作させるだけで達成させることができる。
【００４７】
このように１台の作業ロボット２００を組み合わせるだけでワークＷのハンドリングや当該ワークＷに対する作業を行うことのできるシンプルなワーク載置台１００を提供することができる。
【００４８】
＜変形例＞
以下では、上述した実施形態１から３に共通する変形例について説明する。
（１）
上述した各実施形態において、ワーク載置板１０２は、ワーク載置板支持部材１０６のワーク載置板支持面１１６に載置され、当該ワーク載置板支持面１１６上を摺動するようになっていたが、ワーク載置板１０２とワーク載置板支持面１１６との間にベアリング等の公知の摺動抵抗低減部材を配置してもよい。
【００４９】
（２）
また、上述した各実施形態において、ワーク載置面移動部材１０４は略円柱状に形成されていたが、ワーク載置面移動部材１０４の形状は他のもの（例えば、矩形板状や門形）でもよい。また、上述した各実施形態において、ワーク載置面移動部材１０４はワーク載置面１１０上に固定されていたが、これに変えて、ワーク載置面移動部材１０４をワーク載置面１１０に対して回転自在に取り付けてもよい。さらに、ワーク載置面１１０を移動させることができるのであれば、ワーク載置面移動部材１０４を、ワーク載置面１１０上ではなく、別の場所（例えば、ワーク載置板１０２の側部等）に取り付けてもよい。
【００５０】
（３）
さらに、上述した各実施形態では、１台の作業ロボット２００が組み合わされていたが、もちろん複数台の作業ロボット２００をワーク載置台１００に組み合わせてもよい。
【００５１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５２】
１００…ワーク載置台
１０２…ワーク載置板、１０４…ワーク載置面移動部材、１０６…ワーク載置板支持部材、１０８…切欠部、１１０…ワーク載置面、１１２…ベース、１１４…支持部、１１６…ワーク載置板支持面、１１７…切欠部、１１８…輪状突部、１２０…押さえ部材、１２２…外周、１２４…内周
２００…作業ロボット
２５０…テーブル
Ｗ…ワーク、Ｃ…（ワーク載置板１０２の）中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019177468.tif 000009
【図８】
2019177468.tif 000010
【図９】
2019177468.tif 000011
【図１０】
2019177468.tif 000012
【図１１】
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