(57)【要約】【課題】浮上装置を用いて運搬物を運搬する際に、簡易な構成によって浮上装置を操作できる技術を提供する。【解決手段】運搬装置１は、浮上装置１０と、操作桿２０と、連結装置３０と、を備える。浮上装置は複数のプロペラを有する。操作桿は、浮上装置に、該浮上装置を移動させるための力を加える。連結装置は、浮上装置と運搬物とを連結させる。  【選択図】図１
2019177793.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のプロペラを有する浮上装置（１０）と、
前記浮上装置を移動させるための力を加える操作桿（２０）と、
前記浮上装置と運搬物とを連結させるための連結装置（３０）と、
を備えた運搬装置（１、２、３、４）。
【請求項２】
請求項１に記載の運搬装置（２）であって、
前記操作桿は、前記浮上装置に対して取り付け及び取り外し可能である
運搬装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体を浮上させて運搬する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
物体を浮上させて運搬する技術が知られている。例えば、小型のマルチコプターといった、複数のプロペラを備えて地上より浮上可能な装置（以下、浮上装置）を用いて、該浮上装置に取り付けられたワイヤに運搬すべき物体（以下、運搬物）を吊り下げて運搬する、という技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８７８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、マルチコプターは、ユーザによって、無線通信を行う送信機を介して操作されるように構成されている。このため、ユーザが、例えばユーザの手がマルチコプターに届くくらい該ユーザのごく近傍でマルチコプターを用いて運搬物を運搬しようとする場合にも、送信機を介するという複雑な構成によってマルチコプターを操作しなくてはならなかった。
【０００５】
本開示の１つの局面は、浮上装置を用いて運搬物を運搬する際に、簡易な構成によって浮上装置を移動させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様による運搬装置（１）は、浮上装置（１０）と、操作桿（２０）と、連結装置（３０）と、を備える。浮上装置は複数のプロペラを有する。操作桿は、浮上装置に、該浮上装置を移動させるための力を加える。連結装置は、浮上装置と運搬物とを連結させる。
【０００７】
このような構成によれば、ユーザは、連結装置によって運搬物と連結された浮上装置に対して、該浮上装置を移動させるための力を、操作桿を介して直接加えることできるので、特許文献１に記載のように送信機を介して浮上装置を操作する必要がない。つまり、浮上装置を用いて運搬物を運搬する際に、操作桿を備えるという簡易な構成によって浮上装置を移動させることができる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の運搬装置の全体を示す斜視図。
【図２】ドローン用充電器を示す斜視図。
【図３】操作桿が揺動する様子を説明する説明図。
【図４】ハンドル部の構成を説明する説明図。
【図５】液晶ディスプレイを含めてハンドル部の構成を説明する説明図。
【図６】ハンドル部が操作桿に対して揺動する様子を説明する説明図。
【図７】運搬装置の構成を示すブロック図。
【図８】運搬制御部の機能を説明するブロック図。
【図９】ドローンがプロペラの回転を開始する様子を説明する説明図。
【図１０】ドローンによって運搬物を運搬する様子を説明する説明図（１／４）。
【図１１】ドローンによって運搬物を運搬する様子を説明する説明図（２／４）。
【図１２】ドローンによって運搬物を運搬する様子を説明する説明図（３／４）。
【図１３】ドローンによって運搬物を運搬する様子を説明する説明図（４／４）。
【図１４】第２実施形態の運搬装置を示す斜視図。
【図１５】第３実施形態の運搬装置を示す斜視図。
【図１６】運搬物を傘本体部とした他の実施形態を説明する図であって、図１６（ａ）は下方から傘を見たときの斜視図であり、図１６（ｂ）は上方から傘を見たときの斜視図。
【図１７】運搬物を傘本体部とした他の実施形態の作用を説明する図であって、図１７（ａ）はユーザが傘を把持している様子を示す説明図であり、図１７（ｂ）はユーザが傘から手を離した様子を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。以下でいう上とは鉛直方向上側であり、下とは鉛直方向下側である。また、以下でいう水平とは、鉛直方向に垂直な方向である。なお、ここでいう「鉛直」及び「垂直」とは、厳密な意味での鉛直及び垂直に限るものではなく、上記と同様の効果を奏するのであれば厳密に鉛直及び垂直でなくてもよい。
【００１１】
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す運搬装置１は、運搬物を地上から浮上させて運搬する装置である。運搬装置１は、ドローン１０と、操作桿２０と、連結装置３０と、ハンドル部４０とを備える。
【００１２】
ここでいうドローン１０とは、複数のプロペラを備え、回転する複数のプロペラによって発生する揚力をもとに浮上して飛行する、マルチコプター型の無人飛行機である。なお、ドローン１０は、図示しないが充電池を備えており、図２に示すようなドローン用充電器３に着陸すると該充電池が自動で充電されるように構成されている。図１は、ドローン１０がドローン用充電器に着陸しているときの運搬装置１全体の様子を示している。
【００１３】
ドローン１０は、複数のプロペラ１１ａ−１１ｄと、本体部１２と、を備える。本体部１２は、中心部から放射状に延びた複数のアーム部１２１ａ−１２１ｄを有する。アーム部１２１ａはプロペラ１１ａを支持し、アーム部１２１ｂはプロペラ１１ｂを支持し、アーム部１２１ｃはプロペラ１１ｃを支持し、アーム部１２１ｄはプロペラ１１ｄを支持している。
【００１４】
ドローン１０は、本体部１２に、飛行制御装置１２２を備える。飛行制御装置１２２はドローン１０の飛行を制御する機能を有する。飛行制御装置１２２は、後述する図７に示すように、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）２２と、を有するマイクロコンピュータ（以下、マイコン）２３を備える。飛行制御装置１２２は、後述する運搬制御部４３からの指示に従って、４つのプロペラ１１ａ−１１ｄを作動させる。
【００１５】
なお、以下では、４つのプロペラ１１ａ−１１ｄの様に、個々の構成を説明する場合には符号の後に添え字を付し、共通の構成を説明する場合には、プロペラ１１の様に添え字を省略して記載するものとする。
【００１６】
具体的には、飛行制御装置１２２は、運搬制御部４３からの電源オン指示に従って、４つのプロペラ１１の回転を開始する。また、飛行制御装置１２２は、運搬制御部４３からの電源オフ指示に従って、全てのプロペラ１１の回転を停止させる。また、飛行制御装置１２２は、運搬制御部４３からの指示に従って、全てのプロペラ１１のうち少なくとも１つのプロペラの回転数を調整する。ここでいう回転数とは単位時間あたりの回転数（以下、回転速度）である。
【００１７】
全てのプロペラ１１の回転速度が増加または低減されることによって、ドローン１０を上昇または下降させることが可能である。また、全てのプロペラ１１のうち所定のプロペラの回転速度が増加または低減されることによって、例えば左又は右といった任意の方向にドローン１０を移動させることが可能である。以下でいう左又は右とは、後述する図８等に示すように、ユーザ９によって運搬装置１が操作される際に前進する方向に対しての左又は右をいう。
【００１８】
図１に戻り説明を続ける。操作桿２０は、ドローン１０の本体部１２に取り付けられる部材であって、ユーザによってドローン１０を移動させるための力が加えられる部材である。操作桿２０は、板状、棒状、筒状、多角形状等といった任意の形状に形成され得る。また、操作桿２０は、所定の任意の長さを有するように形成され得る。操作桿２０の長さは、運搬装置１の用途に応じて、任意に設定され得る。例えば、操作桿２０は、運搬装置１から離れた高い又は低い位置に運搬物を置くことを用途とする場合は、運搬装置１からごく近い位置に運搬物を置くことを用途とする場合よりも、長く形成され得る。
【００１９】
具体的には、操作桿２０の一方の端部２０１は、本体部１２に設けられた取付部１２３に、揺動可能に取り付けられる。操作桿２０の他方の端部２０２には、後述するハンドル部４０が揺動可能に取り付けられる。ここでいう揺動とは、３６０°以下の角度で正逆回転することをいう。ハンドル部４０が揺動可能に取り付けられるための機構としては、公知である種々の機構が用いられ得る。
【００２０】
ここで、ユーザが運搬装置１を使用しないときは、操作桿２０は、図１に示すように、鉛直方向に延びるようにして本体部１２に固定されるように構成されている。ユーザが運搬装置１を使用しないときとは、換言すれば、運搬装置１がドローン用充電器３に設置されているとき、つまりドローン１０がドローン用充電器３に着陸しているときである。鉛直方向に延びるようにして操作桿２０が本体部１２における取付部１２３に固定されるための機構（以下、固定機構）としては、例えばラッチ等といった、公知である種々の機構が用いられ得る。
【００２１】
一方、ユーザが運搬装置１の使用を開始するときは、操作桿２０は、固定機構が解除されることによって、図３に示すように、鉛直方向において揚動可能となるように構成されている。ここで、ユーザが運搬装置１の使用を開始するときとは、換言すれば、ドローン用充電器３に設置されていた運搬装置１がドローン用充電器３から離れるとき、つまりドローン１０がドローン用充電器３から離陸するときである。固定機構の解除は、自動又はユーザによる手動で行われ得る。操作桿２０は、固定機構が解除されると、揺動可能となる。
【００２２】
連結装置３０は、ドローン１０における本体部１２の下部に設けられる部材であって、ドローン１０と運搬物とを連結させるための部材である。すなわち、ドローン１０によって運搬物を運搬するために、ドローン１０と運搬物とを一体とするために用いられる部材である。
【００２３】
連結装置３０は、運搬制御部４３からの指示信号に従って、運搬物を把持したり、把持し運搬物を開放したりするように構成されている。連結装置３０は、運搬装置１がドローン用充電器３に設置されているとき、換言すれば、ドローン１０がドローン用充電器３に着陸しているときに、鉛直方向において操作桿２０が延びる方向とは反対側に延びるように形成されている。
【００２４】
具体的には、連結装置３０は、２つの腕部３１を備える。２つの腕部３１それぞれは、下方の端部に、運搬物を把持しやすくするための爪部３２を有する。爪部３２は、腕部３１の下方端部からドローン１０の本体部１２に向かう側に延びるように形成されている。連結装置３０は、図示しないアクチュエータを備える。２つの腕部３１は、該アクチュエータによって開閉するように構成されている。アクチュエータは運搬制御部４３からの指示信号に従って、２つの腕部３１を開閉させる。
【００２５】
ハンドル部４０は、ユーザからの入力を受け付け、ユーザからの入力に従って運搬装置１を作動させるように構成されている。
具体的には、ハンドル部４０は、図４及び図５に示すように、ハンドル本体４１と、液晶表示パネル４２と、運搬制御部４３と、を備える。
【００２６】
ハンドル本体４１は、ユーザによって把持可能に、スティック状に形成されている。ハンドル本体４１は、図４に示すように、運搬装置１を操作するための複数のスイッチを備える。複数のスイッチには、例えば、下降ボタン４１１、上昇ボタン４１２、開放ボタン４１３、閉鎖ボタン４１４といった、複数のボタン型のスイッチが含まれ得る。ユーザがこれらのスイッチをオン又はオフする操作を行うと、操作されたスイッチから該スイッチがユーザによってオン又はオフされたことを表す操作信号が運搬制御部４３へ出力される。操作信号は、オン又はオフされたことを表す２値の信号であり得る。
【００２７】
ハンドル本体４１は、ユーザの手によって把持されるグリップ部４１５を有する。グリップ部４１５は、該グリップ部４１５がユーザの手によって把持されていることを検出するための把持センサ４１６を備える。把持センサ４１６は、例えば静電容量センサであり得る。把持センサ４１６による検出結果は運搬制御部４３へ出力される。
【００２８】
ハンドル本体４１は、図５に示す様に、操作桿２０の端部に形成されたハンドル取付部２０５に取り付けられている。図６に示す様に、ハンドル部４０は、ハンドル取付部２０５を支点として左右に揺動可能に、該ハンドル取付部２０５に取り付けられている。後述するように、ハンドル部４０を左又は右に動かすと、結果として、ドローン１０が右又は左に曲がって飛行する。
【００２９】
液晶表示パネル４２は、運搬装置１の状態を検出する種々の検出装置及び種々のセンサによって検出された検出結果を表示するように構成されている。運搬装置１は、例えば、バッテリの残量を検出する装置や、運搬物の重量を検出するセンサや、ＧＰＳ装置のように運搬装置１の現在位置を検出する装置や、地図情報を有し運搬装置１の現在位置や移動経路を表示する所謂ナビゲーション装置等を備え得る。上述の液晶表示パネル４２に表示される検出結果には、例えば、バッテリの残量、運搬物の重量、運搬装置１の現在位置、移動経路、等が含まれ得る。
【００３０】
運搬制御部４３は、図７に示すように、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）５２と、を有するマイコン５３を備える。運搬制御部４３の各機能は、ＣＰＵ５１がメモリ５２に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、運搬制御部４３は、１つのマイコン５３を備えてもよいし、複数のマイコン
５３を備えてもよい。
【００３１】
運搬制御部４３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００３２】
運搬制御部４３は、少なくともドローン１０の移動方向を制御する機能を備える。運搬制御部４３は、該機能を実現するための構成として、図８に示すように、少なくとも、移動方向取得部６１と、移動指示部６３とを備える。
【００３３】
移動方向取得部６１は、ユーザによって移動方向が入力される装置である入力装置から、ドローン１０を移動させる向きである移動方向を取得する。ハンドル部４０が、より具体的には、下降ボタン４１１、上昇ボタン４１２が、上述の入力装置に相当する。つまり、本実施形態の移動方向取得部６１は、上及び下を移動方向として取得する。
【００３４】
移動指示部６３は、移動方向取得部６１によって移動方向が取得されると、飛行制御装置１２２に対してドローン１０を移動方向に移動させる指示を出力する。
具体的には、運搬制御部４３は、上昇ボタン４１２がオンされたことを表す操作信号が入力されると、４つのプロペラ１１全ての回転速度を増加させるよう、飛行制御装置１２２へ指示を出力する。運搬制御部４３は、下降ボタン４１１がオンされたことを表す操作信号が入力されると、４つのプロペラ１１全ての回転速度を減少させるよう、飛行制御装置１２２へ指示を出力する。
【００３５】
また、運搬制御部４３は、把持センサ４１６による検出結果が、グリップ部４１５がユーザの手によって把持されていることを表している場合に、飛行制御装置１２２に対する指示であって、４つのプロペラ１１全ての回転を開始させる指示である電源オン指示を出力する。また、運搬制御部４３は、把持センサ４１６による検出結果が、グリップ部４１５がユーザの手によって把持されていないことを表している場合に、飛行制御装置１２２に対する指示であって、４つのプロペラ１１全ての回転を停止させる指示である電源オフ指示を出力する。
【００３６】
［１−２．作動］
次に、上述のように構成された運搬装置１の作動を、図９−図１３を用いて説明する。
はじめに、図９に示すように、Ａ１では、ユーザ９が運搬装置１のグリップ部４１５を握る。これにより、運搬制御部４３から飛行制御装置１２２に電源オン指示が出力され、ドローン１０に電力が供給される。
【００３７】
次に、図１０に示すように、Ａ２では、ドローン１０に電力が供給されると、直ちに４つのプロペラ１１が回転を開始する。
続いて、Ａ３では、ユーザ９が上昇ボタン４１２をオンする操作を行う。これにより、
上昇ボタン４１２がオンされたことを表す操作信号が運搬制御部４３へ出力され、運搬制御部４３は、飛行制御装置１２２に４つのプロペラ１１の回転数を増加させるよう指示を出力する。その結果、ドローン１０が真上に上昇し始める。ここで、操作桿２０の固定機構が自動または手動によって解除された後にユーザ９が運搬装置１から少し後退すると、操作桿２０が揺動し、操作桿２０の揺動に合わせてドローン１０が真上に上昇する。なお、操作桿２０は水平方向に延びるようになった以降、常に揺動するように構成されていてもよい。
【００３８】
次に、Ａ４に示すように、ユーザ９が前進する際は、ユーザ９が操作桿２０に前進方向に力を加えることによって、ドローン１０ひいては運搬装置１が前進する。なお、ユーザ９が後進する際は、ユーザ９が操作桿２０に後進方向に力を加えることによって、つまりユーザ９が操作桿２０を後退する方向に引っ張ることによって、ドローン１０ひいては運搬装置１が後退する。
【００３９】
続いて、Ａ５に示すように、ユーザ９が開放ボタン４１３をオンする操作を行うと、  開放ボタン４１３がオンされたことを表す操作信号が運搬制御部４３へ出力され、運搬制御部４３は、連結装置３０が備えるアクチュエータにドローンアームを外側に広げるよう指示を出力する。これにより、ドローンアームが開放となる。
【００４０】
続いて、ユーザ９は、図１１のＡ６に示すように、運搬物１０１の上にドローン１０が位置するように、運搬装置１を移動させる。なお、図１１に示すように、運搬物１０１は、パレット１０２上に設置されていてもよい。
【００４１】
次に、Ａ７に示すように、ユーザ９は下降ボタン４１１をオンする操作を行う。これにより、下降ボタン４１１がオンされたことを表す操作信号が運搬制御部４３へ出力され、運搬制御部４３は、飛行制御装置１２２に４つのプロペラ１１の回転数を減少させるよう指示を出力する。その結果、ドローン１０が運搬物１０１の上部に向かって下降し始める。
【００４２】
続いて、Ａ８に示すように、ユーザ９が閉鎖ボタン４１４をオンする操作を行う。これにより、閉鎖ボタン４１４がオンされたことを表す操作信号が運搬制御部４３へ出力され、運搬制御部４３は、連結装置３０が備えるアクチュエータに腕部３１を内側に移動させて腕部３１を閉じるよう指示を出力する。その結果、腕部３１が閉じて、２つの腕部３１によって運搬物１０１が挟み込まれる。なお、運搬物１０１がパレット１０２上に設置されている場合は、運搬物１０１はパレット１０２と共に腕部３１によって挟み込まれてもよい。
【００４３】
次に、Ａ９に示すように、ユーザ９は上昇ボタン４１２をオンする操作を行う。これにより、連結装置３０によって運搬物１０１と連結されたドローン１０が上昇する。その結果、ユーザ９は、運搬装置１を押しながら歩行することによって、ドローン１０を備えない運搬装置を用いる場合よりも、より少ない力で、運搬物１０１を運搬することができる。
【００４４】
ここで、図１２に示すように、ユーザ９は、ハンドル部４０を、ハンドル取付部２０５を支点として、例えば左へ曲げるように動かすと、操作桿２０及びドローン１０は、右へ移動する。また、ユーザ９は、ハンドル部４０を、ハンドル取付部２０５を支点として、例えば右へ曲げるように動かすと、操作桿２０及びドローン１０は、左へ移動する。このようにして、ユーザ９は、ハンドル部４０を曲げながら歩行することによって、運搬装置１の向きを移動させることができる。
【００４５】
また、図１３に示すように、ユーザ９は、ドローン１０をより上昇させることによって、高い位置に運搬物１０１を設置することが可能となる。この場合、操作桿２０は、揺動し、水平方向よりも下向きとなり得る。なお、図１３に示すように、複数の運搬物１０１を運搬する場合は、複数のパレット１０２を用いてもよい。
【００４６】
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）運搬装置１は、少なくとも１つの浮上装置であるドローン１０と、操作桿２０
と、連結装置３０と、を備える。ドローン１０は、複数のプロペラを有する。操作桿２０は、ドローン１０に該ドローン１０を移動させるための力を加える。連結装置３０は、ドローン１０と、運搬物１０１とを連結させる。
【００４７】
その結果、ユーザ９は、連結装置３０によって運搬物１０１と連結されたドローン１０に対して、該ドローン１０を移動させるための力を、操作桿２０を介して直接加えることできるので、特許文献１に記載のように送信機を介して浮上装置を操作する必要がない。つまり、ドローン１０を用いて運搬物を運搬する際に、操作桿２０を備えるという簡易な構成によってドローン１０を移動させることができる。
【００４８】
また、ユーザ９は、運搬装置１を用いてドローン１０によって運搬物１０１を地上から浮上させた状態で運搬することができるので、ドローン１０を備えない運搬装置よりも、運搬物１０１を移動させるための力を抑制することができる。つまり、運搬装置１を用いることによって、少ない力で重い運搬物１０１を運搬することができる。
【００４９】
（１ｂ）（１ａ）に記載の運搬装置１は、少なくともドローン１０の移動方向を制御する運搬制御部４３を備える。その結果、ユーザ９が操作桿２０を介してドローン１０を移動させる際に、ドローン１０の移動を補助することが可能となる。これにより、ユーザ９は、操作桿２０に加える力を抑制することが可能となる。
【００５０】
（１ｃ）（１ｂ）に記載の運搬装置１では、運搬制御部４３は、移動方向取得部と、移動指示部と、を備える。移動方向取得部は、ドローン１０を移動させる向きである移動方向がユーザ９によって入力される装置である入力装置としてのハンドル部４０から、移動方向を取得する。移動指示部は、ドローン１０の飛行制御装置１２２に対してドローン１０を移動方向に移動させる指示を出力する。
【００５１】
その結果、ユーザ９は、ハンドル部４０を用いて、操作桿２０にドローン１０を移動方向へ移動させるための大きな力を加えることを抑制しつつ、任意の移動方向に、ドローン１０を、ひいては運搬装置１を移動させることができる。
【００５２】
（１ｄ）（１ｃ）に記載の運搬装置１は、鉛直方向における上及び下を移動方向とする。つまり、上述の移動方向取得部は、下降ボタン４１１、上昇ボタン４１２から、ユーザ９が指示する移動方向を取得する。
【００５３】
その結果、ユーザ９は、操作桿２０にドローン１０を移動させるための大きな力を加えることを抑制しつつ、鉛直方向における上下方向に、ドローン１０を、ひいては運搬装置１を上昇及び下降させることができる。
【００５４】
［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００５５】
前述した第１実施形態では、操作桿２０は、ドローン１０の取付部１２３に、取付部１２３を支点として揺動可能に固定されていた。これに対し、図１４に示すように、第２実施形態の運搬装置２では、操作桿２０は、取付部１２３に対して着脱可能に構成されている。また、前述した第１実施形態では、ハンドル部４０は、ハンドル取付部２０５を支点として揺動可能に、該ハンドル取付部２０５に固定されていた。これに対し、第２実施形態の運搬装置２では、ハンドル部４０は、ハンドル取付部２０５に対して着脱可能に構成されている。
【００５６】
このように、操作桿２０は、ドローン１０に対して、取り付け及び取り外し可能に構成されている。その結果、例えば運搬装置２を収納する際や運搬する際の利便性を高めることができる。
【００５７】
なお、本実施形態の運搬装置２では、ドローン１０は、図示しないが、通信機９０と無線通信を行う通信装置を備えていてもよい。そして、ドローン１０では、飛行制御装置１２２は、更に、該通信装置を介して通信機９０との間で無線通信を行い、且つ、通信機９０からの指示に従ってドローン１０の飛行を制御するように構成されていてもよい。つまり、ドローン１０は、飛行制御装置１２２によって、通信機９０からの指示に従って、プロペラ１１の回転開始及び回転停止、回転速度の増減等を行うように構成されていてもよい。
【００５８】
その結果、ユーザは、運搬装置２に操作桿２０及びハンドル部４０が取り付けられていないときは、通信機９０によってドローン１０の飛行を制御することができる。
［３．第３実施形態］
前述した第１実施形態では、操作桿２０は１つの部品として構成されていた。これに対し、第３実施形態の運搬装置３では、操作桿２０は、複数の部品から構成されている点で、第１実施形態と相違する。
【００５９】
具体的には、図１５に示すように、本実施形態の運搬装置３は、操作桿２０に代えて操作桿７０を備える。操作桿７０は、複数のｎ個の連結部材を有する。ｎは２以上の整数である。図１５では、操作桿７０が複数の連結部材７１−７５を有する例を示す。
【００６０】
複数の連結部材７１−７５のそれぞれは、隣り合う連結部材に対して揺動可能に連結されている。例えば、複数の連結部材７１−７５のそれぞれは、ピン部材８１−８４によって、隣り合う連結部材に対してそれぞれのピン部材８１−８４を支点として、揺動可能に連結されていてもよい。
【００６１】
そして、複数の連結部材７１−７５のそれぞれは、少なくとも１つの電磁石を備える。例えば、複数の連結部材７１−７５のそれぞれは、１つずつ、電磁石９１−９５を備えていてもよい。
【００６２】
電磁石９１−９５は、操作桿７０が備えるハンドル部４０における運搬制御部４３にて、磁力の強弱を調整可能に構成される。例えば、運搬制御部４３は、電磁石９１−９５に供給する電流を調整することによって電磁石９１−９５の磁力の大小を調整するように構
成されていてもよい。ここでは、運搬制御部４３は、電磁石９１−９５に、第１の電流値及び第１の電流値よりも小さい第２の電流値といった、２つの大きさの異なる電流を供給するように構成される。ハンドル部４０は、図示しないが、ユーザからの入力を受け付ける操作ボタン等の入力装置を有し、該入力装置によって第１の電流値及び第２の電流値を切替可能に構成されている。
【００６３】
ここで、ユーザによって第１の電流値が選択される場合、つまり電磁石９１−９５の磁力が大きい場合、運搬装置３では、電磁石９１−９５の強い磁力により複数の連結部材７１−７５が互いに吸着し、真っ直ぐに強固に固定された状態とすることが可能となる。その結果、ユーザは、操作桿２０が１つの部品として構成されているときと同様に、運搬装置３を使用することができる。
【００６４】
一方、ユーザによって第２の電流値が選択される場合、つまり電磁石９１−９５の磁力が小さい場合、運搬装置３では、電磁石９１−９５の磁力が低減されるので、複数の連結部材７１−７５が互いに吸着する力が弱まる。つまり、図１５に示すように、複数の連結部材７１−７５を、屈曲させた状態とすることが可能となる。その結果、ユーザは、例えば狭い曲がり角を曲がるような場合でも、操作桿７０を屈曲させて、運搬装置３を容易に移動させることができる。
【００６５】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６６】
（４ａ）上記実施形態では、運搬装置１は操作桿２０を備えており、ユーザ９によって操作桿２０に力が加えられることによって、運搬装置１を任意の方向に移動させることができた。これに対し、運搬装置１は、ユーザ９により操作桿２０に加えられる力の向きを検出し、検出された力の向きにドローン１０を飛行させるように構成されていてもよい。
【００６７】
ユーザ９が前進しようとするときは前進方向に、後退しようとするときは後退方向に、右又は左へ移動しようとするときは右又は左に、という具合に、ユーザ９が運搬装置１を移動させようとするときには、運搬装置１には、ユーザ９による力である外力、すなわち負荷が加えられる。運搬装置１は、運搬装置１に搭載され、このようなユーザ９による外力を検出するセンサ（以下、外力検出センサ）を備えていてもよい。例えば、外力検出センサは、取付部１２３に取り付けられていてもよいし、ハンドル取付部２０５に取り付けられていてもよい。外力検出センサは、例えば、加速度センサやジャイロセンサであり得る。外力検出センサは、検出結果を運搬制御部４３へ出力するように構成されていてもよい。
【００６８】
また、運搬制御部４３は、図８にて点線で示すように、外力取得部６２を備えていてもよい。
外力取得部６２は、外力検出センサから、外力の向きを取得するように構成されていてもよい。また、上述の移動指示部６３は、外力取得部６２により外力の向きが取得されると、該外力の向きを移動方向として、飛行制御装置１２２に対して指示を出力するように構成されていてもよい。
【００６９】
これにより、例えば、ユーザ９が操作桿２０に前進する方向に力を加えた場合は、ドローン１０が前進して飛行するので、ユーザ９がドローン１０を前進させるために操作桿２０に加えるべき力をより低減することができる。
【００７０】
これにより、例えば、ユーザ９が運搬装置１を押しながら右へ曲がろうとして操作桿２
０に右向きの力を加えると、傾き検出センサ４４により右向きの外力が検出され、運搬制御部４３はドローン１０を右へ飛行させる。その結果、ユーザ９は、操作桿２０にドローン１０を移動させるための大きな力を加えることを抑制しつつ、ドローン１０を、ひいては運搬装置１を移動させることができる。
【００７１】
（４ｂ）上記実施形態では、ハンドル本体４１は、スティック状に形成されていたが、これに限定されるものではない。ハンドル本体４１は、ユーザ９によって把持可能に、環状に形成されていてもよい。
【００７２】
（４ｃ）液晶表示パネル４２は、運搬装置１が備えるジャイロセンサによって検出された角速度、加速度を表示するように構成されてもよい。また、液晶表示パネル４２は、運搬装置１において予め定められた各種エラーが生じた場合に、エラー内容に応じたエラーメッセージを表示するように構成されてもよい。
【００７３】
（４ｄ）運搬制御部４３は、運搬装置１を使用するユーザ９を認識するための認識機能を備えていてもよい。認識機能を実現する方法としては、識別番号に基づく認識方法や、カードキーに基づく認識方法や、指紋等の生体情報に基づく認識方法等が含まれ得る。
【００７４】
例えば、運搬制御部４３は、ユーザ９毎に予め定められた識別番号をメモリに記憶しており、ユーザ９に識別番号を液晶表示パネル４２に入力させ、入力させた該識別番号と記憶している識別番号との一致を確認するように構成されてもよい。
【００７５】
（４ｅ）上記実施形態では、運搬制御部４３と飛行制御装置１２２とは別の装置として構成されていたが、これに限定されるものではない。運搬制御部４３と飛行制御装置１２２とは一つの装置として構成されていてもよい。
【００７６】
（４ｆ）上記実施形態では、プロペラ１１の数及びアーム部１２１の数はいずれも４つであった。但し、これに限定されるものでは無い。ドローン１０におけるプロペラ１１の数及びアーム部１２１の数は、例えば、６、８、等といった任意の数であってよい。また、プロペラ１１の形状は、図１等に示されている形状に限定されるものではない。プロペラ１１の形状は任意の形状であってよい。
【００７７】
（４ｇ）上記実施形態では、運搬装置１は、運搬物１０１を運搬する装置として構成されていたが、運搬装置１によって運搬される対象はこれに限定されるものではなく、任意の物体であってもよい。例えば図１６及び図１７に示すように、運搬装置１によって運搬される対象は、傘４における傘本体部２５２であってもよい。傘４は、一般の傘と同様に、持ち手部２５１と、傘本体部２５２と、複数の骨部２５３とを備えるものである。持ち手部２５１はユーザ９によって把持される棒状の物体であり得る。傘本体部２５２は放射状に構成された複数の骨部２５３に取り付けられた撥水性を有する布地であり得る。複数の骨部２５３のうちの８つの骨部２５３には、２つの骨部２５３を１組の骨部２５３として、１組の骨部２５３毎にそれぞれドローン１０ａ−１０ｄが取り付けられている。
【００７８】
つまり本実施形態の傘４は、複数のプロペラを有する４つのドローン１０ａ−１０ｄと、これらのドローン１０ａ−１０ｄを移動させるための力を加える上述の持ち手部２５１と、これらのドローン１０ａ−１０ｄと傘本体部２５２とを連結させるための上述の骨部２５３と、を備える。
【００７９】
このような傘４によれば、図１７に示すように、例えば図１７（ａ）の様に仮にユーザ９が傘４から手を離した場合にも、図１７（ｂ）の様に、落下することなく、その場で浮遊することができる。つまり、ドローン１０を備えない傘よりも、より少ない力で傘４を
用いることができる。
【００８０】
（４ｈ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００８１】
（４ｉ）上述した運搬装置１、運搬制御部４３の他、運搬制御部４３を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運搬制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８２】
１  運搬装置、１０  ドローン、２０  操作桿、３０  連結部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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