(57)【要約】【課題】シリンジポンプのバックラッシュ量に個体差があっても、これに起因する分注量の誤差を抑制することができる、分注装置を提供する。【解決手段】本発明に係る分注装置は、シリンジポンプの動作方向を反転させるよう駆動装置に対して指示してから実際に反転するまでの駆動装置の動作量をバックラッシュ量としてあらかじめ記憶しておき、そのバックラッシュ量にしたがって、駆動装置の動作量を補正する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を分注する分注装置であって、
前記液体を吸引または吐出する分注ノズル、
前記分注ノズルのなかの前記液体に対して圧力を加えるシリンジポンプ、
前記シリンジポンプを駆動する駆動装置、
前記シリンジポンプの動作方向を反転させるように前記駆動装置が指示を受けてから前記シリンジポンプの動作方向が反転するまでの間に前記駆動装置が動作した量をバックラッシュ量として記憶する記憶部、
を備え、
前記駆動装置は、前記シリンジポンプの動作方向を反転させるとき、前記記憶部が記憶している前記バックラッシュ量を用いて動作量を補正した後の動作量にしたがって、前記シリンジポンプを駆動する
ことを特徴とする分注装置。
【請求項２】
前記分注装置はさらに、前記バックラッシュ量を測定する測定部を備え、
前記測定部は、測定した前記バックラッシュ量を前記記憶部に格納する
ことを特徴とする請求項１記載の分注装置。
【請求項３】
前記分注装置はさらに、
前記駆動装置を制御する制御部、
前記シリンジポンプの動作方向が反転したことを検出する検出部、
を備え、
前記測定部は、前記制御部が前記駆動装置に対して前記シリンジポンプの動作方向を反転させるように指示してから、前記シリンジポンプの動作方向が反転したことを前記検出部が検出するまでの間に、前記駆動装置が動作した量を前記バックラッシュ量として測定する
ことを特徴とする請求項２記載の分注装置。
【請求項４】
前記駆動装置は、パルス信号を供給されることによりその個数に応じて動作するステッピングモータとして構成されており、
前記制御部は、前記分注ノズルが前記液体を吸引した後、前記分注ノズルが前記液体を吐出するように、前記駆動装置に対して指示し、
前記測定部は、前記分注ノズルが前記液体を吐出するように前記制御部が前記駆動装置に対して指示してから、前記シリンジポンプが前記液体を吐出する方向に動作し始めたことを前記検出部が検出するまでの間に、前記ステッピングモータに対して供給されたパルス数を、前記バックラッシュ量として測定する
ことを特徴とする請求項３記載の分注装置。
【請求項５】
前記駆動装置は、前記分注ノズルが分節空気を吸引し、前記分注ノズルが前記分節空気を吸引した後に前記液体を吸引し、前記分注ノズルが前記液体を吸引した後に前記液体を吐出するように、前記シリンジポンプを駆動し、
前記駆動装置は、前記分注ノズルが前記分節空気を吸引するとき、前記シリンジポンプを吐出方向から吸引方向に切り替えた上で、吸引する前記分節空気の量に対応する前記駆動装置の動作量と、前記バックラッシュ量とを加算した動作量にしたがって、吸引動作を実施し、
前記駆動装置は、前記分注ノズルが前記液体を吐出するとき、前記シリンジポンプを吸引方向から吐出方向に切り替えた上で、吐出する前記液体の量に対応する前記駆動装置の動作量と、前記バックラッシュ量とを加算した動作量にしたがって、吐出動作を実施する
ことを特徴とする請求項１記載の分注装置。
【請求項６】
前記記憶部は、前記シリンジポンプが備えるプランジャの位置ごとに、前記バックラッシュ量を記憶し、
前記駆動装置は、前記プランジャの位置に対応する前記バックラッシュ量を用いて動作量を補正した後の動作量にしたがって、前記シリンジポンプを駆動する
ことを特徴とする請求項１記載の分注装置。
【請求項７】
前記検出部は、前記シリンジポンプが備えるプランジャの位置を検出することにより、前記シリンジポンプの動作方向が反転したことを検出する、位置センサを用いて構成されている
ことを特徴とする請求項３記載の分注装置。
【請求項８】
前記検出部は、前記シリンジポンプ内の圧力を検出することにより、前記シリンジポンプの動作方向が反転したことを検出する、圧力センサを用いて構成されている
ことを特徴とする請求項３記載の分注装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記シリンジポンプの画像または前記シリンジポンプ内の流体の画像を撮影することにより、前記シリンジポンプの動作方向が反転したことを検出する、画像センサを用いて構成されている
ことを特徴とする請求項３記載の分注装置。
【請求項１０】
液体を分注する分注装置を用いて前記液体を分注する分注方法であって、
前記分注装置は、
前記液体を吸引または吐出する分注ノズル、
前記分注ノズルのなかの前記液体に対して圧力を加えるシリンジポンプ、
前記シリンジポンプを駆動する駆動装置、
を備え、
前記分注方法は、
前記シリンジポンプの動作方向を反転させるように指示する信号を前記駆動装置が受け取ってから、前記シリンジポンプの動作方向が反転するまでの間に、前記駆動装置が動作した量をバックラッシュ量として測定するステップ、
前記シリンジポンプの動作方向を反転させるとき、前記バックラッシュ量を用いて動作量を補正した後の動作量にしたがって、前記シリンジポンプを駆動するステップ、
を有することを特徴とする分注方法。
【請求項１１】
前記分注方法はさらに、
前記分注ノズルが分節空気を吸引するステップ、
前記分注ノズルが前記分節空気を吸引した後に前記液体を吸引するステップ、
前記分注ノズルが前記液体を吸引した後に前記液体を吐出するステップ、
を有し、
前記分注ノズルが分節空気を吸引するステップにおいて、前記駆動装置は、前記シリンジポンプを吐出方向から吸引方向に切り替えた上で、吸引する前記分節空気の量に対応する前記駆動装置の動作量と、前記バックラッシュ量とを加算した動作量にしたがって、吸引動作を実施し、
前記分注ノズルが前記液体を吐出するステップにおいて、前記駆動装置は、前記シリンジポンプを吸引方向から吐出方向に切り替えた上で、吐出する前記液体の量に対応する前記駆動装置の動作量と、前記バックラッシュ量とを加算した動作量にしたがって、吐出動作を実施する
ことを特徴とする請求項１０記載の分注方法。
【請求項１２】
前記バックラッシュ量を測定するステップは、
前記分注ノズル内に流体を充填するステップ、
前記分注ノズルの先端を塞ぐステップ、
前記シリンジポンプを吐出方向に動作させるように前記駆動装置に対して指示してから前記シリンジポンプ内の圧力が増加するまでの間に前記駆動装置が動作した量を、前記バックラッシュ量として測定するステップ、
を有することを特徴とする請求項１０記載の分注方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体を分注する分注装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
血液・尿などの生体試料の定性・定量分析を行う自動分析装置に搭載される分注装置は、試料・試薬を高い精度で分注することが要求される。自動分析装置の分注装置は、分注対象の試料・試薬を先端の開口部から吸引・吐出するノズルと、そのノズルとチューブで接続されたシリンジ管の内部に挿入されたプランジャの移動によって内部体積を変化させ、吸引・吐出を行うシリンジポンプを備えるのが一般的である。これらの構成部品には加工のばらつきによって生じる寸法誤差があるので、分注装置の機差が存在する。こうした機差は、装置間の分注量のばらつきや部品交換時の分注量の変動を生み、分析装置の測定値に影響する。特に近年は患者負担の軽減や分析コストの低減のため、試料・試薬の微量化が進められており、このようなばらつきや変動は無視できなくなる。
【０００３】
下記特許文献１は、プローブの内径の違いによる機差を解消するため、基準プローブから液体試料を分注した際の基準分注量と同一の条件で常用プローブから液体試料を分注した際の分注量との差分を取得し、駆動条件をその差分に相当する分だけ増減させる分注量補正方法を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２５６５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は、プローブの器差に起因する分注量の誤差を解消することができる。他方で、シリンジポンプの機差に起因する分注量の誤差は必ずしも十分に考慮されていない。例えばシリンジポンプの送りねじ、ギア、タイミングベルトなどの機械部品の連結部分には隙間が存在し、その隙間に起因して、シリンジポンプの動作方向を切り替えたとき空転動作が生じる。この空転動作により、シリンジポンプの動作量のずれ（バックラッシュ）が生じ、これが分注量の誤差をもたらす。特許文献１はこのような機差が充分に考慮されていない。
【０００６】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、シリンジポンプのバックラッシュ量に個体差があっても、これに起因する分注量の誤差を抑制することができる、分注装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る分注装置は、シリンジポンプの動作方向を反転させるよう駆動装置に対して指示してから実際に反転するまでの駆動装置の動作量をバックラッシュ量としてあらかじめ記憶しておき、そのバックラッシュ量にしたがって、駆動装置の動作量を補正する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る分注装置によれば、シリンジポンプの個体ごとに最適なバックラッシュ除去のための駆動量を付与することができる。これにより、シリンジポンプに機差や経年変動が生じている場合であっても、その個体差に起因する分注量の誤差を抑制することができる。上記した以外の課題、構成、および効果は以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態１に係る分注装置１００の概略構成図である。
【図２】シリンジポンプ１０５の概略構成図である。
【図３】一般的な分注シーケンスを説明する模式図である。
【図４】実施形態１に係る分注装置１００がシリンジポンプ１０５のバックラッシュ量を測定する手順を説明するフローチャートである。
【図５】実施形態１における分注シーケンスを説明する模式図である。
【図６】実施形態２に係る分注装置１００がシリンジポンプ１０５のバックラッシュ量を測定する手順を説明するフローチャートである。
【図７】実施形態２における分注シーケンスを説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施形態１に係る分注装置１００の概略構成図である。分注ノズル１０１は、液体を吸引または吐出する。アーム１０２は、分注ノズル１０１を保持し、回転駆動させることができる。シャフト１０３は、アーム１０２を上下に駆動することができる。分注ノズル１０１／圧力センサ１０４／シリンジポンプ１０５は、配管１０６を介して接続されている。この分注流路は、先端側が分注ノズル１０１により開放され、基部側が電磁弁１０７により開放・閉止できるよう構成されている。液体を分注する際は、電磁弁１０７を閉止し、シリンジポンプ１０５が分注ノズル１０１内に対して圧力を加えることにより、分注ノズル１０１が試料・試薬を吸引・吐出する。分注終了後は基部側から電磁弁１０７を開放して洗浄水を供給する。制御部１０８は、分注装置１００の各部を制御する。記憶部１０９は、駆動条件などのデータを記憶する。
【００１１】
図２は、シリンジポンプ１０５の概略構成図である。機構ベース１１０には、ステッピングモータ１１１、シリンジ管１１２、フォトインタラプタ１１３が固定されている。ステッピングモータ１１１の駆動軸にはボールねじ１１４が設置され、ステッピングモータ１１１が回転するとプランジャ駆動アーム１１５を上下移動させるよう構成されている。プランジャ１１６はプランジャ駆動アーム１１５に取り付けられ、かつシリンジ管１１２の内部に挿入されている。プランジャ駆動アーム１１５が上下移動すると、プランジャ１１６がこれにともなって上下移動し、シリンジ管１１２の内部体積を変化させる。これにより試料・試薬を吸引・吐出する。検知板１１７はプランジャ駆動アーム１１５に設置されており、フォトインタラプタ１１３の光路が検知板１１７によって遮蔽されたか否かをチェックすることにより、原点位置を検知することができる。
【００１２】
図３は、一般的な分注シーケンスを説明する模式図である。ここでは、試料容器１１８に入っている試料１１９を反応容器１２０へ分注する工程を例示する。図３（ａ）において、分注ノズル１０１はシステム水１２１により満たされている。図３（ｂ）において分節空気１２２を吸引し、図３（ｃ）においてバックラッシュ除去のための吐出動作を実施する。分注ノズル１０１に最終的に吸引する量に相当する駆動パルス数をＰａｉｒ、バックラッシュ除去のための駆動パルス数をＰＢＬとすると、図３（ｂ）においてはＰａｉｒ＋ＰＢＬを吸引し、図３（ｃ）においてはＰＢＬを吐出する。図３（ｄ）において試料容器１１８に分注ノズル１０１を挿入し、図３（ｅ）において試料１１９を吸引する。試料の分注量に相当する駆動パルス数をＰＳとすると、図３（ｅ）においてはＰＳ＋ＰＢＬを吸引する。
【００１３】
図３（ｆ）において洗浄槽１２３の位置まで分注ノズル１０１を移動し、図３（ｇ）のように流水中においてバックラッシュ除去のためＰＢＬを吐出し、余分に吐出された試料１１９は洗い流す。図３（ｈ）において分注ノズル１０１を反応容器１２０まで移動させ、図３（ｉ）において分注ノズル１０１に保持している試料１１９をシステム水１２１とともに反応容器１２０へ吐出する。試料１１９とともに吐出するシステム水１２１の量に相当する駆動パルス数をＰＳＷとすると、図３（ｉ）においてはＰＳ＋Ｐａｉｒ＋ＰＳＷを吐出する。図３（ｊ）において、分注ノズル１０１の外周を洗浄槽１２３の流水で、内部をシステム水で洗浄する。
【００１４】
図３（ｃ）と図３（ｇ）において、バックラッシュ除去のための吐出動作を実施するのは、例えば図２のシリンジポンプにおいてボールねじ１１４とプランジャ駆動アーム１１５の嵌め合い部分に存在する隙間が、吸引と吐出を切り替える際に空転し、プランジャ駆動アーム１１５の移動量がずれる現象、すなわちバックラッシュの影響を排除するためである。一般的には、想定されるバックラッシュ量の最大値よりも多い駆動パルスを付与する。しかしシリンジポンプ１０５の個体によってバックラッシュ量は異なり、また部品の磨耗により変動するので、図３（ｇ）において余分量として吐き戻す試料１１９の量も個体や時期によって異なる。従来の分注シーケンスにおいては、余分量を吐き戻した後に試料１１９を分注することにより、バックラッシュに起因する誤差を除去していた。
【００１５】
分注ノズル１０１の先端から余分に吐出された試料１１９は洗い流されるので、分注する試料１１９の量に誤差は生じないと考えられてきた。しかし実際には、いったん試料１１９に触れた分注ノズル１０１の内壁に一部の試料１１９が微量に残留している。その残留量はバックラッシュ除去の吐き戻し量に影響される。分注量が微量であるほど、また吐き戻し量が多くなるほど、この影響は大きくなり、無視できないものとなる。本発明は、シリンジポンプ１０５のバックラッシュ量を測定することにより、バックラッシュ除去の吐き戻しを最小化または完全に無くし、これにより高精度な分注を実現することを図る。
【００１６】
図４は、本実施形態１に係る分注装置１００がシリンジポンプ１０５のバックラッシュ量を測定する手順を説明するフローチャートである。以下図４の各ステップについて説明する。
【００１７】
（図４：ステップＳ４０１）
制御部１０８は、シリンジポンプ１０５を原点に復帰させる。具体的には、プランジャ駆動アーム１１５を原点位置に移動させる。これによりフォトインタラプタ１１３の検知信号がＯＮの状態となる。
【００１８】
（図４：ステップＳ４０２〜Ｓ４０３）
制御部１０８は、シリンジポンプ１０５（すなわちステッピングモータ１１１、以下同様）を１パルス分だけ吸引させる（Ｓ４０２）。制御部１０８は、フォトインタラプタ１１３の検知信号がＯＦＦとなるまでステップＳ４０２を繰り返す（Ｓ４０３）。
【００１９】
（図４：ステップＳ４０４〜Ｓ４０７）
制御部１０８は、バックラッシュ量の測定値を格納する変数ＰＢＬの値を初期化（＝０）する（Ｓ４０４）。制御部１０８は、シリンジポンプ１０５を１パルス分だけ吐出させる（Ｓ４０５）。制御部１０８は、フォトインタラプタ１１３の検知信号がＯＮとなったか否かチェックする（Ｓ４０６）。制御部１０８は、検知信号がＯＮでない場合はＰＢＬをカウントアップする（Ｓ４０７）。制御部１０８は、検知信号がＯＮになるまでステップＳ４０５〜Ｓ４０７を繰り返す。
【００２０】
（図４：ステップＳ４０８）
制御部１０８は、ＰＢＬをシリンジポンプ１０５のバックラッシュ量として記憶部１０９に格納する。
【００２１】
図５は、本実施形態１における分注シーケンスを説明する模式図である。図５（ａ）において、分注ノズル１０１はシステム水１２１で満たされている。図５（ｂ）において分節空気１２２を駆動パルス数Ｐａｉｒ＋ＰＢＬで吸引し、図５（ｃ）においてバックラッシュ除去のための吐出を駆動パルス数ＰＢＬで実施する。ＰＢＬは図４で説明した本発明に係るバックラッシュ量の測定方法に基づき測定したものであるので、図５（ｂ）において所定量の分節空気１２２が分注ノズル１０１に保持され、分節空気１２２を余分に吸引することはない。また図５（ｃ）においてバックラッシュ除去の吐出を実施しても、そのときの駆動量は過不足ないので、分注ノズル１０１内の液体や空気は移動しない。
【００２２】
図５（ｄ）において試料容器１１８に分注ノズル１０１を挿入し、図５（ｅ）において試料１１９を駆動パルス数ＰＳ＋ＰＢＬで吸引し、図５（ｆ）において洗浄槽１２３の位置まで分注ノズル１０１を移動した後、図５（ｇ）においてバックラッシュ除去のためＰＢＬ吐出する。図５（ｅ）においても所定量の試料が分注ノズル１０１に保持され、試料を余分に吸引することはない。図５（ｇ）においてバックラッシュ除去の吐出を実施しても、液体や空気は移動しない。図５（ｈ）において分注ノズル１０１を反応容器１２０まで移動させ、図５（ｉ）において分注ノズル１０１に保持している試料１１９をシステム水１２１とともに駆動パルス数ＰＳ＋Ｐａｉｒ＋ＰＳＷで反応容器１２０へ吐出し、図５（ｊ）において洗浄槽１２３の流水とシステム水により分注ノズル１０１を洗浄する。
【００２３】
＜実施の形態１：まとめ＞
本実施形態１に係る分注装置１００は、シリンジポンプ１０５の動作方向を反転させるようステッピングモータ１１１に対して指示してから、シリンジポンプ１０５が反対向きに移動し始めたことをフォトインタラプタ１１３が検出するまでの間に、ステッピングモータ１１１に対して出力したパルス数を、バックラッシュ量として記憶する。分注装置１００は、このバックラッシュ量を用いて、シリンジポンプ１０５の動作方向を反転させるときステッピングモータ１１１に対して出力するパルス数を補正する。これにより、シリンジポンプ１０５のバックラッシュ量に機差があっても、試料や空気を余分に吸引したり吐き戻したりすることがないので、分注ノズル１０１の内壁に余分な試料が残留することもなく、試料１１９を精度よく分注することができる。
【００２４】
＜実施の形態２＞
実施形態１においては、フォトインタラプタ１１３を用いて、ステッピングモータ１１１の動作方向が反転したことを検出することを説明した。本発明の実施形態２では、シリンジポンプ１０５内の圧力を計測することにより、ステッピングモータ１１１の動作方向が実際に反転したことを検出する例を説明する。分注装置１００の構成は実施形態１と同様であるので、以下では主に差異点について説明する。
【００２５】
図６は、本実施形態２に係る分注装置１００がシリンジポンプ１０５のバックラッシュ量を測定する手順を説明するフローチャートである。以下図６の各ステップについて説明する。
【００２６】
（図６：ステップＳ６０１）
制御部１０８は、プランジャ１１６が測定開始位置になるまで、シリンジポンプ１０５を吸引する。このとき、シリンジポンプ１０５の吸引方向のバックラッシュが確実に除去されている必要がある。吸引動作量が想定される最大バックラッシュ量よりも少ない場合は、吸引動作量が最大バックラッシュ量を超えるように、吸引開始の直前で吐出動作を実施した上で、最大バックラッシュ量を超えるように吸引すればよい。
【００２７】
（図６：ステップＳ６０２〜Ｓ６０３）
制御部１０８は、電磁弁１０７を開放して分注ノズル１０１をシステム水１２１で充填し、電磁弁１０７を閉止する（Ｓ６０２）。ユーザは、分注ノズル１０１の先端が閉塞されるように分注機構を動作させる（Ｓ６０３）。例えば、（ａ）分注装置１００の底面まで分注ノズル１０１を下降させてもよいし、（ｂ）分注機構の可動範囲内に分注ノズル１０１の先端を閉塞させる部材をあらかじめ設置しておき、その位置まで分注ノズル１０１を移動させてもよい。分注ノズル１０１の先端を閉塞させる部材としては、ゴムのような軟質材料が好適である。
【００２８】
（図６：ステップＳ６０４〜Ｓ６０７）
制御部１０８は、バックラッシュ量の測定値を格納する変数ＰＢＬの値を初期化（＝０）する（Ｓ６０４）。制御部１０８は、シリンジポンプ１０５を１パルス分だけ吐出させる（Ｓ６０５）。制御部１０８は、圧力センサ１０４が検出する圧力が増加したか否かを判定する（Ｓ６０６）。制御部１０８は、圧力増加を検出しなかった場合はＰＢＬをカウントアップする（Ｓ６０７）。制御部１０８は、圧力増加を検出するまでステップＳ６０５〜Ｓ６０７を繰り返す。
【００２９】
（図６：ステップＳ６０８）
制御部１０８は、ＰＢＬをシリンジポンプ１０５のバックラッシュ量として記憶部１０９に格納する。
【００３０】
図７は、本実施形態２における分注シーケンスを説明する模式図である。実施形態１においては、従来の分注シーケンスを踏襲して、バックラッシュを除去した上で吸引と吐出を切り替えることとした。しかしバックラッシュ量が正確に測定できるのであれば、吸引と吐出を切り替えるに際して、バックラッシュ量を加味してステッピングモータ１１１を動作させれば足りると考えられる。図７においてはこのことを考慮し、図５で説明した分注シーケンスの変形例を説明する。
【００３１】
図７（ａ）において、分注ノズル１０１はシステム水１２１で満たされている。図７（ｂ）において分節空気１２２を駆動パルス数Ｐａｉｒ＋ＰＢＬで吸引する。分節空気１２２を余分に吸引することがないのは実施形態１と同様である。図７（ｃ）において試料容器１１８に分注ノズル１０１を挿入し、図７（ｄ）において試料１１９を駆動パルス数ＰＳで吸引する。図７（ｄ）の直前は吸引動作であるので、図７（ｄ）においてバックラッシュ除去は不要である。
【００３２】
図７（ｅ）において分注ノズル１０１を反応容器１２０まで移動させ、図７（ｆ）において分注ノズル１０１に保持している試料１１９をシステム水１２１とともに駆動パルス数ＰＳ＋Ｐａｉｒ＋ＰＳＷ＋ＰＢＬで反応容器１２０へ吐出する。図７（ｆ）の直前は試料吸引動作であるので、吐出量にバックラッシュ除去分を加算している。図７（ｇ）において洗浄槽１２３の流水とシステム水により分注ノズル１０１を洗浄する。
【００３３】
＜実施の形態２：まとめ＞
本実施形態２に係る分注装置１００は、フォトインタラプタ１１３に代えて圧力センサ１０４を用いて、バックラッシュ量を測定する。これにより、プランジャ１１６が必ずしもフォトインタラプタ１１３によって検出可能な位置になくとも、実施形態１と同様の効果を発揮することができる。
【００３４】
本実施形態２においては、分注ノズル１０１の先端を閉塞することを説明したが、これに代えて分注ノズル１０１と圧力センサ１０４の間に電磁弁を追加し、ステップＳ６０３においてその電磁弁を閉止してもよい。
【００３５】
＜本発明の変形例について＞
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００３６】
以上の実施形態においては、ボールねじ１１４を用いた駆動機構を例示したが、他にギアやタイミングベルトを用いることにより同様の駆動機構を実現できる。以上の実施形態においてステッピングモータ１１１を用いることを説明したが、その他のモータ（例えばサーボモータ）を用いる場合であっても、以上の実施形態と同様にモータの駆動量を計測することにより、バックラッシュ量を計測できる。
【００３７】
以上の実施形態においては、プランジャ１１６の位置を検出するセンサとしてフォトインタラプタ１１３を用いたが、その他センサによりプランジャ１１６の位置を検出してもよい。例えば、（ａ）磁気または電気を用いた接触センサまたは近接センサ、（ｂ）変位センサによってプランジャ駆動アーム１１５とプランジャ１１６との間の距離変化を計測する、（ｃ）画像センサによってプランジャ駆動アーム１１５またはプランジャ１１６または配管１０６内の液体の移動を計測する、などが考えられる。
【００３８】
以上の実施形態において、バックラッシュ量の測定精度を向上させるため、ステッピングモータ１１１をマイクロステップ駆動することによりステッピングモータ１１１の分割数を増加させ、その測定結果を元の分割数に変換してもよい。
【００３９】
以上の実施形態において、プランジャ１１６の動作方向が反転し始める位置ごとにバックラッシュ量が異なる場合は、例えばフォトインタラプタ１１３を複数の位置に配置することにより、プランジャ１１６の位置ごとにバックラッシュ量を測定してもよい。この場合はプランジャ１１６の動作方向が反転し始める位置ごとに、バックラッシュ量を記憶部１０９に格納し、これを用いてバックラッシュを除去することになる。
【００４０】
以上の実施形態において、図４または図６のフローチャートにしたがってバックラッシュ量を測定した結果が、あらかじめ設定した許容値を超えた場合、制御部１０８はユーザに対して警告を発報してもよい。
【００４１】
以上の実施形態において、図４または図６のフローチャートを実施するタイミングとして例えば以下が考えられる：（ａ）分注装置１００を出荷する前に実施する、（ｂ）分注装置１００を使用するごとに実施する、（ｃ）所定周期ごとに実施する。さらに、分注装置１００の機種ごとに（ａ）を実施してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１００：分注装置
１０１：分注ノズル
１０２：アーム
１０３：シャフト
１０４：圧力センサ
１０５：シリンジポンプ
１０６：配管
１０７：電磁弁
１０８：制御部
１０９：記憶部
１１１：ステッピングモータ
１１３：フォトインタラプタ
１１６：プランジャ
【図１】
2019174318.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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