(57)【要約】【課題】自動駐車制御が解除され運転者へ操作権限が移行された場合の利便性を向上させることができる自動駐車支援システムを提供すること。【解決手段】車両周辺の物体を検出する周辺物検出センサ５と、各種情報を運転者に報知する報知装置７と、周辺物検出センサ５の検出情報に基づいて自動駐車支援を実行する車両制御装置９と、を備え、車両制御装置９は、自動駐車支援を実行中に、自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、車両１を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を報知装置７により報知させ、次の動作を選択させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検出する周辺物検出センサと、各種情報を運転者に報知する報知装置と、前記周辺物検出センサの検出情報に基づいて自動駐車支援を実行する車両制御装置と、を備え、
前記車両制御装置は、前記自動駐車支援を実行中に、前記自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、前記車両を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を前記報知装置により報知させ、前記次の動作を選択させる自動駐車支援システム。
【請求項２】
前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記自動駐車支援を再開する制御を実行する請求項１に記載の自動駐車支援システム。
【請求項３】
前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記自動駐車支援開始時の位置に自動で前記車両を復帰させる自動復帰制御を実行する請求項１または請求項２に記載の自動駐車支援システム。
【請求項４】
前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記自動駐車支援開始時の位置に前記車両を復帰させる復帰経路を前記報知装置により報知させる復帰経路案内を実行する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。
【請求項５】
前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記自動駐車支援開始時の位置に前記車両を復帰させるための前記運転者の操作を前記報知装置により報知させる復帰操作案内を実行する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。
【請求項６】
前記車両制御装置は、前記自動駐車支援を実行中に、前記自動駐車支援開始時からの移動経路及び前記車両に対する操作履歴を記憶する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。
【請求項７】
前記車両制御装置は、前記次の動作として、前記車両を現在位置から自動で離脱させる自動離脱制御を実行する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。
【請求項８】
前記車両制御装置は、前記車両の現在位置から目標位置までの経路及び切返し位置、または経路及び切返し回数、または操作案内を前記報知装置により報知させる請求項２から請求項７のいずれか１項に記載の自動駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、駐車時に周囲の状況に応じて自動的に車両を操作し、所定空間に車両を収める自動駐車支援システムが記載されている。特許文献１に記載のものでは、例えば、運転者の意図的操作や障害物の検知などにより自動駐車制御を解除し、運転者へ操作権限を移行させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１１４２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような自動駐車支援システムにあっては、操作権限が移行された後に、運転者は、駐車操作の続行、自動駐車制御実行前の位置への復帰、駐車場所からの離脱などの実行を自らの手で行なうことになる。例えば障害物の検知などに起因する意図しない操作権限の移行が行なわれた場合、運転者の立場からすれば、自動駐車支援システム任せの状態から、突然操作を任されることになり、その後の操作手順を判断し難くなってしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、自動駐車制御が解除され運転者へ操作権限が移行された場合の利便性を向上させることができる自動駐車支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明は、車両周辺の物体を検出する周辺物検出センサと、各種情報を運転者に報知する報知装置と、前記周辺物検出センサの検出情報に基づいて自動駐車支援を実行する車両制御装置と、を備え、前記車両制御装置は、前記自動駐車支援を実行中に、前記自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、前記車両を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を前記報知装置により報知させ、前記次の動作を選択させるものである。
【発明の効果】
【０００７】
このように、本発明によれば、自動駐車制御が解除され運転者へ操作権限が移行された場合の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムのブロック図である。
【図２】図２は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動駐車支援制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの駐車経路の報知例を示す図である。
【図４】図４は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの操作履歴の例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの待機モード制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの警告の報知例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの次の動作のガイダンスの報知例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動駐車支援再開処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動駐車支援再開時の残りの駐車経路の報知例を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動離脱制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの離脱経路の報知例を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの自動復帰制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムの復帰経路の報知例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施の形態に係る自動駐車支援システムは、車両周辺の物体を検出する周辺物検出センサと、各種情報を運転者に報知する報知装置と、周辺物検出センサの検出情報に基づいて自動駐車支援を実行する車両制御装置と、を備え、車両制御装置は、自動駐車支援を実行中に、自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、車両を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を報知装置により報知させ、次の動作を選択させるよう構成されている。これにより、自動駐車制御が解除され運転者へ操作権限が移行された場合の利便性を向上させることができる。
【実施例】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る自動駐車支援システムについて詳細に説明する。
【００１１】
図１において、本発明の一実施例に係る自動駐車支援システムを搭載した車両１は、エンジン２と、ブレーキ３と、ステアリング４と、周辺物検出センサ５と、操作入力装置６と、報知装置７と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置８と、車両制御装置９とを含んで構成される。
【００１２】
エンジン２には、複数の気筒が形成されている。本実施例において、エンジン２は、各気筒に対して、吸気行程、圧縮行程、膨張行程及び排気行程からなる一連の４行程を行なうように構成されている。本実施例においては、エンジン２の駆動力によって車両１を走行させるようになっている。
【００１３】
ブレーキ３は、不図示のブレーキペダルに入力された運転者の操作圧力（ペダル踏力）により不図示の車輪に機械的な制動力を働かせる。ブレーキ３は、車両制御装置９の制御により車輪に機械的な制動力を働かせられるようになっている。
【００１４】
ステアリング４は、不図示のハンドルに入力された運転者の操作により不図示の操舵輪の向きを変えて車両１の進行する向きを変える。ステアリング４は、車両制御装置９の制御により操舵輪の向きを変えられるようになっている。
【００１５】
周辺物検出センサ５は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信して車両１の周辺に存在する物体との距離を検出する。
【００１６】
操作入力装置６は、例えば、タッチセンサ、スイッチ、マイク、アクセルペダル、ハンドル、ブレーキペダルなどで構成され、運転者の車両１への操作入力を受け付ける。
【００１７】
報知装置７は、例えば、モニタ装置、スピーカ、ランプ、メータ、ブザーなどで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報を運転者に報知する。
【００１８】
なお、タッチパネル６１（図３参照）を用いて操作入力装置６と報知装置７を一体に構成するようにしてもよい。このようにすることで、運転者の視点移動を少なく、また操作入力を即座に行うことができて利便性が向上する。
【００１９】
ＧＮＳＳ受信装置８は、不図示のＧＮＳＳアンテナを介してＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から現在位置の緯度・経度等の情報を取得する。
【００２０】
車両制御装置９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００２１】
このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを車両制御装置９として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、車両制御装置９として機能する。
【００２２】
車両制御装置９の入力ポートには、上述した、周辺物検出センサ５、操作入力装置６、ＧＮＳＳ受信装置８に加え、速度センサ１０１、加速度センサ１０２、アクセル開度センサ１０３、ブレーキセンサ１０４、操舵角センサ１０５等の各種センサ類が接続されている。
【００２３】
速度センサ１０１は、車両１の速度を検出する。加速度センサ１０２は、車両１の加速度を検出する。アクセル開度センサ１０３は、運転者によって操作される不図示のアクセルペダルの開度であるアクセル開度を検出する。ブレーキセンサ１０４は、不図示のブレーキペダルの踏込み量を検出する。操舵角センサ１０５は、不図示のハンドルの操舵角を検出する。
【００２４】
一方、車両制御装置９の出力ポートには、上述のエンジン２、ブレーキ３、ステアリング４、報知装置７等の各種制御対象類が接続されている。
【００２５】
車両制御装置９は、運転者の指示により自動で車両を制御して駐車の目標位置に車両１を収める自動駐車支援を実行する。
【００２６】
車両制御装置９の自動駐車支援制御処理について、図２を参照して説明する。なお、以下に説明する自走駐車支援制御処理は、車両制御装置９が動作を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。
【００２７】
ステップＳ１において、車両制御装置９は、操作入力装置６の自動駐車支援スイッチがオンになっているか否かを判定する。自動駐車支援スイッチがオンになっていないと判定した場合、車両制御装置９は、処理を終了する。
【００２８】
ステップＳ１において自動駐車支援スイッチがオンになっていると判定した場合、ステップＳ２において、車両制御装置９は、周辺物検出センサ５により車両１の周辺の物体（他車７１０（図３参照）や建造物など）の情報を取得する。
【００２９】
ステップＳ３において、車両制御装置９は、車両１の周辺の物体の情報から、車両１を駐車可能なスペースを検索する。ここで、自動駐車支援制御処理は、駐車スペースがあることを運転者が確認してから実行されるため、車両制御装置９の検索により駐車スペースが見つかることになる。
【００３０】
ステップＳ４において、車両制御装置９は、検索された駐車スペースを目標位置７１１（図３参照）として設定する。
【００３１】
ステップＳ５において、車両制御装置９は、現在の自車両位置から目標位置７１１（図３参照）に車両１を収めるまでの駐車経路を探索する。
【００３２】
ステップＳ６において、車両制御装置９は、探索した駐車経路７１２（図３参照）を自動駐車支援の経路として設定し、図３に示すように報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。
【００３３】
図３に示すように、例えば、駐車経路７１２は実線（以下、「経路線」ともいう）で表し、車両１の切返し点７１３は黒い点で表す。このとき、駐車経路上の切返し回数が所定回数、例えば３回以上ある場合は、表示形態を「切返し点のみ表示する」または「経路線の表示を淡くする」などとしてもよい。このようにすることで、周辺物に対して最接近することになる切返し点７１３を確実に報知しながらも表示を簡略化でき、経路線が重なり合う状況でも画面表示が煩雑にならずに済む。
【００３４】
また、切返し点７１３が複数ある場合には、駐車経路上の通過順に応じて、例えば、番号を付けたり、色調を変えたり、点の形状を変えたりして、点の表示を変化させるとよい。
【００３５】
また、切返し回数のみ報知するようにしてもよい。この場合、音声のみで報知するようにしてもよい。
【００３６】
また、自動駐車支援制御中であって、切返しを行う前に音声によって切返しの実施（回数も）を報知するとよい。このようにすることで、運転者が車両の挙動を予測することができる。
【００３７】
ステップＳ７において、車両制御装置９は、自動駐車支援実行への運転者の承認操作が操作入力装置６により行われたか否かを判定する。自動駐車支援実行への運転者の承認操作が行われたと判定した場合、ステップＳ８において、車両制御装置９は、自動駐車支援を実行する。車両制御装置９は、エンジン２、ブレーキ３、ステアリング４を制御し、駐車経路７１２上を自動走行させる。
【００３８】
ステップＳ９において、車両制御装置９は、自動駐車支援を実行している間、自車両の走行した経路と、車両１への操作の履歴である操作履歴を記憶する。
【００３９】
車両制御装置９は、例えば、図４に示すような情報を操作履歴として記憶する。車両制御装置９は、例えば、所定時刻毎に、車両速度や、操舵角度、ブレーキの状態、シフト位置、ＧＮＳＳ座標、障害物との距離、近接障害物数、支援開始原点からの位置を操作履歴として記憶する。ここで、ＧＮＳＳ座標は、ＧＮＳＳ受信装置８により取得した緯度・経度の情報である。近接障害物数は、予め設定された距離より近くに存在する物体の数である。
【００４０】
ステップＳ１０において、車両制御装置９は、自車両の位置が駐車の目標位置７１１に到達したか否かを判定する。自車両の位置が駐車の目標位置７１１に到達していないと判定した場合、車両制御装置９は、ステップＳ８に戻って、自動駐車支援を続行する。
【００４１】
ステップＳ１０において自車両の位置が駐車の目標位置７１１に到達したと判定した場合、または、ステップＳ７において、自動駐車支援実行への運転者の承認操作が行われていないと判定した場合、ステップＳ１１において、車両制御装置９は、自動駐車支援をオフにしたことを報知装置７により報知させ、処理を終了する。
【００４２】
このような自動駐車支援の実行中に、新たな障害物の出現などの自動駐車支援を中断しなければならない所定の中断条件を満たして自動駐車支援の実行が困難と判定すると、車両制御装置９は、車両１を停止状態として待機モードへ移行する。車両制御装置９は、所定の中断条件として、運転者のブレーキ操作がされたことを条件に待機モードへ移行するようにしてもよい。
【００４３】
車両制御装置９の待機モード制御処理について、図５を参照して説明する。なお、以下に説明する待機モード制御処理は、自動駐車支援実行中の新たな障害部の出現や、運転者のブレーキ操作などの所定の中断条件の成立による車両１の停止により開始される。なお、図５に示したフローチャートは、新たな障害物の出現によって待機モードに移行する場合を示している。
【００４４】
ステップＳ２１において、車両制御装置９は、待機モードに移行する。
ステップＳ２２において、車両制御装置９は、待機モードに移行した原因である「周辺に障害物有り」との警告とともに、待機モードに移行したことを運転者に報知する。車両制御装置９は、例えば、図６に示すように、報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。
【００４５】
ステップＳ２３において、車両制御装置９は、次の動作として実行可能な動作のガイダンスと、次の動作の選択要求をタッチパネル６１に表示させる。
【００４６】
次の動作としては、例えば、自動駐車支援の再開、現在位置からの離脱である自動離脱、自動駐車支援開始時の位置に復帰させる自動復帰などがある。
【００４７】
車両制御装置９は、例えば、図７に示すように、タッチパネル６１に上記の各動作に対応する動作選択アイコン７１４から７１７を表示させて次の動作のガイダンスと、次の動作の選択要求を行なう。タッチパネル６１では、操作入力装置６として運転者が動作選択アイコン７１４から７１７の何れかをタップすることで、次の動作を選択することとしてもよい。
【００４８】
ステップＳ２４において、車両制御装置９は、運転者が操作入力装置６により自動駐車支援の再開を選択したか否かを判定する。図７に示す例では、運転者が「自動駐車支援の再開」アイコン７１４をタップした場合に「選択有」を判定する。運転者が自動駐車支援の再開を選択したと判定した場合、ステップＳ２５において、車両制御装置９は、後述する自動駐車支援再開処理を実行して、処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ２４において運転者が自動駐車支援の再開を選択していないと判定した場合、ステップＳ２６において、車両制御装置９は、運転者が操作入力装置６により自動離脱制御の実行を選択したか否かを判定する。図７に示す例では、運転者が「自動離脱／移動」アイコン７１５をタップした場合に「選択有」を判定する。運転者が自動離脱制御の実行を選択したと判定した場合、ステップＳ２７において、車両制御装置９は、後述する自動離脱制御処理を実行して、処理を終了する。
【００５０】
ステップＳ２６において運転者が自動離脱制御の実行を選択していないと判定した場合、ステップＳ２８において、車両制御装置９は、運転者が操作入力装置６により自動復帰制御の実行を選択したか否かを判定する。図７に示す例では、運転者が「自動復帰」アイコン７１６をタップした場合に「選択有」を判定する。運転者が自動復帰制御の実行を選択したと判定した場合、ステップＳ２９において、車両制御装置９は、後述する自動復帰制御処理を実行して、処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ２８において運転者が自動復帰制御の実行を選択していないと判定した場合、ステップＳ３０において、車両制御装置９は、運転者が操作入力装置６により自動駐車支援のキャンセルを選択したか否かを判定する。図７に示す例では、運転者が「自動駐車キャンセル」アイコン７１７をタップした場合に「選択有」を判定する。運転者が自動駐車支援のキャンセルを選択した場合、ステップＳ３１において、車両制御装置９は、自動駐車支援をオフにしたことを報知装置７により報知させ、処理を終了する。
【００５２】
操作入力装置６としては、タッチパネル６１の他に、スイッチやリモートコントローラ、マイクによる音声入力なども適用可能である。
【００５３】
また、操作入力装置６のアクセルペダルやブレーキペダル、ハンドルなどの操作により自動駐車支援を再開するようにしてもよい。
【００５４】
車両制御装置９の自動駐車支援再開処理について、図８を参照して説明する。なお、この処理は、図５のステップＳ２５の処理である。
【００５５】
ステップＳ４１において、車両制御装置９は、自動駐車支援の再開を報知装置７により運転者に報知する。
【００５６】
ステップＳ４２において、車両制御装置９は、周辺物検出センサ５により車両１の周辺の物体（他車７１０（図９参照）など）の情報を取得し、現在の車両周辺や、現在の自車両位置から目標位置７１１（図９参照）までの自動駐車支援再開後の駐車経路７１２（図９参照）に障害物が無いことを確認する。
【００５７】
ステップＳ４３において、車両制御装置９は、現在位置から目標位置７１１（図９参照）までの残りの駐車経路を、図９に示すように報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。
【００５８】
図９に示すように、例えば、駐車経路７１２は実線で表す。図９では示していないが、例えば切返し点７１３（図３参照）がある場合は、切返し点７１３（図３参照）は黒い点などで表す。
【００５９】
ステップＳ４４において、車両制御装置９は、自動駐車支援再開の実行への運転者の操作入力装置６による承認操作が行われたか否かを判定する。自動駐車支援再開の実行への運転者の承認操作が行われていないと判定した場合、車両制御装置９は、ステップＳ４４の処理を繰り返して運転者の承認操作を所定の時間待つ。
【００６０】
ステップＳ４４において自動駐車支援再開の実行への運転者の承認操作が行われたと判定した場合、ステップＳ４５において、車両制御装置９は、自動駐車支援を再開する。車両制御装置９は、エンジン２、ブレーキ３、ステアリング４を制御し、駐車経路上を自動走行させ、目標位置に自車両を収める。
【００６１】
車両制御装置９の自動離脱制御処理について、図１０を参照して説明する。なお、この処理は、図５のステップＳ２７の処理である。
【００６２】
ステップＳ５１において、車両制御装置９は、自動離脱制御の開始を報知装置７により運転者に報知する。
【００６３】
ステップＳ５２において、車両制御装置９は、周辺物検出センサ５により車両１の周辺の物体（他車７１０（図１１参照）など）の情報を取得し、現在の自車両位置から、例えば、所定範囲内に障害物の無い離脱目標位置７１８（図１１参照）に車両１を収めるまでの離脱経路７１９（図１１参照）を探索する。
【００６４】
ステップＳ５３において、車両制御装置９は、探索した現在位置から離脱目標位置７１８（図１１参照）までの離脱経路７１９（図１１参照）を自動離脱制御の経路として設定し、図１１に示すように報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。
【００６５】
図１１に示すように、例えば、離脱経路７１９は実線で表す。図１１では示していないが、例えば切返し点７１３（図３参照）がある場合は、切返し点７１３（図３参照）は黒い点などで表す。
【００６６】
ステップＳ５４において、車両制御装置９は、自動離脱制御の実行への運転者の操作入力装置６による承認操作が行われたか否かを判定する。自動離脱制御の実行への運転者の承認操作が行われていないと判定した場合、車両制御装置９は、ステップＳ５４の処理を繰り返して運転者の承認操作を所定の時間待つ。
【００６７】
ステップＳ５４において自動離脱制御の実行への運転者の承認操作が行われたと判定した場合、ステップＳ５５において、車両制御装置９は、自動離脱制御を実行する。車両制御装置９は、エンジン２、ブレーキ３、ステアリング４を制御し、離脱経路７１９上を自動走行させ、離脱目標位置７１８に自車両を収める。
【００６８】
車両制御装置９の自動復帰制御処理について、図１２を参照して説明する。なお、この処理は、図５のステップＳ２９の処理である。
【００６９】
ステップＳ６１において、車両制御装置９は、自動復帰制御の開始を報知装置７により運転者に報知する。
【００７０】
ステップＳ６２において、車両制御装置９は、周辺物検出センサ５により車両１の周辺の物体（他車７１０（図１３参照）など）の情報を取得する。
【００７１】
ステップＳ６３において、車両制御装置９は、自動駐車支援開始時の駐車経路と自動駐車支援実行時の現在位置までの操作履歴を読み出す。
【００７２】
ステップＳ６４において、自動駐車支援開始時の駐車経路と自動駐車支援実行時の現在位置までの操作履歴に基づいて、現在の自車両位置に至った経路を逆戻りして目標位置としての自動駐車支援開始時の位置７２０（図１３参照）に車両１を戻すまでの復帰経路７２１（図１３参照）を自動復帰制御の経路として設定し、図１３に示すように報知装置７としてのタッチパネル６１に表示させて運転者に報知する。
【００７３】
図１３に示すように、例えば、復帰経路７２１は実線（以下、「経路線」ともいう）で表し、車両１の切返し点７２２は黒い点で表す。このとき、復帰経路７２１上の切返し回数が所定回数、例えば３回以上ある場合は、表示形態を「切返し点のみ表示する」または「経路線の表示を淡くする」などとしてもよい。このようにすることで、周辺物に対して最接近することになる切返し点７２２を確実に報知しながらも表示を簡略化でき、経路線が重なり合う状況でも画面表示が煩雑にならずに済む。
【００７４】
また、切返し点７２２が複数ある場合には、復帰経路上の通過順に応じて、例えば、番号を付けたり、色調を変えたり、点の形状を変えたりして、点の表示を変化させるとよい。
【００７５】
また、切返し回数のみ報知するようにしてもよい。この場合、音声のみで報知するようにしてもよい。
【００７６】
また、自動復帰制御中に、切返しを行う前に音声によって切返しの実施（回数も）を報知するとよい。このようにすることで、運転者が車両の挙動を予測することができる。
【００７７】
ステップＳ６５において、車両制御装置９は、自動復帰制御の実行への運転者の操作入力装置６による承認操作が行われたか否かを判定する。自動復帰制御の実行への運転者の承認操作が行われていないと判定した場合、車両制御装置９は、ステップＳ６５の処理を繰り返して運転者の承認操作を所定の時間待つ。
【００７８】
ステップＳ６５において自動復帰制御の実行への運転者の承認操作が行われたと判定した場合、ステップＳ６６において、車両制御装置９は、自動復帰制御を実行する。車両制御装置９は、エンジン２、ブレーキ３、ステアリング４を制御し、復帰経路７２１上を自動走行させ、自動駐車支援開始時の位置７２０に自車両を戻す。
【００７９】
なお、運転者の運転操作によって車両１を自動駐車支援開始時の位置７２０に戻せるように、復帰経路７２１を表示する復帰経路案内や自動駐車支援開始時の位置７２０に自車両を戻すための操作の報知を行なう復帰操作案内を実行するようにしてもよい。また、復帰経路案内中に自車両を戻すための操作の報知を行なったり、復帰操作案内中に復帰経路７２１を表示したりするようにしてもよい。このようにすることで、不慮の事態で駐車を諦める場合であっても、運転者の運転操作によって車両１を元の位置へと戻しやすくなり、利便性が向上する。
【００８０】
このように、上述の実施例では、自動駐車支援を実行中に、自動駐車支援の中断が必要な所定の中断条件が成立した場合、車両１を停止状態として待機モードに移行し、次の動作として実行可能な動作を報知装置７により報知させ、次の動作を選択させる車両制御装置９を備える。
【００８１】
これにより、自動駐車支援実行中に自動駐車支援を中断しなければならない所定の中断条件が成立した場合、自動駐車支援が中断され、実行可能な次の動作が報知される。このため、自動駐車制御が解除され運転者へ操作権限が移行された場合でも、実行可能な動作から次の動作を選択することができ、利便性を向上させることができる。
【００８２】
また、次の動作が報知されるため、運転者は次の動作を理解し、意図しない中断や制御の変更、唐突な操作要求と感じられることを避けることができ、利便性が向上する。
【００８３】
また、車両制御装置９は、次の動作として、自動駐車支援開始時の位置に自動で車両１を復帰させる自動復帰制御を実行する。
【００８４】
これにより、自動で車両１が自動駐車支援開始時の位置に戻される。このため、運転者は、唐突な操作要求や複雑な判断を要求されることがなく、利便性が向上する。
【００８５】
また、車両制御装置９は、次の動作として、自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させる復帰経路を報知装置７により報知させる復帰経路案内を実行する。
【００８６】
これにより、自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させる復帰経路が報知装置７により報知される。このため、不慮の事態で駐車を諦める場合であっても、運転者の運転操作によって車両１を元の位置へと戻しやすくなり、利便性が向上する。
【００８７】
また、車両制御装置９は、次の動作として、自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させるための運転者の操作を報知装置７により報知させる復帰操作案内を実行する。
【００８８】
これにより、自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させるための運転者の操作が報知装置７により報知される。このため、不慮の事態で駐車を諦める場合であっても、運転者の運転操作によって車両１を元の位置へと戻しやすくなり、利便性が向上する。
【００８９】
また、車両制御装置９は、自動駐車支援を実行中に、自動駐車支援開始時からの移動経路及び車両１に対する操作履歴を記憶する。
【００９０】
これにより、自動駐車支援開始時からの移動経路及び車両１に対する操作履歴が記憶される。このため、記憶している移動経路及び操作履歴に基づいて自動駐車支援開始時の位置に車両１を復帰させるための経路や操作を迅速かつ的確に求めることができ、利便性が向上する。
【００９１】
また、車両制御装置９は、次の動作として、車両１を現在位置から自動で離脱させる自動離脱制御を実行する。
【００９２】
これにより、自動で車両１が現在位置から離脱される。このため、運転者は、唐突な操作要求や複雑な判断を要求されることがなく、利便性が向上する。
【００９３】
また、車両制御装置９は、車両１の現在位置から目標位置までの経路及び切返し位置、または経路及び切返し回数、または操作案内を前記報知装置により報知させる。
【００９４】
これにより、車両１の現在位置から目標位置までの経路及び切返し位置、または経路及び切返し回数、または操作案内が報知装置７により報知される。このため、運転者が車両１の一連の動作を把握でき、不安感を軽減させることができる。
【００９５】
また、目標位置までの切返し回数のみ報知するようにしてもよい。このようにすることで、音声のみの簡単な報知でも運転者に対して切返しに対する心構えを持たせることができる。
【００９６】
なお、本実施例においては、車両制御装置９は、車両内に搭載されている場合を示したが、車両１に通信部を備え、通信部によりネットワークなどの通信媒体を介して接続されるサーバ装置等に制御機能を担わせ、通信媒体を介して車両１を遠隔操作させるシステムとしてもよい。
【００９７】
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
【符号の説明】
【００９８】
１  車両
２  エンジン
３  ブレーキ
４  ステアリング
５  周辺物検出センサ
６  操作入力装置
７  報知装置
８  ＧＮＳＳ受信装置
９  車両制御装置
１０１  速度センサ
１０３  アクセル開度センサ
１０４  ブレーキセンサ
１０５  操舵角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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