(57)【要約】      （修正有）【課題】協調動作を行う複数軸の調整結果を容易に評価するためのユーザビリティを向上させる。【解決手段】調整装置は、制御指令を受けて制御対象を稼働する複数の制御軸に対し、それぞれの制御軸を駆動制御するモータドライバに設定されるパラメータの調整画面Ａ１を表示する。調整画面を介して調整されたパラメータの条件を制御軸毎のモータドライバに設定し、制御軸毎のモータドライバに設定されたパラメータ条件下の、連動する制御軸毎の速度制御結果または位置制御結果の計測データを制御指令と共に取得する。調整画面の第１領域Ａ２に、制御軸毎の計測データおよび制御指令の時間変化を示すグラフを同一時間軸上に表示すると共に、同一時刻で計測された制御軸毎の計測データを関連付けて制御軸の制御位置の推移を示す制御軌跡と、同一時刻で計測された制御軸毎の制御指令を関連付けて制御軸の目標位置の推移を示す目標軌跡とを調整画面に表示する。【選択図】図５
2019082754.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御指令を受けて制御対象を稼働する複数の制御軸に対し、それぞれの制御軸を駆動制御するモータドライバに設定されるサーボパラメータの調整画面を表示する第１表示手段と、
前記調整画面を介して調整された前記サーボパラメータの条件を前記制御軸毎のモータドライバに設定する手段と、
前記制御軸毎のモータドライバに設定されたサーボパラメータの条件下で連動する、それぞれの制御軸の速度制御結果または位置制御結果の計測データを前記制御指令と共に取得する手段と、
前記調整画面の第１領域に、前記制御軸毎の計測データおよび制御指令の時間変化を示すグラフを同一時間軸上に表示すると共に、同一時刻で計測された前記制御軸毎の計測データを関連付けて制御軸の制御位置の推移を示す制御軌跡と、同一時刻で計測された前記制御軸毎の制御指令を関連付けて制御軸の目標位置の推移を示す目標軌跡とを前記調整画面の第２領域に表示する第２表示手段と、
を備えることを特徴とするサーボモータ調整装置。
【請求項２】
前記第２表示手段は、少なくとも前記第１領域の同一時間軸上の制御軸毎の計測データおよび制御指令の時間変化を示すグラフが視認可能な領域に、前記第２領域を重畳させて並列表示することを特徴とする、請求項１に記載のサーボモータ調整装置。
【請求項３】
前記第２表示手段は、前記目標軌跡に対する前記制御軌跡の誤差を算出すると共に、少なくとも前記第２領域に表示される前記制御軌跡の中の前記算出された誤差が相対的に大きい箇所を識別表示することを特徴とする、請求項１または２に記載のサーボモータ調整装置。
【請求項４】
前記第２表示手段は、前記第１領域に表示される前記制御軸毎の計測データの中の、前記算出された誤差が相対的に大きい時間軸上の範囲を識別表示することを特徴とする、請求項３に記載のサーボモータ調整装置。
【請求項５】
前記第２表示手段は、前記第２領域に表示される制御軌跡および目標軌跡の推移期間を指定する第１操作部品を前記第１領域に表示される時間軸に重畳して表示することを特徴とする、請求項１から４の何れか一項に記載のサーボモータ調整装置。
【請求項６】
前記第２表示手段は、前記第２領域に直交する基準軸を表示すると共に、前記直交する基準軸の軸方向切替えを選択する第２操作部品を表示することを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載のサーボモータ調整装置。
【請求項７】
前記第２表示手段は、前記第１領域に表示されたグラフ上に重畳されたポインタの表示位置に対応する計測データまたは制御指令のデータ値を表示することを特徴とする、請求項１から６の何れか一項に記載のサーボモータ調整装置。
【請求項８】
前記第２表示手段は、前記第２領域に表示された制御軌跡または目標軌跡上に重畳されたポインタの表示位置に対応する位置データ値を表示することを特徴とする、請求項１から７の何れか一項に記載のサーボモータ調整装置。
【請求項９】
前記第２表示手段は、前記第２領域に１以上の目盛り軸を表示すると共に、前記目盛り軸は前記第２領域の拡大・縮小に連動して単位目盛り値が所定の範囲内で増加・減少することを特徴とする、請求項１から８の何れか一項に記載のサーボモータ調整装置。
【請求項１０】
前記第２表示手段は、前記第２領域に表示された前記制御軌跡上の指定された第１位置と、前記目標軌跡上の指定された第２位置との間の相対的な誤差量を表示することを特徴とする請求項１から９の何れか一項に記載のサーボモータ調整装置。
【請求項１１】
サーボモータ調整装置が、
制御指令を受けて制御対象を稼働する複数の制御軸に対し、それぞれの制御軸を駆動制御するモータドライバに設定されるサーボパラメータの調整画面を表示する第１表示ステップと、
前記調整画面を介して調整された前記サーボパラメータの条件を前記制御軸毎のモータドライバに設定するステップと、
前記制御軸毎のモータドライバに設定されたサーボパラメータの条件下で連動する、それぞれの制御軸の速度制御結果または位置制御結果の計測データを前記制御指令と共に取得するステップと、
前記調整画面の第１領域に、前記制御軸毎の計測データおよび制御指令の時間変化を示すグラフを同一時間軸上に表示すると共に、同一時刻で計測された前記制御軸毎の計測データを関連付けて制御軸の制御位置の推移を示す制御軌跡と、同一時刻で計測された前記制御軸毎の制御指令を関連付けて制御軸の目標位置の推移を示す目標軌跡とを前記調整画面の第２領域に表示する第２表示ステップと、
を実行することを特徴とするサーボモータ調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータ調整装置およびサーボモータ調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＦＡ（Factory Automation）分野、ロボット分野等においては、制御対象を駆動するモータを制御し、制御対象の位置や方位、姿勢等を制御量として目標値に追従するように自動制御するサーボ制御システムが知られている。サーボ制御システムでは、例えば、位置決めテーブルや搬送ローラ、ロボットアーム等を制御対象として、複数のモータを連動してサーボ制御する多軸協調制御等が行われる。
【０００３】
サーボ制御システムにおいては、サーボモータ調整装置を介し、制御対象の種別、制御方式の種別、制御対象を駆動するモータの特性等に応じて、多軸協調制御に係るモータをサーボ制御するための各種パラメータ（サーボパラメータ）が調整される。サーボパラメータとして、例えば、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御に係る各種ゲイン値、各種フィルタ等が例示される。ここで、各種ゲイン値は、速度比例ゲイン値、速度積分ゲイン値、位置比例ゲイン値等である。また、各種フィルタは、モータの出力トルクを制限するトルクフィルタ特性、機械的共振を抑制するノッチフィルタ特性等である。
【０００４】
サーボモータ調整装置を介して調整された各種パラメータに従って、多軸協調制御に係るモータのサーボ制御が行われ、例えば、該サーボ制御下で駆動中のそれぞれのモータについての速度データや位置データ等が所定のサンプリング周期で計測される。サーボモータ調整装置は、例えば、上記計測データを取得し、該計測データを時間軸上における速度や位置等の推移を表すグラフとしてＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示デバイスに表示する。サーボモータ調整装置の画面上には、駆動中の多軸協調制御に係るモータ毎の速度変化や位置変化等が時系列データとしてグラフ表示される。
【０００５】
サーボモータ調整装置の利用者（以下、「ユーザ」とも称す）は、画面上にグラフ表示された各計測データの時系列変化から、多軸協調制御に係るモータ毎のサーボ制御動作時の応答特性を評価する。サーボ制御の調整作業においては、応答特性の評価結果に基づいて各種パラメータの設定条件の調整、および、調整された設定条件に基づく計測データの評価が多軸協調制御に係るモータ毎に繰り返される。上記調整作業により、制御対象を駆動するために多軸協調制御されたモータ毎の、サーボ制御に係る各種パラメータの設定条件の最適化が行われる。
【０００６】
なお、本明細書で説明する技術に関連する技術が記載されている先行技術文献としては、以下の特許文献が存在している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−４１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
多軸協調制御が行われるサーボ制御システムにおいて、ユーザは、モータ毎に調整された各種パラメータの設定条件の評価時には、例えば、該設定条件下で複数のモータを連動させて制御対象を駆動させる。ユーザは、サーボモータ調整装置を介し、連動するモータ毎の計測データ、および、目標値として設定される制御指令（位置指令、モータ速度、ト
ルク指令等）を取得し、取得した上記情報をサーボモータ調整装置の画面上にグラフ表示する。
【０００９】
そして、サーボモータ調整装置の画面上にグラフ表示された、同一時間軸上におけるモータ毎の計測データの時系列変化、および、目標値の推移から、多軸協調制御で連動するモータ毎に設定された各種パラメータ条件の妥当性が評価される。
【００１０】
しかしながら、画面上に表示された同一時間軸上における上記情報の推移表示では、モータ毎の各種パラメータ条件の妥当性は評価できるものの、多軸協調制御で連動された状態については妥当性の評価が難しいという課題があった。
【００１１】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、協調動作を行う複数軸の調整結果を容易に評価するためのユーザビリティ向上を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、サーボモータ調整装置によって例示される。すなわち、サーボモータ調整装置は、制御指令を受けて制御対象を稼働する複数の制御軸に対し、それぞれの制御軸を駆動制御するモータドライバに設定されるサーボパラメータの調整画面を表示する第１表示手段と、前記調整画面を介して調整された前記サーボパラメータの条件を前記制御軸毎のモータドライバに設定する手段と、前記制御軸毎のモータドライバに設定されたサーボパラメータの条件下で連動する、それぞれの制御軸の速度制御結果または位置制御結果の計測データを前記制御指令と共に取得する手段と、前記調整画面の第１領域に、前記制御軸毎の計測データおよび制御指令の時間変化を示すグラフを同一時間軸上に表示すると共に、同一時刻で計測された前記制御軸毎の計測データを関連付けて制御軸の制御位置の推移を示す制御軌跡と、同一時刻で計測された前記制御軸毎の制御指令を関連付けて制御軸の目標位置の推移を示す目標軌跡とを前記調整画面の第２領域に表示する第２表示手段と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
かかる構成によれば、グラフ表示された制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報と共に、該時系列情報に関係付けられた複数の制御軸の連動する推移が目標軌跡、制御軌跡として表示できる。視認された目標軌跡、制御軌跡から、目標軌跡に対して設定されたパラメータ条件の追従性の良否や、多軸協調性制御時の制御対象の機械的特性、例えば、局所的な振動等を評価することが可能になる。この結果、協調動作を行う複数軸の調整結果を容易に評価するためのユーザビリティが向上できる。
【００１４】
また、本発明においては、前記第２表示手段は、少なくとも前記第１領域の同一時間軸上の制御軸毎の計測データおよび制御指令の時間変化を示すグラフが視認可能な領域に、前記第２領域を重畳させて並列表示するようにしてもよい。かかる構成によれば、グラフ上の制御軸毎の計測データおよび制御指令の時間変化と、目標軌跡に追従する制御軌跡の移動推移とを同時に視認できる。制御軌跡に生じた誤差（位置偏差）の要因を制御軸毎の計測データの時間変化に合わせて確認できる。
【００１５】
また、本発明においては、前記第２表示手段は、前記目標軌跡に対する前記制御軌跡の誤差を算出すると共に、少なくとも前記第２領域に表示される前記制御軌跡の中の前記算出された誤差が相対的に大きい箇所を識別表示するようにしてもよい。
【００１６】
かかる構成によれば、第２領域に表示される制御軌跡の中で、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）が相対的に大きい箇所を、マーカ等を用いて指定表示することができる。マーカ等を用いて指定表示された、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）が相対的に大きい箇所を容易に特定できる。
また、第２領域のマーキング箇所に対応する各制御軸の第１領域の時間軸上のグラフ表示箇所を、マーカ等を用いて指定表示することができる。制御軌跡上の誤差変動に、制御軸毎にグラフ表示された時間軸上のデータ変化を対応付けて確認することができる。この結果、制御軸毎に調整設定された各種パラメータ条件の妥当性の評価を容易にするユーザインターフェースが提供できる。
【００１７】
また、本発明においては、前記第２表示手段は、前記第２領域に表示される制御軌跡および目標軌跡の推移期間を指定する第１操作部品を前記第１領域に表示される時間軸に重畳して表示するようにしてもよい。かかる構成によれば、指定された時間範囲の、制御軸毎の計測データの時系列変化および制御目標値の推移を抽出して表示できる。第２領域に表示された目標軌跡、制御軌跡を参照しながら、第１領域の同一時間軸上に表示されたサーボモータの追従性が確認できる。
【００１８】
また、本発明においては、前記第２表示手段は、前記第２領域に直交する基準軸を表示すると共に、前記直交する基準軸の軸方向切替えを選択する第２操作部品を表示するようにしてもよい。かかる構成によれば、第２領域に表示された縦軸・横軸を容易に切換えることができるため、ユーザの利便性が向上される。
【００１９】
また、本発明においては、前記第２表示手段は、前記第１領域に表示されたグラフ上に重畳されたポインタの表示位置に対応する計測データまたは制御指令のデータ値を表示するようにしてもよい。前記第２表示手段は、前記第２領域に表示された制御軌跡または目標軌跡上に重畳されたポインタの表示位置に対応する位置データ値を表示するようにしてもよい。かかる構成によれば、グラフ表示された時間軸上の各種計測データ値、目標軌跡、制御軌跡の２次元位置のデータ値の読取りを容易にするユーザインターフェースが提供できる。
【００２０】
また、本発明においては、前記第２表示手段は、前記第２領域に１以上の目盛り軸を表示すると共に、前記目盛り軸は前記第２領域の拡大・縮小に連動して単位目盛り値が所定の範囲内で増加・減少するようにしてもよい。かかる構成によれば、目標軌跡と制御軌跡との誤差（位置偏差）量を、目盛りを参照して計測し易いユーザインターフェースが提供できる。
【００２１】
また、本発明においては、前記第２表示手段は、前記第２領域に表示された前記制御軌跡上の指定された第１位置と、前記目標軌跡上の指定された第２位置との間の相対的な誤差量を表示するようにしてもよい。かかる構成によれば、目標軌跡と制御軌跡との誤差（位置偏差）量を、開始位置と終了位置の指定によって計測可能なユーザインターフェースが提供される。
【００２２】
また、本発明においては、サーボモータ調整装置が、制御指令を受けて制御対象を稼働する複数の制御軸に対し、それぞれの制御軸を駆動制御するモータドライバに設定されるサーボパラメータの調整画面を表示する第１表示ステップと、前記調整画面を介して調整された前記サーボパラメータの条件を前記制御軸毎のモータドライバに設定するステップと、前記制御軸毎のモータドライバに設定されたサーボパラメータの条件下で連動する、それぞれの制御軸の速度制御結果または位置制御結果の計測データを前記制御指令と共に取得するステップと、前記調整画面の第１領域に、前記制御軸毎の計測データおよび制御指令の時間変化を示すグラフを同一時間軸上に表示すると共に、同一時刻で計測された前記制御軸毎の計測データを関連付けて制御軸の制御位置の推移を示す制御軌跡と、同一時刻で計測された前記制御軸毎の制御指令を関連付けて制御軸の目標位置の推移を示す目標軌跡とを前記調整画面の第２領域に表示する第２表示ステップと、を実行するサーボモータ調整方法であってもよい。
【００２３】
なお、本発明は、上記手段や処理の少なくとも一部を含むサーボモータ調整装置として特定することができる。上記手段や処理は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、協調動作を行う複数軸の調整結果を容易に評価するためのユーザビリティが向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施形態に係るサーボ制御システムの構成例を示す図である。
【図２】サーボモータ調整装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】実施形態に係るパラメータ調整画面の一例を示す図である。
【図４】各軸方向の切替え可能なユーザインターフェースを説明する図である。
【図５】マーカ表示に係るユーザインターフェースを説明する図である。
【図６】目標軌跡に対する誤差量の特定を説明する図である。
【図７】データ値の読取りに係るユーザインターフェースを説明する図である。
【図８】誤差計測に係るユーザインターフェースを説明する図である。
【図９】実施形態に係るユーザインターフェース処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態に係るユーザインターフェース処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して、一実施形態に係るサーボモータ調整装置について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本サーボモータ調整装置は実施形態の構成には限定されない。
【００２７】
＜１．サーボ制御システム＞（システム概要）
図１は、本実施形態に係るサーボモータ調整装置１０を構成に含むサーボ制御システム１の構成例を示す図である。図１に例示のサーボ制御システム１は、複数のモータを連動して制御対象を駆動する多軸協調制御形態の一例である。サーボ制御システム１では、例えば、位置決めテーブルを制御対象として、多軸協調制御によってサーボ制御された複数のモータ駆動を介し、ＸＹ平面内の位置決め制御が行われる。
【００２８】
以下では、図１の多軸制御形態を用いて、本実施形態に係るサーボモータ調整装置（以下、単に「調整装置」とも称す）１０の提供する処理機能を説明するが、提供する処理機能が位置決めテーブルに限定される訳ではない。制御対象は、多軸協調制御によってサーボ制御された搬送ローラやロボットアームであってもよく、制御対象の稼働次元がＹＺ平面、ＺＸ平面、立体空間であってもよい。また、多軸協調制御によってサーボ制御される制御軸は、複数のモータによって構成されたモータ群であってもよい。
【００２９】
図１のサーボ制御システム１は、サーボモータ調整装置（以下、単に「調整装置」とも称す）１０と、サーボドライバ２０＃１、２０＃２と、サーボモータ３０＃１、３０＃２と、サーボモータ３０＃１、３０＃２によって駆動される制御対象４０と、コントローラ（ＰＬＣ：Programmable Logic Controller）５０とを含む。以下の説明では、サーボド
ライバ２０＃１、２０＃２を総称して「サーボドライバ２０」とも称す。サーボモータ３０＃１、３０＃２についても同様である。
【００３０】
サーボドライバ２０＃１には、サーボモータ３０＃１およびコントローラ５０が接続し
、サーボドライバ２０＃２には、サーボモータ３０＃２およびコントローラ５０が接続する。サーボモータ３０＃１は、例えば、制御対象４０のＸ軸方向の駆動を制御する制御軸として機能し、サーボモータ３０＃１は、制御対象４０のＹ軸方向の駆動を制御する制御軸として機能する。サーボドライバ２０＃１とコントローラ５０とは、多軸協調制御により連動するサーボモータ３０＃１の制御系を構成し、サーボドライバ２０＃２とコントローラ５０とは、多軸協調制御により連動するサーボモータ３０＃２の制御系を構成する。
【００３１】
サーボモータ３０＃１、３０＃２のそれぞれには、駆動制御時の速度と位置を検出するセンサ（エンコーダ）が含まれる。コントローラ５０には、各種スイッチや、コントローラ５０が接続するサーボドライバ２０への制御指令を出力するための契機となる情報を検出する各種センサが接続される。
【００３２】
サーボ制御システム１の調整装置１０とサーボドライバ２０とは、有線あるいは無線による通信ネットワークを介して接続する。サーボドライバ２０とコントローラ５０とは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３のイーサネット（登録商標）規格に準拠したＥｔｈｅｒＣＡＴ（Ethernet for Control Automation Technology、登録商標）を介して接続する。サーボドライバ２０とサーボモータ３０とは、例えば、専用ケーブルを介して通信可能に接続される。
【００３３】
サーボ制御システム１においては、調整装置１０を介して、制御対象４０のＸＹ平面内の位置決め制御に係るサーボ制御のための各種パラメータ（サーボパラメータ）が、サーボモータ３０＃１、３０＃２の特性等に応じて、適切になるように調整される。制御対象４０が適切にＸＹ平面内を稼働するように、多軸協調制御によって連動するサーボモータ３０＃１、３０＃２の応答特性が調整される。
【００３４】
調整後の各種パラメータは、各サーボドライバ２０に設定される。サーボドライバ２０＃１は、設定条件が調整された各種パラメータと、コントローラ５０から出力された制御指令（位置指令、モータ速度、トルク指令等）とに基づいてサーボモータ３０＃１を自動制御する。サーボドライバ２０＃２は、設定条件が調整された各種パラメータと、コントローラ５０から出力された制御指令（位置指令、モータ速度、トルク指令等）とに基づいてサーボモータ３０＃２を自動制御する。制御対象４０は、サーボモータ３０＃１、３０＃２の動力伝達機構を介し、制御対象４０の位置や方位、姿勢等が、各サーボモータ３０の制御系を構成するコントローラ５０から制御指令として入力された目標値に追従するように協調制御される。
【００３５】
なお、サーボドライバ２０は、調整装置１０を介して調整された各種パラメータやサーボモータ３０のセンサを介して検出されたデータを保持するメモリを有する。各サーボドライバ２０は、メモリの所定の記憶領域に設定されたサーボパラメータに従ってそれぞれに接続するサーボモータ３０の多軸協調制御に係るサーボ制御を行う。
【００３６】
各サーボモータ３０のセンサを介して検出された速度データ、位置データ等の計測データは、それぞれが接続するサーボドライバ２０上記記憶領域とは異なる記憶領域に一時的に格納される。サーボドライバ２０は、例えば、サーボパラメータに従って速度制御されたサーボモータ３０の速度を、１００μｓといった一定の周期間隔で検出された計測データとしてメモリに格納する。各サーボドライバ２０のメモリに格納された計測データは、通信ネットワークを介して調整装置１０に取得される。
【００３７】
なお、コントローラ５０から入力された制御指令は、所定のコマンドに応じて、調整装置１０が読み取り可能である。サーボドライバ２０は、例えば、調整装置１０から、上記所定のコマンドが入力された場合には、コントローラ５０から入力された制御指令と、サ
ーボモータ３０で計測された計測データとを関連付けて調整装置１０に出力する。
【００３８】
（調整装置構成）
図２は、本実施形態に係る調整装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。調整装置１０は、図２に例示のように、接続バス１７によって相互に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、主記憶装置１２、補助記憶装置１３、入力装置１４、出
力装置１５、通信ＩＦ１６を備えるコンピュータとして構成される。主記憶装置１２および補助記憶装置１３は、調整装置１０が読み取り可能な記録媒体である。調整装置１０は、ＣＰＵ１１が補助記憶装置１３に記憶されたプログラムを主記憶装置１２の作業領域に実行可能に展開し、プログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで、所定の目的に合致した機能を提供する。なお、上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。
【００３９】
ＣＰＵ１１は、調整装置１０全体の制御を行う中央処理演算装置である。ＣＰＵ１１は、ＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれる。但し、ＣＰＵ１１は、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵ１１がマルチコア構成であってもよい。ＣＰＵ１１は、補助記憶装置１３に記憶されたプログラムに従って処理を行う。
【００４０】
主記憶装置１２は、ＣＰＵ１１がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりする記憶媒体である。主記憶装置１２は、例えば、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。補助記憶装置１３は、ＣＰＵ１１により実行されるプログラム（ＯＳ（Operating System）を含む）や、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。ＯＳは、例えば、通信ＩＦ１６を介して接続される機器とのデータの受け渡しを行う通信インターフェースプログラムを含む。補助記憶装置１３は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＵＳＢメモリ、ＳＤ（Secure Digital）メモリカード等である。
【００４１】
入力装置１４は、操作者からの操作指示等を受け付ける。入力装置１４は、例えば、キーボード、タッチパネル、マウスといったポインティングデバイス等の入力デバイスである。出力装置１５は、ＣＰＵ１１で処理されるデータや情報、主記憶装置１２、補助記憶装置１３に記憶されるデータや情報を出力する。出力装置１５には、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パネル、有機ＥＬパネル等の表
示デバイス、プリンタ等の出力デバイスが含まれる。通信ＩＦ１６は、調整装置１０に接続される通信ネットワーク等とのインターフェースである。
【００４２】
なお、調整装置１０で実行される処理の内、少なくとも一部の処理がＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等によっ
て提供されてもよい。また、処理の少なくとも一部が、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、数値演算プロセッサ、ベクトルプロセッサ、画像処理プロセッサ等の専用
ＬＳＩ（large scale integration）、その他のデジタル回路であってもよい。また、処
理の少なくとも一部にアナログ回路を含むとしてもよい。調整装置１０は、上記処理の実行の際にＣＰＵ１１等が参照し、或いは、管理するデータの格納先として補助記憶装置１３を備える。
【００４３】
（調整装置の機能概要）
調整装置１０においては、制御対象４０の稼働に係る多軸協調制御の各種パラメータの調整時には、ユーザ操作を介して各種パラメータを調整するためのプログラムが起動される。プログラムの起動に伴い、調整装置１０のＬＣＤ等の表示デバイスには、パラメータ
調整画面が表示される。
【００４４】
調整装置１０のユーザは、例えば、パラメータ調整画面（以下、単に「調整画面」とも称す）を介して、多軸協調制御時のＰＩＤ制御に係る各種ゲイン（速度比例ゲイン、速度積分ゲイン、位置比例ゲイン等）値が、連動するモータのサーボ制御に係る応答特性に対して適切になるように調整する。同様にして、多軸協調制御時のＰＩＤ制御に係るフィルタ特性（各モータの出力トルクを制限するトルクフィルタ特性、機械的共振を抑制するノッチフィルタ特性）等が、連動するモータのサーボ制御に係る応答特性に対して適切になるように調整される。調整された各種パラメータ条件は、制御対象４０の各制御軸を構成するサーボモータ３０のそれぞれに対応するサーボドライバ２０に設定される。
【００４５】
調整された各種パラメータ条件の評価は、該条件下で駆動中の各サーボモータ３０から取得した計測データ（速度データ、位置データ等）、制御指令等に基づいて行われる。調整装置１０は、駆動中の多軸協調制御に係るサーボモータ３０の計測データ、制御指令等を、それぞれのサーボドライバ２０を介して取得する。
【００４６】
調整装置１０は、駆動中のサーボモータ３０の計測データ、制御指令等を、調整画面の所定の表示領域に、同一時間軸上における速度等の変化、制御目標値の推移を表すグラフとして表示する。上記表示領域には、例えば、制御対象４０の制御軸を構成する各サーボモータ３０の速度変化や位置変化を示す時系列データ、制御目標値の推移が制御軸毎に色分けされて重畳し、グラフ表示される。
【００４７】
サーボ制御システム１の調整時には、ユーザは、同一時間軸上にグラフ表示された駆動中のサーボモータ３０に係るそれぞれの計測データの時系列変化、制御目標値の推移から、多軸協調制御の調整に係るモータ毎の応答特性を評価する。同一時間軸上にグラフ表示された制御軸毎の計測データの時系列変化、制御目標値の推移を介し、多軸協調制御で連動して駆動中のモータ毎の各種パラメータの設定条件が評価される。
【００４８】
本実施形態の調整装置１０は、制御軸毎の計測データの時系列変化や制御目標値の推移がグラフ表示されるときに、各制御軸の上記情報によって紐付けられる２次元平面（例えば、ＸＹ平面、ＹＺ平面、ＺＸ平面）上の推移（軌跡）を表示する表示領域を設ける。本実施形態の調整装置１０は、上記２次元平面上の推移を表示する表示領域（以下、「２Ｄ表示領域」とも称す）を、制御軸毎の計測データの時系列変化や制御目標値の推移が同一時間軸上にグラフ表示される表示領域に並列して調整画面上に表示する。
【００４９】
２Ｄ表示領域には、例えば、各制御軸から取得した制御目標値の推移に基づく軌跡が目標軌跡として表示される。また、２Ｄ表示領域には、各制御軸から取得した計測データの時系列変化に基づく軌跡が制御軌跡（実軌跡）として表示される。
【００５０】
本実施形態の調整装置１０においては、制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報（計測データ、制御目標値）のグラフ表示と共に、連動するモータの制御状態を示す情報（目標軌跡、制御軌跡）が並列して表示される。本実施形態の調整装置１０は、調整画面を介し、制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報のグラフ表示と、連動するモータの制御状態を示す情報とを同時に提示できる。
【００５１】
この結果、ユーザは、調整画面に並列表示された制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報のグラフ表示と、連動するモータの制御状態を示す情報とを同時に把握することが可能になる。例えば、ユーザは、２Ｄ表示領域に表示された目標軌跡、制御軌跡から、多軸協調性制御によって連動するサーボモータ３０の制御位置における目標軌跡への位置偏差量を視認することができる。視認された位置偏差量から、目標軌跡に対して設定された
パラメータ条件の追従性の良否や、多軸協調性制御時の制御対象４０の機械的特性（局所的な振動）を評価することができる。
【００５２】
本実施形態の調整装置１０によれば、協調動作を行う複数軸の調整結果を容易に評価するためのユーザインターフェースが提供できる。この結果、調整装置１０においては、サーボモータ調整時のユーザビリティが向上できる。
【００５３】
＜２．処理例＞（ケース１）
以下、図３から図８の図面を参照し、本実施形態に係る調整装置１０の提供するユーザインターフェースを説明する。図３は、本実施形態に係るパラメータ調整画面の一例である。多軸協調制御が行われるサーボ制御システム１の、モータ毎に調整された各種パラメータの設定条件の評価時において、図３に例示の調整画面が表示デバイス上に表示される。
【００５４】
図３において、調整画面が表示される表示領域Ａ１の領域Ａ２には、例えば、モータ毎に調整された各種パラメータが設定された状態で連動する制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報（計測データ、制御目標値）がグラフ表示される。上記時系列情報のグラフは、縦軸を情報種別毎に規格化された大きさ、横軸を所定のサンプリング周期に応じた経過時間として表示される。領域Ａ２に表示される時系列情報のグラフは、例えば、情報種別毎に異なる色種別で配色されて同一時間軸上に表示される。
【００５５】
また、調整装置１０は、例えば、調整画面が表示される表示領域Ａ１内に、モータ毎に調整された各種パラメータが設定された状態で連動するモータの制御状態を示す情報（目標軌跡、制御軌跡）が表示可能な領域Ａ３を表示する。図３は、領域Ａ３の形状を矩形状として常時する形態の一例である。領域Ａ３は、例えば、円形状や楕円形状であってもよい。
【００５６】
領域Ａ３の表示領域Ａ１内への表示は、例えば、調整画面上に設けられた領域Ａ３表示を行うためのＧＵＩ（Graphical User Interface）部品の押下操作、コマンド操作等を契機として表示することができる。また、調整装置１０は、図３の調整画面を表示デバイス上に表示する操作を契機として、領域Ａ２と共に表示するとしてもよい。
【００５７】
調整装置１０は、例えば、領域Ａ２のグラフ表示された制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報が同時に視認可能な領域に、領域Ａ３を重畳させて並列表示することができる。但し、領域Ａ３の表示領域Ａ１内の表示位置は、予め固定されとしてもよい。少なくとも、領域Ａ２にグラフ表示された制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報が同時に視認可能な領域に表示されればよい。
【００５８】
領域Ａ３に表示される、連動するモータの制御状態を示す情報は、例えば、制御軸毎の計測データの時系列変化や制御目標値の推移によって紐付けられる２次元平面（例えば、ＸＹ平面、ＹＺ平面、ＺＸ平面）上の軌跡（目標軌跡、制御軌跡）である。但し、制御対象４０が立体空間で稼働される場合には、例えば、ＸＹ平面、ＹＺ平面、ＺＸ平面上の各軌跡の組合せ、あるいは、制御軸毎の計測データの時系列変化や制御目標値の推移によって紐付けられる３次元空間上の軌跡（目標軌跡、制御軌跡）としてもよい。制御対象４０の稼働する次元軸に応じて、多軸協調制御によって連動するモータの制御状態を示す情報の表示形態を決定するとすればよい。
【００５９】
（ケース２）
調整装置１０は、領域Ａ３に表示される上記情報の時間軸上の範囲を指定するとしてもよい。図３に示すように、調整装置１０は、例えば、時間軸に直交する一対のメジャーリ
ングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）を、領域Ａ３に表示される上記情報の時間軸上の範囲を指定するＧＵＩ部品として、領域Ａ２に表示することができる。
【００６０】
調整装置１０は、一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）への時間軸上の増減移動をドラッグ操作等を介して受け付けると共に、一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）で指定された時間範囲（図３、「２Ｄ表示区間」）を、領域Ａ３に表示される上記情報の時間軸上の範囲として取得すればよい。調整装置１０は、一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）で指定された時間範囲に対応する制御軸毎の計測データの時系列変化および制御目標値の推移に基づいて紐付けられた２次元平面上の目標軌跡、制御軌跡を領域Ａ３に表示する。
【００６１】
調整装置１０は、一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）を介して指定された時間範囲の、制御軸毎の計測データの時系列変化および制御目標値の推移を抽出して、領域Ａ３に表示できる。ユーザは、領域Ａ３に紐付けられた時間範囲内の２次元平面上の目標軌跡、制御軌跡を参照しながら、各サーボモータ３０の追従性を確認できる。
【００６２】
なお、上記メジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）の初期表示位置は、例えば、領域Ａ２に表示されたグラフ表示枠の左端側とすることができる。また、メジャーリングカーソル間の初期区間幅は、例えば、計測データのサンプリングレートに応じて自動的に設定するとしてもよい。
【００６３】
調整装置１０は、領域Ａ３に表示される時間範囲を、操作中の一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）を介して指定された時間範囲に連動して増加減するとしてもよい。領域Ａ２に表示された制御軸毎の変動性と、領域Ａ３に紐付けられて表示された２次元平面上の目標軌跡変化、制御軌跡変化との相対的な比較が可能になる。調整装置１０は、多軸協調制御によって連動する複数のモータ（制御軸）に生じた現象理解を助けるユーザインターフェースが提供できる。
【００６４】
（ケース３）
また、調整装置１０は、領域Ａ３に表示される２次元平面上の目標軌跡、制御軌跡の表示範囲を、各制御軸の最大値および最小値で自動的にスケーリングするとしてもよい。上記スケーリングを行うことで、多軸協調制御によって連動する制御軸間の相対的な挙動が確認し易くなる。調整装置１０は、多軸協調制御によって連動する複数のモータ（制御軸）間の相対的な挙動を確認し易いユーザインターフェースが提供できる。
【００６５】
（ケース４）
多軸協調制御の調整時には、ユーザは、領域Ａ３に表示された２次元平面上の目標軌跡、制御軌跡のスケール軸（縦軸、横軸）を切替えて、目標軌跡に対する制御軌跡を確認する場合がある。目標軌跡に対する制御軌跡の許容範囲を総合的に評価するためである。調整装置１０は、領域Ａ３を表示する際に、２次元平面を示すスケール軸を表示させると共に、該表示させたスケール軸の軸方向の切り替えを選択させるようにしてもよい。
【００６６】
図４は、領域Ａ３に表示された２次元平面上の軸方向を切替え可能なユーザインターフェースを説明する図である。図４は、２次元平面上の軸方向の切替えの可否を選択するラジオボタンを領域Ａ３に備える形態の一例である。領域Ａ３においては、上記ラジオボタンと共に、制御軸毎の計測データの時系列変化および制御目標値の推移に基づいて紐付けられた２次元平面上の目標軌跡、制御軌跡が表示される。
【００６７】
図４において、表示領域Ａ１は調整装置１０の表示デバイス上に表示される調整画面の表示領域を表す。表示領域Ａ１には、図３を用いて説明したように、モータ毎に調整され
た各種パラメータが設定された状態で連動する制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報のグラフ表示される領域Ａ２が含まれる。
【００６８】
調整装置１０は、例えば、領域Ａ３に２次元平面上の目標軌跡、制御軌跡を表示する際に、領域Ａ４に示す表示形態にラジオボタンＺ３を組合せて表示するとしてもよい。領域Ａ４の表示形態は、例えば、２次元平面の表示に係るＸ軸方向を横軸、Ｙ軸方向を縦軸として表示する形態例である。なお、ラジオボタンＺ３には、例えば、「軸の方向切り替え」といった操作内容を表すコメントが付加される。図４に示す領域Ａ４、ラジオボタンＺ３は、例えば、予め補助記憶装置１３等に格納されたテンプレート等を用いて表示することができる。
【００６９】
なお、調整装置１０は、Ａ４の表示形態を表示する際に、各軸に配色された色種別（例えば、黒色）とは異なる色種別（例えば、赤色）で、軸表示の必要性を確認するための通知表示「必要？」等のコメントを表示するとしてもよい。調整装置１０は、表示されたコメントに対して、例えば、キーボードの「Ｙ」キーの押下操作で「ＹＥＳ」応答、「Ｎ」キーの押下操作で「ＮＯ」が回答されたと判断できる。
【００７０】
調整装置１０は、例えば、ラジオボタンＺ３の表示領域にカーソル等を重畳させて行われたクリック操作等を受け付けると共に、領域Ａ４に表示された２次元平面の表示に係る縦軸方向をＸ軸、横軸方向をＹ軸に切替える。軸方向の切替えが行われた場合には、例えば、縦軸方向をＸ軸、横軸方向をＹ軸とする領域Ａ５に示す表示形態とラジオボタンＺ４との組合せが領域Ａ３に表示される。なお、ラジオボタンＺ４には、例えば、「Ｘ−Ｙ軸の切り替え」といった操作内容を表すコメントが付加される。
【００７１】
調整装置１０は、例えば、ラジオボタンＺ４の表示領域にカーソル等を重畳させて行われたクリック操作等を受け付けると共に、領域Ａ５に表示された２次元平面の表示に係る縦軸方向をＹ軸、横軸方向をＸ軸に切替える。
【００７２】
調整装置１０は、図４に示すようなユーザインターフェースを備えることで、領域Ａ３に表示された２次元平面上の軸方向の切替えに対応できる。調整装置１０においては、ラジオボタンＺ３、Ｚ４へのユーザ操作を契機として縦横軸が容易に切り替わるため、ユーザの利便性が向上できる。
【００７３】
（ケース５）
調整装置１０は、制御軸毎の計測データの時系列変化および制御目標値の推移に基づいて紐付けられた２次元平面上への目標軌跡、制御軌跡の表示の際に、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）が相対的に大きい箇所にマーキングを施すことが可能である。調整装置１０は、上記マーキングを施すことで、多軸協調制御によって連動するモータ間の相関する動きの妥当性を、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）量に基づいて判断可能なインターフェースを提供できる。調整装置１０においては、グラフ表示された、制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報によっては評価し難かった、連動するモータ間の相関する動きを容易に評価可能なユーザインターフェースが提供できる。
【００７４】
図５は、（ケース５）のユーザインターフェースを説明する図である。図５は、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）の相対的に大きい箇所を丸囲みしてマーキング表示する形態の一例である。なお、図５の領域Ａ６は、目標軌跡、制御軌跡に対してマーキングが施された状態の、図３に示す領域Ａ３に相当する。
【００７５】
図５において、表示領域Ａ１は、図３等と同様に調整装置１０の表示デバイス上に表示される調整画面の表示領域を表す。表示領域Ａ１には、図３を用いて説明したように、モ
ータ毎に調整された各種パラメータが設定された状態で連動する制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報のグラフ表示される領域Ａ２が含まれる。また、表示領域Ａ１には、領域Ａ２にグラフ表示された制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報が同時に視認可能な領域に重畳して、領域Ａ６が並列して表示される。
【００７６】
領域Ａ６には、制御軸毎の計測データの時系列変化および制御目標値の推移に基づいて紐付けられた２次元平面上への目標軌跡ｇ１、制御軌跡ｇ２が表示される。領域Ａ６においては、目標軌跡ｇ１と制御軌跡ｇ２とが識別可能なように表示される。例えば、目標軌跡ｇ１に配色された色種別と、制御軌跡ｇ２に配色された色種別とが、異なる色種別で表示することが例示される。
【００７７】
なお、領域Ａ６に目標軌跡ｇ１、制御軌跡ｇ２として表示される、制御軸毎の計測データおよび制御目標値の時間軸上の範囲は、一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）で指定された範囲（２Ｄ表示区間）である。
【００７８】
図５の領域Ａ６に示すように、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）の相対的に大きい箇所は、円形状のマーカＺ６を用いて丸囲みされた形態でマーキングが施される。目標軌跡に対する制御軌跡は、所定の許容範囲内で変動するため、円形状のマーカＺ６を用いて丸囲みされることで、領域Ａ６内に表示された制御軌跡の中の、目標軌跡に対する誤差（位置偏差）量の相対的に大きい箇所の表示範囲を特定することが可能になる。
【００７９】
但し、丸囲みされた形態が円形状のマーカＺ６に限定される訳ではない。マーカＺ６の形状は、矩形状や多角形状であってもよく、目標軌跡に対する誤差量の相対的に大きい箇所の所定範囲箇所をハイライト表示や背景色とは異なる色種別で識別するとしてもよい。領域Ａ６に表示された制御軌跡の中の、目標軌跡に対する誤差（位置偏差）量の相対的に大きい箇所の表示範囲が識別されればよい。
【００８０】
領域Ａ６に表示されるマーカＺ６のサイズは、例えば、予め定められた上下限値の範囲内で、一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）で指定された範囲に応じて拡大・縮小されるとしてもよい。一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）で指定された範囲に応じてマーカＺ６のサイズを拡大・縮小することで、制御軌跡の中のマーカＺ６で指定された箇所に対する視認性の向上が期待される。
【００８１】
また、調整装置１０は、マーカＺ６によって指定された目標軌跡および制御軌跡に対応する領域Ａ２内の、グラフ表示されたデータ期間に対してマーキングを施すとしてもよい。図６の領域Ａ２に示すように、円形状のマーカＺ５を用いて、グラフ表示された計測データのマーカＺ６に対応する期間を丸囲みするマーキング形態が例示される。調整装置１０は、例えば、マーカＺ６で指定された範囲の制御軌跡に対応する時間軸上の期間を特定し、該特定した期間のグラフ表示領域に重畳させてマーカＺ５を表示させるとすればよい。なお、マーカＺ５は、少なくとも、一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）で指定された範囲内のグラフ表示領域に重畳して表示される。
【００８２】
なお、調整装置１０は、一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）で指定された範囲（２Ｄ表示区間）の期間長さに応じて、複数個所に対してマーキングを施すとしてもよい。例えば、所定の期間長さ毎に、マーキングする数量を予め定めるとすればよい。マーキングする数量は、例えば、制御軌跡の中の目標軌跡に対する誤差（位置偏差）量の相対的に大きい順に表示する数量を定めてもよい。あるいは、目標軌跡に対する誤差（位置偏差）量について、マーキングするための閾値を予め条件付けるとしてもよい。調整装置１０は、多軸協調制御によって連動するモータの制御軌跡の中から誤差の大きい箇所を複数に抽出して提示できる。
【００８３】
図６は、目標軌跡に対する誤差量の特定を説明する図である。図６において、調整装置１０は、目標軌跡ｇ１を２次関数で近似し、近似された２次関数と制御位置ｇ３との間の距離（ｒ１からｒ５、位置偏差）を誤差量として特定する。
【００８４】
調整装置１０は、例えば、計測データから制御位置ｇ３を特定すると共に、２次関数で近似された目標軌跡ｇ１上の相対的な目標位置（ｇ４、ｇ５、ｇ６、ｇ７、ｇ８）との距離を算出する。ここで、制御位置ｇ３は、各制御軸で計測された計測データ（位置データ）である。目標軌跡ｇ１上の相対的な目標位置は、例えば、上記計測データが計測された時点の各制御軸に対する制御指令（位置指令）、および、該制御指令に時間軸上で前後する制御指令（２ポイント）が例示される。
【００８５】
調整装置１０は、算出されたそれぞれの距離値を比較し、最小の距離値（最短距離）に対応する目標位置を特定する。制御位置ｇ３との距離値が最小になる目標位置の特定後、調整装置１０は、上記目標位置に前後する目標軌跡ｇ１上の目標位置をさらに特定する。図６においては、例えば、目標軌跡ｇ１上の各目標位置（ｇ４、ｇ５、ｇ６、ｇ７、ｇ８）と制御位置ｇ３との間の距離値（ｒ１からｒ５）が比較され、最短距離ｒ３に対応する目標位置ｇ６が特定される。また、目標位置ｇ６に前後する目標位置ｇ５、ｇ６が特定される。図６においては、破線で丸囲みされた目標軌跡ｇ１上の目標位置ｇ５、ｇ６、ｇ７が、誤差の特定のために抽出される。
【００８６】
調整装置１０は、抽出した３点（目標位置ｇ５、ｇ６、ｇ７）から、近似した２次関数の係数値を推定する。目標軌跡ｇ１を近似する２次関数は、例えば、[ｙ＝ａｘ＾２＋ｂ
ｘ＋ｃ]で表される場合には、係数値（ａ、ｂ、ｃ）が、抽出した３点（目標位置ｇ５、
ｇ６、ｇ７）を用いて推定される。
【００８７】
調整装置１０は、例えば、制御位置ｇ３の２次元座標を（Ｘ０，Ｙ０）とし、２次関数上の誤差算出対象となる座標を（Ｐ、ｙ（Ｐ））とする。そして、調整装置１０は、上記２次元座標（Ｘ０，Ｙ０）と、２次関数上の座標（ｐ，ｙ（ｐ））との間の距離を算出する。ここで、２次関数上のｘ座標Ｐは、次の式を「０」とすることで算出される。
ｄＬ／ｄＰ＝[（Ｐ−Ｘ０）＾２＋（ｙ（Ｐ）−Ｙ０）＾２]＝０
【００８８】
なお、多軸協調制御に係る各制御軸（サーボモータ）が立体空間の稼働を対象とする制御対象４０を駆動する場合には、例えば、カルダノの方法を用いることで代数的に算出される。
【００８９】
調整装置１０は、上記算出されたｘ座標Ｐを用いて、目標軌跡に対する誤差（位置偏差）Ｌを算出する。誤差Ｌは、次の式で算出される。
誤差Ｌ＝｛（Ｐ−Ｘ０）＾２＋（ｙ（Ｐ）−Ｙ０）＾２｝
【００９０】
図５に戻り、領域Ａ６に示すマーカＺ６は、例えば、一対のメジャーリングカーソル（Ｚ１、Ｚ２）で指定された範囲（２Ｄ表示区間）内の制御軸毎の計測データに基づいて算出された誤差Ｌが、相対的に最も大きい箇所に対応して表示される。
【００９１】
（ケース６）
図５において、調整装置１０は、領域Ａ２に表示された時間軸上の各種グラフ、あるいは、領域Ａ６に２次元平面表示された目標軌跡ｇ１、制御軌跡ｇ２上にカーソル等が重畳された場合には、カーソルで指示される表示位置に対応するデータ値を表示するとしてもよい。調整装置１０においては、領域Ａ２にグラフ表示された時間軸上の各種計測データ値、領域Ａ６に２次元平面表示された目標軌跡ｇ１、制御軌跡ｇ２のデータ値の読取りを
容易にするユーザインターフェースが提供できる。
【００９２】
図７は、（ケース６）のユーザインターフェースを説明する図である。図７に示す、表示領域Ａ１、領域Ａ２、領域Ａ６は、図５と同様であるため説明を省略する。また、領域Ａ６に表示された目標軌跡ｇ１、制御軌跡ｇ２、マーカＺ６についても同様である。
【００９３】
図７においては、ユーザ操作を介してカーソル等が、領域Ａ６にグラフ表示された制御軌跡ｇ２上に重畳された状態であると想定する。調整装置１０は、例えば、カーソル等の表示位置がグラフ表示された制御軌跡ｇ２の表示位置であることの検出を契機として、重畳させたカーソル等の表示形態をＧＵＩ部品Ｚ７に示す表示形態に変更する。ＧＵＩ部品Ｚ７は、予め補助記憶装置１３等に格納される。
【００９４】
調整装置１０は、制御軌跡ｇ２上に重畳されたカーソル等の表示形態の更新と共に、表示位置に対応する制御軌跡ｇ２の２次元座標（ｘ，ｙ）をＧＵＩ部品Ｚ７の近傍領域に表示する。２次元座標（ｘ，ｙ）の表示領域Ｚ８は、例えば、ＧＵＩ部品Ｚ７が指し示す制御軌跡ｇ２のグラフ表示位置が、表示された２次元座標値と同時に視認可能な領域であればよい。図７の表示領域Ｚ８には、例えば、ＧＵＩ部品Ｚ７が指し示す制御軌跡ｇ２上の２次元座標（ｘ，ｙ）が「１２０．３，５９．０」として表示される。時間軸上にグラフ表示された各制御軸の時系列情報についても同様である。ＧＵＩ部品Ｚ７が指し示す時間軸上のグラフ表示位置に対応する計測情報のデータ値と時刻情報とが、近傍領域に表示される。
【００９５】
調整装置１０においては、表示形態が変更されたカーソル等と共に表示されたデータ値が、重畳させたグラフ表示上のデータ値であることを識別できる。但し、表示形態の変更は、例えば、所定のキー操作（例えば、ファンクションキー）の回数に応じて変更許可、変更無効が選択されるとしてもよい。所定のキー操作の偶数・奇数に応じて表示形態の変更の許可・無効が選択できる。調整装置１０は、例えば、カーソル等の表示形態の変更を煩わしく感じる操作者にも対応可能なユーザインターフェースが提供できる。
【００９６】
（ケース７）
図５において、調整装置１０は、領域Ａ６に表示された２次元平面内の目標軌跡ｇ１と制御軌跡ｇ２との誤差（位置偏差）量を計測するためのスケールを表示するとしてもよい。領域Ａ６に表示されるスケール幅は、例えば、領域Ａ６に表示される時間軸上の期間長さに応じて、予め定められた上限値・下限値の範囲内で増加減されるとしてもよい。調整装置１０においては、スケール表示を提供することで、目標軌跡ｇ１と制御軌跡ｇ２との誤差（位置偏差）量を計測し易いユーザインターフェースが提供できる。
【００９７】
また、調整装置１０は、領域Ａ６に表示された目標軌跡ｇ１と制御軌跡ｇ２との間の距離（誤差）を計測するためのユーザインターフェースを提供するとしてもよい。図８は、上記の誤差計測のためのユーザインターフェースを説明する図である。図８に示す領域Ａ６、目標軌跡ｇ１、制御軌跡ｇ２、マーカＺ６は、図５と同様であるため説明を省略する。
【００９８】
調整装置１０は、例えば、２次元平面内の目標軌跡ｇ１上へカーソル等を重畳させた状態でのクリック操作、および、上記操作直後の制御軌跡ｇ２上にカーソル等を重畳させた状態でのクリック操作を、誤差量を計測するため操作として受け付ける。目標軌跡ｇ１上にカーソル等を重畳させた状態でのクリック操作では、誤差量を計測するための開始位置が指定され、上記操作直後の制御軌跡ｇ２上にカーソル等を重畳させた状態でのクリック操作により、終了位置が指定される。
【００９９】
調整装置１０は、例えば、誤差量を計測するための開始位置の指定操作の受け付けを契機として、開始位置に一端が結び付けられた単線を表示させると共に、表示させた単線の他端を延伸し、延伸された他端を上記操作直後の指定操作で指示される終了位置に結び付ける。図８に示すように、目標軌跡ｇ１への指定操作で指示された開始位置Ｚ９ａと、制御軌跡ｇ２への指定操作で指示された終了位置Ｚ９ｂとの間は、表示された単線Ｚ９によって結び付けられる。
【０１００】
調整装置１０は、例えば、誤差量を計測するための終了位置の指定操作の受け付けを契機として、単線Ｚ９によって結び付けられた目標軌跡ｇ１と制御軌跡ｇ２との間の距離（開始位置Ｚ９ａと終了位置Ｚ９ｂとの間の距離）を誤差量として領域Ａ６内に表示する。単線Ｚ９によって結び付けられた目標軌跡ｇ１と制御軌跡ｇ２との間の距離は、例えば、図８に示すように、矩形状の領域Ａ６の右上角近傍の領域Ｚ１０に表示することが可能である。
【０１０１】
なお、調整装置１０は、単線Ｚ９に配色される色種別と、誤差量として領域Ｚ１０に表示される距離の表示色の色種別は、同種別とすることができる。調整装置１０は、単線Ｚ９の色種別と、領域Ｚ１０に表示される距離の表示色の色種別とを同種別とすることで、目標軌跡ｇ１と制御軌跡ｇ２との間の誤差計測に係る視認性を高めることが可能になる。
【０１０２】
＜３．処理の流れ＞
次に、図９、図１０を参照し、本実施形態に係るユーザインターフェース処理を説明する。図９は、制御軸毎の計測データの時系列変化等に紐付けられる各種軌跡を並列表示する処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態の調整装置１０は、例えば、ＣＰＵ１１等が補助記憶装置１３に記憶された各種プログラムや各種データを読み出して実行することで、図９、図１０に示すユーザインターフェース処理を提供する。
【０１０３】
図９のフローチャートにおいて、処理の開始は、例えば、制御軸毎に調整された各種パラメータ条件下で各制御軸を連動して駆動させ、制御軸毎に調整された各種パラメータ条件を評価するときが例示される。
【０１０４】
調整装置１０は、駆動中の多軸協調制御に係るサーボモータ３０（制御軸）毎の計測データ、制御指令等を、それぞれのサーボドライバ２０を介して取得する（Ｓ１）。調整装置１０は、駆動中のサーボモータ３０毎の計測データ、制御指令等を、調整画面の第１領域（図３等、領域Ａ２）に、同一時間軸上における速度等の変化、制御目標値の推移を表すグラフとして表示する（Ｓ２）。
【０１０５】
調整画面の所定の表示領域には、例えば、制御対象４０の制御軸を構成する各サーボモータ３０の速度変化や位置変化を示す時系列データ、制御目標値の推移が制御軸毎に色分けされて重畳し、グラフ表示される。
【０１０６】
調整装置１０は、制御軸毎の計測データの時系列変化や制御目標値の推移がグラフ表示される第１領域に並列する第２領域（図３の領域Ａ３、図５の領域６等）に、制御軸毎の計測データ、制御指令等によって紐付けられる各種軌跡を表示する（Ｓ３）。各種軌跡の表示については、（ケース１）から（ケース４）、（ケース６）で説明した。
【０１０７】
例えば、多軸協調制御に係る複数の制御軸の、同一時間軸上で連動する２次元平面上の推移が、第２領域に目標軌跡、制御軌跡（実軌跡）として表示される。第２領域に表示される目標軌跡、制御軌跡に紐付く制御軸毎の計測データ、制御指令等は、例えば、時間軸上の範囲が指定されるとしてもよい。また、例えば、第２領域に表示される２次元平面上の目標軌跡、制御軌跡の表示範囲は、各制御軸の最大値および最小値で自動的にスケーリ
ングされるとしてもよい。また、例えば、２次元の基準軸を表示させると共に、該表示させた２次元の基準軸に対して軸方向の切り替えが選択可能にしてもよい。また、例えば、第１領域、第２領域に表示されたグラフ上にカーソル等が重畳されたときには、カーソル等が指し示すデータ値を表示するとしてもよい。調整装置１０は、Ｓ３の処理後、図９の処理を終了する。
【０１０８】
以上の処理により、調整装置１０は、グラフ表示された制御軸毎の同一時間軸上における時系列情報が同時に視認可能な領域に、該時系列情報に紐付けられた複数の制御軸の連動する推移が目標軌跡、制御軌跡として並列表示できる。調整装置１０は、並列表示された連動する複数の制御軸の推移が提示できる。ユーザは、視認された目標軌跡、制御軌跡から、目標軌跡に対して設定されたパラメータ条件の追従性の良否や、多軸協調性制御時の制御対象４０の機械的特性（局所的な振動）を評価することが可能になる。本実施形態の調整装置１０によれば、協調動作を行う複数軸の調整結果を容易に評価するためのユーザビリティが向上できる。
【０１０９】
図１０は、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）が相対的に大きい箇所にマーキングを施す処理の一例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて、処理の開始は、例えば、第２領域への、制御軸毎の計測データ、制御指令等によって紐付けられる各種軌跡（目標軌跡、制御軌跡）の表示のときが例示される。なお、第２領域は、調整装置１０の調整画面において、制御軸毎の計測データの時系列変化や制御目標値の推移がグラフ表示される第１領域に並列して表示される。
【０１１０】
調整装置１０は、第２領域に表示される目標軌跡、制御軌跡に紐付く制御軸毎の計測データ、制御指令等を取得する（Ｓ１１）。調整装置１０は、取得した制御軸毎の計測データ、制御指令等に基づいて、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差を算出する（Ｓ１２）。誤差の算出は、図６を用いて説明した。算出された誤差は、制御軌跡に対応付けられて主記憶装置１２の所定の領域に一時的に記憶される。
【０１１１】
調整装置１０は、所定の条件に従って、第２領域に表示される制御軌跡の中で、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）が相対的に大きい箇所をマーキングする（Ｓ１３）。また、調整装置１０は、第２領域のマーキング箇所に対応する各制御軸の第１領域の時間軸上のグラフ表示箇所を同様にマーキングする（Ｓ１４）。第１領域、第２領域のマーキングについては、（ケース５）で説明した。
【０１１２】
調整装置１０は、マーキングが施された第２領域内において、目標軌跡と制御軌跡との間の相対的な誤差量を視認するためのスケール軸を表示するとしてもよい。また、調整装置１０は、目標軌跡上に指定された開始位置と、制御軌跡上に指定された終了位置との間の相対的な誤差量を表示するとしてもよい。調整装置１０は、Ｓ１４の処理後、図１０の処理を終了する。
【０１１３】
以上の処理により、調整装置１０は、第２領域に表示される制御軌跡の中で、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）が相対的に大きい箇所を、マーカ等を用いて指定表示することができる。ユーザは、マーカ等を用いて指定表示された、目標軌跡に対する制御軌跡の誤差（位置偏差）が相対的に大きい箇所を容易に特定できる。
【０１１４】
また、調整装置１０は、第２領域のマーキング箇所に対応する各制御軸の第１領域の時間軸上のグラフ表示箇所を同様にマーキングすることができる。ユーザは、第１領域のマーカ等を用いて指定表示された箇所のデータ変化を確認できる。ユーザは、制御軌跡上の誤差変動に、制御軸毎にグラフ表示された時間軸上のデータ変化を対応付けて確認することができる。本実施形態の調整装置１０によれば、制御軸毎に調整設定された各種パラメ
ータ条件の妥当性の評価を容易にするユーザインターフェースが提供できる。
【０１１５】
なお、上述の実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更して実施し得る。上述した実施形態では、調整画面に対する操作入力をマウスのクリック操作やキーボード操作を用いて説明したが、操作入力は、タッチパネルやタッチパッドを介したタッチ操作入力であってもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１        サーボ制御システム
１０      サーボモータ調整装置
１１      ＣＰＵ
１２      主記憶装置
１３      補助記憶装置
１４      入力装置
１５      出力装置
１６      通信ＩＦ
１７      接続バス
２０、２０＃１、２０＃２  サーボドライバ
３０、３０＃１、３０＃２  サーボモータ
４０      制御対象
５０      コントローラ（ＰＬＣ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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