(57)【要約】【課題】使用者が起立着座動作を容易に行えるようにした歩行支援装置を提供する。【解決手段】ベース２と、移動手段３と、起立着座動作支援手段４と、使用者が装着する装着具と起立着座動作支援手段４とを連結する連結手段５とを備え、起立着座動作支援手段４は、ベース２の前方側より斜め前方に立ち上がるように設けられた固定支柱６と、昇降部材７と、昇降部材７を固定支柱６に沿って昇降させる昇降駆動手段８とを備え、昇降部材７は、昇降駆動手段８に連結されて昇降動作を行う昇降体と、昇降体に取付けられて使用者を支持する支持部材２０とを備え、支持部材２０は、昇降体に取付けられて固定支柱６に沿った方向に昇降移動する可動支柱２１と、可動支柱２１の上端側より後方に延長するように設けられた支持台２２とを備え、連結手段５が支持台２２の後端部に設けられた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、
ベースと、ベースに設けられた移動手段と、ベースに設けられた起立着座動作支援手段と、使用者が装着する装着具と起立着座動作支援手段とを連結する連結手段とを備え、
起立着座動作支援手段は、装着具を介して連結手段に連結された使用者が着座した状態から起立する際の動作、及び、装着具を介して連結手段に連結された使用者が起立した状態から着座する際の動作を支援する手段であり、
当該起立着座動作支援手段は、ベースの前方側より斜め前方に立ち上がるように設けられた固定支柱と、昇降部材と、昇降部材を固定支柱に沿って昇降させる昇降駆動手段とを備え、
昇降部材は、昇降駆動手段に連結されて昇降動作を行う昇降体と、昇降体に取付けられて使用者を支持する支持部材とを備え、
支持部材は、昇降体に取付けられて固定支柱に沿った方向に昇降移動する可動支柱と、可動支柱の上端側より後方に延長するように設けられて使用者を支持する支持台とを備え、
連結手段が支持台の後端部に設けられたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
固定支柱に取付けられた昇降ガイド手段を備え、
可動支柱は、下端側にスライダを備えるとともに、上下方向の中央側がヒンジを介して昇降体に連結されて、当該ヒンジを回転中心として上下側が前後方向に揺動可能なように構成されており、
昇降ガイド手段は、支持部材の昇降時に可動支柱の下端側に設けられたスライダをガイドするガイド溝を備え、
支持部材の昇降時にスライダがガイド溝にガイドされて移動することによって、可動支柱がヒンジを介して回転し、支持部材の最下位置においては、装着具と連結される連結手段が設けられた支持台の後端部が支持台の前端部よりも下方に位置されるように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
可動支柱に設けられてヒンジの回転中心軸を受ける軸受部、又は、可動支柱に設けられてガイド溝と係合するスライダが、可動支柱に対して着脱可能に取付けられたことにより、ヒンジの回転中心軸とスライダとの間の距離が変更可能に構成され、
昇降ガイド手段は、固定支柱に対する取付位置を上下方向に変更できるように構成されたことを特徴とする請求項２に記載の歩行支援装置。
【請求項４】
昇降ガイド手段として、ガイド溝の形態が異なる昇降ガイド手段を複数備え、当該ガイド溝の形態の異なる複数の昇降ガイド手段が、固定支柱に対して交換可能に構成されたことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の歩行支援装置。
【請求項５】
固定支柱の左右にそれぞれ昇降ガイド手段が設けられるとともに、可動支柱の左右にスライダが設けられ、左右のスライダが左右の昇降ガイド手段のガイド溝にガイドされて移動するように構成されたことを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか一項に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起立着座動作支援機能を備えた歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、起立着座動作支援機能を備えた歩行支援装置が知られている（特許文献１参照）。
当該特許文献１に開示された歩行支援装置は、一端部がベースの立部に設けられたヒンジ（回転中心軸）を介して揺動可能に取付けられて他端側が前後方向に起伏可能に設けられた傾動フレームと、傾動フレームを揺動させることで傾動フレームの他端側を起伏させる電動伸縮アクチュエータとを備える。この電動伸縮アクチュエータは、ケース（シリンダ）の端部（一端部）がベースの前側に連結され、かつ、ロッド（ピストン）の端部（他端部）と傾動フレームの一端側下端とが連結されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１２５５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された歩行支援装置では、起立着座動作支援時においては、傾動フレーム（１１，５１）、引き上げアーム（１６，５６）が回転するために、被引掛部（１８，５８）に連結された使用者の左右の腰部分は、起立着座動作支援時において円弧の軌跡を追従することになる。この場合、使用者は、起立動作支援時においては、垂直に近い状態で起立し（特許文献１の図５〜図８、図１４〜図１７参照）、着座動作支援時においては、垂直に近い状態で着座するようになる。
しかしながら、人間が着座した状態から立ち上がる場合、斜め前方方向に立ち上がることが自然であるが、垂直方向に立ち上がることは困難である。ましてや、歩行支援装置を使用するような体の自由が利かず脚力が衰えた使用者にとっては、垂直方向に立ち上がることは困難である。
本発明は、使用者が起立動作を容易に行える簡単な構成の歩行支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る使用者の歩行を支援する歩行支援装置は、使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、ベースと、ベースに設けられた移動手段と、ベースに設けられた起立着座動作支援手段と、使用者が装着する装着具と起立着座動作支援手段とを連結する連結手段とを備え、起立着座動作支援手段は、装着具を介して連結手段に連結された使用者が着座した状態から起立する際の動作、及び、装着具を介して連結手段に連結された使用者が起立した状態から着座する際の動作を支援する手段であり、当該起立着座動作支援手段は、ベースの前方側より斜め前方に立ち上がるように設けられた固定支柱と、昇降部材と、昇降部材を固定支柱に沿って昇降させる昇降駆動手段とを備え、昇降部材は、昇降駆動手段に連結されて昇降動作を行う昇降体と、昇降体に取付けられて使用者を支持する支持部材とを備え、支持部材は、昇降体に取付けられて固定支柱に沿った方向に昇降移動する可動支柱と、可動支柱の上端側より後方に延長するように設けられて使用者を支持する支持台とを備え、連結手段が支持台の後端部に設けられたので、起立動作支援時において、使用者が斜め前方に立ち上がる自然な起立動作を行えるようになり、使用者が起立動作を容易に行える簡単な構成の歩行支援装置を提供できる。
また、固定支柱に取付けられた昇降ガイド手段を備え、可動支柱は、下端側にスライダを備えるとともに、上下方向の中央側がヒンジを介して昇降体に連結されて、当該ヒンジを回転中心として上下側が前後方向に揺動可能なように構成されており、昇降ガイド手段は、支持部材の昇降時に可動支柱の下端側に設けられたスライダをガイドするガイド溝を備え、支持部材の昇降時にスライダがガイド溝にガイドされて移動することによって、可動支柱がヒンジを介して回転し、支持部材の最下位置においては、装着具と連結される連結手段が設けられた支持台の後端部が支持台の前端部よりも下方に位置されるように構成されたので、起立動作支援時において、支持台の左右の後端部に設けられた連結手段が、斜め前方に向けて傾斜して立上がるように移動することから、使用者が斜め前方に立ち上がる自然な起立動作を行えるようになり、使用者が起立動作を容易に行える簡単な構成の歩行支援装置を提供できる。
また、可動支柱に設けられてヒンジの回転中心軸を受ける軸受部、又は、可動支柱に設けられてガイド溝と係合するスライダが、可動支柱に対して着脱可能に取付けられたことにより、ヒンジの回転中心軸とスライダとの間の距離が変更可能に構成され、昇降ガイド手段は、固定支柱に対する取付位置を上下方向に変更できるように構成されたので、支持部材の最下位置における支持台の後端部の連結手段の位置を、使用者の挙動や使用者の好みに合ったものに変更できる歩行支援装置を提供できる。
また、昇降ガイド手段として、ガイド溝の形態が異なる昇降ガイド手段を複数備え、当該ガイド溝の形態の異なる複数の昇降ガイド手段が、固定支柱に対して交換可能に構成されたので、支持部材の昇降時の動きに伴う連結手段の移動軌跡を使用者の挙動や使用者の好みに合ったものに選択できるようになり、使用者の挙動や使用者の好みに合った起立着座動作支援を行える歩行支援装置を提供できる。
また、固定支柱の左右にそれぞれ昇降ガイド手段が設けられるとともに、可動支柱の左右にスライダが設けられ、左右のスライダが左右の昇降ガイド手段のガイド溝にガイドされて移動するように構成されたので、支持部材の昇降時においては、可動支柱の左右側がスライダとガイド溝と係合により支持された状態で昇降することになるので、支持部材の昇降動作、即ち、起立着座支援動作が安定かつ確実に行われる歩行支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】歩行支援装置を斜め後側から見た斜視図。
【図２】歩行支援装置を左横側から見た側面図。
【図３】歩行支援装置を後側から見た図。
【図４】歩行支援装置の支持台が最上位置にある状態、支持台が最下位置にある状態を示す斜め前側から見た斜視図。
【図５】歩行支援装置の起立動作支援時の動作説明図。
【図６】歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の動きを想像線で示す図。
【図７】歩行支援装置を斜め後側から見た斜視図。
【図８】歩行支援装置を左横側から見た側面図。
【図９】歩行支援装置を後側から見た図。
【図１０】歩行支援装置の支持台が最上位置にある状態、支持台が最下位置にある状態を示す斜め前側から見た斜視図。
【図１１】歩行支援装置の起立動作支援時の動作説明図。
【図１２】歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化を想像線で示す図。
【図１３】歩行支援装置を左横側から見た側面図。
【図１４】歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化を想像線で示す図。
【図１５】歩行支援装置を左横側から見た側面図。
【図１６】歩行支援装置の支持部材の昇降時における支持台の姿勢変化を想像線で示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
実施形態１
実施形態１に係る歩行支援装置１は、図１に示すように、ベース２と、ベース２に設けられた移動手段３と、ベース２に設けられた起立着座動作支援手段４と、使用者Ａが装着する例えばズボン等の装着具Ｂと起立着座動作支援手段４とを連結する連結手段５とを備えて構成される。
尚、以下、当該歩行支援装置１を使用する要介護者、障害者、リハビリ訓練者等の使用者Ａの前側を「前」、左側を「左」、右側を「右」、後側を「後」と定義して説明する。
【０００８】
ベース２は、例えば断面円形状の鉄パイプ等を凹字やＵ字のような形状に形成したベースフレームにより構成される。ベースフレームは、上方側から見た場合には、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方の左右に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状に見えるように構成されている。
即ち、ベース２は、左側ベースを形成するベースフレーム左部２ａと、右側ベースを形成するベースフレーム右部２ｂと、前側ベースを形成するベースフレーム前部２ｃとを備えて構成されている。
【０００９】
移動手段３は、例えば複数の旋回キャスター（自在キャスター）３１，３１…により構成される。
当該旋回キャスター３１は、例えば車輪３２が床面等の路面Ｒと平行（水平）に延長する中心軸（シャフト）３３を介して回転可能なようにフォーク３４に取付けられ、かつ、フォーク３４が路面Ｒと垂直に延長する中心軸（シャフト）３５を介して回転可能なように取付座３６を介してベース２に取付けられた構成である。
例えば、旋回キャスター３１として、ドラムブレーキユニット付きのキャスターが使用されている。
旋回キャスター３１は、例えば図１に示すように、ベースフレーム左部２ａの後端側、ベースフレーム右部２ｂの後端側、及び、ベースフレーム前部２ｃの左右側に、それぞれ1つずつ設けられている。
【００１０】
起立着座動作支援手段４は、装着具Ｂを介して連結手段５に連結された使用者Ａが着座した状態から起立する際の動作、及び、装着具Ｂを介して連結手段５に連結された使用者Ａが起立した状態から着材する際の動作を支援する手段である。
当該起立着座動作支援手段４は、ベース２のベースフレーム前部２ｃの左右の中央側より垂直に立ち上がるように設けられた固定支柱６と、昇降部材７と、昇降部材７を固定支柱６に沿って昇降させる昇降駆動手段８と、固定支柱６に着脱自在に取付けられた昇降ガイド手段９とを備える。
【００１１】
固定支柱６は、例えば、角柱状に形成され、下端側が図外の取付ブラケット、ボルト及びナット等の固定手段によって、ベース２の前方側より斜め前方に立ち上がるようにベースフレーム前部２ｃの左右の中央側に固定されている。
【００１２】
図２に示すように、昇降部材７は、昇降駆動手段８に連結されて昇降動作を行う昇降体としてのナット８７と、当該昇降体としてのナット８７の後面８９に取付けられた支持部材２０とを備える。
【００１３】
図２，図３に示すように、昇降駆動手段８は、例えば、固定支柱６の後面６１に設けられたボールねじ機構８１により構成される。
図３に示すように、ボールねじ機構８１は、固定支柱６の後面６１に対して平行に対向して上下方向に延長するように設けられたねじ軸８２と、ねじ軸８２を回転させるモータ８３と、モータ８３が固定されて固定支柱６に固定されるモータマウント８４と、固定支柱６に固定されてねじ軸８２の下端部に形成された回転軸部を回転可能に支持する軸受装置８５と、ねじ軸８２の下端部に形成された回転軸部の下端とモータ８３の回転軸とを連結するカップリング８６と、ねじ軸８２に取付けられてねじ軸８２の回転により上下方向に移動するナット８７とを備えて構成される。即ち、ねじ軸８２は、ベース２側から斜め前方に延長するように設けられている。
【００１４】
従って、ボールねじ機構８１のモータ８３の回転がカップリング８６を介してねじ軸８２に伝達されてねじ軸８２が回転することにより、昇降体としてのナット８７が昇降する。ボールねじ機構８１では、周知のように、ねじ軸８２とナット８７との間に図外の多数のボールが介在するように設けられて、ねじ軸８２とナット８７との摩擦を軽減させた構成となっているため、昇降体としてのナット８７がスムーズに昇降する。
【００１５】
支持部材２０は、昇降体としてのナット８７に取付けられて固定支柱６に沿った方向に昇降移動する可動支柱２１と、可動支柱２１の上端側より後方に延長するように設けられて使用者Ａを支持する支持台２２とを備える。
【００１６】
可動支柱２１は、例えば、上下方向に延長する板材により形成される。可動支柱２１を形成する板材の左右方向の横幅寸法は、固定支柱６の左右方向の横幅寸法よりも短い寸法に形成される。
当該可動支柱２１の下端側の前面２５と昇降体としてのナット８７の後面８９とが連結されて一体となるように構成され、ボールねじ機構８１のナット８７が昇降することで支持部材２０も昇降するように構成されている。
【００１７】
可動支柱２１の上面２４には、歩行支援装置１の各電気部品への電源供給をオンオフするための電源オンオフ用の電源キースイッチ４１、歩行支援装置１に起立動作支援を行わせるか着座動作支援を行わせるかを切替えるための切替スイッチ４２を備える。
尚、可動支柱２１の上面２４は、例えば、前方から後方に向けて下方に延長する傾斜面に形成される。
【００１８】
支持台２２は、可動支柱２１の上端側から左右方向に延長した後に左右側が後方に延長するように構成される。即ち、支持台２２は、使用者Ａが左右の前腕を載せたり、使用者Ａが左右の手で掴んだりするためのものであり、使用者Ａを下から支持する部分である。支持台２２を上方側から見た場合に、ベース２と同様に、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて可動支柱２１の上端側に連結され、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状に見えるように構成されている。
支持台２２は、上面２２ｔが例えば平面に形成されて、支持部材２０の昇降時には、図４〜図６に示すように、上面２２ｔが例えば常に水平面を維持するように、可動支柱２１の上端側に連結されている。即ち、支持台２２の上面２２ｔと可動支柱２１の中心軸とのなす角度が鋭角となるように、可動支柱２１の上端側に支持台２２が連結されている。
【００１９】
以上のように構成された歩行支援装置１によれば、モータ８３を駆動させることで、支持部材２０が昇降する。
【００２０】
図５に示すように、装着具Ｂを装着した使用者Ａがベッドや椅子等の着座部Ｄに着座した状態から起立する際の起立動作支援時においては、まず、モータ８３を駆動させて、図５（ａ）に示すように、支持部材２０の可動支柱２１及び支持台２２を最下位置まで下降させる。そして、使用者Ａが装着した装着具Ｂの左右側に設けられて着座部Ｄに着座した使用者Ａの腰の左右側に位置される止輪等の連結部Ｃ，Ｃと支持台２２の左右の後端部に設けられたフック等の連結手段５，５とを連結した後、切替スイッチ４２を上側（上昇）に設定する。これにより、モータ８３が駆動し、ねじ軸８２に連結されたナット８７及び支持部材２０が上昇し、支持部材２０の支持台２２に連結された使用者Ａも上方に移動する（図５（ｂ），（ｃ）参照）。即ち、起立支援動作が行われる。
【００２１】
図６に示すように、支持部材２０が上昇する際には、支持台２２の左右の後端部に設けられたフック等の連結手段５，５が、固定支柱６と平行に、斜め前方に向けて傾斜して立上がるように移動する。
【００２２】
逆に、連結手段５，５及び連結部Ｃ，Ｃを介して支持台２２に連結された使用者Ａが起立した状態から着座部Ｄに着座する際の着座動作支援時においては、切替スイッチ４２を下側（下降）に設定する。これにより、モータ８３が駆動し、ねじ軸８２に連結されたナット８７及び支持部材２０が下降し、支持部材２０の支持台２２に連結された使用者Ａも下方に移動する。即ち、起立動作支援時とは逆の着座支援動作が行われる。
【００２３】
実施形態１に係る歩行支援装置１によれば、起立動作支援時において、支持台２２の左右の後端部に設けられた連結手段５，５が、固定支柱６と平行に、斜め前方に向けて傾斜して立上がるように移動することから、使用者Ａが斜め前方に立ち上がる自然な起立動作を行えるようになり、使用者Ａが起立動作を容易に行えるようになる。
即ち、実施形態１によれば、斜め前方に向けて傾斜して立上がる固定支柱６と平行に支持部材２０を昇降させるという簡単な構成にて、使用者Ａが起立動作を容易に行えるようにした歩行支援装置１を提供できるようになった。
【００２４】
実施形態２
実施形態２に係る歩行支援装置１は、図８に示すように、ボールねじ機構８１のねじ軸８２に取付けられてねじ軸８２の回転により上下方向に移動するナット８７と、当該ナット８７の後面８９に取付けられて左右方向に延長する回転支持板８８とを備えて構成された昇降体１０を備えるとともに、可動支柱２１が昇降体１０にヒンジ７０を介して取付けられる。さらに、図７に示すように、可動支柱２１の下端側の左右の側面２７，２７よりそれぞれ突出するように設けられたスライダ２３，２３と、可動支柱２１の昇降時にこれらスライダ２３，２３をガイドするガイド溝９１，９１を有した昇降ガイド手段９，９とを備えて構成されている。
【００２５】
固定支柱６は、実施形態１と同様に、例えば、角柱状に形成され、下端側が図外の取付ブラケット、ボルト及びナット等の固定手段によって、ベース２の前方側より斜め前方に立ち上がるようにベースフレーム前部２ｃの左右の中央側に固定されている。
可動支柱２１は、例えば、上下方向に延長する板材により形成される。可動支柱２１を形成する板材の左右方向の横幅寸法は、固定支柱６の左右方向の横幅寸法よりも短い寸法に形成される。
当該可動支柱２１は、例えば、下端側の左右の側面２７，２７よりそれぞれ突出するように設けられたスライダ２３，２３を備えるとともに、上下方向の中央側における左右側前面がヒンジ７０を介して昇降体１０に連結されている。
【００２６】
ヒンジ７０は、例えば図８，図９に示すように、回転支持板８８の左右側の後面８９にそれぞれ設けられて互いに対向する一方の一対の軸受ブラケット７１，７１と、可動支柱２１の上下方向の中央側における左右側の前面２５にそれぞれ設けられて互いに対向する他方の一対の軸受ブラケット７２，７２と、これら４つの軸受ブラケット７１，７１，７２，７２の軸受孔を貫通するように設けられて、一方の一対の軸受ブラケット７１，７１に固定されるか、又は、他方の一対の軸受ブラケット７２，７２に固定された回転中心軸７３とにより構成される。
従って、昇降体１０の昇降時において、可動支柱２１の軸受ブラケット７２，７２が回転中心軸７３を回転中心として回転することにより、可動支柱２１が当該回転中心軸７３を回転中心として垂直面に沿って回転し、その結果、可動支柱２１の上下側が前後方向に動く。
即ち、可動支柱２１は、上下方向の中央側がヒンジ７０を介して昇降体１０に連結されて、当該ヒンジ７０を回転中心として上下側が前後方向に揺動可能なように構成されている。
支持台２２は、上面２２ｔが例えば平面に形成されて、昇降時において最上位置（図１０（ａ），図１１（ｃ）等参照）に到達した際には上面２２ｔが例えば水平面を形成するように、可動支柱２１の上端側に連結されている。即ち、実施形態１と同様に、支持台２２の上面２２ｔと可動支柱２１の中心軸とのなす角度が鋭角となるように、可動支柱２１の上端側に支持台２２が連結されている。
【００２７】
昇降ガイド手段９は、板部９０と板部９０に形成されたガイド溝９１とを備える。即ち、板面が前後方向及び上下方向に延長する板材により形成されて、前側の板面と固定支柱６の側面６２とが接触した状態でボルト９６等で固定支柱６の側面６２に取付けられた板部９０と、支持部材２０の昇降時に可動支柱２１の下端側に設けられたスライダ２３をガイドするガイド溝９１とを備えた構成である。
即ち、昇降ガイド手段９は、可動支柱２１の下端側に設けられたスライダ２３が入り込んで、支持部材２０の昇降時において、当該スライド２３の上下方向の移動をガイドするガイド溝９１が形成された板材により構成される。
【００２８】
尚、固定支柱６の側面６２に対する昇降ガイド手段９の取付構造は、例えば、図７に示すように、固定支柱６の側面６２に形成されたねじ穴９５と、ボルト９６を通すために昇降ガイド手段９に形成された図外の貫通孔又はねじ孔と、当該貫通孔又はねじ孔を通過して固定支柱６のねじ穴９５に締結されるボルト９６とを備えた構成にすればよい。
あるいは、固定支柱６の側面６２より突出するように設けられた図外のねじ軸と、当該ねじ軸を通すために昇降ガイド手段９に形成された図外の貫通孔と、当該貫通孔を通過したねじ軸に螺着されて昇降ガイド手段９の板部９０の板面に締結される図外のナットとで構成された昇降ガイド手段９の取付構造としてもよい。
【００２９】
ガイド溝９１は、例えば図８に示すように、上部側ガイド溝９２、中央側ガイド溝９３、下部側ガイド溝９４が連続した構成となっている。
昇降ガイド手段９を構成する板部９０が固定支柱６に取付けられた状態において、上部側ガイド溝９２は固定支柱６から離れた位置において固定支柱６の延長方向と同方向に延長する傾斜溝により形成され、下部側ガイド溝９４は上部側ガイド溝９２よりも固定支柱６に近い位置において固定支柱６の延長方向と同方向に延長する傾斜溝により形成され、中央側ガイド溝９３は上部側ガイド溝９２の下端と下端側ガイド溝９４の上端とを繋ぐ溝により形成される。
【００３０】
尚、図７に示すように、昇降ガイド手段９が、固定支柱６の左右の側面６２，６２にそれぞれ取付けられるとともに、スライダ２３が、可動支柱２１の下端側の左右の側面２７，２７よりそれぞれ突出するように設けられて、左右のスライダ２３，２３が左右の昇降ガイド手段９，９のガイド溝９１，９１にガイドされて移動するように構成されている。
従って、支持部材２０の昇降時においては、可動支柱２１の左右側がスライダ２３とガイド溝９１と係合により支持された状態で昇降することになるので、支持部材２０の昇降動作、即ち、起立着座支援動作が安定かつ確実に行われる歩行支援装置１を得ることができる。
【００３１】
以上のように構成された実施形態２に係る歩行支援装置１によれば、モータ８３を駆動させることで、昇降体１０が昇降し、昇降体１０にヒンジ７０を介して回転可能に連結された支持部材２０が昇降する。この昇降動作の際には、支持部材２０の可動支柱２１の下端側に設けられたスライダ２３が昇降ガイド手段９のガイド溝９１にガイドされて移動する。
【００３２】
図１１に示すように、装着具Ｂを装着した使用者Ａがベッドや椅子等の着座部Ｄに着座した状態から起立する際の起立動作支援時においては、まず、モータ８３を駆動させて、図１１（ａ）に示すように、可動支柱２１を最下位置まで下降させることで、支持台２２を後方に向けて下傾した状態にする。そして、使用者Ａが装着した装着具Ｂの左右側に設けられて着座部Ｄに着座した使用者Ａの腰の左右側に位置される止輪等の連結部Ｃ，Ｃと支持台２２の左右の後端部に設けられたフック等の連結手段５，５とを連結した後、切替スイッチ４２を上側（上昇）に設定する。これにより、モータ８３が駆動し、ねじ軸８２に連結されたナット８７が上昇する。従って、ナット８７に回転支持板８８及びヒンジ７０を介して回転可能に連結された支持部材２０も上昇するので、支持部材２０の支持台２２に連結された使用者Ａも上方に移動する（図１１（ｂ），（ｃ）参照）。即ち、起立支援動作が行われる。
【００３３】
図１２に示すように、支持部材２０が上昇する際には、可動支柱２１のスライダ２３がガイド溝９１の下端に位置して可動支柱２１の上端が下端よりも後方に位置されるように可動支柱２１が傾いて、支持台２２の上面２２ｔが後方に下傾した状態から上昇をし始める。スライダ２３が下部側ガイド溝９４内を移動する際には、可動支柱２１は傾斜状態のまま若干前方に移動しながら上昇するとともに、支持台２２は若干前方に移動しながら上面２２ｔが水平面に近付くように上昇する。スライダ２３が中央側ガイド溝９３内を移動する際には、可動支柱２１は傾斜状態から固定支柱６と平行な状態に徐々に近付くようにヒンジ７０を介して回転しながら上昇するとともに、支持台２２は上面２２ｔが水平面に近付くように回転する。そして、スライダ２３が中央側ガイド溝９３の上端から上部側ガイド溝９２内を移動する際には、可動支柱２１は固定支柱６と平行な状態を維持しながら固定支柱６の延長方向に沿って上昇するとともに、支持台２２は上面２２ｔが水平面を維持しながら上昇する。
即ち、起立動作支援時においては、支持台２２は、上面２２ｔが後端から前側上方に向けて傾斜（上傾）した状態から上昇するに従って上面２２ｔが徐々に水平に近づき、そして、上面２２ｔが水平面となった後、上面２２ｔが水平面の状態のままさらに上昇する。
即ち、支持台２２は、図１２で図示したｅ〜ａに示す様に姿勢を変化させながら上昇する。
【００３４】
逆に、連結手段５，５及び連結部Ｃ，Ｃを介して支持台２２に連結された使用者Ａが起立した状態から着座部Ｄに着座する際の着座動作支援時においては、切替スイッチ４２を下側（下降）に設定する。これにより、モータ８３が駆動し、ねじ軸８２に連結されたナット８７が下降する。従って、ナット８７に回転支持板８８及びヒンジ７０を介して回転可能に連結された支持部材２０も下降するので、支持部材２０の支持台２２に連結された使用者Ａも下方に移動する。
支持部材２０が下降する際には、起立動作支援時とは逆に動作する。即ち、支持台２２は、図１２で図示したａ〜ｅに示す様に姿勢を変化させながら下降する。
【００３５】
即ち、支持部材２０の最下位置（図１０（ｂ），図１１（ａ）等参照）においては、使用者Ａが装着した装着具Ｂに設けられた連結部Ｃ，Ｃと連結される連結手段５，５が設けられた支持台２２の後端部が支持台２２の前端部よりも下方に位置されるように構成される。従って、起立動作支援時においては、支持台２２の後端部に設けられた連結手段５，５を着座部Ｄに着座した使用者Ａの装着具Ｂの連結部Ｃ，Ｃに近付けることができるので、連結手段５，５と連結部Ｃ，Ｃとを連結する作業を容易に行えるようになる。また、着座動作支援時においては、支持台２２の後端部に設けられた連結手段５，５を着座部Ｄに近い位置まで近付けることができ、使用者Ａが着座部Ｄに着座するまで、使用者Ａが支持台２２に連結された状態となるので、使用者Ａは安心して着座動作を行えるようになる。また、使用者Ａが着座部Ｄに着座した後に、連結手段５，５と連結部Ｃ，Ｃとの連結を解除する作業を容易に行えるようになる。
【００３６】
そして、起立動作支援時においては、支持部材２０の支持台２２は、後端部が下がった状態から使用者Ａの起立動作に合わせて徐々に上がるように姿勢を変化させながら上昇するので、使用者Ａは自然な起立動作を行えるようになる。
また、着座動作支援時においては、支持部材２０は、支持台２２の上面２２ｔが水平な状態あるいは水平に近い状態から、支持台２２の後端部が使用者Ａの着座動作に合わせて徐々に下がるように姿勢を変化させながら下降するので、使用者Ａは自然な着座動作を行えるようになる。
【００３７】
即ち、実施形態２によれば、起立動作支援時において、支持台２２の左右の後端部に設けられた連結手段５，５が、斜め前方に向けて傾斜して立上がるように移動することから、使用者Ａが斜め前方に立ち上がる自然な起立動作を行えるようになり、使用者Ａが起立動作を容易に行えるようになる、簡単な構成の歩行支援装置１を提供できる。
また、実施形態２によれば、支持台２２が最下位置に到達した場合、支持台２２の後端部に設けられた連結手段５，５を着座部Ｄに近い位置まで近付けることができるので、連結手段５，５と連結部Ｃ，Ｃとを連結する作業、及び、当該連結を解除する作業を容易に行えるようになる。
さらに、実施形態２によれば、支持部材２０が、昇降駆動手段としての昇降機構であるボールねじ機構８１で昇降するナット８７にヒンジ７０を介して連結された構造を備え、ねじ軸８２とナット８７との螺合に基づく支持部材２０の昇降動作と、ヒンジ７０を介した支持部材２０の回転動作とが、別々に行われるように構成したので、昇降機構の耐久性、支持部材２０の昇降動作性能、及び、支持部材２０の回転動作性能が向上する歩行支援装置１を得ることができる。
【００３８】
実施形態３
ヒンジ７０の回転中心軸７３とスライダ２３との間の距離を変更できるように構成した。
例えば、可動支柱２１に設けられてヒンジ７０の回転中心軸７３と連結される軸受ブラケット７２の取付位置、又は、可動支柱２１の下端側に設けられるスライダ２３の取付位置を、可動支柱２１に対して変更可能に構成するとともに、固定支柱６に対する昇降ガイド手段９の取付位置を上下方向に変更可能に構成することによって、ヒンジ７０の回転中心軸７３とスライダ２３との間の距離を変更可能に構成した。
尚、軸受ブラケット７２の取付位置、スライダ２３の取付位置、昇降ガイド手段９の取付位置は、軸受ブラケット７２、スライダ２３、昇降ガイド手段９の取付対象位置に、これら軸受ブラケット７２、スライダ２３、昇降ガイド手段９を取付けるための例えばボルトを螺着させるねじ穴を複数形成しておけばよい。
【００３９】
例えば、ヒンジ７０の回転中心軸７３とスライダ２３との間の距離を、図１３に示すように、実施形態２の歩行支援装置１（図８参照）よりも短くすれば、図１４に示すように、支持部材２０の最下位置において、水平面に対する支持台２２の上面２２ｔの傾斜角度を、実施形態２の歩行支援装置１の場合よりも大きくできる（即ち、支持台２２の上面２２ｔの傾斜をより急傾斜にできる）。つまり、支持台２２の後端部の連結手段５を実施形態２の歩行支援装置１よりもさらに下方まで到達させることができるようになり（図１４の支持台２２のｅの状態参照）、座高の低い使用者Ａ等に対応できる歩行支援装置１を提供できる。
また、逆に、ヒンジ７０の回転中心軸７３とスライダ２３との間の距離を、実施形態２の歩行支援装置１（図８参照）よりも長くすれば、支持部材２０の最下位置において、水平面に対する支持台２２の上面２２ｔの傾斜角度を、実施形態２の歩行支援装置１の場合よりも小さくできる。即ち、支持部材２０の最下位置における支持台２２の後端部の連結手段５の位置をより上方に設定することが可能となり、座高の高い使用者Ａ等に対応できる歩行支援装置１を提供できる。
即ち、支持部材２０の最下位置における支持台２２の後端部の連結手段５の位置を、使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合ったものに変更できるようになる。
【００４０】
また、実施形態３に係る歩行支援装置１によれば、実施形態２における支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡が、使用者Ａの挙動に合わなかったり、使用者Ａの好みに合わなかった場合等、実施形態２における支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を変えることができる（図１４参照）。即ち、支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を、使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合ったものに変更できるようになる。
【００４１】
実施形態４
図１５，図１６に示すように、昇降ガイド手段９として、ガイド溝９１の形態が異なる昇降ガイド手段９を複数種類備えた構成とし、当該ガイド溝９１の形態の異なる複数の昇降ガイド手段９が、固定支柱６に対して交換可能に取付けられる構成とした。これにより、図１６に示すように、使用者Ａの好みに合わせた起立着座動作を提供できるようになる。
尚、昇降ガイド手段９を、固定支柱６に交換可能に取り付けるための取付構造は、例えば、図１５に示すように、固定支柱６の側面６２に形成されたねじ穴９５と、ボルト９６を通すために昇降ガイド手段９に形成された図外の貫通孔又はねじ孔と、当該貫通孔又はねじ孔を通過して固定支柱８のねじ穴９５に締結されるボルト９６とを備えた構成にすればよい。
【００４２】
実施形態４では、ガイド溝９１の形態の異なる昇降ガイド手段９に取り換えることで、実施形態２や実施形態３における支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡が、使用者Ａの挙動に合わなかったり、使用者Ａの好みに合わなかった場合等、実施形態２や実施形態３における支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を変えることができる（図１６参照）。従って、支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合ったものに選択できるようになるので、使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合った起立着座動作支援を行える歩行支援装置１を提供できるようになる。
【００４３】
実施形態５
例えば、図８において、昇降ガイド手段９を固定支柱６に固定している一方のボルト９６の中心軸と他方のボルト９６の中心軸とをつなぐ線を半径として、一方のボルト９６の中心軸を中心とした円弧上に他方のボルト９６の取付部（固定支柱６の側面６２に形成するねじ穴９５）を複数個所設けるようにしたり、あるいは、他方のボルト９６の中心軸を中心とした円弧上に一方のボルト９６の取付部（固定支柱６の側面６２に形成するねじ穴９５）を複数個所設けるようにする。このようにすれば、他方のボルト９６の取付部（取付位置）を変えたり、一方のボルト９６の取付部（取付位置）を変えることで、昇降ガイド手段９のガイド溝９１の向きを変えることができ、支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を変えることができるようになる。
従って、実施形態４によれば、昇降ガイド手段９を固定支柱６に固定する他方のボルト９６の取付部（取付位置）を変えたり、一方のボルト９６の取付部（取付位置）を変えることで、支持部材２０の昇降時の動きに伴う連結手段５の移動軌跡を使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合ったものに変更できるようになるので、使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合った起立着座動作支援を行える歩行支援装１を提供できるようになる。
【００４４】
尚、移動手段３は、車輪以外の移動手段であっても良い。例えば、車輪の代わりに球を備えたキャスター、キャタピラー等の移動手段であっても良く、制動をかけられるように構成された移動手段であればよい。
【符号の説明】
【００４５】
１  歩行支援装置、２  ベース、３  移動手段、４  起立着座動作支援手段、
５  連結手段、６  固定支柱、７  昇降部材、８  昇降駆動手段、９  昇降ガイド手段、１０  昇降体、２０  支持部材、２１  可動支柱、２２  支持台、２３  スライダ、
７０  ヒンジ、７２  軸受部、８７  ナット（昇降体）、９１  ガイド溝、Ａ  使用者、Ｂ  装着具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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