(57)【要約】【課題】進入フレームに取り付けられたアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡になる動作を行わせたときに、アタッチメントに発生する振動を抑制することができる成形品取出機を提供する。【解決手段】アタッチメント２８の移動方向を変える際に、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定める場合において、弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度を、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム７及び進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下にする。【選択図】  図２
2019038199.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定された横行フレームと、
サーボモータを用いる第１の位置決めサーボ装置によって制御されて前記横行フレーム上を移動する引き抜きフレームと、
サーボモータを用いる第２の位置決めサーボ装置によって制御されて前記引き抜きフレーム上を移動すると共にサーボモータを用いる第３の位置決めサーボ装置によって前記引き抜きフレームと交差する方向に移動する進入フレームと、
前記進入フレームの装着されたアタッチメントと、
前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置に、予め定めたシーケンスに従って前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるための制御信号を与える制御信号発生装置を備え、
前記制御信号発生装置が発生する制御信号は、少なくとも前記アタッチメントが該アタッチメントの主要動作をするために前記アタッチメントの移動方向を変える際に、前記アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定められており、しかも前記アタッチメントの前記移動軌跡が前記弧の移動軌跡を描いているときの前記アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、前記弧の移動軌跡を描くために前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの前記位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるときの前記アタッチメントの最高移動速度よりも速くなるように定められている成形品取出機であって、
前記制御信号発生装置は、前記主要動作以外の動作をするときで前記アタッチメントの移動方向を変える際に、選択的に前記アタッチメントの前記移動軌跡が前記弧の移動軌跡となるように前記制御信号を発生するように構成され、
また制御信号発生装置は、前記主要動作以外の動作をするときで前記アタッチメントの前記移動軌跡が前記弧の移動軌跡を描いているときの前記アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、前記弧の移動軌跡を描くために前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの前記位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるときの前記アタッチメントの最高移動速度以下となるように、制御信号を定めるように構成されていることを特徴とする成形品取出機。
【請求項２】
固定された横行フレームと、
サーボモータを用いる第１の位置決めサーボ装置によって制御されて前記横行フレーム上を移動する引き抜きフレームと、
サーボモータを用いる第２の位置決めサーボ装置によって制御されて前記引き抜きフレーム上を移動すると共にサーボモータを用いる第３の位置決めサーボ装置によって前記引き抜きフレームと交差する方向に移動する進入フレームと、
前記進入フレームの装着されたアタッチメントと、
前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置に、予め定めたシーケンスに従って前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるための制御信号を与える制御信号発生装置を備えてなる成形品取出機であって、
前記制御信号発生装置は、前記アタッチメントの移動方向を変える際に、選択的に前記アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように前記制御信号を発生するように構成され、
且つ前記制御信号発生装置は、前記アタッチメントの移動軌跡が前記弧の移動軌跡を描いているときの前記アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、前記弧の移動軌跡を描くために前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの前記位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるときの前記アタッチメントの最高移動速度以下となるように、前記制御信号を定めるように構成されていることを特徴とする成形品取出機。
【請求項３】
前記制御信号発生装置は、前記弧の移動軌跡の曲率を選択できるように構成されている請求項１または２に記載の成形品取出機。
【請求項４】
前記制御信号発生装置は、前記主要動作以外の動作をするときで前記アタッチメントの移動軌跡が前記弧の移動軌跡を描く移動範囲と該移動範囲における前記合成移動速度を選択的に設定する設定部を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の成形品取出機。
【請求項５】
前記アタッチメントが成形機の型から成形品を取り出す取出ヘッドであり、
前記主要動作以外の動作が、前記型から前記成形品を取り出す際の取出動作以外の動作である請求項１に記載の成形品取出機。
【請求項６】
前記アタッチメントの変位振動を検出する変位振動検出部と、前記変位振動検出部が検出した変位振動と逆位相の振動を電動アクチュエータから前記アタッチメントに加えて前記アタッチメントの変位振動を抑制するアクティブ制御を行うアクティブ振動抑制装置を更に備えており、
前記アクティブ振動抑制装置は、少なくとも前記弧の移動軌跡の終了時点において前記アタッチメントに発生している振動を抑制することを特徴とする請求項１または２に記載の成形品取出機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、進入フレームに取り付けられたアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡になる成形品取出機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許第２９７９４０４号公報（特許文献１）及び特許第５１４２２４２号（特許文献２）には、進入フレームに取り付けられた取出ヘッド（アタッチメント）で取出動作を行う際に、取出ヘッドの移動軌跡が弧の移動軌跡になる成形品取出機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２９７９４０４号公報
【特許文献２】特許第５１４２２４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術は、取出動作時に取出ヘッド（アタッチメント）を速く移動させることを目的にしている。成形品取出機において、取出動作以外の動作では、成形機の成形動作との関係でみると、時間的に余裕があるために、サイクルタイムを積極的に短縮することは検討されていないのが現状である。このような現状ではあるが、発明者は、サイクルタイムを積極的に短縮するために、成形品取出機の主要動作以外の動作をするときにも移動方向を変える際に、移動軌跡が弧の移動軌跡になる動作制御を行うことを研究した。そしてこの研究において、アタッチメントが弧の移動軌跡を描いて移動しているときに、必要以上に速度を速くすることが、動作中のアタッチメントの振動を大きくする場合があることを発明者は見出した。そして振動が大きくなると、機械的なストレスが大きくなって、ベアリング等の部品の寿命が短くなる問題が発生する。
【０００５】
本発明の目的は、主要動作以外の動作において、進入フレームに取り付けられたアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡になる動作を行わせたときに、アタッチメントに発生する振動を抑制することができる成形品取出機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明が改良の対象とする成形品取出機は、固定された横行フレームと、サーボモータを用いる第１の位置決めサーボ装置によって制御されて横行フレーム上を移動する引き抜きフレームと、サーボモータを用いる第２の位置決めサーボ装置によって制御されて引き抜きフレーム上を移動すると共にサーボモータを用いる第３の位置決めサーボ装置によって引き抜きフレームと交差する方向に移動する進入フレームと、進入フレームに装着されたアタッチメントと、第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置に、予め定めたシーケンスに従って引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるための制御信号を与える制御信号発生装置を備えている。そして制御信号発生装置が発生する制御信号は、少なくともアタッチメントが主要動作をするためにアタッチメントの移動方向を変える際に、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定められている。しかも制御信号は、アタッチメントの移動軌跡が前記弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度よりも速くなるように定められている。なお本願明細書において「移動方向を変えるとは」、三次元方向で言えば、Ｘ方向からＹ方向またはＹ方向からＺ方向のように、角度が異なる方向に移動する方向を変えることを意味し、例えばＸ方向で方向転換をするだけの変更は含まない。
【０００７】
本発明においては、制御信号発生装置は、主要動作以外の動作をするときでアタッチメントの移動方向を変える際に、選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生するように構成される。ここで「選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生する」とは、アタッチメントが移動方向を変える複数の場所の中から任意に選択した場所で、弧の移動軌跡を描くようにアタッチメントを移動させる制御信号を発生することを意味する。また制御信号発生装置は、主要動作以外の動作をするときでアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度以下となるように、制御信号を定めるように構成されている。
【０００８】
アタッチメントの移動速度が速くなって、発生する振動が大きくなると、その振動が機械的ストレスを増大させ、ベアリング等の各部品の寿命を短くする可能性が高い。本発明によれば、速度を速める必要性のある主要動作以外の動作において、移動方向を変える際に、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定める場合において、弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置から選択される２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度以下になるため、主要動作以外の動作において弧の移動軌跡を描くようにアタッチメントを移動させても、アタッチメントに加わる振動を抑制することができる。その結果、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。
【０００９】
なお主要動作の如何を問わずに、アタッチメントの移動方向を変える際に、選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生するように制御信号発生装置を構成してもよい。この場合においても、制御信号発生装置を、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度以下となるように、制御信号を定めるように構成する。このようにするとアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となる全ての場合において、アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度を低減できるので、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。
【００１０】
制御信号発生装置は、弧の移動軌跡の曲率を選択できるように構成されているのが好ましい。このようするとアタッチメントを移動させる経路または移動範囲の周囲に障害物がある場合に、障害物との衝突を避ける設定を簡単に行える。
【００１１】
制御信号発生装置は、例えば、ティーチングの際に、ティーチング後の試験運転の際にまたは運転中に、主要動作以外の動作をするときでアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描く移動範囲と該移動範囲における合成移動速度を選択的に設定する設定部を備えているのが好ましい。このようにするとアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描く移動範囲の設定と合成移動速度の設定と選択を簡単に行えるので、設定の利便性が高いという利点がある。
【００１２】
アタッチメントの代表例は、成形機の型から成形品を取り出す取出ヘッドであり、この場合、主要動作以外の動作は、型から成形品を取り出す際の取出動作以外の動作である。成形品の生産性向上の観点からは、取出動作の動作時間は、できるだけ短くすることが望まれるので、この場合には、多少振動が大きくなっても、速度を優先することが必要とされる。
【００１３】
アタッチメントの変位振動を検出する変位振動検出部と、変位振動検出部が検出した変位振動と逆位相の振動を電動アクチュエータからアタッチメントに加えてアタッチメントの変位振動を抑制するアクティブ制御を行うアクティブ振動抑制装置を更に備えていてもよい。この場合、アクティブ振動抑制装置は、少なくとも弧の移動軌跡の終了時点においてアタッチメントに発生している振動を抑制する。このようにすると弧の移動軌跡を描く際の合成移動速度を制限することで移動中の振動を抑制した上で、移動軌跡の終了時の振動をさらに抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態の成形品取出機の全体構成を示す斜視図である。
【図２】図１の成形品取出機の制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図３】成形機の型の内部から成形品を取出して、取出した成形品を開放位置で開放する場合の単純なシーケンスを示す図である。
【図４】入力インタフェイスの一例を示す図である。
【図５】（Ａ）乃至（Ｃ）は、従来と本発明の実施の形態の動作を説明するために用いる図である。
【図６】移動方向を変更する場合において、弧の移動軌跡を描く場合（アークモーションあり）と、弧の移動軌跡を描かない場合（アークモーションなし）の引き抜き方向に発生する振動の相違を示す波形図である。
【図７】アクティブ制御と併用する本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の成形品取出機の実施の形態について詳細に説明する。図１は、本実施の形態の成形品取出機１の全体構成を角度を変えて見た斜視図である。成形品取出機１は、トラバース型の成形品取出機であり、図示されていない成形機の固定プラテンに基部が支持される。図１に示す成形品取出機１は、横行フレーム３と、制御ボックス５と、引き抜きフレーム７と、ランナ用昇降ユニット９と、成形品吸着用昇降ユニット１１とを備えている。横行フレーム３は、図示しない成形機の長手方向に水平に直交したＸ軸方向に延設される片持ビーム構造を有している。制御ボックス５は、横行フレーム３に支持されており、走行体６はサーボ機構に含まれるＡＣサーボモータ（図示していない）を駆動源として横行フレーム３に沿ってＸ軸方向に進退する。可動フレームである引き抜きフレーム７は、走行体６に基部が取り付けられており、図示しない成形機の長手方向と平行なＹ軸方向に延びている。引き抜きフレーム７には、ランナ用昇降ユニット９及び成形品吸着用昇降ユニット１１がサーボ機構に含まれるＡＣサーボモータ（図示しない）を駆動源としてＹ軸方向に移動可能に支持されている。引き抜きフレーム７の基部には、制御ボックス８が装着されている。
【００１６】
ランナ用昇降ユニット９は、引き抜きフレーム７に移動可能に支持された走行体１５にＺ軸方向に昇降する昇降フレーム即ち進入フレーム１７を備えた構造を有している。走行体１５は、ＡＣサーボモータ（図示しない）により駆動されてＹ軸方向に移動する。進入フレーム（昇降フレーム）１７は、ＡＣサーボモータ１９によって上下方向（Ｚ軸方向）に昇降する。昇降フレーム１７は、廃棄されるランナを保持するアタッチメントとしてのチャック２１を備えている。
【００１７】
また成形品吸着用昇降ユニット１１に含まれる走行体２３は、ＡＣサーボモータ（図示しない）により引き抜きフレーム７上をＹ軸方向に移動する。成形品吸着用昇降ユニット１１は上下方向（Ｚ軸方向）に昇降する進入フレーム（昇降フレーム）２５と、進入フレーム２５の下端に設けられた姿勢制御装置を構成する反転ユニット２７とを備えている。反転ユニット２７には、破線で示したアタッチメント（取出ヘッド）２８が装着される。
【００１８】
引き抜きフレーム７は、図１に示すように、横方向（Ｘ軸方向）に延びる横行フレーム３に沿って横方向に移動する。そして引き抜きフレーム７には、上下方向（Ｚ軸方向）及び横方向と直交する前後方向（Ｙ軸方向）に移動する進入フレーム（昇降フレーム）１７，２５が、前後方向に移動可能に装着されている。
【００１９】
本実施例においては、引き抜きフレーム７は、鉄系材料によって形成された中空構造を有しており、引き抜きフレーム７の外壁は一方の側壁２９と、一方の側壁２９に対向する他方の側壁３１と、一方の側壁２９と他方の側壁３１とを上下側でそれぞれ連結する上側連結板３３及び下側連結板３５とが相互に溶接されて、４面の側面を形成する。引き抜きフレーム７の自由端である先端７１は閉塞板３７により閉塞され、固定端（基部）である後端には制御ボックス８が装着されている。
【００２０】
引き抜きフレーム７の一方の側壁２９は、進入フレーム（昇降フレーム）１７，２５が前後方向に移動することを許容するように、平坦な一方の側面を有している。また他方の側壁３１の他方の側面は、途中から先端７１に向かうに従って一方の側壁２９の一方の側面３０に近付くように傾斜する傾斜面３９を有している。そして一方の側壁２９の平坦な側面３０の上下の縁に沿って、進入フレーム（昇降フレーム）１７，２５の移動をガイドするための一対のガイドレール４１，４１が設けられている。ガイドレール４１，４１の間には、昇降フレーム１７，２５を引き抜きフレーム７に沿って移動させるベルト４３を用いた直線移動機構が配置されている。ベルト４３は、ベルトカバー４５によって一部が覆われている。
【００２１】
図２は、図１の成形品取出機の制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。なお図２には、説明を簡略化するために、取出ヘッド２８が装着される進入フレーム１７だけを示してある。図２に示すように、この制御装置では、引き抜きフレーム７を横行フレーム３上で移動させるためのサーボモータＳＢ１を駆動する第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１と、進入フレーム１７を引き抜きフレーム７上に移動させるためのサーボモータＳＢ２を駆動する第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２と、引き抜きフレーム１７と直交する方向（交差する方向）に進入フレーム１７を移動させるサーボモータＳＢ３を駆動する第３の第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３を備えている。またこの制御装置では、第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３に、予め定めたシーケンスに従って引き抜きフレーム７及び進入フレーム１７を移動させるための制御信号を与える制御信号発生装置ＣＳＳを備えている。
【００２２】
制御信号発生装置ＣＳＳは、シーケンスを記憶するシーケンス記憶部ＳＭと、シーケンス記憶部ＳＭに記憶されているシーケンスに従って、第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３にそれぞれ制御信号ＣＳ１乃至ＣＳ３を出力する制御信号発生部ＣＳＧと、シーケンスの設定や、各種の動作の設定を行う設定部ＳＵと、設定部ＳＵの一部としても用いられる表示部ＤＰとを備えている。
【００２３】
図３には、成形機の型の内部から成形品を取出して、取出した成形品を開放位置で開放する場合の単純なシーケンスを示している。単純なシーケンスとは、第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３にそれぞれ単独で制御信号ＣＳ１乃至ＣＳ３を与えてアタッチメントを直線移動だけで移動させるシーケンスである。このシーケンスで符合１の位置が待機位置であり、符合２〜４が取出動作の移動範囲であり、符合７と９が開放位置を示している。このシーケンスにおいて、動作方向が変わる移動範囲が、アタッチメントの移動軌跡を弧の移動軌跡にすることが可能な範囲である。
【００２４】
本実施の形態では、制御信号発生装置ＣＳＳが発生する制御信号は、少なくともアタッチメント２８が主要動作（アタッチメント２８が取出ヘッドの場合には、取出動作）をするためにアタッチメント２８の移動方向を変える移動範囲において、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定められている。図３のシーケンスで見れば、符合２で示した位置の前後の移動範囲ＭＲ１と符合４で示した位置の前後の移動範囲ＭＲ２において、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるように、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２への制御信号ＣＳ２と第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３への制御信号ＣＳ３が定められている。具体的には、取出動作において、アタッチメント（取出ヘッド）２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるようにするためには、進入フレーム１７をＹ方向に移動させる第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２と進入フレームをＺ方向に移動させる第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３への制御信号ＣＳ２及びＣＳ３を同時に徐々に変えることになる。２つの位置決めサーボ装置を同時に動作させるとアタッチメント２８の速度は、２つのサーボモータによる移動速度の合成移動速度となる。本実施の形態では、主要動作（取出動作のためにアタッチメントを成形機の型の内部に進入させて且つ型の内部の成形品に近付けて離す動作）を行う際、すなわち主要動作においてアタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメントの最高移動速度よりも速くなるように定められている。これによって取出動作が速くなり、取出時間が短縮される。
【００２５】
本実施の形態では、制御信号発生装置ＣＳＳが、主要動作以外の動作をするときでアタッチメント２８の移動方向を変える際に、すなわち図３に示すシーケンスで見ると、符合２で示した位置の前後の移動範囲ＭＲ１と符合４で示した位置の前後の移動範囲ＭＲ２を除くその他の移動範囲ＭＲ３〜ＭＲ８において、アタッチメント２８の移動方向を変える際に、選択的にアタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるように、制御信号発生部ＣＳＧが制御信号ＣＳ１乃至ＣＳ３を発生する。本実施の形態では、制御信号発生装置ＣＳＳは、主要動作以外の動作をするとき（図４の移動範囲ＭＲ３〜ＭＲ８を含む動作）で、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメント２８の合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下となるように、制御信号ＣＳ１〜ＣＳ３を定めるように構成されている。
【００２６】
本実施の形態では、選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生させるために、図４に示すインタフェイス（図２の設定部ＳＵで利用する表示部ＤＰに用いるタッチパネルに表示する）を採用して、アタッチメント２８が移動方向を変える複数の場所の中から弧の移動軌跡でアタッチメントを移動させることを選択できるようにしている。図４のインタフェイスでは、「アークモーション」の選択欄に弧の曲率を選択する数字を入れることにより、弧の移動軌跡で移動させる場所と弧の曲率が選択される。「アークモーション」の選択欄に「−」のマークを入れている部分は、選択していないか、選択できない場所である。「５  反転位置」における「アークモーション」中の数字「３」は、反転位置を含む移動範囲において、最も大きな曲率半径で弧の移動軌跡を描くことが設定されていることを示している。本実施の形態では、曲率を１〜３のレベルで選択できるようにしており、数が大きくなるほど曲率半径は大きくなる。また図４中の「速度（％）」は、アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度の制限を示している。取出動作（図３の移動範囲ＭＲ１及びＭＲ２を含む動作）をする際には、取出時間を速くするために速度は最高の１００％となっているが、他の移動範囲では速度が合成移動速度の最高移動速度が制限されている。
【００２７】
図４のインタフェイスを備えた設定部ＳＵを用いた設定は、例えば、ティーチングの際に、ティーチング後の試験運転の際にまたは運転中に実施することができる。このような設定部ＳＵを用いると、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描く移動範囲の設定と合成移動速度の設定と選択を簡単に行えるので、設定の利便性が高いという利点がある。
【００２８】
図５（Ａ）は、従来通り、アタッチメント２８の移動方向を変更する際に、移動軌跡が弧の移動軌跡を描かないように、すなわち移動軌跡が直角の移動軌跡を描くように、制御信号ＣＳ２及びＣＳ３を時間的に重ねない制御をした場合のアタッチメント（取出ヘッド）の先端速度の変化を示している。この場合には、制御信号ＣＳ２及びＣＳ３の切り替わりの際に比較的大きな振動が発生する。図５（Ｂ）は、本実施の形態において、取出動作を行っているときに、アタッチメント２８の移動方向を変更する際に、移動軌跡が弧の移動軌跡を描くようにするが、合成移動速度の最高移動速度を第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度よりも速くなるように定めたときの、取出ヘッドの先端速度を示している。この場合には、合成移動速度の最高移動速度が、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度よりも速くなっている。図５（Ｃ）は、本実施の形態において、取出動作以外の動作を行っているときに、アタッチメント２８の移動方向を変更する際に、移動軌跡が弧の移動軌跡を描くようにするが、合成移動速度の最高移動速度を第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下になるように定めたときの、取出ヘッドの先端速度を示している。この場合には、合成移動速度の最高移動速度が、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下になっているので、図５（Ｂ）の場合よりも、アタッチメント（取出ヘッド）の速度及びその変化が小さい。
【００２９】
アタッチメント２８の移動速度が速くなって、発生する振動が大きくなると、その振動が機械的ストレスを増大させ、ベアリング等の各部品の寿命を短くする可能性が高い。本実施の形態によれば、速度を速める必要性のある主要動作（取出動作）以外の動作において、移動方向を変える際に、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定める場合において、弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３から選択される２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム７及び進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下になるようにしている。そのため、主要動作以外の動作において弧の移動軌跡を描くようにアタッチメント２８を移動させても、アタッチメント２８に加わる振動を抑制することができる。その結果、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。
【００３０】
図６は、移動方向を変更する場合において、弧の移動軌跡を描く場合（アークモーションあり）と、弧の移動軌跡を描かない場合（アークモーションなし）の引き抜き方向に発生する振動の相違を示す波形図である。特に、期間Ｔが制御信号ＣＳ２と制御信号ＣＳ３の切り替わり点を含む期間を示している。この期間では、弧の移動軌跡を描かない場合（アークモーションなし）よりも、弧の移動軌跡を描く場合（アークモーションあり）のほうが、振動が小さいことが判る。
【００３１】
［異なる実施の形態］
上記実施の形態では、主要動作（取出動作）では合成移動速度の最高移動速度の制限を行っていないが、主要動作の如何を問わずに、アタッチメントの移動方向を変える際に、選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生するように制御信号発生装置を構成してもよい。この場合においても、制御信号発生装置ＣＳＳを、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメント２８の合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度以下となるように、制御信号ＣＳ１〜ＣＳ３を定めるように構成する。このようにするとアタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となる全ての場合において、アタッチメント２８の合成移動速度の最高移動速度を低減できるので、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。
【００３２】
図７は、アクティブ制御と併用する本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロック図である。図７において、図２に示した第１の実施の形態の構成と同じ部分には、図２に付した符合と同じ符合を付して説明を省略する。本実施の形態においては、アタッチメント２８の変位振動を検出する変位振動検出部ＶＳと、変位振動検出部ＶＳが検出した変位振動と逆位相の振動を電動アクチュエータＥＡからアタッチメント２８に加えてアタッチメントの変位振動を抑制するアクティブ制御を行うアクティブ振動抑制装置ＡＣＳを更に備えている。本実施の形態の場合、アクティブ振動抑制装置ＡＣＳは、少なくとも弧の移動軌跡の終了時点においてアタッチメント２８に発生している振動を抑制する。このようにすると弧の移動軌跡を描く際の合成移動速度を制限することで移動中の振動を抑制した上で、移動軌跡の終了時の振動をさらに抑制することができる。アクティブ制御についても、図４に示すように、アクティブ制御の実施の設定を任意に行えるようにするのが好ましい。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明によれば、移動方向を変える際に、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定める場合において、弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度を、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム７及び進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下にするため、弧の移動軌跡を描くようにアタッチメントを移動させても、アタッチメントに加わる振動を抑制することができる。その結果、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１  成形品取出機
３  横行フレーム
５  制御ボックス
６  走行体
７  引き抜きフレーム
８  制御ボックス
９  ランナ用昇降ユニット
１１  成形品吸着用昇降ユニット
１３  ＡＣサーボモータ
１５  走行体
１７  進入フレーム（昇降フレーム）
１９  ＡＣサーボモータ
２１  チャック
２５  進入フレーム（昇降フレーム）
２８  アタッチメント（取出ヘッド）
ＳＳ１  第１の位置決めサーボ装置
ＳＳ２  第２の位置決めサーボ装置
ＳＳ３  第３の位置決めサーボ装置
ＳＢ１〜ＳＢ３  サーボモータ
ＣＳＳ  制御信号発生装置
ＳＭ  シーケンス記憶部
ＣＳＧ  制御信号発生部
ＳＵ  設定部
ＤＰ  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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