(57)【要約】【課題】体幹を真っ直ぐにして腕を振りながら歩行することを支援するとともに、後輪よりも後方に延出した延出部を有することなく、使用者が後方に転倒することを適切に防止することができる、歩行支援装置を提供する。【解決手段】フレームと、フレームに対して前後方向に移動する左右一対の持ち手（２０Ｒ）と、腕の振りの可動範囲にそれぞれの持ち手を案内する左右一対の持ち手案内手段（３０Ｒ）と、駆動輪を含む複数の車輪と、駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、バッテリと、持ち手状態検出手段と、制御手段と、を有し、複数の車輪の少なくとも１つはフレームの後端に設けられており、使用者の後方への転倒の予兆を検出する転倒予兆検出手段と、使用者が後方に転倒することを防止する転倒防止機構と、を有し、制御手段は、転倒予兆検出手段からの検出信号に基づいて、使用者が後方に転倒する予兆があると判定した場合、転倒防止機構を作動させる。【選択図】図１５
2019201852.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせて前記フレームに対して前後方向に移動する左右一対の持ち手と、
それぞれの前記持ち手が設けられて、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせた可動範囲にそれぞれの前記持ち手を案内する左右一対の持ち手案内手段と、
前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、
前記走行用駆動手段を動作させるバッテリと、
それぞれの前記持ち手の状態を検出するそれぞれの持ち手状態検出手段と、
前記持ち手状態検出手段からの検出信号に基づいて持ち手状態を判定し、判定した前記持ち手状態に応じて前記走行用駆動手段を制御する制御手段と、
を有して、左右の手でそれぞれの前記持ち手を把持した使用者が腕を前後方向に振りながら歩行した際に使用者とともに進行する歩行支援装置であって、
複数の前記車輪の少なくとも１つは、前記フレームの後端に設けられており、
使用者の後方への転倒の予兆を検出する転倒予兆検出手段と、使用者が後方に転倒することを防止する転倒防止機構と、を有し、
前記制御手段は、
前記転倒予兆検出手段からの検出信号に基づいて、使用者が後方に転倒する予兆があると判定した場合、前記転倒防止機構を作動させる、
歩行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、
前記転倒防止機構は、
それぞれの前記持ち手と、
それぞれの前記持ち手を前後方向に強制的に移動させることが可能なそれぞれの持ち手用駆動手段と、
を有しており、
前記制御手段は、
前記転倒防止機構を作動させる場合、それぞれの前記持ち手が、それぞれの前方に移動するように、それぞれの前記持ち手用駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の歩行支援装置であって、
それぞれの前記持ち手状態検出手段には、それぞれの前記持ち手の前後方向の位置を検出可能なそれぞれの持ち手位置検出手段が含まれており、
前記制御手段は、
前記転倒防止機構を作動させて、それぞれの前記持ち手を、それぞれ前方に移動させる際、それぞれの前記持ち手位置検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記持ち手の前後方向の位置を検出し、
前方側となる前記持ち手を、後方側となる前記持ち手よりも大きな力で前方に移動させる、
あるいは、前方側となる前記持ち手の前方への移動距離を、後方側となる前記持ち手の前方への移動距離よりも大きくする、
歩行支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の歩行支援装置であって、
それぞれの前記持ち手状態検出手段には、それぞれの前記持ち手の前後方向の位置を検出可能なそれぞれの持ち手位置検出手段が含まれており、
前記制御手段は、
前記転倒防止機構を作動させて、それぞれの前記持ち手を、それぞれ前方に移動させる際、それぞれの前記持ち手位置検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記持ち手の前後方向の位置を検出し、
後方側となる前記持ち手を、前方側となる前記持ち手よりも大きな力で前方に移動させる、
あるいは、後方側となる前記持ち手の前方への移動距離を、前方側となる前記持ち手の前方への移動距離よりも大きくする、
歩行支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記転倒防止機構は、
前記駆動輪と、
前記走行用駆動手段と、
を有しており、
前記制御手段は、
前記転倒防止機構を作動させる場合、使用者に対して前記歩行支援装置が相対的に後方に移動するように前記走行用駆動手段を制御する、
歩行支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
左右一対の前記持ち手案内手段は、
前記フレームに設けられて前後方向に延びるように使用者の左右に配置されたレールであり、
左右一対の前記持ち手は、
それぞれの前記レールに設けられて前記レールに沿って前後方向にスライド可能とされている、
歩行支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
それぞれの前記持ち手状態検出手段には、左右の手でそれぞれの前記持ち手を把持している使用者のそれぞれの把持力を検出可能なそれぞれの圧力検出手段が含まれており、
前記転倒予兆検出手段は、それぞれの前記圧力検出手段を含み、
前記制御手段は、
それぞれの前記圧力検出手段からの検出信号に基づいて、使用者のそれぞれの前記把持力を検出し、検出した前記把持力に基づいて、使用者が後方に転倒する予兆の有無を判定する、
歩行支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の歩行支援装置であって、
前記制御手段は、
少なくとも一方の前記持ち手に対する前記把持力が所定把持力よりも大きな場合に、使用者が後方に転倒する予兆が有ると判定する、
歩行支援装置。
【請求項９】
請求項７に記載の歩行支援装置であって、
前記制御手段は、
それぞれの前記圧力検出手段からの検出信号に基づいて、さらに、使用者が前記持ち手を前方に押出す力及び使用者が前記持ち手を後方に引く力、を検出可能であり、
双方の前記持ち手が後方に引かれていることを検出した場合に、使用者が後方に転倒する予兆が有ると判定する、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行可能な使用者が、より質の高い自然な歩行のトレーニングを行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振りながら歩行することが非常に重要である。なお、自立歩行は可能であるが歩行トレーニングを必要とする使用者は、歩行トレーニング中に体のバランスを崩しやすく、転倒する可能性があり、転倒を防止する機構が望まれている。
【０００３】
例えば特許文献１には、図１７に示すように、左右一対のサイドフレーム１２１と支柱１０７を有するベースフレーム１０２と、サイドフレーム１２１の前方に設けられた左右一対の前輪１０６と、サイドフレーム１２１の後方に設けられた左右一対の後輪１０４と、支柱１０７の上端に設けられた天板１１０と、を有する移動補助具１００が開示されている。移動補助具１００には、使用者が体のバランスを崩して移動補助具１００とともに後方に転倒することを防止するために、後輪１０４よりも後方にサイドフレーム１２１が延長された左右一対の転倒防止延出部１２１ａが設けられている。使用者が後方に転倒しそうになって移動補助具１００が使用者とともに後方に傾斜した場合、当該転倒防止延出部１２１ａが床面に接触して、移動補助具１００が後方に転倒することが防止され、使用者が移動補助具１００とともに後方に転倒することが防止される。
【０００４】
また特許文献２には、図１８に示すように、フレーム２１０、ハンドル２４０、ブレーキ２５０、ブレーキシュー２５５、左右一対の前輪２２０、左右一対の後輪２３０、バッテリ２１０Ｂ、電動モータ２２０Ｍ、制御ユニット２１０Ｃ、を有する電動アシスト歩行車２００が開示されている。電動アシスト歩行車２００には、使用者が体のバランスを崩して電動アシスト歩行車２００とともに後方に転倒することを防止するために、後輪２３０よりも後方にフレーム２１０が延長された左右一対の転倒防止延出部２６０が設けられている。使用者が後方に転倒しそうになって電動アシスト歩行車２００が使用者とともに後方に傾斜した場合、当該転倒防止延出部２６０が路面に接触して、電動アシスト歩行車２００が後方に転倒することが防止され、使用者が電動アシスト歩行車２００とともに後方に転倒することが防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−８９４７１号公報
【特許文献２】国際公開第２０１４／１８８７２６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された移動補助具１００の転倒防止延出部１２１ａ（図１７参照）と、特許文献２に記載された電動アシスト歩行車２００の転倒防止延出部２６０（図１８参照）は、どちらも、後輪よりも後方に延出するように設けられている。このため、使用者の歩行トレーニング中、あるいは使用者が歩行トレーニングを開始するために機器に近づいた際、あるいは使用者が歩行トレーニングを終えて機器から離れる際、使用者が足を引っかけて転倒してしまう可能性がある。なお、前輪と後輪の間隔であるホイールベースを長くすることで、上記の転倒防止延長部を省略することも可能であるが、ホイールベースを長くすると、使用者の歩行の妨げになったり、機器の小回りが利かなくなって不便となったりするので、ホイールベースを長くすることは、あまり好ましくない。
【０００７】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、体幹を真っ直ぐにして腕を振りながら歩行することを支援するとともに、後輪よりも後方に延出した延出部を有することなく、使用者が後方に転倒することを適切に防止することができる、歩行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、フレームと、使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせて前記フレームに対して前後方向に移動する左右一対の持ち手と、それぞれの前記持ち手が設けられて、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせた可動範囲にそれぞれの前記持ち手を案内する左右一対の持ち手案内手段と、前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、前記走行用駆動手段を動作させるバッテリと、それぞれの前記持ち手の状態を検出するそれぞれの持ち手状態検出手段と、前記持ち手状態検出手段からの検出信号に基づいて持ち手状態を判定し、判定した前記持ち手状態に応じて前記走行用駆動手段を制御する制御手段と、を有して、左右の手でそれぞれの前記持ち手を把持した使用者が腕を前後方向に振りながら歩行した際に使用者とともに進行する歩行支援装置である。そして、複数の前記車輪の少なくとも１つは、前記フレームの後端に設けられており、使用者の後方への転倒の予兆を検出する転倒予兆検出手段と、使用者が後方に転倒することを防止する転倒防止機構と、を有し、前記制御手段は、前記転倒予兆検出手段からの検出信号に基づいて、使用者が後方に転倒する予兆があると判定した場合、前記転倒防止機構を作動させる、歩行支援装置である。
【０００９】
次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記転倒防止機構は、それぞれの前記持ち手と、それぞれの前記持ち手を前後方向に強制的に移動させることが可能なそれぞれの持ち手用駆動手段と、を有しており、前記制御手段は、前記転倒防止機構を作動させる場合、それぞれの前記持ち手が、それぞれの前方に移動するように、それぞれの前記持ち手用駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１０】
次に、本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置であって、それぞれの前記持ち手状態検出手段には、それぞれの前記持ち手の前後方向の位置を検出可能なそれぞれの持ち手位置検出手段が含まれており、前記制御手段は、前記転倒防止機構を作動させて、それぞれの前記持ち手を、それぞれ前方に移動させる際、それぞれの前記持ち手位置検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記持ち手の前後方向の位置を検出し、前方側となる前記持ち手を、後方側となる前記持ち手よりも大きな力で前方に移動させる、あるいは、前方側となる前記持ち手の前方への移動距離を、後方側となる前記持ち手の前方への移動距離よりも大きくする、歩行支援装置である。
【００１１】
次に、本発明の第４の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置であって、それぞれの前記持ち手状態検出手段には、それぞれの前記持ち手の前後方向の位置を検出可能なそれぞれの持ち手位置検出手段が含まれており、前記制御手段は、前記転倒防止機構を作動させて、それぞれの前記持ち手を、それぞれ前方に移動させる際、それぞれの前記持ち手位置検出手段からの検出信号に基づいて、それぞれの前記持ち手の前後方向の位置を検出し、後方側となる前記持ち手を、前方側となる前記持ち手よりも大きな力で前方に移動させる、あるいは、後方側となる前記持ち手の前方への移動距離を、前方側となる前記持ち手の前方への移動距離よりも大きくする、歩行支援装置である。
【００１２】
次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記転倒防止機構は、前記駆動輪と、前記走行用駆動手段と、を有しており、前記制御手段は、前記転倒防止機構を作動させる場合、使用者に対して前記歩行支援装置が相対的に後方に移動するように前記走行用駆動手段を制御する、歩行支援装置である。
【００１３】
次に、本発明の第６の発明は、上記第１の発明〜第５の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、左右一対の前記持ち手案内手段は、前記フレームに設けられて前後方向に延びるように使用者の左右に配置されたレールであり、左右一対の前記持ち手は、それぞれの前記レールに設けられて前記レールに沿って前後方向にスライド可能とされている、歩行支援装置である。
【００１４】
次に、本発明の第７の発明は、上記第１の発明〜第６の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、それぞれの前記持ち手状態検出手段には、左右の手でそれぞれの前記持ち手を把持している使用者のそれぞれの把持力を検出可能なそれぞれの圧力検出手段が含まれており、前記転倒予兆検出手段は、それぞれの前記圧力検出手段を含み、前記制御手段は、それぞれの前記圧力検出手段からの検出信号に基づいて、使用者のそれぞれの前記把持力を検出し、検出した前記把持力に基づいて、使用者が後方に転倒する予兆の有無を判定する、歩行支援装置である。
【００１５】
次に、本発明の第８の発明は、上記第７の発明に係る歩行支援装置であって、前記制御手段は、少なくとも一方の前記持ち手に対する前記把持力が所定把持力よりも大きな場合に、使用者が後方に転倒する予兆が有ると判定する、歩行支援装置である。
【００１６】
次に、本発明の第９の発明は、上記第７の発明に係る歩行支援装置であって、前記制御手段は、それぞれの前記圧力検出手段からの検出信号に基づいて、さらに、使用者が前記持ち手を前方に押出す力及び使用者が前記持ち手を後方に引く力、を検出可能であり、双方の前記持ち手が後方に引かれていることを検出した場合に、使用者が後方に転倒する予兆が有ると判定する、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【００１７】
第１の発明によれば、少なくとも１つの車輪がフレームの後端に設けられているので、後輪よりも後方に延出した延出部を有していない。従って、使用者が延出部に足を引っかけて転倒してしまうことが防止される。また、使用者の後方への転倒を予兆を検出する転倒予兆検出手段と、使用者が後方に転倒することを防止する転倒防止機構と、を有しているので、使用者が後方に転倒することを適切に防止することができる。
【００１８】
第２の発明では、使用者が後方に転倒する予兆があると判定した場合に、使用者が把持している持ち手を前方に移動させることで使用者を前方に引っ張り、使用者の体重を前方に移動させる。これにより、使用者が後方に転倒することを適切に防止することができる。
【００１９】
第３の発明では、使用者が把持している持ち手を前方に移動させることで使用者を前方に引っ張る際、左右の持ち手のうちで「前方側」の持ち手を、より大きな力で引っ張り、あるいは、より長い距離を引っ張り、使用者の体重をより適切に前方に移動させる。これにより、使用者が後方に転倒することを、さらに適切に防止することができる。
【００２０】
第４の発明では、使用者が把持している持ち手を前方に移動させることで使用者を前方に引っ張る際、左右の持ち手のうちで「後方側」の持ち手を、より大きな力で引っ張り、あるいは、より長い距離を引っ張り、後方に移動した使用者の体重をより適切に支える。これにより、使用者が後方に転倒することを、さらに適切に防止することができる。
【００２１】
第５の発明では、使用者が後方に転倒する予兆があると判定した場合に、使用者に対する歩行支援装置の相対的な位置を、後方に移動させて使用者を歩行支援装置で支え（疑似的にホイールベースを後方側に延長）、後方に移動した使用者の体重を支える。これにより、使用者が後方に転倒することを適切に防止することができる。
【００２２】
第６の発明では、持ち手案内手段をシンプルな構造で実現することが可能であり、フレームに対して前後に移動する持ち手もシンプルな構造で実現することができる。
【００２３】
第７の発明では、使用者が持ち手を把持する把持力に基づいて、使用者が後方に転倒する予兆の有無を判定する。従って、シンプルな検出手段にて、使用者が後方に転倒する予兆の有無を判定することができる。
【００２４】
第８の発明では、使用者の把持力が所定把持力よりも大きい場合に、使用者が後方に転倒する予兆が有ると判定する。後方に転倒しそうになった使用者は、あわてて持ち手を力いっぱい握るはずであり、これを検出する。従って、使用者が後方に転倒する予兆の有無を、適切かつ容易に判定することができる。
【００２５】
第９の発明では、双方の持ち手が後方に引かれている場合に、使用者が後方に転倒する予兆が有ると判定する。後方に転倒しそうになった使用者は、双方の持ち手を後方に引っ張って体を前方に移動させようとするはずであり、これを検出する。従って、使用者が後方に転倒する予兆の有無を、適切かつ容易に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図２】持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図３】図２におけるIII−III断面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ断面図である。
【図５】歩行支援装置の制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図６】歩行支援装置の制御手段の処理手順（全体処理）を説明するフローチャートである。
【図７】図６に示す全体処理中の入力処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図８】図７に示す入力処理中の右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図９】図７に示す入力処理中の右（左）把持力、押出力、引張力算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１０】図６に示す全体処理中の転倒予測処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１１】図６に示す全体処理中の持ち手制御処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１２】図６に示す全体処理中の走行制御処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１３】使用者が、直進、右旋回、左旋回、のいずれを所望しているかを示す旋回モードを説明する図である。
【図１４】持ち手の前方から後方への移動とその移動に応じた歩行支援装置の前方への移動（進行）を説明する図である。
【図１５】使用者が後方へ転倒する予兆があると判定した「時刻ｔ１」の時点と、「時刻ｔ１＋Δｔ」の時点にて転倒防止機構を作動させた状態（持ち手を前方に移動させた状態）を説明する図である。
【図１６】使用者が後方へ転倒する予兆があると判定した「時刻ｔ２」の時点と、「時刻ｔ２＋Δｔ」の時点にて転倒防止機構を作動させた状態（持ち手を前方に移動させるとともに歩行支援装置を使用者の後方側に相対的に移動させた状態）を説明する図である。
【図１７】従来の移動補助具（歩行支援装置）の全体構成を説明する斜視図である。
【図１８】従来の電動アシスト歩行車（歩行支援装置）の全体構成を説明する側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そして図１では、Ｚ軸方向は、前輪６０ＦＲから後輪６０ＲＲへの方向を示し、Ｘ軸方向は、フレーム５０における左から右へ向かう方向を示している。つまり、歩行支援装置１０に対して、Ｘ軸方向を“右”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“左”とし、Ｚ軸方向の反対方向を“前”、Ｚ軸方向を“後”とする。また、Ｙ軸方向を“上”、Ｙ軸方向の反対方向を“下”とする。
【００２８】
●［歩行支援装置１０の概略全体構成（図１）］
図１を用いて、本発明の歩行支援装置１０の概略全体構成を説明する。歩行支援装置１０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌと、レール３０Ｒ、３０Ｌと、制御手段４０と、フレーム５０と、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬと、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬと、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリＢと、を有している。
【００２９】
フレーム５０は、図１に示すように、左右方向に対して対称の形状をしており、使用者はフレーム５０の開放されている側（後方）からレール３０Ｒとレール３０Ｌとの間に入り、歩行支援装置１０を操作する。
【００３０】
前輪６０ＦＲ、６０ＦＬは、フレーム５０における前方下端に設けられた従動輪（旋回自在なキャスタ輪）である。後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、フレーム５０における下端かつ後端に設けられた駆動輪であり、ベルト６２を介して走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌでそれぞれ駆動される。図１に示す例では、駆動輪である後輪は左右一対であって、それぞれ独立に走行用駆動手段により駆動される例を示している。なお、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、フレーム５０の後端に設けられているので、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの後方にフレームは突出していない（後輪の後方に延出部を有していない）。
【００３１】
フレーム５０の右側にはレール３０Ｒ、左側にはレール３０Ｌがそれぞれ設けられている。レール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれには、上方に突出した持ち手２０Ｒ、２０Ｌがそれぞれ設けられている。持ち手２０Ｒ、２０Ｌは、使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせたレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれの可動範囲内を前後に移動する。レールと持ち手は、左右一対で設けられている。レール３０Ｒ、３０Ｌは、フレーム５０に設けられて、前後方向に延びるように、使用者（歩行支援装置１０を使用中の使用者）の左右に配置される。左右一対の持ち手２０Ｒ、２０Ｌは、使用者に把持されて使用者の歩行に伴う腕の振りに合わせてフレーム５０に対して前後方向に移動する。また左右一対のレール３０Ｒ、３０Ｌ（持ち手案内手段に相当）は、それぞれの持ち手が設けられて、使用者の歩行に伴う腕振りに合わせた可動範囲にそれぞれの持ち手を案内する。
【００３２】
コントロールパネル７０は、図１に示すように、例えばフレーム５０の上部であって使用者による操作が容易な位置に設けられている。コントロールパネル７０は、メインスイッチ７２と、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、移動負荷制御モード切替７６と、モニター７８と、を有している。メインスイッチ７２は、歩行支援装置１０のメインのスイッチであり、オンにするとバッテリＢから制御手段４０と走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌへ電力を供給し、歩行支援装置１０の操作を可能にする。
【００３３】
移動負荷制御モード切替７６は、後述する持ち手用駆動手段３２Ｒ、３２Ｌ（例えば電動モータであり、図２参照）によるレール３０Ｒ、３０Ｌに対する持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動をアシストするアシストモード又は移動に負荷を掛ける負荷モードを切り替える。例えば移動負荷制御モード切替７６は、持ち手の移動をアシストする「アシストモード」と、持ち手の移動に負荷を加える「負荷モード」と、持ち手の移動に対してアシストも負荷の付与も行わない「ノーマルモード」と、の３つのモードの切り替えを可能とする。また、アシスト量調整ボリューム７４ａはアシストモードにおけるアシスト量を、負荷量調整ボリューム７４ｂは負荷モードにおける負荷量を、それぞれ調整するボリュームである。モニター７８は、種々の状態を表示するモニターで、例えばバッテリＢの充電量、各種モードの設定、動作の状態等を表示する。
【００３４】
３軸加速度・角速度センサ５２は、フレーム５０に設けられており、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転の角速度を計測し、計測結果に基づいた検出信号を制御手段４０に出力する。例えば３軸加速度・角速度センサ５２は、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸のそれぞれに対する歩行支援装置１０の傾斜角度に応じた検出信号を制御手段４０に出力する。また、例えば３軸加速度・角速度センサ５２は、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度（例えば、車体への衝撃）を検出し、検出した加速度に応じた検出信号を制御手段４０に出力する。また、例えば３軸加速度・角速度センサ５２は、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度（Ｘ軸回りの角速度）、ヨー角速度（Ｙ軸回りの角速度）、ロール角速度（Ｚ軸回りの角速度）を検出し、検出した角速度に応じた検出信号を制御手段４０に出力する。制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサ５２からの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０のＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸に対するそれぞれの傾斜角度、加速度（衝撃）の大きさ、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度を検出することができる。
【００３５】
●［レール３０Ｒ及び持ち手２０Ｒの詳細な構造（図２〜図４）］
図２〜図４を用いて、歩行支援装置１０におけるレール３０Ｒ及び持ち手２０Ｒの構造について詳細に説明する。なお、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と制御手段４０とバッテリＢを除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図２は、持ち手２０Ｒ及びレール３０Ｒの構成及び機能を説明する斜視図である。また、図３は、図２におけるIII−III断面図であり、図４は、図２におけるＩＶ−ＩＶ断面図である。
【００３６】
レール３０Ｒは、図２に示すように、持ち手２０Ｒと、プーリーＰＢ、ＰＦと、ワイヤーＷと、を有している。レール３０Ｒは、上方向に凹状に湾曲した形状を有し、前後方向に沿って上方向に開口するレールスリット部３８を有している。また、レール３０Ｒは、前後方向における両端に、プーリーＰＢ、ＰＦがそれぞれ設けられている。ワイヤーＷは、前方に配置されたプーリーＰＦと後方に配置されたプーリーＰＢに掛けられ、それぞれの回転を連動させる。
【００３７】
持ち手用駆動手段３２Ｒと右持ち手位置検出手段３４Ｒ（例えばエンコーダ）と持ち手移動制限手段３５Ｒは、プーリーＰＦに対して同軸に設けられている。図４に示すように、アンカー部２２Ｂのワイヤー接続部ＷＡにはワイヤーが固定され、ワイヤー孔ＷＨにはワイヤーが固定されることなく挿通されている。そしてアンカー部２２Ｂには持ち手２０Ｒが接続されている。これにより、持ち手用駆動手段３２Ｒは、プーリーＰＦを回転させてワイヤーＷをプーリー間で回転させることで、持ち手２０Ｒの移動をアシスト又は、持ち手２０Ｒの移動に負荷を掛けることができる。
【００３８】
右持ち手位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒに対する持ち手２０Ｒの移動に伴うプーリーＰＦの回転量及び回転方向、すなわち持ち手２０Ｒの移動量及び移動方向を含む検出信号を制御手段４０へ出力する。制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒからの検出信号に基づいて、レール３０Ｒ上における持ち手２０Ｒの位置（前後方向の位置）を検出することができる。
【００３９】
持ち手２０Ｒは、図３に示すように、持ち手軸部２１ａと、軸部嵌入孔２１ｂと、スライダ２２と、グリップ部２６ａと、スイッチグリップ部２６ｂ、２６ｃと、ブレーキレバーＢＫＬと、を有している。また、スライダ２２は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを有している。
【００４０】
図３に示すように、付勢手段２４の一方端が持ち手軸部２１ａに接続され、他方端が軸部嵌入孔２１ｂの底部に接続されている。持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されている端部には円周方向に鍔部２１ｃが設けられている。また、軸部嵌入孔２１ｂにおける開口の内側壁面には、内鍔部２０ｃが設けられている。これにより、グリップ部２６ａは、持ち手軸部２１ａと分離することなく、持ち手軸部２１ａの長手方向に沿って上下にスライド可能である。すなわち、持ち手２０Ｒは、突出方向への伸縮を可能とする伸縮機構を有している。
【００４１】
持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されていない側には、持ち手支持軸ＪＫが設けられている。持ち手支持軸ＪＫは、軸の先端が略球状に形成されており、持ち手保持部２２Ａに設けられた凹部とボールジョイントを形成する。これにより、持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａに対して開口で規制される範囲内で前後左右に傾けることができる（図３、図４参照）。
【００４２】
右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、持ち手保持部２２Ａの開口において設けられ前後左右から持ち手支持軸ＪＫに対応させて配置されている。右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、例えば持ち手支持軸ＪＫ側面と持ち手保持部２２Ａの開口との間にバネを設け、そのバネの伸縮伸長による圧力を検出する圧力検出手段（例えば圧力センサ）である。そして右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、バネの伸縮伸長による圧力に応じた検出信号を制御手段４０に出力する。制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号に基づいて、持ち手保持部２２Ａに対する持ち手２０Ｒの傾斜方向や傾斜角度を検出することができる。
【００４３】
スイッチグリップ部２６ｂは、図３に示すように、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｂとの間に所定の隙間を生じるように、持ち手２０Ｒの前方側に設けられている。把持検出手段２５ＲＦは、圧力検出手段（例えば圧力センサ）であり、使用者が持ち手２０Ｒを把持した際、持ち手２０Ｒの前方側の把持力に応じた検出信号を出力する。また、把持検出手段２５ＲＦは、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、把持した持ち手２０Ｒを前方から後方へと移動させた場合、持ち手２０Ｒの前方側の把持力と、持ち手２０Ｒの前方側を後方に押して持ち手２０Ｒを後方に引っ張る引張力と、に応じた検出信号を出力する。制御手段４０は、把持検出手段２５ＲＦからの検出信号に基づいて、使用者の把持力、引張力を検出することができる。
【００４４】
スイッチグリップ部２６ｃは、図３に示すように、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｃとの間に所定の隙間を生じるように、持ち手２０Ｒの後方側に設けられている。把持検出手段２５ＲＢは、圧力検出手段（例えば圧力センサ）であり、使用者が持ち手２０Ｒを把持した際、持ち手２０Ｒの後方側の把持力に応じた検出信号を出力する。また、把持検出手段２５ＲＢは、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、把持した持ち手２０Ｒを後方から前方へと移動させた場合、持ち手２０Ｒの後方側の把持力と、持ち手２０Ｒの後方側を前項に押して持ち手２０Ｒを前項に押し出す押出力と、に応じた検出信号を出力する。制御手段４０は、把持検出手段２５ＲＢからの検出信号に基づいて、使用者の把持力、押出力を検出することができる。
【００４５】
ブレーキレバーＢＫＬは、一方端がグリップ部２６ａにおける前側下方に接続されている。使用者が、ブレーキレバーＢＫＬを把持してグリップ部２６ａ側に引くと、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの回転をロックし、そのロック状態が維持され、さらに引くとロックを解除する機構を有する（図示省略）。
【００４６】
レール３０Ｒには、図２に示すように、フレーム５０に対する持ち手２０Ｒの移動の許可と禁止を行う持ち手移動制限手段３５Ｒが設けられている。例えば持ち手移動制限手段３５Ｒは、持ち手用駆動手段３２Ｒ（例えば電動モータ）の回転をロックするロック機構を有し、持ち手用駆動手段３２Ｒの回転をロックすることで持ち手の移動を禁止し、持ち手用駆動手段３２Ｒの回転のロックを解除することで、レールに対する（すなわち、フレームに対する）持ち手の移動を許可する。また、このロック機構として、例えばパウダーブレーキを用いても良いし、持ち手用駆動手段３２Ｒに直流電流を印加してロックさせても良い（この場合、持ち手用駆動手段が持ち手移動制限手段となる）。
【００４７】
アンカー部２２Ｂに設けられたワイヤー孔ＷＨには、図２と図４に示すように、ワイヤーＷの一方が挿通されており、ワイヤーＷの他方がワイヤー接続部ＷＡに接続されている（固定されている）。また、持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを接続するくびれた部分がレールスリット部３８を摺動して、レール３０Ｒ上を移動できる。
【００４８】
信号ケーブル３６は、一方がアンカー部２２Ｂに接続されて、他方が制御手段４０に接続されており、把持検出手段２５ＲＦ、２５ＲＢと、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、右持ち手傾き検出手段３３Ｒからの検出信号を制御手段４０へ伝達する。信号ケーブル３６は、例えば、フレキシブルケーブル等の柔軟性を有するケーブルであれば良い。
【００４９】
上記の把持検出手段２５ＲＦ、２５ＲＢ、右持ち手位置検出手段３４Ｒ、右持ち手傾き検出手段３３Ｒは、持ち手状態検出手段に相当している。
【００５０】
●［制御手段４０の入出力（図５）］
図５は、歩行支援装置１０の制御手段４０（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図５に示すように、制御手段４０（例えばＣＰＵ）は、持ち手状態検出手段４２からの入力情報（検出信号）と、コントロールパネル７０からの入力情報と、３軸加速度・角速度センサ５２からの入力情報（検出信号）に基づいて、持ち手用駆動手段３２Ｒ、３２Ｌと、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌと、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御する。持ち手状態検出手段４２は、把持検出手段２５ＲＦ、２５ＬＦ、２５ＲＢ、２５ＬＢと、右持ち手傾き検出手段３３Ｒと、左持ち手傾き検出手段３３Ｌと、右持ち手位置検出手段３４Ｒと、左持ち手位置検出手段３４Ｌと、から構成されている。また、記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、制御手段４０の求めに応じて情報の記憶と読み出しを行う。また制御手段４０には、コントロールパネル７０のメインスイッチ７２、アシスト量調整ボリューム７４ａ、負荷量調整ボリューム７４ｂ、移動負荷制御モード切替７６から信号が入力され、制御手段４０はモニター７８に画像信号等を出力する。
【００５１】
●［制御手段４０の処理手順（図６〜図１３）］
図６は、制御手段４０の処理手順における全体処理を示している。使用者がメインスイッチ７２をＯＮにすると、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）で、図６に示す処理が起動される。制御手段４０は、図６に示す処理が起動されると、ステップＳ０１０へと処理を進める。
【００５２】
ステップＳ０１０にて制御手段４０は、ＳＢ１００（入力処理）を実行してステップＳ０２０に処理を進める。なおＳＢ１００（入力処理）の詳細については後述する。
【００５３】
ステップＳ０２０にて制御手段４０は、ＳＢ２００（転倒予測処理）を実行してステップＳ０３０に処理を進める。なおＳＢ２００（転倒予測処理）の詳細については後述する。
【００５４】
ステップＳ０３０にて制御手段４０は、ＳＢ３００（持ち手制御処理）を実行してステップＳ０４０に処理を進める。なおＳＢ３００（持ち手制御処理）の詳細については後述する。
【００５５】
ステップＳ０４０にて制御手段４０は、ＳＢ４００（走行制御処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なおＳＢ４００（走行制御処理）の詳細については後述する。
【００５６】
●［ＳＢ１００：入力処理の詳細（図７）］
次に図７を用いて、ＳＢ１００（入力処理）の詳細について説明する。図６に示すステップＳ０１０にてＳＢ１００を実行する際、制御手段４０は、図７に示すＳＢ１００の処理を実行し、ステップＳＢ０１０へ処理を進める。
【００５７】
ステップＳＢ０１０にて制御手段４０は、記憶手段に記憶しているモード切替、アシスト量、負荷量、右前圧力、右後圧力、右位置、右傾斜、左前圧力、左後圧力、左位置、左傾斜、車体傾斜、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度、を更新してステップＳＢ０２０に処理を進める。
【００５８】
具体的には、制御手段４０は、移動負荷制御モード切替７６（図１参照）からの入力情報に基づいて、モード切替に、「アシストモード」、「負荷モード」、「ノーマルモード」のいずれかを記憶する。また制御手段４０は、アシスト量調整ボリューム７４ａ（図１参照）からの入力情報に基づいて求めたアシスト調整量をアシスト量に記憶し、負荷量調整ボリューム７４ｂ（図１参照）からの入力情報に基づいて求めた負荷調整量を負荷量に記憶する。また制御手段４０は、右の持ち手２０Ｒ（図１参照）の把持検出手段２５ＲＦ（図３参照）からの検出信号に基づいて求めた圧力を右前圧力に記憶し、右の持ち手２０Ｒの把持検出手段２５ＲＢ（図３参照）からの検出信号に基づいて求めた圧力を右後圧力に記憶する。また制御手段４０は、右持ち手位置検出手段３４Ｒ（図２参照）からの検出信号に基づいて求めた、レール３０Ｒ上における持ち手２０Ｒの位置、を右位置に記憶する。また制御手段４０は、右持ち手傾き検出手段３３Ｒ（図３、図４参照）からの検出信号に基づいて求めた、右の持ち手２０Ｒの傾斜角度や傾斜方向等の傾斜情報を右傾斜に記憶する。同様に制御手段４０は、左前圧力、左後圧力、左位置、左傾斜を記憶する。また制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサ５２（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０の車体の傾斜角度や傾斜方向等の傾斜情報を車体傾斜に記憶する。また制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサ５２（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０のＸ軸回りの角速度をピッチ角速度に記憶し、Ｙ軸回りの角速度をヨー角速度に記憶し、Ｚ軸回りの角速度をロール角速度に記憶する。
【００５９】
ステップＳＢ０２０にて制御手段４０は、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）を実行してステップＳＢ０３０に処理を進める。なおＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細については後述する。
【００６０】
ステップＳＢ０３０にて制御手段４０は、ＳＢＣ００（右（左）把持力、押出力、引張力算出処理）を実行してステップＳＢ０４０に処理を進める。なおＳＢＣ００（右（左）把持力、押出力、引張力算出処理）の詳細については後述する。
【００６１】
ステップＳＢ０４０にて制御手段４０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌがともに把持されているか否か（右把持力＞所定把持力、かつ、左把持力＞所定把持力であるか否か）を判定し、ともに把持されている場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０５０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０７０Ｄに処理を進める。
【００６２】
ステップＳＢ０５０に処理を進めた場合、制御手段４０は、モード切替がアシストモードであるか否かを判定し、アシストモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０７０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０６０に処理を進める。
【００６３】
ステップＳＢ０６０に処理を進めた場合、制御手段４０は、モード切替が負荷モードであるか否かを判定し、負荷モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０７０Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０７０Ｃに処理を進める。
【００６４】
ステップＳＢ０７０Ａに処理を進めた場合、制御手段４０は、動作モードにアシストモードを記憶して処理を終了する（リターンする）。
【００６５】
ステップＳＢ０７０Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、動作モードに負荷モードを記憶して処理を終了する（リターンする）。
【００６６】
ステップＳＢ０７０Ｃに処理を進めた場合、制御手段４０は、動作モードにノーマルモードを記憶して処理を終了する（リターンする）。
【００６７】
ステップＳＢ０７０Ｄに処理を進めた場合、制御手段４０は、動作モードに待機モードを記憶して処理を終了する（リターンする）。
【００６８】
●［ＳＢＡ００：右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の詳細（図８）］
次に図８を用いて、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細について説明する。図７に示すステップＳＢ０２０にてＳＢＡ００を実行する際、制御手段４０は、図８に示すＳＢＡ００の処理を実行し、ステップＳＢＡ１０へ処理を進める。
【００６９】
ステップＳＢＡ００にて制御手段４０は、今回処理時の右位置が、前回処理時の右位置よりも前方にある（同位置を含む）場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ１５Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＡ１５Ｂに処理を進める。なお、「右移動方向」は、右の持ち手２０Ｒの移動方向（前または後）を示し、「右移動速度」は、右の持ち手２０Ｒの移動速度の大きさを示している。
【００７０】
ステップＳＢＡ１５Ａに処理を進めた場合、制御手段４０は、右移動方向に「前」を記憶し、右移動速度に、（今回処理時の右位置−前回処理時の右位置）／時間にて求めた速度を記憶して、ステップＳＢＡ２０に処理を進める。なお、この場合の「時間」は、図６の処理を起動する間隔の時間である（例えば１０［ｍｓ］間隔で起動する場合は１０［ｍｓ］）。
【００７１】
ステップＳＢＡ１５Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、右移動方向に「後」を記憶し、右移動速度に、（前回処理時の右位置−今回処理時の右位置）／時間にて求めた速度を記憶して、ステップＳＢＡ２０に処理を進める。なお、この場合の」時間」は、図６の処理を起動する間隔の時間である（例えば１０［ｍｓ］間隔で起動する場合は１０［ｍｓ］）。
【００７２】
ステップＳＢＡ２０に処理を進めた場合、制御手段４０は、前回処理時の右移動方向が「前」であり、かつ、今回処理時の右移動方向が「後」であるか否かを判定し、前回の右移動方向が「前」、かつ、今回の右移動方向が「後」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ２５に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＡ３０に処理を進める。
【００７３】
ステップＳＢＡ２５に処理を進めた場合、制御手段４０は、右前端位置に、今回の右位置を記憶してステップＳＢＡ３０に処理を進める。
【００７４】
ステップＳＢＡ３０に処理を進めた場合、制御手段４０は、前回処理時の右移動方向が「後」であり、かつ、今回処理時の右移動方向が「前」であるか否かを判定し、前回の右移動方向が「後」、かつ、今回の右移動方向が「前」である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ３５に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＡ４０に処理を進める。
【００７５】
ステップＳＢＡ３５に処理を進めた場合、制御手段４０は、右後端位置に、今回の右位置を記憶してステップＳＢＡ４０に処理を進める。
【００７６】
ステップＳＢＡ４０に処理を進めた場合、制御手段４０は、右前端位置−右後端位置にて求めた長さを、右振幅に記憶してステップＳＢＢ１０に処理を進める。
【００７７】
ステップＳＢＢ１０〜ＳＢＢ４０の処理は、左の持ち手２０Ｌの左移動方向、左移動速度、左前端位置、左後端位置、左振幅を求める処理であり、右の持ち手２０Ｒの右移動方向、右移動速度、右前端位置、右後端位置、右振幅を求めるステップＳＢＡ１０〜ＳＢＡ４０と同様であるので説明を省略する。なお制御手段４０は、ステップＳＢＢ４０の処理を終えると、ステップＳＢＡ００の処理を終了する（リターンする）。
【００７８】
●［ＳＢＣ００：右（左）把持力、押出力、引張力算出処理の詳細（図９）］
次に図９を用いて、ＳＢＣ００（右（左）把持力、押出力、引張力算出処理）の詳細について説明する。図７に示すステップＳＢ０３０にてＳＢＣ００を実行する際、制御手段４０は、図９に示すＳＢＣ００の処理を実行し、ステップＳＢＣ１０へ処理を進める。
【００７９】
ステップＳＢＣ１０にて制御手段４０は、右前圧力と右後圧力の偏差（絶対値）が、所定圧力ΔＰ以下であるか否かを判定し、所定圧力ΔＰ以下である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＣ２０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＣ３０Ｃに処理を進める。なお、右の持ち手２０Ｒを把持した使用者が持ち手２０Ｒを後方に引っ張っている場合、右前圧力には把持力と引張力が含まれており、右後圧力には把持力が含まれている。また、右の持ち手２０Ｒを把持した使用者が持ち手２０Ｒを前方に押出している場合、右前圧力には把持力が含まれており、右後圧力には把持力と押出力が含まれている。また、右の持ち手２０Ｒを把持した使用者が持ち手２０Ｒを前にも後にも移動させていない場合、右前圧力には把持力が含まれ、右後圧力には把持力が含まれている。
【００８０】
ステップＳＢＣ２０に処理を進めた場合、制御手段４０は、右前圧力のほうが右後圧力よりも大きいか否かを判定し、大きい場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＣ３０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＣ３０Ｂに処理を進める。
【００８１】
ステップＳＢＣ３０Ａは、使用者が右の持ち手２０Ｒを把持して後方に引張中の処理であり、ステップＳＢＣ３０Ａに処理を進めた場合、制御手段４０は、「右前圧力−右後圧力」を右引張力に記憶し、右押出力に０（ゼロ）を記憶し、「（右前圧力−右引張力）＋右後圧力」を右把持力に記憶し、ステップＳＢＤ１０に処理を進める。
【００８２】
ステップＳＢＣ３０Ｂは、使用者が右の持ち手２０Ｒを把持して前方に押出中の処理であり、ステップＳＢＣ３０Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、「右後圧力−右前圧力」を右押出力に記憶し、右引張力に０（ゼロ）を記憶し、「（右後圧力−右押出力）＋右前圧力」を右把持力に記憶し、ステップＳＢＤ１０に処理を進める。
【００８３】
ステップＳＢＣ３０Ｃは、使用者が右の持ち手２０Ｒを把持して前方にも後方にも移動させていない場合の処理であり、ステップＳＢＣ３０Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、右押出力に０（ゼロ）記憶し、右引張力に０（ゼロ）を記憶し、「右後圧力＋右前圧力」を右把持力に記憶し、ステップＳＢＤ１０に処理を進める。
【００８４】
ステップＳＢＤ１０〜ＳＢＤ３０Ｃの処理は、左の持ち手２０Ｌの左押出力、左引張力、左把持力を求める処理であり、右の持ち手２０Ｒの右押出力、右引張力、右把持力を求めるステップＳＢＣ１０〜ＳＢＣ３０Ｃを同様であるので説明を省略する。なお制御手段４０は、ステップＳＢＤ３０Ａ、またはＳＢＤ３０Ｂ、またはＳＢＤ３０Ｃの処理を終えると、ステップＳＢＣ００の処理を終了する（リターンする）。
【００８５】
●［ＳＢ２００：転倒予測処理の詳細（図１０）］
次に図１０を用いて、ＳＢ２００（転倒予測処理）の詳細について説明する。図６に示すステップＳ０２０にてＳＢ２００を実行する際、制御手段４０は、図１０に示すＳＢ２００の処理を実行し、ステップＳＢ２１０へ処理を進める。
【００８６】
ステップＳＢ２１０にて制御手段４０は、右把持力が第１所定把持力以上であるか否かを判定し、第１所定把持力以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２３０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２１５に処理を進める。
【００８７】
ステップＳＢ２１５に処理を進めた場合、制御手段４０は、左把持力が第１所定把持力以上であるか否かを判定し、第１所定把持力以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２３０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２２０に処理を進める。
【００８８】
ステップＳＢ２２０に処理を進めた場合、制御手段４０は、右引張力が所定引張力以上であるか否かを判定し、所定引張力以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２２５に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２３０Ｂに処理を進める。
【００８９】
ステップＳＢ２２５に処理を進めた場合、制御手段４０は、左引張力が所定引張力以上であるか否かを判定し、所定引張力以上である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２３０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ２３０Ｂに処理を進める。
【００９０】
ステップＳＢ２３０Ａに処理を進めた場合、制御手段４０は、転倒予兆フラグをＯＮにしてステップＳＢ２３５に処理を進める。
【００９１】
ステップＳＢ２３０Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、転倒予兆フラグをＯＦＦにしてステップＳＢ２３５に処理を進める。
【００９２】
以上のステップＳＢ２１０〜ＳＢ２３０Ｂにて、制御手段４０は、把持力（引張力を含む）に基づいて、使用者が後方に転倒する予兆の有無を判定する。より具体的には、制御手段４０は、少なくとも一方の持ち手に対する把持力が所定把持力よりも大きい（第１把持力以上である）場合、または、双方の持ち手が（所定引張力以上の力で）後方に引かれている場合、使用者が後方に転倒する予兆が有ると判定する。
【００９３】
ステップＳＢ２３５に処理を進めた場合、制御手段４０は、前回処理時の転倒予兆フラグがＯＦＦであり、かつ、今回処理時の転倒予兆フラグがＯＮであるか否かを判定し、前記の転倒予兆フラグがＯＦＦ、かつ、今回の転倒予兆フラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ２４０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）は処理を終了する（リターンする）。
【００９４】
ステップＳＢ２４０に処理を進めた場合、制御手段４０は、今回の右位置を右転倒防止初期位置に記憶し、今回の左位置を左転倒防止初期位置に記憶し、処理を終了する（リターンする）。なお、右転倒防止初期位置、左転倒防止初期位置は、転倒防止機構の１つとして左右の持ち手を前方に移動させる際の初期位置として記憶される。
【００９５】
●［ＳＢ３００：持ち手制御処理の詳細（図１１）］
次に図１１を用いて、ＳＢ３００（右（左）持ち手制御処理の詳細について説明する。図６に示すステップＳ０３０にてＳＢ３００を実行する際、制御手段４０は、図１１に示すＳＢ３００の処理を実行し、ステップＳＢ３１０へ処理を進める。
【００９６】
ステップＳＢ３１０にて制御手段４０は、前回処理時の動作モードが待機モードであり、かつ、今回処理時の動作モードが待機モードでない、か否かを判定し、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ３１５に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ３２０に処理を進める。
【００９７】
ステップＳＢ３１５に処理を進めた場合、制御手段４０は、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌ（図２参照）を「許可（ロック解除）」に制御してステップＳＢ３２０に処理を進める（ステップＳＢ３４５Ｄでの「禁止（ロック）」を解除する）。制御手段４０は、待機モード時にステップＳＢ３４５Ｄにて「禁止（ロック）」していた持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌ（図２参照）を、待機モードが解除された時点で「許可（ロック解除）」する。
【００９８】
ステップＳＢ３２０に処理を進めた場合、制御手段４０は、転倒予兆フラグがＯＮであるか否かを判定し、ＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ３２５に処理を進め、ＯＮでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ３２０Ａに処理を進める。
【００９９】
ステップＳＢ３２５に処理を進めた場合、制御手段４０は、右の持ち手２０Ｒの目標位置である右目標位置、左の持ち手２０Ｌの目標位置である左目標位置を決定してステップＳＢ３３０に処理を進める。例えば制御手段４０は、図１０のステップＳＢ２４０にて記憶した右転倒防止初期位置よりも所定距離だけ前方の位置を右目標位置、左転倒防止初期位置よりも所定距離だけ前方の位置を左目標位置とする。
【０１００】
ステップＳＢ３３０にて制御手段４０は、右位置が右目標位置であるか否か（現在の持ち手２０Ｒの位置が右目標位置であるか否か）を判定し、右位置が右目標位置である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ３４０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ３３５に処理を進める。
【０１０１】
ステップＳＢ３３５に処理を進めた場合、制御手段４０は、右位置が右目標位置に近づくように（右）持ち手用駆動手段３２Ｒ（図２参照）を制御してステップＳＢ３４０に処理を進める。
【０１０２】
ステップＳＢ３４０に処理を進めた場合、制御手段４０は、左位置が左目標位置であるか否か（現在の持ち手２０Ｌの位置が左目標位置であるか否か）を判定し、左位置が左目標位置である場合（Ｙｅｓ）は処理を終了（リターン）し、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ３４５に処理を進める。
【０１０３】
ステップＳＢ３４５に処理を進めた場合、制御手段４０は、左位置が左目標位置に近づくように（左）持ち手用駆動手段３２Ｌ（図２参照）を制御して処理を終了する（リターンする）。
【０１０４】
ステップＳＢ３２０Ａに処理を進めた場合、制御手段４０は、動作モードがアシストモードであるか否かを判定し、アシストモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ３４５Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ３２０Ｂに処理を進める。
【０１０５】
ステップＳＢ３４５Ａに処理を進めた場合、制御手段４０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれの移動方向（右移動方向、左移動方向）に対して、アシスト量に応じたアシストをするように（順方向に）、それぞれの持ち手用駆動手段（（右）持ち手用駆動手段３２Ｒ、（左）持ち手用駆動手段３２Ｌ（図２参照））を制御して、処理を終了する（リターンする）。
【０１０６】
ステップＳＢ３２０Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、動作モードが負荷モードであるか否かを判定し、負荷モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ３４５Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ３２０Ｃに処理を進める。
【０１０７】
ステップＳＢ３４５Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌのそれぞれの移動方向（右移動方向、左移動方向）に対して、負荷量に応じた負荷を付与するように（逆方向に）、それぞれの持ち手用駆動手段（（右）持ち手用駆動手段３２Ｒ、（左）持ち手用駆動手段３２Ｌ（図２参照））を制御して、処理を終了する（リターンする）。
【０１０８】
ステップＳＢ３２０Ｃに処理を進めた場合、制御手段４０は、動作モードがノーマルモードであるか否かを判定し、ノーマルモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ３４５Ｃに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ３４５Ｄに処理を進める。
【０１０９】
ステップＳＢ３４５Ｃに処理を進めた場合、制御手段４０は、それぞれの持ち手用駆動手段（（右）持ち手用駆動手段３２Ｒ、（左）持ち手用駆動手段３２Ｌ（図２参照））を空回り状態にして（アシストも負荷の付与も行わない）、処理を終了する（リターンする）。
【０１１０】
ステップＳＢ３４５Ｄに処理を進めた場合、制御手段４０は、それぞれの持ち手用駆動手段（（右）持ち手用駆動手段３２Ｒ、（左）持ち手用駆動手段３２Ｌ（図２参照））を空回り状態にする（アシストも負荷の付与も行わない）。そして制御手段４０は、それぞれの持ち手移動制限手段（（右）持ち手移動制限手段３５Ｒ、（左）持ち手移動制限手段３５Ｌ（図２参照））を「禁止（ロック）」に制御して、処理を終了する（リターンする）。
【０１１１】
以上、ＳＢ３００（持ち手制御処理）では、制御手段４０は、使用者が後方に転倒する予兆がある場合（転倒予兆フラグがＯＮの場合）、それぞれの持ち手が、それぞれのレールに沿って前方に移動するように、それぞれの持ち手用駆動手段を制御する（ステップＳＢ３２０、ＳＢ３２５、ＳＢ３３０、ＳＢ３３５、ＳＢ３４０、ＳＢ３４５）。
【０１１２】
●［ＳＢ４００：走行制御処理の詳細（図１２、図１３）］
次に図１２を用いて、ＳＢ４００（走行制御処理）の詳細について説明する。図６に示すステップＳ０４０にてＳＢ４００を実行する際、制御手段４０は、図１２に示すＳＢ４００の処理を実行し、ステップＳＢ４１０へ処理を進める。
【０１１３】
ステップＳＢ４１０にて制御手段４０は、動作モードが待機モードであるか否かを判定し、待機モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４８０Ｂに処理を進め、待機モードでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４２０に処理を進める。
【０１１４】
ステップＳＢ４８０Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、（右）走行用駆動手段６４Ｒ、（左）走行用駆動手段６４Ｌ（図１参照）をロック状態にして処理を終了する（リターンする）。
【０１１５】
ステップＳＢ４２０に処理を進めた場合、制御手段４０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度に基づいて歩行支援装置１０の進行速度ＶCを算出してステップＳＢ４２５に処理を進める。例えば制御手段４０は、ＳＢＡ００にて求めた右移動速度、左移動速度を用いて、（右移動速度＋左移動速度）／２を進行速度ＶCとして算出する。
【０１１６】
ステップＳＢ４２５にて制御手段４０は、持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度の差である速度偏差ＶDを算出してステップＳＢ４３０に処理を進める。例えば制御手段４０は、ＳＢＡ００にて求めた右移動速度、左移動速度を用いて、｜右移動速度−左移動速度｜を速度偏差ＶDとして算出する。
【０１１７】
ステップＳ４３０〜ＳＢ４４０Ｃの処理は、使用者が「直進」を所望しているか、「右旋回」を所望しているか、「左旋回」を所望しているか、を推定して、推定結果を「旋回モード」に記憶する、旋回モード判定処理である。図１３に示すように、旋回モードは、右傾斜、左傾斜、右移動方向、左移動方向、左右の振幅の状態、の各状態に基づいて、決定される。例えば、制御手段４０が旋回モード＝「直進」と推定する場合では、使用者が、持ち手２０Ｒ、２０Ｌを、ほぼ同じ振幅で前後に移動させている場合に「直進」を所望していると推定する。また例えば、制御手段４０が旋回モード＝「右旋回」と推定する場合では、使用者が、持ち手２０Ｌを内側に傾斜させて、持ち手２０Ｌを持ち手２０Ｒよりも大きな振幅で前後に移動させている場合に「右旋回」を所望していると推定する。また例えば、制御手段４０が旋回モード＝「左旋回」と推定する場合では、使用者が、持ち手２０Ｒを内側に傾斜させて、持ち手２０Ｒを持ち手２０Ｌよりも大きな振幅で前後に移動させている場合に「左旋回」を所望していると推定する。なお、上記の「直進」、「右旋回」、「左旋回」、のそれぞれを推定する方法は、上記の方法に限定されるものではない。
【０１１８】
ステップＳＢ４３０にて制御手段４０は、右移動方向が「前」、かつ、左移動方向が「後」、かつ、右振幅と左振幅との偏差（絶対値）が第１所定振幅以下であるか否かを判定し、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０Ａに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４３５に処理を進める。
【０１１９】
ステップＳＢ４３５に処理を進めた場合、制御手段４０は、右移動方向が「後」、かつ、左移動方向が「前」、かつ、右振幅と左振幅との偏差（絶対値）が第１所定振幅以下であるか否かを判定し、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０Ａに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４３５Ｂに処理を進める。
【０１２０】
ステップＳＢ４４０Ａに処理を進めた場合、制御手段４０は、旋回モードに「直進」を記憶してステップＳＢ４４５に処理を進める。
【０１２１】
ステップＳＢ４３５Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、左傾斜が「内傾」、かつ、左振幅が右振幅よりも大きいか否かを判定し、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０Ｂに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４３５Ｃに処理を進める。
【０１２２】
ステップＳＢ４４０Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、旋回モードに「右旋回」を記憶してステップＳＢ４４５に処理を進める。
【０１２３】
ステップＳＢ４３５Ｃに処理を進めた場合、制御手段４０は、右傾斜が「内傾」、かつ、右振幅が左振幅よりも大きいか否かを判定し、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０Ｃに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４４５に処理を進める。
【０１２４】
ステップＳＢ４４０Ｃに処理を進めた場合、制御手段４０は、旋回モードに「左旋回」を記憶してステップＳＢ４４５に処理を進める。
【０１２５】
ステップＳＢ４４５に処理を進めた場合、制御手段４０は、旋回モードが「右旋回」であるか否かを判定し、右旋回である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４５０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４４５Ｂに処理を進める。
【０１２６】
ステップＳＢ４５０Ａに処理を進めた場合、制御手段４０は、ＶC−ＶD／２を、右目標速度ＶRに記憶し、ＶC＋ＶD／２を、左目標速度ＶLに記憶し、ステップＳＢ４５５に処理を進める。
【０１２７】
ステップＳＢ４４５Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、旋回モードが「左旋回」であるか否かを判定し、左旋回である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４５０Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４５０Ｃに処理を進める。
【０１２８】
ステップＳＢ４５０Ｂに処理を進めた場合、制御手段４０は、ＶC＋ＶD／２を、右目標速度ＶRに記憶し、ＶC−ＶD／２を、左目標速度ＶLに記憶し、ステップＳＢ４５５に処理を進める。
【０１２９】
ステップＳＢ４５０Ｃに処理を進めた場合、制御手段４０は、ＶCを右目標速度ＶRに記憶し、ＶCを左目標速度ＶLに記憶し、ステップＳＢ４５５に処理を進める。
【０１３０】
ステップＳＢ４５５に処理を進めた場合、制御手段４０は、転倒予兆フラグがＯＮであるか否かを判定し、ＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４６０に処理を進め、ＯＮでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４８０Ａに処理を進める。
【０１３１】
ステップＳＢ４６０に処理を進めた場合、制御手段４０は、前回処理時の転倒予兆フラグがＯＦＦ、かつ、今回処理時の転倒予兆フラグがＯＮであるか否かを判定し、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４８０Ａに処理を進め、満足しなかった場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４６５へ処理を進める。制御手段４０は、転倒予兆フラグがＯＦＦからＯＮになった時点では、まだ転倒予兆フラグがＯＮ時の持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度を計測できないので、ステップＳＢ４６５，ＳＢ４７０をスキップする。
【０１３２】
ステップＳＢ４６５に処理を進めた場合、制御手段４０は、［右移動速度（持ち手２０Ｒの移動速度）＋左移動速度（持ち手２０Ｌの移動速度）］／２を、補正速度ＶTに記憶して、ステップＳＢ４７０に処理を進める。
【０１３３】
ステップＳＢ４７０に処理を進めた場合、制御手段４０は、ＶR−ＶTを、右目標速度ＶRに記憶し、ＶL−ＶTを、左目標速度ＶLに記憶する。
【０１３４】
ステップＳ４８０Ａに処理を進めた場合、制御手段４０は、右目標速度ＶRに近づくように、（右）走行用駆動手段６４Ｒを制御し、左目標速度ＶLに近づくように、（左）走行用駆動手段６４Ｌを制御して、処理を終了する（リターンする）。
【０１３５】
以上、ＳＢ４００（走行制御処理）では、制御手段４０は、使用者が後方に転倒する予兆がある場合（転倒予兆フラグがＯＮの場合）、歩行支援装置の速度を減速させて、使用者に対して相対的に後方となるように歩行支援装置を移動させる（ステップＳＢ４５５〜ＳＢ４７０）。なお、歩行支援装置を減速させる際、持ち手の前方への移動速度分だけ減速させる。これにより、使用者に対して、歩行支援装置は持ち手の移動速度分だけ後退し、持ち手は持ち手の移動速度分だけ前進するので、使用者から見て持ち手の位置が変化していない。なお、歩行支援装置を減速する際、持ち手の前方への移動速度分よりも小さな速度で減速してもよい。
【０１３６】
●［持ち手２０Ｒ、２０Ｌを移動させた際の歩行支援装置１０の進行動作（図１４）］
上述した制御手段４０による制御により、図１４に示すように、持ち手２０Ｌの移動速度Ｖ１、Ｖ２に応じた進行速度Ｖａにて、歩行支援装置１０は進行する。これにより、脚に同期させて正しく腕を振る（腕を振りながら歩行する）、より質の高い自然な歩行のトレーニングを行うことができる。また、持ち手２０Ｌ（２０Ｒ）は、上下に伸縮するので、図１４に示す経路Ｒ１、経路Ｒ２をトレースすることが可能であり、スキー等のストックを突いて歩行している状態を模擬することが可能であり、さらに質の高い自然な歩行のトレーニングを行うことができる。
【０１３７】
●［転倒防止機構の作動状態（図１５、図１６）］
転倒の予兆を検出した際に実行する転倒防止機構には、持ち手を前方に移動させる動作と、歩行支援装置を使用者の後方に相対的に移動させる動作と、の２とおりがある。図１５は、持ち手を前方に移動させる動作のみを行う例を示しており、図１６は、持ち手を前方に移動させる動作と、歩行支援装置を使用者の後方に相対的に移動させる動作とを行う例を示している。なお、図１５、図１６は、説明のために、右側の持ち手２０Ｒ、右側のレール３０Ｒを記載して、持ち手２０Ｌ、レール３０Ｌの記載を省略している。
【０１３８】
まず図１５を用いて、転倒防止機構（その１）の作動状態について説明する。図１５における［時刻ｔ１］は、使用者の後方への転倒の予兆を検出した時点の状態を示し、図１５における［時刻ｔ１＋Δｔ］は、使用者が後方に転倒することを防止する転倒防止機構を作動させた状態を示している。
【０１３９】
図１５の［時刻ｔ１］において、使用者の後方への転倒の予兆を検出の詳細については、上述したＳＢ２００（転倒予測処理）（図１０参照）にて説明したとおりである。なお、３軸加速度・角速度センサ５２にて検出したピッチ角速度（Ｘ軸回りの角速度）が、ほぼゼロの状態から所定角速度以上になった場合（前輪が接地状態から浮き上がった状態に変化した場合）に、転倒予兆フラグをＯＮするようにしてもよい。また、図示省略するが、使用者の左右の靴内の中敷きに、つま先側の圧力を検出するつま先圧力センサと、踵側の圧力を検出する踵圧力センサとを設け、各センサの検出信号を無線にて制御手段４０に送信し、両足の踵圧力センサの圧力が所定圧力以上となった場合に、転倒予兆フラグをＯＮするようにしてもよい。
【０１４０】
図１５の［時刻ｔ１＋Δｔ］は、上述したＳＢ３００（持ち手制御処理）（図１１参照）のステップＳＢ３２０，ＳＢ３２５、ＳＢ３３５、ＳＢ３４０、ＳＢ３４５を実行した状態を示しており、［時刻ｔ１］の時点で位置Ａ１にあった持ち手２０Ｒを、前方にΔＤ１だけ移動させた状態を示している。これにより、持ち手２０Ｒを把持している使用者は、持ち手２０Ｒを把持している手が前方に引っ張られて荷重が前方に移動するので、後方への転倒が防止される。
【０１４１】
なお、図１５の例は、歩行支援装置を使用者の後方に移動させる動作が無い例であるので、上述したＳＢ４００（走行制御処理）（図１２参照）のステップＳＢ４５５〜ＳＢ４７０が省略されている。
【０１４２】
なお、右の持ち手２０Ｒと、左の持ち手２０Ｌにおいて、前方側となる持ち手を、後方側となる持ち手よりも大きな力（トルク）で前方に移動させる、あるいは、前方側となる持ち手の移動距離を、後方側となる持ち手の移動距離よりも大きくすることで、使用者をより前方に引っ張ると、使用者の荷重をより前方に引っ張ることが可能となる。すなわち、使用者の後方への転倒をより適切に防止することができる。
【０１４３】
次に図１６を用いて、転倒防止機構（その２）の作動状態について説明する。図１６における［時刻ｔ２］は、使用者の後方への転倒の予兆を検出した時点の状態を示し、図１６における［時刻ｔ２＋Δｔ］は、使用者が後方に転倒することを防止する転倒防止機構を作動させた状態を示している。
【０１４４】
図１６の［時刻ｔ２］において、使用者の後方への転倒の予兆を検出の詳細については、上述したＳＢ２００（転倒予測処理）（図１０参照）にて説明したとおりである。なお、３軸加速度・角速度センサ５２にて検出したピッチ角速度（Ｘ軸回りの角速度）が、ほぼゼロの状態から所定角速度以上になった場合（前輪が接地状態から浮き上がった状態に変化した場合）に、転倒予兆フラグをＯＮするようにしてもよい。また、図示省略するが、使用者の左右の靴内の中敷きに、つま先側の圧力を検出するつま先圧力センサと、踵側の圧力を検出する踵圧力センサとを設け、各センサの検出信号を無線にて制御手段４０に送信し、両足の踵圧力センサの圧力が所定圧力以上となった場合に、転倒予兆フラグをＯＮするようにしてもよい。
【０１４５】
図１６の［時刻ｔ２＋Δｔ］は、上述したＳＢ３００（持ち手制御処理）（図１１参照）のステップＳＢ３２０，ＳＢ３２５、ＳＢ３３５、ＳＢ３４０、ＳＢ３４５を実行した状態、かつ、上述したＳＢ４００（走行制御処理）（図１２参照）のステップＳＢ４５５〜ＳＢ４７０を実行した状態を示している。つまり、［時刻ｔ２］の時点で位置Ａ２にあった持ち手２０Ｒを前方にΔＤ２だけ移動させ、同時に、歩行支援装置１０を後方にΔＤ２だけ相対的に移動させた状態を示している。これにより、［時刻ｔ２］にて持ち手２０Ｒを把持していた使用者は、［時刻ｔ２＋Δｔ］において、持ち手２０Ｒの位置はほとんど変わらないが、歩行支援装置１０の位置が相対的に後ろに移動して使用者を支える（疑似的にホイールベースを後方に延ばす）ので、使用者の後方への転倒が防止される。
【０１４６】
なお、右の持ち手２０Ｒと、左の持ち手２０Ｌにおいて、後方側となる持ち手を、前方側となる持ち手よりも大きな力（トルク）で前方に移動させる、あるいは、後方側となる持ち手の移動距離を、前方側となる持ち手の移動距離よりも大きくすることで、歩行支援装置に支えられている使用者の荷重がより大きい側の手を、より前方に引っ張ることが可能となる。すなわち、使用者の後方への転倒をより適切に防止することができる。
【０１４７】
なお、図示省略したが、転倒の予兆を検出した際に実行する転倒防止機構として、持ち手を前方に移動させる動作と、歩行支援装置を使用者の後方に相対的に移動させる動作と、の２通りのうち、歩行支援装置を使用者の後方に相対的に移動させる動作のみを行うようにしてもよい。
【０１４８】
●［本願の効果］
以上に説明したように、本実施の形態にて説明した歩行支援装置１０は、体幹を真っ直ぐにして腕を振りながら歩行することを支援するとともに、後輪よりも後方に延出した延出部を有することなく、使用者が後方に転倒することを適切に防止することができる。また、後輪よりも後方の延出部が無いので、歩行トレーニング中、歩行トレーニングを開始するために使用者が歩行支援装置の後方に近づいた際、歩行トレーニングを終了して使用者が歩行支援装置の後方から離れる際に、使用者が足を引っかけることがなく、より安全である。また、ホイールベースを長くする必要がないので、小回りが利き、使い勝手のよい歩行支援装置を実現することができる。
【０１４９】
本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
【０１５０】
本実施の形態では、歩行支援装置を四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を前一輪、後ろ二輪の三輪車にして、前輪を駆動輪、後輪の二輪をキャスタ輪としてもよい。つまり、歩行支援装置は、少なくとも１つの駆動輪を有していればよい。なお、例えば前輪が駆動輪の三輪車の場合、制御手段は「旋回モード」に応じて前輪の操舵角を制御する。
【０１５１】
本実施の形態の説明では、レール３０Ｒ、３０Ｌが上方向に凹状に湾曲した形状を有している例を説明したが、レール３０Ｒ、３０Ｌを、直線形状としても良い。また、本実施の形態にて説明した歩行支援装置は、レールと持ち手を備え、持ち手をレールに沿って、前後方向に移動させる構成の例を説明した。しかし、レールに代えて、フレームに設けられた回転軸に揺動可能に突出して設けられたストック状の部材の先端に持ち手を備え、当該持ち手を、フレームに対して前後方向に揺動させるものでも良い。この場合、ストック状の部材が、持ち手案内手段に相当する。
【０１５２】
また、フレーム５０に対してそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に移動させる持ち手用駆動手段３２Ｒ、３２Ｌは、本実施の形態にて説明した電動モータとプーリー及びワイヤーの構成に限定されず、種々の構成にて、フレーム５０に対してそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に移動させることができる。また、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置を検出する右持ち手位置検出手段３４Ｒ、左持ち手位置検出手段３４Ｌの構成や配置等は、本実施の形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることがでできる。また、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの傾斜方向及び傾斜角度を検出する右持ち手傾き検出手段３３Ｒ、左持ち手傾き検出手段３３Ｌの構成や配置等は、本実施の形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることがでできる。また、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌに印加された力を検出する把持検出手段２５ＲＦ、２５ＬＦ、２５ＲＢ、２５ＬＢの構成や配置等は、本実施の形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることがでできる。また、それぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌには、種々の付勢手段（バネ等）が設けられている例（図３、図４参照）を説明したが、バネ等に限定されず、種々の弾性部材を適用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１５３】
１０      歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ      持ち手
２１ａ    持ち手軸部
２１ｂ    軸部嵌入孔
２２      スライダ
２２Ａ    持ち手保持部
２２Ｂ    アンカー部
２４      付勢手段
２５ＲＦ、２５ＬＦ、２５ＲＢ、２５ＬＢ    把持検出手段
２６ａ    グリップ部
２６ｂ、２６ｃ    スイッチグリップ部
２８      グリップ付勢手段
３０Ｒ、３０Ｌ      レール（持ち手案内手段）
３２Ｒ、３２Ｌ      持ち手用駆動手段（電動モータ）
３３Ｒ    右持ち手傾き検出手段
３３Ｌ    左持ち手傾き検出手段
３４Ｒ    右持ち手位置検出手段
３４Ｌ    左持ち手位置検出手段
３５Ｒ、３５Ｌ      持ち手移動制限手段
３６      信号ケーブル
３８      レールスリット部
４０      制御手段
４２      持ち手状態検出手段
４４      記憶手段
５０    フレーム
５２    ３軸加速度・角速度センサ
６０ＦＲ、６０ＦＬ      前輪
６０ＲＲ、６０ＲＬ      後輪（駆動輪）
６２      ベルト
６４Ｒ、６４Ｌ      走行用駆動手段（電動モータ）
７０      コントロールパネル
７２      メインスイッチ
７４ａ    アシスト量調整ボリューム
７４ｂ    負荷量調整ボリューム
７６      移動負荷制御モード切替
７８      モニター
１００    移動補助具
２００    電動アシスト歩行者
Ｂ      バッテリ
ＢＫＬ  ブレーキレバー
ＪＫ    持ち手支持軸
ＰＢ、ＰＦ      プーリー
Ｒ１      経路
Ｒ２      経路
Ｗ      ワイヤー
【図１】
2019201852.tif 000003
【図２】
2019201852.tif 000004
【図３】
2019201852.tif 000005
【図４】
2019201852.tif 000006
【図５】
2019201852.tif 000007
【図６】
2019201852.tif 000008
【図７】
2019201852.tif 000009
【図８】
2019201852.tif 000010
【図９】
2019201852.tif 000011
【図１０】
2019201852.tif 000012
【図１１】
2019201852.tif 000013
【図１２】
2019201852.tif 000014
【図１３】
2019201852.tif 000015
【図１４】
2019201852.tif 000016
【図１５】
2019201852.tif 000017
【図１６】
2019201852.tif 000018
【図１７】
2019201852.tif 000019
【図１８】
2019201852.tif 000020