(57)【要約】【課題】１サイクル当たりの作業時間を短縮可能な作業ロボットの提供。【解決手段】作業ツールユニット４０を往復移動自在な昇降ユニット３０と、この昇降ユニット３０を直交方向へ移動自在な平面移動ユニット２０と、これら各ユニットを駆動制御する制御手段７０とを備える。制御手段７０は、複数の座標および作業ツールユニット４０の移動順序を記憶して成る記憶部７１と、座標および移動順序に基づいて各ユニットへ指令を発する制御部７２とを備える。記憶部７１は、移動先を示す完了座標と、この完了座標から離反する方向に位置する上空座標と、予め設定されたオーバラップ距離とを記憶して成る。制御部７２は、オーバラップ距離および上空座標に基づいて特定の座標領域を確定し、現在座標が座標領域に侵入すれば昇降ユニット３０および平面移動ユニット２０を同時に駆動制御して成る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所望部品を直線的に移載してワークへ組み付ける作業ロボットにおいて、
前記部品に係合する工具を有する作業ツールユニットと、この作業ツールユニットを搭載し当該作業ツールユニットの延びる方向に沿って往復移動自在な昇降ユニットと、この昇降ユニットを搭載し前記作業ツールユニットの延びる方向に対して直交方向へ移動自在な平面移動ユニットと、これら各ユニットを駆動制御して成る制御手段とを備えて成り、
前記制御手段は、予め設定された複数の座標および作業ツールユニットの移動順序を記憶して成る記憶部と、前記座標および移動順序に基づいて各ユニットへ指令を発する制御部と、各ユニットから出力される位置情報に基づき現在座標を取得する現在座標演算部とを備えて成り、
前記記憶部は、移動先を示す完了座標と、この完了座標に位置する作業ツールユニットをワークから離反する方向へ直線的に移動し終えた上空座標と、予め設定されたオーバラップ距離とを記憶して成り、
前記制御部は、前記オーバラップ距離および上空座標に基づいて特定の座標領域を確定し、前記現在座標が前記座標領域に侵入すれば前記昇降ユニットおよび平面移動ユニットを同時に駆動制御して成ることを特徴とする作業ロボット。
【請求項２】
前記オーバラップ距離は、各ユニットの移動軸数毎に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の作業ロボット。
【請求項３】
前記処理部は、前記現在座標が前記座標領域から外れた際、先に動作指令を与えていたユニットが動作を完了していなければ、後に動作指令を与えたユニットの動作を中断するよう処理するとともに、この中断処理後、先に動作していたユニットが動作を完了すれば前記中断処理を解除して後に動作したユニットの動作を再開するよう指令して成ることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業ロボット。
【請求項４】
前記作業ツールユニットは、前記部品に係合するソケットと、このソケットに連結され当該ソケットを回転駆動するモータとを具備して成り、前記ワークへの部品の螺着を実行するねじ締め機であることを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載の作業ロボット。
【請求項５】
前記平面移動ユニットは、前記昇降ユニットの移動方向に対して直交する平面を往復移動自在なＸ軸ユニットまたはこのＸ軸ユニットの往復移動方向に対して直交する方向に水平移動自在なＹ軸ユニットの何れかであることを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載の作業ロボット。
【請求項６】
前記平面移動ユニットは、前記昇降ユニットの移動方向に対して直交する平面を往復移動自在なＸ軸ユニットおよびこのＸ軸ユニットの往復移動方向に対して直交する方向に水平移動自在なＹ軸ユニットを備えて成ることを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載の作業ロボット。
【請求項７】
前記平面移動ユニットは、前記昇降ユニットの移動方向に対して直交する平面を旋回移動自在なθ軸ユニットを備えて成ることを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載の作業ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動時間を短縮可能な作業ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業ロボットは、特許文献１に示されるように、部品を挟持可能なハンドユニットと、このハンドユニットを昇降自在に支持して成る昇降ユニットと、この昇降ユニットを水平方向へ移載自在な複数軸から成る平面移動ユニットと、これら各ユニットを予め記憶されている座標に基づき位置制御する制御手段と、前記ハンドユニットに把持され水平に移載される部品を撮影するカメラとを備えて成る。
【０００３】
前記座標は、移動開始時点の位置に相当する開始座標と、この開始座標から移動を開始して通過する通過座標と、この通過座標を通過して移動を完了する終端座標とに分けられており、前記通過座標は、前記カメラの上空位置となっている。
【０００４】
前記制御手段は、前記平面移動ユニットの各軸に係る加速および減速を含む動作パターンを複数記憶して成り、記憶された複数の動作パターンを重ね合わせて前記通過座標を通過する速度を設定して成る。
【０００５】
これにより、従来の作業ロボットは、水平方向へ移載するハンドユニットに把持した部品を前記カメラにより確実に移載でき、しかもこの通過座標を所定の速度で滑らかに通過できるという特徴がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平06-246662号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の作業ロボットは、部品を水平方向に移載する際の速度を設定するものであるため、前記昇降ユニットの作動開始は、前記終端座標の到着をもって行われることになる。したがって、従来の作業ロボットは、昇降ユニットと平面移動ユニットとを同時に位置制御していないので、部品の取り出しからワークへ移載するまでの１サイクルに係る時間を短縮するには至らなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、所望部品を直線的に移載してワークへ組み付ける作業ロボットにおいて、前記部品に係合する工具を有する作業ツールユニットと、この作業ツールユニットを搭載し当該作業ツールユニットの延びる方向に沿って往復移動自在な昇降ユニットと、この昇降ユニットを搭載し前記作業ツールユニットの延びる方向に対して直交方向へ移動自在な平面移動ユニットと、これら各ユニットを駆動制御して成る制御手段とを備えて成り、前記制御手段は、予め設定された複数の座標および作業ツールユニットの移動順序を記憶して成る記憶部と、前記座標および移動順序に基づいて各ユニットへ指令を発する制御部と、各ユニットから出力される位置情報に基づき現在座標を取得する現在座標演算部とを備えて成り、前記記憶部は、移動先を示す完了座標と、この完了座標に位置する作業ツールユニットをワークから離反する方向へ直線的に移動し終えた上空座標と、予め設定されたオーバラップ距離とを記憶して成り、前記制御部は、前記オーバラップ距離および上空座標に基づいて特定の座標領域を確定し、前記現在座標が前記座標領域に侵入すれば前記昇降ユニットおよび平面移動ユニットを同時に駆動制御して成ることを特徴とする。なお、前記オーバラップ距離は、各ユニットの移動軸数毎に設定されていることが好ましい。また、前記処理部は、前記現在座標が前記座標領域から外れた際、先に動作指令を与えていたユニットが動作を完了していなければ、後に動作指令を与えたユニットの動作を中断するよう処理するとともに、この中断処理後、先に動作していたユニットが動作を完了すれば前記中断処理を解除して後に動作したユニットの動作を再開するよう指令して成ることが好ましい。さらに、前記作業ツールユニットは、前記部品に係合するソケットと、このソケットに連結され当該ソケットを回転駆動するモータとを具備して成り、前記ワークへの部品の螺着を実行するねじ締め機であってもよい。また、前記平面移動ユニットは、前記昇降ユニットの移動方向に対して直交する平面を往復移動自在なＸ軸ユニットまたはこのＸ軸ユニットの往復移動方向に対して直交する方向に水平移動自在なＹ軸ユニットの何れかにより構成してもよい。前記平面移動ユニットは、前記昇降ユニットの移動方向に対して直交する平面を往復移動自在なＸ軸ユニットおよびこのＸ軸ユニットの往復移動方向に対して直交する方向に水平移動自在なＹ軸ユニットを備えて構成してもよい。さらに、前記平面移動ユニットは、前記昇降ユニットの移動方向に対して直交する平面を旋回移動自在なθ軸ユニットを備えて構成してもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る作業ロボットは、作業ツールユニットを水平方向へ移動させる平面移動ユニットと、垂直方向へ移動させる昇降ユニットとを同時に駆動制御しているため、目的の座標である完了座標へ早期に到着させることができるという利点がある。また、本発明に係る作業ロボットは、作業ツールユニットを早期に完了座標へ到着させるために必要となるオーバラップ距離を各ユニットの移動軸数毎に設定できるので、作業ツールユニットのショートカットする移動順序を任意に設定できる。よって、よりサイクルタイムを短縮可能とするのみならず、前記作業ツールユニットなどを前記移動順序付近の干渉物へ衝突させないよう適切な移動順序を容易に構築できるという利点もある。さらに、本発明に係る作業ロボットは、処理部で監視する現在座標が予め設定された座標領域から外れた場合、先に動作指令を与えていたユニットの動作が完了していなければ後に動作指令を与えたユニットの動作を中断処理する一方、この中断処理後に先に動作していたユニットが動作を完了すれば前記中断処理を解除して後に動作していたユニットを再駆動する。これにより、例えばワークに対して垂直に部品を螺入するようなねじ締め作業であったり、垂直に部品を挿入するようなピンの圧入作業など、昇降ユニットのみを動作させて最低限直線的な下降を必要とする作業にも対応できるという利点もある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る作業ロボットを示す全体説明図である。
【図２】本発明に係る制御手段を示すブロック図である。
【図３】本発明に係る記憶部を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る作業ロボット１を図１ないし図３に基づいて説明する。本発明に係る作業ロボット１は、図１に示すように、締結部品の一例であるねじＳをワークＷへ締結可能に構成されており、平面方向に往復移動するＸ軸ユニット２１およびＹ軸ユニット２２を備えた平面移動ユニット２０と、この平面移動ユニット２０の前記Ｙ軸ユニット２２に支持され垂直方向に往復移動可能な昇降ユニット３０と、この昇降ユニット３０に昇降自在に支持された作業ツールユニット４０と、これら各ユニットへ動作指令を送り駆動制御可能な制御手段７０とを備えて成る。
【００１２】
前記平面移動ユニット２０は、治具Ｊに取り付けられたワークＷに対して奥方へ延びるよう配置されその延びる方向へ往復移動自在なＸ軸ユニット２１と、当該Ｘ軸ユニット２１に支持されＸ軸ユニット２１の移動方向に対し直交する方向へ往復移動自在なＹ軸ユニット２２とを備えて成る。前記Ｘ軸ユニット２１およびＹ軸ユニット２２は、何れも同様の構成であり、その内部に図示しないボールねじ軸、当該ボールねじ軸を回転駆動するモータを具備し、水平面を直線的に往復移動する可動部を備えて成る。また、前記Ｘ軸ユニット２１の可動部は、前記Ｙ軸ユニット２２を取り付けて成り、前記Ｙ軸ユニット２２の可動部は、これに固定されたブラケット２２ａを介して前記昇降ユニット３０を昇降自在に接続して成る。よって、前記平面移動ユニット２０は、昇降ユニット３０を水平方向へ移載自在に支持して成る。
【００１３】
前記昇降ユニット３０は、前記Ｘ軸ユニット２１およびＹ軸ユニット２２の構成と同様であり、図示しないボールねじ軸の回転に伴い昇降する可動部３０ａを具備して成る。これにより、前記作業ツールユニット４０をワークＷへ向かって接近あるいは離反する方向へ移載可能とする。
【００１４】
また、前記平面移動ユニット２０および昇降ユニット３０に具備されているモータは、何れもエンコーダを搭載しており、当該エンコーダからボールねじ軸の回転角度が制御手段７０へそれぞれ発信される。
【００１５】
前記作業ツールユニット４０は、前記昇降ユニット３０の可動部３０ａにねじ止めており、前記ねじＳに嵌合可能なソケット４１とこのソケット４１を回転自在に支持して成るケース４３と、このケース４３の内部に配置された図示しない回転伝達部材へ回転を付与するモータ４２とを備える。前記回転伝達部材は、その上部に配されたモータ４２の回転をソケット４１へ伝達可能に構成されている。
【００１６】
前記ソケット４１は、前記ねじＳの頭部に嵌合可能な嵌合穴を備えており、この嵌合穴は、前記ケース４３の上部から突出するよう配された配管継手４４に連通している。この配管継手４４は、図示しないエアホースを介して別途設置されるエア吸引手段に接続されている。これにより、ソケット４１は、エア吸引手段の作動によりここに嵌合させた前記ねじＳの頭部を吸着保持することができる。
【００１７】
前記制御手段７０は、前記平面移動ユニット２０、昇降ユニット３０、作業ツールユニット４０、前記エア吸引手段をそれぞれ配線接続して成り、これら各ユニットへ動作指令を発するのみならず各ユニットから信号を取り込んで作業ツールユニット４０を位置制御して成る。
【００１８】
また、制御手段７０は、図２に示すように、予め設定された座標および動作プログラムなどの各種情報を記憶して成る記憶部７１、この記憶部７１に記憶された情報に基づき各ユニットへ動作指令を発したり又は各ユニットから出力される信号を読み込むよう構成された制御部７２と、記憶部７１の前記情報や各ユニットの前記信号に基づき数値演算を実行する演算部７３と、記憶部７１の記憶情報や演算部７３の演算結果などを比較判定する判定部７５とを備えて成る。
【００１９】
前記記憶部７１は、Ｘ軸ユニット２１、Ｙ軸ユニット２２、昇降ユニット３０の目的位置をひとまとめにした完了座標と、これらＸ軸ユニット２１、Ｙ軸ユニット２２、昇降ユニット３０の各軸毎に分類されたオーバラップ距離と、これら各ユニットを駆動制御する順序を定めた動作プログラムとを記憶して成る。
【００２０】
前記完了座標は、図３に示すように予め複数組記憶されており、何れも作業ツールユニット４０の移動先として扱われる。また、この完了座標は、図３に示すように、１から５の数値で組み分けされている。本実施形態において、図３に示す１の完了座標（Ｘ：５０、Ｙ：１２５、Ｚ：１００）および３の完了座標（Ｘ：５０、Ｙ：１２５、Ｚ：１００）は同一座標であるが、これは作業ツールユニット４０が図示しないねじ供給機からねじＳを受け取る位置となっている。また、２の完了座標（Ｘ：３００、Ｙ：１５０、Ｚ：０）および４の完了座標（Ｘ：３００、Ｙ：１８０、Ｚ：０）は、前記ねじＳをワークＷへ螺入し終える位置となっている。さらに、５の完了座標（Ｘ：４００、Ｙ：３００、Ｚ：２００）は、Ｘ軸ユニット２１、Ｙ軸ユニット２２、昇降ユニット３０が復帰して待機する待機位置である。
【００２１】
前記オーバラップ距離は、前記座標の座標軸に沿って可動する前記Ｘ軸ユニット２１、Ｙ軸ユニット２２、昇降ユニット３０の同時制御の開始や中断を判断するための設定値であり、図３に示すように各座標軸毎に分類されてそれぞれ任意の数値で設定される。本実施形態において、オーバラップ距離は、Ｘ軸ユニット２１に係る設定値が”±１２”、Ｙ軸ユニット２２に係る設定値が”±１５”、昇降ユニット３０に係る設定値が”±１０”の値に設定されている。
【００２２】
前記動作プログラムは、図３に示す１の完了座標、２の完了座標・・５の完了座標と組分けの小さい番号順に作業ツールユニットを移動させるためののもであり、さらに、吸引手段の作動など本実施形態においては一連のねじ締め作業を順に実行するよう構築されている。
【００２３】
前記制御部７２は、外部から入力される信号を取り込んだり、逆に外部へ発信し各ユニットを駆動制御可能に構成されており、記憶部７１に記憶された前記座標および前記指令順序に基づいて各ユニットを位置制御して作業ツールユニット４０を所定の座標へ順に移動制御して成る。
【００２４】
前記演算部７３は、前記記憶部７１の記憶情報や制御部７２により外部から取り込んだ情報を基に所定の演算を実行し、この演算結果を制御部７２へ送信可能に構成されている。また、演算部７３は、前記平面移動ユニット２０および昇降ユニット３０の各エンコーダから適宜発信される情報および記憶部７１に記憶されているボールねじ軸のリード角などの情報に基づいてツールユニット４０の現在位置している座標（以下、現在座標という）を求める現在座標演算部７４を具備する。
【００２５】
前記判定部７５は、制御部７２に接続されており、演算部７３の演算結果および記憶部７１に記憶された座標などを比較したり判定するよう構成されている。また、この比較結果や判定結果は、前記制御部７２へ送信される。
【００２６】
このように構成された作業ロボット１は、前記ねじ供給機からねじＳを吸着して受け取り、当該ねじＳをワークＷの第１締結ポイントへ締結し、再びねじ供給機へ戻って次のねじＳを受け取り、この次のねじＳを前記ワークＷの第２締結ポイントへ締結し、待機位置まで復帰する。この一連のねじ締め作業について以下に説明する。
【００２７】
まず、制御部７２は、記憶部７１から動作プログラムおよび図３に示す１の完了座標（Ｘ：５０、Ｙ：１２５、Ｚ：１００）を読み出すとともに、前記現在座標演算部７４から作業ツールユニット４０の現在座標を取得する。前記判定部７５は、前記現在座標と１の完了座標とを比較し、これが一致していなければ、座標不一致判定信号を制御部７２へ送る。
【００２８】
これを受けた制御部７２は、前記動作プログラムに基づき前記Ｘ軸ユニット２１およびＹ軸ユニット２２へ移動指令を送る。よって、作業ツールユニット４０は、待機位置である５の完了座標（Ｘ：４００、Ｙ：３００、Ｚ：２００）から１の完了座標に設定されたＸ軸ユニット２１およびＹ軸ユニット２２の座標（Ｘ：５０、Ｙ：１２５）へ向かって高さ位置を変えないまま水平移動し、ねじ供給機Ｓの上空座標（Ｘ：５０、Ｙ：１２５、Ｚ：２００）へ向かう。
【００２９】
ここで、演算部７３は、前記オーバラップ距離（Ｘ：±１２、Ｙ：±１５、Ｚ：±１０）および前記上空座標（Ｘ：５０、Ｙ：１２５、Ｚ：２００）に基づき特定の座標領域（Ｘ：５０±１２、Ｙ：１２５±１５、Ｚ：２００±１０）を演算し確定する。この確定した座標領域は、制御部７２を介して記憶部７１に記憶される。
【００３０】
判定部７５は、現在座標が前記座標領域内に位置するか否か監視し続ける。ここで、現在座標が座標領域内へ侵入した場合、制御部７２は、昇降ユニット３０へ下降指令を送り、１の完了座標のＺ：１００へ向かって昇降ユニット３０を下降制御する。
【００３１】
これにより、Ｘ軸ユニット２１、Ｙ軸ユニット２２、昇降ユニット３０の３つのユニットが同時制御されるので、作業ツールユニット４０に搭載されたソケット４１は、アーチを描くような軌跡で下降し始める。したがって、作業ツールユニット４０が前記上空座標へ到達する前に１の座標完了点へ向かい下降し始めるので、本発明に係る作業ロボット１は、１サイクル当たりの移動に要する時間を短縮できる。
【００３２】
また、このようにアーチを描くよう移動している時、つまり、平面移動ユニット２０と昇降ユニット３０とを同時制御している時には、判定部７５は、現在座標が前記座標領域内に位置するか監視し続ける。ここで、制御部７２は、現在座標のＺが前記座標領域のＺ：２００±１０から外れないようにするために、Ｘ軸ユニット２１およびＹ軸ユニット２２の動作完了（座標Ｘ：５０、Ｙ：１２５に到達するまで）を待って、前記昇降ユニット３０の下降指令を中断する。また、制御部７２は、このＸ軸ユニット２１およびＹ軸ユニット２２の動作完了をもって中断していた昇降ユニット３０の下降を再開させる。
【００３３】
このように、平面移動ユニット２０と昇降ユニット３０とを同時制御している時にも現在座標と座標領域とを監視し前記中断処理に備えるので、高低差の大きい凹凸部を有するワークであってもソケット４１を干渉させることがないという利点もある。しかも、前記座標領域は、上述のように任意設定できるので、ねじＳの螺入やピンの圧入など一定区間直線的に昇降ユニットのみ下降しなければならない作業に対応できる。
【００３４】
上述の中断処理が解かれ昇降ユニット３０のみが下降を再開すれば、ソケット４１が垂直下降するので、ねじ供給機の受け渡し場所に留まっているねじの頭部に嵌合し、前述した１の完了座標（Ｘ：５０、Ｙ：１２５、Ｚ：１００）へ到達する。この時、判定部７５は、現在座標と１の完了座標とを比較しているので、これらが一致した旨の座標一致判定信号を制御部７２へ送る。また、制御部７２は、エア吸引手段を作動させ、ソケット４１にねじＳを吸着させる。
【００３５】
さらに、制御部７２は、前記動作プログラムに基づき次の制御を開始する。この制御は、作業ツールユニット４０を前記上空座標（Ｘ：５０、Ｙ：１２５、Ｚ：２００）へ移動させるものであり、前記昇降ユニット３０のみへ移動指令を送る。よって、作業ツールユニット４０は、ねじＳを受け取った１の完了座標（Ｘ：５０、Ｙ：１２５、Ｚ：１００）から垂直方向へ純粋に上昇を始める。
【００３６】
この上昇の過程において、判断部７３は、現在座標と前記座標領域（Ｘ：５０±１２、Ｙ：１２５±１５、Ｚ：２００±１０）とを比較している。また、この現在座標が当該座標領域内に侵入すれば、制御部７２は、図３に示す２の完了座標に基づきこの２の完了座標に対応する新たな上空座標を記憶部７１に上書きする。この新たな上空座標は、２の完了座標のＸとＹが用いられ、Ｚは設定されている零ではなく、昇降ユニット３０の上昇端となる”２００”の値に設定され、Ｘ：３００、Ｙ：１５０、Ｚ：２００となる。
【００３７】
この記憶部７１に上書きされた新たな上空座標（Ｘ：３００、Ｙ：１５０、Ｚ：２００）は、先ほど昇降ユニット３０のみの上昇により前記座標領域（Ｘ：５０±１２、Ｙ：１２５±１５、Ｚ：２００±１０）へ侵入した直後の次の移動先の座標となる。したがって、制御部７２は、昇降ユニット３０のみの上昇により前記座標領域（Ｘ：５０±１２、Ｙ：１２５±１５、Ｚ：２００±１０）へ侵入した旨の信号を判断部７３から受けると、次の移動先である新たな上空座標（Ｘ：３００、Ｙ：１５０、Ｚ：２００）へ向かうよう、前記昇降ユニット３０に加えて、停止していたＸ軸ユニット２１およびＹ軸ユニット２２へも移動指令を発しこれら３ユニットの同時制御を始める。これにより、先ほどと同様にソケット４１は、アーチを描くよう移動し始める。
【００３８】
また、演算部７３は、新たな上空座標（Ｘ：３００、Ｙ：１５０、Ｚ：２００）および前記オーバラップ距離（Ｘ：±１２、Ｙ：±１５、Ｚ：±１０）に基づき新たな座標領域（Ｘ：３００±１２、Ｙ：１５０±１５、Ｚ：２００±１０）を演算し確定する。この新たに確定した座標領域は、制御部７２を介して記憶部７１に上書きされる。
【００３９】
判定部７５は、現在座標が上書きされた前記座標領域（Ｘ：３００±１２、Ｙ：１５０±１５、Ｚ：２００±１０）に位置するか否か監視し続ける。ここで、現在座標が座標領域内へ侵入した場合、制御部７２は、昇降ユニット３０へ下降指令を送り、２の完了座標のＺ：０へ向かって昇降ユニット３０を下降制御する。
【００４０】
これにより、Ｘ軸ユニット２１、Ｙ軸ユニット２２、昇降ユニット３０の３つのユニットが同時制御されるので、作業ツールユニット４０に搭載されたソケット４１は、先ほどと同様にアーチを描くような軌跡で下降し始める。
【００４１】
制御部７２は、作業ツールユニット４０のモータ４２へ回転指令を送り下降し始めたソケット４１を回転させる。また、このアーチを描く下降の過程において、判断部７３は、現在座標と上書きされた前記座標領域（Ｘ：３００±１２、Ｙ：１５０±１５、Ｚ：２００±１０）とを比較している。また、制御部７２は、この現在座標が当該座標領域のＺ：２００±１０から外れないようにするため、２の完了座標のＸ：３００、Ｙ：１５０に位置しているか否かが確認され、平面移動ユニット２０が目的の座標に到達していれば昇降ユニット３０を引き続き下降する。一方、平面移動ユニット２０が目的の座標（Ｘ：３００、Ｙ：１５０）に到達していなければ、昇降ユニット３０の下降が中断処理されるものの、平面移動ユニット２０の前記座標への到達によって即座に中断処理が解除される。
【００４２】
これにより、昇降ユニット３０は、ワークＷの上空から垂直に下降できるので、ねじＳは、垂直な姿勢のままワークＷへ締結される。なお、これ以降の５の完了座標までの処理は、上述した処理と同様である。
【００４３】
このように、本発明に係る作業ロボット１は、平面移動ユニット２０と昇降ユニット３０との動作タイミングを設定容易なため、垂直に下降させたい部品の組み付けなどに対応できる。
【００４４】
なお、作業ツールユニット４０は、本実施形態において、ソケット４１とモータ４２とを備えたねじ締め機としたが、これに限定されるものでは無く、例えば、ねじＳを同径から成るピン（図示せず）とし、これをワークＷへ垂直に圧入するようなものであってもよい。
【００４５】
また、平面移動ユニット２０は、本実施形態において、直交するＸ軸ユニット２１およびＹ軸ユニット２２により構成したが、これに限定されるものでは無く、例えば昇降ユニット３０に直交するよう水平方向へ直動するＸ軸ユニット２１またはＹ軸ユニット２２の内、一方のみ採用され構成したものであったり、或いは、水平方向に延びるアームを水平旋回可能としたθ軸ユニットを採用し、前記アームの先端に昇降ユニット３０を垂直方向へ昇降自在に搭載する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１  …  作業ロボット
２０  …  平面移動ユニット
２１  …  Ｘ軸ユニット
２２  …  Ｙ軸ユニット
３０  …  昇降ユニット
４０  …  作業ツールユニット
Ｓ  …  ねじ
Ｗ  …  ワーク
【図１】
2019177463.tif 000003
【図２】
2019177463.tif 000004
【図３】
2019177463.tif 000005