(57)【要約】【課題】移動体が投影するメッセージ画像が所望の位置から変動するのを抑制する半導体装置を提供する。【解決手段】半導体装置１００は、移動体の移動情報に基づいて、メッセージ画像を投影する第１領域を決定する第１領域決定部１３３を有する。半導体装置１００は、第１領域にメッセージ画像を投影するための第１時刻からメッセージ画像を投影可能な第２時刻までの期間である遅延期間を算出する遅延期間算出部１３４を有する。また、半導体装置１００は、遅延期間に基づいて第１領域を調整して第２領域を決定する第２領域決定部１３５を有する。そして、半導体装置１００は、第２領域に応じてメッセージ画像信号を変換する画像信号変換部１３７と、変換したメッセージ画像信号を出力するメッセージ画像出力部１３８とを有する。【選択図】図６
2019220009.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周囲に投影するメッセージ画像の信号であるメッセージ画像信号を出力する半導体装置であって、
前記移動体の移動情報に基づいて、前記メッセージ画像を投影する予定の時刻である第１時刻に前記メッセージ画像を投影する領域である第１領域を決定する第１領域決定部と、
前記第１領域に前記メッセージ画像を投影する場合の第１時刻から前記メッセージ画像を投影可能な第２時刻までの期間である遅延期間を算出する遅延期間算出部と、
前記移動情報と前記遅延期間とに基づいて前記第１領域を調整して第２領域を決定する第２領域決定部と、
前記第２領域に応じて前記メッセージ画像信号を変換する画像信号変換部と、
変換した前記メッセージ画像信号を出力するメッセージ画像出力部と
を備える半導体装置。
【請求項２】
前記第１領域決定部は、前記移動体の移動速度および操舵角を含む前記移動情報に基づいて、前記第１領域を決定する、
請求項１に記載の半導体装置。
【請求項３】
前記第１領域決定部は、前記移動体の周囲を撮像した画像の画像信号を含む前記移動情報に基づいて、前記第１領域を決定する、
請求項１に記載の半導体装置。
【請求項４】
メッセージ画像信号を出力する時刻である信号出力時刻を決定する出力時刻決定部を更に有し、
前記メッセージ画像出力部は、前記信号出力時刻に応じて前記メッセージ画像信号を出力する、
請求項１に記載の半導体装置。
【請求項５】
前記遅延期間算出部は、前記信号出力時刻に基づいて前記第２時刻を設定する
請求項４に記載の半導体装置。
【請求項６】
前記遅延期間算出部は、前記信号出力時刻に予め設定された付加期間を加えて前記第２時刻を決定する
請求項５に記載の半導体装置。
【請求項７】
前記第１領域決定部は、前記メッセージ画像を投影可能な領域である投影可能領域を超える範囲に前記第１領域を決定する
請求項１に記載の半導体装置。
【請求項８】
前記半導体装置は、領域判定部を更に備え、
前記領域判定部は、前記第２領域が投影可能領域に含まれない場合に、前記メッセージ画像信号を出力する処理を停止する、
請求項１に記載の半導体装置。
【請求項９】
前記画像信号変換部は、投影領域に応じて画像の歪み度合を決定する変換関数を有する
請求項１に記載の半導体装置。
【請求項１０】
前記画像信号変換部は、画像を台形変換する変換関数を有する
請求項９に記載の半導体装置。
【請求項１１】
前記メッセージ画像を投影する領域である投影領域に対応した参照画像の信号である参照画像信号を出力する参照画像信号出力部と、
前記参照画像が投影された前記投影領域を撮像したテスト画像の信号であるテスト画像信号を取得するテスト画像信号取得部と、
前記参照画像信号と前記テスト画像信号とを比較する比較部と、
前記比較の結果に基づいて前記メッセージ画像信号を調整する画像調整部と、を更に備え、
前記メッセージ画像出力部は、前記画像信号変換部により変換され、且つ、前記画像調整部によって調整された前記メッセージ画像信号を出力する、
請求項１に記載の半導体装置。
【請求項１２】
参照画像信号出力部は、前記画像信号変換部により変換された参照画像信号を出力する、
請求項１１に記載の半導体装置。
【請求項１３】
前記画像調整部は、前記メッセージ画像信号に含まれる画素値を調整する
請求項１１に記載の半導体装置。
【請求項１４】
前記参照画像信号出力部は、赤色、緑色、青色の輝度値が互いに等しい前記参照画像信号を出力する
請求項１１に記載の半導体装置。
【請求項１５】
前記半導体装置は、前記移動体の周囲に位置する標的から、前記移動体が投影した参照画像に対応する調整信号を取得する調整信号取得部を更に備え、
前記画像調整部は、前記標的から取得した前記調整信号に基づいて、メッセージ画像を調整する
請求項１１に記載の半導体装置。
【請求項１６】
前記標的が前記参照画像の投影を許可しているか否かを判定する許可判定部を更に備える、
請求項１５に記載の半導体装置。
【請求項１７】
前記半導体装置は、位置推定部を更に備え、
前記位置推定部は、前記移動体の移動情報と、前記標的の移動情報とに基づいて、前記メッセージ画像を投影する予定時刻における前記移動体と前記標的との相対的な位置である推定位置を算出し、
前記第１領域決定部は、前記推定位置に基づいて、前記第１領域を決定する、
請求項１５に記載の半導体装置。
【請求項１８】
前記半導体装置は、調整信号出力部を更に備え、
前記テスト画像信号取得部は、前記移動体の周囲を移動する投影装置が投影したサンプル画像を撮像した画像の信号であるサンプル画像信号を取得し、
前記比較部は、前記参照画像信号と前記サンプル画像信号とを比較し、
前記調整信号出力部は、前記参照画像信号と前記サンプル画像信号とを比較した結果に基づいて前記サンプル画像信号を調整するための調整信号を出力する
請求項１１に記載の半導体装置。
【請求項１９】
移動体の周囲に投影するメッセージ画像の信号であるメッセージ画像信号を出力するメッセージ画像信号出力方法であって、
前記移動体の移動情報に基づいて、前記メッセージ画像を投影する予定の時刻である第１時刻および前記メッセージ画像を投影する領域である第１領域をそれぞれ決定するステップと、
前記第１領域に前記メッセージ画像を投影する場合の第１時刻から前記メッセージ画像を投影可能な第２時刻までの期間である遅延期間を算出するステップと、
前記移動情報と前記遅延期間とに基づいて前記第１領域を調整して第２領域を決定するステップと、
前記第２領域に応じて前記メッセージ画像信号を変換するステップと、
変換した前記メッセージ画像信号を出力するステップと
を備えるメッセージ画像信号出力方法。
【請求項２０】
請求項１９に記載の方法を、コンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は半導体装置、メッセージ画像出力方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に関する情報等に基づいて、車両の周囲に所定の情報を含む光を投影する種々の技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の映像投影装置は、車両に関する情報を取得する取得部と、取得した情報に応じて所定のメッセージ等を含む映像等を投影する映像投影部とを備える。そして、映像投影装置は、自車両の挙動に合せて投影映像の路面上での投影位置の静／動を、適宜、切替える。映像投影装置は、車両が交差点などにおいて停止し、その進行方向を矢印等により表示した後、当該矢印の表示位置は、車両の移動に連動させず、車速パルスやハンドルの舵角等によって車両の位置を把握し、初期表示位置に留まるのに必要な補正を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１１４０４８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の技術によって、路面上に投影した矢印を初期表示位置に留まらせるには、次のような問題がある。すなわち、車速パルスやハンドルの舵角等によって車両の位置を把握したとしても、取得した各データから投影する映像の信号を生成し、生成した映像を路上に投影するまでの期間の遅延が生じることになる。このような遅延期間の間にも、車両が移動するため、車両の速度と遅延期間を乗じた分は、投影する映像の位置がずれることになる。
【０００６】
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施の形態によれば、半導体装置は、移動体の周囲に投影するメッセージ画像の信号であるメッセージ画像信号を出力する半導体装置である。半導体装置は、前記移動体の移動情報に基づいて、前記メッセージ画像を投影する予定の時刻である第１時刻および前記メッセージ画像を投影する領域である第１領域をそれぞれ決定する第１領域決定部を有する。半導体装置は、前記第１領域に前記メッセージ画像を投影するための第１時刻から前記メッセージ画像を投影可能な第２時刻までの期間である遅延期間を算出する遅延期間算出部を有する。また、半導体装置は、前記移動情報と前記遅延期間とに基づいて前記第１領域を調整して第２領域を決定する第２領域決定部を有する。そして、半導体装置は、前記第２領域に応じて前記メッセージ画像信号を変換する画像信号変換部と、変換した前記メッセージ画像信号を出力するメッセージ画像出力部とを有する。
【０００８】
一実施の形態によれば、メッセージ画像出力方法は、移動体の周囲に投影するメッセージ画像の信号であるメッセージ画像信号を出力するメッセージ画像信号出力方法である。メッセージ画像出力方法は、前記移動体の移動情報に基づいて、前記メッセージ画像を投影する予定の時刻である第１時刻および前記メッセージ画像を投影する領域である第１領域をそれぞれ決定するステップを有する。メッセージ画像出力方法は、前記第１領域に前記メッセージ画像を投影する場合の第１時刻から前記メッセージ画像を投影可能な第２時刻までの期間である遅延期間を算出するステップを有する。メッセージ画像出力方法は、前記移動情報と前記遅延期間とに基づいて前記第１領域を調整して第２領域を決定するステップと、前記第２領域に応じて前記メッセージ画像信号を変換するステップと、変換した前記メッセージ画像信号を出力するステップとを有する。
【０００９】
一実施の形態によれば、プログラムは、移動体の周囲に投影するメッセージ画像の信号であるメッセージ画像信号を出力する以下の方法をコンピュータに実行させるプログラムである。前記方法は、前記移動体の移動情報に基づいて、前記メッセージ画像を投影する予定の時刻である第１時刻および前記メッセージ画像を投影する領域である第１領域をそれぞれ決定するステップを有する。前記方法は、前記第１領域に前記メッセージ画像を投影する場合の第１時刻から前記メッセージ画像を投影可能な第２時刻までの期間である遅延期間を算出するステップを有する。前記方法は、前記移動情報と前記遅延期間とに基づいて前記第１領域を調整して第２領域を決定するステップと、前記第２領域に応じて前記メッセージ画像信号を変換するステップと、変換した前記メッセージ画像信号を出力するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１０】
前記一実施の形態によれば、移動体が投影するメッセージ画像が所望の位置から変動するのを抑制する半導体装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係るメッセージ画像投影システムの概略図である。
【図２】実施の形態１に係るメッセージ画像投影システムのハードウェア構成図である。
【図３】実施の形態１に係るメッセージ画像投影装置の投影可能領域を示した自動車１の上面図である。
【図４】実施の形態１に係るメッセージ画像投影装置の投影可能領域を示した自動車１の正面図である。
【図５】自動車１がメッセージ画像投影システム１０を用いて路面にメッセージ画像を投影しながら進行している状態を示す図である。
【図６】実施の形態１に係るメッセージ画像投影システムの機能ブロック図である。
【図７】メッセージ画像信号の出力タイミングと遅延期間の例を示す図である。
【図８】第１時刻と第２時刻とにおける自動車１の位置と投影領域との関係を示した図である。
【図９】第２領域決定回路１３５が行う処理を説明するための図である。
【図１０】実施の形態１に係る半導体装置が行う画像信号変換処理を説明するための図である。
【図１１】実施の形態１に係るメッセージ画像投影システム１０の処理を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態２に係るメッセージ画像投影システム２０の概略を示す図である。
【図１３】実施の形態２に係るメッセージ画像投影システムのハードウェア構成図である。
【図１４】実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの機能ブロック図である。
【図１５】参照画像信号とテスト画像信号の輝度値の比較を説明するための図である。
【図１６】メッセージ画像信号の輝度値を調整する原理を説明するための図である。
【図１７】実施の形態２に係る調整信号生成回路２３１が行う処理を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態２に係るメッセージ画像投影システム２０の処理を示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態２の変形例によるメッセージ画像の調整方法を説明するための図である。
【図２０】実施の形態３に係るメッセージ画像投影システム３０のシステム概略を説明するための図である。
【図２１】実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムのハードウェア構成図である。
【図２２】実施の形態３に係るメッセージ画像投影システム３０の機能ブロック図である。
【図２３】実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの具体例を説明するための図である。
【図２４】実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの具体例を説明するための図である。
【図２５】実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの発信側の処理を示すフローチャートである。
【図２６】実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの発信側の処理を示すフローチャートである。
【図２７】実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの受信側の処理を示すフローチャートである。
【図２８】実施の形態３の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。また、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。したがって、以下の説明において、回路として例示した構成は、ハードウェア又はソフトウェアのいずれか又はその両方によって実現することが可能であり、ある機能を実現する回路として示され構成は、同様の機能を実現するソフトウェアの一部としても示され得る。例えば、制御回路と記載された構成は、制御部として記載され得る。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１３】
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００１４】
＜実施の形態１＞
図１を参照しながら、実施の形態１の構成概略について説明する。図１は、実施の形態１に係るメッセージ画像投影システムの概略図である。図１は、自動車１の上面図である。図１に示すように、メッセージ画像投影システム１０は、自動車１に搭載されている。メッセージ画像投影システム１０は、自動車１の周囲にメッセージ画像を投影するためのシステムである。メッセージ画像とは、自動車１の運転者や、自動車１の周囲の者に対して所定のメッセージを伝えるための画像である。メッセージ画像投影システム１０は、主な構成として、半導体装置１００、外部メモリ９５０、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）装置９６０、およびメッセージ画像投影装置９９０を有している。
【００１５】
半導体装置１００、外部メモリ９５０、およびＥＣＵ装置９６０は、自動車１の所定の位置に搭載されている。これらの詳細については後述する。メッセージ画像投影装置９９０は、予め設定されたメッセージ画像を自動車１の左右方向に投影するための装置である。メッセージ画像投影装置９９０は、自動車１の前方右側と前方左側とにそれぞれ設けられている。
【００１６】
次に、図２を参照しながら、メッセージ画像投影システム１０における各ハードウェアの機能および接続関係について説明する。図２は、実施の形態１に係るメッセージ画像投影システムのハードウェア構成図である。
【００１７】
半導体装置１００は、メッセージ画像投影システム１０の各構成に接続し、これらを適宜制御する機能を有している。半導体装置１００は、内部の構成として、制御回路１１０、内部メモリ１２０、画像処理回路１３０、バス信号ＩＦ１５０、および画像信号出力ＩＦ１６０を有しており、これらはバス１７０を介して互いに通信が可能となるように接続されている。
【００１８】
制御回路１１０は、ＣＰＵを含む演算装置であり、所定のプログラムを実行するとともに、半導体装置１００が有する各構成に対して種々の指示を送る。
【００１９】
内部メモリ１２０は、所定のデータを記憶する記憶装置である。内部メモリ１２０は、ＳＳＤ（Solid State Drive）やフラッシュメモリのような不揮発性のメモリ若しくはＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）のような揮発性メモリ又はこれらの組合せにより構成されている。
【００２０】
画像処理回路１３０は、バス１７０を介して受け取った画像の信号に対して予め設定された処理を施すとともに、処理を施した信号を出力する機能を有している。画像処理回路１３０の機能の詳細については後述する。
【００２１】
バス信号ＩＦ１５０は、半導体装置１００が半導体装置１００の外部の装置と種々の信号についてバス１７０を介して送受信するためのインタフェースである。より具体的には、バス信号ＩＦ１５０は、外部メモリ９５０から所定のメッセージ画像信号を受け取り、受け取った画像信号を、バス１７０を介して画像処理回路１３０に供給する。また、バス信号ＩＦ１５０は、ＥＣＵ装置から自動車１の運行に関するデータを受け取り、受け取ったデータを、バス１７０を介して内部メモリ１２０又は画像処理回路１３０などに送信する。また、バス信号ＩＦ１５０は、制御回路１１０や画像処理回路１３０から所定の信号を受け取り、受け取った信号を、外部メモリ９５０又はＥＣＵ装置９６０に供給する。
【００２２】
画像信号出力ＩＦ１６０は、半導体装置１００の外部の装置へ画像信号を供給するインタフェースである。画像信号出力ＩＦ１６０は、メッセージ画像投影装置９９０に接続している。画像信号出力ＩＦ１６０は、画像処理回路１３０から画像信号を受け取り、受け取った画像信号を、適宜メッセージ画像投影装置９９０に供給する。
【００２３】
外部メモリ９５０は、半導体装置１００のバス信号ＩＦ１５０と接続し、半導体装置１００と種々の信号について送受信を行う記憶装置である。外部メモリ９５０は、例えば、フラッシュメモリ、ＳＳＤ、又はＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性記憶装置である。外部メモリ９５０は、所定のメッセージ画像信号を予め記憶している。外部メモリ９５０は、半導体装置１００から要求信号を受け取り、受け取った要求信号に応じて、予め記憶しておいたメッセージ画像信号を半導体装置１００に供給する。
【００２４】
ＥＣＵ装置９６０は、自動車１の移動速度、ステアリングの操舵角、ＧＰＳ（Global Positioning System）からの自車位置情報等、自動車の運行に関わる種々の情報を管理又は制御する装置である。ＥＣＵ装置９６０は、自動車１の内部において、車載イーサネット（登録商標）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、又はＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの車内通信バスにより通信可能に接続されている。ＥＣＵ装置９６０は、半導体装置１００のバス信号ＩＦ１５０に対して、自動車１の移動に関する情報である移動情報を供給する。移動情報には、自動車１の移動速度、操舵角、およびこれらの情報を取得した時刻が含まれる。また、移動情報は、ＧＰＳからの位置情報が含まれていてもよい。
【００２５】
メッセージ画像投影装置９９０は、所定のメッセージ画像を投影するための投影装置である。メッセージ画像投影装置９９０は、投影するための光を照射する光源、投影するメッセージ画像を生成する表示装置、および発射された画像を所望の位置に投影するためのレンズ等により構成される。メッセージ画像投影装置９９０は、半導体装置１００の画像信号出力ＩＦ１６０に接続している。メッセージ画像投影装置９９０は、画像信号出力ＩＦ１６０からメッセージ画像信号を受け取り、受け取ったメッセージ画像信号に対応したメッセージ画像を投影する。
【００２６】
図３〜図５を参照しながら、メッセージ画像投影装置９９０について更に説明する。図３は、実施の形態１に係るメッセージ画像投影装置の投影可能領域を示した自動車１の上面図である。図４は、実施の形態１に係るメッセージ画像投影装置の投影可能領域を示した自動車１の正面図である。図３および図４に示すように、自動車１の前方側面にそれぞれ設けられたメッセージ画像投影装置９９０は、自動車１の側方にそれぞれ投影可能領域Ｂ１０を有している。図３に示すように、投影可能領域Ｂ１０は、路面に対して投影された場合、自動車１に近い方の辺が短く、自動車１に遠い方の辺が長い台形を呈している。これは、メッセージ画像投影装置９９０から投影された矩形の光が予め設定された角度に拡散しながら投影されているためである。これによりメッセージ画像投影装置９９０から投影される光は光源から遠いほど拡がる。換言すると、メッセージ画像投影装置９９０により投影される光は、投影する前は矩形であったものが、路面に投影されると、予め設定された形状の台形に歪むように構成されている。したがって、メッセージ画像投影システム１０により所望の形状を投影するに際して、メッセージ画像の形状は、台形に歪むことを前提として処理される。
【００２７】
図５は、自動車１がメッセージ画像投影システム１０を用いて路面にメッセージ画像を投影しながら進行している状態を示す図である。図５に示すように、自動車１は、時刻ｔ１において、道路を左折しようとしており、進行予定の路面にメッセージ画像Ｃ１０を投影している。メッセージ画像Ｃ１０は、路上を通行する人間Ｈ１に注意を促すための画像である。メッセージ画像Ｃ１０は、メッセージ画像投影装置９９０の投影可能領域Ｂ１０の範囲であり、更に、メッセージ領域Ｂ１１の範囲内に投影されている。このように、メッセージ画像投影システム１０は、路上にメッセージ画像を投影し、歩行者等にメッセージを通知する機能を有している。
【００２８】
次に、図６を参照しながら、メッセージ画像投影システム１０の機能および信号の流れについて更に説明する。図６は、実施の形態１に係るメッセージ画像投影システムの機能ブロック図である。
【００２９】
制御回路１１０は、出力時刻決定回路１１１を有している。出力時刻決定回路１１１は、メッセージ画像信号を出力する時刻を決定する。メッセージ画像信号を出力する時刻は予め設定された期間に基づいている。例えば、本実施例の場合、半導体装置１００は、６０ヘルツの周期により（１６．６ミリ秒の期間ごとに）メッセージ画像信号を出力する。したがって、出力時刻決定回路１１１は、６０ヘルツの周期によりメッセージ画像信号を出力するように、出力時刻を順次決定する。また、出力時刻決定回路１１１は、決定した時刻の情報を遅延期間算出回路１３４に供給する。
【００３０】
内部メモリ１２０は、変換関数記憶領域１２１を有している。変換関数記憶領域１２１には、後述する画像信号の変換を行うための変換関数が格納されている。変換関数は、変換関数記憶領域１２１に予め記憶されているものであってもよいし、システムが起動した後に、外部メモリ９５０から読み込んだものであってもよい。変換関数は、制御回路１１０からの指示に応じて、画像処理回路１３０に供給される。
【００３１】
画像処理回路１３０は、メッセージ画像信号取得回路１３１、移動情報取得回路１３２、第１領域決定回路１３３、遅延期間算出回路１３４、第２領域決定回路１３５、領域判定回路１３６、画像変換回路１３７、およびメッセージ画像出力回路１３８を有している。以下に、画像処理回路１３０が有する各機能ブロックについて説明する。
【００３２】
メッセージ画像信号取得回路１３１は、外部メモリ９５０のメッセージ画像記憶領域９５１から所定のメッセージ画像の信号であるメッセージ画像信号を受け取る。そして、メッセージ画像信号取得回路１３１は、受け取ったメッセージ画像信号を、第１領域決定回路１３３に供給する。
【００３３】
移動情報取得回路１３２は、ＥＣＵ装置９６０から自動車１の移動情報を受け取る。また、移動情報取得回路１３２は、受け取った移動情報を第１領域決定回路１３３と第２領域決定回路１３５とにそれぞれ供給する。
【００３４】
第１領域決定回路１３３は、メッセージ画像信号取得回路１３１から受け取ったメッセージ画像信号と、移動情報取得回路１３２から受け取った移動情報とに基づいて、メッセージ画像を投影する予定時刻と、予定時刻における投影領域である第１領域とを決定する。第１領域決定回路１３３は、決定した予定時刻および第１領域に関する情報を、遅延期間算出回路１３４と、第２領域決定回路１３５とにそれぞれ供給する。
【００３５】
遅延期間算出回路１３４は、遅延期間を算出する。遅延期間とは、第１領域にメッセージ画像を投影する場合の予定時刻（第１時刻）から、実際にメッセージ画像を投影する時刻（第２時刻）までの期間である。遅延期間について図７および図８を参照しながら更に説明する。
【００３６】
図７は、メッセージ画像信号の出力タイミングと遅延期間の例を示す図である。図７は、横軸に時刻ｔ０から時刻ｔ２までの時間を表示している。時刻ｔ０、時刻ｔ１、および時刻ｔ２は、半導体装置１００がメッセージ画像信号を出力する時刻を示している。半導体装置１００がメッセージ画像信号を出力する周期（又は期間）は、予め設定されており、半導体装置１００は、予め設定された周期（又は期間）に、メッセージ画像信号を出力する。すなわち、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間は期間ｐ０であり、同様に時刻ｔ１からｔ２までの期間は期間ｐ０である。具体例と共に説明すると、半導体装置１００がメッセージ画像信号を出力するための予め設定された周期（又は期間）は、６０ヘルツ（１６．６ミリ秒）である。
【００３７】
図７に示す時刻ｔｖ０は、第１領域にメッセージ画像を投影する場合の予定時刻である。すなわち、時刻ｔｖ０は、上述の第１時刻に相当する。時刻ｔｖ０は、第１領域決定回路１３３が決定した第１領域と、自動車１の移動情報により決定される。ところで、時刻ｔｖ０は、半導体装置１００がメッセージ画像信号を出力する時刻と一致していない。そのため、半導体装置１００は、次にメッセージ画像信号を出力する時刻ｔ１に、メッセージ画像信号を出力する。よって、半導体装置１００が時刻ｔ１にメッセージ画像信号を出力する場合、時刻メッセージ画像信号は、時刻ｔｖ０から時刻ｔ１までの期間遅れて出力されることになる。すなわちこの場合、時刻ｔ１は、上述の第２時刻に相当し、時刻ｔｖ０から時刻ｔ１までの期間ｐ１は、上述の遅延期間に相当する。
【００３８】
図６に戻り説明を続ける。遅延期間算出回路１３４は、上述した遅延期間を算出するために、第１領域決定回路から第１領域にメッセージ画像を投影する予定時刻の情報を受け取る。また、遅延期間算出回路１３４は、制御回路１１０の出力時刻決定回路１１１から、メッセージ画像信号を出力する時刻の情報を受け取る。遅延期間算出回路１３４は、受け取ったこれらの情報に基づいて、遅延期間を算出し、算出した遅延期間の情報を第２領域決定回路１３５に供給する。
【００３９】
第２領域決定回路１３５は、移動情報取得回路１３２から移動情報を、第１領域決定回路１３３から予定時刻および第１領域に関する情報を、そして、遅延期間算出回路１３４から遅延期間の情報を、それぞれ受け取る。第２領域決定回路１３５は、受け取ったこれらの情報に基づいて第１領域を調整して第２領域を決定する。
【００４０】
図８を参照しながら第２領域決定回路１３５の機能について更に説明する。図８は、第１時刻と第２時刻とにおける自動車１の位置と投影領域との関係を示した図である。図８には、理解を容易にするためのＸＹ座標系が示されている。Ｘ軸は、図の左右方向に設定され、Ｘ軸プラス方向は右方向である。Ｙ軸は、図の上下方向に設定され、Ｙ軸プラス方向は上方向である。
【００４１】
図８において、時刻ｔｖ０（第１時刻）における自動車１の位置は、実線矩形により位置Ａ０として示されている。同様に、時刻ｔｖ０における予め設定された投影可能領域は、実線台形の領域Ｂ１００であり、領域Ｂ１００に含まれるメッセージ画像は実線矩形の領域Ｂ１１０である。また、時刻ｔ１（第２時刻）における自動車１の位置は、破線矩形により位置Ａ１として示されている。時刻ｔ１における予め設定された投影可能領域は、破線台形の領域Ｂ１０１であり、領域Ｂ１０１に含まれるメッセージ画像は破線矩形の領域Ｂ１１１である。また、図８に示す矢印ＡＲは自動車１の進行方向を示している。
【００４２】
図８に示すように、時刻ｔv０において自動車１が位置Ａ０からメッセージ画像を投影した場合、メッセージ画像は、領域Ｂ１１０に投影される。しかし、実際には自動車１は、時刻ｔ１に、位置Ａ１から領域Ｂ１１１にメッセージ画像を投影する。自動車１は、時刻ｔｖ０から時刻ｔ１の間に、移動情報に含まれる方向および速度により矢印ＡＲの向き（Ｘ軸マイナス方向且つＹ軸プラス方向）に進行する。そのため、メッセージ画像は、時刻ｔ１にＸ軸方向にΔＸおよびＹ軸方向にΔＹずれて投影されることとなる。そこで、第２領域決定回路１３５は、遅延期間と、自動車１の移動情報とに基づいて、第１領域を調整する。
【００４３】
続いて図９を参照しながら第２領域決定回路１３５が第１領域を調整する処理について説明する。図９は、第２領域決定回路１３５が行う処理を説明するための図である。図９の上段には、時刻ｔｖ０（第１時刻）における投影領域および時刻ｔ１（第２時刻）における投影領域を重畳して示している。第２領域決定回路１３５は、時刻ｔ１に表示するメッセージ画像が、時刻ｔｖ０に表示する場合の位置になるように、投影領域内のメッセージ画像の位置を調整する。図９の下段は、第２領域決定回路１３５が決定した第２領域を示している。図９の下段に示すように、時刻ｔ１における投影可能領域は領域Ｂ１０１である。そして、第２領域決定回路１３５は、時刻ｔ１において時刻ｔｖ０において投影する予定であった領域Ｂ１１０にメッセージ画像の位置を決定する。このように、第２領域決定回路１３５は、遅延期間に基づいて、実際の投影時刻における投影領域を算出し、算出した投影領域において、予定されていた領域にメッセージ画像を投影するように、画像信号を調整する。
【００４４】
図６に戻り説明を続ける。第２領域決定回路１３５は、上述のように決定した第２領域に関する情報を、領域判定回路１３６に供給する。領域判定回路１３６は、第２領域決定回路１３５から第２領域に関する情報を受け取り、受け取った第２領域に関する情報から、第２領域が投影領域に含まれているか否かを判定する。そして、領域判定回路１３６は、第２領域が投影領域に含まれない場合に、メッセージ画像信号を出力する処理を停止する機能を有する。また、領域判定回路１３６は、第２領域が投影領域に含まれる場合に、第２領域決定回路１３５から受け取った第２領域に関する情報を、画像変換回路１３７に供給する。
【００４５】
画像変換回路１３７は、領域判定回路１３６から第２領域に関する情報を受け取り、受け取った情報に基づいて、画像信号を変換する。また画像変換回路１３７は、画像信号を変換する際に、変換関数記憶領域１２１に格納している変換関数を利用する。
【００４６】
図１０を参照しながら画像変換回路１３７の処理を具体的に説明する。図１０は、実施の形態１に係る半導体装置が行う画像信号変換処理を説明するための図である。図１０の上段には、予め設定された領域Ｂ１０１と、領域Ｂ１０１における第２領域である領域Ｂ１１０が示されている。図１０の上段に示す画像は、図９の下段に示した画像と同じものである。図１０の下段に示す画像は、画像変換回路１３７が変換したメッセージ画像である。図１０の下段に示す領域Ｂ１０１´は、メッセージ画像投影システム１０が有するメッセージ画像投影装置９９０が出射する画像である。図１０の上段に示す領域Ｂ１０１と図１０の下段に示す領域Ｂ１０１´とを比較すると、Ｂ１０１が台形であるのに対して、Ｂ１０１´は矩形である。また、Ｂ１０１´は、Ｂ１０１に比べるとＸ軸方向が圧縮されている。
【００４７】
画像変換回路１３７は、図１０の上段に示す台形の投影可能領域を、図１０の下段に示す矩形の領域Ｂ１０１´に変換する。これに伴い、領域Ｂ１０１内に位置するメッセージ画像を含む領域Ｂ１１０は、図１０の下段に示すように、Ｘ軸マイナス側に短辺を有する台形形状を有する領域Ｂ１１０´に台形変換される。すなわち、画像変換回路１３７は、投影領域内の位置に応じて画像の歪み度合を決定する変換関数を用いて画像信号を変換する。
【００４８】
図６に戻り説明を続ける。画像変換回路１３７は、上述したように、画像信号の変換処理を行い、変換したメッセージ画像の画像信号を、メッセージ画像出力回路１３８に供給する。メッセージ画像出力回路１３８は、画像変換回路１３７から変換処理されたメッセージ画像信号を受け取ると、受け取ったメッセージ画像信号を、出力時刻決定回路１１１が決定した時刻に基づいて、メッセージ画像投影装置９９０に出力する。
【００４９】
次に、図１１を参照しながら、メッセージ画像投影システム１０が行う処理について説明する。図１１は、実施の形態１に係るメッセージ画像投影システム１０の処理を示すフローチャートである。図１１は、メッセージ画像投影システム１０の半導体装置１００が行う処理を示している。
【００５０】
まず、半導体装置１００は、外部メモリ９５０のメッセージ画像記憶領域９５１から所定のメッセージ画像を受け取る（ステップＳ１０）。次に、半導体装置１００は、自動車１の移動情報に基づいて、第１領域を決定する（ステップＳ１１）。次に、半導体装置１００は、自動車１の移動情報と、第１領域に関する情報に基づいて、遅延期間を算出する（ステップＳ１２）。次に、半導体装置１００は、自動車１の移動情報と、第１領域に関する情報と、遅延期間に関する情報に基づいて、第２領域を決定する（ステップＳ１３）。
【００５１】
次に、半導体装置１００は、第２領域が投影領域内か否かを判定する（ステップＳ１４）。第２領域が投影領域内であると判定する場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、半導体装置１００は、画像信号変換処理行う（ステップＳ１５）。次に、半導体装置１００は、画像変換回路１３７から受け取ったメッセージ画像信号を出力する（ステップＳ１６）。半導体装置１００は、メッセージ画像信号を出力すると、ステップＳ１１に戻り、再び第１領域を決定する処理を行う。
【００５２】
ステップＳ１４において、第２領域が投影領域内であると判定しない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、半導体装置１００は、処理を終了する。
【００５３】
以上、実施の形態１に係るメッセージ画像投影システム１０について説明した。なお、上述した第１領域は、投影領域内になくてもよく、第２領域において投影領域に位置していればよい。そのため、第１領域決定回路１３３は、第１領域を決定する際に、第２領域決定回路１３５において用いられる投影領域よりも広いものを採用してもよい。このようにすることにより、半導体装置１００は、投影領域内を効率よく利用することができる。
【００５４】
また、メッセージ画像投影装置９９０は、固定されたものでなく、配光可能であってもよい。メッセージ画像投影装置９９０が配光可能である場合、メッセージ画像投影システム１０は、より広範囲にメッセージ画像を投影することができる。なお、メッセージ画像投影装置９９０が配光可能である場合、変換関数記憶領域１２１に格納されている変換関数は、配光の状態を含むものであってもよい。
【００５５】
メッセージ画像投影システム１０は、自動車１の周囲を撮像するカメラを有していてもよい。その場合、移動情報は、カメラが取得した画像情報を含むものであってもよい。同様に、メッセージ画像投影システム１０は、自動車１の周囲の物体の距離を測定する測域センサを有していてもよい。その場合、移動情報は、測域センサが取得した物体の距離情報を含むものであってもよい。
【００５６】
出力時刻決定回路１１１が画像処理回路１３０に提供する時刻に関する情報には、メッセージ画像出力回路がメッセージ画像信号を出力する時刻に加えて、メッセージ画像投影装置９９０がメッセージ画像を出射するまでの処理期間が含まれていてもよい。また、出力時刻決定回路１１１が画像処理回路１３０に提供する時刻に関する情報は、予め設定されたものを更にユーザが調整できるものであってもよい。このような構成にすることにより、実際のシステムの状態に応じてより正確に位置ずれを抑制することができる。
【００５７】
出力時刻決定回路１１１が画像処理回路１３０に提供する時刻に関する情報は、可変フレームレートに対応するものであってもよい。すなわち、メッセージ画像投影装置９９０が出射するメッセージ画像の投影周期が可変する機能を有している場合に、出力時刻決定回路１１１は、このような機能に応じて、出力時刻を決定するものであってもよい。
【００５８】
以上の構成により、メッセージ画像投影システム１０は、自動車が移動中であっても所望の位置にメッセージ画像を投影し、且つ、自動車の移動に伴いメッセージ画像にずれが生じることを抑えることができる。したがって、歩行者等にとって見やすいメッセージ画像を投影することができる。すなわち、本実施の形態によれば、移動体が投影するメッセージ画像が所望の位置から変動するのを抑制する半導体装置等を提供することができる。なお、上述したメッセージ画像投影システム１０において、メッセージ画像投影装置９９０は自動車１の前方右側と前方左側とにそれぞれ設けられていたが、これに限られない。すなわち、メッセージ画像投影装置９９０は、自動車１の任意の位置に設けられていればよい。
【００５９】
＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２に係るメッセージ画像投影システムは、予め設定された参照画像を投影し、投影した参照画像を撮像し、撮像することにより生成した画像信号を利用することにより、メッセージ画像信号の輝度を調整する点において、実施の形態１と異なる。
【００６０】
なお、参照画像とは、メッセージ画像の信号であるメッセージ画像信号を調整するための参照とされる信号を含む画像である。参照画像は、例えば、所定の領域に投射される白色光である。メッセージ画像投影システム２０は、このような参照画像を投影し、投影された領域をカメラ９７０により撮像する。
【００６１】
図１２を参照しながら、メッセージ画像投影システム２０の概略および参照画像について説明する。図１２は、実施の形態２に係るメッセージ画像投影システム２０の概略を示す図である。自動車１は、メッセージ画像投影システム２０を搭載している。メッセージ画像投影システム２０は、カメラ９７０を有している点において、実施の形態１に係るメッセージ画像投影システム１０と異なる。カメラ９７０は、自動車１の周囲を撮像することができる。図１２において、メッセージ画像投影装置９９０は、領域Ｂ１１に参照画像を投影している。カメラ９７０は、路面に投影された参照画像を撮像する。
【００６２】
図１３は、実施の形態２に係るメッセージ画像投影システムのハードウェア構成図である。メッセージ画像投影システム２０は、主な構成として、半導体装置２００、外部メモリ９５０、ＥＣＵ装置９６０、カメラ９７０、およびメッセージ画像投影装置９９０を有している。
【００６３】
半導体装置２００は、カメラ９７０から画像信号を受け取る点において、実施の形態１に係る半導体装置１００と異なる。また、半導体装置２００は、構成として、制御回路１１０、バス信号ＩＦ１５０、画像信号出力ＩＦ１６０、内部メモリ２２０、画像処理回路２３０、および画像信号入力ＩＦ２４０を有しており、これらはバス１７０により通信可能に接続されている。制御回路１１０、バス信号ＩＦ１５０、および画像信号出力ＩＦ１６０は、実施の形態１と同じである。したがって、ここでの説明は省略する。内部メモリ２２０および画像処理回路２３０の詳細については、後述する。
【００６４】
画像信号入力ＩＦ２４０は、半導体装置２００の外部から画像信号を受け取るインタフェースである。画像信号入力ＩＦ２４０は、カメラ９７０に接続しており、カメラ９７０が生成した画像信号を受け取る。画像信号入力ＩＦ２４０は、受け取った画像信号を、バス１７０を介して画像処理回路２３０に供給する。
【００６５】
カメラ９７０は、半導体装置２００の指示を受け取り、受け取った指示に応じて撮像を行う。カメラ９７０は、撮像することにより生成した画像信号を半導体装置２００の画像信号入力ＩＦ２４０に供給する。
【００６６】
次に、図１４を参照しながら、実施の形態２に係るメッセージ画像投影システム２０の機能について説明する。図１４は、実施の形態２に係るメッセージ画像投影システムの機能ブロック図である。半導体装置２００は、半導体装置１００の内部メモリ１２０に代えて内部メモリ２２０を有している。また、半導体装置２００は、半導体装置１００の画像処理回路１３０に代えて画像処理回路２３０を有している。
【００６７】
内部メモリ２２０は、参照画像記憶領域２２１を有している。参照画像記憶領域２２１には、参照画像信号が格納されている。参照画像信号は、参照画像記憶領域２２１に予め記憶されているものであってもよいし、システムが起動した後に、外部メモリ９５０から読み込んだものであってもよい。参照画像信号は、制御回路１１０からの指示に応じて、画像処理回路２３０に供給される。
【００６８】
画像処理回路２３０は、調整信号生成回路２３１を有する点において、画像処理回路１３０と異なる。調整信号生成回路２３１は、メッセージ画像を投影する面に応じて、メッセージ画像信号を調整する機能を有している。調整信号生成回路２３１は、参照画像信号出力回路２３２、テスト画像信号取得回路２３３、比較回路２３４、および画像調整回路２３５を有している。
【００６９】
参照画像信号出力回路２３２は、画像変換回路１３７から変換されたメッセージ画像信号を受け取る。また、参照画像信号出力回路２３２は、内部メモリ２２０の参照画像記憶領域２２１から参照画像信号を受け取る。そして、参照画像信号出力回路２３２は、メッセージ画像を投影する領域に対して参照画像を投影するために、参照画像信号をメッセージ画像投影装置９９０に出力する。ここでは、参照画像信号は、メッセージ画像信号の輝度値を白色に変換したものである。より具体的には、参照画像信号は、メッセージ画像信号に含まれる画素値が８ビット（１から２５６までの２５６階調）により設定されている場合、各色の輝度値を２５６に変換する。
【００７０】
テスト画像信号取得回路２３３は、参照画像が投影された投影領域を撮像した画像の信号であるテスト画像信号を取得する機能を担う。すなわち、メッセージ画像投影装置９９０が参照画像を投影するのに応じて、カメラ９７０が、参照画像を含む画像を撮像する。カメラ９７０は、撮像した画像の信号であるテスト画像信号を、テスト画像信号取得回路２３３に供給する。テスト画像信号取得回路２３３は、カメラ９７０からテスト画像信号を受け取ると、受け取ったテスト画像信号を比較回路２３４に供給する。
【００７１】
比較回路２３４は、参照画像信号とテスト画像信号とを比較する機能を担う。すなわち、比較回路２３４は、内部メモリ２２０の参照画像記憶領域２２１から参照画像信号を受け取るとともに、テスト画像信号取得回路２３３からテスト画像信号を受け取る。ここで、比較回路２３４は、参照画像信号の各色の輝度値と、テスト画像信号の各色の輝度値とを比較する。
【００７２】
比較する輝度値は、各画像に含まれる所定の領域内の輝度値の平均値であってもよいし、中央値であってもよい。また、比較回路２３４は、テスト画像信号のアスペクト比と、参照画像信号のアスペクト比とを対応させ、画素ごとに比較してもよい。比較回路２３４は、比較結果として調整信号を画像調整回路２３５に供給する。
【００７３】
画像調整回路２３５は、画像変換回路１３７から変換されたメッセージ画像信号を受け取るとともに、比較回路２３４から調整信号を受け取る。そして、画像調整回路２３５は、受け取った調整信号に基づいて、メッセージ画像信号を調整する処理を行う。画像調整回路２３５は、メッセージ画像信号を調整すると、調整したメッセージ画像信号をメッセージ画像出力回路１３８に供給する。
【００７４】
次に、半導体装置２００が行うメッセージ画像信号の調整の一例について説明する。本実施の形態において、半導体装置２００は、路面の反射率に基づいて、メッセージ画像の色を調整する。まず、図１５を参照しながら、参照画像信号と、テスト画像信号の輝度値の比較について説明する。図１５は、参照画像信号とテスト画像信号の輝度値の比較を説明するための図である。図１５の上側は、走行しながら参照画像Ｃ１０を投影する自動車１の側面を示している。自動車１は、参照画像投影装置９８０から路面に参照画像Ｃ１０を投影している。そして、カメラ９７０は、投影された参照画像Ｃ１０を撮像する。
【００７５】
図１５の下側には、表Ｃ９８０および表Ｃ９７０を示している。表Ｃ９８０は、参照画像信号の輝度値である。表Ｃ９８０は、横軸に赤色（Ｒ信号）、緑色（Ｇ信号）、および青色（Ｂ信号）を示し、縦軸に輝度値を示している。すなわち、参照画像記憶領域２２１に格納されている参照画像信号は、Ｒ信号、Ｇ信号、およびＢ信号の全てが２５６である白色の信号である。メッセージ画像投影装置９９０は、白色の参照画像Ｃ１０を投影する。
【００７６】
表Ｃ９７０は、テスト画像信号の輝度値である。カメラ９７０は、参照画像を撮像し、撮像した画像からテスト画像信号を取得する。テスト画像信号に含まれる各色の輝度値は、Ｒ信号の輝度値が１２８、Ｇ信号の輝度値が１２８、そしてＢ信号の輝度値が２５６である。図に示すように、参照画像信号と同じではない。つまり、路面に投影した参照画像は、路面が有する反射率の影響を受ける。テスト画像信号は、路面が有する反射率により、各色の輝度値が決定される。図１５の例を各色ごとに観察すると、Ｒ信号は、参照画像の輝度値が２５６であったが、テスト画像信号では１２８に低下している。すなわち、路面が有するＲ信号の反射率は５０パーセント（１２８／２５６）である。同様に、路面が有するＧ信号の反射率も５０パーセントであり、Ｂ信号の反射率は１００パーセントである。このように、半導体装置１００は、参照画像信号とテスト画像信号との輝度値の差を算出し、算出した輝度値の差から、路面の反射率を算出する。
【００７７】
次に、図１６を参照しながら、メッセージ画像信号の調節方法について説明する。図１６は、メッセージ画像信号の輝度値を調整する原理を説明するための図である。図１６の上側には、走行中である自動車１のメッセージ画像投影装置９９０が、メッセージ画像を投影している状態を示している。図９の下側には、走行中の自動車１が行う画像処理の例として、表Ｃ９５１、表Ｃ９９１、表Ｃ９７１、および表Ｃ９７２を示している。表Ｃ９５１は、メッセージ画像記憶領域９５１に格納されているメッセージ画像の各色の輝度値である。ここでは、理解を容易にするため、メッセージ画像を単色とし、メッセージ画像は、Ｒ信号が５１、Ｇ信号が２０４、そしてＢ信号が２０４という色を有しているとする。したがって、メッセージ画像の色は、緑色と青色が強く、人間の肉眼には、青緑色に見えることを期待する。
【００７８】
表Ｃ９７１は、輝度値の調整を行わないでメッセージ画像を路面に投影した場合に、カメラ９７０が撮像するメッセージ画像の輝度値を示している。Ｃ９５１に示したメッセージ画像の各色の輝度値は、図１５に示した反射率を有する路面に投影した後に、カメラ９７０が撮像すると、表Ｃ９７１の輝度値となる。具体的には、Ｒ信号の輝度値は５１の５０パーセントである２６パーセントになり、Ｇ信号の輝度値は２０４の５０パーセントである１０２になり、そしてＢ信号の輝度値は２０４の１００パーセントである２０４になる。つまり、路面に投影したメッセージ画像の色は緑色が弱くなり、人間の肉眼には青色が強く見える。このように、画像信号の輝度値の調整を行わない場合、メッセージ画像信号の色は、路面に投影することにより、路面が有する反射率の影響を受ける。そのため、メッセージ画像信号の色は、路面の状況により変化する可能性がある。
【００７９】
次に、表Ｃ９９１および表Ｃ９７２について説明する。表Ｃ９９１は、画像調整回路２３５がメッセージ画像の輝度値を調整した後の各色の輝度値を示している。画像調整回路２３５は、路面の反射率に基づいて、メッセージ画像の輝度値を調整する。ここでは、画像調整回路２３５が、路面の反射率の変化を抑える調整を行う例について説明する。画像調整回路２３５は、路面の反射率（５０パーセント）の逆数（１／０．５＝２）を、メッセージ画像の各色の輝度値に乗じる（Ｒ：５１×２＝１０２、Ｇ：２０４×２＝４０８、Ｂ：２０４×１＝２０４）。そして、乗じた値を、最大が２５６になるように正規化する（Ｒ：１０２÷４０８×２５６≒６４、Ｇ：４０８÷４０８×２５６＝２５６、Ｂ：２０４÷４０８×２５６≒１２８）。このような処理をした結果、メッセージ画像の各色の輝度値は、Ｒ信号が６４、Ｇ信号が２５６、そしてＢ信号が１２８となる。メッセージ画像投影装置９９０は、画像調整回路２３５が調整したメッセージ画像信号を路面に投影する。
【００８０】
表Ｃ９７２は、画像調整回路２３５が調整したメッセージ画像信号を路面に投影し、投影したメッセージ画像をカメラ９７０が撮像した場合の輝度値を示している。表Ｃ９７２に示すように、Ｃ９９１に示したメッセージ画像の輝度値はＲ信号が６４の５０パーセントである３２に変化し、Ｇ信号が２５６の５０パーセントである１２８に変化し、そして、Ｂ信号が１２８の１００パーセントである１２８となっている。このように、Ｃ９７２に示すメッセージ画像は、Ｃ９７２に示すメッセージ画像と比べるとトーンが暗い方へ変化しているものの、緑色と青色が強く、人間の肉眼には青緑色に見える。
【００８１】
以上のように、実施の形態１に係る半導体装置２００は、メッセージ画像の輝度値を調整し、メッセージ画像を見る者にとって視認性が低下することを抑制する処理を行うことができる。なお、本実施の形態において、半導体装置２００は、メッセージ画像信号の色を調整する例を示した。しかし、本実施の形態において、調整するのはメッセージ画像信号のコントラストであってもよい。この場合、半導体装置２００は、メッセージ画像信号の輝度のダイナミックレンジの低下を抑制するような調整を行う。また、半導体装置２００は、画像全体のトーンを調整してもよい。すなわち、半導体装置２００は、メッセージ画像信号に対してガンマ補正を行ってもよい。また、半導体装置２００は、メッセージ画像の彩度を調整してもよい。
【００８２】
また、半導体装置２００は、画像の調整信号を、路面の典型的なパタンごとに予め記憶しておき、予め記憶しておいた調整信号によりメッセージ画像を調整してもよい。すなわち、メッセージ画像投影システム２０は、外部メモリ又は内部メモリに、数パタンの典型的な調整信号を予め格納しておく。典型的な調整信号とは、例えば、コンクリート、アスファルト、又は石畳、雪上、晴天、雨天等の路面状況による反射率を予め鑑みて生成された調整信号である。そして、半導体装置１００は、テスト画像信号と参照画像信号の比較により、走行中の路面の反射率が、予め記憶された典型的な調整信号のいずれか近いパタンを選択する。そして、半導体装置１００は、選択したパタンの調整信号を利用してメッセージ画像を調整する。このような構成により、メッセージ画像投影システム２０は、より簡易的に、速い処理速度で視認性の低下を抑制する処理を行うことができる。
【００８３】
また、半導体装置２００は、投影するメッセージ画像の輝度が急激に変化することを抑制する処理を加えてもよい。例えば、半導体装置２００は、直前に投影したメッセージ画像信号の平均輝度値Ａｖｅ（ｔ２０）を算出するとともに、これから投影するメッセージ画像信号の平均輝度値Ａｖｅ（ｔ２１）を算出し、これらの値の加重平均を算出し、算出した加重平均に基づいて、輝度値のゲインＧを設定する。
【数１】
2019220009.tif 000003
ここで、Ｗは１以下の正の実数である。また、半導体装置２００は、加重平均に代えて、移動平均により輝度の調整を行ってもよい。このような処理を行うことにより、メッセージ画像投影システム２０は、メッセージ画像を見る者にとって視認性が低下することを抑制するメッセージ画像を投影するとともに、急激な輝度値の変化を抑えることができる。
【００８４】
次に、図１７および図１８を参照しながら、実施の形態２に係るメッセージ画像投影システム２０の処理について説明する。図１７は、実施の形態２に係る調整信号生成回路２３１が行う処理を示すフローチャートである。調整信号生成回路２３１は、画像変換回路１３７から変換されたメッセージ画像信号を取得する（ステップＳ２０１）。次に、調整信号生成回路２３１は、参照領域を決定する（ステップＳ２０２）。参照領域は、メッセージ画像を投影する領域と一致している。次に、調整信号生成回路２３１は、参照画像信号を生成し、生成した参照画像信号をメッセージ画像投影装置９９０に出力する（ステップＳ２０３）。次に、調整信号生成回路２３１は、カメラ９７０からテスト画像信号を取得する（ステップＳ２０４）。次に、調整信号生成回路２３１は、参照画像信号とテスト画像信号との輝度値を比較する（ステップＳ２０５）。次に、調整信号生成回路２３１は、参照画像信号とテスト画像信号との輝度値を比較した結果生成された調整信号を出力し、画像調整回路２３５に供給する（ステップＳ２０６）。調整信号生成回路２３１は、上述のステップＳ２０１〜ステップＳ２０６の処理を行う。なお、上述のステップＳ２０１〜ステップＳ２０６の処理を、調整信号生成処理（ステップＳ２０）と称する。
【００８５】
次に、図１８について説明する。図１８は、実施の形態２に係るメッセージ画像投影システム２０の処理を示すフローチャートである。図１８は、メッセージ画像投影システム２０の半導体装置２００が行う処理を示している。図１８は、調整信号生成処理（ステップＳ２０）および輝度値を調整する処理が含まれる点において、図１１において説明した実施の形態１に係る処理と異なる。ステップＳ１０からステップＳ１５までの処理は、実施の形態１と同じである。以下に、実施の形態１に係る処理と異なる点について説明する。
【００８６】
半導体装置２００は、メッセージ画像の変換処理（ステップＳ１５）の後に、調整信号を取得済みか否かを判定する（ステップＳ２１）。調整信号を取得済みであると判定しない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、半導体装置２００は、調整信号生成処理を行う（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の処理については、図１７を参照しながら説明したとおりである。半導体装置２００は、調整信号生成処理を行うと、ステップＳ１１に戻り、再び第１領域を決定する処理（ステップＳ１１）を行う。
【００８７】
一方、調整信号を取得済みであると判定する場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、半導体装置２００は、取得した調整信号に基づいて、メッセージ画像の輝度値の調整を行う（ステップＳ２２）。次に、半導体装置２００は、輝度値の調整を行ったメッセージ画像信号をメッセージ画像投影装置９９０に出力する（ステップＳ１６）。半導体装置２００は、メッセージ画像信号を出力すると、ステップＳ１１に戻り、再び第１領域を決定する処理を行う。
【００８８】
＜実施の形態２の変形例＞
次に、実施の形態２の変形例について説明する。本例示は、比較回路２３４および画像調整回路２３５の機能が実施の形態２と異なる。図１９は、実施の形態２の変形例によるメッセージ画像の調整方法を説明するための図である。図１９は、位置Ｐ１に投影された参照画像Ｃ１０を示している。
【００８９】
本例示において、参照画像Ｃ１０を投影した路面は、左右で反射率が異なっている。このような場合には、参照画像の反射率を一様であると設定してメッセージ画像信号の調整を行うと、部分的に見えにくいエリアが発生したり、メッセージ画像が正しく認識されない虞がある。そこで、本例示における半導体装置２００における比較回路２３４は、参照画像の画角とテスト画像の画角とを対応させて、画素ごとに参照画像信号とテスト画像信号とを比較する機能を有している。また、本例示における半導体装置２００における画像調整回路２３５は、テスト画像の画角とメッセージ画像の画角とを対応させて、メッセージ画像信号の画素ごとにメッセージ画像信号を調整する機能を有している。
【００９０】
以下に図１９を参照しながら、本例示について具体的に説明する。本例示における比較回路２３４は、まず、投影された参照画像を撮像したテスト画像Ｃ１２の画像信号を取得する。次に、比較回路２３４は、テスト画像Ｃ１２を台形変換処理する。これにより、テスト画像Ｃ１２の画角は、参照画像Ｃ１０の画角と同じになるように処理される。画像Ｃ１３は、テスト画像Ｃ１２の画角を台形変換により処理したものである。次に、比較回路２３４は、参照画像Ｃ１０と画像Ｃ１３とを、画素ごとに比較する。例えば図１９に示すように、比較回路２３４は、Ｘ方向のｎ番目、Ｙ方向のｍ番目の画素である画素Ｐ９について、輝度値を比較する。このようにして、比較回路２３４は、全ての画素の輝度値を画素ごとに比較する。
【００９１】
次に、画像調整回路２３５は、比較回路２３４が行った比較の結果に基づいて、メッセージ画像を調整する。メッセージ画像Ｃ１４は、比較回路２３４が行った比較の結果に基づいて調整されたものである。図１９に示すように、調整されたメッセージ画像Ｃ１４は、路面の反射率に応じて、輝度の調整を画素ごとに行う。したがって、本例示によれば、路面によって受ける画像の劣化をより細かく抑えることができる。
【００９２】
上述の構成により、実施の形態２に係るメッセージ画像投影システム２０は、投影面によって受ける影響による画像の劣化を抑えつつ、移動体が投影するメッセージ画像が所望の位置から変動するのを抑制する半導体装置等を提供することができる
【００９３】
＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムは、移動中である２台の自動車の内、一方がメッセージの発信者となり、他方がメッセージの受信者となる。そして、発信者は、受信者のためにメッセージ画像を投影する。そして、メッセージ画像投影システムは、投影するメッセージ画像が受信者にとって相対的な位置が安定し、且つ、視認性の低下を抑制する機能を有している。
【００９４】
図２０を参照しながら、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システム３０のシステム概略について説明する。図２０は、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システム３０のシステム概略を説明するための図である。図２０に示す自動車１および自動車２は、メッセージ画像投影システム３０をそれぞれ搭載している。メッセージ画像投影システム３０は、参照画像投影装置９８０を有する点において、実施の形態２に係るメッセージ画像投影システム２０と異なる。また、メッセージ画像投影システム３０は、通信装置９４０を有する点において、実施の形態２に係るメッセージ画像投影システム２０と異なる。通信装置９４０を搭載することにより、自動車１と自動車２とは互いに通信可能である。なお、実施の形態３において、メッセージ画像投影装置９９０は、自動車１の前側に設けられており、実施の形態１および実施の形態２に比べて、より前方を投影可能に設定されている。
【００９５】
参照画像投影装置９８０は、所定の参照画像を投影するための投影装置である。参照画像投影装置９８０は、投影するための光を照射する光源、投影する参照画像を生成する表示装置、および発射された画像を所望の位置に投影するためのレンズ等により構成される。なお、参照画像信号が単色の場合、参照画像投影装置９８０は、表示装置は不要となる。この場合、参照画像投影装置９８０は、指向性の高い光を所望の位置に投影するものであってもよい。また、参照画像投影装置９８０は、投影する参照画像の投影領域を制御するために、参照画像の投影領域を変更するための可動部を有していてもよい。
【００９６】
図２１は、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムのハードウェア構成図である。実施の形態３に係るメッセージ画像投影システム３０は、半導体装置２００に代えて半導体装置３００を有し、更に通信装置９４０を有する点において、実施の形態２と主に異なる。
【００９７】
半導体装置３００は、通信ＩＦ３４０を有している点において、実施の形態２における半導体装置２００と異なっている。通信ＩＦ３４０は、半導体装置３００においてバス１７０に接続し、半導体装置３００の外部の通信装置９４０に接続するインタフェースである。半導体装置３００は、通信ＩＦ３４０を介して通信装置９４０と信号の送受信を行う。また、半導体装置３００は、画像処理回路２３０に代えて、画像処理回路３３０を有している。画像処理回路３３０について、後述する。
【００９８】
通信装置９４０は、電波、赤外線、又は光等を利用して無線通信を行う通信装置である。通信装置９４０は、直接又は間接に、周囲の通信装置と通信を行う。通信装置９４０は、半導体装置３００に接続している。
【００９９】
参照画像投影装置９８０は、半導体装置１００の画像信号出力ＩＦ１６０に接続している。参照画像投影装置９８０は、画像信号出力ＩＦ１６０から参照画像信号を受け取り、受け取った参照画像信号に対応した参照画像を投影する。
【０１００】
次に、図２２を参照しながら、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システム３０の機能について説明する。図２２は、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システム３０の機能ブロック図である。メッセージ画像投影システム３０が有する半導体装置３００は、画像処理回路２３０に代えて画像処理回路３３０を有する。画像処理回路３３０は、移動情報取得回路１３２に代えて、位置推定回路３３５を有している。また、画像処理回路３３０は、調整信号送受信回路３３１を有している。調整信号送受信回路３３１は、調整信号出力回路３３２、許可判定回路３３３、および調整信号取得回路３３４を有している。
【０１０１】
位置推定回路３３５は、自車の移動情報に加えて、受信者の移動情報を取得する点において、実施の形態２に係る移動情報取得回路１３２と異なる。すなわち、位置推定回路３３５は、発信者である自車と、受信者との相対的な位置関係の変化に基づいて、移動情報を生成する。受信者の位置の変化に関する情報は、測域センサ（不図示）により取得可能である。位置推定回路３３５は、生成した移動情報を、第１領域決定回路１３３と第２領域決定回路１３５とにそれぞれ供給する。
【０１０２】
調整信号出力回路３３２は、比較回路２３４から比較の結果に関する情報を受け取り、受け取った情報を、通信装置９４０に供給する機能を担う。これにより、メッセージ画像投影システム３０は、カメラ９７０から受け取ったテスト画像信号と、参照画像信号との比較の結果を、他者に送信する。
【０１０３】
許可判定回路３３３は、通信装置９４０を介して、他者から接続の許可があったか否かを判定する機能を担う。許可判定回路３３３は、判定結果に関する信号を、調整信号取得回路３３４に供給する。調整信号取得回路３３４は、通信装置９４０を介して、他者からメッセージ画像信号に対する調整信号を受け取る。調整信号取得回路３３４は、受け取った調整信号を、画像調整回路２３５に供給する。
【０１０４】
次に、図２３および図２４を参照しながら、具体例を説明する。図２３は、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの具体例を説明するための図である。図２３は、時刻ｔ３０における自動車１および自動車２を示している。時刻ｔ３０において、自動車１は位置Ａ１０に位置し、自動車２は位置Ａ２０に位置している。また、自動車１は、時刻ｔ３１にメッセージ画像を投影する予定である。時刻ｔ３１に自動車１は位置Ａ１１に位置すると推定されている。また、時刻ｔ３１に自動車２は位置Ａ２１に位置すると推定されている。
【０１０５】
自動車１は、位置Ａ１０に位置し、発信者として、自動車２に対してメッセージ画像を表示することを試みている。そのため、自動車１の参照画像投影装置９８０は、位置Ｐ２に参照画像Ｃ２０を投影する。位置Ｐ２と自動車２との相対的な位置は、時刻ｔ３１において、Ｘ軸方向にＸ２０、Ｙ軸方向に距離Ｙ２０である。また、自動車２は、位置Ａ２０に位置し、受信者として、自動車１が表示しようとするメッセージ画像を観察する。すなわち、自動車２は、時刻ｔ３０において、カメラ９７０により、位置Ｐ２の参照画像Ｃ２０を撮像する。自動車２は、位置Ｐ２を撮像したテスト画像信号に基づいて、調整信号を生成する。そして、自動車２は、生成した調整信号を自動車１に送信する。
【０１０６】
次に、図２４を参照しながら、具体例を更に説明する。図２４は、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの具体例を説明するための図である。図２４は、時刻ｔ３１における自動車１および自動車２を示している。時刻ｔ３１において、自動車１は位置Ａ１１に位置し、自動車２は位置Ａ２１に位置している。また、自動車１は、位置Ｐ２にメッセージ画像Ｃ２１を投影している。
【０１０７】
時刻ｔ３１において、自動車１は、位置Ｐ２にメッセージ画像Ｃ２１を投影するとともに、位置Ｐ３に参照画像Ｃ２０を投影する。自動車２は、位置Ｐ３の参照画像Ｃ２０を撮像する。自動車２は、位置Ｐ３を撮像したテスト画像信号に基づいて、調整信号を生成する。そして、自動車２は、生成した調整信号を自動車１に送信する。
【０１０８】
このように、自動車１が参照画像を投影するとともに自動車２が参照画像を撮像する。そして、自動車２がテスト画像信号に基づいて調整信号を生成し、生成した調整信号を自動車１に送信する。自動車１は、受信した調整信号に基づいて、輝度値を調整したメッセージ画像を投影する。自動車１が投影するメッセージ画像は、自動車２との相対的な位置関係が一定になるように設定されている。
【０１０９】
上述した動作を繰り返すことにより、メッセージ画像は、自動車２に搭乗している運転者等にとって安定した位置に表示され、且つ、画像の劣化が抑制されたものとなっている。
【０１１０】
次に、メッセージ画像投影システム３０の処理について説明する。図２５は、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの発信側の処理を示すフローチャートである。図２５に示すフローチャートは、本実施の形態における発信側の半導体装置３００の処理を示している。
【０１１１】
半導体装置３００は、メッセージ画像記憶領域９５１からメッセージ画像を取得する（ステップＳ３１０）。次に、半導体装置３００は、メッセージ画像の受信者に接続を行う（ステップＳ３１１）。半導体装置３００は、受信者から接続の許可を受けたか否かを判定する（ステップＳ３１２）。受信者から接続の許可を受けたと判定しなかった場合（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、半導体装置３００は、ユーザに対して接続許可を受けなかったことを通知して、処理を終了する。
【０１１２】
一方、受信者からの接続許可を受けたと判定した場合（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、半導体装置３００は、自車位置および受信者の位置の推定を行う（ステップＳ３１３）。そして、半導体装置３００は、推定した位置に基づいて、参照画像を投射する領域である参照領域を決定する（ステップＳ３１４）。次に、半導体装置３００は、決定した参照領域に対して参照画像を投影するために、参照画像投影装置９８０に対して参照画像信号を出力する（ステップＳ３１５）。参照画像信号を受け取った参照画像投影装置９８０は、決定された参照領域に参照画像を投影する。図２３に示した例の場合、自動車１は、参照画像Ｃ２０を参照領域である位置Ｐ２に投影している。
【０１１３】
次に、半導体装置３００は、参照画像信号を投影した後、受信者から調整信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ３１６）。予め設定された時間内に受信者から調整信号を取得しなかった場合、半導体装置３００は、調整信号を取得したと判定しない（ステップＳ３１６：Ｎｏ）。この場合、半導体装置３００は、メッセージ画像信号を調整することができない。そのため、半導体装置３００は、輝度値の調整を行わずに、次のステップ（接続部Ａ）へ進む。
【０１１４】
一方、調整信号を取得した場合、半導体装置３００は、調整信号と取得したと判定する（ステップＳ３１６：Ｙｅｓ）。この場合、半導体装置３００は、受信者から取得した調整信号に基づいて、メッセージ画像信号の輝度値を調整する（ステップＳ３１７）。そして、半導体装置３００は、調整されたメッセージ画像信号を出力するために、次のステップ（接続部Ａ）へ進む。
【０１１５】
続いて、図２６を参照しながら接続部Ａ以降の処理について説明する。図２６は、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの発信側の処理を示すフローチャートである。半導体装置３００は、自動車１の移動情報に基づいて、第１領域を決定する（ステップＳ３２０）。
次に、半導体装置３００は、自動車１の移動情報と、第１領域に関する情報に基づいて、遅延期間を算出する（ステップＳ３２１）。次に、半導体装置３００は、自動車１の移動情報と、第１領域に関する情報と、遅延期間に関する情報に基づいて、第２領域を決定する（ステップＳ３２２）。
【０１１６】
次に、半導体装置３００は、第２領域が投影領域内か否かを判定する（ステップＳ３２３）。第２領域が投影領域内であると判定する場合（ステップＳ３２３：Ｙｅｓ）、半導体装置３００は、画像信号変換処理行う（ステップＳ３２４）。次に、半導体装置３００は、画像変換回路１３７から受け取ったメッセージ画像信号を出力する（ステップＳ３２５）。半導体装置３００は、メッセージ画像信号を出力すると、処理を終了する。一方、ステップＳ３２３において、第２領域が投影領域内であると判定しない場合（ステップＳ３２３：Ｎｏ）、半導体装置３００は、処理を終了する。
【０１１７】
次に、図２７を参照しながら、受信側の処理について説明する。図２７は、実施の形態３に係るメッセージ画像投影システムの受信側の処理を示すフローチャートである。
【０１１８】
まず、半導体装置３００は、発信者からの接続申請を受け付ける（ステップＳ３３０）。接続申請の信号には、発信者が投影しようとしている領域に関する信号が含まれている。次に、半導体装置３００は、接続を許可するか否かを判定する（ステップＳ３３１）。既に他の者と通信中であるなどの理由により、接続を許可できない場合、半導体装置３００は、接続許可を判定しない（ステップＳ３３１：Ｎｏ）。この場合、半導体装置３００は、申請を受け付けた相手に対して、接続不許可の通知を送信し（ステップＳ３３７）、一連の処理を終了させる。
【０１１９】
一方、接続許可すると判定した場合（ステップＳ３３１：Ｙｅｓ）、半導体装置３００は、投影領域が重複しているか否かを判定する（ステップＳ３３２）。例えば、図２４において、自動車１が位置Ｐ２にメッセージ画像Ｃ２１を投影している。このような場合に、更に別の者が位置Ｐ２に重なる領域にメッセージ画像を投影することは許可できない。したがって、接続を申請している相手が投影しようとしている領域が、他者のメッセージ画像投影領域と重複していると判定する場合（ステップＳ３３２：Ｙｅｓ）、半導体装置３００は、申請を受け付けた相手に対して、接続不許可の通知を送信し（ステップＳ３３７）、一連の処理を終了させる。
【０１２０】
一方、他者のメッセージ画像投影領域と重複していると判定しない場合（ステップＳ３３２：Ｎｏ）、半導体装置３００は、許可信号を出力する（ステップＳ３３３）。そして、受信者は、受信者が有するカメラ９７０により発信者が投影した参照画像を撮像する。半導体装置３００は、カメラ９７０が生成したテスト画像信号を取得する（ステップＳ３３４）。次に、半導体装置３００は、参照画像記憶領域２２１から参照画像信号を受け取り、受け取った参照画像信号の輝度値と、取得したテスト画像信号の輝度値とを比較する（ステップＳ３３５）。次に、半導体装置３００は、比較の結果に基づいて調整信号を生成し、生成した調整信号を通信装置９４０に出力する（ステップＳ３３６）。そして、半導体装置３００は、一連の処理を終了させる。
【０１２１】
図２４は、半導体装置３００を有する自動車２が図２７に示す一連の処理を終了させた後に、自動車１からメッセージ画像が投影された状態である。このような処理を行うことにより、メッセージ画像投影システム３０は、受信者にとって邪魔にならず、かつ視認性が低下することを抑制したメッセージ画像を、受信者にとって安定した位置に投影することができる。
【０１２２】
＜実施の形態３の変形例＞
実施の形態３に係るメッセージ画像投影システム３０は、受信者が自動車でなく、例えばロボット９３０であってもよい。図２８は、実施の形態３の変形例を示す図である。ロボット９３０は、カメラおよび通信装置を有し、自動車１が投影する画像Ｃ３０を撮像する。このような構成により、メッセージ画像投影システム３０は、ロボット９３０にとって視認性が低下することを抑制したメッセージ画像を、ロボット９３０にとって安定した位置に投影することができる。更に、このロボット９３０を介して街並み等のような風景を監視または疑似体験しているユーザに対しても、視認性が低下することを抑制したメッセージ画像を投影することができる。なお、ロボット９３０は移動可能であってもよいし、移動しないものであってもよい。
【０１２３】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。例えば、実施の形態では自動車を例として説明したが、移動面に沿って移動する移動体であれば、自転車、バイク、ロボット、ホバークラフト等であってもよい。
【０１２４】
上記実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
プログラム。
【０１２５】
（付記１）
移動体の周囲に投影するメッセージ画像の信号であるメッセージ画像信号を出力する半導体装置であって、
予め設定された変換関数を記憶するメモリと、
前記移動体の移動情報に基づいて、前記メッセージ画像を投影する第１領域を決定し、
前記第１領域に前記メッセージ画像を投影する場合の第１時刻から前記メッセージ画像を投影可能な第２時刻までの期間である遅延期間を算出し、
前記遅延期間に基づいて前記第１領域を調整して第２領域を決定し、
前記第２領域に応じて前記メッセージ画像信号を変換し、
変換した前記メッセージ画像信号を出力するプロセッサと、
前記メッセージ画像信号を出力するためのインタフェースと、
を備える半導体装置
【０１２６】
（付記２）
半導体装置と、
前記移動体に搭載され、前記半導体装置が出力した前記メッセージ画像を投影する投影装置と、
を備える投影システムであって、
前記半導体装置は、
移動体の周囲に投影するメッセージ画像の信号であるメッセージ画像信号を出力する半導体装置であって、
前記移動体の移動情報に基づいて、前記メッセージ画像を投影する予定の時刻である第１時刻および前記メッセージ画像を投影する領域である第１領域をそれぞれ決定する第１領域決定部と、
前記第１領域に前記メッセージ画像を投影する場合の第１時刻から前記メッセージ画像を投影可能な第２時刻までの期間である遅延期間を算出する遅延期間算出部と、
前記遅延期間に基づいて前記第１領域を調整して第２領域を決定する第２領域決定部と、
前記第２領域に応じて前記メッセージ画像信号を変換する画像信号変換部と、
変換した前記メッセージ画像信号を出力するメッセージ画像出力部とを備える半導体装置である
投影システム。
【符号の説明】
【０１２７】
１、２  自動車
１０、２０、３０  メッセージ画像投影システム
１００、２００、３００  半導体装置
１１０  制御回路
１１１  出力時刻決定回路
１２０、２２０  内部メモリ
１３０、２３０、３３０  画像処理回路
１３１  メッセージ画像信号取得回路
１３２  移動情報取得回路
１３３  第１領域決定回路
１３４  遅延期間算出回路
１３５  第２領域決定回路
１３６  領域判定回路
１３７  画像変換回路
１３８  メッセージ画像出力回路
１５０  バス信号ＩＦ
１６０  画像信号出力ＩＦ
２２１  参照画像記憶領域
２３１  調整信号生成回路
２３２  参照画像信号出力回路
２３３  テスト画像信号取得回路
２３４  比較回路
２３５  画像調整回路
２４０  画像信号入力ＩＦ
３３１  調整信号送受信回路
３３２  調整信号出力回路
３３３  許可判定回路
３３４  調整信号取得回路
３３５  位置推定回路
３４０  通信ＩＦ
９４０  通信装置
９５０  外部メモリ
９６０  ＥＣＵ装置
９７０  カメラ
９８０  参照画像投影装置
９９０  メッセージ画像投影装置
【図１】
2019220009.tif 000004
【図２】
2019220009.tif 000005
【図３】
2019220009.tif 000006
【図４】
2019220009.tif 000007
【図５】
2019220009.tif 000008
【図６】
2019220009.tif 000009
【図７】
2019220009.tif 000010
【図８】
2019220009.tif 000011
【図９】
2019220009.tif 000012
【図１０】
2019220009.tif 000013
【図１１】
2019220009.tif 000014
【図１２】
2019220009.tif 000015
【図１３】
2019220009.tif 000016
【図１４】
2019220009.tif 000017
【図１５】
2019220009.tif 000018
【図１６】
2019220009.tif 000019
【図１７】
2019220009.tif 000020
【図１８】
2019220009.tif 000021
【図１９】
2019220009.tif 000022
【図２０】
2019220009.tif 000023
【図２１】
2019220009.tif 000024
【図２２】
2019220009.tif 000025
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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