(57)【要約】【課題】車両に搭載されたセンサに異常が発生した場合、車両が停車するのに適した停車位置まで安全に到達させること。【解決手段】制御装置５０が、車両１００の周辺を検知する複数のセンサ４０のうち、異常が発生したセンサ４０があるか否かを検知するセンサ異常検知部５２と、異常が発生したセンサがある場合、車両１００を停車させる停車位置の候補である道路の幅および道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、停車位置を決定する決定部５４と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を検知する複数のセンサのうち、異常が発生したセンサがあるか否かを検知するセンサ異常検知部と、
前記異常が発生したセンサがある場合、前記車両を停車させる停車位置の候補である道路の幅および前記道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、前記停車位置を決定する決定部と、
を有する制御装置。
【請求項２】
前記決定部は、交差点における信号機の有無を示す情報、および、前記交差点に接続されている道路の通行を制限する規則を示す情報の少なくとも何れかに基づいて、前記停車位置の候補を設定し、前記候補から前記停車位置を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記候補と前記車両との距離に基づいて、前記停車位置を決定する、
請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記決定部は、前記異常が検知されたセンサの位置の情報に基づいて、前記停車位置を決定する、
請求項１〜３の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載された制御装置を備えた車両。
【請求項６】
車両の周辺を検知する複数のセンサのうち、異常が発生したセンサがあるか否かを検知し、
前記異常が発生したセンサがある場合、前記車両を停車させる停車位置の候補である道路の幅および前記道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、前記停車位置を決定する、
制御方法。
【請求項７】
車両の周辺を検知する複数のセンサのうち、異常が発生したセンサがあるか否かを検知する処理と、
前記異常が発生したセンサがある場合、前記車両を停車させる停車位置の候補である道路の幅および前記道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、前記停車位置を決定する処理と、
をコンピュータに実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺の状況を検知するセンサに異常が発生したときに車両の自動運転を支援する制御装置、制御方法および制御プログラム、ならびに、制御装置が搭載された車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転を行う車両に搭載されたセンサに異常が発生した場合、制御装置が車両を停車させる制御を行い、危険を回避することが知られている。特許文献１には、車両に搭載されたレーザレンジファインダが故障した場合、車両制御装置が、当該レーザレンジファインダが故障した状態で車両が走行可能なルートを算出し、算出したルート上の退避エリアに車両を駐車させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１９４１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載された車両制御装置には、より適切な退避エリアを算出するために、更なる改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、車両に搭載されたセンサに異常が発生した場合、車両が停車するのに適した停車位置まで到達させることが可能な制御装置、制御方法および制御プログラム、ならびに、制御装置が搭載された車両に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の制御装置は、車両の周辺を検知する複数のセンサのうち、異常が発生したセンサがあるか否かを検知するセンサ異常検知部と、異常が発生したセンサがある場合、車両を停車させる停車位置の候補である道路の幅および道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、停車位置を決定する決定部と、を有する。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の制御方法は、車両の周辺を検知する複数のセンサのうち、異常が発生したセンサがあるか否かを検知し、異常が発生したセンサがある場合、車両を停車させる停車位置の候補である道路の幅および道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、停車位置を決定する。
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の制御プログラムは、車両の周辺を検知する複数のセンサのうち、異常が発生したセンサがあるか否かを検知する処理と、異常が発生したセンサがある場合、車両を停車させる停車位置の候補である道路の幅および道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、停車位置を決定する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両に搭載されたセンサに異常が発生した場合、車両が停車するのに適した停車位置まで到達させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る自動運転支援システムの各部の機能を示すブロック図
【図２】センサを構成する各カメラの撮像領域の一例を示す図
【図３】車両が走行ルートを走行中に一部のセンサに異常が発生した状態を示す図
【図４】候補範囲設定部が設定した候補範囲の一例を説明する図
【図５】進行可否判断部で行われる処理について説明する図
【図６】車両の停車候補位置の一例を示す図
【図７】停車位置決定処理の流れの概略を示すフローチャート
【図８】停車候補位置である道路の幅としきい値との関係の一例を示す図
【図９】絞り込み処理において絞り込まれた停車候補位置を示す図
【図１０】選定処理において選定された停車位置を示す図
【図１１】自動運転制御処理の流れの一例を示すフローチャート
【図１２】状況１を説明する図
【図１３】状況２を説明する図
【図１４】状況３を説明する図
【図１５】状況４を説明する図
【図１６】状況５を説明する図
【図１７】状況６を説明する図
【図１８】状況７を説明する図
【図１９】状況８を説明する図
【図２０】自動運転制御処理の他の例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付している。また、図面は、理解しやすくするためにそれぞれの構成要素を模式的に示している。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る自動運転支援システム２００の各部の機能を示すブロック図である。自動運転支援システム２００は、車両に搭載されるシステムであり、センサ４０に異常が発生した場合、車両を停車させる最適な停車位置を決定し、車両を停車位置まで安全に到達させるシステムである。
【００１３】
自動運転支援システム２００は、ＧＰＳ受信機１０と、入力部２０と、地図データ記憶部３０と、センサ４０と、自動運転制御装置５０と、アクチュエータ６０とを有する。
【００１４】
ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳ衛星から時刻情報などの情報を受信して車両の位置を計測する装置である。ＧＰＳ受信機１０は、自動運転制御装置５０に接続されており、計測した車両の位置を示す情報を自動運転制御装置５０に送信する。
【００１５】
入力部２０は、例えば、ナビゲーションシステムに設けられたタッチパネルである。入力部２０は、搭乗者によって操作されることにより、目的地などの情報が入力される。入力部２０は、自動運転制御装置５０に接続されており、入力された目的などの情報は、自動運転制御装置５０に送信される。
【００１６】
地図データ記憶部３０は、地図データを記憶する記憶部である。地図データ記憶部３０は、例えば、フラッシュメモリなどの記憶装置で構成される。
【００１７】
地図データ記憶部３０に記憶されている地図データには、道路情報のみならず、ガソリンスタンド、コンビニエンスストアなどの位置情報が含まれる。また、道路情報には、道路の幅を示す情報、道路が幹線道路か否か、または、いずれの道路が一方通行であるかなどを示す情報が含まれる。
【００１８】
地図データ記憶部３０は、自動運転制御装置５０に接続されており、地図データ記憶部３０に記憶されている地図データは、自動運転制御装置５０に送信される。
【００１９】
センサ４０は、車両の周辺の状況を検知する装置である。センサ４０は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラなどの撮像装置である。
【００２０】
センサ４０は、自動運転制御装置５０に接続されており、検知した情報を自動運転制御装置５０に送信する。
【００２１】
本実施の形態においてセンサ４０は、バードビューカメラ４１、第１前方カメラ４２、第２前方カメラ４３、左前方カメラ４４、右前方カメラ４５、左側方カメラ４６、右側方カメラ４７、左後方カメラ４８、および、右後方カメラ４９を有するものとする。
【００２２】
ここで、センサ４０を構成するこれらのカメラの撮像領域について説明する。図２は、センサ４０を構成する各カメラの撮像領域の一例を示す図である。
【００２３】
図２には、車両１００を中心に、バードビューカメラ４１の撮像領域４１１、第１前方カメラ４２の撮像領域４２１、第２前方カメラ４３の撮像領域４３１、左前方カメラ４４の撮像領域４４１、右前方カメラ４５の撮像領域４５１、左側方カメラ４６の撮像領域４６１、右側方カメラ４７の撮像領域４７１、左後方カメラ４８の撮像領域４８１、および、右後方カメラ４９の撮像領域４９１が示されている。
【００２４】
バードビューカメラ４１の撮像領域４１１は、車両１００近傍の全周に渡る領域である。なお、バードビューカメラ４１は、複数のカメラからなり、これらの複数のカメラの画像が合成されることにより、撮像領域４１１を示す鳥瞰画像が生成される。
【００２５】
第１前方カメラ４２の撮像領域４２１は、車両１００の前方であって車両１００から比較的遠くの領域である。第２前方カメラ４３の撮像領域４３１は、第１前方カメラ４２の撮像領域４２１よりも車両１００の近くの領域である。
【００２６】
左前方カメラ４４の撮像領域４４１は、車両１００の左前方の領域である。右前方カメラ４５の撮像領域４５１は、車両１００の右前方の領域である。
【００２７】
左側方カメラ４６の撮像領域４６１は、車両１００の左側方の領域である。右側方カメラ４７の撮像領域４７１は、車両１００の右側方の領域である。
【００２８】
左後方カメラ４８の撮像領域４８１は、車両１００の左後方の領域である。右後方カメラ４９の撮像領域４９１は、車両１００の右後方の領域である。
【００２９】
自動運転制御装置５０は、センサ４０を構成するこれらのカメラが撮像した画像から車両１００の周辺の状況を検知し、検知した情報に基づいて車両１００の自動運転を行う。
【００３０】
なお、センサ４０は、センサ４０から車両１００の周辺に存在する物体までの距離を検知するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）センサなど、車両１００の周囲の状況を検知するセンサであれば、カメラに限らずどのような種類のセンサであってもよい。
【００３１】
ここで、図１の説明に戻る。自動運転制御装置５０は、車両１００の自動運転を支援する装置である。本実施の形態に係る自動運転制御装置５０は、センサ４０に異常が発生した場合、車両１００を停車させる停車位置を決定し、決定した停車位置に車両１００を停車させる自動運転制御処理を実行する。
【００３２】
自動運転制御装置５０は、車両位置検知部５１と、センサ異常検知部５２と、候補範囲設定部５３と、決定部５４と、走行ルート設定部５５と、停車ルート設定部５６と、ルート切替部５７と、車両制御部５８とを有する。
【００３３】
車両位置検知部５１は、車両１００の現在地を検知する検知部である。車両位置検知部５１は、ＧＰＳ受信機１０が計測した車両１００の位置情報および地図データ記憶部３０に記憶された地図データから、車両１００の現在地を検知する。車両位置検知部５１は、検知した車両１００の現在地を示す情報を候補範囲設定部５３および走行ルート設定部５５に送る。
【００３４】
センサ異常検知部５２は、センサ４０の状態を監視し、センサ４０の異常を検知する検知部である。センサ異常検知部５２は、センサ４０を構成する各カメラのうち、何れのカメラに異常が発生しているかを検知する。センサ異常検知部５２は、何れのカメラに異常が発生しているかを示す情報を候補範囲設定部５３および決定部５４に送る。
【００３５】
候補範囲設定部５３は、センサ４０に異常が発生した状態において、候補範囲を設定する。候補範囲とは、車両１００が停車する位置の候補である停車候補位置が設定される範囲である。
【００３６】
候補範囲設定部５３は、車両１００の現在地からの走行距離が所定の値以下となる位置まで道路を候補範囲に設定する。なお、候補範囲には、車両１００の走行ルート以外の道路も含まれる。走行ルート外に位置する候補範囲は、走行ルートから外れて、最初に現れる交差点までの道路の範囲である。これについては、後に、図４を用いて説明する。
【００３７】
候補範囲設定部５３は、設定した候補範囲を示す情報を決定部５４に送る。
【００３８】
決定部５４は、車両１００が交差点において何れの方向に進行することができるかを判断し、判断結果に基づいて、車両１００を停車させる停車候補位置を設定し、停車候補位置から車両１００の停車位置を決定する。
【００３９】
決定部５４は、進行可否判断部５４ａと、停車位置決定部５４ｂとを有する。進行可否判断部５４ａは、センサ４０の異常を示す情報および候補範囲設定部５３が設定した候補範囲内の交差点の特徴を示す情報に基づいて、車両１００が交差点に進入可能か否かを判断する。また、進行可否判断部５４ａは、車両１００が交差点に進入可能である場合、何れの方向に進行することが可能かを判断する。
【００４０】
交差点の特徴を示す情報とは、例えば、交差点における信号機の有無、交差点に接続されている道路の通行を制限する規則を示す情報、および、交差点の種類を示す情報などである。道路の通行を制限する規則を示す情報とは、例えば、道路が一方通行の道路であるか否かを示す情報である。
【００４１】
進行可否判断部５４ａは、車両１００が進行可能な道路において車両１００が停車する停車位置の候補である停車候補位置を示す情報を停車位置決定部５４ｂに送る。
【００４２】
停車位置決定部５４ｂは、進行可否判断部５４ａにおいて設定された車両１００の停車候補位置から、停車候補位置である道路の特徴を示す情報に基づいて、車両１００が停車する停車位置を決定する。さらに、停車位置決定部５４ｂは、車両１００が停車候補位置である道路まで安全に到達可能か否か、および、車両１００の現在地から停車候補位置まで距離などの情報に基づいて車両１００を停車させる停車位置を決定する。ここで、道路の特徴を示す情報とは、例えば、道路の幅、または、幹線道路、国道などの道路の種類を示す情報である。
【００４３】
決定部５４は、決定した停車位置を示す情報を停車ルート設定部５６に送る。
【００４４】
走行ルート設定部５５は、車両１００の走行ルートを設定する。走行ルート設定部５５は、車両位置検知部５１が検知した車両１００の現在地および設定された目的地の情報に基づいて、現在地から目的地までの走行ルートを決定する。
【００４５】
走行ルート設定部５５は、設定した走行ルートを示す情報を候補範囲設定部５３、および、ルート切替部５７に送る。
【００４６】
停車ルート設定部５６は、停車位置決定部５４ｂで決定された停車位置を目的地に設定するとともに、現在地から目的地までの停車ルートを算出する。停車ルート設定部５６は、算出した停車ルートを示す情報をルート切替部５７に送る。
【００４７】
ルート切替部５７は、停車ルート設定部５６から停車ルートを示す情報を受け取った場合、走行ルートを停車ルートに切り替える。ルート切替部５７は、走行ルートを停車ルートに切り替えた場合、停車ルートを示す情報を車両制御部５８に送る。
【００４８】
車両制御部５８は、アクチュエータ６０を制御することにより車両１００の走行を制御する。車両制御部５８は、ルート切替部５７から受け取った走行ルートを示す情報に基づいて、車両１００を走行ルートに沿って走行させる。
【００４９】
また、車両制御部５８は、ルート切替部５７から受け取った停車ルートを示す情報に基づいて、車両１００を停車ルートに沿って走行させる。
【００５０】
アクチュエータ６０は、ステアリングを作動させるステアリングアクチュエータ６１、アクセルを作動させるアクセルアクチュエータ６２、および、ブレーキを作動させるブレーキアクチュエータ６３を有する。これらのアクチュエータ６０がステアリング、アクセルおよびブレーキを作動させることにより、車両１００の走行または停止が行われる。
【００５１】
次に、図３〜１０を用いて、自動運転制御装置５０において実行される自動運転制御処理の一例について説明する。
【００５２】
図３は、車両１００が走行ルート１１０を走行中に一部のセンサ４０に異常が発生した状態を示す図である。なお、車両１００の右前方に描かれた扇形の図は、当該位置に設置された右前方カメラ４５に異常が発生していることを示している。また、標識１４０は、車両１００が走行している道路が一方通行の道路であることを示し、信号機１５０は、当該交差点に信号機が設置されていることを示している。
【００５３】
図３に示すように、車両１００が走行ルート１１０を走行中に右前方カメラ４５に異常が発生した場合、車両１００を停車させる停車位置を決定するために、まず、候補範囲が設定される。
【００５４】
図４は、候補範囲設定部５３が設定した候補範囲１２０の一例を説明する図である。センサ異常検知部５２によって右前方カメラ４５に異常が発生したことが検知されると、候補範囲設定部５３は、車両１００の現在地、地図データ、および、異常が発生したセンサ４０の位置を示す情報に基づいて候補範囲１２０を設定する。
【００５５】
候補範囲１２０は、車両１００の現在地からの走行距離が所定の距離となる位置Ｘまでの道路である。すなわち、候補範囲１２０には走行ルート１１０から外れる道路１６０も含まれる。ただし、走行ルート１１０から外れる道路１６０において、位置Ｘに到達する前に交差点が現れた場合は、当該交差点までの道路１６０が候補範囲１２０に設定される。
【００５６】
候補範囲１２０が設定されると、進行可否判断部５４ａは、交差点における信号機１５０の有無、交差点に接続されている道路の通行を制限する規則を示す情報、および、交差点の種類を示す情報などに基づいて、候補範囲１２０内の交差点に車両１００が進入することが可能か否か判断する。
【００５７】
以下、図５を用いて、進行可否判断部５４ａで行われる処理について説明する。図５は、進行可否判断部５４ａで行われる処理について説明する図である。
【００５８】
本例では、右前方カメラ４５に異常が発生しているものの、左前方カメラ４４は作動中であるため、車両制御部５８は、左前方カメラ４４が撮像した画像に基づいて車両１００を交差点において安全に左折させることができる。
【００５９】
また、車両１００が現在走行している道路は一方通行の道路であるため、車両１００が最初に到達する交差点１７０において対向車が右折してくる可能性はない。そのため、車両１００が交差点１７０に進入しても、対向車と衝突する可能性はない。
【００６０】
また、左前方カメラ４４は作動中であるため、最初の交差点１７０において、車両１００の左側から交差点に進入してくる他の車両を検知することができる。
【００６１】
したがって、進行可否判断部５４ａは、車両１００が最初の交差点１７０を安全に左折または直進することができると判断する。なお、図５に記された○は、車両１００が安全に進行することができることを示している。
【００６２】
また、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には、信号機１５０が設置されている。信号機１５０が進行許可を示している場合、車両制御部５８は、左前方カメラ４４が撮像する画像に基づいて車両１００を安全に左折させることができる。
【００６３】
また、車両１００に搭載された右前方カメラ４５に異常が発生しているが、バードビューカメラ４１が撮像する画像に基づいて、車両制御部５８は、車両１００を右折させることができる。ただし、バードビューカメラ４１の撮像領域４１１は車両１００の近傍であるため、車両１００を右折させる際は低速（例えば、徐行）という条件で走行させる必要がある。
【００６４】
したがって、進行可否判断部５４ａは、車両１００が２番目に到達する交差点１８０において、車両１００を安全に左折させることができ、条件付きで右折させることができると判断する。なお、図５に記された△は、車両１００が条件付きで進行することができることを示している。
【００６５】
また、車両１００が３番目に到達する交差点１９０には、信号機１５０が設置されていない。また、車両１００に搭載された右前方カメラ４５に異常が発生している。このため、車両１００が当該交差点１９０に進入する際、車両１００の右側から左側に向かって走行する他の車両を検知することができない。
【００６６】
したがって、進行可否判断部５４ａは、３番目の交差点１９０への進入は不可であると判断する。したがって、候補範囲１２０から３番目の交差点１９０を除外した範囲から車両１００を停車させる停車位置の候補である停車候補位置が設定される。なお、図５に記された×は、車両１００が進行不可であることを示している。
【００６７】
図６は、車両１００の停車候補位置Ａ１〜Ａ４の一例を示す図である。車両１００の停車候補位置Ａ１〜Ａ４は、候補範囲設定部５３が設定した候補範囲１２０から進行可否判断部５４ａによって進行不可と判断された領域と、交通規則により車両１００の停車が禁止された領域とを除外した領域である。
【００６８】
交通規則により車両１００の停車が禁止された領域とは、例えば、駐停車禁止の道路および交差点から所定（例えば５ｍ）の範囲にある道路である。
【００６９】
停車候補位置Ａ１〜Ａ４が設定されると、停車位置決定部５４ｂは、停車候補位置Ａ１〜Ａ４の中から、予め定められた条件に基づいて車両１００を停車させる停止位置を決定する停車位置決定処理を実行する。
【００７０】
図７は、停車位置決定部５４ｂが行う停車位置決定処理の流れの概略を示すフローチャートである。
【００７１】
停車位置決定部５４ｂは、まず、絞り込み処理（ステップＳ１０）を実行する。絞り込み処理では、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路のうち、絞り込み条件Ａを満たす停車候補位置が絞り込まれる。絞り込み条件Ａは、例えば、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路の幅が所定のしきい値Ｔ以上の幅であることである。しきい値Ｔは、例えば、２台の車両１００がすれ違うことができる程度の値に設定される。
【００７２】
図８は、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路の幅Ｗ１〜Ｗ４としきい値Ｔとの関係の一例を示す図である。本例では、図８に示すように、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路の幅Ｗ１〜Ｗ４は、Ｗ３＝Ｗ４＞Ｗ１＝Ｗ２＞Ｔであるため、絞り込み条件Ａに基づく絞り込みではいずれの停車候補位置も絞り込まれず、停車候補位置Ａ１〜Ａ４が残る。
【００７３】
なお、停車位置決定部５４ｂは、絞り込み条件Ａに基づいて停車候補位置Ａ１〜Ａ４の絞り込みを実行した結果、停車候補位置Ａ１〜Ａ４の何れも残らなかった場合、絞り込み条件Ａによる絞り込みを行わず、絞り込み条件Ｂに基づく停車候補位置Ａ１〜Ａ４の絞り込みを行う。
【００７４】
絞り込み条件Ｂは、例えば、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路が所定の種類の道路であることである。具体的には、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路が幹線道路以外の道路であることである。ここで、幹線道路とは、例えば、片側２車線以上の道路、または、幅が所定の幅以上の道路をいう。
【００７５】
本例では、停車候補位置Ａ３およびＡ４の道路が片側２車線の幹線道路であるため、絞り込み条件Ｂに基づく絞り込みでは、停車候補位置Ａ１およびＡ２が残る。
【００７６】
図９は、絞り込み処理（ステップＳ１０）において絞り込まれた停車候補位置Ａ１，Ａ２を示す図である。なお、停車位置決定部５４ｂは、絞り込み条件Ｂに基づいて停車候補位置Ａ１〜Ａ４の絞り込みを実行した結果、停車候補位置が残らなかった場合、絞り込み条件Ｂによる絞り込みを行わず、選定処理（ステップＳ２０）に移行する。
【００７７】
図７に戻って、選定処理（ステップＳ２０）では、絞り込み処理（ステップＳ１０）において絞り込まれた停車候補位置Ａ１，Ａ２に対して、選定条件１を満たす停車候補位置の選定を行う。選定条件１は、例えば、停車候補位置である道路が、最も幅が広い道路であることである。
【００７８】
本例では、図８に示すように、停車候補位置Ａ１である道路の幅Ｗ１と停車候補位置Ａ２である道路の幅Ｗ２は、同じ幅であるため、選定条件１に基づく選定では、停車候補位置Ａ１，Ａ２が残る。
【００７９】
選定条件１に基づいて選定処理を実行した結果、停車候補位置が複数残った場合、停車位置決定部５４ｂは、選定条件２に基づく選定処理を実行する。選定条件２は、例えば、車両１００が最も安全に到達できる停車候補位置であることである。
【００８０】
図９に示すように、本例では、現在地から停車候補位置Ａ１までの間に交差点は存在しない。また、現在地から停車候補位置Ａ２に到達するまでの間に、交差点は存在するものの、車両１００は、左前方カメラ４４の画像に基づいて交差点を安全に左折することができる。したがって、車両１００は停車候補位置Ａ１，Ａ２まで安全に到達することができるため、選定条件２に基づく選定では、停車候補位置Ａ１およびＡ２が残る。
【００８１】
なお、右前方カメラ４５または左前方カメラ４４が撮像した画像に基づいて交差点に進入する場合は、バードビューカメラ４１で撮像した画像に基づいて交差点に進入する場合よりも安全であると判断される。
【００８２】
選定条件２に基づいて選定処理を実行した結果、停車候補位置が複数残った場合、停車位置決定部５４ｂは、選定条件３に基づく選定処理を実行する。選定条件３は、例えば、停車候補位置が車両１００の現在地から最も近い位置に存在することである。
【００８３】
本例では、図９に示すように、現在地からの距離は、停車候補位置Ａ２よりも停車候補位置Ａ１が近い位置にある。このため、停車位置決定部５４ｂは、停車候補位置Ａ１を停車位置に決定する。なお、停車候補位置Ａ１は、非常時における最悪の場合に、即時停車可能な停車位置である。
【００８４】
図１０は、選定処理において選定された停車位置Ａ１を示す図である。停車位置決定部５４ｂは、停車位置決定処理を実行することにより、車両１００を停車させる一つの停車位置を決定する。
【００８５】
以上説明したように、本実施の形態に係る停車位置決定処理では、異常が発生したセンサ４０の位置および車両１００が通行する交差点の特徴に基づいて停車候補位置Ａ１〜Ａ４を設定している。そのため、車両１００が安全に到達することができる停車候補位置を設定することができる。
【００８６】
また、本実施の形態に係る停車位置決定処理では、異常が発生したセンサ４０の位置および停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路の特徴などの情報に基づいて車両１００の停車位置を決定している。そのため、停車位置決定部５４ｂは、車両１００を停車させる最適な停車位置を決定することができる。
【００８７】
車両制御部５８は、その後、決定された停車位置に車両１００を停車させるように車両１００の走行制御を行う。
【００８８】
なお、上述した停車位置決定処理では、絞り込み処理において、まず、絞り込み条件Ａに基づく絞り込みを行い、その後、絞り込み条件Ｂに基づく絞り込みを行った。しかし、絞り込みの順番はこれに限らず、逆の順番であってもよい。また、絞り込み条件は、何れか一方のみであってもよく、また、上記絞り込み条件に加えて、さらに、別の絞り込み条件を設けてもよい。
【００８９】
また、上述した停車位置決定処理では、選定処理において、選定条件１、選定条件２、および、選定条件３に基づく選定処理を順に実行した。しかし、選定の順番はこれに限らず、どのような順番であってもよい。また、選定処理では、上記選定条件のうち、１つまたは２つの選定条件に基づいて選定を行ってもよく、また、別の絞り込み条件を設けてもよい。
【００９０】
次に、本実施の形態に係る自動運転制御装置５０が実行する自動運転制御処理の流れを説明する。図１１は、自動運転制御装置５０が実行する自動運転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９１】
入力部２０において目的地が入力された場合、自動運転制御装置５０は、目的地に向けて車両１００の自動運転を開始する。
【００９２】
車両１００の自動運転が開始されると、センサ異常検知部５２は、センサ４０が正常に作動しているか否かを示すセンサ情報を取得する（Ｓ１０１）。
【００９３】
次に、センサ異常検知部５２は、取得したセンサ情報に基づいて、センサ４０が正常に作動しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００９４】
センサ４０が正常に作動していると判定された場合（ステップＳ１０２においてＹｅｓの場合）、車両制御部５８は、継続して車両１００の走行制御を行う（ステップＳ１０３）。
【００９５】
次に、車両位置検知部５１は、ＧＰＳ受信機１０および地図データ記憶部３０から受信した情報に基づいて、車両１００が目的地に到達したか否か判定する（ステップＳ１０４）。
【００９６】
車両１００が目的地に到達した場合（ステップＳ１０４においてＹｅｓの場合）、車両制御部５８は、車両１００を停車させ、自動運転制御装置５０は、自動運転制御処理を終了する。
【００９７】
車両１００が目的地に未だ到達していない場合（ステップＳ１０４においてＮｏの場合）、自動運転制御装置５０は、再び、ステップＳ１０１以降の処理を実行する。
【００９８】
ステップＳ１０２において、センサ４０に異常が発生していると判定された場合（ステップＳ１０２においてＮｏの場合）、候補範囲設定部５３は、車両位置検知部５１からの情報に基づいて候補範囲１２０を設定する（ステップＳ１０６）。
【００９９】
候補範囲設定部５３において候補範囲１２０が設定されると、進行可否判断部５４ａは、車両１００が候補範囲１２０内の交差点へ進入することが可能か否かを交差点毎に判断し、さらに候補範囲１２０内の交差点への進入が可能である場合、車両１００はどの方向に進行することが可能かを判断する（ステップＳ１０７）。
【０１００】
次に、停車位置決定部５４ｂは、進行可否判断部５４ａが判断した結果に基づいて、停車候補位置を設定する（ステップＳ１０８）。
【０１０１】
停車候補位置が設定された場合、停車位置決定部５４ｂは、停車位置決定処理を実行し、停車候補位置の中から車両１００を停車させる停車位置を決定する（ステップＳ１０９）。なお、ステップＳ１０９は、図７を用いて説明した停車位置決定処理に相当する。
【０１０２】
停車位置決定部５４ｂにおいて停車位置が決定された場合、停車ルート設定部５６は、停車位置を目的地に設定するとともに、現在地から目的地までの停車ルートを算出する。そして、ルート切替部５７は、走行ルートを停車ルートに切り替える（ステップＳ１１０）。
【０１０３】
車両制御部５８は、算出された停車ルートにしたがって、車両１００の走行制御を行う（ステップＳ１１１）。
【０１０４】
次に、車両位置検知部５１は、車両１００が目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【０１０５】
未だ、車両１００が目的地に到達していない場合（ステップＳ１１２においてＮｏの場合）、車両制御部５８は、再び、ステップＳ１１１に移行し、車両１００の走行制御を継続する。
【０１０６】
車両１００が目的地に到達した場合（ステップＳ１１２においてＹｅｓの場合）、ステップＳ１０５に移行する。すなわち、車両制御部５８は、車両１００を停車させ、自動運転制御装置５０は、車両１００の自動運転制御処理を終了する。
【０１０７】
次に、上述した例とは別の状況で実行される自動運転制御処理の例について説明する。なお、以下では、８つの状況における自動運転制御処理について説明し、それぞれの状況を状況１〜状況８という。
【０１０８】
図１２は、状況１を示す図である。状況１は、左前方カメラ４４に異常が発生し、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されておらず、車両１００が現在走行している道路は一方通行の道路ではないものとする。また、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路の幅Ｗ１，Ｗ２としきい値Ｔは、Ｗ１＝Ｗ２＞値Ｔの関係を満たすものとする。
【０１０９】
状況１では、左前方カメラ４４に異常が発生しており、車両１００は、最初に到達する交差点１７０において左側から向かってくる他の車両を検知することができない。そのため、進行可否判断部５４ａは、車両１００が最初に到達する交差点１７０を直進することができないと判断する。その結果、２番目の交差点１８０には到達しないため、Ａ１およびＡ２が停車候補位置に設定される。
【０１１０】
また、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路の幅Ｗ１，Ｗ２はそれぞれしきい値Ｔよりも大きく、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路は、幹線道路ではない。そのため、停車位置決定処理における絞り込み処理において、停車候補位置Ａ１，Ａ２は残る。
【０１１１】
また、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路の幅Ｗ１，Ｗ２は、互いに同じ幅であるため、選定条件１に基づく選定処理では、停車候補位置Ａ１，Ａ２は残る。
【０１１２】
また、状況１では、左前方カメラ４４に異常が発生しており、最初に到達する交差点１７０では、バードビューカメラ４１を用いて低速で左折する必要がある。したがって、停車位置決定処理では、停車候補位置Ａ２まで車両１００を走行させるよりも停車候補位置Ａ１まで車両１００を走行させる方が安全であると判断する。したがって、状況１では、停車候補位置Ａ１が停車位置に決定される。
【０１１３】
図１３は、状況２を示す図である。状況２は、左前方カメラ４４に異常が発生し、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されておらず、車両１００が現在走行している道路は一方通行の道路ではないものとする。また、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路の幅Ｗ１，Ｗ２としきい値Ｔは、Ｗ２＞Ｗ１＞Ｔの関係を満たすものとする。
【０１１４】
状況２では、左前方カメラ４４に異常が発生しているため、車両１００は、最初に到達する交差点１７０において左側から向かってくる他の車両を検知することができない。そのため、進行可否判断部５４ａは、車両１００が最初の交差点１７０を直進することができないと判断する。その結果、車両１００は２番目の交差点１８０に到達することができないため、Ａ１およびＡ２が停車候補位置に設定される。
【０１１５】
また、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路の幅Ｗ１，Ｗ２はそれぞれしきい値Ｔよりも大きく、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路は、幹線道路ではない。そのため、停車位置決定処理における絞り込み処理において、停車候補位置Ａ１，Ａ２は残る。
【０１１６】
また、停車候補位置Ａ２である道路の幅Ｗ２は、停車候補位置Ａ１である道路の幅Ｗ１よりも広い。そのため、選定条件１に基づく選定処理において、停車候補位置Ａ２が選定される。したがって、状況２では、停車候補位置Ａ２が停車位置に決定される。
【０１１７】
図１４は、状況３を示す図である。状況３は、左前方カメラ４４に異常が発生し、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されていない。また、車両１００が現在走行している道路は一方通行の道路ではないものとする。また、車両１００が最初に到達する交差点１７０から左側に向かう道路は一方通行の道路であり、停車候補位置Ａ１〜Ａ３である道路の幅Ｗ１〜Ｗ３としきい値Ｔは、Ｗ３＞Ｗ２＞Ｗ１＞Ｔの関係を満たすものとする。
【０１１８】
状況３では、車両１００に搭載されている左前方カメラ４４に異常が発生しているが、最初に到達する交差点１７０から左側に延びる道路は一方通行の道路であるため、左側から他の車両が接近してくる恐れがない。そのため、進行可否判断部５４ａは、車両１００が最初に到達する交差点１７０を安全に直進することができると判断する。また、車両１００は、最初の交差点１７０をバードビューカメラ４１が撮像した画像に基づいて左折することも可能である。
【０１１９】
また、左前方カメラ４４に異常が発生しているため、２番目に到達する交差点１８０では左側から右側に向かって走行する他の車両を検知することができない。そのため、進行可否判断部５４ａは、車両１００が２番目に到達する交差点１８０を右折することができないと判断する。また、車両１００は、２番目の交差点１８０をバードビューカメラ４１が撮像した画像に基づいて左折することが可能である。その結果、Ａ１〜Ａ３が停車候補位置に設定される。
【０１２０】
状況３では、停車候補位置Ａ１〜Ａ３である道路の幅Ｗ１〜Ｗ３はそれぞれしきい値Ｔよりも大きい。そのため、絞り込み条件Ａに基づく絞り込み処理では、停車候補位置Ａ１〜Ａ３が残る。
【０１２１】
また、停車候補位置Ａ３である道路は、幅が広く幹線道路である。そのため、絞り込み条件Ｂに基づく絞り込み処理において、停車候補位置はＡ１，Ａ２に絞り込まれる。
【０１２２】
また、停車候補位置Ａ２である道路の幅Ｗ２は、停車候補位置Ａ１である道路の幅Ｗ１よりも広い。そのため、選定条件１に基づく選定処理において、停車候補位置Ａ２が選定される。したがって、状況２では、停車候補位置Ａ２が停車位置に決定される。
【０１２３】
図１５は、状況４を示す図である。状況４は、左前方カメラ４４に異常が発生し、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されている。また、車両１００が現在走行している道路は一方通行の道路ではなく、車両１００が最初に到達する交差点１７０から左側に向かう道路は一方通行の道路である。また、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路の幅Ｗ１〜Ｗ４としきい値Ｔは、Ｗ３＝Ｗ４＞Ｔ＞Ｗ２＞Ｗ１の関係を満たすものとする。
【０１２４】
状況４では、車両１００に搭載されている左前方カメラ４４に異常が発生しているが、最初に到達する交差点１７０から左側に延びる道路は一方通行の道路であるため、左側から他の車両が接近してくる恐れがない。そのため、進行可否判断部５４ａは、最初の交差点１７０を安全に直進することができると判断する。また、車両１００は、最初の交差点１７０をバードビューカメラ４１が撮像した画像に基づいて左折することも可能である。
【０１２５】
また、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されているため、車両１００は、２番目の交差点１８０に進入し、右折または左折することができる。その結果、Ａ１〜Ａ４が停車候補位置に設定される。
【０１２６】
状況４では、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路の幅Ｗ１，Ｗ２はそれぞれしきい値Ｔよりも小さい。そのため、絞り込み条件Ａに基づく絞り込み処理では、停車候補位置は、Ａ３，Ａ４に絞り込まれる。
【０１２７】
また、停車候補位置Ａ３，Ａ４である道路は、片側２車線の幹線道路である。そのため、絞り込み条件Ｂに基づく絞り込み処理を実行すると停車候補位置は残らなくなる。したがって、状況４では、絞り込み条件Ｂに基づく絞り込みを実行しない。
【０１２８】
また、停車候補位置Ａ３，Ａ４である道路の幅Ｗ３，Ｗ４は、互いに同じ幅である。そのため、選定条件１に基づく選定では、停車候補位置Ａ３，Ａ４が残る。
【０１２９】
また、状況４では、左前方カメラ４４に異常が発生しているため、２番目の交差点１８０では、バードビューカメラ４１の画像に基づいて車両１００を左折させる必要がある。そのため、進行可否判断部５４ａは、２番目の交差点１８０では、左折するよりも右折する方が安全であると判断する。その結果、選定条件２に基づく選定処理において、停車候補位置Ａ４が選定される。したがって、状況４では、停車候補位置Ａ４が停車位置に決定される。
【０１３０】
図１６は、状況５を示す図である。状況５は、右前方カメラ４５に異常が発生し、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されておらず、車両１００が現在走行している道路の付近に一方通行の道路はなく、停車候補位置Ａ１である道路の幅Ｗ１としきい値Ｔは、Ｗ１＞Ｔの関係を満たすものとする。
【０１３１】
状況５では、右前方カメラ４５に異常が発生しており、車両１００は、最初に到達する交差点１７０において右前方から向かってくる他の車両を検知することができない。そのため、進行可否判断部５４ａは、車両１００が最初の交差点１７０に進入できない判断する。その結果、停車候補位置には、Ａ１のみが設定される。
【０１３２】
停車候補位置Ａ１である道路の幅Ｗ１はしきい値Ｔよりも大きく、停車候補位置Ａ１の道路は幹線道路ではない。そのため、停車位置決定処理における絞り込み処理において、停車候補位置Ａ１は残る。
【０１３３】
また、この段階で停車候補位置は、Ａ１のみであり、停車候補位置Ａ１である道路が最も広い道路となる。そのため、選定条件１に基づく選定処理において、停車候補位置Ａ１が選定される。したがって、状況５では、停車候補位置Ａ１が停車位置に決定される。
【０１３４】
図１７は、状況６を示す図である。状況６は、右前方カメラ４５に異常が発生し、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されておらず、車両１００が現在走行している道路は一方通行の道路であり、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路の幅Ｗ１，Ｗ２としきい値Ｔは、Ｗ２＞Ｗ１＞Ｔの関係を満たすものとする。
【０１３５】
状況６では、右前方カメラ４５に異常が発生しており、車両１００は、２番目に到達する交差点１８０において右側から向かってくる他の車両を検知することができない。そのため、進行可否判断部５４ａは、車両１００が２番目の交差点１８０に進入することができないと判断する。その結果、車両１００は、最初の交差点１７０を直進することができない。したがって、Ａ１およびＡ２が停車候補位置に設定される。
【０１３６】
停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路の幅Ｗ１，Ｗ２はそれぞれしきい値Ｔよりも大きく、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路は、幹線道路ではない。そのため、停車位置決定処理における絞り込み処理において、停車候補位置Ａ１，Ａ２は残る。
【０１３７】
また、停車候補位置Ａ２である道路の幅Ｗ２は、停車候補位置Ａ１である道路の幅Ｗ２よりも広い。そのため、選定条件１に基づく選定処理において、停車候補位置Ａ２が選定される。したがって、状況６では、停車候補位置Ａ２が停車位置に決定される。
【０１３８】
図１８は、状況７を示す図である。状況７は、右前方カメラ４５に異常が発生し、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されている。また、車両１００が現在走行している道路は一方通行の道路である。また、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路の幅Ｗ１〜Ｗ４としきい値Ｔは、Ｗ３＝Ｗ４＞Ｗ２＞Ｗ１＞Ｔの関係を満たすものとする。
【０１３９】
状況７では、左前方カメラ４４は作動しており、最初に到達する交差点１７０において、左側から向かってくる他の車両を検知することができる。そのため、進行可否判断部５４ａは、車両１００が最初の交差点１７０を安全に左折および直進することができると判断する。
【０１４０】
また、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されているため、車両１００は、２番目の交差点１８０に進入し、右折または左折することができる。その結果、Ａ１〜Ａ４が停車候補位置に設定される。
【０１４１】
状況７では、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路の幅Ｗ１〜Ｗ４はそれぞれしきい値Ｔよりも大きい。そのため、絞り込み条件Ａに基づく絞り込み処理では、停車候補位置Ａ１〜Ａ４が残る。
【０１４２】
また、停車候補位置Ａ３，Ａ４である道路は、片側２車線の幹線道路である。そのため、絞り込み条件Ｂに基づく絞り込み処理において、停車候補位置は、Ａ１，Ａ２に絞り込まれる。
【０１４３】
また、停車候補位置Ａ２である道路の幅Ｗ２は、停車候補位置Ａ１である道路の幅Ｗ２よりも広い。そのため、選定条件１に基づく選定処理において、停車候補位置Ａ２が選定される。したがって、状況７では、停車候補位置Ａ２が停車位置に決定される。
【０１４４】
図１９は、状況８を示す図である。状況８は、右前方カメラ４５に異常が発生し、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されている。また、車両１００が現在走行している道路は一方通行の道路である。また、停車候補位置Ａ１〜Ａ４である道路の幅Ｗ１〜Ｗ４としきい値Ｔは、Ｗ３＝Ｗ４＞Ｔ＞Ｗ２＝Ｗ１の関係を満たすものとする。
【０１４５】
状況８では、左前方カメラ４４は作動しており、最初に到達する交差点１７０において、左側から向かってくる他の車両を検知することができる。そのため、進行可否判断部５４ａは、車両１００が最初に到達する交差点１７０を安全に左折および直進することができると判断する。
【０１４６】
また、車両１００が２番目に到達する交差点１８０には信号機１５０が設置されているため、車両１００は、２番目の交差点１８０に進入し、右折または左折することができる。その結果、Ａ１〜Ａ４が停車候補位置に設定される。
【０１４７】
状況８では、停車候補位置Ａ１，Ａ２である道路の幅Ｗ１，Ｗ２はそれぞれしきい値Ｔよりも小さい。そのため、絞り込み条件Ａに基づく絞り込み処理では、停車候補位置は、Ａ３，Ａ４に絞り込まれる。
【０１４８】
また、停車候補位置Ａ３，Ａ４である道路は、片側２車線の幹線道路である。そのため、絞り込み条件Ｂに基づく絞り込み処理を実行すると停車候補位置は残らなくなる。したがって、状況８では、絞り込み条件Ｂに基づく絞り込みを実行しない。
【０１４９】
また、停車候補位置Ａ３，Ａ４である道路の幅Ｗ３，Ｗ４は、互いに同じ幅である。したがって選定条件１に基づく選定処理では、停車候補位置Ａ３，Ａ４が残る。
【０１５０】
また、状況８では、右前方カメラ４５に異常が発生しているため、車両１００が２番目に到達する交差点１８０では、バードビューカメラ４１の画像に基づいて車両１００を右折させる必要がある。そのため、進行可否判断部５４ａは、２番目の交差点１８０では、車両１００が右折するよりも左折する方が安全であると判断する。その結果、選定条件２に基づく選定処理において、停車候補位置Ａ３が選定される。したがって、状況８では、停車候補位置Ａ３が停車位置に決定される。
【０１５１】
以上説明したように、本実施の形態に係る自動運転支援システム２００では、異常が発生したセンサ４０の位置および車両１００が通行する交差点の特徴に基づいて停車候補位置Ａ１〜Ａ４を設定している。そのため、車両１００が安全に到達することができる停車候補位置を設定することができる。
【０１５２】
また、本実施の形態に係る自動運転支援システム２００では、異常が発生したセンサ４０の位置および停車候補位置である道路の幅、種類、車両１００が停車候補位置である道路まで安全に到達可能か否か、および、車両１００の現在地から停車候補位置である道路まで距離などの情報に基づいて車両１００の停車位置を決定している。そのため、停車位置決定部５４ｂは、車両１００を停車させる最適な停車位置を決定することができる。
【０１５３】
なお、上述した実施の形態では、候補範囲１２０から停車候補位置を設定し、停車候補位置から停車位置を決定して、停車位置に車両１００を停車させるようにした。しかし、候補範囲１２０内の終点まで走行ルート１１０上を車両１００が可能か否かを判定し、移動可能である場合（例えば、図５において交差点１９０に信号機があることによって右左折が可能な場合）、候補範囲１２０内の終点まで車両１００を走行させるようにしてもよい。
【０１５４】
また、車両１００が候補範囲１２０内の終点まで到達したときに、再び、候補範囲１２０を設定し、同様の処理を繰り返すことにより、センサ４０に異常が発生した状態であっても、車両１００を当初設定された目的地に近づけることを優先するようにしてもよい。
【０１５５】
以下、候補範囲１２０内の終点まで車両１００を走行させる自動運転制御処理の例について説明する。図２０は、自動運転制御処理の他の例を示すフローチャートである。
【０１５６】
入力部２０において目的地が入力された場合、自動運転制御装置５０は、目的地に向けて車両１００の自動運転を開始する。
【０１５７】
車両１００の自動運転が開始されると、センサ異常検知部５２は、センサ４０が正常に作動しているか否かを示すセンサ情報を取得する（Ｓ２０１）。
【０１５８】
次に、センサ異常検知部５２は、センサ４０が正常に作動しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【０１５９】
センサ４０が正常に作動していると判定された場合（ステップＳ２０２においてＹｅｓの場合）、車両制御部５８は、継続して車両の走行制御を行う（ステップＳ２０３）。
【０１６０】
次に、車両位置検知部５１は、ＧＰＳ受信機１０および地図データ記憶部３０から受信した情報に基づいて、車両１００が目的地に到達したか否か判定する（ステップＳ２０４）。
【０１６１】
車両１００が目的地に到達したと判定された場合（ステップＳ２０４においてＹｅｓの場合）、車両制御部５８は、車両１００を停車させ、自動運転制御装置５０は、自動運転制御処理を終了する（ステップＳ２０５）。
【０１６２】
車両１００が目的地に未だ到達していない場合（ステップＳ２０４においてＮｏの場合）、自動運転制御装置５０は、再び、ステップＳ２０１以降の処理を実行する。
【０１６３】
ステップＳ２０２において、センサ４０に異常が発生していると判定された場合（ステップＳ２０２においてＮｏの場合）、候補範囲１２０は、車両位置検知部５１からの情報に基づいて候補範囲１２０を設定する（ステップＳ２０６）。
【０１６４】
候補範囲設定部５３において候補範囲１２０が設定されると、進行可否判断部５４ａは、車両１００が候補範囲１２０内の交差点へ進入することが可能であるか否かを判断する。また、車両１００が候補範囲１２０内の交差点への進入することが可能である場合、車両１００がどの方向に進行することが可能かを判断する（ステップＳ２０７）。
【０１６５】
次に、停車位置決定部５４ｂは、進行可否判断部５４ａが判断した情報に基づいて、車両１００を候補範囲１２０内の終点まで走行させることが可能か否か判定する（ステップＳ２０８）。
【０１６６】
車両１００を候補範囲１２０内の終点まで走行させることが可能であると判定された場合（ステップＳ２０８においてＹｅｓの場合）、ステップＳ２１２の処理に移行する。これについては、後述する。
【０１６７】
車両１００を候補範囲１２０内の終点まで走行させることが可能ではないと判定された場合（ステップＳ２０８においてＮｏの場合）、停車位置決定部５４ｂは、進行可否判断部５４ａが判断した情報に基づいて、停車候補位置を設定する（ステップＳ２０９）。
【０１６８】
停車候補位置が設定されると、停車位置決定部５４ｂは、停車位置決定処理を実行し、停車候補位置の中から車両１００を停車させる停車位置を決定する（ステップＳ２１０）。なお、ステップＳ２１０は、図７を用いて説明した停車位置決定処理に相当する。
【０１６９】
停車位置決定部５４ｂにおいて停車位置が決定された場合、停車ルート設定部５６は、停車位置を目的地に設定するとともに、現在地から目的地までの停車ルートを算出する。そして、ルート切替部５７は、走行ルートを停車ルートに切り替える（ステップＳ２１１）。
【０１７０】
次に、センサ異常検知部５２は、センサ４０が正常に作動しているか否かを示すセンサ情報を取得する（ステップＳ２１２）。
【０１７１】
センサ異常検知部５２は、新たに別の箇所のセンサ４０に異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２１３）。
【０１７２】
新たに別の箇所のセンサ４０の異常が検知されなかった場合（ステップＳ２１３においてＮｏの場合）、車両制御部５８は、車両１００の走行を継続させる（ステップＳ２１４）。
【０１７３】
次に、車両位置検知部５１は、車両１００が目的地または候補範囲１２０内の終点に到達したか否かを判定する（ステップＳ２１５）。
【０１７４】
車両１００が目的地または候補範囲１２０内の終点に到達したと判定された場合（ステップＳ２１５においてＹｅｓの場合）、車両位置検知部５１は、現在地が目的地であるか否か判定する（ステップＳ２１６）。
【０１７５】
現在地が目的地であると判定された場合（ステップＳ２１６においてＹｅｓの場合）、ステップＳ２０５の処理に移行する。すなわち、車両制御部５８は、車両１００を停車させ、自動運転制御装置５０は、自動運転制御処理を終了する。なお、ステップＳ２０８においてＮｏと判定された場合にステップＳ２１６においてＹｅｓと判定される。
【０１７６】
現在地が目的地ではないと判定された場合（ステップＳ２１６においてＮｏの場合）、自動運転制御装置５０は、再び、ステップＳ２０６以降の処理を実行する。すなわち、自動運転制御装置５０は、現在地において候補範囲１２０を再設定する。なお、ステップＳ２０８においてＹｅｓと判定された場合に、ステップＳ２１６においてＮｏと判定される。
【０１７７】
ステップＳ２１５において、現在地が目的地または候補範囲１２０内の終点ではないと判定された場合（ステップＳ２１５においてＮｏの場合）、自動運転制御装置５０は、再び、ステップＳ２１２以降の処理を実行する。
【０１７８】
また、ステップＳ２１３において、新たに別の箇所のセンサ４０の異常が検知されたと判定された場合（ステップＳ２１３においてＹｅｓの場合）、自動運転制御装置５０は、再び、ステップＳ２０６以降の処理を実行する。
【０１７９】
以上の処理を実行することにより、センサ４０に異常が発生した状態であっても、自動運転制御装置５０は、車両１００を当初設定された目的地に近づけることができる。
【０１８０】
以上、本発明に係る実施形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した各装置の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。
【０１８１】
上述した各装置の機能をプログラムにより実現するコンピュータの読取装置が、上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。
【０１８２】
そして、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。
【０１８３】
＜本開示のまとめ＞
本開示における制御装置は、車両の周辺を検知する複数のセンサのうち、異常が発生したセンサがあるか否かを検知するセンサ異常検知部と、前記異常が発生したセンサがある場合、前記車両を停車させる停車位置の候補である道路の幅および前記道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、前記停車位置を決定する決定部と、を有する。
【０１８４】
また、本開示における制御装置において、前記決定部は、交差点における信号機の有無を示す情報、および、前記交差点に接続されている道路の通行を制限する規則を示す情報の少なくとも何れかに基づいて、前記停車位置の候補を設定し、前記候補から前記停車位置を決定する。
【０１８５】
また、本開示における制御装置において、前記決定部は、前記候補と前記車両との距離に基づいて、前記停車位置を決定する。
【０１８６】
また、本開示における制御装置において、前記決定部は、前記異常が検知されたセンサの位置の情報に基づいて、前記停車位置を決定する。
【０１８７】
また、本開示における車両は、上記制御装置を備える。
【０１８８】
また、本開示における制御方法は、車両の周辺を検知する複数のセンサのうち、異常が発生したセンサがあるか否かを検知し、前記異常が発生したセンサがある場合、前記車両を停車させる停車位置の候補である道路の幅および前記道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、前記停車位置を決定する。
【０１８９】
また、本開示における制御プログラムは、車両の周辺を検知する複数のセンサのうち、異常が発生したセンサがあるか否かを検知する処理と、前記異常が発生したセンサがある場合、前記車両を停車させる停車位置の候補である道路の幅および前記道路の種類の少なくとも何れかを示す情報に基づいて、前記停車位置を決定する処理と、をコンピュータに実行させる。
【産業上の利用可能性】
【０１９０】
本発明は、車両の周辺の状況を検知するセンサに異常が発生したときに車両の自動運転を支援する制御装置、制御方法およびプログラム、ならびに、制御装置が搭載された車両に広く利用可能である。
【符号の説明】
【０１９１】
１０  ＧＰＳ受信機
２０  入力部
３０  地図データ記憶部
４０  センサ
４１  バードビューカメラ
４２  第１前方カメラ
４３  第２前方カメラ
４４  左前方カメラ
４５  右前方カメラ
４６  左側方カメラ
４７  右側方カメラ
４８  左後方カメラ
４９  右後方カメラ
５０  自動運転制御装置
５１  車両位置検知部
５２  センサ異常検知部
５３  候補範囲設定部
５４  決定部
５４ａ  進行可否判断部
５４ｂ  停車位置決定部
５５  走行ルート設定部
５６  停車ルート設定部
５７  ルート切替部
５８  車両制御部
６０  アクチュエータ
６１  ステアリングアクチュエータ
６２  アクセルアクチュエータ
６３  ブレーキアクチュエータ
１００  車両
１１０  走行ルート
１２０  候補範囲
１４０  標識
１５０  信号機
１６０  道路
１７０、１８０、１９０  交差点
２００  自動運転支援システム
４１１、４２１、４３１、４４１、４５１、４６１、４７１、４８１、４９１  撮像領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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