(57)【要約】【課題】シートベルトを装着すべき乗員の誤検知を低減することができる乗員検知装置および乗員検知方法を提供することを目的とする。【解決手段】乗員検知装置は、乗員の少なくとも頭部の位置に関する情報を検出する検出部と、検出部が検出した結果に基づいて、乗員の頭部の位置が、座席に関して設定されている基準位置より上にある場合に固定器具を装着可能な乗員であると判定する判定部、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員の少なくとも頭部の位置に関する情報を検出する検出部と、
前記検出部が検出した結果に基づいて、乗員の前記頭部の位置が、座席に関して設定されている基準位置より上にある場合に固定器具を装着可能な乗員であると判定する判定部、
を備える乗員検知装置。
【請求項２】
前記基準位置は、車両の座席に設定されている位置、または前記車両の座席に設定されている前記位置に対して所定の位置である、請求項１に記載の乗員検知装置。
【請求項３】
前記検出部は撮影部を含み、
前記判定部は、前記撮影部が撮影した画像から、乗員の少なくとも頭部を含む画像を抽出する抽出部を含み、
前記判定部は、前記撮影した画像において、抽出された前記乗員の少なくとも頭部を含む画像のうち頭部の位置が、基準位置より上にある場合に前記固定器具を装着可能な乗員であると判定する、請求項１または請求項２に記載の乗員検知装置。
【請求項４】
前記抽出部は、
前記撮影部が撮影した画像から、乗員の頭部を含む画像を、第１枠を用いて抽出し、
前記撮影部が撮影した画像から、前記基準位置を検出し、
前記判定部は、
前記抽出部が前記第１枠を抽出できた場合に、前記乗員が座席に着座していると判定し、
前記第１枠を用いて抽出した画像と前記基準位置とが重なっている場合に前記固定器具を装着可能な乗員であると判定し、
前記第１枠を用いて抽出した画像と前記基準位置とが重なっていない場合に、前記固定器具を装着できない乗員であると判定する、請求項３に記載の乗員検知装置。
【請求項５】
前記抽出部は、
前記撮影部が撮影した画像から、前記シートベルトを含む画像を、第２枠を用いて抽出し、
前記判定部は、
前記第１枠を用いて抽出した画像と、第２枠を用いて抽出した画像との状態に基づいて、前記固定器具の有無を判定する、請求項４に記載の乗員検知装置。
【請求項６】
前記判定部は、
前記第１枠を用いて抽出した画像と前記第２枠を用いて抽出した画像とが重なっている場合に前記乗員が前記固定器具を装着していると判定し、
前記第１枠を用いて抽出した画像と前記第２枠を用いて抽出した画像とが重なっていない場合に前記乗員が前記固定器具を装着していないと判定する、請求項５に記載の乗員検知装置。
【請求項７】
前記判定部は、
前記第１枠の上辺が、前記基準位置より上の場合に、前記固定器具を装着可能な乗員であると判定する、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の乗員検知装置。
【請求項８】
前記判定部は、
前記第１枠を用いて抽出した画像が第２の基準位置よりも下側に検出されない場合に、乗員ではないと判定する、請求項４から請求項７のいずれか１項に記載の乗員検知装置。
【請求項９】
検出部が、乗員の少なくとも頭部の位置に関する情報を検出する検出ステップと、
判定部が、前記検出ステップによって検出された結果に基づいて、乗員の前記頭部の位置が、座席に関して設定されている基準位置より上にある場合に固定器具を装着可能な乗員であると判定する判定ステップと、
を含む乗員検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員検知装置および乗員検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に乗車している乗員に対して、例えば日本では道路交通法第７１条の３により、全ての座席で座席ベルト（シートベルト）の装着の遵守が義務づけられている。さらに、シートベルトが装着されていない場合、運転者に警報する装置「シートベルトリマインダーシステム」の導入が、今後、義務づけられる。
【０００３】
このシートベルトリマインダーシステムは、例えば、乗員が座席に着座か否かを、例えばシートに加わる荷重を検出する着座センサで検出する。そして、シートベルトリマインダーシステムは、さらにシートベルトの装着が装着されているか否かを検出し、装着されていない場合に報知する。
【０００４】
乗員がシートベルトを装着しているか否かを、例えばバックルに取り付けられているセンサが検出する（例えば、特許文献１参照）。また、乗員がシートベルトを装着しているか否かを、乗員を撮影して、撮影した画像から判定する手法が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２０１７−５１７４４０号公報
【特許文献２】特開２００７−５５２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した道路交通法では、幼児に対して、幼児用補助装置（幼児を乗車させる際座席ベルトに代わる機能を果たさせるため座席に固定して用いる補助装置であり、道路運送車両法第三章及びこれに基づく命令の規定に適合し、かつ、幼児の発育の程度に応じた形状を有するもの）の使用の遵守が義務づけられている。ここで、仮に幼児に大人用のシートベルトを装着した場合は、シートベルトが幼児の首にかかるため、万が一の事故のときに首の骨や内臓を傷つけてしまうおそれがある。
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載した技術では、シートベルトを着用しているか否かを検知できても、装着している乗員の年齢を推定することができない。また、特許文献２に記載された技術では、撮影された画像から乗員の年齢を推定することが困難であった。また、従来技術の荷重センサでは、乗員と荷物との重さが近い場合に、乗員が着座しているのか、荷物が置かれているのか誤検知する場合もあった。この結果、従来技術では、シートベルトを装着すべき乗員を誤検出してしまう場合があった。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、シートベルトを装着すべき乗員の誤検知を低減することができる乗員検知装置および乗員検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る乗員検知装置（１）は、乗員の少なくとも頭部の位置に関する情報を検出する検出部（撮影部１１、センサ部１６）と、前記検出部が検出した結果に基づいて、乗員の前記頭部の位置が、座席に関して設定されている基準位置より上にある場合に固定器具（例えばシートベルト）を装着可能な乗員であると判定する判定部（１２、１２Ａ）、を備える。
【００１０】
また、本発明の一態様に係る乗員検知装置において、前記基準位置は、車両の座席に設定されている位置（基準位置Ｒｆ）、または前記車両の座席に設定されている前記位置に対して所定の位置（判定位置Ｒｐ）であるようにしてもよい。
【００１１】
また、本発明の一態様に係る乗員検知装置において、前記検出部は撮影部（１１）を含み、前記判定部は、前記撮影部が撮影した画像から、乗員の少なくとも頭部を含む画像を抽出する抽出部（１２１）を含み、前記判定部は、前記撮影した画像において、抽出された前記乗員の少なくとも頭部を含む画像のうち頭部の位置が、基準位置より上にある場合に前記固定器具を装着可能な乗員であると判定するようにしてもよい。
【００１２】
また、本発明の一態様に係る乗員検知装置において、前記抽出部は、前記撮影部が撮影した画像から、乗員の頭部を含む画像を、第１枠を用いて抽出し、前記撮影部が撮影した画像から、前記基準位置を検出し、前記判定部は、前記抽出部が前記第１枠を抽出できた場合に、前記乗員が座席に着座していると判定し、前記第１枠を用いて抽出した画像と前記基準位置とが重なっている場合に前記固定器具を装着可能な乗員であると判定し、前記第１枠を用いて抽出した画像と前記基準位置とが重なっていない場合に、前記固定器具を装着できない乗員であると判定するようにしてもよい。
【００１３】
また、本発明の一態様に係る乗員検知装置において、前記抽出部は、前記撮影部が撮影した画像から、前記シートベルトを含む画像を、第２枠を用いて抽出し、前記判定部は、前記第１枠を用いて抽出した画像と、第２枠を用いて抽出した画像との状態に基づいて、前記固定器具の有無を判定するようにしてもよい。
【００１４】
また、本発明の一態様に係る乗員検知装置において、前記判定部は、前記第１枠を用いて抽出した画像と前記第２枠を用いて抽出した画像とが重なっている場合に前記乗員が前記固定器具を装着していると判定し、前記第１枠を用いて抽出した画像と前記第２枠を用いて抽出した画像とが重なっていない場合に前記乗員が前記固定器具を装着していないと判定するようにしてもよい。
【００１５】
また、本発明の一態様に係る乗員検知装置において、前記判定部は、前記第１枠の上辺が、前記基準位置より上の場合に、前記固定器具を装着可能な乗員であると判定するようにしてもよい。
【００１６】
また、本発明の一態様に係る乗員検知装置において、前記判定部は、前記第１枠を用いて抽出した画像が第２の基準位置よりも下側に検出されない場合に、乗員ではないと判定するようにしてもよい。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る乗員検知方法は、検出部が、乗員の少なくとも頭部の位置に関する情報を検出する検出ステップと、判定部が、前記検出ステップによって検出された結果に基づいて、乗員の前記頭部の位置が、座席に関して設定されている基準位置より上にある場合に固定器具を装着可能な乗員であると判定する判定ステップと、を含む。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、シートベルトを装着すべき乗員の誤検知を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態に係る車両の乗員検知装置１の配置例を示す図である。
【図２】第１実施形態に係る乗員検知装置の構成例を示す図である。
【図３】乗員が座席に着座している状態の例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る撮影部が撮影した画像例を示す図である。
【図５】図４において乗員Ｐ１がシートベルトを装着していない場合に、乗員Ｐ１の頭部を含む領域（第１枠）の画像を抽出した例である。
【図６】図５の後に乗員Ｐ１がシートベルトを装着した場合に、乗員Ｐ１の頭部を含む領域（第１枠）の画像を抽出した例である。
【図７】図４から乗員Ｐ３の頭部を含む領域（第１枠）の画像を抽出した例である。
【図８】本実施形態に係る乗員検知装置が行う処理手順例を示すフローチャートである。
【図９】判定位置の他の例を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係る第１枠の上辺と基準位置との比較例を示す図である。
【図１１】第３実施形態に係る乗員検知装置の構成例を示す図である。
【図１２】第３実施形態に係るセンサ部が、光を照射する位置の例を示す図である。
【図１３】変形例における撮影された画像例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。以下に説明する乗員検知装置は、人が収まるスペースが複数有り、そのスペース毎に人が並んで着席するような、例えば車両、ジェットコースター（ローラーコースター）、ゴーカートなどに適用することも可能である。乗員検知装置を車両に適用する場合は、固定器具がシートベルトであり、固定器具によって固定される対象が乗員である。乗員検知装置をジェットコースターに適用する場合は、固定器具が安全バーであり、固定器具によって固定される対象が乗客である。なお、本実施形態の固定器具は、シートベルトのように長さが伸びたり縮んだりしてもよく、安全バーのように長さが固定であってもよい。また、固定器具は、人が何かに固定されるだけでなく、人に何かが固定され、相対的位置が変わらない形状の器具である。
【００２１】
なお、以下の説明では、乗員検知装置を車両で用いる例を説明する。このため、固定器具の例としてシートベルトを例に説明し、固定器具によって固定される人の例として乗員を例に説明する。
【００２２】
＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態に係る車両２の乗員検知装置１の配置例を示す図である。図１に示す例において乗員検知装置１Ａは、車両２の、例えば、ダッシュボード付近に設置または取り付けられている。なお、人検知装置１Ａは、バックミラー部やフロントガラス上部等に設置または取り付けられていてもよい。乗員検知装置１Ａは、前の座席に着座している乗員の検知とシートベルトが装着されているか否かの検知を行う。また、乗員検知装置１Ｂは、車両２の、例えば、コンソールや天井やバックミラー部やフロントガラス上部等に設置または取り付けられている。乗員検知装置１Ｂは、後ろの座席に着座している乗員の検知とシートベルトが装着されているか否かの検知を行う。また、図１において、符号ｇ１０１は、乗員検知装置１が撮影する画角例を示している。なお、以下の説明において、乗員検知装置１Ａ、乗員検知装置１Ｂのうち１つを特定しない場合は、乗員検知装置１という。
【００２３】
乗員検知装置１は、乗員が着座する座席を含む画像を撮影し、撮影した画像に基づいて、着座している乗員がシートベルトを装着すべき乗員であると判定する。また、乗員検知装置１は、撮影した画像に基づいて、シートベルトが装着されているか否かの検知を行う。
【００２４】
次に、乗員検知装置１の構成例を説明する。
図２は、本実施形態に係る乗員検知装置１の構成例を示す図である。図２に示すように、乗員検知装置１は、撮影部１１（検出部）、判定部１２、記憶部１３、通信部１４、および報知部１５を備える。なお、乗員検知装置１は、情報の送受信を、ネットワークを介して、外部装置３と行うようにしてもよい。
【００２５】
撮影部１１は、前の座席または後ろの座席を含む画像を撮影する。なお、撮影部１１は、所定の時間間隔で撮影を行う。撮影部１１は、例えばＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ−Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）撮影装置またはＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）撮影装置等を含む。乗員が座席に着座している場合、撮影部１１は、乗員の少なくとも頭部に関する情報を検出していることになる。乗員が座席に着座していない場合、撮影部１１は、乗員の少なくとも頭部の位置に関する情報を撮影できなかった、すなわち乗員の少なくとも頭部の位置に関する情報を検出できなかったことになる。
【００２６】
判定部１２は、抽出部１２１、判定位置設定部１２２、乗員判定部１２３、およびベルト判定部１２４を備える。
判定部１２は、撮影部１１が撮影した画像を取得する。判定部１２は、乗員判定部１２３が判定した結果に基づいて、シートベルトを装着すべきではない乗員がシートベルトを装着している場合、警告情報を生成して報知部１５に出力する。また、判定部１２は、乗員判定部１２３が判定した結果に基づいて、シートベルトを装着すべき乗員がシートベルトを装着していない場合、警告情報を生成して報知部１５に出力する。
なお、判定部１２は、乗員が着座していないときの座席を含む領域を撮影し、撮影した画像から座席の画像を抽出する。そして、判定部１２は、抽出した座席の画像に基づいて座席の位置を記憶部１３に記憶させる。また、判定部１２は、撮影した画像から基準位置を抽出して、抽出した基準位置を記憶部１３に記憶させる。なお、基準位置は、座席の所定位置、または撮像された画像の所定位置に設定しておいてもよい。
【００２７】
抽出部１２１は、記憶部１３が記憶するアルゴリズムによって、取得した画像から乗員の少なくとも頭部を含む領域を抽出する。なお、本実施形態では、抽出した領域を第１枠という。乗員の体格や顔の大きさ等により、第１枠の大きさは、乗員毎に異なる。また、仮に、座席に荷物が置かれていた場合、抽出部１２１は、アルゴリズムにより、乗員が座席に着座していないと判定して、その座席に対して第１枠の画像を抽出しない。
【００２８】
判定位置検出部１２２は、記憶部１３が記憶する情報に基づいて、抽出部１２１が抽出した第１枠内の画像に対して基準位置を検出する。なお、本実施形態では、ヘッドレストの下側の位置を基準位置とする例を説明する。
【００２９】
乗員判定部１２３は、抽出部１２１が抽出した第１枠の画像に対して、例えば特徴量の抽出やパターンマッチング等の周知の画像検出の手法によって、乗員の頭部の画像を抽出する。なお、実施形態において乗員の頭部とは、例えば頭の上端（第１枠の上辺と近い位置）、または頭の上端と顎の下端の真ん中でもよく、顎の下端でもよい。なお、判定処理の利便性から、乗員の頭部は、基本的に頭の上端が好ましい。そして、乗員判定部１２３は、乗員の頭部の画像が基準位置より上であるか否かを判定する。乗員判定部１２３は、乗員の頭部の画像が基準位置より上であると判定した場合、着座している乗員がシートベルトを装着すべき乗員であると判定する。乗員判定部１２３は、乗員の頭部の画像が基準位置より下であると判定した場合、着座している乗員がシートベルトを装着すべきではない乗員であると判定する。なお、乗員判定部１２３は、抽出部１２１によって第１枠が抽出されなかった場合、乗員が着座していないと判定する。
【００３０】
ベルト判定部１２４は、記憶部１３が記憶するアルゴリズムによって、取得した画像から乗員がシートベルトを含む領域の画像を抽出する。なお、ベルト判定部１２４は、記憶部１３が記憶するアルゴリズムによって、抽出部１２１が抽出した第１枠の画像に対して、乗員がシートベルトを含む領域の画像を抽出するようにしてもよい。なお、本実施形態では、抽出した領域を第２枠という。ベルト判定部１２４は、抽出した第２枠の画像と第１枠の画像に基づいて、シートベルトを乗員が装着しているか否かを判定する。ベルト判定部１２４は、第１枠の画像と第２枠の画像とが重なっている場合に、乗員がシートベルトを装着していると判定し、第１枠の画像と第２枠の画像とが重なっていない場合に、乗員がシートベルトを装着していないと判定する。なお、ベルト判定部１２４は、第１枠の画像と第２枠の画像とが重なっている面積が所定面積以上の場合に、乗員がシートベルトを装着していると判定し、第１枠の画像と第２枠の画像とが重なっている面積が所定面積未満の場合に、乗員がシートベルトを装着していないと判定するようにしてもよい。また、ベルト判定部１２４は、第１枠が乗員の頭（含む顔）だけを枠としてもよい。この場合、ベルト判定部１２４は、横方向において第１枠の画像と第２枠の画像と重なっている場合に、乗員がシートベルトを装着していると判定してもよい。また、ベルト判定部１２４は、第２枠の画像を抽出できた場合、乗員がシートベルトを装着していると判定するようにしてもよい。なお、ベルト判定部１２４は、第２枠を抽出できない場合、乗員がシートベルトを装着していないと判定するようにしてもよい。また、ベルト判定部１２４は、第２枠を抽出できても、例えば第２枠の横幅が所定値以内の場合、乗員がシートベルトを装着していないと判定するようにしてもよい。
【００３１】
記憶部１３は、座席の位置を記憶する。記憶部１３は、座席に対する基準位置を記憶する。記憶部１３は、画像から乗員の頭部を含む領域を検出するアルゴリズムを記憶する。記憶部１３は、画像から乗員がシートベルトを装着していることを検出するアルゴリズムを記憶する。また、記憶部１３は、画像から乗員の少なくとも頭部を含む領域の画像を抽出するための学習モデルを記憶する。記憶部１３は、画像からシートベルトの画像を検出するための学習モデルを記憶する。
【００３２】
通信部１４は、判定部１２が出力する情報を、ネットワークを介して外部装置３に送信する。通信部１４は、外部装置３が送信した情報を、ネットワークを介して受信し、受信した情報を判定部１２に出力する。外部装置３が送信した情報には、例えば、抽出部１２１が用いるアルゴリズム、判定位置を示す情報等が含まれる。判定部１２が出力する情報は、例えば撮影部１１が撮像した画像、または、抽出部１２１が抽出した枠内の画像である。
【００３３】
報知部１５は、判定部１２が出力する警告情報を報知する。報知部１５は、例えば、スピーカー、ＬＥＤ（発光ダイオード）表示装置、液晶表示装置等である。
【００３４】
次に、乗員が座席に着座している状態の例を説明する。
図３は、乗員が座席に着座している状態の例を示す図である。図３において、座席の長手方向をｘ軸方向、高さ方向をｙ軸方向とする。図３に示す例では、後ろの座席において、ｘ軸方向に乗員Ｐ１〜Ｐ３が座席に着座している例である。
符号４は座席である。符号４１はヘッドレストである。符号４２はシートバックである。符号４３はシートクッションである。符号４４はシートベルトである。また、着座している乗員Ｐ１は、成人であるとする。乗員Ｐ２は、例えば六歳児であるとする。乗員Ｐ３は、例えば三歳児であるとする。また、符号Ｒｆは、基準位置を示している。
【００３５】
図３に示すように、三歳児の乗員Ｐ３の場合は、着座時に大人用のシートベルト４４が首にかかっている。このような場合は、万が一の事故のときに首の骨や内臓を傷つけてしまうおそれがある。このため、この乗員Ｐ３は、大人用のシートベルト４４を着用せず、幼児用補助装置を用いることが好ましい。また、仮に乗員が七歳児であっても、座高が低く、乗員Ｐ３と同様に首にシートベルト４４が掛かる場合は、同様に幼児用補助装置を用いることが好ましい。
【００３６】
図３に示すように、大人用のシートベルト４４の装着可否は、基準位置Ｒｆより上に、乗員の頭部があるか否かで判定できることが示唆される。このため、本実施形態では、基準位置Ｒｆより上に乗員の頭部がある場合にシートベルト４４の着用が可であると判定し、基準位置Ｒｆより下に乗員の頭部がある場合にシートベルト４４の着用が不可であると判定する。
図３に示す例において、判定部１２は、乗員Ｐ１とＰ２に対してシートベルト４４の着用が可であると判定し、乗員Ｐ３に対してシートベルト４４の着用が不可であると判定する。
【００３７】
次に、撮影部１１が撮影した画像の例を説明する。
図４は、本実施形態に係る撮影部１１が撮影した画像例を示す図である。図４は、前の座席を撮影した例である。符号ｇ１０１は、撮影部１１が撮影した画像例である。なお、図４に示す例では、乗員Ｐ１が座席に着座してシートベルトを装着し、乗員Ｐ２が座席に着座してシートベルトを装着している。
なお、撮影部１１は、例えばイグニションキーがオン状態になる前から撮影を開始し、イグニションキーがオン状態の間、撮影を継続する。
【００３８】
次に、判定部１２の処理の具体例を説明する。
まず、乗員が大人の場合を説明する。
図５は、図４において乗員Ｐ１がシートベルトを装着していない場合に、乗員Ｐ１の少なくとも頭部を含む領域（第１枠）の画像を抽出した例である。図５に示すように、本例においては、第１枠Ｆｒ（Ｐ１）内の画像は、乗員Ｐ１の頭部の画像、胸部の画像、腕の画像を含む。
まず、抽出部１２１は、撮影部１１が撮影した画像から、第１枠Ｆｒ（Ｐ１）の画像を抽出する。なお、抽出部１２１は、座席毎に第１枠を用いた画像の抽出を試みる。
【００３９】
続けて、乗員判定部１２３は、第１枠Ｆｒ（Ｐ１）の画像が抽出されたため、座席に乗員が着座していると判定する。
【００４０】
続けて、乗員判定部１２３は、撮影部１１が撮影した画像から、画像認識の手法を用いて、基準位置Ｒｆを検出する。なお、乗員判定部１２３は、第１枠Ｆｒ（Ｐ１）内の画像から、画像認識の手法を用いて、基準位置Ｒｆを検出するようにしてもよい。基準位置Ｒｆを検出できた場合、乗員判定部１２３は、乗員の頭部の画像が基準位置Ｒｆより上にあるか否かを判定する。乗員判定部１２３は、例えば、第１枠Ｆｒ（Ｐ１）の画像の上部が基準位置Ｒｆより上にあるか否かを判定する。図５の示す例では、乗員の頭部の画像が基準位置Ｒｆより上にあるため、乗員判定部１２３は、この乗員がシートベルトの着用が可であると判定する。すなわち、乗員判定部１２３は、第１枠の画像と基準位置とが重なっている場合にシートベルトを装着可能な乗員であると判定し、第１枠の画像と基準位置とが重なっていない場合にシートベルトを装着不可な乗員であると判定する。
【００４１】
続けて、ベルト判定部１２４は、撮影部１１が撮影した画像から、画像認識の手法を用いて、シートベルトを含む領域（第２枠）の画像を検出する。なお、ベルト判定部１２４は、第１枠Ｆｒ（Ｐ１）内の画像から、画像認識の手法を用いて、シートベルトを含む領域（第２枠）の画像を検出するようにしてもよい。図５の示す例では、第２枠の画像が抽出できないので、ベルト判定部１２４は、乗員Ｐ１がシートベルトを装着していないと判定する。
【００４２】
図６は、図５の後に乗員Ｐ１がシートベルトを装着した場合に、乗員Ｐ１の少なくとも頭部を含む領域（第１枠）の画像を抽出した例である。図５と同様に、第１枠Ｆｒ（Ｐ１）内の画像は、乗員Ｐ１の頭部の画像、胸部の画像、腕の画像、シートベルトの画像を含む。
【００４３】
ベルト判定部１２４は、撮影部１１が撮影した画像から、画像認識の手法を用いて、シートベルトを含む領域（第２枠Ｆｒｂ（Ｐ１））の画像を抽出する。なお、ベルト判定部１２４は、第１枠Ｆｒ（Ｐ１）内の画像から、画像認識の手法を用いて、シートベルトを含む領域（第２枠Ｆｒｂ（Ｐ１））の画像を抽出するようにしてもよい。図６に示す例では、第２枠Ｆｒｂ（Ｐ１）は、第１枠Ｆｒ（Ｐ１）の画像の内側に抽出される。また、ベルト判定部１２４は、第２枠Ｆｒｂ（Ｐ１）のｘ軸方向の幅が所定の長さを有しているか否かを判定し、所定の長さを有していればシートベルトを装着していると判定するようにしてもよい。例えば、シートベルトが装着されていない場合、第２枠Ｆｒｂ（Ｐ１）のｘ軸方向の幅が狭くなる。
図５の示す例では、シートベルトの画像が抽出できたため、ベルト判定部１２４は、乗員がシートベルトを装着していると判定する。すなわち、ベルト判定部１２４は、第１枠の画像と第２枠の画像とが重なっている場合に乗員がシートベルトを装着していると判定し、第１枠の画像と第２枠の画像とが重なっていない場合に乗員がシートベルトを装着していると判定する。
【００４４】
次に、乗員が幼児の場合を説明する。
図７は、図４から乗員Ｐ２の頭部を含む領域（第１枠）の画像を抽出した例である。図７に示すように、第１枠Ｆｒ（Ｐ２）内の画像は、乗員Ｐ３の頭部の画像、胸部の画像、シートベルトの画像を含む。まず、抽出部１２１は、撮影部１１が撮影した画像から、第１枠Ｆｒ（Ｐ２）の画像を抽出する。
【００４５】
続けて、乗員判定部１２３は、第１枠Ｆｒ（Ｐ２）の画像が抽出されたため、座席に乗員が着座していると判定する。
【００４６】
続けて、乗員判定部１２３は、撮影部１１が撮影した画像から、画像認識の手法を用いて、基準位置Ｒｆを検出する。乗員判定部１２３は、乗員の頭部が基準位置Ｒｆより上にあるか下にあるか判定する。乗員判定部１２３は、乗員の頭部が基準位置Ｒｆより下にあるため、この乗員がシートベルトの着用が不可であると判定する。なお、乗員判定部１２３は、第１枠の画像から頭部の領域の画像を周知の画像処理（二値化、特徴量の抽出、パターンマッチング、輪郭抽出等）の手法によって抽出することで、頭部が基準位置より上にあるか否かの判定を行う。図７に示す例では、乗員判定部１２３は、第１枠の画像と基準位置とが重なっていないため、シートベルトを装着不可な乗員であると判定する。
【００４７】
続けて、ベルト判定部１２４は、撮影部１１が撮影した画像から、画像認識の手法を用いて、シートベルトを含む領域（第２枠Ｆｒｂ（Ｐ２））の画像を抽出する。ベルト判定部１２４は、第２枠Ｆｒｂ（Ｐ２）が抽出できため、乗員がシートベルトを装着していると判定する。図７に示す例では、ベルト判定部１２４は、第１枠の画像と第２枠の画像とが重なっているため、乗員がシートベルトを装着していると判定する。
この結果、乗員判定部１２３は、シートベルトを装着すべきでない乗員がシートベルトを装着しているため、警告情報を報知部１５から報知する。
【００４８】
なお、乗員判定部１２３は、第１枠Ｆｒ（Ｐ２）内の画像から、画像認識の手法を用いて、基準位置Ｒｆを検出するようにしてもよい。基準位置Ｒｆを検出できなかった場合、乗員判定部１２３は、乗員の頭部が基準位置Ｒｆより下にあると判定し、この乗員がシートベルトの着用が不可であると判定するようにしてもよい。
【００４９】
また、ベルト判定部１２４は、第１枠Ｆｒ（Ｐ２）内の画像から、画像認識の手法を用いて、シートベルトを含む領域（第２枠Ｆｒｂ（Ｐ２））の画像を抽出するようにしてもよい。この場合、ベルト判定部１２４は、第２枠の画像が、例えば第１枠のｘ軸方向の所定位置（例えば座席のｘ軸方向の中心）を跨いでいる場合に、乗員がシートベルトを装着していると判定するようにしてもよい。
【００５０】
なお、シートベルトを装着していない場合の警告情報と、幼児が座席に着座して大人の用のシートベルトを装着している場合の警告情報と、は異なっていてもよく、同じであってもよい。
【００５１】
また、図７のように座席に幼児等が着座している場合、上述したように頭部が基準位置より下に検出される。このように頭部が基準位置よりも下の場合、判定部１２は、シートベルトを装着していても装着していなくても、警告情報を報知するようにしてもよい。このような場合に報知される警告情報は、例えばチャイルドシートに座らせることを促す表示や音声であってもよい。
【００５２】
なお、図５〜７に示した例では、第１枠、第２枠それぞれの形状が四角の例を説明したが、これに限らない。形状は、多角形や円形や楕円形や乗員の頭（含む顔）の輪郭にあった形状であってもよい。
【００５３】
次に、乗員検知装置１が行う処理手順例を説明する。
図８は、本実施形態に係る乗員検知装置１が行う処理手順例を示すフローチャートである。
【００５４】
（ステップＳ１）撮影部１１は、座席を含む画像を撮影する。
（ステップＳ２）抽出部１２１は、撮影部１１が撮影した画像から、座席毎に少なくとも頭部を含む領域の画像（第１枠）を抽出する。処理後、判定部１２は、ステップＳ３〜Ｓ１５の処理を、座席毎に行う。
【００５５】
（ステップＳ３）抽出部１２１は、少なくとも頭部を含む領域の画像（第１枠）を抽出できたか否かを判定する。抽出部１２１は、少なくとも頭部を含む領域の画像を抽出できなかったと判定した場合（ステップＳ３；ＮＯ）、ステップＳ４の処理に進める。抽出部１２１は、少なくとも頭部を含む領域の画像を抽出できたと判定した場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、ステップＳ５の処理に進める。
【００５６】
（ステップＳ４）乗員判定部１２３は、乗員が座席に着座していないと判定する。処理後、判定部１２は、乗員判定の処理を終了する。
【００５７】
（ステップＳ５）乗員判定部１２３は、乗員が座席に着座していると判定する。処理後、乗員判定部１２３は、ステップＳ６の処理に進める。
【００５８】
（ステップＳ６）乗員判定部１２３は、頭部が基準位置より上にあるか否かを判定する。乗員判定部１２３は、頭部が基準位置より上にあると判定した場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、ステップＳ７に処理を進める。乗員判定部１２３は、頭部が基準位置より下にあると判定した場合（ステップＳ６；ＮＯ）、ステップＳ８に処理を進める。
【００５９】
（ステップＳ７）乗員判定部１２３は、座席に着座している乗員がシートベルトを装着可であると判定する。処理後、判定部１２は、ステップＳ９の処理に進める。
【００６０】
（ステップＳ８）乗員判定部１２３は、座席に着座している乗員がシートベルトを装着不可であると判定する。処理後、乗員判定部１２３は、ステップＳ９の処理に進める。
【００６１】
（ステップＳ９）ベルト判定部１２４は、撮影部１１が撮影した画像からシートベルトを含む領域の画像（第２枠）を抽出する。
【００６２】
（ステップＳ１０）ベルト判定部１２４は、シートベルトを含む領域の画像を抽出できたか否かを判定する。ベルト判定部１２４は、シートベルトを含む領域の画像を抽出できたと判定した場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、ステップＳ１１に処理を進める。ベルト判定部１２４は、シートベルトを含む領域の画像を抽出できなかったと判定した場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、ステップＳ１４に処理を進める。
【００６３】
（ステップＳ１１）ベルト判定部１２４は、座席に着座している乗員がシートベルトを装着していると判定する。ベルト判定部１２４は、ステップＳ１２の処理に進める。
【００６４】
（ステップＳ１２）ベルト判定部１２４は、ステップＳ７またはＳ８の処理に基づいて、座席に着座している乗員がシートベルトを装着可であるか否かを判定する。ベルト判定部１２４は、シートベルトを装着可であると判定した場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、乗員判定の処理を終了する。ベルト判定部１２４は、シートベルトを装着不可であると判定した場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、ステップＳ１３の処理に進める。
【００６５】
（ステップＳ１４）ベルト判定部１２４は、座席に着座している乗員がシートベルトを装着していないと判定する。処理後、ベルト判定部１２４は、ステップＳ１５の処理に進める。
【００６６】
（ステップＳ１５）ベルト判定部１２４は、ステップＳ７またはＳ８の処理に基づいて、座席に着座している乗員がシートベルトを装着不可であるか否かを判定する。ベルト判定部１２４は、シートベルトを装着不可であると判定した場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理に進める。ベルト判定部１２４は、シートベルトを装着可であると判定した場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、乗員判定の処理を終了する。
【００６７】
（ステップＳ１３）ベルト判定部１２４は、警告情報を生成する。続けて、報知部１５は、ベルト判定部１２４が生成した警告情報を報知する。処理後、判定部１２は、乗員判定の処理を終了する。
【００６８】
なお、上述した例では、乗員の頭部が基準位置より上にある場合に、シートベルトの装着可であると判定する例を説明したが、これに限られない。判定を行う判定位置は、基準位置から所定の間隔にある位置（例えば、ヘッドレストの中間）であってもよい。
【００６９】
図９は、判定位置の他の例を示す図である。
図９に示す例では、ヘッドレストの下部が基準位置Ｒｆであり、判定位置Ｒｐは、この基準位置からｙ軸方向の正方向にΔｈの位置である。この場合、乗員判定部１２３は、頭部が判定位置Ｒｐより上にあるか否かを判定する。乗員判定部１２３は、頭部が判定位置Ｒｐより上にあると判定した場合に座席に着座している乗員がシートベルトを装着可であると判定するようにし、頭部が判定位置Ｒｐより下にあると判定した場合に座席に着座している乗員がシートベルトを装着可であると判定するようにしてもよい。
【００７０】
または、乗員判定部１２３は、乗員の顎が基準位置（または判定位置）より上にある場合に、シートベルトの装着可であると判定するようにしてもよい。
【００７１】
＜第２実施形態＞
第１実施形態では、乗員の頭部を含む領域（第１枠）の画像において、乗員の頭部が基準位置より上にある場合に、シートベルトの装着可であると判定する例を説明した。本実施形態では、少なくとも頭部を含む領域（第１枠）の上辺と基準位置とを比較して判定する例を説明する。なお、乗員検知装置１の構成は、第１実施形態（図１）と同じである。
【００７２】
図１０は、本実施形態に係る第１枠の上辺と基準位置との比較例を示す図である。
図１０において、符号Ｔｐは、第１枠の上辺の位置を示している。乗員判定部１２３は、第１枠の上辺Ｔｐの位置と、基準位置Ｒｆを比較する。そして、乗員判定部１２３は、第１枠の上辺Ｔｐの位置が、基準位置Ｒｆより上にある場合、着座している乗員がシートベルトを装着すべき乗員であると判定する。乗員判定部１２３は、抽出部１２１が抽出した枠の上辺Ｔｐが基準位置Ｒｆより下にある場合、着座している乗員がシートベルトを装着すべき乗員ではないと判定する。
【００７３】
このように、本実施形態では、第１枠の上辺Ｔｐと基準位置Ｒｆとを比較するようにしたので、乗員判定部１２３は、第１枠から乗員の頭部の画像を抽出せずに、シートベルトを装着すべき乗員であるか否かの判定を行うことができる。
【００７４】
なお、図１０に示した例では、基準位置Ｒｆがヘッドレストの下側に設定されている例を説明したが、位置はこれに限らない。基準位置Ｒｆは、ヘッドレストの上部の位置等であってもよい。また、判定部１２は、第１実施形態で説明したように、基準位置Ｒｆから所定の位置の判定位置と比較するようにしてもよい。
【００７５】
なお、第１実施形態、第２実施形態では、判定部１２が、乗員の少なくとも頭部を含む領域（第１枠）の画像と、シートベルトを含む領域（第２枠）の画像それぞれを抽出する例を説明したが、これに限らない。判定部１２は、撮影された画像を、通信部１４を介して外部装置３へ送信するようにしてもよい。この場合、外部装置３は、受信した画像に対して第１枠の抽出、第２枠の抽出、基準位置の抽出、乗員が座席に着座しているか否かの判定、乗員がシートベルトを装着しているか否かの判定、大人用のシートベルトを装着してよい乗員であるか否かの判定のうち、少なくとも１つを行うようにしてもよい。そして、外部装置３は、判定結果を乗員検知装置１へ送信するようにしてもよい。このように、判定部１２が行う処理をクラウド上で処理するようにしてもよい。なお、外部装置３は、判定部１２が用いるアルゴリズムのプログラムがインストールされたスマートフォン等であってもよい。
【００７６】
また、図１に示した例では、後部の座席の乗員に対する検知のために、２つの乗員検知装置１を用いる例を説明したが、これに限らない。乗員検知装置１は、１つであってもよい。この場合、例えば乗員検知装置１がダッシュボード上に設置され、後部の座席を含めて撮影するようにしてもよい。この場合、判定部１２は、バックルに取り付けられているバックルセンサが検出した検出結果も用いて、座席に着座している乗員の頭部の画像が基準位置より下であることを検知した場合、シートベルトの装着に対して警告情報を報知するようにしてもよい。
【００７７】
また、外部装置３は、受信した画像を用いて、第１枠を抽出するためのアルゴリズム、第２枠を抽出するためのアルゴリズム、乗員の頭部を含む画像を抽出するアルゴリズム、基準位置を検出するアルゴリズムを学習により更新するようにしてもよい。そして、外部装置３は、学習した上記のアルゴリズムを、乗員検知装置１へ送信するようにしてもよい。この場合、乗員検知装置１は、外部装置３から受信したアルゴリズムを記憶部１３に記憶させる。
【００７８】
また、第１実施形態、第２実施形態では、基準位置がヘッドレストの下側に設定されている例を説明したが、基準位置は座席に対して設定されている位置、車両２（図１）の窓枠に対して設定されている位置等、撮影された画像で識別できる位置であればよい。
【００７９】
＜第３実施形態＞
第１実施形態、第２実施形態では、乗員の頭部の検知を、撮影部１１が撮影した画像に基づいて行う例を説明したが、これに限らない。
図１１は、本実施形態に係る乗員検知装置１Ｃの構成例を示す図である。図１１に示すように、乗員検知装置１Ｃは、判定部１２Ａ、記憶部１３Ａ、通信部１４、報知部１５、およびセンサ部１６（検出部）を備える。また、判定部１２Ａは、乗員判定部１２３Ａ、ベルト判定部１２４Ａを備える。なお、乗員検知装置１と同じ機能を有する機能部には、同じ符号を用いて説明を省略する。
【００８０】
センサ部１６は、例えば発光部と受光部を有する。センサ部１６は、発光部が基準位置より上の位置に光線を照射し、その光線を受光部で受光する。センサ部１６は、受光した受光結果を判定部１２Ａに出力する。このように、センサ部１６は乗員の頭部に関する情報を検出していることになる。なお、受光部は、例えばリアガラス等に取り付けられている。
また、センサ部１６は、シートベルトが装着されている場合の所定位置に光を照射する。そして、センサ部１６は、照射した光が、反射して戻ってきた光を受光し、受光した受光結果を判定部１２Ａに出力する。
なお、センサ部１６が、光を照射する位置の例は、図１２を用いて後述する。また、センサ部１６は、音波や電波によるセンサであってもよい。また、センサ部１６は、座席毎に光を照射するか、光を走査して複数の座席について検出する。
【００８１】
乗員判定部１２３Ａは、センサ部１６が出力する受光結果に基づいて、シートベルトを装着可能な乗員であるか否かを判定する。乗員判定部１２３Ａは、例えば、センサ部１６の発光部が発光した光を、受光部が受信できた場合、乗員の頭部が基準位置より上に存在していないと判定する。また、乗員判定部１２３Ａは、例えば、センサ部１６の発光部が発光した光を、受光部が受信できなかった場合、乗員の頭部が基準位置より上に存在していると判定する。
【００８２】
ベルト判定部１２４Ａは、センサ部１６が出力する受光結果に基づいて、シートベルトが装着されているか否かを判定する。ベルト判定部１２４Ａは、例えば、センサ部１６の発光部が発光した光を、受光部が受信できた場合、乗員がシートベルトを装着していると判定する。また、ベルト判定部１２４Ａは、例えば、センサ部１６の発光部が発光した光を、受光部が受信できなかった場合、乗員がシートベルトを装着していないと判定する。なお、ベルト判定部１２４Ａは、センサ部１６がバックルセンサを備える場合、バックルセンサの検出値に基づいて、シートベルトを装着しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００８３】
判定部１２Ａは、ベルト判定部１２４Ａによってシートベルトが装着されていないと判定された場合に、警告情報を報知部１５に出力する。また、判定部１２Ａは、ベルト判定部１２４Ａによってシートベルトが装着されていないと判定され、かつ乗員判定部１２３Ａによって乗員の頭部が基準位置より上に存在していないと判定した場合、シートベルトを装着可能ではない乗員であると判定して、警告情報を報知部１５に出力する。
【００８４】
記憶部１３Ａは、判定部１２Ａが判定に用いる情報を記憶する。記憶する情報は、例えば、受光したか否かの閾値等である。
【００８５】
次に、センサ部１６が、光を照射する位置の例を説明する。
図１２は、本実施形態に係るセンサ部１６が、光を照射する位置の例を示す図である。
符号ｇ３０１は、乗員の頭部を検知するために照射する光線の位置である。図１２に示す例では、符号３０１に示すように、光線を照射する位置が、頭部の上部、左右等、複数である。
また、符号ｇ３０２は、シートベルトに取り付けられている反射材である。センサ部１６は、予め、乗員がシートベルトを装着したときの反射材の位置に対して光を照射するように設定する。センサ部１６は、例えば、照射する角度を変化させていき、反射光が最大となる状態に設定する。
【００８６】
このように、本実施形態では、センサ部１６が照射した光を用いて、判定部１２Ａがシートベルトを装着可能な乗員であるか否かを判定するようにした。
これにより、本実施形態によれば、撮影部１１を用いず、さらに画像解析を行わずに、シートベルトを装着可能な乗員であるか否かを判定することができる。
【００８７】
なお、センサ部１６を備える場合であっても、乗員検知装置１Ａは、撮影部１１を備えていてもよく、判定部１２Ａが抽出部１２１、判定位置検出部１２２を備えていてもよい。これにより、乗員検知装置１Ｃは、上記のセンサ部１６に基づく検知に加えて、撮像された画像に基づいて、シートベルトを装着可能な乗員であるか否かの判定を行うようにしてもよい。
【００８８】
＜変形例＞
ここで、変形例を説明する。
例えば、車両２（図１）が停止しているときなどに撮影した場合、撮影された画像に、リアガラスやサイドガラス越しの通行人等が撮影される場合がある。
図１３は、変形例における撮影された画像例を示す図である。
図１３に示す例は、リアガラス越しの通行人等が撮影された例である。符号ｇ４０１は、リアガラスの画像である。符号Ｆｒ（Ｐ１１）は、通行人Ｐ１１の頭部を含む領域の画像である。符号Ｒｆ２は、第２の基準位置を表している。
【００８９】
このような場合、第１実施形態、第２実施形態の判定手法では、通行人Ｐ１１も乗員と判定し、この通行人の頭部が基準位置より上にあるため、乗員であると判定する場合がある。そして、シートベルトを含む領域の画像を抽出できないため、シートベルトを装着可能な乗員（通行人Ｐ１１）が、シートベルトを装着していないと誤検出する可能性があり得る。
【００９０】
このため、乗員判定部１２３は、通行人Ｐ１１の頭部を含む領域の画像の枠Ｆｒ（Ｐ１１）が第２の基準位置Ｒｆ２を跨いでいない場合に、乗員ではないと判定する。
ここで、第２の基準位置Ｒｆ２は、例えば、ｙ軸方向においてリアガラスｇ４０１の下辺の下であり、ヘッドリフトの上部、シートバックの上部から所定の高さの位置、リアガラスの所定の位置、サイドガラスの所定の位置等である。なお、図１３に示した例では、窓枠の例としてリアガラスを示したが、窓枠はサイドガラスの枠であってもよい。
【００９１】
具体的には、乗員判定部１２３（図２）は、通行人Ｐ１１の第１枠Ｆｒ（Ｐ１１）の画像の下辺が第２の基準位置Ｒｆ２を跨いでいない場合に、車両２外の人であり乗員ではないと判定する。
なお、第２の基準位置Ｒｆ２は、第１の基準位置Ｒｆ（図５等）と同じ位置でもよく、第１の基準位置Ｒｆより下でもよく、窓枠より下側の位置であればよい。
【００９２】
この変形例によれば、車両２（図１）外にいる乗員ではない人を、乗員として誤検出することを防ぐことができる。
【００９３】
なお、第３実施形態で説明したセンサ部１６を用いて乗員の頭部を検出する場合、徐行部が光を受光しているため、乗員と誤検出しない。
【００９４】
なお、本発明における判定部１２の機能の全てまたは一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより判定部１２が行う処理の全てまたは一部を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００９５】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００９６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９７】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…乗員検知装置、１１…撮影部、１２，１２Ａ…判定部、１３，１３Ａ…記憶部、１４…通信部、１５…報知部、１２１…抽出部、１２２…判定位置設定部、１２３，１２３Ａ…乗員判定部、１２４，１２４Ａ…ベルト判定部、４４…シートベルト、Ｆｒ（Ｐ１），Ｆｒ（Ｐ２）…第１枠、Ｆｒｂ（Ｐ１），Ｆｒｂ（Ｐ２）…第２枠、Ｒｆ…基準位置、Ｒｆ２…第２の基準位置、Ｒｐ…判定位置
【図１】
2019177852.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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