(57)【要約】【課題】変更の生ずる部分をパラメータ化し、様々なシステム構成に対応できる制御プログラムを用いて布の搬送と縫製を行うことができる布縫製システム及び布縫製方法を提供する。【解決手段】制御プログラムのプログラムファイル３５０は、一部の実行命令において、実行命令が処理する引数をパラメータ（仮引数）で定義する。ＰＣのＣＰＵは、プログラムファイル３５０をＲＡＭの作業領域にプログラムデータとして読込む。ＣＰＵは、作業領域においてプログラムデータに記述する各パラメータを実引数に書換え、実行データ３６０を作成する。ＣＰＵは実行データ３６０が含む各実行命令を一行ずつ実行し、縫製システムを制御する。【選択図】図１２
2019177100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
布を縫製するミシンと、
前記布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、
前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、
前記搬送装置、前記撮影装置及び前記ミシンの駆動を制御するための制御プログラムを実行する演算処理装置と、前記演算処理装置が作業領域として使用する主記憶装置と、前記制御プログラムを記憶する補助記憶装置とを備える制御装置と
を含み、
前記制御装置が前記制御プログラムに従い、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記搬送装置による前記布の搬送を制御し、且つ前記ミシンによる縫製を制御する布縫製システムにおいて、
前記制御プログラムは、前記搬送装置及び前記ミシンの動作に関する複数のパラメータを用いて記述する複数の実行命令を含み、
前記補助記憶装置は、前記複数のパラメータ夫々の設定値を記憶し、
前記演算処理装置は、
前記補助記憶装置から前記制御プログラムを前記主記憶装置に読込む読込手段と、
前記制御プログラムに記述する前記複数の実行命令のうち前記複数のパラメータ夫々の記述個所に、各パラメータに対応する前記設定値を前記補助記憶装置から読込んで書き込み、前記制御プログラムを書換える書換手段と、
前記書換手段が書換えた前記制御プログラムを一行ずつ読込んで実行する実行手段と
を備えたことを特徴とする布縫製システム。
【請求項２】
前記制御プログラムは、前記演算処理装置が実行する処理として、
前記搬送装置が前記ミシンに前記布を搬送する過程で、前記布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影する撮影処理と、
前記布の基準として用いる基準布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影した画像である基準画像を第一パラメータで設定し、前記基準画像に対応する情報であって、予め前記基準画像を用い、前記搬送装置が前記ミシンに前記布を受け渡す受渡位置との位置関係に基づき前記撮影範囲内において設定した基準位置の情報を含む基準情報を取得する取得処理と、
前記撮影処理で撮影した前記撮影画像において前記保持機構が保持する前記布の保持位置と、前記取得処理で取得した前記基準情報に含む前記基準位置との位置関係を解析する解析処理と、
前記解析処理の解析結果に基づき、前記基準位置に対する前記保持位置の相対的な位置座標と回転角度を含む修正量を演算する演算処理と、
前記基準位置にある前記布を前記受渡位置に搬送するときの前記保持機構の移動量に、前記演算処理で演算した前記修正量を加え、前記移動量を修正する修正処理と、
前記修正処理で修正した前記移動量で前記布を搬送する指示を前記搬送装置に出力する搬送指示処理と、
前記受渡位置に搬送した前記布を、第二パラメータで設定する縫製データに従って縫製する指示を前記ミシンに出力する縫製指示処理と、
第三パラメータで設定する加工数を計数するまで前記搬送装置による前記布の搬送と前記ミシンによる前記布の縫製を繰り返す継続加工処理と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の布縫製システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
情報を表示可能な表示装置と、
前記表示装置に、前記第一パラメータ、前記第二パラメータ及び前記第三パラメータ夫々の設定画面を表示し、前記設定値を夫々設定する設定手段と、
前記設定手段において設定した前記第一パラメータ、前記第二パラメータ及び前記第三パラメータ夫々の前記設定値を前記補助記憶装置に保存する保存手段と
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の布縫製システム。
【請求項４】
前記保存手段は、前記第一パラメータ、前記第二パラメータ及び前記第三パラメータの夫々に対し複数の前記設定値を前記補助記憶装置に保存可能であり、
前記設定手段は、前記第一パラメータ、前記第二パラメータ及び前記第三パラメータの夫々に対し、前記補助記憶装置に記憶する複数の異なる前記設定値のうち一つを選択して設定可能であること
を特徴とする請求項３に記載の布縫製システム。
【請求項５】
前記補助記憶装置は、複数の前記制御プログラムを記憶し、
前記制御装置は、
前記表示装置に、複数の前記制御プログラムを一覧に表示する一覧表示手段と、
一覧表示手段により表示する複数の前記制御プログラムのうち一つを選択可能な選択手段と
を備え、
前記設定手段は、前記選択手段が選択した一つの前記制御プログラムに対応するパラメータの前記設定画面を表示することを特徴とする請求項３または４に記載の布縫製システム。
【請求項６】
布を縫製するミシンと、
前記布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、
前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、
前記搬送装置、前記撮影装置及び前記ミシンの駆動を制御するための制御プログラムを実行する演算処理装置と、前記演算処理装置が作業領域として使用する主記憶装置と、前記制御プログラムを記憶する補助記憶装置とを備える制御装置と
を含み、
前記制御装置が前記制御プログラムに従い、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記搬送装置による前記布の搬送を制御し、且つ前記ミシンによる縫製を制御する布縫製システムにおいて、前記制御装置の前記演算処理装置が実行する布縫製方法であって、
前記制御プログラムは、前記搬送装置及び前記ミシンの動作に関する複数のパラメータを用いて記述する複数の実行命令を含み、
前記補助記憶装置は、前記複数のパラメータ夫々の設定値を記憶し、
前記演算処理装置は、
前記補助記憶装置から前記制御プログラムを前記主記憶装置に読込む読込ステップと、
前記制御プログラムに記述する前記複数の実行命令のうち前記複数のパラメータ夫々の記述個所に、各パラメータに対応する前記設定値を前記補助記憶装置から読込んで書き込み、前記制御プログラムを書換える書換ステップと、
前記書換ステップにおいて書換えた前記制御プログラムを一行ずつ読込んで実行する実行ステップと
を実行することを特徴とする布縫製方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布縫製システムと布縫製方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の搬送システムは、ＰＣが実行するシステム制御処理に従い、搬送装置が布をミシンに搬送し、ミシンが布を縫製する。搬送装置が布を保持する上で基準となる基準位置を変更したり、ミシンが布を縫製する縫製パターンを変更したりする場合、搬送システムは、変更内容に合わせてシステム制御処理のプログラムを修正する必要がある。従来の搬送システムでは、作業者は、システム構成に変更がある度にシステム制御処理のプログラムを複製し、プログラム上で変更のある個所を修正した上で、新たなプログラムとして保存している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７６３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、新たなプログラムを作成する度に、作業者は、プログラムの全体を見直し、変更内容に応じた修正を施す必要がある。様々な大きさや形状の布に対応したり、様々な縫製パターンで縫製を行ったりする為には、新たに作成するプログラムの種類が多くなるので、作業者は、プログラムの作成に手間がかかるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、変更の生ずる部分をパラメータ化し、様々なシステム構成に対応できる制御プログラムを用いて布の搬送と縫製を行うことができる布縫製システム及び布縫製方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様によれば、布を縫製するミシンと、前記布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、前記搬送装置、前記撮影装置及び前記ミシンの駆動を制御するための制御プログラムを実行する演算処理装置と、前記演算処理装置が作業領域として使用する主記憶装置と、前記制御プログラムを記憶する補助記憶装置とを備える制御装置とを含み、前記制御装置が前記制御プログラムに従い、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記搬送装置による前記布の搬送を制御し、且つ前記ミシンによる縫製を制御する布縫製システムにおいて、前記制御プログラムは、前記搬送装置及び前記ミシンの動作に関する複数のパラメータを用いて記述する複数の実行命令を含み、前記補助記憶装置は、前記複数のパラメータ夫々の設定値を記憶し、前記演算処理装置は、前記補助記憶装置から前記制御プログラムを前記主記憶装置に読込む読込手段と、前記制御プログラムに記述する前記複数の実行命令のうち前記複数のパラメータ夫々の記述個所に、各パラメータに対応する前記設定値を前記補助記憶装置から読込んで書き込み、前記制御プログラムを書換える書換手段と、前記書換手段が書換えた前記制御プログラムを一行ずつ読込んで実行する実行手段とを備えたことを特徴とする布縫製システムが提供される。
【０００７】
第一態様に係る演算処理装置は、制御プログラムを実行する前に、パラメータ部分に対応する設定値を補助記憶装置から読込み、制御プログラムを書換えることができる。故に作業者は、異なる布や縫製パターンを用いた布の加工を行う場合に、パラメータの設定値を変更すれば足り、制御プログラムを修正しなくとも済むので、制御プログラムの全体を見直す手間がかからない。
【０００８】
第一態様において、前記制御プログラムは、前記演算処理装置が実行する処理として、前記搬送装置が前記ミシンに前記布を搬送する過程で、前記布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影する撮影処理と、前記布の基準として用いる基準布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影した画像である基準画像を第一パラメータで設定し、前記基準画像に対応する情報であって、予め前記基準画像を用い、前記搬送装置が前記ミシンに前記布を受け渡す受渡位置との位置関係に基づき前記撮影範囲内において設定した基準位置の情報を含む基準情報を取得する取得処理と、前記撮影処理で撮影した前記撮影画像において前記保持機構が保持する前記布の保持位置と、前記取得処理で取得した前記基準情報に含む前記基準位置との位置関係を解析する解析処理と、前記解析処理の解析結果に基づき、前記基準位置に対する前記保持位置の相対的な位置座標と回転角度を含む修正量を演算する演算処理と、前記基準位置にある前記布を前記受渡位置に搬送するときの前記保持機構の移動量に、前記演算処理で演算した前記修正量を加え、前記移動量を修正する修正処理と、前記修正処理で修正した前記移動量で前記布を搬送する指示を前記搬送装置に出力する搬送指示処理と、前記受渡位置に搬送した前記布を、第二パラメータで設定する縫製データに従って縫製する指示を前記ミシンに出力する縫製指示処理と、第三パラメータで設定する加工数を計数するまで前記搬送装置による前記布の搬送と前記ミシンによる前記布の縫製を繰り返す継続加工処理とを含んでもよい。制御プログラムは設定値の変更によって対応可能な３つのパラメータを含む。故に作業者は、基準画像、縫製データ及び加工数のいずれかを修正した制御プログラムが必要な場合、対応するパラメータの設定値を変更すれば足り、制御プログラムを修正しなくとも済むので、制御プログラムの全体を見直す手間がかからない。
【０００９】
第一態様において、前記制御装置は、情報を表示可能な表示装置と、前記表示装置に、前記第一パラメータ、前記第二パラメータ及び前記第三パラメータ夫々の設定画面を表示し、前記設定値を夫々設定する設定手段と、前記設定手段において設定した前記第一パラメータ、前記第二パラメータ及び前記第三パラメータ夫々の前記設定値を前記補助記憶装置に保存する保存手段とを備えてもよい。表示装置は、パラメータの設定値を設定可能な設定画面を表示し、制御プログラムは表示しない。故に作業者は、制御プログラムの全体を見直す煩わしさを感じることなく、簡易に、基準画像、縫製データ及び加工数のいずれかを修正した制御プログラムを作成することができる。
【００１０】
第一態様において、前記保存手段は、前記第一パラメータ、前記第二パラメータ及び前記第三パラメータの夫々に対し複数の前記設定値を前記補助記憶装置に保存可能であり、前記設定手段は、前記第一パラメータ、前記第二パラメータ及び前記第三パラメータの夫々に対し、前記補助記憶装置に記憶する複数の異なる前記設定値のうち一つを選択して設定可能であってもよい。各パラメータは、予め複数の設定値を補助記憶装置に保存することができる。故に制御プログラムの修正を行う場合、作業者は、予め保存した複数の設定値から適切な一つの設定値を選択するだけで、入力の手間を省き、制御プログラムを作成することができる。
【００１１】
第一態様において、前記補助記憶装置は、複数の前記制御プログラムを記憶し、前記制御装置は、前記表示装置に、複数の前記制御プログラムを一覧に表示する一覧表示手段と、一覧表示手段により表示する複数の前記制御プログラムのうち一つを選択可能な選択手段とを備え、前記設定手段は、前記選択手段が選択した一つの前記制御プログラムに対応するパラメータの前記設定画面を表示してもよい。作業者は、複数の制御プログラムを作成し、補助記憶装置に保存することができる。故に作業者は、システム構成に変更がある場合、システム構成に適した制御プログラムを一覧表示の中から選択するだけで用いることができる。
【００１２】
本発明の第二態様によれば、布を縫製するミシンと、前記布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、前記搬送装置、前記撮影装置及び前記ミシンの駆動を制御するための制御プログラムを実行する演算処理装置と、前記演算処理装置が作業領域として使用する主記憶装置と、前記制御プログラムを記憶する補助記憶装置とを備える制御装置とを含み、前記制御装置が前記制御プログラムに従い、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記搬送装置による前記布の搬送を制御し、且つ前記ミシンによる縫製を制御する布縫製システムにおいて、前記制御装置の前記演算処理装置が実行する布縫製方法であって、前記制御プログラムは、前記搬送装置及び前記ミシンの動作に関する複数のパラメータを用いて記述する複数の実行命令を含み、前記補助記憶装置は、前記複数のパラメータ夫々の設定値を記憶し、前記演算処理装置は、前記補助記憶装置から前記制御プログラムを前記主記憶装置に読込む読込ステップと、前記制御プログラムに記述する前記複数の実行命令のうち前記複数のパラメータ夫々の記述個所に、各パラメータに対応する前記設定値を前記補助記憶装置から読込んで書き込み、前記制御プログラムを書換える書換ステップと、前記書換ステップにおいて書換えた前記制御プログラムを一行ずつ読込んで実行する実行ステップとを実行することを特徴とする布縫製方法が提供される。
【００１３】
第二態様に係る演算処理装置は、制御プログラムを実行する前に、パラメータ部分に対応する設定値を補助記憶装置から読込み、制御プログラムを書換えることができる。故に作業者は、異なる布や縫製パターンを用いた布の加工を行う場合に、パラメータの設定値を変更すれば足り、制御プログラムを修正しなくとも済むので、制御プログラムの全体を見直す手間がかからない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】縫製システム３００の斜視図である。
【図２】ミシン１の斜視図である。
【図３】水平動機構６の斜視図である。
【図４】供給装置１００の斜視図である。
【図５】布把持装置１５０の正面図である。
【図６】ＰＣ２００の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】供給装置１００の電気的構成を示すブロック図である。
【図９】布箱１０２、窓部１０１、流通板１９２の平面図である。
【図１０】基準画像２１０と画像解析の結果を示す図である。
【図１１】撮影画像２６０と画像解析の結果を示す図である。
【図１２】制御プログラムのプログラムファイル３５０を示す図である。
【図１３】メイン処理のフローチャートである。
【図１４】制御プログラム編集処理のフローチャートである。
【図１５】制御プログラム編集画面４００を示す図である。
【図１６】パラメータ設定画面５００を示す図である。
【図１７】制御プログラム処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面を参照し、本発明の一実施形態を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１６】
図１を参照し、縫製システム３００の概略構成を説明する。縫製システム３００は、フレーム３０１、ミシン１、供給装置１００、パーソナルコンピュータ（「ＰＣ」と称す）２００、撮影装置１１７を備える。フレーム３０１は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んだ構造体である。フレーム３０１は、中段に棚板３０５を設け、下段に棚板３０８を設ける。ミシン１は棚板３０５上に固定する。供給装置１００はミシン１の右方に設ける。供給装置１００は布把持装置１５０、搬送装置１４０、吸引装置１９０を備える。ＰＣ２００は棚板３０８上に配置したノート型のＰＣであり、ミシン１と供給装置１００の動作を制御する。ＰＣ２００は、ミシン１の制御部５０（図７参照）と供給装置１００の制御部１１０（図８参照）の夫々に電気的に接続する。制御部５０、１１０は、棚板３０５の下部に設けた制御箱３０７に収容する。
【００１７】
後述するミシン１の補助板５は、布箱１０２、窓部１０１、流通板１９２を備える。布箱１０２はミシン１の右前方に設け、ミシン１の縫製対象物である布１０５（図９参照）を積み重ねて収容する。窓部１０１は、布箱１０２の右後方に設ける。窓部１０１は、円形の強化ガラス又は透明なアクリル板である。流通板１９２は布箱１０２後方に設ける。流通板１９２は、上下方向に開口する複数の通気孔を備える。
【００１８】
供給装置１００は、布箱１０２に収容する布１０５を布把持装置１５０で一枚ずつ取り出し、布箱１０２外部の所定の位置に移動する。便宜上、布箱１０２に収容した布１０５の位置を「収容位置」（図９参照）と称す。便宜上、布把持装置１５０が一枚の布１０５を移動する所定の位置を「配置位置」（図９参照）と称す。配置位置は、布把持装置１５０が布箱１０２から取り出した一枚の布１０５を搬送装置１４０に受け渡す為、補助板５上で布１０５を配置する位置である。搬送装置１４０は、布把持装置１５０が配置位置に配置した布１０５を吸着機構１３０（図４参照）で保持し、撮影装置１１７による撮影の為、吸着機構１３０を窓部１０１上の所定の位置に移動する。便宜上、搬送装置１４０が吸着機構１３０を移動する窓部１０１上の所定の位置を「撮影位置」（図９参照）と称す。撮影装置１１７は、撮影位置で布１０５を保持する吸着機構１３０を撮影する。撮影後、搬送装置１４０は吸着機構１３０を更に移動し、吸引装置１９０の流通板１９２上に載置する。便宜上、流通板１９２において布１０５を載置する位置を「受渡位置」（図９参照）と称す。ミシン１は、受渡位置にある布１０５を受け取り、縫製する。
【００１９】
図２、図３を参照し、ミシン１の機械的構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４、縫製機構８を備える。ベッド部２は、棚板３０５（図１参照）上に配置する。ベッド部２は前後方向に延びる。脚柱部３は、ベッド部２後側から上方に延びる。アーム部４は、脚柱部３上端からベッド部２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。縫製機構８は、ミシンモータ３１（図７参照）、主軸、針棒駆動機構、針棒１０、垂直釜を備える。ミシンモータ３１は脚柱部３内部に設ける。主軸と針棒駆動機構はアーム部４内部に設ける。主軸は前後方向に延びる。主軸の後端部はミシンモータ３１に連結し、主軸の前端部は針棒駆動機構に連結する。針棒駆動機構は針棒１０と連結する。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に装着する。垂直釜は、ベッド部２内部に設ける。垂直釜は、ベッド部２と脚柱部３の内部に設けた連結機構を介して、ミシンモータ３１と連結する。
【００２０】
ミシン１は、ベッド部２の上方に補助板５と水平動機構６を備える。補助板５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。補助板５は針板１２を備える。針板１２上面と補助板５上面は略同じ高さである。針板１２は垂直釜の真上にある。針板１２は、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。
【００２１】
水平動機構６は、Ｘ軸移動機構、Ｘ軸モータ３２（図７参照）、Ｘ移動板、押え腕６５、Ｙ移動腕６６、Ｙ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸モータ３４（図７参照）、保持体７０を備える。Ｘ軸移動機構はベッド部２内部に設ける。Ｘ軸モータ３２はＸ軸移動機構と連結するパルスモータである。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ３２を駆動源としてＸ移動板をＸ軸方向（左右方向）へ移動する。Ｘ移動板の上面は、前後方向に延びるレール（図示略）を備える。レールは、押え腕６５を前後方向に移動可能に支持する。押え腕６５は、補助板５よりも上方にある。押え腕６５は、Ｘ移動板と共にＸ軸方向へ移動する。押え腕６５は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダ６９を備える。
【００２２】
Ｙ移動腕６６は、支持部６７と腕部６８を備える。支持部６７は左右方向に延びる。支持部６７は、押え腕６５の後部をＸ軸方向に移動可能に支持する。腕部６８は支持部６７後側に連結し、前後方向に延びる。腕部６８は、ベッド部２内に設けたＹ軸移動機構に接続する。Ｙ軸モータ３４はＹ軸移動機構に連結するパルスモータである。Ｙ軸移動機構はＹ軸モータ３４を駆動源として腕部６８をＹ軸方向（前後方向）へ移動する。支持部６７は、腕部６８の移動に伴いＹ軸方向へ移動する。押え腕６５は、Ｙ移動腕６６と共にＹ軸方向へ移動する。
【００２３】
保持体７０は押え腕６５の前端部に取り付ける。保持体７０は、昇降板７１、エアシリンダ７２、押え足７３、レール７５、スライダ７６、押え板７４を備える。昇降板７１は、一対のエアシリンダ６９夫々のロッドに連結する。昇降板７１は、エアシリンダ６９の駆動によって上下動する。エアシリンダ７２は、左右方向に延び、昇降板７１に固定する。押え足７３は側面視Ｌ字状であり、エアシリンダ７２のロッドの左端部に連結する。押え足７３はエアシリンダ７２の駆動によって左右動する。レール７５は左右に延び、押え足７３の後面に固定する。スライダ７６はレール７５に係合し、押え足７３を左右動可能に支持する。押え板７４は押え足７３の下端部に固定する。押え板７４は水平方向に配置した板部材であり、平面視矩形状の開口を有する。
【００２４】
押え板７４は昇降板７１と共に上下動する。押え板７４は、移動範囲の下端に位置した時、補助板５との間に布１０５を上下から挟んで保持する。押え板７４は、移動範囲の上端に位置した時、補助板５から上方に離れ、布１０５の保持を解除する。押え足７３は、エアシリンダ７２の駆動により左右方向に移動する。図３では、移動範囲の右端に位置する押え足７３を実線で図示し、移動範囲の左端に位置する押え足７３を二点鎖線で示す。押え腕６５は、押え板７４と補助板５との間に布１０５を挟んだ状態でＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動により移動し、受渡位置にある布１０５を、針板１２上の針穴１３上方に移動する。以下、針板１２上の針穴１３上方に布１０５を配置する位置を「縫製位置」と称す。
【００２５】
図４、図５を参照し、供給装置１００の機械的構成を説明する。供給装置１００は、布把持装置１５０、搬送装置１４０、吸引装置１９０を備える。布把持装置１５０は、布箱１０２で積み重なった複数の布１０５から一枚の布１０５を取り出し、収容位置から配置位置へ移動する（図９参照）。布把持装置１５０は回動機構１６０、上下エアシリンダ１７０、把持機構１８０を備える。回動機構１６０は台座部１６１、エアシリンダ１６２、支柱１６３、回動腕１６４を備える。台座部１６１は補助板５上に固定し、上下方向に延びる棒状の支柱１６３を回動可能に支持する。支柱１６３の下端部は台座部１６１内に配置する。エアシリンダ１６２は台座部１６１の側部に設ける。エアシリンダ１６２のロッド１６５は台座部１６１内に配置し、支柱１６３の前方で左右方向に伸縮する。支柱１６３の下端部はピニオンギア（図示略）を備える。エアシリンダ１６２のロッド１６５はラックギア（図示略）を備える。ラックギアはピニオンギアと噛み合う。支柱１６３は、エアシリンダ１６２の駆動により回動する。回動腕１６４は支柱１６３の上端部から水平方向に延びる。回動腕１６４は上下エアシリンダ１７０を支持する。
【００２６】
上下エアシリンダ１７０は角形であり、下方に伸縮する二本のロッド１７１を備える。把持機構１８０は、二本のロッド１７１の下端に接続する。上下エアシリンダ１７０は、把持機構１８０を上下動する。把持機構１８０は、エアシリンダ１６２の駆動により、上下エアシリンダ１７０と共に移動する。図４では、上側から見て最も反時計回り方向に移動した把持機構１８０の位置を実線で示す。該時、把持機構１８０は平面視で布箱１０２上方に位置する。図４では、上側から見て最も時計回り方向に移動した把持機構１８０の位置を二点鎖線で示す。該時、把持機構１８０は平面視で窓部１０１上方に位置する。
【００２７】
把持機構１８０は、支持部１８１、作動部１８７Ａ、１８７Ｂ（「作動部１８７」と総称する）を備える。支持部１８１は左右方向に延び、ロッド１７１下端に連結する。作動部１８７Ａは支持部１８１の左部に設け、作動部１８７Ｂは支持部１８１の右部に設ける。作動部１８７Ａ、１８７Ｂの構成は左右対称である。
【００２８】
作動部１８７は、脚部１８２、保持機構、軸棒１８５、把持部１８４、捩りバネを備える。脚部１８２は、側面視Ｕ字状に曲げ加工した板状の部材である。脚部１８２は、前後方向に対向する板状部分の夫々に、上下方向に延びる一対の長穴１７３を有する。支持部１８１は、前後方向に対向する部分の外側面に、板状の一対の突部１８９を固定する。突部１８９は、上下方向に長い長円形状である。支持部１８１は一対の長穴１７３に一対の突部１８９を係合し、脚部１８２を長穴１７３の範囲内で上下動可能に支持する。脚部１８２は、支持部１８１に対して相対的に上下動する。脚部１８２は下端部に足部１８３を有する。足部１８３下端部は把持部１８４側に向けて突出する。図５では、移動範囲の上端に位置した脚部１８２の位置を二点鎖線で示す。図５では、移動範囲の下端に位置した脚部１８２の位置を実線で図示する。保持機構は公知のノック機構と同様の構成を有する。保持機構は、脚部１８２を上方に付勢する力が作用する度に、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して上側に相対移動した位置又は下側に相対移動した位置に切り替える。軸棒１８５は、支持部１８１の前壁と後壁とに支持した前後方向に沿う軸である。軸棒１８５は把持部１８４を回動可能に支持する。捩りバネは軸棒１８５に設け、把持部１８４の先端部１８８が足部１８３から離隔する向きに把持部１８４を付勢する。図５では、先端部１８８が足部１８３に近接する向きに回動した把持部１８４の位置を二点鎖線で示す。該時、把持部１８４は足部１８３との間に布１０５を挟む。図５では、先端部１８８が足部１８３から離隔する向きに回動した把持部１８４の位置を実線で示す。
【００２９】
搬送装置１４０は、布把持装置１５０が配置位置に配置した布１０５を保持し、撮影位置を介して受渡位置に搬送する（図９参照）。搬送装置１４０は、移動機構１２０と吸着機構１３０を備える。移動機構１２０は、支柱部１３１、第一駆動モータ１２１（図８参照）、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第二駆動モータ１２２（図８参照）、カバー１３４、第三駆動モータ１２３（図８参照）、第四駆動モータ１２５（図８参照）を有する。支柱部１３１は上下方向に延びる円筒状であり、下端部を棚板３０５上に固定する。支柱部１３１の上端部は第一腕部１３２の一端部に連結し、第一腕部１３２を水平回転可能に支持する。支柱部１３１は上端部内に第一駆動モータ１２１を備える。第一駆動モータ１２１はパルスモータである。第一腕部１３２は、第一駆動モータ１２１の駆動により回動する。
【００３０】
第一腕部１３２は水平方向に延びる。第一腕部１３２の他端部は第二腕部１３３の一端部に連結し、第二腕部１３３を水平回転可能に支持する。第二腕部１３３は水平方向に延び、且つ他端部が上下方向に延びる。第二腕部１３３は一端部内に第二駆動モータ１２２を備える。第二駆動モータ１２２はパルスモータである。第二腕部１３３は、第二駆動モータ１２２の駆動により第一腕部１３２に対して相対的に回動する。
【００３１】
カバー１３４は筒状であり、第二腕部１３３の他端部から上方に延びる。カバー１３４は、内部に上下方向に延びる螺子軸１３７を備える。第二腕部１３３は他端部にて螺子軸１３７を回動可能に支持する。第二腕部１３３は他端部内に第三駆動モータ１２３を備える。第三駆動モータ１２３はパルスモータであり、上下伝動機構を介して螺子軸１３７と連結する。螺子軸１３７は所謂ボール螺子スプライン軸である。第三駆動モータ１２３が駆動することで、上下伝動機構は螺子軸１３７を上下動する。第二腕部１３３は内部に第四駆動モータ１２５を備える。第四駆動モータ１２５はパルスモータであり、回転伝動機構を介して螺子軸１３７に連結する。第四駆動モータ１２５が駆動することで、回転伝動機構は螺子軸１３７を回転する。
【００３２】
吸着機構１３０は、螺子軸１３７の下端部に連結する。吸着機構１３０は、布１０５を吸着して保持する。吸着機構１３０は取付台１２４と帯電装置１３５を備える。取付台１２４は平面視略矩形状の板部材である。帯電装置１３５は平面視略矩形の板状であり、取付台１２４の下部に固定する。帯電装置１３５は下面に吸着面１３６を有する。吸着面１３６は、帯電装置１３５の駆動により静電気を帯び、布１０５を吸着できる。
【００３３】
第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５の駆動により、吸着機構１３０は、配置位置の上方に位置する状態と、窓部１０１の上方の撮影位置に位置する状態と、流通板１９２上の受渡位置の上方に位置する状態（図９参照）との間で移動する。第三駆動モータ１２３の駆動により、吸着機構１３０は上下方向に移動する。吸着機構１３０が移動範囲の上端に位置する時、吸着面１３６は補助板５から上方に離れる。吸着面１３６が配置位置の上方に位置し、且つ吸着機構１３０が移動範囲の下端に位置する時、吸着面１３６は配置位置にある布１０５を内側に吸着可能である。撮影装置１１７は、窓部１０１の下方に固定する。撮影装置１１７は、窓部１０１側の所定の領域（「撮影領域」と称す）を撮影する。吸着機構１３０が撮影位置に在る時、吸着面１３６は、少なくとも布１０５を保持する部分が撮影領域内に在る。
【００３４】
吸引装置１９０は、布箱１０２の後方で補助板５に設ける。吸引装置１９０は、流通板１９２、吸引バルブ１９５（図８参照）を備える。流通板１９２は補助板５に固定し、上下方向に開口する複数の通気孔を有する。流通板１９２の上面と補助板５の上面は略同じ高さである。エアは、流通板１９２の通気孔を通過可能である。吸引バルブ１９５は流通板１９２下方に固定する。吸引バルブ１９５がエアを吸引することで、エアは通気孔を介して吸引バルブ１９５に流れる。該時、吸引装置１９０は、受渡位置にある布１０５を流通板１９２側に吸引して保持する。
【００３５】
ミシン１のエアシリンダ６９、７２、供給装置１００のエアシリンダ１６２、上下エアシリンダ１７０、吸引バルブ１９５は夫々、エアチューブを介しエアコンプレッサ（図示略）に接続する。
【００３６】
図６を参照し、ＰＣ２００の電気的構成を説明する。ＰＣ２００はＣＰＵ９を備える。ＣＰＵ９はＰＣ２００の制御を司る。ＣＰＵ９は表示制御部９８を内蔵する。表示制御部９８はディスプレイ９９と電気的に接続し、ディスプレイ９９への映像の表示を制御する。ＣＰＵ９はメモリコントローラ（図示略）を内蔵し、ＲＡＭ９３と電気的に接続する。ＲＡＭ９３は、種々の一時データを記憶する。
【００３７】
ＣＰＵ９はチップセット９５を介し、フラッシュＲＯＭ９２、記憶装置９６、入力部９７、通信Ｉ／Ｆ９１と電気的に接続する。チップセット９５は、ＣＰＵ９と、フラッシュＲＯＭ９２、記憶装置９６、入力部９７、通信Ｉ／Ｆ９１との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。フラッシュＲＯＭ９２はＢＩＯＳ等を記憶する。記憶装置９６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置９６は、ＯＳ、後述する制御プログラム（図１２参照）を含む各種プログラム、データ等を記憶する。記憶装置９６は、ＰＣ２００に対して着脱可能なメモリカードであってもよい。入力部９７は、例えばキーボード、マウス等である。入力部９７は、作業者からの各種指示を検出し、検出した各種指示をＣＰＵ９に出力する。通信Ｉ／Ｆ９１は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ９１は、撮影装置１１７、供給装置１００、ミシン１に接続する。撮影装置１１７は、吸着機構１３０の吸着面１３６と吸着面１３６に吸着した布１０５を含む撮影領域を、吸着面１３６側から撮影する。撮影装置１１７は、撮影画像のデータを生成し、ＣＰＵ９に出力する。
【００３８】
図７を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信Ｉ／Ｆ５５、入出力Ｉ／Ｆ５６、駆動回路５７〜５９を備える。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。ＣＰＵ５１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ５２が記憶する各種プログラムに従い縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ５２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。記憶装置５４は不揮発性であり、縫製データ、各種設定情報等を記憶する。縫製データは、縫目を形成する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、保持体７０を移動する為のデータである。
【００３９】
通信Ｉ／Ｆ５５は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ５５は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ５５はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ９１に接続する。駆動回路５７〜５９は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。駆動回路５７はミシンモータ３１と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５７を制御することで、ミシンモータ３１を駆動制御する。駆動回路５８はＸ軸モータ３２と電気的に接続する。駆動回路５９はＹ軸モータ３４と電気的に接続する。入出力Ｉ／Ｆ５６は電磁弁３８、３９と電気的に接続する。電磁弁３８は、エアコンプレッサがエアシリンダ６９へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３８の開閉によってエアシリンダ６９を駆動制御し、押え板７４を上下動する。電磁弁３９は、エアコンプレッサが保持体７０のエアシリンダ７２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３９の開閉によってエアシリンダ７２を駆動制御し、押え板７４を左右に移動する。
【００４０】
図８を参照し、供給装置１００の電気的構成を説明する。供給装置１００の制御部１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、記憶装置１１９、通信Ｉ／Ｆ１１４、入出力Ｉ／Ｆ１１５、駆動回路１６６〜１６９を備える。ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、記憶装置１１９、通信Ｉ／Ｆ１１４はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は供給装置１００の制御を司り、ＲＯＭ１１２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ１１２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１３はＣＰＵ１１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。記憶装置１１９は、不揮発性である。通信Ｉ／Ｆ１１４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１４はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ９１に接続する。
【００４１】
駆動回路１６６〜１６９は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。駆動回路１６６〜１６９は夫々、搬送装置１４０の第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第三駆動モータ１２３、第四駆動モータ１２５に接続する。入出力Ｉ／Ｆ１１５は、搬送装置１４０の帯電装置１３５、吸引装置１９０の電磁弁１１８、布把持装置１５０の電磁弁１５１、１５２と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５、電磁弁１１８、１５１、１５２を駆動する。電磁弁１１８は、エアコンプレッサが吸引バルブ１９５へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１１８を開閉し、吸引バルブ１９５を駆動制御する。電磁弁１５１は、エアコンプレッサがエアシリンダ１６２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５１を開閉し、エアシリンダ１６２を駆動制御する。電磁弁１５２は、エアコンプレッサが上下エアシリンダ１７０へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を開閉し、上下エアシリンダ１７０を駆動制御する。
【００４２】
縫製システム３００の動作を説明する。ＰＣ２００のＣＰＵ９は後述する制御プログラム処理（図１７参照）を実行し、供給装置１００とミシン１に各種指令を出力する。制御プログラム処理は、ＣＰＵ９が後述する制御プログラム（図１２参照）の実行命令を一行ずつ読込んで実行する具体的な処理である。供給装置１００のＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００から受信する供給指令に従い、布把持装置１５０の駆動を制御して布１０５を収容位置から配置位置に移動する。ＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００から搬送装置１４０に対応する各種指令を受信すると、搬送装置１４０及び吸引装置１９０の駆動を制御して、布１０５を配置位置から撮影位置を介し、受渡位置に移動する。ミシン１のＣＰＵ５１は、ＰＣ２００から受信する縫製指令に従い、受渡位置の布１０５を受け取り縫製する。
【００４３】
図４、図５、図９を参照し、布把持装置１５０が布１０５を収容位置から配置位置に移動する動作を説明する。把持機構１８０は収容位置の上方に位置する。供給装置１００のＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００のＣＰＵ９から供給指令を受信すると、上下エアシリンダ１７０を駆動し、把持機構１８０を移動範囲の上端から下端に移動する。脚部１８２は、足部１８３が布１０５に当接した時の力により、支持部１８１に対して上側に相対移動する。把持部１８４は、布１０５に先端部１８８が当接した時の力により、捩りバネの付勢力に抗して回動する。該時、把持部１８４の先端部１８８は足部１８３に近接し、布１０５の一部分を足部１８３との間に挟む。保持機構は、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して上側に相対移動した位置に切り替える。次にＣＰＵ１１１は上下エアシリンダ１７０を駆動し、把持機構１８０を移動範囲の下端から上端に移動する。以上により、布把持装置１５０は布１０５を布箱１０２から取り出す。
【００４４】
ＣＰＵ１１１はエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視時計回り方向に回動する。把持機構１８０は配置位置の上方に位置する。ＣＰＵ１１１は上下エアシリンダ１７０を駆動し、把持機構１８０を移動範囲の上端から下端に移動する。把持機構１８０が移動範囲の下端に到達した時、足部１８３は布１０５を介して補助板５と接触する。該時、保持機構は、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して下端に相対移動した位置に切り替える。次にＣＰＵ１１１は上下エアシリンダ１７０を駆動し、把持機構１８０を移動範囲の下端から上端に移動する。該時、把持部１８４の先端部１８８は、捩りバネの付勢力に応じて足部１８３から離隔し、布１０５を離す。把持機構１８０は布１０５を配置位置に配置する。配置位置に配置した布１０５は、図９の点線で示す位置に在る。以上により、布１０５の収容位置から配置位置への移動が完了する。
【００４５】
図４、図９を参照し、移動機構１２０と吸着機構１３０が布１０５を配置位置から撮影位置を介して受渡位置に移動し、ミシン１に受け渡す動作を説明する。供給装置１００のＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００のＣＰＵ９から搬送装置１４０に対応する各種指令を受信する。搬送装置１４０に対応する指令は、第一移動指令、保持指令、第二移動指令、第三移動指令、解放指令を含む。第一移動指令は、吸着機構１３０を配置位置の上方に移動する指令である。保持指令は、吸着機構１３０で布１０５を保持する指令である。第二移動指令は、吸着機構１３０を撮影位置に移動する指令である。第三移動指令は、吸着機構１３０を受渡位置の上方に移動する指令である。解放指令は、吸着機構１３０が保持する布１０５を解放する指令である。
【００４６】
第一移動指令、第二移動指令、第三移動指令は、移動機構１２０が吸着機構１３０を移動する移動量を含む。移動量は、吸着機構１３０を水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）に移動する距離［ｍｍ］を指定する位置座標のデータと、上下方向（Ｚ軸方向）を軸に吸着機構１３０を回転する角度［°］を指定する回転角度のデータとを含む。位置座標における座標軸の単位はｍｍでなくてもよい。回転角度の単位は度でなくてもよい。移動量は、吸着機構１３０の位置座標及び回転角度から移動先の位置座標及び回転角度を相対的に示す相対座標及び相対角度のデータである。移動量は、吸着機構１３０の待機時（原点）の位置座標及び回転角度を基準に移動先の位置座標及び回転角度を示す絶対座標及び絶対角度のデータであってもよい。移動量の初期値は、予め、搬送装置１４０に対する教示作業によって設定し、ＰＣ２００の記憶装置９６に記憶する。ＰＣ２００のＣＰＵ９は、第一移動指令及び第二移動指令においては移動量として初期値を指定する。ＣＰＵ９は、第三移動指令においては、移動量の初期値に、制御プログラム処理の実行において算出した修正量を加えた移動量を指定する。
【００４７】
供給装置１００のＣＰＵ１１１は、第一移動指令を受信すると、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５を移動量に応じた駆動量で駆動する。該時、第一腕部１３２と第二腕部１３３は、吸着機構１３０を配置位置の上方に移動する。吸着機構１３０が配置位置の上方に位置する時、吸着面１３６は図９の点線で示す位置に在る。ＣＰＵ１１１は、保持指令を受信すると、第三駆動モータ１２３を駆動し、吸着機構１３０を移動範囲の下端に移動する。ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５を駆動する。吸着面１３６は静電気を帯び、配置位置にある布１０５を吸着する。ＣＰＵ１１１は第三駆動モータ１２３を駆動し、吸着面１３６に布１０５を吸着した状態の吸着機構１３０を移動範囲の上端に移動する。
【００４８】
ＣＰＵ１１１は、第二移動指令を受信すると、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５を移動量に応じた駆動量で駆動する。該時、第一腕部１３２と第二腕部１３３は、吸着機構１３０を撮影位置に移動する。吸着機構１３０が撮影位置に在る時、吸着面１３６と布１０５は、図９の一点鎖線で示す位置に在る。ＰＣ２００のＣＰＵ９は、撮影装置１１７により撮影領域を撮影し、撮影画像のデータを取得する。撮影画像には、窓部１０１を介し、布１０５を吸着した吸着面１３６が写る。ＣＰＵ９は撮影画像を解析し、吸着面１３６に吸着した布１０５の位置を検出する。ＣＰＵ９は、検出した布１０５の位置に応じ、布１０５を受渡位置に載置する為に必要な第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５の修正量を算出し、移動量の初期値に加え、第三移動指令に含む移動量を算出する。
【００４９】
供給装置１００のＣＰＵ１１１は、第三移動指令を受信すると、ＰＣ２００が算出した移動量に応じた駆動量で、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５を駆動する。第一腕部１３２と第二腕部１３３は、吸着機構１３０を受渡位置の上方に移動する。吸着機構１３０が受渡位置の上方に位置する時、吸着面１３６は図９の二点鎖線で示す位置に在る。ＣＰＵ１１１は、解放指令を受信すると、第三駆動モータ１２３を駆動し、布１０５を吸着した状態の吸着機構１３０を移動範囲の下端に移動する。ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５の駆動を停止する。ＣＰＵ１１１は吸引装置１９０を駆動し、吸引バルブ１９５によりエアを吸引する。布１０５は吸着面１３６から離れ、ＰＣ２００が算出した駆動条件に基づく吸着機構１３０の移動位置の修正によって正確に、受渡位置に位置する。受渡位置に位置する布１０５は、図９の二点鎖線で示す位置に在る。吸引装置１９０は、受渡位置に位置する布１０５を、流通板１９２上にて保持する。ＣＰＵ１１１は第三駆動モータ１２３を駆動し、吸着面１３６から布１０５を解放した状態の吸着機構１３０を移動範囲の上端に移動する。ＣＰＵ１１１は、予め設定した駆動量で第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５を駆動し、吸着機構１３０を待機時の位置に移動する。以上により、布１０５の配置位置から受渡位置への移動が完了する。
【００５０】
図２、図３を参照し、ミシン１の縫製動作の概要を説明する。ミシン１のＣＰＵ５１は、ＰＣ２００のＣＰＵ９から縫製指令を受信すると、布１０５に対する縫製動作を行う。縫製指令は、縫製データの指定を含む。ＣＰＵ５１はＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動し、押え腕６５の保持体７０を受渡位置にある布１０５の上方に移動する。ＣＰＵ５１はエアシリンダ６９を駆動し、押え板７４を移動範囲の下端に移動する。押え板７４は、受渡位置にある布１０５を流通板１９２との間に挟み保持する。該時、ＣＰＵ５１は、保持体７０で布１０５を保持した旨を報せる信号をＰＣ２００に送信する。ＰＣ２００は供給装置１００に吸引装置１９０の駆動を停止する指令を出力する。供給装置１００は吸引装置１９０の駆動を停止し、吸引バルブ１９５によるエアの吸引を停止する。受渡位置に載置した布１０５は移動可能となる。
【００５１】
ＣＰＵ５１はＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動して押え腕６５を移動し、布１０５を受渡位置から針穴１３上の縫製位置に移動する。次にＣＰＵ５１は、縫製指令で指定する縫製データに従い、ミシンモータ３１、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４の夫々を駆動する。水平動機構６は布１０５を前後方向と左右方向とに移動し、針棒１０と垂直釜は同期駆動する。縫製機構８は縫針１１で布１０５に縫製する。ミシン１は布１０５に所定の縫目を形成する。縫目形成後、ＣＰＵ５１はエアシリンダ７２を駆動し、押え板７４を移動範囲の左端に移動する。ＣＰＵ５１はエアシリンダ６９を駆動し、押え板７４を移動範囲の上端に移動して布１０５から離す。ＣＰＵ５１は、布１０５の縫製が完了した旨を報せる信号をＰＣ２００に送信する。以上により、ミシン１の縫製動作は終了する。
【００５２】
図１０、図１１を参照し、ＣＰＵ９が制御プログラム処理の実行によって布１０５の位置ずれを修正する処理の概要について説明する。本実施形態において、搬送前の布１０５は布箱１０２内で積み重なるが、整列した状態とは限らない。故に布把持装置１５０は、布１０５を収容位置から配置位置に移動する時、配置位置にて必ずしも同じ位置とならない。搬送装置１４０は、吸着機構１３０を初期値に設定した移動量で配置位置上方に移動する。故に吸着機構１３０は、配置位置に対して常に同じ位置関係を維持した状態で、吸着面１３６に布１０５を保持する。搬送装置１４０は、吸着機構１３０を初期値に設定した移動量で配置位置上方から撮影位置に移動する。撮影装置１１７は、布１０５を保持した状態で撮影位置に在る吸着機構１３０を撮影する。該時、撮影装置１１７が撮影した画像は撮影画像２６０（図１１参照）である。故に、撮影画像２６０において吸着機構１３０が布１０５を保持する保持位置は、布把持装置１５０が布１０５を配置位置に配置した時の位置のずれを生じた状態である。ＰＣ２００のＣＰＵ９は制御プログラム処理を実行し、搬送装置１４０が受渡位置に布１０５を搬送する時、布１０５を受渡位置に正確に配置する為、布１０５の位置ずれを修正する。
【００５３】
搬送装置１４０が吸着機構１３０を撮影位置から受渡位置上方に移動する時、ＣＰＵ９は、撮影画像２６０に対する画像解析の結果に基づき、修正量を算出する。修正量は、受渡位置との位置関係に基づいて予め撮影装置１１７の撮影範囲内に設定した基準位置と、撮影画像２６０の保持位置との位置関係を、撮影画像２６０の解析結果から算出する。基準位置は予め、搬送装置１４０に対する教示作業によって、以下のように設定する。
【００５４】
作業者は、搬送装置１４０による布１０５の搬送の基準に用いる基準布２０５を、受渡位置に正確に配置する。搬送装置１４０は吸着機構１３０を受渡位置に移動し、基準布２０５を保持する。搬送装置１４０は、吸着機構１３０を受渡位置上方から撮影位置に、移動量の初期値を用いて逆向きに移動する。撮影装置１１７は、撮影位置にて基準布２０５を保持する吸着機構１３０を撮影し、基準画像２１０（図１０参照）とする。ＣＰＵ９は、基準画像２１０を、例えばビットマップ形式で記憶装置９６に保存する。ＣＰＵ９は、基準画像２１０に対して画像解析を行い、基準画像２１０に写る基準布２０５を縁取る輪郭２２０を示す解析画像２９０を、例えば透過ＰＮＧ形式で、記憶装置９６に保存する。
【００５５】
ＣＰＵ９は、画像解析の結果に基づき、画像処理情報２５０と基準パラメータ情報２５５を作成し、基準情報として記憶装置９６に保存する。画像処理情報２５０は、画像解析において布１０５を検出する条件を指定する情報等である。画像処理情報２５０は、例えば、基準画像２１０において基準布２０５の周囲に写る吸着機構１３０の吸着面１３６の任意の位置を指定位置２４０とする情報である。ＣＰＵ９は、画像処理情報２５０を用いることで、撮影画像２６０の画像解析を行う時、指定位置２４０の色と異なる色を示し、指定位置２４０の色で周囲を囲う内側の領域部分を布１０５として検出することができる。
【００５６】
基準パラメータ情報２５５は、画像解析によって得られた基準布２０５の外形形状の情報、基準位置の情報等である。基準位置の情報は、例えば、輪郭２２０に基づいて算出する重心位置２３０及びモーメント軸２３５の情報を含む。重心位置２３０は、基準画像２１０内、即ち撮影装置１１７の撮影範囲内で、基準布２０５の位置を特定する為の基準となる座標のデータである。モーメント軸２３５は、重心位置２３０を通り、撮影範囲内での基準布２０５の傾きを特定する為の基準となる軸のデータである。重心位置２３０及びモーメント軸２３５の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。
【００５７】
ＣＰＵ９は、制御プログラム処理において修正量を算出する時、撮影画像２６０、画像処理情報２５０、基準パラメータ情報２５５を用いる。ＣＰＵ９は、撮影画像２６０に対して画像解析を行い、画像処理情報２５０に含む指定位置２４０の情報を用いて、撮影画像２６０に写る布１０５の輪郭２７０（図１１参照）を上記同様に検出する。ＣＰＵ９は、輪郭２７０に基づいて布１０５の重心位置２８０及びモーメント軸２８５を算出し、保持位置の情報として特定する。重心位置２８０及びモーメント軸２８５の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９は、基準パラメータ情報２５５から基準位置の情報（重心位置２３０及びモーメント軸２３５の情報）を取得する。ＣＰＵ９は、重心位置２３０の座標に対する重心位置２８０の座標の差分を求め、移動量に含む位置座標を修正する為の座標修正データを得る。ＣＰＵ９は、モーメント軸２３５の傾きに対するモーメント軸２８５の傾きの差分を求め、移動量に含む回転角度を修正する為の角度修正データを得る。修正量は、座標修正データと角度修正データとを含む。ＣＰＵ９は、第三移動指令において、移動量の初期値に修正量を加えて修正した移動量を指定する。これにより、搬送装置１４０は、基準位置に対する保持位置のずれを修正し、布１０５を受渡位置に正確に搬送することができる。
【００５８】
図１２を参照し、制御プログラムについて説明する。制御プログラムは、ＣＰＵ９が供給装置１００とミシン１を制御して行う一連の縫製動作の手順を、ＣＰＵ９が実行する実行命令によって記述したものである。ＣＰＵ９は、制御プログラムに記述する複数の実行命令を一行ずつ読込んで実行し、各実行命令に応じた個々の処理を実行順に処理することで、制御プログラム処理（図１７参照）を行う。図１２は、便宜上、制御プログラムの各実行命令を記述する行番号を左側に表示し、各実行命令に対応する制御プログラム処理の各ステップ番号を右側に表示する。プログラムファイル３５０は、供給装置１００及びミシン１を制御する各種の実行命令を記述するファイルである。ＰＣ２００の記憶装置９６は、縫製システム３００で処理可能な実行命令の組合せが異なる複数パターンのプログラムファイル３５０を記憶する。
【００５９】
プログラムファイル３５０は、一部の実行命令において、実行命令が処理する引数を、パラメータ（仮引数）で定義する。２行目に記述するＳＥＴ＿ＣＯＵＮＴＥＲコマンドは、ＰＡＲＡＭ０というパラメータに対応する実引数を、ＧＯＡＬの値として設定する実行命令である。ＰＡＲＡＭ０は、実引数に数値を設定する。７行目に記述するＧＥＴ＿ＯＦＦＳＥＴコマンドは、移動量の修正に必要な基準情報を、ＰＡＲＡＭ１というパラメータに対応する実引数によって特定し、基準情報を用いて修正量を算出する実行命令である。ＰＡＲＡＭ１は、実引数に基準画像２１０のファイル名を設定する。１０行目に記述するＭＳＥＷコマンドは、ミシン１のＣＰＵ５１が布１０５の縫製時に用いる縫製データを、ＰＡＲＡＭ２というパラメータに対応する実引数によって特定し、ミシン１に縫製開始を指示する実行命令である。ＰＡＲＡＭ２は、実引数に縫製データのファイル名を設定する。
【００６０】
ＣＰＵ９は、引数をパラメータで定義した実行命令を実行することができない。故にＣＰＵ９は、メイン処理（図１３参照）の実行において、プログラムファイル３５０をＲＡＭ９３の作業領域にプログラムデータとして読込む。ＣＰＵ９は、プログラムデータを実行可能な実行データ３６０に書換えてから、各実行命令を一行ずつ実行し、制御プログラム処理として各処理を行う。実行データ３６０は、プログラムファイル３５０に記述する仮引数（ＰＡＲＡＭ０、ＰＡＲＡＭ１、ＰＡＲＡＭ２）を夫々、実引数（３００、ＭＡＳＴＥＲ＿Ａ、１００）で記述したデータである。
【００６１】
図１３〜図１７を参照し、メイン処理を説明する。作業者がＰＣ２００の電源をオンにすると、ＣＰＵ９はフラッシュＲＯＭ９２に記憶するＢＩＯＳを立ち上げ、記憶装置９６に記憶するＯＳを読込んで実行する。作業者がＰＣ２００を操作し、メイン処理の実行を指示すると、ＣＰＵ９は記憶装置９６からメイン処理のプログラムを読込んで実行する。図１３に示すように、ＣＰＵ９は、制御プログラム編集処理を実行する（Ｓ１）。図１４に示すように、ＣＰＵ９はディスプレイ９９に制御プログラム編集画面４００（図１５参照）を表示する（Ｓ２１）。
【００６２】
図１５に示すように、制御プログラム編集画面４００は、画面の中下段にプログラム編集部４２０を有し、画面上段にプログラムリスト選択部４１０を有し、右上角部に終了ボタン４９０を有する。プログラム編集部４２０は、制御プログラムのプログラム名を表示するプログラム名表示部４２１と、制御プログラムのパラメータを設定する設定ボタン４２２を５組有する。プログラム編集部４２０は、プログラム名表示部４２１と設定ボタン４２２の各組に、１番〜５番の処理順を設定する。ＣＰＵ９は最大５つまでの制御プログラムを処理順に読込み、順に実行することができる。作業者は、予め複数の制御プログラムを記憶装置９６に保存し、プルダウンメニュー４２３を用いて選択することができる。プログラム名表示部４２１は、作業者が選択した制御プログラムのプログラム名を表示し、縫製に用いる制御プログラムとして設定することができる。例えば、ＰＲＯＧＲＡＭ００は、カフスを縫製する為の制御プログラムのプログラム名であるとする。Ｓサイズのカフスを３００組縫製し、Ｍサイズのカフスを２００組縫製する場合、作業者は、１つ目の処理と２つ目の処理にＰＲＯＧＲＡＭ００を設定する。作業者は、１つ目の処理のパラメータ設定に、Ｓサイズのカフスを３００組縫製する為に必要な実引数を設定し、２つ目の処理のパラメータ設定に、Ｍサイズのカフスを２００組縫製する為に必要な実引数を設定することができる。制御プログラムの設定がない組と、パラメータを用いた実行命令の記述がない制御プログラムを設定した組の設定ボタン４２２は、非アクティブ状態である。
【００６３】
プログラムリスト選択部４１０は、プログラム編集部４２０にて制御プログラムとパラメータ設定の組を処理順に設定したプログラムリストのファイル名を表示する。プログラムリスト選択部４１０は保存ボタン４１１を備える。作業者が保存ボタン４１１を押すと、ＣＰＵ９は、作業者が入力欄（図示略）に入力するファイル名で、作業者がプログラム編集部４２０に設定した制御プログラムとパラメータ設定の組と、各組の処理順を、記憶装置９６に保存する。入力欄は、作業者が保存ボタン４１１を押した時にダイアログ表示すればよい。プログラムリストに設定可能な制御プログラムとパラメータ設定の組は、１組以上５組以下である。プログラムリストは複数保存できる。プログラムリスト選択部４１０はプルダウンメニュー（図示略）を表示し、既存のプログラムリストの選択を受け付ける。
【００６４】
図１４に示すように、制御プログラム編集画面４００を表示したＣＰＵ９は、作業者による指示の入力を待機する（Ｓ２２：ＮＯ、Ｓ２７：ＮＯ、Ｓ３２：ＮＯ、Ｓ２２）。制御プログラムの設定前は（Ｓ３２：ＮＯ）、プログラム編集部４２０にプログラム名の表示がないので、作業者は、パラメータの設定等を行うことができない。
【００６５】
作業者がプログラムリスト選択部４１０のプルダウンメニューを操作した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は記憶装置９６に保存する既存のプログラムリストの一覧をプルダウンメニューに表示する（Ｓ２３）。作業者がプルダウンメニューから一つのプログラムリストを選択すると（Ｓ２５）、ＣＰＵ９は、プログラムリストに設定する制御プログラムとパラメータ設定の組と、各組の処理順を読込む。ＣＰＵ９は、プログラム編集部４２０に各組のプログラム名を表示し、パラメータ設定がある組の設定ボタン４２２をアクティブな状態に表示する（Ｓ２６）。ＣＰＵ９は処理をＳ２７に移行する。プログラムリストに含む制御プログラムを編集対象に設定したので（Ｓ３２：ＹＥＳ）、作業者は、パラメータの設定等を行うことができるようになる。ＣＰＵ９は、作業者による指示の入力を待機する（Ｓ２２：ＮＯ、Ｓ２７：ＮＯ、Ｓ３２：ＹＥＳ、Ｓ３６：ＮＯ、Ｓ４５：ＮＯ、Ｓ４７：ＮＯ、Ｓ２２）。
【００６６】
新規にプログラムリストを作成する場合、或いは選択したプログラムリストが含む制御プログラムを変更する場合、作業者は、プログラム名表示部４２１のプルダウンメニュー４２３を操作する（Ｓ２７：ＹＥＳ）。該場合、ＣＰＵ９は記憶装置９６に保存する既存の制御プログラムの一覧をプルダウンメニュー４２３に表示する（Ｓ２８）。作業者がプルダウンメニュー４２３から一つの制御プログラムを選択すると（Ｓ３０）、ＣＰＵ９は、制御プログラムに対応するパラメータ設定を読込む。ＣＰＵ９は、プログラム編集部４２０に作業者が選択した制御プログラムのプログラム名を表示し、パラメータ設定があれば設定ボタン４２２をアクティブな状態に表示する（Ｓ３１）。ＣＰＵ９は処理をＳ３２に移行し、上記同様、作業者による指示の入力を待機する。
【００６７】
作業者が制御プログラムのパラメータを設定する為、プログラム編集部４２０においてアクティブな状態の設定ボタン４２２を押した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は制御プログラム編集画面４００に重ね、パラメータ設定画面５００（図１６参照）を表示する（Ｓ３７）。図１６に示すように、パラメータ設定画面５００は、プログラム名表示部４２１に表示する制御プログラムに対応するパラメータの実引数を設定する為の画面である。パラメータ設定画面５００は、第一タブ画面５１０、第二タブ画面５２０、第三タブ画面５３０を有する。作業者は、第一タブ画面５１０、第二タブ画面５２０、第三タブ画面５３０を、何れかのタブを選択する操作によって切り替える。パラメータ設定画面５００は、下部に、適用ボタン５４０とキャンセルボタン５５０を備える。
【００６８】
第一タブ画面５１０は、加工数を設定するパラメータ（ＰＡＲＡＭ０）の実引数を設定する画面であり、数値の入力部５１１を有する。加工数は、縫製する縫製物の数である。ＣＰＵ９は、プログラムリストの保存時に、作業者が入力部５１１に入力した数値を、ＰＡＲＡＭ０の実引数として、同じ組の制御プログラムのプログラム名に対応付けて保存する。第二タブ画面５２０は、基準画像２１０を指定するパラメータ（ＰＡＲＡＭ１）の実引数を設定する画面であり、ファイル名の選択部５２１を有する。ＣＰＵ９は、プログラムリストの保存時に、作業者がプルダウンメニュー５２２により選択し、選択部５２１に表示する基準画像２１０のファイル名を、ＰＡＲＡＭ１の実引数として、同じ組の制御プログラムのプログラム名に対応付けて保存する。第三タブ画面５３０は、縫製データを指定するパラメータ（ＰＡＲＡＭ２）の実引数を設定する画面であり、ファイル名の選択部５３１を有する。ＣＰＵ９は、プログラムリストの保存時に、作業者がプルダウンメニュー（図示略）により選択し、選択部５３１に表示する縫製データのファイル名を、ＰＡＲＡＭ２の実引数として、同じ組の制御プログラムのプログラム名に対応付けて保存する。
【００６９】
図１４に示すように、Ｓ３７の処理でパラメータ設定画面５００を表示したＣＰＵ９は、パラメータ設定画面５００における作業者の操作に応じて各パラメータの実引数を設定する（Ｓ３８）。作業者が適用ボタン５４０を押すと（Ｓ４０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、作業者が入力又は選択した実引数をパラメータ設定に適用してパラメータ設定を更新し（Ｓ４１）、パラメータ設定画面５００を閉じる。作業者がキャンセルボタン５５０を押すと（Ｓ４０：ＮＯ）、ＣＰＵ９は、作業者が入力又は選択した実引数を入力又は選択する前の状態に戻し（Ｓ４２）、パラメータ設定画面５００を閉じる。ＣＰＵ９は処理をＳ４５に移行し、作業者による指示の入力を待機する。
【００７０】
作業者が保存ボタン４１１を押すと（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、ファイル名の入力欄（図示略）を表示する。ＣＰＵ９は、作業者がプログラム編集部４２０に設定した制御プログラムとパラメータ設定の組と、各組の処理順を、作業者が入力欄に入力するファイル名で記憶装置９６に保存する（Ｓ４６）。
【００７１】
作業者が終了ボタン４９０を押した場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、プログラムリスト選択部４１０に表示中の制御プログラムとパラメータ設定の組と、各組の処理順を、供給装置１００とミシン１を制御して行う一連の縫製動作の実行対象に設定する（Ｓ４８）。ＣＰＵ９は制御プログラム編集画面４００を閉じてメイン処理に戻る。図１３に示すように、ＣＰＵ９は、作業者による指示の入力を待機する（Ｓ２：ＮＯ、Ｓ８：ＮＯ、Ｓ１０：ＮＯ、Ｓ２）。待機状態において作業者が再度、制御プログラムの編集を行う指示を入力した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は処理をＳ１に移行し、制御プログラムの編集処理を実行する。
【００７２】
縫製システム３００による縫製動作を行う前に、作業者は、予め布箱１０２に、加工数に応じた枚数の布１０５を積み重ねて収容する。待機状態において作業者が縫製を開始する指示を入力した時（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、実行対象に設定した制御プログラムのプログラムファイル３５０をＲＡＭ９３の作業領域に読込む（Ｓ３）。ＣＰＵ９は、パラメータ設定に従い、プログラムファイル３５０に記述する仮引数を実引数で書換え、実行データ３６０を生成する（Ｓ５）。ＣＰＵ９は、制御プログラムを実行し、制御プログラム処理を行う（Ｓ６）。以下では、ＭＡＳＴＥＲ＿Ａというファイル名で保存した基準画像２１０をもとに作成した基準情報を用い、１００というファイル名で保存した縫製データを用いてミシン１で３００組の縫製物を縫製する場合を例に、制御プログラム処理を説明する。
【００７３】
図１２、図１７に示すように、ＣＰＵ９は、実行データ３６０の１行目に記述する実行命令を実行し、工程数（ＣＯＵＮＴＥＲとする）に０を設定する（Ｓ５１）。工程数は、縫製システム３００が行う一連の処理の繰返し回数である。ＣＰＵ９は２行目の実行命令を実行し、加工数（ＧＯＡＬとする）に３００を設定する（Ｓ５２）。ＣＰＵ９は３行目の実行命令を実行し、Ｓ７６の判断処理でＹＥＳの場合の移行先をＳ５３に設定する。
【００７４】
ＣＰＵ９は４行目の実行命令を実行し、吸着機構１３０を配置位置上方（ＰＯＳ＿Ａとする）に移動する為、供給装置１００に供給指令を出力する（Ｓ５３）。供給装置１００は布把持装置１５０を駆動し、布箱１０２から取り出した一枚の布１０５を配置位置に移動する。供給装置１００は布１０５の配置位置への移動が完了すると、ＰＣ２００に移動完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ９は、供給装置１００に第一移動指令を出力する（Ｓ５５）。供給装置１００は、第一移動指令が含む移動量に応じた駆動量で搬送装置１４０を駆動し、吸着機構１３０を待機時の位置から配置位置の上方に移動する。供給装置１００は吸着機構１３０の配置位置上方への移動が完了すると、ＰＣ２００に移動完了を通知する信号を出力する。
【００７５】
ＣＰＵ９は５行目の実行命令を実行し、供給装置１００に保持指令を出力する（Ｓ５６）。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動して吸着機構１３０を下げる。供給装置１００は帯電装置１３５を駆動し、布１０５を吸着面１３６に保持する。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動して吸着機構１３０を上げると、ＰＣ２００に保持完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ９は６行目の実行命令を実行し、吸着機構１３０を撮影位置（ＰＯＳ＿Ｃとする）に移動する為、供給装置１００に第二移動指令を出力する（Ｓ５７）。供給装置１００は、第二移動指令が含む移動量に応じた駆動量で搬送装置１４０を駆動し、吸着機構１３０を配置位置上方から撮影位置に移動する。供給装置１００は吸着機構１３０の撮影位置への移動が完了すると、ＰＣ２００に移動完了を通知する信号を出力する。
【００７６】
ＣＰＵ９は７行目の実行命令を実行し、移動量を修正する為、基準画像２１０（ＭＡＳＴＥ＿Ａ）に対応する基準情報を用いて修正量を算出する処理を行う。ＣＰＵ９は撮影装置１１７に撮影指示を出力し、撮影装置１１７が撮影した撮影画像２６０を取得する（Ｓ６１）。ＣＰＵ９は記憶装置９６から画像処理情報２５０と基準パラメータ情報２５５を読込み、基準情報として取得する（Ｓ６２）。ＣＰＵ９は撮影画像２６０に対する画像解析を行い、撮影画像２６０に写る布１０５の保持位置を特定する（Ｓ６３）。ＣＰＵ９は基準位置に対する保持位置のずれを修正量として算出する（Ｓ６５）。ＣＰＵ９は、搬送装置１４０が吸着機構１３０を撮影位置から受渡位置上方に移動する時の移動量の初期値に修正量を加算し、移動量を修正する（Ｓ６６）。
【００７７】
ＣＰＵ９は８行目の実行命令を実行し、吸着機構１３０を受渡位置上方（ＰＯＳ＿Ｄとする）に移動する為、供給装置１００に第三移動指令を出力する（Ｓ７１）。供給装置１００は、第三移動指令が含み、修正量を加えた移動量に応じた駆動量で搬送装置１４０を駆動し、吸着機構１３０を撮影位置から受渡位置上方に移動する。供給装置１００は吸着機構１３０の受渡位置上方への移動が完了すると、ＰＣ２００に移動完了を通知する信号を出力する。
【００７８】
ＣＰＵ９は９行目の実行命令を実行し、供給装置１００に解放指令を出力する（Ｓ７２）。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動して吸着機構１３０を下げる。供給装置１００は帯電装置１３５の駆動を停止し、布１０５を吸着面１３６から解放する。供給装置１００は吸引装置１９０を駆動して布１０５をエアで吸引し、流通板１９２上に保持する。布１０５は受渡位置に正確に位置する。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動して吸着機構１３０を上げ、更に吸着機構１３０を待機時の位置に移動する。供給装置１００はＰＣ２００に解放完了を通知する信号を出力する。
【００７９】
ＣＰＵ９は１０行目の実行命令を実行し、縫製データ（１００）に従い布１０５を縫製する為、ミシン１に縫製指令を出力する（Ｓ７３）。ミシン１は保持体７０を受渡位置上方に移動し、押え板７４で布１０５を保持する。吸引装置１９０は駆動を停止して布１０５の保持を解除し、布１０５が移動可能になると、ミシン１は布１０５を縫製位置に移動する。ミシン１は、縫製指令で指定する縫製データを記憶装置５４から読込み、縫製データに従って布１０５を縫製する。縫製動作を完了すると、ミシン１はＰＣ２００に縫製完了を通知する信号を出力する。
【００８０】
ＣＰＵ９は１１行目の実行命令を実行し、工程数（ＣＯＵＮＴＥＲ）を１加算する（Ｓ７５）。ＣＰＵ９は１２行目の実行命令を実行し、工程数（ＣＯＵＮＴＥＲ）が加工数（ＧＯＡＬ）より小さいか否か判断する（Ｓ７６）。ＣＰＵ９は１３行目の実行命令を実行し、工程数（ＣＯＵＮＴＥＲ）が３００未満であり加工数（ＧＯＡＬ）より小さい場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、処理をＳ５に移行する。ＣＰＵ９は、工程数（ＣＯＵＮＴＥＲ）が３００に達して加工数（ＧＯＡＬ）と等しくなるまで、布１０５を加工する一連の処理（Ｓ５３〜Ｓ７５）を繰返す。ＣＰＵ９は１４行目の実行命令を実行し、工程数（ＣＯＵＮＴＥＲ）が加工数（ＧＯＡＬ）と等しくなれば（Ｓ７６：ＮＯ）、制御プログラムの実行を終了し、布１０５を加工する一連の処理を完了する。
【００８１】
図１３に示すように、ＣＰＵ９は、制御プログラム処理を終了してメイン処理に戻る。プログラムリストで次の処理順に指定する制御プログラムがあれば（Ｓ７：ＮＯ）、ＣＰＵ９は処理をＳ３に移行し、次の制御プログラムのパラメータを書換えた上で実行する。次の処理順に指定する制御プログラムなく、全処理が終了すれば（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、作業者による指示の入力を待機する。待機状態において作業者がメイン処理を終了する指示を入力した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９はメイン処理を終了する。
【００８２】
以上説明したように、ＰＣ２００のＣＰＵ９は、制御プログラムを実行する前に、パラメータ（仮引数）に対応する設定値（実引数）を記憶装置９６から読込み、制御プログラムを書換えることができる。故に作業者は、異なる布１０５や縫製パターンを用いた布１０５の加工を行う場合に、パラメータの設定値を変更すれば足り、制御プログラムを修正しなくとも済むので、制御プログラムの全体を見直す手間がかからない。
【００８３】
制御プログラムは設定値の変更によって対応可能な３つのパラメータを含む。故に作業者は、基準画像２１０、縫製データ及び加工数のいずれかを修正した制御プログラムが必要な場合、対応するパラメータの設定値を変更すれば足り、制御プログラムを修正しなくとも済むので、制御プログラムの全体を見直す手間がかからない。
【００８４】
ＣＰＵ９は、ディスプレイ９９に、パラメータの設定値を設定可能なパラメータ設定画面５００を表示するが、制御プログラムは表示しない。故に作業者は、制御プログラムの全体を見直す煩わしさを感じることなく、簡易に、基準画像２１０、縫製データ及び加工数のいずれかを修正した制御プログラムを作成することができる。
【００８５】
各パラメータは、予め複数の設定値を記憶装置９６に保存することができる。故に制御プログラムの修正を行う場合、作業者は、予め保存した複数の設定値から適切な一つの設定値を選択するだけで、入力の手間を省き、制御プログラムを作成することができる。
【００８６】
作業者は、複数の制御プログラムを作成し、記憶装置９６に保存することができる。故に作業者は、システム構成に変更がある場合、システム構成に適した制御プログラムを一覧表示の中から選択するだけで用いることができる。
【００８７】
上記説明で、吸着機構１３０は本発明の「保持機構」に相当する。ＣＰＵ９は本発明の「演算処理装置」に相当する。ＲＡＭ９３は本発明の「主記憶装置」に相当する。記憶装置９６は本発明の「補助記憶装置」に相当する。ＰＣ２００は本発明の「制御装置」に相当する。縫製システム３００は本発明の「布縫製システム」に相当する。Ｓ３の処理を実行するＣＰＵ９は本発明の「読込手段」に相当する。Ｓ５の処理を実行するＣＰＵ９は本発明の「書換手段」に相当する。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ９は本発明の「実行手段」に相当する。
【００８８】
Ｓ６１の処理は本発明の「撮影処理」に相当する。Ｓ６２の処理は本発明の「取得処理」に相当する。Ｓ６３の処理は本発明の「解析処理」に相当する。Ｓ６５の処理は本発明の「演算処理」に相当する。Ｓ６６の処理は本発明の「修正処理」に相当する。Ｓ７１の処理は本発明の「搬送指示処理」に相当する。Ｓ７３の処理は本発明の「縫製指示処理」に相当する。Ｓ７５、Ｓ７６の処理は本発明の「継続加工処理」に相当する。ディスプレイ９９は本発明の「表示装置」に相当する。パラメータ設定画面５００は本発明の「設定画面」に相当する。Ｓ３８の処理を実行するＣＰＵ９は本発明の「設定手段」に相当する。Ｓ４６の処理を実行するＣＰＵ９は本発明の「保存手段」に相当する。Ｓ２８の処理を実行するＣＰＵ９は本発明の「一覧表示手段」に相当する。Ｓ３０の処理を実行するＣＰＵ９は本発明の「選択手段」に相当する。
【００８９】
本発明は上記実施形態の他に種々の変更が可能である。縫製システム３００は、ミシン１のＣＰＵ５１、供給装置１００のＣＰＵ１１１、ＰＣ２００のＣＰＵ９の代わりに、システム全体を制御する共通のＣＰＵを備えてもよい。ミシン１の代わりに布１０５を加工する加工装置を設け、受渡位置に載置した布１０５は、加工装置が加工してもよい。該場合、加工装置は、布を貼り合わせる接着装置、布を切断する切断装置等であってもよい。保持装置は静電気以外の力で吸着面１３６に布１０５を吸着してもよい。例えば吸着機構１３０はエア吸引装置を備え、吸着面１３６に設けた孔からエアを吸引して布１０５を吸着してもよい。搬送装置１４０は撮影装置１１７を備えてもよい。布把持装置１５０はなくてもよい。該場合、縫製システム３００は、ＰＣ２００による制御が不要であり、配置位置にて搬送装置１４０に布１０５を一枚ずつ機械的に供給可能な装置を備えてもよい。布１０５、基準布２０５は、布の他、シート状のフィルム、紙等であってもよい。基準位置の情報が含む重心位置２３０は、必ずしも基準布２０５の形状に基づく重心の位置に限らず、基準布２０５の輪郭２２０から一意に定まる位置であればよい。基準位置は、例えば基準布２０５の輪郭２２０の外接円又は内接円の中心でもよいし、輪郭２２０上の角点を結ぶ対角線の交点でもよい。
【００９０】
メイン処理の各ステップはＣＰＵ９が実行する例に限らず、他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）が一部又は全部の処理を実行してもよい。制御プログラムは一例であり、搬送装置１４０及びミシン１の動作に関するパラメータであればよく、パラメータは３つに限らず、１つ又は２つでもよいし、４つ以上あってもよい。プログラムリストはなくてもよく、縫製システム３００は、ＰＣ２００のＣＰＵ９が１つの制御プログラムを実行するシステムであってもよい。ＣＰＵ９は、制御プログラムのプログラムファイル３５０をＲＡＭ９３に読込み、パラメータを実引数に書換えた実行データ３６０をＲＡＭ９３の作業領域で作成した上で実行命令を一行ずつ実行した。これに限らず、ＣＰＵ９は、プログラムファイル３５０のパラメータを実引数で書換えた実行ファイルを作成して記憶装置９６に保存し、実行ファイルから実行命令を一行ずつ読出して実行してもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１                            ミシン
９                            ＣＰＵ
９３                          ＲＡＭ
９６                          記憶装置
９９                          ディスプレイ
１０５                        布
１１７                        撮影装置
１２０                        移動機構
１３０                        吸着機構
１４０                        搬送装置
２００                        ＰＣ
２０５                        基準布
２１０                        基準画像
２６０                        撮影画像
３００                        縫製システム
５００                        パラメータ設定画面
【図１】
2019177100.tif 000003
【図２】
2019177100.tif 000004
【図３】
2019177100.tif 000005
【図４】
2019177100.tif 000006
【図５】
2019177100.tif 000007
【図６】
2019177100.tif 000008
【図７】
2019177100.tif 000009
【図８】
2019177100.tif 000010
【図９】
2019177100.tif 000011
【図１０】
2019177100.tif 000012
【図１１】
2019177100.tif 000013
【図１２】
2019177100.tif 000014
【図１３】
2019177100.tif 000015
【図１４】
2019177100.tif 000016
【図１５】
2019177100.tif 000017
【図１６】
2019177100.tif 000018
【図１７】
2019177100.tif 000019