(57)【要約】【課題】ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができるロボットハンド用治具及びロボットを提供する。【解決手段】ロボットハンド用治具は、第１の指部７ａに係合する第１の凹部２４と、第２の指部７ｂに係合する第２の凹部４６と、を備える把持部２１を有し、第１の凹部２４は、第１面２４１と、第１面２４１に対して垂直な第２面２４２と、第２面２４２に対して垂直な第３面２４３と、第１面２４１と第２面２４２とに対して垂直な第４面２４４と、を有し、第２の凹部４６は、第５面４６１と、第５面４６１に対して垂直な第６面４６２と、第６面４６２に対して垂直な第７面４６３と、第５面４６１と第６面４６２とに対して垂直な第８面４６４と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の指先部と第１の側面とを備える第１の指部と、第２の指先部と第２の側面とを備える第２の指部と、第３の指先部と第３の側面とを備える第３の指部と、移動する掌部と、を有するロボットハンドに把持され、物体に所定の作用をさせるロボットハンド用治具であって、
前記第１の指部に係合する第１の凹部と、前記第２の指部に係合する第２の凹部と、を備える把持部を有し、
前記第１の凹部は、
第１面と、
前記第１面に対して垂直な第２面と、
前記第２面に対して垂直な第３面と、
前記第１面と前記第２面とに対して垂直な第４面と、
を有し、
前記第２の凹部は、
第５面と、
前記第５面に対して垂直な第６面と、
前記第６面に対して垂直な第７面と、
前記第５面と前記第６面とに対して垂直な第８面と、
を有し、
前記第２面の垂線方向からの平面視において、
前記第３面は、前記第４面に対して平行な第１仮想面と前記第１面とが交差する点と、前記第１仮想面と前記第３面とが交差する点と、の距離が、前記第１仮想面が前記第４面に近いほど小さい部分を有し、前記第１仮想面が前記第４面から遠いほど大きい部分を有し、
前記第６面の垂線方向からの平面視において、
前記第７面は、前記第８面に対して平行な第２仮想面と前記第５面とが交差する点と、前記第２仮想面と前記第７面とが交差する点と、の距離が、前記第２仮想面が前記第８面に近いほど小さい部分を有し、前記第２仮想面が前記第８面から遠いほど大きい部分を有し、
前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、
前記第１の指先部は、前記第１面に当接し、前記第２の指先部は、前記第５面に当接し、前記第１の側面は、前記第３面に当接し、前記第２の側面は、前記第７面に当接することを特徴とするロボットハンド用治具。
【請求項２】
前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、
前記第１の指先部は、前記第４面に当接し、前記第２の指先部は、前記第８面に当接することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド用治具。
【請求項３】
前記把持部は、前記第３の指部に係合する第３の凹部を有し、
前記第３の凹部は、
第９面と、
前記第９面に対して垂直な第１０面と、
を有し、
前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、
前記第１の側面は、前記第２面に当接し、前記第２の側面は、前記第６面に当接し、前記第３の側面は、前記第１０面に当接することを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットハンド用治具。
【請求項４】
前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、
前記第３の指先部は、前記第９面に当接することを特徴とする請求項３に記載のロボットハンド用治具。
【請求項５】
前記把持部は、前記物体に前記所定の作用をさせる工具部を有することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のロボットハンド用治具。
【請求項６】
前記把持部は、前記工具部を操作するスイッチを有し、
前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、
前記スイッチは、前記掌部と前記把持部との間に位置し、前記掌部により前記スイッチが押されることを特徴とする請求項５に記載のロボットハンド用治具。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか一項に記載のロボットハンド用治具を把持することを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンド用治具及びロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から工業製品の製造現場では、溶接や塗装などの作業を行うロボットが活用されている。特許文献１には、複数の指部と掌部とを有する多目的ハンドが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２３６２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示す多目的ハンドは、物体に所定の作用をさせるための治具を安定して把持するときに指部だけでなく掌部を使う必要があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願のロボットハンド用治具は、第１の指先部と第１の側面とを備える第１の指部と、第２の指先部と第２の側面とを備える第２の指部と、第３の指先部と第３の側面とを備える第３の指部と、移動する掌部と、を有するロボットハンドに把持され、物体に所定の作用をさせるロボットハンド用治具であって、前記第１の指部に係合する第１の凹部と、前記第２の指部に係合する第２の凹部と、を備える把持部を有し、前記第１の凹部は、第１面と、前記第１面に対して垂直な第２面と、前記第２面に対して垂直な第３面と、前記第１面と前記第２面とに対して垂直な第４面と、を有し、前記第２の凹部は、第５面と、前記第５面に対して垂直な第６面と、前記第６面に対して垂直な第７面と、前記第５面と前記第６面とに対して垂直な第８面と、を有し、前記第２面の垂線方向からの平面視において、前記第３面は、前記第４面に対して平行な第１仮想面と前記第１面とが交差する点と、前記第１仮想面と前記第３面とが交差する点と、の距離が、前記第１仮想面が前記第４面に近いほど小さい部分を有し、前記第１仮想面が前記第４面から遠いほど大きい部分を有し、前記第６面の垂線方向からの平面視において、前記第７面は、前記第８面に対して平行な第２仮想面と前記第５面とが交差する点と、前記第２仮想面と前記第７面とが交差する点と、の距離が、前記第２仮想面が前記第８面に近いほど小さい部分を有し、前記第２仮想面が前記第８面から遠いほど大きい部分を有し、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記第１の指先部は、前記第１面に当接し、前記第２の指先部は、前記第５面に当接し、前記第１の側面は、前記第３面に当接し、前記第２の側面は、前記第７面に当接することを特徴とする。
【０００６】
上記のロボットハンド用治具では、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記第１の指先部は、前記第４面に当接し、前記第２の指先部は、前記第８面に当接することが好ましい。
【０００７】
上記のロボットハンド用治具では、前記把持部は、前記第３の指部に係合する第３の凹部を有し、前記第３の凹部は、第９面と、前記第９面に対して垂直な第１０面と、を有し、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記第１の側面は、前記第２面に当接し、前記第２の側面は、前記第６面に当接し、前記第３の側面は、前記第１０面に当接することが好ましい。
【０００８】
上記のロボットハンド用治具では、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記第３の指先部は、前記第９面に当接することが好ましい。
【０００９】
上記のロボットハンド用治具では、前記把持部は、前記物体に前記所定の作用をさせる工具部を有することが好ましい。
【００１０】
上記のロボットハンド用治具では、前記把持部は、前記工具部を操作するスイッチを有し、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記スイッチは、前記掌部と前記把持部との間に位置し、前記掌部により前記スイッチが押されることが好ましい。
【００１１】
本願のロボットは、上記に記載のロボットハンド用治具を把持することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係るＥリング組立治具及びロボットハンドを示す概略斜視図。
【図２】第１実施形態に係るＥリング組立治具及びロボットハンドを示す概略立面図。
【図３】第１実施形態に係るグリップ部を示す概略斜視図。
【図４】第１実施形態に係るロボットハンドの構造を示す概略斜視図。
【図５】第１実施形態に係るＥリング組立治具を用いた作業を示す概略斜視図。
【図６】第１実施形態に係るワーク挿入治具を示す概略斜視図。
【図７】第１実施形態に係るワーク押出治具を示す概略斜視図。
【図８】第１実施形態に係るワーク挿入治具及びワーク押出治具を用いた作業を示す概略斜視図。
【図９】第２実施形態に係るグリップ部を示す概略斜視図。
【図１０】第２実施形態に係るＥリング組立治具及びロボットハンドを示す概略斜視図。
【図１１】第２実施形態に係るＥリング組立治具及びロボットハンドを示す概略斜視図。
【図１２】第３実施形態に係るＥリング組立治具及びロボットハンドを示す概略立面図。
【図１３】第３実施形態に係るＥリング組立治具及びロボットハンドを示す概略立面図。
【図１４】第４実施形態に係るＥリング組立治具及びロボットハンドを示す概略立面図。
【図１５】第５実施形態に係るスカラー型ロボットを示す模式正面図。
【図１６】第５実施形態に係る双腕ロボットを示す模式正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本実施形態では、ロボットハンド用治具と、そのロボットハンド用治具を把持して加工又は組立を行うロボットとの特徴的な例について、図１〜図１６にしたがって説明する。以下、実施形態について図面にしたがって説明する。なお、各図面の各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
【００１４】
（第１実施形態）
本実施形態に係るロボットハンド用治具としてのＥリング組立治具について図１〜図５にしたがって説明する。Ｅリング組立治具はあくまで一例であり、他の用途として用いられる治具であってもよい。
図１は、本実施形態に係るＥリング組立治具２０及びロボットハンド１を示す概略斜視図である。
ロボットハンド１は、図１に示すように、四角形の基板２を備えている。基板２は、ロボットハンド１を図示しないロボットに装着する場所となっている。基板２の４辺のうち１辺が延びる方向をＸ方向とする。基板２の４辺のうちＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。Ｘ方向及びＹ方向と直交する方向をＺ方向とする。
【００１５】
基板２の外周に近い場所で各辺の中程の場所には、支持柱３（図４参照）が立設されている。支持柱３には、伝達部４が接続されている。伝達部４は、内部に歯車を複数配置された輪列が設置されている。伝達部４の基板２側には、３個のモーター５が設置されている。各モーター５の回転軸には、歯車が設置され、この歯車は、伝達部４の歯車と噛合する。これにより、モーター５の回転軸のトルクは、伝達部４に伝達される。
【００１６】
モーター５の基板２側には、回路基板６（図４参照）が設置されている。回路基板６には、モーター５を駆動する駆動回路やモーター５の回転角度を検出する検出回路が設置されている。さらに、モーター５の回転角度を制御する制御回路が設置されている。
【００１７】
伝達部４の図中＋Ｚ方向には、第１の指部７ａ、第２の指部７ｂ、第３の指部７ｃ、第４の指部７ｄ（図４参照）、ステージ移動部８、及び掌部としてのステージ９が設置されている。伝達部４の中央にステージ移動部８が配置され、ステージ移動部８の図中＋Ｚ方向にステージ９が配置されている。そして、ステージ移動部８は、ステージ９を図中Ｚ方向に往復移動させる。なお、以下の説明において、第１の指部７ａ、第２の指部７ｂ、第３の指部７ｃ、及び第４の指部７ｄについて共通した説明を行う場合、これらを単に「指部７」と称する。
【００１８】
ステージ移動部８の周囲には、四隅に角筒状に指部７が配置されている。指部７は、直方体をした指先支持部１０を備えている。指先支持部１０の図中−Ｚ方向には、角柱状の指基部５８が設置されている。指基部５８は、指部７の中央に向かって各第１の側面５６１、第２の側面５６２（図２参照）、第３の側面５６３、及び第４の側面５６４（図４参照）を備えている。指基部５８の図中−Ｚ方向には、各第１の指先部１１ａ、第２の指先部１１ｂ、第３の指先部１１ｃ、及び第４の指先部１１ｄ（図４参照）が設置されている。指基部５８は、指先支持部１０から指部７の中央に向かって斜めに延在している。そして、４つの指先部１１は、ステージ移動部８の中央で接触する配置となっている。なお、以下の説明において、第１の側面５６１、第２の側面５６２、第３の側面５６３、及び第４の側面５６４について共通した説明を行う場合、これらを単に「側面５６」と称する。また、第１の指先部１１ａ、第２の指先部１１ｂ、第３の指先部１１ｃ、及び第４の指先部１１ｄについて共通した説明を行う場合、これらを単に「指先部１１」と称する。
【００１９】
複数の指先部１１は、４本の指を有する４指ハンドである。ステージ９は、４本の指の間にある。これによれば、複数の指先部１１である４指ハンドを用いることが可能になる。
【００２０】
４つの指先支持部１０が配置された場所を四角形の角の位置とするとき、四角形の辺に相当する場所には、第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３が配置されている。第１指移動案内部１２は、ステージ移動部８の＋Ｙ方向及び−Ｙ方向に位置し、第２指移動案内部１３は、ステージ移動部８の＋Ｘ方向及び−Ｘ方向に位置する。第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３は、それぞれ指先支持部１０の間に位置している。
【００２１】
第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３には、複数の貫通孔が設置され、貫通孔には、第１指ガイド棒１４及び第２指ガイド棒１５が挿入されている。そして、第１指ガイド棒１４は、第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３を挟む一対の指先支持部１０を通過する仮想線に沿って延在している。指先支持部１０には、Ｘ方向に延在する２つの貫通孔とＹ方向に延在する２つの貫通孔が設置されている。そして、各孔に第１指ガイド棒１４が挿入されている。指先支持部１０に挿入されＸ方向に延びる第１指ガイド棒１４のうち１つは指先支持部１０に固定され、１つは貫通孔を摺動する。同様に、指先支持部１０に挿入されＹ方向に延びる第１指ガイド棒１４のうち１つは、指先支持部１０に固定され、１つは貫通孔を摺動する。
【００２２】
第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３は、それぞれステージ移動部８を挟む位置に配置されている。第１指移動案内部１２には、Ｙ方向に延びる貫通孔が２つ設置され、各貫通孔には第２指ガイド棒１５が挿入されている。２つの第２指ガイド棒１５のうち１つは、第１指移動案内部１２に固定され、１つは貫通孔を摺動する。第２指移動案内部１３には、Ｘ方向に延びる貫通孔が４つ設置され、各貫通孔には第２指ガイド棒１５が挿入されている。４つの第２指ガイド棒１５のうち２つは、第２指移動案内部１３に固定され、２つは貫通孔を摺動する。２つの第２指ガイド棒１５は、ステージ移動部８を挟む第１指移動案内部１２を通過するＹ方向の仮想線に沿うように延在している。４つの第２指ガイド棒１５は、ステージ移動部８を挟む第２指移動案内部１３を通過するＸ方向の仮想線に沿うように延在している。第１指ガイド棒１４及び第２指ガイド棒１５は、指先支持部１０、第１指移動案内部１２、及び第２指移動案内部１３が移動する移動方向を規制する。
【００２３】
本実施形態に係るロボットは、図１に示すように、４つの指部７でＥリング組立治具２０を把持して加工又は組立を行う。
【００２４】
Ｅリング組立治具２０は、ロボットハンド１に把持され、物体に所定の作用（Ｅリング組立）をさせるロボットハンド用治具である。Ｅリング組立治具２０は、ロボットハンド１の指部７に対応する位置に、第１の凹部としての第１の凹形状２４、第２の凹部としての第２の凹形状４６、第３の凹部としての第３の凹形状４９、及び第４の凹形状（図示せず）を有する把持部としてのグリップ部２１を備えている。第１の凹形状２４は、第１の指部７ａに係合する。第２の凹形状４６は、第２の指部７ｂに係合する。第３の凹形状４９は、第３の指部７ｃに係合する。第４の凹形状は、第４の指部７ｄに係合する。なお、以下の説明において、第１の凹形状２４、第２の凹形状４６、第３の凹形状４９、及び第４の凹形状について共通した説明を行う場合、これらを単に「凹形状２３」と称する。
【００２５】
Ｅリング組立治具２０は、グリップ部２１の第１端部５０に設けられている工具部としてのＥリング組立工具２２を備える。Ｅリング組立治具２０において、ロボットハンド１にグリップ部２１が把持されたとき、指基部５８とＥリング組立工具２２との間にグリップ部２１が位置する。グリップ部２１は、物体に所定の作用をさせるＥリング組立工具２２を備える。これによれば、ロボットハンド１にグリップ部２１が把持されることで、Ｅリング組立治具２０に設けたＥリング組立工具２２を使用することができる。
【００２６】
図２は、本実施形態に係るＥリング組立治具２０及びロボットハンド１を示す概略立面図である。なお、Ｅリング組立工具２２は、図を省略している。図３は、本実施形態に係るグリップ部２１を示す概略斜視図である。
第１の指部７ａは、第１の指先部１１ａと、第１の指先部１１ａと異なる第１の側面５６１と、を備える。第２の指部７ｂは、第２の指先部１１ｂと、第２の指先部１１ｂと異なる第２の側面５６２と、を備える。第３の指部７ｃは、第３の指先部１１ｃと、第３の指先部１１ｃと異なる第３の側面５６３と、を備える（図４参照）。第４の指部７ｄは、第４の指先部１１ｄと、第４の指先部１１ｄと異なる第４の側面５６４と、を備える（図４参照）。Ｅリング組立治具２０は、第１の指部７ａに係合する第１の凹形状２４と、第２の指部７ｂに係合する第２の凹形状４６と、第３の指部７ｃに係合する第３の凹形状４９と、第４の指部７ｄに係合する第４の凹形状と、を有するグリップ部２１を備える。なお。第１の凹形状２４、第２の凹形状４６、第３の凹形状４９、及び第４の凹形状は、同じ構成であるため、下記、第１の凹形状２４及び第２の凹形状４６を用いて説明する。
【００２７】
第１の凹形状２４は、第１面２４１と、第１面２４１に対して垂直な第２面２４２と、第２面２４２に対して垂直な第３面２４３と、第１面２４１と第２面２４２とに対して垂直な第４面２４４と、を備える。
【００２８】
本実施形態に係るグリップ部２１において、図３に示すように、第４面２４４に対して平行な第１仮想面２４５を第１面２４１と第３面２４３とに交差させる。
第３面２４３は、第２面２４２の垂線方向からの平面視において、第３面２４３は、第４面２４４に対して平行な第１仮想面２４５と第１面２４１とが交差する第１点４７ａと、第１仮想面２４５と第３面２４３とが交差する第２点４７ｂと、の距離ｈ１が、第１仮想面２４５が第４面２４４に近いほど小さい部分を有し、第１仮想面２４５が第４面２４４から遠いほど大きい部分を有する。換言すると、第３面２４３は、第２面２４２と垂直に交わり、第１面２４１との距離が、第４面２４４から離れるほど長くなる面である。
【００２９】
第２の凹形状４６は、第１面２４１と同一平面上に位置する第５面４６１と、第５面４６１に対して垂直な第６面４６２と、第６面４６２に対して垂直な第７面４６３と、第５面４６１と第６面４６２とに対して垂直な第８面４６４と、を備える。
【００３０】
本実施形態に係るグリップ部２１において、図３に示すように、第８面４６４に対して平行な第２仮想面４６５を第５面４６１と第７面４６３とに交差させる。
第６面４６２の垂線方向からの平面視において、第７面４６３は、第８面４６４に対して平行な第２仮想面４６５と第５面４６１とが交差する第３点４８ａと、第２仮想面４６５と第７面４６３とが交差する第４点４８ｂと、の距離ｈ２は、第２仮想面４６５が第８面４６４に近いほど小さい部分を有し、第２仮想面４６５が第８面４６４から遠いほど大きい部分を有する。換言すると、第７面４６３は、第６面４６２と垂直に交わり、第５面４６１との距離が、第８面４６４から離れるほど長くなる面である。
【００３１】
本実施形態のＥリング組立治具２０では、ロボットハンド１にグリップ部２１が把持されたとき、第１の指先部１１ａは、第１面２４１に当接し、第２の指先部１１ｂは、第５面４６１に当接し、第１の側面５６１は、第３面２４３に当接し、第２の側面５６２は、第７面４６３に当接する。
【００３２】
ロボットハンド１にグリップ部２１が把持されたとき、第１の指先部１１ａは、第４面２４４に当接し、第２の指先部１１ｂは、第８面４６４に当接する。これによれば、ロボットハンド１にグリップ部２１が把持されたとき、第１の指部７ａと第４面２４４と、第２の指部７ｂと第８面４６４との間の係合負荷が増大する。
【００３３】
第３の凹形状４９は、第１面２４１と第５面４６１と同一平面上に位置する第９面４９１と、第９面４９１に対して垂直な第１０面４９２と、を備える。ロボットハンド１にグリップ部２１が把持されたとき、第１の側面５６１は、第２面２４２に当接し、第２の側面５６２は、第６面４６２に当接し、第３の側面５６３は、第１０面４９２に当接する。これによれば、ロボットハンド１の第３の指部７ｃは、グリップ部２１の第３の凹形状４９と当接することができる。これにより、ロボットハンド１は、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
【００３４】
グリップ部２１は、直方体である。グリップ部２１には、グリップ部２１の対向する面の端部に凹形状２３がある。凹形状２３は、指部７と当接する。これによれば、ロボットハンド１の指部７は、グリップ部２１の凹形状２３と当接することができる。これにより、ロボットハンド１は、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
【００３５】
第１面２４１及び第４面２４４は、第１の指部７ａの第１の指先部１１ａと当接し、第３面２４３は、第１の指部７ａの第１の側面５６１と当接する。これにより、ロボットハンド１は、第１の凹形状２４の３つ以上の面を使って把持することができ、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
第５面４６１及び第８面４６４は、第２の指部７ｂの第２の指先部１１ｂと当接し、第７面４６３は、第２の指部７ｂの第２の側面５６２と当接する。これにより、ロボットハンド１は、第２の凹形状４６の３つ以上の面を使って把持することができ、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
第９面４９１は、第３の指部７ｃの第３の指先部１１ｃと当接し、第１０面４９２は、第３の指部７ｃの第３の側面５６３と当接する。これにより、ロボットハンド１は、第３の凹形状４９の２つ以上の面を使って把持することができ、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
【００３６】
第１の凹形状２４は、第２面２４２を備える。これによれば、ロボットハンド１の第１の指部７ａは、Ｅリング組立治具２０を把持する際、当接する面を増やすことができる。これにより、ロボットハンド１は、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
第２の凹形状４６は、第６面４６２を備える。これによれば、ロボットハンド１の第２の指部７ｂは、Ｅリング組立治具２０を把持する際、当接する面を増やすことができる。これにより、ロボットハンド１は、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
第３の凹形状４９は、第１０面４９２を備える。これによれば、ロボットハンド１の第３の指部７ｃは、Ｅリング組立治具２０を把持する際、当接する面を増やすことができる。これにより、ロボットハンド１は、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
【００３７】
第２面２４２は、第１の指部７ａの第１の指先部１１ａと当接する。これによれば、ロボットハンド１の第１の指部７ａの第１の指先部１１ａは、第４面２４４と当接することができる。これにより、ロボットハンド１は、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
第６面４６２は、第２の指部７ｂの第２の指先部１１ｂと当接する。これによれば、ロボットハンド１の第２の指部７ｂの第２の指先部１１ｂは、第８面４６４と当接することができる。これにより、ロボットハンド１は、Ｅリング組立治具２０を安定して把持することができる。
【００３８】
グリップ部２１の対向する面には、それぞれ複数の凹形状２３がある。グリップ部２１の対向する面には、それぞれ２個の凹形状２３がある。凹形状２３は、指先部１１と接触する。凹形状２３は、指基部５８の側面５６と接触する。指先部１１は、凹形状２３を把持する。側面５６は、凹形状２３を把持する。指先部１１と側面５６とがグリップ部２１を把持する位置に凹形状２３が設けられている。凹形状２３の配置位置は、把持した指先部１１の位置に対応する。グリップ部２１は、指先部１１と側面５６とに対応する部分に凹形状２３を有している。これによれば、グリップ部２１に凹形状２３があるので、Ｅリング組立治具２０を確実に把持できる。また、指先部１１と側面５６とは、凹形状２３と当接してグリップ部２１を把持するため、負荷が大きい作業でもＥリング組立治具２０が複数の指先部１１と側面５６とから位置ズレしにくい。
【００３９】
グリップ部２１の第２端部５２は、平面である。第２端部５２上には、Ｅリング組立治具２０を識別するマーカー４５が設けられている。マーカー４５によりロボットからマーカー４５までの距離と位置姿勢とを測定することができる。
【００４０】
マーカー４５は、グリップ部２１の第２端部５２に貼付されている。第２端部５２には、ロボットビジョンで検出可能なマーカー４５を貼る十分なスペースがある。これによれば、グリップ部２１を複数の指先部１１と側面５６とで把持するため、負荷が大きい作業でもＥリング組立治具２０が複数の指先部１１と側面５６とから位置ズレしにくい。また、第２端部５２上にマーカー４５を貼ることができるため、マーカー４５に埋め込まれたＥリング組立治具２０の識別情報を取得すること等が可能となり、識別情報に基づいて、ロボット自身がＥリング組立治具２０を持ち替える等の制御を行うことが可能となる。なお、第２端部５２の色は、ロボットビジョンでマーカー４５を検出しやすくするために、艶がなく白若しくは黒が望ましい。表面反射した直接光はノイズとなるので、第２端部５２は、光沢及び艶のない状態であることが好ましい。
【００４１】
マーカー４５とは、目印として利用することができる文字、図形、記号、模様若しくは立体的形状若しくはこれらの結合又はこれらと色彩との結合を形成する有体物で、物体に固定可能なものである。例えば、シールやステッカー、ラベル等である。なお、マーカー４５の形状や、色彩、模様等がどのようなものであるかは問わないが、マーカー４５を安定して検出する上で、他の領域と区別しやすいもの、例えば、白い領域に対し黒色からなる画像やシールなどが望ましい。具体例としては、マーカー４５は、ＱＲ（Quick Response）コードや、ＡＲ（Augmented Reality）マーカーなどであってもよい。また、例外として、マーカー４５は、表示部に表示可能な画像であってもよい。
【００４２】
グリップ部２１は、樹脂材料又は金属材料で構成されている。グリップ部２１の材質は、樹脂、金属（アルミ、鉄、ステンレス等）のいずれでもよい。グリップ部２１は、樹脂材料（例えば、ＰＯＭ（ポリオキシメチレン））などにより構成されてもよい。これによれば、グリップ部２１を樹脂材料又は金属材料によって形成することによりグリップ部２１の剛性が高くなり、グリップ部２１が複数の指先部１１及び側面５６によって押圧されたときに変形しにくい。
【００４３】
図４は、本実施形態に係るロボットハンド１の構造を示す概略斜視図であり、各指先部１１が離れた状態を示す図である。
図４に示すように、第２指ガイド棒１５の側面には、溝が等間隔に形成されたラックギア１５ａが設置されている。ステージ移動部８の近くには、第２指ガイド棒１５のラックギア１５ａと噛合するピニオンが設置されている。
【００４４】
そして、１つのモーター５の回転軸のトルクが伝達部４を介してピニオンに伝達される。ピニオンが回転することにより第２指ガイド棒１５が移動する。第２指ガイド棒１５の移動によりロボットハンド１は、第１指移動案内部１２とステージ移動部８との間隔を変えることができる。２つの第１指移動案内部１２は、同時にステージ移動部８に接近し、同時にステージ移動部８から離れるようになっている。このとき、４つの指先部１１は、同時にＹ方向にて接近し、同時に離れるようになっている。
【００４５】
同様に、１つのモーター５の回転軸のトルクが伝達部４を介してピニオンに伝達される。ピニオンが回転することにより第２指ガイド棒１５が移動する。第２指ガイド棒１５の移動によりロボットハンド１は、第２指移動案内部１３とステージ移動部８との間隔を変えることができる。２つの第２指移動案内部１３は、同時にステージ移動部８に接近し、同時にステージ移動部８から離れるようになっている。このとき、４つの指先部１１は、同時にＸ方向にて接近し、同時に離れるようになっている。したがって、指先部１１は、モーター５のトルクが伝達部４に伝達され、伝達部４より伝達されたトルクにより開閉するようになっている。
【００４６】
ステージ９からは、−Ｚ方向に延びる駆動軸１６、第１案内棒１７、及び第２案内棒１８が設置され、駆動軸１６、第１案内棒１７、及び第２案内棒１８は、ステージ移動部８に挿入されている。ステージ移動部８は、駆動軸１６をＺ方向に移動させる。駆動軸１６は、第１案内棒１７及び第２案内棒１８の間に配置されている。したがって、第１案内棒１７及び第２案内棒１８には、力のモーメントが作用し難いので、ステージ９は、安定して移動することができる。
【００４７】
これによれば、ロボットは、ロボットハンド１の指部７のみで安定した把持を行い、Ｅリング組立治具２０を把持したまま、ステージ９で（Ｅリング組立治具２０に対して）追加の操作を行うことができる。その結果、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。
【００４８】
（実施例１）
図５は、本実施形態に係るＥリング組立治具２０を用いた作業を示す概略斜視図である。
図５に示す実施例では、Ｅリング組立治具２０を把持するロボットハンド１を用いて、ワーク２６にＥリング２５を取り付ける加工を示している。これによれば、ロボットハンド１の指先部１１と側面５６とに作用する力は、Ｅリング組立治具２０のグリップ部２１及びＥリング組立工具２２を介してＥリング２５に十分に伝えることができる。また、Ｅリング組立治具２０を把持したまま、ステージ９で（Ｅリング組立治具２０に対して）追加の操作を行うことができる。
【００４９】
（実施例２）
次に、本実施形態に係るロボットハンド用治具としてのワーク挿入治具２７を把持したロボットハンド４３、及びロボットハンド用治具としてのワーク押出治具２９を把持したロボットハンド４４について図６〜図８を用いて説明する。
図６は、本実施形態に係るワーク挿入治具２７を示す概略斜視図である。図７は、本実施形態に係るワーク押出治具２９を示す概略斜視図である。図８は、本実施形態に係るワーク挿入治具２７及びワーク押出治具２９を用いた作業を示す概略斜視図である。
本実施形態に係るワーク挿入治具２７は、図６に示すように、複数の指先部１１と側面５６との位置に対応する部分に凹形状２３を有するグリップ部２１と、グリップ部２１の第１端部５０に設けられる工具部としてのワーク挿入工具２８と、を備えている。第２端部５２上には、ワーク挿入治具２７を識別するマーカー４５が設けられている。
【００５０】
また、ワーク押出治具２９は、図７に示すように、複数の指先部１１と側面５６との位置に対応する部分に凹形状２３を有するグリップ部２１と、グリップ部２１の第１端部５０に設けられる工具部としてのワーク押出工具３０と、を備えている。第２端部５２上には、ワーク押出治具２９を識別するマーカー４５が設けられている。
【００５１】
図８に示す実施例では、ワーク挿入治具２７を把持するロボットハンド４３と、ワーク押出治具２９を把持するロボットハンド４４と、を用いて、箱３２にワーク３１を挿入する組立てを示している。ワーク挿入治具２７は、ワーク３１を箱３２へ挿入する治具である。ワーク押出治具２９は、ワーク３１を箱３２へ押し出す治具である。そして、ロボットハンド４３，４４には、第１実施形態のロボットハンド１が用いられている。これによれば、ロボットハンド４３の指先部１１と側面５６とに作用する力は、ワーク挿入治具２７のグリップ部２１及びワーク挿入工具２８を介してワーク３１に十分に伝えることができる。また、ロボットハンド４４の指先部１１と側面５６とに作用する力は、ワーク押出治具２９のグリップ部２１及びワーク押出工具３０を介してワーク３１に十分に伝えることができる。
【００５２】
本実施形態によれば、第１の指部７ａを、第１面２４１と、第３面２４３と、第４面２４４と、を有する第１の凹形状２４に係合することができる。また、Ｅリング組立治具２０をロボットハンド１が把持すると、第１の指部７ａが、一方では第１面２４１上で、他方では第３面２４３上で係合する。第１面２４１と第３面２４３とは互いにくさびの関係になるように構成されているので、第１の指部７ａと第１面２４１と、及び第１の指部７ａと第３面２４３との間の係合負荷が増大する。
【００５３】
また、第２の指部７ｂを、第５面４６１と、第７面４６３と、第８面４６４と、を有する第２の凹形状４６に係合することができる。また、Ｅリング組立治具２０をロボットハンド１が把持すると、第２の指部７ｂが、一方では第５面４６１上で、他方では第７面４６３上で係合する。第５面４６１と第７面４６３とは互いにくさびの関係になるように構成されているので、第２の指部７ｂと第５面４６１と、及び第２の指部７ｂと第７面４６３との間の係合負荷が増大する。
【００５４】
これにより、ロボットハンド１は、第１の指部７ａ及び第２の指部７ｂのみで安定した把持を行い、Ｅリング組立治具２０を把持したまま、ステージ９で（Ｅリング組立治具２０に対して）追加の操作を行うことができる。その結果、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。
【００５５】
また、グリップ部２１をロボットハンド１が把持すると、第１の指部７ａが、一方では第１の凹形状２４の第１面２４１上で、他方では第３面２４３上で係合する。第１面２４１と第３面２４３とは互いにくさびの関係になるように構成されているので、第１の指部７ａと第１面２４１と、及び第１の指部７ａと第３面２４３との間の係合負荷が増大する。第２の指部７ｂが、一方では第２の凹形状４６の第５面４６１上で、他方では第７面４６３上で係合する。第５面４６１と第７面４６３とは互いにくさびの関係になるように構成されているので、第２の指部７ｂと第５面４６１と、及び第２の指部７ｂと第７面４６３との間の係合負荷が増大する。これにより、ロボットハンド１は、第１の指部７ａのみで安定した把持を行うことができる。
【００５６】
（第２実施形態）
次に、上記実施形態のロボットハンド１を備えたロボットについて図９〜図１１を用いて説明する。
図９は、本実施形態に係るグリップ部６６を示す概略斜視図である。図１０は、本実施形態に係るＥリング組立治具６０及びロボットハンド１を示す概略斜視図である。図１１は、本実施形態に係るＥリング組立治具６０及びロボットハンド１を示す概略斜視図である。なお、Ｅリング組立工具２２は、図を省略している。また、第１の凹形状２４、第２の凹形状４６、第３の凹形状４９、及び第４の凹形状は、同じ構成であるため、下記、第１の凹形状２４を用いて説明する。
本実施形態のロボットハンド用治具としてのＥリング組立治具６０の把持部としてのグリップ部６６の第１の凹形状２４は、図９に示すように、第１面２４１の領域が、第３面２４３の端部より外側（＋Ｘ方向又は−Ｘ方向）に広がっている。＋Ｚ方向に降ろした第１の指先部１１ａが第１面２４１に当接する。
【００５７】
第１面２４１は、図１０及び図１１に示すように、第１の指部７ａが開閉する際に、第１の指部７ａの第１の指先部１１ａと当接する。これによれば、ロボットハンド１の第１の指部７ａの第１の指先部１１ａは、第１の指部７ａが開閉する際、第１面２４１と当接することができる。これにより、ロボットハンド１は、第１の指部７ａが開閉する際、第１の凹形状２４に対する第１の指先部１１ａの位置決めを行い、把持を安定化させることができる。
また、開いた第１の指先部１１ａを接触させる第１面２４１を第１実施形態の第１面２４１と比べて大きい面積とすることで、第１の凹形状２４に対する第１の指先部１１ａの位置決めを行い、把持を安定化させることができる。また、第１の指先部１１ａの高さの位置出しをしてから第１の指部７ａを閉じることで、把持を安定化させることができる。
【００５８】
（第３実施形態）
次に、上記実施形態のロボットハンド１を備えたロボットについて図１２及び図１３を用いて説明する。
図１２は、本実施形態に係るＥリング組立治具６２及びロボットハンド１を示す概略立面図である。図１３は、本実施形態に係るＥリング組立治具６２及びロボットハンド１を示す概略立面図である。
【００５９】
グリップ部６８には、第１端部５０とは異なる第２端部５２にスイッチ５４が設けられている。ロボットハンド１にグリップ部６８が把持されたとき、スイッチ５４は、ステージ９とグリップ部６８との間に位置する。これによれば、ロボットハンド１は、指部７のみで安定した把持を行い、Ｅリング組立治具６２を把持したまま、ステージ９でスイッチ５４の操作を行うことができる。その結果、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。
【００６０】
スイッチ５４は、バルブ７２の切替スイッチである。これによれば、ロボットハンド１は、指部７のみで安定した把持を行い、Ｅリング組立治具６２を把持したまま、ステージ９でバルブ７２のスイッチ５４の操作を行うことができる。その結果、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。これによれば、指部７のみで安定した把持を行い、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。
【００６１】
例えば、Ｅリング組立治具６２は、図１２及び図１３に示すように、グリップ部６８の第２端部５２にバルブ７２のスイッチ５４と、グリップ部６８の第１端部５０にワーク７４（図１３参照）を真空吸着する吸着部７６と、を含む吸着機構を備えるようにしてもよい。
【００６２】
吸着部７６には、バルブ７２のスイッチ５４を介して、グリップ部６８の端面まで連通する吸引孔７８がグリップ部６８に設けられている。吸引孔７８には、吸引管８０の終端が接続されている。そして、吸着部７６には、吸引管８０を通じて外部から吸引されるようになっている。吸引管８０の始端は、吸引源（図示せず）に接続されている。ステージ９が降下（＋Ｚ方向）することにより、バルブ７２のスイッチ５４が押されると吸着部７６から空気が吸引される（図１３参照）。ステージ９が上昇（−Ｚ方向）することにより、バルブ７２のスイッチ５４が放たれると吸着部７６の吸引が停止されるようになっている（図１２参照）。バルブ７２のスイッチ５４は、吸着部７６を吸引源と大気とのいずれかに切り替える。
【００６３】
したがって、吸着部７６では、バルブ７２のスイッチ５４を押して吸着部７６から空気が吸引されると、負圧によりワーク７４が真空吸着される。
【００６４】
上記実施形態では、１つの吸着部７６を設けた。しかし、これに限らず、吸着部７６は、複数であってもよい。
【００６５】
なお、ワーク７４を吸着する吸着機構は、電磁石などの磁石、ポンプと接続されていない単なる吸盤、静電気力により吸着する静電吸着機構を備えてもよい。また、ばね力により把持する把持機構を備えてもよい。
【００６６】
（第４実施形態）
次に、上記実施形態のロボットハンド１を備えたロボットについて図１４を用いて説明する。
図１４は、本実施形態に係るＥリング組立治具６４及びロボットハンド１を示す概略立面図である。なお、Ｅリング組立工具２２は、図を省略している。また、第１の指部７ａ、第２の指部７ｂ、第３の指部７ｃ、及び第４の指部７ｄは、同じ構成であるため、下記、第１の指部７ａを用いて説明する。
【００６７】
本実施形態のロボットハンド用治具としてのＥリング組立治具６４の把持部としてのグリップ部７０の第１の凹形状２４の第４面２４４は、図１４に示すように、第１の指先部１１ａに当接していない。
【００６８】
第１面２４１は、第１の指部７ａの第１の指先部１１ａと当接し、第２面２４２及び第３面２４３は、第１の指部７ａの第１の側面５６１と当接する。これによれば、ロボットハンド１の第１の指部７ａの第１の指先部１１ａは、第１面２４１と当接し、第１の指部７ａの第１の側面５６１は、第２面２４２及び第３面２４３と当接することができる。これにより、ロボットハンド１は、第１の凹形状２４の３つの面でＥリング組立治具６４を安定して把持することができる。
【００６９】
また、第３面２４３をドリル加工によって形成する際、ドリルの先端部分で加工誤差が生じ、第１の指先部１１ａが第４面２４４に到達しないという製造上の問題が生じるが、上記の如く、第４面２４４が第１の指先部１１ａに当接していない程度に第３面２４３が形成されるため、加工誤差を気にすることなく第３面２４３を形成することができる。
【００７０】
（第５実施形態）
次に、上記実施形態のロボットハンド１を備えたロボットについて図１５及び図１６を用いて説明する。
本実施形態に係るロボットは、上記に記載のＥリング組立治具２０を把持して加工又は組立を行う。
【００７１】
図１５は、本実施形態に係るスカラー型ロボット３３を示す模式正面図である。
ロボットとしてのスカラー型ロボット３３は、図１５に示すように、第１アーム３４を備えている。そして、第１アーム３４と接続して第２アーム３５が設置されている。第２アーム３５と接続してロボットハンド３６が設置されている。ロボットハンド３６を用いたスカラー型ロボット３３は、被把持物を把持することが可能になっている。そして、ロボットハンド３６には、第１実施形態のロボットハンド１が用いられている。
【００７２】
図１６は、本実施形態に係る双腕ロボット３７を示す模式正面図である。
ロボットとしての双腕ロボット３７は、図１６に示すように、本体部３８を備えている。そして、本体部３８に接続して一対の腕部３９が設置されている。各腕部３９には、第１リンク４０、第２リンク４１、ロボットハンド４２がこの順に設置されている。そして、ロボットハンド４２には、第１実施形態のロボットハンド１が用いられている。
【００７３】
スカラー型ロボット３３及び双腕ロボット３７は、複数の指先部１１の位置に対応する部分に凹形状２３を有するグリップ部２１と、グリップ部２１の端部に設けられるＥリング組立工具２２と、を備えているＥリング組立治具２０を用いて加工又は組立てを行う。
【００７４】
本実施形態によれば、スカラー型ロボット３３及び双腕ロボット３７は、ロボットハンド１の指部７のみで安定した把持を行い、Ｅリング組立治具２０を把持したまま、ステージ９で（Ｅリング組立治具２０に対して）追加の操作を行うことができる。その結果、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。
【００７５】
なお、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野の通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
【００７６】
（変形例１）
上記実施形態に記載のロボットハンド用治具は、把持部（グリップ部２１，６６，６８，７０）が円柱形であってもよい。把持部の曲面には、複数の凹形状があってもよい。凹形状は、指先部１１と当接してもよい。これによれば、把持部に角の部分が生じないので、ロボットハンド用治具を容易に把持できる。また、指先部１１は、凹形状２３と当接して把持部を把持するため、負荷が大きい作業でもロボットハンド用治具が複数の指先部１１と側面５６とから位置ズレしにくい。また、把持部の形状は、例えば、立方体、円柱形、楕円柱形、多角柱、球体等、その他の形状でもよい。なお、把持部の形状は、他の形状であっても複数の凹形状２３を含む把持原理は同じである。
【００７７】
（変形例２）
上記第１実施形態では、指先部１１が４つ設置された。指先部１１の個数は２つでもよく、３つでもよい。また、５つ以上でもよい。ロボットハンド用治具を把持しやすい個数にしてもよい。
【００７８】
（変形例３）
上記実施形態に記載のロボットハンド用治具は、把持部（グリップ部２１，６６，６８，７０）と工具部（Ｅリング組立工具２２、ワーク挿入工具２８、ワーク押出工具３０）とは、固定されているが、把持部と工具部とは、互いに着脱可能であってもよい。これによれば、複数の指先部１１と側面５６とで把持部を把持した状態で工具部を差し替えることができる。
【００７９】
（変形例４）
上記実施形態に記載のマーカー４５は、把持部（グリップ部２１，６６）の第１端部５０に貼付されているが、マーカー４５を含んだ把持部の撮影をすることが可能な、好ましい位置に設けられていてもよい。
【００８０】
（変形例５）
上記実施形態に記載の凹形状は、複数の指先部で把持しやすい形状であればよい。例えば、凹形状あるいは凸形状であってもよい。
【００８１】
（変形例６）
上記実施形態は、工具部としてのＥリング組立工具、ワーク挿入工具、及びワーク押出工具を例にして説明したが、これら以外のドライバー、レンチ、カッター等の加工又は組立工具に本発明を適用してもよい。
【００８２】
以上、各種実施例のロボットハンド用治具及びロボットについて説明したが、本発明は上記すべての実施例及び変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【００８３】
以下に、実施形態から導き出される内容を記載する。
【００８４】
ロボットハンド用治具は、第１の指先部と第１の側面とを備える第１の指部と、第２の指先部と第２の側面とを備える第２の指部と、第３の指先部と第３の側面とを備える第３の指部と、移動する掌部と、を有するロボットハンドに把持され、物体に所定の作用をさせるロボットハンド用治具であって、前記第１の指部に係合する第１の凹部と、前記第２の指部に係合する第２の凹部と、を備える把持部を有し、前記第１の凹部は、第１面と、前記第１面に対して垂直な第２面と、前記第２面に対して垂直な第３面と、前記第１面と前記第２面とに対して垂直な第４面と、を有し、前記第２の凹部は、第５面と、前記第５面に対して垂直な第６面と、前記第６面に対して垂直な第７面と、前記第５面と前記第６面とに対して垂直な第８面と、を有し、前記第２面の垂線方向からの平面視において、前記第３面は、前記第４面に対して平行な第１仮想面と前記第１面とが交差する点と、前記第１仮想面と前記第３面とが交差する点と、の距離が、前記第１仮想面が前記第４面に近いほど小さい部分を有し、前記第１仮想面が前記第４面から遠いほど大きい部分を有し、前記第６面の垂線方向からの平面視において、前記第７面は、前記第８面に対して平行な第２仮想面と前記第５面とが交差する点と、前記第２仮想面と前記第７面とが交差する点と、の距離が、前記第２仮想面が前記第８面に近いほど小さい部分を有し、前記第２仮想面が前記第８面から遠いほど大きい部分を有し、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記第１の指先部は、前記第１面に当接し、前記第２の指先部は、前記第５面に当接し、前記第１の側面は、前記第３面に当接し、前記第２の側面は、前記第７面に当接することを特徴とする。
【００８５】
これによれば、ロボットハンドに把持部が把持されると、第１の指部が、一方では第１面上で、他方では第３面上で係合する。第１面と第３面とは互いにくさびの関係になるように構成されているので、第１の指部と第１面と、及び第１の指部と第３面との間の係合負荷が増大する。また、第２の指部が、一方では第５面上で、他方では第７面上で係合する。第５面と第７面とは互いにくさびの関係になるように構成されているので、第２の指部と第５面と、及び第２の指部と第７面との間の係合負荷が増大する。これにより、ロボットハンドは、第１の指部及び第２の指部のみで安定した把持を行い、ロボットハンド用治具を把持したまま、掌部で（ロボットハンド用治具に対して）追加の操作を行うことができる。その結果、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。
【００８６】
上記のロボットハンド用治具では、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記第１の指先部は、前記第４面に当接し、前記第２の指先部は、前記第８面に当接することが好ましい。
【００８７】
これによれば、ロボットハンドに把持部が把持されたとき、第１の指部と第４面と、第２の指部と第８面との間の係合負荷が増大する。
【００８８】
上記のロボットハンド用治具では、前記把持部は、前記第３の指部に係合する第３の凹部を有し、前記第３の凹部は、第９面と、前記第９面に対して垂直な第１０面と、を有し、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記第１の側面は、前記第２面に当接し、前記第２の側面は、前記第６面に当接し、前記第３の側面は、前記第１０面に当接することが好ましい。
【００８９】
これによれば、ロボットハンドの第３の指部は、把持部の第３の凹部と当接することができる。これにより、ロボットハンドは、ロボットハンド用治具を安定して把持することができる。
【００９０】
上記のロボットハンド用治具では、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記第３の指先部は、前記第９面に当接することが好ましい。
【００９１】
これによれば、ロボットハンドは、第３の指先部を第９面に当接させることで位置決め精度を上げることができる。
【００９２】
上記のロボットハンド用治具では、前記把持部は、前記物体に前記所定の作用をさせる工具部を有することが好ましい。
【００９３】
これによれば、ロボットハンドは、指部のみで安定した把持を行い、ロボットハンド用治具を把持したまま、掌部で操作部の操作を行うことができる。その結果、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。
【００９４】
上記のロボットハンド用治具では、前記把持部は、前記工具部を操作するスイッチを有し、前記ロボットハンドに前記把持部が把持されたとき、前記スイッチは、前記掌部と前記把持部との間に位置し、前記掌部により前記スイッチが押されることが好ましい。
【００９５】
これによれば、ロボットハンドは、指部のみで安定した把持を行い、ロボットハンド用治具を把持したまま、掌部でバルブのスイッチの操作を行うことができる。その結果、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。
【００９６】
ロボットは、上記に記載のロボットハンド用治具を把持することを特徴とする。
【００９７】
これによれば、ロボットは、ロボットハンドの指部のみで安定した把持を行い、ロボットハンド用治具を把持したまま、掌部で（ロボットハンド用治具に対して）追加の操作を行うことができる。その結果、ロボットにより行うことが可能な作業の多様化に寄与することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１…ロボットハンド  ２…基板  ３…支持柱  ４…伝達部  ５…モーター  ６…回路基板  ７…指部  ７ａ…第１の指部  ７ｂ…第２の指部  ７ｃ…第３の指部  ７ｄ…第４の指部  ８…ステージ移動部  ９…ステージ（掌部）  １０…指先支持部  １１…指先部  １１ａ…第１の指先部  １１ｂ…第２の指先部  １１ｃ…第３の指先部  １１ｄ…第４の指先部  １２…第１指移動案内部  １３…第２指移動案内部  １４…第１指ガイド棒  １５…第２指ガイド棒  １５ａ…ラックギア  １６…駆動軸  １７…第１案内棒  １８…第２案内棒  ２０…Ｅリング組立治具（ロボットハンド用治具）  ２１…グリップ部（把持部）  ２２…Ｅリング組立工具（工具部）  ２３…凹形状  ２４…第１の凹形状（第１の凹部）  ２５…Ｅリング  ２６，３１…ワーク  ２７…ワーク挿入治具（ロボットハンド用治具）  ２８…ワーク挿入工具（工具部）  ２９…ワーク押出治具（ロボットハンド用治具）  ３０…ワーク押出工具（工具部）  ３２…箱  ３３…スカラー型ロボット（ロボット）  ３４…第１アーム  ３５…第２アーム  ３６，４２，４３，４４…ロボットハンド  ３７…双腕ロボット（ロボット）  ３８…本体部  ３９…腕部  ４０…第１リンク  ４１…第２リンク  ４５…マーカー  ４６…第２の凹形状（第２の凹部）  ４７ａ…第１点  ４７ｂ…第２点  ４８ａ…第３点  ４８ｂ…第４点  ４９…第３の凹形状（第３の凹部）  ５０…第１端部  ５２…第２端部  ５４…スイッチ  ５６…側面  ５８…指基部  ６０，６２，６４…Ｅリング組立治具（ロボットハンド用治具）  ６６，６８，７０…グリップ部（把持部）  ７２…バルブ  ７４…ワーク  ７６…吸着部  ７８…吸引孔  ８０…吸引管  ２４１…第１面  ２４２…第２面  ２４３…第３面  ２４４…第４面  ２４５…第１仮想面  ４６１…第５面  ４６２…第６面  ４６３…第７面  ４６４…第８面  ４６５…第２仮想面  ４９１…第９面  ４９２…第１０面  ５６１…第１の側面  ５６２…第２の側面  ５６３…第３の側面  ５６４…第４の側面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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