(57)【要約】【課題】携帯端末に備えられたセンサ機能を利用して直観的にドローンを操作する仕組みを提供すること。【解決手段】移動体への動作命令を送信可能な情報処理装置であって、前記情報処理装置の姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、前記姿勢情報取得手段により取得した姿勢情報に応じて前記移動体への動作命令を決定する動作命令決定手段と、前記動作命令決定手段により決定した動作命令を前記移動体へ送信するよう制御する送信制御手段と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体への動作命令を送信可能な情報処理装置であって、
前記情報処理装置の姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記姿勢情報取得手段により取得した姿勢情報に応じて前記移動体への動作命令を決定する動作命令決定手段と、
前記動作命令決定手段により決定した動作命令を前記移動体へ送信するよう制御する送信制御手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記姿勢情報は、前記情報処理装置の有するセンサによって検知される当該情報処理装置の傾き情報であること特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記動作命令決定手段は、前記姿勢情報取得手段によって前記情報処理装置が左右に傾斜されたことを検知することに伴って、前記移動体を左右に旋回する動作命令を決定することを特徴とする請求項１または2記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記情報処理装置への操作情報と取得する操作取得手段を更に有し、
前記動作命令決定手段は、前記姿勢情報取得手段により取得した姿勢情報および前記操作取得手段によって取得した操作情報に応じて前記移動体への動作命令を決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記操作情報は、前記情報処理装置の有するタッチパネルへのユーザによる操作情報であることを特徴とする請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記動作命令決定手段は、前記情報処理装置の姿勢情報が垂直の状態で受け付ける当該情報処理装置のタッチパネルへのスライド操作に応じて、前記移動体を上昇または下降させる移動命令を生成することを特徴とする請求項４または５記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記動作命令決定手段は、前記情報処理装置の姿勢情報が斜めの状態で受け付ける当該情報処理装置のタッチパネルへのスライド操作に応じて、前記移動体を斜めに上昇または斜め下降させる移動命令を生成することを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記動作命令決定手段は、前記情報処理装置の姿勢情報が水平の状態で受け付ける当該情報処理装置のタッチパネルへのスライド操作に応じて、前記移動体を前進または後退または右へ移動または左へ移動させる移動命令を生成することを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
移動体への動作命令を送信可能な情報処理装置の制御方法であって、
前記情報処理装置の姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
前記姿勢情報取得ステップにより取得した姿勢情報に応じて前記移動体への動作命令を決定する動作命令決定ステップと、
前記動作命令決定ステップにより決定した動作命令を前記移動体へ送信するよう制御する送信制御ステップと、
を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項１０】
移動体への動作命令を送信可能な情報処理装置で読み取り可能なプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記情報処理装置の姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記姿勢情報取得手段により取得した姿勢情報に応じて前記移動体への動作命令を決定する動作命令決定手段と、
前記動作命令決定手段によりけってした動作命令を前記移動体へ送信するよう制御する送信制御手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
屋外でドローン（無人航空機）を操作する際、操作デバイスとしてスマートフォン（携帯端末）が使用されるケースが増えてきている。通常はプロポと呼ばれる制御用の送信機が用いられるのに対し、高性能の表示デバイスとタッチパネルおよび各種センサを有するスマートフォンはドローンの操作デバイスとしては有用であるが、スマートフォンには以下の点でドローンの操作が難しくなるという問題がある。
【０００３】
小さい画面で複数のアイコンをタッチして操作する必要があったり、回転などをさせた場合、進ませようとする方向と実際に進む方向の把握が難しかったり、晴天だと、日光の照り返しでスマートフォンの画面が見づらくなったりする点である。
【０００４】
特許文献１では、東西南北の絶対方向を操舵スティックで指定して無人の移動体を無線操作する仕組みが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２０２９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１の技術では、操作デバイスに操舵スティックを設けることで、ドローンやラジコンなどに対する直観的な操作を可能としている。しかしながら、操作デバイスとしてスマートフォンを使用している場合には、操作スティックを有さないので特許文献のような直感的な操作感を得ることは難しい。
【０００７】
上記問題点に鑑み、本発明ではスマートフォンなどの携帯端末に備えられたセンサ機能を利用して直観的なドローンの操作方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
移動体への動作命令を送信可能な情報処理装置であって、前記情報処理装置の姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、前記姿勢情報取得手段により取得した姿勢情報に応じて前記移動体への動作命令を決定する動作命令決定手段と、前記動作命令決定手段により決定した動作命令を前記移動体へ送信するよう制御する送信制御手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、携帯端末に備えられたセンサ機能を利用して直観的なドローンの操作方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態を示す情報処理システムのシステム構成の一例を示す図である。
【００１１】
【図２】本実施例の無人航空機１０３のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００１２】
【図３】本実施例の情報処理装置１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００１３】
【図４】本実施例の情報処理装置１０１の機能構成の一例を示す図である。
【００１４】
【図５】本実施例のユーザ操作とドローンの動きの関連の一例を説明する図である。
【００１５】
【図６】本実施例の情報処理装置１０１のドローン制御設定の一例を示す図である。
【００１６】
【図７】本実施例の情報処理装置１０１のドローン操作処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態を示す情報処理システムのシステム構成の一例を示す図である。
【００１９】
本実施形態のシステムは、ドローン等の無人航空機（無人飛行体や無人飛行機とも言う）１０３の飛行に関する、ユーザ（操作者）２０１からの操作指示を、情報処理装置１０１を介して受け付けて、その操作内容を操作命令（動作命令）１０２として無人航空機１０３に送信するように構成されている。
【００２０】
無人航空機１０３は、ドローンや、無人飛行機、ＵＡＶとも呼ばれる無人航空機であり、スマートフォンやタブレットＰＣなどの情報処理装置１０１の指示に従って飛行する無人の航空機である。
【００２１】
なお、本実施例では、操作端末として情報処理装置を利用しているが、プロポと呼ばれる送信機を利用して操作されることも多い。
【００２２】
無人航空機１０３（移動装置）は、複数の回転翼を動作させて飛行する。本実施例では、ドローンを無人航空機の適用例として説明するが、これに限ったものではなく、車やヘリコプター、無人運転する移動体などにも適用可能である。
【００２３】
この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０３の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００２４】
無人航空機１０３は、カメラを有し、カメラは、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。
【００２５】
情報処理装置１０１には、ディスプレイ３１０を備えており、無人航空機１０３のカメラで撮影された映像をディスプレイ３１０に表示することができる。
【００２６】
また、この情報処理装置１０１は、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで情報処理装置１０１の現在位置の情報（緯度、経度）を取得することができる。
【００２７】
また、この情報処理装置１０１は、電子コンパスなどのセンサを備えており、当該電子コンパスにより、情報処理装置１０１の姿勢を示す情報（角度情報とも言い、情報処理装置１０１の傾きの方向や角度を示す情報である。）を取得することができる。
【００２８】
また、無人航空機１０３も、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで無人航空機１０３の現在位置の情報（緯度、経度）を取得することができる。
【００２９】
また、この無人航空機１０３は、電子コンパスなどのセンサ２６０を備えており、当該電子コンパスにより、無人航空機１０３が現在向いている方向を示す情報（向き情報とも言い、無人航空機１０３が現在向いている方位角、方角を示す情報である。）を取得することができる。
【００３０】
ユーザは、情報処理装置１０１のディスプレイ３１０へのタッチ操作や各種ボタンを操作して、無人航空機１０３への飛行方向や、飛行速度、飛行角度などの操作を行う。
【００３１】
情報処理装置１０１は、操作部の操作を受け付けると、無人航空機１０３に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、無人航空機１０３は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに飛行するようにプロペラ２１３を制御する。このように、命令１０２によって、操作部で操作された操作指示内容を無人航空機１０３に送信して、無人航空機１０３の飛行を操作する。
【００３２】
また、ユーザは、操作部を操作して、無人航空機１０３に搭載されたカメラのズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作の操作を行う。情報処理装置１０１は、操作部の操作を受け付けると、カメラに、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、カメラは、当該指示を受信すると、当該指示の通りに、動作するようにカメラ内のレンズ等の各部材を動作する部を動作する。
次に、図２を用いて、図１に示した無人航空機１０３のハードウェア構成について説明する。
【００３３】
なお、図２に示す無人航空機１０３のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３４】
フライトコントローラ２００は、無人航空機１０３の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００３５】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ２０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００３６】
また、外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０３の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００３７】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００３８】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００３９】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０３が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００４０】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４１】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４２】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０３の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００４３】
センサ２６０は、無人航空機１０３の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０３はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、電子コンパス、ＩＭＵ（コンパスやジャイロなどが入ってるセンサ）、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０３の姿勢や移動を制御する。
【００４４】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０３が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮影した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０３の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００４５】
本発明の無人航空機１０３が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
図３は、本実施例の情報処理装置１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００４６】
図３において、３０１はＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００４７】
３０３はＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００４８】
また、３０５は入力コントローラで、入力部３０９ａおよびセンサ部３０９ｂからの入力を制御する。入力部３０９ａは、ドローンから送信される各データや、情報処理装置１０１が備えるカメラからの信号（情報）、情報処理装置１０１が備えているＧＰＳ受信機からの信号（情報）など入力する部として機能する。また、入力部３０９ａは、タッチパネルのディスプレイ３１０からの入力を受け付ける部としても機能する。
【００４９】
センサ部３０９ｂは、情報処理装置１０１が備えている電子コンパスなどのセンサからの信号（情報）などを入力する部、
なお、電子コンパスに加えて、ジャイロスコープ、加速度センサなどの姿勢情報を検知可能なセンサを搭載している場合は、それらのセンサを利用して姿勢情報を取得することも可能である。
【００５０】
また、入力部３０９ａはおよびセンサ部３０９ｂは、本実施例の示すように複数の部品から構成されるようになっていてもよいし、１つの部品から構成（その場合は入力部３０９として表現する）されても構わない。また、入力コントローラ３０５が、入力部３０９ａやセンサ部３０９ｂに対応して複数設けられるようにしても構わない。
【００５１】
３０６は、ビデオコントローラで、ディスプレイ３１０等の表示器への表示を制御する。
【００５２】
３０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ（ＳＤカード等）等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。
【００５３】
３０８は、通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。
【００５４】
本実施例では、通信Ｉ／Ｆコントローラ３０８を介して、無人航空機１０３に制御信号を送信可能になっている。この場合は、無人航空機１０３とネットワークを介して通信可能なプロトコルを利用して通信が行われる。
【００５５】
なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、ディスプレイ３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
図４は、本実施例の情報処理装置１０１の機能構成の一例を示す図である。
【００５６】
情報処理装置１０１は、操作受付部４０１、姿勢情報検知部４０２、移動命令生成部４０３、移動命令送信部４０４の各機能を有する。
【００５７】
操作受付部４０１は、ユーザから入力部３０９ａへの入力による操作を受け付ける。操作を内容としては、タッチパネルへの指による上下のスライドであってり、タッチパネル（操作画面）をタップしたり、画面に表示されたメニューの選択であったりするものである。
【００５８】
姿勢情報検知部４０２は、情報処理装置１０１本体の姿勢情報を、センサ部３０９ｂから取得する。センサから取得される姿勢情報は、本体の角度（垂直／斜め／水平／旋回）などである。斜めの場合はその角度を取得することも可能である。
【００５９】
移動命令生成部４０３では、入力部３０９ａに入力された内容やセンサ部３０９ｂで検知した情報処理装置１０１の姿勢情報を利用して、無人航空機１０３への移動命令を生成する。
【００６０】
移動命令送信部４０４では、移動命令生成部４０３で生成された移動命令を、無人航空機１０３を移動させるべく送信する。
図５は、本実施例の情報処理装置１０１のドローン制御設定の一例を示す図である。
【００６１】
命令ＩＤ５０１を一意のキーとして、操作５０２と本体の角度５０３とが動作命令５０４に対応付いて記憶されている。飛行中の無人航空機１０３に対して動作命令が送信すると、動作命令を受信した無人航空機１０３が動作するようになっている。
【００６２】
操作５０２は、ユーザによる情報処理装置への操作である。タッチパネルなどの入力部に対して、指を上下にスライドしたり、操作画面をタップしたり、そのタップの回数をカウントしたりすることを情報処理装置への操作として認識する。
【００６３】
本体の角度５０３は、情報処理装置本体の姿勢情報である。実施例では、角度や傾きを例に説明している。角度は、ユーザが手に持って傾かせるようにしてもよいし、任意の場所へ固定されるように置かれるようにしてもよい。
【００６４】
姿勢情報としての角度は、重力方向に対して「垂直」「斜め」「水平」「左右に傾斜」などがあり、「斜め」の場合は、必要に応じてその傾斜の角度を利用することも可能である。「左右に傾斜」は、ユーザによって、情報処理端末が振られることによって検知される姿勢情報である。
【００６５】
動作命令５０４は、移動撮像装置への動作命令であって、情報処理装置１０１より命令が移動撮像装置（ドローン）に対して送信される。
【００６６】
命令ＩＤが「０１」「０２」は、本体の角度が「垂直」（情報処理装置本体１０１の姿勢情報が「垂直」）であって、操作が「指を上にスライド（スクロール）」の場合、無人航空機１０３は「上昇」し、「指を下にスライド」の場合は、無人航空機１０３が「下降」する命令である。情報処理装置１０１の操作イメージ、図６を併用して説明する。
【００６７】
図６は、本実施例のユーザ操作とドローンの動きの関連の一例を説明する図である。
【００６８】
命令ＩＤ「０１」「０２」の例６０１、「０３」「０４」の例６０２、「０５」〜「０８」の例６０３、「０９」「１０」の例６０４をそれぞれ図示している。
【００６９】
命令ＩＤ「０１」「０２」６０１の例は、情報処理装置１０１本体は重力方向に対して姿勢情報の状態が「垂直」であり、操作が「指を上下にスライド（操作）」した例を図示したものである。この場合、無人航空機１０３が上昇したり下降したりする動作命令となる。図５の説明に戻る。
【００７０】
命令ＩＤが「０３」「０４」は、本体の角度が「斜め」（情報処理装置本体１０１の姿勢情報が「斜め」）であって、操作が「指を上にスライド（スクロール）」の場合、無人航空機１０３は「斜めに上昇」し、「指を下にスライド」の場合は、無人航空機１０３が「斜めに下降」する命令である。この場合、本体の角度５０３の角度が３０°であった場合、無人航空機１０３も３０°の角度で上昇するようにしてもよい。情報処理装置１０１の操作イメージ、図６を利用して説明する。
【００７１】
命令ＩＤ「０３」「０４」の例６０２は、情報処理装置１０１本体は重力方向に対して姿勢情報が「斜め」であり、操作が「指を上下にスライド」した例を図示したものである。この場合、無人航空機１０３が情報処理装置１０１の傾きと同じ角度で「斜めに上昇」したり「斜めに下降」したりする動作命令となる。図５の説明に戻る。
【００７２】
命令ＩＤが「０５」〜「０８」は、本体の角度が地面に対して「水平」（情報処理装置本体１０１の姿勢情報が「水平」）であって、操作が「指を上にスライド（スクロール）」の場合、無人航空機１０３は「前進」し（命令ＩＤが０５）、「指を下にスライド」の場合は、無人航空機１０３が「後退」する（命令ＩＤが０６）命令である。
【００７３】
また、操作が「指を左にスライド（スクロール）」の場合、無人航空機１０３は、「左へ移動」し（命令ＩＤが０７）、「指を右にスクロール（右）」の場合は、無人航空機１０３が「右へ移動」する（命令ＩＤが０８）命令である。情報処理装置１０１の操作イメージについて、図６を利用して説明する。
【００７４】
命令ＩＤ「０５」〜「０８」の例６０３では、地面と水平な姿勢の情報処理装置１０１を上から見た図である。指を上・下・左・右にスライド（スクロール）することに応じて、無人航空機１０３は、それぞれ「前進」・「後退」・「左へ移動」・「右へ移動」する命令である。図５の説明に戻る。
【００７５】
命令ＩＤ「０９」「１０」については、ユーザによる操作は任意で、本体の角度だけで動作命令を特定可能な命令となっており、本体の角度５０３が、「情報処理装置を左に傾斜」または「右に傾斜」となっている。左に傾斜した場合、無人航空機１０３は「左旋回」動作となり、右に傾斜した場合、無人航空機は「右旋回」動作となる。情報処理装置１０１の操作イメージについて図６を利用して説明する。
【００７６】
命令ＩＤ「０９」「１０」の例６０４では、情報処理装置１０１がユーザによって左右に傾斜された様子を示している。図５の説明に戻る。
【００７７】
命令ＩＤ「１１」〜「１３」については、本体の角度５０３は任意で、ユーザによる操作はだけで動作命令を特定可能な命令となっており、操作５０２として、操作画面のタップ回数に応じて動作命令を特定している。
【００７８】
実施例では、「操作画面をタップ（１回）」されると、動作命令は「その場停止（ホバリング」、連続２回タップされると、撮影を開始し、再度連続２回タップされると、撮影を終了する。また、連続３回タップされると、離陸し、再度連続３回タップされると、着陸するような動作命令が特定される。
【００７９】
なお、図５および図６で示した操作、角度、および動作命令についは、一例を示したものであり、それぞれの内容は任意に設定、変更できるものとする。操作情報、姿勢情報に加えて、情報処理装置１０１の備えるマイクを介して取得可能な音声情報を利用して動作命令を決定することも可能である。例えば、「ＳＴＯＰ」という音声情報を取得した場合に、無人航空機１０３を停止させる命令とすることなどが考えられる。
また、決定した動作命令や、無人航空機１０３の動作状況を音声により情報処理装置１０１から出力することも可能である。例えば、命令ＩＤ「０１」が決定された時には、音声で「上昇します」と出力したり、実際に無人航空機１０３が上昇した場合には、「上昇しました」と出力したりすることが可能である。この場合、無人航空機１０３の各種センサによって上昇したかどうかを検知することにより実現される。
【００８０】
図７は、本実施例の情報処理装置１０１のドローン操作処理の一例を示すフローチャートである。
【００８１】
情報処理装置１０１が無人航空機１０３の動作制御モードで動作するときに実行される処理である。
【００８２】
ステップＳ７０１で、情報処理装置１０１は、ユーザによる操作情報を、入力部３０９ａを介して取得（操作取得）する。取得する操作情報とは、図５の操作５０２に例示する操作などである。
【００８３】
ステップＳ７０２では、情報処理装置１０１は、情報処理装置自身の姿勢情報を、センサ部３０９ｂを介して取得する。取得する姿勢情報とは、図５の本体の角度５０３に例示する姿勢情報である。なお、ステップＳ７０１およびＳ７０２の取得する順番はどちらが先でも構わないものである。
【００８４】
ステップＳ７０３では、取得した操作情報および姿勢情報に対応する動作命令５０４を、ドローン制御設定を利用して取得（決定）し、操作する無人航空機に対応する命令を生成する。
【００８５】
ステップＳ７０４では、取得／生成した動作命令を、無人航空機１０３に対して送信（制御）して処理を終了する。本動作命令を受信した無人航空機１０３は、受信した動作命令に応じた動作をすることになる。
以上、一実施形態について示したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。
【００８６】
また、上記各実施例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。
【００８７】
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００８８】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００８９】
また、本発明におけるプログラムは、本発明に示すフローチャートの処理方法をコンピュータが実行可能なプログラムであり、本発明の記憶媒体はコンピュータが実行可能なプログラムが記憶されている。なお、本発明におけるプログラムは各装置の処理方法ごとのプログラムであってもよい。
【００９０】
以上のように、前述した実施形態の機能を実現するプログラムを記録した記録媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムを読出し実行することによっても、本発明の目的が達成されることは言うまでもない。
【００９１】
この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムを記憶した記録媒体は本発明を構成することになる。
【００９２】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、シリコンディスク、ソリッドステートドライブ等を用いることができる。
【００９３】
また、コンピュータが読み出したプログラムを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００９４】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００９５】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適用してもよい。また、本発明は、システムあるいは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適応できることは言うまでもない。この場合、本発明を達成するためのプログラムを格納した記録媒体を該システムあるいは装置に読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。
【００９６】
さらに、本発明を達成するためのプログラムをネットワーク上のサーバ、データベース等から通信プログラムによりダウンロードして読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。
【００９７】
なお、上述した各実施形態およびその変形例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。
【００９８】
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形（各実施例の有機的な組合せを含む）が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。即ち、上述した各実施例及びその変形例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００９９】
１０１    情報処理装置１０１
１０２    移動命令
１０３    無人航空機１０３
２０１    ユーザ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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