(57)【要約】【課題】センサで測定される振動強度を示す波形の乱れが少ない、溶接部検査装置及び溶接部検査方法を提供する。【解決手段】溶接部検査装置は、振動体２２と、センサ部２４と、振動強度比演算部８８とを備える。振動体は第１の被溶接材１３に衝撃を加える。センサ部は、第１振動センサ５４と、第２振動センサ５５とを備える。第１振動センサは、第１の被溶接材から溶接部１５を介して第２の被溶接材に伝搬した衝撃波の第１の振動強度を測定する。第２振動センサは、第１の被溶接材を伝搬した衝撃波の第２の振動強度を測定する。演算部は、第１と第２の振動強度の比を用いて溶接部内の欠陥を検知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接部で溶接された第１の被溶接材及び第２の被溶接材のうち、前記第１の被溶接材に衝撃を加える振動体と、
前記衝撃によって前記第１の被溶接材から前記溶接部を介して前記第２の被溶接材に伝搬した衝撃波の第１の振動強度を測定するセンサの底面に第１平板を設け、第１平板を第２平板と第１サポートで固定した第１のセンサと、
前記衝撃によって前記第１の被溶接材を伝搬した衝撃波の第２の振動強度を測定するセンサの底部に第３平板を設け、第３平板を第４平板と第１サポートで固定した第２のセンサとを備えたセンサ部と、
測定された第１と第２の振動強度の比を用いて、前記溶接部内の欠陥を検知する演算部と
を備え、
前記溶接部の溶接線に沿って移動し、定間隔で停止して、前記センサ部を昇降することにより前記溶接部の健全性を検査することを特徴とする溶接部検査装置。
【請求項２】
テーブルと、
前記テーブルを支持し、前記テーブルのテーブル面と直交する方向に移動可能な複数の脚と、
前記テーブルに形成された第１の開口部を通して前記テーブルのテーブル面と直交する方向に移動可能に配置された第１の軸と、
前記テーブル面側の前記第１の軸と前記振動体とを、接合する角度が変化可能に繋ぐ第１の自在継手と、
前記テーブルに形成された第２の開口部を通して前記テーブルのテーブル面と直交する方向に移動可能に配置された第２の軸と、
前記テーブル面側の前記第２の軸と前記第１のセンサとを、接合する角度が変化可能に繋ぐ第２の自在継手と、
前記テーブルに形成された第３の開口部を通して前記テーブルのテーブル面と直交する方向に移動可能に配置された第３の軸と、
前記テーブル面側の前記第３の軸と前記第２のセンサとを、接合する角度が変化可能に繋ぐ第３の自在継手と、
前記振動体の筐体の先端に配置され、前記振動体の筐体を前記第１の被溶接材と密着させる磁石部材と、
前記テーブルを前記第１の被溶接材及び前記第２の被溶接材に対して移動可能に支持する支持軸と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の溶接部検査装置。
【請求項３】
前記第１のセンサの先端に配置され、前記第２の被溶接材と接する第１のシート部材と、
前記第２のセンサの先端に配置され、前記第１の被溶接材と接する第２のシート部材と
をさらに備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の溶接部検査装置。
【請求項４】
テーブルの水平性を保つ機構を有した移動装置と、
位置を検出する位置検出装置と、
前記溶接部の段差を検知する段差検知装置と、
進行方向の人と構造物を検知する構造物検知装置と、
前記移動装置を移動させる検査用電源と、
を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の溶接部検査装置。
【請求項５】
第１の被溶接材及びと第２の被溶接材が溶接された溶接部の溶接線に沿って移動し、予め設定された間隔をおいて前記溶接部の欠陥検知位置で停止して、第１のセンサ及び第２のセンサの押し付け力を管理して昇降する工程と、
前記溶接部を跨いで、前記第１の被溶接材に振動体を配置し、前記第２の被溶接材に第１のセンサを配置し、さらに前記第１の被溶接材に第２のセンサを配置した状態で、前記振動体を用いて、前記第１の被溶接材に衝撃を加える工程と、
前記第１のセンサを用いて、前記衝撃によって前記第１の被溶接材から前記溶接部を介して前記第２の被溶接材に伝搬した衝撃波の第１の振動強度を測定し、
前記第２のセンサを用いて、前記衝撃によって前記第１の被溶接材を伝搬した衝撃波の第２の振動強度を測定する工程と、
測定された第１の振動強度と第２の振動強度との比を用いて、前記溶接部の欠陥を検知する工程と
を備えることを特徴とする溶接部検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接部検査装置及び溶接部検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
原油タンクのように大型の液体貯蔵タンクの底部は、膨大な数の板材を地表に重ね、地表に面しない側から溶接することにより形成される。特許文献１には、例えば原油タンクの底板のように、板材同士を地表に重ねて隅肉溶接を行った検査対象に対して、簡易な作業で溶接部を検査するための検査装置及び検査方法が開示されている。特許文献１に記載の検査装置は、隅肉溶接された第１と第２の板材のうち、第１の板材に衝撃を加える振動体と、第１の板材と第２の板材との溶接部を介して第１の板材から第２の板材に伝搬した衝撃波の振動強度を測定するセンサとを備える。さらに、検査装置は、センサによって測定された振動強度を用いて、溶接部の検査パラメータ（例えばのど厚）を演算する演算部を備える。
【０００３】
特許文献１に記載の検査装置は、テーブルと、テーブルを貫通するガイドに挿通され、テーブル面と直交する方向に移動可能な軸部材とを備える。軸部材は、自在継手を介してセンサと接続されており、自在継手とガイドの間にはバネ部材が設けられている。そして、センサは、バネ部材の弾性力により、自在継手を介して第２の板材に押圧される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１８４０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の検査装置において、センサは、自在継手を介して、センサを第２の板材に押圧するためのバネ部材と接続されていた。このため、センサで測定された振動強度を示す波形が乱れることがあった。
【０００６】
また、円筒形の原油タンクの底板の直径は例えば１００ｍにも及ぶ。そして、そのような底板は、膨大な数の板材を隙間なく地表に重ね、地表に面しない側から隅肉溶接することによって形成されている。このため、板材同士の溶接部の全長は膨大であり、検査個所の数も膨大となる。特許文献１の検査装置は膨大な数の検査個所を効率よく検査するには不向きであった。
【０００７】
本発明は、上述した課題を鑑み、センサで測定される振動強度を示す波形の乱れが少なく、且つ、膨大な数の検査個所を効率良く検査することが可能な、溶接部検査装置及び溶接部検査方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様は、第１部材と第２部材との溶接部を検査する溶接部検査装置であって、
溶接部で溶接された第１の被溶接材及び第２の被溶接材のうち、前記第１の被溶接材に衝撃を加える振動体と、
前記衝撃によって前記第１の被溶接材から前記溶接部を介して前記第２の被溶接材に伝搬した衝撃波の第１の振動強度を測定するセンサの底面に第１平板を設け、第１平板を第２平板と第１サポートで固定した第１のセンサと、
前記衝撃によって前記第１の被溶接材を伝搬した衝撃波の第２の振動強度を測定するセンサの底部に第３平板を設け、第３平板を第４平板と第１サポートで固定した第２のセンサとを備えたセンサ部と、
測定された第１と第２の振動強度の比を用いて、前記溶接部内の欠陥を検知する演算部とを備える。前記溶接部検査装置は、前記溶接部の溶接線に沿って移動し、定間隔で停止して、前記センサ部を昇降することにより前記溶接部の健全性を検査する。
【０００９】
第１の態様の溶接部検査装置は、テーブルと、
前記テーブルを支持し、前記テーブルのテーブル面と直交する方向に移動可能な複数の脚と、
前記テーブルに形成された第１の開口部を通して前記テーブルのテーブル面と直交する方向に移動可能に配置された第１の軸と、
前記テーブル面側の前記第１の軸と前記振動体とを、接合する角度が変化可能に繋ぐ第１の自在継手と、
前記テーブルに形成された第２の開口部を通して前記テーブルのテーブル面と直交する方向に移動可能に配置された第２の軸と、
前記テーブル面側の前記第２の軸と前記第１のセンサとを、接合する角度が変化可能に繋ぐ第２の自在継手と、
前記テーブルに形成された第３の開口部を通して前記テーブルのテーブル面と直交する方向に移動可能に配置された第３の軸と、
前記テーブル面側の前記第３の軸と前記第２のセンサとを、接合する角度が変化可能に繋ぐ第３の自在継手と、
前記振動体の筐体の先端に配置され、前記振動体の筐体を前記第１の被溶接材と密着させる磁石部材と、
前記テーブルを前記第１の被溶接材及び前記第２の被溶接材に対して移動可能に支持する支持軸とをさらに備えてもよい。
【００１０】
第１の態様の溶接部検査装置は、前記第１のセンサの先端に配置され、前記第２の被溶接材と接する第１のシート部材と、
前記第２のセンサの先端に配置され、前記第１の被溶接材と接する第２のシート部材とをさらに備えてもよい。
【００１１】
第１の態様の溶接部検査装置は、テーブルの水平性を保つ機構を有した移動装置と、
位置を検出する位置検出装置と、
前記溶接部の段差を検知する段差検知装置と、
進行方向の人と構造物を検知する構造物検知装置と、
前記移動装置を移動させる検査用電源と、
を備えてもよい。
【００１２】
本発明の第２の態様の溶接部検査方法は、第１の被溶接材及びと第２の被溶接材が溶接された溶接部の溶接線に沿って移動し、予め設定された間隔をおいて前記溶接部の欠陥検知位置で停止して、第１のセンサ及び第２のセンサの押し付け力を管理して昇降する工程と、
前記溶接部を跨いで、前記第１の被溶接材に振動体を配置し、前記第２の被溶接材に第１のセンサを配置し、さらに前記第１の被溶接材に第２のセンサを配置した状態で、前記振動体を用いて、前記第１の被溶接材に衝撃を加える工程と、
前記第１のセンサを用いて、前記衝撃によって前記第１の被溶接材から前記溶接部を介して前記第２の被溶接材に伝搬した衝撃波の第１の振動強度を測定し、
前記第２のセンサを用いて、前記衝撃によって前記第１の被溶接材を伝搬した衝撃波の第２の振動強度を測定する工程と、
測定された第１の振動強度と第２の振動強度との比を用いて、前記溶接部の欠陥を検知する工程とを備える溶接部検査方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の第１及び第２の態様によれば、センサで測定される振動強度を示す波形の乱れが少なく、且つ、膨大な数の検査個所を効率良く検査することが可能な、溶接部検査装置及び溶接部検査方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る実施形態１における溶接部検査装置の一例を示す概念図である。
【図２】実施形態１における溶接部検査装置の振動体、第１振動センサ及び第２振動センサの位置関係の一例を示す概念図である。
【図３】実施形態１における制御回路の一例を示す概念図である。
【図４】実施形態１における溶接部検査装置による溶接部検査方法の主要工程を示すフローチャートである。
【図５】実施形態１における溶接部検査装置で測定した相対振動強度比と溶接部の内部欠陥との関係を示すグラフである。
【図６】本発明に係る実施形態２における溶接部検査装置の一例を示す概念図である。
【図７】実施形態２における溶接部検査装置による溶接部検査方法の主要工程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。
【００１６】
＜実施形態１＞
本発明の溶接部検査装置の具体例を説明する。図１に示すように、溶接部検査装置１０は、溶接板材１２の溶接部１５を検査する検査部２０と、検査部２０を制御する制御部８０とを備えている。
溶接板材１２は、第１の被溶接材１３の端部１３ａと、第２の被溶接材１４の端部１４ａとが重ね合された状態において溶接部１５で溶接された板材である。
【００１７】
検査部２０は、第１の被溶接材１３に衝撃を与えるための振動体２２と、衝撃波の振動強度を測定するセンサ部２４と、センサ部２４を支持するステージ装置２８と、ステージ装置２８を上下移動する電動スライダ３０とを主に備える。
【００１８】
ステージ装置２８は、２本の第１脚部（脚）３２と、２本の第２脚部（脚）３３と、第１脚部３２及び第２脚部３３の上部に取り付けられたステージ（テーブル）３４とを備えている。ステージ装置２８は、溶接部１５により溶接された溶接板材１２上に載置される。
【００１９】
ステージ３４は、平面視で矩形状に形成されているテーブルである。２本の第１脚部３２は、ステージ３４の四隅のうち一方３４ａの隅部に、第１スライダ３２ａを介して伸縮可能に固定されている。第１脚部３２の先端には第１磁石部材３２ｂが設けられている。第１脚部３２の先端は、第１磁石部材３２ｂの磁力により第１の被溶接材１３に固定される。
２本の第２脚部３３は、ステージ３４の四隅のうち他方３４ｂの隅部に、第２スライダ３３ａを介して伸縮可能に固定されている。第２脚部３３の先端には第２磁石部材３３ｂが設けられている。第２脚部３３の先端は、第２磁石部材３３ｂの磁力により第２の被溶接材１４に固定される。
第１スライダ３２ａにより第１脚部３２が伸縮可能に構成されている。第２スライダ３３ａにより第２脚部３３が伸縮可能に構成されている。第１脚部３２及び第２脚部３３は、ステージ３４の表面（テーブル面）と直交する方向に移動可能に構成されている。ステージ３４は、第１脚部３２及び第２脚部３３により支持され、溶接板材１２と平行になるように調節される。
【００２０】
ステージ３４のうち、第１脚部３２が設けられている側の領域には、第１の開口部３４ｃがステージ３４の表面に対して直交する方向に貫通されている。第１の開口部３４ｃに第１ガイド３５が貫通された状態に取り付けられている。第１ガイド３５には第１軸部材（第１の軸）３６がステージ３４の表面に対して直交する上下方向に移動自在に支持されている。第１ガイド３５としては、例えばリニアガイドが用いられている。
【００２１】
ステージ３４のうち、第２脚部３３が設けられている側の領域には、第２の開口部３４ｄがステージ３４の表面に対して直交する方向に貫通されている。第２の開口部３４ｄに第２ガイド３８が貫通された状態に取り付けられている。第２ガイド３８には第２軸部材（第２の軸）３９がステージ３４の表面に対して直交する上下方向に移動自在に支持されている。第２ガイド３８としては、例えばリニアガイドが用いられる。
【００２２】
ステージ３４のうち、第１ガイド３５側の領域には、第３の開口部３４ｅがステージ３４の表面に対して直交する方向に貫通されている。第３の開口部３４ｅに第３ガイド４２が貫通された状態に取り付けられている。第３ガイド４２には第３軸部材（第３の軸）４３がステージ３４の表面に対して直交する上下方向に移動自在に支持されている。第３ガイド４２としては、例えばリニアガイドが用いられる。
【００２３】
これにより、第１軸部材３６、第２軸部材３９、及び第３軸部材４３をステージ３４に対してスムーズに上下方向にスライド移動させることができる。或いは、第１ガイド３５、第２ガイド３８、及び第３ガイド４２として、スライド軸受等を用いてもよい。或いは、第１ガイド３５、第２ガイド３８、及び第３ガイド４２を設けない構成とすることも可能である。すなわち、第１軸部材３６、第２軸部材３９、及び第３軸部材４３を、ステージ３４に形成した第１の開口部３４ｃ、第２の開口部３４ｄ、及び第３の開口部３４ｅの内側面をスライド移動するように構成してもよい。
【００２４】
第１軸部材３６には振動体２２が接続されている。第１軸部材３６は、同一直線上に延在する上側の第１上軸３６ａと下側の第１下軸３６ｂとを有する。第１上軸３６ａは第１ガイド３５に挿通されている。第１上軸３６ａの上端には第１フランジ３６ｃが形成されている。第１フランジ３６ｃは、振動体２２からの衝撃等によって第１軸部材３６が第１ガイド３５から抜けることを防止する。
【００２５】
第１上軸３６ａ及び第１下軸３６ｂは、第１可動部材（第１の自在継手）４５により接続されている。第１可動部材４５は、第１上軸３６ａに対する第１下軸３６ｂの角度を微調整する。第１可動部材４５としては、例えば自在継手を用いることができる。第１下軸３６ｂの下端には振動体２２が接続されている。振動体２２としては、例えばソレノイドを用いることができる。
振動体２２の振動筐体４７の先端に振動体磁石部材（磁石部材）４８が配置されている。振動体磁石部材（磁石部材）４８は、振動体２２の振動筐体４７を第１の被溶接材１３と密着させる。
振動体２２は、ステージ３４の表面側の第１軸部材３６に第１可動部材４５により接合する角度が自由に変化可能に繋がれている。なお、第１軸部材３６は、第１脚部３２、第２脚部３３が溶接板材１２に固定されたとき、振動体２２が溶接板材１２に接触する長さを有する。
【００２６】
第２軸部材３９及び第３軸部材４３にはセンサ部２４が取り付けられている。センサ部２４は、第２軸部材３９に取り付けられた第１センサ部（第１のセンサ）２５と、第３軸部材４３に取り付けられた第２センサ部（第２のセンサ）２６とを備えている。
第１センサ部２５は、第２軸部材３９に接続された第１センサホルダ５１と、第１センサホルダ５１に取り付けられた第１振動センサ（センサ）５４とを備えている。第２センサ部２６は、第３軸部材４３に接続された第２センサホルダ５２と、第２センサホルダ５２に取り付けられた第２振動センサ（センサ）５５とを備えている。
【００２７】
第２軸部材３９は、同一直線上に延在する上側の第２上軸３９ａと下側の第２下軸３９ｂとを有する。第２上軸３９ａは第２ガイド３８に挿通されている。第２上軸３９ａの上端には第２フランジ３９ｃが形成されている。第２フランジ３９ｃは、振動体２２からの衝撃等によって第２軸部材３９が第２ガイド３８から抜けることを防止する。
第２上軸３９ａ及び第２下軸３９ｂは、第２可動部材（第２の自在継手）５７により接続されている。第２可動部材５７は、第２上軸３９ａに対する第２下軸３９ｂの角度を微調整する。第２可動部材５７としては、例えば自在継手を用いることができる。第２下軸３９ｂの下端には第１センサホルダ５１が接続されている。
第１センサホルダ５１の下端に第１ホルダ磁石部材６１が取り付けられている。第２軸部材３９は、第１脚部３２及び第２脚部３３が溶接板材１２（具体的には、第２の被溶接材１４）に固定されたとき、第１センサホルダ５１の第１ホルダ磁石部材６１が第２の被溶接材１４に接触する長さを有する。
【００２８】
第１センサホルダ５１は、例えば円筒状に形成されている。第１センサホルダ５１は、第２下軸３９ｂの下端に接続される第１天板（第２平板）６２と、第１天板６２と対向する第１底板（第１平板）６３と、第１天板６２の周縁部と第１底板６３の周縁部とを接続する第１側壁（第１サポート）６４とを備えている。
第１底板６３は、第１天板６２と第１側壁６４とで固定されている。第１天板６２、第１底板６３、及び第１側壁６４によって形成される空間内において、第１底板６３の上面に第１振動センサ５４が載置されている。すなわち、第１振動センサ５４の底部に第１底板６３が設けられている。第１側壁６４は、第１天板６２が第１振動センサ５４の上面と接触しない高さを有する。第１センサホルダ５１は、第１振動センサ５４の上面を開放した状態で、第１振動センサ５４を支持する。
よって、第１振動センサ５４の押し付け力を管理して昇降することができる。これにより、第１振動センサ５４の測定精度を良好に確保できる。
【００２９】
第１振動センサ５４は、第１の被溶接材１３から第２の被溶接材１４に溶接部１５を介して伝搬した衝撃波の振動強度を測定する。第１振動センサ５４は、振動体２２からの衝撃を測定可能な周波数帯を有しており、例えば、１０Ｈｚ〜１５ｋＨｚの測定周波数を有する。また、第１振動センサ５４は、１０００ｍＶ程度の測定レンジを有するのが好ましい。
第１振動センサ５４（第１センサホルダ５１）は、ステージ３４の表面側の第２軸部材３９に第２可動部材５７により接合する角度が自由に変化可能に繋がれている。
【００３０】
第１センサホルダ５１の第１底板６３の下面には第１ホルダ磁石部材６１が設けられている。第１センサホルダ５１は、第１ホルダ磁石部材６１の磁力により、溶接板材１２に密着される。
第１振動センサ５４及び第１ホルダ磁石部材６１は、第１ホルダ磁石部材６１の下面側から挿通され第１ホルダ磁石部材６１及び第１底板６３を貫通する不図示のボルトによって、第１底板６３に対して固定されている。
さらに、第１ホルダ磁石部材６１の下面に樹脂シートや柔軟性のある第１のシート部材６８としてアルミニウム等の金属が設けられている。換言すれば、第１振動センサ５４の先端に第１のシート部材６８が配置されている。
これにより、溶接板材１２（具体的には、第２の被溶接材１４）の表面に凹凸が形成されている場合においても、第２の被溶接材１４に対する第１のシート部材６８の接触面積を確保することができる。これにより、第２振動センサ５５の測定精度を良好に確保できる。
また、振動体２２と第１振動センサ５４との中心間距離は溶接部１５の脚長よりも長ければよい。
【００３１】
第３軸部材４３は、同一直線上に延在する上側の第３上軸４３ａと、下側の第３下軸４３ｂとを有する。第３上軸４３ａは第３ガイド４２に挿通されている。第３上軸４３ａの上端には第３フランジ４３ｃが形成されている。第３フランジ４３ｃは、振動体２２からの衝撃等によって第３軸部材４３が第３ガイド４２から抜けることを防止する。
第３上軸４３ａ及び第３下軸４３ｂは、第３可動部材（第３の自在継手）６６により接続されている。
第３可動部材６６は、第３上軸４３ａに対する第３下軸４３ｂの角度を微調整する。第３可動部材６６としては、例えば自在継手を用いることができる。第３下軸４３ｂの下端には第２センサホルダ５２が接続されている。
第２センサホルダ５２の下端に第２ホルダ磁石部材６７が取り付けられている。第３軸部材４３は、第１脚部３２及び第２脚部３３が溶接板材１２（具体的には、第１の被溶接材１３）に固定されたとき、第２センサホルダ５２の第２ホルダ磁石部材６７が第１の被溶接材１３に接触する長さを有する。
【００３２】
第２センサホルダ５２は、第１センサホルダ５１と同様に、例えば円筒状に形成されている。第２センサホルダ５２は、第３下軸４３ｂの下端に接続される第２天板（第４平板）７１と、第２天板７１と対向する第２底板（第３平板）７２と、第２天板７１の周縁部と第２底板７２の周縁部とを接続する第２側壁（第２サポート）７３とを備えている。
第２底板７２は、第２天板７１と第２側壁７３とで固定されている。第２天板７１、第２底板７２、及び第２側壁７３によって形成される空間内において、第２底板７２の上面に第２振動センサ５５が載置されている。すなわち、第２振動センサ５５の底部に第２底板７２が設けられている。第２側壁７３は、第２天板７１が第２振動センサ５５の上面と接触しない高さを有する。すなわち、第２センサホルダ５２は、第２振動センサ５５の上面を開放した状態で、第２振動センサ５５を支持する。
よって、第２振動センサ５５の押し付け力を管理して昇降することができる。これにより、第２振動センサ５５の測定精度を良好に確保できる。
【００３３】
第２振動センサ５５は、第１の被溶接材１３に伝搬した衝撃波の振動強度を測定する。第２振動センサ５５は、第１振動センサ５４と同様に、振動体２２からの衝撃を測定可能な周波数帯を有しており、例えば、１０Ｈｚ〜１５ｋＨｚの測定周波数を有する。また、第２振動センサ５５は、１０００ｍＶ程度の測定レンジを有するのが好ましい。
第２振動センサ５５（第２センサホルダ５２）は、ステージ３４の表面側の第３軸部材４３に第３可動部材６６により接合する角度が自由に変化可能に繋がれている。
【００３４】
第２センサホルダ５２の第２底板７２の下面には第２ホルダ磁石部材６７が設けられている。第２センサホルダ５２は、第２ホルダ磁石部材６７の磁力により、溶接板材１２に密着される。
なお、第２振動センサ５５及び第２ホルダ磁石部材６７は、第２ホルダ磁石部材６７の下面側から挿通され第２ホルダ磁石部材６７及び第２底板７２を貫通する不図示のボルトによって、第２底板７２に対して固定されている。
さらに、第２ホルダ磁石部材６７の下面に樹脂シートや柔軟性のある第２のシート部材６９としてアルミニウム等の金属が設けられている。換言すれば、第２振動センサ５５の先端に第２のシート部材６９が配置されている。
これにより、溶接板材１２（具体的には、第１の被溶接材１３）の表面に凹凸が形成されている場合においても、第１の被溶接材１３に対する第２のシート部材６９の接触面積を確保することができる。これにより、第２振動センサ５５の測定精度を良好に確保できる。
また、第１振動センサ５４と第２振動センサ５５との中心間距離は溶接部１５の脚長よりも長ければよい。
【００３５】
ステージ３４の上方には、電動スライダ３０と、スライダ支持軸（支持軸）７５とが設けられている。電動スライダ３０は、図示しない固定部材によって溶接板材１２の高さ方向の位置に固定されている。電動スライダ３０は、上下方向に伸縮可能なスライダシャフト３０ａを備え、スライダシャフト３０ａとスライダ支持軸７５は、スライダ可動部材７６により接続されている。スライダ可動部材７６は、スライダシャフト３０ａに対するスライダ支持軸７５の角度を微調整する。スライダ可動部材７６としては、例えば自在継手を用いることができる。スライダ支持軸７５の下端は、ステージ３４の上面に接続されている。
すなわち、スライダ支持軸７５は、第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４に対してステージ３４を移動可能に支持する。
【００３６】
ここで、第１振動センサ５４、第２振動センサ５５、及び振動体２２の位置関係を図２に基づいて説明する。なお、図２においては、溶接部検査装置の理解の容易化を考慮して、便宜上、第１の被溶接材１３と第２の被溶接材１４とを突合せ溶接した状態を示す。
図２に示すように、振動体２２及び第２振動センサ５５は、第１の被溶接材１３に載置可能に配置されている。第１振動センサ５４は、第２の被溶接材１４に載置可能に配置されている。
振動体２２及び第１振動センサ５４を結ぶ直線Ｌ１と、振動体２２及び第２振動センサ５５を結ぶ直線Ｌ２とが交差するように延びていることが好ましい。また、振動体２２から第１振動センサ５４までの距離と、振動体２２から第２振動センサ５５までの距離とが同一に設定されていることが好ましい。
【００３７】
図１に戻って、振動体２２、第１脚部３２の第１磁石部材３２ｂ、及び第２センサホルダ５２の第２ホルダ磁石部材６７が第１の被溶接材１３に接触する。また、第２脚部３３の第２磁石部材３３ｂ、及び第１センサホルダ５１の第１ホルダ磁石部材６１が第２の被溶接材１４に接触する。
この状態において、電動スライダ３０がスライダシャフト３０ａを収縮させることにより、ステージ３４が上方にスライド移動し、第１脚部３２の第１磁石部材３２ｂと第２脚部３３の第２磁石部材３３ｂとが溶接板材１２から離れる。電動スライダ３０がスライドシャフト４０ａをさらに収縮させてステージ３４をさらに上方にスライド移動させることにより、第１軸部材３６の第１フランジ３６ｃが第１ガイド３５の上端と接触する。また、第２軸部材３９の第２フランジ３９ｃが第２ガイド３８の上端と接触する。さらに、第３軸部材４３の第３フランジ４３ｃが第３ガイド４２の上端と接触する。
【００３８】
この状態から電動スライダ３０がスライドシャフト４０ａをさらに収縮させてステージ３４をさらに上方にスライド移動させる。これにより、振動体２２が第１の被溶接材１３から離れる。また、第１センサホルダ５１の第１ホルダ磁石部材６１が第２の被溶接材１４から離れる。さらに、第２センサホルダ５２の第２ホルダ磁石部材６７が第１の被溶接材１３から離れる。
【００３９】
振動体２２、第１磁石部材３２ｂ、第１ホルダ磁石部材６１、第２ホルダ磁石部材６７が溶接板材１２から離れた状態において、電動スライダ３０がスライダシャフト３０ａを伸長させる。これにより、ステージ３４が下方にスライド移動し、振動体２２、第１ホルダ磁石部材６１及び第２ホルダ磁石部材６７が、第１磁石部材３２ｂ及び第２磁石部材３３ｂよりも先に、溶接板材１２に接触する。
なお、第１軸部材３６、第２軸部材３９、及び第３軸部材４３は、第１ガイド３５、第２ガイド３８、及び第３ガイド４２に上下方向にスライド可能に挿通されている。これにより、振動体２２、第１ホルダ磁石部材６１、及び第２ホルダ磁石部材６７が溶接板材１２に接触した状態で、ステージ３４をさらに下方にスライドさせることができる。
これにより、第１振動センサ５４及び第２振動センサ５５で測定される第１、第２の振動強度を示す波形の乱れを少なくでき、且つ、膨大な数の検査個所を効率良く検査することができる。
【００４０】
第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４は、端部１３ａ及び端部１４ａが溶接部１５で隅肉溶接されることにより溶接板材１２が形成されている。溶接板材１２は、例えば、原油タンクの底板に使用される。
第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４は炭素鋼の板材を用いているが、これに限るものではなく、その他の溶接可能な金属材料であってもよい。また、第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４のサイズは、例えば、縦１．２ｍ×横１ｍ×厚さ９ｍｍであるが、これに限るものではなく、縦横のサイズや厚さはその他のサイズであってもよい。
【００４１】
第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４の溶接部１５の内在欠陥を検知するにあたり、検査対象となる第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４の上に溶接部検査装置１０の検査部２０を配置する。まず、第１の被溶接材１３の表面に振動体２２及び第２振動センサ５５を配置し、第１の被溶接材１３の表面に第１振動センサ５４を配置する。
次に、振動体２２、第１振動センサ５４、及び第２振動センサ５５の位置に合わせて、第１の被溶接材１３の表面に第１脚部３２を載せ、第１の被溶接材１３に重ねられたことで高さが高くなった第２の被溶接材１４の表面に第２脚部３３を載せる。そして、第２スライダ３３ａにより第２脚部３３の高さを調整することで、ステージ３４をできるだけ水平に配置する。
【００４２】
振動体２２、第１振動センサ５４、及び第２振動センサ５５は、溶接部１５の溶接線に対して、直交する方向に配置する。溶接部１５の溶接線に対して、第１振動センサ５４、及び第２振動センサ５５を略線対称の位置に配置することがより好ましい。また、第２振動センサ５５の近傍に振動体２２を配置することが好ましい。
【００４３】
実施形態１では、第１上軸３６ａ及び第１下軸３６ｂは第１可動部材４５によって繋がれている。このため、第１上軸３６ａが挿通されているステージ３４が水平状態からずれた場合でも、第１上軸３６ａに対する第１下軸３６ｂの角度を微調整することにより、第１の被溶接材１３との接触面積が広くなるように振動体２２を設置できる。言い換えれば、振動体２２を水平に設置できる。よって、加える衝撃値のムラ（誤差）を抑制できる。
【００４４】
また、第２上軸３９ａ及び第２下軸３９ｂは第２可動部材５７によって繋がれている。このため、第２上軸３９ａが挿通されているステージ３４が水平状態からずれても、第２上軸３９ａに対する第２下軸３９ｂの角度を微調整することにより、第２の被溶接材１４との接触面積が広くなるように第１振動センサ５４を設置できる。よって、検出する振動強度の検出誤差を低減できる。
【００４５】
さらに、第３上軸４３ａ及び第３下軸４３ｂは第３可動部材６６によって繋がれている。このため、第３上軸４３ａが挿通されているステージ３４が水平状態からずれても、第３上軸４３ａに対する第３下軸４３ｂの角度を微調整することにより、第１の被溶接材１３との接触面積が広くなるように第２振動センサ５５を設置できる。よって、検出する振動強度の検出誤差を低減できる。
【００４６】
振動体２２及び電動スライダ３０を駆動するための電源ケーブルと、第１振動センサ５４及び第２振動センサ５５の測定用ケーブルとは、例えばステージ３４に設けた図示しないコネクターから制御部８０へと接続してもよい。これにより、ケーブルを外せば、検査部２０と制御部８０とを別々に持ち運ぶことができる。
【００４７】
なお、図１の例では、第１の被溶接材１３に振動体２２及び第２振動センサ５５を配置し、第２の被溶接材１４に第１振動センサ５４を配置したが、これに限らない。その他の例として、第２の被溶接材１４に振動体２２及び第２振動センサ５５を配置し、第１の被溶接材１３に第１振動センサ５４を配置してもよい。また、脚部３２、３３を外してもよい。
【００４８】
制御部８０は、主に、制御計算機８１、メモリ８２、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路８３、制御回路８４、及び磁気ディスク等の記憶装置８５を有している。制御計算機８１、メモリ８２、Ｉ／Ｆ回路８３、制御回路８４、及び記憶装置８５（記憶部の一例）は、図示しないバスを介して互いに接続されている。
【００４９】
制御計算機８１内には、測定部８７及び振動強度比演算部（演算部）８８が配置される。測定部８７及び振動強度比演算部８８は、ソフトウェアで構成されてもよく、電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。或いは、これらの組み合わせであってもよい。制御計算機８１に必要な入力データ或いは演算された結果は、その都度、メモリ８２に記憶される。また、測定部８７及び振動強度比演算部８８の少なくとも一つがソフトウェアで構成される場合は、ＣＰＵ或いはＧＰＵのような処理装置が配置される。
【００５０】
図３に示すように、制御回路８４は、計算器ユニット９１、第１直流成分除去部９２、第１アンプ９３、第２直流成分除去部９４、第２アンプ９５、及び駆動回路９６を有している。
計算器ユニット９１は、取得部１０１、Ｔ０演算部１０２、Ｖ０演算部１０３、メモリ１０４、及び制御部１０５を含む。取得部１０１、Ｔ０演算部１０２、Ｖ０演算部１０３、及び制御部１０５は、ソフトウェアで構成されてもよく、電子回路等のハードウェアで構成されてもよい。或いは、これらの組み合わせであってもよい。計算器ユニット９１に必要な入力データ或いは演算された結果はその都度、メモリ１０４に記憶される。また、取得部１０１、Ｔ０演算部１０２、Ｖ０演算部１０３、及び制御部１０５の少なくとも一つがソフトウェアで構成される場合には、ＣＰＵ或いはＧＰＵのような処理装置が配置される。
【００５１】
なお、溶接部検査装置１０は、図１、図３に示した具体的な構成だけではなく、通常必要なその他の構成を備えていてもよい。
【００５２】
次に、溶接部検査装置１０による第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４の溶接部１５に生じた内在欠陥を検査する溶接部検査方法を図１〜図３及び図４のフローチャートに基づいて説明する。
図１〜図４に示すように、溶接部検査装置１０は、コマンド送信工程（Ｓ１）、衝撃印加工程（Ｓ２）、振動強度測定工程（Ｓ３）、直流成分除去工程（Ｓ４）、衝撃波プロファイル取得工程（Ｓ５）、ピーク時間演算工程（Ｓ６）、ピーク電圧演算工程（Ｓ７）、及び、振動強度比演算工程（Ｓ８）という一連の工程を実行する。
【００５３】
コマンド送信工程（Ｓ１）において、測定部８７は、制御回路８４に対して、測定開始コマンドを送信する。制御回路８４内では、計算器ユニット９１が測定開始コマンドを入力する。そして、計算器ユニット９１内の制御部１０５は、駆動回路９６に対して、衝撃印加を指示する信号を出力する。
【００５４】
衝撃印加工程（Ｓ２）において、駆動回路９６は、振動体２２を駆動して、第１の被溶接材１３に衝撃を加える。駆動回路９６は、測定開始の時刻０〜Ｔ１は０Ｖとし、その後の時刻Ｔ１〜Ｔ２の間に振動体２２を駆動させるための電圧を振動体２２に印加する。
衝撃は、１回加えればよい。鉄板の音速を５９５０ｍ／ｓとすると、例えば１５ｋＨｚの波長が約４０ｃｍとなり、第１の被溶接材１３と第２の被溶接材１４との厚さ寸法や溶接部１５断面の外径寸法に対して十分長くなる。これにより溶接部全体を伝搬してきた波を検知できる。よって、１回の衝撃波で十分溶接部全体を伝搬してきた波を検知できる。
【００５５】
但し、これに限るものではなく、複数回の衝撃を加えてもよい。複数回の衝撃を加える場合には、１つ前の衝撃波が減衰した後に加えるのが好ましい。また、振動体２２による衝撃荷重は、第１振動センサ５４や第２振動センサ５５によって数１００ｍＶ程度の振動強度が得られる程度が好ましい。但し、これに限るものではなく、第１振動センサ５４や第２振動センサ５５の性能に応じて適宜設定してもよい。
【００５６】
振動強度測定工程（Ｓ３）において、第１振動センサ５４は、第１の被溶接材１３への衝撃によって第１の被溶接材１３から溶接部１５を介して第２の被溶接材１４に伝搬した衝撃波の第１の振動強度を検出（測定）する。第１振動センサ５４は、上述した時刻Ｔ１〜Ｔ２の間の衝撃波の第１の振動強度を検出する。これにより、時間のずれによる測定ミスを防止できる。第１振動センサ５４の検出結果は、第１アンプ９３に出力され、増幅される。
同時に、第２振動センサ５５は、第１の被溶接材１３への衝撃によって第１の被溶接材１３に伝搬した衝撃波の第２の振動強度を検出（測定）する。第２振動センサ５５は、上述した時刻Ｔ１〜Ｔ２の間の衝撃波の第２の振動強度を検出する。これにより、時間のずれによる測定ミスを防止できる。第２振動センサ５５の検出結果は、第２アンプ９５に出力され、増幅される。
【００５７】
直流成分除去工程（Ｓ４）において、第１直流成分除去部９２は、第１アンプ９３から出力された第１振動センサ５４の検出結果から直流成分を除去する。
また、第２直流成分除去部９４は、第２アンプ９５から出力された第２振動センサ５５の検出結果から直流成分を除去する。
【００５８】
衝撃波プロファイル取得工程（Ｓ５）において、取得部１０１は、第１直流成分除去部９２から第１振動センサ５４の衝撃波プロファイルを取得する。
また、取得部１０１は、第２直流成分除去部９４から第２振動センサ５５の衝撃波プロファイルを取得する。
【００５９】
ピーク時間演算工程（Ｓ６）において、Ｔ０演算部１０２は、測定開始（Ｔ１）時刻から測定された振動強度のピーク（最大値）Ａ時刻までの時間Ｔ０を演算する。或いは、ある基準時刻からの時間を演算してもよい。
ここでは、サンプリング周期で得られた、第１振動センサ５４の検出結果の振動強度（電圧）の時系列データから、第１振動センサ５４の最大電圧の時刻（或いは測定開始（Ｔ１）時刻からの時間）を計算する。
また、サンプリング周期で得られた、第２振動センサ５５の検出結果の振動強度（電圧）の時系列データから、第２振動センサ５５の最大電圧の時刻（或いは測定開始（Ｔ１）時刻からの時間）を計算する。
【００６０】
ピーク電圧演算工程（Ｓ７）において、Ｖ０演算部１０３は、第１振動センサ５４の検出結果において、時間Ｔ０に対応する、測定された振動強度のピーク電圧Ｖ０（最大電圧）を演算する。演算されたピーク電圧Ｖ０は、第１振動センサ５４の第１ピーク電圧Ｖ０として制御計算機８１に出力される。
また、Ｖ０演算部１０３は、第２振動センサ５５の検出結果において、時間Ｔ０に対応する、測定された振動強度のピーク電圧Ｖ０（最大電圧）を演算する。演算されたピーク電圧Ｖ０は、第２振動センサ５５の第２ピーク電圧Ｖ０として制御計算機８１に出力される。
【００６１】
振動強度比演算工程（Ｓ８）において、振動強度比演算部８８は、［第２振動センサ５５の第２ピーク電圧Ｖ０］と［第１振動センサ５４の第１ピーク電圧Ｖ０］との［振動強度比］を演算する。すなわち、
［振動強度比］＝［第１ピーク電圧Ｖ０］／［第２ピーク電圧Ｖ０］  …（１）
を演算する。
次に、式（１）で求めた［振動強度比］を、記憶装置８５に格納された［健全サンプルの振動強度比］と比較して［相対振動強度比］を求める。すなわち、
［相対振動強度比］＝
［検査サンプルの振動強度比］／［健全サンプルの振動強度比］  …（２）
を演算する。演算結果は、Ｉ／Ｆ回路８３を介して、図示しない表示装置（例えばモニタ）へ出力される。
【００６２】
この溶接部検査方法においては、溶接部１５ののど厚が異なる複数の試験片を用いて予め実験し、相関データとして、相対振動強度比と溶接部１５ののど厚との相関データが取得されている。これにより、出力された［相対振動強度比］を用いて、溶接部１５の欠陥を検知して溶接部１５の健全性を判定する。
【００６３】
図５に示すように、相対振動強度比＝０．８８の場合に溶接部１５の内部欠陥１６の大きさが２ｍｍとなる。一方、例えば、相対振動強度比＝１の場合には溶接部１５に内部欠陥１６が存在しないことになる。
【００６４】
以上説明したように、実施形態１の溶接部検査装置１０によれば、第１振動センサ５４及び第２振動センサ５５で測定される第１、第２の振動強度を示す波形の乱れを少なくでき、且つ、膨大な数の検査個所を効率良く検査することができる。
【００６５】
以上、本発明の溶接部検査装置を実施形態１により説明した。しかし、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
【００６６】
＜実施形態２＞
図６に示すように、溶接部検査装置１０は、さらに走行装置（移動装置）２００を備えている。溶接部検査装置１０は、例えば、円筒形の原油タンク内で、原油タンクの底板の多数の溶接部を自動で検査するために使用される。すなわち、実施形態２の溶接部検査装置１０は、走行装置２００により原油タンク内で底板の溶接部の所定の被検査領域に移動して、検査部２０により溶接部を検査する装置である。
【００６７】
走行装置２００は、平面視で矩形状の走行筐体（シャーシ）２１２と、走行筐体２１２を下方から支持する４つの車輪２１４と、バッテリー（検査用電源）２１６とを備えている。
４つの車輪２１４は、一方側の第１車輪２１４ａと、他方側の第２車輪２１４ｂとで構成されている。
走行装置２００は、バッテリー２１６により走行筐体２１２の長さ方向に、例えば時速４〜５ｋｍ程度で走行可能（移動可能）に構成されている。原油タンクの底板（例えば、溶接板材１２）は、例えば、第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４が重ね合された状態において溶接部１５で溶接されることにより形成されている。このため、上側に重ねられた第２の被溶接材１４の表面は、下側に重ねられた第１の被溶接材１３の表面よりも高い位置に配置されている。
【００６８】
走行装置２００が第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４の溶接部１５を跨ぐ状態において、第１の被溶接材１３の表面に一方側の第１車輪２１４ａが配置され、第２の被溶接材１４の表面に他方側の第２車輪２１４ｂが配置される。このため、第１車輪２１４ａと第２車輪２１４ｂとの高さが異なり、走行筐体２１２に傾きが生じることが考えられる。そこで、４つの車輪２１４（すなわち、第１車輪２１４ａ、第２車輪２１４ｂ）は、走行筐体２１２に対して独立して高さを調節できる独立懸架式サスペンション（不図示）を備える。これにより、第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４の表面に対する走行筐体２１２の水平性が保持される。すなわち、走行装置２００は、ステージ３４の水平性を保つ機構を備えている。
【００６９】
また、実施形態２の溶接部検査装置１０は、横方向移動機構２１８と、位置検出センサ（位置検出装置）２１９と、段差検出センサ（段差検知装置）２２１と、障害物検出センサ（構造物検知装置）２２２と、水平センサ（図示せず）と、前照灯２２６と、及び制御装置２２８と等を備えている。
横方向移動機構２１８、位置検出センサ２１９、段差検出センサ２２１、障害物検出センサ２２２、水平センサ、前照灯２２６、及び制御装置２２８は、走行装置２００に搭載されている。溶接部検査装置１０は、例えば原油タンクに設けられた直径５００ｍｍ程度のマンホールを通過できる程度のサイズを有する。
【００７０】
横方向移動機構２１８は、走行筐体２１２の幅方向、即ち、進行方向に直交する横方向に沿って、検査部２０を移動させるための機構である。横方向移動機構２１８は、例えば、走行筐体２１２の幅方向に延在するシャフト２３１と、検査部２０の電動スライダ３０に接続され、且つ、シャフト２３１に沿って移動可能に構成されたスライダ部材２３２と、スライダ部材２３２をシャフト２３１に沿って移動させる駆動機構（図示せず）とを備える。シャフト２３１の両端は、走行筐体２１２の両側壁に同じ高さ位置に支持されている。
但し、横方向移動機構２１８の構成はこれに限られず、例えば、走行筐体２１２の一方の側壁に設けられ、走行筐体２１２の幅方向に伸縮可能に構成された電動スライダであってもよい。この場合、電動スライダのスライダシャフトの先端に、検査部２０の電動スライダを接続すればよい。
【００７１】
位置検出センサ２１９は、走行装置２００の、石油タンクの円形の底面（二次元）における位置を検出する。段差検出センサ２２１は、第１の被溶接材１３及び第２の被溶接材１４の溶接部１５の段差を検知する。段差検出センサ２２１としては、例えば、走行筐体２１２の幅方向にレーザ光を走査させて第１の被溶接材１３までの距離や、第２の被溶接材１４までの距離を測定するレーザ距離計を用いることができる。
【００７２】
障害物検出センサ２２２は、走行装置２００の進行方向に存在する構造物や人物を検知する。石油タンクの底板（溶接板材１２）には通常、石油タンクの屋根を支持するための支柱が多数設けられている。溶接部検査装置１０で底板を検査する際は、底板の上で作業員が作業している場合も考えられる。このような、走行装置２００の進行方向に存在する支柱や作業員を回避するために、障害物検出センサ２２２が搭載されている。
【００７３】
水平センサは、走行装置２００（シャフト２３１）の水平性を検知するためのセンサである。また、通常、石油タンク内は暗いため、走行装置２００の走行筐体２１２には、進行方向を照らす前照灯２２６が設けられている。
制御装置２２８は、検査部２０、横方向移動機構２１８、及び走行装置２００を制御するための装置である。
【００７４】
次に、溶接部検査装置１０を用いた溶接部自動検査方法を、図７のフローチャートに基づいて説明する。
原点設定工程（Ｓ２０）では、例えば石油タンクの底板上の原点に関する情報を設定する。ここで、原点とは、走行装置２００が走行を開始する位置であり、例えば、走行装置２００のバッテリー２１６の充電器が設置されている位置を、原点とすることができる。
【００７５】
目標位置移動工程（Ｓ２１）において、予め取得した目標位置情報と、位置検出センサ２１９が検出した走行装置２００の位置情報とに基づいて、走行装置２００を目標位置まで走行させる。すなわち、溶接部検査装置１０が溶接部１５の溶接線に沿って移動し、定間隔の欠陥検知位置で停止する。
なお、走行装置２００の走行中に障害物検出センサ２２２が障害物を検出した場合、走行装置２００の走行を停止させるか、障害物を回避するように走行装置２００を走行させる。目標位置に到達したならば、水平センサにより走行装置２００に取り付けられたシャフト２３１が水平になるように、車輪２１４の独立懸架サスペンションを制御する。
【００７６】
検査装置設置工程（Ｓ２２）において、段差検出センサ２２１から入力された溶接部１５の位置情報に基づいて横方向移動機構２１８の駆動機構を制御する。横方向移動機構２１８のスライダ部材２３２を走行筐体２１２の幅方向に沿って溶接部１５の上方まで移動させる。これにより、横方向移動機構２１８に接続された検査部２０を、溶接部１５の上方の適切な位置に位置付ける。
【００７７】
すなわち、検査部２０は、第１の被溶接材１３に振動体２２を配置し、第２の被溶接材１４に第１振動センサ５４を配置することにより、振動体２２と第１振動センサ５４とが溶接部１５を跨いで配置される。また、検査部２０は、第１の被溶接材１３に第２振動センサ５５が第１の被溶接材１３に配置される。
次に、電動スライダ３０を制御してステージ３４を下降させることにより、振動体２２、第１振動センサ５４、及び第２振動センサ５５を溶接板材１２の表面に設置する。その後、電動スライダ３０を制御してステージ３４をさらに下降させることにより、ステージ３４の第１脚部３２及び第２脚部３３を溶接板材１２の表面に設置する。
【００７８】
ここで、図１に示すように、第１振動センサ５４は、第１振動センサ５４の上面が開放された状態で第１センサホルダ５１に支持されている。また、第２振動センサ５５は、第２振動センサ５５の上面が開放された状態で第２センサホルダ５２に支持されている。これにより、第１振動センサ５４及び第２振動センサ５５の押し付け力を管理して昇降することができる。これにより、第１振動センサ５４及び第２振動センサ５５の測定精度を良好に確保した状態で、第１振動センサ５４及び第２振動センサ５５を溶接板材１２の表面に設置できる。
【００７９】
溶接部検査工程（Ｓ２３）において、実施形態１における溶接部検査工程を実行する。具体的には、図４に示すコマンド送信工程（Ｓ１）から振動強度比演算工程（Ｓ８）までの一連の工程を実施する。そして振動強度比演算工程（Ｓ８）が終了すると、パラメータの演算結果を目標位置（検査対象位置）情報とともに保存する。
【００８０】
検査装置退避工程（Ｓ２４）において、電動スライダ３０を制御してステージ３４を上昇させることにより、ステージ３４の第１脚部３２及び第２脚部３３を溶接板材１２の表面から引き離す。その後、電動スライダ３０を制御してステージ３４をさらに上昇させることにより、振動体２２、第１振動センサ５４、及び第２振動センサ５５を溶接板材１２の表面から引き離す。
次に、横方向移動機構２１８の駆動機構を制御し、横方向移動機構２１８のスライダ部材２３２を走行筐体２１２の幅方向に沿って移動させる。これにより、検査部２０を、走行筐体２１２内の、走行装置２００の走行の妨げにならない位置に退避させる。
【００８１】
次に、走行装置２００のバッテリー２１６の残量を検出し、充電が必要か否かを判断する（Ｓ２５）。充電が必要と判断した場合（Ｙｅｓ）、走行装置２００を制御して、Ｓ２０で設定された原点まで走行装置２００を走行させ、原点に設置された充電器にてバッテリー２１６の充電を行う。
一方、充電が不要と判断した場合（Ｎｏ）、（Ｓ２６）において、全ての目標位置についてパラメータの演算結果が保存されているかを確認することにより、全ての目標位置に関する検査が終了したか否か判断する。全ての目標位置に関する検査が終了したと判断した場合（Ｙｅｓ）、（Ｓ２７）において、図示しない表示装置（例えばモニタ）に、目標位置毎の検査結果をマップ表示する。
【００８２】
（Ｓ２６）において、全ての目標位置に関する検査が終了していない判断した場合（Ｎｏ）、フローは目標位置移動工程（Ｓ２１）に復帰する。目標位置移動工程（Ｓ２１）おいて、新たな目標位置情報を取得し、新たな目標位置に対してそれ以降の工程が順次実行される。
このように、実施形態２の溶接部検査装置１０によれば、例えば石油タンクの底板上で、走行装置２００で自動的に走行させつつ、溶接部検査装置１０を溶接部１５の溶接線に沿って移動させて定間隔で停止する。停止した位置でセンサ部２４を昇降することにより溶接部１５の健全性を検査することができる。これにより、膨大な数の検査個所を効率良く検査することができる。
【００８３】
以上説明したように、実施形態２の溶接部検査装置１０によれば、第１振動センサ５４及び第２振動センサ５５で測定される第１、第２の振動強度を示す波形の乱れを少なくでき、且つ、膨大な数の検査個所を効率良く検査することができる。
【００８４】
なお、本発明の技術範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１０  溶接部検査装置
１２  溶接板材
１３  第１の被溶接材
１４  第２の被溶接材
１５  溶接部
２２  振動体
２４  センサ部
２５  第１センサ部（第１のセンサ）
２６  第２センサ部（第２のセンサ）
３２  第１脚部（脚）
３３  第２脚部（脚）
３４  ステージ（テーブル）
３４ｃ  第１の開口部
３４ｄ  第２の開口部
３４ｅ  第３の開口部
３６  第１軸部材（第１の軸）
３９  第２軸部材（第２の軸）
４３  第３軸部材（第３の軸）
４５  第１可動部材（第１の自在継手）
４８  振動体磁石部材（磁石部材）
５４  第１振動センサ（センサ）
５５  第２振動センサ（センサ）
５７  第２可動部材（第２の自在継手）
６２  第１天板（第２平板）
６３  第１底板（第１平板）
６４  第１側壁（第１サポート）
６６  第３可動部材（第３の自在継手）
６８  第１のシート部材
６９  第２のシート部材
７１  第２天板（第４平板）
７２  第２底板（第３平板）
７３  第２側壁（第２サポート）
７５  スライダ支持軸（支持軸）
８８  振動強度比演算部（演算部）
２００  走行装置（移動装置）
２１６  バッテリー（検査用電源）
２１９  位置検出センサ（位置検出装置）
２２１  段差検出センサ（段差検知装置）
２２２  障害物検出センサ（構造物検知装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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