(57)【要約】【課題】ブレーキアシスト制御において運転者に与える違和感を低減できる運転支援装置を提供する。【解決手段】車両と車両の前方の障害物との衝突可能性に応じて車両のブレーキアシスト制御を実行する運転支援装置であって、ブレーキアシスト制御の実行中に、車両と障害物との衝突可能性が予め設定されたアシスト減少閾値以下になったか否かを判定するアシスト減少要否判定部と、アシスト減少要否判定部により衝突可能性がアシスト減少閾値以下になったと判定された場合に、ブレーキアシスト制御のアシスト量を徐々に減少させる徐変制御を行うブレーキアシスト制御部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と前記車両の前方の障害物との衝突可能性に応じて前記車両のブレーキアシスト制御を実行する運転支援装置であって、
前記ブレーキアシスト制御の実行中に、前記車両と前記障害物との前記衝突可能性が予め設定されたアシスト減少閾値以下になったか否かを判定するアシスト減少要否判定部と、
前記アシスト減少要否判定部により前記衝突可能性が前記アシスト減少閾値以下になったと判定された場合に、前記ブレーキアシスト制御のアシスト量を徐々に減少させる徐変制御を行うブレーキアシスト制御部と、
を備える、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援装置に関する技術文献として、特開２００８-３０５０９６号公報が知られている。この公報には、車両前方に歩行者等を検出した場合に、運転者によるブレーキ踏込み操作を検出したとき、ブレーキアシスト制御によって車両の制動量を増大させる装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８-３０５０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のブレーキアシスト制御では、制動量を増大させるアシスト量を一定としていた。このため、車両前方の停止車両に起因してブレーキアシスト制御の開始された後に停止車両が発進して衝突可能性が低減したとしても、アシスト量が変化しないためブレーキ残りが発生し、車両の発進遅れ等から運転者に違和感を与えるおそれがあった。
【０００５】
そこで、本技術分野では、ブレーキアシスト制御により運転者に与える違和感を低減することができる運転支援装置を提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両と車両の前方の障害物との衝突可能性に応じて車両のブレーキアシスト制御を実行する運転支援装置であって、ブレーキアシスト制御の実行中に、車両と障害物との衝突可能性が予め設定されたアシスト減少閾値以下になったか否かを判定するアシスト減少要否判定部と、アシスト減少要否判定部により衝突可能性がアシスト減少閾値以下になったと判定された場合に、ブレーキアシスト制御のアシスト量を徐々に減少させる徐変制御を行うブレーキアシスト制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様に係る運転支援装置によれば、ブレーキアシスト制御により運転者に与える違和感を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】（ａ）従来のブレーキアシスト制御を示すグラフである。（ｂ）運転支援装置によるブレーキアシスト制御を示すグラフである。
【図３】（ａ）ブレーキアシスト制御の開始処理を示すフローチャートである。（ｂ）アシスト量の徐変制御の処理を示すフローチャートである。
【図４】ブレーキアシスト制御の終了処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１に示されるように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、車両に搭載され、車両のブレーキアシスト制御を実行する装置である。ブレーキアシスト制御とは、車両と車両前方の障害物との衝突を抑制するため、運転者のブレーキ操作をアシストして車両の制動量を増大させる車両制御である。ブレーキアシスト制御は、いわゆるＰＢＡ［Pre-Collision Brake Assist］である。
【００１１】
［運転支援装置の構成］
図１に示されるように、運転支援装置１００は、運転支援ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。運転支援ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
【００１２】
運転支援ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダ１、カメラ２、ブレーキアクチュエータ３、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］４と接続されている。
【００１３】
ミリ波レーダ１は、ミリ波を利用して車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。ミリ波レーダ１は、ミリ波を車両の周辺に送信し、障害物で反射されたミリ波を受信することで障害物の検出を行う。ミリ波レーダ１は、検出した障害物情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物と、ガードレール、建物等の固定障害物とが含まれる。なお、ミリ波レーダに代えてライダー［LIDAR：Light Detection And Ranging］を用いてもよい。
【００１４】
カメラ２は、車両の前方を撮像する撮像機器である。カメラ２は、例えば車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の前方を撮像して得られた撮像情報を運転支援ＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。なお、車両は、ミリ波レーダ１（又はライダー）とカメラ２との両方を必ずしも備える必要はなく、ミリ波レーダ１のみであってもよい。カメラ２が距離測定可能なステレオカメラである場合又は単眼カメラの画像解析により距離測定可能である場合には、カメラ２のみであってもよい。
【００１５】
ブレーキアクチュエータ３は、ブレーキＥＣＵを介して運転支援ＥＣＵ１０から送信された制御信号に応じて車両のブレーキシステムを駆動する駆動部である。車両のブレーキシステムとしては、例えば液圧ブレーキシステムを用いることができる。ブレーキアクチュエータ３は、車両のブレーキシステムの駆動により、車両の車輪へ制動力を付与する。
【００１６】
ＨＭＩ４は、運転支援装置１００と乗員との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ４は、例えば、ディスプレイやスピーカ等を備えている。ＨＭＩ４は、運転支援ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。ディスプレイには、インストルメントパネルの一部を構成するディスプレイ（例えばマルチインフォメーションディスプレイ）が含まれてもよい。このディスプレイの表示は、車両のメータＥＣＵを介して制御される構成であってもよい。
【００１７】
次に、運転支援ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、衝突可能性判定部１１、アシスト減少要否判定部１２、及びブレーキアシスト制御部１３を有している。
【００１８】
衝突可能性判定部１１は、車両と車両前方の障害物との衝突可能性に関する判定を行う。衝突可能性判定部１１は、ミリ波レーダ１の障害物情報及びカメラ２の撮像画像に基づいて、車両と車両前方の障害物との衝突可能性を演算する。
【００１９】
衝突可能性判定部１１は、例えば、周知の手法により車両と障害物との衝突余裕時間（TTC：Time To Collision）を求め、衝突余裕時間を衝突可能性として演算する。衝突可能性判定部１１は、衝突余裕時間に代えて、車間時間（THW：Time-Head Way）を用いてもよく、衝突余裕時間又は車間時間を入力値とした所定の演算式から衝突可能性を求めてもよい。なお、衝突可能性判定部１１は、ミリ波レーダ１の障害物情報及びカメラ２の撮像画像の両方を必ずしも用いる必要はなく、ミリ波レーダ１の障害物情報のみから衝突可能性を演算してもよい。衝突可能性判定部１１は、カメラ２が距離測定可能である場合、カメラ２の撮像情報のみから衝突可能性を演算してもよい。
【００２０】
衝突可能性判定部１１は、車両と障害物との衝突可能性が制御開始閾値以上になったか否かを判定する。制御開始閾値とは、ブレーキアシスト制御の開始を判定する基準となるように予め設定された閾値である。また、衝突可能性判定部１１は、ブレーキアシスト制御の実行中において、車両と障害物との衝突可能性が制御終了閾値以下になったか否かを判定する。制御終了閾値とは、ブレーキアシスト制御の終了を判定する基準となるように予め設定された閾値である。制御終了閾値は、制御開始閾値より小さい値である。
【００２１】
アシスト減少要否判定部１２は、ブレーキアシスト制御の実行中に、車両と障害物との衝突可能性がアシスト減少閾値以下になったか否かを判定する。アシスト減少閾値とは、ブレーキアシスト制御のアシスト量を徐々に減少させる徐変制御の要否を判定する基準となるように予め設定された閾値である。アシスト減少閾値は、制御開始閾値より小さく制御終了閾値より大きい値である。アシスト量は、ブレーキアシスト制御においてブレーキアクチュエータ３に要求される要求減速度に対応する。
【００２２】
ブレーキアシスト制御部１３は、衝突可能性判定部１１により車両と障害物との衝突可能性が制御開始閾値以上になったと判定された場合、ブレーキアシスト制御を開始する。ここで言うブレーキアシスト制御は、運転者によるブレーキ操作に連動して車両の制動量を増大させる制御である。ブレーキアシスト制御が開始されても、運転者のブレーキ操作が検出されない間は車両の制動量を増大させない。
【００２３】
なお、ブレーキアシスト制御部１３は、衝突可能性判定部１１により車両と障害物との衝突可能性が制御開始閾値以上になったと判定され、且つ、運転者によるブレーキ操作が検出された場合に、ブレーキアシスト制御を開始する態様であってもよい。
【００２４】
ブレーキアシスト制御部１３は、アシスト減少要否判定部１２により衝突可能性がアシスト減少閾値以下になったと判定された場合、ブレーキアシスト制御のアシスト量を徐々に減少させる徐変制御を実行する。
【００２５】
ブレーキアシスト制御部１３は、ブレーキアシスト制御を開始する場合、ＨＭＩ４を通じて運転者に制御開始の通知を行う。ブレーキアシスト制御部１３は、徐変制御を開始する場合に、ＨＭＩ４を通じて運転者に徐変制御を行う旨の通知を行ってもよい。ブレーキアシスト制御部１３は、ブレーキアシスト制御を終了する場合、ＨＭＩ４を通じて運転者に制御終了の通知を行なってもよい。ＨＭＩ４は、ブレーキアシスト制御部１３からの制御信号に応じて、ディスプレイにおける画像表示及びスピーカによる音声出力のうち少なくとも一方により、運転者に各種情報を通知する。ＨＭＩ４は、ディスプレイに表示していたブレーキアシスト制御実行中の表示を消すことで、運転者にブレーキアシスト制御の終了を伝える態様であってもよい。
【００２６】
以下、図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照してアシスト量の徐変制御について説明する。図２（ａ）は、従来のブレーキアシスト制御を示すグラフである。図２（ａ）において、ＰＢＡはブレーキアシスト制御のＯＮ／ＯＦＦの状態を表わしている。０がＯＦＦ状態、１がＯＮ状態に対応する。要求Ｇはブレーキアシスト制御によってブレーキアクチュエータ３に要求される要求減速度を表わしている。−ｘはブレーキアシスト制御における要求減速度として予め設定された設定減速度である。車両挙動（Ｇ）は、車両の挙動として現われる減速度（センサ検出値）を表わしている。−ｙは、設定減速度ｘに対応する車両の減速度である。ブレーキアシスト制御の開始時点をｔｓ、ブレーキアシスト制御の終了時点をｔｅとして示す。
【００２７】
また、図２（ａ）において、衝突可能性は、車両と車両前方の障害物との衝突可能性を表わしている。Ｔｈ１は、ブレーキアシスト制御の開始の判定に用いられる制御開始閾値である。Ｔｈ２は、ブレーキアシスト制御の終了の判定に用いられる制御開始閾値である。図２（ａ）に示されるように、従来は、一定の要求減速度（要求（Ｇ））によりブレーキアシスト制御が行なわれていた。
【００２８】
図２（ｂ）は、運転支援装置１００によるブレーキアシスト制御を示すグラフである。図２（ｂ）において、ＰＢＡのグラフにおける０はＯＦＦ状態、１はＯＮ状態、２は徐変制御の実行状態に対応する。衝突可能性のグラフにおけるＴｈ３はアシスト減少閾値である。Ｔｈ４は、運転支援装置１００における制御終了閾値である。なお、Ｔｈ４は、図２（ａ）に示す従来の制御終了閾値Ｔｈ２と比べて大きい値となっている。
【００２９】
図２（ｂ）において、ＨＭＩ表示は、ブレーキアシスト制御の実行に関するＨＭＩ４の表示の有無を表わしている。ブレーキアシスト制御に関する表示をしていない状態を０、ブレーキアシスト制御の実行中の表示をしている状態を２、アシスト量を徐々に減少させる徐変制御の実行中の表示をしている状態を１として示す。また、徐変制御の開始時点をｔｃとして示している。
【００３０】
図２（ｂ）に示すように、運転支援装置１００では、車両と障害物との衝突可能性が制御開始閾値Ｔｈ１以上となってブレーキアシスト制御が開始されると、要求減速度に応じて車両の制動量が増大され、車両が減速する。なお、ブレーキアシスト制御の実行中は運転者のブレーキ操作が行なわれているものとする。その後、運転支援装置１００は、衝突可能性が低下してアシスト減少閾値Ｔｈ３以下になると、アシスト量を徐々に減少させる徐変制御を行う。
【００３１】
図２（ｂ）に示すように、徐変制御では、要求減速度が時間に応じて徐々に小さくなる。要求減速度の減少は、運転者に違和感が生じるほどに急激な減り方でなければよく、特に限定されない。要求減速度の減少は、運転者に違和感があまり生じない範囲であれば断続的に減ってもよい。その後、運転支援装置１００は、衝突可能性が更に低下して制御終了閾値Ｔｈ４以下になると、ブレーキアシスト制御を終了する。
【００３２】
なお、ブレーキアシスト制御部１３は、アシスト量の徐変制御を開始した後、衝突可能性が制御終了閾値以下になる前に再び増加して制御開始閾値以上になった場合には、アシスト量の徐変制御を停止し、要求減速度を予め設定された値（例えば初期値）に戻してもよい。この場合、制御開始閾値に代えて専用のアシスト復帰閾値を用いてもよい。アシスト復帰閾値は、アシスト減少閾値Ｔｈ３より大きく制御開始閾値より小さい値として予め設定された閾値である。
【００３３】
［運転支援装置の処理］
以下、本実施形態に係る運転支援装置１００のブレーキアシスト制御に関する処理について図３及び図４を用いて説明する。
【００３４】
〈ブレーキアシスト制御の開始処理〉
図３（ａ）は、ブレーキアシスト制御の開始処理を示すフローチャートである。図３（ａ）に示されるように、運転支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、衝突可能性判定部１１により車両と障害物との衝突可能性が制御開始閾値以上になったか否かを判定する。衝突可能性判定部１１は、ミリ波レーダ１の障害物情報及びカメラ２の撮像画像に基づいて車両と車両前方の障害物との衝突可能性を演算し、衝突可能性が制御開始閾値以上になったか否かを判定する。
【００３５】
運転支援ＥＣＵ１０は、衝突可能性が制御開始閾値以上になったと判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、新たな障害物情報等に基づいて再びＳ１０の処理を繰り返す。運転支援ＥＣＵ１０は、衝突可能性が制御開始閾値以上になったと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。
【００３６】
Ｓ１２において、運転支援ＥＣＵ１０は、ブレーキアシスト制御部１３によりブレーキアシスト制御を開始させる。ブレーキアシスト制御部１３は、運転者のブレーキ操作に応じて制御信号をブレーキアクチュエータ３に送信することにより、ブレーキアシスト制御を実行する。ブレーキアシスト制御部１３は、ＨＭＩ４にブレーキアシスト制御の開始に対応する制御信号を送信してもよい。
【００３７】
〈アシスト量の徐変制御の処理〉
図３（ｂ）は、アシスト量の徐変制御の処理を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、ブレーキアシスト制御の実行中に行なわれる。
【００３８】
図３（ｂ）に示されるように、運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、アシスト減少要否判定部１２により車両と障害物との衝突可能性がアシスト減少閾値以下になったか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、衝突可能性がアシスト減少閾値以下になったと判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、新たな障害物情報等に基づいて再びＳ２０の処理を繰り返す。運転支援ＥＣＵ１０は、衝突可能性がアシスト減少閾値以下になったと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。
【００３９】
Ｓ２２において、運転支援ＥＣＵ１０は、ブレーキアシスト制御部１３によりアシスト量の徐変制御を実行する。ブレーキアシスト制御部１３は、ブレーキアクチュエータ３に対する要求減速度を徐々に減少させる徐変制御を行う。ブレーキアシスト制御部１３は、ＨＭＩ４に徐変制御の開始に対応する制御信号を送信してもよい。
【００４０】
〈ブレーキアシスト制御の終了処理〉
図４は、ブレーキアシスト制御の終了制御を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、ブレーキアシスト制御の実行中に行なわれる。
【００４１】
図４に示されるように、運転支援装置１００の運転支援ＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、衝突可能性判定部１１により車両と障害物との衝突可能性が制御終了閾値以下になったか否かを判定する。衝突可能性判定部１１は、ミリ波レーダ１の障害物情報及びカメラ２の撮像画像に基づいて、衝突可能性が制御終了閾値以下になったか否かを判定する。
【００４２】
運転支援ＥＣＵ１０は、衝突可能性が制御終了閾値以下になったと判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、運転支援ＥＣＵ１０は、新たな障害物情報等に基づいて再びＳ３０の処理を繰り返す。運転支援ＥＣＵ１０は、衝突可能性が制御終了閾値以下になったと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。
【００４３】
Ｓ３２において、運転支援ＥＣＵ１０は、ブレーキアシスト制御部１３によるブレーキアシスト制御を終了させる。ブレーキアシスト制御部１３は、例えばブレーキアクチュエータ３に対する制御信号の送信を終了することにより、ブレーキアシスト制御を終了する。ブレーキアシスト制御部１３は、ＨＭＩ４にブレーキアシスト制御の終了に対応する制御信号を送信してもよい。
【００４４】
〈運転支援装置の作用効果〉
以上説明した本実施形態に係る運転支援装置１００によれば、ブレーキアシスト制御の実行中に、車両と障害物との衝突可能性がアシスト減少閾値以下になったと判定されたときには、ブレーキアシスト制御のアシスト量を徐々に減少させるので、アシスト量を一定とする従来の場合と比べて、衝突可能性に応じたアシスト量の変更が実現され、ブレーキアシスト制御が運転者に与える違和感を低減することができる。
【００４５】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１…ミリ波レーダ、２…カメラ、３…ブレーキアクチュエータ、４…ＨＭＩ、１０…運転支援ＥＣＵ、１１…衝突可能性判定部、１２…アシスト減少要否判定部、１３…ブレーキアシスト制御部、１００…運転支援装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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