(57)【要約】【課題】  自車両の後部の左右に設けられるレーダーの軸ずれを個々に検知して、レーダー軸の向きを調整できるようにする。【解決手段】  右ＢＳＭ・ＥＣＵは、２つのレーダーにて共通のターゲット車両が検知され（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、かつ、ターゲット車両が直進走行している状況である場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）に、２つのレーダーにて検知されたターゲット車両の移動軌跡を取得する（Ｓ１２）。右ＢＳＭ・ＥＣＵは、２つの移動軌跡が直進走行を表している場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）であって、自車両の進行方向に対して、一方の移動軌跡に角度ずれがあり、他方の移動軌跡に角度ずれが無い場合に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、２つの移動軌跡の角度差分を、一方のレーダーの軸ずれ調整値として記憶する（Ｓ１５）。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後部の左右に設けられ、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を自車両の後方で走行する他車両を監視する２つの後側方監視センサと、
前記後側方監視センサによってドライバーが注意すべき他車両が検知されている場合に、ドライバーに注意喚起する報知手段と
を備えた後側方監視装置において、
自車両および自車両の後方を走行する他車両が、直進走行している状況であるか否かについて推定する直進走行推定手段と、
自車両および前記他車両が直進走行している状況であると推定される場合に、前記２つの後側方監視センサによって検知された共通の他車両の移動軌跡に関して、一方の後側方監視センサによって検知された前記他車両の移動軌跡が自車両の進行方向とは異なる方向に進む直進走行を表し、他方の後側方監視センサによって検知された前記他車両の移動軌跡が自車両の進行方向に沿った直進走行を表している特定状況であるか否かについて判定する特定状況判定手段と、
前記特定状況であると判定された場合に、前記一方の後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡と前記他方の後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡との角度差に基づいて、前記一方の後側方監視センサの基準軸の水平方向の向きを調整するための軸ずれ調整値を設定する軸ずれ調整値設定手段と
を備えた後側方監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の後側方を監視する後側方監視装置に関する。
【０００２】
従来から、レーダーによって自車両の周辺を監視し、ドライバーに注意喚起すべき他車両を検知したときに、その他車両の存在を知らせる周辺監視装置が知られている。例えば、ブラインドスポットモニタと呼ばれて実用化されている後側方監視装置が知られている。この後側方監視装置では、自車両の走行する車線に隣接する車線を走行する他車両であって、サイドミラーに映らない死角領域を並走する他車両、および、死角領域よりも後方から自車両に接近する他車両の存在を運転者に知らせる。
【０００３】
こうした後側方監視装置は、自車両の後部の左右にレーダーを備え、左後部に設けられたレーダーで左隣接車線の後方を走行する他車両を監視し、右後部に設けられたレーダーで右隣接車線の後方を走行する他車両を監視する。
【０００４】
レーダーは、その基準軸(物標の方向を決める基準となる軸：レーダー軸）が予め決められた方向に向くように車体に固定されるが、基準軸の向きがずれるおそれがある。そのため、レーダーの軸ずれを検知する技術が知られている。例えば、特許文献１に提案された周辺監視システムでは、同一の物標として対応づけられた共通座標系の位置データを用いて、２つのレーダー間で軸ずれが生じているか否かについて判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１５３２１１号公報
【発明の概要】
【０００６】
上記の特許文献１に提案された周辺監視システムでは、２つのレーダーの検知結果の差からレーダー間に軸ずれが発生していることについては検知可能であるが、何れのレーダーに軸ずれが生じているかについては特定できない。従って、検知結果を使って、レーダーの軸ずれを調整することができない。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、後側方監視装置が備えている２つの監視センサ(例えば、レーダー）の軸ずれを個々に検知して、監視センサの基準軸の向きを調整できるようにすることを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の後側方監視装置の特徴は、
自車両の後部の左右に設けられ、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を自車両の後方で走行する他車両を監視する２つの後側方監視センサ（１２Ｒ，１２Ｌ）と、
前記後側方監視センサによってドライバーが注意すべき他車両が検知されている場合に、ドライバーに注意喚起する報知手段（１３Ｒ，１３Ｌ，１５Ｒ，１５Ｌ）と
を備えた後側方監視装置において、
自車両および自車両の後方を走行する他車両が、直進走行している状況であるか否かについて推定する直進走行推定手段（Ｓ１１〜Ｓ１３）と、
自車両および前記他車両が直進走行している状況であると推定される場合に、前記２つの後側方監視センサによって検知された共通の他車両の移動軌跡に関して、一方の後側方監視センサによって検知された前記他車両の移動軌跡が自車両の進行方向とは異なる方向に進む直進走行を表し、他方の後側方監視センサによって検知された前記他車両の移動軌跡が自車両の進行方向に沿った直進走行を表している特定状況であるか否かについて判定する特定状況判定手段（Ｓ１４）と、
前記特定状況であると判定された場合に、前記一方の後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡と前記他方の後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡との角度差に基づいて、前記一方の後側方監視センサの基準軸の水平方向の向きを調整するための軸ずれ調整値を設定する軸ずれ調整値設定手段（Ｓ１５）と
を備えたことにある。
【０００９】
本発明の後側方監視装置は、２つの後側方監視センサと報知手段とを備えている。２つの後側方監視センサは、自車両の後部の左右に設けられ、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を自車両の後方で走行する他車両を監視する。例えば、後側方監視センサは、レーダーである。報知手段は、後側方監視センサによってドライバーが注意すべき他車両が検知されている場合に、ドライバーに注意喚起する。これにより、ドライバーは、後方から自車両に接近する他車両の存在を認識することができる。
【００１０】
後側方監視センサは、基準軸（物標の方向を決める基準となる軸、例えば、レーダー軸）が予め設定された方向に向くように車体に固定されるが、基準軸の向きが正しい向きからずれるおそれがある。そこで、本発明の後側方監視装置は、直進走行推定手段と、特定状況判定手段と、軸ずれ調整値設定手段とを備えている。
【００１１】
直進走行推定手段は、自車両および自車両の後方を走行する他車両が、直進走行している状況であるか否かについて推定する。例えば、自車両が直進走行を続けていれば、他車両も直進走行していると推定することができるため、直進走行推定手段は、自車両が直進走行している状況であるか否かについて推定した結果を、自車両の後方で隣接車線を走行している他車両に適用してもよい。
【００１２】
２つの後側方監視センサによって検知された共通の他車両が、自車両の直進方向に沿って自車両に接近走行している場合、２つの後側方監視センサに軸ずれ（後側方監視センサの基準軸の水平方向の向きが設定方向に対して傾いていること）が発生していなければ、２つの後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡は、それぞれ、自車両の進行方向を向いた直線（進行方向と平行な直線）となる。しかし、後側方監視センサの何れか一方に軸ずれが発生している場合には、その軸ずれが発生している後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡は、自車両の進行方向を向いた直線とならない。
【００１３】
このことを利用して、特定状況判定手段は、一方の後側方監視センサにのみ軸ずれが発生している状況、つまり、特定状況であるか否かについて判定する。
【００１４】
特定状況判定手段は、自車両および他車両が直進走行している状況であると推定される場合に、２つの後側方監視センサによって検知された共通の他車両の移動軌跡に関して、一方の後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡が自車両の進行方向とは異なる方向に進む直進走行を表し、他方の後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡が自車両の進行方向に沿った直進走行を表している特定状況であるか否かについて判定する。この移動軌跡は、平面座標における後側方監視センサに対する他車両の相対的な位置の推移を表す。
【００１５】
この特定状況においては、一方の後側方監視センサに軸ずれが発生していると考えられる。
【００１６】
軸ずれ調整値設定手段は、特定状況であると判定された場合に、一方の後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡と他方の後側方監視センサによって検知された他車両の移動軌跡との角度差に基づいて、一方の後側方監視センサの基準軸の水平方向の向きを調整するための軸ずれ調整値を設定する。従って、この軸ずれ調整値を使って、物標の検知された水平方向の向きを調整（補正）することができる。
【００１７】
この結果、本発明によれば、２つの監視センサの軸ずれを個々に検知して、基準軸の向きを調整できる。従って、精度よく後側方の他車両を監視することができる。
【００１８】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係る後側方監視装置の概略システム構成図である。
【図２】２つのレーダーの取付位置、および、検知角度範囲を表す平面図である。
【図３】インジケータを備えたサイドミラーの正面図である。
【図４】注意喚起対象を説明する平面図である。
【図５】レーダー軸ずれ調整ルーチンを表すフローチャートである。
【図６】２つのセンサの移動軌跡から軸ずれ調整を行う原理を表す説明図である。
【図７】ターゲット車両が直進走行していない場合の移動軌跡を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態に係る後側方監視装置について図面を参照しながら説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施形態に係る後側方監視装置１の概略構成を表す。後側方監視装置１は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に搭載される。
【００２２】
後側方監視装置１は、後側方レーダー装置１０と、車両状態センサ２０と、運転操作状態センサ３０とを備えている。
【００２３】
後側方レーダー装置１０は、右ＢＳＭセンサ１１Ｒと、左ＢＳＭセンサ１１Ｌとを備えている。ＢＳＭは、Blind  Spot  Monitoring  の略である。
【００２４】
右ＢＳＭセンサ１１Ｒは、右後側方レーダー１２Ｒと、右後側方レーダー１２Ｒに接続される右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒとを備えている。左ＢＳＭセンサ１１Ｌは、左後側方レーダー１２Ｌと、左後側方レーダー１２Ｌに接続される左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌとを備えている。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric  Control  Unit）である。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００２５】
図２に示すように、右後側方レーダー１２Ｒは、車体（例えば、リアバンパーの裏側に設けられた部材）の右後コーナー部に固定され、左後側方レーダー１２Ｌは、車体（例えば、リアバンパーの裏側に設けられた部材）の左後コーナー部に固定される。尚、本実施形態においては、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒ、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌについては、それぞれ、右後側方レーダー１２Ｒ、左後側方レーダー１２Ｌと一体的に設けられているが、必ずしもそのようにする必要は無く、右後側方レーダー１２Ｒ、左後側方レーダー１２Ｌとは別体に設けられていてもよい。また、右後側方レーダー１２Ｒおよび左後側方レーダー１２Ｌは、本実施形態においては、自車両の後部の左右コーナー部に設けられているが、必ずしも左右コーナー部である必要は無く、自車両の後部において互いに左右に離れた位置に設けられていればよい。
【００２６】
図２に示すように、右後側方レーダー１２Ｒは、例えば、車体の右後コーナー部から右斜め後方に向けた基準軸(レーダー軸）に対して水平方向に±７５度の範囲を検知エリアＡrrとし、この検知エリアＡrrに電波を送信し、送信した電波の反射波を受信することにより、送信した電波と反射波とに基づいて検知エリアＡrr内に存在する物体を検知する。左後側方レーダー１２Ｌは、例えば、車体の左後コーナー部から左斜め後方に向けた基準軸（レーダー軸）に対して水平方向に±７５度の範囲を検知エリアＡrlとし、この検知エリアＡrlに電波を送信し、送信した電波の反射波を受信することにより、送信した電波と反射波とに基づいて検知エリアＡrl内に存在する物体を検知する。
【００２７】
右後側方レーダー１２Ｒの検知エリアＡrrと左後側方レーダー１２Ｌの検知エリアＡrlとは、車両前後軸を対称軸として、左右対称になっている。右後側方レーダー１２Ｒの検知エリアＡrrと左後側方レーダー１２Ｌの検知エリアＡrlとは、互いにオーバーラップする部分が存在する。右後側方レーダー１２Ｒの検知エリアＡrrには、右サイドミラーでは映らない死角領域（右側死角領域）が含まれている。また、左後側方レーダー１２Ｌの検知エリアＡrlには、左サイドミラーでは映らない死角領域（左側死角領域）が含まれている。
【００２８】
尚、図２は、右後側方レーダー１２Ｒおよび、左後側方レーダー１２Ｌの検知角度範囲を表しており、各レーダーの検知距離を表しているわけではない。検知距離は、その用途に応じて、例えば、適宜、定められる（例えば、数十メートル）。
【００２９】
以下、右ＢＳＭセンサ１１Ｒと左ＢＳＭセンサ１１Ｌとを区別する必要が無い場合には、それらをＢＳＭセンサ１１と呼び、右後側方レーダー１２Ｒと左後側方レーダー１２Ｌとを区別する必要がない場合には、それらをレーダー１２と呼ぶ。また、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒと左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌとを区別する必要がない場合には、それらをＢＳＭ・ＥＣＵ１３と呼ぶ。
【００３０】
各レーダー１２は、それぞれ、自身（レーダー１２）に対する物体の相対位置（相対距離、および、相対方向）、相対速度、物体のサイズ（幅）等を検知し、その検知結果を表す信号を出力する。以下、レーダー１２によって検知された物体を物標と呼び、レーダー１２から出力された物標に関する信号を物標情報と呼ぶ。
【００３１】
右後側方レーダー１２Ｒは、物標情報を所定の短い周期で右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒに送信する。左後側方レーダー１２Ｌは、物標情報を所定の短い周期で左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌに送信する。
【００３２】
物標情報は、レーダー１２に対する物標の相対位置、相対速度、物標のサイズ等を直接的に表す情報であってもよいし、演算によって、それらが算出できる情報であってもよい。
【００３３】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒと左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌとは、マスタースレーブ方式によりローカルバス１４によって互いに送受信可能に接続されている。この例では、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒがマスター、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌがスレーブの関係を有している。マスターとなる右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ＣＡＮ通信ライン４０に接続されている。
【００３４】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒには、右インジケータ１５Ｒが接続され、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌには、左インジケータ１５Ｌが接続されている。右インジケータ１５Ｒおよび左インジケータ１５Ｌは、ドライバーに対して注意喚起を行うためのものである。右インジケータ１５Ｒは、右のサイドミラーに組み込まれており、左インジケータ１５Ｌは、左のサイドミラーに組み込まれており、両者は、互いに同じ構成である。
【００３５】
以下、右インジケータ１５Ｒと左インジケータ１５Ｌとを区別する必要がない場合、両者をインジケータ１５と呼ぶ。インジケータ１５は、図３（右インジケータ１５Ｒを表す）に示すようにサイドミラーＳＭの鏡が設けられている領域の一部にＬＥＤを組み込んで構成されている。図３においては、その右側に、インジケータ１５の拡大図が示されている。右インジケータ１５Ｒは、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒから供給される点灯信号あるいは点滅信号によって点灯あるいは点滅し、左インジケータ１５Ｌは、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌから供給される点灯信号あるいは点滅信号によって点灯あるいは点滅する。尚、インジケータ１５は、必ずしもサイドミラーＳＭに設ける必要は無く、例えば、Ａピラーの車室内側に設けてもよい。
【００３６】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒには、ドライバーに注意喚起するためのブザー１６が接続されている。右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、音によってドライバーに注意喚起をする必要が生じた場合に、ブザー１６にブザー駆動指令を送信して、ブザー１６を鳴動させる。また、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌは、音によってドライバーに注意喚起をする必要が生じた場合に、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒにブザー駆動指令を送信することにより、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒを介してブザー１６を鳴動させる。
【００３７】
ＣＡＮ通信ライン４０には、車両状態センサ２０と、運転操作状態センサ３０とが接続されている。車両状態センサ２０は、例えば、車両の走行速度を検知する車速センサ、車輪速を検知する車輪速センサ、車両の前後方向の加速度を検知する前後Ｇセンサ、車両の横方向の加速度を検知する横Ｇセンサ、および、車両のヨーレートを検知するヨーレートセンサなどである。
【００３８】
運転操作状態センサ３０は、アクセルペダルの操作量を検知するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検知するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検知するブレーキスイッチ、操舵角を検知する操舵角センサ、操舵トルクを検知する操舵トルクセンサ、ウインカーレバーの操作を検知するウインカー操作センサ、および、変速機のシフトポジションを検知するシフトポジションセンサなどである。
【００３９】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ＣＡＮ通信ライン４０を介して、車両状態センサ２０および運転操作状態センサ３０のセンサ信号を取得する。また、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌは、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒを介して、車両状態センサ２０および運転操作状態センサ３０のセンサ信号を取得する。
【００４０】
次に、ＢＳＭ・ＥＣＵ１３の実施する死角モニタ制御（ＢＳＭ制御と呼ぶ）について簡単に説明する。ＢＳＭ制御は、死角領域を並走する他車両が存在していること、および、隣接車線を後方から自車両に接近する他車両が存在していることをドライバーに知らせる制御である。
【００４１】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、図４にグレーにて塗りつぶした範囲で示すように、自車両に対する右死角領域ＲＲの相対位置を記憶し、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌは、自車両に対する左死角領域ＲＬの相対位置を記憶している。この右死角領域ＲＲは、右サイドミラーでは映らない（死角になりやすい）領域を含むように予め設定され、左の死角領域ＲＬは、左サイドミラーでは映らない（死角になりやすい）領域を含むように予め設定された領域である。右の死角領域ＲＲと左の死角領域ＲＬとを区別する必要が無い場合は、両者を死角領域Ｒと呼ぶ。死角領域Ｒは、例えば、車両左右方向については、車体左右側面から外側に０．５ｍ〜３．５ｍの範囲、前後方向については、車体後端の前方１ｍから後方４ｍの範囲に設定されている。死角領域Ｒは、車両に適した範囲に設定されるもので、この範囲に限るものでは無い。
【００４２】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、右後側方レーダー１２Ｒから送信される物標情報に基づいて、右死角領域ＲＲに車体が一部でも入っている他車両が存在するか否かを判断し、右死角領域ＲＲに他車両が存在すると判断した場合には、この他車両を注意喚起対象とする。同様に、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌは、左後側方レーダー１２Ｌから送信される物標情報に基づいて、左死角領域ＲＬに車体が一部でも入っている他車両が存在するか否かを判断し、左死角領域ＲＬに他車両が存在すると判断した場合には、この他車両を注意喚起対象とする。例えば、図４に示す例では、自車両Ｃ１の走行車線に隣接する右車線において、死角領域ＲＲを並走している他車両Ｃ２については、注意喚起対象とされる。
【００４３】
また、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、右後側方レーダー１２Ｒから送信される物標情報に基づいて、死角領域ＲＲに設定時間内に進入すると予測される他車両が存在するか否かを判断し、設定時間内に死角領域ＲＲに進入すると予測される他車両が存在すると判断した場合には、その他車両を注意喚起対象とする。同様に、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌは、左後側方レーダー１２Ｌから送信される物標情報に基づいて、死角領域ＲＬに設定時間内に進入すると予測される他車両が存在するか否かを判断し、設定時間内に死角領域ＲＬに進入すると予測される他車両が存在すると判断した場合には、その他車両を注意喚起対象とする。例えば、図４に示す例では、自車両Ｃ１の走行車線に隣接する左車線において、死角領域ＲＬに急速に接近してくる他車両Ｃ３については、注意喚起対象とされる。
【００４４】
この予測は、レーダー１２によって検知された他車両のそれぞれについて、自車両と他車両との相対位置、および、自車両と他車両との相対速度等に基づいて行うことができる。この設定時間については、ドライバーの好みに応じた値に予め設定することができるようになっている。
【００４５】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、注意喚起対象となる他車両を検知した場合、右インジケータ１５Ｒを点灯させ、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌは、注意喚起対象となる他車両を検知した場合、左インジケータ１５Ｌを点灯させる。これにより、ドライバーに対してサイドミラーに映らない他車両の存在、および、その方向を知らせることができる。
【００４６】
また、各ＢＳＭ・ＥＣＵ１３は、インジケータ１５を点灯させている状況において、ＣＡＮ通信ライン４０に送信されるウインカー作動信号を読み込む。そして、その点灯中のインジケータ１５の方向（右インジケータ１５Ｒの場合は右、左インジケータ１５Ｌの場合は左）と同じ方向のウインカー作動信号を受信した場合、つまり注意喚起対象が存在する方向のウインカー作動信号を受信した場合、インジケータ１５を点滅させる（点灯→点滅）。
【００４７】
注意喚起対象が検知されてインジケータ１５が点灯している状況において、ドライバーが、注意喚起対象の存在する方向へ曲がろうとしてウインカー操作を行った場合には、インジケータ１５が点滅する。これにより、ドライバーへの注意喚起レベルが高められる。こうして、ドライバーに対して、ハンドル操作をしても大丈夫か確認させることができ、状況に応じてハンドル操作をとどまらせることができる。
【００４８】
以上がＢＳＭ制御の概要である。
【００４９】
尚、右ＢＳＭセンサ１１Ｒは、右車線の後方を走行する他車両を検知して上記のＢＳＭ制御を実施するが、右後側方レーダー１２Ｒは、左車線の後方を走行する他車両についても検知できるように、その検知エリアＡrrが設定されている。同様に、左ＢＳＭセンサ１１Ｌは、左車線の後方を走行する他車両を検知して上記のＢＳＭ制御を実施するが、左後側方レーダー１２Ｌは、右車線の後方を走行する他車両についても検知できるように、その検知エリアＡrlが設定されている。
【００５０】
レーダー１２は、その基準軸（レーダー基準軸）が予め設定された向きで配置されるように車体に固定される。レーダー基準軸は、レーダーの検知方向の基準となる軸であり、レーダー軸、あるいは、ビーム軸とも呼ばれている。以下、レーダー基準軸をレーダー軸と呼ぶ。本明細書において、レーダー軸の向きに関する記載は、水平方向に係る向きを表すものである。
【００５１】
レーダー軸が、設定向きに対して傾いている状態（この状態を軸ずれと呼ぶ）では、物標の方向を正確に検知することができない。レーダー１２の軸ずれが発生しても、その軸ずれ量(軸ずれ角度）が把握されていれば、軸ずれ量だけ補正することにより、物標の位置を適正に検知することができる。
【００５２】
そこで、本実施形態の後側方レーダー装置１０は、右後側方レーダー１２Ｒのレーダー軸のずれ、および、左後側方レーダー１２Ｌのレーダー軸のずれを検知し、そのずれ量（ずれ角度）を使って物標の水平方向の位置を調整（補正）する機能を有している。
【００５３】
＜レーダーの軸ずれ調整の方法概要＞
以下、レーダー１２の軸ずれ調整方法についての概要を説明する。
【００５４】
例えば、図６に示すように、自車両Ｃ１の走行する車線に隣接する右隣接車線を、1台の他車両ＣＴが自車両Ｃ１の後方から接近してくる状況（他車両が自車両よりも速い速度で走行している状況）であって、２つのレーダー１２（右後側方レーダー１２Ｒおよび左後側方レーダー１２Ｌ）によって、その他車両ＣＴ（共通の他車両）が検知されている状況を考える。
【００５５】
自車両Ｃ１が直進走行している場合、他車両ＣＴも直進走行していれば、各レーダー１２によって検知された他車両ＣＴの移動軌跡（レーダー１２に対する他車両の相対位置の推移）は、平面座標において直線となる。自車両Ｃ１が直進走行している場合には、隣接車線を直進走行している他車両ＣＴは、自車両Ｃ１の進行方向に沿って走行していると推定できる(自車両と平行に走行していると推定できる）。この場合、レーダー１２によって検知された他車両ＣＴの移動軌跡は、自車両Ｃ１の進行方向と平行な直線となる。
【００５６】
しかし、レーダー１２に軸ずれが発生している場合には、レーダー１２によって検知された他車両ＣＴの移動軌跡は、自車両Ｃ１の進行方向を向かない。例えば、右後側方レーダー１２Ｒの軸ずれが発生している場合には、図６（ａ）に示すように、右後側方レーダー１２Ｒにより検知された他車両の移動軌跡Ｌ１は、自車両Ｃ１の進行方向に対して平行にはならない。
【００５７】
例えば、右後側方レーダー１２Ｒのレーダー軸の向きが水平方向に１degずれている場合、他車両ＣＴが検知される横位置は、自車両Ｃ１から６０ｍ離れた位置では約１ｍ、自車両Ｃ１から３０ｍ離れた位置では約５０ｃｍずれる。このため、右後側方レーダー１２Ｒによって検知される他車両ＣＴは、実際には自車両Ｃ１と平行に直進走行していても、移動軌跡Ｌ１で示すように、自車両Ｃ１に斜めに接近するように走行していると認識される。
【００５８】
一方、図６（ｂ）に示すように、左後側方レーダー１２Ｌにより検知された他車両ＣＴの移動軌跡Ｌ２が、自車両Ｃ１の進行方向と平行になる場合には、左後側方レーダー１２Ｌには軸ずれが発生していないと推定できる。
【００５９】
この場合、図６（ｃ）に示すように、左後側方レーダー１２Ｌにより検知された他車両ＣＴの移動軌跡Ｌ２を基準として、移動軌跡Ｌ２に対する右後側方レーダー１２Ｒにより検知された他車両ＣＴの移動軌跡Ｌ１のなす角度（角度差Δθと呼ぶ）を求めれば、この角度差Δθを右後側方レーダー１２Ｒの軸ずれ調整値とすることができる。従って、右後側方レーダー１２Ｒにおいては、自身の検知した物標の水平方向の向きを表す検知角度を、角度差Δθだけ補正（加減算）することにより物標の正しい方向を把握することができる。
【００６０】
尚、他車両ＣＴが直進走行していない場合には、図７に示すように、軸ずれの有無に関係なく、レーダー１２によって検知された他車両ＣＴの移動軌跡は曲線になる。例えば、移動軌跡Ｌ３は軸ずれが発生していないときの移動軌跡を表し、移動軌跡Ｌ４は軸ずれが発生しているときの移動軌跡を表す。このため、軸ずれ調整値を求めることはできず、レーダー１２の軸ずれ調整はできない。
【００６１】
＜レーダー軸ずれ調整ルーチン＞
次に、具体的なレーダー１２の軸ずれ調整処理について説明する。図５は、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒの実施するレーダー軸ずれ調整ルーチンを表す。レーダー軸ずれ調整ルーチンは、所定の演算周期にて繰り返し実施される。尚、本実施形態においては、レーダー軸ずれ調整ルーチンは、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒによって実施されるが、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌによって実施されてもよいし、後側方レーダー装置１０以外に設けられた車載ＥＣＵによって実施されてもよい。あるいは、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒと左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌとが、所定のタイミングで切り替わって交互にレーダー軸ずれ調整ルーチンを実施するようにしてもよい。
【００６２】
レーダー軸ずれ調整ルーチンは、ＢＳＭ制御が実施されている状況において、ＢＳＭ制御と並行して実施される。例えば、イグニッションスイッチがオンしている期間にわたってＢＳＭ制御が実施されるのであれば、レーダー軸ずれ調整ルーチンもイグニッションスイッチがオンしている期間にわたって実施される。従って、ドライバーによってＢＳＭ制御が実施されないオフモードが選択されている場合には、レーダー軸ずれ調整ルーチンも実施されない。
【００６３】
レーダー軸ずれ調整ルーチンが起動すると、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１０において、自車両の右後方または左後方から自車両に接近してくる他車両（以下、ターゲット車両と呼ぶ）が２つのレーダー（右後側方レーダー１２Ｒおよび左後側方レーダー１２Ｌ）によって検知されているか否かについて判定する。このターゲット車両は、注意喚起の対象となっている必要はない。右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、右後側方レーダー１２Ｒによってターゲット車両が検知されている場合、左後側方レーダー１２Ｌから出力されている物標情報を左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌを介して読み込み、右後側方レーダー１２Ｒによって検知されているターゲット車両と共通の他車両が左後側方レーダー１２Ｌによって検知されているか否かについて判定する。
【００６４】
２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌの少なくとも一方がターゲット車両を検知していない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、レーダー軸ずれ調整ルーチンを一旦終了する。レーダー軸ずれ調整ルーチンは、所定の演算周期で繰り返される。
【００６５】
２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌによって共通のターゲット車両が検知されている場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、その処理をステップＳ１１に進める。以下、ターゲット車両とは、２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌによって検知されている共通の他車両を表す。
【００６６】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１１において、ターゲット車両が隣接車線を直進走行する環境であるか否かについて判定する。この判定は、自車両が直進走行している状況であるか否かについての判定と同じである。例えば、自車両の車速（自車速と呼ぶ）が予め設定された直進走行判定用車速よりも速い場合、自車両は直進走行している状況であると推定でき、隣接車線を走行しているターゲット車両も直進走行している状況であると推定できる。このことを利用して、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１１において、車速センサによって検知された自車両の車速（自車速と呼ぶ）を読み込み、自車速が予め設定された直進走行判定用車速よりも速いか否かについて判定する。
【００６７】
あるいは、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１１において、操舵角センサによって検知された操舵角の直近の所定期間の履歴を記憶し、この操舵角の履歴に基づいて、直近の所定期間において自車両の操舵角が中立位置に維持されているか否か、つまり、自車両が直進走行をしているか否かについて判定する。自車両が直進走行している状況であると推定される場合には、隣接車線を走行しているターゲット車両も直進走行している状況であると推定できる。
【００６８】
あるいは、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１１において、ドライバーによって直進モニタスイッチ(図示略）が操作されたか否かについて判定する。この直進モニタスイッチは、自車両が直進走行をしている状況においてドライバーに操作してもらうスイッチである。ドライバーは、自車両が直進走行をしている状況において、任意のタイミングで直進モニタスイッチを操作する。これにより、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１１において、ターゲット車両が隣接車線を直進走行する環境であるか否かについて判定することができる。
【００６９】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ターゲット車両が隣接車線を直進走行する環境でないと判定した場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、レーダー軸ずれ調整ルーチンを一旦終了する。
【００７０】
一方、ターゲット車両が隣接車線を直進走行する環境であると判定した場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、その処理をステップＳ１２に進める。
【００７１】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１２において、２つのレーダー（右後側方レーダー１２Ｒおよび左後側方レーダー１２Ｌ）によって検知されたターゲット車両の平面座標における移動軌跡を取得する。移動軌跡は、例えば、自車両の前後方向を縦軸、自車両の幅方向を横軸とした平面座標におけるターゲット車両の位置の推移を表す。
【００７２】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、右後側方レーダー１２Ｒによって検知された物標毎の直近の所定期間の位置（自車両に対する相対位置、正確にはレーダー１２Ｒに対する相対位置である）の時系列データである移動軌跡を記憶している。同様に、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌは、左後側方レーダー１２Ｌによって検知された物標毎の直近の所定期間の移動軌跡を記憶している。右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１２において、自身が記憶しているターゲット車両の移動軌跡を読み出すとともに、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌから、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌの記憶しているターゲット車両の移動軌跡を読み出す。
【００７３】
続いて、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１３において、２つのレーダー（右後側方レーダー１２Ｒおよび左後側方レーダー１２Ｌ）によって検知されたターゲット車両の移動軌跡に基づいて、ターゲット車両が直進走行しているか否かについて判定する。
【００７４】
自車両が直進走行している場合において、ターゲット車両が直進走行している場合には、その移動軌跡は、例えば、図６（ａ）あるいは図６（ｂ）に符号Ｌ１，Ｌ２にて示すような直線状の移動軌跡となる。一方、ターゲット車両が直進走行していない場合には、その移動軌跡は、例えば、図７に符号Ｌ３，Ｌ４にて示すような曲線状の移動軌跡となる。従って、ステップＳ１３においては、平面座標における移動軌跡が直線であるか否かについて判定される。
【００７５】
２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌによって検知されたターゲット車両の移動軌跡が、ターゲット車両が直進走行していることを表していない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、レーダー軸ずれ調整ルーチンを一旦終了する。尚、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、２つの移動軌跡の一方が直線でないと判定された場合は、その時点で（もう一方の移動軌跡の形状を判定することなく）レーダー軸ずれ調整ルーチンを一旦終了する。
【００７６】
一方、２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌによって検知されたターゲット車両の移動軌跡が、ともにターゲット車両が直進走行していることを表している場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、その処理をステップＳ１４に進める。
【００７７】
尚、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１３において、ターゲット車両の車速（自車両の車速＋相対速度）を演算し、ターゲット車両の車速が高速域で安定している(変化量が閾値以下）という車速条件を、上記の移動軌跡の直線条件に加えるように構成されていてもよい。この場合、上記の車速条件と、移動軌跡の直線条件との両方が成立する場合に、ターゲット車両が直進走行していると判定される。
【００７８】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１４において、２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌの何れか一方(一方のレーダー１２と呼ぶ）によって検知されたターゲット車両の移動軌跡が自車両の進行方向とは異なる方向に進む直進移動軌跡を表し、２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌの何れか他方(他方のレーダー１２と呼ぶ）によって検知されたターゲット車両の移動軌跡が自車両の進行方向に沿った直進移動軌跡を表しているか否かについて判定する。つまり、一方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡が、自車両の進行方向に対して角度ずれ（水平方向における傾き）を生じており、他方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡が自車両の進行方向に対して角度ずれを生じていないか否かについて判定する。
【００７９】
例えば、図６（ａ）に示す移動軌跡Ｌ１は、角度ずれを生じている。一方、図６（ｂ）に示す移動軌跡Ｌ２は、角度ずれを生じていない。このステップＳ１４における判定は、本発明における、特定状況判定手段が実施する特定状況であるか否かについての判定に相当する。
【００８０】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌによって検知されたターゲット車両の移動軌跡が、両方とも角度ずれを生じている、あるいは、両方とも角度ずれを生じていない場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、レーダー軸ずれ調整ルーチンを一旦終了する。
【００８１】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌによって検知されたターゲット車両の移動軌跡のうちの何れか一方のみが、角度ずれを生じている場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１５に進める。
【００８２】
自車両とターゲット車両との両方が直進走行していると推定される場合（Ｓ１１，Ｓ１３）には、２つのレーダー１２Ｒ，１２Ｌによって検知されたターゲット車両の移動軌跡のうちの一方に角度ずれが生じていても、他方に角度ずれが生じていなければ、ターゲット車両は自車両と平行に直進走行していると考えられる。
【００８３】
そこで、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１５において、他方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡を基準として、この移動軌跡に対して一方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡がずれている角度（角度差Δθ）を算出し、この角度差Δθを、一方のレーダー１２の軸ずれ調整値に設定して記憶する。この角度差Δθは、一方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡と他方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡とのなす角度である。
【００８４】
つまり、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、一方のレーダー１２を軸ずれ調整対象とし、他方のレーダー１２を軸ずれ調整の基準となるレファランスとして用い、この２つのレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡を比較して、一方のレーダー１２の軸ずれ量(Δθ）を演算する。この軸ずれ量は、一方のレーダー１２によって検知された物標の水平方向の向きを調整（補正）する軸ずれ調整値として用いられる。
【００８５】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、ステップＳ１５の処理を実施すると、レーダー軸ずれ調整ルーチンを一旦終了する。
【００８６】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、例えば、軸ずれ調整対象となる一方のレーダー１２が右後側方レーダー１２Ｒであれば、右後側方レーダー１２Ｒによって検知された物標の方向を軸ずれ調整値だけ補正（軸ずれを減らす方向に加算あるいは減算）する。また、右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、軸ずれ調整対象となる一方のレーダー１２が左後側方レーダー１２Ｌであれば、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌに対して、軸ずれ調整値（補正値）を送信する。この場合、左ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｌは、左後側方レーダー１２Ｌによって検知された物標の方向を軸ずれ調整値だけ補正（軸ずれを減らす方向に加算あるいは減算）する。
【００８７】
右ＢＳＭ・ＥＣＵ１３Ｒは、レーダー軸ずれ調整ルーチンを所定の演算周期で繰り返し、軸ずれ量が演算される都度、その軸ずれ量Δθ（最新の軸ずれ量）を、軸ずれ調整値として記憶更新する。
【００８８】
以上説明した本実施形態の後側方監視装置１によれば、一方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡が自車両の進行方向とは異なる方向に進む直進走行を表し、他方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡が自車両の進行方向に沿った直進走行を表している状況（特定状況）であるか否かについて判定される。そして、特定状況であると判定された場合には、一方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡と他方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡との角度差Δθが、一方のレーダー１２の軸ずれ調整値として記憶更新される。
【００８９】
この結果、本実施形態の後側方監視装置１によれば、２つのレーダー１２（１２Ｒ，１２Ｌ）の軸ずれを個々に検知して、レーダー軸の向きを調整することができる。これにより、ＢＳＭ制御中においては、レーダー１２の軸ずれ量を加味して物標の方向を検知することができる。従って、ＢＳＭ制御を精度よく実施することができる。
【００９０】
以上、本実施形態に係る後側方監視装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００９１】
例えば、本実施形態においては、軸ずれ調整値は、一方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡と他方のレーダー１２によって検知されたターゲット車両の移動軌跡とのなす角度（角度差Δθ）に設定されているが、必ずしも、上記の角度差Δθと等しい値にしなくてもよく、この角度差Δθに基づいた値であればよい。例えば、軸ずれ調整値は、角度差Δθに所定の係数を乗算した値であってもよいし、角度差Δθに所定値を加算あるいは減算した値であってもよい。
【００９２】
また、本実施形態の後側方監視装置は、レーダー１２によって他車両を監視する制御の一つとしてＢＳＭ制御を実施するが、必ずしもＢＳＭ制御に限るものではなく、例えば、自車両の後方の走行進路を交差するように他車両が自車両の走行進路に接近して、自車両が他車両と衝突するおそれのあるときにドライバーに警報を発する後方交差注意喚起制御を実施する装置であってもよい。
【００９３】
また、本実施形態においては、後側方監視センサとしてレーダーを備えているが、必ずしもレーダーに限るものではなく、他の監視センサ、例えば、ライダー（ＬＩＤＡＲ）等を用いることもできる。ライダーは、レーダーが電波を用いてセンシングするのに対し、光を用いてセンシングするセンサである。
【符号の説明】
【００９４】
１…後側方監視装置、１０…後側方レーダー装置、１１Ｌ…左ＢＳＭセンサ、１１Ｒ…右ＢＳＭセンサ、１２Ｌ…左後側方レーダー、１２Ｒ…右後側方レーダー、１３Ｌ…左ＢＳＭ・ＥＣＵ、１３Ｒ…右ＢＳＭ・ＥＣＵ、１５Ｌ…左インジケータ、１５Ｒ…右インジケータ、１６…ブザー、２０…車両状態センサ、３０…運転操作状態センサ、４０…ＣＡＮ通信ライン、Ｃ１…自車両、Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４…他車両、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４…移動軌跡、Δθ…角度差。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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