(57)【要約】【課題】汎用品のモータを駆動モータとして利用できる駆動ユニットを提供する。【解決手段】本発明に係る駆動ユニット１０は、懸架装置１に支持されて車輪２近傍に配置される駆動ユニット１０であって、駆動力を生成する駆動モータ２０と、駆動モータ２０の出力軸の回転速度を減速させて車輪に伝達する減速機３０と、車輪２に制動力を付与するブレーキユニット５０と、を備え、減速機３０は、少なくとも一部が車輪２のホイール７内に配置され、駆動モータ２０は、減速機３０に対し車幅方向内側に固定されてホイール７外に位置し、ブレーキユニット５０は、減速機３０に対し車幅方向外側に設けられてホイール７内に位置していることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
懸架装置に支持されて車輪近傍に配置される駆動ユニットであって、
駆動力を生成する駆動モータと、前記駆動モータの出力軸の回転速度を減速させて前記車輪に伝達する減速機と、前記車輪に制動力を付与するブレーキユニットと、を備え、
前記減速機は、少なくとも一部が前記車輪のホイール内に配置され、
前記駆動モータは、前記減速機に対し車幅方向内側に固定されて前記ホイール外に位置し、
前記ブレーキユニットは、前記減速機に対し車幅方向外側に設けられて前記ホイール内に位置していることを特徴とする駆動ユニット。
【請求項２】
２つの前記駆動モータを備え、
前記減速機は、遊星歯車機構を有し、
前記２つの駆動モータのうち一方は、前記遊星歯車機構のサンギヤと接続し、
前記２つの駆動モータのうち他方は、前記遊星歯車機構のプラネタリギヤと接続していることを特徴とする請求項１に記載の駆動ユニット。
【請求項３】
２つの前記駆動モータを備え、
前記減速機は、遊星歯車機構を有し、
前記２つの駆動モータのうち一方は、前記遊星歯車機構のサンギヤと接続し、
前記２つの駆動モータのうち他方は、前記遊星歯車機構のインタナルギヤと接続していることを特徴とする請求項１に記載の駆動ユニット。
【請求項４】
前記減速機は、前記懸架装置に回動自在に支持され、
転舵用モータを有し前記減速機を回動させて前記車輪を転舵させる転舵ユニットを備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駆動ユニット。
【請求項５】
前記懸架装置は、ボールジョイントを介して前記減速機と連結するダンパを備え、
前記ボールジョイントの回転中心は、転舵軸上に位置していることを特徴とする請求項４に記載の駆動ユニット。
【請求項６】
前記転舵ユニットは、前記転舵用モータの出力軸の回転速度を減速するウォームギヤ減速機を有することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の駆動ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の車輪近傍に配置されて車輪を駆動させる駆動ユニットとして、車輪の駆動力を生成する駆動モータと、駆動モータの出力軸の回転速度を減速して車輪に伝達する減速機とを備えたものが挙げられる。また、下記特許文献１の駆動ユニットは、ホイール内に配置されたモータハウジングを備え、このモータハウジング内に駆動モータと減速機を収容している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の駆動ユニットのレイアウトによれば、駆動モータとして利用できるモータは、モータハウジング内、言い換えると、ホイール内に収容できる大きさの専用品に限られるため、汎用品のモータを駆動モータとして利用できない。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するために創作されたものであり、汎用品のモータを駆動モータとして利用できる駆動ユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明に係る駆動ユニットは、懸架装置に支持されて車輪近傍に配置される駆動ユニットであって、駆動力を生成する駆動モータと、前記駆動モータの出力軸の回転速度を減速させて前記車輪に伝達する減速機と、前記車輪に制動力を付与するブレーキユニットと、を備え、前記減速機は、少なくとも一部が前記車輪のホイール内に配置され、前記駆動モータは、前記減速機に対し車幅方向内側に固定されて前記ホイール外に位置し、前記ブレーキユニットは、前記減速機に対し車幅方向外側に設けられて前記ホイール内に位置していることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駆動モータがホイール外に配置されるため、ホイール内に収容できない大きさのモータも利用可能となる。よって、汎用品のモータを駆動モータとして利用することができ、コストが抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態の懸架装置を後方から視た背面図である。
【図２Ａ】上側連結部を車幅方向外側から視た左側面図である。
【図２Ｂ】左右方向で切ったロアアームの断面と下側連結部を後方から視た背面図である。
【図３】第１実施形態の複合型遊星歯車機構の構造を示す模式図である。
【図４】第１実施形態の転舵ユニットの構造を示す模式図である。
【図５】第２実施形態の懸架装置を後方から視た背面図である
【図６】転舵用ハウジングを前後方向で切った転舵ユニットとアッパアームを車幅方向外側から視た左側面図である。
【図７】第２実施形態の複合型遊星歯車機構の構造を示す模式図である。
【図８Ａ】車輪が転舵していない状態の駆動ユニットを上方から視た状態の模式図である。
【図８Ｂ】車輪が転舵した状態の駆動ユニットを上方から視た状態の模式図である。
【図９】変形例に係る第２遊星歯車機構の構造を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に本発明の各実施形態について図面を参照しながら説明する。また、各実施形態では、四輪車両の左後輪を駆動させるための駆動ユニットに適用した例を挙げて説明する。
【００１０】
（第１実施形態）
最初に、車両に設けられた懸架装置１について説明する。図１に示すように、懸架装置１は、駆動ユニット１０を介して車輪２を支持するための装置である。懸架装置１は、互いに上下に離間して配置されるアッパアーム３及びロアアーム４と、アッパアーム３の上方に設けられるスプリング５及びダンパ６とを備えている。
本実施形態では、駆動ユニット１０を支持するため、アッパアーム３の左端部に、前後方向中央部が切り欠かれて平面視で凹状の凹部３ａが形成されている（図２Ａ参照）。また、ロアアーム４の上面に、下方に窪む窪み４ａが形成されている（図２Ｂ参照）。
【００１１】
駆動ユニット１０は、装着される車輪２に駆動力を付与して車輪２を駆動させるための装置である。
図１に示すように、駆動ユニット１０は、車輪２の駆動力を生成する駆動モータ２０（第１駆動モータ２１，第２駆動モータ２２）と、駆動モータ２０の出力軸の回転速度を減速させて車輪２に伝達する減速機３０と、車輪２に制動力を付与するブレーキユニット５０と、転舵用モータ６２を有し減速機３０を回動させて車輪２を転舵させる転舵ユニット６０とを備えている。
【００１２】
減速機３０は、箱状の減速機用ハウジング３１と、減速機用ハウジング３１内に収容された複合型遊星歯車機構３８（図３参照）とを備えている。
【００１３】
減速機用ハウジング３１は、側面視で円形状に形成されてホイール７の形状に対応している。減速機用ハウジング３１は、外径がホイール７のリム７ａよりも小さく形成され、ホイール７内に配置可能となっている。
減速機用ハウジング３１の上面には、上方に延出する上側連結部３２が設けられている。なお、上側連結部３２は、減速機用ハウジング３１の上面に設置された転舵ユニット６０により支持されている。また、減速機用ハウジング３１の下面には、下方に延出する下側連結部３３が設けられている。
【００１４】
図２Ａに示すように、上側連結部３２の上端には、前後方向に延在する円柱状の連結軸３４が形成されている。そして、上側連結部３２の上端は、アッパアーム３の凹部３ａ内に配置され、連結軸３４の前端と後端がアッパアーム３に支持されている。このため、上側連結部３２は、連結軸３４の中心軸回りに回動自在となっている一方で、上側連結部３２の中心軸Ｏ１回りに回動不能となっている。
【００１５】
図２Ｂに示すように、下側連結部３３の下端には、球体３５が形成されている。この球体３５は、ロアアーム４の窪み４ａ内に嵌め込まれたブラケット４ｂに支持されている。よって、減速機３０の下側は、ボールジョイント構造（球体３５、ブラケット４ｂ）により転動自在に支持されている。なお、球体３５の中心は、上側連結部３２の中心軸Ｏ１上に位置している。
以上から、駆動ユニット１０は、アッパアーム３及びロアアーム４の左端側に支持され、車体の車幅方向外側寄りに配置されている。
【００１６】
図１に示すように、減速機用ハウジング３１の左側面（車幅方向外側面）には、左右方向に延在する出力軸３６が設けられている。
出力軸３６の左端には、着脱自在にホイール７のハブ７ｂが連結している。よって、車輪２は、出力軸３６と一体になっており、出力軸３６の中心軸Ｏ２（図３参照）回りに回転可能に支持されている。
図３に示すように、出力軸３６は、減速機用ハウジング３１の左側面を貫通するとともに回動自在に減速機用ハウジング３１に支持されている。出力軸３６の右端には、複合型遊星歯車機構３８の後述する第２サンギヤ４６が形成されている。
なお、複合型遊星歯車機構３８の詳細については後述する。
【００１７】
図１に示すように、第１駆動モータ２１及び第２駆動モータ２２は、減速機用ハウジング３１の右側面（車幅方向内側面）に固定され、減速機３０の右方に配置されている。また、第１駆動モータ２１の出力軸２１ａ及び第２駆動モータ２２の出力軸２２ｂは、減速機用ハウジング３１の右側面を貫通して先端が減速機用ハウジング３１内に位置している（図３参照）。
【００１８】
図１に示すように、ブレーキユニット５０は、出力軸３６に固定されたブレーキディスク５１と、減速機用ハウジング３１の左側面に固定されたブレーキキャリパ５２と、を備えており、減速機用ハウジング３１の左側面の左方に配置されている。
【００１９】
また、駆動ユニット１０は、車輪２との関係において、ブレーキユニット５０と減速機３０の左部がホイール７内に配置されている。よって、減速機３０の右部と駆動モータ２０（第１駆動モータ２１，第２駆動モータ２２）は、ホイール７に対して車幅方向内側に位置し、ホイール７外に配置されている。
【００２０】
図３に示すように、複合型遊星歯車機構３８は、車輪２に伝達される駆動トルクを高めるための機構である。複合型遊星歯車機構３８は、減速機用ハウジング３１内において右寄りに配置された第１遊星歯車機構４０と、第１遊星歯車機構４０の左側に配置された第２遊星歯車機構４５と、第１遊星歯車機構４０及び第２遊星歯車機構４５の間に介在する中間円形板３９とを備えている。
【００２１】
第１遊星歯車機構４０は、駆動モータ２０の回転軸の回転数を低減してトルクを高めるためのものである。
第１遊星歯車機構４０は、出力軸３６と同軸上に配置された第１サンギヤ４１と、中間円形板３９の右側に固定された第１インタナルギヤ４２と、第１サンギヤ４１と第１インタナルギヤ４２との間に介在する複数の第１プラネタリギヤ４３とを備えている。
第１サンギヤ４１の右面には、右方に延出する延出部４１ａと、第１駆動ギヤ２３と噛合する第１伝達用ギヤ４４が設けられている。各第１プラネタリギヤ４３は、後述する伝達板２６の図示しないピンに軸支され、中心軸Ｐ１回りに回転自在となっている。
【００２２】
第２遊星歯車機構４５は、中間円形板３９の回転数を増速し、車輪２に伝達するトルクを調整するためのものである。
第２遊星歯車機構４５は、出力軸３６の右端に一体に形成された第２サンギヤ４６と、減速機用ハウジング３１に固定された第２インタナルギヤ４７と、第２サンギヤ４６と第２インタナルギヤ４７との間に介在する複数の第２プラネタリギヤ４８とを備えている。
各第２プラネタリギヤ４８は、中間円形板３９に設けられた図示しないピン（図３においてピンの中心軸Ｐ２のみ図示）に軸支され、中心軸Ｐ２回りに回転自在となっている。
【００２３】
また、減速機用ハウジング３１内には、第１駆動モータ２１及び第２駆動モータ２２の駆動力を第１遊星歯車機構４０に伝達するための構成が設けられている。具体的には、第１駆動モータ２１の出力軸２１ａに連結する第１駆動ギヤ２３と、第２駆動モータ２２の出力軸２２ａに連結する第２駆動ギヤ２４と、第２駆動ギヤ２４に噛合する伝達ギヤ２５と、伝達ギヤ２５と一体に回転する環状の伝達板２６と、が減速機用ハウジング３１内に設けられている。なお、伝達板２６には、左方に突出するピン（図３においてピンを図示せずにピンの中心軸Ｐ１のみ図示。）が設けられている。
【００２４】
図４に示すように、転舵ユニット６０は、減速機３０の上方に固定された箱状の転舵用ハウジング６１と、転舵用モータ６２と、ウォームギヤ６３と、転舵用遊星歯車機構６５と、を備えている。
【００２５】
転舵用ハウジング６１は、上壁に貫通孔６１ａが形成され、その貫通孔６１ａ内に上側連結部３２の下部が挿入されている。転舵用モータ６２は、転舵用ハウジング６１の右側面に固定されている。このため、転舵用モータ６２は、ホイール７に対し車幅方向内側に位置し、ホイール７外に位置している（図１参照）。
【００２６】
ウォームギヤ６３は、転舵用モータ６２の出力軸６２ａと連結するウォーム６３ａと、ウォーム６３ａと噛合するウォームホィール６３ｂとを備え、転舵用モータ６２の出力軸６２ａの回転数を低減させる減速機である。
ウォームホィール６３ｂの上面には、後述する転舵用サンギヤ６６を支持する円形状の支持板６４が固定されている。この支持板６４の上面には、特に図示しないが上方に突出する複数のピン（図４においてピンの中心軸Ｐ３のみ図示）が設けられている。
【００２７】
転舵用遊星歯車機構６５は、上側連結部３２の下端に一体に形成された転舵用サンギヤ６６と、転舵用ハウジング６１の内面６１ｂに固定された転舵用インタナルギヤ６７と、転舵用サンギヤ６６と転舵用インタナルギヤ６７との間に介在する複数の転舵用プラネタリギヤ６８とを備えている。各転舵用プラネタリギヤ６８は、支持板６４に設けられたピン（不図示）に軸支され、中心軸Ｐ３回りに回転自在となっている。
【００２８】
つぎに、駆動モータ２０の作動時の動作を説明する。
車両の高速走行時、第１駆動モータ２１のみが作動するように構成されている。これによれば、第１サンギヤ４１が回転し、各第１プラネタリギヤ４３が図示しないピンの中心軸Ｐ１回りに回転（自転）し、第１インタナルギヤ４２（中間円形板３９）が回転する。そして、中間円形板３９が回転すると、各第２プラネタリギヤ４８は、出力軸３６の中心軸Ｏ２回りに移動（公転）するとともに、図示しないピンの中心軸Ｐ２回りに回転（自転）し、第２サンギヤ４６及び出力軸３６が回転する。これにより、出力軸３６と一体な車輪２が転動し、車両が前進する。
【００２９】
一方で、車両の低速走行時、第１駆動モータ２１及び第２駆動モータ２２の両方が作動するように構成されている。これによれば、第１サンギヤ４１が回転するとともに、各第１プラネタリギヤ４３が出力軸３６の中心軸Ｏ２回りに移動（公転）しながら、図示しないピンの中心軸Ｐ１回りに回転（自転）し、第１インタナルギヤ４２（中間円形板３９）が回転する。よって、車両の高速走行時よりも車輪２に伝達されるトルク値が大きくなり、車輪２が確実に駆動する。
【００３０】
次に転舵用モータ６２の作動時の動作を説明する。
転舵用モータ６２が作動すると、ウォームギヤ６３により減速されて支持板６４が回転する。これにより、複数の転舵用プラネタリギヤ６８は、上側連結部３２の中心軸Ｏ１回りに移動（公転）しながら、図示しないピンの中心軸Ｐ３回りに回転（自転）する。ここで、転舵用サンギヤ６６は、上側連結部３２と一体に形成されて中心軸Ｏ１回りに回転しないため、転舵用インタナルギヤ６７及び転舵用ハウジング６１が中心軸Ｏ１回りに回動する。これに伴い、転舵用ハウジング６１と一体となっている減速機３０（駆動ユニット１０）が中心軸Ｏ１回りに回動し車輪２が転舵する。
【００３１】
以上、第１実施形態の駆動ユニット１０によれば、駆動モータ２０（第１駆動モータ２１，第２駆動モータ２２）がホイール７外に配置されるため、駆動モータ２０として利用されるモータは、ホイール７内に収容可能な大きさのものに限定されない。よって、汎用されるモータを駆動モータ２０として利用できる。
また、ホイール７内に駆動モータ２０を配置しないため、スペースが形成されるところ、本実施形態において、そのスペースに汎用品であるブレーキユニットを配置している。よって、第１実施形態の駆動ユニット１０によれば、汎用品のブレーキユニットも利用でき、コストが低減される。
また、本実施形態の減速機３０は、２つの第１駆動モータ２１，第２駆動モータ２２を備え、車両の走行状態に応じて車輪２を駆動させるトルクを調整することができる。
【００３２】
（第２実施形態）
次に第２実施形態について説明する。
図５に示すように、第２実施形態の懸架装置１０１は、互いに上下に離間して配置されるアッパアーム１０３及びロアアーム１０４と、スプリング１０５が一体に設けられたダンパ１０６とを備えている。
図６に示すように、アッパアーム１０３は、互いに前後方向に離間した一対のアーム１０３ａ，１０３ａにより構成されている。そして、一対のアーム１０３ａ，１０３ａの間であって左端側には、後述する転舵ユニット１６０が配置されている。
図５に示すように、ダンパ１０６は、一対のアーム１０３ａ，１０３ａの間を通過してアッパアーム１０３よりも下方に延出している。そして、ダンパ１０６の下端は、ボールジョイント１０８を介して後述する減速機用ハウジング１３１の上面と連結している。
【００３３】
駆動ユニット１１０は、車輪１０２の駆動力を生成する駆動モータ１２０（第１駆動モータ１２１，第２駆動モータ１２２）と、駆動モータ１２０の出力軸の回転速度を減速させて車輪２に伝達する減速機１３０と、車輪１０２に制動力を付与するブレーキユニット１５０と、転舵用モータ１６２を有し減速機１３０を回動させて車輪１０２を転舵させる転舵ユニット６０とを備えている。
【００３４】
減速機１３０は、箱状の減速機用ハウジング１３１と、減速機用ハウジング１３１内に収容される複合型遊星歯車機構（図７参照）１３８とを備えている。
【００３５】
減速機用ハウジング１３１は、側面視で円形状に形成されてホイール１０７の形状に対応している。減速機用ハウジング１３１は、外径がホイール１０７のリム１０７ａよりも小さく形成されてホイール１０７内に配置可能となっている。
【００３６】
減速機用ハウジング１３１の上面には、上方に延出する上側連結部１３２が設けられており、上側連結部１３２の上端が転舵ユニット１６０に支持されている。なお、上側連結部１３２の詳細については転舵ユニット１６０と併せて説明する。また、減速機用ハウジング１３１の上面には、ボールジョイント１０８が設置されている。
【００３７】
減速機用ハウジング１３１の下面には、下方に延出する下側連結部１３３が設けられている。下側連結部１３３の下端には、球体１３５が形成されている。この球体１３５は、ロアアーム１０４に設けられた図示しないブラケットに支持されている。よって、減速機１３０の下側は、ボールジョイント構造（球体１３５、ブラケット）により転動自在に支持されている。
以上から、駆動ユニット１０は、アッパアーム１０３及びロアアーム１０４の左端側に支持され、車体の車幅方向外側寄りに配置されている。
【００３８】
図５に示すように、減速機用ハウジング１３１の左側面（車幅方向外側面）には、左右方向に延在する出力軸１３６が設けられている。
出力軸１３６の左端には、着脱自在にホイール１０７のハブ１０７ｂが連結している。よって、車輪１０２は、出力軸１３６と一体になっており、出力軸１３６の中心軸Ｏ１２（図７参照）回りに回転可能に支持されている。
図７に示すように、出力軸１３６は、減速機用ハウジング１３１の左側面を貫通するとともに、回動自在に減速機用ハウジング１３１に支持されている。出力軸１３６の右端には、複合型遊星歯車機構１３８の後述する第２サンギヤ１４６が形成されている。
【００３９】
第１駆動モータ１２１及び第２駆動モータ１２２は、減速機用ハウジング１３１の右側面（車幅方向内側面）に固定され、減速機１３０の右方に配置されている。
ブレーキユニット１５０は、出力軸１３６に固定されたブレーキディスク１５１と、減速機用ハウジング１３１の左側面に固定されたブレーキキャリパ１５２と、を備えており、減速機用ハウジング１３１の左側面の左方に配置されている。
【００４０】
また、駆動ユニット１１０は、車輪１０２との関係において、ブレーキユニット１５０と減速機１３０の左部がホイール１０７内に配置されている。よって、減速機１３０の右部と駆動モータ１２０（第１駆動モータ１２１，第２駆動モータ１２２）は、ホイール１０７に対して車幅方向内側に位置し、ホイール１０７外に配置されている。
【００４１】
図７に示すように、複合型遊星歯車機構１３８は、減速機用ハウジング１３１内において右寄りに配置された第１遊星歯車機構１４０と、第１遊星歯車機構１４０の左側に配置された第２遊星歯車機構１４５と、第１遊星歯車機構１４０及び第２遊星歯車機構１４５の間に介在する中間円形板１３９とを備えている。
なお、第２遊星歯車機構１４５は、第１実施形態で説明した第２遊星歯車機構４５と同一構成のため詳細な説明を省略する。
【００４２】
第１遊星歯車機構１４０は、出力軸１３６と同軸上に配置された第１サンギヤ１４１と、後述する伝達板１２６に固定された第１インタナルギヤ１４２と、第１サンギヤ１４１と第１インタナルギヤ１４２との間に介在する複数の第１プラネタリギヤ１４３とを備えている。
第１サンギヤ１４１の右面には、右方に延出する延出部１４１ａと、第１駆動ギヤ１２３と噛合する第１伝達用ギヤ１４４が設けられている。各第１プラネタリギヤ１４３は、中間円形板１３９の図示しないピンに軸支され、中心軸Ｐ１１回りに回転自在となっている。
【００４３】
中間円形板１３９の右面には、右方に突出する図示しないピン（図７においてピンの中心軸Ｐ１１のみ図示）が設けられている。また、中間円形板１３９の左面には、左方に突出して、第２プラネタリギヤ１４８を軸支する図示しないピン（図７においてピンの中心軸Ｐ１２のみ図示）が設けられている。
【００４４】
そのほか、減速機用ハウジング１３１内には、第１駆動モータ１２１の出力軸１２１ａに連結する第１駆動ギヤ１２３と、第２駆動モータ１２２の出力軸１２２ａに連結する第２駆動ギヤ１２４と、第２駆動ギヤ１２４に噛合する伝達ギヤ１２５と、伝達ギヤ１２５と一体に回転する環状の伝達板１２６と、が設けられている。伝達ギヤ１２５と伝達板１２６は、出力軸１３６と同軸上に配置され、減速機用ハウジング１３１に回転自在に支持されている。
【００４５】
次に転舵ユニット１６０について説明する。
図６に示すように、転舵ユニット１６０は、一対のアーム１０３ａ，１０３ａの間に配置された箱状の転舵用ハウジング１６１と、転舵用モータ１６２（図５参照）と、ウォームギヤ１６３と、転舵用遊星歯車機構１６５と、を備えている。
【００４６】
転舵用ハウジング１６１の前面及び後面には、前後方向に延在する連結軸１３４，１３４が形成されている。連結軸１３４，１３４は、一対のアーム１０３ａ，１０３ａに回動自在に支持されている。
転舵用ハウジング１６１は、下壁に貫通孔１６１ａが形成され、その貫通孔１６１ａ内に上側連結部１３２の上部が挿入されている。転舵用モータ１６２は、転舵用ハウジング１６１の左側面に固定されている（図５参照）。
【００４７】
ウォームギヤ１６３は、転舵用モータ１６２の出力軸（不図示）と連結するウォーム１６３ａと、ウォーム１６３ａと噛合するウォームホィール１６３ｂとを備え、転舵用モータ１６２の出力軸の回転数を低減させる減速機である。
ウォームホィール１６３ｂの下面には、後述する転舵用サンギヤ１６６を支持する円形状の支持板１６４が固定されている。この支持板１６４の下面には、特に図示しないが下方に突出する図示しないピン（図６において中心軸Ｐ１３のみ図示）が設けられている。
【００４８】
転舵用遊星歯車機構１６５は、上側連結部１３２の上端に一体に形成された転舵用サンギヤ１６６と、転舵用ハウジング１６１の内面１６１ｂに固定された転舵用インタナルギヤ１６７と、転舵用サンギヤ１６６と転舵用インタナルギヤ１６７との間に介在する複数の転舵用プラネタリギヤ１６８とを備えている。
【００４９】
転舵用サンギヤ１６６及び転舵用インタナルギヤ１６７は、ウォームホィール１６３ｂと同軸（中心軸Ｏ１１）上に配置されている。また、各転舵用プラネタリギヤ１６８は、支持板１６４に設けられたピン（不図示）に軸支され、中心軸Ｐ１３回りに回転自在となっている。
【００５０】
図５に示すように、上側連結部１３２は、下方に向うにつれて左方に位置し、傾斜している。つまり、上側連結部１３２は、ウォームホィール１６３ｂの中心軸Ｏ１１に沿って延在していない。
一方で、ボールジョイント１０８の図示しない球体の中心と、球体１３５の中心は、ウォームホィール１６３ｂの中心軸Ｏ１１上に位置している。
【００５１】
つぎに、駆動モータ１２０の作動時の動作を説明する。
車両の高速走行時、第１駆動モータ１２１のみが作動するように構成されている。これによれば、第１サンギヤ１４１が回転し、各第１プラネタリギヤ１４３は、図示しないピンの中心軸Ｐ１１回りに回転（自転）しながら中心軸Ｏ１２回りに移動（公転）し、中間円形板１３９が回転する。そして、中間円形板１３９が回転すると、各第２プラネタリギヤ１４８は、出力軸１３６の中心軸Ｏ１２回りに移動（公転）するとともに、図示しないピンの中心軸Ｐ１２回りに回転（自転）し、第２サンギヤ１４６及び出力軸１３６が回転する。これにより、出力軸１３６と一体な車輪１０２が転動し、車両が前進する。
【００５２】
一方で、車両の低速走行時、第１駆動モータ１２１及び第２駆動モータ１２２の両方が作動するように構成されている。これによれば、第１サンギヤ１４１と第１インタナルギヤ１４２とが回転し、各第１プラネタリギヤ１４３が出力軸１３６の中心軸Ｏ２回りに移動（公転）しながら、図示しないピンの中心軸Ｐ１１回りに回転（自転）し、中間円形板１３９が回転する。よって、車両の高速走行時よりも車輪１０２に伝達されるトルク値が大きくなる。
【００５３】
次に転舵用モータ１６２の作動時の動作について説明する。
転舵用モータ１６２が作動すると、ウォームギヤ１６３により減速されて支持板１６４が回転する。これにより、各転舵用プラネタリギヤ１６８は、ウォームホィール１６３ｂの中心軸Ｏ１１回りに移動（公転）しながら、図示しないピンの中心軸Ｐ１３回りに回転（自転）する。この結果、転舵用サンギヤ１６６が中心軸Ｏ１１回りに回動する。そして、上側連結部１３２を介して転舵用サンギヤ１６６と連結する減速機１３０（駆動ユニット１１０）は、転舵軸（中心軸Ｏ１１）回りに回動し、車輪１０２が転舵する（図８Ａ，図８Ｂ参照）。
【００５４】
なお、仮にダンパ１０６の下端と接続するボールジョイント１０８の図示しない球体の中心が転舵軸（中心軸Ｏ１１）上に位置していない場合（図８Ａの仮想線Ｌ１参照）、車輪１０２が転舵するとボールジョイント１０８の図示しない球体が中心軸Ｏ１１回りに移動する（図８Ｂの仮想線Ｌ２参照）。これに伴い、ダンパ１０６のストロークが伸長してダンパ１０６が作動してしまう。よって、車輪１０２の円滑な転舵が妨げられる可能性がある。
【００５５】
一方で、図８Ａ，図８Ｂに示すように、本実施形態のボールジョイント１０８の図示しない球体の中心は、転舵軸（中心軸Ｏ１１）上に位置しているため、車輪１０２が転舵しても中心軸Ｏ１１上に位置し続ける。このため、ダンパ１０６のストロークが変化せず、ダンパ１０６が作動しない。よって、車輪１０２の円滑な転舵が確保されている。
【００５６】
以上、第２実施形態の駆動ユニット１１０によっても、駆動モータ１２０（第１駆動モータ１２１，第２駆動モータ１２２）がホイール１０７外に配置されるため、汎用されるモータを駆動モータ１２０として利用できる。
また、ホイール１０７内に駆動モータ１２０を配置しないため、汎用品のブレーキユニット１５０を利用できるスペースが確保され、コストが低減される。
また、本実施形態の減速機１３０は、２つの第１駆動モータ１２１，第２駆動モータ１２２を備え、車両の走行状態に応じて車輪１０２を駆動させるトルクを調整することができる。よって、高トルクを出力でき、車輪１０２を安定して駆動させることができる。
また、上記したように車輪１０２を円滑な転舵させることが可能である。
【００５７】
以上、各実施形態の駆動ユニット１０，１１０について説明したが、本発明は、実施形態で説明した例に限定されない。
各実施形態の減速機３０，１３０は、左部のみがホイール７，１０７内に収容されるように配置されているが、減速機３０，１３０の全てがホイール７，１０７内に配置されていてもよい。
また、各実施形態の駆動モータ２０，１２０や転舵用モータ６２，１６２を覆うカバーを備えてもよい。
また、本発明の減速機は、駆動モータのトルクを高めることができればよく、実施形態で説明した遊星歯車機構を利用した減速機３０，１３０に限定されない。
【００５８】
本発明の減速機３０，１３０は、２つの遊星歯車機構を利用した複合型遊星歯車機構３８，１３８を利用しているが、例えば、複合型遊星歯車機構３８のうち第１遊星歯車機構４０のみから構成されたり、又は複合型遊星歯車機構１３８のうち第１遊星歯車機構１４０のみから構成されたりなど、単一の遊星歯車機構から構成されていてもよい。
【００５９】
また、各実施形態の複合型遊星歯車機構３８，１３８において、第２遊星歯車機構４５，１４５は回転速度が増速するように構成されているが、図９に示すように、第２遊星歯車機構２４５が回転速度を減速するようにしてもよい。
なお、図９に示す第２遊星歯車機構２４５は、中間円形板２３９と一体に形成された第２サンギヤ２４６と、減速機用ハウジング２３１に固定された第２インタナルギヤ２４７と、第２サンギヤ２４６と第２インタナルギヤ２４７との間に介在する複数の第２プラネタリギヤ２４８と、を備えている。
各第２プラネタリギヤ２４８は、出力軸２３６の右端に一体に形成された伝達板２３７に設けられた図示しない複数のピン（図９において中心軸Ｐ２１のみ図示）に軸支されている。この第２遊星歯車機構２４５によれば、中間円形板２３９の回転速度をさらに減速できる。
【００６０】
また、本発明の駆動ユニット１０，１１０は、駆動モータ２０，１２０を２つ備えているが単一の駆動モータから構成されていてもよい。
また、実施形態の転舵ユニット６０，１６０は、単一の転舵用モータ６２，１６２から構成されているが、転舵ユニット６０，１６０の転舵用遊星歯車機構６５，１６５に代えて、複合型遊星歯車機構３８，１３８を適用し、さらに２つの転舵用モータを備えるように構成してもよい。
このような変形例によれば、車輪２，１０２の転舵させるトルクを可変とすることができ望ましい。
【符号の説明】
【００６１】
１，１０１    懸架装置
２，１０２    車輪
３，１０３    アッパアーム
４，１０４    ロアアーム
５，１０５    スプリング
６，１０６    ダンパ
７，１０７    ホイール
１０８        ボールジョイント
１０，１１０  駆動ユニット
２０，１２０  駆動モータ
２１，１２１  第１駆動モータ
２２，１２２  第２駆動モータ
３０，１３０  減速機
３１，１３１  減速機用ハウジング
３２，１３２  上側連結部
３３，１３３  下側連結部
３６，１３６  出力軸
３８，１３８  複合型遊星歯車機構
３９，１３９  中間円形板
４０，１４０  第１遊星歯車機構
４５，１４５，２４５  第２遊星歯車機構
５０，１５０  ブレーキユニット
６０，１６０  転舵ユニット
６１，１６１  転舵用ハウジング
６２，１６２  転舵用モータ
６３，１６３  ウォームギヤ
６５，１６５  転舵用遊星歯車機構
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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