(57)【要約】【課題】障害物の回避動作に対する乗員の違和感を低減又は解消することができる運転支援方法を提供する。【解決手段】自車両前方の障害物及び対向車を検出し（Ｓ１，Ｓ３）、検出された障害物の回避動作を決定し（Ｓ２）、検出された対向車に基づき回避動作を実行するか否かを判断し（Ｓ４）、この判断結果に基づき自車両の走行を制御し（Ｓ５，Ｓ９）、自車両の走行に対する乗員の違和感の有無を判断し（Ｓ６，Ｓ１０）、違和感の有無に応じて回避動作の実行を判断するための基準値を調整する（Ｓ８，Ｓ１１）。【選択図】図７
2019043405.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の障害物及び対向車を検出し、
前記検出された障害物の回避動作を決定し、
前記検出された対向車に基づき前記回避動作を実行するか否かを判断し、
前記判断結果に基づき前記自車両の走行を制御し、
前記自車両の走行に対する乗員の違和感の有無を判断し、
前記違和感の有無に応じて前記回避動作の実行を判断するための基準値を調整する
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
前記回避動作により前記対向車の走行を妨げる可能性の有無を判断し、
前記可能性が有ると判断された場合、前記回避動作を実行するか否かを判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項３】
前記回避動作を実行すると判断され、前記回避動作を開始直後に前記違和感が有ると判断された場合、前記基準値を引き上げて前記回避動作を実行し難くする
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援方法。
【請求項４】
前記回避動作を実行すると判断され、前記回避動作を開始直後に前記違和感が有ると判断された場合、前記回避動作を中止する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項５】
前記回避動作を実行しないと判断され、前記自車両の減速を開始直後に前記違和感が有ると判断された場合、前記基準値を引き下げて前記回避動作を実行し易くする
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項６】
前記自車両前方から第１対向車に後続する第２対向車が検出されている場合に、
前記回避動作を実行しないと判断され、前記第１対向車が前記自車両側方を通過後、所定時間以内に前記違和感が有ると判断された場合、前記基準値を引き下げて前記回避動作を実行し易くする
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項７】
前記基準値と前記違和感の有無の判断結果のデータベースを作成し、
前記データベースに基づいて前記基準値を調整する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項８】
前記乗員の脳活動のデータを検出し、
前記検出された脳活動のデータを解析することにより前記違和感を検出する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項９】
自車両前方の障害物及び対向車を検出するセンサと、
前記検出された障害物の回避動作を決定し、前記検出された対向車に基づき前記回避動作を実行するか否かを判断し、前記判断結果に基づき前記自車両の走行を制御し、前記自車両の走行に対する乗員の違和感の有無を判断し、前記違和感の有無に応じて前記回避動作の実行を判断するための基準値を調整する処理回路と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物の回避動作を実行可能な運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、障害物に対する接触回避のための制御を行う際に、減速による障害物回避と横移動による障害物回避とを適切に選択する障害物回避装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０００６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された障害物回避装置では、乗員の意図とは無関係に、障害物及び車両境界線の認識結果に基づき画一的に障害物の回避動作が選択されるため、回避動作に対して乗員が違和感を覚える場合がある。
【０００５】
上記問題点に鑑み、本発明は、障害物の回避動作に対する乗員の違和感を低減又は解消することができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、自車両前方の障害物の回避動作を決定し、自車両前方の対向車に基づき回避動作を実行するか否かを判断し、この判断結果に基づき自車両の走行を制御し、自車両の走行に対する乗員の違和感の有無を判断し、違和感の有無に応じて回避動作の実行を判断するための基準値を調整することを特徴とする運転支援方法及び運転支援装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、障害物の回避動作の実行を判断するための基準値に乗員の意図が反映されるので、障害物の回避動作に対する乗員の違和感を低減又は解消することができる運転支援方法及び運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の一例を示すブロック図である。
【図２】脳波センサの電極配置の一例の概略図である。
【図３】本発明の実施形態に係る運転支援方法を適用する場面の一例を示す概略図である。
【図４】本発明の実施形態に係る回避動作実行判断処理の一例を説明するための概略図である。
【図５】脳波の波形の一例を示すグラフである。
【図６】本発明の実施形態に係る違和感有無判断処理の一例を説明するためのグラフである。
【図７】本発明の実施形態に係る運転支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係る違和感有無判断処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態の第１の変形例に係る運転支援方法を適用する場面の一例を示す概略図である。
【図１０】本発明の実施形態の第１の変形例に係る運転支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態の第３の変形例に係る運転支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
＜運転支援装置＞
本発明の実施形態に係る運転支援装置は、例えば車両に搭載される（以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両を「自車両」という）。本発明の実施形態に係る運転支援装置は、図１に示すように、処理回路１、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ（脳波センサ）４、記憶装置５、出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）６及びアクチュエータ７を備える。処理回路１と、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４、記憶装置５、出力Ｉ／Ｆ６及びアクチュエータ７とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
【００１１】
周囲センサ２は、自車両前方の状況を含む自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ２は、カメラ２１、レーダ２２及び通信機２３を備える。なお、周囲センサ２の種類や個数はこれに限定されない。カメラ２１としては、ＣＣＤカメラ等が使用可能である。カメラ２１は単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラ２１は、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から自車両以外の車両（他車両）、歩行者、自転車等の障害物（物体）と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、道路上の車線境界線（白線）等の道路構造を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータを処理回路１に出力する。
【００１２】
レーダ２２としては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。レーダ２２は、障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、障害物と自車両との相対速度を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータを処理回路１に出力する。
【００１３】
通信機２３は、自車両と他車両との間の車車間通信又は自車両と路側機との間の路車間通信等を行うことにより、他車両の位置、他車両の速度、他車両の加速度を含む他車両の走行情報を受信する。通信機２３は、受信した他車両の走行情報を処理回路１に出力する。
【００１４】
車両センサ３は、自車両の現在位置及び自車両の走行状態を検出するセンサである。車両センサ３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機３１、車速センサ３２、加速度センサ３３及び角速度センサ３４を備える。なお、車両センサ３の種類及び個数はこれに限定されない。
【００１５】
ＧＮＳＳ受信機３１は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置を処理回路１に出力する。処理回路１は、ＧＮＳＳ受信機３１により取得した自車両の現在位置を記憶装置５に記憶された地図データＭＤと照合して、記憶装置５に記憶された地図データＭＤ上の自車両の現在位置を設定する。処理回路１は、設定した地図データＭＤ上の自車両の現在位置から、乗員等により設定された目的地までの走行予定経路を設定し、設定した走行予定経路に沿って自車両の走行を制御したり、設定した走行予定経路の案内情報を乗員に提示したりすることができる。
【００１６】
車速センサ３２は、自車両の車輪速を検出し、検出された車輪速から車速を検出し、検出された車速を処理回路１に出力する。加速度センサ３３は、自車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度を処理回路１に出力する。角速度センサ３４は、自車両の角速度を検出し、検出された角速度を処理回路１に出力する。
【００１７】
記憶装置５としては、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等が使用可能である。記憶装置５は、処理回路１に内蔵されていてもよい。記憶装置５は、地図データＭＤ及び基準値ＴＨを記憶している。地図データＭＤは、道路種別、道路線形及び制限速度を含む。基準値ＴＨは、本発明の実施形態に係る運転支援装置による障害物の回避動作の実行を判断する際に参照される値（閾値）である。基準値ＴＨの詳細は後述する。
【００１８】
脳波センサ４は、複数の電極を有し、複数の電極が乗員（例えば運転者又は運転者以外の同乗者）の頭部に取り付けられる。脳波センサ４の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０−２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップで構成されていてもよい。脳波センサ４は、乗員の脳波（脳活動）のデータを検出し、検出された脳波のデータを処理回路１に出力する。
【００１９】
処理回路１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等のコントローラであり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。処理回路１に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（運転支援プログラム）をプロセッサが実行し得る。
【００２０】
処理回路１は、周囲環境認識部１１、動作決定部１２、実行判断部１３、車両制御部１４、提示制御部１５及び違和感判断部１６等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。
【００２１】
また、処理回路１を構成する周囲環境認識部１１、動作決定部１２、実行判断部１３、車両制御部１４、提示制御部１５及び違和感判断部１６等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、処理回路１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。
【００２２】
周囲環境認識部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、自車両前方で、自車両の走行予定経路上に存在する障害物を回避対象として認識する。本明細書において、回避対象となる障害物は、駐車中、停車中又は減速中の他車両、他車両以外の静止物体、又は道路の規定車速に対して極低速の移動体を含む。極低速の移動体は、歩行者、自転車、極低速の他車両を含む。更に、周囲環境認識部１１は、周囲センサ２により検出された自車両と他車両との相対位置及び相対速度、車線境界線の位置、車両センサ３により検出された自車両の速度等に基づき、自車両前方から接近中の対向車（他車両）を認識する。
【００２３】
例えば図３に示すように、対向二車線道路において、自車両１００、障害物１０１、対向車１０２が存在する場面を想定する。左側の車線Ｌ１を自車両１００が矢印で示す進行方向に走行中であり、自車両１００の前方で自車両１００の走行車線Ｌ１上に障害物１０１が存在する。障害物１０１は例えば駐車中の他車両である。右側の対向車線Ｌ２を対向車１０２が矢印で示す進行方向に走行し、自車両１００に対して障害物１０１よりも前方から自車両１００に接近している。
【００２４】
周囲環境認識部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、自車両１００の前方で自車両１００の走行車線Ｌ１上に存在する障害物１０１を回避対象として認識する。周囲環境認識部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、自車両１００から所定距離以内で、自車両１００の走行車線Ｌ１に隣接する対向車線Ｌ２上を走行し、自車両１００の前方から接近中の対向車１０２を認識する。
【００２５】
動作決定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境と、車両センサ３により検出された自車両の走行状態に基づき、周囲環境認識部１１により回避対象と認識された障害物との接触を回避するための回避動作（回避行動）を決定（計画）する。動作決定部１２は、例えば図３に示すように、周囲センサ２により検出された障害物１０１と自車両１００との相対位置、障害物１０１と自車両１００の距離Ｄ０、障害物１０１と自車両１００との相対速度と、車両センサ３により検出された自車両１００の車速等に基づき、障害物１０１との接触を安全に回避するための回避経路Ｒ１を生成する。回避経路Ｒ１は、障害物１０１の手前で右側に横移動して対向車線Ｌ２に進入し、障害物１０１を追い越した後、再び左側の車線Ｌ１へ戻る経路である。動作決定部１２は、生成した回避経路Ｒ１に沿って自車両１００が走行する制御を回避動作として決定するとともに、自車両１００が回避動作を実行するためのアクチュエータ７の制御目標値を算出する。なお、障害物１０１が極低速の移動体である場合には、障害物１０１の移動方向及び移動速度等に基づき、障害物１０１が移動する可能性の有る範囲への進入を回避するように回避動作を決定すればよい。
【００２６】
実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された車両境界線等に基づき、動作決定部１２により決定された回避動作を実行した場合に対向車の走行を妨げる可能性の有無を判断する。対向車の走行を妨げる可能性が有る場合とは、例えば回避動作を実行した場合に対向車が自車両と接触する可能性が有る場合を含み、対向車が自車両と接触する可能性が無くても、対向車の乗員に危険感を与えるような場合も含む。
【００２７】
例えば図３に示すように、実行判断部１３は、回避動作により自車両１００が中央線を越えて対向車線Ｌ２に進入する必要がある場合、対向車１０２が自車両１００と接触する可能性があり、対向車１０２の走行を妨げる可能性が有ると判断する。一方、実行判断部１３は、回避動作により自車両１００が対向車線Ｌ２に進入しない場合に、対向車１０２が自車両１００と接触する可能性が無く、対向車１０２の走行を妨げる可能性が無いと判断してもよい。或いは、実行判断部１３は、回避動作により自車両１００が対向車線Ｌ２に進入しなくても、中央線に近接する場合には、対向車１０２の乗員に危険感を与えるため、対向車１０２の走行を妨げる可能性が有ると判断してもよい。また、中央線の無い道路においては、例えば道路の幅員の中央を超える場合又は対向車の走行予定経路上に進入する必要がある場合に、対向車の走行を妨げる可能性が有ると判断してもよい。
【００２８】
実行判断部１３は、動作決定部１２により決定された回避動作を実行した場合に対向車の走行を妨げる可能性が有ると判断された場合、回避実行判断基準を用いて対向車が自車両側方を通過前に現時点で回避動作を実行するか否（即ち、対向車が自車両側方を通過するまで待機する）かを判断する。ここで、「回避実行判断基準」とは、実行判断部１３による回避動作の実行の判断の基準となる、回避動作を実行した場合の対向車に対する余裕度を示す指標であり、周囲センサ２により検出された対向車等に基づいて設定される。回避実行判断基準は、例えば自車両と対向車との相対位置、自車両と対向車との相対速度、自車両と対向車との距離等に基づいて適宜設定可能である。
【００２９】
実行判断部１３は、記憶装置５から基準値ＴＨを読み出して、回避実行判断基準が基準値ＴＨ以上か否かを判断することにより、回避動作を実行するか否かを判断する。基準値ＴＨは、回避実行判断基準と比較可能な値に設定されており、回避動作の実行により対向車の走行を妨げない範囲で設定可能である。基準値ＴＨが高い（大きい）ほど回避実行判断基準が厳しくなり、回避動作を実行すると判断され難くなる。一方、基準値ＴＨが低い（小さい）ほど回避実行判断基準が緩くなり、回避動作を実行すると判断され易くなる。
【００３０】
例えば図４に示すように、実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された自車両１００と対向車１０２との相対位置、対向車１０２の車幅Ｗ１等に基づき、回避動作を実行した場合に回避経路Ｒ１上で自車両１００（破線で図示）が対向車１０２の進行方向と交錯する末端地点Ｐ１を予測する。更に、実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された自車両１００と対向車１０２との相対位置、自車両１００と対向車１０２との相対速度等に基づき、自車両１００が末端地点Ｐ１に到達時の対向車１０２（破線で図示）の位置Ｐ２、自車両１００と対向車１０２の距離Ｄ１、自車両１００と対向車１０２との相対速度を予測する。
【００３１】
更に、実行判断部１３は、自車両１００が末端地点Ｐ１に到達時の予測される自車両１００と対向車１０２の距離Ｄ１と、自車両１００と対向車１０２との相対速度から、自車両１００が末端地点Ｐ１に到達時の自車両１００と対向車１０２の衝突余裕時間（ＴＴＣ）を回避実行判断基準として予測する。ＴＴＣは、自車両が末端地点Ｐ１に到達時の自車両１００と対向車１０２の距離Ｄ１を、自車両１００と対向車１０２との相対速度で除することで算出可能である。
【００３２】
実行判断部１３は、回避実行判断基準であるＴＴＣが、記憶装置５から読み出された基準値ＴＨ以上か否かを判断することにより、対向車１０２が自車両１００の側方を通過前に現時点で回避動作を実行するか否かを判断する。実行判断部１３は、ＴＴＣが基準値ＴＨ以上の場合、回避動作を実行すると判断する。一方、ＴＴＣが基準値ＴＨ未満の場合、回避動作を実行しないと判断する。例えば、図４に示した距離Ｄ１が大きいほどＴＴＣが長くなり、回避動作を実行すると判断され易くなる。また、自車両１００と対向車１０２との相対速度が高いほどＴＴＣが短くなり、自車両が回避動作を実行すると判断され難くなる。
【００３３】
なお、回避実行判断基準はＴＴＣに限定されない。例えば、回避実行判断基準として、回避動作を実行した場合に回避経路Ｒ１上で対向車１０２の進行方向と交錯する末端地点Ｐ１に到達時の自車両１００（破線で図示）と対向車１０２（破線で図示）の車間時間（ＴＨＷ）を採用してもよい。ＴＨＷは、回避経路Ｒ１上で対向車１０２の進行方向と交錯する末端地点Ｐ１に到達時の自車両１００と対向車１０２の距離Ｄ１を自車両１００の速度で除した値である。また、回避実行判断基準は、自車両が末端地点Ｐ１に到達時の自車両１００と対向車１０２の距離Ｄ１であってもよい。また、回避実行判断基準を複数種類設定し、実行判断部１３は、複数種類の回避実行判断基準のそれぞれが対応する基準値ＴＨ以上か否かを判断してもよい。この場合、実行判断部１３は、例えば複数種類の回避実行判断基準のすべてが対応する基準値ＴＨ以上の場合に回避動作を実行すると判断し、複数種類の回避実行判断基準の少なくとも１つが対応する基準値ＴＨ未満の場合に回避動作を実行しないと判断してもよい。
【００３４】
車両制御部１４は、実行判断部１３により回避動作を実行すると判断された場合、動作決定部１２により決定された回避動作を実行するように、アクチュエータ７を制御するための制御信号を出力する。回避動作の実行時には、車両制御部１４が、乗員が関与せずに駆動制御、制動制御、操舵制御のすべてを実行する自動運転を行ってもよい。或いは、車両制御部１４が駆動制御、制動制御、操舵制御の少なくとも一部を実行する自動運転を行うとともに、乗員が運転操作の一部を実行してもよい。
【００３５】
なお、回避動作の実行時以外の通常走行時は、車両制御部１４が、駆動制御、制動制御、操舵制御のすべてを実行する自動運転を行ってもよい。或いは、通常走行時は、車両制御部１４が、駆動制御、制動制御、操舵制御の少なくとも一部を実行する自動運転を行うとともに、乗員が運転操作の一部を実行してもよい。また、車両制御部１４が、車線逸脱防止制御や先行車追従制御を行っていてもよい。或いは、通常走行時は、車両制御部１４が自動運転を行わず、乗員による手動運転を行っていてもよい。
【００３６】
提示制御部１５は、実行判断部１３により回避動作を実行すると判断された場合、回避動作実行の指示を乗員に対して提示するように出力Ｉ／Ｆ６を制御する。提示制御部１５は、実行判断部１３により回避動作を実行しないと判断された場合、待機指示を乗員に対して提示するように出力Ｉ／Ｆ６を制御する。或いは、出力Ｉ／Ｆ６は、待機指示を提示する代わりに、単に回避動作実行の指示を提示しないことで、回避動作を実行しない（待機中である）ことを示してもよい。
【００３７】
アクチュエータ７は、車両制御部１４からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ７は、アクセルアクチュエータ７１、ブレーキアクチュエータ７２及びステアリングアクチュエータ７３を備える。アクセルアクチュエータ７１は、例えばスロットルバルブからなり、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータ７２は、例えば油圧回路からなり、自車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータ７３は、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。
【００３８】
出力Ｉ／Ｆ６は、提示制御部１５からの制御信号に応じて回避動作実行の指示又は待機指示を乗員に対して提示する。出力Ｉ／Ｆ６は、表示装置６１及びスピーカ６２を備える。表示装置６１は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等のディスプレイであり、文字情報やアイコン等により回避動作実行の指示又は待機指示を表示する。スピーカ６２は、音声や報知音により回避動作実行の指示又は待機指示を乗員に対して提示する。
【００３９】
違和感判断部１６は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータから、乗員の違和感の有無を判断する。ここで、「乗員の違和感」とは、乗員が意図（想定）する自車両の制御に対する実際の制御のズレに起因して乗員が覚える違和感を意味する。例えば、乗員が障害物及び対向車を視認し、対向車が接近してくる前に障害物の回避動作を実行するのが良いと感じていたが、その乗員の意図に反して回避動作が実行されずに待機状態となった場合に、乗員は違和感を覚える。また、乗員が障害物の回避動作を実行せずに対向車が自車両側方を通過するまで待機するのが良いと感じていたが、その乗員の意図に反して回避動作が実行された場合に、乗員は違和感を覚える。
【００４０】
例えば、違和感判断部１６は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、記憶装置５に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶しており、記憶装置５に記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感の有無を判断してもよい。
【００４１】
違和感判断部１６は、例えば図５に示すように、所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感判断部１６は更に、図６に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。違和感判断部１６は、脳波センサ４によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判断する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感判断部１６は、乗員の違和感が無いと判断する。
【００４２】
また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感判断部１６は、線形判別法により、図６に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて、乗員の違和感の有無を判断してもよい。また、違和感判断部１６は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判断してもよい。
【００４３】
実行判断部１３は、車両制御部１４による自車両の走行制御に対する乗員の違和感の有無に応じて、記憶装置５に記憶された基準値ＴＨを調整する。例えば図３に示した場面において、実行判断部１３により回避動作を実行すると判断され、回避動作の横移動を開始直後（例えば回避動作の開始時刻から所定時間以内）に乗員の違和感が有ると判断された場合を考える。この場合、乗員は対向車１０２が自車両１００の側方を通過するまで待機し、対向車１０２が通過してから回避動作を実行するのが良いと感じていたのに、その乗員の意図に反して回避動作が開始されたため、乗員が違和感を覚えたと推測できる。そこで、実行判断部１３は、記憶装置５に記憶された基準値ＴＨを引き上げて（例えばＴＴＣの基準値ＴＨを２秒から３秒として）回避動作を実行すると判断され難くし、結果的に回避動作を実行し難くする。基準値ＴＨを引き上げる程度は適宜設定可能であり、回避実行判断基準と基準値ＴＨの乖離量等に応じて設定してもよく、所定の一定量であってもよい。調整後の基準値ＴＨは、記憶装置５に記憶され、次回以降の回避動作の実行の判断時に使用可能である。
【００４４】
一方、図３に示した場面において、実行判断部１３により回避動作を実行しない（待機する）と判断し、車両制御部１４により障害物１０１の手前で停止するために減速を開始直後（例えば減速の開始時刻から所定時間以内）に乗員の違和感が有ると判断された場合を考える。この場合、乗員は対向車１０２が自車両１００の側方を通過前に回避動作を実行するのが良いと感じていたが、その乗員の意図に反して減速が開始されたため、乗員が違和感を覚えたと推測できる。そこで、実行判断部１３は、記憶装置５に記憶された基準値ＴＨを引き下げて（例えばＴＴＣの基準値ＴＨを３秒から２秒として）回避動作を実行すると判断され易くし、結果的に回避動作を実行し易くする。基準値ＴＨを引き下げる程度は適宜設定可能であり、回避実行判断基準と基準値ＴＨの乖離量等に応じて変化してもよく、所定の一定量であってもよい。調整後の基準値ＴＨは、記憶装置５に記憶され、次回以降の回避動作の実行の判断時に使用可能である。
【００４５】
＜運転支援方法＞
次に、図７のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る運転支援方法の一例を説明する。図７のフローチャートの手順は所定の制御周期で繰り返し実行される。
【００４６】
ステップＳ１において、周囲センサ２は、自車両の周囲環境のデータを検出する。周囲環境認識部１１は、例えば図３に示した場面において、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、自車両１００の走行車線Ｌ１上の障害物１０１を回避対象として認識する。更に、周囲環境認識部１１は、対向車線Ｌ２上を接近中の対向車１０２を認識する。
【００４７】
ステップＳ２において、動作決定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境と、車両センサ３により検出された自車両１００の走行状態に基づき、周囲環境認識部１１により回避対象と認識された障害物１０１を回避するための回避経路Ｒ１を生成し、回避経路Ｒ１に沿った回避動作（回避行動）を決定（計画）する。実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された周囲環境に含まれる車両境界線等のデータから、回避経路Ｒ１が対向車１０２の走行を妨げる可能性の有無を判断する。対向車１０２の走行を妨げる可能性が無いと判断された場合には、処理を完了する。この場合、車両制御部１４が、動作決定部１２により決定された回避動作を実行してもよい。一方、ステップＳ２において対向車１０２の走行を妨げる可能性が有ると判断された場合には、ステップＳ３に移行する。
【００４８】
ステップＳ３において、実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ等に基づき、自車両１００から所定距離以内において、対向車線Ｌ２上を接近中の対向車１０２が検出された否かを判断する。対向車が検出されない場合、処理を完了する。この場合、車両制御部１４が、動作決定部１２により決定された回避動作を実行してもよい。一方、ステップＳ３において対向車１０２が検出された場合、ステップＳ４に移行する。
【００４９】
ステップＳ４において、実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ及び車両センサ３により検出された自車両１００の走行状態のデータに基づき、回避実行判断基準を用いて、対向車１０２が自車両１００の側方を通過前に回避動作を実行するか否（対向車１０２が自車両１００の側方を通過するまで待機する）かを判断する。例えば図４に示すように、実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ及び車両センサ３により検出された自車両の走行状態に基づき、自車両１００が回避経路Ｒ１上の対向車１０２と交錯する末端地点Ｐ１に到達時の自車両１００と対向車１０２のＴＴＣを回避動作判断基準として算出する。実行判断部１３は、算出したＴＴＣが、記憶装置５から読み出した基準値ＴＨ以上か否かを判断する。実行判断部１３は、ＴＴＣが基準値ＴＨ以上の場合に回避動作を実行すると判断し、ＴＴＣが基準値ＴＨ未満の場合に回避動作を実行しない（待機する）と判断する。回避動作を実行すると判断された場合、ステップＳ５に移行する。
【００５０】
ステップＳ５において、車両制御部１４は、回避動作を実行するように自車両１００の走行を制御するための制御信号をアクチュエータ７に出力する。アクチュエータ７は、車両制御部１４からの制御信号に応じて回避動作を実行し、自車両１００を回避経路Ｒ１に沿って走行するように制御する。
【００５１】
ステップＳ６において、脳波センサ４が、乗員の脳波のデータを検出する。違和感判断部１６が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、ステップＳ５における回避動作の開始直後の乗員の違和感の有無を判断する。例えば、違和感判断部１６が、回避動作の横移動を開始した時刻から所定時間以内に検出された脳波のデータから、乗員の違和感の有無を判断する。乗員の違和感が無いと判断された場合、乗員が回避動作を実行するのが良いと感じていた時に、その乗員の意図に合致して回避動作が実行されたため、乗員は違和感を覚えなかったと推定できる。そこで、実行判断部１３は、現在の基準値ＴＨを調整せずに維持して、処理を完了する。
【００５２】
一方、ステップＳ６において乗員の違和感が有ると判断された場合、乗員が回避動作を実行せずに待機するのが良いと感じていた時に、その乗員の意図に反して回避動作が実行されたため、乗員が違和感を覚えたものと推定できる。この場合、ステップＳ７に移行し、車両制御部１４は、回避動作を中止するように自車両１００の走行を制御するための制御信号をアクチュエータ７に出力する。アクチュエータ７は、車両制御部１４からの制御信号に応じて自車両１００を減速させ、障害物１０１の手前で停止させて、対向車１０２が自車両１００の側方を通過するまで待機させる。なお、ステップＳ６において乗員の違和感が有ると判断された場合であっても、自車両１００が既に対向車線Ｌ２に進入している場合等には、車両制御部１４は回避動作を継続させることもできる。
【００５３】
ステップＳ８において、実行判断部１３は、乗員の意図を次回以降の制御周期に反映するように、基準値ＴＨを引き上げて回避動作を実行しないと判断され難くし、結果として回避動作が実行され難くする。調整後の基準値ＴＨは記憶装置５に記憶され、次回以降の制御周期における回避動作の実行の判断時に使用される。
【００５４】
一方、ステップＳ４において回避動作を実行しない（待機する）と判断された場合、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９において、車両制御部１４は、対向車１０２が自車両１００の側方を通過するまで、自車両１００を障害物１０１の手前で待機させるための制御信号をアクチュエータ７に出力する。アクチュエータ７は、車両制御部１４からの制御信号に応じて、自車両１００を減速させ、障害物１０１の手前で停止させる。
【００５５】
ステップＳ１０において、脳波センサ４が、乗員の脳波のデータを検出する。違和感判断部１６が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、ステップＳ９における減速等の待機動作の開始直後の乗員の違和感の有無を判断する。例えば、違和感判断部１６が、減速を開始した時刻から所定時間以内に検出された脳波のデータから、乗員の違和感の有無を判断する。乗員の違和感が無いと判断された場合、乗員が回避動作を実行せずに待機するのが良いと感じていた時に、その乗員の意図に合致して待機動作が開始されたため、乗員は違和感を覚えなかったと推測できる。このため、実行判断部１３は、現在の基準値ＴＨを調整せずに維持し、処理を完了する。
【００５６】
一方、ステップＳ１０において乗員の違和感が有ると判断された場合、乗員が回避動作を実行するのが良いと感じていた時に、その乗員の意図に反して回避動作が開始されなかったため、乗員が違和感を覚えたと推定でき、ステップＳ１１に移行する。
【００５７】
ステップＳ１１において、実行判断部１３は、乗員の意図を次回以降の制御周期に反映するように、基準値ＴＨを引き下げて回避動作を実行しない（待機する）と判断され易くし、結果として回避動作が実行され易くする。調整後の基準値ＴＨは記憶装置５に記憶され、次回以降の制御周期における回避動作の実行の判断時に使用される。
【００５８】
なお、図７のステップＳ７において自車両１００が回避動作の中止後、障害物１０１の手前で待機中に図７の手順を繰り返し、先の制御周期のステップＳ４において調整後の基準値ＴＨを用いて回避動作の実行を判断してもよい。同様に、ステップＳ９において自車両１００が障害物１０１の手前で待機中に図７の手順を繰り返し、先の制御周期のステップＳ４において調整後の基準値ＴＨを用いて回避動作の実行を判断してもよい。これらの場合には、先の制御周期のステップＳ２で決定した回避経路Ｒ１を用いて同様の回避動作の実行を判断してもよい。或いは、自車両１００の現在の待機位置に基づく新たな回避経路を生成して回避動作を決定し、その回避動作の実行を判断してもよい。
【００５９】
＜違和感判断方法＞
次に、図８のフローチャートを参照しながら、図７のステップＳ６，Ｓ１０の違和感有無判断方法の一例を説明する。ステップＳ２１において、脳波センサ４が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ２２において、所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）で計測した脳波信号を記憶装置５に記憶させる。ステップＳ２３において、違和感判断部１６が、所定時間Ｔの脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。
【００６０】
ステップＳ２４において、記憶装置５から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ２５に移行し、乗員の違和感が有ると判断する。一方、ステップＳ２４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ２６に移行し、乗員の違和感が無いと判断する。
【００６１】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、自車両前方の障害物及び対向車を検出し、障害物の回避動作を決定し、対向車に基づき設定されるＴＴＣ等の回避動作判断基準を用いて回避動作を実行するか否かを判断し、この判断結果に基づき自車両の走行を制御する。そして、自車両の走行に対する乗員の違和感の有無を判断し、違和感の有無に応じて、回避動作判断基準の閾値である、回避動作の実行を判断するための基準値ＴＨを調整する。これにより、乗員の意図には個人差があるところ、乗員の意図を反映して回避動作を実行するか否かを判断することができる。したがって、障害物の回避動作及び待機動作に対する乗員の違和感を低減又は解消することができる。
【００６２】
更に、回避動作により対向車の走行を妨げる可能性の有無を判断し、可能性が有ると判断された場合、回避動作を実行するか否かを判断する。これにより、回避動作により対向車の走行を妨げる可能性の有ると判断される場合にのみ選択的に回避動作を実行するか否かを判断することができる。例えば、回避動作により対向車の走行を妨げる可能性が無いと判断された場合には、回避動作を実行するか否かを判断する処理を行わすに、即座に回避動作を実行してもよい。したがって、効率的に回避動作を実行することができ、処理回路１の演算負荷も抑制できる。
【００６３】
更に、例えば図３に示すように自車両１００が障害物１０１に接近中であり、障害物１０１よりも前方から対向車１０２が自車両１００に接近中である場面等において、対向車１０２が自車両１００の側方を通過前に障害物１０１の回避動作を実行すると判断され、回避動作を開始直後に乗員の違和感が有ると判断された場合を考える。この場合、基準値ＴＨを引き上げて回避動作を実行すると判断し難くし、回避動作を実行し難くする。これにより、同様の場面で回避動作を実行し難くなり、乗員の違和感を低減又は解消し得る。一方、回避動作を実行しないと判断され、自車両１００の減速を開始直後に乗員の違和感が有ると判断された場合、基準値ＴＨを引き下げて回避動作を実行すると判断し易くし、回避動作を実行し易くする。これにより、同様の場面で回避動作を実行し易くなり、乗員の違和感を低減又は解消し得る。
【００６４】
更に、図３に示した場面において、対向車１０２が自車両１００の側方を通過前に障害物１０１の回避動作を実行すると判断され、回避動作を開始直後に乗員の違和感が有ると判断された場合に、回避動作を即時に中止する。これにより、乗員の意図に合致した運転行動を実現できる。
【００６５】
更に、脳波センサ４により乗員の脳波のデータを検出し、検出した脳波のデータに対して解析を行い乗員の違和感を検出することにより、乗員にかける負担を抑制しつつ、乗員の違和感を高精度に検出することができる。
【００６６】
（第１の変形例）
本発明の実施形態の第１の変形例として、図９に示す場面での運転支援方法の一例を説明する。図９は、自車両１００が回避対象である障害物１０１の手前で停車又は減速し、第１対向車（「先行対向車」という。）１０２が自車両１００の側方を通過するのを待機中であり、先行対向車１０２に後続する第２対向車（「後続対向車」という。）１０３が接近中である場面である。障害物１０１は、停止、減速又は低速走行中の他車両である。
【００６７】
図１に示した動作決定部１２は、周囲センサ２により検出された障害物１０１と自車両１００との相対位置及び距離等に基づき、障害物１０１との接触を回避するための回避経路Ｒ２を生成し、回避経路Ｒ２に沿った回避動作を決定する。実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された先行対向車１０２及び後続対向車１０３に基づき、回避判断基準を用いて、先行対向車１０２が通過後、且つ後続対向車１０３が通過前に回避動作を実行するか否かを判断する。例えば、実行判断部１３は、図４に示した場面と同様に、周囲センサ２により検出された周囲環境と、車両センサ３により検出された自車両の走行状態に基づき、先行対向車１０２が通過後に回避動作を実行した場合に、自車両１００の回避経路Ｒ２上で後続対向車１０３の進行方向と交錯する末端地点に到達時の自車両１００と後続対向車１０３のＴＴＣを回避判断基準として予測する。実行判断部１３は、予測されたＴＴＣが基準値ＴＨ以上であるか否かを判断することにより、回避動作を実行するか否かを判断する。
【００６８】
実行判断部１３により回避動作を実行すると判断され、先行対向車１０２が自車両１００の側方を通過後、回避動作を開始直後（例えば、再発進した時刻から所定時間以内）に乗員の違和感が有ると判断された場合、乗員は後続対向車１０３が自車両１００の側方を通過するまで待機するのが良いと感じていたのに、その乗員の意図に反して回避動作が開始されたため、乗員が違和感を覚えたと推定できる。そこで、実行判断部１３は、基準値ＴＨを引き上げて回避動作を実行し難くする。調整後の基準値ＴＨは記憶装置５に記憶され、次回以降の制御周期における回避動作の実行の判断時に使用される。
【００６９】
一方、実行判断部１３により回避動作を実行しないと判断され、先行対向車１０２が通過後の待機中に、先行対向車１０２が自車両１００の側方の通過時から所定時間以内に乗員の違和感が有ると判断された場合、乗員は後続対向車１０３が自車両１００の側方を通過前に回避動作を実行するのが良いと感じていたのに、その乗員の意図に反して回避動作が開始されなかったため、乗員が違和感を覚えたと推定できる。そこで、実行判断部１３は、基準値ＴＨを引き下げて、回避動作を実行し易くする。調整後の基準値ＴＨは記憶装置５に記憶され、次回以降の制御周期における回避動作の実行の判断時に使用される。
【００７０】
次に、図１０のフローチャートを参照しながら、第１の変形例に係る運転支援方法の一例を説明する。図１０のフローチャートの手順は所定の制御周期で繰り返し実行される。
【００７１】
ステップＳ３１において、周囲センサ２は、例えば図９に示した場面における自車両１００の周囲環境のデータを検出する。周囲環境認識部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、自車両１００の走行車線Ｌ１上の障害物１０１と、対向車線Ｌ２上の先行対向車１０２及び後続対向車１０３を含む周囲環境を認識する。動作決定部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境と、車両センサ３により検出された自車両の走行状態に基づき、周囲環境認識部１１により回避対象と認識された障害物１０１を回避するための回避経路Ｒ２を生成し、回避経路Ｒ２に沿った回避動作（回避行動）を決定（計画）する。
【００７２】
ステップＳ３２において、実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータ等に基づき、自車両から所定距離以内において、対向車線Ｌ２上を接近中の後続対向車１０３が検出された否かを判断する。対向車線Ｌ２上を接近中の後続対向車が検出されない場合、処理を完了する。この場合、車両制御部１４が、動作決定部１２により決定された回避動作を実行してもよい。一方、ステップＳ３２において対向車線上を接近中の後続対向車１０３が検出された場合、ステップＳ３３に移行する。
【００７３】
ステップＳ３３において、実行判断部１３は、周囲センサ２により検出された後続対向車１０３に基づく回避判断基準を用いて、先行対向車１０２が自車両１００の側方を通過後、且つ後続対向車１０３が自車両１００の側方を通過前に、回避動作を実行するか否（待機する）かを判断する。例えば図９に示した場面において、実行判断部１３は、先行対向車１０２が自車両１００の側方を通過後に自車両１００が回避動作を実行した場合に、後続対向車１０３の進行方向と交錯する末端地点に到達時の自車両１００と後続対向車１０３のＴＴＣを回避動作判断基準として予測する。実行判断部１３は、予測されたＴＴＣが基準値ＴＨ以上か否かを判断する。実行判断部１３は、ＴＴＣが基準値ＴＨ以上の場合に回避動作を実行すると判断し、ＴＴＣが基準値ＴＨ未満の場合に回避動作を実行しない（待機する）と判断する。回避動作を実行すると判断された場合、ステップＳ３４に移行する。
【００７４】
ステップＳ３４において、車両制御部１４は、回避動作を実行するように自車両１００の走行を制御するための制御信号をアクチュエータ７に出力する。アクチュエータ７は、車両制御部１４からの制御信号に応じて回避動作を実行する。
【００７５】
ステップＳ３５において、脳波センサ４が、乗員の脳波のデータを検出する。違和感判断部１６が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、ステップＳ３４における回避動作の開始直後に、回避動作（走行制御）に対する乗員の違和感の有無を判断する。例えば、違和感判断部１６が、回避動作を実行するための再発進を開始した時刻から所定時間以内に検出された脳波のデータから、乗員の違和感の有無を判断する。乗員の違和感が無いと判断された場合、乗員が回避動作を実行するのが良いと感じていた時に、その乗員の意図に合致して回避動作が実行されたため、乗員は違和感を覚えなかったと推定できる。そこで、実行判断部１３は、現在の基準値ＴＨを調整せずに維持して、処理を完了する。
【００７６】
一方、ステップＳ３５において乗員の違和感が有ると判断された場合、乗員が回避動作を実行せずに待機するのが良いと感じていた時に、その乗員の意図に反して回避動作が実行されたため、乗員が違和感を覚えたものと推定できる。この場合、ステップＳ３６に移行し、車両制御部１４は、回避動作を中止するように自車両１００の走行を制御するための制御信号をアクチュエータ７に出力する。アクチュエータ７は、車両制御部１４からの制御信号に応じて、自車両１００の発進動作を中止し、障害物１０１の手前で再度停止して、後続対向車１０３が自車両１００の側方を通過するまで待機させる。なお、ステップＳ３５において乗員の違和感が有ると判断された場合であっても、自車両１００が既に対向車線Ｌ２に進入している場合等には、車両制御部１４は、回避動作を継続することもできる。
【００７７】
ステップＳ３７において、実行判断部１３は、次回以降の制御周囲で乗員の意図を反映するために、基準値ＴＨを引き上げて回避動作が実行され難くする。調整後の基準値ＴＨは記憶装置５に記憶され、次回以降の制御周期における回避動作の実行の判断時に使用される。
【００７８】
一方、ステップＳ３３において回避動作を実行しない（待機する）と判断された場合、ステップＳ３８に移行する。ステップＳ３８において、車両制御部１４は、後続対向車１０３が自車両１００の側方を通過するまで、自車両１００を障害物１０１の手前で待機させるための制御信号をアクチュエータ７に出力する。アクチュエータ７は、車両制御部１４からの制御信号に応じて、自車両１００を障害物１０１の手前で待機させる。
【００７９】
ステップＳ３９において、脳波センサ４が、乗員の脳波のデータを検出する。違和感判断部１６が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、先行対向車１０２が自車両１００の側方を通過した時刻から所定時間以内の乗員の違和感の有無を判断する。乗員の違和感が無いと判断された場合、乗員が回避動作を実行せずに待機するのが良いと感じており、その乗員の意図に合致して待機動作が開始されたため、乗員は違和感を覚えなかったと推測できる。このため、実行判断部１３は、現在の基準値ＴＨを調整せずに維持し、処理を完了する。
【００８０】
一方、ステップＳ３９において乗員の違和感が有ると判断された場合、乗員が回避動作を実行するのが良いと感じていたが、その乗員の意図に反して回避動作が開始されなかったため、乗員が違和感を覚えたと推定でき、ステップＳ４０に移行する。
【００８１】
ステップＳ４０において、実行判断部１３は、次回以降の制御周囲で乗員の意図を反映するために、基準値ＴＨを引き下げて回避動作が実行され易くする。調整後の基準値ＴＨは記憶装置５に記憶され、次回以降の制御周期における回避動作の実行の判断時に使用される。
【００８２】
なお、図１０のステップＳ３６において自車両１００が回避動作の中止後、障害物１０１の手前で待機中に図１０の手順を繰り返し、先の制御周期のステップＳ３７において調整後の基準値ＴＨを用いて回避動作の実行を判断してもよい。同様に、図１０のステップＳ３８において自車両１００が障害物１０１の手前で待機中に図１０の手順を繰り返し、先の制御周期のステップＳ４０において調整後の基準値ＴＨを用いて回避動作の実行を判断してもよい。
【００８３】
第１の変形例によれば、例えば図９に示すように、自車両１００の側方を先行対向車１０２が通過するまで自車両１００が障害物１０１の手前で待機中であり、自車両１００の前方から後続対向車１０３が自車両１００に接近中である場面等において、先行対向車１０２が自車両１００の側方を通過後、且つ後続対向車１０３が自車両１００の側方を通過前に回避動作を実行するか否かを判断する。そして、回避動作を実行すると判断され、回避動作を開始直後に乗員の違和感が有ると判断された場合、基準値ＴＨを引き上げて回避動作を実行し難くする。これにより、同様の場面で回避動作を実行し難くなり、乗員の違和感を低減又は解消し得る。一方、自車両１００の前方から後続対向車１０３が検出されている場合に、回避動作を実行しないと判断され、自車両１００の待機中に先行対向車１０２が自車両１００の側方を通過してから所定時間以内に違和感が有ると判断された場合、基準値ＴＨを引き下げて回避動作を実行し易くする。これにより、同様の場面で回避動作を実行し易くなり、乗員の違和感を低減又は解消し得る。
【００８４】
更に、図９に示した場面において、回避動作を開始直後に乗員の違和感が有ると判断された場合、乗員が違和感を覚えた回避動作を即座に中止することにより、乗員の意図に合致した運転行動が実現できる。
【００８５】
（第２の変形例）
本発明の実施形態の第２の変形例として、基準値ＴＨの設定方法の一例を説明する。回避動作を実行するか否かの判断結果に対して乗員の違和感が有ると判断された場合、同一の場面において回避動作を実行するか否かの判断結果が逆の判断結果となるように基準値ＴＨを調整してもよい。例えば、回避動作を実行するとの判断結果に対して違和感が検出され、基準値ＴＨを引き上げる場合、同一の場面において回避動作を実行しないと判断される値にまで基準値ＴＨを引き上げる。一方、回避動作を実行しないとの判断結果に対して違和感が検出され、基準値ＴＨを引き下げる場合、同一の場面において回避動作を実行すると判断される値にまで基準値ＴＨを引き下げる。
【００８６】
例えば図７のステップＳ４において、実行判断部１３が算出した回避実行判断基準としてのＴＴＣが３秒であり、ＴＴＣの基準値ＴＨが２秒である場合、実行判断部１３が回避動作を実行すると判断し、ステップＳ５に移行し車両制御部１４が回避動作を実行する。ステップＳ６において、違和感判断部１６が回避動作を開始直後に乗員の違和感が有ると判断した場合、ステップＳ７に移行し、車両制御部１４が回避動作を中止する。ステップＳ８において、実行判断部１３が、ＴＴＣの基準値ＴＨを２秒から、回避実行判断基準として算出されたＴＴＣよりも長い設定可能な最小値（例えば３．１秒）にまで引き上げる。これにより、回避実行判断基準としてのＴＴＣが３秒である場合に基準値ＴＨ未満となり、実行判断部１３により回避動作を実行しないと判断されることになる。或いは、回避実行判断基準として算出されたＴＴＣと同一の３秒にまで引き上げて、実行判断部１３が、回避実行判断基準が基準値ＴＨ以下か否かを判断し、回避実行判断基準が基準値ＴＨ以下の場合に回避動作を実行しないと判断しないと判断してもよい。これにより、回避実行判断基準としてのＴＴＣが３秒である場合に基準値ＴＨ以下となり、実行判断部１３により回避動作を実行しないと判断されることになる。
【００８７】
一方、図７のステップＳ４において、実行判断部１３が算出した回避実行判断基準としてのＴＴＣが２秒であり、ＴＴＣの基準値ＴＨが３秒である場合、実行判断部１３が回避動作を実行しないと判断し、ステップＳ９に移行し車両制御部１４が回避動作を実行する。ステップＳ１０において、違和感判断部１６が回避動作を開始直後に乗員の違和感が有ると判断した場合、ステップＳ１１に移行し、実行判断部１３が、ＴＴＣの基準値ＴＨを３秒から、回避実行判断基準として算出されたＴＴＣと同一の２秒にまで引き下げる。これにより、回避実行判断基準としてのＴＴＣが２秒である場合に基準値ＴＨ以上となり、実行判断部１３により回避動作を実行すると判断されることになる。
【００８８】
また、図１０のステップＳ３３において、実行判断部１３が算出した回避実行判断基準としてのＴＴＣが３秒であり、ＴＴＣの基準値ＴＨが２秒である場合、実行判断部１３が回避動作を実行すると判断し、ステップＳ３４に移行し車両制御部１４が回避動作を実行する。ステップＳ３５において、違和感判断部１６が回避動作を開始直後に乗員の違和感が有ると判断した場合、ステップＳ３６に移行し、車両制御部１４が回避動作を中止する。ステップＳ３７において、実行判断部１３が、ＴＴＣの基準値ＴＨを２秒から、回避実行判断基準として算出されたＴＴＣよりも長い設定可能な最小値（例えば３．１秒）にまで引き上げる。これにより、回避実行判断基準としてのＴＴＣが３秒である場合に基準値ＴＨ未満となり、実行判断部１３により回避動作を実行しないと判断されることになる。或いは、回避実行判断基準として算出されたＴＴＣと同一の３秒にまで引き上げて、実行判断部１３が、回避実行判断基準が基準値ＴＨ以下か否かを判断し、回避判実行判断基準が基準値ＴＨ以下の場合に回避動作を実行しないと判断しないと判断してもよい。これにより、回避実行判断基準としてのＴＴＣが３秒である場合に基準値ＴＨ以下となり、実行判断部１３により回避動作を実行しないと判断されることになる。
【００８９】
一方、図１０のステップＳ３３において、実行判断部１３が算出した回避実行判断基準としてのＴＴＣが２秒であり、ＴＴＣの基準値ＴＨが３秒である場合、実行判断部１３が回避動作を実行しないと判断し、ステップＳ３８に移行し車両制御部１４が回避動作を実行する。ステップＳ３９において、違和感判断部１６が回避動作を開始直後に乗員の違和感が有ると判断した場合、ステップＳ４０に移行し、実行判断部１３が、ＴＴＣの基準値ＴＨを３秒から、回避実行判断基準として算出されたＴＴＣと同一の２秒にまで引き下げる。これにより、回避実行判断基準としてのＴＴＣが２秒である場合に基準値ＴＨ以上となり、実行判断部１３により回避動作を実行すると判断されることになる。
【００９０】
第２の変形例によれば、回避動作を開始した直後に乗員の違和感が有ると判断され、基準値ＴＨを引き上げる場合、同一の場面で回避動作を実行しないと判断される値にまで基準値ＴＨを引き上げる。一方、回避動作を実行しない時に乗員の違和感が有ると判断され、基準値ＴＨを引き下げる場合、同一の場面において回避動作を実行すると判断される値にまで基準値ＴＨを引き下げる。これにより、一回の違和感有無判断処理によって同一の場面において乗員の意図に合致する判断が可能なように効率的に基準値ＴＨを調整することができる。
【００９１】
なお、基準値ＴＨを引き上げる場合、同一の場面において回避動作を実行しないと判断される値を超えて更に高い（大きい）値に基準値ＴＨを引き上げてもよい。一方、基準値ＴＨを引き下げる場合、同一の場面において回避動作を実行すると判断される値を超えて更に低い（小さい）値に基準値ＴＨを引き下げてもよい。この場合も、同一の場面において回避動作を実行するか否かの判断結果が逆の判断結果となる。
【００９２】
また、基準値ＴＨを引き上げる場合、同一の場面において回避動作を実行しないと判断される値よりも低い（小さい）値にまで基準値ＴＨを引き上げてもよい。一方、基準値ＴＨを引き下げる場合、同一の場面において回避動作を実行すると判断される値よりも高い（大きい）値にまで基準値ＴＨを引き下げてもよい。この場合は、同一の場面において回避動作を実行するか否かの判断結果はそのままであるが、調整前の基準値ＴＨと比較して乗員の意図に沿った判断をし易くなる。
【００９３】
また、実際に脳が遅いと感じてから事象関連電位が検出されるまでには４００ｍｓ程度の時間がかかるので、事象関連電位が検出されるまで時間を考慮して基準値ＴＨを調整してもよい。例えば、回避判断基準がＴＴＣであり、ＴＴＣの基準値ＴＨを引き上げる場合に、回避実行判断基準として算出されたＴＴＣよりも所定時間（４００ｍｓ程度）だけ大きい値にまで引き上げてもよい。また、回避判断基準がＴＴＣであり、ＴＴＣの基準値ＴＨを引き下げる場合に、回避実行判断基準として算出されたＴＴＣよりも所定時間（４００ｍｓ程度）だけ大きい値にまで引き下げてもよい。
【００９４】
（第３の変形例）
本発明の実施形態の第３の変形例として、図１１のフローチャートを参照して、基準値ＴＨと乗員の違和感の有無のデータベースを作成しておき、基準値ＴＨの最適値を算出する場合を説明する。
【００９５】
ステップＳ５１において、実行判断部１３は、記憶装置５に記憶された基準値ＴＨを読み出して、回避実行判断基準が基準値ＴＨ以上か否かを判断することにより、回避動作を実行するか否かを判断する。ステップＳ５２において、実行判断部１３は、回避動作を実行するか否かの判断結果に応じた自車両１００の走行に対する違和感の有無の判断結果を記憶装置５のデータベースに記憶し、データベースを更新する。ステップＳ５３において、実行判断部１３は、記憶装置５のデータベースに記憶された過去の基準値ＴＨと対応する違和感の有無の判断結果を参照し、二分探索法等を用いて、基準値ＴＨが乗員の意図に最も合致する最適値となるように、基準値ＴＨを設定する。
【００９６】
本発明の実施形態の第３の変形例によれば、過去の基準値ＴＨと違和感のデータベースを作成し、基準値ＴＨの最適値を設定することにより、乗員の意図（乗員の固有の判断基準）を正確に割り出すことができる。更に、乗員の意図にばらつきが有る場合にも、最適な基準値ＴＨに設定することができる。
【００９７】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００９８】
例えば、本発明の実施形態においては、実行判断部１３による回避動作の実行の有無の判断結果に応じて、提示制御部１５が、回避動作の実行指示又は待機指示を乗員に対して提示するように出力Ｉ／Ｆ６を制御してもよい。そして、車両制御部１４による走行制御に対する乗員の違和感の有無を判断する代わりに、提示制御部１５による回避動作の実行指示又は待機指示に対する乗員の違和感の有無を判断してもよい。この場合、提示制御部１５による回避動作の実行指示又は待機指示に対する乗員の違和感を低減又は解消することができる。
【００９９】
また、本発明の実施形態においては、脳波センサ４により脳波のデータを検出し、検出された脳波のデータから乗員の違和感の有無を判断する場合を例示したが、脳波センサ４以外の生体情報センサを用いて乗員の生体情報を検出し、検出した生体情報から乗員の違和感の有無を判断してもよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量等の生体情報を検出する生体情報センサを用いて、検出された生体情報から乗員の違和感の有無を判断してもよい。或いは、撮像装置により乗員を撮像し、撮像画像を画像解析することにより、乗員の違和感の有無を判断してもよい。
【０１００】
本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【０１０１】
１…処理回路
２…周囲センサ
３…車両センサ
４…生体情報センサ（脳波センサ）
５…記憶装置
７…アクチュエータ
１１…周囲環境認識部
１２…動作決定部
１３…実行判断部
１４…車両制御部
１５…提示制御部
１６…違和感判断部
２１…カメラ
２２…レーダ
２３…通信機
３１…受信機
３２…車速センサ
３３…加速度センサ
３４…角速度センサ
６１…表示装置
６２…スピーカ
７１…アクセルアクチュエータ
７２…ブレーキアクチュエータ
７３…ステアリングアクチュエータ
１００…自車両
１０１…障害物（他車両）
１０２，１０３…対向車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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