(57)【要約】【課題】ＡＣＣの作動中における他車両の割り込みに伴う危険を抑制して、ＡＣＣの安全性の向上を図る。【解決手段】先行車両に対して設定の車間距離を維持するＡＣＣの作動中に、自車両と先行車両との車間に割り込める位置関係にある対象車両を検出する。また、自車両の経路前方の道路形状に関する道路形状情報を取得し、その情報に基づいて、対象車両が割り込む可能性がある警戒状況を検出する。このとき、道路形状として、自車両の経路前方の所定距離内に分岐点や交差点があれば、警戒状況であると判断する。そして、警戒状況が検出された場合には、車間距離を変更する。こうすれば、例えば、車間距離を短縮することで、対象車両の割り込みをさせ難くすることができ、逆に、車間距離を延長することで、対象車両に割り込まれても構わないように予め備えることができるので、ＡＣＣの安全性を向上させることができる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能を有する車両の運転制御装置（１０）であって、
自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両のうち、該自車両と前記先行車両との車間に割り込める位置関係にある対象車両を検出する対象車両検出部（１３）と、
前記自車両の経路前方の道路形状に関する道路形状情報を取得する情報取得部（１４）と、
前記道路形状情報に基づいて、前記対象車両による割り込みの可能性がある警戒状況を検出する警戒状況検出部（１５）と、
前記警戒状況が検出された場合に、前記車間距離を変更する車間距離変更部（１６）と
を備え、
前記警戒状況検出部は、前記道路形状として、前記自車両の経路前方の所定距離内に分岐点や交差点がある場合に、前記警戒状況であると判断する
運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能を有する車両の運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者を支援する機能として、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能（アダプティブ・クルーズ・コントロール：ＡＣＣ）が知られている。ＡＣＣの作動中は、運転者がアクセルやブレーキを操作する必要がないので、運転者の負担を軽減することができる。
【０００３】
このようなＡＣＣによって先行車両との車間距離が維持されているときに、その車間に隣車線から他車両が割り込んでくると、急ブレーキがかかるなどして運転者が驚いたり、危険を感じたりすることがある。そこで、ＡＣＣの作動中に道路が混んでくると、車間距離の設定を短くすることで、他車両の割り込みをさせ難くすることが提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１２０５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ＡＣＣの作動中における他車両の割り込みは、道路が混んでいる状況に限られず、道路が空いている状況でも可能性があるので、特許文献１の技術では、道路が空いている状況での他車両の割り込みに対処できず、運転者が危険を感じる場面が生じ得るという問題があった。
【０００６】
この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、ＡＣＣの作動中における他車両の割り込みに伴う危険を抑制して、ＡＣＣの安全性の向上を図ることが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために本発明の運転制御装置は、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能（ＡＣＣ）を有する車両に適用され、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両のうち、自車両と先行車両との車間に割り込める位置関係にある対象車両を検出する。また、自車両の経路前方の道路形状に関する道路形状情報を取得し、その道路形状情報に基づいて、対象車両による割り込みの可能性がある警戒状況を検出する。このとき、道路形状として、自車両の経路前方の所定距離内に分岐点や交差点があれば、警戒状況であると判断する。そして、警戒状況が検出された場合には、車間距離を変更する。
【０００８】
経路前方に分岐点があると、例えば、自車両の右隣の車線を走行する対象車両が、道路左側の分岐車線へと進路を向けるために自車両と先行車両との間に割り込んでくる（横切る）可能性がある。また、経路前方に交差点があると、例えば、自車両の右隣の車線を走行する対象車両が、交差点を左折するために自車両と先行車両との間に割り込んでくる（横切る）可能性がある。このように対象車両が割り込んでくる可能性がある警戒状況を検出して車間距離を変更するようにすれば、例えば、先行車両との車間距離を短縮することで、対象車両の割り込みをさせ難くすることができる。逆に、先行車両との車間距離を延長することで、対象車両に割り込まれても構わないように予め備えることができる。何れにしても対象車両の割り込みによる危険を抑制することが可能であり、ＡＣＣの安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施例の運転制御装置１０の構成を示す説明図である。
【図２】本実施例の運転制御装置１０で実行されるＡＣＣ運転制御処理を示すフローチャートである。
【図３】警戒状況検出処理を示すフローチャートである。
【図４】周辺車両情報に基づく警戒状況の第１の検出例を示す説明図である。
【図５】周辺車両情報に基づく警戒状況の第２の検出例を示す説明図である。
【図６】周辺車両情報に基づく警戒状況の第３の検出例を示す説明図である。
【図７】道路形状情報に基づく警戒状況の第１の検出例を示す説明図である。
【図８】道路形状情報に基づく警戒状況の第２の検出例を示す説明図である。
【図９】道路形状情報に基づく警戒状況の第３の検出例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の運転制御装置１０の構成が示されている。本実施例の運転制御装置１０は、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能（以下、ＡＣＣ）を有する車両に搭載され、ＡＣＣに関連して車両の運転を制御する。図示されるように運転制御装置１０は、ＡＣＣ実行部１１と、操作部１２と、対象車両検出部１３と、情報取得部１４と、警戒状況検出部１５と、車間距離変更部１６などを備えている。
尚、これら６つの「部」１１〜１６は、運転制御装置１０を機能に着目して概念的に分類したものであり、それぞれが必ずしも物理的に独立して存在している必要はない。これらは、各種の機器や、電子部品、集積回路、コンピューター、コンピュータープログラム、あるいはそれらの組合せなどによって構成することができる。
【００１１】
ＡＣＣ実行部１１には、車両の周囲に設定された所定の検出領域に向けて電波（ミリ波）を照射し、その反射波を受けることで物標情報を取得するレーダー１７や、車両の運転者が操作可能な操作部１２などが接続されている。
ＡＣＣ実行部１１は、自車両の前を走行する先行車両がレーダー１７で検出された状態で、ＡＣＣの作動を要求する所定の操作（ＡＣＣ作動操作）が操作部１２で行われると、ＡＣＣを実行する。ＡＣＣの実行中は、先行車両との車間距離が設定よりも長くなると自車両を加速させ、設定よりも短くなると自車両を減速させて、設定の車間距離を維持する。尚、車間距離の設定は、予め運転者が操作部１２で行うようになっている。
また、ＡＣＣ実行部１１は、ＡＣＣの解除を要求する所定の操作（ＡＣＣ解除操作）が操作部１２で行われると、ＡＣＣを停止する。
【００１２】
対象車両検出部１３は、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両の中から、自車両と先行車両との車間に割り込める位置関係にある車両を対象車両として検出する。
本実施例では、複数のレーダー１７が設置されており、自車両の前方だけでなく、左右側方や後方にも検出領域が設定されている。対象車両検出部１３は、これらのレーダー１７で取得される物標情報に基づいて、対象車両を検出する。
【００１３】
情報取得部１４には、複数のレーダー１７や、自車両の位置情報および地図情報に基づいて目的地まで誘導するナビゲーションシステム１８などが接続されている。
情報取得部１４は、レーダー１７の物標情報に基づいて、対象車両の前後を走行する他車両や先行車両に関する情報（以下、周辺車両情報）を取得したり、ナビゲーションシステム１８の位置情報や地図情報に基づいて、自車両の経路前方の道路形状に関する情報（以下、道路形状情報）を取得したりすることが可能である。
【００１４】
警戒状況検出部１５は、情報取得部１４によって取得された周辺車両情報や道路形状情報に基づいて、自車両と先行車両との車間に対象車両が割り込んでくる可能性がある状況を警戒状況として検出する。この警戒状況を検出する詳細については後述する。
車間距離変更部１６は、警戒状況検出部１５によって警戒状況が検出されると、設定された自車両と先行車両との車間距離を変更する。本実施例では、変更の態様（車間距離を短縮するか延長するか）の選択を、予め運転者が操作部１２で行うようになっている。
そして、車間距離が変更された場合、ＡＣＣ実行部１１は、変更後の車間距離に従ってＡＣＣを実行する。
【００１５】
Ｂ．ＡＣＣ運転制御処理  ：
図２には、本実施例の運転制御装置１０で実行されるＡＣＣ運転制御処理のフローチャートが示されている。
ＡＣＣ運転制御処理（Ｓ１００）を開始すると、まず、自車両の前方に設定された検出領域に対応するレーダー１７で先行車両が検出されているか否かを判断する（Ｓ１０１）。先行車両が検出されていない場合は（Ｓ１０１:ｎｏ）、ＡＣＣを作動させることができないので、先行車両が検出されるまで待機する。
【００１６】
一方、先行車両が検出されている場合は（Ｓ１０１：ｙｅｓ）、運転者によるＡＣＣ作動操作が操作部１２で検出されたか否かを判断する（Ｓ１０２）。所定時間が経過してもＡＣＣ作動操作が検出されない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、運転者にＡＣＣを作動させる意思がないものと判断して、ＡＣＣ運転制御処理（Ｓ１００）の先頭に戻り、先行車両の有無を確認しながら、ＡＣＣ作動操作が検出するまで待機する。
そして、ＡＣＣ作動操作が検出された場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行するＡＣＣを作動させる（Ｓ１０３）。本実施例では、車間距離の標準値を３段階（短・中・長）の中から運転者が選択して操作部１２で設定することが可能となっている。尚、車間距離は、長さで規定する代わりに、自車両が現在の速度で走行した場合に現在の先行車両の位置に到達するのに要する時間で規定してもよい。
【００１７】
こうして設定の車間距離でＡＣＣを作動させると、続いて、対象車両が検出されているか否かを判断する（Ｓ１０４）。前述したように対象車両は、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両うち、自車両と先行車両との車間に割り込める位置関係にある車両である。本実施例では、複数のレーダー１７を用いて自車両の周囲の物標情報を取得しており、例えば、隣車線で自車両と並走する車両や、自車両の斜め前方を走行する車両を対象車両として検出する。また、自車両の斜め後方を走行する車両であっても、自車両よりも速度が速い場合は対象車両として検出する。
尚、対象車両の検出はレーダー１７によるものに限られず、例えば、音波で検出するソナーや、光で検出するレーザーセンサーを用いてもよい。また、自車両の周囲を撮影するカメラの画像を解析して対称車両を検出してもよい。
【００１８】
そして、対象車両が検出されていない場合は（Ｓ１０４：ｎｏ）、警戒状況フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ１０５）。この警戒状況フラグは、自車両と先行車両との車間に対象車両が割り込んでくる可能性がある状況（警戒状況）が検出されたことを示すフラグであり、図示しない記憶部に記憶される。対象車両が検出されていなければ、当然ながら、警戒状況が検出されることもないので、警戒状況フラグはＯＦＦである。
一方、対象車両が検出されている場合は（Ｓ１０４：ｙｅｓ）、警戒状況を検出する処理（警戒状況検出処理）を開始する（Ｓ１０６）。
【００１９】
図３には、警戒状況検出処理のフローチャートが示されている。図示されるように警戒状況検出処理（Ｓ１０６）では、まず、ナビゲーションシステム１８の位置情報や地図情報から自車両の経路前方の道路形状情報を取得する（Ｓ１２１）。尚、道路形状情報を取得する方法は、これに限られず、レーダー１７で取得してもよいし、自車両の前方を撮影するカメラの画像を解析することで取得してもよい。また、他車両と情報を共有する通信システムを備える場合には、自車両の経路前方を走行する他車両と通信して道路形状情報を取得してもよい。
【００２０】
続いて、取得した道路形状情報に基づいて、自車両の経路前方の所定距離内に分岐点、合流点、あるいは交差点があるか否かを判断する（Ｓ１２２）。そして、分岐点、合流点、交差点の何れかがある場合は（Ｓ１２２：ｙｅｓ）、警戒状況であると判断し、警戒状況フラグをＯＮに設定する（Ｓ１２３）。尚、警戒状況の検出例については、後ほど別図を用いて詳しく説明する。
こうして警戒状況フラグをＯＮに設定したら、図３の警戒状況検出処理を終了して、図２のＡＣＣ運転制御処理に復帰する。
【００２１】
これに対して、自車両の経路前方の所定距離内に分岐点、合流点、交差点の何れもない場合は（Ｓ１２２：ｎｏ）、複数のレーダー１７の物標情報から対象車両の前後の他車両や先行車両についての周辺車両情報を取得する（Ｓ１２４）。本実施例では、周辺車両情報として該当車両の速度や形態を取得する。尚、周辺車両情報を取得する方法は、レーダー１７によるものに限られず、例えば、ソナーやレーザーセンサーを用いて取得してもよい。また、自車両の周囲を撮影するカメラの画像を解析することで取得してもよい。
【００２２】
こうして取得した周辺車両情報に基づいて、まず、対象車両の前を走行する他車両（以下、前方車両）の速度が、自車両の前を走行する先行車両よりも遅いか否かを判断する（Ｓ１２５）。そして、前方車両の速度が先行車両よりも遅い場合は（Ｓ１２５：ｙｅｓ）、警戒状況であると判断し、警戒状況フラグをＯＮに設定したら（Ｓ１２３）、図３の警戒状況検出処理を終了して、図２のＡＣＣ運転制御処理に復帰する。
【００２３】
一方、前方車両の速度が先行車両よりも速い場合は（Ｓ１２５：ｎｏ）、次に、前方車両の形態が特定の形態であるか否かを判断する（Ｓ１２６）。本実施例では、特定の形態の車両として、トラックやバスなどの大型車両やバイクを設定している。そして、前方車両の形態が特定の形態である場合は（Ｓ１２６：ｙｅｓ）、警戒状況であると判断し、警戒状況フラグをＯＮに設定したら（Ｓ１２３）、図３の警戒状況検出処理を終了して、図２のＡＣＣ運転制御処理に復帰する。
【００２４】
これに対して、前方車両の形態が特定の形態ではない場合は（Ｓ１２６：ｎｏ）、対象車両の後ろから対象車両よりも速度の速い他車両が迫っているか否かを判断する（Ｓ１２７）。そして、対象車両の後ろの他車両（以下、後方車両）の速度が対象車両よりも速い場合は（Ｓ１２７：ｙｅｓ）、警戒状況であると判断し、警戒状況フラグをＯＮに設定したら（Ｓ１２３）、図３の警戒状況検出処理を終了して、図２のＡＣＣ運転制御処理に復帰する。
【００２５】
一方、後方車両が存在しない場合や、後方車両の速度が対象車両よりも遅い場合は（Ｓ１２７：ｎｏ）、本実施例では警戒状況に該当しないと判断し、警戒状況フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ１２８）。こうして警戒状況フラグをＯＦＦに設定したら、図３の警戒状況検出処理を終了して、図２のＡＣＣ運転制御処理に復帰する。
【００２６】
ＡＣＣ運転制御処理では、Ｓ１０５で警戒状況フラグをＯＦＦに設定するか、あるいは警戒状況検出処理（Ｓ１０６）から復帰すると、警戒状況フラグがＯＮに設定されているか否かを判断する（Ｓ１０７）。警戒状況フラグがＯＮに設定されていない場合は（Ｓ１０７：ｎｏ）、警戒状況には該当していないので、先行車両に対して設定の車間距離（短・中・長の３段階から設定された何れかの標準値）を維持して走行する（Ｓ１０８）。
【００２７】
一方、警戒状況フラグがＯＮに設定されている場合は（Ｓ１０７：ｙｅｓ）、警戒状況に該当しているので、先行車両に対する車間距離を変更するための処理を行う。まず、車間距離の変更態様についての運転者の事前選択が短縮であるか否かを判断する（Ｓ１０９）。本実施例では、車間距離の変更態様として短縮と延長とが設けられており、何れかを運転者が操作部１２で事前に選択しておくことが可能である。
運転者の事前選択が短縮である場合は（Ｓ１０９：ｙｅｓ）、先行車両に対する設定の車間距離を標準値よりも短縮し、短縮後の車間距離を維持して走行する（Ｓ１１０）。
これに対して、運転者の事前選択が延長である場合は（Ｓ１０９：ｎｏ）、先行車両に対する設定の車間距離を標準値よりも延長し、延長後の車間距離を維持して走行する（Ｓ１１１）。
【００２８】
続いて、運転者によるＡＣＣ解除操作が検出されたか否かを判断する（Ｓ１１２）。本実施例では、ＡＣＣの解除を要求する操作部１２への所定の操作に加えて、ブレーキペダルの操作がＡＣＣ解除操作に設定されている。ＡＣＣ解除操作が検出されていない場合は（Ｓ１１２：ｎｏ）、ＡＣＣを継続したままＳ１０４の処理に戻り、対象車両を検出しながら、警戒状況であるか否かを判断して、先行車両との車間距離を適切に制御する処理（Ｓ１０４〜Ｓ１１１）を再び実行する。
こうした処理を繰り返すうちに、ＡＣＣ解除操作が検出された場合は（Ｓ１１２：ｙｅｓ）、ＡＣＣを停止させる（Ｓ１１３）。その後、ＡＣＣ運転制御処理（Ｓ１００）の先頭に戻って、先行車両が検出されているか否かを再び判断し（Ｓ１０１）、上述した一連の処理を繰り返す。
【００２９】
Ｃ．警戒状況の検出例  ：
前述したように本実施例では、自車両が走行する車線の隣車線で対象車両を検出すると、周辺車両情報や道路形状情報を取得し、これらの情報に基づいて警戒状況を検出する。以下では、警戒状況の検出例について詳しく説明する。
【００３０】
Ｃ−１．周辺車両情報に基づく警戒状況の検出例  ：
図４には、周辺車両情報に基づく警戒状況の第１の検出例が示されている。図示した第１の検出例は、片側２車線の高速道路上を想定したものである。自車両は走行車線（左側車線）を走行しており、ＡＣＣの作動によって先行車両に対して設定の車間距離を維持している。また、追越車線（右側車線）上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、対象車両の前には前方車両が存在し、この前方車両の速度は、先行車両よりも遅い。
このような場合、先を急ごうとする対象車両が前方車両を追い越すために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性がある。そこで、警戒状況であると判断し、先行車両との車間距離を変更する。尚、対象車両としては、隣車線を並走する車両や、斜め前方を走行する車両に限られず、斜め後方の車両であっても、自車両よりも速度が速い車両であれば、追い越しざまに割り込む可能性がある。
【００３１】
本実施例では、車間距離の変更態様として短縮と延長とが設けられており、例えば、設定の車間距離の標準値が５０ｍである場合、短縮であれば４０ｍに変更し、延長であれば６０ｍに変更する。先行車両との車間距離を短縮することで、対象車両の割り込みをさせ難くすることができる。逆に、先行車両との車間距離を延長することで、対象車両に割り込まれても構わないように予め備えることができる。何れにしても対象車両の割り込みによる危険を抑制することが可能であり、ＡＣＣの安全性を向上させることができる。
【００３２】
また、車間距離を短縮するか延長するかは、運転者の性格（好み）によると考えられる。例えば、割り込みされたくない運転者は車間距離の短縮を望む傾向にあり、一方、割り込みされることを前提に安全確保を優先したい運転者は車間距離の延長を望む傾向にある。そこで、車間距離の変更態様を運転者が事前に選択可能にしておくことによって、運転者の性格に応じた対処が可能となり、割り込みに伴う運転者のストレスを軽減することができる。
【００３３】
図５には、周辺車両情報に基づく警戒状況の第２の検出例が示されている。図示した第２の検出例では、上述した第１の検出例と同様に、自車両および先行車両が走行車線（左側車線）を走行しており、追越車線（右側車線）上で自車両よりも少し前を並走する他車両を対象車両として検出する。そして、対象車両の前には前方車両が存在し、この前方車両の形態は、特定の形態に設定された大型車両のトラックである。
【００３４】
このような場合、トラックやバスなどの大型車両の後ろにつくと前方の見通しが悪くなるため、大型車両の後ろを敬遠する運転者も多く、前方車両の速度にかかわらず、対象車両が自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ＡＣＣの安全性を向上させることができる。
尚、本実施例では、大型車両の他にもバイクを特定の形態に設定している。バイクは、四輪車の運転者にとって走行挙動の予測が困難な傾向にあり、バイクの後ろを敬遠する対象車両が自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性があることから、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長する。
【００３５】
図６には、周辺車両情報に基づく警戒状況の第３の検出例が示されている。図示した第３の検出例では、前述した第１の検出例と同様に、自車両および先行車両が走行車線（左側車線）を走行しており、追越車線（右側車線）上で自車両よりも少し前を並走する他車両を対象車両として検出する。ただし、対象車両の前には前方車両が存在せず、その代わりに、対象車両の後ろから対象車両よりも速度の速い後方車両が迫っている。
【００３６】
このような場合、対象車両が後方車両に進路を譲るために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ＡＣＣの安全性を向上させることができる。
【００３７】
Ｃ−２．道路形状情報に基づく警戒状況の検出例  ：
図７には、道路形状情報に基づく警戒状況の第１の検出例が示されている。図示した第１の検出例は、片側２車線の高速道路上を想定したものである。自車両は走行車線（左側車線）を走行しており、ＡＣＣの作動によって先行車両に対して設定の車間距離を維持している。また、追越車線（右側車線）上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、自車両の経路前方の道路左側には分岐点が存在する。
【００３８】
このような場合、対象車両が分岐車線へと進路を向ける（例えば、高速道路を降りる）ために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる（横切る）可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ＡＣＣの安全性を向上させることができる。
【００３９】
図８には、道路形状情報に基づく警戒状況の第２の検出例が示されている。図示した第２の検出例では、上述した第１の検出例とは反対に、自車両および先行車両は追越車線（右側車線）を走行している。また、走行車線（左側車線）上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、自車両の経路前方の道路左側には合流点が存在する。
【００４０】
このような場合、合流車線から走行車線に進入してくる車両（合流車両）を避けるために、走行車線の対象車両が自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ＡＣＣの安全性を向上させることができる。
【００４１】
図９には、道路形状情報に基づく警戒状況の第３の検出例が示されている。上述した第１および第２の検出例では高速道路上を想定していたが、警戒状況の検出は高速道路上に限られず、図示した第３の検出例は、片側２車線の一般道を想定したものである。自車両および先行車両は左側車線を走行している。また、右側車線上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、自車両の経路前方には交差点が存在する。
【００４２】
このような場合、右側車線の対象車両が交差点を左折するために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる（横切る）可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ＡＣＣの安全性を向上させることができる。
尚、図９に示した例とは反対に、自車両および先行車両が右側車線を走行している場合でも、左側車線の対象車両が交差点を右折するために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる（横切る）可能性があることから、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長する。また、交差点とは、対象車両が進路を変える可能性がある地点であり、信号の有無にかかわらず、複数の道路が交わる地点（Ｔ字路など）が該当する。
【００４３】
以上、実施例について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【００４４】
例えば、前述した警戒状況の各種の検出例では、片側２車線の道路を想定していたが、自車両が走行する車線に並走する隣車線が存在すれば、その隣車線からの割り込みを警戒する必要があるので、片側３車線以上の道路にも適用できる。
【符号の説明】
【００４５】
１０…運転制御装置、      １１…ＡＣＣ実行部、      １２…操作部、
１３…対象車両検出部、    １４…情報取得部、        １５…警戒状況検出部、
１６…車間距離変更部、    １７…レーダー、
１８…ナビゲーションシステム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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