(57)【要約】      （修正有）【課題】ボリュームを利用したアナログ入力速度制御において、ボリューム位置における誤差を解消できるプログラムを提供する。【解決手段】速度制御回転誤差補正プログラムは、速度調節用ボリュームを備えたドライバに保存され、速度制御における回転誤差の補正を実行する。補正対象のアナログ入力電圧値１より大きい補正用電圧値（上側ポイント値）とより小さい補正用電圧値（下側ポイント値）とをこれらが補正用パラメータとして記憶されているドライバのメモリから取出すポイント値取出し手順Ｓ１と、同様に補正用パラメータとして記憶されている最大ボリューム時の電圧値（最大電圧値）を用いて上側ポイント値および下側ポイント値（各ポイント値）それぞれの理想電圧値を算出する理想電圧値算出手順Ｓ２と、二つの理想電圧値を用いてアナログ入力電圧値を補正してアナログ入力電圧値補正値７を出す補正手順Ｓ３とを備える。【選択図】図１−２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度調節用ボリューム（以下、単に「ボリューム」ともいう）を備えたサーボドライバ(以下、単に「ドライバ」ともいう)に保存されて同ドライバに速度制御における回転誤差の補正を実行させるためのプログラムであって、補正対象のアナログ入力電圧値より大きい補正用電圧値（以下、「上側ポイント値」という）とより小さい補正用電圧値（以下、「下側ポイント値」という）とをこれらが補正用パラメータとして記憶されている該ドライバのメモリから取出すポイント値取出し手順と、同様に補正用パラメータとして記憶されている最大ボリューム時の電圧値（以下、「最大電圧値」という）を用いて上側ポイント値および下側ポイント値（以下、「各ポイント値」ともいう）それぞれの理想電圧値を算出する理想電圧値算出手順と、二つの理想電圧値を用いてアナログ入力電圧値を補正する補正手順とを備えてなることを特徴とする、サーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
【請求項２】
前記補正手順では、二つの理想電圧値により得られる曲線または直線からアナログ入力電圧値補正値を得ることを特徴とする、請求項１に記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
【請求項３】
前記各ポイント値は、前記ボリュームの位置ごとに予備的に測定された電圧値を相対的に示す値であることを特徴とする、請求項１または２に記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
【請求項４】
前記ポイント値取出し手順では、アナログ入力電圧値に最も近い前記各ポイント値が取出されることを特徴とする、請求項１、２、３のいずれかに記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
【請求項５】
前記補正手順により得られた補正済み電圧値を指令速度値に変換する変換手順を備えていることを特徴とする、請求項１、２、３、４のいずれかに記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
【請求項６】
速度調節用ボリュームと、請求項１、２、３、４、５のいずれかに記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムと、該プログラムにおける誤差補正に用いる補正用パラメータを設定するパラメータ設定手段と、設定された補正用パラメータが保存されるメモリとを備えてなることを特徴とする、サーボドライバ。
【請求項７】
前記パラメータ設定手段は、前記速度調節用ボリュームの各ボリューム位置における実測電圧値が設定される仕様に形成されていることを特徴とする、請求項６に記載のサーボドライバ。
【請求項８】
前記パラメータ設定手段は、最大電圧値を任意に設定可能な仕様に形成されていることを特徴とする、請求項６または７に記載のサーボドライバ。
【請求項９】
速度調節用ボリューム（ボリューム）を備えたサーボドライバ(ドライバ)における速度制御回転誤差補正方法であって、補正対象のアナログ入力電圧値より大きい補正用電圧値（上側ポイント値）とより小さい補正用電圧値（下側ポイント値）とをこれらが補正用パラメータとして記憶されている該ドライバのメモリから取出すポイント値取出し過程と、同様に補正用パラメータとして記憶されている最大ボリューム時の電圧値（最大電圧値）を用いて上側ポイント値および下側ポイント値（各ポイント値）それぞれの理想電圧値を算出する理想電圧値算出過程と、二つの理想電圧値を用いてアナログ入力電圧値を補正する補正過程とを備えてなることを特徴とする、サーボドライバの速度制御回転誤差補正方法。
【請求項１０】
前記補正過程では、二つの理想電圧値に基づく補間計算によりアナログ入力電圧値補正値を得ることを特徴とする、請求項９に記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正方法。
【請求項１１】
前記ポイント値取出し過程に先行して、前記補正用パラメータを設定するパラメータ設定過程を有することを特徴とする、請求項９または１０に記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正方法。
【請求項１２】
請求項６、７、８のいずれかに記載のサーボドライバと、これにより制御されるモータとからなることを特徴とする、サーボシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はサーボドライバ、その速度制御回転誤差補正プログラム、速度制御回転誤差補正方法、およびサーボシステムに係り、特に、ボリュームを利用した抵抗分圧によるアナログ入力速度制御における誤差補正技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御方式として、ボリュームを利用した抵抗分圧によるアナログ入力速度制御方式がある。図１２は、従来のボリュームによる速度制御システムの構成を示す概念図である。図示するように従来の速度制御システム３２００では、ボリューム３２０を回すことで分圧回路により電圧変化が生じ、かかる電圧変化がサーボドライバ３１００に入力され、サーボドライバ３１００ではその電圧値を読取って指令速度に変換し、モータ３８０を指令速度により回転駆動する。なお、回転切替えスイッチ３６０によりモータ３８０の回転方向が切替えられる。
【０００３】
アナログ入力による速度制御誤差の補正については従来、技術的な提案も複数なされている。たとえば後掲特許文献１には、アナログ指令およびパルス列指令の２入力タイプのモータ制御装置において、制御ループゲインや加減速時間等のパラメータを運転中に変更する技術として、選択スイッチのアナログ指令側スイッチをＡ／Ｄ変換部を介しアナログ指令入力端子に接続し、パルス列指令側スイッチを速度演算部を介しパルス列指令入力端子に接続し、選択スイッチの出力側にはパラメータ設定部を接続する構成が開示されている。これにより、アナログ指令を選択する場合にはパルス列指令側スイッチのみオンにし、パルス列指令を選択する場合にはアナログ指令側スイッチのみオンにして、指令として使用してない側の入力端子を使用してパラメータ設定部によりパラメータを設定することができるとしている。
【０００４】
また、特許文献２には、アナログ信号を扱う速度制御ル―プに生じるオフセットとそのドリフトを常時補償できるモ―タ制御システムとして、デジタル信号を扱う位置制御ル―プとアナログ信号を扱う速度制御ル―プを有し、サ―ボ系が平衡状態に到達したときに、２つの制御ル―プの境界にあるデジタル・アナログ変換器に入力される信号と前回の処理周期で求めたオフセット補正値をもとに新たなオフセット補正値を算出し、この補正値でデジタル・アナログ変換器へ入力される信号を補正することにより、アナログ回路側で生じたオフセットをデジタル回路側から補償する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−２６０７７６号公報「モータ制御装置」
【特許文献２】実開平５−２５５０８号公報「モ―タの制御システム」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
さて、ボリュームを利用したアナログ入力速度制御においては、ボリューム位置における特性の直線性誤差、および回転数誤差が発生する場合がある。たとえば、正常な状態であればボリューム位置を「０」から「１」へと回転させていくことで電圧値が上昇し、それによりモータに対する指令速度を上昇させ、モータ回転速度を上昇させる制御を行えるのだが、ボリューム位置を「０」から「１」へと回転させているにも関わらず、一旦回転速度が下降した後に再上昇するという現象である。かかる直線性誤差および回転数誤差は、アナログ入力回路の影響を受けて生じると考えられるが、このような誤差を解消する手段は、従来提供されていない。
【０００７】
そこで本発明が解決しようとする課題は、かかる従来技術の問題点をなくし、サーボシステムにおけるボリュームを利用したアナログ入力速度制御において、ボリューム位置における特性の直線性誤差および回転数誤差を解消することのできる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願発明者は上記課題について検討した結果、サーボドライバのソフトウェアにより解決できることを見出した。すなわち、各ボリューム位置のアナログ入力電圧値（アナログ指令値値）を測定してドライバのメモリに記憶し、これを用いてアナログ入力電圧値を補正し、回転誤差および直線性誤差を解消するという方法であり、これに基づいて本発明を完成するに至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明、もしくは少なくとも開示される発明は、以下の通りである。
【０００９】
〔１〕  速度調節用ボリューム（以下、単に「ボリューム」ともいう）を備えたサーボドライバ(以下、単に「ドライバ」ともいう)に保存されて同ドライバに速度制御における回転誤差の補正を実行させるためのプログラムであって、補正対象のアナログ入力電圧値より大きい補正用電圧値（以下、「上側ポイント値」という）とより小さい補正用電圧値（以下、「下側ポイント値」という）とをこれらが補正用パラメータとして記憶されている該ドライバのメモリから取出すポイント値取出し手順と、同様に補正用パラメータとして記憶されている最大ボリューム時の電圧値（以下、「最大電圧値」という）を用いて上側ポイント値および下側ポイント値（以下、「各ポイント値」ともいう）それぞれの理想電圧値を算出する理想電圧値算出手順と、二つの理想電圧値を用いてアナログ入力電圧値を補正する補正手順とを備えてなることを特徴とする、サーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
〔２〕  前記補正手順では、二つの理想電圧値により得られる曲線または直線からアナログ入力電圧値補正値を得ることを特徴とする、〔１〕に記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
〔３〕  前記各ポイント値は、前記ボリュームの位置ごとに予備的に測定された電圧値を相対的に示す値であることを特徴とする、〔１〕または〔２〕に記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
【００１０】
〔４〕  前記ポイント値取出し手順では、アナログ入力電圧値に最も近い前記各ポイント値が取出されることを特徴とする、〔１〕、〔２〕、〔３〕のいずれかに記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
〔５〕  前記補正手順により得られた補正済み電圧値を指令速度値に変換する変換手順を備えていることを特徴とする、〔１〕、〔２〕、〔３〕、〔４〕のいずれかに記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム。
〔６〕  速度調節用ボリュームと、〔１〕、〔２〕、〔３〕、〔４〕、〔５〕のいずれかに記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムと、該プログラムにおける誤差補正に用いる補正用パラメータを設定するパラメータ設定手段と、設定された補正用パラメータが保存されるメモリとを備えてなることを特徴とする、サーボドライバ。
〔７〕  前記パラメータ設定手段は、前記速度調節用ボリュームの各ボリューム位置における実測電圧値が設定される仕様に形成されていることを特徴とする、〔６〕に記載のサーボドライバ。
〔８〕  前記パラメータ設定手段は、最大電圧値を任意に設定可能な仕様に形成されていることを特徴とする、〔６〕または〔７〕に記載のサーボドライバ。
【００１１】
〔９〕  速度調節用ボリューム（ボリューム）を備えたサーボドライバ(ドライバ)における速度制御回転誤差補正方法であって、補正対象のアナログ入力電圧値より大きい補正用電圧値（上側ポイント値）とより小さい補正用電圧値（下側ポイント値）とをこれらが補正用パラメータとして記憶されている該ドライバのメモリから取出すポイント値取出し過程と、同様に補正用パラメータとして記憶されている最大ボリューム時の電圧値（最大電圧値）を用いて上側ポイント値および下側ポイント値（各ポイント値）それぞれの理想電圧値を算出する理想電圧値算出過程と、二つの理想電圧値を用いてアナログ入力電圧値を補正する補正過程とを備えてなることを特徴とする、サーボドライバの速度制御回転誤差補正方法。
〔１０〕  前記補正過程では、二つの理想電圧値に基づく補間計算によりアナログ入力電圧値補正値を得ることを特徴とする、〔９〕に記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正方法。
〔１１〕  前記ポイント値取出し過程に先行して、前記補正用パラメータを設定するパラメータ設定過程を有することを特徴とする、〔９〕または〔１０〕に記載のサーボドライバの速度制御回転誤差補正方法。
〔１２〕  〔６〕、〔７〕、〔８〕のいずれかに記載のサーボドライバと、これにより制御されるモータとからなることを特徴とする、サーボシステム。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のサーボドライバ、その速度制御回転誤差補正プログラム、速度制御回転誤差補正方法、およびサーボシステムは上述のように構成されるため、これらによれば、、サーボシステムにおけるボリュームを利用したアナログ入力速度制御において、ボリューム位置における特性の直線性誤差および回転数誤差を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムを備えたサーボシステムの構成を示す概念図である。
【図１−２】本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムの構成を示すフロー図である。
【図２】本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムに係るボリュームの構成例を示す説明図である。
【図３】本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムにおける作用を示す概念図である。
【図４】本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムにおける作用を概念的に示すグラフである（その１）。
【図５】本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムにおける作用を概念的に示すグラフである（その２）。
【図６】本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムにおける作用を概念的に示すグラフである（その３）。
【図７】本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムにおける作用を概念的に示すグラフである（その４）。
【図８】本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムに係る補正用パラメータの設定例を示す説明図である。
【図９】本発明のサーボドライバ速度制御回転誤差補正方法の構成を示すフロー図である。
【図１０】従来技術における、ボリューム目盛による電圧速度（＋、−）差の例を示すグラフである。
【図１１】本発明を用いた場合における、ボリューム目盛による電圧速度（＋、−）差の例を示すグラフである。
【図１２】従来のボリュームによる速度制御システムの構成を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面により本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムを備えたサーボシステムの構成を示す概念図である。また、
図１−２は、本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムの構成を示すフロー図である。これらに示すように本サーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム３０は、速度調節用ボリューム（ボリューム）２０を備えたサーボドライバ(ドライバ)１００に保存されて同ドライバ１００に速度制御における回転誤差の補正を実行させるためのプログラムであり、補正対象のアナログ入力電圧値１より大きい補正用電圧値（上側ポイント値）とより小さい補正用電圧値（下側ポイント値）とをこれらが補正用パラメータとして記憶されているドライバ１００のメモリ４０から取出すポイント値取出し手順Ｓ１と、同様に補正用パラメータとして記憶されている最大ボリューム時の電圧値（最大電圧値）を用いて上側ポイント値および下側ポイント値（各ポイント値）それぞれの理想電圧値を算出する理想電圧値算出手順Ｓ２と、二つの理想電圧値を用いてアナログ入力電圧値を補正してアナログ入力電圧値補正値７を出す補正手順Ｓ３とを備えていることを、主たる構成とする。
【００１５】
かかる構成の本サーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム３０によれば、補正対象のアナログ入力電圧値１は次のように処理される。まずポイント値取出し手順Ｓ１において、補正用パラメータとして記憶されている上側ポイント値と下側ポイント値とがドライバ１００のメモリ４０から取出され、ついで理想電圧値算出手順Ｓ２において、同じく補正用パラメータとして記憶されている最大電圧値が取出され、これを用いて各ポイント値の理想電圧値が算出され、その後、補正手順Ｓ３において、二つの理想電圧値を用いてアナログ入力電圧値１が補正され、アナログ入力電圧値補正値７が得られる。本速度制御回転誤差補正プログラム３０はこのようにして、速度制御における回転誤差の補正をドライバ１００に実行させる。なお追って、別図（図３）を用いて本プログラム３０の作用を説明する。
【００１６】
図１に示すように、ボリューム２０が備えられかつサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム３０を備えたドライバ１００と、これにより制御されるモータ８０とから構成されるのが、本発明のサーボシステム２００である。
【００１７】
図２は、本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムに係るボリュームの構成例を示す説明図である。図示するように上側ポイント値および下側ポイント値は、ボリューム２０の回転位置（目盛り位置）ごとに予備的に測定された入力電圧値を用いてドライバ１００のメモリ４０に記憶させておくこととする。メモリとしてはフラッシュメモリを好適に用いることができる。図では、「０」〜「１０」の合計２０の目盛りのうち、「１」、「２」、「４」、「５」、「８」および「１０」の目盛り位置、合計６ポイントを用いて各ポイント値を測定する例を示す。なお、「０」目盛りはオフセット調整用として用いることができる。
【００１８】
併せて、最大ボリューム時の電圧（最大電圧）も設定しておくこととする。また、図示するように、回転位置ごとの入力電圧値および最大電圧値は、回転切替えスイッチにより＋電圧、−電圧の双方の値をパラメータとして記憶させておく。すなわち、目盛り「１」位置の測定では「ポイント１、−１」として、目盛り「２」位置の測定では「ポイント２、−２」として、等である。図示する例では、＋電圧、−電圧各６ポイント、計１２ポイント、すなわち１２段階（−６  〜  ＋６）の補正用パラメータ構成としているが、これには限定されない。ただし、計６ポイントでは過小であり、また計２４ポイントまでは不要である。１２ポイントは適した設定数である。
【００１９】
図３は、本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムにおける作用を示す概念図である。図示するように、まず理想電圧値算出手順Ｓ２では、上側ポイント値２および下側ポイント値３それぞれに対して最大電圧値４を用いた理想電圧値算出が実行されて、上側ポイント値の理想電圧値５、下側ポイント値の理想電圧値６がそれぞれ得られる。ついで補正手順Ｓ３では、これら二つの理想電圧値５、６を用いた補正が行なわれて、アナログ入力電圧値１がアナログ入力電圧値補正値７に補正される。本発明速度制御回転誤差補正プログラム３０における作用について、さらに概念的に示すグラフを用いて説明する。
【００２０】
図４〜７は、本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムにおける作用を順に、かつ概念的に示すグラフである。まず、アナログ入力電圧値１が測定されるが、これは特定の指令速度と対応する（図４）。ついで、上側ポイント値２および下側ポイント値３がメモリから取出される（図５、ポイント値取出し手順）。ついで、最大電圧値（図示せず）に基づいて、上側ポイント値２、下側ポイント値３それぞれの理想電圧値５、６が補正値として算出される（図６、補正手順）。理想電圧値５、６はすなわち、各ポイントにおいて電圧と指令速度の対応が理想的である値であり、各ボリューム位置における理想の特性が得られる値である。
【００２１】
ついで、上下各ポイント値２、３が補正されてなる理想電圧値５、６が用いられて、アナログ入力電圧１がアナログ入力電圧値補正値７に補正される（図７、補正手順）。つまり、各理想値５、６を結んだ線上に乗るように、アナログ入力電圧値１からアナログ入力電圧値補正値７への補間計算がなされ、補正された指令速度への変換がなされる。このように本発明速度制御回転誤差補正プログラムの補正手順では、二つの理想電圧値５、６により得られる曲線または直線からアナログ入力電圧値補正値７が得られる。
【００２２】
図８は、本発明のサーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラムに係る補正用パラメータの設定例を示す説明図である。ここに示すように各ポイント値は、ボリュームの位置ごとに予備的に測定された電圧値を相対的に示す値としてメモリに記憶させることができる。補正用パラメータの設定は、たとえば下記（１）〜（６）のようにして行なうことができる。
【００２３】
（１）ボリュームを０に設定してアナログオフセットを調整する（これは、従来と同じ操作である）。
（２）回転切替えスイッチを＋電圧側にしてボリュームを「１」に設定し、ＩＤ１８０（図８  以下同じ）に「１」を設定する。
（３）ボリュームを動かさずに回転切替えスイッチを−電圧側に切換え、ＩＤ１８０に「−１」を設定する。
（４）回転切替えスイッチを＋電圧側にしてボリュームを「２」に設定し、ＩＤ１８０に「２」を設定する。
（５）ボリュームを動かさずに回転切替えスイッチを−電圧側に切換え、ＩＤ１８０に「−２」を設定する。
（６）この要領で、必要な全ポイントを測定し、設定する。
【００２４】
なお、前掲図４により説明したポイント値取出し手順では、アナログ入力電圧値１に最も近いパラメータが、上側、下側の各ポイント値２、３として取出されるように、本発明プログラムを構成することができる。
【００２５】
また、前掲図１−２に示したように本サーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム３０は、補正手順Ｓ３により得られた補正済み電圧値７を指令速度値８に変換する変換手順Ｓ４を備えた構成とすることができる。これにより、変換手順Ｓ４において、補正済み電圧値７が指令速度値８に変換され、ボリューム位置における特性の直線性誤差および回転数誤差の解消されたモータ回転速度制御がなされる。
【００２６】
なお、速度調節用ボリューム２０と、以上説明したいずれかの構成の速度制御回転誤差補正プログラム３０と、プログラム３０における誤差補正に用いる補正用パラメータを設定するパラメータ設定手段５０と、設定された補正用パラメータが保存されるメモリ４０とを備えた構成のサーボドライバ１００自体もまた、本発明の範囲内である（前掲図１）。
【００２７】
かかる構成の本発明サーボドライバ１００では、ボリューム２０における設定操作に基づきパラメータ設定手段５０によって補正用パラメータが設定され、それがメモリ４０に保存される。そして、速度制御回転誤差補正プログラム３０の指令により、メモリ４０に保存された補正用パラメータを用いた誤差補正がサーボドライバ１００において実行される。
【００２８】
なお、本発明サーボドライバ１００のパラメータ設定手段５０は、ボリューム２０の各ボリューム位置における実測電圧値がそのまま設定される仕様であっても、あるいは実測電圧値と一対一で対応する適宜の演算値であってもよい。また、パラメータ設定手段５０は、最大電圧値を任意に設定可能な仕様に形成された構成とすることができる。
【００２９】
図９は、本発明のサーボドライバ速度制御回転誤差補正方法の構成を示すフロー図である。図示するように本速度制御回転誤差補正方法は、補正対象のアナログ入力電圧値より大きい補正用電圧値（上側ポイント値）と、より小さい補正用電圧値（下側ポイント値）とをこれらが補正用パラメータとして記憶されているドライバのメモリから取出すポイント値取出し過程ｓ１と、同様に補正用パラメータとして記憶されている最大ボリューム時の電圧値（最大電圧値）を用いて各ポイント値の理想電圧値を算出する理想電圧値算出過程ｓ２と、二つの理想電圧値を用いてアナログ入力電圧値を補正する補正過程ｓ３とを備えて構成される。
【００３０】
かかる構成により本発明速度制御回転誤差補正方法では、ポイント値取出し過程ｓ１において、上側ポイント値と下側ポイント値とがドライバのメモリから取出され、ついで理想電圧値算出過程ｓ２において、最大電圧値も同様に取出されて各ポイント値の理想電圧値が算出され、ついで補正過程ｓ３において、二つの理想電圧値を用いてアナログ入力電圧値が補正されてナログ入力電圧値補正値７が得られ、速度誤差が補正され、誤差のない速度制御が得られる。
【００３１】
補正過程ｓ３では、二つの理想電圧値に基づく補間計算によりアナログ入力電圧値補正値が得られる。また本発明速度制御回転誤差補正方法には、ポイント値取出し過程ｓ１に先行して補正用パラメータを設定するパラメータ設定過程ｓ０、補正過程ｓ３により得られた補正済み電圧値を指令速度値に変換する変換過程ｓ４のいずれか、または双方を含めた構成としてもよい。
【００３２】
図１０は、従来技術における、ボリューム目盛による電圧速度（＋、−）差の例を示すグラフである。また、図１１は、本発明を用いた場合における、ボリューム目盛による電圧速度（＋、−）差の例を示すグラフである。図示するように、従来技術では＋電圧速度と−電圧速度には差が生じており、これがボリューム位置における特性の直線性誤差および回転数誤差に繋がっていた。しかし本発明プログラム等を用いた場合には、＋電圧速度と−電圧速度には実質的に差が認められず、各誤差が良好に解消していることを確認することができた。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明のサーボドライバ、その速度制御回転誤差補正プログラム、速度制御回転誤差補正方法、およびサーボシステムによれば、、サーボシステムにおけるボリュームを利用したアナログ入力速度制御において、ボリューム位置における特性の直線性誤差および回転数誤差を解消することができる。したがって、サーボドライバならびにサーボシステム製造・使用分野、および関連する全分野において、産業上利用性が高い発明である。
【符号の説明】
【００３４】
１…補正対象のアナログ入力電圧値
２…補正対象のアナログ入力電圧値より大きい補正用電圧値（上側ポイント値）
３…補正対象のアナログ入力電圧値より小さい補正用電圧値（下側ポイント値）
４…最大ボリューム時の電圧値（最大電圧値）
５…上側ポイント値の理想電圧値
６…下側ポイント値の理想電圧値
７…アナログ入力電圧値補正値
２０…速度調節用ボリューム（ボリューム）
３０…サーボドライバの速度制御回転誤差補正プログラム
４０…メモリ
５０…パラメータ設定手段
８０…モータ
１００…サーボドライバ（ドライバ）
２００…サーボシステム
Ｓ１…ポイント値取出し手順
Ｓ２…理想電圧値算出手順
Ｓ３…補正手順
Ｓ４…変換手順
ｓ０…パラメータ設定過程
ｓ１…ポイント値取出し過程
ｓ２…理想電圧値算出過程ｓ２
ｓ３…補正過程
ｓ４…変換過程
３２０…ボリューム
３６０…回転切替えスイッチ
３８０…モータ
３１００…サーボドライバ
３２００…速度制御システム
【図１】
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【図１−２】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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