(57)【要約】【課題】収容器と作業ヘッドとの間で保持具を適切に交換することを課題とする。【解決手段】複数の装着面と、複数の装着面の各々に形成された複数の凸部とを有する作業ヘッドと、装着面に装着される被装着面と、複数の凸部が挿入される複数の凹部とをそれぞれ有し、作業ヘッドに負圧により装着される複数の保持具と、複数の保持具のうちの２以上の保持具を収容するための２以上の収容部を備える収容器と、２以上の収容部に収容されている２以上の保持具を同時に前記作業ヘッドに装着する作業と、作業ヘッドに装着されている２以上の保持具を同時に２以上の収容部に収容する作業との少なくとも一方を実行するように、作業ヘッドの作動を制御する制御装置とを備える作業機。【選択図】図２
2019201151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業ヘッドの装着面に着脱可能に装着されて、電子部品を保持するための保持具であって、
前記装着面に装着される被装着面と、
前記装着面に形成された複数の凸部が挿入される複数の凹部と
を備えた保持具。
【請求項２】
前記被装着面が、平坦面である請求項１に記載の保持具。
【請求項３】
前記保持具が、
吸着管と、
前記吸着管の外周面から突出するフランジ部と
を有する吸着ノズルであり、
前記フランジ部の上面が、前記被装着面である請求項１または請求項２に記載の保持具。
【請求項４】
作業ヘッドに着脱可能に装着される複数の保持具のうちの２以上の保持具を収容するための２以上の収容部を備える収容器であって、
前記収容部に前記保持具が収容された際のクリアランスが、前記作業ヘッドへの前記２以上の保持具の装着位置の公差と、前記２以上の収容部の位置の公差とを合計した値以上である収容器。
【請求項５】
複数の装着面と、前記複数の装着面の各々に形成された複数の凸部とを有する作業ヘッドと、
前記装着面に装着される被装着面と、前記複数の凸部が挿入される複数の凹部とをそれぞれ有し、前記作業ヘッドに負圧により装着される複数の保持具と、
前記複数の保持具のうちの２以上の保持具を収容するための２以上の収容部を備える収容器と、
前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具を同時に前記作業ヘッドに装着する作業と、前記作業ヘッドに装着されている前記２以上の保持具を同時に前記２以上の収容部に収容する作業との少なくとも一方を実行するように、前記作業ヘッドの作動を制御する制御装置と
を備える作業機。
【請求項６】
複数の装着面と、前記複数の装着面の各々に形成された複数の凸部とを有する作業ヘッドと、
前記装着面に装着される被装着面と、前記複数の凸部が挿入される複数の凹部とをそれぞれ有し、前記作業ヘッドに装着される複数の保持具と、
前記複数の保持具のうちの２以上の保持具を収容するための２以上の収容部を備える収容器と
を備えた作業機において、前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具を前記作業ヘッドに装着する装着方法であって、
前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具の複数の凹部に、前記複数の装着面のうちの２以上の装着面に形成されている複数の凸部を挿入させるべく、前記作業ヘッドを下降させる下降工程と、
前記作業ヘッドの下降に伴って、前記凸部の先端部が前記凹部の開口縁に接触することで、前記保持具が前記収容部の内部でズレながら、前記２以上の装着面に形成されている複数の凸部が、前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具の複数の凹部に挿入されて、前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具が前記作業ヘッドに同時に装着される装着工程と
を含む装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業ヘッドに着脱可能に装着される保持具、その保持具が収容される収容器、それら作業ヘッドと収容器とを備える作業機、収容器に収容されている保持具の作業ヘッドへの装着方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献には、収容器と作業ヘッドとの間で保持具を交換する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１９１２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本明細書では、収容器と作業ヘッドとの間で保持具を適切に交換することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本明細書は、作業ヘッドの装着面に着脱可能に装着されて、電子部品を保持するための保持具であって、前記装着面に装着される被装着面と、前記装着面に形成された複数の凸部が挿入される複数の凹部とを備えた保持具を開示する。
【０００６】
また、本明細書は、作業ヘッドに着脱可能に装着される複数の保持具のうちの２以上の保持具を収容するための２以上の収容部を備える収容器であって、前記収容部に前記保持具が収容された際のクリアランスが、前記作業ヘッドへの前記２以上の保持具の装着位置の公差と、前記２以上の収容部の位置の公差とを合計した値以上である収容器を開示する。
【０００７】
また、本明細書は、複数の装着面と、前記複数の装着面の各々に形成された複数の凸部とを有する作業ヘッドと、前記装着面に装着される被装着面と、前記複数の凸部が挿入される複数の凹部とをそれぞれ有し、前記作業ヘッドに負圧により装着される複数の保持具と、前記複数の保持具のうちの２以上の保持具を収容するための２以上の収容部を備える収容器と、前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具を同時に前記作業ヘッドに装着する作業と、前記作業ヘッドに装着されている前記２以上の保持具を同時に前記２以上の収容部に収容する作業との少なくとも一方を実行するように、前記作業ヘッドの作動を制御する制御装置とを備える作業機を開示する。
【０００８】
また、本明細書は、複数の装着面と、前記複数の装着面の各々に形成された複数の凸部とを有する作業ヘッドと、前記装着面に装着される被装着面と、前記複数の凸部が挿入される複数の凹部とをそれぞれ有し、前記作業ヘッドに装着される複数の保持具と、前記複数の保持具のうちの２以上の保持具を収容するための２以上の収容部を備える収容器とを備えた作業機において、前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具を前記作業ヘッドに装着する装着方法であって、前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具の複数の凹部に、前記複数の装着面のうちの２以上の装着面に形成されている複数の凸部を挿入させるべく、前記作業ヘッドを下降させる下降工程と、前記作業ヘッドの下降に伴って、前記凸部の先端部が前記凹部の開口縁に接触することで、前記保持具が前記収容部の内部でズレながら、前記２以上の装着面に形成されている複数の凸部が、前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具の複数の凹部に挿入されて、前記２以上の収容部に収容されている前記２以上の保持具が前記作業ヘッドに同時に装着される装着工程とを含む装着方法を開示する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、例えば、作業ヘッドの複数の凸部が、保持具の複数の凹部に挿入されることで、収容器と作業ヘッドとの間で保持具を適切に交換することができる。また、例えば、収容器における収容部のクリアランスにより、収容器と作業ヘッドとの間で保持具を適切に交換することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】電子部品装着装置を示す斜視図である。
【図２】装着ヘッドを示す側面図である。
【図３】吸着ノズルを示す斜視図である。
【図４】図２のＡＡ線における断面図である。
【図５】ホルダを下方からの視点において示す図である。
【図６】ノズルトレイを示す平面図である。
【図７】図６のＢＢ線における断面図である。
【図８】制御装置を示すブロック図である。
【図９】ブッシュに挿入される前のダイヤピンを示す図である。
【図１０】ブッシュに挿入された後のダイヤピンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【００１２】
（Ａ）電子部品装着装置の構成
図１に、電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に隣接された２台の電子部品装着機（以下、「装着機」と略す場合がある）１４とを有している。なお、装着機１４の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。
【００１３】
各装着機１４は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、装着ヘッド２６、供給装置２７、マークカメラ（図８参照）２８、パーツカメラ２９、ノズルステーション３０、制御装置（図８参照）３１を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３２と、そのフレーム部３２に上架されたビーム部３４とによって構成されている。
【００１４】
搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３２に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図８参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図８参照）４８によって保持される。
【００１５】
移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図８参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図８参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２６が取り付けられており、その装着ヘッド２６は、２つの電磁モータの作動によって、フレーム部３２上の任意の位置に移動させられる。
【００１６】
装着ヘッド２６は、回路基板に対して電子部品を装着するものであり、図２に示すように、装着ヘッド２６の下端面に、２個の吸着ノズル６０が着脱可能に取り付けられる。詳しくは、吸着ノズル６０は、図３に示すように、吸着管６２とフランジ部６４とによって構成されている。吸着管６２は、細いパイプ状をなし、吸着管６２の内部には、軸線方向に延びるように、貫通孔６６が形成されている。そして、フランジ部６４が、吸着管６２の上端の外周面に張り出すようにして固定されている。
【００１７】
そのフランジ部６４の上面には、中央部において、吸着管６２の貫通孔６６が開口しており、その貫通孔６６の開口を挟むようにして、１対のブッシュ６８が２等配の位置に埋め込まれている。さらに、フランジ部６４の上面には、１対の鉄板７０も、貫通孔６６の開口を挟むようにして、２等配の位置に埋め込まれている。なお、ブッシュ６８の上端は、フランジ部６４の上面と面一とされているが、鉄板７０の上端は、フランジ部６４の上面より僅かに突出している。また、フランジ部６４の外周縁には、概してＵ字型に切り欠かれた切欠部７２が形成されている。
【００１８】
また、装着ヘッド２６は、図２に示すように、ヘッド本体７６と、２個のホルダ７８とにより構成されている。ホルダ７８は、概して円柱形状をなし、下端部を、ヘッド本体７６の下端面から下方に向かって延び出させた状態で、上下方向にスライド可能にヘッド本体７６により保持されている。そして、昇降装置（図８参照）８０の作動により、２個のホルダ７８が個別に上下方向の任意の位置に移動する。
【００１９】
また、ホルダ７８の下端面には、図４および図５に示すように、外周縁の全域において下方に向かって突出する外縁凸部８２と、中央部において下方に向かって突出する中央凸部８４とが形成されている。そして、外縁凸部８２の突出量と中央凸部８４の突出量とは、同じとされている。なお、ホルダ７８の下端面の外径は、吸着ノズル６０のフランジ部６４の外径と略同じとされている。また、図４は、図２のＡＡ線における断面図であり、図５は、ホルダ７８を下方からの視点において示す図である。
【００２０】
また、外縁凸部８２と中央凸部８４との間は、それら外縁凸部８２及び中央凸部８４より上方に凹んだ円環形状の円環凹部８６とされている。その円環凹部８６には、中央凸部８４を挟むようにして、１対のダイヤピン８８が２等配の位置に立設されている。さらに、円環凹部８６には、１対の磁石９０が、中央凸部８４を挟むようにして、２等配の位置に埋め込まれている。
【００２１】
また、ホルダ７８には、軸線方向に延びるように、第１エア通路９２が形成されており、第１エア通路９２の下端は、ホルダ７８の下端面の中央凸部８４の中央において開口している。さらに、ホルダ７８には、軸線方向に延びるように、第２エア通路９６も形成されており、第２エア通路９６の下端は、ホルダ７８の下端面の円環凹部８６において開口している。そして、第１エア通路９２および第２エア通路９６は、正負圧供給装置（図８参照）９７に接続されており、正負圧供給装置９７の作動により、第１エア通路９２および第２エア通路９６に個別に正圧若しくは負圧が供給される。
【００２２】
このような構造により、ホルダ７８の下端面に吸着ノズル６０が着脱可能に装着される。詳しくは、ホルダ７８の１対のダイヤピン８８が、吸着ノズル６０の１対のブッシュ６８に挿入されることで、吸着ノズル６０の１対の鉄板７０が、ホルダ７８の１対の磁石９０の磁力により保持される。この際、ホルダ７８の外縁凸部８２及び中央凸部８４が、吸着ノズル６０のフランジ部６４の上面に密着し、その外縁凸部８２に開口する第１エア通路９２と、フランジ部６４の上面に開口する貫通孔６６とが、連通する。これにより、第１エア通路９２に負圧が供給されることで、吸着ノズル６０の吸着管６２の先端において、部品が吸着保持される。また、負圧の供給の停止後に、第１エア通路９２に僅かな正圧が供給されることで、吸着保持された部品が離脱する。
【００２３】
また、ホルダ７８の外縁凸部８２及び中央凸部８４が、吸着ノズル６０のフランジ部６４の上面に密着することで、ホルダ７８の円環凹部８６が、フランジ部６４の上面により密閉される。そして、その円環凹部８６に開口する第２エア通路９６から負圧が供給されること、つまり、円環凹部８６から第２エア通路９６によりエアが吸引されることで、吸着ノズル６０のフランジ部６４が、ホルダ７８に下面において保持される。このように、装着ヘッド２６では、吸着ノズル６０が、負圧により、ホルダ７８の下面に装着される。なお、負圧の供給が停止した場合であっても、磁石９０の磁力により、吸着ノズル６０のホルダ７８の下面への装着は維持される。
【００２４】
また、供給装置２７は、図１に示すように、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ１００を有している。テープフィーダ１００は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ１００は、送り装置（図８参照）１０２によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２７は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
【００２５】
マークカメラ（図８参照）２８は、移動装置２４のスライダ５０に下を向いた状態で固定されており、移動装置２４の作動により任意の位置に移動する。これにより、マークカメラ２８は、フレーム部３２の任意の位置を撮像する。また、パーツカメラ２９は、フレーム部３２の上面において、搬送装置２２と供給装置２７との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２９は、装着ヘッド２６に装着された吸着ノズル６０，吸着ノズル６０に保持された部品などを撮像する。
【００２６】
ノズルステーション３０は、複数の吸着ノズル６０を収容するものであり、ノズルトレイ１１０を有している。ノズルトレイ１１０は、図６及び図７に示すように、板状の載置プレート１１２を有しており、載置プレート１１２には、複数の載置穴１１４が形成されている。なお、図６は、ノズルトレイ１１０を上方からの視点において示す図であり、図７は、図６のＢＢ線における断面図である。
【００２７】
載置穴１１４は、段付形状の貫通孔であり、載置プレート１１２の上面に開口する大径部１１６と、載置プレート１１２の下面に開口する小径部１１８と、大径部１１６と小径部１１８との間に位置する段差面１２０とにより構成されている。大径部１１６の内径は、吸着ノズル６０のフランジ部６４の外径より大きくされており、小径部１１８の内径は、吸着ノズル６０のフランジ部６４の外径より小さく、かつ、吸着管６２の外径より大きくされている。
【００２８】
このため、吸着ノズル６０の吸着管６２が、載置穴１１４の小径部１１８に挿入されることで、吸着ノズル６０のフランジ部６４が、載置穴１１４の段差面１２０において支持される。このように、吸着ノズル６０が載置穴１１４に載置されることで、ノズルトレイ１１０に収容される。なお、載置穴１１４の段差面１２０には、ピン１２２が立設されている。このため、吸着ノズル６０が載置穴１１４に載置されると、その吸着ノズル６０のフランジ部６４の切欠部７２が、ピン１２２と係合する。これにより、載置穴１１４に載置された吸着ノズル６０の軸線周りの回転が禁止される。
【００２９】
また、ノズルトレイ１１０には、載置穴１１４に載置された吸着ノズル６０をロックするロック機構（図示省略）が設けられている。これにより、吸着ノズル６０のノズルトレイ１１０への収容が担保される。なお、ロック機構は、載置穴１１４に載置された吸着ノズル６０のフランジ部６４の鉄板７０以外の箇所を押える構造とされている。このため、ロック機構の下面は、載置穴１１４に載置された吸着ノズル６０のフランジ部６４の鉄板７０以外の箇所より上方に位置するが、フランジ部６４の鉄板７０の箇所より下方に位置する。ただし、ロック機構の上端は、載置穴１１４に載置された吸着ノズル６０のフランジ部６４の鉄板７０より上方に位置する。つまり、載置穴１１４に載置された吸着ノズル６０のフランジ部６４の鉄板７０は、ロック機構の上端より下方に位置し、載置穴１１４に載置された吸着ノズル６０は、ロック機構より上方に突出しない。また、ノズルトレイ１１０はノズルステーション３０に着脱可能であり、ノズルトレイ１１０に収容された吸着ノズル６０の回収，ノズルトレイ１１０への吸着ノズル６０の補給等を装着機１４の外部において行うことができる。
【００３０】
制御装置３１は、図８に示すように、コントローラ１３０と、複数の駆動回路１３２とを備えている。複数の駆動回路１３２は、上記電磁モータ４６，５２，５４、基板保持装置４８、昇降装置８０、正負圧供給装置９７、送り装置１０２に接続されている。コントローラ１３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１３２に接続されている。これにより、搬送装置２２、移動装置２４等の作動が、コントローラ１３０によって制御される。また、コントローラ１３０は、画像処理装置１３６にも接続されている。画像処理装置１３６は、マークカメラ２８及びパーツカメラ２９により撮像された撮像データを処理するための装置である。これにより、コントローラ１３０は、撮像データから各種情報を取得する。
【００３１】
（Ｂ）装着機による装着作業
装着機１４では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２６によって装着作業を行うことが可能である。具体的には、コントローラ１３０の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、回路基板が、基板保持装置４８によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２８が、コントローラ１３０の指令により、回路基板の上方に移動し、回路基板を撮像する。これにより、回路基板の保持位置等に関する情報が得られる。また、テープフィーダ１００は、コントローラ１３０の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６が、コントローラ１３０の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６０によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２６が、パーツカメラ２９の上方に移動し、吸着ノズル６０によって保持された電子部品が、パーツカメラ２９によって撮像される。これにより、部品の保持姿勢等に関する情報が得られる。そして、装着ヘッド２６が、回路基板の上方に移動し、回路基板の保持位置，電子部品の保持姿勢等に基づいて、電子部品を回路基板に装着する。
【００３２】
（Ｃ）吸着ノズルの交換作業
装着機１４では、吸着ノズル６０により電子部品が吸着保持され、その保持された電子部品が回路基板に装着されるため、保持対象の電子部品のサイズ，形状等に応じて、装着ヘッド２６に装着される吸着ノズル６０が交換される。具体的には、例えば、小さな電子部品の装着作業時には、小さなノズル径、つまり、小径の吸着ノズル６０が用いられ、大きな電子部品の装着作業時には、大きなノズル径、つまり、大径の吸着ノズル６０が用いられる。このため、装着ヘッド２６に小径の吸着ノズル６０が装着されており、その小径の吸着ノズル６０による装着作業が完了すると、装着ヘッド２６は、ノズルステーション３０の上方に移動する。なお、ノズルステーション３０のノズルトレイ１１０では、複数の載置穴１１４のうちの１の載置穴１１４に、大径の吸着ノズル６０が収容されており、別の１の載置穴１１４は空の状態、つまり、吸着ノズル６０が収容されていない状態とされている。
【００３３】
そして、装着ヘッド２６は、ノズルトレイ１１０の空の状態の載置穴１１４の上方に移動し、吸着ノズル６０が装着されたホルダ７８が下降する。これにより、吸着ノズル６０の吸着管６２が、載置穴１１４の小径部１１８に挿入され、吸着ノズル６０のフランジ部６４が、載置穴１１４の段差面１２０に載置される。この際、装着ヘッド２６において、第２エア通路９６への負圧の供給が停止する。これにより、負圧に依拠したホルダ７８による吸着ノズル６０の保持力が解除される。また、ノズルトレイ１１０では、載置穴１１４に載置された吸着ノズル６０がロック機構によりロックされる。そして、ホルダ７８が上昇することで、磁力に依拠したホルダ７８による吸着ノズル６０の保持力が解除され、吸着ノズル６０が、ホルダ７８から離脱する。これにより、ホルダ７８に装着されていた吸着ノズル６０が、載置穴１１４に収容され、ホルダ７８は、吸着ノズル６０が装着されていない状態となる。
【００３４】
次に、吸着ノズル６０が装着されていない状態のホルダ７８が、パーツカメラ２９の上方に移動し、パーツカメラ２９により撮像される。そして、コントローラ１３０において、撮像データに基づいて、ホルダ７８の下面に記されたアライメントマーク（図５参照）１４０の位置が演算され、ホルダ７８の位置が補正される。続いて、装着ヘッド２６は、ノズルトレイ１１０の装着対象の吸着ノズル６０が収容されている載置穴１１４の上方に移動する。この際、補正されたホルダ７８のＸＹ方向の位置と、装着対象の吸着ノズル６０が収容されている載置穴１１４のＸＹ方向の位置とが、一致するように、装着ヘッド２６は移動する。そして、ホルダ７８が下降することで、ホルダ７８の１対のダイヤピン８８が、載置穴１１４に収容されている吸着ノズル６０の１対のブッシュ６８に挿入し、その吸着ノズル６０の１対の鉄板７０が、ホルダ７８の１対の磁石９０により保持される。また、装着ヘッド２６では、第２エア通路９６に負圧が供給され、載置穴１１４に収容されている吸着ノズル６０が負圧により保持される。これにより、載置穴１１４に収容されていた吸着ノズル６０が、ホルダ７８に装着される。なお、載置穴１１４に収容されている吸着ノズル６０のホルダ７８への装着作業時において、ロック機構は解除されている。これにより、ノズルステーション３０における吸着ノズル６０の交換作業が完了する。
【００３５】
このように、ノズルステーション３０における吸着ノズル６０の交換作業が実行されるが、従来の手法では、１つのホルダ７８毎に吸着ノズル６０の交換作業が実行される。つまり、装着ヘッド２６は２つのホルダ７８を有しており、２つのホルダ７８において吸着ノズル６０の交換作業が実行される場合に、１つのホルダ７８において吸着ノズル６０の交換作業が実行された後に、交換作業が完了したホルダ７８と別のホルダ７８において吸着ノズル６０の交換作業が実行される。しかしながら、１つのホルダ７８毎に吸着ノズル６０の交換作業を実行していては、交換作業に要する時間が長くなり、生産効率が悪い。
【００３６】
このため、２つのホルダ７８において、同時に、吸着ノズル６０の交換作業を行うことが望まれる。つまり、２つのホルダ７８を同時に下降させ、２つのホルダ７８に装着されている２つの吸着ノズル６０を２つの載置穴１１４に同時に収容する作業と、２つの載置穴１１４に収容されている２つの吸着ノズル６０を２つのホルダ７８に同時に装着する作業とを行うことが望まれる。そこで、装着機１４では、装着ヘッド２６での２つのホルダ７８の間の距離（以下、「ホルダ間距離」と記載する）Ｌ１（図２参照）と、ノズルトレイ１１０での隣り合う２つの載置穴１１４の間の距離（以下、「載置穴間距離」と記載する）Ｌ２（図６参照）とが同じとされている。これにより、２つのホルダ７８において、同時に、吸着ノズル６０の交換作業を行うことができそうであるが、ホルダ間距離Ｌ１の公差，載置穴間距離Ｌ２の公差等により、２つのホルダ７８において、同時に、吸着ノズル６０の交換作業を行うことができない場合がある。
【００３７】
詳しくは、ホルダ間距離Ｌ１と載置穴間距離Ｌ２とが、殆ど誤差なく同じであれば、２つのホルダ７８において、同時に、吸着ノズル６０の交換作業を行うことが可能である。しかしながら、ホルダ間距離Ｌ１と載置穴間距離Ｌ２とを殆ど誤差なく同じとするためには、非常に精度よく装着ヘッド２６，ノズルトレイ１１０などを製造する必要があり、製造コストが高くなる。そこで、装着ヘッド２６，ノズルトレイ１１０などの製造に対して、公差が設定されており、公差内での製造が許容されている。このため、ホルダ間距離Ｌ１と載置穴間距離Ｌ２とは、ホルダ７８，載置穴１１４の位置の公差等により、異なる場合があり、それら２つの距離の差が大きくなると、２つのホルダ７８において、同時に、吸着ノズル６０の交換作業を行うことができない場合がある。つまり、例えば、ホルダ７８への吸着ノズル６０の装着作業時に、２つのホルダ７８の少なくとも一方において、ホルダ７８の１対のダイヤピン８８を、載置穴１１４に収容されている吸着ノズル６０の１対のブッシュ６８に挿入できない場合がある。
【００３８】
このようなことに鑑みて、ノズルトレイ１１０において、載置穴１１４の大径部１１６のクリアランスＣＬ（図７参照）が、ホルダ間距離Ｌ１の公差の絶対値での最大値αと載置穴間距離Ｌ２の公差の絶対値での最大値βとの合計した値以上とされている（ＣＬ≧α＋β）。なお、大径部１１６のクリアランスＣＬは、載置穴１１４の中央に吸着ノズル６０が載置された場合において、吸着ノズル６０のフランジ部６４の外周面と、大径部１１６の内壁面との間の距離である。つまり、大径部１１６のクリアランスＣＬは、大径部１１６の内径とフランジ部６４の外径との差の１／２である。
【００３９】
また、ダイヤピン８８の先端部の外周面は、図９に示すように、先端に向かうほど細くなるテーパ面１５０とされており、ブッシュ６８の開口縁の内周面は、開口に向かうほど広くなるテーパ面１５２とされている。なお、ダイヤピン８８のテーパ面１５０及び、ブッシュ６８のテーパ面１５２の角度，長さ寸法などは、ブッシュ６８の中心とダイヤピン８８の中心との間の距離が、大径部１１６のクリアランスＣＬに相当する距離となった場合であっても、ダイヤピン８８のテーパ面１５０とブッシュ６８のテーパ面１５２とが接触するように、設定されている。
【００４０】
このように、大径部１１６のクリアランスＣＬ，テーパ面１５０，１５２などが設定されることで、ホルダ間距離Ｌ１と載置穴間距離Ｌ２とが、ホルダ７８，載置穴１１４の位置の公差等により、異なる場合であっても、２つのホルダ７８において、同時に、吸着ノズル６０の交換作業を行うことが可能となる。具体的には、２つの載置穴１１４に収容されている２つの吸着ノズル６０を２つのホルダ７８に装着する作業時において、それら２つの載置穴１１４のＸＹ座標での中点Ａと、２つのホルダ７８のＸＹ座標での中点Ｂとが、コントローラ１３０において演算される。そして、２つの載置穴１１４の中点Ａと、２つのホルダ７８の中点Ｂとが一致するように、移動装置２４の作動が制御される。
【００４１】
次に、移動装置２４の作動が完了すると、２つのホルダ７８が昇降装置８０の作動により同時に下降する。この際、例えば、ホルダ間距離Ｌ１が、公差の最大値αに相当する距離、ズレており、載置穴間距離Ｌ２が、公差の最大値βに相当する距離、ズレている場合においても、図９に示すように、ダイヤピン８８のテーパ面１５０は、ブッシュ６８のテーパ面１５２に接触する。これは、上述したように、ブッシュ６８の中心とダイヤピン８８の中心との間の距離が、大径部１１６のクリアランスＣＬ（≧α＋β）に相当する距離であっても、ダイヤピン８８のテーパ面１５０とブッシュ６８のテーパ面１５２とが接触するように、設定されているためである。
【００４２】
そして、ダイヤピン８８のテーパ面１５０とブッシュ６８のテーパ面１５２とが接触した状態で、ホルダ７８が下降すると、ホルダ７８の下降する力が、テーパ面１５０，１５２によって、吸着ノズル６０を、載置穴１１４の内部において側方に移動させる力に変換される。また、載置穴１１４の大径部１１６には、公差の最大値α及びβを合計した値以上のクリアランスＣＬがあるため、吸着ノズル６０は、ダイヤピン８８がブッシュ６８に挿入可能な位置まで、載置穴１１４の内部において移動する。このため、２つのホルダ７８が同時に下降することで、２つの載置穴１１４の内部において、吸着ノズル６０がズレながら、図１０に示すように、ダイヤピン８８がブッシュ６８に挿入される。これにより、ホルダ間距離Ｌ１の公差，載置穴間距離Ｌ２の公差が有る場合であっても、２つの載置穴１１４に収容されている２つの吸着ノズル６０を２つのホルダ７８に同時に装着することができる。
【００４３】
また、２つのホルダ７８に装着されている２つの吸着ノズル６０を２つの載置穴１１４に収容する作業時においても、それら２つの載置穴１１４のＸＹ座標での中点Ａと、２つのホルダ７８のＸＹ座標での中点Ｂとが、コントローラ１３０において演算される。そして、２つの載置穴１１４の中点Ａと、２つのホルダ７８の中点Ｂとが一致するように、移動装置２４の作動が制御される。次に、移動装置２４の作動が完了すると、２つのホルダ７８が昇降装置８０の作動により同時に下降する。この際、例えば、ホルダ間距離Ｌ１が公差の最大値αに相当する距離、ズレており、載置穴間距離Ｌ２が公差の最大値βに相当する距離、ズレている場合においても、２つのホルダ７８に装着されている２つの吸着ノズル６０のフランジ部６４は、２つの載置穴１１４の大径部１１６に挿入される。これは、上述したように、大径部１１６のクリアランスＣＬが、ホルダ間距離Ｌ１の公差の最大値αと、載置穴間距離Ｌ２の公差の最大値βとを合計した値以上とされているためである。これにより、２つのホルダ７８に装着されている２つの吸着ノズル６０を２つの載置穴１１４に同時に収容することができる。
【００４４】
このように、装着機１４では、大径部１１６のクリアランスＣＬ，テーパ面１５０，１５２などが設定されることで、ホルダ間距離Ｌ１と載置穴間距離Ｌ２とが、ホルダ７８，載置穴１１４の位置の公差等により、異なる場合であっても、２つのホルダ７８において、同時に、吸着ノズル６０の交換作業を行うことができる。これにより、吸着ノズル６０の交換作業に要する時間が短くなり、生産効率が向上する。
【００４５】
ちなみに、上記実施例において、装着機１４は、作業機の一例である。装着ヘッド２６は、作業ヘッドの一例である。制御装置３１は、制御装置の一例である。吸着ノズル６０は、保持具の一例である。吸着管６２は、吸着管の一例である。フランジ部６４は、フランジ部の一例である。フランジ部６４の上面は、被装着面の一例である。ブッシュ６８は、凹部の一例である。ホルダ７８の下面は、装着面の一例である。ダイヤピン８８は、凸部の一例である。ノズルトレイ１１０は、収容器の一例である。載置穴１１４は、収容部の一例である。
【００４６】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、保持具として吸着ノズル６０が採用されているが、複数の爪部材により部品を把持する把持具、つまり、チャックを採用してもよい。
【００４７】
また、上記実施例では、２つのホルダ７８に対する２つの吸着ノズル６０の同時交換に本発明が適用されているが、３以上のホルダ７８に対する３つ以上の吸着ノズル６０の同時交換に本発明が適用されてもよい。
【００４８】
また、上記実施例では、ダイヤピン８８とブッシュ６８との両方にテーパ面１５０，１５２が形成されているが、ダイヤピン８８とブッシュ６８との少なくとも一方にテーパ面１５０，１５２が形成されていてもよい。
【００４９】
また、上記実施例では、載置穴１１４の大径部１１６のクリアランスＣＬが、ホルダ間距離Ｌ１の公差及び、載置穴間距離Ｌ２の公差に基づいて設定されているが、ノズルトレイ１１０のノズルステーション３０へのセット位置の公差等も考慮して、大径部１１６のクリアランスＣＬが設定されてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１４：装着機（作業機）    ２６：装着ヘッド（作業ヘッド）    ３１：制御装置    ６０：吸着ノズル（保持具）    ６２：吸着管    ６４：フランジ部（被装着面）    ６８：ブッシュ（凹部）    ７８：ホルダ（装着面）    ８８：ダイヤピン（凸部）    １１０：ノズルトレイ（収容器）    １１４：載置穴（収容部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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