(57)【要約】【課題】ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得した電波情報に基づいて測位する場合の測位率や測位精度の向上を図る。【解決手段】ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得された電波情報に基づいて測位する。センサ情報に基づいてユーザの移動形態を認識する。認識された移動形態に基づいて測位に利用する測位パラメータ（Ｃ/Ｎリミット、仰角リミット）を制御する。例えば、測位位置が表示される地図上に、認識されたユーザの移動形態を示すアイコンを表示する。【選択図】図１
2019174306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得された電波情報に基づいて測位する測位部と、
センサ情報に基づいてユーザの移動形態を認識する認識部と、
上記認識された移動形態に基づいて上記測位に利用する測位パラメータを制御するパラメータ制御部を備える
情報処理装置。
【請求項２】
上記パラメータ制御部が制御する上記測位パラメータは、Ｃ/Ｎリミットである
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
上記パラメータ制御部は、上記認識部で認識された上記移動形態が歩行であるときは上記Ｃ/Ｎリミットを第１の値に制御し、上記認識部で認識された上記移動形態が乗車であるときは上記Ｃ/Ｎリミットを上記第１の値より低い第２の値に制御する
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
上記パラメータ制御部が制御する上記測位パラメータは、仰角リミットである
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
上記パラメータ制御部は、上記認識部で認識された上記移動形態が歩行であるときは上記仰角リミットを第１の値に制御し、上記認識部で認識された上記移動形態が乗車であるときは上記仰角リミットを上記第１の値より低い第２の値に制御する
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
地図上に、上記認識された移動形態を示すアイコンを表示するように制御する表示制御部をさらに備える
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
地図上の測位位置にアイコンを表示し、該アイコンの形態を測位の精度に応じて変化するように制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
上記パラメータ制御部は、地図情報から取得される環境情報に基づいて上記測位パラメータをさらに制御する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得された電波情報に基づいて測位するステップと、
センサ情報に基づいてユーザの移動形態を認識するステップと、
上記認識された移動形態に基づいて上記測位に利用する測位パラメータを制御するステップを有する
情報処理方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得された電波情報に基づいて測位する測位手段と、
センサ情報に基づいてユーザの移動形態を認識する認識手段と、
上記認識された移動形態に基づいて上記測位に利用する測位パラメータを制御するパラメータ制御手段として機能させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関し、詳しくは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム）による測位を行う情報処理装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＮＳＳによる測位技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この測位技術においては、周知のように、ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得した電波情報に基づいて測位を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２２７７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得した電波情報に基づいて測位する場合、ＧＮＳＳ受信環境が測位率や測位精度に影響を与える。例えば、ユーザが電車やバス等に乗っている状態においては、車体の影響を受けて衛星からの電波のＣ/Ｎが劣化することから、Ｃ/Ｎリミットを掛けた状態ではほとんど測位できなくなり、測位率が低下する。また、例えば、ユーザが都市部のビル街を歩いている状態においては、衛星からの電波がビルに反射するマルチパスにより、Ｃ/Ｎリミットを掛けない状態では、測位演算が収束せず結果が得られないか、あるいは大きな位置飛びを生じることが多くなり、測位精度が低下する。
【０００５】
ここで、Ｃ/Ｎリミットは、測位に利用する測位パラメータを構成しており、ＧＮＳＳ受信機で測位演算を行う際、複数の衛星からの電波のうち受信Ｃ/Ｎが良いものだけを使用するためのリミットである。なお、測位パラメータには、Ｃ/Ｎリミットの他に、仰角リミットなども存在する。仰角リミットは、ＧＮＳＳ受信機で測位演算を行う際、複数の衛星からの電波のうちそれより大きな仰角にある衛星からの電波だけを使用するためのリミットである。
【０００６】
本技術の目的は、ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得した電波情報に基づいて測位する場合における測位率や測位精度の向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本技術の概念は、
ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得された電波情報に基づいて測位する測位部と、
センサ情報に基づいてユーザの移動形態を認識する認識部と、
上記認識された移動形態に基づいて上記測位に利用する測位パラメータを制御するパラメータ制御部を備える
情報処理装置にある。
【０００８】
本技術において、測位部により、ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得された電波情報に基づいて測位がされる。また、認識部により、センサ情報に基づいてユーザの移動形態が認識される。例えば、ユーザの移動形態は、歩行、乗車等である。そして、パラメータ制御部により、認識された移動形態に基づいて測位に利用する測位パラメータが制御される。
【０００９】
例えば、パラメータ制御部が制御する測位パラメータは、Ｃ/Ｎリミットである、ようにされてもよい。この場合、例えば、パラメータ制御部は、認識部で認識された移動形態が歩行であるときはＣ/Ｎリミットを第１の値に制御し、認識部で認識された移動形態が乗車であるときはＣ/Ｎリミットを第１の値より低い第２の値に制御する、ようにされてもよい。
【００１０】
このように、Ｃ/Ｎリミットが制御されることで、測位率や測位精度の向上が可能となる。例えば、ユーザが電車やバス等に乗っている状態においては、Ｃ/Ｎのよくない微弱な電波も利用できるようになり、非測位状態を避けて、測位率を向上させることが可能となる。また、例えば、ユーザが都市部のビル街を歩いている状態においては、衛星からの電波がビルに反射するマルチパスのようにＣ/Ｎのよくない微弱な電波を除外して測位演算を行うことができ、測位精度を高めることが可能となる。
【００１１】
また、例えば、パラメータ制御部が制御する測位パラメータは、仰角リミットである、ようにされてもよい。この場合、例えば、パラメータ制御部は、認識部で認識された移動形態が歩行であるときは仰角リミットを第１の値に制御し、認識部で認識された移動形態が乗車であるときは仰角リミットを第１の値より低い第２の値に制御する、ようにされてもよい。
【００１２】
このように、仰角リミットが制御されることで、測位率や測位精度の向上が可能となる。例えば、ユーザが電車やバス等に乗っている状態においては、仰角の小さな衛星からの微弱電波も利用できるようになり、非測位状態を避けて、測位率を向上させることが可能となる。また、例えば、ユーザが都市部のビル街を歩いている状態においては、仰角の小さな衛星からの電波がビルに反射するマルチパスのようにＣ/Ｎのよくない微弱な電波を除外して測位演算を行うことができ、測位精度を高めることが可能となる。
【００１３】
このように本技術においては、ユーザの移動形態に基づいて測位に利用する測位パラメータを制御するものである。そのため、ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得した電波情報に基づいて測位する場合の測位率や測位精度の向上を図ることが可能となる。
【００１４】
なお、本技術において、例えば、地図上に、認識された移動形態を示すアイコンを表示するように制御する表示制御部をさらに備える、ようにされてもよい。このようにアイコンが表示されることで、ユーザは、いかなる移動形態の認識の下で測位が行われているかを容易に確認することが可能となる。
【００１５】
また、本技術において、例えば、地図上の測位位置にアイコンを表示し、このアイコンの形態を測位の精度に応じて変化するように制御する表示制御部をさらに備える、ようにされてもよい。このようにアイコンが表示されることで、ユーザは、地図上で自身の位置を容易に知ることができ、しかもその位置の確かさの程度を認識することが可能となる。
【００１６】
また、本技術において、例えば、パラメータ制御部は、地図情報から取得される環境情報に基づいて測位パラメータをさらに制御する、ようにされてもよい。これにより、例えば、ユーザが歩行している場合であっても、トンネル内、高速道路の高架下、建物内にいる場合、あるいはこれからトンネル内、高速道路の高架下、建物内に入ると予想される場合には、Ｃ/Ｎリミットを下げるように制御することで、Ｃ/Ｎのよくない微弱な電波も利用できるようになり、非測位状態を避けて、測位率を向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本技術によれば、ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得した電波情報に基づいて測位する場合における測位率や測位精度の向上を図ることが可能となる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施の形態としての情報処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】品川区の大崎駅から新宿区の新宿駅までを含む地図を概略的に示す図である。
【図３】図２に示す乗車経路においてＣ/Ｎリミットを掛けた場合と掛けない場合における測位結果の一例を示す図である。
【図４】新宿西口の高層ビル街を含む地図を概略的に示す図である。
【図５】図３に示す徒歩経路においてＣ/Ｎリミットを掛けた場合と掛けない場合における測位結果の一例を示す図である。
【図６】行動認識部の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】制御部における行動認識部の認識結果を利用したＣ/Ｎリミットの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】図２に示す乗車経路において仰角リミットを高くした場合と低くした場合における測位結果の一例を示す図である。
【図９】図３に示す徒歩経路において仰角リミットを高くした場合と低くした場合における測位結果の一例を示す図である。
【図１０】制御部における行動認識部の認識結果を利用した仰角リミットの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】行動認識部でユーザの移動形態が歩行であると認識された場合において、表示部の地図上に重畳表示されるアイコンの一例を示す図である。
【図１２】行動認識部でユーザの移動形態が乗車であると認識された場合において、表示部の地図上に重畳表示されるアイコンの一例を示す図である。
【図１３】制御部におけるＣ/Ｎリミットの制御手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、発明を実施するための形態（以下、「実施の形態」とする）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態
２．変形例
【００２０】
＜１．実施の形態＞
［情報処理装置］
図１は、実施の形態としての情報処理装置１００の構成例を示している。この情報処理装置１００は、例えば、ユーザが所持するスマートフォン、タブレットなどの携帯端末に含めて構成されている。
【００２１】
この情報処理装置１００は、制御部１０１と、操作入力部１０２と、アンテナ１０３と、受信部１０４と、復調部１０５と、測位演算部１０６と、自律測位部１０７と、位置補正部１０８と、表示処理部１０９と、表示部１１０と、行動認識部１１１と、地図情報記憶部１１２を有している。
【００２２】
制御部１０１は、情報処理装置１００の各部を制御する。この制御部１０１は、図示は省略しているが、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行すべきプログラムや固定データ等が書き込まれたＲＯＭ，およびＣＰＵのワークエリア等として機能するＲＡＭを備えている。操作入力部１０２は、制御部１０１に接続されており、ユーザが各種の設定や入力を行うためのユーザインタフェースを構成している。
【００２３】
アンテナ１０３および受信部１０４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム）を構成する複数の衛星（航法衛星）から地上に向けて送信される電波を受信する。復調部１０５は、受信部１０４で受信された電波を復調して衛星毎の航法メッセージを取得する。
【００２４】
測位演算部１０６は、例えば、ソフトウェア処理により、復調部１０５で取得された複数の衛星からの航法メッセージに含まれる位置情報と時刻情報に基づいて、測位位置の３次元位置と時刻を取得する。この場合、制御部１０１は、行動認識部１１１で認識されたユーザの移動形態に基づいて、測位に利用する測位パラメータ、この実施の形態では、Ｃ／Ｎリミットおよび仰角リミットを制御する。
【００２５】
ここで、Ｃ/Ｎリミットは、測位演算を行う際、複数の衛星からの電波のうち受信Ｃ/Ｎが良いものだけを使用するためのリミットである。また、仰角リミットは、ＧＮＳＳ受信機で測位演算を行う際、複数の衛星からの電波のうちそれより大きな仰角にある衛星からの電波だけを使用するためのリミットである。測位演算部１０６におけるＣ/Ｎリミットおよび仰角リミットの制御の詳細については後述する。
【００２６】
自律測位部１０７は、加速度センサ、角速度センサ、磁気方位センサ等を有し、それらのセンサ出力に基づいて測定された速度および方位によって、過去に測定された位置から現在の位置を推定する。位置補正部１０８は、測位演算部１０６で取得された位置を、自律測位部１０７で推定された位置に基づいて補正し、補正後の位置情報を出力する。
【００２７】
行動認識部１１１は、加速度センサ、角速度センサ、磁気方位センサ等の各種センサを有し、それらの出力に基づいて測定された速度および方位によって、ルールベースあるいは機械学習結果に基づいて、ユーザの移動形態を認識する。なお、行動認識部１１１は、上述したように自律測位部１０７で測定された速度および方位を利用して、ユーザの移動形態を認識することも可能である。その場合、行動認識部１１１は、加速度センサ、角速度センサ、磁気方位センサ等のセンサを備えなくてもよくなる。
【００２８】
行動認識部１１１は、ユーザの移動形態が乗車であるか歩行であるかを認識する。例えば、行動認識部１１１は、移動速度が遅く、速度変化および方位変化が大きい場合には、ユーザの移動形態は歩行であると認識できる。また、例えば、行動認識部１１１は、移動速度が速く、速度変化および方位変化が小さい場合には、ユーザの移動形態は乗車であると認識できる。
【００２９】
地図情報記憶部１１２は、地図情報を記憶している。表示処理部１０９は、位置補正部１０８から出力された位置情報と、その位置情報に対応して地図情報記憶部１１２から読み出された地図情報に基づいて表示信号を生成する。表示部１１０は、表示信号に基づいて、現在位置が示された地図を表示する。これにより、情報処理装置１００では、ユーザの現在位置が地図上に表示でき、ナビゲーション機能が実現される。
【００３０】
この実施の形態において、表示部１１０に表示される地図上に、制御部１０１の制御のもと、行動認識部１１１で認識されたユーザの移動形態を示すアイコンが表示される。このようにアイコンが表示されることで、ユーザは、いかなる移動形態の認識の下で測位が行われているかを容易に確認できる。さらに、この実施の形態において、表示部１１０に表示される地図上の測位位置にアイコンが表示されるが、制御部１０１の制御のもと、そのアイコンの形態（色、模様、形など）が測位精度に応じて変化するようにされる。これにより、ユーザは、地図上で自身の位置の確かさの程度を認識できる。アイコン表示の詳細については後述する。
【００３１】
「Ｃ/Ｎリミットおよび仰角リミットの制御」
上述したように、制御部１０１は、測位に利用する測位パラメータとしてのＣ／Ｎリミットおよび仰角リミットを制御する。
【００３２】
最初に、Ｃ／Ｎリミットの制御について説明する。制御部１０１は、行動認識部１１１で認識されたユーザの移動形態が歩行であるときは、Ｃ/Ｎリミットを第１の値に制御し、行動認識部１１１で認識されたユーザの移動形態が乗車であるときは、Ｃ/Ｎリミットを第１の値より低い第２の値に制御する。
【００３３】
このようにＣ/Ｎリミットが制御されることで、測位率や測位精度の向上が図られる。例えば、ユーザの移動形態が乗車であるとき、Ｃ/Ｎリミットは低く設定されるので、Ｃ/Ｎのよくない微弱な電波も利用できるようになり、非測位状態を避けて、測位率が向上する。また、例えば、ユーザの移動形態が歩行であるとき、Ｃ/Ｎリミットは高く設定されるので、ユーザが都市部のビル街を歩いている状態においては、衛星からの電波がビルに反射するマルチパスのようにＣ/Ｎのよくない微弱な電波を除外して測位演算を行うことができ、測位精度が向上する。
【００３４】
図２は、品川区の大崎駅から新宿区の新宿駅までを含む地図を概略的に示したものであり、地図上に太線で示す経路は、品川区の大崎駅から新宿区の新宿駅までのユーザの乗車経路Ａを示している。
【００３５】
図３（ａ）は、乗車経路Ａにおいて、Ｃ/Ｎリミットを３５ｄＢＨｚ（仰角リミットは１５度）とした場合における測位演算部１０６における測位結果の一例を示している。また、図３（ｂ）は、乗車経路Ａにおいて、Ｃ/Ｎリミット無し（仰角リミットは１５度）とした場合における測位演算部１０６における測位結果の一例を示している。図示の例において、黒丸で示す位置では測位がなされたことを示している。
【００３６】
図３（ａ）のＣ/Ｎリミットを３５ｄＢＨｚとした場合においては、大崎駅から新宿駅までの乗車期間ではほとんど測位がなされていない。なお、大崎駅付近で測位がなされているが、これは電車の載る前のものである。また、新宿駅付近で測位がなされているが、これは電車を降りた後のものである。
【００３７】
これに対して、図３（ｂ）のＣ/Ｎリミット無しとした場合においては、大崎駅から新宿駅までの乗車期間においてもある程度は測位がなされている。なお、この場合、Ｃ/Ｎのよくない微弱な電波も利用していることから、測位の演算結果が実際の位置とはずれたものとなる、いわゆる位置飛びが発生している。これらのことから、ユーザの移動形態が乗車であるとき、Ｃ/Ｎリミットを低く設定することで、測位率を高め得ることが理解される。
【００３８】
図４は、新宿西口の高層ビル街を含む地図を概略的に示したものであり、地図上に太線で示す経路は、ユーザの歩行経路Ｂを示している。なお、破線部は、地下トンネル区間を示している。
【００３９】
図５（ａ）は、歩行経路Ｂにおいて、Ｃ/Ｎリミットを３５ｄＢＨｚ（仰角リミットは１５度）とした場合における測位演算部１０６における測位結果の一例を示している。また、図５（ｂ）は、歩行経路Ｂにおいて、Ｃ/Ｎリミット無し（仰角リミットは１５度）とした場合における測位演算部１０６における測位結果の一例を示している。図示の例において、黒丸で示す位置では測位がなされたことを示している。
【００４０】
図５（ａ）のＣ/Ｎリミットを３５ｄＢＨｚとした場合においては、衛星からの電波がビルに反射するマルチパスのようにＣ/Ｎのよくない微弱な電波を除外して測位演算を行っていることから、所々で位置飛びの発生もあるが、ある程度精度よく測位がなされている。
【００４１】
これに対して、図５（ｂ）のＣ/Ｎリミット無しとした場合においては、衛星からの電波がビルに反射するマルチパスのようにＣ/Ｎのよくない微弱な電波をも利用するので測位演算が収束せず、測位できないことが多くなる。これらのことから、ユーザの移動形態が歩行であるとき、Ｃ/Ｎリミットをある程度高く設定することで、測位率、測位精度を高め得ることが理解される。
【００４２】
図６のフローチャートは、行動認識部１１１の処理手順の一例を示している。行動認識部１１１は、ステップＳＴ１において、処理を開始し、その後に、ステップＳＴ２において、各種センサ（加速度、角速度、磁気方位など）の出力値を入力する。そして、行動認識部１１１は、ステップＳＴ３において、各センサの出力値、その時間経過における変化度合などからユーザの移動形態を推定し、その情報を出力する。
【００４３】
以下、行動認識部１１１は、ステップＳＴ２およびステップＳＴ３の処理を、所定時間、例えば５秒とか１０秒の時間間隔、あるいはそれ以上の時間間隔をもって繰り返し実行する。
【００４４】
図７のフローチャートは、制御部１０１における行動認識部１１１の認識結果を利用したＣ/Ｎリミットの制御手順の一例を示している。制御部１０１は、ステップＳＴ１１において、処理を開始し、ステップＳＴ１２において、初期設定として、Ｃ/Ｎリミットを３５ｄＢＨｚとする。
【００４５】
次に、制御部１０１は、ステップＳＴ１３において、行動認識部１１１の結果を確認する。そして、制御部１０１は、ステップＳＴ１４において、有効な移動形態認識結果があるか判断する。有効な移動形態認識結果があり、その認識結果が乗車であるとき、制御部１０１は、ステップＳＴ１５において、Ｃ/Ｎリミット無しとする。
【００４６】
また、有効な移動形態認識結果があり、その認識結果が歩行であるとき、制御部１０１は、ステップＳＴ１６において、Ｃ/Ｎリミットを３５ｄＢＨｚにする。さらに、有効な移動形態認識結果がないとき、制御部１０１は、無効と判断し、ステップＳＴ１７において、Ｃ/Ｎリミットを前回と同じくする。
【００４７】
制御部１０１は、ステップＳＴ１５、ステップＳＴ１６、ステップＳＴ１７の処理の後、所定時間、例えば１秒だけ待機した後に、ステップＳＴ１３の処理に戻り、上述したと同様の処理を繰り返し実行する。なお、図７のフローチャートにおいて、ステップＳＴ１２およびステップＳＴ１６でＣ/Ｎリミットを３５ｄＢＨｚにするが、この値に限定されるものではない。また、図７のフローチャートにおいて、ステップＳＴ１５でＣ/Ｎリミット無しとしているが、これに限定されるものではなく、歩行の場合より低い値でＣ/Ｎリミットをかけるようにすればよい。
【００４８】
次に、仰角リミットの制御について説明する。制御部１０１は、行動認識部１１１で認識されたユーザの移動形態が歩行であるときは、仰角リミットを第１の値に制御し、行動認識部１１１で認識されたユーザの移動形態が乗車であるときは、仰角リミットを第１の値より低い第２の値に制御する。
【００４９】
このように仰角リミットが制御されることで、測位率や測位精度の向上が図られる。例えば、ユーザが電車やバス等に乗っている状態においては、仰角の小さな衛星からの微弱電波も利用できるようになり、非測位状態を避けて、測位率が向上する。また、例えば、ユーザが都市部のビル街を歩いている状態においては、仰角の小さな衛星からの電波がビルに反射するマルチパスのようにＣ/Ｎのよくない微弱な電波を除外して測位演算を行うことができ、測位精度が向上する。
【００５０】
図８（ａ）は、乗車経路Ａ（図２参照）において、仰角リミットを４５度（Ｃ/Ｎリミット無し）とした場合における測位演算部１０６における測位結果の一例を示している。また、図８（ｂ）は、乗車経路Ａにおいて、仰角リミットを１５度（Ｃ/Ｎリミット無し）とした場合における測位演算部１０６における測位結果の一例を示している。図示の例において、黒丸で示す位置では測位がなされたことを示している。
【００５１】
図８（ａ）の仰角リミットを４５度とした場合においては、大崎駅から新宿駅までの乗車期間の前半側ではほとんど測位がなされていない。なお、大崎駅付近で測位がなされているが、これは電車の載る前のものである。また、新宿駅付近で測位がなされているが、これは電車を降りた後のものである。
【００５２】
これに対して、図８（ｂ）の仰角リミットを１５度とした場合においては、大崎駅から新宿駅までの乗車期間の前半側においてもある程度は測位がなされている。なお、この場合、Ｃ/Ｎのよくない微弱な電波も利用していることから、測位の演算結果が実際の位置とはずれたものとなる、いわゆる位置飛びが発生している。これらのことから、ユーザの移動形態が乗車であるとき、仰角リミットを低く設定することで、測位率を高め得ることが理解される。
【００５３】
図９（ａ）は、歩行経路Ｂ（図４参照）において、仰角リミットを４５度（Ｃ/Ｎリミットは３５ｄＢＨｚ）とした場合における測位演算部１０６における測位結果の一例を示している。また、図９（ｂ）は、歩行経路Ｂにおいて、仰角リミットを１５度（Ｃ/Ｎリミットは３５ｄＢＨｚ）とした場合における測位演算部１０６における測位結果の一例を示している。図示の例において、黒丸で示す位置では測位がなされたことを示している。
【００５４】
図９（ａ）の仰角リミットを４５度とした場合においては、低仰角の衛星からの電波がビルに反射するマルチパスの電波を除外して測位演算を行っていることから、位置飛びの発生が多少はあるが、ある程度精度よく測位がなされている。
【００５５】
これに対して、図９（ｂ）の仰角リミットを１５度とした場合においては、低仰角の衛星からの電波がビルに反射するマルチパスも利用して測位演算を行っていることから、位置飛びの発生が多く、測位精度が悪くなっている。これらのことから、ユーザの移動形態が歩行であるとき、仰角リミットをある程度高く設定することで、測位精度を高め得ることが理解される。
【００５６】
図１０のフローチャートは、制御部１０１における行動認識部１１１の認識結果を利用した仰角リミットの制御手順の一例を示している。制御部１０１は、ステップＳＴ２１において、処理を開始し、ステップＳＴ２２において、初期設定として、仰角リミットを４５度とする。
【００５７】
次に、制御部１０１は、ステップＳＴ２３において、行動認識部１１１の結果を確認する。そして、制御部１０１は、ステップＳＴ２４において、有効な移動形態認識結果があるか判断する。有効な移動形態認識結果があり、その認識結果が乗車であるとき、制御部１０１は、ステップＳＴ２５において、仰角リミットを１５度とする。
【００５８】
また、有効な移動形態認識結果があり、その認識結果が歩行であるとき、制御部１０１は、ステップＳＴ２６において、仰角リミットを４５度にする。さらに、有効な移動形態認識結果がないとき、制御部１０１は、無効と判断し、ステップＳＴ２７において、仰角リミットを前回と同じくする。
【００５９】
制御部１０１は、ステップＳＴ２５、ステップＳＴ２６、ステップＳＴ２７の処理の後、所定時間、例えば１秒だけ待機した後に、ステップＳＴ２３の処理に戻り、上述したと同様の処理を繰り返し実行する。なお、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳＴ２２およびステップＳＴ２６で仰角リミットを４５度にするが、この値に限定されるものではない。また、図１０のフローチャートにおいて、ステップＳＴ２５で仰角リミットを１５度にしているが、この値に限定されるものではなく、歩行の場合より低い値で仰角リミットをかけるようにすればよい。
【００６０】
「アイコン表示」
アイコン表示の詳細について説明する。図１１（ａ），（ｂ）は、行動認識部１１１でユーザの移動形態が歩行であると認識された場合において、表示部１１０の地図上に重畳表示されるアイコンの一例を示している。
【００６１】
図１１（ａ）においては、地図上の測位位置に歩行状態にあると共にどの方向に向かっているかを示すアイコン１２１を表示する例である。図示の例では、アイコン１２１は人間の形をしているが、この形に限定されるものではなく、要は、歩行状態にあることと、どの方向に向かっているかが示されればよい。また、歩行状態にあることと、どの方向に向かっているかを示すアイコンがそれぞれ別個に存在していてもよい。
【００６２】
また、変化の図示は省略するが、アイコン１２１は、現在の測位位置の測位精度に応じてその形態（色、模様、形など）が変化させられる。例えば、衛星からＣ/Ｎリミット（例えば、３５ｄＢＨｚ）を越える電波を受信して測位演算が高精度でなされている状態ではアイコン１２１の色は赤色とされる。また、衛星からＣ/Ｎリミット（例えば、３５ｄＢＨｚ）を越える電波を受信できず、自律測位機能が使用されている状態ではアイコン１２１の色はオレンジ色とされる。また、衛星からＣ/Ｎリミット（例えば、３５ｄＢＨｚ）を越える電波を受信できず、さらに自律測位機能の精度限界に達した状態では、アイコン１２１の色は黄色とされる。さらに、完全に非測位となった状態では、アイコン１２１の色はグレーとされる。
【００６３】
また、図１１（ｂ）は、地図上の固定位置、この例では右上の位置に歩行状態にあることを示すアイコン１２２を表示すると共に、地図上の測位位置にどの方向に向かっているかを示すアイコン１２３を表示する例である。図示の例では、アイコン１２２は人間の形をしているが、この形に限定されるものではなく、要は、歩行状態にあることが示されればよい。「歩行」などの文字表示であってもよい。また、図示の例では、アイコン１２３は三角形状をしているが、この形に限定されるものではなく、要は、どの方向に向かっているかが示されればよい。
【００６４】
また、変化の図示は省略するが、アイコン１２２，１２３のいずれかあるいは双方は、図１１（ａ）の例で説明したと同様に、現在の測位位置の測位精度に応じてその形態（色、模様、形など）が変化させられる。
【００６５】
図１２（ａ），（ｂ）は、行動認識部１１１でユーザの移動形態が乗車であると認識された場合において、表示部１１０の地図上に重畳表示されるアイコンの一例を示している。
【００６６】
図１２（ａ）においては、地図上の測位位置に乗車状態にあると共にどの方向に向かっているかを示すアイコン１２４を表示する例である。図示の例では、アイコン１２４は電車の形をしているが、この形に限定されるものではなく、要は、乗車状態にあることと、どの方向に向かっているかが示されればよい。また、乗車状態にあることと、どの方向に向かっているかを示すアイコンがそれぞれ存在していてもよい。
【００６７】
また、変化の図示は省略するが、アイコン１２４は、現在の測位位置の測位精度に応じてその形態（色、模様、形など）が変化させられる。例えば、衛星からの電波を受信して測位演算がなされている状態ではアイコン１２４の色は赤色とされる。また、衛星からの電波を受信できないか非常に弱く非測位となった状態ではアイコン１２４の色はグレーとされる。
【００６８】
また、図１２（ｂ）は、地図上の固定位置、この例では右上の位置に乗車状態にあることを示すアイコン１２５を表示すると共に、地図上の測位位置にどの方向に向かっているかを示すアイコン１２６を表示する例である。図示の例では、アイコン１２５は電車の形をしているが、この形に限定されるものではなく、要は、乗車状態にあることが示されればよい。「乗車」などの文字表示であってもよい。また、図示の例では、アイコン１２６は三角形状をしているが、この形に限定されるものではなく、要は、どの方向に向かっているかが示されればよい。
【００６９】
また、変化の図示は省略するが、アイコン１２５，１２６のいずれかあるいは双方は、図１２（ａ）の例で説明したと同様に、現在の測位位置の測位精度に応じてその形態（色、模様、形など）が変化させられる。
【００７０】
以上説明したように、図１に示す情報処理装置１００においては、ユーザの移動形態に基づいて測位に利用する測位パラメータ（Ｃ/Ｎリミット、仰角リミット）が制御される（図７、図１０参照）。そのため、ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得した電波情報に基づいて測位する場合の測位率や測位精度の向上を図ることができる。
【００７１】
また、図１に示す情報処理装置１００においては、地図上に、認識された移動形態（歩行、乗車）を示すアイコンが表示されるものである（図１１、図１２参照）。そのため、ユーザは、いかなる移動形態の認識の下で測位が行われているかを容易に確認できる。
【００７２】
また、図１に示す情報処理装置１００においては、地図上の測位位置にアイコンが表示され、このアイコンの形態が測位精度に応じて変化するようにされる。そのため、ユーザは、地図上で自身の位置を容易に知ることができ、しかもその位置の確かさの程度を認識することができる。
【００７３】
＜２．変形例＞
なお、上述実施の形態においては、ユーザの移動形態に応じてＣ/Ｎリミットを制御する例を示した。しかし、ＧＮＳＳを構成する衛星からの電波のＣ/Ｎに応じてＣ/Ｎリミットを制御すること、また地図情報から得られる環境情報（周囲状況の情報）に応じてＣ/Ｎリミットを制御することも考えられる。
【００７４】
図１３のフローチャートは、制御部１０１におけるＣ/Ｎリミットの制御手順の一例を示している。制御部１０１は、ステップＳＴ３１において、処理を開始し、ステップＳＴ３２において、初期設定として、Ｃ/Ｎリミットを掛ける。
【００７５】
次に、制御部１０１は、ステップＳＴ３３において、受信Ｃ/Ｎが良い状況が継続しているか否かを判断する。継続していると判断するとき、制御部１０１は、ステップＳＴ３４において、Ｃ/Ｎリミットを掛ける。一方、継続していないと判断するとき、制御部１０１は、ステップＳＴ３５の処理に移る。
【００７６】
ステップＳＴ３５において、制御部１０１は、受信Ｃ/Ｎが良くない状況が継続しているか否かを判断する。継続していると判断するとき、制御部１０１は、ステップＳＴ３６において、Ｃ/Ｎリミット無しにする。一方、継続していないと判断するとき、制御部１０１は、ステップＳＴ３７の処理に移る。
【００７７】
ステップＳＴ３７において、制御部１０１は、受信Ｃ/Ｎが良くない状況が想定されるか否かを判断する。受信Ｃ/Ｎが良くない状況としては、例えば、建物内、高架橋の下、トンネル内等の衛星からの電波を遮蔽する環境にユーザが入ることが考えられる。この環境の判断は、例えば、記憶部１１２に記憶されている地図情報に基づいて判断し得るが、各種センサの出力に基づいて判断することも可能である。例えば、イメージセンサからの画像解析を行うことでも判断可能である。
【００７８】
受信Ｃ/Ｎが良くない状況が想定されると判断するとき、制御部１０１は、ステップＳＴ３６において、Ｃ/Ｎリミット無しにする。一方、受信Ｃ/Ｎが良くない状況が想定されないと判断するとき、制御部１０１は、ステップＳＴ３８において、Ｃ/Ｎリミットを掛ける。
【００７９】
制御部１０１は、ステップＳＴ３４、ステップＳＴ３６、ステップＳＴ３８の処理の後、所定時間、例えば１秒だけ待機した後に、ステップＳＴ３３の処理に戻り、上述したと同様の処理を繰り返し実行する。
【００８０】
このようにＣ/Ｎリミットの制御が行われることで、測位率および測位精度を高めることが可能となる。ユーザが電車やバス等に乗っている状態、あるいはユーザが建物内、高架橋の下、トンネル内等にいる状態で、衛星からの電波のＣ/Ｎが良くない状況では、Ｃ/Ｎリミット無しとされるので、Ｃ/Ｎのよくない微弱な電波も利用できるようになり、非測位状態を避けて、測位率を向上させることができる。一方、衛星からの電波のＣ/Ｎが良い状況では、Ｃ/Ｎリミットが掛けられるので、Ｃ/Ｎのよくない微弱な電波を除外して測位演算を行うことができ、測位精度を高めることができる。
【００８１】
また、本技術は、以下のような構成を取ることもできる。
（１）ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得された電波情報に基づいて測位する測位部と、
センサ情報に基づいてユーザの移動形態を認識する認識部と、
上記認識された移動形態に基づいて上記測位に利用する測位パラメータを制御するパラメータ制御部を備える
情報処理装置。
（２）上記パラメータ制御部が制御する上記測位パラメータは、Ｃ/Ｎリミットである
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）上記パラメータ制御部は、上記認識部で認識された上記移動形態が歩行であるときは上記Ｃ/Ｎリミットを第１の値に制御し、上記認識部で認識された上記移動形態が乗車であるときは上記Ｃ/Ｎリミットを上記第１の値より低い第２の値に制御する
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）上記パラメータ制御部が制御する上記測位パラメータは、仰角リミットである
前記（１）から（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）上記パラメータ制御部は、上記認識部で認識された上記移動形態が歩行であるときは上記仰角リミットを第１の値に制御し、上記認識部で認識された上記移動形態が乗車であるときは上記仰角リミットを上記第１の値より低い第２の値に制御する
前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）地図上に上記認識された移動形態を示すアイコンを表示するように制御する表示制御部をさらに備える
前記（１）から（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）地図上の測位位置にアイコンを表示し、該アイコンの形態を測位の精度に応じて変化するように制御する表示制御部をさらに備える
前記（１）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）上記パラメータ制御部は、地図情報から取得される環境情報に基づいて上記測位パラメータをさらに制御する
前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得された電波情報に基づいて測位するステップと、
センサ情報に基づいてユーザの移動形態を認識するステップと、
上記認識された移動形態に基づいて上記測位に利用する測位パラメータを制御するステップを有する
情報処理方法。
（１０）コンピュータを、
ＧＮＳＳを構成する複数の衛星から取得された電波情報に基づいて測位する測位手段と、
センサ情報に基づいてユーザの移動形態を認識する認識手段と、
上記認識された移動形態に基づいて上記測位に利用する測位パラメータを制御するパラメータ制御手段として機能させる
プログラム。
【符号の説明】
【００８２】
１００・・・情報処理装置
１０１・・・制御部
１０２・・・操作入力部
１０３・・・アンテナ
１０４・・・受信部
１０５・・・復調部
１０６・・・測位演算部
１０７・・・自律測位部
１０８・・・位置補正部
１０９・・・表示処理部
１１０・・・表示部
１１１・・・行動認識部
１１２・・・記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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