(57)【要約】【課題】複数のアームを有するロボットシステムの負荷表の妥当性を容易に確認できるようにする。【解決手段】工程計画策定部は、２つのアームを有するロボットシステムの各アームに対して実施すべき作業を割り当て（Ｓ１１）、各アームに割り当てられた各作業の各動作が、干渉動作であるか非干渉動作であるかに基づいて、各動作の実施時間帯を決定する（Ｓ１２〜Ｓ２８）。そして、表示制御部は、各アームにおける各動作の実施時間帯及び動作を実施しない待機時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を並べて表示する提示画面を生成し、表示部に表示させる（Ｓ３０）。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアームを有するロボットシステムの各アームに対して実施すべき作業を割り当てる割り当て部と、
前記各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、各動作の実施時間帯を決定する決定部と、
前記各アームにおける各動作の実施時間帯及び動作を実施しない時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を、並べて表示する表示制御部と、を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記干渉領域で動作を実施する時間帯、前記非干渉領域で動作を実施する時間帯、動作を実施せずに待機する時間帯を区別して表示する、ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記各アームのうちの１つのアームが動作を実施せずに待機する時間帯の開始タイミングと終了タイミングを、前記各アームの負荷表において表示する、ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記複数のアームのうちの少なくとも２つのアームが協調して動作する時間帯を、前記少なくとも２つのアームの負荷表にまとめて表示する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、人に割り当てられた各作業の実施順及び該各作業に要する時間を示す負荷表を、前記ロボットシステムの負荷表と並べて表示する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
複数のアームを有するロボットシステムの各アームに対して実施すべき作業を割り当て、
前記各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、各動作の実施時間帯を決定し、
前記各アームにおける各動作の実施時間帯及び動作を実施しない時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を、並べて表示する、処理をコンピュータに実行させるための工程計画表示プログラム。
【請求項７】
複数のアームを有するロボットシステムの各アームに対して実施すべき作業を割り当て、
前記各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、各動作の実施時間帯を決定し、
前記各アームにおける各動作の実施時間帯及び動作を実施しない時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を、並べて表示する、処理をコンピュータが実行することを特徴とする工程計画表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、工程計画表示プログラム及び工程計画表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ライン生産の工程設計においては、情報処理装置が、人（作業者）やロボットなどの自動機に対して作業を割り当て、それぞれの作業負荷を負荷表（山積み表）で表して工程設計者に提示することで、工程設計者に割り当て結果の妥当性を確認させることがある。
【０００３】
ライン生産において利用する自動機が単一作業に特化した専用機である場合には、自動機に与えられる作業の負荷量は少ないため、人と自動機との間の負荷バランスまで考慮する必要はほとんどない。このため、自動機の作業負荷を人の場合と同様の表示方法で表示しても特段問題は生じない。
【０００４】
一方、ライン生産において汎用ロボットシステムの利用が拡大してきた場合、ロボットで実行される作業の種類や作業量が増えるため、工程設計者は、人の負荷のみならず、人とロボット間の負荷バランスも調整しなければならない。例えば、工程設計者は、人がロボットの作業終了を待つことがないようにしつつ、なるべく多くの作業をロボットに実施させるなどの調整を行う必要がある。
【０００５】
また、ノートＰＣ（Personal Computer）の組立作業に代表される、ケーブルフォーミング等の複雑な工程を含む組立作業では、複数アームを必要とする作業と１つのアームのみで足りる作業が混在する場合がある。汎用ロボットシステムが複数のアームを備える場合、ロボットを効率的に利用するには、複数のアームが適切な動きを効率的に行うように工程設計を行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６３−３０３４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ケーブルフォーミング等を含む複雑な組立作業を汎用ロボットシステムで実施する場合、情報処理装置は、近接配置された各アームに１つのアームを用いた作業や、複数のアームを用いた協調作業を割り振る処理を実行する。この場合、工程設計者は、処理結果の妥当性（例えばアーム間の干渉有無や、無駄な動作停止が無いこと等）を確認する必要があるが、従来の負荷表では、アーム間の干渉有無や、無駄な動作停止が無いことなどを確認することが難しい。
【０００８】
１つの側面では、本発明は、複数のアームを有するロボットシステムの工程計画の妥当性を容易に確認できるようにする情報処理装置、工程計画表示プログラム及び工程計画表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一つの態様では、情報処理装置は、複数のアームを有するロボットシステムの各アームに対して実施すべき作業を割り当てる割り当て部と、前記各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、各動作の実施時間帯を決定する決定部と、前記各アームにおける各動作の実施時間帯及び動作を実施しない時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を、並べて表示する表示制御部と、を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
複数のアームを有するロボットシステムの工程計画の妥当性を容易に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成を概略的に示す図である。
【図２】情報処理装置の機能ブロック図である。
【図３】作業ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。
【図４】ロボットシステムの概要を説明するための図である。
【図５】図５（ａ）〜図５（ｄ）は、優先度ＤＢに格納されるデータについて説明するための図（その１）である。
【図６】図６（ａ）〜図６（ｄ）は、優先度ＤＢに格納されるデータについて説明するための図（その２）である。
【図７】情報処理装置の処理を示すフローチャートである。
【図８】情報処理装置の処理を説明するための図（その１）である。
【図９】図９（ａ）、図９（ｂ）は、情報処理装置の処理を説明するための図（その２）である。
【図１０】図１０（ａ）、図１０（ｂ）は、情報処理装置の処理を説明するための図（その３）である。
【図１１】図１１（ａ）、図１１（ｂ）は、情報処理装置の処理を説明するための図（その４）である。
【図１２】工程計画の表示画面の一例を示す図である。
【図１３】図１２のロボットシステムの負荷表を拡大して示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、工程設計者による工程計画の立案を支援する情報処理装置の一実施形態について、図１〜図１３に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
本実施形態の情報処理装置１０は、人とロボットシステムとを含む組立ラインにおける工程計画（人やロボットシステムに対する作業の割り当て計画）を生成し、表示することで、工程設計者に生成した工程計画の妥当性を判断させる装置である。
【００１４】
本実施形態において、組立ラインは、ベルトコンベア（不図示）などにより製品を工程から工程へ搬送する。組立ラインの各工程には、人又はロボットシステムが配置される。各工程に配置された人又はロボットシステムは、組立ラインにおいて搬送される製品に対して工程計画により割り当てられた作業を実施して製品を製造する。なお、人やロボットシステムの数は任意である。したがって、ロボットシステムは、１つであってもよいし、複数であってもよい。
【００１５】
図１には、情報処理装置１０のハードウェア構成が示されている。情報処理装置１０は、例えばＰＣ（Personal Computer）などであり、図１に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０、ＲＯＭ（Read Only Memory）９２、ＲＡＭ（Random Access Memory）９４、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））９６、ネットワークインタフェース９７、可搬型記憶媒体用ドライブ９９、表示部９３、入力部９５等を備えている。表示部９３は液晶ディスプレイ等を含み、入力部９５は、キーボードやマウス、タッチパネル等を含む。これら情報処理装置１０の構成各部は、バス９８に接続されている。情報処理装置１０では、ＲＯＭ９２あるいはＨＤＤ９６に格納されているプログラム（工程計画表示プログラムを含む）、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ９９が可搬型記憶媒体９１から読み取ったプログラム（工程計画表示プログラムを含む）をＣＰＵ９０が実行することにより、図２に示す各部の機能が実現される。なお、図２には、情報処理装置１０のＨＤＤ９６等に格納されている作業ＤＢ（database）５０及び優先度ＤＢ５２についても図示されている。なお、可搬型記憶媒体９１は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリなどである。
【００１６】
図２には、情報処理装置１０の機能ブロック図が示されている。図２に示すように、情報処理装置１０は、ＣＰＵ９０がプログラムを実行することで、入力受付部２０、ロボット化作業抽出部２２、割り当て部及び決定部としての工程計画策定部２４、表示制御部２６として機能する。
【００１７】
入力受付部２０は、工程計画者が入力部９５を介して入力する、組立ラインで実施する必要がある作業の情報や各作業の優先度の情報を受け付け、作業ＤＢ５０及び優先度ＤＢ５２に格納する。また、入力受付部２０は、表示部９３に表示された工程計画に対して、工程計画者が修正情報を入力した場合に、修正情報の入力を受け付けて、ロボット化作業抽出部２２に受け渡す。
【００１８】
ここで、作業ＤＢ５０は、図３に示すように、各作業の情報を格納するデータベースである。作業は１又は複数の動作を伴うものであり、各作業の情報には、作業を人が行った場合（作業主体＝人）と、ロボットシステムが行った場合（作業主体＝ロボットシステム）のそれぞれについての、動作の情報や作業種、必要な工具の情報などが含まれている。例えば、図３に示す「嵌合作業」の場合、作業主体が人であれば、作業種は単腕作業であり、動作は、「把持」と「嵌合」となる。また、作業に要する時間（動作時間の合計）は５秒となっている。一方、作業主体がロボットシステムであれば、作業種は単腕作業であり、動作は、「Move」、「Pick」、「Transfer」、「Place」、「MoveHome」となる。また、作業に要する時間は８秒となっている。また、これらロボットシステムの動作のうち「Move」、「Transfer」、「Place」は、後述する「干渉領域」での動作（干渉動作と呼ぶ）であり、「Pick」、「MoveHome」は、後述する「非干渉領域」での動作（非干渉動作と呼ぶ）である。
【００１９】
ここで、本実施形態では、ロボットシステムとして、図４に示すような、２つのアームＲ１、Ｒ２を有するロボットシステムＭ１を用いることとしている。アームＲ１の可動領域には、ツール（工具）供給部３２及び部品供給部３４が設けられ、アームＲ２の可動領域には、ツール供給部３６及び部品供給部３８が設けられている。ツール供給部３２、３６においては、アームＲ１、Ｒ２が使用する工具の交換（ツールチェンジ）を行う。また、部品供給部３４、３８においては、アームＲ１、Ｒ２が部品をピックアップする動作（動作「Pick」）を実行する。そして、図４に示す作業領域においては、アームＲ１、Ｒ２がそれぞれ又は協調して、作業を実行する。本実施形態においては、アームＲ１、Ｒ２が協調して作業することもあるため、各アームの可動領域が一部重複している。この重複する領域は、アームＲ１、Ｒ２が干渉する可能性のある「干渉領域」であり、各アームの可動領域のうち干渉領域以外の領域が「非干渉領域」である。本実施形態では、一方のアームが干渉領域で単腕作業（協調作業以外の作業）を行う間は、アーム同士の衝突を避けるため、他方のアームは非干渉動作を行うか、非干渉領域で待機するものとする。
【００２０】
図２に戻り、優先度ＤＢ５２には、各作業の優先度の情報が格納される。例えば、図５（ａ）に示すような部品構成及びアセンブリ構成を有する製品Ｘがあるとする。製品Ｘは、一例として図５（ｄ）に示すような構造を有し、アセンブリＡ、Ｃが図５（ｂ）、図５（ｃ）に示すような構造を有するものとする。図５（ａ）〜図５（ｄ）からわかるように、アセンブリＡは、部品ａ１に部品ａ２，ａ３を組み付けることで形成されている。また、アセンブリＡに部品ｂ，ｃを組み付けることでアセンブリＣが形成され、アセンブリＣにアセンブリＤ，Ｅを組み付けることで製品Ｘが形成されている。
【００２１】
したがって、アセンブリ制約（アセンブリごとに組み立てを行うという制約）から導き出される優先度は、図６（ａ）に示すように、アセンブリＡを組み立てる作業が「高」であり、アセンブリＣを組み立てる作業が「中」であり、アセンブリＣにアセンブリＤ，Ｅを組み付ける作業が「低」となる。なお、図６（ｂ）の上段に示す部品ａ１に部品ａ３を組み付ける作業と、図６（ｂ）の下段に示す部品ａ１に部品ａ２を組み付ける作業は、どちらを先に実施してもよいため、優先度に差異はない。また、図６（ｃ）の上段に示す部品ｃにアセンブリＡを組み付ける作業と、図６（ｃ）の下段に示す部品ｃに部品ｂを組み付ける作業にも、優先度の差異はない。一方、図６（ｄ）の上段に示すアセンブリＣにアセンブリＤを組み付ける作業と、図６（ｄ）の下段に示すアセンブリＣにアセンブリＥを組み付ける作業については、アセンブリＤ，Ｅの構造上、アセンブリＥを先に組み付ける方が好ましいため、図６（ｄ）の下段の作業の方が図６（ｄ）の上段の作業よりも組立順に基づく優先度は高くなる。本実施形態においては、図２の優先度ＤＢ５２には、図６（ａ）に示すようなアセンブリ制約に基づく優先度の情報と、図６（ｄ）に示すような組立順に基づく優先度の情報とから決定される各作業の優先度の情報が格納されている。
【００２２】
図２に戻り、ロボット化作業抽出部２２は、組立ラインで実施される作業の中から、ロボットシステムに割り当てる作業を抽出する。具体的には、ロボット化作業抽出部２２は、組立ラインにおける人とロボットシステムの位置関係や、作業ＤＢ５０の情報（例えば各作業をロボットシステムに割り当てることができるか否かの情報など）等に基づいて、ロボットシステムに割り当てる作業を抽出する。
【００２３】
工程計画策定部２４は、ロボット化作業抽出部２２の抽出結果を利用して、組立ラインの各工程に配置される人やロボットシステムに対して作業を割り当て、工程計画を策定する。工程計画策定部２４は、各工程に配置される人やロボットシステムに作業を割り当てる際に、人やロボットシステムの作業性に関するパラメータなど、複数のパラメータを考慮する。パラメータには、例えば、各工程間の時間ばらつき、同一工具を特定の工程に集約できているか否か、優先度ＤＢ５２で定義されている優先度に従っているか否かなどのパラメータが含まれる。
【００２４】
表示制御部２６は、工程計画策定部２４により策定された工程計画の表示画面を作成し、作成した表示画面を表示部９３に対して表示させる。
【００２５】
（処理について）
次に、情報処理装置１０の処理について、図７のフローチャートに沿って、その他図面を適宜参照しつつ、詳細に説明する。なお、図７の処理は、工程計画者が入力した工程計画策定に必要な情報を入力受付部２０が受け付けた段階で開始される処理である。
【００２６】
図７の処理では、まず、ステップＳ１０において、ロボット化作業抽出部２２が、組立ラインで実施すべき作業の中からロボット化作業を抽出する。この場合、前述したように、ロボット化作業抽出部２２は、組立ラインにおける人とロボットシステムの位置関係や、作業ＤＢ５０に格納されている情報等に基づいて、ロボットシステムに割り当てる作業を抽出する。
【００２７】
次いで、ステップＳ１１では、工程計画策定部２４が、ロボット化作業以外を各工程に配置された人に割り当てる処理を実行する。この場合、前述したように、各工程間の時間ばらつき、同一工具を特定の工程に集約できているか否か、優先度ＤＢ５２で定義されている優先度に従っているか否かなどのパラメータを考慮して、各人へ作業を割り当てる。各人に対する作業の割り当て結果は、図１２において＃１，＃２，＃３…で示すような負荷表（山積み表）で表すことができる。図１２の場合、例えば＃１の人であれば、作業を１−１、１−２、１−３…のように下から順に実施することになる。また、負荷表において積み上げられている各作業の枠の縦方向の幅は、作業負荷（作業に要する時間）を示している。
【００２８】
次いで、ステップＳ１２において、工程計画策定部２４は、ロボット化作業に対して、組み立て順序に基づいて作業主体を交互に設定し、作業主体ごとに作業を負荷表の下から順に積み重ねる。図８には、ロボットシステムが有する２つのアームを作業主体とし、優先度に従って交互に作業を割り当てた状態が示されている。なお、図８の例では、（１）〜（６）に示す作業を２つのアームＲ１、Ｒ２に割り当てることとしており、優先度が高い順に（１）、（２）、（３）、（４）、（５）、（６）となっている。また、作業（１）〜（６）のうち作業（２）が２つのアームによる協調作業であるため、アームＲ１，Ｒ２の両方に跨って割り当てている。なお、作業と作業の間のタイミングで、「ツールチェンジ」を行う必要がある場合もあるため、作業と作業の間に適宜「ツールチェンジ」の枠が挿入されている。
【００２９】
図７に戻り、次のステップＳ１４では、工程計画策定部２４が、作業を動作に分解し、各動作が干渉動作か否かを特定する。なお、図８では、各アームの作業を白塗りの枠で示し、各作業に含まれる動作をグレーの枠で示している。また、グレーの枠で示す動作のうち、干渉動作（干渉領域での動作）は濃いグレーの枠、非干渉動作（非干渉領域での動作）は薄いグレーの枠となっている。なお、ツールチェンジは非干渉領域での動作であるため薄いグレーの枠で示されている。なお、各枠の図８における縦方向の寸法は、各作業や動作に要する時間を意味している。
【００３０】
図８の作業（１）の例では、「ＣＰＵをＭＡＩＮ ＢＯＡＲＤに取付」が作業であり、この作業を分割した動作が「Move」、「Pick」、「Transfer」、「Place」、「Push」、「MoveHome」である。また、動作「Move」、「Transfer」、「Place」、「Push」が干渉動作であり、動作「Pick」、「MoveHome」が非干渉動作である。
【００３１】
次いで、ステップＳ１６では、工程計画策定部２４が、作業順に沿って１つの動作を選択する。ここで、作業順は、優先度が高い作業に含まれる動作ほど早く、同一作業に含まれる動作であれば、負荷表の下側に位置するほど早い。図８の例では、まず、作業（１）の動作「Move」を選択する。
【００３２】
次いで、ステップＳ１８では、工程計画策定部２４が、選択した動作が干渉動作か否かを判断する。作業（１）の動作「Move」の場合、干渉動作であるので、ステップＳ１８の判断は肯定され、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０に移行すると、工程計画策定部２４は、選択した動作が他のアームの干渉動作の時間と重なっているか否かを判断する。作業（１）の動作「Move」の場合、他のアームの干渉動作の時間と重なっていないため、ステップＳ２０の判断は否定され、ステップＳ２６に移行する。
【００３３】
ステップＳ２６に移行すると、工程計画策定部２４は、選択中の動作の時間帯を固定する。すなわち、作業（１）の動作「Move」の時間帯を固定する。
【００３４】
次いで、ステップＳ２８では、工程計画策定部２４が、全動作の選択を終了したか否かを判断する。このステップＳ２８の判断が否定されると、ステップＳ１６に戻る。
【００３５】
ステップＳ１６に戻ると、工程計画策定部２４は、次の動作として、作業（１）の動作「Pick」を選択し（Ｓ１６）、干渉動作か否かを判断する（Ｓ１８）。この場合、干渉動作ではないため（Ｓ１８：否定）、作業（１）の動作「Pick」の時間帯を固定し（Ｓ２６）、ステップＳ２８に移行する。
【００３６】
その後は、作業（１）の残りの動作及び作業（２）の全動作について、上記と同様の処理が行われる。
【００３７】
そして、工程計画策定部２４は、作業（３）の動作についても上記と同様の処理を繰り返し、図９（ａ）において実線矢印で示す作業（３）の「Place」を選択すると（Ｓ１６）、選択した動作が干渉動作か否かを判断する（Ｓ１８）。この場合には、干渉動作であると判断される（Ｓ１８：肯定）。そして、工程計画策定部２４は、他のアームの干渉動作の時間と重なっているかを判断するが（Ｓ２０）、作業（３）の動作「Place」は、他のアームＲ２の作業（４）の動作「Transfer」と重なっているので（Ｓ２０：肯定）、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２に移行すると、工程計画策定部２４は、選択中の動作の方が時間が重なっている干渉動作よりも優先度が高いか否かを判断する。ここでは、作業（３）の「Place」と重なる他のアームの干渉動作が作業（４）の動作である。この場合、作業（３）の方が作業（４）よりも優先度が高いため、工程計画策定部２４は、作業（３）の動作「Place」のほうが優先度が高いと判断する（ステップＳ２２：肯定）。この場合、ステップＳ２６に移行し、工程計画策定部２４は、選択中の動作（作業（３）の「Place」）の時間帯を固定し、ステップＳ２８に移行する。
【００３８】
その後は、工程計画策定部２４は、作業（３）の残りの動作や、作業（４）の動作「Move」、「Pick」についても上記と同様の処理を実行する。そして、工程計画策定部２４が、図９（ｂ）において実線矢印で示す作業（４）の動作「Transfer」を選択する（Ｓ１６）と、干渉動作であるため（Ｓ１８：肯定）、ステップＳ２０に移行する。そして、工程計画策定部２４は、ステップＳ２０において、選択中の動作が他のアームの干渉動作の時間と重なっているか否かを判断する（Ｓ２０）。この場合、作業（４）の動作「Transfer」は他のアームＲ１の干渉動作（作業（３）の動作「Place」）と重なっているので（Ｓ２０：肯定）、ステップＳ２２に移行し、工程計画策定部２４は、選択中の動作の方が時間が重なっている干渉動作よりも優先度が高いか否かを判断する。この場合、選択中の動作（作業（４）の動作「Transfer」）の方が時間が重なっている干渉動作（作業（３）の動作「Place」）よりも優先度が低いので、ステップＳ２２の判断が否定され、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４では、工程計画策定部２４は、選択中の動作以降の動作を、優先度が高い干渉動作の時間帯を避けるようにシフトし、待機時間帯とする。すなわち、工程計画策定部２４は、図９（ｂ）の状態から、図１０（ａ）に示すように、アームＲ２の作業（４）の動作「Transfer」以降の動作を上側にシフトさせることで、他の干渉動作との重複を回避する。そして、工程計画策定部２４は、シフトさせた時間帯に「wait」を挿入する（図１０（ａ）の実線矢印参照）。以上のようにしてステップＳ２４の処理が行われた後は、ステップＳ２８に移行する。
【００３９】
その後、工程計画策定部２４は、作業（４）の動作「Place」、「Push」、「MoveHome」を選択するが、動作「Place」、「Push」の場合には、ステップＳ２２の判断が肯定された後、ステップＳ２６を経て、ステップＳ２８に移行する。また、動作「MoveHome」の場合には、ステップＳ１８が否定された後、ステップＳ２６を経て、ステップＳ２８に移行する。
【００４０】
次いで、工程計画策定部２４が、図１０（ａ）において破線矢印で示す作業（５）の動作「Move」を選択すると、ステップＳ１８、Ｓ２０の判断が肯定された後、ステップＳ２２の判断が否定されるため、ステップＳ２４に移行する。この場合、工程計画策定部２４は、ステップＳ２４において、図１０（ｂ）において破線矢印で示すように、アームＲ１の作業（５）の動作「Move」以降の動作を上側にシフトさせることで他のアームの干渉動作との重複を回避し、シフトさせた時間帯に「wait」を挿入する。
【００４１】
その後、工程計画策定部２４は、作業（５）の残りの動作「Pick」、「Transfer」、「Place」、「MoveHome」、及び作業（６）の動作「Move」、「Pick」を順に選択するが、いずれの場合にも、ステップＳ２６を経た後にステップＳ２８に移行するようになっている。そして、工程計画策定部２４は、図１０（ｂ）において実線矢印で示す作業（６）の動作「Transfer」を選択する。この場合、ステップＳ１８、Ｓ２０の判断が肯定され、ステップＳ２２の判断が否定されるため、ステップＳ２４に移行する。工程計画策定部２４は、ステップＳ２４に移行すると、図１１（ａ）において実線矢印で示すように、アームＲ２の作業（６）の動作「Transfer」以降の動作を上側にシフトさせることで、他のアームの干渉動作との重複を回避し、シフトさせた時間帯に「wait」を挿入する。
【００４２】
これ以降も、工程計画策定部２４は、作業（６）の動作「Place」、「Push」、「MoveHome」を選択するが、いずれの場合にもステップＳ２６を経た後にステップＳ２８に移行するようになっている。
【００４３】
以上のようにして、すべての動作の選択が終了すると、ステップＳ２８の判断が肯定され、ステップＳ３０に移行する。
【００４４】
ステップＳ３０に移行すると、表示制御部２６が、図１１（ｂ）において実線矢印で示すように負荷表の隙間に待機時間帯を挿入するとともに、必要な情報を適宜追加してロボットシステムの負荷表（図１３参照）を生成する。そして、表示制御部２６は、生成したロボットシステムの負荷表と人の負荷表とを並べて表示した工程計画の表示画面（図１２参照）を作成して、表示部９３に対して、作成した表示画面の表示指示を出す。
【００４５】
ここで、図１２の工程計画の表示画面は、人（＃１、＃２、＃３、…）の負荷表と、ロボットシステム（Ｍ１）の負荷表とを並べて表示するものであり、各工程に要する時間や、タクトタイムなどの情報も表示されている。このように、人の負荷表とロボットシステムの負荷表を並べて表示することで、工程計画者は、ロボットシステムが配置された工程と、人が配置された工程との負荷バランスや、ロボットシステムの作業に対する人の待ち時間の有無などを確認することができる。
【００４６】
図１３には、ロボットシステム（Ｍ１）の負荷表が拡大して示されている。図１３では、２つのアームＲ１、Ｒ２における各動作の実施時間帯及び待機時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を並べて表示している。より具体的には、図１３の負荷表では、ロボットシステムに割り当てられた作業及び作業に含まれる動作が表示され、色分けにより干渉動作、非干渉動作のいずれであるかが区別して表示されている。また、図１３においては、各アームの待機時間帯（wait）が動作とは区別して表示されている。これにより、工程計画者は、２つのアームそれぞれの作業内容（負荷量や作業の開始・終了時間等）を容易に確認することができるとともに、２つのアームが同時に干渉動作を行うことになっていないか、待機時間帯が適切かどうか（長すぎないかなど）などを容易に確認することができる。
【００４７】
また、図１３の負荷表では、一方のアームの待機時間帯（wait）が、他方のアームのどの動作の時間帯に対応しているかがわかるように、太破線が表示されている。これにより、工程計画者は、各アームに無駄な待機時間（停止時間）がないかを容易に確認することができる。また、無駄な待機時間がある場合には、工程計画者は、工程計画の見直しを行うように情報処理装置１０に対して修正指示を出すことができる。この場合、情報処理装置１０は、工程計画者からの修正指示内容を考慮して、工程計画の見直しを実行する。
【００４８】
更に、図１３では、２つのアームが協調して実施する作業が２つのアームの負荷表を跨るように表示されているので、２つのアームが協調して実施する作業が、単腕作業と重複していないことを容易に確認することができる。
【００４９】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、工程計画策定部２４は、２つのアームＲ１、Ｒ２を有するロボットシステムＭ１の各アームに対して実施すべき作業を割り当て（Ｓ１１）、各アームに割り当てられた各作業の各動作が、干渉動作であるか非干渉動作であるかに基づいて、各動作の実施時間帯を決定する（Ｓ１２〜Ｓ２８）。そして、表示制御部２６は、各アームにおける各動作の実施時間帯及び動作を実施しない待機時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を並べて表示する工程計画の表示画面を生成し、表示部９３に表示させる（Ｓ３０）。このように、各アームの動作が実施される時間帯と待機時間帯とを時間軸に沿って配置した負荷表をアームごとに並べて表示することで、単にロボットシステムの作業負荷を積み上げて表示する場合に比べ、工程計画者は、各アームの動作実施時間帯や待機時間帯が適切かどうかを容易に確認することができる。ここで、ロボットシステムの２つのアームそれぞれが単腕作業を行う場合、干渉（衝突）を回避するため、作業を行っていないアームを停止するのが一般的だが、ロボットへ割り当てる作業が増えると、アームの停止時間（待機時間）が増大し、効率低下が問題となる。しかしながら、図１２、図１３に示すような表示画面を生成し、工程計画者に提示することで、工程計画者は、アームの動作時間や待機時間の妥当性を適切に判断することが可能となる。
【００５０】
また、本実施形態では、表示制御部２６は、干渉動作を実施する時間帯、非干渉動作を実施する時間帯、待機時間帯を色分け等により区別して表示するため、工程計画者は、各時間帯の重なりや、各時間帯の長さなどが適切であるかを容易に確認することができる。
【００５１】
また、本実施形態では、表示制御部２６は、２つのアームのうちの１つのアームの待機時間帯の開始タイミングと終了タイミングを、他のアームの負荷表においても表示している（図１３の太破線参照）。これにより、工程計画者は、各アームに無駄な待機時間がないかを容易に確認することができる。
【００５２】
また、本実施形態では、表示制御部２６は、２つのアームが協調して作業する時間帯を、２つのアームの負荷表に跨って表示する。これにより、工程計画者は、協調作業の有無を容易に確認することができる。
【００５３】
また、本実施形態では、表示制御部２６は、人が配置された工程の負荷表を、ロボットシステムの負荷表と並べて表示するため、工程計画者は、ロボットシステムが配置された工程と、人が配置された工程との負荷バランスや、ロボットシステムの作業に対する人の待ち時間の有無などを容易に確認することができる。
【００５４】
なお、上記実施形態では、干渉動作及び非干渉動作（及び待機時間帯）を区別するために、色分けする場合について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、色分け以外のその他の方法（文字の大きさ、フォント、ハッチングの有無など）で干渉動作及び非干渉動作（及び待機時間帯）を区別することとしてもよい。
【００５５】
なお、上記実施形態では、一方のアームの待機時間帯の開始タイミングと終了タイミングを、他方のアームの負荷表において表示する方法として、図１３の太破線のように表示する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、一方のアームの待機時間帯が分かるように、他方のアームの負荷表に所定の表示（待機時間帯を示す両矢印などの表示）を行うこととしてもよい。
【００５６】
なお、上記実施形態では、ロボットシステムが２つのアームを有する場合について説明したが、これに限らず、３つ以上のアームを有していてもよい。この場合にも、上記実施形態と同様の方法で、工程計画の表示画面に各アームの負荷表を並べて表示するようにすればよい。
【００５７】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。
【００５８】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００５９】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００６０】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【００６１】
なお、以上の実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）  複数のアームを有するロボットシステムの各アームに対して実施すべき作業を割り当てる割り当て部と、
前記各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、各動作の実施時間帯を決定する決定部と、
前記各アームにおける各動作の実施時間帯及び動作を実施しない時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を、並べて表示する表示制御部と、を備える情報処理装置。
（付記２）  前記表示制御部は、前記干渉領域で動作を実施する時間帯、前記非干渉領域で動作を実施する時間帯、動作を実施せずに待機する時間帯を区別して表示する、ことを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。
（付記３）  前記表示制御部は、前記各アームのうちの１つのアームが動作を実施せずに待機する時間帯の開始タイミングと終了タイミングを、前記各アームの負荷表において表示する、ことを特徴とする付記１又は２に記載の情報処理装置。
（付記４）  前記表示制御部は、前記複数のアームのうちの少なくとも２つのアームが協調して動作する時間帯を、前記少なくとも２つのアームの負荷表にまとめて表示する、ことを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記５）  前記表示制御部は、人に割り当てられた各作業の実施順及び該各作業に要する時間を示す負荷表を、前記ロボットシステムの負荷表と並べて表示する、ことを特徴とする付記１〜４のいずれかに記載の情報処理装置。
（付記６）  複数のアームを有するロボットシステムの各アームに対して実施すべき作業を割り当て、
前記各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、各動作の実施時間帯を決定し、
前記各アームにおける各動作の実施時間帯及び動作を実施しない時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を、並べて表示する、処理をコンピュータに実行させるための工程計画表示プログラム。
（付記７）  前記表示する処理では、前記干渉領域で動作を実施する時間帯、前記非干渉領域で動作を実施する時間帯、動作を実施せずに待機する時間帯を区別して表示する、ことを特徴とする付記６に記載の工程計画表示プログラム。
（付記８）  前記表示する処理では、前記各アームのうちの１つのアームが動作を実施せずに待機する時間帯の開始タイミングと終了タイミングを、前記各アームの負荷表において表示する、ことを特徴とする付記６又は７に記載の工程計画表示プログラム。
（付記９）  前記表示する処理では、前記複数のアームのうちの少なくとも２つのアームが協調して動作する時間帯を、前記少なくとも２つのアームの負荷表にまとめて表示する、ことを特徴とする付記６〜８のいずれかに記載の工程計画表示プログラム。
（付記１０）  前記表示する処理では、人に割り当てられた各作業の実施順及び該各作業に要する時間を示す負荷表を、前記ロボットシステムの負荷表と並べて表示する、ことを特徴とする付記６〜９のいずれかに記載の工程計画表示プログラム。
（付記１１）  複数のアームを有するロボットシステムの各アームに対して実施すべき作業を割り当て、
前記各アームに割り当てられた各作業に含まれる動作が、アーム同士の干渉が生じる干渉領域での動作及び干渉が生じない非干渉領域での動作のいずれであるかに基づいて、各動作の実施時間帯を決定し、
前記各アームにおける各動作の実施時間帯及び動作を実施しない時間帯を時間軸に沿って配置した負荷表を、並べて表示する、処理をコンピュータが実行することを特徴とする工程計画表示方法。
【符号の説明】
【００６２】
１０  情報処理装置
２４  工程計画策定部（割り当て部、決定部）
２６  表示制御部
Ｒ１、Ｒ２  アーム
Ｍ１  ロボットシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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