(57)【要約】【課題】容器に対する物品の収容や取り出しを効率よく行える搬送車を提供する。【解決手段】容器Ｗを支持する支持領域２２と、容器棚に対して容器Ｗを出し入れする容器移載装置２４と、支持領域２２に支持された状態の容器Ｗである第一状態の容器Ｗ、及び、容器移載装置２４に支持された状態の容器Ｗである第二状態の容器Ｗの、少なくとも一方の状態の容器Ｗに収容されている物品Ｗを認識する認識装置２７と、認識装置２７により認識された物品Ｗを第一状態の容器Ｗと第二状態の容器Ｗとの間で移載する物品移載装置２６と、を備える。【選択図】図９
2019043753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行して、前記容器を搬送する搬送車であって、
前記容器を支持する支持領域と、
前記容器棚に対して前記容器を出し入れする容器移載装置と、
前記支持領域に支持された状態の前記容器である第一状態の容器、及び、前記容器移載装置に支持された状態の前記容器である第二状態の容器の、少なくとも一方の状態の前記容器に収容されている物品を認識する認識装置と、
前記認識装置により認識された物品を前記第一状態の容器と前記第二状態の容器との間で移載する物品移載装置と、を備えている搬送車。
【請求項２】
前記認識装置は、前記第一状態の容器に収容されている物品を認識し、
前記物品移載装置は、前記認識装置により認識された物品を前記第一状態の容器から前記第二状態の容器に移載する請求項１記載の搬送車。
【請求項３】
前記認識装置は、前記第二状態の容器に収容されている物品を認識し、
前記物品移載装置は、前記認識装置により認識された物品を前記第二状態の容器から前記第一状態の容器に移載する請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記容器移載装置は、前記容器の外面を保持して前記容器を移動させるように構成され、
前記物品移載装置は、前記容器の開口部から前記容器に収容された物品を保持して取り出すように構成されている請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項５】
前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、
前記支持領域は、複数の前記容器を段積み状態で支持可能であり、
前記支持領域に段積みされた容器群の前記容器の並び順を換える並び換え装置を更に備え、
前記容器群の最上段に位置する前記容器が、前記第一状態の容器である請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項６】
前記容器移載装置は、前記容器を支持する支持体と前記容器を移載する移載部とを備え、
前記移載部は、前記棚部と前記支持体との間での前記容器の移載と、前記支持体と前記支持領域との間での前記容器の移載とを行う請求項５に記載の搬送車。
【請求項７】
前記支持領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を更に備え、
前記並べ換え装置は、前記持ち上げ機構と前記容器移載装置とを備えている請求項６に記載の搬送車。
【請求項８】
前記容器移載装置は、前記支持体を昇降自在に備えると共に、移載対象の前記棚部に対応する移載用高さに前記支持体を昇降させた状態で、当該棚部に対して前記容器を出し入れするように構成され、
最下段の前記棚部に対応する前記移載用高さが、前記支持領域において最も下側に配置される前記容器よりも低い位置で、前記容器を前記支持体によって支持する高さに設定されている請求項６又は７に記載の搬送車。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の搬送車を複数備えた搬送設備であって、
複数の前記容器棚と、複数の前記搬送車の走行経路を設定する制御装置と、を備え、
棚奥行方向に隣接する２つの前記容器棚の間に形成される前記搬送車の通路を棚間通路として、複数の前記容器棚は、前記棚間通路が複数形成されるように配置され、
前記制御装置は、前記棚間通路のそれぞれにおける前記搬送車の走行方向が一方向となるように前記搬送車のそれぞれの走行経路を設定する搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚の前面に沿って走行して、前記容器を搬送する搬送車、及び、その搬送車を複数備えた搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる搬送設備の従来例が、特開２００４−２７７０６２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の搬送設備に備えられている搬送車は、容器棚に対して容器を出し入れする移載ロボット６を備えている。この搬送車は、容器棚の前方に停止した状態で移載ロボット６により容器棚から容器を取り出し、移載ロボット６が容器を支持した状態で別の容器棚の前方まで走行した後、移載ロボット６は支持している容器を別の容器棚に収容するようにして、容器を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２７７０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した搬送設備では、容器棚の容器に収容されている物品を取り出す場合や、容器棚の容器に物品を収容する場合は、搬送車によって容器棚から容器を取り出してピッキング作業を行う所まで搬送し、容器に対する物品の収容や容器から物品を取り出すピッキング作業を行う。そして、ピッキング作業が完了した容器は、搬送車に載せられて容器棚に搬送されて収納される。このように、容器に対して物品の収容や取り出しを行う場合は、容器を搬送車によって一旦ピッキング作業を行う所まで搬送する必要があるため、容器に対する物品の収納や取り出しを効率よく行えなかった。
【０００５】
そこで、容器に対する物品の収容や取り出しを効率よく行える搬送車、及び、その搬送車を複数備えた搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、搬送車の特徴構成は、容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行して、前記容器を搬送し、
前記容器を支持する支持領域と、前記容器棚に対して前記容器を出し入れする容器移載装置と、前記支持領域に支持された状態の前記容器である第一状態の容器、及び、前記容器移載装置に支持された状態の前記容器である第二状態の容器の、少なくとも一方の状態の前記容器に収容されている物品を認識する認識装置と、前記認識装置により認識された物品を前記第一状態の容器と前記第二状態の容器との間で移載する物品移載装置と、を備えている点にある。
【０００７】
この構成によれば、容器移載装置により容器棚から取り出された容器は容器移載装置に支持される。そして、このように容器移載装置に支持された第二状態の容器と、支持領域に支持されている第一状態の容器との間で、物品を移載することができる。そして、物品の取り出しや収容が完了した第二状態の容器は、容器移載装置により容器棚に収納することができる。
このように、容器移載装置により容器棚から取り出された容器に対して、搬送車において物品の取り出しや収容を行うことができる。そのため、容器棚から取り出した容器を、搬送車によって搬送する必要がなくなり、容器に対する物品の収容や取り出しを効率よく行える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】搬送設備の平面図
【図２】搬送車及び容器棚の斜視図
【図３】搬送車及び容器棚の平面図
【図４】持ち上げ機構の斜視図
【図５】支持部を支持位置とした状態を示す持ち上げ機構の縦断正面図
【図６】支持部を退避位置とした状態を示す持ち上げ機構の縦断正面図
【図７】突出部が引退している状態を示す移載装置の斜視図
【図８】突出部が突出している状態を示す移載装置の斜視図
【図９】搬送車の側面図
【図１０】物品移載装置により物品を移載している状態を示す搬送車の側面図
【図１１】並び換え装置により容器の並び順を変更する際の状態を示す搬送車の側面図
【図１２】並び換え装置により容器の並び順を変更する際の状態を示す搬送車の側面図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．実施形態
搬送車を複数備えた搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、搬送設備には、容器Ｗを収容する複数の容器棚１と、容器Ｗを搬送する複数の搬送車２と、容器Ｗを段積みした容器群ＷＧを搬入及び搬出する搬入出部３と、複数の搬送車２を制御する制御装置Ｈと、を備えている。
【００１０】
図２及び図４に示すように、容器Ｗは、底部の周辺に側壁部を立設させて形成されており、上面が開口した箱形状に形成されている。本例では、容器Ｗとして、樹脂材にて構成された変形しないコンテナを用いている。容器Ｗの側壁部には、容器Ｗの長手方向に沿って形成されている突起部６（リブ）や容器Ｗの上下方向Ｚに沿って形成されている突起部６（リブ）が備えられている。そして、本例では、容器Ｗは、突起部６に容器移載装置２４の保持部４６が係合することで、容器移載装置２４によって水平方向に移動させることや持ち上げることが可能となっている。尚、図３における容器移載装置２４により移載されている容器Ｗは、上下方向Ｚに沿って形成されている突起部６を示すために横断して一部を切り欠いた容器Ｗを図示している。
図２及び図４に示すように、容器Ｗの上端部と別の容器Ｗの下端部とが上下方向Ｚに嵌合可能に構成されており、容器Ｗは、上下方向Ｚに段積み可能に構成されている。ちなみに、段積みした容器Ｗは、容器Ｗの底部と当該容器Ｗの上方に段積みした別の容器Ｗの底部との間に収容空間が形成されるようになっており、容器Ｗに物品を収容した状態で容器Ｗを段積み可能に構成されている。
【００１１】
〔容器棚〕
容器棚１は、容器Ｗを支持する棚部１１を上下方向Ｚに複数段備えている。棚部１１には、段積みしていない容器Ｗが容器棚１の棚幅方向Ａに並ぶ状態で複数支持される。
図１に示すように、複数の容器棚１は、棚幅方向Ａに沿う姿勢で設置されている。前面が互いに対向する２つの容器棚１は、棚奥行方向Ｂに間隔を空けた状態で設置されている。これら２つの容器棚１の間には、棚間通路１２が形成されており、棚間通路１２は、搬送車２が走行する通路として用いられる。棚幅方向Ａに沿う姿勢の複数の容器棚１が棚奥行方向Ｂに並べられており、複数の容器棚１は、棚間通路１２が複数形成されるように配置されている。搬送車２が棚間通路１２を走行するときは、搬送車２は容器棚１の前面に沿って走行する。ちなみに、後面が互いに対向する２つの容器棚１の間には棚間通路１２は形成されていない。
尚、容器棚１の長手方向に沿う方向を棚幅方向Ａ、上下方向Ｚ視で棚幅方向Ａに対して直交する方向を棚奥行方向Ｂと称している。また、容器棚１の棚間通路１２を向く面を前面、容器棚１の棚間通路１２を向く面とは反対側の面を後面と称している。
【００１２】
図２に示すように、棚部１１は、第一規制体１３と第二規制体１４とを備えている。第一規制体１３は、棚部１１に支持された容器Ｗに対して棚奥行方向Ｂの両側に位置するように備えられており、第二規制体１４は、棚部１１に支持された容器Ｗに対して棚幅方向Ａの両側に位置するように備えられている。棚部１１に支持された容器Ｗは、第一規制体１３により棚奥行方向Ｂに移動することが規制され、第二規制体１４により棚幅方向Ａに移動することが規制されている。
棚部１１の前方には、棚幅方向Ａに沿ってガイドレール１５が設置されている。棚部１１の前方を走行する搬送車２は、ガイドレール１５により棚奥行方向Ｂへの移動が規制された状態で棚間通路１２を棚幅方向Ａに沿って走行する。
【００１３】
搬入出部３は、搬入部１６と搬出部１８とを備えている。搬入部１６には、物品を収容していない複数の容器Ｗが上下方向Ｚに段積みされた容器群ＷＧが搬入される。この搬入部１６に搬入された容器群ＷＧを構成する容器Ｗは、搬送車２に載せられ、搬送車２によるピッキング作業によって物品が収容される。搬送車２に載せられている容器群ＷＧを構成する複数の容器Ｗには物品が収容され、搬送車２は、物品を収容した容器群ＷＧを搬出部１８に搬送する。尚、搬入部１６から搬送車２に載せられる複数の容器Ｗ（容器群ＷＧ）は、物品が収容されていない空の容器Ｗである。搬送車２から搬出部１８に搬送される複数の容器Ｗ（容器群ＷＧ）は、物品を収容した実の容器Ｗである。
【００１４】
〔搬送車〕
図２及び図３に示すように、搬送車２は、床面上を走行する走行部２１と、容器Ｗを段積み状態で支持する支持領域２２に設置されて支持領域２２の容器Ｗを支持するコンベヤ２３と、容器Ｗを移載する容器移載装置２４と、支持領域２２に段積みされた容器群ＷＧの内の任意の高さの容器Ｗをそれより下の容器Ｗに対して持ち上げる持ち上げ機構２５と、物品を移載する物品移載装置２６と、を備えている。搬送車２が容器棚１の前面に沿って走行する場合において、容器移載装置２４は、支持領域２２に対して前後方向第一側Ｘ１に隣接する状態で設置されている。容器移載装置２４は、棚部１１に支持されている容器Ｗの支持領域２２への移載と、支持領域２２に支持されている容器Ｗの棚部１１への移載と、を行う。以下、搬送車２について説明するが、搬送車２が棚間通路１２に位置する状態、すなわち搬送車２が容器棚１の前面に沿って走行している状態において、棚幅方向Ａに沿う方向を前後方向Ｘとし、前後方向Ｘの一方側を前後方向第一側Ｘ１、その反対側を前後方向第二側Ｘ２とし、棚奥行方向Ｂに沿う方向であり且つ上下方向Ｚ視で前後方向Ｘに対して直交する方向を左右方向Ｙとし、左右方向Ｙの一方側を左右方向第一側Ｙ１、その反対側を左右方向第二側Ｙ２として説明する。
【００１５】
支持領域２２の容器群ＷＧは、コンベヤ２３の搬送面に支持されている。すなわち、この搬送車２では、コンベヤ２３上に、容器Ｗを段済み状態で支持する支持領域２２が形成されている。
コンベヤ２３は、左右方向Ｙに沿って容器群ＷＧを搬送するように設置されている。そのため、搬送車２の左右方向Ｙに搬入部１６が隣接するように搬送車２を停止させた状態で、コンベヤ２３を作動させることで、搬入部１６の容器群ＷＧをコンベヤ２３上に搬送することができる。また、搬送車２の左右方向Ｙに搬出部１８が隣接するように搬送車２を停止させた状態で、コンベヤ２３を作動させることで、コンベヤ２３上の容器群ＷＧを搬出部１８へ搬送することができる。
【００１６】
また、図９に示すように、搬送車２は、支持領域２２に支持された状態の容器Ｗである第一状態の容器Ｗ、及び、容器移載装置２４に支持された状態の容器Ｗである第二状態の容器Ｗの、双方の状態の容器Ｗに収容されている物品を認識する認識装置２７を備えている。
認識装置２７は、第一状態の容器Ｗを上方から撮像して第一状態の容器Ｗに収容されている物品を認識する第一撮像装置２７Ａと、第二状態の容器Ｗを上方から撮像して第二状態の容器Ｗに収容されている物品を認識する第二撮像装置２７Ｂと、を備えている。
第一撮像装置２７Ａは、支持領域２２に支持された容器群ＷＧより上方に設置されており、容器群ＷＧの最上段に位置する容器Ｗを上方から撮像可能に設置されている。
第二撮像装置２７Ｂは、容器移載装置２４の昇降移動範囲より上方に設置されており、容器移載装置２４（図１０参照）を設定高さに位置させた状態で当該容器移載装置２４に支持された容器Ｗを撮像可能に設置されている。
第一撮像装置２７Ａ及び第二撮像装置２７Ｂは、第一マスト３７の上端部と第二マスト５２の上端部とに亘って架設された上部フレーム２８に支持されている。
【００１７】
〔持ち上げ機構〕
図４に示すように、持ち上げ機構２５は、支持領域２２に支持された容器群ＷＧの内の任意の高さの容器Ｗをそれより下の容器Ｗに対して持ち上げる。持ち上げ機構２５は、容器Ｗを支持する支持部３１と、支持部３１を支持して上下方向Ｚに沿って移動する昇降部３２と、支持領域２２の容器Ｗを適正位置に案内する案内部３３と、を備えている。
昇降部３２は、上下方向Ｚ視で矩形状に枠組みされた枠体により構成されており、上下方向Ｚ視で支持領域２２の容器Ｗの周囲を囲うように位置している。昇降部３２は、第一モータ３６の駆動により、走行部２１に立設された第一マスト３７に沿って上下方向Ｚに移動する。
【００１８】
案内部３３は、昇降部３２に支持されており、昇降部３２を上下方向Ｚに沿って移動させた場合に、支持領域２２の容器Ｗに接触して当該容器Ｗを支持領域２２の適正位置に案内する。説明を加えると、案内部３３は、第一案内部４１と第二案内部４２とを備えている。第一案内部４１は、案内部３３における昇降部３２から上方に突出する部分に備えられている。第二案内部４２は、案内部３３における昇降部３２から下方に突出する部分に備えられている。第一案内部４１は、上下方向Ｚ視で適正位置の容器Ｗに対して前後方向第二側Ｘ２及び左右方向Ｙの両側に位置するように備えられている。第二案内部４２は、上下方向Ｚ視で適正位置の容器Ｗに対して前後方向Ｘの両側及び左右方向Ｙの両側に位置するように備えられている。
【００１９】
第一案内部４１は、上方側ほど適正位置の容器Ｗから離れる傾斜面を備えている。昇降部３２が上方側に移動するときに、支持領域２２の容器群ＷＧに適正位置から水平方向にずれた容器Ｗが存在する場合は、その容器Ｗに第一案内部４１の傾斜面が接触して容器Ｗを適正位置側に案内することで、適正位置からずれている容器Ｗを適正位置に移動させることができる。
また、第二案内部４２は、下方側ほど適正位置の容器Ｗから離れる傾斜面を備えている。昇降部３２が下方側に移動するときに、支持領域２２の容器群ＷＧに適正位置から水平方向にずれた容器Ｗが存在する場合は、この容器Ｗに第二案内部４２の傾斜面が接触して容器Ｗを適正位置側に案内することで、適正位置からずれている容器Ｗを適正位置に移動させることができる。
なお、容器Ｗの適正位置は、支持領域２２に対して予め設定された容器Ｗの位置であり、段積みされた複数の容器Ｗの適正位置は、上下方向Ｚ視で同じ位置となっている。
【００２０】
持ち上げ機構２５は、第三案内部４３を備えている。この第三案内部４３は、昇降部３２より上方に位置するように昇降部３２に支持されている。第三案内部４３は、前後方向第一側Ｘ１ほど左右方向Ｙにおいて適正位置の容器Ｗから離れる傾斜面を備えている。図１０に示すように、容器移載装置２４により支持領域２２の容器群ＷＧに容器Ｗを載せる場合において、当該容器Ｗが適正位置から左右方向Ｙにずれている場合に、この容器Ｗに第三案内部４３の傾斜面が接触して左右方向Ｙにおいて容器Ｗを適正位置に移動させる。
【００２１】
図４から図６に示すように、支持部３１は、上下方向Ｚ視で支持領域２２の容器Ｗの突起部６と重なる支持位置（図４及び図５参照）と、上下方向Ｚ視で支持領域２２の容器Ｗと重ならない退避位置（図６参照）と、に移動自在に構成されている。説明を加えると、支持部３１は中央が膨出する板状に形成されており、第二モータ４４の駆動により前後方向Ｘに沿う軸心周りに回転することで、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに沿う回転位置となる支持位置と、前後方向Ｘ及び上下方向Ｚに沿う回転位置となる退避位置とに移動する。
【００２２】
図６に示すように、持ち上げ機構２５は、支持部３１を退避位置とすることで、昇降部３２を上下方向Ｚに移動させるときに支持部３１が支持領域２２の容器群ＷＧに接触することを回避できる。
そして、図５に示すように、持ち上げ機構２５は、支持領域２２の容器群ＷＧのうちの任意の容器Ｗに対応する高さに昇降部３２を移動させた状態で、支持部３１を退避位置から支持位置に移動させ、その後、昇降部３２を上昇させる。これにより、任意の容器Ｗの突起部６に支持部３１が係合し、任意の容器Ｗを持ち上げることができる。このとき、任意の容器Ｗより上に他の容器Ｗが段積みされている場合は、任意の容器Ｗと共にこれより上に段積みされている容器Ｗを持ち上げることができる。このように、持ち上げ機構２５は、支持領域２２に段積みされている容器群ＷＧの内の任意の容器Ｗ及び任意の容器Ｗより上の容器Ｗを纏めて持ち上げることができる。
持ち上げ機構２５は、容器Ｗを持ち上げた状態から昇降部３２を下降させることで、支持部３１にて支持していた１つ又は複数の容器Ｗを、コンベヤ２３上、又は、コンベヤ２３の支持領域２２に容器Ｗが存在する場合はその容器Ｗ上に段積みすることができる。
【００２３】
〔容器移載装置〕
図７及び図８に示すように、容器移載装置２４は、容器Ｗの外面を保持して容器Ｗを移動させるように構成されている。容器移載装置２４は、容器Ｗを保持する保持部４６と、保持部４６を支持すると共に水平方向に沿って出退自在な出退部４７と、容器Ｗの底面を下方から支持する支持体４８と、出退部４７及び支持体４８を支持すると共に上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに回転自在な回転部４９と、回転部４９を支持する基部５０と、を備えている。保持部４６及び出退部４７は、出退部４７の出退方向に対して上下方向Ｚ視で直交する方向に並ぶ状態で一対備えられている。保持部４６、出退部４７及び回転部４９により、容器Ｗを移載する移載部６０が構成されており、移載部６０は、棚部１１と支持体４８との間で容器Ｗを移載すると共に、支持体４８と支持領域２２との間で容器Ｗを移載する。
【００２４】
容器移載装置２４は、支持体４８に支持された容器Ｗの高さが、コンベヤ２３に支持された容器群ＷＧの最下段の容器Ｗより低くなる高さから、コンベヤ２３に規定数（本実施形態では１０）の容器Ｗを段積みした容器群ＷＧの最上段の容器Ｗより高くなる高さまで、昇降可能に構成されている。また、容器移載装置２４は、容器棚１に備えられた棚部１１の夫々に対応する高さ（移載用高さ）に昇降可能である。最下段の棚部１１に対応する移載用高さは、コンベヤ２３に支持された容器群ＷＧの最下段の容器Ｗよりも低い高さで、容器Ｗを支持体４８によって支持する高さに設定されている。
【００２５】
基部５０は、第三モータ５１の駆動により、走行部２１に立設された第二マスト５２に沿って上下方向Ｚに移動する。基部５０は、回転部４９及び出退部４７が介在する状態で保持部４６を支持しており、第三モータ５１により基部５０が上下方向Ｚに沿って移動することで、保持部４６が上下方向Ｚに沿って移動する。尚、第三モータ５１が、保持部４６を上下方向Ｚに沿って移動させる上下駆動部に相当する。
【００２６】
回転部４９は、内装されたモータの駆動により、上下方向Ｚに沿う縦軸心Ｐ周りに回転する。回転部４９は、出退部４７を支持しており、回転部４９が縦軸心Ｐ周りに回転することで、出退部４７が縦軸心周りに回転して、出退部４７によって保持部４６が突出する方向を縦軸心Ｐ周りに変更する。具体的には、回転部４９が縦軸心Ｐ周りに回転することで、出退部４７によって保持部４６が突出する方向を、左右方向第一側Ｙ１と、左右方向第二側Ｙ２と、前後方向第二側Ｘ２と、に変更することができる。尚、回転部４９が、出退部４７を縦軸心Ｐ周りに回転させて出退部４７によって保持部４６が突出する方向を変更する回転駆動部に相当する。以下、保持部４６が突出する方向を左右方向第一側Ｙ１とした容器移載装置２４の状態を、第一棚移載状態と称し、保持部４６が突出する方向を左右方向第二側Ｙ２とした容器移載装置２４の状態を、第二棚移載状態と称し、保持部４６が突出する方向を前後方向第二側Ｘ２とした容器移載装置２４の状態を、段積み移載状態と称する。
【００２７】
一対の出退部４７の夫々は、回転部４９に支持された固定部５４と、固定部５４に対して水平方向に出退移動する移動部５５と、移動部５５を固定部５４に対して水平方向に出退移動させる第四モータ５６と、を備えている。移動部５５には、上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転自在な一対のプーリ５７に巻回されたベルト５８と、一対のプーリ５７のうちの一方を回転駆動させる第五モータ５９と、を備えている。ベルト５８には保持部４６が固定されている。
出退部４７は、第四モータ５６による移動部５５の出退移動と第五モータ５９によるベルト５８の回動とによって、保持部４６を水平方向に沿って移動させ、保持部４６を引退位置（図７参照）とこの引退位置から水平方向に突出させた突出位置（図８参照）とに移動させる。尚、この出退部４７が、保持部４６を水平方向に沿って移動させる水平駆動部に相当する。
【００２８】
また、ベルト５８の左右方向Ｙの両端部では、プーリ５７の外周面に沿って移動することで、一方の出退部４７に支持されている保持部４６と、他方の出退部４７に支持されている保持部４６との間隔を変更できる。これら一対の保持部４６の間隔は、一対の保持部４６が容器Ｗに係合する係合間隔と、一対の保持部４６が容器Ｗから離脱する離脱間隔と、に変更できる。尚、一対の保持部４６により容器Ｗを保持するとは、保持部４６が出退移動した場合に容器Ｗの突起部６に係合して容器Ｗを移動させることができることを表わしており、一対の保持部４６によって容器Ｗを挟持していなくてもよい。
【００２９】
容器移載装置２４により、支持領域２２に支持されている容器Ｗを支持体４８に移載する場合について説明する。
容器移載装置２４は、まず、回転部４９を縦軸心Ｐ周りに回転させて、容器移載装置２４を段積み移載状態とすると共に、基部５０を昇降させて、支持領域２２における移載対象の容器Ｗに対応する移載用高さに容器移載装置２４を昇降させる。そして、図１１に示すように、容器移載装置２４を引退状態から突出状態に切り換えた後、一対の保持部４６の間隔を離脱間隔から係合間隔に変更して、一対の保持部４６によって容器Ｗを保持する。この後、保持部４６を引退位置に移動させて、支持領域２２の容器Ｗを支持体４８に移載する。尚、移載対象の容器Ｗが他の容器Ｗの上に段積みされている場合は、一対の保持部４６によって容器Ｗを保持した後、基部５０を上昇させて移載対象の容器Ｗの少なくとも前端部と下方に隣接する容器Ｗとの嵌合を外した後、保持部４６を引退位置に移動させる。
【００３０】
次に、容器移載装置２４により、支持体４８に支持されている容器Ｗを支持領域２２に移載する場合について説明する。
容器移載装置２４は、まず、回転部４９を縦軸心Ｐ周りに回転させて、容器移載装置２４を段積み移載状態とすると共に、基部５０を昇降させて、支持領域２２の移載する高さに容器移載装置２４を昇降させる。そして、図１２に示すように、係合間隔の一対の保持部４６によって容器Ｗを保持した状態で、容器移載装置２４を引退状態から突出状態に切り換えて、支持体４８に支持されている容器Ｗを支持領域２２の容器Ｗに段積みする。その後、一対の保持部４６の間隔を係合間隔から離脱間隔に変更して移載対象の容器Ｗに対する保持を解除した後、保持部４６を引退位置に移動させる。尚、支持領域２２に容器Ｗが存在しない場合は移載対象の容器Ｗはコンベヤ２３上に移載する。
【００３１】
容器移載装置２４により、棚部１１に支持されている容器Ｗを支持体４８に移載する場合や、容器移載装置２４により、支持体４８に支持されている容器Ｗを棚部１１に移載する場合については、容器移載装置２４の状態を段積み移載状態に代えて第一棚移載状態又は第二棚移載状態にすることや、移載対象の容器Ｗが段積みされていない場合でも第一規制体１３を乗り越えるために基部５０を上昇させること以外は、支持体４８に支持されている容器Ｗを支持領域２２に移載する場合と同様に容器移載装置２４を動作させるため、説明は省略する。
【００３２】
〔物品移載装置〕
物品移載装置２６は、容器Ｗの開口部から容器Ｗに収容されている物品を保持して取り出すように構成されており、認識装置２７により認識された物品を第一状態の容器Ｗと第二状態の容器Ｗとの間で移載する。物品移載装置２６は、第一撮像装置２７Ａに撮像された物品を第一状態の容器Ｗから第二状態の容器Ｗに移載する。また、物品移載装置２６は、第二撮像装置２７Ｂに撮像された物品を第二状態の容器Ｗから第一状態の容器Ｗに移載する。物品移載装置２６は、上部フレーム２８に支持された支持フレーム２９に支持されている。
【００３３】
図９に示すように、物品移載装置２６は、台座部６１と旋回部６２と第一アーム６３と第二アーム６４と第三アーム６５と物品保持部６６とを備えている。台座部６１は、上部フレーム２８に固定されている。旋回部６２は、台座部６１に対して上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転自在に支持されている。第一アーム６３の基端部が、旋回部６２に揺動自在に連結されている。第一アーム６３は、旋回部６２に対して水平方向に沿う軸心周りに揺動自在となっている。第二アーム６４の基端部が、第一アーム６３の先端部に揺動自在に連結されている。第二アーム６４は、第一アーム６３に対して水平方向に沿う軸心周りに揺動自在となっている。第二アーム６４は、第二アーム６４の長手方向の中間部において第二アーム６４の長手方向に沿う軸心周りに回転可能に構成されている。第三アーム６５の基端部が、第二アーム６４の先端部に揺動自在に連結されている。また、第三アーム６５の先端部に、第三アーム６５の長手方向に沿って回転自在に物品保持部６６が連結されている。このように、物品移載装置２６は、垂直多関節ロボット（６軸ロボット）により構成されている。
物品保持部６６は、物品を吸着により保持する吸着パッドを備えており、物品を吸着保持する。
【００３４】
〔並び換え装置〕
図１１及び図１２に示すように、搬送車２は、支持領域２２に支持された容器群ＷＧの容器Ｗの並び順を換える並び換え装置６８を備えている。並び換え装置６８は、持ち上げ機構２５と容器移載装置２４とを備えている。
並び換え装置６８は、次のようにして容器群ＷＧの容器Ｗの並び順を換える。
つまり、まず、持ち上げ機構２５によって容器群ＷＧの任意の容器Ｗをそれより下の容器Ｗに対して持ち上げる。次に、容器群ＷＧの内の持ち上げ機構２５によって持ち上げられなかった容器Ｗの内の最上段に位置する容器Ｗを、容器移載装置２４によって支持領域２２から支持体４８上に移載する。
その後、持ち上げ機構２５によって、持ち上げていた容器Ｗを持ち上げなかった容器Ｗに段積みし、その段積みした容器群ＷＧ（容器移載装置２４によって移載した容器Ｗは除く）に対して、容器移載装置２４が、支持体４８上の容器Ｗを段積みする。
このように、持ち上げ機構２５によって持ち上げる任意の容器Ｗの一段下の容器Ｗを、容器群ＷＧの最上段に移動させるようにして、容器群ＷＧの容器Ｗの並び順を換える。本実施形態では、任意の容器Ｗを容器群ＷＧにおける下から２段目の容器Ｗとしている。
【００３５】
また、持ち上げ機構２５は、第一状態の容器Ｗが第一撮像装置２７Ａに対して下方に大きく離れているために第一撮像装置２７Ａにより第一状態の容器Ｗに収容されている物品を認識できない場合は、第一状態の容器Ｗを第一設定高さまで持ち上げてもよい。具体的には、支持領域２２に支持されている容器群ＷＧの数が少ない場合（例えば、容器群ＷＧを構成する容器Ｗの数が５つの場合）では、第一状態の容器Ｗの高さが低く、第一状態の容器Ｗが第一撮像装置２７Ａに対して下方に大きく離れるため、第一撮像装置２７Ａにより第一状態の容器Ｗに収容されている物品を認識し難い。このような場合は、持ち上げ機構２５によって、第一状態の容器Ｗを第一設定高さまで持ち上げた状態で、第一撮像装置２７Ａにより第一状態の容器Ｗに収容されている物品を認識する。尚、本実施形態では、第一設定高さは、１０の容器Ｗで構成した容器群ＷＧをコンベヤ２３上に載せた状態における最上段に位置する容器Ｗの高さとしている。
【００３６】
また、持ち上げ機構２５は、第一状態の容器Ｗが物品移載装置２６に対して下方に大きく離れているために物品移載装置２６により第一状態の容器Ｗに適切に物品を移載できない場合は、第一状態の容器Ｗを第二設定高さまで持ち上げてもよい。具体的には、支持領域２２に支持されている容器群ＷＧの数が少ない場合（例えば、容器群ＷＧを構成する容器Ｗの数が５つの場合）では、第一状態の容器Ｗの高さが低く、第一状態の容器Ｗが物品移載装置２６に対して下方に大きく離れるため、物品移載装置２６により第一状態の容器Ｗに物品を適切に移載し難い。このような場合は、持ち上げ機構２５によって、第一状態の容器Ｗを第二設定高さまで持ち上げた状態で、物品移載装置２６により第一状態の容器Ｗに物品を移載する。尚、本実施形態では、第二設定高さは、１０の容器Ｗで構成した容器群ＷＧをコンベヤ２３上に載せた状態における最上段に位置する容器Ｗの高さとしており、第一設定高さと同じ高さとしている。
【００３７】
〔制御装置〕
図１に示すように、制御装置Ｈは、複数の搬送車２の走行経路Ｒを設定すると共に、複数の搬送車２が走行経路Ｒに沿って走行するように搬送車２を制御する。走行経路Ｒは、棚幅方向Ａに沿う経路や棚奥行方向Ｂに沿う経路を有しており、制御装置Ｈは、走行経路Ｒを一方向に走行するように搬送車２を制御する。そのため、２つの容器棚１の間に形成される棚間通路１２においては、搬送車２の走行方向は一方向となる。そして、例えば、複数の搬入出部３の一つである対象搬入出部３Ａで容器群ＷＧを搬送車２に載せ、複数の容器棚１の一部である複数の対象容器棚１Ａに収納されている容器Ｗから物品を取り出した後、対象搬入出部３Ａに容器群ＷＧを降ろす場合は、制御装置Ｈは、図１において太い実線で示した走行経路Ｒに沿って搬送車２が走行して複数の対象容器棚１Ａに収納されている容器Ｗから物品を取り出すための搬送指令を搬送車２に送信して、搬送車２を制御する。
尚、図１においては、搬送車２の走行経路Ｒを一点鎖線及び太い実線で示している。また、図１においては、搬送車２の走行方向を矢印で示している。
【００３８】
搬送車２に備えられた制御部６９は、制御装置Ｈからの搬送情報に基づいて、次のようにして搬送車２を制御する。
制御部６９は、容器群ＷＧを搬送車２に載せる搬入制御と、第二状態の容器Ｗと第一状態の容器Ｗとの間で物品を移載する移載制御と、容器群ＷＧを搬送車２から降ろす搬出制御と、支持領域２２と棚部１１との間で容器Ｗを入れ換える入換制御と、を実行する。本実施形態では、移載制御では、物品の第一状態の容器Ｗから第二状態の容器Ｗへの移載と、物品の第二状態の容器Ｗから第一状態の容器Ｗへの移載と、のうち、物品の第二状態の容器Ｗから第一状態の容器Ｗへの移載のみを行う。制御部６９は、搬入制御を実行して搬入部１６の容器群ＷＧを搬送車２のコンベヤ２３に載せた後、移載制御を複数回実行して容器群ＷＧを構成する複数の容器Ｗの夫々に物品を収容し、その後、搬出制御を実行してコンベヤ２３上の容器群ＷＧを搬出部１８に降ろす。
【００３９】
搬入制御では、搬入部１６に搬送車２が隣接して停止するように走行部２１を制御した後、容器群ＷＧを搬入部１６から支持領域２２に移載するようにコンベヤ２３を制御する。
搬出制御では、搬出部１８に搬送車２が隣接して停止するように走行部２１を制御した後、容器群ＷＧを支持領域２２から搬出部１８に移載するようにコンベヤ２３を制御する。
【００４０】
次に、移載制御について説明する。
移載制御では、対象容器棚１Ａに収容されている容器Ｗを容器移載装置２４により支持体４８上に取り出す取出処理と、物品移載装置２６によって第二状態の容器Ｗから第一状態の容器Ｗに物品を移載する移載処理と、支持体４８上の容器Ｗを対象容器棚１Ａに収納する収納処理と、容器群ＷＧの容器Ｗの並び順を換える並び換え処理と、を実行する。移載制御では、取出処理、移載処理、収納処理の順に実行すると共に、必要に応じて並び換え処理を実行する。尚、通常は収納処理の後に並び換え処理を実行するが、移載制御により物品を収容した容器Ｗが最後の容器Ｗの場合（移載制御によって容器群ＷＧを構成する容器Ｗの全てに物品が収容された場合）等では、移載制御において並び換え処理を行わない場合がある。
【００４１】
取出処理では、対象容器棚１Ａにおける取出対象の容器Ｗを支持する棚部１１に対応する移載用高さに容器移載装置２４を昇降させた後、取出対象の容器Ｗを棚部１１から支持体４８に移載するように、容器移載装置２４を制御する。このように取出処理を実行することで、対象容器棚１Ａに収容されていた取出対象の容器Ｗは、支持体４８に支持され、第二状態の容器Ｗになる。
収納処理は、支持体４８が支持している容器Ｗが収納されていた棚部１１に対応する移載用高さに容器移載装置２４を昇降させた後、支持体４８から棚部１１に移載するように、容器移載装置２４を制御する。
【００４２】
移載処理では、第二撮像装置２７Ｂの撮像情報に基づいて第二状態の容器Ｗに収容されている物品の位置や種類等を認識し、容器棚１から取り出す対象である取り出し対象の物品を第二状態の容器Ｗから第一状態の容器Ｗに移載するように、物品移載装置２６を制御する。その後、移載処理では、第一撮像装置２７Ａにより、第一状態の容器Ｗに収容されている物品の位置や種類等を認識し、物品移載装置２６によって物品の移載が適切に行われているか確認する。
【００４３】
また、移載処理では、第一撮像装置２７Ａの撮像情報に基づいて第一状態の容器Ｗに収容されている物品の位置や種類等を認識し、容器棚１へ収納する対象である取り出し対象の物品を第一状態の容器Ｗから第二状態の容器Ｗに移載するように、物品移載装置２６を制御する。その後、移載処理では、第二撮像装置２７Ｂにより、第二状態の容器Ｗに収容されている物品の位置や種類等を認識し、物品移載装置２６によって物品の移載が適切に行われているか確認する。尚、支持領域２２に支持されている容器群ＷＧにおける最上段の容器Ｗが第一状態の容器Ｗとなっている。
【００４４】
並び換え処理では、まず、持ち上げ機構２５により、容器群ＷＧの内の任意の高さの容器Ｗを持ち上げ、容器移載装置２４により、容器群ＷＧにおける任意の高さの容器Ｗの一段下の容器Ｗを支持領域２２から支持体４８上に移載するように、持ち上げ機構２５及び容器移載装置２４を制御する。並び換え処理では、次に、持ち上げ機構２５により持ち上げていた任意の高さの容器Ｗを降し、容器移載装置２４により容器Ｗ（任意の高さの容器Ｗの一段下に位置していた容器Ｗ）を容器群ＷＧにおける最上段の容器Ｗの上に載せるように、持ち上げ機構２５及び容器移載装置２４を制御する。このように、並び換え処理を実行することで、任意の高さの容器Ｗの一段下に位置していた容器Ｗは、容器群ＷＧに載せられて最上段の容器Ｗとなると共に第一状態の容器Ｗとなる。
本実施形態では、容器群ＷＧの内の任意の高さの容器Ｗを、容器群ＷＧにおける下から２段目の容器Ｗとしている。よって、並び換え処理では、まず、持ち上げ機構２５により、容器群ＷＧにおける下から２段目の容器Ｗを持ち上げ、容器移載装置２４により、容器群ＷＧにおける最下段の容器Ｗを支持領域２２から支持体４８上に移載するように、持ち上げ機構２５及び容器移載装置２４を制御する。並び換え処理では、次に、持ち上げ機構２５により持ち上げていた容器群ＷＧ（最下段の容器Ｗを以外）をコンベヤ２３上に降し、容器移載装置２４により最下段に位置していた容器Ｗを容器群ＷＧにおける最上段の容器Ｗの上に載せるように、持ち上げ機構２５及び容器移載装置２４を制御する。このように、並び換え処理を実行することで、最下段に位置していた容器Ｗは、容器群ＷＧに載せられて最上段の容器Ｗとなると共に第一状態の容器Ｗとなる。
【００４５】
制御部６９は、移載制御において、第一撮像装置２７Ａの撮像情報に基づいて第一状態の容器Ｗに収容されている物品の位置や種類を認識できない場合や、物品移載装置２６によって第一状態の容器Ｗに収容されている物品を保持できない場合は、移載制御をキャンセルして入換制御を実行する。入換制御は、第一状態の容器Ｗを支持体４８から支持領域２２に移載すると共に支持領域２２の容器群ＷＧにおける空の容器Ｗを支持領域２２から棚部１１に移載する制御である。入換制御では、第一容器移載処理、第二容器移載処理の順に実行する。
第一容器移載処理は、第一状態の容器Ｗを支持体４８から支持領域２２に移載するように容器移載装置２４を制御する。この第一移載処理では、第一状態の容器Ｗを、容器群ＷＧの最上段に載せるように移載してもよく、持ち上げ機構２５により容器Ｗを持ち上げて当該持ち上げた容器Ｗの一段下の容器Ｗに載せるように移載してもよい。
第二容器移載処理は、容器群ＷＧから選択された空の容器Ｗを支持領域２２から棚部１１に移載するように容器移載装置２４を制御する。この第二移載処理では、容器群ＷＧにおける最上段の容器Ｗが空の場合は当該最上段の容器Ｗを棚部１１に移載してもよく、最上段の容器Ｗより下方の容器Ｗが空の場合は当該下方の容器Ｗを棚部１１に移載してもよい。
【００４６】
２．その他の実施形態
次に、搬送車及び搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【００４７】
（１）上記実施形態では、認識装置２７は、第一状態の容器Ｗ及び第二状態の容器Ｗの双方の容器Ｗに収容されている物品を認識する構成とされていたが、認識装置２７が、第一状態の容器Ｗ及び第二状態の容器Ｗのうちの一方に収容されている物品のみを認識する構成とされていてもよい。
具体的には、例えば、物品移載装置２６が、認識装置２７により認識された物品を第一状態の容器Ｗから第二状態の容器Ｗにのみ移載する場合において、第一撮像装置２７Ａと第二撮像装置２７Ｂとのうちの第一撮像装置２７Ａのみを備えて、認識装置２７が、第一状態の容器Ｗに収容されている物品のみを認識する構成としてもよい。また、物品移載装置２６が、認識装置２７により認識された物品を第二状態の容器Ｗから第一状態の容器Ｗにのみ移載する場合において、第一撮像装置２７Ａと第二撮像装置２７Ｂとのうちの第二撮像装置２７Ｂのみを備えて、認識装置２７が、第二状態の容器Ｗに収容されている物品のみを認識する構成としてもよい。
【００４８】
（２）上記実施形態では、容器移載装置２４を、支持領域２２の容器Ｗにおける左右方向Ｙを向く面に保持部４６を係合させて容器Ｗを移載するように構成したが、容器移載装置２４の構成は適宜変更してもよく、例えば、容器移載装置２４を、支持領域２２の容器Ｗの前後方向第一側Ｘ１を向く面に備えられた被係合部に保持部４６を係合させて容器Ｗを移載するように構成してもよく、また、容器移載装置２４を、支持領域２２の容器Ｗを一対の保持部４６によって左右方向Ｙに挟持して容器Ｗを移載するように構成してもよい。
【００４９】
（３）上記実施形態では、支持領域２２に、複数の容器Ｗを段積み状態で支持し、搬送車２に、支持領域２２に段積みされた容器群ＷＧの容器Ｗの並び順を換える並び換え装置６８を備えたが、支持領域２２に、容器Ｗを１つのみ支持し、搬送車２に、並び換え装置６８を備えないようにしてもよい。
【００５０】
（４）上記実施形態では、持ち上げ機構２５と容器移載装置２４とを用いて容器群ＷＧの容器Ｗの並び順を換えるようにして、容器移載装置２４が並び換え装置６８の一部を構成したが、容器移載装置２４とは別に第二移載装置を備えて、持ち上げ機構２５と第二移載装置とを用いて容器群ＷＧの容器Ｗの並び順を換えるようにして、容器移載装置２４が並び換え装置６８の一部を構成しないようにしてもよい。
【００５１】
（５）上記実施形態では、容器移載装置２４は、容器棚１から取り出した容器Ｗについて、物品の取り出しが完了した後に容器棚１における当該容器Ｗが収納されていた位置に収納したが、容器移載装置２４は、容器棚１から取り出した容器Ｗについて、支持領域２２に移載して容器群ＷＧの最上段に段積みする、又は、持ち上げ機構２５によって持ち上げた任意の容器Ｗの下に入れて容器群ＷＧの中断に段積みするように、支持領域２２に移載するようにしてもよい。また、容器群ＷＧの最上段の容器Ｗ又は持ち上げ機構２５によって持ち上げた任意の容器Ｗの一段下の容器Ｗを、容器棚１に収納するようにしてもよい。
【００５２】
（６）上記実施形態では、支持領域２２の容器群ＷＧを、コンベヤ２３の搬送面に支持したが、支持領域２２に搬送機能を備えない支持台を備え、支持領域２２の容器群ＷＧを、支持台の上面に支持するようにしてもよい。
【００５３】
（７）上記実施形態では、容器Ｗとして、樹脂材にて構成された変形しないコンテナを用いたが、折り畳み可能なコンテナを容器Ｗとして用いてもよく、また、布材や可塑性のある材質にて構成した変形可能な袋状のものを容器Ｗとして用いてもよい。
【００５４】
（８）上記実施形態では、制御装置Ｈが一部を除いて仮想的に走行経路Ｒを設定してその走行経路Ｒに沿って搬送車２を走行するように搬送車２を制御したが、走行経路Ｒの全体に亘ってガイドレール１５を設置し、そのガイドレール１５に沿って搬送車２が走行するようにしてもよい。また、上記実施形態では、床面上にガイドレール１５を設置して、そのガイドレール１５によって搬送車２が案内したが、床面上に磁気テープ等のガイドレール以外の案内体を設置して、ガイドレール１５以外の案内体によって搬送車２を案内してもよい。
【００５５】
（９）上記実施形態では、物品保持部は、吸着パッドを備えて物品を吸着保持したが、物品保持部を、物品を把持する把持部を備えて物品を把持するようにしてもよく、物品保持体が物品を保持する形態は適宜変更してもよい。
【００５６】
（１０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５７】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した搬送車及び搬送設備の概要について説明する。
【００５８】
搬送車は、容器を支持する棚部を上下方向に複数段備えた容器棚に沿って走行して、前記容器を搬送し、
前記容器を支持する支持領域と、前記容器棚に対して前記容器を出し入れする容器移載装置と、前記支持領域に支持された状態の前記容器である第一状態の容器、及び、前記容器移載装置に支持された状態の前記容器である第二状態の容器の、少なくとも一方の状態の前記容器に収容されている物品を認識する認識装置と、前記認識装置により認識された物品を前記第一状態の容器と前記第二状態の容器との間で移載する物品移載装置と、を備えている。
【００５９】
この構成によれば、容器移載装置により容器棚から取り出された容器は容器移載装置に支持される。そして、このように容器移載装置に支持された第二状態の容器と、支持領域に支持されている第一状態の容器との間で、物品を移載することができる。そして、物品の取り出しや収容が完了した第二状態の容器は、容器移載装置により容器棚に収納することができる。
このように、容器移載装置により容器棚から取り出された容器に対して、搬送車において物品の取り出しや収容を行うことができる。そのため、容器棚から取り出した容器を、搬送車によって搬送する必要がなくなり、容器に対する物品の収容や取り出しを効率よく行える。
【００６０】
ここで、前記認識装置は、前記第一状態の容器に収容されている物品を認識し、前記物品移載装置は、前記認識装置により認識された物品を前記第一状態の容器から前記第二状態の容器に移載すると好適である。
【００６１】
この構成によれば、認識装置によって第一状態の容器に収容されている物品を認識することで、その認識した物品を物品移載装置によって第一状態の容器から適切に取り出して保持することができるので、物品移載装置によって第一状態の容器から第二状態の容器に物品を適切に移載することができる。
【００６２】
また、前記認識装置は、前記第二状態の容器に収容されている物品を認識し、前記物品移載装置は、前記認識装置により認識された物品を前記第二状態の容器から前記第一状態の容器に移載すると好適である。
【００６３】
この構成によれば、認識装置によって第二状態の容器に収容されている物品を認識することで、その認識した物品を物品移載装置によって第ニ状態の容器から適切に取り出して保持することができるので、物品移載装置によって第二状態の容器から第一状態の容器に物品を適切に移載することができる。
【００６４】
また、前記容器移載装置は、前記容器の外面を保持して前記容器を移動させるように構成され、前記物品移載装置は、前記容器の開口部から前記容器に収容された物品を保持して取り出すように構成されていると好適である。
【００６５】
この構成によれば、容器移載装置は、外面を保持した状態で容器を支持することができる。そして、物品移載装置により容器から物品を取り出す場合、及び、物品移載装置により容器に物品を収容する場合において、容器移載装置によって容器の外面を保持した状態で支持できる。従って、物品移載装置によって容器から物品を取り出す場合等に容器を適切に保持することができるため、物品移載装置による物品の移載を適切に行い易い。
【００６６】
また、前記容器は、前記上下方向に段積み可能に構成され、前記支持領域は、複数の前記容器を段積み状態で支持可能であり、前記支持領域に段積みされた容器群の前記容器の並び順を換える並び換え装置を更に備え、前記容器群の最上段に位置する前記容器が、前記第一状態の容器であると好適である。
【００６７】
この構成によれば、並び換え装置により支持領域に支持された容器群の容器の並び順を換えることで、容器群を構成する複数の容器のうちの任意の容器を容器群の最上段に移動させること、つまり、第一状態の容器とすることができる。そのため、支持領域に段積み状態で複数の容器を段積みしながら、物品移載装置は、容器群の全ての容器に対して物品の取り出しや収容を行うことができる。
【００６８】
また、前記容器移載装置は、前記容器を支持する支持体と前記容器を移載する移載部とを備え、前記移載部は、前記棚部と前記支持体との間での前記容器の移載と、前記支持体と前記支持領域との間での前記容器の移載とを行うと好適である。
【００６９】
この構成によれば、容器移載装置は、棚部から取り出した容器を支持領域に移載することや、支持領域から移載した容器を棚部に収納することができる。そのため、搬送車による搬送の自由度を高めることができる。
【００７０】
また、前記支持領域に段積みされた前記容器群の内の任意の高さの前記容器をそれより下の前記容器に対して持ち上げる持ち上げ機構を更に備え、前記並べ換え装置は、前記持ち上げ機構と前記容器移載装置とを備えていると好適である。
【００７１】
この構成によれば、容器移載装置は、容器群の最上段の容器を支持領域から移載することや、容器群の最上段の容器の上に他の容器を載せることに加えて、持ち上げ機構によって持ち上げた容器の一つ下の容器を支持領域から移載することや、持ち上げた容器の一つ下の容器の上に他の容器を載せることができる。これらの容器移載装置による容器の移載と持ち上げ機構による容器の持ち上げとを組み合わせて行うことで、支持領域に支持されている容器群の容器の並び順を変更することができる。
また、並べ替え装置は、容器移載装置を利用して構成しているため、容器を並べ替えるために移載装置との間で容器を移載する装置を別途備える必要がないため、搬送車の構成の簡素化を図ることができる。
【００７２】
また、前記容器移載装置は、前記支持体を昇降自在に備えると共に、移載対象の前記棚部に対応する移載用高さに前記支持体を昇降させた状態で、当該棚部に対して前記容器を出し入れするように構成され、最下段の前記棚部に対応する前記移載用高さが、前記支持領域において最も下側に配置される前記容器よりも低い位置で、前記容器を前記支持体によって支持する高さに設定されていると好適である。
【００７３】
この構成によれば、最下段の棚部に対して容器を出し入れするときの支持体の高さを比較的低い高さにできる。そのため、棚部の最下段の高さを低くでき、容器棚における上下方向に並ぶ棚部の段数を増やすことができる等、容器棚の収納効率を高めることができる。
【００７４】
搬送設備は、搬送車を複数備え、
複数の前記容器棚と、複数の前記搬送車の走行経路を設定する制御装置と、を備え、棚奥行方向に隣接する２つの前記容器棚の間に形成される前記搬送車の通路を棚間通路として、複数の前記容器棚は、前記棚間通路が複数形成されるように配置され、前記制御装置は、前記棚間通路のそれぞれにおける前記搬送車の走行方向が一方向となるように前記搬送車のそれぞれの走行経路を設定する。
【００７５】
この構成によれば、２つの容器棚の間に棚間通路を形成することで、棚間通路を走行する搬送車は、走行経路に対して直交する方向の両側に存在する２つの容器棚の双方との間で容器を出し入れすることができる。また、搬送車の走行方向が一方向となるように走行経路が設定されているため、複数の搬送車を円滑に走行させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本開示に係る技術は、容器を搬送する搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【００７７】
１：容器棚
２：搬送車
１１：棚部
１２：棚間通路
２２：支持領域
２４：容器移載装置
２５：持ち上げ機構
２６：物品移載装置
２７：認識装置
４８：支持体
６０：移載部
６８：並び換え装置
Ｈ：制御装置
Ｗ：容器
ＷＧ：容器群
Ｚ：上下方向
【図１】
2019043753.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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