(57)【要約】【課題】制動装置に設けられている差圧調整弁の異常診断を実施する。【解決手段】制動装置２０の制御装置６０は、各差圧調整弁３２１，３２２の両方を開弁させた状態において、電動モータ３４の回転数が規定回転数で維持されているときにおける電動モータ３４のゲインを基準ゲインとして取得する。制御装置６０は、第１の差圧調整弁３２１を閉弁させ、第２の差圧調整弁３２２を開弁させた状態において、電動モータ３４の回転数が規定回転数で維持されているときにおける電動モータ３４のゲインを判定用ゲインとして取得する。制御装置６０は、基準ゲインと判定用ゲインとの偏差が規定の判定閾値よりも小さいことを条件に、第１の差圧調整弁３２１に異常があると判定する。【選択図】図１
2019177737.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧発生装置と、前記液圧発生装置に接続される第１の液圧回路及び第２の液圧回路と、を備えた車両の制動装置であって、
前記第１の液圧回路には、車両の複数の車輪のうちの一部の車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続され、前記第２の液圧回路には、前記複数の車輪のうちの残りの車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続されるようになっており、
前記各液圧回路には、差圧調整弁と、前記差圧調整弁と前記ホイールシリンダとを繋ぐ液路にブレーキ液を供給するポンプとが設けられ、前記各差圧調整弁は、入力される電流値を制御することによって弁座に弁体を押し付ける力を調整できるように構成され、前記各ポンプは電動モータの駆動によって作動するようになっており、
車両が運転状態にない休止状態であるときに、前記差圧調整弁の異常の発生の有無を診断する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記各差圧調整弁の双方を開弁させた状態において、前記電動モータの回転数が規定回転数で維持されているときにおける前記電動モータの仕事量を基準仕事量として取得する基準仕事量取得処理と、
前記各差圧調整弁のうち一方の差圧調整弁を閉弁させ、他方の差圧調整弁を開弁させた状態において、前記電動モータの回転数が前記規定回転数で維持されているときにおける前記電動モータの仕事量を判定用仕事量として取得する判定用仕事量取得処理と、
前記基準仕事量と前記判定用仕事量との偏差が規定の判定閾値よりも小さいことを条件に、前記一方の差圧調整弁に異常があると判定する判定処理と、を実施する
車両の制動装置。
【請求項２】
前記判定用仕事量取得処理を第１の判定用仕事量取得処理とし、前記第１の判定用仕事量取得処理によって取得した前記判定用仕事量を第１の判定用仕事量としたとき、
前記制御装置は、前記第１の判定用仕事量取得処理の実施終了後に実施する処理であって、且つ、前記一方の差圧調整弁を開弁させ、前記他方の差圧調整弁を閉弁させた状態において、前記電動モータの回転数が前記規定回転数で維持されているときにおける前記電動モータの仕事量を第２の判定用仕事量として取得する第２の判定用仕事量取得処理を実施するようになっており、
前記制御装置は、前記判定処理では、
前記基準仕事量と前記第１の判定用仕事量との偏差が前記判定閾値よりも小さいことを条件に、前記一方の差圧調整弁に異常があると判定し、
前記基準仕事量と前記第２の判定用仕事量との偏差が前記判定閾値よりも小さいことを条件に、前記他方の差圧調整弁に異常があると判定する
請求項１に記載の車両の制動装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記判定処理では、前記第１の判定用仕事量と前記第２の判定用仕事量との乖離が判定値よりも小さい場合、前記差圧調整弁が異常であるとの判定をしない
請求項２に記載の車両の制動装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記判定処理によって前記差圧調整弁に異常があると判定した場合、車両が休止状態から運転状態に移行したときに、車両の運転者への報知を報知装置に対して指示する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の制動装置に関して、マスタシリンダと、該マスタシリンダとホイールシリンダとの双方に接続される液圧回路とを備える制動装置が開示されている。液圧回路には、差圧調整弁と、差圧調整弁とホイールシリンダとを繋ぐ液路にブレーキ液を吐出するポンプとが設けられている。そのため、差圧調整弁を駆動させつつポンプからブレーキ液を吐出させることによって、差圧調整弁を挟んだマスタシリンダ側とホイールシリンダ側との間に、差圧調整弁に入力される電流値に応じた差圧を発生させることができる。
【０００３】
特許文献１に開示されている制動装置では、上記のように液圧回路において差圧調整弁を挟んだ両側に差圧を発生させる機能が正常であるか否かを判定するようになっている。すなわち、この制動装置では、差圧調整弁を挟んだ両側に差圧を発生させるべく差圧調整弁及びポンプを駆動させる。そして、差圧調整弁を開弁させ、この際に液圧回路内で生じる液圧の脈動を圧力センサによって検出し、当該検出結果を基に、液圧回路に差圧を発生させる機能が正常であるか否かが判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０‐１８１５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されている制動装置は２系統の液圧回路を有しており、各液圧回路に圧力センサが設けられている。すなわち、液圧回路に差圧を発生させる機能が正常であるか否かの判定を液圧回路毎に行うためには、液圧回路と同数の圧力センサが必要となってしまう。また、圧力センサ自身に異常が発生している場合、上記判定を行うことができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための車両の制動装置は、液圧発生装置と、前記液圧発生装置に接続される第１の液圧回路及び第２の液圧回路と、を備えた車両の制動装置であって、前記第１の液圧回路には、車両の複数の車輪のうちの一部の車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続され、前記第２の液圧回路には、前記複数の車輪のうちの残りの車輪に対して設けられているホイールシリンダが接続されるようになっており、前記各液圧回路には、差圧調整弁と、前記差圧調整弁と前記ホイールシリンダとを繋ぐ液路にブレーキ液を供給するポンプとが設けられ、前記各差圧調整弁は、入力される電流値を制御することによって弁座に弁体を押し付ける力を調整できるように構成され、前記各ポンプは電動モータの駆動によって作動するようになっており、車両が運転状態にない休止状態であるときに、前記差圧調整弁の異常の発生の有無を診断する制御装置を備え、前記制御装置は、前記各差圧調整弁の双方を開弁させた状態において、前記電動モータの回転数が規定回転数で維持されているときにおける前記電動モータの仕事量を基準仕事量として取得する基準仕事量取得処理と、前記各差圧調整弁のうち一方の差圧調整弁を閉弁させ、他方の差圧調整弁を開弁させた状態において、前記電動モータの回転数が前記規定回転数で維持されているときにおける前記電動モータの仕事量を判定用仕事量として取得する判定用仕事量取得処理と、前記基準仕事量と前記判定用仕事量との偏差が規定の判定閾値よりも小さいことを条件に、前記一方の差圧調整弁に異常があると判定する判定処理と、を実施することをその要旨とする。
【０００７】
ポンプからブレーキ液が供給されている状況下で差圧調整弁を閉弁させると、液圧回路において、差圧調整弁とホイールシリンダとを繋ぐ液路の液圧が高くなる分、ポンプの動力源である電動モータに加わる負荷が大きくなる。このとき、差圧調整弁に異常がある場合、ポンプからブレーキ液が吐出されている状況下で差圧調整弁を閉弁させても、ポンプから吐出されたブレーキ液のうち、差圧調整弁を介して液圧発生装置側に漏出するブレーキ液の量が多く、差圧調整弁とホイールシリンダとを繋ぐ液路の液圧が高くなりにくい。その結果、差圧調整弁を閉弁させても、差圧調整弁が正常である場合と比較して電動モータに加わる負荷が大きくなりにくい。そして、電動モータに加わる負荷が大きいほど、電動モータの回転数を規定回転数で維持しているときの電動モータの仕事量が多くなりやすい。
【０００８】
そこで、上記構成では、各差圧調整弁の双方を開弁させているときの電動モータの仕事量が基準仕事量として取得され、各差圧調整弁のうち、一方の差圧調整弁を閉弁させ、他方の差圧調整弁を開弁させたときの電動モータの仕事量が判定用仕事量として取得される。そして、基準仕事量と判定用仕事量との偏差が判定閾値よりも小さいことを条件に、一方の差圧調整弁に異常があると判定される。このため、液圧回路の圧力を検出することなく差圧調整弁に異常があるか否かの判定を行うことができる。
【０００９】
上記車両の制動装置の一例では、前記判定用仕事量取得処理を第１の判定用仕事量取得処理とし、前記第１の判定用仕事量取得処理によって取得した前記判定用仕事量を第１の判定用仕事量としたとき、前記制御装置は、前記第１の判定用仕事量取得処理の実施終了後に実施する処理であって、且つ、前記一方の差圧調整弁を開弁させ、前記他方の差圧調整弁を閉弁させた状態において、前記電動モータの回転数が前記規定回転数で維持されているときにおける前記電動モータの仕事量を第２の判定用仕事量として取得する第２の判定用仕事量取得処理を実施するようになっており、前記制御装置は、前記判定処理では、前記基準仕事量と前記第１の判定用仕事量との偏差が前記判定閾値よりも小さいことを条件に、前記一方の差圧調整弁に異常があると判定し、前記基準仕事量と前記第２の判定用仕事量との偏差が前記判定閾値よりも小さいことを条件に、前記他方の差圧調整弁に異常があると判定する。
【００１０】
上記構成によれば、一方の差圧調整弁に加えて他方の差圧調整弁についても異常があるか否かの判定を行うことができる。
また、上記車両の制動装置の一例では、前記制御装置は、前記判定処理では、前記第１の判定用仕事量と前記第２の判定用仕事量との乖離が判定値よりも小さい場合、前記差圧調整弁が異常であるとの判定をしない。
【００１１】
例えば、第１の判定用仕事量と基準仕事量との偏差又は第２の判定用仕事量と基準仕事量との偏差のいずれか一方が判定閾値よりも小さい場合でも、第１の判定用仕事量が第２の判定用仕事量とあまり乖離していないことがある。この場合、双方の差圧調整弁には異常がない可能性がある。また、第１の判定用仕事量と基準仕事量との偏差及び第２の判定用仕事量と基準仕事量との偏差の双方が判定閾値よりも小さい場合でも、第１の判定用仕事量と第２の判定用仕事量とが乖離していなければ、差圧調整弁に異常がない可能性がある。
【００１２】
そこで、上記構成によれば、第１の判定用仕事量と第２の判定用仕事量との乖離が小さい場合には、差圧調整弁に異常があるとの判定がなされない。その結果、差圧調整弁が正常であるにも関わらず、差圧調整弁が異常であると判定されてしまうことを抑制できる。
【００１３】
上記車両の制動装置としては、前記制御装置が、前記判定処理によって前記差圧調整弁に異常があると判定した場合、車両が休止状態から運転状態に移行したときに、車両の運転者への報知を報知装置に対して指示するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両の制動装置の一実施形態について概略を示す構成図。
【図２】同実施形態にかかる制動装置が備える差圧調整弁の概略を説明する構成図。
【図３】同実施形態にかかる制動装置が備える電動モータの回転速度とゲインとの関係を示す図。
【図４】同実施形態にかかる制動装置が有する制御装置によって実行される異常診断を説明するフローチャート。
【図５】異常診断の一部を構成する異常検出処理を説明するフローチャート。
【図６】電動モータのゲインの推移を示すタイミングチャート。
【図７】変更例の制動装置が有する制御装置によって実行される異常検出処理の一部を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、車両の制動装置の一実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。
図１に示すように、本実施形態の制動装置２０を備える車両には、複数（図１では４つ）の車輪１０と、車輪１０に対して個別に設けられている複数の制動機構１１とを備えている。すなわち、車両には、車輪１０と同数の制動機構１１が設けられている。各制動機構１１は、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ１２と、車輪１０と一体回転する回転体１３と、回転体１３に近づく方向及び離れる方向に相対移動する摩擦材１４とを有している。そして、各制動機構１１では、ホイールシリンダ１２内の液圧であるＷＣ圧Ｐｗｃが高いほど、回転体１３に摩擦材１４を押し付ける力、すなわち車輪１０に対する制動力を大きくすることができる。
【００１６】
制動装置２０は、運転者によって操作されるブレーキペダルなどの制動操作部材２２が連結されている液圧発生装置２１と、各ホイールシリンダ１２内のＷＣ圧Ｐｗｃを個別に調整することのできる制動アクチュエータ３０とを有している。
【００１７】
液圧発生装置２１は、マスタシリンダ２３を有している。このマスタシリンダ２３内で発生する液圧であるＭＣ圧Ｐｍｃは、運転者による制動操作部材２２の操作量が多いほど高くなる。
【００１８】
制動アクチュエータ３０には、２系統の液圧回路３１１，３１２が設けられている。液圧回路３１１には、各ホイールシリンダ１２のうちの２つのホイールシリンダ１２が接続されている。また、液圧回路３１２には、残りの２つのホイールシリンダ１２が接続されている。
【００１９】
液圧回路３１１，３１２には、マスタシリンダ２３とホイールシリンダ１２との間の液路に、第１の差圧調整弁３２１と第２の差圧調整弁３２２とがそれぞれ設けられている。液圧回路３１１，３１２には、各差圧調整弁３２１，３２２よりもホイールシリンダ１２側の液路にブレーキ液を供給するポンプ３３１，３３２が設けられている。各ポンプ３３１，３３２の動力源は、電動モータ３４である。
【００２０】
図１及び図２に示すように、第１の差圧調整弁３２１及び第２の差圧調整弁３２２は、常開型のリニア電磁弁である。各差圧調整弁３２１，３２２では、ソレノイド５１に入力される指示電流値が大きいほど大きな電磁力が発生し、弁体５２をスプリング５３の付勢力に抗して弁座５４に接近させることができる。すなわち、各差圧調整弁３２１，３２２では、入力される指示電流値が大きいほど弁座５４に弁体５２を押し付ける力を大きくすることができる。そのため、第１の差圧調整弁３２１を作動させ、且つ、ポンプ３３１からブレーキ液を吐出させることによって、第１の差圧調整弁３２１よりもマスタシリンダ２３側と第１の差圧調整弁３２１よりもホイールシリンダ１２側との間に差圧を発生させることができる。このとき、第１の差圧調整弁３２１に入力される指示電流値が高いほど、当該差圧を大きくすることができる。第２の差圧調整弁３２２についても同様に差圧を発生させることができる。
【００２１】
図１に示すように、液圧回路３１１において第１の差圧調整弁３２１よりもホイールシリンダ１２側には、液圧回路３１１に接続されるホイールシリンダ１２と同数の経路３５ａ，３５ｂが設けられている。同様に、液圧回路３１２において第２の差圧調整弁３２２よりもホイールシリンダ１２側には、液圧回路３１２に接続されるホイールシリンダ１２と同数の経路３５ｃ，３５ｄが設けられている。そして、各経路３５ａ〜３５ｄには、ＷＣ圧Ｐｗｃの増大を規制する際に閉弁される保持弁３６と、ＷＣ圧Ｐｗｃを減少させる際に開弁される減圧弁３７とが設けられている。すなわち、各差圧調整弁３２１，３２２よりもホイールシリンダ１２側の液路に各保持弁３６が配置されている。なお、各保持弁３６は常開型の電磁弁であり、各減圧弁３７は常閉型の電磁弁である。
【００２２】
また、液圧回路３１１，３１２には、減圧弁３７が開弁しているときにホイールシリンダ１２から減圧弁３７を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ３８１，３８２が接続されている。各リザーバ３８１，３８２は、吸入用流路３９１，３９２を介してポンプ３３１，３３２に接続されるとともに、マスタ側流路４０１，４０２を介して各差圧調整弁３２１，３２２とマスタシリンダ２３との液路に接続されている。そして、各ポンプ３３１，３３２は、マスタシリンダ２３内のブレーキ液をリザーバ３８１，３８２を介して汲み取り、当該ブレーキ液を各差圧調整弁３２１，３２２と保持弁３６との間の液路に吐出する。なお、各差圧調整弁３２１，３２２とポンプ３３１，３３２との間の液路を、中間液路４１１，４１２という。
【００２３】
制動装置２０は、制動アクチュエータ３０を制御する制御装置６０を備えている。制御装置６０は、車両制動時に、電動モータ３４、各差圧調整弁３２１，３２２、各保持弁３６及び各減圧弁３７を個別に制御する。また、制御装置６０は、各差圧調整弁３２１，３２２の異常の発生の有無を診断する機能を有している。
【００２４】
ここでいう「差圧調整弁３２１，３２２の異常」とは、差圧調整弁３２１，３２２のソレノイド５１に指示電流値を入力して弁体５２を弁座５４に押し付けても、差圧調整弁３２１，３２２を介した中間液路４１１，４１２からマスタシリンダ２３側へのブレーキ液の漏れを抑制できない差圧調整弁３２１，３２２の状態のことである。
【００２５】
制御装置６０は、各差圧調整弁３２１，３２２の異常の発生の有無を診断する機能を実現するための機能部としてモータ制御部６３と弁制御部６２と判定部６１とを備えている。
【００２６】
モータ制御部６３は、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔを回転速度Ｖｍｔの目標値である目標回転速度ＶｍｔＴｈに維持するように電動モータ３４の駆動を制御する。目標回転速度ＶｍｔＴｈは、各ポンプ３３１，３３２の出力に対応して予め設定されている。例えば、モータ制御部６３は、目標回転速度ＶｍｔＴｈと回転速度Ｖｍｔとの偏差を入力とするフィードバック制御によって、回転速度Ｖｍｔを目標回転速度ＶｍｔＴｈで維持する。
【００２７】
なお、モータ制御部６３は、電動モータ３４の回転速度を検出するセンサの出力信号に基づいた回転速度の算出値を回転速度Ｖｍｔとする。具体的な電動モータ３４の回転速度の検出方法としては、例えば、モータ軸と一体となって回転するロータの回転をホール素子を用いて検出する方法や、モータの回転に伴って発生するリップル電流から回転速度を検出する方法などがある。また、回転速度Ｖｍｔとして、例えば、電動モータ３４に流れる電流に基づいた回転速度の推定値、又は、電動モータ３４に印加される電圧に基づいた回転速度の推定値を採用してもよい。
【００２８】
弁制御部６２は、第１の差圧調整弁３２１及び第２の差圧調整弁３２２を制御する。すなわち、液圧回路３１１において第１の差圧調整弁３２１を挟んだホイールシリンダ１２側とマスタシリンダ２３側とで差圧を発生させる場合、すなわち中間液路４１１の液圧を高くする場合、弁制御部６２は、当該差圧に応じた指示電流値を算出し、この指示電流値を第１の差圧調整弁３２１のソレノイド５１に入力させる。同様に、液圧回路３１２において第２の差圧調整弁３２２を挟んだホイールシリンダ１２側とマスタシリンダ２３側とで差圧を発生させる場合、すなわち中間液路４１２の液圧を高くする場合、弁制御部６２は、当該差圧に応じた指示電流値を算出し、この指示電流値を第２の差圧調整弁３２２のソレノイド５１に入力させる。
【００２９】
判定部６１は、第１の差圧調整弁３２１に異常があるか否かを診断する異常診断、及び、第２の差圧調整弁３２２に異常があるか否かを診断する異常診断を実行する。
なお、制御装置６０は、車両に搭載されている報知装置７０に対して指示を出力し、報知装置７０を制御することができる。報知装置７０は、表示灯の点灯や音の発生によって、車両の運転者に対して報知する機能を備えている。
【００３０】
図３を参照して、モータ制御部６３による電動モータ３４の制御について説明する。
例えば第１の差圧調整弁３２１を駆動させた状態でポンプ３３１からブレーキ液を吐出させると、液圧回路３１１の中間液路４１１の液圧が高くなる。そして、このように中間液路４１１の液圧が高いほど、ポンプ３３１の駆動に対する抵抗が大きくなる。これによって、ポンプ３３１の動力源である電動モータ３４に加わる負荷が大きくなり、回転速度Ｖｍｔが低下傾向を示す。図３に示す例では、第１の差圧調整弁３２１の駆動が開始されたために電動モータ３４に対する負荷が増大し始める時期をタイミングｔ１とする。タイミングｔ１以前では、第１の差圧調整弁３２１の駆動が停止されているため、図３の（ａ）に示すように回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに維持されている。タイミングｔ１を経過すると、第１の差圧調整弁３２１の駆動開始によって中間液路４１１の液圧が高くなるため、回転速度Ｖｍｔが低下を開始し、目標回転速度ＶｍｔＴｈと回転速度Ｖｍｔとが乖離し始める。
【００３１】
この場合、モータ制御部６３は、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔを目標回転速度ＶｍｔＴｈに維持するために電動モータ３４に流れる電流を増加させる。図３の（ｂ）には、電動モータ３４のゲインを示している。ゲインとは、電動モータ３４の駆動時に電動モータ３４に流れる電流に対応した指標値である。すなわち、モータ制御部６３は、図３の（ｂ）に示すように、タイミングｔ１以前において規定ゲインＧＴｈに設定しているゲインをタイミングｔ１以降において増加させる。ゲインが増加されると、電動モータ３４に流れる電流が大きくなり、回転速度Ｖｍｔが上昇する。そして、ゲインの増加が開始された後のタイミングｔ２で回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに達すると、モータ制御部６３は、ゲインの増加を停止する。この結果、タイミングｔ２以降では、規定ゲインＧＴｈよりも高い値にゲインが保持される。
【００３２】
このようにポンプ３３１，３３２の駆動に対する抵抗が大きくなると、電動モータ３４に対する負荷が増大するためにゲインの値が増加される。電動モータ３４は、回転速度Ｖｍｔが維持されるようにモータ制御部６３によって制御されるため、ゲインが大きいほど電動モータ３４の仕事量が大きいと云える。すなわち、ゲインの大きさと電動モータ３４の仕事量とは相関している。
【００３３】
図４を参照して、制御装置６０が実行する異常診断の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、所定周期毎に繰り返し実行される。
本処理ルーチンが実行されると、まずステップＳ１０１において、各差圧調整弁３２１，３２２の異常診断の実行条件が成立しているか否かが制御装置６０によって判定される。本実施形態では、車両のイグニッションがオフである場合、すなわち、車両が休止状態である場合に実行条件が成立していると判定される。実行条件が成立していない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、実行条件が成立している場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０２に移行される。
【００３４】
ステップＳ１０２では、制御装置６０によって異常検出処理が実施される。詳しくは後述するが、異常検出処理は、判定部６１が主体となって実行される処理である。異常検出処理の実施によって第１の差圧調整弁３２１に異常が検出された場合には、第１の異常フラグＦＬＧ１にオンがセットされる。また、第２の差圧調整弁３２２に異常が検出された場合には、第２の異常フラグＦＬＧ２にオンがセットされる。なお、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２の状態は、制御装置６０に接続可能な外部装置によって読み出すこともできる。異常検出処理が終了されると、処理がステップＳ１０３に移行される。
【００３５】
ステップＳ１０３では、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２について、オンがセットされているか否かが判定部６１によって判定される。いずれの異常フラグにもオンがセットされていない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。
【００３６】
一方、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２の少なくとも一方にオンがセットされている場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、処理がステップＳ１０４に移行される。
【００３７】
ステップＳ１０４では、制御装置６０が報知装置７０に対して、表示灯の点灯や音の発生等による報知処理の実行を指示する。制御装置６０は、車両のイグニッションがオンにされたときに報知処理が実行されるように報知装置７０に指示を出力する。その後、本処理ルーチンが終了される。
【００３８】
続いて、図５を参照して、判定部６１が実行する異常検出処理の処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、上述したステップＳ１０２の処理によって実行される。
本処理ルーチンが実行されると、まずステップＳ２０１において、基準ゲイン取得処理が実施される。
【００３９】
基準ゲイン取得処理では、電動モータ３４の駆動開始、すなわちポンプ３３１，３３２からのブレーキ液の吐出開始が判定部６１からモータ制御部６３に指示される。そして、当該指示に基づいてモータ制御部６３が電動モータ３４を駆動させる。そして、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈで維持されるようになると、回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈで維持されているときにおける電動モータ３４のゲインが判定部６１によって取得される。基準ゲイン取得処理では、第１の差圧調整弁３２１及び第２の差圧調整弁３２２の双方が開弁した状態における電動モータ３４のゲインが基準ゲインＧＮ０として取得される。基準ゲインＧＮ０が取得されると、処理がステップＳ２０２に移行される。
【００４０】
ステップＳ２０２では、第２の差圧調整弁３２２を開弁状態として、第１の差圧調整弁３２１を閉弁状態とすることが判定部６１から弁制御部６２に指示される。すると、弁制御部６２は、第２の差圧調整弁３２２の駆動が停止されている状態を維持しつつ、第１の差圧調整弁３２１のソレノイド５１に指示電流値を入力する。そして、第１の差圧調整弁３２１に指示電流値が入力されるようになると、処理がステップＳ２０３に移行される。
【００４１】
ステップＳ２０３では、第１の判定用ゲイン取得処理が実施される。異常検出処理が実施されている間、回転速度Ｖｍｔを目標回転速度ＶｍｔＴｈで維持するための電動モータ３４の制御はモータ制御部６３によって継続されている。第１の判定用ゲイン取得処理では、モータ制御部６３によって回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに維持されるように制御されている電動モータ３４のゲインが判定部６１によって取得される。第１の判定用ゲイン取得処理では、第１の差圧調整弁３２１が閉弁状態であり第２の差圧調整弁３２２が開弁した状態における電動モータ３４のゲインが第１の判定用ゲインＧＮ１として判定部６１によって取得される。なお、第１の判定用ゲインＧＮ１の取得は、ステップＳ２０２の処理が実行された時点から所定時間が経過した後に行われる。当該所定時間は、第１の差圧調整弁３２１が正常であると仮定した場合において第１の差圧調整弁３２１を挟んだホイールシリンダ１２側とマスタシリンダ２３側との差圧が第１の差圧調整弁３２１に入力されている指示電流値に応じた差圧まで大きくなるのに要する時間、又は、当該時間よりも僅かに長い時間として設定されている。第１の判定用ゲインＧＮ１が取得されると、処理がステップＳ２０４に移行される。
【００４２】
ステップＳ２０４では、第１の差圧調整弁３２１についての判定処理が実施される。この判定処理では、判定部６１は、第１の判定用ゲインＧＮ１とステップＳ２０１において取得された基準ゲインＧＮ０との偏差ΔＧ１を算出する。さらに判定部６１は、偏差ΔＧ１が判定閾値ＧＸよりも小さいか否かを判定する。
【００４３】
判定閾値ＧＸは、判定対象となる差圧調整弁が正常であり、且つ、当該差圧調整弁を挟んだ両側の差圧が当該差圧調整弁に入力される指示電流値に応じた値になっているときにおけるゲインを考慮した値として、予め実験等によって設定された値である。このため、基準ゲインＧＮ０と第１の判定用ゲインＧＮ１との偏差ΔＧ１が判定閾値ＧＸよりも小さい場合は、当該差圧調整弁が異常である可能性があると判定する。一方、偏差ΔＧ１が判定閾値ＧＸ以上である場合は、当該差圧調整弁が正常であると判定する。このため、偏差ΔＧ１が判定閾値ＧＸよりも小さい場合、判定部６１は第１の異常フラグＦＬＧ１にオンをセットする。一方、偏差ΔＧ１が判定閾値ＧＸ以上である場合には、判定部６１は第１の異常フラグＦＬＧ１を操作しない。判定処理が終了すると、処理がステップＳ２０５に移行される。
【００４４】
ステップＳ２０５では、第１の差圧調整弁３２１の開弁が判定部６１によって弁制御部６２に指示される。すると、弁制御部６２が、第１の差圧調整弁３２１の駆動を停止する、すなわち第１の差圧調整弁３２１に指示電流値を流さないようにする。そして、第１の差圧調整弁３２１の駆動が停止されると、処理がステップＳ２０６に移行される。
【００４５】
ステップＳ２０６では、基準ゲイン取得処理が実施される。この処理では、ステップＳ２０１において実行された基準ゲイン取得処理と同様の処理の流れによってゲインが取得され、基準ゲインＧＮ０の値が更新される。基準ゲインＧＮ０の値が更新されると、処理がステップＳ２０７に移行される。
【００４６】
ステップＳ２０７では、第１の差圧調整弁３２１を開弁状態として、第２の差圧調整弁３２２を閉弁状態とすることが判定部６１から弁制御部６２に指示される。すると、弁制御部６２は、第１の差圧調整弁３２１の駆動が停止されている状態を維持しつつ、第２の差圧調整弁３２２のソレノイド５１に指示電流値を入力する。そして、第２の差圧調整弁３２２に指示電流値が入力されるようになると、処理がステップＳ２０８に移行される。
【００４７】
ステップＳ２０８では、第２の判定用ゲイン取得処理が実施される。第２の判定用ゲイン取得処理では、モータ制御部６３によって回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに維持されるように制御されている電動モータ３４のゲインが取得される。第２の判定用ゲイン取得処理では、第２の差圧調整弁３２２が閉弁状態であり第１の差圧調整弁３２１が開弁した状態における電動モータ３４のゲインが第２の判定用ゲインＧＮ２として判定部６１によって取得される。なお、第２の判定用ゲインＧＮ２の取得は、ステップＳ２０７の処理が実行された時点から上記所定時間が経過した後に行われる。第２の判定用ゲインＧＮ２が取得されると、処理がステップＳ２０９に移行される。
【００４８】
ステップＳ２０９では、第２の差圧調整弁３２２についての判定処理が実施される。この判定処理では、判定部６１は、基準ゲインＧＮ０と第２の判定用ゲインＧＮ２との偏差ΔＧ２を算出する。さらに判定部６１は、偏差ΔＧ２が判定閾値ＧＸよりも小さいか否かを判定する。基準ゲインＧＮ０と第２の判定用ゲインＧＮ２との偏差ΔＧ２が判定閾値ＧＸよりも小さい場合は、第２の差圧調整弁３２２が異常である可能性があると判定する。一方、偏差ΔＧ２が判定閾値ＧＸ以上である場合は、第２の差圧調整弁３２２が正常であると判定する。このため、偏差ΔＧ２が判定閾値ＧＸよりも小さい場合、判定部６１は第２の異常フラグＦＬＧ２にオンをセットする。一方、偏差ΔＧ２が判定閾値ＧＸ以上である場合には、判定部６１は第２の異常フラグＦＬＧ２を操作しない。判定処理が終了すると、処理がステップＳ２１０に移行される。
【００４９】
ステップＳ２１０では、第２の差圧調整弁３２２の開弁が判定部６１によって弁制御部６２に指示される。すると、弁制御部６２が、第２の差圧調整弁３２２の駆動を停止する、すなわち第２の差圧調整弁３２２に指示電流値を流さないようにする。第２の差圧調整弁３２２の駆動が停止されると、処理がステップＳ２１１に移行される。
【００５０】
ステップＳ２１１では、電動モータ３４の駆動停止、すなわちポンプ３３１，３３２からのブレーキ液の吐出の停止が判定部６１からモータ制御部６３に指示される。すると、モータ制御部６３は、電動モータ３４の駆動を停止させる。電動モータ３４の駆動が停止されると、本処理ルーチンが終了される。
【００５１】
本実施形態の作用及び効果について説明する。
図６を参照して、第１の差圧調整弁３２１についての異常診断が実施される場合について説明する。図６には、第１の差圧調整弁３２１が正常である場合のゲインの推移を実線で示している。また、第１の差圧調整弁３２１が異常である場合のゲインの推移の一例を二点鎖線で示している。
【００５２】
ここでは、図５を用いて説明したステップＳ２０２における第１の差圧調整弁３２１を閉弁する制御が実行されるタイミングをタイミングｔ１１とする。すなわち、タイミングｔ１１よりも前のゲインが基準ゲインＧＮ０として取得される（Ｓ２０１）。タイミングｔ１２は、タイミングｔ１１から低下し始める回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈに回復する時期である。すなわち、タイミングｔ１２以降のゲインが第１の判定用ゲインＧＮ１として取得される（Ｓ２０３）。
【００５３】
タイミングｔ１１において第１の差圧調整弁３２１が閉弁された場合、液圧回路３１１の中間液路４１１の液圧が高くなるため、電動モータ３４の負荷が増大する。これに基づいて、モータ制御部６３による電動モータ３４の制御によって、タイミングｔ１１以降では電動モータ３４のゲインが増加する。一方、第１の差圧調整弁３２１に異常が生じており中間液路４１１から第１の差圧調整弁３２１を介してマスタシリンダ２３側にブレーキ液が漏れる場合、第１の差圧調整弁３２１が正常である場合と比較して中間液路４１１の液圧が高くなりにくい。その結果、第１の差圧調整弁３２１が正常である場合と比較し、電動モータ３４の負荷の増大幅が小さくなる。この場合、図６に二点鎖線で示すように、第１の差圧調整弁３２１が正常である場合と比較してゲインの増大幅が小さくなる。すなわち、電動モータ３４のゲインが異常値ＧＮ１´を示す。
【００５４】
図６には、判定閾値ＧＸの大きさを表示している。第１の差圧調整弁３２１が正常である場合、図６に実線で示すように基準ゲインＧＮ０と第１の判定用ゲインＧＮ１との偏差ΔＧ１は、判定閾値ＧＸよりも大きい。したがって、ステップＳ２０４において実行される判定処理によって、第１の差圧調整弁３２１が正常であると判定される。
【００５５】
一方、第１の差圧調整弁３２１が異常である場合、図６に二点鎖線で示すように基準ゲインＧＮ０と異常値ＧＮ１´との偏差ΔＧ１´は、判定閾値ＧＸよりも小さい。したがって、ステップＳ２０４において実行される判定処理によって、第１の差圧調整弁３２１が異常であると判定される。
【００５６】
このように制動装置２０では、各差圧調整弁３２１，３２２の双方を開弁させているときの基準ゲインＧＮ０と、第１の差圧調整弁３２１のみを閉弁させたときの第１の判定用ゲインＧＮ１との比較によって、第１の差圧調整弁３２１に異常があるか正常であるかを診断することができる。すなわち、第１の差圧調整弁３２１が設けられている液圧回路３１１の液圧の推移を監視することなく、上記診断を行うことができる。
【００５７】
なお、図６では第１の差圧調整弁３２１について説明したが、第２の差圧調整弁３２２についても同様に、図５を用いて説明した異常検出処理によって異常の有無が判定される。したがって、制動装置２０では、第２の差圧調整弁３２２が設けられている液圧回路３１２の液圧の推移を監視することなく、上記診断を行うことができる。
【００５８】
なお、電動モータ３４に対する負荷は、中間液路４１１，４１２の液圧だけではなく、液圧回路３１１，３１２を流れるブレーキ液の粘度によっても変わる。そして、ブレーキ液の粘度は、制動装置２０が使用される環境（外気温、気圧、湿度など）によっても変わりうる。そこで、制動装置２０では、上記診断を行うに際し、差圧調整弁３２１，３２２の駆動開始の直前に基準ゲインＧＮ０が取得され、差圧調整弁３２１，３２２の駆動中に判定用ゲインＧＮ１，ＧＮ２が取得される。すなわち、基準ゲインＧＮ０が取得されたときの制動装置２０の使用環境と、判定用ゲインＧＮ１，ＧＮ２が取得されたときの制動装置２０の使用環境とをほぼ同じとすることができる。そのため、制動装置２０の使用環境に上記診断の精度が左右されることを抑制できる。
【００５９】
ここで、図５に示す処理ルーチンからステップＳ２０６の処理を省略し、ステップＳ２０９における判定処理ではステップＳ２０１で取得した基準ゲインＧＮ０とステップＳ２０８で取得した第２の判定用ゲインＧＮ２との偏差ΔＧ２を用いて第２の差圧調整弁３２２に異常があるか否かを判定することも考えられる。このような診断方法を比較例の診断方法という。
【００６０】
特に制動装置が極低温で使用される場合、制動装置で使用されるブレーキ液の温度も極低温となる。このような環境下において、上記診断のために電動モータ３４や差圧調整弁３２１，３２２を駆動させた場合、電動モータ３４や差圧調整弁３２１，３２２で発生した熱がブレーキ液に伝わることによって、ブレーキ液の温度が変化する。このように極低温のブレーキ液の温度が変化した場合におけるブレーキ液の粘度の変化は、常温の環境下で制動装置を使用した場合と比較して大きい。
【００６１】
このため、比較例の診断方法を採用する制動装置を極低温の環境下で使用したとすると、ステップＳ２０１の基準ゲイン取得処理の終了時点と、ステップＳ２０８の第２の判定用ゲイン取得処理の開始時点とでブレーキ液の粘度が大きく変化しているため、偏差ΔＧ２はブレーキ液の粘性変化に起因する成分を多く含んだ値となってしまう。このような偏差ΔＧ２を用いて第２の差圧調整弁３２２に異常があるか否かを診断した場合、その精度が高いとは言い難い。
【００６２】
この点、制動装置２０では、第１の差圧調整弁３２１の診断に必要な第１の判定用ゲインＧＮ１を取得したあとに、各差圧調整弁３２１，３２２を開弁状態にして基準ゲインＧＮ０を再び取得するようにしている。そして、第２の差圧調整弁３２２の診断に際しては、このように再び取得した基準ゲインＧＮ０を用いて偏差ΔＧ２が算出され、この偏差ΔＧ２に基づいて診断が行われる。このように判定用ゲインＧＮ２の取得直前に取得した基準ゲインＧＮ０に基づいて偏差ΔＧ２を算出することによって、偏差ΔＧ２に含まれる、ブレーキ液の粘性変化に起因する成分を少なくすることができる。したがって、制動装置２０が極低温の環境下で使用される場合であっても、差圧調整弁３２１，３２２に異常があるか正常であるかの診断の精度の低下を抑制することができる。
【００６３】
また例えば、差圧調整弁３２１，３２２を閉弁状態から開弁状態に移行するときの電動モータ３４の回転速度の変化に基づいて差圧調整弁３２１，３２２に異常があるか否かを判定する方法も考えられる。この場合、差圧調整弁３２１，３２２が異常であるか否かによって電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔの変化に差異が生じる程度に高い回転速度が必要になる。すなわち、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔを高回転域まで上昇させる必要がある。
【００６４】
この点、制動装置２０によれば、モータ制御部６３によって設定されるゲインを用いて差圧調整弁３２１，３２２に異常があるか否かを判定するようにしている。回転速度Ｖｍｔが低回転域となるように電動モータ３４が制御される場合であっても、差圧調整弁３２１，３２２に異常があるときと、差圧調整弁３２１，３２２に異常がないときとでは、ゲインの相違を判別しやすい。そのため、回転速度Ｖｍｔが低回転域となるように電動モータ３４を制御しても、差圧調整弁３２１，３２２が異常であるか正常であるかの診断を行うことができる。したがって、診断時における制動装置２０の消費電力の増大を抑制できるとともに、診断時に制動装置２０から生じる作動音が大きくなることを抑制できる。
【００６５】
さらに制動装置２０では、車両が休止状態であるときに異常検出処理が実行される。これによって、異常検出処理の実行に伴って発生する作動音による違和感を運転者に与えることがない。
【００６６】
また、このように車両が休止状態であるときに異常検出処理を実行することによって、車両が休止状態ではないときに異常検出処理を実行する場合と比較して、車両走行に起因する外乱によって差圧調整弁３２１，３２２が異常であるか正常であるかの診断の精度が低下することを抑制できる。
【００６７】
以下、上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係を記載する。
基準仕事量は、基準ゲインＧＮ０が取得されるときの電動モータ３４の仕事量に対応する。第１の判定用仕事量は、第１の判定用ゲインＧＮ１が取得されるときの電動モータ３４の仕事量に対応する。第２の判定用仕事量は、第２の判定用ゲインＧＮ２が取得されるときの電動モータ３４の仕事量に対応する。
【００６８】
基準仕事量取得処理は、基準ゲイン取得処理に対応する。第１の判定用仕事量取得処理は、第１の判定用ゲイン取得処理に対応し、第２の判定用仕事量取得処理は、第２の判定用ゲイン取得処理に対応する。
【００６９】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・図７を参照して説明する副診断処理を、図５に示したステップＳ２１１の処理に続いて判定部６１が実行してもよい。
【００７０】
本処理は、ステップＳ２１１の処理に続いて実行される。ステップＳ２２１では、第１の異常フラグＦＬＧ１又は第２の異常フラグＦＬＧ２のいずれか一方がオンにされているか否かが判定される。異常フラグＦＬＧ１，ＦＬＧ２の双方がオフである場合、及び、異常フラグＦＬＧ１，ＦＬＧ２の双方がオンである場合、ステップＳ２２１の判定が「ＮＯ」となり、本処理ルーチンは終了される。
【００７１】
一方、いずれか一方の異常フラグＦＬＧ１，ＦＬＧ２のみがオンにされている場合（Ｓ２２１：ＹＥＳ）、処理がステップＳ２２２に移行される。
ステップＳ２２２では、第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離しているか否かが判定される。判定部６１は、第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２との偏差ΔＧ３を算出する。そして判定部６１は、偏差ΔＧ３と判定値ＧＸＸとを比較する。
【００７２】
偏差ΔＧ３が判定値ＧＸＸ以上である場合、すなわち第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離している場合（Ｓ２２２：ＹＥＳ）、本処理ルーチンは終了される。
【００７３】
一方、偏差ΔＧ３が判定値ＧＸＸよりも小さい場合、すなわち第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離していない場合（Ｓ２２２：ＮＯ）、処理がステップＳ２２３に移行される。
【００７４】
ステップＳ２２３では、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２がオフにされる。その後、処理がステップＳ２０１に移行され、図５及び図７に示す処理ルーチンが再び実行される。
【００７５】
なお、車両の一回の休止期間中においてステップＳ２２３の処理によって図５に示す処理ルーチンが繰り返し実行されている場合には、ステップＳ２２２の処理が規定回数実行された際に、第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離しているか否かに関わらず本処理ルーチンを終了してもよい。
【００７６】
こうした副診断処理を実施することによって、第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが比較される。差圧調整弁３２１，３２２のうちいずれか一方の差圧調整弁のみが異常である場合には、第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離していると推測される。すなわち、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２のいずれか一方のみがオンである場合に第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離していなければ、判定処理の結果が誤っている虞がある。
【００７７】
上記構成では、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２のいずれか一方のみがオンであり、且つ第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離していない場合には第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２をオフにリセットして、判定処理を再び実行するように構成している。これによって、異常検出の誤判定を抑制することができる。
【００７８】
また、第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離していない場合には、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２の状態に関わらず、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２をオフにリセットして、判定処理を再び実行するように構成してもよい。すなわち、ステップＳ２２１の処理を省略してもよい。こうした構成によれば、第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離していない場合には、差圧調整弁３２１，３２２が異常であるとは判定されない。
【００７９】
なお、副診断処理としては、以下のような処理を実行することもできる。上記ステップＳ２２１の処理では、異常フラグの双方がオンである場合に処理ルーチンを終了するようにしているが、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２の双方がオンである場合には第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離していないことをもって、判定処理の結果が正しいと判定してもよい。この場合、第１の判定用ゲインＧＮ１と第２の判定用ゲインＧＮ２とが乖離していれば、判定処理の結果が誤っていると判定して、判定処理を繰り返し実行するとよい。
【００８０】
・上記実施形態において制御装置６０は、第１の異常フラグＦＬＧ１及び第２の異常フラグＦＬＧ２のいずれか一方のフラグのみがオンにされている場合、どちらの異常フラグがオンにされているかに関わらず共通の報知がなされるように報知処理の実行を報知装置７０に指示している。報知処理において、第１の異常フラグＦＬＧ１と第２の異常フラグＦＬＧ２とが区別されて異なる報知がなされるように構成することもできる。
【００８１】
・上記実施形態では、図５に示したように、第１の差圧調整弁３２１に異常があるか否かを判定したあとに、第２の差圧調整弁３２２に異常があるか否かの判定に用いる基準ゲインＧＮ０及び第２の判定用ゲインＧＮ２を取得するための処理を行い、その後、第２の差圧調整弁３２２に異常があるか否かを判定するようにしている。これに替えて、第１の差圧調整弁３２１に異常があるか否かの判定に用いる基準ゲインＧＮ０及び第１の判定用ゲインＧＮ１を取得したあとであって、第１の差圧調整弁３２１に異常があるか否かの判定を行う前に、第２の差圧調整弁３２２に異常があるか否かの判定に用いる基準ゲインＧＮ０及び第２の判定用ゲインＧＮ２を取得するための処理を行ってもよい。この場合、第２の差圧調整弁３２２に異常があるか否かの判定に用いる基準ゲインＧＮ０及び第２の判定用ゲインＧＮ２を取得したあとに、第１の差圧調整弁３２１に異常があるか否かの判定と、第２の差圧調整弁３２２に異常があるか否かの判定と、を行うようにしてもよい。
【００８２】
・差圧調整弁３２１，３２２が異常であるか否かの診断のために電動モータ３４及び差圧調整弁３２１，３２２を駆動させても、これらから発生した熱が伝わることによるブレーキ液の粘性の変動が生じにくいブレーキ液の温度を規定温度とする。この場合、ブレーキ液の温度が規定温度以上である状況下で上記診断を行う場合にあっては、図５に示した処理ルーチンにおいてステップＳ２０６を省略し、ステップＳ２０９では、ステップＳ２０１で取得した基準ゲインＧＮ０とステップＳ２０８で取得した第２の判定用ゲインＧＮ２との偏差ΔＧ２を用いて第２の差圧調整弁３２２に異常があるか否かを判定するようにしてもよい。
【００８３】
・上記実施形態では、車両の一回の休止期間中で、第１の差圧調整弁３２１が異常であるかの判定と、第２の差圧調整弁３２２が異常であるかの判定との双方を行っている。これに替えて、車両の一回の休止期間中において、第１の差圧調整弁３２１が異常であるかの判定と、第２の差圧調整弁３２２が異常であるかの判定とのいずれか一方の判定のみを行うようにしてもよい。この場合、車両の次回の休止期間中では、第１の差圧調整弁３２１が異常であるかの判定と、第２の差圧調整弁３２２が異常であるかの判定とのいずれか他方の判定のみが行われるようにしてもよい。
【００８４】
・上記実施形態では、基準仕事量を取得すべく基準ゲイン取得処理を行った後、第１あるいは第２の判定用仕事量を取得すべく第１あるいは第２の判定用仕事量取得処理を行っていたが、基準ゲイン取得処理を第１あるいは第２の判定用仕事量取得処理の後に行ってもよい。より具体的には、例えば、各差圧調整弁３２１，３２２の双方を開弁した状態で、電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈで維持されるようにした後、第１の差圧調整弁３２１を閉弁して第１の判定用ゲインＧＮ１を取得し、その後再び各差圧調整弁３２１，３２２の双方を開弁した状態で電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈで維持されるようにして第１の差圧調整弁３２１の異常を判定するための基準ゲインＧＮ０を取得し、次に第２の差圧調整弁３２２を閉弁して第２の判定用ゲインＧＮ２を取得し、その後再び各差圧調整弁３２１，３２２の双方を開弁した状態で電動モータ３４の回転速度Ｖｍｔが目標回転速度ＶｍｔＴｈで維持されるようにして第２の差圧調整弁３２２の異常を判定するための基準ゲインＧＮ０を取得するようにしてもよい。
【００８５】
また、第１の判定用ゲインＧＮ１の取得処理と第２の判定用ゲインＧＮ２の取得処理との間、あるいは第２の判定用ゲインＧＮ２の取得処理後に、基準ゲインＧＮ０を１回のみ取得して第１の差圧調整弁３２１と第２の差圧調整弁３２２の異常判定に用いる共通の基準ゲインＧＮ０としてもよい。
【００８６】
・電動モータ３４を駆動させる場合、電動モータ３４に電圧が印加される期間であるオン期間と、電圧が印加されない期間であるオフ期間とを繰り返させるデューティ制御が実施されることがある。このようにデューティ制御が実施される場合、オン期間が長くてオフ期間が短いほど、電動モータ３４に流れる電流が大きくなる。そこで、電動モータ３４をデューティ制御によって駆動させているときにおける、オン期間の長さ（すなわち、オフ期間の長さ）に基づいて仕事量を算出するようにしてもよい。
【００８７】
・上記実施形態において制御装置６０は、図３に示した処理ルーチンの一連の流れによって報知処理の指示を出しているが、報知装置７０に対して報知処理の実行を促す指示は、車両のイグニッションがオンにされたときに行うようにしてもよい。
【００８８】
・報知装置７０による報知処理の実行時期は、車両のイグニッションがオンにされたときに限らず、運転者が車両に搭乗したときに行ってもよい。
・各差圧調整弁３２１，３２２は、入力される指示電流値が小さいほど弁座５４に弁体５２を押し付ける力が大きくなるような弁であってもよい。
【００８９】
・制動装置は、制動アクチュエータ３０を備えているのであれば、図１に示す制動装置２０とは異なる構成のものであってもよい。
例えば、液圧発生装置が、マスタシリンダとは別に設けられている他のシリンダを備え、この他のシリンダに各液圧回路３１１，３１２が接続されているものであってもよい。他のシリンダとしては、電動機の駆動によって液圧が内部で発生する電動シリンダ、及び、アキュムレータからの高圧のブレーキ液の供給によって液圧が内部で発生するサーボシリンダなどを挙げることができる。
【００９０】
・上記実施形態では、異常診断の実行条件として車両のイグニッションがオフであることを例示した。イグニッションがオフであることに限らず、車両が運転状態ではない休止状態であると判定できる場合には実行条件が成立していると判定することができる。
【符号の説明】
【００９１】
１０…車輪、１１…制動機構、１２…ホイールシリンダ、１３…回転体、１４…摩擦材、２０…制動装置、２１…液圧発生装置、２２…制動操作部材、２３…マスタシリンダ、３０…制動アクチュエータ、３４…電動モータ、３６…保持弁、３７…減圧弁、４３…連通弁、５１…ソレノイド、５２…弁体、５３…スプリング、５４…弁座、６０…制御装置、６１…判定部、６２…弁制御部、６３…モータ制御部、７０…報知装置、３１１，３１２…液圧回路、３２１…第１の差圧調整弁、３２２…第２の差圧調整弁、３３１，３３２…ポンプ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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