(57)【要約】【課題】ロボットによるサービスの品質を確保するとともに、複数のサービスエリアに展開される複数のロボットを効率よく運用する。【解決手段】ロボット調達装置は、ロボットがサービスの提供を行う複数のサービスエリアの夫々におけるロボットの過不足数を記憶し、ロボットの調達先となるサービスエリアである調達先サービスエリアへの調達の対象とするロボットを、調達先サービスエリアにおけるロボットの過不足数と、調達先サービスエリア以外のサービスエリアにおけるロボットの過不足数とに基づき決定する調達処理を行う。ロボット調達装置は、複数のサービスエリアの夫々におけるロボットの過不足数を、サービスエリアの夫々におけるロボットの負荷に基づき設定する。【選択図】図５
2019038048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットがサービスの提供を行う複数のサービスエリアの夫々におけるロボットの過不足数を記憶する記憶部と、
ロボットの調達先となる前記サービスエリアである調達先サービスエリアへの調達の対象とするロボットを、前記調達先サービスエリアにおけるロボットの過不足数と、前記調達先サービスエリア以外の前記サービスエリアにおけるロボットの過不足数とに基づき決定する調達処理を行う調達部と、
を備える、ロボット調達装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット調達装置であって、
前記複数のサービスエリアの夫々におけるロボットの過不足数を、前記サービスエリアの夫々におけるロボットの負荷に基づき設定するサービスエリア監視部を更に備える、
ロボット調達装置。
【請求項３】
請求項１に記載のロボット調達装置であって、
前記調達部は、余剰のロボットが存在する前記サービスエリアのうち、前記調達先サービスエリアから近い前記サービスエリアに存在するロボットを優先して前記調達の対象とするロボットとして決定する、
ロボット調達装置。
【請求項４】
請求項１に記載のロボット調達装置であって、
前記調達部は、余剰のロボットが存在する前記サービスエリアのうち、余剰のロボットの数が多い前記サービスエリアに存在するロボットを優先して前記調達の対象とするロボットとして決定する、
ロボット調達装置。
【請求項５】
請求項１に記載のロボット調達装置であって、
前記調達部は、余剰のロボットのうち、電池残量の多いロボットを優先して前記調達の対象とするロボットとして決定する、
ロボット調達装置。
【請求項６】
請求項１に記載のロボット調達装置であって、
前記調達部は、ロボットの充電を行うロボットドックに存在する充電済のロボットを前記調達の対象とするロボットの候補とする、
ロボット調達装置。
【請求項７】
請求項１に記載のロボット調達装置であって、
他の装置と通信する通信装置を備え、
前記調達部は、前記他の装置から送られてくる調達要求又はイベント発生通知を受信したことを契機として前記調達処理を開始する、
ロボット調達装置。
【請求項８】
請求項７に記載のロボット調達装置であって、
前記他の装置は、前記サービスエリアの様子を撮影した映像に基づき前記イベント発生通知を送信する装置である、
ロボット調達装置。
【請求項９】
請求項７に記載のロボット調達装置であって、
前記他の装置は、センサから出力される信号に基づき前記イベント発生通知を送信する機能を備えたロボットである、
ロボット調達装置。
【請求項１０】
請求項７に記載のロボット調達装置であって、
前記他の装置は、ユーザインタフェースを介して受け付けた指示に基づき前記調達要求を送信する情報処理装置である、
ロボット調達装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のロボット調達装置であって、
前記情報処理装置は、前記ロボットの充電が行われるロボットドックに設置されている、
ロボット調達装置。
【請求項１２】
請求項１に記載のロボット調達装置であって、
前記調達部は、ロボットが不足するサービスエリアが存在し、かつ、余剰のロボットが存在するサービスエリアが存在する場合に前記調達処理を開始する、
ロボット調達装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロボット調達装置であって、
前記調達部は、ロボットが不足する前記サービスエリアが複数存在する場合、前記ロボットが不足するサービスエリアの夫々についてロボットの調達の緊急度を求め、前記緊急度の高い前記サービスエリアから優先して調達対象とするロボットを決定する、
ロボット調達装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載のロボット調達装置であって、
前記調達部は、前記緊急度を、前記ロボットが不足するサービスエリアの夫々におけるロボットの電池消費量、前記ロボットの負荷の大きさ、前記ロボットの調達時間、及び前記サービスエリアの夫々について設定された優先度のうちの少なくともいずれかをパラメータとして求める、
ロボット調達装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載のロボット調達装置であって、
前記記憶部は、前記パラメータの夫々について設定された重み係数を記憶し、
前記調達部は、前記パラメータについて前記重み係数による重み付けを行って前記緊急度を求める、
ロボット調達装置。
【請求項１６】
請求項１に記載のロボット調達装置であって、
前記ロボットは、前記ロボット調達装置から送られてくる指示に従って自身を制御するロボット制御部を備えており、
調達対象とすることを決定したロボットに、前記調達先に移動する指示を送信するロボット個体管理部を備える、
ロボット調達装置。
【請求項１７】
情報処理装置が、
ロボットがサービスの提供を行う複数のサービスエリアの夫々におけるロボットの過不足数を記憶するステップ、
ロボットの調達先となる前記サービスエリアである調達先サービスエリアへの調達の対象とするロボットを、前記調達先サービスエリアにおけるロボットの過不足数と、前記調達先サービスエリア以外の前記サービスエリアにおけるロボットの過不足数とに基づき決定する調達処理を行うステップと、
を実行する、ロボット調達方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載のロボット調達方法であって、
前記情報処理装置が、前記複数のサービスエリアの夫々におけるロボットの過不足数を、前記サービスエリアの夫々におけるロボットの負荷に基づき設定するステップ、
を更に実行する、ロボット調達方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット調達装置、及びロボット調達方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、「複数の移動ロボットが作業を分担することで同時に複数の来客に対応するとともに、エレベータを利用してビルの階層間を移動可能とし、各移動ロボットが互いの担当業務を交代することができる受付案内システムを提供する。」、「人間の言葉を認識する音声認識部と、音声合成によって人間が理解できる言葉を発声する発話部と、空間を自律的に移動する移動体と、物体をハンドリングするマニピュレータと、外部サーバと通信する外部通信部とを備えた移動ロボットと、エレベータを制御するエレベータ制御サーバと、来客の入出を検出する来客検出装置と、来客検出装置に接続して来客検出装置を制御する来客検出サーバを備える。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９８７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昨今、ロボットに関する研究開発が加速しており、商業施設（店舗や銀行等）や公共施設（空港、駅、役所、病院等）等の様々な場所において、ロボットによるサービス（接客、案内、通訳、介護、対話等）の提供について実用化が進められている。人が従来行っていた業務をロボットに代替させることで、労働力確保の問題の解消や人件費の抑制等の様々な効果が期待される。
【０００５】
ところで、例えば、ロボットによるサービスが展開される複数の現場（以下、サービスエリアと称する。）において複数のロボットを用いてサービスを提供しようとする際は、各サービスエリアにおけるサービスの品質（満足度、迅速性等）を確保するとともに、複数のロボットを複数のサービスエリア全体として効率よく運用する必要がある。上記特許文献１には、複数の移動ロボットに作業を分担させて同時に複数の来客に対応することが開示されているが、こうした観点に基づく仕組みについては開示されていない。
【０００６】
本発明は、ロボットによるサービスの品質を確保するとともに各サービスエリアに展開されるロボットを効率よく運用することが可能な、ロボット調達装置、及びロボット調達方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一つは、ロボット調達装置であって、ロボットがサービスの提供を行う複数のサービスエリアの夫々におけるロボットの過不足数を記憶する記憶部と、前記ロボットの過不足数に基づき、ロボットの調達先となる前記サービスエリアである調達先サービスエリアへの調達の対象とするロボットを、前記調達先サービスエリアにおけるロボットの過不足数と、前記調達先サービスエリア以外の前記サービスエリアにおけるロボットの過不足数とに基づき決定する調達処理を行う調達部と、を備える。
【０００８】
その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ロボットによるサービスの品質を確保するとともに各サービスエリアに展開されるロボットを効率よく運用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ロボット管理システムの概略的な構成を示す図である。
【図２】ロボットが備える主な構成を示す図である。
【図３】ロボットドックが備える主な構成を示す図である。
【図４】ロボットドック管理装置の主な構成を示す図である。
【図５】ロボット調達装置の主な構成を示す図である。
【図６】サービスエリア管理テーブルの一例である。
【図７】ロボット状態テーブルの一例である。
【図８】初期調達設定テーブルの一例である。
【図９】重み設定テーブルの一例である。
【図１０】ロボットドック状態テーブルの一例である。
【図１１】モバイル端末やロボットドック管理装置がユーザに提示する画面の例である。
【図１２】ユーザがモバイル端末を操作してロボットの調達を要求する場合に行われる通信を説明する図である。
【図１３】ユーザロボットドックのユーザインタフェースを操作してロボットの調達を要求する場合に行われる通信を説明する図である。
【図１４】ユーザが自らユーザインタフェースを操作して調達対象とするロボットを選択する場合に行われる通信を説明する図である。
【図１５】カメラから送られてくるイベント発生通知に応じて調達処理が行われる場合に行われる通信を説明する図である。
【図１６】ロボットに備えられたセンサから出力される情報に基づきロボットから発せられるイベント発生通知に応じて調達処理が行われる場合に行われる通信を説明する図である。
【図１７】非オンデマンド処理に際して行われる通信を説明する図である。
【図１８】ロボット個体管理部とロボット制御部との間で行われる通信を説明する図である。
【図１９】調達要求メッセージの例である。
【図２０】調達要求の返答メッセージの例である。
【図２１】調達命令メッセージの例である。
【図２２】調達命令の返答メッセージの例である。
【図２３】タスク実行メッセージの例である。
【図２４】サービスエリア監視処理を説明するフローチャートである。
【図２５】リアルタイム更新処理を説明するフローチャートである。
【図２６】ロボット個体管理処理を説明するフローチャートである。
【図２７】ロボットドック管理処理を説明するフローチャートである。
【図２８】オンデマンド調達処理を説明するフローチャートである。
【図２９】非オンデマンド調達処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態につき図面を参照しつつ説明する。尚、以下の説明において、同一の又は類似する構成に共通の符号を付して重複した説明を省略することがある。またプログラムのことを「ＰＧ」と表記することがある。
【００１２】
図１は、一実施形態として示すロボット管理システム１の概略的な構成を示す図である。ロボット管理システム１は、商業施設（店舗や銀行等）や公共施設（空港、駅、役所、病院等）等の現場（以下、サービスエリア２と称する。）において、人（顧客、来訪者、通行人等）に各種の対人サービス（接客、案内、通訳、介護、対話等）を提供する複数のロボット１０の各サービスエリア２への調達（割当、配分）を管理する。
【００１３】
同図に示すように、ロボット管理システム１は、各サービスエリア２に存在する複数のロボット１０、ロボット調達装置３０、ロボットドック４、各サービスエリア２に存在する人（顧客、来訪者、通行人、案内者、ロボット管理システム１の管理者等）が携帯するモバイル端末７、及び各サービスエリア２に設けられるカメラ６等の構成を含む。
【００１４】
これらの構成は、有線方式又は無線方式の通信ネットワーク５を介して互いに通信することができる。通信ネットワーク５は、例えば、有線方式又は無線方式の通信を実現する設備であり、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、Ｗｉ−Ｆｉ、インターネット、各種移動体通信網、専用線等である。
【００１５】
モバイル端末７は、携帯型の端末装置（スマートフォン、タブレット、ノートブック型コンピュータ、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）機器等）であって、情報処理装置（コンピュータ）としての機能と通信機能とを備える。モバイル端末７は、ユーザインタフェースを介して人からロボット１０の調達指示を受け付ける。
【００１６】
カメラ６は、情報処理機能と通信機能と備えた映像取得装置（例えば、プログラマブルカメラや映像処理機能を備えた装置）である。カメラ６は、各サービスエリア２に設置され、サービスエリア２の様子（サービスエリア２に存在する人やロボット１０の様子、混雑の様子等）を撮影した映像（動画、間欠的に取得される静止画等）を取得してロボット調達装置３０に提供する。またカメラ６は、サービスエリア２に存在する人が所定の動作（例えば、挙手等のジェスチャ、徘徊、長時間の立ち止まり等）を行ったことを検知すると、イベント発生通知を生成してロボット調達装置３０に送信する。尚、カメラ６は、サービスエリア２の様子を把握するためのセンサの一例に過ぎず、他の種類のセンサを用いてサービスエリア２の様子を把握するようにしてもよい。また複数種類のセンサを組み合わせて多様な観点からサービスエリア２の様子を把握するようにしてもよい。
【００１７】
ロボットドック４は、後述するロボットドック管理装置２０と、ロボット１０の充電設備（後述の充電スロット４１）とを備える。尚、本実施形態では、ロボットドック４はいずれもサービスエリア２内に設けられているものとする。ロボットドック４は一つのサービスエリア２に複数設けられていてもよい。ロボットドック管理装置２０は、例えば、サービスエリア２に存在する人からロボット１０の調達を指示する操作入力を受け付ける。またロボットドック管理装置２０は、例えば、調達先に提供するロボット１０の選出を行う。
【００１８】
ロボット調達装置３０は、ロボット１０の調達に関する処理（以下、調達処理とも称する。）を行う。ロボット調達装置３０は、例えば、カメラ６、モバイル端末７、及びロボットドック４から送られてくる通知（信号）や要求に応じて受動的な調達処理（以下、オンデマンド調達処理とも称する。）を行う。尚、オンデマンド調達処理を開始させる契機となる上記通知や要求を行う主体は必ずしも限定されない。またロボット調達装置３０は、例えば、ロボット１０やロボットドック４、サービスエリア２の状態に応じて能動的な調達処理（以下非オンデマンド調達処理とも称する。）を行う。
【００１９】
図２にロボット１０が備える主な構成を示している。同図に示すように、ロボット１０は、プロセッサ１１、メモリ１２、記憶装置１３、通信装置１４、入出力装置１５、センサ１６、動作制御装置１７、移動制御装置１８、及び蓄電装置１９（バッテリ）を備える。尚、ロボット１０の全部又は一部の構成を仮想的な資源（例えば、クラウドシステムにおけるクラウドサーバ等）を用いて構成してもよい。ロボット１０は、さらにオペレーティングシステムやＤＢＭＳ（Database Management System）等の機能を備えていてもよい。
【００２０】
プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）を用いて構成されている。プロセッサ１１が、メモリ１２に格納されているプログラムを実行することによりロボット１０の各種の機能が実現される。
【００２１】
メモリ１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non-volatile memory）等を用いて構成される。記憶装置１３は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、光学式／磁気式記憶装置等である。尚、メモリ１２と記憶装置１３の区別は必ずしも厳密なものではなく、両者の全部又は一部が共通のハードウェアで実現されていてもよい。
【００２２】
通信装置１４は、通信ネットワーク５を介して他の装置と無線方式又は有線方式により通信する装置であり、例えば、無線通信モジュールやＮＩＣ（Network Interface Card）を用いて構成される。
【００２３】
入出力装置１５は、外部からの情報の入力を受け付ける入力装置（タッチパネル、ボタン、キーボード、記録媒体（不揮発性メモリ、光学式記録媒体、磁気記録媒体、光磁気記録媒体等）の読取装置等）、及び外部に情報を提供する出力装置（液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）、プロジェクタ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等）、印字装置、記録媒体へのデータの記録装置等）を含む。
【００２４】
センサ３６は、例えば、カメラ、距離（深度）センサ（タイムオブフライト（TOF: Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ等）、マイクロフォン、光センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、重力センサ、磁気センサ、ＧＰＳセンサ（GPS:Grobal Positioning System）等である。マイクロフォンは、例えば、人の音声の取得に用いられる。光センサやカメラは、例えば、人の行動や動作に関する情報の取得に用いられる。加速度センサやジャイロセンサは、例えば、ロボット１０の姿勢の把握に用いられる。位置検出センサ（ＧＰＳセンサ等）は、例えば、ロボット１０の現在位置の把握に用いられる。尚、位置検出センサは、例えば、Ｗｉ−Ｆｉや複数の無線信号の位相差を利用するもの等、屋内外において現在位置を取得する各種の公知技術を用いて実現される。
【００２５】
動作制御装置１７は、ロボット１０の動作（四肢や関節の動き、表情、発話等）を制御するための制御回路(サーボモータ、アクチュエータ）や機械部品（ギア機構、リンク機構等）を含む。
【００２６】
移動制御装置１８は、ロボット１０が移動するための駆動回路（モータ駆動回路等）や駆動機構（モータ、サーボモータ、ギア機構等）を含む。
【００２７】
蓄電装置１９は、蓄電素子（リチウムイオン電池、リチウムイオンポリマー電池、鉛蓄電池等）と充電制御回路を含み、ロボット１０の各構成要素に夫々の動作に必要な電力を供給する。
【００２８】
同図に示すように、メモリ１２は、ロボット制御プログラム（以下、ロボット制御ＰＧ１２１と称する。及びサービス提供プログラム（以下、サービス提供ＰＧ１２２と称する。）を記憶する。これらは記憶装置１３からメモリ１２に随時読み出されるものであってもよい。以下、ロボット制御ＰＧ１２１とサービス提供ＰＧ１２２の夫々が実行されることにより実現される機能のことを夫々順にロボット制御部、サービス提供部と称する。
【００２９】
ロボット制御部は、ロボット１０の動作、姿勢、移動等に関する制御を行う。サービス提供部は、例えば、ロボット制御部と連係し、ロボット１０によるサービスの提供に関する各種処理を行う。ロボット制御部やサービス提供部は、自律的な動作の他、通信装置１４を介して後述するロボット個体管理部から送られてくる指示に従って受動的に動作することもできる。またロボット制御部は、自身（当該ロボット１０）の状態、センサ１６により取得した情報、現在行っているサービス等に関する情報等を、通信装置１４を介してロボット調達装置３０やロボットドック管理装置２０に随時通知する。
【００３０】
図３にロボットドック４が備える主な構成を示す。同図に示すように、ロボットドック４は、ロボットドック管理装置２０、及び一つ以上の充電スロット４１を含む。これらは有線方式又は無線方式の通信設備（ＬＡＮ、ＷＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ、小電力無線、ＵＳＢ、シリアル通信等）を介して互いに通信可能に接続されている。
【００３１】
図４にロボットドック管理装置２０の主な構成を示す。同図に示すように、ロボットドック管理装置２０は、プロセッサ２１、メモリ２２、記憶装置２３、通信装置２４、ユーザインタフェース２５、及びロボット接続インタフェース２６を備える。これらはバス２７を介して通信可能に接続されている。プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵを用いて構成されている。メモリ２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ等を用いて構成されている。記憶装置２３は、例えば、ＳＳＤ、ＨＤＤ、光学式／磁気式記憶装置等である。通信装置１４は、通信ネットワーク５や充電スロット４１と有線方式又は無線方式で通信する。プロセッサ２１が、メモリ２２に格納されているプログラムを実行することにより、ロボットドック管理装置２０の各種の機能が実現される。ロボットドック管理装置２０は、さらにオペレーティングシステムやＤＢＭＳ等の機能を備えていてもよい。
【００３２】
ユーザインタフェース２５は、入力装置（キーボード、マウス、タッチパネル等）や出力装置（液晶モニタ、印字装置等）を備える。
【００３３】
ロボット接続インタフェース２６は、ロボットドック４に存在するロボット１０と有線方式又は無線方式で通信する。
【００３４】
記憶装置２３には、ロボットドック状態テーブル２３１が格納されている。ロボットドック状態テーブル２３１はメモリ２２に格納されていてもよい。
【００３５】
メモリ２２には、ロボットドック管理プログラム（以下、ロボットドック管理ＰＧ２２１と称する。）が格納されている。ロボットドック管理ＰＧ２２１は、記憶装置２３から随時メモリ２２に読み出されるものであってもよい。以下、ロボットドック管理ＰＧ２２１が実行されることにより実現される機能のことをロボットドック管理部と称する。
【００３６】
ロボットドック管理部は、充電スロット４１やロボット１０と通信することにより、充電スロット４１の状態（ロボット１０によって現在専有されているか否か、ロボット１０を充電中であるか否か、ロボット１０の充電が完了しているか否か等）に関する情報を取得する。またロボットドック管理部は、ユーザインタフェース２５を介して人からロボット１０の調達を指示する操作入力を受け付けてロボット調達装置３０にロボット１０の調達を要求する。またロボットドック管理部は、充電スロット４１やロボット調達装置３０等の他の装置から取得した情報に基づきロボットドック状態テーブル２３１を更新する。またロボットドック管理部は、ロボットドック状態テーブル２３１の情報を通信ネットワーク５を介してロボット調達装置３０に随時提供する。
【００３７】
充電スロット４１は、充電制御装置、状態検知センサ、及び通信装置を備える。充電制御装置は、接触式又は非接触式の給電方式によりロボット１０の充電を行う。自身（当該充電スロット４１）の状態（自身をロボット１０が現在専有しているか否か、自身が現在、ロボット１０を充電中であるか否か等）に関する情報を取得する。通信装置は上記情報をロボットドック管理装置２０に送信する。
【００３８】
図５にロボット調達装置３０の主な構成を示している。同図に示すように、ロボット調達装置３０は、プロセッサ３１、メモリ３２、記憶装置３３（記憶部）、通信装置３４、及び計時装置３５を備える。これらはバス３６を介して通信可能に接続されている。
【００３９】
プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵを用いて構成されている。メモリ３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ等を用いて構成されている。記憶装置３３は、例えば、ＳＳＤ、ＨＤＤ、光学式／磁気式記憶装置等である。尚、メモリ３２と記憶装置３３の区別は必ずしも厳密なものではなく、両者の全部又は一部が共通のハードウェアで実現されていてもよい。プロセッサ３１が、メモリ３２に格納されているプログラムを実行することにより、ロボット調達装置３０の各種の機能が実現される。ロボット調達装置３０は、さらにオペレーティングシステムやＤＢＭＳ等の機能を備えていてもよい。
【００４０】
通信装置３４は、通信ネットワーク５を介して他の装置と通信する装置であり、例えば、ＮＩＣや無線通信モジュールを用いて構成される。尚、ロボット調達装置３０の全部又は一部の構成を仮想的な資源（例えば、クラウドシステムにおけるクラウドサーバ等）を用いて構成してもよい。
【００４１】
計時装置３５は、現在日時等の日時に関する情報を生成する。計時装置３５は、例えば、ＲＴＣ（Real Time Clock）を用いて構成される。
【００４２】
メモリ３２には、オンデマンド調達（以下、オンデマンド調達ＰＧ３２１と称する。）、サービスエリア監視プログラム（以下、サービスエリア監視ＰＧ３２２と称する。）、ロボット個体管理プログラム（以下、ロボット個体管理ＰＧ３２３と称する。）、及び非オンデマンド調達プログラム（以下、非オンデマンド調達ＰＧ３２４と称する。）が格納されている。これらは記憶装置３３から随時メモリ３２に読み出されるものであってもよい。以下、オンデマンド調達ＰＧ３２１、サービスエリア監視ＰＧ３２２、ロボット個体管理ＰＧ３２３、及び非オンデマンド調達ＰＧ３２４の夫々を実行することにより実現される機能のことを夫々順にオンデマンド調達部、サービスエリア監視部、ロボット個体管理部、及び非オンデマンド調達部と称する。
【００４３】
記憶装置３３は、サービスエリア管理テーブル３３１、ロボット状態テーブル３３２、初期調達設定テーブル３３３、重み設定テーブル３３４、及びロボットドック状態テーブル３３５を記憶する。これらは記憶装置３３に記憶されていてメモリ３２に随時読み出されるものであってもよい。
【００４４】
オンデマンド調達部は、前述したオンデマンド調達処理を行う。ロボット個体管理部は、ロボット１０に関する情報（ロボット状態テーブル３３２の内容や電池残量等）の管理やロボット１０の制御を行う。非オンデマンド調達部は、前述した非オンデマンド調達処理を行う。
【００４５】
サービスエリア監視部は、後述する処理によりリアルタイムにサービスエリア管理テーブル３３１を最新の状態に更新する。またサービスエリア監視部は、通信ネットワーク５を介して各ロボット１０から取得される情報に基づきロボット状態テーブル３３２をリアルタイムに更新する。またサービスエリア監視部は、通信ネットワーク５を介して各ロボットドック管理装置２０から取得される情報（ロボットドック状態テーブル２３１の内容等）に基づきロボットドック状態テーブル３３５をリアルタイムに更新する。これによりロボットドック状態テーブル３３５の内容はロボットドック状態テーブル２３１の内容と同期される。またサービスエリア監視部は、各サービスエリアの夫々におけるロボットの負荷の大きさに基づき各サービスエリア２における過不足ロボット数を求める。尚、これらの機能の詳細については後述する。
【００４６】
続いて、ロボット管理システム１において管理される各種のテーブルについて説明する。
【００４７】
図６はロボット調達装置３０が記憶するサービスエリア管理テーブル３３１の一例である。サービスエリア管理テーブル３３１には、各サービスエリア２に関するリアルタイムな情報が管理される。
【００４８】
同図に示すように、サービスエリア管理テーブル３３１は、エリアＩＤ６１１、隣接エリアＩＤ６１２、優先度６１３、ロボット数６１４、サービス中ロボット数６１５、ロボットドック内ロボット数６１６、空スロット数６１７、巡回中ロボット数６１８、調達済ロボット数６１９、平均電池消費量６２０、合計調達時間６２１、負荷率６２２、目標負荷率６２３、及び過不足ロボット数６２４の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。サービスエリア管理テーブル３３１の一つのレコードは一つのサービスエリア２に対応している。
【００４９】
エリアＩＤ６１１には、各サービスエリア２を一意に識別する識別子（以下、エリアＩＤと称する。）が設定される。
【００５０】
隣接エリアＩＤ６１２には、エリアＩＤ６１１に設定されているエリアＩＤのサービスエリア２（以下、当該サービスエリア２と称する。）に隣接するサービスエリア２のエリアＩＤが設定される。尚、当該サービスエリアに隣接するサービスエリア２が複数存在する場合、隣接エリアＩＤ６１２には複数のエリアＩＤが設定される。
【００５１】
優先度６１３には、各サービスエリア２に対して設定される優先度（サービスエリア２間の優先度）が設定される。優先度は、例えば、ロボット１０を調達する必要のあるサービスエリア２が複数存在する場合に、優先的にロボット１０を調達するサービスエリア２を決定する際に用いられる。優先度は、例えばロボット管理システム１の管理者等の人が設定する。尚、本実施形態では、優先度は０〜１．０の範囲をとり、値が大きい程、優先度が高くなる（優先する）ものとする。
【００５２】
ロボット数６１４には、当該サービスエリア２に現在存在するロボットの数（以下、現在ロボット数とも称する。）が設定される。現在ロボット数は、ロボット状態テーブル３３２から取得される。尚、他のサービスエリア２に調達されることが決定しているロボット１０（以下、調達済ロボット１０と称する。）は、本実施形態では当該サービスエリア２に存在していても現在ロボット数には含まれないものとする。
【００５３】
サービス中ロボット数６１５には、当該サービスエリア２に存在するロボット１０のうち、現在サービスを提供中のロボットの数（以下、サービス中ロボット数と称する。）が設定される。サービス中ロボット数は、ロボット状態テーブル３３２の現在タスク７１３に「サービス中」が設定されているロボット１０の数として取得することができる。
【００５４】
ロボットドック内ロボット数６１６には、当該サービスエリア２のロボットドック４に現在存在するロボット１０の数（以下、ロボットドック内ロボット数と称する。）が設定される。この値はロボットドック状態テーブル２３１から取得される。
【００５５】
空スロット数６１７には、当該サービスエリア２のロボットドック４に存在する充電スロット４１のうち、ロボット１０が現在専有していない充電スロット４１の数（以下、空きスロット数と称する。）が設定される。空きスロット数は、ロボットドック状態テーブル２３１から取得される。
【００５６】
巡回中ロボット数６１８には、当該サービスエリア２に存在するロボット１０のうち、ロボット状態テーブル３３２の現在タスク７１３に「巡回中」が設定されているロボット１０の数（以下、巡回中ロボット数と称する。）が設定される。
【００５７】
調達済ロボット数６１９には、当該サービスエリア２に存在する調達済のロボット１０の数（以下、調達済ロボット数と称する。）が設定される。調達済ロボット数は、ロボット状態テーブル３３２の後述する現在エリア７１５と調達先エリア７１６の状況から取得される。
【００５８】
平均電池消費量６２０には、当該サービスエリア２に存在する各ロボット１０の電池消費量７１２の平均値（以下、平均電池消費量と称する。）が設定される。平均電池消費量は、ロボット状態テーブル３３２の各電池消費量７１２を平均することにより取得される。平均電池消費量は、後述する緊急度（サービスエリア２におけるロボット１０の調達の必要度）の算出に用いられる。
【００５９】
合計調達時間６２１には、当該サービスエリア２がオンデマンド調達処理の調達先となった際にロボット調達装置３０が調達の指示を受けてから指示された位置に調達対象のロボット１０が到着するまでに要した時間（以下、調達時間と称する。）の合計値（以下、合計調達時間と称する。）が設定される。ロボット調達装置３０は、例えば、調達対象のロボット１０の現在位置から調達先までの距離と、ロボットの平均移動速度に基づき調達時間を算出する。また例えば、ロボット調達装置３０がロボット１０の過去に調達を行った際のロボット１０の移動時間を計測して履歴を管理しておき、上記履歴に基づき（例えば、平均する等して）調達時間を求めてもよい。
【００６０】
負荷率６２２には、当該サービスエリア２に存在するロボット１０の現在の負荷の度合い（以下、負荷率と称する。）を示す値が設定される。尚、負荷率の高いサービスエリア２ではロボット１０を充電する機会が減るとともに電池残量不足となってロボットドック４に向かうロボット１０が増加する。負荷率は、例えば、サービスエリア監視部が次式から求める。
負荷率＝サービス中ロボット数６１５の値／ロボット数６１４の値    ・・・式１
【００６１】
目標負荷率６２３には、当該サービスエリア２について負荷率の目標値として設定される値。以下、目標負荷率と称する。）が設定される。目標負荷率は、例えば、管理者が設定する。目標負荷率６２３は、サービスエリア監視部が後述する過不足ロボット数を求める際に用いる。
【００６２】
過不足ロボット数６２４には、当該サービスエリア２における現在のロボット１０の過不足を示す整数値（以下、過不足ロボット数と称する。）が設定される。過不足ロボット数の具体的な算出方法については後述する。尚、負荷率６２２が目標負荷率６２３より高い場合はロボット１０が不足している状況であり、この場合、過不足ロボット数は負の整数値をとる。一方、負荷率６２２が目標負荷率６２３より低い場合は余剰のロボット１０が存在している状況であり、この場合、過不足ロボット数は正の整数値をとる。
【００６３】
図７は、ロボット調達装置３０が記憶するロボット状態テーブル３３２の一例である。ロボット状態テーブル３３２には、ロボット管理システム１が管理するロボット１０に関する情報が管理される。ロボット調達装置３０は、例えば、ロボット１０やロボットドック管理装置２０と通信することによりロボット状態テーブル３３２の内容を取得する。
【００６４】
同図に示すように、ロボット状態テーブル３３２は、ロボットＩＤ７１１、電池消費量７１２、現在タスク７１３、現在位置７１４、現在エリア７１５、及び調達先エリア７１６の各項目を有する一つ以上のレコードで構成されている。ロボット状態テーブル３３２の一つのレコードは一つのロボット１０に対応している。
【００６５】
ロボットＩＤ７１１には、各ロボット１０を一意に識別する識別子（以下、ロボットＩＤと称する。）が設定される。
【００６６】
電池消費量７１２には、当該レコードのロボット１０（以下、当該ロボット１０と称する。）が、前回の充電完了時から現在までの間に消費した電力（以下、電池消費量と称する。）を示す情報が設定される。本実施形態では、蓄電装置１９の総容量に対する、満充電時からの消費量の割合が設定される。
【００６７】
現在タスク７１３は、当該ロボット１０が現在行っている内容（以下、現在タスクと称する。）を示す情報（例えば、「充電中」、「巡回中」、「サービス中」、「調達先に移動中」等）が設定される。ロボット個体管理部は、現在タスクを各ロボット１０のロボット制御部に随時問い合わせて現在タスク７１３の内容を更新する。
【００６８】
現在位置７１４には、当該ロボット１０の現在位置を示す情報が設定される。上記情報は、例えば、各サービスエリア２に共通に設定された座標系で示された当該ロボット１０の現在位置を示す位置座標である。各サービスエリア２の位置関係が既知である場合、上記情報は、各サービスエリア２毎に設定されたローカルな座標系で示された当該ロボット１０の現在位置を示す位置座標でもよい。また上記情報は、例えば、当該ロボット１０が現在接続している充電スロット４１の識別子（以下、充電スロットＩＤと称する。）である。尚、上記情報の態様はとくに限定されず、当該ロボット１０の現在位置を特定することができるものであればよい。ロボット１０の現在位置は、例えば、ロボット１０のロボット制御部が取得し、これを通信ネットワーク５を介してロボット個体管理部が受信する。ロボット１０の現在位置を取得する方法はとくに限定されない。例えば、ＧＰＳやＷｉ−Ｆｉを利用したもの、複数の無線局から送信される電波の位相差を利用するもの、深度カメラを利用するもの等、様々な公知技術を利用してロボット１０の現在位置を取得することができる。ロボット個体管理部は、例えば、ロボット制御部から現在位置を取得して現在位置７１４を更新する。
【００６９】
調達先エリア７１６には、当該ロボット１０が調達対象となっている（調達済である）場合に当該ロボット１０の調達先のサービスエリア２のエリアＩＤが設定される。尚、調達先エリア７１６に値が設定されていれば当該ロボット１０は調達済であることを意味し、「−」が設定されていれば当該ロボット１０は現在、調達対象になっていないことを意味する。
【００７０】
図８は、ロボット調達装置３０が記憶する初期調達設定テーブル３３３の一例である。初期調達設定テーブル３３３には、後述するサービスエリア監視部によるサービスエリア監視処理Ｓ２４００の開始時（初期状態）において各サービスエリア２に存在すべきロボット１０の数（以下、目標ロボット数と称する。）が管理される。
【００７１】
同図に示すように、初期調達設定テーブル３３３は、エリアＩＤ８１１、及び目標ロボット数８１２の各項目を有する一つ以上のレコードで構成されている。初期調達設定テーブル３３３の一つのレコードは一つのサービスエリア２に対応している。
【００７２】
エリアＩＤ８１１には、当該レコードのサービスエリア２（以下、当該サービスエリア２と称する。）のエリアＩＤが設定される。目標ロボット数８１２には当該サービスエリア２の目標ロボット数が設定される。目標ロボット数８１２の値は、例えば、当該サービスエリア２におけるロボット１０の過去の所定期間における使用率の平均から求めた推定値が設定される。後述するように、サービスエリア監視部は、後述するサービスエリア監視処理Ｓ２４００において、ロボット管理システム１の起動時、各サービスエリア２に存在するロボット１０の数が目標ロボット数８１２の設定値になるように調達処理を行い、各サービスエリア２に適切にロボット１０が配置されるようにする。これにより起動初期の段階から質の高いサービスを提供することができる。
【００７３】
図９は、ロボット調達装置３０が記憶する重み設定テーブル３３４の一例である。重み設定テーブル３３４には、非オンデマンド調達部が、次式に基づき各サービスエリア２のロボット１０の調達の必要度（以下、緊急度と称する。）を求める際に用いる、次式の各パラメータ（平均電池消費量、負荷率、優先度、正規化合計調達時間）の夫々について設定された重み係数Ｗa〜Ｗｄ（符号９１１〜符号９１４）が管理される。重み係数Ｗａ〜Ｗｄの値は、例えば、ロボット管理システム１の管理者が設定する。管理者は重み係数Ｗａ〜Ｗｄを設定することで各パラメータの重要度を柔軟に設定することができる。
緊急度＝Ｗａ×平均電池消費量＋Ｗｂ×負荷率
＋Ｗｃ×優先度＋Ｗｄ×正規化合計調達時間    ・・・式２
【００７４】
上式における平均電池消費量、負荷率、及び優先度については前述の通りである。正規化合計調達時間は、図６のサービスエリア管理テーブル３３１の全てのサービスエリア２の合計調達時間６２１の値の総和に対する、特定のサービスエリア２の合計調達時間６２１の値の比率である。本実施形態では、重み係数Ｗａ〜Ｗｄはいずれも０〜１の範囲をとるものとする。
【００７５】
例えば、エリアＩＤが「１」のサービスエリア２の平均消費電力、負荷率、優先度、及び正規化合計調達時間が夫々順に０．３、０．４、０．２、０．１であり、エリアＩＤが「２」のサービスエリア２については夫々順に０．２、０．３、０．４、０．５であり、重み係数Ｗａ〜Ｗｄが夫々順に０．４、０．２、０．２、０．２であった場合、各サービスエリア２の緊急度は次のように求められる。
エリアＩＤが「１」のサービスエリア２の緊急度
＝０．４×０．３＋０．２×０．４＋０．２×０．２＋０．２×０．１
＝０．２６
エリアＩＤが「２」のサービスエリア２の緊急度
＝０．４×０．２＋０．２×０．３＋０．２×０．４＋０．２×０．５
＝０．３２
この例ではエリアＩＤが「２」のサービスエリア２の方が、エリアＩＤが「１」のサービスエリア２の緊急度が高いため、非オンデマンド調達部は、エリアＩＤが「２」のサービスエリア２を優先してロボット１０を調達する。
【００７６】
図１０は、ロボットドック管理装置２０が記憶するロボットドック状態テーブル２３１の一例である。ロボットドック状態テーブル２３１には、各ロボットドック４に関する情報が管理される。
【００７７】
同図に示すように、ロボットドック状態テーブル２３１は、ロボットドックＩＤ１０１１、充電スロットＩＤ１０１２、充電スロット状態１０１３、充電スロット専有中ロボットＩＤ１０１４、及び所属エリア１０１５の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。ロボットドック状態テーブル２３１の一つのレコードは一つのロボットドック４に対応する。
【００７８】
ロボットドックＩＤ１０１１には、ロボットドック４を一意に識別する識別子（以下、ロボットドックＩＤと称する。）が設定される。
【００７９】
充電スロットＩＤ１０１２には、充電スロット４１を一意に識別する識別子（以下、充電スロットＩＤと称する。）が設定される。
【００８０】
充電スロット状態１０１３には、充電スロット４１の状態を示す情報（本実施形態では「空き」、「充電中」、「充電済（待機中）」のいずれかが設定される。以下、充電スロット状態と称する。）が設定される。尚、充電スロット状態１０１３に「充電済（待機中）」が設定されているロボット１０は、調達対象とするロボット１０の候補となる。
【００８１】
充電スロット専有中ロボットＩＤ１０１４には、現在、充電スロット４１を専有中のロボット１０のロボットＩＤが設定される。
【００８２】
尚、ロボットドック管理部は、ロボットドック管理装置２０のロボット接続インタフェース２６を介して、充電スロット状態１０１３や充電スロット専有中ロボットＩＤ１０１４等の情報を取得する。
【００８３】
所属エリア１０１５には、当該ロボットドック４が存在（所属）するサービスエリア２のエリアＩＤが設定される。
【００８４】
図１１は、ユーザがロボット１０を調達しようとする際にモバイル端末７やロボットドック管理装置２０のユーザインタフェース２５がユーザに提示する画面の例である。
【００８５】
ロボット１０を調達しようとする際、ユーザは、まず図１１（ａ）に示す画面（以下、調達要求送信画面ＵＩ１と称する。）の要求数の入力欄１１１１に調達を要求するロボット１０の数を、調達先の入力欄１１１２に調達先のサービスエリア２のエリアＩＤを、夫々入力して送信ボタン１１１３を操作する。これによりロボット１０の調達を要求するメッセージ（後述する調達要求メッセージＭ１等）がロボット調達装置３０に送信される。
【００８６】
図１１（ｂ）は、上記調達要求に応じてロボット調達装置３０から返答された情報（後述する調達要求の返答メッセージＭ２等）をユーザに提示する画面（以下、調達要求応答画面ＵＩ２と称する。）である。同図に示すように、調達要求応答画面ＵＩ２には、調達可能数１１２１や調達先のサービスエリア２にロボット１０が到着するまでに要する調達時間１１２２等の情報が表示される。
【００８７】
図１１（ｃ）は、ロボットドック４に存在するロボット１０を調達対象としてユーザが選択する際にロボットドック４のユーザインタフェース２５が表示する画面（以下、ロボット選択画面ＵＩ３と称する。）の例である。ロボット選択画面ＵＩ３には、ロボットドック４に現在存在するロボット１０のうち調達先として選択可能なロボット１０（例えば、充電が完了していて未だ調達対象になっていないロボット１０）の一覧が表示される。ユーザがロボット選択画面ＵＩ３に表示されているロボット１０のいずれかを選択して選択ボタン１１３３を操作すると、ユーザが選択したロボット１０を特定する情報（例えば、ロボットＩＤ）がロボットドック管理部に通知される。尚、ロボットドック管理部は、通知された上記情報をロボット調達装置３０に随時通知する。
【００８８】
続いて、ロボット管理システム１の各構成要素の間で行われる通信について、図１２〜図１７を参照しつつ説明する。尚、図１２〜図１６は、前述したオンデマンド調達処理に相当し、図１７は、前述した非オンデマンド処理に相当する。上記の通信は、例えば、ＯＳＩ参照モデルのアプリケーション層の規定に準拠して行われる。尚、上記内容をデータとして送受信する際に用いる通信プロトコルやカプセル化の方法、データフォーマット等は必ずしも限定されず、ロボット管理システム１を実現しているプラットフォームや通信ネットワーク５の態様に応じて適切なものが選択される。
【００８９】
図１２は、ユーザがモバイル端末７を操作してロボット１０の調達を要求する場合に、モバイル端末７、ロボット調達装置３０のオンデマンド調達部、及びロボット調達装置３０のロボット個体管理部の間で行われる通信を説明する図である。
【００９０】
まずユーザがモバイル端末７に表示される調達要求送信画面ＵＩ１を操作することにより、モバイル端末７からオンデマンド調達部に調達要求メッセージＭ１が送信される（Ｔ１２１１）。
【００９１】
オンデマンド調達部は、調達要求メッセージＭ１を受信すると、調達処理を行って調達対象とするロボット１０を決定し、決定したロボット１０のロボットＩＤを含む調達命令メッセージＭ３をロボット個体管理部に送信する（Ｔ１２１２）。
【００９２】
ロボット個体管理部は、調達命令メッセージＭ３を受信すると、上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０が調達済となるようにロボット状態テーブル３３２を更新する。またロボット個体管理部は上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０の調達時間を求める。その後、ロボット個体管理部は、上記調達時間を含む調達命令の返答メッセージＭ４をオンデマンド調達部に送信する（Ｔ１２１３）。
【００９３】
オンデマンド調達部は、調達命令の返答メッセージＭ４を受信すると、調達要求の返答メッセージＭ２をモバイル端末７に送信する（Ｔ１２１４）。
【００９４】
モバイル端末７は、調達要求の返答メッセージＭ２を受信すると、受信した調達要求の返答メッセージＭ２に基づき調達可能数及び調達時間を記載した調達要求応答画面ＵＩ２を生成してユーザに提示する。
【００９５】
図１３は、ユーザがロボットドック４のユーザインタフェース２５を操作してロボット１０の調達を要求する場合に、ユーザインタフェース２５、ロボットドック管理装置２０のロボットドック管理部、ロボット調達装置３０のオンデマンド調達部、及びロボット調達装置３０のロボット個体管理部の間で行われる通信を説明する図である。
【００９６】
同図に示すように、ユーザがユーザインタフェース２５が提示する調達要求送信画面ＵＩ１を操作することにより、ユーザインタフェース２５からロボットドック管理部に調達要求（通知（信号））が送信される（Ｔ１３１１）。
【００９７】
ロボットドック管理部は、調達要求を受信すると、調達要求メッセージＭ１を生成してオンデマンド調達部に送信する（Ｔ１３１２）。
【００９８】
オンデマンド調達部は、調達要求メッセージＭ１を受信すると、調達処理を行って調達対象とするロボット１０を決定し、決定したロボット１０のロボットＩＤを含む調達命令メッセージＭ３をロボット個体管理部に送信する（Ｔ１３１３）。
【００９９】
ロボット個体管理部は、調達命令メッセージＭ３を受信すると、上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０が調達済となるようにロボット状態テーブル３３２を更新する。またロボット個体管理部は上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０の調達時間を求める。その後、ロボット個体管理部は、調達命令の返答メッセージＭ４を生成してオンデマンド調達部に送信する（Ｔ１３１４）。
【０１００】
オンデマンド調達部は、調達命令の返答メッセージＭ４を受信すると、調達要求の返答メッセージＭ２をロボットドック管理部に送信する（Ｔ１３１５）。
【０１０１】
ロボットドック管理部は、調達要求の返答メッセージＭ２を受信すると、調達要求の返答（通知（信号））をユーザインタフェース２５に送信する（Ｔ１３１６）。
【０１０２】
ユーザインタフェース２５は、調達要求の返答を受信すると、受信した調達要求の返答に基づき調達可能数及び調達時間を記載した調達要求応答画面ＵＩ２を生成してユーザに提示する。
【０１０３】
ところで、図１２及び図１３とともに説明した以上の方法では、ユーザが調達要求送信画面ＵＩ１に要求数と調達先を指定するとロボット調達装置３０が調達可能な数のロボット１０を自動的に調達するが、ユーザが自らロボットドック４のユーザインタフェース２５を操作して調達対象とするロボット１０を選択（ピックアップ）することもできる。
【０１０４】
図１４は、ユーザが自らユーザインタフェース２５を操作して調達対象とするロボット１０を選択する場合に、ユーザインタフェース２５、ロボットドック管理部、及びロボット調達装置３０のロボット個体管理部の間で行われる通信を説明する図である。
【０１０５】
まずユーザがロボット選択画面ＵＩ３を操作することにより、ユーザインタフェース２５からロボットドック管理部にユーザが選択したロボット１０のロボットＩＤを含む調達命令（通知（信号））が送信される（Ｔ１４１１）。
【０１０６】
ロボットドック管理部は、上記調達命令を受信すると、上記ロボットＩＤを含む調達命令メッセージＭ３を生成してロボット個体管理部に送信する（Ｔ１４１２）。
【０１０７】
ロボット個体管理部は、調達命令メッセージＭ３を受信すると、上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０が調達済となるようにロボット状態テーブル３３２を更新する。またロボット個体管理部は上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０の調達時間を求める。その後、ロボット個体管理部は、調達命令の返答メッセージＭ４をオンデマンド調達部に送信する（Ｔ１４１３）。
【０１０８】
ロボットドック管理部は、調達命令の返答メッセージＭ４を受信すると、調達命令の返答（通知（信号））をユーザインタフェース２５に送信する（Ｔ１４１４）。
【０１０９】
ユーザインタフェース２５は、調達命令の返答を受信すると、受信した調達要求の返答に基づき調達可能数及び調達時間を記載した調達要求応答画面ＵＩ２を生成してユーザに提示する。尚、調達可能数の算出方法については後述する。
【０１１０】
図１５は、カメラ６から送られてくるイベント発生通知に応じて調達処理が行われる場合に、カメラ６、ロボット調達装置３０のオンデマンド調達部、及びロボット調達装置３０のロボット個体管理部の間で行われる通信を説明する図である。
【０１１１】
カメラ６は、例えば、サービスエリア２に存在する人が所定の動作（例えば、挙手等のジェスチャ、徘徊、長時間の立ち止まり等）を行ったことを検知すると、イベント発生通知をロボット調達装置３０のオンデマンド調達部に送信する（Ｔ１５１１）。尚、イベント発生通知は、例えば、所定の動作を行ったユーザの位置を示す情報を含んでいてもよい。
【０１１２】
オンデマンド調達部は、イベント発生通知を受信すると、調達処理を行って調達対象とするロボット１０を決定し、決定したロボット１０のロボットＩＤを含む調達命令メッセージＭ３をロボット個体管理部に送信する（Ｔ１５１２）。尚、上記調達処理では、所定の動作を行った人の位置を示す情報を利用して調達対象とするロボット１０を決定してもよい（例えば、所定の動作を行った人の最寄りに存在する余剰のロボット１０を調達対象とする等）。
【０１１３】
ロボット個体管理部は、調達命令メッセージＭ３を受信すると、上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０が調達済となるようにロボット状態テーブル３３２を更新する。またロボット個体管理部は上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０の調達時間を求める。その後、ロボット個体管理部は、調達命令の返答メッセージＭ４を生成してオンデマンド調達部に送信する（Ｔ１５１３）。
【０１１４】
図１６は、ロボット１０に備えられたセンサ１６から出力される情報に基づきロボット１０から発せられるイベント発生通知に応じて調達処理が行われる場合に、ロボット１０のロボット制御部、ロボット調達装置３０のオンデマンド調達部、及びロボット調達装置３０のロボット個体管理部の間で行われる通信を説明する図である。
【０１１５】
ロボット１０は、例えば、センサ１６からの情報に基づき、サービスエリア２に存在する人が所定の動作（例えば、挙手等のジェスチャ、徘徊、長時間の立ち止まり等）を行ったことやサービスエリア２が混雑してきたことなどの所定の事象の発生を検知すると、イベント発生通知を生成してオンデマンド調達部に送信する（Ｔ１６１１）。尚、イベント発生通知は、例えば、所定の動作を行ったユーザの位置を示す情報を含んでいてもよい。
【０１１６】
オンデマンド調達部は、イベント発生通知を受信すると、調達処理を行って調達対象とするロボット１０を決定し、決定したロボット１０のロボットＩＤを含む調達命令メッセージＭ３をロボット個体管理部に送信する（Ｔ１６１２）。尚、上記調達処理では、所定の動作を行った人の位置を示す情報を利用して調達対象とするロボット１０を決定してもよい（例えば、所定の動作を行った人の最寄りに存在する余剰のロボット１０を調達対象とする等）。
【０１１７】
ロボット個体管理部は、調達命令メッセージＭ３を受信すると、上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０が調達済となるようにロボット状態テーブル３３２を更新する。またロボット個体管理部は上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０の調達時間を求める。その後、ロボット個体管理部は、調達命令の返答メッセージＭ４を生成してオンデマンド調達部に送信する（Ｔ１６１３）。
【０１１８】
図１７は、非オンデマンド処理に際し、ロボット調達装置３０の非オンデマンド調達部とロボット調達装置３０のロボット個体管理部との間で行われる通信を説明する図である。
【０１１９】
非オンデマンド調達部は、例えば、各サービスエリア２の負荷率を改善する目的で非オンデマンド調達処理を能動的に開始する。
【０１２０】
同図に示すように、非オンデマンド調達部は、非オンデマンド調達処理を自発的に行って調達するロボット１０を決定し、決定したロボット１０のロボットＩＤを含む調達命令メッセージＭ３をロボット個体管理部に送信する（Ｔ１７１１）。
【０１２１】
ロボット個体管理部は、調達命令メッセージＭ３を受信すると、上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０が調達済となるようにロボット状態テーブル３３２を更新する。またロボット個体管理部は上記ロボットＩＤで特定されるロボット１０の調達時間を求める。その後、ロボット個体管理部は、調達命令の返答メッセージＭ４を生成してオンデマンド調達部に送信する（Ｔ１７１２）。
【０１２２】
図１８は、ロボット調達装置３０のロボット個体管理部とロボット１０のロボット制御部との間で行われる通信を説明する図である。
【０１２３】
ロボット個体管理部は、ロボット制御部にタスク実行メッセージＭ５を随時送信する（Ｔ１８１１）。
【０１２４】
ロボット制御部は、タスク実行メッセージＭ５を受信すると、受信したタスク実行メッセージＭ５に指定されているタスクを実行する。
【０１２５】
図１９（ａ），（ｂ）は、いずれも前述した調達要求メッセージＭ１の例である。（ａ）は、図１２においてモバイル端末７からオンデマンド調達部に送信される調達要求メッセージＭ１の一例であり、（ｂ）は、図１３においてロボットドック管理部からオンデマンド調達部に送信される調達要求メッセージＭ１の一例である。
【０１２６】
同図に示すように、調達要求メッセージＭ１は、要求元１９１１、調達先１９１２、調達要求Ｍ１９１３、調達先位置１９１４、及びメッセージＩＤ１９１５の各項目を有する。
【０１２７】
要求元１９１１には、調達要求１９１３の送信元を特定する情報が設定される。（ａ）では、モバイル端末の識別子であるモバイル端末ＩＤが設定されている。（ｂ）では、ロボットドック管理部の識別子であるロボットドック管理部ＩＤが設定されている。
【０１２８】
調達先１９１２には、調達先のサービスエリア２のエリアＩＤが設定される。
【０１２９】
調達要求１９１３には、調達を要求するロボット１０の数と調達先でロボット１０が行うタスクを示す情報が設定される。（ａ）では、調達を要求するロボット１０の数として「１」が、ロボット１０が行うタスクを示す情報として「巡回」が、夫々設定されている。（ｂ）では、調達を要求するロボット１０の数として「１」が、ロボット１０が行うタスクを示す情報として「ロボットＩＤが「２」のロボットのタスクの引継ぎ」が、夫々設定されている。
【０１３０】
調達先位置１９１４には、調達先の位置を特定する情報が設定される。
【０１３１】
メッセージＩＤ１９１５には、調達要求メッセージを一意に特定する識別子（以下、調達要求メッセージＩＤと称する。）が設定される。
【０１３２】
図２０は、前述した調達要求の返答メッセージＭ２の例である。同図に示すように、調達要求の返答メッセージＭ２は、返答先２００１、メッセージＩＤ２００２、調達要求に対する返答２００３、及び調達時間２００４の各項目を有する。
【０１３３】
返答先２００１には、当該調達要求の返答メッセージＭ２を生成する契機となった調達要求の送信元（即ち当該返答メッセージの送信先）を特定する情報が設定される。
【０１３４】
メッセージＩＤ２００２には、返答メッセージを一意に特定する情報（以下、調達要求返答メッセージＩＤと称する。）が設定される。
【０１３５】
調達要求に対する返答２００３には、調達要求メッセージＭ１の調達要求１９１３に対応する返答内容が設定される。例えば、調達要求１９１３の要求に応じられない場合、調達要求に対する返答２００３には「不可」が設定される。また例えば、調達要求１９１３で要求されているロボットの数は「２」であったが、調達処理の結果調達できたロボット１０がロボットＩＤが「００００１」であるロボット１０のみであった場合、調達要求に対する返答２００３には「ロボットＩＤ：００００１」が設定される。
【０１３６】
調達時間２００４には、調達されたロボット１０が調達先に到着するまでに要する時間（調達時間）が設定される。
【０１３７】
図２１は、前述した調達命令メッセージＭ３の例である。同図に示すように、調達命令メッセージＭ３は、送信元２１０１、メッセージＩＤ２１０２、調達対象ロボットＩＤ２１０３、調達先エリア２１０４、調達先位置２１０５、及びタスク２１０６の各項目を有する。
【０１３８】
送信元２１０１には、当該調達命令メッセージＭ３の送信元を特定する情報が設定される。
【０１３９】
メッセージＩＤ２１０２には、調達命令メッセージＭ３を一意に特定する情報（以下、調達命令メッセージＩＤと称する。）が設定される。
【０１４０】
調達対象ロボットＩＤ２１０３には、調達対象のロボット１０のロボットＩＤが設定される。
【０１４１】
調達先エリア２１０４には、調達先のサービスエリア２のエリアＩＤが設定される。
【０１４２】
調達先位置２１０５には、調達先の位置を特定する情報が設定される。
【０１４３】
タスク２１０６には、ロボット１０が調達先で行うタスクを特定する情報が設定される。本実施形態では「巡回」が設定されている。
【０１４４】
図２２は、前述した調達命令の返答メッセージＭ４の例である。同図に示すように、調達命令の返答メッセージＭ４は、返答先２２０１、メッセージＩＤ２２０２、調達命令に対する返答２２０３の各項目を有する。
【０１４５】
返答先２２０１には、当該調達命令の返答メッセージＭ４を生成する契機となった調達命令の送信元（即ち当該調達命令の返答メッセージＭ４の送信先）を特定する情報が設定される。
【０１４６】
メッセージＩＤ２２０２には、調達命令の返答メッセージＭ４を一意に特定する情報（以下、調達命令返答メッセージＩＤと称する。）が設定される。
【０１４７】
調達命令に対する返答２２０３には、調達命令メッセージＭ３のタスク２１０６に設定されているタスクを行うか否かを示す情報が設定される。
【０１４８】
図２３は、前述したタスク実行メッセージＭ５の例である。同図に示すように、タスク実行メッセージＭ５は、メッセージＩＤ２３０１、調達対象ロボットＩＤ２３０２、及びタスク命令コマンド２３０３の各項目を有する。
【０１４９】
メッセージＩＤ２３０１には、タスク実行メッセージＭ５を一意に特定する情報（以下、タスク実行メッセージＩＤと称する。）が設定される。
【０１５０】
調達対象ロボットＩＤ２３０２には、調達対象のロボット１０のロボットＩＤが設定される。
【０１５１】
タスク命令コマンド２３０３には、ロボット制御部にタスクの実行を指示するコマンドが設定される。本例では、タスク命令コマンド２３０３に「func(巡回、エリア２、（ｘ、ｙ、ｚ）、00001）」が設定されている。このコマンドは、ロボット１０にサービスエリアＩＤが「２」のサービスエリア２の位置（ｘ、ｙ、ｚ）を始点とする巡回を行うように指示するものである。
【０１５２】
続いて、ロボット管理システム１において行われる処理について説明する。
【０１５３】
図２４は、ロボット調達装置３０のサービスエリア監視部（エリア監視プログラム１４２）が、サービスエリア管理テーブル３３１及び初期調達設定テーブル３３３を更新する処理（以下、サービスエリア監視処理Ｓ２４００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともにサービスエリア監視処理Ｓ２４００について説明する。
【０１５４】
サービスエリア監視部は、まず初期調達設定テーブル３３３から各サービスエリアの目標ロボット数８１２の値を取得する（Ｓ２４１２）。以下、説明の便宜上、取得した各サービスエリア２の目標ロボット数８１２の値をａiと表記し、サービスエリア管理テーブル３３１のロボット数６１４のロボット数をｂｉと表記する。尚、添字iはエリアＩＤである。
【０１５５】
続いて、サービスエリア監視部は、ロボット状態テーブル３３２に基づきサービスエリア管理テーブル３３１の内容を更新する（Ｓ２４１２）。
【０１５６】
尚、サービスエリア監視部は、各サービスエリア２について、目標ロボット数とロボット数の差ａi−ｂｉを求め、これを各サービスエリア２の過不足ロボット数６２４に設定する。尚、ａi−ｂｉが正値であればそのサービスエリア２はロボット１０の数が不足していることを意味し、負値であればそのサービスエリア２に余剰のロボット１０が存在することを意味する。
【０１５７】
続いて、サービスエリア監視部は、サービスエリア管理テーブル３３１のリアルタイムな更新処理（以下、リアルタイム更新処理Ｓ２４１３と称する。）を開始する。
【０１５８】
図２５は、リアルタイム更新処理Ｓ２４１３の詳細を説明するフローチャートである。同図に示すように、まずサービスエリア監視部は、現在のサービスエリア管理テーブル３３１の内容を履歴情報として記憶装置３３に保存する（Ｓ２５１１）。尚、記憶装置３３にはこのようにして過去の各時間断面におけるサービスエリア管理テーブル３３１の内容が逐次保存されていく。
【０１５９】
続いて、サービスエリア監視部は、ロボット状態テーブル３３２及びロボットドック状態テーブル３３５に基づき、サービスエリア管理テーブル３３１の内容を更新する（Ｓ２５１２）。尚、例えば、ロボット状態テーブル３３２において、エリアＩＤが「１」のサービスエリア２（以下、当該サービスエリアと称する。）で現在充電中のロボット１０が１つでその電池消費量７１２が３０％であり、現在サービス中のロボット１０の数が１つでその電池消費量７１２が１０％、巡回中のロボット１０が１つでその電池消費量７１２が２０％である場合、サービスエリア監視部は、サービスエリア管理テーブル３３１の当該サービスエリア２のロボット数６１４に「３」を設定し、平均電池消費量６２０に上記３つのロボット１０の電池消費量７１２の平均値である「２０％」を設定する。
【０１６０】
続いて、サービスエリア監視部は、サービスエリア管理テーブル３３１の履歴から、過去の所定期間における各サービスエリア２の負荷率の平均（以下、平均負荷率とも称する。）を求める（Ｓ２５１３）。
【０１６１】
続いて、サービスエリア監視部は、例えば、サービスエリア管理テーブル３３１の各サービスエリア２の目標負荷率６２３の値、ロボット数６１４の値、及びＳ２５１３で求めた平均負荷率を次式に代入することにより、各サービスエリア２の過不足ロボット数を求め、求めた値をサービスエリア管理テーブル３３１の過不足ロボット数６２４に設定する（Ｓ２５１４）。尚、実施におけるfloor()は床関数であり、過不足ロボット数は整数値をとる。
過不足ロボット数＝floor(（目標負荷率−平均負荷率）×現在ロボット数)  ・・・式３
【０１６２】
続いて、サービスエリア監視部は、リアルタイム更新処理Ｓ２４１３を終了するか否かを判断する（Ｓ２５１５）。終了すると判断した場合（Ｓ２５１５：ＹＥＳ）、処理は図２４のＳ２４１４に進む。終了しないと判断した場合（Ｓ２５１５：ＮＯ）、処理はＳ２５１１に戻る。尚、サービスエリア監視部は、例えば、リアルタイム更新処理Ｓ２４１３を終了させるイベント（外部からの終了シグナルの受信等）の発生を検知するとリアルタイム更新処理Ｓ２４１３を終了すると判断する。
【０１６３】
このようにサービスエリア監視部は、複数のサービスエリア２の夫々におけるロボット１０の過不足数を、サービスエリア２の夫々におけるロボット１０の負荷の大きさに基づき設定するので、サービスエリア２の夫々におけるロボット１０の負荷の大きさに応じて適切にロボット１０の過不足数を設定することができる。
【０１６４】
図２４に戻り、Ｓ２４１４では、サービスエリア監視部は、サービスエリア管理テーブル３３１の履歴情報に基づき、過去の所定時点から現在までの期間について、各サービスエリア２のロボット数６１４の近似平均を求め（例えば、床関数ceiling()関数や天井関数floor()関数を用いて求める。）、求めた値を初期調達設定テーブルの目標ロボット数８１２に設定する。これにより次回のサービスエリア監視処理Ｓ２４００の開始時には上記履歴情報に基づき推定された目標ロボット数が適用されることとなり、ロボット管理システム１全体として適切にロボット１０を配分することができ、ロボット１０を効率よく運用することができる。
【０１６５】
図２６は、ロボット調達装置３０のロボット個体管理部が行う処理（以下、ロボット個体管理処理Ｓ２６００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともにロボット個体管理処理Ｓ２６００について説明する。
【０１６６】
まずロボット個体管理部は、ロボット１０やロボットドック管理装置２０と通信することによりこれらから情報を取得し、取得した情報を用いてロボット状態テーブル３３２を更新する（Ｓ２６１１）。
【０１６７】
続いて、ロボット個体管理部は、調達命令メッセージＭ３の受信を待機する（Ｓ２６１２）。
【０１６８】
調達命令メッセージＭ３を受信すると（Ｓ２６１３：ＹＥＳ）、ロボット個体管理部は、調達命令メッセージＭ３の調達対象ロボットＩＤ２１０３で特定されるロボット１０のロボット制御部にタスク実行メッセージＭ５を送信する（Ｓ２６１４）。
【０１６９】
続いて、ロボット個体管理部は、オンデマンド調達部に調達命令の返答メッセージＭ４を送信する（Ｓ２６１５）。
【０１７０】
続いて、ロボット個体管理部は、ロボット個体管理処理Ｓ２６００を終了するか否かを判断する（Ｓ２６１６）。終了しないと判断した場合（Ｓ２６１６：ＮＯ）、処理はＳ２６１１に戻る。終了すると判断した場合（Ｓ２６１６：ＹＥＳ）、ロボット個体管理処理Ｓ２６００は終了する。尚、ロボット個体管理部は、例えば、ロボット個体管理処理Ｓ２６００を終了させるイベント（外部からの終了シグナルの受信等）の発生を検知するとロボット個体管理処理Ｓ２６００を終了すると判断する。
【０１７１】
図２７は、ロボットドック管理装置２０のロボットドック管理部が行う処理（以下、ロボットドック管理処理Ｓ２７００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともにロボットドック管理処理Ｓ２７００について説明する。
【０１７２】
ロボットドック管理部は、通信装置２４を介して充電スロット４１やロボットドック４に存在するロボット１０と通信することによりこれらから情報を取得し、取得した情報を用いてロボットドック状態テーブル２３１を更新する（Ｓ２７１１）。
【０１７３】
続いて、ロボットドック管理部は、調達命令又は調達要求の受信を待機する（Ｓ２７１２）。
【０１７４】
調達命令又は調達要求を受信すると（Ｓ２７１３：ＹＥＳ）、ロボットドック管理部は、受信した情報によって異なる処理を行う。調達命令を受信した場合（Ｓ２７１４：調達命令）、処理はＳ２７２１に進む。一方、調達要求を受信した場合（Ｓ２７１４：調達要求）、処理はＳ２７３１に進む。
【０１７５】
Ｓ２７２１では、ロボットドック管理部は、調達命令を解読し、ロボット個体管理部に調達命令メッセージＭ３を送信する。その後、ロボット個体管理部から調達命令の返答メッセージＭ４を受信すると（Ｓ２７２２）、ロボットドック管理部は、ユーザインタフェース２５に調達命令の返答を送信する（Ｓ２７２３）。その後、処理はＳ２７４０に進む。
【０１７６】
Ｓ２７３１では、ロボットドック管理部は、調達要求を解読し、オンデマンド調達部に調達要求メッセージＭ１を送信する。その後、オンデマンド調達部から調達要求の返答メッセージＭ２を受信すると（Ｓ２７３２）、ロボットドック管理部は、ユーザインタフェース２５に調達要求の返答を送信する（Ｓ２７３３）。その後、処理はＳ２７４０に進む。
【０１７７】
Ｓ２７４０では、ロボットドック管理部は、ロボットドック管理処理Ｓ２７００を終了するか否かを判断する（Ｓ２７４０）。終了しないと判断した場合（Ｓ２７４０：ＮＯ）、処理はＳ２７１１に戻る。終了すると判断した場合（Ｓ２７４０：ＹＥＳ）、ロボットドック管理処理Ｓ２７００は終了する。尚、ロボットドック管理部は、例えば、ロボットドック管理処理Ｓ２７００を終了させるイベント（外部からの終了シグナルの受信等）の発生を検知するとロボットドック管理処理Ｓ２７００を終了すると判断する。
【０１７８】
図２８は、ロボット調達装置３０のオンデマンド調達部が行う処理（以下、オンデマンド調達処理Ｓ２８００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともにオンデマンド調達処理Ｓ２８００について説明する。
【０１７９】
オンデマンド調達部は、調達要求メッセージＭ１又はイベント発生通知の受信を待機する（Ｓ２８１２：ＮＯ）。調達要求メッセージＭ１又はイベント発生通知のいずれかを受信すると（Ｓ２８１２：ＹＥＳ）、処理はＳ２８１３に進む。
【０１８０】
Ｓ２８１３では、オンデマンド調達部は、サービスエリア管理テーブル３３１から各サービスエリア２の過不足ロボット数を取得し、全てのサービスエリア２の過不足ロボット数の合計値（以下、合計値Ｓと表記する。）を求める。
【０１８１】
続いて、オンデマンド調達部は、受信した調達要求メッセージＭ１又はイベント発生通知を解読し、要求されているロボット１０の数（以下、要求数ｋと表記する。）を取得する（Ｓ２８１４）。
【０１８２】
続いて、オンデマンド調達部は、合計値Ｓと要求されているロボット１０の数ｋとを比較する（Ｓ２８１５）。余剰のロボットの合計値Ｓが要求数ｋを超えていれば（Ｓ２８１５：ＹＥＳ）、処理はＳ２８１６に進む。余剰のロボットの合計値Ｓが要求数ｋ以下であれば（Ｓ２８１５：ＮＯ）、処理はＳ２８１７に進む。
【０１８３】
Ｓ２８１６では、オンデマンド調達部は、余剰のロボット１０を有するサービスエリア２から余剰のロボット１０を調達対象として選択する。その後、処理はＳ２８１８に進む。尚、上記選択の方法についてはとくに限定されないが、例えば、オンデマンド調達部は、余剰のロボット１０を有する、調達先のサービスエリア２に近いサービスエリア２（調達先のサービスエリア２を含めてもよい）から優先して調達対象のロボット１０を順に選択する。このように調達先のサービスエリア２に近いサービスエリア２から優先して調達対象のロボット１０を順に選択することで調達時間が短くなり、迅速にサービスの提供を開始することができる。また例えば、オンデマンド調達部は、余剰のロボットが多いサービスエリア２から優先して調達対象のロボット１０を順に選択する。このように余剰のロボットが多いサービスエリア２から優先して調達対象のロボット１０を順に選択することで、余剰のロボットを複数のサービスエリア全体として効率よく活用することができる。また例えば、オンデマンド調達部は、待機中または充電中のロボット１０のうち電池残量が多いロボット１０から優先して調達対象のロボット１０を順に選択する。このように電池残量が多いロボット１０から優先して調達対象のロボット１０を順に選択することで、調達したロボット１０が電池残量不足でサービスを提供できなくなる可能性を低減することができる。
【０１８４】
一方、Ｓ２８１７では、オンデマンド調達部は、各サービスエリア２に存在する全ての余剰のロボット１０を調達対象とする。その後、処理はＳ２８１８に進む。
【０１８５】
Ｓ２８１８では、オンデマンド調達部は、調達命令メッセージＭ３をロボット個体管理部に送信する。その後、オンデマンド調達部は、ロボット個体管理部から調達命令の返答メッセージＭ４を受信する（Ｓ２８１９）。
【０１８６】
続いて、オンデマンド調達部は、Ｓ２８１２で調達要求メッセージＭ１を受信していた場合、送信元（モバイル端末７又はロボットドック管理部）に、調達要求の返答メッセージＭ２を送信する（Ｓ２８２０）。
【０１８７】
続いて、オンデマンド調達部は、今回調達した全てのロボット１０の調達時間を平均した時間（以下、平均調達時間と称する。）を求め、サービスエリア管理テーブル３３１の調達先のサービスエリア２の合計調達時間６２１を更新（更新前の合計調達時間６２１の値に平均調達時間を加算）する（Ｓ２８２４）。
【０１８８】
Ｓ２８２２では、オンデマンド調達部は、オンデマンド調達処理Ｓ２８００を終了するか否かを判断する。終了しないと判断した場合（Ｓ２８２２：ＮＯ）、処理はＳ２８１１に戻る。終了すると判断した場合（Ｓ２８２２：ＹＥＳ）、オンデマンド調達処理Ｓ２８００は終了する。尚、オンデマンド調達部は、例えば、オンデマンド調達処理Ｓ２８００を終了させるイベント（外部からの終了シグナルの受信等）の発生を検知するとオンデマンド調達処理Ｓ２８００を終了すると判断する。
【０１８９】
図２９は、ロボット調達装置３０の非オンデマンド調達部が行う処理（以下、非オンデマンド調達処理Ｓ２９００と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに非オンデマンド調達処理Ｓ２９００について説明する。
【０１９０】
非オンデマンド調達部は、能動的な調達（非オンデマンド調達処理）を実施するタイミングの到来を待機する（Ｓ２９１１：ＮＯ）。尚、上記タイミングは、例えば、サービスエリア２のいずれかの負荷率が予め設定された閾値を超えた場合や、現在時刻が予め設定された時刻となった場合に到来する。上記タイミングが到来すると（Ｓ２９１１：ＹＥＳ）、処理はＳ２９１２に進む。
【０１９１】
Ｓ２９１２では、各サービスエリア２の最新の状況を把握すべく、非オンデマンド調達部は、サービスエリア管理テーブル３３１から各サービスエリア２の過不足ロボット数６２４を取得する。
【０１９２】
続いて、非オンデマンド調達部は、ロボット１０が不足しているサービスエリア２があるか否かを判断する（Ｓ２９１３）。ロボット１０が不足しているサービスエリア２がなければ（Ｓ２９１３：ＮＯ）、処理はＳ２９５０に進む。ロボット１０が不足しているサービスエリア２があれば（Ｓ２９１３：ＹＥＳ）、処理はＳ２９１４に進む。
【０１９３】
Ｓ２９１４では、非オンデマンド調達部は、Ｓ２９１２で取得した過不足ロボット数を参照して余剰のロボット１０を有するサービスエリア２があるか否かを判断する。余剰のロボット１０を有するサービスエリア２がなければ（Ｓ２９１４：ＮＯ）、処理はＳ２９５０に進む。余剰のロボット１０を有するサービスエリア２があれば（Ｓ２９１４：ＹＥＳ）、処理はＳ２９１５に進む。
【０１９４】
Ｓ２９１５では、非オンデマンド調達部は、Ｓ２９１２で取得した過不足ロボット数を参照し、不足数が最大のサービスエリア２が複数存在するか否かを判断する。不足数が最大のサービスエリア２が１つのみしか存在しない場合（Ｓ２９１５：ＮＯ）、処理はＳ２９２１に進む。ロボット１０の数が一番不足しているサービスエリア２が複数存在する場合（Ｓ２９１５：ＹＥＳ）、処理はＳ２９３１に進む。
【０１９５】
Ｓ２９２１では、非オンデマンド調達部は、余剰のロボット１０を有する、不足数が最大のサービスエリア２に最も近いサービスエリア２からロボット１０を一つ選択し、調達命令メッセージＭ３をロボット個体管理部に送信する。その後、処理はＳ２９４１に進む。
【０１９６】
一方、Ｓ２９３１では、非オンデマンド調達部は、重み設定テーブル３３４とサービスエリア管理テーブル３３１とに基づき、不足数が最大の各サービスエリア２について、夫々の緊急度を求める。続いて、非オンデマンド調達部は、求めた緊急度が最大のサービスエリア２に最も近い、余剰のロボット１０を有するサービスエリア２から調達対象のロボット１０を一つ選択し、ロボット個体管理部に調達命令メッセージＭ３を送信する（Ｓ２９３２）。その後、処理はＳ２９４１に進む。
【０１９７】
Ｓ２９４１では、非オンデマンド調達部は、サービスエリア管理テーブル３３１の過不足ロボット数６２４の不足数を一つ減じる（即ち過不足ロボット数６２４を＋１する）。その後、処理はＳ２９１２に戻る。  
【０１９８】
Ｓ２９５０では、非オンデマンド調達部は、非オンデマンド調達処理Ｓ２９００を終了するか否かを判断する。終了しないと判断した場合（Ｓ２９５０：ＮＯ）、処理はＳ２９１１に戻る。終了すると判断した場合（Ｓ２９５０：ＹＥＳ）、非オンデマンド調達処理Ｓ２９００は終了する。尚、非オンデマンド調達部は、例えば、非オンデマンド調達処理Ｓ２９００を終了させるイベント（外部からの終了シグナルの受信等）の発生を検知すると非オンデマンド調達処理Ｓ２９００を終了すると判断する。
【０１９９】
以上に説明したように、ロボット調達装置３０は、調達対象とするロボット１０を、調達先のサービスエリア２におけるロボット１０の過不足数と、調達先のサービスエリア２以外のサービスエリア２におけるロボット１０の過不足数とに基づき決定するので、複数のサービスエリア２全体としてロボット１０によるサービスの品質を確保しつつロボット１０を効率よく運用することができる。
【０２００】
ところで、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また上記実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０２０１】
また上記の各構成、機能部、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリやハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、またはＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【０２０２】
また上記の各図において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも実装上の全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。例えば、実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【０２０３】
また以上に説明したロボット管理システム１の各種機能部、各種処理部、各種データベースの配置形態は一例に過ぎない。各種機能部、各種処理部、各種データベースの配置形態は、ロボット管理システム１が備えるハードウェアやソフトウェアの性能、処理効率、通信効率等の観点から最適な配置形態に変更し得る。
【０２０４】
また前述したデータベースの構成（スキーマ（Schema）等）は、リソースの効率的な利用、処理効率向上、アクセス効率向上、検索効率向上等の観点から柔軟に変更し得る。
【符号の説明】
【０２０５】
１  ロボット管理システム、２  サービスエリア、４  ロボットドック、５  通信ネットワーク、６  カメラ、７  モバイル端末、１０  ロボット、２０  ロボットドック管理装置、２２１  ロボットドック管理ＰＧ（ロボットドック管理部）、２３１  ロボットドック状態テーブル２３１、４１  充電スロット、１２１  ロボット制御ＰＧ（ロボット制御部）、１２２  サービス提供ＰＧ（サービス提供部）、３０  ロボット調達装置、３２１  オンデマンド調達ＰＧ（オンデマンド調達部）、３２２  サービスエリア監視ＰＧ（サービスエリア監視部）、３２３  ロボット個体管理ＰＧ（ロボット個体管理部）、３２４  非オンデマンド調達ＰＧ（非オンデマンド調達部）、３３１  サービスエリア管理テーブル、３３２  ロボット状態テーブル、３３３  初期調達設定テーブル、３３４  重み設定テーブル、３３５  ロボットドック状態テーブル、Ｍ１  調達要求メッセージ、Ｍ２  調達要求の返答メッセージ、Ｍ３  調達命令メッセージ、Ｍ４  調達命令の返答メッセージ、Ｍ５  タスク実行メッセージ、Ｓ２４００  エリア監視処理、Ｓ２６００  ロボット個体管理処理、Ｓ２７００  ロボットドック管理処理、Ｓ２８００  オンデマンド調達処理、Ｓ２９００  非オンデマンド調達処理
【図１】
2019038048.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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