(57)【要約】【課題】本発明は、上記課題を解決するためのもので、安定した移載が可能な移載方法及び移載装置を提供することを目的とする。また、自動的に移載ベルトの新たな載置面を設定し移載装置を連続的に使用可能な移載方法及び移載装置を提供することを目的とする。【解決手段】移載ベルト４７を介して移載物５を支持する支持板４５と、移載ベルト４７の両端をそれぞれ巻き付ける一対の第１ローラ３３及び第２ローラ３５と、第１ローラ３３及び第２ローラ３５を同期して正逆に回転する制御モータＭ１を有する移載機構部２５と、移載機構部２５を移動する移動機構部２３と、制御モータＭ１の正逆の回転駆動を制御することで移載ベルト４７の往復動と、移動機構部２３の駆動を制御する制御装置を備えた移載装置。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載ベルトを介して被移載物を支持する支持板と、
前記支持板の上面及び下面を覆う前記移載ベルトの両端をそれぞれ巻き付ける一対の第１ローラ及び第２ローラと、
前記一対のローラにおいて一方のローラに前記移載ベルトを巻き付けるとき他方のローラから前記移載ベルトを解いて送り出すよう前記第１ローラ及び第２ローラを同期して正逆に回転する制御モータを有する移載機構部と、
前記移載機構部を移動する移動機構部と、
前記制御モータの正逆の回転駆動を制御することで前記移載ベルトの往復動と、前記移動機構部の駆動を制御する制御装置を備えた移載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移載装置であって、
前記支持板の先端部の上方に前記被移載物を検出する検出装置を前記移載機構部に一体に備え、
前記制御装置は、前記被移載物を前記移載ベルトの上面に掬い上げるよう前記移載ベルトを往動し、前記被移載物が前記検出装置の検出位置を通過した後に前記移載ベルトの往動を停止し、さらに、前記移載ベルトを前記往動と反対の方向に復動させ前記検出装置が前記被移載物を検出した検出信号に基づき前記移載ベルトの復動を一時的に停止して前記支持板上に前記被移載物を位置決めする構成であることを特徴とする該装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移載装置であって、
前記移載装置の近傍に前記被移載物を搬送する搬送装置を備え、
前記搬送装置は、前記被移載物の搬送を検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記検出装置が搬送される前記被食製品５を検出した信号と、前記搬送装置の搬送速度に基づき、搬送方向に対し前記移載装置の支持板の幅方向の所定の掬い上げ位置を搬送される被移載物の中心と位置合わせを行う構成であること特徴とする該装置。
【請求項４】
請求項１に記載の移載装置であって、
前記制御装置は、前記被移載物を掬い上げる際に前記移載ベルトの上面となる載置面を、
前記一対のローラにおいて一方のローラに前記移載ベルトを巻き付けるとともに他方のローラから前記移載ベルトを解いて送り出すことで新たな載置面に切換る構成であることを特徴とする該装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の移載装置であって、
前記移載装置の近傍に前記移載ベルトの表面に付着した汚れを除去する清掃ステーションを備えること特徴とする該装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、食製品などの被移載物を掬い上げ、移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ハンバーグ半製品、パン生地、果物など柔軟性、難掴持性の被移載物を掬い上げ、所要の場所に移載する移載ベルトを用いた移載装置が種々提案されてきた。特許文献１に開示された移載装置は、移載装置本体に固定された無端状の移載ベルトの内部に支持板を備え、支持板を移載装置本体に対し進退移動させることで被移載物を掬い上げ、移載する。
【０００３】
特許文献１に記載の移載装置は、移載ベルトを押さえ板と挟み込んだ状態で固定ネジにより移載装置本体に固定する構造である。そのため、移載ベルトが汚れ、また、劣化したときに行なう移載ベルトの交換作業が煩雑となる問題がある。
【０００４】
特許文献２に開示された移載装置は、上記問題を解決することを目的として提案された。この移載装置は、移載ベルトロールを装着し、この移載ベルトロールから引き出された移載ベルトを支持板に巻き回して移載装置本体に固定するロック手段を備えている。
【０００５】
また、特許文献３に記載の移載装置は、無端状の移載ベルトを正逆に回動しながら移載装置本体を往復動することにより被移載物を掬い上げ、移載するものである。この移載装置は、移載ベルトと移載ベルトを走行させる駆動ローラとを備えたフレームを移載装置本体に着脱自在に取り付けたものである。
【０００６】
また、特許文献４に記載の積み上げ機構は、特許文献３に記載された移載装置を多関節型ロボットアームの先端に取り付けたものである。この積み上げ機構は、搬入コンベヤで搬送される被移載物をカメラから得られた画像解析に基づき、被移載物の姿勢に応じて向きを揃えた状態で被移載物を掬い上げる。
【０００７】
また、特許文献５に記載の食品搬送システムは、搬送コンベヤによって搬送される被移載物を多関節型ロボットのアームの先端に取り付けた把持装置により把持し、別個の搬送コンベヤに移載するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第４４０６７７５号公報
【特許文献２】特開２０１３−０２８４１０号公報
【特許文献３】特開２０１８−０１２５７７号公報
【特許文献４】特開２０１８−０１２５７８号公報
【特許文献５】特許第５７６７７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１乃至４に開示された従来の移載装置は、移載ベルトの上面に被移載物を掬い上げ、その掬い上げ動作と反対の動作により所要の場所に被移載物を移載する。該移載装置が被移載物を掬い上げる際に被移載物が移載ベルトに対して滑動し、移載装置の支持板に対し予定された位置に被移載物が支持されない場合がある。該移載装置は、被移載物が移載ベルト上で位置ずれしたまま所定の移載動作を行なうため、被移載物は設定された移載位置に対しずれて移載されるという問題がある。
【００１０】
また、特許文献１乃至４に開示された従来の移載装置は、移載ベルトを交換する際、一時的に移載装置を停止し、手作業にて交換しなければならない。そのため、移載装置が食品製造システムに組み込まれた場合には、食製品の製造装置も停止しなければならず、生産性が低下するという問題がある。
【００１１】
本発明は、上記課題を解決するためのもので、安定した移載が可能な移載装置を提供することを目的とする。また、自動的に移載ベルトの新たな載置面を設定し連続的に使用可能な移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、移載ベルトを介して被移載物を支持する支持板と、前記支持板の上面及び下面を覆う前記移載ベルトの両端をそれぞれ巻き付ける一対の第１ローラ及び第２ローラと、前記一対のローラにおいて一方のローラに前記移載ベルトを巻き付けるとき他方のローラから前記移載ベルトを解いて送り出すよう前記第１ローラ及び第２ローラを同期して正逆に回転する制御モータを有する移載機構部と、前記移載機構部を移動する移動機構部と、前記制御モータの正逆の回転駆動を制御することで前記移載ベルトの往復動と、前記移動機構部の駆動を制御する制御装置を備えた移載装置である。
【００１３】
また、前記移載装置は、前記支持板の先端部の上方に前記被移載物を検出する検出装置を前記移載機構部に一体に備え、前記制御装置は、前記被移載物を前記移載ベルトの上面に掬い上げるよう前記移載ベルトを往動し、前記被移載物が前記検出装置の検出位置を通過した後に前記移載ベルトの往動を停止し、さらに、前記移載ベルトを前記往動と反対の方向に復動させ前記検出装置が前記被移載物を検出した検出信号に基づき前記移載ベルトの復動を一時的に停止して前記支持板上に前記被移載物を位置決めする構成であることを特徴とする。
【００１４】
また、前記移載装置は、前記移載装置の近傍に前記被移載物を搬送する搬送装置を備え、前記搬送装置は、前記被移載物の搬送を検出する検出装置を備え、前記制御装置は、前記検出装置が搬送される前記被食製品５を検出した信号と、前記搬送装置の搬送速度に基づき、搬送方向に対し前記移載装置の支持板の幅方向の所定の掬い上げ位置を搬送される被移載物の中心と位置合わせを行う構成であること特徴とする。
【００１５】
また、前記制御装置は、前記被移載物を掬い上げる際に前記移載ベルトの上面となる載置面を、前記一対のローラにおいて一方のローラに前記移載ベルトを巻き付けるとともに他方のローラから前記移載ベルトを解いて送り出すことで新たな載置面に切換る構成であることを特徴とする。
【００１６】
また、前記移載装置は、前記移載装置の近傍に前記移載ベルトの表面に付着した汚れを除去する清掃ステーションを備えること特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、被移載物を移載装置から移載する前に移載装置内で位置合わせができ、所定の位置に移載物を移載することができる。また、繰り返す移載装置の動作中に移載装置を一時的に停止することなく、かつ、手作業によることなく移載ベルトの載置面を新たな載置面に切換ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る移載システムを概略的に示す平面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る移載システムを概略的に示す正面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る移載システムに備える移載装置を概略的に示す側面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る移載システムに備える移載装置を概略的に示す正面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る移載システムに備える移載装置を概略的に示す側面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る移載システムに備える移載装置による掬い上げ動作を概略的に示した工程図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る移載システムに備える移載装置による移載動作を概略的に示した工程図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る移載システムに備える移載装置による移載動作を概略的に示した工程図である。
【図９】本発明の実施形態に係る移載システムに備える移載装置における載置面を新たな載置面に換える機構を概略的に示した説明図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る移載システムに備える移載装置による移載ベルトの付着物の除去動作を概略的に示した工程図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１乃至図５を参照して本発明の第１の実施形態に係る食製品の移載システム１について説明する。移載システム１は、例えば包あん機などのごとき食製品の製造装置３、食製品搬送装置７及び収容ケース搬送装置１３を備える。食製品搬送装置７は、製造装置３によって製造された食製品５を搬送方向Ｘ（図１において左方向）へ搬送するベルトコンベアである。食製品搬送装置７の搬送面の側方には、食製品搬送装置７によって搬送される食製品５を所定の位置で検出する、例えば光電センサなどのごとき食製品検出装置１７が備えられる。
【００２０】
収容ケース搬送装置１３は、食製品搬送装置７の横に並設される。収容ケース搬送装置１３は、食製品５を収納するカップなどの容器９を複数収容した収容ケース１１を食製品搬送装置７の搬送方向Ｘへ搬送するベルトコンベヤである。収容ケース搬送装置１３の上流側には、収容ケース１１を搬送方向Ｘに指向するよう案内する案内板１４を備える。収容ケース搬送装置１３の下流側には、収容ケース搬送装置１３によって搬送される収容ケース１１を所定の位置で検出する収容ケース検出装置２１が備えられる。
【００２１】
さらに、移載システム１は、食製品搬送装置７の下流側で収容ケース搬送装置１３の側方に、食製品搬送装置７上から食製品５を掬い上げ、収容ケース搬送装置１３上の収容ケース１１に食製品５を移すための多関節型のロボット１５を備える。ロボット１５は、そのロボットアーム２３の先端部に移載装置１９を備える。ここでは、ロボットアーム２３が移載装置１９を移動する移動機構部として構成される。
【００２２】
移載装置１９は、連結機構部２４、移載機構部２５及び傾動機構部２６を備える。連結機構部２４は、連結部材２７を介してロボットアーム２３に着脱自在に取り付けられる。基板２８は連結部材２７の下面に取り付けられ、リンク機構２９を介して移載機構部２５を揺動可能に支持する。
【００２３】
移載機構部２５の上板３０がリンク機構２９に取り付けられ、上板３０の一端（図４の右側）の下面に側板３１が垂設され、さらに、上板３０と側板３１とが前後（図５における左右）の梁板３３で結合されフレームが構成される。側板３１の一方の側面（図４において左側）に制御モータＭ１が取り付けられ、制御モータＭ１の下方に前後の第１ローラ３３と第２ローラ３５がそれぞれ回転可能に支持される。
【００２４】
側板３１の他方の側（図４において右側）では、制御モータＭ１の回転軸Ｍ１Ｓ、第１ローラ３３の回転軸３３Ｓ及び第２ローラ３５の回転軸３５Ｓにそれぞれ歯付きプーリ３７が取り付けられ、３個の歯付きプーリ３７に歯付きベルト３９が巻き掛けられる（図５参照）。したがって、制御モータＭ１の正逆への回転駆動により第１ローラ３３及び第２ローラ３５が同期して同方向に往復回転する。なお、制御モータＭ１は、回転軸Ｍ１Ｓの正逆方向の回転角を計数可能なパルスエンコーダを内蔵する。
【００２５】
第１ローラ３３の下側の前後には、支軸４１が配置され、側板３１に取り付けられる。また、前側に管状の押えローラ４３及び後側に管状のリターンローラ４４が各支軸４１に回転可能に挿嵌される。そして、側板３１と両支軸４１の端部に支持板４５が着脱可能に取り付けられる。支持板４５は、側板３１より前側（図３において右側）に張り出した状態で備えられる。
【００２６】
移載機構部２５には移載ベルト４７が備えられる。移載ベルト４７は、薄いシート状のベルトであり、表面が非粘着性の素材から作られる。移載ベルト４７の各端部は、第１ローラ３３及び第２ローラ３５に取り付けられる。移載ベルト４７は、第１ローラ３３に複数回巻き付けられ、前側の押えローラ４３の下方を通過して支持板４５の先端４５Ｔに渡って支持板４５の上面を覆い、先端４５Ｔで下方に折り返され支持板４５の下面を覆い、後側のリターンローラ４４を介して第２ローラ３５に複数回巻き付けられる。ここでは、第１ローラ３３及び第２ローラ３５に巻き付けられた移載ベルト４７の巻き方向は互いに反対である。
【００２７】
移載ベルト４７は、第１ローラ３３及び第２ローラ３５の同期回転により設定された張りを維持して回動する。図３において、第１ローラ３３及び第２ローラ３５が右回転すると、第２ローラ３５に巻かれた移載ベルト４７が解かれ、支持板４５の下面の移載ベルト４７が支持板４５の上面に回りこみ、支持板４５の上面の移載ベルト４７が第１ローラ３３に巻き取られる。ここでは、第１ローラ３３及び第２ローラ３５の回転を正回転、移載ベルト４７の移動を往動と称す。
【００２８】
第１ローラ３３及び第２ローラ３５が左回転すると、第１ローラ３３に巻かれた移載ベルト４７が解かれ、支持板４５の上面の移載ベルト４７が支持板４５の下面に回りこみ、支持板４５の下面の移載ベルト４７が第２ローラ３５に巻き取られる。ここでは、このローラの回転を逆回転、移載ベルト４７の移動を復動と称す。
【００２９】
被移載物検出装置４９は、上板３０の下面に取り付けられ、支持板４５の先端側に張り出したブラケット５１の先端部の下面に取り付けられる。被移載物検出装置４９の検出位置は、支持板４５の先端４７Ｔの近傍であり、かつ、支持板４５の幅方向の中心に設定される（図３及び図４参照）。被移載物検出装置４９は、移載装置１９の移載ベルト４７が往動して被移載物である食製品５を食製品搬送装置７から移載ベルト４７の上面に掬い上げる際、また、移載ベルト４７が復動して食製品５を移載ベルト４７の上面から収容ケース１１に移す際に食製品５を検出する。
【００３０】
傾動機構部２６は、移載装置１９の後部に備えられる。流体圧シリンダ５３の基端部が連結機構部２４の基板２８に揺動可能に支持される。また、流体圧シリンダ５３のピストンロッド５３Ｐの先端にジョイント５４が取り付けられる。ジョイント５４は、移載機構部２５の上板３０の下面に取り付けられた下板５５とピン５７を介して連結される。したがって、ピストンロッド５３Ｐが往復動することにより支持板４５が水平な位置と支持板４５の先端側が下方に傾いた位置との間で揺動するよう移載機構部２５が連結機構部２４に対して上下に揺動する。
【００３１】
移載システム１は、各装置の動作を制御する制御装置２２を備える。制御装置２２は、食製品検出装置１７、収容ケース検出装置２１及び被移載物検出装置４９からの各検出信号に基づき、予め設定されたプログラムを実行する。
【００３２】
次に、ロボット１５が被移載物である食製品５を移載する工程について図６及び図７を用いて説明する。収容ケース搬送装置１３は、収容ケース１１を案内板１４に当てた後に搬送方向Ｘに沿って搬送し、収容ケース検出装置２１が収容ケース１１の下流端を検出したときに搬送を停止する。収容ケース１１には多行多列に複数の容器９が搬送方向Ｘ及び横方向Ｙに等間隔で配置されている。それらの位置情報は予め制御装置２２に登録されている。
【００３３】
ロボット１５の移載装置１９は、食製品搬送装置７の下流側上方で待機する。製造装置３で製造された食製品５は、食製品搬送装置７により搬送方向Ｘに概ね等間隔で連続的に搬送される。食製品検出装置１７が食製品５を検出し、この検出信号に基づき制御装置２２がロボット１５を動作する（図１参照）。
【００３４】
移載装置１９は、支持板４５の長手方向（図３における左右方向）を搬送方向Ｘに直交する横方向Ｙに指向し、支持板４５を水平にし、移載ベルト４７の下面を食製品搬送装置７の搬送面上に移動する。このとき、移載装置１９は、支持板４５の先端４５Ｔが食製品搬送装置７の搬送面の中心から所定の距離Ｌ１離れた位置に設定されている（図６ａ参照）。制御装置２２は、食製品検出装置１７が搬送される食製品５を検出した信号と、食製品搬送装置７の搬送速度に基づき、搬送方向Ｘに対し移載装置１９の支持板４５の幅方向の中心を搬送される食製品５の中心と位置合わせを行い（図４参照）、食製品５と同速度で搬送方向Ｘに移動しながら横方向Ｙへ移動する。移載装置１９が支持板４５の先端側へ移動することを移載装置１９の前進と称し、このときに前進する距離をＬ２とする。
【００３５】
移載装置１９が前進する間、第１ローラ３３及び第２ローラ３５が正回転し、移載ベルト４７の上面が移載装置１９の前進速度と同じ速度で反対の方向に往動し、食製品５が支持板４５の幅方向の中心で移載ベルト４７の上面に掬い上げられる（図４及び図６ｂ参照）。移載装置１９が距離Ｌ２前進して停止したときを起点として、第１ローラ３３及び第２ローラ３５の正回転の速度を増速し、移載ベルト４７の往動の速度を上げる。被移載物検出装置４９は、食製品５の通過により不検出となる。制御装置２２は、この検出信号が切れた後に第１ローラ３３及び第２ローラ３５の正回転を停止し移載ベルト４７の往動を停止する。食製品５は、移載装置１９に静置される（図６ｃ参照）。
【００３６】
移載ベルト４７の停止、つまり、制御モータＭ１の正回転の停止信号に基づき、移載装置１９は、上昇しながら収容ケース１１の上方へ移動する。その移動の際、第１ローラ３３及び第２ローラ３５を逆回転させて移載ベルト４７を復動し、被移載物検出装置４９が食製品５を検出した検出信号に基づきその復動を停止する。復動により食製品５を支持板４５の先端４５Ｔから一定の位置に合わせることができる（図７ａ参照）。
【００３７】
移載装置１９は、設定された容器９の上方に移動される。傾動機構部２６の流体圧シリンダ５３がピストンロッド５３Ｐを退動するように作動し、移載機構部２５が下方に揺動する。支持板４５の先端４５Ｔが移載ベルト４７を介して容器９に対する所定の位置に設定される（図７ｂ参照）。移載装置１９は、横方向Ｙと反対の方向へ後退する。このとき、移載ベルト４７の上面は、移載装置１９の後退速度と同じ速度で反対の方向（横方向Ｙ）に復動する。食製品５は、食製品５を支持する移載ベルト４７を介した支持板４５が引き抜かれることで水平方向に移動することなく容器９内に落下する。
【００３８】
ロボット１５は、上記の工程と同様な動作により次に搬送される食製品５を掬い上げ、次の容器９に移す。この工程を繰り返すことで、収容ケース１１内のすべての容器９に各食製品５を移載する。収容ケース１１は収容ケース搬送装置１３により搬送方向Ｘへ搬送され、次の収容ケース１１が位置合わせされる。
【００３９】
次に、図８を参照して第２の実施例に係る移載システム１について説明する。第１の実施の形態に係る移載システム１の構成要素と同一機能を奏する構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。本実施の形態では、移載装置１９で３個の偏平な食製品５を掬い上げ、浅深の長形の容器９Ｂ内に半掛けした状態に重ね合わせる移載する場合について説明する。容器９Ｂは、その底部に食製品５を支持する３つの傾斜面１０Ｃ、１０Ｂ、１０Ａを備えている。また、容器９Ｂは、収容ケース搬送装置１３により搬送方向Ｘに搬送され、収容ケース検出装置２１に検出され所定の位置に停止する。
【００４０】
移載装置１９は、１つ目の食製品５Ａの横において支持板４５の先端４５Ｔが食製品搬送装置７の搬送面の中心から所定の距離Ｌ１離れた位置に設定された後に距離Ｌ２を前進しながら移載ベルト４７を往動して１つ目の食製品５Ａを食製品搬送装置７の搬送面から掬い上げる。食製品５Ａが被移載物検出装置４９による検出位置を通過した後、移載ベルト４７の往動が停止し、移載装置１９に食製品５Ａが静置される。移載装置１９は、２つ目の食製品５Ｂ及び３つ目の食製品５Ｃに対し１つ目の食製品５Ａと同様に動作する。
【００４１】
つまり、移載装置１９は、横方向Ｙと反対の方向へ後退し２つ目の食製品５Ｂの横に位置合わせされた後に２つ目の食製品５Ｂを掬い上げる。移載装置１９には２つの食製品５Ａ、５Ｂが静置される。さらに、移載装置１９は、３つ目の食製品５Ｃを掬い上げる。
【００４２】
移載装置１９の移載ベルト４７の上面には、３つの食製品５Ａ、５Ｂ、５Ｃが支持板４５の長手方向に並ぶ。このとき、各食製品５の間隔（ピッチ）は、必ずしも同じではない。これは、食製品搬送装置７上の各食製品５が横方向Ｙに対し少しずつずれた状態で搬送されることに起因する。このような場合であっても、３つの食製品５Ａ、５Ｂ、５Ｃは、支持板４５の幅方向の中心に位置する。
【００４３】
移載装置１９は、容器９Ｂの上方へ移動される。この移動の際、移載装置１９は、支持板４５を水平に維持したまま支持板４５の長手方向を搬送方向Ｘに合わせるよう旋回される。このとき、支持板４５の先端４５Ｔは、搬送方向Ｘの上流側に指向する。また、移載ベルト４７は復動され、被移載物検出装置４９が３つ目の食製品５Ｃを検出した位置で停止する。食製品５Ｃは、支持板４５の先端４５Ｔから一定の位置に合わされる。
【００４４】
支持板４５の先端４５Ｔが容器９Ｂの下流側の傾斜面１０Ｃに対する所定の位置に設定される。移載機構部２５は傾動機構部２６により下方に揺動される（図８ａ参照）。移載装置１９が搬送方向Ｘへ後退し、移載ベルト４７の上面が移載装置１９の後退速度と同じ速度で反対の方向に復動する。３つ目の食製品５Ｃは、水平方向に移動することなく容器９Ｂ内に落下する。食製品５Ｃは、容器９Ｂの底部の傾斜面１０Ｃに沿って傾斜して収容される。
【００４５】
移載装置１９が搬送方向Ｘと反対の方向（収容ケース搬送装置１３の上流側）に前進し、支持板４５の先端４５Ｔが容器９Ｂの中央の傾斜面１０Ｂに対する所定の位置に設定される。この移動の際に、移載ベルト２９が復動され、被移載物検出装置４９が２つ目の食製品５Ｂを検出すると、移載ベルト４７の復動が停止し、支持板４５に対する食製品５Ｂの位置合わせが行なわれる。
【００４６】
移載装置１９が搬送方向Ｘへ後退し、移載ベルト４７の上面が移載装置１９の後退速度と同じ速度で反対の方向に復動する。２つ目の食製品５Ｂは、容器９Ｂ内に落下する。食製品５Ｂは、容器９Ｂの底部の傾斜面１０Ｂに沿って傾斜し、その一部が食製品５Ａに重なって収容される。
【００４７】
移載装置１９は、１つ目の食製品５Ａについても２つ目の食製品５Ｂと同様に動作される。つまり、支持板４５上での食製品５Ａの位置合わせ、移載機構部２５の容器９Ｂの傾斜面１０Ａに対する位置合わせ、移載機構部２５の後退及び移載ベルト４７の復動が行なわれる。したがって、１つ目の食製品５Ａは、容器９Ｂの底部の傾斜面１０Ａに沿って傾斜し、その一部が食製品５Ｂに重なって収容される（図８ｂ参照）。そして、容器９Ｂは搬送方向Ｘに搬送され、次の容器９Ｂが位置合わせされる。また、移載装置１９は、食製品搬送装置７に移動し次の食製品５を掬い上げる。
【００４８】
上記説明から理解できるように、移載装置１９が被移載物検出装置４９を備えることにより、食製品５が搬送方向Ｘに直交する横方向Ｙに対し揃わずに搬送された場合、あるいは、移載装置１９に食製品５を掬い上げる際に、移載ベルト４７に対し食製品５が滑動した場合であっても、食製品５を移載装置１９内で一定の位置に合わせることができる。そして、被移載物（食製品５）を所定の位置に移載する際に、移載装置１９の後退と移載ベルト４７の復動を同時に開始することで、相反する方向への双方の動作速度を同じにすることができ、移載位置に対する被移載物の相対的な移動を生じることなく安定した移載を行なうことができる。
【００４９】
また、制御装置２２は、食製品検出装置１７から食製品５の検出信号と、食製品搬送装置７の搬送速度に基づき、移載装置１９の支持板４５を搬送される食製品５と位置合わせを行い、搬送方向Ｘへ同期して移動しながら食製品５を横方向Ｙから掬い上げるため、常に食製品５を支持板４５の幅方向の中心に掬い上げることができる。なお、食製品検出装置１７の取り付け位置と、食製品５の掬い上げ位置を支持板４５の幅方向の中心として説明したが、これに限ることなく、支持板４５の幅方向において所定の位置に設定することができる。
【００５０】
次に、移載装置１９の別の機能について図９を用いて説明する。移載装置１９は、移載ベルト４７を往復動することにより食製品５を移載する。このとき、移載ベルト４７が食製品５を載置する載置面４７Ａは概ね同一の領域となる。載置面４７Ａは、食製品５を掬い上げる際に食製品５と接することで食製品５の一部が付着して汚れる場合がある。また、使用を繰り返すことで、非粘着性が低下し、あるいは、支持板４５の先端４５Ｔでの折り返しにより素材が劣化するという問題がある。
【００５１】
特許文献１乃至４に開示された従来の移載装置は、移載ベルトが汚れる、あるいは、移載ベルトが劣化した場合には、一時的に装置を停止して移載ベルトを交換しなければならい。そのため、移載装置が食製品の製造システムに組み込まれた場合には、食製品の製造装置も停止しなければならず、生産性が低下するという問題がある。
【００５２】
そこで、本発明の実施の形態に係る移載装置１９は、移載システム１の稼動を停止することなく、移載ベルト４７の載置面４７Ａを新たな載置面４７Ｂに換える機能を備えた。上記のとおり、第１ローラ３３及び第２ローラ３５は、移載ベルト４７を複数回巻き付けている。ここでは、移載ベルト４７が復動し、移載ベルト４７が次の被移載物を掬い上げるため載置面４７Ａを支持板４５の下方に位置する状態から説明する（図９ａ参照）。
【００５３】
その後、被移載物を掬い上げる際に、移載ベルト４７が往動して支持板４５の上面に載置面４７Ａが移動し停止する。このとき、支持板４５の下面を覆っている移載ベルト４７の表面を載置面４７Ｂとする（図９ｂ参照）。この状態から、さらに、第１ローラ３３及び第２ローラ３５を正回転（図９において右回転）し、移載ベルト４７を第１ローラ３３に巻き付けるとともに第２ローラ３５から解いて送り出す。載置面４７Ａが第１ローラ３３側に移動し、新たな載置面４７Ｂが支持板４５の上面に移動して停止する。このとき、支持板４５の下面には、次の搬送面の切換動作により新たな載置面となる載置面４７Ｃが準備される（図９ｃ参照）。新たな載置面４７Ｂは、移載ベルト４７の往復動により支持板４５の上面と下面とを往復動する。
【００５４】
上記のとおり、制御モータＭ１は、パルスエンコーダを内蔵している。切換信号が制御装置２２に入信され、制御装置２２が制御モータＭ１を所要の角度を回転駆動することで、今まで使用していた載置面４７Ａを新たな載置面４７Ｂに切り換えることができる。この切り換えの際にも第１ローラ３３及び第２ローラ３５は同期して回転することで、移載ベルト４７の張りは初期状態（切り換え前の状態）と同様に維持される。
【００５５】
なお、上記説明では、移載ベルト４７を第１ローラ３３に巻き付けるとともに第２ローラ３５から解いて送り出すことで新たな載置面に換えるよう説明したが、これとは逆に移載ベルト４７を第２ローラ３５に巻き付けるとともに第１ローラ３３から解いて送り出すことで載置面の切換を実行することができる。つまり、初期的に一方のローラに対し他方のローラに多くの移載ベルト４７を巻き付けて取り付ければよい。また、移載ベルト４７の長さは、この切換が少なくとも１回、好ましくは、複数回行なえる長さに設定する。
【００５６】
切換信号の発信手段について説明する。切換信号は、いくつかの手段が選択的に設定できる。例えば、制御装置２２に接続された操作パネル（図省略）に切換ボタンを備え、移載システム１を操作する作業者が移載装置１９への食製品５の粘着状況を見ながら、任意の時ときに切換ボタンを押すことで切換信号を発信することができる。移載装置１９が食製品５の移載を終了し、次の食製品５を掬い上げるため食製品搬送装置７に移動する間に載置面の切換を実行することができる。
【００５７】
また、移載ベルト４７の往復動の回数を計数することで切換信号を発信することもできる。制御装置２２に切換のための移載ベルト４７の往復動の回数を設定し、制御装置２２が計数した移載ベルト４７の往復動の回数が設定回数を越えたときに、上記と同様に移載装置１９の移動の際に自動的に載置面の切換を実行することもできる。
【００５８】
本発明の実施の形態に係る移載システム１の説明は概ね上記のとおりであるが、これに限らず特許請求の範囲において種々の変更が可能である。例えば、上記説明では、移載ベルト４５に食製品５が粘着し食製品５の一部が付着した場合には、新たな載置面を送り出すよう説明したが、これに限らず、その汚れた載置面を清掃することが可能である。
【００５９】
例えば、ロボット１５の近傍に消毒液を含ませた汚れ除去部材としての布材６１を収容した台６３を備え、移載装置１９の移載ベルト４７を布材６１に接することで汚れ（付着物）６５を布材６１で拭うことができる。ここでは、このような場所を清掃ステーション６７と称す。制御装置２２からの指令に基づき、食製品５の移載を終了した移載ベルト４７を往動させ、汚れ６５が付着した載置面４７Ａを下方に傾斜した支持板４５の上面に位置させる。この状態で移載ベルト４７の先端４７Ｔ（支持板４５の先端４５Ｔに位置する移載ベルト４５の折り返し部）を布材６１に軽く押し当て（図１０ａ参照）、移載ベルト４７を復動させながら移載装置１９を後退させる（図１０ｂ参照）。汚れ６５が付着した移載ベルト４７の載置面４７Ａは、支持板４５の先端４５Ｔから下方に折り返され布材６１上を移動する。このとき、載置面４５Ａの汚れ６５が布材６１に拭われ除去される（図１０ｃ参照）。この除去動作時は、移載ベルト４７の復動する速度に対し移載装置１９の後退の速度を遅く設定している。
【００６０】
また、移載装置１９を水平に維持した状態で移載ベルト４７から汚れ６５を除去することもできる。例えば、汚れが付着した載置面を支持板４５の下面に位置させ、この載置面全体を布材６１に軽く押し当て、移載装置１９を水平方向に移動して布材６１で汚れ６５を拭い取ることができる。また、清掃ステーションに回転ブラシなどの汚れ除去部材を備え、汚れた移載ベルトを押し当て移動させることで汚れを除去することもできる。つまり、移載装置１９の移動範囲内に清掃ステーションを備え、清掃ステーションの汚れ除去部材で移載ベルト４７の汚れを除去することができる。
【００６１】
この除去動作は、移載装置４９が収容ケース搬送装置１３から食製品搬送装置７へ移動するごと、あるいは、所要の移動回数ごとに実行することができる。また、上述した載置面の切換時と同様に作業者によるボタン操作などにより実行することも可能である。また、移載装置１９が被移載物を移載した後、移載ベルト４７を往動させ被移載物検出装置４９にて汚れ（付着物）を検出し、その検出信号に基づき実行することも可能である。
【００６２】
また、移載装置１９の傾動を傾動機構部２６の動作により行なうよう説明したが、例えば、ロボットアーム２３の関節の旋回動作により行なうことも可能である。また、移載装置１９を下方に傾斜した状態で被移載物を掬い上げること、あるいは、移載装置１９を水平に維持した状態で被移載物を移載することもできる。
【符号の説明】
【００６３】
１        移載システム
３        食製品の製造装置
５        食製品、被移載物
７        食製品搬送装置
９、９Ｂ  容器
１１      収容ケース
１３      収容ケース搬送装置
１５      多関節型のロボット
１７      食製品検出装置
１９      移載装置
２１      収容ケース検出装置
２２      制御装置
２３      ロボットアーム
２４      連結機構部
２５      移載機構部
２６      傾動機構部
２７      連結部材
２８      基板
２９      リンク機構
３０      上板
３１      側板
３３      第１ローラ
３３Ｓ    回転軸
３５      第２ローラ
３５Ｓ    回転軸
３７      歯付きプーリ
３９      歯付きベルト
４１      支軸
４３      押えローラ
４４      リターンローラ
４５      支持板
４５Ｔ    先端
４７      移載ベルト
４７Ａ、４７Ｂ、４７Ｃ    載置面
４７Ｔ    先端
４９      被移載物検出装置
６１      布材
６３      台
６５      汚れ、付着物
６７      清掃ステーション
Ｍ１      制御モータ
Ｍ１Ｓ    回転軸
Ｘ        搬送方向
Ｙ        横方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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