(57)【要約】【課題】  自律走行可能な車両が目的地に到着しても、当該車両の利用者が覚醒しない場合に、当該利用者の下車を支援する。【解決手段】  自律走行可能な車両ＣＲに配置された支援装置１００が備える第１検出部７１０が、車両ＣＲの現在位置と、タクシーサービスの目的地の位置とに基づいて、車両ＣＲが当該目的地に到着したことを検出する。そして、第１検出部７１０によって車両が当該目的地に到着したことが検出された後、所定時間経過しても、支援装置１００が備える第２検出部７２０により利用者が下車したことが検出されない場合に、支援装置１００が備える制御部７４０が覚醒部８３０を制御して、利用者の覚醒、ひいては利用者の下車を促す第１制御処理を実行する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動可能な移動体に配置される支援装置であって、
前記移動体が目的地に到着したことを検出する第１検出部と；
前記第１検出部によって前記移動体が前記目的地に到着したことが検出された後、前記移動体の利用者の覚醒を促す覚醒部を起動させる第１制御を行う制御部と；
を備える支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記利用者以外の搭乗者が前記移動体に居ない状態で、前記第１検出部によって前記移動体が前記目的地に到着したことが検出された後、前記第１制御を行う、ことを特徴とする請求項１に記載の支援装置。
【請求項３】
前記利用者が前記移動体から降りたことを検出する第２検出部を更に備え、
前記第１検出部によって前記目的地に到着したことを検出した後、所定時間経過しても、前記第２検出部により前記利用者が前記移動体から降りたことが検出されない場合に、前記制御部が前記第１制御を行う、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の支援装置。
【請求項４】
前記第１制御を行っても前記利用者が前記移動体を降りたことが前記第２検出部により検出されない場合に、前記制御部は、登録された通信先と通信する第２制御を行う、ことを特徴とする請求項３に記載の支援装置。
【請求項５】
前記第２制御による通信の後、前記第２検出部により前記利用者が前記移動体を降りたことが検出されない場合に、前記制御部は、前記第２制御による通信の結果により定まる場所への前記移動体の自律移動を開始させる第３制御を行う、ことを特徴とする請求項４に記載の支援装置。
【請求項６】
自律移動可能な移動体に配置され、検出部と、制御部とを備える支援装置において使用される支援処理方法あって、
前記検出部が、前記移動体が目的地に到着したことを検出する検出工程と；
前記検出工程において前記移動体が前記目的地に到着したことが検出された後、前記制御部が、前記移動体の利用者の覚醒を促す覚醒部を起動させる制御を行う制御工程と；
を備える支援処理方法。
【請求項７】
支援装置が有するコンピュータに、請求項６に記載の支援処理方法を実行させる、ことを特徴とする支援処理プログラム。
【請求項８】
支援装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項７に記載の支援処理プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支援装置、支援処理方法及び支援処理プログラム、並びに、当該支援処理プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車の自律走行を実現するための技術開発が急速に進められている。そして、自律走行する車両を用いたタクシーサービス（無人タクシーサービス）の実施が期待されており、無人タクシーに関する技術が提案されている。
【０００３】
こうした無人タクシーに関する提案技術として、配車計画や管理スケジュールに沿ったタクシーサービスのシステムに関する技術がある（特許文献１参照；以下、従来例という）。この従来例の技術では、タクシーの利用者が操作するための端末装置と、遠隔操作可能な自動運転車両と、当該自動運転車両の遠隔操作を行う遠隔操作装置とが、管制センターと通信する。そして、管制センターが、配車計画や管理スケジュールを作成するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１７４２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、無人タクシーでは、ドライバが存在しない。このため、タクシー利用者が無人タクシーに乗車している状態においては、一般に、当該タクシー利用者以外の人が乗車していない。
【０００６】
さて、タクシー利用者の中には、タクシーへの乗車中に眠り込んでしまう者がいる。そして、タクシーサービスにおける目的地に到着し、その旨をタクシー利用者に対して通常の音声で通知しても、タクシー利用者が覚醒しない事態が発生することがある。
【０００７】
こうした事態が発生した場合、ドライバが搭乗している有人タクシーでは、当該ドライバが人手により、タクシー利用者を覚醒させて下車させることができる。しかしながら、こうした手法は、無人タクシーの場合には採ることができない。
【０００８】
このため、自律走行可能な車両が目的地に到着しても、当該車両の利用者が覚醒しない場合に、当該利用者の下車を支援する技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、自律移動可能な移動体に配置される支援装置であって、前記移動体が目的地に到着したことを検出する第１検出部と；前記第１検出部によって前記移動体が前記目的地に到着したことが検出された後、前記移動体の利用者の覚醒を促す覚醒部を起動させる第１制御を行う制御部と；を備える支援装置である。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、自律移動可能な移動体に配置され、検出部と、制御部とを備える支援装置において使用される支援処理方法あって、前記検出部が、前記移動体が目的地に到着したことを検出する検出工程と；前記検出工程において前記移動体が前記目的地に到着したことが検出された後、前記制御部が、前記移動体の利用者の覚醒を促す覚醒部を起動させる制御を行う制御工程と；を備える支援処理方法である。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、支援装置が有するコンピュータに、請求項６に記載の支援処理方法を実行させる、ことを特徴とする支援処理プログラムである。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、支援装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項７に記載の支援処理プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る支援装置を含む支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る支援装置を含む支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図２の支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図２の管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図５】図３の処理制御ユニットが実行する下車支援処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５の下車促進処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
［構成］
図１には、一実施形態に係る支援装置７００を備える支援システムの構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、当該支援システムは、支援装置７００に加えて、管理サーバ９００を備えている。
【００１６】
ここで、支援装置７００は、無人タクシーサービスを提供する移動体としての車両ＣＲ内に配置されて動作するようになっている。また、管理サーバ９００は、車両ＣＲが所属するタクシー会社が運営するサーバ装置であり、車両ＣＲの外部の固定位置に配置される。そして、支援装置７００と管理サーバ９００とは、ネットワーク５００を介して、通信可能となっている。
【００１７】
なお、管理サーバ９００は、ネットワーク５００を介して、車両ＣＲが所属するタクシー会社に所属する他のタクシー車両（有人であるか、無人であるかを問わない）に配置された車載装置等とも通信可能となっているが、図１では、車両ＣＲに配置された支援装置７００が代表的に示されている。
【００１８】
上記の管理サーバ９００は、車両ＣＲが所属するタクシー会社に所属する全てのタクシーの運用の管理を行う。例えば、管理サーバ９００は、当該全てのタクシーのそれぞれから、現在位置情報、利用者のタクシーへの乗車の有無を受信するようになっており、当該全てのタクシーのそれぞれの運行状況を把握できるようになっている。
【００１９】
また、管理サーバ９００には、車両ＣＲが所属するタクシー会社が展開している営業所の位置、及び、営業所ごとの駐在員の駐在時間帯、並びに、交番の位置等の共通登録情報が登録されている。また、管理サーバ９００には、タクシーサービスの利用者に関する利用者登録情報が、登録されるようなっている。こうした事前登録情報には、利用者氏名、利用者識別子（以下、「利用者ＩＤ」という）、連絡先（自宅電話番号等）等が含まれるようになっている。なお、管理サーバ９００のオペレータは、常時、駐在するようになっている。
【００２０】
管理サーバ９００は、タクシーサービスの依頼情報を受信するようになっている。この依頼情報には、利用者の氏名（無人タクシーサービスの場合には、利用者ＩＤ）、乗車位置、乗車希望時間及び目的地が含まれるようになっている。かかる依頼情報、及び、上述した運行状況に基づいて、管理サーバ９００のオペレータが配車計画を決定する。そして、管理サーバ９００は、オペレータの指示に従って、当該配車計画に対応する車両へ、利用者の乗車位置及び目的地を含む配車指示を送信するようになっている。
【００２１】
なお、無人タクシーサービスを提供する車両に対応して管理サーバ９００が実行する処理の詳細については、後述する。
【００２２】
＜支援装置７００の構成＞
次に、上記の支援装置７００の構成について説明する。
【００２３】
上述したように、支援装置７００は、車両ＣＲに配置される。この車両ＣＲには、図１に示されるように、支援装置７００に加えて、位置検出部８１０、人物センサ部８２０、覚醒部８３０及び自律運転装置８４０が配置されている。これらの位置検出部８１０、人物センサ部８２０、覚醒部８３０及び自律運転装置８４０は、支援装置７００に接続されている。
【００２４】
上記の位置検出部８１０は、車両ＣＲの現在位置を検出する。位置検出部８１０による検出結果は、現在位置情報として支援装置７００へ送られる。なお、本実施形態では、位置検出部８１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）測位を行って、車両ＣＲの現在位置を検出するようになっている。
【００２５】
なお、図１においては不図示であるが、位置検出部８１０は、現在位置情報を自律運転装置８４０へも送るようになっている。
【００２６】
上記の人物センサ部８２０は、車両ＣＲの利用者席に人物が存在しているか否かの判断をするためのセンサを備えている。本実施形態では、人物センサ部８２０は、利用者席の内部に配置され、鉛直下方に働いている力の大きさを検出する着座センサと、利用者席周辺の画像を撮影する撮影部とを備えている。人物センサ部８２０による取得データは、支援装置７００へ送られる。
【００２７】
上記の覚醒部８３０は、支援装置７００による制御のもとで、利用者席で寝込んでしまった利用者の覚醒を促す。本実施形態では、覚醒部８３０は、利用者席の内部に配置され、支援装置７００による制御のもとで、利用者席を振動させる振動部を備えている。また、本実施形態では、覚醒部８３０は、支援装置７００による制御のもとで、利用者席へ向けて音声を出力する音出力部を備えている。なお、覚醒部８３０は、利用者に光を照射する照射部や、利用者の臭覚を刺激する芳香を出力する芳香部を備えるようにしてもよい。
【００２８】
上記の自律運転装置８４０は、支援装置７００から送られた目的地の位置を指定した自律走行指令を受ける。そして、自律運転装置８４０は、当該目的地の位置まで、車両ＣＲを自律運転させる制御を行う。
【００２９】
上記の支援装置７００は、図１に示されるように、第１検出部７１０と、第２検出部７２０とを備えている。また、支援装置７００は、無線通信部７３０と、制御部７４０とを備えている。
【００３０】
上記の第１検出部７１０は、位置検出部８１０から送られた現在位置情報を受ける。また、第１検出部７１０は、制御部７４０から送られたタクシーサービスの目的地の位置を受ける。そして、第１検出部７１０は、当該現在位置情報及び当該タクシーサービスの目的地の位置に基づいて、車両ＣＲがタクシーサービスの目的地に到着したことを検出する。第１検出部７１０による検出結果及び現在位置情報は、制御部７４０へ送られる。
【００３１】
なお、第１検出部７１０は、現在位置情報により示される現在位置と、タクシーサービスの目的地の位置とが一致し、かつ、現在位置が変化しなくなった場合に、車両ＣＲがタクシーサービスの目的地に到着したと判断する。
【００３２】
上記の第２検出部７２０は、人物センサ部８２０から送られた検出結果を受ける。そして、利用者席に利用者が存在するか否かを検出することにより、利用者が下車した（すなわち、移動体である車両ＣＲから降りた）ことを検出する。また、第２検出部７２０は、利用者が新たに乗車したことを検出する。第２検出部７２０による検出結果は、制御部７４０へ送られる。
【００３３】
なお、第２検出部７２０は、人物センサ部８２０による検出結果に基づいて、利用者席に利用者が存在している状態から、利用者席に利用者が存在しない状態に変化した場合に、利用者が下車したと判断する。また、第２検出部７２０は、人物センサ部８２０による検出結果に基づいて、利用者席に利用者が存在しない状態から、利用者席に利用者が存在している状態に変化した場合に、利用者が乗車したと判断する。
【００３４】
上記の無線通信部７３０は、制御部７４０による制御のもとで、ネットワーク５００を介して、管理サーバ９００との間で通信を行う。すなわち、無線通信部７３０は、制御部７４０から送られたデータを受けると、当該データを送信データとして管理サーバ９００へ送信する。また、無線通信部７３０は、管理サーバ９００から送られたデータを受信すると、当該データを受信データとして制御部７４０へ送る。
【００３５】
ここで、受信データには、乗車位置及び目的地の位置を含む配車指示、及び、目的地を含む自律走行指示等が含まれている。また、送信データには、タクシーサービスの目的地に到着したにもかかわらず利用者が下車しない旨の報告等が含まれている。
【００３６】
上記の制御部７４０は、第１検出部７１０から送られた現在位置情報を受ける。そして、制御部７４０は、無線通信部７３０を利用して、当該現在位置情報を管理サーバ９００へ送る。このため、管理サーバ９００（ひいては、管理サーバ９００のオペレータ）は、車両ＣＲの現在位置を把握できるようになっている。
【００３７】
また、制御部７４０は、第２検出部７２０から送られた検出結果を受ける。そして、制御部７４０は、無線通信部７３０を利用して、利用者の乗車の有無の情報を管理サーバ９００へ送る。このため、管理サーバ９００（ひいては、管理サーバ９００のオペレータ）は、車両ＣＲに利用者が乗車中か否かを把握できるようになっている。
【００３８】
また、制御部７４０は、管理サーバ９００から送信された配車指示を受信する。そして、制御部７４０は、当該配車指示において指定された利用者の乗車位置を指定した自律走行指令を、自律運転装置８４０へ送る。かかる自律走行指令を受けると、自律運転装置８４０は、車両ＣＲを当該利用者の乗車位置まで自律走行させる。
【００３９】
そして、利用者が乗車した旨の検出結果を第２検出部７２０から受けると、制御部７４０は、配車指示において指定されたタクシーサービスの目的地の位置を指定した自律走行指令を、自律運転装置８４０へ送る。かかる自律走行指令を受けると、自律運転装置８４０は、車両ＣＲを当該目的地の位置まで自律走行させる。
【００４０】
また、タクシーサービスの目的地に到着した旨の検出結果を第１検出部７１０から受けると、制御部７４０は、タクシーサービスの目的地に到着後の利用者の下車を支援する下車支援処理を実行する。かかる下車支援処理の詳細については、後述する。
【００４１】
［動作］
次に、上記のように構成された支援装置７００の動作について、制御部７４０が実行する下車支援処理に主に着目して説明する。
【００４２】
なお、位置検出部８１０は、既に動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、支援装置７００へ送っているものとする。そして、支援装置７００の制御部７４０は、当該現在位置情報を逐次、管理サーバ９００へ送っているものとする。
【００４３】
また、人物センサ部８２０は、既に動作を開始しており、検出結果を支援装置７００へ送っているものとする。さらに、車両ＣＲには、利用者のみが乗車しているものとする。また、制御部７４０により発行された自律走行指令により指定された当該利用者に対するタクシーサービスの目的地へ向う車両ＣＲの走行が、自律運転装置８４０が行う自律走行処理により行われているものとする。
【００４４】
＜下車支援処理＞
下車支援処理に際しては、まず、制御部７４０が、タクシーサービスの目的地に到着した旨の検出結果を第１検出部７１０から受けたか否かの到着判定を行う。当該到着判定の結果が肯定的となると、制御部７４０は、覚醒部８３０における音出力部を利用して、通常音量の音声で、目的地に到着した旨を利用者に通知する。
【００４５】
この通知の後、制御部７４０は、利用者が下車した旨の検出結果を第２検出部８２０から受けたか否かの判定を行う第１下車判定を開始する。かかる第１下車判定の結果が肯定的とならないまま、第１所定時間が経過すると、制御部７４０は、第１制御処理を開始する。
【００４６】
なお、「第１所定時間」は、覚醒している利用者ならば下車が完了するのに十分な時間の猶予を利用者に提供するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【００４７】
《第１制御処理》
第１制御処理に際しては、制御部７４０が、覚醒部８３０に覚醒促進動作を実行させる制御を行う。こうした覚醒促進動作を実行させる制御に際して、制御部７４０は、覚醒部８３０の振動部へ振動信号を送り、利用者席を振動させる。また、制御部７４０は、覚醒部８３０の音出力部へ、通常音量よりも大きな音量となる覚醒促進音信号を送り、覚醒促進音を利用者へ向けて出力させる。
【００４８】
かかる覚醒促進動作を覚醒部８３０に実行させつつ、制御部７４０は、利用者が下車した旨の検出結果を第２検出部８２０から受けたか否かを判定する第２下車判定を行う。かかる第２下車判定の結果が肯定的とならないまま、第１制御処理の開始からの経過時間が第２所定時間に達すると、制御部７４０は、第１制御処理を終了し、次に説明する第２制御処理を開始する。ここで、「第２所定時間」は、利用者の覚醒を促すとの観点から、実験、経験等に基づいて、予め定められる。
【００４９】
なお、第１制御処理の開始からの経過時間が第２所定時間に達する前に、利用者が下車した旨の検出結果を第２検出部８２０から受けた場合には、制御部７４０は、第１制御処理を終了した後に、下車支援処理を終了する。
【００５０】
《第２制御処理》
第２制御処理に際しては、制御部７４０が、「第１制御処理を実行して利用者の覚醒及び下車を促したにもかかわらず、利用者の乗車状態が継続している」旨と利用者ＩＤとを含む乗車状態継続情報を、内部に通信先として登録されている管理サーバ９００へ送信する。そして、制御部７４０は、管理サーバ９００から送られた指示情報の受信を待つ。
【００５１】
支援装置７００から送信された乗車状態継続情報を受信すると、管理サーバ９００では、乗車状態継続情報がオペレータに、表示装置への表示等により提示される。そして、オペレータは、車両ＣＲの現在位置に基づき、管理サーバ９００の内部に保持されている利用者登録情報及び共通登録情報を適宜参照しつつ、利用者の覚醒・下車を促すための方策を実施する。かかる方策としては、例えば、次の（方策１）〜（方策５）等が挙げられる。
【００５２】
（方策１）
オペレータの肉声による覚醒促進音声を、第１制御処理の場合の覚醒促進音声の音量よりも大きな音量で、利用者に向けて、覚醒部８３０の音出力部から出力させるとともに、覚醒部８３０の振動部により、第１制御処理の場合の振幅よりも大きな振幅で利用者席を振動させる。これにより、利用者の覚醒・下車を促す。
【００５３】
（方策２）
利用者登録情報として登録されている連絡先電話番号に電話をして、「利用者が下車しない」旨及び車両ＣＲの現在位置を報告し、「車両ＣＲまで迎えに行く」、「車両ＣＲを連絡先地点等の指定された地点へ向わせる」等の選択を仰ぐ。そして、「車両ＣＲを連絡先地点等の指定された地点へ向わせる」が選択された場合には、当該指定された地点の位置を指定した自律走行指示を支援装置７００へ通知する。なお、メールや他の連絡アプリケーションを利用して、到着先（車両ＣＲが向かう地点）に存在する人物の通信端末等に、車両ＣＲが向かう旨を連絡するようにしてもよい。
【００５４】
（方策３）
車両ＣＲの現在位置の周辺に、自タクシー会社に所属する有人タクシー車両が存在する場合には、有人タクシー車両のドライバに連絡をとり、当該有人タクシー車両と車両ＣＲとの待ち合わせ地点を定める。そして、当該待ち合わせ地点の位置を指定した自律走行指示を支援装置７００へ通知する。なお、待ち合わせ地点の位置が車両ＣＲの現在位置となった場合には、自律走行指示の支援装置７００への通知は行わない。
【００５５】
（方策４）
車両ＣＲの現在位置の周辺に、自タクシー会社が展開している営業所が存在し、かつ、駐在員がいる時間帯である場合には、当該の営業所の位置を指定した自律走行指示を支援装置７００へ通知する。
【００５６】
（方策５）
車両ＣＲの現在位置に最寄りの交番の位置を指定した自律走行指示を支援装置７００へ通知する。
【００５７】
本実施形態では、管理サーバ９００のオペレータは、まず、（方策１）を採用するようになっている。かかる（方策１）の実行にもかかわらず、利用者が下車しなかった場合には、オペレータは、（方策２）を試みるようになっている。
【００５８】
（方策２）を試みたが、連絡先と連絡がとれなかった場合には、オペレータは、（方策３）を試みるようになっている。（方策３）を試みたが、条件に合う有人タクシー車両が存在しなかった場合には、オペレータは、（方策４）を試みるようになっている。そして、（方策４）を試みたが、条件に合う営業所が存在しない場合には、最終手段として、（方策５）を採用するようになっている。
【００５９】
《第３制御処理》
利用者が下車しない状態で、管理サーバ９００から送信された自律走行指示を受信すると、支援装置７００は、第３制御処理を実行する。かかる第３制御処理では、支援装置７００の制御部７４０が、当該自律走行指令において指定された目的地を指定した自律走行指令を自律運転装置８４０へ送る。この結果、車両ＣＲは、当該目的地へ向う自律走行を開始する。
【００６０】
以上説明したように、自律走行可能な車両ＣＲに配置される本実施形態の支援装置７００では、第１検出部７１０が、車両ＣＲの現在位置と、タクシーサービスの目的地の位置とに基づいて、車両ＣＲが当該目的地に到着したことを検出する。そして、第１検出部７１０によって車両ＣＲが当該目的地に到着したことが検出された後、所定時間経過しても、第２検出部７２０により利用者が下車したことが検出されない場合に、制御部７４０が覚醒部８３０を制御して、利用者の覚醒、ひいては利用者の下車を促す第１制御処理を実行する。
【００６１】
したがって、本実施形態によれば、自律走行可能な車両が目的地に到着しても、当該車両の利用者が覚醒しない場合に、当該利用者の下車を支援することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、第１制御処理を行っても利用者の下車が第２検出部７２０により検出されない場合には、制御部７４０は、内部に登録されている通信先である管理サーバ９００との通信を行う第２制御処理を行い、「第１制御処理を実行して利用者の覚醒及び下車を促したにもかかわらず、利用者の乗車状態が継続している」旨を送信する。そして、その後の処置をオペレータの判断にまかせる。このため、第１制御処理を実行して利用者の覚醒及び下車を促したにもかかわらず、利用者の乗車状態が継続している事態の発生に対する対処に貢献することができる。
【００６３】
また、本実施形態では、利用者の覚醒・下車を人手により促すことができる地点の位置が目的地として指定された自律走行指示を管理サーバ９００から受信すると、制御部７４０が、当該目的地を指定した自律走行指令を自律運転装置８４０へ送る第３制御処理を行う。このため、確実に利用者の覚醒・下車を実現させることができる位置まで、車両ＣＲを走行させることができる。
【００６４】
［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００６５】
例えば、上記の実施形態では、自律走行可能な車両には、利用者のみが乗車しているものとして、支援処理を実行するようにした。これに対し、当該車両に利用者以外の搭乗者がいる場合には、覚醒・下車のための支援を当該搭乗者に委ねることにし、当該支援のための処理を行わないようにしてもよい。この場合には、当該搭乗者の有無の検出は、例えば、当該搭乗者の有無を検出する検出部を更に用意する等することにより実現することができる。なお、当該搭乗者の有無の検出は、タクシーサービスの目的地への到着後に行ってもよいし、当該搭乗者がタクシーサービスの目的地まで搭乗するのであれば、タクシーサービスの目的地への到着前に行ってもよい。
【００６６】
また、上記の実施形態では、第１制御処理によっても利用者が下車しない場合には、管理サーバのオペレータにその後の処置を委ねることにした。これに対し、支援装置が、管理サーバと協働しつつ、所定の手順で第２制御処理及び第３制御処理に対応する処理を行うようにしてもよい。ただし、この場合には、オペレータの肉声を利用することはできない。
【００６７】
また、上記の実施形態では、利用者登録情報は、管理サーバが保持するようにした。これに対し、利用者が携帯している近距離通信が可能な携帯端末装置が、当該利用者登録情報を保持するようにしてもよい。この場合には、支援装置が、携帯端末装置及び管理サーバと協働しつつ、所定の手順で第２制御処理及び第３制御処理に対応する処理を行うようにしてもよい。
【００６８】
また、上記の実施形態では、自律移動可能な移動体である自律走行可能な車両に配置される支援装置に本発明を適用したが、船舶、航空機等の車両以外の自律移動可能な移動体に配置される支援装置に本発明を適用してもよい。
【００６９】
なお、上記の実施形態における支援装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段を備えたコンピュータシステムとして構成し、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の支援装置の一部又は全部の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【００７０】
以下、本発明の一実施例を、図２〜図６を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、上記の実施形態を含めて、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７１】
［構成］
図２には、一実施例に係る支援装置１００を備える支援システム４００の構成が示されている。この支援システム４００は、上述した一実施形態の支援システム（図１参照）の一態様となっている。
【００７２】
図２に示されるように、支援システム４００は、支援装置１００に加えて、管理サーバ３００を備えている。ここで、支援装置１００は、無人タクシーサービスを提供する車両ＣＲ内に配置されて動作するようになっている。また、管理サーバ３００は、車両ＣＲが所属するタクシー会社が運営するサーバ装置であり、車両ＣＲの外に配置される。そして、支援装置１００と管理サーバ３００とは、ネットワーク５００を介して、通信可能となっている。
【００７３】
なお、管理サーバ３００は、ネットワーク５００を介して、車両ＣＲが所属するタクシー会社に所属する他のタクシー車両（有人であるか、無人であるかを問わない）に配置された車載装置等とも通信可能となっているが、図２では、車両ＣＲに配置された支援装置１００が代表的に示されている。
【００７４】
車両ＣＲには、支援装置１００に加えて、測位ユニット２１０、音出力ユニット２３０、振動ユニット２４０、着座センサユニット２６０、撮影ユニット２７０及び自律運転装置２９０が配置されている。これらの測位ユニット２１０、音出力ユニット２３０、振動ユニット２４０、着座センサユニット２６０、撮影ユニット２７０及び自律運転装置２９０は、支援装置１００に接続されている。
【００７５】
上記の測位ユニット２１０は、本実施例では、ＧＰＳ測位を行って、車両ＣＲの現在位置を検出するようになっている。測位ユニット２１０による検出結果は、現在位置情報として支援装置１００へ送られる。すなわち、測位ユニット２１０は、上述した実施形態における位置検出部８１０の機能を果たすようになっている。
【００７６】
なお、図２においては不図示であるが、測位ユニット２１０は、現在位置情報を自律運転装置２９０へも送るようになっている。
【００７７】
上記の音出力ユニット２３０は、スピーカを備えて構成されている。この音出力ユニット２３０は、支援装置１００から送られた出力音データを受ける。そして、音出力ユニット２３０は、利用者へ向けて、当該出力音データに対応する音声を出力する。すなわち、音出力ユニット２３０は、上述した実施形態における音出力部の機能を果たすことにより、上述した実施形態における覚醒部８３０の機能の一部を果たすようになっている。
【００７８】
上記の振動ユニット２４０は、利用者席の内部に配置された振動素子を備えて構成されている。この振動ユニット２４０は、支援装置１００から送られた振動信号を受ける。そして、振動ユニット２４０は、当該振動信号に対応する振動を利用者席に対して発生させる。すなわち、振動ユニット２４０は、上述した実施形態における振動部の機能を果たすことにより、上述した実施形態における覚醒部８３０の機能の一部を果たすようになっている。
【００７９】
上記の着座センサユニット２６０は、利用者席の内部に配置され、鉛直下方に働いている力の大きさを検出する圧力センサを備えて構成されている。着座センサユニット２６０による検出結果は、支援装置１００へ送られる。すなわち、着座センサユニット２６０は、上述した実施形態における人物センサ部８２０の一部の機能を果たすようになっている。
【００８０】
上記の撮影ユニット２７０は、利用者席周辺の画像を撮影するカメラデバイスを備えて構成されている。撮影ユニット２７０による撮影結果（撮影画像）は、支援装置１００へ送られる。すなわち、撮影ユニット２７０は、上述した実施形態における人物センサ部８２０の一部の機能を果たすようになっている。なお、人物センサ部８２０は、デプスカメラやサーモカメラ等によって構成されていてもよい。
【００８１】
上記の自律運転装置２９０は、支援装置１００から送られた目的地の位置を指定した自律走行指令を受ける。そして、自律運転装置２９０は、当該目的地の位置まで、車両ＣＲを自律走行させる制御を行う。すなわち、自律運転装置２９０は、上述した実施形態における自律運転装置２９０の機能を果たすようになっている。
【００８２】
＜支援装置１００の構成＞
次に、上述した支援装置１００の構成について説明する。
【００８３】
支援装置１００は、図３に示されるように、処理制御ユニット１１０と、記憶ユニット１２０とを備えている。また、支援装置１００は、無線通信ユニット１４０を備えている。
【００８４】
上記の処理制御ユニット１１０は、支援装置１００の動作を統括制御する。この処理制御ユニット１１０については、後述する。
【００８５】
上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、支援装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、通信先として登録された管理サーバ３００の通信アドレスが含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。
【００８６】
上記の無線通信ユニット１４０は、処理制御ユニット１１０による制御のもとで、ネットワーク５００を介して、管理サーバ３００との間で通信を行う。すなわち、処理制御ユニット１１０は、無線通信ユニット１４０を利用することにより、管理サーバ３００との間で通信を行うことができるようになっている。
【００８７】
次に、上記の処理制御ユニット１１０について説明する。この処理制御ユニット３１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、支援装置１００としての機能が実現されるようになっている。こうした機能には、上述した実施形態における第１検出部７１０、第２検出部７２０及び制御部７４０の機能が含まれている。
【００８８】
処理制御ユニット１１０は、測位ユニット２１０から送られた現在位置情報を受ける。そして、処理制御ユニット１１０は、当該現在位置情報を管理サーバ３００へ送る。このため、管理サーバ３００（ひいては、管理サーバ３００のオペレータ）は、車両ＣＲの現在位置を把握できるようになっている。
【００８９】
また、処理制御ユニット１１０は、着座センサユニット２６０による検出結果、及び、撮影ユニット２７０による撮影画像に基づいて、利用者席に利用者が存在している状態か否かを判断する。そして、処理制御ユニット１１０は、利用者席に利用者が存在している状態から、利用者席に利用者が存在しない状態に変化した場合に、利用者が下車したと判断する。また、処理制御ユニット１１０は、利用者席に利用者が存在しない状態から、利用者席に利用者が存在している状態に変化した場合に、利用者が乗車したと判断する。
【００９０】
また、処理制御ユニット１１０は、管理サーバ３００から送信された配車指示を受信する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該配車指示において指定された利用者の乗車位置を指定した自律走行指令を、自律運転装置２９０へ送る。かかる自律走行指令を受けると、自律運転装置２９０は、車両ＣＲを当該利用者の乗車位置まで自律走行させる。
【００９１】
そして、着座センサユニット２６０から送られた検出結果、及び、撮影ユニット２７０から送られた撮影画像に基づいて、利用者が乗車したことが検出されると、処理制御ユニット１１０は、配車指示において指定されたタクシーサービスの目的地の位置を指定した自律走行指令を、自律運転装置２９０へ送る。かかる自律走行指令を受けると、自律運転装置２９０は、車両ＣＲを当該目的地の位置まで自律走行させる。
【００９２】
なお、測位ユニット２１０から送られた現在位置情報が示す現在位置と、タクシーサービスの目的地の位置とが一致し、かつ、現在位置が変化しなくなった場合に、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲがタクシーサービスの目的地に到着したと判断するようになっている。そして、車両ＣＲがタクシーサービスの目的地に到着したと判断すると、処理制御ユニット１１０は、タクシーサービスの目的地に到着後の利用者の下車を支援する下車支援処理を実行する。かかる下車支援処理の詳細については、後述する。
【００９３】
＜管理サーバ３００の構成＞
次に、上述した管理サーバ３００の構成について説明する。なお、管理サーバ３００のオペレータは、常時、駐在するようになっている。
【００９４】
図４には、管理サーバ３００の概略的な構成が示されている。この図４に示されるように、管理サーバ３００は、処理制御ユニット３１０と、記憶ユニット３２０と、外部通信ユニット３３０とを備えている。また、管理サーバ３００は、音入出力ユニット３４０と、表示ユニット３５０、入力ユニット３６０とを備えている。
【００９５】
上記の処理制御ユニット３１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、管理サーバ３００の全体を統括制御する。この処理制御ユニット３１０については、後述する。
【００９６】
上記の記憶ユニット３２０は、管理サーバ３００において利用される様々な情報データが記録される。こうした情報データには、車両ＣＲが所属するタクシー会社が展開している営業所の位置、営業所ごとの駐在員の駐在時間帯、及び、交番の位置等の共通登録情報、並びに、タクシーサービスの利用者に関する利用者識別子、連絡先（自宅電話番号等）等の利用者登録情報が含まれている。記憶ユニット３２０には、処理制御ユニット３１０がアクセス可能となっている。
【００９７】
上記の外部通信ユニット３３０は、処理制御ユニット３１０による制御のもとで、ネットワーク５００を介して、支援装置１００との間で通信を行う。すなわち、処理制御ユニット３１０は、無線通信ユニット３２０を利用することにより、支援装置１００との間で通信を行うことができるようになっている。
【００９８】
上記の音入出力ユニット３４０は、マイクロフォン及びスピーカを備えて構成されている。この音入出力ユニット３４０は、オペレータの音声が入力されると、当該音声に対応する入力音データを処理制御ユニット３１０へ送る。また、音入出力ユニット３４０は、処理制御ユニット３１０から送られた出力音データを受けると、当該出力音データに対応する音を出力する。
【００９９】
上記の表示ユニット３５０は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスを備えて構成されている。この表示ユニット３５０は、処理制御ユニット３１０から送られた表示画像データを受ける。そして、表示ユニット３５０は、当該表示画像データに対応する画像を表示する。
【０１００】
上記の入力ユニット３６０は、ストロークデバイスとしてのキー部、ポインティングデバイスとしてのマウス等を備えて構成されている。ここで、キー部としては、表示ユニット３５０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して、音声認識技術を利用して、音声にて入力する構成を採用することもできる。入力ユニット３６０への入力結果は、入力データとして、処理制御ユニット３１０へ送られる。
【０１０１】
なお、オペレータは、音入出力ユニット３４０、表示ユニット３５０及び入力ユニット３６０を介して、処理制御ユニット３１０からの各種情報の提供を受けるとともに、処理制御ユニット３１０に対する様々な指定や指令を行うようになっている。
【０１０２】
次に、上記の処理制御ユニット３１０について説明する。この処理制御ユニット３１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット３１０が様々なプログラムを実行することにより、管理サーバ３００としての各種機能が実現されるようになっている。
【０１０３】
処理制御ユニット３１０は、オペレータの指示及び指令に従って、車両ＣＲが所属するタクシー会社に所属する全てのタクシーの運用の管理を行う。例えば、処理制御ユニット３１０は、当該全てのタクシーのそれぞれから、現在位置情報、タクシー利用者の乗車の有無を受信するようになっており、当該全てのタクシーのそれぞれの運行状況を把握できるようになっている。
【０１０４】
また、処理制御ユニット３１０は、タクシーサービスの依頼情報を受信するようになっている。この依頼情報には、乗車者の氏名、乗車位置、乗車希望時間及び目的地が含まれるようになっている。かかる依頼情報、及び、上述した運行状況に基づいて、処理制御ユニット３１０は、オペレータの指示及び指令に従って、配車計画を作成する。そして、処理制御ユニット３１０は、オペレータの指示に従って、当該配車計画に対応する車両へ、利用者の乗車位置及び目的地を含む配車指示を送信する。ここで、配車計画に対応する車両が無人タクシーサービスを提供する車両への配車指示の場合には、上述した利用者ＩＤが更に含まれるようになっている。
【０１０５】
なお、無人タクシーサービスを提供する車両に対応して処理制御ユニット３１０が実行する、タクシーサービスの目的地到着後の処理については、後述する。
【０１０６】
［動作］
次に、上記のように構成された支援システム４００の動作について、支援装置１００の処理制御ユニット１１０が実行する、下車支援処理に主に着目して説明する。
【０１０７】
なお、測位ユニット２１０は、既に動作を開始しており、検出された現在位置情報を逐次、支援装置１００へ送っているものとする。そして、支援装置１００の処理制御ユニット１１０は、当該現在位置情報を逐次、管理サーバ３００へ送っているものとする。
【０１０８】
また、着座センサユニット２６０は、既に動作を開始しており、検出結果を支援装置１００へ送っているものとする。また、撮影ユニット２７０は、既に動作を開始しており、撮影画像を支援装置１００へ送っているものとする。さらに、車両ＣＲには、利用者のみが乗車しており、処理制御ユニット１１０により発行された自律走行指令により指定された当該利用者に対するタクシーサービスの目的地へ向う走行が、自律運転装置２９０が行う自律走行処理により行われているものとする。
【０１０９】
＜下車支援処理＞
下車支援処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲがタクシーサービスの目的地に到着したか否かを判定する。なお、かかる判定に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、上述したように、測位ユニット２１０から送られた現在位置情報が示す現在位置と、タクシーサービスの目的地の位置とが一致し、かつ、現在位置が変化しなくなった場合に、車両ＣＲがタクシーサービスの目的地に到着したと判断するようになっている。
【０１１０】
ステップＳ１１の判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。一方、ステップＳ１１の判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１１：Ｙ）には、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、処理制御ユニット１１０が、音出力ユニット２３０を利用して、通常音量の音声で、目的地に到着した旨を利用者に通知する。
【０１１１】
次に、ステップＳ１３において、処理制御ユニット１１０が、利用者が下車したか否かを判定する。なお、かかる判定に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、上述したように、利用者席に利用者が存在している状態から、利用者席に利用者が存在しない状態に変化した場合に、利用者が下車したと判定するようになっている。
【０１１２】
ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、処理制御ユニット１１０が、ステップＳ１２における通知から第１所定時間が経過したか否かを判定する。
【０１１３】
なお、「第１所定時間」は、覚醒している利用者ならば下車が完了するのに十分な時間の猶予を利用者に提供するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【０１１４】
ステップＳ１４の判定の結果が否定的な場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１３に戻る。以後、ステップＳ１３における判定の結果、及び、ステップＳ１４における判定の結果のいずれかが肯定的となるまで、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理が繰り返される。
【０１１５】
ステップＳ１３における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１３；Ｙ）、今回の下車支援処理が終了する。一方、ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１４；Ｙ）、処理はステップＳ１５へ進む。
【０１１６】
ステップＳ１５では、処理制御ユニット１１０が、以下に説明する下車促進処理を実行する。そして、ステップＳ１５の処理が終了すると、今回の下車支援処理が終了する。
【０１１７】
＜下車促進処理＞
ステップＳ１５における下車促進処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０が、第１制御処理を実行する。かかる第１制御処理に際して、処理制御ユニット１１０は、振動ユニット２４０へ振動信号を送り、利用者席を振動させるとともに、音出力ユニット２３０へ覚醒促進音信号を送り、覚醒促進音を利用者へ向けて出力させることにより、利用者の覚醒、ひいては下車を促す覚醒支援動作を行わせる。
【０１１８】
次に、ステップＳ２２において、処理制御ユニット１１０が、利用者が下車したか否かを判定する。かかる判定に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、上述した覚醒促進動作を行わせつつ、下車が検出されないまま、第１制御処理の開始から第２所定時間が経過する前に、利用者が下車したか否かを判定するようになっている。
【０１１９】
なお、「第２所定時間」は、利用者の覚醒を促すとの観点から、実験、経験等に基づいて、予め定められる。
【０１２０】
ステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、今回の下車支援処理が終了する。
【０１２１】
ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、処理制御ユニット１１０が、第２制御処理を行う。第２制御処理に際して、本実施例では、処理制御ユニット１１０は、「第１制御処理を実行して利用者の覚醒及び下車を促したにもかかわらず、利用者の乗車状態が継続している」旨と利用者ＩＤとを含む乗車状態継続情報を管理サーバ３００へ送信する。この後、処理制御ユニット１１０は、管理サーバ３００から送られた指示情報の受信を待つ。
【０１２２】
支援装置１００から送信された乗車状態継続情報を受信すると、管理サーバ３００では、乗車状態継続情報がオペレータに提示される。そして、オペレータは、提示された乗車状態継続情報及び車両ＣＲの現在位置に基づき、管理サーバ３００の記憶ユニット１２０内に記憶されている利用者登録情報を適宜参照しつつ、利用者の覚醒・下車を促すための方策を実施する。なお、本実施例では、オペレータは、上述した実施形態の場合と同様に、（方策１）（〜（方策５））を順次実施するようになっている。
【０１２３】
このため、まず、「オペレータの肉声による覚醒促進音声を、第１制御処理の場合の覚醒促進音声の音量よりも大きな音量で、利用者に向けて、音出力ユニット２３０から出力させるとともに、振動ユニット２４０により、第１制御処理の場合の振幅よりも大きな振幅で利用者席を振動させる」指示情報が、管理サーバ３００から支援装置へ送信される。
【０１２４】
かかる指示情報を受信すると、処理制御ユニット１１０は、当該指示情報に沿った動作を、音出力ユニット２３０及び振動ユニット２４０に行わせる。そして、処理制御ユニット１１０は、ステップＳ２４において、（方策１）の実施により、利用者が下車したか否かを判定する。
【０１２５】
ステップＳ２４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２４：Ｙ）には、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、今回の下車支援処理が終了する。
【０１２６】
ステップＳ２４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２４：Ｎ）には、処理はステップＳ２５へ進む。このステップＳ２５では、処理制御ユニット１１０が、乗車状態継続情報を管理サーバ３００へ送信する。
【０１２７】
次いで、ステップＳ２６において、処理制御ユニット１１０が、管理サーバ３００から送信された自律走行指示を受信したか否かを判定する。ステップＳ２６における判定の結果が否定的であった場合には、ステップＳ２６の処理が繰り返される。
【０１２８】
さて、（方策１）の実施にもかかわらず乗車状態継続情報を受信した管理サーバ３００では、乗車状態継続情報がオペレータに提示される。そして、オペレータは、利用者登録情報及び共通登録情報、並びに、車両ＣＲの現在位置に基づき、（方策２）〜（方策５）を順次実施しつつ、車両ＣＲの自律走行の目的地を決定する。そして、オペレータは、決定された目的地を指定した自律走行指示を、管理サーバ３００から支援装置１００へ送信させる。
【０１２９】
こうして管理サーバ３００から送信された自律走行指示を受信し、ステップＳ２６における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２６：Ｙ）、処理はステップＳ２７へ進む。このステップＳ２７では、処理制御ユニット１１０が、受信した自律走行指示において指定された目的地の位置を指定した自律走行指令を自律運転装置２９０へ送る。この結果、車両ＣＲは、当該目的地へ向う自律走行を開始する。
【０１３０】
以上説明したように、自律走行可能な車両ＣＲに配置される本実施例の支援装置１００では、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲの現在位置と、タクシーサービスの目的地の位置とに基づいて、車両ＣＲが当該目的地に到着したことを検出する。そして、車両ＣＲが当該目的地に到着したことが検出された後、所定時間経過しても、利用者が下車したことが検出されない場合に、処理制御ユニット１１０が、音出力ユニット２３０及び振動ユニット２４０を制御して、利用者の覚醒、ひいては利用者の下車を促す第１制御処理を実行する。
【０１３１】
したがって、本実施例によれば、自律走行可能な車両が目的地に到着しても、当該車両の利用者が覚醒しない場合に、当該利用者の下車を支援することができる。
【０１３２】
また、本実施例では、第１制御処理を行っても利用者の下車が検出されない場合には、処理制御ユニット１１０が、記憶ユニット１２０内に登録されている通信先である管理サーバ３００との通信を行う第２制御処理を行い、「第１制御処理を実行して利用者の覚醒及び下車を促したにもかかわらず、利用者の乗車状態が継続している」旨を送信する。そして、その後の処置をオペレータの判断にまかせる。このため、第１制御処理を実行して利用者の覚醒及び下車を促したにもかかわらず、利用者の乗車状態が継続している事態の発生に対する対処に貢献することができる。
【０１３３】
また、本実施例では、利用者の覚醒・下車を人手により促すことができる地点の位置が目的地として指定された自律走行指示を管理サーバ３００から受信すると、処理制御ユニット１１０が、当該目的地を指定した自律運転装置２９０へ送る。このため、確実に利用者の覚醒・下車を実現させることができる位置まで、車両ＣＲを走行させることができる。
【０１３４】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【０１３５】
例えば、上記の実施例では、上述した実施形態の場合と同様の変形を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３６】
１００  …  支援装置
１１０  …  処理制御ユニット（第１検出部、第２検出部、制御部）
７００  …  支援装置
７１０  …  第１検出部
７２０  …  第２検出部
７４０  …  制御部
【図１】
2019174909.tif 000003
【図２】
2019174909.tif 000004
【図３】
2019174909.tif 000005
【図４】
2019174909.tif 000006
【図５】
2019174909.tif 000007
【図６】
2019174909.tif 000008