(57)【要約】【課題】監視用トルク調停部の調停結果の信頼性を向上できる電子制御装置を提供すること。【解決手段】ＥＣＵ１０は、機能安全レベルがＱＭに分類されたＰＴＭ３０と、ＱＭよりも機能安全レベルが高いＡＳＩＬに分類され、ＰＴＭの機能を監視する監視部４０を備える。ＰＴＭは、走行駆動源に対する要求トルクをそれぞれ生成する複数の生成部３１と、生成された複数の要求トルクを調停するトルク調停部３２を有する。生成部の少なくとも１つは、要求トルクのなまし処理を実行する。監視部は、なまし処理が実行される要求トルクの異常を、なましの有無に基づいて判定する判定部４１と、判定部の判定結果に基づいて、複数の要求トルクを調停する監視用トルク調停部４２を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行駆動源に対する要求トルクをそれぞれ生成する複数の生成部（３１）と、生成された複数の前記要求トルクを調停するトルク調停部（３２）と、を有し、機能安全レベルがＱＭに分類されたパワートレインマネージャ（３０）と、
前記ＱＭよりも機能安全レベルが高いＡＳＩＬに分類され、前記パワートレインマネージャの機能を監視する監視部（４０）と、
を備え、
前記生成部の少なくとも１つは、前記要求トルクのなまし処理を実行し、
前記監視部は、前記なまし処理が実行される前記要求トルクの異常を、なましの有無に基づいて判定する判定部（４１）と、前記判定部の判定結果に基づいて、複数の前記要求トルクを調停する監視用トルク調停部（４２）と、を有する電子制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記なまし処理が実行される前記要求トルクについて、なましが無い場合に異常と判定する請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記監視部は、前記トルク調停部にて調停された調停後の要求トルクに対して、前記監視用トルク調停部の調停結果に応じたガード処理を施すガード部（４３）を有し、
前記判定部により異常と判定された前記要求トルクに対応する上限のガード値を、異常と判定されない場合の上限のガード値よりも小さい値に切り替える請求項１又は請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記判定部により異常と判定された前記要求トルクを、前記監視用トルク調停部の調停対象から除外する請求項１又は請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記要求トルクのサンプリングを行って前記要求トルクの変化量を算出し、前記変化量に基づいて前記要求トルクの異常を判定する請求項１〜４いずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記変化量の前回値が第１所定値を超え、前記変化量の今回値が第１所定値以下の値である第２所定値以下を示すと、前記要求トルクが異常であると判定する請求項５に記載の電子制御装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記変化量の今回値がゼロの場合、前記要求トルクが異常であると判定する請求項６に記載の電子制御装置。
【請求項８】
前記判定部は、
前記要求トルクの今回値が記憶された正常時要求トルクに一致せず、且つ、前記変化量が前記第１所定値を超えると、仮異常判定フラグをオンし、前記要求トルクの今回値が前記正常時要求トルクに一致すると、前記仮異常判定フラグをオフし、
前記仮異常判定フラグの前回値がオフ、今回値がオンを示すと、前記要求トルクの前回値を前記正常時要求トルクとして記憶し、
前記仮異常判定フラグがオンし、且つ、前記変化量の今回値が前記第２所定値以下を示すと、前記要求トルクが異常であると判定する請求項６又は請求項７に記載の電子制御装置。
【請求項９】
前記判定部は、
前記なまし処理が実行される前記要求トルクの前回値と、前記要求トルクに対応するなまし係数と、前記要求トルクが取り得る値の最大値又は最小値とに基づいて、前記要求トルクの判定閾値を算出し、
前記判定閾値に基づいて、前記要求トルクの今回値のなましの有無を判定する請求項１〜４いずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項１０】
前記判定部は、前記要求トルクの今回値の判定結果がなまし無し、又は、前記要求トルクが所定値への固着を示す場合に、前記要求トルクが異常であると判定する請求項９に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、パワートレインマネージャと、パワートレインマネージャの機能を監視する監視部を備えた電子制御装置が開示されている。パワートレインマネージャは、走行駆動源に対する要求トルクをそれぞれ生成する複数の生成部と、複数の要求トルクを調停するトルク調停部を有している。監視部は、調停後の要求トルクを監視している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１５−５２１１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
機能安全レベルがＱＭに分類されたパワートレインマネージャにおけるトルク調停部の異常を検出するため、機能安全レベルがＱＭよりも高いＡＳＩＬに分類された監視部に、監視用トルク調停部を設けることが考えられる。
【０００５】
監視用トルク調停部で参照する要求トルクは、機能安全レベルの低いパワートレインマネージャで生成されたものである。このため、参照の時点で、要求トルクの値に誤りが含まれる虞がある。したがって、監視用トルク調停部は、誤りを含む異常な要求トルクも調停対象として調停を実施してしまう。すなわち、監視用トルク調停部が正しく機能しない虞がある。
【０００６】
本開示はこのような課題に鑑みてなされたものであり、監視用トルク調停部の調停結果の信頼性を向上できる電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
本開示のひとつである電子制御装置は、
走行駆動源に対する要求トルクをそれぞれ生成する複数の生成部（３１）と、生成された複数の要求トルクを調停するトルク調停部（３２）と、を有し、機能安全レベルがＱＭに分類されたパワートレインマネージャ（３０）と、
ＱＭよりも機能安全レベルが高いＡＳＩＬに分類され、パワートレインマネージャの機能を監視する監視部（４０）と、
を備え、
生成部の少なくとも１つは、要求トルクのなまし処理を実行し、
監視部は、なまし処理が実行される要求トルクの異常を、なましの有無に基づいて判定する判定部（４１）と、判定部の判定結果に基づいて、複数の要求トルクを調停する監視用トルク調停部（４２）と、を有する。
【０００９】
この電子制御装置によれば、機能安全レベルが低いパワートレインマネージャで生成された要求トルクの異常を、監視部に設けた判定部にて、なましの有無より判定することができる。監視用トルク調停部は、判定部による判定結果に基づいて、複数の要求トルクを調停する。したがって、２重系にしなくとも、監視用トルク調停部による調停結果の信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態の電子制御装置の概略構成を示す図である。
【図２】判定部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図３】変化量判定フラグＥの設定処理を示すフローチャートである。
【図４】仮異常判定フラグＫの設定処理を示すフローチャートである。
【図５】正常時要求トルクＴｍｅｍの記憶処理を示すフローチャートである。
【図６】異常判定フラグＳの設定処理を示すフローチャートである。
【図７】調停対象外判定フラグＰ及びガード値切替判定フラグＷの設定処理を示すフローチャートである。
【図８】判定部の動作を示すタイミングチャートである。
【図９】要求トルクの異常判定を示すタイミングチャートである。
【図１０】第２実施形態の電子制御装置において、判定部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１１】調停対象外判定フラグＰの設定処理を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態の電子制御装置において、判定部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１３】なまし異常判定フラグＺの設定処理を示すフローチャートである。
【図１４】異常時要求トルクＴｅｒｒの記憶処理を示すフローチャートである。
【図１５】固着異常判定フラグＲの設定処理を示すフローチャートである。
【図１６】異常判定フラグＨの設定処理を示すフローチャートである。
【図１７】正常時要求トルクＴｍｅｍの記憶処理を示すフローチャートである。
【図１８】調停対象外判定フラグＰの設定処理を示すフローチャートである。
【図１９】判定部の動作を示すタイミングチャートである。
【図２０】トルクアップ時のなまし有無判定を説明するための図である。
【図２１】トルクダウン時のなまし有無判定を説明するための図である。
【図２２】なまし異常と固着異常を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。複数の実施形態において、機能的に及び／又は構造的に対応する部分には同一の参照符号を付与する。
【００１２】
（第１実施形態）
先ず、図１に基づいて、電子制御装置の概略構成について説明する。
【００１３】
図１に示す電子制御装置１０は、エンジン（内燃機関）を走行駆動源とする車両に搭載される。電子制御装置１０を、以下においてＥＣＵ１０と示す。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。ＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵとして構成されている。
【００１４】
電子制御装置１０は、マイコン２０を主体として構成されている。マイコン２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、レジスタ、及びＩ／Ｏポートなどを備えて構成されたマイクロコンピュータである。マイコン２０のＣＰＵが、ＲＡＭやレジスタの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに予め記憶された制御プログラムに従い、取得したデータに基づいて所定の処理を実行する。
【００１５】
マイコン２０は、自動車向けの機能安全に関する国際規格であるＩＳＯ２６２６２が適用されている。マイコン２０は、ソフトウェアにより実現される機能部として、機能安全レベルがＱＭに分類されるパワートレインマネージャ３０と、機能安全レベルがＱＭよりも高いＡＳＩＬに分類される監視部４０を有している。パワートレインマネージャ３０を、以下においてＰＴＭ３０と示す。このように、ＥＣＵ１０は、ＰＴＭ３０と、監視部４０を備えている。
【００１６】
なお、ソフトウェアの重要度、すなわち機能安全レベルは、ＱＭ（Quality Management）と、ＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）−Ａ〜Ｄとの５段階に区分されている。ＱＭは、機能安全を適用しなくてもよい通常の品質管理である。ＱＭ＜ＡＳＩＬ−Ａ＜ＡＳＩＬ−Ｂ＜ＡＳＩＬ−Ｃ＜ＡＳＩＬ−Ｄの順に、高いレベルの安全方策が求められる。監視部４０の機能安全レベルは、ＡＳＩＬ−Ａ〜Ｄのいずれかとされている。
【００１７】
ＰＴＭ３０は、エンジンに対する要求トルク、すなわち要求エンジントルクを決定する。ＰＴＭ３０は、複数の生成部３１と、トルク調停部３２を有している。
【００１８】
生成部３１は、外部から取得した信号に基づいて、エンジンに対する要求トルクをそれぞれ生成する。本実施形態では、一例として、３つの生成部３１ａ〜３１ｃを有している。
【００１９】
生成部３１ａは、ドライバによるアクセルペダルの操作量に基づいて要求トルクＡを算出する。生成部３１ａは、要求トルクＡが緩やかに変化するようになまし処理を実行する。要求トルクＡは、ドライバ要求トルクとも称される。
【００２０】
生成部３１ｂは、ＡＴやＣＶＴなどの自動変速機を制御するＥＣＴ（Electronic Control Transmission）システムからの要求を取得し、要求トルクＢを算出する。生成部３１ｂは、要求トルクＢが緩やかに変化するようになまし処理を実行する。要求トルクＢは、ＥＣＴ要求トルクとも称される。
【００２１】
生成部３１ｃは、ＶＳＣ（Vehicle Stability Control）システムからの要求を取得し、要求トルクＣとして出力する。生成部３１ｃは、なまし処理を実行しない。なまし処理は、ＥＣＵ１０とは別のＥＣＵにおいて実行されている。すなわち、ＥＣＵ１０が取得した時点で、すでになまし処理が実行されている。
【００２２】
このように、生成部３１は、なまし処理を実行する生成部３１ａ，３１ｂと、なまし処理を実行しない生成部３１ｃを有している。なお、車両駆動源に対する要求トルクは、上記例に限定されない。たとえば、クルーズコントロール、ＴＲＣ（Traction Control）システム、ＡＢＳ（Antilock Brake System）等からの要求に基づいて要求トルクを算出する生成部を含んでもよい。
【００２３】
トルク調停部３２は、複数の生成部３１にて生成された要求トルクＡ〜Ｃを調停する。トルク調停部３２は、調停用補助情報を参照しつつ予め定められたルールにしたがって、複数の要求トルクＡ〜Ｃの中から１つの要求トルクを選択（調停）し、要求エンジントルクとして出力する。要求エンジントルクは、調停後の要求トルクである。調停用補助情報としては、たとえばシステムの使用禁止を示す情報がある。システムの使用禁止を示す情報としては、たとえばＥＣＴ要求禁止フラグ情報がある。
【００２４】
監視部４０は、ＰＴＭ３０の機能を監視する。監視部４０は、判定部４１と、監視用トルク調停部４２と、ガード部４３を有している。
【００２５】
判定部４１は、なましの有無に基づいて、なまし処理が実行される要求トルクの異常を判定する。本実施形態では、上記した要求トルクＡ〜Ｃのうち、要求トルクＡ，Ｂについて判定を実行する。判定部４１の判定詳細については後述する。
【００２６】
監視用トルク調停部４２は、ＰＴＭ３０から複数の要求トルクＡ〜Ｃを取得する。そして、判定部４１の判定結果に基づいて、複数の要求トルクＡ〜Ｃを調停する。監視用トルク調停部４２は、上記した調停用補助情報に代えて判定結果を参照しつつ、予め定められたルールにしたがって、複数の要求トルクＡ〜Ｃの中から１つの要求トルクを選択（調停）し、調停結果としてガード部４３に出力する。
【００２７】
ガード部４３は、要求エンジントルクに対して、監視用トルク調停部４２の調停結果に応じたガード処理を施す。ガード部４３は、ガード値算出部４３ａと、ガード処理部４３ｂを有している。
【００２８】
ガード値算出部４３ａは、車両の走行状態を示す信号などのガード値演算用入力を取得し、各要求トルクＡ〜Ｃに対するガード値、たとえば上限ガード値を算出する。ガード値演算用入力は、ＡＳＩＬ保障されている。
【００２９】
ガード処理部４３ｂは、監視用トルク調停部４２の調停結果、すなわち監視用トルク調停部４２にて選ばれた要求トルクに対応するガード値を選択し、要求エンジントルクに対してガード処理を実行する。たとえば要求エンジントルク＞ガード値の場合、ガード後の要求エンジントルクとしてガード値を出力する。要求エンジントルク≦ガード値の場合、要求エンジントルクをガード後の要求エンジントルクとして出力する。ガード後の要求エンジントルクは、監視部４０にて保証された出力、すなわちＡＳＩＬ保障された出力となっている。なお、マイコン２０におけるＰＴＭ３０及び監視部４０とは別の機能部は、ガード後の要求エンジントルクに基づいて、所定のエンジン制御、たとえば燃料噴射制御や点火制御などを実行する。
【００３０】
次に、図２〜図８に基づき、判定部４１が実行する処理について説明する。判定部４１は、生成部３１のうち、なまし処理を実行する生成部３１ａ，３１ｂにて生成された要求トルクＡ，Ｂのそれぞれについて、以下に示す判定処理を実行する。判定部４１は、マイコン２０の動作期間において、図２に示す処理を繰り返し実行する。なお、以下で示す「ＯＮ」については「１」、「ＯＦＦ」については「０」と称することもできる。
【００３１】
図２に示すように、先ず判定部４１は、要求トルクＴの変化量Ｖを算出する（ステップＳ１０）。判定部４１は、要求トルクＴの今回値Ｔｎを取得すると、今回値Ｔｎと記憶された前回値Ｔｎ−１から、変化量Ｖ＝｜Ｔｎ−Ｔｎ−１｜を算出する。このように、判定部４１は、要求トルクＴのサンプリングを行い、変化量Ｖを算出する。
【００３２】
次いで、判定部４１は、変化量判定フラグＥを設定する処理を実行する（ステップＳ１２）。
【００３３】
図３は、変化量判定フラグＥの設定処理を示している。判定部４１は、ステップＳ１０で算出した変化量Ｖが予め設定された所定の許容値Ｆよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１２０）。そして、変化量Ｖが許容値Ｆよりも大きい（Ｖ＞Ｆ）と判定すると、判定部４１は、変化量判定フラグＥに、変化量Ｖが大きいことを示す「ＯＮ」を設定する（ステップＳ１２１）。一方、変化量Ｖが許容値Ｆより大きくない、すなわち変化量Ｖが許容値Ｆ以下（Ｖ≦Ｆ）と判定すると、判定部４１は、変化量判定フラグＥに、変化量Ｖが大きくないことを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２１又はステップＳ１２２が終了すると、メインフローに戻る。許容値Ｆが、第１所定値に相当する。
【００３４】
次いで、判定部４１は、仮異常判定フラグＫを設定する処理を実行する（ステップＳ１４）。
【００３５】
図４は、仮異常判定フラグＫの設定処理を示している。判定部４１は、要求トルクＴの今回値Ｔｎが、記憶されている正常時要求トルクＴｍｅｍと等しいか否かを判定する（ステップＳ１４０）。そして、要求トルクＴｎ＝正常時要求トルクＴｍｅｍと判定すると、判定部４１は、仮異常判定フラグＫに、仮異常状態ではないことを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ１４１）。
【００３６】
一方、要求トルクＴｎ＝正常時要求トルクＴｍｅｍではないと判定すると、判定部４１は、ステップＳ１２で設定した変化量判定フラグＥが「ＯＮ」か否かを判定する（ステップＳ１４２）。変化量判定フラグＥに「ＯＮ」が設定されている場合、すなわち変化量Ｖが大きい場合、判定部４１は、仮異常判定フラグＫに、仮異常状態であることを示す「ＯＮ」を設定する（ステップＳ１４３）。一方、変化量判定フラグＥに「ＯＮ」が設定されていない場合、すなわち変化量Ｖが小さい場合、判定部４１は、要求トルクＴの今回値Ｔｎが前回値Ｔｎ−１とは異なるか否か、すなわちトルク変化があるか否かを判定する（ステップＳ１４４）。
【００３７】
トルク変化ありの場合、上記したステップＳ１４１の処理を実行する。トルク変化なしの場合、判定部４１は、仮異常判定フラグＫの今回値Ｋｎとして前回値Ｋｎ−１を保持する（ステップＳ１４５）。ステップＳ１４１，Ｓ１４３，Ｓ１４５のいずれかが終了すると、メインフローに戻る。なお、仮異常判定フラグＫについては、今回値Ｋｎと前回値Ｋｎ−１が保持される。
【００３８】
次いで、判定部４１は、正常時要求トルクＴｍｅｍを記憶する処理を実行する（ステップＳ１６）。
【００３９】
図５は、正常時要求トルクＴｍｅｍの記憶処理を示している。判定部４１は、仮異常判定フラグＫの前回値Ｋｎ−１に「ＯＦＦ」が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１６０）。前回値Ｋｎ−１に「ＯＦＦ」が設定されている場合、判定部４１は、仮異常判定フラグＫの今回値Ｋｎに「ＯＮ」が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１６１）。今回値Ｋｎに「ＯＮ」が設定されている場合、判定部４１は、正常時要求トルクＴｍｅｍとして要求トルクの前回値Ｔｎ−１を記憶する（ステップＳ１６２）。
【００４０】
このように、仮異常判定フラグＫの「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への変化を検出すると、判定部４１は、「ＯＦＦ」時に対応する要求トルクの前回値Ｔｎ−１を、正常時における要求トルクＴｍｅｍとして記憶する。
【００４１】
なお、ステップＳ１６２が終了すると、メインフローに戻る。ステップＳ１６０において、前回値Ｋｎ−１に「ＯＦＦ」が設定されていないと判定した場合、ステップＳ１６１において今回値Ｋｎに「ＯＮ」が設定されていないと判定した場合も、メインフローに戻る。
【００４２】
次いで、判定部４１は、要求トルクＴの異常の有無を示す異常判定フラグＳを設定する処理を実行する（ステップＳ１８）。
【００４３】
図６は、異常判定フラグＳの設定処理を示している。判定部４１は、仮異常判定フラグＫ（今回値Ｋｎ）に「ＯＮ」が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１８０）。「ＯＮ」が設定されている場合、判定部４１は、要求トルクＴに変化が無いか否かを判定する（ステップＳ１８１）。判定部４１は、要求トルクＴの今回値Ｔｎが前回値Ｔｎ−１と等しいか否かを判定する。
【００４４】
トルク変化がない場合、判定部４１は、異常判定フラグＳに要求トルクＴの異常を示す「ＯＮ」を設定する（ステップＳ１８２）。一方、ステップＳ１８０において、仮異常判定フラグＫに「ＯＮ」が設定されていないと判定した場合、ステップＳ１８１において、トルク変化ありと判定した場合、判定部４１は、異常判定フラグＳに要求トルクＴに異常がないことを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ１８３）。ステップＳ１８２又はステップＳ１８３が終了すると、メインフローに戻る。
【００４５】
このように、仮異常判定フラグＫに仮異常を示す「ＯＮ」が設定され、且つ、要求トルクＴの変化がないと、判定部４１は、異常判定フラグＳに異常を示す「ＯＮ」を設定する。
【００４６】
次いで、判定部４１は、調停対象外判定フラグＰ及びガード値切替判定フラグＷを設定する処理を実行する（ステップＳ２０）。
【００４７】
図７は、調停対象外判定フラグＰ及びガード値切替判定フラグＷの設定処理を示している。判定部４１は、要求トルクＴが異常か否かを判定する（ステップＳ２００）。判定部４１は、異常判定フラグＳ（今回値Ｓｎ）に「ＯＮ」が設定されているか否かを判定する。異常判定フラグＳに「ＯＮ」が設定されている場合、判定部４１は、正常時要求トルクＴｍｅｍが、ＥＣＴシステムなどのシステム非作動のときにとり得る値であるＧｎｏｎに等しいか否かを判定する（ステップＳ２０１）。Ｇｎｏｎは要求トルク無しに相当する。Ｇｎｏｎに等しい場合、判定部４１は、調停対象外判定フラグＰに、調停対象外であることを示す「ＯＮ」を設定する（ステップＳ２０２）。
【００４８】
ステップＳ２００において、異常判定フラグＳに「ＯＮ」が設定されていないと判定した場合、判定部４１は、調停対象外判定フラグＰに、調停対象であることを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ２０３）。また、ステップＳ２０１において、正常時要求トルクＴｍｅｍが、要求トルク無しのＧｎｏｎとは等しくないと判定した場合、判定部４１は、調停対象外判定フラグＰに、前回値を設定する（ステップＳ２０４）。すなわち、前回値を保持する。たとえば、前回値として、調停対象外判定フラグＰに「ＯＦＦ」が設定されている場合、「ＯＦＦ」を保持する。すなわち、異常判定フラグＳが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わり、且つ、正常時要求トルクＴｍｅｍが、要求トルク無しのＧｎｏｎとは等しくない場合、調停対象外判定フラグＰに「ＯＦＦ」が設定される。また、異常判定フラグＳが「ＯＮ」で継続している間、調停対象外判定フラグＰに「ＯＦＦ」が設定される。
【００４９】
以上が、調停対象外判定フラグＰの設定処理である。監視用トルク調停部４２は、調停対象外判定フラグＰに「ＯＮ」が設定されている要求トルクＴを調停の対象外とし、調停対象外判定フラグＰに「ＯＦＦ」が設定されている要求トルクＴを調停の対象とする。
【００５０】
次いで、判定部４１は、要求トルクＴが調停対象外か否かを判定する（ステップＳ２０５）。判定部４１は、調停対象外判定フラグＰに「ＯＮ」が設定されているか否かを判定する。「ＯＮ」が設定されている場合、判定部４１は、ガード値切替判定フラグＷに、ガード値の切り替えをしないことを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ２０６）。
【００５１】
ステップＳ２０５において、調停対象外判定フラグＰに「ＯＮ」が設定されていない場合、すなわち調停対象の場合、判定部４１は、要求トルクＴが正常か否かを判定する（ステップＳ２０７）。判定部４１は、異常判定フラグＳの今回値に「ＯＦＦ」が設定されているか否かを判定する。「ＯＦＦ」が設定されている場合、すなわち要求トルクＴが正常な場合、上記したステップＳ２０６を実行する。一方、ステップＳ２０７において、「ＯＦＦ」が設定されていないと判定した場合、判定部４１は、ガード値切替判定フラグＷに、ガード値の切り替えを指示する「ＯＮ」を設定する。
【００５２】
以上が、ガード値切替判定フラグＷの設定処理である。ガード処理部４３ｂは、ガード値切替判定フラグＷに「ＯＮ」が設定されていると、ガード値算出部４３ａにて算出されるガード値よりも厳しいガード値に切り替えて、ガード処理を実行する。ガード処理部４３ｂは、たとえば「ＯＮ」が設定されているときの上限ガード値として、「ＯＦＦ」が設定されているときの上限ガード値よりも小さい値を設定する。
【００５３】
なお、ステップＳ２０６又はステップＳ２０８が終了すると、メインフローに戻る。ステップＳ２０の終了により、判定部４１は、一連の処理を終了する。
【００５４】
図８は、判定部４１の動作の一例を示している。トルク変化Ｖｏｎは、要求トルクＴの今回値Ｔｎと前回値Ｔｎ−１との差の有無、すなわちトルク変化の有無を示している。Ｇｍａｘは、要求トルクＴが取り得る値の最大値を示している。
【００５５】
時刻ｔ１で、ＲＡＭ化けが発生し、これにより要求トルクＴの値が上昇する。変化量Ｖが許容値Ｆを超え、変化量判定フラグＥに「ＯＮ」が設定される。要求トルクＴは正常時要求トルクＴｍｅｍに一致せず、且つ、変化量判定フラグＥに「ＯＮ」が設定されるため、仮異常判定フラグＫに「ＯＮ」が設定される。仮異常判定フラグＫが、前回値Ｋｎ−１の「ＯＦＦ」から今回値Ｋｎの「ＯＮ」に切り替わるため、時刻ｔ１の直前のタイミングの要求トルクＴｎ−１が、正常時要求トルクＴｍｅｍとして記憶される。
【００５６】
時刻ｔ２において、要求トルクＴは時刻ｔ１と同じ値で保持される。これにより、変化量Ｖは許容値を下回り、変化量判定フラグＥに「ＯＦＦ」が設定される。しかしながら、トルク変化が無いため、仮異常判定フラグＫは「ＯＮ」が継続される。これにより、異常判定フラグＳに「ＯＮ」が設定される。異常判定フラグＳに「ＯＮ」が設定され、且つ、正常時要求トルクＴｍｅｍがトルク要求なしのＧｎｏｎに一致するため、調停対象外判定フラグＰに「ＯＮ」が設定される。
【００５７】
時刻ｔ３において、ＲＡＭ化けが解消し、これにより要求トルクＴが正常状態（Ｇｎｏｎ）に復帰すると、変化量Ｖが許容値Ｆを超え、変化量判定フラグＥに「ＯＮ」が設定される。要求トルクＴは正常時要求トルクＴｍｅｍに一致するため、仮異常判定フラグＫに「ＯＦＦ」が設定される。仮異常判定フラグＫの前回値Ｋｎ−１が「ＯＮ」であるため、正常時要求トルクＴｍｅｍは変更されない。また、異常判定フラグＳに「ＯＦＦ」が設定され、調停対象外判定フラグＰに「ＯＦＦ」が設定される。
【００５８】
時刻ｔ４において、要求トルクＴが上昇するが、変化量Ｖが許容値Ｆを超えないため、変化量判定フラグＥは「ＯＦＦ」が継続される。
【００５９】
時刻ｔ５において、再びＲＡＭ化けが発生し、これにより要求トルクＴの値が上昇する。変化量Ｖが許容値Ｆを超え、変化量判定フラグＥに「ＯＮ」が設定される。要求トルクＴは正常時要求トルクＴｍｅｍに一致せず、且つ、変化量判定フラグＥに「ＯＮ」が設定されるため、仮異常判定フラグＫに「ＯＮ」が設定される。仮異常判定フラグＫが、前回値Ｋｎ−１の「ＯＦＦ」から今回値Ｋｎの「ＯＮ」に切り替わるため、時刻ｔ５の直前のタイミング（時刻ｔ４）の要求トルクＴｎ−１が、正常時要求トルクＴｍｅｍとして記憶される。
【００６０】
時刻ｔ６において、要求トルクＴは時刻ｔ５と同じ値で保持される。これにより、変化量Ｖは許容値を下回り、変化量判定フラグＥに「ＯＦＦ」が設定される。しかしながら、トルク変化が無いため、仮異常判定フラグＫは「ＯＮ」が継続される。これにより、異常判定フラグＳに「ＯＮ」が設定される。異常判定フラグＳに「ＯＮ」が設定されるものの、正常時要求トルクＴｍｅｍがトルク要求なしのＧｎｏｎに一致しないため、調停対象外判定フラグＰに「ＯＮ」は設定されず、「ＯＦＦ」が継続される。調停対象外判定フラグＰが「ＯＦＦ」であり、異常判定フラグＳが「ＯＮ」しているため、ガード値切替判定フラグＷに「ＯＮ」が設定される。
【００６１】
時刻ｔ７において、ＲＡＭ化けが解消し、これにより要求トルクＴが正常状態（Ｇｎｏｎとは異なる値）に復帰する。なお、一点鎖線が、要求トルクＴの正常状態を示している。変化量Ｖが小さいため、許容値Ｆを超えず、変化量判定フラグＥは「ＯＦＦ」が継続される。変化量判定フラグＥは「ＯＦＦ」であり、トルク変化があるため、仮異常判定フラグＫに「ＯＦＦ」が設定される。仮異常判定フラグＫの前回値Ｋｎ−１が「ＯＮ」であるため、正常時要求トルクＴｍｅｍは変更されない。また、異常判定フラグＳに「ＯＦＦ」が設定される。これにより、ガード値切替判定フラグＷに「ＯＦＦ」が設定される。
【００６２】
時刻ｔ８において、再びＲＡＭ化けが発生し、これにより要求トルクＴの値が下降する。変化量Ｖが許容値Ｆを超え、変化量判定フラグＥに「ＯＮ」が設定される。要求トルクＴは正常時要求トルクＴｍｅｍに一致せず、且つ、変化量判定フラグＥに「ＯＮ」が設定されるため、仮異常判定フラグＫに「ＯＮ」が設定される。仮異常判定フラグＫが、前回値Ｋｎ−１の「ＯＦＦ」から今回値Ｋｎの「ＯＮ」に切り替わるため、時刻ｔ８の直前のタイミングの要求トルクＴｎ−１が、正常時要求トルクＴｍｅｍとして記憶される。
【００６３】
次に、上記したＥＣＵ１０の効果について説明する。
【００６４】
ＰＴＭ３０は、機能安全レベルがＱＭに分類されるため、生成部３１にて生成される要求トルクＴに誤りを含む虞がある。たとえば、値が所定値に固着するＲＡＭのデータ化けなどにより、要求トルクＴが誤りを含む虞がある。
【００６５】
これに対し、本実施形態では、ＡＳＩＬに分類される監視部４０が、判定部４１を備えている。判定部４１は、なまし処理を実行する生成部３１ａ，３１ｂにて生成された要求トルクＡ，Ｂのそれぞれについて、なまし処理の有無に基づき異常を判定する。そして、監視用トルク調停部４２は、判定部４１による判定結果を参照して、要求トルクＡ〜Ｃを調停する。
【００６６】
このように、判定部４１にて要求トルクＴの異常を判定することができるため、２重系にしなくとも、監視用トルク調停部４２による調停結果の信頼性を向上することができる。これにより、ガード部４３が、要求エンジントルクに対して誤ったガード処理を実行するのを抑制することができる。
【００６７】
ＰＴＭ３０の場合、要求トルクＢが非要求であるところ、たとえばＲＡＭ化けにより過大な要求（要求トルクＢ＞要求トルクＡ）となっても、トルク調停部３２が調停用補助情報を参照するため、要求トルクＡが選択される。一方、監視部が判定部を有さないと、監視用トルク調停部は、要求トルクＢ＞要求トルクＡの関係から要求トルクＢを選択してしまう。これにより、ガード処理部は、要求トルクＢに対応するガード値を用いて要求トルクＡをガードする。これに対し、本実施形態では、判定部４１によって要求トルクＴの異常を判定し、監視用トルク調停部４２は、判定結果を参照して要求トルクＡ〜Ｃを調停する。したがって、監視用トルク調停部４２による調停結果の信頼性を向上することができる。
【００６８】
判定部４１は、要求トルクＴをサンプリングし、変化量Ｖを算出する。そして、変化量Ｖの前回値が許容値Ｆを超え、変化量Ｖの今回値が許容値Ｆ以下の値である所定値以下を示すと、要求トルクＴが異常であると判定する。特に本実施形態では、変化量Ｖの今回値がゼロの場合、すなわちトルク変化が無い場合に、要求トルクＴが異常であると判定する。
【００６９】
本実施形態では、変化量Ｖの前回値が許容値Ｆを超える、すなわち要求トルクＴが大きく変化すると、仮異常状態であると判定する。しかしながら、仮異常状態において、要求トルクＴに変化があり、変化量Ｖの今回値が所定値より大きい値を示す場合、なましによって要求トルクＴが段階的に目標トルクに収束しているものとして、異常と判定しない。一方、仮異常状態において、要求トルクに変化がほとんどなく、変化量Ｖの今回値が所定値以下、たとえばゼロの場合、なましが実行されずに目標トルクへの収束が無いものとして、異常と判定する。
【００７０】
このように、要求トルクＴの変化から、なましの有無、ひいては要求トルクＴの異常を判定することができる。特に、要求トルクＴの変化なしをもって、なまし無しと判定するため、なましによって収束しているのか、ＲＡＭの固着異常なのかを、より確実に判別することができる。図９は、要求トルクＴの異常判定を示すタイミングチャートである。判定部４１は、要求トルクＴの変化が大きいと仮異常状態と捉え、その異常状態が継続する、すなわち要求トルクＴにほとんど変化がないと、異常状態を確定する。図９は、いずれもＲＡＭ化け異常が生じた例を示している。
【００７１】
本実施形態の判定部４１は、要求トルクＴの今回値Ｔｎが記憶された正常時要求トルクＴｍｅｍに一致せず、且つ、変化量Ｖが許容値Ｆを超えると、仮異常判定フラグＫを「ＯＮ」し、要求トルクＴの今回値Ｔｎが正常時要求トルクＴｍｅｍに一致すると、仮異常判定フラグＫを「ＯＦＦ」する。また、仮異常判定フラグＫの前回値が「ＯＦＦ」、今回値がオン「ＯＮ」を示すと、要求トルクＴの前回値Ｔｎ−１を正常時要求トルクＴｍｅｍとして記憶する。そして、仮異常判定フラグＫが「ＯＮ」し、且つ、変化量Ｖの今回値が所定値以下を示すと、要求トルクＴが異常であると判定する。
【００７２】
このように、要求トルクＴの今回値Ｔｎが正常時要求トルクＴｍｅｍに一致すると、仮異常判定フラグＫを「ＯＦＦ」する。これにより、異常から正常への復帰時における要求トルクＴの変化を、異常として誤判定するのを抑制できる。
【００７３】
本実施形態では、判定部４１により異常と判定された要求トルクＴに対応する上限のガード値を、異常と判定されない場合の上限のガード値よりも小さい値に切り替える。すなわち、緩いガード値から厳しいガード値に切り替える。これにより、ＥＣＵ１０から出力するガード後の要求エンジントルクの信頼性を向上することができる。また、従来は、ガード値によって要求トルク異常を判定していたため、ガードできるトルク領域が狭かったのに対し、本実施形態では、なましの有無によって異常を判定するため、ガードできるトルク領域を広くすることができる。
【００７４】
（第２実施形態）
本実施形態は、先行実施形態を参照できる。このため、先行実施形態に示した電子制御装置１０と共通する部分についての説明は省略する。
【００７５】
先行実施形態では、判定部４１にて異常であると判定された要求トルクＴのガード値を厳しい値に切り替える例を示した。これに対し、本実施形態では、異常判定された要求トルクＴを、監視用トルク調停部４２の調停対象外にする。
【００７６】
図１０は、先行実施形態に示した図２に対応している。先行実施形態のステップＳ２０に対し、本実施形態ではステップＳ２０Ａを実行する。ステップＳ２０Ａでは、調停対象外判定フラグＰの設定処理を実行する。本実施形態では、ガード値切替判定フラグＷの設定処理は実行しない。それ以外の構成は、先行実施形態と同じである。
【００７７】
図１１は、調停対象外判定フラグＰの設定処理を示している。判定部４１は、要求トルクＴが異常か否かを判定する（ステップＳ２００Ａ）。判定部４１は、異常判定フラグＳ（今回値Ｓｎ）に「ＯＮ」が設定されているか否かを判定する。異常判定フラグＳに「ＯＮ」が設定されている場合、判定部４１は、調停対象外判定フラグＰに、調停対象外であることを示す「ＯＮ」を設定する（ステップＳ２０２Ａ）。ステップＳ２００Ａにおいて、異常判定フラグＳに「ＯＮ」が設定されていないと判定した場合、判定部４１は、調停対象外判定フラグＰに、調停対象であることを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ２０３Ａ）。
【００７８】
このように、本実施形態では、判定部４１により異常と判定された要求トルクＴを、監視用トルク調停部４２の調停対象から除外する。異常と判定された要求トルクＴを調停には用いない。したがって、監視用トルク調停部４２による調停結果の信頼性を向上することができる。
【００７９】
（第３実施形態）
本実施形態は、先行実施形態を参照できる。このため、先行実施形態に示した電子制御装置１０と共通する部分についての説明は省略する。
【００８０】
次に、図１２〜図１９に基づき、判定部４１が実行する処理について説明する。判定部４１は、先行実施形態同様、なまし処理を実行する生成部３１ａ，３１ｂにて生成された要求トルクＡ，Ｂのそれぞれについて、以下に示す判定処理を実行する。判定部４１は、マイコン２０の動作期間において、図１２に示す処理を繰り返し実行する。
【００８１】
図１２に示すように、先ず判定部４１は、なまし異常判定フラグＺの設定処理を実行する（ステップＳ３０）。
【００８２】
図１３は、なまし異常判定フラグＺの設定処理を示している。先ず判定部４１は、トルクアップ側の判定閾値Ｂｕと、トルクダウン側の判定閾値Ｂｄを算出する（ステップＳ３００）。判定閾値Ｂｕ，Ｂｄは、なましの有無を判定するための閾値である。要求トルクＴの前回値をＴｎ−１、要求トルクＴごとに予め設定されたなまし係数をα、要求トルクＴとして取り得る値の最大値をＧｍａｘ、要求トルクＴとして取り得る値の最小値をＧｍｉｎとすると、判定部４１は、下記式によって判定閾値Ｂｕ，Ｂｄを算出する。
【００８３】
（数１）Ｂｕ＝Ｔｎ−１＋（Ｇｍａｘ−Ｔｎ−１）／α
（数２）Ｂｄ＝Ｔｎ−１＋（Ｇｍｉｎ−Ｔｎ−１）／α
【００８４】
判定閾値Ｂｕ，Ｂｄの算出後、判定部４１は、要求トルクＴの今回値Ｔｎが、記憶されている正常時要求トルクＴｍｅｍと等しいか否かを判定する（ステップＳ３０１）。そして、要求トルクＴｎ＝正常時要求トルクＴｍｅｍと判定すると、判定部４１は、なまし異常判定フラグＺに、なまし処理が正常になされており、なまし異常がないことを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ３０２）。
【００８５】
一方、要求トルクＴｎ＝正常時要求トルクＴｍｅｍではないと判定すると、判定部４１は、要求トルクＴの今回値Ｔｎが、ステップＳ３００で算出した判定閾値Ｂｕ，Ｂｄにより定まる正常範囲内かを判定する（ステップＳ３０３）。判定部４１は、Ｂｄ≦今回値Ｔｎ≦Ｂｕを満たすか否かを判定する。Ｂｄ≦今回値Ｔｎ≦Ｂｕを満たす場合、判定部４１は上記したステップＳ３０２の処理を実行する。Ｂｄ≦今回値Ｔｎ≦Ｂｕを満たさない場合、判定部４１は、なまし異常判定フラグＺに、なまし処理が正常になされていない、すなわち、なまし異常を示す「ＯＮ」を設定する（ステップＳ３０４）。なまし異常としては、なまし無しがある。ステップＳ３０２又はステップＳ３０４が終了すると、メインフローに戻る。
【００８６】
次いで、判定部４１は、異常時要求トルクＴｅｒｒを記憶する処理を実行する（ステップＳ３２）。
【００８７】
図１４は、異常時要求トルクＴｅｒｒの記憶処理を示している。判定部４１は、ステップＳ３０の処理にてなまし異常判定フラグＺに「ＯＮ」が設定されているか否か、すなわち、なまし異常が生じているか否かを判定する（ステップＳ３２０）。なまし無しの異常が生じている場合、判定部４１は、要求トルクＴの今回値Ｔｎを異常時における要求トルクＴｅｒｒとして記憶する（ステップＳ３２１）。そして、メインフローに戻る。なお、ステップＳ３２０において、なまし無しの異常が生じていないと判定した場合も、メインフローに戻る。
【００８８】
次いで、判定部４１は、固着異常判定フラグＲの設定処理を実行する（ステップＳ３４）。
【００８９】
図１５は、固着異常判定フラグＲの設定処理を示している。先ず判定部４１は、異常判定フラグＨの前回値Ｈｎ−１として異常を示す「ＯＮ」が設定されているか否かを判定する（ステップＳ３４０）。すなわち、判定部４１は、前回、要求トルクＴの異常が検出されているか否かを判定する。前回値Ｈｎ−１に「ＯＮ」が設定されている場合、判定部４１は、記憶されている異常時要求トルクＴｅｒｒが、要求トルクＴの今回値Ｔｎと等しいか否かを判定する（ステップＳ３４１）。
【００９０】
異常時要求トルクＴｅｒｒ＝要求トルクＴｎと判定すると、判定部４１は、固着異常判定フラグＲに、要求トルクＴが異常値で固着していることを示す「ＯＮ」を設定する（ステップＳ３４２）。一方、異常時要求トルクＴｅｒｒと要求トルクＴｎとが一致しない場合、判定部４１は、固着異常判定フラグＲに、要求トルクＴの固着が生じていないことを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ３４３）。
【００９１】
なお、ステップＳ３４０において、前回値Ｈｎ−１に「ＯＮ」が設定されていない場合にも、判定部４１は、固着異常判定フラグＲに、要求トルクＴの固着が生じていないことを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ３４４）。ステップＳ３４２，Ｓ３４３，Ｓ３４４のいずれかが終了すると、メインフローに戻る。
【００９２】
次いで、判定部４１は、要求トルクＴの異常の有無を示す異常判定フラグＨの設定処理を実行する（ステップＳ３６）。
【００９３】
図１６は、異常判定フラグＨの設定処理を示している。先ず判定部４１は、なまし異常が生じているか否かを判定する（ステップＳ３６０）。判定部４１は、なまし異常判定フラグＺに「ＯＮ」が設定されているか否かを判定する。なまし異常が生じている場合、判定部４１は、異常判定フラグＨに、要求トルクＴの異常を示す「ＯＮ」を設定する（ステップＳ３６１）。
【００９４】
なまし異常が生じていない場合、判定部４１は、ＲＡＭの固着が生じているか否かを判定する（ステップＳ３６２）。判定部４１は、固着異常判定フラグＲに「ＯＮ」が設定されているか否かを判定する。固着が生じている場合、判定部４１は、上記したステップＳ３６１の処理を実行する。固着が生じていない場合、すなわち、なまし異常も、固着も生じていない場合、判定部４１は、異常判定フラグＨに、要求トルクＴが正常であることを示す「ＯＦＦ」を設定する（ステップＳ３６３）。ステップＳ３６１又はステップＳ３６３が終了すると、メインフローに戻る。
【００９５】
次いで、判定部４１は、正常時要求トルクＴｍｅｍを記憶する処理を実行する（ステップＳ３８）。
【００９６】
図１７は、正常時要求トルクＴｍｅｍの記憶処理を示している。この記憶処理は、先行実施形態に示した正常時要求トルクＴｍｅｍの記憶処理（図５参照）とほぼ同じである。仮異常判定フラグＫの代わりに異常判定フラグＨを用いている。
【００９７】
判定部４１は、異常判定フラグＨの前回値Ｈｎ−１に「ＯＦＦ」が設定されているか否かを判定する（ステップＳ３８０）。前回値Ｈｎ−１に「ＯＦＦ」が設定されている場合、判定部４１は、異常判定フラグＨの今回値Ｈｎに「ＯＮ」が設定されているか否かを判定する（ステップＳ３８１）。今回値Ｈｎに「ＯＮ」が設定されている場合、判定部４１は、正常時要求トルクＴｍｅｍとして要求トルクの前回値Ｔｎ−１を記憶する（ステップＳ３８２）。
【００９８】
このように、異常判定フラグＨの「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への変化を検出すると、判定部４１は、「ＯＦＦ」時に対応する要求トルクの前回値Ｔｎ−１を、正常時における要求トルクＴｍｅｍとして記憶する。
【００９９】
なお、ステップＳ３８２が終了すると、メインフローに戻る。ステップＳ３８０において、前回値Ｈｎ−１に「ＯＦＦ」が設定されていないと判定した場合、ステップＳ３８１において今回値Ｈｎに「ＯＮ」が設定されていないと判定した場合も、メインフローに戻る。
【０１００】
次いで、判定部４１は、調停対象外判定フラグＰ及びガード値切替判定フラグＷを設定する処理を実行する（ステップＳ４０）。
【０１０１】
図１８は、調停対象外判定フラグＰ及びガード値切替判定フラグＷの設定処理を示している。この処理は、先行実施形態に示した調停対象外判定フラグＰ及びガード値切替判定フラグＷの設定処理（図７参照）と基本的に同じである。異なる点は、先行実施形態では、要求トルクＴの異常有無を異常判定フラグＳを用いて判定するのに対し、本実施形態では異常判定フラグＨを用いて判定する点である。よって、詳細な説明については割愛する。
【０１０２】
図１９は、判定部４１の動作の一例を示している。図１９では、判定閾値Ｂｕ，Ｂｄを二点鎖線で示している。
【０１０３】
時刻ｔ１０で、ＲＡＭ化けが発生し、これにより要求トルクＴの値が上昇する。要求トルクＴがトルクアップ側の判定閾値Ｂｕを超え、なまし異常判定フラグＺに「ＯＮ」が設定される。これにより、異常時要求トルクＴｅｒｒとして、要求トルクＴの今回値Ｔｎが記憶されるとともに、異常判定フラグＨの今回値Ｈｎとして「ＯＮ」が設定される。異常判定フラグＨの前回値Ｈｎ−１は「ＯＦＦ」であるため、固着異常判定フラグＲには、「ＯＦＦ」が設定される。
【０１０４】
異常判定フラグＨが、前回値Ｈｎ−１の「ＯＦＦ」から今回値Ｈｎの「ＯＮ」に切り替わるため、時刻ｔ１０の直前のタイミングの要求トルクＴｎ−１が、正常時要求トルクＴｍｅｍとして記憶される。異常判定フラグＨに「ＯＮ」が設定され、且つ、正常時要求トルクＴｍｅｍがトルク要求なしのＧｎｏｎに一致するため、調停対象外判定フラグＰに「ＯＮ」が設定される。
【０１０５】
時刻ｔ１１において、要求トルクＴは時刻ｔ１０と同じ値（ＲＡＭ固着値）で保持される。すなわち、今回値Ｔｎは前回値Ｔｎ−１と一致する。これにより、要求トルクＴの今回値Ｔｎが判定閾値Ｂｕ以下（Ｂｄ≦Ｔｎ≦Ｂｕ）となり、なまし異常判定フラグＺに「ＯＦＦ」が設定される。また、異常判定フラグＨの前回値Ｈｎ−１に「ＯＮ」が設定され、且つ、異常時要求トルクＴｅｒｒが要求トルクＴの今回値Ｔｎと一致するため、固着異常判定フラグＲに「ＯＮ」が設定される。なまし異常判定フラグＺは「ＯＦＦ」となるが、固着異常判定フラグＲに「ＯＮ」が設定されるため、異常判定フラグＨの「ＯＮ」が継続する。また、正常時要求トルクＴｍｅｍがトルク要求なしのＧｎｏｎに一致するため、調停対象外判定フラグＰも「ＯＮ」が継続する。
【０１０６】
時刻ｔ１２において、ＲＡＭ化けが解消し、これにより要求トルクＴが正常状態（Ｇｎｏｎ）に復帰する。要求トルクＴの今回値Ｔｎが正常時要求トルクＴｍｅｍと一致するため、なまし異常判定フラグＺに「ＯＦＦ」が設定される。異常時要求トルクＴｅｒｒが今回値Ｔｎと一致しないため、固着異常判定フラグＲには、「ＯＦＦ」が設定される。なまし異常判定フラグＺ及び固着異常判定フラグＲは、ともに「ＯＦＦ」であるため、異常判定フラグＨにも「ＯＦＦ」が設定される。これにより、調停対象外判定フラグＰにも、「ＯＦＦ」が設定される。
【０１０７】
時刻ｔ１３で、再びＲＡＭ化けが発生し、これにより要求トルクＴの値が上昇する。要求トルクＴが判定閾値Ｂｕを超え、なまし異常判定フラグＺに「ＯＮ」が設定される。異常時要求トルクＴｅｒｒとして、ＲＡＭ化けによる固着値がすでに記憶されているため、時刻ｔ１３において値は変わらない。異常判定フラグＺの「ＯＮ」により、異常判定フラグＨにも「ＯＮ」が設定される。
【０１０８】
異常判定フラグＨが、前回値Ｈｎ−１の「ＯＦＦ」から今回値Ｈｎの「ＯＮ」に切り替わるため、時刻ｔ１３の直前のタイミングの要求トルクＴｎ−１が、正常時要求トルクＴｍｅｍとして記憶される。時刻ｔ１３の直前のタイミングの要求トルクＴｎ−１は、トルク要求なしＧｎｏｎとは異なる値である。異常判定フラグＨに「ＯＮ」が設定されるものの、正常時要求トルクＴｍｅｍがトルク要求なしのＧｎｏｎに一致しないため、調停対象外判定フラグＰに「ＯＦＦ」が設定される。調停対象外判定フラグＰが「ＯＦＦ」であり、異常判定フラグＨが「ＯＮ」しているため、ガード値切替判定フラグＷに「ＯＮ」が設定される。
【０１０９】
時刻ｔ１４において、要求トルクＴは時刻ｔ１３と同じ値（ＲＡＭ固着値）で保持される。すなわち、今回値Ｔｎは前回値Ｔｎ−１と一致する。これにより、要求トルクＴの今回値Ｔｎが判定閾値Ｂｕ以下（Ｂｄ≦Ｔｎ≦Ｂｕ）となり、なまし異常判定フラグＺに「ＯＦＦ」が設定される。また、異常判定フラグＨの前回値Ｔｎ−１に「ＯＮ」が設定され、且つ、異常時要求トルクＴｅｒｒが要求トルクＴの今回値Ｔｎと一致するため、固着異常判定フラグＲに「ＯＮ」が設定される。なまし異常判定フラグＺは「ＯＦＦ」となるが、固着異常判定フラグＲに「ＯＮ」が設定されるため、異常判定フラグＨの「ＯＮ」が継続する。
【０１１０】
時刻ｔ１５において、ＲＡＭ化けが解消し、これにより要求トルクＴが正常状態（Ｇｎｏｎとは異なる値）に復帰する。なお、一点鎖線が、要求トルクＴの正常状態を示している。要求トルクＴの今回値Ｔｎが正常範囲内（Ｂｄ≦Ｔｎ≦Ｂｕ）であるため、なまし異常判定フラグＺに「ＯＦＦ」が設定される。また、正常値への復帰により、異常時要求トルクＴｅｒｒが今回値Ｔｎと一致しないため、固着異常判定フラグＲには、「ＯＦＦ」が設定される。なまし異常判定フラグＺ及び固着異常判定フラグＲは、ともに「ＯＦＦ」であるため、異常判定フラグＨにも「ＯＦＦ」が設定される。これにより、ガード値切替判定フラグＷに「ＯＦＦ」が設定される。
【０１１１】
次に、上記したＥＣＵ１０の効果について説明する。
【０１１２】
本実施形態のＥＣＵ１０は、第１実施形態のＥＣＵ１０同様の効果を奏することができる。具体的には、判定部４１が、なまし処理を実行する生成部３１ａ，３１ｂにて生成された要求トルクＡ，Ｂのそれぞれについて、なまし処理の有無に基づき異常を判定する。そして、監視用トルク調停部４２は、判定部４１による判定結果を参照して、要求トルクＡ〜Ｃを調停する。したがって、監視用トルク調停部４２による調停結果の信頼性を向上することができる。
【０１１３】
特に本実施形態では、判定部４１が、要求トルクＴの前回値Ｔｎ−１に基づいて、上記した数式１，２により判定閾値Ｂｕ，Ｂｄを算出する。そして、判定閾値Ｂｕ，Ｂｄに基づいて、要求トルクＴの今回値Ｔｎのなまし有無を判定する。たとえば要求トルクＴの今回値Ｔｎが前回値Ｔｎ−１よりも大きい、すなわちトルクアップする場合、図２０に示すように、判定閾値Ｂｕ，Ｂｄが設定される。なまし有りの場合、実線で示すように要求トルクＴのトルクアップがなまされるため、Ｂｄ≦Ｔｎ≦Ｂｕを満たす。一方、なまし無しの場合、一点鎖線で示すように要求トルクＴが判定閾値Ｂｕを超えるため、なまし無しと判定することができる。
【０１１４】
なお、要求トルクＴの今回値Ｔｎが前回値Ｔｎ−１よりも小さい、すなわちトルクダウンする場合、図２１に示すように、判定閾値Ｂｕ，Ｂｄが設定される。なまし有りの場合、実線で示すように要求トルクＴのトルクダウンがなまされるため、Ｂｄ≦Ｔｎ≦Ｂｕを満たす。一方、なまし無しの場合、一点鎖線で示すように要求トルクＴが判定閾値Ｂｄを下回るため、なまし無しと判定することができる。
【０１１５】
また、本実施形態では、図２２に示すように、ＲＡＭ化けにより、要求トルクＴが所定値に固着する異常を、精度良く検出することができる。具体的には、要求トルクＴ（今回値Ｔｎ）と判定閾値Ｂｕ，Ｂｄとの比較により、なまし異常の有無を判定することができる。なまし異常（なまし無し）の場合、なまし異常判定フラグＺに「ＯＮ」が設定される。また、なまし異常と判定した後に、要求トルクの今回値Ｔｎが所定値（異常時要求トルクＴｅｒｒ）に一致している場合、固着異常が生じていることを判定することができる。このように、なまし異常だけでなく、固着異常も判定するため、ＲＡＭ化けによる要求トルクＴの異常を判定することができる。
【０１１６】
また、本実施形態の判定部４１は、要求トルクＴの今回値Ｔｎが正常時要求トルクＴｍｅｍに一致すると、なまし異常判定フラグＺを「ＯＦＦ」する。これにより、正常復帰時に、要求トルクＴが判定閾値Ｂｄを下回っても、異常として誤判定するのを抑制することができる。
【０１１７】
本実施形態に示した構成と、第２実施形態に示した構成を組み合わせてもよい。
【０１１８】
この明細書の開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。たとえば、開示は、実施形態において示された要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含むものと解されるべきである。
【０１１９】
走行駆動源としてエンジンの例を示したが、これに限定されない。走行駆動源としてモータのみを有する構成、モータ及びエンジンを有する構成にも適用できる。また、判定部４１が、ＥＣＵ１０とは別のＥＣＵにおいてなまし処理が実行される要求トルク（たとえば要求トルクＣ）について、なましの有無に基づくトルク異常判定を行ってもよい。
【符号の説明】
【０１２０】
１０…電子制御装置（ＥＣＵ）、
２０…マイコン、
３０…パワートレインマネージャ（ＰＴＭ）、
３１，３１ａ，３１ｂ，３１ｃ…生成部、
３２…トルク調停部、
４０…監視部、
４１…判定部、
４２…監視用トルク調停部、
４３…ガード部、
４３ａ…ガード値算出部、
４３ｂ…ガード処理部
【図１】
2019214321.tif 000003
【図２】
2019214321.tif 000004
【図３】
2019214321.tif 000005
【図４】
2019214321.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2019214321.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019214321.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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