(57)【要約】      （修正有）【課題】遠隔運転装置によって被遠隔運転車の遠隔運転を開始するときに、遠隔運転装置の装備の状態と被遠隔運転車の装備の状態とが一致していないと、不具合が発生する場合がある。【解決手段】遠隔運転の対象である被遠隔運転車４００の装備の状態を示す第１装備状態情報を取得する第１装備状態情報取得部と、被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転装置２００、３００の装備の状態を示す第２装備状態情報及び第１装備状態情報に基づいて、遠隔運転装置を制御する制御部とを備える情報処理装置を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔運転の対象である被遠隔運転車の装備の状態を示す第１装備状態情報を取得する第１装備状態情報取得部と、
前記被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転装置の装備の状態を示す第２装備状態情報及び前記第１装備状態情報に基づいて、前記遠隔運転装置を制御する制御部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記遠隔運転装置の装備の状態を前記被遠隔運転車の装備の状態に適合させるべく、前記遠隔運転装置を制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記遠隔運転装置の装備の状態が、前記被遠隔運転車の装備の状態と一致していることを条件に、前記遠隔運転装置による前記被遠隔運転車の遠隔運転を許可する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記遠隔運転装置の装備の状態が、前記被遠隔運転車の装備の状態と一致していないと判定された場合に警告を発する警告発生部と
を備える、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記第１装備状態情報は、前記被遠隔運転車の装備の物理的な状態を示し、前記第２装備状態情報は、前記遠隔運転装置の装備の物理的な状態を示す、請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第１装備状態情報は、前記被遠隔運転車のシフトレバーの位置を示し、前記第２装備状態情報は、前記遠隔運転装置のシフトレバーの位置を示す、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記第１装備状態情報は、前記被遠隔運転車のステアリングの操舵角を示し、前記第２装備状態情報は、前記遠隔運転装置のステアリングの操舵角を示す、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記遠隔運転装置は、前記被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である、請求項１から７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
コンピュータを、請求項１から８のいずれか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車両によって他の車両を遠隔運転したり、遠隔運転用の遠隔運転装置によって車両を遠隔運転したりする技術が知られていた（例えば、特許文献１、２参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０００−３１１２９９号公報
［特許文献２］特開２００４−２０６２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
遠隔運転装置によって被遠隔運転車の遠隔運転を開始するときに、遠隔運転装置の装備の状態と被遠隔運転車の装備の状態とが一致していないと、不具合が発生する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、情報処理装置が提供される。情報処理装置は、遠隔運転の対象である被遠隔運転車の装備の状態を示す第１装備状態情報を取得する第１装備状態情報取得部を備えてよい。情報処理装置は、被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転装置の装備の状態を示す第２装備状態情報及び第１装備状態情報に基づいて、遠隔運転装置を制御する制御部を備えてよい。
【０００５】
上記制御部は、上記遠隔運転装置の装備の状態を上記被遠隔運転車の装備の状態に適合させるべく、上記遠隔運転装置を制御してよい。上記制御部は、上記遠隔運転装置の装備の状態が、上記被遠隔運転車の装備の状態と一致していることを条件に、上記遠隔運転装置による上記被遠隔運転車の遠隔運転を許可してよい。上記情報処理装置は、上記遠隔運転装置の装備の状態が、上記被遠隔運転車の装備の状態と一致していないと判定された場合に警告を発する警告発生部を備えてよい。
【０００６】
上記第１装備状態情報は、上記被遠隔運転車の装備の物理的な状態を示してよく、上記第２装備状態情報は、上記遠隔運転装置の装備の物理的な状態を示してよい。上記第１装備状態情報は、上記被遠隔運転車のシフトレバーの位置を示してよく、上記第２装備状態情報は、上記遠隔運転装置のシフトレバーの位置を示してよい。上記第１装備状態情報は、上記被遠隔運転車のステアリングの操舵角を示してよく、上記第２装備状態情報は、上記遠隔運転装置のステアリングの操舵角を示してよい。上記遠隔運転装置は、上記被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車であってよい。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【０００８】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。
【図２】被遠隔運転車４００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図３】遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。
【図４】遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図５】比較情報５００の一例を概略的に示す。
【図６】遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図７】遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図８】遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図９】制御装置２２０の機能構成の一例を概略的に示す。
【図１０】遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１１】
図１は、遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。遠隔運転システム１０は、遠隔運転管理センター１２、遠隔運転車３００及び被遠隔運転車４００を含む。図１では一の遠隔運転車３００を例示しているが、遠隔運転車３００の数は複数であってもよい。また、図１では一の被遠隔運転車４００を例示しているが、被遠隔運転車４００の数は複数であってもよい。遠隔運転管理センター１２は、遠隔運転管理装置１００及び複数の遠隔運転設備２００を含む。図１では２つの遠隔運転設備２００を例示しているが、遠隔運転設備２００の数は３つ以上であってもよい。
【００１２】
遠隔運転設備２００は、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００を遠隔運転する設備である。ネットワーク８０は、任意のネットワークであってよく、例えば、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。
【００１３】
遠隔運転設備２００は、例えば、自動車の運転席を模した設備である。遠隔運転設備２００は、被遠隔運転車４００を遠隔運転する運転者２０による操作を受け付ける操作部と、操作部に対する操作に応じた信号を被遠隔運転車４００に送信する通信部とを有する。遠隔運転設備２００は、遠隔運転装置の一例である。運転者２０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な装備を含む。また、操作部は、カーナビ、エアコン、オーディオ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等を操作するための装備をさらに含んでもよい。通信部は、被遠隔運転車４００が有する撮像部によって撮像された被遠隔運転車４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転設備２００は、通信部が受信した被遠隔運転車４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。運転者２０が、表示部に表示された画像を閲覧しながら操作部を操作することによって、被遠隔運転車４００の遠隔運転が実現する。
【００１４】
遠隔運転車３００は、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である。遠隔運転車３００は、遠隔運転車３００が有する操作部を操作することによる運転（手動運転と記載する場合がある）が可能であってよい。また、遠隔運転車３００は、いわゆる自動運転が可能であってもよい。
【００１５】
遠隔運転車３００は、運転者３０による操作を受け付ける操作部と、被遠隔運転車４００及び遠隔運転管理装置１００と通信する通信部とを有する。遠隔運転車３００は、遠隔運転装置の一例である。運転者３０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な装備を含む。また、操作部は、エアコン、オーディオ、カーナビ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等を操作するための装備をさらに含んでよい。通信部は、被遠隔運転車４００が有する撮像部によって撮像された被遠隔運転車４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転車３００は、通信部が受信した被遠隔運転車４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。遠隔運転車３００は、例えば手動運転モード及び遠隔運転モードを有し、手動運転モードにおいては、操作部に対する操作に従って走行し、遠隔運転モードにおいては、操作部に対する操作に応じた信号を被遠隔運転車４００に送信する。運転者３０は、例えば、自宅の駐車場に駐車している遠隔運転車３００を遠隔運転モードに切り替えることによって、被遠隔運転車４００を遠隔運転する。
【００１６】
被遠隔運転車４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００によって遠隔運転可能な自動車である。被遠隔運転車４００は、遠隔運転可能であることに加えて、手動運転可能であってよく、また、自動運転可能であってもよい。遠隔運転の場合、被遠隔運転車４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信した信号に従って走行する。自動運転の場合、被遠隔運転車４００は、被遠隔運転車４００に備え付けられた撮像部及びレーダ等の装置と、位置情報及び地図情報とを用いて、運転者の操舵、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作及び変速操作等によらずに、自車の走行、停止及び旋回等を行う。
【００１７】
遠隔運転管理装置１００は、遠隔運転装置による被遠隔運転車４００の遠隔運転を管理する。遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転車４００から遠隔運転を要求する要求情報を受信した場合に、被遠隔運転車４００の遠隔運転を実行させる遠隔運転装置を、複数の遠隔運転装置から決定する。
【００１８】
遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転車４００の遠隔運転を実行させる遠隔運転装置を決定した場合に、被遠隔運転車４００の装備の状態を示す装備状態情報と、遠隔運転装置の装備の状態を示す装備状態情報とに基づいて遠隔運転装置を制御する。遠隔運転管理装置１００は、情報処理装置の一例である。
【００１９】
遠隔運転管理装置１００は、例えば、遠隔運転装置の装備の状態を被遠隔運転車４００の装備の状態に適合させるべく遠隔運転装置を制御する。具体例として、遠隔運転管理装置１００は、遠隔運転装置のステアリングの操舵角と、被遠隔運転車４００のステアリングの操舵角とが異なる場合、遠隔運転装置のステアリングの操舵角を、被遠隔運転車４００のステアリングの操舵角に適合させるべく遠隔運転装置を制御する。例えば、被遠隔運転車４００のステアリングが左方向の限界にまで切られており、遠隔運転装置のステアリングの操舵角が０度である状態で遠隔運転を開始してしまうと、遠隔運転者は被遠隔運転車４００を直進させているつもりなのに、被遠隔運転車４００が左に曲がってしまうという事態が起こり得る。それに対して、本実施形態に係る遠隔運転管理装置１００によれば、遠隔運転装置による被遠隔運転車４００の遠隔運転を開始する前にステアリングの操舵角を適合させることができる。
【００２０】
また、遠隔運転管理装置１００は、例えば、遠隔運転装置の装備の状態が、被遠隔運転車４００の装備の状態と一致していないと判定した場合に、遠隔運転者に対して警告を発する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、警告情報を遠隔運転装置に送信する。また、遠隔運転管理装置１００は、例えば、警告情報を、遠隔運転者に対応する通信端末７００に送信する。遠隔運転者に対応する通信端末７００とは、例えば、遠隔運転者が所有するスマートフォン等の携帯電話及びタブレット端末等であってよい。これにより、遠隔運転装置の装備の状態が、被遠隔運転車４００の装備の状態と一致していないことを、遠隔運転者に知得させることができる。
【００２１】
図２は、被遠隔運転車４００の機能構成の一例を概略的に示す。被遠隔運転車４００は、操作内容取得部４０２、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ４１６、物体認識部４１８、画像取得部４２０、無線通信部４３０、及び車両制御部４４０を備える。
【００２２】
操作内容取得部４０２は、被遠隔運転車４００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部４０２は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。
【００２３】
撮像部４１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像部４１２は、被遠隔運転車４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、撮像部４１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。撮像部４１２は、例えば、周期的に繰り返し被遠隔運転車４００の周辺を撮像する。撮像部４１２は、ステレオカメラであってもよい。
【００２４】
レーダ装置４１４は、被遠隔運転車４００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置４１４は、被遠隔運転車４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダ装置４１４は、ＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
【００２５】
ＬＩＤＡＲ４１６は、被遠隔運転車４００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ４１６は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ４１６は、被遠隔運転車４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。
【００２６】
物体認識部４１８は、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６のうち一部又は全部による検出結果に基づいて、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識部４１８は、認識結果を車両制御部４４０に出力する。また、物体認識部４１８は、必要に応じて、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６の検出結果をそのまま車両制御部４４０に出力してよい。
【００２７】
画像取得部４２０は、撮像部４１２が撮像した画像を取得する。無線通信部４３０は、ネットワーク８０を介して、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００及び遠隔運転車３００と無線通信する。被遠隔運転車４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、画像取得部４２０が取得する画像を遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００に送信する。また、被遠隔運転車４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から遠隔運転の信号を受信して車両制御部４４０に出力する。
【００２８】
車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００を制御する。車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００の位置を取得する位置取得部を有してよい。位置取得部は、例えば、被遠隔運転車４００が備えるナビゲーション装置から、被遠隔運転車４００の位置情報を受信する。被遠隔運転車４００のナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて被遠隔運転車４００の位置を特定する。なお、位置取得部がＧＮＳＳ受信機を有してもよい。
【００２９】
車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００の目的地を示す目的地情報と、目的地までの移動経路を示す経路情報とを取得してよい。車両制御部４４０は、例えば、被遠隔運転車４００が備えるナビゲーション装置から、目的地情報及び経路情報を取得する。
【００３０】
車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第１地図情報を取得する。車両制御部４４０は、例えば、被遠隔運転車４００のナビゲーション装置から第１地図情報を受信する。また、車両制御部４４０は、各地の地図情報を管理する地図管理サーバからネットワーク８０を介して第１地図情報を受信してもよい。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。第１地図情報は、随時アップデートされてよい。
【００３１】
車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第２地図情報をさらに取得してもよい。車両制御部４４０は、第１地図情報と同様に、被遠隔運転車４００のナビゲーション装置から第２地図情報を受信したり、ネットワーク８０を介して第２地図情報を受信したりしてよい。第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報等が含まれてよい。第２地図情報は、随時アップデートされてよい。
【００３２】
車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００が自動運転モードである場合、位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、被遠隔運転車４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、第２地図情報をさらに用いて、被遠隔運転車４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００が手動運転モードである場合、操作内容取得部４０２が取得する操作内容に従って被遠隔運転車４００の走行を制御してよい。
【００３３】
車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０が遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信する信号に従って被遠隔運転車４００の走行を制御する。
【００３４】
図３は、遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。図３では、ハンドル２１４及びペダル２１６以外の装備の図示を省略している。
【００３５】
遠隔運転設備２００は、通信部２３０、表示部２４０及び制御部２５０を備える。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００と通信する。また、通信部２３０は、被遠隔運転車４００と通信する。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介して被遠隔運転車４００と通信してよい。また、通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介さずに、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００と通信してもよい。
【００３６】
通信部２３０は、被遠隔運転車４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信する。表示部２４０は、通信部２３０が被遠隔運転車４００から受信した画像を表示する。なお、遠隔運転設備２００は、表示部２４０に代えて、プロジェクタ及びスクリーンを備えてもよく、この場合、通信部２３０が受信した画像をプロジェクタがスクリーンに投影してよい。
【００３７】
制御部２５０は、遠隔運転設備２００の装備に対する操作内容を取得して、通信部２３０に、操作内容を示す信号を被遠隔運転車４００に対して送信させる。制御部２５０は、例えば、ステアリングの操舵角及びペダル２１６の踏圧操作量等を通信部２３０に送信させる。
【００３８】
遠隔運転設備２００の装備を操作する操作指示を遠隔運転管理装置１００から受信した場合、制御部２５０は、操作指示に従って遠隔運転設備２００の装備を操作する。例えば、ステアリングの操舵角を左方向の最大角にする操作指示を受信した場合、制御部２５０は、ステアリングの操舵角を左方向の最大角にすべくハンドル２１４を回転させる。
【００３９】
図４は、遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転車３００は、操作内容取得部３０２、車両制御部３１０、無線通信部３３０及び表示制御部３４０を備える。
【００４０】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部３０２は、ステアリングの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。
【００４１】
操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が手動運転モードの場合、取得した操作内容を示す信号を車両制御部３１０に出力する。車両制御部３１０は、操作内容取得部３０２から取得した信号に従って遠隔運転車３００を制御する。操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、取得した操作内容を無線通信部３３０に出力する。無線通信部３３０は、操作内容取得部３０２から取得した信号を、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００に送信する。
【００４２】
無線通信部３３０は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、被遠隔運転車４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信して、表示制御部３４０に出力する。表示制御部３４０は、受信した画像を、遠隔運転車３００が有する表示部に表示させる。
【００４３】
遠隔運転車３００の装備を操作する操作指示を遠隔運転管理装置１００から受信した場合、車両制御部３１０は、操作指示に従って遠隔運転車３００の装備を操作する。例えば、ステアリングの操舵角を左方向の最大角にする操作指示を受信した場合、車両制御部３１０は、ステアリングの操舵角を左方向の最大角にすべくハンドルを回転させる。
【００４４】
図５は、遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転管理装置１００は、要求情報受信部１０２、遠隔運転装置決定部１０４、装備状態情報取得部１１２、装備状態情報取得部１１４、制御部１１６及び警告発生部１１８を備える。
【００４５】
要求情報受信部１０２は、被遠隔運転車４００の遠隔運転を要求する要求情報を受信する。要求情報は、例えば、被遠隔運転車４００を識別する情報と、遠隔運転を希望する時間とを含む。要求情報受信部１０２は、例えば、被遠隔運転車４００から要求情報を受信する。また、要求情報受信部１０２は、例えば、被遠隔運転者４０の通信端末７００から要求情報を受信する。
【００４６】
遠隔運転装置決定部１０４は、要求情報受信部１０２が受信した要求情報に対して、被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転装置を決定する。遠隔運転装置決定部１０４は、例えば、遠隔運転装置及び遠隔運転者毎の遠隔運転可能時間を管理する管理データを参照して、被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転装置及び遠隔運転者を決定する。遠隔運転装置決定部１０４は、決定した遠隔運転装置及び遠隔運転者に対して、被遠隔運転車４００を遠隔運転する依頼情報を送信する。
【００４７】
装備状態情報取得部１１２は、遠隔運転装置決定部１０４によって決定された遠隔運転装置の装備の状態を示す装備状態情報（遠隔装備状態情報と記載する場合がある）を取得する。遠隔装備状態情報は、遠隔運転装置の装備の物理的な状態を示してよい。例えば、遠隔装備状態情報は、遠隔運転装置のステアリングの操舵角及びシフトレバーの位置等を示す。装備状態情報取得部１１２は、例えば、遠隔運転装置から装備状態情報を受信する。
【００４８】
装備状態情報取得部１１４は、被遠隔運転車４００の装備の状態を示す装備状態情報（被遠隔装備状態情報と記載する場合がある）を取得する。被遠隔装備状態情報は、被遠隔運転車４００の装備の物理的な状態を示してよい。例えば、被遠隔装備状態情報は、被遠隔運転車４００のステアリングの操舵角及びシフトレバーの位置等を示す。要求情報に被遠隔装備状態情報も含まれる場合、装備状態情報取得部１１４は、要求情報に含まれる被遠隔装備状態情報を取得する。要求情報に被遠隔装備状態情報が含まれない場合、装備状態情報取得部１１４は、例えば、被遠隔運転車４００から被遠隔装備状態情報を受信する。
【００４９】
制御部１１６は、遠隔装備状態情報及び被遠隔装備状態情報に基づいて、遠隔運転装置を制御する。制御部１１６は、例えば、遠隔運転装置の装備の状態を、被遠隔運転車４００の装備の状態に適合させるべく、遠隔運転装置を制御する。
【００５０】
また、制御部１１６は、例えば、遠隔運転装置の装備の状態が、被遠隔運転車４００の装備の状態と一致していることを条件に、遠隔運転装置による被遠隔運転車４００の遠隔運転を許可する。すなわち、制御部１１６は、遠隔運転装置の装備の状態が、被遠隔運転車４００の装備の状態と一致していない場合、遠隔運転装置による被遠隔運転車４００の遠隔運転を許可しない。
【００５１】
警告発生部１１８は、遠隔運転装置の装備の状態が、被遠隔運転車４００の装備の状態と一致していないと判定した場合に警告を発生する。警告発生部１１８は、例えば、遠隔運転装置の装備の状態が、被遠隔運転車４００の装備の状態と一致していないことを示す警告情報を、遠隔運転装置及び遠隔運転者の通信端末７００の少なくともいずれかに送信する。警告発生部１１８は、遠隔運転装置の複数の装備のうち、状態が被遠隔運転車４００の装備と一致しない装備を識別する警告情報を送信してもよい。例えば、ステアリングの操舵角が一致していない場合、警告発生部１１８は、ステアリングの操舵角が一致していないことを示す警告情報を送信する。また、警告発生部１１８は、状態を一致するために必要な操作内容を含む警告情報を送信してもよい。例えば、警告発生部１１８は、ステアリングの操舵角が一致していない場合、ステアリングの操舵角を一致するために必要なハンドルの回転量及び回転方向を含む警告情報を送信する。
【００５２】
図６は、被遠隔装備状態情報５１０及び遠隔装備状態情報５２０の一例を概略的に示す。図６に例示する被遠隔装備状態情報５１０によれば、被遠隔運転車４００のステアリングの操舵角は左５０度であり、シフトレバーはＰであり、ライトスイッチはＯＮであり、ウィンカースイッチはＯＦＦである。また、図６に例示する遠隔装備状態情報５２０によれば、遠隔運転装置のステアリングの操舵角は基準位置であり、シフトレバーはＰであり、ライトスイッチはＯＦＦであり、ウィンカースイッチはＯＦＦである。被遠隔運転車４００と遠隔運転装置とでは、ステアリングの操舵角及びライトスイッチの状態が異なる。遠隔運転管理装置１００の制御部１１６は、図６に例示する状況の場合、例えば、遠隔運転装置のステアリングの操舵角を左５０度にし、ライトスイッチをＯＮにすべく、遠隔運転装置を制御する。
【００５３】
図７は、遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。図７に示す処理は、被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転装置が決定された状態を開始状態として説明する。図７に示す各処理は、遠隔運転管理装置１００が備える制御部が主体となって実行される。
【００５４】
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、装備状態情報取得部１１２が、遠隔装備状態情報を取得する。Ｓ１０４では、装備状態情報取得部１１４が、被遠隔装備状態情報を取得する。
【００５５】
Ｓ１０６では、制御部１１６が、遠隔運転装置の装備の状態と、被遠隔運転装置の装備の状態とが一致するか否かを判定する。制御部１１６は、遠隔運転装置のすべての装備の状態が、被遠隔運転装置の装備の状態と一致するか否かを判定してよい。また、制御部１１６は、遠隔運転装置の装備のうち、予め定められた装備の状態が、被遠隔運転装置の装備の状態と一致するか否かを判定してもよい。予め定められた装備とは、例えば、遠隔運転装置の状態と、被遠隔運転装置の状態とが一致しない場合に、遠隔運転に支障が生じる装備として設定された装備であってよい。また、予め定められた装備は、例えば、遠隔運転管理装置１００のオペレータ等によって定められた装備であってもよい。
【００５６】
Ｓ１０６において一致しないと判定した場合、Ｓ１０８に進み、一致すると判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１０８では、制御部１１６が、遠隔運転装置の装備の状態を、被遠隔運転車４００の装備の状態に適合させるべく、遠隔運転装置を制御する。Ｓ１１０では、遠隔運転装置による被遠隔運転車４００の遠隔運転を開始する。
【００５７】
図８は、遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。図８に示す処理は、被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転装置が決定された状態を開始状態として説明する。図８に示す各処理は、遠隔運転管理装置１００が備える制御部が主体となって実行される。
【００５８】
Ｓ２０２では、装備状態情報取得部１１２が、遠隔運転装置の装備状態情報を取得する。Ｓ２０４では、装備状態情報取得部１１４が、被遠隔運転車４００の装備状態情報を取得する。
【００５９】
Ｓ２０６では、制御部１１６が、遠隔運転装置の装備の状態と、被遠隔運転装置の装備の状態とが一致するか否かを判定する。制御部１１６は、Ｓ１０６と同様に判定してよい。
【００６０】
Ｓ２０６において一致しないと判定した場合、Ｓ２０８に進み、一致すると判定した場合、Ｓ２１０に進む。Ｓ２０８では、警告発生部１１８が警告を発生する。そして、Ｓ２０２に戻る。Ｓ２１０では、遠隔運転装置による被遠隔運転車４００の遠隔運転を開始する。
【００６１】
上記実施形態では、被遠隔装備状態情報と遠隔装備状態情報とに基づく遠隔運転装置の制御を遠隔運転管理装置１００が実行する場合を例に挙げて説明したが、これに限らず、遠隔運転設備２００が備える、通信部２３０及び制御部２５０を有する制御装置が行ってもよい。また、遠隔運転車３００が備える、操作内容取得部３０２、車両制御部３１０、無線通信部３３０、及び表示制御部３４０を有する制御装置が行ってもよい。
【００６２】
図９は、被遠隔運転車４００の装備状態情報と遠隔運転装置の装備状態情報の比較を、遠隔運転設備２００が備える制御装置２２０が行う場合の制御装置２２０の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置２２０は、装備状態情報格納部２５２、装備状態情報取得部２５４、制御部２５６及び警告発生部２５８を備える。ここでは、装備状態情報取得部１１４、制御部１１６及び警告発生部１１８と異なる点を主に説明する。
【００６３】
装備状態情報格納部２５２は、遠隔装備状態情報を格納する。装備状態情報取得部２５４は、被遠隔装備状態情報を取得する。装備状態情報取得部２５４は、例えば、被遠隔運転車４００から被遠隔装備状態情報を受信する。
【００６４】
制御部２５６は、遠隔装備状態情報及び被遠隔装備状態情報に基づいて、遠隔運転設備２００を制御する。制御部２５６は、例えば、遠隔運転設備２００の装備の状態を、被遠隔運転車４００の装備の状態に適合させるべく、遠隔運転設備２００を制御する。
【００６５】
また、制御部２５６は、例えば、遠隔運転設備２００の装備の状態が、被遠隔運転車４００の装備の状態と一致していることを条件に、被遠隔運転車４００の遠隔運転を開始する。すなわち、制御部２５６は、遠隔運転設備２００の装備の状態が、被遠隔運転車４００の装備の状態と一致していない場合、被遠隔運転車４００の遠隔運転を開始しない。警告発生部２５８は、遠隔運転設備２００の装備の状態が、被遠隔運転車４００の装備の状態と一致していないと判定された場合に警告を発生する。
【００６６】
被遠隔運転車４００の装備状態情報と遠隔運転装置の装備状態情報の比較を遠隔運転車３００が備える制御装置が行う場合、当該制御装置は、図９に示す制御装置２２０の機能構成と同様の機能構成を有してよい。
【００６７】
図１０は、遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００６８】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００６９】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００７０】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００７１】
ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００７２】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を遠隔運転管理装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、遠隔運転管理装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である要求情報受信部１０２、遠隔運転装置決定部１０４、装備状態情報取得部１１２、装備状態情報取得部１１４、制御部１１６及び警告発生部１１８として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の遠隔運転管理装置１００が構築される。同様にして、コンピュータ１０００は、遠隔運転設備２００が備える制御装置２２０として機能してもよい。また、コンピュータ１０００は、遠隔運転車３００が備える制御装置として機能してもよい。
【００７３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００７４】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００７５】
１０  遠隔運転システム、１２  遠隔運転管理センター、２０  運転者、３０  運転者、４０  被遠隔運転者、８０  ネットワーク、１００  遠隔運転管理装置、１０２  要求情報受信部、１０４  遠隔運転装置決定部、１１２  装備状態情報取得部、１１４  装備状態情報取得部、１１６  制御部、１１８  警告発生部、２００  遠隔運転設備、２１４  ハンドル、２１６  ペダル、２２０  制御装置、２３０  通信部、２４０  表示部、２５０  制御部、２５２  装備状態情報格納部、２５４  装備状態情報取得部、２５６  制御部、２５８  警告発生部、３００  遠隔運転車、３０２  操作内容取得部、３１０  車両制御部、３３０  無線通信部、３４０  表示制御部、４００  被遠隔運転車、４０２  操作内容取得部、４１２  撮像部、４１４  レーダ装置、４１６  ＬＩＤＡＲ、４１８  物体認識部、４２０  画像取得部、４３０  無線通信部、４４０  車両制御部、５１０  被遠隔装備状態情報、５２０  遠隔装備状態情報、１０００  コンピュータ、１０１０  ＣＰＵ、１０２０  ＲＯＭ、１０３０  ＲＡＭ、１０４０  通信Ｉ／Ｆ、１０５０  ハードディスクドライブ、１０８０  入出力チップ、１０８５  グラフィックコントローラ、１０９２  ホストコントローラ、１０９４  入出力コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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