(57)【要約】【課題】  クローラ走行装置の前後幅をコンパクトな構成にすることが出来る作業車両を提供すること。【解決手段】  駆動輪５１０と従動転輪５２０と第１遊転輪５３１と第２遊転輪５３２とクローラ５４０とを有する、左右一対のクローラ走行装置５００と、左右一対のクローラ走行装置５００に駆動力を伝動する左右一対の走行伝動ケース６０と、を備えた苗移植機１であって、走行伝動ケース６０は、駆動力を入力する入力軸６１と、駆動力を出力する出力軸６２とを有し、走行伝動ケース６０は、入力軸６１を中心として回動可能であると共に、出力軸６２には、クローラ走行装置５００の駆動輪５１０が取り付けられていることを特徴とする苗移植機１である。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪（５１０）と複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）とクローラ（５４０）とを有する左右一対のクローラ走行装置（５００、１５００、２５００）と、
前記左右一対のクローラ走行装置に駆動力を伝動する左右一対の走行伝動ケース（６０、１６０）と、を備えた作業車両であって、
前記走行伝動ケースは、前記駆動力を入力する入力軸（６１）と、前記駆動力を出力する出力軸（６２）とを有し、
前記走行伝動ケースは、前記入力軸を中心として回動可能であると共に、前記出力軸には、前記クローラ走行装置の前記駆動輪（５１０）が取り付けられていることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）は、従動輪軸（５２１、５３１ａ、５３２ａ）を介して装着し、該従動輪軸（５２１、５３１ａ、５３２ａ）の内の少なくとも一つの従動輪軸（５２１）は機体上側に位置し、前記複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）の前記従動輪軸（５２１、５３１ａ、５３２ａ）の内の他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）は下側に位置し、
前記クローラ走行装置（５００、１５００）は、前記走行伝動ケース（６０、１６０）に連結されると共に、前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）を支持する第１フレーム（５５０、５６０、１５５０、１５６０）と、前記第１フレーム（５５０、５６０、１５５０、１５６０）に対して揺動自在に連結されると共に、前記下側に位置する前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）を支持する第２フレーム（５７０）とを有し、
前記第２フレーム（５７０）に一端側が連結されると共に、前記走行伝動ケース（６０、１６０）側に他端側が連結された揺動リンク部材（５８０）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記左右一対の走行伝動ケース（１６０）の側面から外側に向けて、前記出力軸（６２）の前側と後側に前側突き出し部（１６１）と後側突き出し部（１６２）が設けられており、
前記前側突き出し部（１６１）と前記後側突き出し部（１６２）に対する連結位置が左右方向へのスライド移動により変更可能な前側筒状部（１５５１）と後側筒状部（１５５２）が前記第１フレーム（５６０、１５５０、１５６０）に設けられており、
前記第１フレーム（５６０、１５５０、１５６０）は、前記前側筒状部（１５５１）と前記前側突き出し部（１６１）との連結と、前記後側筒状部（１５５２）と前記後側突き出し部（１６２）との連結とにより、前記走行伝動ケース（１６０）に連結されていることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記第１フレーム（５５０、５６０、１５５０、１５６０）は、前記走行伝動ケース（６０、１６０）に固定された走行伝動ケース側フレーム（５５０、１５５０）と、前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）を支持する従動輪軸支持フレーム（５６０、１５６０）とを有し、
前記走行伝動ケース側フレーム（５５０、１５５０）と前記従動輪軸支持フレーム（５６０、１５６０）は、前記走行伝動ケース側フレーム（５５０、１５５０）と前記従動輪軸支持フレーム（５６０、１５６０）の何れかに設けられた長穴（５６１）を介して連結されており、
前記車輪（２）と前記クローラ走行装置（５００、１５００、２５００）が水平面に接地した状態で、前記入力軸（６１）を中心とした前記走行伝動ケース（６０、１６０）の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、前記長穴（５６１）は、前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）よりも下側に位置し、且つ、前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）よりも上側に位置することを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記下側に位置する前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）は、二つの揺動従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）で構成されており、
前記二つの揺動従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）の内の一方の揺動従動輪軸（５３１ａ）は、前記第２フレーム（５７０）の前端側において支持されており、且つ、他方の揺動従動輪軸（５３２ａ）は、前記第２フレーム（５７０）の後端側において支持されており、
前記車輪（２）と前記クローラ走行装置（５００、１５００）が水平面に接地した状態で、前記入力軸（６１）を中心とした前記走行伝動ケース（６０、１６０）の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、前記二つの揺動従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）の前後方向における中間位置よりも前側に前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）が配置されていることを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗や種芋等の圃場への移植作業、或いはその他の作業を行う作業車両に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両の一例として、走行車体に左右一対の前輪と左右一対のクローラ走行装置を備えると共に、苗供給装置と、圃場に苗を植え付ける苗植付装置とを備えた苗移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記従来の苗移植機の走行車体には、機体に対し左右一対のクローラ走行装置の後部を上下動させて走行車体の姿勢、及び車高を制御する機体制御機構が設けられている。
【０００４】
即ち、この機体制御機構は、クローラ走行装置の前端部に配置された駆動輪の駆動輪軸を中心として回動することで、クローラ走行装置の後部を上下動する構成である。
【０００５】
この構成の場合、駆動輪軸における回動角度が同じであれば、駆動輪軸と、後部に配置された従動輪の従動輪軸との距離が長いほど、上下動の範囲が大きくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−４５２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来の苗移植機では、畝の高さが高い場合を想定して、走行車体の車高を高くすることが可能な構成にしておく必要がある為、クローラ走行装置の前端部に配置された駆動輪の駆動輪軸と、後端部に配置された従動輪の従動輪軸との軸間の距離を十分に確保しておく必要があった。その為、従来のクローラ走行装置の前後幅は一定以上の寸法を確保する必要があり、コンパクトな構成にすることが出来なかった。
【０００８】
本発明は、このような従来の作業車両の課題を考慮して、クローラ走行装置の前後幅をコンパクトな構成にすることが出来る作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は、駆動輪（５１０）と複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）とクローラ（５４０）とを有する左右一対のクローラ走行装置（５００、１５００、２５００）と、前記左右一対のクローラ走行装置に駆動力を伝動する左右一対の走行伝動ケース（６０、１６０）と、を備えた作業車両であって、前記走行伝動ケースは、前記駆動力を入力する入力軸（６１）と、前記駆動力を出力する出力軸（６２）とを有し、前記走行伝動ケースは、前記入力軸を中心として回動可能であると共に、前記出力軸には、前記クローラ走行装置の前記駆動輪（５１０）が取り付けられていることを特徴とする作業車両である。
【００１０】
また、請求項２の発明は、前記複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）は、従動輪軸（５２１、５３１ａ、５３２ａ）を介して装着し、該従動輪軸（５２１、５３１ａ、５３２ａ）の内の少なくとも一つの従動輪軸（５２１）は機体上側に位置し、前記複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）の前記従動輪軸（５２１、５３１ａ、５３２ａ）の内の他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）は下側に位置し、前記クローラ走行装置（５００、１５００）は、前記走行伝動ケース（６０、１６０）に連結されると共に、前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）を支持する第１フレーム（５５０、５６０、１５５０、１５６０）と、前記第１フレーム（５５０、５６０、１５５０、１５６０）に対して揺動自在に連結されると共に、前記下側に位置する前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）を支持する第２フレーム（５７０）とを有し、前記第２フレーム（５７０）に一端側が連結されると共に、前記走行伝動ケース（６０、１６０）側に他端側が連結された揺動リンク部材（５８０）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１１】
また、請求項３の発明は、前記左右一対の走行伝動ケース（１６０）の側面から外側に向けて、前記出力軸（６２）の前側と後側に前側突き出し部（１６１）と後側突き出し部（１６２）が設けられており、前記前側突き出し部（１６１）と前記後側突き出し部（１６２）に対する連結位置が左右方向へのスライド移動により変更可能な前側筒状部（１５５１）と後側筒状部（１５５２）が前記第１フレーム（５６０、１５５０、１５６０）に設けられており、前記第１フレーム（５６０、１５５０、１５６０）は、前記前側筒状部（１５５１）と前記前側突き出し部（１６１）との連結と、前記後側筒状部（１５５２）と前記後側突き出し部（１６２）との連結とにより、前記走行伝動ケース（１６０）に連結されていることを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【００１２】
また、請求項４の発明は、前記第１フレーム（５５０、５６０、１５５０、１５６０）は、前記走行伝動ケース（６０、１６０）に固定された走行伝動ケース側フレーム（５５０、１５５０）と、前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）を支持する従動輪軸支持フレーム（５６０、１５６０）とを有し、前記走行伝動ケース側フレーム（５５０、１５５０）と前記従動輪軸支持フレーム（５６０、１５６０）は、前記走行伝動ケース側フレーム（５５０、１５５０）と前記従動輪軸支持フレーム（５６０、１５６０）の何れかに設けられた長穴（５６１）を介して連結されており、前記車輪（２）と前記クローラ走行装置（５００、１５００、２５００）が水平面に接地した状態で、前記入力軸（６１）を中心とした前記走行伝動ケース（６０、１６０）の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、前記長穴（５６１）は、前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）よりも下側に位置し、且つ、前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）よりも上側に位置することを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両である。
【００１３】
また、請求項５の発明は、前記下側に位置する前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）は、二つの揺動従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）で構成されており、前記二つの揺動従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）の内の一方の揺動従動輪軸（５３１ａ）は、前記第２フレーム（５７０）の前端側において支持されており、且つ、他方の揺動従動輪軸（５３２ａ）は、前記第２フレーム（５７０）の後端側において支持されており、前記車輪（２）と前記クローラ走行装置（５００、１５００）が水平面に接地した状態で、前記入力軸（６１）を中心とした前記走行伝動ケース（６０、１６０）の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、前記二つの揺動従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）の前後方向における中間位置よりも前側に前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）が配置されていることを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両である。
【００１４】
本発明に関連する第１の関連発明は、駆動輪（５１０）と複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）とクローラ（５４０）とを有する左右一対のクローラ走行装置（５００、１５００、２５００）と、前記左右一対のクローラ走行装置に駆動力を伝動する左右一対の走行伝動ケース（６０、１６０）と、を備えた作業車両であって、前記走行伝動ケースは、前記駆動力を入力する入力軸（６１）と、前記駆動力を出力する出力軸（６２）とを有し、前記走行伝動ケースは、前記入力軸を中心として回動可能であると共に、前記出力軸には、前記クローラ走行装置の前記駆動輪（５１０）が取り付けられている、ことを特徴とする作業車両である。
【００１５】
また、本発明に関連する第２の関連発明は、前記クローラ走行装置とは別に車輪（２）を有し、前記車輪（２）と前記クローラ走行装置（５００、１５００、２５００）が水平面に接地した状態で、前記入力軸（６１）を中心とした前記走行伝動ケース（６０、１６０）の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、前記複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）の従動輪軸（５２１、５３１ａ、５３２ａ）の内の少なくとも一つの従動輪軸（５２１）は前記出力軸（６２）よりも上側に位置し、且つ、前記複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）の前記従動輪軸（５２１、５３１ａ、５３２ａ）の内の他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）は前記出力軸（６２）よりも下側に位置する、ことを特徴とする上記第１の関連発明の作業車両である。
【００１６】
また、本発明に関連する第３の関連発明は、前記左右一対の走行伝動ケース（６０、１６０）が有する左右一対の前記出力軸（６２）の回動を制動する左右一対の制動装置（５１１）を備えた、ことを特徴とする上記第２の関連発明の作業車両である。
【００１７】
また、本発明に関連する第４の関連発明は、前記クローラ走行装置（５００、１５００）は、前記走行伝動ケース（６０、１６０）に連結されると共に、前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）を支持する第１フレーム（５５０、５６０、１５５０、１５６０）と、前記第１フレーム（５５０、５６０、１５５０、１５６０）に対して揺動自在に連結されると共に、前記下側に位置する前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）を支持する第２フレーム（５７０）とを有し、前記第２フレーム（５７０）に一端側が連結されると共に、前記走行車体側に他端側が連結された揺動リンク部材（５８０）を備えた、ことを特徴とする上記第２又は第３の関連発明の作業車両である。
【００１８】
また、本発明に関連する第５の関連発明は、前記左右一対の走行伝動ケース（１６０）の側面から外側に向けて、前記出力軸（６２）の前側と後側に前側突き出し部（１６１）と後側突き出し部（１６２）が設けられており、前記前側突き出し部（１６１）と前記後側突き出し部（１６２）に対する連結位置が左右方向へのスライド移動により変更可能な前側筒状部（１５５１）と後側筒状部（１５５２）が前記第１フレーム（５６０、１５５０、１５６０）に設けられており、前記第１フレーム（５６０、１５５０、１５６０）は、前記前側筒状部（１５５１）と前記前側突き出し部（１６１）との連結と、前記後側筒状部（１５５２）と前記後側突き出し部（１６２）との連結とにより、前記走行伝動ケース（１６０）に連結されている、ことを特徴とする上記第４の関連発明の作業車両である。
【００１９】
また、本発明に関連する第６の関連発明は、前記第１フレーム（５５０、５６０、１５５０、１５６０）は、前記走行伝動ケース（６０、１６０）に固定された走行伝動ケース側フレーム（５５０、１５５０）と、前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）を支持する従動輪軸支持フレーム（５６０、１５６０）とを有し、前記走行伝動ケース側フレーム（５５０、１５５０）と前記従動輪軸支持フレーム（５６０、１５６０）は、前記走行伝動ケース側フレーム（５５０、１５５０）と前記従動輪軸支持フレーム（５６０、１５６０）の何れかに設けられた長穴（５６１）を介して連結されており、前記車輪（２）と前記クローラ走行装置（５００、１５００、２５００）が水平面に接地した状態で、前記入力軸（６１）を中心とした前記走行伝動ケース（６０、１６０）の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、前記長穴（５６１）は、前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）よりも下側に位置し、且つ、前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）よりも上側に位置する、ことを特徴とする上記第４又は第５の関連発明の作業車両である。
【００２０】
また、本発明に関連する第７の関連発明は、前記下側に位置する前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）は、二つの揺動従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）で構成されており、前記二つの揺動従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）の内の一方の揺動従動輪軸（５３１ａ）は、前記第２フレーム（５７０）の前端側において支持されており、且つ、他方の揺動従動輪軸（５３２ａ）は、前記第２フレーム（５７０）の後端側において支持されており、前記車輪（２）と前記クローラ走行装置（５００、１５００）が水平面に接地した状態で、前記入力軸（６１）を中心とした前記走行伝動ケース（６０、１６０）の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、前記二つの揺動従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）の前後方向における中間位置よりも前側に前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）が配置されている、ことを特徴とする上記第４又は第５の関連発明の作業車両である。
【００２１】
また、本発明に関連する第８の関連発明は、前記クローラ走行装置（２５００）は、前記走行伝動ケース（６０、１６０）に連結されると共に、前記上側に位置する前記少なくとも一つの従動輪軸（５２１）を支持する第１フレーム（５５０、１５５０、１５６０）と、前記第１フレーム（５５０、１５５０、１５６０）に対して揺動自在に連結されると共に、前記下側に位置する前記他の少なくとも一つの従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）を支持する第２フレーム（１５７０）と、前記第２フレーム（１５７０）が揺動できる範囲を規制する規制部材（１５６１）とを有し、前記第２フレーム（１５７０）が揺動できる範囲は変更可能である、ことを特徴とする上記第２又は第３の関連発明の作業車両である。
【００２２】
また、本発明に関連する第９の関連発明は、前記第２フレーム（１５７０）は板状部材であり、且つ、前記第１フレーム（５５０、１５５０、１５６０）と側面視で一部が重なっており、前記第２フレーム（１５７０）の縁部には、前記第２フレームの揺動支点（５７１）から臨む角度が異なる位置にそれぞれ段差部（１５７１ｂ、１５７１ｃ）が設けられており、前記規制部材（１５６１）は、前記第１フレーム（５５０、１５５０、１５６０）に対して、装着位置が変更可能に設けられており、前記臨む角度が異なる位置に設けられた前記段差部（１５７１ｂ、１５７１ｃ）と前記規制部材（１５６１）の前記装着位置がそれぞれ対応しており、前記第２フレーム（１５７０）が前記揺動支点（５７１）を中心に揺動する際、前記規制部材（１５６１）の前記装着位置に対応して、前記揺動できる範囲が規制される、ことを特徴とする上記第８の関連発明の作業車両である。
【００２３】
また、本発明に関連する第１０の関連発明は、前記走行伝動ケース（６０、１６０）の排油口（９２）が、前記走行伝動ケース（６０、１６０）の前記入力軸（６１）を中心とした回動で上下動する位置に設けられている、ことを特徴とする上記第１乃至第９の何れか一つの関連発明の作業車両である。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１の発明によって、入力軸（６１）と出力軸（６２）を個別に設けて、出力軸（６２）に駆動輪（５１０）を取り付けたことにより、駆動輪（５１０）と従動輪（５３２）との距離を短く出来、クローラ走行装置（５００、１５００、２５００）の前後幅（Ｗ）を短くすることが出来る。
【００２５】
また、請求項２の発明によって、請求項１の発明の効果に加えて、複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）を干渉させることなく、前後幅を押さえてコンパクトにクローラを構成出来る。
【００２６】
また、走行伝動ケース（６０、１６０）を上下に回動させても、第２フレーム（５７０）に対して従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）により連結された従動輪（５３１、５３２）は所望の姿勢に維持出来る。
【００２７】
また、請求項３の発明によって、請求項２の発明の効果に加えて、クローラ（５４０）の左右の位置調節が行える。また、左右位置調節を行っても、出力軸（６２）からクローラ（５４０）への伝動を的確に行える。
【００２８】
また、請求項４の発明によって、請求項２または３の発明の効果に加えて、クローラ走行装置（５００、１５００、２５００）をコンパクトに構成出来る。
【００２９】
また、請求項５の発明によって、請求項２または３の発明の効果に加えて、クローラ走行装置（５００、１５００）をコンパクトに構成出来、クローラ走行装置（５００、１５００）の上下動で他の部材に干渉しないように出来る。
【００３０】
また、第１の関連発明によって、入力軸（６１）と出力軸（６２）を個別に設けて、出力軸（６２）に駆動輪（５１０）を取り付けたことにより、駆動輪（５１０）と従動輪（５３２）との距離を短く出来、クローラ走行装置（５００、１５００、２５００）の前後幅（Ｗ）を短くすることが出来る。
【００３１】
また、第２の関連発明によって、複数の従動輪（５２０、５３１、５３２）を干渉させることなく、前後幅を押さえてコンパクトにクローラを構成出来る。
【００３２】
また、第３の関連発明によって、左右一対のクローラ走行装置（５００、１５００、２５００）の何れか一方を的確に制動出来、機体の小回り旋回が行える。
【００３３】
また、第４の関連発明によって、走行伝動ケース（６０、１６０）を上下に回動させても、第２フレーム（５７０）に対して従動輪軸（５３１ａ、５３２ａ）により連結された従動輪（５３１、５３２）は所望の姿勢に維持出来る。
【００３４】
また、第５の関連発明によって、クローラ（５４０）の左右の位置調節が行える。また、左右位置調節を行っても、出力軸（６２）からクローラ（５４０）への伝動を的確に行える。
【００３５】
また、第６の関連発明によって、クローラ走行装置（５００、１５００、２５００）をコンパクトに構成出来る。
【００３６】
また、第７の関連発明によって、クローラ走行装置（５００、１５００）をコンパクトに構成出来、クローラ走行装置（５００、１５００）の上下動で他の部材に干渉しないように出来る。
【００３７】
また、第８の関連発明によって、クローラ平面を接地させた形態で機体旋回させるか、それともクローラ曲面を接地させた形態で機体旋回させるかの何れで旋回させるかを、予め切替出来る。
【００３８】
また、第９の関連発明によって、規制部材（１５６１）の装着位置を変更するだけで、クローラ平面を接地させた形態で機体旋回させるか、それともクローラ曲面を接地させた形態で機体旋回させるかの何れで旋回させるかを、容易に切替出来る。
【００３９】
また、第１０の関連発明によって、排油口（９２）を、潤滑油の液面確認用孔（検油口）として兼用出来る。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施の形態の苗移植機の左側面図
【図２】本発明の実施の形態の苗移植機の平面図
【図３】本実施の形態の苗移植機の植付作業中における、左側のクローラ走行装置と、左側の走行伝動ケースと、左側の従動前輪とを示す概略側面図
【図４】本実施の形態における、左側の第２クローラ走行装置を左側の第２走行伝動ケースに対して左右方向にスライド移動可能な構成とした場合の連結部の概略斜視図
【図５】本実施の形態の第２遊転輪支持プレートの可動域を調節出来る左側の第３クローラ走行装置の構成を示す概略側面図
【図６】本実施の形態の苗移植機を一輪旋回させる為に、走行車体が上昇途中における第３クローラ走行装置の状態を示す概略側面図
【図７】本実施の形態の走行車体が完全に上昇して第３クローラ走行装置が一輪旋回可能な状態になっていることを示す概略側面図
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、本発明の作業車両の一実施の形態の苗移植機について説明する。
【００４２】
（実施の形態）
本実施の形態１では、本発明の作業車両の一実施の形態の苗移植機について、図面を用いて説明する。
【００４３】
図１に、本実施の形態の苗移植機１の概略の左側面図を示し、図２に概略の平面図を示す。
【００４４】
野菜などの苗を移植する苗移植機１は、図１、図２に示すように、左右一対の従動前輪２および左右一対のクローラ走行装置５００を備えた走行車体１５と、走行車体１５の前部に配置されたエンジン１２およびミッションケース（主伝動ケースとも呼ぶ）４と、走行車体１５の後部に配置された、取出装置２００により供給されてくる苗（図示省略）を圃場に植え付けるべく植付具３０１を上下揺動させる苗植付装置３００と、その苗を収容する為の育苗ポット（図示省略）を縦方向と横方向とに多数形成したトレイ（図示省略）を供給するトレイ供給装置１００と、そのトレイ供給装置１００に配置されたトレイの育苗ポットの内部に取出部材２６０を突入させて苗を取りだして植付具３０１へ供給する取出装置２００と、苗の植付深さを一定に保つためのセンサ板７１を含む植付深さ調整機構（図示省略）と、鎮圧輪１３、操縦ハンドル８、及び操縦ハンドル８の中央部に配置された操作部７２等を備えて構成されている。
【００４５】
クローラ走行装置５００については、図３を用いて更に後述する。
【００４６】
また、図１、図２に示す通り、エンジン１２から出力される回転動力は、ミッションケース４により分岐され、左右一対の走行伝動ケース６０に設けられた入力軸６１（入力軸６１は、後述するミッション出力軸４ａと例えばスプライン結合により連結されている）と出力軸６２を介して左右一対のクローラ走行装置５００の駆動輪５１０に伝動されるとともに、ミッションケース４の後側に設けられた植付伝動装置１８にも伝動される構成である。
【００４７】
即ち、本実施の形態の苗移植機１では、エンジン１２からの回転動力は、ミッション出力軸４ａから走行伝動ケース６０の入力軸６１に入力されて、所定の減速比により減速されて出力軸６２に伝達される。出力軸６２の先端側にはクローラ走行装置５００の駆動輪５１０が取り付けられている。
【００４８】
また、本実施の形態の苗移植機１では、育苗ポットから苗を取り出して圃場の畝Ｕに植付けるべく、ミッションケース４からの動力が植付伝動装置１８に伝動されて、チェーンベルト２０２を介して取出装置２００に伝動されるとともに、その植付伝動装置１８に取り付けられた苗植付装置駆動機構４００と、苗植付装置３００を介して植付具３０１に伝達される。尚、苗植付装置駆動機構４００は、苗移植機１の植付動作を間欠的に行う為の機構である。
【００４９】
また、図１、図２に示す通り、ミッションケース４の後端の左右方向に配置された左右フレーム１６の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム１７を設けている。該主フレーム１７の後端部には左右端側から後方に延びた操縦ハンドル８を設け、この操縦ハンドル８が主フレーム１７および左右フレーム１６を介してミッションケース４に支持された構成となっている。
【００５０】
これにより、作業者は、走行車体１５の後方を歩きながら操縦ハンドル８で走行車体１５の操向操作を行うことが出来る。
【００５１】
即ち、本実施の形態の苗移植機１は、左右一対の従動前輪２、２及び左右一対のクローラ走行装置５００によって畝Ｕ（図１参照）を跨いだ状態で走行車体１５を走行させながら、トレイの育苗ポットに収容されている苗を、軌跡Ｔ１において上死点近傍に移動してきた植付具３０１に供給し、軌跡Ｔ１の下死点の手前で当該植付具３０１の下端部が畝Ｕの上面に突入して苗を放出することにより、畝Ｕの上面に苗を自動的に植え付けることが出来る構成である。
【００５２】
また、図１、図２に示す通り、本実施の形態の苗移植機１には、走行車体１５に配置されたミッションケース４に対して、左右一対の走行伝動ケース６０を、入力軸６１を中心として時計回り又は反時計回りに回動させることにより、左右一対の走行伝動ケース６０に連結されている左右一対のクローラ走行装置５００を上下動させて、走行車体１５の姿勢及び車高を制御する機体制御機構５０が設けられている。
【００５３】
機体制御機構５０には、図１、図２に示す通り、走行伝動ケース６０の入力軸６１を中心とした回動による左右一対のクローラ走行装置５００の上げ下げによって走行車体１５を昇降させるための油圧昇降シリンダ１０と、圃場面の凹凸に対して走行車体１５を水平に保つための水平用油圧シリンダ１４とが設けられている。
【００５４】
また、左右一対の走行伝動ケース６０とミッションケース４との間において、ミッションケース４の左右側面から突出して形成された左右回動内筒部４ｂ内には、ミッション出力軸４ａがミッションケース４の左右外側に向けて突出して設けられている。
【００５５】
一方、左右一対の走行伝動ケース６０とミッションケース４との間において、左右一対の走行伝動ケース６０の側面には、ミッションケース４の左右回動内筒部４ｂの外周面を取り囲む様に嵌め込まれ、ミッション出力軸４ａとスプライン結合により連結された走行伝動ケース６０の入力軸６１を中心として回動可能となる様に構成された回動外筒部６３が固定されている。そして、左右の回動外筒部６３の外周の上面側には、入力軸６１と直交方向に延びたスイングアーム６３ａがそれぞれ固着されている（図４参照）。
【００５６】
また、油圧昇降シリンダ１０のピストンロッドの先端部にはロッド連結板９が取り付けられており、ロッド連結板９の左右両端部と、左右のスイングアーム６３ａとが、連結ロッド１１を介して連結されている。
【００５７】
また、左側の連結ロッド１１とスイングアーム６３ａの間には、水平用油圧シリンダ１４が組み込まれている。
【００５８】
そして、当該油圧昇降シリンダ１０を伸縮作動させると、左右一対の走行伝動ケース６０が入力軸６１を中心として同方向に同量だけ回動し、それに連動して、左右一対のクローラ走行装置５００が同方向に同量だけ走行車体１５に対し上下動し、走行車体１５が昇降する。
【００５９】
また、油圧昇降シリンダ１０は、ミッションケース４の上部に取り付けられた油圧切替バルブ部４０（図１参照）に固着して設けられ、ミッションケース４に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降制御バルブ（図示省略）を操作することにより作動する構成である。
【００６０】
尚、昇降制御バルブには、昇降操作レバー８１（図１、図２参照）がケーブル（図示省略）を介して連結されるとともに、センサ板７１（図１参照）の上下動が伝達される構成である。
【００６１】
即ち、昇降操作レバー８１は、「下げ」、「中立」、「上げ」の３段階に手動切り替え可能に構成されており、「下げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を下降させるべく作動し、センサ板７１が畝Ｕの上面を検知することにより下降が停止されると共に、植付入り切りボタン（図示省略）がＯＮ状態であれば、植付クラッチ（図示省略）が「入」状態となり、植付作業が開始される。
【００６２】
また、植付作業中においてセンサ板７１が上下動すると、その動きが昇降制御バルブに伝達されて、センサ板７１の角度が元に戻る方向に油圧昇降シリンダ１０を作動させる構成である。
【００６３】
これにより、畝Ｕの上面から走行車体１５までの高さを一定に維持する様に車体を昇降制御し、畝Ｕの高さの変化に影響を受けることなく常に苗の植え付け深さを一定に保つことが出来、苗の成育が良好となる。
【００６４】
また、昇降操作レバー８１を「中立」位置に切り替えると、植付作業を停止させ、「上げ」位置に切り替えると、油圧昇降シリンダ１０が走行車体１５を上昇させるべく作動する。
【００６５】
また、ミッションケース４の右側には振り子式の左右傾斜センサ４１が設けられており、この左右傾斜センサ４１の検出により油圧切替バルブ部４０に備えられた水平操作バルブ（図示省略）を介して水平用油圧シリンダ１４を作動させ、左側のクローラ走行装置５００のみを上下動させて、畝Ｕの谷部の凹凸に関係なく走行車体１５を左右水平に維持すべく構成されている。
【００６６】
次に、本実施の形態の苗移植機１のクローラ走行装置５００について、図３を用いて説明する。
【００６７】
図３は、本実施の形態の苗移植機１の植付作業中における、左側のクローラ走行装置５００と、左側の走行伝動ケース６０と、左側の従動前輪２とを示す概略側面図である。
【００６８】
本実施の形態の苗移植機１の右側のクローラ走行装置５００と右側の走行伝動ケース６０と右側の従動前輪２は、左側のクローラ走行装置５００と左側の走行伝動ケース６０と左側の従動前輪２と、それぞれ同じ構成であるので、その説明を省略する。
【００６９】
走行伝動ケース６０は、上述した通り、入力軸６１を回動中心として回動可能に構成されており、エンジン１２からの回転駆動力が入力軸６１に入力されて、所定の減速比により減速されて出力軸６２に伝達される構成である。
【００７０】
出力軸６２は、走行伝動ケース６０から外側に向けて突き出しており、その先端側には、クローラ走行装置５００の駆動輪５１０が取り付けられている。
【００７１】
クローラ走行装置５００は、図３に示す通り、駆動輪５１０と、従動転輪５２０と、第１遊転輪５３１及び第２遊転輪５３２と、これら駆動輪５１０と従動転輪５２０と第１遊転輪５３１と第２遊転輪５３２の外側縁部に巻き掛けられた、外周面に複数の突起が一体形成された合成ゴム製のクローラ５４０とを有している。
【００７２】
また、駆動輪５１０には、スプロケットブレーキ５１１が設けられており、左右の操作ハンドル８にそれぞれ設けられたサイドクラッチレバー８２の操作に連動して、駆動輪５１０との摩擦力を利用して駆動輪５１０を停止させる構成である。
【００７３】
尚、右側の操作ハンドル８に設けられたサイドクラッチレバー８２には、右側の走行伝動ケース６０の入力軸６１への駆動力の入切を行う為のサイドクラッチケーブル（図示省略）と、右側の走行伝動ケース６０の出力軸６２に取り付けられた駆動輪５１０に設けられたスプロケットブレーキ５１１の入切を行う為のスプロケットブレーキ用ケーブル（図示省略）とが、連結されている。
【００７４】
左側の操作ハンドル８に設けられたサイドクラッチレバー８２についても、上記と同様の構成である。
【００７５】
これにより、左右の何れか一方のサイドクラッチレバー８２を操作することで、操作した側の駆動輪５１０への駆動力の伝達が「切」状態になると共に、駆動輪の惰性による回動が制動される為、操作した側のクローラ５４０を的確に制動出来て、走行車体１５の小回り旋回が実現出来る。
【００７６】
ここで、本実施の形態のスプロケットブレーキ５１１は、本発明の制動装置の一例にあたる。
【００７７】
また、クローラ走行装置５００は、図３に示す通り、従動転輪５２０を走行伝動ケース６０に対して前後方向にスライド移動可能に固定する為の走行伝動ケース側支持プレート５５０及び従動転輪支持プレート５６０と、従動転輪支持プレート５６０に対し支持ピン５７１を介して揺動自在に連結されると共に第１遊転輪５３１及び第２遊転輪５３２を支持する遊転輪支持プレート５７０とを有している。
【００７８】
また、走行伝動ケース側支持プレート５５０の前端部は走行伝動ケース６０の後端部に直接固定されており、中央部及び後端部において貫通孔（図示省略）が２つ設けられている。
【００７９】
これに対して、従動転輪支持プレート５６０の前端側には、上述した走行伝動ケース側支持プレート５５０に設けられた２つの貫通孔に対応した２つの長穴５６１が設けられており、当該長穴５６１側から上記貫通孔に挿入されたボルト５６２にナット（図示省略）を締め付けることにより、走行伝動ケース側支持プレート５５０に対して従動転輪支持プレート５６０が、長穴５６１の前後の幅の範囲内において前後方向にスライド移動可能に固定される構成である。
【００８０】
また、本実施の形態の苗移植機１では、従動前輪２とクローラ走行装置５００のクローラ接地面５４０ａが水平面に接地した状態で、入力軸６１を中心とした走行伝動ケース６０の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、２つの長穴５６１は、従動転輪５２０の従動転輪軸５２１よりも下側に位置し、且つ、第１遊転輪５３１の第１遊転輪軸５３１ａ及び第２遊転輪５３２の第２遊転輪軸５３２ａよりも上側に位置する（図３参照）。
【００８１】
これにより、クローラ５４０の張圧の調節が容易に行える。
【００８２】
また、遊転輪支持プレート５７０に後端部５８１が回動自在に連結されると共に、走行車体１５の下端部１５ａに前端部５８２が回動自在に連結された揺動リンクロッド５８０が、側面視で走行伝動ケース６０の下方に配置されている。
【００８３】
ここで、本実施の形態の揺動リンクロッド５８０は、本発明の揺動リンク部材の一例にあたる。
【００８４】
また、当該揺動リンクロッド５８０は、第１遊転輪５３１と第２遊転輪５３２がクローラ５４０のクローラ接地面５４０ａを介して水平面に接地している状態において、側面視で入力軸６１と支持ピン５７１とを結ぶ仮想線５８３に対して平行になる様に配置されている。
【００８５】
この揺動リンクロッド５８０を設けたことにより、走行伝動ケース６０が入力軸６１を中心として、矢印Ａ（図３参照）で示す通り時計回り又は反時計回りに回動した場合でも、第１遊転輪５３１及び第２遊転輪５３２が水平状態を維持するので、クローラ接地面５４０ａは常に水平状態を維持出来る。
【００８６】
また、上記構成により、昇降操作レバー８１の切り替え操作や、植付作業中におけるセンサ板７１の上下動に応じて、油圧昇降シリンダ１０が伸縮し、走行伝動ケース６０が入力軸６１を回動中心として反時計回りに回動すると、クローラ走行装置５００は、クローラ接地面５４０ａを水平状態に保持したまま上方に向けて移動するので車高は低くなる。
【００８７】
一方、走行伝動ケース６０が入力軸６１を回動中心として時計回りに回動すると、クローラ走行装置５００は、クローラ接地面５４０ａを水平状態に保持したまま下方に向けて移動するので車高は高くなる。
【００８８】
尚、エンジン４の下方に設けられた従動前輪支持ステー２１０の左右両端部に左右従動前輪支持ロッド２１１が高さ調節可能に取り付けられ、左右従動前輪支持ロッド２１１の下端部に各々従動前輪２が回動自在に取り付けられている。
【００８９】
また、本実施の形態の苗移植機１では、従動前輪２とクローラ接地面５４０ａが水平面に接地した状態で、入力軸６１を中心とした走行伝動ケース６０の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、従動転輪５２０の従動転輪軸５２１は、出力軸６２よりも上側に位置し、且つ、第１遊転輪軸５３１ａと第２遊転輪軸５３２ａは、出力軸６２よりも下側に位置する（図３参照）。
【００９０】
また、本実施の形態の苗移植機１では、従動前輪２とクローラ接地面５４０ａが水平面に接地した状態で、側面視で入力軸６１よりも出力軸６２が高位となる構成である。
【００９１】
これにより、走行伝動ケース６０の入力軸６１と、クローラ接地面５４０ａとの高低差が小さくなるので、植付作業中における走行伝動ケース６０の矢印Ａ方向への回動でクローラ走行装置５００が上下動することによるクローラ接地部５４０ａの前後移動を抑えることが出来る。
【００９２】
また、走行伝動ケース６０において入力軸６１と出力軸６２を個別に設けて、出力軸６２に駆動輪５１０を取り付けたことにより、駆動輪５１０と後部の第２遊転輪５３２との距離を短く出来、クローラ走行装置５００の前後幅Ｗを短くすることが出来る。
【００９３】
また、本実施の形態の苗移植機１では、従動前輪２とクローラ接地面５４０ａが水平面に接地した状態で、入力軸６１を中心とした走行伝動ケース６０の植付作業中における回動の範囲内においては、側面視で、第１遊転輪軸５３１ａと第２遊転輪軸５３２ａの前後方向における中間位置よりも前側に従動輪軸５２１が配置されている（図３参照）。
【００９４】
これにより、クローラ走行装置５００をコンパクトに構成出来、クローラ走行装置５００の上下動で他の部材（例えば、苗タンク）に干渉しないように出来る。
【００９５】
尚、本実施の形態の従動転輪軸５２１は、本発明の少なくとも一つの従動輪軸の一例にあたる。また、本実施の形態の第１遊転輪軸５３１ａと第２遊転輪軸５３２ａは、本発明の他の少なくとも一つの従動輪軸の一例にあたる。
【００９６】
また、本実施の形態の走行伝動ケース側支持プレート５５０と従動転輪支持プレート５６０とを含む構成は、本発明の第１フレームの一例にあたり、走行伝動ケース側支持プレート５５０が本発明の走行伝動ケース側フレームの一例にあたり、従動転輪支持プレート５６０が本発明の従動輪軸支持フレーム５６０の一例にあたる。
【００９７】
また、本実施の形態の遊転輪支持プレート５７０は、本発明の第２フレームの一例にあたる。
【００９８】
尚、上記実施の形態では、従動転輪５２０を走行伝動ケース６０に対して前後方向にスライド移動可能に固定する構成について説明したが、この構成に加えて、図４に示す通り、第２クローラ走行装置１５００を第２走行伝動ケース１６０に対して左右方向にスライド移動可能な構成としても良い。図４は、左側の第２クローラ走行装置１５００を左側の第２走行伝動ケース１６０に対して左右方向にスライド移動可能な構成とした場合の連結部の概略斜視図である。ここで、上記実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。また、右側の第２クローラ走行装置（図示省略）は、左側の第２クローラ走行装置１５００と同じ構成であるので、その説明を省略する。
【００９９】
図４に示す構成例では、第２走行伝動ケース１６０の側面の前後方向における中央位置から外側に向けて出力軸６２が突き出しており、当該出力軸６２の前側に配置された入力軸６１と同軸の位置において第２走行伝動ケース１６０の側面から外側に向けて前側スライド軸１６１が出力軸６２と平行に突き出して溶接固定されていると共に、当該出力軸６２の後側において第２走行伝動ケース１６０の側面から外側に向けて後側スライド軸１６２が出力軸６２と平行に突き出して溶接固定されている。ここで、本実施の形態の前側スライド軸１６１は、本発明の前側突き出し部の一例にあたり、本実施の形態の後側スライド軸１６２は、本発明の後側突き出し部の一例にあたる。
【０１００】
一方、第２クローラ走行装置１５００には、上記実施の形態の走行伝動ケース６０の後端部に直接固定された走行伝動ケース側支持プレート５５０に代えて、第２走行伝動ケース１６０に対して、前側スライド軸１６１及び後側スライド軸１６２を介してスライド移動可能に連結する為の前側パイプ部材１５５１及び後側パイプ部材１５５２と、出力軸６２を貫通させる為の中央パイプ部材１５５３とが互いに固定板１５５４で連結固定された第２走行伝動ケース側支持プレート１５５０が設けられている。第２走行伝動ケース側支持プレート１５５０に、従動転輪支持プレート５６０に設けられた２つの長穴５６１に対応した２つの貫通孔（図示省略）が設けられている点は、上記実施の形態の走行伝動ケース側支持プレート５５０と同じである。ここで、本実施の形態の前側パイプ部材１５５１は、本発明の前側筒状部の一例にあたり、本実施の形態の後側パイプ部材１５５２は、本発明の後側筒状部の一例にあたる。
【０１０１】
図４に示す構成により、作業者が、苗移植機１の左側の第２クローラ走行装置１５００及び右側の第２クローラ走行装置（図示省略）のトレッド調節を行う場合、前側パイプ部材１５５１及び後側パイプ部材１５５２と、前側スライド軸１６１及び後側スライド軸１６２とを互いに嵌合挿入しスライド移動して所望の位置に位置決めした後、ボルト１５５５で固定する。そして、中央パイプ部材１５５３の外側の開口部１５５３ａから突き出している出力軸６２に駆動輪５１０をボルト（図示省略）で固定する。これにより、クローラ５４０の左右方向の位置調節が行える。また、左右方向の位置調節を行っても、出力軸６２からクローラ５４０への駆動力の伝動を的確に行える。尚、左右の従動前輪２についても、トレッド調節を適宜行う。
【０１０２】
また、図４に示す構成では、第２走行伝動ケース１６０の上端面には潤滑油を給油するための給油口９０が設けられており、当該給油口９０には給油キャップ９１が着脱自在に設けられている。更に、第２走行伝動ケース１６０の前側の端面であって、通常の植付作業における第２走行伝動ケース１６０の回動範囲において上下動する位置に、潤滑油を排出するための排油口９２が設けられており、当該排油口９２には排油キャップ９３が着脱自在に設けられている。これにより、排油口９２は、通常作業の姿勢（通常の植付作業における第２走行伝動ケース１６０の回動範囲）において、潤滑油の油面が排油口９２まで満たされているか否か、即ち、油面が適正状態にあるか否かを確認するための油面確認用孔（検油口）として兼用出来る。尚、第２走行伝動ケース１６０内の潤滑油を排油口９２から排出する際は、第２走行伝動ケース１６０を回動範囲において最上動位置（走行車体１５を最も下降させた状態）にし、第２走行伝動ケース１６０において排油口９２を下位にして行う。尚、必要に応じて、連結ロッド１１と第２走行伝動ケース１６０（スイングアーム６３ａ）との連結を外し、作業者が第２走行伝動ケース１６０を持ち上げる等して第２走行伝動ケース１６０の最下部に排油口９２が位置するようにしてもよい。
【０１０３】
また、上記実施の形態では、遊転輪支持プレート５７０が、揺動リンクロッド５８０により走行車体１５の下端部１５ａに連結された構成について説明したが、これに限らず例えば、図５に示す通り、第２遊転輪支持プレート１５７０の可動域（即ち、揺動できる範囲）を調節出来る構成であっても良い。図５は、第２遊転輪支持プレート１５７０の可動域を調節出来る左側の第３クローラ走行装置２５００の構成を示す概略側面図である。ここで、上記実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その説明を省略する。また、
右側の第３クローラ走行装置（図示省略）は、左側の第３クローラ走行装置２５００と同じ構成であるので、その説明を省略する。
【０１０４】
即ち、図５に示す通り、第２従動転輪支持プレート１５６０の下端側は、上端側に略扇形の切り欠き部１５７１を有する第２遊転輪支持プレート１５７０の当該略扇形の切り欠き部１５７１を覆うと共に、支持ピン５７１を介して第２遊転輪支持プレート１５７０を揺動自在に連結している。
【０１０５】
第２従動転輪支持プレート１５６０の下端側が、第２遊転輪支持プレート１５７０の略扇形の切り欠き部１５７１を側面から覆う構成としたことにより、当該切り欠き部１５７１への挟み込みを防止出来る。
【０１０６】
また、略扇形の切り欠き部１５７１の前側の縁部１５７１ａは、側面視で、支持ピン５７１の中心点から延びる仮想直線５７１ａ上に沿って形成されており、略扇形の切り欠き部１５７１の後側の縁部は、仮想直線５７１ａを基準として、支持ピン５７１の中心点から臨む角度θａ、θｂが異なる位置に第１段差部１５７１ｂと第２段差部１５７１ｃがそれぞれ形成されている。ここで、θａ＞θｂである。また、第２従動転輪支持プレート１５６０には、第２遊転輪支持プレート１５７０の可動域を調節する為の規制ピン１５６１が着脱可能な第１穴１５６２ａと第２穴１５６２ｂが、支持ピン５７１からの距離が異なる位置であって、昇降操作レバー８１を操作して車高が最も低くなるまで走行車体１５を下降させた状態において、側面視で略扇形の切り欠き部１５７１の前側の縁部１５７１ａに沿った位置にそれぞれ設けられている。尚、第１穴１５６２ａと第２穴１５６２ｂは、支持ピン５７１の中心点から延びる直線上に配置されていれば、前記前側の縁部１５７１ａよりも前側に離れた位置であってもよい。規制ピン１５６１を第１穴１５６２ａに装着した場合、第２遊転輪支持プレート１５７０の可動域はθａの範囲であり、規制ピン１５６１を第２穴１５６２ｂに装着した場合、第２遊転輪支持プレート１５７０の可動域はθｂの範囲である。
【０１０７】
ここで、図５で説明した第２従動転輪支持プレート１５６０は、本発明の第１フレームの一例にあたり、第２遊転輪支持プレート１５７０は、本発明の第２フレームの一例にあたる。また、図５で説明した支持ピン５７１は、本発明の揺動支点の一例にあたり、規制ピン１５６１は、本発明の規制部材の一例にあたる。
【０１０８】
図５に示す構成において、苗移植機１を旋回させる場合の動作について、図６、図７を用いて説明する。
【０１０９】
図６は、苗移植機１を一輪旋回させる為に、走行車体１５が上昇途中における第３クローラ走行装置２５００の状態を示す概略側面図であり、図７は、走行車体１５が完全に上昇して第３クローラ走行装置２５００が一輪旋回可能な状態になっていることを示す概略側面図である。
【０１１０】
ここでは、作業者が、苗移植機１を一輪旋回させることを想定して、植付作業を開始する前に、規制ピン１５６１を予め第２穴１５６２ｂに装着した場合について説明する。
【０１１１】
尚、本実施の形態では、旋回動作は、植付作業中の動作には含まないものとする。
【０１１２】
苗移植機１を旋回させる時には、通常の植付作業を一旦停止させる。そして、作業者は、操作ハンドル８を持ちながら、昇降操作レバー８１を「上げ」位置に切り替えることで、油圧昇降シリンダ１０の作動に伴って、図６に示す側面視で、走行伝動ケース６０が入力軸６１を回動中心として時計回りに回動を開始する。そして、図６に示す通り、第１遊転輪５３１と第２遊転輪５３２とがクローラ５４０を接地させたまま走行伝動ケース６０が時計回りに回動を続け、作業者が操作ハンドル８を押し下げると、従動前輪２が、その接地状態を解かれて走行伝動ケース６０と共に上昇し始める。
【０１１３】
そして、作業者が操作ハンドル８を押し下げることにより、従動前輪２と走行伝動ケース６０とがさらに角度θαの位置まで上昇すると、規制ピン１５６１の側面が第２遊転輪支持プレート１５７０の第１段差部１５７１ｂに当たり（図６参照）、第２遊転輪支持プレート１５７０の遊びが無くなる。そうすると、第２遊転輪支持プレート１５７０は第２従動転輪支持プレート１５６０と一体となって、作業者の操作ハンドル８を押し下げる動作に連動して、第１遊転輪５３１が上昇する方向に回動を開始し、第２遊転輪５３２のみがクローラ５４０を接地させた状態を維持したまま、走行伝動ケース６０が角度θβの位置まで上昇する（図７参照）。ここで、θα＜θβである。
【０１１４】
これにより、苗移植機１は、クローラ曲面で接地した状態での旋回、即ち第２遊転輪５３２のみの一輪旋回が可能となり、圃場の土の横押し量も少なく出来て、安定した小回り旋回が行える。
【０１１５】
次に、作業者が、苗移植機１をクローラ平面を接地させて旋回させることを想定して、植付作業を開始する前に、規制ピン１５６１を予め第１穴１５６２ａに装着した場合について、図７を参照しながら説明する。
【０１１６】
この場合、作業者の操作ハンドル８を押し下げる動作により、走行伝動ケース６０が角度θβまで上昇した状態（図７参照）では、第１穴１５６２ａに装着された規制ピン１５６１の側面は、第２遊転輪支持プレート１５７０の第２段差部１５７１ｃに当たらないので（図７参照）、第２遊転輪支持プレート１５７０の遊びがまだ残っており、第１遊転輪５３１と第２遊転輪５３２とがクローラ５４０を接地させた状態となる。
【０１１７】
これにより、作業者は苗移植機１をクローラ５４０の平面を接地させて旋回させることが出来る。
【０１１８】
上記構成により、作業者が予め規制ピン１５６１の装着位置を選択することで、クローラ平面を接地させた形態で機体旋回させるか、それともクローラ曲面を接地させた形態で機体旋回（一輪旋回）させるかの何れで旋回させるかを、予め選択出来る。
【０１１９】
尚、上記実施の形態では、本発明の少なくとも一つの従動輪軸の一例として、従動転輪軸５２１を一つ備えた場合について説明したが、これに限らず例えば、従動輪軸を二つ又はそれ以上設けることにより、従動輪を二つ又はそれ以上設けた構成であっても良い。
【０１２０】
また、上記実施の形態では、本発明の他の少なくとも一つの従動輪軸の一例として、第１遊転輪軸５３１ａと第２遊転輪軸５３２ａを備えた場合について説明したが、これに限らず例えば、遊転輪軸を三つ又はそれ以上設けることにより、遊転輪を三つ又はそれ以上設けた構成であっても良い。
【０１２１】
また、上記実施の形態では、走行伝動ケース側支持プレート５５０に対して従動転輪支持プレート５６０が長穴５６１を介して連結固定され、更に従動転輪支持プレート５６０に対して遊転輪支持プレート５７０が支持ピン５７１を介して回動自在に連結された構成について説明したが、これに限らず例えば、走行伝動ケースが後方に長く伸びた形状を成しており、その走行伝動ケースの後端部に設けられた出力軸にクローラ走行装置の駆動輪が取り付けられていると共に、その出力軸を中心として回動自在に連結された別の遊転輪支持プレートにより複数の遊転輪が支持され、これら駆動輪と複数の遊転輪との外側にクローラが巻き掛けられており、且つ、別の揺動リンクロッドが上記の構成例と同様に設けられている構成であっても良い。
【０１２２】
また、上記実施の形態では、走行伝動ケース６０が入力軸６１を中心として、矢印Ａ（図３参照）で示す通り時計回り又は反時計回りに回動した場合でも、クローラ接地面５４０ａが常に水平状態を維持するべく揺動リンクロッド５８０を設けた構成について説明したが、これに限らず例えば、水平状態に限らず所望の姿勢を維持するべく揺動リンクロッドを設けた構成であっても良い。
【０１２３】
また、上記実施の形態では、揺動リンクロッド５８０（図３参照）を設けた構成について説明したが、これに限らず例えば、揺動リンクロッドを設けずに、遊転輪支持プレート５７０（図３参照）の回動範囲を制限するためのストッパーピンを、従動転輪支持プレート５６０の表面であって、遊転輪支持プレート５７０の支持ピン５７１の前側と後側にそれぞれ立設させた構成であっても良い。
【０１２４】
また、上記実施の形態では、駆動輪５１０にスプロケットブレーキ５１１が設けられて場合について説明したが、これに限らず例えば、スプロケットブレーキ５１１が設けられていない構成であっても良い。
【０１２５】
また、上記実施の形態では、移植物として、野菜などの苗について説明したが、野菜に限らず、取出装置で取り出して植付具で圃場に植え付ける移植物であればどの様なものであっても良い。
【０１２６】
また、上記実施の形態では、作業車両の一例として苗移植機を例に挙げて説明したが、これに限らず例えば、クローラ走行装置を備えた作業車両であればどのような作業を行う作業車両であっても良い。
【０１２７】
また、上記実施の形態では、作業車両の一例として、エンジン１２を搭載し、当該エンジン１２からの駆動力をクローラ走行装置５００等に伝動する場合について説明したが、これに限らず例えば、エンジンに代えてモータ等を搭載し、当該モータ等からの駆動力を利用する構成であっても良い。
【０１２８】
また、上記実施の形態では、作業車両の一例として、従動前輪２とクローラ走行装置を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、従動前輪２を備えずクローラ走行装置のみで走行する構成であっても良い。
【０１２９】
また、上記実施の形態では、作業車両の一例として、車輪としての従動前輪２を走行車体１５の前側に備え、当該従動前輪２の後側にクローラ走行装置を備えた構成について説明したが、これに限らず例えば、車輪をクローラ走行装置の後側に備え、且つ、当該車輪の前側にクローラ走行装置を備えた構成であっても良い。
【０１３０】
また、上記実施の形態では、第２遊転輪支持プレート１５７０の揺動できる範囲を、図５に示す第３クローラ走行装置２５００において、側面視で、第２遊転輪支持プレート１５７０が反時計回りに回動する場合においてのみ変更出来る構成について説明したが、これに限らず例えば、第２遊転輪支持プレート１５７０が時計回りに回動する場合においてのみ変更出来る構成であっても良いし、或いは、第２遊転輪支持プレート１５７０が反時計回りに回動する場合と時計回りに回動する場合の両方において変更出来る構成であっても良い。ここで、第２遊転輪支持プレート１５７０の揺動できる範囲を、第２遊転輪支持プレート１５７０が時計回りに回動する場合において変更可能にする為には、略扇形の切り欠き部１５７１の前側の縁部１５７１ａにおいて、第１段差部１５７１ｂ及び第２段差部１５７１ｃと同様の段差を設ければ良い。
【産業上の利用可能性】
【０１３１】
本発明に係る苗移植機は、クローラ走行装置の前後幅をコンパクトな構成にすることが出来るという効果を有し、苗移植機などの作業車両として有用である。
【符号の説明】
【０１３２】
２  従動前輪（車輪）
６０  走行伝動ケース
６１  入力軸
６２  出力軸
１６０第２走行伝動ケース（走行伝動ケース）
１６１  前側スライド軸（前側突き出し部）
１６２  後側スライド軸（後側突き出し部）
５００  クローラ走行装置
５１０  駆動輪
５２０  従動転輪
５２１  従動転輪軸（従動輪軸）
５３１  第１遊転輪
５３１ａ  第１遊転輪軸（従動輪軸）
５３２  第２遊転輪
５３２ａ  第２遊転輪軸（従動輪軸）
５４０  クローラ
５５０  走行伝動ケース側支持プレート（第１フレーム）
５６０  従動転輪支持プレート（第１フレーム）
５７０  遊転輪支持プレート（第２フレーム）
５８０  揺動リンクロッド（揺動リンク部材）
１５００  第２クローラ走行装置（クローラ走行装置）
１５５０  第２走行伝動ケース側支持プレート（第１フレーム）
１５５１  前側パイプ部材（前側筒状部）
１５６０  第２従動転輪支持プレート（第１フレーム）
２５００  第３クローラ走行装置（クローラ走行装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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