(57)【要約】【課題】車輪の路面への追従性を改善して走破性を向上させることができる車両用プラットフォームを提供する。【解決手段】自走式車両を構成する車両用プラットフォーム１００は、ベース車台１０１が第１車軸１１０および第２車軸１２０で支持されて構成されている。ベース車台１０１は、２つの進行方向材１０２ａ，１０２ｂ間に車幅方向に延びる４つの幅方向材１０３ａ〜１０３ｄが架設されて平面視で方形の枠状に構成されている。ベース車台１０１の下面には車台延長部１０５が形成されている。車台延長部１０５は、進行方向材１０２ａ，１０２ｂの長手方向の各中央部からそれぞれ下垂した柱状の下垂部１０５ａと２つの下垂部１０５ａ間に架設された水平部１０５ｂとで構成されている。水平部１０５ｂは、サスペンションプレート１３０のみによって第１車軸１１０および第２車軸１２０に対して弾性的に連結されている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を構成する車両用プラットフォームであって、
前記車両の車幅方向に延びて左右一対の車輪をそれぞれ保持する第１車軸と、
前記第１車軸に対して離隔した位置で同第１車軸に平行に延びて左右一対の車輪をそれぞれ保持する第２車軸と、
前記第１車軸および前記第２車軸のうちの少なくとも一方に保持された前記一対の車輪を駆動する車輪駆動モータと、
前記第１車軸および前記第２車軸の上方で同第１車軸と同第２車軸との間に延びて設けられて前記車両に搭載される搭載物を支持するベース車台と、
前記ベース車台の下方における前記第１車軸と前記第２車軸との間に同ベース車台と一体的に設けられた車台延長部とを備え、
前記第１車軸および前記第２車軸のうちの少なくとも一方と前記車台延長部とは、
長尺に延びる板状体で構成された１つのサスペンションプレートのみで弾性的に連結されており、
前記サスペンションプレートは、
前記第１車軸および前記第２車軸のうちの少なくとも一方に対して前記ベース車台のみを支持していることを特徴とする車両用プラットフォーム。
【請求項２】
請求項１に記載した車両用プラットフォームにおいて、
前記サスペンションプレートが連結された前記第１車軸および／または前記第２車軸は、
前記左右一対の車輪を操舵するステアリング機構を備えるとともに、前記車台延長部との間における前記サスペンションプレートと前記車輪との間に物理的な部品が何も架設されてない空きスペースが確保されていることを特徴とする車両用プラットフォーム。
【請求項３】
請求項２に記載した車両用プラットフォームにおいて、
前記ステアリング機構は、同ステアリング機構を駆動するためのステアリング駆動モータを備えており、
前記サスペンションプレートは、
前記ステアリング駆動モータの真下に設けられていることを特徴とする車両用プラットフォーム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のうちのいずれか１つに記載した車両用プラットフォームにおいて、
前記第１車軸および前記第２車軸のうちの少なくとも一方および前記車台延長部は、
前記サスペンションプレートを前記車幅方向における複数の位置で連結できる可変取付部を備えることを特徴とする車両用プラットフォーム。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のうちのいずれか１つに記載した車両用プラットフォームにおいて、
前記サスペンションプレートは、
前記第１車軸と前記車台延長部とを互いに連結する第１サスペンションプレートと、
前記第１サスペンションプレートとは別体で構成されて前記第２車軸と前記車台延長部とを互いに連結する第２サスペンションプレートとを備えることを特徴とする車両用プラットフォーム。
【請求項６】
請求項１ないし請求項４のうちのいずれか１つに記載した車両用プラットフォームにおいて、
前記サスペンションプレートは、
前記第１車軸と前記第２車軸とを前記車台延長部を介して互いに連結する１つの板状体で構成されていることを特徴とする車両用プラットフォーム。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のうちのいずれか１つに記載した車両用プラットフォームにおいて、さらに、
前記第１車軸および前記第２車軸と前記ベース車台との間に同ベース車台を弾性的に支持するコイルスプリングを備えていることを特徴とする車両用プラットフォーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物の輸送または作業ユニットを備えて各種作業を行うことができる自走式車両を構成する車両用プラットフォームに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、荷物の輸送または作業ユニットを備えて各種作業を行うことができる自走式車両を構成する車両用多目的プラットフォームがある。例えば、下記特許文献１には、左右一対の前輪を支持する前側連結部と左右一対の後輪を支持する後側連結部とを車体の中部から下垂した支持部を介して４つの板状体からなる右側前輪支持部、右側後輪支持部、左側前輪支持部および左側後輪支持部で連結した電動車椅子が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２１５６６４号公報
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された電動車椅子においては、２つの各車軸がそれぞれ２つずつの板状体からなる支持部によって弾性的に支持されているため、車椅子が段差上などを走行して車軸に傾きまたは捻じれが生じた際に左右の各支持部が互いに反対側に反る所謂２極曲げが生じて車輪の路面への追従性が悪く走破性が低下するという問題があった。
【発明の概要】
【０００５】
本発明は上記問題に対処するためなされたもので、その目的は、車輪の路面への追従性を改善して走破性を向上させることができる車両用プラットフォームを提供することにある。
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の特徴は、車両を構成する車両用プラットフォームであって、車両の車幅方向に延びて左右一対の車輪をそれぞれ保持する第１車軸と、第１車軸に対して離隔した位置で同第１車軸に平行に延びて左右一対の車輪をそれぞれ保持する第２車軸と、第１車軸および第２車軸のうちの少なくとも一方に保持された一対の車輪を駆動する車輪駆動モータと、第１車軸および第２車軸の上方で同第１車軸と同第２車軸との間に延びて設けられて車両に搭載される搭載物を支持するベース車台と、ベース車台の下方における第１車軸と第２車軸との間に同ベース車台と一体的に設けられた車台延長部とを備え、第１車軸および第２車軸のうちの少なくとも一方と車台延長部とは、長尺に延びる板状体で構成された１つのサスペンションプレートのみで弾性的に連結されており、サスペンションプレートは、第１車軸および第２車軸のうちの少なくとも一方に対してベース車台のみを支持していることにある。
【０００７】
ここで、車両用プラットフォームが構成する車両には、原動機を備えたパーソナルビークル（「パーソナルモビリティー」ともいう）、シニアカー、ゴルフカート、原動機付き車椅子、作業車（工場、工事現場、農園または道路などで人や荷物を運ぶまたは清掃作業などを行う原動機付き車両）などの自走式車両がある。
【０００８】
このように構成した本発明の特徴によれば、車両用プラットフォームは、第１車軸および／または第２車軸と車台延長部とが１つのサスペンションプレートのみで弾性的に連結されているとともに、サスペンションプレートはベース車台のみを支持しているため、第１車軸および／または第２車軸に傾きまたは捻じれ生じようとした際にサスペンションプレートが捻じり変形し易く車輪の路面への追従性が良好になって走破性を向上させることができる。
【０００９】
また、本発明の他の特徴は、前記車両用プラットフォームにおいて、サスペンションプレートが連結された第１車軸および／または第２車軸は、左右一対の車輪を操舵するステアリング機構を備えるとともに、車台延長部との間におけるサスペンションプレートと車輪との間に物理的な部品が何も架設されてない空きスペースが確保されていることにある。
【００１０】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、車両用プラットフォームは、サスペンションプレートが連結された第１車軸および／または第２車軸にステアリング機構が設けられているとともに、車台延長部との間におけるサスペンションプレートと車輪との間に物理的な部品が何も架設されてない空きスペースが確保されているため、車輪の操舵角を拡大することができ走破性および小回り性を向上させることができる。また、本発明によれば、車輪自体を大きな径の車輪を採用することができるため、走破性に加えて車両の安定性も向上させることができる。
【００１１】
また、本発明の他の特徴は、前記車両用プラットフォームにおいて、ステアリング機構は、同ステアリング機構を駆動するためのステアリング駆動モータを備えており、サスペンションプレートは、ステアリング駆動モータの真下に設けられていることにある。
【００１２】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、車両用プラットフォームは、サスペンションプレートがステアリング機構を駆動するステアリング駆動モータの真下に設けられているため、ステアリング駆動モータおよびこのステアリング駆動モータとステアリング機構を構成するリンク部材との連結部を路面から保護することができる。
【００１３】
また、本発明の他の特徴は、前記車両用プラットフォームにおいて、第１車軸および第２車軸のうちの少なくとも一方および車台延長部は、サスペンションプレートを車幅方向における複数の位置で連結できる可変取付部を備えることにある。
【００１４】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、車両用プラットフォームは、第１車軸および第２車軸のうちの少なくとも一方および車台延長部にサスペンションプレートを車幅方向における複数の位置で連結できる可変取付部を備えているため、車幅方向におけるサスペンションプレートの取付位置によって車軸に対するサスペンション特性を変えることができる。これにより、車両用プラットフォームは、路面、ベース車台への積載物、または車両用プラットフォームで構成される自走式車両の仕様に応じたサスペンション特性の自走式車両を構成することができる。
【００１５】
また、本発明の他の特徴は、前記車両用プラットフォームにおいて、サスペンションプレートは、第１車軸と車台延長部とを互いに連結する第１サスペンションプレートと、第１サスペンションプレートとは別体で構成されて第２車軸と車台延長部とを互いに連結する第２サスペンションプレートとを備えることにある。
【００１６】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、車両用プラットフォームは、サスペンションプレートが第１車軸と車台延長部とを互いに連結する第１サスペンションプレートと、第１サスペンションプレートとは別体で構成されて第２車軸と車台延長部とを互いに連結する第２サスペンションプレートとで構成されているため、第１サスペンションプレートと第２サスペンションプレートとの間でそれぞれ作用する応力や損傷などの影響を相互に与えることを防止することができる。また、本発明によれば、第１サスペンションプレートおよび第２サスペンションプレートとの間で、互いに異なる車幅方向の位置、互いに異なる機械的特性（例えば、剛性、硬度、バネ定数、縦弾性係数または横弾性係数など）、または互いに異なる長さなど互い異なる仕様で構成することにより車両用プラットフォームを使用環境に応じた仕様の車両用プラットフォームを構成することができる。
【００１７】
また、本発明の他の特徴は、前記車両用プラットフォームにおいて、サスペンションプレートは、第１車軸と第２車軸とを車台延長部を介して互いに連結する１つの板状体で構成されていることにある。
【００１８】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、車両用プラットフォームは、サスペンションプレートが第１車軸と第２車軸とを車台延長部を介して互いに連結する１つの板状体で構成されているため、構成を単純化してメンテナンス負担を少なくすることができる。
【００１９】
また、本発明の他の特徴は、前記車両用プラットフォームにおいて、さらに、第１車軸および第２車軸とベース車台との間に同ベース車台を弾性的に支持するコイルスプリングを備えていることにある。
【００２０】
このように構成した本発明の他の特徴によれば、車両用プラットフォームは、さらに、第１車軸および第２車軸とベース車台との間に同ベース車台を弾性的に支持するコイルスプリングを備えているため、ベース車台の安定性を向上させることができるとともにサスペンションプレートの負担を軽減して小型軽量化することができる。また、車両用プラットフォームは、コイルスプリングが第１車軸および第２車軸とベース車台との間に配置されておりコイルスプリングの交換作業が容易であるため、コイルスプリングの新品への交換、または弾性力などの機械的特性の異なるコイルスプリングへの交換を簡単に行うことができ、車両用プラットフォームのメンテナンス性または最大積載量などの仕様の変更を行い易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用プラットフォームの外観構成の概略を上方から見た斜視図である。
【図２】図１に示す車両用プラットフォームの外観構成の概略を下方から見た斜視図である。
【図３】図１に示す車両用プラットフォームの作動を制御するための制御システムのブロック図である。
【図４】図１に示す車両用プラットフォームの外観構成の概略を示す平面図である。
【図５】図１に示す車両用プラットフォームの外観構成の概略を示す側面図である。
【図６】本発明の変形例に係る車両用プラットフォームの外観構成の概略を下方から見た斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る車両用プラットフォームの一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る車両用プラットフォーム１００の外観構成の概略を上方から示す斜視図である。図２は、図１に示す車両用プラットフォーム１００の外観構成の概略を下方から示す斜視図である。また、図３は、図１に示す車両用プラットフォーム１００の作動を制御するための制御システムのブロック図である。また、図４は、図１に示す車両用プラットフォーム１００の外観構成の概略を示す平面図である。また、図５は、図１に示す車両用プラットフォーム１００の外観構成の概略を示す平面図である。この車両用プラットフォーム１００は、農園などにおいて人や農作物を積載して運搬する自走式農業運搬車（図示せず）を構成している。
【００２３】
車両用プラットフォーム１００は、ベース車台１０１を備えている。ベース車台１０１は、自走式農業運搬車が搭載する荷台などの搭載物Ｔを支持する部品であり、金属製の棒状体を平面視で方形に組んだ枠状に形成されている。より具体的には、ベース車台１０１は、自走式農業運搬車の進行方向に沿って互いに平行に延びる２つの進行方向材１０２ａ，１０２ｂ間に同進行方向に直交する自走式農業運搬車の車幅方向に延びる４つの幅方向材１０３ａ〜１０３ｄが架設されて構成されている。なお、図５においては、搭載物Ｔを二点鎖線で示している。
【００２４】
この場合、２つの進行方向材１０２ａ，１０２ｂは、それぞれ幅方向材１０３ａ〜１０３ｄの長さよりも長く形成されており、これらの２つの進行方向材１０２ａ，１０２ｂの両端部間にそれぞれ幅方向材１０３ａ，１０３ｂが架設されるとともにこれらの幅方向材１０３ａ，１０３ｂの内側における進行方向材１０２ａ，１０２ｂ間に幅方向材１０３ｃ，１０３ｄがそれぞれ架設されている。これにより、ベース車台１０１は、平面視において自走式農業運搬車の進行方向を長手方向とする長方形状に形成されている。この場合、２つの幅方向材１０３ｃおよび幅方向材１０３ｄは、後述するバッテリ１０８が出し入れ可能な隙間を介して配置されている。
【００２５】
これらの進行方向材１０２ａ，１０２ｂおよび幅方向材１０３ａ〜１０３ｄは、本実施形態においては、断面形状が正方形状のアルミニウム製の角材によってそれぞれ構成されている。また、これらの進行方向材１０２ａ，１０２ｂおよび幅方向材１０３ａ〜１０３ｄの各四面には、進行方向材１０２ａ，１０２ｂおよび幅方向材１０３ａ〜１０３ｄ同士、自走式農業運搬車に取り付けられる部品および自走式農業運搬車に搭載される搭載物Ｔを接続するための溝状の取付部１０４が進行方向材１０２ａ，１０２ｂおよび幅方向材１０３ａ〜１０３ｄの各長手方向に沿って形成されている。
【００２６】
この場合、取付部１０４は、進行方向材１０２ａ，１０２ｂおよび幅方向材１０３ａ〜１０３ｄの各表面に形成された溝部内に固定板１０４ａを備えている。固定板１０４ａは、取付部１０４内に摺動可能な状態で挿し込まれる金属製の板状体であり、進行方向材１０２ａ，１０２ｂおよび幅方向材１０３ａ〜１０３ｄに取り付けられる取付対象物を貫通する取付ボルトＢが捩じ込まれる雌ネジ１０４ｂが形成されている。このベース車台１０１には、車台延長部１０５が形成されている。なお、固定板１０４ａは、取付部１０４の溝内に配置されるものであるが、図１においては溝内に挿入する前の固定板１０４ａを敢えて示している
【００２７】
車台延長部１０５は、後述するサスペンションプレート１３０を介して第１車軸１１０および第２車軸１２０にそれぞれ連結される部分であり、ベース車台１０１の下方における第１車軸１１０と第２車軸１２０との間に設けられている。この車台延長部１０５は、ベース車台１０１と同じアルミニウム製の棒材で構成されており、主として、下垂部１０５ａおよび水平部１０５ｂを備えて構成されている。下垂部１０５ａは、２つの進行方向材１０２ａ，１０２ｂの長手方向の各中央部からそれぞれ下垂した柱状に形成されている。
【００２８】
水平部１０５ｂは、２つの下垂部１０５ａ間に架設して設けられた棒状に形成されている。この場合、水平部１０５ｂは、第１車軸１１０および第２車軸１２０と同じ高さに設けられている。そして、これらの下垂部１０５ａおよび水平部１０５ｂには、前記取付部１０４と同様の取付部１０６がそれぞれ形成されている。この車台延長部１０５は、幅方向材１０３ｃ，１０３ｄとともにバッテリ支持体１０７を支持している。
【００２９】
バッテリ支持体１０７は、バッテリ１０８を支持するための部品であり、バッテリ１０８を載置可能な大きさの枠状に形成されている。このバッテリ支持体１０７は、幅方向材１０３ｃ，１０３ｄから吊り下がって水平部１０５ｂに支持された状態で設けられている。この場合、バッテリ支持体１０７は、バッテリ１０８の上面がベース車台１０１の上面以下となる位置でバッテリ１０８を支持している。
【００３０】
バッテリ１０８は、車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂ，１２３ａ，１２３ｂ、ステアリング駆動モータ１１４ｂ，１２４ｂおよび制御装置１４０などの車両用プラットフォーム１００を含む自走式農業運搬車が備える各種電気機器にそれぞれ電力を供給するための電源装置である。このバッテリ１０８は、外部電源（例えば、家庭用１００Ｖ電源または２００Ｖ電源など）から電力の供給を受けて蓄電する。このバッテリ１０８は、バッテリ１０８に対する電力の入出力を制御する電源部および電気を流す電線などが接続されているが、本発明に直接関わらないためその説明は省略する。
【００３１】
第１車軸１１０は、２つの車輪１１１ａ，１１１ｂをそれぞれ保持してベース車台１０１を第２車軸１２０とともに支持するための部品であり、ベース車台１０１の車幅方向に延びる棒状体で構成されている。より具体的には、第１車軸１１０は、ベース車台１０１と同じアルミニウム製の棒状体で構成されており、各四面に前記取付部１０４と同様の取付部１１２がそれぞれ形成されている。この第１車軸１１０には、両端部に車輪１１１ａ，１１１ｂがステアリング機構１１４を介してそれぞれ取り付けられている。
【００３２】
車輪１１１ａ，１１１ｂは、ベース車台１０１を前方または後方に移動させるために路面上を転動する左右一対の部品であり、金属製のホイールの外側にゴム製のタイヤが取り付けられて構成されている。これらの各車輪１１１ａ，１１１ｂには、それぞれ車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂが設けられている。
【００３３】
車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂは、各車輪１１１ａ，１１１ｂをそれぞれ回転駆動させるための原動機であり、後述する制御装置１４０によって作動がそれぞれ制御される。これら２つの各車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂは、車輪１１１ａ，１１１ｂの各ホイール（ハブ）内に設けられた所謂インホイールモータである。なお、車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂは、必ずしもインホイールモータ形式である必要はなく、各車輪１１１ａ，１１１ｂの外側に設けられていてもよい。また、車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂは、車輪１１１ａ，１１１ｂを共通に駆動するように１つだけの原動機で構成されていてもよい。
【００３４】
ステアリング機構１１４は、ベース車台１０１の進行方向を変えるために２つの車輪１１１ａ，１１１ｂの向きを変化させる機械装置であり、主として、リンク機構１１４ａとステアリング駆動モータ１１４ｂとで構成されている。この場合、ステアリング駆動モータ１１４ｂは、制御装置１４０によって作動が制御される原動機であり、リンク機構１１４ａを作動させて車輪１１１ａ，１１１ｂの向きを変化させる。このステアリング駆動モータ１１４ｂは、第１車軸１１０の長手方向（車幅方向）中央部の上面上に設けられている。そして、この第１車軸１１０にはコイルスプリング１１５ａ，１１５ｂおよびサスペンションプレート１３０がそれぞれ取り付けられており、ベース車台１０１を弾性的に支持している。
【００３５】
コイルスプリング１１５ａ，１１５ｂは、車輪１１１ａ，１１１ｂから伝達される衝撃および振動を減衰しながらベース車台１０１を支持する部品であり、ばね鋼で構成されている。これらのコイルスプリング１１５ａ，１１５ｂは、第１車軸１１０の両端部の各上面とベース車台１０１の下面との間に設けられている。なお、これらのコイルスプリング１１５ａ，１１５ｂは、後述するサスペンションプレート１３０を補助する部品であるため、省略することも可能である。
【００３６】
第２車軸１２０は、２つの車輪１２１ａ，１２１ｂをそれぞれ保持してベース車台１０１を第１車軸１１０とともに支持するための部品であり、第１車軸１１０から離隔した位置に同第１車軸１１０と平行に延びる棒状体で構成されている。より具体的には、第２車軸１２０は、ベース車台１０１と同じアルミニウム製の棒状体で構成されており、各四面に前記取付部１０４と同様の取付部１２２がそれぞれ形成されている。この第２車軸１２０には、両端部にそれぞれ車輪１２１ａ，１２１ｂがステアリング機構１２４を介して取り付けられている。
【００３７】
車輪１２１ａ，１２１ｂは、ベース車台１０１を前方または後方に移動させるために路面上を転動する左右一対の部品であり、金属製のホイールの外側にゴム製のタイヤが取り付けられて構成されている。これらの各車輪１２１ａ，１２１ｂには、それぞれ車輪駆動モータ１２３ａ，１２３ｂが設けられている。
【００３８】
車輪駆動モータ１２３ａ，１２３ｂは、各車輪１２１ａ，１２１ｂをそれぞれ回転駆動させるための原動機であり、制御装置１４０によって作動がそれぞれ制御される。これら２つの各車輪駆動モータ１２３ａ，１２３ｂは、車輪１２１ａ，１２１ｂの各ホイール（ハブ）内に設けられた所謂インホイールモータである。すなわち、ベース車台１０１は、四輪駆動車、より詳しくは四輪独立駆動車である。なお、車輪駆動モータ１２３ａ，１２３ｂは、必ずしもインホイールモータ形式である必要はなく、各車輪１２１ａ，１２１ｂの外側に設けられていてもよい。また、車輪駆動モータ１２３ａ，１２３ｂは、車輪１２１ａ，１２１ｂを共通に駆動するように１つだけの原動機で構成されていてもよい。
【００３９】
ステアリング機構１２４は、ベース車台１０１の進行方向を変えるために２つの車輪１２１ａ，１２１ｂの向きを変化させる機械装置であり、主として、リンク機構１２４ａとステアリング駆動モータ１２４ｂとで構成されている。この場合、ステアリング駆動モータ１２４ｂは、制御装置１４０によって作動が制御される原動機であり、リンク機構１２４ａを作動させて車輪１２１ａ，１２１ｂの向きを変化させる。すなわち、ベース車台１０１は、四輪操舵車である。このステアリング駆動モータ１２４ｂは、第２車軸１２０の長手方向（車幅方向）中央部の上面上に設けられている。この第２車軸１２０にはコイルスプリング１２５ａ，１２５ｂおよびサスペンションプレート１３０がそれぞれ取り付けられており、ベース車台１０１を弾性的に支持している。
【００４０】
コイルスプリング１２５ａ，１２５ｂは、車輪１２１ａ，１２１ｂから伝達される衝撃および振動を減衰しながらベース車台１０１を支持する部品であり、ばね鋼で構成されている。これらのコイルスプリング１２５ａ，１２５ｂは、第２車軸１２０の両端部の各上面とベース車台１０１の下面との間に設けられている。なお、これらのコイルスプリング１２５ａ，１２５ｂは、サスペンションプレート１３０を補助する部品であるため、省略することも可能である。
【００４１】
サスペンションプレート１３０は、車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂからそれぞれ伝達される衝撃および振動を減衰しながらベース車台１０１を支持する部品であり、可撓性を有する金属材料（例えば、ばね鋼）を板状に形成して構成されている。このサスペンションプレート１３０は、第１車軸１１０と第２車軸１２０との距離と同じ長さの帯状に形成されており、第１車軸１１０、水平部１０５ｂおよび第２車軸１２０における各下面における車幅方向中央部に連結されている。すなわち、第１車軸１１０および第２車軸１２０は、所謂リジットアクスルで構成されている。そして、第１車軸１１０および第２車軸１２０と車台延長部１０５との間におけるサスペンションプレート１３０と車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂとの間に物理的な部品が何も架設されてない空きスペースＳが確保されている。なお、図１および図２においては、空きスペースＳを破線で示している。
【００４２】
つまり、車台延長部１０５は、第１車軸１１０および第２車軸１２０に対してそれぞれ１つのサスペンションプレート１３０のみによって連結されている。また、この場合、サスペンションプレート１３０は、ベース車台１０１の車幅方向に延びる取付部１１２，１０６，１２２における車幅方向中央部に取り付けられている。これにより、サスペンションプレート１３０は、第１車軸１１０および第２車軸１２０の車幅方向中央部の各上面に設けられたステアリング駆動モータ１１４ｂ，１２４ｂを下方から覆っている。なお、このサスペンションプレート１３０は、車台延長部１０５の水平部１０５ｂ、第１車軸１１０および第２車軸１２０に対して金属製の板状体を介して取付ボルトＢによってそれぞれ取り付けられている。
【００４３】
制御装置１４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータによって構成されており、車両用プラットフォーム１００、さらには、自走式農業運搬車の全体の作動を総合的に制御する。具体的には、制御装置１４０は、ＲＯＭなどの記憶装置に予め記憶された制御プログラムを実行することによって操作子１４１からの指示に基づいて、車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂ，１２３ａ，１２３ｂ、ステアリング駆動モータ１１４ｂ，１２４ｂの各作動を制御して車両用プラットフォーム１００の走行、停止および旋回の制御を行う。
【００４４】
また、制御装置１４０は、車両用プラットフォーム１００に搭載される搭載物Ｔが電動の機械、器具または装置である場合にはこれらの搭載物Ｔの作動制御も行う。これらの場合、制御装置１４０は、車両用プラットフォーム１００または搭載物Ｔに設けられた各種センサからの検出信号に基づいて車両用プラットフォーム１００の走行または搭載物Ｔの作動制御を行うことができる。この制御装置１４０は、車両用プラットフォーム１００を構成するベース車台１０１、第１車軸１１０および第２車軸１２０のいずれかに設けられてもよいし、車両用プラットフォーム１００に搭載される搭載物Ｔに設けられてもよい。
【００４５】
操作子１４１は、自走式農業運搬車を操作する操作者からの指示を制御装置１４０に入力するための入力装置であり、操作者が手操作するジョイスティック、トグルスイッチ、押下ボタンおよびダイヤルなどを備えて構成されている。この操作子１４１は、車両用プラットフォーム１００を含む自走式農業運搬車に直接または自走式農業運搬車から物理的に離れて独立した遠隔操作箱として設けられる。これらの場合、制御装置１４０と操作子１４１とは有線または無線で接続される。
【００４６】
（車両用プラットフォーム１００の作動）
次に、上記のように構成した車両用プラットフォーム１００の作動について説明する。この車両用プラットフォーム１００は、前記したように、農場または農園などにおいて農作物を運搬する自走式農業運搬車を構成する。したがって、この車両用プラットフォーム１００のベース車台１０１上に取り付けられる搭載物Ｔとしては、本実施形態において農作物を出し入れ自在に収容するカゴを想定している。
【００４７】
まず、操作者は、操作子１４１を操作して制御装置１４０の電源をＯＮにして自走式農業運搬車を起動させた後、カゴからなる搭載物Ｔ内に荷物を載せる。この場合、車両用プラットフォーム１００は、ベース車台１０１の四隅がコイルスプリング１１５ａ，１１５ｂ，１２５ａ，１２５ｂを介して第１車軸１１０および第２車軸１２０にそれぞれ弾性的に支持されているため、搭載物Ｔへの荷物の積載によるベース車台１０１の傾斜を抑制して水平状態を保つことができる。
【００４８】
次に、操作者は、操作子１４１を操作して制御装置１４０に対して自走式農業運搬車の走行の開始を指示する。この場合、操作者は、操作子１４１を介して直接操作して自走式農業運搬車を走行させることができるとともに、制御装置１４０に対して操作子１４１を介して自走式農業運搬車の走行経路を予め入力して走行させることもできる。この指示に応答して制御装置１４０は、車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂ，１２３ａ，１２３ｂおよびステアリング駆動モータ１１４ｂ，１２４ｂの各の作動を制御して車両用プラットフォーム１００、すなわち、自走式農業運搬車の走行を開始する。なお、操作者は、搭載物Ｔ上に荷物を積載しない状態で自走式農業運搬車を走行させてもよいことは当然である。
【００４９】
この車両用プラットフォーム１００の走行時においては、車両用プラットフォーム１００は、１つのサスペンションプレート１３０のみを介して第１車軸１１０および第２車軸１２０が車台延長部１０５に連結されているため、路面の凹凸に対して第１車軸１１０および第２車軸１２０を精度良く追従させることができる。また、車両用プラットフォーム１００は、第１車軸１１０および第２車軸１２０と車台延長部１０５との間におけるサスペンションプレート１３０と車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂとの間に物理的な部品が何も架設されてない空きスペースＳが確保されているため、車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂの各切れ角を大きくすることができる（図２参照）。なお、図２は、車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂを大きく操舵した状態を示している。
【００５０】
上記作動方法の説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、車両用プラットフォーム１００は、第１車軸１１０および第２車軸１２０と車台延長部１０５とが１つのサスペンションプレート１３０のみで弾性的に連結されているとともに、サスペンションプレート１３０はベース車台１０１のみを支持しているため、第１車軸１１０および第２車軸１２０に傾きまたは捻じれ生じようとした際にサスペンションプレート１３０が捻じり変形し易く車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂの路面への追従性が良好になって走破性を向上させることができる。
【００５１】
さらに、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００５２】
例えば、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、第１車軸１１０および第２車軸１２０の２つの車軸を備えて構成した。しかし、車両用プラットフォーム１００は、３つ以上の車軸を備えて構成することもできる。この場合、車両用プラットフォーム１００は、ベース車台１０１の下方における各車軸間に車台延長部１０５を形成する。
【００５３】
また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、第１車軸１１０および第２車軸１２０にそれぞれステアリング機構１１４，１２４を設けて構成した。しかし、車両用プラットフォーム１００は、第１車軸１１０および第２車軸１２０のうちのいずれか一方にのみステアリング機構１１４またはステアリング機構１２４を設けて構成してもよい。また、車両用プラットフォーム１００は、操舵する必要がない場合、または車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂの駆動力で操舵する場合など、ステアリング機構が不要な場合にはステアリング機構１１４，１２４を省略して構成することもできる。
【００５４】
また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、コイルスプリング１１５ａ，１１５ｂ，１２５ａ，１２５ｂを備えて構成した。しかし、車両用プラットフォーム１００は、コイルスプリング１１５ａ，１１５ｂ，１２５ａ，１２５ｂを省略して構成することができる。すなわち、車両用プラットフォーム１００は、第１車軸１１０および第２車軸１２０に対してベース車台１０１をそれぞれ１つのサスペンションプレート１３０のみによって支持するように構成することができる。
【００５５】
また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂのそれぞれに車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂ，１２３ａ，１２３ｂを備えて構成した。しかし、車両用プラットフォーム１００は、車輪１１１ａ，１１１ｂおよび車輪１２１ａ，１２１ｂのうちの一方に車輪駆動モータ１１３ａ，１１３ｂまたは車輪駆動モータ１２３ａ，１２３ｂを備えて構成してよい。
【００５６】
また、上記実施形態においては、車台延長部１０５は、下垂部１０５ａと水平部１０５ｂとで構成した。しかし、車台延長部１０５は、第１車軸１１０と第２車軸１２０との間でベース車台１０１の下方に延びて同ベース車台１０１と一体的に形成されてサスペンションプレート１３０と連結できるように構成されていればよい。したがって、車台延長部１０５は、例えば、ベース車台１０１の下面における車幅方向の中央部から下垂する１つの下垂部１０５ａのみで構成することもできる。
【００５７】
また、上記実施形態においては、サスペンションプレート１３０は、車台延長部１０５における車幅方向中央部に接続した。これにより、サスペンションプレート１３０は、第１車軸１１０および第２車軸１２０の左右方向（車幅方向）への傾斜特性、および衝撃および振動の吸収特性などのサスペンション特性を左右均等にすることができる。また、サスペンションプレート１３０は、ステアリング機構１１４，１２４の真下に設けることでステアリング機構１１４，１２４を路面から保護することができる。
【００５８】
しかし、サスペンションプレート１３０は、車台延長部１０５における車幅方向中央部に対して左右方向の一方に偏った位置に接続することができる。これにより、車両用プラットフォーム１００は、路面、ベース車台１０１への積載物、または車両用プラットフォーム１００で構成される自走式車両の仕様に応じたサスペンション特性の自走式車両を構成することができる。また、サスペンションプレート１３０は、ステアリング機構１１４，１２４とは重ならない位置に設けることもできる。
【００５９】
また、上記実施形態においては、サスペンションプレート１３０は、車台延長部１０５、第１車軸１１０、第２車軸１２０の各下面に形成した取付部１０６，１１２，１２２を介してそれぞれ連結した。これにより、サスペンションプレート１３０は、車幅方向における連続する任意の位置に取り付けることができる。すなわち、車台延長部１０５、第１車軸１１０、第２車軸１２０の各下面に形成した取付部１０６，１１２，１２２が、本発明に係る可変取付部に相当する。しかし、可変取付部は、サスペンションプレート１３０を車幅方向の複数の位置で取り付けられるように構成されていればよい。したがって、可変取付部は、例えば、車台延長部１０５、第１車軸１１０、第２車軸１２０の各下面に車幅方向に断続的に形成した孔部または雌ネジで構成することもできる。
【００６０】
また、サスペンションプレート１３０は、車台延長部１０５、第１車軸１１０、第２車軸１２０の各下面における単一の位置のみに形成した孔部または雌ネジなどからなるサスペンション取付部に対して取り付けることもできる。
【００６１】
また、上記実施形態においては、サスペンションプレート１３０は、車台延長部１０５を介して第１車軸１１０と第２車軸１２０との間に架設される１つの板状体で構成した。しかし、サスペンションプレート１３０は、第１車軸１１０と車台延長部１０５とを連結する第１サスペンションプレート１３１と、第２車軸１２０と車台延長部１０５とを連結する第２サスペンションプレート１３２とを互いに別体の板状体で構成することができる。
【００６２】
これによれば、サスペンションプレート１３０は、第１サスペンションプレート１３１と第２サスペンションプレート１３２との間でそれぞれ作用する応力や損傷などの影響を相互に与えることを防止することができる。また、この場合、第１サスペンションプレート１３１および第２サスペンションプレート１３２との間で、互いに異なる車幅方向の位置、互いに異なる機械的特性（例えば、剛性、硬度、バネ定数、縦弾性係数または横弾性係数など）、または互いに異なる長さなど互い異なる仕様で構成することにより車両用プラットフォーム１００を使用環境に応じた仕様の車両用プラットフォーム１００を構成することができる。
【００６３】
また、サスペンションプレート１３０は、車台延長部１０５に対して第１車軸１１０および第２車軸１２０のうちの一方に設けることができる。この場合、サスペンションプレート１３０を設けない第１車軸１１０または第２車軸１２０と車台延長部１０５とは、従来のサスペンション機構を設けてもよいし、サスペンション機構を設けないようにすることもできる。
【００６４】
また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、第１車軸１１０および第２車軸１２０と車台延長部１０５との間におけるサスペンションプレート１３０と車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂとの間に物理的な部品が何も架設されてない空きスペースＳが確保した。しかし、車両用プラットフォーム１００は、第１車軸１１０および第２車軸１２０と車台延長部１０５との間におけるサスペンションプレート１３０と車輪１１１ａ，１１１ｂ，１２１ａ，１２１ｂとの間に物理的な部品（例えば、ブレーキ装置やショックアブソーバなど）を配置して構成することができる。
【００６５】
また、上記実施形態においては、取付部１０４，１０６，１１２，１２２は、形成面に直交する方向に抜けることがなく溝の形成方向にスライド可能な状態で固定板１０４ａが嵌り込むように構成した。しかし、取付部１０４は、取付対象物が取り付け可能に構成されていればよく、必ずしも本実施形態の構成に限定されないことは当然である。
【００６６】
また、上記実施形態においては、ベース車台１０１、車台延長部１０５、第１車軸１１０および第２車軸１２０を棒状に延びる中空のアルミニウム製の角材で構成した。しかし、ベース車台１０１、車台延長部１０５、第１車軸１１０および第２車軸１２０は、他の金属材（例えば、鋼材）のほか、金属材以外の材料（例えば、樹脂材）で構成することができる。これらの場合、ベース車台１０１、車台延長部１０５、第１車軸１１０および第２車軸１２０は、丸棒材や板材で構成されていてもよいし、中実の材料構成されていてもよいし、取付部１０４，１０６，１１２，１２２を省略して構成してもよい。また、ベース車台１０１は、平面視で枠状ではなく板状に形成されていてもよい。
【００６７】
また、上記実施形態においては、サスペンションプレート１３０は、ベース車台１０１に搭載物Ｔが搭載された状態で水平状態となるように構成した。しかし、サスペンションプレート１３０は、ベース車台１０１に搭載物Ｔが搭載された状態で上方に向かって凸状または下方に向かって凸状に張り出す湾曲した状態となるように構成することもできる。また、サスペンションプレート１３０は、第１車軸１１０および第２車軸１２０に対して車台延長部１０５の高さを高くまたは低くして直線状に傾斜、または湾曲しつつ傾斜した状態で構成することもできる。これらにより、サスペンションプレート１３０は、水平状態にセッティングした場合に比べてサスペンション特性を変化させることができる。
【００６８】
また、上記実施形態においては、車両用プラットフォーム１００は、自走式農業運搬車を構成した。しかし、車両用プラットフォーム１００は、人または荷物を載置して自走する車両に広く適用することができるものである。したがって、本発明に係る車両は、例えば、パーソナルビークル（「パーソナルモビリティー」ともいう）、ゴルフカート、原動機付き車椅子、作業車（工場、工事現場、農園または道路などで人や荷物を運ぶまたは清掃作業などを行う原動機付き車両）がある。
【００６９】
また、上記実施形態においては、搭載物Ｔは農作物を収容するカゴで構成した。しかし、搭載物Ｔは、車両用プラットフォーム１００上において何らかの機能を発揮するものであれば広く採用することができる。したがって、搭載物Ｔとしては、物品を収容するカゴなどの荷台のほかに、各種のセンサ、カメラ、椅子、寝台、物品を把持するロボットハンドのどの機械、器具または装置がある。
【符号の説明】
【００７０】
Ｔ…搭載物、Ｂ…ボルト、Ｓ…空きスペース、
１００…車両用プラットフォーム、
１０１…ベース車台、１０２ａ，１０２ｂ…進行方向材、１０３ａ〜１０３ｄ…幅方向材、１０４…取付部、１０４ａ…固定板、１０４ｂ…雌ねじ、１０５…車台延長部、１０５ａ…下垂部、１０５ｂ…水平部、１０６…取付部、１０７…バッテリしじ体、１０８…バッテリ、
１１０…第１車軸、１１１ａ，１１１ｂ…車輪、１１２…取付部、１１３ａ，１１３ｂ…車輪駆動モータ、１１４…ステアリング機構、１１４ａ…リンク機構、１１４ｂ…ステアリング駆動モータ、１１５ａ，１１５ｂ…コイルスプリング、
１２０…第２車軸、１２１ａ，１２１ｂ…車輪、１２２…取付部、１２３ａ，１２３ｂ…車輪駆動モータ、１２４…ステアリング機構、１２４ａ…リンク機構、１２４ｂ…ステアリング駆動モータ、１２５ａ，１２５ｂ…コイルスプリング、
１３０…サスペンションプレート、
１４０…制御装置、１４１…操作子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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