(57)【要約】【課題】移動体を適切に誘導制御することを可能とする制御システム及び当該制御システムに用いられる地図データのデータ構造を提供する。【解決手段】制御システム１は、道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線のつながりをあらわす車線ネットワークデータ３１と、車線を走行する車両に対して料金徴収所への通行可否を報知するために設置された信号機に関する信号機情報とを有する記憶部４を有し、信号機情報は、料金徴収所に設置された車線の区間に関する区間情報に関連付けられており、信号機は、料金徴収所に設置された車線の区間の進行方向前方に設置されており、制御システム１は、さらに、関連付けを用いて料金徴収所に設置された車線の区間まで車両を誘導させる誘導処理を行う情報制御部３を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を支援する制御システムであって、
道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線のつながりをあらわすネットワークデータと、
前記車線を走行する車両に対して料金徴収所への通行可否を報知するために設置された信号機に関する信号機情報とを有する記憶部を有し、
前記信号機情報は、前記料金徴収所に設置された車線の区間に関する区間情報に関連付けられており、
前記信号機は、前記料金徴収所に設置された車線の区間の進行方向前方に設置されており、
前記制御システムは、さらに、前記関連付けを用いて前記料金徴収所に設置された車線の区間まで前記車両を誘導させる誘導処理を行う制御部を有する制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の制御システムであって、
前記記憶部は、前記信号機の進行方向後方であって前記料金徴収所に設置された車線の区間の前方に存在する、車線が規定されていない区間に関する区間情報を有し、
前記制御部は、前記車線が規定されていない区間に関する区間情報を用いて前記料金徴収所に設置された車線の区間まで前記車両の走行を支援する走行支援処理を行う制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御システムであって、
前記制御部は、前記信号機の表示内容に応じて前記料金徴収所に設置された車線の区間まで前記車両を誘導させる誘導処理を行う制御システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御システムであって、
前記制御部は、前記車両の料金の支払態様に応じて前記料金徴収所に設置された車線の区間まで前記車両を誘導させる誘導処理を行う制御システム。
【請求項５】
制御部によって用いられ、記憶部に記憶されるデータのデータ構造であって、
道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線のつながりをあらわすネットワークデータと、
前記車線を走行する車両に対して料金徴収所への通行可否を報知するために設置された信号機に関する信号機情報とを有し、
前記信号機情報は、前記料金徴収所に設置された車線の区間に関する区間情報に関連付けられており、
前記信号機は、前記料金徴収所に設置された車線の区間の進行方向前方に設置されており、
前記制御部は、前記関連付けを用いて前記料金徴収所に設置された車線の区間に関する区間情報を取得するための処理に用いられるデータのデータ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の走行の支援を行うことが可能な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の位置を精度よく推定し、車両の走行を支援する装置が普及している。
これに関連して車載カメラにより撮像された画像を処理し料金所における稼働中のゲートを認識し、この認識されたゲートの中からいずれか１つのゲートを特定し、車両位置検出部により検出された車両現在位置から特定されたゲートまでの走行ルートを仮想的な走行車線を設定しルートを表示するナビゲーション装置が提案されている(特許文献１)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１１９３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする制御システム及び当該制御システムに用いられる地図データのデータ構造を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一実施態様として、移動体の走行を支援する制御システムを提供する。この制御システムは、道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線のつながりをあらわすネットワークデータと、車線を走行する車両に対して料金徴収所への通行可否を報知するために設置された信号機に関する信号機情報とを有する記憶部を有し、信号機情報は、料金徴収所に設置された車線の区間に関する区間情報に関連付けられており、信号機は、料金徴収所に設置された車線の区間の進行方向前方に設置されており、制御システムは、さらに、関連付けを用いて料金徴収所に設置された車線の区間まで車両を誘導させる誘導処理を行う制御部を有する。
【０００６】
他の態様として、記憶部は、信号機の進行方向後方であって料金徴収所に設置された車線の区間の前方に存在する、車線が規定されていない区間に関する区間情報を有し、制御部は、車線が規定されていない区間に関する区間情報を用いて料金徴収所に設置された車線の区間まで車両の走行を支援する走行支援処理を行う。
【０００７】
他の態様として、制御部は、信号機の表示内容に応じて料金徴収所に設置された車線の区間まで車両を誘導させる誘導処理を行う。
【０００８】
他の態様として、制御部は、車両の料金の支払態様に応じて料金徴収所に設置された車線の区間まで車両を誘導させる誘導処理を行う。
【０００９】
また、上記の制御システムに用いられるデータのデータ構造を提供する。このデータ構造は、道路を構成する車線の所定区間に関する情報を各々に含む複数の区間情報により車線のつながりをあらわすネットワークデータと、車線を走行する車両に対して料金徴収所への通行可否を報知するために設置された信号機に関する信号機情報とを有し、信号機情報は、料金徴収所に設置された車線の区間に関する区間情報に関連付けられており、信号機は、料金徴収所に設置された車線の区間の進行方向前方に設置されており、制御部は、関連付けを用いて料金徴収所に設置された車線の区間に関する区間情報を取得するための処理に用いられる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１の制御システムの構成を説明するための図。
【図２】（ａ）、(ｂ)実施形態１の地図データの概念を説明するための図。
【図３】実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図４】（ａ）、(ｂ)実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図５】実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図６】実施形態１及び２の走行支援処理の動作フローを説明するための図。
【図７】（ａ）〜（ｄ）実施形態２の地図データの概念を説明するための図。
【図８】（ａ）、(ｂ)実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【図９】実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【図１０】（ａ）、（ｂ）実施形態３の地図データの概念を説明するための図。
【図１１】実施形態３の地図データの詳細を説明するための図。
【図１２】実施形態３の地図データの詳細を説明するための図。
【図１３】実施形態３の走行支援処理の動作フローを説明するための図。
【図１４】（ａ）〜（ｃ）実施形態３の地図データの詳細を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施形態１＞
図１は、制御システムの一例である実施形態１における制御システム１を説明するための図である。制御システム１は、移動体である車両２に搭載され、情報制御部３、記憶部４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を有する。
情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。情報制御部３のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。また、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の機能部はプログラムによって実現される機能である。
【００１２】
記憶部４は、ハードディスクやＳＤ−ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されている。記憶部４には、経路探索処理、車両２の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ２０が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３を有している。
【００１３】
道路ネットワークデータ３０は、道路の交差点や分岐地点を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりを表す情報である。車線ネットワークデータ３１は、その車線区間情報を識別するための識別情報、その車線区間情報に対応する車線の中央線の座標点列を表す座標情報、その車線区間情報に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間に対応する区間の進入側の区間に対応する進入側識別情報等が含まれている。地物データ３２は、信号機をあらわす信号機情報、標識をあらわす標識情報、区画線をあらわす区画線情報を含むものである。なお、信号機情報、標識情報、区画線情報の詳細は後述する。
【００１４】
属性データ３３は、道路ネットワークデータ３０の道路区間情報と車線ネットワークデータ３１の車線区間情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の信号機情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の標識情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の区画線情報とを各々関連付けるための関連情報を含むものである。
【００１５】
入力部５は、利用者から経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する人工衛星から受信した電波や、車両２に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経度を含む車両２の位置に関する位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから取得したパルス信号に基づいて、車両２の速度に関する情報を取得する。周辺情報取得部８は、車両周辺の信号機、標識及び道路の標示ペイント（例えば、区画線）、路面、他の車両等の被写体の画像情報である車両２の周辺情報を取得する。
【００１６】
地図データ取得部１０は、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を抽出する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネットワークデータ３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、道路ネットワークデータ３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から目的地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至るまでの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報）を示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの最短経路を探索する。
【００１７】
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両２の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、位置取得部６により取得された位置情報に加え、地物データ３２及び周辺情報取得部８により取得された周辺情報から車両２の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
【００１８】
経路特定部１３は、経路探索部１１で作成された道路ネットワークデータ３０の経路情報を用いて、関連情報により車線ネットワークデータ３１に経路を特定する処理を行う。
【００１９】
誘導部１４は、車両制御部９が道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御するための誘導情報を生成し、周辺情報取得部８や車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両２を制御（操舵、加速・減速、停止等）する。
【００２０】
なお、制御システム１は、情報制御部３及び記憶部４が車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、サーバ内の情報制御部３が、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７及び周辺情報取得部８の情報を通信情報として受信すると共に、誘導情報を車両制御部９に通信情報として出力する構成であってもよい。また、制御システム１は、記憶部４が、車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、車両２内の情報制御部３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を通信情報によって取得及び受信する構成であってもよい。
【００２１】
図２（ａ）は実際の高速道路の料金所周辺をあらわす図である。ＴＲ１〜ＴＲ３は料金所の進行方向前方に設置された補助信号機をあらわしている。ＴＲ４〜ＴＲ６は料金所に設置された信号機をあらわしている。ＣＲ１及びＣＲ２は区画線をあらわしている。５０は補助信号機の進行方向前方の車線をあらわしている。５１〜５３は料金所の各ゲートに設置された車線をそれぞれあらわしている。
【００２２】
図２(ｂ)は地図データ２０の概念図である。ＬＬ１〜ＬＬ７は車線区間情報をあらわしており、このうちＬＬ２〜ＬＬ４は実際の道路には車線が規定されていない無車線区間である。そして、ＬＬ２〜ＬＬ４の座標情報は、実際に車両が走行する曲線的な軌跡をあらわす情報ではなく、直線をあらわす情報に簡略化されている。ＴＤ１〜ＴＤ６は信号機情報、ＣＬ１〜ＣＬ６は区画線情報をそれぞれあらわしており、ＣＬ１〜ＣＬ６は、区画線の中心線に沿った座標点列の座標情報を有する。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【００２３】
信号機情報ＴＤ１は、関連情報ＲＬ１によって車線区間情報ＬＬ１と関連付けられている。信号機情報ＴＤ２は、関連情報ＲＬ２によって車線区間情報ＬＬ１と関連付けられている。信号機情報ＴＤ３は、関連情報ＲＬ３によって車線区間情報ＬＬ１と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１は、関連情報ＲＬ４によって車線区間情報ＬＬ５と関連付けられている。信号機情報ＴＤ２は、関連情報ＲＬ５によって車線区間情報ＬＬ６と関連付けられている。信号機情報ＴＤ３は、関連情報ＲＬ６によって車線区間情報ＬＬ７と関連付けられている。信号機情報ＴＤ４は、関連情報ＲＬ７によって車線区間情報ＬＬ５と関連付けられている。信号機情報ＴＤ５は、関連情報ＲＬ８によって車線区間情報ＬＬ６と関連付けられている。信号機情報ＴＤ６は、関連情報ＲＬ９によって車線区間情報ＬＬ７と関連付けられている。
【００２４】
図３は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７の各々は、その車線区間情報を識別するための識別情報と、その車線区間情報に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その車線区間情報に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす進入側識別情報等と、その車線区間情報に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす退出側識別情報と、その車線区間情報に対応する区間が実際には車線が規定されていない無車線区間に存在するか否かをあらわす無車線フラグ情報と、その車線区間情報に対応する区間が料金所内に存在するか否かをあらわす料金所フラグ情報とが含まれている。上記の進入側識別情報と退出側識別情報とにより、車線区間情報に対応する区間の車線の前後のつながりをあらわしている。
【００２５】
図４（ａ）及び（ｂ）は、地物データ３２に含まれる信号機情報ＴＤ１〜ＴＤ６の詳細を説明するための図である。信号機情報ＴＤ１〜ＴＤ６の各々は、その信号機情報を識別するための識別情報と、その信号機情報に対応する信号機の正面方向から見た場合の下辺の座標点列をあらわす座標情報と、その信号機情報に対応する信号機の奥行きをあらわす奥行き情報（図４（ｂ）参照）と、その信号機情報に対応する信号機の高さをあらわす高さ情報（図４（ｂ）参照）と、その信号機情報に対応する信号機の下辺中央位置の高さと地表面の高さとの差をあらわす地表高さ情報と、その信号機情報に対応する信号機の点灯部の種別をあらわす信号機種別情報とを含んでいる。
【００２６】
図５は、属性データ３３の関連情報ＲＬ１〜ＲＬ９の詳細を説明するための図である。関連情報ＲＬ１〜ＲＬ９の各々は、その関連情報を識別するための識別情報と、車線区間情報を識別するための車線区間情報の識別情報と、信号機情報を識別するための信号機情報の識別情報とを含んでいる。
なお、車線区間情報ＬＬ１は、関連情報によって、左側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ１及び右側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ２と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２〜ＬＬ４の各々は、関連情報によって、左側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ１及び右側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ２と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ５は、関連情報によって、左側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ１及び右側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ３と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ６は、関連情報によって、左側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ４及び右側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ５と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ７は、関連情報によって、左側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ６及び右側の区画線の情報として区画線情報ＣＬ２と関連付けられている。なお、車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ７と区画線情報ＣＬ１〜ＣＬ６とを関連付ける関連情報の詳細は、関連情報ＲＬ１〜ＲＬ９と同様の構成である。
【００２７】
図６は、実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車線ネットワークデータ３１を用いて車両２の現在位置を特定する現在位置特定処理と、車両２の料金の支払態様（ＥＴＣまたは一般）を特定する支払態様特定処理と、信号機の各々に設置された標識にあらわされた料金種別（ＥＴＣまたは一般）を特定する料金種別特定処理と、特定された料金所ゲートの信号機の表示内容を特定する信号機表示特定処理と、車両２を誘導制御するための情報を生成する誘導情報生成処理とを行う。
【００２８】
以下で、適宜図２を参照しながら現在位置特定処理、支払態様特定処理、料金種別特定処理、信号機表示特定処理、誘導情報生成処理の詳細を説明する。
【００２９】
情報制御部３（経路特定部１３）は、現在位置特定処理として以下の処理を行う。
まず、位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出する。
または周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像、地物データ３２の区画線情報ＣＬ１及びＣＬ２等を利用して車両の現在地の座標を算出する構成であってもよい。
次に、算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報ＬＬ１を特定し、車両２の現在位置がその車線区間情報ＬＬ１に対応する区間であると特定する（ステップＳ１０）。
【００３０】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、支払態様特定処理として以下の処理を行う。
車両２に搭載されたＥＴＣ車載器にＥＴＣカードが接続されているか否か判定し、ＥＴＣカードが接続されている場合、車両２の支払態様はＥＴＣであると特定する。
一方で、車両２に搭載されたＥＴＣ車載器にＥＴＣカードが接続されていない場合、車両２の支払態様は一般であると特定する（ステップＳ２０）。
【００３１】
なお、車両２に搭載されたＥＴＣ車載器から車外の通信機器に向けて通信波が送信されているとき、車両２の支払態様がＥＴＣであると特定し、車両２に搭載されたＥＴＣ車載器から車外の通信機器に向けて通信波が送信されていないとき、車両２の支払態様は一般であると特定しても良い。
【００３２】
また、ユーザが入力部５を介して入力されたＥＴＣまたは一般の支払態様に応じて車両２の支払態様を特定する構成としても良い。
【００３３】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、料金種別特定処理として以下の処理を行う。
現在位置特定処理（ステップＳ１０）によって特定された車線区間情報ＬＬ１の関連情報ＲＬ１〜ＲＬ３を用いて、車線区間情報ＬＬ１に関連付けられた信号機情報ＴＤ１〜ＴＤ３を特定する。信号機情報ＴＤ１〜ＴＤ３の地表高さ情報及び高さ情報を用いて、周辺情報取得部８が信号機ＴＲ１〜ＴＲ３の各々に設置された道路標識の画像を取得し、その道路標識の画像に含まれる文字列を認識する。そして、認識された文字列に「ＥＴＣ」が含まれる場合、その信号機の料金種別は「ＥＴＣ」であると特定する。一方で、特定された文字列に「一般」が含まれる場合、その信号機の料金種別は「一般」であると特定する。一例を挙げると、信号機ＴＲ１の画像に含まれる文字列が「一般」であるため、その信号機ＴＲ１の料金種別は「一般」であると特定する。信号機ＴＲ２の画像に含まれる文字列は「ＥＴＣ専用」であるため、その信号機ＴＲ２の料金種別は「ＥＴＣ」であると特定する。信号機ＴＲ３の画像に含まれる文字列は「ＥＴＣ」「一般」であるため、その信号機ＴＲ３の料金種別は「ＥＴＣ」及び「一般」であると特定する（ステップＳ３０）。
【００３４】
なお、信号機情報ＴＤ１〜ＴＤ３の地表高さ情報及び高さ情報を用いて、周辺情報取得部８が信号機ＴＲ１〜ＴＲ３の各々に設置された道路標識の画像を取得し、その道路標識の画像に含まれる色彩を認識する。そして、認識された色彩が「ＥＴＣ」をあらわす「紫」である場合、その信号機の料金種別は「ＥＴＣ」であると特定する。一方で、認識された色彩が「一般」をあらわす「緑色」である場合、その信号機の料金種別は「一般」であると特定する構成としても良い。
【００３５】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、信号機表示特定処理として以下の処理を行う。
料金種別特定処理（ステップＳ３０）によって特定された信号機ＴＲ１〜ＴＲ３の各々の料金種別を用いて、信号機ＴＲ１〜ＴＲ３のうち支払態様特定処理（ステップＳ２０）によって特定された車両２の支払態様と一致する信号機を特定する。
（１）車両２の支払態様が「一般」である場合、信号機ＴＲ１〜ＴＲ３のうち料金種別が「一般」を含む信号機ＴＲ１及びＴＲ３を特定する。
（２）車両２の支払態様が「ＥＴＣ」である場合、信号機ＴＲ１〜ＴＲ３のうち料金種別が「ＥＴＣ」を含む信号機ＴＲ２及びＴＲ３を特定する。
【００３６】
次に、特定された信号機に対応する信号機情報の地表高さ情報を用いて、周辺情報取得部８が信号機の表示内容を取得する。
（１）において取得された信号機ＴＲ１の表示内容が「青」、信号機ＴＲ３の表示内容が「ない（赤青いずれも点灯していない状態）」である場合、信号機ＴＲ１は通行可能であり、信号機ＴＲ３は通行不可であると判定する。
（２）において取得された信号機ＴＲ２の表示内容が「赤」、信号機ＴＲ３の表示内容が「青」である場合、信号機ＴＲ２は通行不可であり、信号機ＴＲ３は通行可能であると判定する。
【００３７】
情報制御部３（誘導部１４）は、誘導処理として以下の処理を行う。以下では、上記（１）（２）の誘導処理の例を説明する。
（１）通行可能であると判定された信号機ＴＲ１に対応する信号機情報ＴＤ１の関連情報
ＲＬ４を用いて、信号機情報ＴＤ1に関連付けられた車線区間情報ＬＬ５を抽出する。車線区間情報ＬＬ５の進入側識別情報ＬＬ２から車線区間情報ＬＬ２を抽出する。車両２が、車線区間情報ＬＬ１に対応する区間を走行しているときは、車線区間情報ＬＬ１の無車線フラグ「なし」を抽出し、関連情報により関連付けられた区画線情報ＣＬ１及びＣＬ２を用いて左右の区間線からはみ出さないようにするとともに、車線区間情報ＬＬ１の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【００３８】
次に、抽出した車線区間情報ＬＬ２の無車線フラグ「あり」を抽出する。ここで無車線フラグ「あり」を抽出することにより、左側の区画線から右側の区画線までの間の領域を走行可能であるとは判断しないようにするとともに、座標情報は簡略化された情報であることを判断する。そして、その座標情報があらわす直線的な軌跡を車両２を走行させるときの参考情報とするとともに、関連情報ＲＬ４によって信号機情報ＴＤ１に関連付けられている車線区間情報ＬＬ５の座標情報があらわす位置まで誘導するようにする。
なお、車両２が車線区間情報ＬＬ２に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力するものとしてもよい。この走行支援情報の一例として、車両制御部９が合流先の車線において他の車両が近づいていないタイミングで合流するように制御するための情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速させる制御をするための情報、車両制御部９が合流先の車線に他の車両が存在する場合に車両２を減速及び／または停止制御するための情報、周辺情報取得部８が車両２の合流先の車線側の画像情報を取得開始するための情報等である。
【００３９】
続いて、信号機情報ＴＤ１に関連付けられた車線区間情報ＬＬ５の無車線フラグ「なし」を抽出し、関連情報により関連付けられた区画線情報ＣＬ１及びＣＬ３を用いて左右の区間線からはみ出さないようにするとともに、車線区間情報ＬＬ５の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。車両２が車線区間情報ＬＬ５に対応する区間に至ると、車線区間情報ＬＬ５の料金所フラグ「あり」を抽出し車両２を減速制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【００４０】
（２）通行可能であると判定された信号機ＴＲ３に対応する信号機情報ＴＤ３の関連情報
ＲＬ６を用いて、信号機情報ＴＤ３に関連付けられた車線区間情報ＬＬ７を抽出する。車線区間情報ＬＬ７の進入側識別情報ＬＬ４から車線区間情報ＬＬ４を抽出する。車両２が、車線区間情報ＬＬ１に対応する区間を走行しているときは、
車線区間情報ＬＬ１の無車線フラグ「なし」を抽出し、関連情報によって関連付けられた区画線情報ＣＬ１及びＣＬ２を用いて左右の区画線からはみださないようにするとともに、車線区間情報ＬＬ１の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【００４１】
次に、抽出した車線区間情報ＬＬ４の無車線フラグ「あり」を抽出する。ここで無車線フラグ「あり」を抽出することにより、左側の区画線から右側の区画線までの間の領域を走行可能であるとは判断しないようにするとともに、座標情報は簡略化された情報であることを判断する。そして、その座標情報があらわす直線的な軌跡を車両２を走行させるときの参考情報とするとともに、関連情報ＲＬ４によって信号機情報ＴＤ１に関連付けられている車線区間情報ＬＬ５の座標情報があらわす位置まで誘導するようにする。
なお、車両２が車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力するものとしてもよい。この走行支援情報の一例として、車両制御部９が合流先の車線において他の車両が近づいていないタイミングで合流するように制御するための情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速させる制御をするための情報、車両制御部９が合流先の車線に他の車両が存在する場合に車両２を減速及び／または停止制御するための情報、周辺情報取得部８が車両２の合流先の車線側の画像情報を取得開始するための情報等である。
【００４２】
なお、上記の走行支援情報は、車両２が自動運転車両である場合、車線区間情報ＬＬ４の無車線フラグ「あり」を抽出し、車両２が車線区間情報ＬＬ１４に対応する区間を走行する前に自動運転から手動運転に切替える制御情報を生成し車両制御部９に出力するものとしても良い。
【００４３】
続いて、車線区間情報ＬＬ７の無車線フラグ「なし」を抽出し、関連情報により関連付けられた区画線情報ＣＬ６及びＣＬ２を用いて左右の区間線からはみ出さないようにするとともに、車線区間情報ＬＬ７の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。車両２が車線区間情報ＬＬ７に対応する区間に至ると、車線区間情報ＬＬ７の料金所フラグ「あり」を抽出し車両２を減速制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【００４４】
以上のように、実施形態１では、信号機情報は各々料金所ゲート内に設置された車線の区間に対応する車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３（誘導部１４）は、当該関連付けを用いて料金所ゲート内に設置された車線の区間を走行するように車両２を誘導させることができる。
【００４５】
＜実施形態２＞
次に、図６乃至図９を用いて実施形態２の制御システムを用いた走行支援処理を説明する。実施形態２の制御システムのシステム構成は実施形態１と同一である。
【００４６】
図７（ａ）は実際の高速道路の料金所周辺をあらわす図である。ＴＲ１１〜ＴＲ１６は料金所の進行方向前方に設置された信号機をあらわしている。ＣＲ１１〜ＣＲ１４は白破線の区画線をあらわしている。ＣＲ１５〜ＣＲ１９は料金所の各ゲートを規定する白実線の区画線をあらわしている。６０は信号機の進行方向前方の道路区間であり、６車線により構成されている。６１〜６６は料金所の各ゲートに設置された車線をそれぞれあらわしている。
【００４７】
図７（ｂ）は、信号機ＴＲ１１〜ＴＲ１６の各々について料金種別（ＥＴＣまたは一般）をあらわす図である。
図７（ｃ）は、車線６１〜６６の各々について支払態様（ＥＴＣまたは一般）をあらわす図である。
【００４８】
図７（ｄ）は、地図データ２０の概念図である。ＬＬ１１〜ＬＬ２６は車線区間情報をあらわしており、このうちＬＬ１６〜ＬＬ２０は実際には車線が規定されていない無車線区間である。ＴＤ１１〜ＴＤ１６は信号機情報、ＣＬ１１〜ＣＬ１９は区画線情報をそれぞれあらわしている。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【００４９】
信号機情報ＴＤ１１は、関連情報ＲＬ１１によって車線区間情報ＬＬ１１と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１２は、関連情報ＲＬ１２によって車線区間情報ＬＬ１１と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１３は、関連情報ＲＬ１３によって車線区間情報ＬＬ１２と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１４は、関連情報ＲＬ１４によって車線区間情報ＬＬ１３と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１５は、関連情報ＲＬ１５によって車線区間情報ＬＬ１４と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１６は、関連情報ＲＬ１６によって車線区間情報ＬＬ１５と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１１は、関連情報ＲＬ１７によって車線区間情報ＬＬ２１と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１２は、関連情報ＲＬ１８によって車線区間情報ＬＬ２２と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１３は、関連情報ＲＬ１９によって車線区間情報ＬＬ２３と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１４は、関連情報ＲＬ２０によって車線区間情報ＬＬ２４と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１５は、関連情報ＲＬ２１によって車線区間情報ＬＬ２５と関連付けられている。信号機情報ＴＤ１６は、関連情報ＲＬ２２によって車線区間情報ＬＬ２６と関連付けられている（いずれも図示していない）。
【００５０】
図８（ａ）は、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報ＬＬ１１、ＬＬ１６、ＬＬ２１の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は実施形態１（図３）で説明した構成と同じである。同様に、車線区間情報ＬＬ１２〜ＬＬ１５，ＬＬ１７〜ＬＬ２０、ＬＬ２２〜ＬＬ２６の具体的構成も実施形態１（図３）で説明した構成と同じである。
なお、説明を簡略化するため車線区間情報ＬＬ１６〜ＬＬ２０の各々は複数の車線区間情報を１つの車線区間情報としてあらわしている。例えば、車線区間情報ＬＬ１６を構成する複数の車線区間情報は各々が進入側識別情報ＬＬ１、退出側識別情報ＬＬ２１、ＬＬ２２、ＬＬ２３、ＬＬ２４、ＬＬ２５、ＬＬ２６である６つの車線区間情報を１つの車線区間情報としてあらわしている。
【００５１】
図８（ｂ）は、地物データ３２に含まれる信号機情報ＴＤ１１〜ＴＤ１６の詳細を説明するための図である。信号機情報ＴＤ１１〜ＴＤ１６の各々は、実施形態１（図４（ａ））で説明した構成に加えて、その信号機情報ＴＤ１１〜ＴＤ１６に対応する信号機に設置された標識の料金種別（ＥＴＣまたは一般）をあらわした料金種別情報を含んでいる。
【００５２】
図９は、属性データ３３の関連情報ＲＬ１１〜ＲＬ２２の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は実施形態１（図５）で説明した構成と同じである。
【００５３】
図６を用いて、実施形態２の走行支援処理の動作フローを説明する。このうち、現在位置特定処理（ステップＳ１０）、支払態様特定処理（ステップＳ２０）は実施形態１における処理と同じである。
【００５４】
以下で、適宜図７を参照しながら、料金種別特定処理、信号機表示特定処理、誘導情報生成処理を説明する。
【００５５】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、料金種別特定処理として以下の処理を行う。
現在位置特定処理（ステップＳ１０）によって特定された車線区間情報ＬＬ１１の関連情報ＲＬ１１及びＲＬ１２を用いて、車線区間情報ＬＬ１１に関連付けられた信号機情報ＴＤ１１及びＴＤ１２を抽出する。信号機情報ＴＤ１１の料金種別情報「一般」を用いて、その信号機ＴＲ１１の料金種別が「一般」を抽出する。また、信号機情報ＴＤ１２の料金種別情報「ＥＴＣ、一般」を用いて、その信号機ＴＲ１２の料金種別が「ＥＴＣ」「一般」を抽出する（ステップＳ３０）。
【００５６】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、信号機表示特定処理として以下の処理を行う。
料金種別特定処理（ステップＳ３０）によって特定された信号機ＴＲ１１及びＴＲ１２の料金種別を用いて、信号機ＴＲ１１及びＴＲ１２のうち支払態様特定処理（ステップＳ２０）によって特定された車両２の支払態様と一致する信号機を特定する。
（１）車両２の支払態様が「一般」である場合、料金種別が「一般」を含む信号機ＴＲ１１及びＴＲ１２を特定する。
（２）車両２の支払態様が「ＥＴＣ」である場合、信号機ＴＲ１１及びＴＲ１２のうち料金種別が「ＥＴＣ」を含む信号機ＴＲ１２を特定する。
【００５７】
次に、特定された信号機に対応する信号機情報の地表高さ情報を用いて、周辺情報取得部８が信号機の表示内容を取得する。
（１）において取得された信号機ＴＲ１１の表示内容が「青」、信号機ＴＲ１２の表示内容が「ない（赤青いずれも点灯していない状態）」である場合、信号機ＴＲ１１は通行可能であり、信号機ＴＲ１２は通行不可であると判定する。
（２）において取得された信号機ＴＲ１２の表示内容が「青」である場合、信号機ＴＲ１２は通行可能であると判定する。
【００５８】
情報制御部３（誘導部１４）は、誘導処理として以下の処理を行う。
（１）通行可能であると判定された信号機ＴＲ１１に対応する信号機情報ＴＤ１１の関連情報ＲＬ１７を用いて、信号機情報ＴＤ１１に関連付けられた車線区間情報ＬＬ２１を抽出する。車線区間情報ＬＬ２１の進入側識別情報ＬＬ１６から車線区間情報ＬＬ１６を抽出する。車両が、車線区間情報ＬＬ１１に対応する区間を走行しているときは、車線区間情報ＬＬ１１の無車線フラグ「なし」を抽出し、車線区間情報ＬＬ１１の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【００５９】
次に、抽出した車線区間情報ＬＬ１６の無車線フラグ「あり」を抽出する。ここで無車線フラグ「あり」を抽出することにより、座標情報は簡略化された情報であることを判断する。そして、その座標情報があらわす直線的な軌跡を車両を走行させるときの参考情報とするとともに、関連情報ＲＬ１７によって信号機情報ＴＤ１１に関連付けられている車線区間情報ＬＬ２１の座標情報があらわす位置まで誘導するようにする。
【００６０】
続いて、信号機情報ＴＤ１１に関連付けられた車線区間情報ＬＬ２１の無車線フラグ「なし」を抽出し、車線区間情報ＬＬ２１の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。車両２が車線区間情報ＬＬ２１に対応する区間に至ると、車線区間情報ＬＬ２１の料金所フラグ「あり」を抽出し車両２を減速制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【００６１】
（２）通行可能であると判定された信号機ＴＲ１２に対応する信号機情報ＴＤ１２の関連情報ＲＬ１８を用いて、信号機情報ＴＤ１２に関連付けられた車線区間情報ＬＬ２２を抽出する。車線区間情報ＬＬ２２の進入側識別情報ＬＬ１７から車線区間情報ＬＬ１７を抽出し、車線区間情報ＬＬ１７の進入側識別情報ＬＬ１２から車線区間情報ＬＬ１２を抽出する。車線区間情報ＬＬ１２の無車線フラグ「なし」を抽出し、車線区間情報ＬＬ１２の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【００６２】
次に、車線区間情報ＬＬ１７の無車線フラグ「あり」を抽出し、車両２が車線区間情報ＬＬ１７に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力する。この走行支援情報の一例は、実施形態１で説明した走行支援情報の一例と同一である。
【００６３】
続いて、車線区間情報ＬＬ２２の無車線フラグ「なし」を抽出し、車線区間情報ＬＬ２２の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。車両２が車線区間情報ＬＬ２２に対応する区間に至ると、車線区間情報ＬＬ２１の料金所フラグ「あり」を抽出し車両２を減速制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【００６４】
なお、上記（２）において取得された信号機ＴＲ１２の表示内容が「赤」または「ない（赤青いずれも点灯していない状態）」のいずれか１つである場合、以下の処理を行っても良い。地物データ３２の信号機情報ＴＤ１３〜ＴＤ１６のうち料金種別「ＥＴＣ」を含む信号機情報ＴＤ１３〜ＴＤ１５を抽出する。次いで、信号機情報ＴＤ１２の座標情報を用いて信号機情報ＴＤ１２の座標情報に最も近い座標情報を有する信号機情報ＴＤ１３を抽出する。そして、信号機情報ＴＤ１３の関連情報ＲＬ１９を用いて、信号機情報ＴＤ１３に関連付けられた車線区間情報ＬＬ２３を抽出する。そして、車線区間情報ＬＬ２３の進入側識別情報ＬＬ１８から車線区間情報ＬＬ１８を抽出し、車線区間情報ＬＬ１８の無車線フラグ「あり」を抽出し、車両２が車線区間情報ＬＬ１８に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように走行支援情報を生成し、周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力する。そして、車線区間情報ＬＬ２３の無車線フラグ「なし」を抽出し、車線区間情報Ｌｌ２２の座標点列に沿って移動するように制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。車両２が車線区間情報ＬＬ２３に対応する区間に至ると、車線区間情報ＬＬ２３の料金所フラグ「あり」を抽出し車両２を減速制御するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
【００６５】
以上のように、実施形態２では、信号機情報は各々料金所ゲート内に設置された車線の各々の区間に対応する車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３（誘導部１４）は、当該関連付けを用いて料金所ゲート内に設置された車線の各々の区間を走行するように車両２を誘導させることができる。加えて、信号機情報の各々には料金種別情報「ＥＴＣ」「一般」を含み、当該料金種別情報「ＥＴＣ」「一般」を用いてその信号機の料金種別を抽出することができる。
【００６６】
＜実施形態３＞
次に、図１０乃至図１３を用いて実施形態３の制御システムを用いた走行支援処理を説明する。実施形態２の制御システムのシステム構成は実施形態１と同一である。
【００６７】
図１０（ａ）は実際の高速道路をあらわす図である。ＭＲ１及びＭＲ２は道路に設置された標識をあらわしている。７１及び７３は高速道路の本線をあらわしており、７２は高速道路から分岐する分岐路をあらわしている。
【００６８】
図１１（ｂ）は地図データ２０の概念図である。ＬＬ３１〜ＬＬ４１は車線区間情報をあらわしている。ＭＤ１及びＭＤ２は標識情報をあらわしている。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢまでの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【００６９】
標識情報ＭＤ１は、関連情報ＲＬ３１によって車線区間情報ＬＬ３３と関連付けられている。標識情報ＭＤ１は、関連情報ＲＬ３２によって車線区間情報ＬＬ３４と関連付けられている。標識情報ＭＤ１は、関連情報ＲＬ３３によって車線区間情報ＬＬ３５と関連付けられている。標識情報ＭＤ２は、関連情報ＲＬ３４によって車線区間情報ＬＬ３８と関連付けられている。標識情報ＭＤ２は、関連情報ＲＬ３５によって車線区間情報ＬＬ３７と関連付けられている。標識情報ＭＤ２は、関連情報ＲＬ３６によって車線区間情報ＬＬ３６と関連付けられている。
【００７０】
図１１は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ３１〜ＬＬ４１の詳細を説明するための図であり、その具体的構成は実施形態１（図３）で説明した構成と同じである。
【００７１】
図１２（ａ）は、地物データ３２に含まれる標識情報ＭＤ１及びＭＤ２の詳細を説明するための図である。標識情報ＭＤ１及びＭＤ２の各々は、その標識情報を識別するための識別情報と、その標識情報に対応する標識の形状を囲む四角形の左下（１０（b）参照）の頂点の座標である左下座標情報、その四角形の右下（１０（b）参照）の頂点の座標である右下座標情報、その標識の高さをあらわした標識高さ情報（１０（b）参照）、その標識情報に対応する標識の下辺中央位置の高さと地表面の高さとの差をあらわす地表高さ情報と、その標識情報に対応する標識の種別をあらわす標識種別情報と、その標識情報に対応する標識が可変標識であるか否かをあらわす可変型標識情報と、その標識情報に対応する標識の最高速度をあらわす最高速度情報と、その標識情報に対応する標識の補助標識をあらわす補助標識情報とを含んでいる。
【００７２】
図１２（ｂ）は、属性データ３３の関連情報ＲＬ３１〜ＲＬ３６の詳細を説明するための図である。関連情報ＲＬ３１〜ＲＬ３６の各々は、その関連情報を識別するための識別情報と、車線区間情報を識別するための車線区間情報の識別情報と、標識情報を識別するための標識情報の識別情報と、その標識情報が道路を走行する車両の位置特定に利用可能か否かをあらわす位置特定情報と、その標識情報が道路を走行する車両に対する規制に該当するか否かを表す規制情報と、その標識情報に関する車線区間の付与地点をあらわした付与地点情報と、その標識からの距離が最も近い最近となる地点をあらわした最近点座標情報とを含んでいる。
【００７３】
図１３は、実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理と、標識情報の取得処理、標識情報に基づく誘導情報の生成処理とを行う。以下で具体的に、車線区間情報の特定処理、標識情報の取得処理並びに標識情報に基づく誘導情報の生成処理について説明する。
【００７４】
情報制御部３は、車線区間情報の特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出し、車両２の現在地に最も近い地点に対応する座標情報を含む車線区間情報を特定する。ここで、車両２の現在地の座標の算出は、周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線、標識等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶されている区画線情報、標識情報等の地物情報３２等を利用してもよい（ステップＳ１１０）。
【００７５】
情報制御部３（地図データ取得部１０）は標識情報の取得処理として以下の処理を行う。
車両２の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ３３に含まれるとき、属性データＲＬ３１を利用して、車線区間情報ＬＬ３３と関連付けられている標識情報ＭＤ１取得する。車両２の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ３４に含まれるとき、属性データＲＬ３２を利用して、車線区間情報ＬＬ３４と関連付けられているＭＤ１を取得する。車両２の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ３５に含まれるとき、属性データＲＬ３３を利用して、車線区間情報ＬＬ３５と関連付けられているＭＤ１を取得する。
【００７６】
また、車両２の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ３８に含まれるとき、属性データＲＬ３４を利用して、車線区間情報ＬＬ３８と関連付けられているＭＤ２を取得する。車両２の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ３７に含まれるとき、属性データＲＬ３５を利用して、車線区間情報ＬＬ３７と関連付けられているＭＤ２を取得する。車両２の現在地に最も近い地点に対応する座標情報が車線区間情報ＬＬ３６に含まれるとき、属性データＲＬ３６を利用して、車線区間情報ＬＬ３６と関連付けられているＭＤ２を取得する（ステップＳ１２０）。
【００７７】
情報制御部３（周辺情報取得部８、位置特定部１２、誘導部１４）は、標識情報に基づく誘導情報の生成処理として以下の処理を行う。
車両２が車線区間情報ＬＬ３３に対応する区間を走行しているとき、周辺情報取得部８が車両２の周辺画像を取得するように制御する。そして、取得された周辺画像に含まれる標識ＭＲ１とステップＳ１２０において取得された標識情報ＭＤ１に含まれる左下座標情報、右下座標情報及び標識高さ情報による形状とを比較（画像マッチング）する。比較の結果、標識ＭＲ１と標識情報ＭＤ１とが一致すると判定すると、関連情報ＲＬ３１の付与地点情報に対応する地点を車両２の現在位置情報として車両制御部９に出力する。
また、関連情報ＲＬ３１の最近点座標情報に対応する地点において、車両２の走行支援情報を生成し周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力する。この走行支援情報の一例として、車両２の走行速度を５０ｋｍに加速または減速させる制御をするための情報、周辺情報取得部８が車両２の進行先の車線の画像情報を取得開始するための情報等である。
【００７８】
車両２が車線区間情報ＬＬ３４に対応する区間を走行しているとき、周辺情報取得部８が車両２の周辺画像を取得するように制御する。そして、取得された周辺画像に含まれる標識ＭＲ１とステップＳ１２０において取得された標識情報ＭＤ１に含まれる左下座標情報、右下座標情報及び標識高さ情報による形状とを比較（画像マッチング）する。比較の結果、標識ＭＲ１と標識情報ＭＤ１とが一致すると判定すると、関連情報ＲＬ３２の付与地点情報に対応する地点を車両２の現在位置情報として車両制御部９に出力する。
一方で、関連情報ＲＬ３２には最近点座標情報が含まれていないため、車両２の走行支援情報を生成する処理は行わない。
【００７９】
車両２が車線区間情報ＬＬ３８に対応する区間を走行しているとき、周辺情報取得部８が車両２の周辺画像を取得するように制御する。そして、取得された周辺画像に含まれる標識ＭＲ２とステップＳ１２０において取得された標識情報ＭＤ２に含まれる左下座標情報、右下座標情報及び標識高さ情報による形状とを比較（画像マッチング）する。比較の結果、標識ＭＲ２と標識情報ＭＤ２とが一致すると判定すると、関連情報ＲＬ３４の付与地点情報に対応する地点を車両２の現在位置情報として車両制御部９に出力する。
また、関連情報ＲＬ３４の最近点座標情報に対応する地点において、車両２の走行支援情報を生成し周辺情報取得部８及び／または車両制御部９に出力する。この走行支援情報の一例として、車両２の走行速度を６０ｋｍに加速または減速させる制御をするための情報、周辺情報取得部８が車両2の進行先の車線の画像情報を取得開始するための情報等である。
【００８０】
なお、上記の標識情報にはさらに詳細な情報を含んでも良い。
図１４（ａ）は、標識情報に含まれる標識種別情報をあらわしている。標識種別情報は、標識情報に対応する標識の種別に応じて「案内標識」、「警戒標識」、「規制標識」、「指示標識」、「その他標識」のいずれか１つが含まれる。
図１４（ｂ）は、標識情報に含まれる可変型標識情報をあらわしている。可変型標識情報には、「可変標識である」、「可変標識ではない」のいずれかが含まれている。
図１４（ｃ）は、標識情報に含まれる補助標識情報をあらわしている。補助標識情報には、「はじまり」、「区間内」、「おわり」、「なし」、「不明」のいずれか１つが含まれている。
【００８１】
情報制御部３（誘導部１４）は、標識情報に基づく誘導情報出力処理として以下の処理を行っても良い。
（１）標識情報に含まれる標識種別情報が「案内標識」「指示標識」「その他標識」のいずれか１つに該当するとき、標識情報の内容に応じてドライバーに報知するための誘導情報を生成する。
（２）標識情報に含まれる標識種別情報が「規制標識」「警戒標識」のいずれか該当するとき、標識情報の内容に応じて車両２を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
【００８２】
情報制御部３（誘導部１４、周辺情報取得部８）は、標識情報に基づく誘導情報出力処理として以下の処理を行っても良い。
（１）標識情報に含まれる可変型標識情報が「可変標識ではない」とき、標識情報の内容に応じて車両２を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
（２）標識情報に含まれる可変型標識情報が「可変標識である」とき、標識情報の内容に応じた車両２を走行させる誘導情報の生成処理を行わない。周辺情報取得部８が標識情報に対応する標識の画像を取得するように制御し、取得された画像に含まれる標識の内容に応じて車両２を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
【００８３】
情報制御部３（誘導情報１４）は、標識情報に基づく誘導情報出力処理として以下の処理を行っても良い。
（１）標識情報ＭＤ２に含まれる補助標識情報が「はじまり」であるとき、標識情報ＭＤ２の最高速度情報「６０ｋｍ」で車両２を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
（２）標識情報ＭＤ２に含まれる補助標識情報が「区間内」であるとき、標識情報ＭＤ２の最高速度情報「６０ｋｍ」で車両２を走行させるように誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
（３）標識情報ＭＤ２に含まれる補助標識情報が「おわり」であるとき、標識情報ＭＤ２の最高速度情報「６０ｋｍ」で車両２を走行させる誘導情報の生成処理を終了する。  
【００８４】
以上のように、実施形態３では、標識情報は車線の各々の区間に対応する車線区間情報と関連付けられており、情報制御部３（位置特定部１２、誘導部１４）は、当該関連付けに含まれる付与地点情報を用いて車両２の現在位置情報を生成することができる。また、当該関連付けに含まれる最近点座標情報を用いて車両２の走行支援情報を生成することができる。上記のように同じ標識であっても、車両２が走行する車線の区間に応じた現在位置情報の生成及び／または走行支援情報の生成をすることができる。
【００８５】
なお、地図データ２０として、実施形態１乃至実施形態３の少なくとも２つで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理（図６）、実施形態２の処理（図６）、実施形態３の処理（図１３）の少なくとも２つで説明した処理を全て行う構成であっても良いし、地図データ２０として、実施形態１乃至実施形態３の全てで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理（図６）、実施形態２の処理（図６）、実施形態３の処理（図１３）の少なくとも２つの全てで説明した処理を全て行う構成であっても良い。
【００８６】
特許文献１により実現されるナビゲーション装置は、車載カメラにより撮像された画像を処理し料金所における稼働中のゲートを認識し、この認識されたゲートの中からいずれか１つのゲートを特定し、車両位置検出部により検出された車両現在位置から特定されたゲートまでの走行ルートを仮想的な走行車線を設定しルートを表示するであった。道路形状によっては、料金所の稼働中のゲートが認識できず、必ずしも望ましい誘導制御とならないことがあった。また、特許文献１により実現されるナビゲーション装置は、料金所のゲートの進行方向手前に設置された補助信号機と料金所におけるゲートの対応関係がないため、料金所のゲート手前から自車両の位置を精度よく推定し誘導制御することができないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。
【００８７】
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする制御システム及び当該制御システムに用いられる地図データのデータ構造を提供すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。
【符号の説明】
【００８８】
１  制御システム、２  車両、３  情報制御部、４  記憶部、５  入力部、６  位置取得部、７  車速情報取得部、８  周辺情報取得部、９  車両制御部、１０  地図データ取得部、１１  経路探索部、１２  位置特定部、１３  経路特定部、１４  誘導部、２０  地図データ、３０  道路ネットワークデータ、３１  車線ネットワークデータ、３２  地物データ、３３  属性データ
【図１】
2019174309.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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