(57)【要約】【課題】制御に応じた動きあるいは姿勢とならない状態を解消する。【解決手段】表示装置（１）は、自装置の運動状態を特定する筐体状態特定部（１０５）と、上記特定結果から自装置の転動量が所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、自装置の転動量が上記所定の転動量と一致するように上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正部（１０３）と、を備えている。【選択図】図１
2019103920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
接地面に置かれた状態で、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を上記設置面に沿って転動させる転動装置であって、
自装置の重心位置を移動させることにより自装置を転動させる動作機構と、
自装置と接地面との間の実際の摩擦係数が、所定の摩擦係数よりも小さい状態であるか、あるいは所定の摩擦係数よりも大きい状態であるか、を推定する摩擦状態推定部と、
上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正部と、
を備え、
上記動作制御補正部は、
自装置と接地面との間の実際の摩擦係数が所定の摩擦係数に対して小さい状態であると推定した場合には、自装置の転動量が補正前の転動量よりも大きくなるように前記所定の制御を補正し、
自装置と接地面との間の実際の摩擦係数が所定の摩擦係数に対して大きい状態であると推定した場合には、自装置の転動量が補正前の転動量よりも小さくなるように前記所定の制御を補正する、
ことを特徴とする転動装置。
【請求項２】
上記摩擦状態推定部は、
自装置の実際の転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量よりも小さい場合には、上記実際の摩擦係数が上記所定の摩擦係数よりも小さい状態であると推定し、
自装置の実際の転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量よりも大きい場合には、上記実際の摩擦係数が上記所定の摩擦係数よりも大きい状態であると推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の転動装置。
【請求項３】
上記動作制御補正部は、上記動作機構が自装置を転動させる動作を複数回繰り返し実行場合に、当該繰り返しにおける先の転動動作で決定した補正内容を次の転動動作における制御に反映させる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の転動装置。
【請求項４】
上記動作制御補正部は、上記動作機構が自装置を転動させる動作を繰り返さずに終了させた場合に、終了前の先の転動動作で決定した補正内容を終了後の次の転動動作における制御に反映させる、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の転動装置。
【請求項５】
画像を表示する表示部と、
上記表示部に表示されている画像に応じた所定の制御により上記動作機構を動作させる動作制御部と、を備え、
上記動作制御補正部は、上記動作制御部による上記所定の制御の内容を補正する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の転動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作機構を動作させて転動する装置に関し、より詳細には動作機構の動作制御の補正を行う装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
筐体の接地面に沿って転動する装置が従来技術として知られている。例えば、下記の特許文献１には、複数の半球体からなる本体の内部の重心位置をモータで移動させることにより、上記本体を傾動かつ搖動しながら歩行運動する歩行運動体が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１１４１６７号公報（１９９４年４月２６日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来技術は、歩行運動体が置かれている状況によっては、制御通りの動きができないことがあるという問題がある。例えば、上記歩行運動体が滑りやすい場所に設置されている状況では、滑りにくい場所に設置されているときと同じ制御を行ったとしても、異なる運動となる恐れがある。また、例えば、上記歩行運動体が所定の姿勢となった状態で運動を停止させようとした場合に、設置場所が滑りやすければ、上記所定の姿勢で停止しないこともあり得る。
【０００５】
本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、動きの量が制御に応じた量とならない状態、あるいは装置が制御に応じた所定の姿勢とならない状態を解消することができる転動装置等を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明に係る転動装置は、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を転動させる転動装置であって、自装置の運動状態を特定する状態特定部と、上記状態特定部の特定結果から、自装置の転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、自装置の転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正部と、を備えている構成である。
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明に係る転動装置は、自装置の重心位置を移動させることにより自装置を転動させる動作機構を備えた転動装置であって、自装置の姿勢を特定する状態特定部と、上記状態特定部の特定結果から、自装置が上記重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、自装置が上記所定の姿勢に近づくかまたは一致するように上記重心位置を補正する重心位置補正部と、を備えている構成である。
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明に係る転動装置は、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を転動させる転動装置であって、自装置に所定のアタッチメントが装着されたことを検出する装着検出部と、上記装着検出部が検出したアタッチメントに応じて上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正部と、を備えている構成である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の上記各態様によれば、動きの量が制御に応じた量とならない状態、あるいは装置が制御に応じた所定の姿勢とならない状態を解消することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る表示装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図２】上記表示装置の外観の一例を示す図である。
【図３】上記表示装置の備える動作機構を説明する図である。
【図４】上記表示装置による制御内容の補正を説明する図である。
【図５】上記表示装置の外形形状の例を示す図である。
【図６】上記表示装置の筐体の形状に応じた表示面の可動範囲を説明する図である。
【図７】上記表示装置が表示する映像に応じた筐体の動かし方の例を示す図である。
【図８】上記表示装置による、制御内容の補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の他の実施形態を説明する図であり、表示装置にアタッチメントを装着したことによる重心位置の変化を補正でキャンセルした例を示す図である。
【図１０】上記表示装置による重心位置の補正処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明のさらに他の実施形態を説明する図であり、表示装置にアタッチメントを装着した例を示す図である。
【図１２】筐体の内面に駆動力を与えて筐体を傾けることにより表示装置の重心の位置を変化させる動作機構の一例を示す図である。
【図１３】上記表示装置の外観および動作機構の他の例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔実施形態１〕
図１〜図８に基づいて、本発明の実施形態１を説明する。まず、本実施形態に係る表示装置（転動装置）１の外観について図２を用いて説明する。図２は、表示装置１の外観の一例を示す図である。同図の（ａ）および（ｂ）に示す表示装置１は、球状の筐体３の一面が表示部１７となっている構成である。より詳細には、筐体３は、一部が欠けた球状であり、この欠けた部分が表示部１７となっている。表現を変えれば、球体の一部を平面で切り取った形状の筐体３の、切り取られた円形の平面部分が表示部１７である。以下では、この平面を表示面と呼ぶ。さらに表現を変えれば、筐体３は、球体を割平面で分割して得られる立体（球欠）であり、割平面の部分が表示部１７（表示面）となっている。
【００１２】
筐体３が球状であるため、表示装置１は筐体３の外縁部に沿って容易に転がり、これにより表示部１７の位置が変わる。詳細は後述するが、表示装置１は、この筐体３の形状を利用して、表示部１７を動かすことができ、また表示部１７が所望の位置となったときに、その位置で表示部１７の動きを止めることもできる。
【００１３】
なお、同図では、表示部１７の全面に映像を表示した例、すなわち表示面の直径と略等しい直径の円形の表示画面を有する表示部１７を設けた例を示しているが、必ずしも表示面の全面に映像を表示する必要はない。つまり、表示面に占める表示画面のサイズおよび形状は特に限定されない。例えば、矩形の表示画面を有する表示部１７を表示面に設けてもよい。広く普及している、矩形の表示画面を有する表示部１７を利用する場合、表示装置１を低コストで製造することが可能である。また、表示装置１の動作の妨げにならない範囲であれば、表示画面が表示面から部分的にはみ出しても構わない。
【００１４】
〔動作機構〕
続いて、表示装置１の筐体３を動かすための動作機構について、図３に基づいて説明する。図３は、表示装置１の備える動作機構を説明する図である。同図の（ａ）および（ｂ）は、表示面に垂直で筐体３の中心（球面である筐体３の表面からの距離が等しい点）を通る平面における表示装置１の断面を示す図であり、同図の（ｃ）は動作機構の構成を示す斜視図である。なお、図３では図示を省略しているが、筐体３の内部には、動作機構１６以外にも該動作機構１６を動作させる電源や制御部等の各種構成が含まれている。また、同図の（ｃ）に破線で示す構成要素は、筐体３の内部に収容されている構成要素である。
【００１５】
図３の（ａ）〜（ｃ）に示すように、表示装置１の筐体３の内部には、動作機構１６が設けられている。そして、動作機構１６には、軸１６１、モータ１６２、支柱１６３、重り１６４、ガイドレール１６５が含まれている。なお、ガイドレール１６５は、同図の（ａ）（ｂ）では図示を省略している。また、以下では、表示面に垂直な軸をＺ軸、紙面に垂直な軸をＸ軸、Ｚ軸およびＸ軸に垂直な軸（同図（ａ）〜（ｃ）の状態における軸１６１と平行な軸）をＹ軸として説明を行う。
【００１６】
軸１６１は、モータ１６２を支持するものである。軸１６１は、直線状の支持体であり、その長手方向の中央部にモータ１６２が固定されている。より詳細には、軸１６１は、筐体３の中心を通るように設けられている。このため、軸１６１の長さは、球欠状である筐体３の直径に等しく、軸１６１の長手方向の中央部に取り付けられたモータ１６２の回転軸は、筐体３の中心に位置する。
【００１７】
モータ１６２は、上述のように、回転軸が筐体３の中心に位置するように軸１６１に固定されている。モータ１６２は、図示しない電源からの電力の供給を受けて駆動する。また、モータ１６２の回転軸には、支柱１６３が取り付けられており、モータ１６２を駆動することにより、上記回転軸を支点として、支柱１６３をＸ軸周りの何れの方向にも回転させることができるようになっている。
【００１８】
支柱１６３は、重り１６４を支持する直線状の支持体であり、その一端がモータ１６２の回転軸に接続されており、他端が重り１６４に接続されている。支柱１６３がモータ１６２によって回動されたときには、同図の（ｂ）に示すように、支柱１６３に支持される重り１６４の位置が変化する。そして、これにより表示装置１の重心の位置が変化して、筐体３が接地面に沿って転動する。
【００１９】
重り１６４は、表示装置１の重心の位置を変化させるための重りである。上述のように、支柱１６３の一端に接続されており、支柱１６３の回動に伴って、重り１６４の筐体３の内部における位置が変化し、これにより表示装置１の重心の位置が変化するようになっている。
【００２０】
ガイドレール１６５は、軸１６１をＺ軸周りに回転させるためのものであり、表示面と平行に、筐体３の内壁に沿って配設されている。ガイドレール１６５には、軸１６１の両端部が当該ガイドレール１６５上を移動可能に接続される。そして、図示しないモータを駆動して、軸１６１の両端部をガイドレール１６５上で移動させることにより、軸１６１を、筐体３の中心を回転軸として、Ｚ軸周りの何れの方向にも回転させることができるようになっている。
【００２１】
次に、動作機構１６の動作についてより詳細に説明する。同図の（ａ）に示すように、モータ１６２を駆動して支柱１６３をＺ軸と平行になるように支持することにより、重り１６４を表示面の中央部の真下に位置させ、表示面を真上に向けることができる。
【００２２】
また、同図の（ｂ）に示すように、モータ１６２を駆動して、Ｚ軸に対してθだけ傾いた状態で支柱１６３を支持することもできる。この場合、同図の（ａ）（ｂ）に示すように、支柱１６３の長さをＬ、重り１６４の高さをＴ、重り１６４の幅をＷ、球の中心から表示面までの距離をＫとし、重り１６４が表示面に筐体３の内部側から接する位置まで移動可能であるとすれば、回転角度θは、
θ= arcsin [Ｋ-{Ｗ/2 +(Ｌ+Ｔ)}]
と表すことができる。
【００２３】
よって、Ｋ＞Ｗ／２とすればθ＞９０°とすることが可能になる。したがって、筐体３をＫが正の値となるような形状（球体を割平面で分割して生じる２つの立体（球欠）のうち、球体の中心を含む側の形状）とし、かつ、Ｋ＞Ｗ／２とすれば、θ＞９０°の範囲まで支柱１６３を傾けることができる。表現を変えれば、筐体３の中心を通り表示面に平行な面で筐体３を分断して生じる半球と球台のうち、球台の内部に重り１６４を移動させることができる形状の筐体３および重り１６４を用いれば、θ＞９０°の範囲まで支柱１６３を傾けることができる。
【００２４】
そして、これにより、同図の（ｂ）に示すように、表示面が下方を向く（接地面と表示面のなす角度が９０°未満となる）程度まで、表示面を傾けることが可能になる。そして、モータ１６２によって、支柱１６３および重り１６４に振り子運動させることにより、１８０°以上の揺れ幅で表示面を搖動させることも可能になる。
【００２５】
また、同図の（ｃ）で説明したように、軸１６１は、ガイドレール１６５に沿ってＺ軸周りに回転させることが可能である。このため、軸１６１の回転と、モータ１６２による支柱１６３および重り１６４の移動とを組み合わせることにより、筐体３の内部で筐体３の中心から距離Ｌの球面上における任意の位置に重り１６４を移動させることができる。これにより、一方向の揺動のみに限定されない複雑な動きで表示面を動かすことが可能になる。
【００２６】
また、図３の例のように、筐体３をＫが正の値となるような形状とした場合、筐体３と表示面との接続角度αを９０°より大きくすることができる。これにより、筐体３と表示面との接続部分に対して筐体３の外部から加えられる衝撃や圧力を、筐体３と表示面との両方に分散させることが可能になる。例えば、表示装置１を誤って落としてしまった場合などに、当該接続部分が破損するリスクを低減することができる。
【００２７】
なお、Ｋが正の値である場合、筐体３を表示面に垂直な面で切断した断面の形状は、円を割線で分割して得られる２つの図形（欠円）のうち、長い方の弧（優弧）を含む側の形状であるとも言える。
【００２８】
また、同図の（ａ）に示すように、重り１６４には重り用センサ１３が取り付けられており、筐体３の内部には筐体用センサ１４が取り付けられている（これらのセンサは同図の（ｂ）（ｃ）では図示を省略している）。重り用センサ１３は、重り１６４の運動状態および姿勢を検出するセンサであり、筐体用センサ１４は、筐体３の運動状態および姿勢を検出するセンサである。これらのセンサの詳細は後述する。
【００２９】
〔制御内容の補正〕
表示装置１は、上述の重り用センサ１３および筐体用センサ１４の検出値に基づいて筐体３を動かす際の制御内容を補正する。ここでは、表示装置１による制御内容の補正について図４に基づいて説明する。図４は、表示装置１による制御内容の補正を説明する図である。
【００３０】
同図の（ａ）に示すように、制御Ａは、表示装置１の表示面が鉛直上向きの状態から、水平方向に対して角度θ１となるまで動かす制御である。つまり、制御Ａに応じた所定の転動量はθ１である。表示装置１の筐体３とその接地面との摩擦係数が、同図の（ａ）の例と同程度であれば、制御Ａにより、水平方向に対して角度θ１となるまで表示面を動かすことができる。
【００３１】
しかし、筐体３と接地面との摩擦係数が小さい場合、同図の（ｂ）に示すように、同図の（ａ）と同じ制御Ａを行ったとしても、筐体３が接地面で滑って転動量が減少し、水平方向に対して角度θ２（θ１＞θ２）までしか表示面が動かないことがあり得る。例えば、筐体３の接地面がガラスである場合にはこのような事態が生じ得る。
【００３２】
そこで、表示装置１は、重り用センサ１３および筐体用センサ１４の検出値から、筐体３が制御通りに動いていないことを特定し、筐体３が制御通りに動くように制御内容を補正する。図示の例では、表示装置１は、制御内容を制御Ａ２に補正しており、これにより、水平方向に対して角度θ１となるまで表示面を動かしている。
【００３３】
また、筐体３と接地面との摩擦係数が大きい場合、同図の（ａ）と同じ制御Ａを行ったとしても、筐体３が接地面でより滑りにくいことにより転動量が増加し、水平方向に対して角度θ３（θ３＞θ１）まで表示面が動くこともあり得る。同図の（ｃ）の例では、筐体３の表面と比較してより滑りにくい（摩擦係数の大きい）素材のカバー（アタッチメント）Ｃ１を表示装置１に装着したことにより、制御Ａによって水平方向に対して角度θ３まで表示面が動いている。例えば、カバーの材質がゴムであるような場合に、このような事態が生じ得る。
【００３４】
このような場合にも、同図の（ｂ）の例と同様に、表示装置１は、重り用センサ１３および筐体用センサ１４の検出値から、筐体３が制御通りに動いていないことを特定し、筐体３が制御通りに動くように制御内容を補正する。図示の例では、表示装置１は、制御内容を制御Ａ３に補正しており、これにより、水平方向に対して角度θ１となるまで表示面を動かしている。
【００３５】
〔表示装置の内部構成〕
図１に基づいて、表示装置１の内部構成を説明する。図１は、表示装置１の内部構成の一例を示すブロック図である。図示のように、表示装置１は、制御部１０、記憶部１１、通信部１２、重り用センサ１３、筐体用センサ１４、アタッチメント装着ＩＦ１５、動作機構１６、および表示部１７を備えている。
【００３６】
なお、表示装置１は、図示したブロック以外にも、例えば下記のようなブロックを備えていてもよい。音声出力部、音声入力部、および撮影部を備えている場合、表示装置１単独で、あるいは通信端末と組み合わせることにより、通信の相手方と映像および音声をリアルタイムで交換する通信（いわゆるテレビ電話による通話）を行うことが可能になる。音声出力部：制御部１０の制御に従って音声を出力する。
音声入力部：表示装置１に対する音声入力を受け付け、受け付けた音声を信号に変換して制御部１０に出力する。
入力操作検知部：表示装置１に対する入力操作を検知し、検知した内容を示す信号を制御部１０に出力する。
撮影部：表示装置１の外部の映像（静止画像または動画像）を撮影し、撮影によって得られた映像データを制御部１０に出力する。
【００３７】
制御部１０は、表示装置１の各部を統括して制御するものであり、動作データ取得部１０１、動作制御部１０２、動作制御補正部１０３、重り状態特定部１０４、筐体状態特定部（状態特定部）１０５、および装着検出部１０６を含む。記憶部１１は、表示装置１が使用する各種データを記憶するものである。また、通信部１２は、表示装置１が他の装置と通信するためのものである。
【００３８】
重り用センサ１３は、動作機構１６に含まれる重り１６４の運動状態と姿勢を検出するためのセンサである。図示の例では、重り用センサ１３として、重り１６４の加速度を検出する加速度センサ１３１と重り１６４の姿勢（所定の基準方向に対する傾き）を検出するジャイロセンサ１３２が設けられている。加速度センサ１３１およびジャイロセンサ１３２は、検出値を重り状態特定部１０４に出力する。
【００３９】
筐体用センサ１４は、筐体３の運動状態と姿勢を検出するためのセンサである。図示の例では、筐体用センサ１４として、筐体３の加速度を検出する加速度センサ１４１と筐体３の姿勢（所定の基準方向に対する傾き）を検出するジャイロセンサ１４２が設けられている。加速度センサ１４１およびジャイロセンサ１４２は、検出値を筐体状態特定部１０５に出力する。
【００４０】
アタッチメント装着ＩＦ１５は、表示装置１にアタッチメントを装着するためのインターフェースである。アタッチメントについては実施形態２で説明する。
【００４１】
動作機構１６は、筐体３を動かすためのものである。より詳細には、動作機構１６は、表示装置の重心を移動させて、筐体３をその外縁部（接地面）に沿って動かす。
【００４２】
表示部１７は、制御部１０の制御に従って映像を表示するものであり、表示部１７の一部（表示画面）は、筐体３の表示面に露出している。これにより、ユーザは表示面にて映像を観ることができる。本実施形態では表示部１７の表示画面が円形である例を示しているが、表示部１７の表示画面の形状は特に限定されない。
【００４３】
動作データ取得部１０１は、筐体３の動きを示す動作データを取得し、取得した動作データを動作制御部１０２に送信する。動作データ取得部１０１が取得する動作データは、表示部１７に表示させる映像に応じたデータであり、これにより、表示される映像に応じて筐体３が動くことになる。なお、動作データ取得部１０１は、表示装置１が表示する映像を解析して、該映像に応じた動作データを生成してもよい。また、例えば通信部１２を介した通信等により他の装置から動作データを取得してもよいし、記録媒体等に記録された動作データを取得してもよい。
【００４４】
動作制御部１０２は、表示部１７が表示する映像に応じて筐体３を動かす。具体的には、動作制御部１０２は、表示部１７が映像を表示しているときに、動作データ取得部１０１から受信した、該映像に応じた動作データに従って動作機構１６を動作させることによって筐体３を動かす。
【００４５】
動作制御補正部１０３は、表示装置１の転動量が動作制御部１０２の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように動作制御部１０２の制御の内容を補正する。また、詳細は実施形態２で説明するが、動作制御補正部１０３は、表示装置１が、重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、表示装置１が上記所定の姿勢に近づくかまたは該所定の姿勢となるように上記重心位置を補正する。
【００４６】
重り状態特定部１０４は、重り１６４の運動状態および姿勢を特定する。具体的には、重り状態特定部１０４は、重り用センサ１３の出力するセンサ値から重り１６４の運動状態および姿勢を特定する。具体的には、重り用センサ１３に含まれる加速度センサ１３１の出力するセンサ値から運動状態を特定し、重り用センサ１３に含まれるジャイロセンサ１３２の出力するセンサ値から姿勢を特定する。なお、重り１６４の運動状態および姿勢は、動作制御部１０２の制御に応じたものとなるから、重り状態特定部１０４は、動作制御部１０２の制御内容から重り１６４の運動状態および姿勢を特定してもよい。この場合、重り用センサ１３を用いずに重り１６４の運動状態および姿勢を特定することができる。
【００４７】
筐体状態特定部１０５は、筐体用センサ１４の出力するセンサ値から筐体３の運動状態および姿勢を特定する。具体的には、筐体用センサ１４に含まれる加速度センサ１４１の出力するセンサ値から運動状態を特定し、筐体用センサ１４に含まれるジャイロセンサ１４２の出力するセンサ値から姿勢を特定する。
【００４８】
装着検出部１０６は、アタッチメント装着ＩＦ１５にアタッチメントが装着されたことを検出し、その旨を動作制御補正部１０３に通知する。アタッチメントについては実施形態２で説明する。
【００４９】
〔表示装置の外形形状について〕
次に、表示装置１の外形形状について、図５を用いて説明する。図５は、表示装置１の外形形状の例を示す図である。同図の（ａ）〜（ｃ）の表示装置１は、何れも直径Ｄの球体の一部を切り欠いた球欠状の筐体３を有している点で共通しているが、切り欠きの位置（筐体３の中心から表示面までの距離）が相違している。すなわち、同図の（ａ）の表示装置１は、表示面を真上に向けた場合の接地面から表示面までの高さがＨ１であるのに対し、同図の（ｂ）の表示装置１は高さがＨ２、同図の（ｃ）の表示装置１は高さがＨ３である点で相違している（Ｈ２＞Ｈ１＞Ｈ３）。
【００５０】
より詳細には、同図の（ｃ）の表示装置１は、球体を、その中心を通る割平面で切断することで得られる半球状の筐体３を有しており、その高さＨ３は、球体の半径（Ｄ／２）に等しい。また、同図の（ａ）の表示装置１の高さＨ１は２Ｄ／３に等しく、同図の（ｂ）の表示装置１の高さＨ２は３Ｄ／４に等しい。
【００５１】
表示装置１の高さＨは、Ｄ＞Ｈの範囲で適宜設定すればよい。ただし、高さＨの値によって、表示装置１の外観から受ける印象が変わるので、この点を考慮して高さＨを設定することが好ましい。例えば、表示装置１を側面から見た外観としては、同図の（ａ）の表示装置１は円（球）の一部を切り欠いた形状であると認識される。これに対し、同図の（ｂ）の表示装置１のように、高さがＤに近くなると、楕円あるいはゆがんだ円（球）であるかのように認識され得る。
【００５２】
また、高さＨの値によって表示部１７のサイズも変わる。例えば、図５の例では、同図の（ｃ）の表示部１７が最も画面サイズが広く、同図の（ａ）の表示部１７はこれよりも画面サイズが狭く、同図の（ｂ）の表示部１７はさらに画面サイズが狭い。なお、同図には示していないが、高さＨをＤ／２未満としてもよく、この場合には高さＨが小さいほど表示部１７の画面サイズは狭くなる。つまり、表示部１７の画面サイズを広くするという観点からは、高さＨをＤ／２かまたはこれに近い値とすることが好ましい。
【００５３】
さらに、高さＨの値によって表示面の可動範囲、および表示装置１を設置したときの安定性も変わる。これについて、図６に基づいて説明する。図６は、筐体３の形状に応じた表示面の可動範囲を説明する図である。なお、同図の（ａ）〜（ｃ）には、Ｈ＞Ｄ／２の表示装置１の表示面の可動範囲を示し、同図の（ｄ）〜（ｆ）には、Ｈ≦Ｄ／２の表示装置１の表示面の可動範囲を示している。
【００５４】
Ｈ＞Ｄ／２の表示装置１の筐体３は、同図の（ｂ）に示すような表示面が鉛直方向に向く（接地面に水平な）状態から、同図の（ａ）に示すような表示面が水平方向に向く（接地面に垂直な）状態まで転動可能な形状である。なお、厳密には、図３に基づいて上述したように、Ｈ＞Ｄ／２の条件に加えて、Ｋ＞Ｗ／２の条件を満たす必要がある。このように、Ｈ＞Ｄ／２の表示装置１では表示面の可動範囲が広いので、同図の（ｂ）に示すように１８０°あるいはそれ以上の大きい揺れ幅で表示面を搖動させることができる。
【００５５】
また、同図の（ａ）の状態から、軸１６１を回転させることにより、同図の（ｃ）に示すように、表示面を接地面に対して垂直に立てた状態で、表示装置１を直線的に移動させることも可能となる。つまり、Ｈ＞Ｄ／２の表示装置１は、平面上を自由に移動させることが可能である。
【００５６】
一方、Ｈ≦Ｄ／２の表示装置１は、同図の（ｄ）に示すように、表示面が接地面に対して垂直となるまで傾けることは難しい。このため、同図の（ｅ）に示すように、揺れ幅は１８０°未満となり、同図の（ｂ）の例と比べて小さいものとなる。また、表示面と接地面との角度が９０°より大きくなるため、表示面を最大に傾けた状態で軸１６１を回転させた場合には、同図の（ｆ）に示すように、接地点の軌跡が円弧状となる。つまり、Ｈ≦Ｄ／２の表示装置１は、一定範囲内で動くことになる。
【００５７】
なお、Ｈを大きくする程（ＨをＤに近付ける程）、表示面の可動範囲は広がる。また、図３に基づいて上述したように、Ｈを大きくすることにより、表示面と筐体３との接続角度αが大きくなるので、表示装置１の衝撃に対する耐性を高めることができる。ただし、Ｈを大きくするにつれて表示面の面積が狭くなり、また設置したときに転がりやすくなる。以上のことから総合的に考えれば、表示装置１の高さは、図５の（ａ）の例のように、２Ｄ／３とすることが好ましい。なお、高さを２Ｄ／３とした場合、筐体３の中心から表示面までの距離は、球体の半径（Ｄ／２）の１／３となる。
【００５８】
〔映像に応じた筐体の動かし方〕
次に、映像に応じた筐体３の動かし方について、図７を用いて説明する。図７は、映像に応じた筐体３の動かし方の例を示す図である。同図の左側が映像を示し、矢印を挟んだ右側がその映像に応じた表示装置１（筐体３）の動きの例を示している。表示装置１が、同図の左側の映像が表示されているときに、同図の右側の動きに対応した動作データを用いて動作機構１６を動作させることにより、同図に示すような、映像と連動した筐体３の動きが実現される。
【００５９】
同図の（ａ）に示すように、映像中の人物がうなずいた場合、映像中の人物の頭部の動きを模倣するように筐体３を動かしてもよい。図示の例では、うなずいた人物の頭部の前方に倒れ込む動きに合わせて、筐体３も前方に倒れ込むように動かしている。これにより、映像中の人物のうなずく動作を強調して伝えることができる。
【００６０】
また、同図の（ｃ）および（ｄ）に示すように、映像中の人物の視線（黒目の動き）に応じて筐体３を動かしてもよい。図示の例では、映像中の人物の視線が右方向に動いた場合、右を向くように筐体３を動かし、映像中の人物の視線が上方向に動いた場合、上を向くように筐体３を動かしている。
【００６１】
これらの例のように、動作制御部１０２は、映像中の所定のオブジェクトの動きに応じて筐体３を動かしてもよい。同図の（ａ）の例では、人物の頭部、（ｃ）（ｄ）の例では、人物の黒目部分が所定のオブジェクトということになるが、この所定のオブジェクトは、映像中の所定範囲を占めるものであればよく、これらの例に限られない。例えば、映像中の人物の体全体をオブジェクトとし、その動きに応じて筐体３を動かしてもよく、この場合、映像中の人物が右方向に移動した場合、筐体３も右を向くように動かしてもよい。なお、所定のオブジェクトは、人以外の動物であってもよく、物体（非生物）であってもよい。また、アニメーションのキャラクターのようにバーチャルなオブジェクトであってもよい。
【００６２】
また、同図の（ｂ）に示すように、映像中の人物の表情に応じて筐体３を動かしてもよい。図示の例では、ほほえみの表情となったときに、真上から見て筐体３が時計回りおよび反時計回りに円運動するように動かしている。
【００６３】
この例のように、動作制御部１０２は、映像中の人物が所定の表情となったときに、その表情に予め対応付けられた動きで筐体３を動かしてもよい。なお、所定の表情は、ほほえみに限られず、表情に対応付ける動きも特に限定されない。ただし、表情に対応付ける動きは、表情のイメージに合う動きとすることが好ましい。例えば、ほほえみのような穏やかな表情であれば、対応付ける動きも緩やかな揺動とすることが好ましく、怒りのような激しい感情に基づく表情であれば、対応付ける動きも、激しい動き（揺動の幅を大きく、速度を早くする）ことが好ましい。なお、表情を検出する対象は、アニメーション等のキャラクターであってもよい。
【００６４】
また、同図の（ｅ）に示すように、映像中の人物の発話内容に応じて筐体３を動かしてもよい。図示の例では、映像中の人物が驚いた旨の発話をしたときに、筐体３を後ろ側に倒れ込むように動かすことにより、該人物の驚きを強調して伝えている。なお、どのような内容の発話が行われたときに筐体３を動かすか、また、発話内容に対応付ける動きは、特に限定されない。
【００６５】
同図の（ｆ）の例では、キャラクターが怒っている映像を表示しており、このときに、この映像に予め対応付けられた動き（筐体３を前後に激しく揺動させるパターン）で筐体３を動かしている。このように、映像に応じた動きを予め定めておくことにより、映像の内容を解析することなく、映像に応じた動きで筐体３を動かすことができる。
【００６６】
以上のようにして、映像に応じた動きで筐体３を動かすことができるが、同じ感情に対応する映像については、同じパターンで筐体３を動かすことが好ましい。例えば、映像中の人物の動きからその人物が怒っていると判定できる場合や、表情から怒っていると判定できる場合、そして発話内容から怒っていると判定できる場合にも、上記（ｆ）の例と同じパターンで筐体３を動かすことが好ましい。これにより、そのパターンの動きが、怒りの感情を示していることをユーザに認識させることができ、表示装置１が感情を有しているかのような感覚を与えることができる。
【００６７】
なお、所定の感情は怒りに限られない。また、上述の表情の例と同様に、感情に対応付ける動き（動きのパターン）は、その感情のイメージに合うものが好ましいが、どのような動きを対応付けるかは特に限定されない。さらに、映像に応じた感情は、映像がストーリー性のあるものであれば、表示中のシーンから特定してもよい。これにより、例えば、悲しみの感情に、筐体３の表示面をうつむかせる動きを対応付けた場合に、泣いているキャラクターを表示するとき、映像中の人物が泣いているとき、および悲しいシーンが表示されているときのそれぞれに、筐体３の表示面をうつむかせることも可能である。この他、筐体３の動きは、出力される音声も考慮して決定してもよい。例えば、動きのパターンは映像から決定し、動きの速度は音声のテンポ、音量等に応じて決定してもよい。
【００６８】
なお、筐体３は、表示と関連のあるタイミングで動かせばよく、筐体３を動かすタイミングは、上記の各例のような、所定の内容の映像が表示されたタイミングに限られない。例えば、ユーザが所定の操作を行ったときに筐体３を動かしてもよい。また、例えば、表示装置１の周囲に人が居ることを検知して、検知した人に表示面が向くように筐体３を動かしてもよい。さらに、例えば、複数のユーザがテレビ電話をする際に、各ユーザがそれぞれ自分の表示装置１をテレビ電話のモニタとして使用する場合に、各表示装置１の筐体３の動きが同期するように、各表示装置１の筐体３を動かしてもよい。この場合、筐体３が動かされた表示装置１における当該筐体３の動きを示す動作データを生成し、他の表示装置１に送信すればよく、これにより各表示装置１の筐体３の動きを同期させることができる。
【００６９】
〔処理の流れ〕
次に、制御内容の補正処理（転動装置の制御方法）の流れを図８に基づいて説明する。図８は、制御内容の補正処理の一例を示すフローチャートである。
【００７０】
動作制御部１０２が動作機構１６を動作させると（Ｓ１）、重り状態特定部１０４は、重り用センサ１３にて検出したセンサ値を取得して（Ｓ２）、取得したセンサ値を動作制御補正部１０３に出力する。また、筐体状態特定部１０５は、筐体用センサ１４にて検出したセンサ値を取得して（Ｓ３、状態特定ステップ）、取得したセンサ値を動作制御補正部１０３に出力する。
【００７１】
次に、動作制御補正部１０３は、重り状態特定部１０４から出力されたセンサ値と、筐体状態特定部１０５から出力されたセンサ値とを解析して、筐体３が動作制御部１０２の制御通りに動いているか判定する（Ｓ４）。具体的には、動作制御補正部１０３は、まず、重り状態特定部１０４が出力するセンサ値のパターンが、所定のパターンの何れに該当するか判定する。つまり、動作制御補正部１０３は、重り状態特定部１０４が出力するセンサ値のパターンから、動作制御部１０２が重り１６４を動かしたパターンを判定する。次に、動作制御補正部１０３は、重り１６４の動きのパターンごとに予め登録されている筐体３の転動量と、筐体状態特定部１０５から出力されたセンサ値が示す筐体３の転動量の一致度を判定する。そして、一致度が所定の閾値以上であれば、動作制御補正部１０３は、筐体３は制御通り動いていると判定し、閾値未満であれば制御通り動いていない（所定の転動量と一致しない）と判定する。
【００７２】
Ｓ４で動作制御補正部１０３が、筐体３が制御通り動いていると判定した場合（Ｓ４でＹＥＳ）、処理はＳ６に進む。一方、筐体３が制御通り動いていないと判定した場合（Ｓ４でＮＯ）、動作制御補正部１０３は、筐体３が制御通りの動きをするように（所定の転動量と近づくかまたは一致するように）制御内容を補正する（Ｓ５、動作制御補正ステップ）。具体的には、動作制御補正部１０３は、筐体３の転動量が少ない場合には、重り１６４の動きの量を増やすように動作制御部１０２に指示する。一方、筐体３の転動量が多い場合には、重り１６４の動きの量を減らすように動作制御部１０２に指示する。例えば、Ｓ４の判定において、筐体３の傾き角度（姿勢）が、所定の傾き角度に対してΔθだけ小さいことが分かっている場合、動作制御補正部１０３は、重り１６４の傾き角度をΔθだけ大きくするように動作制御部１０２に指示してもよい。
【００７３】
Ｓ６では、動作制御部１０２は、動作機構１６の動作を終了するか否かを判定する（Ｓ６）。例えば、Ｓ１における動作機構１６の動作が、同じ動作を所定回数だけ繰り返すものである場合、所定回数の動作が終了していればＳ６でＮＯと判定し、終了していなければＳ６でＹＥＳと判定する。
【００７４】
ここで、終了すると判定した場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、図示の処理は終了する。この場合、該処理の終了後に、動作機構１６を動作させる際には、動作制御部１０２は、Ｓ５の補正内容を反映させた制御を行う。一方、終了しないと判定した場合（Ｓ６でＮＯ）、動作制御部１０２は、Ｓ１の処理に戻り、Ｓ５の補正内容を反映させた制御を行う。
【００７５】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図９および図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態では、表示装置１にアタッチメントを装着したことによる表示装置１の重心位置の変化を補正でキャンセルする例を説明する。
【００７６】
なお、アタッチメントとは、表示装置１の付属品であり、アタッチメントはその少なくとも一部を表示装置１に接触させて使用される。アタッチメントが表示装置１に接触していることは、表示装置１の動き（筐体３の動き）や、重心位置に影響を与える。アタッチメントは、上述のアタッチメント装着ＩＦ１５に装着されるような機器であってもよいし、図４の（ｃ）に示したカバーＣ１のように、アタッチメント装着ＩＦ１５を介さずに装着されるものであってもよい。
【００７７】
まず、図９に基づいて本実施形態における重心位置の補正の概要を説明する。図９は、表示装置１にアタッチメントを装着したことによる表示装置１の重心位置の変化を補正でキャンセルした例を示す図である。
【００７８】
同図の（ａ）に示すように、アタッチメントを装着していない状態において、表示面から最も遠くなる位置（表示面の中心の真下）に重り１６４を保持した場合、表示面は鉛直方向上向きとなり、表示装置１の重心位置は、同図の破線円で示す位置となる。
【００７９】
ここで、同図の（ｂ）に示すように、アタッチメントＡ１をアタッチメント装着ＩＦ１５に装着すると、アタッチメントＡ１の重みによって重心位置が、アタッチメントＡ１側に移動する。そして、これにより、表示面に対する重り１６４の位置は変わっていないにもかかわらず、表示面が傾くことになる。
【００８０】
そこで、表示装置１は、重り１６４の保持位置を補正して、アタッチメントＡ１が装着された側と反対側の位置とする。これにより、重心位置を同図の（ａ）の位置に戻して表示面の向きを鉛直方向上向きに戻すことができる。
【００８１】
〔処理の流れ〕
次に、重心位置の補正処理（転動装置の制御方法）の流れを図１０に基づいて説明する。図１０は、重心位置の補正処理の一例を示すフローチャートである。アタッチメントがアタッチメント装着ＩＦに装着されると、装着検出部１０６はこれを検出して（Ｓ１０）、その旨を動作制御補正部１０３に通知する。また、重り状態特定部１０４は、重り用センサ１３にて検出したセンサ値を取得して（Ｓ１１）動作制御補正部１０３に出力し、筐体状態特定部１０５は、筐体用センサ１４にて検出したセンサ値を取得して（Ｓ１２、状態特定ステップ）動作制御補正部１０３に出力する。
【００８２】
次に、動作制御補正部１０３は、重り状態特定部１０４から出力されたセンサ値と、筐体状態特定部１０５から出力されたセンサ値とを解析して、筐体３の重心位置が変化したか否か（重心位置に応じた所定の姿勢となっているか否か）を判定する（Ｓ１３）。具体的には、動作制御補正部１０３は、筐体３が静止している状態における重り１６４の傾き角度（姿勢）に応じた所定の筐体３の傾き角度（姿勢）と、Ｓ１３の判定時における筐体３の傾き角度（姿勢）とが同じであるか判定する。そして、同じであれば重心位置は変化していないと判定し、異なっていれば変化していると判定する。なお、この判定には、ジャイロセンサ１３２の出力するセンサ値とジャイロセンサ１４２の出力するセンサ値とを用いればよい。
【００８３】
Ｓ１３で動作制御補正部１０３が、重心位置が変化していないと判定した場合（Ｓ１３でＮＯ）、処理は終了する。一方、重心位置が変化していると判定した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、動作制御補正部１０３は、アタッチメントの装着前と同じ重心位置となるように（装着前の姿勢に近づくかまたは装着前の姿勢となるように）重り１６４の保持位置を補正する（Ｓ１４、重心位置補正ステップ）。つまり、本実施形態の動作制御補正部１０３は、重心位置補正部として機能する。具体的には、動作制御補正部１０３は、筐体３の現在の姿勢と、本来の姿勢（アタッチメント非装着時の姿勢）との差に応じた方向および角度だけ、動作制御部１０２による重り１６４の保持位置を補正する。なお、Ｓ１４の補正後に再度Ｓ１１の処理に戻ってもよい。この場合、Ｓ１３でＮＯと判定されるまでＳ１１〜Ｓ１４の処理が繰り返される。これにより、重心位置を正確に補正することができる。
【００８４】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図１１は、表示装置１にアタッチメントを装着した例を示す図である。本実施形態では、装着したアタッチメントに応じて筐体３を動かす例を説明する。
【００８５】
図１１の（ａ）には、半球状のアタッチメントＡ２を、表示面を覆うように表示装置１に装着した例を示している。この例では、アタッチメントＡ２と表示装置１の筐体３とを組み合わせることにより、全体としての形状が球状となっている。この状態では、表示装置１をあらゆる方向に転動させることができる。
【００８６】
そこで、表示装置１の動作制御補正部１０３は、アタッチメントＡ２の装着を検出したときには、動作制御部１０２が重り１６４を動かす範囲（角度）を広く補正して、アタッチメントＡ２が接地する程度まで筐体３を動かすようにする。これにより、アタッチメントＡ２の装着による表示装置１の転動範囲の拡張を活かして、よりダイナミックな搖動を行うことができる。
【００８７】
一方、図１１の（ｂ）には、皿状のアタッチメントＡ３に表示装置１を載置した例を示している。アタッチメントＡ３は、載置した表示装置１を充電する充電器であってもよい。この例では、筐体３を大きく動かしてしまうと、表示装置１がアタッチメントＡ３から落ちてしまう恐れがある。また、アタッチメントＡ３が充電器である場合、筐体３を大きく動かしてしまうと、充電が途切れてしまう恐れがある。
【００８８】
そこで、表示装置１の動作制御補正部１０３は、表示装置１がアタッチメントＡ３に載置されたことを検出したときには、動作制御部１０２が重り１６４を動かす範囲（角度）を狭く補正して、筐体３の動く範囲を表示装置１がアタッチメントＡ３から落ちない程度（あるいは充電が継続できる程度）に制限する。これにより、表示装置１がアタッチメントＡ３から落下すること（あるいは充電が途切れること）を防ぐことができる。
【００８９】
なお、上記では、アタッチメントの種類に応じて動作制御部１０２の制御内容を補正する例を示したが、装着されたアタッチメントの種類に応じた特別な制御を動作制御部１０２に行わせてもよい。
【００９０】
本実施形態の表示装置（転動装置）１の制御方法では、まず、装着検出部１０６が、表示装置１に所定のアタッチメントが装着されたことを検出する（装着検出ステップ）。そして、装着検出部１０６が検出したアタッチメントに応じて、動作制御補正部１０３が、所定の制御の内容を補正する（動作制御補正ステップ）。これにより、装着されたアタッチメントに応じた制御により動作機構１６を動作させることができる。
【００９１】
なお、アタッチメントの装着を検出する方法は上記の例に限られず、例えば重り用センサ１３のセンサ値（または動作機構１６に対する制御内容）と、筐体用センサのセンサ値とを解析することによって、アタッチメントが装着されたことを検出してもよい。また、このような解析により、装着されたアタッチメントの種類を特定することも可能である。
【００９２】
アタッチメントの種類を特定することができれば、特定した種類に応じた制御により動作機構１６を動作させることができる。アタッチメントの種類は、装着検出部１０６が特定するようにしてもよい。また、アタッチメントの種類ごとに異なるアタッチメント装着ＩＦ１５を設けた場合には、いずれのアタッチメント装着ＩＦ１５に装着されたかによってアタッチメントの種類を特定することができる。
【００９３】
さらに、同じアタッチメントであっても、装着された位置や範囲によって、表示装置１の重心や動きに与える影響が変わるから、装着された位置や範囲についても検出し、その検出結果に応じた制御で動作機構１６を動作させてもよい。この他、同じ形状のアタッチメント（例えばカバー）であっても、その材質によって表示装置１の重心や動きに与える影響が変わるから、材質に応じた制御で動作機構１６を動作させてもよい。
【００９４】
このようなアタッチメントに関する情報は、ユーザが入力してもよい。例えば、アタッチメントの管理機能を有するアプリケーションソフトを表示装置１にインストールし、該ソフトのＩＦを介して、アタッチメントに関する情報（種類、装着位置、材質等）の入力を受け付けてもよい。
【００９５】
〔実施形態４〕
実施形態１〜３では、重り１６４の位置を筐体３の内部で移動させる動作機構１６について説明したが、動作機構は、表示装置１の重心の位置を変えることのできるものであればよく、この例に限られない。本実施形態では、筐体３の内部を二重構造にし、筐体３の内面に駆動力を与えて筐体３を傾けることにより表示装置１の重心の位置を変化させる動作機構について、図１２を用いて説明する。なお、上記実施形態と同様の構成には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００９６】
図１２は、筐体３の内面に駆動力を与えて筐体３を傾けることにより表示装置１の重心の位置を変化させる動作機構２０の一例を示す図である。同図では、表示面に垂直で筐体３の中心を通る平面における表示装置１の断面を示している。図示のように、動作機構２０は、モータ２０１、ギア２０２、２０３、およびタイヤ２０４、２０５を含む。なお、図１２では図示を省略しているが、筐体３の内部には、動作機構２０以外にも該動作機構２０を動作させる電源や制御部等の各種構成が含まれている。
【００９７】
モータ２０１は、回転軸が筐体３の中心に位置するように固定されている。また、モータ２０１の回転軸には、モータ２０１の駆動力をギア２０２および２０３に伝達するためのギアが取り付けられている。よって、モータ２０１を駆動することにより、ギア２０２および２０３の双方を回転させることができる。また、モータ２０１は、上記実施形態で説明した動作制御部１０２の制御により駆動させることができ、回転方向も適宜切り替えることが可能である。
【００９８】
ギア２０２は、モータ２０１の駆動力をタイヤ２０４に伝達する。ギア２０２は、その中心部で回転軸と接続されている。そして、ギア２０２は、モータ２０１のギアと噛み合っていると共に、タイヤ２０４に当接している。よって、モータ２０１が駆動されるとギア２０２は上記回転軸を中心として回転し、これに伴ってタイヤ２０４も回転する。同様にギア２０３は、モータ２０１が駆動されると回転し、これによりタイヤ２０５を回転させる。
【００９９】
タイヤ２０４は、ギア２０２の回転を筐体３に伝達する。タイヤ２０４は、その中心部で回転軸と接続されており、ギア２０２および筐体３の内表面に当接している。よって、ギア２０２が回転すると、タイヤ２０４は上記回転軸を中心として回転する。同様にタイヤ２０５は、ギア２０３の回転によって回転する。
【０１００】
ここで、動作機構２０は、その中心位置（モータ２０１の回転軸の位置）を回転軸として、筐体３の内部で回転可能に設置されている。また、動作機構２０は、筐体３の中心に位置するモータ２０１を頂点とする逆Ｖ字型の構成であり、その重心がタイヤ２０４とタイヤ２０５の間の位置（モータ２０１の回転軸の直下）となる。このため、タイヤ２０４および２０５が回転した場合にも動作機構２０自体は傾かず、筐体３の方が動作機構２０に対して傾き、これにより表示面が傾く。なお、動作機構２０自体は傾かず筐体３が傾くので、動作機構２０と筐体３を含む表示装置１の全体としては、重心の位置が移動している。
【０１０１】
〔実施形態５〕
実施形態１〜４では、球欠状の筐体３を備えた表示装置１について説明してきたが、筐体の形状は、表示装置１の重心を移動させたときに、接地面に沿って筐体が転動するような形状であればよく、上述の例に限られない。
【０１０２】
本実施形態では、円柱を切り欠いた形状の筐体３０３を備えた表示装置（転動装置）３０について、図１３を用いて説明する。図１３は、表示装置３０の外観および動作機構３３０を説明する図である。
【０１０３】
同図の（ａ）は、表示装置３０の外観を示す斜視図である。図示のように、表示装置３０の筐体３０３は、底面が欠円である柱状の外形形状を有している。言い換えれば、筐体３０３は、円柱をその高さ方向に平行な平面で切り欠いた外形形状である。そして、筐体３０３の平面である側面が表示面３１７となっている。
【０１０４】
この筐体３０３は、同図に示すように、円柱面が接地面となり、この接地面に沿って底面と平行な方向に転動する。そして、これにより、表示面３１７も筐体３０３の底面と平行な方向に動く。
【０１０５】
同図の（ｂ）および（ｃ）は、表示面３１７に垂直で筐体３０３が転動する方向に平行な面で筐体３０３を切断した断面を示している。なお、同図の（ｂ）および（ｃ）では図示を省略しているが、筐体３０３の内部には、動作機構３３０以外にも図１のブロック図に示したような各種構成が含まれている。
【０１０６】
図示のように、筐体３０３の内部には、動作機構３３０が設けられている。動作機構３３０は、モータ３３１、支柱３３２、および重り３３３を含む。なお、これらは、上記実施形態の動作機構１６のモータ１６２、支柱１６３、および重り１６４（図３参照）とそれぞれ同様の構成であるから、ここでは説明を省略する。つまり、動作機構３３０は、軸１６１およびガイドレール１６５がなく、これにより重り３３３の移動範囲が１つの平面内に限られる点を除けば、動作機構１６と同様の構成である。
【０１０７】
同図の（ｂ）および（ｃ）に示すように、筐体３０３の断面は、図３に示した筐体３の断面と同じく欠円状であり、この欠円状の断面における円弧部分は優弧であり、またこの欠円状の断面における直線部分は表示面３１７である。よって、同図の（ｃ）に示すように、表示面３１７が鉛直上向きである状態からの支柱３３２の回転角度θを９０°以上とすることが可能になり、これにより表示面３１７の可動範囲を１８０°以上とすることも可能になる。
【０１０８】
〔変形例〕
上記各実施形態では、接地面が球面である筐体３および接地面が円柱面である筐体３０３を例示したが、筐体は、動作機構によって重心の位置が移動されたときに、該筐体の接地面に沿って転動する外形形状を有していればよく、これらの例に限られない。例えば、楕円体状の筐体を用いてもよい。また、筐体は、ミラーボールのような多面体状であってもよいし、ウニや金平糖のように複数の突起を有する形状であってもよいし、凹凸を有する形状であってもよい。
【０１０９】
また、上記各実施形態では、立体の一部を切り欠いた形状の筐体を用い、この切り欠き部分に表示面を配置する例を示したが、このような切り欠きを有さない筐体を用いてもよい。例えば、球体状の筐体や円柱状の筐体を用いてもよく、この場合、筐体の曲面部分を表示面としてもよいし、筐体の少なくとも一部を透明な素材で形成し、この部分から筐体内部の表示面を視認できるようにしてもよい。また、表示面を複数設けてもよい。
【０１１０】
〔ソフトウェアによる実現例〕
表示装置１の制御ブロック（特に制御部１０の各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１１１】
後者の場合、表示装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１１２】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る転動装置（表示装置１、３０）は、所定の制御により動作機構（１６、２０、３３０）を動作させて自装置を転動させる転動装置であって、自装置の運動状態を特定する状態特定部（筐体状態特定部１０５）と、上記状態特定部の特定結果から、自装置の転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、自装置の転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正部（１０３）と、を備えている。
【０１１３】
上記の構成によれば、転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように上記所定の制御の内容を補正する。よって、上記の構成によれば、転動量が所定の制御に応じた所定の転動量と一致しない状態を解消して、所定の転動量またはそれに近い転動量で転動することができるという効果を奏する。
【０１１４】
本発明の態様２に係る転動装置は、上記態様１において、画像を表示する表示部（１７）と、上記表示部に表示されている画像に応じた所定の制御により上記動作機構を動作させる動作制御部（１０２）と、を備え、上記動作制御補正部は、上記動作制御部による上記所定の制御の内容を補正してもよい。
【０１１５】
上記の構成によれば、表示している画像に応じて動作機構を動作させるので、表示している画像に応じた動きで転動装置および転動装置が備える表示部を動かすことができる。そして、この動きは、動作制御補正部によって補正するので、表示している画像に応じた正しい動きで転動装置を転動させることができる。
【０１１６】
本発明の態様３に係る転動装置（表示装置１、３０）は、自装置の重心位置を移動させることにより自装置を転動させる動作機構（１６、２０、３３０）を備えた転動装置であって、自装置の姿勢を特定する状態特定部（筐体状態特定部１０５）と、上記状態特定部の特定結果から、自装置が重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、自装置が上記所定の姿勢に近づくかまたは該所定の姿勢となるように上記重心位置を補正する重心位置補正部（動作制御補正部１０３）と、を備えている。
【０１１７】
上記の構成によれば、自装置が重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、自装置が上記所定の姿勢に近づくかまたは該所定の姿勢となるように上記重心位置を補正する。よって、上記の構成によれば、転動装置が重心位置に応じた所定の姿勢となっていない状態を解消して、転動装置を所定の姿勢またはそれに近い姿勢とすることができるという効果を奏する。
【０１１８】
本発明の態様４に係る転動装置（表示装置１、３０）は、所定の制御により動作機構（１６、２０、３３０）を動作させて自装置を転動させる転動装置であって、自装置に所定のアタッチメントが装着されたことを検出する装着検出部（１０６）と、上記装着検出部が検出したアタッチメントに応じた制御により上記動作機構を動作させる動作制御補正部（１０３）と、を備えている。
【０１１９】
上記の構成によれば、装着されたアタッチメントに応じた制御により動作機構を動作させることができる。これにより、例えば、アタッチメントの装着により、転動装置の転動量や姿勢が、所定の制御に応じたものと相違する状態となった場合に、そのような状態を解消することも可能になる。
【０１２０】
本発明の態様５に係る転動装置は、上記態様４において、上記動作制御補正部は、上記装着検出部が検出したアタッチメントが、自装置の転動範囲を広げる形状のアタッチメントである場合に、転動範囲が広がるように上記所定の制御の内容を補正してもよい。
【０１２１】
上記の構成によれば、アタッチメントによって転動装置の転動範囲が広がった場合に、転動範囲が広がるように所定の制御の内容を補正するので、転動範囲が広がったことを活かした大きい動きで転動装置を転動させることができる。
【０１２２】
本発明の態様６に係る転動装置は、上記態様４または５において、上記動作制御補正部は、上記装着検出部が検出したアタッチメントが、自装置を載置するアタッチメントである場合に、転動範囲が狭くなるように上記所定の制御の内容を補正してもよい。
【０１２３】
上記の構成によれば、転動装置がアタッチメントに載置された場合に、転動範囲が狭くなるように所定の制御の内容を補正するので、転動装置が転動時にアタッチメントから落下し難くすることができる。
【０１２４】
本発明の態様７に係る転動装置の制御方法は、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を転動させる転動装置の制御方法であって、上記転動装置の運動状態を特定する状態特定ステップ（Ｓ３）と、上記状態特定ステップの特定結果から、上記転動装置の転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、自装置の転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正ステップ（Ｓ５）と、を含む。該構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。
【０１２５】
本発明の態様８に係る転動装置の制御方法は、重心位置を移動させることにより自装置を転動させる動作機構を備えた転動装置の制御方法であって、上記転動装置の姿勢を特定する状態特定ステップ（Ｓ１２）と、上記状態特定ステップの特定結果から、上記転動装置が上記重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、上記転動装置が上記所定の姿勢に近づくかまたは一致するように上記重心位置を補正する重心位置補正ステップ（Ｓ１４）と、を含む。該構成によれば、上記態様３と同様の効果を奏する。
【０１２６】
本発明の態様９に係る転動装置の制御方法は、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を転動させる転動装置の制御方法であって、上記転動装置に所定のアタッチメントが装着されたことを検出する装着検出ステップと、上記装着検出ステップで検出したアタッチメントに応じて上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正ステップと、を含む。該構成によれば、上記態様４と同様の効果を奏する。
【０１２７】
本発明の各態様に係る転動装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記転動装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記転動装置をコンピュータにて実現させる転動装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０１２８】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１２９】
１、３０            表示装置（転動装置）
３、３０３          筐体
１６、２０、３３０  動作機構
１７                表示部
１０２              動作制御部
１０３              動作制御補正部（重心位置補正部）
１０５              筐体状態特定部（状態特定部）
１０６              装着検出部
Ａ１、Ａ２、Ａ３    アタッチメント
Ｃ１                カバー（アタッチメント）
【図１】
2019103920.tif 000003
【図２】
2019103920.tif 000004
【図３】
2019103920.tif 000005
【図４】
2019103920.tif 000006
【図５】
2019103920.tif 000007
【図６】
2019103920.tif 000008
【図７】
2019103920.tif 000009
【図８】
2019103920.tif 000010
【図９】
2019103920.tif 000011
【図１０】
2019103920.tif 000012
【図１１】
2019103920.tif 000013
【図１２】
2019103920.tif 000014
【図１３】
2019103920.tif 000015