(57)【要約】【課題】移動体が逆光時に撮像する撮像画像の画質劣化を抑制できることが望ましい。【解決手段】被写体を照明して画像を撮像する移動体であって、被写体を撮像する撮像部と、被写体を照明する光源と、処理部と、を備える。処理部は、光源が発する光の有効距離である第１の距離を取得し、撮像部により撮像される被写体と移動体との距離である第２の距離を取得し、第１の距離と第２の距離とに基づいて、第２の距離を変更するよう移動体の移動を制御する。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を照明して画像を撮像する移動体であって、
前記被写体を撮像する撮像部と、前記被写体を照明する光源と、処理部と、を備え、
前記処理部は、
前記光源が発する光の有効距離である第１の距離を取得し、
前記撮像部により撮像される被写体と前記移動体との距離である第２の距離を取得し、
前記第１の距離と前記第２の距離とに基づいて、前記第２の距離を変更するよう前記移動体の移動を制御する、
移動体。
【請求項２】
前記処理部は、前記第２の距離が前記第１の距離よりも長い場合、前記被写体に近づくよう前記移動体の移動を制御する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記処理部は、前記第１の距離と前記第２の距離とに基づいて、前記光源が発する光量を調整する、
請求項１または２に記載の移動体。
【請求項４】
前記処理部は、前記第２の距離が前記第１の距離よりも長い場合、前記光源が発する光量を増加させる、
請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記処理部は、
前記被写体の明度と前記被写体の背景の明度とに基づいて、前記光源が前記被写体を照明するための光の強度を算出し、
前記光源による光の強度に基づいて、前記第１の距離を算出する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
前記処理部は、
前記光源により所定の光量で被写体が照明された状態で、前記撮像部に前記被写体を撮像させて撮像画像を取得し、
前記撮像画像における画素値の分布の情報を取得し、
前記撮像画像における画素値の分布を基に、前記光源が発する前記光の強度を算出する、
請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
被写体を照明して画像を撮像する移動体における光量調整方法であって、
前記被写体を照明する光源が発する光の有効距離である第１の距離を取得するステップと、
前記被写体を撮像する撮像部により撮像される被写体と前記移動体との距離である第２の距離を取得するステップと、
前記第１の距離と前記第２の距離とに基づいて、前記第２の距離を変更するよう前記移動体の移動を制御するステップと、
を有する光量調整方法。
【請求項８】
前記移動体の移動を制御するステップは、前記第２の距離が前記第１の距離よりも長い場合、前記被写体に近づくよう前記移動体の移動を制御するステップを含む、
請求項７に記載の光量調整方法。
【請求項９】
前記第１の距離と前記第２の距離とに基づいて、前記光源が発する光量を調整するステップ、を更に含む、
請求項７または８に記載の光量調整方法。
【請求項１０】
前記光量を調整するステップは、前記第２の距離が前記第１の距離よりも長い場合、前記光源が発する光量を増加させるステップを含む、
請求項９に記載の光量調整方法。
【請求項１１】
前記第１の距離を取得するステップは、
前記被写体の明度と前記被写体の背景の明度とに基づいて、前記光源が前記被写体を照明するための光の強度を算出するステップと、
前記光源による光の強度に基づいて、前記第１の距離を算出するステップと、を含む、
請求項７〜１０のいずれか１項に記載の光量調整方法。
【請求項１２】
前記光の強度を算出するステップは、
前記光源により所定の光量で被写体が照明された状態で、前記撮像部に前記被写体を撮像させて撮像画像を取得するステップと、
前記撮像画像における画素値の分布の情報を取得するステップと、
前記撮像画像における画素値の分布を基に、前記光源が発する前記光の強度を算出するステップと、を含む、
請求項１１に記載の光量調整方法。
【請求項１３】
被写体を照明して画像を撮像する移動体に、
前記被写体を照明する光源が発する光の有効距離である第１の距離を取得するステップと、
前記被写体を撮像する撮像部により撮像される被写体と前記移動体との距離である第２の距離を取得するステップと、
前記第１の距離と前記第２の距離とに基づいて、前記第２の距離を変更するよう前記移動体の移動を制御するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
被写体を照明して画像を撮像する移動体に、
前記被写体を照明する光源が発する光の有効距離である第１の距離を取得するステップと、
前記被写体を撮像する撮像部により撮像される被写体と前記移動体との距離である第２の距離を取得するステップと、
前記第１の距離と前記第２の距離とに基づいて、前記第２の距離を変更するよう前記移動体の移動を制御するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、被写体を照明して画像を撮像する移動体、光量調整方法、プログラム、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、フラッシュ（フラッシュライト）が搭載された無人飛行体が開示されている。この無人飛行体では、撮像部が観測対象設備を撮像する際、夜間に光量が不足していると、観測対象設備にフラッシュの光を照射する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２３０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フラッシュの光が被写体に届く有効距離は、発光量、レンズの焦点距離、光の照射角等、様々な要素に依存する。このため、被写体を適切に照明することが難しい。例えば、移動体と被写体とが離れ過ぎていると、光量が不足する。一方、移動体と被写体とが近過ぎると、光量が過剰となる。したがって、例えば、移動体がフラッシュの光を被写体に照明して逆光撮像を行う場合、撮像画像に画質の劣化が生じ易い。つまり、移動体による逆光撮像の対策が不十分である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一態様において、移動体は、被写体を照明して画像を撮像する移動体であって、被写体を撮像する撮像部と、被写体を照明する光源と、処理部と、を備え、処理部は、光源が発する光の有効距離である第１の距離を取得し、撮像部により撮像される被写体と移動体との距離である第２の距離を取得し、第１の距離と第２の距離とに基づいて、第２の距離を変更するよう移動体の移動を制御する。
【０００６】
処理部は、第２の距離が第１の距離よりも長い場合、被写体に近づくよう移動体の移動を制御してよい。
【０００７】
処理部は、第１の距離と第２の距離とに基づいて、光源が発する光量を調整してよい。
【０００８】
処理部は、第２の距離が第１の距離以下である場合、光源が発する光量を少なくしてよい。
【０００９】
処理部は、被写体の明度と被写体の背景の明度とに基づいて、光源が被写体を照明するための光の強度を算出し、光源による光の強度に基づいて、第１の距離を算出してよい。
【００１０】
処理部は、光源により所定の光量で被写体が照明された状態で、撮像部に被写体を撮像させて撮像画像を取得し、撮像画像における各画素の画素値を基に、撮像画像における画素値毎の画素の数を生成し、撮像画像における画素値毎の画素の数を基に、光源が発する光の強度を算出してよい。
【００１１】
一態様において、光量調整方法は、被写体を照明して画像を撮像する移動体における光量調整方法であって、被写体を照明する光源が発する光の有効距離である第１の距離を取得するステップと、被写体を撮像する撮像部により撮像される被写体と移動体との距離である第２の距離を取得するステップと、第１の距離と第２の距離とに基づいて、第２の距離を変更するよう移動体の移動を制御するステップと、を有する。
【００１２】
移動体の移動を制御するステップは、第２の距離が第１の距離よりも長い場合、被写体に近づくよう移動体の移動を制御するステップを含んでよい。
【００１３】
光量調整方法は、第１の距離と第２の距離とに基づいて、光源が発する光量を調整するステップ、を更に含んでよい。
【００１４】
光量を調整するステップは、第２の距離が第１の距離以下である、光源が発する光量を小さくするステップを含んでよい。
【００１５】
第１の距離を取得するステップは、被写体の明度と被写体の背景の明度とに基づいて、光源が被写体を照明するための光の強度を算出するステップと、光源による光の強度に基づいて、第１の距離を算出するステップと、を含んでよい。
【００１６】
光の強度を算出するステップは、光源により所定の光量で被写体が照明された状態で、撮像部に被写体を撮像させて撮像画像を取得するステップと、撮像画像における各画素の画素値を基に、撮像画像における画素値毎の画素の数を生成するステップと、撮像画像における画素値毎の画素の数を基に、光源が発する光の強度を算出するステップと、を含んでよい。
【００１７】
一態様において、プログラムは、被写体を照明して画像を撮像する移動体に、被写体を照明する光源が発する光の有効距離である第１の距離を取得するステップと、被写体を撮像する撮像部により撮像される被写体と移動体との距離である第２の距離を取得するステップと、第１の距離と第２の距離とに基づいて、第２の距離を変更するよう移動体の移動を制御するステップと、を実行させるためのプログラム、である。
【００１８】
一態様において、記録媒体は、被写体を照明して画像を撮像する移動体に、被写体を照明する光源が発する光の有効距離である第１の距離を取得するステップと、被写体を撮像する撮像部により撮像される被写体と移動体との距離である第２の距離を取得するステップと、第１の距離と第２の距離とに基づいて、第２の距離を変更するよう移動体の移動を制御するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００１９】
なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態における飛行体システムの第１構成例を示す模式図
【図２】実施形態における飛行体システムの第２構成例を示す模式図
【図３】無人航空機の具体的な外観の一例を示す図
【図４】無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図５】端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図６】撮像部のハードウェア構成の一例を示す図
【図７】逆光撮像の状況を示す図
【図８】逆光時、フラッシュ撮像を適正に行う動作の全体的な流れを示す図
【図９】ガイドナンバーの算出の詳細を説明する図
【図１０】逆光撮像時、主被写体である人物を無人航空機が撮像する状況を示す図
【図１１】飛行体システムの動作手順を示すシーケンス図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００２２】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２３】
（本開示の一形態を得るに至った経緯）
近年、無人航空機が小型化し、手のひらサイズの無人航空機も登場している。ユーザが無人航空機を使ってユーザ自身を撮像する（自撮りする）場合、多くのユーザは、眩しさを避けるために、太陽を背にして撮像する、いわゆる逆光撮像を行おうとする。
【００２４】
自動露出（ＡＥ：Auto Exposure）で逆光撮像が行われる場合、背景が明るくなり過ぎるため、被写体である人物が黒くなる傾向がある。また、被写体である人物が適正な露光量に設定されると、背景が白飛びして真っ白になる傾向がある。このように、逆光撮像では、画質が良好な写真を撮ることが難しい。一般に、逆光撮像が行われる場合、フラッシュを使って主被写体である人物を照らし、背景の明るさに合わせることで、被写体全体の明るさが調節される。
【００２５】
しかし、フラッシュの光が有効に届く距離（有効距離）は、発光量、レンズの焦点距離、照射角等、様々な要素に依存し、限界もある。人がカメラを持って撮像する場合、フラッシュの光が主被写体である人物に届くように、近付いたり遠ざかったりして気軽に調節できるが、無人航空機では容易でない。このため、フラッシュが搭載された無人航空機では、フラッシュの光量不足や光量過剰が起こり易く、逆光撮像を良好に行うことが困難である。
【００２６】
（実施形態）
以下の実施形態では、移動体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。無人航空機は、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」と表記する。光量調整方法は、移動体又は飛行システムの動作が規定されたものである。また、記録媒体は、プログラム（例えば移動体に各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。
【００２７】
図１は、実施形態における飛行体システム１０の第１構成例を示す模式図である。飛行体システム１０は、無人航空機１００及び端末８０を備える。無人航空機１００及び端末８０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。図１では、端末８０が携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末）であることを例示している。
【００２８】
なお、飛行体システムは、無人航空機、送信機（プロポ）、及び携帯端末を備えた構成であってよい。送信機を備える場合、送信機の前面に配置された左右の制御棒を使って、ユーザは、無人航空機の飛行の制御を指示可能である。また、この場合、無人航空機、送信機、及び携帯端末は、相互に有線通信又は無線通信により通信可能である。
【００２９】
図２は、実施形態における飛行体システム１０の第２構成例を示す模式図である。図２では、端末８０がＰＣであることを例示している。図１及び図２のいずれであっても、端末８０が有する機能は同じでよい。
【００３０】
図３は、無人航空機１００の具体的な外観の一例を示す図である。図３には、無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する場合の斜視図が示される。無人航空機１００は移動体の一例である。
【００３１】
図３に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（ｘ軸参照）が設定される。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（ｙ軸参照）が設定され、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が設定される。
【００３２】
無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像部２２０と、複数の撮像部２３０とを含む構成である。
【００３３】
ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼（プロペラ）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００３４】
撮像部２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラでよい。
【００３５】
複数の撮像部２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラでよい。２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像部２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像部２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像部２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データ（３次元形状データ）が生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像部２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像部２３０を備えていればよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。撮像部２３０で設定できる画角は、撮像部２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像部２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。
【００３６】
図４は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像部２２０と、撮像部２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。
【００３７】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。ＵＡＶ制御部１１０は、処理部の一例である。
【００３８】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、画像を空撮してよい。
【００３９】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。
【００４０】
ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得してよい。向き情報は、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位で示されてよい。
【００４１】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。
【００４２】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角を示す画角情報を撮像部２２０及び撮像部２３０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向を示す情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像部２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像部２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像部２２０の姿勢情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示してよい。
【００４３】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像部２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲情報を生成することで、撮像範囲情報を取得してよい。
【００４４】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像範囲情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して撮像範囲情報を取得してよい。
【００４５】
ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０及び撮像部２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。
【００４６】
撮像範囲とは、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、緯度及び経度で定義される２次元空間データにおける範囲でもよい。撮像範囲は、撮像部２２０又は撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定されてよい。撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向は、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義されてよい。撮像部２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像部２２０の姿勢の状態とから特定される方向でよい。撮像部２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像部２３０が設けられた位置とから特定される方向でよい。
【００４７】
ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御してよい。
【００４８】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部でよい。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０又はストレージ１７０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。
【００４９】
ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像部２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像部２２０の画角を制御してよい。
【００５０】
撮像部２２０が無人航空機１００に固定され、撮像部２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。あるいは撮像部２２０がズーム機能を有さず、撮像部２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。
【００５１】
通信インタフェース１５０は、端末８０と通信する。通信インタフェース１５０は、任意の無線通信方式により無線通信してよい。通信インタフェース１５０は、任意の有線通信方式により有線通信してよい。通信インタフェース１５０は、空撮画像や空撮画像に関する付加情報（メタデータ）を、端末８０に送信してよい。
【００５２】
メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０、撮像部２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、無人航空機１００から取り外し可能であってよい。メモリ１６０は、作業用メモリとして動作してよい。
【００５３】
ストレージ１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、その他のストレージの少なくとも１つを含んでよい。ストレージ１７０は、各種情報、各種データを保持してよい。ストレージ１７０は、無人航空機１００から取り外し可能であってよい。ストレージ１７０は、空撮画像を記録してよい。
【００５４】
ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像部２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像部２２０を回転させることで、撮像部２２０の撮像方向を変更してよい。
【００５５】
回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータと、を有する。回転翼機構２１０は、ＵＡＶ制御部１１０により回転を制御されることにより、無人航空機１００を飛行させる。回転翼２１１の数は、例えば４つでもよいし、その他の数でもよい。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００５６】
撮像部２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２２０の撮像により得られた画像データ（例えば空撮画像）は、撮像部２２０が有するメモリ、又はストレージ１７０に格納されてよい。
【００５７】
撮像部２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２３０の画像データは、ストレージ１７０に格納されてよい。
【００５８】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【００５９】
慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出してよい。
【００６０】
磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００６１】
気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【００６２】
超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体（被写体）までの距離を示してよい。
【００６３】
レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体（被写体）との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。
【００６４】
図５は、端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末８０は、端末制御部８１、操作部８３、通信部８５、メモリ８７、表示部８８、及びストレージ８９を備える。端末８０は、無人航空機１００の飛行制御の指示を希望するユーザに所持され得る。
【００６５】
端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００６６】
端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してもよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや情報を取得してもよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００へ、データや情報を送信してもよい。端末制御部８１は、データや情報を表示部８８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてもよい。
【００６７】
端末制御部８１は、画像を合成して合成画像を生成するためのアプリケーションを実行してもよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してもよい。
【００６８】
操作部８３は、端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付けて取得する。操作部８３は、ボタン、キー、タッチスクリーン、マイクロホン、等の入力装置を含んでもよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。操作部８３により入力された情報は、無人航空機１００へ送信されてもよい。
【００６９】
通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。通信部８５は、任意の有線通信方式により有線通信してよい。
【００７０】
メモリ８７は、例えば端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してもよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。
【００７１】
表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部８８は、アプリケーションの実行に係る各種データや情報を表示してもよい。
【００７２】
ストレージ８９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ８９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ８９は、端末８０の内部に設けられてもよい。ストレージ８９は、端末８０から取り外し可能に設けられてもよい。ストレージ８９は、無人航空機１００から取得された空撮画像や付加情報を保持してよい。付加情報は、メモリ８７に保持されてよい。
【００７３】
なお、飛行体システム１０が送信機（プロポ）を備える場合、端末８０が実行する処理は、送信機が実行してもよい。送信機は、端末８０と同様の構成部を有するので、詳細な説明については省略する。送信機は、制御部、操作部、通信部、表示部、メモリ、等を有する。飛行体システム１０が送信機を有する場合、端末８０が設けられなくてもよい。
【００７４】
図６は、無人航空機１００が備える撮像部２２０のハードウェア構成を示す図である。撮像部２２０は、筐体２２０ｚを有する。撮像部２２０は、筐体２２０ｚの内部に、カメラプロセッサ１１、シャッタ１２、撮像素子１３、画像処理部１４、メモリ１５、シャッタ駆動部１９、素子駆動部２０、ゲイン制御部２１、及びフラッシュ１８を有する。なお、撮像部２２０における各構成の少なくとも一部は、設けられなくてもよい。
【００７５】
カメラプロセッサ１１は、露光時間、絞り（アイリス）などの撮像条件を決定する。カメラプロセッサ１１は、ＮＤフィルタ３２による減光分を加味して露光（ＡＥ：Automatic Exposure）制御を行ってよい。カメラプロセッサ１１は、画像処理部１４から出力された画像データから輝度（明度）レベル（例えば画素値）を算出してよい。カメラプロセッサ１１は、算出した輝度（明度）レベルに基づいて撮像素子１３に対するゲインの値を算出し、この算出結果をゲイン制御部２１に送出してよい。カメラプロセッサ１１は、算出した輝度（明度）レベルに基づいてシャッタ１２を開閉するためのシャッタスピードの値を算出し、算出結果をシャッタ駆動部１９に送出してよい。カメラプロセッサ１１は、撮像素子１３にタイミング信号を供給する素子駆動部２０に、撮像の指示を送出してよい。
【００７６】
シャッタ１２は、例えばフォーカルプレーンシャッタであり、シャッタ駆動部１９により駆動される。シャッタ１２の開放時に入射した光は、撮像素子１３の撮像面上に結像する。撮像素子１３は、撮像面上に結像した光学像を光電変換し、画像信号として出力する。撮像素子１３には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補型ＭＯＳ）イメージセンサが用いられてよい。
【００７７】
ゲイン制御部２１は、撮像素子１３から入力された画像信号に対してノイズを低減し、撮像信号を増幅するゲイン（利得）を制御する。画像処理部１４は、ゲイン制御部２１によって増幅された撮像信号に対し、アナログデジタル変換を行って画像データを生成する。画像処理部１４は、シェーディング補正、色補正、輪郭強調、ノイズ除去、ガンマ補正、ディベイヤ、圧縮等の各処理を行ってよい。
【００７８】
メモリ１５は、各種データや画像データを記憶する記憶媒体である。メモリ１５は、例えば、シャッタスピードＳ、Ｆ値、ＩＳＯ感度、ＮＤ値を基に露光量を算出するための露光制御情報を保持してよい。ＩＳＯ感度は、ゲインに対応する値である。ＮＤ値は減光フィルタによる減光度を表す。露光制御情報は、ＡＥアルゴリズムを含んでよい。
【００７９】
シャッタ駆動部１９は、カメラプロセッサ１１から指示されたシャッタスピードでシャッタ１２を開閉する。素子駆動部２０は、タイミングジェネレータであり、カメラプロセッサ１１からの撮像の指示に従い、撮像素子１３にタイミング信号を供給し、撮像素子１３の電荷の蓄積動作、読み出し動作、リセット動作等を行う。
【００８０】
フラッシュ１８は、カメラプロセッサ１１の指示に従い、夜間撮像時や逆光時（逆光補正時）に閃光し、被写体を照明する。フラッシュ１８には、例えばＬＥＤ（light Emitting Diode）ライトが用いられる。なお、フラッシュ１８は省かれてもよい。
【００８１】
また、撮像部２２０は、筐体２２０ｚの内部に、ＮＤフィルタ３２、絞り３３、レンズ群３４、レンズ駆動部３６、ＮＤ駆動部３８、及び絞り駆動部４０を有する。
【００８２】
レンズ群３４は、被写体からの光を集光して撮像素子１３に結像する。レンズ群３４は、フォーカスレンズ、ズームレンズ、像振れ補正用レンズ、等を含む。レンズ群３４は、レンズ駆動部３６によって駆動される。レンズ駆動部３６は、モータ（図示せず）を有し、カメラプロセッサ１１からの制御信号を入力すると、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含むレンズ群３４を光軸ｏｐの方向（光軸方向）に移動させてよい。レンズ駆動部３６は、ズームレンズを移動させてズーム倍率を変更するズーミング動作を行う場合、筐体２２０ｚの一部でありレンズ群３４を収容する鏡筒を前後方向に伸縮させてよい。
【００８３】
絞り３３は、絞り駆動部４０によって駆動される。絞り駆動部４０は、モータ（図示せず）を有し、カメラプロセッサ１１からの制御信号を入力すると、絞り３３の開口を拡縮する。
【００８４】
ＮＤフィルタ３２は、光軸ｏｐの方向（光軸方向）において、例えば絞り３３の近傍に配置され、入射する光の量を制限する減光を行う。ＮＤ駆動部３８は、モータ（図示せず）を有し、カメラプロセッサ１１からの制御信号を入力すると、ＮＤフィルタ３２を光軸ｏｐ上に挿抜してよい。
【００８５】
次に、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０が有する光量調整に関する機能について説明する。ＵＡＶ制御部１１０は、処理部の一例である。本実施形態では、撮像部２２０が逆光の環境下で被写体を撮像（逆光撮像とも称する）することを主に想定する。なお、逆光撮像でなくても、被写体に到達する光量の調整が必要な撮像に広く適用されてよい。
【００８６】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の動作モード（例えば飛行モード、撮像モード）を設定する。撮像モードは、撮像部２２０で撮像される際の被写体を照らす光量を調整するための光量調整撮像モードを含む。無人航空機１００の動作モード（例えばハイパースピード撮像モード）は、例えば時間帯や無人航空機１００の所在位置に基づいて無人航空機１００自身のＵＡＶ制御部１１０により指示されてもよいし、通信インタフェース１５０を介して、端末８０により遠隔で指示されてもよい。
【００８７】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００から任意の物体（例えば主被写体となる人物ｈｍ）までの距離を測定する。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０やレーザー測定器２９０により物体までの距離を測定してよい。
【００８８】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えば、自動露出で、つまり所定のＡＥアルゴリズムに従った露光量の調整（自動露光調整とも称する）を行ってよい。なお、ＡＥアルゴリズムは、撮像対象における主被写体が何であるかを把握しない。ＡＥアルゴリズムは、撮像対象における各被写体の明度差が大きいか否かを把握しない。ＡＥアルゴリズムは、撮像対象における各被写体の全体的な明度（明るさ）を把握する。このように、ＡＥアルゴリズムは、各被写体の明度差を把握していないため、逆光撮像が発生し得る。なお、撮像対象は、撮像された対象（撮像画像に映り込んだ被写体）でもよいし、撮像される前の対象でもよい。
【００８９】
ＵＡＶ制御部１１０は、ＡＥアルゴリズムに従って撮像された撮像画像を基に、ＡＥ統計の情報を取得する。ＡＥ統計は、撮像画像における各画素の画素値の分布（明度分布）により示されてよく、ヒストグラムにより表現されてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば、撮像画像における各画素の画素値の平均値が閾値ｔｈ１以下である場合、撮像部２２０による撮像のために光量の補充が必要であり、フラッシュ１８の発光や発光量の増加が必要であると判断してよい。例えば、ヒストグラムにおいて画素値ｖ１となる撮像画像中の画素数と画素値ｖ２となる撮像画像中の画素数がそれぞれピークとなり、画素値ｖ１と画素値ｖ２との距離が離れている場合（つまり明度差が大きい場合）、逆光撮像となる可能性が高いので、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の発光や発光量の増加が必要であると判断してよい。
【００９０】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０の撮像条件（撮像情報）を基に、フラッシュ１８の光が有効な有効距離Ｄを算出してよい。例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の発光量に対応するガイドナンバー、ＩＳＯの値、絞り３３の絞り値（Ｆ）を基に、有効距離Ｄを算出してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８を仮に発光して撮像した撮像結果に基づいて、有効距離Ｄを算出して取得してよい。
【００９１】
ＵＡＶ制御部１１０は、被写体（例えば主被写体）に到達する光量を調整してよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の移動を制御することで、被写体と無人航空機１００との距離を調整し、被写体に到達する光量を調整してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の発光量を増減させることで、被写体に到達する光量を調整してよい。
【００９２】
ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８を用いて撮像部２２０を介して撮像してよい。つまり、撮像部２２０は、フラッシュ１８が発する光で被写体を照明した状態で、被写体を撮像してよい。フラッシュ１８は、発光量を調整できても調整てきなくてもよい。つまり、フラッシュ１８の発光量は、可変でも固定でもよい。
【００９３】
図７は、逆光撮像の状況を示す図である。図７では、一例として、太陽ＳＬ及び山ｍｔが背後にあり人物ｈｍがその前に立っている被写体を、無人航空機１００に搭載された撮像部２２０が撮像する場合を示す。この場合、太陽ＳＬや山ｍｔと人物ｈｍとの明度差が大きくなりやすく、逆光撮像となり易い。
【００９４】
図８は、逆光時、フラッシュ撮像を適正に行うための無人航空機１００の動作の全体的な流れを示す図である。ここでは、被写体は、図７と同様でよい。なお、ここでは、ＵＡＶ制御部１１０が動作の主体である場合には、ＵＡＶ制御部１１０の指示によりカメラプロセッサ１１が処理を行う場合も含まれてよい。
【００９５】
まず、ＵＡＶ制御部１１０は、カメラプロセッサ１１を介してフラッシュ１８を発光させずに、自動露光調整して、被写体を撮像し、撮像画像ＧＺ１を得る。この場合、撮像画像ＧＺ１では、背景の明度と主被写体の明度との差が大きく、逆光現象が発生する。逆光現象は、例えば、主被写体である人物ｈｍとその背景との明度差が閾値以上となること、人物ｈｍの明度が閾値以下となること（人物ｈｍが暗くなりすぎること）、を含んでよい。
【００９６】
逆光時には、例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、ＡＥアルゴリズムに従って、撮像対象において背景の明度が高い場合、明るいシーンと判断し得る。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、ＡＥアルゴリズムに従って、露光量を下げるよう調整し得る。この場合、背景の前に位置する人物ｈｍの明度は比較的低いので、露光量が下げられる結果、人物ｈｍの明度が更に下がり易い。
【００９７】
また、ＵＡＶ制御部１１０は、この撮像で得られる撮像画像ＧＺ１に関する撮像情報を、メモリ１５又はメモリ１６０に保持させてよい。この撮像情報は、例えば、カメラパラメータ、撮像画像ＧＺ１における画素値の情報、画素値の分布の情報、等を含んでよい。カメラパラメータは、シャッタスピードＳ、Ｆ値、ＩＳＯ感度、ＮＤ値、ズーム倍率、等を含んでよい。
【００９８】
続いて、ＵＡＶ制御部１１０は、逆光現象が発生している場合、撮像画像Ｇ１に関する撮像情報を基に、逆光撮像における、フラッシュ１８の発光量に対応するガイドナンバー（ＧＮ：Guide Number）を算出する。このガイドナンバーに基づくフラッシュ１８の発光は、次回以降の撮像時に利用される。ＵＡＶ制御部１１０は、ＡＥアルゴリズムに従って、撮像情報を基にガイドナンバーを算出してよい。なお、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の種類の情報や識別情報に応じてガイドナンバーが定まっている場合、通信インタフェース１５０を介して外部サーバからガイドナンバーの情報を取得してもよい。
【００９９】
続いて、ＵＡＶ制御部１１０は、算出されたガイドナンバーを基に、例えば式（１）に従い、有効距離Ｄを算出する。
Ｄ ＝ ＧＮ × （ＩＳＯ／１００）１／２／ＦＮ …… （１）
ここで、Ｄ：撮像部２２０から主被写体である人物ｈｍまでの有効距離、ＧＮ：撮像画像における明るさを合わせるために必要な光の強度（フラッシュの発光量）、ＦＮ：絞り３３の口径の大きさを表す数値、ＩＳＯ：撮像素子の感度（ゲイン）を表す数値、である。
【０１００】
続いて、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００と人物ｈｍとの間の距離Ｄ０が、有効距離Ｄ以下であるか否かを判別する。距離Ｄ０が有効距離Ｄより長い場合、フラッシュ１８と人物ｈｍとの距離Ｄ０を調整する。この場合、無人航空機１００が、人物ｈｍに向かって接近する又は遠ざかるように移動して調整してよいし、主被写体である人物ｈｍが、無人航空機１００に向かって接近する又は遠ざかるように移動して調整してよい。これにより、人物ｈｍに到達する光量が調整される。
【０１０１】
距離Ｄ０が有効距離Ｄ以下になると、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８を発光させて人物ｈｍを照明し、被写体全体（撮像画像の画像全体）の明度の差を抑えた状態にする。ＵＡＶ制御部１１０は、この状態で、撮像部２２０を介して、自動露光調整して、撮像を行い、撮像画像ＧＺ２を得る。この撮像画像ＧＺ２では、背景の明度と主被写体の明度の差が小さくなる。つまり、背景にある太陽ＳＬや山ｍｔの明度が低くなり、主被写体である人物ｈｍの明度が高くなる。このように、無人航空機１００は、逆光による現象を抑制できる。
【０１０２】
図９は、図８に示したガイドナンバーの算出の詳細を説明する図である。ここでは、被写体は、図７と同様でよい。図８では、撮像のためのフラッシュ１８が発する光として、仮に光量が設定された仮フラッシュ光と、光量が演算等により決定され設定された本フラッシュ光と、が考慮される。
【０１０３】
まず、ＵＡＶ制御部１１０は、逆光状態において、フラッシュ１８に仮フラッシュ光を発光させて被写体を照明し、撮像部２２０を介して被写体を撮像し、撮像画像ＧＺ３を得る。仮フラッシュ光を用いることで、ＵＡＶ制御部１１０は、被写体全体（例えば人物ｈｍ、太陽ＳＬ、山ｍｔ）の明度差が現れた撮像画像ＧＺ３を取得する。なお、仮フラッシュ光は、フラッシュ１８が発する任意の強度の光でよい。仮フラッシュ光の光量は、被写体全体の明度差に影響を与えないように、本フラッシュ光の光量に比べて少なく設定されてよい。
【０１０４】
続いて、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像画像ＧＺ３を画像解析し、撮像画像ＧＺ３における全画素の画素値の平均値、及び全画素に亘る明度分布を表すヒストグラムｇｍを算出する。ヒストグラムｇｍでは、横軸は、明度（画素値）を値０〜２５５を表し、縦軸は、画素値が出現する画素の頻度（画素数）を表す。明度の値（画素値）が大きい程、画素は白色に近付く。
【０１０５】
続いて、ＵＡＶ制御部１１０は、公知のガイドナンバー導出アルゴリズムに従って、算出されたヒストグラムｇｍを基に、ガイドナンバーを算出する（ｂ４）。
【０１０６】
このように、ＵＡＶ制御部１１０は、人物ｈｍ（被写体の一例）の明度とその背景（例えば太陽ＳＬや山ｍｔ）の明度とに基づいて、フラッシュ１８が人物ｈｍを照明するためのガイドナンバー（光の強度の一例）を算出してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ガイドナンバーに基づいて、有効距離Ｄ（第１の距離の一例）を算出してよい。
【０１０７】
これにより、無人航空機１００は、人物ｈｍとその背景にある太陽ＳＬ及び山ｍｔの明度を加味してガイドナンバーを決定することができ、人物ｈｍと背景との明度の差を小さくできる。したがって、人物ｈｍの撮像時に逆光となり、人物ｈｍとその背景との明度の差が大きくなり易い場合でも、無人航空機１００は、フラッシュ１８による光を用いて、逆光による画質劣化を抑制できる。
【０１０８】
また、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８により仮フラッシュ光（所定の光量の光の一例）で人物ｈｍが照明された状態で、撮像部２２０に人物ｈｍを撮像させて撮像画像ＧＺ３を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像画像ＧＺ３を基にヒストグラムｇｍ（撮像画像ＧＺ３における画素値の分布情報の一例）を取得し、ヒストグラムｇｍを基に、フラッシュ１８のガイドナンバーを算出してよい。
【０１０９】
これにより、無人航空機１００は、試験的に任意の光量の光で被写体を照明して画像を撮像し、得られた撮像画像ＧＺ３の画素値の分布から、被写体の撮像のために本来必要なフラッシュ１８による光の強度を導出できる。つまり、無人航空機１００は、任意の露光量で被写体を１枚撮像するという簡単な動作で、フラッシュ１８による光の強度を自動決定できる。
【０１１０】
なお、ヒストグラム以外の情報を基に、ガイドナンバーが導出されてもよい。例えば、ＵＡＶ制御部１１０は、Ｐ−ＴＴＬ（Pre -  Through The Lens）調光に基づいて、ガイドナンバーを算出してよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、撮像画像ＧＺ３を画像解析し、公知のＰ−ＴＴＬアルゴリズムに従って必要な発光量を算出し、算出された発行量に従い、ガイドナンバーを算出してよい。
【０１１１】
図１０は、逆光撮像時、主被写体である人物ｈｍを無人航空機１００の撮像部２２０が撮像する状況を示す図である。
【０１１２】
撮像部２２０の撮像条件の一例として、絞り値Ｆ４、シャッタスピード１／１０００（秒）、ＩＳＯ１００、とする。この場合、フラッシュ１８の有効距離Ｄは、式（１）に従い、１．２５ｍである。
【０１１３】
例えば、無人航空機１００と人物ｈｍとの間の距離Ｄ０が２．５ｍであり、有効距離Ｄより長い場合、ＵＡＶ制御部１１０は、人物ｈｍに接近し、距離Ｄ０が１．２５ｍ以内になるように、無人航空機１００の移動を制御する。そして、撮像部２２０は、フラッシュ１８の光で人物ｈｍを照明し、自動露光調整された状態で、被写体を撮像する。これにより、無人航空機１００は、画像に映り込む被写体全体で明度差が抑えられた、適正な露光量で撮像された画像を取得できる。
【０１１４】
また、距離Ｄ０が有効距離Ｄ以内（以下）である場合、ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００を移動するよう制御することなく、自動露光調整して撮像してよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の発光量を、仮フラッシュ時と同量としてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の発光量を、仮フラッシュ時と本フラッシュ時とで異なるようにしてよく、例えば自動露光調整により調整してよい。例えば、主被写体である人物ｈｍに対し無人航空機１００が近い場合、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の発光量を少なくしてよく、つまり、ガイドナンバーが小さくなるように設定してよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、仮フラッシュ時よりも本フラッシュ時のフラッシュ１８の発光量を少なくしてよい。
【０１１５】
また、距離Ｄ０が有効距離Ｄ以内である場合、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の発光量を少なくする代わりに、有効距離Ｄ内で、無人航空機１００が人物ｈｍから遠ざかるよう制御してもよい。無人航空機１００が人物ｈｍから遠ざかって撮像することで、人物ｈｍに到達する光量が調整されるので、人物ｈｍは、フラッシュ１８の閃光による眩しさを和らげることができる。また、無人航空機１００が目前にいることの圧迫感を和らげることもできる。
【０１１６】
また、距離Ｄ０が有効距離Ｄよりも長い場合、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の発光量が多くなるように設定してよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、仮フラッシュ時よりも本フラッシュ時のフラッシュ１８の発光量を多くしてよい。
【０１１７】
また、距離Ｄ０が有効距離Ｄよりも長い場合、ＵＡＶ制御部１１０は、フラッシュ１８の発光量を多くする代わりに、無人航空機１００が人物ｈｍに接近してよい。無人航空機１００が人物ｈｍに接近して撮像することで、人物ｈｍは、移動することなく、撮像の終了を待つだけで済む。
【０１１８】
このように、ＵＡＶ制御部１１０は、有効距離Ｄと距離Ｄ０とに基づいて、フラッシュ１８が発する光量を調整してよい。
【０１１９】
これにより、無人航空機１００は、フラッシュ１８の発光量を、有効距離Ｄを加味して調整できる。この結果、フラッシュ１８が閃光して人物ｈｍに到達する光量が適量となり、無人航空機１００は、人物ｈｍを好適に照明して画像を撮像できる。よって、無人航空機１００は、撮像部２２０が撮像する時の逆光による撮像画像の画質劣化を抑制できる。
【０１２０】
また、ＵＡＶ制御部１１０は、距離Ｄ０が有効距離Ｄよりも長い場合、フラッシュ１８が発する光量を増加させてよい。
【０１２１】
これにより、無人航空機１００は、距離Ｄ０が有効距離Ｄより長くても、フラッシュ１８の発光量を増やすことで、フラッシュ１８が閃光して人物ｈｍに到達する光量が適量となり、無人航空機１００は、人物ｈｍを好適に照明して画像を撮像できる。
【０１２２】
図１１は、飛行体システム１０の動作手順の一例を示すシーケンス図である。なお、ここでは、無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０が動作の主体である場合には、ＵＡＶ制御部１１０の指示によりカメラプロセッサ１１が処理を行う場合も含まれてよい。
【０１２３】
端末８０では、端末制御部８１は、操作部８３を介して、ユーザから光量調整撮像モードとするための操作を受け付けると、光量調整撮像モードを設定する（Ｔ１）。端末制御部８１は、通信部８５を介して、光量調整撮像モードの設定を含む設定情報を無人航空機１００に送信する（Ｔ２）。
【０１２４】
無人航空機１００では、ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して端末８０から送信された設定情報を受信し、光量調整撮像モードに設定し、設定情報をメモリ１６０に記憶する。
【０１２５】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０による撮像を制御する。撮像部２２０のカメラプロセッサ１１は、例えば、フラッシュ１８を介して仮フラッシュ光を照明し、例えば式（２）に従ってフラッシュ１８のガイドナンバーを算出し、ガイドナンバーを含む撮像情報をメモリ１５に記憶する（Ｔ３）。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１５から、撮像情報（例えば、仮フラッシュによる撮像時のガイドナンバー、絞り３３の絞り値（ＦＮ）、ＩＳＯ（感度））を取得する。
【０１２６】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えば、フラッシュ１８のガイドナンバー（ＧＮ）、絞り３３の絞り値（ＦＮ）、及びゲイン制御部２１に設定されたＩＳＯ（感度）を基に、式（１）を用いて、有効距離Ｄを算出する（Ｔ４）。
【０１２７】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００から人物ｈｍまでの距離Ｄ０を測定する。ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を駆動し、無人航空機１００と人物ｈｍとの距離Ｄ０が有効距離Ｄを超えている場合、無人航空機１００を人物ｈｍに接近させるよう、無人航空機１００の飛行を制御する（Ｔ５）。
【０１２８】
ＵＡＶ制御部１１０は、距離Ｄ０が有効距離Ｄ以下になると、撮像部２２０による撮像を制御する。撮像部２２０のカメラプロセッサ１１は、フラッシュ１８を介して光を発し、この光で人物ｈｍを照明し、人物ｈｍを含む被写体を撮像し、撮像画像を取得する（Ｔ６）。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して、端末８０に撮像画像を送信する（Ｔ７）。
【０１２９】
端末８０では、端末制御部８１は、通信部８５を介して、撮像画像を受信すると、例えば、ストレージ８９に記憶し、表示部８８に撮像画像を表示する（Ｔ８）。
【０１３０】
図１１の処理によれば、無人航空機１００は、撮像部２２０によるフラッシュ１８を用いた撮像時に光量が不足しないように、フラッシュ１８による被写体の照明具合を調整できる。例えば、無人航空機１００は、被写体に接近することで、被写体を照明する光量の不足を抑制できる。よって、無人航空機１００は、自撮り時等に多く発生し易い逆光状態で撮像される撮像画像の画質劣化を抑制できる。したがって、飛行体システム１０は、無人航空機１００がフラッシュ１８の光の有効範囲を判断して、被写体と無人航空機１００との間の距離（撮像距離）を調整できる。
【０１３１】
なお、ガイドナンバーや有効距離Ｄは、ＵＡＶ制御部１１０により撮像部２２０のカメラプロセッサ１１を介して算出されてもよいし、ＵＡＶ制御部１１０自身によって算出されてよい。
【０１３２】
このように、ＵＡＶ制御部１１０は、人物ｈｍに向けて、フラッシュ１８が発する光の有効距離Ｄ（第１の距離の一例）を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０により撮像される人物ｈｍと無人航空機１００との距離Ｄ０（第２の距離の一例）を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、有効距離Ｄと距離Ｄ０とに基づいて、距離Ｄ０を変更するよう無人航空機１００の移動を制御する。
【０１３３】
これにより、無人航空機１００は、フラッシュ１８と人物ｈｍとの距離Ｄ０を、フラッシュ１８の有効距離Ｄを加味して調節できる。この結果、フラッシュ１８が閃光して人物ｈｍに到達する光量が適量となり、無人航空機１００は、被写体を好適に照明して画像を撮像できる。よって、無人航空機１００は、撮像部２２０による撮像時の逆光による撮像画像の画質劣化を抑制できる。特に、近年、無人航空機１００の小型化により、無人航空機１００を用いて自分自身を撮像（自撮り）することが増えている。自撮りする場合、自分（例えば人物ｈｍ）の背後に光源（例えば太陽ＳＬ）が存在することが多く、逆光が発生し易いが、この場合でも、無人航空機１００は、逆光による画質劣化を抑制できる。
【０１３４】
また、ＵＡＶ制御部１１０は、距離Ｄ０が有効距離Ｄよりも長い場合、人物ｈｍに近づくよう無人航空機１００の移動を制御してよい。
【０１３５】
これにより、無人航空機１００は、距離Ｄ０を縮める（短くする）ことで、距離Ｄ０をフラッシュ光の有効距離Ｄ以内とすることができる。この結果、フラッシュ１８が閃光して人物ｈｍに到達する光量が適量となり、無人航空機１００は、人物ｈｍを好適に照明して画像を撮像できる。
【０１３６】
以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【０１３７】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【０１３８】
上記実施形態では、光源として、閃光を発するフラッシュ（ストロボ）を用いたが、撮像タイミングに合わせて瞬間的に光を照明するものに限らず、比較的長い時間に亘って光を照明可能なライトを用いてよい。
【０１３９】
上記実施形態では、移動体として、無人航空機を示したが、本開示は、これに限らず、カメラを搭載した無人自動車、カメラを搭載した自転車、人が移動しながら把持するカメラ付きのジンバル装置等に適用することも可能である。
【符号の説明】
【０１４０】
１０  飛行体システム
１１  カメラプロセッサ
１２  シャッタ
１３  撮像素子
１４  画像処理部
１５  メモリ
１８  フラッシュ
１９  シャッタ駆動部
２０  素子駆動部
２１  ゲイン制御部
３２  ＮＤフィルタ
３３  絞り
３４  レンズ群
３６  レンズ駆動部
３８  ＮＤ駆動部
４０  絞り駆動部
８０  端末
８１  端末制御部
８３  操作部
８５  通信部
８７  メモリ
８８  表示部
８９  ストレージ
１００  無人航空機
１１０  ＵＡＶ制御部
１５０  通信インタフェース
１６０  メモリ
１７０  ストレージ
２００  ジンバル
２１０  回転翼機構
２２０，２３０  撮像部
２２０ｚ  筐体
２４０  ＧＰＳ受信機
２５０  慣性計測装置
２６０  磁気コンパス
２７０  気圧高度計
２８０  超音波センサ
２９０  レーザー測定器
ｇｍ  ヒストグラム
ＧＺ１，ＧＺ２，ＧＺ３  撮像画像
ｈｍ  人物
ｍｔ  山
ｏｐ  光軸
ＳＬ  太陽
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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