(57)【要約】【課題】部品の供給効率を向上する部品供給方法等を提供する。【解決手段】部品供給装置１は、部品３を収容する複数のトレイ５が載置される載置ステージ１３と、最上段のトレイ５が取り出される取出位置Ａ１と載置ステージ１３にトレイ５が補充される補充位置Ａ２との間で、載置ステージ１３を昇降させる供給側リフター２０と、載置ステージ１３から最上段のトレイ５を取り出すトレイ移載部９とを備える。供給側リフター２０は、部品３の数量が第一所定数量よりも少ない場合、第１の最上段のトレイ５の取り出し後から第２の最上段のトレイ５の取り出しまでの期間において、取出位置Ａ１で載置ステージ１３を待機させ、部品３の数量が第一所定数量以上であり且つトレイ５の数量が第二所定数量よりも少ない場合、上記期間において、補充位置Ａ２で載置ステージ１３を待機させる。【選択図】図３
2019212795.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収容器に収容された部品を供給する部品供給方法であって、
（ａ）段積みされた複数の前記収容器をステージに載置する工程と、
（ｂ）段積みされた複数の前記収容器のうちの最上段の前記収容器が取り出される取出位置と、前記ステージに前記収容器が補充される補充位置との間で、前記ステージを昇降させる工程と、
（ｃ）前記ステージから最上段の前記収容器を取り出し、供給位置に移動する工程と、
（ｄ）前記収容器の前記部品の数量を取得する工程と、
（ｅ）前記ステージ上の前記収容器の数量を取得する工程と、
（ｆ）前記ステージを前記取出位置に待機させる工程と、
（ｇ）前記ステージを前記補充位置に待機させる工程と
を含み、
前記工程（ｃ）の後から、次の最上段の前記収容器を取り出すための次の前記工程（ｃ）の間において、
前記工程（ｄ）で取得された前記部品の数量が第一所定数量よりも少ない場合、前記工程（ｆ）を行い、
前記工程（ｄ）で取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記工程（ｅ）で取得された前記収容器の数量が第二所定数量よりも少ない場合、前記工程（ｇ）を行う
部品供給方法。
【請求項２】
前記工程（ｅ）では、前記ステージの高さ位置から前記収容器の数量を取得する
請求項１に記載の部品供給方法。
【請求項３】
前記工程（ｄ）では、前記収容器に設定された前記部品が収容される数量を、前記収容器の前記部品の数量として取得する
請求項１または２に記載の部品供給方法。
【請求項４】
前記工程（ｃ）の後から次の前記工程（ｃ）の間において、
前記工程（ｄ）で取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記工程（ｅ）で取得された前記収容器の数量が第二所定数量以上である場合、前記工程（ｆ）を行う
請求項１〜３のいずれか一項に記載の部品供給方法。
【請求項５】
収容器に収容された部品を供給する部品供給装置であって、
段積みされた複数の前記収容器が載置されるステージと、
段積みされた複数の前記収容器のうちの最上段の前記収容器が取り出される取出位置と、前記ステージに前記収容器が補充される補充位置との間で、前記ステージを昇降させる昇降装置と、
前記ステージから最上段の前記収容器を取り出し、供給位置に移動する移動装置と、
前記収容器の前記部品の数量を取得する第一取得部と、
前記ステージ上の前記収容器の数量を取得する第二取得部と
を備え、
前記昇降装置は、
前記第一取得部によって取得された前記部品の数量が第一所定数量よりも少ない場合、第１の最上段の前記収容器の取り出し後から第２の最上段の前記収容器の取り出しまでの期間において、前記取出位置で前記ステージを待機させ、
前記第一取得部によって取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記第二取得部によって取得された前記収容器の数量が第二所定数量よりも少ない場合、前記期間において、前記補充位置で前記ステージを待機させる
部品供給装置。
【請求項６】
前記第二取得部は、前記ステージの高さ位置を取得し、前記ステージの高さ位置から前記収容器の数量を取得する
請求項５に記載の部品供給装置。
【請求項７】
前記第一取得部は、前記収容器に設定された前記部品が収容される数量を、前記収容器の前記部品の数量として取得する
請求項５または６に記載の部品供給装置。
【請求項８】
前記昇降装置は、前記第一取得部によって取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記第二取得部によって取得された前記収容器の数量が第二所定数量以上である場合、前記期間において、前記取出位置で前記ステージを待機させる
請求項５〜７のいずれか一項に記載の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、部品供給方法及び部品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶パネル及び有機又は無機ＥＬ（Electroluminescence）パネル等の基板に電子部品を搭載する部品搭載装置に対して、当該部品搭載装置に電子部品を供給するための部品供給装置が付設される。例えば、特許文献１は、複数枚段積みされたトレイから部品を供給する部品供給装置を開示する。この部品供給装置は、段積みされた状態の複数枚のトレイの最上段から、吸着ヘッドにより部品を順次取り出し、部品搭載装置に供給する。空になった最上段のトレイは、吸着ヘッドにより除去される。さらに、次段のトレイがリフターによって上昇され、部品の供給が継続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２４３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の部品供給装置において、段積みされたトレイが少なくなると、リフターを下降させ、新たなトレイをリフターに補充する必要がある。リフターが下降する時間及びトレイを補充する時間において、部品の供給が停止する可能性があるため、部品の供給効率が低下する。
【０００５】
本開示は、部品の供給効率を向上する部品供給方法及び部品供給装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る部品供給方法は、収容器に収容された部品を供給する部品供給方法であって、（ａ）段積みされた複数の前記収容器をステージに載置する工程と、（ｂ）段積みされた複数の前記収容器のうちの最上段の前記収容器が取り出される取出位置と、前記ステージに前記収容器が補充される補充位置との間で、前記ステージを昇降させる工程と、（ｃ）前記ステージから最上段の前記収容器を取り出し、供給位置に移動する工程と、（ｄ）前記収容器の前記部品の数量を取得する工程と、（ｅ）前記ステージ上の前記収容器の数量を取得する工程と、（ｆ）前記ステージを前記取出位置に待機させる工程と、（ｇ）前記ステージを前記補充位置に待機させる工程とを含み、前記工程（ｃ）の後から、次の最上段の前記収容器を取り出すための次の前記工程（ｃ）の間において、前記工程（ｄ）で取得された前記部品の数量が第一所定数量よりも少ない場合、前記工程（ｆ）を行い、前記工程（ｄ）で取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記工程（ｅ）で取得された前記収容器の数量が第二所定数量よりも少ない場合、前記工程（ｇ）を行う。
【０００７】
本開示の一態様に係る部品供給装置は、収容器に収容された部品を供給する部品供給装置であって、段積みされた複数の前記収容器が載置されるステージと、段積みされた複数の前記収容器のうちの最上段の前記収容器が取り出される取出位置と、前記ステージに前記収容器が補充される補充位置との間で、前記ステージを昇降させる昇降装置と、前記ステージから最上段の前記収容器を取り出し、供給位置に移動する移動装置と、前記収容器の前記部品の数量を取得する第一取得部と、前記ステージ上の前記収容器の数量を取得する第二取得部とを備え、前記昇降装置は、前記第一取得部によって取得された前記部品の数量が第一所定数量よりも少ない場合、第１の最上段の前記収容器の取り出し後から第２の最上段の前記収容器の取り出しまでの期間において、前記取出位置で前記ステージを待機させ、前記第一取得部によって取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記第二取得部によって取得された前記収容器の数量が第二所定数量よりも少ない場合、前記期間において、前記補充位置で前記ステージを待機させる。
【０００８】
なお、上記の包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読取可能な記録ディスク等の記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）等の不揮発性の記録媒体を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の部品供給方法等によれば、部品の供給効率を向上することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る部品供給装置の筐体内を透視した模式的な斜視図
【図２】実施の形態に係る部品供給装置の筐体の外観を示す模式的な斜視図
【図３】実施の形態に係る部品供給装置の模式的な正面図
【図４】実施の形態に係る部品供給装置の模式的な平面図
【図５】実施の形態に係る部品供給装置の制御部の機能的な構成を示すブロック図
【図６】実施の形態に係る供給側リフターの状態を示す模式的な側面図
【図７Ａ】実施の形態に係る部品供給装置の動作の一例を示すフローチャート
【図７Ｂ】実施の形態に係る部品供給装置の動作の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
「背景技術」の欄でも記載したように、電子部品等の部品を供給するために、複数の備品を収容するトレイ等の収容器が用いられる。例えば、複数のトレイは段積みされ、段積みされた複数のトレイの最上段のトレイから順次、部品が取り出される。リフターは、部品の供給時、最上段のトレイが部品供給用の高さ位置になるまで、複数のトレイを上昇し、トレイの補充時、補充位置に下降する。トレイの補充時、リフターが補充位置まで下降する時間と、トレイが補充される時間と、補充後にリフターが元の位置に戻る時間とが必要であり、これらの時間において部品供給が停止する可能性がある。よって、部品の供給効率が低くなる。そこで、本発明者らは、部品の供給効率を向上する技術を、下記のように創案した。
【００１２】
例えば、本開示の一態様に係る部品供給方法は、収容器に収容された部品を供給する部品供給方法であって、（ａ）段積みされた複数の前記収容器をステージに載置する工程と、（ｂ）段積みされた複数の前記収容器のうちの最上段の前記収容器が取り出される取出位置と、前記ステージに前記収容器が補充される補充位置との間で、前記ステージを昇降させる工程と、（ｃ）前記ステージから最上段の前記収容器を取り出し、供給位置に移動する工程と、（ｄ）前記収容器の前記部品の数量を取得する工程と、（ｅ）前記ステージ上の前記収容器の数量を取得する工程と、（ｆ）前記ステージを前記取出位置に待機させる工程と、（ｇ）前記ステージを前記補充位置に待機させる工程とを含み、前記工程（ｃ）の後から、次の最上段の前記収容器を取り出すための次の前記工程（ｃ）の間において、前記工程（ｄ）で取得された前記部品の数量が第一所定数量よりも少ない場合、前記工程（ｆ）を行い、前記工程（ｄ）で取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記工程（ｅ）で取得された前記収容器の数量が第二所定数量よりも少ない場合、前記工程（ｇ）を行う。
【００１３】
上記態様によると、収容器内の部品の数量が少ない場合、ステージからの収容器の取り出し間隔が短くなる。このような場合、収容器の取り出し動作から次の収容器の取り出し動作の間において、ステージを取出位置に待機させ、収容器の取り出し効率が優先される。また、収容器内の部品の数量が多い場合、ステージからの収容器の取り出し間隔が長くなる。さらに、ステージの収容器の数量が第二所定数量よりも少ない場合、収容器の補充が行われ得る。このような場合、収容器の取り出し動作から次の収容器の取り出し動作の間において、ステージを補充位置に待機させることによって、収容器の補充時間の短縮が可能である。さらに、収容器の取り出し間隔が長いため、補充位置へのステージの移動が収容器の取り出しに与える影響を抑えることができる。よって、部品の供給効率の向上が可能になる。
【００１４】
本開示の一態様に係る部品供給方法において、前記工程（ｅ）では、前記ステージの高さ位置から前記収容器の数量を取得してもよい。
【００１５】
上記態様によると、収容器の数量に応じた取出位置及び補充位置へのステージの位置決定が簡易になる。
【００１６】
本開示の一態様に係る部品供給方法において、前記工程（ｄ）では、前記収容器に設定された前記部品が収容される数量を、前記収容器の前記部品の数量として取得してもよい。
【００１７】
上記態様によると、収容器毎に当該収容器内の部品の数量を検出する必要がない。つまり、収容器内の部品の数量を検出するための装置が不要であるため、装置の簡易化及びコスト低減が可能になる。
【００１８】
本開示の一態様に係る部品供給方法において、前記工程（ｃ）の後から次の前記工程（ｃ）の間では、前記工程（ｄ）で取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記工程（ｅ）で取得された前記収容器の数量が第二所定数量以上である場合、前記工程（ｆ）を行ってもよい。
【００１９】
上記態様によると、ステージの収容器の数量が多いため、収容器の補充が必要でない。このような場合、収容器の取り出し動作から次の収容器の取り出し動作の間において、ステージを取出位置に待機させることによって、収容器の取り出し効率が向上する。よって、部品の供給効率の向上が可能になる。
【００２０】
本開示の一態様に係る部品供給装置は、収容器に収容された部品を供給する部品供給装置であって、段積みされた複数の前記収容器が載置されるステージと、段積みされた複数の前記収容器のうちの最上段の前記収容器が取り出される取出位置と、前記ステージに前記収容器が補充される補充位置との間で、前記ステージを昇降させる昇降装置と、前記ステージから最上段の前記収容器を取り出し、供給位置に移動する移動装置と、前記収容器の前記部品の数量を取得する第一取得部と、前記ステージ上の前記収容器の数量を取得する第二取得部とを備え、前記昇降装置は、前記第一取得部によって取得された前記部品の数量が第一所定数量よりも少ない場合、第１の最上段の前記収容器の取り出し後から第２の最上段の前記収容器の取り出しまでの期間において、前記取出位置で前記ステージを待機させ、前記第一取得部によって取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記第二取得部によって取得された前記収容器の数量が第二所定数量よりも少ない場合、前記期間において、前記補充位置で前記ステージを待機させる。上記態様によると、本開示の一態様に係る部品供給方法と同様の効果が得られる。
【００２１】
本開示の一態様に係る部品供給装置において、前記第二取得部は、前記ステージの高さ位置を取得し、前記ステージの高さ位置から前記収容器の数量を取得してもよい。
【００２２】
本開示の一態様に係る部品供給装置において、前記第一取得部は、前記収容器に設定された前記部品が収容される数量を、前記収容器の前記部品の数量として取得してもよい。
【００２３】
本開示の一態様に係る部品供給装置において、前記昇降装置は、前記第一取得部によって取得された前記部品の数量が前記第一所定数量以上であり、且つ、前記第二取得部によって取得された前記収容器の数量が第二所定数量以上である場合、前記期間において、前記取出位置で前記ステージを待機させてもよい。
【００２４】
なお、上記の包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読取可能な記録ディスク等の記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の不揮発性の記録媒体を含む。また、装置は、１つ以上の装置で構成されてもよい。装置が２つ以上の装置で構成される場合、当該２つ以上の装置は、１つの機器内に配置されもよく、分離した２つ以上の機器内に分かれて配置されてもよい。本明細書及び特許請求の範囲では、「装置」とは、１つの装置を意味し得るだけでなく、複数の装置からなるシステムも意味し得る。
【００２５】
以下、本開示に係る部品供給装置等について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ（工程）、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
【００２６】
実施の形態に係る部品供給装置１を説明する。図１は、実施の形態に係る部品供給装置１の筐体１０内を透視した模式的な斜視図である。図２は、実施の形態に係る部品供給装置１の筐体１０の外観を示す模式的な斜視図である。図１及び図２に示すように、部品供給装置１は、部品３を基板２に搭載する部品搭載装置４に対して、収容器の一例であるトレイ５に収容された部品３を供給する。基板２の例は、液晶パネル及び有機又は無機ＥＬパネルであるが、これらに限定されない。部品３の例は、ＩＣ（Integrated Circuit）チップ等の電子部品であるが、これに限定されない。
【００２７】
部品供給装置１は、トレイ供給部６と、トレイ移送部７と、トレイ回収部８と、トレイ移載部９と、筐体１０とを備える。筐体１０は、トレイ供給部６、トレイ移送部７、トレイ回収部８及びトレイ移載部９の全体を覆う。トレイ供給部６、トレイ移送部７及びトレイ回収部８は、筐体１０内において、水平方向の１つであるＸ方向に並んだ状態で基台１１上に配置されている。さらに、部品供給装置１は、部品搭載装置４に対してＹ方向に付設され、電気的に接続されている。Ｙ方向は、Ｘ方向に垂直な水平方向である。上記水平方向とは、部品供給装置１が水平な支持面上に配置されたときの水平方向を意味し、上下方向とは、部品供給装置１が水平な支持面上に配置されたときの上下方向を意味する。以下において、部品供給装置１を起点として部品搭載装置４が配置されているＹ方向を「後方側」と称し、その逆方向を「前方側」とも称する。
【００２８】
次に、トレイ５を説明する。トレイ５には、図示しない複数の凹部が形成され格子状に配置されている。複数の凹部内には、部品３が収容される。トレイ５は、矩形板状のパレット１２に保持された状態で取り扱われる。パレット１２の４つのコーナ部には、凸部１２ａが形成されている。図３に示すように、凸部１２ａは、その上面の高さが少なくともパレット１２に保持された状態のトレイ５の上面の高さ以上となるように構成されている。パレット１２を上下に段積みした場合、下段のパレット１２の凸部１２ａは、上段のパレット１２の下面に当接する。なお、図３は、実施の形態に係る部品供給装置１の模式的な正面図である。
【００２９】
次に、図１、図３及び図４を参照しつつ、トレイ供給部６を説明する。なお、図４は、実施の形態に係る部品供給装置１の模式的な平面図である。トレイ供給部６は、部品搭載装置４に供給するトレイ５を、トレイ移載部９による取出位置まで供給するように構成されている。トレイ供給部６は、上下に段積みされた複数のトレイ５が載置される載置ステージ１３を備えている。載置ステージ１３の前方側の上面には、取手１４が設けられている。載置ステージ１３は、図示しないスライド機構を備えたスライドテーブル１５によってＹ方向にスライド自在に保持されている。ユーザは、取手１４を把持して、載置ステージ１３をスライドさせることができる。
【００３０】
載置ステージ１３のＸ方向の両側部外方には、上下方向に延びる支柱１６Ａが立設されている。複数の支柱１６Ａが載置ステージ１３の各側部に配置され、本実施の形態では、２つの支柱１６Ａが配置されている。なお、以下において、上下方向のことを、Ｚ方向とも称す。さらに、載置ステージ１３の後方側の側部外方には、Ｚ方向に延びる複数の支柱１６Ｂが立設されている。本実施の形態では、２つの支柱１６Ｂが配置されている。ユーザが取手１４を把持して載置ステージ１３をＹ方向にスライドさせる際、パレット１２のＸ方向への移動は、支柱１６Ａによって規制され、パレット１２の後方側への移動は、支柱１６Ｂによって規制される。
【００３１】
図３に示すように、スライドテーブル１５の下面にはＺ方向に延びるロッド１７及び板状部材１８が結合されている。ロッド１７及び板状部材１８は、Ｚ方向に延びる。ロッド１７及び板状部材１８は、基台１１の上板１１ａに形成された開口部１１ｂを貫通した状態で昇降自在に配置されている。また、ロッド１７には、上板１１ａの下方に固定して設けられた駆動モータを有する第一駆動部１９が取り付けられている。
【００３２】
第一駆動部１９の駆動力によって、ロッド１７、載置ステージ１３、スライドテーブル１５及び板状部材１８は昇降する。載置ステージ１３を上昇させることによって、最上段のトレイ５を取出位置Ａ１まで移動させることができる。この取出位置Ａ１は、後述するトレイ移載部９に備えられた移載アーム４１によって最上段のトレイ５を保持したパレット１２が取り出されるときの最上段のトレイ５の高さ位置である。なお、載置ステージ１３自体が取出位置Ａ１まで上昇されることもできる。また、基台１１の直上近傍まで下降させた載置ステージ１３の所定の高さ位置は、ユーザが載置ステージ１３にトレイ５を補充するときの載置ステージ１３の高さ位置であり、補充位置Ａ２である。このように、ロッド１７及び第一駆動部１９は、段積みされた複数のトレイ５のうちの最上段のトレイ５が取り出される取出位置Ａ１と、載置ステージ１３にトレイ５を新たに補充する補充位置Ａ２との間で載置ステージ１３を昇降させる。載置ステージ１３、スライドテーブル１５及びロッド１７は、供給側リフター２０を構成する。ここで、供給側リフター２０は、昇降装置の一例である。
【００３３】
また、板状部材１８には、切欠き部１８ａがＺ方向である上下方向の一定の範囲に亘って形成されている。切欠き部１８ａは、Ｘ方向に開放している。さらに、上板１１ａの下方において、第一検出センサＳ１及び第二検出センサＳ２が板状部材１８とＸ方向で隣接して配置されている。第一検出センサＳ１は、第二検出センサＳ２に対して、上方向に間隔をあけて配置されている。検出センサＳ１及びＳ２は、板状部材１８における切欠き部１８ａ及び切り欠き部１８ａ以外の部分である本体部１８ｂを検出する。具体的には、検出センサＳ１及びＳ２はそれぞれ、そのＸ方向側方に隣接する板状部材１８の部分が、切欠き部１８ａであるか本体部１８ｂであるかを検出する。検出センサＳ１及びＳ２は、上述のような機能を有するものであれば、いかなるセンサでもよく、検出センサの数量も任意である。検出センサＳ１及びＳ２の例は、接触式のセンサ及び光学検出方式のセンサである。接触式のセンサは、接触時に本体部１８ｂを検出し、非接触時に切り欠き部１８ａを検出する。光学検出方式のセンサは、例えばＹ方向の照射光によって、本体部１８ｂの有無を検出する。光学検出方式のセンサの例は、遮光型及び反射型である。板状部材１８が昇降することによって、検出センサＳ１及びＳ２によって検出される対象が切り欠き部１８ａ及び本体部１８ｂの間で変わる。
【００３４】
さらに、取出位置Ａ１における最上段のトレイ５のＸ方向両側において、第一受光部Ｕ１及び第一発光部Ｕ２が配置されている。第一受光部Ｕ１は、第一発光部Ｕ２からＸ方向に発せられる検査光軸上に位置し、検査光の受光の有無によって取出位置Ａ１におけるトレイ５の有無を検出する。つまり、最上段のトレイ５が取出位置Ａ１に位置する状態では、第一発光部Ｕ２からの検査光は、当該最上段のトレイ５によって遮断され第一受光部Ｕ１に入射しない。
【００３５】
次に、図１、図３及び図４を参照しつつ、トレイ移送部７を説明する。なお、トレイ移送部７は、トレイ供給部６から供給されたトレイ５を個別に所定の位置へ移送する。トレイ移送部７は、第一トレイ移送部２１Ａ及び第二トレイ移送部２１Ｂを備える。第一トレイ移送部２１Ａ及び第二トレイ移送部２１Ｂは、トレイ５を保持したパレット１２を前後方向であるＹ方向に移送する。
【００３６】
第一トレイ移送部２１Ａは、パレット１２が載置されるテーブル２２と、テーブル２２をＹ方向に移動可能に支持するガイドレール２３と、ガイドレール２３に沿ってテーブル２２を移動させる駆動モータ２４とを備える。第一トレイ移送部２１Ａは、テーブル２２と共にパレット１２をＹ方向に移動するように構成される。具体的には、第一トレイ移送部２１Ａは、テーブル２２を、トレイ供給部６及びトレイ回収部８に隣り合う第一移送位置Ｂ１と、トレイ供給部６及びトレイ回収部８から後方側に離れる第二移送位置Ｂ２との間で移動する。テーブル２２の高さ位置は、取出位置Ａ１と同等の高さ位置であるが、これに限定されない。ここで、第一移送位置Ｂ１は、供給位置の一例である。
【００３７】
第二トレイ移送部２１Ｂは、パレット１２が載置されるテーブル２６と、テーブル２６をＺ方向に移動するシリンダ２７と、テーブル２６をＹ方向に移動可能に支持するガイドレール３０と、ガイドレール３０に沿ってテーブル２６を移動させる駆動モータ３１とを備える。シリンダ２７の例は、空気圧シリンダ及び液圧シリンダである。第二トレイ移送部２１Ｂは、テーブル２６と共にパレット１２をＹ方向及びＺ方向に移動するように構成される。具体的には、第二トレイ移送部２１Ｂは、テーブル２６を、第一移送位置Ｂ１と第二移送位置Ｂ２との間で移動する。また、第二トレイ移送部２１Ｂは、テーブル２６をテーブル２２と同等の高さ位置及びテーブル２２よりも低い高さ位置に、Ｚ方向に移動する。このような第二トレイ移送部２１Ｂは、テーブル２２の下方を通って、パレット１２を移送することができる。
【００３８】
次に、図１、図３及び図４を参照しつつ、トレイ回収部８を説明する。トレイ回収部８は、部品３が取り出されて空になったトレイ５（以下、「使用済みトレイ５Ａ」とも称する）を回収する。トレイ回収部８は、検出センサの数量を除いてトレイ供給部６と構成上同一である。すなわち、トレイ回収部８は、使用済みトレイが段積みして回収（載置）される回収ステージ３３を備えている。回収ステージ３３の前方側の上面には、取手３４が設けられている。回収ステージ３３は、図示しないスライド機構を備えたスライドテーブル３５によってＹ方向にスライド自在に保持されている。
【００３９】
回収ステージ３３には、支柱１６Ａ及び１６Ｂと同様の支柱３６Ａ及び３６Ｂが立設されている。さらに、スライドテーブル３５の下面には、Ｚ方向に延びるロッド３７及び板状部材３８が結合されている。ロッド３７には、上板１１ａの下方に固定して設けられた駆動モータを有する第二駆動部３９が取り付けられている。
【００４０】
第二駆動部３９の駆動力によってロッド３７、回収ステージ３３、スライドテーブル３５及び板状部材３８は昇降する。これにより、移載位置Ｄ１にまで回収ステージ３３を上昇させることができる。なお、移載位置Ｄ１は、後述するトレイ移載部９に備えられた移載アーム４１によって回収ステージ３３に使用済みトレイ５Ａが移載される高さ位置である。また、基台１１の直上近傍まで下降させた回収ステージ３３の所定の高さ位置は、ユーザが部品供給装置１から使用済みトレイ５Ａを取り出して回収する回収ステージ３３の高さ位置であり、回収位置Ｄ２である。
【００４１】
このように、ロッド３７及び第二駆動部３９は、使用済みトレイ５Ａが回収ステージ３３上に移載される移載位置Ｄ１と、回収ステージ３３上の使用済みトレイ５Ａが部品供給装置１から取り出される回収位置Ｄ２との間で回収ステージ３３を昇降させる。回収ステージ３３、スライドテーブル３５及びロッド３７は、回収側リフター４０を構成する。
【００４２】
また、板状部材３８には、切欠き部３８ａがＺ方向の一定の範囲に亘って形成されている。切欠き部３８ａは、Ｘ方向に開放している。さらに、上板１１ａの下方において、第三検出センサＳ３、第四検出センサＳ４及び第五検出センサＳ５が板状部材３８とＸ方向で隣接して配置されている。第三検出センサＳ３、第四検出センサＳ４及び第五検出センサＳ５は、この順に上方から下方に向かって配置されている。第三検出センサＳ３、第四検出センサＳ４及び第五検出センサＳ５は、Ｚ方向に互いに間隔をあけて配置されている。検出センサＳ３、Ｓ４及びＳ５の種類及び数量は、検出センサＳ１及びＳ２と同様に任意である。検出センサＳ３、Ｓ４及びＳ５は、板状部材３８における切欠き部３８ａ及び切り欠き部３８ａ以外の部分である本体部３８ｂを検出する。
【００４３】
さらに、移載位置Ｄ１における回収ステージ３３の最上段の使用済みトレイ５ＡのＸ方向両側において、第二受光部Ｕ３及び第二発光部Ｕ４が配置されている。第二受光部Ｕ３は、第二発光部Ｕ４からＸ方向に発せられる検査光軸上に位置し、検査光の受光の有無によって移載位置Ｄ１における使用済みトレイ５Ａの有無を検出する。つまり、最上段の使用済みトレイ５Ａが移載位置Ｄ１に位置する状態では、第二発光部Ｕ４からの検査光は、当該最上段の使用済みトレイ５Ａによって遮断され第二受光部Ｕ３に入射しない。
【００４４】
次に、図１及び図３を参照しつつ、トレイ移載部９を説明する。トレイ移載部９は、トレイ供給部６、トレイ移送部７及びトレイ回収部８の間で、トレイ５を保持したパレット１２の取り出し及び移載を行う。トレイ移載部９は、複数（ここでは４つ）の吸着ノズル４１ａを有する移載アーム４１を備えている。移載アーム４１に内蔵された吸着機構を駆動させることによって、移載アーム４１は、パレット１２の４つのコーナ部近傍を、吸着ノズル４１ａを介して同時に吸着することができる。
【００４５】
移載アーム４１の上面には図示しないシリンダのロッド４２が結合されている。シリンダが駆動することによって、ロッド４２はシリンダに対して上下に伸縮する。シリンダの例は、空気圧シリンダ及び液圧シリンダである。これにより、移載アーム４１は、トレイ供給部６、トレイ移送部７及びトレイ回収部８の上方で昇降することができる。なお、移載アーム４１は、取出位置Ａ１、移載位置Ｄ１、トレイ移送部７のテーブル２２及び２６の高さ位置まで少なくとも下降することができる。さらに、移載アーム４１は、図示しない移動装置によって、Ｘ方向に移動可能であり、具体的には、トレイ供給部６からトレイ回収部８にわたって移動可能である。
【００４６】
ここで、図４に示すように、上方から下方に向かう平面視において、取出位置Ａ１及び移載位置Ｄ１は、Ｘ方向に一列に並んで配置され、トレイ移送部７のテーブル２２及び２６は、取出位置Ａ１及び移載位置Ｄ１とＸ方向に一列に並ぶ第一移送位置Ｂ１に移動可能である。このため、移載アーム４１は、Ｘ方向の移動とＺ方向の移動とを行うことによって、トレイ供給部６、トレイ移送部７及びトレイ回収部８間でパレット１２を移動することができる。ここで、トレイ移載部９は、移動装置の一例である。
【００４７】
次に、図２を参照しつつ、筐体１０を説明する。筐体１０の前方側の面には、窓４４ａを有する供給扉４４と、窓４５ａを有する回収扉４５とが、配置されている。供給扉４４は補充位置Ａ２に対応する位置に配置され、回収扉４５は回収位置Ｄ２に対応する位置に配置されている。トレイ５の補充では、ユーザは、供給扉４４を開け、補充位置Ａ２まで下降した載置ステージ１３を手前側（前方側）にスライドさせて部品供給装置１の外に引き出し、載置ステージ１３上にパレット１２を段積みする。使用済みトレイ５Ａの回収では、ユーザは、回収扉４５を開け、回収位置Ｄ２まで下降した回収ステージ３３を手前側にスライドさせて部品供給装置１の外に引き出し、回収ステージ３３上に段積みされたパレット１２を取り除く。
【００４８】
次に、図１を参照しつつ、部品搭載装置４を説明する。部品搭載装置４は、バックアップ部５０と、吸着ノズル５１ａを備えた搭載ヘッド５１とを備える。バックアップ部５０は、所定の位置に位置決めされた基板２を下方から支持する。搭載ヘッド５１は、後方側の第二移送位置Ｂ２に位置するテーブル２２及び２６の上方から基板２の上方までの間を移動可能であり、且つ、上下に昇降可能であるように構成されている。また、搭載ヘッド５１は、内蔵された吸着装置を駆動させることによって、吸着ノズル５１ａを介して部品３を吸着し、搭載ヘッド５１と共に移動させる。
【００４９】
次に、図５を参照しつつ、部品供給装置１が備える制御部５３の構成を説明する。なお、図５は、実施の形態に係る部品供給装置１の制御部５３の機能的な構成を示すブロック図である。制御部５３は、部品供給装置１全体の動作を制御する。制御部５３は、取得部５４と、第一監視部５５と、移送制御部５６と、移載制御部５７と、第二監視部５８と、第一リフター制御部５９と、第二リフター制御部６０と、記憶部６１とを含む。また、制御部５３は、検出センサＳ１〜Ｓ５、受光部Ｕ１及びＵ３、発光部Ｕ２及びＵ４、トレイ供給部６を駆動する装置、トレイ移送部７を駆動する装置、トレイ回収部８を駆動する装置、トレイ移載部９を駆動する装置、報知部６２及び部品搭載装置４等と接続されている。
【００５０】
制御部５３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサ及びメモリを備えるマイクロコンピュータにより構成されてもよい。メモリの例は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ、及び、ＲＯＭ（Read-Only Memory）等の不揮発性メモリであってもよい。制御部５３の一部又は全部の機能は、ＣＰＵがＲＡＭを作業用のメモリとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって達成されてもよい。
【００５１】
記憶部６１は、様々な情報の記憶及び記憶された情報の取り出しを可能にする。記憶部６１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ハードディスクドライブ、又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置によって実現される。本実施の形態では、記憶部６１は、制御部５３に含まれているが、制御部５３とは別に設けられてもよい。
【００５２】
取得部５４は、トレイ５に収容される部品３の数量を取得する。例えば、様々なトレイについて、当該トレイに収容可能な部品の種類及び数量を示す情報が、予め記憶部６１に記憶されている。つまり、記憶部６１には、当該トレイに設定された部品が収容される数量が記憶されている。取得部５４は、記憶部６１を参照することによって、トレイ５に収容される部品３の数量として、載置ステージ１３上のトレイ５における収容可能な部品３の数量を取得してもよい。ここで、取得部５４は、第一取得部の一例である。
【００５３】
第一監視部５５は、第二移送位置Ｂ２に移送されたトレイ５に収容されている部品３の数量である残数を監視する。具体的には、第一監視部５５は、部品搭載装置４から送られる搭載ヘッド５１の動作の情報を用いて、トレイ５から取り出された部品３の数量をカウントする。さらに、第一監視部５５は、記憶部６１に記憶されている当該トレイ５に収容可能な部品３の数量からカウント数を減じることによって、トレイ５内の部品３の残数を算出する。
【００５４】
移送制御部５６は、第一監視部５５から取得される部品３の残数に基づき、第一移送位置Ｂ１から第二移送位置Ｂ２へのテーブル２２又は２６の移動、及び、第二移送位置Ｂ２から第一移送位置Ｂ１へのテーブル２６又は２２の移動を行う。テーブル２６の移動の際、移送制御部５６は、テーブル２６の昇降も行う。
【００５５】
移載制御部５７は、第一監視部５５から取得される部品３の残数と、移送制御部５６から取得されるテーブル２２及び２６の位置の情報とに基づき、移載アーム４１の動作を制御する。移載制御部５７は、移載アーム４１を制御することによって、部品３が取り出されて空となった使用済みトレイ５Ａを保持したパレット１２を、第一移送位置Ｂ１に移送されたテーブル２２又は２６から取り除き、移載位置Ｄ１の回収ステージ３３に移載する。さらに、移載制御部５７は、移載アーム４１を制御することによって、取出位置Ａ１の載置ステージ１３から、最上段のトレイ５を保持したパレット１２を取り出し、トレイ５が載っていない第一移送位置Ｂ１のテーブル２２又は２６に移載する。
【００５６】
第二監視部５８は、供給側リフター２０の載置ステージ１３及び回収側リフター４０の回収ステージ３３の昇降状態を監視する。第二監視部５８は、受光部Ｕ１及びＵ３、並びに、検出センサＳ１〜Ｓ５から取得される検出結果に基づき、上記監視を行う。第二監視部５８の監視結果に基づいて、制御部５３は、載置ステージ１３に載置されたトレイ５の数量、及び、回収ステージ３３に載置された使用済みトレイ５Ａの数量を検出する。つまり、制御部５３は、第二監視部５８の監視結果に基づいて、載置ステージ１３及び回収ステージ３３のＺ方向の高さ位置を検出つまり取得し、さらに、受光部Ｕ１及びＵ３がＯＮ状態のときの載置ステージ１３及び回収ステージ３３の高さ位置に基づき、各ステージ上のトレイの数量を算出つまり取得する。受光部Ｕ１及びＵ３は、トレイ５又は使用済みトレイ５Ａを検出するとき「ＯＮ」状態であり、検出しないとき「ＯＦＦ」状態である。検出センサＳ１〜Ｓ５は、板状部材１８又は３８の本体部１８ｂ又は３８ｂを検出するとき「ＯＮ」状態であり、検出しないとき「ＯＦＦ」状態である。
【００５７】
図３及び図６を参照しつつ、第二監視部５８による供給側リフター２０の監視を説明する。図６は、実施の形態に係る供給側リフター２０の状態を示す模式的な側面図である。第二監視部５８は、第一検出センサＳ１及び第二検出センサＳ２がＯＮであり且つ第一受光部Ｕ１がＯＦＦである場合、載置ステージ１３が補充位置Ａ２に位置する「第一状態」であると判断する。
【００５８】
第二監視部５８は、少なくとも第二検出センサＳ２がＯＦＦである場合、載置ステージ１３は第一状態よりも上昇しているものの、載置されたパレット１２の数量が多い「第二状態」であると判断する。このとき、パレット１２の数量は、第二所定量以上である。
【００５９】
第二監視部５８は、第一検出センサＳ１がＯＦＦであり且つ第二検出センサＳ２がＯＮである場合、載置ステージ１３が取出位置Ａ１の近傍まで上昇し、載置されたパレット１２の数量が少ない「第三状態」であると判断する。このとき、パレット１２の数量は、第二所定数量よりも少ない。
【００６０】
第二監視部５８は、第一検出センサＳ１、第二検出センサＳ２及び第一受光部Ｕ１がＯＮである場合、載置ステージ１３が取出位置Ａ１まで上昇し、載置ステージ１３上のパレット１２が空である「第四状態」であると判断する。
【００６１】
さらに、第二監視部５８による回収側リフター４０の監視を説明する。第二監視部５８は、少なくとも第三検出センサＳ３がＯＦＦである場合、「第五状態」であると判断する。第五状態では、回収ステージ３３は回収位置Ｄ２から離れた所定の位置まで上昇しており、その上面に載置されたパレット１２の数量は、０又は少ない状態である、つまり、パレット１２の回収までに十分な余裕がある状態である。
【００６２】
第二監視部５８は、第三検出センサＳ３のみがＯＮである場合、「第六状態」であると判断する。第六状態では、回収ステージ３３は第五状態よりも下降しており、その上面に載置されたパレット１２の数量は、第三所定数量以上の状態である、つまり、パレット１２の回収までの余裕が少ない状態である。
【００６３】
第二監視部５８は、第三検出センサＳ３及び第四検出センサＳ４がＯＮである場合、「第七状態」であると判断する。第七状態では、回収ステージ３３は第六状態よりも下降しており、その上面に段積みされたパレット１２は満杯状態である。
【００６４】
第二監視部５８は、第三〜第五検出センサＳ３〜Ｓ５がＯＮである場合、回収ステージ３３が回収位置Ｄ２まで下降している「第八状態」であると判断する。
【００６５】
なお、検出センサの数量を増やすことによって、第二監視部５８は、載置ステージ１３及び回収ステージ３３の昇降状態及びこれらに段積みされたトレイ５の数量をさらに細分化して監視することができる。検出センサの数量を減らすことによって、第二監視部５８は、上記昇降状態及びトレイ５の数量の監視対象の状態を減らすことができる。
【００６６】
図５に戻り、第一リフター制御部５９は、供給側リフター２０の動作を制御する。第一リフター制御部５９は、第一受光部Ｕ１による検査光の受光状態と、第二監視部５８の監視結果と、記憶部６１に記憶されているトレイ５に収容可能な部品３の数量とに基づいて、載置ステージ１３の昇降を制御する。
【００６７】
具体的には、第一リフター制御部５９は、トレイ５に収容可能な部品３の数量が第一所定数量よりも少ない場合、以下のように動作する。第一リフター制御部５９は、載置ステージ１３が第二状態又は第三状態のとき、第一受光部Ｕ１へ入射する検査光を最上段のトレイ５が遮断するまで載置ステージ１３を上昇させる。さらに、第一リフター制御部５９は、移載アーム４１によって最上段のパレット１２が取り出される都度、載置ステージ１３を１パレット分上昇させ、第一受光部Ｕ１へ入射する検査光を再び遮断するように、最上段のトレイ５を取出位置Ａ１に供給する。このように、載置ステージ１３からパレット１２が取り出される都度、載置ステージ１３は上昇し、その上のパレット１２の数量は減少する。そして、第一リフター制御部５９は、第１の最上段のトレイ５の取り出し後から、次の第２の最上段のトレイ５の取り出しまでの期間において、具体的には、当該期間全体にわたって、第２の最上段のトレイ５を取出位置Ａ１に位置させた状態で、載置ステージ１３を待機させる。
【００６８】
また、第一リフター制御部５９は、載置ステージ１３が第四状態のとき、及び、ユーザによって図示しない入力装置を介してパレット１２の補充を示す入力がされたとき、載置ステージ１３を補充位置Ａ２にまで下降させる。つまり、第一リフター制御部５９は、載置ステージ１３を第一状態にし、待機する。パレット１２の補充後、第一リフター制御部５９は、第二状態と同様に動作する。なお、第一リフター制御部５９は、載置ステージ１３上のパレット１２の数量が予め設定された数量未満になったとき、載置ステージ１３を補充位置Ａ２にまで下降させてもよい。
【００６９】
また、第一リフター制御部５９は、トレイ５に収容可能な部品３の数量が第一所定数量以上である場合、以下のように動作する。第一リフター制御部５９は、載置ステージ１３が第二状態のとき、第一受光部Ｕ１へ入射する検査光を最上段のトレイ５が遮断するまで載置ステージ１３を上昇させる。さらに、第一リフター制御部５９は、最上段のパレット１２が取り出される都度、載置ステージ１３を１パレット分上昇させ、第一受光部Ｕ１へ入射する検査光を再び遮断するように、最上段のトレイ５を取出位置Ａ１に供給する。第二状態では、載置ステージ１３上のパレット１２の数量は第二所定数量以上である。そして、第一リフター制御部５９は、第１の最上段のトレイ５の取り出し後から、次の第２の最上段のトレイ５の取り出しまでの期間において、具体的には、当該期間全体にわたって連続して、第２の最上段のトレイ５を取出位置Ａ１に位置させた状態で、載置ステージ１３を待機させる。
【００７０】
第一リフター制御部５９は、載置ステージ１３が第三状態のとき、最上段のトレイ５の取り出し後、載置ステージ１３を補充位置Ａ２にまで下降させて待機させる、つまり、載置ステージ１３を第一状態にする。第三状態では、載置ステージ１３上のパレット１２の数量は、第二所定数量よりも少ない。具体的には、第一リフター制御部５９は、第１の最上段のトレイ５の取り出し後から、次の第２の最上段のトレイ５の取り出しまでの期間において、具体的には、当該期間全体にわたって連続して、載置ステージ１３を補充位置Ａ２にまで下降させ待機させる。そして、第一リフター制御部５９は、移載アーム４１による第２の最上段のトレイ５の取り出しの直前に、第２の最上段のトレイ５が取出位置Ａ１に位置するように、載置ステージ１３を上昇させる。これにより、ユーザは、第二移送位置Ｂ２でのトレイ５から基板２への部品３の搭載中に、補充位置Ａ２にある載置ステージ１３にトレイ５を補充することができる。なお、第一リフター制御部５９は、載置ステージ１３を上昇させるタイミングを、第一監視部５５から取得される第二移送位置Ｂ２のトレイ５内の部品３の残数の情報、移送制御部５６から取得されるテーブル２２又は２６の移動状況、又は、移載制御部５７から取得されるパレット１２の移載状況等から決定してもよい。
【００７１】
このように、第一リフター制御部５９は、載置ステージ１３上のパレット１２の数量が第二所定数量よりも少ない期間、最上段のトレイ５が載置ステージ１３から取り出される都度、取出位置Ａ１と補充位置Ａ２との間で載置ステージ１３を昇降させる。そして、第一リフター制御部５９は、載置ステージ１３上のパレット１２の数量が第二所定数量以上になると、第二状態での載置ステージ１３の制御を行う。また、載置ステージ１３の第四状態は、本ケースでは存在しない。
【００７２】
第二リフター制御部６０は、回収側リフター４０の動作を制御する。第二リフター制御部６０は、第二受光部Ｕ３による検査光の受光状態と、第二監視部５８の監視結果とに基づいて、回収ステージ３３の昇降を制御する。具体的には、第二リフター制御部６０は、回収ステージ３３が第四状態、第五状態又は第六状態のとき、移載位置Ｄ１にてパレット１２が回収ステージ３３上に移載されることによって第二受光部Ｕ３へ入射する検査光が遮断される都度、回収ステージ３３を１パレット分下降させる。すなわち、移載アーム４１による回収ステージ３３へのパレット１２の移載は、回収ステージ３３又は回収ステージ３３に既に移載された最上段のパレット１２が移載位置Ｄ１よりも１パレット分下降した状態で行われる。このように、回収ステージ３３にパレット１２が移載される都度、回収ステージ３３は下降し、その上のパレット１２の数量は増加する。
【００７３】
また、第二リフター制御部６０は、回収ステージ３３が第七状態のとき、及び、ユーザによって図示しない入力装置を介してパレット１２の回収を示す入力がされたとき、回収ステージ３３を回収位置Ｄ２にまで下降させ第八状態とする。さらに、第二リフター制御部６０は、回収ステージ３３上のパレット１２が取り除かれるまで回収ステージ３３を待機させる。第二リフター制御部６０は、回収ステージ３３上のパレット１２が取り除かれると、回収ステージ３３を移載位置Ｄ１まで上昇させる。
【００７４】
報知部６２は、部品供給装置１に備えられた表示装置等で構成される。報知部６２は、載置ステージ１３上のパレット１２が空又は補充が必要な状態になったこと、及び、回収ステージ３３上のパレットが満杯となったことを、警告音及び光の点滅等により聴覚的及び／又は視覚的にユーザに報知する。載置ステージ１３上のパレット１２の補充が必要な状態の例は、載置ステージ１３上のパレット１２の数量が第二所定数量よりも少ない状態である。
【００７５】
次に、実施の形態に係る部品供給装置１の動作を説明する。図１及び図３〜図５に示すように、部品供給装置１の制御部５３は、段積みされた最上段のトレイ５が取出位置Ａ１に位置するまで載置ステージ１３を上昇させる。次に、制御部５３は、最上段のトレイ５を保持したパレット１２を、移載アーム４１を用いて載置ステージ１３から取り出す。パレット１２の取り出し後、制御部５３は、移載アーム４１を用いてパレット１２を次に取り出すまでに、載置ステージ１３を上昇させることによって最上段のトレイ５を取出位置Ａ１に供給する。
【００７６】
さらに、制御部５３は、移載アーム４１に保持されたパレット１２を、第一移送位置Ｂ１に位置するテーブル２２又は２６上に移載する。一方、テーブル２６又は２２は、第二移送位置Ｂ２に位置し、部品搭載装置４の搭載ヘッド５１は、トレイ５の部品３を基板２に搭載している。この搭載中に、上記移載が行われる。全ての部品３の搭載完了後、制御部５３は、テーブル２２及び２６を移動させ、互いの位置を入れ替える。このとき、制御部５３は、テーブル２６を下降させ、テーブル２２の下方を通過させる。これにより、第一移送位置Ｂ１には、使用済みトレイ５Ａが配置され、第二移送位置Ｂ２には、新しいトレイ５が配置される。入れ替え後、部品搭載装置４は、第二移送位置Ｂ２に位置する新たなトレイ５の部品３を基板２に搭載する。
【００７７】
次に、第二移送位置Ｂ２のトレイ５の部品３の搭載中、制御部５３は、第一移送位置Ｂ１の使用済みトレイ５Ａを保持したパレット１２を、移載アーム４１を用いて取り除き、移載位置Ｄ１において回収ステージ３３に移載する。その後、制御部５３は、取出位置Ａ１に供給されたトレイ５を保持したパレット１２を、移載アーム４１を用いて取り出し、第一移送位置Ｂ１のテーブル２２又は２６上に移載する。これにより、第一移送位置Ｂ１に新たなトレイ５が配置される。なお、回収ステージ３３上にパレット１２が移載されると、制御部５３は回収ステージ３３を１パレット分下降させる。このように、制御部５３は、トレイ供給部６から取り出されたトレイ５をトレイ移送部７に供給し、トレイ移送部７で部品３が取り出された使用済みトレイ５Ａをトレイ回収部８に移送する。
【００７８】
次に、図７Ａ及び図７Ｂを参照しつつ、供給側リフター２０の動作を説明する。なお、以下に説明する動作は部品供給装置１の制御部５３に予め記憶された制御プログラムに基づいて実行される。図７Ａ及び図７Ｂは、実施の形態に係る部品供給装置１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１１において、制御部５３は、トレイ５に収容される部品３の数量である収容数量を取得する。本実施の形態では、制御部５３は、記憶部６１から収容数量を取得する。
【００７９】
次いで、ステップＳ１２において、制御部５３は、収容数量が第一所定数量未満であるか否かを判定する。制御部５３は、第一所定数量未満である場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）にステップＳ１３に進み、第一所定数量以上である場合（ステップＳ１２でＮｏ）にステップＳ１４に進む。
【００８０】
ステップＳ１３において、制御部５３は第一受光部Ｕ１の受光状態を判断する。具体的には、制御部５３は、第一受光部Ｕ１のＯＮ又はＯＦＦを判断する。制御部５３は、第一受光部Ｕ１がＯＮである場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ステップＳ１６に進む。制御部５３は、第一受光部Ｕ１がＯＦＦである場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１５に進む。
【００８１】
ステップＳ１５において、制御部５３は、供給側リフター２０を制御し、第一受光部Ｕ１がＯＮになるまで載置ステージ１３を上昇させ、ステップＳ１６に進む。これにより、載置ステージ１３の最上段のトレイ５が取出位置Ａ１に位置する。つまり、制御部５３は、載置ステージ１３から最上段のトレイ５が取り出された後から次の最上段のトレイ５が取り出されるまでの期間、取出位置Ａ１で載置ステージ１３を連続的に待機させる。
【００８２】
ステップＳ１６において、制御部５３は、載置ステージ１３上のパレット１２の数量が０であるか否かを、第二監視部５８の監視結果に基づいて判定する。例えば、載置ステージ１３が第四状態である場合、パレット１２の数量は０である。制御部５３は、上記数量が０である場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、ステップＳ１７に進み、上記数量が０でない場合（ステップＳ１６でＮｏ）、ステップＳ１３に戻る。なお、ステップＳ１６におけるパレット１２の数量の判定基準は、０でなくてもよく、載置ステージ１３へのパレット１２の補充が必要なパレット１２の残数等の予め設定された数量であってもよい。
【００８３】
ステップＳ１７において、制御部５３は、報知部６２を介して、ユーザにトレイ５の補充の要求を報知する。次いで、ステップＳ１８において、制御部５３は、供給側リフター２０を制御し、載置ステージ１３を補充位置Ａ２にまで下降させる。その後、ユーザにより、トレイ５が補充される。
【００８４】
次いで、ステップＳ１９において、制御部５３は、トレイ５の補充完了後、供給側リフター２０を制御し、載置ステージ１３を上昇させ、最上段のトレイ５を取出位置Ａ１にまで至らせる。その後、制御部５３は、ステップＳ１１からの本処理を繰り返す。なお、制御部５３は、トレイ５の補充完了を、図示しない入力装置を介したユーザによる入力情報から認識してもよい。
【００８５】
また、ステップＳ１４において、制御部５３は、第二監視部５８の監視結果に基づき、載置ステージ１３上のパレット１２の数量が第二所定数量以上であるか否かを判定する。制御部５３は、第二所定数量以上である場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）にステップＳ２０に進み、第二所定数量未満である場合（ステップＳ１４でＮｏ）にステップＳ２１に進む。
【００８６】
ステップＳ２０において、制御部５３は、ステップＳ１３と同様に、第一受光部Ｕ１のＯＮ又はＯＦＦを判断する。制御部５３は、第一受光部Ｕ１がＯＮである場合（ステップＳ２０でＹｅｓ）、ステップＳ１４に戻る。制御部５３は、第一受光部Ｕ１がＯＦＦである場合（ステップＳ２０でＮｏ）、ステップＳ２２に進む。
【００８７】
ステップＳ２２において、制御部５３は、供給側リフター２０を制御し、第一受光部Ｕ１がＯＮになるまで載置ステージ１３を上昇させ、ステップＳ１４に戻る。つまり、制御部５３は、載置ステージ１３から最上段のトレイ５が取り出された後から次の最上段のトレイ５が取り出されるまでの期間、取出位置Ａ１で載置ステージ１３を連続的に待機させる。
【００８８】
また、ステップＳ２１において、制御部５３は、ステップＳ１３と同様に、第一受光部Ｕ１のＯＮ又はＯＦＦを判断する。制御部５３は、第一受光部Ｕ１がＯＮである場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、ステップＳ２１を繰り返す。制御部５３は、第一受光部Ｕ１がＯＦＦである場合（ステップＳ２１でＮｏ）、ステップＳ２３に進む。
【００８９】
ステップＳ２３において、制御部５３は、供給側リフター２０を制御し、載置ステージ１３を補充位置Ａ２にまで下降させる。つまり、制御部５３は、載置ステージ１３から最上段のトレイ５が取り出された後から次の最上段のトレイ５が取り出されるまでの期間、補充位置Ａ２で載置ステージ１３を連続的に待機させる。
【００９０】
次いで、ステップＳ２４において、制御部５３は、報知部６２を介して、ユーザにトレイ５の補充の要求を報知する。次いで、ステップＳ２５において、制御部５３は、所定のタイミングにおいて、供給側リフター２０を制御し、載置ステージ１３を上昇させ、最上段のトレイ５を取出位置Ａ１にまで至らせる。所定のタイミングの例は、移載アーム４１による最上段のトレイ５の取り出しの直前のタイミングであり、第一リフター制御部５９によって決定される載置ステージ１３を上昇させるタイミングである。
【００９１】
次いで、ステップＳ２６において、制御部５３は、載置ステージ１３へのトレイ５の補充の有無を判定する。具体的には、制御部５３は、載置ステージ１３上のパレット１２の数量が第二所定数量以上であるか否かを判定する。制御部５３は、第二所定数量以上である場合（ステップＳ２６でＹｅｓ）にステップＳ１１に進み、ステップＳ１１からの本処理を繰り返す。この場合、載置ステージ１３へのトレイ５の補充があったと見なすことができる。制御部５３は、第二所定数量未満である場合（ステップＳ２６でＮｏ）にステップＳ２１に戻る。この場合、載置ステージ１３へのトレイ５の補充がなかったと見なすことができる。
【００９２】
このように、制御部５３は、トレイ５の収容数量に応じて、供給側リフター２０の制御を切り替える。第一所定数量未満のようなトレイ５の収容数量が少ない場合、制御部５３は、載置ステージ１３から最上段のトレイ５が取り出された後から次の最上段のトレイ５が取り出されるまでの期間、最上段のトレイ５が取出位置Ａ１に位置するように載置ステージ１３を待機させ、トレイ供給部６からのトレイ５の取り出し効率を優先する。一方、第一所定数量以上のようなトレイ５の収容数量が多い場合、制御部５３は、載置ステージ１３から最上段のトレイ５が取り出された後から次の最上段のトレイ５が取り出されるまでの期間、トレイ５の補充が必要な載置ステージ１３を補充位置Ａ２に待機させ、トレイ５の補充のための時間短縮を図る。
【００９３】
上述したように、実施の形態に係る部品供給装置１は、トレイ５に収容された部品３を供給する。部品供給装置１は、段積みされた複数のトレイ５が載置される載置ステージ１３と、段積みされた複数のトレイ５のうちの最上段のトレイ５が取り出される取出位置Ａ１と、載置ステージ１３にトレイ５が補充される補充位置Ａ２との間で、載置ステージ１３を昇降させる昇降装置としての供給側リフター２０と、載置ステージ１３から最上段のトレイ５を取り出し、供給位置に移動する移動装置としてのトレイ移載部９と、トレイ５の部品３の数量を取得する第一取得部としての取得部５４と、載置ステージ１３上のトレイ５の数量を取得する第二取得部としての制御部５３とを備える。供給側リフター２０は、取得部５４によって取得された部品３の数量が第一所定数量よりも少ない場合、第１の最上段のトレイ５の取り出し後から次の第２の最上段のトレイ５の取り出しまでの期間において、取出位置Ａ１で載置ステージ１３を待機させる。供給側リフター２０は、取得部５４によって取得された部品３の数量が第一所定数量以上であり、且つ、制御部５３によって取得されたトレイ５の数量が第二所定数量よりも少ない場合、第１の最上段のトレイ５の取り出し後から次の第２の最上段のトレイ５の取り出しまでの期間において、補充位置Ａ２で載置ステージ１３を待機させる。
【００９４】
なお、取出位置Ａ１で載置ステージ１３を待機させることは、最上段のトレイ５が取出位置Ａ１に位置するように載置ステージ１３を待機させることを意味し得る。また、載置ステージ１３が補充位置Ａ２で待機することは、載置ステージ１３が補充位置Ａ２に位置して待機することと、載置ステージ１３が補充位置Ａ２の近傍に位置して待機することとを含む。例えば、載置ステージ１３が補充位置Ａ２の近傍に位置することは、載置ステージ１３が取出位置Ａ１と補充位置Ａ２との中間位置に位置すること、及び、載置ステージ１３が取出位置Ａ１よりも補充位置Ａ２に近い位置に位置すること等を含み得る。
【００９５】
上記構成によると、トレイ５内の部品３の数量が少ない場合、載置ステージ１３からのトレイ５の取り出し間隔が短くなる。このような場合、第１の最上段のトレイ５の取り出し動作から次の第２の最上段のトレイ５の取り出し動作の間において、載置ステージ１３を取出位置Ａ１に待機させ、トレイ５の取り出し効率が優先される。また、トレイ５内の部品３の数量が多い場合、載置ステージ１３からのトレイ５の取り出し間隔が長くなる。さらに、載置ステージ１３のトレイ５の数量が第二所定数量よりも少ない場合、トレイ５の補充が行われ得る。このような場合、第１の最上段のトレイ５の取り出し動作から次の第２の最上段のトレイ５の取り出し動作の間において、載置ステージ１３を補充位置Ａ２に待機させることによって、トレイ５の補充時間の短縮が可能である。例えば、ユーザは、載置ステージ１３が補充位置Ａ２に下降するのを待たずにトレイ５を補充することができる。又は、ユーザは、上記期間において、トレイ５の補充を行うことができる。さらに、トレイ５の取り出し間隔が長いため、補充位置Ａ２への載置ステージ１３の移動がトレイ５の取り出しに与える影響を抑えることができる。よって、部品３の供給効率が向上する。
【００９６】
なお、第一所定数量及び第二所定数量は、部品供給装置１及び部品搭載装置４の能力、並びに基板２の構成等に応じて任意に設定されてもよい。例えば、第一所定数量は、部品搭載装置４の基板２への部品の搭載能力、及び基板２における部品の配置等に応じて設定されてもよい。第二所定数量は、部品供給装置１における載置ステージ１３に載置可能なトレイ５の数量、供給側リフター２０の昇降速度、移載アーム４１の移動速度、及びトレイ移送部７の移送速度等に応じて設定されてもよい。
【００９７】
また、実施の形態に係る部品供給装置１において、制御部５３は、載置ステージ１３の高さ位置を取得し、載置ステージ１３の高さ位置から載置ステージ１３上のトレイ５の数量を取得する。上記構成によると、トレイ５の数量に応じた取出位置Ａ１及び補充位置Ａ２への載置ステージ１３の位置決定が簡易になる。
【００９８】
また、実施の形態に係る部品供給装置１において、取得部５４は、トレイ５に設定された部品３が収容される数量を、トレイ５の部品３の数量として取得する。上記構成によると、トレイ５毎に当該トレイ５内の部品の数量を検出する必要がない。つまり、トレイ５内の部品の数量を検出するための装置が不要であるため、装置の簡易化及びコスト低減が可能になる。
【００９９】
また、実施の形態に係る部品供給装置１において、供給側リフター２０は、取得部５４によって取得された部品３の数量が第一所定数量以上であり、且つ、制御部５３によって取得されたトレイ５の数量が第二所定数量以上である場合、第１の最上段のトレイ５の取り出し後から次の第２の最上段のトレイ５の取り出しまでの期間において、取出位置Ａ１で載置ステージ１３を待機させる。上記構成によると、載置ステージ１３のトレイ５の数量が多いため、トレイ５の補充が必要でない。このような場合、第１の最上段のトレイ５の取り出し動作から次の第２の最上段のトレイ５の取り出し動作の間において、載置ステージ１３を取出位置Ａ１に待機させることによって、トレイ５の取り出し効率が向上する。よって、部品３の供給効率の向上が可能になる。また、供給側リフター２０の動作量が低減されるため、部品供給装置１の省エネルギー化が可能である。
【０１００】
本開示の技術は、以下のような部品供給方法としても実現可能である。つまり、実施の形態に係る部品供給方法は、トレイ５に収容された部品３を供給する方法である。上記方法は、（ａ）段積みされた複数のトレイ５を載置ステージ１３に載置する工程と、（ｂ）段積みされた複数のトレイ５のうちの最上段のトレイ５が取り出される取出位置Ａ１と、載置ステージ１３にトレイ５が補充される補充位置Ａ２との間で、載置ステージ１３を昇降させる工程と、（ｃ）載置ステージ１３から最上段のトレイ５を取り出し、供給位置に移動する工程と、（ｄ）トレイ５の部品３の数量を取得する工程と、（ｅ）載置ステージ１３上のトレイ５の数量を取得する工程と、（ｆ）載置ステージ１３を取出位置Ａ１に待機させる工程と、（ｇ）載置ステージ１３を補充位置Ａ２に待機させる工程とを含む。さらに上記方法は、工程（ｃ）の後から、次の最上段のトレイ５を取り出すための次の工程（ｃ）の間において、工程（ｄ）で取得された部品３の数量が第一所定数量よりも少ない場合、工程（ｆ）を行い、工程（ｄ）で取得された部品３の数量が第一所定数量以上であり、且つ、工程（ｅ）で取得されたトレイ５の数量が第二所定数量よりも少ない場合、工程（ｇ）を行う。実施の形態に係る部品供給方法によっても、実施の形態に係る部品供給装置１と同様の効果が得られる。
【０１０１】
また、実施の形態に係る部品供給方法において、工程（ｅ）では、載置ステージ１３の高さ位置からトレイ５の数量を取得してもよい。
【０１０２】
また、実施の形態に係る部品供給方法において、工程（ｄ）では、トレイ５に設定された部品３が収容される数量を、トレイ５の部品３の数量として取得してもよい。
【０１０３】
また、実施の形態に係る部品供給方法において、工程（ｃ）の後から次の工程（ｃ）の間では、工程（ｄ）で取得された部品３の数量が第一所定数量以上であり、且つ、工程（ｅ）で取得されたトレイ５の数量が第二所定数量以上である場合、工程（ｆ）を行ってもよい。
【０１０４】
上述のような部品供給方法は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）及びＣＰＵなどのプロセッサ、ＬＳＩなどの回路、ＩＣカード又は単体のモジュール等によって、実現されてもよい。
【０１０５】
さらに、本開示の技術は、ソフトウェアプログラム又はソフトウェアプログラムからなるデジタル信号によって実現されてもよく、プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【０１０６】
［その他］
以上、１つ又は複数の態様に係る部品供給装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、１つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０１０７】
例えば、実施の形態に係る部品供給装置１において、移載アーム４１は、水平方向でＸ方向に移動する構成であったが、Ｙ方向にも移動可能な構成であってもよい。この場合、移載アーム４１は、第二移送位置Ｂ２に位置するテーブル２２又は２６にトレイ５を移載してもよい。また、部品搭載装置４の搭載ヘッド５１は、第一移送位置Ｂ１に位置するテーブル２２又は２６の上方まで移動するように構成され、当該テーブルの部品３を取り出し、基板２に搭載してもよい。さらに、テーブル２２及び２６に替えて、トレイ供給部６から取り出されたトレイ５が移載される１つのテーブルが設けられ、搭載ヘッド５１は、当該テーブル上のトレイ５から部品３を取り出すように構成されてもよい。
【０１０８】
また、実施の形態に係る部品供給装置１において、トレイ５に設定された部品３の収容数量は、記憶部６１に予め記憶されていたが、これに限定されない。例えば、部品供給装置１にトレイ５を補充する都度、ユーザが図示しない入力装置を介して収容数量を入力するように構成されてもよい。この場合、取得部５４は、上記入力装置を介して収容数量を取得する。又は、筐体１０内において、載置ステージ１３の上方にカメラが配置され、取得部５４は、カメラによって撮像されたトレイ５の画像から、トレイ５の収容数量を検出してもよい。また、取得部５４は、載置ステージ１３からトレイ５が取り出される頻度から、トレイ５の消費される速度を検出し、当該速度からトレイ５の収容数量を推定してもよい。
【０１０９】
また、実施の形態に係る部品供給装置１において、制御部５３は、載置ステージ１３に結合された板状部材１８の切欠き部１８ａ及び本体部１８ｂに対する検出センサＳ１及びＳ２の検出結果に基づき、載置ステージ１３の高さ位置を検出していたが、これに限定されない。例えば、載置ステージ１３の下方又は上方に、載置ステージ１３の高さ位置を測距する計測装置が配置されてもよい。計測装置の例は、赤外線などを用いた光学式測距センサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などのレーザ光センサ、磁気センサ及び超音波センサである。この場合、制御部５３は、計測装置から取得される計測結果に基づき、載置ステージ１３の高さ位置を検出する。又は、載置ステージ１３の下方又は上方に、複眼カメラなどのカメラが配置されてもよい。この場合、制御部５３は、カメラによって撮像された画像から、載置ステージ１３までの距離を示す距離画像を取得し、当該距離画像を用いて、載置ステージ１３の高さ位置を検出してもよい。
【０１１０】
また、実施の形態に係る部品供給装置１において、載置ステージ１３が補充位置Ａ２に位置する時、制御部５３は、載置ステージ１３へのトレイ５の補充の有無を、ユーザによる入力情報に基づき、判定していたが、これに限定されない。制御部５３は、例えば、カメラ、光学式測距センサ、レーザ光センサ又は超音波センサ等のセンサから取得される情報に基づき、載置ステージ１３上のトレイ５の数量の変化を検出してもよい。
【０１１１】
また、実施の形態において、収容器として、トレイ５を例示したが、収容器は部品を収容し且つ段積みされることができれば、いかなるものであってもよい。例えば、収容器は、板状の収容器、箱状の収容器、枠状の収容器、又は袋状の収容器であってもよい。また、収容とは、部品が収容器内に収まっている状態だけでなく、部品が収容器からはみ出している状態、及び部品が収容器上に載置されている状態等も含む。
【０１１２】
また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。
【０１１３】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックとして実現したり、１つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
本開示の技術は、トレイ等の複数の収容器内に収容された部品を供給する技術に有用である。
【符号の説明】
【０１１５】
１  部品供給装置
２  基板
３  部品
５，５Ａ  トレイ（収容器）
６  トレイ供給部
７  トレイ移送部
８  トレイ回収部
９  トレイ移載部（移動装置）
１２  パレット
１３  載置ステージ
１８，３８  板状部材
１８ａ，３８ａ  切り欠き部
１８ｂ，３８ｂ  本体部
２０  供給側リフター（昇降装置）
４０  回収側リフター
４１  移載アーム
５３  制御部（第二取得部）
５４  取得部（第一取得部）
【図１】
2019212795.tif 000003
【図２】
2019212795.tif 000004
【図３】
2019212795.tif 000005
【図４】
2019212795.tif 000006
【図５】
2019212795.tif 000007
【図６】
2019212795.tif 000008
【図７Ａ】
2019212795.tif 000009
【図７Ｂ】
2019212795.tif 000010