(57)【要約】【課題】車両の車線変更あるいは右左折を補助することができる車両灯具の制御装置を提供する。【解決手段】車両の走行に関する情報および前記車両の周辺に関する情報を取得する情報取得部と、前記車両の前方に光を照射する前方光灯具と、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、前記車両の方向指示器がオンに操作されたときに、前記方向指示器がオンにされた方向への車線変更が可能であると判定した場合に、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記前方光灯具により光を照射させる制御部と、を備える車両灯具の制御装置。【選択図】図１
2019038300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行に関する情報および前記車両の周辺に関する情報を取得する情報取得部と、
前記車両の前方に光を照射する前方光灯具と、
前記情報取得部により取得された情報に基づいて、前記車両の方向指示器がオンに操作されたときに、前記方向指示器がオンにされた方向への車線変更が可能であると判定した場合に、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記前方光灯具により光を照射させる制御部と、
を備える車両灯具の制御装置。
【請求項２】
前記車両の側方および前側方に光を照射する側方前側方光灯具を備え、
前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、
請求項１に記載の車両灯具の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、
請求項２に記載の車両灯具の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、さらに、前記方向指示器がオンにされていない方向について、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、
請求項３に記載の車両灯具の制御装置。
【請求項５】
前記車両においてすれ違いビームを照射するすれ違い光灯具を備え、
前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記すれ違い光灯具により前記すれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両灯具の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、さらに、前記方向指示器がオンにされていない方向について、前記すれ違い光灯具により前記すれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる、
請求項５に記載の車両灯具の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第１の速度範囲のモードである場合に、前記前方光灯具により光を照射させる、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両灯具の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第１の速度範囲のモードあるいは前記第２の速度範囲のモードである場合に、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、
請求項２または請求項３のいずれか１項に記載の車両灯具の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第３の速度範囲のモードである場合に、前記方向指示器がオンにされた方向および前記方向指示器がオンにされていない方向について、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、
請求項４に記載の車両灯具の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第１の速度範囲のモードあるいは前記第２の速度範囲のモードである場合に、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記すれ違い光灯具により前記すれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる、
請求項５に記載の車両灯具の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第３の速度範囲のモードである場合に、前記方向指示器がオンにされた方向および前記方向指示器がオンにされていない方向について、前記すれ違い光灯具により前記すれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる、
請求項６に記載の車両灯具の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両灯具の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車である車両に搭載された車両用の灯具（以下、「車両灯具」ともいう。）により光を照射することが行われている。自動車としては、例えば、乗用車、トラックなどがある。また、車両灯具により照射される光の照射態様を制御することが行われている（特許文献１参照。）。
以下では、ドライバ（運転者）が車両を操縦することを想定して説明するが、例えば、ドライバの代わりに、当該車両あるいは他の装置によって当該車両が自動的に制御されてもよい。
【０００３】
自己の車両が走行する車線（自車線）の変更を行う場合、車線の変更の前に、隣接する車線の空スペースを確認することおよび接近車を確認することがドライバによって行われる。また、この場合、車線の変更の前あるいは車線の変更中に、自車線の先行車および後続車の状況を確認することがドライバによって行われる。
ドライバにとって、これらのことを同時に行い、スムーズに車線の変更を行うことは、大きな負荷となっている。
【０００４】
このような車線変更を補助する機能として、車両灯具による光の照射態様を制御することが使用可能である。
しかしながら、従来の技術では、車線変更時における、ドライバの負荷軽減あるいはスムーズな動作を確保するという面で、不十分な場合があった。例えば、従来の技術では、道路の形状あるいはステアリングに基づいて前照灯の照射方向を決めて可変させることが行われ、この場合、車線変更時に、ドライバが見たい方向とは異なる方向へ光が照射されることがあった。
また、従来の技術では、右左折時においても、ドライバの死角があり、また、他の車両などから自車が見えにくい場合があった。
【０００５】
具体例として、特許文献１の図３で示されている道なり制御モードの制御方法では、車両において、当該車両がこれから走行しようとする前方の道路の面（路面）の視認性を向上させることを目的として、当該車両のヘッドランプの光の照射方向の制御を、ドライバに違和感を与えることなく、行う。この制御方法では、道路の形状に合わせた制御を優先させている（特許文献１参照。）。
しかしながら、この制御方法では、車両において、自車線の走行時には良好であるが、車線の変更を行う場合に、当該車両の前方の視認性は確保されているものの、隣接する車線の視認性、特に自車に近い斜め前方、側方および後側方の視認性については確保されないことがあった。
【０００６】
また、具体例として、特許文献１の図４に示されている交差点制御モードの制御方法では、車両において、交差点までの到達時間または到達距離が所定値未満でありかつ当該車両の方向指示器が作動しているときに、当該車両のヘッドランプおよびコーナリングランプをあらかじめ旋回方向へ向けて、ビーム照射を行う。この制御方法では、車両の方向指示器が作動しているときには当該車両が交差点を右左折すると想定して制御を行う（特許文献１参照。）。
しかしながら、この制御方法では、このような状況下において、車両が交差点を直進する、すなわち、右左折待ちの車両を追い越して直進する場合があることが考慮されていない。この場合、車両において、ドライバに違和感を与えることがあり、ドライバが意図していない方向にビームを照射することがあった。
【０００７】
また、具体例として、特許文献１の図５および図６に示されている旋回角度対応モードの制御方法では、車両において、曲がろうとする方向の視認性を確保するためには十分であると考えられるが、曲がろうとする方向とは反対側の方向の視認性が確保されていないことがあった（特許文献１参照。）。
【０００８】
特許文献１に関する上記のことは、車両において、ドライバの意思（方向指示器の操作など）よりも道路の形状を優先させて、ランプの光の照射方向を制御することから生じていると考えられ、当該車両の前方（進行方向）の視認性の向上だけに重点を置いたことから生じていると考えられる。
また、従来の灯具だけでは、ドライバの視認性の確保に限界があることがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−５２９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述のように、従来では、車両灯具の制御において、さらなる開発が要求されていた。
【００１１】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、車両の車線変更あるいは右左折を補助することができる車両灯具の制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、車両の走行に関する情報および前記車両の周辺に関する情報を取得する情報取得部と、前記車両の前方に光を照射する前方光灯具と、前記情報取得部により取得された情報に基づいて、前記車両の方向指示器がオンに操作されたときに、前記方向指示器がオンにされた方向への車線変更が可能であると判定した場合に、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記前方光灯具により光を照射させる制御部と、を備える車両灯具の制御装置である。
【００１３】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記車両の側方および前側方に光を照射する側方前側方光灯具を備え、前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、構成が用いられてもよい。
【００１４】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、構成が用いられてもよい。
【００１５】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、さらに、前記方向指示器がオンにされていない方向について、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、構成が用いられてもよい。
【００１６】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記車両においてすれ違いビームを照射するすれ違い光灯具を備え、前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記すれ違い光灯具により前記すれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる、構成が用いられてもよい。
【００１７】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記制御部は、前記方向指示器がオンに操作されたことに応じて、さらに、前記方向指示器がオンにされていない方向について、前記すれ違い光灯具により前記すれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる、構成が用いられてもよい。
【００１８】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第１の速度範囲のモードである場合に、前記前方光灯具により光を照射させる、構成が用いられてもよい。
【００１９】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第１の速度範囲のモードあるいは前記第２の速度範囲のモードである場合に、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、構成が用いられてもよい。
【００２０】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第３の速度範囲のモードである場合に、前記方向指示器がオンにされた方向および前記方向指示器がオンにされていない方向について、前記側方前側方光灯具により光を照射させる、構成が用いられてもよい。
【００２１】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第１の速度範囲のモードあるいは前記第２の速度範囲のモードである場合に、前記方向指示器がオンにされた方向について、前記すれ違い光灯具により前記すれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる、構成が用いられてもよい。
【００２２】
本発明の一態様は、車両灯具の制御装置において、前記制御部は、第１の速度範囲のモードと、前記第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモードと、前記第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、前記第３の速度範囲のモードである場合に、前記方向指示器がオンにされた方向および前記方向指示器がオンにされていない方向について、前記すれ違い光灯具により前記すれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる、構成が用いられてもよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、車両灯具の制御装置において、車両の車線変更あるいは右左折を補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る車両灯具の制御装置を備えた車両の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両における車両灯具の制御に関する全体的な処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【図３】本発明の実施形態に係る自車走行情報取得および車両周辺情報取得に関する処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両において車線変更モード（速度：高速）が設定された場合における処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【図５】本発明の実施形態に係る車両において車線変更モード（速度：中速）が設定された場合における処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車両において右左折モード（速度：低速／停止）が設定された場合における処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【図７】本発明の実施形態に係る車両における車両周辺の監視センサの監視範囲の例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る車両において行われる接近車両の有無の判断の例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る車両において行われる許容空間の有無の判断の例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る車両における画像センサの監視範囲の例を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る車両において行われる画像認識による隣接車線の推定の例を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る車両において行われる画像以外の情報による隣接車線の推定の例を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
【図１７】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２０】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２１】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２２】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２３】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２４】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２５】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２６】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２７】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２８】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
【図２９】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
【図３０】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
【図３１】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
【図３２】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
【図３３】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
【図３４】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
【図３５】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
【図３６】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
【図３７】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作の例を示す図である。
【図３８】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作の例を示す図である。
【図３９】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作の例を示す図である。
【図４０】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作の例を示す図である。
【図４１】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作の例を示す図である。
【図４２】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作の例を示す図である。
【図４３】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作の例を示す図である。
【図４４】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作の例を示す図である。
【図４５】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作の例を示す図である。
【図４６】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作の例を示す図である。
【図４７】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作の例を示す図である。
【図４８】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作の例を示す図である。
【図４９】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
【図５０】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
【図５１】本発明の実施形態に係る車両において行われる車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
【図５２】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
【図５３】本発明の実施形態に係る車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
【図５４】本発明の実施形態に係る車両における１灯の前方光灯具の構成の例を示す図である。
【図５５】本発明の実施形態に係る車両における２灯の前方光灯具の構成の例を示す図である。
【図５６】本発明の実施形態に係る車両における２灯の前方光灯具の構成の例を示す図である。
【図５７】本発明の実施形態に係る車両における側方前側方光灯具の構成の例を示す図である。
【図５８】本発明の実施形態に係る車両における側方前側方光灯具の構成の例を示す図である。
【図５９】本発明の実施形態に係る車両における側方前側方光灯具の構成の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
【００２６】
［車両灯具の制御装置］
図１は、本発明の実施形態に係る車両灯具の制御装置９１を備えた車両１１の概略的な構成を示すブロック図である。
本実施形態では、車両１１は、自動車である。
車両１１は、自車走行情報取得部３１と、車両周辺情報取得部３２と、操作部３３と、前方光灯具３４と、側方前側方光灯具３５と、すれ違い光灯具３６と、制御部３７を備える。
制御部３７は、情報取得部５１と、照射光制御部５２を備える。
照射光制御部５２は、照射光決定部７１と、灯具制御部７２を備える。
【００２７】
本実施形態では、車両１１が前進する方向を「前方」と呼び、車両１１が後進する方向を「後方」と呼び、車両１１の前方および後方を結ぶ線に対して左右の横方向を「側方」と呼び、車両１１の左右の斜め前方を「前側方」と呼ぶ。
なお、本実施形態では、説明の便宜上、これらの方向を定義しているが、本例に限られず、これらの方向のそれぞれは任意に定義されてもよい。
【００２８】
ここで、本実施形態では、車両１１に備えられた車両灯具の制御装置９１は、自車走行情報取得部３１と、車両周辺情報取得部３２と、制御部３７を備える。他の構成例として、車両灯具の制御装置９１は制御部３７を備え、自車走行情報取得部３１および車両周辺情報取得部３２は車両灯具の制御装置９１とは別に備えられると捉えることも可能である。
なお、図１の例では、車両１１に備えられる構成部として、主に、灯具の制御に関する構成部を示したが、他の任意の構成部が備えられてもよい。
【００２９】
自車走行情報取得部３１は、自車（自己の車両１１）の走行に関する情報（以下、「自車走行情報」ともいう。）を取得する。
自車走行情報としては、任意の情報が用いられてもよく、例えば、自車の速度の情報、自車の姿勢（例えば、角度、角速度、角加速度のうちの１以上）の情報、自車の舵角（操舵角）の情報、自車の加速度の情報、自車の位置の情報などが用いられてもよい。
自車走行情報取得部３１は、例えば、自車の速度の情報を検出する速度センサ、自車の姿勢の情報を検出するジャイロセンサ、自車の舵角の情報を検出する舵角センサ、自車の加速度の情報を検出する加速度センサ、自車の位置の情報を検出する位置センサのうちの１以上を備えてもよい。
なお、位置センサとしては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の機能を有する位置センサが用いられてもよい。
【００３０】
車両周辺情報取得部３２は、自車（自己の車両１１）の周辺（近傍）に関する情報（以下、「車両周辺情報」ともいう。）を取得する。
車両周辺情報としては、任意の情報が用いられてもよく、例えば、自車の周辺の画像の情報、自車の周辺に存在する他の物体の距離の情報などが用いられてもよい。
車両周辺情報取得部３２は、例えば、自車の周辺の画像の情報を取得する画像センサ、自車の周辺に存在する他の物体の距離の情報を取得する距離センサのうちの１以上を備えてもよい。
なお、画像センサとしては、例えば、撮像装置（カメラ）が用いられてもよい。
また、距離センサとしては、例えば、レーダ、あるいは、撮像装置（カメラ）が用いられてもよい。
【００３１】
操作部３３は、ドライバにより行われる操作を受け付ける。
操作部３３は、例えば、ステアリングホイール（いわゆるハンドル）、方向指示器に関する操作を受け付ける部位（以下、「方向指示操作部」ともいう。）を備える。
ステアリングホイールは、車両１１の走行方向の指示を受け付け、例えば、直進、右、左の指示を受け付ける。また、右および左については、それぞれ、曲りの程度を受け付ける。
方向指示操作部は、右または左の方向の指示を受け付ける。車両１１では、方向指示操作部により受け付けられた方向に備えられた方向指示器（図１では、図示省略）を点滅させる。車両１１は、右側と左側のそれぞれ、かつ、前方と後方のそれぞれに、方向指示器を備える。
【００３２】
前方光灯具３４は、光を照射する。前方光灯具３４は、車両１１において、当該車両１１の前方に光を照射することが可能な位置に備えられている。ここで、前方光灯具３４は、車両１１において、前方の一態様として、前側方（側方であり、かつ、前方）に光を照射する場合があってもよい。
側方前側方光灯具３５は、光を照射する。側方前側方光灯具３５は、車両１１において、当該車両１１の側方および前側方（側方であり、かつ、前方）に光を照射することが可能な位置に備えられている。
すれ違い光灯具３６は、すれ違いのための光（すれ違い光）であるすれ違いビーム（いわゆるロービーム）を照射する。すれ違い光灯具３６は、車両１１において、当該車両１１の前方などにすれ違いビームを照射することが可能な位置に備えられている。
なお、本実施形態では、すれ違い光灯具３６は、例えば、走行用の光（いわゆるハイビーム）を照射する灯具と一体化されている。他の例として、すれ違いビーム（いわゆるロービーム）の灯具と走行用のビーム（いわゆるハイビーム）の灯具とが別体であってもよい。
【００３３】
ここで、前方光灯具３４、側方前側方光灯具３５、および、すれ違い光灯具３６は、それぞれ、例えば、２個以上の離隔した位置に備えられた灯具を備えてもよい。
本実施形態では、前方光灯具３４は、車両１１の前方に設置される。前方光灯具３４は、例えば、車両１１の幅方向における中央に設置される場合には１灯（１個の灯具）とされ、また、車両１１の幅方向における左右に設置される場合には２灯（２個の灯具）とされる。
本実施形態では、側方前側方光灯具３５は、車両１１の左右の側面の後方に設置される。側方前側方光灯具３５は、車両１１の左右のそれぞれについて１灯ずつ（合計で、２個の灯具が）設置される。
本実施形態では、すれ違い光灯具３６は、車両１１の前方に設置される。すれ違い光灯具３６は、例えば、車両１１の幅方向における左右に（合計で、２個の灯具が）設置される。
【００３４】
制御部３７は、車両１１における各種の処理および制御を行う。制御部３７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備え、記憶部（図１では、図示省略）に記憶されたプログラムおよびパラメータに基づいて、当該パラメータを使用して当該プログラムを実行することで、各種の処理および制御を行う。
【００３５】
例えば、画像センサなどにより道路上の白線（または、他の色の線）の情報を取得（検出）し、その検出結果に基づいて、制御部３７が、２個の隣接する白線に挟まれた１つの車線の領域を特定する処理が行われてもよい。
【００３６】
情報取得部５１は、制御に使用される情報を取得する。本実施形態では、情報取得部５１は、例えば、操作部３３により受け付けられた操作を示す情報（以下、「操作情報」ともいう。）、自車走行情報取得部３１により取得された情報（自車走行情報）、および、車両周辺情報取得部３２により取得された情報（車両周辺情報）を取得することが可能である。
【００３７】
照射光制御部５２は、車両１１により照射する光の照射態様を制御する。本実施形態では、照射光制御部５２は、前方光灯具３４の照射態様、側方前側方光灯具３５の照射態様、および、すれ違い光灯具３６の照射態様を制御する。
照射光決定部７１は、車両１１により照射する光の照射態様を決定する。本実施形態では、照射光決定部７１は、前方光灯具３４の照射態様、側方前側方光灯具３５の照射態様、および、すれ違い光灯具３６の照射態様を決定する。
灯具制御部７２は、車両１１に備えられた灯具を制御する。本実施形態では、灯具制御部７２は、照射光決定部７１により決定された照射態様を実現するように、前方光灯具３４、側方前側方光灯具３５、および、すれ違い光灯具３６を制御する。
【００３８】
［車両灯具の制御の概要］
まず、本実施形態に係る車両１１における車両灯具の制御の概要を説明する。
第１の灯具として、車両１１において、車線変更をアシストする光を照射するために、前方光灯具３４を使用する。
第２の灯具として、車両１１において、ドライバから見た後側方の一部を含む車両１１の側方を照射するために、側方前側方光灯具３５を使用する。
第３の灯具として、車両１１において、すれ違い用前照灯（すれ違いビーム）を照射するために、すれ違い光灯具３６を使用し、また、当該すれ違い光灯具３６による照射の配光を変形させることを可能とする。
【００３９】
ここで、配光の変形（変更）は、任意の手法により実現されてもよい。一例として、すれ違い光灯具３６において、リフレクターが用いられる場合には、当該リフレクターの種類（あるいは、当該リフレクターの配置など）を変更することで、すれ違いビームの配光を変形させることが可能である。他の例として、すれ違い光灯具３６において、複数の光源（多光源）が用いられる場合には、それぞれの光源の照射強度を変更することで、すれ違いビームの配光を変形させることが可能である。
【００４０】
本実施形態では、車両１１において、前方光灯具３４、側方前側方光灯具３５およびすれ違い光灯具３６を動作させるモード（動作モード）として、車線変更モード（速度：高速）と、車線変更モード（速度：中速）と、右左折モード（速度：低速／停止）といった３つの異なるモードを使用する。
なお、本実施形態では、右左折モード（速度：低速／停止）における右左折の代わりに車線変更が行われる動作モードである車線変更モード（速度：低速／停止）についても、右左折モード（速度：低速／停止）と同じ処理が行われるとする。
【００４１】
概略として、車線変更モード（速度：高速）では、車両１１において、側方の路面を照射することを行う。当該照射は、方向指示器を点灯させた方向（左右のいずれかの方向）について行われる。当該照射としては、点滅の動作は行われない。また、車両１１において、アシスト光による車線変更のアシストを行う。
【００４２】
概略として、車線変更モード（速度：中速）では、車両１１において、側方の路面を照射することを行う。当該照射は、方向指示器を点灯させた方向（左右のいずれかの方向）について行われる。当該照射としては、点滅の動作が行われてもよく、あるいは、行われなくてもよい。
【００４３】
概略として、右左折モード（速度：低速／停止）では、車両１１において、側方の路面を照射することを行う。当該照射は、左右の両方の方向について行われる。当該照射としては、方向指示器を点灯させた方向（左右のいずれかの方向）について、点滅の動作が行われてもよく、あるいは、行われなくてもよい。
【００４４】
なお、本実施形態では、「点灯」としては、常時点灯と、点滅を含むとする。
本実施形態では、点滅であることを示した場合には「点灯」は点滅を表す。
【００４５】
本実施形態では、高速の速度（速度：高速）としては、自車速度が６０［ｋｍ／ｈ］以上である場合が用いられる。この理由は、例えば、標識が無い場合の法定速度として、高速道路の最低速度が５０［ｋｍ／ｈ］であり、一般道路の最高速度が６０［ｋｍ／ｈ］であるためである。なお、高速の速度（速度：高速）としては、他の任意の範囲が用いられてもよい。
【００４６】
本実施形態では、中速の速度（速度：中速）としては、自車速度が１０［ｋｍ／ｈ］を超えて６０［ｋｍ／ｈ］未満である場合が用いられる。この理由は、標識が無い場合の法定速度として、一般道路の最高速度が６０［ｋｍ／ｈ］であり、徐行速度が概ね１０［ｋｍ／ｈ］以下であるためである。なお、中速の速度（速度：中速）としては、他の任意の範囲が用いられてもよい。
【００４７】
本実施形態では、低速の速度あるいは停止（速度：低速／停止）としては、自車速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下である場合が用いられる。この理由は、標識が無い場合の法定速度として、徐行速度が概ね１０［ｋｍ／ｈ］以下であるためである。なお、低速の速度あるいは停止（速度：低速／停止）としては、他の任意の範囲が用いられてもよい。また、本実施形態では、速度が低速あるいは停止（速度：低速／停止）という場合においても、車両１１が走行することが前提である説明においては、速度が０より大きい（つまり、停止ではない）とする。
【００４８】
制御部３７は、自車速が高速であり、方向指示器を点灯させた場合には、車線変更モード（速度：高速）を設定する。
また、制御部３７は、自車速が中速であり、方向指示器を点灯させた場合には、車線変更モード（速度：中速）を設定する。
また、制御部３７は、自車速が低速／停止（本実施形態では、高速あるいは中速ではないとき）であり、方向指示器を点灯させた場合には、右左折モード（速度：低速／停止）を設定する。
【００４９】
前方光灯具３４は、車線変更モード（速度：高速）で使用される。前方光灯具３４は、例えば、車両１１の車線変更時にドライバをアシストする光を照射し、車線変更を誘導する。
【００５０】
側方前側方光灯具３５は、すべての動作モードで使用される。車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）では、側方前側方光灯具３５において左右のうちのいずれか一方の光を照射する。右左折モード（速度：低速／停止）では、側方前側方光灯具３５において左右の両方の光を照射する。側方前側方光灯具３５は、例えば、車両１１の車線変更時および右左折時に、ドライバから見た後側方の一部を含む車両１１の側方の視界をドライバに確保する。また、側方前側方光灯具３５は、例えば、他の車両からの自車の視認性を確保する。
【００５１】
すれ違い光灯具３６による配光の変形は、すべての動作モードで使用される。すれ違い光灯具３６による配光の変形としては、例えば、車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）では、左右のうちのいずれか一方の配光を変形させる。すれ違い光灯具３６による配光の変形としては、例えば、右左折モード（速度：低速／停止）では、左右の両方の配光を変形させる。すれ違い光灯具３６による配光の変形は、例えば、車両１１の車線変更時および右左折時に、斜め前方の視界を確保する。また、すれ違い光灯具３６による配光の変形は、例えば、他の車両からの自車の視認性を確保する。
【００５２】
［車両において行われる処理の流れの例］
図２〜図６を参照して、車両灯具の制御に関し、車両１１において行われる処理の流れの例を示す。
【００５３】
＜全体的な処理の流れの例＞
図２は、本発明の実施形態に係る車両１１における車両灯具の制御に関する全体的な処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００５４】
（ステップＳ１）
制御部３７では、車両１１においてドライバにより方向指示操作部がオンに操作された場合、ステップＳ２の処理、ステップＳ３の処理、ステップＳ４の処理へ移行する。
（ステップＳ２）
制御部３７では、方向指示操作部の操作に応じて、照射光制御部５２により、方向指示器を点灯させる。そして、ステップＳ５の処理へ移行する。
（ステップＳ３）
制御部３７では、自車走行情報を取得する。本実施形態では、自車走行情報取得部３１は、常時、自車走行情報を検出して取得しているとする。他の例として、自車走行情報取得部３１は、必要なときに制御部３７などから指示されて、自車走行情報を検出して取得してもよい。
（ステップＳ４）
制御部３７では、車両周辺情報を取得する。本実施形態では、車両周辺情報取得部３２は、常時、車両周辺情報を検出して取得しているとする。他の例として、車両周辺情報取得部３２は、必要なときに制御部３７などから指示されて、車両周辺情報を検出して取得してもよい。
【００５５】
（ステップＳ５）
制御部３７は、ヘッドランプ（本実施形態では、すれ違い光灯具３６）が点灯しているか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、ヘッドランプ（本実施形態では、すれ違い光灯具３６）が点灯していると判定した場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、ヘッドランプ（本実施形態では、すれ違い光灯具３６）が点灯していないと判定した場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ１０の処理へ移行する。
【００５６】
（ステップＳ６）
制御部３７は、自車の速度の情報（自車速情報Ａ１）に基づいて、動作モードを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、動作モードが車線変更モード（速度：高速）であると判定した場合には、ステップＳ７の処理へ移行する。
この判定の結果、制御部３７は、動作モードが車線変更モード（速度：中速）であると判定した場合には、ステップＳ８の処理へ移行する。
この判定の結果、制御部３７は、動作モードが右左折モード（速度：低速／停止）であると判定した場合には、ステップＳ９の処理へ移行する。
【００５７】
（ステップＳ７）
制御部３７は、車線変更モード（速度：高速）の処理を実行し、ステップＳ１１の処理へ移行する。
（ステップＳ８）
制御部３７は、車線変更モード（速度：中速）の処理を実行し、ステップＳ１１の処理へ移行する。
（ステップＳ９）
制御部３７は、右左折モード（速度：低速／停止）の処理を実行し、ステップＳ１１の処理へ移行する。
【００５８】
（ステップＳ１０）
制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除（オフ）されたか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されたことを判定した場合には、ステップＳ１１の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されていないことを判定した場合には、ステップＳ１０の判定処理を繰り返して実行する。
（ステップＳ１１）
制御部３７は、方向指示操作部の方向指示の解除の操作に応じて、照射光制御部５２により、方向指示器を消灯させる。そして、本フローの処理を終了する。
【００５９】
＜自車走行情報および車両周辺情報の取得の例＞
図３は、本発明の実施形態に係る自車走行情報取得（ステップＳ３の処理）および車両周辺情報取得（ステップＳ４の処理）に関する処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００６０】
（ステップＳ３１）
制御部３７は、情報取得部５１により、各種のセンサ（例えば、速度センサ、ジャイロセンサ、舵角センサ、加速度センサなど）により検出された自車走行情報を取得する。
（ステップＳ３２）
制御部３７は、情報取得部５１により、各種のセンサ（例えば、画像センサ、距離センサなど）により検出された車両周辺情報を取得する。
【００６１】
（ステップＳ３３）
制御部３７は、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、接近する他の車両（以下、「接近車」ともいう。）の有無を判定する。
（ステップＳ３４）
制御部３７は、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、車線変更を行うために許容される空間（以下、「車線変更許容空間」ともいう。）の有無を判定する。
（ステップＳ３５）
制御部３７は、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、隣接する車線（以下、「隣接車線」ともいう。）を判定（検出）する。この判定は、例えば、推定的な判定である。
【００６２】
（ステップＳ３６）
制御部３７は、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、自車速情報を取得する。当該自車速情報は、制御部３７により、必要なときに使用される。
（ステップＳ３７）
制御部３７は、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、隣接車線の位置を示す情報（以下、「隣接車線位置情報」ともいう。）を取得する。当該隣接車線位置情報は、制御部３７により、必要なときに使用される。
（ステップＳ３８）
制御部３７は、接近車の有無の情報および車線変更許容空間の有無の情報に基づいて、アシストが可能であるかあるいは不適であるかを示す情報（以下、「アシスト可不適情報」ともいう。）を取得する。当該アシスト可不適情報は、制御部３７により、必要なときに使用される。
【００６３】
ここで、ステップＳ３３〜ステップＳ３８のそれぞれの処理では、制御部３７は、例えば、自車走行情報と車両周辺情報とのうちの一方のみの情報で十分な場合には、他方の情報を使用しなくてもよい。
また、ステップＳ３３〜ステップＳ３８のそれぞれの処理では、制御部３７は、任意の手法を使用して、それぞれの情報を取得してもよい。
【００６４】
＜車線変更モード（速度：高速）の処理の流れの例＞
図４は、本発明の実施形態に係る車両１１において車線変更モード（速度：高速）が設定された場合における処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００６５】
（ステップＳ５１）
制御部３７は、路面照射光（本例では、側方前側方光灯具３５の光）に関し、方向指示側については点灯させ、その反対側については消灯させることを設定する。そして、ステップＳ５２の処理へ移行する。
（ステップＳ５２）
制御部３７は、隣接車線位置情報Ａ２１に基づいて、車両１１が車線境界線を跨いでいるか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、車両１１が車線境界線を跨いでいることを判定した場合には（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、ステップＳ６１の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、車両１１が車線境界線を跨いでいないことを判定した場合には（ステップＳ５２：ＮＯ）、ステップＳ５３の処理へ移行する。
【００６６】
（ステップＳ５３）
制御部３７は、アシスト可不適情報Ａ２２に基づいて、アシストが可能（可）であるかあるいは不適であるかを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、アシストが可であることを判定した場合には（ステップＳ５３：可）、ステップＳ５４の処理へ移行する。
一方、制御部３７は、アシストが不適であることを判定した場合には（ステップＳ５３：不適）、ステップＳ６１の処理へ移行する。
【００６７】
（ステップＳ５４）
制御部３７は、隣接車線位置情報Ａ２３に基づいて、アシスト光（本実施形態では、前方光灯具３４の光）を照射し、これにより、例えば、車線を追従することを可能とする。そして、ステップＳ５５の処理へ移行する。
【００６８】
（ステップＳ５５）
制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されたか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されたことを判定した場合には（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、ステップＳ５６の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されていないことを判定した場合には（ステップＳ５５：ＮＯ）、ステップＳ５８の判定処理を繰り返して実行する。
【００６９】
（ステップＳ５６）
制御部３７は、アシスト光（本実施形態では、前方光灯具３４の光）を消灯させる。そして、ステップＳ５７の処理へ移行する。
（ステップＳ５７）
制御部３７は、路面照射光（本例では、側方前側方光灯具３５の光）を消灯させる。そして、本フローの処理を終了する。
【００７０】
（ステップＳ５８）
制御部３７は、隣接車線位置情報Ａ２４に基づいて、車両１１が車線境界線を跨いでいるか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、車両１１が車線境界線を跨いでいることを判定した場合には（ステップＳ５８：ＹＥＳ）、ステップＳ５４の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、車両１１が車線境界線を跨いでいないことを判定した場合には（ステップＳ５８：ＮＯ）、ステップＳ５９の処理へ移行する。
【００７１】
（ステップＳ５９）
制御部３７は、アシストが可であるかあるいは不適であるかを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、アシストが可であることを判定した場合には（ステップＳ５９：可）、ステップＳ５４の処理へ移行する。
一方、制御部３７は、アシストが不適であることを判定した場合には（ステップＳ５９：不適）、ステップＳ６０の処理へ移行する。
【００７２】
（ステップＳ６０）
制御部３７は、アシスト光（本実施形態では、前方光灯具３４の光）を消灯させる。そして、ステップＳ６１の処理へ移行する。
【００７３】
（ステップＳ６１）
制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されたか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されたことを判定した場合には（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、ステップＳ５７の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されていないことを判定した場合には（ステップＳ６１：ＮＯ）、ステップＳ６１の判定処理を繰り返して実行する。
【００７４】
このように、車線変更モード（速度：高速）では、車両１１において、車線変更が可能な状態である場合に、アシスト光による車線変更の誘導を行う。また、この場合に、車両１１において、方向指示側の車両側方および前側方の路面照射を行う。また、本実施形態では、この場合、車両１１が高速で走行していることから、ドライバの煩わしさあるいはスムーズな動作を確保するという面から、路面照射光の点滅を行わない。
【００７５】
＜車線変更モード（速度：中速）の処理の流れの例＞
図５は、本発明の実施形態に係る車両１１において車線変更モード（速度：中速）が設定された場合における処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００７６】
（ステップＳ８１）
制御部３７は、車両１１において、照射光を点滅する動作を行うことが設定されているか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、車両１１において、照射光を点滅する動作を行うことが設定されていることを判定した場合には（ステップＳ８１：ＹＥＳ）、ステップＳ８２の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、車両１１において、照射光を点滅する動作を行わないことが設定されていることを判定した場合には（ステップＳ８１：ＮＯ）、ステップＳ８３の処理へ移行する。
【００７７】
ここで、照射光を点滅する動作を行うか否かは、例えば、車両１１のメーカーなどによって固定的に設定されてもよく、あるいは、車両１１のユーザー（例えば、ドライバなど）によって、所定の操作部（例えば、操作部３３）を操作することで、任意のタイミングで設定（変更）することが可能であってもよい。一例として、照射光を点滅する動作を行うか否かは、車両１１のメーカーなどによって固定的に設定されて出荷され、その後は、車両１１のユーザー（例えば、ドライバなど）によって変更することができない構成であってもよい。他の例として、照射光を点滅する動作を行うか否かは、車両１１のメーカーなどによって設定されて出荷され、その後、車両１１のユーザー（例えば、ドライバなど）によって、所定の操作部（例えば、操作部３３）を操作することで、任意のタイミングで変更することが可能な構成であってもよい。
また、照射光の点滅は、例えば、方向指示器の点滅に対して、同期して同じタイミングで行われてもよく、あるいは、同期せずに異なるタイミングで行われてもよい。
【００７８】
（ステップＳ８２）
制御部３７は、路面照射光（本例では、側方前側方光灯具３５の光）に関し、方向指示側については点滅させ、その反対側については消灯させることを設定する。そして、ステップＳ８４の処理へ移行する。
（ステップＳ８３）
制御部３７は、路面照射光（本例では、側方前側方光灯具３５の光）に関し、方向指示側については点灯させ、その反対側については消灯させることを設定する。そして、ステップＳ８４の処理へ移行する。
【００７９】
（ステップＳ８４）
制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されたか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されたことを判定した場合には（ステップＳ８４：ＹＥＳ）、ステップＳ８５の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されていないことを判定した場合には（ステップＳ８４：ＮＯ）、ステップＳ８４の判定処理を繰り返して実行する。
【００８０】
（ステップＳ８５）
制御部３７は、路面照射光（本例では、側方前側方光灯具３５の光）を消灯させる。そして、本フローの処理を終了する。
【００８１】
このように、車線変更モード（速度：中速）では、車両１１において、方向指示側の路面照射を行う。路面照射は、点灯（単純点灯）または点滅とされる。
【００８２】
＜右左折モード（速度：低速／停止）の処理の流れの例＞
図６は、本発明の実施形態に係る車両１１において右左折モード（速度：低速／停止）が設定された場合における処理の流れの一例を示すフローチャート図である。
【００８３】
（ステップＳ１０１）
制御部３７は、車両１１において、照射光を点滅する動作を行うことが設定されているか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、車両１１において、照射光を点滅する動作を行うことが設定されていることを判定した場合には（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、車両１１において、照射光を点滅する動作を行わないことが設定されていることを判定した場合には（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ステップＳ１０３の処理へ移行する。
【００８４】
（ステップＳ１０２）
制御部３７は、路面照射光（本例では、側方前側方光灯具３５の光）に関し、方向指示側については点滅させ、その反対側については点灯させることを設定する。そして、ステップＳ１０４の処理へ移行する。
（ステップＳ１０３）
制御部３７は、路面照射光（本例では、側方前側方光灯具３５の光）に関し、方向指示側については点灯させ、その反対側については点灯させることを設定する。そして、ステップＳ１０４の処理へ移行する。
【００８５】
（ステップＳ１０４）
制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されたか否かを判定する。
この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されたことを判定した場合には（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５の処理へ移行する。
一方、この判定の結果、制御部３７は、方向指示操作部による方向指示がドライバにより解除されていないことを判定した場合には（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ステップＳ１０４の判定処理を繰り返して実行する。
【００８６】
（ステップＳ１０５）
制御部３７は、路面照射光（本例では、側方前側方光灯具３５の光）を消灯させる。そして、本フローの処理を終了する。
【００８７】
このように、右左折モード（速度：低速／停止）では、車両１１において、車両１１の両側の路面照射を行う。路面照射は、点灯（単純点灯）または点滅とされる。
【００８８】
［車両の動作の具体例］
図７〜図５３を参照して、車両１１の動作の具体例を示す。
本例では、説明の便宜上、同じ構成要素については、同じ符号を付して説明する。
また、図７〜図５３の例では、上空から地面（例えば、道路など）を見た場合の視点で図示をしてある。
【００８９】
＜センサの情報などを取得する動作＞
図７は、本発明の実施形態に係る車両１１における車両周辺の監視センサの監視範囲の例を示す図である。
監視センサとしては、１個以上の任意のセンサが用いられてもよく、例えば、画像センサ、あるいは、距離センサなどが用いられてもよい。
図７には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図７には、車両１１に備えられたセンサにより監視される領域Ｒ１〜Ｒ４を示してある。図７の例では、それぞれの領域Ｒ１〜Ｒ４は、異なるセンサにより監視される。
【００９０】
ここで、隣接する２個の白線で挟まれる領域が１つの車線の領域となる。図７の例では、白線Ｈ１と白線Ｈ２との間の領域が１つの車線であり、白線Ｈ２と白線Ｈ３との間の領域が１つの車線であり、白線Ｈ３と白線Ｈ４との間の領域が１つの車線である。
なお、両端の白線Ｈ１、Ｈ４のうちの一方または両方は、白線の代わりに、道路の端の線であってもよい。
【００９１】
図７の例では、車両１１および車両Ｇ３は白線Ｈ２と白線Ｈ３との間の車線を走行しており、車両Ｇ２および車両Ｇ４は白線Ｈ３と白線Ｈ４との間の車線を走行しており、車両Ｇ１および車両Ｇ５は白線Ｈ１と白線Ｈ２との間の車線を走行している。
また、図７の例では、車両Ｇ１〜Ｇ３は車両１１に対して前方を走行しており、車両Ｇ４〜Ｇ５は車両１１に対して後方を走行している。
【００９２】
図８は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる接近車両の有無の判断の例を示す図である。
図８には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
車両１１において、制御部３７は、他の車両Ｇ１、Ｇ２、Ｇ４、Ｇ５について、接近車であるか否かを判定（判断）する。
ここで、接近車は、例えば、自車（車両１１）に対して、前方または後方（同じ車線および他の車線も含む。）において接近してくる車両である。
【００９３】
図９は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる許容空間の有無の判断の例を示す図である。
図９には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
車両１１において、制御部３７は、他の車両Ｇ１、Ｇ２、Ｇ４、Ｇ５の位置などに基づいて、車線変更のための許容空間の有無を判定（判断）する。
図９の例では、制御部３７は、車両１１に対して左側の車線については、他の車両Ｇ２と他の車両Ｇ４との間の空間が所定の閾値未満であるため、車線変更のための許容空間が無いと判定する。
一方、図９の例では、制御部３７は、車両１１に対して右側の車線については、他の車両Ｇ１と他の車両Ｇ５との間の空間が所定の閾値以上であるため、車線変更のための許容空間があると判定する。
ここで、車線変更のための許容空間は、例えば、車両１１が車線変更を行った場合に当該車両１１が入り込むことが可能な空間（スペース）である。
【００９４】
図１０は、本発明の実施形態に係る車両１１における画像センサの監視範囲の例を示す図である。
図１０には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ４を示してある。
また、図１０には、車両１１に備えられた画像センサにより監視される領域Ｒ１１〜Ｒ１２を示してある。図１０の例では、それぞれの領域Ｒ１１〜Ｒ１２は、異なるセンサにより監視される。
【００９５】
図１１は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる画像認識による隣接車線の推定の例を示す図である。
図１１には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ４を示してある。
車両１１において、制御部３７は、画像の情報に基づいて、隣接車線（例えば、隣接車線の位置）を推定する。
図１１の例では、制御部３７は、自車に対して右側に隣接する車線２１１を推定している。
【００９６】
図１２は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる画像以外の情報による隣接車線の推定の例を示す図である。
図１２には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ４を示してある。
車両１１において、制御部３７は、画像以外の情報に基づいて、隣接車線（例えば、隣接車線の位置）を推定する。画像以外の情報としては、例えば、ジャイロセンサによる情報、あるいは、舵角センサによる情報などがある。
図１２の例では、制御部３７は、自車に対して右側に隣接する車線２３１を推定している。
【００９７】
ここで、制御部３７は、隣接車両を推定する場合、例えば、まず、画像認識を用いて隣接車線の推定を試み、画像認識では隣接車線を推定することができなかったときに、他の情報（例えば、自車走行情報）を用いて隣接車線を推定する。
【００９８】
＜車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作＞
図１３〜図１８を参照して、車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す。
本例では、方向指示操作部が右側についてオンに操作された場合を示してある。なお、方向指示操作部が左側についてオンに操作された場合についても、左右が逆の同様な動作が行われる。
【００９９】
図１３は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
図１３には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図１３には、すれ違い光灯具３６により照射される光２５１を示してある。
【０１００】
図１４は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
図１４では、車両１１において、ドライバにより方向指示操作部が操作された場合を示してある。
図１４には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図１４には、すれ違い光灯具３６により照射される光２５１を示してある。
また、図１４には、車両１１の右側について、前方の方向指示器Ｉ１と、後方の方向指示器Ｉ２を示してある。
また、図１４には、車両１１の右側について、方向指示操作部がオンに操作されたことに応じて照射される側方前側方光灯具３５の光２７１を示してある。
このように、車両１１において、方向指示器の点灯に応じて、車線変更する側の車両側方および前側方の路面を照射させる。
【０１０１】
図１５は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
図１５では、車両１１において、制御部３７が、右側への車線変更が可能であると判定した場合を示してある。本例では、制御部３７は、接近車がなく、かつ、右側への車線変更のための許容空間があることに基づいて、右側への車線変更が可能であると判定する。
図１５の例では、図１４に示される状態に対して、さらに、車両１１において、右斜め前方にアシスト光（本実施形態では、前方光灯具３４の光２９１）を照射する。
【０１０２】
図１６は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
図１６では、車両１１において、右側への車線変更中である場合を示してある。
図１６の例では、図１５に示される状態に対して、車両１１において、制御部３７は、推定された右側の隣接車線の領域をアシスト光（光２９２）がトレースするように、照射光制御部５２により照射光の制御を行う。具体例として、照射光制御部５２において、照射光決定部７１は、推定された右側の隣接車線の領域にアシスト光（光２９２）が収まるように、アシスト光（光２９２）の照射態様を決定し、そして、決定された照射態様を実現するように、灯具制御部７２が前方光灯具３４を制御する。
本実施形態では、車線変更は、ドライバの判断により行われる。車両１１において、車線変更中は、推定された隣接車線の領域を照らし続けるようにアシスト光（光２９２）を照射する。車両側方および前側方の照射光は維持されたままである。
【０１０３】
図１７は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
図１７では、車両１１において、さらに右側への車線変更中である場合を示してある。
図１７の例では、図１６に示される状態に対して、車両１１において、制御部３７は、推定された右側の隣接車線の領域をアシスト光（光２９３）がトレースするように、照射光制御部５２により照射光の制御を行う。
このように、車両１１において、車線変更中は、先に推定された隣接車線の領域を照らし続けるようにアシスト光（光２９３）を照射する。車両側方および前側方の照射光は維持されたままである。
【０１０４】
図１８は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車無しかつ許容空間ありの場合の動作の例を示す図である。
図１８では、車両１１において、右側への車線変更が完了して、方向指示操作部による方向指示が解除（オフ）された場合を示してある。
図１８の例では、図１７に示される状態に対して、車両１１において、制御部３７は、アシスト光を消灯させており、側方前側方光を消灯させている。
このように、車両１１において、方向指示器の消灯に応じて、アシスト光と車両側方および前側方の照射光を消灯させる。
本実施形態では、車両１１において、側方前側方光灯具３５の光に関し、例えば、高速時には常時点灯させることで、常に当該光が照射されるようにしている。
【０１０５】
＜車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作＞
図１９〜図２４を参照して、車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す。
本例では、方向指示操作部が左側についてオンに操作された場合を示してある。なお、方向指示操作部が右側についてオンに操作された場合についても、左右が逆の同様な動作が行われる。
【０１０６】
図１９は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
図１９には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図１９には、すれ違い光灯具３６により照射される光３１１を示してある。
【０１０７】
図２０は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
図２０では、車両１１において、ドライバにより方向指示操作部が操作された場合を示してある。
図２０には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図２０には、すれ違い光灯具３６により照射される光２５１を示してある。
また、図２０には、車両１１の左側について、前方の方向指示器Ｉ１１と、後方の方向指示器Ｉ１２を示してある。
また、図２０には、車両１１の左側について、方向指示操作部がオンに操作されたことに応じて照射される側方前側方光灯具３５の光３５１を示してある。
このように、車両１１において、方向指示器の点灯に応じて、車線変更する側の車両側方および前側方の路面を照射させる。
【０１０８】
図２１は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
図２１では、車両１１において、制御部３７が、左側への車線変更が不適であると判定した場合を示してある。本例では、制御部３７は、接近車があること、あるいは、左側への車線変更のための許容空間がないことの少なくとも一方に基づいて、左側への車線変更が不適であると判定する。
図２１の例では、図２０に示される状態に対して、車両１１において、左斜め前方にアシスト光（本実施形態では、前方光灯具３４の光）を照射することを行わない。
【０１０９】
図２２は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
図２２では、車両１１において、左側への車線変更中である場合を示してある。
本実施形態では、車線変更は、ドライバの判断により行われる。本例では、車両１１において車線変更が不適であると判定されているが、ドライバの判断により車線変更を行うことが可能である。車両１１において、車線変更中は、車両側方および前側方の照射光は維持されたままである。
【０１１０】
図２３は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
図２３では、車両１１において、さらに左側への車線変更中である場合を示してある。
車両１１において、車線変更中は、車両側方および前側方の照射光は維持されたままである。
【０１１１】
図２４は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）であり接近車ありかつ許容空間無しの場合の動作の例を示す図である。
図２４では、車両１１において、左側への車線変更が完了して、方向指示操作部による方向指示が解除（オフ）された場合を示してある。
図２４の例では、図２３に示される状態に対して、車両１１において、制御部３７は、側方前側方光を消灯させている。
このように、車両１１において、方向指示器の消灯に応じて、車両側方および前側方の照射光を消灯させる。
【０１１２】
＜車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作＞
図２５〜図３０を参照して、車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す。本例では、側方前側方光灯具３５の光を、点滅させずに、点灯させる。
本例では、方向指示操作部が右側についてオンに操作された場合を示してある。なお、方向指示操作部が左側についてオンに操作された場合についても、左右が逆の同様な動作が行われる。
【０１１３】
図２５は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
図２５には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図２５には、すれ違い光灯具３６により照射される光３７１を示してある。
【０１１４】
図２６は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
図２６では、車両１１において、ドライバにより方向指示操作部が操作された場合を示してある。
図２６には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図２６には、すれ違い光灯具３６により照射される光３７１を示してある。
また、図２６には、車両１１の右側について、前方の方向指示器Ｉ１と、後方の方向指示器Ｉ２を示してある。
また、図２６には、車両１１の右側について、方向指示操作部がオンに操作されたことに応じて照射される側方前側方光灯具３５の光３９１を示してある。
このように、車両１１において、方向指示器の点灯に応じて、車線変更する側の車両側方および前側方の路面を照射させる。
【０１１５】
図２７は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
本実施形態では、車両１１において、車線変更モード（速度：中速）では、車線変更が可能であるかあるいは不適であるかの判定を行わない。また、車両１１において、車線変更モード（速度：中速）では、アシスト光の照射を行わない。
図２７の例では、図２６に示される状態に対して、車両１１において、右斜め前方にアシスト光（本実施形態では、前方光灯具３４の光）を照射することを行わない。
【０１１６】
図２８は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
図２８では、車両１１において、右側への車線変更中である場合を示してある。
本実施形態では、車線変更は、ドライバの判断により行われる。車両１１において、車線変更中は、車両側方および前側方の照射光は維持されたままである。
【０１１７】
図２９は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
図２９では、車両１１において、さらに右側への車線変更中である場合を示してある。
車両１１において、車線変更中は、車両側方および前側方の照射光は維持されたままである。
【０１１８】
図３０は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅無しの場合の動作の例を示す図である。
図３０では、車両１１において、右側への車線変更が完了して、方向指示操作部による方向指示が解除（オフ）された場合を示してある。
図３０の例では、図２９に示される状態に対して、車両１１において、制御部３７は、側方前側方光を消灯させている。
このように、車両１１において、方向指示器の消灯に応じて、車両側方および前側方の照射光を消灯させる。
【０１１９】
＜車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作＞
図３１〜図３６を参照して、車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す。本例では、側方前側方光灯具３５の光を、点滅させる。
本例では、方向指示操作部が左側についてオンに操作された場合を示してある。なお、方向指示操作部が右側についてオンに操作された場合についても、左右が逆の同様な動作が行われる。
【０１２０】
図３１は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
図３１には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図３１には、すれ違い光灯具３６により照射される光４５１を示してある。
【０１２１】
図３２は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
図３２では、車両１１において、ドライバにより方向指示操作部が操作された場合を示してある。
図３２には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図３２には、すれ違い光灯具３６により照射される光４５１を示してある。
また、図３２には、車両１１の左側について、前方の方向指示器Ｉ１１と、後方の方向指示器Ｉ１２を示してある。
また、図３２には、車両１１の左側について、方向指示操作部がオンに操作されたことに応じて照射される側方前側方光灯具３５の光４７１を示してある。本例では、側方前側方光灯具３５の光４７１を、方向指示器の点滅と同期させて、点滅させる。
このように、車両１１において、方向指示器の点灯に応じて、車線変更する側の車両側方および前側方の路面を照射させる。
【０１２２】
図３３は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
本実施形態では、車両１１において、車線変更モード（速度：中速）では、車線変更が可能であるかあるいは不適であるかの判定を行わない。また、車両１１において、車線変更モード（速度：中速）では、アシスト光の照射を行わない。
図３３の例では、図３２に示される状態に対して、車両１１において、左斜め前方にアシスト光（本実施形態では、前方光灯具３４の光）を照射することを行わない。
【０１２３】
図３４は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
図３４では、車両１１において、左側への車線変更中である場合を示してある。
本実施形態では、車線変更は、ドライバの判断により行われる。車両１１において、車線変更中は、車両側方および前側方の照射光は維持されたままである。
【０１２４】
図３５は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
図３５では、車両１１において、さらに左側への車線変更中である場合を示してある。
車両１１において、車線変更中は、車両側方および前側方の照射光は維持されたままである。
【０１２５】
図３６は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：中速）であり車両側方および前側方の照射について点滅ありの場合の動作の例を示す図である。
図３６では、車両１１において、左側への車線変更が完了して、方向指示操作部による方向指示が解除（オフ）された場合を示してある。
図３６の例では、図３５に示される状態に対して、車両１１において、制御部３７は、側方前側方光を消灯させている。
このように、車両１１において、方向指示器の消灯に応じて、車両側方および前側方の照射光を消灯させる。
【０１２６】
＜右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作＞
図３７〜図４０を参照して、右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作の例を示す。
【０１２７】
図３７は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作の例を示す図である。
図３７には、交差点Ｊ１と、自車（車両１１）を示してある。
また、図３７には、すれ違い光灯具３６により照射される光６１１を示してある。
【０１２８】
図３８は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作の例を示す図である。
図３８には、交差点Ｊ１と、自車（車両１１）と、他の車両Ｇ２１を示してある。
また、図３８には、車両１１の右側について、前方の方向指示器Ｉ１と、後方の方向指示器Ｉ２を示してある。
図３８の例では、車両１１において、すれ違い光灯具３６を消灯させており、この場合、方向指示操作部が操作されても、側方前側方光灯具３５を照射させない。
このように、車両１１において、右左折モード（速度：低速／停止）では、すれ違い光灯具３６を消灯させている状態で、方向指示操作部が操作されて方向指示器を点灯させても、側方前側方光灯具３５を点灯させない。
なお、図３８の例では、車両１１において、右側について方向指示操作部が操作された場合を示したが、左側について方向指示操作部が操作された場合についても、左右が逆の同様な動作が行われる。
【０１２９】
図３９は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作の例を示す図である。
図３９には、交差点Ｊ１と、自車（車両１１）を示してある。
また、図３９には、車両１１の左側について、前方の方向指示器Ｉ１１と、後方の方向指示器Ｉ１２を示してある。
図３９の例では、車両１１において、すれ違い光灯具３６を点灯させており、すれ違い光灯具３６の光６１１が照射されている。この場合、車両１１において、方向指示操作部が操作されると、左右の両方について側方前側方光灯具３５を点灯させて、側方前側方光灯具３５の光６３１、６３２を照射させる。
図３９の例では、車両１１において、左側について方向指示操作部が操作されて方向指示器Ｉ１１、Ｉ１２を点灯させている。この場合、車両１１において、右側については側方前側方光灯具３５の光６３２を点滅させず点灯させ、左側については側方前側方光灯具３５の光６３１を点滅させてもよくあるいは点滅させなくてもよい。
ここで、側方前側方光灯具３５の光６３１を点滅させるか否かは、例えば、あらかじめ固定的に設定されてもよく、あるいは、車両１１のユーザーにより、所定の操作部（例えば、操作部３３）を操作することで、任意のタイミングで設定（変更）することが可能であってもよい。また、側方前側方光灯具３５の光６３１の点滅を、例えば、方向指示器Ｉ１１、Ｉ１２の点滅と同期させてもよい。
【０１３０】
図４０は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）の場合の動作の例を示す図である。
図４０には、交差点Ｊ１と、自車（車両１１）を示してある。
また、図４０には、車両１１の右側について、前方の方向指示器Ｉ１と、後方の方向指示器Ｉ２を示してある。
図４０の例では、車両１１において、すれ違い光灯具３６を点灯させており、すれ違い光灯具３６の光６１１が照射されている。この場合、車両１１において、方向指示操作部が操作されると、左右の両方について側方前側方光灯具３５を点灯させて、側方前側方光灯具３５の光６５１、６５２を照射させる。
図４０の例では、車両１１において、右側について方向指示操作部が操作されて方向指示器Ｉ１、Ｉ２を点灯させている。この場合、車両１１において、左側については側方前側方光灯具３５の光６５１を点滅させず、右側については側方前側方光灯具３５の光６５２を点滅させてもよくあるいは点滅させなくてもよい。
ここで、側方前側方光灯具３５の光６５２を点滅させるか否かは、例えば、あらかじめ固定的に設定されてもよく、あるいは、車両１１のユーザーにより、所定の操作部（例えば、操作部３３）を操作することで、任意のタイミングで設定（変更）することが可能であってもよい。また、側方前側方光灯具３５の光６５２の点滅を、例えば、方向指示器Ｉ１、Ｉ２の点滅と同期させてもよい。
【０１３１】
＜車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作＞
図４１〜図４４を参照して、車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作の例を示す。
本例では、車両１１が左車線を走行し、対向車が右車線を走行する場合を示すが、左右が逆である場合には、例えば、右と左とで逆に捉えられればよい。
【０１３２】
図４１は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作の例を示す図である。
図４１には、交差点Ｊ１と、自車（車両１１）と、他の車両Ｇ４１〜Ｇ４３を示してある。車両１１が走行している車線に対して、他の車両Ｇ４１は交差点Ｊ１の右折方向から走行してくるものであり、他の車両Ｇ４２は交差点Ｊ１を超えたところから対向車線を走行してくるものであり、他の車両Ｇ４３は交差点Ｊ１の左折方向から走行してくるものである。
また、図４１には、車両１１の右側について、前方の方向指示器Ｉ１と、後方の方向指示器Ｉ２を示してある。
【０１３３】
図４１の例では、車両１１において、すれ違い光灯具３６を点灯させており、すれ違い光灯具３６の光６７１が照射されている。この場合、車両１１において、方向指示操作部が操作されると、左右の両方について側方前側方光灯具３５を点灯させて、側方前側方光灯具３５の光６９１、７１１を照射させる。
図４１の例では、車両１１において、右側について方向指示操作部が操作されて方向指示器Ｉ１、Ｉ２を点灯させている。この場合、車両１１において、左側については側方前側方光灯具３５の光６９１を点滅させず、右側については側方前側方光灯具３５の光７１１を点滅させてもよくあるいは点滅させなくてもよい。なお、図４１の例では、右側については側方前側方光灯具３５の光７１１を点滅させている。
【０１３４】
図４２は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作の例を示す図である。
図４２の例では、図４１に示される状態に対して、車両１１が交差点Ｊ１に進入している。
なお、図４２の例では、図面を見易くするために、他の車両Ｇ４１〜Ｇ４３の図示を省略してある。
本実施形態では、車両１１において、右側について側方前側方光灯具３５の光７１１が照射されることにより、交差点Ｊ１の右側から到来する車両（図４２における矢印３０１１の動き）について視認性が向上する。
このように、車両１１において、交差点Ｊ１への進入時に、車両１１の右側について側方および前側方の光７１１が照射されることにより、車両右側の視認性を向上させることができる。また、車両１１において、右方向から来る車両等にとって、自車（車両１１）の存在を分かり易くすることができる。
【０１３５】
図４３は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作の例を示す図である。
図４３の例では、図４２に示される状態に対して、車両１１が交差点Ｊ１を右折している。
なお、図４３の例では、図面を見易くするために、他の車両Ｇ４１〜Ｇ４３の図示を省略してある。
本実施形態では、車両１１において、左側について側方前側方光灯具３５の光６９１が照射されることにより、交差点Ｊ１の左側から到来する車両（図４３における矢印３０１２の動き）について視認性が向上する。
また、本実施形態では、車両１１において、右側について側方前側方光灯具３５の光７１１が照射されることにより、交差点Ｊ１の右側に存在する横断歩道の部分の領域３０１３について視認性が向上する。
このように、車両１１において、交差点の右折中に、左側について側方および前側方の光６９１が照射されることにより、車両左側の視認性を向上させることができる。また、車両１１において、左方向から来る車両等にとって、自車（車両１１）の存在を分かり易くすることができる。また、車両１１において、右側について側方および前側方の光７１１が照射されることにより、右折時に横切る横断歩道の部分の領域３０１３の視認性を向上させることができる。
【０１３６】
図４４は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での右折の場合の動作の例を示す図である。
図４４の例では、図４３に示される状態に対して、さらに車両１１が交差点Ｊ１を右折している。
なお、図４４の例では、図面を見易くするために、他の車両Ｇ４１〜Ｇ４３の図示を省略してある。
本実施形態では、車両１１において、左側について側方前側方光灯具３５の光６９１が照射されることにより、交差点Ｊ１の前方（対向車線）から到来する対向車（図４４における矢印３０１４の動き）について視認性が向上する。
また、本実施形態では、車両１１において、右側について側方前側方光灯具３５の光７１１が照射されることにより、交差点Ｊ１の右側に存在する横断歩道の部分の領域３０１３について視認性が向上する。
このように、車両１１において、交差点Ｊ１の中央を通過した辺りにおいて、左側について側方および前側方の光６９１が照射されることにより、対向車の視認性を向上させることができる。また、車両１１において、対向車にとって、自車（車両１１）の存を分かり易くすることができる。また、車両１１において、右側について側方および前側方の光７１１が照射されることにより、右折時に横切る横断歩道の部分の領域３０１３の視認性を向上させることができる。
【０１３７】
＜車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作＞
図４５〜図４８を参照して、車両において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作の例を示す。
本例では、車両１１が左車線を走行し、対向車が右車線を走行する場合を示すが、左右が逆である場合には、例えば、右と左とで逆に捉えられればよい。
【０１３８】
図４５は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作の例を示す図である。
図４５には、交差点Ｊ１と、自車（車両１１）と、他の車両Ｇ４１〜Ｇ４３を示してある。車両１１が走行している車線に対して、他の車両Ｇ４１は交差点Ｊ１の右折方向から走行してくるものであり、他の車両Ｇ４２は交差点Ｊ１を超えたところから対向車線を走行してくるものであり、他の車両Ｇ４３は交差点Ｊ１の左折方向から走行してくるものである。
また、図４５には、車両１１の左側について、前方の方向指示器Ｉ１１と、後方の方向指示器Ｉ１２を示してある。
【０１３９】
図４５の例では、車両１１において、すれ違い光灯具３６を点灯させており、すれ違い光灯具３６の光７３１が照射されている。この場合、車両１１において、方向指示操作部が操作されると、左右の両方について側方前側方光灯具３５を点灯させて、側方前側方光灯具３５の光７５１、７７１を照射させる。
図４５の例では、車両１１において、左側について方向指示操作部が操作されて方向指示器Ｉ１１、Ｉ１２を点灯させている。この場合、車両１１において、右側については側方前側方光灯具３５の光７７１を点滅させず、左側については側方前側方光灯具３５の光７５１を点滅させてもよくあるいは点滅させなくてもよい。なお、図４５の例では、左側については側方前側方光灯具３５の光７５１を点滅させている。
【０１４０】
図４６は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作の例を示す図である。
図４６の例では、図４５に示される状態に対して、車両１１が交差点Ｊ１に進入している。
なお、図４６の例では、図面を見易くするために、他の車両Ｇ４１〜Ｇ４３の図示を省略してある。
本実施形態では、車両１１において、右側について側方前側方光灯具３５の光７７１が照射されることにより、交差点Ｊ１の右側から到来する車両（図４６における矢印３０３１の動き）について視認性が向上する。
このように、車両１１において、交差点Ｊ１への進入時に、車両１１の右側について側方および前側方の光７７１が照射されることにより、車両右側の視認性を向上させることができる。また、車両１１において、右方向から来る車両等にとって、自車（車両１１）の存在を分かり易くすることができる。
【０１４１】
図４７は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作の例を示す図である。
図４７の例では、図４６に示される状態に対して、車両１１が交差点Ｊ１を左折している。
なお、図４７の例では、図面を見易くするために、他の車両Ｇ４１〜Ｇ４３の図示を省略してある。
本実施形態では、車両１１において、左側について側方前側方光灯具３５の光７５１が照射されることにより、交差点Ｊ１の左側の直近の領域３０３２について視認性が向上する。
このように、車両１１において、交差点の左折中に、左側について側方および前側方の光７５１が照射されることにより、車両左側の視認性を向上させることができる。これにより、車両１１において、車両左側における他の車両等の巻き込みなどを減らすことができる。
【０１４２】
図４８は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）での左折の場合の動作の例を示す図である。
図４８の例では、図４７に示される状態に対して、さらに車両１１が交差点Ｊ１を左折している。
なお、図４８の例では、図面を見易くするために、他の車両Ｇ４１〜Ｇ４３の図示を省略してある。
本実施形態では、車両１１において、左側について側方前側方光灯具３５の光７５１が照射されることにより、交差点Ｊ１の左側の直近の領域３０３２について視認性が向上する。
また、本実施形態では、車両１１において、右側について側方前側方光灯具３５の光７７１が照射されることにより、交差点Ｊ１の左側に存在する横断歩道の部分の領域３０３３について視認性が向上する。
このように、車両１１において、交差点Ｊ１の中央を通過した辺りにおいて、左側について側方および前側方の光７５１が照射されることにより、交差点Ｊ１の左側の直近の領域３０３２について視認性を向上させることができる。また、車両１１において、右側について側方および前側方の光７７１が照射されることにより、左折時に横切る横断歩道の部分の領域３０３３の視認性を向上させることができる。
【０１４３】
＜車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）でのすれ違いビームの配光に関する動作＞
図４９〜図５１を参照して、車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す。
本実施形態では、車線変更モード（速度：高速）と車線変更モード（速度：中速）とで、すれ違いビームの配光に関する動作は同じである。
【０１４４】
図４９は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
図４９には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図４９には、すれ違い光灯具３６により照射される光８１１を示してある。
【０１４５】
図４９の例では、車両１１において、方向指示操作部がオンに操作されていない状態を示す。
本実施形態では、車両１１において、方向指示操作部がオンに操作されていない状態では、すれ違いビーム（光８１１）は、車両１１の前方に対して、所定の配光を有する。なお、本実施形態では、車両１１の右側に運転席があるとするが、他の例として、車両１１の左側に運転席がある場合には、左右が逆になると捉えられる。
【０１４６】
図５０は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
図５０には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図５０では、車両１１において、ドライバにより右側について方向指示操作部がオンに操作された場合、つまり右側への車線変更が行われる場合を示してある。
図５０には、車両１１の右側について、前方の方向指示器Ｉ１と、後方の方向指示器Ｉ２を示してある。
また、図５０には、車両１１の右側について、方向指示操作部がオンに操作されたことに応じて照射される側方前側方光灯具３５の光８３１を示してある。
【０１４７】
また、図５０には、すれ違い光灯具３６により照射される光８１２を示してある。
図５０の例では、図４９に示される状態に対して、車両１１の右側について方向指示操作部がオンに操作されて方向指示器Ｉ１、Ｉ２を点灯させたことに応じて、すれ違い光灯具３６により照射される光８１２の配光を変化させている。なお、図５０では、参考として、変化前の光８１１についても示してあるが、当該光８１１を光８１２へ変化させている。
具体的には、制御部３７は、照射光制御部５２により、車両１１の方向指示器Ｉ１、Ｉ２を点灯させた側（図５０の例では、右側）の方向へ配光を広げるように、光８１２の形状を変化させる。図５０の例では、光８１２の全体の強度を配光の変化の前後で一定（あるいは、ほぼ一定）とするために、車両１１の遠方への配光を狭めるように、光８１２の形状を変化させる。なお、本例に限られず、すれ違い光灯具３６による光の照射態様としては、任意の照射態様が用いられてもよい。例えば、光８１２の全体の強度を、配光の変化の前後において、変化させてもよい。
本実施形態では、照射光制御部５２において、照射光決定部７１はすれ違い光灯具３６による光の照射態様を決定し、決定された照射態様に基づいて、灯具制御部７２がすれ違い光灯具３６を制御する。
【０１４８】
図５１は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる車線変更モード（速度：高速）および車線変更モード（速度：中速）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
図５１には、複数の白線Ｈ１〜Ｈ４と、自車（車両１１）と、他の複数の車両Ｇ１〜Ｇ５を示してある。
また、図５１では、車両１１において、ドライバにより左側について方向指示操作部がオンに操作された場合、つまり左側への車線変更が行われる場合を示してある。
図５１には、車両１１の左側について、前方の方向指示器Ｉ１１と、後方の方向指示器Ｉ１２を示してある。
また、図５１には、車両１１の左側について、方向指示操作部がオンに操作されたことに応じて照射される側方前側方光灯具３５の光８５１を示してある。
【０１４９】
また、図５１には、すれ違い光灯具３６により照射される光８１３を示してある。
図５１の例では、図４９に示される状態に対して、車両１１の左側について方向指示操作部がオンに操作されて方向指示器Ｉ１１、Ｉ１２を点灯させたことに応じて、すれ違い光灯具３６により照射される光８１３の配光を変化させている。なお、図５１では、参考として、変化前の光８１１についても示してあるが、当該光８１１を光８１３へ変化させている。
具体的には、制御部３７は、照射光制御部５２により、車両１１の方向指示器Ｉ１１、Ｉ１２を点灯させた側（図５１の例では、左側）の方向へ配光を広げるように、光８１３の形状を変化させる。図５１の例では、光８１３の全体の強度を配光の変化の前後で一定（あるいは、ほぼ一定）とするために、車両１１の遠方への配光を狭めるように、光８１３の形状を変化させる。なお、本例に限られず、すれ違い光灯具３６による光の照射態様としては、任意の照射態様が用いられてもよい。例えば、光８１３の全体の強度を、配光の変化の前後において、変化させてもよい。
本実施形態では、照射光制御部５２において、照射光決定部７１はすれ違い光灯具３６による光の照射態様を決定し、決定された照射態様に基づいて、灯具制御部７２がすれ違い光灯具３６を制御する。
【０１５０】
このように、本実施形態では、車両１１において、車線変更が行われるときには、車線変更が行われる車線側（図５０の例では右側、図５１の例では左側）へドライバの注意が移ることから、すれ違い光灯具３６による光８１２、８１３の配光を変形させ、これから移動する側（図５０の例では右側、図５１の例では左側）の視認性を向上させる。
ここで、図４９〜図５１に示されるすれ違い光灯具３６による光８１２、８１３の配光の制御は、例えば、図１３〜図１８に示される制御、図１９〜図２４に示される制御、図２５〜図３０に示される制御、あるいは、図３１〜図３６に示される制御に、さらに適用されてもよい。
【０１５１】
＜右左折モード（速度：低速／停止）でのすれ違いビームの配光に関する動作＞
図５２〜図５３を参照して、右左折モード（速度：低速／停止）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す。
【０１５２】
図５２は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
図５２には、交差点Ｊ１と、自車（車両１１）を示してある。
また、図５２には、すれ違い光灯具３６により照射される光９１１を示してある。
【０１５３】
図５２の例では、車両１１において、方向指示操作部がオンに操作されていない状態を示す。
本実施形態では、車両１１において、方向指示操作部がオンに操作されていない状態では、すれ違いビーム（光９１１）は、車両１１の前方に対して、所定の配光を有する。当該光９１１の形状は、例えば、図４９の例において説明した形状と同様である。
【０１５４】
図５３は、本発明の実施形態に係る車両１１において行われる右左折モード（速度：低速／停止）でのすれ違いビームの配光に関する動作の例を示す図である。
図５３には、交差点Ｊ１と、自車（車両１１）を示してある。
また、図５３では、車両１１において、ドライバにより左側について方向指示操作部がオンに操作された場合、つまり左折する場合を示してある。
図５３には、車両１１の左側について、前方の方向指示器Ｉ１１と、後方の方向指示器Ｉ１２を示してある。
また、図５３には、車両１１の左側について方向指示操作部がオンに操作されたことに応じて照射される側方前側方光灯具３５の光９３１、９５１を示してある。図５３の例では、車両１１の左右の両側について、側方前側方光灯具３５の光９３１、９５１が照射されている。図５３の例では、方向指示器Ｉ１１、Ｉ１２を点灯させた左側について、側方前側方光灯具３５の光９３１を点滅させても点滅させなくてもよい。
【０１５５】
また、図５３には、すれ違い光灯具３６により照射される光９１２を示してある。
図５３の例では、図５２に示される状態に対して、車両１１の左側について方向指示操作部がオンに操作されて方向指示器Ｉ１１、Ｉ１２を点灯させたことに応じて、すれ違い光灯具３６により照射される光９１２の配光を変化させている。なお、図５３では、参考として、変化前の光９１１についても示してあるが、当該光９１１を光９１２へ変化させている。
具体的には、制御部３７は、照射光制御部５２により、車両１１の方向指示器Ｉ１１、Ｉ１２を点灯させた側（図５３の例では、左側）および反対側（図５３の例では、右側）の両方の方向へ配光を広げるように、光９１２の形状を変化させる。図５３の例では、光９１２の全体の強度を配光の変化の前後で一定（あるいは、ほぼ一定）とするために、車両１１の遠方への配光を狭めるように、光９１２の形状を変化させる。なお、本例に限られず、すれ違い光灯具３６による光の照射態様としては、任意の照射態様が用いられてもよい。例えば、光９１２の全体の強度を、配光の変化の前後において、変化させてもよい。
本実施形態では、照射光制御部５２において、照射光決定部７１はすれ違い光灯具３６による光の照射態様を決定し、決定された照射態様に基づいて、灯具制御部７２がすれ違い光灯具３６を制御する。
なお、図５３の例では、車両１１において、左側について方向指示操作部がオンに操作された場合を示したが、右側について方向指示操作部がオンに操作された場合についても、同様に、左右の両側の方向へ配光を広げるように、すれ違い光灯具３６の光の形状を変化させる。
【０１５６】
このように、本実施形態では、車両１１において、右左折が行われるときには、左右から来る他の車両、対向車、横断歩道を渡る人などのように、広い範囲を確認する必要があることから、すれ違い光灯具３６の配光を左右に広げ、比較的車両１１に近い広い範囲の視認性を向上させる。
ここで、図５２〜図５３に示されるすれ違い光灯具３６による光９１２の配光の制御は、例えば、図３７〜図４０に示される制御、図４１〜図４４に示される制御、あるいは、図４５〜図４８に示される制御に、さらに適用されてもよい。
【０１５７】
なお、他の例として、車両１１において、右左折モード（速度：低速／停止）では、照射光制御部５２は、方向指示器の点灯の有無とは関係なく、常に、左右の両側について、側方前側方光灯具３５を点灯させてもよい。この場合、側方前側方光灯具３５の点滅を行うか否かについては、任意であってもよい。
【０１５８】
［車両における前方光灯具の構成］
図５４〜図５６を参照して、車両１１における前方光灯具３４の構成の例を示す。
本実施形態では、１灯の前方光灯具３４の構成の例と、２灯の前方光灯具３４の構成の例を示す。
なお、図５４〜図５６の例では、上空から地面（例えば、道路など）を見た場合の視点で図示をしてある。
【０１５９】
＜車両における１灯の前方光灯具の構成＞
図５４は、本発明の実施形態に係る車両１１ａ（車両１１の一例である。）における１灯の前方光灯具３４の構成の例を示す図である。
本例では、車両１１ａの前方の面（フロント部の面）において、車両１１ａの幅方向の中央（あるいは、ほぼ中央）の位置に、１灯の灯具Ｋ１が備えられている。本例では、１灯の灯具Ｋ１により、前方光灯具３４が構成されている。１灯の灯具Ｋ１は、例えば、車両１１ａに取り付けられる。
【０１６０】
図５４には、前方光灯具３４（図５４の例では、灯具Ｋ１）の光（アシスト光）の照射領域１０１１を示してある。
前方光灯具３４の光の照射領域１０１１は、例えば、車両１１ａに対して４０［ｍ］先の地面を照射しない範囲となっており、一例として、約２０［ｍ］よりも手前から約２０［ｍ］先まで届く楕円状の範囲となっている。前方光灯具３４の光の照射領域１０１１は、例えば、スポット光のような形状を有する。本例では、１灯の灯具Ｋ１であり、灯具Ｋ１により車両１１ａの左右の両側の隣接車線まで照射できるようにする。
また、前方光灯具３４の光の照射領域１０１１は、車両１１ａの幅方向について、約１車線分以内の幅を有している。
また、照射光制御部５２は、前方光灯具３４の光の照射領域１０１１に関し、車両１１ａに対して左右の両側の方向Ｌ１について、照射方向（照射角度）を変更することが可能である。
ここで、図５４の例では、車両１１ａの幅方向の中央（あるいは、ほぼ中央）の位置に１灯の灯具Ｋ１を備えたが、他の構成例として、車両１１ａの幅方向の右側の方の位置に１灯の灯具Ｋ１を備えてもよく、あるいは、車両１１ａの幅方向の左側の方の位置に１灯の灯具Ｋ１を備えてもよく、あるいは、他の位置に１灯の灯具Ｋ１を備えてもよい。
【０１６１】
＜車両における２灯の前方光灯具の構成＞
図５５は、本発明の実施形態に係る車両１１ｂ（車両１１の他の一例である。）における２灯の前方光灯具の構成の例を示す図である。
本例では、車両１１ｂの前方の面（フロント部の面）において、車両１１ｂの幅方向の右側の方の位置に１灯の灯具Ｋ２１が備えられており、車両１１ｂの幅方向の左側の方の位置に１灯の灯具Ｋ２２が備えられている。本例では、２灯の灯具Ｋ２１、Ｋ２２により、前方光灯具３４が構成されている。２灯の灯具Ｋ２１、Ｋ２２は、例えば、車両１１ｂに取り付けられる。
【０１６２】
図５５には、前方光灯具３４の光（アシスト光）の照射領域１０３１、１０５１を示してある。一方の灯具Ｋ２１により一方の照射領域１０３１が照射され、他方の灯具Ｋ２２により他方の照射領域１０５１が照射される。
それぞれの灯具Ｋ２１、Ｋ２２の照射領域１０３１、１０５１は、例えば、図５４の例における灯具Ｋ１の照射領域１０１１と同様な形状および同様な範囲とされる。
また、照射光制御部５２は、車両１１ｂの右側の方の灯具Ｋ２１の光の照射領域１０３１に関し、車両１１ｂの中央（あるいは、ほぼ中央）に対して右側の方向Ｌ２１（のみ）について、照射方向（照射角度）を変更することが可能である。
【０１６３】
図５６は、本発明の実施形態に係る車両１１ｂにおける２灯の前方光灯具の構成の例を示す図である。
図５６は、図５５に示される車両１１ｂ、灯具Ｋ２１、Ｋ２２、照射領域１０３１、１０５１と同様なものを示してある。
図５６に示されるように、照射光制御部５２は、車両１１ｂの左側の方の灯具Ｋ２２の光の照射領域１０５１に関し、車両１１ｂの中央（あるいは、ほぼ中央）に対して左側の方向Ｌ４１（のみ）について、照射方向（照射角度）を変更することが可能である。
【０１６４】
図５５および図５６の例では、車両１１ｂにおいて、右側の灯具Ｋ２１により右側の隣接車線まで照射できるようにし、左側の灯具Ｋ２２により左側の隣接車線まで照射できるようにする。
また、本例では、例えば、車両１１ｂにおいて、制御部３７は、右方向へ車線を変更する際には右側の灯具Ｋ２１を使用するようにし、左方向へ車線を変更する際には左側の灯具Ｋ２２を使用するようにする。
本例では、車両１１において、例えば、それぞれの状況ごとに合わせて、右側の灯具Ｋ２１と左側の灯具Ｋ２２とのいずれか一方（のみ）が照射される。
【０１６５】
ここで、図５５および図５６の例では、車両１１ｂの幅方向の右側の方の位置に１灯の灯具Ｋ２１を備え、車両１１ｂの幅方向の左側の方の位置に１灯の灯具Ｋ２２を備えたが、他の構成例として、車両１１ｂの幅方向の中央の近くの位置に２灯の灯具Ｋ２１、Ｋ２２を備えてもよい。この場合、２灯の灯具Ｋ２１、Ｋ２２は、車両１１ｂの幅方向の中央に寄せた位置であってそれぞれ異なる近傍の位置に備えられる。
【０１６６】
［車両における側方前側方光灯具の構成］
図５７は、本発明の実施形態に係る車両１１における側方前側方光灯具３５の構成の例を示す図である。
図５７の例では、上空から地面（例えば、道路など）を見た場合の視点で図示をしてある。
【０１６７】
図５７には、車両１１と、側方前側方光灯具３５を構成する２個の灯具Ｋ４１、Ｋ４２を示してある。
一方の灯具Ｋ４１は、車両１１の右側に対応した灯具であり、車両１１の右側の側面において車両１１の後方の位置に備えられている。
他方の灯具Ｋ４２は、車両１１の左側に対応した灯具であり、車両１１の左側の側面において車両１１の後方の位置に備えられている。
【０１６８】
図５７の例では、車両１１の左側に対応した灯具Ｋ４２の光の照射領域１１１１を示してあり、これについて説明する。なお、車両１１の右側に対応した灯具Ｋ４１の光の照射領域についても、車両１１の左側に対応した灯具Ｋ４２の光の照射領域１１１１と同様である。
車両１１の左側に対応した灯具Ｋ４２の光の照射領域１１１１は、車両１１の左側の側面に対して、概略的には、左斜め前方に向かう楕円（あるいは、ほぼ楕円）の形状を有する。
照射領域１１１１は、車両１１の左側の側面に対してさらに左側の方向について、左側の隣接車線を確認することが可能な範囲として、最大で約１．５車線分のところまで到達する。
また、照射領域１１１１は、車両１１の前方と後方とを結ぶ方向について、車両１１の前方の面からさらに前方に関して、例えば、車両１１に対して４０［ｍ］先の地面を照射しない範囲となっており、一例として、約２０［ｍ］先まで届く範囲となっている。
【０１６９】
図５８は、本発明の実施形態に係る車両１１における側方前側方光灯具３５の構成の例を示す図である。
図５８の例では、車両１１の左側の側方から車両１１を見た場合の視点で図示をしてある。
図５８には、車両１１と、車両１１の左側に対応した灯具Ｋ４２と、当該灯具Ｋ４２の光の照射領域１１１１を示してある。
【０１７０】
図５９は、本発明の実施形態に係る車両１１における側方前側方光灯具３５の構成の例を示す図である。
図５９の例では、車両１１の後方から車両１１を見た場合の視点で図示をしてある。
図５９には、車両１１と、車両１１の両側に対応した灯具Ｋ４１、Ｋ４２と、車両１１の左側に対応した灯具Ｋ４２の光の照射領域１１１１を示してある。
【０１７１】
図５７〜図５９の例のように、本実施形態では、側方前側方光灯具３５の光の照射領域は、隣接車線を確認できる範囲までとする。また、側方前側方光灯具３５の光の照射領域は、車両１１に対する後方車（後続車）を眩惑させないために、車両１１に対して後方の地面を照射しないようにする。
ここで、車両１１の右側に対応した灯具Ｋ４１および車両１１の左側に対応した灯具Ｋ４２のそれぞれの取り付け位置としては、例えば、上記の条件を満たしつつ、ドライバから見た後側方（側方であり、かつ、後方）の一部を含む車両１１の側方を照射することから、車両１１の側面後部、あるいは、車両１１の後部とする。
【０１７２】
なお、本実施形態では、前方光灯具３４および側方前側方光灯具３５としては、それぞれ、インテリジェントの灯具として、従来では車両に備えられることが考えられていない灯具を用いている。また、本実施形態では、すれ違い光灯具３６としては、従来から車両に備えられることが考えられている灯具と同様な灯具を用いている。
ただし、前方光灯具３４、側方前側方光灯具３５、すれ違い光灯具３６のそれぞれとしては、任意な灯具が用いられてもよい。
【０１７３】
［以上の実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係る車両１１における車両灯具の制御装置９１では、車両１１の前部に設置されて車両１１の前方あるいは車両１１の前側方の路面を照射する灯具として、前方光灯具３４を制御する。
車両灯具の制御装置９１では、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、所定の状況（本実施形態では、車線変更モード（速度：高速））であるときには、方向指示器がオンに操作されたときに車線変更が可能な状況であると判定した場合に、前方光灯具３４により、車線変更をアシストするアシスト光（誘導光）を路面に照射する。
【０１７４】
車両灯具の制御装置９１では、車両１１の後部もしくは車両１１の後側方に設置されて車両１１の後部から車両１１の側方および車両１１の前側方を照射する灯具として、側方前側方光灯具３５を制御する。
車両灯具の制御装置９１では、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、所定の状況（本実施形態では、車線変更モード（速度：高速）、あるいは、車線変更モード（速度：中速））であるときには、方向指示器がオンに操作された場合に、方向指示器を点灯させた側の路面に対して、側方前側方光灯具３５により、光を照射する。
また、車両灯具の制御装置９１では、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、所定の状況（本実施形態では、右左折モード（速度：低速／停止））であるときには、方向指示器がオンに操作された場合に、左右の両側の路面に対して、側方前側方光灯具３５により、光を照射する。
【０１７５】
車両灯具の制御装置９１では、配光が可変であるすれ違いビームを照射する灯具として、すれ違い光灯具３６を制御する。
車両灯具の制御装置９１では、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、所定の状況（本実施形態では、車線変更モード（速度：高速）、あるいは、車線変更モード（速度：中速））であるときには、方向指示器がオンに操作された場合に、方向指示器を点灯させた側へ、すれ違い光灯具３６の光の配光を広げる。
また、車両灯具の制御装置９１では、自車走行情報および車両周辺情報に基づいて、所定の状況（本実施形態では、右左折モード（速度：低速／停止）であるときには、方向指示器がオンに操作された場合に、左右の両側へ、すれ違い光灯具３６の光の配光を広げる。
【０１７６】
以上のように、本実施形態に係る車両１１における車両灯具の制御装置９１では、車両１１の車線変更あるいは右左折を補助することができる。
車両灯具の制御装置９１では、スポット光のようなアシスト光（誘導光）を使用して、車線変更を行おうとしたときの可不適に応じてアシスト光の消灯の有無を制御することで、車線変更を行おうとしたときの可不適をドライバにとって把握することを可能とすることができる。また、車両灯具の制御装置９１では、アシスト光によって車両１１がこれから進もうとする先の路面を照射することで、スムーズに車線変更を行うことを補助することができる。
【０１７７】
また、車両灯具の制御装置９１では、方向指示器がオンに操作された方向に応じて照射方向を可変に決めて照射を制御することで、ドライバが見たい方向を確実に照射することができる。
また、車両灯具の制御装置９１では、側方前側方光を使用することで、車線変更時あるいは右左折時に、ドライバの視認性を向上させることが可能である。また、車両灯具の制御装置９１では、側方前側方光を使用することで、他の車両あるいは歩行者等から自車（車両１１）を確認し易くすることができ、スムーズな動作性を向上させることができる。
また、車両灯具の制御装置９１では、側方前側方光の点灯および消灯を方向指示器の操作に連動させており、例えば、必要なときだけ、側方前側方光の照射を行うことができる。
【０１７８】
また、車両灯具の制御装置９１では、例えば、車線変更時あるいは右左折時に、すれ違いビームの配光を変形させることで、車線変更時あるいは右左折時におけるドライバの視認性を向上させることができる。
また、車両灯具の制御装置９１では、例えば、車線変更時あるいは右左折時に限定して、すれ違いビームの配光を変形させることで、通常走行時におけるドライバの視界を確保することができる。
【０１７９】
ここで、本実施形態では、車両１１において、車線変更モード（速度：高速）と、車線変更モード（速度：中速）と、右左折モード（速度：低速／停止）といった３つの異なる動作モードを使用するが、他の構成例として、これら３つの動作モードのうちの任意の１つが使用されてもよく、あるいは、これら３つの動作モードのうちの任意の２つが使用されてもよい。
また、他の構成例として、これら３つの動作モードのうちの１つ以上とともに、これら３つの動作モードとは異なる１つ以上の動作モードがさらに使用されてもよい。
また、それぞれの動作モードの条件（例えば、方向指示器の状態、車両１１の速度など）としては、様々な条件が用いられてもよい。
また、それぞれの動作モードにおいて行われる処理の内容としては、様々な内容が用いられてもよい。
【０１８０】
＜構成例＞
一構成例として、車両灯具の制御装置９１では、車両１１の走行に関する情報（自車走行情報）および車両１１の周辺に関する情報（車両周辺情報）を取得する情報取得部５１と、車両１１の前方に光を照射する前方光灯具３４と、情報取得部５１により取得された情報に基づいて、車両１１の方向指示器がオンに操作されたときに、当該方向指示器がオンにされた方向への車線変更が可能（可）であると判定した場合に、当該方向指示器がオンにされた方向について、前方光灯具３４により光を照射させる制御部３７と、を備える。
【０１８１】
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、車両１１の側方および前側方に光を照射する側方前側方光灯具３５を備え、制御部３７は、方向指示器がオンに操作されたことに応じて、側方前側方光灯具３５により光を照射させる。
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、制御部３７は、方向指示器がオンに操作されたことに応じて、当該方向指示器がオンにされた方向について、側方前側方光灯具３５により光を照射させる。
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、制御部３７は、方向指示器がオンに操作されたことに応じて、さらに、方向指示器がオンにされていない方向について、側方前側方光灯具３５により光を照射させる。
【０１８２】
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、車両１１においてすれ違いビームを照射するすれ違い光灯具３６を備え、制御部３７は、方向指示器がオンに操作されたことに応じて、当該方向指示器がオンにされた方向について、すれ違い光灯具３６によりすれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる。
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、制御部３７は、方向指示器がオンに操作されたことに応じて、さらに、当該方向指示器がオンにされていない方向について、すれ違い光灯具３６によりすれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる。
【０１８３】
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、制御部３７は、第１の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：高速））と、第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：中速））と、第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモード（右左折モード（速度：低速／停止））のうちで、第１の速度範囲のモードである場合に、前方光灯具３４により光を照射させる。
【０１８４】
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、制御部３７は、第１の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：高速））と、第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：中速））と、第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモード（右左折モード（速度：低速／停止））のうちで、第１の速度範囲のモードあるいは第２の速度範囲のモードである場合に、方向指示器がオンにされた方向について、側方前側方光灯具３５により光を照射させる。
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、制御部３７は、第１の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：高速））と、第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：中速））と、第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモード（右左折モード（速度：低速／停止））のうちで、第３の速度範囲のモードである場合に、方向指示器がオンにされた方向および当該方向指示器がオンにされていない方向について、側方前側方光灯具３５により光を照射させる。
【０１８５】
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、制御部３７は、第１の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：高速））と、第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：中速））と、第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモード（右左折モード（速度：低速／停止））のうちで、第１の速度範囲のモードあるいは第２の速度範囲のモードである場合に、方向指示器がオンにされた方向について、すれ違い光灯具３６によりすれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる。
一構成例として、車両灯具の制御装置９１において、制御部３７は、第１の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：高速））と、第１の速度範囲よりも低い第２の速度範囲のモード（本実施形態では、車線変更モード（速度：中速））と、第２の速度範囲よりも低い第３の速度範囲のモードのうちで、第３の速度範囲のモード（右左折モード（速度：低速／停止））である場合に、方向指示器がオンにされた方向および当該方向指示器がオンにされていない方向について、すれ違い光灯具３６によりすれ違いビームを照射する配光を広げるように変形させる。
【０１８６】
なお、本実施形態では、車両１１における車両灯具の制御装置９１について説明したが、例えば、車両灯具の制御装置９１などにおいて行われる処理の方法、あるいは、車両灯具の制御装置９１などがコンピュータにより構成される場合に使用されるプログラム（コンピュータのプログラム）などを実施することも可能である。
【０１８７】
以上に示した実施形態に係る各装置（例えば、車両灯具の制御装置９１など）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティング・システム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバあるいはクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１８８】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【符号の説明】
【０１８９】
１１、１１ａ、１１ｂ…車両、３１…自車走行情報取得部、３２…車両周辺情報取得部、３３…操作部、３４…前方光灯具、３５…側方前側方光灯具、３６…すれ違い光灯具、３７…制御部、５１…情報取得部、５２…照射光制御部、７１…照射光決定部、７２…灯具制御部、９１…車両灯具の制御装置、２１１、２３１…車線、２５１、２７１、２９１〜２９３、３１１、３５１、３７１、３９１、４５１、４７１、６１１、６３１〜６３２、６５１〜６５２、６７１、６９１、７１１、７３１、７５１、７７１、８１１〜８１３、８３１、８５１、９１１〜９１２、９３１、９５１…光、１０１１、１０３１、１０５１、１１１１…照射領域、３０１１〜３０１２、３０１４、３０３１、Ｌ１、Ｌ２１、Ｌ４１…矢印、３０１３、３０３２〜３０３３、Ｒ１〜Ｒ４、Ｒ１１〜Ｒ１２…領域、Ｇ１〜Ｇ５、Ｇ２１、Ｇ４１〜Ｇ４３…他の車両、Ｈ１〜Ｈ４…白線、Ｉ１〜Ｉ２、Ｉ１１〜Ｉ１２…方向指示器、Ｊ１…交差点、Ｋ１、Ｋ２１〜Ｋ２２、Ｋ４１〜Ｋ４２…灯具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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