(57)【要約】【課題】車両の走行中において、静寂性を確保しつつ、歩行者の飛び出し等の危険性を低減することを可能とする警報装置を提供する。【解決手段】車両の前方の対象物を検出する検出部１０と、検出部１０が検出した前記対象物に警報音を発報する警報部１３ａ，１３ｂと、警報部１３ａ，１３ｂを制御する制御部１２と、検出部１０が検出した前記対象物が歩行者か障害物かを判断する判断部１１と、を備え、制御部１２は、判断部１１の判断結果に基づき、前記警報音の発報状態を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の対象物を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記対象物に警報音を発報する警報部と、
前記警報部を制御する制御部と、
前記検出部が検出した前記対象物が歩行者か障害物かを判断する判断部と、を備え、
前記制御部は、前記判断部の判断結果に基づき、前記警報音の発報状態を変更する
ことを特徴とする警報装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記判断部が前記対象物を障害物と判断した場合、前記警報音の波長を前記判断部が前記対象物を歩行者と判断した場合に比べて長くする
ことを特徴とする請求項１に記載の警報装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記判断部が前記対象物を障害物と判断した場合、前記警報音を前記障害物の端部に向けて発報する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の警報装置。
【請求項４】
前記障害物の端部は、前記障害物の前記車両前方の道路の幅方向中央側の端部である
ことを特徴とする請求項３に記載の警報装置。
【請求項５】
前記障害物の一端である前記車両前方の道路の幅方向中央側の端部及び他端である前記道路の幅方向外側の端部を検知可能な端部検知部を有し、
前記制御部は、前記端部検知部による前記障害物の前記一端及び前記他端の検知の有無により、前記障害物に対する前記警報音の発報箇所を変更する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の警報装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記端部検知部が前記障害物の一端及び他端を検知した場合、少なくとも一端に向けて前記警報音を発報し、
前記端部検知部が前記障害物の一端又は他端のいずれかのみを検知した場合、検知した側の端部に向けて前記警報音を発報し、
前記端部検知部が前記障害物の一端及び他端のいずれも検知しなかった場合、前記警報音を発報しない
ことを特徴とする請求項５に記載の警報装置。
【請求項７】
前記検出部が前記対象物を複数検出した場合、
前記制御部は、前記複数の前記対象物に対し順番に前記警報音を発報する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の警報装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記車両から近い前記対象物であるほど、前記警報音の発報時間を長くする
ことを特徴とする請求項７に記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両に備わる警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動車両は、走行音が極めて小さいため、自車の存在を周囲へ知らせるための警報音を発する制御が為されている。ただし、騒音防止の観点から、当該警報音は必要なときのみ発することが望ましい。
【０００３】
下記特許文献１〜４には、歩行者を検知し、当該歩行者に向けて警報音を発する技術が開示されている。また、下記特許文献５，６には、車両速度に応じて警報音の発報範囲を変更し、特に、低速走行の場合は該発報範囲を幅広に変更する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７‐０２４５３８号公報
【特許文献２】特開２０１５‐１７８２８８号公報
【特許文献３】特開２０１１‐１６８１３０号公報
【特許文献４】特開２０１０‐２６０４１９号公報
【特許文献５】特開２０１５‐０２７８２８号公報
【特許文献６】国際公開第２０１４／０３８００９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１〜４に開示された技術は、歩行者を検知しなければ警報音を発することができない。したがって、障害物等により車両が歩行者を検知することができない場合には、歩行者側から車両を認識することも困難であり警報音を発する必要性が高い状況であるにもかかわらず、警報音を発することができない。よって、歩行者が車両の前に飛び出してくる危険性を低減することができない。また、このような危険性を低減するために、例えば常に警報音を発するような設定にしてしまうと、周囲への騒音の原因となってしまう。
【０００６】
また、住宅街を走行する車両においては速度を抑えることになるため、上記特許文献５，６に開示された技術では、住宅街において警報音の発報範囲が幅広になり、静寂性を阻害してしまう。
【０００７】
本発明は、上記技術的課題に鑑み、車両の走行中において、静寂性を確保しつつ、歩行者の飛び出し等の危険性を低減することを可能とする、警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する第１の発明に係る警報装置は、
車両の前方の対象物を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記対象物に警報音を発報する警報部と、
前記警報部を制御する制御部と、
前記検出部が検出した前記対象物が歩行者か障害物かを判断する判断部と、を備え、
前記制御部は、前記判断部の判断結果に基づき、前記警報音の発報状態を変更する
ことを特徴とする。
【０００９】
上記課題を解決する第２の発明に係る警報装置は、
上記第１の発明に係る警報装置において、
前記制御部は、前記判断部が前記対象物を障害物と判断した場合、前記警報音の波長を前記判断部が前記対象物を歩行者と判断した場合に比べて長くする
ことを特徴とする。
【００１０】
上記課題を解決する第３の発明に係る警報装置は、
上記第１又は２の発明に係る警報装置において、
前記制御部は、前記判断部が前記対象物を障害物と判断した場合、前記警報音を前記障害物の端部に向けて発報する
ことを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決する第４の発明に係る警報装置は、
上記第３の発明に係る警報装置において、
前記障害物の端部は、前記障害物の前記車両前方の道路の幅方向中央側の端部である
ことを特徴とする。
【００１２】
上記課題を解決する第５の発明に係る警報装置は、
上記第１から３のいずれか１つの発明に係る警報装置において、
前記障害物の一端である前記車両前方の道路の幅方向中央側の端部及び他端である前記道路の幅方向外側の端部を検知可能な端部検知部を有し、
前記制御部は、前記端部検知部による前記障害物の前記一端及び前記他端の検知の有無により、前記障害物に対する前記警報音の発報箇所を変更する
ことを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決する第６の発明に係る警報装置は、
上記第５の発明に係る警報装置において、
前記制御部は、
前記端部検知部が前記障害物の一端及び他端を検知した場合、少なくとも一端に向けて前記警報音を発報し、
前記端部検知部が前記障害物の一端又は他端のいずれかのみを検知した場合、検知した側の端部に向けて前記警報音を発報し、
前記端部検知部が前記障害物の一端及び他端のいずれも検知しなかった場合、前記警報音を発報しない
ことを特徴とする。
【００１４】
上記課題を解決する第７の発明に係る警報装置は、
上記第１から６のいずれか１つの発明に係る警報装置において、
前記検出部が前記対象物を複数検出した場合、
前記制御部は、前記複数の前記対象物に対し順番に前記警報音を発報する、
ことを特徴とする。
【００１５】
上記課題を解決する第８の発明に係る警報装置は、
上記第７の発明に係る警報装置において、
前記制御部は、前記車両から近い前記対象物であるほど、前記警報音の発報時間を長くする
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る警報装置は、車両の走行中において、静寂性を確保しつつ、歩行者の飛び出し等の危険性を低減することを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例に係る警報装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】本発明の実施例における障害物の始点及び終点を説明する概略図である。
【図３】（ａ）本発明の実施例における走行中の車両の前方に歩行者及び障害物が存在しない場合を示す概略図である。（ｂ）本発明の実施例における走行中の車両の前方に歩行者が存在する場合を示す概略図である。
【図４】（ａ）本発明の実施例における走行中の自車両の前方に障害物（駐停車中の他車両等）が存在する場合を示す概略図である。（ｂ）本発明の実施例における走行中の自車両の前方に障害物（見通しの悪い交差点）が存在する場合を示す概略図である。
【図５】（ａ）本発明の実施例における走行中の自車両の前方に存在する障害物の終点に警報音を発報する状態を示す概略図である。（ｂ）本発明の実施例における走行中の自車両の前方に存在する障害物の始点及び終点に警報音を発報する状態を示す概略図である。
【図６】（ａ）本発明の実施例における障害物（駐停車中の他車両等）を検出する状態を示す概略図である。（ｂ）本発明の実施例における障害物（見通しの悪い交差点）を検出する状態を示す概略図である。
【図７】本発明の実施例における歩行者及び障害物が連続する場合の警報音の制御を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る警報装置について、実施例にて図面を用いて説明する。
【実施例】
【００１９】
図１は、本実施例に係る警報装置の構成を説明するブロック図である。図１に示すように、本実施例に係る警報装置（以下、警報装置１）は、主に、検出部１０、判断部１１、制御部１２、第１スピーカ１３ａ、及び、第２スピーカ１３ｂを備えている。
【００２０】
警報装置１は、本実施形態では電動車両２（以下、車両２（あるいは他車両と対比する場合には自車両）という）に設けられており、車両２が所定車速以下であるときに、自車の存在を歩行者等に報知するために警報音を発するものであり、対象物を検出した場合に、この対象物に向けて警報音を発報する。
【００２１】
検出部１０は、車両２の前方の対象物を検出するものであり、例えばカメラあるいはミリ波レーダである。本実施形態では、検出部１０としてカメラを使用する例を説明する。なお、対象物とは、車両２の前方に位置する歩行者（自転車等も含む）や障害物である。ここでいう障害物とは、車両２のドライバの視野を妨げるものである。
【００２２】
判断部１１は、検出部１０により撮像した対象物が、歩行者なのか障害物なのかを判断するものであり、例えば人感センサ（サーモパイル型）によりその対象物が歩行者であるか障害物であるかを区別して認識する。また、判断部１１は、検出部１０がカメラである場合には、検出部１０により撮像した画像の形状に基づいてその対象物が歩行者であるか障害物であるかを区別して認識するものを用いてもよい。
【００２３】
また、判断部１１は、検出部１０により撮像した対象物が障害物であると判断した場合、図２に示すように、この障害物４の一端である道路中央側の辺（以下、終点）を検知し、さらに、この障害物４の他端である道路脇側の辺（以下、始点）を検知する。すなわち、判断部１１が障害物４の端部を検知する端部検知部１１ａとしての機能も併せ持つ。なお、端部検知部１１ａは、上記実施形態に限らず、判断部１１とは別に設けてもよい。本実施形態では、検出部１０により撮像した障害物の画像上において、最も道路中央側の辺を終点、最も道路脇側の辺を始点として検知する。
【００２４】
制御部１２は、検出部１０の検出結果、及び、判断部１１の判断結果に基づき、警報音の発報や発報状態、具体的には、警報音の波長及び発報する方向を制御するものであり、本実施形態では、警報音制御部２１、及び、警報音発報部２２を備える。
【００２５】
警報音制御部２１は、検出部１０により撮像した対象物が歩行者であると判断部１１が判断した場合、この歩行者に向けて短波長の警報音を発報する決定を行う。なお、短波長の警報音とは、パラメトリック（超音波）型の警報音を発報することも含む。
【００２６】
また、警報音制御部２１は、検出部１０により撮像した対象物が障害物であると判断部１１が判断した場合、障害物に向けて長波長の警報音を発報する決定を行う。
【００２７】
更に、警報音制御部２１は、第１スピーカ１３ａ及び第２スピーカ１３ｂのうち、少なくとも一つのスピーカが検出部１０で検出した対象物を向くように、スピーカの方向を決定する。
【００２８】
警報音発報部２２は、警報音制御部２１の決定に基づき、第１スピーカ１３ａ及び第２スピーカ１３ｂのうち、少なくとも一つのスピーカに対し、角度調整及び警報音発報の指令を出力する。
【００２９】
スピーカ１３ａ，１３ｂ（警報部）は、警報音発報部２２から出力された指令に基づき、角度が調整され、警報音を発報する。なお、第１スピーカ１３ａは短波長を発報するスピーカであり、警報音発報部２２は、対象物が歩行者である場合、第１スピーカ１３ａに対して指令を出力する。また、第２スピーカ１３ｂは長波長を発報するスピーカであり、警報音発報部２２は、対象物が障害物である場合、第２スピーカ１３ｂに対して指令を出力するものとする。
【００３０】
なお、判断部１１及び制御部１２は、検出部１０の検出した画像のうち、車両２の走行する車線（一方通行を含む）の情報のみに対し処理を行うものであり、対向車線の情報に対する処理は行わないものとする。この判別は、例えば中央分離帯あるいはセンターライン等を画像上から認識することで行うことができる。
【００３１】
以下、警報装置１の動作について図３〜７を用いて説明する。ただし、以下における、歩行者及び障害物（始点及び終点を含む）の検出は、既に説明したとおり、検出部１０の撮像画像に基づき判断部１１によって行い、警報音の方向及び波長の決定は、警報音制御部２１によって行い、警報音の発報は、警報音発報部２２の指令に基づきスピーカ１３ａ，１３ｂによって行うものとする。
【００３２】
図３（ａ）は、車両２の前方に歩行者及び障害物が存在しない場合を示す概略図であり、図３（ｂ）は、車両２の前方に歩行者が存在する場合を示す概略図である。
【００３３】
警報装置１は、図３（ａ）に示すように、車両２の前方に歩行者及び障害物が存在しない場合は警報音を発報せず、図３（ｂ）に示すように、車両２の前方に歩行者３が存在する場合には、その歩行者３に向けて指向性を有する警報音（図中一点鎖線）を発報する。
【００３４】
図４（ａ）は、本実施例における障害物（駐停車中の他車両等）が存在する場合を示す概略図であり、図４（ｂ）は、本実施例における障害物（見通しの悪い交差点）が存在する場合を示す概略図である。
【００３５】
警報装置１は、障害物が、図４（ａ）に示すような駐停車中の他車両（又はポール等）４ａの場合であっても、あるいは、図４（ｂ）に示すような壁４ｂの場合あっても、これらの障害物に向けて警報音（図中二点鎖線）を発報する。
【００３６】
このようにして、警報装置１は、歩行者を検知した場合、この歩行者に向けて警報音を通知するのみならず、障害物を検知した場合、この障害物に向けて警報音を発報することで、障害物の裏側にいる歩行者（図４（ａ），（ｂ）中の歩行者３）に警報音を届けることができ、歩行者の飛び出し等の危険性を低減することができる。
【００３７】
図５（ａ）は、車両の前方に存在する障害物の終点に警報音を発報する状態を示す概略図であり、図５（ｂ）は、車両の前方に存在する障害物の始点及び終点に警報音を発報する状態を示す概略図である。
【００３８】
警報装置１は、障害物４に対して警報音を発報する場合、図５（ａ）に示すように、障害物４の特に終点（破線Ａで囲われた部分。以下、終点Ａ）に向けて警報音（図中二点鎖線）を発報する。図４（ｂ）のように障害物が壁４ｂの場合あっても、その壁４ｂの終点に警報音を発報する。さらに、図５（ｂ）に示すように、障害物４の始点（破線Ｂで囲われた部分。以下、始点Ｂ）及び終点Ａに向けて警報音（図中二点鎖線）を発報してもよい。
【００３９】
このように警報装置１は、障害物の終点を狙い警報音を発することで、障害物の裏（車両２と反対側）にいる歩行者に対して警報音が届きやすくなるとともに、他の不要な箇所に警報音を発することがないため、周囲の静寂性を保つことができる。また、障害物の始点を狙い警報音を発することで、障害物と（該障害物に近接する）道路の端との間を通って車両の前に飛び出す危険性のある歩行者に対しても警報音が届きやすくなるとともに、終点同様周囲の静寂性を保つことができる。
【００４０】
したがって、警報装置１は、周囲の静寂性を保ちながら、歩行者の飛び出し等の危険性をより低減することができる。
【００４１】
また、上記図３〜５において、歩行者３に向けた警報音を表す線（一点鎖線）と、障害物４，４ａ，４ｂに向けた警報音を表す線（二点鎖線）とが異なるが、これは警報音の波長が異なることを示している。このように警報装置１は、歩行者に対して発報する警報音と障害物に対して発報する警報音とで、その波長を変更している。具体的には、歩行者に対しては短波長の警報音を発報し、障害物に対しては長波長の警報音を発報する。
【００４２】
警報装置１は、歩行者３に対しては短波長の警報音を発報することで、音の直進性が向上し、不要な箇所に警報音が広がらないため、静寂性を保つことができる。一方、障害物４に対しては長波長の警報音を発報することで、障害物４の裏側に警報音が回り込みやすくなり、障害物４の裏側にいる歩行者３に対し警報音が届きやすくなる。
【００４３】
なお、障害物４に対して長波長の警報音を発報する場合には、大まかに障害物を狙うだけでも障害物４の裏側に警報音が回り込みやすくなるが、障害物４の端部（始点や終点）に向けて警報音を発報した方が、より障害物の裏側に警報音を回りやすくなる。
【００４４】
以下、検出部１０が検出した対象物を、判断部１１が障害物と判断した後の流れを説明する。
【００４５】
図６（ａ）は、障害物（駐停車中の他車両等）を検出する状態を示す概略図であり、図６（ｂ）は、障害物（終点が交差点である壁）を検出する状態を示す概略図である。なお、図６（ａ），（ｂ）における扇状の破線は検出部１０による検出可能範囲を表している。
【００４６】
例えば、図６（ａ）に示すように、障害物が駐停車中の他車両（あるいはポール等）４ａである場合、検出部１０の検出範囲には、他車両４ａの始点Ｂ及び終点Ａが存在しているため、警報装置１は始点Ｂ及び終点Ａを検知する。また、図６（ｂ）に示すように、障害物が交差点部分に存在する壁４ｂである場合、検出部１０の検出範囲には交差点の角が存在するため、警報装置１は、その交差点の角を終点Ａとして検知する。
【００４７】
そして警報装置１は、（始点Ｂ及び終点Ａを検出可能である場合）始点Ｂ及び終点Ａのうち少なくとも一つが検知されると、検知された点に対し、警報音を発報する。
この点について詳述すると、下記の４通りが考えられる。
【００４８】
＜始点Ｂ及び終点Ａを検知した場合＞
始点Ｂ及び終点Ａを検知した場合は、障害物は他車両あるいはポール等の小型の障害物であると見做すことができる。このような場合は、終点Ａに向けて、あるいは始点Ｂ及び終点Ａに向けて、警報音を発報する。これにより、他車両の裏側の歩行者、あるいは道路脇と他車両との間に隠れた歩行者が、自車両の前に飛び出してくる危険性を低減することができる。
【００４９】
＜始点Ｂ及び終点Ａを検知しない場合＞
始点Ｂ及び終点Ａを検知しない場合、障害物は検出可能範囲に始点Ｂも終点Ａも存在しないほど長い壁であると見做すことができる。このような場合、歩行者が飛び出し等の可能性がほぼ無いため（歩行者が隠れていることが無いため）、警報音は発報しない。
【００５０】
＜終点Ａは検知せずに、始点Ｂを検知した場合＞
終点Ａは検知せずに、始点Ｂを検知した場合、障害物は駐停車中の大型トラック等の長い障害物であると見做すことができる。このような場合は始点Ｂに向けて警報音を発する。これにより、道路脇と障害物との間に隠れた歩行者が自車両の前方に飛び出す危険性を低減することができる。終点Ａは、少なくとも検知できない程度に遠い位置にあるものと判断できるため、現段階では注意する必要のない点であり、警報音を発する必要がない。
【００５１】
＜終点Ａを検知し、始点Ｂは検知しない場合＞
終点Ａを検知し、始点Ｂは検知しない場合、障害物は交差点の壁等の大型の障害物の終点側であると見做すことができる。このような場合は、障害物の終点Ａに警報音を発報する。これにより、壁等の大型の障害物の奥に隠れた歩行者が、自車両の前方に飛び出す危険性を低減することができる。
【００５２】
なお、始点Ｂや終点Ａを検知しないとは、障害物に始点Ｂや終点Ａが存在しない場合に加え、複数の障害物が検出部１０により撮像した画像上において重なり合うことによって、始点Ｂや終点Ａを検知できない場合も含む。また、検出部１０は始点Ｂを検知する必要はない。この場合、終点Ａを検知した際に、終点Ａに向けて警報音を発報すればよい。
【００５３】
ところで、検出部１０による検出可能範囲内に、複数の対象物（複数の歩行者、複数の障害物）が存在することも当然あり得る。
【００５４】
検出部１０により検出した全ての対象物に対して、車両２からの距離が近い対象物から順に警報音を発報することを繰り返す。
【００５５】
ただし、車両２が走行していることで、検出部１０の検出可能範囲外となった障害物には発報しなくなる。
これにより、少ないスピーカの数でも、複数の対象物に対応することができる。
【００５６】
また、車両２からの距離が近い障害物であるほど、警報音の発報時間を長くするようにしてもよい。これによって、近くの障害物であるほど、その裏側にいる歩行者の飛び出しの危険性を優先的に低減することができる。
【００５７】
ただし、車両２からの距離が等しい位置に対象物が複数存在した場合には、それらの対象物に対して同じ発報時間で順番に警報音を発報する。このとき、警報音を発報する順番は特に問わないが、ドライバから遠い側（右ハンドル車両であれば車両左側）の対象物から順に警報音を発報して、ドライバが認識し難い側の対象物に対して優先的に警報音を発報するとよい。
なお、警報装置１が複数のスピーカを有する場合には、各スピーカを互いに独立して制御しても良い。
【００５８】
図７に示すように、車両２の前方において、歩行者３Ａ〜３Ｄ及び障害物４Ａ〜４Ｃが走行中の車線の両脇に不規則に連続して存在する場合、既に説明したごとく、歩行者に対して短波長の警報音を発報するのは第１スピーカ１３ａ、障害物に対して長波長の警報音を発報するのは第２スピーカ１３ｂであるため、歩行者３Ａ〜３Ｄに対する短波長の警報音の発報の順序と、障害物４Ａ〜４Ｃに対する長波長の警報音の発報の順序は、互いに独立して設定することができる。
【００５９】
すなわち、警報音制御部２１は、判断部１１が歩行者と判断した全ての対象物（歩行者）３Ａ〜３Ｄに対し、車両２から近い歩行者から順に警報音を発報することを繰り返す指令を第１スピーカ１３ａに対し行うとともに、それとは独立した制御として、判断部１１が障害物と判断した全ての対象物（障害物）４Ａ〜４Ｃに対し、車両２から近い障害物から順に警報音を発報することを繰り返す指令を第２スピーカ１３ｂに対し行う。
【００６０】
なお、車両２から近い歩行者や障害物ほど、警報音の発報時間を長くするようにしてもよい。
【００６１】
これにより、図７に示す状況においては、先ず、検出部１０は歩行者３Ａと障害物４Ａを検出するが、歩行者３Ａと障害物４Ａが車両２に対して同じ距離に位置しているため、警報装置１は歩行者３Ａと障害物４Ａに対してそれぞれ第１スピーカ１３ａと第２スピーカ１３ｂから同時に警報音を発報する。
【００６２】
次に、検出部１０は障害物４Ｂを検出するが、歩行者３Ｂは障害物４Ｂに隠れて検出することができないため、警報装置１は、障害物４Ｂに対してのみ第２スピーカ１３ｂから警報音を発報する。なお、車両２や歩行者３Ｂの移動に伴い、歩行者３Ｂを検出することができるようになった場合は、速やかに歩行者３Ｂに対して第１スピーカ１３ａから警報音を発報する。このとき、歩行者３Ａと障害物４Ａが検出部１０の検出範囲であれば、警報装置１は、歩行者３Ａと歩行者３Ｂ、障害物４Ａと障害物４Ｂとに交互に警報音を発報する。
【００６３】
歩行者３Ｃや歩行者３Ｄ、障害物４Ｃに関しても同様である。簡単に説明すると、歩行者３Ａ⇒３Ｂ⇒３Ｃ⇒３Ｄ⇒３Ａ⇒３Ｂ⇒…の順に第１スピーカ１３ａにより発報するとともに、障害物４Ａ⇒４Ｂ⇒４Ｃ⇒４Ａ⇒４Ｂ⇒…の順に第２スピーカ１３ｂにより発報することになる。
【００６４】
したがって、図７に示すように、例えば車両２から歩行者３Ａまでの距離と障害物４Ａまでの距離とが等しい場合、歩行者３Ａ及び障害物４Ａに対しては、第１スピーカ１３ａ及び第２スピーカ１３ｂにより同時に警報音を発報することも可能となる。
【００６５】
なお、図７において、障害物４Ａ〜４Ｃに対して、障害物を覆うように警報音を発報させているが、各障害物の終点Ａや始点Ｂに向かって警報音を発報させるものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、電動車両に備わる警報装置として好適である。
【符号の説明】
【００６７】
１  警報装置
２  車両（自車両）
３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ  歩行者
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ  障害物
４ａ  他車両
４ｂ  壁
１０  検出部
１１  判断部
１１ａ  端部検知部
１２  制御部
１３ａ  第１スピーカ
１３ｂ  第２スピーカ
２１  警報音制御部
２２  警報音発報部
【図１】
2019177806.tif 000003
【図２】
2019177806.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019177806.tif 000008
【図７】
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