(57)【要約】【課題】冗長化された制動力制御システムにおいて、制動制御を実行する際に制動機構へ供給される制動油圧の制御性が悪化することを抑制する。【解決手段】制動油圧に応じた制動力を前記車両に発生させる制動機構と、制動機構に対して制動油圧を供給する第１ユニットと、第１ユニットとは異なる経路を利用して制動機構に対して制動油圧を供給する第２ユニットと、第１ユニット又は第２ユニットを択一的に作動させて、制動制御を実行するコントローラと、を備える。コントローラは、第１制動制御の実行要求を受けたときに第２ユニットを作動させていない場合には、第１ユニットを作動させて第１制動制御を実行し、第１制動制御の実行要求を受けたときに第２ユニットを作動させている場合には、第２ユニットを継続して作動させて第１制動制御を実行するように構成される。【選択図】図４
2019043476.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制動力を制御する制動制御を実行する制動力制御システムであって、
制動油圧に応じた制動力を前記車両に発生させる制動機構と、
前記制動機構に対して制動油圧を供給する第１ユニットと、
前記第１ユニットとは異なる経路を利用して前記制動機構に対して制動油圧を供給する第２ユニットと、
前記第１ユニット又は前記第２ユニットを択一的に作動させて、前記制動制御を実行するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記制動制御のうちの第１制動制御の実行要求を受けたときに前記第２ユニットを作動させていない場合には、前記第１ユニットを作動させて前記第１制動制御を実行し、
前記第１制動制御の実行要求を受けたときに第２ユニットを作動させている場合には、前記第２ユニットを継続して作動させて前記第１制動制御を実行する
ように構成されていることを特徴とする制動力制御システム。
【請求項２】
前記コントローラは、
前記第１制動制御とは異なる第２制動制御の実行要求を受けたときに前記第１ユニットを作動させていない場合には、前記第２ユニットを作動させて前記第１制動制御を実行し、
前記第２制動制御の実行要求を受けたときに第１ユニットを作動させている場合には、前記第１ユニットを継続して作動させて前記第２制動制御を実行する
ように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の制動力制御システム。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記第１ユニット又は前記第２ユニットの作動を停止させる場合に、所定のディレイ時間が経過してから停止させるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の制動力制御システム。
【請求項４】
前記第２ユニットは、前記第１ユニットよりも制動油圧の応答性が高くなるように構成され、
前記コントローラは、
前記第１制動制御とは異なる第２制動制御の実行要求を受けたときに第１ユニットを作動させていない場合には、前記第２ユニットを作動させて前記第２制動制御を実行し、
前記第２制動制御の実行要求を受けたときに第１ユニットを作動させている場合には、前記第１ユニットの作動を停止させるとともに前記第２ユニットを作動させて前記第２制動制御を実行する
ように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の制動力制御システム。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記第２ユニットの作動を停止させる場合に、所定のディレイ時間が経過してから停止させるように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の制動力制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制動力制御システムに係り、特に、冗長化された制動力制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、マスタピストンがサーボ室内のサーボ圧に駆動されて移動し、マスタピストンの移動によりマスタ室のマスタ圧が変化するマスタシリンダと、サーボ圧をサーボ室内に発生させるサーボ圧発生装置と、ホイールシリンダ圧に応じた制動力を各車輪に付与する各ホイールシリンダと、マスタシリンダと各ホイールシリンダとの間に設けられ、目標ホイールシリンダ圧を個別に付与可能に構成されたブレーキアクチュエータと、を備えた車両制御装置が開示されている。この車両制御装置の構成によれば、サーボ圧発生装置又はブレーキアクチュエータの何れかを操作することによりホイールシリンダ圧を調整することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４３０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、制動油圧に応じた制動力を車両に発生させる制動機構と、当該制動機構に供給する制動油圧を調整可能な複数のユニットと、を備える冗長化された制動力制御システムでは、複数のユニットのうちの何れかのユニットを択一的に作動させて種々の制動制御を実現することができる。
【０００５】
ここで、冗長化された制動力制御システムでは、各制動制御に適したユニットを作動させることができる。しかしながら、制動制御の実行要求が出されたときに、当該制動制御を実行するユニットとは異なるユニットが作動している場合、制動制御の実行に伴い作動するユニットを切り替えることが必要となる。このような状況は、例えば、実行する制動制御を連続的に切り替える場合において、これらの制動制御において利用するユニットが異なる場合に起こり得る。この場合、作動するユニットの切り替えによって、制動機構へ供給される制動油圧の制御性が悪化してしまい、車両の加速度変動等が発生するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、冗長化された制動力制御システムにおいて、制動制御を実行する際に制動機構へ供給される制動油圧の制御性が悪化することを抑制することができる制動力制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、第１の発明は、車両の制動力を制御する制動制御を実行する制動力制御システムに適用される。制動力制御システムは、制動油圧に応じた制動力を車両に発生させる制動機構と、制動機構に対して制動油圧を供給する第１ユニットと、第１ユニットとは異なる経路を利用して制動機構に対して制動油圧を供給する第２ユニットと、第１ユニット又は第２ユニットを択一的に作動させて、制動制御を実行するコントローラと、を備える。コントローラは、制動制御のうちの第１制動制御の実行要求を受けたときに第２ユニットを作動させていない場合には、第１ユニットを作動させて第１制動制御を実行し、第１制動制御の実行要求を受けたときに第２ユニットを作動させている場合には、第２ユニットを継続して作動させて第１制動制御を実行するように構成されている。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、更に以下の特徴を有する。
コントローラは、第１制動制御とは異なる第２制動制御の実行要求を受けたときに第１ユニットを作動させていない場合には、第２ユニットを作動させて第１制動制御を実行し、第２制動制御の実行要求を受けたときに第１ユニットを作動させている場合には、第１ユニットを継続して作動させて第２制動制御を実行するように構成されている。
【０００９】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、更に以下の特徴を有する。
コントローラは、
第１ユニット又は第２ユニットの作動を停止させる場合に、所定のディレイ時間が経過してから停止させるように構成されている。
【００１０】
第４の発明は、第１の発明において、更に以下の特徴を有する。
第２ユニットは、第１ユニットよりも制動油圧の応答性が高くなるように構成されている。そして、コントローラは、第１制動制御とは異なる第２制動制御の実行要求を受けたときに第１ユニットを作動させていない場合には、第２ユニットを作動させて第２制動制御を実行し、第２制動制御の実行要求を受けたときに第１ユニットを作動させている場合には、第１ユニットの作動を停止させるとともに第２ユニットを作動させて第２制動制御を実行するように構成されている。
【００１１】
第５の発明は、第４の発明において、更に以下の特徴を有する。
コントローラは、第２ユニットの作動を停止させる場合に、所定のディレイ時間が経過してから停止させるように構成されている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る制動力制御システムによれば、第２ユニットを作動させていない場合の第１制動制御の実行要求に対しては、第１ユニットが作動され、第２ユニットを作動させている場合の第１制動制御の実行要求に対しては、第２ユニットが継続して作動される。これにより、第１制動制御の実行に伴い、作動するユニットが第２ユニットから第１ユニットへと切り替えられることがないので、第１制動制御を実行する際の油圧制御性の悪化が抑制される。
【００１３】
また、第１ユニットを作動させていない場合の第２制動制御の実行要求に対しては、第２ユニットが作動され、第１ユニットを作動させている場合の第２制動制御の実行要求に対しては、第１ユニットが継続して作動される。これにより、第２制動制御の実行に伴い、作動するユニットが第１ユニットから第２ユニットへと切り替えられることがないので、第２制動制御を実行する際の油圧制御性の悪化が抑制される。
【００１４】
また、作動しているユニットを停止させる場合には、所定のディレイ時間が経過してから当該ユニットが停止される。これにより、所定のディレイ時間内に次の制動制御の実行要求が出された場合に、作動しているユニットを継続して作動させることができる。
【００１５】
また、本発明に係る制動力制御システムによれば、第２ユニットは、第１ユニットよりも制動油圧の応答性が高くなるように構成されている。そして、このシステムでは、第１ユニットを作動させているか否かによらず、第２制動制御の実行要求に対しては、第２ユニットが作動される。これにより、第２制動制御において常に制動油圧の応答性が高い第２ユニットを作動させることができるので、制動油圧の応答性が要求される制御に対する対処が可能となる。
【００１６】
また、第２ユニットの作動を停止させる場合には、所定のディレイ時間が経過してから当該ユニットが停止される。これにより、所定のディレイ時間内に次の第２制動制御の実行要求が出された場合に、作動している第２ユニットを継続して作動させることができる。
【００１７】
このように、本発明によれば、冗長化された制動力制御システムにおいて、制動制御を実行する際に制動機構へ供給される制動油圧の制御性が悪化することを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施の形態１に係る制動力制御システムが搭載された車両の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る制動力制御システムの構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る制動力制御システムの動作を説明するための図である。
【図４】実施の形態１の制動力制御システムにおいて実行されるルーチンのフローチャートである。
【図５】実施の形態１の制動力制御システムが備えるブレーキＥＣＵのハードウェア構成の例を示す図である。
【図６】実施の形態１の制動力制御システムが備えるブレーキＥＣＵのハードウェア構成の他の例を示す図である。
【図７】実施の形態２に係る制動力制御システムの動作を説明するための図である。
【図８】実施の形態２の制動力制御システムにおいて実行されるルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００２０】
実施の形態１．
＜実施の形態１の車両のシステム構成＞
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。図１は、実施の形態１に係る制動力制御システムが搭載された車両の構成を示す図である。車両１０には、運転支援系制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２が搭載されている。運転支援系制御ＥＣＵ１２は、運転支援系の制動制御を行う機能を有している。制動制御は、例えばＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）、ＶＳＣ（ビクルスタビリティコントロール）、ＴＲＣ（トラクションコントロール）、ＡＣＣ（オートクルーズコントリール）、ＰＣＳ（プリクラッシュセーフティシステム）、自動運転等を含んでいる。なお、運転支援系制御ＥＣＵ１２は、これらの制動制御を行う単一のＥＣＵとして構成されていてもよいし、また、制動制御の種類毎に個別に構成されていてもよい。
【００２１】
車両１０には、ブレーキシステム１４が搭載されている。ブレーキシステム１４には、制動油圧を調整するためのブレーキアクチュエータと、ブレーキアクチュエータのコントローラとしてのブレーキＥＣＵとが含まれている。ブレーキＥＣＵは、運転支援系制御ＥＣＵ１２からの作動要求を受けて、目標とする制動油圧を発生させるための指令値を演算し、ブレーキアクチュエータへ供給する。ブレーキシステム１４の構成については詳細を後述する。
【００２２】
車両１０の各輪には、制動機構１６が組み込まれている。制動機構１６は、供給される制動油圧に応じた制動力を各輪において発生させる装置である。なお、制動機構１６の構造に限定はない。供給される制動油圧に応じた制動力を各輪において発生させるための種々の公知の構造を採用し得る。
【００２３】
図２は、実施の形態１に係る制動力制御システムの構成を示す図である。図２に示すように、制動力制御システムは、上述した運転支援系制御ＥＣＵ１２と、ブレーキシステム１４と、制動機構１６とを含んでいる。実施の形態１のブレーキシステム１４は、冗長化されたブレーキシステムとして構成されている。具体的には、ブレーキシステム１４は、ユニットＡとユニットＢとを含んでいる。ユニットＡは、ブレーキＥＣＵ１４１とブレーキアクチュエータ１４２と油圧経路１４３とを備えている。また、ユニットＢは、ブレーキＥＣＵ１４４とブレーキアクチュエータ１４５と油圧経路１４６とを備えている。ブレーキシステム１４は、ユニットＡとユニットＢのうちの何れか一方を択一的に作動させて制動油圧を発生させる。なお、各ユニットの油圧経路１４３，１４６やブレーキアクチュエータ１４２，１４５の構成が異なると、制動油圧の応答性や制御性に差異が生じる。実施の形態１のブレーキシステム１４では、ユニットＡがユニットＢに比して油圧応答性が高く、ユニットＢがユニットＡに比して油圧制御性が高くなるように構成されている。なお、ブレーキシステム１４は、冗長化されたブレーキシステムとして構成されていれば、その油圧経路やブレーキアクチュエータの構成に限定はない。この図に示す例では、ユニットＡとユニットＢの油圧経路が並列に構成されているが、油圧経路が直列に構成されていてもよい。また、各ユニットのブレーキＥＣＵ１４１，１４４は、共通のブレーキＥＣＵとして単一に構成されていてもよい。
【００２４】
運転支援系制御ＥＣＵ１２は、運転支援系からの制動制御の実行要求を受けて、ブレーキシステム１４のユニットに対しての作動要求をＯＮとする。運転支援系制御ＥＣＵ１２には、作動要求をＯＮとするユニットが各種制動制御に対応付けられて記憶されている。具体的には、運転支援系制御ＥＣＵ１２は、複数の制動制御のうち、ＡＢＳ、ＶＳＣ、ＰＣＳ、ＴＲＣといった車両１０の安全性担保に関わる制御については、より油圧応答性が高いユニットＡの作動要求をＯＮとする。一方、運転支援系制御ＥＣＵ１２は、油圧応答性が要求されないＡＣＣ等の運転支援系の制御については、より油圧制御性が高いユニットＢの作動要求をＯＮとする。以下の説明では、ユニットＢの作動要求をＯＮとする制動制御を「第１制動制御」と称し、ユニットＡの作動要求をＯＮとする制動制御を「第２制動制御」と称することとする。ブレーキシステム１４は、作動要求がＯＮとされたユニットを作動して、目標とされる制動油圧を発生させ、制動機構１６へと供給する。制動機構１６は、供給される制動油圧に応じた制動力を各輪において発生させる。
【００２５】
＜実施の形態１の動作＞
上述したとおり、運転支援系制御ＥＣＵ１２は、第２制動制御の実行要求に対してはユニットＡの作動要求をＯＮとし、第１制動制御の実行要求に対してはユニットＢの作動要求をＯＮとする。しかしながら、上記の構成においては以下の課題がある。すなわち、例えばＡＣＣ等による第１制動制御を実行する場合には、運転支援系制御ＥＣＵ１２はブレーキシステム１４のユニットＢの作動要求をＯＮとする。ブレーキシステム１４は、ユニットＢの作動要求を受けてユニットＢを作動させ、目標とする制動油圧を発生させる。一方において、ＰＣＳ等による第２制動制御を実行する場合には、運転支援系制御ＥＣＵ１２はユニットＡの作動要求をＯＮとする。ブレーキシステム１４は、ユニットＡの作動要求を受けてユニットＡを作動させ、目標とする制動油圧を発生させる。
【００２６】
ここで、上記の構成において、第１制動制御の実行中に第２制動制御の要求が出された場合、ユニットＢを作動させる第１制動制御からユニットＡを作動させる第２制動制御へと切り替えられることとなる。このような構成では、制動制御の切り替え時に、作動するユニットが切り替えられるので、制動油圧が変動して制御性が悪化するおそれがある。
【００２７】
そこで、実施の形態１の制動力制御システムでは、第１制動制御の実行中に第２制動制御の要求が出された場合に、ユニットＢを継続して作動させて第２制動制御を実行する。また、実施の形態１の制動力制御システムでは、第２制動制御の実行中に第１制動制御の要求が出された場合に、ユニットＡを継続して作動させて第１制動制御を実行する。
【００２８】
図３は、実施の形態１に係る制動力制御システムの動作を説明するための図である。この図に示すように、何れのユニットも作動していない状態においてユニットＡ又はユニットＢの作動要求がＯＮとされた場合には、作動要求がＯＮとされたユニットを作動させて制動制御が実行される。また、ユニットＡが作動している状態において、第２制動制御の要求が出されてユニットＡの作動要求がＯＮとされた場合には、ユニットＡを継続して作動させて、当該第２制動制御が実行される。また、ユニットＢが作動している状態において、第１制動制御の要求が出されてユニットＢの作動要求がＯＮとされた場合には、ユニットＢを継続して作動させて、当該第１制動制御が実行される。
【００２９】
さらに、ユニットＡが作動している状態において、第１制動制御の要求が出されてユニットＢの作動要求がＯＮとされた場合には、ユニットＢの作動要求に従わずにユニットＡを継続して作動させて、当該第１制動制御が実行される。また、ユニットＢが作動している状態において、第２制動制御の要求が出されてユニットＡの作動要求がＯＮとされた場合には、ユニットＡの作動要求に従わずにユニットＢを継続して作動させて、当該第２制動制御が実行される。
【００３０】
このように、実施の形態１の制動力制御システムによれば、第２制動制御と第１制動制御との間の切り替えにおいて、作動しているユニットが継続して作動される。これにより、制動制御の切り替え時における制動油圧の変動を抑制することができるので、車両１０の加速度変動を抑制することが可能となる。
【００３１】
なお、ユニットの作動要求がＯＮからＯＦＦへと切り替えられてから短時間の間に新たな制動制御の要求が出されることも想定される。このような場合には、ユニットの作動要求が連続せずに短時間の作動停止期間を挟むこととなるため、制動油圧の変動によって制御性が悪化するおそれがある。
【００３２】
そこで、実施の形態１の制動力制御システムでは、ユニットＡ又はユニットＢの作動要求がＯＮからＯＦＦへと切り替えられた場合に、所定のディレイ時間の間は当該ユニットの作動がＯＮに維持される。このような制御によれば、ユニットＡ又はユニットＢの作動要求がＯＦＦとなってから短時間の間に次の制動制御の要求が出された場合であっても、ユニットの作動を継続することが可能となる。
【００３３】
＜実施の形態１の具体的処理＞
次に、図を参照して実施の形態１の制動力制御システムにおいて実行される具体的処理について説明する。図４は、実施の形態１の制動力制御システムにおいて実行されるルーチンのフローチャートである。なお、図４に示すルーチンは、ブレーキシステム１４が備えるユニットＡ及びユニットＢのブレーキＥＣＵ１４１，１４４において所定の演算周期で繰り返し実行される。
【００３４】
運転支援系制御ＥＣＵ１２は、第２制動制御の実行要求を受けた場合にユニットＡの作動要求をＯＮとする。また、運転支援系制御ＥＣＵ１２は、第１制動制御の実行要求を受けた場合にユニットＢの作動要求をＯＮとする。図４に示すルーチンでは、先ず運転支援系制御ＥＣＵ１２から入力されるユニットＡの作動要求がＯＮか否かが判定される（ステップＳ２）。その結果、判定の成立が認められた場合には、次のステップへと移行して、ユニットの作動をＯＦＦにするまでのディレイ時間をカウントするためのカウンタ（以下、「ユニット作動ＯＦＦディレイ」と称する）が所定の定数に設定される（ステップＳ４）。
【００３５】
次に、ユニットＢの作動状態がＯＦＦか否かが判定される（ステップＳ６）。その結果、判定の成立が認められた場合には、ユニットＢを作動させる制動制御が行われていないと判断される。この場合、次のステップへと移行して、実行する制動制御に対応付けられたユニットＡが作動される（ステップＳ８）。一方、上記ステップＳ６において、判定の成立が認められない場合には、ユニットＢを作動させて制動制御が行われていると判断される。この場合、次のステップへと移行して、実行する制動制御に対応付けられていないユニットＢが継続して作動される（ステップＳ１０）。
【００３６】
上記ステップＳ２において、ユニットＡの作動要求がＯＦＦであると判定された場合には、次のステップへと移行して、運転支援系制御ＥＣＵ１２から入力されるユニットＢの作動要求がＯＮか否かが判定される（ステップＳ１２）。その結果、判定の成立が認められた場合には、次のステップへと移行して、ユニット作動ＯＦＦディレイが所定の定数に設定される（ステップＳ１４）。
【００３７】
次に、ユニットＡの作動状態がＯＦＦか否かが判定される（ステップＳ１６）。その結果、判定の成立が認められた場合には、ユニットＡを作動させる制動制御が行われていないと判断される。この場合、次のステップへと移行して、実行する制動制御に対応付けられたユニットＢが作動される（ステップＳ１８）。一方、上記ステップＳ１６において、判定の成立が認められない場合には、ユニットＡを作動させて制動制御が行われていると判断される。この場合、次のステップへと移行して、実行する制動制御に対応付けられていないユニットＡが継続して作動される（ステップＳ２０）。
【００３８】
上記ステップＳ１２において、ユニットＢの作動要求がＯＦＦであると判定された場合には、次のステップへと移行して、ユニット作動ＯＦＦディレイ＝０の成立が判定される（ステップＳ２２）。その結果、判定の成立が認められない場合には、ユニット作動ＯＦＦディレイがデクリメントされて（ステップＳ２４）、本ルーチンは終了される。一方、ステップＳ２２においてユニット作動ＯＦＦディレイ＝０の成立が認められた場合には、所定のディレイ時間が経過したと判断されて次のステップへと移行する。次のステップでは、ユニットＡ及びユニットＢの作動がＯＦＦとされて、作動しているユニットが停止される（ステップＳ２６）。
【００３９】
なお、実施の形態１の制動力制御システムでは、ユニットＢが第１の発明の「第１ユニット」に相当し、ユニットＡが第１の発明の「第２ユニット」に相当し、ブレーキＥＣＵが第１の発明の「コントローラ」に相当している。
【００４０】
＜実施の形態１の変形例＞
実施の形態１の制動力制御システムは、以下のように変形した形態を適用してもよい。
【００４１】
実施の形態１のブレーキシステム１４は、ユニットＡとユニットＢの油圧応答性、油圧制御性又はその両方が同じになるように構成されていてもよい。
【００４２】
ユニットの作動をＯＦＦとする時期をディレイする制御は実行しない構成でもよい。この場合、図４に示すルーチンにおいてステップＳ４、Ｓ１４、Ｓ２２及びＳ２４の処理を省き、ステップＳ１２の判定の成立が認められない場合にステップＳ２６へと移行するようにすればよい。
【００４３】
実施の形態１及び後述する実施の形態２の制動力制御システムが備えるブレーキＥＣＵ１４１，１４４は、以下のように構成されてもよい。図５は、実施の形態１の制動力制御システムが備えるブレーキＥＣＵ１４１，１４４のハードウェア構成の例を示す図である。ブレーキＥＣＵ１４１，１４４の各機能は、処理回路により実現される。図５に示す例では、ブレーキＥＣＵ１４１，１４４の処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１４７と少なくとも１つのメモリ１４８とを備える。
【００４４】
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１４７と少なくとも１つのメモリ１４８とを備える場合、ブレーキＥＣＵ１４１，１４４の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１４８に格納される。少なくとも１つのプロセッサ１４７は、少なくとも１つのメモリ１４８に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、ブレーキＥＣＵ１４１，１４４の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１４７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１４８は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク等である。
【００４５】
図６は、実施の形態１の制動力制御システムが備えるブレーキＥＣＵ１４１，１４４のハードウェア構成の他の例を示す図である。図６に示す例では、ブレーキＥＣＵ１４１，１４４の処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１４９を備える。
【００４６】
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１４９を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものである。ブレーキＥＣＵ１４１の各部の機能がそれぞれ処理回路で実現されても良い。また、ブレーキＥＣＵ１４１の各部の機能がまとめて処理回路で実現されても良い。
【００４７】
また、ブレーキＥＣＵ１４１，１４４の各機能について、一部を専用のハードウェア１４９で実現し、他の一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア１４９、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、ブレーキＥＣＵ１４１，１４４の各機能を実現する。
【００４８】
実施の形態２．
次に、実施の形態２の制動力制御システムについて説明する。実施の形態２の制動力制御システムは、図１及び図２に示すシステム構成を用いて、ブレーキＥＣＵ１４１，１４４に後述する図８に示す制御ルーチンを実行させることにより実現することができる。
＜実施の形態２の特徴＞
実施の形態２のブレーキシステム１４は、ユニットＡがユニットＢに比して油圧応答性が高くなるように構成されている。そして、実施の形態２の制動力制御システムでは、ユニットＡが作動している場合において第１制動制御の要求が出された場合には、ユニットＡを継続して作動させて当該第１制動制御を実行する。一方、ユニットＢが作動している場合において第１制動制御の要求が出された場合には、作動させるユニットをユニットＢからユニットＡに切り替えて当該第２制動制御を実行する。
【００４９】
図７は、実施の形態２に係る制動力制御システムの動作を説明するための図である。この図に示すように、何れのユニットも作動していない状態においてユニットＡ又はユニットＢの作動要求がＯＮとされた場合には、作動要求がＯＮとされたユニットを作動させて制動制御が実行される。また、ユニットＡが作動している状態において、第２制動制御の要求が出されてユニットＡの作動要求がＯＮとされた場合には、ユニットＡを継続して作動させて、当該第２制動制御が実行される。また、ユニットＢが作動している状態において、第１制動制御の要求が出されてユニットＢの作動要求がＯＮとされた場合には、ユニットＢを継続して作動させて、当該第１制動制御が実行される。
【００５０】
さらに、ユニットＡが作動している状態において、第１制動制御の要求が出されてユニットＢの作動要求がＯＮとされた場合には、ユニットＢの作動要求に従わずにユニットＡを継続して作動させて、当該第１制動制御が実行される。一方、ユニットＢが作動している状態において、第２制動制御の要求が出されてユニットＡの作動要求がＯＮとされた場合には、ユニットＢを停止させるとともにユニットＡを作動させて、当該第２制動制御が実行される。
【００５１】
このように、実施の形態２の制動力制御システムによれば、ユニットＡの作動中における第２制動制御の要求では、作動しているユニットＡを継続して作動するのに対し、ユニットＢの作動中における第１制動制御の要求では、作動しているユニットＢを継続して作動させずユニットＡへと切り替える。これにより、ＡＢＳ、ＶＳＣ、ＰＣＳ、ＴＲＣといった車両１０の安全性担保に関わる制御については、より油圧応答性が高いユニットＡを常に作動させることが可能となる。
【００５２】
＜実施の形態２の具体的処理＞
次に、図を参照して実施の形態２の制動力制御システムにおいて実行される具体的処理について説明する。図８は、実施の形態２の制動力制御システムにおいて実行されるルーチンのフローチャートである。なお、図８に示すルーチンは、ブレーキシステム１４が備えるユニットＡ及びユニットＢのブレーキＥＣＵ１４１，１４４において所定の演算周期で繰り返し実行される。
【００５３】
図８に示すルーチンでは、先ず運転支援系制御ＥＣＵ１２から入力されるユニットＡの作動要求がＯＮか否かが判定される（ステップＳ３２）。その結果、判定の成立が認められた場合には、次のステップへと移行して、ユニットＡの作動をＯＦＦにするまでのディレイ時間をカウントするためのカウンタ（以下、「ユニットＡ作動ＯＦＦディレイ」と称する）が所定の定数に設定される（ステップＳ３４）。次に、ユニットＡが作動されるとともに、ユニットＢが作動している場合には当該ユニットＢの作動が停止される（ステップＳ３６）。
【００５４】
上記ステップＳ３２において、ユニットＡの作動要求がＯＦＦであると判定された場合には、次のステップへと移行して、運転支援系制御ＥＣＵ１２から入力されるユニットＢの作動要求がＯＮか否かが判定される（ステップＳ３８）。その結果、判定の成立が認められた場合には、次のステップへと移行して、ユニットＡの作動状態がＯＦＦか否かが判定される（ステップＳ４０）。その結果、判定の成立が認められた場合には、ユニットＡを作動させる制動制御が行われていないと判断される。この場合、次のステップへと移行して、実行する制動制御に対応付けられたユニットＢが作動される（ステップＳ４２）。一方、上記ステップＳ４０において、判定の成立が認められない場合には、ユニットＡを作動させて制動制御が行われていると判断される。この場合、次のステップへと移行して、実行する制動制御に対応付けられていないユニットＡが継続して作動される（ステップＳ４４）。
【００５５】
上記ステップＳ３８において、ユニットＢの作動要求がＯＦＦであると判定された場合には、次のステップへと移行して、ユニットＢが作動している場合にはその作動が停止される（ステップＳ４６）。次に、ユニットＡ作動ＯＦＦディレイ＝０の成立が判定される（ステップＳ４８）。その結果、判定の成立が認められない場合には、ユニットＡ作動ＯＦＦディレイがデクリメントされて本ルーチンは終了される（ステップＳ５０）。一方、ステップＳ４８においてユニットＡ作動ＯＦＦディレイ＝０の成立が認められた場合には、所定のディレイ時間が経過したと判断されて次のステップへと移行する。次のステップでは、ユニットＡの作動が停止される（ステップＳ５２）。
【００５６】
なお、実施の形態２の制動力制御システムでは、ユニットＢが第１の発明の「第１ユニット」に相当し、ユニットＡが第１の発明の「第２ユニット」に相当し、ブレーキＥＣＵが第１の発明の「コントローラ」に相当している。
【００５７】
＜実施の形態２の変形例＞
実施の形態２の制動力制御システムは、以下のように変形した形態を適用してもよい。
【００５８】
ユニットＡの作動をＯＦＦとする時期をディレイする制御は実行しない構成でもよい。この場合、図８に示すルーチンにおいてステップＳ３４、Ｓ４８、及びＳ５０の処理を省き、ステップＳ４６の処理の後にステップＳ５２へと移行するようにすればよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０  車両
１２  運転支援系制御ＥＣＵ
１４  ブレーキシステム
１４１，１４４  ブレーキＥＣＵ
１４２，１４５  ブレーキアクチュエータ
１４３，１４６  油圧経路
１４７  プロセッサ
１４８  メモリ
１４９  ハードウェア
１６  制動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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