(57)【要約】【課題】作業に適した位置のネットワーク端子を選択してネットワーク機器の接続を行うことができるロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステムは、ロボットと、第１ネットワーク機器５と、を有し、ロボットは、第１ネットワーク機器５と接続可能な第１ネットワーク端子２０ａを有する第１ネットワークコントローラー１１０ａと、第１ネットワーク機器５と接続可能な第２ネットワーク端子２０ｂを有する第２ネットワークコントローラー１１０ｂと、を含み、第１ネットワークコントローラー１１０ａと第２ネットワークコントローラー１１０ｂとには、同じ第１ネットワーク情報が設定されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
第１ネットワーク機器と、を有し、
前記ロボットは、
前記第１ネットワーク機器と接続可能な第１ネットワーク端子を有する第１ネットワークコントローラーと、
前記第１ネットワーク機器と接続可能な第２ネットワーク端子を有する第２ネットワークコントローラーと、を含み、
前記第１ネットワークコントローラーと前記第２ネットワークコントローラーとには、同じ第１ネットワーク情報が設定されていることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１ネットワーク機器は、カメラであることを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
第２ネットワーク機器と接続可能な第３ネットワーク端子を有する第３ネットワークコントローラーと、
前記第２ネットワーク機器と接続可能な第４ネットワーク端子を有する第４ネットワークコントローラーと、を含み、
前記第３ネットワークコントローラーと前記第４ネットワークコントローラーとには、同じ第２ネットワーク情報が設定されており、前記第１ネットワーク情報と前記第２ネットワーク情報とは異なることを特徴とするロボットシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１ネットワーク機器、及び前記第２ネットワーク機器は、ステレオカメラであることを特徴とするロボットシステム。
【請求項５】
請求項３又は４に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１ネットワーク端子と前記第３ネットワーク端子とは、前記ロボットの筐体の第１面に、前記第２ネットワーク端子と前記第４ネットワーク端子とは、前記ロボットの前記筐体の前記第１面とは異なる第２面に配置されていることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像装置（カメラ）によって撮像された画像を用いて作業対象の位置や姿勢を算出し、算出した位置や姿勢に基づいてロボットに所定の作業を行わせるロボットシステムが提案されている。このようなロボットシステムは、撮像装置、画像処理装置、ロボットコントローラー、ロボットを含んで構成されている。画像処理装置は、撮像装置によって撮像された画像を用いて作業対象の位置や姿勢を認識する。そして、ロボットコントローラーは、認識された各作業対象の位置や姿勢に基づいて、ロボットが有するハンド機構を適切な位置及び姿勢に位置決めするための指令を生成して、ロボットの把持動作を制御する。ロボットシステムでは、撮像装置が画像処理装置に接続され、画像処理装置にロボットコントローラーが接続され、ロボットコントローラーにロボットが接続されていた。
【０００３】
また、特許文献１には、ＣＣＤカメラ（撮像装置）で撮像した画像を画像処理装置に転送することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−８５２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、撮像装置で撮影した画像は、画像処理装置に転送されていたが、画像処理装置を置く位置や向きによっては、作業に適した位置にカメラ端子が設置されていないことがあり、撮像装置と接続する配線の長さが不足して配線を接続できない（撮像できない）場合や、ロボット作業に支障がある場所に配線を通さざるを得ない場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］本適用例に係るロボットシステムは、ロボットと、第１ネットワーク機器と、を有し、前記ロボットは、前記第１ネットワーク機器と接続可能な第１ネットワーク端子を有する第１ネットワークコントローラーと、前記第１ネットワーク機器と接続可能な第２ネットワーク端子を有する第２ネットワークコントローラーと、を含み、前記第１ネットワークコントローラーと前記第２ネットワークコントローラーとには、同じ第１ネットワーク情報が設定されていることを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、ロボットは、同じ第１ネットワーク情報が設定されたネットワーク端子を備えている。これにより、作業に適した位置のネットワーク端子を選択して第１ネットワーク機器の接続を行うことができる。さらに、いずれのネットワーク端子に第１ネットワーク機器が接続されても、第１ネットワーク情報を変更するという煩雑な再設定の作業を行わず、作業を継続することができる。
【０００９】
［適用例２］上記適用例に記載のロボットシステムにおいて、前記第１ネットワーク機器は、カメラであることが好ましい。
【００１０】
本適用例によれば、作業に適した位置のネットワーク端子を選択してカメラの接続を行うことができる。さらに、いずれのネットワーク端子にカメラが接続されても、ネットワーク情報を変更するという煩雑な再設定の作業を行わず、作業を継続することができる。
【００１１】
［適用例３］上記適用例に記載のロボットシステムにおいて、第２ネットワーク機器と接続可能な第３ネットワーク端子を有する第３ネットワークコントローラーと、前記第２ネットワーク機器と接続可能な第４ネットワーク端子を有する第４ネットワークコントローラーと、を含み、前記第３ネットワークコントローラーと前記第４ネットワークコントローラーとには、同じ第２ネットワーク情報が設定されており、前記第１ネットワーク情報と前記第２ネットワーク情報とは異なることが好ましい。
【００１２】
本適用例によれば、ロボットは、同じ第２ネットワーク情報が設定された複数のネットワーク端子を備えている。これにより、作業に適した位置のネットワーク端子を選択して複数のネットワーク機器の接続を行うことができる。さらに、いずれのネットワーク端子にネットワーク機器が接続されても、第２ネットワーク情報を変更するという煩雑な再設定の作業を行わず、作業を継続することができる。
【００１３】
［適用例４］上記適用例に記載のロボットシステムにおいて、前記第１ネットワーク機器、及び前記第２ネットワーク機器は、ステレオカメラであることが好ましい。
【００１４】
本適用例によれば、作業に適した位置のネットワーク端子を選択してステレオカメラの接続を行うことができる。さらに、いずれのネットワーク端子にステレオカメラが接続されても、ネットワーク情報を変更するという煩雑な再設定の作業を行わず、作業を継続することができる。
【００１５】
［適用例５］上記適用例に記載のロボットシステムにおいて、前記第１ネットワーク端子と前記第３ネットワーク端子とは、前記ロボットの筐体の第１面に、前記第２ネットワーク端子と前記第４ネットワーク端子とは、前記ロボットの前記筐体の前記第１面とは異なる第２面に配置されていることが好ましい。
【００１６】
本適用例によれば、第１面と、第１面とは異なる第２面と、それぞれ複数のネットワーク端子を備えている。これにより、作業に適した第１面あるいは第２面の位置のネットワーク端子を選択してネットワーク機器の接続を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態のロボットシステムについての外観例を示す図。
【図２】本実施形態に係る各ハンド部の詳細について説明するための図。
【図３】本実施形態に係るロボットの概略構成の一例を示すブロック図。
【図４】本実施形態に係る各カメラ端子の配置を示す図。
【図５】本実施形態に係る各ネットワークコントローラー及び各カメラの具体的なネットワーク情報を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。
【００１９】
図１は、本実施形態のロボットシステムについての外観例を示す図である。
本実施形態に係るロボットシステム２は、図１に示すように、ロボット１０と、ネットワーク機器としての第１カメラ５及び第２カメラ６と、を備えている。ロボット１０は、左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂを有する双腕ロボットである。ロボット１０は、各左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂの先端に取り付けられたそれぞれの左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂでワークＷ１，Ｗ２を把持し、嵌め合う作業を行う。
【００２０】
ここで、左アーム部１１ａは、ロボット１０の左腕として機能し、複数のリンク１２ａと、各リンク１２ａを接続する複数のジョイント（関節）１３ａと、を備える。
【００２１】
各ジョイント１３ａは、リンク１２ａ同士や、ロボット１０の胴体とリンク１２ａとを回動自在に連結している。そのため、各ジョイント１３ａを連動させて駆動することにより、左アーム部１１ａの先端部分に取り付けられた左ハンド部１４ａを、自在（ただし、所定範囲内）に移動させることができるとともに、自由な方向へ向けることもできる。
【００２２】
また、右アーム部１１ｂは、ロボット１０の右腕として機能し、複数のリンク１２ｂと、各リンク１２ｂを接続する複数のジョイント（関節）１３ｂと、を備える。
【００２３】
左アーム部１１ａと同様に、右アーム部１１ｂの各ジョイント１３ｂは、リンク１２ｂ同士や、ロボット１０の胴体とリンク１２ｂとを回動自在に連結している。そのため、各ジョイント１３ｂを連動させて駆動することにより、右アーム部１１ｂの先端部分に取り付けられた右ハンド部１４ｂを、自在（ただし、所定範囲内）に移動させることができるとともに、自由な方向へ向けることもできる。
【００２４】
なお、図１には、２軸アームの例が示されているが、もちろん、これに限定されるものではない。例えば、軸数（ジョイント数）をさらに増加させてもよい。また、リンク１２ａ，１２ｂや左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂの形状などについても、これに限定されるものではない。また、左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂと、左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂと、を合わせて「把持装置」とも呼ぶ。
【００２５】
ロボット１０は、第１カメラ５及び第２カメラ６と通信可能に接続される。第１カメラ５及び第２カメラ６は、ロボット１０の作業領域（例えば、作業台Ｔ上の可動部により作業可能な範囲である３次元空間）を撮像して、画像データを生成する。図１の例では、２台の第１カメラ５及び第２カメラ６がそれぞれ異なる角度で作業台Ｔ上に設置されている。第１カメラ５及び第２カメラ６は、例えば、可視光カメラ、赤外線カメラ等を採用することができる。第１カメラ５及び第２カメラ６により撮像された画像は制御部１００（図３参照）に入力される。
【００２６】
また、例えば、第１カメラ５及び第２カメラ６の設置位置は、特に限定されず、天井や壁に設置されてもよい。また、第１カメラ５及び第２カメラ６に替えて又は加えて、ロボット１０の左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂの先端部分、胴体部、あるいは頭部などに、カメラを設けるようにしてもよい。
【００２７】
図２は、本実施形態に係る左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂの詳細について説明するための図である。
本実施形態に係る左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂは、図２に示すように、第１の指１５ａ，１５ｂと、第２の指１６ａ，１６ｂと、左力覚センサー１７ａ及び右力覚センサー１７ｂと、を備えている。左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂは、図示する把持方向に第１の指１５ａ，１５ｂと第２の指１６ａ，１６ｂとを移動させて、ワークＷを把持することができる。
【００２８】
また、左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂは、左力覚センサー１７ａ及び右力覚センサー１７ｂを備えている。左力覚センサー１７ａ及び右力覚センサー１７ｂは、少なくとも１軸以上（例えば、６軸）の力覚センサーであり、ワークＷに作用する力（例えば、嵌合方向へワークＷを押し込む力）やモーメントを検出する。
【００２９】
ところで、以上のような左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂと、左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂと、を備えるロボット１０は、制御部１００によって制御される。制御部１００は、図１及び図２には示されていないが、ロボット１０の本体に内蔵しておいてもよいし、遠隔操作によりロボット１０を制御できる位置に設けてもよい。
【００３０】
図３は、本実施形態に係るロボット１０の概略構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態に係るロボット１０は、図３に示すように、制御部１００と、左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂと、左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂと、左力覚センサー１７ａ及び右力覚センサー１７ｂと、第１カメラ５及び第２カメラ６と、を備える。
【００３１】
なお、上記の図１及び図２では説明しなかったが、左アーム部１１ａに含まれる各ジョイント１３ａには、各ジョイント１３ａを駆動するためのアクチュエーター（モーター）が設けられている。同様に、右アーム部１１ｂに含まれる各ジョイント１３ｂにも、各ジョイント１３ｂを駆動するためのアクチュエーター（モーター）が設けられている。
【００３２】
また、左ハンド部１４ａに含まれる第１の指１５ａ及び第２の指１６ａにも、第１の指１５ａ及び第２の指１６ａを駆動するためのアクチュエーター（モーター）が設けられている。同様に、右ハンド部１４ｂに含まれる第１の指１５ｂ及び第２の指１６ｂにも、第１の指１５ｂ及び第２の指１６ｂを駆動するためのアクチュエーター（モーター）が設けられている。
【００３３】
一方、制御部１００は、中央制御部１０１と、記憶部１０２と、軌道計画部１０３と、エンコーダー読み取り部１０５と、アーム制御部１０６と、ハンド制御部１０７と、力覚センサー制御部１０９と、カメラ制御部１１０と、を備える。
【００３４】
制御部１００は、ロボット１０、第１カメラ５、及び第２カメラ６と通信可能に接続される。制御部１００は、ロボット１０の全体を制御する。ロボット１０は、制御部１００からの制御信号に従って動作し、作業を行う。ロボット１０の作業内容は、特に限定されないが、例えば、作業台Ｔ上でワークＷ１をワークＷ２の穴Ｈに嵌める作業などが考えられる。ワークは、作業の対象物と呼ぶことができる。
【００３５】
ここで、中央制御部１０１は、制御部１００に備わる記憶部１０２、軌道計画部１０３、エンコーダー読み取り部１０５、アーム制御部１０６、ハンド制御部１０７、力覚センサー制御部１０９、及びカメラ制御部１１０を統括的に制御する。中央制御部１０１は、左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂの位置情報、及び、ワークＷ，Ｗ１，Ｗ２の位置情報を軌道計画部１０３に与え、軌道を決定した後、その軌道に従った指令をアーム制御部１０６経由で左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂに指示し、左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂを動作させることで、作業を行う。
【００３６】
また、記憶部１０２は、各種演算に必要なデータ、ワークＷ，Ｗ１，Ｗ２の形状を表すデータ（以下では「形状データ」ともいう）、ロボット１０の動作（例えば、嵌め合い作業）を制御するプログラム、などを記憶する。例えば、記憶部１０２は、ＤＤＲ−ＳＤＲＡＭなどの揮発性メモリー、フラッシュメモリーなどの不揮発性メモリー、などにより構成される。
【００３７】
軌道計画部１０３は、ロボット１０に関して、所定箇所の軌道計画を行う。当該所定箇所は、例えば、ＴＣＰ（Tool Center Point）であってもよい。軌道計画部１０３により得られた軌道の情報は、ロボット１０を制御するための情報として用いられる。
【００３８】
エンコーダー読み取り部１０５は、左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂのジョイント１３ａ，１３ｂに設けられたアクチュエーターのエンコーダー値を読み取る。また、図示していないが、エンコーダー読み取り部１０５は、左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂに設けられたアクチュエーターのエンコーダー値を読み取ることもできる。こうしたエンコーダー値は、左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂや、左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂの位置、移動方向、移動量、速度、及び加速度などを把握するのに利用される。
【００３９】
アーム制御部１０６は、左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂを制御する。例えば、アーム制御部１０６は、左アーム部１１ａ及び右アーム部１１ｂのジョイント１３ａ，１３ｂに設けられたアクチュエーターを駆動して、左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂがワークＷ，Ｗ１，Ｗ２の嵌合作業に適した位置、向き、速度となるように制御する（指示を出力する）。
【００４０】
ハンド制御部１０７は、左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂを制御する。例えば、ハンド制御部１０７は、左ハンド部１４ａ及び右ハンド部１４ｂの、第１の指１５ａ，１５ｂと第２の指１６ａ，１６ｂとに設けられたアクチュエーターを駆動し、ワークＷ，Ｗ１，Ｗ２を第１の指１５ａ，１５ｂと第２の指１６ａ，１６ｂとで挟む（すなわち、把持する）制御、ワークＷ，Ｗ１，Ｗ２を解放する制御、などの制御を行う（指示を出力する）。
【００４１】
力覚センサー制御部１０９は、左ハンド部１４ａに備え付けられている左力覚センサー１７ａと、右ハンド部１４ｂに備え付けられている右力覚センサー１７ｂと、を制御する。例えば、力覚センサー制御部１０９は、左力覚センサー１７ａ及び右力覚センサー１７ｂで検出された力（ワークＷ，Ｗ１，Ｗ２に作用する力）やモーメントを取得する。
【００４２】
カメラ制御部１１０は、第１ネットワークコントローラー１１０ａと、第２ネットワークコントローラー１１０ｂと、を備えている。第１ネットワークコントローラー１１０ａは、第１カメラ５と接続可能な第１ネットワーク端子としての第１カメラ端子２０ａを備えている。第２ネットワークコントローラー１１０ｂは、第１カメラ５と接続可能な第２ネットワーク端子としての第２カメラ端子２０ｂを備えている。第１ネットワークコントローラー１１０ａと第２ネットワークコントローラー１１０ｂとには、同じ第１ネットワーク情報が設定されている。これによれば、ロボット１０は、同じ第１ネットワーク情報が設定された第１カメラ端子２０ａ及び第２カメラ端子２０ｂを備えている。これにより、作業に適した位置の第１カメラ端子２０ａ又は第２カメラ端子２０ｂのいずれか一方を選択して第１カメラ５の接続を行うことができる。さらに、第１カメラ端子２０ａ又は第２カメラ端子２０ｂのいずれか一方に第１カメラ５が接続された場合にも、第１カメラ５が接続されたネットワークコントローラー（第１ネットワークコントローラー１１０ａ、又は第２ネットワークコントローラー１１０ｂ）に第１ネットワーク情報を設定するという煩雑な作業を行う必要がなく、作業を継続することができる。
【００４３】
また、カメラ制御部１１０は、第３ネットワークコントローラー１１０ｃと、第４ネットワークコントローラー１１０ｄと、を備えている。第３ネットワークコントローラー１１０ｃは、第２カメラ６と接続可能な第３ネットワーク端子としての第３カメラ端子２０ｃを備えている。第４ネットワークコントローラー１１０ｄは、第２カメラ６と接続可能な第４ネットワーク端子としての第４カメラ端子２０ｄを備えている。第３ネットワークコントローラー１１０ｃと第４ネットワークコントローラー１１０ｄとには、第１ネットワーク情報とは異なる、同じ第２ネットワーク情報が設定されている。これによれば、ロボット１０は、同じ第２ネットワーク情報が設定された第３カメラ端子２０ｃ及び第４カメラ端子２０ｄを備えている。これにより、作業に適した位置の第３カメラ端子２０ｃ又は第４カメラ端子２０ｄのいずれか一方を選択して第２カメラ６の接続を行うことができる。さらに、第３カメラ端子２０ｃ又は第４カメラ端子２０ｄのいずれか一方に第２カメラ６が接続された場合にも、第２カメラ６が接続されたネットワークコントローラー（第３ネットワークコントローラー１１０ｃ、又は第４ネットワークコントローラー１１０ｄ）に第２ネットワーク情報を設定するという煩雑な作業を行う必要がなく、作業を継続することができる。
【００４４】
カメラ制御部１１０は、第１カメラ５及び第２カメラ６を制御する。カメラ制御部１１０は、第１カメラ５及び第２カメラ６による撮像を制御する。カメラ制御部１１０は、ネットワークコントローラーによりケーブルを介して制御信号を第１カメラ５及び第２カメラ６に送信することで、第１カメラ５及び第２カメラ６を制御する。カメラ制御部１１０は、外部の第１カメラ５及び第２カメラ６に対して画像取得を指示し、第１カメラ５及び第２カメラ６は、画像を撮影する。
【００４５】
第１カメラ５及び第２カメラ６は、画像データをカメラ制御部１１０経由で制御部１００に送信し、制御部１００は、図示しない画像処理部においてカメラ画像の認識を行い、ワークＷ，Ｗ１，Ｗ２等の位置情報を計算する。
【００４６】
第１カメラ５及び第２カメラ６は、それぞれステレオカメラの左カメラ、右カメラであってもよい。作業を実施する上で、第１カメラ５（左カメラ）及び第２カメラ６（右カメラ）の設置位置は、作業内容に依存し、ロボット１０から見て右側にある作業対象をステレオ撮影したい場合や、左側にある作業対象をステレオ撮影したい場合がありうる。
本実施形態では、ロボット１０には、第１カメラ５及び第２カメラ６を接続できる第１カメラ端子２０ａ、第２カメラ端子２０ｂ、第３カメラ端子２０ｃ、及び第４カメラ端子２０ｄが備えられている。本実施形態の第１カメラ端子２０ａ、第２カメラ端子２０ｂ、第３カメラ端子２０ｃ、及び第４カメラ端子２０ｄは、作業に都合の良い位置を選択できるように配置されている。これによれば、作業に適した位置の第１カメラ端子２０ａ又は第２カメラ端子２０ｂのいずれか一方を選択して第１カメラ５の接続を行うことができる。また、作業に適した位置の第３カメラ端子２０ｃ又は第４カメラ端子２０ｄのいずれか一方を選択して第２カメラ６の接続を行うことができる。さらに、第１カメラ端子２０ａ又は第２カメラ端子２０ｂのいずれか一方に第１カメラ５が接続された場合にも、第１カメラ５が接続されたネットワークコントローラー（第１ネットワークコントローラー１１０ａ、又は第２ネットワークコントローラー１１０ｂ）に第１ネットワーク情報を設定するという煩雑な作業を行う必要がなく、作業を継続することができる。また、第３カメラ端子２０ｃ又は第４カメラ端子２０ｄのいずれか一方に第２カメラ６が接続された場合にも、第２カメラ６が接続されたネットワークコントローラー（第３ネットワークコントローラー１１０ｃ、又は第４ネットワークコントローラー１１０ｄ）に第２ネットワーク情報を設定するという煩雑な作業を行う必要がなく、作業を継続することができる。
【００４７】
上記の制御部１００の主な構成要素は、演算装置であるＣＰＵと、プログラム等が記録されたＲＯＭと、メインメモリーとしてデータ等を一時的に格納するＲＡＭと、ホスト等との入出力を制御するインターフェイスと、各構成要素間の通信通路となるシステムバスと、を備えた一般的なコンピューターにより達成することができる。特定の処理を専用に行うように設計されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含んで、又は、ＡＳＩＣにより構成されていてもよい。
【００４８】
本実施形態が適用されたロボット１０は、以上のような構成からなる。ただし、この構成は、本願発明の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られない。また、一般的な双腕ロボットが備える他の構成を排除するものではない。また、ロボット１０は、さらに多くのロボットアーム、ハンド、指を備えるロボットであってもよい。
【００４９】
また、上記した各構成要素は、制御部１００の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。制御部１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５０】
図４は、本実施形態に係る第１カメラ端子２０ａ、第２カメラ端子２０ｂ、第３カメラ端子２０ｃ、及び第４カメラ端子２０ｄの配置を示す図である。
本実施形態に係るロボット１０には、図４に示すように、第１カメラ５及び第２カメラ６を接続できる第１カメラ端子２０ａ、第２カメラ端子２０ｂ、第３カメラ端子２０ｃ、及び第４カメラ端子２０ｄが備えられている。第１カメラ端子２０ａ、第２カメラ端子２０ｂ、第３カメラ端子２０ｃ、及び第４カメラ端子２０ｄは、作業に都合の良い位置を選択できるように配置されている。
【００５１】
第１カメラ端子２０ａと第３カメラ端子２０ｃとは、ロボット１０の筐体の左側面（第１面）２２に、第２カメラ端子２０ｂと第４カメラ端子２０ｄとは、ロボット１０の筐体の左側面２２とは異なる右側面（第２面）２４に配置されている。これによれば、左側面２２に、第１カメラ端子２０ａ及び第３カメラ端子２０ｃを備えている。また、右側面２４に、第２カメラ端子２０ｂ及び第４カメラ端子２０ｄを備えている。これにより、作業に適した位置の第１カメラ端子２０ａあるいは第２カメラ端子２０ｂを選択して第１カメラ５の接続を行うことができる。また、作業に適した位置の第３カメラ端子２０ｃあるいは第４カメラ端子２０ｄを選択して第２カメラ６の接続を行うことができる。
【００５２】
図５は、本実施形態に係る第１ネットワークコントローラー１１０ａ、第２ネットワークコントローラー１１０ｂ、第３ネットワークコントローラー１１０ｃ、第４ネットワークコントローラー１１０ｄ、第１カメラ５、及び第２カメラ６の具体的なネットワーク情報を示す図である。第１ネットワークコントローラー１１０ａと第２ネットワークコントローラー１１０ｂとには、同じ第１ネットワーク情報が設定されている。第３ネットワークコントローラー１１０ｃと第４ネットワークコントローラー１１０ｄとには、同じ第２ネットワーク情報が設定されている。例えば、図５に示すように、第１ネットワーク情報のうちＩＰアドレスは、「１６９．２５４．２５．１」である。また、第２ネットワーク情報のうちＩＰアドレスは、「１６９．２５４．２６．１」である。これにより、第１カメラ５の接続端子先を変更（例えば、左側面２２の第１カメラ端子２０ａから右側面２４の第２カメラ端子２０ｂへ）したとしても、第１ネットワーク情報の再設定が不要となる。また、第２カメラ６の接続端子先を変更（例えば、左側面２２の第３カメラ端子２０ｃから右側面２４の第４カメラ端子２０ｄへ）したとしても、第２ネットワーク情報の再設定が不要となる。
【００５３】
本実施形態によれば、ロボット１０は、同じ第１ネットワーク情報が設定された第１カメラ端子２０ａ及び第２カメラ端子２０ｂを備えている。また、ロボット１０は、同じ第２ネットワーク情報が設定された第３カメラ端子２０ｃ及び第４カメラ端子２０ｄを備えている。
これにより、作業に適した位置の第１カメラ端子２０ａ又は第２カメラ端子２０ｂのいずれか一方を選択して第１カメラ５の接続を行うことができる。また、作業に適した位置の第３カメラ端子２０ｃ又は第４カメラ端子２０ｄのいずれか一方を選択して第２カメラ６の接続を行うことができる。
さらに、第１カメラ端子２０ａ又は第２カメラ端子２０ｂのいずれか一方に第１カメラ５が接続されても、第１ネットワーク情報を変更するという煩雑な再設定の作業を行わず、作業を継続することができる。また、第３カメラ端子２０ｃ又は第４カメラ端子２０ｄのいずれか一方に第２カメラ６が接続されても、第２ネットワーク情報を変更するという煩雑な再設定の作業を行わず、作業を継続することができる。
【００５４】
以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者には明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。本発明は、ロボットと、制御装置等とを別個に有するロボットシステムとして提供してもよいし、ロボットに制御装置等が含まれるロボットとして提供してもよいし、制御装置として提供してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
２…ロボットシステム  ５…第１カメラ（第１ネットワーク機器）  ６…第２カメラ（ネットワーク機器）  １０…ロボット  １１ａ…左アーム部  １１ｂ…右アーム部  １２ａ，１２ｂ…リンク  １３ａ，１３ｂ…ジョイント（関節）  １４ａ…左ハンド部  １４ｂ…右ハンド部  １５ａ，１５ｂ…第１の指  １６ａ，１６ｂ…第２の指  １７ａ…左力覚センサー  １７ｂ…右力覚センサー  ２０ａ…第１カメラ端子（第１ネットワーク端子）  ２０ｂ…第２カメラ端子（第２ネットワーク端子）  ２０ｃ…第３カメラ端子（第３ネットワーク端子）  ２０ｄ…第４カメラ端子（第４ネットワーク端子）  ２２…左側面（第１面）  ２４…右側面（第２面）  １００…制御部  １０１…中央制御部  １０２…記憶部  １０３…軌道計画部  １０５…エンコーダー読み取り部  １０６…アーム制御部  １０７…ハンド制御部  １０９…力覚センサー制御部  １１０…カメラ制御部  １１０ａ…第１ネットワークコントローラー  １１０ｂ…第２ネットワークコントローラー  １１０ｃ…第３ネットワークコントローラー  １１０ｄ…第４ネットワークコントローラー  Ｈ…穴  Ｔ…作業台  Ｗ，Ｗ１，Ｗ２…ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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