(57)【要約】【課題】外部から取得した動的情報が現在位置において信頼できるものであるか否かを適切に判定することができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】位置情報に対応付けられた道路に関する動的情報を取得する動的情報取得部５２と、車両の外部の画像を撮像する撮像部２と、撮像部２により撮像された画像に基づいて動的情報に関する外部環境の状態を推定する外部環境推定部６７と、動的情報取得部５２により取得された動的情報と外部環境推定部６７により推定された動的情報に関する外部環境の状態とが一致するか否かに応じて動的情報取得部５２に保持されている動的情報の信頼度を判定する信頼度判定部６６と、を備える。【選択図】図１
2019212186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報に対応付けられた道路に関する動的情報を取得する動的情報取得部と、
車両の外部の画像を撮像する撮像部と、
前記画像に基づいて前記動的情報に関する外部環境の状態を推定する外部環境推定部と、
前記動的情報取得部により取得された前記動的情報と前記外部環境推定部により推定された前記動的情報に関する外部環境の状態とが一致するか否かに応じて前記動的情報取得部に保持されている前記動的情報の信頼度を判定する信頼度判定部と、を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記信頼度判定部は、前記動的情報と前記動的情報に関する外部環境の状態とが一致する場合は、前記動的情報の種類に応じて設定される所定量だけ前記信頼度を上昇させ、前記動的情報と前記動的情報に関する外部環境の状態とが不一致の場合は、前記所定量だけ前記信頼度を低下させる請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記動的情報は、交通規制に関する情報と、工事に関する情報と、事故に関する情報と、渋滞に関する情報と、ＩＴＳ情報と、道路上に一時的に存在する物体に関する情報とのうち少なくとも１つを含む請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記信頼度判定部は、前記動的情報が前記交通規制に関する情報または前記工事に関する情報である場合は前記所定量として第１の所定量を設定し、前記動的情報が前記事故に関する情報である場合は前記所定量として第１の所定量よりも大きい第２の所定量を設定し、前記動的情報が前記渋滞に関する情報である場合は前記所定量として第２の所定量よりも大きい第３の所定量を設定し、前記動的情報が前記道路上に一時的に存在する物体に関する情報である場合は前記所定量として第３の所定量よりも大きい第４の所定量を設定する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記信頼度判定部は、前記動的情報が交通信号機に関する情報である場合、前記動的情報と前記動的情報に関する外部環境の状態とが連続して一致する場合に前記信頼度を上昇させ、前記動的情報と前記動的情報に関する外部環境の状態とが不一致である状態が所定時間継続した場合に前記信頼度を低下させる請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の外部から送信される動的情報を受信して経路演算する走行支援装置が開示されている。このような道路に関する様々な動的情報が、車両を制御する際に活用される場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１２５４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、道路の状態は、時間の経過とともに変化するため、取得した道路に関する動的情報が、自車両が当該位置に到達する頃には誤った情報になってしまっていることがある。
【０００５】
このように、取得した動的情報が時間の経過に伴い誤った情報になっている場合、この動的情報を車両制御に活用しようとすると不具合が生じる可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、外部から取得した動的情報が現在位置において信頼できるものであるか否かを適切に判定することができる運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため本発明は、位置情報に対応付けられた道路に関する動的情報を取得する動的情報取得部と、車両の外部の画像を撮像する撮像部と、前記画像に基づいて前記動的情報に関する外部環境の状態を推定する外部環境推定部と、前記動的情報取得部により取得された前記動的情報と前記外部環境推定部により推定された前記動的情報に関する外部環境の状態とが一致するか否かに応じて前記動的情報取得部に保持されている前記動的情報の信頼度を判定する信頼度判定部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
このように、本発明によれば、外部から取得した動的情報が現在位置において信頼できるものであるか否かを適切に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施例に係る運転支援装置のブロック図である。
【図２】図２は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の動的情報に対応する画像認識処理により推定された外部環境の状態を示す図である。
【図３】図３は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の信頼度判定処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、位置情報に対応付けられた道路に関する動的情報を取得する動的情報取得部と、車両の外部の画像を撮像する撮像部と、画像に基づいて動的情報に関する外部環境の状態を推定する外部環境推定部と、動的情報取得部により取得された動的情報と外部環境推定部により推定された動的情報に関する外部環境の状態とが一致するか否かに応じて動的情報取得部に保持されている動的情報の信頼度を判定する信頼度判定部と、を備えるよう構成されている。
【００１１】
これにより、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、外部から取得した動的情報が現在位置において信頼できるものであるか否かを適切に判定することができる。
【実施例】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る運転支援装置について詳細に説明する。
図１において、本発明の一実施例に係る運転支援装置を搭載した車両１は、撮像部２と、報知部３と、通信部４と、地図情報管理部５と、制御部６とを含んで構成される。
【００１３】
撮像部２は、例えば、カメラなどにより構成され、車両１の前方を撮像する。撮像部２は、撮像した画像を制御部６に出力する。撮像部２として、車両１の前方だけでなく他の方向を撮像するカメラなどを備えてもよい。
【００１４】
報知部３は、例えば、モニタ装置、スピーカ、ランプ、メータ、ブザーなどで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報を運転者に報知する。
【００１５】
通信部４は、車両外部のサーバ装置や道路近辺に設置された路側通信装置などと通信して、情報を送受信する。
【００１６】
地図情報管理部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、ハードディスク装置と、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００１７】
地図情報管理部５のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを地図情報管理部５として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、地図情報管理部５として機能する。
【００１８】
地図情報管理部５の入力ポートには、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置５３、不図示の加速度センサを含む各種センサ類が接続されている。
【００１９】
ＧＮＳＳ受信装置５３は、不図示のＧＮＳＳアンテナを介してＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から、現在位置の緯度・経度等を取得する。加速度センサは、車両１の加速度を検出する。
【００２０】
地図情報管理部５と制御部６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して制御信号等の信号の送受信を相互に行なう。
【００２１】
地図情報管理部５は、例えばハードディスク装置に記憶された、道路標識の情報、信号機の情報、道路の車線の情報などを含む静的な地図情報を道路リンク毎に管理する静的情報記憶部５１として機能する。
【００２２】
道路リンクは、例えば、交差点や道路の節点などのノードの、２つのノード間の道路区間を表す。
【００２３】
地図情報管理部５は、通信部４を介して、サーバ装置や路側通信装置などから道路交通情報、道路規制情報、道路工事情報、渋滞情報、事故情報、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）情報、天候情報などの環境や状況に応じて変化する動的な情報を取得する動的情報取得部５２として機能する。
【００２４】
地図情報管理部５は、上述したＧＮＳＳ受信装置５３や加速度センサなどにより自車両の現在位置を検出することができる。
【００２５】
地図情報管理部５は、現在位置から現在位置の道路リンクを取得し、道路リンクに関連付けて記憶されている道路標識の情報や信号機の情報、道路種別の情報、道路属性の情報などの地図情報を取得する。
【００２６】
地図情報管理部５は、現在位置周辺の渋滞情報や事故情報などの交通情報、天候情報などを取得する。
【００２７】
地図情報管理部５は、取得した地図情報や交通情報、天候情報などを制御部６に送信する。地図情報管理部５は、例えば、道路リンクが変わったときや、サーバ装置や路側通信装置などから情報を取得したときなどに取得した地図情報や交通情報、天候情報などを制御部６に送信する。
【００２８】
制御部６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、ＲＯＭと、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００２９】
制御部６のＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御部６として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、制御部６として機能する。
【００３０】
制御部６の入力ポートには、撮像部２を含む各種センサ類が接続されている。制御部６の出力ポートには、報知部３を含む各種制御対象類が接続されている。
【００３１】
制御部６は、撮像部２が撮像した画像データを読み込む画像読込部６１として機能する。制御部６は、画像読込部６１が読み込んだ画像データに所定の画像処理を行なう、画像処理部６２として機能する。
【００３２】
制御部６は、画像処理部６２が画像処理した画像データから所定の認識処理を行なう場合の、認識する対象物の設定などを行なう検出処理部６３として機能する。
【００３３】
制御部６は、検出処理部６３の設定に基づいて、画像処理部６２が画像処理した画像データから道路標識、文字、看板、人、自動車、自動車用信号機、歩行者用信号機、料金所のゲート、道路の車線などを認識する認識処理部６４として機能する。
【００３４】
制御部６は、認識処理部６４により認識された情報や、地図情報管理部５から受信した情報などを報知部３により運転者に報知させる出力処理部６５として機能する。
【００３５】
制御部６は、地図情報管理部５により取得された動的情報の信頼度を判定する信頼度判定部６６として機能する。信頼度は、複数のレベルをとり、後述する信頼度の判定により所定量だけ信頼度のレベルを上下させるようになっている。
【００３６】
制御部６は、認識処理部６４による認識結果に基づいて、地図情報管理部５により取得された動的情報に関する外部環境の状態を推定する外部環境推定部６７として機能する。
【００３７】
信頼度判定部６６は、外部環境推定部６７により推定された動的情報に関する外部環境の状態が、地図情報管理部５により取得された動的情報と一致している場合は、地図情報管理部５により取得された動的情報の信頼度を上昇させる。
【００３８】
信頼度判定部６６は、動的情報の種類に応じて、信頼度を上昇または低下させる量を変える。
【００３９】
動的情報としては、例えば、交通規制に関する情報、工事に関する情報、事故に関する情報、渋滞に関する情報、ＩＴＳ情報、道路上に一時的に存在するパイロンや、人、自転車などの物体に関する情報、などがある。
【００４０】
信頼度判定部６６は、例えば、交通規制に関する情報、または工事に関する情報の場合、第１の所定量だけ信頼度を上昇または低下させる。
【００４１】
信頼度判定部６６は、例えば、事故に関する情報の場合、第１の所定量より大きい第２の所定量だけ信頼度を上昇または低下させる。
【００４２】
信頼度判定部６６は、例えば、渋滞に関する情報の場合、第２の所定量より大きい第３の所定量だけ信頼度を上昇または低下させる。
【００４３】
信頼度判定部６６は、例えば、道路上に一時的に存在する物体に関する情報の場合、第３の所定量より大きい第４の所定量だけ信頼度を上昇または低下させる。
【００４４】
これは、短時間で変化する種類の動的情報ほど信頼度を上昇及び低下させる度合いが大きくなるように設定している。
【００４５】
信頼度判定部６６は、動的情報が信号機に関する情報である場合、外部環境推定部６７により推定された信号機の状態が、地図情報管理部５により取得された動的情報と所定回数連続して一致した場合に信頼度を上昇させ、外部環境推定部６７により推定された信号機の状態が、地図情報管理部５により取得された動的情報と不一致である状態が所定時間継続した場合に信頼度を低下させる。なお、所定回数連続して不一致となった場合に信頼度を低下させるようにしてもよい。
【００４６】
信頼度判定部６６は、図２に示す表のようにして、地図情報管理部５により取得された動的情報が、外部環境推定部６７により推定された動的情報に関する外部環境の状態と一致するかを判定する。
【００４７】
図２において、１項のように、外部環境推定部６７により、可変標識の認識結果から通行止めや最高速度規制、車線規制、片側通行規制などの外部環境の状態が推定されると、信頼度判定部６６は、地図情報管理部５により取得された動的情報の交通規制に関する情報と比較する。
【００４８】
２項のように、外部環境推定部６７により、看板や道路上の物体の認識結果から工事期間や工事期間、工事区間までの距離などの外部環境の状態が推定されると、信頼度判定部６６は、地図情報管理部５により取得された動的情報の工事に関する情報と比較する。
【００４９】
３項のように、外部環境推定部６７により、前方車両の状態や可変標識の認識結果から事故地点や事故内容、事故渋滞などの外部環境の状態が推定されると、信頼度判定部６６は、地図情報管理部５により取得された動的情報の事故に関する情報と比較する。
【００５０】
４項のように、外部環境推定部６７により、前方車両の状態や可変標識の認識結果から渋滞の外部環境の状態が推定されると、信頼度判定部６６は、地図情報管理部５により取得された動的情報の渋滞に関する情報と比較する。
【００５１】
外部環境推定部６７は、例えば、複数台の前方車両情報と、断続的なテールランプの照度変化により渋滞を推定する。外部環境推定部６７は、自車両の速度等も考慮して渋滞を推定してもよい。外部環境推定部６７は、案内標識の内容も考慮して渋滞を推定してもよい。
【００５２】
５項のように、外部環境推定部６７により、信号機の認識結果から信号機の有無や信号機の状態（色）などの外部環境の状態が推定されると、信頼度判定部６６は、地図情報管理部５により取得された動的情報の信号機に関する情報と比較する。
【００５３】
６項のように、外部環境推定部６７により、道路上に一時的に存在する物体の認識結果から人の有無などの外部環境の状態が推定されると、信頼度判定部６６は、地図情報管理部５により取得された動的情報の道路上に一時的に存在する物体に関する情報と比較する。
【００５４】
信頼度判定部６６は、地図情報管理部５により取得された動的情報が「人がいない」ことを示しているのに、外部環境推定部６７により人がいることが推定された場合、地図情報管理部５により取得された動的情報を使用禁止としてもよい。
【００５５】
信頼度判定部６６は、地図情報管理部５により取得された動的情報の信頼度を上昇または低下させた場合、車両１の各コントローラに動的情報の信頼度を送信し、各コントローラは、受信した信頼度に基づいて動的情報を利用する。
【００５６】
以上のように構成された本実施例に係る運転支援装置による信頼度判定処理について、図３を参照して説明する。なお、以下に説明する信頼度判定処理は、制御部６が処理を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。
【００５７】
ステップＳ１において、制御部６は、地図情報管理部５により取得された動的情報を地図情報管理部５から取得する。
【００５８】
ステップＳ２において、制御部６は、画像認識処理による認識結果に基づいて、外部環境の状態を推定する。
【００５９】
ステップＳ３において、制御部６は、地図情報管理部５により取得された動的情報と推定された外部環境の状態とが所定回数一致したか否かを判定する。動的情報と推定された外部環境の状態とが所定回数一致したと判定した場合、ステップＳ４において、制御部６は、動的情報の種類に応じて動的情報の信頼度を上昇させる。
【００６０】
ステップＳ３において動的情報と推定された外部環境の状態とが所定回数一致していないと判定した場合、ステップＳ５において、制御部６は、動的情報の種類に応じて動的情報の信頼度を低下させる。
【００６１】
ステップＳ６において、制御部６は、動的情報の信頼度の情報を車両１の各コントローラに送信して、処理を終了する。
【００６２】
なお、ステップＳ３における所定回数は、基本は一回とし、動的情報の種類によって複数回としてもよい。例えば、交通規制に関する情報や信号機に関する情報は、複数回に設定するとよい。
【００６３】
また、ステップＳ６において、信頼度を閾値と比較して、信頼度が閾値を超える場合に「信頼度高」、そうでない場合に「信頼度低」として、各コントローラに送信するようにしてもよい。
【００６４】
このように、上述の実施例では、認識処理部６４による認識結果に基づいて外部環境の状態を推定し、推定された外部環境を用いて動的情報を評価するため、時間経過に伴い取得された動的情報に誤りが含まれているか否かを適切に判定することができる。
【００６５】
また、動的情報の種類に応じて信頼度の上昇及び低下の度合いを設定するため、動的情報の種類によって、情報に誤りが有る場合の重篤度が異なったり、画像認識処理による外部環境の推定の精度が異なったりする場合であっても、動的情報の信頼度を適切に判定することができる。
【００６６】
また、様々な場所で時間経過に伴い情報が更新される交通規制、工事、事故、渋滞、一時的に存在する物体、ＩＴＳ情報を、画像認識結果により推定される外部環境と比較して動的情報の信頼度を判定し、また、それらの動的情報の種類に応じて信頼度の上昇及び低下の度合いを設定するため、動的情報の種類に応じた信頼度を判定することができる。
【００６７】
また、短時間で変化する種類の動的情報ほど信頼度を上昇及び低下させる度合いが大きくなるように設定するため、動的情報の種類に応じた信頼度を判定することができる。
【００６８】
また、信号機に関する情報は、時間経過による変化の影響を受けやすいため、不一致であってもすぐに信頼度を低下させずに不一致である状態が所定時間継続してから低下させ、一度一致するだけでは信頼度を上昇させずに連続で一致することをもって信頼度を上昇させるため、取得した信号機に関する情報の信頼度を適切に判定することができる。
【００６９】
本実施例では、各種センサ情報に基づき制御部６が各種の判定や算出を行なう例について説明したが、これに限らず、通信部４から送信された各種センサの検出情報に基づき車外装置によって各種の判定や算出が行なわれ、その判定結果や算出結果を通信部４で受信して、その受信した判定結果や算出結果を用いて各種制御を行なってもよい。
【００７０】
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
【符号の説明】
【００７１】
１  車両
２  撮像部
５２  動的情報取得部
６６  信頼度判定部
６７  外部環境推定部
【図１】
2019212186.tif 000003
【図２】
2019212186.tif 000004
【図３】
2019212186.tif 000005