(57)【要約】【課題】搬送装置の構成をコンパクトにする。【解決手段】第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、第１水平方向に直交する第２水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能である。開閉用駆動機構４１は、移載装置１９の上面に対して垂直な回転軸を有する第１プーリ４５が設けられている。第２プーリ４７は、移載装置１９の上面に対して垂直な回転軸を有しているベルト４９は、左右方向に延びて配置され、第１プーリ４５と第２プーリ４７を連結し、前後方向に対して異なる位置に第１サイドアーム２３Ａと第２サイドアーム２３Ｂがそれぞれ固定される。ガイド機構５１は、第１アーム２３Ａと第２アーム２３Ｂをそれぞれ左右方向に移動するようにガイドし、前後方向におけるベルト４９の幅の間であり、左右方向に対して第１プーリ４５と第２プーリ４７との間に配置される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載方向である第１水平方向に移動可能な移載ユニットを有し、ラックとの間で荷の移載を行う移載装置と、
前記移載装置が積載され、前記移載装置を移動させる移動台と、を備え、
前記移載ユニットは、
第１水平方向に直交する第２水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能な第１アームと第２アームを有する一対のアームと、
前記移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体が設けられており、前記第１アームに対して第２水平方向における前記第２アームと反対側に配置されている第１駆動部と、
前記第２アームに対して第２水平方向における前記第１アームと反対側に配置され、前記移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有しており、少なくとも１つ設けられている従動用回転体と、
第２水平方向に延びて配置され、前記駆動用回転体と前記従動用回転体を連結し、第１水平方向に対して異なる位置に前記第１アームと前記第２アームがそれぞれ固定される無端駆動部材と、
前記第１アームと前記第２アームをそれぞれ第２水平方向に移動するようにガイドし、第１水平方向における前記無端駆動部材の幅の間であり、第２水平方向に対して前記駆動用回転体と前記従動用回転体との間に配置されるガイド機構と、
を備えた搬送装置。
【請求項２】
前記ガイド機構は、前記無端駆動部材と高さ方向に少なくとも一部が重なるように配置される、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記一対のアームは、第１水平方向において少なくとも一方に設けられており、前記第１アームから前記第２アームに向かう方向、及び前記第２アームから前記第１アームに向かう方向に突出する突出部を有し、
前記荷は、側面のそれぞれの外形寸法が上部より下部の方が小さく、かつ上部の内部寸法より下部の外形寸法の方が小さいトレーであって、第２水平方向における一対の側面の下部に設けられており、かつ下部における第１水平方向の少なくとも一方側において、前記突出部と係合する凹部を有する、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記トレーは、側面が下方に向かって内側に傾斜しており、
前記凹部は、前記凹部における第１水平方向の端部側において、前記トレーの底面に対して垂直に設けられ、第１水平方向において前記突出部と当接する当接部を有する、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
荷を支持する荷支持部と、
前記荷支持部に対して所定距離離間して上部に設けられており、かつ前記荷支持部に対して第２水平方向における両側に第１水平方向に延びた状態で配置され荷をガイドする側面ガイドと、
前記荷支持部の上面に設けられており、平面視において前記側面ガイドと全てが重ならない位置に配置され、かつ第１水平方向に延びた状態で配置され、荷が載置される底面部材と、
第２水平方向における前記荷支持部の少なくとも一方の外側に設けられており、荷を検出する検出器と、をさらに備え、
前記検出器の配線が前記荷支持部の上方でありかつ前記側面ガイドの下方に設けられており、かつ前記底面部材における前記検出器が設けられている側の側方に設けられている、請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカクレーン等に用いられる移載装置の種類として、トレーなどの物品の側面や底面を一対のアームの爪で引っ掛けて移載するものがある。
そのようなサイドフック式移載装置の一対のアームを接近・離反する構造として、ラック＆ピニオンと、並列に配置されたリニアガイドの組合せが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１では、トレーＡ１の上部側面に、一対の突出部１６が係合するための一対の溝Ｇ１が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
サイドフック式移載装置では、移載機を低くすることが望まれている。さらに、移載機の幅を短くすることも望まれている。移載機の移載方向の幅を短くすることにより、アームを短くすることができ、昇降台の移載方向の幅を短くすることができるからである。
また、複数の幅の荷物に対応できるように、一対のアームの開閉移動距離を長くすることが望まれている。
【０００５】
さらに、サイドフック式移載装置に用いられるトレーは、サイドフックが係合するための側面リブが設けられているので、ネスティングできず、収納効率が悪いという問題がある。また、トレーの底面積が、外形寸法から側面リブ分小さくなる問題もある。
【０００６】
さらに、サイドフック式移載装置に用いられる載荷センサは、荷姿枠等で移載機の外側に装着されるが、その場合はブラケットをセンサ位置まで長く伸ばさなければならない。そこで、載荷センサは、荷物の誘い込みガイドに取り付けられることがある。
しかし、荷物の誘い込みガイドはアームの内側と荷との間の狭い空間に取り付けられているので、配線は、可動部（アームと荷）に囲まれた位置に配置されることになり、そのため断線の危険性がある。
【０００７】
本発明の目的は、搬送装置の構成をコンパクトにすることにある。
本発明の他の目的は、荷の形状を、ラックにおける保管密度が高く、かつ重ねられる（ネスティング可能な）構造にすることにある。
本発明のさらに他の目的は、載荷センサの配線を移載機と干渉しない位置に設けることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００９】
本発明の一見地に係る搬送装置は、移載装置と、移動台とを備えている。
移載装置は、移載方向である第１水平方向に移動可能な移載ユニットを有し、ラックとの間で荷の移載を行う。
移動台は、移載装置が積載され、移載装置を移動させる。
移載ユニットは、一対のアームと、第１駆動部と、従動用回転体と、無端駆動部材と、ガイド機構とを有している。
一対のアームは、第１水平方向に直交する第２水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能な第１アームと第２アームを有する。
第１駆動部は、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体が設けられており、第１アームに対して第２水平方向における第２アームと反対側に配置されている。
従動用回転体は、第２アームに対して第２水平方向における第１アームと反対側に配置され、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有しており、少なくとも１つ設けられている。
無端駆動部材は、第２水平方向に延びて配置され、駆動用回転体と従動用回転体を連結し、第１水平方向に対して異なる位置に第１アームと第２アームがそれぞれ固定される。
ガイド機構は、第１アームと第２アームをそれぞれ第２水平方向に移動するようにガイドし、第１水平方向における無端駆動部材の幅の間であり、第２水平方向に対して駆動用回転体と従動用回転体との間に配置される。
【００１０】
この装置では、無端駆動部材にアームを固定することで、アームの開閉が無端駆動部材を回す動きに連動して行うことができる。したがって、移載ユニットがコンパクトになる。
また、アームを開閉方向（つまり、第２水平方向）にガイドするガイド機構を、無端駆動部材の間でありかつ駆動用回転体と従動用回転体の間に配置している。これにより、移載ユニットの移載方向における幅をコンパクトにできる。
【００１１】
ガイド機構は、無端駆動部材と高さ方向に少なくとも一部が重なるように配置されていてもよい。
この装置では、ガイド機構を無端駆動部材と高さ方向に重なるように配置することで、移載ユニットを高さ方向にコンパクトにできる。
【００１２】
一対のアームは、第１水平方向において少なくとも一方に設けられており、第１アームから第２アームに向かう方向、及び第２アームから第１アームに向かう方向に突出する突出部を有していてもよい。
荷は、側面のそれぞれの外形寸法が上部より下部の方が小さく、かつ上部の内部寸法より下部の外形寸法の方が小さいトレーであって、第２水平方向における一対の側面の下部に設けられており、かつ下部における第１水平方向の少なくとも一方側において、突出部と係合する凹部を有していてもよい。
この装置では、トレー同士を重ねる（ネスティング）ことができるので、空のトレーを保管する時の保管密度を高くすることができる。
ラックに保管されている時は、移載を行うトレーの横に他のトレーが載置されていても、トレーの下部の外形寸法が上部の外形寸法より小さいので、アームの侵入場所を確保することができ、保管密度を高くできる。
【００１３】
トレーは、側面が下方に向かって内側に傾斜していてもよい。
凹部は、凹部における第１水平方向の端部側において、トレーの底面に対して垂直に設けられ、第１水平方向において突出部と当接する当接部を有していてもよい。
この装置では、トレーの形状が下方に向かって傾斜している形状であっても、当接部を垂直にすることで、当接部と突出部を面接触させることができる。
【００１４】
搬送装置は、荷を支持する荷支持部と、側面ガイドと、検出器とをさらに備えていてもよい。
側面ガイドは、荷支持部に対して所定距離離間して上部に設けられており、かつ荷支持部に対して第２水平方向における両側に第１水平方向に延びた状態で配置され荷をガイドしてもよい。
底面部材は、荷支持部の上面に設けられており、平面視において側面ガイドと全てが重ならない位置に配置され、かつ第１水平方向に延びた状態で配置され、荷が載置されてもよい。
検出器は、第２水平方向における荷支持部の少なくとも一方の外側に設けられており、荷を検出してもよい。
検出器の配線が荷支持部の上方でありかつ側面ガイドの下方に設けられており、かつ底面部材における検出器が設けられている側の側方に設けられていてもよい。
この装置では、配線を側面ガイドと底面部材により生じるデットスペースに設けることで、移載方向に移動する移載ユニットと干渉しないようにできる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る搬送装置では、構成がコンパクトになる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態の自動倉庫の模式的平面図。
【図２】スタッカクレーンの移載装置の模式的斜視図。
【図３】移載装置とトレーの関係を示す平面図。
【図４】移載ユニットの模式的断面図。
【図５】移載ユニットの模式的平面図。
【図６】サイドアームの側面図。
【図７】トレーが棚に載置された状態を示す模式的斜視図。
【図８】トレーの上方から見た斜視図。
【図９】トレーの下方から見た斜視図。
【図１０】トレーの断面図。
【図１１】重ねて積まれた２個のトレーの断面図。
【図１２】棚に載置されたトレーの側面図。
【図１３】図１２の部分拡大図であって、フックとトレーの側方係合部との係合状態を示す図。
【図１４】棚に載置されたトレーの正面図。
【図１５】移載装置の上に載置されたトレーの正面図。
【図１６】図１５の部分拡大図であって、トレー検出センサの配線の配置を示す図。
【図１７】荷支持部におけるトレー検出センサの位置を示す模式的平面図。
【図１８】荷支持部におけるトレー検出センサ及び配線の位置を示す模式的側面図。
【図１９】スタッカクレーの制御構成を示すブロック図。
【図２０】ラックの棚にトレーを移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図２１】ラックの棚にトレーを移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図２２】トレーをラック間で移載する制御動作のフローチャート。
【図２３】トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図２４】トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図２５】トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図２６】トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図２７】トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図２８】トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図２９】トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図３０】トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。
【図３１】トレーを移載装置の荷載置部に移載するときの第１の速度制御を示すフローチャート。
【図３２】第１の速度制御における第２当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフ。
【図３３Ａ】第１の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。
【図３３Ｂ】第１の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。
【図３３Ｃ】第１の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。
【図３４】第２実施形態のトレーを移載装置の荷載置部に移載するときの第２の速度制御を示すフローチャート。
【図３５】第２の速度制御における第２当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフ。
【図３６Ａ】第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。
【図３６Ｂ】第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。
【図３６Ｃ】第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。
【図３６Ｄ】第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１を用いて、本発明に係る第１実施形態が採用された自動倉庫１を説明する。図１は、第１実施形態の自動倉庫の模式的平面図である。
この実施形態において、図１の左右方向が自動倉庫１の前後方向（移載方向である第１水平方向の一例であり、矢印Ｘで表す）であり、図１の上下方向が自動倉庫１の左右方向（走行方向、アームの開閉方向である第２水平方向の一例であり、矢印Ｙで表す）である。
自動倉庫１は、主に、前後方向に並んだ一対のラック２と、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成されている。
【００１８】
（２）ラック
一対のラック２、２は、左右方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。一対のラック２は、左右方向及び上下方向に並んだ多数の棚７を有している。棚７は、前後方向に延びる一対の支持アーム９から構成されており、トレー７１（荷物の一例）が載置される。具体的には、一対の支持アーム９の上にトレー７１のフランジ７５（後述）が載置される。なお、図１及び図３では、トレー７１の平面視外形が一点鎖線で示されており、底面付近の横断面図が実線で示されている。
棚７は、前後方向における移載装置１９と反対側の端部に、背面ストッパ１１を有している。背面ストッパ１１は、図７及び図１２にも示すように、棚７の一対の支持アーム９の上面に設けられており、トレー７１のフランジ７５の左右方向に離れた２箇所に当接可能である。背面ストッパ１１は、前後方向に対して位置が変更可能に棚７の一対の支持アーム９に固定されている。この場合、トレー７１が第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂと背面ストッパ１１との間で挟まれてつぶれない位置に、背面ストッパ１１を調節可能である。
【００１９】
（３）スタッカクレーン
スタッカクレーン３は、図１に示すように、走行通路５のガイドレール６に沿って左右方向に移動可能である。スタッカクレーン３は、多数の棚７とスタッカクレーン３自体との間でトレー７１を移載する。
【００２０】
スタッカクレーン３は、走行装置９１（図１８）と、マスト１５と、昇降台１７と、昇降台１７に設けられた移載装置１９と、を有している。昇降台１７は、マスト１５に昇降自在に装着されている。
スタッカクレーン３は、昇降台１７をマスト１５に沿って昇降させる昇降装置９３（図１８）を有している。
なお、走行装置９１及び昇降装置９３は公知の技術であるので、説明を省略する。
【００２１】
（４）移載装置の概略構成
図２〜図３を用いて、移載装置１９の概略構成を説明する。図２は、スタッカクレーンの移載装置の模式的斜視図である。図３は、移載装置とトレーの関係を示す平面図である。
移載装置１９は、スタッカクレーン３と棚７との間でトレー７１を移載するための装置である。
【００２２】
移載装置１９は、荷載置部２１を有している。荷載置部２１は、昇降台１７の上に固定された部材又は昇降台１７と一体の部材であり、トレー７１の底面を支持する荷載置面（後述）を上面に有している。
移載装置１９は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを有している。第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、トレー７１を引っ掛けてその状態で棚７から荷載置部２１に移載する、又は、荷載置部２１から棚７へ移載するための部材である。第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、左右方向に離れて配置されている。第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、前後方向に一体的に移動可能であり、左右方向に互いに離間及び接近するように開閉可能である。
【００２３】
第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂには、図３に示すように、各々、前後方向両側に第１フック３１Ａと、第２フック３１Ｂが設けられている。第１フック３１Ａ、第２フック３１Ｂは、各々、第１当接部３３と、それよりラック側に設けられた第２当接部３５とを有している。第１当接部３３と第２当接部３５は、左右方向内側を向いて延びており、トレー７１の側方係合部７３に対して左右方向に係合可能である。なお、左右方向内側とは、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ各々から見て互いに向き合う側である。左右方向外側とは、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ各々から見て互いから離れる側である。
第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、図１に示すように、荷載置部２１内に収まるように配置されている。具体的には、移載装置１９は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、前後方向の長さが荷載置部２１より短い。
【００２４】
移載装置１９は、開閉用駆動機構４１（第２駆動部の一例）を有する。開閉用駆動機構４１は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを開閉する機構である。より具体的には、開閉用駆動機構４１は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを荷載置部２１に対して所定範囲内で左右方向に移動させる。
図４〜図６を用いて、開閉用駆動機構４１を説明する。図４は、移載ユニットの模式的断面図である。図５は、移載ユニットの模式的平面図である。図６は、サイドアームの側面図である。
開閉用駆動機構４１は、第１駆動部４３を有している。第１駆動部４３は、移載装置１９の荷載置面（後述）に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体である第１プーリ４５を有している。第１駆動部４３は、第１プーリ４５を回転させるモータ４６を有している。第１プーリ４５は、第１サイドアーム２３Ａに対して左右方向における第２サイドアーム２３Ｂと反対側に配置されている。
【００２５】
開閉用駆動機構４１は、従動用回転体としての第２プーリ４７を有している。第２プーリ４７は、第２サイドアーム２３Ｂに対して左右方向における第１サイドアーム２３Ａと反対側に配置され、移載装置１９の荷載置面（後述）に対して垂直な回転軸を有している。
開閉用駆動機構４１は、無端駆動部材としてのベルト４９を有している。ベルト４９は、左右方向に延びて配置され、第１プーリ４５と第２プーリ４７を互いに駆動するように連結している。
【００２６】
ベルト４９は、前後方向に対して異なる位置に、第１サイドアーム２３Ａと第２サイドアーム２３Ｂが固定されている。具体的には、図４及び図５に示すように、第１クランプ部５０Ａによって第１サイドアーム２３Ａはベルト４９に固定されており、第２クランプ部５０Ｂによって第２サイドアーム２３Ｂはベルト４９に固定されている。第１クランプ部５０Ａと第２クランプ部５０Ｂは、図５に示すように平面視で前後方向も左右方向も異なる対角位置に配置されている。
このため、ベルト４９を回せば、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、左右方向に対称に移動する。
【００２７】
開閉用駆動機構４１は、ガイド機構５１を有している。ガイド機構５１は、第１サイドアーム２３Ａと第２サイドアーム２３Ｂをそれぞれ左右方向に移動するようにガイドする。ガイド機構５１は、第１水平方向におけるベルト４９の幅の間であり、左右方向に対して第１プーリ４５と第２プーリ４７の間に配置される。
具体的には、ガイド機構５１は、第１ガイド機構５１Ａと第２ガイド機構５１Ｂを有している。第１ガイド機構５１Ａは、第１サイドアーム２３Ａを左右方向に摺動可能に支持する機構である。第２ガイド機構５１Ｂは、第２サイドアーム２３Ｂを左右方向に摺動可能に支持する機構である。第１ガイド機構５１Ａ及び第２ガイド機構５１Ｂは、例えばリニアガイドであり、各々、レール５３と、ブロック５５と、を有している。レール５３は、左右方向に延びている。ブロック５５は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ各々に固定されており、レール５３を摺動可能になっている。なお、レール５３が１つで、同軌道上にブロックが２つ設けられていてもよい。
【００２８】
上述のように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを開閉方向（つまり、左右方向）にガイドするガイド機構５１を、ベルト４９の幅の間でありかつ第１プーリ４５と第２プーリ４７の間に配置している。つまり、開閉駆動用のベルト４９をガイド機構５１の周りを一周するように配置している。これにより、開閉用駆動機構４１の幅をコンパクトにできる。
また、ガイド機構５１は、図４に示すように、ベルト４９と高さ方向に少なくとも一部が重なるように配置されている。具体的には、ブロック５５の上部がベルト４９の下部と高さ方向に重なっている。ガイド機構５１とベルト４９の高さ方向の重なり量は、この実施形態より大きくてもよい。以上より、開閉用駆動機構４１を高さ方向にコンパクトにできる。
さらに、上記構造では、ベルト４９とガイド機構５１の長さを変更するだけで、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの開閉距離を変更できる。
【００２９】
移載装置１９は、移載用駆動機構２５（図１８、第１駆動部の一例）を有する。移載用駆動機構２５は、荷載置部２１又は昇降台１７に固定され、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを前後方向に移動させる。具体的には、移載用駆動機構２５は、開閉用駆動機構４１を前後方向に移動させる。これにより、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、トレー７１の両側面に係合した状態又は係合していない状態で前後方向に移動させられる。
移載用駆動機構２５の構造は、公知技術であるので、説明を省略する。
【００３０】
（５）トレーの説明
図７〜図１４を用いて、トレー７１を説明する。図７は、トレーが棚に載置された状態を示す模式的斜視図である。図８は、トレーの上方から見た斜視図である。図９は、トレーの下方から見た斜視図である。図１０は、トレーの断面図である。図１１は、重ねて積まれた２個のトレーの断面図である。図１２は、棚に載置されたトレーの側面図である。図１３は、図１２の部分拡大図であって、フックとトレーの側方係合部との係合状態を示す図である。図１４は、棚に載置されたトレーの正面図である。
【００３１】
トレー７１は、底面が長方形であり、上方が開口した容器である。トレー７１は４つの側面７１ａを有している。各側面７１ａは、図８〜図１０に示すように、下方に向かって内側に傾斜している。つまり、トレー７１は、側面７１ａのそれぞれの外形寸法が上部より下部の方が小さく、かつ上部の内部寸法より下部の外形寸法の方が小さい。
トレー７１の左右方向における一対の側面７１ａの下部でありかつ前後方向の両側には、図８及び図９に示すように、凹部７２が形成されている。凹部７２の前後方向外側には、側面リブ又は側方係合部７３が形成されている。側方係合部７３は、第１フック３１Ａ及び第２フック３１Ｂ各々の第１当接部３３及び第２当接部３５と係合するための構造である。側方係合部７３は、前後方向に薄い板状部分であり、第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂを有している。第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂは前後方向を向いた平面である。
このようにフックを引っ掛ける４隅周辺だけ内側へ凹ませる形にすることにより、トレー７１の底面積を確保しつつ、ネスティングも可能にしている。図１１に、２つのトレー７１を互いに重ねてネスティングしている状態を示す。このようにして、空のトレー７１を保管する時の保管密度を高くできる。
【００３２】
トレー７１は、上部にフランジ７５を有している。フランジ７５は、一対の左右方向部分の下面が棚７の一対の支持アーム９の上に載置される。また、フランジ７５の一対の前後方向部分の側面が背面ストッパ１１に当接可能である。
ラック２の棚７に保管されている時は、図１４に示すように移載を行うトレー７１の横に他のトレー７１が載置されていても、トレー７１の下部の外形寸法が上部の外形寸法より小さいので、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの侵入場所を確保することができ、保管密度を高くできる。
【００３３】
図１２及び図１３に示すように、側方係合部７３の第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂは、凹部７２における前後方向の端部側において、トレー７１の底面７１ｂに対して垂直に設けられ、前後方向において第１フック３１Ａ及び第２フック３１Ｂ各々の第１当接部３３及び第２当接部３５とそれぞれ当接可能である。この場合、トレー７１の形状が下方に向かって傾斜している形状であっても、第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂが前後方向を向いた鉛直な平面であるので、第１当接部３３及び第２当接部３５と第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂをそれぞれ面接触させることができる。第１当接部３３及び第２当接部３５の当接面もＸ方向を向いた鉛直平面だからである。
【００３４】
図１５〜図１８を用いて、荷載置部２１においてトレー７１を支持する構造を具体的に説明する。図１５は、移載装置の上に載置されたトレーの正面図である。図１６は、図１５の部分拡大図であって、トレー検出センサの配線の配置を示す図である。図１７は、荷支持部におけるトレー検出センサの位置を示す模式的平面図である。図１８は、荷支持部におけるトレー検出センサ及び配線の位置を示す模式的側面図である。
荷載置部２１は、トレー７１を支持するベースとしての荷支持部８１を有している。荷支持部８１は、前後方向に長く延びた下面部８１ａと、下面部８１ａの左右方向両端から上方に延びる立設部８１ｂとを有している。
【００３５】
荷載置部２１は、側面ガイド８３を有している。側面ガイド８３は、トレー７１をガイドする誘い込みガイドである。具体的には、荷支持部８１の下面部８１ａに対して所定距離離間して上部に設けられており、かつ、荷支持部８１の立設部８１ｂに対して左右方向における両側に前後方向に延びた状態で配置されている。
荷載置部２１は、底面部材８５を有している。底面部材８５は、トレー７１が実際に載置される荷載置面８５ａを構成する部材である。底面部材８５は、荷支持部８１の上面に設けられており、平面視において側面ガイド８３と全てが重ならない位置に配置され、かつ前後方向に延びた状態で配置されている。具体的には、図１６に示すように、底面部材８５の左右方向外側縁は、側面ガイド８３の左右方向外側縁より左右方向内側にある。この結果、底面部材８５の左右方向外側縁と荷支持部８１の立設部８１ｂの下部との間には（側面ガイド８３の下方でもある）、隙間が確保されている。
【００３６】
移載装置１９は、複数のトレー検出センサ８７を有している。トレー検出センサ８７は、荷載置面８５ａにおけるトレー７１の有無を検出するための載荷センサであり、具体的には透過型光電センサである。より具体的には、トレー検出センサ８７は、移載装置からの荷はみの検出、載置領域上の荷の有無、載置領域からの荷はみの検出などを行う。トレー検出センサ８７は、図１７及び図１８に示すように、左右方向における荷支持部８１の少なくとも一方の外側部分である立設部８１ｂに設けられており、トレー７１を検出する。トレー検出センサ８７は前後方向に離れて複数配置されている。
トレー検出センサ８７の配線８９は、図１６及び図１８に示すように、荷支持部８１の下面部８１ａの上方でありかつ側面ガイド８３の下方に設けられており、かつ底面部材８５におけるトレー検出センサ８７が設けられている側の側方に設けられている。このように、配線８９は、側面ガイド８３と底面部材８５により生じるデットスペースに設けられている。したがって、配線８９は、前後方向に移動する開閉用駆動機構４１と干渉しないようにできる。その結果、開閉用駆動機構４１の移動を原因とする断線を防ぐことができる。
【００３７】
（６）制御構成
図１９を用いて、スタッカクレーン３の制御構成を説明する。図１９は、スタッカクレーの制御構成を示すブロック図である。
図１９に示すように、スタッカクレーン３は、コントローラ６０を備えている。コントローラ６０は、判定部６１と、移載制御部６３とを有している。判定部６１は、一方のラック２から他方のラック２へトレー７１の移載を行うか否か判定する。移載制御部６３は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを駆動してトレー７１を移載する。
【００３８】
コントローラ６０は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ６０は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ６０は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ６０の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ６０を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ６０の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００３９】
コントローラ６０には、走行装置９１が接続されている。コントローラ６０は、走行装置９１のモータ（図示せず）を駆動できる。
コントローラ６０には、昇降装置９３が接続されている。コントローラ６０は、昇降装置９３のモータ（図示せず）を駆動できる。
コントローラ６０には、移載用駆動機構２５が接続されている。コントローラ６０は、移載用駆動機構２５のモータ（図示せず）を駆動できる。
コントローラ６０には、開閉用駆動機構４１が接続されている。コントローラ６０は、開閉用駆動機構４１のモータ４６を駆動できる。
コントローラ６０には、複数のトレー検出センサ８７が接続されている。
コントローラ６０には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００４０】
（７）動作
次に、移載装置１９の各種動作を説明する。
（７−１）アーム開閉動作
コントローラ６０の移載制御部６３からの制御信号に従って、開閉用駆動機構４１が、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを左右方向に開閉する（互いに接近させる又は互いに離れさせる）。これにより、第１フック３１Ａ又は第２フック３１Ｂがトレー７１の側方係合部７３に係合したり、係合を解除したりする。
【００４１】
（７−２）アーム移載動作
コントローラ６０の移載制御部６３からの制御信号に従って、移載用駆動機構２５が、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを前後方向に移動させる。これにより、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂがラック２に載置されたトレー７１に対して前後方向に接近・離反したり、又は荷載置部２１に載置されたトレー７１に対して前後方向に接近・離反したり、トレー７１を前後方向に移動させたりする。
【００４２】
（７−３）トレーを移載装置から棚に移載する動作
図２０及び図２１を用いて、ラックの棚にトレーを移載する動作を説明する。図２０及び図２１は、ラックの棚にトレーを移載する動作を説明するための模式的平面図である。
図２０に示すように、第１フック３１Ａが側方係合部７３に係合した状態で、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂがトレー７１を図右側のラック２の棚７に移載する。具体的には、第１フック３１Ａの第１当接部３３が側方係合部７３を前後方向ラック側に押すことで、トレー７１を移動させる。
【００４３】
この移載装置１９では、第１フック３１Ａ及び第２フック３１Ｂの第１当接部３３と第２当接部３５との間を比較的広く設定する。これにより、図１３及び図２０に示すように、トレー７１を棚７に移載した時に、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを停止させても、第１フック３１Ａの第１当接部３３と第２当接部３５の隙間が原因でトレー７１が慣性によりずれてしまう。
しかし、図２１に示すようにトレー７１は、棚７の背面にある背面ストッパ１１によって前後方向の移載装置１９から離れる側への移動が制限される。具体的には、トレー７１のフランジ７５の前後方向部分の側面が、背面ストッパ１１に当接する。この結果、荷おろしの際のトレー７１の位置の精度が良くなる。
【００４４】
背面ストッパ１１は、移載装置１９によりトレー７１の移載が行われた時に、移載されたトレー７１により押し付けられない位置に配置されている。つまり、トレー７１は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂと背面ストッパ１１との間で挟まれることがない。この結果、棚７への移載時に、第１フック３１Ａと背面ストッパ１１によりトレー７１がつぶされることがない。
【００４５】
（７−４）トレーを一方のラックの棚から他方のラックの棚に移載する動作
図２２〜図３０を用いて、一方のラック２の棚７から他方のラック２の棚７にトレー７１を移載する動作を説明する。図２２は、トレーをラック間で移載する制御動作のフローチャートである。図２３〜図３０は、トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図である。
【００４６】
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【００４７】
判定部６１が一方のラック２から他方のラック２へトレー７１の移載を行うと判定すると、移載制御部６３が移載用駆動機構２５及び開閉用駆動機構４１を制御することで、下記の動作を実行する。
図２２のステップＳ１では、アーム突出動作が行われる。具体的には、図２３に示すように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが一方のラック２の棚７側に移動する。これにより、図２３に示す状態が実現する。具体的には、第１フック３１Ａがトレー７１の側方係合部７３の近傍に配置される。
ステップＳ２では、アーム閉動作が行われる。具体的には、図２３の状態から第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが互いに接近して、図２４に示すように、第１フック３１Ａが移載装置１９側の側方係合部７３に係合する。
【００４８】
ステップＳ３では、トレー引込動作が行われる。具体的には、図２５〜図２７に示すように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが移動してトレー７１を移載装置１９の荷載置部２１に移動させる。具体的には、図２５及び図２６に示すように、第１フック３１Ａの第２当接部３５がトレー７１の側方係合部７３の一方の棚側の第１当接面７３ａに当接した状態で、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが前後方向の荷載置部２１側に移動することで、トレー７１を荷載置部２１に引き込む。
【００４９】
ステップＳ４では、アーム開動作が行われる。具体的には、図２７及び図２８に示すように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが互いに離れて、第１フック３１Ａが側方係合部７３から係合解除する。
ステップＳ５では、アーム移動動作が行われる。図２８及び図２９に示すように、その状態で第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが一方のラック２側に移動する。
【００５０】
ステップＳ６では、アーム閉動作が行われる。図２９及び図３０に示すように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが左右方向に互いに接近することで、第２フック３１Ｂの第１当接部３３がトレー７１の側方係合部７３の他方の棚７側と反対側の第２当接面７３ｂに近接又は当接した状態になる。
ステップＳ７では、アーム押し出し動作が行われる。トレー７１を移載装置１９の荷載置部２１から他方のラック２の棚７に移載する。具体的には、上記の状態で第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂがトレー７１を前後方向の他方のラック２の棚７側に押し出す。
【００５１】
図３１〜図３３Ｃを用いて、ステップＳ３及び図２４〜図２７のトレー引込動作の制御をさらに詳細に説明する。具体的には、トレーを移載装置の荷載置面に移載するときの第１の速度制御を説明する。なお、以下の動作は、移載制御部６３が移載用駆動機構２５及び開閉用駆動機構４１を制御して実行する。図３１は、トレーを移載装置の荷載置部に移載するときの第１の速度制御を示すフローチャートである。図３２は、第１の速度制御における第２当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフである。図３３Ａ〜図３３Ｃは、第１の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図である。
なお、以下の説明では、図３３Ａ〜図３３Ｃに示すように、荷載置部２１の荷載置面には、トレー７１の下部が嵌まり込むくぼみ形状の位置決め部２２が設けられている。この場合はトレー７１の下部が位置決め部２２に嵌まり込むので、トレー７１の持ち替えを行うために第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを左右方向に離間するときに振動によってトレー７１がずれることがない。具体的には、位置決め部２２は、トレー７１の前後方向及び左右方向の両方の移動を規制している。ただし、位置決め部２２はトレー７１の前後方向移動のみを規制していてもよい。
【００５２】
図３１のステップＳ１１では、第１速度でトレー７１の引き込みを行う（図３３Ａ）。
ステップＳ１２では、移載装置１９に対してトレー７１の引き込みが完了した後であり停止目標位置としての位置決め部２２の手前の位置（図３３Ｂ）から第２速度でトレー７１の引き込みを行う。なお、第２速度は第１速度より遅い。
ステップＳ１３では、トレー７１は停止目標位置である位置決め部２２に停止する（図３３Ｃ）。
【００５３】
この実施形態では、トレー７１を一方のラック２の棚７から移載装置１９上へ引き込んで荷載置部２１の位置決め部２２に載置するときに、位置決め部２２の手前で減速させ、減速した速度でトレー７１の引き込みを行う。したがって、慣性によるトレー７１のずれを低減できる。
【００５４】
２．第２実施形態
第１実施形態ではトレー７１を停止目標位置である位置決め部２２に移載するときの速度制御として位置決め部２２の手前で減速を行っていたが、速度制御の方式は特に限定されない。
図３４〜図３６Ｄを用いて、トレー７１を移載装置１９の荷載置部２１に移載するときの第２の速度制御を説明する。図３４は、第２実施形態のトレーを移載装置の荷載置面に移載するときの第２の速度制御を示すフローチャートである。図３５は、第２の速度制御における第２当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフである。図３６Ａ〜図３６Ｄは、第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図である。
【００５５】
図３４のステップＳ１１では、第１速度でトレー７１の引き込みを行う（図３６Ａ、図３６Ｂ）。このときは、第１フック３１Ａの第２当接部３５が側方係合部７３を移載装置１９側に押す。
ステップＳ１３では、トレー７１は停止目標位置に停止する。このとき、第２当接部３５で目的の位置にトレー７１を移載しようとしているが、慣性によりずれてしまう場合があり、そのときトレー７１は位置決め部２２を超えた位置に（図３６Ｃ）に停止する。なお、このとき、側方係合部７３は、第１フック３１Ａの第２当接部３５から離れる。
【００５６】
ステップＳ１４では、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの第１当接部３３をステップＳ１１における前後方向の移動側に対して反対側に移動させる。このとき、前述のようにトレー７１が慣性によりずれていた場合は、第１フック３１Ａの第１当接部３３が側方係合部７３を上記反対側に押すことでトレー７１を停止目標位置である位置決め部２２に移動させる（図３６Ｄ）。なお、慣性によりずれていなければ、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが移動してもトレー７１は移動しない。つまり、第１フック３１Ａの第１当接部３３は側方係合部７３を押さない。
なお、図３５では、第２当接部３５が目標位置に到達した後に上記反対側に戻っているので、目標位置と上記反対側に戻った位置との間に差が生じている。この差は、第１当接部３３と第２当接部３５との隙間の距離から側方係合部７３の厚みを引いた距離を意味する。
以上の結果、慣性によりトレー７１が停止目標位置である位置決め部２２からずれてしまっても、最終的にトレー７１を位置決め部２２に正しく載置できる。
【００５７】
３．実施形態の共通事項
上記第１〜第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
本発明の一見地に係る搬送装置は、移載装置（例えば、移載装置１９）と、移動台（例えば、昇降台１７）とを備えている。
移載装置は、移載方向である第１水平方向に移動可能な移載ユニット（例えば、開閉用駆動機構４１）を有し、ラック（例えば、ラック２）との間で荷（例えば、トレー７１）の移載を行う。
移動台は、移載装置が積載され、移載装置を移動させる。
移載ユニットは、一対のアーム（例えば、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ）と、第１駆動部（例えば、第１駆動部４３）と、従動用回転体（例えば、第２プーリ４７）と、無端駆動部材（例えば、ベルト４９）と、ガイド機構（例えば、ガイド機構５１）とを有している。
一対のアームは、第１水平方向に直交する第２水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能な第１アームと第２アームを有する。
第１駆動部は、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体（例えば、第１プーリ４５）が設けられており、第１アームに対して第２水平方向における第２アームと反対側に配置されている。
従動用回転体は、第２アームに対して第２水平方向における第１アームと反対側に配置され、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有しており、少なくとも１つ設けられている。
無端駆動部材は、第２水平方向に延びて配置され、駆動用回転体と従動用回転体を連結し、第１水平方向に対して異なる位置に第１アームと第２アームがそれぞれ固定される。
ガイド機構は、第１アームと第２アームをそれぞれ第２水平方向に移動するようにガイドし、第１水平方向における無端駆動部材の幅の間であり、第２水平方向に対して駆動用回転体と従動用回転体との間に配置される。
【００５８】
この装置では、無端駆動部材にアームを固定することで、アームの開閉が無端駆動部材を回す動きに連動して行うことができる。したがって、移載ユニットがコンパクトになる。
また、アームを開閉方向（つまり、第２水平方向）にガイドするガイド機構を、無端駆動部材の間でありかつ駆動用回転体と従動用回転体の間に配置している。これにより、移載ユニットの移載方向における幅をコンパクトにできる。
【００５９】
４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００６０】
（ａ）前記実施形態では移載装置はスタッカクレーンの昇降台に設けられていたが、単独で又は他の装置に用いられてもよい。例えば、移載装置は走行のみを行う走行台車に設けられていてもよい。
（ｂ）開閉用駆動機構は一対のプーリとベルトから構成されていたが、一対のスプロケットとチェーンとから構成されていてもよい。
（ｃ）開閉用駆動機構における従動用回転体の数や位置は前記実施形態に限定されない。
（ｄ）荷載置部２１にくぼみ形状の位置決め部はなくてもよい。つまり、荷載置部は平面形状であり、停止目標位置はその一部であってもよい。
（ｅ）本発明は、リアフック式移載装置も適用可能である。リアフック式移載装置では、アームの先端部にフックが回動自在に支持されており、荷を移載装置からラックの棚に移載するときは、フックが第１水平方向における荷の側面に当接した状態で荷を棚に押し出す。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、搬送装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【００６２】
１      ：自動倉庫
２      ：ラック
３      ：スタッカクレーン
５      ：走行通路
７      ：棚
９      ：支持アーム
１１    ：背面ストッパ
１５    ：マスト
１７    ：昇降台
１９    ：移載装置
２１    ：荷載置部
２２    ：位置決め部
２３Ａ  ：第１サイドアーム
２３Ｂ  ：第２サイドアーム
２５    ：移載用駆動機構
３１Ａ  ：第１フック
３１Ｂ  ：第２フック
３３    ：第１当接部
３５    ：第２当接部
４１    ：開閉用駆動機構
４３    ：第１駆動部
４５    ：第１プーリ
４６    ：モータ
４７    ：第２プーリ
４９    ：ベルト
５０Ａ  ：第１クランプ部
５０Ｂ  ：第２クランプ部
５１    ：ガイド機構
５１Ａ  ：第１ガイド機構
５１Ｂ  ：第２ガイド機構
５３    ：レール
５５    ：ブロック
６０    ：コントローラ
６１    ：判定部
６３    ：移載制御部
７１    ：トレー
７１ａ  ：側面
７１ｂ  ：底面
７２    ：凹部
７３    ：側方突起部
７３ａ  ：第１当接面
７３ｂ  ：第２当接面
７５    ：フランジ
８１    ：荷支持部
８１ａ  ：下面部
８１ｂ  ：立設部
８３    ：側面ガイド
８５    ：底面部材
８７    ：トレー検出センサ
８９    ：配線
９１    ：走行装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019043728.tif 000012
【図１１】
2019043728.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３Ａ】
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【図３３Ｂ】
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【図３３Ｃ】
2019043728.tif 000037
【図３４】
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【図３５】
2019043728.tif 000039
【図３６Ａ】
2019043728.tif 000040
【図３６Ｂ】
2019043728.tif 000041
【図３６Ｃ】
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【図３６Ｄ】
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