(57)【要約】【課題】ユーザが駐車したい駐車領域を容易に認識、設定でき、設定された駐車スペースへ車両を簡単に誘導させることのできる自動駐車装置を得る。【解決手段】モニタ装置で撮像された自車両の周辺の画像を生成する画像生成部と、表示部と、表示部に表示された画面上で、駐車場所を指定するためのユーザによる第１のタッチ入力を受け付ける入力装置と、自車両の駐車スペースがあるか否かを判断する駐車領域演算部と、自車両を、現在位置から駐車領域に誘導するための１以上の移動経路候補を求め、表示部に表示させる移動経路算出部と、１以上の移動経路候補の中からユーザ操作により確定された１つの移動経路に従って、自車両を、現在位置から駐車領域に誘導制御する車両制御処理部とを備える。【選択図】図１
2019043429.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像するモニタ装置と、
前記モニタ装置で撮像された自車両の周辺の画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部で生成された画像を表示する表示部と、
前記表示部に表示された画面上で、駐車場所を指定するためのユーザによる第１のタッチ入力を受け付ける入力装置と、
前記第１のタッチ入力に基づいて前記自車両を移動させるべき駐車領域を特定し、前記駐車領域において前記自車両の駐車スペースがあるか否かを判断する駐車領域演算部と、
前記自車両を、現在位置から、前記駐車領域演算部により前記駐車スペースがあると判断された駐車領域に誘導するための１以上の移動経路候補を求め、前記１以上の移動経路候補を前記表示部に表示させる移動経路算出部と、
前記１以上の移動経路候補の中から１つの移動経路を確定するためのユーザ操作を受け付け、前記ユーザ操作により確定された前記１つの移動経路に従って、前記自車両を、現在位置から前記駐車領域に誘導制御する車両制御処理部と
を備える自動駐車装置。
【請求項２】
始点および終点からなる１本の線として、前記ユーザによる前記第１のタッチ入力が行われることで前記駐車場所が指定される場合には、
前記駐車領域演算部は、前記自車両の前記始点と前記終点を結ぶ軸を前記自車両の中心軸とし、前記終点を前記自車両の先端と一致する位置として、前記ユーザにより指定された前記駐車場所から前記駐車領域を特定する
請求項１に記載の自動駐車装置。
【請求項３】
すでに存在する駐車車両をタッチしてスライドさせるドラッグ方式として、前記ユーザによる前記第１のタッチ入力が行われることで前記駐車場所が指定される場合には、
前記駐車領域演算部は、スライドさせた位置に、前記駐車車両と並列に前記自車両を駐車させるように、前記ユーザにより指定された前記駐車場所から前記駐車領域を特定する
請求項１に記載の自動駐車装置。
【請求項４】
すでに存在する駐車車両に隣接する空間の１点をタッチする方式として、前記ユーザによる前記第１のタッチ入力が行われることで前記駐車場所が指定される場合には、
前記駐車領域演算部は、前記隣接する空間に前記駐車車両と並列に前記自車両を駐車させるように、前記ユーザにより指定された前記駐車場所から前記駐車領域を特定する
請求項１に記載の自動駐車装置。
【請求項５】
前記自車両以外の画像に相当する背景部分の画像を移動および回転させるスライド方式として、前記ユーザによる前記第１のタッチ入力が行われることで前記駐車場所が指定される場合には、
前記画像生成部は、前記自車両の表示位置を固定し、前記スライド方式による入力操作に基づいて前記背景部分の画像を移動回転させた画像に対して、前記自車両の表示位置を固定した画像を重ねた合成画像を前記表示部に表示させ、
前記駐車領域演算部は、前記ユーザが前記合成画像を見ながら前記自車両が適切な駐車位置に移動したと判断し、前記スライド方式による入力操作を終了することで、前記入力操作の終了時点における前記背景部分の画像の位置と前記自車両の位置との相対関係から前記駐車領域を特定する
請求項１に記載の自動駐車装置。
【請求項６】
前記入力装置は、前記表示部に表示させる初期画像よりも外側の領域の画像表示を希望するタッチ入力として、ユーザが望む前記初期画像の外側位置を規定する第２のタッチ入力を受け付け、
前記画像生成部は、前記初期画像を含む画像を前記自車両の周辺の画像として生成して記憶部に記憶させておき、前記第２のタッチ入力があった場合には、前記外側位置を含む画像を前記記憶部から抽出し、前記表示部に表示させ、
前記入力装置は、前記外側位置を含む画像に対刷る前記第１のタッチ入力を受け付ける
請求項１から５のいずれか１項に記載の自動駐車装置。
【請求項７】
前記移動経路算出部は、駐車車両および駐車枠の少なくともいずれかを含む周囲環境情報に基づいて前記駐車領域の位置を自動調整する
請求項１から６のいずれか１項に記載の自動駐車装置。
【請求項８】
前記移動経路算出部は、前記駐車車両が存在する場合には、前記駐車車両の方向と合うように前記自車両の方向を自動調整する
請求項７に記載の自動駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動で設定された駐車スペースへ車両を簡単に移動させる自動駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、マーカなどの入口指定表示により指定された駐車区画の入口を認識する装置がある。そして、この従来装置は、この入口を通り、駐車スペース、すなわち駐車領域へ至るまでの自車両の走行軌道を演算する。このような従来装置は、車両の走行駆動力、制動力、操舵、自動変速機を制御して、走行軌道に沿って自車両を駐車領域へ自動的に移動させることを可能としている。
【０００３】
従来装置に含まれるマーカ認識装置は、駐車場に設置された、例えば駐車場の白線からなるマーカを認識する。そして、従来装置は、このマーカ認識装置による認識結果を用いて、所定の駐車領域に自動的に車両を移動させる。例えば、駐車場に設置されたマーカを使用して、目標駐車区画を設定し、この目標駐車区画へ車両を移動、誘導させる従来技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２６９４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
特許文献１に係る自動駐車装置は、駐車スペースに白線等によるマーカが設けられていない駐車場においては、使用することができない。すなわち、この特許文献１に係る自動駐車装置は、駐車場のマーカの有無にかかわりなく、ユーザが駐車したい駐車領域に車両を移動、誘導させることができない。また、この特許文献１に係る自動駐車装置は、ユーザが簡単に駐車領域を認識、設定することができない。
【０００６】
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、駐車スペースに白線等によるマーカが設けられているか否かにかかわりなく、ユーザが駐車したい駐車領域を容易に認識、設定でき、設定された駐車スペースへ車両を簡単に移動または誘導させることのできる自動駐車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る自動駐車装置は、自車両の周囲を撮像するモニタ装置と、モニタ装置で撮像された自車両の周辺の画像を生成する画像生成部と、画像生成部で生成された画像を表示する表示部と、表示部に表示された画面上で、駐車場所を指定するためのユーザによる第１のタッチ入力を受け付ける入力装置と、第１のタッチ入力に基づいて自車両を移動させるべき駐車領域を特定し、駐車領域において自車両の駐車スペースがあるか否かを判断する駐車領域演算部と、自車両を、現在位置から、駐車領域演算部により駐車スペースがあると判断された駐車領域に誘導するための１以上の移動経路候補を求め、１以上の移動経路候補を表示部に表示させる移動経路算出部と、１以上の移動経路候補の中から１つの移動経路を確定するためのユーザ操作を受け付け、ユーザ操作により確定された１つの移動経路に従って、自車両を、現在位置から駐車領域に誘導制御する車両制御処理部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、モニタ装置で撮像された画像から、画像処理装置において自車両の周辺の画像を生成して表示し、ユーザによる入力操作に従って指定された駐車領域に自車両を誘導制御する構成を備えている。この結果、駐車スペースに白線等によるマーカが設けられているか否かにかかわりなく、ユーザが駐車したい駐車領域を容易に認識、設定でき、設定された駐車スペースへ車両を簡単に移動または誘導させることのできる自動駐車装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る自動駐車装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る自動駐車装置の一連動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１における、表示部に表示される俯瞰画像の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１における、ユーザによる目標駐車領域の設定動作の一例を説明するための図である。
【図５】本発明の実施の形態１において、目標駐車領域への移動経路が切り返しを必要とし、かつ、切り返しを必要とする経路が複数存在する場合の動作を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る自動駐車装置の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る自動駐車装置の一連動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態２における、ユーザによる目標駐車領域の設定動作の一例を説明するための図である。
【図９】本発明の実施の形態２における、ユーザによる目標駐車領域の設定動作の別の一例を説明するための図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係る自動駐車装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態３に係る自動駐車装置の一連動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態３における、画面外の目標駐車領域を表示させるための動作の一例を説明するための図である。
【図１３】本発明の実施の形態３における、画面外の目標駐車領域を表示させるための別の動作の一例を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施の形態３における、画面外の目標駐車領域の設定動作の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明による自動駐車装置を各実施の形態に従って図面を用いて説明する。
なお、各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、重複する説明は省略する。
【００１１】
実施の形態１．
本実施の形態１では、自車両の周囲を撮像するモニタ装置により撮像された画像を自車両内の表示部に表示させ、ユーザが画像上において指定した目標駐車領域に自車両を移動させる自動駐車装置について説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態１に係る自動駐車装置の構成を示すブロック図である。モニタ装置１は、車両に搭載されて、自車両の周囲を撮像する。画像処理装置２は、モニタ装置１によって撮像された映像を表示し、ユーザからの入力操作を受け付ける。車両制御装置３は、ユーザからの入力操作に従って、自車両の制御を行う。
【００１３】
画像処理装置２は、画像生成部２１、表示部２ａ、入力装置２ｂ、駐車領域演算部２ｃを有して構成されている。画像生成部２１は、モニタ装置１により撮像された映像信号を受信し、俯瞰画像への変換を行う。さらに、画像生成部２１は、生成した俯瞰画像を表示部２ａに表示させる。
【００１４】
入力装置２ｂは、表示部２ａに表示された俯瞰画像に基づくユーザからの目標駐車領域等の入力操作を受け付ける。そして、駐車領域演算部２ｃは、ユーザにより入力された目標駐車領域に、十分な駐車スペースが存在するか否かを判定する。
【００１５】
車両制御装置３は、移動経路算出部３１、車両制御処理部３２および報知装置３ａを有して構成されている。移動経路算出部３１は、ユーザからの目標駐車領域の入力操作に従って、現在、すなわち駐車動作開始時の自車位置領域と、目標駐車領域との関係から、車両の移動経路を算出する。
【００１６】
車両制御処理部３２は、移動経路算出部３１により算出された移動経路に従い、車両を運転制御する。また、移動経路算出部３１および車両制御処理部３２は、報知装置３ａを介して、ユーザに対して、算出結果および処理結果に関連する適切なアナウンスを行うことができる。
【００１７】
ここで、目標駐車領域、および駐車動作開始時の自車位置領域のそれぞれは、対象車両の形状に従った形状、面積を有するものとする。また、図１中の矢印は、信号の流れを示すものとする。
【００１８】
図２は、本発明の実施の形態１に係る自動駐車装置の一連動作の一例を示すフローチャートである。以下、図１の各構成の動作について、図２のフローチャートに沿って説明する。
【００１９】
まず、自車両に取り付けられたモニタ装置１は、自車周囲の環境を撮像する（ＳＴ１０１）。このモニタ装置１の目的は、後段の画像処理装置２によって自車の周囲環境を俯瞰画像としてユーザに提示するために、車両の周囲を撮像することである。このため、モニタ装置１には、１つのカメラのみでなく、複数のカメラが取り付けられていても良い。
【００２０】
撮像された画像データは、画像生成部２１に入力され、俯瞰画像が生成される（ＳＴ１０２）。ここでの俯瞰画像の生成方法としては、例えば、車両の前後左右４箇所に取り付けられたカメラによって撮像された各映像を、取り付け位置に応じた変換式に従って変形し、さらに繋ぎ合わせることによって生成する方法が挙げられる。
【００２１】
このような各映像を撮像するモニタ装置１は、マルチアングル全周囲モニタとして知られている。そして、マルチアングル全周囲モニタにより撮像された各映像に基づいて、画像生成部２１は、例えば、自車位置領域を画像の中心においた全周囲の俯瞰画像を生成することができる。
【００２２】
生成された俯瞰画像は、表示部２ａにより、ユーザが確認できるように表示される（ＳＴ１０３）。このようにして、モニタ装置１で撮像された映像は、常にリアルタイムに更新され、俯瞰画像として表示される。
図３は、本発明の実施の形態１における表示部２ａに表示される俯瞰画像の一例を示す図である。図３は、画面中心に駐車動作開始時の自車位置領域ＣＰＡを示す画像が配置され、その周囲の景観が俯瞰で表示された俯瞰画像を例示している。
【００２３】
次に、表示部２ａ上の所望の領域への自動駐車を望むユーザは、入力装置２ｂを用いて、画像処理装置２への入力操作を行う（ＳＴ１０４）。この入力装置２ｂとしては、例えば、表示部２ａ上に形成された透明なタッチパネル、または、表示部２ａとは別体に存在する操作釦が挙げられる。なお、入力装置２ｂが表示部２ａ上に形成された透明なタッチパネルである場合の入力方法としては、図３に例示したように、タッチパネル上に表示された釦ＯＰＢへのタッチ操作を採用することができる。
【００２４】
入力が開始されると、画像生成部２１は、ユーザ操作モードへ移行（ＳＴ１０５）し、表示部２ａへ専用の表示等を行うことにより、ユーザに目標駐車領域の指定を促す。
【００２５】
その後、画像生成部２１は、ユーザからの目標駐車領域の指定操作の受付を、入力完了操作が行われるまで継続する（ＳＴ１０６）。
【００２６】
図４は、本発明の実施の形態１における、ユーザによる目標駐車領域の設定動作の一例を説明するための図である。目標駐車領域の入力操作の一例として、図４（ａ）に示すように、ユーザは、表示部２ａ上のタッチパネルへのタッチ操作により、駐車位置と方向を示す矢印を、表示された画像上に描画する方法がある。本方法によって、ユーザは、描画した矢印の軸を車両の中心軸とし、矢印の先端部分に車両の先端が一致するように、駐車位置を指定することが可能である。
【００２７】
次に、画像生成部２１は、入力完了の判断を行う（ＳＴ１０７）。具体的には、画像生成部２１は、ユーザにより入力完了操作が行われたか否かを判断する。ここでの入力完了操作は、例えば、目標駐車領域の入力操作時に、ユーザの指がタッチパネル上から離れたこととする。また、ユーザが入力完了時に、タッチパネル上に表示されている完了ボタンＯＢＰをタッチすることを入力完了操作とすることもできる。
【００２８】
図４（ｂ）に示すように、ユーザの入力完了操作により駐車領域ＰＡが指定されると、駐車領域演算部２ｃは、駐車領域ＰＡに十分な駐車スペースが存在するか否かを判定する（ＳＴ１０８）。駐車領域演算部２ｃは、駐車領域ＰＡに十分な駐車スペースが存在しないと判断した場合には、ユーザに対して、目標駐車領域の再入力を促す。ここで、駐車領域演算部２ｃによる駐車領域の検出は、例えば、立体物を検出可能なレーザレーダ等のセンサを用いて行えば良い。
【００２９】
駐車可能と判定されれば、自車位置領域ＣＰＡと、指定された駐車領域ＰＡとの画面上の座標情報が、画像生成部２１から車両制御装置３の移動経路算出部３１に入力される。そして、移動経路算出部３１は、これらの座標情報に基づいて、自車位置領域ＣＰＡに存在する自車両を、駐車領域ＰＡまで誘導するための移動経路を推定する（ＳＴ１０９）。
【００３０】
ここで、移動経路の推定処理にあたり、移動経路算出部３１は、自車位置領域ＣＰＡと指定された駐車領域ＰＡの画面上の座標情報の位置関係に加え、自車両の車両サイズ、旋回可能半径などを参照する。
【００３１】
図４（ｃ）は、移動経路算出部３１により推定された移動経路ＭＰが表示された状態を示している。
【００３２】
移動経路算出部３１は、上述したように、自車位置領域ＣＰＡおよび指定された駐車領域ＰＡの画面上の座標情報、自車両の縦横の長さ、すなわち長さと幅からなる車両サイズ、旋回可能半径、あらかじめ設定された駐車動作時の車両の速度パターン、などの情報を使用して、移動経路ＭＰを推定する。
【００３３】
具体的には、移動経路算出部３１は、自車位置領域ＣＰＡでの車両の中心線Ｌ１が、車両を移動させて駐車領域ＰＡでの車両の駐車方向に沿った中心線Ｌ２と一致するように、移動経路ＭＰを推定する。
【００３４】
このとき、移動経路算出部３１は、自車両の車両サイズや旋回可能半径などの情報から、自車両が移動でき得る範囲を考慮して、移動経路ＭＰを推定する。なお、移動経路算出部３１は、駐車領域ＰＡでの車両の前後方向の位置に関しては、車両の横方向に沿った中心線Ｌ３が、駐車領域ＰＡでの車両の駐車方向と直交する方向に沿った中心線Ｌ４に合うようにする。
【００３５】
なお、上述した例では、中心線を、移動経路ＭＰを推定するための基準線として採用しているが、中心線の代わりに、例えば、自車位置領域ＣＰＡおよび駐車領域ＰＡでの、車両の左右のいずれかの端に沿った線、車両の前後のいずれかの端に沿った線を基準線として採用してもよい。
【００３６】
また、移動経路算出部３１は、移動経路ＭＰを推定するにあたり、動作開始時の自車位置領域ＣＰＡと駐車領域ＰＡとの位置関係から、切り返しが必要であるか否かを判断する。図４（ｃ）は、切り返しが必要なく、最初から車両を後方に移動させるのみで駐車が可能な状態を例示している。
【００３７】
これに対して、図５は、本発明の実施の形態１において、目標駐車領域への移動経路が切り返しを必要とし、かつ、切り返しを必要とする経路が複数存在する場合の動作を説明するための図である。図５に示された経路Ａは、最初に車両を前進させる移動経路ＭＰａ１と、その後、車両を後退させる移動経路ＭＰａ２の組合せとなっている。一方、図５に示された経路Ｂは、最初に車両を後退させる移動経路ＭＰｂ１と、その後、車両を前進させる移動経路ＭＰｂ２の組合せとなっている。
【００３８】
移動経路算出部３１は、切り返しが必要となるか否かを判断し、その後、駐車動作時の車両の速度パターンに対応させて、自車位置領域ＣＰＡと駐車領域ＰＡのそれぞれの基準線同士を徐々に合わせ込むことで、移動経路ＭＰを推定することとなる。
【００３９】
このようにして推定された移動経路ＭＰは、移動経路算出部３１から画像生成部２１へ送られる。そして、画像生成部２１は、ユーザのために、推定された移動経路ＭＰを表示部２ａに表示させる（ＳＴ１１０）。
なお、車両制御装置３を構成する移動経路算出部３１は、移動経路の算出にあたり俯瞰画像を使用することから、画像処理装置２に設けられていても良い。後述する、図６、図１０の構成においても同様である。
【００４０】
ユーザは、表示された経路から、所望の経路を入力装置２ｂによって指定する（ＳＴ１１１）。図４（ｃ）で示したように、切り返しが必要なく、最初から車両を後方に移動させるのみで駐車が可能な場合には、ユーザは、タッチパネル上に表示された選択釦Ｘを押すこととなる。一方、図５で示したように、移動経路ＭＰが複数表示されている場合には、ユーザは、タッチパネル上に表示された選択釦ＡまたはＢを選択する。
【００４１】
このようにして、ユーザにより移動経路ＭＰが選択されると、その選択信号が移動経路算出部３１に入力され、移動経路ＭＰが確定する（ＳＴ１１２）。さらに、確定した移動経路ＭＰは、車両制御処理部３２に入力される。そして、車両制御処理部３２は、移動経路ＭＰに従い、自車両を自車位置領域ＣＰＡから駐車領域ＰＡに誘導するための制御を実行する（ＳＴ１１３）。
【００４２】
以上のように、実施の形態１によれば、自動駐車装置は、以下のような構成を備えている。
・ユーザが駐車したい駐車領域を容易に指定できる構成。
・現在の自車両位置から指定された駐車領域までの最適な１以上の移動経路を推定し、推定した移動経路を俯瞰画像上に表示させる構成。
・表示された１以上の移動経路の中から、所望の移動経路をユーザが選択できる構成。
・ユーザによる選択結果に基づいて、自車両を、自車位置領域から駐車領域に自動的に誘導制御する構成。
【００４３】
これらの構成を備えることで、駐車スペースに白線等によるマーカが設けられているか否かにかかわりなく、ユーザが駐車したい駐車領域を容易に認識、設定でき、所望の駐車領域へ車両を、簡単に自動で誘導制御することができる。
【００４４】
実施の形態２．
図６は、本発明の実施の形態２に係る自動駐車装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態２における図６に示した構成は、先の実施の形態１における図１の構成と比較すると、画像認識処理部２２および入力方式判定部２３をさらに備えている点が異なっており、その他の構成要素は、実施の形態１と同様である。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。
【００４５】
画像認識処理部２２は、表示部２ａ上に存在する車両、駐車枠などの物体の認識を行う。また、入力方式判定部２３は、ユーザが所望の駐車位置を指定する際の入力方法を、装置が複数有している場合に、ユーザによる操作情報から入力方式を自動判別する。
【００４６】
これらの構成の追加により、先の実施の形態１に示す駐車位置入力方法とは異なる、より直観的な入力方法を実現するとともに、ユーザが指定した駐車位置を周囲環境に応じて自動で微調整することが可能となる。そこで、本実施の形態２に係る自動駐車装置の具体的な処理について、図７〜図９を用いて詳細に説明する。
【００４７】
図７は、本発明の実施の形態２に係る自動駐車装置の一連動作の一例を示すフローチャートである。以下、図６の各構成の動作について、図７のフローチャートに沿って説明する。
【００４８】
ステップＳＴ２０１からステップＳＴ２０５までは、先の実施の形態１のステップＳＴ１０１からステップＳＴ１０５までと同様である。
【００４９】
ステップＳＴ２０５においてユーザ操作モードへ移行した後、画像認識処理部２２は、画像生成部２１により生成された俯瞰画像中に存在する、自車とは別の駐車車両および駐車枠の認識処理を行う。そして、画像認識処理部２２は、画像上のどの位置に車両および駐車枠が存在しているかを示す位置情報を、記憶部に記憶させておく（ＳＴ２０６）。記憶された位置情報は、後述する図８の入力方式に従った入力を行う際、および駐車位置指定後の自車両の位置・方向の推定・補正処理（ＳＴ２１１）を行う際に用いられる。
【００５０】
ステップＳＴ２０７からＳＴ２０９は、先の実施の形態１のステップＳＴ１０６から１０８と同様である。ただし、本実施の形態２では、図４（ａ）で示した矢印等の描画による入力方式の他に、複数の入力方式が存在する場合を考慮することができる構成を備えている。
【００５１】
図８は、本発明の実施の形態２における、ユーザによる目標駐車領域の設定動作の一例を説明するための図である。本実施の形態２で説明する複数の入力方式の１つ目は、例えば、この図８（ａ）に示すように、俯瞰画像上にすでに存在する駐車車両をタッチしてスライドさせる、すなわちドラッグする方式である。
【００５２】
このドラッグする方式は、すでに存在する駐車車両に対して並列に駐車したい場合に、よりユーザが直観的に、図８（ｂ）に示すような駐車領域ＰＡを指定できるメリットがある。
【００５３】
さらに、図９は、本発明の実施の形態２における、ユーザによる目標駐車領域の設定動作の別の一例を説明するための図である。本実施の形態２で説明する複数の入力方式の２つ目は、例えば、この図９（ａ）に示すように、タッチパネル上の一点をタッチするのみで駐車位置を指定する方式である。
【００５４】
この方式は、ユーザが向きを指定するためのスライド操作を省略し、後述の駐車方向の自動推定処理（ＳＴ２１１）によって、周囲環境から駐車方向を推定する。これにより、ユーザの入力時の負担を、先のドラッグする方式と比較して、さらに軽減して、図９（ｂ）に示すような駐車領域ＰＡを指定できるメリットがある。
【００５５】
図４、図８、図９のような方式を用いたユーザによる駐車位置の入力が完了した後、入力方式判定部２３は、入力された操作情報から、図４、図８、図９に示すどの方式によって入力操作がされたかを判別する（ＳＴ２１０）。
【００５６】
例えば、入力方式判定部２３は、ユーザが一点のみをタッチしたか、あるいはタッチ後にスライドしたかを、始点と終点の長さから判別することで、図４、図９のどちらの方式かを判定できる。また、入力方式判定部２３は、ユーザがスライド操作をし、かつその始点にＳＴ２０６で認識された駐車車両が存在する場合、図８の方式であると判定できる。
【００５７】
入力方式の判別後、駐車領域ＰＡが指定される。ここで、移動経路算出部３１は、移動経路の推定を行う前に、駐車位置・方向の推定・補正を行う（ＳＴ２１１）。すなわち、入力方式が先の図９のようなワンタッチ操作であった場合には、移動経路算出部３１は、ＳＴ２０６であらかじめ認識された隣接する駐車車両、駐車枠の位置・方向などから、自車両の駐車位置と方向を推定・補正する。
【００５８】
例えば、移動経路算出部３１は、隣接する駐車車両の方向と一致させ、さらに車両の先端位置を揃えるようにして、この推定・補正を行うことができる。また、移動経路算出部３１は、ユーザにより指定された位置が駐車枠の中であった場合、位置に関しては、駐車枠に収まるように補正し、方向に関しては、他の駐車車両から推定しても良い。
【００５９】
ＳＴ２１２以降の処理は、実施の形態１のＳＴ１０９以降と同様であり、説明を省略する。
【００６０】
以上のように、実施の形態２によれば、自動駐車装置は、先の実施の形態１の構成に加えて、以下のような構成を備えている。
・タッチパネル上をドラッグする方式、あるいはタッチパネルの１点をタッチする方式により、ユーザが駐車したい駐車領域を容易に指定できる構成。
【００６１】
この構成をさらに備えることで、駐車スペースに白線等によるマーカが設けられているか否かにかかわりなく、ユーザが、より直感的に、駐車したい領域を容易に認識、設定でき、所望の駐車領域へ車両を、簡単に自動で誘導制御することができる。
【００６２】
実施の形態３．
図１０は、本発明の実施の形態３に係る自動駐車装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態３における図１０に示した構成は、先の実施の形態２における図６の構成と比較すると、画像記憶部２４をさらに備えている点が異なっており、その他の構成要素は、実施の形態１と同様である。そこで、この相違点を中心に、以下に説明する。
【００６３】
画像記憶部２４は、画像生成部２１によって生成された俯瞰画像について、表示される画像を一部として含む一定データ量分を一時的に記憶する。この構成の追加により、画面表示外の領域に駐車位置を指定したい場合に、画面表示位置をスライドさせて、初期画面で表示外であった領域の駐車位置を指定することが可能となる。そこで、本実施の形態３に係る自動駐車装置の具体的な処理について、図１１〜図１４を用いて詳細に説明する。
【００６４】
図１１は、本発明の実施の形態３に係る自動駐車装置の一連動作の一例を示すフローチャートである。以下、図１０の各構成の動作について、図１１のフローチャートに沿って説明する。
【００６５】
ステップＳＴ３０１およびステップＳＴ３０２は、先の実施の形態２のステップＳＴ２０１およびステップＳＴ２０２と同様である。本実施の形態３では、画像生成部２１によって生成された俯瞰画像は、表示される画像を一部として含む一定データ量分の画像データとして、画像記憶部２４に記憶される（ＳＴ３０３）。ここで記憶された俯瞰画像は、後述の画面外領域の表示処理（ＳＴ３１０）に使用される。
【００６６】
以降、ステップＳＴ３０４からステップＳＴ３０８までの処理は、先の実施の形態２のステップＳＴ２０３からステップＳＴ２０７と同様である。ここで、本実施の形態３の特徴である、ユーザからの駐車位置の入力受付後から入力完了までの処理について説明する。
【００６７】
ユーザによる駐車位置入力操作中、ユーザが画面表示外の位置への駐車を所望した場合、画像生成部２１は、ユーザ指定の画面外領域の表示操作を受け付ける（ＳＴ３０９）。このときの操作方法について、図１２、図１３を用いて説明する。
【００６８】
図１２は、本発明の実施の形態３における、画面外の目標駐車領域を表示させるための動作の一例を説明するための図である。例えば、図１２（ａ）に示すように、ユーザが、タッチパネルの右上に表示された専用の画面外表示釦をタッチすることで、画像生成部２１は、図１２（ｂ）に示すように、画面外表示モードに切り換える。
【００６９】
この画面外表示モードにおいて、ユーザが、スライド表示させたい位置の画面端をタッチまたはスライドすることで、画像生成部２１は、図１２（ｃ）に示すように、ユーザが望む画面外位置を表示させることができる。
【００７０】
また、図１３は、本発明の実施の形態３における、画面外の目標駐車領域を表示させるための別の動作の一例を説明するための図である。図１３（ａ）に示す画面外表示モードにおいて、ユーザが、スライド表示させたい位置の画面端を一定時間以上タッチした状態を保持し、その後にスライドすることによっても、画像生成部２１は、図１３（ｂ）に示すように、ユーザが望む画面外位置を表示させることができる。
【００７１】
本操作時には、タッチパネル上に表示された画面以外の領域の俯瞰画像が必要となる。このため、本実施の形態３では、画像記憶部２４に記憶された俯瞰画像データを読み込むことで、タッチパネル上に表示された画面外領域の俯瞰画像を、スライド表示させることができる（ＳＴ３１０）。
【００７２】
このようにして所望の画面外領域を表示させた後、ユーザは、前述の複数の操作方式により、駐車位置を指定することとなる。
【００７３】
また、本実施の形態３の構成によれば、以下のような駐車位置の指定方式も可能である。図１４は、本発明の実施の形態３における、画面外の目標駐車領域の設定動作の一例を説明するための図である。図１４に示すように、ユーザが、画面上の任意の位置をタッチし、スライド操作をすることで、画像生成部２１は、自車両以外の景観部分をスライド移動および回転させてタッチパネル上に表示させる。
【００７４】
ここで、回転操作は、例えば、二本指で操作することにより実現すれば良い。このようにして、本実施の形態３における画像生成部２１は、ユーザ操作に応じて、俯瞰画像の景観側を移動・回転させ、最終的に自車両を駐車させたい位置に合わせて表示させる。
【００７５】
以上の操作・処理によって、ユーザが画面外の領域を駐車位置に指定したい場合にも、所望の指定操作が可能となる。その後のステップＳＴ３１１以降の処理は、先の実施の形態２のステップＳＴ２０８以降の処理と同様である。
【００７６】
以上のように、実施の形態３によれば、自動駐車装置は、先の実施の形態２の構成に加えて、以下のような構成を備えている。
・ユーザのタッチ入力操作に基づいて、初期表示された俯瞰画像の領域外の位置を駐車位置として指定できる構成。
【００７７】
この構成をさらに備えることで、駐車スペースに白線等によるマーカが設けられているか否かにかかわりなく、ユーザが、初期表示された俯瞰画像の領域外の、駐車したい領域を容易に認識、設定でき、所望の駐車領域へ車両を、簡単に自動で誘導制御することができる。
【００７８】
なお、本発明は、上記各実施の形態１〜３に限定されるものではなく、これらの可能な組み合わせを全て含む。
【符号の説明】
【００７９】
１  モニタ装置、２  画像処理装置、２ａ  表示部、２ｂ  入力装置、２ｃ  駐車領域演算部、２１  画像生成部、２２  画像認識処理部、２３  入力方式判定部、３  車両制御装置、３ａ  報知装置、３１  移動経路算出部、３２  車両制御処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年10月3日(2018.10.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明に係る自動駐車装置は、自車両の周囲を撮像するモニタ装置と、モニタ装置で撮像された自車両の周辺の画像を生成する画像生成部と、画像生成部で生成された画像を表示する表示部と、表示部に表示された画面上で、駐車場所を指定するためのユーザによる第１のタッチ入力を受け付ける入力装置と、第１のタッチ入力に基づいて自車両を移動させるべき駐車領域を特定し、駐車領域において自車両の駐車スペースがあるか否かを判断する駐車領域演算部と、自車両を、現在位置から、駐車領域演算部により駐車スペースがあると判断された駐車領域に誘導するための１以上の移動経路候補を求め、１以上の移動経路候補を表示部に表示させる移動経路算出部と、１以上の移動経路候補の中から１つの移動経路を確定するためのユーザ操作を受け付け、ユーザ操作により確定された１つの移動経路に従って、自車両を、現在位置から駐車領域に誘導制御する車両制御処理部とを備え、すでに存在する駐車車両をタッチしてスライドさせるドラッグ方式として、ユーザによる第１のタッチ入力が行われることで駐車場所が指定される場合には、駐車領域演算部は、スライドさせた位置に、駐車車両と並列に自車両を駐車させるように、ユーザにより指定された駐車場所から駐車領域を特定するものである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像するモニタ装置と、
前記モニタ装置で撮像された自車両の周辺の画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部で生成された画像を表示する表示部と、
前記表示部に表示された画面上で、駐車場所を指定するためのユーザによる第１のタッチ入力を受け付ける入力装置と、
前記第１のタッチ入力に基づいて前記自車両を移動させるべき駐車領域を特定し、前記駐車領域において前記自車両の駐車スペースがあるか否かを判断する駐車領域演算部と、
前記自車両を、現在位置から、前記駐車領域演算部により前記駐車スペースがあると判断された駐車領域に誘導するための１以上の移動経路候補を求め、前記１以上の移動経路候補を前記表示部に表示させる移動経路算出部と、
前記１以上の移動経路候補の中から１つの移動経路を確定するためのユーザ操作を受け付け、前記ユーザ操作により確定された前記１つの移動経路に従って、前記自車両を、現在位置から前記駐車領域に誘導制御する車両制御処理部とを備え、
すでに存在する駐車車両をタッチしてスライドさせるドラッグ方式として、前記ユーザによる前記第１のタッチ入力が行われることで前記駐車場所が指定される場合には、
前記駐車領域演算部は、スライドさせた位置に、前記駐車車両と並列に前記自車両を駐車させるように、前記ユーザにより指定された前記駐車場所から前記駐車領域を特定する
自動駐車装置。
【請求項２】
前記入力装置は、前記表示部に表示させる初期画像よりも外側の領域の画像表示を希望するタッチ入力として、ユーザが望む前記初期画像の外側位置を規定する第２のタッチ入力を受け付け、
前記画像生成部は、前記初期画像を含む画像を前記自車両の周辺の画像として生成して記憶部に記憶させておき、前記第２のタッチ入力があった場合には、前記外側位置を含む画像を前記記憶部から抽出し、前記表示部に表示させ、
前記入力装置は、前記外側位置を含む画像に対する前記第１のタッチ入力を受け付ける
請求項１に記載の自動駐車装置。
【請求項３】
前記移動経路算出部は、駐車車両および駐車枠の少なくともいずれかを含む周囲環境情報に基づいて前記駐車領域の位置を自動調整する
請求項１または請求項２に記載の自動駐車装置。
【請求項４】
前記移動経路算出部は、前記駐車車両が存在する場合には、前記駐車車両の方向と合うように前記自車両の方向を自動調整する
請求項３に記載の自動駐車装置。