(57)【要約】【課題】２つのモータの回転運動差が出力トルク側からの外乱トルクの影響を受け難いようにする。【解決手段】駆動装置２０は、第１モータ２１と第２モータ２２の２つのモータから得られるトルクを遊星機構２４で合流させて出力トルクτｃを得る。遊星機構２４は、出力トルクτｃ側からの外乱トルクτｄｓの影響を２つのモータの回転運動に均等に及ぼす歯車機構を備えている。そのため、２つのモータの回転運動差をとると、外乱トルクτｄｓの影響が相殺され、２つのモータの回転運動差が外乱トルクτｄｓの影響を受け難い。【選択図】図１
2019103345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つのモータと、
前記２つのモータのトルクを合流させて出力トルクを得る遊星機構と、
を有し、
前記遊星機構は、前記出力トルク側からの外乱トルクの影響を前記２つのモータの回転運動に均等に及ぼす歯車機構を備える、
ことを特徴とする車両の駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の駆動装置において、
前記遊星機構は、前記２つのモータの回転運動差が前記外乱トルクからの影響を受けないように設計された前記歯車機構を備える、
ことを特徴とする車両の駆動装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両の駆動装置において、
前記２つのモータのトルクと前記外乱トルクから前記２つのモータの回転運動差を得る運動モデルにおける前記外乱トルクに対応した係数がゼロとなるように、前記歯車機構の減速比が設定される、
ことを特徴とする車両の駆動装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の駆動装置を備えた車両を制御する制御装置であって、
前記２つのモータのトルク指令値を導出する指令値導出部と、
前記２つのモータの補正トルク値を導出する補正値導出部と、
を有し、
前記トルク指令値に対する前記補正トルク値に基づく補正により得られる補正後のトルク指令値により前記２つのモータの回転運動差を制御する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両の制御装置において、
前記補正値導出部は、前記２つのモータのトルクと前記２つのモータの回転運動差との対応関係を示す運動モデルを利用した演算により、前記２つのモータの補正トルク値を導出する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両の制御装置において、
前記補正値導出部は、前記２つのモータの回転運動差の実測値を前記運動モデルに適用して得られる前記対応関係と、前記指令値導出部において導出された前記２つのモータのトルク指令値を前記運動モデルに適用して得られる前記対応関係と、を比較することにより、前記２つのモータの補正トルク値を導出する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項７】
請求項４から６のいずれか１項に記載の車両の制御装置において、
前記補正値導出部は、前記遊星機構の出力回転速度が前記トルク指令値に対する補正により変化しない条件を適用して、前記２つのモータの各々に対応した補正トルク値を導出する、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動装置および車両の制御装置に関し、特に、２つのモータのトルクを遊星機構で合流させる車両の駆動装置と制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２つのモータのトルクを遊星機構で合流させて駆動力を得る車両が知られている。例えば特許文献１には、２つのモータから得られるトルクを遊星歯車機構を介して１つの車両駆動軸に伝達する電動車両と、その電動車両の制御装置が記載されている。特許文献１には、２つのモータのうち、一方のモータのトルクが所定トルクとなるように制御（トルク制御）し、他方のモータの回転数を制御（回転数制御）する電動車両の制御装置が記載されている。
【０００３】
また、車両を駆動するモータの制御において、様々な外乱の影響があることも知られている。例えば特許文献２には、モータトルクと出力軸回転速度と車輪回転速度から、捩れトルクと走行抵抗トルクを外乱として推定する車両の制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−６８３０１号公報
【特許文献２】特開２００６−５０７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
２つのモータのトルクを遊星機構で合流させて出力トルクを得る車両においては、出力トルクが重要な制御量であり、さらに、２つのモータの回転運動差（回転角速度差など）も重要な制御量となる。そして、その車両では、制御系の遅れやモータ特性の変動などにより２つのモータのトルクが指令値どおりに出力されない制御系における外乱があり、さらに、例えばドライブシャフト等を介して遊星機構の出力側（出力トルク側）から影響を及ぼす外乱（外乱トルク）もある。
【０００６】
したがって、何らの対策もなされていなければ、重要な制御量の一つである２つのモータの回転運動差が、制御系における外乱に加えて、出力トルク側からの外乱トルクの影響も受けてしまう。
【０００７】
本発明の目的は、２つのモータのトルクを遊星機構で合流させて出力トルクを得るにあたり、２つのモータの回転運動差が出力トルク側からの外乱トルクの影響を受け難いようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の具体例である車両の駆動装置は、２つのモータと、前記２つのモータのトルクを合流させて出力トルクを得る遊星機構と、を有し、前記遊星機構は、前記出力トルク側からの外乱トルクの影響を前記２つのモータの回転運動に均等に及ぼす歯車機構を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記具体例において、遊星機構は２つのモータのトルクを合流させる。例えば、一方のモータから得られるトルクと他方のモータから得られるトルクが遊星機構において加算され、その加算結果に対応した出力トルクが得られる。また、上記具体例における回転運動は、モータの回転に係る運動であり、回転運動の具体例には、例えば回転速度（回転角速度）や回転加速度（回転角加速度）などが含まれる。
【００１０】
そして、上記具体例では、出力トルク側からの外乱トルクの影響が２つのモータの回転運動に均等に及ぼされる。そのため、例えば、２つのモータの回転運動の差をとると外乱トルクの影響が相殺され、２つのモータの回転運動差が外乱トルクの影響を受け難い。望ましくは、２つのモータの回転運動差が外乱トルクの影響を受けなくなる。
【００１１】
例えば、前記遊星機構は、前記２つのモータの回転運動差が前記外乱トルクからの影響を受けないように設計された前記歯車機構を備えてもよい。
【００１２】
また、例えば、前記２つのモータのトルクと前記外乱トルクから前記２つのモータの回転運動差を得る運動モデルにおける前記外乱トルクに対応した係数がゼロとなるように、前記歯車機構の減速比が設定されてもよい。
【００１３】
また、本発明の具体例である車両の制御装置は、上記具体例に対応した駆動装置を備えた車両を制御する制御装置であって、前記２つのモータのトルク指令値を導出する指令値導出部と、前記２つのモータの補正トルク値を導出する補正値導出部と、を有し、前記トルク指令値に対する前記補正トルク値に基づく補正により得られる補正後のトルク指令値により前記２つのモータの回転運動差を制御することを特徴とする。
【００１４】
例えば、前記補正値導出部は、前記２つのモータのトルクと前記２つのモータの回転運動差との対応関係を示す運動モデルを利用した演算により、前記２つのモータの補正トルク値を導出してもよい。
【００１５】
また、例えば、前記補正値導出部は、前記２つのモータの回転運動差の実測値を前記運動モデルに適用して得られる前記対応関係と、前記指令値導出部において導出された前記２つのモータのトルク指令値を前記運動モデルに適用して得られる前記対応関係と、を比較することにより、前記２つのモータの補正トルク値を導出してもよい。
【００１６】
また、例えば、前記補正値導出部は、前記遊星機構の出力回転速度が前記トルク指令値に対する補正により変化しない条件を適用して、前記２つのモータの各々に対応した補正トルク値を導出してもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により、２つのモータのトルクを遊星機構で合流させて出力トルクを得るにあたり、２つのモータの回転運動差が出力トルク側からの外乱トルクの影響を受け難くなる。例えば、本発明の具体例によれば、出力トルク側からの外乱トルクの影響が２つのモータの回転運動に均等に及ぼされ、これにより、２つのモータの回転運動の差をとると外乱トルクの影響が相殺され、２つのモータの回転運動差が外乱トルクの影響を受け難くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施において好適な車両の駆動装置と制御装置の具体例を示す図である。
【図２】遊星機構の構成例を示す図である。
【図３】運動モデルの変数とパラメータを示す図である。
【図４】補正トルク値導出部における処理の具体例を説明するための図である。
【図５】図４の具体例に対応したフローチャートである。
【図６】図１に例示する車両の制御装置による制御結果の具体例を示す図である。
【図７】比較例による制御結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、本発明の実施において好適な車両の駆動装置と制御装置の具体例を示す図である。図１には、制御装置１０と駆動装置２０を備えた車両の具体例が図示されている。図１に示す具体例において、車両の制御装置１０は、トルク指令値導出部１２と補正トルク値導出部１４を備えており、車両の駆動装置２０は、第１モータ２１と第２モータ２２と遊星機構２４を備えている。
【００２０】
トルク指令値導出部１２は、第１モータ２１のトルク指令値τＭ１と第２モータ２２のトルク指令値τＭ２を導出する。トルク指令値導出部１２は、例えば出力トルクτｃが目標値となるように、トルク指令値τＭ１とトルク指令値τＭ２を導出する。出力トルクτｃの目標値は、例えば車両の運転者により操作されるアクセルの開度などに応じて決定される。
【００２１】
補正トルク値導出部１４は、第１モータ２１の補正トルク値ΔτＭ１と第２モータ２２の補正トルク値ΔτＭ２を導出する。補正トルク値導出部１４は、第１モータ２１と第２モータ２２の２つのモータのトルクから、２つのモータの回転運動差を得る運動モデルを利用した演算により、補正トルク値ΔτＭ１と補正トルク値ΔτＭ２を導出する。
【００２２】
補正トルク値導出部１４は、補正トルク値ΔτＭ１と補正トルク値ΔτＭ２の導出において回転運動差の実測値を利用する。例えば、第１モータ２１に取り付けられたセンサＳと第２モータ２２に取り付けられたセンサＳから得られる２つのモータの回転角速度（実測値）の差である回転角速度差（実測値）が、回転運動差の実測値として補正トルク値導出部１４にフィードバックされる。
【００２３】
そして、制御装置１０は、第１モータ２１のトルク指令値τＭ１に補正トルク値ΔτＭ１を加算することにより得られる補正後のトルク指令値（τＭ１＋ΔτＭ１）で第１モータ２１を制御し、第２モータ２２のトルク指令値τＭ２に補正トルク値ΔτＭ２を加算することにより得られる補正後のトルク指令値（τＭ２＋ΔτＭ２）で第２モータ２２を制御する。
【００２４】
なお、制御装置１０は、例えばＣＰＵやプロセッサ等のハードウェアを利用して実現することができる。例えばトルク指令値導出部１２と補正トルク値導出部１４がＣＰＵやプロセッサ等の演算デバイスにより実現される。また、制御装置１０の実現において、必要に応じてメモリ等のデバイスや電気電子回路が利用されてもよい。
【００２５】
図１に示す具体例において、車両の駆動装置２０は、第１モータ２１と第２モータ２２と遊星機構２４を備えている。駆動装置２０は、第１モータ２１と第２モータ２２の２つのモータ（電動機）から得られる動力（トルク）を遊星機構２４で合流させて駆動力（出力トルクτｃ）を得る。
【００２６】
図１に示す具体例では様々な構造（タイプ）の遊星機構２４を利用することができる。そこで、遊星機構２４の代表的な構成例を以下に説明する。なお、図１に示す遊星機構２４の具体例は、以下に説明する代表的な構成例に限定されない。
【００２７】
図２は、遊星機構２４の構成例を示す図である。図２に例示する遊星機構２４は、第１モータ２１が接続される第１サンギアＳ１と、第２モータ２２が接続される第２サンギアＳ２を備えている。より具体的には、第１モータ２１の出力軸３１が入力歯車対３４を介して第１サンギアＳ１の入力軸３５に接続されており、第２モータ２２の出力軸３２が入力歯車対３６を介して第２サンギアＳ２の入力軸３７に接続されている。
【００２８】
なお、第２モータ２２から第２サンギアＳ２までの伝達系には、車両が前進するときの第２サンギアＳ２の回転を許容し、後進方向の回転を阻止するクラッチ要素の具体例として、入力軸３７にワンウェイクラッチ４４が設けられている。
【００２９】
また、図２に例示する遊星機構２４は、第１サンギアＳ１と噛み合う複数の内側ピニオン（内側プラネタリピニオン）Ｐｉと、第２サンギアＳ２と噛み合う複数の外側ピニオン（外側プラネタリピニオン）Ｐｏを備えている。なお、対応関係にある各外側ピニオンＰｏと各内側ピニオンＰｉも互いに噛み合っている。さらに、図２に示す構成例の遊星機構２４は、複数の外側ピニオンＰｏと複数の内側ピニオンＰｉを回転可能に支持するキャリア（プラネタリキャリア）Ｃを備えている。
【００３０】
図２に例示する遊星機構２４の３要素である第１サンギアＳ１と第２サンギアＳ２とキャリアＣは、共通の回転軸線周りを回転する。図２に示す構成例では、第１サンギアＳ１と第２サンギアＳ２が２つの入力要素となり、第１サンギアＳ１の歯数ＺＳ１と第２サンギアの歯数ＺＳ２の比（ＺＳ１／ＺＳ２）が遊星歯車比λとなる（λ＝ＺＳ１／ＺＳ２）。また、出力要素となるキャリアＣは出力ギア３８を備えており、出力ギア３８は被駆動ギア４０と最終減速機４２を介して駆動輪５２に接続されている。
【００３１】
そして、図２に例示する遊星機構２４を備えた駆動装置２０（図１）に対応した運動モデルの変数とパラメータは図３に示すとおりである。そこで、図３に示した運動モデルの変数とパラメータを利用して、駆動装置２０内の運動に対応した運動方程式から得られる数学モデルの具体例について説明する。
【００３２】
図２に例示する遊星機構２４を備えた図１の駆動装置２０内では、第１モータ２１軸上における回転運動と、第２モータ２２軸上における回転運動と、キャリアＣ軸上における回転運動について、次式に示す運動方程式が成立している。
【００３３】
【数１】
2019103345.tif 000003
【００３４】
また、第１モータ２１の回転角速度と第２モータ２２の回転角速度との間には、次式に示す回転数拘束条件が成立する。
【００３５】
【数２】
2019103345.tif 000004
【００３６】
そして、数１式の運動方程式と数２式の回転数拘束条件を纏めて整理すると数３式の行列式が得られる。
【００３７】
【数３】
2019103345.tif 000005
【００３８】
数３式の左辺は、２つのモータに取り付けられたセンサＳ（図１）から得ることができる計測値（各モータの回転角加速度）である。また、数３式の右辺において行列Ｄを構成するｄ１１〜ｄ２３は、数１式の運動方程式と数２式の回転数拘束条件に含まれるパラメータ（図３参照）に基づいて決定される行列要素である。そして、数３式の右辺における第１モータ２１のトルクτＭ１と第２モータ２２のトルクτＭ２と外乱トルクτｄｓが外乱となる変数である。
【００３９】
第１モータ２１のトルクτＭ１と第２モータ２２のトルクτＭ２には、例えば、制御系の遅れやモータ特性の変動などにより２つのモータのトルクが指令値どおりに出力されない制御系における外乱が含まれる場合がある。また、外乱トルクτｄｓは、例えば車両のドライブシャフト等を介して遊星機構２４の出力側（出力トルクτｃ側）から影響を及ぼす外乱である。
【００４０】
数３式から明らかなように、計測値の個数（２個）よりも変数である外乱の個数（３個）が多いため、このままでは数３式から３つの外乱（変数）の値を解くことができない。
【００４１】
そこで、図１に例示する車両の制御において出力トルクτｃと共に重要な制御量である２つのモータの回転運動差に着目する。数３式において、２つのモータの回転運動差（遊星機構２４内において２つのモータの回転運動が合流する箇所における回転角加速度差）を求めると数４式となる。
【００４２】
【数４】
2019103345.tif 000006
【００４３】
数４式は、２つのモータのトルクτＭ１，τＭ２と外乱トルクτｄｓから２つのモータの回転運動差（回転角加速度差）を得る運動モデルである。数４式において外乱トルクτｄｓに対応した係数がゼロであれば、つまり数５式が成立すれば、理論上、２つのモータの回転運動差（回転角加速度差）は外乱トルクτｄｓの影響を受けないことになる。
【００４４】
【数５】
2019103345.tif 000007
【００４５】
そこで、例えば遊星機構２４が数５式の関係を満たすように設計製造される。例えば、遊星機構２４が備える歯車機構の減速比（第１モータ直後の減速比γＭ１と第２モータ直後の減速比γＭ２）が数５式の関係を満たす値に設定される。これにより、出力トルクτｃ側からの外乱トルクτｄｓの影響が２つのモータの回転運動に均等に及ぼされることとなり、２つのモータの回転運動の差をとると外乱トルクτｄｓの影響が相殺され、２つのモータの回転運動差（回転角加速度差）が外乱トルクτｄｓの影響を受け難くなる。数５式の関係が成立していれば、理論上、２つのモータの回転運動差が外乱トルクτｄｓの影響を受けなくなる。
【００４６】
回転運動差が外乱トルクτｄｓの影響を受けなければ、回転運動差に影響を与える外乱要因として、２つのモータのトルクτＭ１，τＭ２の外乱を推定すればよいことになる。つまり、外乱トルクτｄｓの影響を受けていないとして、制御系の外乱（モータ特定の変動や制御系の遅れなど）に起因する回転運動差の変動を制御すればよいことになる。
【００４７】
具体例を説明するために、図１に例示する遊星機構２４の出力トルクτｃに、ドライブシャフトを介して車両相当の慣性モーメントが接続された運動モデルを考える。つまり、数１式と数２式に加えて、数６式を満たす運動モデルを考える。
【００４８】
【数６】
2019103345.tif 000008
【００４９】
数６式において、ｋｄｓはドライブシャフトの剛性であり、ｃｄｓはドライブシャフトの粘性である。また、γｆはファイナルギア比（例えば図２における出力ギア３８から駆動輪５２までのギア比）であり、θｏはタイヤ軸（例えば図２の駆動輪５２）の回転数であり、Ｊｏは車両相当の慣性モーメントである。なお、数６式を適用する場合には、数１式におけるＪｃには車両慣性が含まれない。
【００５０】
図１に示す具体例において、補正トルク値導出部１４は、２つのモータのトルクと２つのモータの回転運動差との対応関係を示す運動モデル（数４式，数５式）を利用した演算により、２つのモータの補正トルク値を導出する。
【００５１】
図４は、補正トルク値導出部１４における処理の具体例を説明するための図である。補正トルク値導出部１４には、２つのモータに取り付けられたセンサＳ（図１）から得られる２つのモータの回転角速度（実測値）の差である回転角速度差（実測値）がフィードバックされている。
【００５２】
補正トルク値導出部１４は、回転角速度差（実測値）をローパスフィルタ（ＬＰＦ）で処理してノイズを除去してから微分演算を実行する。これにより、回転角加速度差（実測値）が得られる。
【００５３】
補正トルク値導出部１４は、回転角加速度差（実測値）を、数４式と数５式から得られる運動モデルに適用する。つまり、数７式に対応したトルク推定処理により、第１モータのトルク推定値（実測値に対応した第１モータのトルク）と、第２モータのトルク推定値（実測値に対応した第２モータのトルク）が算出される。
【００５４】
【数７】
2019103345.tif 000009
【００５５】
また、補正トルク値導出部１４は、トルク指令値導出部１２において導出された２つのモータのトルク指令値を数４式と数５式から得られる運動モデルに適用する。つまり、数８式に対応した処理により、第１モータのトルク指令値と第２モータのトルク指令値に対応した回転角加速度差が算出される。
【００５６】
【数８】
2019103345.tif 000010
【００５７】
そして、補正トルク値を算出するために、数７式から数８式を差し引くことにより数９式が得られる。
【００５８】
【数９】
2019103345.tif 000011
【００５９】
補正トルク値導出部１４は、例えば数９式により、第１モータ２１に対応した補正トルク値ΔτＭ１と第２モータ２２に対応した補正トルク値ΔτＭ２を導出する。但し、数９式は、２つの未知の補正トルク値に対して関係式が一つなので、数９式のみから、補正トルク値ΔτＭ１と補正トルク値ΔτＭ２の各々を一意に決定することができない。
【００６０】
そこで、補正トルク値導出部１４は、以下に説明する拘束条件を適用した配分決定処理により、補正トルク値ΔτＭ１と補正トルク値ΔτＭ２を導出する。例えば、数９式を満たす補正トルク値の中で、遊星機構２４の出力回転速度（出力回転加速度）が補正トルク値によって変化しない条件を満たす補正トルク値が選択される。出力回転速度（出力回転加速度）が補正トルク値によって変化しなければ、補正トルク値によって例えば車両の乗り心地を悪化させずに済む。出力回転速度（出力回転加速度）とトルクは数１０式に示す関係を満たしている。
【００６１】
【数１０】
2019103345.tif 000012
【００６２】
数１０式において、補正トルク値の影響を受けるのは第１モータ２１のトルクτＭ１と第２モータ２２のトルクτＭ２である。そこで、数１０式において、外乱トルクτｄｓに対応した項を省略し、さらに、補正トルク値の項を補正トルク値に書き換えると、数１１式が得られる。
【００６３】
【数１１】
2019103345.tif 000013
【００６４】
そして、数１１式に、出力回転速度（出力回転加速度）が補正トルク値によって変化しない拘束条件を適用すると、数１２式となる。
【００６５】
【数１２】
2019103345.tif 000014
【００６６】
さらに、数９式と数１２式を纏めて整理すると数１３式が得られる。数１３式は、２つの補正トルク値を未知数とする２つの連立方程式であるため、２つのトルク補正値の各々を一意に決定することができる。
【００６７】
【数１３】
2019103345.tif 000015
【００６８】
こうして、補正トルク値導出部１４は、数１０式から数１３式に対応した配分決定処理により、第１モータ２１の補正トルク値ΔτＭ１と第２モータ２２の補正トルク値ΔτＭ２を導出する。
【００６９】
図５は、補正トルク値導出部１４における処理の具体例（図４）に対応したフローチャートである。なお、補正トルク値導出部１４による処理に先立って、遊星機構２４が数５式の関係を満たすように設計製造される（Ｓ０）。
【００７０】
まず、２つのモータに取り付けられたセンサＳ（図１）から得られる２つのモータの回転角速度（実測値）の差である回転角速度差（実測値）が計測され（Ｓ１）、補正トルク値導出部１４にフィードバックされる。
【００７１】
補正トルク値導出部１４は、回転角速度差（実測値）をローパスフィルタ（ＬＰＦ）に適用してノイズを除去してから微分演算を実行する（Ｓ２，Ｓ３）。これにより、回転角加速度差（実測値）が得られる。
【００７２】
また、補正トルク値導出部１４は、数７式に対応したトルク推定処理により、第１モータのトルク推定値（実測値に対応した第１モータのトルク）と、第２モータのトルク推定値（実測値に対応した第２モータのトルク）を算出する（Ｓ４）。
【００７３】
そして、補正トルク値導出部１４は、数１０式から数１３式に対応した配分決定処理により、第１モータ２１の補正トルク値ΔτＭ１と第２モータ２２の補正トルク値ΔτＭ２を導出する（Ｓ５）。
【００７４】
図６は、図１に例示する車両の制御装置１０による制御結果の具体例を示す図である。図６には、数５式の関係を満たす遊星機構２４を対象とした制御結果の具体例として、２つのモータの回転角加速度差，外乱トルク，２つのモータのモータトルク，２つのモータの回転速度に関する時間変化を示す波形が図示されている。
【００７５】
図６に示す具体例では、時刻１秒の直後から外乱トルクが発生しており、モータ回転速度が外乱トルクの影響を受けている。図６の具体例では、遊星機構２４が数５式の関係を満たすように設計されているため、外乱トルクの影響が第１モータ２１の回転速度と第２モータの回転速度に均等に及んでいる。図６に示す具体例では、第１モータ２１の回転速度の波形（実線）と第２モータ２２の回転速度の波形（破線）が重なっている。
【００７６】
そのため、２つのモータの回転速度差をとると、外乱トルクの影響が相殺され、２つのモータの回転運動差が外乱トルクの影響を受け難い。第１モータ２１の回転速度の波形（実線）と第２モータ２２の回転速度の波形（破線）が完全に重なっていれば、２つのモータの回転運動差に外乱トルクの影響が及ばない。
【００７７】
これに対し、図７は、比較例による制御結果を示す図である。図７には、数５式の関係を満たさない遊星機構２４を対象とした制御結果の具体例として、２つのモータの回転角加速度差，外乱トルク，２つのモータのモータトルク，２つのモータの回転速度に関する時間変化を示す波形が図示されている。
【００７８】
図７に示す比較例では、図６の具体例と同じ外乱トルクが発生している。つまり、図７に示す比較例においても、時刻１秒の直後から外乱トルクが発生しており、モータ回転速度が外乱トルクの影響を受けている。図６の具体例とは異なり、図７の比較例では、遊星機構２４が数５式の関係を満たしていないため、外乱トルクの影響が第１モータ２１の回転速度と第２モータの回転速度で均等ではなく、第１モータ２１の回転速度の波形（実線）と第２モータ２２の回転速度の波形（破線）にずれがある。その結果、図７に示す比較例では、外乱トルクの影響が相殺されず、２つのモータの回転運動差が外乱トルクの影響を受けてしまっている。
【００７９】
これに対し、図６に示す具体例では、つまり図１に例示する制御装置１０と駆動装置２０によれば、外乱トルクの影響が第１モータ２１の回転速度と第２モータの回転速度に均等に及ぶため、２つのモータの回転運動差が外乱トルクの影響を受け難い。そのため、例えば、２つのモータの回転運動差が外乱トルクの影響を受けていないとして、制御系の外乱（モータ特定の変動や制御系の遅れなど）に起因する回転運動差の変動を制御すればよいことになる。
【００８０】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。
【符号の説明】
【００８１】
１０  制御装置、１２  トルク指令値導出部、１４  補正トルク値導出部、２０  駆動装置、２１  第１モータ、２２  第２モータ、２４  遊星機構。
【図１】
2019103345.tif 000016
【図２】
2019103345.tif 000017
【図３】
2019103345.tif 000018
【図４】
2019103345.tif 000019
【図５】
2019103345.tif 000020
【図６】
2019103345.tif 000021
【図７】
2019103345.tif 000022