(57)【要約】【課題】第２の入力液圧が限界圧に達している状況下で第１の入力液圧が増大された場合、第１の入力液圧の増大に対して車輪に付与する制動力の増大が遅れてしまうことを抑制できるようにする。【解決手段】制動装置１０は、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂと、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内の第１の区画室の液圧を調整するマスタシリンダ２０と、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内の第２の区画室の液圧を調整するアキュムレータ３３と、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂとアキュムレータ３３とを繋ぐ経路に配置されている電磁弁６３，６４とを備える。制御装置９０は、第２の区画室の液圧が限界圧に達していると判定されているときに、電磁弁６３，６４を閉弁させる絞り制御を実施する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジング及び前記ハウジング内に収容されている区画部材を有し、前記区画部材によって、入力室である第１の区画室及び第２の区画室と、出力室である第３の区画室とに前記ハウジング内が区画されている液圧発生装置と、
前記第１の区画室に接続され、同第１の区画室に第１の入力液圧を発生させるべく作動する第１の入力部と、
前記第２の区画室に接続され、所定の限界圧以下の第２の入力液圧を前記第２の区画室に発生させるべく作動する第２の入力部と、を備え、
前記第１の入力液圧及び前記第２の入力液圧の少なくとも一方に応じた出力液圧が前記第３の区画室で発生するように前記液圧発生装置を作動させることによって、車輪に対して設けられているホイールシリンダ内の液圧を調整する車両の制動装置であって、
前記液圧発生装置は、前記第２の入力液圧が増大されると前記第３の区画室の容積を狭くする方向に前記区画部材が変位し、前記出力液圧が前記限界圧よりも高くなると前記第２の区画室の容積を狭くする方向に前記区画部材が変位するように構成されており、
前記第２の入力部と前記第２の区画室とを繋ぐ液路に設けられ、前記第２の区画室に入力される液圧を調整すべく作動する液圧調整部と、
前記第２の入力液圧が前記限界圧に達しているか否かを判定する判定部と、
前記第２の入力液圧が前記限界圧に達していると判定されているときに、前記液路を介した前記第２の入力部と前記第２の区画室との間でのブレーキ液の流通が遮断されるように前記液圧調整部を作動させる絞り制御を実施する制御部と、を備える
車両の制動装置。
【請求項２】
前記第１の入力部は、入力された制動操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダを有し、且つ、前記マスタシリンダで発生した液圧に基づいて前記第１の区画室に前記第１の入力液圧を発生させるものであり、
前記第２の入力部は、液圧を畜圧するアキュムレータを有し、前記アキュムレータに畜圧されている液圧に基づいて前記第２の区画室に前記第２の入力液圧を発生させるものである
請求項１に記載の車両の制動装置。
【請求項３】
前記液圧調整部は、電磁弁であり、
前記制御部は、前記絞り制御では、前記電磁弁の開度を小さくすることにより、前記液路を介した前記第２の入力部と前記第２の区画室との間でのブレーキ液の流通を遮断させる
請求項１又は請求項２に記載の車両の制動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記判定部によって前記第２の入力液圧が前記限界圧に達していると判定されており、且つ、制動操作力の増大が検知されたときに、前記絞り制御を実施する
請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の車両の制動装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記アキュムレータに畜圧されている液圧と前記第２の入力液圧との差分が規定値未満であるときに、前記第２の入力液圧が前記限界圧に達していると判定する
請求項２に記載の車両の制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪に対して設けられているホイールシリンダ内の液圧を調整することにより、車輪に制動力を付与することのできる車両の制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者の制動操作に基づいた液圧が内部で発生するマスタシリンダと、車輪に対して設けられているホイールシリンダとマスタシリンダとの間に配置されるサーボシリンダと、サーボシリンダに高圧のブレーキ液を供給する高圧源とを備える車両の制動装置の一例が記載されている。この制動装置において、サーボシリンダのハウジング内は、サーボピストンによって、マスタシリンダ内と連通する第１の区画室と、高圧源と連通する第２の区画室と、ホイールシリンダと連通する第３の区画室とに区画されている。また、高圧源とサーボシリンダとを繋ぐ液路には電磁弁が設けられており、この電磁弁の駆動によって第２の区画室の液圧が調整されるようになっている。
【０００３】
そして、運転者によってブレーキペダルが操作されたときには、マスタシリンダから第１の区画室へのブレーキ液の供給によって第１の区画室の液圧が制動操作力に応じた値となる。すると、サーボシリンダ内では第１の区画室の液圧及び第２の区画室の液圧によって第３の区画室の容積が狭くなる方向にサーボピストンが変位し、第３の区画室からホイールシリンダにブレーキ液が供給されるようになっている。その結果、ホイールシリンダ内の液圧が高くなり、車両に付与する制動力が増大される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−９４７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、第２の区画室の液圧が高圧源内の液圧とほぼ等しくなると、第２の区画室の液圧をさらに増大させることができなくなる。このように第２の区画室の液圧が限界圧力に達している状況下で制動操作力が増大されると、マスタシリンダ内の液圧が増大するため、サーボシリンダでは第２の区画室の液圧は増大されないにも拘わらず第１の区画室の液圧が増大する。
【０００６】
なお、上記サーボシリンダには、第１の区画室と第３の区画室との連通を許容又は遮断する機械式の逆止弁機構が設けられている。第２の区画室の液圧と第１の区画室の液圧との双方が増大するときには、第１の区画室と第３の区画室との連通を遮断した状態が逆止弁機構によって維持されるため、第３の区画室の容積を狭くする方向にサーボピストンを変位させることができる。
【０００７】
しかしながら、第２の区画室の液圧が限界圧に達している状況下で第１の区画室の液圧が増大すると、逆止弁機構が作動し、第１の区画室と第３の区画室との連通を遮断した状態を維持することができなくなることがある。この場合、第１の区画室から第３の区画室にブレーキ液が流出する。すると、第３の区画室の液圧が増大して上記限界圧よりも高くなると、サーボシリンダでは第２の区画室の容積を狭くする方向にサーボピストンが変位し、第２の区画室から高圧源側にブレーキ液が逆流してしまう。こうした第２の区画室から高圧源側へのブレーキ液の逆流は、第２の区画室の容積が最小となるまで継続する。そして、第２の区画室の容積が最小となると、第２の区画室から高圧源側にブレーキ液が逆流しなくなり、第３の区画室からホイールシリンダにブレーキ液が供給されることとなる。すなわち、第２の区画室の液圧が限界圧に達している状況下で第１の区画室の液圧が増大された場合、同第１の区画室の液圧の増大に対して車輪に付与する制動力の増大が遅れてしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための車両の制動装置は、ハウジング及びハウジング内に収容されている区画部材を有し、区画部材によって、入力室である第１の区画室及び第２の区画室と、出力室である第３の区画室とにハウジング内が区画されている液圧発生装置と、第１の区画室に接続され、同第１の区画室に第１の入力液圧を発生させるべく作動する第１の入力部と、第２の区画室に接続され、所定の限界圧以下の第２の入力液圧を第２の区画室に発生させるべく作動する第２の入力部と、を備えている。この制動装置では、第１の入力液圧及び第２の入力液圧の少なくとも一方に応じた出力液圧が第３の区画室で発生するように液圧発生装置を作動させることによって、車輪に対して設けられているホイールシリンダ内の液圧を調整することができる。この制動装置において、液圧発生装置は、第２の入力液圧が増大されると第３の区画室の容積を狭くする方向に区画部材が変位し、出力液圧が上記限界圧よりも高くなると第２の区画室の容積を狭くする方向に区画部材が変位するように構成されている。また、制動装置は、第２の入力部と第２の区画室とを繋ぐ液路に設けられ、第２の区画室に入力される液圧を調整すべく作動する液圧調整部と、第２の入力液圧が上記限界圧に達しているか否かを判定する判定部と、第２の入力液圧が上記限界圧に達していると判定されているときに、上記液路を介した第２の入力部と第２の区画室との間でのブレーキ液の流通が遮断されるように液圧調整部を作動させる絞り制御を実施する制御部と、を備えている。
【０００９】
上記構成によれば、液圧発生装置では、第２の区画室の液圧である第２の入力液圧を増大させることにより、第３の区画室の容積を狭くする方向に区画部材を変位させることができる。そして、第３の区画室の容積を狭くする方向への区画部材の変位量が多いほど、第３の区画室の液圧である出力液圧が高くなり、ホイールシリンダ内の液圧が高くなる、すなわち車輪に付与する制動力が大きくなる。
【００１０】
なお、上記構成では、液圧調整部の作動によって、上記液路を介して第２の入力部から第２の区画室に入力される液圧を制御することにより、第２の入力液圧を調整することができる。そして、液圧調整部の作動によって第２の入力液圧を高くすることで、第１の入力液圧がそれほど高くなくても、液圧発生装置では第３の区画室の容積を狭くする方向への区画部材の変位量を大きくすることができる、すなわち出力液圧を高くすることができる。
【００１１】
ところで、第２の入力部及び液圧調整部の作動によって第２の入力液圧が限界圧に達することがある。第２の入力液圧が限界圧に達していると、第２の入力液圧をさらに増大させることはできない。そのため、上記構成では、第２の入力液圧が限界圧に達していると判定されているときには絞り制御が実施される。すると、液圧調整部の作動によって、上記液路を介した第２の入力部と第２の区画室との間でのブレーキ液の流通が遮断される。これにより、液圧発生装置では、第２の区画室の容積を狭くする方向への区画部材の変位が抑制される。その結果、第２の入力液圧が限界圧に達している状況下で出力液圧が高くなって限界圧を越えたとしても、上記液路を介して第２の区画室から第２の入力部側にブレーキ液が逆流することを抑制できる。そのため、第２の入力液圧が限界圧に達している状況下で第１の入力液圧が増大されて出力液圧が増大されると、ホイールシリンダ内の液圧が増大されるようになる。
【００１２】
したがって、上記構成によれば、第２の入力液圧が限界圧に達している状況下で第１の入力液圧が増大された場合、第１の入力液圧の増大に対して車輪に付与する制動力の増大が遅れてしまうことを抑制できるようになる。
【００１３】
上記車両の制動装置において、第１の入力部は、入力された制動操作力に応じた液圧を発生するマスタシリンダを有し、且つ、マスタシリンダで発生した液圧に基づいて第１の区画室に第１の入力液圧を発生させるものであってもよい。また、第２の入力部は、液圧を畜圧するアキュムレータを有し、アキュムレータに畜圧されている液圧に基づいて第２の区画室に第２の入力液圧を発生させるものであってもよい。
【００１４】
上記構成によれば、アキュムレータに畜圧されている液圧が第２の区画室に入力されるようになっているため、第２の入力液圧を早期に高くすることができる。そして、第２の入力液圧が限界圧に達しているときに絞り制御が実施されると、液圧調整部の作動によって上記液路を介して第２の区画室から第２の入力部側にブレーキ液が逆流することが抑制される。この状態でマスタシリンダに入力される制動操作力が増大されたときに、第２の区画室の容積を狭くする方向に区画部材が変位することを抑制できる。
【００１５】
例えば液圧調整部が電磁弁である場合、制御部は、絞り制御では、電磁弁の開度を小さくすることにより、上記液路を介した第２の入力部と第２の区画室との間でのブレーキ液の流通を遮断させることができる。
【００１６】
上記車両の制動装置において、制御部は、判定部によって第２の入力液圧が限界圧に達していると判定されており、且つ、制動操作力の増大が検知されたときに、絞り制御を実施するようにしてもよい。
【００１７】
上記構成によれば、第２の入力液圧が限界圧に達していると判定されている場合であっても、運転者の制動操作力が増大されないときには絞り制御が実施されない。そのため、絞り制御の不要な実施を抑制することができる。
【００１８】
例えば、制御装置は、アキュムレータに畜圧されている液圧と、第２の入力液圧との差分が規定値未満であるときに、第２の入力液圧が限界圧に達していると判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】車両の制動装置の一実施形態の概略を示す構成図。
【図２】同制動装置を構成するサーボシリンダの概略を示す端面図。
【図３】同制動装置の制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図４】変更例の制動装置の概略を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、車両の制動装置の一実施形態を図１〜図３に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の制動装置１０は、ブレーキペダルなどの制動操作部材１１に入力される制動操作力を倍力する倍力装置４０と、倍力装置４０によって倍力された制動操作力が入力されるマスタシリンダ２０とを備えている。倍力装置４０はハイドロリック式の装置であり、倍力装置４０には液圧供給装置３０から高圧のブレーキ液が供給される。
【００２１】
マスタシリンダ２０は、有底筒状をなすマスタハウジング２１と、マスタハウジング２１内に配置されている２つのマスタピストン２２１，２２２とを有している。各マスタピストン２２１，２２２は、図中左右方向でもあるマスタハウジング２１の軸方向に並んでいる。各マスタピストン２２１，２２２のうち、マスタハウジング２１の底壁の近くに配置されているマスタピストンを第１のマスタピストン２２１といい、残りのマスタピストンを第２のマスタピストン２２２という。そして、マスタハウジング２１の底壁及び周壁と第１のマスタピストン２２１とによって、第１のマスタ室２３１が区画されている。また、マスタハウジング２１の周壁と、第１のマスタピストンと、第２のマスタピストン２２２とにより、第２のマスタ室２３２が区画されている。
【００２２】
また、マスタシリンダ２０は、第１のマスタ室２３１に配置されている第１のマスタスプリング２４１と、第２のマスタ室２３２に配置されている第２のマスタスプリング２４２とを有している。マスタハウジング２１の軸方向のうち、各マスタピストン２２１，２２２をマスタハウジング２１の底壁に接近させる方向、すなわち図中左方向を「前進方向Ｘ１」といい、当該軸方向のうち、前進方向Ｘ１の反対方向を「後退方向Ｘ２」という。マスタシリンダ２０に入力される制動操作力が大きくなって各マスタピストン２２１，２２２が前進方向Ｘ１に変位すると、各マスタスプリング２４１，２４２が収縮する。一方、マスタシリンダ２０に入力される制動操作力が小さくなると、各マスタスプリング２４１，２４２が伸長して各マスタピストン２２１，２２２が後退方向Ｘ２に変位する。すなわち、各マスタ室２３１，２３２内では、運転者の制動操作に応じた液圧が発生する。
【００２３】
なお、マスタハウジング２１内において第２のマスタピストン２２２よりも径方向外側には、第２のマスタピストン２２２によって第２のマスタ室２３２とは区画されている円環状の排出用空間２５が区画されている。この排出用空間２５は、排出用通路１２を介してリザーバ１３に連通している。リザーバ１３は、大気に解放されているとともに、ブレーキ液を貯留している。
【００２４】
液圧供給装置３０は、電動モータ３１を動力源とする高圧ポンプ３２と、高圧のブレーキ液を蓄えるアキュムレータ３３と、アキュムレータ３３に貯留されているブレーキ液の液圧であるアキュムレータ圧Ｐａｃを検出するアキュムレータ圧センサＳＥ１とを有している。高圧ポンプ３２は、リザーバ１３からブレーキ液を汲み取り、このブレーキ液を加圧してアキュムレータ３３に供給する。アキュムレータ圧センサＳＥ１の出力信号は制御装置９０に入力される。そして、制御装置９０では、アキュムレータ圧センサＳＥ１からの信号を基に算出されたアキュムレータ圧Ｐａｃが高圧判定値を下回らないように電動モータ３１の駆動、すなわち高圧ポンプ３２の作動が制御される。本実施形態では、アキュムレータ３３に畜圧されているアキュムレータ圧Ｐａｃが倍力装置４０に入力される。すなわち、アキュムレータ３３に貯留されている高圧のブレーキ液が倍力装置４０に供給される。
【００２５】
倍力装置４０は、制動操作部材１１に連結されている入力部材４１と、入力部材４１を介して入力された制動操作力を倍力する調圧機構４３と、調圧機構４３によって倍力された制動操作力を第２のマスタピストン２２２に出力する出力部材４２とを備えている。
【００２６】
調圧機構４３は、ブーストピストン４４と、ブーストピストン４４の内部に配置されているスプール弁５０とを有している。ブーストピストン４４には、マスタハウジング２１内に配置されている本体部４４１と、本体部４４１から後退方向Ｘ２に突出しており、且つ、本体部４４１よりも小径の突出部４４２とが設けられている。本体部４４１は、マスタハウジング２１の周壁に沿って前進方向Ｘ１及び後退方向Ｘ２に摺動自在である。突出部４４２は略円筒形状をなしており、突出部４４２の内側に入力部材４１が進入している。こうした突出部４４２は、マスタハウジング２１の後退方向Ｘ２側の開口２１ａから後退方向Ｘ２に突出している。そして、本体部４４１、突出部４４２及びマスタハウジング２１の周壁により、アシスト室４５が区画されている。すなわち、図１に示すように、アシスト室４５は、マスタハウジング２１内における本体部４４１よりも後退方向Ｘ２側に配置されている。
【００２７】
なお、倍力装置４０は、排出用空間２５に配置されているブーストスプリング４６を有している。このブーストスプリング４６は、ブーストピストン４４を後退方向Ｘ２に付勢している。そのため、アシスト室４５内の液圧が高くなると、ブーストピストン４４がブーストスプリング４６の付勢力に抗して前進方向Ｘ１に摺動する。一方、アシスト室４５内の液圧が低くなると、ブーストスプリング４６の付勢によってブーストピストン４４が後退方向Ｘ２に移動する。
【００２８】
ブーストピストン４４の内部においてスプール弁５０が配置されている空間のことを「内部空間４４Ａ」とする。この場合、ブーストピストン４４には、アキュムレータ３３に貯留されている高圧のブレーキ液を内部空間４４Ａに導く第１のピストン内通路４４ａと、内部空間４４Ａとアシスト室４５とを繋ぐ第２のピストン内通路４４ｂとが設けられている。また、ブーストピストン４４内には、内部空間４４Ａと排出用空間２５とを繋ぐ第３のピストン内通路４４ｃが設けられている。
【００２９】
スプール弁５０は、ブーストピストン４４の内部空間４４Ａに配置されているスプール用スプリング５１によって、ブーストピストン４４を基準として後退方向Ｘ２に相対的に付勢されている。こうしたスプール弁５０は、内部空間４４Ａを区画するブーストピストン４４の内周面に沿って前進方向Ｘ１及び後退方向Ｘ２に摺動する後退側摺動部５０１と、後退側摺動部５０１よりも前進方向Ｘ１側に位置する前進側摺動部５０２と、後退側摺動部５０１と前進側摺動部５０２とを連結する連結部５０３とを有している。前進側摺動部５０２は、ブーストピストン４４の内周面に沿って前進方向Ｘ１及び後退方向Ｘ２に摺動する。連結部５０３は前進側摺動部５０２及び後退側摺動部５０１と同軸配置されているとともに、連結部５０３の直径は前進側摺動部５０２及び後退側摺動部５０１の直径よりも小さい。そのため、連結部５０３の周面とブーストピストン４４の内周面との間には、環状通路５２が区画されている。
【００３０】
なお、図１では、環状通路５２によって第２のピストン内通路４４ｂと第３のピストン内通路４４ｃとが連通されている。入力部材４１などによってスプール弁５０が前進方向Ｘ１に押され、スプール用スプリング５１からの付勢力に抗してスプール弁５０が図１に示す位置から前進方向Ｘ１に摺動すると、環状通路５２を介した第２のピストン内通路４４ｂと第３のピストン内通路４４ｃとの連通が遮断される。そして、スプール弁５０がさらに前進方向Ｘ１に摺動すると、環状通路５２を介して第１のピストン内通路４４ａと第２のピストン内通路４４ｂとが連通するようになる。このように第１のピストン内通路４４ａと第２のピストン内通路４４ｂとが連通していると、液圧供給装置３０のアキュムレータ３３に貯留されている高圧のブレーキ液が、第１のピストン内通路４４ａ、環状通路５２及び第２のピストン内通路４４ｂを介してアシスト室４５に供給される。これにより、アシスト室４５内の液圧が高くなる。これにより、ブーストピストン４４の前進方向Ｘ１への移動がアシスト室４５内の液圧によって助勢される。その結果、制動操作部材１１に入力されている制動操作力が倍力され、倍力された制動操作力が出力部材４２を介して各マスタピストン２２１，２２２に入力される。そして、各マスタピストン２２１，２２２が前進方向Ｘ１に移動すると、マスタシリンダ２０の各マスタ室２３１，２３２内の液圧が高くなる。
【００３１】
一方、制動操作部材１１に入力される制動操作力が小さくなると、各マスタピストン２２１，２２２に入力される力が小さくなるため、各マスタピストン２２１，２２２が後退方向Ｘ２に移動する。すると、出力部材４２によってブーストピストン４４が後退方向Ｘ２に押される。また、制動操作部材１１に入力される制動操作力が小さくなると、スプール用スプリング５１の付勢力によってスプール弁５０が後退方向Ｘ２に摺動する。その結果、環状通路５２を介した第１のピストン内通路４４ａと第２のピストン内通路４４ｂとの連通が遮断され、その後、図１に示すように環状通路５２を介して第２のピストン内通路４４ｂと第３のピストン内通路４４ｃとが連通される。これにより、アシスト室４５のブレーキ液が、第２のピストン内通路４４ｂ、環状通路５２、第３のピストン内通路４４ｃ及び排出用空間２５を介してリザーバ１３に還流する。そのため、ブーストスプリング４６の付勢力によって、ブーストピストン４４が後退方向Ｘ２に移動し、制動操作部材１１の操作量が減少される。
【００３２】
また、制動装置１０には、第１のマスタ接続通路６０１を介してマスタシリンダ２０の第１のマスタ室２３１に接続されている第１のサーボシリンダ７０Ａと、第２のマスタ接続通路６０２を介してマスタシリンダ２０の第２のマスタ室２３２に接続されている第２のサーボシリンダ７０Ｂとが設けられている。また、本実施形態の制動装置１０では、液圧供給装置３０のアキュムレータ３３で貯留している高圧のブレーキ液を各サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂに供給することもできる。すなわち、各サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂには、アキュムレータ３３で畜圧しているアキュムレータ圧Ｐａｃを入力することもできる。
【００３３】
各サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂには、倍力装置４０のアシスト室４５と連通する高圧供給通路６１が接続されている。この高圧供給通路６１には、アキュムレータ３３と連通する自動加圧用接続通路６２が接続されている。そして、高圧供給通路６１のうち、アシスト室４５に近い側の端と、自動加圧用接続通路６２との接続部位との間には、常開型のリニア電磁弁である第１の電磁弁６３が設けられている。また、自動加圧用接続通路６２には、常閉型のリニア電磁弁である第２の電磁弁６４が設けられている。第１の電磁弁６３及び第２の電磁弁６４の駆動は、制御装置９０によって制御される。なお、第１の電磁弁６３及び第２の電磁弁６４が、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂとアキュムレータ３３とを繋ぐ液路に配置されており、且つ、同液路を介してアキュムレータ３３からサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂに入力される液圧を調整すべく作動する「液圧調整部」の一例に相当する。
【００３４】
次に、図１及び図２を参照し、各サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂについて説明する。
各サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂのサーボハウジング７１は、円筒形状をなす筒体の両端が閉塞された形状となっている。サーボハウジング７１の軸方向である図２における上下方向を規定方向Ｚとした場合、サーボハウジング７１は、第１のハウジング部７１１と、第１のハウジング部７１１の規定方向Ｚにおける一方側（図中上側）に位置する第２のハウジング部７１２とを有している。第２のハウジング部７１２の内径は、第１のハウジング部７１１の内径よりも小さい。
【００３５】
また、サーボハウジング７１内には、その内周面に沿って規定方向Ｚに摺動自在なサーボピストン７２と、図中上方である規定方向Ｚにおける一方側にサーボピストン７２を付勢するサーボスプリング７３とが収容されている。このサーボピストン７２が、サーボハウジング７１内で変位する「区画部材」の一例である。そのため、サーボハウジング７１内は、サーボピストン７２によって、マスタシリンダ２０のマスタ室２３１，２３２と連通する第１の区画室７４１と、液圧供給装置３０のアキュムレータ３３と連通する第２の区画室７４２と、車両の車輪１０１に対して設けられているホイールシリンダ１０２と連通する第３の区画室７４３とに区画されている。
【００３６】
つまり、本実施形態では、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂが、ホイールシリンダ１０２内の液圧を調整する「液圧発生装置」の一例に相当する。そして、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂにおいて、第１の区画室７４１及び第２の区画室７４２が入力室に相当し、第３の区画室７４３が出力室に相当する。
【００３７】
なお、第１の区画室７４１には、マスタ室２３１，２３２と繋がってるマスタ接続通路６０１，６０２が接続されている。そのため、マスタ室２３１，２３２を有するマスタシリンダ２０が、第１の区画室７４１に第１の入力液圧を発生させるべく作動する「第１の入力部」の一例に相当する。また、第２の区画室７４２には、高圧供給通路６１が接続されている。そのため、アキュムレータ３３が、所定の限界圧以下の第２の入力液圧を第２の区画室７４２に発生させるべく作動する「第２の入力部」の一例に相当する。ここでいう「限界圧」とは、アキュムレータ３３で畜圧できる液圧の最大値に応じた値である。また、第３の区画室７４３には、ホイールシリンダ１０２に連通するホイール用通路６６が接続されている。
【００３８】
サーボピストン７２は、大径ピストン部７２１と、大径ピストン部７２１から規定方向Ｚにおける一方側（図中上側）に突出する小径ピストン部７２２と、小径ピストン部７２２の先端（図中上端）に接続されている先端部７２３とを有している。大径ピストン部７２１は、第１のハウジング部７１１の内周面に沿って規定方向Ｚに摺動自在である。小径ピストン部７２２の直径は、大径ピストン部７２１の直径よりも小さく、且つ、第２のハウジング部７１２の内径よりも小さい。先端部７２３の直径は小径ピストン部７２２の直径よりも大きく、先端部７２３は第２のハウジング部７１２の内周面に沿って規定方向Ｚに摺動自在である。
【００３９】
第２の区画室７４２は、サーボハウジング７１の一対の蓋部７１Ａ，７１Ｂのうちの図中上側の蓋部である第１の蓋部７１Ａと、サーボピストン７２の先端部７２３との間に位置している。また、第３の区画室７４３は、サーボハウジング７１内においてサーボピストン７２を挟んで第２の区画室７４２の反対側に位置している。すなわち、第３の区画室７４３は、サーボハウジング７１の一対の蓋部７１Ａ，７１Ｂのうちの図中下側の蓋部である第２の蓋部７１Ｂと、サーボピストン７２の大径ピストン部７２１との間に位置している。また、第１の区画室７４１は、規定方向Ｚにおいて第２の区画室７４２と第３の区画室７４３との間に位置している。すなわち、第１の区画室７４１は、サーボハウジング７１の周壁と、サーボピストン７２の先端部７２３及び小径ピストン部７２２と、サーボピストン７２の大径ピストン部７２１のうち、小径ピストン部７２２が設けられている側の端面とによって区画されている。
【００４０】
なお、サーボピストン７２には、規定方向Ｚにおける第２の蓋部７１Ｂ側の大径ピストン部７２１の端面に開口する副室７６と、副室７６の底面７６ａから規定方向Ｚに延伸する延伸孔７７と、小径ピストン部７２２の規定方向Ｚにおける中央よりも基端側（図中下側）に位置する収容孔７８とが形成されている。収容孔７８は規定方向Ｚと直交する方向に延伸しており、収容孔７８の両端は第１の区画室７４１と繋がっている。また、延伸孔７７はサーボピストン７２の径方向における中心に位置しており、収容孔７８の長手方向における中央に延伸孔７７が接続されている。すなわち、副室７６、延伸孔７７及び収容孔７８により、第１の区画室７４１と第３の区画室７４３とを連通させることができる。
【００４１】
サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂには、第１の区画室７４１と第３の区画室７４３との連通を許容したり、連通を遮断したりすべく作動する逆止弁機構８０が設けられている。この逆止弁機構８０は、副室７６内に配置されている第１の弁体８１と、第１の弁体８１を付勢する逆止弁スプリング８２と、第１の弁体８１と一体となっているとともに延伸孔７７を貫通するロッド部材８３とを有している。逆止弁スプリング８２は、副室７６の底面７６ａにおける延伸孔７７の開口を閉塞する方向への付勢力を第１の弁体８１に付与している。
【００４２】
また、逆止弁機構８０には、収容孔７８を貫通する第２の弁体８４が設けられている。第２の弁体８４の長手方向における両端部８４１，８４２は、第２の区画室７４２内に配置されている。そのため、第２の弁体８４の両端部８４１，８４２が、サーボハウジング７１における、第１のハウジング部７１１と第２のハウジング部７１２との境界となる段差７１３に接触することがある。
【００４３】
そして、第１の区画室７４１にマスタ室２３１，２３２からブレーキ液が供給されていないとともに、第２の区画室７４２に高圧のブレーキ液が供給されていない場合、サーボスプリング７３の付勢によって、第２の区画室７４２の容積を狭くする方向、すなわち第３の区画室７４３の容積を広くする方向にサーボピストン７２が摺動する。このとき、逆止弁スプリング８２の付勢によって、第１の弁体８１、ロッド部材８３及び第２の弁体８４が、サーボピストン７２と同一の方向に変位する。すると、図２に示すように第２の弁体８４の両端部８４１，８４２が段差７１３に接触し、サーボピストン７２と同期して第１の弁体８１が規定方向Ｚにおける一方側に変位することが規制される。その結果、第１の弁体８１が副室７６の底面７６ａから離間し、逆止弁機構８０が開弁した状態となる。よって、第１の区画室７４１と第３の区画室７４３とが連通する。
【００４４】
第１の区画室７４１にマスタ室２３１，２３２からブレーキ液が供給されると、第１の区画室７４１に第１の入力液圧が発生する。この場合、第２の区画室７４２に高圧のブレーキ液が供給されず、第２の区画室７４２に第２の入力液圧が発生しないと、第１の入力液圧が逆止弁機構８０の第１の弁体８１に作用し、逆止弁機構８０が開弁される。そのため、マスタ室２３１，２３２から第１の区画室７４１に供給されたブレーキ液が、逆止弁機構８０を介して第３の区画室７４３に流入し、第３の区画室７４３からホイール用通路６６を介して各ホイールシリンダ１０２にブレーキ液が供給される。その結果、各ホイールシリンダ１０２内の液圧が高くなり、各車輪１０１に制動力が付与される。
【００４５】
一方、第２の区画室７４２に高圧のブレーキ液が供給されると、第２の区画室７４２に第２の入力液圧が発生する。そのため、この第２の入力液圧によって、サーボスプリング７３の付勢力に抗してサーボピストン７２が摺動する。すなわち、サーボピストン７２は、図２に示す状態から、第２の区画室７４２の容積を広くする方向、すなわち第３の区画室７４３の容積を狭くする方向に摺動する。すると、第２の弁体８４が段差７１３から離間し、逆止弁スプリング８２の付勢によって第１の弁体８１が副室７６の底面７６ａに押し付けられる。これにより、逆止弁機構８０によって、第１の区画室７４１と第３の区画室７４３との連通が遮断される。すると、サーボピストン７２の摺動によって第３の区画室７４３の液圧である出力液圧が高くなり、第３の区画室７４３からホイール用通路６６を介して各ホイールシリンダ１０２にブレーキ液が供給される。その結果、各ホイールシリンダ１０２内の液圧が高くなり、各車輪１０１に制動力が付与される。
【００４６】
図１に示すように、制御装置９０には、アキュムレータ圧センサＳＥ１に加え、パワー圧検出センサＳＥ２及びマスタ圧検出センサＳＥ３などの各種のセンサから信号が入力される。パワー圧検出センサＳＥ２は、高圧供給通路６１の液圧であるパワー圧Ｐｐｗを検出し、パワー圧Ｐｐｗに応じた信号を出力する。マスタ圧検出センサＳＥ３は、第２のマスタ接続通路６０２の液圧であるマスタ圧Ｐｍｃを検出し、マスタ圧Ｐｍｃに応じた信号を出力する。そして、制御装置９０は、各種のセンサＳＥ１〜ＳＥ３の出力信号を基に、電動モータ３１、第１の電磁弁６３及び第２の電磁弁６４の駆動を制御する。
【００４７】
ここで、運転者が制動操作を行っているときに、アキュムレータ３３に貯留されている高圧のブレーキ液をサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂに供給する場合について説明する。
制動操作部材１１が操作され、各マスタ室２３１，２３２の液圧が高くなると、マスタ圧検出センサＳＥ３によって検出されるマスタ圧Ｐｍｃも高くなる。すると、マスタ圧Ｐｍｃに応じて第１の電磁弁６３の開度が制御装置９０によって制御される。すなわち、マスタ圧Ｐｍｃが高いほど、第１の電磁弁６３の開度が大きくなる。すると、アキュムレータ３３に貯留されていた高圧のブレーキ液が、アシスト室４５及び高圧供給通路６１を介して各サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内の第２の区画室７４２に供給される。この場合、各サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内の第１の区画室７４１にも、マスタ室２３１，２３２からマスタ接続通路６０１，６０２を介してブレーキ液が供給される。すなわち、第１の区画室７４１及び第２の区画室７４２の双方の液圧が高くなる。すると、第１の区画室７４１及び第２の区画室７４２の双方の液圧によって、第３の区画室７４３の容積を狭くする方向にサーボピストン７２が摺動する。これにより、第３の区画室７４３の出力液圧が高くなって第３の区画室７４３からホイールシリンダ１０２に向けてブレーキ液が供給される。すなわち、アキュムレータ３３に貯留されていた高圧のブレーキ液を第２の区画室７４２にも供給することにより、制動操作部材１１に入力される制動操作力がそれほど大きくなくても、ホイールシリンダ１０２内の液圧を高くすることができる。そして、ホイールシリンダ１０２内の液圧に応じた制動力が車輪１０１に付与される。
【００４８】
なお、この場合、第１の電磁弁６３の開度が「１００％」になると、第２の区画室７４２の液圧をさらに高くすることができなくなる。
次に、運転者が制動操作を行っていない状態でホイールシリンダ１０２内の液圧を高くする場合の制御装置９０の制御について説明する。
【００４９】
この場合、制御装置９０によって第１の電磁弁６３を閉弁した上で、第２の電磁弁６４の開度が調整される。すなわち、第２の電磁弁６４が開弁されると、アキュムレータ３３に貯留されている高圧のブレーキ液が、自動加圧用接続通路６２及び高圧供給通路６１を介してサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内の第２の区画室７４２に供給される。これにより、第２の区画室７４２の液圧が高くなるため、第２の区画室７４２の液圧によって、第３の区画室７４３の容積を狭くする方向にサーボピストン７２が摺動する。これにより、第３の区画室７４３の出力液圧が高くなり、第３の区画室７４３からホイールシリンダ１０２に向けてブレーキ液が供給される。すると、ホイールシリンダ１０２内の液圧が高くなり、ホイールシリンダ１０２内の液圧に応じた制動力が車輪１０１に付与される。
【００５０】
なお、この場合、第２の電磁弁６４の開度が「１００％」になると、第２の区画室７４２の液圧をさらに高くすることができなくなる。
次に、図３を参照し、第１の電磁弁６３又は第２の電磁弁６４を駆動させることによってサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内の第２の区画室７４２の液圧を制御しているときに制御装置９０が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、第２の区画室７４２の液圧を制御している間、繰り返して実行される。
【００５１】
本処理ルーチンにおいて、制御装置９０は、パワー圧検出センサＳＥ２によって検出されているパワー圧Ｐｐｗが限界圧ＰｐｗＬに達しているか否かを判定する（Ｓ１１）。限界圧ＰｐｗＬとは、本実施形態の制動装置１０の構成から定まる値であり、第２の区画室７４２及び高圧供給通路６１で発生させることのできる液圧の上限値のことである。例えば、制御装置９０は、アキュムレータ圧Ｐａｃとパワー圧Ｐｐｗとの差分が規定値ΔＰＴｈ未満であるときに、パワー圧Ｐｐｗが限界圧ＰｐｗＬに達していると判定する。一方、制御装置９０は、アキュムレータ圧Ｐａｃとパワー圧Ｐｐｗとの差分が規定値ΔＰＴｈ以上であるときには、パワー圧Ｐｐｗが限界圧ＰｐｗＬに達していないと判定する。規定値ΔＰＴｈは、アキュムレータ３３から第２の区画室７４２までの高圧のブレーキ液の供給経路の圧力損失に応じた値である。したがって、本実施形態では、制御装置９０が、第２の区画室７４２の液圧である第２の入力液圧が限界圧ＰｐｗＬに達しているか否かを判定する「判定部」として機能する。
【００５２】
なお、第１の電磁弁６３を駆動させて第２の区画室７４２の液圧を制御している場合における圧力損失と、第２の電磁弁６４を駆動させて第２の区画室７４２の液圧を制御している場合における圧力損失とは相違していることもあり得る。そのため、制御装置９０は、第１の電磁弁６３の駆動を制御している場合の規定値ΔＰＴｈと、第２の電磁弁６４の駆動を制御している場合の規定値ΔＰＴｈとを異ならせるようにしてもよい。
【００５３】
そして、ステップＳ１１において、パワー圧Ｐｐｗが限界圧ＰｐｗＬに達しているとの判定がなされない場合（ＮＯ）、制御装置９０は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、パワー圧Ｐｐｗが限界圧ＰｐｗＬに達していると判定されている場合（ＹＥＳ）、制御装置９０は、運転者の制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大を検知したか否かを判定する（Ｓ１２）。すなわち、制御装置９０は、マスタ圧検出センサＳＥ３によって検出されているマスタ圧Ｐｍｃが増大しているときには、制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大を検知したと判定する。一方、制御装置９０は、マスタ圧検出センサＳＥ３によって検出されているマスタ圧Ｐｍｃが増大していないときには、制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大を検知したとの判定をしない。
【００５４】
ステップＳ１２において、制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大を検知したとの判定がなされない場合（ＮＯ）、制御装置９０は、本処理ルーチンを一旦終了する。一方、制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大を検知したと判定されている場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御装置９０は、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂとアキュムレータ３３とを繋ぐ液路を介したサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂとアキュムレータ３３との間でのブレーキ液の流通が遮断されるように液圧調整部を作動させる絞り制御の実施を開始する（Ｓ１３）。第１の電磁弁６３の駆動によって第２の区画室７４２の液圧を制御している場合、制御装置９０は、絞り制御では、第１の電磁弁６３を閉弁させる。また、第２の電磁弁６４の駆動によって第２の区画室７４２の液圧を制御している場合、制御装置９０は、絞り制御では、第２の電磁弁６４を閉弁させる。したがって、本実施形態では、制御装置９０が、絞り制御を実施する「制御部」の一例として機能する。
【００５５】
そして、制御装置９０は、絞り制御の終了条件が成立しているか否かを判定する（Ｓ１４）。制御装置９０は、絞り制御の実施によって閉弁させた電磁弁の閉弁を解除しても第２の区画室７４２からアキュムレータ３３側に逆流しないと判断できるときに終了条件が成立したと判定する。
【００５６】
例えば、絞り制御の実施の開始時における制動操作力Ｉｎｐｕｔを所定操作力とする。この場合、絞り制御が実施されている場合の制動操作力Ｉｎｐｕｔは、所定操作力よりも大きい。そこで、制動操作力Ｉｎｐｕｔが所定操作力以下になったときに、制御装置９０は終了条件が成立したと判定するようにしてもよい。
【００５７】
また、絞り制御の実施前では制動操作力Ｉｎｐｕｔ、すなわちマスタ室２３１，２３２の液圧に応じて第１の電磁弁６３の開度を調整していた場合、第１の電磁弁６３の開度が「１００％」となったときの制動操作力Ｉｎｐｕｔを規定操作力というものとする。この場合、制動操作力Ｉｎｐｕｔが減少されて規定操作力未満になったときに、制御装置９０は終了条件が成立したと判定するようにしてもよい。
【００５８】
また、第３の区画室７４３の液圧である出力液圧が第２の区画室７４２の液圧である第２の入力液圧よりも高いときに第１の電磁弁６３又は第２の電磁弁６４の閉弁を解除すると、第２の区画室７４２からアキュムレータ３３側にブレーキ液が逆流するおそれがある。そこで、出力液圧が第２の入力液圧以下になったときに、制御装置９０は終了条件が成立したと判定するようにしてもよい。
【００５９】
ステップＳ１４において、終了条件が成立していない場合（ＮＯ）、制御装置９０は、終了条件が成立するまでステップＳ１４の判定を繰り返す。一方、終了条件が成立している場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、制御装置９０は、絞り制御の実施を終了する（Ｓ１５）。その後、制御装置９０は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００６０】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
運転者が制動操作を行っている場合、第１の電磁弁６３の駆動によってアキュムレータ３３から高圧のブレーキ液がサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内の第２の区画室７４２に供給される。このとき、第１の電磁弁６３の開度が「１００％」となると、パワー圧Ｐｐｗが限界圧ＰｐｗＬに達する、すなわち第２の区画室７４２の液圧である第２の入力液圧が限界圧ＰｐｗＬに達する。この状況下で制動操作力Ｉｎｐｕｔがさらに増大されると、マスタ圧Ｐｍｃが高くなるため、第１の区画室７４１の液圧である第１の入力液圧が増大される。このとき、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂでは、第１の入力液圧の増大によって、逆止弁機構８０が開弁することがある。すなわち、第１の入力液圧によって第１の弁体８１が逆止弁スプリング８２からの付勢力に抗して変位し、第１の弁体８１が副室７６の底面７６ａが離間する。この場合、第１の区画室７４１と第３の区画室７４３とが連通し、第１の区画室７４１から第３の区画室７４３にブレーキ液が流入し、第３の区画室７４３の液圧である出力液圧が高くなる。そして、出力液圧が限界圧ＰｐｗＬよりも高くなると、出力液圧が第２の入力液圧よりも高いため、サーボピストン７２が、第２の区画室７４２の容積を狭くする方向に摺動するおそれがある。
【００６１】
本実施形態では、第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達していることを条件に、絞り制御の実施によって、高圧供給通路６１を介したサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂとアキュムレータ３３との間でのブレーキ液の流通を遮断するために第１の電磁弁６３の開度が減少される。すなわち、開弁していた第１の電磁弁６３が閉弁される。これにより、第１の入力液圧の増大によって第１の区画室７４１と第３の区画室７４３とが連通し、第３の区画室７４３の出力液圧が高くなっても、第２の区画室７４２の容積を狭くする方向にサーボピストン７２が摺動しない。その結果、第２の区画室７４２のブレーキ液が、高圧供給通路６１を介してアキュムレータ３３側に逆流することを抑制できる。すると、第３の区画室７４３の出力液圧が高くなる分、第３の区画室７４３からホイールシリンダ１０２にブレーキ液が供給され、各ホイールシリンダ１０２内の液圧が増大される。したがって、第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達している状況下で制動操作力Ｉｎｐｕｔが増大された場合、その制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大に対して車輪１０１に付与する制動力の増大が遅れてしまうことを抑制できる。
【００６２】
また、自動制動時にあっては、上述したように第１の電磁弁６３を閉弁した上で、第２の電磁弁６４の開度が調整される。このような場合でも、第２の電磁弁６４の開度が「１００％」となると、第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達する。このように第２の区画室７４２の液圧である第２の入力液圧が限界圧ＰｐｗＬに達するときに運転者が制動操作部材１１を操作した場合、マスタ圧Ｐｍｃが増大され、第１の区画室７４１の液圧である第１の入力液圧が増大されることがある。この場合、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内では、第１の区画室７４１の液圧の増大によって、上述したように逆止弁機構８０が開弁し、第１の区画室７４１と第３の区画室７４３とが連通してしまう。
【００６３】
本実施形態では、第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達していることを条件に、絞り制御の実施によって、自動加圧用接続通路６２及び高圧供給通路６１を介したサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂとアキュムレータ３３との間でのブレーキ液の流通を遮断するために第２の電磁弁６４の開度が減少される。すなわち、開弁していた第２の電磁弁６４が閉弁される。これにより、第１の入力液圧の増大によって第１の区画室７４１と第３の区画室７４３とが連通し、第３の区画室７４３の出力液圧が高くなっても、第２の区画室７４２の容積を狭くする方向にサーボピストン７２が摺動しない。その結果、第２の区画室７４２のブレーキ液が、自動加圧用接続通路６２を介してアキュムレータ３３側に逆流することを抑制できる。すると、第３の区画室７４３の出力液圧が高い分、第３の区画室７４３からホイールシリンダ１０２にブレーキ液が供給され、各ホイールシリンダ１０２内の液圧が増大される。したがって、第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達している状況下で運転者の制動操作が開始された場合、その制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大に対して車輪１０１に付与する制動力の増大が遅れてしまうことを抑制できる。
【００６４】
なお、本実施形態では、以下に示す効果をさらに得ることができる。
本実施形態では、第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達していること、及び、制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大が検知されたことの双方が成立しているときに、絞り制御が実施される。そのため、第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達している場合であっても、制動操作力Ｉｎｐｕｔが増大されないときには絞り制御が実施されない。そのため、絞り制御の不要な実施を抑制することができる。
【００６５】
また、本実施形態では、アキュムレータ３３に畜圧されている高圧のブレーキ液を第２の区画室７４２に供給することができる。そのため、第２の区画室７４２の第２の入力液圧の増大を指示されてからポンプの作動によって高圧のブレーキ液を作り出す場合と比較し、第２の入力液圧を早期に高くすることができる。
【００６６】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達しているか否かの判定として、上記実施形態で説明した方法とは別の方法を採用してもよい。例えば、第１の電磁弁６３を駆動して第２の区画室７４２の液圧を調整している場合、第１の電磁弁６３の開度が「１００％」となってからの経過時間が所定の遅れ時間よりも長いときに、第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達していると判定するようにしてもよい。この所定の遅れ時間は、第１の電磁弁６３の開度の変更に起因する第２の区画室７４２の液圧の変化の応答遅れを考慮した時間に設定される。
【００６７】
同様に、第２の電磁弁６４を駆動して第２の区画室７４２の液圧を調整している場合、第２の電磁弁６４の開度が「１００％」となってからの経過時間が所定の遅れ時間よりも長いときに、第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達していると判定するようにしてもよい。
【００６８】
・制動操作力Ｉｎｐｕｔを検出するセンサが制動装置１０に設けられている場合、当該センサによって検出される制動操作力Ｉｎｐｕｔが大きくなったときに、制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大を検知したと判定するようにしてもよい。
【００６９】
・第２の区画室７４２の液圧が限界圧ＰｐｗＬに達していると判定されているのであれば、制動操作力Ｉｎｐｕｔの増大を検知できていない場合でも絞り制御を実施するようにしてもよい。
【００７０】
・液圧調整部は、駆動態様によって第２の区画室７４２の液圧を調整できるのであれば、電磁弁以外の他のアクチュエータであってもよい。他のアクチュエータとしては、オイルコントロールバルブなどを挙げることができる。
【００７１】
・制動装置は、アキュムレータ３３に貯留されている高圧のブレーキ液をサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂに供給できるのであれば、図１に示す制動装置とは別の構成の制動装置を採用してもよい。図４には、他の制動装置１０Ａの一例が図示されている。
【００７２】
図４に示すように、制動装置１０Ａは、バキューム式の倍力装置４０Ａを有している。また、制動装置１０Ａの液圧供給装置３０Ａは、電動モータ３１を動力源とする高圧ポンプ３２と、高圧のブレーキ液を蓄えるアキュムレータ３３と、アキュムレータ圧Ｐａｃを検出するアキュムレータ圧センサＳＥ１とを有している。高圧ポンプ３２は、他のリザーバ１３Ａからブレーキ液を汲み取り、このブレーキ液を加圧してアキュムレータ３３に供給する。そして、アキュムレータ３３に貯留されている高圧のブレーキ液は、高圧供給通路６１Ａを介してサーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内に供給される。この高圧供給通路６１Ａには、制御装置９０によって制御される第１の電磁弁６３が配置されている。そのため、第１の電磁弁６３の開度を調整することにより、各サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂ内の第２の区画室７４２の液圧である第２の入力液圧を制御することができる。そして、絞り制御では、第１の電磁弁６３を閉弁させることにより、第２の区画室７４２からアキュムレータ３３へのブレーキ液の逆流の抑制が図られる。
【００７３】
なお、制動装置１０Ａには、第２の区画室７４２のブレーキ液を他のリザーバ１３Ａに排出するための排出通路１６１が設けられており、この排出通路１６１には、制御装置９０によって制御される第３の電磁弁６５が配置されている。この第３の電磁弁６５が開弁されると、第２の区画室７４２のブレーキ液が他のリザーバ１３Ａに排出される。
【００７４】
・第１の入力部は、第１の区画室７４１に第１の入力液圧を発生させることができるのであれば、上記実施形態で説明した構成とは異なる構成であってもよい。例えば、第１の入力部は、電動モータの駆動に基づいた液圧を発生する電動シリンダを備えた構成であってもよい。この場合、電動モータの駆動量を運転者の制動操作力Ｉｎｐｕｔに基づいて制御することにより、制動操作力Ｉｎｐｕｔに応じた第１の入力液圧を第１の区画室７４１に発生させることができる。
【００７５】
・第２の入力部は、第２の区画室７４２にブレーキ液を供給できるのであれば、アキュムレータ３３を備えない構成であってもよい。
・上記実施形態では、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂのサーボハウジング７１において、第１のハウジング部７１１の内径が第２のハウジング部７１２の内径よりも大きい。しかし、サーボハウジング７１の構成は、上記のような構成に限定されない。すなわち、サーボシリンダ７０Ａ，７０Ｂは、第１のハウジング部７１１の内径が第２のハウジング部７１２の内径と同等となるハウジングをサーボハウジング７１として採用してもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１０，１０Ａ…制動装置、２０…第１の入力部の一例であるマスタシリンダ、３３…第２の入力部の一例であるアキュムレータ、６３…液圧調整部の一例である第１の電磁弁、６４…液圧調整部の一例である第２の電磁弁、７０Ａ，７０Ｂ…液圧発生装置の一例であるサーボシリンダ、７１…サーボハウジング、７２…区画部材の一例であるサーボピストン、７４１…第１の区画室、７４２…第２の区画室、７４３…第３の区画室、９０…制御装置（判定部、制御部）、１０１…車輪、１０２…ホイールシリンダ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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