(57)【要約】      （修正有）【課題】リポーザブル複数回発射外科用クリップアプライヤを提供する。【解決手段】リポーザブル外科用クリップアプライヤ１０は、ハンドルアセンブリ１００と、ハンドルアセンブリと解放可能に係合可能なシャフトアセンブリ２００と、シャフトアセンブリ内で解放可能に係合可能なクリップカートリッジアセンブリ３００と、を含む。ハンドルアセンブリは、少なくとも１つのハンドルと、近位駆動部材と、近位プッシャバー１４８と、ハンドル（複数可）を離間位置に向かって付勢するように構成されたハンドルばねアセンブリ１４４と、を含む。リポーザブル外科用クリップアプライヤが組み立てられるとき、近位駆動部材は、近接位置に向かうハンドル（複数可）の移動がシャフトアセンブリの顎２３８を作動させるように、シャフトアセンブリの内部駆動アセンブリに近位に隣接して位置付けられている。【選択図】図１
2019103798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リポーザブル外科用クリップアプライヤであって、
ハンドルアセンブリであって、
ハウジングと、
前記ハウジングから延在し、かつ前記ハウジングに対して離間位置と近接位置との間で移動可能な、少なくとも１つのハンドルと、および
前記ハウジングから延在し、かつ前記少なくとも１つのハンドルに動作可能に連結された内部作動アセンブリと、を含み、前記内部作動アセンブリが、
前記ハウジングを通って移動可能な近位駆動部材と、
前記近位駆動部材を通って移動可能な近位プッシャバーと、さらに
前記少なくとも１つのハンドルを前記離間位置に向かって前記少なくとも１つのハンドルを付勢するように前記少なくとも１つのハンドルに係合する、少なくとも１つのばねアームを有するハンドルばねアセンブリであって、前記ハウジングに対する前記少なくとも１つのハンドルの移動が、相対的に反対方向に前記近位駆動部材および前記近位プッシャバーを移動させるように構成されている、ハンドルばねアセンブリと、を含む、内部作動アセンブリ、を含む、ハンドルアセンブリと、
前記ハンドルアセンブリと解放可能に係合可能なシャフトアセンブリであって、前記シャフトアセンブリが、
外管と、
前記外管の遠位端部分で支持された顎アセンブリと、さらに
前記外管内に摺動可能に配設され、かつ前記外管を通した前記内部駆動アセンブリの遠位移動が前記顎アセンブリを作動させるように前記顎アセンブリに動作可能に連結された、内部駆動アセンブリと、を含む、シャフトアセンブリと、
前記シャフトアセンブリ内で解放可能に係合可能なクリップカートリッジアセンブリであって、前記クリップカートリッジアセンブリが、その中に外科用クリップの積み重ねを保持し、前記外科用クリップの積み重ねの最遠位の外科用クリップに動作可能に連結された遠位プッシャを含み、それにより、前記クリップカートリッジアセンブリが前記シャフトアセンブリ内で解放可能に係合されたとき、前記遠位プッシャの遠位移動が前記最遠位の外科用クリップを前記顎アセンブリ内に装填する、クリップカートリッジアセンブリと、を備え、
前記シャフトアセンブリが前記ハンドルアセンブリと解放可能に係合され、かつ前記クリップカートリッジアセンブリが前記シャフトアセンブリ内で解放可能に係合されたとき、
前記近位駆動部材が、前記近接位置に向かう前記少なくとも１つのハンドルの移動が前記顎アセンブリを作動させるように、前記内部駆動アセンブリに近位に隣接して位置付けられ、
前記近位プッシャが、前記離間位置に向かう前記少なくとも１つのハンドルの移動が前記最遠位の外科用クリップを前記顎アセンブリ内に装填するように、前記遠位プッシャに近位に隣接して位置付けられている、リポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項２】
前記ハンドルばねアセンブリが、前記ハウジングの近位端部分内に解放可能に保持される横断本体部分を含み、前記横断本体部分が、前記シャフトアセンブリの前記外管と連通するように構成されたボアを画定し、それにより、前記近位駆動部材が、前記ハンドルばねアセンブリの前記ボアを通って移動可能であり、前記少なくとも１つのハンドルの移動時に前記シャフトアセンブリの前記内部駆動アセンブリに係合する、請求項１に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項３】
前記ハンドルばねアセンブリの前記少なくとも１つのばねアームが、前記横断本体部分から外方に延在し、かつ自由近位端部分を含み、前記少なくとも１つのばねアームの前記自由近位端部分が、前記少なくとも１つのハンドルの移動時に、前記少なくともハンドルに沿って摺動可能である、請求項２に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項４】
前記ハウジングが、前記少なくとも１つのハンドルの遠位端部分を移動可能に受容するように構成された枢動凹部を画定する少なくとも１つの内部特徴部を含み、前記枢動凹部および前記少なくとも１つのハンドルが、所定の近接位置を越える、かつ所定の離間位置を越える前記少なくとも１つのハンドルの移動を制限するように協働するようにサイズ決めおよび構成されている、請求項１に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項５】
前記少なくとも１つのハンドルの前記近接位置に向かう移動が、前記近位駆動部材を前記近位プッシャバーの周りで遠位に移動させ、かつ前記近位プッシャバーを前記近位駆動部材の周りでおよびこれを通って近位に移動させ、前記少なくとも１つのハンドルの前記離間位置に向かう移動が、前記近位駆動部材を前記近位プッシャバーの周りで近位に移動させ、かつ前記近位プッシャバーを前記近位駆動部材の周りでおよびこれを通って遠位に移動させる、請求項１に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項６】
前記クリップカートリッジアセンブリが、前記遠位プッシャを近位に付勢するように構成された付勢部材をさらに含む、請求項１に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項７】
前記クリップカートリッジアセンブリが、前記遠位プッシャの少なくとも一部分を支持するように構成された支持ベースを有するカートリッジハウジングをさらに含み、前記支持ベースが、遠位ブリッジ部分および近位ブリッジ部分を含み、前記カートリッジアセンブリの前記付勢部材が、前記遠位プッシャおよび前記近位ブリッジ部分に動作可能に連結され、前記遠位プッシャを近位に付勢する、請求項６に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項８】
前記クリップカートリッジアセンブリが、一対の係合フランジを含むクリップキャリアをさらに含み、前記カートリッジハウジングが、前記カートリッジハウジングの長さの少なくとも一部分に沿って長手方向に延在する一対の内部溝を含み、前記一対の内部溝が、前記一対の係合フランジをそれぞれ横方向に受容するように構成され、前記カートリッジハウジングに対する前記クリップキャリアの軸方向移動を阻止する、請求項６に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項９】
前記クリップカートリッジアセンブリが、前記クリップキャリアの近位端部分に近位に隣接して配設されたキャリアロックをさらに含み、前記キャリアロックが、前記カートリッジハウジングの一対の対向する内壁に付勢係合するように構成された一対の対向するアームを含み、前記キャリアロックが、前記キャリアロックを越えた前記カートリッジハウジングに対する前記クリップキャリアの近位移動を阻止するように構成されている、請求項８に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１０】
前記ハンドルアセンブリの前記ハウジングが、中央通路を画定する開放遠位端部分と、前記中央通路内に内方に延在する突起と、を含み、前記シャフトアセンブリが、前記シャフトアセンブリを前記ハンドルアセンブリと解放可能に係合させるように、前記開放遠位端部分内への前記管状近位区分の挿入時に前記突起を受容するように構成されたスロットを画定する管状近位区分を含む、請求項１に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１１】
前記シャフトアセンブリが、前記管状近位区分と前記内部駆動アセンブリとの間に配設された内部ブッシュをさらに含み、前記内部ブッシュが、前記内部ブッシュがその中に配設されたときに、前記管状近位区分のスロットと軸方向に整列されるように構成されたスロットを含み、それにより、前記ハウジングから内方に延在する前記突起が、前記管状近位区分の前記スロットおよび前記内部ブッシュの前記スロット内に受容される、請求項１０に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１２】
前記ハンドルアセンブリが、前記ハウジングに枢動可能に連結され、かつその反対側から延在する一対のハンドルを含む、請求項１に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１３】
前記ハンドルばねアセンブリが、前記ハウジングの近位端部分内に解放可能に保持される横断本体部分と、前記横断本体部分の対向する側部から外方に延在する一対のばねアームと、を含み、前記一対のばねアームの各ばねアームが、前記一対のハンドルのそれぞれのハンドルに係合して、前記一対のハンドルを離間位置に向かって付勢するように構成されている、請求項１２に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１４】
前記一対のばねアームが、各々、前記一対のハンドルの移動時に前記一対のハンドルの前記それぞれのハンドルに沿って摺動するように構成された自由近位端部分を含む、請求項１３に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１５】
前記ハンドルアセンブリが、前記一対のハンドルを前記内部作動アセンブリに枢動可能に連結するように構成されたリンクアセンブリをさらに含み、前記リンクアセンブリが、前記一対のハンドルの第１のハンドルを前記近位駆動部材に動作可能に連結するように構成された第１のリンクアームと、前記一対のハンドルの第２のハンドルを前記近位プッシャバーに動作可能に連結するように構成された第２のリンクアームと、を有し、前記近接位置に向かう前記一対のハンドルの移動時に、前記第１のリンクアームが、前記近位駆動部材を遠位に移動させるように構成され、前記第２のリンクアームが、前記近位プッシャバーを近位に移動させるように構成され、前記離間位置に向かう前記一対のハンドルの移動時に、前記第１のリンクアームが、前記近位駆動部材を近位に移動させるように構成され、前記第２のリンクアームが、前記近位プッシャバーを遠位に移動させるように構成されている、請求項１２に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１６】
前記リンクアセンブリが、前記一対のハンドルの移動時に前記近位駆動部材を前記近位プッシャバーと同時に移動させるように構成されている、請求項１５に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１７】
前記リンクアセンブリが、前記一対のハンドルの前記第２のハンドルを前記近位駆動部材に動作可能に連結するように構成された第３のリンクアームと、前記一対のハンドルの前記第１のハンドルを前記近位プッシャバーに動作可能に連結するように構成された第４のリンクアームと、をさらに含む、請求項１５に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１８】
前記近位プッシャバーが、前記近位プッシャバーが前記近位駆動部材を通って移動するときに、前記第１のリンクアームと前記第３のリンクアームとの間を移動するように構成されている、請求項１７に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項１９】
リポーザブル外科用クリップアプライヤであって、
ハンドルアセンブリであって、
少なくとも１つの内部特徴部を有するハウジングと、
前記ハウジングに対して離間位置と近接位置との間で移動可能な第１のハンドルおよび第２のハンドルと、さらに
前記ハウジング内に配設され、かつ前記第１のハンドルおよび前記第２のハンドルに動作可能に連結された内部作動アセンブリと、を含み、前記内部作動アセンブリが、
内腔を画定する近位駆動部材と、
前記近位駆動部材の前記内腔内に摺動可能に配設され、かつ前記近位駆動部材に対して移動可能な近位プッシャバーと、
前記ハウジングの前記少なくとも１つの内部特徴部内に支持された横断本体部分と、前記横断本体部分の対向する横方向側部から各々外方に延在する第１のばねアームおよび第２のばねアームと、を有するハンドルばねアセンブリであって、前記第１のばねアームが、前記第１のハンドルに係合するように構成され、前記第２のばねアームが、前記第２のハンドルに係合するように構成され、それにより、前記第１のハンドルおよび前記第２のハンドルが前記離間位置に向かって付勢される、ハンドルばねアセンブリと、さらに
前記第１のハンドルおよび前記第２のハンドルを前記内部作動アセンブリに枢動可能に連結するように構成されたリンクアセンブリであって、それにより、前記ハウジングに対する前記第１のハンドルおよび前記第２のハンドルの移動が、前記近位駆動部材および前記近位プッシャバーを相対的な反対方向に移動させるように構成されている、リンクアセンブリを含む、内部作動アセンブリと、を含む、ハンドルアセンブリを備える、リポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【請求項２０】
前記ハンドルアセンブリと解放可能に係合可能なシャフトアセンブリと、前記シャフトアセンブリ内で解放可能に係合可能なクリップカートリッジアセンブリと、をさらに含む、請求項１９に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
背景
関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年１２月１３日に出願された米国仮特許出願第６２／５９８，４３７号の利益および優先権を主張し、この開示全体は、参照によって本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本開示は、外科用クリップアプライヤ、より具体的には、任意の使い捨て構成要素（複数可）の使い捨ておよび更なる使用のための任意の再使用可能な構成要素（複数可）の再処理を容易にするように選択的分解のために構成される、ハンドルアセンブリ、シャフトアセンブリ、およびクリップカートリッジアセンブリを含むリポーザブル複数回発射外科用クリップアプライヤに関する。
【背景技術】
【０００３】
種々のステープラおよびクリップアプライヤが当該技術分野で知られており、複数の別個かつ有用な外科手術のために使用されている。体腔内への１回の侵入中に複数のクリップを適用することができるクリップアプライヤは、例えば、Ｇｒｅｅｎら同一出願人による米国特許第５，０８４，０５７号および同第５，１００，４２０号に説明され、この内容全体は、参照によって本明細書に組み込まれる。別の複数のクリップアプライヤは、Ｐｒａｔｔら同一出願人による米国特許第５，６０７，４３６号に開示され、この内容全体はまた、参照によって本明細書に組み込まれる。内容全体が参照によって本明細書に組み込まれる、Ｐｉｅｒらによる米国特許第５，６９５，５０２号は、体腔内への１回の侵入中に前進して複数のクリップを形成するために、交換可能なクリップマガジンを受容しかつこれと協調するように構成される再滅菌可能な外科用クリップアプライヤを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第５，０８４，０５７号明細書
【特許文献２】米国特許第５，１００，４２０号明細書
【特許文献３】米国特許第５，６０７，４３６号明細書
【特許文献４】米国特許第５，６９５，５０２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示は、任意の使い捨て構成要素（複数可）の使い捨ておよび更なる使用のための任意の再使用可能な構成要素（複数可）の再処理を容易にするように選択的分解のために構成される、ハンドルアセンブリ、シャフトアセンブリ、およびクリップカートリッジアセンブリを含むリポーザブル複数回発射外科用クリップアプライヤに関する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の態様によって提供されるリポーザブル外科用クリップアプライヤは、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリと解放可能に係合可能なシャフトアセンブリと、シャフトアセンブリ内で解放可能に係合可能なクリップカートリッジアセンブリと、を含む。
【０００７】
ハンドルアセンブリは、ハウジングと、ハウジングに対して離間位置と近接位置との間で移動可能な少なくとも１つのハンドルと、ハウジングから延在する内部作動アセンブリと、を含む。内部作動アセンブリは、ハウジングを通って移動可能な近位駆動部材と、近位駆動部材を通って移動可能な近位プッシャバーと、ハンドルばねアセンブリと、を含む。ハンドルばねアセンブリは、少なくとも１つのハンドルを係合する少なくとも１つのばねアームを含み、少なくとも１つのハンドルを離間位置に向かって付勢する。ハウジングに対する少なくとも１つのハンドルの移動は、近位駆動部材および近位プッシャバーを相対的に反対方向に移動させるように構成される。
【０００８】
シャフトアセンブリは、外管と、外管の遠位端部分で支持された顎アセンブリと、外管内に摺動可能に配設された内部駆動装置であって、外管を通した内部駆動装置の遠位移動が顎アセンブリを作動させるように顎アセンブリに動作可能に連結された、内部駆動装置と、を含む。
【０００９】
クリップカートリッジアセンブリは、その中に外科用クリップの積み重ねを保持し、外科用クリップの積み重ねの最遠位の外科用クリップに動作可能に連結された遠位プッシャを含み、それにより、クリップカートリッジアセンブリがシャフトアセンブリ内で解放可能に係合されたとき、遠位プッシャの遠位移動が最遠位の外科用クリップを顎アセンブリ内に装填する。
【００１０】
シャフトアセンブリがハンドルアセンブリと解放可能に係合され、かつクリップカートリッジアセンブリがシャフトアセンブリ内で解放可能に係合されたとき、近位駆動部材は、近接位置に向かう少なくとも１つのハンドルの移動が顎アセンブリを作動させるように、内部駆動アセンブリに近位に隣接して位置付けられ、近位プッシャバーは、離間位置に向かうハンドルの移動が最遠位の外科用クリップを顎アセンブリ内に装填するように、遠位プッシャに近位に隣接して位置付けられる。
【００１１】
本開示の一態様では、ハンドルばねアセンブリは、ハウジングの近位端部分内に解放可能に保持される横断本体部分を含む。このような態様では、横断本体部分は、近位駆動部材がハンドルばねアセンブリのボアを通って移動可能であり、少なくとも１つのハンドルの移動時に、シャフトアセンブリの内部駆動アセンブリに係合するように、シャフトアセンブリの外管と連通するように構成されたボアを画定する。
【００１２】
本開示の実施形態では、ハンドルばねアセンブリの少なくとも１つのばねアームは、横断本体部分から外方に延在し、自由近位端部分を含む。このような実施形態では、少なくとも１つのばねアームの自由近位端部分は、少なくとも１つのハンドルの移動時に、少なくともハンドルに沿って摺動可能である。
【００１３】
本開示の別の態様では、ハウジングは、少なくとも１つのハンドルの遠位端部分を移動可能に受容するように構成された枢動凹部を画定する少なくとも１つの内部特徴部を含む。このような態様では、枢動凹部および少なくとも１つのハンドルは、所定の近接位置を越える、かつ所定の離間位置を越える少なくとも１つのハンドルの移動を制限するように協働するようにサイズ決めおよび構成される。
【００１４】
本開示のさらに別の態様では、近接位置に向かう少なくとも１つのハンドルの移動は、近位駆動部材を近位プッシャバーの周りで遠位に移動させ、近位プッシャバーを近位駆動部材の周りで、かつこれを通って近位に移動させる。このような態様では、離間位置に向かう少なくとも１つのハンドルの移動は、近位駆動部材を近位プッシャバーの周りで近位に移動させ、近位プッシャバーを近位駆動部材の周りで、かつこれを通って遠位に移動させる。
【００１５】
本開示の態様では、クリップカートリッジアセンブリは、遠位プッシャバーを近位に付勢するように構成された付勢部材をさらに含む。
【００１６】
本開示の態様では、クリップカートリッジアセンブリは、遠位プッシャの少なくとも一部分を支持するように構成された支持ベースを有するカートリッジハウジングをさらに含む。支持ベースは、遠位ブリッジ部分および近位ブリッジ部分を含む。このような態様では、カートリッジアセンブリの付勢部材は、遠位プッシャおよび近位ブリッジ部分に動作可能に連結され、遠位プッシャを近位に付勢する。
【００１７】
本開示の別の態様では、クリップカートリッジアセンブリは、一対の係合フランジを含むクリップキャリアをさらに含む。このような態様では、カートリッジハウジングは、カートリッジハウジングの長さの少なくとも一部分に沿って長手方向に延在する一対の内部溝を含む。このような態様では、一対の内部溝は、一対の係合フランジをそれぞれ横方向に受容するように構成され、カートリッジハウジングに対するクリップキャリアの軸方向移動を阻止し得る。
【００１８】
本開示のさらに別の態様では、クリップカートリッジアセンブリは、クリップキャリアの近位端部分に隣接して近位に配設されたキャリアロックをさらに含む。このような態様では、キャリアロックは、カートリッジハウジングの対向する一対の内壁に付勢係合するように構成された一対の対向するアームを含み、キャリアロックは、キャリアロックを越えるカートリッジハウジングに対するクリップキャリアの近位移動を阻止するよう構成される。
【００１９】
本開示の実施態様では、ハンドルアセンブリのハウジングは、中央通路を画定する開放遠位端部分と、中央通路内に内方に延在する突起と、を含む。このような実施形態では、シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリをハンドルアセンブリと解放可能に係合させるために、管状近位区分の開放遠位端部分内への挿入時に、突起を受容するように構成されたスロットを画定する管状近位区分を含む。
【００２０】
本開示の態様では、シャフトアセンブリは、管状近位区分と内部駆動アセンブリとの間に配設された内部分ブッシュをさらに含む。このような態様では、内部ブッシュは、内部ブッシュがその中に配設されたときに、管状近位区分のスロットと軸方向に整列されるように構成されたスロットを有する。このような態様では、ハウジングから内方に延在する突起は、管状近位区分のスロットおよび内部ブッシュのスロット内に受容される。
【００２１】
本開示の別の態様では、ハンドルアセンブリは、ハウジングに枢動可能に連結され、かつその反対側から延在する一対のハンドルを含む。
【００２２】
本開示のさらに別の態様では、ハンドルばねアセンブリは、ハウジングの近位端部分内に解放可能に保持される横断本体部分と、横断本体部分の対向する側から外方に延在する一対のばねアームと、を含む。このような態様では、一対のばねアームの各ばねアームは、一対のハンドルのそれぞれのハンドルに係合して、一対のハンドルを離間位置に向かって付勢するように構成される。
【００２３】
本開示の実施形態では、一対のばねアームは、各々、一対のハンドルの移動時に、一対のハンドルのそれぞれのハンドルに沿って摺動するように構成された自由近位端部分を含む。
【００２４】
本開示の態様では、ハンドルアセンブリは、一対のハンドルを内部作動アセンブリに枢動可能に連結するように構成されたリンクアセンブリをさらに含む。このような態様では、リンクアセンブリは、一対のハンドルの第１のハンドルを近位駆動部材に動作可能に連結するように構成された第１のリンクアームと、一対のハンドルの第２のハンドルを近位プッシャバーに動作可能に連結するように構成された第２のリンクアームと、を含む。このような態様では、近接位置に向かう一対のハンドルの移動時に、第１のリンクアームは、近位駆動部材を遠位に移動させるように構成され、第２のリンクアームは、近位プッシャバーを近位に移動させるように構成される。このような態様では、離間位置に向かう一対のハンドルの移動時に、第１のリンクアームは、近位駆動部材を近位に移動させるように構成され、第２のリンクアームは、近位プッシャバーを遠位に移動させるように構成される。
【００２５】
本開示の別の態様では、リンクアセンブリは、一対のハンドルの移動時に、近位駆動部材を近位プッシャバーと同時に移動させるように構成される。
【００２６】
本開示の実施形態では、リンクアセンブリは、一対のハンドルの第２のハンドルを近位駆動部材に動作可能に連結するように構成された第３のリンクアームと、一対のハンドルの第１のハンドルを近位プッシャバーに動作可能に連結するように構成された第４のリンクアームと、をさらに含む。
【００２７】
本開示の別の態様では、近位プッシャバーは、近位プッシャバーは、近位プッシャバーが近位駆動部材を通って移動するときに、第１のリンクアームと第３のリンクアームとの間で移動するように構成される。
【００２８】
本開示の別の態様によって提供されるリポーザブル外科用クリップアプライヤは、ハンドルアセンブリを含む。ハンドルアセンブリは、少なくとも１つの内部特徴部を有するハウジングと、離間位置と近接位置との間でハウジングに対して移動可能な第１および第２のハンドルと、ハウジング内に配設され、かつ第１のハンドルおよび第２のハンドルに動作可能に連結された内部作動組立体と、を含む。
【００２９】
内部作動アセンブリは、内腔を画定する近位駆動部材と、近位駆動部材の内腔内に摺動可能に配設され、かつ近位駆動部材に対して移動可能である近位プッシャバーと、ハンドルばねアセンブリと、リンクアセンブリと、を含む。
【００３０】
ハンドルばねアセンブリは、ハウジングの少なくとも１つの内部特徴部内に支持された横断本体部分と、横断本体部分の対向する横方向側部から各々外方に延在する第１のばねアームおよび第２のばねアームと、を含む。第１のばねアームは、第１のハンドルに係合するように構成され、第２のばねアームは、第２のハンドルに係合するように構成され、それにより、第１のハンドルおよび第２のハンドルは、離間位置に向かって付勢される。
【００３１】
リンクアセンブリは、第１のハンドルおよび第２のハンドルを内部作動アセンブリに枢動可能に連結するように構成される。第１のハンドルおよび第２のハンドルがハウジングに対して移動されると、近位駆動部材および近位プッシャバーは、相対的な反対方向に移動するように構成される。
【００３２】
本開示の実施形態では、リポーザブル外科用クリップアプライヤは、ハンドルアセンブリと解放可能に係合可能なシャフトアセンブリと、シャフトアセンブリ内で解放可能に係合可能なクリップカートリッジアセンブリと、をさらに含む。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
リポーザブル外科用クリップアプライヤであって、
ハンドルアセンブリであって、
ハウジングと、
上記ハウジングから延在し、かつ上記ハウジングに対して離間位置と近接位置との間で移動可能な、少なくとも１つのハンドルと、および
上記ハウジングから延在し、かつ上記少なくとも１つのハンドルに動作可能に連結された内部作動アセンブリと、を含み、上記内部作動アセンブリが、
上記ハウジングを通って移動可能な近位駆動部材と、
上記近位駆動部材を通って移動可能な近位プッシャバーと、さらに
上記少なくとも１つのハンドルを上記離間位置に向かって上記少なくとも１つのハンドルを付勢するように上記少なくとも１つのハンドルに係合する、少なくとも１つのばねアームを有するハンドルばねアセンブリであって、上記ハウジングに対する上記少なくとも１つのハンドルの移動が、相対的に反対方向に上記近位駆動部材および上記近位プッシャバーを移動させるように構成されている、ハンドルばねアセンブリと、を含む、内部作動アセンブリ、を含む、ハンドルアセンブリと、
上記ハンドルアセンブリと解放可能に係合可能なシャフトアセンブリであって、上記シャフトアセンブリが、
外管と、
上記外管の遠位端部分で支持された顎アセンブリと、さらに
上記外管内に摺動可能に配設され、かつ上記外管を通した上記内部駆動アセンブリの遠位移動が上記顎アセンブリを作動させるように上記顎アセンブリに動作可能に連結された、内部駆動アセンブリと、を含む、シャフトアセンブリと、
上記シャフトアセンブリ内で解放可能に係合可能なクリップカートリッジアセンブリであって、上記クリップカートリッジアセンブリが、その中に外科用クリップの積み重ねを保持し、上記外科用クリップの積み重ねの最遠位の外科用クリップに動作可能に連結された遠位プッシャを含み、それにより、上記クリップカートリッジアセンブリが上記シャフトアセンブリ内で解放可能に係合されたとき、上記遠位プッシャの遠位移動が上記最遠位の外科用クリップを上記顎アセンブリ内に装填する、クリップカートリッジアセンブリと、を備え、
上記シャフトアセンブリが上記ハンドルアセンブリと解放可能に係合され、かつ上記クリップカートリッジアセンブリが上記シャフトアセンブリ内で解放可能に係合されたとき、
上記近位駆動部材が、上記近接位置に向かう上記少なくとも１つのハンドルの移動が上記顎アセンブリを作動させるように、上記内部駆動アセンブリに近位に隣接して位置付けられ、
上記近位プッシャが、上記離間位置に向かう上記少なくとも１つのハンドルの移動が上記最遠位の外科用クリップを上記顎アセンブリ内に装填するように、上記遠位プッシャに近位に隣接して位置付けられている、リポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目２）
上記ハンドルばねアセンブリが、上記ハウジングの近位端部分内に解放可能に保持される横断本体部分を含み、上記横断本体部分が、上記シャフトアセンブリの上記外管と連通するように構成されたボアを画定し、それにより、上記近位駆動部材が、上記ハンドルばねアセンブリの上記ボアを通って移動可能であり、上記少なくとも１つのハンドルの移動時に上記シャフトアセンブリの上記内部駆動アセンブリに係合する、上記項目に記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目３）
上記ハンドルばねアセンブリの上記少なくとも１つのばねアームが、上記横断本体部分から外方に延在し、かつ自由近位端部分を含み、上記少なくとも１つのばねアームの上記自由近位端部分が、上記少なくとも１つのハンドルの移動時に、上記少なくともハンドルに沿って摺動可能である、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目４）
上記ハウジングが、上記少なくとも１つのハンドルの遠位端部分を移動可能に受容するように構成された枢動凹部を画定する少なくとも１つの内部特徴部を含み、上記枢動凹部および上記少なくとも１つのハンドルが、所定の近接位置を越える、かつ所定の離間位置を越える上記少なくとも１つのハンドルの移動を制限するように協働するようにサイズ決めおよび構成されている、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目５）
上記少なくとも１つのハンドルの上記近接位置に向かう移動が、上記近位駆動部材を上記近位プッシャバーの周りで遠位に移動させ、かつ上記近位プッシャバーを上記近位駆動部材の周りでおよびこれを通って近位に移動させ、上記少なくとも１つのハンドルの上記離間位置に向かう移動が、上記近位駆動部材を上記近位プッシャバーの周りで近位に移動させ、かつ上記近位プッシャバーを上記近位駆動部材の周りでおよびこれを通って遠位に移動させる、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目６）
上記クリップカートリッジアセンブリが、上記遠位プッシャを近位に付勢するように構成された付勢部材をさらに含む、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目７）
上記クリップカートリッジアセンブリが、上記遠位プッシャの少なくとも一部分を支持するように構成された支持ベースを有するカートリッジハウジングをさらに含み、上記支持ベースが、遠位ブリッジ部分および近位ブリッジ部分を含み、上記カートリッジアセンブリの上記付勢部材が、上記遠位プッシャおよび上記近位ブリッジ部分に動作可能に連結され、上記遠位プッシャを近位に付勢する、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目８）
上記クリップカートリッジアセンブリが、一対の係合フランジを含むクリップキャリアをさらに含み、上記カートリッジハウジングが、上記カートリッジハウジングの長さの少なくとも一部分に沿って長手方向に延在する一対の内部溝を含み、上記一対の内部溝が、上記一対の係合フランジをそれぞれ横方向に受容するように構成され、上記カートリッジハウジングに対する上記クリップキャリアの軸方向移動を阻止する、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目９）
上記クリップカートリッジアセンブリが、上記クリップキャリアの近位端部分に近位に隣接して配設されたキャリアロックをさらに含み、上記キャリアロックが、上記カートリッジハウジングの一対の対向する内壁に付勢係合するように構成された一対の対向するアームを含み、上記キャリアロックが、上記キャリアロックを越えた上記カートリッジハウジングに対する上記クリップキャリアの近位移動を阻止するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１０）
上記ハンドルアセンブリの上記ハウジングが、中央通路を画定する開放遠位端部分と、上記中央通路内に内方に延在する突起と、を含み、上記シャフトアセンブリが、上記シャフトアセンブリを上記ハンドルアセンブリと解放可能に係合させるように、上記開放遠位端部分内への上記管状近位区分の挿入時に上記突起を受容するように構成されたスロットを画定する管状近位区分を含む、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１１）
上記シャフトアセンブリが、上記管状近位区分と上記内部駆動アセンブリとの間に配設された内部ブッシュをさらに含み、上記内部ブッシュが、上記内部ブッシュがその中に配設されたときに、上記管状近位区分のスロットと軸方向に整列されるように構成されたスロットを含み、それにより、上記ハウジングから内方に延在する上記突起が、上記管状近位区分の上記スロットおよび上記内部ブッシュの上記スロット内に受容される、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１２）
上記ハンドルアセンブリが、上記ハウジングに枢動可能に連結され、かつその反対側から延在する一対のハンドルを含む、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１３）
上記ハンドルばねアセンブリが、上記ハウジングの近位端部分内に解放可能に保持される横断本体部分と、上記横断本体部分の対向する側部から外方に延在する一対のばねアームと、を含み、上記一対のばねアームの各ばねアームが、上記一対のハンドルのそれぞれのハンドルに係合して、上記一対のハンドルを離間位置に向かって付勢するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１４）
上記一対のばねアームが、各々、上記一対のハンドルの移動時に上記一対のハンドルの上記それぞれのハンドルに沿って摺動するように構成された自由近位端部分を含む、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１５）
上記ハンドルアセンブリが、上記一対のハンドルを上記内部作動アセンブリに枢動可能に連結するように構成されたリンクアセンブリをさらに含み、上記リンクアセンブリが、上記一対のハンドルの第１のハンドルを上記近位駆動部材に動作可能に連結するように構成された第１のリンクアームと、上記一対のハンドルの第２のハンドルを上記近位プッシャバーに動作可能に連結するように構成された第２のリンクアームと、を有し、上記近接位置に向かう上記一対のハンドルの移動時に、上記第１のリンクアームが、上記近位駆動部材を遠位に移動させるように構成され、上記第２のリンクアームが、上記近位プッシャバーを近位に移動させるように構成され、上記離間位置に向かう上記一対のハンドルの移動時に、上記第１のリンクアームが、上記近位駆動部材を近位に移動させるように構成され、上記第２のリンクアームが、上記近位プッシャバーを遠位に移動させるように構成されている、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１６）
上記リンクアセンブリが、上記一対のハンドルの移動時に上記近位駆動部材を上記近位プッシャバーと同時に移動させるように構成されている、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１７）
上記リンクアセンブリが、上記一対のハンドルの上記第２のハンドルを上記近位駆動部材に動作可能に連結するように構成された第３のリンクアームと、上記一対のハンドルの上記第１のハンドルを上記近位プッシャバーに動作可能に連結するように構成された第４のリンクアームと、をさらに含む、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１８）
上記近位プッシャバーが、上記近位プッシャバーが上記近位駆動部材を通って移動するときに、上記第１のリンクアームと上記第３のリンクアームとの間を移動するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目１９）
リポーザブル外科用クリップアプライヤであって、
ハンドルアセンブリであって、
少なくとも１つの内部特徴部を有するハウジングと、
上記ハウジングに対して離間位置と近接位置との間で移動可能な第１のハンドルおよび第２のハンドルと、さらに
上記ハウジング内に配設され、かつ上記第１のハンドルおよび上記第２のハンドルに動作可能に連結された内部作動アセンブリと、を含み、上記内部作動アセンブリが、
内腔を画定する近位駆動部材と、
上記近位駆動部材の上記内腔内に摺動可能に配設され、かつ上記近位駆動部材に対して移動可能な近位プッシャバーと、
上記ハウジングの上記少なくとも１つの内部特徴部内に支持された横断本体部分と、上記横断本体部分の対向する横方向側部から各々外方に延在する第１のばねアームおよび第２のばねアームと、を有するハンドルばねアセンブリであって、上記第１のばねアームが、上記第１のハンドルに係合するように構成され、上記第２のばねアームが、上記第２のハンドルに係合するように構成され、それにより、上記第１のハンドルおよび上記第２のハンドルが上記離間位置に向かって付勢される、ハンドルばねアセンブリと、さらに
上記第１のハンドルおよび上記第２のハンドルを上記内部作動アセンブリに枢動可能に連結するように構成されたリンクアセンブリであって、それにより、上記ハウジングに対する上記第１のハンドルおよび上記第２のハンドルの移動が、上記近位駆動部材および上記近位プッシャバーを相対的な反対方向に移動させるように構成されている、リンクアセンブリを含む、内部作動アセンブリと、を含む、ハンドルアセンブリを備える、リポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（項目２０）
上記ハンドルアセンブリと解放可能に係合可能なシャフトアセンブリと、上記シャフトアセンブリ内で解放可能に係合可能なクリップカートリッジアセンブリと、をさらに含む、上記項目のいずれかに記載のリポーザブル外科用クリップアプライヤ。
（摘要）
リポーザブル外科用クリップアプライヤは、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリと解放可能に係合可能なシャフトアセンブリと、シャフトアセンブリ内で解放可能に係合可能なクリップカートリッジアセンブリと、を含む。ハンドルアセンブリは、少なくとも１つのハンドルと、近位駆動部材と、近位プッシャと、ハンドル（複数可）を離間位置に向かって付勢するように構成されたハンドルばねアセンブリと、を含む。リポーザブル外科用クリップアプライヤが組み立てられるとき、近位駆動部材は、近接位置に向かうハンドル（複数可）の移動がシャフトアセンブリの顎アセンブリを作動させるように、シャフトアセンブリの内部駆動アセンブリに近位に隣接して位置付けられている。リポーザブル外科用クリップアプライヤが組み立てられるとき、近位プッシャは、ハンドル（複数可）の離間位置に向かう移動が最遠位の外科用クリップを、クリップカートリッジアセンブリから顎アセンブリ内に装填するように、クリップカートリッジアセンブリの遠位プッシャに近位に隣接して位置付けられている。
【００３３】
リポーザブル複数回発射外科用クリップアプライヤの態様および特徴は、図面を参照して本開示によって提供される。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本開示によって提供されるリポーザブル複数回発射外科用クリップアプライヤの上面斜視図であり、そのハンドルアセンブリが離間位置にある組み立て状態で示される。
【図２】図１の外科用クリップアプライヤの上面図であり、そのハンドルアセンブリが近接位置にある。
【図３】図１の外科用クリップアプライヤのクリップカートリッジアセンブリの部品が分離された状態の正面斜視図である。
【図４】図３の外科用クリップアプライヤのクリップカートリッジアセンブリの上面図である。
【図５】図４のクリップカートリッジアセンブリの底面図である。
【図６Ａ】図４の切断線「６Ａ−６Ａ」で切断された断面図である。
【図６Ｂ】図５に「６Ｂ」として示される細部のエリアの底面斜視図である。
【図６Ｃ】図１に「６Ｃ」として示される細部のエリアの上面斜視図である。
【図７】図４の切断線「７−７」で切断された縦断面図である。
【図８】図７に「８」として示される細部のエリアの拡大された縦断面図である。
【図９】図７に「９」として示される細部のエリアの拡大された縦断面図である。
【図１０】図１の外科用クリップアプライヤのシャフトアセンブリの上面斜視図である。
【図１１】図１０のシャフトアセンブリの側面図である。
【図１２】図１０のシャフトアセンブリの上面図である。
【図１３】図１２の切断線「１３−１３」で切断された縦断面図である。
【図１４】図１３のシャフトアセンブリの部品が分離された状態の上面斜視図である。
【図１５】図１のハンドルアセンブリの上面斜視図であり、その中の内部構成要素を例示するためにハウジング区分が取り外されている。
【図１６】図１５に「１６」として示される細部のエリアの拡大された上面斜視図である。
【図１７】クリップカートリッジアセンブリが取り外された状態の図１の外科用クリップアプライヤの正面斜視図である。
【図１８】（図１８および１９）図１０のシャフトアセンブリとの図３のクリップカートリッジアセンブリの係合を例示する上面斜視図である。
【図１９】（図１８および１９）図１０のシャフトアセンブリとの図３のクリップカートリッジアセンブリの係合を例示する上面斜視図である。
【図２０】図１の切断線「２０−２０」で切断された縦断面図である。
【図２１】図１の外科用クリップアプライヤの遠位部分の上面図である。
【図２２】外科用クリップアプライヤの内部特徴を例示するために想像線で示される構成要素を含む、図１の外科用クリップアプライヤの遠位端部分の拡大された正面斜視図である。
【図２３】本開示によって使用するように構成されたロボット手術システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本開示によるリポーザブル複数回発射外科用クリップアプライヤは、図面を参照して以下に詳細に説明され、同様の参照番号は、類似または同一の構造的要素を示す。以下の説明全体を通して図面および説明に示されるように、外科用器具上の相対的位置付けに言及するときに一般的に、「近位」という用語は、装置またはその構成要素のユーザにより近い端部分を指し、「遠位」という用語は、装置またはその構成要素のユーザからより離れた端部分を指す。
【００３６】
まず図１および２を参照すると、本開示の実施形態による外科用クリップアプライヤは、概して、１０として示される。外科用クリップアプライヤ１０は、ハンドルアセンブリ１００、ハンドルアセンブリ１００から遠位に延在するシャフトアセンブリ２００、およびシャフトアセンブリ２００内で装着されたクリップカートリッジアセンブリ３００を含む。シャフトアセンブリ２００は、ハンドルアセンブリ１００と取り外し可能かつ選択的に係合可能であり、クリップカートリッジアセンブリ３００は、シャフトアセンブリ２００内で取り外し可能かつ選択的に装着可能である。ハンドルアセンブリ１００およびシャフトアセンブリ２００は、除菌可能な再使用可能な構成要素として構成され得、一方でクリップカートリッジアセンブリ３００は、１回処置使用構成要素として構成され得る。以下に詳細に説明されるように、外科用クリップ「Ｃ」（図３）の積み重ねは、動作時、ハンドルアセンブリ１００の各作動が、単一外科用クリップを外科用クリップ「Ｃ」（図３）の積み重ねから脈管または他の組織の周りに発射して形成することで脈管または他の組織を結紮するように、ハンドルアセンブリ１００、シャフトアセンブリ２００、およびカートリッジアセンブリ３００の協調する駆動構成要素を作動させるようにクリップカートリッジアセンブリ３００内に装填される。
【００３７】
図３〜９を参照すると、クリップカートリッジアセンブリ３００は、カートリッジハウジングまたはハウジング３１０、クリップキャリア３２０、クリップフォロワ３３０、遠位プッシャ３４０、スライダ３５０、第１の付勢部材３６０、第２の付勢部材３７０、キャリアロック３８０、および外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねを含む。
【００３８】
図３、６Ａ、および６Ｂを参照すると、カートリッジハウジング３１０は、上ハウジング部分３１０ａ、下ハウジング部分３１０ｂ、およびその遠位端部分と近位端部分との間のカートリッジハウジング３１０の長さに沿って延在する内部キャビティ３１２を含む。カートリッジハウジング３１０は、その内部キャビティ３１２内の視覚化を可能にするように、少なくとも部分的に透明な材料、例えば、透明なプラスチックから形成され得る。カートリッジハウジング３１０は、カートリッジハウジング３１０の長さの少なくとも一部分に沿って、その対向する内壁３１１ａ、３１１ｂ上で長手方向に延在する一対の内部溝３１４ａ、３１４ｂを含む。一対の内部溝３１４ａ、３１４ｂは、以下に詳述されるように、クリップキャリア３２０およびキャリアロック３８０がカートリッジハウジング３１０の内部キャビティ３１２内に配設されるとき、クリップキャリア３２０およびキャリアロック３８０を保持するように構成される。カートリッジハウジング３１０の内部キャビティ３１２はまた、その中に、クリップフォロワ３３０、遠位プッシャ３４０、スライダ３５０、第１の付勢部材３６０、第２の付勢部材３７０、および外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねのうちの少なくとも一部分を受容するように構成される。
【００３９】
図３〜６Ａを参照すると、カートリッジハウジング３１０の上ハウジング部分３１０ａは、その中に形成され、かつスライダ３５０のキャップ部分３５２を摺動可能に受容するように構成された窓３１６を含む。カートリッジハウジング３１０は、その側部から近位の窓３１６内に横断方向に延在する突起３１７を含む。スライダ３５０のキャップ部分３５２は、その側部に画定されたより近位に位置付けられた凹部３５３ａおよびその同一側部に画定されたより遠位に位置付けられた凹部３５３ｂを画定する。より近位に位置付けられた凹部３５３ａは、スライダ３５０をカートリッジハウジング３１０に対して遠位位置内で解放可能に保持するようにカートリッジハウジング３１０の突起３１７を受容するように構成される。カートリッジハウジング３１０に対するスライダ３５０のキャップ部分３５２の十分に近位の推進時に、カートリッジハウジング３１０の突起３１７は、スライダ３５０のキャップ部分３５２のより近位に位置付けられた凹部３５３ａから外され、スライダ３５０が窓３１６を通って近位に摺動することを可能にする。いったんスライダ３５０が十分に近位に摺動されると、突起３１７がスライダ３５０のキャップ部分３５４のより遠位に位置付けられた凹部３５３ｂ内で係合され、これによってスライダ３５０をカートリッジハウジング３１０に対して近位位置内で解放可能に保持する。スライダ３５０の近位位置および遠位位置を、以下に詳細に説明する。
【００４０】
引き続き図３〜６Ａを参照すると、カートリッジハウジング３１０の下ハウジング部分３１０ｂは、遠位プッシャがカートリッジハウジング３１０の内部キャビティ３１２内に配設されたときに、遠位プッシャ３４０の少なくとも一部分を包囲して支持するように構成された支持ベース３１３を含む（図５）。支持ベース３１３は、第１のもしくは遠位のブリッジ部分３１３ａと、カートリッジハウジング３１０の横方向側部間に延在し、かつそれらに連結された第２のもしくは近位のブリッジ部分３１３ｂと、を含む。実施形態では、第１および第２のブリッジ部分３１３ａ、３１３ｂは、長手方向に離間し、遠位プッシャ３４０の少なくとも一部分が、その上に配設される。第２のブリッジ部分３１３ｂは、第２の付勢部材３７０の近位端部分３７２を受容するように構成された開口部またはスロット３１３ｃを含み、これにより、以下でさらに詳細に説明するように、カートリッジハウジング３１０に対して第２の付勢部材３７０の近位端部分３７２を固定する。実施形態では、カートリッジハウジング３１０の下ハウジング部分３１０ｂは、２つ超のブリッジ部分を含んでもよく、または完全に包囲されてもよい。
【００４１】
図３、６Ａ、および６Ｂを参照すると、クリップカートリッジアセンブリ３００のクリップキャリア３２０は、路面３２４と、路面３２４の対向する側部に沿って長手方向に延在する一対の側壁３２６ａ、３２６ｂと、を含み、それにより、クリップキャリア３２０は、略Ｕ字形構成を画定する。クリップキャリア３２０は、それぞれ、カートリッジハウジング３１０の対向する内壁３１１ａ、３１１ｂの一対の内部溝３１４ａ、３１４ｂに係合するように構成された一対の係合フランジ３２２ａ、３２２ｂを含む。具体的には、一対の係合フランジ３２２ａ、３２２ｂは、それぞれ、一対の側壁３２６ａ、３２６ｂから横方向に延在し、カートリッジハウジング３１０に対するクリップキャリア３２０の軸方向移動を防止するように、カートリッジハウジング３１０の一対の内部溝３１４ａ、３１４ｂ内に配設される。
【００４２】
図６Ｂおよび６Ｃに示されるように、キャリアロック３８０は、中央アーム３８４ａを有する本体３８２と、中央アーム３８４ａの対向する横方向側部に配設され、かつそこから外方に付勢された一対の側アーム３８４ｂ、３８４ｃと、本体３８２の近位端部分の下で下に折られる一対の脚３８６ａ、３８６ｂと、を含む。各側アーム３８４ｂ、３８４ｃは、そこから外方に延在する、それぞれ、つまみ３８８ａ、３８８ｂを含む。カートリッジハウジング３１０の内部キャビティ３１２は、一対の側アーム３８４ｂ、３８４ｃがカートリッジハウジング３１０の、それぞれ、内部溝３１４ａ、３１４ｂ内に摺動可能に配設されるように、キャリアロック３８０を受容するように構成される。カートリッジハウジング３１０は、対向する内壁３１１ａ、３１１ｂを通って延在する一対のスロット３１８ａ、３１８ｂを含む。一対のスロット３１８ａ、３１８ｂは、それぞれ、一対の側アーム３８４ｂ、３８４ｃから外方に延在する一対のつまみ３８８ａ、３８８ｂを受容して、カートリッジハウジング３１０の内部キャビティ３１２内にキャリアロック３８０を解放可能に保持するように位置付けおよび構成される。
【００４３】
一対のつまみ３８８ａ、３８８ｂの各々は、一対のスロット３１８ａ、３１８ｂのそれぞれの近位部分に対して略平行な近位部分３８９ａと、一対のスロット３１８ａ、３１８ｂのそれぞれの遠位部分に対して傾斜した遠位部分３８９ｂと、を含む。キャリアロック３８０のカートリッジハウジング３１０に対する近位移動中に、一対のつまみ３８８ａ、３８８ｂの近位部分３８９ａの各々と一対のスロット３１８ａ、３１８ｂのそれぞれの近位部分との間の平行関係は、当接係合を生じ、カートリッジハウジング３１０の内部キャビティ３１２の一対のスロット３１８ａ、３１８ｂ内からのキャリアロック３８０の一対のつまみ３８８ａ、３８８ｂの不用意な解放を防止すると考えられる。さらに、カートリッジハウジング３１０に対するキャリアロック３８０の遠位移動中に、一対のつまみ３８８ａ、３８８ｂの遠位部分３８９ｂの各々と一対のスロット３１８ａ、３１８ｂのそれぞれの遠位部分との間の傾斜関係は、カム係合を生じ、カートリッジハウジング３１０の内部キャビティ３１２の一対のスロット３１８ａ、３１８ｂ内からのキャリアロック３８０の一対のつまみ３８８ａ、３８８ｂの解放を可能にすると考えられる。
【００４４】
引き続き図６Ｂを参照すると、クリップキャリア３２０がカートリッジハウジング３１０内に配設されるとき、上で説明するように、キャリアロック３８０は、キャリアロック３８０の中央アーム３８４ａがそれらと当接関係で配設されるように、クリップキャリア３２０の近位端部分に近接して近位に位置付けるように構成される。この位置において、キャリアロック３８０は、一対のつまみ３８８ａ、３８８ｂと一対のスロット３１８ａ、３１８ｂとの間の係合を介して内部キャビティ３１２内に摺動可能に保持されるので、クリップキャリア３２０は、キャリアロック３８０の中央アーム３８４ａを越えて近位に移動することを阻止される。このようにして、クリップキャリア３２０は、カートリッジハウジング３１０の内部キャビティ３１２内に保持される。
【００４５】
図６Ｃをさらに参照すると、キャリアロック３８０の一対の脚３８６ａ、３８６ｂは、本体３８２の近位端部分の下で下に折られて、その間に角度「α」を画定する。実施形態では、角度「α」は、９０度未満である。これは、より簡単な洗浄および滅菌のために提供する４バーリンク機構を効果的に形成し、全てがより少ない部品を有するより頑丈な設計である。以下に詳述されるように、カートリッジアセンブリ３００がシャフトアセンブリ２００内に配設されるとき、キャリアロック３８０の一対の脚３８６ａ、３８６ｂは、シャフトアセンブリ２００の遠位駆動バー２４２のベース２４３ａによって支持されるように構成される。
【００４６】
図７〜９をさらに参照すると、クリップキャリア３２０は、クリップキャリア３２０の遠位端部分に向かって路面３２２から上方に延在する弾力的な中央つまみ３２８をさらに含む。弾力的な中央つまみ３２８は、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねをクリップキャリア３２０内で保持するように、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねの最遠位の外科用クリップ「Ｃ１」のバックスパンに係合するように構成される。クリップキャリア３２０は、路面３２２の下側からその近位端部分に隣接して依存する脚３２９をさらに含む。
【００４７】
図３および８を参照すると、クリップカートリッジアセンブリ３００のクリップフォロア３３０は、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねの近位にクリップキャリア３２０内に摺動可能に配設された遠位そり３３２を含む。より具体的には、クリップフォロア３３０の遠位そり３３２は、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねの最近位のクリップ「Ｃ２」に隣接して近位に位置付けるように構成される。遠位そり３３２は、以下に詳述されるように、そこを通る一対のスロット３３３をさらに画定する。クリップフォロワ３３０は、遠位そり３３２から近位に延在する細長いロッド３３４をさらに含む。細長いロッド３３４は、遠位そり３３２に係合された固定遠位端部およびスライダ３５０のベース部分３５４内に画定された内腔３５５内で摺動可能に配設された自由近位端部を画定する。第１の付勢部材３６０は、遠位そり３３２を外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねの最近位のクリップ「Ｃ２」内に、かつこれに抗して遠位に付勢するために、遠位そり３３２とスライダ３５０のベース部分３５４との間でクリップフォロワ３３０の細長いロッド３３４の周りに配設され、これによって、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねを遠位に付勢する。実施形態では、第１の付勢部材３６０は、コイルばね、定荷重ばね、ぜんまいばね、または別の好適な付勢要素の形態をとることができる。
【００４８】
図３、５、および８を参照すると、クリップカートリッジアセンブリ３００の遠位プッシャ３４０は、クリップフォロワ３３０の反対側のクリップキャリア３２０の下側の周りに摺動可能に配設される。遠位プッシャ３４０は、その遠位端部分に一対のプッシャフランジ３４２を含み、これは、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねの最遠位の外科用クリップ「Ｃ１」をクリップキャリア３２０の弾力的な中央つまみ３２８を越えて遠位に、かつクリップカートリッジアセンブリ３００から顎２３８内に遠位に推進するように構成される（図１０）。遠位プッシャ３４０は、その近位端部分に隣接してそこを通って画定された近位スロット３４４をさらに含み、これは、遠位プッシャ３４０がクリップキャリア３２０に対して長手方向に摺動することを可能にしつつ、遠位プッシャ３４０およびクリップキャリア３２０を互いに整列して維持するようにクリップキャリア３２０の脚３２９を摺動可能に受容するように構成される。具体的には、遠位プッシャ３４０は、クリップキャリア３２０の脚３２９が遠位プッシャ３４０の近位スロット３４４の近位端部または遠位端部分に当接する位置まで、クリップキャリア３２０に対して長手方向に摺動することができる。
【００４９】
遠位プッシャ３４０はまた、遠位プッシャ３４０の中間部分でその下側から依存するフランジまたはタブ３４６を含む。タブ３４６は、第２の付勢部材３７０の遠位端部分３７４が遠位プッシャ３４０に対して固定されるように、第２の付勢部材３７０の遠位端部分３７４を受容するように構成される。遠位プッシャ３４０に対して固定された第２の付勢部材３７０の遠位端部分３７４によって、およびカートリッジハウジング３１０に対して固定されたその近位端部分３７２によって（上記のように、第２のブリッジ部分３１３ｂのスロット３１３ｃを介して）、第２の付勢部材３７０は、遠位プッシャ３４０を、カートリッジハウジング３１０ならびによって、クリップキャリア３２０および外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねに対して近位に付勢するように機能する。
【００５０】
遠位プッシャ３４０は、その近位端部分に配設された近位に面するプッシャ表面３４８を追加的に含む。近位に面するプッシャ表面３４８は、遠位プッシャ３４０とモノリシックに形成され、かつ近位に面するプッシャ表面３４８を画定するようにその近位端部分の下で下に折られる近位延長部３４９の一部であり得る。
【００５１】
図３、７、および８を参照すると、クリップカートリッジアセンブリ３００のスライダ３５０は、ベース部分３５４と、ベース部分３５４上に配設されたキャップ部分３５２と、を含む。キャップ部分３５２は、上記に詳述されたように、カートリッジハウジング３１０の窓３１６内での摺動可能な受容のために構成され、かつ近位位置または遠位位置のいずれかにおいてその中で解放可能に係合可能である。遠位位置において、スライダ３５０のベース部分３５４は、カートリッジハウジング３１０の近位端部分を越えて近位に延在しない。近位位置において、ベース部分３５４は、カートリッジハウジング３１０の近位端部分を越えて近位に延在する。以下に詳述されるように、遠位位置と近位位置との間のスライダ３５０の移動は、シャフトアセンブリ２００（図１）内でのクリップカートリッジアセンブリ３００の選択的係止および係止解除を可能にする。
【００５２】
スライダ３５０のベース部分３５４は、上記のように、そこを通って長手方向に延在する内腔３５５を画定する。図７および８に示されるように、内腔３５５は、クリップフォロワ３３０の細長いロッド３３４を摺動可能に受容するように構成される。スライダ３５０のキャップ部分３５２は、スライダ３５０を近位位置と遠位位置との間で摺動させるために、スライダ３５０のキャップ部分３５２を把持することを容易にするように加工付き、例えば、溝付きの上面３５６を画定し得る。
【００５３】
続けて図３を参照すると、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねは、上記に詳述されたように、先端から後端の方向に配置されたそのクリップによってクリップキャリア３２０内で支持される。外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねの外科用クリップの各々は、バックスパンによって相互接続された一対の脚を含む。いくつかの実施形態では、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねは、最近位のクリップ「Ｃ２」の近位に位置付けられたロックアウトクリップ「ＬＣ」（図２１）を含む。ロックアウトクリップ「ＬＣ」は、固体円板として形成され、区別して印付けおよび／または色付けされ得る。本様式でロックアウトクリップ「ＬＣ」を提供することは、ユーザが、カートリッジハウジング３１０を通してロックアウトクリップ「ＬＣ」の位置を視認することによって、残っている外科用クリップの数を視覚的に判定するかまたは少なくとも推定することを可能にする。ロックアウトクリップ「ＬＣ」はまた、顎２３８（図２２）内に装填された場合、以下に詳述されるように、ロックアウトとしても機能する。
【００５４】
図１０〜１４を参照すると、シャフトアセンブリ２００は、外管２１０、内部スリーブまたはブッシュ２２０、顎アセンブリ２３０、および内部駆動アセンブリ２４０を含む。外管２１０は、開放遠位端部分２１２、開放近位端部分２１４、開放遠位端部分と開放近位端部分２１２、２１４との間に延在してそれぞれと連通する内腔２１６、および外管２１０の側壁を通って画定され、かつそこを通る内腔２１６と連通する細長い切欠２１８を含む。外管２１０は、開放遠位端部分２１２から遠位に延在する顎支持部材２１１をさらに含む。実施形態では、顎支持部材２１１は、外管２１０の下部分から外管２１０の上部分に向かって遠位に延在し、支持面２１１ａを画定する。細長い切欠２１８は、外管２１０が細長い切欠２１８の遠位に配設された管状遠位区分２１９ａを画定するように、外管２１０の開放遠位端部分２１２から離間される。図２１を簡単に参照すると、実施形態では、外管２１０の管状遠位区分２１９ａは、ユーザが、カートリッジハウジング３１０を通してロックアウトクリップ「ＬＣ」の位置を視認することによって、残っている外科用クリップの数を視覚的に判定するか、または少なくとも推定することを可能にするように構成されたしるし「Ｉ」を含み得る。細長い切欠２１８はまた、外管が細長い切欠２１８の近位に配設された管状近位区分２１９ｂを画定するように、外管２１０の開放近位端部分２１４から離間される。管状近位区分２１９ｂは、以下に詳述されるように、シャフトアセンブリ２００とハンドルアセンブリ１００とを選択的に連結するために、ハンドルアセンブリ１００（図２０）に係合するように構成された細長い凹部またはスロット２１９ｃを含む。実施形態では、管状近位区分２１９ｂは、１つ超のスロット２１９ｃを含むことができる。
【００５５】
図１３および１４を参照すると、内部ブッシュ２２０は、外管２１０の管状近位区分２１９ｂ内に配設される。内部ブッシュ２２０は、開放遠位端部分２２２、開放近位端２２４、開放遠位端と開放近位端２２２、２２４との間に延在してそれぞれと連通する内腔２２６、および内部ブッシュ２２０の側壁を通って画定された細長い凹部またはスロット２２８を含む。実施形態では、内部ブッシュ２２０は、１つ超のスロット２２８を含むことができる。内部ブッシュ２２０が外管２１０の管状近位区分２１９ｂ内に配設されるとき、外管２１０の１つ以上のスロット（複数可）２１９ｃおよび内部ブッシュ２２０の１つ以上のスロット（複数可）２２８は、以下で詳述されるように、シャフトアセンブリ２００の外管２１０および内部ブッシュ２２０をハンドルアセンブリ１００に選択的に連結するために、ハンドルアセンブリ１００（図２０）に係合するようにサイズ決めされ、かつ整列して構成される。
【００５６】
図１２および１４を参照すると、顎アセンブリ２３０は、静止ベース２３２および顎構成要素２３６を含む。静止ベース２３２は、外管２１０内でその内面に、溶接または他の好適な方法を介して固定される。静止ベース２３２は、近位ベース部分２３３、中央ブロック２３４、および遠位ベース部分２３５を含む。顎構成要素２３６は、近位ハブ２３７ａ、二股首部２３７ｂ、および一対の顎２３８を含み、顎２３８の１つが、二股首部２３７ｂの二股部分の各々の自由遠位端部に取り付けられる。顎構成要素２３６の近位ハブ２３７ａは、静止ベース２３２の中央ブロック２３４を受容するように構成されたスロット２３７ｃを画定して、顎構成要素２３６を外管２１０内に係合させ、固定して維持する。本様式で静止ベース２３２に対して係合された顎構成要素２３６によって、顎２３８は、外管２１０の開放遠位端部２１２から遠位に延在する。
【００５７】
顎アセンブリ２３０の顎２３８は、二股首部２３７ｂを介して互いから離れるように付勢される。顎２３８は、外方に面するカム表面２３９ａおよび内方に面する経路２３９ｂを画定する。内部駆動アセンブリ２４０の遠位駆動バー２４２は、以下に詳述されるように、顎２３８のカム表面２３９ａに係合するように構成され、互いに向かって顎２３８を推進する。顎２３８の内方に面する経路２３９ｂは、以下にまた詳述されるように、外科用クリップをその形成中に顎２３８内で保持するように、その中で外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねから外科用クリップの脚を受容するように構成される。
【００５８】
続けて図１０〜１４を参照すると、シャフトアセンブリ２００の内部駆動アセンブリ２４０は、遠位駆動バー２４２および近位駆動プランジャ２４４を含む。遠位駆動バー２４２は、ベース２４３ａと、遠位駆動バー２４２に沿って長手方向に延在する内部経路２４３ｃを画定するようにベース２４３ａの対向する側部に沿って長手方向に延在する一対の側壁２４３ｂと、を含む。
【００５９】
内部駆動アセンブリ２４０の遠位駆動バー２４２は、箱状遠位端部分２４３ｄと、その箱状遠位端部分２４３ｄに向かってベース２４３ａを通って画定されたスロット２４３ｅと、をさらに含む。遠位駆動バー２４２は、外管２１０の内腔２１６内に摺動可能に配設される。遠位駆動バー２４２のスロット２４３ｅは、そこを通って顎アセンブリ２３０の静止ベース２３２を摺動可能に受容するように構成されることで、遠位駆動バー２４２が外管２１０内かつ静止ベース２３２の周りで摺動することを可能にする。遠位駆動バー２４２の箱状遠位端部分２４３ｄは、顎アセンブリ２３０の二股首部２３７ｂの周りに位置付けるように構成される。遠位駆動バー２４２の遠位の前進時に、以下に詳述されるように、遠位駆動バー２４２の箱状遠位端部分２４３ｄは、顎２３８のカム表面２３９ａの周りでカム動作するように顎構成要素２３６の周りで遠位に前進され、これによって、顎２３８を互いに向かって推進する。
【００６０】
内部駆動アセンブリ２４０の近位駆動プランジャ２４４は、内部ブッシュ２２０が外管２１０の管状近位区分２１９ｂ内に配設されるとき、内部ブッシュ２２０の内腔２２６内に摺動可能に配設される。近位駆動プランジャ２４４は、開放遠位端部分２４６ａと、開放近位端部分２４６ｂと、開放遠位端部分２４６ａと近位端部分２４６ｂとの間に延在し、それらと連通するハブ内腔２４７と、を有するハブ２４５を含む。ハブ２４５の開放遠位端部分２４６ａは、ハブ内腔２４７が遠位駆動バー２４２の内部経路２４３ｃと連通するように、遠位駆動バー２４２の内部経路２４３ｃの近位端部分に係合される。ハブ２４５は、開放遠位端部分２４６ａに隣接する内部ハブ壁２４８ａと、開放近位端部分２４６ｂに隣接する外部ハブ壁２４８ｂと、を含む。ハブ内腔２４７は、内部ハブ壁２４８ａと外部ハブ壁２４８ｂとの間に延在し、それらと連通する。ハブ２４５は、以下に詳述されるように、遠位駆動バー２４２およびハンドルアセンブリ１００の外部駆動管１４２を解放可能に固定するための係止ねじ２５０（図２０）を受容するように構成されたねじ付き開口部またはボア２４９をさらに含む。
【００６１】
顎構成要素２３６および内部駆動アセンブリ２４０は、再使用のためのその様々な構成要素の再処理を容易にするために外管２１０から取り外し可能である。顎構成要素２３６および内部駆動アセンブリ２４０を外管２１０および互いとの動作可能な係合内に挿入するために、顎構成要素２３６は、その近位ハブ２３７ａによって導かれ、顎構成要素２３６のスロット２３７ｃが静止ベース２３２の中央ブロック２３４の上で整列されるまで、外管２１０の開放遠位端部２１２を通って近位に挿入される。開放遠位端部分２４６ａによって導かれた内部ブッシュ２２０は、外管２１０の開放近位端部２１４を通って遠位に挿入され、外管２１０のスロット２１９ｃおよび内部ブッシュ２２０のスロット２２８が軸方向に整列されるように内部ブッシュ２２０が内腔２１６内に配設されるまで、外管２１０の管状近位区分２１９ｂの周りで遠位に摺動する。内部駆動アセンブリ２４０は、遠位駆動バー２４２の箱状遠位端部分２４３ｄによって導かれ、遠位駆動バー２４２の箱状遠位端部分２４３ｄが顎構成要素２３６の二股首部２３７ｂの周りに配設されるまで、外管２１０の開放近位端２１４および内部ブッシュ２２０の開放近位端２２４を通って遠位に挿入され、かつ顎構成要素２３６の周りで遠位に摺動し、それにより、顎構成要素２３６の近位ハブ２３７ａは、遠位駆動バー２４２のベース２４３ａのスロット２４３ｅの上に配設され、かつそれにより、近位駆動プランジャ２４４のハブ２４５は、内部ブッシュ２２０の内腔２２６内に配設される。
【００６２】
いったん内部駆動アセンブリ２４０および顎構成要素２３６が上記に詳述されたように位置付けられると、顎構成要素２３６の近位ハブ２３７ａは、遠位駆動バー２４２のベース２４３ａのスロット２４３ｅを通って静止ベース２３２に係合され得る。より具体的には、顎構成要素２３６の近位ハブ２３７ａは、中央ブロック２３４が顎構成要素２３６のスロット２３７ｃ内に受容されるように、静止ベース２３２の中央ブロック２３４に向かって推進される。本様式で静止ベース２３２に係合された顎構成要素２３６によって、静止ベース２３２は、遠位駆動バー２４２のベース２４３ａのスロット２４３ｅを通って少なくとも部分的に延在し、遠位駆動バー２４２の箱状遠位端部分２４３ｄは、顎構成要素２３６の二股首部２３７ｂの周りに配設される。よって、外管２１０、内部ブッシュ２２０、顎構成要素２３６、および内部駆動アセンブリ２４０は、互いに動作可能に係合される。シャフトアセンブリ２００が図１３に示されるように組み立てられると、外管２１０の内腔２１６、内部ブッシュ２２０の内腔２２６、および遠位駆動バー２４２のハブ内腔２４７は、以下に詳述されるように、互いに連通してハンドルアセンブリ１００を摺動可能に受容する。外管２１０からの顎構成要素２３６、内部ブッシュ２２０、および内部駆動アセンブリ２４０の係合解除および取り外しは、上記に詳述された挿入および係合の反対の様式で行われる。
【００６３】
図１、２、１５〜１７、および２０を参照すると、ハンドルアセンブリ１００は、ハウジング１１０、一対のハンドル１３０、内部作動アセンブリ１４０、およびリンクアセンブリ１６０を含む。ハウジング１１０は、複数のねじ１１６によって互いに固設された上ハウジング部分１１２および下ハウジング部分１１４を含むが、他の好適な係合も考えられる。図１６に示されるように、各ハウジング部分１１２、１１４は、例えば、内部弓形壁１１９などの内部特徴部によって画定された一対の枢動凹部１１７をさらに含む。各枢動凹部１１７は、テーパ状遠位端部分１１７ａおよび開放近位端部分１１７ｂを有する略「Ｖ」字形の構成を有する。各枢動凹部１１７は、開放近位端部分１１７ｂに隣接する幅「Ｗ１」を含み、開放近位端部分１１７ｂは、そのテーパ状遠位端部分１１７ａに向かって漸減する。枢動凹部１１７は、離間位置（図１）と近接位置（図２）との間のハウジング１１０の周りで、それぞれ、一対のハンドル１３０の移動を可能にするように構成される。各枢動凹部１１７のそれぞれの幅「Ｗ１」および各ハンドル１３０の幅「Ｗ２」は、少なくとも部分的に協働して、所定の最大離間位置を越える、かつ所定の最大近接位置を越える一対のハンドル１３０の移動を限定するように構成される。
【００６４】
図１５〜１７および２０を参照すると、ハウジング１１０は、開放遠位端部分１２６ａおよび開放近位端部分１２６ｂを含む。開放遠位端部分１２６ａおよび開放近位端部分１２６ｂは、上ハウジング部分１１２と下ハウジング部分１１４との協働部分から形成され、それらの間の中央通路１１８を画定する（図２０）。中央通路１１８は、以下に詳述されるように、シャフトアセンブリ２００をハンドルアセンブリ１００と解放可能に係合させるように、シャフトアセンブリ２００の近位端部分をそれを通って受容するように構成される。
【００６５】
上ハウジング部分１１２および下ハウジング部分１１４のうちの少なくとも１つは、開放遠位端部分１２６ａに隣接し、かつ中央通路１１８内に径方向内方に延在するタブまたは突起１２８（図１７および２０）を含む。突起１２８は、以下で詳述されるように、それぞれ、管状近位区分２１９ｂおよび内部ブッシュ２２０のスロット２１９ｃ、２２８（図１７および２０）を解放可能に係合させるように構成され、それにより、外管２１０および内部ブッシュ２２０は、シャフトアセンブリ２００をハンドルアセンブリ１００と解放可能に係合させるように、ハウジング１１０に解放可能に固定される。
【００６６】
上ハウジング部分１１２および下ハウジング部分１１４のうちの少なくとも１つは、開放近位端部分１２６ｂから近位に延在するリップ１２７を含む。リップ１２７は、例えば、スロットまたは溝１２９などの内部特徴部を含む。上ハウジング部分１１２および下ハウジング部分１１４の各それぞれのリップ１２７の溝１２９は、以下に詳述されるように、ハンドルアセンブリ１００のハンドルばねアセンブリ１４４を受容して保持するように協働する。
【００６７】
ハンドルアセンブリ１００のハンドル１３０は、ハウジング１１０に枢動可能に連結され、その反対側から外方に延在する。より具体的には、各ハンドル１３０は、その遠位端部分に摺動ボア１３２およびその近位端部分に指用ループ１３４を含む。ハンドル１３０の遠位端部分の各々は、複数のねじ１１６が上ハウジング部分１１２および下ハウジング部分１１４のうちの少なくとも１つを通って、かつ枢動ボア１３２を通って延在し、離間位置と近接位置との間でハウジング１１０に対するハンドル１３０の枢動を可能にするように、ハウジング１１０のそれぞれの枢動凹部１１７内に配設される。指用ループ１３４は、ハンドル１３０を離間位置と近接位置との間で摺動するためのハンドル１３０の操作を容易にする。
【００６８】
図１５、１７、および２０を参照すると、内部作動アセンブリ１４０は、例えば、外部駆動管１４２、ハンドルばねアセンブリ１４４、および近位プッシャバー１４８などの近位駆動部材を含む。外部駆動管１４２の少なくとも一部分は、ハウジング１１０内に摺動可能に配設される。外部駆動管１４２は、本体部分１４３ａと、本体部分１４３ａの遠位端部分から遠位に延在する首部分１４３ｂと、本体部分１４３ａの近位端部分から近位に延在する略平らな装着部分１４３ｃと、を含む。本体部分１４３ａは、首部分１４３ｂの外径「Ｄ２」よりも大きい外径「Ｄ１」を含む。本体部分１４３ａは、本体部分１４３ａの外径「Ｄ１」から首部分１４３ｂの外径「Ｄ２」への移行部によって画定される、その遠位端部分に肩部１４３ｄを含む。首部分１４３ｂは、遠位駆動バー２４２および外部駆動管１４２（図２０）を連結するために、ハブ２４５のボア２４９を介して係止ねじ２５０を受容するように構成されたねじ付き開口部またはボア１４３ｅを含む。外部駆動管１４２は、首部分１４３ｂおよび装着部分１４３ｃと連通して、それを通って長手方向に延在する内腔１４１（図２０）をさらに含む。動作時、近位プッシャバー１４８は、以下に詳述されるように、外部駆動管１４２の装着部分１４３ｃを通って、外部駆動管１４２の内腔１４１を通って、それに対して摺動可能な関係で、外部駆動管１４２の首部分１４３ｂから遠位に延在する。
【００６９】
引き続き図１５、１７、および２０を参照すると、ハンドルばねアセンブリ１４４は、横断本体部分１４５および一対のばねアーム１４７を含む。横断本体部分１４５は、上部分１４５ａおよび下部分１４５ｂを含む。横断本体部分１４５の上部分１４５ａおよび下部分１４５ｂは、ハンドルアセンブリ１００のハウジング１１０の上ハウジング部分１１２および下ハウジング部分１１４のそれぞれの溝１２９内に受容されるように構成され、それにより、ハンドルばねアセンブリ１４４の横断本体部分１４５は、ハウジング１１０の上ハウジング部分１１２と下ハウジング部分１１４との間に固定される。動作時、横断本体部分１４５は、シャフトアセンブリ２００の外管２１０の開放近位端部分２１４に隣接して近位に配設される。実施形態では、横断本体部分１４５は、シャフトアセンブリ２００の外管２１０の開放近位端部分２１４に当接して近位に配設される。横断本体部分１４５は、そこを通って延在し、かつシャフトアセンブリ２００の外管２１０の内腔２１６と連通するように構成されたスロットまたはボア１４５ｃを含む。動作時、外部駆動管１４２は、横断本体部分１４５のボア１４５ｃを通って、それに対して摺動可能な関係で延在し、シャフトアセンブリ２００に係合する。
【００７０】
ハンドルばねアセンブリ１４４のばねアーム１４７は、各々、横断本体部分１４５の対向する横方向側部および自由近位端部分１４７ｂに連結された固定遠位端部分１４７ａを含む。ばねアーム１４７は、横断本体部分１４５の対向する横方向側部から外方に延在し、徐々に離間する。ばねアーム１４７は、外方に離れるように付勢され、それぞれのハンドル１３０に係合して、ハンドル１３０を離間位置に向かって推進するように構成される。具体的には、ばねアーム１４７は、各々、内面１４７ｃを含み、内面１４７ｃの少なくとも一部分は、ハンドル１３０が離間位置と近接位置との間で操作されるときに、ハンドル１３０との接触を維持し、これに対して摺動するように構成される。
【００７１】
図１５を参照すると、ハンドルアセンブリ１００は、ハンドル１３０を内部作動アセンブリ１４０に枢動可能に連結するように構成されたリンクアセンブリ１６０をさらに含む。リンクアセンブリ１６０は、第１のリンクアーム１６２、第２のリンクアーム１６４、第３リンクアーム１６６、および第４リンクアーム１６８を含む。第１および第２のリンクアーム１６２、１６４は、その第１の端部で第１の摺動ボス１６１ａを介してハンドル１３０の一方の中間部分に枢動可能に連結され、第３および第４のリンクアーム１６６、１６８の各々は、その第１の端部で第２の枢動ボス１６１ｂを介してハンドル１３０の他方の中間部分に枢動可能に連結される。第１および第４のリンクアーム１６２、１６８の各々は、第３の枢動ボス１６１ｃを介して本体１４３ａの近位端部分に隣接する外部駆動管１４２の装着部分１４３ｃで内部に枢動可能に連結される。第２および第３のリンクアーム１６４、１６６の各々は、その第２の端部で第４の枢動ボス１６１ｄを介して近位プッシャバー１４８の近位端部分に隣接するプッシャマウント１４８ａに内部に枢動可能に連結される。図１７に示されるように、第３の枢動ボス１６１ｃは、そこを通って延在するボア１６３を含み、かつ外部駆動管１４２の内腔１４１と連通するように構成される。動作時、近位プッシャバー１４８は、第３の枢動ボス１６１ｃのボア１６３を通って、それに対して摺動可能な関係で、かつ外部駆動管１４２の内腔１４１を通って遠位に延在する。
【００７２】
実施形態では、上で説明するように、第１、第２、第３、および第４のリンクアーム１６２、１６４、１６６、および１６８は、ハンドル１３０の中間部分、外部駆動管１４２の装着部分１４３ｃ、および近位プッシャバー１４８のプッシャマウント１４８ａの各々が、第１、第２、第３、および第４のリンクアーム１６２、１６４、１６６、および１６８のそれぞれの部分の間に挟まれている。実施形態では、上で説明するようにリンクアセンブリ１６０が組み立てられるとき、第１、第２、第３、および第４の枢動ボス１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃ、および１６１ｄの各々は、第１、第２、第３、および第４の枢動ボス１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃ、および１６１ｄの軸方向移動および不用意な解放を阻止するように構成された係止要素１６５を含む。
【００７３】
図１５および１７を参照すると、動作時、ハンドル１３０がハウジング１１０に対して離間位置に配設された状態で、外部駆動管１４２は、最近位位置に配設され、近位プッシャバー１４８は、最遠位位置に配設される。ハンドル１３０が近接位置に向かってハウジング１１０に向かって枢動されると、第１および第４のリンクアーム１６２、１６８は、外部駆動管１４２を遠位に推進し、第２および第３のリンクアーム１６４、１６６は、近位プッシャバー１４８を近位に引っ張る。ハンドル１３０が近接位置に向かって枢動されると、リンクアセンブリ１６０は、外部駆動管１４２を近位プッシャバー１４８と同時に移動させるように構成されると考えられる。ハウジング１１０に対して近接位置に配設されたハンドル１３０によって、外部駆動管１４２は、最遠位位置に配設され、近位プッシャバー１４８は、最近位位置に配設される。
【００７４】
ハンドル１３０の近接位置に向かう上記の摺動中、ハンドルばねアセンブリ１４４のばねアーム１４７は、ハンドル１３０に係合し、それにより、ハンドル１３０は、ばねアーム１４７の外方の付勢に抗して作動ストロークを通して移動される。前述のように、所定の最大近接位置は、それぞれ、ハウジング１１０の各枢動凹部１１７の幅「Ｗ１」と各ハンドル１３０の幅「Ｗ２」との協働によって少なくとも部分的に判定される（図１６）。
【００７５】
ハンドル１３０がハウジング１１０に対して離間位置に向かって解放または戻されると、ハンドル１３０は、第１および第４のリンクアーム１６２、１６８を移動させて、外部駆動管１４２を近位に引っ張り、第２および第３のリンクアーム１６４、１６６を移動させて、近位プッシャバー１４８を遠位に推進する。ハンドル１３０が離間位置に向かって枢動されると、リンクアセンブリ１６０は、外部駆動管１４２を近位プッシャバー１４８と同時に移動させるように構成されると考えられる。ハウジング１１０に対して離間位置に配設されたハンドル１３０により、外部駆動管１４２は、最近位位置に配設され、近位プッシャバー１４８は、最遠位位置に配設される。
【００７６】
上述したハンドル１３０が離間位置に向かって戻される間、ハンドルばねアセンブリ１４４のばねアーム１４７は、ハンドル１３０に係合し、それにより、ハンドル１３０は、ばねアーム１４７の外方の付勢により復帰ストロークを通して移動される。したがって、ハンドルばねアセンブリ１４４の付勢は、外部駆動管１４２を近位に引っ張り、かつ近位プッシャバー１４８を遠位に推進するように構成される。前述のように、所定の最大離間位置は、それぞれ、ハウジング１１０の各枢動凹部１１７の幅「Ｗ１」と各ハンドル１３０の幅「Ｗ２」との間の協働によって少なくとも部分的に判定される（図１６）。
【００７７】
ここで図１および１７〜２０に戻ると、使用のために外科用クリップアプライヤ１０を組み立てるために、ハンドルアセンブリ１００、シャフトアセンブリ２００、およびクリップカートリッジアセンブリ３００は、上記に詳述されたように、予め組み立てられていない場合、個々に組み立てられる。その後、シャフトアセンブリ２００は、以下に詳述されるように、ハンドルアセンブリ１００に係合される。
【００７８】
図１７〜２０を参照すると、シャフトアセンブリ２００をハンドルアセンブリ１００に係合させるために、シャフトアセンブリ２００の近位端部分は、ハウジング１１０の開放遠位端部分１２６ａ内に近位に挿入される。より具体的には、シャフトアセンブリ２００は、突起１２８が、それぞれ、管状近位区分２１９ｂおよび内部ブッシュ２２０のスロット２１９ｃ、２２８内に受容されるまで、シャフトアセンブリ２００の管状近位区分２１９ｂが、中央通路１１８内に近位に挿入されるように、ハンドルアセンブリ１００に対して近位に移動され、これによって、シャフトアセンブリ２００をハンドルアセンブリ１００と解放可能に係合させる。実施形態では、ハウジング１１０が予め組み立てられている場合、複数のねじ１１６を取り外すか、または緩めて、管状近位区分２１９ｂおよび内部ブッシュ２２０のスロット２１９ｃ、２２８が、それぞれ、突起１２８と整列され得るように、上ハウジング部分１１２および下ハウジング部分１１４を離間させることができる。いったん突起１２８が、それぞれ、管状近位区分２１９ｂおよび内部ブッシュ２２０のスロット２１９ｃ、２２８内に受容されると、上ハウジング部分１１２および下ハウジング部分１１４は、複数のねじ１１６によって互いに固設され得る。
【００７９】
上述したシャフトアセンブリ２００の近位端部分がハウジング１１０の開放遠位端部分１２６ａ内に挿入される間、外部駆動管１４２および外部駆動管１４２の内腔１４１内に配設された近位プッシャバー１４８は、シャフトアセンブリ２００の内部駆動アセンブリ２４０の近位駆動プランジャ２４４のハブ２４５のハブ内腔２４７内に受容され、かつこれを通って延在する。シャフトアセンブリ２００が上記に詳述されたようにハンドルアセンブリ１００に係合すると、外部駆動管１４２の首部分１４３ｂは、近位駆動プランジャ２４４のハブ２４５の内部ハブ壁２４８ａに隣接して近位に位置付けられ、外部駆動管１４２の肩部１４３ｄは、近位駆動プランジャ２４４のハブ２４５の外部ハブ壁２４８ｂに隣接して近位に位置付けられる。遠位駆動バー２４２のハブ２４５内に配設された外部駆動管１４２の首部分１４３ｂにより、係止ねじ２５０は、遠位駆動バー２４２および外部駆動管１４２を解放可能に固定するように、ハブ２４５のボア２４９および首部分１４３ｂのボア１４３ｅ内に配設される。
【００８０】
さらに、シャフトアセンブリ２００が上記に詳述されたようにハンドルアセンブリ１００に係合するとき、近位プッシャバー１４８は、本体１４３ａの内腔１４１および外部駆動管１４２の首部分１４３ｂを通って、それに対して摺動可能な関係で、ハブ２４５の開放遠位端部分２４６ａから遠位に延在する。いったんシャフトアセンブリ２００がハンドルアセンブリ１００に係合されると、クリップカートリッジアセンブリ３００は、以下に詳述されるように、シャフトアセンブリ２００内で係合され得る。
【００８１】
図１８〜１９を参照すると、シャフトアセンブリ２００内でクリップカートリッジアセンブリ３００を係合させるために、クリップカートリッジアセンブリ３００のスライダ３５０は、まだ遠位位置にない場合、遠位位置に移動され、この位置において、スライダ３５０のベース部分３５４は、カートリッジハウジング３１０の近位端部分を越えて近位に延在せず、かつスライダ３５０のキャップ部分３５２のより近位に位置付けられた凹部３５３ａは、スライダ３５０を遠位位置に保持するようにカートリッジハウジング３１０の突起３１７内で係合される。
【００８２】
図１８を参照すると、遠位位置にあるスライダ３５０によって、クリップカートリッジアセンブリ３００は、シャフトアセンブリ２００の外管２１０の細長い切欠２１８を通って、かつ外管２１０に対して遠位に挿入され、それにより、カートリッジハウジング３１０の遠位端部分は、外管２１０の管状遠位区分２１９ａに頭が入り、外管２１０の管状遠位区分２１９ａによって画定された内腔２１６の一部分を通って延在する。本様式でのカートリッジハウジング３１０の遠位端部分の位置決めに続いて、クリップカートリッジアセンブリ３００の残部は、外管２１０の内腔２１６内で着座されるように細長い切欠２１８を通って挿入される。
【００８３】
図７、８、および１９を参照すると、いったんクリップカートリッジアセンブリ３００が、カートリッジハウジング３１０の遠位端部分が外管２１０の管状遠位区分２１９ａを通って延在する状態で外管２１０の内腔２１６内で完全に着座されると、スライダ３５０は、近位に推進され、それにより、カートリッジハウジング３１０の突起３１７は、スライダ３５０のキャップ部分３５２のより近位に位置付けられた凹部３５３ａから外され、スライダ３５０は、窓３１６を通って近位に摺動され、突起３１７は、スライダ３５０を近位位置に保持するようにスライダ３５０のキャップ部分３５２のより遠位に位置付けられた凹部３５３ｂ内で係合される。
【００８４】
スライダ３５０の近位位置において、スライダ３５０のベース部分３５４は、カートリッジハウジング３１０の近位端部分を越えて近位に、かつ外管２１０の管状近位区分２１９ｂ内に延在する。よって、外管２１０の管状近位区分２１９ｂ内に延在するスライダ３５０のベース部分３５４および外管２１０の管状遠位区分２１９ａを通って延在するカートリッジハウジング３１０の遠位端部分によって、クリップカートリッジアセンブリ３００は、シャフトアセンブリ２００内の係合において係止される。クリップカートリッジアセンブリ３００の係合解除および取り外しは、上記に詳述された挿入および係合の反対の様式で行われる。
【００８５】
図２をさらに参照すると、ハンドルアセンブリ１００のハンドル１３０は、シャフトアセンブリ２００内へのクリップカートリッジアセンブリ３００の上記の挿入中に近接位置に移動され、そこに維持されるが、ハンドル１３０は、クリップカートリッジアセンブリ３００をシャフトアセンブリ２００内で係止するようにスライダ３５０の移動中に近接位置に維持される必要はない。
【００８６】
シャフトアセンブリ２００内へのクリップカートリッジアセンブリ３００の挿入中に近接位置にハンドルアセンブリ１００のハンドル１３０を維持することによって、近位プッシャバー１４８は、最近位位置に配設され、それにより、近位プッシャバー１４８は、シャフトアセンブリ２００内へのクリップカートリッジアセンブリ３００の挿入と干渉しない。むしろ、近位プッシャバー１４８は、その最近位位置において、クリップカートリッジアセンブリ３００の遠位プッシャ３４０の近位に面するプッシャ表面３４８の近位に維持される。
【００８７】
図１、３、７〜９、１３、および２０を参照すると、いったんクリップカートリッジアセンブリ３００がシャフトアセンブリ２００内に配設されると、ハンドル１３０は、離間位置（図１）に向かって解放されるか、戻され得、それにより、プッシャバー１４８は、外部駆動管１４２の内腔１４１を通って遠位に、かつ近位プッシャバー１４８の最遠位位置に向かって移動される。近位プッシャバー１４８が遠位に移動されると、近位プッシャバー１４８の遠位端部分は、遠位プッシャ３４０の近位に面するプッシャ表面３４８内に推進され、これによって、遠位プッシャ３４０を遠位に推進する。遠位プッシャ３４０が遠位に移動されると、そのプッシャフランジ３４２は、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねの最遠位の外科用クリップ「Ｃ１」のバックスパンに係合し、最遠位の外科用クリップ「Ｃ１」をクリップキャリア３２０の弾力的な中央つまみ３２８の上に遠位に、かつクリップカートリッジアセンブリ３００から顎２３８の内方に面する経路２３９ｂ内に遠位に推進する。したがって、外科用クリップアプライヤ１０は、顎２３８内で外科用クリップを装填され使える状態になる（図９）。外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねの最遠位のクリップが顎２３８内に装填されると、クリップフォロワ３３０のそり３３２が、第１の付勢部材３６０の付勢の下、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ね内の残りのクリップを遠位に推進し、それにより、各クリップが、その遠位に隣接するクリップによって直前に占有された位置をとる。
【００８８】
使用において、図１、２、１３、および２０〜２２を概して参照すると、外科用クリップアプライヤ１０は、結紮される脈管（または他の組織）が顎２３８の間に配設されるように、操作される。いったんこの位置が達せられると、ハンドル１３０は、離間位置（図１）から近接位置（図２）に向かって移動される。上で詳述したように、ハンドル１３０がハンドルばねアセンブリ１４４の付勢に抗して近接位置に向かって移動すると、外部駆動管１４２は遠位に付勢される。外部駆動管１４２が遠位に付勢されると、係止ねじ２５０を介して外部駆動管１４２に連結された近位駆動プランジャ２４４が遠位に移動され、遠位駆動バー２４２を遠位に押す。遠位駆動バー２４２が遠位に前進されると、遠位駆動バー２４２の箱状遠位端部分２４３ｄは、顎２３８のカム表面２３９ａに対してカム動作を行うように遠位に前進され、これによって、その中に装填された外科用クリップを脈管（または他の組織）に対して形成するように顎２３８を互いに向かって推進する。
【００８９】
いったん外科用クリップが脈管（または他の組織）に対して形成されると、ハンドル１３０は、離間位置に向かって解放されるかまたは戻され得、それにより、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねの次の外科用クリップが次の発射のために顎２３８内に装填される。外科用クリップ１０の上記に詳述された使用は、最近位のクリップ「ＬＣ」のみが残るまで、外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねから複数の外科用クリップを発射することを繰り返され得る。
【００９０】
図１、２１、および２２を参照すると、いったん最近位のクリップ「Ｃ２」、ロックアウトクリップ「ＬＣ」に遠位に隣接して配設された外科用クリップが発射され、ハンドル１３０が離間位置に向かって解放されるかまたは戻されると、遠位プッシャ３４０が遠位に動かされ、それにより、そのプッシャフランジ３４２が、ロックアウトクリップ「ＬＣ」の近位に面する縁に係合し、ロックアウトクリップ「ＬＣ」をクリップカートリッジアセンブリ３００から顎２３８の内方に面する経路２３９ｂ内に遠位に推進する。ロックアウトクリップ「ＬＣ」が固体円板として形成されるので、顎２３８は、ロックアウトクリップ「ＬＣ」がその間に配設されたとき、互いに向かって移動されることを阻止される。したがって、ハンドル１３０の作動が阻止される。さらに、クリップカートリッジアセンブリ３００内にクリップが残っていないとき、クリップフォロワ３３０のそり３３２は、第１の付勢部材３６０の付勢の下、クリップキャリア３２０の遠位端部分に移動される。本構成の結果として、プッシャフランジ３４２が離間位置に向かうハンドル１３０の解放またはリターンに応答して近位に移動されると、プッシャフランジ３４２は、ハンドル１３０の次の作動をさらに阻止するためにクリップフォロワ３３０のそり３３２のスロット３３３内で係合される。したがって、外科用クリップアプライヤ１０のクリップなしの発射が阻止される。
【００９１】
本開示は、外科用クリップアプライヤ１０がシャフトアセンブリ２００内で異なる外科用クリップカートリッジアセンブリ３００を装填可能であるをことを考慮する。具体的には、外科用クリップアプライヤ１０は、特定サイズおよび／または特定構成の外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねを有するクリップカートリッジアセンブリ３００を装填され得る。例えば、特定の目的に応じて、第１のサイズの外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねを有する第１のクリップカートリッジアセンブリ３００または第１のサイズとは異なる第２のサイズの外科用クリップ「Ｃ」の積み重ねを有する第２のクリップカートリッジアセンブリ３００がシャフトアセンブリ２００内に装填され得る。したがって、外科手術中、異なるサイズおよび／または異なる構成の外科用クリップを使用する必要が生じた場合、ユーザは、異なるクリップカートリッジアセンブリ３００の方を選び、使用されているクリップカートリッジアセンブリ３００を取り外し得る。
【００９２】
本開示は、１つのハンドルアセンブリ１００、１つのシャフトアセンブリ２００、および１つ以上のクリップカートリッジアセンブリ３００（互いに類似または異なる）を含む外科用キットをさらに考慮する。キットはまた、外科用クリップアプライヤ１０の組み立て、外科用クリップアプライヤ１０の使用、および／または使用の後の外科用クリップアプライヤ１０の再使用可能な構成要素の再処理のための説明書を含み得る。パッケージ、容器、または箱がまた、提供され得る。
【００９３】
本明細書で説明するクリップアプライヤ（複数可）またはその構成要素のような外科用器具は、ロボット手術システムおよび一般に「テレアクセス手術」と呼ばれるものと協働するように構成することもできる。このようなシステムは、外科医を補助し、外科手術器具の遠隔操作（または部分的遠隔操作）を可能にするために様々なロボット要素を使用する。様々なロボットアーム、歯車、カム、滑車、電気モータおよび機械モータなどをこの目的のために使用することができ、手術または治療の過程で外科医を助けるロボット手術システムで設計することができる。このようなロボットシステムは、遠隔操縦可能システム、自動的に柔軟な外科システム、遠隔的に柔軟な外科システム、遠隔関節移動システム、無線手術システム、モジュール式または選択的に構成可能な遠隔操作式手術システムなどを含み得る。
【００９４】
ロボット手術システムは、手術劇場に隣接するか、遠隔地に位置する１つ以上のコンソールと共に使用されてもよい。この場合、１人の外科医または看護師のチームが手術のために患者を準備し、別の外科医（または外科医のグループ）がロボット外科手術システムを介して遠隔的に器具を制御しながら、本明細書で開示する器具のうちの１つ以上を用いてロボット手術システムを構成することができる。理解され得るように、高度に熟練した外科医は、遠隔コンソールを離れずに複数の場所で複数の手術を行うことができ、経済的に有利であり、患者または一連の患者にとって有益であり得る。
【００９５】
外科用システムのロボットアームは、典型的には、コントローラによって一対のマスターハンドルに連結される。ハンドルは、任意のタイプの外科器具（例えば、エンドエフェクタ、把持器、ナイフ、はさみなど）の作業端の対応する移動を生成するために外科医によって移動させることができ、１つまたは複数の実施形態ここに記載されている。マスターハンドルの移動は、作業端部が、外科医の操作針によって行われる移動とは異なる、より小さいまたは大きい対応する移動を有するように、スケーリングされてもよい。スケール因子または歯車比は、操作者が手術器具の作業端の分解能を制御できるように調節可能であってもよい。
【００９６】
マスターハンドルは、種々の組織パラメータまたは状態、例えば、操作、切断またはその他の処置による組織抵抗、組織への器具の圧力、組織温度、組織インピーダンスなど、様々な組織パラメータまたは状態に関する外科医にフィードバックを提供するための様々なセンサを含むことができる。理解されるように、そのようなセンサは、外科医に、実際の動作状態をシミュレートする増強された触覚フィードバックを提供する。マスターハンドルはまた、実際の手術条件を模擬する外科医の能力をさらに強化する繊細な組織操作または治療のための様々な異なるアクチュエータを含むことができる。
【００９７】
図２３を参照すると、医療ワークステーションは、一般にワークステーション１０００として示され、一般に、複数のロボットアーム１００２、１００３；制御装置１００４と、制御装置１００４に連結された操作コンソール１００５とを含む。操作コンソール１００５は、特に３次元画像を表示するように設定された表示装置１００６を含むことができる。人（図示せず）、例えば外科医がロボットアーム１００２、１００３を第１の動作モードで遠隔操作することができる手動入力装置１００７、１００８を含む。
【００９８】
ロボットアーム１００２、１００３の各々は、関節を介して接続された複数の部材と、エンドエフェクタ１１００を支持する手術ツール「ＳＴ」などの取り付け可能な取り付けデバイス１００９、１０１１とを含むことができ、以下により詳細に説明するように、本明細書に開示されたいくつかの実施形態のいずれか１つに従って実行される。
【００９９】
ロボットアーム１００２、１００３は、制御装置１００４に接続された電気駆動装置（図示せず）によって駆動されることができる。制御装置１００４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム１００２、１００３、それらの取り付け装置１００９、１０１１、ひいては外科用ツール（例えば、エンドエフェクタ１１００を含む）は、手動入力装置１００７、１００８によって規定される移動に従って所望の移動を実行する。制御装置１００４はまた、ロボットアーム１００２、１００３の移動を調整するように設定されることもできる。
【０１００】
医療ワークステーション１０００は、エンドエフェクタ１１００によって最小侵襲的に治療される患者テーブル１０１２上に横たわる患者１０１３上での使用のために構成されてもよい。医療ワークステーション１０００はまた、３つ以上のロボットアーム１００２、１００３を含み、同様に追加のロボットアームが制御装置１００４に接続され、操作コンソール１００５によって遠隔操作可能である。追加のロボットアームには、医療器具または手術ツール（エンドエフェクタ１１００を含む）を取り付けることもできる。医療ワークステーション１０００は、特に患者／生体１０１３および／または解剖学的アトラスからの術前データが記憶されている制御装置１００４に連結されたデータベース１０１４を含むことができる。
【０１０１】
例示的なロボット手術システムの構成および動作のより詳細な説明については、米国特許第８，８２８，０２３号を参照されたい。
【０１０２】
上記の説明が単に本開示の例示的なものであることが理解されるべきである。様々な代替例および変更例が本開示から逸脱することなく当分野の知識を有する者によって想到され得る。したがって、本開示は、全てのこのような代替例、変更例および差異を包含するように意図される。添付された図面を参照して説明された実施形態は、本開示の一定の例を説明するためにのみ提示される。上記および／または添付の請求項に説明されたものとは実質的ではない部分で異なる他の要素、ステップ、方法および技術はまた、本開示の範囲内にあるように意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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