(57)【要約】【課題】コーナーや徐行区間などの走行注意区間における速度超過を抑制して走行注意区間を走行できる。【解決手段】前輪ブレーキ２と後輪ブレーキ３とをそれぞれ制御可能な制動力制御手段３５と、車輪速センサ７と、車両速度算出手段３２と、を備えるバーハンドル車両用ブレーキ制御装置１において、位置情報を取得する位置情報取得手段８と、データベース２０から現在位置の前方にある走行注意区間の適正速度を取得する適正速度取得手段３１と、前方の走行注意区間へ進入する前に前記車両速度と前記適正速度とを比較し、前記車両速度が前記適正速度より大きいか否かを判定する適正速度判定手段３４２と、を有し、制動力制御手段３５は、前記車両速度が前記適正速度より大きい場合に、前輪ブレーキ２および後輪ブレーキ３の少なくとも一方のブレーキに制動力を与える制御を実行する。【選択図】図１
2019177766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バーハンドル車両の前輪ブレーキと後輪ブレーキとをそれぞれ制御可能な制動力制御手段と、
前記バーハンドル車両の前輪と後輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、
前記車輪速度に基づいて車両速度を算出する車両速度算出手段と、を備えるバーハンドル車両用ブレーキ制御装置において、
前記バーハンドル車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記バーハンドル車両が走行注意区間を適切な速度で走行することが可能な適正速度を記憶したデータベースから、現在位置の前方にある走行注意区間の適正速度を取得する適正速度取得手段と、
前方の走行注意区間へ進入する前に前記車両速度と前記適正速度とを比較し、前記車両速度が前記適正速度より大きいか否かを判定する適正速度判定手段と、を有し、
前記制動力制御手段は、
前記車両速度が前記適正速度より大きい場合に、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの少なくとも一方のブレーキに制動力を与える制御を実行する
ことを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記車両速度が前記適正速度より大きい場合に、運転者に対して前記適正速度の超過を警告する警告手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。
【請求項３】
前方の道路の環境情報を取得する環境情報取得手段を備え、
前記適正速度判定手段は、前記環境情報に基づいて補正した後の前記適正速度を用いて判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記データベースには、他の車両の走行情報が記憶されており、
前方の道路の前記走行情報を取得する走行情報取得手段を備え、
前記適正速度判定手段は、前記走行情報に基づいて補正した後の前記適正速度を用いて判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バーハンドル車両用ブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図情報を利用して四輪自動車のブレーキなどの運転支援を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、ナビゲーションシステムからの地図情報に基づいて、自車両前方のコーナーにおける適正旋回車速を求め、さらに、現在の車速とコーナーまでの距離とから適正旋回車速となるまでに要求される減速度を求める。そして、求めた減速度が予め設定された許容減速度よりも大きい場合、自車両をコーナー手前で減速させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−０３６１８７号公報（特に、段落００４７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載された発明では、自動二輪車等のバーハンドル車両に関する運転支援が想定されていなかった。つまり、四輪自動車と自動二輪車等のバーハンドル車両とでは基本的な構造や操作が異なるので、四輪自動車と自動二輪車とで同様の制御を行うことができず、特許文献１に記載される技術をそのまま自動二輪車に適用することができない。
【０００５】
特に、自動二輪車等のバーハンドル車両は、四輪自動車に比べて環境（例えば、天候、気温、路面状態など）の影響を受けやすく、運転支援を行う上で環境の影響を考慮する必要がある。
【０００６】
このような観点から、本発明は、コーナーや徐行区間などの走行注意区間における速度超過を抑制して走行注意区間を走行できるバーハンドル車両用ブレーキ制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、バーハンドル車両の前輪ブレーキと後輪ブレーキとをそれぞれ制御可能な制動力制御手段と、前記バーハンドル車両の前輪と後輪の車輪速度を検出する車輪速センサと、前記車輪速度に基づいて車両速度を算出する車両速度算出手段と、を備える。
このバーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、また、前記バーハンドル車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記バーハンドル車両が走行注意区間を適切な速度で走行することが可能な適正速度を記憶したデータベースから、現在位置の前方にある走行注意区間の適正速度を取得する適正速度取得手段と、前方の走行注意区間へ進入する前に前記車両速度と前記適正速度とを比較し、前記車両速度が前記適正速度より大きいか否かを判定する適正速度判定手段と、を有する。
前記制動力制御手段は、前記車両速度が前記適正速度より大きい場合に、前輪ブレーキおよび後輪ブレーキの少なくとも一方のブレーキに制動力を与える制御を実行する。
【０００８】
本発明に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置においては、各々の走行注意区間に適切な速度で走行することが可能な適正速度を予め設定しておき、走行注意区間の手前で適正速度を超過していないか判定する。そして、車両速度が適正速度よりも大きい場合にブレーキに制動力を与えて減速させる。そのため、走行注意区間で車両速度が適正速度を超過することを抑制できる。
【０００９】
前記車両速度が前記適正速度より大きい場合に、運転者に対して前記適正速度の超過を警告する警告手段を備えるのがよい。
【００１０】
このようにすると、減速することが事前に分かるので運転者が自車両の挙動をコントロールしやすい。
【００１１】
前方の道路の環境情報を取得する環境情報取得手段を備え、前記適正速度判定手段は、前記環境情報に基づいて補正した後の前記適正速度を用いて判定するのがよい。
【００１２】
このようにすると、比較対象が環境情報に応じた適正速度になるので、例えば路面が濡れている場合など環境の変化にも追従できる。
【００１３】
前記データベースには、他の車両の走行情報が記憶されており、前方の道路の前記走行情報を取得する走行情報取得手段を備え、前記適正速度判定手段は、前記走行情報に基づいて補正した後の前記適正速度を用いて判定するのがよい。
【００１４】
このようにすると、比較対象が走行情報に応じた適正速度になるので、例えば注意が必要な道路でも適切な速度で走行することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、コーナーや徐行区間などの走行注意区間における速度超過を抑制して走行注意区間を走行できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】適正速度テーブルの例示である。
【図３】本発明の実施形態に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置のコーナー進入時における動作を示すフローチャートの例示である。
【図４】本発明の実施形態に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置のコーナー進入時における動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施をするための形態を、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。なお、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。
【００１８】
＜実施形態に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置の構成について＞
図１を参照して、実施形態に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置１を説明する。バーハンドル車両用ブレーキ制御装置１（以下、単に「ブレーキ制御装置１」と称す）は、バーハンドルを有する車両（例えば、前後輪を備える自動二輪車等）のブレーキの制御を行う装置であって、特に、コーナーや徐行区間などの走行注意区間における速度超過を抑制する機能を備えている。以下では、走行注意区間としてコーナーを例示して説明する。
【００１９】
ブレーキ制御装置１は、相互に独立して設けられる前輪ブレーキ２および後輪ブレーキ３と、液圧制御装置４と、バーハンドル車両の運転者によって操作される前輪ブレーキ操作子５および後輪ブレーキ操作子６とを備える。
また、ブレーキ制御装置１は、車輪速センサ７と、現在の位置情報を取得する位置情報取得手段８と、進行方向の映像（画像を含む）を撮影する撮影手段９と、運転者に速度超過の可能性を知らせる警告手段１０とを備える。
また、ブレーキ制御装置１は、ブレーキ制御に用いられる種々の情報が格納されるデータベース２０と、制御装置３０とを備える。
【００２０】
前輪ブレーキ２は、バーハンドル車両の前輪に取り付けられた前ブレーキディスクと、液圧の供給を受けて前ブレーキディスクを挟圧する前ブレーキキャリパと、を備えたディスクブレーキとして構成されている。
後輪ブレーキ３は、バーハンドル車両の後輪に取り付けられた後ブレーキディスクと、液圧の供給を受けて後ブレーキディスクを挟圧する後ブレーキキャリパと、を備えたディスクブレーキとして構成されている。
【００２１】
液圧制御装置４は、前輪ブレーキ２および後輪ブレーキ３に液圧を供給する装置であり、例えば、前輪ブレーキ操作子５および後輪ブレーキ操作子６の操作量に対応した液圧を供給する。また、液圧制御装置４は、図示しない電磁弁やモータを有しており、速度超過を抑制するために、後記する制動力制御手段３５からの指令によって電磁弁やモータを作動させて、前輪ブレーキ２や後輪ブレーキ３に液圧を供給する。また、液圧制御装置４は、必要に応じて前輪ブレーキ２および後輪ブレーキ３の液圧を減圧、又は増圧、保持してＡＢＳ制御を行うことができる。
【００２２】
前輪ブレーキ操作子５は、例えば手で操作されるレバー５ａおよび前輪マスタシリンダ５ｂであり、バーハンドルに取り付けられている。前輪ブレーキ操作子５を握る力は、前輪マスタシリンダ５ｂにより液圧として前輪ブレーキ２に伝達される。また、前輪ブレーキ操作子５と液圧制御装置４との間の液圧路には、前輪ブレーキ操作子５の操作を検出する圧力センサ１１が設けられており、前輪ブレーキ操作子５の操作は、信号として制御装置３０に伝達される。
【００２３】
後輪ブレーキ操作子６は、例えば足で操作されるペダル６ａおよび後輪マスタシリンダ６ｂであり、ステップの近くに取り付けられている。後輪ブレーキ操作子６を踏む力は、後輪マスタシリンダ６ｂにより液圧として後輪ブレーキ３に伝達される。また、後輪ブレーキ操作子６と液圧制御装置４との間の液圧路には、後輪ブレーキ操作子６の操作を検出する圧力センサ１１が設けられており、後輪ブレーキ操作子６の操作は、信号として制御装置３０に伝達される。なお、実施例では後輪ブレーキ操作子６をペダルとしたが、レバーでもよい。
【００２４】
車輪速センサ７は、前輪および後輪の回転速度を信号として検出する装置である。車輪速センサ７は、例えば、前輪および後輪のホイールに設けられた凹凸を電磁センサで検出し、断続的なパルス（電気信号）を出力する。
【００２５】
位置情報取得手段８は、自車両の現在の位置情報を取得する装置であり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機である。位置情報取得手段８としてＧＰＳ受信機を想定した場合、ＧＰＳ衛星から発信される電波（測位用信号）を受信し、自身の位置を計算する。
【００２６】
撮影手段９は、進行方向の映像を撮影する装置であり、例えばＣＭＯＳ（Complementary metal-oxide-semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charged-coupled devices）イメージセンサを備えるカメラである。撮影手段９は、自車両の進行方向を撮影できる場所（例えば、車両の前部）に設置される。
【００２７】
警告手段１０は、運転者に対してコーナーにおける速度超過の可能性を知らせるものであり、例えば、バーハンドル車両が備えるパネルに速度超過を知らせる情報を表示する。
【００２８】
データベース２０は、ブレーキ制御に用いられる種々の情報が格納される記憶部である。データベース２０には、例えば、地図情報２１と、適正速度テーブル２２とが格納されている。なお、データベース２０に記憶される情報の一部または全部は、バーハンドル車両以外の場所に記憶されていて、制御装置３０が無線通信などの通信手段を介して必要に応じて取得してもよい。また、ここでは、地図情報２１と適正速度テーブル２２とを別々の情報として表現しているが、地図情報２１に適正速度テーブル２２が登録されていてもよい。
【００２９】
地図情報２１は、例えば、道路、河川、家屋などの形状を描いた背景情報と、道路のつながりをデータ化した道路ネットワーク情報とを含む。背景情報は、自車両の位置とともに画面上に表示されて、運転者による走行位置の確認に使用される情報である。道路ネットワーク情報は、画面上に表示されなくてもよく、目的地までの経路計算やナビゲーション時の誘導に使用される情報である。道路ネットワーク情報は、例えば、道路の基準（例えば、幅方向の中心）に設定されるノードと、ノード間を結ぶリンクとで構成される。地図情報２１は、二次元および三次元の何れのものであってもよい。また、地図情報２１には、走行注意区間を識別する走行注意区間識別情報が各走行注意区間に登録されており、制御装置３０（特に、適正速度取得手段３１）は自車両の位置から前方の走行注意区間を認識することができる。
【００３０】
適正速度テーブル２２は、道路の所定区間（例えば、地点Ａから地点Ｂまで）と、この所定区間の走行時の適切な速度とを対応付けた情報である。適正速度テーブル２２の構成例を図２に示す。ここでの適正速度テーブル２２は、識別情報と、座標と、適正速度情報とからなる。識別情報は、道路の所定区間を識別する情報（ここでは、数字）である。上下線が分かれている道路（通行路が往復それぞれにある道路）の場合、上下線それぞれに別の識別情報が付与される。座標は、道路の所定区間を示す位置情報であり、例えば所定区間の基準点の座標である。基準点は、所定区間の何れかに設定されていればよく、例えば入口、出口であってよい。適正速度情報は、所定区間を走行するのに適した速度（目標となる速度）であり、法定速度以下の速度が設定されている。ここでは、全ての運転者に対して同じ適正速度を設定することにするが、例えば、運転技術の優劣（運転歴）や運転する車種などに対応付けて複数の適正速度を用意してもよい。適正速度情報は、ブレーキ制御装置１の管理者によって予め登録されてもよいし、所定区間の形状（例えば、コーナーの曲率半径や道路幅）などから自動で計算されてもよい。
【００３１】
図１に示す制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によるプログラム実行処理や、専用回路等により実現される。これらの機能がプログラム実行処理により実現する場合、車両内にはこれらの機能を実現するためのプログラムが格納されている。
【００３２】
制御装置３０は、データベース２０に格納される情報と、前輪ブレーキ操作子５、後輪ブレーキ操作子６の操作が分かる圧力センサ１１、および車輪速センサ７から出力される信号と、位置情報取得手段８によって取得された現在の位置情報と、撮影手段９によって撮影された前方の映像とに基づき、後述する種々の演算をリアルタイムに行う。
【００３３】
制御装置３０は、適正速度取得手段３１と、車両速度算出手段３２と、路面状態検出手段３３と、車両速度制御手段３４と、制動力制御手段３５とを備える。ここでは制御装置３０が備える各機能の概要のみを説明し、詳細な説明は「バーハンドル車両用ブレーキ制御装置の動作」で説明する。
【００３４】
適正速度取得手段３１は、データベース２０に記憶される適正速度テーブル２２を参照して、自車両の進行方向にあるコーナーの適正速度情報を取得する。
車両速度算出手段３２は、車輪速センサ７によって検出された前輪および後輪の回転速度（車輪速度）を信号として受信し、車輪速度から自車両の車両速度を算出する。
【００３５】
路面状態検出手段３３は、撮影手段９によって撮影された映像から自車両の前方の路面状態を判定する。路面状態検出手段３３は、例えば、路面に広がる落ち葉を色で認識する。また、路面状態検出手段３３は、例えば、水たまりがない状態の路面における光の反射との違いによって、路面に形成された水たまりを認識する。また、路面状態検出手段３３は、例えば、画像認識技術を用いて路面の凹凸を判定し、石畳路（ベルジャン路）を認識する。また、路面状態検出手段３３は、例えば、画像認識技術を用いてマンホールの形状を判定し、前方にマンホールがあることを認識する。
【００３６】
車両速度制御手段３４は、自車両がコーナーを適切な速度で走行するように、運転者に対して警告を行ったり、制動力制御手段３５に対してブレーキ制御を行う条件（例えば、前輪ブレーキ２や後輪ブレーキ３に供給する液圧の情報）などを出力する。車両速度制御手段３４は、主に、ブレーキ操作判定手段３４１と、適正速度判定手段３４２とを有する。
ブレーキ操作判定手段３４１は、コーナーで適正速度を超過する可能性がある場合に、コーナー手前で運転者によりブレーキ操作が行われた否かを判定する。
適正速度判定手段３４２は、自車両が適切な速度でコーナーに進入および走行できるか否かをコーナーの手前で判定する。
【００３７】
制動力制御手段３５は、車両速度制御手段３４の判定によってコーナーにおける速度超過が検出された場合に、液圧制御装置４を作動させて車両速度を減速するブレーキ制御を行う。また、制動力制御手段３５は、車輪速センサ７に基づいて車輪がスリップしそうな場合に、液圧制御装置４を作動させてＡＢＳ制御を行うことができる。制動力制御手段３５は、例えば、車両速度制御手段３４から通知される条件に基づいて液圧制御装置４が備える電磁弁やモータのＯＮ／ＯＦＦを制御する。そして、運転者による前輪ブレーキ操作子５および後輪ブレーキ操作子６の操作とは別に、前輪ブレーキ２や後輪ブレーキ３に液圧を供給する。
【００３８】
＜実施形態に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置の動作について＞
図３および図４を参照して（適宜、図１および図２参照）、実施形態に係るブレーキ制御装置１のコーナー進入時における動作について説明する。ここでは、地点Ａから地点Ｂのコーナー進入時における車両速度に注目してブレーキ制御を行うが、コーナーの形状などによってはコーナー中間やコーナー出口における車両速度に注目してブレーキ制御を行ってもよい。また、別にコーナーに限らず、見通しの悪い所や、道幅が減少する所などでもよい。
【００３９】
位置情報取得手段８は、ＧＰＳ衛星から発信される電波（測位用信号）を継続的に受信し、自車両の位置を計算する（ステップＳ１）。なお、位置情報取得手段８は、ＧＰＳ衛星から発信される電波（測位用信号）を受信できない場合など、部分的に慣性航法（ＩＮＳ）を用いた現在位置の算出などを行ってもよいし、慣性航法（ＩＮＳ）を用いて算出した現在位置をＧＰＳ衛星から発信される電波（測位用信号）を用いて補正してもよい。
【００４０】
図４に示すように、自車両Ｘから地点Ａから地点ＢのコーナーＭ１の入口Ｍ１ａ（地点Ａ）までの距離が、予め決められた距離Ｌａになった場合に、適正速度取得手段３１は、データベース２０に記憶される適正速度テーブル２２を参照して、識別情報「１」の当該コーナーに対して予め設定された適正速度情報を取得する（ステップＳ２）。適正速度情報を取得する距離Ｌａは、特に限定されるものではなく、その後のブレーキ制御が間に合う程度の距離であればよい。
【００４１】
次に、車両速度算出手段３２は、車輪速センサ７によって検出された前輪および後輪の回転速度（車輪速度）を信号として受信し、車輪速度から自車両の車両速度を算出する（ステップＳ３）。また、路面状態検出手段３３は、撮影手段９によって撮影された映像から自車両Ｘの前方の路面状態を検出する（ステップＳ３）。
【００４２】
次に、車両速度制御手段３４は、自車両Ｘの車両速度および位置情報、前方のコーナーＭ１の適正速度、コーナー手前の路面状態などから、目標となるブレーキポイントＢＰ（図４参照）を算出する（ステップＳ４）。ブレーキポイントＢＰは、例えばコーナーＭ１の入口Ｍ１ａからの距離として算出される。コーナーＭ１の入口Ｍ１ａからブレーキポイントＢＰまでの距離Ｌｂは、ブレーキポイントＢＰでブレーキ制御を開始した場合に、コーナーＭ１の入口Ｍ１ａで適正速度になり得る距離である。
【００４３】
コーナーＭ１の入口Ｍ１ａからブレーキポイントＢＰまでの距離Ｌｂの算出方法を例示する。車両速度制御手段３４は、路面状態と路面の摩擦係数μとを対応付けたテーブルを予め有しており、ステップＳ３で検出した路面状態に対応する路面の摩擦係数μを取得する。また、車両速度制御手段３４は、路面の摩擦係数μと車両の減速度とを対応付けたマップを予め有しており、取得した摩擦係数μに対応する車両の減速度（目標減速度）を取得する。この車両の減速度（目標減速度）は、例えば、車両がスリップせず、かつ運転者に不安感を与えない程度のものである。次に、車両速度制御手段３４は、自車両Ｘの車両速度と前方のコーナーＭ１の適正速度との速度差を取得した減速度で除算し、適正速度に達するまでの制動距離を算出する。
【００４４】
そして、算出した制動距離が確保可能な距離である場合（つまり、自車両Ｘの現在位置からコーナーＭ１の入口Ｍ１ａまでの距離よりも算出した制動距離が短い場合）に、算出した制動距離に対応する制動開始位置をブレーキポイントＢＰとする。これにより、車両速度が速かったり路面状態が悪い場合にはコーナーから遠い地点がブレーキポイントＢＰとなり、また、車両速度が遅かったり路面状態が良い場合にはコーナーに近い地点がブレーキポイントＢＰとして算出される。
【００４５】
次に、車両速度制御手段３４（特に、適正速度判定手段３４２）は、算出したブレーキポイントＢＰの手前において、車両速度が目標速度（適正速度）を超えているか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００４６】
ブレーキポイントＢＰの手前で「車両速度＞目標速度」でない場合は（ステップＳ５で“Ｎｏ”）、自車両ＸはコーナーＭ１における速度超過がなく適切な速度で走行できるので、ブレーキ制御を終了する。一方、ブレーキポイントＢＰの手前で「車両速度＞目標速度」である場合（ステップＳ５で“Ｙｅｓ”）、車両速度制御手段３４（特に、ブレーキ操作判定手段３４１）は、ブレーキポイントＢＰで運転者によるブレーキ操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４７】
ブレーキポイントＢＰでブレーキ操作が行われていない場合（ステップＳ６で“Ｎｏ”）、車両速度制御手段３４は、警告手段１０を用いて運転者にコーナーＭ１における速度超過を知らせる（ステップＳ７）。警告手段１０による警告は、例えば、パネルに速度超過を知らせる情報を表示するものである。
【００４８】
また、車両速度制御手段３４は、ブレーキ制御の条件を制動力制御手段３５に通知し、制動力制御手段３５は、車両速度制御手段３４から通知される条件に基づいて液圧制御装置４を作動させる。例えば、車両速度制御手段３４は、ステップＳ４で算出した目標減速度に応じた目標液圧を算出し、算出した目標液圧を制動力制御手段３５に通知する。そして、制動力制御手段３５は、液圧制御装置４を作動させて通知された目標液圧まで加圧し、運転者の後輪ブレーキ操作子６の操作によらずに後輪ブレーキ３をブレーキポイントＢＰで作動させる（ステップＳ８）。これにより、自車両Ｘの速度が適正速度まで低下し、コーナーＭ１における速度超過がなく走行できる。なお、後輪ブレーキ３に代えて又は後輪ブレーキ３とともに前輪ブレーキ２をブレーキポイントＢＰで作動させてもよい。
【００４９】
一方、ブレーキポイントＢＰでブレーキ操作が行われている場合（ステップＳ６で“Ｙｅｓ”）、車両速度制御手段３４（特に、適正速度判定手段３４２）は、算出したブレーキポイントＢＰにおいて、車両速度が目標速度（適正速度）を超えているか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００５０】
ブレーキポイントＢＰで「車両速度＞目標速度」でない場合（ステップＳ９で“Ｎｏ”）、運転者によるブレーキ操作で自車両Ｘの速度が十分に低下し、コーナーＭ１における速度超過がないので、ブレーキ制御を終了する。
【００５１】
一方、ブレーキポイントＢＰで「車両速度＞目標速度」である場合は（ステップＳ９で“Ｙｅｓ”）、運転者によるブレーキ操作が十分ではないので、このままではコーナーＭ１の入口Ｍ１ａで適正速度を超過する可能性が高い。そのため、車両速度制御手段３４は、ブレーキ制御の条件を制動力制御手段３５に通知し、制動力制御手段３５は、車両速度制御手段３４から通知される条件に基づいて液圧制御装置４を作動させる。例えば、車両速度制御手段３４は、運転者によるブレーキ操作による減速を考慮した新たな目標減速度を計算するとともに新たな目標減速度に応じた目標液圧を算出し、算出した目標液圧を制動力制御手段３５に通知する。そして、制動力制御手段３５は、液圧制御装置４を作動させて通知された目標液圧まで加圧し、運転者の後輪ブレーキ操作子６の操作によらずに後輪ブレーキ３をブレーキポイントＢＰで作動させる（ステップＳ１０）。これにより、自車両Ｘの速度が適正速度まで低下し、コーナーＭ１における速度超過がなく走行できる。なお、後輪ブレーキ３に代えて又は後輪ブレーキ３とともに前輪ブレーキ２をブレーキポイントＢＰで作動させてもよい。また、後輪ブレーキ３をブレーキポイントＢＰで作動させる前、又は作動させるタイミングで警告手段１０を用いて運転者に警告を行ってもよい。
【００５２】
以上のように、本実施形態に係るブレーキ制御装置１は、コーナー毎に適正速度を予め用意しておき、コーナーの手前に設定するブレーキポイントＢＰで車両速度が目標速度（適正速度）を超えているか否かを判定する。そして、車両速度制御手段３４は、ブレーキポイントＢＰにおいて車両速度が目標速度（適正速度）を超えていた場合に運転者の操作によらずにブレーキを作動させる。そのため、コーナーの手前で適正速度を超過することが抑制されるので、適切な速度で旋回走行をすることが可能である。
【００５３】
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を変えない範囲で実施することができる。実施形態の変形例を以下に例示する。
【００５４】
実施形態では、撮影手段９を用いて自車両の前方を撮影し、撮影した映像（画像を含む）から路面状態を検出するとともに、検出した路面状態を用いてブレーキポイントＢＰを算出する場合を例示した。しかしながら、コーナー手前またはコーナー内の路面状態を用いて適正速度の補正を行ってもよい。これにより、路面状態に応じた適正速度を設定できるので、例えば、路面が濡れている場合でも適切な速度でコーナーを走行することができる。
【００５５】
また、実施形態では、撮影手段９を用いて自車両の前方を撮影し、撮影した映像（画像を含む）から路面状態を検出する場合を例示した。ここで、路面状態は、ブレーキ制御に影響を与える環境情報の一つであり、撮影手段９は環境情報取得手段の一例である。しかしながら、路面状態以外の環境情報を、例えば種々のセンサ（環境情報取得手段）や外部ネットワークを用いて取得し、路面状態に代えて又は路面状態とともにブレーキポイントＢＰの算出や適正速度の補正を行ってもよい。路面状態以外の環境情報は、例えば、天候、気温、道路幅、勾配、明るさ・日陰（視認性）、工事の有無、障害物の有無などである。
【００５６】
また、実施形態や上記変形例では、自車両が走行中に撮影や検出した環境情報（例えば、路面状態）を用いてブレーキポイントＢＰの算出や適正速度の補正を行っていた。しかしながら、他の車両（自動二輪車に限定されず例えば四輪自動車も含む）が走行中に撮影や検出した環境情報を用いてブレーキポイントＢＰの算出や適正速度の設定や補正を行ってもよい。その場合、他の車両によって撮影や検出された環境情報は、コーナーの適正速度とともにデータベース２０（例えば、適正速度テーブル２２）に格納するようにしてもよい。そして、図示しない環境情報取得手段（例えば通信手段）を用いてデータベース２０から環境情報を取得し、ブレーキポイントＢＰの算出や適正速度の設定や補正を行う。
【００５７】
また、他の車両の急制動や事故の情報（走行情報）などを環境情報に代えて又は環境情報とともにデータベース２０に格納するようにしてもよい。そして、図示しない走行情報取得手段（例えば通信手段）を用いてデータベース２０から走行情報を取得し、ブレーキポイントＢＰの算出や適正速度の設定や補正に利用してもよい。また、特定のコーナーを走行する複数の車両の平均速度（法定速度以上は除外）を当該コーナーの適正速度に設定してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１      バーハンドル車両用ブレーキ制御装置
２      前輪ブレーキ
３      後輪ブレーキ
４      液圧制御装置
５      前輪ブレーキ操作子
６      後輪ブレーキ操作子
７      車輪速センサ
８      位置情報取得手段
９      撮影手段（環境情報取得手段）
１０    警告手段
２０    データベース
２１    地図情報
２２    適正速度テーブル
３０    制御装置
３１    適正速度取得手段
３２    車両速度算出手段
３３    路面状態検出手段
３４    車両速度制御手段
３４１  ブレーキ操作判定手段
３４２  適正速度判定手段
３５    制動力制御手段
【図１】
2019177766.tif 000003
【図２】
2019177766.tif 000004
【図３】
2019177766.tif 000005
【図４】
2019177766.tif 000006