(57)【要約】【課題】術者の作業の邪魔にならない体内監視カメラシステムを提案する。【解決手段】カメラ支持管（１３ｇ）と、カメラユニット（１１）と、これらを接合する支持管接合部（１４）と、カメラユニット（１１）に接続され、カメラ支持管（１３ｇ）を通って体外に引き出されるカメラ側ケーブル（１２）と、カメラ支持管（１３ｇ）を伸縮可能とする伸縮部（支持管上部１３１ｇ）と、を備える。【選択図】図２１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方の端部が体内に導入される支持管と、
上記支持管と体内にて接合される撮像部と、
上記撮像部と上記支持管とを接合する接合部と、
上記撮像部に接続され、上記支持管を通って体外へ引き出されるケーブルと、
体外にあり、上記ケーブルに電気的に接続され、少なくとも表示装置を含む制御システムと、
上記支持管を伸縮可能とする伸縮部と、を備えることを特徴とする体内監視カメラシステム。
【請求項２】
上記支持管は、第１の管状部材と第２の管状部材とが接続されて形成され、
上記伸縮部は、上記第１の管状部材であることを特徴とする請求項１に記載の体内監視カメラシステム。
【請求項３】
上記第１の管状部材の外径は、上記第２の管状部材の内径より小さく、
上記第１の管状部材は、上記第２の管状部材の内部に導入可能であることを特徴とする請求項２に記載の体内監視カメラシステム。
【請求項４】
上記第１の管状部材は、一方の端部に外側面を一回りする凸部を有し、
上記第２の管状部材は、体外側の端部に内側面を一回りする第１の凹部を有するとともに、体内側端部に内側面を一回りする第２の凹部を有し、
上記凸部が上記第１の凹部または上記第２の凹部と嵌合することにより上記支持管の長さが固定されることを特徴とする請求項３に記載の体内監視カメラシステム。
【請求項５】
上記支持管は、
上記凸部が上記第１の凹部に嵌合された場合、上記第１の管状部材の長さと上記第２の管状部材の長さとを合わせた長さと略同じ長さとなり、
上記凸部が上記第２の凹部に嵌合された場合、上記第２の管状部材の長さと略同じ長さとなることを特徴とする請求項４に記載の体内監視カメラシステム。
【請求項６】
上記第１の管状部材の外壁および上記第２の管状部材の内壁は、弾性材料で構成されていることを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の体内監視カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体内に導入可能な撮像部を備えた体内監視カメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡手術は、患者を開腹することなく、検査や治療処置を行う低侵襲性の手術である。内視鏡手術では、鉗子等の処置具と内視鏡とが別々に患者の体腔内に導入され、術者は、体腔内に挿入された処置具の先端部分の画像を内視鏡の観察視野内に捕らえ、処置具による患部の処置状態を内視鏡によって観察しながらその処置作業を行う。内視鏡手術では、患者の腹部に穿刺した筒（トロッカーと呼ばれる）を通して処置具及び内視鏡を体腔内に導入する。
【０００３】
術者は臓器の切開や縫合の際には内視鏡を臓器に近づけ画像を拡大して行うため、視野が非常に狭くなってしまう。このため、作業領域外の状態（作業領域外の処置具の動き、出血箇所、ガーゼなどの残留物等）を広く把握できるような装置が要望されている。
【０００４】
このような要望に対して、特許文献１では、針形状を持つコネクタ電極を腹壁に直接差し込み、体内でこのコネクタ電極とカメラとを接合する装置が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２では、カメラユニットとこれに接合する通信ケーブルとをトロッカーから挿入し、腹壁孔から挿入した針に通信ケーブルの端部を引っ掛けた状態で針および通信ケーブルを腹壁孔から体外に引き出して通信ケーブルを固定する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許４４７２７２７号公報（２０１０年６月２日発行）
【特許文献２】特許４５９９４７４号公報（２０１０年１２月１５日発行）
【特許文献３】特許５１３１６６１号公報（２０１３年１月３０日発行）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の技術では針形状のコネクタ電極を腹壁に直接差し込み、体内でコネクタ電極とカメラとを接合するため、コネクタ電極とカメラとの接合部に異物が混入し、電気接続が不良となるおそれがある。
【０００８】
特許文献２の技術では、通信ケーブルを体外に引き出して固定するが、通信ケーブルの特質ゆえに通信ケーブルとカメラユニットとの接合強度が得られにくく、カメラユニットの向きを体外から変えることも難しい。
【０００９】
この問題の解決策として、特許文献３では、カメラのコネクタから延びる信号線を、体壁に挿入した針に通し、当該針をディスプレイの配線のコネクタに接続する技術を開示している。
【００１０】
しかしながら、特許文献３の技術では、針が体壁に対して略垂直方向に延びることとなり、手術の際に邪魔になるおそれがある。この問題は特に、術者がロボットを操作して行う手術において顕著である。具体的には、手術を行うロボットのアームの動作は、人間の動作に比べて制限が多く、体壁から延びる針が邪魔になる可能性が高いという問題がある。
【００１１】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、術者の作業の邪魔にならない体内監視カメラシステムを提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る体内監視カメラシステムは、一方の端部が体内に導入される支持管と、上記支持管と体内にて接合される撮像部と、
上記撮像部と上記支持管とを接合する接合部と、上記撮像部に接続され、上記支持管を通って体外へ引き出されるケーブルと、体外にあり、上記ケーブルに電気的に接続され、少なくとも表示装置を含む制御システムと、上記支持管を伸縮可能とする伸縮部と、を備える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の一態様によれば、術者の作業の邪魔にならない体内監視カメラシステムを提案することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ）は、実施形態１に係る体内監視カメラシステムにおけるカメラ支持管、カメラ側ケーブル、および支持管接合部の模式的断面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示すカメラ支持管における屈曲固定部の拡大図である。
【図２】実施形態１に係る体内監視カメラシステムの構成を示す模式図である。
【図３】（ａ）は、実施形態１に係るカメラユニットの模式的断面図であり、（ｂ）はその上面図である。
【図４】（ａ）は、実施形態１に係るカメラ支持管を支持管体外部および支持管体内部に分離した状態の模式図であり、（ｂ）は、（ａ）に示すカメラ支持管における屈曲固定部の拡大図である。
【図５】カメラ支持管を屈曲させない場合の接続方法を示す遷移図である。
【図６】カメラ支持管を９０度屈曲させる場合の接続方法を示す遷移図である。
【図７】（ａ）は、カメラ支持管を屈曲させずに接続した場合における屈曲固定部の拡大図であり、（ｂ）は、支持管体内部のＡＡ’断面図およびＤＤ’断面図であり、（ｃ）は支持管体外部のＡＡ’断面図およびＣＣ’断面図であり、（ｄ）は、屈曲させずに接続したカメラ支持管のＡＡ’断面図であり、（ｅ）は、支持管体内部のＢＢ’断面図およびＤＤ’断面図であり、（ｆ）は、支持管体外部のＢＢ’断面図およびＣＣ’断面図であり、（ｇ）は、屈曲させずに接続したカメラ支持管のＢＢ’断面図である。
【図８】カメラ支持管の伝熱性構造を示す模式図である。
【図９】（ａ）は、カニューレの構造を示す断面図であり、（ｂ）は、図１のカメラ支持管を（ａ）のカニューレに挿入した状態を示す断面図であり、（ｃ）は、カニューレに挿入されたカメラ支持管と図３のカメラユニットとの接合状態を示す断面図である。
【図１０】（ａ）〜（ｇ）は、実施形態１におけるカメラユニットの体内設置方法を示す模式図である。
【図１１】実施形態１におけるカメラユニットの使用方法を示す模式図である。
【図１２】（ａ）は、カメラ支持管を屈曲させない場合の体内監視カメラシステムの構成を示す模式図であり、（ｂ）は、カメラ支持管を９０度屈曲させた場合の体内監視カメラシステムの構成を示す模式図である。
【図１３】実施形態１に係るカメラ支持管の変形例を示す模式図である。
【図１４】実施形態２に係るカメラ支持管の構成を示す模式図である。
【図１５】実施形態２に係るカメラ支持管の変形例の構成を示す模式図である。
【図１６】（ａ）は、実施形態３に係る体内監視カメラシステムの構成を示す模式図であり、（ｂ）は（ａ）に示すカメラ支持管とケーブルホルダとの接続方法を示す遷移図である。
【図１７】実施形態３に係る体内監視カメラシステムの変形例の構成を示す模式図である。
【図１８】実施形態３に係る体内監視カメラシステムの別の変形例の構成を示す模式図である。
【図１９】（ａ）は、実施形態４に係るカメラ支持管の構成を示す模式図であり、（ｂ）は、実施形態４に係る体内監視カメラシステムを体壁の薄い患者に適用した場合の模式図であり、（ｃ）は、実施形態４に係る体内監視カメラシステムを体壁の厚い患者に適用した場合の模式図である。
【図２０】実施形態５に係る体内監視カメラシステムの構成を示す模式図である。
【図２１】実施形態６に係る体内監視カメラシステムの構成を示す模式図であり、（ａ）は、カメラ支持管を伸ばした状態を示す模式図であり、（ｂ）は、カメラ支持管を縮めた状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について、図１〜図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、各図面に記載した構成の形状、並びに、長さ、大きさおよび幅などの寸法は、実際の形状や寸法を反映させたものではなく、図面の明瞭化と簡略化のために適宜変更している。
【００１６】
（体内監視カメラシステムの構成）
図２は、実施形態１の体内監視カメラシステムの構成を示す模式図である。図２に示すように、体内監視カメラシステム１は、カメラユニット１１（撮像部）、並びに、これに接続するカメラ側ケーブル１２（ケーブル）およびカメラ側ケーブルコネクタ１５ａを含む撮像装置と、カメラ支持管１３（支持管）と、機器側ケーブルコネクタ１５ｂ（第２コネクタ）と、機器側ケーブル１６と、カメラユニット制御機器１７およびディスプレイ１８（表示装置）を含む制御システム３とを備える。なお、以降、ケーブルコネクタを総称して「ケーブルコネクタ１５」と称する場合がある。
【００１７】
カメラ支持管１３は、腹壁に穿刺されたカニューレ３１（套管）の内部を通じて、その一方の端部が体内に導入される。体内撮影を行うカメラユニット１１は、トロッカーと呼ばれる管状部材を通して体内に導入される。そして、カメラ支持管１３の内部にカメラ側ケーブル１２を通した状態で、カメラ支持管１３の一方の端部（体内側）と体内のカメラユニット１１とが支持管接合部１４（接合部）にて接合される。なお、カメラ支持管１３の詳細については後述する。
【００１８】
カメラユニット１１は、カメラ側ケーブル１２、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａ、機器側ケーブルコネクタ１５ｂ、および機器側ケーブル１６を介してカメラユニット制御機器１７と接続され、カメラユニット１１が撮影した映像はカメラユニット制御機器１７に送信され、カメラユニット制御機器１７からの制御信号がカメラユニット１１に送信される。具体的には、カメラ側ケーブル１２のカメラユニット１１と接続されている側と反対側の端部に備えられたカメラ側ケーブルコネクタ１５ａと、機器側ケーブル１６のカメラユニット制御機器１７と接続されている側と反対側の端部に備えられた機器側ケーブルコネクタ１５ｂとを嵌合することで、カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とを接続する。例えば、図２に示すように、オス型のカメラ側ケーブルコネクタ１５ａのピン部分を、メス型の機器側ケーブルコネクタ１５ｂに挿入することで、両ケーブルコネクタが嵌合する。これにより、カメラユニット１１とカメラユニット制御機器１７とが接続される。なお、オス型とメス型は逆であってもよく、メス型のカメラ側ケーブルコネクタ１５ａとオス型の機器側ケーブルコネクタ１５ｂを嵌合するように構成してもかまわない。
【００１９】
なお、詳細については後述するが、カメラユニット１１とカメラ支持管１３とを接続するときに、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａおよびカメラ側ケーブル１２はカメラ支持管１３を通って体内から体外に引き出される。そのため、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径は、カメラ支持管１３の外径より小さくなる。そのため、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径を小さくすれば、カメラ支持管１３の外径を小さくすることができる。これにより、低侵襲性が向上するといった特段の効果がある。つまり、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径はなるべく小さくすることが望ましい。例えば、図２に示すように、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径は、機器側ケーブルコネクタ１５ｂの外径以下とすることが望ましい。
【００２０】
なお図２では、図面の見易さのためにカメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径を実際の外径よりも大きく記載している。実際は上述したように、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径は、カメラ支持管１３の外径よりも小さい。また図２では、簡略化してピン部分を１本で図示している。通常は、ケーブルに使用する電線の本数に応じたピン本数で構成される。これは、カメラ支持管１３とカメラ側ケーブルコネクタ１５ａとが示されている他の図面においても同様である。
【００２１】
カメラユニット１１からカメラユニット制御機器１７への伝送に有線方式を採用しているため、伝送速度が高速化でき、信号を安定して送受信できるため高解像度の画像を得ることができる。また無線方式に比べ低電力で通信でき、電源を外部から供給することによりカメラユニット１１の小型化を図ることができる。したがって、小型化により、カメラユニット１１を体内に導入するときの傷を小さくできるので、低侵襲性が向上するといった特段の効果がある。
【００２２】
カメラユニット制御機器１７は、カメラユニット１１から送信された映像をディスプレイ１８に表示させ、また、制御信号をカメラユニット１１に送信する。なお、カメラユニット制御機器１７とディスプレイ１８とは、一体でも別体でも構わない。
【００２３】
（撮像装置の構成）
図３（ａ）は実施形態１のカメラユニットの模式的断面図であり、図３（ｂ）はその上面図である。図３（ａ）（ｂ）に示すように、カメラユニット１１では、カメラ筐体２１内に、回路基板１９と、回路基板１９に接続する、固体撮像素子２５、制御回路２８、および照明装置２７と、レンズ２６とが設けられている。カメラ筐体２１の上面には、凹形状の支持管接合部１４が設けられている。支持管接合部１４は、円形開口の孔構造であり、その内側面に、当該内側面を一回りする畝状凸部２３が設けられている。また、カメラ筐体２１の対向する両側面それぞれから握持部２２が突出している。握持部２２は、鉗子を用いて、カメラユニット１１を体内に導入する際に把持されたり、カメラユニット１１およびカメラ支持管１３の接合時に、カメラユニット１１の上面（支持管接合部１４が設けられた面）がカメラ支持管１３の端部に向かい合うように把持されたりする。
【００２４】
カメラ側ケーブル１２は回路基板１９に接続され、支持管接合部１４の内部を通るようにカメラユニット１１の外部に導出されている。回路基板１９およびカメラ側ケーブル１２の接続部は樹脂などで封止されている。さらに、支持管接合部１４内部の、カメラ側ケーブル１２が引き出される部分（凹形状の支持管接合部１４の底部）において、カメラ側ケーブル１２が支持管接合部１４内部に接着固定（例えば、接着剤やＯリング（オーリング）による封止固定を）されており、この部分から（カメラユニット１１内への）浸水や異物混入等が起きない構成となっている。カメラ側ケーブル１２は、トロッカーを通して体腔内に導入されるため、柔軟な材料で形成されている。
【００２５】
固体撮像素子２５は、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサなどであり、照明装置２７は、体内を照らすことで、カメラユニット１１が撮影する映像を明瞭にするものである。照明装置２７は、小型のものが好ましく、例えばＬＥＤなどが好適に利用できる。なお、図２に示すように、照明装置２７はカメラユニット１１に複数設置されていてもよい。
【００２６】
また、凹形状の支持管接合部１４は、その底部に、例えば、ＳＵＳ（Stainless Used Steel）などの熱伝導性に優れた金属材料からなる伝熱性凸部を有し、伝熱性凸部の内部にカメラ側ケーブル１２が接着固定されていてもよい。この場合、カメラ支持管１３の体内側の端部は、伝熱性凸部の形状に対応するものとなる。例えば、伝熱性凸部が支持管接合部１４の開口部（入口部）に近づくにつれて先細りする円錐台形状である場合、カメラ支持管１３の体内側の端部は、円錐台形状に応じた逆テーパ形状（先端に近づくにつれて内径が大きくなる形状）となる。これにより、カメラ支持管１３を支持管接合部１４に嵌め込んだときに、カメラ支持管１３の端部の外周面は支持管接合部１４の内側壁に接触し、カメラ支持管１３の端部の内周面は支持管接合部１４の伝熱性凸部と接触することになるので、両者の接合性が高まるとともに、カメラユニット１１からカメラ支持管１３に伝わった熱の放熱性が向上するといった特段の効果が生じる。
【００２７】
なお、カメラ支持管１３の端部空間を逆テーパ形状とする場合には、カメラ支持管１３の外径を一定、もしくは、若干先細り形状とし、カメラ支持管１３の肉厚を先端に向けて薄くすることで、カメラ支持管１３の外径が太くならないようにすることが望ましい。このようにすれば、カメラ支持管１３をカニューレ等の管状デバイス内部に挿入する際、カメラ支持管１３が管状デバイスの内壁に引っ掛かって抜けなくなるような事態を回避することができる。
【００２８】
また、伝熱性凸部を採用する場合、支持管接合部１４の伝熱性凸部からカメラ側ケーブル１２が引き出される。該接着固定の一例としては、圧着、接着剤またはＯリング（オーリング）による封止固定が挙げられる。これにより、該接着固定された部分からカメラユニット１１内への浸水および異物混入等が防止されている。
【００２９】
また、カメラユニット１１のカメラ筐体２１は、レンズ２６や照明装置２７が配置された部分は透明の材料で構成されるが、それ以外の領域は、体内で目立ちやすい青色や緑色の材料で構成することが望ましい。また、カメラ側ケーブル１２の表面の被膜を青色や緑色の材料で構成することが、より一層望ましい。更に、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａも同様に着色した材料で構成することが望ましい。このように、赤色や黄色である体内色に対して、補色の関係にある青色や緑色にすることによって、後述する体内での設置作業や回収作業時に視認し易くできる。なお、カメラ側ケーブル１２、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａ、およびカメラ筐体２１におけるレンズ２６や照明装置２７が配置された以外の部分において、全体ではなく一部のみを着色してもよい。
【００３０】
また、上記のように青色や緑色材料で着色する以外にも、カメラ側ケーブル１２、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａ、およびカメラ筐体２１におけるレンズ２６や照明装置２７が配置された以外の部分の表面に使用される材料として、視認しやすい蓄光材料や反射材料を用いても良い。このようにすることによって、視認しにくい臓器の陰や、照明光が届きにくい視野の端にあるときに、直ちに見つけることができるので、特に効果的である。
【００３１】
（カメラ支持管の構造）
図１にカメラ支持管１３の概略構造を示す。図１の（ａ）は、カメラ支持管１３、カメラ側ケーブル１２、および支持管接合部１４の模式的断面図である。図１の（ｂ）は、図１の（ａ）に示すカメラ支持管１３における屈曲固定部１３３の拡大図である。
【００３２】
カメラ支持管１３は円筒状の管であり、図１の（ａ）に示すように、体内に導入される側の端部に、外側面を一回りする溝状凹部１２３を有している。また、支持管接合部１４は、上述した畝状凸部２３を有している。カメラ支持管１３は、円筒形状であるため物理的衝撃に強く、同じく円筒形状の管である一般的なカニューレとの組み合わせも容易である。
【００３３】
図１の（ｂ）に示すように、カメラ支持管１３は、体外に露出する支持管体外部１３１（第１の管状部材）と、体内に挿入される支持管体内部１３２（第２の管状部材）とからなり、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とは、屈曲固定部１３３（屈曲部）によって接続されることで、カメラ支持管１３を形成する。なお、屈曲固定部１３３の詳細、並びに、支持管体外部１３１および支持管体内部１３２の接続方法については後述する。
【００３４】
（屈曲固定部の構造）
次に、屈曲固定部１３３の構造について説明する。図４の（ａ）は、カメラ支持管１３を支持管体外部１３１および支持管体内部１３２に分離した状態の模式図であり、図４の（ｂ）は、図４の（ａ）に示すカメラ支持管１３における屈曲固定部１３３の拡大図である。
【００３５】
図４の（ａ）に示すように、カメラ支持管１３は、支持管体外部１３１および支持管体内部１３２を接続することによって形成される。図４の（ｂ）に示すように、支持管体外部１３１には、屈曲固定部１３３として、正方形状に突出した２つの角型凸部１３４（第１の凸部）が対向するように設けられている。
【００３６】
一方、支持管体内部１３２には、屈曲固定部１３３として、円形状に切り取られた丸型凹部１３５（第１の凹部）と、角型凸部１３４を嵌め込んだときに、支持管体外部１３１の軸と支持管体内部１３２の軸とがなす角度である屈曲角度が保持されるように、正方形状に切り取られた角型凹部１３６（第２の凹部）とが、連結される形で設けられている。なお、角型凹部１３６の形状は、角型凸部１３４を嵌め込んだときに、支持管体外部１３１の軸と支持管体内部１３２の軸とがなす屈曲角度が保持される形状であれば、図４の例に限定されるものではない。
【００３７】
なお以降、丸型凹部１３５と角型凹部１３６とを合わせて、「凹部」と呼称する場合がある。凹部についても、角型凸部１３４と同様に、互いに対向するように２つ設けられている。また、図４の（ｂ）では、凹部は、凹部が形成されている凹部形成部３５１を貫通する（凹部形成部３５１の外側表面まで達する）ように形成されているが、凹部形成部３５１を貫通しない（凹部形成部３５１の外側表面まで達しない）凹部が形成されてもよい。
【００３８】
また、図４の（ｂ）に示す角型凸部１３４は、対向する２辺のうちの１組が支持管体外部１３１の長手方向に対して垂直となる正方形状であり、角型凹部１３６は、対向する２辺のうちの１組が支持管体内部１３２の長手方向に対して垂直となる正方形状であるが、この例に限定されるものではない。例えば、図４の（ｂ）に示す角型凸部１３４および角型凹部１３６の正方形状が、４５度傾いた正方形状であってもよい。ただし、図４の（ｂ）に示すように、角型凸部１３４が、対向する２辺のうちの１組が支持管体外部１３１の長手方向に対して垂直となる正方形状であり、角型凹部１３６が、対向する２辺のうちの１組が支持管体内部１３２の長手方向に対して垂直となる正方形状である方が望ましい。これは、図４の（ｂ）の構成とする方が、角型凹部１３６が角型凸部１３４を固定した状態を保持する強度が強いためである。
【００３９】
また、支持管体外部１３１は、支持管体内部１３２と接続する側の端部が、角型凸部１３４が形成されている凸部形成部３４１から支持管体外部１３１の円周方向に向かって斜め方向に切り取られた形状になっている。同様に、支持管体内部１３２は、支持管体外部１３１と接続する側の端部が、凹部形成部３５１から支持管体内部１３２の円周方向に向かって斜め方向に切り取られた形状となっている（支持管体外部１３１および支持管体内部１３２は、屈曲固定部１３３側の開口部および壁面を通る断面によって切り取られている）。これにより、カメラ支持管１３が屈曲した状態であっても、カメラ支持管１３内部の空間が塞がることが無いので、カメラ支持管１３内にカメラ側ケーブル１２を通すことができる。
【００４０】
（屈曲固定部による接続）
次に、屈曲固定部１３３による支持管体外部１３１と支持管体内部１３２との接続の詳細について説明する。図５は、カメラ支持管１３を屈曲させない場合の接続方法を示す遷移図である。図６は、カメラ支持管１３を９０度屈曲させる場合の接続方法を示す遷移図である。図７は、屈曲固定部１３３による接続の詳細について示す図であり、図７の（ａ）は、カメラ支持管を屈曲させずに接続した場合における屈曲固定部の拡大図であり、図７の（ｂ）は、支持管体内部のＡＡ’断面図およびＤＤ’断面図であり、図７の（ｃ）は支持管体外部のＡＡ’断面図およびＣＣ’断面図であり、図７の（ｄ）は、屈曲させずに接続したカメラ支持管のＡＡ’断面図であり、図７の（ｅ）は、支持管体内部のＢＢ’断面図およびＤＤ’断面図であり、図７の（ｆ）は、支持管体外部のＢＢ’断面図およびＣＣ’断面図であり、図７の（ｇ）は、屈曲させずに接続したカメラ支持管のＢＢ’断面図である。
【００４１】
図５の（ａ）に示すように、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とを接続する場合、角型凸部１３４が丸型凹部１３５に嵌め込まれる。丸型凹部１３５は、支持管体外部１３１が角型凸部１３４を中心として回転可能な大きさに形成されているため、角型凸部１３４が丸型凹部１３５に嵌め込まれた状態では、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度が変更可能となっている。続いて、角型凸部１３４の側面（正方形状の面と隣接する面）が角型凹部１３６の底面（角型凹部１３６において最も体内側にある面）と対向するように支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度が調整された状態で、角型凸部１３４が角型凹部１３６に移動される。これにより、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度が固定される。本実施形態の場合、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度を、０度（カメラ支持管１３が屈曲しない状態）、または９０度（カメラ支持管１３が屈曲する状態）のいずれかとすることができる。
【００４２】
なお、「支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度」とは、支持管体外部１３１の軸と支持管体内部１３２の軸とがなす角度である。なお以降、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度が０度である場合を除き、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度が〜度であることを、「カメラ支持管１３が〜度屈曲した状態」と表現する場合がある。また、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度が０度であることを、「カメラ支持管１３が屈曲していない状態」と表現する場合がある。
【００４３】
例えば、図５の（ｂ）に示すように、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度を０度として、支持管体外部１３１を支持管体内部１３２方向に押し込むと、図５の（ｃ）に示す、屈曲していないカメラ支持管１３が形成される。
【００４４】
なお、カメラ支持管１３は、予め（例えば製造時に）屈曲していないカメラ支持管１３としておくことが好ましい。具体的には、製造時に角型凸部１３４を丸型凹部１３５に嵌め込み、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度を０度とした状態で角型凸部１３４を角型凹部１３６に移動させておくことが好ましい。これにより、術者が使用するときに、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とを接続する必要がなくなるという利点がある。
【００４５】
これに対して、図６の（ａ）に示すように、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度を９０度として、角型凸部１３４を角型凹部１３６に移動させると、図６の（ｂ）に示す、９０度屈曲したカメラ支持管１３が形成される。
【００４６】
屈曲固定部１３３による支持管体外部１３１と支持管体内部１３２との接続について、図７を参照してより詳細に説明する。図７の（ｂ）には、支持管体内部１３２のＡＡ’断面（実線）およびＤＤ’断面（破線）を示す。また、図７の（ｃ）には、支持管体外部１３１のＡＡ’断面（実線）およびＣＣ’断面（破線）を示す。ここで、図７の（ａ）に示すように、屈曲していないカメラ支持管１３を形成した場合、カメラ支持管１３のＡＡ’断面は図７の（ｄ）に示すようなものとなる。つまり、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とは、ＡＡ’断面において互いに接触した状態となっている。
【００４７】
また、図７の（ｅ）には、支持管体内部１３２のＢＢ’断面（実線）およびＤＤ’断面（破線）を示す。また、図７の（ｄ）には、支持管体外部１３１のＢＢ’断面（実線）およびＣＣ’断面（破線）を示す。ここで、図７の（ａ）に示すように、屈曲していないカメラ支持管１３を形成した場合、カメラ支持管１３のＢＢ’断面は図７の（ｇ）に示すようなものとなる。つまり、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とは、ＢＢ’断面において互いに接触した状態となっている。
【００４８】
以上のように、支持管体外部１３１の角型凸部１３４を支持管体内部１３２の角型凹部１３６に嵌め込むことにより、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とは互いに接触し、固定された状態（支持管体外部１３１が回転しない状態）となる。
【００４９】
（カメラ支持管の伝熱性構造）
図８は、カメラ支持管１３の伝熱性構造を示す図面である。本実施形態の支持管体外部１３１および支持管体内部１３２は、互いに接触する部分が金属などの伝熱性の高い材質（伝熱性材料）で構成されている。図８では斜線で示す部分が伝熱性材料で構成された部分である。
【００５０】
本実施形態に係るカメラ支持管１３は、支持管体外部１３１および支持管体内部１３２を接続して形成する構成であるので、カメラ支持管１３の伝熱性が低下する可能性がある。そこで、図８に示すように、支持管体外部１３１および支持管体内部１３２の互いに接触する部分を伝熱性材料で構成することで、カメラ支持管１３の伝熱性を維持し、カメラユニット１１から発生する熱を効率的に放熱することができる。
【００５１】
なお、図８に示すように、斜線で示した部分を伝熱性材料で構成するのは一例であり、これに限定されるものではない。例えば、図８において斜線で示した部分のうち、一部を伝熱性材料で構成してもよい。また、伝熱性を維持する必要が無い場合は、カメラ支持管１３の一部を伝熱性材料で構成しなくてもよい。
【００５２】
（カメラ支持管のカニューレへの挿入とカメラユニットへの接合）
図９（ａ）は、カニューレの断面図である。図９（ａ）に示すように、カニューレ３１は管状デバイスであり、一方の端部（体外側）が他方の端部（体内側）よりも太く、この一方の端部（体外側）の内部に、復元性を有するバルブ３７を有する構造である。バルブ３７は、その中央部に、太い方の端部（体外側）から細い方の端部（体内側）の向きに外力が加わると押し広げられる弁構造を有している。なお、カニューレ３１は、カメラ支持管１３の屈曲に応じて屈曲するように可撓性を有する。この詳細については後述する。
【００５３】
カメラユニット１１を体内にてカメラ支持管１３に接合する場合には、まず、図９の（ｂ）に示すように、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度が０度の状態で接続されたカメラ支持管１３の内部にカメラ側ケーブルを通した状態で、カメラ支持管１３の支持管体内部１３２側の端部を、カニューレ３１の太い方（体外側）の端部に押し当て、カメラ支持管１３の支持管体内部１３２側の端部が、カニューレ３１から露出するまで、カメラ支持管１３をカニューレ３１内に挿し込む。このとき、バルブ３７はカメラ支持管１３によって押し広げられ、その復元性によってカメラ支持管１３を強く締め付けることとなり、結果としてカメラ支持管１３はカニューレ３１に固定される。なお、カメラ支持管１３の体外側の端部もカニューレ３１から露出させておく。次いで、図９の（ｃ）に示すように、カメラ側ケーブル１２をガイドとして用いて、カメラ支持管１３の細い方の端部（体内側）を凹形状の支持管接合部１４に挿入することで、畝状凸部２３が溝状凹部１２３に嵌り、カメラユニット１１とカメラ支持管１３とが高い機械的強度で接合される。なお、畝状凸部２３および溝状凹部１２３については、互いに嵌め合う形状であれば何でもよく、畝状凸部２３の代わりにＯリング等を用いることもできる。
【００５４】
なお、図９の（ｃ）に示すようにカメラ支持管１３とカメラユニット１１とが接合された状態では、カメラ支持管１３の屈曲固定部１３３（図９の（ｃ）には不図示）は体外部側に位置している。これにより、術者はカメラ支持管１３とカメラユニット１１とが接合された状態で、カメラ支持管の屈曲角度（支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度）を変更することができる。
【００５５】
続いて、術者がカメラ支持管１３の屈曲角度を変更する場合について、図５および図６を参照して説明する。術者は、図５の（ｃ）に示すように、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度が０度の状態で接続されたカメラ支持管１３において、角型凸部１３４を角型凹部１３６から丸型凹部１３５に移動させる。これにより、カメラ支持管１３は、図５の（ｂ）に示す状態となり、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度を変更することが可能な状態となる。続いて術者は、図６の（ａ）に示すように、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度を９０度に変更する。上述したように、カニューレ３１は可撓性を有しているので、カメラ支持管１３の屈曲に応じて屈曲する。その後、角型凸部１３４を角型凹部１３６に移動させる。これにより、カメラ支持管１３の屈曲角度は図６の（ｂ）に示すように９０度で固定される。
【００５６】
なお、カメラ支持管１３と支持管接合部１４とを嵌合させる強度は、カメラ側ケーブル１２とカメラユニット１１とを接着固定している接着固定部の接着強度より小さく設定しておくことが望ましい。これは、カメラ支持管１３をカメラユニット１１の支持管接合部１４に挿入する際に、ケーブルを持ち、引っぱって支えながら挿入する必要があるため、もしカメラ支持管１３と支持管接合部１４との嵌合強度が、上記接着固定部の接着強度より大きいと、接着固定部が破損するおそれが生じるためである。
【００５７】
例えば、具体的には、カメラ支持管１３と支持管接合部１４とを嵌合させる強度は、接着固定部の接着強度より小さい３０Ｎ（ニュートン）以下にすることが望ましい。更に、最適な範囲としては、３Ｎから６Ｎの範囲に設定することが望ましい。この範囲に設定すれば、嵌め込む際にむやみに大きな力を加えることなく嵌合でき、また、カメラ支持管１３が嵌った感触が手元に伝わるので、むやみに力を加え続けることなく安全に設置できるといった特段の効果がある。
【００５８】
なお、上述した説明では、カメラ支持管１３は、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とが予め（例えば製造時に）接続された状態で、術者がカメラ支持管１３とカメラユニット１１とを接合する例を説明したが、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とは、予め接続されていなくてもよい。つまり、術者が支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とを接続した後、カメラ支持管１３とカメラユニット１１とを接合してもよい。
【００５９】
またこの場合、術者が支持管体外部１３１の角型凸部１３４を、支持管体内部１３２の丸型凹部１３５に嵌め込むこととなるため、支持管体外部１３１の屈曲固定部１３３側の端部、および支持管体内部１３２の屈曲固定部１３３側の端部は弾力性のある材料で構成されていることが好ましい。
【００６０】
なお、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とを予め接続しておく場合は、カメラ支持管１３の強度を上げるために、支持管体外部１３１の屈曲固定部１３３側の端部、および支持管体内部１３２の屈曲固定部１３３側の端部を金属などの硬い材料で構成することが好ましい。またこの場合、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とを接続しやすくするために、角型凸部１３４を丸型凹部１３５に嵌め込みやすくするためのガイド溝を支持管体内部１３２に予め形成しておき、角型凸部１３４を丸型凹部１３５に嵌め込んだ後で、当該ガイド溝を留め金などで埋めることで角型凸部１３４が丸型凹部１３５から外れないようにしてもよい。
【００６１】
（実施形態１における体内監視カメラシステムの使用方法と効果）
図１０（ａ）〜（ｇ）は、実施形態１におけるカメラユニットの体内設置方法を示す模式図であり、図１１は、実施形態１における体内監視カメラシステムの使用状況を示す模式図である。
【００６２】
図１０（ａ）に示すように、まず、術者は、鉗子や内視鏡を体腔内に挿入するための孔（ポート）を体壁４１に開け、ポートにトロッカー３２ａ〜３２ｃを挿入する。さらに、カメラユニット１１を体腔内に設置するために、体壁４１における、患部を含む臓器全体を見渡すことのできる位置にポートを開け、カニューレ３１を挿入する。具体的には、針形状のオブチュレータをカニューレ３１内に通した状態でオブチュレータをポートに穿刺することでカニューレ３１が体壁４１に挿入される。また、カニューレ３１は、低侵襲性を実現するために、直径が短いものが好ましい。具体的には、カニューレ３１は、直径が３ｍｍ以下であることが好ましい。なお、トロッカー３２ａ〜３２ｃおよびカニューレ３１の少なくとも一つが挿入された後、術者は、トロッカーを通してガスを体内に送り、前もって体腔内を膨張させ、器具を挿入する空間を確保しておく。
【００６３】
次に、図１０（ｂ）に示すように、術者は、トロッカー３２ｃを通して内視鏡３４を体腔内に挿入し、内視鏡３４を用いて体内を観察しながら、鉗子３３ａで把持したカメラユニット１１を、トロッカー３２ｂを通して体腔内に挿入する。
【００６４】
次に、図１０（ｃ）に示すように、術者は、鉗子３３ａを操作してカメラユニット１１をカニューレ３１の近傍に移動させるとともに、カニューレ３１を通して鉗子３３ｂを体腔内に挿入する。
【００６５】
次に、図１０（ｄ）に示すように、術者は、鉗子３３ｂにてカメラ側ケーブル１２を挟んだ状態で鉗子３３ｂをカニューレ３１から引き抜くことで、カメラ側ケーブル１２を体外に導出する。このとき、カメラユニット１１（その握持部２２）は鉗子３３ａによって把持された状態となっている。
【００６６】
次に、図１０（ｅ）に示すように、術者は、トロッカー３２ａを通して鉗子３３ｃを体腔内に挿入し、カメラユニット１１の支持管接合部１４とカニューレ３１の開口とが平行でかつ近接するように、カメラユニット１１の両側面の握持部２２を、２つの鉗子３３ａ・３３ｃで把持しつつ、体外に導出したカメラ側ケーブル１２をカメラ支持管１３の内部に通し、かつカメラ支持管１３をカニューレ３１に挿入する。
【００６７】
次に、図１０（ｆ）に示すように、術者は、カニューレ３１から露出したカメラ支持管１３の端部を、カメラ側ケーブル１２をガイドとして用いて、カメラユニット１１の支持管接合部１４に挿入し、カメラ支持管１３とカメラユニット１１とを接合する。
【００６８】
カメラ支持管１３を支持管接合部１４に挿入する際には、カメラ側ケーブル１２とカメラユニット１１との接着固定部の接着強度（例えば、３０Ｎ以上）よりも、カメラ支持管１３と支持管接合部１４とを嵌合させるために必要な力（例えば、３Ｎ〜６Ｎ）を十分小さくしてあるので、ケーブルをガイドにしながら引っ張ることで、カメラ支持管１３を安全に挿入し、嵌合させることができる。
【００６９】
次いで、図１０（ｇ）に示すように、術者は、体腔内をできるだけ広く撮影できるように、カメラ支持管１３を引き上げ、カメラユニット１１を、カニューレ３１の体内側の端部と接触させる。カメラ支持管１３はカニューレ３１のバルブ３７（図８参照）によって強く締め付けられているため、カメラ支持管１３およびカメラユニット１１は、この状態を維持する。
【００７０】
カメラユニット１１を体内に設置した後は、図１１に示すように、ケーブルコネクタ１５を用いて、カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とを接合する。これにより、処置部の局所映像は、内視鏡制御機器１１７によってディスプレイ１１８に表示され、カメラユニット１１で撮影された臓器４２内の全体映像はカメラユニット制御機器１７によってディスプレイ１８に表示される。
【００７１】
なお、カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６との接続は、上述した例に限定されない。具体的には、カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６との接続には、これらの中間に、それらを接続する中間ケーブル（不図示）を設けることが望ましい。このようにすることによって、極細のカメラ側ケーブル１２と太い機器側ケーブル１６のケーブル径やケーブルコネクタの太さを段階的に変換することができ、伝送速度の比較的遅い細径ケーブルの使用を必要最低限にして構成できるので、伝送速度を高速化でき、高解像度画像を得ることができる。また、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａと第１中間ケーブルコネクタ（不図示）とを嵌合することによって、カメラ側ケーブル１２と中間ケーブルとが接続される。また、機器側ケーブルコネクタ１５ｂと第２中間ケーブルコネクタ（不図示）とを嵌合することによって、機器側ケーブル１６と中間ケーブルとが接続される。この例においてケーブル径やケーブルコネクタの太さを段階的に変換する場合、「カメラ側ケーブル１２の外径＜中間ケーブルの外径＜機器側ケーブル１６の外径」、および、「カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外径≦第１中間ケーブルコネクタの外径＜第２中間ケーブルコネクタの外径≦機器側ケーブルコネクタ１５ｂの外径」とすることが望ましい。
【００７２】
また、中間ケーブルを使うことで、手術時の清潔野と不潔野の分離を効果的に行うことができるといった特段の効果がある。つまり、体内に入れるカメラ側ケーブル１２は、前述した伝送速度の面や設置時の取扱いを容易にするため、必要最低限の長さに設定しておき、そこから清潔野を超えて不潔野に入るまでは、予め滅菌処理済みの中間ケーブルを用いる。このようにすることによって、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａと第１中間ケーブルコネクタとの嵌合は、清潔野の中で行うことができ、清潔を維持できる。一方、第２中間ケーブルコネクタは、不潔野にある機器側ケーブルコネクタ１５ｂと嵌合され、不潔となり、嵌合後は不潔な器具として扱う。したがって、清潔な器具側とは完全に分離することができる。
【００７３】
なお、体内監視カメラシステムにおいて「清潔野」に含まれる部分は、滅菌処理が行われて清潔性が維持されている。一方、「不潔野」に含まれる部分は、滅菌処理が行われていない、または、滅菌処理が行われた後に不潔野に入った部分である。
【００７４】
なお、カメラ側ケーブル１２と、中間ケーブルもしくは機器側ケーブル１６とをケーブルコネクタ１５によって接続（嵌合）するときの接続強度（嵌合強度）は、カメラ側ケーブル１２とカメラユニット１１とを接着固定する接着固定部の接着強度より小さく設定しておくことが望ましい。
【００７５】
これは、通常の使用時では想定していない大きな力がケーブルに加わった際に、先にケーブルコネクタ１５による接続（嵌合）部分が外れることにより、接着固定部が破損したり、カメラユニット１１が体外方向に引っ張られることで患者の体壁を損傷したりするおそれを無くし、安全性を高めるためである。また、術者や助手等がケーブルを引っ掛けて転倒したり、カメラユニット制御機器１７が引っ張られて台から落下したりする事故を防止することもできる。
【００７６】
例えば、具体的には、ケーブルコネクタ１５によってケーブル同士を接続（嵌合）する強度は、接着固定部の接着強度より小さい３０Ｎ（ニュートン）以下にすることが望ましい。更に、最適な範囲としては、４Ｎから１０Ｎの範囲に設定することが望ましい。この範囲に設定すれば、接続する際にむやみに大きな力を加えることなく接続でき、また、外す際にも、むやみに大きな力を加える必要が無い。
【００７７】
また、不潔野にある機器側ケーブルコネクタ１５ｂと第２中間ケーブルコネクタとの嵌合強度や、機器側ケーブル１６におけるカメラユニット制御機器１７側にあるケーブルコネクタ（不図示）による機器側ケーブル１６とカメラユニット制御機器１７との嵌合強度を、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａと第１中間ケーブルコネクタとの嵌合強度より大きく設定（例えば、５０Ｎ〜１００Ｎ）しておけば、ケーブルに想定外の力が加わった際に、清潔野におけるカメラ側ケーブル１２と中間ケーブルとの接続（カメラ側ケーブルコネクタ１５ａと第１中間ケーブルコネクタとの嵌合）が必ず先に外れるように設定できる。もし、これが逆で、例えば不潔野における中間ケーブルと機器側ケーブル１６との接続（機器側ケーブルコネクタ１５ｂと第２中間ケーブルコネクタとの嵌合）が先に外れてしまうと、反動で中間ケーブルの不潔野にある部分、および第２中間ケーブルコネクタが清潔野に入ってしまう危険が生じる。よって、清潔野における接続が先に外れることは、手術時の安全確保のために特段の効果がある。なお、もし、清潔野における接続が外れて中間ケーブルの清潔野にある部分、換言すれば、中間ケーブルにおいて、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａと第１中間ケーブルコネクタとの嵌合部分から所定の長さの部分（清潔部分）、および第１中間ケーブルコネクタが不潔野に触れた場合は、清潔な中間ケーブル（第１中間ケーブルコネクタを含む）と交換すればよいので安全である。また、ケーブルコネクタが独立した単独の部品で構成されている場合であって、当該ケーブルコネクタが中間ケーブルの清潔野にある側とともに不潔野に触れた場合は、中間ケーブルと当該ケーブルコネクタとを清潔なものと交換すればよい。
【００７８】
また、カメラ側ケーブル１２は、カメラ側ケーブル１２と上記清潔部分とを足した長さ（１ｍ程度）に比べて十分短くしておくことが望ましい。具体的には、カメラ側ケーブル１２は、カメラ側ケーブル１２と上記清潔部分とを足した長さの半分以下、すなわち最長でも５０ｃｍであることが望ましい。これにより、カメラ側ケーブル１２が不潔野に入ることを防ぐことができる。
【００７９】
また、上述した例では、カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とを中間ケーブルで接続する場合を説明したが、カメラ側ケーブル１２と機器側ケーブル１６とが直接接続される場合においても、カメラ側ケーブル１２は、カメラ側ケーブル１２と清潔部分とを足した長さ（１ｍ程度）に比べて十分短くしておくことが望ましい。この場合、清潔部分は、機器側ケーブル１６において、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａと機器側ケーブルコネクタ１５ｂとの嵌合部分から所定の長さの部分となる。
【００８０】
以上より、術者は、ディスプレイ１８で作業領域（局所領域）を拡大観察しながら鉗子３３ａおよび鉗子３３ｃによって処置を行いつつ、ディスプレイ１８で作業領域外の状態（作業領域外の鉗子などの動きや、出血箇所、ガーゼなどの残留物等）も把握することができる。
【００８１】
そして、カメラユニット１１とカメラ支持管１３とが高い機械的強度で接合され、従来よりもカメラユニット１１の支持力が高い。また、カメラ側ケーブル１２がカメラ支持管１３の内部を通って体外に導出されるので、カメラユニット１１とカメラ支持管１３とが接合された後は、カメラ側ケーブル１２に負荷がかかったり、カメラ側ケーブル１２が体内で露出したり、体壁４１に接触したりすることがない。これにより、カメラ側ケーブル１２および回路基板１９の電気的接続の確実性（接続部分の防水性、防汚性）が高まる。以上から、信頼性の高い体内監視カメラシステムが実現できる。
【００８２】
また、術者は、状況に応じてカメラ支持管１３を操作し、カメラユニット１１の向き（視野方向）を変えることができる。具体的には、体壁４１の弾力を利用して、カメラ支持管１３を傾けることでカメラユニット１１の向きを変えることができる。このとき、術者がカメラ支持管１３から手を離すと、体壁４１の弾力で元の向きに戻るため、術者の作業効率を向上させることができる。また、カニューレ３１およびこれに挿入したカメラ支持管１３はともに円筒状の管であるため、カメラ支持管１３を容易に円周方向に回転させることができる。これにより、術者は、体壁４１に負担をかけずにカメラユニット１１の向きを変えることができる。また、カメラ支持管１３は、カニューレ３１によって、その長手方向（管の延伸方向）に移動可能に保持されているため、術者は、カメラ支持管１３を体内側に押し込んだり、体外側に引き上げたりすることで、体壁４１に負担をかけずに撮像ズームを変えることも可能となる。以上から、使い勝手の良い体内監視カメラシステムが実現できる。
【００８３】
実施形態１ではカニューレ３１とカメラ支持管１３とをカニューレ３１内のバルブによって固定しているが、バルブを有していない一般的なカニューレを用いる場合には、カニューレとカメラ支持管１３とをテープにて固定することもできる。
【００８４】
（カメラユニット１１とカメラ支持管１３との分離）
次に、カメラユニット１１とカメラ支持管１３とを分離させる方法について説明する。まず、術者は、体内のカメラユニット１１の握持部２２を鉗子３３ａおよび鉗子３３ｃにて把持した状態でカメラ支持管１３を体外方向に引っ張り、カメラ支持管１３をカメラユニット１１の支持管接合部１４から引き抜く。次いで、術者は、カメラ支持管１３をカニューレ３１から引き抜いてカメラ支持管１３とカメラ側ケーブル１２とを分離させた後、トロッカー３２ａまたはトロッカー３２ｂから、カメラユニット１１およびカメラ側ケーブル１２を体外に導出する。
【００８５】
なお、カメラユニット１１とカメラ支持管１３とを分離させる時にも同様に、カメラ支持管１３と支持管接合部１４との嵌合強度は、カメラ側ケーブル１２とカメラユニット１１との接着固定部の接着強度より小さいことが望ましい。もしカメラ支持管１３と支持管接合部１４との嵌合強度が接着固定部の接着強度より大きいと、カメラ支持管１３を支持管接合部１４から外す際に大きな力を加えなければならないため、接着固定部が破損するおそれが生じるためである。例えば、嵌合強度を、３Ｎから６Ｎの範囲に設定しておけば、むやみに大きな力を加えることなく外すことができ、また、カメラ支持管１３が外れた感触が手元に伝わるので、むやみに力を加え続けることがなく安全に分離できるといった特段の効果がある。
【００８６】
なお、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａは、回収時に体内を経由するが、清潔が維持されているため問題はない。
【００８７】
（カメラ支持管を屈曲させることによる効果）
図１２の（ａ）は、カメラ支持管１３を屈曲させない場合の体内監視カメラシステム１の構成を示す模式図であり、図１２の（ｂ）は、カメラ支持管１３を９０度屈曲させた場合の体内監視カメラシステム１の構成を示す模式図である。
【００８８】
カメラ支持管１３を屈曲させない場合、図１２の（ａ）に示すように、カメラ支持管１３（支持管体外部１３１）が体壁４１に対して略垂直方向に延びる。これにより、支持管体外部１３１が術者（またはロボット手術において使用されるロボットアーム）の作業の邪魔になることがある。
【００８９】
これに対して、カメラ支持管１３を９０度屈曲させた場合、図１２の（ｂ）に示すように、支持管体外部１３１が体壁４１に沿う方向に延びる。これにより、術者やロボットアームが作業可能な空間を十分に確保し、術者やロボットアームの作業の邪魔になることを防ぐことができる。
【００９０】
逆に、支持管体外部１３１が体壁４１に沿う方向に延びていることで、術者やロボットアームの作業の邪魔になる場合は、図１２の（ａ）に示すようにカメラ支持管１３を屈曲させないようにすることで、術者やロボットアームの作業の邪魔になることを防ぐことができる。
【００９１】
なお、カメラ支持管１３の表面は、屈曲を実現するために、一部に穴が開いた構造となっている（図５の（ｃ）における屈曲固定部１３３の左側部分）。このため、カメラ支持管１３が直接体壁４１に接触すると、カメラ支持管１３の内部が汚れるおそれがある。そのため、図１２に示すように、体壁にカニューレ３１を挿入して、カニューレ３１の内部にカメラ支持管１３を挿入する構成とすることが好ましい。これにより、カメラ支持管１３の内部が汚れることを防ぐことができる。
【００９２】
また、図１２の（ｂ）に示すように、カニューレ３１は、カメラ支持管１３の屈曲に応じて屈曲するように可撓性を有する。可撓性を有するカニューレ３１を使用することで、カメラ支持管１３を屈曲させる場合とさせない場合とで、同じカニューレを使用することができる。
【００９３】
（実施形態１に係る体内監視カメラシステムの変形例）
次に、実施形態１に係る体内監視カメラシステムの変形例について、図１３を参照して説明する。図１３は、本実施形態に係るカメラ支持管１３の変形例を示す模式図である。
【００９４】
実施形態１では、カメラ支持管１３は、支持管体外部１３１に形成された、対向する２つの凸部形成部３４１、および、支持管体内部１３２に形成された、対向する２つの凹部形成部３５１を有する構成であった。しかしながら、カメラ支持管１３は屈曲していない状態と、９０度に屈曲した状態とのいずれかで固定されるものであれば、この構成に限定されるものではない。例えば、１つの凸部形成部３４１および凹部形成部３５１を有するものであってもよい。
【００９５】
また、実施形態１では、支持管体内部１３２に設けられた丸型凹部１３５および角型凹部１３６は、丸型凹部１３５が凹部形成部３５１の体外側、角型凹部１３６が凹部形成部３５１の体内側に設けられていた（図４の（ｂ）参照）。すなわち、丸型凹部１３５と角型凹部１３６とは、図４の（ｂ）の上下方向に連結する構成であった。しかしながら、カメラ支持管１３は屈曲していない状態と、９０度に屈曲した状態とのいずれかで固定されるものであれば、この構成に限定されるものではない。
【００９６】
また、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２とは、屈曲固定部１３３以外の固定機構を有していてもよい。例えば、カメラ支持管１３は、屈曲固定部１３３の図１３の（ａ）における右側部分に補助固定部２３０を有していてもよい。補助固定部２３０は例えば、図１３の（ａ）に示すように、支持管体外部１３１の一部壁面の外側を削ることで形成された溝状凹部２３１と、支持管体内部１３２の一部壁面の内側を削ることで形成された畝状凸部２３２を有するものである。溝状凹部２３１と畝状凸部２３２とは、図１３の（ａ）に示すように、互いの削った部分を補完するような形状となっている。これにより、カメラ支持管１３を屈曲させない場合において、角型凸部１３４を丸型凹部１３５から角型凹部１３６に移動させたとき、畝状凸部２３２が溝状凹部２３１に嵌め込まれ、ずれのない管状構造を形成する。なお、溝状凹部２３１の端部は、図１３の（ａ）に示すように突起が形成され、畝状凸部２３２には、当該突起に対応する形状の凹部が形成されていることが好ましい。これにより、嵌め込んだときに嵌め込んだ感触（クリック感）がある凹凸形状となり、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２との接続強度が上がり、角型凸部１３４が丸型凹部１３５側に移動する（支持管体外部１３１と支持管体内部１３２との接続が解除される）ことを防ぐことができる。
【００９７】
また例えば、カメラ支持管１３は、屈曲固定部１３３の図１３の（ａ）における左側部分に補助固定部３３０を有していてもよい。補助固定部３３０は例えば、屈曲固定部１３３を図１３の（ｂ）に示すように、支持管体外部１３１の一部壁面の外側を削ることで形成された溝状凹部３３１と、支持管体内部１３２の屈曲固定部１３３側の端部に形成された畝状凸部３３２を有するものである。これにより、カメラ支持管１３を９０度屈曲させる場合において、角型凸部１３４を丸型凹部１３５から角型凹部１３６に移動させたとき、畝状凸部３３２が溝状凹部３３１に嵌め込まれる。なお、溝状凹部３３１の端部（支持管体外部１３１の表面部分）は、図１３の（ｂ）に示すように突起が形成され、畝状凸部３３２には、当該突起に対応する形状の凹部が形成されていることが好ましい。これにより、嵌め込んだときに嵌め込んだ感触（クリック感）がある凹凸形状となり、支持管体外部１３１と支持管体内部１３２との接続強度が上がり、角型凸部１３４が丸型凹部１３５側に移動する（支持管体外部１３１と支持管体内部１３２との接続が解除される）ことを防ぐことができる。
【００９８】
なお、図１３に示す補助固定部２３０および補助固定部３３０の構成は一例であり、補助固定部２３０および補助固定部３３０の構成はこの例に限定されるものではない。
【００９９】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図１４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１００】
図１４は、実施形態２に係るカメラ支持管１３ａの構成を示す模式図である。実施形態１では、角型凸部１３４は正方形状に突出した構成であった。一方本実施形態では、図１４に示すように、支持管体外部１３１ａは、正八角形状に突出した角型凸部１３４ａを備える。この正八角形状は、対向する２辺のうちの１組が支持管体外部１３１の長手方向に対して垂直となっている。そして、支持管体内部１３２ａは、角型凸部１３４ａを嵌め込んだときに支持管体外部１３１ａの軸と支持管体内部１３２ａの軸とがなす角度（屈曲角度）が保持されるように、正八角形状に切り取られた角型凹部１３６ａを備える。角型凹部１３６ａは、実施形態１と同様に円形状に切り取られた丸型凹部１３５ａと連結している。
【０１０１】
本実施形態のカメラ支持管１３ａは、角型凸部１３４ａが正八角形状に突出した形状となっているため、支持管体外部１３１ａと支持管体内部１３２ａとを接続して、支持管体内部１３２ａに対する支持管体外部１３１ａの屈曲角度が固定された（角型凸部１３４ａの側面と角型凹部１３６ａの底面とが対向する状態で、角型凸部１３４ａを丸型凹部１３５ａから角型凹部１３６ａに移動させた）場合、図１４の（ｂ）〜（ｄ）に示すように、カメラ支持管１３ａが屈曲しない状態、カメラ支持管１３ａが４５度屈曲した状態、および、カメラ支持管１３ａが９０度屈曲した状態の３つの状態のいずれかとなる。
【０１０２】
つまり、本実施形態のカメラ支持管１３ａによれば、実施形態１のカメラ支持管１３に比べて、より細かく支持管体内部１３２ａに対する支持管体外部１３１ａの屈曲角度を調整することができる。これにより、手術の状況に応じてカメラ支持管１３ａの屈曲度合いを変更し、カメラ支持管１３ａが術者やロボットアームの作業の邪魔になることを防ぐことができる。
【０１０３】
（実施形態２に係るカメラ支持管の変形例）
次に、実施形態２に係るカメラ支持管１３ａの変形例について、図１５を参照して説明する。図１５は、実施形態２に係るカメラ支持管１３ａの変形例を示す模式図である。
【０１０４】
実施形態２では、角型凸部１３４ａは正八角形状に突出していたが、対向する辺の間の距離がすべて等しければ、角型凸部は正八角形状に突出したものに限定されない。例えば、図１５の（ａ）に示すように、内接する円を八等分したときに、中心角が３０度の円弧と６０度の円弧が交互に現れるような八角形状に突出した角型凸部１３４ｂであってもよい。この八角形状は、対向する２辺のうちの１組が支持管体外部１３１の長手方向に対して垂直となっている。この場合、図１５に示すように、支持管体内部１３２ｂは、角型凸部１３４ｂを嵌め込んだときに支持管体外部１３１ｂの軸と支持管体内部１３２ｂの軸とがなす角度（屈曲角度）が保持されるように、角型凸部１３４ｂの突出形状（すなわち、内接する円を八等分したときに、中心角が３０度の円弧と６０度の円弧が交互に現れるような八角形状）における対向する辺の間の距離と略同一の幅（図１５における角型凹部１３６ｂの左右方向の長さ）を有する、正方形状に切り取られた角型凹部１３６ｂを備える。つまり、角型凹部１３６ｂは、角型凸部を嵌め込んだときに支持管体外部１３１ｂの軸と支持管体内部１３２ｂの軸とがなす角度（屈曲角度）が保持される形状であれば、角型凸部に応じた形状でなくてもよい。角型凹部１３６ｂは、実施形態１および２と同様に円形状に切り取られた丸型凹部１３５ｂと連結している。
【０１０５】
本変形例のカメラ支持管１３ｂは、角型凸部１３４ｂが図１５の（ａ）に示す八角形状に突出した形状となっているため、支持管体外部１３１ｂと支持管体内部１３２ｂとを接続して、支持管体内部１３２ｂに対する支持管体外部１３１ｂの屈曲角度が固定された（角型凸部１３４ｂの側面と角型凹部１３６ｂの底面とが対向する状態で、角型凸部１３４ｂを丸型凹部１３５ｂから角型凹部１３６ｂに移動させた）場合、図１５の（ｂ）〜（ｄ）に示すように、カメラ支持管１３ｂが屈曲しない状態、カメラ支持管１３ｂが３０度屈曲した状態、カメラ支持管１３ｂが６０度屈曲した状態、および、カメラ支持管１３ｂが９０度屈曲した状態の３つの状態のいずれかとなる。
【０１０６】
なお、カメラ支持管１３ｂが３０度屈曲した状態から、カメラ支持管１３ｂが６０度屈曲した状態に変更する場合、図１５の（ｄ）に示すように、カメラ支持管１３ｂを、図１５の（ｃ）の屈曲方向と逆方向に屈曲させることで実現することができる。
【０１０７】
つまり、本変形例のカメラ支持管１３ｂによれば、実施形態２のカメラ支持管１３ａに比べて、より細かく屈曲度合いを調整することができる。これにより、手術の状況に応じてカメラ支持管１３ｂの屈曲度合いを変更し、カメラ支持管１３ｂが術者やロボットアームの作業の邪魔になることを防ぐことができる。
【０１０８】
なお、本実施形態では角型凸部の形状を八角形としたが、角型凸部の形状は、対向する辺が平行であり、かつ、対向する辺の間の距離がすべて等しい凸多角形であればよく、八角形に限定されない。なお、凸多角形とは、多角形のいずれの内角も二直角（１８０度）より小さい多角形のことである。
【０１０９】
また、角型凹部の形状は、実施形態２の変形例にて示したように、角型凸部の突出形状における対向する辺の間の距離と略同一の幅を有する正方形状としておくことが好ましい。これにより、角型凸部の形状がどのような形状であっても、角型凸部を嵌め込んだときに支持管体外部１３１ｂの軸と支持管体内部１３２ｂの軸とがなす角度（屈曲角度）を保持することができる。なお、角型凹部の形状について換言すれば、「角型凸部と接触する接触面と、上記接触面に対して垂直な、互いに対向する２面を有し、当該２面の間の距離は、角型凸部における対向する２辺の間の距離と略同一である」と表現することができる。
【０１１０】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図１６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１１１】
図１６の（ａ）は、本実施形態に係る体内監視カメラシステム１ｃの構成を示す模式図であり、図１６の（ｂ）は図１６の（ａ）に示すカメラ支持管１３とケーブルホルダ１３８との接続方法を示す遷移図である。本実施形態では、図１６の（ａ）に示すように、カメラ側ケーブル１２をカメラ支持管１３ｃに固定するケーブルホルダ１３８をカメラ支持管１３ｃに取り付けることで、支持管体外部１３１ｃと支持管体内部１３２との接続強度を上げる構成について説明する。
【０１１２】
本実施形態に係る支持管体外部１３１ｃは、図１６の（ｂ）に示すように、屈曲固定部１３３が設けられている側と反対側の端部に、屈曲固定部１３３が設けられている側の端部より径が長い円筒形状である支持管持ち手部１３７を有する。支持管持ち手部１３７は、支持管が体内に抜け落ちることを防止する役割も担っており、支持管の端部に有していることが望ましい。また、支持管持ち手部１３７は、カニューレ３１やトロッカーの体外側端部の内径よりも大きい外径を有していることが望ましい。なお、図１６の（ａ）においては、図面の見易さを考慮し、支持管持ち手部１３７を省略している。
【０１１３】
また、本実施形態に係るケーブルホルダ１３８は、図１６の（ｂ）に示すように、蓋部１３８ａを貫通する、カメラ側ケーブル１２の径に対応する径を有するケーブル孔１３８ｂが設けられた構成である。ケーブルホルダ１３８は、ケーブル孔１３８ｂ内にカメラ側ケーブル１２をホールドした状態で、図１６の（ｂ）に示すように、支持管体外部１３１ｃ（支持管持ち手部１３７）の端部に嵌め込まれる。また、ケーブルホルダ１３８にはカメラ側ケーブル１２を通しやすくするために、スリットが設けられていてもよいし、ケーブルホルダ１３８がクリップのようにカメラ側ケーブル１２を挟み込んで固定する形状になっていても構わない。クリップを有する構造にすることで、カメラ側ケーブル１２を安定して保持することができ、また、サイズの異なる種々のタイプカメラ側ケーブルやカメラ支持管に適用することが可能となる。また、ケーブルホルダが支持管と一体化していても構わない。この構成の具体例については、後述する実施形態３の変形例にて、図１７を参照して説明する。
【０１１４】
ケーブルホルダ１３８によるカメラ側ケーブル１２の固定についてより詳細に説明すると、術者は、支持管体外部１３１ｃと支持管体内部１３２とが接続された状態で、支持管体外部１３１ｃから延びるカメラ側ケーブル１２を引っ張りながら、ケーブルホルダ１３８で固定する。これにより、カメラ側ケーブル１２が体外側に動かなくなると同時に、支持管体外部１３１ｃも体外側に動かなくなる。すなわち、角型凸部１３４が、丸型凹部１３５に移動することが無くなるので、支持管体外部１３１ｃと支持管体内部１３２との接続が解除されることを防ぐことができる（支持管体外部１３１ｃと支持管体内部１３２との固定強度を上げることができる）。
【０１１５】
（実施形態３に係る体内監視カメラシステムの変形例）
次に、実施形態３に係る体内監視カメラシステム１ｃの変形例について、図１７および１８を参照して説明する。図１７は、本実施形態に係る体内監視カメラシステム１ｃの変形例の構成を示す模式図であり、図１８は、本実施形態に係る体内監視カメラシステム１ｃの別の変形例の構成を示す模式図である。
【０１１６】
本実施形態に係るケーブルホルダは、ケーブルホルダ１３８に限定されない。具体的には、上述したようにケーブルホルダがカメラ支持管と一体化していてもよい。具体的には、本変形例に係る体内監視カメラシステム１ｃ’は、図１７の（ａ）に示すように、実施形態３と異なり、カメラ支持管１３ｃの代わりにカメラ支持管１３ｃ’を有する構成である。カメラ支持管１３ｃ’は、支持管体外部１３１ｃの代わりに支持管体外部１３１ｃ’を有する。
【０１１７】
図１７の（ｂ）は、支持管体外部１３１ｃ’の断面図および上面図を並べて示す図であり、図１７の（ｃ）は、カメラ側ケーブル１２をカメラ支持管１３ｃ’に通したときの支持管体外部１３１ｃ’の断面図および上面図を並べて示す図である。
【０１１８】
本変形例では、カメラ側ケーブル１２をカメラ支持管１３ｃ’に係止するために、図１７の（ｂ）および図１７の（ｃ）に示すように、支持管体外部１３１ｃ’の体外側の端部（支持管持ち手部１３７）にケーブル留め具４３を設けている。これにより、カメラ側ケーブル１２を安定して保持することができるとともに、カメラユニット１１の設置作業の途中でカメラ側ケーブル１２を仮止めすることができ、作業性が向上するという利点もある。また、設置後はカメラ側ケーブル１２が体外で引っ張られても、カメラユニット１１とカメラ側ケーブル１２との接続部に負荷がかからず、カメラ側ケーブル１２の断線を防止することができるという利点もある。
【０１１９】
ケーブル留め具４３は、図１７の（ｂ）および図１７の（ｃ）に示すように、支持管体外部１３１ｃ’の軸方向に延伸し、支持管体外部１３１ｃ’の中央から外側（側面方向）に向けて幅が狭くなる（横断面が外向きテーパとなる）縦溝４３ａを有している。なお、縦溝４３ａとして、ケーブル留め具４３にテーパ状の縦溝を設ける代わりに、ケーブル留め具４３を弾性材料で構成し、該ケーブル留め具４３に、縦溝４３ａとして切込みを設けることで、弾性材料による付勢力によってカメラ側ケーブル１２を保持する構成としてもよい。
【０１２０】
本変形例によれば、このように、ケーブル留め具４３の縦溝４３ａの底部（幅狭になっている部分）にカメラ側ケーブル１２を固定することで、支持管体外部１３１ｃ’にカメラ側ケーブル１２を固定することができる。つまり、カメラ支持管１３ｃ’にカメラ側ケーブル１２を固定することができる。
【０１２１】
したがって、本変形例によれば、図１７の（ｃ）に示すようにケーブル留め具４３によってカメラ側ケーブル１２とカメラ支持管１３ｃ’とを固定することができる。
【０１２２】
また、本変形例に係る体内監視カメラシステム１ｄは、図１８に示すように、ケーブルホルダ１３８に代えて、カメラ支持管１３ｃ（支持管体外部１３１ｃ）をカニューレ３１に固定する、いわゆる支持管ホルダの機能、および、カメラ支持管１３とカニューレ３１との隙間の少なくとも一部を塞ぐ、いわゆる空気栓の機能を有するケーブルホルダ１３９であってもよい。ケーブルホルダ１３９を用いることで、支持管体外部１３１ｃとカニューレ３１との固定強度が上がるので、支持管体外部１３１ｃと支持管体内部１３２との接続が解除されることを防ぐことができる（支持管体外部１３１ｃと支持管体内部１３２との固定強度を上げることができる）。
【０１２３】
なお、図１８では、ケーブルホルダ１３９によって支持管体外部１３１ｃをカニューレ３１に固定する例を説明したが、支持管体外部１３１ｃをカニューレ以外の管状部材（例えばトロッカーなど）に固定してもよい。
【０１２４】
また、支持管体外部１３１ｃの支持管持ち手部１３７の端部に、ケーブルホルダ以外の支持管用付属具を取り付けてもよい。この支持管用付属具の具体例としては、例えば、上述した支持管ホルダが挙げられる。支持管ホルダを取り付けることで、支持管体外部１３１ｃとカニューレ３１との固定強度が上がるので、支持管体外部１３１ｃと支持管体内部１３２との接続が解除されることを防ぐことができる。なお、支持管ホルダは、カメラ支持管１３ｃとカニューレ３１とに嵌め込むことでカメラ支持管１３ｃを固定する形状であってもよいし、クリップのようにカメラ支持管１３ｃを挟み込んで固定する形状であってもよい。クリップを有する構造にすることで、カメラ支持管１３ｃを安定して保持することができ、また、サイズの異なる種々のタイプのカメラ支持管やカニューレに適用することが可能となる。
【０１２５】
また、支持管用付属具は上述した空気栓であってもよい。カメラ支持管１３ｃを設置するカニューレやトロッカーなどの管状部材は、その内径サイズやバルブなどの内部構造に種々のタイプがある。このため、管状部材にカメラ支持管１３ｃを設置したときに、管状部材の種類によっては、カメラ支持管１３ｃと管状部材との隙間から、腹壁を膨らませているガスが抜け、不都合が生じる場合がある。このため、管状部材とカメラ支持管１３との間に、漏れを低減する空気栓を設けることで、腸壁を膨らませているガスが抜けることを防ぐことができる。
【０１２６】
なお、空気栓によってカニューレ３１を完全に密封する（カメラ支持管１３ｃとカニューレ３１との隙間を完全に塞ぐ）必要は無く、ガスは随時供給されているので、膨らませた腹腔が縮むような大きな漏れを防ぐことができれば十分である。この隙間が幾分か残っており、適度にガス漏れをすることは、体内の温度を下げる効果があり、むしろ望ましい。また、カメラ支持管１３ｃを冷やすことにもなるので、カメラユニット１１から発生した熱を、カメラ支持管１３を介して外部に逃がす効果を高めることができる。
【０１２７】
また、支持管用付属具は、上述したケーブルホルダ１３９のように、複数の機能を有する支持管用付属具であってもよい。また、ケーブルホルダ１３９のように、ケーブルホルダとしての機能と支持管ホルダとしての機能を有する支持管用付属具の場合に、クリップによってカメラ側ケーブル１２およびカメラ支持管１３ｃを固定する、いわゆる２重クリップ構造の支持管用付属具であってもよい。
【０１２８】
〔実施形態４〕
本発明の他の実施形態について、図１９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１２９】
図１９の（ａ）は、本実施形態に係るカメラ支持管１３ｅの構成を示す模式図であり、図１９の（ｂ）は、本実施形態に係る体内監視カメラシステム１ｅを体壁の薄い患者に適用した場合の模式図であり、図１９の（ｃ）は、本実施形態に係る体内監視カメラシステム１ｅを体壁の厚い患者に適用した場合の模式図である。
【０１３０】
本実施形態に係るカメラ支持管１３ｅは、図１９の（ａ）に示すように、支持管体外部４３１、支持管中間部４３２、支持管体内部４３３が接続することで形成される。すなわち、本実施形態に係るカメラ支持管１３ｅは、実施形態１〜３にて説明したカメラ支持管と異なり、第１の屈曲固定部４３４および第２の屈曲固定部４３５の２箇所で屈曲させることが可能なカメラ支持管である。
【０１３１】
なお、第１の屈曲固定部４３４および第２の屈曲固定部４３５の構造の詳細、および支持管体外部４３１、支持管中間部４３２、支持管体内部４３３の接続方法の詳細については、実施形態１で説明したカメラ支持管１３と同様である。すなわち、支持管体外部４３１の角型凸部４３６は、支持管中間部４３２の丸型凹部４３７（第３の凹部）に予め嵌め込まれている。また、支持管中間部４３２の角型凸部４３８（第２の凸部）は、支持管体内部４３３の丸型凹部４３９に予め嵌め込まれている。そして、支持管中間部４３２に対する支持管体外部４３１の屈曲角度、および、支持管体内部４３３に対する支持管中間部４３２の屈曲角度をそれぞれ調節した後、角型凸部４３６および角型凸部４３８を角型凹部に移動させる（嵌め込む）ことで、これらの屈曲角度を固定する。これにより、支持管体外部４３１、支持管中間部４３２、および支持管体内部４３３が接続され、カメラ支持管１３ｅが形成される。
【０１３２】
カメラ支持管１３ｅは２箇所で屈曲させることが可能であるため、患者の体壁の厚みに合わせてカメラ支持管１３ｅを屈曲させることが可能となる。具体的には、図１８の（ｂ）に示すように、患者の体壁が薄い場合は、第２の屈曲固定部４３５で屈曲させることで、カメラ支持管１３ｅのうち体外側にある部分を体壁に沿う方向に延ばすことができ、術者やロボットアームが作業可能な空間を十分に確保することができる。また、カメラユニット１１が不必要に体内の深部に入ってしまうことを防ぐことができる。
【０１３３】
また、図１８の（ｃ）に示すように、患者の体壁が厚い場合、屈曲固定部が１箇所であると、屈曲固定部が体壁中に位置し、カメラ支持管を屈曲させることができない場合がある。そこで、本実施形態のカメラ支持管１３ｅのように屈曲固定部を２箇所設け、第１の屈曲固定部４３４で屈曲させることで、体壁が厚い患者であっても、カメラ支持管１３ｅのうち体外側にある部分を体壁に沿う方向に延ばすことができ、術者やロボットアームが作業可能な空間を十分に確保することができる。
【０１３４】
なお、本実施形態では２箇所で屈曲するカメラ支持管１３ｅについて説明したが、屈曲箇所は２箇所に限定されない。例えば、４つの管状部材から形成される、３箇所で屈曲するカメラ支持管であってもよい。
【０１３５】
また、本実施形態では第１の屈曲固定部４３４および第２の屈曲固定部４３５における角型凸部について、いずれも四角形状に突出しているものとしたが、この例に限定されるものではない。例えば、いずれの角型凸部も正八角形状に突出しているものであってもよいし、一方の角型凸部が正方形状、他方の角型凸部が正八角形状に突出しているものであってもよい。
【０１３６】
なお、本実施形態は、支持管体外部４３１、支持管中間部４３２、および支持管体内部４３３が予め互いに接続されてカメラ支持管１３ｅを形成しているものとして説明したが、カメラ支持管１３ｅとカメラユニット１１を接合するときに、支持管体外部４３１、支持管中間部４３２、および支持管体内部４３３を術者が接続してもよい。この場合、上述したように、第１の屈曲固定部４３４および第２の屈曲固定部４３５の部分は、弾力性のある材料で構成されていることが好ましい。
【０１３７】
〔実施形態５〕
本発明の他の実施形態について、図２０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１３８】
図２０は、本実施形態に係る体内監視カメラシステム１ｆの構成を示す模式図である。本実施形態では、カメラ支持管の支持管体内部に、カメラユニット１１の向きを変えるための屈曲部を設ける構成について説明する。
【０１３９】
本実施形態の支持管体内部１３２ｆは、カメラユニット１１の向きを変え、視野範囲を変更するための体内屈曲部５３３を有する。体内屈曲部５３３は、カメラユニット１１の向きを自在に変更でき、かつ、カメラユニット１１を所望の方向に向けたまま維持できるような構成であればよく、その構成の詳細は特に限定されない。例えば、体内屈曲部５３３は、内部に針金を有する樹脂で構成されていてもよい。また、カメラユニット１１の向きは体外側から自在に変更できることが好ましい。例えば、カメラ支持管１３の軸を中心とした回転と、体内屈曲部５３３の動きとを連動させ、支持管体外部１３１を、支持管体外部１３１の軸を中心として回転させることで、カメラユニット１１の向きを変更する構成であってもよい。具体的には、支持管体外部１３１を、支持管体外部１３１の軸を中心として回転させることでワイヤが引っ張られて、カメラユニット１１の向きが曲がるような機構を取り付ける構成であってもよい。
【０１４０】
なお、体内屈曲部５３３の位置は、支持管体内部１３２ｆにおけるカメラユニット１１の近傍に設けることが好ましい。これにより、カメラユニット１１の動きが最小限となり、視野の制御が容易となる。また、カメラユニット１１を安定して固定することができる、体内における空間が狭い場所においてもカメラユニット１１を容易に操作することができる、といった効果を奏する。
【０１４１】
このように、本実施形態に係る体内監視カメラシステム１ｆは、カメラユニット１１の向きを変えることができる体内屈曲部５３３を有する。これにより、カメラユニット１１の視野範囲の自由度をより高めることができる。
【０１４２】
〔実施形態６〕
本発明の他の実施形態について、図２１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１４３】
本実施形態では、伸縮可能なカメラ支持管１３ｇを有する体内監視カメラシステム１ｇについて説明する。図２１は、本実施形態に係る体内監視カメラシステム１ｇの構成を示す模式図であり、図２１の（ａ）は、カメラ支持管１３ｇを伸ばした状態を示す模式図であり、図２１の（ｂ）は、カメラ支持管を縮めた状態を示す模式図である。
【０１４４】
本実施形態のカメラ支持管１３ｇは、支持管上部１３１ｇ（伸縮部）と支持管下部１３２ｇとを接続することで形成される。図２１に示すように、支持管上部１３１ｇの外径は支持管下部１３２ｇの内径より小さく、支持管上部１３１ｇは、支持管下部１３２ｇの内部に導入可能な構成となっている。また、支持管上部１３１ｇは、その体内側端部に、支持管上部１３１ｇの外側面を一回りする畝状凸部１３３ｇを有している。
【０１４５】
支持管下部１３２ｇは、その体外側端部に、支持管下部１３２ｇの内側面を一回りする溝状凹部１３４ｇを有している。また、支持管下部１３２ｇは、その体内側端部に、支持管下部１３２ｇの内側面を一回りする溝状凹部１３５ｇを有している。支持管上部１３１ｇの畝状凸部１３３ｇが、支持管下部１３２ｇの溝状凹部１３４ｇまたは溝状凹部１３５ｇのいずれかに嵌め込まれることで、カメラ支持管１３ｇの長さが固定される。なお、支持管上部１３１ｇの外壁と支持管下部１３２ｇの内壁とは弾性材料で構成されており、畝状凸部１３３ｇを溝状凹部１３４ｇから溝状凹部１３５ｇに移動させる場合は、支持管上部１３１ｇのスライドに応じて支持管上部１３１ｇの外壁と支持管下部１３２ｇの内壁とが少し変形することで、畝状凸部１３３ｇを溝状凹部１３５ｇまで移動させることができる。
【０１４６】
図２１の（ａ）に示すように、畝状凸部１３３ｇが溝状凹部１３４ｇに嵌め込まれた場合、カメラ支持管１３ｇの長さは、支持管上部１３１ｇの長さおよび支持管下部１３２ｇの長さを合わせた長さと略同じとなる。一方、図２１の（ｂ）に示すように、畝状凸部１３３ｇが溝状凹部１３５ｇに嵌め込まれた場合、カメラ支持管１３ｇの長さは、支持管下部１３２ｇの長さと略同じとなる。
【０１４７】
このように、本実施形態に係るカメラ支持管１３ｇは、その長さを２段階に変更可能である。これにより、カメラ支持管１３ｇの長さを図２１の（ｂ）に示すように短くすれば、体壁から延びる部分を短くできるので、術者やロボットアームが作業可能な空間を十分に確保し、術者やロボットアームの作業の邪魔になることを防ぐことができる。また、カメラ支持管１３ｇの長さを図２１の（ａ）に示すように長くすれば、患者の体壁が厚い場合でもカメラ支持管１３ｇの体外側の長さを十分にとることができるので、カメラ支持管１３ｇの体外側の部分を操作して、カメラユニット１１の視野範囲を変更することが可能となる。
【０１４８】
なお、カメラ支持管１３ｇの伸縮機構および固定機構は、本実施形態にて説明した例に限定されない。例えば伸縮機構については、溝状凹部１３４ｇと溝状凹部１３５ｇの間に、別の溝状凹部を設けることで、長さを３段階に調整できる構成であってもよい。また、支持管上部１３１ｇと支持管下部１３２ｇとを互い違いに繰り返しつなげることで、長さを複数段階に調整できる構成であってもよい。また固定機構については、係止孔にガイド溝を形成しておき、当該ガイド溝に係止爪を嵌め込み、ひねって固定する構成であってもよい。
【０１４９】
〔変形例〕
実施形態１〜６では、カメラ支持管を円筒形状であり、溝状凹部１２３を有するものとして説明したが、カメラ支持管の形状および支持管接合部１４と接合するための構造はこれに限定されるものではない。実施形態１を例に挙げて具体的に説明すれば、カメラ支持管１３は、四角柱型の管（断面が長方形状）であってもよいし、トロッカーやカニューレなどの筒状の器具を、屈曲固定部を有する構成とし、カメラ支持管として使用してもかまわない。また、先端を尖らせたり、注射針のように斜めに輪切りした形状の穿刺器具を、屈曲固定部を有する構成とし、カメラ支持管として用いたりしてもかまわない。
【０１５０】
また、実施形態１〜６において、カメラ支持管における支持管接合部１４と接合するための構造は、カメラ支持管の外周の一部（少なくとも２か所）に設けられた係止孔であってもよいし、係止雄ねじであってもよい。なお、支持管接合部１４におけるカメラ支持管と接合するための構造は、カメラ支持管における構造に応じて変わる。すなわち、カメラ支持管が係止孔を有する場合、支持管接合部１４は係止爪を有し、カメラ支持管が係止雄ねじを有する場合、支持管接合部１４は係止雌ねじを有する。
【０１５１】
また、実施形態１〜６において、カメラ支持管の側面には、カメラ支持管の高さ方向に沿ったスリットが設けられていてもよい。つまり、実施形態１〜６において、支持管体外部および支持管体内部には、両者を互いに接続したときに１つのスリットとなるような位置にそれぞれ、体外部スリットおよび体内部スリットが設けられている。このようなスリットが設けられていることにより、体内監視カメラシステム１を設置する場合において、以下のような設置方法を取ることができる。なお以下では、本変形例の構成を実施形態１にて説明した体内監視カメラシステム１に適用した例を説明する。なお、支持管体外部１３１および支持管体内部１３２は、予め接続されており、屈曲していないカメラ支持管１３を形成している。また、体外部スリットおよび体内部スリットは、カメラ支持管１３を屈曲させたとき、スリットがカメラ支持管１３の外側に来るように形成されていることが好ましい。この点について図４の（ｂ）を参照して説明すると、支持管体外部１３１および支持管体内部１３２において、図４の（ｂ）の右側部分に体外部スリットおよび体内部スリットがそれぞれ設けられる。
【０１５２】
まず、カメラ側ケーブル１２をカニューレ３１から引き上げた後、カメラ側ケーブル１２の一部をカメラ支持管１３のスリットの下部に挿入する。
【０１５３】
次いで、スリットがカメラ側ケーブル１２に沿うように、カメラ支持管１３をカニューレ３１に挿入する。すなわち、カメラ側ケーブル１２の一部をスリットの下部に挿入した状態でカメラ側ケーブル１２を上方へ引き上げると同時に、カメラ側ケーブル１２をガイドとして用いて、カメラ支持管１３をカニューレ３１内に挿入する。
【０１５４】
ここで、支持管体内部１３２に対する支持管体外部１３１の屈曲角度を変更する場合、角型凸部１３４を丸型凹部１３５に移動させた後、当該屈曲角度を調整する。そして、角型凸部１３４を角型凹部１３６に移動させ、屈曲角度を固定する。
【０１５５】
このように、カメラ支持管の側面にスリットが設けられていることで、カメラ側ケーブル１２をカメラ支持管の内部に通す際に、カメラ側ケーブル１２をスリットからカメラ支持管の内部に挿入することができる。
【０１５６】
このため、カメラ側ケーブル１２をカメラ支持管の内部に簡易に通すことができるとともに、カメラ支持管の体内への挿入作業が非常に簡素になる。
【０１５７】
また、カメラ支持管の側面にスリットが設けられていることで、カメラ支持管が屈曲した状態であっても、カメラ側ケーブル１２をカメラ支持管の内部に通すことができる。
【０１５８】
また、カメラ支持管を体内に導入するためにカニューレ３１を使用する場合、スリットが設けられていない場合には、カニューレ３１から引き出したカメラ側ケーブル１２をカメラ支持管の内部に通すために、少なくともカニューレ３１とカメラ支持管とを足し合わせた長さが必要となる。
【０１５９】
しかしながら、スリットが設けられている場合には、カメラ側ケーブル１２の長さは、カニューレ３１の長さよりも長ければよい。したがって、このようにカメラ支持管にスリットが設けられていることで、カメラ側ケーブル１２の長さの制限を小さくすることができる。
【０１６０】
また、カメラ支持管にスリットを設けることで、カメラ側ケーブル１２に接続されたカメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外形寸法を、カメラ支持管の内径よりも大きくすることができる。このため、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａを機器側ケーブル１６に接続しやすくなり、作業効率を上げることができる。なお、カメラ側ケーブルコネクタ１５ａの外形寸法は、カニューレ３１の内径よりは小さくする。
【０１６１】
また、スリットを有するカメラ支持管は、支持管体外部の両端および支持管体内部の両端について、スリットの両エッジに、互いに向かい合うようなペア突起を形成する構成であってもよい。これにより、ペア突起に対応するスリットの一部がカメラ側ケーブル１２の径より小さくなる。よって、カメラ側ケーブル１２をカメラ支持管に通す際には、スリットの一部ではカメラ側ケーブル１２を一時的に弾性変形させて通すことができ、通した後はカメラ側ケーブル１２の径が元に戻ることになる。これにより、カメラ側ケーブル１２がカメラ支持管から容易には外れないようになり、カメラ支持管を設置するときの作業性が格段に向上する。
【０１６２】
またこのとき、支持管体外部における、屈曲固定部と反対側に設けられる体外側突起、並びに、支持管体外部および支持管体内部の屈曲固定部側に設けられる２組の中間部突起は、支持管体内部における屈曲固定部と反対側に設けられる体内側突起に比べて、カメラ支持管の高さ方向の長さ（以下、単に「長さ」と呼称する）が長くなっていることが好ましい。
【０１６３】
上述したように、スリットを有するカメラ支持管においては、まずカメラ側ケーブル１２の一部をカメラ支持管のスリットの下部（すなわち支持管体内部の体内側端部）に挿入する。そのため、体内側突起は、カメラ側ケーブル１２を挿入しやすいように、その長さが短くなっている。一方、体外側突起、および中間部突起は、カメラ側ケーブル１２をカメラ支持管に強固に固定するために、その長さが長くなっている。
【０１６４】
また、体外側突起、および中間部突起は、その長さを長くする代わりに、カメラ支持管の内部方向に延びる突起を有する構成としてもよい。これにより、内部方向に延びる突起によってカメラ側ケーブル１２を固定することができる。なお、体外側突起、および中間部突起は、その長さを長くしたうえで、内部方向に延びる突起を有する構成であってもよい。
【０１６５】
なお、この変形例では、支持管体外部１３１および支持管体内部１３２が予め互いに接続されてカメラ支持管１３を形成しているものとして説明したが、カメラ支持管１３とカメラユニット１１とを接合するときに、支持管体外部１３１および支持管体内部１３２を術者が接続してもよい。この場合、上述したように、屈曲固定部１３３の部分は、弾力性のある材料で構成されていることが好ましい。
【０１６６】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る体内監視カメラシステム（１ｇ）は、一方の端部が体内に導入される支持管（カメラ支持管１３ｇ）と、上記支持管と体内にて接合される撮像部（カメラユニット１１）と、上記撮像部と上記支持管とを接合する接合部（支持管接合部１４）と、上記撮像部に接続され、上記支持管を通って体外へ引き出されるケーブル（カメラ側ケーブル１２）と、体外にあり、上記ケーブルに電気的に接続され、少なくとも表示装置（ディスプレイ１８）を含む制御システム（３）と、上記支持管を伸縮可能とする伸縮部（支持管上部１３１ｇ）と、を備える。
【０１６７】
上記の構成によれば、支持管を伸縮可能とする伸縮部を備えるので、支持管における体壁に対して略垂直方向に延びる部分を短くすることができる。これにより、術者やロボットアームが作業可能な空間を十分に確保し、支持管が術者の作業の邪魔になることを防ぐことができる。
【０１６８】
本発明の態様２に係る体内監視カメラシステムは、上記態様１において、上記支持管は、第１の管状部材（支持管上部１３１ｇ）と第２の管状部材（支持管下部１３２ｇ）とが接続されて形成され、上記伸縮部は、上記第１の管状部材であってもよい。
【０１６９】
本発明の態様３に係る体内監視カメラシステムは、上記態様２において、上記第１の管状部材の外径は、上記第２の管状部材の内径より小さく、上記第１の管状部材は、上記第２の管状部材の内部に導入可能であってもよい。
【０１７０】
本発明の態様４に係る体内監視カメラシステムは、上記態様３において、上記第１の管状部材は、一方の端部に外側面を一回りする凸部（畝状凸部１３３ｇ）を有し、上記第２の管状部材は、体外側の端部に内側面を一回りする第１の凹部（溝状凹部１３４ｇ）を有するとともに、体内側端部に内側面を一回りする第２の凹部（溝状凹部１３５ｇ）を有し、上記凸部が上記第１の凹部または上記第２の凹部と嵌合することにより上記支持管の長さが固定されてもよい。
【０１７１】
本発明の態様５に係る体内監視カメラシステムは、上記態様４において、上記支持管は、上記凸部が上記第１の凹部に嵌合された場合、上記第１の管状部材の長さと上記第２の管状部材の長さとを合わせた長さと略同じ長さとなり、上記凸部が上記第２の凹部に嵌合された場合、上記第２の管状部材の長さと略同じ長さとなってもよい。
【０１７２】
上記の構成によれば、支持管の長さを２段階に変更することができる。
【０１７３】
本発明の態様６に係る体内監視カメラシステムは、上記態様２から５のいずれかにおいて、上記第１の管状部材の外壁および上記第２の管状部材の内壁は、弾性材料で構成されていてもよい。
【０１７４】
上記の構成によれば、第１の管状部材のスライドに応じて第１の管状部材の外壁と第２の管状部材の内壁とが少し変形することで、凸部を第１の凹部から第２の凹部まで移動させることができる。
【０１７５】
〔付記事項〕
また、本発明は、以下のように表現することもできる。
【０１７６】
本発明の態様７に係る体内監視カメラシステム（１）は、一方の端部が体内に導入される支持管（カメラ支持管１３）と、上記支持管と体内にて接合される撮像部（カメラユニット１１）と、上記撮像部と上記支持管とを接合する接合部（支持管接合部１４）と、上記撮像部に接続され、上記支持管を通って体外へ引き出されるケーブル（カメラ側ケーブル１２）と、体外にあり、上記ケーブルに電気的に接続され、少なくとも表示装置（ディスプレイ１８）を含む制御システム（３）と、上記支持管を屈曲可能とする屈曲部（屈曲固定部１３３）と、を備える。
【０１７７】
上記の構成によれば、支持管を屈曲可能とする屈曲部を備えるので、支持管を体壁に対して略垂直方向ではなく、体壁に沿う方向に延ばすことができる。これにより、術者やロボットアームが作業可能な空間を十分に確保し、支持管が術者の作業の邪魔になることを防ぐことができる。
【０１７８】
本発明の態様８に係る体内監視カメラシステムは、上記態様７において、上記支持管は、少なくとも第１の管状部材（支持管体外部１３１）および第２の管状部材（支持管体内部１３２）からなり、上記第１の管状部材は、上記屈曲部として第１の凸部（角型凸部１３４）を一方の端部に有し、上記第２の管状部材は、上記屈曲部として、上記第１の凸部を嵌め込んだときに上記第１の管状部材が上記第１の凸部を中心に回転可能な形状の第１の凹部（丸型凹部１３５）を一方の端部に有してもよい。
【０１７９】
上記の構成によれば、第１の管状部材の第１の凸部を第２の管状部材の第１の凹部に嵌め込んだとき、第１の管状部材は第１の凸部を中心に回転可能となる。これにより、第１の管状部材の軸と第２の管状部材の軸とがなす角度（屈曲角度）を自由に変えることができる。よって、支持管を屈曲させることができ、術者の作業の邪魔になることを防ぐことができる支持管を実現することができる。
【０１８０】
本発明の態様９に係る体内監視カメラシステムは、上記態様８において、上記第２の管状部材は、上記第１の凸部を移動させることができるように上記第１の凹部と連結した第２の凹部（角型凹部１３６）を有し、上記第２の凹部は、上記第１の管状部材の軸と上記第２の管状部材の軸とがなす角度が保持されるように、上記第１の凸部を固定してもよい。
【０１８１】
上記の構成によれば、第１の凸部を第１の凹部から第２の凹部に移動させることで、第１の管状部材の軸と第２の管状部材の軸とがなす角度（屈曲角度）が固定される。これにより、支持管の屈曲状態を維持することができ、支持管の屈曲度合いが術者の作業中に変わることを防ぐことができる。
【０１８２】
本発明の態様１０に係る体内監視カメラシステムは、上記態様９において、上記第１の凸部が、対向する２辺が互いに平行であり、かつ当該２辺の間の距離がすべて等しい凸多角形の形状で突出し、上記第２の凹部は、上記第１の凸部と接触する接触面と、上記接触面に対して垂直な、互いに対向する２面とを有し、当該２面の間の距離は、上記第１の凸部における対向する２辺の間の距離と略同一であってもよい。
【０１８３】
上記の構成によれば、第１の凸部は、対向する２辺が互いに平行であり、かつ当該２辺の間の距離がすべて等しい凸多角形の形状で突出し、第２の凹部は、第１の凸部と接触する接触面と、接触面に対して垂直な、互いに対向する２面とを有し、当該２面の間の距離は、第１の凸部における対向する２辺の間の距離と略同一である。これにより、第１の凸部を第１の凹部に嵌め込み、第１の管状部材を第１の凸部を中心に回転させたとき、第１の凸部を第２の凹部に移動させた場合に、第１の管状部材の軸と第２の管状部材の軸とがなす角度（屈曲角度）が固定される状態がいくつか存在することとなる。この状態において、第１の凸部を第２の凹部に嵌め込むことで、第１の管状部材の軸と第２の管状部材の軸とがなす角度（屈曲角度）を、凸多角形の形状に応じた角度とした状態で固定することができる。
【０１８４】
例えば、凸多角形が正方形である場合、上記の状態とは、第１の管状部材の軸と第２の管状部材の軸とがなす角度（屈曲角度）が、０度または９０度の状態である。つまり、第１の管状部材の軸と第２の管状部材の軸とがなす角度（屈曲角度）を０度または９０度で固定することが可能となる。よって、支持管を９０度屈曲させることができ、術者の作業の邪魔になることを防ぐことができる支持管を実現することができる。
【０１８５】
なお、凸多角形とは、多角形のいずれの内角も二直角（１８０度）より小さい多角形のことである。
【０１８６】
本発明の態様１１に係る体内監視カメラシステムは、上記態様１０において、上記第１の凸部が、対向する２辺が平行であり、かつ当該２辺の距離がすべて等しい八角形の形状で突出してもよい。
【０１８７】
上記の構成によれば、第１の凸部は、各辺の長さが等しい八角形の形状で突出している。
【０１８８】
ここで、第１の凸部が正八角形の形状で突出している場合、第１の管状部材の軸と第２の管状部材の軸とがなす角度（屈曲角度）は、０度、４５度または９０度で固定可能となる。よって、支持管が屈曲した状態と、支持管が９０度屈曲した状態の他に、支持管が４５度屈曲した状態を作ることができる。
【０１８９】
また、第１の凸部が、内接する円を八等分したときに、中心角が３０度の円弧と６０度の円弧が交互に現れるような八角形の形状に突出している場合、第１の管状部材の軸と第２の管状部材の軸とがなす角度（屈曲角度）は、０度、３０度、６０度または９０度で固定可能となる。よって、支持管が屈曲した状態と、支持管が９０度屈曲した状態の他に、支持管が３０度または６０度屈曲した状態を作ることができる。
【０１９０】
以上より、第１の凸部が各辺の長さが等しい八角形の形状で突出させることで、支持管の屈曲度合いを細かく調整することができ、術者の作業状況に応じた屈曲度合いとすることができる。
【０１９１】
本発明の態様１２に係る体内監視カメラシステムは、上記態様８から１１のいずれかにおいて、上記第１の管状部材と上記第２の管状部材とが接触する部分の少なくとも一部は、伝熱性材料にて形成されていてもよい。
【０１９２】
上記の構成によれば、第１の管状部材と第２の管状部材とが接触する部分の少なくとも一部が、伝熱性材料にて形成されている。これにより、撮像部から発生した熱を、第２の管状部材だけでなく第１の管状部材にも伝えることができるので、撮像部から発生した熱を効率的に放熱することができる。
【０１９３】
本発明の態様１３に係る体内監視カメラシステムは、上記態様８から１２のいずれかにおいて、上記第１の管状部材および上記第２の管状部材は、上記屈曲部側の開口部および壁面を通る断面によって切り取られていてもよい。
【０１９４】
上記の構成によれば、第１の管状部材および第２の管状部材は、上記屈曲部側の開口部および壁面を通る断面によって切り取られている。すなわち、第１の管状部材および第２の管状部材は、屈曲部側の開口部から斜めに切り取られている。これにより、支持管を屈曲させたときに支持管の内部の空間が塞がることが無いので、支持管が屈曲した場合であっても、ケーブルで支持管を貫通することができる。よって、支持管が屈曲した場合であっても、撮像部と制御システムとを、支持管を通るケーブルで電気的に接続することができる。
【０１９５】
本発明の態様１４に係る体内監視カメラシステムは、上記態様７から１３のいずれかにおいて、少なくとも上記支持管の体外側端部に取り付け可能であり、上記ケーブルを保持するケーブルホルダ（１３８）を備えてもよい。
【０１９６】
上記の構成によれば、支持管の体外側端部に取り付けることで、ケーブルを保持するケーブルホルダを備える。これにより、撮像部が接合部から外れたとしても、撮像部およびケーブルが体内に落下することを防ぐことができる。
【０１９７】
また、ケーブルと支持管とがケーブルホルダによって固定されているので、第１の管状部材と第２の管状部材とを屈曲部において接続する構成であって、第１の凹部と第２の凹部とが体壁に対して略垂直方向に連結している場合、ケーブルを引っ張った状態でケーブルホルダに固定しておけば、ケーブルおよび支持管がこれ以上体外側に移動しなくなるので、凸部が第１の凹部に移動して、第１の管状部材と第２の管状部材との接続が解除されることを防ぐことができる。すなわち、第１の管状部材と第２の管状部材との接続強度を上げることができる。
【０１９８】
本発明の態様１５に係る体内監視カメラシステムは、上記態様７から１４のいずれかにおいて、少なくとも、上記支持管を内部に挿通可能な環状構造を有する套管（カニューレ３１）の体外側端部に取り付け可能であり、上記支持管を保持する支持管ホルダを備えてもよい。
【０１９９】
上記の構成によれば、套管の体外側端部に取り付けることで、支持管を保持する支持管ホルダを備える。これにより、支持管が体内に落下することを防ぐことができる。
【０２００】
本発明の態様１６に係る体内監視カメラシステムは、上記態様７から１５のいずれかにおいて、上記支持管を内部に挿通可能な環状構造を有し、可撓性を有する套管をさらに備えてもよい。
【０２０１】
上記の構成によれば、套管は可撓性を有するので、支持管の屈曲に応じて套管を屈曲させることが可能となる。これにより、屈曲部を備える支持管において、套管を使用することができる。
【０２０２】
また、支持管の屈曲度合いに応じた套管を用意する必要が無くなるため、施術における器具を少なくすることができる。また、器具が増えることによる、器具の取り違えなどの混乱を防ぐことができる。
【０２０３】
本発明の態様１７に係る体内監視カメラシステムは、上記態様８において、上記支持管は、さらに第３の管状部材（支持管中間部４３２）を含み、上記第３の管状部材は、上記第１の凸部を嵌め込んだときに上記第１の管状部材が上記凸部を中心に回転可能な形状の第３の凹部（丸型凹部４３７）を一方の端部に有するともに、上記第１の凹部に嵌め込むことが可能な第２の凸部（角型凸部４３８）を他方の端部に有してもよい。
【０２０４】
上記の構成によれば、第１の管状部材の第１の凸部を第３の管状部材の第３の凹部に嵌め込み、第３の管状部材の第２の凸部を第２の管状部材の第１の凹部に嵌め込むことにより、屈曲部を２箇所作ることができる。これにより、支持管の屈曲箇所を、術者の作業や患者の状態に応じて変更することができる。
【０２０５】
例えば、患者の体壁が薄いときは、より体内側の屈曲箇所にて屈曲させ、患者の体壁が厚いときは、より体外側の屈曲箇所にて屈曲させることで、患者の体壁の厚みがどのような場合であっても、支持管における、体壁から略垂直に伸びる部分の割合を減らすことができる。これにより、術者やロボットアームが作業可能な空間を十分に確保し、支持管が術者の作業の邪魔になることを防ぐことができる。
【０２０６】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０２０７】
本撮像装置は、内視鏡手術などに好適である。
【符号の説明】
【０２０８】
１ｇ  体内監視カメラシステム
３  制御システム
１１  カメラユニット（撮像部）
１２  カメラ側ケーブル（ケーブル）
１３ｇ  カメラ支持管（支持管）
１４  支持管接合部（接合部）
１８  ディスプレイ（表示装置）
１３１ｇ  支持管上部（第１の管状部材、伸縮部）
１３２ｇ  支持管下部（第２の管状部材）
１３３ｇ  畝状凸部（凸部）
１３４ｇ  溝状凹部（第１の凹部）
１３５ｇ  溝状凹部（第２の凹部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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