(57)【要約】【課題】車両が当初の目的地に停車できない場合に、停車できる地点に到着できる技術を提供する。【解決手段】車両１０の自動運転を実行する車両制御装置１００は、予め定められた初期目的地に向けて車両の走行を制御する自動運転制御部２１０と車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部１１２と、周辺環境情報を用いて車両が初期目的地に停車可能か否か判定する停車判定部１１４と、初期目的地を更新する目的地更新部１１６と、を備える。目的地更新部は、停車判定部が初期目的地に停車できないと判定した場合に、初期目的地を、前記周辺環境情報を用いて前記初期目的地を含む地域において前記車両が停車可能な停車可能地点である更新目的地に更新する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０）の自動運転を実行する車両制御装置（１００）であって、
予め定められた初期目的地に向けて前記車両の走行を制御する自動運転制御部（２１０）と
前記車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部（１１２）と、
前記周辺環境情報を用いて前記車両が前記初期目的地に停車可能か否か判定する停車判定部（１１４）と、
前記初期目的地を更新する目的地更新部（１１６）と、を備え、
前記目的地更新部は、前記停車判定部が前記初期目的地に停車できないと判定した場合に、前記初期目的地を、前記周辺環境情報を用いて前記初期目的地を含む地域において前記車両が停車可能な停車可能地点である更新目的地に更新する、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記停車判定部は、前記初期目的地に他車両が存在する場合であって前記周辺環境情報取得部が前記他車両の車道側のみのウィンカーの点滅を検知した場合に、前記初期目的地に停車可能であると判定する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記目的地更新部は、前記初期目的地付近に障害物が存在する場合に、前記車両が再発進するときに前進して前記障害物を避けて進行できるように前記障害物から予め定められた距離後方の停車可能地点である前記更新目的地に更新する、車両制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御装置であって、
前記目的地更新部は、前記車両が前記更新目的地に完全に停車する前に、前記周辺環境情報取得部が前記更新目的地において前記車両の後方に他車両が停車すると推定される状況を検知した場合に前記後方に前記他車両が停車しない場合よりも前記距離を小さくする、車両制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の車両制御装置であって、更に、
前記車両の搭乗者に対して前記初期目的地を前記更新目的地に更新する通知を行う通知部（１４０）と、
前記搭乗者による入力を受け付ける入力部（１５０）と、を備え、
前記目的地更新部は、前記初期目的地を更新することを前記搭乗者が前記入力部より選択した場合に、前記初期目的地を更新する、車両制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御装置であって、
前記通知部は、複数の前記停車可能地点を前記搭乗者に通知し、
前記目的地更新部は、前記更新目的地を前記搭乗者が前記入力部より選択した停車可能地点に更新する、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動走行により予め定めた目的地で停車するよう車両を制御する車両制御装置が知られている。目的地へ到着したか否かの判定において、車両が目的地から一定の距離内にあれば到着したと判定する技術が特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０３０８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来は、当初の目的地に他の車両等の障害物が存在して停車できない場合に、どのような地点に停車すべきかについて十分な工夫がなされていないのが実状であった。そのため、車両が当初の目的地に停車できない場合に、停車できる地点に到着できる技術が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本発明の一形態によれば、車両の自動運転を実行する車両制御装置（１００）が提供される。この車両制御装置は；予め定められた初期目的地に向けて前記車両の走行を制御する自動運転制御部（２１０）と；前記車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部（１１２）と；前記周辺環境情報を用いて前記車両が前記初期目的地に停車可能か否か判定する停車判定部（１１４）と；前記初期目的地を更新する目的地更新部（１１６）と、を備える。前記目的地更新部は、前記停車判定部が前記初期目的地に停車できないと判定した場合に、前記初期目的地を、前記周辺環境情報を用いて前記初期目的地を含む地域において前記車両が停車可能な前記停車可能地点である更新目的地に更新する。
【０００７】
この形態の車両制御装置によれば、初期目的地に停車できないと判定した場合に初期目的地を停車可能な地点である更新目的地に更新するため、車両が当初の目的地に停車できない場合に、停車できる更新目的地に到着できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両制御装置の構成の概要を示す説明図である。
【図２】目的地修正処理の一例を示したフローチャートである。
【図３】初期目的地を更新した状態の一例を示す説明図である。
【図４】初期目的地を更新した状態の他の例を示す説明図である。
【図５】第２実施形態における目的地修正処理の一例を示したフローチャートである。
【図６】通知部の通知内容の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１に示す車両制御装置１００は、車両１０の自動運転を実行する。本実施形態において、車両制御装置１００は、制御部１１０と、周辺認識カメラ１２２と、周辺物体センサ１２４と、車両位置センサ１２６と、道路情報記憶部１３０と、通知部１４０と、入力部１５０と、通信部２００と、自動運転制御部２１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、車載ネットワーク２５０と、を備える。制御部１１０と、通信部２００と、自動運転制御部２１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。
【００１０】
制御部１１０は、周辺環境情報取得部１１２と、停車判定部１１４と、目的地更新部１１６と、を備える。制御部１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、これらの各部の機能を実現する。ただし、これらの各部の機能の一部又は全部をハードウェア回路で実現してもよい。
【００１１】
周辺環境情報取得部１１２は、周辺認識カメラ１２２や周辺物体センサ１２４の検出信号や通信部２００を介して受信した信号を用いて、車両１０の周辺環境に関する情報である周辺環境情報を取得する。停車判定部１１４は、周辺環境情報取得部１１２の取得した周辺環境情報を用いて、搭乗者が設定した目的地である初期目的地に停車可能か否か判定する。目的地更新部１１６は、車両１０が初期目的地に停車できない場合に、初期目的地を周辺環境情報取得部１１２の取得した周辺環境情報を用いて初期目的地を含む地域において車両１０が停車可能な停車可能地点である更新目的地に更新する。本実施形態では、初期目的地と更新目的地とを合わせて単に「目的地」という。
【００１２】
周辺認識カメラ１２２は、車両１０の周囲を撮像して画像を取得する。
【００１３】
周辺物体センサ１２４は、車両１０の周囲の状況を検出する。周辺物体センサ１２４として、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波センサ等の反射波を利用した物体センサが挙げられる。
【００１４】
車両位置センサ１２６は、現在の車両１０の車両位置を検出する。車両位置センサ１２６として、例えば、汎地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ）（ＧＮＳＳ））やジャイロセンサ等が挙げられる。
【００１５】
道路情報記憶部１３０は、車両が走行予定の道路に関する詳細な道路情報等を記憶する。道路情報は、例えば、車線数、車線幅、各車線の中心座標、カーブ曲率、停止線位置、信号機位置、ガードレール位置等の情報を含む。
【００１６】
通知部１４０は、初期目的地を更新する場合に、車両１０の搭乗者に対して、その通知をする。通知部１４０は、例えば、ＬＥＤ等のランプ、カーナビ等文字や絵を映し出す表示装置や、スピーカ等の音声装置を用いて実現することが可能である。本実施形態において、通知部１４０はカーナビのディスプレイである。
【００１７】
入力部１５０は、通知部１４０により搭乗者に対して初期目的地を更新するかどうか問い合わせを行った場合、搭乗者による入力を受け付ける。本実施形態において、入力部１５０は、タッチセンサを備えたディスプレイ上のボタンからの入力を受け付ける。
【００１８】
通信部２００は、車車間通信等により、他車両への停車位置の送信と、他車両から停車位置の受信と、を行う。また、通信部２００は、外部サーバに保存されたバスの停留所の位置とその位置に対応する発着時刻を取得してもよい。
【００１９】
自動運転制御部２１０は、駆動力制御ＥＣＵ２２０と制動力制御ＥＣＵ２３０と操舵制御ＥＣＵ２４０とを制御して自動運転機能を実現する。
【００２０】
駆動力制御ＥＣＵ２２０は、モータなど車両の駆動力を発生するアクチュエータを制御する電子制御装置である。駆動力制御ＥＣＵ２２０は、自動運転制御部２１０で演算された要求駆動力に応じて動力源を制御する。
【００２１】
制動力制御ＥＣＵ２３０は、車両の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。制動力制御ＥＣＵ２３０は、自動運転制御部２１０で演算された要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。
【００２２】
操舵制御ＥＣＵ２４０は、車両の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。操舵制御ＥＣＵ２４０は、自動運転制御部２１０で演算された要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。
【００２３】
図２に示す目的地修正処理は、目的地に停車可能か否か判定し、停車不可能と判定した場合に目的地を更新する一連の処理である。この処理は車両制御装置１００の動作中、制御部により繰り返し実行される処理である。なお、この処理の開始時には初期目的地が設定されているものとする。
【００２４】
図３に示すように、自車両ＶＬ１は初期目的地Ｐ１に向かって走行している。初期目的地Ｐ１に障害物である他車両ＶＬ２が停車しており、自車両ＶＬ１が初期目的地Ｐ１に停車不可能であると判定される場合、目的地が更新目的地Ｐ２に更新される。更新目的地Ｐ２は、自車両ＶＬ１と他車両ＶＬ２とが距離Ｌ１離れる地点である。
【００２５】
まず、周辺環境情報取得部１１２は、ステップＳ１００（図２）において、車両の周辺環境情報を取得する。次に、停車判定部１１４は、ステップＳ１１０において、ステップＳ１００で取得した周辺環境情報を用いて自車両ＶＬ１が初期目的地Ｐ１に停車可能か否か判定する。より具体的には、例えば、初期目的地Ｐ１付近に障害物が存在しないか否かや、初期目的地Ｐ１付近にバスが停車する予定があるか否かで判定する。停車可能である場合、制御部１１０はステップＳ１４０に進み初期目的地Ｐ１に到着したか否か判定する。一方、停車可能でない場合、目的地更新部１１６はステップＳ１２０に進み、初期目的地Ｐ１の周辺の地域において停車可能な停車可能地点を探索する。停車可能地点を探索する地域は、初期目的地Ｐ１から予め定めた距離以内の地域とすることが好ましい。この「距離」は、地図上の直線距離としてもよく、あるいは、走行可能な経路を辿るときの走行距離としてもよい。なお、初期目的地Ｐ１に他車両ＶＬ２が存在する場合であって周辺環境情報取得部１１２が他車両ＶＬ２の車道側のみのウィンカーの点滅を検知した場合には、停車判定部１１４は初期目的地Ｐ１に停車可能であると判定するようにしてもよい。
【００２６】
続いて、目的地更新部１１６は、ステップＳ１３０において、ステップＳ１２０で探索した停止可能地点を更新目的地Ｐ２として更新する。目的地更新部１１６は、例えば、初期目的地Ｐ１付近に他車両ＶＬ２等の障害物が存在する場合に、自車両ＶＬ１が再発進するときに前進して障害物を避けて進行できるように障害物から予め定められた距離Ｌ１後方の停車可能地点である更新目的地Ｐ２に更新する。この距離Ｌ１は、予め実験的に求めることができる。なお、図４に示すように、初期目的地Ｐ１付近に他車両ＶＬ２等の障害物が存在する場合で、かつ、自車両ＶＬ１が更新目的地Ｐ２に完全に停車する前に更新目的地Ｐ２の後方に他車両ＶＬ３が停車すると推定される状況を検知した場合、更新目的地Ｐ２は、他車両ＶＬ２から距離Ｌ１よりも小さい距離Ｌ２離れた地点とする。更新目的地Ｐ２の後方に他車両ＶＬ３が停車すると推定される状況は、例えば、自車両ＶＬ１の後方に他車両ＶＬ３が減速しつつ近づいてきており、かつ、他車両ＶＬ３の歩道側のウィンカーの点滅している状況である。また、目的地更新部１１６は更新目的地Ｐ２として、道路情報記憶部１３０からの情報を用いて、搭乗者がすぐ歩道に入ることができるよう、ガードレールの切れ目等の停車可能地点に更新することが好ましい。これにより、搭乗者が降車した際の安全性が確保できる。
【００２７】
最後に、制御部１１０は、ステップＳ１４０において、車両が更新目的地Ｐ２に到着したか否か判定する。目的地に到着していない場合、ステップＳ１００の処理に戻る。つまり、目的地に到着するまでステップＳ１００〜Ｓ１４０の処理を繰り返す。一方、目的地に到着した場合、目的地修正処理を終了する。
【００２８】
以上で説明した本実施形態の車両１０によれば、停車判定部１１４が初期目的地Ｐ１に停車できないと判定した場合に、目的地更新部１１６が初期目的地Ｐ１を停車可能地点である更新目的地Ｐ２に更新するため、車両１０が停車できる地点である更新目的地に到着できる。
【００２９】
Ｂ．第２実施形態：
図５に示す第２実施形態の目的地修正処理は、車両の搭乗者に対して初期目的地Ｐ１を更新するか否か入力させる点が第１実施形態と異なり、他の工程は第１実施形態と同じである。第２実施形態の車両制御装置の構成は、第１実施形態の車両制御装置の構成と同一であるため、車両制御装置の構成の説明は省略する。
【００３０】
前述した第１実施形態において、ステップＳ１２０において、目的地更新部１１６が停車可能地点を探索した後に、ステップＳ１３０において、目的地更新部１１６が目的地を更新している。図６に示すように、第２実施形態では、制御部１１０は、ステップＳ１２０に続いてステップＳ１２３において、初期目的地Ｐ１までの距離と更新目的地Ｐ２の位置を自車両の搭乗者に通知するとともに、目的地を更新するか否か入力できるボタンｂ１、ｂ２を表示する。なお、ステップＳ１２０で探索した複数の停車可能地点から更新目的地Ｐ２を選択させてもよい。
【００３１】
続いて、目的地更新部１１６は、ステップＳ１２５で、入力部１５０に搭乗者が目的地を更新する承認する入力をしたか否かを判定する。目的地を更新することを承認する入力があった場合、目的地更新部１１６は、ステップＳ１３０で目的地の更新を行う。一方、目的地を更新することを承認する入力がされていない場合、ステップＳ１４０の処理へ進む。つまり、初期目的地Ｐ１を更新目的地Ｐ２に更新しない。
【００３２】
以上で説明した本実施形態の車両制御装置１００によれば、車両の搭乗者が初期目的地Ｐ１を更新するか否か入力できる。
【００３３】
Ｃ．その他の実施形態：
上記実施形態において、目的地更新部１１６は、ステップＳ１３０において、通信部２００を介して自車両の搭乗者の所有するスマートフォン等の通信端末装置に更新目的地Ｐ２から初期目的地Ｐ１までの道順を示した地図データを送信してもよい。
【００３４】
本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１０  車両、１００  車両制御装置、１１０  制御部、１１２  周辺環境情報取得部、１１４  停車判定部、１１６  目的地更新部、１２２  周辺認識カメラ、１２４  周辺物体センサ、１２６  車両位置センサ、１３０  道路情報記憶部、１４０  通知部、１５０  入力部、２００  通信部、２１０  自動運転制御部、２２０  駆動力制御ＥＣＵ、２３０  制動力制御ＥＣＵ、２４０  操舵制御ＥＣＵ、２５０  車載ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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