(57)【要約】【課題】同一被検者の検体に対して複数種類の検査を実行する際の、ユーザの作業負担を軽減し、ユーザ由来の成分混入によるコンタミネーションの発生を抑制するとともに、汎用の装置を活用すること。【解決手段】この検体前処理装置１００は、複数の検体前処理部５０と、ロボットアーム１０と、を備える。複数の検体前処理部５０は、第１検体容器２１に収容された検体を第２検体容器２２、２３に分注する分注部５１を少なくとも含む。ロボットアーム１０は、第２検体容器２２に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、第２検体容器２２を前記ハンドにより把持して、分注部５１を含む一の群の検体前処理部５０に搬送し、第２検体容器２３に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、第２検体容器２３をハンド１５により把持して、分注部５１を含む他の群の検体前処理部５０に搬送する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の検体前処理をそれぞれ実行する複数の検体前処理部と、
ハンドが取り付けられた多関節型のアーム部材を備えたロボットアームと、を備え、
複数の前記検体前処理部は、第１検体容器に収容された検体を第２検体容器に分注する分注部を少なくとも含み、
前記ロボットアームは、前記第２検体容器に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を前記ハンドにより把持して、前記分注部を含む一の群の前記検体前処理部に搬送し、前記第２検体容器に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を前記ハンドにより把持して、前記分注部を含む他の群の前記検体前処理部に搬送する、検体前処理装置。
【請求項２】
複数の前記検体前処理部は、前記第２検体容器に識別情報を付与する情報付与部、遠心分離部、前記第２検体容器の蓋を閉栓するための閉栓部、試薬を分注する試薬分注部、前記第２検体容器に分注された検体を加温するための加温部、および、前記第２検体容器に分注された検体から核酸を抽出するための核酸抽出部の少なくとも１つをさらに含む、請求項１に記載の検体前処理装置。
【請求項３】
前記ロボットアームは、前記第２検体容器に分注された検体が細胞形態の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を、前記分注部および前記遠心分離部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項２に記載の検体前処理装置。
【請求項４】
前記ロボットアームは、前記第２検体容器に分注された検体がバイオマーカーの測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を、前記分注部および前記閉栓部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項２または３に記載の検体前処理装置。
【請求項５】
前記ロボットアームは、前記第２検体容器に分注された検体が目視による測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を、前記分注部および前記遠心分離部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項２〜４のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項６】
前記ロボットアームは、前記第２検体容器に分注された検体が細胞の表面に発現する物質の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を、前記分注部および前記物質を賦活化させる試薬を分注するための前記試薬分注部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項７】
前記ロボットアームは、前記第２検体容器に分注された検体が細胞中の遺伝子変異の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を、前記分注部、前記細胞を溶解させる試薬を分注するための前記試薬分注部、前記加温部および前記核酸抽出部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項２〜６のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項８】
前記ロボットアームは、前記第２検体容器に分注された検体が細胞中のタンパク質の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を、前記分注部、エタノールを分注するための前記試薬分注部、および、前記遠心分離部を含む群の前記検体前処理部に搬送する、請求項２〜７のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項９】
前記第１検体容器から識別情報を読み取る読取部をさらに備え、
複数の前記検体前処理部は、前記読取部により読み取られた前記識別情報に基づき、前記第２検体容器に識別情報を付与する情報付与部を含む、請求項１〜８のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項１０】
前記第１検体容器は、前記第２検体容器とは異なる形状を有し、
前記ハンドは、前記第１検体容器および前記第２検体容器をそれぞれ把持可能に構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項１１】
前記分注部は、複数の分注ピペットと、複数の前記分注ピペットに連結し、複数の前記分注ピペットを並行して駆動する駆動機構と、を含み、
前記ロボットアームは、前記ハンドにより前記駆動機構を操作して、複数の前記第１検体容器から並行して、複数の前記第２検体容器に分注する、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項１２】
前記検体を収容する前記第１検体容器が供給される供給部をさらに備え、
前記ロボットアームは、前記供給部から前記第１検体容器を前記分注部に搬送するように構成されている、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項１３】
前記ロボットアームは、検体を分注する分注ピペットを把持して前記分注部に搬送するように構成されている、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項１４】
前記ロボットアームは、前記分注部に対して前記分注ピペットの取り付け動作および取り外し動作を行うように構成されている、請求項１３に記載の検体前処理装置。
【請求項１５】
前記第１検体容器に収容された前記検体を撹拌する撹拌部と、
前記第１検体容器の蓋を開栓する開栓部とをさらに備え、
前記ロボットアームは、前記撹拌部により撹拌された前記第１検体容器を前記開栓部に搬送し、前記開栓部により前記蓋が開栓された前記第１検体容器を前記分注部に搬送する、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項１６】
前記ロボットアームとは異なる第２ロボットアームをさらに備える、請求項１〜１５のいずれか１項に記載の検体前処理装置。
【請求項１７】
前記ロボットアームおよび前記第２ロボットアームのそれぞれは、第１軸線まわりに回動する第１リンク部材と、前記第１軸線とは異なる第２軸線まわりに回動可能に結合された第２リンク部材と、を含む、請求項１６に記載の検体前処理装置。
【請求項１８】
第１検体容器に収容された検体を第２検体容器に分注する分注部を少なくとも含む複数の検体前処理部と連携して検体前処理を行うロボットアームであって、
ハンドが取り付けられた多関節型のアーム部材を備え、
前記ロボットアームは、前記第２検体容器に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を前記ハンドにより把持して、前記分注部を含む一の群の前記検体前処理部に搬送し、前記第２検体容器に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を前記ハンドにより把持して、前記分注部を含む他の群の前記検体前処理部に搬送する、ロボットアーム。
【請求項１９】
ハンドが取り付けられた多関節型のアーム部材を備えたロボットアームにより、複数の検体前処理をそれぞれ実行する検体前処理方法であって、
前記ロボットアームにより第１検体容器および第２検体容器を前記ハンドにより把持して分注部に搬送し、前記第１検体容器に収容された検体を前記第２検体容器に分注させ、
前記第２検体容器に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を前記ハンドにより把持して、一の群の検体前処理部に搬送し、前記第２検体容器に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、前記第２検体容器を前記ハンドにより把持して、他の群の前記検体前処理部に搬送する、検体前処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、検体前処理装置、ロボットアームおよび検体前処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、同一被検者の検体に対して複数種類の方法で測定を行うことが知られている。たとえば、特許文献１には、子宮頸癌の検査において、細胞の形態の測定とバイオマーカーの測定とが行われている。この子宮頸癌の検査では、検査前の検体前処理として、各々の測定用の検体を準備し、遠心分離処理、不要成分の除去処理などの検体前処理を測定方法に応じて実施している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１３−５４２４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の子宮頸癌の検査では、ユーザがそれぞれの検査用の検体を別個に準備し、各検査に応じた検体前処理をしなければならないため、手間がかかる。また、手動で検体前処理をしている間にユーザ由来の成分が検体に混ざってしまった場合、それらの成分による検査への影響度が検査方法に応じて異なることもある。特許文献１の子宮頸癌の検査において、細胞形態の検査と、ＨＰＶなどのバイオマーカーの検査を行う場合、たとえば、ユーザの皮膚に付着している成分が検体に混じると、細胞形態の検査においては測定への影響度が低い一方、バイオマーカー検査においては、ユーザ由来の成分がバイオマーカーとして誤測定されてしまい、２つの検査結果の相関性に信頼性がなくなるおそれがある。
【０００５】
また、システム設計の自由度を高めるため、専用の検体前処理システムを一体的に構築するのではなく、検体前処理用の汎用の装置を活用できることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の第１の局面による検体前処理装置（１００）は、複数の検体前処理をそれぞれ実行する複数の検体前処理部（５０）と、ハンド（１５）が取り付けられた多関節型のアーム部材（１０ｂ）を備えたロボットアーム（１０）と、を備え、複数の検体前処理部（５０）は、第１検体容器（２１）に収容された検体を第２検体容器（２２、２３）に分注する分注部（５１）を少なくとも含み、ロボットアーム（１０）は、第２検体容器（２２）に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、第２検体容器（２２）をハンド（１５）により把持して、分注部（５１）を含む一の群の検体前処理部（５０）に搬送し、第２検体容器（２３）に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、第２検体容器（２３）をハンド（１５）により把持して、分注部（５１）を含む他の群の検体前処理部（５０）に搬送する。
【０００７】
第１の局面による検体前処理装置（１００）では、上記のように構成することによって、ロボットアーム（１０）により人手の代わりに、互いに異なる複数の検体前処理をそれぞれを行うために第２検体容器（２２、２３）を搬送することができるので、同一被検者の検体に対して複数種類の検査を実行する際の、ユーザの作業負担を軽減することができるとともに、ユーザ由来の成分混入によるコンタミネーションの発生を抑制することができる。また、可能範囲が広いロボットアーム（１０）を用いることにより各種の装置にアクセスして測定に応じた検体前処理を実行できるので、汎用の装置を活用することができる。
【０００８】
この発明の第２の局面によるロボットアーム（１０）は、第１検体容器（２１）に収容された検体を第２検体容器（２２、２３）に分注する分注部（５１）を少なくとも含む複数の検体前処理部（５０）と連携して検体前処理を行うロボットアーム（１０）であって、ハンド（１５）が取り付けられた多関節型のアーム部材（１０ｂ）を備え、ロボットアーム（１０）は、第２検体容器（２２）に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、第２検体容器（２２）をハンド（１５）により把持して、分注部（５１）を含む一の群の検体前処理部（５０）に搬送し、第２検体容器（２３）に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、第２検体容器（２３）をハンド（１５）により把持して、分注部（５１）を含む他の群の検体前処理部（５０）に搬送する。
【０００９】
第２の局面によるロボットアーム（１０）では、上記のように構成することによって、ロボットアーム（１０）により人手の代わりに、互いに異なる複数の検体前処理をそれぞれを行うために第２検体容器（２２、２３）を搬送することができるので、同一被検者の検体に対して複数種類の検査を実行する際の、ユーザの作業負担を軽減することができるとともに、ユーザ由来の成分混入によるコンタミネーションの発生を抑制することができる。また、可能範囲が広いロボットアーム（１０）を用いることにより各種の装置にアクセスして測定に応じた検体前処理を実行できるので、汎用の装置を活用することができる。
【００１０】
この発明の第３の局面による検体前処理方法は、ハンド（１５）が取り付けられた多関節型のアーム部材（１０ｂ）を備えたロボットアーム（１０）により、複数の検体前処理をそれぞれ実行する検体前処理方法であって、ロボットアーム（１０）により第１検体容器（２１）および第２検体容器（２２、２３）をハンド（１５）により把持して分注部（５１）に搬送し、第１検体容器（２１）に収容された検体を第２検体容器（２２、２３）に分注させ、第２検体容器（２２）に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、第２検体容器（２２）をハンド（１５）により把持して、一の群の検体前処理部（５０）に搬送し、第２検体容器（２３）に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、第２検体容器（２３）をハンド（１５）により把持して、他の群の検体前処理部（５０）に搬送する。
【００１１】
第３の局面による検体前処理方法では、上記のように構成することによって、ロボットアーム（１０）により人手の代わりに、互いに異なる複数の検体前処理をそれぞれを行うために第２検体容器（２２、２３）を搬送することができるので、同一被検者の検体に対して複数種類の検査を実行する際の、ユーザの作業負担を軽減することができるとともに、ユーザ由来の成分混入によるコンタミネーションの発生を抑制することができる。また、可能範囲が広いロボットアーム（１０）を用いることにより各種の装置にアクセスして測定に応じた検体前処理を実行できるので、汎用の装置を活用することができる。
【発明の効果】
【００１２】
同一被検者の検体に対して複数種類の検査を実行する際の、ユーザの作業負担を軽減し、ユーザ由来の成分混入によるコンタミネーションの発生を抑制するとともに、汎用の装置を活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】検体前処理装置の概略を示した図である。
【図２】検体前処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】第１実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図４】検体前処理装置の通信処理を説明するための図である。
【図５】検体前処理装置の位置情報テーブルを示した図である。
【図６】ロボットアームに設けられたハンドを示した斜視図である。
【図７】ハンドによる第２検体容器の把持を説明するための図である。
【図８】ハンドによる第１検体容器の把持を説明するための図である。
【図９】ハンドによる分注ピペットの把持を説明するための図である。
【図１０】ハンドに把持した分注ピペットによる分注を説明するための図である。
【図１１】検体前処理装置の処理を説明するための図である。
【図１２】前処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１２のステップＳ４１の第１検体容器受付処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図１２のステップＳ４２のバーコード読取処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】図１２のステップＳ４３の検体撹拌処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１２のステップＳ４４の第１検体容器開栓処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】図１２のステップＳ４５の検体分注処理を説明するためのフローチャートである。
【図１８】図１２のステップＳ４６の第２検体容器２２への前処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図１９】図１２のステップＳ４７の第２検体容器２３への前処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図２０】図１２のステップＳ４８の第１検体容器閉栓処理を説明するためのフローチャートである。
【図２１】撹拌部の一例を示した図である。
【図２２】開栓部・閉栓部の一例を示した図である。
【図２３】スピッツ投入部の一例を示した図である。
【図２４】情報付与部の一例を示した図である。
【図２５】分注部の一例を示した図である。
【図２６】遠心部の一例を示した図である。
【図２７】第２実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図２８】第３実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図２９】第４実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図３０】第５実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図３１】第６実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図３２】第７実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図３３】第７実施形態の検体前処理装置のロボットアームによる作業処理を説明するためのフローチャートである。
【図３４】第８実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図３５】第９実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図３６】第９実施形態の検体前処理装置のロボットアームによる作業処理を説明するためのフローチャートである。
【図３７】第１０実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【図３８】第１１実施形態による検体前処理装置の構成を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
（検体前処理装置の概要）
図１を参照して、検体前処理装置１００の概要について説明する。
【００１６】
本実施形態による検体前処理装置１００は、複数の検体前処理を行う。また、検体前処理装置１００は、第１測定装置３０に供給するための検体と、第１測定装置３０と関連する測定を行う第２測定装置４０に供給するための検体と、を準備する前処理を行う検体前処理装置である。なお、３種類以上の測定を行うために、３以上の検体が前処理により用意されてもよい。
【００１７】
被検体は、主としてヒトであるが、ヒト以外の他の動物であってもよい。たとえば、患者から採取された検体は、臨床検査または医学的研究のための測定が行われる。検体は、生体由来の検体である。生体由来の検体は、たとえば、被検体から採取された血液（全血、血清または血漿）、尿、またはその他の体液などの液体、あるいは、採取された体液や血液に所定の前処理を施して得られた液体などである。また、検体は、たとえば、液体以外の、被検体の組織の一部や細胞などであってもよい。第１測定装置３０および第２測定装置４０では、特定の疾患などを検出するために、互いに関連のある対象成分が検出される。
【００１８】
検体前処理装置１００は、ロボットアーム１０と、複数の検体前処理部５０と、を備えている。検体前処理部５０は、少なくとも分注部５１を含んでいる。また、検体前処理部５０は、たとえば、遠心分離部５２を含んでいる。検体前処理装置１００には、第１検体容器２１に収容された検体を供給する供給部６０が設けられている。
【００１９】
ロボットアーム１０は、ハンド１５が取り付けられた多関節型のアーム部材１０ｂを備え、ハンド１５により把持した第２検体容器２２および第２検体容器２３を異なる検体前処理が行われるように検体前処理部５０に搬送する。
【００２０】
検体前処理部５０は、互いに異なる複数の検体前処理をそれぞれ実行する。分注部５１は、第１検体容器２１に収容された検体を第２検体容器２２および第２検体容器２３に分注する。
【００２１】
ロボットアーム１０は、第２検体容器２２に分注された検体が一の測定に用いられる場合には、第２検体容器２２をハンド１５により把持して、分注部５１を含む一の群の検体前処理部５０に搬送する。また、ロボットアーム１０は、第２検体容器２３に分注された検体が他の測定に用いられる場合には、第２検体容器２３をハンド１５により把持して、分注部５１を含む他の群の検体前処理部５０に搬送する。
【００２２】
たとえば、供給部６０から第１検体容器２１が供給されると、第１検体容器２１がロボットアーム１０により分注部５１に搬送される。分注部５１において、第１検体容器２１から、第２検体容器２２および第２検体容器２３に、それぞれ、第１検体および第２検体が分注される。
【００２３】
また、第１測定装置３０および第２測定装置４０の各々の測定方法に応じて、第１検体と第２検体に異なる前処理が行われる。
【００２４】
前処理が行われた第１検体は、第１測定装置３０に供給される。また、第１検体と異なる前処理が行われた第２検体は、第２測定装置４０に供給される。
【００２５】
（検体測定処理）
図２を参照して、検体測定処理の概要について説明する。
【００２６】
図２のステップＳ１において、親検体が設置される。具体的には、供給部６０に、検体が収容された第１検体容器２１が設置される。ステップＳ２において、親検体から子検体が分注される。具体的には、第１検体容器２１、第２検体容器２２および第２検体容器２３が分注部５１に搬送される。そして、第１検体容器２１から、それぞれ、第２検体容器２２および第２検体容器２３に、検体が分注される。ステップＳ３において、子検体の測定方法に合わせて各々前処理が行われる。その後、検体前処理が終了される。
【００２７】
（検体前処理装置の構成）
図３〜図２６を参照して、第１実施形態による検体前処理装置９００の例について説明する。検体前処理装置９００は、複数の関連する測定を行うための検体前処理を実行する検体前処理装置である。また、検体前処理装置９００は、第１検体容器２１に収容された検体から、第１測定に用いられる第１検体と、第１測定に関連する第２測定に用いられる第２検体と、を準備する前処理を行う。検体前処理装置９００は、たとえば、臨床検査に用いられる。検体前処理装置１００は、病院や検査機関に設けられている。
【００２８】
第１検体は、第１測定装置３０により測定される。第２検体は、第２測定装置４０により測定される。第１測定は、第１検体中の細胞形態の測定を含み、第２測定は、第２検体中のバイオマーカーの測定を含む。
【００２９】
第１測定装置３０は、レーザを使用したフローサイトメトリー法により、保存液により固定された剥離細胞を計測する剥離細胞計測装置である。剥離細胞計測装置により計測される剥離細胞試料は、定量吸引されて、前処理工程および染色工程をへて、シースフロー機構により、フローセル内に供給される。供給された剥離細胞試料は、フローセルを通過する際にレーザ光が照射され、散乱光と蛍光とが検出される。第１測定装置３０では、検出された散乱光および蛍光に基づいて、細胞質の大きさ、核の大きさ、細胞内のＤＮＡ量等の情報が取得され、子宮頸癌の疑いがあるか否かが判定される。
【００３０】
第２測定装置４０は、第２検体に含まれるヒトパピローマウィルス（ＨＰＶ）を測定する。第２測定装置４０は、第２検体から核酸を抽出して測定する。
【００３１】
検体前処理装置９００は、図３に示すように、ロボットアーム１０と、クリーンエリア９１０と、剥離細胞用投入部９２０と、容器載置部９３０と、撹拌部９４１と、開栓部９４２ａと、閉栓部９４２ｂと、スピッツ投入部９４３と、情報付与部９４４と、分注部９４５と、遠心分離部９４６と、栓投入部９４７と、投入部９５０と、読取部９５１と、を備えている。剥離細胞用投入部９２０は、ラック投入部９２１と、搬送部９２２とを含んでいる。容器載置部９３０は、ＨＰＶ用投入部９３１と、標本作成用投入部９３２とを含んでいる。投入部９５０は、ラックユニット９５２を含んでいる。
【００３２】
ロボットアーム１０は、基台１０ａ上に設けられている。ロボットアーム１０は、複数設けられ、たとえば、第１ロボットアーム１１と、第２ロボットアーム１２とを含んでいる。ここで、ロボットアーム１０は、検体が収容された第１検体容器２１を搬送する。また、ロボットアーム１０は、第１検体が収容された第２検体容器２２を搬送する。また、ロボットアーム１０は、第２検体が収容された第２検体容器２３を搬送する。なお、ロボットアーム１０は、単数であってもよいし、３以上の複数であってもよい。ここで、本実施形態では、ロボットアーム１０は、検体が収容された第１検体容器２１を搬送する。また、ロボットアーム１０は、第１検体が収容された第２検体容器２２を搬送する。また、ロボットアーム１０は、第２検体が収容された第２検体容器２３を搬送する。ロボットアーム１０は、容器が収容されたラックを搬送してもよい。ロボットアーム１０は、水平方向および鉛直方向に容器またはラックを搬送することが可能である。
【００３３】
基台１０ａは、ロボットアーム１０を支持している。具体的には、基台１０ａは、ロボットアーム１０を下方から支持している。また、ロボットアーム１０は、ハンド１５が取り付けられた多関節型のアーム部材１０ｂを備えている。
【００３４】
ロボットアーム１０は、たとえば、電動モータを含む駆動部の駆動により動作する。駆動部は、ハンド１５およびアーム部材１０ｂを駆動する。駆動部は、ハンド１５により把持された第１検体容器２１を分注部９４５に搬送する。また、駆動部は、第１測定に用いられる第１検体が第１検体容器２１から分注部９４５により分注された第２検体容器２２、および、第１測定に関連する第２測定に用いられる第２検体が第１検体容器２１から分注部９４５により分注された第２検体容器２３を、異なる検体前処理が行われるように検体前処理部５０に搬送する。ロボットアーム１０は、エンコーダなどを含み、電動モータの駆動量が制御される。また、ロボットアーム１０は、定格出力が所定の仕事率以下である。
【００３５】
第１ロボットアーム１１および第２ロボットアーム１２は、それぞれ、第１リンク部材１４１と、第２リンク部材１４２とを備えている。第１リンク部材１４１と、第２リンク部材１４２とにより多関節型のアーム部材１０ｂが構成される。第１ロボットアーム１１および第２ロボットアーム１２には、ハンド１５が設けられている。アーム部材１０ｂにはハンド１５が取り付けられている。第１リンク部材１４１は、第１軸線１４ａまわりに回動可能である。第２リンク部材１４２は、第１軸線１４ａとは異なる位置の第１リンク部材１４１上に規定された第２軸線１４ｂまわりに回動可能に結合されている。これにより、ロボットアーム１０を複数の軸線まわりに回動させて動作させることができるので、ロボットアーム１０の作業可能な範囲を大きくすることができる。第１ロボットアーム１１の第１軸線１４ａと、第２ロボットアーム１２の第１軸線１４ａとは平面視において重なって配置されている。なお、第１ロボットアーム１１の第１軸線１４ａと、第２ロボットアーム１２の第１軸線１４ａとは平面視において互いに離間して配置されていてもよい。
【００３６】
第１ロボットアーム１１および第２ロボットアーム１２は、第１リンク部材１４１および第２リンク部材１４２が回動されることにより、ハンド１５を水平方向に移動させることが可能である。つまり、第１ロボットアーム１１および第２ロボットアーム１２は、第１リンク部材１４１および第２リンク部材１４２により、ハンド１５を水平方向に並進移動させるとともに、水平方向に回転させることが可能である。また、第１ロボットアーム１１および第２ロボットアーム１２は、ハンド１５を上下方向に移動させることが可能である。
【００３７】
ロボットアーム１０は、稼動中に搬送する物体以外の物体と接触した場合に、動作が停止される。ロボットアーム１０は、たとえば、駆動電流を検出し、駆動電流が所定のしきい値を超えた場合に、物体と接触したことを検知してもよい。また、ロボットアーム１０の動作を監視するカメラなどにより、ロボットアーム１０と物体との接触を検知してもよい。また、センサなどにより、ロボットアーム１０と物体との接触を検知してもよい。
【００３８】
基台１０ａは、設置面に対して移動可能である。これにより、他の装置に合わせてレイアウトを変更したり、検体計測の種類に合わせて、構成を変更することが可能である。また、メンテナンスを行うために、他の装置や壁との間に隙間を設けて配置する必要がないので、設置面積が大きくなるのを抑制することができるとともに、他の装置の設置の自由度をより高くすることができる。
【００３９】
制御部１３は、ロボットアーム１０の動作を制御する。つまり、制御部１３は、第１ロボットアーム１１および第２ロボットアーム１２の動作を制御する。制御部１３は、たとえば、ＣＰＵ（中央処理ユニット）、メモリなどを含んでいる。また、制御部１３は、ロボットアーム１０に有線または無線により接続されている。つまり、制御部１３は、ロボットアーム１０を制御する信号をロボットアーム１０に対して有線通信または無線通信により送信する。これにより、制御部１３により第１ロボットアーム１１および第２ロボットアーム１２を容易に連携させて動作させることができるので、複数のロボットアーム１０を効率よく動作させることができる。
【００４０】
制御部１３は、たとえば、基台１０ａに格納されている。なお、制御部１３は、基台１０ａの外に設けられていてもよい。制御部１３は、ロボットアーム１０を駆動させて、他の装置に設置された治具をロボットアーム１０に触らせて、基台１０ａの位置と、他の装置との相対位置を取得するようにしてもよい。つまり、治具を他の装置の所定の位置に設置した状態で、ロボットアーム１０が移動して触ることにより、基台１０ａに対して、治具がどの位置に配置されているかを検知することができる。これにより、ロボットアーム１０と他の装置との位置合わせを容易に行うことが可能である。なお、ロボットアーム１０と他の装置との位置合わせは、ロボットアーム１０および他の装置の設置時や、ロボットアーム１０の起動時や、所定の期間毎などに行われる。
【００４１】
分注部９４５は、液体を分注する。具体的には、分注部９４５は、第１検体容器２１から検体を、第２検体容器２２または第２検体容器２３に分注する。また、分注部９４５は、前処理に必要な試薬を分注する。また、分注部９４５は、第１検体容器２１に収容された検体から、第１測定に用いられる第１検体を第２検体容器２２に分注し、第２測定に用いられる第２検体を第２検体容器２３に分注する。
【００４２】
また、分注部９４５は、前処理に必要な試薬を分注する。分注部９４５は、分注を行う分注ピペットを交換することが可能である。分注部９４５は、分注ピペットが取り付けられた状態で、液体を吸引し、吸引した液体を吐出する。分注部９４５は、たとえば、分注ピペットが着脱可能に取り付けられるピペット取付部と、分注ピペットの吸引動作および吐出動作を行う駆動部とを含んでいる。駆動部は、モータや、エアシリンダなどを含んでいる。
【００４３】
分注部９４５は、第１検体の吐出量と第２検体の吐出量とが互いに異なるように、第１検体および第２検体を吐出する。具体的には、分注部９４５は、第１検体を分注するための第１分注ピペットと、第２検体を分注するための第２分注ピペットとを取り付け可能に構成されている。なお、第１分注ピペットおよび第２分注ピペットは、分注部９４５に択一的に交換可能に設置されてもよいし、両方が設置されて、分注処理時に使い分けられてもよい。第１分注ピペットと、第２分注ピペットは、互いに分注量が異なるように構成されている。たとえば、第１分注ピペットと、第２分注ピペットとは、吸引量が異なる。
【００４４】
読取部９５１は、第１検体容器２１から識別情報を読み取る。たとえば、読取部９５１は、バーコードリーダ、２次元コードリーダまたはＩＣタグリーダを含む。また、読取部９５１は、第１検体容器２１に添付された情報を読み取る。識別情報は、たとえば、被検体の属性情報や、採取日時、検体種別などが含まれる。
【００４５】
情報付与部９４４は、読取部９５１により読み取られた識別情報に基づき、第２検体容器２２および第２検体容器２３の少なくともいずれか一方に情報を付与する。情報付与部９４４は、たとえば、識別情報をラベルに印刷する印刷部と、ラベルを容器に貼りつける貼り付け部とを含んでいる。なお、情報付与部９４４は、容器に直接情報を印刷してもよい。付与される情報は、たとえば、被検体の属性情報や、採取日時、検体種別などが含まれる。
【００４６】
スピッツ投入部９４３は、空の容器（スピッツ管）を供給する。具体的には、スピッツ投入部９４３は、空の第２検体容器２２および空の第２検体容器２３を供給する。スピッツ投入部９４３は、コンベア上に第２検体容器２２および第２検体容器２３が載置され、コンベアにより第２検体容器２２および第２検体容器２３を搬送する。なお、第２検体容器２２および第２検体容器２３として、同一の種類の容器が使用されてもよい。この場合、スピッツ投入部９４３は、共通の位置に容器を供給する。また、第２検体容器２２および第２検体容器２３として、互いに異なる種類の容器が使用されてもよい。この場合、スピッツ投入部９４３は、第２検体容器２２および第２検体容器２３を区別して供給する。
【００４７】
栓投入部９４７は、開栓部９４２ａに対して栓を供給する。栓投入部９４７から供給された栓は、ロボットアーム１０により開栓部９４２ａに搬送される。栓投入部９４７は、汎用品を用いることができる。
【００４８】
ここで、第１実施形態では、ロボットアーム１０は、第１検体が収容された第２検体容器２２と、第２検体が収容された第２検体容器２３と、を異なる前処理が行われるように搬送する。ロボットアーム１０は、細胞形態の測定に用いられる第１検体について、第２検体容器２２を、分注部９４５および遠心分離部９４６を含む群の検体前処理部に搬送する。なお、この群には、情報付与部９４４も含まれる。また、ロボットアーム１０は、バイオマーカーの測定に用いられる第２検体について、第２検体容器２３を、分注部９４５および閉栓部９４２ｂを含む群の検体前処理部に搬送する。なお、この群には、情報付与部９４４も含まれる。
【００４９】
図３に示す例では、第１検体容器２１が投入部９５０から投入される。投入された第１検体容器２１は、読取部９５１により識別情報が読み取られる。識別情報に基づいて、第１検体容器２１は、ラックユニット９５２に搬送される。そして、ロボットアーム１０は、第１検体容器２１を、撹拌部９４１に搬送する。撹拌部９４１により第１検体容器２１の検体の撹拌後、ロボットアーム１０は、第１検体容器２１を、開栓部９４２ａに搬送する。開栓部９４２ａによる第１検体容器２１の蓋の開栓後、ロボットアーム１０は、第１検体容器２１を分注部９４５に搬送する。投入部９５０は、汎用品を用いることができる。たとえば、投入部９５０は、株式会社ＩＤＳ製のＩＤＳ−ＣＬＡＳ  Ｘ−１シリーズを使用してもよい。また、読取部９５１は、汎用品を用いることができる。
【００５０】
また、ロボットアーム１０は、空の第２検体容器２２を、スピッツ投入部９４３から取り出して、情報付与部９４４に搬送する。情報付与部９４４により第２検体容器２２に情報が付与された後、ロボットアーム１０は、第２検体容器２２を、分注部９４５に搬送する。分注部９４５により第２検体容器２２に検体が分注されると、ロボットアーム１０は、第２検体容器２２を、遠心分離部９４６に搬送する。遠心分離部９４６による第１検体の遠心分離後、ロボットアーム１０は、第２検体容器２２を第１検体投入部３１に搬送する。
【００５１】
また、ロボットアーム１０は、第２検体容器２２および第２検体容器２３に識別情報を付与するために、第２検体容器２２および第２検体容器２３を情報付与部９４４に搬送するとともに、第２検体容器２２および第２検体容器２３に検体を分注するために、第２検体容器２２および第２検体容器２３を分注部９４５に搬送する。
【００５２】
また、ロボットアーム１０は、空の第２検体容器２３を、スピッツ投入部９４３から取り出して、情報付与部９４４に搬送する。情報付与部９４４により第２検体容器２３に情報が付与された後、ロボットアーム１０は、第２検体容器２３を、分注部９４５に搬送する。分注部９４５により第２検体容器２３に検体が分注されると、ロボットアーム１０は、第２検体容器２３を、第２子検体投入部４１に搬送する。
【００５３】
また、ロボットアーム１０は、第２検体容器２２を検体前処理部としての遠心分離部９４６に搬送し、検体前処理としての遠心分離処理が実行された第２検体容器２２を第１位置Ｐ１に移動させ、第２検体容器２３を遠心分離部９４６に搬送せず第１位置Ｐ１とは異なる第２位置Ｐ２に移動させる。つまり、第１検体は、遠心分離部９４６により遠心分離処理が行われてもよい。一方、第２検体は、遠心分離処理が行われなくてもよい。
【００５４】
第１検体容器２１、第２検体容器２２および第２検体容器２３は、他の前処理が行われるように搬送されてもよい。また、検体前処理装置１００は、他の処理部が設けられていてもよい。
【００５５】
また、図４に示すように、検体前処理装置９００の各部には、制御部が設けられている。具体的には、ロボットアーム１０には、制御部１３が設けられている。また、撹拌部９４１には、制御部９６２が設けられている。また、閉栓部９４２ｂには、制御部９６３が設けられている。また、スピッツ投入部９４３には、制御部９６４が設けられている。また、情報付与部９４４には、制御部９６５が設けられている。また、分注部９４５には、制御部９６６が設けられている。また、遠心分離部９４６には、制御部９６７が設けられている。また、栓投入部９４７には、制御部９６８が設けられている。また、ラックユニット９５２には、制御部９６９が設けられている。各制御部は、ＣＰＵ（中央処理装置）と、メモリなどの記憶部とを含んでいる。
【００５６】
ロボットアーム１０の制御部１３は、制御部９６２〜９６９と、通信可能である。制御部１３は、他のユニットと通信することにより、検体容器を搬送したり、前処理のための制御を行う。
【００５７】
図５に示すように、制御部１３は、制御部９６２〜９６９と通信を行うことにより、位置情報のテーブルを作成する。図５に示す例では、番号１、２、３・・・とされた検体の位置を取得する。図５に示す例では、制御部１３は、制御部９６９との通信により、親検体のバーコードの読取情報を取得する。また、制御部１３は、制御部９６２との通信により、撹拌の開始・終了の情報を取得する。また、制御部１３は、制御部９６３との通信により、第１検体容器２１の開栓の情報を取得する。また、制御部１３は、制御部９６６との通信により、親検体の分注位置を取得する。たとえば、分注位置が３か所ある場合は、位置を区別して取得する。図５の例では、「（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）」「（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）」「（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）」と区別して分注位置を取得する。なお、分注位置は、ロボットアーム１０の基準位置に対して座標位置が設定されている。基準位置は、たとえば、ロボットアーム１０の回転軸に基づいて設定されていてもよい。
【００５８】
また、制御部１３は、制御部９６３との通信により、親検体の標本作製の投入位置を取得する。たとえば、投入位置が３か所ある場合は、位置を区別して取得する。図５の例では、「（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）」「（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）」「（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）」と区別して投入位置を取得する。なお、投入位置は、ロボットアーム１０の基準位置に対して座標位置が設定されている。また、制御部１３は、制御部９６４との通信により、第２検体容器２２および第２検体容器２３の投入情報を取得する。また、制御部１３は、制御部９６５との通信により、子検体に付与するバーコードの読取情報を送信する。
【００５９】
また、制御部１３は、制御部９６６との通信により、第１検体の分注位置を取得する。また、制御部１３は、制御部９６６との通信により、第２検体の分注位置を取得する。たとえば、分注位置が３か所ある場合は、位置を区別して取得する。図５の例では、「（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４）」「（Ｘ５，Ｙ５，Ｚ５）」「（Ｘ６，Ｙ６，Ｚ６）」「（Ｘ７，Ｙ７，Ｚ７）」「（Ｘ８，Ｙ８，Ｚ８）」「（Ｘ９，Ｙ９，Ｚ９）」と区別して分注位置を取得する。なお、分注位置は、ロボットアーム１０の基準位置に対して座標位置が設定されている。また、制御部１３は、制御部９６７との通信により、第１検体の遠心分離の開始・終了の情報を取得する。
【００６０】
また、制御部１３は、制御部９６３との通信により、第２検体容器２３の閉栓の開始・終了の情報を取得する。また、制御部１３は、ＨＰＶの検体の測定装置への投入の情報を取得する。また、制御部１３は、剥離細胞の検体の測定装置への投入の情報を取得する。
【００６１】
（ハンド）
図６〜図１０を参照して、ロボットアーム１０に設けられたハンド１５について説明する。
【００６２】
ハンド１５は、第１検体容器２１、第２検体容器２２、第２検体容器２３および分注ピペット１６を把持することができる。また、ハンド１５は、ロボットアーム１０に交換可能に取り付けられている。図６に示すように、ハンド１５は、支持部１５１と、一対のピペット把持部１５２と、一対の容器把持部１５３と、スライダ１５４と、レール１５５とを含んでいる。一対のピペット把持部１５２には、各々凹部１５２ａが形成されている。一対の容器把持部１５３には、合計３つの当接部１５３ａが設けられている。
【００６３】
支持部１５１は、ロボットアーム１０に取り付けられるように構成されている。また、支持部１５１は、一対のピペット把持部１５２と、一対の容器把持部１５３と、スライダ１５４と、レール１５５とを支持している。一対のピペット把持部１５２は、分注ピペット１６を把持するように構成されている。具体的には、一対のピペット把持部１５２は、駆動部により、互いに近づく方向および遠ざかる方向に移動することができる。これにより、ピペット把持部１５２により分注ピペット１６を把持したり、離したりすることができる。なお、駆動部は、たとえば、エアシリンダまたはモータを含んでいる。凹部１５２ａは、分注ピペット１６の被把持部１６１の形状に沿った形状に凹んで形成されている。これにより、ピペット把持部１５２により、分注ピペット１６を確実に把持することができる。
【００６４】
一対の容器把持部１５３は、容器を把持するように構成されている。具体的には、一対の容器把持部１５３は、第１検体容器２１、第２検体容器２２または第２検体容器２３を把持するように構成されている。一対の容器把持部１５３は、駆動部により、互いに近づく方向および遠ざかる方向に移動することができる。これにより、容器把持部１５３により容器を把持したり、離したりすることができる。なお、一対の容器把持部１５３は、一対のピペット把持部１５２と連動して互いに近づく方向および遠ざかる方向に移動する。これにより、共通の駆動部を用いることができるので、ハンド１５の簡素化および部品点数の減少を測ることができる。当接部１５３ａは、一方の容器把持部１５３に１つ、他方の容器把持部１５３に２つ設けられている。また、当接部１５３ａは、容器に当接して、容器を把持するように構成されている。当接部１５３ａは、それぞれ、鉛直方向に延びる棒形状を有している。つまり、当接部１５３ａは、円筒状の容器の軸方向に延びるように形成されている。
【００６５】
スライダ１５４は、一対設けられている。また、スライダ１５４は、レール１５５に沿って移動可能に構成されている。一対のスライダ１５４の一方には、一対のピペット把持部１５２の一方、および、一対の容器把持部１５３の一方が接続されている。また、一対のスライダ１５４の他方には、一対のピペット把持部１５２の他方、および、一対の容器把持部１５３の他方が接続されている。これにより、一対のスライダ１５４をレール１５５に沿って移動させることにより、一対のピペット把持部１５２および一対の容器把持部１５３の互いの距離を変えることができる。
【００６６】
図７に示すように、ハンド１５により第２検体容器２２または第２検体容器２３を把持する場合、容器把持部１５３の３つの当接部１５３ａにより、第２検体容器２２または第２検体容器２３を挟み込んで保持する。
【００６７】
図８に示すように、ハンド１５により第１検体容器２１を把持する場合、容器把持部１５３の３つの当接部１５３ａにより、第１検体容器２１を挟み込んで保持する。ハンド１５は、一対の容器把持部１５３により異なる直径の容器を把持することが可能である。
【００６８】
つまり、第１検体容器２１は、第２検体容器２２および第２検体容器２３とは異なる形状を有している。また、ハンド１５は、第１検体容器２１、第２検体容器２２および第２検体容器２３をそれぞれ把持可能に構成されている。
【００６９】
図９に示すように、ハンド１５により分注ピペット１６を保持する場合、ピペット把持部１５２により、分注ピペット１６を挟み込んで保持する。図９に示す例では、分注ピペット１６は、被把持部１６１と、支持部１６２と、複数の吸引部１６３とを含んでいる。吸引部１６３の先端には、チップ１６４が設けられている。被把持部１６１は、上下方向に延びる円筒形状を有している。被把持部１６１は、ピペット把持部１５２の凹部１５２ａに嵌り込んで、ピペット把持部１５２に保持される。支持部１６２は、被把持部１６１と複数の吸引部１６３とを接続している。複数の吸引部１６３は、液体を吸引して、吸引した液体を吐出するように構成されている。また、吸引部１６３は、付け替え可能に構成されている。また、ロボットアーム１０は、ハンド１５を用いて、分注部９４５に対して分注ピペット１６の取り付け動作および取り外し動作を行ってもよい。
【００７０】
図１０に示すように、ハンド１５に分注ピペット１６を把持した状態で、分注を行ってもよい。この場合、ハンド１５は、アーム１５６と、アーム１５６の先端に設けられた歯車１５７と、歯車１５７に当接するプランジャ１５８とをさらに有している。分注ピペット１６には、プランジャ１５８の下端部が接続されている。分注ピペット１６は、プランジャ１５８により、下方向に押圧されることにより、液を吐出する。また、プランジャ１５８の押圧が解除された場合に、バネなどの付勢部材により上方向に付勢されて、液を吸引する。プランジャ１５８は、駆動機構によりアーム１５６が下方向に回動されると、先端の歯車１５７により押圧されて、下方向に移動する。
【００７１】
図１１に示すように、第１検体容器２１と、第２検体容器２２と、第２検体容器２３とが、搬送される。具体的には、第１検体容器２１は、子宮頚部検体保存液として検体が収められる。また、第２検体容器２２は、剥離細胞測定用スピッツとして用いられる。また、第２検体容器２３は、ＨＰＶ測定用スピッツとして用いられる。子宮頸癌を検査するために、剥離細胞測定、ＨＰＶ測定を行うことにより、より精度よく検査を行うことができる。
【００７２】
第１検体容器２１は、投入部９５０から投入される。投入部９５０は、コンベアを有し、複数の第１検体容器２１を搬送する。第１検体容器２１は、読取部９５１により、外周部に貼付されたバーコードが読み取られる。バーコードの情報に基づいて、測定対象か否かが判断される。測定対象の第１検体容器２１は、ラックユニット９５２に送られる。また、測定対象でない第１検体容器２１は、投入部９５０により引き続き搬送されて、下流へと送られる。
【００７３】
親検体が投入されると、ラックユニット９５２の制御部９６９と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。測定対象の第１検体容器２１は、第１ロボットアーム１１により、撹拌部９４１に搬送されて、撹拌処理が行われる。この場合、撹拌部９４１の制御部９６２と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。そして、撹拌処理後の第１検体容器２１は、第１ロボットアーム１１により、開栓部９４２ａに搬送されて、開栓処理が行われる。この場合、制御部９６３と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。開栓処理後の第１検体容器２１は、第１ロボットアーム１１により、分注部９４５に搬送されて、分注処理が行われる。この場合、制御部９６６と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。その後、閉栓部９４２ｂに移動されて、閉栓処理が行われる。この場合、制御部９６３と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。そして、閉栓処理後、第１検体容器２１は、標本作成用投入部９３２に搬送される。
【００７４】
第２検体容器２２は、スピッツ投入部９４３から供給されて、第２ロボットアーム１２により搬送される。この場合、制御部９６４と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。第２検体容器２２は、情報付与部９４４に搬送されて、第１検体容器２１のバーコード情報に基づく情報が付される。この場合、制御部９６５と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。その後、第２検体容器２２は、第２ロボットアーム１２により、分注部９４５に搬送されて、待機後、分注処理が行われる。具体的には、第１検体容器２１から所定の量の検体が移される。
【００７５】
その後、第２検体容器２２は、搬送位置まで移動されて、第２ロボットアーム１２により、遠心分離部９４６に搬送されて、遠心分離処理が行われる。この場合、制御部９６７と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。遠心分離処理後の第２検体容器２２は、第２ロボットアーム１２により、分注部９４５に搬送されて、上清除去処理が行われる。この場合、制御部９６６と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。その後、第２検体容器２２は、剥離細胞用投入部９２０に移動される。
【００７６】
第２検体容器２３は、スピッツ投入部９４３から供給されて、第２ロボットアーム１２により搬送される。この場合、制御部９６４と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。第２検体容器２３は、情報付与部９４４に搬送されて、第１検体容器２１のバーコード情報に基づく情報が付される。この場合、制御部９６５と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。その後、第２検体容器２３は、第２ロボットアーム１２により、分注部９４５に搬送されて、分注処理が行われる。具体的には、第１検体容器２１から所定の量の検体が移される。
【００７７】
その後、第２検体容器２３は、搬送位置まで移動されて、栓投入部から栓が供給される。この場合、制御部９６８と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。そして、第２検体容器２３は、第２ロボットアーム１２により、閉栓部９４２ｂに搬送されて、閉栓処理が行われる。この場合、制御部９６３と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われる。その後、第２検体容器２３は、ＨＰＶ用投入部９３１に移動される。
【００７８】
次に、図１２〜図２０を参照して、前処理動作について説明する。なお、前処理動作の制御は、制御部１３が、制御部９６２〜９６９と通信しながら行う。
【００７９】
図１２のステップＳ４１において、第１検体容器２１が受け付けられたか否かが判断される。つまり、投入部９５０により、第１検体容器２１が供給され、ラックユニット９５２に搬送されたか否かが判断される。たとえば、ラックユニット９５２の制御部９６９と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われ、ラックユニット９５２への第１検体容器２１の受け付けが制御部１３に送信される。第１検体容器２１が受け付けられれば、ステップＳ４２に進み、第１検体容器２１が受け付けられなければ、ステップＳ４９に進む。具体的には、図１３のステップＳ４１１において、ラックユニット９５２の制御部９６９からの受け付け信号を受信したか否かが判断される。受信すれば、ステップＳ４１２に進み、受信しなければ、ステップＳ４９（図１２参照）に進む。ステップＳ４１２において、第１検体容器２１がラックユニット９５２から取り出されて搬送される。なお、ロボットアーム１０の搬送動作は、各検体前処理部や各分注位置に座標位置が割り当てられており、その座標位置に基づいて動作が行われる。
【００８０】
図１２のステップＳ４２において、第１検体容器２１のバーコードが読取部９５１により読み取られる。たとえば、図５に示すように、バーコード読取の情報（たとえば、Ａ、Ｂ、Ｃ…）が制御部１３に送信される。具体的には、図１４のステップＳ４２１において、第１検体容器２１の識別情報を、読取部９５１から受信する。そして、ステップＳ４２２において、親検体識別情報が記録される。
【００８１】
図１２のステップＳ４３において、第１検体容器２１の撹拌処理が撹拌部９４１において行われる。たとえば、撹拌部９４１の制御部９６２と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われ、撹拌部９４１の撹拌処理が開始される。また、撹拌が終了すると完了信号が制御部１３に送信される。また、図５に示すように、撹拌処理の終了が記録される。具体的には、図１５のステップＳ４３１において、第１検体容器２１を撹拌部９４１に搬送する。ステップＳ４３２において、撹拌部９４１の制御部９６２に撹拌開始信号を送信する。撹拌が終了すると、ステップＳ４３３において、撹拌部９４１の制御部９６２から撹拌終了信号を受信する。そして、ステップＳ４３４において、撹拌の終了を記録する。
【００８２】
図１２のステップＳ４４において、第１検体容器２１の開栓処理が開栓部９４２ａにおいて行われる。たとえば、制御部９６３と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われ、開栓部９４２ａの開栓処理が開始される。また、開栓が終了すると完了信号が制御部１３に送信される。また、図５に示すように、開栓の終了が記録される。具体的には、図１６のステップＳ４４１において、第１検体容器２１を開栓部９４２ａに搬送する。ステップＳ４４２において、開栓部９４２aの制御部９６３に開栓開始信号を送信する。開栓が終了すると、ステップＳ４４３において、開栓部９４２の制御部９６３から開栓終了信号を受信する。そして、ステップＳ４４４において、開栓の終了を記録する。
【００８３】
図１２のステップＳ４５において、第１検体容器２１の分注処理が分注部９４５において行われる。たとえば、制御部９６６と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われ、分注処理が開始される。また、図５に示すように、分注位置が制御部１３に送信されて記録される。また、分注処理が終了すると完了信号が制御部１３に送信される。具体的には、図１７のステップＳ４５１において、第１検体容器２１を分注部９４５に搬送する。ステップＳ４５２において、分注部９４５の制御部９６６に分注開始信号を送信する。分注が終了すると、ステップＳ４５３において、分注部９４５の制御部９６６から分注終了信号を受信する。
【００８４】
図１２のステップＳ４６において、第２検体容器２２への前処理動作が行われる。具体的には、図１８のステップＳ４６１において、スピッツ投入部９４３の制御部９６４に第２検体容器２２の取得信号を送信する。そして、スピッツ投入部９４３から第２検体容器２２が供給されて、第２検体容器２２をロボットアーム１０が取得する。
【００８５】
ステップＳ４６２において、第２検体容器２２を情報付与部９４４に搬送する。また、情報付与部９４４の制御部９６５に第１検体容器２１から取得した識別情報を送信する。また、制御部９６５に情報付与開始信号を送信する。第２検体容器２２への情報付与が終了すると、情報付与部９４４の制御部９６５から情報付与終了信号を受信する。そして、情報付与の終了を記録する。
【００８６】
ステップＳ４６３において、第２検体容器２２を遠心分離部９４６に搬送する。また、遠心分離部９４６の制御部９６７に遠心分離処理開始信号を送信する。第２検体容器２２への遠心分離処理が終了すると、遠心分離部９４６の制御部９６７から遠心分離処理終了信号を受信する。そして、遠心分離処理の終了を記録する。
【００８７】
ステップＳ４６４において、第２検体容器２２を分注部９４５に搬送する。また、分注部９４５の制御部９６６に上清除去処理開始信号を送信する。第２検体容器２２への上清除去処理が終了すると、分注部９４５の制御部９６６から上清除去処理終了信号を受信する。そして、上清除去処理の終了を記録する。
【００８８】
ステップＳ４６５において、第２検体容器２２を、剥離細胞用投入部９２０に搬送する。
【００８９】
図１２のステップＳ４７において、第２検体容器２３への前処理動作が行われる。具体的には、図１９のステップＳ４７１において、スピッツ投入部９４３の制御部９６４に第２検体容器２３の取得信号を送信する。そして、スピッツ投入部９４３から第２検体容器２３が供給されて、第２検体容器２３をロボットアーム１０が取得する。
【００９０】
ステップＳ４７２において、第２検体容器２３を情報付与部９４４に搬送する。また、情報付与部９４４の制御部９６５に第１検体容器２１から取得した識別情報を送信する。また、制御部９６５に情報付与開始信号を送信する。第２検体容器２３への情報付与が終了すると、情報付与部９４４の制御部９６５から情報付与終了信号を受信する。そして、情報付与の終了を記録する。
【００９１】
ステップＳ４７３において、第２検体容器２３を閉栓部９４２ｂに搬送する。また、閉栓部９４２ｂの制御部９６３に閉栓開始信号を送信する。第２検体容器２３への閉栓処理が終了すると、閉栓部９４２ｂの制御部９６３から閉栓処理終了信号を受信する。そして、閉栓処理の終了を記録する。
【００９２】
ステップＳ４７４において、第２検体容器２３を、ＨＰＶ用投入部９３１に搬送する。
【００９３】
図１２のステップＳ４８において、第１検体容器２１の閉栓処理が閉栓部９４２ｂにおいて行われる。たとえば、制御部９６３と、ロボットアーム１０の制御部１３との間で通信が行われ、閉栓部９４２ｂの閉栓処理が開始される。また、閉栓が終了すると完了信号が制御部１３に送信される。また、図５に示すように、閉栓の終了が記録される。具体的には、図２０のステップＳ４８１において、第１検体容器２１を閉栓部９４２ｂに搬送する。ステップＳ４８２において、閉栓部９４２ｂの制御部９６３に閉栓開始信号を送信する。閉栓が終了すると、ステップＳ４８３において、閉栓部９４２ｂの制御部９６３から閉栓終了信号を受信する。その後、図１２のステップＳ４９において、シャットダウン処理が行われる。
【００９４】
図２１に示すように、撹拌部９４１は、本体部９４１１と、揺動部９４１２とを含んでいる。撹拌部９４１は、揺動部９４１２に、容器を当接させることにより、振動を与えて、容器の中身を撹拌するように構成されている。撹拌部９４１は、汎用のミキサーを用いてもよい。たとえば、撹拌部９４１は、Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ  Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ製のＤｉｇｉｔａｌ  Ｖｏｒｔｅｘ−Ｇｅｎｉｅ２を使用してもよい。また、撹拌部９４１は、コーニング製のボルテックスミキサー６７７８を使用してもよい。
【００９５】
図２２に示すように、開栓部９４２ａおよび閉栓部９４２ｂは、回転部９４２１と、回転部９４２１に支持される把持部９４２２とを含んでいる。開栓部９４２ａ、閉栓部９４２ｂは、把持部９４２２により容器の栓２１ａを把持した状態で、回転部９４２１を回転させることにより、開栓処理および閉栓処理を行うように構成されている。把持部９４２２は、任意の距離に近づくことが可能であり、異なる直径を有する栓を、それぞれ、安定して把持することが可能である。開栓部９４２ａおよび閉栓部９４２ｂは、汎用の自動栓開閉装置を用いてもよい。たとえば、開栓部９４２ａおよび閉栓部９４２ｂは、アライドフロー株式会社製のＣａｐ自動開閉装置ＣＡＰＮＥＲ  ＣＰＦ−１００を使用してもよい。
【００９６】
図２３に示すように、スピッツ投入部９４３は、複数の容器を上下方向に重ねた状態で保持するように構成されている。また、スピッツ投入部９４３は、供給する容器が、ロボットアーム１０のハンド１５により把持される。複数の容器は、傾斜して重ねられている。なお、スピッツ投入部９４３は、上下方向に重ねて容器を保持するとともに、側面に設けられたボタンを押下することにより、容器を供給する構成でもよい。スピッツ投入部９４３は、汎用の投入部を用いてもよい。
【００９７】
図２４に示すように、情報付与部９４４は、本体部９４４１と、貼付部９４４２とを含んでいる。情報付与部９４４は、たとえば、オートラベラーである。情報付与部９４４は、ロボットアーム１０のハンド１５により搬送される容器が貼付部９４４２に挿入されることにより、所定の情報を有するバーコードを付するように構成されている。なお、情報付与部９４４は、バーコード以外の情報を、容器に付してもよい。たとえば、２次元コードや、文字、記号を容器に付してもよい。また、情報付与部９４４は、シールにより情報を付してもよいし、印刷により情報を付してもよい。情報付与部９４４は、汎用のオートラベラーを用いてもよい。たとえば、情報付与部９４４は、オートニクス製のＢＣ１２ＴＬ（検体ラベラーシステム（個別印字タイプ））を使用してもよい。
【００９８】
図２５に示すように、分注部９４５は、複数の分注ピペット９４５１と、各々の分注ピペット９４５１の先端に設けられたチップ９４５２と、複数の分注ピペット９４５１の上部に当接する駆動機構９４５３とを含んでいる。駆動機構９４５３は、複数の分注ピペット９４５１に連結し、複数の分注ピペット９４５１を並行して駆動する。分注部９４５は、駆動機構９４５３を、ロボットアーム１０のハンド１５により操作することにより、複数の分注ピペット９４５１により並行して分注処理を行うことが可能である。つまり、ロボットアーム１０は、ハンド１５により駆動機構９４５３を操作して、複数の第１検体容器２１から並行して、複数の第２検体容器２２および複数の第２検体容器２３にそれぞれ第１検体および第２検体を分注することができる。分注ピペット９４５１は、ｍＬオーダーの単一のピペットが複数配置されている。分注ピペット９４５１は、市販品を用いてもよい。
【００９９】
ロボットアーム１０は、複数の第１検体容器２１から、第２検体容器２２および第２検体容器２３にそれぞれ第１検体および第２検体を分注する動作を繰り返すことにより、複数の第２検体容器２２および複数の第２検体容器２３を準備してもよい。
【０１００】
図２６に示すように、遠心分離部９４６は、本体部９４６１と、蓋部９４６２と、回転部９４６３と、回転部９４６３に設けられた複数の容器配置部９４６４とを含んでいる。蓋部９４６２は、開閉可能に構成されている。つまり、容器の出し入れの場合に蓋部９４６２が開けられ、遠心分離処理の際に、蓋部９４６２が閉じられる。各々の容器配置部９４６４には、複数の容器を配置することが可能である。回転部９４６３が回転することにより、容器配置部９４６４に配置された容器の中身の遠心分離処理が行われる。遠心分離部９４６には、ロボットアーム１０のハンド１５により搬送されて容器がセットされる。遠心分離部９４６は、汎用の遠心分離装置を用いてもよい。たとえば、遠心分離部９４６は、株式会社久保田製作所製のユニバーサル冷却遠心機５９３０を使用してもよい。また、遠心分離部９４６は、Ｈｅｔｔｉｃｈ製のＲＯＴＡＮＴＡ４６０  ＲＯＢＯＴＩＣを使用してもよい。
【０１０１】
（検体前処理装置の構成）
図２７を参照して、第２実施形態による検体前処理装置１０００の例について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１０２】
第２実施形態の検体前処理装置１０００は、図２７に示すように、ロボットアーム１０と、尿測定装置１０１０と、親検体投入部１０２０と、第１子検体投入部１０３０と、第２子検体載置部１０４０と、分注部１０５０と、試験管投入部１０６０と、オートラベラー１０７０と、廃棄ステーション１０８０と、撹拌部１０９０と、遠心分離部１０９１と、を備えている。親検体投入部１０２０は、バーコード読取部１０２１を含んでいる。
【０１０３】
第２実施形態の検体前処理装置１０００は、尿の測定を行うための装置である。たとえば、検体前処理装置１０００は、ウロビリノーゲン、潜血、蛋白質、ブドウ糖、ケトン体、ビリルビン、亜硝酸塩、白血球、ｐＨ、クレアチニン、アルブミンなどの検査を行う、または、これらの検査のための前処理を行う。尿を検査するために、複数の測定を行うことにより、より精度よく検査を行うことができる。
【０１０４】
親検体投入部１０２０からは、第１検体容器２１としてのカップにより検体が供給される。カップで供給された検体は、撹拌部１０９０により撹拌が行われる。撹拌が行われた親検体は、分注部１０５０により、第２検体容器２２と、第２検体容器２３に所定量ずつ分注される。その後、第１検体容器２１としてのカップは、廃棄ステーション１０８０に廃棄される。第２検体容器２２および第２検体容器２３は、それぞれ、試験管投入部１０６０から供給され、第１検体容器２１のバーコード情報に基づく情報が、オートラベラー１０７０により付される。そして、第２検体容器２２は、第１子検体投入部１０３０に搬送されて、尿測定装置１０１０により測定が行われる。第１検体は、尿測定装置１０１０により、尿定性測定が自動的に行われる。
【０１０５】
第２検体容器２３は、遠心分離部１０９１により遠心分離処理が行われる。また、遠心分離が行われた第２検体は、分注部１０５０により上清除去された後、第２子検体載置部１０４０に搬送される。第２検体は、人により、顕微鏡を用いて検査が実行される。つまり、ロボットアーム１０は、目視による測定に用いられる第２検体について、第２検体容器２３を、分注部１０５０および遠心分離部１０９１を含む群の検体前処理部に搬送する。
【０１０６】
（検体前処理装置の構成）
図２８を参照して、第３実施形態による検体前処理装置１１００の例について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１０７】
第３実施形態の検体前処理装置１１００は、図２８に示すように、ロボットアーム１０と、細胞測定装置１１１１と、遺伝子測定装置１１１２と、タンパク質測定装置１１１３と、親検体投入部１１２０と、子検体投入部１１３１、１１３２および１１３３と、分注部１１４０と、撹拌部１１５０と、遠心分離部１１５１と、ＢＦ分離部１１６０と、試験管投入部１１７０と、オートラベラー１１８０と、加温部１１９０とを含んでいる。
【０１０８】
第３実施形態の検体前処理装置１１００は、ＦＦＰＥ（ホルマリン固定パラフィン包埋）の測定を行うための装置である。たとえば、検体前処理装置１１００は、癌細胞の表面のＰＤ−Ｌ１の測定、癌細胞中のＰＤ−Ｌ１遺伝子の変異の測定、癌細胞から分離したＰＤ−Ｌ１タンパク質の測定などを行う、または、これらの検査のための前処理を行う。なお、培養した細胞または全血について、細胞測定、遺伝子測定およびタンパク質測定を行ってもよい。検体を検査するために、複数の測定を行うことにより、より精度よく検査を行うことができる。
【０１０９】
親検体投入部１１２０からは、親検体として、ＦＦＰＥを脱パラフィンおよび親水化させた検体が供給される。供給された親検体は、撹拌部１１５０により撹拌が行われる。撹拌が行われた親検体は、分注部１１４０により、細胞用ピペットにより細胞検体が所定量分注される。また、親検体は、分注部１１４０により、遺伝子用ピペットにより遺伝子検体が所定量分注される。また、親検体は、分注部１１４０により、タンパク質用ピペットによりタンパク質検体が所定量分注される。細胞検体が分注される検体容器、遺伝子検体が分注される検体容器、および、タンパク質検体が分注される検体容器は、それぞれ、試験管投入部１１７０から供給され、第１検体容器２１のバーコード情報に基づく情報が、オートラベラー１１８０により付される。
【０１１０】
細胞検体は、抗原賦活処理が行われる。具体的には、加温部１１９０により加温された抗原賦活液に、細胞検体が分注される。そして、細胞検体は、子検体投入部１１３１に搬送されて、細胞測定装置１１１１により測定が行われる。つまり、ロボットアーム１０は、子検体が細胞の表面に発現する物質の測定に用いられる場合には、検体容器を、分注部１１４０および物質を賦活化させる試薬を分注するための試薬分注部（たとえば、分注部１１４０）を含む群の検体前処理部に搬送する。
【０１１１】
遺伝子検体は、細胞溶解処理が行われる。具体的には、遺伝子検体に、Ｌｙｓｉｓ  ｂｕｆｆｅｒおよびＰｒｏｔｅｉｎａｓｅＫが分注される。そして、遺伝子検体は、加温部１１９０により、加温が行われる。そして、遺伝子検体は、核酸抽出処理が行われる。具体的には、分注部１１４０により、磁性ビーズが添加される。添加された磁性ビーズに核酸が吸着される。その後、ＢＦ分離部１１６０によりＢＦ分離処理が行われる。これにより、不要成分が除去される。その後、溶出液が添加されて核酸が溶出される。そして、遺伝子検体は、子検体投入部１１３２に搬送されて、遺伝子測定装置１１１２により測定が行われる。つまり、ロボットアーム１０は、検体が細胞中の遺伝子変異の測定に用いられる場合には、検体容器を、分注部１１４０、細胞を溶解させる試薬を分注するための試薬分注部（たとえば、分注部１１４０）、加温部１１９０および核酸抽出部（たとえば、分注部１１４０、ＢＦ分離部１１６０）を含む群の検体前処理部に搬送する。
【０１１２】
タンパク質検体は、分注部１１４０により、エタノールが添加される。そして、タンパク質検体は、撹拌部１１５０により、撹拌が行われる。その後、タンパク質検体は、遠心分離部１１５１により、遠心分離処理が行われる。遠心分離処理が行われたタンパク質検体は、分注部１１４０により、上清除去が行われる。そして、タンパク質検体は、子検体投入部１１３３に搬送されて、タンパク質測定装置１１１３により測定が行われる。つまり、ロボットアーム１０は、検体が細胞中のタンパク質の測定に用いられる場合には、検体容器を、分注部１１４０、エタノールを分注するための試薬分注部（たとえば、分注部１１４０）、および、遠心分離部１１５１を含む群の検体前処理部に搬送する。なお、この群には、撹拌部１１５０も含まれてもよい。
【０１１３】
また、検体前処理装置１１００の分注部１１４０は、検体前処理部として、第２検体容器２２に対して第１測定に応じた第１試薬を分注し、第２検体容器２３に対して第１試薬とは異なる、第２測定に応じた第２試薬を分注する試薬分注部を含んでいてもよい。たとえば、第１試薬は、細胞を賦活化させる試薬であり、第２試薬は、細胞を溶解する試薬である。
【０１１４】
（検体前処理装置の構成）
図２９を参照して、第４実施形態による検体前処理装置１２００の例について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１１５】
第４実施形態の検体前処理装置１２００は、図２９に示すように、ロボットアーム１０と、血液凝固測定装置１２１０と、親検体投入部１２２０と、第１子検体投入部１２３０と、第２子検体載置部１２４０と、分注部１２５０と、開栓・閉栓部１２６０と、栓投入部１２６１と、試験管投入部１２７０と、オートラベラー１２８０と、遠心分離部１２９０と、を備えている。
【０１１６】
第４実施形態の検体前処理装置１２００は、血液の凝固測定を行うための装置である。たとえば、検体前処理装置１２００は、ＰＴ、ＡＰＴＴ、Ｆｂｇ、ＴＴ０、ＨｐＴ、因子定量、ＡＴＩＩＩ、ＡＰＬ、Ｐｌｇ、ＰＣ、Ｄダイマー、ＦＤＰなどの検査を行う、または、これらの検査のための前処理を行う。
【０１１７】
親検体投入部１２２０から第１検体容器２１に収容されて供給された検体は、遠心分離部１２９０により遠心分離処理が行われる。遠心分離が行われた親検体は、分注部１２５０により、第２検体容器２２に所定量分注される。第１検体には、血小板が含まれている。第２検体容器２２は、試験管投入部１２７０から供給され、第１検体容器２１のバーコード情報に基づく情報が、オートラベラー１２８０により付される。
【０１１８】
そして、第２検体容器２２は、第１子検体投入部１２３０に搬送されて、血液凝固測定装置１２１０により測定が行われる。つまり、第１検体は、血液凝固測定装置１２１０により血小板凝集の凝固検査が行われる。
【０１１９】
第１検体の分注が行われた第１検体容器２１は、遠心分離部１２９０により遠心分離処理が行われる。遠心分離が行われた親検体は、分注部１２５０により、第２検体容器２３に所定量分注される。第２検体には、血小板が含まれていない。第２検体容器２３は、試験管投入部１２７０から供給され、第１検体容器２１のバーコード情報に基づく情報が、オートラベラー１２８０により付される。第２検体容器２３は、第２子検体載置部１２４０に搬送される。そして、第２検体は、血小板凝集とは異なる凝固検査のために保管される。
【０１２０】
（検体前処理装置の構成）
図３０を参照して、第５実施形態による検体前処理装置２００の例について説明する。検体前処理装置２００は、親検体から、第１測定装置３０（図１参照）に供給するための第１検体と、第１測定装置３０とは異なる原理に基づく測定を行う第２測定装置４０（図１参照）に供給するための第２検体と、を準備する前処理を行う。
【０１２１】
検体前処理装置２００は、図３０に示すように、ロボットアーム１０と、親検体受入部９１と、容器ストック９２と、検体前処理装置９３と、検体前処理試薬９４と、載置台９５と、ピペットホルダ９６と、チップストック９７と、第１子検体置き場所９８と、第２子検体置き場所９９とを備えている。
【０１２２】
親検体受入部９１は、親検体が収容された第１検体容器２１が受け入れられる。容器ストック９２には、空の第２検体容器２２および空の第２検体容器２３がストックされている。
【０１２３】
検体前処理装置９３は、検体の前処理に必要な装置である。たとえば、検体前処理装置９３は、遠心分離機、恒温槽、撹拌装置などを含む。なお、前処理が分注および各試薬との混合だけの場合、この装置は、設置しなくてもよい。
【０１２４】
検体前処理試薬９４は、前処理に必要な試薬が保管される。載置台９５は、作業に必要なものが載置される作業台である。載置台９５には、第１検体容器２１、第２検体容器２２および第２検体容器２３が載置される。また、載置台９５には、試薬容器が載置されてもよい。
【０１２５】
ピペットホルダ９６には、複数の種類の分注ピペットが保持される。分注ピペットは、分注量に応じて複数用意されている。分注ピペットは、ロボットアーム１０により保持されて、分注に用いられる。チップストック９７には、複数のチップが準備されている。チップストック９７のチップは、分注ピペットの先端に取り付けられ、分注の度に交換される。
【０１２６】
第１子検体置き場所９８には、前処理が施された第１検体が収容された第２検体容器２２が載置される。第１子検体置き場所９８に載置された第２検体容器２２は、第１測定装置３０に搬送されて、測定が行われる。第２子検体置き場所９９には、前処理が施された第２検体が収容された第２検体容器２３が載置される。第２子検体置き場所９９に載置された第２検体容器２３は、第２測定装置４０に搬送されて、測定が行われる。
【０１２７】
ここで、第５実施形態では、ロボットアーム１０は、第１検体が収容された第２検体容器２２と、第２検体が収容された第２検体容器２３と、を異なる前処理が行われるように搬送する。
【０１２８】
また、ロボットアーム１０は、ピペットホルダ９６から分注ピペットを受け取り、分注処理を行うように構成されている。具体的には、ロボットアーム１０は、分注ピペットを用いて、親検体から第１検体および第２検体を分注する。また、ロボットアーム１０は、分注ピペットを用いて、試薬を分注する。
【０１２９】
（検体前処理装置の構成）
図３１を参照して、第６実施形態による検体前処理装置３００の例について説明する。なお、第５実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１３０】
第６実施形態の検体前処理装置３００は、図３１に示すように、２つのロボットアーム１０と、親検体受入部９１と、容器ストック９２と、検体前処理装置９３と、検体前処理試薬９４と、載置台９５と、ピペットホルダ９６と、チップストック９７と、第１子検体置き場所９８と、第２子検体置き場所９９とを備えている。
【０１３１】
ここで、第６実施形態では、２つのロボットアーム１０は、第１検体が収容された第２検体容器２２と、第２検体が収容された第２検体容器２３と、を異なる前処理が行われるように搬送する。
【０１３２】
また、２つのロボットアーム１０は、連携して、搬送動作、分注動作を行う。
【０１３３】
（検体前処理装置の構成）
図３２を参照して、第７実施形態による検体前処理装置４００の例について説明する。なお、第５および第６実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１３４】
第７実施形態の検体前処理装置４００は、図３２に示すように、２つのロボットアーム１０と、親検体受入部９１と、載置台９５と、ピペットホルダ９６と、チップストック９７と、細胞検出エリア４１１と、細胞測定試薬４１２と、タンパク質検出エリア４２１と、タンパク質測定試薬４２２とを備えている。
【０１３５】
親検体受入部９１と、載置台９５と、ピペットホルダ９６と、チップストック９７は、２つのロボットアーム１０が共通して使用する共通エリア４０１に設けられている。また、検体前処理装置４００は、共通エリア４０１を挟んで、細胞を測定するエリアと、タンパク質を測定するエリアとが設けられている。細胞を測定するエリアには、細胞検出エリア４１１、ロボットアーム１０および細胞測定試薬４１２が設けられている。タンパク質を測定するエリアには、タンパク質検出エリア４２１、ロボットアーム１０およびタンパク質測定試薬４２２が設けられている。
【０１３６】
細胞検出エリア４１１は、染色した細胞を検出する光学ユニットが設けられている。細胞測定試薬４１２は、細胞を検出するための染色試薬が設けられている。
【０１３７】
タンパク質検出エリア４２１は、タンパク質を検出するプレートリーダが設けられている。タンパク質測定試薬４２２は、検出用抗体等の試薬が設けられている。
【０１３８】
（ロボットアームによる作業処理）
図３３を参照して、第７実施形態による検体前処理装置４００のロボットアーム１０の作業処理について説明する。ステップＳ１１〜Ｓ１５は、２つのロボットアーム１０のうち、一方のロボットアーム１０により行われる。また、ステップＳ１６〜Ｓ１８は、他方のロボットアーム１０により行われる。
【０１３９】
ステップＳ１１において、親検体が載置台９５に置かれる。具体的には、ロボットアーム１０により、親検体受入部９１に載置された第１検体容器２１が搬送されて、載置台９５に載置される。ステップＳ１２において、ピペットホルダ９６から、分注ピペットが取り出される。また、チップストック９７のチップが分注ピペットの先端に装着される。
【０１４０】
ステップＳ１３において、分注ピペットにより試料の液体部分が吸引されて、別の容器に移される。ステップＳ１４において、残った細胞に細胞表面を染色する染色液が添加される。
【０１４１】
ステップＳ１５において、反応時間経過後、細胞の検出に必要な試薬が添加されて、容器が検出装置に搬送される。その後、親検体処理、細胞染色、検出の処理が終了される。
【０１４２】
ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理に並行して、ステップＳ１６〜Ｓ１８の処理が他方のロボットアーム１０により行われる。ステップＳ１６において、ピペットホルダ９６から、分注ピペットが取り出される。また、チップストック９７のチップが分注ピペットの先端に装着される。ステップＳ１７において、試料の液体部分にタンパク質分析用の試薬が添加される。
【０１４３】
ステップＳ１８において、反応時間経過後、タンパク質の検出に必要な試薬が添加されて、容器が検出装置に搬送される。その後、タンパク質検出の処理が終了される。
【０１４４】
（検体前処理装置の構成）
図３４を参照して、第８実施形態による検体前処理装置５００の例について説明する。なお、第５〜第７実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１４５】
第８実施形態の検体前処理装置５００は、図３４に示すように、２つのロボットアーム１０と、親検体受入部９１と、載置台９５と、ピペットホルダ９６と、チップストック９７と、核酸検出エリア５１１と、核酸測定試薬５１２と、タンパク質検出エリア４２１と、タンパク質測定試薬４２２とを備えている。
【０１４６】
親検体受入部９１と、載置台９５と、ピペットホルダ９６と、チップストック９７は、２つのロボットアーム１０が共通して使用する共通エリア５０１に設けられている。また、検体前処理装置５００は、共通エリア５０１を挟んで、核酸を測定するエリアと、タンパク質を測定するエリアとが設けられている。核酸を測定するエリアには、核酸検出エリア５１１、ロボットアーム１０および核酸測定試薬５１２が設けられている。タンパク質を測定するエリアには、タンパク質検出エリア４２１、ロボットアーム１０およびタンパク質測定試薬４２２が設けられている。
【０１４７】
核酸検出エリア５１１は、核酸を検出する分光光度計が設けられている。核酸測定試薬５１２は、核酸を処理するための試薬が設けられている。
【０１４８】
タンパク質検出エリア４２１は、タンパク質を検出するプレートリーダが設けられている。タンパク質測定試薬４２２は、検出用抗体等の試薬が設けられている。
【０１４９】
（検体前処理装置の構成）
図３５を参照して、第９実施形態による検体前処理装置６００の例について説明する。なお、第５〜第８実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１５０】
第９実施形態の検体前処理装置６００は、図３５に示すように、２つのロボットアーム１０と、親検体受入部９１と、載置台９５と、ピペットホルダ９６と、チップストック９７と、細胞検出エリア４１１と、細胞測定試薬４１２と、タンパク質検出エリア４２１と、タンパク質測定試薬４２２と、核酸検出エリア５１１と、核酸測定試薬５１２とを備えている。
【０１５１】
核酸検出エリア５１１では、核酸抽出およびＰＣＲが行われて、遺伝子測定が行われる。細胞検出エリア４１１では、免疫染色が行われて細胞測定が行われる。タンパク質検出エリア４２１では、ＥＬＩＳＡ（Ｅｎｚｙｍｅ−Ｌｉｎｋｅｄ  ＩｍｍｕｎｏＳｏｒｂｅｎｔ  Ａｓｓａｙ）が行われてタンパク質測定が行われる。
【０１５２】
（ロボットアームによる作業処理）
図３６を参照して、第９実施形態による検体前処理装置６００のロボットアーム１０の作業処理について説明する。ステップＳ２１〜Ｓ２６は、２つのロボットアーム１０のうち、一方のロボットアーム１０により行われる。また、ステップＳ２９〜Ｓ３１は、他方のロボットアーム１０により行われる。
【０１５３】
ステップＳ２１において、親検体が載置台９５に置かれる。具体的には、ロボットアーム１０により、親検体受入部９１に載置された第１検体容器２１が搬送されて、載置台９５に載置される。ステップＳ２２において、ピペットホルダ９６から、分注ピペットが取り出される。また、チップストック９７のチップが分注ピペットの先端に装着される。
【０１５４】
ステップＳ２３において、分注ピペットにより試料の液体部分が吸引されて、別の容器に移される。ステップＳ２４において、残った細胞に試薬が添加されて、細胞を分散させる。そして、分散した細胞が２つの容器に分けられる。
【０１５５】
ステップＳ２５において、２つに分けられた容器の内の一方の細胞に細胞表面を染色する染色液が添加される。ステップＳ２６において、反応時間経過後、細胞の検出に必要な試薬が添加されて、容器が検出装置に搬送される。
【０１５６】
ステップＳ２７において、２つに分けられた容器の内の他方の細胞から核酸が抽出される。ステップＳ２８において、ＰＣＲ反応（ポリメラーゼ連鎖反応）が行われた後、容器が検出装置に搬送される。その後、親検体処理、細胞染色、検出の処理が終了される。
【０１５７】
ステップＳ２１〜Ｓ２８の処理に並行して、ステップＳ２９〜Ｓ３１の処理が他方のロボットアームにより行われる。ステップＳ２９において、ピペットホルダ９６から、分注ピペットが取り出される。また、チップストック９７のチップが分注ピペットの先端に装着される。ステップＳ３０において、試料の液体部分にタンパク質分析用の試薬が添加される。
【０１５８】
ステップＳ３１において、反応時間経過後、タンパク質の検出に必要な試薬が添加されて、容器が検出装置に搬送される。その後、タンパク質検出の処理が終了される。
【０１５９】
（検体前処理装置の構成）
図３７を参照して、第１０実施形態による検体前処理装置７００の例について説明する。なお、第５〜第９実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１６０】
第１０実施形態の検体前処理装置７００は、図３７に示すように、１つのロボットアーム１０と、親検体受入部９１と、載置台９５と、ピペットホルダ９６と、チップストック９７と、細胞検出エリア４１１と、細胞測定試薬４１２と、タンパク質検出エリア４２１と、タンパク質測定試薬４２２と、核酸検出エリア５１１と、核酸測定試薬５１２とを備えている。
【０１６１】
検体前処理装置７００では、１つのロボットアームを用いて、核酸抽出およびＰＣＲによる遺伝子測定の前処理と、ＥＬＩＳＡによるタンパク質測定の前処理とが行われる。
【０１６２】
（検体前処理装置の構成）
図３８を参照して、第１１実施形態による検体前処理装置８００の例について説明する。なお、第５〜第１０実施形態と同様の構成には、同じ符号を付して、説明を省略する。
【０１６３】
第１１実施形態の検体前処理装置８００は、図３８に示すように、ロボットアーム１０と、第１測定装置３０と、第２測定装置４０と、親検体受入部９１と、載置台９５と、第１試薬設置部８０１と、第２試薬設置部８０２とを備えている。ロボットアーム１０は、第１ロボットアーム１１と、第２ロボットアーム１２とを含んでいる。
【０１６４】
第１試薬設置部８０１は、第１測定装置３０で測定するために第１試薬が収容された第１試薬容器が設置されている。第２試薬設置部８０２は、第２測定装置４０で測定するために第２試薬が収容された第２試薬容器が設置されている。第１試薬設置部８０１および第２試薬設置部８０２は、試薬の保管に適した温度になるように保冷または保温する機能を有している。
【０１６５】
ロボットアーム１０は、第１試薬設置部８０１と第２試薬設置部８０２との間に配置されている。これにより、ロボットアーム１０が第１試薬設置部８０１および第２試薬設置部８０２の両方に容易にアクセスすることができるので、ロボットアーム１０の作業効率を向上させることができる。
【０１６６】
また、載置台９５および親検体受入部９１は、第１試薬設置部８０１と第２試薬設置部８０２との間の領域に配置されている。
【０１６７】
第１ロボットアーム１１は、第１試薬容器から第１試薬を第２検体容器２２に分注するように第１分注ピペットを把持する機能を有する。また、第２ロボットアーム１２は、第２試薬容器から第２試薬を第２検体容器２３に分注するように第２分注ピペットを把持する機能を有する。
【０１６８】
また、第１ロボットアーム１１は、第２検体容器２２を把持して載置台９５に搬送する機能を有する。また、第２ロボットアーム１２は、第２検体容器２３を把持して載置台９５に搬送する機能を有する。
【０１６９】
また、第１ロボットアーム１１および第２ロボットアーム１２は、第２検体容器２２および第２検体容器２３を把持し直して載置台９５から搬送する機能を有する。これにより、第１ロボットアーム１１および第２ロボットアーム１２の一方から他方に第２検体容器２２および第２検体容器２３を受け渡すことができるので、第１ロボットアーム１１の作業範囲と、第２ロボットアーム１２の作業範囲とが重なる範囲において、第２検体容器２２および第２検体容器２３を容易に搬送することができる。
【０１７０】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【符号の説明】
【０１７１】
１０：ロボットアーム、１０ｂ：アーム部材、１２：第２ロボットアーム、１４ａ：第１軸線、１４ｂ：第２軸線、１５：ハンド、１６：分注ピペット、２１：第１検体容器、２２：第２検体容器、２３：第２検体容器、５０：検体前処理部、５１：分注部、５２：遠心分離部、６０：供給部、１００、２００、３００、４００、５００、６００、７００、８００、９００、１０００、１１００、１２００：検体前処理装置、１４１：第１リンク部材、１４２：第２リンク部材、９４１：撹拌部、９４２ａ：開栓部、９４２ｂ：閉栓部、９４４：情報付与部、９５１：読取部、１１９０：加温部、９４５１：分注ピペット、９４５３：駆動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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