(57)【要約】【課題】複数系統が同時に故障する確率を低減可能な回転電機制御装置を提供する。【解決手段】インバータ回路１５０、２５０および電源回路１９、２５９は、モータ巻線１８０、２８０ごとに設けられ、モータ巻線１８０、２８０への通電の切り替えに係るスイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８を有する。プリドライバ１４６、２４６は、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８と接続されるゲート配線１７１〜１７８、２７１〜２７８を経由してスイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８にゲート信号を出力する。保護素子１６１〜１６８、２６１〜２６８は、ゲート配線１７１〜１７８、２７１〜２７８に、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８と並列に接続される。少なくとも一部の系統において、保護素子１６１〜１６８、２６１〜２６８の性能を他の系統と異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の巻線組（１８０、２８０）を有する回転電機（８０）の通電を制御する回転電機制御装置であって、
前記巻線組ごとに設けられ、前記巻線組への通電の切り替えに係るスイッチング素子（１５１〜１５８、２５１〜２５８）を有する通電制御回路（１５０、１５９、２５０、２５９）と、
前記スイッチング素子と接続される信号配線（１７１〜１７８、２７１〜２７８）を経由して前記スイッチング素子に駆動信号を出力するドライバ回路（１４６、２４６）と、
前記信号配線に、前記スイッチング素子と並列に接続される保護素子（１６１〜１６８、２６１〜２６８）と、
を備え、
前記巻線組、および、前記巻線組ごとに対応して設けられる前記通電制御回路を含む電子部品の組み合わせを系統とすると、
少なくとも一部の系統において、前記保護素子の性能を他の系統と異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる回転電機制御装置。
【請求項２】
前記保護素子は、逆向きに直列接続された２つのツェナーダイオードであって、
少なくとも一部の系統において、前記保護素子であるツェナーダイオードのツェナー電圧が他の系統のものと異なっている請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
複数の巻線組（１８０、２８０）を有する回転電機（８０）の通電を制御する回転電機制御装置であって、
前記巻線組ごとに設けられ、前記巻線組への通電の切り替えに係るスイッチング素子（１５１〜１５８、２５１〜２５８）を有する通電制御回路（１５０、１５９、２５０、２５９）と、
前記スイッチング素子と接続される信号配線（１７１〜１７８、２７１〜２７８）を経由して前記スイッチング素子に駆動信号を出力するドライバ回路（１４６、２４６）と、
を備え、
前記巻線組、および、前記巻線組ごとに対応して設けられる前記通電制御回路を含む電子部品の組み合わせを系統とすると、
少なくとも一部の系統において、前記駆動信号の伝達経路におけるノイズ平滑化部品（１７９）の性能を異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる回転電機制御装置。
【請求項４】
一部の系統において、前記信号配線に、前記ノイズ平滑化部品として抵抗（１７９）を設けることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる請求項３に記載の回転電機制御装置。
【請求項５】
複数の巻線組（１８０、２８０）を有する回転電機（８０）の通電を制御する回転電機制御装置であって、
前記巻線組ごとに設けられ、前記巻線組への通電の切り替えに係るスイッチング素子（１５１〜１５８、２５１〜２５８）を有する通電制御回路（１５０、１５９、２５０、２５９）と、
前記スイッチング素子と接続される信号配線（１７１〜１７８、２７１〜２７８）を経由して前記スイッチング素子に駆動信号を出力するドライバ回路（１４６、２４６）と、
を備え、
前記巻線組、および、前記巻線組ごとに対応して設けられる前記通電制御回路を含む電子部品の組み合わせを系統とすると、
少なくとも一部の系統において、前記スイッチング素子が実装される基板（４７０）と前記巻線組との接続に用いられるリード線（１８５、２８５）の長さを他の系統と異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる回転電機制御装置。
【請求項６】
全系統に係る指令値を生成し、自系統の前記スイッチング素子のオンオフ作動を制御する制御信号を自系統の前記ドライバ回路に出力する１つのマスター制御部（１３０）と、
前記マスター制御部から送信される前記指令値に基づき、自系統の前記スイッチング素子のオンオフ作動を制御する制御信号を生成して自系統の前記ドライバ回路に出力する少なくとも１つのスレーブ制御部（２３０）と、
を備え、
前記マスター制御部を含む系統をマスター系統、前記スレーブ制御部を含む系統をスレーブ系統とすると、
前記マスター系統のノイズ耐性は、前記スレーブ系統のノイズ耐性より高い請求項１〜５のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項７】
前記マスター制御部は、前記指令値として電流指令値を前記スレーブ制御部に送信する請求項６に記載の回転電機制御装置。
【請求項８】
前記マスター制御部は、前記指令値としてトルク指令値を前記スレーブ制御部に送信する請求項６に記載の回転電機制御装置。
【請求項９】
前記マスター制御部は、前記マスター系統の電流検出値を前記スレーブ制御部に送信し、
前記スレーブ制御部は、前記スレーブ系統の電流検出値を前記マスター制御部に送信し、
前記マスター制御部および前記スレーブ制御部は、それぞれにおいて、前記マスター系統および前記スレーブ系統の電流和および電流差を制御する和と差の制御により電圧指令値を演算する請求項７または８に記載の回転電機制御装置。
【請求項１０】
前記マスター制御部は、前記マスター系統に係る電圧指令値、および、前記スレーブ系統に係る電圧指令値であるスレーブ電圧指令値を演算し、当該スレーブ電圧指令値を前記指令値として前記スレーブ制御部に送信する請求項６に記載の回転電機制御装置。
【請求項１１】
前記マスター制御部は、前記マスター系統に係る前記制御信号、および、前記スレーブ系統に係る前記制御信号であるスレーブ制御信号を演算し、当該スレーブ制御信号を前記指令値として前記スレーブ制御部に送信する請求項６に記載の回転電機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転電機の通電を制御する回転電機制御装置が知られている。例えば特許文献１では、複数系統の電力変換回路が同時に故障する確率を下げるべく、スイッチング素子からヒートシンクへの放熱構成を特定回路と通常回路とで異ならせている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７３０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、インバータ回路を構成するスイッチング素子等の電子部品は、電気的なノイズによって故障することも想定される。特許文献１では、熱による故障について言及されているものの、電気的なノイズによる故障の発生については言及されていない。本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数系統が同時に故障する確率を低減可能な回転電機制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１態様の回転電機制御装置は、複数の巻線組（１８０、２８０）を有する回転電機（８０）の通電を制御するものであって、通電制御回路（１５０、１５９、２５０、２５９）と、ドライバ回路（１４６、２４６）と、保護素子（１６１〜１６８、２６１〜２６８）と、を備える。
【０００６】
通電制御回路は、巻線組ごとに設けられ、巻線組への通電の切り替えに係るスイッチング素子（１５１〜１５８、２５１〜２５８）を有する。ドライバ回路は、スイッチング素子と接続される信号配線（１７１〜１７８、２７１〜２７８）を経由してスイッチング素子に駆動信号を出力する。保護素子は、信号配線に、スイッチング素子と並列に接続される。巻線組、および、巻線組ごとに設けられる通電制御回路を含む電子部品の組み合わせを系統とする。少なくとも一部の系統において、保護素子の性能を他の系統と異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる。
【０００７】
第２発明および第３発明の回転電機制御装置は、複数の巻線組（１８０、２８０）を有する回転電機（８０）の通電を制御するものであって、通電制御回路（１５０、１５９、２５０、２５９）と、ドライバ回路（１４６、２４６）と、を備える。
【０００８】
通電制御回路は、巻線組ごとに設けられ、巻線組への通電の切り替えに係るスイッチング素子（１５１〜１５８、２５１〜２５８）を有する。ドライバ回路は、スイッチング素子と接続される信号配線（１７１〜１７８、２７１〜２７８）を経由してスイッチング素子に駆動信号を出力する。巻線組、および、巻線組ごとに設けられる通電制御回路を含む電子部品の組み合わせを系統とする。
【０００９】
第２態様では、少なくとも一部の系統において、駆動信号の伝達経路におけるノイズ平滑化部品（１７９）の性能を異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる。
【００１０】
第３態様では、少なくとも一部の系統において、スイッチング素子が実装される基板（４７０）と巻線組との接続に用いられるリード線（１８５、２８５）の長さを他の系統と異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる。
【００１１】
これにより、ノイズによる全系統の同時故障の発生確率を低減することができる。少なくとも１つの系統が故障を回避できれば、故障していない系統を用いて回転電機の駆動を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態によるステアリングシステムの概略構成図である。
【図２】第１実施形態による駆動装置の断面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図４】第１実施形態によるモータ巻線を説明する説明図である。
【図５】第１実施形態によるＥＣＵを示すブロック図である。
【図６】第１実施形態による制御部を示すブロック図である。
【図７】第１実施形態による通電制御回路を示す回路図である。
【図８】第２実施形態によるリード線を示す側面図である。
【図９】図８のＩＸ方向矢視図である。
【図１０】第２実施形態による第１系統のリード線を示す模式図である。
【図１１】第２実施形態による第２系統のリード線を示す模式図である。
【図１２】第２実施形態による這い回し部の長さの違いによる配線抵抗を説明する説明図である。
【図１３】第３実施形態によるＥＣＵを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明による回転電機制御装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００１４】
（第１実施形態）
図１に示すように、第１実施形態による回転電機制御装置としてのＥＣＵ１０は、回転電機としてのモータ８０とともに、電動パワーステアリング装置８に適用される。図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の全体構成を示すものである。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。
【００１５】
ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するトルクセンサ９４が設けられる。トルクセンサ９４は、第１センサ部１９４および第２センサ部２９４を有する。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
【００１６】
運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。
【００１７】
電動パワーステアリング装置８は、モータ８０およびＥＣＵ１０を有する駆動装置４０、ならびに、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える動力伝達部としての減速ギア８９等を備える。本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」等としてもよい。本実施形態では、ステアリングシャフト９２が「駆動対象」に対応する。
【００１８】
図２および図３に示すように、モータ８０は、操舵に要するトルクの一部または全部を出力するものであって、電源としてのバッテリ１９１、２９１から電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、ロータ８６０およびステータ８４０を有する。
【００１９】
図４に示すように、モータ８０は、巻線組としての第１モータ巻線１８０および第２モータ巻線２８０を有する。図４では、モータ巻線１８０、２８０を区別すべく、第１モータ巻線１８０を実線、第２モータ巻線２８０を一点鎖線で記載した。後述の図１２も同様である。第１モータ巻線１８０は、Ｕ相コイル１８１、Ｖ相コイル１８２およびＷ相コイル１８３を有する。第２モータ巻線２８０は、Ｕ相コイル２８１、Ｖ相コイル２８２およびＷ相コイル２８３を有する。なお、第１モータ巻線１８０の結線部と、第２モータ巻線２８０の結線部とは、電気的に絶縁されている。モータ巻線１８０、２８０は、電気的特性が同等であり、共通のステータ８４０に、互いに電気角３０［°］ずらしてキャンセル巻きされる。これに応じて、モータ巻線１８０、２８０には、位相φが３０［°］ずれた相電流が通電されるように制御される。通電位相差を最適化することで、出力トルクが向上する。また、６次のトルクリプルを低減することができる。さらにまた、位相差通電により、電流が平均化されるため、騒音、振動のキャンセルメリットを最大化することができる。また、発熱についても平均化されるため、各センサの検出値やトルク等、温度依存の系統間誤差を低減可能であるとともに、通電可能な電流量を平均化できる。
【００２０】
以下、第１モータ巻線１８０、ならびに、第１モータ巻線１８０の通電制御に係る第１制御部１３０および第１インバータ回路１５０等の電子部品の組み合わせを第１系統Ｌ１、第２モータ巻線２８０、ならびに、第２モータ巻線２８０の通電制御に係る第２制御部２３０および第２インバータ回路２５０等の電子部品の組み合わせを第２系統Ｌ２とする。また、第１系統Ｌ１に係る構成を主に１００番台で付番し、第２系統Ｌ２に係る構成を主に２００番台で符番する。また、第１系統Ｌ１および第２系統Ｌ２において、同様の構成には、下２桁が同じとなるように付番する。以下適宜、「第１」を添え字の「１」、「第２」を添え字の「２」として記載する。
【００２１】
図２に示すように、駆動装置４０は、モータ８０の軸方向の一方側にＥＣＵ１０が一体的に設けられており、いわゆる「機電一体型」であるが、モータ８０とＥＣＵ１０とは別途に設けられていてもよい。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸とは反対側において、シャフト８７０の軸線Ａｘに対して同軸に配置されている。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸側に設けられていてもよい。機電一体型とすることで、搭載スペースに制約のある車両において、ＥＣＵ１０とモータ８０とを効率的に配置することができる。
【００２２】
モータ８０は、ステータ８４０、ロータ８６０、および、これらを収容するハウジング８３０等を備える。ステータ８４０は、ハウジング８３０に固定されており、モータ巻線１８０、２８０が巻回される。ロータ８６０は、ステータ８４０の径方向内側に設けられ、ステータ８４０に対して相対回転可能に設けられる。
【００２３】
シャフト８７０は、ロータ８６０に嵌入され、ロータ８６０と一体に回転する。シャフト８７０は、軸受８３５、８３６により、ハウジング８３０に回転可能に支持される。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部は、ハウジング８３０からＥＣＵ１０側に突出する。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部には、マグネット８７５が設けられる。
【００２４】
ハウジング８３０は、リアフレームエンド８３７を含む有底筒状のケース８３４、および、ケース８３４の開口側に設けられるフロントフレームエンド８３８を有する。ケース８３４とフロントフレームエンド８３８とは、ボルト等により互いに締結されている。リアフレームエンド８３７には、リード線挿通孔８３９が形成される。リード線挿通孔８３９には、モータ巻線１８０、２８０の各相と接続されるリード線１８５、２８５が挿通される。リード線１８５、２８５は、リード線挿通孔８３９からＥＣＵ１０側に取り出され、基板４７０に接続される。
【００２５】
ＥＣＵ１０は、カバー４６０、カバー４６０に固定されているヒートシンク４６５、ヒートシンク４６５に固定されている基板４７０、および、基板４７０に実装される各種の電子部品等を備える。
【００２６】
カバー４６０は、外部の衝撃から電子部品を保護したり、ＥＣＵ１０の内部への埃や水等の浸入を防止したりする。カバー４６０は、カバー本体４６１、および、コネクタ部４６２が一体に形成される。なお、コネクタ部４６２は、カバー本体４６１と別体であってもよい。コネクタ部４６２の端子４６３は、図示しない配線等を経由して基板４７０と接続される。コネクタ数および端子数は、信号数等に応じて適宜変更可能である。コネクタ部４６２は、駆動装置４０の軸方向の端部に設けられ、モータ８０と反対側に開口する。コネクタ部４６２は、後述する各コネクタを含む。
【００２７】
基板４７０は、例えばプリント基板であり、リアフレームエンド８３７と対向して設けられる。基板４７０には、２系統分の電子部品が系統ごとに独立して実装されており、完全冗長構成をなしている。本実施形態では、１枚の基板４７０に電子部品が実装されているが、複数枚の基板に電子部品を実装するようにしてもよい。
【００２８】
基板４７０の２つの主面のうち、モータ８０側の面をモータ面４７１、モータ８０と反対側の面をカバー面４７２とする。図３および図７に示すように、モータ面４７１には、第１インバータ回路１５０を構成するスイッチング素子１５１〜１５６、第２インバータ回路２５０を構成するスイッチング素子２５１〜２５６、回転角センサ１２６、２２６、カスタムＩＣ１４５、２４５等が実装される。カスタムＩＣ１４５、２４５には、それぞれプリドライバ１４６、２４６等が含まれる。回転角センサ１２６、２２６は、マグネット８７５の回転に伴う磁界の変化を検出可能なように、マグネット８７５と対向する箇所に実装される。
【００２９】
カバー面４７２には、コンデンサ１９２、２９２、インダクタ１９３、２９３、および、制御部１３０、２３０を構成するマイコン等が実装される。図３では、制御部１３０、２３０を構成するマイコンについて、それぞれ「１３０」、「２３０」を付番した。コンデンサ１９２、２９２は、バッテリ１９１、２９１から入力された電力を平滑化する。また、コンデンサ１９２、２９２は、電荷を蓄えることで、モータ８０への電力供給を補助する。コンデンサ１９２、２９２、および、インダクタ１９３、２９３は、フィルタ回路を構成し、バッテリ１９１、２９１を共用する他の装置から伝わるノイズを低減するとともに、駆動装置４０からバッテリ１９１、２９１を共用する他の装置に伝わるノイズを低減する。なお、図３中には図示を省略しているが、電源回路１５９、２５９を構成するスイッチング素子１５７、１５８、２５７、２５８、モータリレー、および、電流センサ１２５、２２５等についても、モータ面４７１またはカバー面４７２に実装される。また、図７中では、インダクタ１９３、２９３およびモータリレー等の図示を省略した。
【００３０】
図５に示すように、ＥＣＵ１０は、制御部１３０、２３０、インバータ回路１５０、２５０、および、電源回路１５９、２５９等を備える。ＥＣＵ１０には、第１電源コネクタ１１１、第１車両通信コネクタ１１２、第１トルクコネクタ１１３、第２電源コネクタ２１１、第２車両通信コネクタ２１２、および、第２トルクコネクタ２１３が設けられる。
【００３１】
第１電源コネクタ１１１は、第１バッテリ１９１に接続され、第２電源コネクタ２１１は、第２バッテリ２９１に接続される。コネクタ１１１、２１１は、同一のバッテリに接続されていてもよい。第１電源コネクタ１１１は、第１電源回路１５９を経由して、第１インバータ回路１５０と接続される。第２電源コネクタ２１１は、第２電源回路２５９を経由して、第２インバータ回路２５０と接続される。
【００３２】
第１車両通信コネクタ１１２は第１車両通信網１９５に接続され、第２車両通信コネクタ２１２は第２車両通信網２９５に接続される。図５では、車両通信網１９５、２９５として、ＣＡＮ（Controller Area Network）を例示しているが、ＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data rate）やＦｌｅｘＲａｙ等、どのような規格のものでもよい。
【００３３】
第１車両通信コネクタ１１２は、第１車両通信回路１１７を経由して、第１制御部１３０と接続される。第１制御部１３０は、車両通信コネクタ１１２および車両通信回路１１７を経由して、車両通信網１９５と情報を授受可能である。第２車両通信コネクタ２１２は、第２車両通信回路２１７を経由して、第２制御部２３０と接続される。第２制御部２３０は、車両通信コネクタ２１２および車両通信回路２１７を経由して、車両通信網２９５と情報を授受可能である。
【００３４】
トルクコネクタ１１３、２１３は、トルクセンサ９４と接続される。詳細には、第１トルクコネクタ１１３は、トルクセンサ９４の第１センサ部１９４と接続される。第２トルクコネクタ２１３は、トルクセンサ９４に第２センサ部２９４と接続される。図５では、第１センサ部１９４を「トルクセンサ１」、第２センサ部２９４を「トルクセンサ２」と記載した。
【００３５】
第１電流センサ１２５は、第１モータ巻線１８０の各相に通電されるＵ相電流Ｉｕ１、Ｖ相電流Ｉｖ１、および、Ｗ相電流Ｉｗ１を検出し、検出値を第１制御部１３０に出力する。第２電流センサ２２５は、第２モータ巻線２８０の各相に通電されるＵ相電流Ｉｕ２、Ｖ相電流Ｉｖ２、および、Ｗ相電流Ｉｗ２を検出し、検出値を第２制御部２３０に出力する。以下、Ｕ相電流、Ｖ相電流およびＷ相電流を、適宜まとめて「相電流」または「３相電流」とする。また、ｄ軸電流およびｑ軸電流を、適宜まとめて「ｄｑ軸電流」とする。電圧についても同様とする。
【００３６】
第１回転角センサ１２６は、モータ８０の回転角を検出し、第１制御部１３０に出力する。第２回転角センサ２２６は、モータ８０の回転角を検出し、第２制御部２３０に出力する。本実施形態では、第１回転角センサ１２６の検出値に基づく電気角を第１電気角ＥｌｅＡｎｇ１、第２回転角センサ２２６の検出値に基づく電気角を第２電気角ＥｌｅＡｎｇ２とする。
【００３７】
第１制御部１３０には、第１電源コネクタ１１１および図示しないレギュレータ等を経由して第１バッテリ１９１給電される。第２制御部２３０には、第２電源コネクタ２１１および図示しないレギュレータ等を経由して第２バッテリ２９１から給電される。第１制御部１３０は、トルクコネクタ１１３およびトルクセンサ入力回路１１８を経由して、トルクセンサ９４の第１センサ部１９４から操舵トルクＴｓに係るトルク信号を取得可能である。第２制御部２３０は、トルクコネクタ２１３およびトルクセンサ入力回路２１８を経由して、トルクセンサ９４の第２センサ部２９４から操舵トルクＴｓに係るトルク信号を取得可能である。これにより、制御部１３０、２３０は、トルク信号に基づき、操舵トルクＴｓを演算可能である。
【００３８】
制御部１３０、２３０の詳細を図６に示す。制御部１３０、２３０は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部１３０、２３０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００３９】
マスター制御部である第１制御部１３０は、ｄｑ軸電流演算部１３１、アシストトルク指令演算部１３２、ｄｑ軸電流指令演算部１３３、電流フィードバック演算部１３４、３相電圧指令演算部１３５、ＰＷＭ演算部１３６、信号出力部１３７、異常監視部１３９、および、通信部１４０等を有する。図中、フィードバックを「ＦＢ」と記載する。
【００４０】
ｄｑ軸電流演算部１３１は、電流センサ１２５から取得される相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１を、電気角ＥｌｅＡｎｇ１を用いてｄｑ軸変換し、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１を演算する。
【００４１】
アシストトルク指令演算部１３２は、操舵トルクＴｓに係るトルク信号および車速等に基づき、トルク指令値Ｔｒｑ１*を演算する。トルク指令値Ｔｒｑ１*は、ｄｑ軸電流指令演算部１３３に出力される。また、トルク指令値Ｔｒｑ１*は、車両通信回路１１７を経由して、電動パワーステアリング装置８以外の装置に提供される。
【００４２】
ｄｑ軸電流指令演算部１３３は、トルク指令値Ｔｒｑ１*に基づき、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*を演算する。演算されたｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*は、第２制御部２３０に送信される。
【００４３】
電流フィードバック演算部１３４は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*、および、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２に基づく電流フィードバック演算を行い、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*を演算する。本実施形態では、２系統の電流和と電流差を制御する「和と差の制御」によりｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*を演算する。和と差の制御を行うことで、相互インダクタンスの影響を打ち消すことができる。また、第２制御部２３０の異常または通信異常等により、第２制御部２３０側の情報を用いることができない場合、和と差の制御を行わず、第１系統Ｌ１のｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*およびｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１を用いた独立制御に切り替える。
【００４４】
３相電圧指令演算部１３５は、電気角ＥｌｅＡｎｇ１を用いてｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*を逆ｄｑ変換し、３相電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*を演算する。ＰＷＭ演算部１３６は、３相電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*に基づき、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ１*、ＰＷＭ＿ｖ１*、ＰＷＭ＿ｗ１*を演算する。信号出力部１３７は、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ１*、ＰＷＭ＿ｖ１*、ＰＷＭ＿ｗ１*を制御信号として、第１プリドライバ１４６を経由して第１インバータ回路１５０に出力する。なお、図５および図６では、プリドライバ１４６、２４６の図示を省略した。
【００４５】
スレーブ制御部である第２制御部２３０は、ｄｑ軸電流演算部２３１、アシストトルク指令演算部２３２、ｄｑ軸電流指令演算部２３３、電流フィードバック演算部２３４、３相電圧指令演算部２３５、ＰＷＭ演算部２３６、信号出力部２３７、異常監視部２３９、および、通信部２４０等を有する。
【００４６】
ｄｑ軸電流演算部２３１は、電流センサ２２５から取得される相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を、電気角ＥｌｅＡｎｇ２を用いてｄｑ軸変換し、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２を演算する。
【００４７】
アシストトルク指令演算部２３２は、操舵トルクＴｓに係るトルク信号および車速等に基づき、トルク指令値Ｔｒｑ２*を演算する。ｄｑ軸電流指令演算部２３３は、トルク指令値Ｔｒｑ２*に基づき、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ２*、Ｉｑ２*を演算する。
【００４８】
電流フィードバック演算部２３４は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*、および、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１、Ｉｄ２、Ｉｑ２に基づく電流フィードバック演算を行い、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*を演算する。本実施形態では、２系統の電流和と電流差を制御する「和と差の制御」によりｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を演算する。
【００４９】
本実施形態では、第２制御部２３０はスレーブ制御部であるので、正常時、第１制御部１３０から取得されたｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*を用いて電流フィードバック制御を行い、自身にて演算されたｄｑ軸電流指令値Ｉｄ２*、Ｉｑ２*を用いない。第１制御部１３０の異常または通信異常等により、第１制御部１３０側の情報を用いることができない場合、和と差の制御を行わず、第２系統Ｌ２のｄｑ軸電流指令値Ｉｄ２*、Ｉｑ２*およびｄｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２を用いた独立制御に切り替える。
【００５０】
３相電圧指令演算部２３５は、電気角ＥｌｅＡｎｇ２を用いてｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を逆ｄｑ変換し、３相電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*を演算する。ＰＷＭ演算部２３６は、３相電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*に基づき、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｗ２*を演算する。信号出力部２３７は、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｗ２*を制御信号として、プリドライバ２４６を経由してインバータ回路２５０に出力する。
【００５１】
異常監視部１３９、２３９は、自系統の異常、および、制御部１３０、２３０間における通信異常を監視する。以下適宜、制御部１３０、２３０間の通信を、「マイコン間通信」という。自系統に係る異常情報は、マイコン間通信にて他系統の制御部に送信される。また、マイコン間通信にて、他系統に係る異常情報を取得する。これにより、異常状態に係る情報が共有される。電流フィードバック演算部１３４、２３４では、異常監視部１３９、２３９の判定結果に応じた制御を行う。一方の系統に異常が生じた場合、他方の系統での独立制御により、モータ８０の駆動を継続可能である。また、正常系統の制御部より、電動パワーステアリング装置８に異常が生じた旨の情報を他のＥＣＵ等に通知するとともに、異常が生じた旨の情報をユーザに報知する。例えばインスツルメントパネルのウォーニングランプの点灯により、電動パワーステアリング装置８の異常をユーザに報知する。ユーザへの報知方法は、ウォーニングランプの点灯に限らず、音声での報知等、どのようであってもよい。これにより、ユーザに修理を促すことができる。
【００５２】
制御部１３０、２３０は、通信部１４０、２４０を有しており、制御部１３０、２３０間にて相互に通信可能に設けられる。制御部１３０、２３０間の通信方法は、ＳＰＩやＳＥＮＴ等のシリアル通信や、ＣＡＮ通信、ＦｌｅｘＲａｙ通信等、どのような方法を用いてもよい。
【００５３】
第１通信部１４０は、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｄ２、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*、および、第１系統Ｌ１に係る異常情報を第２制御部２３０に送信し、第２制御部２３０から送信される情報を受信する。また、図６中に二点鎖線で示すように、第１通信部１４０は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*に替えて、トルク指令値Ｔｒｑ１*を第２制御部２３０に送信するようにしてもよい。第２通信部２４０は、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２、および、第２系統Ｌ２に係る異常情報を第１制御部１３０に送信し、第１制御部１３０から送信される情報を受信する。
【００５４】
図７に示すように、第１インバータ回路１５０は、ブリッジ接続される６つのスイッチング素子１５１〜１５６を有する。スイッチング素子１５１〜１５３が高電位側、スイッチング素子１５４〜１５６が低電位側に接続される。Ｕ相のスイッチング素子１５１、１５４の接続点にはＵ相コイル１８１の一端が接続され、Ｖ相のスイッチング素子１５２、１５５の接続点にはＶ相コイル１８２の一端が接続され、Ｗ相のスイッチング素子１５３、１５６の接続点にはＷ相コイル１８３の一端が接続される。コイル１８１〜１８３の他端は結線される。
【００５５】
第１インバータ回路１５０とバッテリ１９１の正極との間には、第１電源回路１５９が設けられる。第１電源回路１５９は、スイッチング素子１５７、１５８を有する。本実施形態では、スイッチング素子１５１〜１５８は、ＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴやサイリスタ等、他の素子であってもよい。スイッチング素子１５７、１５８は、寄生ダイオードが逆向きとなるように直列接続される。これにより、バッテリ１９１が誤って逆向きに接続された場合に逆向きの電流が流れるのを防ぎ、インバータ回路１５０を保護する。
【００５６】
スイッチング素子１５１〜１５８のゲートには、ゲート配線１７１〜１７８を経由してプリドライバ１４６からのゲート信号が入力される。ゲート信号は、制御部１３０からの制御信号に応じた信号である。これにより、制御部１３０からの指令により、スイッチング素子１５１〜１５８のオンオフ作動が制御される。それぞれのゲート配線１７１〜１７８には、抵抗１７９が設けられる。
【００５７】
第２インバータ回路２５０は、ブリッジ接続される６つのスイッチング素子２５１〜２５６を有する。スイッチング素子２５１〜２５３が高電位側、スイッチング素子２５４〜２５６が低電位側に接続される。Ｕ相のスイッチング素子２５１、２５４の接続点にはＵ相コイル２８１の一端が接続され、Ｖ相のスイッチング素子２５２、２５５の接続点にはＶ相コイル２８２の一端が接続され、Ｗ相のスイッチング素子２５３、２５６の接続点にはＷ相コイル２８３の一端が接続される。コイル２８１〜２８３の他端は結線される。
【００５８】
スイッチング素子２５１〜２５８のゲートには、ゲート配線２７１〜２７８を経由してプリドライバ２４６からのゲート信号が入力される。ゲート信号は、制御部２３０からの制御信号に応じた信号である。これにより、制御部２３０からの指令により、スイッチング素子２５１〜２５８のオンオフ作動が制御される。
【００５９】
第２インバータ回路２５０とバッテリ２９１の正極との間には、第２電源回路２５９が設けられる。電源回路２５９は、スイッチング素子２５７、２５８を有する。本実施形態では、スイッチング素子２５１〜２５８は、ＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴやサイリスタ等、他の素子であってもよい。スイッチング素子２５７、２５８は、寄生ダイオードが逆向きとなるように直列接続される。これにより、バッテリ２９１が誤って逆向きに接続得された場合に逆向きの電流が流れるのを防ぎ、第２インバータ回路２５０を保護する。
【００６０】
保護素子１６１〜１６８、２６１〜２６８は、それぞれ、ゲート配線１７１〜１７８、２７１〜２７８に、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８と並列に接続される。詳細には、保護素子１６１は、ゲート配線１７１とスイッチング素子１５１の低電位側とを接続する箇所に設けられることで、スイッチング素子１５１と並列に接続される。他の保護素子１６２〜１６８、２６１〜２６８も同様に、対応するゲート配線１７２〜１７８、２７１〜２７８とスイッチング素子１５２〜１５８、２５１〜２５８の低電位側とを接続する箇所に設けられる。
【００６１】
本実施形態では、保護素子１６１〜１６８、２１６〜２６８は、それぞれ２つのツェナーダイオードが逆向きに直列接続されている。保護素子１６１〜１６８、２１６〜２１８のツェナー電圧Ｖｚは、プリドライバ１４６、２４６からのゲート信号電圧Ｖｓより大きく、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８のサージ耐圧Ｖｒより小さくなるように設定される。すなわち、Ｖｓ＜Ｖｚ＜Ｖｒである。プリドライバ１４６、２４６からサージ耐圧Ｖｒより高い電圧が印加された場合、保護素子１６１〜１６８、２６１〜２６８に電流が流れる。これにより、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８が保護される。
【００６２】
ところで、第１系統Ｌ１と第２系統Ｌ２とを均等に用いる場合、第１系統Ｌ１と第２系統Ｌ２とが同時に故障する虞がある。そこで本実施形態では、電気的ノイズに対するノイズ耐力を第１系統Ｌ１と第２系統Ｌ２とで異ならせることで、電気的ノイズによる同時故障の発生可能性を低減している。
【００６３】
また、第１制御部１３０をマスター制御部、第２制御部２３０をスレーブ制御部としている。ここで、第１制御部１３０を含む第１系統Ｌ１をマスター系統、第２制御部２３０を含む第２系統Ｌ２をスレーブ系統とすれば、マスター系統を優先的に保護すべく、第１系統Ｌ１のノイズ耐力が、第２系統Ｌ２のノイズ耐力より高くなるように構成している。
【００６４】
具体的には、ゲート信号電圧Ｖｓより大きく、サージ耐圧Ｖｒより小さい範囲内にて、第１系統Ｌ１の保護素子１６１〜１６８のツェナー電圧Ｖｚ１を、第２系統Ｌ２の保護素子２６１〜２６８のツェナー電圧Ｖｚ２より大きくする。すなわち、Ｖｚ１＞Ｖｚ２とする。本実施形態では、ツェナー電圧Ｖｚ１を、ツェナー電圧Ｖｚ２の１．１倍以上とする。これにより、例えば保護素子１６１〜１６８、２６１〜２６８の公差が５％としたとき、Ｖｚ１＞Ｖｚ２の関係を保つことができる。これにより、第１系統Ｌ１のサージに対する耐性を第２系統Ｌ２より高くすることができる。
【００６５】
また、本実施形態では、第１系統Ｌ１のゲート配線１７１〜１７８には抵抗１７９が設けられており、第２系統Ｌ２のゲート配線２７１〜２７８には抵抗が設けられていない。これにより、第１インバータ回路１５０のゲート信号のノイズを弱めることができ、第１系統Ｌ１のサージに対する耐性を第２系統Ｌ２より高くすることができる。
【００６６】
以上説明したように、ＥＣＵ１０は、複数の巻線組としてのモータ巻線１８０、２８０を有するモータ８０の通電を制御するものであって、通電制御回路と、ドライバ回路であるプリドライバ１４６、２４６と、保護素子１６１〜１６８、２６１〜２６８と、を備える。本実施形態では、インバータ回路１５０、２５０および電源回路１５９、２５９が「通電制御回路」に対応する。
【００６７】
インバータ回路１５０、２５０および電源回路１９、２５９は、モータ巻線１８０、２８０ごとに設けられ、モータ巻線１８０、２８０への通電の切り替えに係るスイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８を有する。具体的には、第１モータ巻線１８０に対応して第１インバータ回路１５０および第１電源回路１５９が設けられ、第２モータ巻線２８０に対応して第２インバータ回路２５０および第２電源回路２５９が設けられる。
【００６８】
プリドライバ１４６、２４６は、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８と接続される信号配線であるゲート配線１７１〜１７８、２７１〜２７８を経由してスイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８に駆動信号であるゲート信号を出力する。保護素子１６１〜１６８、２６１〜２６８は、ゲート配線１７１〜１７８、２７１〜２７８に、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８と並列に接続される。
【００６９】
ここで、モータ巻線１８０、２８０、並びに、モータ巻線１８０、２８０ごとに対応して設けられるインバータ回路１５０、２５０および電源回路１５９、２５９を含む電子部品の組み合わせを系統とする。少なくとも一部の系統において、保護素子１６１〜１６８、２６１〜２６８の性能を他の系統と異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる。
【００７０】
これにより、ノイズによる全系統の同時故障の発生確率を低減することができる。少なくとも１つの系統が故障を回避できれば、故障していない系統を用いてモータ８０の駆動を継続することができる。
【００７１】
詳細には、保護素子１６１〜１６８、２６１〜２６８は、逆向きに接続された２つのツェナーダイオードであり、少なくとも一部の系統において、ツェナーダイオードのツェナー電圧が、他の系統のものと異なっている。本実施形態では、マスター系統である第１系統Ｌ１の保護素子１６１〜１６８のツェナー電圧Ｖｚ１は、スレーブ系統である第２系統Ｌ２の保護素子２６１〜２６８のツェナー電圧Ｖｚ２よりも高い。これにより、ツェナー電圧が高い系統のノイズ耐性を、ツェナー電圧が低い系統よりも高くすることができる。
【００７２】
また本実施形態では、少なくとも一部の系統において、ゲート信号の伝達経路におけるノイズ平滑化部品の性能を異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる。これにより、ノイズによる全系統の同時故障の発生確率を低減することができる。少なくとも１つの系統が故障を回避できれば、故障していない系統を用いてモータ８０の駆動を継続することができる。
【００７３】
詳細には、一部の系統において、ゲート配線１７１〜１７８に、ノイズ平滑化部品として抵抗１７９を設けることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる。すなわち、第１系統Ｌ１のゲート配線１７１〜１７８には抵抗１７９が設けられており、第２系統Ｌ２のゲート配線２７１〜２７８には抵抗が設けられていない。したがって、第１系統Ｌ１のゲート配線１７１〜１７８の抵抗値は、第２系統Ｌ２のゲート配線２７１〜２７８の抵抗値より大きい。これにより、第１系統Ｌ１において、通電制御回路に入力されるノイズを第２系統Ｌ２より低減可能であるので、第１系統Ｌ１のノイズ耐性を、第２系統Ｌ２よりも高くすることができる。
【００７４】
ＥＣＵ１０は、マスター制御部である第１制御部１３０と、スレーブ制御部である第２制御部２３０と、を備える。第１制御部１３０は、全系統に係る指令値を生成し、自系統のスイッチング素子１５１〜１５８のオンオフ作動を制御する制御信号を自系統のプリドライバ１４６に出力する。第２制御部２３０は、第１制御部１３０から送信される指令値に基づき、自系統のスイッチング素子２５１〜２５８のオンオフ作動を制御する制御信号を生成して自系統のプリドライバ２４６に出力する。本実施形態では、全系統に係る指令値として、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*が第１制御部１３０にて生成され、第２制御部２３０に送信される。
【００７５】
第１制御部１３０を含む第１系統Ｌ１をマスター系統、第２制御部２３０を含む第２系統Ｌ２をスレーブ系統とすると、マスター系統のノイズ耐性は、スレーブ系統のノイズ耐性より高い。マスター系統にて故障が発生すると、マスター権限をスレーブ側に委譲するための処理が必要になり、異常判定演算やその検証によるタイムロスや、誤判定による不具合等が発生する虞がある。そこで本実施形態では、マスター系統を優先的に保護している。仮にスレーブ系統が故障したとしても、マスター系統が故障しなければ、マスター系統の作業部分は継続すればよく、その作業を委譲するための処理を行うことなくマスター系統による制御を継続可能であるので、異常判定演算やその検証によるタイムロスや、誤判定による不具合等が発生することなく、高い信頼性を担保できる。
【００７６】
第１制御部１３０は、指令値としてｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*を第２制御部２３０に送信する。これにより、マスター系統とスレーブ系統とが、同じ電流指令値にて電流制御されることで、発熱を均衡させることができる。そのため、ノイズ耐性を他の系統と異ならせるによる同時故障の発生確率の低減を、効果的に担保することができる。また、第１制御部１３０は、指令値として、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ１*、Ｉｑ１*に替えて、トルク指令値Ｔｒｑ１*を第２制御部２３０に送信するようにしてもよい。この場合も同様の効果を奏する。
【００７７】
第１制御部１３０は、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ１、Ｉｑ１を第２制御部２３０に送信する。第２制御部２３０は、ｄｑ軸電流検出値Ｉｄ２、Ｉｑ２を第１制御部１３０に送信する。制御部１３０、２３０は、それぞれにおいて、系統Ｌ１、Ｌ２の電流和および電流差を制御する和と差の制御により電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*、Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を演算する。電流和を制御することで、モータ８０から指令通りのトルクを出力させることができる。また、電流差を制御することで、系統間の電流差を適切に制御することができる。特に、電流差指令値を０とすることで、系統間の電流差をなくすことができるので、各系統の発熱を均等にすることができ、ノイズ耐性を他の系統と異ならせることにより同時故障の発生確率の低減を、より効果的に担保することができる。
【００７８】
（第２実施形態）
第２実施形態を図８〜図１２に示す。本実施形態では、モータ巻線１８０、２８０と基板４７０とを接続するリード線１８５、２８５が異なっているので、この点を中心に説明する。図８〜図１１に示すように、リード線１８５、２８５は、軸線Ａｘに略平行であってケース８３４からＥＣＵ１０側に取り出される引き出し部１８６、１８６、および、ステータ８４０に巻回されるモータ巻線１８０、２８０の巻回部分の軸方向端部に沿って設けられる這い回し部１８７、２８７を有する。図１０および図１１に示すように、リード線１８５の這い回し部１８７の長さＤ１は、リード線２８５の這い回し部２８７の長さＤ２より長い。リード線挿通孔８３９の配置等によっては、這い回し部２８７を省略してもよい。
【００７９】
這い回し部１８７、２８７の配線長の違いによる抵抗差を、仮想的に配線抵抗Ｒ１とする。図１２に示すように、第１モータ巻線１８０は、コイル１８１〜１８３に配線抵抗Ｒ１を接続した状態をみなすことができ、第１系統Ｌ１のインダクタンスは、第２系統Ｌ２と比較して高くなる。
【００８０】
これにより、例えば縁石衝突等により、モータ８０が外部から駆動されることで逆起電圧が発生した場合、第１インバータ回路１５０に印加される電圧は、第２インバータ回路２５０に印加される電圧より低くなる。これにより、第１系統Ｌ１の逆起電圧に対する耐性を第２系統Ｌ２より高くすることができる。
【００８１】
本実施形態では、少なくとも一部の系統において、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８が実装される基板４７０とモータ巻線１８０、２８０との接続に用いられるリード線１８５、２８５の長さを他の系統と異ならせることで、ノイズ耐性を他の系統と異ならせる。本実施形態では、這い回し部１８７、２８７の長さを異ならせることで、リード線１８５、２８５の長さを異ならせている。リード線が長い系統の方が、配線抵抗が大きくなるため、リード線が短い系統とよりノイズ耐性が高くなる。
【００８２】
これにより、ノイズによる全系統の同時故障の発生確率を低減することができる。少なくとも１つの系統が故障を回避できれば、故障していない系統を用いてモータ８０の駆動を継続することができる。なお、「ノイズ」には、各種電気的信号に重畳されるサージ成分に限らず、モータ８０が外部から駆動されることにより発生する逆起電圧も含まれる。また、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８が基板４７０に表面実装されている場合に限らず、スイッチング素子１５１〜１５８、２５１〜２５８と基板４７０とが電気的に接続されている状態を「スイッチング素子が基板に実装されている」とみなしてもよい。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００８３】
（第３実施形態）
第３実施形態を図１３に示す。本実施形態では、第１制御部１３０から第２制御部２３０に送信される指令値が第１実施形態と異なっているので、この点を中心に説明する。リード線１８５、２８５は、第２実施形態のようにしてもよい。第１実施形態では、指令値として、電流指令値またはトルク指令値を第１制御部１３０から第２制御部２３０に送信する。本実施形態では、第１制御部１３０にて、第１系統Ｌ１のｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*に加え、第２系統Ｌ２のｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を演算する。第１制御部１３０は、指令値としてｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を第２制御部２３０に送信する。
【００８４】
また、第１制御部１３０にて、第１系統Ｌ１のＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ１*、ＰＷＭ＿ｖ１*、ＰＷＭ＿ｗ１*に加え、第２系統Ｌ２のＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｗ２*まで演算し、指令値としてＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｗ２*を第２制御部２３０に送信するようにしてもよい。なお、図１３中では、マイコン間通信にて送受信される情報として指令値について記載し、マイコン間通信にて送受信される電流検出値等の情報についての記載は省略した。
【００８５】
本実施形態では、第１制御部１３０は、第１系統Ｌ１に係る電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*、および、第２系統Ｌ２に係る電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を演算し、電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を指令値として第２制御部２３０に送信する。ここでは、電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*が「マスター電圧指令値」に対応し、電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*が「スレーブ電圧指令値」に対応する。
【００８６】
また、第１制御部１３０は、第１系統Ｌ１に係る制御信号であるＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ１*、ＰＷＭ＿ｖ１*、ＰＷＭ＿ｗ１*、および、第２系統Ｌ２に係る制御信号であるＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｗ２*を演算し、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｗ２*を指令値として第２制御部２３０に送信する。ここでは、ＰＷＭ信号ＰＷＭ＿ｕ２*、ＰＷＭ＿ｖ２*、ＰＷＭ＿ｗ２*が「スレーブ制御信号」に対応する。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００８７】
（他の実施形態）
上記実施形態では、保護素子は、逆向きに接続される２つのツェナーダイオードである。他の実施形態では、保護素子は、抵抗やコンデンサ、あるいは、配線系での浮遊抵抗や浮遊容量であってもよい。上記実施形態では、全系統に保護素子が設けられる。他の実施形態では、スイッチング素子の耐力が十分であれば、一部の系統（例えばスレーブ系統）の保護素子を省略してもよい。この場合、保護素子が省略された系統の保護素子の性能を０とみなせば、一部の系統の保護素子を省略することも、「少なくとも一部の系統において、保護素子の性能を他の系統と異ならせる」の概念に含まれる。
【００８８】
上記実施形態では、通電制御回路には、インバータ回路および電源回路が含まれる。他の実施形態では、インバータ回路および電源回路に加え、インバータ回路と巻線組との間に設けられるモータリレー回路を通電制御回路とみなし、モータリレー回路を構成するスイッチング素子に対応して設けられる保護素子の性能を系統間にて異ならせるようにしてもよい。また他の実施形態では、少なくとも１つの通電制御回路を構成するスイッチング素子に対応して設けられる保護素子の性能が系統間にて異なっていればよく、例えばインバータ回路を構成するスイッチング素子に対応する保護素子の性能が系統間にて異なっており、電源回路を構成するスイッチング素子に対応する保護素子の性能は全系統にて等しくてもよい。
【００８９】
上記実施形態では、第１系統のゲート配線に抵抗が設けられ、第２系統のゲート配線には抵抗が設けられていない。他の実施形態では、全系統のゲート配線に抵抗を設け、設ける抵抗の抵抗値を異ならせることで、ゲート配線の抵抗を他の系統と異ならせてもよい。また、ノイズ平滑化部品として抵抗以外のノイズ抑制回路を設けることで、ゲート配線の抵抗を異ならせてもよい。さらにまた、ノイズ平滑化部品は、プリドライバの内部回路に設けられていてもよい。
【００９０】
上記実施形態では、第１系統と第２系統とで、保護素子の性能が異なっており、かつ、ゲート配線の抵抗が異なっている。他の実施形態では、保護素子の性能を異ならせることでノイズ耐性が異なっていれば、ノイズ平滑化部品の性能は同じであってもよい。また、ノイズ平滑化部品の性能を異ならせることでノイズ耐性が異なっていれば、保護素子の性能が同じであってもよいし、全ての系統にて保護素子を省略してもよい。同様に、リード線の長さが系統間にて異なっていれば、保護素子およびノイズ平滑化部品の性能が等しくてもよい。
【００９１】
上記実施形態では、指令値として電流指令値または電圧指令値を第１制御部から第２制御部に送信する場合、ｄｑ軸の値が送信される。他の実施形態では、指令値は、ｄｑ軸の値に限らず、例えば３相電流指令値、または、３相電圧指令値を送信するようにしてもよい。
【００９２】
上記実施形態では、第１系統がマスター系統である、第２系統がスレーブ系統である。他の実施形態では、１つの系統をマスター系統、他の系統をスレーブ系統とすることに替えて、全系統が同等に制御を行うようにしてもよい。上記実施形態では、系統数は２である。他の実施形態では、系統数は３以上であってもよい。また、制御部を構成するマイコンやバッテリ等、一部の部品が系統間にて共用されていてもよい。
【００９３】
上記実施形態では、巻線組が２組設けられ、位相を３０［°］ずらしてキャンセル巻きされている。他の実施形態では、巻線組の位相差やステータへの巻回方法等は、どのようであってもよい。上記実施形態では、回転電機は３相ブラシレスモータである。他の実施形態では、回転電機は、３相ブラシレスモータに限らずどのようなモータであってもよい。上記実施形態では、回転電機制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、回転電機制御装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１０・・・ＥＣＵ（回転電機制御装置）        ８０・・・モータ（回転電機）
１４６、２４６・・・プリドライバ（ドライバ回路）
１５０、２５０・・・インバータ回路（通電制御回路）
１５１〜１５８、２５１〜２５８・・・スイッチング素子
１５９、２５９・・・電源回路（通電制御回路）
１６１〜１６８、２６１〜２６８・・・保護素子
１７１〜１７８、２７１〜２７８・・・ゲート配線（信号配線）
１７９・・・抵抗（ノイズ平滑化部品）
１８０、２８０・・・モータ巻線（巻線組）    １８５、２８５・・・リード線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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