(57)【要約】【課題】ロータリーヘッドによる部品実装において実装精度の高精度化を実現すること。【解決手段】複数のノズル（３２）を周方向に並べたロータリーヘッド（３０）によって各ノズルで保持した部品を実装する実装装置であり、複数のノズルが実装ポジション及び認識ポジションを通るようにロータリーヘッドを回転するモータ（３５）と、実装ポジションのノズルに保持された部品の実装角度に合せて全てのノズルのノズル角度を回転するモータ（３６）と、認識ポジションのノズルに保持された部品をノズル角度の回転によって向けられた認識角度で認識する認識部（３８）と、部品の認識結果に基づくノズル位置を補正するために、部品の認識角度毎に実装角度に応じた複数の補正値を記憶する記憶部（４１）とを備えることを特徴とする。【選択図】図３
2019201025.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のノズルを周方向に並べたロータリーヘッドによって各ノズルで保持した部品を実装する実装装置であって、
前記複数のノズルが実装ポジション及び認識ポジションを通るように前記ロータリーヘッドを回転する第１の駆動源と、
前記実装ポジションのノズルに保持された部品の実装角度に合せて全てのノズルのノズル角度を回転する第２の駆動源と、
前記認識ポジションのノズルに保持された部品を前記ノズル角度の回転によって向けられた認識角度で認識する認識部と、
部品の認識結果に基づくノズル位置を補正するために、部品の認識角度毎に実装角度に応じた複数の補正値を記憶する記憶部とを備えることを特徴とする実装装置。
【請求項２】
前記実装ポジション及び前記認識ポジションが点対称の位置関係であり、
前記複数のノズルのうち前半ノズルは前記認識ポジションでノズル角度が回転されず、後半ノズルは前半ノズルに保持された部品の実装角度に合せて前記認識ポジションでノズル角度が回転されることを特徴とする請求項１に記載の実装装置。
【請求項３】
前記複数のノズルに旋回方向の先頭から順番にインデックス番号が付されており、
前記記憶部は前半ノズルのインデックス番号に対して部品の実装角度に応じた補正値を記憶し、後半ノズルのインデックス番号に対して部品の認識角度毎に実装角度に応じた補正値を記憶することを特徴とする請求項２に記載の実装装置。
【請求項４】
前記記憶部には等間隔の認識角度毎に等間隔の実装角度に応じた補正値が記憶されており、
認識角度及び実装角度の角度間の補正値は前記記憶部に記憶された補正値から線形的に算出されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の実装装置。
【請求項５】
複数のノズルを周方向に並べたロータリーヘッドによって各ノズルで保持した部品を実装する実装方法であって、
前記複数のノズルが実装ポジション及び認識ポジションを通るように前記ロータリーヘッドを回転するステップと、
前記実装ポジションのノズルに保持された部品の実装角度に合せて全てのノズルのノズル角度を回転するステップと、
前記認識ポジションのノズルに保持された部品を前記ノズル角度の回転によって向けられた認識角度で認識するステップと、
部品の認識角度毎に実装角度に応じた複数の補正値が記憶された記憶部から、前記認識ポジションでの部品の認識角度及び前記認識ポジションでの当該部品の実装角度に応じた補正値を用いて、部品の認識結果に基づくノズル位置を補正するステップとを有することを特徴とする実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、実装装置及び実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実装装置として、複数のノズルを周方向に並べたロータリーヘッドを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のロータリーヘッドは、タイミングベルト等を介してヘッド用のモータに連結されており、モータからの動力によってヘッド全体が回転される。ロータリーヘッドの各ノズルは、タイミングベルト等を介してノズル用のモータに連結されており、ノズルからの動力によって各ノズルが同時に回転される。そして、ヘッド全体が回転されることで各ノズルが旋回され、各ノズルが回転されることで基板に対して所望の実装角度で部品が実装される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２６１１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のロータリーヘッドでは、ノズルの旋回中に部品認識されて、認識結果に応じて部品の実装位置が補正されるが、部品の小型化に伴って更なる実装精度の高精度化が要求されている。
【０００５】
本開示はかかる点に鑑みてなされたものであり、ロータリーヘッドによる部品実装において実装精度の高精度化を実現することができる実装装置及び実装方法を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の実装装置は、複数のノズルを周方向に並べたロータリーヘッドによって各ノズルで保持した部品を実装する実装装置であって、前記複数のノズルが実装ポジション及び認識ポジションを通るように前記ロータリーヘッドを回転する第１の駆動源と、前記実装ポジションのノズルに保持された部品の実装角度に合せて全てのノズルのノズル角度を回転する第２の駆動源と、前記認識ポジションのノズルに保持された部品を前記ノズル角度の回転によって向けられた認識角度で認識する認識部と、部品の認識結果に基づくノズル位置を補正するために、部品の認識角度毎に実装角度に応じた複数の補正値を記憶する記憶部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、複数のノズルを周方向に並べたロータリーヘッドでは、実装ポジションのノズルに保持された部品の実装角度に合せて全てのノズルのノズル角度が回転されるため、認識ポジションのノズルに保持された部品の認識角度が変更される。記憶部には、実装ポジションで実装角度にノズル角度が合わせられたときの誤差だけでなく、認識ポジションのノズル角度である認識角度毎の認識結果の誤差を考慮した複数の補正値が記憶されている。よって、認識ポジションのノズルに保持された部品の認識角度が変更されても、実装ポジションに部品が到達したときには認識角度毎の認識結果の誤差を考慮した最適な補正値が選択される。この補正値を用いることで部品の認識結果に基づくノズル位置を補正して実装精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態の実装装置全体を示す側面模式図である。
【図２】本実施の形態の実装装置全体を示す上面模式図である。
【図３】本実施の形態のロータリーヘッドの側面模式図である。
【図４】本実施の形態のノズル動作の一例を示す説明図である。
【図５】比較例の補正値の記憶状態の一例を示す説明図である。
【図６】本実施の形態の補正値の記憶状態の一例を示す説明図である。
【図７】本実施の形態のノズル動作の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本実施の形態の実装装置について説明する。図１は、本実施の形態の実装装置全体を示す側面模式図である。図２は、本実施の形態の実装装置全体を示す上面模式図である。図３は、本実施の形態のロータリーヘッドの側面模式図である。なお、本実施の形態の実装装置は一例に過ぎず、適宜変更が可能である。
【００１０】
図１及び図２に示すように、実装装置１は、フィーダ２０によって供給された部品２５を、ロータリーヘッド３０によって基板Ｗの所定位置に実装するように構成されている。実装装置１の基台１０の略中央には、Ｘ軸方向に基板Ｗを搬送する基板搬送部１１が配設されている。基板搬送部１１は、Ｘ軸方向の一端側から部品実装前の基板Ｗをロータリーヘッド３０の下方に搬入して位置決めし、部品実装後の基板ＷをＸ軸方向の他端側に搬出している。また、基板搬送部１１を挟んだ両側には、多数のフィーダ２０がＸ軸方向に横並びに配置されている。
【００１１】
フィーダ２０にはテープリールが着脱自在に装着され、テープリールには多数の部品２５をパッケージングしたキャリアテープ（不図示）が巻回されている。各フィーダ２０は、装置内のスプロケットホイールの回転によって、ロータリーヘッド３０にピックアップされる供給位置に向けて順番に部品２５を送り出している。ロータリーヘッド３０の供給位置では、キャリアテープから表面のカバーテープが剥離され、キャリアテープのポケット内の部品２５が外部に露出される。なお、本実施の形態では、フィーダ２０としてテープフィーダを例示したが、他のフィーダを備えていてもよい。
【００１２】
基台１０の上方には、ロータリーヘッド３０をＸＹ軸方向に水平移動させると共にＺ軸方向に昇降移動させる移動機構１３が設けられている。移動機構１３は、Ｘ軸方向に延びるＸ軸駆動部１４と、Ｙ軸方向に延びる一対のＹ軸駆動部１５と、Ｚ軸方向に延びるＺ軸駆動部１６とを有している。一対のＹ軸駆動部１５は基台１０の四隅に立設した支持部１７に支持されており、一対のＹ軸駆動部１５にはＸ軸駆動部１４がＹ軸方向に移動可能に設置されている。また、Ｘ軸駆動部１４にはＺ軸駆動部１６がＹ軸方向に移動可能に設置され、Ｚ軸駆動部１６にはロータリーヘッド３０がＺ軸方向に昇降可能に設置されている。
【００１３】
ロータリーヘッド３０は、ヘッド基台３１に複数のノズル３２を周方向に並べて、ヘッド基台３１の回転に伴って複数のノズル３２を旋回させている。ヘッド基台３１の回転軸は傾けられており、複数のノズル３２の旋回軌跡に高低差が生じている。旋回中にノズル３２が最下位置を通過する際に、ノズル３２によってフィーダ２０から部品２５がピックアップされる他、ノズル３２によって基板Ｗの所定位置に部品２５が実装される。また、旋回中にノズル３２が最上位置を通過する際に、ノズル３２に保持された部品２５が認識され、この認識結果に基づいてノズル位置が補正されている。
【００１４】
より詳細には、図３に示すように、ロータリーヘッド３０は、筐体３３の内側でヘッド基台３１が回転可能に支持されており、ヘッド基台３１の回転軸３４回りに複数のノズル３２が旋回されるように構成されている。ヘッド基台３１は略円錐台状に形成されており、所定角度に傾けられた回転軸３４を介して筐体３３の上壁に連結されている。ヘッド基台３１の外周には複数（本実施の形態では１６つ）のノズル３２が配置されている。ヘッド基台３１にはタイミングベルト等を介してヘッド用のモータ３５（第１の駆動源）が連結され、各ノズル３２にはタイミングベルト等を介してノズル用のモータ３６（第２の駆動源）が連結されている。
【００１５】
ヘッド基台３１の回転軸３４は、ノズル３２が最も低くなる実装ポジションに位置付けられたときに、ノズル３２の駆動軸が鉛直方向を向くように傾けられている。このため、ノズル３２の旋回中に実装ポジションを通過する際に、ノズル３２の駆動軸が昇降駆動されることで基板Ｗに対して部品２５が実装される。筐体３３には、実装ポジションと点対称の認識ポジションにノズル３２が位置付けられたときに、ノズル３２による部品２５の保持状態を下側から映すミラー３７が設けられている。ミラー３７の真上にはミラー３７に映された部品２５を認識する認識部３８が設けられている。
【００１６】
ヘッド用のモータ３５によってロータリーヘッド３０が回転軸３４回りに回転されることで、複数のノズル３２が実装ポジション及び認識ポジションを通るように旋回される。ノズル用のモータ３６によって実装ポジションのノズル３２が部品２５の実装角度に合せてノズル角度が調整される。このとき、単一のモータ３６で全てのノズル３２を回転させる必要があるため、実装ポジションのノズル３２だけでなく、他のポジションで全てのノズル３２のノズル角度が回転される。ノズル３２のノズル角度が調整されることで、適切な実装角度で部品２５を基板Ｗに対して実装することが可能になっている。
【００１７】
実装装置１には、装置各部を統括制御する制御部４０が設けられている。制御部４０は、制御部４０には後述する補正値を記憶する記憶部４１が設けられている。制御部４０は、各種処理を実行するプロセッサやメモリ等によって構成されている。メモリは、用途に応じてＲＯＭ(Read  Only  Memory)、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の一つ又は複数の記憶媒体で構成されている。メモリには、実装装置１全体の制御プログラムや、実装装置１にノズル位置を補正しながらロータリーヘッド３０を用いた実装方法を実行させるプログラムが記憶されている。
【００１８】
ところで、図４Ａに示すように、ロータリーヘッド３０には、旋回方向の先頭から順番にインデックス番号１−１６が付されており、インデックス番号１−８が前半ノズル、インデックス番号９−１６が後半ノズルに設定されている。実装ポジションＰ１と認識ポジションＰ２が点対称の位置関係であり、前半ノズルの先頭（インデックス番号１）のノズル３２が実装ポジションＰ１に到達したときに、後半ノズルの先頭（インデックス番号９）のノズル３２が認識ポジションＰ２に到達する。このように、前半ノズル及び後半ノズルのいずれか一方で部品２５の実装中に、いずれか他方で部品２５が認識されている。
【００１９】
前半ノズルには部品２５を実装する先行ノズルが存在しないため、前半ノズルが認識ポジションＰ２を通過してもノズル角度が回転されない。一方で、後半ノズルには部品２５を実装する前半ノズルが先行しているため、後半ノズルが認識ポジションＰ２を通過するとノズル角度が回転される。より詳細には、実装ポジションＰ１に前半ノズルが到達すると、実装ポジションＰ１のノズル３２に保持された部品２５の実装角度に合せて、全てのノズル３２のノズル角度が回転されるため、認識ポジションＰ２で後半ノズルのノズル３２のノズル角度も回転される。
【００２０】
例えば、図４Ｂに示すように、各ノズル３２にはロータリーヘッド３０の回転方向に対する法線方向を基準にしてノズル角度が設定されている。部品２５を実装するノズル３２（例えば、インデックス番号１）が実装ポジションＰ１に通過する前であれば、実装ポジションＰ１において部品２５の実装角度に合せた角度調整は行われず、認識ポジションＰ２のノズル３２のノズル角度が回転されることはない。したがって、認識ポジションＰ２では各ノズル３２のノズル角度が０°から変更されることがなく、前半ノズルに保持された部品２５については常に認識角度が０°の状態で認識されている。
【００２１】
図４Ｃに示すように、部品２５を実装するノズル３２（例えば、インデックス番号１）が実装ポジションＰ１を通過した後は、実装ポジションＰ１で部品２５の実装角度に合せて全てのノズル３２のノズル角度が調整される。実装ポジションＰ１のノズル３２に保持された部品２５の実装角度が０°から９０°に調整されると、認識ポジションＰ２のノズル３２に保持された部品２５の認識角度が０°から９０°に変更される。したがって、前半ノズルに保持された部品２５は、実装角度は変更されるが認識角度は変更されず、後半ノズルに保持された部品２５は、実装角度及び認識角度が両方とも変更される場合がある。
【００２２】
このようなロータリーヘッド３０では、認識ポジションＰ２における部品２５の認識結果に基づいて、実装ポジションＰ１において部品２５が基板Ｗに対して実装されている。ノズル３２には部品２５の実装角度に起因した位置ズレが生じているため、実装角度に応じてノズル位置を補正する必要がある。記憶部４１に部品２５の実装角度に応じた補正値を予め記憶しておくことで、補正値を用いて各ノズル３２のノズル位置を補正することができる。なお、前半ノズルは認識角度が変わらず、後半ノズルのみ認識角度が変わるため、前半ノズルと後半ノズルに分けて補正値が記憶されている。
【００２３】
図５に示す比較例では、インデックス番号１−８の前半ノズルについては、認識角度が０°から変わらないため、認識角度０°についてのみ実装角度０°、９０°、１８０°、２７０°に応じた補正値Ａ−Ｄが設定されている。インデックス番号９−１６の後半ノズルについては、認識角度０°、９０°、１８０°、２７０°で共通に実装角度０°、９０°、１８０°、２７０°に応じた補正値Ｅ−Ｈが設定されている。すなわち、比較例では、認識角度による誤差の影響が極めて小さいものとして、複数の認識角度で共通の補正値が実装角度毎に記憶されている。
【００２４】
しかしながら、上記した補正値を用いてノズル位置を補正した結果、インデックス番号１−８の前半ノズルについては精度よく実装することができるものの、インデックス番号９−１６の後半ノズルについては十分な実装精度が得られなかった。本件出願人が調査したところ、認識角度の違いによる機械的な位置ズレの影響は少ないが、認識角度の違いによる認識結果の誤差が実装精度に大きく影響することが分かった。すなわち、認識部３８の光軸のズレや部品２５に対する光の当たり具合によって部品２５の見え方が変化することも実装精度に影響していた。
【００２５】
そこで、本実施の形態の実装装置１では、部品２５の認識角度毎に実装角度に応じた複数の補正値を記憶部４１（図１参照）に記憶している。これにより、部品２５の実装角度と認識角度を考慮した適切な補正値によってノズル位置が補正される。認識角度の違いによる機械的な誤差に加えて、認識角度の違いによる認識結果の誤差が考慮されるため、基板Ｗに対する部品２５の実装精度を向上させることが可能になっている。よって、前半ノズルと後半ノズルの実装精度のバラツキが無くなり、後半ノズルであっても前半ノズルと同様に高精度に部品２５が実装される。
【００２６】
以下、図６及び図７を参照して、ノズル動作について説明する。図６は、本実施の形態の補正値の記憶状態の一例を示す説明図である。図７は、本実施の形態のノズル動作の一例を示す説明図である。
【００２７】
図６Ａに示すように、記憶部４１には、部品の認識角度毎に実装角度に応じた複数の補正値が記憶されている。上記したように前半ノズルの認識角度は一定であるため、前半ノズルのインデックス番号に対しては部品２５の実装角度に応じた補正値が記憶されている。後半ノズルの認識角度は前半ノズルの実装角度に応じて変更されるため、後半ノズルのインデックス番号に対しては部品２５の認識角度毎に実装角度に応じた補正値が記憶されている。このように、記憶部４１では、前半ノズルのインデックス番号と後半ノズルのインデックス番号に分けて補正値が管理されている。
【００２８】
具体的には、前半ノズルのインデックス番号１−８に対しては、認識角度０°について実装角度０°、９０°、１８０°、２７０°に応じた補正値Ａ−Ｄが設定されている。後半ノズルのインデックス番号９−１６に対しては、認識角度０°、９０°、１８０°、２７０毎に実装角度０°、９０°、１８０°、２７０°に応じた補正値Ｅ−Ｔが設定されている。なお、ここでは４角度の認識角度及び実装角度の補正値が例示されているが、記憶部４１には４角度以上の認識角度及び実装角度に応じた補正値が記憶されていてもよいし、４角度以下の認識角度及び実装角度に応じた補正値が記憶されていてもよい。
【００２９】
また、記憶部４１には、等間隔（本実施の形態では９０°間隔）の認識角度毎に等間隔の実装角度に応じた補正値が記憶されており、認識角度及び実装角度の角度間に対応した補正値は記憶されていない。この場合、認識角度及び実装角度の角度間の補正値は、記憶部４１に記憶された補正値から線形的に算出されてもよい。例えば、インデックス番号９の認識角度及び実装角度が共に４５°の場合には、認識角度０°で実装角度０°、９０°に対する補正値Ｅ、Ｆと認識角度９０°で実装角度０°、９０°に対する補正値Ｉ、Ｊと平均値が補正値として算出される。
【００３０】
このように、記憶部４１に記憶されていない認識角度及び実装角度の角度間の補正値を用いてノズル位置を補正することができる。また、記憶部４１に記憶される補正値の数を抑えることで、記憶部４１のリソース使用量を減らすことができる。なお、ノズル位置の補正値として、ＸＹ方向のオフセット量（Ｘ、Ｙ）が記憶されていてもよいし、ＸＹθ方向のオフセット量（Ｘ、Ｙ、θ）が記憶されていてもよい。ノズル位置のＸＹ方向は上記した移動機構１３（図１参照）によって補正され、ノズル位置のθ方向はノズル３２用のモータ３６（図３参照）によって補正される。
【００３１】
続いて、ノズル動作の一例について説明する。例えば、図７Ａの左図に示すように、ロータリーヘッド３０が回転され、インデックス番号１のノズル３２が認識ポジションＰ２に到達すると、インデックス番号９のノズル３２が実装ポジションＰ１に到達する。このとき、インデックス番号９のノズル３２は実装することなく実装ポジションＰ１を通過するため、認識ポジションＰ２でインデックス番号１のノズル３２のノズル角度が回転されることはない。よって、認識ポジションＰ２では、インデックス番号１のノズル３２に保持された部品２５の認識角度が０°のまま認識される。同様にして、インデックス番号２−８のノズル３２についても認識角度が０°のまま認識される。
【００３２】
図７Ａの中央図に示すように、インデックス番号１のノズル３２が実装ポジションＰ１に到達すると、インデックス番号１に保持された部品２５の実装角度に合せて、全てのノズル３２のノズル角度が９０°に調整される。実装ポジションＰ１では、実装角度９０°に対応した補正値Ｂ（図６参照）が記憶部４１から読み出され、インデックス番号１のノズル３２のノズル位置が補正値Ｂで補正されながら部品２５の実装動作が実施される。認識ポジションＰ２では、インデックス番号９のノズル３２に保持された部品２５の認識角度がノズル角度の回転によって９０°に向けられた状態で認識部３８（図３参照）によって認識される。同様にして、インデックス番号２−８のノズル３２の実装動作、インデックス番号１０−１６の認識動作が実施される。
【００３３】
図７Ａの右図に示すように、インデックス番号９のノズル３２が実装ポジションＰ１に到達すると、インデックス番号９に保持された部品２５の実装角度に合せて、全てのノズル３２のノズル角度が０°に調整される。実装ポジションＰ１では、認識角度９０°かつ実装角度０°に対応した補正値Ｉ（図６参照）が記憶部４１から読み出され、インデックス番号９のノズル３２のノズル位置が補正値Ｉで補正されながら部品２５の実装動作が実施される。同様にして、インデックス番号１０−１６のノズル３２についても認識角度及び実装角度に対応した補正値でノズル位置が補正されながら実装動作が実施される。
【００３４】
また例えば、図７Ｂの中央図に示すように、インデックス番号１に保持された部品２５の実装角度が２７０°の場合には、実装角度２７０°に対応した補正値Ｄ（図６参照）で補正しながら実装動作が実施される。このとき、認識ポジションＰ２では、インデックス番号９のノズル３２に保持された部品２５の認識角度がノズル角度の回転によって２７０°に向けられた状態で認識部３８（図３参照）によって認識される。また、図７Ｂの右図に示すように、インデックス番号９に保持された部品２５の実装角度が１８０°の場合には、認識角度２７０°で実装角度１８０°に対応した補正値Ｓが使用される。
【００３５】
以上のように、本実施の形態の実装装置１では、実装ポジションＰ１のノズル３２に保持された部品２５の実装角度に合せて全てのノズル３２のノズル角度が回転されるため、認識ポジションＰ２のノズル３２に保持された部品２５の認識角度が変更される。記憶部４１には、実装ポジションＰ１で実装角度にノズル角度が合わせられたときの誤差だけでなく、認識ポジションＰ２のノズル角度である認識角度毎の認識結果の誤差を考慮した複数の補正値が記憶されている。よって、認識ポジションＰ２のノズル３２に保持された部品２５の認識角度が変更されても、実装ポジションＰ１にこの部品２５が到達したときには認識角度毎の認識結果の誤差を考慮した最適な補正値が選択される。この補正値を用いることで部品２５の認識結果に基づくノズル位置を補正して実装精度を向上させることができる。
【００３６】
なお、本実施の形態において、回転軸を傾けたロータリーヘッドを例示して説明したが、この構成に限定されない。ロータリーヘッドは複数のノズルを周方向に並べたものであればよく、例えば、回転軸を垂直にしたものでもよい。
【００３７】
また、本実施の形態において、第１の駆動源としてロータリーヘッドにタイミングベルト等を介して連結されたモータを例示したが、この構成に限定されない。第１の駆動源はロータリーヘッドを回転可能であれば、どのように構成されていてもよい。
【００３８】
また、本実施の形態において、第２の駆動源として複数のノズルにタイミングベルト等を介して連結されたモータを例示したが、この構成に限定されない。第２の駆動源は全てのノズルのノズル角度を回転可能であれば、どのように構成されていてもよい。
【００３９】
また、本実施の形態において、認識部は部品を撮像して画像認識する構成に限らず、部品を認識可能な構成であればよく、例えば、レーザー認識によって部品を認識する構成でもよい。
【００４０】
また、本実施の形態において、実装ポジションと認識ポジションとが点対称の位置関係になる構成にしたが、この構成に限定されない。実装ポジションと認識ポジションは複数のノズルの旋回軌跡上の異なる位置に設定されていればよい。
【００４１】
また、本実施の形態において、複数のノズルに対して旋回方向の先頭から順番にインデックス番号が付される構成にしたが、この構成に限定されない。複数のノズルには識別可能なインデックスが付されていればよく、例えば、インデックス番号の代わりにアルファベットが付されていればよい。
【００４２】
また、本実施の形態において、記憶部に等間隔の認識角度毎に等間隔の実装角度に応じた補正値が記憶される構成にしたが、記憶部には認識角度毎に実装角度に応じた補正値が記憶されていればよく、認識角度及び実装角度は等間隔でなくてもよい。
【００４３】
また、本実施の形態において、部品は基板に対して実装可能であれば、特に電子部品に限定されない。
【００４４】
また、本実施の形態において、基板は、プリント基板に限定されず、治具基板上に載せられたフレキシブル基板であってもよい。
【００４５】
また、本実施の形態のプログラムは記憶媒体に記憶されてもよい。記憶媒体は、特に限定されないが、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体であってもよい。
【００４６】
また、本実施の形態及び変形例を説明したが、他の実施の形態として、上記実施の形態及び変形例を全体的又は部分的に組み合わせたものでもよい。
【００４７】
また、本開示の技術は上記の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。
【００４８】
下記に、上記の実施の形態における特徴点を整理する。
上記実施の形態に記載の実装装置は、複数のノズルを周方向に並べたロータリーヘッドによって各ノズルで保持した部品を実装する実装装置であって、複数のノズルが実装ポジション及び認識ポジションを通るようにロータリーヘッドを回転する第１の駆動源と、実装ポジションのノズルに保持された部品の実装角度に合せて全てのノズルのノズル角度を回転する第２の駆動源と、認識ポジションのノズルに保持された部品をノズル角度の回転によって向けられた認識角度で認識する認識部と、部品の認識結果に基づくノズル位置を補正するために、部品の認識角度毎に実装角度に応じた複数の補正値を記憶する記憶部とを備えることを特徴とする。
【００４９】
上記実施の形態に記載の実装方法は、複数のノズルを周方向に並べたロータリーヘッドによって各ノズルで保持した部品を実装する実装方法であって、複数のノズルが実装ポジション及び認識ポジションを通るようにロータリーヘッドを回転するステップと、実装ポジションのノズルに保持された部品の実装角度に合せて全てのノズルのノズル角度を回転するステップと、認識ポジションのノズルに保持された部品をノズル角度の回転によって向けられた認識角度で認識するステップと、部品の認識角度毎に実装角度に応じた複数の補正値が記憶された記憶部から、認識ポジションでの部品の認識角度及び認識ポジションでの当該部品の実装角度に応じた補正値を用いて、部品の認識結果に基づくノズル位置を補正するステップとを有することを特徴とする。
【００５０】
これらの構成によれば、実装ポジションのノズルに保持された部品の実装角度に合せて全てのノズルのノズル角度が回転されるため、認識ポジションのノズルに保持された部品の認識角度が変更される。記憶部には、実装ポジションで実装角度にノズル角度が合わせられたときの誤差だけでなく、認識ポジションのノズル角度である認識角度毎の認識結果の誤差を考慮した複数の補正値が記憶されている。よって、認識ポジションのノズルに保持された部品の認識角度が変更されても、実装ポジションに部品が到達したときには認識角度毎の認識結果の誤差を考慮した最適な補正値が選択される。この補正値を用いることで部品の認識結果に基づくノズル位置を補正して実装精度を向上させることができる。
【００５１】
上記実施の形態に記載の実装装置において、実装ポジション及び認識ポジションが点対称の位置関係であり、複数のノズルのうち前半ノズルは認識ポジションでノズル角度が回転されず、後半ノズルは前半ノズルに保持された部品の実装角度に合せて認識ポジションでノズル角度が回転される。この構成によれば、前半ノズルと後半ノズルに分けてノズルの駆動を制御することができる。
【００５２】
上記実施の形態に記載の実装装置において、複数のノズルに旋回方向の先頭から順番にインデックス番号が付されており、記憶部は前半ノズルのインデックス番号に対して部品の実装角度に応じた補正値を記憶し、後半ノズルのインデックス番号に対して部品の認識角度毎に実装角度に応じた補正値を記憶する。この構成によれば、前半ノズルのインデックス番号と後半ノズルのインデックス番号に分けて補正値を管理することができる。
【００５３】
上記実施の形態に記載の実装装置において、記憶部には等間隔の認識角度毎に等間隔の実装角度に応じた補正値が記憶されており、認識角度及び実装角度の角度間の補正値は記憶部に記憶された補正値から線形的に算出される。この構成によれば、記憶部に記憶されていない認識角度及び実装角度の角度間の補正値を用いて補正することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  ：実装装置
２５：部品
３０：ロータリーヘッド
３２：ノズル
３５：モータ（第１の駆動源）
３６：モータ（第２の駆動源）
３８：認識部
４１：記憶部
Ｐ１：実装ポジション
Ｐ２：認識ポジション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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