(57)【要約】【課題】隣接エレベーターの走行によって生ずる横風の影響を低減して点検する技術を提供する。【解決手段】昇降機点検システムは、隣接して設置される複数の昇降機のうち、非稼動昇降機を点検する昇降機点検システムであって、非稼動昇降機の昇降路内を上昇／下降して、昇降路内の情報を取得する飛行体と、当該飛行体の高さ方向の位置を示す位置情報を受信する位置情報受信部と、非稼動昇降機の昇降路と隣接した昇降路内で稼動している隣接昇降機の、いずれの階を走行するかに関する情報を含めた走行情報を受信する走行情報受信部と、位置情報と走行情報とに基づき、隣接昇降機が飛行体の横を走行するか否かを判定する判定部と、判定部によって隣接昇降機が飛行体横を走行すると判定される場合、隣接昇降機の走行に伴う横風の影響を低減する退避行動をとるように指示した指示情報を、飛行体に送信する制御信号送信部と、を有する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに隣接して設置される複数の昇降機のうち、いずれかの非稼動昇降機の昇降路内を点検する昇降機点検システムであって、
非稼動昇降機の昇降路内を上昇または下降して、前記昇降路内の情報を取得する飛行体と、
前記飛行体から、当該飛行体の高さ方向の位置を示す位置情報を受信する位置情報受信部と、
前記非稼動昇降機の昇降路と隣接した昇降路内で稼動している隣接昇降機の、いずれの階を走行するかに関する情報を含めた走行情報を受信する走行情報受信部と、
前記位置情報と前記走行情報とに基づき、前記隣接昇降機が前記飛行体の横を走行するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記隣接昇降機が前記飛行体の横を走行すると判定される場合、前記隣接昇降機の走行に伴う横風の影響を低減する退避行動をとるように指示した指示情報を、前記飛行体に送信する制御信号送信部と、
を有する、昇降機点検システム。
【請求項２】
請求項１に記載の昇降機点検システムであって、
前記判定部によって前記隣接昇降機が前記飛行体の横を走行すると判定される場合、前記制御信号送信部は、前記隣接昇降機から水平方向において離れた位置に移動するよう指示した指示情報を、前記飛行体に送信する、
昇降機点検システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の昇降機点検システムであって、
前記判定部によって前記隣接昇降機が前記飛行体の横を走行すると判定される場合、前記制御信号送信部は、速度を減速して移動するように指示した指示情報を、前記飛行体に送信する、
昇降機点検システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の昇降機点検システムであって、
前記制御信号送信部は、前記隣接昇降機の通過速度が事前に定義される速度以上である場合、ホバリングするように指示した指示情報を、前記飛行体に送信する、
昇降機点検システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の昇降機点検システムであって、
前記制御信号送信部は、前記隣接昇降機が下から上方に向かって前記飛行体の横を通過する場合、ホバリングするように指示した指示情報を、前記飛行体に送信し、前記隣接昇降機が上から下方に向かって前記飛行体の横を通過する場合、速度を減速して移動するように指示した指示情報を、前記飛行体に送信する、
昇降機点検システム。
【請求項６】
互いに隣接して設置される複数の昇降機のうち、いずれかの非稼動昇降機の昇降路内を飛行体が上昇または下降して情報を取得することで点検する昇降機点検装置であって、
前記飛行体から、当該飛行体の高さ方向の位置を示す位置情報を受信する位置情報受信部と、
前記非稼動昇降機の昇降路と隣接した昇降路内で稼動している隣接昇降機の、いずれの階を走行するかに関する情報を含めた走行情報を受信する走行情報受信部と、
前記位置情報と前記走行情報とに基づき、前記隣接昇降機が前記飛行体の横を走行するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記隣接昇降機が前記飛行体の横を走行すると判定される場合、前記隣接昇降機の走行に伴う横風の影響を低減する退避行動をとるように指示した指示情報を、前記飛行体に送信する制御信号送信部と、
を有する、昇降機点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体を用いて昇降機を点検する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、エレベーターには、地震の揺れを感知した場合に乗りかごの昇降運転を停止させる地震時管制運転装置が設置されている。この地震時管制運転装置は、機械室や塔内に設置された地震計が一定の揺れを感知した場合に、乗りかごを最寄りの階で停止させ、乗りかごのドアを開放して停止階に利用者を避難させる。この動作により、利用者の安全は確保される。
【０００３】
地震時管制運転装置が感知する地震動は、初期微動と主要動とがある。地震時管制運転装置は、初期微動のみ感知した場合には、一定時間経過後に自動で乗りかごの昇降運転を復旧させる。これに対し、強い揺れの主要動を感知した場合には、乗りかごの昇降運転を停止させた後、専門技術を持つ保守員による復旧のための現地点検がなされるまで、乗りかごの昇降運転を復旧させない。
【０００４】
このため、地震時管制運転装置が主要動を感知した場合、保守員は、現地に赴いて昇降路内の機器の損傷や被害の有無を目視で確認、点検する必要がある。この場合、保守員は、特に主ロープの引っ掛かりの有無や、テールコードの引っ掛かりの有無、ガイドレールの傾きの有無、ガイドレールから乗りかごが外れていないかなど、乗りかごの昇降運転が正常にできない被害がないかを点検する。
【０００５】
一方、エレベーターが停止している間、高層階の居住者は移動手段を失い、高層階に取り残される可能性がある。このため保守員は、早急に点検を行い、乗りかごの昇降運転を復旧させる必要がある。
【０００６】
しかしながら、このような点検には相応の時間を必要とし、特に昇降路の長い高層ビルのエレベーターの場合には、確認作業に多大な時間を要する。
【０００７】
上記では、地震発生の際の非常事態時について言及しているが、定期／不定期の保守作業においても同様のことがいえる。保守作業を行う際、上記の地震発生の際と同様に確認作業を行うが、その間、点検対象のエレベーターの乗りかごを停止させる必要がある。よって、保守作業が行われると、エレベーターが１台構成の場合は高層階の居住者は移動手段を失い、複数台構成の場合でも移動手段が不足することになる。いずれにしても、保守作業が行われている間は居住者に不便を強いることとなり、早急に保守作業を完了させることが望まれる。
【０００８】
このような状況のもと、近年では、昇降機の乗りかごを動かせない状態において、昇降路内の点検の際に使用する点検装置に関する研究、開発が行われており、実用化されている。
【０００９】
保守員が点検する際に使用する点検装置として、例えば、昇降路内の機器の状況を保守員が確認するために、昇降路内の障害物を避けながら昇降し、昇降路内の機器を撮影する飛行体を用いて、点検作業を行う技術が開示されている（例えば特許文献１）。この技術によると、保守員は、まずは前述した点検装置（飛行体）を昇降路内に投入する。次に点検装置と昇降路内の機器との距離を距離測定手段で把握し、障害物を回避しながら飛行手段で上昇移動させ、撮影手段で撮影した昇降路内の機器の映像を保守員が確認することで、機器状況を確認することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１５−３０６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
前述した点検装置を、複数台のエレベーターが隣接して納められた昇降路内で飛行させる場合、点検対象のエレベーターと隣接しているエレベーターとの間に仕切りが無い、または仕切りが金網などで構成されていると、飛行中の点検装置は、隣接エレベーターの走行によって発生する横風の影響を受ける。
【００１２】
上記横風により、飛行中の点検装置がふらついて昇降路内の機器と衝突し、昇降路内機器を損傷させる、またはバランスを崩して墜落するなどのリスクがある。
【００１３】
本発明は、このような問題点を解決すべくなされたもので、その技術的課題は、隣接エレベーターの走行によって発生する横風による点検へのリスクを低減できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するために、代表的な本発明の昇降機点検システムは、互いに隣接して設置される複数の昇降機のうち、いずれかの非稼動昇降機の昇降路内を点検する昇降機点検システムであって、非稼動昇降機の昇降路内を上昇または下降して、前記昇降路内の情報を取得する飛行体と、前記飛行体から、当該飛行体の高さ方向の位置を示す位置情報を受信する位置情報受信部と、前記非稼動昇降機の昇降路と隣接した昇降路内で稼動している隣接昇降機の、いずれの階を走行するかに関する情報を含めた走行情報を受信する走行情報受信部と、前記位置情報と前記走行情報とに基づき、前記隣接昇降機が前記飛行体の横を走行するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記隣接昇降機が前記飛行体の横を走行すると判定される場合、前記隣接昇降機の走行に伴う横風の影響を低減する退避行動をとるように指示した指示情報を、前記飛行体に送信する制御信号送信部と、を有する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、隣接するエレベーターが飛行体の横を走行する場合、飛行体は、横風の影響を低減するための行動をとることができる。よって飛行体のふらつきや、墜落するリスクを低減することができる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】点検対象となるエレベーターの概略構造の要部を示した図である。
【図２】実施形態のエレベーター点検システムの構成例を示す図である。
【図３】実施形態の端末装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】実施形態の端末装置のブロック図である。
【図５】実施形態の監視サーバが保持するデータの一例を示す図である。
【図６】実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図７】実施形態の飛行体の退避制御動作の内容をまとめた図である。
【図８】実施形態の飛行体の他の退避動作を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本実施形態の昇降機点検システムは、撮像センサを有する飛行体が検査対象のエレベーターの昇降路内を飛行し、内部の映像を保守員が所持する端末装置（昇降機点検装置）に送信する。保守員は、飛行体から送信される映像を端末装置の表示部で確認するとともに、端末装置を介して飛行体の動作を操作する。
【００１８】
また本実施形態のエレベーター点検システムは、端末装置が、隣接エレベーターの走行情報を監視センターから入手し、監視センターから得た隣接エレベーターの走行情報と、飛行体の位置情報とを組合せ、隣接エレベーターが飛行体の横を走行するかを判定する。隣接エレベーターが飛行体の横を走行する場合、飛行体は、隣接エレベーターが飛行体の横を通過する前に、横風に備えて、隣接エレベーターから離れた位置に退避飛行する。また、エレベーター点検システムは、隣接エレベーターが、飛行体の横を通過する走行速度に応じて、上昇／下降速度を変更し、もしくはホバリングすることで停止する。
【００１９】
以下、本実施形態に係わるエレベーター点検システムの一実施形態について、図に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、エレベーターが隣接して複数台納入されている構成の要部を示した図であり、エレベーター１およびエレベーター２の２台のエレベーターが隣接して収められている構成を図示している。エレベーター１、２は、乗りかご４が建物に設置された昇降路３内を移動し、各階床に設置された乗り場５の間を昇降運転するものである。昇降路３の下部にはピット６が設けられ、昇降路３の上部には機械室７が設けられている。
【００２１】
乗りかご４は、昇降路３の梁に立設された乗りかご用ガイドレール８に沿って昇降する。機械室７に設置された巻上機９を介して主ロープ１０により乗りかご４との間で取付けられた釣合錘１１は、同様に、昇降路３の梁に立設された釣合錘用ガイドレール１２に沿って昇降する。また機械室７には、エレベーター１、２の乗りかご４の停止階、各階床毎の階高情報を把握し、乗りかご４の昇降運転を制御する制御盤１３が設置される。制御盤１３が把握している情報は、広域ネットワークを介して後述の監視サーバ１７０に逐次または定期的に送信される。
【００２２】
また、乗りかご４を昇降させる巻上機９には、主ロープ１０が掛けられており、主ロープ１０の一端は乗りかご４に取り付けられ、もう他端は、釣合錘１１に取付けられる。その他、機械室７内には図示しない調速機の本体が設けられ、調速機における機械室７内の滑車と、ピット６上に設置された滑車とには、図示しない調速機ロープが掛けられて、昇降路３内の高さ方向に延在している。
【００２３】
エレベーター１、２の乗りかご４は、巻上機９が駆動することにより昇降するが、各階の乗り場に設けられた乗り場ドア１４は、乗りかご４に対する昇降口となる。乗り場ドア１４は、乗りかご４が着床した場合に、乗りかご４のかごドア１５に係合し、開閉することで、利用者が乗りかご４に乗降することができる。
【００２４】
また、このエレベーター１とエレベーター２のそれぞれの昇降路３の間は、全範囲または一部に、保守作業時の安全性確保のために、金網１６によって仕切られている。このように仕切り材が金網１６である場合、一方のエレベーターが走行して通過すると、金網１６の網目の隙間から、横風が他方のエレベーター側の昇降路３に進入する。
【００２５】
専門技術を有した保守員は、定期または不定期の点検作業時に、点検対象のエレベーターを非稼動昇降機として停止させ、外部開放手段により乗り場ドア１４を開けて昇降路３内を点検する。保守員は、例えば強い揺れの地震が発生してエレベーター１が停止して非稼動昇降機となった場合、現地で復旧のための点検作業も行う。これらのような点検作業時に、保守員は、乗り場ドア１４を開けて、昇降路３内に後述の昇降機点検システムの構成の１つである飛行体を進入させることが可能となる。
【００２６】
この飛行体は、保守員が飛行体を持参しなくても、強い地震が発生してエレベーター１、２が停止した後に即座に点検を開始できるように、昇降路３の中におけるピット６の床、または乗りかご４のかご上、あるいはその両方に常設しておく方法でもよい。
【００２７】
図２は、本実施形態のエレベーター点検システムの構成例を示す図である。エレベーター点検システム５００は、監視センター１７内に設置されている監視サーバ１７０と、昇降路３内を飛行させる飛行体１８と、保守員が保持する、飛行体１８を操作するための端末装置１９とを有する。監視サーバ１７０と端末装置１９とは、有線／無線の通信手段が混合しているネットワーク６００を介して、双方でデータ通信を行う。また端末装置１９と飛行体１８とは、無線通信を介して双方でデータ通信を行う。尚、有線／無線の通信手段や無線通信の規格などは問わない。
【００２８】
また本実施形態では、エレベーター１を点検対象の昇降機とし、エレベーター２を現在稼動中の隣接昇降機とする。また図２において、エレベーター１は乗りかごが３０階で停止している状態であり、最下階から飛行体１８を上昇させて、昇降路３内を点検している状態である。また隣接エレベーター２は、１階から３０階に向けて上昇しているものとする。
【００２９】
監視サーバ１７０は、隣接エレベーター２について、後述のエレベーターの走行情報を常時リアルタイムで、端末装置１９に送信する機能を備える。尚、監視サーバ１７０は、上記のエレベーターの状態情報をもつ制御盤１３で代替してもよい。
【００３０】
飛行体１８は、例えばドローンなどマルチコプターで構成するものである。飛行体１８は、昇降路内を撮影するための全方位カメラなどの撮影部１８１、気圧高度計やレーザー測距センサなどで構成された高度計１８２を有する。また飛行体１８は、無線通信などにより、外部の機器と通信を行う通信部１８３を有する。これらに加え、飛行体１８は、飛行時における昇降路３内の水平位置を把握する水平位置把握部１８４を有する。この水平位置把握部１８４は、水平方向および飛行体１８の周囲を撮像するカメラ、または水平方向および周囲の距離を計測する距離センサのいずれか、もしくは両方のデバイスを有している。飛行体１８は、水平位置把握部１８４のこれらのデバイスから得たデータに基づき、水平位置を自らで把握し、既知の技術を用いて、飛行体１８自らで障害物を回避したり昇降路３内部の側壁との接触を回避したりする。
【００３１】
飛行体１８は、これら撮影部１８１、高度計１８２、通信部１８３、水平位置把握部１８４を有することで、自己の高さおよび水平位置を把握することができ、自律飛行の機能を備え、また昇降路３内の各機器の撮影が可能となる。これらに加え、昇降路３の内部を照らすライトや、北向きに対して飛行体１８がいずれの方角を向いているかを把握する方位センサなどが飛行体１８に備えられている。
【００３２】
端末装置１９は、パーソナルコンピューターなどの演算機能と通信機能とを有する装置である。端末装置１９は、監視サーバ１７０および飛行体１８との間でデータの送受信を行い、エレベーターの走行情報と飛行体１８の位置情報とに基づき、飛行体１８へ制御指示情報（以下、アラート信号と称する）を送信し、飛行体１８の飛行を制御する。
【００３３】
図３は、端末装置１９のハードウェア構成の一例を示す図である。端末装置１９は、コントローラ１０１と、ＨＤＤ１２０（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）、入力デバイス１２１、出力デバイス１２３の各周辺機器とを有する。
【００３４】
コントローラ１０１は、端末装置１９の内部で動作する各ハードウェアを制御する。コントローラ１０１は、以下の構成を有する。
【００３５】
ＣＰＵ１０２（ＣＰＵ：Central Processing Unit）は、ＲＯＭ１０４（ＲＯＭ：Read only memory）やＨＤＤ１２０に記憶されているプログラムを、ＲＡＭ１０３（ＲＡＭ：Random access memory）に展開し、演算実行する処理装置である。ＣＰＵ１０２は、プログラムを演算実行することで、コントローラ１０１内部の各ハードウェアを統括的に制御する。ＲＡＭ１０３は、揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０２が処理する際のワークメモリである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０２がプログラムを演算実行している間、必要なデータを一時的に記憶する。
【００３６】
ＲＯＭ１０４は、不揮発性メモリであり、端末装置１９の起動の際にＣＰＵ１０２で実行されるＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）や、ファームウェアを記憶している。ストレージＩ／Ｆ１０５（Ｉ／Ｆ：Interface）は、ＨＤＤ１２０との間で、データの書き込みや読み取りを制御するためのインターフェイスである。
【００３７】
ネットワークＩ／Ｆ１０６は、外部機器との間で行われるデータ通信の制御を担うインターフェイスボードである。
【００３８】
入力Ｉ／Ｆ１０７は、入力デバイス１２１との間で信号の入出力を制御するインターフェイスである。出力Ｉ／Ｆ１０８は、ＣＰＵ１０２から指示を受けて、出力デバイス１２３に画像を描画させる。
【００３９】
ＨＤＤ１２０は、データを不揮発的に記憶する補助記憶装置である。ＨＤＤ１２０は、ＣＰＵ１０２が演算実行するプログラムや、制御データを記憶する。本実施形態では、以降に説明する各機能を提供するプログラムが、事前に導入されている。
【００４０】
入力デバイス１２１は、例えばキーボードやマウスとするが、飛行体１８の操縦に適した操作レバー群などであってもよい。出力デバイス１２３は、平面モニターやディスプレイである。尚、端末装置１９がタブレットやスマートフォンなどである場合、入力デバイス１２１と出力デバイス１２３とでタッチパネルディスプレイを構成してもよい。
【００４１】
図４は、端末装置１９の構成例を示すブロック図である。端末装置１９は、表示部１９０、走行情報受信部１９１、位置情報受信部１９２、階床算出部１９３、判定部１９４、制御信号送信部１９５、操作部１９６を有する。表示部１９０は、ネットワークＩ／Ｆ１０６を介して受信される、飛行体１８の撮影部１８１によって撮像されたリアルタイム映像を表示する。操作部１９６は、作業員が飛行体１８を操縦するためのユニットであり、作業員の操作に応じて、飛行体１８の各飛行動作に対応付けられた動作制御コードを生成し、制御信号送信部１９５に当該コードを渡す。これにより飛行体１８は、動作制御コードに従い前後左右、上下方向に移動し、加速／減速、ホバリング停止などを行う。その他の走行情報受信部１９１、位置情報受信部１９２、階床算出部１９３、判定部１９４、制御信号送信部１９５については、後述のフローチャートを用いて改めて説明する。
【００４２】
図５は、監視センター１７内の監視サーバ１７０が記憶している、エレベーター１、２の走行情報のデータ構成例を示す図である。エレベーター１、２の走行情報には、乗りかご４が「停止状態」「上昇稼動中」「降下稼動中」のいずれであるかを示す状態情報１７１、乗りかご４が現在いずれの階で停止もしくは移動中であるかを示した位置情報１７２が含まれる。またエレベーターの走行情報には、乗りかご４が、いずれの階からどの階へこれから移動するかを示したかご移動情報１７３、乗りかご４の速度情報１７４、フロア１階分の高さを示す階高情報１７５が含まれる。監視サーバ１７０は、制御盤１３からこれらの情報を常時受信し、エレベーター１、２それぞれの走行情報を管理、記憶する。
【００４３】
図６は、エレベーター点検システムがエレベーター１を点検している最中に、隣接エレベーター２が、飛行体１８の横を通過することによる横風の影響を低減するための動作例を示すフローチャートである。以下、飛行体１８が図２に示すエレベーター１の最下階である１階から３０階までを順次点検しているものとして説明する。
【００４４】
ステップＳ００１において、まず保守員は、エレベーター１の１階の乗り場５にて、飛行体１８および端末装置１９を起動する。保守員は、１階の乗り場５から乗り場ドア１４を開けて、昇降路３内の床に飛行体１８を載置する。また載置した状態で、隣接エレベーター２に対して飛行体１８が前後左右のいずれに位置するか、および飛行体１８付属の方位センサの示す向きを、対応付けて初期データとして端末装置１９の内部に登録する。これらの登録により、飛行中においても、当該方位センサの読み取り値から、飛行体１８の前後左右のいずれに隣接エレベーター２があるかを把握することができ、前後左右のいずれに退避するかの退避方向を導出することができる。そして保守員は、飛行体１８を飛行させ、点検を開始する（Ｓ００１）。飛行体１８は、撮影部１８１で昇降路３内を撮影しながら点検を行う。
【００４５】
点検の際、飛行体１８は、乗りかご４の下まで上昇後、下降する。これにより保守員は、飛行体１８が撮影した昇降路３の機器の映像を視認しながら点検を行うことができる。ここで、ステップＳ００１の動作は、ステップＳ００２以降に示す内容を継続しながら行うものとして説明する。
【００４６】
端末装置１９の走行情報受信部１９１は、監視センター１７の監視サーバ１７０から、乗りかご４の状態情報１７１、位置情報１７２、乗りかご移動情報１７３、速度情報１７４、階高情報１７５を受信する（Ｓ００２）。
【００４７】
端末装置１９の位置情報受信部１９２は、飛行体１８が備える高度計１８２から得られる飛行高さを受信するとともに、方位センサが検出する、飛行体１８の向いている方角を受信する（Ｓ００３）。
【００４８】
端末装置１９の階床算出部１９３は、ステップＳ００２で得た階高情報１７５とステップＳ００３で得た飛行体１８の飛行高さとで、飛行体１８がいずれの階にいるかの現在階床位置を算出する（Ｓ００４）。
【００４９】
端末装置１９の判定部１９４は、監視サーバ１７０から得た隣接エレベーター２の走行情報と、算出した現在の階床位置とに基づき、隣接エレベーター２が飛行体１８の横を通過するか否かを判定、予測する。また通過する場合、判定部１９４は、上下いずれの方向から飛行体１８の横を通過するかを判定し、エレベーター２の通過速度を導出する。制御信号送信部１９５は、判定部１９４の判定結果に応じたアラート信号を、飛行体１８に送信する。
【００５０】
隣接エレベーター２の状態情報１７１にて、乗りかご４が停止中の場合（Ｓ００５：Ｙｅｓ）、判定部１９４は、点検継続を示す値を制御信号送信部１９５に引き渡す。制御信号送信部１９５は、飛行体１８に点検継続を示すアラート信号を送信する（Ｓ１０１）。尚、点検継続を示すアラート信号を受信した飛行体１８は、退避行動をとらずに操作部１９６の操縦に従った飛行制御のみを行う。
【００５１】
乗りかご４が稼動中の場合（Ｓ００５：Ｎｏ）、判定部１９４は、かご移動情報１７３と飛行体１８の階床位置とを比較する。その結果、隣接エレベーター２が飛行体１８の横を通過しない場合（Ｓ００６：Ｙｅｓ）、点検継続を示す値を制御信号送信部１９５に引き渡す。そして制御信号送信部１９５は、飛行体１８に点検継続を示すアラート信号を送信する（Ｓ１０２）。例えば、飛行体１８の現在飛行しいている階の２〜３階手前の階で、エレベーター２の乗りかご４が停止する場合や、現在飛行しいている階から離れる方向に乗りかご４が移動している場合、エレベーター２の乗りかご４は、飛行体１８の横を通過しない。ステップＳ００６で、判定部１９４は、このように飛行体１８および乗りかご４の位置状況、移動状況に基づき判定する。
【００５２】
乗りかご４が飛行体１８の横を通過する場合（Ｓ００６：Ｎｏ）、判定部１９４は、位置情報１７２、速度情報１７４に基づき、隣接エレベーター２の乗りかご４が飛行体１８の横を１２０ｍ／ｍｉｎ未満で通過するかを判定する（Ｓ００７）。この際、判定部１９４は、乗りかご４の加速／減速を考慮して、飛行体１８の横を通過する際の速度を求める。尚、１２０ｍ／ｍｉｎの値は、事前に定義付けられた閾値であり、設定変更可能である。１２０ｍ／ｍｉｎ以上で通過する場合（Ｓ００７：Ｎｏ）、判定部１９４は、隣接号機から離れ、飛行体１８がホバリング飛行することを示す値を制御信号送信部１９５に引き渡す。制御信号送信部１９５は、飛行体１８に上記動作となることを示すアラート信号を送信する（Ｓ１０４）。このアラート信号の中には、いずれの方向にどの程度移動するかの数値的な情報が含まれる。飛行体１８は、この信号を受信すると、隣接エレベーター２の乗りかご４が通過する前に、隣接号機から離れてホバリング飛行を行う。尚、飛行体１８は、水平位置把握部１８４の機能を用いて昇降路３内部の側壁との接触を回避しつつ、隣接エレベーター２から離れる方向に移動する。飛行体１８は、横風の影響を受けないと判断される規定時間、この状態を維持し、通過後に点検を再開する。
【００５３】
一方、１２０ｍ／ｍｉｎ未満で通過する場合（Ｓ００７：Ｎｏ）、判定部１９４は、さらに、隣接エレベーター２の乗りかご４が上から下方に向かって通過するか下から上方に向かって通過するかを判定する（Ｓ００８）。上から通過する場合（Ｓ００８：Ｙｅｓ）、判定部１９４は、隣接号機から離れ、さらに飛行体１８の移動速度を現速度の１/２にして点検を継続することを示す値を制御信号送信部１９５に引き渡す。制御信号送信部１９５は、飛行体１８に上記動作となることを示すアラート信号を送信する（Ｓ１０３）。この信号を受信すると、飛行体１８は、隣接エレベーター２の乗りかご４が通過する前に、隣接号機から離れて、現状の１／２の速度で飛行を行いながら点検を継続する。飛行体１８は、横風の影響を受けないと判断される規定時間、この状態を維持する。
【００５４】
また、本実施形態の飛行体１８は、構造上、上側から下向きの風を受けるよりも下側から上向きの風を受ける方がバランスを崩しやすい。よって、隣接エレベーター２が下から上方に向かって通過する場合（Ｓ００８：Ｎｏ）、上昇気流が発生するため、ステップＳ１０４に進み、より安全となる退避行動をとるように飛行体１８を制御する。すなわち飛行体１８は、隣接号機から離れ、さらにホバリングするように制御される。
【００５５】
上記のＳ００２〜Ｓ１０４の動作は、飛行体１８が１階に着地するまで、すなわち点検作業が完了するまで行われ（Ｓ１１１：Ｎｏのループ）、点検作業が完了すると（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、終了となる。
【００５６】
図７は、上記の退避行動の内容をまとめて一覧にした図である。端末装置１９のＨＤＤ１２０には、事前に図７に示す内容のデータが記憶されている。また、１２０ｍ／ｍｉｎなどの閾値や、減速速度の値（本例では現速度から１／２）のパラメータは変更可能となっている。判定部１９４は、図７に示す条件７１〜条件７４の各条件と合致するかを判定し、制御信号送信部１９５は、対応するアラート信号（飛行体へのアラート７５）を送信する。また判定部１９４は、まずは条件７１についての判定処理を行い、次いで、条件７２、条件７３、条件７４の順で、判定処理を行う。条件７１は、図５に示す状態情報１７１のデータを参照することで判定され、条件７２は、かご移動情報１７３の移動階の範囲内に飛行体１８が位置するかを評価することで判定される。条件７３は、位置情報１７２、速度情報１７４を参照することで判定され、条件７４は、状態情報１７１を参照することで判定される。
【００５７】
また本実施形態では、いずれかの条件と合致した場合は、以降の条件判定は行わない。例えば、条件７１で停止していると判定された場合、飛行体横を通過するかの判定（条件７２）、速度判定（条件７３）、上側／下側の通過方向の判定（条件７４）を行っても、これらは意味のない、不要な判定処理となる。また条件７２で飛行体横を通過しないと判定された場合、速度判定（条件７３）、上側／下側の通過方向の判定（条件７４）を行っても、これらは不要な判定処理となる。よって判定部１９４は、条件７１から順に判定を行い、合致した場合は即時に判定処理を抜けて、対応するアラート７５を出力する。このようにすることで、判定の処理時間を短縮させることができる。
【００５８】
図８は、他の退避行動を説明する図である。ここでは、エレベーター１とエレベーター２の各昇降路を仕切る仕切り板材１６Ａが一定間隔で設けられ、仕切り板材１６Ａ間に通気用の空間１６Ｂが設けられている構成とする。このような仕切りの場合、仕切り板材１６Ａの方に移動して寄るように退避した方が、隣接エレベーターから離れる退避行動よりも、横風の影響を抑えることができる。判定部１９４は、仕切り板材１６Ａおよび空間１６Ｂの高さ方向の位置や寸法を、例えば監視サーバ１７０から取得し、これらと図６のステップＳ００３によって得られる飛行高さとを比較する。これにより、飛行体１８は、仕切り板材１６Ａの方に寄る退避行動も行うことが可能となる。
【００５９】
以上の手順により、飛行体１８は、隣接エレベーター２が飛行体１８の横を通過する前に、隣接エレベーター２の通過に伴う横風を回避するための飛行を行うことができる。また、隣接エレベーター２が飛行体１８の横を通過する速度によって、飛行体１８の上昇、下降速度を変更し、ホバリングなどの停止状態とすることができる。これにより、隣接エレベーター２が巻き起こす横風に対する影響を低減し、飛行体１８のふらつきや墜落するリスクを低減することができる。
【００６０】
尚、３台以上のエレベーターで構成されており、隣接両側が共に稼動しているエレベーターを点検対象とする場合にも、本実施形態は適用可能である。この場合において、両側のエレベーターがほぼ同時に通過する場合、飛行体１８は水平位置把握部１８４の機能を用いて、中心部でホバリングするように退避行動を行うものとする。
【００６１】
本実施形態では、判定部１９４がいずれの退避行動を行うかを決定しているが、制御信号送信部１９５が判定部１９４の判定結果に基づき退避行動を決定してもよい。また本実施形態の退避行動は、隣接エレベーターから離れ、且つ減速またはホバリング停止するものとしているが、隣接エレベーターから離れるのみの退避行動であってもよく、減速またはホバリング停止のみとする退避行動であってもよい。
【００６２】
本実施形態によれば、隣接するエレベーターが飛行体の横を走行する場合、飛行体は、隣接エレベーターが飛行体の横を通過する前に、隣接エレベーターから離れた位置に退避飛行することができる。よって、横風に対する影響を低減し、飛行体のふらつきや、墜落するリスクを低減することができる。
【００６３】
また、隣接エレベーターが、飛行体の横を通過する走行速度に応じて、飛行体の上昇・下降速度を低速に変更することができる。これにより、ふらつきや、墜落するリスクを低減することができる。また隣接エレベーターの速度が速く、横風が大きいと推測するときは、飛行体が上昇・下降をやめてホバリングして横風に備えることで、ふらつきや墜落するリスクを、さらに低減することができる。
【００６４】
以上に詳説したように、本実施形態によって、隣接エレベーターの走行によって発生する横風による点検へのリスクを低減することができる。
【００６５】
尚、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【符号の説明】
【００６６】
１、２    ：エレベーター
１７      ：監視センター
１８      ：飛行体
１９      ：端末装置
１７０    ：監視サーバ
１８２    ：高度計
１８３    ：水平位置把握部
１８４    ：通信部
１９０    ：表示部
１９１    ：走行情報受信部
１９２    ：位置情報受信部
１９３    ：階床算出部
１９４    ：判定部
１９５    ：制御信号送信部
１９６    ：操作部
５００    ：エレベーター点検システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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