(57)【要約】【課題】            作業者による偏りやバラツキを無くして、所定の精度で容器の方向を揃えることができるアライメント機構を提供すること。【解決手段】          持ち手部を有する容器を所定の方向に揃えるアライメント機構であって、  容器を載置させる載置台と、  載置台を回転させる回転機構と、  容器の外周面よりも外側にある持ち手部の凹凸情報を測定する形状測定部と、  回転機構の角度情報と、形状測定部で測定された凹凸情報に基づいて、持ち手部がどの方向を向いているかを判定する持ち手方向判定部と、  持ち手部が所定の方向を向くように、回転機構を回転させる制御部を備える。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
持ち手部を有する容器を所定の方向に揃えるアライメント機構であって、
前記容器を載置させる載置台と、
前記載置台を回転させる回転機構と、
前記容器の外周面よりも外側にある前記持ち手部の凹凸情報を測定する形状測定部と、
前記回転機構の角度情報と、前記形状測定部で測定された前記凹凸情報に基づいて、前記持ち手部がどの方向を向いているかを判定する持ち手方向判定部と、
前記持ち手部が所定の方向を向くように、前記回転機構を回転させる制御部を備えた
ことを特徴とする、アライメント機構。
【請求項２】
前記形状測定部は、レーザ変位計を備えた
ことを特徴とする、請求項１に記載のアライメント機構。
【請求項３】
前記形状測定部は、撮像カメラと画像処理装置を備えた
ことを特徴とする、請求項１に記載のアライメント機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、持ち手部を有する容器を所定の方向に揃えるアライメント機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、液体やペースト状の材料を格納し運搬するための容器（いわゆる、ペール缶）があり、容器には運搬用の持ち手が取り付けられている
そして、この様な容器内に異物等が付着していないかどうか検査をするために、種々の技術が提案されている（例えば、特許文献１，２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２８８０６７号公報
【特許文献２】特開２０１６−１６１３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２に開示されている様な技術において、回転機構に載置する容器の方向を揃えてから検査したいという要望がある。
なぜなら、後で検査結果をレビューする際に、分布座標の基準を決めておきたいからである。
【０００５】
しかし、人手により容器の方向を揃えようとしても、作業者により偏りやバラツキがあり、所定の精度で容器の方向を揃えることが難しいという課題があった。
【０００６】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、作業者による偏りやバラツキを無くして、所定の精度で容器の方向を揃えることができるアライメント機構を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するために、本発明に係る一態様は、
持ち手部を有する容器を所定の方向に揃えるアライメント機構であって、
容器を載置させる載置台と、
載置台を回転させる回転機構と、
容器の外周面よりも外側にある持ち手部の凹凸情報を測定する形状測定部と、
回転機構の角度情報と、形状測定部で測定された凹凸情報に基づいて、持ち手部がどの方向を向いているかを判定する持ち手方向判定部と、
持ち手部が所定の方向を向くように、回転機構を回転させる制御部を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
上述の態様によれば、作業者による偏りやバラツキを無くして、所定の精度で容器の方向を揃えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明を具現化する形態の一例の全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明を具現化する形態の一例における容器の方向と凹凸情報を示す概略図である。
【図３】本発明を具現化する形態の別の一例の全体構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明を実施するための形態について、図を用いながら説明する。
【００１１】
なお、以下の説明では、直交座標系の３軸をＸ、Ｙ、Ｚとし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向と表現し、ＸＹ平面に垂直な方向（つまり、重力方向）をＺ方向と表現する。また、Ｚ方向は、重力に逆らう方向を上、重力がはたらく方向を下と表現する。また、Ｚ方向を中心軸として回転する方向をθ方向とする。
【００１２】
図１は、本発明を具現化する形態の一例の全体構成を示す概略図である。図１には、本発明に係るアライメント機構１の概略図が示されている。
【００１３】
アライメント機構１は、持ち手部Hを有する容器Wを所定の方向に揃えるものである。
具体的には、アライメント機構１は、載置台２、回転機構３、形状測定部４、持ち手方向判定部５、制御部６等を備えている。
【００１４】
載置台２は、容器Ｗを載置するものである。載置台２は、容器Ｗの下面を支えつつ、所定の姿勢で保持するものである。具体的には、載置台２は、支持プレート２１と、把持機構２２を備えている。
【００１５】
支持プレート２１は、容器Ｗの下面の一部ないし全面を支えるものである。
【００１６】
把持機構２２は、容器Ｗの側面下部を外側から容器の中心Ｃ側（内側とも言う）に向かって狭持するものであり、容器Ｗの側面下部を取り囲むように配置されている。
【００１７】
回転機構３は、載置台２をθ方向に任意の速度で回転させ、任意の角度で静止させるものである。具体的には、回転機構３は、ダイレクトドライブモータなどの、外部機器（ここでは制御部６）からの信号制御により任意の角度に回転／静止させるものが例示できる。回転機構３の回転する側の部材の上には、載置台２の支持プレート２１が取り付けられている。また、回転機構３は、ロータリエンコーダやテープエンコーダを備え、載置台２の現在の角度情報を外部機器（制御部６）に出力する構成をしている。
【００１８】
形状測定部４は、容器Ｗの外周面よりも外側にある持ち手部Ｈの凹凸情報を測定するものである。具体的には、形状測定部４は、レーザ変位計４１を備えている。
【００１９】
レーザ変位計４１は、容器Ｗの持ち手部Ｈが配置される部位に向けて、計測ビームＢを照射させ、容器Ｗの側面や持ち手部Ｈ（つまり、測定対象物）までの距離や凹凸情報を測定するものである。具体的には、レーザ変位計４１は、容器Ｗの側面から反射される光と持ち手部Ｈで散乱ないし吸収されて反射される光との光量差（いわゆる、コントラスト）に基づいて距離や凹凸情報を測定するものや、測定対象物までの距離の違いに応じて反射光の受光位置が変化することを利用して距離や凹凸情報を測定するものが例示できる。
【００２０】
持ち手方向判定部５は、回転機構３の角度情報と、形状測定部４で測定された凹凸情報に基づいて、持ち手部Ｈがどの方向を向いているかを判定するものである。
【００２１】
図２は、本発明を具現化する形態の一例における容器の方向と凹凸情報を示す概略図である。図２には、容器Ｗの方向（ａ）〜（ｅ）それぞれにおける、持ち手部Ｈと計測ビームＢの照射位置との位置関係や、レーザ変位計４１で計測される凹凸情報（具体的には、種々の出力信号がある）の例が示されている。
【００２２】
具体的には、持ち手方向判定部５は、次のようにして、持ち手部Ｈがどの方向を向いているかを判定する。
【００２３】
Ａ．持ち手部が円筒形状の場合
（１）回転機構３を回転させながら、形状測定部４のレーザ変位計４１から出力される凹凸情報に対応した出力信号を取得するとともに、現在の角度情報を取得する。
（２）凹凸情報が急峻に変化する２箇所（図２の（ｂ）（ｄ）に示す状態）の角度情報を取得し、これら２つの角度の中央を「持ち手部の中央がある角度」と判定する。
【００２４】
Ｂ．持ち手部が樽型／略Ｈ形状の場合
（１）予め、持ち手部中央の最も径が太い／細い部分（図２の（ｂ）（ｄ）に示す状態）に、形状測定部４のレーザ変位計４１の計測ビームＢを照射し、当該位置における凹凸情報に対応した出力信号を取得し、基準波形として記憶させる。
（２）回転機構３を回転させながら、形状測定部４のレーザ変位計４１から出力される凹凸情報に対応した出力信号を取得するとともに、基準波形と一致するかどうか判定する。
（３）レーザ変位計４１の出力信号と、予め記憶した基準波形とが一致する回転機構３の角度情報に基づいて、「持ち手部の中央がある角度」を判定する。
【００２５】
制御部６は、持ち手部Ｈが所定の方向を向くように、回転機構２を回転させるものである。具体的には、持ち手方向判定部５で判定された「持ち手部の中央がある角度」が、所定の方向を向くように、回転機構２を回転させる。
【００２６】
コンピュータ部ＣＮは、接続された外部機器から信号やデータが入力されると、予め登録されたプログラムに従って処理を行い、処理結果を外部機器へ出力するものである。具体的には、コンピュータ部ＣＮは、入出力装置、記憶装置、画像処理装置、演算処理装置などのハードウェアと、実行プログラム等（ソフトウェア）を備えている。なお、持ち手方向判定部５と制御部６は、コンピュータ部ＣＮの一部で構成されている。
【００２７】
本発明に係る１は、この様な構成をしているため、載置台２に載置した容器Ｗを保持し、容器Ｗを回転させながら持ち手部Ｈの方向を判定し、持ち手部が所定の方向に向くように回転・静止させることができる。
【００２８】
そのため、載置台２に容器Ｗを載せる作業者の経験やスキル、体調、性格等に起因した偏りやバラツキを無くして、所定の精度で容器Ｗの方向を揃えることができる。
【００２９】
［別の形態］
なお上述では、形状測定部４は、レーザ変位計４１を備えた構成を例示した。
しかし、形状測定部４は、図３に示す様に、撮像カメラ４２と画像処理装置４３を備えた構成であっても良い。
【符号の説明】
【００３０】
１    アライメント機構
２    載置台
３    回転機構
４    形状測定
５    持ち手方向判定部
６    制御部
ＣＮ  コンピュータ部
２１  支持プレート
２２  把持機構
４１  レーザ変位計
４２  撮像カメラ
４３  画像処理装置
Ｗ    容器（ペール缶など）
Ｈ    持ち手部
Ｂ    計測ビーム
Ｃ    容器の中心  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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