(57)【要約】【課題】運転手にかかる負荷の軽減を可能としつつ、運転手の育成にも寄与する荷役機器の操作システムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、荷役機器の駆動部を操作する操作システムにおいて、荷役機器の運転室に設けられた主幹制御器であって、操作部と、操作部の操作量を検出し、操作量に対応した検出信号を出力する検出器と、を有する主幹制御器と、検出信号を基に、操作部の操作量に対応した信号を駆動部に出力し、主幹制御器の操作に基づいて駆動部を動作させる制御部と、運転室の外部に設けられ、操作者の操作指示を受け付けて、操作指示に対応する操作信号を制御部に出力する操作装置と、を備え、主幹制御器は、操作部を駆動して操作部を操作する電動機をさらに有し、制御部は、操作信号に基づいて電動機を駆動し、操作装置の操作に基づいて操作部を操作する操作システムが提供される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役機器の駆動部を操作する操作システムにおいて、
前記荷役機器の運転室に設けられた主幹制御器であって、操作部と、前記操作部の操作量を検出し、前記操作量に対応した検出信号を出力する検出器と、を有する主幹制御器と、
前記検出信号を基に、前記操作部の操作量に対応した信号を前記駆動部に出力し、前記主幹制御器の操作に基づいて前記駆動部を動作させる制御部と、
前記運転室の外部に設けられ、操作者の操作指示を受け付けて、前記操作指示に対応する操作信号を前記制御部に出力する操作装置と、
を備え、
前記主幹制御器は、前記操作部を駆動して前記操作部を操作する電動機をさらに有し、
前記制御部は、前記操作装置から入力された前記操作信号に基づいて前記電動機を駆動し、前記操作装置の操作に基づいて前記操作部を操作する操作システム。
【請求項２】
前記運転室に設けられ、前記運転室から外側を見た映像を撮影し、撮影した映像情報を出力する撮影装置と、
前記映像情報を前記操作装置の操作者に表示する表示装置と、
をさらに備えた請求項１記載の操作システム。
【請求項３】
前記操作装置は、前記運転室と別の個所に設置された別の主幹制御器である請求項１又は２に記載の操作システム。
【請求項４】
前記別の主幹制御器は、前記主幹制御器と同様に、操作部と、位置検出器と、電動機と、を有し、
前記制御部は、前記主幹制御器及び前記別の主幹制御器の操作に基づいて前記駆動部を動作させるとともに、前記主幹制御器及び前記別の主幹制御器の一方の操作を他方に反映させる請求項３記載の操作システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記主幹制御器の操作量と前記別の主幹制御器の操作量とが異なる場合に、より安全側の操作量を優先する請求項４記載の操作システム。
【請求項６】
前記操作部の操作量の時間的な変化を操作情報として記録する記録装置をさらに備え、
前記制御部は、前記記録装置に記録された前記操作情報を基に前記電動機を駆動し、前記操作情報に基づいて前記操作部を時系列に操作する請求項１〜５のいずれか１つに記載の操作システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記操作装置の操作に基づいて前記操作部を操作した場合も、前記検出信号を基に前記駆動部を動作させる請求項１〜３のいずれか１つに記載の操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、工場や港湾などにおいて重量物を搬送する際に用いられる荷役機器の操作を行う操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や港湾などにおいて、重量物の搬送に荷役機器が用いられている。重量物の搬送において、荷役機器の運転手は、目標物を掴むために巻上、横行、走行といった動作を行い、スプレッダやトング、あるいはバケツなどの掴み機構を有する機器の位置合わせを行う。目標物を掴んだ後は、それを目標の位置に置くために、再び巻上、横行、走行といった動作を行う。
【０００３】
こうした荷役機器の動作は、主幹制御器を介して行われる。主幹制御器は、荷役を行う運転室に設置されており、運転室に乗り込んだ運転手のみが、主幹制御器の操作を行うことができる。このため、運転手は、荷役中、常に運転室内に留まる必要があり、荷役機器を動作させた際に発生する振動に長時間耐えなければならなかった。これは、運転手の体力の消耗を招き、荷役効率の低下につながっていた。また、操作は、運転手個人の技量によるものが大きく、その操作量の感覚を運転手同士で共有化することができないため、技術伝承の妨げとなっていた。
【０００４】
このため、荷役機器では、運転手にかかる負荷の軽減を可能としつつ、運転手の育成にも寄与する操作システムが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１５５８４５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の実施形態は、運転手にかかる負荷の軽減を可能としつつ、運転手の育成にも寄与する荷役機器の操作システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態によれば、荷役機器の駆動部を操作する操作システムにおいて、前記荷役機器の運転室に設けられた主幹制御器であって、操作部と、前記操作部の操作量を検出し、前記操作量に対応した検出信号を出力する検出器と、を有する主幹制御器と、前記検出信号を基に、前記操作部の操作量に対応した信号を前記駆動部に出力し、前記主幹制御器の操作に基づいて前記駆動部を動作させる制御部と、前記運転室の外部に設けられ、操作者の操作指示を受け付けて、前記操作指示に対応する操作信号を前記制御部に出力する操作装置と、を備え、前記主幹制御器は、前記操作部を駆動して前記操作部を操作する電動機をさらに有し、前記制御部は、前記操作装置から入力された前記操作信号に基づいて前記電動機を駆動し、前記操作装置の操作に基づいて前記操作部を操作する操作システムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
運転手にかかる負荷の軽減を可能としつつ、運転手の育成にも寄与する荷役機器の操作システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る荷役機器を模式的に表す側面図である。
【図２】第１の実施形態に係る荷役機器を模式的に表す正面図である。
【図３】第１の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
【図４】図４（ａ）及び図４（ｂ）は、第１の実施形態に係る主幹制御器を模式的に表す説明図である。
【図５】第２の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
【図６】第３の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
【図７】第４の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
【図８】第５の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、各実施の形態について図面を参照しつつ説明する。  
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。  
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【００１１】
（第１の実施形態）  
図１は、第１の実施形態に係る荷役機器を模式的に表す側面図である。  
図２は、第１の実施形態に係る荷役機器を模式的に表す正面図である。  
図１及び図２に表したように、荷役機器１０は、例えば、脚部１２と、ブーム１４と、トロリ１６と、スプレッダ１８と、運転室２０と、機械室２２と、を有する。荷役機器１０は、貨物船などの船舶を接岸するための岸壁２に設けられる。荷役機器１０は、岸壁２のエプロン２ａ（上面）の上に設けられ、岸壁２に接岸された船舶に対して荷物の積み卸しを行う。この例において、荷役機器１０は、いわゆるガントリークレーンである。荷役機器１０は、ガントリークレーンに限ることなく、例えば、工場内に設置される天井クレーンなどでもよい。
【００１２】
エプロン２ａには、岸壁２の水際線（海と陸との境界）に沿って走行用レール４が敷設されている。走行用レール４は、例えば、水際線と略平行に２本設けられる。荷役機器１０は、一対の走行用レール４の上に設けられ、一対の走行用レール４の上を走行し、水際線と略平行な方向に移動する。船舶は、一般的に、岸壁２に対して略平行に接岸される。すなわち、荷役機器１０は、接岸された船舶と略平行に移動可能である。
【００１３】
荷役機器１０は、例えば、４本の脚部１２を有する。各脚部１２の下端には、走行用レール４の上を走行するための車輪２４が設けられている。また、各脚部１２の下端には、車輪２４を駆動する電動式の走行モータ３０（図３参照）と、車輪２４を制動するブレーキと、が設けられている。これにより、荷役機器１０は、各走行モータ３０の駆動により、走行用レール４の上を走行する。なお、脚部１２の数、及び走行用レール４の数は、上記に限ることなく、任意の数でよい。
【００１４】
ブーム１４は、各脚部１２の上部に設けられている。ブーム１４は、走行用レール４の延びる方向と略直交する方向に延びる。ブーム１４の一端は、海上に位置する。すなわち、ブーム１４の一端は、岸壁２に接岸された船舶の上方に位置するように、海側に突出している。
【００１５】
トロリ１６は、ブーム１４に設けられている。トロリ１６は、ブーム１４に沿って走行可能に設けられている。以下、本願明細書においては、車輪２４による荷役機器１０全体の移動する方向を「走行方向」とし、トロリ１６の移動する方向を「横行方向」とする。トロリ１６は、例えば、横行モータ４０（図３参照）を有し、横行モータ４０の駆動により、ブーム１４に沿って横行する。
【００１６】
スプレッダ１８は、ワイヤロープ等の巻上用ロープ２６を介してトロリ１６に吊り下げられている。スプレッダ１８は、コンテナなどの荷物を掴んで支持する。スプレッダ１８は、巻上用ロープ２６が巻き掛けられた巻上装置５０（図３参照）によって上下方向に移動（巻上げ、巻下げ）され、所定角度内における長手方向の傾き、短手方向の傾き、水平方向の回転が制御可能に構成されている。コンテナなどの荷物を支持する支持機構は、スプレッダ１８に限ることなく、トング、バケツ、あるいはフックなどでもよい。
【００１７】
運転室２０は、ブーム１４に設けられている。運転室２０は、例えば、トロリ１６と略一体に設けられ、トロリ１６とともに横行する。運転室２０は、トロリ１６と別に設けてもよい。運転室２０は、例えば、トロリ１６とは独立して横行可能にブーム１４に設けてもよい。
【００１８】
機械室２２は、ブーム１４に設けられている。機械室２２は、車輪２４の走行モータ３０、トロリ１６の横行モータ４０、及びスプレッダ１８の巻上装置５０などの各種の機器を制御する。機械室２２は、運転室２０からの指令に基づいて各種の機器を動作させる。
【００１９】
荷役機器１０は、スプレッダ１８を上下方向に移動させる巻上動作、トロリ１６と運転室２０とをブーム１４に沿って陸側及び海側（横行方向）に移動させる横行動作、及び車輪２４を駆動して走行用レール４の上で走行方向に移動する走行動作を行う。これにより、岸壁２に接岸された船舶に対して荷物の積み卸しを行うことができる。
【００２０】
このように、この例においては、走行モータ３０、横行モータ４０、及び巻上装置５０が、荷役機器１０の駆動部として機能する。駆動部は、上記に限ることなく、荷役機器１０の構成に応じた任意の電動機などでよい。
【００２１】
図３は、第１の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。  
図３に表したように、荷役機器１０は、操作システム１００を有する。操作システム１００は、主幹制御器１１０と、制御部１２０と、遠隔操作部１３０と、を有する。操作システム１００は、荷役機器１０の操作に用いられる。すなわち、操作システム１００は、荷役機器１０の巻上動作、横行動作、及び走行動作のそれぞれの操作に用いられる。
【００２２】
図４（ａ）及び図４（ｂ）は、第１の実施形態に係る主幹制御器を模式的に表す説明図である。  
図４（ａ）は、主幹制御器１１０を側方から見た側面図であり、図４（ｂ）は、主幹制御器１１０を正面から見た正面図である。  
図３、図４（ａ）及び図４（ｂ）に表したように、主幹制御器１１０は、ハンドル１１１（操作部）と、位置検出器１１２と、を有する。主幹制御器１１０は、運転室２０内に設けられ、運転室２０内に乗り込んだ運転手によって操作される。主幹制御器１１０は、例えば、運転室２０内において取付板２０ｐに取り付けられる。
【００２３】
ハンドル１１１は、回動可能に軸支された軸部分１１１ａを有する。位置検出器１１２は、ハンドル１１１の軸部分１１１ａに設けられ、ハンドル１１１の操作量を検出する。位置検出器１１２は、例えば、ハンドル１１１の傾き量、及び傾きの方向を操作量として検出する。そして、位置検出器１１２は、検出した操作量に対応する検出信号を制御部１２０に出力する。位置検出器１１２には、例えば、エンコーダやシンクロ発振器などが用いられる。位置検出器１１２は、ハンドル１１１の操作量をパルスや電圧といった電気信号に変換し、変換後の電気信号を検出信号として制御部１２０に出力する。
【００２４】
図３に表したように、荷役機器１０は、駆動装置３２、４２、５２、及び速度検出器３４、４４、５４を、さらに有する。
【００２５】
駆動装置３２は、走行モータ３０に接続されている。駆動装置３２は、走行モータ３０に駆動信号を出力し、走行モータ３０を駆動する。なお、図３では、便宜的に１つの走行モータ３０のみを図示しているが、実際には、荷役機器１０は、前述のように、４本の脚部１２のそれぞれに設けられた４つの走行モータ３０を有している。４つの走行モータ３０は、１つの駆動装置３２で駆動してもよいし、４つの走行モータ３０のそれぞれに対応して設けられた４つの駆動装置３２で駆動してもよい。
【００２６】
駆動装置４２は、横行モータ４０に接続されている。駆動装置４２は、横行モータ４０に駆動信号を出力し、横行モータ４０を駆動する。駆動装置５２は、巻上装置５０に接続されている。駆動装置５２は、巻上装置５０に駆動信号を出力し、巻上装置５０を駆動する。
【００２７】
速度検出器３４は、走行モータ３０の回転速度を検出し、検出結果を駆動装置３２に出力する。駆動装置３２は、速度検出器３４から入力された回転速度の検出結果と指令値とを比較し、走行モータ３０の回転速度を制御するとともに、走行モータ３０の故障診断を行う。速度検出器４４、５４の構成は、速度検出器３４の構成と同様であるから、詳細な説明は省略する。
【００２８】
制御部１２０は、各駆動装置３２、４２、５２と接続されている。制御部１２０は、位置検出器１１２から入力された検出信号を基に、ハンドル１１１の操作量に対応する信号を各駆動装置３２、４２、５２に出力する。各駆動装置３２、４２、５２は、制御部１２０から入力された信号を指令値とし、入力された信号に基づいて走行モータ３０、横行モータ４０、巻上装置５０を駆動する。これにより、主幹制御器１１０の操作に基づいて、荷役機器１０の巻上動作、横行動作、及び走行動作が行われる。
【００２９】
なお、この例では、主幹制御器１１０の操作部として軸部分１１１ａを軸に回動するレバー状のハンドル１１１を示している。操作部の構成は、ハンドル１１１に限ることなく、巻上動作、横行動作、及び走行動作のそれぞれを操作可能な任意の構成でよい。また、操作部の操作量を検出する検出器は、傾き量などを検出する位置検出器１１２に限ることなく、操作部の操作量を検出可能な任意の検出器でよい。検出器の構成は、操作部の構成に対応した任意の構成でよい。この例では、各駆動装置３２、４２、５２を介して走行モータ３０、横行モータ４０、巻上装置５０を駆動している。走行モータ３０、横行モータ４０、巻上装置５０などを制御部１２０で直接駆動できる場合には、各駆動装置３２、４２、５２を省略してもよい。
【００３０】
また、この例では、便宜的に、１つのハンドル１１１及び１つの位置検出器１１２のみを表している。主幹制御器１１０は、荷役機器１０の操作に対応する複数の操作部及び位置検出器を有してもよい。この例において、主幹制御器１１０は、巻上動作、横行動作、及び走行動作のそれぞれに対応する３つの操作部と３つの位置検出器とを有してもよい。
【００３１】
遠隔操作部１３０は、操作装置１３１と、撮影装置１３２と、表示装置１３３と、を有する。操作装置１３１は、主幹制御器１１０と同様に、走行モータ３０、横行モータ４０、及び巻上装置５０の操作に用いられる。操作装置１３１は、運転室２０の外部に設けられる。操作装置１３１は、例えば、脚部１２の下部など、荷役機器１０の運転室２０と異なる箇所に設けてもよいし、岸壁２のエプロン２ａや接岸された船上などから操作できるようにしてもよい。
【００３２】
操作装置１３１は、操作者の操作指示を受け付け、操作指示に対応する操作信号を制御部１２０に出力する。操作装置１３１の構成は、主幹制御器１１０と同様の構成でもよいし、主幹制御器１１０とは異なる構成でもよい。操作装置１３１の構成は、走行モータ３０、横行モータ４０、及び巻上装置５０の操作を制御部１２０に指示可能な任意の構成でよい。また、操作装置１３１と制御部１２０との間の通信は、有線で行ってもよいし、無線で行ってもよい。
【００３３】
撮影装置１３２は、運転室２０に設けられ、運転室２０から外側を見た映像を撮影する。撮影装置１３２は、運転室２０内に乗り込んで主幹制御器１１０を操作する場合と同様の映像を撮影する。撮影装置１３２は、撮影した映像情報を表示装置１３３に出力する。撮影装置１３２と表示装置１３３との間の通信は、有線でもよいし、無線でもよい。
【００３４】
表示装置１３３は、撮影装置１３２から入力された映像情報を画面に表示する。すなわち、表示装置１３３は、映像情報を操作者に表示する。これにより、操作装置１３１の操作者は、撮影装置１３２の画面を参照することで、運転室２０内に乗り込んでいる時と同様の視点を確認しながら操作装置１３１を操作することができる。従って、運転室２０から離れた場所から走行モータ３０、横行モータ４０、及び巻上装置５０を操作する場合にも、操作をし易くすることができる。
【００３５】
例えば、撮影装置１３２に３６０度カメラを用い、表示装置１３３にヘッドマウントディスプレイを用いることにより、ヘッドマウントディスプレイを装着した操作者の頭部の動きに合わせて視点を切り替えられるようにしてもよい。すなわち、運転室２０内に乗り込んでいる場合と同様に、視点を切り替えられるようにしてもよい。これにより、操作をよりし易くすることができる。
【００３６】
主幹制御器１１０は、電動機１１３と、駆動装置１１４と、をさらに有する。電動機１１３は、ハンドル１１１に接続され、ハンドル１１１を駆動する。ハンドル１１１は、運転室２０内に乗り込んだ運転手によって手動操作されるとともに、電動機１１３の駆動力によっても操作される。電動機１１３には、例えば、モータやアクチュエータなどが用いられる。
【００３７】
駆動装置１１４は、電動機１１３に接続されている。駆動装置１１４は、電動機１１３に駆動信号を出力し、電動機１１３を駆動する。また、駆動装置１１４は、制御部１２０と接続されている。
【００３８】
制御部１２０は、操作装置１３１から入力された操作信号に対応する信号を駆動装置１１４に出力する。駆動装置１１４は、制御部１２０から入力された信号に基づいて、電動機１１３を駆動する。これにより、操作装置１３１の操作に基づいて、ハンドル１１１が操作される。なお、電動機１１３を制御部１２０で直接駆動できる場合などには、駆動装置１１４を省略してもよい。
【００３９】
ハンドル１１１が操作されると、その操作量が、位置検出器１１２によって検出される。以下、手動操作の場合と同様に、走行モータ３０、横行モータ４０、巻上装置５０が駆動される。従って、操作装置１３１を操作することにより、主幹制御器１１０を手動で操作する場合と同様に、荷役機器１０の巻上動作、横行動作、及び走行動作が行われる。
【００４０】
このように、本実施形態に係る荷役機器１０の操作システム１００では、運転室２０の外部に設けられた操作装置１３１を操作することにより、走行モータ３０、横行モータ４０、巻上装置５０を操作することができる。従って、振動などが大きい運転室２０内に運転手が留まる必要がなく、運転手にかかる負荷の軽減を可能とすることができる。
【００４１】
例えば、荷役機器１０では、高い位置にある運転室２０内に乗り込むまでに時間がかかってしまう。このため、運転室２０内でのみ操作が可能な荷役機器では、運転手を交代させる間に荷役の作業を停止させなければならず、作業効率が低下してしまう。これに対して、本実施形態に係る荷役機器１０の操作システム１００では、例えば、運転手の交代の間に、別の操作者が操作装置１３１を操作することで、運転手の交代の間にも荷役の作業を継続するといった運用が可能になる。従って、運転手の疲労を軽減させ、安全性を向上させつつ、作業効率も向上させることができる。
【００４２】
また、本実施形態に係る荷役機器１０の操作システム１００では、操作装置１３１の操作に応じて電動機１１３がハンドル１１１を駆動し、ハンドル１１１が操作される。例えば、熟練度の低い運転手を運転室２０内に乗せた状態で、熟練した運転手が操作装置１３１を操作する。これにより、熟練度の低い運転手にハンドル１１１を掴ませることで、熟練した運転手の操作の感覚をハンドル１１１を介して熟練度の低い運転手に直に伝達することができる。これにより、熟練度の低い運転手の育成を行うこともできる。
【００４３】
このように、本実施形態に係る操作システム１００では、運転手にかかる負荷の軽減を可能としつつ、運転手の育成にも寄与する荷役機器１０の操作システム１００を提供することができる。
【００４４】
上記実施形態では、操作装置１３１が操作された際に、電動機１１３を駆動してハンドル１１１を操作し、その操作量を位置検出器１１２で検出して走行モータ３０、横行モータ４０、巻上装置５０を駆動している。これに限ることなく、例えば、制御部１２０は、操作装置１３１から入力された操作信号に基づいて、信号を各駆動装置３２、４２、５２に直接出力することにより、走行モータ３０、横行モータ４０、巻上装置５０を駆動してもよい。
【００４５】
但し、上記のように、操作装置１３１が操作された際に、電動機１１３を駆動してハンドル１１１を操作し、その操作量を位置検出器１１２で検出して走行モータ３０、横行モータ４０、巻上装置５０を駆動することにより、例えば、運転室２０内に運転手が乗った状態で操作装置１３１を操作した際に、運転手による手動の操作と、操作装置１３１の操作と、の双方を受け付けることが可能になる。
【００４６】
制御部１２０は、例えば、操作装置１３１から操作信号が入力された状態で、ハンドル１１１が手動操作された場合、より安全側（停止する側）の操作を優先するようにしてもよい。換言すれば、制御部１２０は、操作装置１３１からの操作信号と、位置検出器１１２で検出された検出信号と、が異なる場合、より安全側の信号を優先してもよい。制御部１２０は、例えば、操作信号の方がより安全側である場合、操作信号に基づいて、信号を各駆動装置３２、４２、５２に直接出力する。これにより、操作装置１３１を非常停止などに用いることも可能となり、荷役機器１０の安全性をより高めることができる。
【００４７】
（第２の実施形態）  
図５は、第２の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。  
なお、上記実施形態と機能・構成上実質的に同じものについては、同符号を付し、詳細な説明は省略する。  
図５に表したように、荷役機器１０ａは、運転室２０とは別の運転室６０を有する。そして、荷役機器１０ａの操作システム１００ａでは、操作装置１３１が、運転室２０とは別の個所に設置された別の主幹制御器１４０に置き換えられている。主幹制御器１４０は、例えば、運転室６０内に設置される。
【００４８】
運転室６０は、例えば、脚部１２や地上の搬送対象物付近に配置される。例えば、船舶への積み卸しの際には、運転室２０が用いられ、地上の車両などへの積み卸しの際には、運転室６０が用いられる。例えば、運転室２０は、第１運転室であり、運転室６０は、第２運転室である。例えば、荷役機器１０ａが天井クレーンなど、横行距離や走行距離が長い荷役機器の場合、運転室２０及び運転室６０は、横行距離や走行距離に沿って並べて設けられる場合もある。
【００４９】
主幹制御器１４０は、ハンドル１４１と位置検出器１４２とを有する。ハンドル１４１及び位置検出器１４２の構成は、ハンドル１１１及び位置検出器１１２の構成と同様であるから、詳細な説明は省略する。例えば、主幹制御器１１０は、第１主幹制御器であり、主幹制御器１４０は、第２主幹制御器である。
【００５０】
主幹制御器１４０では、位置検出器１４２の検出信号が、操作信号として制御部１２０に入力される。これにより、上記第１の実施形態と同様に、主幹制御器１４０の操作により、走行モータ３０、横行モータ４０、巻上装置５０が操作されるとともに、主幹制御器１１０のハンドル１１１が操作される。
【００５１】
このように、操作装置は、運転室２０と別の個所に設置された別の主幹制御器１４０でもよい。これにより、主幹制御器１１０と同じ操作感覚で、主幹制御器１４０の操作を行うことができ、主幹制御器１４０の操作をし易くすることができる。例えば、主幹制御器１４０の操作量（例えば傾き量）を、主幹制御器１１０の操作量と同一とすることにより、操作量の変換などを行う必要を無くすことができる。従って、ハンドル１４１の操作により、より簡単な制御で、より適切にハンドル１１１を操作することができる。
【００５２】
この例では、撮影装置１３２及び表示装置１３３が省略されている。例えば、運転室２０に撮影装置１３２を設け、運転室６０内に表示装置１３３を設けることにより、運転室６０内において、運転室２０と同様の操作を行えるようにしてもよい。
【００５３】
（第３の実施形態）  
図６は、第３の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。  
図６に表したように、荷役機器１０ｂの操作システム１００ｂでは、主幹制御器１４０が、主幹制御器１１０と同様に、ハンドル１４１と、位置検出器１４２と、電動機１４３と、駆動装置１４４と、を有する。ハンドル１４１、位置検出器１４２、電動機１４３、及び駆動装置１４４の構成は、ハンドル１１１、位置検出器１１２、電動機１１３、及び駆動装置１１４の構成と実質的に同じであるから、詳細な説明は省略する。すなわち、この例において、主幹制御器１４０の構成は、主幹制御器１１０の構成と実質的に同じである。
【００５４】
制御部１２０は、主幹制御器１１０及び主幹制御器１４０の操作に基づいて、走行モータ３０、横行モータ４０、及び巻上装置５０を動作させる。そして、制御部１２０は、走行モータ３０、横行モータ４０、及び巻上装置５０を動作させるとともに、主幹制御器１１０及び主幹制御器１４０の一方の操作を他方に反映させる。
【００５５】
これにより、主幹制御器１１０及び主幹制御器１４０で操作量を共有させることができる。このように、操作量を共有させることにより、多角的に監視しながら運転を行うことができる。例えば、搬送物が運転室２０側に位置した際には、主幹制御器１１０で操作を行い、搬送物が運転室６０側に位置した際には、主幹制御器１４０で操作を行うといった運用を実現することができる。
【００５６】
また、制御部１２０は、主幹制御器１１０の操作量と主幹制御器１４０の操作量とが異なる場合に、より安全側の操作量を優先する。これにより、例えば、制御部１２０から駆動装置１１４、１４４に出力している信号と、位置検出器１１２、１４２から制御部１２０に入力された信号と、に大きな差が生じた場合などに、非常停止を行うことができる。
【００５７】
例えば、主幹制御器１１０及び主幹制御器１４０のうち、搬送部（スプレッダ１８）と近い側の操作を優先するようにしてもよい。あるいは、主幹制御器１１０及び主幹制御器１４０のうち、操作を優先する側を、切替スイッチなどで選択的に切り替えられるようにしてもよい。
【００５８】
（第４の実施形態）  
図７は、第４の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。  
図７に表したように、荷役機器１０ｃの操作システム１００ｃは、記録装置１５０と、入力装置１５２と、表示装置１５４と、を有している。この例において、操作システム１００ｃの記録装置１５０、入力装置１５２、及び表示装置１５４以外の構成は、第１の実施形態に関して説明した操作システム１００の構成と実質的に同じである。操作システム１００ｃは、これに限ることなく、操作システム１００ａ又は操作システム１００ｂに記録装置１５０、入力装置１５２、及び表示装置１５４を設けた構成でもよい。
【００５９】
記録装置１５０は、ハンドル１１１の操作量の時間的な変化を操作情報として記録する。記録装置１５０は、制御部１２０に接続されている。制御部１２０は、例えば、位置検出器１１２から出力された検出信号を記録装置１５０に出力する。記録装置１５０は、検出信号を操作情報として記録する。
【００６０】
また、記録装置１５０は、撮影装置１３２で撮影された映像情報を操作情報と関連付けて記録する。制御部１２０は、例えば、撮影装置１３２で撮影された映像情報を記録装置１５０に出力する。記録装置１５０は、映像情報を操作情報と関連付けて記録する。記録装置１５０の構成は、上記に限ることなく、操作情報及び映像情報を記録可能な任意の構成でよい。
【００６１】
入力装置１５２は、制御部１２０と接続され、制御部１２０に種々の操作指示を入力する。入力装置１５２は、例えば、運転室２０内に設けられ、運転室２０内に乗り込んだ運転手によって操作される。入力装置１５２は、例えば、記録の開始と記録の停止とを制御部１２０に指示する際に用いられる。制御部１２０は、入力装置１５２からの開始指示に応じて、操作情報及び映像情報の記録を開始し、入力装置１５２からの停止指示に応じて、操作情報及び映像情報の記録を停止する。
【００６２】
また、制御部１２０は、入力装置１５２からの読み出し指示に応じて、記録装置１５０に記録された操作情報及び映像情報を記録装置１５０から読み出す。入力装置１５２は、例えば、開始指示、停止指示、及び読み出し指示のそれぞれに対応した３つのスイッチなどによって構成される。入力装置１５２の構成は、開始指示、停止指示、及び読み出し指示を制御部１２０に入力可能な任意の構成でよい。
【００６３】
制御部１２０は、入力装置１５２からの読み出し指示に応じて記録装置１５０から操作情報を読み出すと、記録装置１５０に記録された操作情報を基に電動機１１３を駆動する。これにより、制御部１２０は、操作情報に基づいてハンドル１１１を時系列に操作する。また、制御部１２０は、入力装置１５２からの読み出し指示に応じて記録装置１５０から映像情報を読み出すと、映像情報を表示装置１５４に表示する。表示装置１５４は、例えば、運転室２０内に設けられる。表示装置１５４には、例えば、表示装置１３３と同様に、ヘッドマウントディスプレイなどが用いられる。
【００６４】
このように、本実施形態に係る操作システム１００ｃでは、操作情報に基づいてハンドル１１１を時系列に操作することにより、例えば、実操業時の主幹制御器１１０の操作を再現することができる。従って、ハンドル１１１に触れることにより、熟練技術者の操作を体感することができ、若手運転手などに技術継承を行うことができる。また、この際、表示装置１５４に映像を表示することにより、実操業時の映像を確認しながら操作を体感することができ、技術継承をより行い易くすることができる。
【００６５】
（第５の実施形態）  
図８は、第５の実施形態に係る荷役機器の操作システムを模式的に表すブロック図である。  
図８に表したように、荷役機器１０ｄの操作システム１００ｄは、センサ部１６０を有している。この例において、操作システム１００ｄは、上記の操作システム１００にセンサ部１６０を設けた構成であるが、操作システム１００ｄは、操作システム１００ａ、操作システム１００ｂ、又は操作システム１００ｃにセンサ部１６０を設けた構成でもよい。
【００６６】
センサ部１６０は、例えば、スプレッダ１８（支持機構）に設けられる。センサ部１６０は、例えば、スプレッダ１８と搬送対象物との距離を検出する。センサ部１６０は、例えば、マイクロ波や超音波などにより、対象物との距離を非接触で検出する。センサ部１６０は、制御部１２０と接続され、検出結果を制御部１２０に出力する。
【００６７】
なお、センサ部１６０の検出対象は、スプレッダ１８と搬送対象物との距離に限ることなく、対象物の搬送に必要となる任意の物理量でよい。また、センサ部１６０の検出する物理量は、１つに限らない。センサ部１６０は、対象物の搬送に必要な複数の物理量を検出してもよい。換言すれば、操作システム１００ｄは、複数のセンサ部１６０を有してもよい。
【００６８】
制御部１２０は、例えば、センサ部１６０から入力された検出結果を基に、スプレッダ１８と搬送対象物との距離に対して、ハンドル１１１の操作量が適切な否かを判定する。そして、制御部１２０は、操作量が適切ではない場合、電動機１１３を駆動し、運転手の操作などに抗して、適切な操作量の位置にハンドル１１１を操作する。
【００６９】
このように、操作システム１００ｄでは、センサ部１６０の検出結果を基に、ハンドル１１１の操作量を自動的に調整することができる。これにより、スプレッダ１８と搬送対象物との衝突などを抑制することができる。また、電動機１１３を駆動してハンドル１１１の操作量を調整することにより、センサ部１６０による自動調整が行われたことを運転手に気付かせることができる。例えば、運転手によるハンドル１１１の操作量と、実際のスプレッダ１８の動きと、に差が生じてしまうことを抑制することができる。
【００７０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７１】
１０、１０ａ〜１０ｄ…荷役機器、  １２…脚部、  １４…ブーム、  １６…トロリ、  １８…スプレッダ、  ２０…運転室、  ２２…機械室、  ２４…車輪、  ２６…巻上用ロープ、  ３０…走行モータ、  ３２、４２、５２…駆動装置、  ３４、４４、５４…速度検出器、  ４０…横行モータ、  ５０…巻上装置、  ６０…運転室、  １００、１００ａ〜１００ｄ…操作システム、  １１０…主幹制御器、  １１１…ハンドル（操作部）、  １１２…位置検出器、  １１３…電動機、  １１４…駆動装置、  １２０…制御部、  １３０…遠隔操作部、  １３１…操作装置、  １３２…撮影装置、  １３３…表示装置、  １４０…主幹制御器、  １４１…ハンドル、  １４２…位置検出器、  １４３…電動機、  １４４…駆動装置、  １５０…記録装置、  １５２…入力装置、  １５４…表示装置、  １６０…センサ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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