(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両に接近する後続車両が、自車両に対する追い越し動作を行っているか否かを判定する車両認識装置の提供。【解決手段】車両認識装置は、後方警報ＥＣＵ１０を有する。後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両に対する第１反射点群に基づいて左ボックスを作成し、後続車両に対する第２反射点群に基づいて右ボックスを作成する。後方警報ＥＣＵ１０は、左ボックス及び右ボックスに基づいて、自車両に接近する後続車両が、自車両に対する追い越し動作を行っているか否かを判定する。【選択図】図１
2019174320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前後方向に延びる中心軸より左側に配設され、少なくとも前記自車両の左後方を含む領域にレーダ波を照射し、同レーダ波の立体物による複数の反射点を含む第１反射点群を検出する左後側方レーダセンサと、
前記中心軸より右側に配設され、少なくとも前記自車両の右後方を含む領域にレーダ波を照射し、同レーダ波の前記立体物による複数の反射点を含む第２反射点群を検出する右後側方レーダセンサと、
前記自車両の後方から前記自車両に接近する他車両である後続車両を前記第１反射点群及び前記第２反射点群に基づいて認識し、前記認識した後続車両が前記自車両に対する追い越し動作を行っているか否かを判定する車両認識部と、
を備え、
前記車両認識部は、
所定の更新時間が経過する毎に、前記認識した後続車両に対する前記第１反射点群に基づいて、前記第１反射点群を包含する境界領域を左バウンディングボックスとして作成し、
前記更新時間が経過する毎に、前記認識した後続車両に対する前記第２反射点群に基づいて、前記第２反射点群を包含する境界領域を右バウンディングボックスとして作成し、
前記左バウンディングボックス及び前記右バウンディングボックスのうちの何れか一つの面積のみが、所定時間前に比べて、閾値増大率以上増大しているときに成立する第１条件、
前記左バウンディングボックス及び前記右バウンディングボックスの重複領域の面積を前記左バウンディングボックスと前記右バウンディングボックスとを結合した領域の外郭線により囲まれる全体領域の面積で除した値である重畳率が、前記所定時間前に比べて、閾値減少率以上減少しているときに成立する第２条件、及び、
前記重畳率が、閾値重畳率以下であるときに成立する第３条件、
の総てが成立している場合、前記認識した後続車両が前記追い越し動作を行っていると判定する、
ように構成された車両認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダセンサを用いて自車両の後続車両の動作を認識する車両認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両（自車両）に備えられた複数のレーダセンサを用いて自車両の周辺の他車両の動作を認識する車両認識装置が知られている（例えば、非特許文献１を参照。）。このような車両認識装置は、車両用後方警報装置及びその他の運転支援装置に採用される。
【０００３】
車両用後方警報装置は、複数のレーダセンサ（例えば、ミリ波レーダ）によって、車両の後方に存在する立体物（例えば、他車両）を検出する。更に、車両用後方警報装置は、検出した立体物の自車両に対する相対位置、及び、その立体物の大きさ（幅及び長さ）等の情報（以下、「物標情報」と称呼される。）を取得する。
【０００４】
車両用後方警報装置は、検出した後方車両の物標情報に基づいて、自車両に衝突（追突）する可能性がある程度にまで自車両に接近した後続車両が自車両に対して追突する可能性の高い直進動作を行っているのか、その後続車両が車線変更をして自車両を追い越す動作（追い越し動作）を行っているのかを識別（判定）する。車両用後方警報装置は、後続車両が直進動作を行っていると判定したとき、その後続車両の運転者（及び／又は自車両の運転者）に対して警報を行う。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】信時宜和、外７名、「後側方障害物警報システムの開発」、マツダ技報、マツダ株式会社、平成20年4月、NO26(2008)、p.124-130
【発明の概要】
【０００６】
ところで、レーダセンサは、周知であるように、レーダ波（例えば、ミリ波）の放射角度θｈ（中心軸Ｃｓに対する角度）が大きくなるほど、検出対象の物標情報（検出対象の自車両に対する相対位置）の検出精度が低下してしまう特性を有する（図４を参照。）。更に、検出対象が、レーダセンサに近くなるに従い、検出対象の物標情報を検出可能な領域の横方向の幅Ｄ１、及び、検出対象の物標情報を精度良く検出できる領域の横方向の幅Ｄ２が狭くなってしまう。
【０００７】
従って、車両認識装置は、後続車両が自車両に近い位置に存在する場合、後続車両の物標情報（検出対象の自車両に対する相対位置）に基づいて、後続車両の自車両に対する相対的な横方向の動き（後続車両の横方向の移動）を精度良く検出することができない。
【０００８】
このため、自車両に接近した後続車両が、自車両を追い越す追い越し動作を行っているか否かの判定を精度良く行うことが困難になってしまう。そのため、例えば、自車両に追突する虞がある後続車両に対して警報を行ったり自車両の運転者に自車両に追突する虞がある後続車両の存在を警報により知らせたりするシステムが自車両に搭載されている場合、追い越しをしようとしている後続車両についての無駄な警報がなされる虞がある。
【０００９】
本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、自車両に接近した後続車両が、自車両をよけて自車両を追い越す追い越し動作を行っているか否かの判定を、精度良く行うことができる車両認識装置（以下、「本発明認識装置」とも称呼する。）を提供することにある。
【００１０】
本発明認識装置は、自車両（ＳＶ）の前後方向に延びる中心軸より左側に配設され、少なくとも前記自車両の左後方を含む領域にレーダ波を照射し、同レーダ波の立体物による複数の反射点（ｈ１）を含む第１反射点群（ｈ１ｇ）を検出する左後側方レーダセンサ（１１Ｌ）と、
前記中心軸より右側に配設され、少なくとも前記自車両の右後方を含む領域にレーダ波を照射し、同レーダ波の前記立体物による複数の反射点（ｈ２）を含む第２反射点群（ｈ２ｇ）を検出する右後側方レーダセンサ（１１Ｒ）と、
前記自車両の後方から前記自車両に接近する他車両である後続車両（ＲＶ）を前記第１反射点群及び前記第２反射点群に基づいて認識し、前記認識した後続車両が前記自車両に対する追い越し動作を行っているか否かを判定する車両認識部（１０）と、
を備え、
前記車両認識部は、
所定の更新時間が経過する毎に、前記認識した後続車両に対する前記第１反射点群に基づいて、前記第１反射点群を包含する境界領域を左バウンディングボックス（ＬＨ）として作成し、
前記更新時間が経過する毎に、前記認識した後続車両に対する前記第２反射点群に基づいて、前記第２反射点群を包含する境界領域を右バウンディングボックス（ＲＨ）として作成し、
前記左バウンディングボックス及び前記右バウンディングボックスのうちの何れか一つの面積のみが、所定時間前に比べて、閾値増大率以上増大しているときに成立する第１条件、
前記左バウンディングボックス及び前記右バウンディングボックスの重複領域の面積（Ｓｄ）を前記左バウンディングボックスと前記右バウンディングボックスとを結合した領域の外郭線により囲まれる全体領域の面積（Ｓａ）で除した値である重畳率が、前記所定時間前に比べて、閾値減少率以上減少しているときに成立する第２条件、及び、
前記重畳率が、閾値重畳率以下であるときに成立する第３条件、
の総てが成立している場合、前記認識した後続車両が前記追い越し動作を行っていると判定する（図１２のステップ１２２０での「Ｙｅｓ」との判定）、
ように構成される。
【００１１】
後に詳述するように、自車両に接近した後続車両が直進動作を行っている場合、第１反射点群及び第２反射点群は、何れも、後続車両の前端部分のみによって反射された反射波に基づく（図７を参照。）。これに対し、自車両に接近した後続車両が追い越し動作を行っている場合、第１反射点群及び第２反射点群の何れか一方は、後続車両の前端部分のみによって反射された反射波に基づくが、他方は後続車両の前端部分及び後続車両の側面部分の両方によって反射された反射波に基づく（図９を参照。）。
【００１２】
よって、自車両に接近した後続車両が直進動作を行っている場合、車両認識部が作成する後続車両の左バウンディングボックス（ＬＨ）及び右バウンディングボックス（ＲＨ）の位置及び大きさは、ほぼ同じである（図６の（Ｂ）を参照。）。これに対し、後続車両が追い越し動作を開始した場合、左バウンディングボックス（ＬＨ）の位置及び大きさと、右バウンディングボックス（ＲＨ）の位置及び大きさとが相違する（図８の（Ｂ）を参照。）。このように、自車両に接近した後続車両が追い越し動作を行っているか否かに応じて、左バウンディングボックス及び右バウンディングボックスの位置及び大きさにおいて大きな違いが生じる。
【００１３】
本発明認識装置は、このような左バウンディングボックス及び右バウンディングボックスの変化を考慮した「上記第１条件、上記第２条件及び上記第３条件」に基づいて、自車両に接近した後続車両が追い越し動作を行っているか否かを判定する。これにより、本発明認識装置は、自車両に接近した後続車両が追い越し動作を行っているか否かを精度良く判定することができる。
【００１４】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る車両認識装置が組み込まれた車両用後方警報装置の概略構成図である。
【図２Ａ】図２Ａは、後側方レーダセンサの検知範囲を示した平面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、自車両及びバウンディングボックスの平面図である。
【図３】図３は、警報の適正作動及び誤作動を説明するための平面図である。
【図４】図４は、レーダセンサの検知範囲の検知精度の分布を示した模式図である。
【図５】（Ａ）は、後続車両の直進動作を説明するための平面図である。（Ｂ）は、後続車両の追い越し動作を説明するための平面図である。
【図６】（Ａ）は、後続車両が直進動作を行ったときのレーダセンサによる後続車両の認識状況を説明するための平面図である。（Ｂ）は、後続車両が直進動作を行ったときに生成されるバウンディングボックスを説明するための平面図である。
【図７】図７は、直進動作を行っている後続車両についてのバウンディングボックスを示す平面図である。
【図８】（Ａ）は、後続車両が追い越し動作を行ったときのレーダセンサによる後続車両の認識状況を説明するための平面図である。（Ｂ）は、後続車両が追い越し動作を行ったときに生成されるバウンディングボックスを説明するための平面図である。
【図９】図９は、追い越し動作を行っている後続車両についてのバウンディングボックスを示す平面図である。
【図１０】（Ａ）及び（Ｂ）は重畳率の算出方法を説明するための概略図である。
【図１１】図１１は、後方警報ＥＣＵのＣＰＵが実行する後方警報制御ルーチンを示したフローチャートである。
【図１２】図１２は、後方警報ＥＣＵのＣＰＵが実行するフラグ設定ルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態に係る車両認識装置について図面を参照しながら説明する。この車両認識装置は、車両用後方警報装置（以下、「本実施装置」と称呼される。）に組み込まれている。なお、実施形態の全図において、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。
【００１７】
（構成）
本実施装置は車両（自動車）に適用される。本実施装置が適用される車両は、他車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。本実施装置は、図１に示されるように、後方警報ＥＣＵ１０、メータＥＣＵ２０、車両状態センサ３０及びこれらが接続されているＣＡＮ（Ｃontroller Ａrea Ｎetwork）５０を備えている。なお、ＣＡＮ５０には、図示しないエンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ステアリングＥＣＵ等、各種の車両制御を実施するＥＣＵが接続されているが、本実施装置とは直接関係しないため、それらについての記載が省略されている。
【００１８】
これらのＥＣＵ（後方警報ＥＣＵ１０及びメータＥＣＵ２０を含む。）は、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、ＣＡＮ５０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００１９】
後方警報ＥＣＵ１０は、左後側方レーダセンサ１１Ｌ及び右後側方レーダセンサ１１Ｒに接続されている。図２Ａに示されるように、左後側方レーダセンサ１１Ｌは、自車両ＳＶのリアバンパーの左コーナー部であり、自車両ＳＶの前後方向に延びる中心軸より左側の部分に配設されている。右後側方レーダセンサ１１Ｒは、自車両ＳＶのリアバンパーの右コーナー部であり、自車両ＳＶの前後方向に延びる中心軸より右側の部分に配設されている。左後側方レーダセンサ１１Ｌ及び右後側方レーダセンサ１１Ｒは、検出領域が互いに異なる点を除き互いに同じ構成を有する。以下、左後側方レーダセンサ１１Ｌと右後側方レーダセンサ１１Ｒとを区別する必要がない場合、これらは単に「後側方レーダセンサ１１」と称呼される。
【００２０】
左後側方レーダセンサ１１Ｌの立体物の検出領域Ｌ１は、自車両ＳＶの車体左後コーナー部から左斜め後方に向けた中心軸ＣＬに対して左右方向にそれぞれ所定角度αだけ広がる範囲である。立体物の検出領域Ｌ１は、左後側方レーダセンサ１１Ｌが立体物の物標情報（後述）を取得できる範囲である。右後側方レーダセンサ１１Ｒの立体物の検出領域Ｒ１は、自車両ＳＶの車体右後コーナー部から右斜め後方に向けた中心軸ＣＲに対して左右方向にそれぞれ所定角度αだけ広がる範囲である。立体物の検出領域Ｒ１は、右後側方レーダセンサ１１Ｒが立体物の物標情報（後述）を取得できる範囲である。
【００２１】
左後側方レーダセンサ１１Ｌの検出領域Ｌ１と右後側方レーダセンサ１１Ｒの検出領域Ｒ１とは、自車両ＳＶの後方側でオーバーラップ（重複）している。従って、自車両ＳＶの後方の立体物（例えば、他車両）は、左右両方の後側方レーダセンサ１１により検出可能となっている。後側方レーダセンサ１１の検出距離は、例えば、数十メートルである。
【００２２】
後側方レーダセンサ１１は、レーダ波送受信部と処理部とを備えている。レーダ波送受信部は、例えば、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を少なくとも自車両ＳＶの後方領域を含む検出領域に放射する。更に、レーダ波送受信部は、放射したミリ波が立体物の部分（即ち、反射点）によって反射されることにより生成される反射波を受信する。なお、後側方レーダセンサ１１はミリ波帯以外の周波数帯の電波（レーダ波）を用いるレーダセンサであってもよい。
【００２３】
後側方レーダセンサ１１の処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等により、反射点の自車両ＳＶに対する相対位置及び相対速度等を表す「反射点情報」を算出する。なお、反射点は、一般に、一つの物標から複数得られる。
【００２４】
後側方レーダセンサ１１の処理部は、後方警報ＥＣＵ１０と通信可能となるように接続されている。後側方レーダセンサ１１の処理部は、後方警報ＥＣＵ１０に、「反射点情報」を含む「レーダセンサ検出情報」を送信する。
【００２５】
具体的に述べると、左後側方レーダセンサ１１Ｌの処理部は、左後側方レーダセンサ１１Ｌによって検出されたレーダセンサ検出情報(以下、「左レーダセンサ検出情報」と称呼される。）を送信する。右後側方レーダセンサ１１Ｒの処理部は、右後側方レーダセンサ１１Ｒによって検出されたレーダセンサ検出情報(以下、「右レーダセンサ検出情報」と称呼される。）を送信する。
【００２６】
後方警報ＥＣＵ１０は、左後側方レーダセンサ１１Ｌの処理部から「反射点情報」を含む「左レーダセンサ検出情報」を受信する。右後側方レーダセンサ１１Ｒの処理部から「反射点情報」を含む「右レーダセンサ検出情報」を受信する。
【００２７】
後方警報ＥＣＵ１０は、受信した「反射点情報」に基づいて、１つの立体物を検出している可能性が高い「複数の反射点」をグルーピングし、グルーピングできた反射点の群を一つの物標として認識する。後方警報ＥＣＵ１０は、認識できた物標に対する反射点の反射点情報に基づいて、物標の相対位置及び自車両ＳＶと物標との相対速度等（物標情報）を演算する。なお、後方警報ＥＣＵ１０は、予め規定されたｘ−ｙ座標に基づいてこれらの値を取得する。ｘ軸は、自車両ＳＶの前後方向に沿って自車両ＳＶの前端部の車幅方向中心位置を通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。ｙ軸は、ｘ軸と直交し、自車両ＳＶの左方向を正の値として有する座標軸である。ｘ軸の原点及びｙ軸の原点は、自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置である。
【００２８】
更に、後方警報ＥＣＵ１０は、左レーダセンサ検出情報に含まれる反射点情報（複数の反射点の情報）であって一つの物標に対する反射点情報を用いて、更新時間が経過する毎にバウンディングボックス（以下、「左バウンディングボックス」、又は、単に「左ボックス」と称呼される）を作成する。
【００２９】
いま、説明のため、「左レーダセンサ検出情報」に含まれる一つの物標に対する「反射点情報」により特定される反射点として、図２Ｂの点Ｐ１乃至Ｐ６が存在すると仮定する。
左ボックス（ＬＨ）は、規定されたｘ−ｙ座標上にて、認識した物標に対する「左後側方レーダセンサ１１Ｌのみによって検出された反射点群（点Ｐ１乃至点Ｐ６）（便宜上、「第１反射点群」とも称呼される。）」に属する反射点のうちの下記反射点を通る直線により規定される長方形である。
・最も左端に位置する反射点（図２Ｂの例における点Ｐ１）を通るｘ軸に平行な直線
・最も右端に位置する反射点（図２Ｂの例における点Ｐ５）を通るｘ軸に平行な直線
・最も前端に位置する反射点（図２Ｂの例における点Ｐ３）を通るｙ軸に平行な直線
・最も後端に位置する反射点（図２Ｂの例における点Ｐ６）を通るｙ軸に平行な直線
【００３０】
従って、左ボックスは、左レーダセンサ検出情報に基づいて認識した物標に対する「左レーダセンサ検出情報に含まれる複数の反射点（第１反射点群）」を包含する境界領域であり、自車両ＳＶに対する相対位置及び大きさにより特定される。
【００３１】
同様に、後方警報ＥＣＵ１０は、右レーダセンサ検出情報に含まれる反射点情報（複数の反射点の情報）であって一つの物標に対する反射点情報を用いて、前記更新時間が経過する毎にバウンディングボックス（以下、「右バウンディングボックス」、又は、単に「右ボックス」と称呼される）を作成する。
【００３２】
右ボックスは、規定されたｘ−ｙ座標上にて、認識した物標に対する「右後側方レーダセンサ１１Ｒのみによって検出された反射点群（便宜上、「第２反射点群」とも称呼される。）」に属する反射点のうちの下記反射点を通る直線により規定される長方形である。
・最も左端に位置する反射点を通るｘ軸に平行な直線
・最も右端に位置する反射点を通るｘ軸に平行な直線
・最も前端に位置する反射点を通るｙ軸に平行な直線
・最も後端に位置する反射点を通るｙ軸に平行な直線
【００３３】
従って、右ボックスは、右レーダセンサ検出情報に基づいて認識した物標に対する「右レーダセンサ検出情報に含まれる複数の反射点（第２反射点群）」を包含する境界領域であり、自車両ＳＶに対する相対位置及び大きさにより特定される。
【００３４】
後方警報ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの後方を走行する後続車両ＲＶが自車両ＳＶに衝突（追突）することを防止するために、次のように作動する。後方警報ＥＣＵ１０は、後側方レーダセンサ１１から受信されるレーダセンサ検出情報に基づいて、自車両ＳＶの後方から自車両ＳＶに接近する後続車両ＲＶ（物標）を検出する。更に、後方警報ＥＣＵ１０は、検出した後続車両ＲＶが自車両ＳＶに衝突する可能性が高く且つその後続車両ＲＶが追い越し動作を行っていないと判定したときに、ＣＡＮ５０を介してメータＥＣＵ２０に後方警報指令を送信する。
【００３５】
本例において、後方警報ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶに対する後続車両ＲＶの相対速度Ｖｒ、自車両ＳＶと後続車両ＲＶとの間の車間距離Ｄｒに基づいて、現時点から後続車両ＲＶが自車両ＳＶに衝突するまでに要する予測時間である衝突予測時間（ＴＴＣ：Time  To  Collision）を計算する。
【００３６】
具体的に述べると、後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両ＲＶの衝突予測時間ＴＴＣを、車間距離Ｄｒを相対速度Ｖｒにて割る（車間距離Ｄｒ／相対速度Ｖｒ）ことにより算出する。なお、後続車両ＲＶの衝突予測時間ＴＴＣは、例えば、自車両ＳＶに対して後続車両ＲＶが接近する加減速度を考慮して算出されてもよい。後続車両ＲＶの衝突予測時間ＴＴＣは、後続車両ＲＶが自車両ＳＶに衝突する可能性の指標である。衝突予測時間ＴＴＣが小さいほど、後続車両ＲＶが自車両ＳＶに衝突する可能性が高い状態であると推定することができる。
【００３７】
後方警報ＥＣＵ１０は、後続車両ＲＶの衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下であり、後述するように「左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨ」に基づいて後方車両ＲＶが直進動作を行っていると判定したときに、後続車両ＲＶが自車両ＳＶに衝突する可能性が高くなったと判定し、ＣＡＮ５０を介してメータＥＣＵ２０に後方警報指令を送信する。
【００３８】
メータＥＣＵ２０は、左右のハザードランプ２１と表示器２２とに接続されている。メータＥＣＵ２０は、ランプ駆動回路（図示略）を備えており、後方警報ＥＣＵ１０からＣＡＮ５０を介して後方警報指令を受信した場合には、左右のハザードランプ２１を同時に点滅させる。メータＥＣＵ２０は、後方警報ＥＣＵ１０から後方警報指令を受信した場合には、後方警報が行われたことを表す表示画面を表示器２２に表示する。
【００３９】
車両状態センサ３０は、自車両ＳＶの状態を検出する複数種類のセンサを含み、メータＥＣＵ２０に接続されている。車両状態センサ３０は、自車両ＳＶの走行速度を検出する車速センサ、車輪速を検出する車輪速センサ、自車両ＳＶの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ、自車両ＳＶの横方向の加速度を検出する横加速度センサ、及び、自車両ＳＶのヨーレートを検出するヨーレートセンサ等を含む。
【００４０】
車両状態センサ３０によって検出されたセンサ情報は、メータＥＣＵ２０及びＣＡＮ５０を介して各ＥＣＵに送信される。なお、車両状態センサ３０の全部または一部は、メータＥＣＵ２０以外の特定のＥＣＵに接続されていてもよい。この場合であっても、センサ情報はその特定のＥＣＵからＣＡＮ５０を介して他のＥＣＵに送信される。
【００４１】
＜作動の概要＞
本実施装置は、自車両ＳＶに後続車両ＲＶが接近した場合（後続車両ＲＶの衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下である場合）であっても、自車両ＳＶに接近した後続車両ＲＶが自車両ＳＶを追い越す追い越し動作を行っている場合、後続車両ＲＶへの警報を禁止する。その理由は、以下に述べる通りである。
【００４２】
例えば、図３の状況Ｓ０に示されるように、自車両ＳＶの後方位置Ｐ０を走行している後続車両ＲＶが、後方位置Ｐ０から警報エリアＡへ進入する状況を考える。警報エリアＡは、自車両ＳＶの後端の位置、自車両ＳＶの後端から距離ｄ１だけ後方（ｘ軸負方向）に離れた位置、自車両ＳＶの左端から距離ｄ２だけ左方（ｙ軸正方向）に離れた位置、自車両ＳＶの右端から距離ｄ２だけ右方（ｙ軸負方向）に離れた位置、により囲まれた領域である。距離ｄ１は、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下となる距離であり、後続車両ＲＶの相対速度Ｖｒの大きさに定数を乗じることにより得られる距離である。換言すると、後続車両ＲＶが警報エリアＡ内に進入した場合、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下となる。この場合、次の状況Ｓ１及び状況Ｓ２の何れか一つが生じる可能性がある。
【００４３】
状況Ｓ１は、後続車両ＲＶが後方位置Ｐ０から直進動作を行って、警報エリアＡ内に進入した状況である。即ち、状況Ｓ１は、後続車両ＲＶが直進動作を行いつつ自車両ＳＶに接近した状況である。
【００４４】
状況Ｓ２は、後続車両ＲＶが、自車両ＳＶをよけて自車両ＳＶの左側から自車両ＳＶを追い越すために、状況Ｓ０の後方位置Ｐ０から左斜めに進行する左側追い越し動作を行って、警報エリアＡ内に進入した状況である。即ち、状況Ｓ２は、後続車両ＲＶが左側追い越し動作を行いつつ自車両ＳＶに接近した状況である。
【００４５】
状況Ｓ１は、後続車両ＲＶが後方位置Ｐ０からそのまま直進して自車両ＳＶに追突する可能性が高い状況であるので、本実施装置は、後続車両ＲＶに対して警報を行う必要がある。従って、この状況Ｓ１の場合に本実施装置が後続車両ＲＶに対して行う警報の作動は、適正な作動であるといえる。
【００４６】
一方、状況Ｓ２は、後続車両ＲＶの運転者が前方の自車両ＳＶに気付いていると推定できる状況であるので、状況Ｓ２は、後続車両ＲＶが自車両ＳＶに追突する可能性が低い状況である。従って、本実施装置は、後続車両ＲＶが警報エリアＡ内に進入した場合であっても、警報を行う必要性がない（警報は不要である。）。この状況Ｓ２の場合に、仮に本実施装置が後続車両ＲＶに警報を行った場合、その警報の作動は、本来行うべきではない警報の作動であるといえる。
【００４７】
従って、本実施装置は、後続車両ＲＶの衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下になっていても、後続車両ＲＶが追い越し動作を行っていると判定されている場合には、後続車両ＲＶに対する警報を禁止する。
【００４８】
ここで、図４に示されるように、後側方レーダセンサ１１は、レーダ波の放射角度θｈ（中心軸Ｃｓに対する角度）が大きくなるほど、検出対象の物標情報（自車両ＳＶに対する検出対象の相対位置）の検出精度が低下してしまう特性を有する。更に、検出対象が、後側方レーダセンサ１１に近くなるに従い、検出対象の物標情報を検出可能な領域の横方向の幅Ｄ１、及び、検出対象の物標情報を精度良く検出できる領域の横方向の幅Ｄ２が狭くなってしまう。
【００４９】
従って、本実施装置は、後続車両ＲＶが自車両ＳＶに近い位置に存在する場合、後側方レーダセンサ１１によって検出された後続車両ＲＶの自車両ＳＶに対する相対位置のみに基づいては後続車両ＲＶの横方向（ｙ軸方向）の動きを精度良く検出できない。このため、仮に本実施装置が、後側方レーダセンサ１１によって検出された後続車両ＲＶの相対位置の動きのみに基づいて、自車両ＳＶに接近する後続車両ＲＶが追い越し動作を行っているか否かを判定した場合、その判定の精度は低くなってしまう。
【００５０】
そこで、本願発明者は、後続車両ＲＶが直進動作を行っている場合（状況Ｓ１）の後側方レーダセンサ１１による後続車両ＲＶの認識結果、及び、後続車両ＲＶが追い越し動作を開始した場合（状況Ｓ２）の後側方レーダセンサ１１による後続車両ＲＶの認識結果を検討した。その結果、本願発明者は、状況Ｓ１の後続車両ＲＶの認識結果の特徴と状況Ｓ２の後続車両ＲＶの認識結果の特徴とが違うことを見出した。
【００５１】
＜＜後続車両の認識結果の特徴の違い＞＞
（状況Ｓ１の認識結果の特徴）
まず、図５の（Ａ）に示されるように、後方位置Ｐ０を走行している後続車両ＲＶが、矢印ａ１に沿う直進動作を行って自車両ＳＶに接近した場合の、後側方レーダセンサ１１の後続車両ＲＶの認識結果の特徴について説明する。
【００５２】
この場合、図６の（Ａ）に示されるように、後方警報ＥＣＵ１０は、左レーダセンサ検出情報及び右レーダセンサ検出情報の両方に基づいて後続車両ＲＶを特定し、その後続車両ＲＶの物標情報に基づいて後続車両ＲＶが警報エリアＡ内に進入してきたことを検出する。
【００５３】
更に、図６の（Ｂ）及び図７に示されるように、後方警報ＥＣＵ１０は、左後側方レーダセンサ１１Ｌにより検出された複数の反射点ｈ１からなる反射点群ｈ１ｇに基づき前述した手法に則って左ボックスＬＨを作成する。後方警報ＥＣＵ１０は、右後側方レーダセンサ１１Ｒにより検出された複数の反射点ｈ２からなる反射点群ｈ２ｇに基づき前述した手法に則って右ボックスＲＨを作成する。
【００５４】
図７から理解されるように、左ボックスＬＨの作成に使用された反射点は、後続車両ＲＶの前端部分のみによって反射された反射波に基づき検出された複数の反射点ｈ１のうちの幾つかである。同様に、右ボックスＲＨの作成に使用された反射点は、後続車両ＲＶの前端部分のみによって反射された反射波に基づき検出された複数の反射点ｈ２の幾つかである。
【００５５】
従って、左ボックスＬＨの作成に使用された反射点の位置と、右ボックスＲＨの作成に使用された反射点の位置とが、略同一であるので、左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨは、その位置及び大きさとにおいて互いに略同一になる。このように、状況Ｓ１の後続車両ＲＶの認識結果は、左ボックスＬＨの位置及び大きさと、右ボックスＲＨの位置及び大きさとがほぼ同じであるという特徴を有する。
【００５６】
（状況Ｓ２の認識結果の特徴）
次に、図５の（Ｂ）に示されるように、後続車両ＲＶが、左側追い越し動作を行って自車両ＳＶに接近した場合の、後側方レーダセンサ１１の後続車両ＲＶの認識結果の特徴について説明する。後続車両ＲＶの左側追い越し動作は、後方位置Ｐ０を走行している後続車両ＲＶが、矢印ｂ１に示されるように、後方位置Ｐ０から左前方に進行する（自車両ＳＶをよけて自車両ＳＶの左側から自車両ＳＶを追い越す）動作である。
【００５７】
状況Ｓ１と同様、図８の（Ａ）に示されるように、後方警報ＥＣＵ１０は、左レーダセンサ検出情報及び右レーダセンサ検出情報の両方に基づいて後続車両ＲＶを特定し、その後続車両ＲＶの物標情報に基づいて後続車両ＲＶが警報エリアＡ内に進入してきたことを検出する。
【００５８】
図８の（Ｂ）及び図９に示されるように、後方警報ＥＣＵ１０は、左後側方レーダセンサ１１Ｌにより検出された複数の反射点ｈ１からなる反射点群ｈ１ｇに基づき左ボックスＬＨを作成する。後方警報ＥＣＵ１０は、右後側方レーダセンサ１１Ｒにより検出された複数の反射点ｈ２からなる反射点群ｈ２ｇに基づき右ボックスＲＨを作成する。
【００５９】
この場合、図９の左側の図に示されるように、左ボックスＬＨの作成に使用された反射点は、後続車両ＲＶの前端部分のみによって反射された反射波に基づき検出された複数の反射点ｈ１のうちの何れかである。
【００６０】
これに対して、図９の右側の図に示されるように、右ボックスＲＨの作成に使用された反射点は、後続車両ＲＶの前端部分によって反射された反射波に基づき検出された複数の反射点ｈ２の何れかと、後続車両ＲＶの右側側面部分によって反射された反射波に基づき検出された複数の反射点ｈ２の何れかと、である。例えば、右ボックスＲＨを規定するための「右後側方レーダセンサ１１Ｒから得られた反射点のうちの最も前端又は左端に位置する反射点」は後続車両ＲＶの前端部分からの反射点である。これに対し、右ボックスＲＨを規定するための「右後側方レーダセンサ１１Ｒから得られた反射点のうちの最も後端又は右端に位置する反射点」は後続車両ＲＶの右側側面部分からの反射点である。
【００６１】
即ち、後続車両ＲＶが自車両ＳＶをよけるために左側に移動するときに、後続車両ＲＶの進行方向が自車両ＳＶの前後方向に対して左斜め前方向になるので、後続車両ＲＶの右側側面部分がレーダ波に面する。これにより、右後側方レーダセンサ１１Ｒから照射されるレーダ波が後続車両ＲＶの前端部分に加えて後続車両ＲＶの右側側面部分によって反射されるようになる。従って、右ボックスＲＨの作成に使用された反射点群ｈ２ｇには、後続車両ＲＶの前端部分のみならず後続車両ＲＶの右側側面部分によっても反射された反射波に基づいて検出される反射点ｈ２が含まれる。
【００６２】
これにより、後続車両ＲＶが移動する左側とは反対側のバウンディングボックス（右ボックスＲＨ）のｘ軸方向の長さが、後続車両ＲＶの右側側面部分によって反射された反射波に基づき検出された反射点ｈ２の分、長くなる。これにより、左ボックスＬＨの位置及び大きさと、右ボックスＲＨの位置及び大きさとが、大きな違いを有するようになる。更に、後続車両ＲＶが移動する左側とは反対側のバウンディングボックス（右ボックスＲＨ）の面積は、大きくなる。
【００６３】
なお、後続車両ＲＶが右側追い越し動作を行って自車両ＳＶに接近した場合には、左ボックスＬＨのｘ軸方向の長さが、後続車両ＲＶの右側側面部分によって反射された反射波に基づき検出された反射点の分、長くなる。これにより、左ボックスＬＨの位置及び大きさと右ボックスＲＨの位置及び大きさとが、大きな違いを有するようになる。更に、後続車両ＲＶが移動する右側とは反対側のバウンディングボックス（左ボックスＬＨ）の面積は、大きくなる。
【００６４】
このように、状況Ｓ２の認識結果は、左ボックスＬＨの位置及び大きさと、右ボックスＲＨの位置及び大きさとが相違し、且つ、後続車両ＲＶが移動する右側又は左側（以下、「追い越し側」と称呼される。）とは反対側のバウンディングボックスの面積が大きくなるという特徴を有する。
【００６５】
発明者は、上述したような「左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨの変化の特徴」について更に検討を重ねたところ更に次の知見を得た。
【００６６】
＜特徴１＞
後続車両ＲＶが後方位置Ｐ０から追い越し動作を行っている場合、左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨのうちの追い越し側とは逆側のバウンディングボックスの面積のみが、所定時間（例えば、１秒）前の時点に比べて、少なくとも１０％増大する傾向にある。従って、警報エリアＡの内部を走行している後続車両ＲＶの左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨのうちの何れか一つのみの面積が、所定時間前に比べて、１０％以上増大している場合、後続車両ＲＶは、追い越し動作を行っている可能性が高いと考えられる。
【００６７】
＜特徴２＞
発明者は、下記（１）式に従って算出される「重畳率」について検討した。
重畳率（％）＝｛［重複領域の面積Ｓｄ］／［全体領域の面積Ｓａ］｝×１００（％）                                                          ・・・（１）
重複領域の面積Ｓｄは、左ボックスＬＨと右ボックスＲＨとが重なっている重複領域（図１０の（Ａ）及び図１０の（Ｂ）において斜線を付した領域）の面積である。
全体領域の面積Ｓａは、左ボックスＬＨと右ボックスＲＨとを結合した領域の外郭線（図１０の（Ａ）及び図１０の（Ｂ）における太い実線）により囲まれる全体領域の面積である。
【００６８】
上述したように、後続車両ＲＶが直進動作を行っている場合、左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨは実質的に一致する。この場合、図１０の（Ａ）に示したように、重畳率は９０％程度になる。この状態は、後続車両ＲＶが直進動作を行っている限り変化しないので、重畳率は９０％程度の値を維持する。
【００６９】
これに対し、後続車両ＲＶが追い越し動作を行っている場合、上述したように、左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨのうちの追い越し側とは逆側のバウンディングボックスの面積が追い越し側のバウンディングボックスの面積よりも大きくなる。その結果、図１０の（Ｂ）に示したように、重畳率は４０％以下の値になる。
【００７０】
その一方、追い越し動作を行う後続車両ＲＶであっても、追い越し動作を開始する前の時点では直進動作を行っていることが多い。よって、その場合の重畳率は図１０の（Ａ）に示したように９０％程度になる。
【００７１】
以上から、追い越し動作を行う後続車両ＲＶの重畳率は、追い越し動作を開始した時点の前後において、９０％程度の値から４０％以下の値へと大きく減少する。換言すると、そのような後続車両ＲＶのある時点での重畳率は、その時点から所定時間前（例えば、１秒前）の時点での重畳率に比べて、少なくとも３０％減少する傾向にある。
【００７２】
従って、警報エリアＡの内部を走行している後続車両ＲＶの重畳率が、所定時間前の重畳率に比べて３０％以上減少している場合、その後続車両ＲＶは、追い越し動作を行っている可能性が高いと考えられる。
【００７３】
＜特徴３＞
既に述べたように、追い越し動作を行っている後続車両ＲＶの重畳率は４０％以下の値になり、直進動作を行う後続車両ＲＶの重畳率は９０％程度の値になる。従って、警報エリアＡの内部を走行している後続車両ＲＶの重畳率が例えば５０％以下である場合、その後続車両ＲＶは追い越し動作を行っている可能性が高いと考えられる。
【００７４】
以上の特徴１乃至特徴３に基づき、後方警報ＥＣＵ１０は、次の条件１乃至条件３の総てが成立している場合、警報エリアＡの内部を走行している後続車両ＲＶが追い越し動作を行っている可能性が高いと判定する。以下において、後続車両ＲＶが警報エリアＡの内部を走行している際に最新の「左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨ」が取得された時点を「特定時点（又は、現時点）」と称呼し、その特定時点から所定時間（例えば、１秒）前の時点を単に「過去時点」と称呼する。なお、後方警報ＥＣＵ１０は、「左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨ」を、後述する所定時間以下の（好ましくは、所定時間に比べて十分に短い）更新時間が経過する毎に更新する。
【００７５】
条件１：特定時点における「左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨのうちの何れか一つのみの面積」が、過去時点の面積に対し、閾値増大率（本例においては１０％）以上増大していること。この条件は上記特徴１に基づいている。
条件２：特定時点における重畳率が、過去時点における重畳率に対し、閾値減少率（本例においては３０％）以上減少していること。この条件は上記特徴２に基づいている。
条件３：特定時点における重畳率が、閾値重畳率（本例においては５０％）以下であること。この条件は上記特徴３に基づいている。
【００７６】
上記条件１乃至条件３の総てが成立しているとき、後方警報ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶに接近した後続車両ＲＶ（警報エリアＡの内部を走行している後続車両ＲＶ）が追い越し動作を行っていると判定し、その後続車両ＲＶへの警報を禁止する。換言すると、後方警報ＥＣＵ１０は、その後続車両ＲＶの衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下である場合であっても、警報を行わない。これに対し、上記条件１乃至条件３のうちの少なくとも一つが不成立であるとき、後方警報ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶに接近した後続車両ＲＶ（警報エリアＡの内部を走行している後続車両ＲＶ）が直進動作を行っていると判定し、その後続車両ＲＶへの警報を実施する。これにより、本実施装置は、自車両ＳＶに接近した後続車両ＲＶのうち追い越し動作を行っている後続車両ＲＶに対し、不要な警報を行う可能性を低くすることができる。
【００７７】
（具体的作動）
次に、後方警報ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）の具体的作動について説明する。ＣＰＵは、イグニッション・キー・スイッチがオン位置にある場合、所定時間が経過する毎に図１１及び図１２にフローチャートにより示した後方警報制御ルーチン及びフラグ設定ルーチンのそれぞれを実行するようになっている。
【００７８】
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１０５に進み、後側方レーダセンサ１１（左後側方レーダセンサ１１Ｌ及び右後側方レーダセンサ１１Ｒ）から送信されるレーダセンサ検出情報を取得する。
【００７９】
その後、ＣＰＵはステップ１１１０に進み、ステップ１１０５にて取得したレーダセンサ検出情報に基づいて、自車両ＳＶの後方に後続車両ＲＶが検出（認識）されているか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、レーダセンサ検出情報に基づいて物標（他車両）を特定し、その物標の過去時点の位置及び相対速度と、その物標の現時点の位置及び相対速度と、に基づいて、その物標が自車両ＳＶの後端部に接近してくるか否かを判定する。その物標が自車両ＳＶの後端部に接近してくる場合、ＣＰＵはその物標を後続車両ＲＶとして認識する。
【００８０】
後続車両ＲＶが検出されていない場合、ＣＰＵはステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８１】
これに対して、後続車両ＲＶが検出されている場合、ＣＰＵはステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１１５に進み、自車両ＳＶに対する後続車両ＲＶの相対速度Ｖｒと、自車両ＳＶと後続車両ＲＶとの間の車間距離Ｄｒと、に基づいて、衝突予測時間ＴＴＣ（＝Ｄｒ／Ｖｒ）を算出する。
【００８２】
その後、ＣＰＵはステップ１１２０に進み、後続車両ＲＶが警報エリアＡ内を走行しているか否かを、後続車両ＲＶの位置（ｘ軸方向位置及びｙ軸方向位置）と、相対速度Ｖｒと、後方警報閾値ＴＴＣrefと、に基づいて判定する。なお、警報エリアＡの前述した距離ｄ１は、ＶｒとＴＴＣrefとの積である。
【００８３】
後続車両ＲＶが警報エリアＡ内を走行してない場合、後続車両ＲＶが自車両ＳＶに追突する可能性は低い。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。従って、後続車両ＲＶに対する警報は行われない。
【００８４】
これに対して、後続車両ＲＶが警報エリアＡ内を走行している場合、ＣＰＵはステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１２５に進み、追い越し中フラグＦの値が「０」であるか否かを判定する。なお、追い越し中フラグＦは、後述するフラグ設定ルーチンによって、その値が「０」及び「１」の何れかに設定される。追い越し中フラグＦは、後続車両ＲＶが追い越し動作を行っている状態であると推定されている場合には「１」に設定され、そうでない場合には「０」に設定される。更に、追い越し中フラグＦは、自車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチ（図示省略）がオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵが実行する初期化ルーチンにおいて「０」に設定される。
【００８５】
追い越し中フラグＦの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１１２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１３０に進み、後方警報指令をメータＥＣＵ２０に送信する。これにより、メータＥＣＵ２０は、ハザードランプ２１を点滅させ、後続車両ＲＶに対して警報を発する。
【００８６】
これに対して、追い越し中フラグＦの値が「０」ではない場合（「１」である場合）、ＣＰＵはステップ１１２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。従って、後続車両ＲＶに対する警報が行われない（後続車両ＲＶに対する警報が禁止される。）。
【００８７】
一方、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１２のステップ１２００から処理を開始してステップ１２０５に進み、後側方レーダセンサ１１（左後側方レーダセンサ１１Ｌ及び右後側方レーダセンサ１１Ｒ）から送信されるレーダセンサ検出情報を取得する。
【００８８】
その後、ＣＰＵは、ステップ１２１０に進み、ステップ１２０５にて取得したレーダセンサ検出情報に基づいて、自車両ＳＶの後方に後続車両ＲＶが検出されているか否かをステップ１１１０と同様にして判定する。
【００８９】
後続車両ＲＶが検出されていない場合、ＣＰＵはステップ１２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２１５に進み、追い越し中フラグＦの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９０】
これに対し、後続車両ＲＶが検出されている場合、ＣＰＵはステップ１２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２２０に進み、後続車両ＲＶが追い越し動作を行っているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは図示しないルーチンを「所定時間よりも短い更新時間」が経過する毎に実行することによって、左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨを生成し、それらを生成した時間と関連付けてＲＡＭに記憶している。ＣＰＵはこのステップ１２２０にて、現時点（最新）の左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨの情報と、過去時点（１秒前）に生成された左ボックスＬＨ及び右ボックスＲＨの情報と、に基づいて上記条件１乃至条件３の総てが成立しているか否かを判定する。
【００９１】
条件１乃至条件３の総てが成立している場合、後続車両ＲＶが自車両ＳＶを追い越す動作を行っている可能性が高い。従って、この場合、ＣＰＵはステップ１２２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２２５に進み、追い越し中フラグＦの値を「１」に設定する。
【００９２】
この場合、ＣＰＵは、上述したように、後方警報制御ルーチンにおいて、後続車両ＲＶが警報エリアＡ内を走行している場合であっても（即ち、後続車両ＲＶとの衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下となった場合であっても）、後続車両ＲＶに対する警報を行わない。その後、ＣＰＵはステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９３】
これに対して、上記条件１乃至条件３のうち少なくとも一つが成立していない場合、後続車両ＲＶが自車両ＳＶを追い越す追い越し動作を行っていない（後続車両ＲＶが直進動作を行っている）可能性が高い。
【００９４】
従って、この場合、ＣＰＵはステップ１２２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２１５に進み、追い越し中フラグＦの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９５】
（効果）
以上説明した本実施装置は、次のような効果を有する。即ち、本実施装置は、自車両ＳＶに接近しつつある後続車両ＲＶが、直進動作及び追い越し動作の何れの動作を行っているかの判定を、左後側方レーダセンサ１１Ｌ及び右後側方レーダセンサ１１Ｒの認識結果の特徴の違いに基づき判定する。これにより、本実施装置は、自車両ＳＶに接近した後続車両ＲＶが、直進動作及び追い越し動作の何れの動作を行っているかの判定を、精度良く行うことができる。この結果、本実施装置は、自車両ＳＶに接近しているが自車両ＳＶを追い越そうとしている後続車両ＲＶに対して不要な警報を行う可能性を低くすることができる。
【００９６】
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想に基づく各種の変形例を採用し得る。
【００９７】
例えば、ＣＰＵはステップ１１１０及びステップ１２１０において、自車両ＳＶの過去の走行軌跡と物標の移動軌跡とを比較し、両者が類似している場合に後続車両ＲＶが存在していると判定してもよい。更に、ＣＰＵは、ステップ１１２０において、衝突予測時間ＴＴＣが後方警報閾値ＴＴＣref以下であり、且つ、後続車両ＲＶの横位置が所定範囲内であるか否かを判定することにより、後続車両ＲＶが警報エリア内に存在しているか否かを判定してもよい。更に、ＣＰＵは、ステップ１２１０とステップ１２２０との間に「後続車両ＲＶが継続エリア内に進入した直後であるか否かを判定する」ステップを実行してもよい。この場合、ＣＰＵは、後続車両ＲＶが継続エリア内に進入した直後である場合にステップ１２２０に進み、そうでない場合にはステップ１２１５に進む。
【符号の説明】
【００９８】
１０…後方警報ＥＣＵ、１１Ｌ…左後側方レーダセンサ、１１Ｒ…右後側方レーダセンサ、２０…メータＥＣＵ、２１…ハザードランプ、２２…表示器、３０…車両状態センサ、ＬＨ…左ボックス、ＲＨ…右ボックス、ＲＶ…後続車両、ＳＶ…自車両
【図１】
2019174320.tif 000003
【図２Ａ】
2019174320.tif 000004
【図２Ｂ】
2019174320.tif 000005
【図３】
2019174320.tif 000006
【図４】
2019174320.tif 000007
【図５】
2019174320.tif 000008
【図６】
2019174320.tif 000009
【図７】
2019174320.tif 000010
【図８】
2019174320.tif 000011
【図９】
2019174320.tif 000012
【図１０】
2019174320.tif 000013
【図１１】
2019174320.tif 000014
【図１２】
2019174320.tif 000015