(57)【要約】【課題】車車間通信により自車両に対する他車両の位置を特定することができ、かつ、当該車車間通信により他車両を識別することができる通信制御装置、プログラム及び通信システムを提供する。【解決手段】通信制御装置１００は、自車両に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両により送信された識別信号を受信する制御を実行する識別信号受信制御部１３と、識別信号受信制御部１３により受信された識別信号を用いて、他車両の識別番号及び自車両に対する他車両の位置を特定する他車両特定部１４とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けられているアレイアンテナを用いて、他車両により送信された識別信号を受信する制御を実行する識別信号受信制御部と、
前記識別信号受信制御部により受信された前記識別信号を用いて、前記他車両の識別番号及び前記自車両に対する前記他車両の位置を特定する他車両特定部と、
を備える通信制御装置。
【請求項２】
前記アレイアンテナは複数個のアンテナにより構成されており、
前記他車両特定部は、前記複数個のアンテナによる前記識別信号の受信時刻の差分値に基づき、前記自車両に対する前記他車両の位置を特定する
ことを特徴とする請求項１記載の通信制御装置。
【請求項３】
前記識別信号は前記他車両の前記識別番号を含むものであり、
前記他車両特定部は、前記識別信号に含まれる前記識別番号に基づき、前記他車両の前記識別番号を特定する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の通信制御装置。
【請求項４】
前記他車両のうちの追跡対象車両を設定する追跡対象車両設定部と、
前記自車両に設けられているアンテナを用いて、走行速度の制限を指示する指示信号を前記他車両に送信する制御を実行する指示信号送信制御部と、を備え、
前記指示信号は、前記他車両特定部により特定された前記追跡対象車両の前記識別番号を含むものである
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の通信制御装置。
【請求項５】
前記指示信号は、走行速度の制限及びハザードランプの点滅を指示するものであることを特徴とする請求項４記載の通信制御装置。
【請求項６】
前記アレイアンテナを用いて、前記他車両により送信された前記指示信号を受信する制御を実行する指示信号受信制御部と、
前記指示信号受信制御部により受信された前記指示信号に含まれる前記識別番号を前記自車両の前記識別番号と比較することにより、前記自車両が被追跡車両であるか否かを判定する被追跡車両判定部と、を備え、
前記被追跡車両判定部により前記自車両が前記被追跡車両であると判定された場合、前記自車両の走行速度を制限する制御が実行されるものである
ことを特徴とする請求項４記載の通信制御装置。
【請求項７】
前記指示信号は、走行速度の制限及びハザードランプの点滅を指示するものであり、
前記被追跡車両判定部により前記自車両が前記被追跡車両であると判定された場合、前記自車両の走行速度を制限する制御及び前記自車両のハザードランプを点滅させる制御が実行されるものである
ことを特徴とする請求項６記載の通信制御装置。
【請求項８】
コンピュータを、
自車両に設けられているアレイアンテナを用いて、他車両により送信された識別信号を受信する制御を実行する識別信号受信制御部と、
前記識別信号受信制御部により受信された前記識別信号を用いて、前記他車両の識別番号及び前記自車両に対する前記他車両の位置を特定する他車両特定部と、
として機能させるためのプログラム。
【請求項９】
自車両に設けられているアレイアンテナと、
前記アレイアンテナを用いて、他車両により送信された識別信号を受信する制御を実行する識別信号受信制御部と、前記識別信号受信制御部により受信された前記識別信号を用いて、前記他車両の識別番号及び前記自車両に対する前記他車両の位置を特定する他車両特定部と、を有する通信制御装置と、
を備える通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信制御装置、プログラム及び通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、いわゆる「車車間通信」の技術が開発されている。例えば、特許文献１には、１台の車両（警察車両２）による複数台の車両（対象車両３）に対する車車間通信の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８１０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車車間通信は、自車両に対する他車両の位置を特定することができないという問題があった。また、他車両を識別することができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、車車間通信により自車両に対する他車両の位置を特定することができ、かつ、当該車車間通信により他車両を識別することができる通信制御装置、プログラム及び通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の通信制御装置は、自車両に設けられているアレイアンテナを用いて、他車両により送信された識別信号を受信する制御を実行する識別信号受信制御部と、識別信号受信制御部により受信された識別信号を用いて、他車両の識別番号及び自車両に対する他車両の位置を特定する他車両特定部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、上記のように構成したので、車車間通信により自車両に対する他車両の位置を特定することができ、かつ、当該車車間通信により他車両を識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る通信システムが２台の車両に設けられている状態を示す説明図である。
【図２】実施の形態１に係る通信システムの要部を示すブロック図である。
【図３】識別信号の構造を示す説明図である。
【図４】３個のアンテナによる識別信号の受信時刻の差分値を示す説明図である。
【図５】他車両の位置の特定方法の第１具体例に係る説明図である。
【図６】他車両の位置の特定方法の第２具体例に係る説明図である。
【図７】図７Ａは、実施の形態１に係る通信制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図７Ｂは、実施の形態１に係る通信制御装置の他のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図８】図８Ａは、識別信号を送信する車両における通信制御装置の動作を示すフローチャートである。図８Ｂは、識別信号を受信する車両における通信制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態１に係る通信システムが３台の車両に設けられている状態を示す説明図である。
【図１０】実施の形態１に係る通信システムが３台の車両に設けられている他の状態を示す説明図である。
【図１１】実施の形態２に係る通信システムの要部を示すブロック図である。
【図１２】図１２Ａは、指示信号を送信する車両における通信制御装置の動作を示すフローチャートである。図１２Ｂは、指示信号を受信する車両における通信制御装置等の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３に係る通信システムの要部を示すブロック図である。
【図１４】図１４Ａは、メッセージを送信する車両における通信制御装置の動作を示すフローチャートである。図１４Ｂは、メッセージを受信する車両における通信制御装置等の動作を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態４に係る通信システムの要部を示すブロック図である。
【図１６】図１６Ａは、情報を送信する車両における通信制御装置の動作を示すフローチャートである。図１６Ｂは、情報を受信する車両における通信制御装置等の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る通信システムが２台の車両に設けられている状態を示す説明図である。図２は、実施の形態１に係る通信システムの要部を示すブロック図である。
図１及び図２を参照して、実施の形態１の通信システム２００について説明する。
【００１０】
２台の車両１の各々に、送信用の１個のアンテナ２、受信用の３個のアンテナ３ａ，３ｂ，３ｃ、記憶装置４及び通信制御装置１００が設けられている。個々の車両１に設けられている３個のアンテナ３ａ，３ｂ，３ｃにより、アレイアンテナ３が構成されている。個々の車両１に設けられているアンテナ２、アレイアンテナ３及び通信制御装置１００により、通信システム２００の要部が構成されている。
【００１１】
アンテナ２は、例えば、個々の車両１の中央部に配置されている。アンテナ３ａは、例えば、個々の車両１の左前端部に配置されている。アンテナ３ｂは、例えば、個々の車両１の右前端部に配置されている。アンテナ３ｃは、例えば、個々の車両１の後端部に配置されている。
【００１２】
個々の車両１は、固有の識別番号（以下単に「識別番号」という。）を有している。識別番号には、例えば、ナンバープレートに記載されている番号、車体番号、又は車両登録時に通信システム２００用に設定された専用の番号などが用いられる。
【００１３】
以下、個々の車両１に設けられている通信システム２００に対して、当該車両１を「自車両」ということがあり、そのほかの車両１を「他車両」ということがある。すなわち、個々の車両１に設けられている通信システム２００の説明において、当該車両１を「自車両」と記載することがあり、そのほかの車両１を「他車両」と記載することがある。
【００１４】
以下、個々の車両１に設けられている通信システム２００について説明する。
【００１５】
自車両情報記憶部２１は、自車両の識別番号を示す情報を記憶するものである。また、自車両情報記憶部２１は、自車両におけるアンテナ３ａ，３ｂ，３ｃの配置位置を示す情報を記憶するものである。
【００１６】
識別信号生成部１１は、自車両の識別番号を示す情報を自車両情報記憶部２１から取得するものである。識別信号生成部１１は、当該取得された情報を用いて、自車両の識別番号を含む信号（以下「識別信号」という。）を生成するものである。識別信号は、例えば、ヘッダー、識別番号及びフッターにより構成されているものである（図３参照）。
【００１７】
識別信号送信制御部１２は、自車両に設けられているアンテナ２を用いて、識別信号生成部１１により生成された識別信号を他車両に送信する制御を実行するものである。識別信号受信制御部１３は、自車両に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両により送信された識別信号を受信する制御を実行するものである。識別信号の送受信は、車両１間の車車間通信によるものである。
【００１８】
他車両特定部１４は、識別信号受信制御部１３により受信された識別信号を用いて、他車両の識別番号を特定するものである。すなわち、識別信号受信制御部１３により受信された識別信号は他車両の識別番号を含むものである。そこで、他車両特定部１４は、識別信号受信制御部１３により受信された識別信号に含まれる識別番号が他車両の識別番号であると特定する。
【００１９】
また、他車両特定部１４は、識別信号受信制御部１３により受信された識別信号を用いて、自車両に対する他車両の位置を特定するものである。以下、他車両の位置の特定方法の具体例について二つ説明する。
【００２０】
〈他車両の位置の特定方法の第１具体例〉
まず、他車両特定部１４は、以下の式（１）により、アンテナ３ａによる識別信号の受信時刻（より具体的にはヘッダーの先頭部の受信時刻）ｔａとアンテナ３ｂによる識別信号の受信時刻（より具体的にはヘッダーの先頭部の受信時刻）ｔｂとの差分値Δｔ１を算出する。また、他車両特定部１４は、以下の式（２）により、アンテナ３ａによる識別信号の受信時刻（より具体的にはヘッダーの先頭部の受信時刻）ｔａとアンテナ３ｃによる識別信号の受信時刻（より具体的にはヘッダーの先頭部の受信時刻）ｔｃとの差分値Δｔ２を算出する。図４は、Δｔ１及びΔｔ２の一例を示している。
【００２１】
Δｔ１＝ｔｂ−ｔａ  （１）
Δｔ２＝ｔｃ−ｔａ  （２）
【００２２】
また、他車両特定部１４は、自車両におけるアンテナ３ａ，３ｂ，３ｃの配置位置を示す情報を自車両情報記憶部２１から取得する。他車両特定部１４は、当該取得された情報を用いて、アンテナ３ａ，３ｂ間の間隔Ｌを算出する。他車両特定部１４は、当該算出されたΔｔ１、Δｔ２及びＬに基づき、自車両の周囲のエリアＡ１〜Ａ８のうちのいずれのエリア内に他車両が位置しているのかを特定する。
【００２３】
すなわち、図５に示す如く、Δｔ１＞０かつΔｔ１＜Δｔ２である場合、他車両特定部１４は、自車両に対する左前方のエリアＡ１内に他車両が位置していると特定する。Δｔ１＝０かつΔｔ１＜Δｔ２である場合、他車両特定部１４は、自車両に対する前方のエリアＡ２内に他車両が位置していると特定する。Δｔ１＜０かつΔｔ１＜Δｔ２である場合、他車両特定部１４は、自車両に対する右前方のエリアＡ３内に他車両が位置していると特定する。
【００２４】
また、Δｔ１＝Ｌ／ｃである場合、他車両特定部１４は、自車両に対する左方のエリアＡ４内に他車両が位置していると特定する。Δｔ１＝−Ｌ／ｃである場合、他車両特定部１４は、自車両に対する右方のエリアＡ５内に他車両が位置していると特定する。ここで、ｃは光速を示している。
【００２５】
また、Δｔ１＞０かつΔｔ１＞Δｔ２である場合、他車両特定部１４は、自車両に対する左後方のエリアＡ６内に他車両が位置していると特定する。Δｔ１＝０かつΔｔ１＞Δｔ２である場合、他車両特定部１４は、自車両に対する後方のエリアＡ７内に他車両が位置していると特定する。Δｔ１＜０かつΔｔ１＞Δｔ２である場合、他車両特定部１４は、自車両に対する右後方のエリアＡ８内に他車両が位置していると特定する。
【００２６】
〈他車両の位置の特定方向の第２具体例〉
まず、他車両特定部１４は、式（１）によりΔｔ１を算出するとともに、式（２）によりΔｔ２を算出する。
【００２７】
次いで、他車両特定部１４は、自車両におけるアンテナ３ａ，３ｂ，３ｃの配置位置を示す情報を自車両情報記憶部２１から取得する。他車両特定部１４は、当該取得された情報を用いて、図６に示す座標系における点Ｐｂの座標（Ｌｘ，Ｌｙ）及び点Ｐｃの座標（Ｍｘ，Ｍｙ）を算出する。図中、Ｐａは自車両におけるアンテナ３ａの配置位置に対応する点であり、Ｐｂは自車両におけるアンテナ３ｂの配置位置に対応する点であり、Ｐｃは自車両におけるアンテナ３ｃの配置位置に対応する点である。また、Ｐは他車両におけるアンテナ２の配置位置に対応する点である。
【００２８】
ここで、点Ｐの座標を（Ｘ，Ｙ）とし、２点Ｐ，Ｐａ間の距離をＲａとし、２点Ｐ，Ｐｂ間の距離をＲｂとし、２点Ｐ，Ｐｃ間の距離をＲｃとすると、以下の式（３）〜式（５）が成り立つ。なお、ｃは光速を示している。
【００２９】
Ｘ２＋Ｙ２＝Ｒａ２                                            （３）
（Ｘ＋Ｌｘ）２＋（Ｙ＋Ｌｙ）２＝Ｒｂ２＝（Ｒａ＋ｃΔｔ１）２  （４）
（Ｘ＋Ｍｘ）２＋（Ｙ＋Ｍｙ）２＝Ｒｃ２＝（Ｒａ＋ｃΔｔ２）２  （５）
【００３０】
式（３）〜式（５）に含まれる変数のうち、ｃの値は公知であり、Δｔ１、Δｔ２、Ｌｘ、Ｌｙ、Ｍｘ及びＭｙの値は算出済みである。他車両特定部１４は、これらの値を式（３）〜式（５）に代入して、当該代入された式（３）〜式（５）による連立方程式を解くことにより、点Ｐの座標（Ｘ，Ｙ）及び２点Ｐ，Ｐａ間の距離Ｒａを算出する。他車両特定部１４は、当該算出されたＸ、Ｙ及びＲａに基づき、自車両に対する他車両の位置を特定する。すなわち、第２具体例によれば、第１具体例に比して高精度に他車両の位置を特定することができる。
【００３１】
他車両情報記憶部２２は、他車両特定部１４による特定結果を示す情報を記憶するものである。すなわち、他車両情報記憶部２２は、他車両の識別番号を示す情報及び自車両に対する他車両の位置を示す情報を記憶するものである。
【００３２】
自車両情報記憶部２１及び他車両情報記憶部２２により、記憶装置４の要部が構成されている。記憶装置４は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの補助記憶装置により構成されている。
【００３３】
識別信号送信制御部１２により、送信制御部１５が構成されている。識別信号受信制御部１３により、受信制御部１６が構成されている。識別信号生成部１１、識別信号送信制御部１２、識別信号受信制御部１３及び他車両特定部１４により、通信制御装置１００の要部が構成されている。
【００３４】
次に、図７を参照して、通信制御装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。
【００３５】
図７Ａに示す如く、通信制御装置１００はコンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、当該コンピュータを識別信号生成部１１、識別信号送信制御部１２、識別信号受信制御部１３及び他車両特定部１４として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ３２に記憶されているプログラムをプロセッサ３１が読み出して実行することにより、識別信号生成部１１、識別信号送信制御部１２、識別信号受信制御部１３及び他車両特定部１４の機能が実現される。
【００３６】
または、図７Ｂに示す如く、通信制御装置１００は処理回路３３を有するものであっても良い。この場合、識別信号生成部１１、識別信号送信制御部１２、識別信号受信制御部１３及び他車両特定部１４の機能が処理回路３３により実現されるものであっても良い。
【００３７】
または、通信制御装置１００はプロセッサ３１、メモリ３２及び処理回路３３を有するものであっても良い。この場合、識別信号生成部１１、識別信号送信制御部１２、識別信号受信制御部１３及び他車両特定部１４の機能のうちの一部の機能がプロセッサ３１及びメモリ３２により実現されて、残余の機能が処理回路３３により実現されるものであっても良い。
【００３８】
プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。
【００３９】
メモリ３２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ３２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ又はＨＤＤなどを用いたものである。
【００４０】
処理回路３３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などを用いたものである。
【００４１】
次に、図８のフローチャートを参照して、通信制御装置１００の動作について説明する。なお、図８Ａは識別信号を送信する車両１における通信制御装置１００の動作を示しており、図８Ｂは識別信号を受信する車両１における通信制御装置１００の動作を示している。以下、図８の説明において、前者の車両１を「第１車両」といい、後者の車両１を「第２車両」という。
【００４２】
まず、ステップＳＴ１にて、識別信号生成部１１は、自車両（第１車両）の識別番号を含む識別信号を生成する。次いで、ステップＳＴ２にて、識別信号送信制御部１２は、自車両（第１車両）に設けられているアンテナ２を用いて、ステップＳＴ１で生成された識別信号を他車両（第２車両）に送信する制御を実行する。
【００４３】
次いで、ステップＳＴ３にて、識別信号受信制御部１３は、自車両（第２車両）に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両（第１車両）により送信された識別信号を受信する制御を実行する。
【００４４】
次いで、ステップＳＴ４にて、他車両特定部１４は、ステップＳＴ３で受信された識別信号を用いて、他車両（第１車両）の識別番号を特定する。識別番号の特定方法の具体例は上記のとおりであるため、再度の説明は省略する。
【００４５】
また、ステップＳＴ４にて、他車両特定部１４は、ステップＳＴ３で受信された識別信号を用いて、自車両（第２車両）に対する他車両（第１車両）の位置を特定する。位置の特定方法の具体例は上記のとおりであるため、再度の説明は省略する。
【００４６】
このように、実施の形態１の通信システム２００は、車両１間の車車間通信により、自車両に対する他車両の位置を特定することができる。また、自車両に対する他車両の位置を特定するとともに、他車両の識別番号を特定することにより、他車両を識別することができる。
【００４７】
なお、通信システム２００は、３台以上の車両１の各々に設けられているものであっても良い。例えば、図９又は図１０に示す如く、通信システム２００が３台の車両１の各々に設けられているものであっても良い。
【００４８】
通信システム２００が３台以上の車両１の各々に設けられている場合、識別信号送信制御部１２は、識別信号生成部１１により生成された識別信号を複数台の他車両の各々に送信する制御を実行するものであっても良い。識別信号受信制御部１３は、複数台の他車両の各々により送信された識別信号を受信する制御を実行するものであっても良い。他車両特定部１４は、複数台の他車両の各々の識別番号を特定するとともに、自車両に対する複数台の他車両の各々の位置を特定するものであっても良い。
【００４９】
また、個々の車両１における送信用のアンテナ２の配置位置は、図１等に示す例に限定されるものではなく、如何なる位置であっても良い。また、個々の車両１における受信用のアンテナ３ａ，３ｂ，３ｃの配置位置は、図１等に示す例に限定されるものではなく、如何なる位置であっても良い。他車両の位置特定に用いられる数式は、個々の車両１におけるアンテナ３ａ，３ｂ，３ｃの配置位置に応じたものであれば良く、上記の具体例に限定されるものではない。
【００５０】
また、個々の車両１における受信用のアンテナの個数は２個以上であれば良く、３個に限定されるものではない。ただし、２方向（より具体的には前後方向及び左右方向）に対する他車両の位置特定を実現する観点等から、個々の車両１における受信用のアンテナの個数は３個以上であるのが好適である。
【００５１】
また、アンテナ２は送受信兼用であっても良い。例えば、１個のアンテナ２が識別信号の送信に用いられて、４個のアンテナ２，３ａ，３ｂ，３ｃによるアレイアンテナが識別信号の受信に用いられるものであっても良い。
【００５２】
以上のように、実施の形態１の通信制御装置１００は、自車両に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両により送信された識別信号を受信する制御を実行する識別信号受信制御部１３と、識別信号受信制御部１３により受信された識別信号を用いて、他車両の識別番号及び自車両に対する他車両の位置を特定する他車両特定部１４とを備える。これにより、自車両に対する他車両の位置を特定することができ、かつ、他車両を識別することができる。
【００５３】
また、アレイアンテナ３は複数個のアンテナ３ａ，３ｂ，３ｃにより構成されており、他車両特定部１４は、複数個のアンテナ３ａ，３ｂ，３ｃによる識別信号の受信時刻ｔａ，ｔｂ，ｔｃの差分値Δｔ１，Δｔ２に基づき、自車両に対する他車両の位置を特定する。アレイアンテナ３を用いることにより、例えば上記第１具体例又は上記第２具体例により他車両の位置を特定することができる。
【００５４】
また、識別信号は他車両の識別番号を含むものであり、他車両特定部１４は、識別信号に含まれる識別番号に基づき、他車両の識別番号を特定する。例えば図３に示す構造の識別信号を用いることにより、他車両の識別番号を特定することができる。
【００５５】
また、実施の形態１の通信システム２００は、自車両に設けられているアレイアンテナ３と、アレイアンテナ３を用いて、他車両により送信された識別信号を受信する制御を実行する識別信号受信制御部１３と、識別信号受信制御部１３により受信された識別信号を用いて、他車両の識別番号及び自車両に対する他車両の位置を特定する他車両特定部１４とを有する通信制御装置１００とを備える。これにより、通信制御装置１００による上記効果と同様の効果を得ることができる。
【００５６】
実施の形態２．
図１１は、実施の形態２に係る通信システムの要部を示すブロック図である。図１１を参照して、実施の形態２の通信システム２００ａについて説明する。なお、図１１において、図２に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００５７】
追跡対象車両設定部４１は、他車両特定部１４による特定結果を示す情報を他車両情報記憶部２２から取得するものである。追跡対象車両設定部４１は、当該取得された情報を用いて、他車両のうちの自車両による追跡対象となる車両（以下「追跡対象車両」という。）を設定するものである。
【００５８】
具体的には、例えば、追跡対象車両設定部４１は、車外撮像用のカメラ５による撮像画像を表示装置６に表示させる。追跡対象車両設定部４１には、撮像画像における位置座標（ピクセル単位）を車両１の周囲のエリアにおける実空間の位置座標（メートル単位）に変換するためのテーブルが予め記憶されている。追跡対象車両設定部４１は、操作入力装置７により撮像画像内の位置が指定されたとき、当該指定された位置（ピクセル単位）に対応する実空間の位置（メートル単位）と、他車両情報記憶部２２から取得された情報が示す他車両の位置とを比較する。追跡対象車両設定部４１は、当該比較によりマッチングされた他車両を追跡対象車両に設定する。
【００５９】
表示装置６は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）又はＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成されている。操作入力装置７は、例えば、表示装置６と一体型のタッチパネルにより構成されている。
【００６０】
指示信号生成部４２は、追跡対象車両の識別番号を示す情報を追跡対象車両設定部４１から取得するものである。指示信号生成部４２は、当該取得された情報を用いて、追跡対象車両の識別番号を含む信号（以下「指示信号」という。）を生成するものである。指示信号は、例えば、走行速度を制限する制御の実行指示及びハザードランプを点滅させる制御の実行指示を含むものである。
【００６１】
指示信号送信制御部４３は、自車両に設けられているアンテナ２を用いて、指示信号生成部４２により生成された指示信号を他車両に送信する制御を実行するものである。指示信号受信制御部４４は、自車両に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両により送信された指示信号を受信する制御を実行するものである。指示信号の送受信は、車両１間の車車間通信によるものである。
【００６２】
被追跡車両判定部４５は、自車両の識別番号を示す情報を自車両情報記憶部２１から取得するものである。被追跡車両判定部４５は、当該取得された情報を用いて、指示信号受信制御部４４により受信された指示信号に含まれる識別番号を自車両の識別番号と比較するものである。被追跡車両判定部４５は、これらの識別番号が一致した場合、自車両が他車両による追跡対象車両（以下「被追跡車両」という。）であると判定する。他方、これらの識別番号が不一致である場合、被追跡車両判定部４５は、自車両が被追跡車両でないと判定する。
【００６３】
車両制御装置８は、被追跡車両判定部４５により自車両が被追跡車両であると判定された場合、指示信号受信制御部４４により受信された指示信号の内容に応じた制御を実行するものである。例えば、車両制御装置８は、自車両の走行速度を制限する制御及び自車両のハザードランプを点滅させる制御を実行するものである。車両制御装置８は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。
【００６４】
識別信号送信制御部１２及び指示信号送信制御部４３により、送信制御部１５ａが構成されている。識別信号受信制御部１３及び指示信号受信制御部４４により、受信制御部１６ａが構成されている。識別信号生成部１１、識別信号送信制御部１２、識別信号受信制御部１３、他車両特定部１４、追跡対象車両設定部４１、指示信号生成部４２、指示信号送信制御部４３、指示信号受信制御部４４及び被追跡車両判定部４５により、通信制御装置１００ａの要部が構成されている。アンテナ２、アレイアンテナ３及び通信制御装置１００ａにより、通信システム２００ａの要部が構成されている。
【００６５】
通信制御装置１００ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図７を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、追跡対象車両設定部４１、指示信号生成部４２、指示信号送信制御部４３、指示信号受信制御部４４及び被追跡車両判定部４５の各々の機能は、プロセッサ３１及びメモリ３２により実現されるものであっても良く、又は処理回路３３により実現されるものであっても良い。
【００６６】
次に、図１２のフローチャートを参照して、通信制御装置１００ａ及び車両制御装置８の動作について説明する。なお、図１２Ａは指示信号を送信する車両１における通信制御装置１００ａの動作を示しており、図１２Ｂは指示信号を受信する車両１における通信制御装置１００ａ及び車両制御装置８の動作を示している。以下、図１２の説明において、前者の車両１を「第１車両」といい、後者の車両１を「第２車両」という。
【００６７】
まず、ステップＳＴ１１にて、追跡対象車両設定部４１は、自車両（第１車両）による追跡対象車両を設定する。次いで、ステップＳＴ１２にて、指示信号生成部４２は、追跡対象車両の識別番号を含む指示信号を生成する。次いで、ステップＳＴ１３にて、指示信号送信制御部４３は、自車両（第１車両）に設けられているアンテナ２を用いて、ステップＳＴ１２で生成された指示信号を他車両（第２車両）に送信する制御を実行する。
【００６８】
次いで、ステップＳＴ１４にて、指示信号受信制御部４４は、自車両（第２車両）に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両（第１車両）により送信された指示信号を受信する制御を実行する。
【００６９】
次いで、ステップＳＴ１５にて、被追跡車両判定部４５は、ステップＳＴ１４で受信された指示信号に含まれる識別番号を自車両（第２車両）の識別番号と比較することにより、自車両（第２車両）が被追跡車両であるか否かを判定する。
【００７０】
自車両（第２車両）が被追跡車両であると判定された場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１６にて、車両制御装置８は、ステップＳＴ１４で受信された指示信号の内容に応じた制御を実行する。例えば、車両制御装置８は、自車両（第２車両）の走行速度を制限する制御及び自車両（第２車両）のハザードランプを点滅させる制御を実行する。
【００７１】
なお、指示信号は、ハザードランプを点滅させる制御の実行指示を含まないものであっても良い。すなわち、指示信号は、追跡対象車両の識別番号に加えて、走行速度を制限する制御の実行指示のみを含むものであっても良い。
【００７２】
また、通信システム２００ａ及び通信制御装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【００７３】
以上のように、実施の形態２の通信制御装置１００ａは、他車両のうちの追跡対象車両を設定する追跡対象車両設定部４１と、自車両に設けられているアンテナ２を用いて、走行速度の制限を指示する指示信号を他車両に送信する制御を実行する指示信号送信制御部４３とを備え、指示信号は、他車両特定部１４により特定された追跡対象車両の識別番号を含むものである。これにより、複数台の車両１のうちの追跡対象車両のみの走行速度を制限することができる。この結果、追跡対象車両の逃亡を防ぐことができる。
【００７４】
また、指示信号は、走行速度の制限及びハザードランプの点滅を指示するものである。これにより、複数台の車両１のうちの追跡対象車両のみのハザードランプを点滅させることができる。この結果、追跡を容易にすることができる。
【００７５】
また、通信制御装置１００ａは、アレイアンテナ３を用いて、他車両により送信された指示信号を受信する制御を実行する指示信号受信制御部４４と、指示信号受信制御部４４により受信された指示信号に含まれる識別番号を自車両の識別番号と比較することにより、自車両が被追跡車両であるか否かを判定する被追跡車両判定部４５とを備え、被追跡車両判定部４５により自車両が被追跡車両であると判定された場合、自車両の走行速度を制限する制御が実行されるものである。これにより、自車両が被追跡車両である場合にのみ走行速度を制限することができる。
【００７６】
また、指示信号は、走行速度の制限及びハザードランプの点滅を指示するものであり、被追跡車両判定部４５により自車両が被追跡車両であると判定された場合、自車両の走行速度を制限する制御及び自車両のハザードランプを点滅させる制御が実行されるものである。これにより、自車両が被追跡車両である場合にのみハザードランプを点滅させることができる。
【００７７】
実施の形態３．
図１３は、実施の形態３に係る通信システムの要部を示すブロック図である。図１３を参照して、実施の形態３の通信システム２００ｂについて説明する。なお、図１３において、図１１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００７８】
宛先車両設定部５１は、他車両特定部１４による特定結果を示す情報を他車両情報記憶部２２から取得するものである。宛先車両設定部５１は、当該取得された情報を用いて、他車両のうちのメッセージの宛先となる車両（以下「宛先車両」という。）を設定するものである。宛先車両設定部５１による宛先車両の設定方法は、図１１に示す追跡対象車両設定部４１による追跡対象車両の設定方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００７９】
送信用メッセージ生成部５２は、自車両の識別番号を示す情報を自車両情報記憶部２１から取得するとともに、宛先車両の識別番号を示す情報を宛先車両設定部５１から取得するものである。送信用メッセージ生成部５２は、当該取得された情報を用いて、自車両の識別番号及び宛先車両の識別番号を含むメッセージ（以下「送信用メッセージ」という。）を生成するものである。
【００８０】
送信用メッセージは、宛先車両の搭乗者に対するメッセージ文を含むものである。当該メッセージ文は、例えば、入力用の画面が表示装置６に表示されている状態にて、操作入力装置７の操作により入力されたものである。または、例えば、操作入力装置７がマイクなどの音声入力装置を含むものである場合、当該メッセージ文は、自車両の搭乗者の発話により入力されたものであっても良い。
【００８１】
または、送信用メッセージは、宛先車両に対する所定の制御の実行指示を含むものである。具体的には、例えば、送信用メッセージは、宛先車両を減速させる制御の実行指示を含むものである。
【００８２】
メッセージ送信制御部５３は、自車両に設けられているアンテナ２を用いて、送信用メッセージ生成部５２により生成された送信用メッセージを他車両に送信する制御を実行するものである。メッセージ受信制御部５４は、自車両に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両により送信された送信用メッセージを受信する制御を実行するものである。送信用メッセージの送受信は、車両１間の車車間通信によるものである。
【００８３】
宛先車両判定部５５は、自車両の識別番号を示す情報を自車両情報記憶部２１から取得するものである。宛先車両判定部５５は、当該取得された情報を用いて、メッセージ受信制御部５４により受信された送信用メッセージ（以下「受信メッセージ」という。）に含まれる宛先車両の識別番号を自車両の識別番号と比較するものである。宛先車両判定部５５は、これらの識別番号が一致した場合、自車両が受信メッセージの宛先車両であると判定する。他方、これらの識別番号が不一致である場合、宛先車両判定部５５は、自車両が受信メッセージの宛先車両でないと判定する。
【００８４】
メッセージ通知制御部５６は、自車両が受信メッセージの宛先車両であると判定された場合において、受信メッセージが自車両の搭乗者に対するメッセージ文を含むものであるとき、当該メッセージ文を自車両の搭乗者に通知する制御を実行するものである。具体的には、例えば、メッセージ通知制御部５６は、当該メッセージ文を含む画像を表示装置６に表示させる制御又は当該メッセージ文を含む音声を音声出力装置９に出力させる制御のうちの少なくとも一方を実行する。音声出力装置９は、例えば、スピーカーにより構成されている。
【００８５】
返信用メッセージ生成部５７は、受信メッセージに含まれるメッセージ文が自車両の搭乗者に通知された場合において、受信メッセージに対する返信を指示する操作が操作入力装置７に入力されたとき、返信用のメッセージ（以下「返信用メッセージ」という。）を生成するものである。
【００８６】
返信用メッセージは、自車両の識別番号及び受信メッセージを送信した他車両の識別番号（すなわち受信メッセージに含まれる他車両の識別番号）を含むものである。また、返信用メッセージは、返信用のメッセージ文を含むものである。当該メッセージ文は、例えば、送信用メッセージに含まれるメッセージ文と同様の方法により入力されたものである。
【００８７】
返信用メッセージ生成部５７は、返信用メッセージの送信をメッセージ送信制御部５３に指示するものである。返信用メッセージは、送信用メッセージと同様に、車両１間の車車間通信により送受信される。
【００８８】
車両制御装置８は、自車両が受信メッセージの宛先車両であると判定された場合において、受信メッセージが自車両に対する所定の制御の実行指示を含むものである場合、受信メッセージの内容に応じた制御を実行するものである。例えば、車両制御装置８は、自車両を減速させる制御を実行するものである。
【００８９】
識別信号送信制御部１２及びメッセージ送信制御部５３により、送信制御部１５ｂが構成されている。識別信号受信制御部１３及びメッセージ受信制御部５４により、受信制御部１６ｂが構成されている。識別信号生成部１１、識別信号送信制御部１２、識別信号受信制御部１３、他車両特定部１４、宛先車両設定部５１、送信用メッセージ生成部５２、メッセージ送信制御部５３、メッセージ受信制御部５４、宛先車両判定部５５、メッセージ通知制御部５６及び返信用メッセージ生成部５７により、通信制御装置１００ｂの要部が構成されている。アンテナ２、アレイアンテナ３及び通信制御装置１００ｂにより、通信システム２００ｂの要部が構成されている。
【００９０】
通信制御装置１００ｂの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図７を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、宛先車両設定部５１、送信用メッセージ生成部５２、メッセージ送信制御部５３、メッセージ受信制御部５４、宛先車両判定部５５、メッセージ通知制御部５６及び返信用メッセージ生成部５７の各々の機能は、プロセッサ３１及びメモリ３２により実現されるものであっても良く、又は処理回路３３により実現されるものであっても良い。
【００９１】
次に、図１４のフローチャートを参照して、通信制御装置１００ｂ及び車両制御装置８の動作について、車両制御装置８が受信メッセージの内容に応じた制御を実行する場合の動作を中心に説明する。なお、図１４Ａは送信用メッセージを送信する車両１における通信制御装置１００ｂの動作を示しており、図１４Ｂは送信用メッセージを受信する車両１における通信制御装置１００ｂ及び車両制御装置８の動作を示している。以下、図１４の説明において、前者の車両１を「第１車両」といい、後者の車両１を「第２車両」という。
【００９２】
まず、ステップＳＴ２１にて、宛先車両設定部５１は、送信用メッセージの宛先車両を設定する。次いで、ステップＳＴ２２にて、送信用メッセージ生成部５２は、自車両（第１車両）の識別番号及び宛先車両の識別番号を含む送信用メッセージを生成する。次いで、ステップＳＴ２３にて、メッセージ送信制御部５３は、自車両（第１車両）に設けられているアンテナ２を用いて、ステップＳＴ２２で生成された送信用メッセージを他車両（第２車両）に送信する制御を実行する。
【００９３】
次いで、ステップＳＴ２４にて、メッセージ受信制御部５４は、自車両（第２車両）に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両（第１車両）により送信された送信用メッセージを受信する制御を実行する。
【００９４】
次いで、ステップＳＴ２５にて、宛先車両判定部５５は、ステップＳＴ２４で受信された送信用メッセージ（すなわち受信メッセージ）に含まれる宛先車両の識別番号を自車両（第２車両）の識別番号と比較することにより、自車両（第２車両）が受信メッセージの宛先車両であるか否かを判定する。
【００９５】
自車両（第２車両）が受信メッセージの宛先車両であると判定された場合（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ２６にて、車両制御装置８は、受信メッセージの内容に応じた制御を実行する。
【００９６】
このように、他車両特定部１４による特定結果を用いることにより、複数台の車両１のうちの任意の２台の車両１間にてメッセージの送受信が可能となる。
【００９７】
なお、通信システム２００ｂ及び通信制御装置１００ｂは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【００９８】
実施の形態４．
図１５は、実施の形態４に係る通信システムの要部を示すブロック図である。図１５を参照して、実施の形態４の通信システム２００ｃについて説明する。なお、図１５において、図１３に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００９９】
送信用情報生成部６１は、他車両に対する送信用の情報（以下「送信用情報」という。）を生成するものである。
【０１００】
具体的には、例えば、送信用情報生成部６１は、自車両に対する前方のエリアにおける渋滞情報を取得する。この渋滞情報は、カメラ５による撮像画像に対する画像認識処理により生成されたものであっても良く、又は図示しないＶＩＣＳ（登録商標）受信機若しくはＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）車載器により受信されたものであっても良い。また、送信用情報生成部６１は、自車両の識別番号を示す情報を自車両情報記憶部２１から取得する。送信用情報生成部６１は、自車両に対する前方のエリアにおける渋滞情報及び自車両の識別番号を示す情報を送信用情報に含める。
【０１０１】
情報送信制御部６２は、自車両に設けられているアンテナ２を用いて、送信用情報生成部６１により生成された送信用情報を他車両に送信する制御を実行するものである。情報受信制御部６３は、自車両に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両により送信された送信用情報を受信する制御を実行するものである。送信用情報の送受信は、車両１間の車車間通信によるものである。
【０１０２】
有用無用判定部６４は、情報受信制御部６３により受信された送信用情報（以下「受信情報」という。）が自車両において有用な情報であるか否かを判定するものである。
【０１０３】
具体的には、例えば、有用無用判定部６４は、他車両特定部１４による特定結果を示す情報を他車両情報記憶部２２から取得する。有用無用判定部６４は、当該取得された情報に含まれる識別番号を受信情報に含まれる識別番号と比較することにより、受信情報を送信した他車両（以下「送信車両」という。）が自車両と同一車線を走行中であるのか自車両に対する対向車線を走行中であるのかを判定する。有用無用判定部６４は、送信車両が自車両と同一車線を走行中である場合、受信情報に含まれる渋滞情報が自車両において有用であると判定する。他方、送信車両が自車両に対する対向車線を走行中である場合、有用無用判定部６４は、受信情報に含まれる渋滞情報が自車両において無用であると判定する。
【０１０４】
情報通知制御部６５は、有用無用判定部６４により受信情報が有用であると判定された場合、受信情報を自車両の搭乗者に通知する制御を実行するものである。具体的には、例えば、情報通知制御部６５は、受信情報を含む画像を表示装置６に表示させる制御又は受信情報を含む音声を音声出力装置９に出力させる制御のうちの少なくとも一方を実行する。
【０１０５】
車両制御装置８は、有用無用判定部６４により受信情報が有用であると判定された場合、受信情報の内容に応じた制御を実行するものである。例えば、送信車両に対する前方のエリア（すなわち自車用に対する前方のエリア）において渋滞が発生している場合、車両制御装置８は、自車両を減速させる制御を実行する。
【０１０６】
識別信号送信制御部１２及び情報送信制御部６２により、送信制御部１５ｃが構成されている。識別信号受信制御部１３及び情報受信制御部６３により、受信制御部１６ｃが構成されている。識別信号生成部１１、識別信号送信制御部１２、識別信号受信制御部１３、他車両特定部１４、送信用情報生成部６１、情報送信制御部６２、情報受信制御部６３、有用無用判定部６４及び情報通知制御部６５により、通信制御装置１００ｃの要部が構成されている。アンテナ２、アレイアンテナ３及び通信制御装置１００ｃにより、通信システム２００ｃの要部が構成されている。
【０１０７】
通信制御装置１００ｃの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図７を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、送信用情報生成部６１、情報送信制御部６２、情報受信制御部６３、有用無用判定部６４及び情報通知制御部６５の各々の機能は、プロセッサ３１及びメモリ３２により実現されるものであっても良く、又は処理回路３３により実現されるものであっても良い。
【０１０８】
次に、図１６のフローチャートを参照して、通信制御装置１００ｃ及び車両制御装置８の動作について、車両制御装置８が受信情報の内容に応じた制御を実行する場合の動作を中心に説明する。なお、図１６Ａは送信用情報を送信する車両１における通信制御装置１００ｃの動作を示しており、図１６Ｂは送信用情報を受信する車両１における通信制御装置１００ｃ及び車両制御装置８の動作を示している。以下、図１６の説明において、前者の車両１を「第１車両」といい、後者の車両１を「第２車両」という。
【０１０９】
まず、ステップＳＴ３１にて、送信用情報生成部６１は、自車両（第１車両）の識別番号を含む送信用情報を生成する。次いで、ステップＳＴ３２にて、情報送信制御部６２は、自車両（第１車両）に設けられているアンテナ２を用いて、ステップＳＴ３１で生成された送信用情報を他車両（第２車両）に送信する制御を実行する。
【０１１０】
次いで、ステップＳＴ３３にて、情報受信制御部６３は、自車両（第２車両）に設けられているアレイアンテナ３を用いて、他車両（第１車両）により送信された送信用情報を受信する制御を実行する。
【０１１１】
次いで、ステップＳＴ３４にて、有用無用判定部６４は、ステップＳＴ３３で受信された送信用情報（すなわち受信情報）に含まれる送信車両の識別番号を他車両特定部１４による特定結果に含まれる識別番号と比較することにより、受信情報が自車両（第２車両）において有用な情報であるか否かを判定する。
【０１１２】
受信情報が自車両（第２車両）において有用であると判定された場合（ステップＳＴ３４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ３５にて、車両制御装置８は、受信情報の内容に応じた制御を実行する。
【０１１３】
このように、他車両特定部１４による特定結果を用いることにより、自車両と送信車両の位置関係に基づき、受信情報が自車両において有用であるか否かを判定することができる。これにより、受信情報の取捨選択が可能となる。
【０１１４】
なお、通信システム２００ｃ及び通信制御装置１００ｃは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１１５】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【０１１６】
１  車両、２  アンテナ、３  アレイアンテナ、３ａ，３ｂ，３ｃ  アンテナ、４  記憶装置、５  カメラ、６  表示装置、７  操作入力装置、８  車両制御装置、９  音声出力装置、１１  識別信号生成部、１２  識別信号送信制御部、１３  識別信号受信制御部、１４  他車両特定部、１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ  送信制御部、１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ  受信制御部、２１  自車両情報記憶部、２２  他車両情報記憶部、３１  プロセッサ、３２  メモリ、３３  処理回路、４１  追跡対象車両設定部、４２  指示信号生成部、４３  指示信号送信制御部、４４  指示信号受信制御部、４５  被追跡車両判定部、５１  宛先車両設定部、５２  送信用メッセージ生成部、５３  メッセージ送信制御部、５４  メッセージ受信制御部、５５  宛先車両判定部、５６  メッセージ通知制御部、５７  返信用メッセージ生成部、６１  送信用情報生成部、６２  情報送信制御部、６３  情報受信制御部、６４  有用無用判定部、６５  情報通知制御部、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ  通信制御装置、２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ  通信システム。
【図１】
2019174944.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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