(57)【要約】【課題】経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムを提供すること。【解決手段】車載装置１は、走行用モータへ電力を供給するバッテリを備える自車両が走行する経路を探索するための装置であって、地図取得部１６ａにて取得された地図情報に基づいて、現在位置取得部１０にて取得された現在位置から目的地に至る経路のうち充電施設を経由する回数が最小となる経路に含まれる充電施設の中から、充電量取得部１１にて取得された充電量で走行可能であり、且つ現在位置から最も遠い第１充電施設を特定すると共に、第１充電施設よりも現在位置に近い第２充電施設を特定する特定部１６ｂと、特定部１６ｂにて特定された第２充電施設を経由する本経路を探索する探索部１６ｃと、探索部１６ｃにて探索された本経路の案内を行う案内部１６ｄと、を備えた。【選択図】図１
2019174278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用モータへ電力を供給するバッテリを備える対象車両が走行する経路を探索するためのナビゲーションシステムであって、
地図情報を取得する地図取得手段と、
前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記バッテリの充電量を取得する充電量取得手段と、
前記地図取得手段にて取得された前記地図情報に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記現在位置から所定方法で設定された目的地に至る前記経路のうち前記対象車両が充電のために充電施設を経由する回数が最小となる経路に含まれる充電施設の中から、前記充電量取得手段にて取得された前記充電量で走行可能であり、且つ前記現在位置から最も遠い充電施設である第１充電施設を特定すると共に、当該特定した前記第１充電施設よりも前記現在位置に近い充電施設である第２充電施設を特定する特定手段と、
前記特定手段にて特定された前記第２充電施設を経由する前記経路である本経路を探索する探索手段と、
前記探索手段にて探索された前記本経路の案内を行う案内手段と、
を備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記現在位置取得手段にて取得された前記現在位置と、前記充電量取得手段にて取得された前記充電量とに基づいて、前記対象車両が前記第２充電施設に到達し、且つ前記第２充電施設で前記対象車両の充電が行われたか否かを判定する判定手段を備え、
前記判定手段によって、前記対象車両が前記第２充電施設に到達したにも関わらず、前記対象車両の充電が行われなかったと判定された場合には、
前記探索手段は、前記特定手段にて特定された前記第１充電施設を経由する前記経路である予備経路を探索し、
前記案内手段は、前記探索手段にて探索された前記予備経路の案内を行う、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
所定範囲で区画されたエリア毎に対応する通行コストであって、前記エリアに存在する充電施設の件数が多いほど当該通行コストが低くなる通行コストを示す通行コスト情報を取得する通行コスト取得手段と、
前記探索手段は、前記通行コスト取得手段にて取得された前記通行コスト情報に基づいて、前記本経路を探索する、
請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
走行用モータへ電力を供給するバッテリを備える対象車両が走行する経路を探索するためのナビゲーションシステムのナビゲーションプログラムであって、
コンピュータを、
地図情報を取得する地図取得手段と、
前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記バッテリの充電量を取得する充電量取得手段と、
前記地図取得手段にて取得された前記地図情報に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記現在位置から所定方法で設定された目的地に至る前記経路のうち前記対象車両が充電のために充電施設を経由する回数が最小となる経路に含まれる充電施設の中から、前記充電量取得手段にて取得された前記充電量で走行可能であり、且つ前記現在位置から最も遠い充電施設である第１充電施設を特定すると共に、当該特定した前記第１充電施設よりも前記現在位置に近い充電施設である第２充電施設を特定する特定手段と、
前記特定手段にて特定された前記第２充電施設を経由する前記経路である本経路を探索する探索手段と、
前記探索手段にて探索された前記本経路の案内を行う案内手段と、
として機能させるナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気自動車が走行する経路を探索して案内する技術が提案されている。この技術においては、例えば、充電施設を経由する経路を案内する際には、充電施設を経由する経路を探索し、当該探索した経路の中から、出発地から最初の充電施設までの距離がユーザの車両（電気自動車）のバッテリの残容量で走行可能な距離以下となり、且つ最初の充電施設から目的地に至までに経由する充電施設毎の区間の距離が上記バッテリのフル容量で走行可能な距離以下となる経路を抽出し、当該抽出した経路を案内する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１７０２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の技術においては、上述したように、充電施設を経由する経路を案内することができるものの、例えば、上記ユーザの車両が経由すべき充電施設に立寄ったにも関わらず、所定事情（一例として、当該充電施設が休業中である等）により当該充電施設で充電することなく立ち去った場合には、上記ユーザの車両のバッテリの充電量で次の充電施設まで走行することが難しくなる可能性があった。よって、経路案内におけるユーザの利便性の観点からは改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーションシステムは、走行用モータへ電力を供給するバッテリを備える対象車両が走行する経路を探索するためのナビゲーションシステムであって、地図情報を取得する地図取得手段と、前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記バッテリの充電量を取得する充電量取得手段と、前記地図取得手段にて取得された前記地図情報に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記現在位置から所定方法で設定された目的地に至る前記経路のうち前記対象車両が充電のために充電施設を経由する回数が最小となる経路に含まれる充電施設の中から、前記充電量取得手段にて取得された前記充電量で走行可能であり、且つ前記現在位置から最も遠い充電施設である第１充電施設を特定すると共に、当該特定した前記第１充電施設よりも前記現在位置に近い充電施設である第２充電施設を特定する特定手段と、前記特定手段にて特定された前記第２充電施設を経由する前記経路である本経路を探索する探索手段と、前記探索手段にて探索された前記本経路の案内を行う案内手段と、を備えた。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーションプログラムは、走行用モータへ電力を供給するバッテリを備える対象車両が走行する経路を探索するためのナビゲーションシステムのナビゲーションプログラムであって、コンピュータを、地図情報を取得する地図取得手段と、前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記バッテリの充電量を取得する充電量取得手段と、前記地図取得手段にて取得された前記地図情報に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記現在位置から所定方法で設定された目的地に至る前記経路のうち前記対象車両が充電のために充電施設を経由する回数が最小となる経路に含まれる充電施設の中から、前記充電量取得手段にて取得された前記充電量で走行可能であり、且つ前記現在位置から最も遠い充電施設である第１充電施設を特定すると共に、当該特定した前記第１充電施設よりも前記現在位置に近い充電施設である第２充電施設を特定する特定手段と、前記特定手段にて特定された前記第２充電施設を経由する前記経路である本経路を探索する探索手段と、前記探索手段にて探索された前記本経路の案内を行う案内手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係るナビゲーションシステムによれば、第１充電施設及び第２充電施設を特定する特定手段と、特定手段にて特定された第２充電施設を経由する本経路を探索する探索手段と、探索手段にて探索された本経路の案内を行う案内手段と、を備えたので、本経路を案内することができ、例えば、第１充電施設を経由する経路を案内する場合に比べて、対象車両が第２充電施設で充電することなく通過した場合に第１充電施設を経由する経路を案内することが可能となる。よって、充電施設を経由する経路をユーザに対して確実に提示することができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【０００９】
本発明に係るナビゲーションプログラムによれば、コンピュータを、第１充電施設及び第２充電施設を特定する特定手段と、特定手段にて特定された第２充電施設を経由する本経路を探索する探索手段と、探索手段にて探索された本経路の案内を行う案内手段と、として機能させるので、本経路を案内することができ、例えば、第１充電施設を経由する経路を案内する場合に比べて、対象車両が第２充電施設で充電することなく通過した場合に第１充電施設を経由する経路を案内することが可能となる。よって、充電施設を経由する経路をユーザに対して確実に提示することができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車載装置を例示するブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るナビゲーション処理のフローチャートである。
【図３】充電経路案内処理のフローチャートである。
【図４】実施の形態２に係るナビゲーション処理のフローチャートである。
【図５】充電経路案内処理のフローチャートである。
【図６】実施の形態３に係る車載装置を例示するブロック図である。
【図７】通行コストＤＢの構成例を示す図である。
【図８】実施の形態３に係るナビゲーション処理の処理対象とする走行領域を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係るナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１２】
［実施の形態の基本的概念］
まずは、実施の形態の基本的概念について説明する。
【００１３】
本発明に係るナビゲーションシステムは、走行用モータへ電力を供給するバッテリを備える対象車両が走行する経路を探索するためのシステムである。ここで、「経路」とは、出発地から目的地に至るルートである。このうち、「出発地」とは、ユーザが移動を開始する地点であり、「目的地」とは、ユーザの移動の目的となる地点である。また、実施の形態においては、車載用ナビゲーション装置（以下、車載装置）にナビゲーションプログラムをインストールすることにより、車載装置がナビゲーションシステムとして機能する場合について説明する。ただし、これに限られず、例えば、スマートフォンや携帯用ナビゲーション装置を含む任意の装置によってナビゲーションシステムを構成してもよい。また、ナビゲーションシステムにおける車載装置としての機能については、公知の車載用ナビゲーション装置と同様の構成により得ることができるので、その説明は省略することとする。また、以下では、この車載装置を搭載した車両（車載装置を操作するユーザが搭乗する車両）を「自車両（対象車両）」と称して説明し、「自車両」以外の他の車両を「他車両」と称して説明する。ここで、「車両」とは、例えば、電動式の四輪自動車及び二輪自動車を含む概念であるが、以下では、車両が電動式の四輪自動車である場合について説明する。
【００１４】
［実施の形態の具体的内容］
続いて、実施の形態の具体的内容について説明する。
【００１５】
〔実施の形態１〕
まず、実施の形態１に係るナビゲ―ションシステムについて説明する。この実施の形態１は、後述する充電経路案内処理において、後述の本経路及び後述の予備経路を案内する形態である。
【００１６】
（構成）
最初に、実施の形態１に係るナビゲーションシステムが適用される車載装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る車載装置を例示するブロック図である。図１に示すように、車載装置１は、概略的に、現在位置取得部１０、充電量取得部１１、通信部１２、タッチパッド１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５、制御部１６、及びデータ記録部１７を備えている。
【００１７】
（構成−現在位置取得部）
現在位置取得部１０は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置取得部１０は、例えば、ＧＰＳ受信機を用いて構成されており、現在の自車両の位置及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００１８】
（構成−充電量取得部）
充電量取得部１１は、図示しない自車両のバッテリ（例えば、公知の電気自動車用バッテリ等）の充電量を取得する充電量取得手段であり、例えば公知の充電量検出センサを用いて構成されている。
【００１９】
（構成−通信部）
通信部１２は、ネットワーク（図示省略）を介して図示しない外部装置（例えば、センタ装置等）との間で通信するための通信手段である。この通信部１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２０】
（構成−タッチパッド）
タッチパッド１３は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１３の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２１】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ１４は、制御部１６の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１３とディスプレイ１４とをタッチパッド１３として一体形成しても構わない。
【００２２】
（構成−スピーカ）
スピーカ１５は、制御部１６の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１５より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２３】
（構成−制御部）
制御部１６は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態１に係るナビゲーションプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１６の各部を実質的に構成する。
【００２４】
また、この制御部１６は、図１に示すように、機能概念的に、地図取得部１６ａ、特定部１６ｂ、探索部１６ｃ、案内部１６ｄ、及び判定部１６ｅを備えている。
【００２５】
地図取得部１６ａは、後述する地図ＤＢ１７ａから後述する地図情報を取得する地図取得手段である。
【００２６】
特定部１６ｂは、地図取得部１６ａにて取得された後述の地図情報に基づいて、現在位置取得部１０にて取得された現在位置から所定方法で設定された目的地に至る経路のうち自車両が充電のために充電施設を経由する回数が最小となる経路に含まれる充電施設の中から、充電量取得部１１にて取得された充電量で走行可能であり、且つ現在位置から最も遠い充電施設（以下、「第１充電施設」と称する）を特定すると共に、当該特定した第１充電施設よりも現在位置に近い充電施設（以下、「第２充電施設」と称する）を特定する特定手段である。
【００２７】
探索部１６ｃは、特定部１６ｂにて特定された第２充電施設を経由する経路（以下、「本経路」と称する）を探索する探索手段である。
【００２８】
案内部１６ｄは、探索部１６ｃにて探索された本経路の案内を行う案内手段である。
【００２９】
判定部１６ｅは、現在位置取得部１０にて取得された現在位置と、充電量取得部１１にて取得された充電量とに基づいて、自車両が第２充電施設に到達し、且つ第２充電施設で自車両の充電が行われたか否かを判定する判定手段である。なお、この制御部１６によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３０】
（構成−データ記録部）
データ記録部１７は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、ＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はＦｌａｓｈ  Ｒｏｍ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードの如き電気的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３１】
また、このデータ記録部１７は、図１に示すように、地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１７ａを備えている。地図ＤＢ１７ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、道路、道路構造物、施設（例えば、充電施設等）などを含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、有料道路、一般道等）、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。
【００３２】
（ナビゲーション処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行されるナビゲーション処理について説明する。図２は、実施の形態１に係るナビゲーション処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。ナビゲーション処理は、概略的には、自車両が走行する経路を案内するための処理である。このナビゲーション処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態１では、車載装置１の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。
【００３３】
ナビゲーション処理が起動されると、図２に示すように、ＳＡ１において制御部１６は、出発地、目的地、及び探索条件の設定指示が受け付けられたか否かを判定する。ここで、出発地の設定方法については任意であるが、例えば、タッチパッド１３を介してユーザの所定操作が受け付けられることで設定してもよく、あるいは、現在位置取得部１０によって検出された自車両の現在位置を出発地として設定してもよい。また、目的地の設定方法については任意であるが、例えば、タッチパッド１３を介してユーザの所定操作が受け付けられることで設定してもよい。また、探索条件の設定方法については任意であるが、例えば、ディスプレイ１４の画面上の領域のうち探索条件を設定する探索条件設定領域（図示省略）に、探索条件（一例として、距離優先条件、時間優先条件、又は燃費優先条件等）を特定する情報を一覧表示させ、これら探索条件を特定する情報のいずれか１つをタッチパッド１３を介してユーザが選択することにより設定してもよい。そして、制御部１６は、出発地、目的地、及び探索条件の設定指示が受け付けられるまで待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、出発地、目的地、及び探索条件の設定指示が受け付けられた場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、ＳＡ２へ移行する。
【００３４】
ＳＡ２において探索部１６ｃは、公知の経路探索手法を用いて、ＳＡ１にて設定された出発地、目的地、及び探索条件と、ＳＡ２の処理時に地図取得部１６ａにて取得された地図情報とに基づいて、充電施設を経由しない経路（以下、「非充電経路」と称する）を探索する。
【００３５】
ＳＡ３において制御部１６は、自車両がＳＡ２にて探索された非充電経路を走行する際に、自車両のバッテリの充電が必要か否かを判定する。この充電が必要か否かを判定する方法については任意であるが、例えば、まず、公知の方法によって、ＳＡ２にて探索された非充電経路を走行する際に要する必要充電量を算出する。次いで、ＳＡ３の処理時に充電量取得部１１にて取得された充電量（ここでは、当該時点でバッテリに充電されている充電量（以下、「現充電量」と称する））が上記必要充電量を上回るか否かを判定する。ここで、上記必要充電量を上回る場合には自車両のバッテリの充電が必要でないと判定し、上記必要充電量を上回らない場合には自車両のバッテリの充電が必要であると判定する（なお、後述するＳＡ７の処理についても略同様とする）。そして、制御部１６は、自車両のバッテリの充電が必要でないと判定された場合（ＳＡ３、Ｎｏ）にはＳＡ４に移行し、自車両のバッテリの充電が必要であると判定された場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）には充電経路案内処理（ＳＡ６）を起動させる。なお、充電経路案内処理の処理内容の詳細については後述する。
【００３６】
ＳＡ４において案内部１６ｄは、ＳＡ２にて探索された非充電経路を案内する。この非充電経路の案内方法については任意であるが、例えば、ディスプレイ１４の画面上の領域のうち走行経路を案内する領域（以下、「案内領域」と称する）に、ＳＡ２にて探索された非充電経路をディスプレイ１４に表示された地図に対して重ねて表示することで案内する（なお、後述するＳＢ４の処理、後述するＳＢ８の処理についても同様とする）。なお、この非充電経路の案内は、ＳＡ４の処理が終了してからナビゲーション処理が終了するまで継続して実行される。
【００３７】
ＳＡ５において制御部１６は、ナビゲーション処理を終了するタイミング（以下、「終了タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。この終了タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、例えば、ＳＡ５の処理時に現在位置取得部１０にて取得された自車両の現在位置が目的地の位置と一致するか否かに基づいて判定し、又は、タッチパッド１３を介してユーザの所定操作が行われたか否かに基づいて判定する。ここで、上記自車両の現在位置が目的地の位置と一致した場合、又は上記所定操作が行われた場合には、終了タイミングが到来したと判定し、上記自車両の現在位置が目的地の位置と一致していない場合、及び上記所定操作が行われていない場合には、終了タイミングが到来していないと判定する。そして、制御部１６は、終了タイミングが到来するまで待機し（ＳＡ５、Ｎｏ）、終了タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ５、Ｙｅｓ）にはナビゲーション処理を終了する。
【００３８】
ＳＡ６の処理後、ＳＡ７において制御部１６は、ＳＡ６にて直近に案内された経路（具体的には、後述のＳＢ４にて案内された本経路、又はＳＢ８にて案内された後述の予備経路）を自車両が走行する際に、自車両のバッテリの充電が必要か否かを判定する。そして、制御部１６は、自車両のバッテリの充電が必要でないと判定された場合（ＳＡ７、Ｎｏ）にはＳＡ５に移行する。一方で、自車両のバッテリの充電が必要であると判定された場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）にはＳＡ６に移行し、ＳＡ７にて自車両のバッテリの充電が必要でないと判定されるまで、ＳＡ６、ＳＡ７の処理を繰り返す。このような処理により、ＳＡ６の充電経路案内処理にて案内される経路（具体的には、本経路又は後述の予備経路）を目的地に到達するまで繰り返し案内することができ、ユーザに対して充電施設を経由する経路を確実に提示することが可能となる。
【００３９】
以上のようなナビゲーション処理により、充電施設を経由しない経路（具体的には、非充電経路）及び充電施設を経由する経路（具体的には、後述する充電経路案内処理にて探索される本経路又は後述の予備経路）を案内でき、状況に応じた経路をユーザに対して提示することが可能となる。
【００４０】
（ナビゲーション処理−充電経路案内処理）
次に、図２のＳＡ６の充電経路案内処理について説明する。図３は、充電経路案内処理のフローチャートである。充電経路案内処理は、充電施設を経由する経路（具体的には、本経路又は後述の予備経路）を案内する処理である。
【００４１】
充電経路案内処理が起動されると、図３に示すように、本経路を案内するために、制御部１６はＳＢ１からＳＢ４の処理を行う。
【００４２】
まず、図３に示すように、ＳＢ１において特定部１６ｂは、第１充電施設を特定する。この第１充電施設の特定方法については任意であるが、実施の形態１では、まず、公知の経路探索手法を用いて、ＳＢ１の処理時に地図取得部１６ａにて取得された地図情報に基づいて、ＳＢ１の処理時に現在位置取得部１０にて取得された現在位置から図２のＳＡ２にて設定された目的地に至る経路のうち充電施設を経由する回数が最小となる経路を探索する。次に、上記地図情報に基づいて、上記探索された経路に含まれる充電施設（具体的には、当該経路沿いにある充電施設）の中から、ＳＢ１の処理時に充電量取得部１１にて取得された充電量（現充電量）で走行可能であり、且つ上記現在位置から最も遠い充電施設を抽出し、当該抽出した充電施設を特定すべき第１充電施設として特定する。
【００４３】
ＳＢ２において特定部１６ｂは、第２充電施設を特定する。この第２充電施設の特定方法については任意であるが、実施の形態１では、ＳＢ１にて取得された地図情報に基づいて、ＳＢ１にて特定された第１充電施設から所定距離内に存在する充電施設の中から、当該第１充電施設よりもＳＢ１にて取得された現在位置に最も近い充電施設を抽出する。一例として、ＳＢ１にて特定された第１充電施設に対応する経路に含まれる充電施設の中から第１充電施設に最も近い充電施設を優先して抽出してもよい。そして、上記抽出した充電施設を特定すべき第２充電施設として特定する。なお、上述した所定距離は、例えばユーザによって任意に設定されてもよい。
【００４４】
ＳＢ３において探索部１６ｃは、ＳＢ２にて特定された第２充電施設を経由する本経路を探索する。この本経路の探索方法については任意であるが、例えば、公知の経路探索手法を用いて、ＳＢ３の処理時に現在位置取得部１０にて取得された現在位置と、図２のＳＡ１にて設定された目的地及び探索条件と、ＳＢ１にて取得された地図情報とに基づいて、ＳＢ２にて特定された第２充電施設を経由する経路を探索し、当該探索した経路を探索すべき本経路として特定する。
【００４５】
ＳＢ４において案内部１６ｄは、ＳＢ３にて探索された本経路を案内する。なお、この本経路の案内は、ＳＢ４の処理が終了してからナビゲーション処理が終了するまで、又は、ＳＢ４の処理が終了してから後述するＳＢ８の後述の予備経路の案内が行われるまで継続して実行される。
【００４６】
このようなＳＢ１からＳＢ４の処理により、本経路を案内することができ、例えば、第１充電施設を経由する経路を案内する場合に比べて、自車両が第２充電施設で充電することなく通過した場合に第１充電施設を経由する経路を案内することが可能となる。よって、充電施設を経由する経路をユーザに対して確実に提示することができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【００４７】
次に、図３に示すように、後述する予備経路を案内できるように、制御部１６はＳＢ５からＳＢ８の処理を行う。
【００４８】
まず、図３に示すように、ＳＢ５において判定部１６ｅは、自車両がＳＢ２にて特定された第２充電施設に到達したか否かを判定する。この第２充電施設に到達したか否かを判定する方法については任意であるが、実施の形態１では、ＳＢ５の処理時に地図取得部１６ａにて取得された地図情報に基づいて、ＳＢ５の処理時に現在位置取得部１０にて取得された現在位置が上記第２充電施設の位置と一致したか否かを判定する。ここで、上記第２充電施設の位置と一致した場合には上記第２充電施設に到達したと判定し、上記第２充電施設の位置と一致してない場合には上記第２充電施設に到達していないと判定する。なお、例えば、上記第２充電施設に到達したと判定されていないものの、上記現在位置が第２充電施設よりも所定距離だけ図２のＳＡ１にて設定された目的地に近い位置となった場合には、制御部１６はＳＢ７に移行してもよい。そして、判定部１６ｅは、上記第２充電施設に到達するまで待機し（ＳＢ５、Ｎｏ）、上記第２充電施設に到達したと判定された場合に（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、ＳＢ６に移行する。
【００４９】
ＳＢ６において判定部１６ｅは、ＳＢ５にて自車両が到達した第２充電施設で自車両の充電が行われたか否かを判定する。この自車両の充電が行われたか否かを判定する方法については任意であるが、実施の形態１では、まず、ＳＢ５の処理が終了した直後に充電量取得部１１にて充電量（現充電量）を取得すると共に、ＳＢ５の処理が終了してから所定時間経過した後に充電量取得部１１にて充電量（現充電量）を取得する。次いで、これら取得した充電量の差が所定量以上であるか否かを判定し、上記所定量以上である場合には自車両の充電が行われたと判定し、上記所定量以上でない場合には自車両の充電が行われなかったと判定する。そして、判定部１６ｅは、自車両の充電が行われなかったと判定された場合（ＳＢ６、Ｎｏ）にはＳＢ７に移行し、自車両の充電が行われたと判定された場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）には充電経路案内処理を終了して、図２のナビゲーション処理に戻る。
【００５０】
図３に戻り、ＳＢ７において探索部１６ｃは、ＳＢ１にて特定された第１充電施設を経由する経路（以下、「予備経路」と称する）を探索する。この予備経路の探索方法については任意であるが、例えば、公知の経路探索手法を用いて、ＳＢ７の処理時に現在位置取得部１０にて取得された現在位置及び地図取得部１６ａにて取得された地図情報と、図２のＳＡ１にて設定された目的地及び探索条件とに基づいて、ＳＢ１にて特定された第１充電施設を経由する経路を探索し、当該探索した経路を探索すべき予備経路として特定する。
【００５１】
ＳＢ８において案内部１６ｄは、ＳＢ７にて探索された予備経路を案内し、その後充電経路案内処理を終了して、図２のナビゲーション処理に戻る。なお、この予備経路の案内は、ＳＢ８の処理が終了してからナビゲーション処理が終了するまで、又は、ＳＢ８の処理が終了してからＳＢ４の本経路の案内（又はＳＢ８の他の予備経路の案内）が行われるまで継続して実行される。
【００５２】
このようなＳＢ５からＳＢ８の処理により、自車両が第２充電施設で充電することなく通過した場合に予備経路を案内することができ、充電施設を経由する経路をユーザに対して一層確実に提示することが可能となる。
【００５３】
（ナビゲーション処理−具体的な処理内容）
続いて、このようなナビゲーション処理が実行される具体的な処理内容について説明する。
【００５４】
（ナビゲーション処理−具体的な処理内容−１つ目の具体例）
最初に、１つ目の具体的な例について説明する。１つ目の具体的な例については、本経路を複数回案内する場合には、以下に示す処理が行われる。
【００５５】
すなわち、まず、ナビゲーション処理では、図２のＳＡ２において非充電経路が探索された後に、図２のＳＡ３において自車両のバッテリの充電が必要であると判定されると、図２のＳＡ６にて充電経路案内処理が起動される。次に、図３のＳＢ１、ＳＢ２において第１充電施設及び第２充電施設が特定されて、図３のＳＢ４において図３のＳＢ３にて探索された本経路（ここでは、「第１本経路」と称する）が案内される。次いで、図３のＳＢ６において第２充電施設で充電が行われたと判定されると、充電経路案内処理が終了し、ナビゲーション処理に戻る。
【００５６】
次に、図２のＳＡ７において、自車両の充電量（現充電量）が第１本経路を走行する際に要する必要充電量を下回ることにより、自車両のバッテリの充電が必要であると判定されると、図２のＳＡ６にて充電経路案内処理が再度起動される。次いで、図３のＳＢ１、ＳＢ２にて第１充電施設及び第２充電施設が再度特定されて、図３のＳＢ４において図３のＳＢ３にて再度探索された本経路（ここでは、「第２本経路」と称する）が案内される。そして、図３のＳＢ６において第２充電施設で充電が行われたと判定されると、充電経路案内処理が終了し、ナビゲーション処理に戻る。
【００５７】
続いて、図２のＳＡ７において、自車両の充電量（現充電量）が第２本経路を走行する際に要する必要充電量を上回ることにより、自車両のバッテリの充電が必要でないと判定されると、図２のＳＡ５にて終了タイミングが到来するまで、図３のＳＢ４において再度探索された第２本経路の案内が継続される。
【００５８】
このような処理により、本経路を複数回案内することができ、充電施設を経由する経路をユーザに対して確実に提示することができる。
【００５９】
（ナビゲーション処理−具体的な処理内容−２つ目の具体例）
次に、２つ目の具体的な例について説明する。２つ目の具体的な例については、予備経路を案内する場合には、以下に示す処理が行われる。
【００６０】
すなわち、まず、ナビゲーション処理では、図２のＳＡ２にて非充電経路が探索された後に、図２のＳＡ３にて自車両のバッテリの充電が必要であると判定されると、図２のＳＡ６にて充電経路案内処理が起動される。次に、図３のＳＢ１、ＳＢ２にて第１充電施設及び第２充電施設が特定されて、図３のＳＢ４において図３のＳＢ３にて探索された本経路が案内される。次いで、自車両が第２充電施設を到達したものの充電することなく通過したことで、図３のＳＢ６において第２充電施設で充電が行われなかったと判定されると、図３のＳＢ８において図３のＳＢ７にて探索された予備経路が案内され、その後充電経路案内処理が終了し、ナビゲーション処理に戻る。
【００６１】
続いて、自車両の充電量（現充電量）が予備経路を走行する際に要する必要充電量を上回ることにより、図２のＳＡ７にて自車両のバッテリの充電が必要でないと判定されると、図２のＳＡ５にて終了タイミングが到来するまで、図３のＳＢ７の予備経路の案内が継続される。
【００６２】
このような処理により、予備経路を案内することができ、充電施設を経由する経路をユーザに対して確実に提示することができる。
【００６３】
〔実施の形態２〕
まず、実施の形態２に係るナビゲーションシステムについて説明する。この実施の形態２は、複数の充電施設を経由する本経路を案内する形態である。ただし、この実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００６４】
（構成）
まず、実施の形態２に係るナビゲーションシステムが適用される車載装置の構成を説明する。実施の形態２に係る車載装置１は、実施の形態１に係る車載装置１とほぼ同様に構成される。
【００６５】
（ナビゲーション処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行されるナビゲーション処理について説明する。図４は、実施の形態２に係るナビゲーション処理のフローチャートである。実施の形態２に係るナビゲーション処理については、図４のＳＡ１からＳＡ５が、図２のＳＡ１からＳＡ５とそれぞれ同様であると共に、図２のＳＡ７が省略されたものである（なお、ＳＡ６の処理が終了した後にＳＡ５に移行する）。ただし、ＳＡ６の充電経路案内処理の処理内容については、下記に示す工夫が施されている。
【００６６】
（ナビゲーション処理−充電経路案内処理）
次に、図４のＳＡ６の充電経路案内処理について説明する。図５は、充電経路案内処理のフローチャートである。なお、図５のＳＢ４、ＳＢ６、ＳＢ１０は、図３のＳＢ４、ＳＢ６、ＳＢ８とそれぞれ同様であるので、その説明を省略する。
【００６７】
充電経路案内処理が起動されると、図５に示すように、本経路を案内するために、制御部１６はＳＢ１からＳＢ４の処理を行う。
【００６８】
まず、図５に示すように、ＳＢ１において特定部１６ｂは、第１充電施設を特定する。この第１充電施設の特定方法については任意であるが、実施の形態２では、まず、実施の形態１と同様に、充電施設を経由する回数が最小となる経路を探索する。次に、実施の形態１と同様に、上記探索された経路に含まれる充電施設の中から、ＳＢ１の処理時に充電量取得部１１にて取得された充電量（現充電量）で走行可能であり、且つ上記現在位置から最も遠い充電施設を抽出し、当該抽出した充電施設を特定すべき第１充電施設として特定する。次いで、上記探索された経路の区間のうち上記特定された第１充電施設から目的地に至る区間を走行する際に要する必要充電量を算出する。次に、ＳＢ１の処理時に充電量取得部１１にて取得された充電量（ここでは、バッテリが満充電（又は、それよりも若干少ない充電量）されている際の充電量（以下、「満充電量」と称する））が上記必要充電量を上回るか否かを判定する。ここで、上記必要充電量を上回る場合には、さらに特定すべき第１充電施設がないものとして、ＳＢ２に移行する。一方で、上記必要充電量を上回らない場合には、上記第１充電施設から目的地に至る区間に含まれる充電施設の中から、上記満充電量で走行可能であり、且つ上記第１充電施設から最も遠い充電施設を抽出し、当該抽出した充電施設をさらに特定すべき第１充電施設として特定する。そして、上記さらに特定すべき第１充電施設がなくなるまで、上記必要充電量の算出から上記第１充電施設の特定までの処理を繰り返す。
【００６９】
ＳＢ２において特定部１６ｂは、第２充電施設を特定する。この第２充電施設の特定方法については任意であるが、実施の形態２では、ＳＢ１にて取得された地図情報に基づいて、ＳＢ２にて特定された各第１充電施設から所定距離内に存在する充電施設の中から、当該各第１充電施設よりもＳＢ１にて取得された現在位置に最も近い充電施設をそれぞれ抽出する。
【００７０】
ＳＢ３において探索部１６ｃは、ＳＢ２にて特定された第２充電施設のすべてを経由する本経路を探索する。そして、ＳＢ４において案内部１６ｄは、ＳＢ３にて探索された本経路を案内する。
【００７１】
このようなＳＢ１からＳＢ４の処理により、複数の充電施設を経由する本経路を案内することができ、実施の形態１に比べて走行計画を立てやすくなることから、経路案内におけるユーザの利便性を一層向上させることが可能となる。
【００７２】
次に、図５に示すように、予備経路を案内できるように、制御部１６はＳＢ５からＳＢ１０の処理を行う。
【００７３】
まず、図５に示すように、ＳＢ５において判定部１６ｅは、自車両がＳＢ２にて特定された第２充電施設のうち、自車両に最も近い第２充電施設に到達したか否かを判定する。この自車両に最も近い第２充電施設に到達したか否かを判定する方法については任意であるが、実施の形態２では、ＳＢ５の処理時に地図取得部１６ａにて取得された地図情報に基づいて、ＳＢ２にて特定された第２充電施設のうち、ＳＢ５の処理時に現在位置取得部１０にて取得された現在位置に最も近い第２充電施設を抽出する。そして、上記地図情報に基づいて、上記現在位置が上記抽出された第２充電施設の位置と一致したか否かを判定し、上記抽出された第２充電施設の位置と一致した場合には上記自車両に最も近い第２充電施設に到達したと判定し、上記抽出された第２充電施設の位置と一致してない場合には上記自車両に最も近い第２充電施設に到達していないと判定する。そして、判定部１６ｅは、上記自車両に最も近い第２充電施設に到達するまで待機し（ＳＢ５、Ｎｏ）、上記自車両に最も近い第２充電施設に到達したと判定された場合に（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、ＳＢ６に移行する。
【００７４】
ＳＢ６において判定部１６ｅは、ＳＢ５にて自車両が到達した第２充電施設で自車両の充電が行われたか否かを判定する。そして、判定部１６ｅは、自車両の充電が行われたと判定された場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）にはＳＢ７に移行し、自車両の充電が行われなかったと判定された場合（ＳＢ６、Ｎｏ）にはＳＢ８に移行する。
【００７５】
ＳＢ７において判定部１６ｅは、ＳＢ５にて自車両が到達した第２充電施設がＳＢ２にて特定された第２充電施設のうち最後に経由する第２充電施設であるか否かを判定する。この最後に経由する第２充電施設であるか否かを判定する方法については任意であるが、実施の形態２では、ＳＢ５にて取得された地図情報に基づいて、ＳＢ５にて取得された現在位置が上記最後に経由する第２充電施設の位置と一致したか否かを判定する。ここで、上記最後に経由する第２充電施設の位置と一致した場合には上記最後に経由する第２充電施設であると判定し、上記最後に経由する第２充電施設の位置と一致してない場合には上記最後に経由する第２充電施設でないと判定する。そして、判定部１６ｅは、上記最後に経由する第２充電施設でないと判定された場合（ＳＢ７、Ｎｏ）にはＳＢ５に移行し、上記最後に経由する第２充電施設であると判定された場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）には充電経路案内処理を終了して、図４のナビゲーション処理に戻る。
【００７６】
図５に戻り、ＳＢ８において探索部１６ｃは、予備経路を探索する。この予備経路の探索方法については任意であるが、例えば、まず、ＳＢ１にて特定された第１充電施設の中から、ＳＢ５にて自車両が到達した第２充電施設に対応する第１充電施設を抽出する。そして、公知の経路探索手法を用いて、ＳＢ８の処理時に現在位置取得部１０にて取得された現在位置及び地図取得部１６ａにて取得された地図情報と、図４のＳＡ１にて設定された目的地及び探索条件とに基づいて、上記抽出した第１充電施設を経由する経路を探索し、当該探索した経路を探索すべき予備経路として特定する。
【００７７】
ＳＢ９において制御部１６は、図４のＳＡ３の処理と同様に、自車両がＳＢ８にて探索された予備経路を走行する際に、自車両のバッテリの充電が必要か否かを判定する。そして、制御部１６は、自車両のバッテリの充電が必要でないと判定された場合（ＳＢ９、Ｎｏ）にはＳＢ１０に移行する。一方、自車両のバッテリの充電が必要であると判定された場合（ＳＢ９、Ｙｅｓ）にはＳＢ１に移行する。これにより、予備経路を走行する際に自車両のバッテリの充電が必要な場合には、ＳＢ３にて本経路を新たに探索して、ＳＢ４にて当該本経路を案内することが可能となる。
【００７８】
（ナビゲーション処理−具体的な処理内容）
続いて、このようなナビゲーション処理が実行される具体的な処理内容について説明する。
【００７９】
すなわち、まず、ナビゲーション処理では、図４のＳＡ２において非充電経路が探索された後に、図４のＳＡ３において自車両のバッテリの充電が必要であると判定されると、図４のＳＡ６にて充電経路案内処理が起動される。
【００８０】
次に、図５のＳＢ１、ＳＢ２において複数の第１充電施設及び複数の第２充電施設が特定され、図５のＳＢ３において上記特定された複数の第２充電施設のすべてを経由する本経路が探索された後に、図５のＳＢ４において上記探索された本経路が案内される。次いで、自車両が最後に経由する第２充電施設に到達するまで図５のＳＢ５から図５のＳＢ７の処理が繰り返し行われる。続いて、図５のＳＢ７においてＳＢ５にて自車両が到達した第２充電施設が最後に経由する第２充電施設であると判定されると、充電経路案内処理が終了し、ナビゲーション処理に戻る。そして、図４のＳＡ５にて終了タイミングが到来するまで、図５のＳＢ４において探索された本経路の案内が継続される。
【００８１】
このような処理により、複数の充電施設を経由する本経路を案内することができ、実施の形態１と同様に、充電施設を経由する経路をユーザに対して確実に提示することができる。
【００８２】
〔実施の形態３〕
まず、実施の形態３に係るナビゲーションシステムについて説明する。この実施の形態３は、後述する通行コスト情報に基づいて、本経路を探索する形態である。ただし、この実施の形態３の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００８３】
（構成）
まず、実施の形態３に係るナビゲーションシステムが適用される車載装置の構成を説明する。図６は、本発明の実施の形態１に係る車載装置を例示するブロック図である。図６に示すように、実施の形態３に係る車載装置１は、実施の形態１に係る車載装置１とほぼ同様に構成される。ただし、制御部１６及びデータ記録部１７の構成については、下記に示す工夫が施されている。
【００８４】
（構成−制御部）
制御部１６は、図６に示すように、機能概念的に、地図取得部１６ａ、特定部１６ｂ、探索部１６ｃ、案内部１６ｄ、判定部１６ｅ、及び通行コスト取得部１６ｆを備えている。
【００８５】
このうち、通行コスト取得部１６ｆは、後述の通行コストＤＢ１７ｂから通行コスト情報を取得する通行コスト取得手段である。ここで、「通行コスト情報」とは、所定範囲で区画されたエリア毎に対応する通行コストであって、エリアに存在する充電施設の件数が多いほど当該通行コストが低くなる通行コストを示す情報である。
【００８６】
また、この通行コストの設定方法については任意であるが、例えば、以下の通りに設定してもよい。すなわち、エリアに存在する充電施設が０件である場合には、エリアに対応する元通行コストを通行コストとして設定する。また、エリアに存在する充電施設が１件から４件である場合には、エリアに対応する元通行コストを所定割合（例えば３％等）だけ減少させた値を通行コストとして設定する。また、エリアに存在する充電施設が５件から９件である場合には、エリアに対応する元通行コストを所定割合（例えば５％等）だけ減少させた値を通行コストとして設定する。また、エリアに存在する充電施設が１０件以上である場合には、エリアに対応する元通行コストを所定割合（例えば１０％等）だけ減少させた値を通行コストとして設定する。なお、この元通行コストは、例えば、リンクの長さ、道路種別、車線数、交差点数、又は渋滞の発生頻度等によるコストの増減等を考慮して設定される。
【００８７】
（構成−データ記録部）
データ記録部１７は、図６に示すように、地図ＤＢ１７ａ及び通行コストＤＢ１７ｂを備えている。
【００８８】
通行コストＤＢ１７ｂは、通行コスト情報を格納するための通行コスト情報格納手段である。
【００８９】
図７は、通行コストＤＢ１７ｂの構成例を示す図である。図７に示すように、通行コストＤＢ１７ｂは、項目「エリアＩＤ」、項目「充電施設数」、項目「元通行コスト」、及び項目「通行コスト」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。ここで、項目「エリアＩＤ」に対応する情報は、エリアを一意に識別するためのエリア識別情報であり、例えば、図７に示すエリアＩＤである「Ａ００２」等が該当する。項目「充電施設数」に対応する情報は、充電施設の数を示す充電施設数情報であり、例えば、図７に示す充電施設の数である「１」等が該当する。項目「元通行コスト」に対応する情報は、元通行コストを示す元通行コスト情報であり、例えば、図７に示す元通行コストである「９．００」等が該当する。項目「元通行コスト」に対応する情報は、通行コスト情報であり、例えば、図７に示す通行コストである「８．７３」等が該当する。
【００９０】
（ナビゲーション処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行されるナビゲーション処理について説明する。実施の形態３に係るナビゲーション処理は、実施の形態１に係る図２のナビゲーション処理とほぼ同様に処理される。ただし、実施の形態３に係る充電経路案内処理の処理内容については、下記に示す工夫が施されている。
【００９１】
（ナビゲーション処理−充電経路案内処理）
次に、実施の形態３に係る充電経路案内処理について説明する。図８は、実施の形態３に係るナビゲーション処理の処理対象とする走行領域を例示した図である。実施の形態３に係る充電経路案内処理は、実施の形態１に係る図３の充電経路案内処理とほぼ同様に処理される。ただし、実施の形態３に係るＳＢ３の処理については、下記に示す工夫が施されている。
【００９２】
すなわち、ＳＢ３において探索部１６ｃは、ＳＢ３の処理時に通行コスト取得部１６ｆにて取得した通行コスト情報に基づいて、本経路を探索する。
【００９３】
ここで、本経路の探索方法については任意であるが、実施の形態３では、以下の通りに探索する。すなわち、まず、公知の経路探索手法を用いて、ＳＢ３の処理時に現在位置取得部１０にて取得された現在位置と、ＳＡ１にて設定された目的地及び探索条件と、ＳＢ１にて取得された地図情報とに基づいて、ＳＢ２にて特定された第２充電施設を経由する経路を複数探索する。次に、上記取得した通行コスト情報及び上記地図情報に基づいて、上記探索された複数の経路の各々の通行コストの合計値を算出する。具体的には、上記地図情報に含まれるエリアの中から上記探索された経路が横断するエリアを抽出して、当該抽出したエリアに対応する通行コスト情報を通行コスト取得部１６ｆにて取得し、当該取得した通行コスト情報の通行コストの合計値を算出すべき通行コストの合計値として算出する。そして、上記探索した複数の経路の中から最も通行コストの合計値が低い経路を抽出し、当該抽出した経路を探索すべき本経路として特定する。
【００９４】
一例として、図８に示すように、出発地Ｓから目的地Ｇに至る経路であって、充電施設Ｅを経由する回数が最小となる経路の中から、エリアＩＤ＝Ａ００１、Ａ００２、Ａ００６、Ａ００７、Ａ００８、Ａ０１２に対応するエリアを横断する経路Ｒ１と、エリアＩＤ＝Ａ００１、Ａ００５、Ａ００６、Ａ０１０、Ａ０１１、Ａ０１２に対応するエリアを横断する経路Ｒ２が探索された場合には、以下に示す通りに本経路が特定される。すなわち、上記取得した通行コスト情報（図７の通行コストＤＢ１７ｂに格納されている通行コスト情報）から、経路Ｒ１の通行コストの合計値＝３．００＋８．７３＋１０．００＋５．００＋５．８２＋４．７５＝３７．３０が算出される。また、経路Ｒ２の通行コストの合計値＝３．００＋６．３０＋１０．００＋５．７０＋７．２０＋４．７５＝３６．９５が算出される。ここで、経路Ｒ２の通行コストの合計値が経路Ｒ１の通行コストの合計値よりも低いことから、経路Ｒ２が探索すべき本経路として特定される。よって、経路Ｒ２の元通行コストの合計値（＝３９．００）が経路Ｒ１の元通行コストの合計値（＝３８．００）よりも高い場合でも、通行コストが低い経路を本経路として特定することが可能となる。
【００９５】
このような処理により、通行コスト情報に基づいて本経路を探索できる。よって、例えば、通行コストが低い本経路をユーザに対して提示することができ、経路案内におけるユーザの利便性を一層向上させることが可能となる。
【００９６】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００９７】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００９８】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に制御部１６を設けると共に、これら複数の装置の他の一部にデータ記録部１７を設けてもよい。
【００９９】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【０１００】
（ナビゲーションシステムの適用について）
上記実施の形態１から３では、ナビゲーションシステムが車載装置１を用いて構成されていると説明したが、これに限られず、例えば、複数の車載装置１と通信可能に接続されたセンタ装置を用いて構成されてもよい。この場合には、例えば、実施の形態１に係るナビゲーション処理において、センタ装置において、図２のＳＡ１にて対象となる車両から出発地等を示す情報が取得されると、現在位置及び充電量を上記車両から適宜取得しながら、図２のＳＡ２からＳＡ７の処理が実行されてもよい（なお、実施の形態２に係るナビゲーション処理、実施の形態３に係るナビゲーション処理についても略同様とする）。
【０１０１】
（地図取得部について）
上記実施の形態１から３では、地図取得部１６ａが地図ＤＢ１７ａから地図情報を取得すると説明したが、これに限らず、例えば、外部装置（一例として、センタ装置等）から取得してもよい。この場合には、地図ＤＢ１７ａを省略してもよい。
【０１０２】
（通行コスト取得部について）
上記実施の形態１から３では、通行コスト取得部１６ｆが通行コストＤＢ１７ｂから通行コスト情報を取得すると説明したが、これに限らず、例えば、外部装置（一例として、センタ装置等）から取得してもよい。この場合には、通行コストＤＢ１７ｂを省略してもよい。
【０１０３】
（ナビゲーション処理について）
上記実施の形態１では、ＳＡ２からＳＡ４の処理が実行されると説明したが、これに限らず、例えば、ＳＡ２からＳＡ４の処理を省略してもよい。この場合には、ＳＡ３の処理が終了した後にＳＡ６、ＳＡ７の処理が実行されてもよい（なお、実施の形態２に係るナビゲーション処理、実施の形態３に係るナビゲーション処理についても略同様とする）。
【０１０４】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【０１０５】
実施の形態の１つの側面１に係るナビゲーションシステムは、走行用モータへ電力を供給するバッテリを備える対象車両が走行する経路を探索するためのナビゲーションシステムであって、地図情報を取得する地図取得手段と、前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記バッテリの充電量を取得する充電量取得手段と、前記地図取得手段にて取得された前記地図情報に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記現在位置から所定方法で設定された目的地に至る前記経路のうち前記対象車両が充電のために充電施設を経由する回数が最小となる経路に含まれる充電施設の中から、前記充電量取得手段にて取得された前記充電量で走行可能であり、且つ前記現在位置から最も遠い充電施設である第１充電施設を特定すると共に、当該特定した前記第１充電施設よりも前記現在位置に近い充電施設である第２充電施設を特定する特定手段と、前記特定手段にて特定された前記第２充電施設を経由する前記経路である本経路を探索する探索手段と、前記探索手段にて探索された前記本経路の案内を行う案内手段と、を備えた。
【０１０６】
上記側面１に係るナビゲーションシステムによれば、第１充電施設及び第２充電施設を特定する特定手段と、特定手段にて特定された第２充電施設を経由する本経路を探索する探索手段と、探索手段にて探索された本経路の案内を行う案内手段と、を備えたので、本経路を案内することができ、例えば、第１充電施設を経由する経路を案内する場合に比べて、対象車両が第２充電施設で充電することなく通過した場合に第１充電施設を経由する経路を案内することが可能となる。よって、充電施設を経由する経路をユーザに対して確実に提示することができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【０１０７】
実施の形態の他の側面２に係るナビゲーションシステムは、上記側面１に係るナビゲーションシステムにおいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記現在位置と、前記充電量取得手段にて取得された前記充電量とに基づいて、前記対象車両が前記第２充電施設に到達し、且つ前記第２充電施設で前記対象車両の充電が行われたか否かを判定する判定手段を備え、前記判定手段によって、前記対象車両が前記第２充電施設に到達したにも関わらず、前記対象車両の充電が行われなかったと判定された場合には、前記探索手段は、前記特定手段にて特定された前記第１充電施設を経由する前記経路である予備経路を探索し、前記案内手段は、前記探索手段にて探索された前記予備経路の案内を行う。
【０１０８】
上記側面２に係るナビゲーションシステムによれば、判定手段によって、対象車両が第２充電施設に到達したにも関わらず、対象車両の充電が行われなかったと判定された場合には、探索手段が、特定手段にて特定された第１充電施設を経由する予備経路を探索し、案内手段が、探索手段にて探索された予備経路の案内を行うので、対象車両が第２充電施設で充電することなく通過した場合に予備経路を案内することができ、充電施設を経由する経路をユーザに対して一層確実に提示することが可能となる。
【０１０９】
実施の形態の他の側面３に係るナビゲーションシステムは、上記側面１又は上記側面２に係るナビゲーションシステムにおいて、所定範囲で区画されたエリア毎に対応する通行コストであって、前記エリアに存在する充電施設の件数が多いほど当該通行コストが低くなる通行コストを示す通行コスト情報を取得する通行コスト取得手段と、前記探索手段は、前記通行コスト取得手段にて取得された前記通行コスト情報に基づいて、前記本経路を探索する。
【０１１０】
上記側面３に係るナビゲーションシステムによれば、探索手段が、通行コスト取得手段にて取得された通行コスト情報に基づいて、本経路を探索するので、通行コスト情報に基づいて本経路を探索できる。よって、例えば、通行コストが低い本経路をユーザに対して提示することができ、経路案内におけるユーザの利便性を一層向上させることが可能となる。
【０１１１】
実施の形態の他の側面４に係るナビゲーションプログラムは、走行用モータへ電力を供給するバッテリを備える対象車両が走行する経路を探索するためのナビゲーションシステムのナビゲーションプログラムであって、コンピュータを、地図情報を取得する地図取得手段と、前記対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記バッテリの充電量を取得する充電量取得手段と、前記地図取得手段にて取得された前記地図情報に基づいて、前記現在位置取得手段にて取得された前記現在位置から所定方法で設定された目的地に至る前記経路のうち前記対象車両が充電のために充電施設を経由する回数が最小となる経路に含まれる充電施設の中から、前記充電量取得手段にて取得された前記充電量で走行可能であり、且つ前記現在位置から最も遠い充電施設である第１充電施設を特定すると共に、当該特定した前記第１充電施設よりも前記現在位置に近い充電施設である第２充電施設を特定する特定手段と、前記特定手段にて特定された前記第２充電施設を経由する前記経路である本経路を探索する探索手段と、前記探索手段にて探索された前記本経路の案内を行う案内手段と、として機能させる。
【０１１２】
上記側面４に係るナビゲーションプログラムによれば、コンピュータを、第１充電施設及び第２充電施設を特定する特定手段と、特定手段にて特定された第２充電施設を経由する本経路を探索する探索手段と、探索手段にて探索された本経路の案内を行う案内手段と、として機能させるので、本経路を案内することができ、例えば、第１充電施設を経由する経路を案内する場合に比べて、対象車両が第２充電施設で充電することなく通過した場合に第１充電施設を経由する経路を案内することが可能となる。よって、充電施設を経由する経路をユーザに対して確実に提示することができ、経路案内におけるユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【符号の説明】
【０１１３】
１  車載装置
１０  現在位置取得部
１１  充電量取得部
１２  通信部
１３  タッチパッド
１４  ディスプレイ
１５  スピーカ
１６  制御部
１６ａ  地図取得部
１６ｂ  特定部
１６ｃ  探索部
１６ｄ  案内部
１６ｅ  判定部
１６ｆ  通行コスト取得部
１７  データ記録部
１７ａ  地図ＤＢ
１７ｂ  通行コストＤＢ
Ａ００１〜Ａ０１２  エリア
Ｅ  充電施設
Ｇ  目的地
Ｒ１  経路
Ｒ２  経路
Ｓ  出発地
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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