(57)【要約】【課題】被写体までの距離を高精度に測定できる撮像装置を提供すること【解決手段】実施形態によれば、撮像装置は、ＴＯＦカメラと、カラー開口カメラと、距離算出手段と、を備える。ＴＯＦカメラは、光を被写体に照射する発光部と、前発光部が照射した光の前記被写体からの反射光を受光し、第１の画像を取得する第１の撮像部と、を有する。カラー開口カメラは、前記ＴＯＦカメラに併設され、前記被写体からの光を受光し、第２の画像を取得する第２の撮像部を有する。距離算出手段は、前記ＴＯＦカメラが取得する前記第１の画像と前記カラー開口カメラが取得する前記第２の画像とに基づいて前記被写体までの距離を求める。【選択図】  図２
2019066184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を被写体に照射する発光部と、前記発光部が照射した光の前記被写体からの反射光を
受光し、第１の画像を取得する第１の撮像部と、を有するＴＯＦカメラと、
前記ＴＯＦカメラに併設され、前記被写体からの光を受光し、第２の画像を取得する第
２の撮像部を有するカラー開口カメラと、
前記ＴＯＦカメラが取得する前記第１の画像と前記カラー開口カメラが取得する前記第
２の画像とに基づいて前記被写体までの距離を求める距離算出手段と、
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記ＴＯＦカメラは、
前記発光部が光を照射してから前記第１の撮像部が前記被写体からの反射光を受光する
までの時間に基づいて、前記第１の画像の画素ごとに前記被写体までの第１の距離を算出
する第１の距離算出部、
を備える請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記カラー開口カメラは、
前記被写体からの光を集光するレンズと、
前記レンズの開口部に取り付けられ、前記被写体までの距離に基づいて画像にボケと色
ずれを生じさせるカラーフィルタと、
前記被写体からの光を前記レンズと前記カラーフィルタを介して受光する前記第２の撮
像部と、
前記第２の撮像部が受光した光に基づいて、前記第２の画像の画素ごとに前記被写体ま
での第２の距離を算出する第２の距離算出部と、
を備える請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記距離算出手段は、
前記第１の距離算出部が算出した第１の距離と、前記第２の距離算出部が算出した第２
の距離とに基づいて前記被写体までの画素ごとの第３の距離を算出する、
請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記距離算出手段は、
前記第１の距離と前記第２の距離との差の値が所定の範囲以内の場合、前記第１の距離
と前記第２の距離との平均値を第３の距離として算出する、
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記距離算出手段は、
前記第３の距離の算出方法を予め設定する設定手段、
を備える請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記設定手段は、
前記平均値を算出する場合の前記範囲の値を設定する、
請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記設定手段は、
前記差の値が所定の範囲を超える場合、前記第１の距離と前記第２の距離のうち、いず
れの値を第３の距離として採用するかを予め設定する、
請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
光を被写体に照射する発光部と前記発光部が照射した光の前記被写体からの反射光を受
光し、第１の画像を取得する第１の撮像部とを有するＴＯＦカメラと、前記ＴＯＦカメラ
に併設され、前記被写体からの光を受光し、第２の画像を取得する第２の撮像部を有する
カラー開口カメラと、を備える撮像装置の距離算出方法であって、
前記発光部が光を照射してから前記被写体からの反射光を受光するまでの時間に基づい
て、前記第１の画像の画素ごとに前記被写体までの第１の距離を算出し、
前記被写体からの光に基づいて、前記第２の画像の画素ごとに前記被写体までの第２の
距離を算出し、
前記第１の距離と前記第２の距離との差の値が所定の範囲以内の場合、前記第１の距離
と前記第２の距離との平均値を第３の距離として算出し、前記差の値が所定の範囲を超え
る場合、前記第１の距離又は前記第２の距離のうち、いずれか一方の値を第３の距離とし
て算出する、
撮像装置の距離算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、被写体までの距離画像を取得する撮像装置及び撮像装置の距離算出
方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、被写体までの距離を測定できるＴＯＦ（Time Of Flight）カメラや、カラー開
口カメラなどの３次元カメラが知られている。ＴＯＦカメラは、照射光が被写体に当たっ
て戻ってくるまでの時間により、距離を測定する技術である。被写体が細い円柱など平面
が少ない形状の場合、ＴＯＦカメラが照射する光が被写体により拡散し、反射光の受光量
が減少してしまうため、十分な精度で距離の測定ができないという問題がある。
【０００３】
また、カラー開口カメラは、カラー開口撮像技術を備えたカメラであり、非特許文献1
記載のようにカメラの絞り位置（開口）に２色に分かれたカラーフィルタを内挿し、被写
体の距離に応じて画像のボケが色ごとに異なる変化をし、その度合いに応じて距離を測定
する技術である。そのため、カラー開口カメラは、被写体のエッジ部分では高精度で距離
を測定できるが、ボケが生じにくい平面に対しては十分な精度で距離の測定ができないと
いう問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−７５１３７号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】株式会社東芝、“単願カメラで撮影した１枚の画像からカラー画像と距離画像を同時に取得できる撮像技術を開発”、［online］、２０１６年６月、［平成２９年９月１９日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://www.toshiba.co.jp/rdc/detail/1606_01.htm＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、被写体までの距離を高精度に測定できる撮像装置及
び撮像装置の距離算出方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態によれば、撮像装置は、ＴＯＦカメラと、カラー開口カメラと、距離算出手段
と、を備える。ＴＯＦカメラは、光を被写体に照射する発光部と、前記発光部が照射した
光の前記被写体からの反射光を受光し、第１の画像を取得する第１の撮像部と、を有する
。カラー開口カメラは、前記ＴＯＦカメラに併設され、前記被写体からの光を受光し、第
２の画像を取得する第２の撮像部を有する。距離算出手段は、前記ＴＯＦカメラが取得す
る前記第１の画像と前記カラー開口カメラが取得する前記第２の画像とに基づいて前記被
写体までの距離を求める。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る撮像装置の外観の一例を示す斜視図。
【図２】実施形態に係る撮像装置の装置構成の一例を示すブロック図。
【図３】実施形態に係る撮像装置を用いた撮像状況の一例を示す斜視図。
【図４】実施形態に係る撮像装置が取得する第１の画像の画素の一例を示す図。
【図５】実施形態に係る撮像装置が取得する第２の画像の画素の一例を示す図。
【図６】実施形態に係る撮像装置が有する入力部の一例を示す図。
【図７】実施形態に係る撮像装置が有する制御部が実行する動作の流れの一例を示すフローチャート。
【図８】実施形態に係る撮像装置が有する制御部が第３の距離を算出する流れの一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態に係る撮像装置を、図面を用いて説明する。
図１は、実施形態に係る撮像装置の外観の一例を示す斜視図である。撮像装置１は、被写
体に光を照射する発光部１０ａを有するＴＯＦカメラ２と、カラー開口カメラ３とを備え
、ＴＯＦカメラ２で測定した被写体までの距離とカラー開口カメラ３で測定した被写体ま
での距離とを独立して測定が可能に構成されている。
【００１０】
ＴＯＦカメラ２は、ＴＯＦカメラ２の発光部１０ａからの照射光が被写体に当たって戻
ってくるまでの時間に基づいて、被写体までの距離を画素ごとに測定することが可能に構
成されている。また、ＴＯＦカメラ２は、測定した距離の情報を画素ごとに表わした距離
画像を生成することが可能である。
【００１１】
カラー開口カメラ３は、カラー開口撮像技術を備えたカメラである。カラー開口カメラ
３は、ＴＯＦカメラ２に併設される。また、カラー開口カメラ３は、カメラの絞り位置（
開口部１１ｂ）に２色に分かれたカラーフィルタ１７ｂを内挿し、被写体までの距離に応
じて画像のボケが色ごとに異なる変化を利用し、その度合いに応じて距離を測定すること
が可能に構成される。また、カラー開口カメラ３は、測定した距離の情報を画素ごとに表
わした距離画像を生成することが可能である。
【００１２】
撮像装置１は、ＴＯＦカメラ２とカラー開口カメラ３とが、それぞれ生成した被写体ま
での距離に基づいて、より高精度な画素ごとの距離を算出することが可能である。
【００１３】
次に、図２を用いて、撮像装置１の装置構成を説明する。図２は実施形態に係る撮像装
置１の装置構成の一例を示すブロック図である。
【００１４】
ＴＯＦカメラ２は、発光部１０ａと、開口部１１ａと、レンズ１２ａと、第１の撮像部
１３ａと、第１の距離算出部１４ａとを備える。
【００１５】
発光部１０ａは、図示しない光源を有し、光を被写体に向けて照射する。発光部１０ａ
が照射する光は、赤外線でも良いし、可視光でも良い。また、発光部１０ａは、被写体に
照射する光量、もしくは照射強度を高めるために、複数のＬＥＤ光源を有しても良い。
【００１６】
開口部１１ａは、レンズ１２ａに入射する光量を調節するための絞りである。また、レ
ンズ１２ａは、被写体からの光を第１の撮像部１３ａに集光する。なお、レンズ１２ａは
、１枚に限らず、例えば、複数枚を組み合わせることで、フォーカスレンズや、ズームレ
ンズを構成しても良い。
【００１７】
第１の撮像部１３ａは、発光部１０ａが照射した光の被写体からの反射光を受光し、第
１の画像を取得する。例えば、第１の撮像部１３ａは、イメージセンサであり、受光した
反射光に基づいて被写体を撮像する。
【００１８】
第１の距離算出部１４ａは、第１の撮像部１３ａが撮像した結果に基づいて、第１の距
離を算出する処理を行う。つまり、第１の距離算出部１４ａでの処理によって、被写体ま
での画素ごとの距離が算出される。第１の距離算出部１４ａは、発光部１０ａが光を照射
してから第１の撮像部１３ａが被写体からの反射光を受光するまでの時間に基づいて、第
１の画像の画素３０ごとに被写体までの第１の距離を算出する。
【００１９】
カラー開口カメラ３は、開口部１１ｂと、カラーフィルタ１７ｂと、レンズ１２ｂと、
第２の撮像部１８ｂと、第２の距離算出部１９ｂとを備える。なお、図２に示す破線は、
第１の撮像部１３ａ、及び第２の撮像部１８ｂがそれぞれ受光する光路の一例を示してい
る。
【００２０】
なお、カラー開口カメラ３が備える開口部１１ｂとレンズ１２ｂは、ＴＯＦカメラ２が
備える開口部１１ａとレンズ１２ａと同様の機能を有しているため、説明は省略する。
【００２１】
カラーフィルタ１７ｂは、開口部１１ｂを２分割する２色に分かれたフィルターである
。また、カラーフィルタ１７ｂは、レンズ１２ｂの開口部１１ｂに取り付けられ、被写体
までの距離に基づいて画像にボケと色ずれを生じさせる。カラーフィルタ１７ｂは、例え
ばシアンとイエローの２色に分かれていて、シアンの部分はＲＧＢ成分のうちＧ（緑）と
Ｂ（青）の光が透過し、イエローの部分はＲ（赤）とＧ（緑）が透過する。そのため、Ｒ
画像とＧ画像のボケの偏り方向がピント位置の前後で変更される。つまり、色ずれを生じ
させることが可能となり、被写体の位置を一意に判断可能である。例えば、被写体がピン
ト位置に位置していればボケが生じずに結像するが、被写体がピント位置に位置していな
ければ、ボケが生じ、ピント位置に近いボケほど青みがかり、遠いボケほど黄色みがかる
。
【００２２】
第２の撮像部１８ｂは、被写体からの光をレンズ１２ｂとカラーフィルタ１７ｂを介し
て受光し、第２の画像を取得する。例えば、第２の撮像部１８ｂは、イメージセンサであ
り、被写体を撮像する。また、第２の距離算出部１９ｂは、第２の撮像部１８ｂが撮像し
た結果に基づいて、第２の距離を算出する処理を行う。第２の距離算出部１９ｂは、第２
の撮像部１８ｂが受光した光に基づいて、第２の画像の画素４０ごとに被写体までの第２
の距離を算出する。つまり、第２の距離算出部１９ｂでの処理によって、被写体までの画
素ごとの距離が算出される。第２の距離算出部１９ｂは、カラーフィルタ１７ｂによって
生じたボケの色ずれとボケの大きさに基づいて、被写体までの距離を画素ごとに算出する
。
【００２３】
制御部４は、図示しないＣＰＵや記憶部を備え、撮像装置１が有する各構成部の動作を
統括的に制御する。また、制御部４は、距離算出部１５と、算出方法設定部１６とを備え
る。
【００２４】
距離算出部１５は、ＴＯＦカメラ２が取得する第１の画像と、カラー開口カメラ３が取
得する第２の画像とに基づいて被写体までの距離を求める距離算出手段を有する。つまり
、距離算出部１５は、第１の距離算出部１４aが算出した第１の距離と、第２の距離算出
部１９ｂが算出した第２の距離とに基づいて被写体までの画素ごとの第３の距離を算出す
る。距離算出部１５は、第３の距離を算出する方法として、平均方法と、平面優先方法と
、エッジ優先方法と、組合せ方法とを有する。組合せ方法は、平均と平面優先との組合せ
、平均とエッジ優先の組合せとを有する。
【００２５】
ここで、図３乃至図５を用いて距離算出部１５が第３の距離を算出する方法を説明する
。図３は、実施形態に係る撮像装置１を用いた撮像状況の一例を示す図である。図３には
、撮像装置１の正面に直方体の物体２１と、撮像装置１と物体２１との間に円柱の柵２０
がある状況を示す。なお、物体２１は、撮像装置１から見ると物体２１の一面のみが見え
る角度で位置しているとする。
【００２６】
図４は、実施形態に係る撮像装置１が取得するＴＯＦカメラ２の第１の画像の画素３０
の一例を示す図である。図５は、実施形態に係る撮像装置１が取得するカラー開口カメラ
３の第２の画像の画素４０の一例を示す図である。また、図４と図５に示す画素は、図３
の撮像状況において撮像した画素の一例である。なお、説明を簡易にするために、図４と
図５に示す画素の行と列にはそれぞれアルファベットと数字を振っている。例えば、一番
左上に位置する画素はＡ行１列と呼称する。
【００２７】
また、各画素に記載されている数値は、被写体までの距離を意味しており、数字が大き
いほど被写体までの距離が遠いこととしている。ただし、数値０の画素は距離データを取
得することができなかったことを意味している。数値０の画素が意味する、距離データを
取得することができないとは、例えば被写体までの距離が遠すぎる場合や、受光する光量
が少なすぎる場合や、受光する光量が多すぎるため撮像部が飽和してしまうなどである。
【００２８】
また、第１の画像の画素３０と第２の画像の画素４０は同一の位置関係を有するように
、処理がされているとする。例えば、第１の画像のＢ行４列の画素と第２の画像のＢ行４
列の画素は物体２１の同一位置を撮像した画素である。
【００２９】
図４に示すＴＯＦカメラ２の第１の画像の画素３０には、５列と８列を除く、Ｂ行４列
とＢ行９列とＦ行４列とＦ行９列の画素を頂点とする四角形の範囲に数値６が示されてい
る。これは、物体２１の平面までの第１の距離が示されたもので、５列と８列は柵２０に
よって直方体が遮られていることを示している。第１の画像を撮像したＴＯＦカメラ２は
平面までの距離を測定するには有利であるが、エッジである柵２０までの距離を測定する
には不利であることを例示した極端な例である。
【００３０】
図５に示すカラー開口カメラ３の第２の画像の画素４０には、２列と５列と８列と１１
列とに数値４が示されている。これは、エッジである柵２０までの第２の距離を示してい
る。また、Ｂ行４列からＦ行４列までとＢ行９列からＦ行９列までとＢ行６列とＢ行７列
とＦ行６列とＦ行７列とには数値６が示されている。これは、物体２１の４辺のエッジま
での第２の距離を示している。第２の画像を撮像したカラー開口カメラ３はエッジまでの
距離を測定するには有利であるが、平面までの距離を測定するには不利であることを例示
し、ＴＯＦカメラ２との差異を簡単に説明するための極端な例である。従って、Ｃ行６列
とＣ行７列とＤ行６列とＤ行７列とＥ行６列とＥ行７列は物体２１の平面に対応しており
、数値０を示している。
【００３１】
ここで、第３の距離を算出する方法を説明する。まず、平均方法、平面優先方法、エッ
ジ優先方法、組合せ方法の全てに共通する算出規則を説明する。図４に示す第１の画像の
画素３０と図５に示す第２の画像の画素４０が示す数値が両者とも同一である場合は、該
同一の数値を第３の距離に採用する。また、第１の画像の画素３０と第２の画像の画素４
０のうち、どちらか一方の画素が距離のデータが取得できなかった（画素の数値０）場合
、距離のデータを取得できた画素の数値を第３の距離に採用する。
【００３２】
次に、第１の画像の画素３０と第２の画像の画素４０とに示された数値が０以外で異な
る場合（数値不一致）における、各方法固有の算出規則を説明する。平均方法は、数値不
一致の場合、第１の距離と第２の距離の平均値を第３の距離に採用する。また、平面優先
方法は、数値不一致の場合、ＴＯＦカメラ２により算出した第１の距離を第３の距離に採
用する。エッジ優先方法は、数値不一致の場合、カラー開口カメラ３により算出した第２
の距離を第３の距離に採用する。
【００３３】
さらに、第３の距離を算出する方法として、平均方法と、平面優先方法、エッジ優先方
法のうちいずれか一方とを組み合わせた組合せ方法を使用することも可能である。組合せ
方法は、第１の距離と第２の距離の差が所定の範囲以内の場合は、第１の距離と第２の距
離との平均値を第３の距離として算出する。また、組合せ方法は、第１の距離と第２の距
離の差が所定の範囲を超える場合は平面優先方法とエッジ優先方法とのうちいずれか一方
の算出方法に従って第３の距離を算出する方法である。つまり、組合せ方法は、第１の距
離と第２の距離の差が所定の範囲を超える場合は第１の距離と第２の距離のうち、いずれ
かの値を第３の距離として採用する。所定の範囲とは、例えば第１の距離と第２の距離の
差が第１の距離の２０％以内としても良い。
【００３４】
次に、算出方法設定部１６について説明する。図２に示す、算出方法設定部１６は、第
３の距離の算出方法を予め設定する設定手段を備える。つまり、算出方法設定部１６は、
平面優先方法、エッジ優先方法、平均方法、組合せ方法のうち、ユーザーにより予め選択
された算出方法を、第３の距離の算出方法に設定する。また、算出方法設定部１６は、ユ
ーザーにより組合せ方法が設定された場合、平均値を算出する場合の所定の範囲の値を設
定する設定手段を備える。
【００３５】
ここで、図６を用いて、ユーザーから算出方法の設定を受け付けるための入力部５０に
ついて説明する。図６は、実施形態に係る撮像装置１が有する入力部の一例を示す図であ
る。撮像装置１は、ユーザーによる算出方法の設定を受け付けるための入力部５０を備え
る。
【００３６】
入力部５０は、図６に示すように、設定表示ウィンドウ５１a、５１ｂと、設定選択キ
ー５２a、５２ｂと、確定キー５３とを備える。設定表示ウィンドウ５１aは算出方法を選
択するためのウィンドウで、設定表示ウィンドウ５１ｂは平均値を算出するための第１の
距離と第２の距離との差の許容範囲を示す所定の範囲を選択するためのウィンドウである
。また、設定選択キー５２aは、設定表示ウィンドウ５１aに表示される算出方法を選択す
るためのキーで、設定選択キー５２ｂは、設定表示ウィンドウ５１ｂに表示される第１の
距離と第２の距離との差の許容範囲を示す所定の範囲を選択するためのキーである。確定
キー５３は、設定選択キー５２ａ、５２ｂで選択した内容を確定させるためのキーである
。なお、設定表示ウィンドウ５１a、５１ｂをタブ形式で表示させることで、設定選択キ
ー５２a、５２ｂを設けないとしても良い。なお、入力部５０は、撮像装置１に設けられ
たタッチパネルなどの表示画面を有する構成としても良いし、撮像装置１に接続されたパ
ソコンなどの電子機器としても良い。
【００３７】
図３に示す状況の場合、ユーザーが物体２１までの距離をより正確に得たい場合は、第
３の距離の算出方法に平面優先方法を設定し、柵２０までの距離をより正確に得たい場合
は、第３の距離の算出方法にエッジ優先方法を設定し、物体２１と柵２０までの距離を両
方とも得たい場合は、第３の距離の算出方法に平均方法を設定しても良い。つまり、撮像
の状況や、被写体によって、ユーザーが適する算出方法を設定し、被写体までの距離を高
精度に取得することが可能である。
【００３８】
次に、図７を用いて、制御部４が実行する動作の流れを説明する。図７は、実施形態に
係る撮像装置１が有する制御部４が実行する動作の流れの一例を示すフローチャートであ
る。
【００３９】
まず、制御部４は、任意の画素を一つ選択する（ステップＳ０１）。次に、制御部４が
選択した画素に対応する第１の画像の画素３０と第２の画像の画素４０とを比較し、第１
の距離と第２の距離の数値が異なるか否かを判定する（ステップＳ０３）。
【００４０】
第１の距離と第２の距離が異なる場合（ステップＳ０３、Ｙｅｓ）、制御部４は、第１
の距離と第２の距離のどちらかの数値が０か否かを判定する（ステップＳ０５）。
【００４１】
第１の距離と第２の距離の数値がどちらも０でない場合（ステップＳ０５、Ｎｏ）、予
め設定された算出方法に従って第３の距離を算出し（ステップＳ０７）、算出された数値
を第３の距離に採用する（ステップＳ０９）。なお、ステップＳ０７の処理については、
図８を用いて詳細を後述する。
【００４２】
次に、制御部４は、全ての画素に対して処理を実施したか否かを判定し（ステップＳ１
１）、全ての画素に対して処理を終えていれば（ステップＳ１１、Ｙｅｓ）、処理を終了
し、全ての画素に対して処理を終えていなければ（ステップＳ１１、Ｎｏ）、処理をステ
ップＳ０１に戻す。
【００４３】
なお、制御部４は、第１の距離と第２の距離の数値が等しい場合（ステップＳ０３、Ｎ
ｏ）、該数値を第３の距離に採用し（ステップＳ１３）、処理をステップＳ１１に進める
。また、ステップＳ０５で第１の距離と第２の距離のいずれか一方の数値が０の場合（ス
テップＳ０５、Ｙｅｓ）、０でない数値を第３の距離に採用し（ステップＳ１５）、処理
をステップＳ１１に進める。
【００４４】
次に、図８を用いて、制御部４が第３の距離を算出する流れを説明する。図８は、実施
形態に係る撮像装置１が有する制御部４が第３の距離を算出する流れの一例を示すフロー
チャートである。図８は、図７に示すステップＳ０７の処理を詳述するための図である。
【００４５】
まず、制御部４は、設定された算出方法が平均方法か否かを判定する（ステップＳ２１
）。設定された算出方法が平均方法の場合（ステップＳ２１、Ｙｅｓ）、制御部４は、第
１の距離と第２の距離との平均値を第３の距離として算出し（ステップＳ２３）、処理を
終了させる。
【００４６】
設定された算出方法が平均方法でない場合（ステップＳ２１、Ｎｏ）、制御部４は、設
定された算出方法が平面優先方法か否かを判定する（ステップＳ２５）。設定された算出
方法が平面優先方法の場合（ステップＳ２５、Ｙｅｓ）、制御部４は、第１の距離を第３
の距離として算出し（ステップＳ２７）、処理を終了させる。
【００４７】
設定された算出方法が平面優先方法でない場合（ステップＳ２５、Ｎｏ）、制御部４は
、設定された算出方法がエッジ優先方法か否かを判定する（ステップＳ２９）。設定され
た算出方法がエッジ優先方法の場合（ステップＳ２９、Ｙｅｓ）、制御部４は、第２の距
離を第３の距離として算出し（ステップＳ３１）、処理を終了させる。
【００４８】
設定された算出方法がエッジ優先方法でない場合（ステップＳ２９、Ｎｏ）、制御部４
は、平均方法との組合せ方法であると認定し、第１の距離と第２の距離との差が所定の範
囲以内か否かを判定する（ステップＳ３３）。第１の距離と第２の距離との差が所定の範
囲以内の場合（ステップＳ３３、Ｙｅｓ）、制御部４は、第１の距離と第２の距離との平
均値を第３の距離として算出し（ステップＳ３５）、処理を終了させる。
【００４９】
第１の距離と第２の距離との差が所定の範囲を超えている場合（ステップＳ３３、Ｎｏ
）、制御部４は、設定された組合せ方法が平均方法と平面優先方法か否かを判定する（ス
テップＳ３７）。設定された組合せ方法が平均方法と平面優先方法の場合（ステップＳ３
７、Ｙｅｓ）、制御部４は、第１の距離を第３の距離として算出し（ステップＳ３９）、
処理を終了させる。また、設定された組合せ方法が平均方法と平面優先方法でない場合（
ステップＳ３７、Ｎｏ）、制御部４は、第２の距離を第３の距離として算出し（ステップ
Ｓ４１）、処理を終了させる。
【００５０】
以上の流れで動作を実行することにより、実施形態に係る撮像装置１は、ＴＯＦカメラ
２のエッジ部分の距離を十分な精度で測定できないという欠点とカラー開口カメラ３の平
面部分の距離を十分な精度で測定できないという欠点を補い、被写体までの距離をより高
精度に測定することが可能である。
【００５１】
なお、上記した実施形態の撮像装置１における処理はいくつかのソフトウェアによって
実行することが可能である。このため、上記処理の手順を実行するいくつかのプログラム
を格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を通じてこれらプログラムを撮像装置１
へインストールして実行するだけで、上記処理を容易に実現することができる。例えば、
撮像装置１は、上記プログラムをネットワーク経由でダウンロードし、ダウンロードした
プログラムを記憶し、プログラムのインストールを完了することができる。或いは、撮像
装置１は、上記プログラムを情報記憶媒体から読み取り、読み取ったプログラムを記憶し
、プログラムのインストールを完了することができる。
【００５２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したも
のであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その
他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の
省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や
要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる
。
【符号の説明】
【００５３】
１  撮像装置
２  ＴＯＦカメラ
３  カラー開口カメラ
４  制御部
１０ａ  発光部
１１ａ、１１ｂ  開口部
１２ａ、１２ｂ  レンズ
１３ａ  第１の撮像部
１４ａ  第１の距離算出部
１５  距離算出部
１６  算出方法設定部
１７ｂ  カラーフィルタ
１８ｂ  第２の撮像部
１９ｂ  第２の距離算出部
２０  柵
２１  物体
３０  第１の画像の画素
４０  第２の画像の画素
５０  入力部
５１ａ、５１ｂ  設定表示ウィンドウ
５２ａ、５２ｂ  設定選択キー
５３  確定キー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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