(57)【要約】【課題】  アウトリガ装置の格納、設置動作に必要な複数の動作を、単数のアクチュエータで賄うことが可能なアウトリガ装置を提供する。【解決手段】  このアウトリガ装置９は、基端側アーム９３と、その先端部に、基端部が枢支された入れ子状の先端側アーム９５と、先端側アーム９５の先端寄りの位置にシリンダロッド３６ｂ側の端部が支持され、基端側アーム９３の先端寄りの位置にシリンダチューブ３６ａ側の端部が水平な軸回りに回転自在に支持された横アウトリガシリンダ３６とを備える。そして、横アウトリガシリンダ３６の伸縮作動によって、第１の姿勢保持手段で先端側アームの回動動作のみを拘束したときは、先端側アーム９５が伸縮動作し、第２の姿勢保持手段で先端側アーム９５の伸縮動作のみを拘束したときは先端側アーム９５が回動動作するように構成されている。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機の基台上に水平な軸回りに回転自在に設けられた基端側アームと、該基端側アームの先端部に、基端部が前記水平な軸と平行な第１の軸回りに回転自在に枢支された先端側アームとを備え、格納時の格納姿勢と作業時の展開姿勢とを有するアウトリガ装置であって、
前記先端側アームは、複数のアームを入れ子状に有するとともに伸縮式のアクチュエータが内設されており、
前記基端側アームと前記先端側アームとの回動を拘束する第１の姿勢保持手段と、
前記複数のアームの伸縮を拘束する第２の姿勢保持手段と、を備え、
前記先端側アームは、
前記第１の姿勢保持手段で前記回動が拘束されておらず且つ前記第２の姿勢保持手段で前記伸縮が拘束されているときに、前記アクチュエータの伸縮作動に応じて回動動作を行い、
前記第１の姿勢保持手段で前記回動が拘束され且つ前記第２の姿勢保持手段で前記伸縮が拘束されていないときに、前記アクチュエータの伸縮作動に応じて前記複数のアームの伸縮動作を行うことを特徴とするアウトリガ装置。
【請求項２】
前記アクチュエータは、一端部が、前記基端側アームの先端寄りの位置に、前記第１の軸と平行な第２の軸によって該第２の軸回りに回転自在に取り付けられ、他端部が、前記先端側アームの先端寄りの位置に支持され、
前記第１の姿勢保持手段は、前記先端側アームの前記回動動作に対する最伏姿勢である第１の格納姿勢及び前記先端側アームの前記回動動作に対する起立姿勢である第１の展開姿勢にそれぞれ対応する位置で前記基端側アームと前記先端側アームとの回動を拘束し、
前記第２の姿勢保持手段は、前記先端側アームの前記伸縮動作に対する最縮小姿勢である第２の格納姿勢及び前記先端側アームの前記伸縮動作に対する伸長姿勢である第２の展開姿勢にそれぞれ対応する位置で入れ子状の前記複数のアームの伸縮を拘束する請求項１に記載のアウトリガ装置。
【請求項３】
前記第１の姿勢保持手段は、前記基端側アームの先端部と前記先端側アームの基端部とに前記第１の軸の軸心を中心に扇状に連続して設けられた複数の姿勢保持用のピン穴であって、前記第１の格納姿勢及び前記第１の展開姿勢にそれぞれ対応する位置で中心軸同士が同軸に貫通する複数の第１の姿勢保持穴と、前記第１の格納姿勢及び前記第１の展開姿勢にそれぞれ対応する位置の前記第１の姿勢保持穴に挿抜されて前記基端側アームと前記先端側アームとの前記回動を拘束及び解除する姿勢保持用のピンである第１の姿勢保持ピンとを有し、
前記第２の姿勢保持手段は、前記複数のアームに設けられた複数の姿勢保持用のピン穴であって、前記第２の格納姿勢及び前記第２の展開姿勢にそれぞれ対応する位置で中心軸同士が同軸に貫通する複数の第２の姿勢保持穴と、前記第２の格納姿勢及び前記第２の展開姿勢にそれぞれ対応する位置の前記第２の姿勢保持穴に挿抜されて前記複数のアームの前記伸縮を拘束及び解除する姿勢保持用の第２の姿勢保持ピンとを有する請求項２に記載のアウトリガ装置。
【請求項４】
前記アクチュエータは、一端部が、動力伝達用のリンク部材を介して前記基端側アームの先端寄りの位置に取り付けられ、
前記動力伝達用のリンク部材は、一端部が、前記基端側アームの先端寄りの位置に、支軸であり且つ前記第１の軸と平行な第２の軸によって該第２の軸回りに回動自在に取り付けられており、
前記アクチュエータの前記一端部は、前記リンク部材の他端部となる可動端部に回転自在に軸着されている請求項１から３のいずれか１項に記載のアウトリガ装置。
【請求項５】
前記アクチュエータは油圧シリンダであって、チューブに設けられた該チューブ内に圧油を供給すると共に前記チューブ内の圧油を排出するための圧油給排ポートに接続された圧油給排管を有し、
前記チューブの外周面に設けられた前記圧油給排管を覆う筒状のボックスと、
前記先端側アームの内周面と、前記チューブの外周面及び前記ボックスの外周面との間に設けられた摺動部材と、を備える請求項１から４のいずれか１項に記載のアウトリガ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機の機体から側方に張り出して機体を支持するアウトリガ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーン等の作業車両に用いられるアウトリガ装置として、例えば、特許文献１に記載のアウトリガ装置がある。このアウトリガ装置は、第１のアームと第１のシリンダとを含む縦張出リンク機構と、第２のアームとアウタボックスと第２のシリンダとを含む横張出リンク機構とを備える。第１のアームは、作業車両のシャーシフレームにサブフレーム及びブラケットを介して基端部が枢支され、第１のアームの先端部に第２のアームの基端部が枢支され、第２のアームの先端部にアウタボックスの基端部が枢支されている。そして、アウトリガ装置は、格納姿勢の状態から、第２のシリンダを縮小して第２のアームを回動することで横張出リンク機構を張り出し、第１のシリンダを伸長して第１のアームを回動することで縦張出リンク機構を張り出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の従来技術では、縦張出リンク機構及び横張出リンク機構の張出動作を行う際の動力を発生するアクチュエータとして第１のシリンダ及び第２のシリンダの２本の存在によって、各々の動作を行っていた。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、アウトリガ装置の格納、設置動作に必要な複数の動作を、単数のアクチュエータで賄うことが可能なアウトリガ装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係るアウトリガ装置は、作業機の基台上に水平な軸回りに回転自在に設けられた基端側アームと、該基端側アームの先端部に、基端部が前記水平な軸と平行な第１の軸回りに回転自在に枢支された入れ子状の先端側アームとを備え、格納時の格納姿勢と作業時の展開姿勢とを有するアウトリガ装置である。
【０００６】
このアウトリガ装置は、前記先端側アームは、複数のアームを入れ子状に有するとともに伸縮式のアクチュエータが内設されており、前記基端側アームと前記先端側アームとの回動を拘束する第１の姿勢保持手段と、前記複数のアームの伸縮を拘束する第２の姿勢保持手段と、を備え、前記先端側アームは、前記第１の姿勢保持手段で前記回動が拘束されておらず且つ前記第２の姿勢保持手段で前記伸縮が拘束されているときに、前記アクチュエータの伸縮作動に応じて回動動作を行い、前記第１の姿勢保持手段で前記回動が拘束され且つ前記第２の姿勢保持手段で前記伸縮が拘束されていないときに、前記アクチュエータの伸縮作動に応じて前記複数のアームの伸縮動作を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、第１の姿勢保持手段及び第２の姿勢保持手段によって、先端側アーム及び基端側アームの回動及び伸縮を拘束及び解除するようにした。これによって、共通の１つのアクチュエータによって、先端側アームの回動動作による格納姿勢から展開姿勢への移行、及び先端側アームの伸長動作による格納姿勢から展開姿勢への移行を行うことが可能となる。その結果、先端側アームの回動力を発生するアクチュエータを不要にできるため、従来と比較してコストダウンと軽量化を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係るタワークレーンの走行姿勢を示す図であり、車両右手側から見た側面図である。同図では、アウトリガ装置を格納した状態を示している。
【図２】第１実施形態に係るタワークレーンを車両右手側上方から見た斜視図である。同図では、アウトリガ装置を展開した状態を示している。
【図３】第１実施形態に係る油圧回路の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係るコントローラの信号の入出力関係を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態に係るアウトリガ装置の格納姿勢を示す側面図である。同図では、アウトリガ装置全体を水平方向に略９０°旋回した状態を示す。
【図６】（ａ）は、第１実施形態に係るアウトリガ装置の部分上面図であり、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。同図（ｂ）では、基端側アーム、センタブラケット及び先端側アームのフロートを除く部分を断面表示している。
【図７】図５のＣ−Ｃ線断面図である。
【図８】（ａ）は、先端側アームの回動動作に対する拘束を解除した状態かつ第１及び第２の格納姿勢のアウトリガ装置の側面図であり、（ｂ）は、先端側アームの回動動作によって最小時の張り出し姿勢Ｓ１に展開した状態のアウトリガ装置の側面図である。同図では、基端側アーム、センタブラケット及び先端側アームのフロートを除く部分を断面表示している。
【図９】先端側アームの回動動作によって最大時の張り出し姿勢Ｕ１に展開した状態のアウトリガ装置の側面図である。同図では、基端側アーム、センタブラケット及び先端側アームのフロートを除く部分を断面表示している。
【図１０】先端側アームの伸長動作によって最大時の張り出し姿勢Ｕ２に展開した状態のアウトリガ装置の側面図である。同図では、基端側アーム、センタブラケット及び先端側アームのフロートを除く部分を断面表示している。
【図１１】アウトリガ装置の接地動作を説明するための図である。同図では、基端側アーム、センタブラケット及び先端側アームのフロートを除く部分を断面表示している。
【図１２】第１の阻止部材の構成を説明するためのアウトリガ装置の部分拡大断面図である。
【図１３】（ａ）及び（ｂ）は、先端側アームが伏方向に回動動作できずかつインナボックスが伸長動作できない状態で横アウトリガシリンダを伸長作動させた場合に横アウトリガシリンダのシリンダチューブに生じる曲げモーメントを説明するための図である。
【図１４】（ａ）は、第１の阻止部材を設けて曲げモーメントを支える場合の力の関係を説明するための図であり、（ｂ）は、先端側アームが回動動作による第１の展開姿勢で拘束されている状態で横アウトリガシリンダを伸長作動させた場合の曲げ荷重を説明する図である。
【図１５】第２実施形態に係るアウトリガ装置の部分上面図である。
【図１６】（ａ）は、第２の阻止部材の構成を説明するための図１５のＢ−Ｂ線部分断面図であり、（ｂ）は、第２の阻止部材を示す図である。
【図１７】（ａ）は、フック形状の第２の阻止部材を設けて曲げモーメントを支える場合の力の関係を説明するための部分断面図であり、（ｂ）は、（ａ）の部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係るアウトリガ装置を備える作業車両の一実施形態であるタワークレーンについて、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なる場合があることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、各構成部の位置関係を解りやすくするため、本来は見えない部分を透視表示している場合がある。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。
【００１０】
（第１実施形態）
（構成）
図１及び図２に示すように、本発明の第１実施形態に係るタワークレーン１は、シャーシフレーム２と、走行装置３と、ベース４と、コラム５と、クレーン装置６とを備える。加えて、右前アウトリガ装置９ＲＦ、右後アウトリガ装置９ＲＲ、左前アウトリガ装置９ＬＦ及び左後アウトリガ装置９ＬＲと、運転席１０と、操作部１１と、ウインチ１２と、ワイヤロープ１３と、フック１４と、原動部１５と、コントロールボックス１６と、フック格納ブラケット１７とを備える。
【００１１】
走行装置３は、例えばゴム製の履帯が左右に装着されたクローラ式の走行装置であり、シャーシフレーム２の下部に設けられている。
ベース４は、シャーシフレーム２の上部に連結固定されており、コラム５は、ベース４の上部に旋回自在に立設されている。
クレーン装置６は、コラム５の上端に起伏自在に枢支され、入れ子式の箱型ブームで構成された伸縮式の起伏ブーム７と、この起伏ブーム７の先端部に起伏自在に枢支され、入れ子式の箱型ブームで構成された伸縮式の折曲げブーム８とを備える。
【００１２】
作業時は、図２に示すように、起伏ブーム７を回動させて起立状態にすると共に折曲げブーム８を起伏ブーム７に対して起立させて前方側を向かせる。また、起立状態の起伏ブーム７を伸長させることで必要な高さを確保し、折曲げブーム８を伸長させることで遠方の荷にフック１４を届かせることが可能である。
右前、右後、左前及び左後アウトリガ装置９ＲＦ、９ＲＲ、９ＬＦ及び９ＬＲは、シャーシフレーム２上部の、右前、右後ろ、左前及び左後ろにそれぞれ設けられている。
【００１３】
以下、右前、右後、左前及び左後アウトリガ装置９ＲＦ、９ＲＲ、９ＬＦ及び９ＬＲを、「各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲ」と略称する場合がある。
各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲは、シャーシフレーム２上に旋回かつ起伏自在に設けられた基端側アーム９３と、基端側アーム９３の先端に起伏自在に設けられた伸縮式の先端側アーム９５とを備えている。
【００１４】
更に、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲは、基端側アーム９３を起伏動作させるための油圧アクチュエータである右前、右後、左前及び左後縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ、３７ＲＲ、３７ＬＦ及び３７ＬＲを備えている。加えて、図３に示すように、先端側アーム９５を起伏動作させると共に伸縮動作させるための油圧アクチュエータである右前、右後、左前及び左後横アウトリガシリンダ３６ＲＦ、３６ＲＲ、３６ＬＦ及び３６ＬＲを備えている。
【００１５】
以下、右前、右後、左前及び左後横アウトリガシリンダ３６ＲＦ、３６ＲＲ、３６ＬＦ及び３６ＬＲを、「各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲ」と略称する場合がある。また、右前、右後、左前及び左後縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ、３７ＲＲ、３７ＬＦ及び３７ＬＲを、「各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲ」と略称する場合がある。
【００１６】
ここで、このタワークレーン１は、図４に示すように、クレーン操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置１６２を備えている。この遠隔操作装置１６２は、図示省略するが、遠隔操作装置１６２の筺体に設けられた各種操作レバーや各種操作スイッチにより、上記操作部１１の操作レバー及び操作スイッチと同等の操作が可能に構成されている。また、この遠隔操作装置１６２は、操作レバー及び操作スイッチの操作に応じた遠隔操作信号Ｒｃｔｒを無線送信するように構成されている。
【００１７】
各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲは、図１に示す格納姿勢と、図２に示す展開姿勢とに動作可能に構成されている。このタワークレーン１では、クレーン装置６の使用時には、格納状態の各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲを、オペレータが手動操作で水平方向に回動させることで、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲの全体をシャーシフレーム２に対して側方に向けた張り出し位置に位置させる。次いで、オペレータの操作部１１又は遠隔操作装置１６２の操作によって、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲを駆動して、先端側アーム９５を起方向に動作させると共に伸長させる。更に、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲを駆動して各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲの基端側アーム９３を伏方向に動作させて先端側アーム９５を接地させることで、作業時（吊荷時）のタワークレーン１の安定を図るようになっている。
【００１８】
運転席１０は、タワークレーン１を走行操作時にオペレータ（運転者）が着座するもので、図１及び図２に示すように、リンク機構を介してタワークレーン１の後方に突出して設けられている。
操作部１１は、タワークレーン１の後端部に設けられており、運転席１０の前方かつ後端部の左側に配された左右一対の走行操作レバー及び複数の操作スイッチが配置された操作パネル（不図示）と、操作パネルの右横側に設けられた複数の操作レバー（不図示）とを有している。
【００１９】
複数の操作レバーは、図３に示す、コントロールバルブ１５ｃのアウトリガ用切換制御弁８２、旋回用切換制御弁８３、ブーム伸縮用切換制御弁８４、ウインチ用切換制御弁８５、ブーム起伏用切換制御弁８６内の各スプールを直接作動させている。
上記各操作レバーは、各種油圧アクチュエータにそれぞれ対応して設けられており、中立位置から傾倒する方向で操作レバーに対応する油圧アクチュエータの駆動が可能となっている。
【００２０】
具体的に、上記各操作レバーは、クレーン装置６の左旋回動作及び右旋回動作を操作するレバー、起伏ブーム７及び折曲げブーム８の伸縮動作を操作するレバー、フック１４の巻上動作及び巻下動作を操作するレバー、起伏ブーム７及び折曲げブーム８の起伏動作を操作するレバーを含む。
また、上記複数の操作スイッチは、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチ、起伏ブーム切換スイッチ、伸縮ブーム切換スイッチ、フック固定スイッチ、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲのうちから操作するアウトリガ装置を選択するためのアウトリガ装置選択スイッチ、選択したアウトリガ装置を操作するアウトリガ操作スイッチなどを含む。
【００２１】
なお、クレーン操作−アウトリガ操作切換スイッチは、クレーン装置６を操作可能とするためのクレーンモードと各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲを操作可能とするためのアウトリガモードとを切り換えるためのスイッチである。
また、起伏ブーム７切換スイッチは、クレーンモードにおいて、起伏ブーム７を起伏操作可能とするための起伏ブーム起伏操作モードと折曲げブーム８を起伏操作可能とするための折曲げブーム起伏操作モードとを切り換えるためのスイッチである。
【００２２】
また、伸縮ブーム切換スイッチは、クレーンモードにおいて、起伏ブーム７を伸縮操作可能とするための起伏ブーム伸縮操作モードと折曲げブーム８を伸縮操作可能とするための折曲げブーム伸縮操作モードとを切り換えるためのスイッチである。
上記各モード切り換えスイッチによって、上述の走行装置３、クレーン装置６及びアウトリガ装置９と、クレーンモードにおける起伏ブーム７及び折曲げブーム８とは、安全のため同時には作動できないように構成されている。
【００２３】
ウインチ１２は、起伏ブーム７の後端面の略中央位置に突設されている。そして、タワークレーン１は、このウインチ１２からワイヤロープ１３を第１のシーブ４４及び第２のシーブ４５を介して折曲げブーム８の先端部に導く。そして、この先端部の上部に設けられた第３のシーブ４６と、第３のシーブ４６の下方であり、折曲げブーム８の先端内部に設けられた第４のシーブ（図示略）とを介してフック１４に掛回すことにより、フック１４が折曲げブーム８の先端部から吊り下げられている。
【００２４】
一方、原動部１５は、その筐体内部に、図３に示す、エンジン１５ａと、このエンジン１５ａを駆動源として駆動する圧油供給装置１５ｂと、この圧油供給装置１５ｂから供給される圧油の油路を切換制御するコントロールバルブ１５ｃとを備える。
更に、タワークレーン１は、図１〜図３に示すように、コラム５の旋回、起伏ブーム７及び折曲げブーム８の伸縮、ウインチ１２の巻上げ及び巻下げ、並びに起伏ブーム７及び折曲げブーム８の起伏を行うための油圧アクチュエータを備える。
【００２５】
即ち、タワークレーン１は、旋回用油圧モータ３０、起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１、折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２、ウインチ用油圧モータ３３、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５を備える。
なお更に、タワークレーン１は、走行装置３を駆動するための油圧アクチュエータとして、走行用モータ３８を備える。
【００２６】
起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４は、図３に示すように、第１の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｒ及び第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４Ｌの一対の油圧シリンダから構成される。
また、折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５は、第１の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｒ及び第２の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｌの一対の油圧シリンダから構成される。
【００２７】
そして、これらの油圧アクチュエータ３０、３１、３２、３３、３４及び３５は、図３に示すように、何れも圧油供給装置１５ｂからコントロールバルブ１５ｃを介して圧油を供給することにより作動するように構成されている。加えて、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲ及び各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲは、何れも圧油供給装置１５ｂからコントロールバルブ１５ｃを介して圧油を供給することにより作動するように構成されている。
【００２８】
一方、圧油供給装置１５ｂは、図３に示すように、エンジン１５ａを駆動源として駆動する油圧ポンプ６０と、左吐出ポート６１Ｌと、右吐出ポート６１Ｒと、主管路６２と、戻り管路６３と、タンク６４とを備えている。
また、コントロールバルブ１５ｃは、クレーン用切換制御弁８０と、アクセルシリンダ８１と、アウトリガ装置用切換制御弁８２と、旋回用切換制御弁８３と、ブーム伸縮用切換制御弁８４と、ウインチ用切換制御弁８５と、ブーム起伏用切換制御弁８６とを備えている。更に、横アウトリガシリンダ切換弁８７と、縦アウトリガシリンダ切換弁８８と、走行用切換制御弁８９と、第１の電磁切換弁８２０と、第２の電磁切換弁８４０と、第３の電磁切換弁８６０とを備えている。
【００２９】
油圧ポンプ６０から吐出された圧油は、走行用切換制御弁８９に供給され、供給された圧油は、走行操作レバーがニュートラルの状態のときに、走行用切換制御弁８９を素通りして、主管路６２に流れ込み、主管路６２を介してコントロールバルブ１５ｃへと向けて供給される。また、油圧ポンプ６０から吐出された圧油は、戻り管路６３を介してタンク６４に戻されるようになっている。
【００３０】
クレーン用切換制御弁８０は、主管路６２と戻り管路６３との間に設けられた、メインリリーフ弁（アンロード弁）１８０と、アンロード弁作動用ソレノイド１８１と、フック固定用リリーフ弁１８２とを備えている。
アンロード弁作動用ソレノイド１８１は、コントローラ１６０からの作動信号Ｕｏに応じてＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれか一方の状態となる。そして、ＯＮ状態のときにメインリリーフ弁１８０を開状態とし、主管路６２と戻り管路６３とを連通させるようになっている。図３に示す例では、油圧ポンプ６０から吐出した圧油を、走行用切換制御弁８９、クレーン用切換制御弁８０以外の他の切換制御弁を介さずに戻り管路６３を介してタンク６４に戻すようになっている。すなわち、油圧ポンプ６０の運転状態を、圧油を無負荷で循環するアンロード状態（無負荷運転状態）にさせることが可能となっている。
【００３１】
フック固定用リリーフ弁１８２は、フックリリーフソレノイド１８２ａと、フックリリーフ弁１８２ｂとを備えている。
フックリリーフソレノイド１８２ａは、オペレータの手動操作による、操作部１１又は遠隔操作装置１６２におけるフック固定スイッチの操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｈｒに応じてＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれか一方の状態となる。そして、ＯＮ状態のときに主管路６２からの圧油の油路を、フックリリーフ弁１８２ｂを圧油が流れる油路へと切り換える。
【００３２】
ここで、フックリリーフ弁１８２ｂは、その設定リリーフ圧が、通常作動時のリリーフ圧であるメイン設定圧Ｐｍよりも低い低設定圧Ｐｓ（Ｐｍ＞Ｐｓ）となっている。従って、フックリリーフソレノイド１８２ａをＯＮ状態としてフックリリーフ弁１８２ｂを作動することで、圧油の圧力上限を低設定圧Ｐｓに制限することが可能である。
これによって、フック固定スイッチがＯＮ状態の間は、フック１４の巻上げ作動圧力を低圧に制限してフック１４を固定するフック格納ブラケット１７の損傷を防ぐことが可能となる。
【００３３】
アクセルシリンダ８１は、遠隔操作装置１６２又は操作部１１のアクセル操作量に応じたコントローラ１６０からのアクセル制御信号Ｖｃｔｒに応じて、アクセルシリンダ８１のピストンロッドを作動させるようになっている。このピストンロッドの作動位置信号はコントローラ１６０に入力され、コントローラ１６０は、アクセルシリンダ８１の作動位置に応じて、エンジン１５ａの回転数を所望の回転数に制御可能になっている。なお、油圧ポンプ６０からの圧油の吐出量は、アクセル操作によってエンジン１５ａの回転速度を上げるほど多くなる。
【００３４】
アウトリガ装置用切換制御弁８２は、操作レバーの操作、又は遠隔操作装置１６２からの操作信号Ｒｃｔｒに応じたコントローラ１６０からの作動信号Ａｃｔｒ１によって、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲの各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲおよび各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲに圧油を給油する。
第１の電磁切換弁８２０は、圧油の給油先として各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲの各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲまたは各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲのいずれか一方を選択する制御弁である。
【００３５】
アウトリガ用切換制御弁８２から流出した圧油は、まず第１の電磁切換弁８２０に流入する。第１の電磁切換弁８２０は、オペレータの手動操作による操作部１１における、アウトリガ切換スイッチ（図示略）の操作によるコントローラ１６０からの切換制御信号Ａｃｔｒ２に応じて、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲまたは各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲに対する圧油の油路を切り換える。
【００３６】
横アウトリガシリンダ切換弁８７は、横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲごとに圧油を給油するか否かを選択する制御弁である。
横アウトリガシリンダ切換弁８７は、オペレータの手動操作による操作部１１における、横アウトリガシリンダ選択スイッチ（図示略）の操作によるコントローラ１６０からの作動信号Ａｃｔｒ３〜６に応じて、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲに対する圧油の油路を切り換える。
【００３７】
縦アウトリガシリンダ切換弁８８は、縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲごとに圧油を給油するか否かを選択する制御弁である。
縦アウトリガシリンダ切換弁８８は、オペレータの手動操作による操作部１１における、縦アウトリガシリンダ選択スイッチ（図示略）の操作によるコントローラ１６０からの作動信号Ａｃｔｒ７〜１０に応じて、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲに対する圧油の油路を切り換える。
【００３８】
旋回用切換制御弁８３は、操作部１１の操作レバーの操作量又は遠隔操作装置１６２の操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｔｃｔｒに応じて、旋回用油圧モータ３０に対して圧油を流入する。
ブーム伸縮用切換制御弁８４は、操作部１１の操作レバーの操作又は遠隔操作装置１６２の操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｂｃｔｒ１に応じて、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４および折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５に圧油を給油する。
【００３９】
第２の電磁切換弁８４０は、圧油の給油先として起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１又は折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２のいずれか一方を選択する制御弁である。
ブーム伸縮用切換制御弁８４から流出した圧油は、まず第２の電磁切換弁８４０に流入する。
第２の電磁切換弁８４０は、オペレータの手動操作による操作部１１における、伸縮ブーム切換スイッチ（図示略）の操作に応じた又は遠隔操作装置１６２からの操作信号Ｒｃｔｒに応じたコントローラ１６０からの切換制御信号Ｂｃｔｒ３に応じて、起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ３１又は折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ３２に対する圧油の油路を切り換える。
【００４０】
ウインチ用切換制御弁８５は、操作部１１の操作レバーの操作又は遠隔操作装置１６２の操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｗｃｔｒに応じて、ウインチ用油圧モータ３３に対して圧油を流入する。
ブーム起伏用切換制御弁８６は、操作部１１の操作レバーの操作又は遠隔操作装置１６２の操作に応じたコントローラ１６０からの作動信号Ｂｃｔｒ２に応じて、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４および折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５に圧油を給油する。
【００４１】
第３の電磁切換弁８６０は、圧油の給油先として起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４または折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５のいずれか一方を選択する制御弁である。
ブーム起伏用切換制御弁８６から流出した圧油は、まず第３の電磁切換弁８６０に流入する。
第３の電磁切換弁８６０は、オペレータの手動操作による、操作部１１における起伏ブーム切換スイッチ（図示略）の操作に応じた又は遠隔操作装置１６２からの操作信号Ｒｃｔｒに応じたコントローラ１６０からの切換制御信号Ｂｃｔｒ４に応じて、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ３４又は折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５に対する圧油の油路を切り換える。
【００４２】
各切換制御弁８２〜８６及びアクセルシリンダ８１は、それぞれ差動トランス（不図示）を備えており、各差動トランスで検出された各切換制御弁８２〜８６及びアクセルシリンダ８１の切換位置Ｌ１〜Ｌ６の検出信号（以下、「切換位置信号」と記載する場合がある）は、図４に示すように、コントローラ１６０へと入力されるようになっている。すなわち、コントローラ１６０は、切換位置信号Ｌ１〜Ｌ６によって、各切換制御弁８２〜８６及びアクセルシリンダ８１の作動内容（切換位置）を把握することが可能となっている。
【００４３】
走行用モータ３８は、図３に示すように、走行装置３の左右の履帯それぞれに対応する二つの走行用モータ３８Ｌ及び３８Ｒを備えている。走行用モータ３８Ｌ及び３８Ｒは、何れも圧油供給装置１５ｂから走行用切換制御弁８９を介して圧油を個別に供給することによりそれぞれが独立して作動するようになっている。
これにより、このタワークレーン１は、圧油供給装置１５ｂを作動させ、左右一対の走行操作レバーを同時に前進または後退操作することで、走行装置３を駆動して前進または後退方向に走行可能である。また、右折ないし左折する場合、左右一対の走行操作レバーを個別に前進または後退操作することで、対応する左右の履帯を個別に駆動できるため、単純に左右の速度差で回頭可能である。
【００４４】
図１及び図２に戻って、コントロールボックス１６は、その内部に、図４に示すコントローラ１６０を備えている。また、図示省略するが、コントロールボックス１６の上部には、受信機１６１が設けられている。
受信機１６１は、信号線（図示略）を介してコントローラ１６０と接続されている。受信機１６１は、遠隔操作装置１６２から無線送信された遠隔操作信号Ｒｃｔｒを受信し、受信した遠隔操作信号Ｒｃｔｒを、信号線を介してコントローラ１６０に入力する。
【００４５】
コントローラ１６０には、図４に示すように、操作部１１からの操作信号Ｃｔｒ、遠隔操作装置１６２からの遠隔操作信号Ｒｃｔｒ、各種切換制御弁からの切換位置信号Ｌ１〜Ｌ６等が入力されている。そして、コントローラ１６０は、これら入力信号に応じて、タワークレーン１の備える油路切換用の電磁弁等の各種電気装置を作動制御する。
また、コントローラ１６０は、図示省略するが、所定の制御プログラムに基づいて、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）と、制御プログラムを含む各種データを格納しているＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）と、時間計測用のタイマとを備えている。
【００４６】
コントローラ１６０は、更に、上述した受信機１６１、操作部１１、遠隔操作装置１６２、及びコントロールバルブ１５ｃ等を含めた各装置に対してデータの入出力を媒介する入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース）と、データ転送用の各種内外バスとを備えている。各種内外バスによって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びタイマとの間が接続されていると共に、このバスに入出力Ｉ／Ｆを介して上記各装置が接続されている。
【００４７】
そして、電源を投入すると、ＲＯＭ等に記憶されたＢＩＯＳ等のシステムプログラムが、ＲＯＭに予め記憶された各種の制御プログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムに記述された命令に従ってＣＰＵが各種リソースを駆使して演算処理を行うことで上記各装置を作動制御するための各機能をソフトウェア上で実現できるようになっている。
【００４８】
（各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲ）
以下、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲについて詳しく説明する。なお、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲはいずれも同じ構成を有するので、以下、「アウトリガ装置９」として、特に区別せず説明する。同様に、各横アウトリガシリンダ３６ＲＦ〜３６ＬＲを「横アウトリガシリンダ３６」とし、各縦アウトリガシリンダ３７ＲＦ〜３７ＬＲを「縦アウトリガシリンダ３７」として、特に区別せず説明する。
【００４９】
アウトリガ装置９は、図５に示すように、シャーシフレーム２の上面に装着されるベースブラケット９０を備えている。ベースブラケット９０の基端側には、円筒状の回動支持部９２が設けられている。回動支持部９２は、シャーシフレーム２の上面に設けられた垂直な軸回りに旋回可能に枢支され、挿抜可能な固定ピン（不図示）をオペレータが手で取り外し、アウトリガ装置９を手で水平方向に旋回することで、シャーシフレーム２の側方に向けた張り出し位置にアウトリガ装置９の全体を旋回可能になっている。
【００５０】
なお、張り出し位置にて固定ピンを張り出し位置固定穴（不図示）に挿入してアウトリガ装置９の張り出し位置が確実に固定される。すなわち、このアウトリガ装置９は、図１に示す格納姿勢から、４本のアウトリガ装置９をオペレータが手で水平方向に回動させることで、シャーシフレーム２に対して側方に張り出す張り出し位置に位置させられるように構成されている。
【００５１】
このアウトリガ装置９は、図５、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、ベースブラケット９０に、板状のブラケット部９１が上記回動支持部９２と一体に形成されており、このブラケット部９１の下部には、基端側アーム９３の基端部が水平な第１の回転軸９１ｂ回りに回動可能に枢支されている。基端側アーム９３の先端部には、板状のセンタブラケット９４が基端側アーム９３の先端と一体に固定されている。
【００５２】
更に、センタブラケット９４の第２の装着腕９４ａとベースブラケット９０のブラケット部９１に設けられた第１の装着腕９１ａとに、上記縦アウトリガシリンダ３７の両端部がそれぞれ第１の回転軸９１ｂと平行な第２の回転軸９１ｃ及び第３の回転軸９４ｂ回りに回動可能に枢支されている。縦アウトリガシリンダ３７を伸縮することにより、アウトリガ装置９の接地時における張出し作動及び格納時における収容作動が可能になっている。
【００５３】
また、このアウトリガ装置９は、センタブラケット９４の先端部に、先端側アーム９５が、その基端部を第１の回転軸９１ｂと平行な支軸９４ｃ回りに回動可能に枢支されている。
上記先端側アーム９５は、図５、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、角筒状のアウタボックス９６と、アウタボックス９６の長手方向に沿って伸縮可能にアウタボックス９６内に収嵌された角筒状のインナボックス９７とを有する。インナボックス９７の先端には、水平な軸回りに回動自在にフロート９８が枢支されている。ここで、アウタボックス９６及びインナボックス９７は、金属製（例えば機械構造用炭素鋼）であり、アウトリガ装置として必要な剛性を有している。
【００５４】
アウトリガ装置９は、更に、横アウトリガシリンダ３６が、アウタボックス９６及びインナボックス９７の内側に、アウタボックス９６及びインナボックス９７の長手方向と平行となる姿勢で設けられている。アウトリガ装置９は、更に、センタブラケット９４の内側に支軸９４ｃの軸方向に対向配置された一対の板状のブーメラン型リンク１００（以下、「ＢＭ型リンク１００」と略記する）を備える。
【００５５】
横アウトリガシリンダ３６は、シリンダチューブ３６ａと、シリンダチューブ３６ａの内側に配置されたピストン（図示略）と、ピストンに接続されたシリンダロッド３６ｂと、側面視で略「Ｊ字」状の圧油給排管３６ｃと、側面視で略矩形状のブロック３６ｄとを有している。
圧油給排管３６ｃの一端部は、ブロック３６ｄの下端部に接続され、ブロック３６ｄを介して、シリンダチューブ３６ａのシリンダキャップ部３６ａａに設けられた第１の圧油給排ポート（図示略）に接続されている。一方、圧油給排管３６ｃの他端部は、シリンダチューブ３６ａの先端部寄り（ロッド側の端部寄り）に設けられた第２の圧油給排ポート（図示略）に接続されている。アウトリガ用切換制御弁８２から吐出した圧油が第１の電磁切換弁８２０を介し、第２の圧油給排ポートを通じてシリンダチューブ３６ａ内に供給されることで、横アウトリガシリンダ３６を縮小させる。一方、シリンダチューブ３６ａ内の圧油を第２の圧油給排ポートを通じて圧油給排管３６ｃ内に流し込んで第１の圧油給排ポートを通じてシリンダチューブ３６ａ内に供給することで、横アウトリガシリンダ３６を伸長させる。
【００５６】
ＢＭ型リンク１００の一端部は、センタブラケット９４の第２の装着腕９４ａの根元部分の上端寄りの位置に、支軸９４ｃと平行な第１のリンク軸１００ａ回りに回転自在に枢支されている。
また、シリンダチューブ３６ａのシリンダキャップ部３６ａａは、ＢＭ型リンク１００の他端部に、第１のリンク軸１００ａと平行な第２のリンク軸１００ｂ回りに回転自在に枢支されている。
【００５７】
ＢＭ型リンク１００は、一股のブーメラン形状を有しており、第１の翼部と、第２の翼部と、これらを接続する湾曲部とを有する。このＢＭ型リンク１００は、湾曲部を挟んで一端側の第１の翼部と他端側の第２の翼部との長さが異なる形状となっている。具体的に、第１の翼部の方が第２の翼部よりも長尺に構成されている。
そして、ＢＭ型リンク１００は、アウトリガ装置９の格納状態において、第１の翼部が一端部側の取付位置から先端側アーム９５側に略水平方向に伸び、湾曲部を挟んで第２の翼部が斜め右下方向に伸びて、シリンダキャップ部３６ａａと接続される姿勢に配置されている。即ち、ＢＭ型リンク１００は、一端部の取付位置から、これより低い位置にある他端部の取付位置に到達可能なように斜め右上方に凸となる姿勢で配置されている。
【００５８】
一方、横アウトリガシリンダ３６のシリンダロッド３６ｂの先端部（ロッドヘッド部）は、インナボックス９７の先端寄りの位置に固定されている。
また、図６（ａ）及び（ｂ）並びに図７に示すように、圧油給排管３６ｃの上端寄りの位置から下端寄りの曲部の手前の位置までの範囲は、シリンダチューブ３６ａの外周面に例えば溶接によって一体形成された角筒状のパイプ用ボックス１０１に覆われている。
【００５９】
このパイプ用ボックス１０１の外周面とインナボックス９７の内周面との最も近い位置で対面するボックス面１０１ａ上には、金属製の３枚の第１の摺動パッド１２０Ａが、長手方向に所定間隙を空けて取り付けられている。これら２枚の第１の摺動パッド１２０Ａには、それぞれ座ぐり穴が第１の摺動パッド１２０Ａの第１の摺動面１２１Ａから裏面まで貫通している。また、パイプ用ボックス１０１のボックス面１０１ａの第１の摺動パッド１２０Ａの取付位置には、表面から裏面まで貫通するボルト穴が設けられている。そして、２枚の第１の摺動パッド１２０Ａは、それぞれの座ぐり穴とボルト穴との位置を合わせて、第１のボルト１２２Ａによって、ボックス面１０１ａ上に、第１の摺動面１２１Ａをインナボックス９７の内周面と僅かな間隙を空けて対面させた状態で締め付け固定されている。
【００６０】
ここで、座ぐり穴の座面深さは第１のボルト１２２Ａの頭部を収納可能な深さであり、第１のボルト１２２Ａを締め付けた後、第１のボルト１２２Ａの頭部は座ぐり穴内に納まり、第１のボルト１２２Ａの頭部が第１の摺動面１２１Ａから突出することはない。
更に、横アウトリガシリンダ３６のシリンダチューブ３６ａの外周面とインナボックス９７の内周面との最も近い位置で対向する部分の手前側と奥側の端部には、金属製の摺動パッド１２０Ｂを取り付けるための第１の取付部１０２Ｂ及び第２の取付部１０２Ｃが設けられている。これら第１の取付部１０２Ｂ及び第２の取付部１０２Ｃは、その取付面をインナボックス９７の内周面に対面させた姿勢で溶接によってシリンダチューブ３６ａと一体的に設けられている。そして、第１及び第２の取付部１０２Ｂ及び１０２Ｃの各取付面上に、第２の摺動パッド１２０Ｂ及び第３の摺動パッド１２０Ｃが、長手方向に沿って３枚ずつ所定間隙を空けて取り付けられている。第２の摺動パッド１２０Ｂ及び第３の摺動パッド１２０Ｃは、第１の摺動パッド１２０Ａと同様の構成を有している。また、第１の取付部１０２Ｂ及び第２の取付部１０２Ｃの第２の摺動パッド１２０Ｂ及び第３の摺動パッド１２０Ｃの取付位置には、表面から裏面まで貫通するボルト穴が設けられている。そして、３枚の第２の摺動パッド１２０Ｂは、それぞれの座ぐり穴とボルト穴との位置を合わせて、第２のボルト１２２Ｂによって、第１の取付部１０２Ｂの取付面上に、第２の摺動面１２１Ｂをインナボックス９７の内周面と僅かな間隙を空けて対面させた状態で締め付け固定されている。同様に、３枚の第３の摺動パッド１２０Ｃは、それぞれの座ぐり穴とボルト穴との位置を合わせて、第３のボルト１２２Ｃによって、第２の取付部１０２Ｃの取付面上に、第３の摺動面１２１Ｃをインナボックス９７の内周面と僅かな間隙を空けて対面させた状態で締め付け固定されている。
【００６１】
なお、本実施形態の第１〜第３の摺動パッド１２０Ａ〜１２０Ｃは、インナボックス９７の内周面との接触面が摩擦係数の低い金属部材から構成されている。
即ち、第１実施形態の横アウトリガシリンダ３６は、その伸縮時において、インナボックス９７の内周面に対して第１〜第３の摺動パッド１２０Ａ〜１２０Ｃを間に挟んだ状態でインナボックス９７内を移動するように構成されている。
【００６２】
ここで、横アウトリガシリンダ３６は、ＢＭ型リンク１００に接続されておりかつ回動する方向も支軸９４ｃ回りとなるため、伸縮時において、通常は第１〜第３の摺動パッド１２０Ａ〜１２０Ｃの設けられた方向にしか力がかからない。なお、先端側アーム９５が回動して展開姿勢となったときは、重力によってインナボックス９７の内周面が第１の摺動パッド１２０Ａの第１の摺動面１２１Ａに押しつけられた状態となる。
【００６３】
従って、例えば、インナボックス９７にたわみが生じながら横アウトリガシリンダ３６が伸長した場合でも、インナボックス９７内部のシリンダチューブ３６ａは、第２及び第３の摺動パッド１２０Ｂ及び１２０Ｃによりインナボックス９７の内周面に直接こすれあうこともなく、また圧油給排管３６ｃはパイプ用ボックス１０１によって保護されるため、押しつぶされることはない。加えて、第１〜第３の摺動パッド１２０Ａ〜１２０Ｃによって摩擦抵抗を低減できるため円滑な移動が可能となる。このことは、横アウトリガシリンダ３６の一端部側がＢＭ型リンク１００と自由端として連結されているために、第１の展開姿勢への先端側アーム９５の跳ね上げ時に、横アウトリガシリンダ３６の縮小によって発生するシリンダチューブ３６ａの作動時、およびその逆作動として第１の格納姿勢への横アウトリガシリンダ３６の伸長時に発生するシリンダチューブ３６ａの作動時についても同様である。
【００６４】
更に、このアウトリガ装置９は、センタブラケット９４の側面とアウタボックス９６の側面とに、展開姿勢及び格納姿勢に応じた位置を拘束及び解除するための第１の姿勢保持ピン１９０と第２の姿勢保持ピン１９１とが設けられている。
センタブラケット９４の両面には、先端側アーム９５の起伏方向の回動に対する格納姿勢（以下、「第１の格納姿勢」と記載する場合がある）に応じた位置に、第１の姿勢保持穴９４Ｈｈが設けられている。第１の姿勢保持穴９４Ｈｈは、センタブラケット９４をその幅方向（支軸９４ｃ方向）に同軸に真円をなして貫通している。更に、センタブラケット９４の両面には、先端側アーム９５の起伏方向の回動による展開姿勢（以下、「第１の展開姿勢」と記載する場合がある）に応じた位置に、第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬが設けられている。第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬは、センタブラケット９４をその幅方向に同軸に真円をなして貫通している。第１の姿勢保持穴９４Ｈｈ、及び第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬは、先端側アーム９５の支軸９４ｃを中心とする同一円周上に周方向に離隔して配置されている。
【００６５】
第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬは、各組それぞれが、複数の第１の展開姿勢（この例では、２つの姿勢）に応じた位置に形成されている。即ち、第１実施形態では、基端側アーム９３に対する先端側アーム９５の回動による第１の展開姿勢として、２つの姿勢が設定可能になっている。
これら第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬのうち、下部側に形成された第２の姿勢保持穴９４ＨＳは、２つの第１の展開姿勢のうち、図８（ｂ）に示す最小張り出し姿勢Ｓ１に応じた位置に形成されている。
【００６６】
また、第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬのうち、上部側に形成された第３の姿勢保持穴９４ＨＬは、２つの第１の展開姿勢のうち、図９に示す最大張り出し姿勢Ｕ１に応じた位置に形成されている。
一方、アウタボックス９６には、図６（ｂ）、図８及び図９に示すように、第１の格納姿勢に応じた位置に、真円をなす第４の姿勢保持穴９６ＨＦがアウタボックス９６の幅方向に沿って設けられている。この第４の姿勢保持穴９６ＨＦは、第１の格納姿勢に応じた位置において、第１の姿勢保持穴９４Ｈｈと同軸となる位置に設けられている。
【００６７】
これにより、アウタボックス９６の第４の姿勢保持穴９６ＨＦは、アウタボックス９６の支軸９４ｃを中心とする第１の姿勢保持穴９４Ｈｈ、及び第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬと同一円周上に配置される。
そして、第１の姿勢保持ピン１９０は、第１の姿勢保持穴９４Ｈｈ、第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬに対して僅かな隙間を隔てて挿入可能な外径寸法、及びセンタブラケット９４の両面に亘って貫通可能な軸長をもつ中実円筒状の軸部を有する。
【００６８】
これにより、第１の姿勢保持ピン１９０は、第１の格納姿勢及び第１の展開姿勢に応じた位置で先端側アーム９５を起伏動作させると共に第４の姿勢保持穴９６ＨＦが第１の姿勢保持穴９４Ｈｈ、第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬのうちいずれかと穴の中心が同軸を形成したときに挿抜される。そして、第１の姿勢保持穴９４Ｈｈ、第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬのうちいずれかに第１の姿勢保持ピン１９０が挿入されたときには、第１の格納姿勢及び２つの第１の展開姿勢のうち挿入された姿勢保持穴に応じた位置で、基端側アーム９３及び先端側アーム９５の回動が拘束されて基端側アーム９３及び先端側アーム９５の相互の相対位置が拘束されるようになっている。一方、第１の姿勢保持ピン１９０が姿勢保持穴から抜かれたときには、基端側アーム９３及び先端側アーム９５の相互の相対位置の拘束が解除されて基端側アーム９３及び先端側アーム９５の回動が可能となるようになっている。
【００６９】
更に、先端側アーム９５の先端寄りの位置には、図５、図６（ｂ）、図８及び図９に示すように、上記アウタボックス９６に対する、インナボックス９７のスライド移動によるインナボックス９７の展開姿勢と格納姿勢とを拘束及び解除する第２の姿勢保持ピン１９１が設けられている。
以下、インナボックス９７のスライド移動によるインナボックス９７の展開姿勢を「第２の展開姿勢」と記載する場合があり、インナボックス９７のスライド移動によるインナボックス９７の格納姿勢を「第２の格納姿勢」と記載する場合がある。なお、単に「格納姿勢」と記載した場合は、少なくとも先端側アーム９５が第１の格納姿勢かつ第２の格納姿勢の状態を示すものとする。
【００７０】
アウタボックス９６の先端寄りの位置には、第２の格納姿勢と第２の展開姿勢とに共通して、アウタボックス９６をその幅方向に同軸に真円をなす第５の姿勢保持穴９６Ｈがアウタボックス９６の両面に貫通して設けられている。
更に、インナボックス９７には、第２の格納姿勢と第２の展開姿勢とに応じた位置に、インナボックス９７をその幅方向（支軸９４ｃ方向）に同軸に真円（またはスライド方向を短軸とする長穴）をなして貫通する第６，第７，第８の姿勢保持穴９７ＨＬ，９７ＨＭ，９７ＨＳがインナボックス９７に貫通して設けられている。第６，第７，第８の姿勢保持穴９７ＨＬ，９７ＨＭ，９７ＨＳは、それぞれが、第２の格納姿勢と複数の第２の展開姿勢（第１実施形態では２つの展開姿勢）とに応じた位置に形成されている。
【００７１】
また、第８の姿勢保持穴９７ＨＳ、及び第６，第７の姿勢保持穴９７ＨＬ，９７ＨＭは、インナボックス９７のスライドする軸線に沿って同一直線上に離隔して配置されている。
つまり、第１実施形態では、第２の格納姿勢に対応する位置（図８（ｂ）及び図１１に示す最縮小時の張り出し姿勢Ｓ２に応じた位置でもある）として、インナボックス９７の先端寄りの位置に、第８の姿勢保持穴９７ＨＳが幅方向に貫通して設けられている。
【００７２】
そして、第２の姿勢保持ピン１９１は、第８の姿勢保持穴９７ＨＳ、及び第６，第７の姿勢保持穴９７ＨＬ，９７ＨＭに対して僅かな隙間を隔てて挿入可能な外径寸法、及びアウタボックス９６の両面に亘って貫通可能な軸長をもつ中実円筒状の軸部を有する。
これにより、第２の姿勢保持ピン１９１は、第２の格納姿勢及び第２の展開姿勢に応じた位置で第８の姿勢保持穴９７ＨＳ、及び第６，第７の姿勢保持穴９７ＨＬ，９７ＨＭのいずれかに挿抜される。そして、第８の姿勢保持穴９７ＨＳ、第６，第７の姿勢保持穴９７ＨＬ，９７ＨＭのうちいずれかに第２の姿勢保持ピン１９１が挿入されたときには、第２の格納姿勢及び２つの第２の展開姿勢のうち挿入された姿勢保持穴に応じた位置で、アウタボックス９６及びインナボックス９７を同軸に貫通することでインナボックス９７の伸縮が拘束されアウタボックス９６及びインナボックス９７の相互の相対位置が拘束されるようになっている。一方、第２の姿勢保持ピン１９１が姿勢保持穴から抜かれたときには、アウタボックス９６及びインナボックス９７の相互の相対位置の拘束が解除されてインナボックス９７の伸縮が可能となるようになっている。
【００７３】
更に、アウトリガ装置９は、図５、図６（ｂ）、図８及び図９に示すように、格納姿勢において、基端側アーム９３の先端側アーム９５と対向する面の基端寄りの位置に、樹脂製又はゴム製のクッション９９が設けられている。このクッション９９は、アウトリガ装置９を第１の格納姿勢に格納時の緩衝材としての役割を有している。
更にまた、アウトリガ装置９は、図６（ａ）及び（ｂ）並びに図１２に示すように、アウタボックス９６の基端部の内周面に、ＢＭ型リンク１００からの反力による曲げ荷重に対するシリンダチューブ３６ａ等の不具合の発生を阻止するための第１の阻止部材１０３が設けられている。
【００７４】
この第１の阻止部材１０３は、第１の座１０３ａと、第２の座１０３ｂとを有している。
第１の座１０３ａは、アウトリガ装置９が格納姿勢において、アウタボックス９６の横アウトリガシリンダ３６を挟んで圧油給排管３６ｃ側の第１の基端部９６ａの内周面に設けられている。また、第１の座１０３ａは、その第１の座面１３０ａが、ブロック３６ｄの側面との間に僅かな間隙を空けて対向するように設けられている。
【００７５】
更に、第１の座１０３ａは、上面視で矩形状を有し、側面視で略正四角形状の上部と半台形状の下部とを有している。略正四角形の上部は、ブロック３６ｄと対向する側の上側の角部に曲面が設けられている。また、半台形状の下部は、第１の座面１３０ａ側に、第１の基端部９６ａの内周面側に向かって斜め下方に傾斜する第１の傾斜面１３１ａを有している。更に、第１の座１０３ａには、図示省略するが、第１の基端部９６ａの内周面と当接する側の面に、アウタボックス９６の幅方向に沿って所定間隙を空けて２つのボルト穴が設けられている。一方、第１の基端部９６ａの第１の座１０３ａの取付位置には、第１の座１０３ａのボルト穴と対応する位置に２つのボルト穴が設けられている。そして、第１の座１０３ａは、アウタボックス９６の外周面側から２本の第４のボルト１３２によって締結固定されている。
【００７６】
第２の座１０３ｂは、アウトリガ装置９が格納姿勢において、アウタボックス９６の横アウトリガシリンダ３６を挟んで圧油給排管３６ｃとは反対側の第２の基端部９６ｂの内周面に設けられている。また、第２の座１０３ｂは、その第２の座面１３０ｂが、シリンダキャップ部３６ａａの外周面と当接する状態に設けられている。
更に、第２の座１０３ｂは、上面視で正四角形状を有し、側面視で正四角形状の上部と半台形状の下部とを有している。半台形状の下部は、第２の座面１３０ｂ側に、第２の基端部９６ｂの内周面側に向かって斜め下方に傾斜する第２の傾斜面１３１ｂを有している。
【００７７】
なお、第１の阻止部材１０３の役割についての詳細は後述する。
（第１の格納姿勢から第１の展開姿勢への展開動作）
次に、第１実施形態のアウトリガ装置９の先端側アーム９５の第１の格納姿勢から第１の展開姿勢への展開動作について説明する。
先端側アーム９５を、第１の格納姿勢から第１の展開姿勢へと移行させるには、まず、第１の格納姿勢での拘束状態を解除する必要がある。即ち、図８（ａ）に示すように、第１及び第４の姿勢保持穴９４Ｈｈ及び９６ＨＦに挿入されている第１の姿勢保持ピン１９０を抜き取る。その一方で、図８（ａ）の例では、第５及び第８の姿勢保持穴９６Ｈ及び９７ＨＳに挿入されている第２の姿勢保持ピン１９１はそのままとする。即ち、先端側アーム９５を回動可能な状態にすると共に、インナボックス９７をスライド移動不可能な状態に拘束する。
【００７８】
この状態で、オペレータが操作部１１又は遠隔操作装置１６２を操作して、横アウトリガシリンダ３６を縮小作動させると、インナボックス９７のスライド動作が拘束されているため、シリンダチューブ３６ａをシリンダロッド３６ｂ側に引き寄せる力が生じる。この力によって、図８（ｂ）に示すように、シリンダチューブ３６ａがシリンダロッド３６ｂ側に移動すると共に、横アウトリガシリンダ３６がＢＭ型リンク１００の他端部側の第２のリンク軸１００ｂ回りにかつ反時計回りに回動する。そして、ＢＭ型リンク１００の他端部側をアウタボックス９６及びインナボックス９７の内側に引き込む形で、先端側アーム９５の全体が支軸９４ｃ回りにかつ反時計回りに回動する。このとき、ＢＭ型リンク１００のブーメラン形状（右斜め上側に凸となる曲線形状）によって、先端側アーム９５の回動に対して、ＢＭ型リンク１００はアウタボックス９６の基端部と衝突することなく内側へと引き込まれる。
【００７９】
図８（ｂ）の状態は、第４の姿勢保持穴９６ＨＦが、第２の姿勢保持穴９４ＨＳと丁度重なった状態となっている。即ち、先端側アーム９５の回動による第１の展開姿勢として、最小張り出し姿勢Ｓ１に応じた位置に展開している姿勢となる。第１実施形態では、この姿勢から、更なる展開が可能であり、引き続き横アウトリガシリンダ３６を縮小作動させることで、図９に示すように、先端側アーム９５の全体が更に反時計回りに回動して、第４の姿勢保持穴９６ＨＦが、第３の姿勢保持穴９４ＨＬと重なった状態となる。即ち、先端側アーム９５の回動による第１の展開姿勢として、最大張り出し姿勢Ｕ１となる。
ここで、横アウトリガシリンダ３６は、第１の格納姿勢から第１の展開姿勢へと移行するために、第１の格納姿勢において、最縮小状態ではなく所定長さだけ伸長した状態となっている。即ち、第１の展開姿勢への移行に必要な縮小作動を行うだけの余裕を残してある。
【００８０】
（第２の格納姿勢から第２の展開姿勢への展開動作）
次に、第１実施形態のアウトリガ装置９の先端側アーム９５の第２の格納姿勢から第２の展開姿勢への展開動作について説明する。
図９では、先端側アーム９５が第１の展開姿勢となっており、かつインナボックス９７が最縮小状態で拘束されており第２の格納姿勢となっている。
【００８１】
このような状態で、先端側アーム９５を第２の格納姿勢から第２の展開姿勢へと移行させるには、まず、第１の展開姿勢での解除状態を拘束状態にする必要がある。即ち、図９の第１の展開姿勢において、図１０に示すように、第３及び第４の姿勢保持穴９４ＨＬ及び９６ＨＦに第１の姿勢保持ピン１９０を挿入する。その一方で、第５及び第８の姿勢保持穴９６Ｈ及び９７ＨＳに挿入されている第２の姿勢保持ピン１９１を抜き取る。これによって、インナボックス９７のスライド移動の拘束状態を解除する。即ち、先端側アーム９５を支軸９４ｃ回りに回動不可能な状態に拘束すると共に、インナボックス９７をスライド移動可能な状態とする。
【００８２】
この状態で、オペレータが操作部１１又は遠隔操作装置１６２を操作して、横アウトリガシリンダ３６を伸長作動させると、先端側アーム９５の回動動作が拘束されているため、シリンダチューブ３６ａがＢＭ型リンク１００を介してセンタブラケット９４に固定された状態となる。そのため、シリンダロッド３６ｂが伸長作動する。そして、シリンダロッド３６ｂの先端部はインナボックス９７の先端寄りの位置に固定されているため、シリンダロッド３６ｂの伸長によって付与される力によって、図１０に示すように、インナボックス９７が伸長方向にスライド移動する。
【００８３】
このようにして、第２の格納姿勢から第２の展開姿勢へと移行する。図１０に示す例では、第２の展開姿勢として、最伸長時の張り出し姿勢Ｕ２となっている。この状態で、第５及び第８の姿勢保持穴９６Ｈ及び９７ＨＳに第２の姿勢保持ピン１９１を挿入することで、最伸長時の張り出し姿勢Ｕ２の状態を拘束することが可能である。
【００８４】
（アウトリガ装置９の接地動作）
次に、第１実施形態のアウトリガ装置９の接地動作について説明する。
図１０に示すように、先端側アーム９５の最大張り出し位置を第２の展開姿勢とした後は、第５及び第６の姿勢保持穴９６Ｈ及び９７ＨＬに第２の姿勢保持ピン１９１を挿入して、この第２の展開姿勢の状態を拘束する。即ち、先端側アーム９５を、最大張り出し姿勢Ｕ１かつ最伸長時の張り出し姿勢Ｕ２の状態に拘束する。
【００８５】
この状態で、オペレータが操作部１１又は遠隔操作装置１６２を操作して、縦アウトリガシリンダ３７を伸長作動させると、図１１に示すように、縦アウトリガシリンダ３７がベースブラケット９０側の第２の回転軸９１ｃ回りにかつ時計回りに回動する。これに伴って、基端側アーム９３が先端側アーム９５と共にベースブラケット９０側の第１の回転軸９１ｂ回りにかつ時計回りに回動する。そして、図１１中に実線で示すように、第１の展開姿勢及び第２の展開姿勢が最大張り出し姿勢Ｕ１及び最伸長時の張り出し姿勢Ｕ２となった状態で、インナボックス９７の先端に設けられたフロート９８が地面に接地する。
【００８６】
なお、接地する地面の形状や高さなどに応じて、図１１中に点線で示すように、インナボックス９７の第２の展開姿勢を中間伸長時の張り出し姿勢Ｍにしてもよい。また、第１実施形態では、インナボックス９７が第２の格納姿勢（最縮小時の展開姿勢Ｓ２）の状態でも接地することが可能である。
【００８７】
（第１の阻止部材１０３）
次に、第１の阻止部材１０３の役割について詳しく説明する。
ここで、例えば、図１３（ａ）に示すように、第１の姿勢保持ピン１９０を抜き取り、第２の姿勢保持ピン１９１を挿入した状態で横アウトリガシリンダ３６を伸長し、先端側アーム９５を、そのアウタボックス９６がクッション９９に当接するまで伏方向に回動させてアウトリガ装置９を格納姿勢にしたとする。そして、この状態から、オペレータの誤操作等によって更に横アウトリガシリンダ３６を伸長作動させた場合に、シリンダチューブ３６ａに曲げ荷重がかかる。
【００８８】
なお、このことは、アウトリガ装置９が格納姿勢でかつ第１の姿勢保持ピン１９０及び第２の姿勢保持ピン１９１が挿入された状態で横アウトリガシリンダ３６を伸長作動させた場合も同様となる。また、この状態で、横アウトリガシリンダ３６を縮小作動させた場合は、シリンダチューブ３６ａに伸長作動させたときとは反対方向の曲げ荷重がかかる。
具体的に、図１３（ｂ）に示すように、先端側アーム９５が伏方向に回動できない状況で、更に横アウトリガシリンダ３６が伸長作動すると、そのシリンダ伸推力Ｆｃに対してＢＭ型リンク１００から受けるリンク反力Ｆａが発生する。そして、このリンク反力ＦａのＸ方向成分Ｆｘａに、図１３（ｂ）中の距離Ｌを乗算した結果である第１の曲げモーメントＭｘＬがシリンダチューブ３６ａのシリンダキャップ部３６ａａにかかる。ここで、距離Ｌは、リンク反力ＦａのＸ方向成分Ｆｘａを支えるインナボックス９７の内周面の支持点Ｐｓと、シリンダチューブ３６ａの基端部側の第２のリンク軸１００ｂの中心との高さ間の直線距離（支点と力点との距離）となる。
【００８９】
シリンダキャップ部３６ａａに第１の曲げモーメントＭｘＬがかかると、例えば図１３（ｂ）に示すように、特に、第１の曲げ方向（Ｘ方向）に何も支えが無い場合、第１の曲げ方向に大きな負荷がかかってシリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生する可能性がある。
一方、図示省略するが、アウトリガ装置９が格納姿勢において、先端側アーム９５が回動かつ伸縮作動できない状態に拘束されている場合に、横アウトリガシリンダ３６が縮小作動すると、そのシリンダ縮推力（−Ｆｃ）に対してＢＭ型リンク１００から受けるリンク反力（−Ｆａ）が発生する。その結果、第１の曲げモーメントＭｘＬとは反対方向の第２の曲げモーメント（−ＭｘＬ）がシリンダチューブ３６ａのシリンダキャップ部３６ａａにかかる。
【００９０】
この場合も、第２の曲げ方向（−Ｘ方向）に何も支えが無い場合に、第２の曲げ方向に大きな負荷がかかってシリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生する可能性がある。
そのため、第１実施形態では、図１２に示すように、アウタボックス９６の第１の基端部９６ａの内周面に第１の座１０３ａを設け、アウタボックス９６の第２の基端部９６ｂの内周面に第２の座１０３ｂを設けた。
【００９１】
これによって、第１の曲げモーメントＭｘＬが発生したときは、図１４（ａ）に示すように、第１の座１０３ａの第１の座面１３０ａが、シリンダキャップ部３６ａａに当接してリンク反力ＦａのＸ方向成分Ｆｘａを支える。これによって、反力Ｆｘｓが発生して負荷を軽減し、シリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生するのを回避することが可能となる。
【００９２】
また、逆方向の第２の曲げモーメント（−ＭｘＬ）が発生したときは、図示省略するが、第２の座１０３ｂの第２の座面１３０ｂが、リンク反力（−Ｆａ）のＸ方向成分（−Ｆｘａ）を支えて、シリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生するのを回避することが可能となる。
なお、先端側アーム９５を、格納姿勢から第１の展開姿勢となる方向に回動した場合、アウタボックス９６及びインナボックス９７の自重によって、シリンダキャップ部３６ａａは、第２の座１０３ｂの第２の座面１３０ｂへと押しつけられる。このとき、第２の座１０３ｂが無い場合は、ガタツキが発生する。即ち、第２の座１０３ｂは、先端側アーム９５を回動したときのガタツキ防止の機能も兼ね備えている。
【００９３】
一方、図１４（ｂ）に示すように、先端側アーム９５が第１の展開姿勢かつ第２の展開姿勢で、第１の姿勢保持ピン１９０及び第２の姿勢保持ピン１９１が挿入された状態で、横アウトリガシリンダ３６が伸長作動したとする。この場合は、横アウトリガシリンダ３６の伸長方向と、ＢＭ型リンク１００との角度θが小さくなるため、第１の曲げモーメントＭｘＬが小さくなり、上記したような大きな負荷がかかる場合に危惧される不具合は発生しない。このことは、同じ条件で横アウトリガシリンダ３６を縮小作動した場合も同様となる。
【００９４】
ここで、第１実施形態において、タワークレーン１が作業機に対応し、ＢＭ型リンク１００が動力伝達用のリンク部材に対応し、横アウトリガシリンダ３６が伸縮式のアクチュエータに対応する。
また、第１実施形態において、第１の姿勢保持ピン１９０、第１の姿勢保持穴９４Ｈｈ、及び第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬが第１の姿勢保持手段に対応する。
【００９５】
また、第１実施形態において、第２の姿勢保持ピン１９１、第８の姿勢保持穴９７ＨＳ、及び第６，第７の姿勢保持穴９７ＨＬ，９７ＨＭが第２の姿勢保持手段に対応する。
また、第１実施形態において、第１の姿勢保持穴９４Ｈｈ、及び第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬが第１の姿勢保持穴に対応し、第８の姿勢保持穴９７ＨＳ、及び第６，第７の姿勢保持穴９７ＨＬ，９７ＨＭが第２の姿勢保持穴に対応する。
【００９６】
また、第１実施形態において、アウタボックス９６及びインナボックス９７が入れ子状の複数のアームに対応し、第１〜第３の摺動パッド１２０Ａ〜１２０Ｃが摺動部材に対応する。
また、第１実施形態において、支軸９４ｃが第１の回転軸に対応し、第１のリンク軸１００ａが第２の回転軸に対応し、第２のリンク軸１００ｂが第３の回転軸に対応する。
【００９７】
（第１実施形態の作用及び効果）
第１実施形態に係るアウトリガ装置９は、タワークレーン１のシャーシフレーム２上に垂直な軸回りに旋回自在にかつ水平な第１の回転軸９１ｂ回りに起伏自在に設けられた基端側アーム９３と、該基端側アーム９３の先端部に、基端部が第１の回転軸９１ｂと平行な支軸９４ｃ回りに回転自在に枢支された入れ子状の先端側アーム９５とを備え、格納時の格納姿勢と作業時の展開姿勢とを有する。このアウトリガ装置９は、一端部が基端側アーム９３の先端寄りの位置に、支軸であり且つ第１の回転軸９１ｂと平行な第１のリンク軸１００ａによって、この第１のリンク軸１００ａ回りに回転自在に取り付けられたＢＭ型リンク１００と、先端側アーム９５の内側に配設されていると共に、シリンダロッド３６ｂ側の端部が先端側アーム９５の先端寄りの位置に支持され、シリンダチューブ３６ａ側の端部がＢＭ型リンク１００の他端部（可動端部）に、第１の回転軸９１ｂと平行な第２のリンク軸１００ｂ回りに回転自在に取り付けられた横アウトリガシリンダ３６と、を備える。そして、ＢＭ型リンク１００は、横アウトリガシリンダ３６の伸縮力を先端側アーム９５の回動力に変換するように構成されている。
【００９８】
この構成であれば、先端側アーム９５の内側に横アウトリガシリンダ３６を内蔵し、その伸縮力をＢＭ型リンク１００によって先端側アーム９５の回動力に変換することが可能である。これによって、先端側アーム９５の回動力を発生する横アウトリガシリンダ３６の分、格納時のアウトリガ装置９の専有面積を低減することが可能である。
また、第１実施形態に係るアウトリガ装置９は、更に、ＢＭ型リンク１００が、格納姿勢において、第１のリンク軸１００ａ側の一端部が第２のリンク軸１００ｂ側の他端部の横アウトリガシリンダ３６への取付位置（シリンダキャップ部３６ａａ）よりも高い位置に取り付けられている。そして、その一端部の基端側アーム９３への取付位置から先端側アーム９５側に向かって略水平方向に伸びた後に、途中から他端部の取付位置に向かって斜め下方に折れ曲がった形状（第１実施形態では右上方に凸となる略くの字のブーメラン形状）を有する。
【００９９】
この構成であれば、先端側アーム９５が回動したときに、先端側アーム９５の基端部がＢＭ型リンク１００の形状に沿って回動するため、ＢＭ型リンク１００の下端部と先端側アーム９５の基端部との接触を避けることが可能となる。その結果、ＢＭ型リンク１００をコンパクトに配置することが可能となる。
また、第１実施形態に係るアウトリガ装置９は、更に、先端側アーム９５が、横アウトリガシリンダ３６の発生する伸縮力によって伸縮動作する入れ子状のアウタボックス９６及びインナボックス９７を有する。加えて、先端側アーム９５の回動動作に対する格納姿勢及び展開姿勢である第１の格納姿勢及び第１の展開姿勢にそれぞれ対応する位置で基端側アーム９３と先端側アーム９５との回動を拘束及び解除する第１の姿勢保持手段（第１実施形態では、第１の姿勢保持ピン１９０、第１の姿勢保持穴９４Ｈｈ、及び第２，第３の姿勢保持穴９４ＨＳ，９４ＨＬ）を備える。更に、先端側アーム９５の伸縮動作に対する格納姿勢及び展開姿勢である第２の格納姿勢及び第２の展開姿勢にそれぞれ対応する位置でインナボックス９７の伸縮を拘束及び解除する第２の姿勢保持手段（第１実施形態では、第２の姿勢保持ピン１９１、第８の姿勢保持穴９７ＨＳ、及び第６，第７の姿勢保持穴９７ＨＬ，９７ＨＭ）を備える。
【０１００】
そして、第１の姿勢保持手段で基端側アーム９３と先端側アーム９５との回動が拘束されているときに、横アウトリガシリンダ３６の伸縮作動によるＢＭ型リンク１００を介した回動力の伝達に対して拘束された姿勢を保持する。一方、第１の姿勢保持手段で基端側アーム９３と先端側アーム９５との回動が拘束されておらず且つ第２の姿勢保持手段でインナボックス９７の伸縮が拘束されているときに、横アウトリガシリンダ３６の伸縮作動によるＢＭ型リンク１００を介した回動力の伝達に対して回動動作を行う。
【０１０１】
また、第２の姿勢保持手段でインナボックス９７の伸縮が拘束されているときに、横アウトリガシリンダ３６の伸縮作動による伸縮力の伝達に対して拘束された姿勢を保持する。一方、第１の姿勢保持手段で基端側アーム９３と先端側アーム９５との回動が拘束され且つ第２の姿勢保持手段でインナボックス９７の伸縮が拘束されていないときに、横アウトリガシリンダ３６の伸縮作動による伸縮力の伝達に対してインナボックス９７の伸縮動作を行う。
【０１０２】
この構成であれば、第１の姿勢保持手段及び第２の姿勢保持手段によって、第１及び第２の格納姿勢及び第１及び第２の展開姿勢を拘束及び解除することが可能である。加えて、共通の１つの横アウトリガシリンダ３６によって、先端側アームの回動動作による第１の格納姿勢から第１の展開姿勢への移行、及びインナボックス９７の伸長動作による第２の格納姿勢から第２の展開姿勢への移行を行うことが可能となる。従って、新たなアウトリガシリンダを追加することなく、かつアウトリガ装置９の専有面積を増やすことなく、先端側アーム９５の起伏動作及び伸縮動作の動力を得ることが可能となる。
【０１０３】
また、第１実施形態に係るアウトリガ装置９は、更に、シリンダチューブ３６ａに設けられた該シリンダチューブ３６ａ内に圧油を供給すると共にシリンダチューブ３６ａ内の圧油を排出するための第１及び第２の圧油給排ポートに接続された圧油給排管３６ｃを有する。加えて、シリンダチューブ３６ａの外周面に設けられた圧油給排管３６ｃを覆う角筒状のパイプ用ボックス１０１を有する。更に、先端側アーム９５のインナボックス９７の内周面と、シリンダチューブ３６ａの外周面及びパイプ用ボックス１０１の外周面との間に設けられた第１〜第３の摺動パッド１２０Ａ〜１２０Ｃを備える。
【０１０４】
この構成であれば、シリンダチューブ３６ａやパイプ用ボックス１０１をインナボックス９７の内周面に押しつける力が加わった状態でも、内周面との直接の接触を避けることが可能になると共に、横アウトリガシリンダ３６のインナボックス９７の内側でのスライド動作や、インナボックス９７のスライド動作を円滑に行うことが可能となる。
また、第１実施形態に係るアウトリガ装置９は、更に、先端側アーム９５の回動動作が物理的に阻止されている状態（クッション９９に当接した状態又は姿勢保持ピンにより拘束された状態）のときに、横アウトリガシリンダ３６によるＢＭ型リンク１００を介した回動力の付加によって横アウトリガシリンダ３６のシリンダチューブ３６ａ側の端部（シリンダキャップ部３６ａａ）に生じる第１の曲げモーメントＭｘＬに対して、該端部の曲げ方向の変位を阻止する第１の阻止部材１０３を備える。
【０１０５】
ここで、第１実施形態に係るアウトリガ装置９では、横アウトリガシリンダ３６の伸長作動時に、先端側アーム９５の第１の展開姿勢への回動動作が阻止された状態である場合に、横アウトリガシリンダのシリンダチューブ３６ａ側の端部に対して、ＢＭ型リンク１００を介して第１の曲げモーメントＭｘＬが発生する。これによって、横アウトリガシリンダのシリンダチューブ３６ａ側の端部を第１の曲げ方向（Ｘ方向）に変位させる第１の曲げ荷重が発生する。一方、横アウトリガシリンダ３６の縮小作動時に、先端側アーム９５の第１の格納姿勢への回動動作が阻止された状態である場合に、横アウトリガシリンダのシリンダチューブ３６ａ側の端部に対して、ＢＭ型リンク１００を介して第２の曲げモーメント（−ＭｘＬ）が発生する。これによって、横アウトリガシリンダ３６のシリンダチューブ３６ａ側の端部を第１の曲げ方向とは反対方向の第２の曲げ方向（−Ｘ方向）に変位させる第２の曲げ荷重が発生する。
【０１０６】
そして、第１の阻止部材１０３は、先端側アーム９５の基端部の横アウトリガシリンダ３６を挟んで、第１の曲げ方向側の内周面である第１の内周面に設けられた第１の座１０３ａと、先端側アーム９５の基端部の横アウトリガシリンダ３６を挟んで、第２の曲げ方向側の内周面である第２の内周面に設けられた第２の座１０３ｂとを備える。
そして、第１の座１０３ａは、先端側アーム９５の伸長作動に対応する回動動作が阻止状態であるときに、伸長作動された横アウトリガシリンダ３６のシリンダチューブ３６ａ側の端部に第１の内周面側から当接して該端部にかかる第１の曲げ荷重を支持する。
【０１０７】
また、第２の座１０３ｂは、先端側アーム９５の縮小作動に対応する回動動作が阻止状態であるときに、縮小作動された横アウトリガシリンダ３６のシリンダチューブ３６ａ側の端部に第２の内周面側から当接して該端部にかかる第２の曲げ荷重を支持する。
この構成であれば、第１の曲げモーメントＭｘＬによる第１の曲げ方向の曲げ荷重を第１の座１０３ａで支えることが可能となり、また、第２の曲げモーメント（−ＭｘＬ）による第２の曲げ方向の曲げ荷重を第２の座１０３ｂで支えることが可能となる。これによって、シリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生するのを回避することが可能となる。
また、第１実施形態に係るタワークレーン１は、上記アウトリガ装置９を備える。
この構成であれば、上記アウトリガ装置９と同等の作用及び効果が得られる。
【０１０８】
（第２実施形態）
（構成）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。
第２実施形態は、上記第１実施形態の第１の阻止部材１０３に変えて、フック形状の第２の阻止部材によって、曲げ荷重を支える点で上記第１実施形態とは異なる。
【０１０９】
以下、上記第１実施形態と同じ部分には同じ符号を付して、適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
図１５、図１６（ａ）及び（ｂ）に示すように、第２実施形態に係る第２のアウトリガ装置９Ａは、上記第１実施形態のアウトリガ装置９における、第１の阻止部材１０３及び横アウトリガシリンダ３６に代えて、第２の阻止部材１０４及び第２の横アウトリガシリンダ３６Ａを備えた構成となっている。
【０１１０】
また、第２の横アウトリガシリンダ３６Ａは、上記第１実施形態の横アウトリガシリンダ３６におけるシリンダキャップ部３６ａａに代えて、第２のシリンダキャップ部３６ａｂを備えた構成となっている。
第２の阻止部材１０４は、アウタボックス９６の第２の基端部９６ｂに設けられた、フック主軸１０４ａと、かぎ爪部１０４ｂと、爪先部１０４ｃと、フック取付部１０４ｄとを備えている。
【０１１１】
フック主軸１０４ａは、第２の基端部９６ｂの内周面に設けられ、側面視で矩形縦長の上部と半台形状の下部とを有している。矩形縦長の上部は、アウトリガ装置９が格納姿勢において、第２のシリンダキャップ部３６ａｂの外周面と当接する第１の支持面１４０ａを有する。また、半台形状の下部は、第１の支持面１４０ａ側に、第２の基端部９６ｂの内周面側に向かって斜め下方に傾斜する第３の傾斜面１４２ａを有する。
【０１１２】
かぎ爪部１０４ｂは、アウトリガ装置９が格納姿勢において、フック主軸１０４ａの上端から第２の基端部９６ｂよりも上方に突出して設けられている。このかぎ爪部１０４ｂは、フック主軸１０４ａの上端から第２のシリンダキャップ部３６ａｂの上端部の曲面に沿ってブロック３６ｄ側に向かって伸びている。
更に、かぎ爪部１０４ｂは、アウトリガ装置９が格納姿勢において、その先端部が、第２のシリンダキャップ部３６ａｂの上端部の中央位置よりもブロック３６ｄ側に位置しており、その上端部が、フック主軸１０４ａの上方から斜め右上方に真っ直ぐ伸びて傾斜面を形成し、その後、先端部まで水平方向に真っ直ぐ伸びて水平面を形成している。
【０１１３】
なお更に、かぎ爪部１０４ｂは、その下端部が、第２のシリンダキャップ部３６ａｂの上端部の形状に沿った形状を有している。そして、かぎ爪部１０４ｂは、アウトリガ装置９が格納姿勢のときに、その下端部が、第２のシリンダキャップ部３６ａｂの上端部と当接するように構成されている。
爪先部１０４ｃは、アウトリガ装置９が格納姿勢において、かぎ爪部１０４ｂの先端部から下方に突出して形成されている。具体的に、爪先部１０４ｃは、かぎ爪部１０４ｂの先端部の下端側から垂直下方に僅かに伸びる第１の面１４０ｃと、かぎ爪部１０４ｂの先端部の上端側からかぎ爪部１０４ｂの下端面よりも僅かに上の高さ位置まで右下方に斜めに伸びる第４の傾斜面１４１ｃとを有する。更に、第４の傾斜面１４１ｃの下端から垂直下方に最下端まで伸びる第２の面１４２ｃと、第１の面１４０ｃの下端から右下方に、第２の面１４２ｃよりも僅かに第２のシリンダキャップ部３６ａｂ側の最下端位置まで斜めに伸びる第５の傾斜面１４３ｃとを有する。なお更に、第５の傾斜面１４３ｃの下端と第２の面１４２ｃの下端とを水平に接続する第３の面１４４ｃを有する。
【０１１４】
フック取付部１０４ｄは、アウトリガ装置９が格納姿勢において、かぎ爪部１０４ｂの爪先部１０４ｃ側とは反対方向に向かって第２の基端部９６ｂを超えた位置まで伸びる、かぎ爪部１０４ｂとの接続部と、この接続部の先端部から第２の基端部９６ｂの外周面に沿って垂直下方に伸びる取付爪部１４０ｄとを有する。更に、第２の基端部９６ｂの上端面と当接する下端部１４１ｄを備える。
【０１１５】
即ち、第２の阻止部材１０４は、フック取付部１０４ｄの取付爪部１４０ｄ及び下端部１４１ｄと、フック主軸１０４ａの第１の支持面１４０ａとは反対側の面である第２の支持面１４１ａとから構成される溝内に、第２の基端部９６ｂが嵌入した状態で固定支持されている。
第２のシリンダキャップ部３６ａｂは、上端部が丸みを帯びた形状を有していると共に、この上端部のシリンダチューブ３６ａ側の側面部に第２の阻止部材１０４の爪先部１０４ｃを引っかけるための溝部３６０が設けられている。
【０１１６】
この溝部３６０は、爪先部１０４ｃの第１の面１４０ｃ、第５の傾斜面１４３ｃ及び第３の面１４４ｃから構成される複合面の形状に沿った形状の溝から構成されている。
そして、第２の阻止部材１０４の爪先部１０４ｃは、アウトリガ装置９が格納姿勢のときに、第２のシリンダキャップ部３６ａｂの溝部３６０の内周面に第１の面１４０ｃ、第５の傾斜面１４３ｃ及び第３の面１４４ｃが当接するように構成されている。
【０１１７】
（第２の阻止部材１０４）
次に、第２実施形態の第２の阻止部材１０４の役割について詳しく説明する。
この第２の阻止部材１０４は、上記第１実施形態の第１の阻止部材１０３と同様の役割を有している。なお、以下に記載の各曲げモーメントや各反力については、上記第１実施形態で図１３（ｂ）に基づき説明したものと同様となる。
【０１１８】
即ち、図１７（ａ）に示すように、先端側アーム９５が伏方向に回動できない状況で、更に第２の横アウトリガシリンダ３６Ａが伸長作動すると、そのシリンダ伸推力Ｆｃに対してＢＭ型リンク１００から受けるリンク反力Ｆａが発生する。そして、第１の曲げモーメントＭｘＬがシリンダチューブ３６ａの第２のシリンダキャップ部３６ａｂにかかる。
ここで、図１７（ａ）の例では、同図上部に示すように、第２の横アウトリガシリンダ３６Ａを両端支持梁（第２の横アウトリガシリンダ３６Ａが梁のように横たわった状態）と考えて、シリンダロッド３６ｂ側から力点（第２のリンク軸１００ｂの中心）までの距離Ｌａと、シリンダチューブ側から力点までの距離Ｌｂとが、距離Ｌａの方が極めて大きくなる。そのため、シリンダロッド３６ｂ側の反力は省略している。
【０１１９】
第２のシリンダキャップ部３６ａｂに第１の曲げモーメントＭｘＬがかかると、特に、第１の曲げ方向（Ｘ方向）に何も支えが無い場合、第１の曲げ方向に大きな負荷がかかってシリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生する可能性がある。
一方、図示省略するが、アウトリガ装置９が格納姿勢において、先端側アーム９５が回動かつ伸縮作動できない状態に拘束されている場合に、第２の横アウトリガシリンダ３６Ａが縮小作動すると、そのシリンダ縮推力（−Ｆｃ）に対してＢＭ型リンク１００から受けるリンク反力（−Ｆａ）が発生する。その結果、第１の曲げモーメントＭｘＬとは反対方向の第２の曲げモーメント（−ＭｘＬ）がシリンダチューブ３６ａの第２のシリンダキャップ部３６ａｂにかかる。
【０１２０】
この場合も、第２の曲げ方向（−Ｘ方向）に何も支えが無い場合に、第２の曲げ方向に大きな負荷がかかってシリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生する可能性がある。
そのため、第２実施形態では、図１５、図１６（ａ）及び（ｂ）に示すように、アウタボックス９６の第２の基端部９６ｂに、格納姿勢時に第２のシリンダキャップ部３６ａｂの上端部を押さえるフック形状の第２の阻止部材１０４を設けた。
【０１２１】
これによって、第１の曲げモーメントＭｘＬが発生したときは、図１７（ｂ）に示すように、第２の阻止部材１０４の爪先部１０４ｃの第１の面１４０ｃ、第５の傾斜面１４３ｃ及び第３の面１４４ｃが、第２のシリンダキャップ部３６ａｂの溝部３６０に当接してリンク反力ＦａのＸ方向成分Ｆｘａを支える。これによって、反力Ｆｘｓが発生して負荷を軽減し、シリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生するのを回避することが可能となる。
【０１２２】
また、逆方向の第２の曲げモーメント（−ＭｘＬ）が発生したときは、第２の阻止部材１０４のフック主軸１０４ａが、リンク反力（−Ｆａ）のＸ方向成分（−Ｆｘａ）を支えて、シリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生するのを回避することが可能となる。
ここで、第２実施形態において、第２の横アウトリガシリンダ３６Ａが伸縮式のアクチュエータに対応する。
【０１２３】
（第２実施形態の作用及び効果）
第２実施形態に係る第２のアウトリガ装置９Ａは、上記第１実施形態のアウトリガ装置９の第１の阻止部材１０３及び横アウトリガシリンダ３６に代えて、第２の阻止部材１０４及び第２の横アウトリガシリンダ３６Ａを備える。第２の阻止部材１０４は、先端側アーム９５の基端部の第２の横アウトリガシリンダ３６Ａを挟んで、第２の曲げ方向（−Ｘ方向）側の内周面に設けられている。そして、先端側アーム９５の縮小作動に対応する回動動作が阻止状態のときに、縮小作動された第２の横アウトリガシリンダ３６Ａのシリンダチューブ３６ａ側の端部（第２のシリンダキャップ部３６ａｂ）に前記内周面側から当接して該端部にかかる第２の曲げ荷重を支えるフック主軸１０４ａを備える。加えて、下端部が、横アウトリガシリンダ３６の第２のシリンダキャップ部３６ａｂの上端部の外形に沿った形状を有すると共に、格納姿勢において第２のシリンダキャップ部３６ａｂの上端部に当接するように構成されたかぎ爪部１０４ｂを備える。更に、かぎ爪部１０４ｂの先端から、第２の横アウトリガシリンダ３６Ａの第２のシリンダキャップ部３６ａｂの第１の曲げ方向（Ｘ方向）側の側面部に向かって伸びて、格納姿勢において該側面部に第１の曲げ方向側から当接するように構成された爪先部１０４ｃを備える。
【０１２４】
具体的に、第２のシリンダキャップ部３６ａｂは、上端部が丸みを帯びた形状を有していると共に、この上端部のシリンダチューブ３６ａ側の側面部に爪先部１０４ｃを引っかけるための係止用の溝部３６０が設けられている。また、爪先部１０４ｃは、かぎ爪部１０４ｂの先端部の下端側から垂直下方に僅かに伸びる第１の面１４０ｃと、第１の面１４０ｃの下端から右下方に、第２の面１４２ｃよりも僅かに第２のシリンダキャップ部３６ａｂ側の最下端位置まで斜めに伸びる第５の傾斜面１４３ｃと、第５の傾斜面１４３ｃの下端と第２の面１４２ｃの下端とを水平に接続する第３の面１４４ｃとを有する。
【０１２５】
そして、溝部３６０は、爪先部１０４ｃの第１の面１４０ｃ、第５の傾斜面１４３ｃ及び第３の面１４４ｃから構成される複合面の形状に沿った形状の溝から構成されており、アウトリガ装置９が格納姿勢のときに、その内周面に第１の面１４０ｃ、第５の傾斜面１４３ｃ及び第３の面１４４ｃが当接するように構成されている。
この構成であれば、第１の曲げモーメントＭｘＬが発生したときは、第２の阻止部材１０４の爪先部１０４ｃの第１の面１４０ｃ、第５の傾斜面１４３ｃ及び第３の面１４４ｃが、第２のシリンダキャップ部３６ａｂの溝部３６０に当接してリンク反力ＦａのＸ方向成分Ｆｘａを支える。一方、第２の曲げモーメント（−ＭｘＬ）が発生したときは、第２の阻止部材１０４のフック主軸１０４ａが、リンク反力（−Ｆａ）のＸ方向成分（−Ｆｘａ）を支える。これによって、シリンダチューブ３６ａひいてはその周辺の部品に不具合が発生するのを回避することが可能となる。
【０１２６】
（変形例）
上記各実施形態では、格納姿勢時の横アウトリガシリンダの作動によってそのシリンダチューブ側の端部に生じる曲げ荷重による変位を阻止するために、上記第１実施形態では、先端側アーム９５の基端部の横アウトリガシリンダを挟んで変位方向側の内周面に第１の阻止部材１０３を設け、上記第２実施形態では、先端側アーム９５の基端部にフック形状の第２の阻止部材１０４を設けた。これらの構成に限らず、曲げ荷重による不具合の発生を回避することが可能な構成であれば、例えば、第１の阻止部材１０３の座の形状を変更したり、第２の阻止部材１０４のフック形状や取付位置を変更したりするなど他の構成としてもよい。
【０１２７】
上記各実施形態では、横アウトリガシリンダの伸縮力を先端側アームの回動力に変換するリンク部材として、ブーメラン形状のＢＭ型リンク１００を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、先端側アーム５０の回動時にリンクが先端側アームの基端部に接触しない構成でかつ十分な回動力を伝達できる構成であれば、形状や取付位置を変更するなど他の構成としてもよい。
【０１２８】
上記各実施形態では、先端側アーム９５の回動動作及び伸縮動作の動力を発生するアクチュエータとして油圧シリンダを例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、リニアステッピングモータ等の電動式アクチュエータなど他の伸縮式のアクチュエータを動力とする構成としてもよい。
上記各実施形態では、本発明に係るアウトリガ装置を装備する作業機として、タワークレーンを例に説明したが、これに限らない。本発明は、アウトリガ装置を適用可能な作業機であれば、タワークレーンに限らず他のクレーンやクレーン以外の種々の作業機に適用可能である。
【符号の説明】
【０１２９】
１    タワークレーン（作業機）
２    シャーシフレーム
３    走行装置
４    ベース
５    コラム
６    クレーン装置
７    起伏ブーム
８    折曲げブーム
９    アウトリガ装置
９Ａ    第２のアウトリガ装置
９ＲＦ、９ＲＲ、９ＬＦ及び９ＬＲ    右前、右後、左前及び左後アウトリガ装置
１０    運転席
１１    操作部
１２    ウインチ
１３    ワイヤロープ
１４    フック
１５ａ    エンジン
１５ｂ    圧油供給装置
１５ｃ    コントロールバルブ
１６    コントロールボックス
１７    フック格納ブラケット
３０    旋回用油圧モータ
３１    起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ
３２    折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ
３３    ウインチ用油圧モータ
３４    起伏ブーム起伏用油圧シリンダ
３４Ｒ，３４Ｌ    第１，第２の起伏ブーム起伏用油圧シリンダ
３５    折曲げブーム起伏用油圧シリンダ
３５Ｒ，３５Ｌ    第１，第２の折曲げブーム起伏用油圧シリンダ
３６    横アウトリガシリンダ
３６Ａ    第２の横アウトリガシリンダ
３６ａ    シリンダチューブ
３６ａａ    シリンダキャップ部
３６ａｂ    第２のシリンダキャップ部
３６ｂ    シリンダロッド
３６ｃ    圧油給排管
３６ｄ    サブプレート
３６ＲＦ、３６ＲＲ、３６ＬＦ及び３６ＬＲ    右前、右後、左前及び左後横アウトリガシリンダ
３７    縦アウトリガシリンダ
３７ＲＦ、３７ＲＲ、３７ＬＦ及び３７ＬＲ    右前、右後、左前及び左後縦アウトリガシリンダ
４４    第１のシーブ
４５    第２のシーブ
４６    第３のシーブ
６０    油圧ポンプ
６１Ｌ  左吐出ポート
６１Ｒ  右吐出ポート
６２    主管路
６３    戻り管路
６４    タンク
８０    クレーン用切換制御弁
８１    アクセルシリンダ
８２    アウトリガ装置用切換制御弁
８３    旋回用切換制御弁
８４    ブーム伸縮用切換制御弁
８５    ウインチ用切換制御弁
８６    ブーム起伏用切換制御弁
８７    横アウトリガシリンダ切換弁
８８    縦アウトリガシリンダ切換弁
９０    ベースブラケット
９１    ブラケット部
９１ａ    第１の装着腕
９１ｂ    第１の回転軸
９１ｃ    第２の回転軸
９２    回動支持部
９３    基端側アーム
９４    センタブラケット
９４ａ    第２の装着腕
９４ｂ    第３の回転軸
９４ｃ    支軸
９４Ｈｈ，９４ＨＳ，９４ＨＬ    第１，第２，第３の姿勢保持穴
９５    先端側アーム
９６    アウタボックス
９６ａ    第１の基端部
９６ｂ    第２の基端部
９６ＨＦ    第４の姿勢保持穴
９６Ｈ    第５の姿勢保持穴
９７    インナボックス
９７ＨＬ，９７ＨＭ，９７ＨＳ    第６，第７，第８の姿勢保持穴
９８    フロート
９９    クッション
１００    ＢＭ型リンク
１００ａ，１００ｂ    第１，第２のリンク軸
１０１    パイプ用ボックス
１０２Ｂ    第１の取付部
１０２Ｃ    第２の取付部
１０３    第１の阻止部材
１０３ａ    第１の座
１０３ｂ    第２の座
１０４    第２の阻止部材
１０４ａ    フック主軸
１０４ｂ    かぎ爪部
１０４ｃ    爪先部
１０４ｄ    フック取付部
１２０Ａ〜１２０Ｃ    第１〜第３の摺動パッド
１２１Ａ〜１２１Ｃ    第１〜第３の摺動面
１３０ａ    第１の座面
１３１ａ    第１の傾斜面
１３０ｂ    第２の座面
１３１ｂ    第２の傾斜面
１４０ａ    第１の支持面
１４０ｃ    第１の面
１４０ｄ    取付爪部
１４１ａ    第２の支持面
１４１ｄ    下端部
１４３ｃ    第５の傾斜面
１４４ｃ    第３の面
１６０    コントローラ
１６１    受信機
１６２    遠隔操作装置
１８０    メインリリーフ弁（アンロード弁）
１８１    アンロード弁作動用ソレノイド
１８２    フック固定用リリーフ弁
１８２ａ  フックリリーフソレノイド
１８２ｂ  フックリリーフ弁
１９０，１９１    第１，第２の姿勢保持ピン
３６０    溝部
８２０，８４０，８６０  第１，第２，第３の電磁切換弁
【図１】
2019073370.tif 000003
【図２】
2019073370.tif 000004
【図３】
2019073370.tif 000005
【図４】
2019073370.tif 000006
【図５】
2019073370.tif 000007
【図６】
2019073370.tif 000008
【図７】
2019073370.tif 000009
【図８】
2019073370.tif 000010
【図９】
2019073370.tif 000011
【図１０】
2019073370.tif 000012
【図１１】
2019073370.tif 000013
【図１２】
2019073370.tif 000014
【図１３】
2019073370.tif 000015
【図１４】
2019073370.tif 000016
【図１５】
2019073370.tif 000017
【図１６】
2019073370.tif 000018
【図１７】
2019073370.tif 000019