(57)【要約】【課題】取得されたセンサ値が所定の条件を満たさない場合でも、補正処理を効率よく実施すること。【解決手段】実施形態に係るジャイロセンサの補正方法は、第１取得工程と、第１再取得工程と、第２取得工程と、第２再取得工程と、補正工程とを含む。第１取得工程は、第１リーン角で保持された車両のジャイロセンサから第１センサ値を取得する。第１再取得工程は、取得された第１センサ値が所定の条件を満たさない場合に、第１リーン角を変更して第１センサ値を再取得する。第２取得工程は、第１リーン角とは異なる第２リーン角で保持された車両のジャイロセンサから第２センサ値を取得する。第２再取得工程は、取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合に、第２リーン角を変更して第２センサ値を再取得する。補正工程は、取得された第１センサ値と第２センサ値とに基づいて、ジャイロセンサの検出軸を補正する。【選択図】図３
2019128269.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１リーン角で保持された車両のジャイロセンサから第１センサ値を取得する第１取得工程と、
取得された前記第１センサ値が所定の条件を満たさない場合に、前記第１リーン角を変更して前記第１センサ値を再取得する第１再取得工程と、
前記第１リーン角とは異なる第２リーン角で保持された前記車両の前記ジャイロセンサから第２センサ値を取得する第２取得工程と、
取得された前記第２センサ値が所定の条件を満たさない場合に、前記第２リーン角を変更して前記第２センサ値を再取得する第２再取得工程と、
取得された前記第１センサ値と前記第２センサ値とに基づいて、前記ジャイロセンサの検出軸を補正する補正工程と、
を含むことを特徴とするジャイロセンサの補正方法。
【請求項２】
前記第１取得工程は、前記車両が直立し、
前記第２取得工程は、前記車両が一方側に傾斜し、
前記第２再取得工程は、前記第２リーン角を前記車両の直立位置に近づけるように変更して行うこと
を特徴とする請求項１に記載のジャイロセンサの補正方法。
【請求項３】
前記第１取得工程は、前記車両が一方側に傾斜し
前記第１再取得工程は、前記第１リーン角を前記車両の直立位置に近づけるように変更して行い、
前記第２取得工程は、前記車両が他方側に傾斜し、前記第２リーン角を所定の角度より前記車両の直立位置から遠ざけるように変更して行うこと
を特徴とする請求項１に記載のジャイロセンサの補正方法。
【請求項４】
前記第２再取得工程で取得された前記第２センサ値が所定の条件を満たさない場合に、前記第２リーン角を前記車両の直立位置に近づけるように変更して、前記第２再取得工程を再度行うこと
を特徴とする請求項３に記載のジャイロセンサの補正方法。
【請求項５】
前記第１リーン角および前記第２リーン角とは異なる第３リーン角で保持された前記車両の前記ジャイロセンサから第３センサ値を取得する第３取得工程と、
取得された前記第３センサ値が所定の条件を満たさない場合に、前記第３リーン角を変更して前記第３センサ値を再取得する第３再取得工程と、
をさらに含み、
前記補正工程は、取得された前記第１センサ値と前記第２センサ値と前記第３センサ値とに基づいて、前記ジャイロセンサの検出軸を補正すること
を特徴とする請求項１に記載のジャイロセンサの補正方法。
【請求項６】
前記第１取得工程は、前記車両が直立し、
前記第２取得工程は、前記車両が一方側に傾斜し、
前記第２再取得工程は、前記第２リーン角を前記車両の直立位置に近づけるように変更して行い、
前記第３取得工程は、前記車両が他方側に傾斜し、前記第３リーン角を所定の角度より前記車両の直立位置から遠ざけるように変更して行うこと
を特徴とする請求項５に記載のジャイロセンサの補正方法。
【請求項７】
前記第３再取得工程で取得された前記第３センサ値が所定の条件を満たさない場合に、前記第３リーン角を前記車両の直立位置に近づけるように変更して、前記第３再取得工程を再度行うこと
を特徴とする請求項６に記載のジャイロセンサの補正方法。
【請求項８】
前記ジャイロセンサと、
リーン角を制御するリーンアクチュエータと、
前記ジャイロセンサと前記リーンアクチュエータとを制御し、請求項１〜７のいずれか一つに記載のジャイロセンサの補正方法を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジャイロセンサの補正方法および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、左右輪それぞれにインホイールモータを備え、それぞれの車輪が独立して回転駆動する車両が知られており、かかる車両には姿勢の変化を検出するジャイロセンサが搭載される（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
そして、かかる車両が出荷される際などに、ジャイロセンサから取得されるセンサ値に基づいて、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの検出軸が車両の車両軸と一致するように検出軸を補正する補正処理が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２４７８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の補正処理では、ジャイロセンサから取得されるセンサ値が所定の条件を満たさない（たとえば、センサ値のぶれが所定の値より大きい）場合、補正処理の基準となるセンサ値が妥当でないとみなされて、ジャイロセンサを交換するなどの再調整が行われる。これにより、補正処理に大きな手間がかかっていた。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、取得されたセンサ値が所定の条件を満たさない場合でも、補正処理を効率よく実施することができるジャイロセンサの補正方法および車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るジャイロセンサの補正方法は、第１取得工程と、第１再取得工程と、第２取得工程と、第２再取得工程と、補正工程とを含む。前記第１取得工程は、第１リーン角で保持された車両のジャイロセンサから第１センサ値を取得する。前記第１再取得工程は、取得された前記第１センサ値が所定の条件を満たさない場合に、前記第１リーン角を変更して前記第１センサ値を再取得する。前記第２取得工程は、前記第１リーン角とは異なる第２リーン角で保持された前記車両の前記ジャイロセンサから第２センサ値を取得する。前記第２再取得工程は、取得された前記第２センサ値が所定の条件を満たさない場合に、前記第２リーン角を変更して前記第２センサ値を再取得する。前記補正工程は、取得された前記第１センサ値と前記第２センサ値とに基づいて、前記ジャイロセンサの検出軸を補正する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、取得されたセンサ値が所定の条件を満たさない場合でも、補正処理を効率よく実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る車両の概要を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施形態に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（１）である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施形態に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（２）である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、実施形態に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（３）である。
【図５Ａ】図５Ａは、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（１）である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（２）である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（３）である。
【図５Ｄ】図５Ｄは、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（４）である。
【図６Ａ】図６Ａは、実施形態の変形例２に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（１）である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、実施形態の変形例２に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（２）である。
【図７】図７は、実施形態に係るジャイロセンサの補正処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサの補正処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態の変形例２に係るジャイロセンサの補正処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するジャイロセンサの補正方法および車両の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１１】
＜車両の構成＞
最初に、実施形態に係る車両Ｃの構成について説明する。図１は、実施形態に係る車両Ｃの概要を示す図である。車両Ｃは、図１に示すように、車体の左右側に配置された２つの前輪ＦＷと、Ｙ軸方向である車幅方向において車体中央に配置された１つの後輪ＲＷとを有する一人乗り用の三輪型モビリティである。
【００１２】
なお、車両Ｃは、たとえば、前輪ＦＷが１つ、後輪ＲＷが２つであってもよく、あるいは、前輪ＦＷが２つ、後輪ＲＷが２つの四輪型の車両であってもよい。
【００１３】
また、車両Ｃは、車幅方向であるＹ軸方向へ車体を傾倒させるリーンアクチュエータ（以下、リーンＡＣＴとも呼称する。）１２（図２参照）を有し、たとえば、かかるリーンＡＣＴ１２を旋回時に駆動して、車両Ｃを傾斜させる。
【００１４】
また、車両Ｃは、２つの前輪ＦＷそれぞれにインホイールモータ（In-Wheel  Motor：以下、ＩＷＭとも呼称する。）１５（図２参照）を有するとともに、２つの前輪ＦＷがドライブシャフトのようなハード的機構で結合していない。これにより、それぞれのＩＷＭ１５を独立して駆動させることで車両Ｃの加速・減速を行う。
【００１５】
また、車両Ｃは、ステアリング制御に関し、機械的なリンク機構を持たず、舵角センサの操舵入力を基に電気的にステアリング制御を行う、いわゆるステア・バイ・ワイヤを採用している。
【００１６】
＜車両制御システムの構成＞
次に、実施形態に係る車両制御装置１を備える車両制御システムＳについて説明する。図２は、実施形態に係る車両制御システムＳの構成を示すブロック図である。なお、図２では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００１７】
車両制御システムＳは、電源ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）５０と、統合ＥＣＵ１と、リーンＥＣＵ２と、ステアＥＣＵ３と、電池ＥＣＵ４と、ＩＷＭ−ＥＣＵ５とを備える。このうち、統合ＥＣＵ１は、実施形態に係る車両制御装置１に対応する。
【００１８】
電源ＥＣＵ５０は、車両Ｃの電源を制御する。統合ＥＣＵ１は、系統全体を制御する。すなわち、統合ＥＣＵ１は上位ＥＣＵであり、リーンＥＣＵ２と、ステアＥＣＵ３と、電池ＥＣＵ４と、ＩＷＭ−ＥＣＵ５とは下位ＥＣＵである。
【００１９】
統合ＥＣＵ１は、それぞれの下位ＥＣＵにＣＡＮ（Controller  Area  Network）などの車載ネットワークを通じて相互通信可能に接続される。なお、統合ＥＣＵ１の詳細な機能ブロックについては後述する。
【００２０】
リーンＥＣＵ２は、リーンＡＣＴ１２を制御する。かかるリーンアクチュエータ１２は、旋回加速度に応じて車体を車幅方向である左右方向に傾倒させて、車両Ｃの旋回を容易にする。また、リーンＡＣＴ１２は、車体における左右方向の傾倒状態を適切に保持して、車両Ｃの転倒を防止する。
【００２１】
ステアＥＣＵ３は、運転者のステアリング操作に応じて車両Ｃが走行するように、ステアアクチュエータ（以下、ステアＡＣＴとも呼称する。）１３を制御する。電池ＥＣＵ４は、電池１４の劣化を監視する。
【００２２】
ＩＷＭ−ＥＣＵ５は、運転者のアクセル操作またはブレーキ操作に応じて車両Ｃが加速または制動されるように、車両Ｃの２つの前輪ＦＷにそれぞれ設けられるＩＷＭ１５を制御する。
【００２３】
リーンＡＣＴ１２は、リーンＥＣＵ２からの指示、すなわち指示信号に基づいて車体を左右方向に傾倒させる。これにより、リーンＡＣＴ１２は、たとえば、車両Ｃの旋回時に車体の姿勢を変更する。また、リーンＡＣＴ１２は、走行路面の凹凸や、傾斜に応じて車体の姿勢を変更する。
【００２４】
ステアＡＣＴ１３は、ステアＥＣＵ３からの指示、すなわち指示信号に基づいて後輪ＲＷの転舵角を変更する。電源の一例である電池１４は、蓄電池であり、たとえばリチウムイオン電池である。
【００２５】
ＩＷＭ１５は、ＩＷＭ−ＥＣＵ５からの指示、すなわち指示信号に基づいて２つの前輪ＦＷを回転させ、かかる２つの前輪ＦＷの回転数を制御する。ＩＷＭ１５は、たとえば、三相交流モータである。なお、車両Ｃには２つの前輪ＦＷに対応する２つのＩＷＭ１５が搭載されるが、理解の容易のため、実施形態ではＩＷＭ１５の記載は１つに省略する。
【００２６】
＜車両制御装置の構成＞
図３は、実施形態に係る車両制御装置１の構成を示すブロック図である。車両制御装置１は、制御部２０と、記憶部３０とを備える。制御部２０は、リーン制御部２１と、取得部２２と、判定部２３と、補正部２４とを有する。また、車両制御装置１は、車両Ｃに搭載されるジャイロセンサ４０に接続される。
【００２７】
ここで、車両制御装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００２８】
コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２０のリーン制御部２１、取得部２２、判定部２３および補正部２４として機能する。
【００２９】
また、制御部２０のリーン制御部２１、取得部２２、判定部２３および補正部２４の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３０】
また、記憶部３０は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、車両制御装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００３１】
ジャイロセンサ４０は、かかるセンサに印加されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの検出軸における回転角速度を検出する。ジャイロセンサ４０は、かかるセンサのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの検出軸と、車両ＣのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの車両軸とが一致するように、車両Ｃ内で略水平に設置される。
【００３２】
しかしながら、ジャイロセンサ４０の取り付け誤差などにより、ジャイロセンサ４０の検出軸と車両Ｃの車両軸とが一致しない場合がある。そこで、車両Ｃが出荷される前などに、ジャイロセンサ４０の検出軸と車両Ｃの車両軸とが一致するように、ジャイロセンサ４０のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの検出軸を補正する補正処理が行われる。
【００３３】
かかる補正処理は、精密に水平出しされた定盤Ｔ（図４Ａ参照）上に車両Ｃを載置した上で、車両Ｃの姿勢を変化させながら取得されたジャイロセンサ４０のセンサ値に基づいて行われる。
【００３４】
リーン制御部２１は、車両Ｃのリーン角、すなわち、車体の左右方向における傾斜角度を制御する。具体的には、リーン制御部２１は、リーンＥＣＵ２に所定の指令を出力し、かかる指令に基づいてリーンＥＣＵ２がリーンＡＣＴ１２を動作させることにより、車両Ｃのリーン角を制御する。
【００３５】
取得部２２は、ジャイロセンサ４０から送信されるセンサ値を取得する。判定部２３は、取得部２２で取得されたジャイロセンサ４０のセンサ値が、所定の条件を満たすか否かを判定する。
【００３６】
判定部２３は、取得されたセンサ値が安定している状態である場合に所定の条件を満たすと判定する。たとえば、取得されたセンサ値のぶれ、即ちセンサ値の変動中心値からの振れ幅が所定の値以下である場合にはセンサ値が安定している状態であるとして所定の条件を満たすと判定し、取得されたセンサ値のぶれが所定の値より大きい場合にはセンサ値が安定していない状態であるとして所定の条件を満たさないと判定する。また例えば、一定期間のセンサ値の平均値を算出時に最大変化量が一定値以上あった場合をセンサ値が安定していない状態であるとして所定の条件を満たさないと判定してもよい。
【００３７】
補正部２４は、取得部２２で取得されたセンサ値のうち、判定部２３で所定の条件を満たすと判定されたセンサ値を用いて、ジャイロセンサ４０のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの検出軸が車両ＣのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの車両軸と一致するように補正する。つづいては、かかる補正処理の詳細について説明する。
【００３８】
＜補正処理の詳細＞
図４Ａは、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正処理を説明するための図（１）である。上述のように、かかる補正処理は、精密に水平出しされた定盤Ｔ上に車両Ｃを載置して行われる。
【００３９】
最初に、リーンＡＣＴ１２を制御して、車両Ｃを直立状態で保持する。かかる直立状態とは、ＹＺ平面において、定盤Ｔに垂直な垂直軸Ｏ１と、車両Ｃの中立軸Ｏ２とが一致する状態である。したがってこの場合、垂直軸Ｏ１と中立軸Ｏ２との角度である車両Ｃの第１リーン角θ１はゼロ度である。
【００４０】
そして、第１リーン角θ１がゼロ度の状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第１センサ値を取得する（ステップＳ１）。なお、かかるジャイロセンサ４０のセンサ値は、ジャイロセンサ４０に下向きに印加される１Ｇの重力Ｇに起因して計測された値である。
【００４１】
図４Ｂは、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正処理を説明するための図（２）である。次に、図４Ｂに示すように、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃを一方側（図では左側）に傾斜させて、車両Ｃのリーン角が所定の第２リーン角θ２となるようにして保持する。
【００４２】
そして、車両Ｃのリーン角が第２リーン角θ２に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を取得する（ステップＳ２）。
【００４３】
ここで、取得された第２センサ値が所定の条件を満たす場合、ここまでで取得された第１センサ値と第２センサ値とに基づいて、補正部２４は、ジャイロセンサ４０の検出軸が車両Ｃの車両軸と一致するように補正処理を行う。
【００４４】
しかしながら、第２リーン角θ２で傾斜した車両Ｃは、直立状態の場合に比べて不安定であることから、ジャイロセンサ４０の第２センサ値は外乱などで安定しない場合がある。そして、安定せず所定の条件を満たさない第２センサ値では、適切な補正処理を補正部２４で行うことができない。
【００４５】
そこで、実施形態では、取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合、適切な第２センサ値が得られるように、第２センサ値を再取得する処理を行う。図４Ｃは、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正処理を説明するための図（３）である。
【００４６】
図４Ｃに示すように、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃの姿勢を直立方向に所定の角度だけ戻して、車両Ｃのリーン角が所定の第２リーン角θ２ａとなるようにして保持する。すなわち、第２リーン角θ２ａは、図４Ｂに示した第２リーン角θ２より小さい角度である。
【００４７】
そして、車両Ｃのリーン角が第２リーン角θ２ａに保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を再取得する（ステップＳ３）。このように、車両Ｃの姿勢を直立方向に戻すことにより、車両Ｃが安定する方向に状態が変化することから、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たす可能性が高まる。
【００４８】
したがって、実施形態によれば、取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合でも、ジャイロセンサ４０を交換する手間を減らすことができることから、補正処理を効率よく実施することができる。
【００４９】
なお、ステップＳ３において再取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合には、ジャイロセンサ４０の取り付け状態やジャイロセンサ４０自体に問題があると推定されるため、補正処理を中止してジャイロセンサ４０を交換するなどの処置を行うとよい。
【００５０】
一方で、ステップＳ３で再取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合でも、車両Ｃの姿勢をさらに直立方向に所定の角度だけ戻して、第２センサ値を再度取得してもよい。
【００５１】
＜変形例＞
つづいては、実施形態の各種変形例について説明する。図５Ａは、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサ４０の補正処理を説明するための図（１）である。図５Ａに示すように、まず、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃを一方側（図では左側）に傾斜させて、車両Ｃのリーン角が所定の第１リーン角θ１となるようにして保持する。
【００５２】
そして、車両Ｃのリーン角が第１リーン角θ１に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第１センサ値を取得する（ステップＳ１１）。ここで、取得された第１センサ値が所定の条件を満たす場合、後述する第２センサ値を取得する処理に進む。
【００５３】
一方で、取得された第１センサ値が所定の条件を満たさない場合、図５Ｂに示すように、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃの姿勢を直立方向に所定の角度だけ戻して、車両Ｃのリーン角が所定の第１リーン角θ１ａとなるようにして保持する。すなわち、第１リーン角θ１ａは、図５Ａに示した第１リーン角θ１より小さい角度である。図５Ｂは、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサの補正処理を説明するための図（２）である。
【００５４】
そして、車両Ｃのリーン角が第１リーン角θ１ａに保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第１センサ値を再取得する（ステップＳ１２）。
【００５５】
なお、ステップＳ１２において再取得された第１センサ値が所定の条件を満たさない場合には、ジャイロセンサ４０の取り付け状態やジャイロセンサ４０自体に問題があると推定されるため、補正処理を中止してジャイロセンサ４０を交換するなどの処置を行うとよい。
【００５６】
また、ステップＳ１２において再取得された第１センサ値が所定の条件を満たす場合、図５Ｃに示すように、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃを他方側（図では右側）に傾斜させて、車両Ｃのリーン角が第２リーン角θ２となるようにして保持する。図５Ｃは、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサ４０の補正処理を説明するための図（３）である。
【００５７】
そして、車両Ｃのリーン角が第２リーン角θ２に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を取得する（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１１で取得された第１センサ値が所定の条件を満たしていた場合、ステップＳ１３での第２リーン角θ２は、所定の角度である。
【００５８】
一方で、ステップＳ１１で取得された第１センサ値が所定の条件を満たしておらず、ステップＳ１２での再取得処理が行われた場合、ステップＳ１３での第２リーン角θ２は、所定の角度より大きい角度であるとよい。
【００５９】
これにより、ステップＳ１２での車両Ｃの姿勢とステップＳ１３での車両Ｃの姿勢との角度差を所定の範囲以上に維持することができることから、第１センサ値と第２センサ値との差異が大きくなるため、補正部２４での補正処理を良好に実施することができる。
【００６０】
ここで、取得された第２センサ値が所定の条件を満たす場合、ここまでで取得された第１センサ値と第２センサ値とに基づいて、補正部２４は、ジャイロセンサ４０の検出軸が車両Ｃの車両軸と一致するように補正処理を行う。
【００６１】
一方で、取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合、適切な第２センサ値が得られるように、第２センサ値を再取得する処理を行う。図５Ｄは、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサ４０の補正処理を説明するための図（４）である。
【００６２】
図５Ｄに示すように、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃの姿勢を直立方向に所定の角度だけ戻して、車両Ｃのリーン角が所定の第２リーン角θ２ａとなるようにして保持する。すなわち、第２リーン角θ２ａは、図５Ｃに示した第２リーン角θ２より小さい角度である。
【００６３】
そして、車両Ｃのリーン角が第２リーン角θ２ａに保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を再取得する（ステップＳ１４）。このように、車両Ｃの姿勢を直立方向に戻すことにより、車両Ｃが安定する方向に状態が変化することから、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たす可能性が高まる。
【００６４】
なお、ステップＳ１４で再取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合でも、一方側に傾斜させて取得された第１センサ値には問題がないことから、ジャイロセンサ４０の取り付け状態やジャイロセンサ４０自体に問題があるとは考えにくい。したがって、ステップＳ１４で再取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合、車両Ｃをさらに直立方向に所定の角度だけ戻して、第２センサ値を再度取得するとよい。
【００６５】
ここまで説明した変形例１では、車両Ｃを両側に傾けて補正処理を行っているため、実施形態に比べて、第１センサ値を取得する際の車両Ｃの姿勢と第２センサ値を取得する際の車両Ｃの姿勢との角度差が大きいことから、第１センサ値と第２センサ値との差異が大きくなるため、補正部２４での補正処理を良好に実施することができる。
【００６６】
つづいて、実施形態の変形例２について説明する。かかる変形例２では、まず、実施形態における上述のステップＳ１〜ステップＳ３の処理が行われる。したがって、ステップＳ１〜ステップＳ３の説明については省略する。
【００６７】
上述のステップＳ３につづいて、変形例２では、図６Ａに示すように、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃを他方側（図では右側）に傾斜させて、車両Ｃのリーン角が第３リーン角θ３となるようにして保持する。図６Ａは、実施形態の変形例２に係るジャイロセンサ４０の補正処理を説明するための図（１）である。
【００６８】
そして、車両Ｃのリーン角が第３リーン角θ３に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第３センサ値を取得する（ステップＳ２１）。なお、ステップＳ２で取得された第２センサ値が所定の条件を満たしていた場合、ステップＳ２１での第３リーン角θ３は、所定の角度である。
【００６９】
一方で、ステップＳ２で取得された第２センサ値が所定の条件を満たしておらず、ステップＳ３での再取得処理が行われた場合、ステップＳ２１での第３リーン角θ３は、所定の角度より大きい角度であるとよい。
【００７０】
これにより、ステップＳ３での車両Ｃの姿勢とステップＳ２１での車両Ｃの姿勢との角度差を所定の範囲以上に維持することができることから、第２センサ値と第３センサ値との差異が大きくなるため、補正部２４での補正処理を良好に実施することができる。
【００７１】
ここで、取得された第３センサ値が所定の条件を満たす場合、ここまでで取得された第１センサ値と第２センサ値と第３センサ値とに基づいて、補正部２４は、ジャイロセンサ４０の検出軸が車両Ｃの車両軸と一致するように補正処理を行う。
【００７２】
一方で、取得された第３センサ値が所定の条件を満たさない場合、適切な第３センサ値が得られるように、第３センサ値を再取得する処理を行う。図６Ｂは、実施形態の変形例２に係るジャイロセンサ４０の補正処理を説明するための図（２）である。
【００７３】
図６Ｂに示すように、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃの姿勢を直立方向に所定の角度だけ戻して、車両Ｃのリーン角が所定の第３リーン角θ３ａとなるようにして保持する。すなわち、第３リーン角θ３ａは、図６Ａに示した第３リーン角θ３より小さい角度である。
【００７４】
そして、車両Ｃのリーン角が第３リーン角θ３ａに保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第３センサ値を再取得する（ステップＳ２２）。このように、車両Ｃの姿勢を直立方向に戻すことにより、車両Ｃが安定する方向に状態が変化することから、再取得された第３センサ値が所定の条件を満たす可能性が高まる。
【００７５】
なお、ステップＳ２２で再取得された第３センサ値が所定の条件を満たさない場合でも、一方側に傾斜させて取得された第２センサ値には問題がないことから、ジャイロセンサ４０の取り付け状態やジャイロセンサ４０自体に問題があるとは考えにくい。したがって、ステップＳ２２で再取得された第３センサ値が所定の条件を満たさない場合、車両Ｃをさらに直立方向に所定の角度だけ戻して、第３センサ値を再度取得するとよい。
【００７６】
ここまで説明した変形例２では、３つのセンサ値（第１センサ値、第２センサ値、第３センサ値）に基づいて補正処理を行っているため、実施形態や変形例１に比べて補正処理に用いることができるパラメータが多いことから、補正部２４での補正処理をさらに良好に実施することができる。
【００７７】
＜補正処理の詳細＞
つづいて、図７〜図９を参照しながら、実施形態および各種変形例に係る補正処理の手順について説明する。図７は、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正処理の手順を示すフローチャートである。
【００７８】
まず、リーン制御部２１により車両Ｃのリーン角がゼロ度の第１リーン角θ１に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第１センサ値を取得する第１取得処理を行う（ステップＳ１０１）。
【００７９】
次に、リーン制御部２１により車両Ｃのリーン角が一方側に傾斜された第２リーン角θ２に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を取得する第２取得処理を行う（ステップＳ１０２）。
【００８０】
次に、判定部２３は、取得された第２センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、取得された第２センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、補正部２４は、取得された第１センサ値と第２センサ値とに基づいて、ジャイロセンサ４０の検出軸が車両Ｃの車両軸と一致するように補正する補正処理を行い（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【００８１】
一方で、取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、リーン制御部２１は、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃのリーン角を直立方向に所定の角度だけ近づけるように変更し（ステップＳ１０５）、車両Ｃのリーン角が所定の第２リーン角θ２ａとなるようにして保持する。そして、車両Ｃのリーン角が第２リーン角θ２ａに保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を再取得する第２再取得処理を行う（ステップＳ１０６）。
【００８２】
次に、判定部２３は、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４の処理に移行する。
【００８３】
一方で、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ジャイロセンサ４０の取り付け状態やジャイロセンサ４０自体に問題があると推定し、補正処理を中止して（ステップＳ１０８）、処理を終了する。
【００８４】
図８は、実施形態の変形例１に係るジャイロセンサ４０の補正処理の手順を示すフローチャートである。まず、リーン制御部２１により車両Ｃのリーン角が一方側に傾斜された第１リーン角θ１に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第１センサ値を取得する第１取得処理を行う（ステップＳ２０１）。
【００８５】
次に、判定部２３は、取得された第１センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０２）。そして、取得された第１センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、リーン制御部２１により車両Ｃのリーン角が他方側に傾斜された第２リーン角θ２に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を取得する第２取得処理を行う（ステップＳ２０３）。
【００８６】
一方で、取得された第１センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、リーン制御部２１は、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃのリーン角を直立方向に所定の角度だけ近づけるように変更し（ステップＳ２０４）、車両Ｃのリーン角が所定の第１リーン角θ１ａとなるようにして保持する。そして、車両Ｃのリーン角が第１リーン角θ１ａに保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第１センサ値を再取得する第１再取得処理を行う（ステップＳ２０５）。
【００８７】
次に、判定部２３は、再取得された第１センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０６）。そして、再取得された第１センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、つづいて行われる第２取得処理で用いられる第２リーン角θ２を所定の角度より大きい角度に変更して（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０３の処理に移行する。
【００８８】
一方で、再取得された第１センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、ジャイロセンサ４０の取り付け状態やジャイロセンサ４０自体に問題があると推定し、補正処理を中止して（ステップＳ２０８）、処理を終了する。
【００８９】
ステップＳ２０３以降の処理についての説明に戻る。ステップＳ２０３につづいて、判定部２３は、取得された第２センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０９）。そして、取得された第２センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、補正部２４は、取得された第１センサ値と第２センサ値とに基づいて、ジャイロセンサ４０の検出軸が車両Ｃの車両軸と一致するように補正する補正処理を行い（ステップＳ２１０）、処理を終了する。
【００９０】
一方で、取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、リーン制御部２１は、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃのリーン角を直立方向に所定の角度だけ近づけるように変更し（ステップＳ２１１）、車両Ｃのリーン角が所定の第２リーン角θ２ａとなるようにして保持する。そして、車両Ｃのリーン角が第２リーン角θ２ａに保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を再取得する第２再取得処理を行う（ステップＳ２１２）。
【００９１】
次に、判定部２３は、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２１３）。そして、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ２１３，Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０の処理に移行する。一方で、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ２１３，Ｎｏ）、ステップＳ２１１の処理に戻る。
【００９２】
図９は、実施形態の変形例２に係るジャイロセンサ４０の補正処理の手順を示すフローチャートである。まず、リーン制御部２１により車両Ｃのリーン角がゼロ度の第１リーン角θ１に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第１センサ値を取得する第１取得処理を行う（ステップＳ３０１）。
【００９３】
次に、リーン制御部２１により車両Ｃのリーン角が一方側に傾斜された第２リーン角θ２に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を取得する第２取得処理を行う（ステップＳ３０２）。
【００９４】
次に、判定部２３は、取得された第２センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３０３）。そして、取得された第２センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、リーン制御部２１により車両Ｃのリーン角が他方側に傾斜された第３リーン角θ３に保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第３センサ値を取得する第３取得処理を行う（ステップＳ３０４）。
【００９５】
一方で、取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、リーン制御部２１は、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃのリーン角を直立方向に所定の角度だけ近づけるように変更し（ステップＳ３０５）、車両Ｃのリーン角が所定の第２リーン角θ２ａとなるようにして保持する。そして、車両Ｃのリーン角が第２リーン角θ２ａに保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第２センサ値を再取得する第２再取得処理を行う（ステップＳ３０６）。
【００９６】
次に、判定部２３は、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３０７）。そして、再取得された第１センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ３０７，Ｙｅｓ）、つづいて行われる第３取得処理で用いられる第３リーン角θ３を所定の角度より大きい角度に変更して（ステップＳ３０８）、ステップＳ３０４の処理に移行する。
【００９７】
一方で、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ３０７，Ｎｏ）、ジャイロセンサ４０の取り付け状態やジャイロセンサ４０自体に問題があると推定し、補正処理を中止して（ステップＳ３０９）、処理を終了する。
【００９８】
ステップＳ３０４以降の処理についての説明に戻る。ステップＳ３０４につづいて、判定部２３は、取得された第３センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３１０）。そして、取得された第３センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ３１０，Ｙｅｓ）、補正部２４は、取得された第１センサ値と第２センサ値と第３センサ値とに基づいて、ジャイロセンサ４０の検出軸が車両Ｃの車両軸と一致するように補正する補正処理を行い（ステップＳ３１１）、処理を終了する。
【００９９】
一方で、取得された第３センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ３１０，Ｎｏ）、リーン制御部２１は、リーンＡＣＴ１２を動作させて、車両Ｃのリーン角を直立方向に所定の角度だけ近づけるように変更し（ステップＳ３１２）、車両Ｃのリーン角が所定の第３リーン角θ３ａとなるようにして保持する。そして、車両Ｃのリーン角が第３リーン角θ３ａに保持された状態で、取得部２２は、ジャイロセンサ４０のセンサ値である第３センサ値を再取得する第３再取得処理を行う（ステップＳ３１３）。
【０１００】
次に、判定部２３は、再取得された第３センサ値が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３１４）。そして、再取得された第３センサ値が所定の条件を満たす場合（ステップＳ３１４，Ｙｅｓ）、ステップＳ３１１の処理に移行する。一方で、再取得された第３センサ値が所定の条件を満たさない場合（ステップＳ３１４，Ｎｏ）、ステップＳ３１２の処理に戻る。
【０１０１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。たとえば、上述の実施形態では、車両Ｃに設けられるジャイロセンサ４０の補正処理について示したが、車両以外に設けられるジャイロセンサの補正処理に上述の実施形態を適用してもよい。
【０１０２】
実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正方法は、第１取得工程（ステップＳ１０１、Ｓ２０１、Ｓ３０１）と、第１再取得工程（ステップＳ２０５）と、第２取得工程（ステップＳ１０２、Ｓ２０３、Ｓ３０２）と、第２再取得工程（ステップＳ１０６、Ｓ２１２、Ｓ３０６）と、補正工程（ステップＳ１０４、Ｓ２１０、Ｓ３１１）とを含む。第１取得工程（ステップＳ１０１、Ｓ２０１、Ｓ３０１）は、第１リーン角θ１で保持された車両Ｃのジャイロセンサ４０から第１センサ値を取得する。第１再取得工程（ステップＳ２０５）は、取得された第１センサ値が所定の条件を満たさない場合に、第１リーン角θ１を変更して第１センサ値を再取得する。第２取得工程（ステップＳ１０２、Ｓ２０３、Ｓ３０２）は、第１リーン角θ１とは異なる第２リーン角θ２で保持された車両Ｃのジャイロセンサ４０から第２センサ値を取得する。第２再取得工程（ステップＳ１０６、Ｓ２１２、Ｓ３０６）は、取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合に、第２リーン角θ２を変更して第２センサ値を再取得する。補正工程（ステップＳ１０４、Ｓ２１０、Ｓ３１１）は、取得された第１センサ値と第２センサ値とに基づいて、ジャイロセンサ４０の検出軸を補正する。これにより、取得されたセンサ値が所定の条件を満たさない場合でも、ジャイロセンサ４０を交換する手間を減らすことができることから、補正処理を効率よく実施することができる。
【０１０３】
また、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正方法において、第１取得工程（ステップＳ１０１、Ｓ３０１）は、車両Ｃが直立し、第２取得工程（ステップＳ１０２、３０２）は、車両Ｃが一方側に傾斜し、第２再取得工程（ステップＳ１０６、Ｓ３０６）は、第２リーン角θ２を車両Ｃの直立位置に近づけるように変更して行う。これにより、第２再取得工程（ステップＳ１０６、Ｓ３０６）において車両Ｃが安定する方向に状態が変化することから、再取得された第２センサ値が所定の条件を満たす可能性を高めることができる。
【０１０４】
また、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正方法において、第１取得工程（ステップＳ２０１）は、車両が一方側に傾斜し、第１再取得工程（ステップＳ２０５）は、第１リーン角θ１を車両Ｃの直立位置に近づけるように変更して行い、第２取得工程（Ｓ２０３）は、車両Ｃが他方側に傾斜し、第２リーン角θ２を所定の角度より車両Ｃの直立位置から遠ざけるように変更して（ステップＳ２０７）行う。これにより、補正部２４での補正処理を良好に実施することができる。
【０１０５】
また、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正方法において、第２再取得工程（ステップＳ２１２）で取得された第２センサ値が所定の条件を満たさない場合に、第２リーン角θ２を車両Ｃの直立位置に近づけるように変更して（ステップＳ２１１）、第２再取得工程（ステップＳ２１２）を再度行う。これにより、取得されたセンサ値が所定の条件を満たさない場合でも、ジャイロセンサ４０を交換する手間を減らすことができることから、補正処理を効率よく実施することができる。
【０１０６】
また、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正方法は、第１リーン角θ１および第２リーン角θ２とは異なる第３リーン角θ３で保持された車両Ｃのジャイロセンサ４０から第３センサ値を取得する第３取得工程（ステップＳ３０４）と、取得された第３センサ値が所定の条件を満たさない場合に、第３リーン角θ３を変更して第３センサ値を再取得する第３再取得工程（ステップＳ３１３）と、を含む。そして、補正工程（ステップＳ３１１）は、取得された第１センサ値と第２センサ値と第３センサ値とに基づいて、ジャイロセンサ４０の検出軸を補正する。これにより、補正部２４での補正処理をさらに良好に実施することができる。
【０１０７】
また、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正方法において、第１取得工程（ステップＳ３０１）は、車両Ｃが直立し、第２取得工程（ステップＳ３０２）は、車両Ｃが一方側に傾斜し、第２再取得工程（ステップＳ３０６）は、第２リーン角θ２を車両Ｃの直立位置に近づけるように変更して行い、第３取得工程（ステップＳ３０４）は、車両Ｃが他方側に傾斜し、第３リーン角θ３を所定の角度より車両Ｃの直立位置から遠ざけるように変更して（ステップＳ３０８）行う。これにより、補正部２４での補正処理を良好に実施することができる。
【０１０８】
また、実施形態に係るジャイロセンサ４０の補正方法において、第３再取得工程（ステップＳ３１３）で取得された第３センサ値が所定の条件を満たさない場合に、第３リーン角θ３を車両Ｃの直立位置に近づけるように変更して（ステップＳ３１２）、第３再取得工程（ステップＳ３１３）を再度行う。これにより、取得されたセンサ値が所定の条件を満たさない場合でも、ジャイロセンサ４０を交換する手間を減らすことができることから、補正処理を効率よく実施することができる。
【０１０９】
また、実施形態に係る車両Ｃは、ジャイロセンサ４０と、リーン角を制御するリーンアクチュエータ１２と、ジャイロセンサ４０とリーンアクチュエータ１２とを制御し、上述のジャイロセンサ４０の補正方法を実行する制御部２０と、を備える。これにより、取得されたセンサ値が所定の条件を満たさない場合でも、ジャイロセンサ４０を交換する手間を減らすことができることから、補正処理を効率よく実施することができる車両Ｃを実現することができる。
【０１１０】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
１      車両制御装置（統合ＥＣＵ）
Ｓ      車両制御システム
Ｃ      車両
２      リーンＥＣＵ
１２    リーンアクチュエータ（リーンＡＣＴ）
２０    制御部
２１    リーン制御部
２２    取得部
２３    判定部
２４    補正部
３０    記憶部
４０    ジャイロセンサ
θ１、θ１ａ  第１リーン角
θ２、θ２ａ  第２リーン角
θ３、θ３ａ  第３リーン角
【図１】
2019128269.tif 000003
【図２】
2019128269.tif 000004
【図３】
2019128269.tif 000005
【図４Ａ】
2019128269.tif 000006
【図４Ｂ】
2019128269.tif 000007
【図４Ｃ】
2019128269.tif 000008
【図５Ａ】
2019128269.tif 000009
【図５Ｂ】
2019128269.tif 000010
【図５Ｃ】
2019128269.tif 000011
【図５Ｄ】
2019128269.tif 000012
【図６Ａ】
2019128269.tif 000013
【図６Ｂ】
2019128269.tif 000014
【図７】
2019128269.tif 000015
【図８】
2019128269.tif 000016
【図９】
2019128269.tif 000017