(57)【要約】【課題】  不快感を与えるうなり音の発生を抑制するとともに各圧縮機の空調能力に差が生じることを抑制することができる空気調和装置および鉄道車両用空気調和装置を提供する。【解決手段】  空気調和装置１００は、冷媒を圧縮して吐出する圧縮機１ａ，１ｂと、圧縮機１ａ，１ｂにそれぞれ設けられる誘導電動機８ａ，８ｂと、誘導電動機８ａ，８ｂに印加する交流電圧の周波数を駆動周波数として導出する制御装置１１と、供給電源の周波数を駆動周波数に変換し誘導電動機８ａ，８ｂに出力するインバータ１０ａ，１０ｂと、加速度センサ５ａ，５ｂと、誘導電動機８ａ，８ｂの回転速度の差が、予め定めた周波数のうなり音が発生する範囲にあるか否かを判断する判断手段を備え、制御装置１１は、誘導電動機８ａ，８ｂの回転速度の差が当該範囲にあると判断されると、誘導電動機８ａ，８ｂの回転速度の差が前記範囲の下限値未満となるように、駆動周波数を補正する。【選択図】図１
2019066156.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
冷媒を圧縮して吐出する複数の圧縮機と、前記複数の圧縮機にそれぞれ設けられる複数の誘導電動機と、前記複数の誘導電動機に印加する交流電圧の周波数を駆動周波数として導出する導出手段と、供給電源の周波数を前記駆動周波数に変換し前記複数の誘導電動機に出力するインバータとを有する空気調和装置であって、
前記複数の誘導電動機の回転速度を測定する回転速度測定手段と、前記複数の誘導電動機の回転速度の差が、予め定められた周波数のうなり音が発生する範囲にあるか否かを判断する判断手段とを備え、
前記導出手段は、前記判断手段にて前記複数の誘導電動機の回転速度の差が前記範囲にあると判断されると、前記複数の誘導電動機の回転速度の差が前記範囲の下限値未満となるように、前記駆動周波数を補正する
ことを特徴とする空気調和装置。
【請求項２】
請求項１に記載の空気調和装置であって、
前記導出手段は、前記回転速度測定手段の測定結果に基づいて算出された補正値を用いて、前記駆動周波数を補正する
ことを特徴とする空気調和装置。
【請求項３】
冷媒を圧縮して吐出する複数の圧縮機と、前記複数の圧縮機にそれぞれ設けられる複数の誘導電動機と、前記複数の誘導電動機に印加する交流電圧の周波数を駆動周波数として導出する導出手段と、供給電源の周波数を前記駆動周波数に変換し前記複数の誘導電動機に出力するインバータとを有する空気調和装置であって、
当該空気調和装置が設置されている空間の騒音を測定する騒音測定手段と、前記騒音測定手段にて測定された前記騒音値が予め定められた騒音値以上であるか否かを判断する判断手段を備え、
前記導出手段は、前記判断手段にて前記騒音測定手段にて測定された騒音値が前記予め定められた騒音値以上であると判断されると、前記騒音測定手段にて測定された騒音値が前記予め定められた騒音値未満となるように、前記駆動周波数を補正する
ことを特徴とする空気調和装置。
【請求項４】
請求項３に記載の空気調和装置であって、
前記導出手段は、前記騒音測定手段の測定結果に基づいて算出された補正値を用いて、前記駆動周波数を補正する
ことを特徴とする空気調和装置。
【請求項５】
請求項１または３に記載の空気調和装置であって、
前記導出手段は、予め定められた補正値を用いて前記駆動周波数を補正する
ことを特徴とする空気調和装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の空気調和装置を車両に搭載したことを特徴とする鉄道車両用空気調和装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空気調和装置および鉄道車両用空気調和装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、空気調和装置には、インバータを用いてモータの回転速度を制御し、圧縮機の容量を調整するインバータ式容量制御機構が広く適用されている。圧縮機のモータとしてはＤＣ電動機や誘導電動機等が知られている。
【０００３】
ところで、複数の圧縮機を備える空気調和装置のモータに誘導電動機を採用した場合、各誘導電動機に印加する交流電圧の周波数を同一の周波数としても、冷媒管路の負荷の違いにより、各誘導電動機の回転速度には、僅かな差が生じることがある。このような誘導電動機の回転速度の差は、うなり音が発生する原因となる。
このようなうなり音は、各誘導電動機の回転速度の差が大きいほど、その周波数が大きくなることが知られている。うなり音は、周波数がある程度大きくなると、連続音としてしか知覚されず、うなり音としては知覚され難い。そこで、各誘導電動機を意図的に異なる周波数で駆動する空気調和装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２９７８７４号公報（段落［００４１］参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の方法では、複数の誘導電動機のうち一部の誘導電動機に対し、印加する交流電圧の周波数を意図的に下げることとなるため、一部の圧縮機では冷媒吐出量が低下する。各圧縮機の冷媒吐出量に差が生じると、空気調和装置から吹き出される空気の温度分布にばらつきが生じ、ユーザに不快感を与えることとなる。
【０００６】
本発明は上述のような課題を解決するためになされたもので、モータとして誘導電動機を適用した圧縮機を複数備える空気調和装置において、予め定められた周波数のうなり音の発生を抑制するとともに空気調和装置から吹き出される空気の温度分布にばらつきが生じることを抑制することができる空気調和装置および鉄道車両用空気調和装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、冷媒を圧縮して吐出する複数の圧縮機と、前記複数の圧縮機にそれぞれ設けられる複数の誘導電動機と、前記複数の誘導電動機に印加する交流電圧の周波数を駆動周波数として導出する導出手段と、供給電源の周波数を前記駆動周波数に変換し前記複数の誘導電動機に出力するインバータとを有する空気調和装置であって、前記複数の誘導電動機の回転速度を測定する回転速度測定手段と、前記複数の誘導電動機の回転速度の差が、予め定められた周波数のうなり音が発生する範囲にあるか否かを判断する判断手段とを備え、前記導出手段は、前記判断手段にて前記複数の誘導電動機の回転速度の差が前記範囲にあると判断されると、前記複数の誘導電動機の回転速度の差が前記範囲の下限値未満となるように、前記駆動周波数を補正するものである。
【０００８】
また、本発明にかかる空気調和装置は、冷媒を圧縮して吐出する複数の圧縮機と、前記複数の圧縮機にそれぞれ設けられる複数の誘導電動機と、前記複数の誘導電動機に印加する交流電圧の周波数を駆動周波数として導出する導出手段と、供給電源の周波数を前記駆動周波数に変換し前記複数の誘導電動機に出力するインバータとを有する空気調和装置であって、当該空気調和装置が設置されている空間の騒音を測定する騒音測定手段と、前記騒音測定手段にて測定された前記騒音値が予め定められた騒音値以上であるか否かを判断する判断手段を備え、前記導出手段は、前記判断手段にて前記騒音測定手段にて測定された騒音値が前記予め定められた騒音値以上であると判断されると、前記騒音測定手段にて測定された騒音値が前記予め定められた騒音値未満となるように、前記駆動周波数を補正するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数の誘導電動機の回転速度の差が、予め定められた周波数のうなり音が発生する範囲にあると判断される場合、各誘導電動機の回転速度の差が当該範囲の下限値以下となるように補正するため、予め定められた周波数のうなり音の発生を抑制することができるとともに、空気調和装置から吹き出された空気の温度分布にばらつきが生じることを抑制することができるようになる。
【００１０】
本発明によれば、騒音測定手段にて測定された騒音値が予め定められた騒音値以上である場合、すなわち、うなり音が発生している可能性がある場合、各誘導電動機の回転速度の差が予め定められた閾値以下となるように、駆動周波数を補正するため、うなり音の発生を抑制することができるとともに、空気調和装置から吹き出された空気の温度分布にばらつきが生じることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる空気調和装置の模式図である。
【図２】本発明の実施の形態１にかかる三相誘導電動機を駆動する状態を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１にかかる三相誘導電動機の回転速度、トルクおよび各冷媒管路における負荷の関係を示す図である。
【図４】（ａ）および（ｂ）は、本発明の実施の形態１にかかる圧縮機から生じる騒音の波形、（ｃ）は、各圧縮機から生じる騒音の波形を合成した合成波形を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１にかかる三相誘導電動機の駆動制御を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態１にかかる三相誘導電動機の制御処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１にかかる三相誘導電動機の回転速度の差とうなり音の周波数との関係を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１にかかる三相誘導電動機の回転速度、トルクおよび各冷媒管路における負荷の関係を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態２にかかる三相誘導電動機の制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態３にかかる空気調和装置の模式図である。
【図１１】（ａ）は、本発明の実施の形態３にかかる騒音センサが検出する騒音の波形、（ｂ）は、図１１（ａ）に示す波形の自乗値、（ｃ）は、図１１（ａ）に示す波形の実効値を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態３にかかる三相誘導電動機の駆動制御を示すブロック図である。
【図１３】本発明の実施の形態３にかかる三相誘導電動機の制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。また説明の便宜上、各図中に示す部分のサイズ、形状の比例関係等が誇張されている場合がある。
【００１３】
（実施の形態１）
図１〜図７を参照しながら、本発明の実施の形態１にかかる空気調和装置１００について説明する。本実施の形態にかかる空気調和装置１００は、図１に示すように、冷媒が循環する独立した２系統の冷媒管路（冷媒管路２０ａ，冷媒管路２０ｂ）を備える。なお、空気調和装置１００は、鉄道車両に適用することが好ましいが、鉄道車両以外の車両や船舶等に適用することもできる。
【００１４】
冷媒管路２０ａには、冷媒を圧縮する圧縮機１ａと、冷媒を減圧させる膨張弁２ａと、冷房時に凝縮器として機能し、室外の空気と冷媒との熱交換を行う室外熱交換器３ａと、冷房時に蒸発器として機能し、室内空気と冷媒との熱交換を行う室内熱交換器４ａが設けられている。同様に、冷媒管路２０ｂには、冷媒を圧縮する圧縮機１ｂと、冷媒を減圧させる膨張弁２ｂと、冷房時に凝縮器として機能し、室外の空気と冷媒との熱交換を行う室外熱交換器３ｂと、冷房時に蒸発器として機能し、室内空気と冷媒との熱交換を行う室内熱交換器４ｂが設けられている。
【００１５】
圧縮機１ａおよび圧縮機１ｂは、吸入した冷媒を圧縮し、高温・高圧の状態にして吐出する。これら圧縮機１ａおよび圧縮機１ｂは、ロータリ圧縮機、スクロール圧縮機等から構成され、モータとしてそれぞれ三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂを備えている。また、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂは、それぞれ、インバータ１０ａおよびインバータ１０ｂによる可変速駆動が可能に構成されている。
【００１６】
圧縮機１ａおよび圧縮機１ｂには、また、加速度センサ５ａおよび加速度センサ５ｂがそれぞれ設けられている。加速度センサ５ａおよび加速度センサ５ｂの測定結果を分析することで、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂの回転速度が得られる。加速度センサ５ａおよび加速度センサ５ｂの測定結果の分析は公知の方法を用いて行うことができるため、詳細な説明は割愛する。
【００１７】
室外熱交換器３ａおよび室外熱交換器３ｂは、室外から取り込まれた外気と冷媒との間で熱交換を行う外気用の熱交換器であり、冷房時に冷媒から外気に熱を移動する。室外熱交換器３ａには外気を室外熱交換器３ａに送風する室外送風器６ａが設けられており、室外熱交換器３ｂには外気を室外熱交換器３ｂに送風する室外送風器６ｂが設けられている。
【００１８】
室内熱交換器４ａおよび室内熱交換器４ｂは、室内空気と冷媒との間で熱交換を行う室内用の熱交換器であり、冷房時に室内空気から冷媒に熱を移動する。室内熱交換器４ａには、熱交換した空気を室内に送風する室内送風器７ａが設けられており、室内熱交換器４ｂには、熱交換した空気を室内に送風する室内送風器７ｂが設けられている。
【００１９】
膨張弁２ａおよび膨張弁２ｂは、冷媒を減圧して膨張させ低温低圧の冷媒とするものであり、開度が電子的に制御可能な膨張弁で構成されていることが好ましいが、開度が機械的に固定されているキャピラリ式膨張弁であってもよい。
【００２０】
冷房時、冷媒は、図１の実線矢印に示す方向に冷媒管路２０ａおよび冷媒管路２０ｂをそれぞれ循環する。
冷媒管路２０ａを循環する冷媒は、圧縮機１ａで圧縮されて高温高圧のガス状となり、室外熱交換器３ａで凝縮液化した後、膨張弁２ａで膨張され、減圧されることで低温低圧の二相状態となり、室内熱交換器４ａで蒸発ガス化して圧縮機１ａに戻る。室内空気は、室内熱交換器４ａを通過する際、低温の冷媒と熱交換を行って低温の空気となり室内に供給される。
【００２１】
同様に、冷媒管路２０ｂを循環する冷媒は、圧縮機１ｂで圧縮されて高温高圧のガス状となり、室外熱交換器３ｂで凝縮液化した後、膨張弁２ｂで膨張され、減圧されることで低温低圧の二相状態となり、室内熱交換器４ｂで蒸発ガス化して圧縮機１ｂに戻る。室内空気は、室内熱交換器４ｂを通過する際、低温の冷媒と熱交換を行って低温の空気となり室内に供給される。
【００２２】
これに対し、暖房時、冷媒は、図１の破線矢印に示す方向に冷媒管路２０ａおよび冷媒管路２０ｂをそれぞれ循環する。
冷媒管路２０ａを循環する冷媒は、圧縮機１ａで圧縮されて高温高圧のガス状となり、室内熱交換器４ａで凝縮液化した後、膨張弁２ａで膨張され、減圧されることで低温低圧の二相状態となり、室外熱交換器３ａで蒸発ガス化して圧縮機１ａに戻る。室内空気は、室内熱交換器４ａを通過する際、高温の冷媒と熱交換を行って高温の空気となり室内に供給される。
【００２３】
同様に、冷媒管路２０ｂを循環する冷媒は、圧縮機１ｂで圧縮されて高温高圧のガス状となり、室内熱交換器４ｂで凝縮液化した後、膨張弁２ｂで膨張され、減圧されることで低温低圧の二相状態となり、室外熱交換器３ｂで蒸発ガス化して圧縮機１ｂに戻る。室内空気は、室内熱交換器４ｂを通過する際、高温の冷媒と熱交換を行って高温の空気となり室内に供給される。冷房時と暖房時においては、上述したように、冷媒管路内の冷媒の流れ方向が異なるだけであり、その構成と動作は同一である。
【００２４】
空気調和装置１００は、インバータ１０ａおよびインバータ１０ｂを含む各種機器の制御や各種演算を統括して行う制御装置１１を有する。制御装置１１には、加速度センサ５ａ、加速度センサ５ｂ、室温センサ１４ａ、室温センサ１４ｂ、およびユーザが空気調和装置１００のオンオフ制御や所望の設定温度Ｔｏの入力等を行うリモコン１５が接続されている。室温センサ１４ａは室内の温度を実測温度Ｔ１として測定し、室温センサ１４ｂは室内の温度を実測温度Ｔ２として測定する。
【００２５】
制御装置１１は、設定温度Ｔｏと実測温度Ｔ１との偏差ε１（＝Ｔｏ−Ｔ１）に基づいて、ＰＩ（比例積分）制御により、三相誘導電動機８ａに印加する交流電圧の周波数を算出し、インバータ１０ａに出力する。また、設定温度Ｔｏと実測温度Ｔ２との偏差ε２（＝Ｔｏ−Ｔ２）に基づいて、ＰＩ制御により、三相誘導電動機８ｂに印加する交流電圧の周波数を算出し、インバータ１０ｂに出力する。
なお、本実施の形態では、空気調和装置１００の運転開始時など、実測温度Ｔ１と実測温度Ｔ２が等しく、ＰＩ制御により、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂに等しい周波数（以下、基本周波数ｆ０）の交流電圧を印加する場合、すなわち、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂを等しい周波数で駆動する場合について説明する。
【００２６】
図２に、インバータ１０ａで三相誘導電動機８ａを駆動する状態をブロック図にて示す。なお、インバータ１０ｂで三相誘導電動機８ｂを駆動する状態は、インバータ１０ａで三相誘導電動機８ａを駆動する場合と同一であるため、その詳細な説明を割愛する。
【００２７】
インバータ１０ａは、電源５０より供給される電力を、制御装置１１から出力される周波数を有する交流電圧に変換して三相誘導電動機８ａに供給する。なお、同図２には、電源５０として交流電源を採用する例を示すが、電源５０は直流電源であってもよい。この場合、インバータ１０ａは、直流電圧を交流電圧に変換して、三相誘導電動機８ａに供給する。
加速度センサ５ａは、三相誘導電動機８ａの加速度の測定結果を制御装置１１に出力する。
【００２８】
制御装置１１は、加速度センサ５ａの測定結果を周波数分析することで三相誘導電動機８ａの実際の回転数（以下、「第１の回転速度Ｎ１」）を算出し、この第１の回転速度Ｎ１に基づいて補正値Δｆを算出する。補正値Δｆについては以下で詳細に説明する。
【００２９】
図３に、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂに周波数６０Ｈｚの交流電圧を印加した場合のトルク曲線Ｔｏ１、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂに周波数７０Ｈｚの交流電圧を印加した場合のトルク曲線Ｔｏ２、冷媒管路２０ａにおける負荷を表す負荷曲線Ｃ１および冷媒管路２０ｂにおける負荷を表す負荷曲線Ｃ２の関係を示す。なお、本実施の形態においては、三相誘導電動機８ａと三相誘導電動機８ｂは、同一のトルク曲線を有するものとする。
【００３０】
三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂは、負荷とトルクが釣り合う点で回転し、負荷が「０」の場合の回転速度は同期速度と呼ばれる。
同図３に示すように、負荷「０」の状況の下、周波数６０Ｈｚの交流電圧を印加した場合、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂは、いずれも同期速度Ｎ０で回転する。一般に、三相誘導電動機の極数をｐとし、三相誘導電動機に印加される交流電圧の周波数をｆとすると、同期速度Ｎ０は、２ｆ／ｐ（ｒｐｓ）となる。
【００３１】
これに対して、負荷が「０」より大きい場合、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂは同期速度よりも小さい速度で回転する。例えば、同図３に示すように、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂに周波数６０Ｈｚの交流電圧を印加し、冷媒管路２０ａにおける負荷が負荷曲線Ｃ１で表され、冷媒管路２０ｂにおける負荷が負荷曲線Ｃ２で表される場合、三相誘導電動機８ａは第１の回転速度Ｎ１（ｒｐｓ）で回転し、三相誘導電動機８ｂは第２の回転速度Ｎ２（ｒｐｓ）で回転する。
【００３２】
同期速度と実際の回転速度との差はすべり量（ｓ）と呼ばれる。三相誘導電動機８ａのすべり量を第１のすべり量ｓ１とし、三相誘導電動機８ｂのすべり量を第２のすべり量ｓ２とすると、同期速度Ｎ０と第１の回転速度Ｎ１と第１のすべり量ｓ１との関係は以下の式（１）で表され、同期速度Ｎ０と第２の回転速度Ｎ２と第２のすべり量ｓ２の関係は以下の式（２）で表される。なお、一般に、すべり量は負荷が大きいほど大きい値となる。
【００３３】
Ｎ１＝（１−ｓ１）Ｎ０・・・（１）
Ｎ２＝（１−ｓ２）Ｎ０・・・（２）
【００３４】
ところで、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂの駆動時、圧縮機１ａおよび圧縮機１ｂからは騒音が発生する。例えば、三相誘導電動機８ａが第１の回転速度Ｎ１で回転する場合、圧縮機１ａから発生する騒音は、ｓｉｎ（２πＮ１×ｔ）で表される第１の騒音波形を示す。この騒音波形を図４（ａ）に示す。同様に、三相誘導電動機８ｂが第２の回転速度Ｎ２で回転する場合、圧縮機１ｂから発生する騒音は、ｓｉｎ（２πＮ２×ｔ）で表される第２の騒音波形を示す。この騒音波形を図４（ｂ）に示す。
【００３５】
三相誘導電動機８ａと三相誘導電動機８ｂが同時に駆動されると、室内で知覚される騒音は、圧縮機１ａおよび圧縮機１ｂから発生する騒音が合成されたものとなり、その波形は、第１の騒音波形と第２の騒音波形との合成波形ｓｉｎ（２πＮ１×ｔ）＋ｓｉｎ（２πＮ２×ｔ）で表される。
【００３６】
この合成波形を図４（ｃ）に示す。同図４（ｃ）に示す波形を有する騒音は、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差の絶対値（｜Ｎ１−Ｎ２｜）に等しい周波数を有するうなり音として知覚される。
【００３７】
図７に示すように、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が小さいほどうなり音の周波数は小さくなる。すなわち、図４（ｃ）に示す周期Ｔａは長くなる。
一方、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が大きいほどうなり音の周波数は大きくなる。すなわち、図４（ｃ）に示す周期Ｔａは短くなる。
【００３８】
このようなうなり音が人の知覚に与える影響は、その周波数（周期Ｔａ）に応じて異なる。
うなり音の周波数が大きい場合は、連続音として知覚され、うなり音としては知覚されない。うなり音の周波数が小さくなるに従ってうなり音として知覚されるようになり、所定の周波数（例えば、４〜１０Ｈｚ）にあるときに最も強い不快感を与える。そして、上記所定の周波数よりも小さい範囲においては、周波数が小さいほど知覚に与える不快感は小さくなる。
【００３９】
本実施の形態では、図７に示すように、うなり音の周波数について、うなり音として知覚され、不快感を与える範囲（β１〜β２）を定め求めておく。うなり音の周波数が当該範囲における最小値（β１）未満であると、知覚に与える不快感が無視できるほどに小さくなる。一方、うなり音の周波数が当該範囲における最大値（β２）よりも大きいと、連続音として知覚され、うなり音としては知覚されない。周波数β１に対応する回転速度の差の絶対値を設定差α１（特許請求の範囲における下限値）とし、周波数β２に対応する回転速度の差の絶対値を設定差α２とする。
【００４０】
うなり音の周波数β１および周波数β２は、室内環境や装置特性等によって異なるため、事前試験やシミュレーションなどにより予め求めておく。また、駆動モードごとに異なる値を求めておくこともできる。
制御装置１１は、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差の絶対値に関して、設定差α１よりも大きく且つ設定差α２未満の範囲を所定範囲Ａとし、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差の絶対値が所定範囲Ａにあるか否かを判断する。
【００４１】
また、制御装置１１は、プロセッサが予めメモリに記憶するプログラムを実行することにより、図５に示す三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａ（特許請求の範囲における「導出手段」）、三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂ（特許請求の範囲における「導出手段」）、すべり量算出部１０２ａ、すべり量算出部１０２ｂ、演算部１０３（特許請求の範囲における「判断手段」）、分析機１０６ａ、分析機１０６ｂ、減算機１０８ａおよび減算機１０８ｂとして機能する。
【００４２】
空気調和装置１００が運転を開始すると、減算機１０８ａは設定温度Ｔｏと実測温度Ｔ１との偏差ε１（＝Ｔｏ−Ｔ１）を算出し、三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａに出力する。
【００４３】
三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａは、偏差ε１に基づいてＰＩ（比例積分）制御により三相誘導電動機８ａに印加する交流電圧の基本の周波数（基本周波数ｆ０）を算出して、インバータ１０ａに出力する。インバータ１０ａは、電源５０から供給される電力の周波数を基本周波数ｆ０に変換して、三相誘導電動機８ａに供給する。
【００４４】
また、三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａは、後述するすべり量算出部１０２ａおよび演算部１０３に対して基本周波数ｆ０を出力する。
【００４５】
同様に、減算機１０８ｂは、設定速度Ｔｏと実測温度Ｔ２との偏差ε２（＝Ｔｏ−Ｔ２）を算出し、三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂに出力する。
三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂは、偏差ε２に基づいてＰＩ（比例積分）制御により三相誘導電動機８ｂを駆動する基本周波数ｆ０を算出して、インバータ１０ｂに出力する。インバータ１０ｂは、電源５０から供給される電力の周波数を基本周波数ｆ０に変換して、三相誘導電動機８ｂに供給する。
【００４６】
また、三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂは、後述するすべり量算出部１０２ｂおよび演算部１０３に対して基本周波数ｆ０を出力する。
【００４７】
なお、偏差ε１および偏差ε２に基づいて行うＰＩ（比例積分）制御については、公知の種々の方法を用いて行うことができるため、詳細な説明は割愛する。
【００４８】
加速度センサ５ａは、三相誘導電動機８ａの加速度を測定し、測定結果を分析機１０６ａに出力する。分析機１０６ａは、加速度センサ５ａの測定結果を周波数分析することで、三相誘導電動機８ａの単位時間（秒）当たりの回転数（第１の回転速度Ｎ１）を算出してすべり量算出部１０２ａおよび演算部１０３に出力する。
同様に、加速度センサ５ｂは、三相誘導電動機８ｂの加速度を測定し、その結果を分析機１０６ｂに出力する。分析機１０６ｂは、加速度センサ５ｂの測定結果を周波数分析することで、三相誘導電動機８ｂの単位時間（秒）当たりの回転数（第２の回転速度Ｎ２）を算出してすべり量算出部１０２ｂおよび演算部１０３に出力する。
【００４９】
すべり量算出部１０２ａは、極数と基本周波数ｆ０と第１の回転速度Ｎ１とに基づいて、三相誘導電動機８ａのすべり量を算出し、これを第１のすべり量ｓ１として演算部１０３に出力する。同様に、すべり量算出部１０２ｂは、極数と基本周波数ｆ０と第２の回転速度Ｎ２とに基づいて、三相誘導電動機８ｂのすべり量を算出し、これを第２のすべり量ｓ２として演算部１０３に出力する。
【００５０】
演算部１０３は、第１のすべり量ｓ１と第２のすべり量ｓ２の大小関係を判断するとともに、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が所定範囲Ａにあるか否かを判断する。また、第１のすべり量ｓ１と第２のすべり量ｓ２と基本周波数ｆ０とに基づいて補正値Δｆを算出し、三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａおよび三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂに補正値Δｆを出力する。
【００５１】
三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａは、演算部１０３からの出力に基づいて基本周波数ｆ０を補正し、補正後の周波数をインバータ１０ａに出力する。同様に、三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂは、演算部１０３からの出力に基づいて基本周波数ｆ０を補正し、補正後の周波数をインバータ１０ｂに出力する。
【００５２】
次に、図６のフローチャートを参照しながら、上述した制御処理について詳述する。なお、本制御処理では、基本周波数ｆ０で三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂを駆動する場合として、空気調和装置１００の始動時を例に挙げて説明する。
【００５３】
まず、ユーザがリモコン１５を操作して空気調和装置１００のオン制御を実行すると、圧縮機１ａおよび圧縮機１ｂの駆動が開始され、空気調和装置１００の駆動が開始される。
このとき、制御装置１１は、上述した基本周波数ｆ０（例えば、６０Ｈｚ）で三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂを駆動する（ステップＳ１０）。
【００５４】
次に、制御装置１１は、加速度センサ５ａおよび加速度センサ５ｂの測定結果を周波数分析して、第１の回転速度Ｎ１および第２の回転速度Ｎ２を算出する（ステップＳ１１）。
【００５５】
次に、制御装置１１は、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が所定範囲Ａにあるか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００５６】
制御装置１１は、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が所定範囲Ａにないと判断する場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、この処理を終了する。
【００５７】
これに対して、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が所定範囲Ａにあると判断する場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、制御装置１１は、第１の回転速度Ｎ１、基本周波数ｆ０および極数ｐを用いて以下の式（３）により第１のすべり量ｓ１を算出するとともに、第２の回転速度Ｎ２、基本周波数ｆ０および極数ｐを用いて以下の式（４）により第２のすべり量ｓ２を算出する（ステップＳ１３）。
ｓ１＝（ｆ０−ｐＮ１／２）／ｆ０・・・（３）
ｓ２＝（ｆ０−ｐＮ２／２）／ｆ０・・・（４）
【００５８】
次に、制御装置１１は、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の大小関係を判断する。第１の回転速度Ｎ１の方が第２の回転速度Ｎ２よりも小さい場合、すなわち第１のすべり量ｓ１の方が第２のすべり量ｓ２よりも大きい場合、基本周波数ｆ０の補正値Δｆを以下の式（５ａ）を用いて算出する（ステップＳ１４）。
Δｆ＝（ｓ１−ｓ２）／（ｓ１＋ｓ２）×ｆ０・・・（５ａ）
【００５９】
一方、第１の回転速度Ｎ１の方が第２の回転速度Ｎ２よりも大きい場合、すなわち第１のすべり量ｓ１の方が第２のすべり量ｓ２よりも小さい場合、基本周波数ｆ０の補正値Δｆを以下の式（５ｂ）を用いて算出する（ステップＳ１４）。
Δｆ＝（ｓ２−ｓ１）／（ｓ１＋ｓ２）×ｆ０・・・（５ｂ）
【００６０】
ここで、上記式（５ａ）について説明する。上記式（５ｂ）は、上記式（５ａ）に準じた方法で導くことができるため、詳細な説明は割愛する。
上述したように、上記式（５ａ）が適用されるのは、第１の回転速度Ｎ１の方が第２の回転速度Ｎ２より小さく、第１のすべり量ｓ１の方が第２のすべり量ｓ２よりも大きい場合である。
【００６１】
この場合、第１の回転速度Ｎ１をΔＮだけ上昇させるとともに第２の回転速度Ｎ２をΔＮだけ低下させると、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２は一致する。基本周波数ｆ０をΔｆだけ変更した場合、すなわち、同期速度をΔＮ（＝２×Δｆ／ｐ）だけ変更した場合、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２が一致するには、上記式（１），（２）より、以下の式（６）が成り立つ必要がある。
（１−ｓ１）×（Ｎ０＋ΔＮ）＝（１−ｓ２）×（Ｎ０−ΔＮ）・・・（６）
【００６２】
上記式（６）より、以下の式（７）が導かれる。
ΔＮ＝（ｓ１−ｓ２）／（ｓ１＋ｓ２）×Ｎ０・・・（７）
上記式（７）を基本周波数に置き換えることで、上記式（５ａ）が導かれる。
【００６３】
制御装置１１は、第１のすべり量ｓ１と第２のすべり量ｓ２の大小関係に応じて、上記式（５ａ），（５ｂ）のいずれかを用いて補正値Δｆを算出する（ステップＳ１４）。
【００６４】
次に、制御装置１１は、ステップＳ１５〜Ｓ１９にて、基本周波数ｆ０を補正する。まず、制御装置１１は、上述のように第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の大小関係を判断する（ステップＳ１５）。第１の回転速度Ｎ１が第２の回転速度Ｎ２未満であると判断する場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、基本周波数ｆ０に補正値Δｆを加算した値を第１の指令周波数ｆ１としてインバータ１０ａに出力する（ステップＳ１６）。すなわち、演算部１０３は、補正値Δｆを算出するとともに、補正値Δｆを加算する旨の指令を三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａに出力する。三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａは基本周波数ｆ０に補正値Δｆを加算し、これを第１の指令周波数ｆ１としてインバータ１０ａに出力する。
【００６５】
また、基本周波数ｆ０から補正値Δｆを減算した値を第２の指令周波数ｆ２としてインバータ１０ｂに出力する（ステップＳ１７）。すなわち、演算部１０３は、補正値Δｆを算出するとともに、補正値Δｆを減算する旨の指令を三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂに出力する。三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂは基本周波数ｆ０から補正値Δｆを減算し、これを第２の指令周波数ｆ２としてインバータ１０ｂに出力する。
【００６６】
一方、第１の回転速度Ｎ１が第２の回転速度Ｎ２より大きいと判断する場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、基本周波数ｆ０から補正値Δｆを減算した値を第１の指令周波数ｆ１としてインバータ１０ａに出力する（ステップＳ１８）。すなわち、演算部１０３は、補正値Δｆを算出するとともに、補正値Δｆを減算する旨の指令を三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａに出力する。三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａは基本周波数ｆ０から補正値Δｆを減算し、これを第１の指令周波数ｆ１としてインバータ１０ａに出力する。
【００６７】
また、基本周波数ｆ０に補正値Δｆを加算した値を第２の指令周波数ｆ２として三相誘導電動機８ｂに出力する（ステップＳ１９）。すなわち、演算部１０３は、補正値Δｆを算出するとともに、補正値Δｆを加算する旨の指令を三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂに出力する。三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂは基本周波数に補正値Δｆを加算し、これを第２の指令周波数ｆ２としてインバータ１０ｂに出力する。
【００６８】
次に、図８を参照しながら、上述した制御処理を実施した場合における三相誘導電動機８ａと三相誘導電動機８ｂのトルク特性について説明する。なお、図８では、第１の回転速度Ｎ１の方が第２の回転速度Ｎ２よりも大きい場合、すなわち第１のすべり量ｓ１の方が第２のすべり量ｓ２よりも小さい場合を例に挙げて説明する。
【００６９】
まず、基本周波数ｆ０（例えば、６０Ｈｚ）の交流電圧を三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂにそれぞれ印加すると、第１の回転速度Ｎ１は基本周波数ｆ０のトルク曲線Ｔｏ１と負荷曲線Ｃ１との交点となり、第２の回転速度Ｎ２は基本周波数ｆ０のトルク曲線Ｔｏ１と負荷曲線Ｃ２との交点となる。この第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が上述した所定範囲Ａにあると、不快感を与える周波数のうなり音が発生する状況にあると判断される。
【００７０】
このとき、制御装置１１は、上記式（５ｂ）を用いて補正値Δｆを算出し、基本周波数ｆ０から補正値Δｆを減算した値を第１の指令周波数ｆ１として三相誘導電動機８ａに出力する。これにより、三相誘導電動機８ａの同期速度は「ＮＯｃ１」に移行し、第１の回転速度Ｎ１は、第１の指令周波数ｆ１で三相誘導電動機８ａを駆動した場合のトルク曲線Ｔｃ１と負荷曲線Ｃ１との交点「Ｎｃ」に移行する。
【００７１】
同様に、上記式（５ｂ）を用いて補正値Δｆを算出し、基本周波数ｆ０に補正値Δｆを加算した値を第２の指令周波数ｆ２として三相誘導電動機８ｂに出力する。これにより、三相誘導電動機８ｂの同期速度は「ＮＯｃ２」に移行し、第２の回転速度Ｎ２は、第２の指令周波数ｆ２で三相誘導電動機８ｂを駆動した場合のトルク曲線（Ｔｃ２）と負荷曲線Ｃ２との交点「Ｎｃ」に移行する。
このように、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２とを同一の値（Ｎｃ）に移行させることができる。すなわち、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２との差を「０」とするように、基本周波数ｆ０を補正することができる。
【００７２】
上述した上記実施の形態１によれば、以下に示す効果を奏することができる。
・本実施の形態では、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が所定範囲Ａにある場合、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２との差が閾値α１未満である「０」となるように、補正値Δｆを用いて基本周波数ｆ０を補正する。このため、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差に起因して、知覚に不快感を与える周波数のうなり音が発生することを抑制することができる。また、圧縮機１ａと圧縮機１ｂの吐出量に差が発生することを抑制することができるため、空気調和装置１００から吹き出される空気の温度分布にばらつきが生じることを抑制することができる。特に、鉄道車両では、乗客の近辺に圧縮機１ａおよび圧縮機１ｂが配置されるため、鉄道車両に設けられた空気調和装置１００から発生するうなり音が乗客に与える不快感は、鉄道車両以外に設けられた空気調和装置から発生するうなり音がユーザに与える不快感よりも大きくなる場合が多い。この点、本実施の形態では、上述した所定の周波数のうなり音の発生を抑制することができるため、より効果的に、乗客に与える不快感を低減することができるようになる。
【００７３】
（実施の形態２）
実施の形態２の空気調和装置１００の制御方法について、先の図１〜８の他、更に図９を併せ参照して説明する。なお、特に断りの無い場合、同一符号は同一の構成を示し、実施の形態１と同様の処理については、同一のステップ番号を付すことによりその詳細な説明を適宜割愛する。
【００７４】
図９のフローチャートを参照しながら、実施の形態２にかかる空気調和装置１００の制御処理について説明する。なお、上記実施の形態１では、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂに印加する交流電圧の周波数を基本周波数ｆ０とし、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が所定範囲Ａにあると判断すると、基本周波数ｆ０を補正するようにしたが、本制御処理では、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂに対して互いに異なる周波数の交流電圧を印加した後、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が所定範囲Ａにあると判断すると、当該各周波数を補正する。例えば、制御装置１１は、図６にて説明した制御処理を実施して、第１の指令周波数ｆ１と第２の指令周波数ｆ２を設定した後、空調負荷に変動が生じて第１の指令周波数ｆ１と第２の指令周波数ｆ２を再度補正する必要が生じた場合、本実施の形態にかかる図９に示す制御を実施することで、より好適に不快感を与える周波数（予め定めた周波数）のうなり音の発生を抑制することができる。
【００７５】
同図９に示すように、まず、制御装置１１は、三相誘導電動機８ａに印加する交流電圧の周波数を第１の指令周波数ｆ１とするとともに、三相誘導電動機８ｂに印加する交流電圧の周波数を第２の指令周波数ｆ２とする（ステップＳ２０）。その後、所定期間Ｐ１が経過したか否かを判断する（ステップＳ２１）。
【００７６】
所定期間Ｐ１は、指令周波数を変更した後、第１の回転速度Ｎ１および第２の回転速度Ｎ２が一定の値に収束するために必要な期間であり、固定値とすることもできるし、下述する補正値Δｆｆに応じて異なる期間を設定することもできる。補正値Δｆｆが大きい場合ほど所定期間Ｐ１を大きく設定することが好ましく、例えば補正値Δｆｆが０．１Ｈｚである場合、所定期間Ｐ１を６０秒と設定することができる。
【００７７】
所定期間Ｐ１が経過していないと判断する場合（ステップＳ２１；ＮＯ）、ステップＳ２１に戻り、所定期間Ｐ１が経過するまで待機する。
一方、所定期間Ｐ１が経過したと判断する場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、第１の回転速度Ｎ１および第２の回転速度Ｎ２を算出する（ステップＳ２２）。
【００７８】
制御装置１１は、第１の回転速度Ｎ１および第２の回転速度Ｎ２を算出した（ステップＳ２２）後、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が上述した所定範囲Ａにあるか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【００７９】
制御装置１１は、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が所定範囲Ａにあると判断する場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）、次に、第１の回転速度Ｎ１が第２の回転速度Ｎ２より大きいか否かを判断する（ステップＳ２４）。
【００８０】
第１の回転速度Ｎ１が第２の回転速度Ｎ２より大きいと判断する場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）、すなわち第１のすべり量ｓ１の方が第２のすべり量ｓ２よりも小さいと判断する場合、第１の指令周波数ｆ１から予め定めた所定の補正値Δｆｆを減算し（ステップＳ２５）、第２の指令周波数ｆ２に予め定めた所定の補正値Δｆｆを加算する（ステップＳ２６）。一方、第１の回転速度Ｎ１が第２の回転速度Ｎ２より小さいと判断する場合（ステップＳ２４；ＮＯ）、すなわち第１のすべり量ｓ１の方が第２のすべり量ｓ２よりも大きいと判断する場合、第１の指令周波数ｆ１に予め定めた所定の補正値Δｆｆを加算し（ステップＳ２７）、第２の指令周波数ｆ２から予め定めた所定の補正値Δｆｆを減算する（ステップＳ２８）。三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂには、補正後の指令周波数の交流電圧が印加される。
【００８１】
なお、補正値Δｆｆは、第１の指令周波数ｆ１および第２の指令周波数ｆ２を補正するのに適切な値として予め定められた値である。事前試験やシミュレーションなどにより予め求めて設定する値であり、駆動モードごとに異なる値を設定してもよい。例えば、上述したように０．１Ｈｚ程度の値が好ましいが、この限りではない。
【００８２】
本処理により、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が閾値α１よりも小さくなるように、第１の指令周波数ｆ１と第２の指令周波数ｆ２を補正することができる。
【００８３】
上述した上記実施の形態２によれば、上記実施の形態１で説明した効果に加えて、以下に示す効果を奏することができる。
【００８４】
・基本周波数ｆ０を補正し、第１の指令周波数ｆ１にて三相誘導電動機８ａを駆動するとともに第２の指令周波数ｆ２にて三相誘導電動機８ｂを駆動した後、空調負荷に変動が生じて第１の指令周波数ｆ１および第２の指令周波数ｆ２を再度補正する必要が生じた場合に、適切な補正を行うことができる。
【００８５】
・第１の指令周波数ｆ１および第２の指令周波数ｆ２を変更した後、第１の回転速度Ｎ１および第２の回転速度Ｎ２が一定の値に収束するのに必要な所定期間Ｐ１が経過するまで待機するため、ハンチングの発生を抑制することができる。
【００８６】
（実施の形態３）
実施の形態３の空気調和装置１００の制御方法について、先の図２、３の他、更に図１０〜１３を併せ参照して説明する。なお、特に断りの無い場合、同一符号は同一の構成を示し、実施の形態１と同様の処理については、同一のステップ番号を付すことによりその詳細な説明を適宜割愛する。
【００８７】
本実施の形態にかかる空気調和装置１００は、図１０に示すように、室内で発生する騒音を測定する騒音センサ６０を備える。騒音センサ６０は、制御装置１１に接続されており、検出結果を制御装置１１に出力する。
図１１（ａ）に、騒音センサ６０が検出する波形の一例として、三相誘導電動機８ａから生じる騒音の波形と三相誘導電動機８ｂから生じる騒音の波形を合成した波形を示す。
【００８８】
制御装置１１は、同図１１（ｂ）に示すように騒音センサ６０から出力された波形を自乗演算し、その値に関して、同図１１（ｃ）に示すように所定の時定数を有するローパスフィルタを通して実効値を算出する。
図１１（ｃ）に示すように、１フレーム（例えば、１秒）に、うなり音の波形が５個検出される場合、三相誘導電動機８ａと三相誘導電動機８ｂの回転速度の差は、５Ｈｚ（または５ｒｐｓ）となる。
【００８９】
制御装置１１は、予め記憶するプログラムを実行することにより、図１２に示す三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａ、三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂ、演算部１０３、分析機１０７、減算機１０８ａおよび減算機１０８ｂとして機能する。
【００９０】
空気調和装置１００が運転を開始すると、減算機１０８ａは、設定温度Ｔｏと実測温度Ｔ１との偏差ε１（＝Ｔｏ−Ｔ１）を算出して三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａに出力する。
【００９１】
三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａは、偏差ε１に基づいて、ＰＩ（比例積分）制御により基本周波数ｆ０を算出し、インバータ１０ａに出力する。インバータ１０ａは、電源５０から供給される電力の周波数を基本周波数ｆ０に変換して三相誘導電動機８ａに供給する。
【００９２】
同様に、減算機１０８ｂは、設定速度Ｔｏと実測温度Ｔ２との偏差ε２（＝Ｔｏ−Ｔ２）を算出して三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂに出力する。
三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂは、偏差ε２に基づいて、ＰＩ（比例積分）制御により、三相誘導電動機８ｂの基本周波数ｆ０を算出し、インバータ１０ｂに出力する。インバータ１０ｂは、電源５０から供給される電力の周波数を基本周波数ｆ０に変換して三相誘導電動機８ｂに供給する。
【００９３】
分析機１０７は、上記図１０にて説明したように、騒音センサ６０の測定結果から三相誘導電動機８ａと三相誘導電動機８ｂの回転速度の差ｎを求める。また、騒音センサ６０の測定結果から、室内の騒音の大きさ（以下、騒音レベル）を求める。
【００９４】
演算部１０３は、分析機１０７の分析結果を用いて、以下の式（９）により補正値Δｆを算出する。
Δｆ=（ｐ／２×ｎ）／２・・・（９）
【００９５】
三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａは、演算部１０３からの出力に基づいて基本周波数ｆ０を補正し、補正した値を第１の指令周波数ｆ１としてインバータ１０ａに出力する。同様に、三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂは、演算部１０３から出力された補正値に基づいて基本周波数ｆ０を補正し、補正した値を指令周波数ｆ２としてインバータ１０ｂに出力する。補正方法の詳細については下述する。
【００９６】
次に、図１３のフローチャートを参照しながら、上述した空調制御処理について詳述する。
まず、制御装置１１は、上述した偏差ε１および偏差ε２に基づいて定められる基本周波数ｆ０（例えば、６０Ｈｚ）の交流電圧を三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂに印加する（ステップＳ１０）。
【００９７】
次に、制御装置１１は、分析機１０７にて求めた騒音レベルが所定値γ（特許請求の範囲における予め定められた騒音値）以上であるか否かを判断する（ステップＳ４０）。
うなり音は、圧縮機１ａおよび圧縮機１ｂから生じる騒音が合成されたものであるため、その大きさは、うなり音が発生していない通常時よりも大きくなる。そこで、本実施の形態では、事前試験やシミュレーションなどにより、うなり音が発生している状況において検出される騒音レベルと、通常時の騒音レベルとの差を予め求めておき、この差に基づいて所定値γを設定する。所定値γは、駆動モードごとに異なる値を設定してもよい。
【００９８】
制御装置１１は、騒音レベルが所定値γ未満であると判断する場合（ステップＳ４０；ＮＯ）、この処理を一旦終了する。
一方、騒音レベルが所定値γ以上であると判断する場合（ステップＳ４０；ＹＥＳ）、ステップＳ４１に進み、補正値Δｆ（＝（ｐ／２×ｎ）／２）を算出する。
【００９９】
ところで、本実施の形態では、実効値から三相誘導電動機８ａと三相誘導電動機８ｂの回転速度の差を検出することはできるが、回転速度の大小関係を判断することはできない。そこで、本実施の形態では、騒音レベルが所定値γ以上であると判断する場合（ステップＳ４０；ＹＥＳ）、三相誘導電動機８ａの回転速度の方が三相誘導電動機８ｂの回転速度よりも大きいと仮定してステップＳ４２，４３の処理を実施する。
【０１００】
まず、制御装置１１は、演算部１０３から三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａに対して、基本周波数ｆ０に補正値Δｆを加算する旨の指令を出力する。三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａは、基本周波数ｆ０に補正値Δｆを加算した値を第１の指令周波数ｆ１としてインバータ１０ａに出力する（ステップＳ４２）。
【０１０１】
また、演算部１０３から三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂに対して、基本周波数ｆ０から補正値Δｆを減算する旨の指令を出力する。三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂは、基本周波数ｆ０から補正値Δｆを減算した値を第２の指令周波数ｆ２としてインバータ１０ｂに出力する（ステップＳ４３）。これにより、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂには、それぞれ、第１の指令周波数ｆ１および第２の指令周波数ｆ２の交流電圧が印加される。
【０１０２】
次に、制御装置１１は、所定期間Ｐ２が経過したか否かを判断する（ステップＳ４４）。所定期間Ｐ２は、基本周波数ｆ０を第１の指令周波数ｆ１または第２の周波数ｆ２に変更した後、三相誘導電動機８ａおよび三相誘導電動機８ｂの回転速度が一定の値に収束するために必要な期間である。予め所定の期間を設定しておいてもよいし、補正値Δｆに応じて異なる値を設定してもよい。補正値Δｆに応じて異なる値を設定する場合は、補正値Δｆが大きい時ほど、所定期間Ｐ２を長くすることが好ましい。
【０１０３】
制御装置１１は、所定期間Ｐ２が経過していないと判断する場合（ステップＳ４４；ＮＯ）、ステップＳ４４で待機する。一方、所定期間Ｐ２が経過したと判断する場合（ステップＳ４４；ＹＥＳ）、制御装置１１は、騒音レベルが所定値γ未満であるか否かを判断する（ステップＳ４５）。
【０１０４】
次に、制御装置１１は、騒音レベルが所定値γ未満であると判断する場合（ステップＳ４５；ＹＥＳ）、この処理を一旦終了する。
一方、騒音レベルが所定値γ以上であると判断する場合（ステップＳ４５；ＮＯ）、ステップＳ４２，４３で基本周波数ｆ０を補正しても、うなり音が発生する状況は改善されなかったことを意味する。すなわち、ステップＳ４２，４３では、三相誘導電動機８ａの回転速度の方が三相誘導電動機８ｂの回転速度よりも大きいと仮定して基本周波数ｆ０を補正したが、補正後の騒音レベルが依然として所定値γ以上である場合は、上記ステップＳ４２，４３での仮定が誤りであり、実際には、三相誘導電動機８ａの回転速度の方が三相誘導電動機８ｂの回転速度よりも小さかったと考えられる。
【０１０５】
そこで、ステップＳ４５にて、騒音レベルが所定値γ以上であると判断する場合（ステップＳ４５；ＮＯ）、演算部１０３から三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａに対して、基本周波数ｆ０から補正値Δｆを減算する旨の指令を出力する。三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ａは、基本周波数ｆ０から補正値Δｆを減算した値を第１の指令周波数ｆ１として三相誘導電動機８ａに出力する（ステップＳ４６）。
【０１０６】
また、演算部１０３から三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂに対して、基本周波数ｆ０に補正値Δｆを加算する旨の指令を出力する。三相誘導電動機駆動周波数導出部１０１ｂは、基本周波数ｆ０に補正値Δｆを加算した値を第２の指令周波数ｆ２として三相誘導電動機８ａに出力する（ステップＳ４７）。
【０１０７】
上述の処理により、うなり音が発生する状況にあると判断された場合（ステップＳ４０；ＹＥＳ）、三相誘導電動機８ａの回転速度と三相誘導電動機８ｂの回転速度の差が閾値α１よりも小さい「０」となるように、基本周波数ｆ０を補正することができる（ステップＳ４２、Ｓ４３、Ｓ４６、Ｓ４７）。
【０１０８】
上述した上記実施の形態３によれば、上記実施の形態１，２で説明した効果に加えて、以下に示す効果を奏することができる。
・騒音センサ６０の検出値に基づいてうなり音の発生を抑制することができるため、コストの低減を図ることができる。
【０１０９】
（その他の実施の形態）
・上記実施の形態２では、第１の指令周波数ｆ１と第２の指令周波数ｆ２を異なる値に設定した場合に図９に示した制御処理を実施すると説明したが、第１の指令周波数ｆ１と第２の指令周波数ｆ２を同一の値に設定した場合に同図９に示した制御処理を実施してもよい。
【０１１０】
・上記実施の形態３では、ステップＳ４０，Ｓ４５にて、騒音レベルが所定値γ以上であることをもってうなり音が発生する状況にあると判断するようにしたが、本発明はこれに限られるものではなく、三相誘導電動機８ａと三相誘導電動機８ｂの回転速度の差ｎが、所定範囲Ａにあることをもって、うなり音が発生する状況にあると判断してもよい。
【０１１１】
・上記実施の形態１では、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が「０」となるように補正値Δｆを算出したが、本発明はこれに限られるものではなく、第１の回転速度Ｎ１と第２の回転速度Ｎ２の差が設定差α１よりも小さくなるように補正値Δｆを算出すればよい。
【０１１２】
・上記各実施の形態では、三相誘導電動機８ａと三相誘導電機８ｂの特性が同一のものである場合を説明したが、本発明はこれに限られるものではなく、三相誘導電動機８ａのトルク特性と三相誘導電動機８ｂのトルク特性とが異なっていてもよい。本変形例によっても、上記各実施の形態で説明した効果に準じる効果を奏することができる。
【０１１３】
・上記各実施の形態では、誘導電動機として三相誘導電動機を適用する例を説明したが、誘導電動機は三相誘導電動機に限られるものではなく、単相誘導電動機であってもよい。
【０１１４】
・上記各実施の形態では、空気調和装置１００は室温センサ１４ａおよび室温センサ１４ｂを備えるものとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、室温センサ１４ａまたは室温センサ１４ｂのいずれかを省略してもよい。
【０１１５】
・上記各実施の形態では、２系統の冷媒管路を備える空気調和装置１００について説明したが、３系統以上の冷媒管路を備える空気調和装置１００に適用してもよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１ａ，１ｂ  圧縮機、２ａ，２ｂ膨張弁、３ａ，３ｂ室外熱交換器、４ａ，４ｂ  室内熱交換器、５ａ，５Ｂ  加速度センサ、６ａ，６ｂ  室外送風機、７ａ，７ｂ  室内送風機、８ａ，８ｂ  三相誘導電動機、１１  制御装置、２０ａ，２０ｂ  冷媒管路、５０  電源、６０  騒音センサ、１００  空気調和装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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