(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の周囲を表す画像を生成する機能及び車両制御の機能を備え、生成する画像の一部にモザイクをかけることができる車載カメラを提供すること。【解決手段】車載カメラは、画像生成ユニット１７と、物標認識ユニット２７と、領域認識ユニット２９と、車両制御ユニット３３と、モザイクユニット３１と、出力ユニット４３と、を備える。画像生成ユニット１７は、車両の周囲を撮影し、画像を生成する。物標認識ユニット２７は、画像において物標を認識する。領域認識ユニット２９は、物標における特定の領域を認識する。車両制御ユニット３３は、物標に応じて車両制御を行う。モザイクユニット３１は、認識した特定の領域にモザイクをかける。出力ユニット４３は、モザイクをかけた画像を外部に出力する。【選択図】図２
2019200728.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２）の周囲を撮影し、画像（５９、６０）を生成するように構成された画像生成ユニット（１７）と、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像（５９）において物標（６１、７１）を認識するように構成された物標認識ユニット（２７）と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標における特定の領域（６３、７３）を認識するように構成された領域認識ユニット（２９）と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標に応じて車両制御を行うように構成された車両制御ユニット（３３）と、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像（６０）において、前記領域認識ユニットが認識した前記特定の領域にモザイクをかけるように構成されたモザイクユニット（３１）と、
前記モザイクユニットが前記モザイクをかけた前記画像を外部に出力するように構成された出力ユニット（４３）と、
を備える車載カメラ（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の車載カメラであって、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像に対し、レンズ歪を抑制する画像補正を行うように構成された画像補正ユニット（２５）をさらに備え、
前記物標認識ユニットは、前記画像補正ユニットが前記画像補正を行った前記画像において前記物標を認識するように構成され、
前記モザイクユニットは、前記モザイクをかける領域を、前記画像補正に応じて修正するように構成された車載カメラ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車載カメラであって、
前記特定の領域は歩行者の顔の領域（６３）である車載カメラ。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の車載カメラであって、
前記特定の領域は車両のナンバープレートの領域（７３）である車載カメラ。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車載カメラであって、
前記モザイクは、暗号キーを用いて復号可能である車載カメラ。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車載カメラであって、
前記物標認識ユニットが前記物標を認識するために用いる前記画像を前記画像生成ユニットが生成したときの前記車両のピッチング量を算出するピッチング量算出ユニット（２１）をさらに備え、
前記モザイクユニットは、前記ピッチング量算出ユニットが算出した前記ピッチング量に応じて、前記モザイクをかける領域を設定するように構成された車載カメラ。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車載カメラであって、
前記車両の位置を取得する車両位置取得ユニット（３７）と、
前記車両位置取得ユニットにより取得した前記車両の位置が、予め設定された特定の区域の中にあるか否かを判断する車両位置判断ユニット（３９）と、
をさらに備え、
前記車両の位置が前記特定の区域の中にあると前記車両位置判断ユニットが判断した場合、前記モザイクユニットは、前記出力ユニットが出力する前記画像の全体にモザイクをかけるように構成された車載カメラ。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車載カメラであって、
前記車両制御ユニットが前記物標を含む前記画像を用いて前記車両制御を行った場合、前記モザイクユニットが前記モザイクをかけた前記画像のうち、前記車両制御に用いられた前記画像の生成直後に生成された前記画像を保存するように構成された画像保存ユニット（４１）をさらに備える車載カメラ。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の車載カメラであって、
前記出力ユニットは、前記モザイクをかけた前記画像を無線通信により前記外部に送信するように構成された車載カメラ。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の車載カメラであって、
前記出力ユニットが前記画像を出力する出力ポート（１１）の形式は、ＵＳＢ又はＬＤＶＳである車載カメラ。
【請求項１１】
車両（２）に搭載され、画像（５９、６０）を生成可能な素子を備えた撮像部（３）と、
前記撮像部を収容し、前記撮像部が、前記車両の周囲を撮影可能となる位置に配置された筐体（１２）と、
前記筐体内に設けられ、前記撮像部が生成した前記画像を処理するプログラムを記録したメモリ（１５）と通信可能に接続され、前記メモリから前記プログラムを読み出して、前記画像において物標（６１、７１）と、該物標中の特定領域（６３、７３）とを認識し、前記特定領域にモザイクをかける処理を実行する演算装置（１３）と、
前記筐体に設けられ、前記モザイクがかけられた画像を出力可能に外部装置（４９）と接続する出力ポート（１１）と、
を備える車載カメラ（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車載カメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライブレコーダは車両に搭載される。ドライブレコーダは、カメラを用いて車両の周囲を撮影し、画像を生成する。ドライブレコーダは生成した画像を記憶する。ドライブレコーダは特許文献１に開示されている。また、車両制御の処理を行うために、車載カメラが車両に搭載されることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３２８５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライブレコーダが生成した画像をそのまま記憶すると、プライバシーの問題が生じる可能性がある。また、ドライブレコーダ用のカメラと、車両制御のための車載カメラとの両方を車両に搭載すると、大きな搭載スペースが必要になる。
【０００５】
本開示は、車両の周囲を表す画像を生成する機能及び車両制御の機能を備え、生成する画像の一部にモザイクをかけることができる車載カメラを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面は、車両（２）の周囲を撮影し、画像（５９、６０）を生成するように構成された画像生成ユニット（１７）と、前記画像生成ユニットが生成した前記画像（５９）において物標（６１、７１）を認識するように構成された物標認識ユニット（２７）と、前記物標認識ユニットが認識した前記物標における特定の領域（６３、７３）を認識するように構成された領域認識ユニット（２９）と、前記物標認識ユニットが認識した前記物標に応じて車両制御を行うように構成された車両制御ユニット（３３）と、前記画像生成ユニットが生成した前記画像（６０）において、前記領域認識ユニットが認識した前記特定の領域にモザイクをかけるように構成されたモザイクユニット（３１）と、前記モザイクユニットが前記モザイクをかけた前記画像を外部に出力するように構成された出力ユニット（４３）と、を備える車載カメラ（１）である。
【０００７】
本開示の一局面である車載カメラは、車両の周囲を撮影し、画像を生成する。本開示の一局面である車載カメラは、生成した画像における特定の領域にモザイクをかけ、モザイクをかけた画像を出力する。また、本開示の一局面である車載カメラは、生成した画像において物標を認識し、認識した物標に応じて車両制御を行う。
【０００８】
そのため、本開示の一局面である車載カメラは、ドライブレコーダ用のカメラと、車両制御のための車載カメラとの両方を備える場合に比べて、搭載スペースを抑制できる。
また、本開示の一局面である車載カメラは、生成した画像のうち、特定の領域にモザイクをかけるので、特定の領域に関するプライバシーを保護することができる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車載カメラ１の構成を表すブロック図である。
【図２】制御部５の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】車載カメラ１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図４】車載カメラ１が実行する認識用画像処理を表すフローチャートである。
【図５】車載カメラ１が実行するドラレコ用画像処理を表すフローチャートである。
【図６】認識用画像５９と、認識した歩行者６１と、歩行者の顔の領域６３と、モザイク領域６５とを表す説明図である。
【図７】ドラレコ用画像６０と、補正前のモザイク領域６５と、歩行者の顔の領域６３と、補正後のモザイク領域６９と、を表す説明図である。
【図８】認識用画像５９と、認識した他の車両７１と、ナンバープレートの領域７３と、を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車載カメラ１の構成
車載カメラ１の構成を図１及び図２に基づき説明する。車載カメラ１は車両２に搭載されている。車載カメラ１は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。
【００１２】
図１に示すように、車載カメラ１は、撮像部３と、制御部５と、無線機７と、記憶媒体９と、出力ポート１１と、筐体１２と、を備える。撮像部３は、イメージャとレンズとを備える。イメージャは画像を生成可能な素子を備える。撮像部３は、車両２の前方を撮影し、画像を生成する。車両２の前方は車両２の周囲に対応する。
【００１３】
制御部５は、ＣＰＵ１３と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ１５とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。ＣＰＵ１３は演算装置に対応する。ＣＰＵ１３はメモリ１５と通信可能に接続されている。制御部５の各機能は、ＣＰＵ１３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部５は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１４】
制御部５は、図２に示すように、画像生成ユニット１７と、車速推定ユニット１９と、ピッチング量算出ユニット２１と、画像記憶ユニット２３と、画像補正ユニット２５と、物標認識ユニット２７と、領域認識ユニット２９と、モザイクユニット３１と、車両制御ユニット３３と、画像読み出しユニット３５と、車両位置取得ユニット３７と、車両位置判断ユニット３９と、画像保存ユニット４１と、出力ユニット４３と、画像圧縮ユニット４５と、を備える。
【００１５】
制御部５に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１６】
無線機７は、例えば、車両２の外部に存在する記憶装置８との間で無線通信を行うことができる。記憶装置８は画像を記憶可能な装置である。無線通信の形式として、例えば、Wifi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）等が挙げられる。記憶装置８は、例えば、ユーザが携帯可能な端末である。記憶媒体９は画像を記憶することができる。出力ポート１１は、車載カメラ１と車載ネットワーク４７とを接続する。出力ポート１１におけるインターフェースの形式は、例えば、ＵＳＢ、ＬＤＶＳ、又はイーサネット（登録商標）である。
筐体１２は、撮像部３、制御部５、無線機７、及び記憶媒体９を収容している。出力ポート１１は筐体１２に設けられている。筐体１２は、撮像部３が、車両２の周囲を撮影可能となる位置に配置されている。
【００１７】
車両２は、車載カメラ１に加えて、車載ネットワーク４７、レコーダ４９、Ｇセンサ５１、車速センサ５３、ＧＰＳ５５、及び車両制御部５７を備える。レコーダ４９は外部装置に対応する。
車載ネットワーク４７は、車載カメラ１と、車両２が備える他の機器とを接続している。他の機器には、上述したレコーダ４９、Ｇセンサ５１、車速センサ５３、ＧＰＳ５５、及び車両制御部５７が含まれる。レコーダ４９は後述するドラレコ用画像を記憶する。Ｇセンサ５１は車両の３軸方向における加速度を検出する。車速センサ５３は車両２の車速を検出する。ＧＰＳ５５は車両２の位置を検出する。車両制御部５７は車両制御を実行する。車両制御として、例えば、減速、停止、加速、操舵、警報出力等が挙げられる。
【００１８】
２．車載カメラ１が実行する処理
車載カメラ１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３〜図７に基づき説明する。図３のステップ１では、画像生成ユニット１７が、撮像部３を用いて画像を生成する。撮像部３が画像を生成するときの露光時間は１μｓ〜１００ｍｓである。撮像部３が画像を生成するフレームレートは１０ｆｐｓ〜６０ｆｐｓである。
【００１９】
ステップ２では、車速推定ユニット１９が、車速センサ５３を用いて、車両２の車速を推定する。推定した車速は、直前の前記ステップ１で画像を生成したときの車両２の車速である。
ステップ３では、ピッチング量算出ユニット２１が、Ｇセンサ５１を用いて、車両２のピッチング量を算出する。算出したピッチング量は、直前の前記ステップ１で画像を生成したときの車両２のピッチング量である。
【００２０】
ステップ４では、現時点が認識用画像を記憶するタイミングに該当するか否かを画像記憶ユニット２３が判断する。認識用画像とは、前記ステップ１で生成した画像のうち、後述する認識用画像処理に使用される画像である。認識用画像を記憶するタイミングとは、認識用画像を前回記憶してから、所定の周期Ｔ１が経過したタイミングである。現時点が認識用画像を記憶するタイミングに該当すると判断した場合、本処理はステップ５に進み、現時点が認識用画像を記憶するタイミングに該当しないと判断した場合、本処理はステップ８に進む。
【００２１】
ステップ５では、直前の前記ステップ１で生成した画像に対し、画像補正ユニット２５が、レンズ歪を抑制する画像補正を行う。レンズ歪とは、撮像部３が備えるレンズの歪である。なお、レンズ歪みに関する情報は既知であり、予めメモリ１５に記憶されている。
【００２２】
ステップ６では、画像記憶ユニット２３が、直前の前記ステップ１で生成した画像を認識用画像とする。そして、画像記憶ユニット２３は、認識用画像をメモリ１５に記憶する。また、画像記憶ユニット２３は、前記ステップ２で推定した車速と、前記ステップ３で算出したピッチング量と、前記ステップ１で認識用画像を生成した時刻とを、認識用画像と関連付けてメモリ１５に記憶する。
【００２３】
ステップ７では、車載カメラ１が認識用画像処理を実行する。この認識用画像処理を、図４に基づき説明する。
ステップ１１では、画像読み出しユニット３５が、直前の前記ステップ６で記憶された認識用画像をメモリ１５から読み出す。
【００２４】
ステップ１２では、物標認識ユニット２７が、前記ステップ１１で読み出した認識用画像において歩行者を認識する。歩行者は物標に対応する。歩行者の認識には、周知の画像認識技術を用いることができる。例えば、図６に示すように、物標認識ユニット２７は、認識用画像５９において、歩行者６１を認識する。
【００２５】
ステップ１３では、領域認識ユニット２９が、前記ステップ１２で認識した歩行者における顔の領域を認識する。顔の領域は特定の領域に対応する。例えば、図６に示すように、領域認識ユニット２９は、歩行者６１における顔の領域６３を認識する。
【００２６】
ステップ１４では、モザイクユニット３１が、前記ステップ１１で読み出した認識用画像に関連付けられたピッチング量をメモリ１５から読み出す。
ステップ１５では、モザイクユニット３１が、前記ステップ１４で読み出したピッチング量を用い、前記ステップ１３で認識した顔の領域の位置を、ピッチング量が０である場合の位置に補正する。モザイクユニット３１は、補正後の顔の領域を、モザイク領域とする。例えば、図６に示すように、モザイクユニット３１は、モザイク領域６５を算出する。
【００２７】
ステップ１６では、モザイクユニット３１が、前記ステップ１５で算出したモザイク領域の位置、大きさ、及び形状を表す情報（以下ではモザイク情報とする）を、モザイク領域の算出に使用した認識用画像と関連付けてメモリ１５に記憶する。
【００２８】
ステップ１７では、前記ステップ１２で認識した歩行者に応じて車両制御を行う必要があるか否かを車両制御ユニット３３が判断する。車両制御を行う必要がある場合として、例えば、歩行者が車両２の前方に位置し、歩行者と車両２との距離が所定の閾値以下である場合等が挙げられる。車両制御を行う必要があると判断した場合、本処理はステップ１８に進み、車両制御を行う必要がないと判断した場合、本処理は終了する。
【００２９】
ステップ１８では、車両制御ユニット３３が車両制御信号を出力する。車両制御信号とは、車両制御部５７に対し、車両制御の実行を指示する信号である。車両制御として、例えば、車両２を減速する、車両２を停止する、歩行者を避ける方向に操舵する、警報を出力する等の制御が挙げられる。
【００３０】
ステップ１９では、車両制御ユニット３３が、前記ステップ１８で車両制御信号を出力した履歴を、車両制御に用いられた認識用画像と関連付けてメモリ１５に記憶する。
図３に戻り、ステップ８では、現時点がドライブレコーダ用画像（以下ではドラレコ用画像とする）を記憶するタイミングに該当するか否かを画像記憶ユニット２３が判断する。ドラレコ用画像とは、前記ステップ１で生成した画像のうち、後述するドラレコ用画像処理に使用される画像である。ドラレコ用画像を記憶するタイミングとは、ドラレコ用画像を前回記憶してから、所定の周期Ｔ２が経過したタイミングである。現時点がドラレコ用画像を記憶するタイミングに該当すると判断した場合、本処理はステップ９に進み、現時点がドラレコ用画像を記憶するタイミングに該当しないと判断した場合、本処理は終了する。
【００３１】
ステップ９では、画像記憶ユニット２３が、直前の前記ステップ１で生成した画像をドラレコ用画像とする。そして、画像記憶ユニット２３は、ドラレコ用画像をメモリ１５に記憶する。また、画像記憶ユニット２３は、前記ステップ１でドラレコ用画像を生成した時刻を、ドラレコ用画像と関連付けてメモリ１５に記憶する。
【００３２】
なお、前記ステップ１で生成した画像の少なくとも一部は、認識用画像であるとともに、ドラレコ用画像であってもよい。また、前記ステップ１で生成した任意の画像は、認識用画像及びドラレコ用画像のうちの一方のみであってもよい。
【００３３】
ステップ１０では、車載カメラ１がドラレコ用画像処理を実行する。このドラレコ用画像処理を、図５に基づき説明する。
図５のステップ２１では、画像読み出しユニット３５が、直前の前記ステップ９で記憶されたドラレコ用画像をメモリ１５から読み出す。
【００３４】
ステップ２２では、車両位置取得ユニット３７が、ＧＰＳ５５を用いて、現時点における車両２の位置を取得する。
ステップ２３では、前記ステップ２２で取得した車両２の位置が、予め設定された特定の区域の中にあるか否かを車両位置判断ユニット３９が判断する。なお、特定の区域は、予めメモリ１５に記憶されている。車両２の位置が特定の区域の中にあると判断した場合、本処理はステップ２４に進み、車両２の位置が特定の区域の中にないと判断した場合、本処理はステップ２５に進む。
【００３５】
ステップ２４では、モザイクユニット３１が、ドラレコ用画像の全体にモザイクをかける。このモザイクは、暗号キーを用いて復号可能なモザイクである。暗号キーは、複数ビット長の固有又は非固有の暗号キーである。なお、モザイクにおける暗号の方式を示す情報が予めメモリ１５に記憶されている。ステップ２４の終了後、本処理はステップ３１に進む。
【００３６】
ステップ２５では、モザイクユニット３１が参照画像を特定し、メモリ１５から読み出す。参照画像とは、認識用画像のうち、最も新しく生成されたものである。
ステップ２６では、前記ステップ２５で読み出した参照画像に関連付けられたモザイク情報を、モザイクユニット３１がメモリ１５から読み出す。
【００３７】
ステップ２７では、前記ステップ２６で読み出したモザイク情報により表されるモザイク領域の位置及び大きさを、モザイクユニット３１が補正する。この補正について以下に説明する。
モザイク情報により表されるモザイク領域の位置及び大きさは、レンズ歪を抑制する画像補正が行われた認識用画像から算出される。ドラレコ用画像には、レンズ歪を抑制する画像補正が行われない。仮に、モザイク情報により表されるモザイク領域の位置及び大きさを、ドラレコ用画像６０にそのまま適用すれば、図７に示すように、モザイク領域６５と、歩行者の顔の領域６３とのずれが大きくなってしまう。
【００３８】
モザイクユニット３１は、図７に示すように、ドラレコ用画像６０において、補正後のモザイク領域６９が歩行者の顔の領域６３と一致するように、モザイク領域６５の位置及び大きさを補正する。上述したように、レンズ歪みに関する情報は既知であり、予めメモリ１５に記憶されている。モザイクユニット３１は、レンズ歪みに関する情報に基づき、モザイク領域６５の位置及び大きさを補正することができる。
【００３９】
ステップ２８では、前記ステップ２７で補正したモザイク領域の位置及び大きさを、モザイクユニット３１がさらに補正する。車両２が走行中であると、ドラレコ用画像を生成したときの車両２の位置は、参照画像を生成したときの車両２の位置から、移動距離Ｄだけ変化している。仮に、移動距離Ｄの影響を考慮しないモザイク領域の位置及び大きさを、ドラレコ用画像にそのまま適用すれば、モザイク領域と、歩行者の顔の領域とのずれが大きくなってしまう。
【００４０】
モザイクユニット３１は、まず、ドラレコ用画像の生成時刻と、参照画像の生成時刻とを、それぞれ、メモリ１５から読み出す。次に、モザイクユニット３１は、参照画像の生成時刻から、ドラレコ用画像の生成時刻までの時間差ΔＴを算出する。次に、モザイクユニット３１は、参照画像を生成したときの車両２の車速Ｖをメモリ１５から読み出す。次に、モザイクユニット３１は、時間差ΔＴと、車速Ｖとを乗算することで、移動距離Ｄを算出する。次に、モザイクユニット３１は、ドラレコ用画像において、補正後のモザイク領域の位置及び大きさが歩行者の顔の領域と一致するように、移動距離Ｄに応じて、モザイク領域の位置及び大きさを補正する。
【００４１】
ステップ２９では、ドラレコ用画像のうち、前記ステップ２７及び前記ステップ２８で補正したモザイク領域に該当する領域にモザイクをかける。モザイクをかける領域は歩行者の顔の領域である。モザイクは、暗号キーを用いて復号可能なモザイクである。暗号キーは、複数ビット長の固有又は非固有の暗号キーである。なお、モザイクにおける暗号の方式を示す情報が予めメモリ１５に記憶されている。
【００４２】
ステップ３０では、前記ステップ２５で読み出した参照画像に関連付けて、車両制御信号を出力した履歴が記憶されているか否かを画像保存ユニット４１が判断する。車両制御信号を出力した履歴が記憶されている場合、本処理はステップ３１に進み、車両制御信号を出力した履歴が記憶されていない場合、本処理はステップ３２に進む。
【００４３】
ステップ３１では、画像保存ユニット４１が、前記ステップ２９でモザイクをかけたドラレコ用画像を記憶媒体９に記憶する。記憶するドラレコ用画像は、車両制御に用いられた参照画像の生成直後に生成されたドラレコ用画像である。
【００４４】
ステップ３２では、無線出力の要求があったか否かを出力ユニット４３が判断する。無線出力の要求は、例えば、記憶装置８が車載カメラ１に対し行うことができる。無線出力の要求があったと判断した場合、本処理はステップ３３に進み、無線出力の要求がなかったと判断した場合、本処理はステップ３６に進む。
【００４５】
ステップ３３では、画像圧縮ユニット４５が、第１の圧縮条件でドラレコ用画像を圧縮する。圧縮するドラレコ用画像は、前記ステップ２４又は前記ステップ２９でモザイクをかけた画像である。
【００４６】
ステップ３４では、出力ユニット４３が、前記ステップ３３で圧縮したドラレコ用画像を出力ポート１１から出力する。出力されたドラレコ用画像は、レコーダ４９に記憶される。
ステップ３５では、出力ユニット４３が、前記ステップ３３で圧縮したドラレコ用画像を、無線機７を用いて車両２の外部に送信する。送信されたドラレコ用画像は、記憶装置８に記憶される。
【００４７】
ステップ３６では、画像圧縮ユニット４５が、第２の圧縮条件でドラレコ用画像を圧縮する。圧縮するドラレコ用画像は、前記ステップ２４又は前記ステップ２９でモザイクをかけた画像である。
【００４８】
ステップ３７では、出力ユニット４３が、前記ステップ３６で圧縮したドラレコ用画像を出力ポート１１から出力する。出力されたドラレコ用画像は、レコーダ４９に記憶される。
３．車載カメラ１が奏する効果
（１Ａ）車載カメラ１は、ドラレコ用画像を生成し、出力することができる。また、車載カメラ１は、認識用画像に基づき車両制御を行うことができる。そのため、車載カメラ１は、ドライブレコーダ用のカメラと、車両制御のための車載カメラとの両方を備える場合に比べて、搭載スペースを抑制できる。
【００４９】
（１Ｂ）車載カメラ１は、ドラレコ用画像のうち、歩行者の顔の領域にモザイクをかけることができる。そのため、歩行者のプライバシーを保護することができる。
（１Ｃ）車載カメラ１は、認識用画像に対しレンズ歪みを抑制する補正を行う。その後、車載カメラ１は、認識用画像においてモザイク領域を算出する。車載カメラ１は、ドラレコ用画像に対しては、レンズ歪みを抑制する補正を行わない。車載カメラ１は、ドラレコ用画像におけるモザイク領域の位置及び大きさを、レンズ歪みを抑制する補正に応じて修正する。そのため、ドラレコ用画像において、モザイク領域と歩行者の顔の領域とを一層一致させることができる。
【００５０】
（１Ｄ）車載カメラ１がかけるモザイクは、暗号キーを用いて復号可能である。そのため、必要に応じてモザイクを復号することができる。また、暗号キーを持たない者は、モザイクを復号することができない。
【００５１】
（１Ｅ）車載カメラ１は車両２のピッチング量を算出する。車載カメラ１は算出したピッチング量に応じてモザイク領域を設定する。そのため、車両２にピッチングが生じている場合でも、モザイク領域を歩行者の顔の領域に一致させることができる。
【００５２】
（１Ｆ）車載カメラ１は、車両２の位置を取得する。車載カメラ１は、車両２の位置が、予め設定された特定の区域の中にあるか否かを判断する。車載カメラ１は、車両２の位置が特定の区域の中にあると判断した場合、ドラレコ用画像の全体にモザイクをかける。そのことにより、車載カメラ１は、特定の区域の中に存在する物標に関するプライバシーを保護することができる。
【００５３】
（１Ｇ）車載カメラ１は、認識用画像を用いて車両制御を行った場合、ドラレコ用画像のうち、車両制御に用いられた認識用画像の生成直後に生成されたドラレコ用画像を記憶媒体９に保存する。そのため、車両制御を行ったときの車両２の周囲を表すドラレコ用画像を記憶媒体９に保存できる。
【００５４】
（１Ｈ）車載カメラ１は、ドラレコ用画像を無線通信により車両２の外部に送信することができる。そのため、ドラレコ用画像を車両２の外部において容易に記憶することができる。
（１Ｉ）車載カメラ１がドラレコ用画像を出力する出力ポート１１の形式は、ＵＳＢ、ＬＤＶＳ、又はイーサネットである。そのため、車載カメラ１を、車両２における他の装置と接続することが容易である。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５５】
（１）前記ステップ１２において物標認識ユニット２７が認識する物標は、歩行者以外の物標であってもよい。例えば、物標認識ユニット２７は、図８に示すように、他の車両７１を認識してもよい。
【００５６】
物標認識ユニット２７が他の車両を認識した場合、前記ステップ１３において、領域認識ユニット２９は、例えば、ナンバープレートの領域７３を認識することができる。ナンバープレートの領域７３は特定の領域に対応する。また、前記ステップ１５において、モザイクユニット３１は、前記ステップ１４で読み出したピッチング量を用い、前記ステップ１３で認識したナンバープレートの領域の位置を、ピッチング量が０である場合の位置に補正する。モザイクユニット３１は、補正後のナンバープレートの領域を、モザイク領域とする。
【００５７】
（２）レコーダ４９は、車載カメラ１の一部であってもよい。
（３）前記ステップ６において認識用画像を記憶するメモリと、前記ステップ９においてドラレコ用画像を記憶するメモリとは、別のメモリであってもよい。
【００５８】
（４）車載カメラ１は、メモリカードのスロットを備えていてもよい。ユーザは、そのスロットにメモリカードを差し込むことができる。車載カメラ１は、スロットに差し込んだメモリカードにドラレコ用画像を記憶することができる。
【００５９】
（５）車載カメラ１は、車両２の前方以外を撮影するカメラであってもよい。車載カメラ１は、例えば、車両２の後方、又は側方を撮影し、画像を生成してもよい。
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６０】
（７）上述した車載カメラの他、当該車載カメラを構成要素とするシステム、当該車載カメラの制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、画像生成方法、運転支援方法、モザイク処理方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６１】
１…車載カメラ、２…車両、５…制御部、１１…出力ポート、１７…画像生成ユニット、１９…車速推定ユニット、２１…ピッチング量算出ユニット、２３…画像記憶ユニット、２５…画像補正ユニット、２７…物標認識ユニット、２９…領域認識ユニット、３１…モザイクユニット、３３…車両制御ユニット、３５…画像読み出しユニット、４３…出力ユニット、４９…レコーダ、５７…車両制御部、５９…認識用画像、６０…ドラレコ用画像、６１…歩行者、６３…顔の領域、６５…モザイク領域、６９…補正後のモザイク領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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