(57)【要約】【課題】無線タグからの応答波の位相差を利用した無線タグの移動状態の検知に関して不要な補正を抑制することで検知精度を向上させ得る構成を提供する。【解決手段】通信処理部１３を利用して測定された無線タグ３０からの応答波の位相φ［ｉ］及び測定時刻ｔ［ｉ］が順次記憶部１２に記憶される。そして、記憶部１２に記憶される各位相φ［ｉ］について前回の位相との差及び前回の測定時刻との差が位相差Δφ［ｉ］及び時間差Δｔ［ｉ］として算出され、算出された複数の位相差Δφ［ｉ］のうち対応する時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔsa［ｉ］を超える位相差を補正するようにして、複数の位相差Δφ［ｉ］を累積加算した位相加算値φsum［ｉ］が算出され、算出された位相加算値φsum［ｉ］に基づいて無線タグ３０の移動状態が検知される。そして、上記時間閾値ｔsa［ｉ］は、位相がπ変化する際に必要な時間を無線タグ３０の移動距離と移動平均速度から求めて、当該必要な時間の半分となるように設定される。【選択図】図９
2019066223.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線タグの移動状態を検知する無線タグ移動検知装置であって、
前記無線タグからの応答波の位相を測定する位相測定部と、
前記位相測定部により測定された位相が当該位相を測定した測定時刻とともに順次記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差及び前回の測定時刻との差を位相差及び時間差として算出する第１算出部と、
前記第１算出部により算出された複数の前記位相差のうち対応する前記時間差が所定の閾値を超える位相差を補正するようにして、前記複数の前記位相差を累積加算した位相加算値を算出する第２算出部と、
前記第２算出部により算出された前記位相加算値に基づいて前記無線タグの移動状態を検知する検知部と、
を備え、
前記所定の閾値は、前記位相測定部により測定される位相がπ変化する際に必要な時間を前記無線タグの移動距離と移動平均速度から求めて、前記必要な時間の半分以下となるように設定されることを特徴とする無線タグ移動検知装置。
【請求項２】
前記第２算出部は、前記時間差が前記所定の閾値以下となる前記位相差と対応する前記時間差とに基づいて速度を算出可能であって、前記第１算出部により算出された複数の前記位相差のうち、対応する前記時間差が前記所定の閾値を超えても、前記時刻が近い２以上の前記位相差から算出された前記速度の平均値が所定の速度閾値以下となる位相差を、補正対象外とすることを特徴とする請求項１に記載の無線タグ移動検知装置。
【請求項３】
前記第２算出部は、前記時間差が前記所定の閾値以下となる前記位相差と対応する前記時間差とに基づいて速度を算出可能であって、前記第１算出部により算出された複数の前記位相差のうち、対応する前記時間差が前記所定の閾値を超えても、以前に測定されて前記時刻が最も近くなる前記位相差から算出された前記速度の符号と以後に測定されて前記時刻が最も近くなる前記位相差から算出された前記速度の符号とが互いに異なる位相差を、補正対象外とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の無線タグ移動検知装置。
【請求項４】
前記第２算出部は、補正対象となる前記位相差について、前記位相差と対応する前記時間差とに基づいて算出される速度が、前回の前記位相差と対応する前記時間差とに基づいて算出される前回の速度に近づくような補正をして、前記位相加算値を算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の無線タグ移動検知装置。
【請求項５】
前記第２算出部は、前記第１算出部により算出された複数の前記位相差のうち、対応する前記時間差が前記所定の閾値を超えても、対応する前記時間差が前記所定の閾値よりも大きく設定される第２の閾値以上となる位相差を、補正対象外とすることを特徴とする請求項４に記載の無線タグ移動検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線タグの移動状態を検知する無線タグ移動検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、無線タグの移動状態を検知する無線タグ移動検知装置に関する技術として、例えば、下記特許文献１に開示されるタグリーダが知られている。このタグリーダでは、タグ検出の限界となる電波の出力強度を限界電波強度としてこの限界電波強度と検出距離とをタグの種別に応じて対応付けしたタグ種別テーブルが予め用意され、タグが検出された場合、検出されたタグの種別に応じてタグ種別テーブルを参照して、限界電波強度に対応する距離に基づいてタグまでの距離を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７００４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のように電波強度を利用して無線タグの移動状態を検知する構成では、例えば、無線タグが低速で移動している等の場合には、その無線タグの移動を正確に検知できない場合がある。そこで、低速で移動している無線タグの移動状態をも精度良く検知するため、無線タグからの応答波の位相差を算出してこの位相差を累積加算した位相加算値に基づいて、その無線タグの移動状態を検知する方法を採用することができる。
【０００５】
このように無線タグからの応答波の位相差を利用して無線タグの移動状態を検知する際、周囲環境の影響等に起因して、応答波を受信できない時間帯が生じる場合がある。この場合、位相の回転（エイリアシング）のために、次に測定される位相が±π（１８０°）ずれる場合があり、このようにずれが生じた位相から算出される位相差が累積加算された位相加算値を利用すると、無線タグの移動状態が誤検知されてしまう。このため、ずれが生じた位相を補正する必要があるが、どの位相がどのようにずれているか正確に把握できないために正しい位相まで補正されてしまうと、この補正のために無線タグの移動状態が誤検知されるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、無線タグからの応答波の位相差を利用した無線タグの移動状態の検知に関して不要な補正を抑制することで検知精度を向上させ得る構成を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲の請求項１に記載の発明は、
無線タグ（３０）の移動状態を検知する無線タグ移動検知装置（１０）であって、
前記無線タグからの応答波の位相（φ）を測定する位相測定部（１１，１３）と、
前記位相測定部により測定された位相が当該位相を測定した測定時刻（ｔ）とともに順次記憶される記憶部（１２）と、
前記記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差及び前回の測定時刻との差を位相差（Δφ）及び時間差（Δｔ）として算出する第１算出部（１１）と、
前記第１算出部により算出された複数の前記位相差のうち対応する前記時間差が所定の閾値（ｔsa）を超える位相差を補正するようにして、前記複数の前記位相差を累積加算した位相加算値（φsum）を算出する第２算出部（１１）と、
前記第２算出部により算出された前記位相加算値に基づいて前記無線タグの移動状態を検知する検知部（１１）と、
を備え、
前記所定の閾値は、前記位相測定部により測定される位相がπ変化する際に必要な時間を前記無線タグの移動距離と移動平均速度から求めて、前記必要な時間の半分以下となるように設定されることを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明では、位相測定部により測定された無線タグからの応答波の位相及び測定時刻が順次記憶部に記憶される。そして、記憶部に記憶される各位相について前回の位相との差及び前回の測定時刻との差が位相差及び時間差として第１算出部により算出され、算出された複数の位相差のうち対応する時間差が所定の閾値を超える位相差を補正するようにして、複数の位相差を累積加算した位相加算値が第２算出部により算出され、算出された位相加算値に基づいて無線タグの移動状態が検知部により検知される。そして、上記所定の閾値は、位相測定部により測定される位相がπ変化する際に必要な時間を無線タグの移動距離と移動平均速度から求めて、当該必要な時間の半分以下となるように設定される。
【０００９】
サンプリング定理により、上記必要な時間の半分の周期以下となる時間差で位相を計測できれば、位相の回転（エイリアシング）が生じていないと判断することができる。すなわち、時間差が上記必要な時間の半分の周期以下に設定される所定の閾値以下となる位相差は、位相の回転が生じておらず位相のずれもないと判断できるので、このように位相のずれがないと判断できる位相差を補正対象外とすることで、不要な補正を抑制することができる。したがって、無線タグからの応答波の位相差を利用した無線タグの移動状態の検知に関して不要な補正を抑制することで検知精度を向上させることができる。
【００１０】
請求項２の発明では、第２算出部において、時間差が所定の閾値以下となる位相差と対応する時間差とに基づいて速度を算出可能であって、第１算出部により算出された複数の位相差のうち、対応する時間差が上記所定の閾値を超えても、時刻が近い２以上の位相差から算出された速度の平均値が所定の速度閾値以下となる位相差が、補正対象外となる。
【００１１】
時間差が上記所定の閾値以下である位相差から算出される速度は、信頼できる数値と判断でき、このように信頼できる複数の速度の平均値が低い場合には、無線タグが低速移動又は停止しているとして判断することができる。このため、上記所定の速度閾値を無線タグの低速移動時の速度に応じて設定することで、時刻が近い２以上の位相差から算出された速度の平均値が上記所定の速度閾値以下となる位相差も、無線タグが低速移動又は停止しているとして、位相のずれが生じていないと判断でき、補正対象外とすることで不要な補正が抑制されて検知精度をさらに向上させることができる。
【００１２】
請求項３の発明では、第２算出部において、時間差が所定の閾値以下となる位相差と対応する時間差とに基づいて速度を算出可能であって、第１算出部により算出された複数の位相差のうち、対応する時間差が上記所定の閾値を超えても、以前に測定されて時刻が最も近くなる位相差から算出された速度の符号と以後に測定されて時刻が最も近くなる位相差から算出された速度の符号とが互いに異なる位相差が、補正対象外となる。
【００１３】
時間差が上記所定の閾値以下である位相差から算出される速度は、信頼できる数値と判断でき、このように信頼できる速度の符号が異なる場合、無線タグの方向転換直前直後であって停止直前直後として判断することができる。このため、以前に測定されて時刻が最も近くなる位相差から算出された速度の符号と以後に測定されて時刻が最も近くなる位相差から算出された速度の符号とが互いに異なる位相差も、無線タグの停止直前直後であることから速度が低く、位相のずれが生じていないと判断でき、補正対象外とすることで不要な補正が抑制されて検知精度をさらに向上させることができる。
【００１４】
請求項４の発明のように、第２算出部は、補正対象となる位相差について、位相差と対応する時間差とに基づいて算出される速度が、前回の位相差と対応する時間差とに基づいて算出される前回の速度に近づくような補正をして、位相加算値を算出することができる。
【００１５】
請求項５の発明では、第２算出部において、第１算出部により算出された複数の位相差のうち、対応する時間差が上記所定の閾値を超えても、対応する時間差が上記所定の閾値よりも大きく設定される第２の閾値以上となる位相差が、補正対象外となる。
【００１６】
時間差が上記所定の閾値をわずかに超える程度であれば、前回の位相差から算出される速度と今回の位相差から算出される速度との差が小さいとして速度に基づく補正ができても、時間差が第２の閾値以上となり上記所定の閾値を大きく超えると、前回の位相差から算出される前回の速度と今回の位相差から算出される今回の速度との差が大きくなり、速度に基づく補正の精度が悪化する可能性がある。このため、対応する時間差が上記第２の閾値以上となる位相差を、補正対象外とすることで、信頼性の低い速度に基づく補正を防止して、検知精度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る搬送管理システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】タグリーダの電気的構成を例示するブロック図である。
【図３】無線タグの電気的構成を例示するブロック図である。
【図４】管理装置の電気的構成を例示するブロック図である。
【図５】図５（Ａ）は、補正されていない位相差に基づいて測定される無線タグの移動状態と実際の無線タグの移動状態とを比較する説明図であり、図５（Ｂ）は、速度を利用して補正された位相差に基づいて測定される無線タグの移動状態と実際の無線タグの移動状態とを比較する説明図である。
【図６】図６（Ａ）は、密の位相差から算出される距離と補正前の疎の位相差から算出される距離との分布状態を説明する説明図であり、図６（Ｂ）は、密の位相差から算出される速度と補正前の疎の位相差から算出される速度との分布状態を説明する説明図であり、図６（Ｃ）は、図６（Ｂ）において補正対象外となる疎の位相差から算出される速度を示す説明図である。
【図７】図７（Ａ）は、移動している無線タグを検知している際、密の位相差から算出される速度と補正前の疎の位相差から算出される速度との分布状態を説明する説明図であり、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）において補正対象外となる疎の位相差から算出される速度を示す説明図である。
【図８】図８（Ａ）は、停止している無線タグを検知している際、密の位相差から算出される速度と補正前の疎の位相差から算出される速度との分布状態を説明する説明図であり、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）において補正対象外となる疎の位相差から算出される速度を示す説明図である。
【図９】タグリーダの制御部で行われるタグ検知処理の流れを例示するフローチャートである。
【図１０】補正前の位相加算値の時間変化を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第１実施形態］
以下、本発明に係るタグリーダを備える搬送管理システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示す搬送管理システム１は、製品等の搬送品Ｐに付されたＲＦタグ等の無線タグ３０の移動状態を検知する無線タグ移動検知装置として機能するタグリーダ１０により検知することで、その無線タグ３０が付された搬送品Ｐの移動状態等を管理するシステムとして構成されている。この搬送管理システム１は、図１に示すように、無線タグ３０が付された搬送品Ｐが搬送される搬送経路中に配置されて無線タグ３０を読み取るタグリーダ１０と、このタグリーダ１０による読み取り結果等を利用して搬送品Ｐに関する管理を行う管理装置２０とを備えている。
【００１９】
タグリーダ１０は、例えば公知のＲＦタグリーダによって構成されるものであり、図１に例示するように搬送経路に設けられるゲートに設置されており、無線タグ３０から読み取った情報や無線タグ３０の移動状態に関する情報等を管理装置２０に出力するように構成されている。
【００２０】
タグリーダ１０のハードウェア構成は、図２のようになっており、制御部１１、記憶部１２、通信処理部１３、アンテナ１４及び外部インタフェース１５等を備えている。制御部１１は、マイコンを主体として構成されるものであり、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等を有し、半導体メモリ等からなる記憶部１２とともに情報処理装置を構成している。
【００２１】
また、通信処理部１３は、図２に示すように、送信回路１３ｂ、受信回路１３ｃ等を備えている。送信回路１３ｂは、例えば、キャリア発振器、符号化部、変調部及び増幅器等によって構成されている。キャリア発振器は、所定周波数のキャリア（搬送波）を出力しており、符号化部は、制御部１１に接続され、制御部１１より出力される送信データを符号化して変調部に出力している。変調部は、キャリア発振器からのキャリア（搬送波）及び符号化部からの送信データが入力されるものであり、キャリア発振器より出力されるキャリア（搬送波）に対し、通信対象へのコマンド送信時に符号化部より出力される符号化された送信符号（変調信号）によってＡＳＫ（Amplitude Shift Keying）変調された被変調信号を生成し、増幅器に出力している。また、増幅器は、入力信号（変調部によって変調された被変調信号）を設定された増幅率で増幅しており、その増幅信号が送信信号としてアンテナ１４に出力されるようになっている。
【００２２】
また、アンテナ１４には、受信回路１３ｃの入力端子が接続されており、アンテナ１４によって受信された無線タグ３０からの応答波に相当する電波信号（受信信号）は、受信回路１３ｃに入力されるようになっている。受信回路１３ｃは、例えば、増幅器、復調部等によって構成されており、アンテナ１４によって受信された受信信号を増幅器によって増幅し、その増幅信号を復調部によって復調している。更に、その復調された信号波形に相当する信号を受信データとして制御部１１に出力している。このように受信された無線タグ３０の応答波の位相は、制御部１１により、その測定時刻（受信時刻）に関連付けられて、順次記憶部１２に記憶される。なお、制御部１１及び通信処理部１３は、「位相測定部」の一例に相当し得る。
【００２３】
また、外部インタフェース１５は、管理装置２０等の外部機器との間でのデータ通信を行うためのインタフェースとして構成されており、制御部１１と協働して通信処理を行う構成をなしている。
【００２４】
ここで、タグリーダ１０の読取対象となる無線タグ３０の電気的構成について、図３を参照して説明する。
図３に示すように、無線タグ３０は、アンテナ３１，電源回路３２，復調回路３３，制御回路３４，メモリ３５，変調回路３６などによって構成されている。電源回路３２は、アンテナ３１を介して受信したタグリーダ１０からの送信信号（キャリア信号）を整流、平滑して動作用電源を生成するものであり、その動作用電源を、制御回路３４をはじめとする各構成要素に供給している。
【００２５】
また、復調回路３３は、送信信号（キャリア信号）に重畳されているデータを復調して制御回路３４に出力している。メモリ３５は、ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ等の各種半導体メモリによって構成されており、制御プログラムや無線タグ３０を識別するための識別情報（タグＩＤ）、或いは無線タグ３０の用途に応じたデータなどが記憶されている。制御回路３４は、メモリ３５から上記情報やデータを読み出し、それを送信データとして変調回路３６に出力する構成をなしており、変調回路３６は、応答信号（キャリア信号）を当該送信データで負荷変調してアンテナ３１から応答波として送信するように構成されている。なお、図２及び図３では、タグリーダ１０及び無線タグ３０の電気的構成の一例を挙げたが、電磁波を媒介として無線通信を行い得る構成であれば公知の他の電気的構成を用いてもよい。
【００２６】
次に、管理装置２０の構成について説明する。
管理装置２０は、タグリーダ１０から取得した各無線タグ３０の読み取り結果や外部から取得した情報を利用して搬送品Ｐの搬送状態などを管理する装置として機能するものである。この管理装置２０は、例えばコンピュータとして構成され、図４に示すように、ＣＰＵ等からなる制御部２１、液晶モニタ等として構成される表示部２２、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等からなる記憶部２３、マウスやキーボード等として構成される操作部２４、タグリーダ１０や上位機器等の外部機器との間でのデータ通信を行うための通信インタフェースとして構成される通信部２５などを備えている。
【００２７】
次に、タグリーダ１０を用いて無線タグ３０の移動状態を検知する際に制御部１１にて行われるタグ検知処理について詳述する。
本実施形態係るタグリーダ１０は、低速で移動している無線タグ３０であってもその無線タグ３０の移動状態を正確に検知するため、無線タグ３０からの応答波の位相差を利用して無線タグ３０の移動状態を検知する。具体的には、制御部１１にて別途なされる測定処理により、通信処理部１３を利用して、所定時間、測定した無線タグ３０からの応答波の位相φを、その測定時刻（受信時刻）ｔに関連付けて記憶部１２に記憶する。そして、制御部１１にてなされるタグ検知処理では、記憶部１２に記憶されている応答波の位相φ及びその測定時刻ｉを読み出し、これらの位相φに基づいて算出した位相差Δφを累積加算した位相加算値φsumに基づいて無線タグ３０までの距離を測定することで、その無線タグ３０の移動状態を検知する。
【００２８】
上述のように無線タグ３０から応答波を受信する際、搬送路周辺の反射物などの周囲環境に起因して、連続的に受信できていた無線タグ３０から応答波が受信できなくなる時間帯が生じる場合がある。このような時間帯が生じると、位相の回転（エイリアシング）のために、次に測定される位相が±π（１８０°）ずれる場合があり、この位相のずれを補正するようにして位相差を累積加算する必要がある。例えば、実際には無線タグ３０が移動している場合でも、位相の回転により発生する位相のずれのために位相差が小さくなると、無線タグ３０が停止していると誤検知される可能性があるからである。
【００２９】
位相の回転により発生する位相のずれを補正することなく、その位相差を累積加算した位相加算値に基づいて無線タグ３０までの距離を算出すると、例えば、図５（Ａ）に例示するように、実際の無線タグ３０の移動状態（図５の符号Ｓａ１参照）に対して、位相のずれが生じている時刻ｔａ１，ｔａ２で、測定される無線タグ３０の移動状態（図５の符号Ｓａ２参照）が前回の測定時刻から急に変化する。
【００３０】
このため、微小時間で位相を測定していることから無線タグ３０の移動速度が大きく変化していないことを前提に、位相が±π（ｒａｄ）ずれる可能性を考慮して、位相がずれていない場合の速度と、位相が＋πずれている場合の速度と、位相が−πずれている場合の速度との３つの速度のうち、前回測定された位相での速度に一番近くなる位相となるように補正する。すなわち、ｉ番目の位相加算値φsum［ｉ］は、位相差Δφ［ｉ］に基づいて、以下の式（１）により算出することができる。なお、ａ［ｉ］は、エイリアシング判定係数として、後述する補正が不要な場合に０に設定され、位相が＋πずれていることを前提に補正が必要な場合に＋１に設定され、位相が−πずれていることを前提に補正が必要な場合に−１に設定される。
φsum［ｉ］＝φsum［ｉ−１］＋Δφ［ｉ］＋π×ａ［ｉ］      ・・・（１）
そして、ｉ番目の速度ｖ［ｉ］は、位相差Δφ［ｉ］及び伝播定数βから算出される距離変位Δｌ［ｉ］と時間差Δｔ［ｉ］に基づいて、以下の式（２）により算出することができる。
ｖ［ｉ］＝Δｌ［ｉ］／Δｔ［ｉ］
＝（Δφ［ｉ］／β）／Δｔ［ｉ］                    ・・・（２）
なお、伝播定数βは、電磁波の通信周波数ｆ及び光速ｃから算出される波長λ（＝ｃ／ｆ）に基づいて、以下の式（３）により算出することができる。
β＝２π／λ                                                ・・・（３）
【００３１】
これにより、図５（Ａ）の時刻ｔａ１での位相のずれが補正されて位相差が累積加算され、さらに、時刻ｔａ２での位相のずれが補正されて位相差が累積加算されることで、図５（Ｂ）に例示するように補正されて、測定された無線タグ３０の移動状態Ｓａ２が実際の無線タグ３０の移動状態Ｓａ１に近づくように補正される。
【００３２】
これに対して、全ての位相について上述のように補正を行う処理では、例えば、無線タグ３０が停止している場合に位相の時間変化が多少でも生じてしまうと、正確な位相差が誤補正されるように位相加算値を算出してしまう場合がある。
【００３３】
そこで、本実施形態におけるタグ検知処理では、全ての位相を補正対象とせず、信頼できる位相は補正しないように補正要否を判断することで、無線タグ３０に関する検知精度を向上させる。具体的には、第１の補正要否判断方法として、位相の回転（エイリアシング）が生じていないと判断され得る時間差から所定の閾値を算出し、この所定の閾値以下となる時間差に対応する位相差を補正対象以外とする。なお、本実施形態では、上記所定の閾値以下となる時間差に対応する位相差を密の位相差、上記所定の閾値を超える時間差に対応する位相差を疎の位相差として説明する。
【００３４】
具体的には、本実施形態では、上記所定の閾値（以下、時間閾値ｔsa［ｉ］ともいう）は、以下の様にして設定する。
無線タグ３０のｉ番目付近での平均速度ｖ（ａｖｅ）とすると、無線タグ３０に関して、横軸が無線タグ３０の移動距離となり縦軸が位相となる波形の擬似的な周波数をｆ（＝１／（λ／ｖ））とすると、位相がπ（１８０°）変化する際の無線タグ３０の移動距離λ／４を平均速度ｖ（ａｖｅ）／２で移動する際に必要な時間は往復通信であることから、λ／｛２×ｖ（ａｖｅ）｝となる。なお、平均速度ｖ（ａｖｅ）は、無線タグ３０の移動平均速度として、時刻が近い密の位相差から算出される速度や時刻が近い疎の位相差から算出されて信頼性の高い速度の平均値に応じて算出することができる。
【００３５】
そして、サンプリング定理により、上記必要な時間の半分の周期以下となる時間差で位相を計測できれば、測定される位相が前回測定された位相に対して±π（ｒａｄ）ずれることもないため、位相の回転が生じていないと判断することができる。このため、位相の回転が生じていないと判断され得る時間差である時間閾値ｔsa［ｉ］を、以下の式（４）により求めることができ、この時間閾値ｔsa［ｉ］以下となる時間差Δｔ［ｉ］に対応する位相差Δφ［ｉ］を補正対象以外とする。
ｔsa［ｉ］＝λ／｛２×ｖ（ａｖｅ）｝／２
＝λ／｛４×ｖ（ａｖｅ）｝                          ・・・（４）      
【００３６】
但し、時間閾値ｔsa［ｉ］の初期値は、予め想定される最高速度として設定する必要があり、上述のように搬送品Ｐに付される無線タグ３０については、搬送品Ｐの搬送制限速度に設定される。例えば、搬送品Ｐを搬送するフォークリフトの搬送制限速度が６ｋｍ／ｈ（１．６７ｍ／ｓ）であり、通信周波数ｆが９２０ＭＨｚ、波長λが０．３２ｍだと、時間閾値ｔsa［ｉ］の初期値は、以下の式（５）に示すように設定される。
ｔsa［ｉ］＝０．３２／｛４×（２×１．６７）｝
＝２４ｍｓ                                        ・・・（５）      
【００３７】
また、第２の補正要否判断方法として、上記疎の位相差であっても、その疎の位相差に対して時刻が近い密の位相差から算出される平均速度ｖ（ａｖｅ）が所定の速度閾値ｖmin以下となる疎の位相差を、補正対象外とする。密の位相差から算出される速度は、信頼できる数値と判断でき、このように信頼できる複数の速度の平均値が低い場合には、無線タグ３０が低速移動又は停止しているとして判断することができるからである。
【００３８】
このため、本実施形態では、上記所定の速度閾値ｖminが無線タグ３０の低速移動時の速度に応じて設定されることで、時刻が近い２以上の密の位相差から算出された平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖmin以下となる疎の位相差も、無線タグ３０が低速移動又は停止していることから位相のずれが生じておらず信頼性が高いと判断して、補正対象外とする。
【００３９】
例えば、密の位相差から算出される距離（図６の黒丸参照）と補正前の疎の位相差から算出される距離（図６の白丸参照）とが図６（Ａ）に例示するように算出される場合に、各位相差から算出される速度は、図６（Ｂ）に例示するように算出される。この場合、疎の位相差から速度が算出される時刻ｔｂ２，ｔｂ３，ｔｂ４の前後となる時刻ｔｂ１，ｔｂ５において、密の位相差からそれぞれ算出される速度ｖｂ１，ｖｂ５の平均値である平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖmin以下となることで、無線タグ３０が低速移動又は停止していることから位相のずれが生じていないと判断して、時刻ｔｂ２，ｔｂ３，ｔｂ４の疎の位相差も、補正対象外となる（図６（Ｃ）のハッチングを付した丸参照）。なお、図６（Ａ）の破線Ｓｂ１は、実際の無線タグ３０の移動状態を示し、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）の破線Ｓｂ２は、実際の無線タグ３０の速度の変化状態を示している。
【００４０】
さらに、第３の補正要否判断方法として、上記疎の位相差であっても、以前に測定されて時刻が最も近くなる密の位相差から算出された速度の符号と以後に測定されて時刻が最も近くなる密の位相差から算出された速度の符号とが互いに異なる疎の位相差を、補正対象外とする。信頼できる密の位相差から算出される速度の符号が異なる場合、無線タグ３０の方向転換直前直後であって停止直前直後として判断することができる。
【００４１】
このため、本実施形態では、以前に測定されて時刻が最も近くなる密の位相差から算出された速度の符号と以後に測定されて時刻が最も近くなる密の位相差から算出された速度の符号とが互いに異なる疎の位相差も、無線タグ３０の停止直前直後であることから速度が低いために位相のずれが生じておらず信頼性が高いと判断して、補正対象外とする。
【００４２】
例えば、移動している無線タグ３０を検知している際、密の位相差から算出される速度（図７の黒丸参照）と補正前の疎の位相差から算出される速度（図７の白丸参照）とが図７（Ａ）に例示するように算出される場合を想定する。この場合、疎の位相差から速度が算出される時刻ｔｃ２，ｔｃ３，ｔｃ４の前後となる時刻ｔｃ１，ｔｃ５において、密の位相差からそれぞれ算出される速度ｖｃ１の符号と速度ｖｃ５の符号とが互いに異なることで、無線タグ３０の停止直前直後であることから速度が低いために位相のずれが生じていないと判断して、時刻ｔｃ２，ｔｃ３，ｔｃ４の疎の位相差も、補正対象外となる（図７（Ｂ）のハッチングを付した丸参照）。なお、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）の破線Ｓｃは、実際の無線タグ３０の速度の変化状態を示している。
【００４３】
また、例えば、停止している無線タグ３０を検知している際、密の位相差から算出される速度（図８の黒丸参照）と補正前の疎の位相差から算出される速度（図８の白丸参照）とが図８（Ａ）に例示するように算出される場合を想定する。この場合、疎の位相差から速度が算出される時刻ｔｄ１〜ｔｄ７のそれぞれの前後となる時刻での密の位相差からそれぞれ算出される速度の符号が互いに異なることでも、同様に、時刻ｔｄ１〜ｔｄ７の疎の位相差も、補正対象外となる（図８（Ｂ）のハッチングを付した丸参照）。
【００４４】
さらに、第４の補正要否判断方法として、複数の疎の位相差のうち、対応する時間差が上記所定の閾値よりも大きく設定される第２の閾値以上となる位相差を、補正対象外とする。時間差が上記所定の閾値をわずかに超える程度であれば、前回の密の位相差から算出される速度と今回の疎の位相差から算出される速度との差が小さいとして速度に基づく補正ができても、時間差が第２の閾値以上となり上記所定の閾値を大きく超えると、前回の密の位相差から算出される前回の速度と今回の疎の位相差から算出される今回の速度との差が大きくなり、速度に基づく補正の精度が悪化する可能性があるためである。
【００４５】
このため、本実施形態では、対応する時間差が上記第２の閾値以上となる疎の位相差を、補正対象外とすることで、信頼性の低い速度に基づく補正を防止する。本実施形態では、上記第２の閾値を、時間閾値ｔlim［ｉ］として、例えば、時間閾値ｔsa［ｉ］の２倍に設定することで、時間差Δｔ［ｉ］が１周期を超える疎の位相差を、補正対象外とする。
【００４６】
次に、上述のような各補正要否判断方法を採用したタグ検知処理について、図９のフローチャートを参照して詳述する。以下の説明では、制御部１１にて別途なされる上記測定処理により、補正前では、図１０に例示すような位相加算値が算出される場合について詳述する。なお、図１０においても、密の位相差は、黒丸にて示し、疎の位相差は、白丸にて示す。
【００４７】
制御部１１によりタグ検知処理が開始されると、ｉ番目の位相φ［ｉ］とその測定時刻ｔ［ｉ］とが記憶部１２から読み出され（図９のＳ１０１）、位相差Δφ［ｉ］と時間差Δｔ［ｉ］が算出される（Ｓ１０３）。特に、位相差Δφ［ｉ］は、−π／２から＋π／２の間の値となるように変換（補正）される。なお、位相差Δφ［ｉ］及び時間差Δｔ［ｉ］を算出する制御部１１は、「第１算出部」の一例に相当し得る。
【００４８】
続いて、ステップＳ１０５の判定処理がなされ、時間差Δｔ［ｉ］が上述のように算出される時間閾値ｔsa［ｉ］以下であるか否かについて判定される。ここで、図１０の時刻ｔ１〜ｔ６のように無線タグ３０からの応答波が受信できなくなる時間帯が生じておらず連続して位相が測定されていることから、時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔsa［ｉ］以下となると（Ｓ１０５でＹｅｓ）、密の位相差が算出されているとして、上記式（２）により上述のように算出された位相差Δφ［ｉ］及び時間差Δｔ［ｉ］等に基づいて、速度ｖ［ｉ］が算出される（Ｓ１０７）。そして、エイリアシング判定係数ａ［ｉ］が０に設定され、上記式（１）に基づいて位相加算値φsum［ｉ］が算出されると（Ｓ１０９）、これら位相加算値φsum［ｉ］、速度ｖ［ｉ］及びエイリアシング判定係数ａ［ｉ］が記憶部１２に記憶される（Ｓ１１１）。
【００４９】
そして、ステップＳ１１３の判定処理にて、前回の時間差Δｔ［ｉ−１］が時間閾値ｔsa［ｉ］以下であるか否かについて判定される。ここで、図１０の時刻ｔ１〜ｔ６のようにそれぞれ密の位相差が算出されることから、前回の時間差Δｔ［ｉ−１］が時間閾値ｔsa［ｉ］以下になると（Ｓ１１３でＹｅｓ）、密の位相差が連続して算出されているとして、位相差Δφ［ｉ］が信頼できる値であるとして補正対象外とされる。そして、上記所定時間にて測定された位相φ［ｉ］から算出される全ての位相差の測定個数をｎとするとき、ｎ番目まで位相加算値φsum［ｉ］等が算出されていない場合には（Ｓ１４３でＮｏ）、ｉがインクリメント（ｉ＝ｉ＋１）されて（Ｓ１４５）、上記ステップＳ１０１からの処理がなされる。
【００５０】
そして、図１０にて７番目（ｉ＝７）の位相φ［ｉ］とその時刻ｔ［ｉ］とが記憶部１２から読み出されると（Ｓ１０１）、位相差Δφ［ｉ］と時間差Δｔ［ｉ］が算出され（Ｓ１０３）、時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔsa［ｉ］を超え（Ｓ１０５でＮｏ）、疎の位相差が算出されていると判断される。そして、ステップＳ１１５の判定処理にて、前回の時間差Δｔ［ｉ−１］が時間閾値ｔsa［ｉ］を超えているか否かについて判定される。ここで、前回の時刻ｔ６での時間差となるΔｔ［ｉ−１］が時間閾値ｔsa［ｉ］以下であることから（Ｓ１１５でＮｏ）、疎の位相差の始まりであると判断されると、疎の位相差が算出される区間と密の位相差が算出される区間とに区分けしたときの疎の位相差が算出される区間を示すｊがインクリメント（ｊ＝ｊ＋１）される（Ｓ１１７）。そして、その開始時刻ｔe［ｊ］が時刻ｔ［ｉ］（この例ではｉ＝７）に等しくなるように設定されて、記憶部１２に記憶される（Ｓ１１９）。
【００５１】
続いて、ステップＳ１２１の判定処理にて、時刻が近い２以上の密の位相差Δφ［ｉ］から算出される速度の平均値である平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖmin以下であるか否かについて判定される。本実施形態では、平均速度ｖ（ａｖｅ）は、疎の位相差の始まりであると判断された際には、１つ前の密の位相差Δφ［ｉ−１］から算出される速度と、２つ前の密の位相差Δφ［ｉ−２］から算出される速度との平均値として算出される。上述のように時刻ｔ７での位相差Δφ［ｉ］が疎の位相差の始まりであると判断された場合には、平均速度ｖ（ａｖｅ）は、前回の時刻ｔ６での速度となるｖ［ｉ−１］と２つ前の時刻ｔ５での速度となるｖ［ｉ−２］との平均値として算出される。そして、このように算出された平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖmin以下であると（Ｓ１２１でＹｅｓ）、無線タグ３０が低速移動又は停止していることから位相のずれが生じておらず信頼性が高いと判断して、補正対象外とする。なお、平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖminを超えると（Ｓ１２１でＮｏ）、後述するステップＳ１２９以降の処理がなされる。
【００５２】
このように補正対象外とされると、位相差Δφ［ｉ］及び時間差Δｔ［ｉ］等に基づいて速度ｖ［ｉ］が算出され（Ｓ１２３）、エイリアシング判定係数ａ［ｉ］が０に設定され、上記式（１）に基づいて位相加算値φsum［ｉ］が算出されると（Ｓ１２５）、これら位相加算値φsum［ｉ］、速度ｖ［ｉ］及びエイリアシング判定係数ａ［ｉ］が記憶部１２に記憶される（Ｓ１２７）。そして、ｎ番目まで位相加算値φsum［ｉ］等が算出されていないことから（Ｓ１４３でＮｏ）、ｉがインクリメント（ｉ＝ｉ＋１）されて（Ｓ１４５）、上記ステップＳ１０１からの処理がなされる。
【００５３】
そして、図１０にて８番目（ｉ＝８）の位相φ［ｉ］とその時刻ｔ［ｉ］とが記憶部１２から読み出されると（Ｓ１０１）、位相差Δφ［ｉ］と時間差Δｔ［ｉ］が算出され（Ｓ１０３）、時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔsa［ｉ］を超え（Ｓ１０５でＮｏ）、疎の位相差が算出されていると判断される。そして、前回の時刻ｔ７での時間差となるΔｔ［ｉ−１］も時間閾値ｔsa［ｉ］を超えており（Ｓ１１５でＹｅｓ）、疎の位相差が連続していると判断されると、ステップＳ１２９の判定処理がなされ、時間差Δｔ［ｉ］が上述のように算出される時間閾値ｔlim［ｉ］以上であるか否かについて判定される。
【００５４】
ここで、時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔlim［ｉ］未満であると（Ｓ１２９でＮｏ）、速度を利用した補正が可能であると判断して、速度ｖ［ｉ］が算出された後（Ｓ１３１）、ステップＳ１３３の処理を行う。この処理では、図５を用いて説明したように、位相が±πずれる可能性を考慮して、位相がずれていない場合の速度と、位相が＋πずれている場合の速度と、位相が−πずれている場合の速度との３つの速度のうち、前回測定された位相での速度に一番近くなる位相となるように補正する。そして、上記式（１）に基づいて、この補正に応じて位相差を補正するように位相加算値φsum［ｉ］を算出する。なお、上記ステップＳ１３３や上記ステップＳ１０９等にて、位相加算値φsum［ｉ］を算出する制御部１１は、「第２算出部」の一例に相当し得る。
【００５５】
このとき、エイリアシング判定係数ａ［ｉ］は、位相がずれていない場合にａ［ｉ］＝０に設定され、位相が＋πずれていることを前提に補正が必要な場合にａ［ｉ］＝＋１に設定され、位相が−πずれていることを前提に補正が必要な場合にａ［ｉ］＝−１に設定される。そして、これら位相加算値φsum［ｉ］、速度ｖ［ｉ］及びエイリアシング判定係数ａ［ｉ］が記憶部１２に記憶される（Ｓ１３５）。そして、ｎ番目まで位相加算値φsum［ｉ］等が算出されていないことから（Ｓ１４３でＮｏ）、ｉがインクリメント（ｉ＝ｉ＋１）されて（Ｓ１４５）、上記ステップＳ１０１からの処理がなされる。
【００５６】
続いて、図１０での９番目（ｉ＝９）の位相差Δφ［ｉ］についても、同じ疎の位相差となる８番目の位相差と同様に、位相加算値φsum［ｉ］等が算出されて記憶される。
【００５７】
そして、図１０にて１０番目（ｉ＝１０）の位相φ［ｉ］とその時刻ｔ［ｉ］とが記憶部１２から読み出されると（Ｓ１０１）、位相差Δφ［ｉ］と時間差Δｔ［ｉ］が算出され（Ｓ１０３）、時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔsa［ｉ］以下であり（Ｓ１０５でＹｅｓ）、密の位相差が算出されていると判断される。そして、エイリアシング判定係数ａ［ｉ］＝０に設定され、速度ｖ［ｉ］及び位相加算値φsum［ｉ］が算出されて（Ｓ１０７，Ｓ１０９）、記憶部１２に記憶される（Ｓ１１１）。
【００５８】
続いて、ステップＳ１１３の判定処理にて、前回の時間差Δｔ［ｉ−１］が時間閾値ｔsa［ｉ］以下であるか否かについて判定され、前回の時刻ｔ９での時間差となるΔｔ［ｉ−１］が時間閾値ｔsa［ｉ］を超えていることからＮｏと判定される。
【００５９】
この場合には、密の位相差の始まりであると判断され、ステップＳ１３７の判定処理にて、上述のように算出された速度ｖ［ｉ］と以前で時刻が近い密の位相差から算出される速度との平均値である平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖmin以下であるか否かについて判定される。図１０の例では、ｉ＝１０を前提に、速度ｖ［ｉ］と速度ｖ［ｉ−４］との平均値として平均速度ｖ（ａｖｅ）が算出される。そして、このように算出された平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖmin以下であると（Ｓ１３７でＹｅｓ）、無線タグ３０が低速移動又は停止していることから位相のずれが生じておらず信頼性が高いと判断して、ステップＳ１４１に示す補正無効化処理がなされる。
【００６０】
この処理では、以前で時刻が近い密の位相差までの疎の位相差についてなされた補正処理が無効化され、上記ステップＳ１３１以降の処理に代えて上記ステップＳ１２３以降の処理が行われた状態となる。図１０の例では、仮に、ｉ＝７〜９について位相加算値φsum［ｉ］等が補正されていると、これらの補正が無効化されて、上記ステップＳ１２３以降の処理がなされる。
【００６１】
また、平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖminを超える場合でも（Ｓ１３７でＮｏ）、ステップＳ１３９の判定処理にて、上述のように算出された速度ｖ［ｉ］の符号と以前で時刻が近い密の位相差から算出される速度の符号とが互いに異なるか否かについて判定される。図１０の例では、ｉ＝１０を前提に、速度ｖ［ｉ］の符号と速度ｖ［ｉ−４］の符号とが異なるか否かについて判定される。ここで、図７及び図８のように、両速度の符号が異なると（Ｓ１３９でＹｅｓ）、無線タグ３０の方向転換直前直後であって停止直前直後であることから位相のずれが生じておらず信頼性が高いと判断して、上記ステップＳ１４１の処理がなされる。
【００６２】
一方、上述のように算出された速度ｖ［ｉ］と以前で時刻が近い密の位相差から算出される速度との平均値である平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖminを超え（Ｓ１３７でＮｏ）、両速度の符号が一致すると（Ｓ１３９でＮｏ）、補正対象であるとして、上記補正無効化処理がなされることなく、上記ステップＳ１４３以降の処理がなされる。
【００６３】
続いて、図１０での１１番目（ｉ＝１１）の位相差Δφ［ｉ］についても、同じ密の位相差となる１０番目の位相差と同様に、位相加算値φsum［ｉ］等が算出されて記憶される。また、図１０での１２番目（ｉ＝１２）の位相差Δφ［ｉ］については、同じ疎の位相差の始まりとなる７番目の位相差と同様に、位相加算値φsum［ｉ］等が算出されて記憶される。
【００６４】
そして、図１０にて１３番目（ｉ＝１３）の位相φ［ｉ］とその時刻ｔ［ｉ］とが記憶部１２から読み出されると（Ｓ１０１）、位相差Δφ［ｉ］と時間差Δｔ［ｉ］が算出され（Ｓ１０３）、時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔsa［ｉ］を超え（Ｓ１０５でＮｏ）、疎の位相差が算出されていると判断される。そして、ステップＳ１１５の判定処理にて、前回の時刻ｔ１１での時間差となるΔｔ［ｉ−１］が時間閾値ｔsa［ｉ］を超えていることから（Ｓ１１５でＹｅｓ）、ステップＳ１２９の判定処理にて、時間差Δｔ［ｉ］が上述のように算出される時間閾値ｔlim［ｉ］以上であるか否かについて判定される。
【００６５】
ここで、時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔlim［ｉ］以上であると（Ｓ１２９でＹｅｓ）、前回の密の位相差から算出される前回の速度と今回の疎の位相差から算出される今回の速度との差が大きくなる。この場合には、信頼性の低い速度に基づく補正を防止するために補正対象外となり、上記ステップＳ１３１以降の処理がなされることなく、上記ステップＳ１２３以降の処理がなされる。
【００６６】
そして、最後に測定されたｎ番目まで位相加算値φsum［ｉ］等が算出されると（Ｓ１４３でＹｅｓ）、ステップＳ１４７に示す検知処理がなされ、このように算出された位相加算値φsum［ｉ］に基づいて無線タグ３０の移動状態が検知される。このように検知された無線タグ３０の移動状態に関する検知データは、外部インタフェース１５を介して、管理装置２０に送信される。なお、上記検知処理を実行する制御部１１は、「検知部」の一例に相当し得る。
【００６７】
以上説明したように、本実施形態に係るタグリーダ１０では、通信処理部１３を利用して測定された無線タグ３０からの応答波の位相φ［ｉ］及び測定時刻ｔ［ｉ］が順次記憶部１２に記憶される。そして、記憶部１２に記憶される各位相φ［ｉ］について前回の位相との差及び前回の測定時刻との差が位相差Δφ［ｉ］及び時間差Δｔ［ｉ］として算出され（Ｓ１０３）、算出された複数の位相差Δφ［ｉ］のうち対応する時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔsa［ｉ］を超える位相差を補正するようにして（Ｓ１１５でＹｅｓ）、複数の位相差Δφ［ｉ］を累積加算した位相加算値φsum［ｉ］が算出され（Ｓ１３３等）、算出された位相加算値φsum［ｉ］に基づいて無線タグ３０の移動状態が検知される（Ｓ１４７）。そして、上記時間閾値ｔsa［ｉ］は、位相がπ変化する際に必要な時間を無線タグ３０の移動距離λ／４と移動平均速度ｖ（ａｖｅ）／２から求めて、当該必要な時間の半分であるλ／｛４×ｖ（ａｖｅ）｝となるように設定される。
【００６８】
サンプリング定理により、上記必要な時間の半分の周期以下となる時間差で位相を計測できれば、位相の回転（エイリアシング）が生じていないと判断することができる。すなわち、時間差Δｔ［ｉ］が上記必要な時間の半分の周期以下に設定される時間閾値ｔsa［ｉ］以下となる位相差Δφ［ｉ］は、位相の回転が生じておらず位相のずれもないと判断できるので、このように位相のずれがないと判断できる位相差Δφ［ｉ］を補正対象外とすることで、不要な補正を抑制することができる。したがって、無線タグ３０からの応答波の位相差Δφ［ｉ］を利用した無線タグ３０の移動状態の検知に関して不要な補正を抑制することで検知精度を向上させることができる。なお、時間閾値ｔsa［ｉ］は、上記必要な時間の半分であるλ／｛４×ｖ（ａｖｅ）｝となるように設定されることに限らず、周囲環境等に応じて、λ／｛４×ｖ（ａｖｅ）｝未満となるように設定されてもよい。
【００６９】
また、上述した第２の補正要否判断方法のように、時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔsa［ｉ］以下となる位相差Δφ［ｉ］と対応する時間差Δｔ［ｉ］とに基づいて速度ｖ［ｉ］を算出可能であって、上記ステップＳ１０３にて算出された複数の位相差Δφ［ｉ］のうち、対応する時間差Δｔ［ｉ］が上記時間閾値ｔsa［ｉ］を超えても、時刻が近い２以上の位相差から算出された平均速度ｖ（ａｖｅ）が所定の速度閾値ｖmin以下となる位相差が、補正対象外となる。
【００７０】
このため、上記所定の速度閾値ｖminを無線タグ３０の低速移動時の速度に応じて設定することで、時刻が近い２以上の位相差から算出された平均速度ｖ（ａｖｅ）が上記所定の速度閾値ｖmin以下となる位相差Δφ［ｉ］も、無線タグ３０が低速移動又は停止しているとして、位相のずれが生じていないと判断でき、補正対象外とすることで不要な補正が抑制されて検知精度をさらに向上させることができる。
【００７１】
さらに、上述した第３の補正要否判断方法のように、時間差Δｔ［ｉ］が時間閾値ｔsa［ｉ］以下となる位相差Δφ［ｉ］と対応する時間差Δｔ［ｉ］とに基づいて速度ｖ［ｉ］を算出可能であって、上記ステップＳ１０３にて算出された複数の位相差Δφ［ｉ］のうち、対応する時間差Δｔ［ｉ］が上記時間閾値ｔsa［ｉ］を超えても、以前に測定されて時刻が最も近くなる位相差から算出された速度の符号と以後に測定されて時刻が最も近くなる位相差から算出された速度の符号とが互いに異なる位相差が、補正対象外となる。
【００７２】
このため、以前に測定されて時刻が最も近くなる位相差から算出された速度の符号と以後に測定されて時刻が最も近くなる位相差から算出された速度の符号とが互いに異なる位相差Δφ［ｉ］も、無線タグ３０の停止直前直後であることから速度が低く、位相のずれが生じていないと判断でき、補正対象外とすることで不要な補正が抑制されて検知精度をさらに向上させることができる。
【００７３】
また、上述した第４の補正要否判断方法のように、上記ステップＳ１０３にて算出された複数の位相差Δφ［ｉ］のうち、対応する時間差Δｔ［ｉ］が上記時間閾値ｔsa［ｉ］を超えても、対応する時間差Δｔ［ｉ］が上記時間閾値ｔsa［ｉ］よりも大きく設定される時間閾値ｔlim［ｉ］（第２の閾値）以上となる位相差が、補正対象外となる。
【００７４】
このように、対応する時間差Δｔ［ｉ］が上記時間閾値ｔlim［ｉ］以上となる位相差を、補正対象外とすることで、信頼性の低い速度に基づく補正を防止して、検知精度の低下を抑制することができる。なお、上記時間閾値ｔlim［ｉ］は、時間閾値ｔsa［ｉ］の２倍に設定されることに限らず、周囲環境等に応じて、例えば、時間閾値ｔsa［ｉ］よりも大きくなることを前提に、時間閾値ｔsa［ｉ］の２倍未満となるように設定されてもよいし、時間閾値ｔsa［ｉ］の４倍や８倍のように２倍を超えるように設定されてもよい。
【００７５】
なお、本発明は上記実施形態及びその変形例等に限定されるものではなく、例えば、以下のように具体化してもよい。
（１）タグ検知処理は、所定時間測定した無線タグ３０からの応答波の位相等について実行されることに限らず、新たに位相が測定されるごとに、それまで測定して記憶部１２に記憶された位相及びその測定時刻を順に読み出すようにして実行されてもよい。
【００７６】
（２）タグ検知処理は、タグリーダ１０により実行されることに限らず、タグリーダ１０からの検知結果を受けた管理装置２０等により実行されてもよい。この構成では、タグリーダ１０及び管理装置２０等が「無線タグ移動検知装置」として機能する。
【符号の説明】
【００７７】
１…搬送管理システム
１０…タグリーダ（無線タグ移動検知装置）
１１…制御部（位相測定部，第１算出部，第２算出部，検知部）
１２…記憶部
１３…通信処理部（位相測定部）
３０…無線タグ
ｔ…測定時間
ｔsa…時間閾値（所定の閾値）
ｔlim…時間閾値（第２の閾値）
ｖ…速度
ｖmin…速度閾値（所定の速度閾値）
φ…位相
φsum…位相加算値
Δｔ…時間差
Δφ…位相差
【図１】
2019066223.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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