(57)【要約】【課題】安全運転の支援をより適切に行う安全運転支援装置を提供する。【解決手段】本発明に係る安全運転支援装置（１００）は、車両の安全運転を支援する。そのために、車両の状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部（２）と、車両の交通環境を表す環境情報を取得する環境情報取得部（１）と、車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部（３）と、車両情報、及び環境情報を用いて、車両が危険状態か否か判定する危険状態判定部（４）と、車両情報、及び生体情報を用いて、ドライバの認知力状態を推定する認知力推定部（５）と、危険状態判定部による危険状態の判定結果、及び認知力推定部による認知力状態の推定結果に基づいて、車両に搭載されている１つ以上の機器（８）を制御し、安全運転を支援するための刺激をドライバに与える機器制御部（７）と、を備える。【選択図】図１
2019200544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の安全運転を支援する安全運転支援装置であって、
前記車両の状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の交通環境を表す環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記車両情報、及び前記環境情報を用いて、前記車両が危険状態か否か判定する危険状態判定部と、
前記車両情報、及び前記生体情報を用いて、前記ドライバの認知力状態を推定する認知力推定部と、
前記危険状態判定部による前記危険状態の判定結果、及び前記認知力推定部による前記認知力状態の推定結果に基づいて、前記車両に搭載されている１つ以上の機器を制御し、前記安全運転を支援するための刺激を前記ドライバに与える機器制御部と、
を備える安全運転支援装置。
【請求項２】
前記危険状態判定部は、複数の指標のそれぞれに対して個別に前記危険状態の判定を行い、
前記認知力推定部は、複数の指標のそれぞれに対して個別に前記認知力状態の推定を行う、
請求項１に記載の安全運転支援装置。
【請求項３】
前記機器制御部は、前記認知力状態が前記刺激を与える必要がある程度と前記認知力推定部が推定し、且つ前記危険状態が前記刺激を与える必要がない程度と前記危険状態判定部が判定した場合、前記機器を制御し、前記刺激として、前記認知力状態を回復させるための刺激を前記ドライバに与える、
請求項１または２に記載の安全運転支援装置。
【請求項４】
前記機器制御部は、前記認知力状態が前記刺激を与える必要がある程度との前記認知力推定部の推定結果により、前記機器を制御した場合に、前記認知力推定部の推定結果に応じて、前記機器、及び前記機器の制御内容のうちの少なくとも一方を変更した制御を再度、行う、
請求項１〜３の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項５】
前記機器制御部は、前記機器、及び前記機器の制御内容の組み合わせ毎に、前記認知力推定部の推定結果の変化に要する反応時間を計時し、該計時した反応時間により、前記認知力状態が前記刺激を与える必要がある程度と前記認知力推定部が推定した場合の前記機器、及び前記機器の制御内容の組み合わせを選択する、
請求項４に記載の安全運転支援装置。
【請求項６】
前記機器制御部は、前記車両情報、及び前記環境情報を用いて計算される前記ドライバの反応における許容時間を基に、制御対象とする前記機器、及び前記機器の制御内容を決定する、
請求項１〜３の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項７】
前記機器制御部は、前記機器として、音を出力する放音機器を制御する場合に、前記ドライバが有する音像定位能を想定し、前記放音機器を制御する、
請求項１〜６の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項８】
前記危険状態判定部は、前記車両情報、及び前記環境情報を用いて特定した障害物を基に、前記危険状態か否か判定し、
前記機器制御部は、前記障害物により前記危険状態判定部が前記危険状態と判定した場合に、前記音像定位能を想定して前記放音機器を制御し、前記障害物の方向を前記音により前記ドライバに通知させる、
請求項７に記載の安全運転支援装置。
【請求項９】
前記機器制御部は、前記機器として、音を入力する入力機器が制御可能な場合に、前記入力機器が入力した音から生成される音を、前記放音機器に放音させる、
請求項７または８に記載の安全運転支援装置。
【請求項１０】
前記機器制御部は、前記機器として、前記車両のフロントガラスに画像を投影する投影機器を制御する場合に、前記ドライバの操作を支援する画像を投影させる、
請求項１〜９の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１１】
前記機器制御部は、前記投影機器を制御して、前記車両のルームミラー、或いはサイドミラーを目視する前記ドライバの視野内で前記ルームミラー、或いは前記サイドミラーに重なる画像を投影させる、
請求項１０に記載の安全運転支援装置。
【請求項１２】
前記機器として、ブレーキペダルからの触覚を変化可能なブレーキ制御装置、アクセルペダルからの触覚を変化可能なアクセル制御装置、及びステアリングからの触覚を変化可能なステアリング制御装置のうちの少なくとも一つが存在する場合、前記機器制御部は、前記ブレーキペダル、前記アクセルペダル、及び前記ステアリングのうちの少なくとも一つの触覚を変化させることで、前記触覚を対象とする刺激を前記ドライバに与えるための制御を行う、
請求項１〜１１の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１３】
前記機器として、空気の温度調節機能を備えた空調機器が存在する場合に、前記機器制御部は、前記空調機器が送風する空気の温度および風量を変更することにより、前記ドライバに触覚を対象とする刺激を与えるための制御を行う、
請求項１〜１２の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１４】
前記機器として、前記ドライバが使用する運転席の傾きを変化させることが可能な傾斜変更機器が存在する場合に、前記機器制御部は、前記危険状態判定部による前記危険状態の判定結果、及び前記認知力推定部による前記認知力状態の推定結果に基づいて、前記傾斜変更機器を制御する、
請求項１〜１３の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１５】
前記機器制御部は、前記車両に自動運転機能が搭載されている場合、前記機器を制御した後の前記危険状態判定部による前記危険状態の判定結果、及び前記認知力推定部による前記認知力状態の推定結果に基づいて、前記自動運転機能による前記車両の自動運転のための制御を行う、
請求項１〜１４の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１６】
前記機器制御部は、前記自動運転機能による前記車両の自動運転が終了する場合に、前記自動運転の開始前の前記危険状態判定部による前記危険状態の判定結果、及び前記認知力推定部による前記認知力状態の推定結果に係わる情報を前記ドライバに提示するための制御を行う、
請求項１５に記載の安全運転支援装置。
【請求項１７】
前記環境情報取得部が取得する前記環境情報は、前記車体に搭載可能なカメラ、レーダー、ＬＩｄａｒ、Ｖ２Ｘ用通信機、及びロケータ、のうちの少なくとも一つから取得される情報である、
請求項１〜１６の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１８】
前記生体情報取得部が取得する前記生体情報は、前記ドライバの撮像結果、呼吸、及び脈波の検出結果のうちの少なくとも一つを表す情報である、
請求項１〜１７の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１９】
前記車両情報取得部が取得する前記車両情報は、前記車両の走行速度、加速度、ステアリングの操舵角、ブレーキペダルの操作量、及びアクセルペダルの操作量のうちの少なくとも一つを表す情報である、
請求項１〜１８の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の安全運転を支援する安全運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、安全運転を支援する安全運転支援装置が搭載された車両が増えている。安全運転支援装置としては、例えばドライバが望ましくない運転を行っている場合に、道路交通上、望ましい行動をドライバがとるように、視覚的に誘導するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９７７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
視覚的な誘導は、画像のフロントガラスへの投影により行われる。ドライバは、その誘導に従うためには、投影された画像を視認しなければならない。しかし、ドライバは、周囲の安全確認等のために、投影された画像が視野に入っていないか、或いは視認し難い状態となっている場合がある。その場合、画像が投影されてから、ドライバが実際に誘導されるまでの間に比較的に長い時間が発生する恐れがある。従って、安全運転を支援する場合、ドライバの視覚にのみ依存する方法は、望ましくない面が存在する。
【０００５】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたもので、その目的は、安全運転の支援をより適切に行う安全運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る安全運転支援装置は、車両の安全運転を支援することを前提とし、車両の状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、車両の交通環境を表す環境情報を取得する環境情報取得部と、車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と、車両情報、及び環境情報を用いて、車両が危険状態か否か判定する危険状態判定部と、車両情報、及び生体情報を用いて、ドライバの認知力状態を推定する認知力推定部と、危険状態判定部による危険状態の判定結果、及び認知力推定部による認知力状態の推定結果に基づいて、車両に搭載されている１つ以上の機器を制御し、安全運転を支援するための刺激をドライバに与える機器制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、安全運転の支援をより適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置が搭載された車両に配置された機器、及び安全運転支援装置による機器の制御例を説明する図である。
【図３】運転席に設けられた機器を説明する図である。
【図４】ＨＵＤを用いた錯視のための表示例を説明する図である。
【図５】報知制御処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る安全運転支援装置の実施の形態を、図を参照して説明する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置を示すブロック図である。この安全運転支援装置１００は、車両に搭載され、その車両の安全運転をドライバが行えるように支援する装置である。安全運転支援装置１００は、図１に示すように、環境情報取得部１、車両情報取得部２、生体情報取得部３、危険状態判定装置４、認知力推定装置５、記憶装置６、及び報知制御装置７を備えている。
【００１１】
環境情報取得部１は、交通環境情報を取得するための構成要素である。図１では、環境情報取得部１のブロック内に、ロケータ１１、カメラ１２、及びレーダー１３を示している。これらは全て、車両が置かれている交通環境を表す交通環境情報を出力する機器であり、環境情報取得部１は、これらから交通環境情報をそれぞれ取得する。このことから、図１では、理解を容易とするために、環境情報取得部１が交通環境情報を取得する対象をその環境情報取得部１のブロック内に示している。ロケータ１１、カメラ１２、及びレーダー１３は、車両２００に搭載されているが、安全運転支援装置１００の構成要素ではない。これは、後述する車両情報取得部２、及び生体情報取得部３でも同様である。
【００１２】
図２は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置が搭載された車両に配置された機器、及び安全運転支援装置による機器の制御例を説明する図である。以降、図２を併せて参照しつつ、図１についての説明を行う。
【００１３】
ロケータ１１は、測位により、車両２００の位置を特定し、特定した位置を示す位置情報を出力する。この位置情報を用いて地図データを参照することにより、車両２００の進行方向での道路の変化、等を認識することができる。
【００１４】
カメラ１２は、車両２００側から外部を撮像するための機器である。本実施の形態１では、図２に示すように、車両２００の前方用、車両の後方用を含め、複数台のカメラ１２が車両２００に取り付けられている。車両情報取得部２は、各カメラ１２からそれぞれ撮像により得られた映像情報を取得する。この映像情報により、車両２００の前方、及び後方を含む外部に存在する物体を認識することができる。
【００１５】
レーダー１３は、車両２００と物体との間の距離を計測する。本実施の形態１では、図２に示すように、車両２００の前方部分、及び後方部分にそれぞれ取り付けられている。それにより、前方に位置する他の車両との距離、後方に位置する他の車両との距離は、対応するレーダー１３によって計測することができる。なお、車両２００の外部に存在する物体の認識、その物体との測距は、ＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）、Ｖ２Ｘ (Vehicle-to-Everything)用通信機等を用いて行っても良い。交通環境情報の種類、及びその交通環境情報を取得する機器は、上記のようなものに限定されない。
【００１６】
車両情報取得部２は、車両２００の状態を表す車両情報を取得するための構成要素である。図１では、車両情報取得部２のブロック内に、速度計２１、加速度センサ２２、操舵角センサ２３、及びブレーキ・アクセルセンサ２４を示している。これらは全て、車両情報を出力する機器であり、車両情報取得部２は、これらから車両情報をそれぞれ取得する。
【００１７】
速度計２１は、車両２００の走行速度を計測する。加速度センサ２２は、自身、つまり車両２００に生じた加速度を検出する。操舵角センサ２３は、ステアリング２０４の操作状態を操舵角として検出する。ブレーキ・アクセルセンサ２４は、ブレーキペダル２０３への操作量、アクセルペダル２０２への操作量をそれぞれ検出する。車両情報取得部２は、走行速度の計測結果、及び各種検出結果を車両情報として取得する。なお、車両情報の種類、及び車両情報を取得する機器は、上記のようなものに限定されない。
【００１８】
生体情報取得部３は、ドライバの状態を示す生体情報を取得するための構成要素である。図１では、生体情報取得部３のブロック内に、車内カメラ３１、及び生体センサ３２を示している。これらは全て、生体情報を出力する機器であり、生体情報取得部３は、これらから生体情報をそれぞれ取得する。
【００１９】
車内カメラ３１は、ドライバ、特にドライバの顔の撮像を目的とする機器である。顔の撮像結果は、サッケード眼球運動の検知を可能にする。このサッケード眼球運動は、眠気の程度を高精度に推定可能であることが知られている。そのため、車内カメラ３１の撮像結果は、ドライバの状態を表す生体情報として用いることができる。本実施の形態１では、暗闇でもドライバの顔を撮像できるように、車内カメラ３１として、近赤外光を顔に照射する光源を備える近赤外カメラが車両２００に取り付けられている。
【００２０】
生体センサ３２は、例えば公知のレーダーによる非接触式でドライバの状態を検出するタイプの機器である。このタイプの生体センサ３２は、マイクロドップラー効果を用いて、呼吸、脈波を検出することができる。本実施の形態１では、生体センサ３２は図２に示す運転席２０１に設けられている。なお、生体センサ３２は、ドライバが身につけるタイプのものであっても良い。つまり、生体センサ３２は、ドライバの状態を検出可能なものであれば良い。
【００２１】
危険状態判定装置４は、環境情報取得部１が取得した交通環境情報、及び車両情報取得部２が取得した車両情報をそれぞれ入力し、車両２００が危険状態となっているか否かの判定を行う。危険状態と判定した場合、危険状態判定装置４は、その危険状態の程度の判定まで行う。
【００２２】
制限速度は、カメラ１２により撮像された標識等の画像から、公知の画像認識技術を用いて認識することができる。走行速度は、速度計２１によって特定される。このことから、危険状態判定装置４は、車両２００が制限速度以下の走行速度か否か判定することができる。制限速度を超える走行速度で車両２００が走行している状態を危険状態とする場合、制限速度の超過分から、危険状態の程度を判定することができる。
【００２３】
走行速度と比較すべき速度は、必要に応じて、制限速度、及びカメラ１２による撮像結果から算出させても良い。これは、比較的に狭い道路に考慮すべき障害物、例えば歩行者、停車している他の車両、等が存在する場合、制限速度より遅い速度で車両２００を走行させる必要が生じるケースが少なくないからである。このような車両２００の走行上、考慮すべき障害物の存在も、公知の画像認識技術を用いて認識することができる。
【００２４】
車両２００は、認識した物体に向けて走行する場合がある。その場合、車両２００の走行速度、物体との距離、及び進行方向から、車両２００が危険状態か否かの判定、危険状態の程度の判定を行うことができる。
【００２５】
ドライバの視野は、通常、車両２００の前方とその周辺か、或いは進行しようとする方向とその周辺である。このため、その視野の外に位置する障害物の認識には時間がかかるのが普通である。このことから、本実施の形態１では、視野外から接近する障害物も対象に、危険状態の判定を行うようにしている。そのために、カメラ１２は、図２に示す２台ではなく、車両２００の横方向を撮像するカメラ１２をそれぞれ１台以上、設けている。
従って、カメラ１２は、４台以上、車両２００に搭載されている。
【００２６】
道路では、多くの場合、車両２００が走行すべき範囲が定められているか、或いは走行すべき範囲が存在する。その場合、特別な理由がない限り、車両２００はその範囲内で走行させる必要がある。また、車線変更をする、角を曲がる、といった場合、ウィンカーを操作する必要がある。走行すべき範囲内で車両２００を走行させていない場合、ウィンカーを操作しなかった場合、危険性は増大する。このようなことから、本実施の形態１では、車両２００を望ましい範囲内で走行させていない、つまりステアリング２０４を適切に操作していない、必要な操作を行っていない、といった不適切な操作を対象に、危険状態の判定を行うようにしている。この判定も公知の技術を用いて行うことができる。
【００２７】
危険状態か否かの判定を行うべき対象は、速度超過、障害物接近、操作不適以外にも存在する。しかし、ここでは、説明上、便宜的に、危険状態か否かの判定を行う指標として、その３つのみを想定する。
【００２８】
認知力推定装置５は、車両情報取得部２が取得した車両情報、及び生体情報取得部３が取得した生体情報をそれぞれ入力し、ドライバの認知力、つまり外界の状況への対応力を推定する。
【００２９】
上記のように、顔の撮像結果は、眠気の程度を高精度に推定可能にする。ドライバの疲労は、ステアリング２０４への操作、或いは身体の動きに現れる。注意力の変化は、脈波より検出することができる。そのため、脈波からドライバの漫然状態を検出することもできる。眠気、疲労、及び注意力は、何れも認知力に影響を及ぼす指標である。このようなことから、本実施の形態１では、眠気、疲労、及び注意力の３つの指標に分けて、認知力の程度を推定するようにしている。認知力への影響の度合いとしては、眠気＞疲労＞注意力、の関係を基本とし、眠気が最も認知力を低下させるものと位置づけている。これら指標の評価は、公知の技術を用いて行うことができる。なお、認知力を評価するための指標は、この３つに限定されない。つまり指標の種類、及びその組み合わせは、特に限定されない。
【００３０】
記憶装置６は、例えば不揮発性である。この記憶装置６には、危険状態の判定結果別、及び認知力の推定結果別に、安全運転を支援するうえでドライバの反応を促すための制御内容が定義されているデータベース６１が格納されている。
【００３１】
上記のように、危険状態では、速度超過、障害物接近、操作不適、の３つの指標別に評価を行い、認知力では、眠気、疲労、注意力、の３つの指標別に評価を行うようになっている。このことから、図１では、表形式でデータベース６１の構成例を示している。危険状態では、３つの指標の他に、何れの指標でも危険状態と判定されない状況である「なし」が存在する。
【００３２】
制御内容を表すデータとして、図１では、「聴覚」「視覚」「触覚」「平衡感覚」が表記されている。これは、ドライバの反応を促すために特に重視する感覚を表している。ドライバへの刺激は、報知制御装置７による制御対象機器群８への制御により行われる。このことから、詳細については、制御対象機器群８と併せて説明する。
【００３３】
上記のように、危険状態における各指標、及び認知力における各指標は共に、程度を含めて判定される。そのため、データベース６１でも、危険状態における各指標、及び認知力における各指標は共に程度によって複数に分けられている。しかし、ここでは、便宜的に、危険状態における各指標、及び認知力における各指標を程度別に示すのを省略している。
【００３４】
報知制御装置７は、危険状態判定装置４から、指標別に危険状態の判定結果を入力し、認知力推定装置５から、指標別に認知力の推定結果を入力する。このことから、報知制御装置７は、入力した判定結果、及び推定結果を用いてデータベース６１を参照し、制御対象機器群８のなかで実際に制御の対象とする機器の制御を行う。その制御により、より安全運転を行えるように操作させるための刺激、低下した認知力を元に回復させるための刺激をドライバに与える。
【００３５】
それにより、認知力が低下しているドライバに対しては、認知力の改善が期待できる。認知力が改善されれば、ドライバは、より適切な運転を行えるようになる。このため、認知力の改善のための制御は、ドライバに対し、より安全運転が行えるように支援することとなる。
【００３６】
制御対象機器群８は、この安全運転の支援のために報知制御装置７が制御する対象となるか、制御のために使用される機器、つまり安全運転支援装置１００による安全運転の支援に係わる機器をまとめたものである。この制御対象機器群８には、図１に示すように、例えばスピーカ８１、マイク８２、ＨＵＤ（Head-Up Display）８３、ルームミラー８４、サイドミラー８５、座席振動装置８６、エアコン制御装置８７、ステアリング制御装置８８、ブレーキ制御装置８９、シート傾斜装置９０、アクセル制御装置９１、サスペンション制御部９２、及び自動運転装置９３が含まれる。これらは何れも、安全運転支援装置１００の構成要素ではない。
【００３７】
スピーカ８１は、聴覚の刺激に用いられる放音装置である。例えば図２に示すように、車両２００の進行方向上に考慮すべき物体である対象物２１０が認識され、その対象物２１０の存在によって危険状態と判定された場合を想定する。この場合、スピーカ８１から放音させる音により聴覚を刺激させ、対象物２１０を回避する安全運転をドライバが行えるように支援する。この放音させる音は以降「報知音」と表記する。
【００３８】
スピーカ８１から放音させる報知音には、対象物２１０の方向に指向性を持たせる。つまりドライバが有する音像定位能を利用し、対象物２１０が存在する方向を報知音により通知し認識させる。ここで、音像定位能とは、音の聞こえた方向および距離を知覚する能力のことであり、換言すれば、方向および距離を持った音に相当する音像の位置を知覚する能力である。
【００３９】
報知音の周波数ｆは、対象物２１０との相対速度に応じて変化させる。相対速度、つまり接近速度は、レーダー１３による測距の結果から算出することができる。それにより、周波数ｆは、相対速度をｖｏ、車両２００の走行速度をＶ、報知音の原音の周波数をｆ０、音速をＶｓとした場合、例えば以下の式により決定する。
ｆ＝(Ｖｓ−Ｖ)／（Ｖｓ−ｖｏ）・ｆ０      ・・・（１）
【００４０】
（１）式により算出される周波数ｆは、相対速度ｖｏが速くなるほど高くなる。人は、経験から、音が高いほど、高速であることを学習している。そのため、（１）式により算出される周波数ｆの報知音を聴かせることにより、危険の度合いを含めてドライバに認識させることができる。なお、周波数ｆは、（１）式とは異なる式により算出しても良い。例えば（１）式により算出される値を有理数倍した値を周波数ｆとしても良い。
【００４１】
このことを利用し、ドライバの認知力の低下が推定された場合には、認知力が回復するように、聴覚を刺激することができる。しかし、認知力の回復を想定した場合、危険状態と判定された場合とは異なり、車両２００を進行させるべき方向を認識させないようにする必要がある。これは、通常、報知音が聞こえると感じる方向に車両２００を進行させるのを、認知力が低下したドライバは避けようとする可能性が高いからである。
【００４２】
聴覚の平均反応時間は、視覚の平均反応時間より短いことが知られている。聴覚は、視覚と異なり、方向上の制限が小さい。視覚では、刺激は視野の範囲内の画像に限定されるのに対し、聴覚には、基本的にそのような限定は存在しない。このため、ドライバにとっては、姿勢、顔の向き、等に係わらず、報知音を直ちに認識することができる。それにより、視覚にのみ依存する場合と比較して、危険状態を回避のための誘導、認知力の回復、等もより迅速、且つより確実に働きかけることができる。このことからも、ドライバに対し、安全運転の支援をより適切に行えるようになる。
【００４３】
視覚から得られる情報は量が膨大であり、ドライバにとっては、その情報は常に高度な情報処理の対象となる。そのため、視覚により、操作を誘導することができる。これに対し、聴覚、更には触覚、平衡感覚は、視覚より情報量が少なく、且つ情報処理に要求されるレベルが低い。そのため、聴覚、触覚、平衡感覚への刺激は、ドライバに不適切な操作を誘導しない程度か、或いは低い程度に抑えられる。このことも、ドライバの低下した認知力の回復のために刺激する感覚とした理由である。
【００４４】
報知音は、データとして予め用意した音でなくとも良い。例えばマイク８２に入力された音を報知音として用いても良い。複数のマイク８２が存在する、或いは音を入力する方向が選択可能であるといった場合、対象物２１０の方向から入力された音を報知音としても良い。また、車両２００のエンジン音、モータの駆動音、タイヤノイズ、磁励音等をマイク８２に入力させて報知音として用いても良い。ドライバは、車両２００の状態によってこれらの音が変化することを学習していることから、聞こえ方を通常とは異ならせることにより、例えばより大きい音量で放音させることにより、ドライバの注意力を効果的に喚起させることが期待できる。このことから、マイク８２は聴覚の刺激に用いることが可能な機器である。
【００４５】
ＨＵＤ８３。ルームミラー８４、サイドミラー８５は、ドライバの視覚の刺激に用いることが可能な機器である。視覚の刺激には、錯視が含まれる。錯視のための表示は、危険状態と判定された場合に、その危険状態を回避させる操作をドライバに感覚的に促すために行われる。
【００４６】
図４は、ＨＵＤを用いた錯視のための表示例を説明する図である。ここで、図４を参照し、ＨＵＤ８３を用いた錯視のための表示例、その表示例による効果について具体的に説明する。
【００４７】
ＨＵＤ８３は、図２に示すように、車両２００のフロントガラスの手前に設けられ、そのフロントガラスに画像を投影する機器である。それにより、ＨＵＤ８３は、車両２００を運転するドライバの視界に、画像を重畳表示するようになっている。図４に示す例では、対象物２１０の他に、横断歩道２１１、横断歩道２１１の手前に位置する停止線２１２、及び実線の白線２１３が実際に存在する物であり、２種類のオブジェクト４０１、４０２がＨＵＤ８３によって表示させている画像である。
【００４８】
オブジェクト４０１は、速度抑制のために進行方向に流れるように、実線の白線２１３である車線の外側に配置されている。オブジェクト４０２は、車線の幅がより狭く感じるように、その内側に配置されている。このような２種類のオブジェクト４０１、４０２により、ドライバにとっては、横断歩道２１１に近づくほど、走行速度を落とす必要性が強調されて、交通環境に合った運転が誘導されることとなる。そのため、ドライバにとっては、安全運転を自然に行えるように支援されることとなる。操作不適により、進行方向と直交する直交方向上の車両２００の走行位置が不適切であった場合には、オブジェクト４０２の配置を変更することにより、その走行位置が適切となるように、ドライバのステアリング２０４への操作を支援することができる。
【００４９】
ルームミラー８４、及びサイドミラー８５は共に、ドライバの後方確認を可能にするミラーであり、ドライバが常に見る対象ではない。そのため、ルームミラー８４、及びサイドミラー８５を用いる場合、例えばその存在を強調するための画像投影が行われる。その強調により、ルームミラー８４、或いはサイドミラー８５をドライバが見ることが期待できる。このため、後方、或いは横方向に存在する考慮すべき対象に応じた対応をドライバに行わせることができる。また、ドライバの注意力を喚起させることになることから、認知力の回復にも効果がある。それにより、本実施の形態１では、認知力の回復の支援にも用いている。ルームミラー８４、及びサイドミラー８５、或いはそのサイドミラー８５とドライバとの間に存在するフロントガラス、或いはドアウィンドウへの画像の投影は、ＨＵＤ８３を用いて行うことができる。
【００５０】
座席振動装置８６、エアコン制御装置８７、ステアリング制御装置８８、ブレーキ制御装置８９、アクセル制御装置９１、及びサスペンション制御部９２は、触覚の刺激に用いられる。シート傾斜装置９０、及びサスペンション制御部９２は、平衡感覚の刺激に用いられる。これらは全て、ドライバの認知力を回復させるための制御の対象となる機器である。
【００５１】
図３は、運転席に設けられた機器を説明する図である。図３を併せて参照しつつ、これら機器について具体的に説明する。
【００５２】
生体センサ３２は、図３に示すように、運転席２０１の背もたれ２０１ａに設けられている。運転席２０１の底部２０１ｂの周辺部分には、複数のモータ振動子３０１が設けられている。底部２０１ｂの中央付近には、ピエゾ素子振動子がマトリクス状に並べられたピエゾ素子振動子群３０２が配置されている。このピエゾ素子振動子群３０２、及びモータ振動子３０１は、座席振動装置８６が駆動する部品である。これら２種類の振動子のうちの少なくとも一方を駆動することにより、ドライバに振動を伝えることができる。
【００５３】
運転席２０１は、図３に示すように、４つの長さが調節可能な例えばジャッキ３０３によって支持されている。このジャッキ３０３は、シート傾斜装置９０によって駆動される部品である。各ジャッキ３０３の長さを調節することにより、運転席２０１のみを傾斜させることができる。
【００５４】
報知制御装置７は、障害物の接近により危険状態と判定した場合、その障害物が確認された位置に応じて、制御する対象、制御内容を変更する。具体的には、報知制御装置７は、その障害物が視野外であれば座席振動装置８６を、横方向、つまり進行方向と交差する交差方向であればステアリング制御装置８８を、縦方向、つまり進行方向、或いはその反対方向であればブレーキ制御装置８９またはアクセル制御装置９１を選択する。
【００５５】
ステアリング制御装置８８は、ドライバのステアリング２０４への操作量を車両２００の走行に反映するためのものであり、ステアリング２０４に反力または振動を発生させることができる。ブレーキ制御装置８９は、ブレーキペダル２０３に反力または振動を発生させることができる。アクセル制御装置９１は、アクセルペダル２０２に反力または振動を発生させることができる。報知制御装置７は、このことを利用し、障害物に注意を向けるように、ドライバに触覚による刺激を与えるための制御を行う。
【００５６】
認知力の低下が推定された場合には、報知制御装置７は、ステアリング制御装置８８、ブレーキ制御装置８９、及びアクセル制御装置９１にそれぞれ、反力または振動を発生させる。報知制御装置７は、この時の反力、または振動の強弱、及び周期を、ドライバの認知力の推定結果に応じて変化させる。それにより、認知力の低下の程度に係わらず、その認知力を回復できるようにドライバを支援する。
【００５７】
このような触覚上の刺激、つまり触覚を対象とする刺激は、運転席２０１に設けた振動子により行うことから、視覚への刺激とは異なり、ドライバに直ちに認識させることができる。そのため、危険状態を回避させるための操作をドライバがより早く行うことが期待できる。認知力のより迅速な回復も期待することができる。
【００５８】
エアコン制御装置８７は、認知力の低下が推定された場合に制御される。このとき、エアコン制御装置８７は、例えば吹き出し口からドライバの顔に冷気が当たるように制御される。それにより、報知制御装置７は、ドライバの触覚を刺激させ、認知力が回復するように支援する。空気の温度、風量は、現在の設定値から相対的に変化させるか、または車両２００の室温から設定すれば良い。
【００５９】
平衡感覚の刺激は、図１に示すように、操作不適と判定され、且つ疲労が推定された場合に行われる。その平衡感覚の刺激には、シート傾斜装置９０、及びサスペンション制御部９２のうちの少なくとも一方が用いられる。サスペンション制御部９２は、サスペンションの長さの調節により、車両２００自体を傾斜させることができる。報知制御装置７は、ステアリング２０４を操作すべき回転方向の側が低くなるように、シート傾斜装置９０、及びサスペンション制御部９２のうちの少なくとも一方を制御する。なお、低くさせる側は、例えば操作すべき回転方向が右方向、つまり車両２００を右方向に移動させるべきであれば右側である。
【００６０】
自動運転装置９３は、車両２００を自動運転するための公知の装置である。報知制御装置７は、危険状態と判定され、その危険状態の回避のための機器の制御を行っても危険状態と判定される状況が継続する場合、自動運転装置９３に自動運転を依頼する。認知力の低下が推定され、認知力を回復させるための機器の制御を行っても認知力の低下が推定される状況が継続する場合にも、つまり認知力の回復が期待できない場合にも、報知制御装置７は、自動運転装置９３に自動運転を依頼する。それにより、報知制御装置７は、ドライバに運転を継続させて行わせるよりも、自動運転装置９３による自動運転のほうが安全と期待できる状況では自動運転に切り換えることにより、より高い安全性を確保するようにしている。
【００６１】
このように、報知制御装置７は、危険状態と判定されていなければ、推定した認知力の低下の程度に応じて、認知力を回復させるための刺激をドライバに与えるようにしている。また、危険状態と判定されていれば、危険状態の回避はもとより、認知力の回復を意図した刺激も必要に応じてドライバに与えるようにしている。刺激は、上記のように、意図しない行動をドライバがとらないように考慮されている。そのため、ドライバにとっては、自身の状態、車両２００の状況に応じた適切な刺激が与えられることになる。それにより、ドライバは、安全運転をより確実に行うことができる。
【００６２】
図５は、報知制御処理の例を示すフローチャートである。この報知制御処理は、車両２００が走行可能な状態となっている間、報知制御装置７が実行する処理である。次に図５を参照し、報知制御処理について詳細に説明する。
【００６３】
なお、報知制御装置７、認知力推定装置５、危険状態判定装置４、及び記憶装置６は、例えば車両２００に搭載された１つの情報処理装置である。その情報処理装置は、電気自動車、ハイブリッド車等の電動車両の場合、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。報知制御装置７、認知力推定装置５、危険状態判定装置４は、例えばそれぞれ異なるプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）等に実行させることにより実現させることができる。環境情報取得部１、車両情報取得部２、及び生体情報取得部３は、例えばインターフェース群である。
【００６４】
先ず、ステップＳ１では、報知制御装置７は、危険状態判定装置４、及び認知力推定装置５に動作を開始させる。それにより、危険状態判定装置４は、交通環境情報、及び車両情報を取得し、危険状態についての判定を開始する。認知力推定装置５も同様に、車両情報、及び生体情報を取得し、認知力の推定を開始する。危険状態判定装置４は、指標毎に、閾値との比較により危険状態か否かの判定、及び危険状態との判定時にはその程度の判定を併せて行い、その結果を報知制御装置７に出力する。これは、認知力推定装置５でも同様である。
【００６５】
続くステップＳ２では、報知制御装置７は、危険状態判定装置４、及び認知力推定装置５からそれぞれ結果を入力する。次に移行するステップＳ３では、認知力の低下が推定されたか否か判定する。認知力推定装置５が何れかの指標で認知力の低下を推定していた場合、ステップＳ３の判定はＹｅｓとなってステップＳ４に移行する。認知力推定装置５が何れの指標でも認知力の低下を推定していない場合、ステップＳ３の判定はＮｏとなってステップＳ１３に移行する。
【００６６】
ステップＳ４では、報知制御装置７は、危険状態が判定されたか否か判定する。危険状態判定装置４が何れかの指標で危険状態と判定した場合、ステップＳ４の判定はＹｅｓとなってステップＳ５に移行する。危険状態判定装置４が何れの指標でも危険状態と判定していない場合、ステップＳ４の判定はＮｏとなってステップＳ６に移行する。
【００６７】
ステップＳ５では、報知制御装置７は、危険状態と判定された指標の間の優先度を抽出する。この優先度の抽出は、安全運転を実現させるうえで最も重視すべき指標を特定するためのものである。指標間の優先度に加え、その程度も考慮される。それにより、例えば速度超過であっても、超過分が小さく、操作不適の程度が非常に大きいような場合、操作不適の優先度が高くなる。このような優先度の抽出を行った後、ステップＳ６に移行する。
【００６８】
ステップＳ６では、報知制御装置７は、認知力の低下が推定された指標を用いてデータベース６１を参照し、制御対象機器群８のなかで制御すべき機器、及び制御内容を決定する。このとき、危険状態と判定されていた場合、危険状態の抽出した指標を用いてデータベース６１を参照し、制御対象機器群８のなかで制御すべき機器、及び制御内容が併せて決定される。
【００６９】
続くステップＳ７では、報知制御装置７は、認知力を回復させるために機器を制御する。危険状態と判定されていた場合には、報知制御装置７は、危険状態の回避のための機器の制御を併せて行う。その後、ステップＳ８に移行する。
【００７０】
危険状態判定装置４、及び認知力推定装置５は、それぞれ、判定結果、及び推定結果を随時、報知制御装置７に出力する。次に移行するステップＳ８では、報知制御装置７は、
その後に危険状態判定装置４から入力した判定結果を参照し、危険状態と判定されない安全状態か否か判定する。危険状態から安全状態に回復するか、或いは安全状態が維持されていた場合、ステップＳ８の判定はＹｅｓとなってステップＳ１２に移行する。危険状態のままであった場合、ステップＳ８の判定はＮｏとなってステップＳ９に移行する。
【００７１】
ステップＳ９では、報知制御装置７は、その後に認知力推定装置５から入力した推定結果を参照し、認知力の低下が推定されなかったか否か判定する。ドライバの認知力が回復した場合、認知力の低下は推定されなくなることから、ステップＳ９の判定はＹｅｓとなってステップＳ１１に移行する。ドライバの認知力が回復していない場合、認知力の低下が推定されることから、ステップＳ９の判定はＮｏとなってステップＳ１０に移行する。
【００７２】
ステップＳ１０への移行は、危険状態と判定される状況、認知力の低下が推定される状況が共に継続していることを意味する。このことから、ステップＳ１０では、報知制御装置７は、自動運転装置９３による自動運転への切り換えのための制御を行う。その後、ステップＳ１２に移行する。
【００７３】
一方、ステップＳ１１への移行では、認知力の低下が推定されていないにも係わらず、ドライバは危険状態から安全状態に回復させることができないことから、実際には認知力が低下している可能性が考えられる。このことから、ステップＳ１１では、報知制御装置７は、認知力の回復をより強力に行うために、データベース６１を参照し、認知力をより強力に回復させるための機器、及び制御内容の決定を行う。その後、上記ステップＳ７に移行する。なお、データベース６１の参照は、例えば推定された認知力の程度がより深刻なものと想定するか、或いはより深刻な指標と想定することで行えば良い。その参照は、組み合わせる機器の数を増やすことを想定するものであっても良い。
【００７４】
ステップＳ１２では、報知制御装置７は、車両２００の運転が終了したか否か判定する。その運転が終了した場合、ステップＳ１２の判定はＹｅｓとなり、ここで報知制御処理が終了する。その運転が終了していない場合、ステップＳ１２の判定はＮｏとなり、上記ステップＳ１に戻る。
【００７５】
上記ステップＳ３の判定がＮｏとなって移行するステップＳ１３では、報知制御装置７は、危険状態が判定されたか否か判定する。危険状態判定装置４が何れかの指標で危険状態と判定した場合、ステップＳ１３の判定はＹｅｓとなってステップＳ１４に移行する。危険状態判定装置４が何れの指標でも危険状態と判定していない場合、つまり認知力の低下が推定されず、且つ安全状態と判定される場合、ステップＳ１３の判定はＮｏとなって上記ステップＳ１２に移行する。
【００７６】
ステップＳ１４への移行は、認知力の低下が推定されないにも係わらず、ドライバが危険状態と判定される運転を行っていることを意味する。このことから、ステップＳ１４では、報知制御装置７は、自動運転装置９３による自動運転への切り換えのための制御を行う。その後、ステップＳ１２に移行する。
【００７７】
なお、本実施の形態１では、ステップＳ１４への移行により、手動運転から自動運転に切り換えているが、例えばその移行時に、ドライバに何らかの操作を要求し、要求された操作をドライバが行わなかった場合に、その切り換えを行うようにしても良い。これは、何らかの理由により、ドライバが意図的に危険状態と判定される運転を行った可能性も考えられるからである。
【００７８】
本実施の形態１では、自動運転からドライバによる手動運転への切り換えを行っていないが、自動運転から手動運転への切り換えを行うようにしても良い。その切り換えを行うタイミングとしては、例えばステップＳ１３でのＮｏの判定時、つまり認知力の低下が推定されなくなり、且つ危険状態とは判定されない状況時が考えられる。自動運転から手動運転への切り換え時には、手動運転から自動運転に切り換えた際の状況についての情報を提示しても良い。
【００７９】
ドライバに提示する情報としては、例えば認知力の低下が推定された指標、その程度、危険状態と判定されている状況でドライバが行った操作の内容、等が考えられる。その情報の提示は例えばＨＵＤ８３を用いて行うことができる。
【００８０】
また、本実施の形態１では、データベース６１上の参照箇所、つまり制御対象とする機器、及びその制御内容は、危険状態を評価する指標の程度、認知力を評価する指標の程度により決定されるが、状況により、参照箇所を変更するようにしても良い。例えば対象物２１０に到達するまでの時間をドライバの反応における許容時間として計算し、計算した許容時間を、参照箇所の決定に反映させるようにしても良い。進行方向上の道路状況、例えば道幅、曲がり角、或いはカーブの有無、カーブの曲率、等を参照箇所の決定に反映させても良い。或いは交通量を参照箇所の決定に反映させても良い。このような参照箇所の決定により、機器の選択、制御内容の決定に対し、緊急度、安全運転を行わなかった際のリスク、等を反映させることができる。そのため、ドライバに対し、安全運転の支援を更に適切に行うことができる。
【００８１】
刺激への反応には、個人差がある。このことから、認知力の低下の推定結果、及び危険状態の判定結果が同一の状況時に、選択する機器、制御内容のうちの少なくとも一方を変更した刺激を与え、ドライバの認知力が回復するまでの回復時間を計時するようにしても良い。その回復時間を計時することにより、ドライバにとって特に有効な機器、特に有効な制御内容を特定することができる。言い換えれば、ドライバに刺激を与えるための制御内容を最適化することができる。ドライバにとってより有効、或いは最適な機器、制御内容で刺激を与えることにより、安全運転を更に適切に支援できるようになる。
【００８２】
機器の選択方法、及び制御内容の決定方法は、特に限定されないが、機器の選択、制御内容の決定は、データベース６１を参照して行っても良い。予め規則を決定し、その規則に従って、機器の選択、制御内容の決定を行うようにしても良い。車両２００を複数のドライバが行う可能性があることから、機器、制御内容の変更による学習の結果は、ドライバ別に保存するのが好ましい。ドライバの識別は、車内カメラ３１による撮像結果を用いた顔認識を用いて行うことができる。学習は、回復時間と比較する閾値を設定することにより、有効と見なせる機器と制御内容の組み合わせが判明した時点で終了させても良い。この場合は、より適切な安全運転の支援をより早く行えるように、判明した機器と制御内容の組み合わせを制御に直ちに反映させることが好ましい。
【符号の説明】
【００８３】
１  環境情報取得部、２  車両情報取得部、３  生体情報取得部、４  危険状態判定装置（危険状態判定部）、５  認知力推定装置（認知力推定部）、６  記憶装置、７  報知制御装置（機器制御部）、８  制御対象機器群、１００  安全運転支援装置、２００  車両。
【図１】
2019200544.tif 000003
【図２】
2019200544.tif 000004
【図３】
2019200544.tif 000005
【図４】
2019200544.tif 000006
【図５】
2019200544.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月9日(2019.7.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明に係る安全運転支援装置は、車両の安全運転を支援することを前提とし、車両の状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、車両の交通環境を表す環境情報を取得する環境情報取得部と、車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と、車両情報、及び環境情報を用いて、車両が危険状態か否か判定する危険状態判定部と、車両情報、及び生体情報を用いて、ドライバの認知力状態を推定する認知力推定部と、危険状態判定部による危険状態の判定結果、及び認知力推定部による認知力状態の推定結果に基づいて、車両に搭載されている１つ以上の機器を制御し、安全運転を支援するための刺激をドライバに与える機器制御部と、を備え、認知力推定部は、複数の指標のそれぞれに対して個別に認知力状態の推定を行う。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
自動運転装置９３は、車両２００を自動運転するための公知の装置である。報知制御装置７は、危険状態と判定され、その危険状態の回避のための機器の制御を行っても危険状態と判定される状況が継続する場合、自動運転装置９３に自動運転を委譲する。認知力の低下が推定され、認知力を回復させるための機器の制御を行っても認知力の低下が推定される状況が継続する場合にも、つまり認知力の回復が期待できない場合にも、報知制御装置７は、自動運転装置９３に自動運転を委譲する。それにより、報知制御装置７は、ドライバに運転を継続させて行わせるよりも、自動運転装置９３による自動運転のほうが安全と期待できる状況では自動運転に切り換えることにより、より高い安全性を確保するようにしている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の安全運転を支援する安全運転支援装置であって、
前記車両の状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の交通環境を表す環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記車両情報、及び前記環境情報を用いて、前記車両が危険状態か否か判定する危険状態判定部と、
前記車両情報、及び前記生体情報を用いて、前記ドライバの認知力状態を推定する認知力推定部と、
前記危険状態判定部による前記危険状態の判定結果、及び前記認知力推定部による前記認知力状態の推定結果に基づいて、前記車両に搭載されている１つ以上の機器を制御し、前記安全運転を支援するための刺激を前記ドライバに与える機器制御部と、を備え、
前記認知力推定部は、複数の指標のそれぞれに対して個別に前記認知力状態の推定を行う、
安全運転支援装置。
【請求項２】
前記危険状態判定部は、複数の指標のそれぞれに対して個別に前記危険状態の判定を行う、
請求項１に記載の安全運転支援装置。
【請求項３】
前記機器制御部は、前記認知力状態が前記刺激を与える必要がある程度と前記認知力推定部が推定し、且つ前記危険状態が前記刺激を与える必要がない程度と前記危険状態判定部が判定した場合、前記機器を制御し、前記刺激として、前記認知力状態を回復させるための刺激を前記ドライバに与える、
請求項１または２に記載の安全運転支援装置。
【請求項４】
前記機器制御部は、前記認知力状態が前記刺激を与える必要がある程度との前記認知力推定部の推定結果により、前記機器を制御した場合に、前記認知力推定部の推定結果に応じて、前記機器、及び前記機器の制御内容のうちの少なくとも一方を変更した制御を再度、行う、
請求項１〜３の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項５】
前記機器制御部は、前記機器、及び前記機器の制御内容の組み合わせ毎に、前記認知力推定部の推定結果の変化に要する反応時間を計時し、該計時した反応時間により、前記認知力状態が前記刺激を与える必要がある程度と前記認知力推定部が推定した場合の前記機器、及び前記機器の制御内容の組み合わせを選択する、
請求項４に記載の安全運転支援装置。
【請求項６】
前記機器制御部は、前記車両情報、及び前記環境情報を用いて計算される前記ドライバの反応における許容時間を基に、制御対象とする前記機器、及び前記機器の制御内容を決定する、
請求項１〜３の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項７】
前記機器制御部は、前記機器として、音を出力する放音機器を制御する場合に、前記ドライバが有する音像定位能を想定し、前記放音機器を制御する、
請求項１〜６の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項８】
前記危険状態判定部は、前記車両情報、及び前記環境情報を用いて特定した障害物を基に、前記危険状態か否か判定し、
前記機器制御部は、前記障害物により前記危険状態判定部が前記危険状態と判定した場合に、前記音像定位能を想定して前記放音機器を制御し、前記障害物の方向を前記音により前記ドライバに通知させる、
請求項７に記載の安全運転支援装置。
【請求項９】
前記機器制御部は、前記機器として、音を入力する入力機器が制御可能な場合に、前記入力機器が入力した音から生成される音を、前記放音機器に放音させる、
請求項７または８に記載の安全運転支援装置。
【請求項１０】
前記機器制御部は、前記機器として、前記車両のフロントガラスに画像を投影する投影機器を制御する場合に、前記ドライバの操作を支援する画像を投影させる、
請求項１〜９の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１１】
前記機器制御部は、前記投影機器を制御して、前記車両のルームミラー、或いはサイドミラーを目視する前記ドライバの視野内で前記ルームミラー、或いは前記サイドミラーに重なる画像を投影させる、
請求項１０に記載の安全運転支援装置。
【請求項１２】
前記機器として、ブレーキペダルからの触覚を変化可能なブレーキ制御装置、アクセルペダルからの触覚を変化可能なアクセル制御装置、及びステアリングからの触覚を変化可能なステアリング制御装置のうちの少なくとも一つが存在する場合、前記機器制御部は、前記ブレーキペダル、前記アクセルペダル、及び前記ステアリングのうちの少なくとも一つの触覚を変化させることで、前記触覚を対象とする刺激を前記ドライバに与えるための制御を行う、
請求項１〜１１の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１３】
前記機器として、空気の温度調節機能を備えた空調機器が存在する場合に、前記機器制御部は、前記空調機器が送風する空気の温度および風量を変更することにより、前記ドライバに触覚を対象とする刺激を与えるための制御を行う、
請求項１〜１２の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１４】
前記機器として、前記ドライバが使用する運転席の傾きを変化させることが可能な傾斜変更機器が存在する場合に、前記機器制御部は、前記危険状態判定部による前記危険状態の判定結果、及び前記認知力推定部による前記認知力状態の推定結果に基づいて、前記傾斜変更機器を制御する、
請求項１〜１３の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１５】
前記機器制御部は、前記車両に自動運転機能が搭載されている場合、前記機器を制御した後の前記危険状態判定部による前記危険状態の判定結果、及び前記認知力推定部による前記認知力状態の推定結果に基づいて、前記自動運転機能による前記車両の自動運転のための制御を行う、
請求項１〜１４の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１６】
前記機器制御部は、前記自動運転機能による前記車両の自動運転が終了する場合に、前記自動運転の開始前の前記危険状態判定部による前記危険状態の判定結果、及び前記認知力推定部による前記認知力状態の推定結果に係わる情報を前記ドライバに提示するための制御を行う、
請求項１５に記載の安全運転支援装置。
【請求項１７】
前記環境情報取得部が取得する前記環境情報は、前記車体に搭載可能なカメラ、レーダー、ＬＩｄａｒ、Ｖ２Ｘ用通信機、及びロケータ、のうちの少なくとも一つから取得される情報である、
請求項１〜１６の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１８】
前記生体情報取得部が取得する前記生体情報は、前記ドライバの撮像結果、呼吸、及び脈波の検出結果のうちの少なくとも一つを表す情報である、
請求項１〜１７の何れか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項１９】
前記車両情報取得部が取得する前記車両情報は、前記車両の走行速度、加速度、ステアリングの操舵角、ブレーキペダルの操作量、及びアクセルペダルの操作量のうちの少なくとも一つを表す情報である、
請求項１〜１８の何れか１項に記載の安全運転支援装置。