(57)【要約】【課題】錠剤の複数の面が互いに接する撮像画像において、複数の面が占める領域を高い精度で特定する。【解決手段】錠剤検査方法は工程（ａ）〜工程（ｃ）を備える。工程（ａ）にて、錠剤を撮像して、錠剤の第１主面および側面の両方が写る撮像画像を生成する。工程（ｂ）にて、撮像画像において第１主面および側面がそれぞれ占める主面領域および側面領域を特定する。工程（ｃ）にて、主面領域および側面領域に対してそれぞれ検査処理を行う。工程（ｂ）は、撮像画像において、第１主面の輪郭に対応した主面エッジを特定する工程（ｂ１）と、撮像画像における前記主面領域の輪郭の形状として予め決められた関数に基づいて、主面エッジの近似線を主面領域の輪郭として求める工程（ｂ２）とを備える。【選択図】図７
2019124519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の第１主面および第２主面と側面とを有する錠剤の外観を検査する錠剤検査方法であって、
錠剤を撮像して、前記第１主面および前記側面の両方が写る撮像画像を生成する工程（ａ）と、
前記撮像画像において前記第１主面および前記側面がそれぞれ占める主面領域および側面領域を特定する工程（ｂ）と、
前記主面領域および前記側面領域に対してそれぞれ検査処理を行う工程（ｃ）と、
を備え、
前記工程（ｂ）は、
前記撮像画像において、前記第１主面の輪郭に対応した主面エッジを特定する工程（ｂ１）と、
前記撮像画像における前記主面領域の輪郭の形状を示す関数に基づいて、前記主面エッジの近似線を前記主面領域の輪郭として算出する工程（ｂ２）と
を備える、錠剤検査方法。
【請求項２】
請求項１に記載の錠剤検査方法であって、
前記錠剤は略円盤形状を有しており、
前記関数は楕円を示す関数であり、前記近似線は楕円である、錠剤検査方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の錠剤検査方法であって、
前記主面領域および前記側面領域は、前記撮像画像において前記錠剤が占める錠剤領域を構成しており、
前記工程（ｂ１）は、
前記撮像画像に対してエッジ検出処理を行ってエッジ画像を生成する工程（ｂ１１）と、
前記錠剤領域の輪郭に対応する錠剤エッジを前記エッジ画像から特定する工程（ｂ１２）と、
前記撮像画像における前記第１主面の周縁のうち前記錠剤領域の輪郭の一部となる部分、および、前記撮像画像における前記第２主面の周縁にそれぞれ対応する主面外側エッジおよび側面外側エッジを、前記錠剤エッジから抽出する工程（ｂ１３）と、
前記エッジ画像において前記側面外側エッジから所定方向に沿って所定距離はなれた探索領域内の画素を探索して、前記主面領域と前記側面領域との間の境界に対応する境界エッジを特定する工程（ｂ１４）と、
前記主面外側エッジおよび前記境界エッジの一組を前記主面エッジとして特定する工程（ｂ１４）と
を備える、錠剤検査方法。
【請求項４】
請求項３に記載の錠剤検査方法であって、
前記工程（ｂ１４）では、
前記エッジ画像の前記探索領域内の画素であって、当該画素に対応する前記撮像画像の画素の画素値が所定閾値よりも大きな画素を探索して、前記境界エッジを特定する、錠剤検査方法。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の錠剤検査方法であって、
前記工程（ｂ１４）では、
前記探索領域において、前記側面外側エッジから前記主面外側エッジへ向かって画素を探索して、前記境界エッジを特定する、錠剤検査方法。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の錠剤検査方法であって、
前記錠剤の前記第１主面および前記側面の一方の表面粗さは他方よりも小さく、
前記工程（ｃ）は、
前記撮像画像の前記主面領域および前記側面領域の一方に対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の値が第１閾値よりも大きいときに、前記錠剤の前記第１主面および前記側面の前記一方に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ１）と、
前記主面領域および前記側面領域の他方に対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の画素値が、前記第１閾値よりも大きな第２閾値よりも大きいときに、前記錠剤の前記第１主面および前記側面の前記他方に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ２）と
を備える、錠剤検査方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の錠剤検査方法であって、
前記撮像画像において前記錠剤の前記第１主面および前記側面の一方は他方よりも明るく、
前記工程（ｃ）は、
前記撮像画像の前記主面領域および前記側面領域の一方の各画素の画素値が第３閾値よりも小さいときに、前記錠剤の前記第１主面および前記側面の前記一方に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ１）と、
前記撮像画像の前記主面領域および前記側面領域の他方の各画素の画素値が、前記第３閾値よりも小さな第４閾値より小さいときに、前記錠剤の前記第１主面および前記側面の前記他方に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ２）と
を備える、錠剤検査方法。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一つに記載の錠剤検査方法であって、
前記錠剤の前記第１主面には割線が形成されており、
前記工程（ｂ）は、
前記撮像画像において前記主面領域のうち前記割線を含む割線領域と前記割線を含まない非割線領域とを特定する工程（ｂ３）を含み、
前記工程（ｃ）において、
前記撮像画像の前記割線領域に対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の画素値が第５閾値よりも大きいときに、前記割線領域において欠陥が生じていると判断し、
前記撮像画像の前記非割線領域に対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の画素値が前記第５閾値よりも小さな第６閾値よりも大きいときに、前記非割線領域において欠陥が生じていると判断する、錠剤検査方法。
【請求項９】
一対の第１主面および第２主面と側面とを有する錠剤の外観を検査する錠剤検査装置であって、
錠剤の前記第１主面および前記側面の両方が写る方向から前記錠剤を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像画像において前記第１主面および前記側面がそれぞれ占める主面領域および側面領域を特定し、前記主面領域および前記側面領域に対してそれぞれ検査処理を行う画像処理部と
を備え、
前記画像処理部は、前記撮像画像において、前記第１主面の輪郭に対応した主面エッジを特定し、前記撮像画像における前記主面領域の輪郭の形状として予め決められた関数に基づいて、前記主面エッジの近似線を前記主面領域の輪郭として求める、錠剤検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、錠剤検査方法および錠剤検査装置に関し、特に錠剤を撮像するカメラを用いた検査技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、錠剤の外観を検査する錠剤検査装置が提案されている（例えば特許文献１,２）。特許文献１においては、検査部は、錠剤を搬送する搬送手段と、搬送中の錠剤を撮像するための４つの撮像装置（カメラ）とを備えている。２つのカメラはそれぞれ錠剤の上面および下面を撮像し、残り２つのカメラは錠剤の側面を互いに反対側から撮像する。検査部はカメラによって撮像された撮像画像の各々に対して画像処理を行うことで外観検査を行う。
【０００３】
この特許文献１では、複数のカメラを用いるので、コストが高い。これに対して特許文献２では、検査装置は、錠剤を搬送するコンベアと、搬送中の錠剤を撮像するための一つの撮像装置を備えている。撮像装置は、上側から見た錠剤の上面、および、四方から見た錠剤の側面を一つの撮像画像内に収めるように撮像する。
【０００４】
具体的には、この撮像装置は一つのカメラと４つのプリズムとを備えている。カメラは錠剤の上側に配置されており、錠剤の上面からの光がカメラの撮像面に結像される。またプリズムは錠剤の四方に配置されており、錠剤の側面からの光をカメラへと反射させる。当該光もカメラの撮像面に結像される。これにより、カメラは５方向から見た錠剤の外観を撮像できる。検査装置は、カメラによって撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、錠剤の外観検査を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０４１１１２号
【特許文献２】特開２０１２−１２３００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２では、上側から見た錠剤の上面、および、四方から見た錠剤の側面は撮像画像において互いに離間している。つまり、撮像画像内の互いに離間した第１領域から第５領域において、それぞれ錠剤の上面および錠剤の側面が写っている。
【０００７】
このような撮像画像において、第１領域から第５領域を区別することは容易である。よって、第１領域から第５領域のそれぞれに適した（つまり、主面および側面のそれぞれに適した）画像処理を行うことも容易である。
【０００８】
ところで、錠剤を上方斜めから撮像すれば、この一方向の撮像により錠剤の上面および側面の両方を撮像することができる。そこで、この撮像画像において上面および側面を区別し、その各々について画像処理を行うことが考えられる。しかしながら、この撮像画像においては錠剤の上面および側面は互いに接しているので、錠剤の上面および側面を高い精度で区別することは困難である。
【０００９】
そこで、本発明は、錠剤の主面および側面が互いに接する撮像画像において、主面および側面を高い精度で区別できる錠剤検査方法および錠剤検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、錠剤検査方法の第１の態様は、一対の第１主面および第２主面と側面とを有する錠剤の外観を検査する錠剤検査方法であって、錠剤を撮像して、前記第１主面および前記側面の両方が写る撮像画像を生成する工程（ａ）と、前記撮像画像において前記第１主面および前記側面がそれぞれ占める主面領域および側面領域を特定する工程（ｂ）と、前記主面領域および前記側面領域に対してそれぞれ検査処理を行う工程（ｃ）と、を備え、前記工程（ｂ）は、前記撮像画像において、前記第１主面の輪郭に対応した主面エッジを特定する工程（ｂ１）と、前記撮像画像における前記主面領域の輪郭の形状を示す関数に基づいて、前記主面エッジの近似線を前記主面領域の輪郭として算出する工程（ｂ２）とを備える。
【００１１】
錠剤検査方法の第２の態様は、第１の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記錠剤は略円盤形状を有しており、前記関数は楕円を示す関数であり、前記近似線は楕円である。
【００１２】
錠剤検査方法の第３の態様は、第１または第２の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記主面領域および前記側面領域は、前記撮像画像において前記錠剤が占める錠剤領域を構成しており、前記工程（ｂ１）は、前記撮像画像に対してエッジ検出処理を行ってエッジ画像を生成する工程（ｂ１１）と、前記錠剤領域の輪郭に対応する錠剤エッジを前記エッジ画像から特定する工程（ｂ１２）と、前記撮像画像における前記第１主面の周縁のうち前記錠剤領域の輪郭の一部となる部分、および、前記撮像画像における前記第２主面の周縁にそれぞれ対応する主面外側エッジおよび側面外側エッジを、前記錠剤エッジから抽出する工程（ｂ１３）と、前記エッジ画像において前記側面外側エッジから所定方向に沿って所定距離はなれた探索領域内の画素を探索して、前記主面領域と前記側面領域との間の境界に対応する境界エッジを特定する工程（ｂ１４）と、前記主面外側エッジおよび前記境界エッジの一組を前記主面エッジとして特定する工程（ｂ１４）とを備える。
【００１３】
錠剤検査方法の第４の態様は、第３の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記工程（ｂ１４）では、前記エッジ画像の前記探索領域内の画素であって、当該画素に対応する前記撮像画像の画素の画素値が所定閾値よりも大きな画素を探索して、前記境界エッジを特定する。
【００１４】
錠剤検査方法の第５の態様は、第３または第４の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記工程（ｂ１４）では、前記探索領域において、前記側面外側エッジから前記主面外側エッジへ向かって画素を探索して、前記境界エッジを特定する。
【００１５】
錠剤検査方法の第６の態様は、第１から第５のいずれか一つの態様にかかる錠剤検査方法であって、前記錠剤の前記第１主面および前記側面の一方の表面粗さは他方よりも小さく、前記工程（ｃ）は、前記撮像画像の前記主面領域および前記側面領域の一方に対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の値が第１閾値よりも大きいときに、前記錠剤の前記第１主面および前記側面の前記一方に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ１）と、前記主面領域および前記側面領域の他方に対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の画素値が、前記第１閾値よりも大きな第２閾値よりも大きいときに、前記錠剤の前記第１主面および前記側面の前記他方に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ２）とを備える。
【００１６】
錠剤検査方法の第７の態様は、第１から第６のいずれか一つの態様にかかる錠剤検査方法であって、前記撮像画像において前記錠剤の前記第１主面および前記側面の一方は他方よりも明るく、前記工程（ｃ）は、前記撮像画像の前記主面領域および前記側面領域の一方の各画素の画素値が第３閾値よりも小さいときに、前記錠剤の前記第１主面および前記側面の前記一方に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ１）と、前記撮像画像の前記主面領域および前記側面領域の他方の各画素の画素値が、前記第３閾値よりも小さな第４閾値より小さいときに、前記錠剤の前記第１主面および前記側面の前記他方に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ２）とを備える。
【００１７】
錠剤検査方法の第８の態様は、第１から第７のいずれか一つの態様にかかる錠剤検査方法であって、前記錠剤の前記第１主面には割線が形成されており、前記工程（ｂ）は、前記撮像画像において前記主面領域のうち前記割線を含む割線領域と前記割線を含まない非割線領域とを特定する工程（ｂ３）を含み、前記工程（ｃ）において、前記撮像画像の前記割線領域に対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の画素値が第５閾値よりも大きいときに、前記割線領域において欠陥が生じていると判断し、前記撮像画像の前記非割線領域に対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の画素値が前記第５閾値よりも小さな第６閾値よりも大きいときに、前記非割線領域において欠陥が生じていると判断する。
【００１８】
錠剤検査装置の第９の態様は、一対の第１主面および第２主面と側面とを有する錠剤の外観を検査する錠剤検査装置であって、錠剤の前記第１主面および前記側面の両方が写る方向から前記錠剤を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、前記撮像画像において前記第１主面および前記側面がそれぞれ占める主面領域および側面領域を特定し、前記主面領域および前記側面領域に対してそれぞれ検査処理を行う画像処理部とを備え、前記画像処理部は、前記撮像画像において、前記第１主面の輪郭に対応した主面エッジを特定し、前記撮像画像における前記主面領域の輪郭の形状として予め決められた関数に基づいて、前記主面エッジの近似線を前記主面領域の輪郭として求める。
【発明の効果】
【００１９】
錠剤検査方法の第１の態様および錠剤検査装置の第９の態様によれば、主面領域の輪郭の形状を示す関数に基づいて近似線を算出しているので、高い精度で主面領域を特定できる。ひいては、高い精度で主面領域と側面領域とを区別できる。
【００２０】
錠剤検査方法の第２の態様によれば、錠剤の形状に応じて適切な関数を採用しているので、高い精度で主面を特定できる。
【００２１】
錠剤検査方法の第３の態様によれば、主面エッジを適切に得ることができる。
【００２２】
錠剤検査方法の第４の態様によれば、主面領域をより高い精度で特定できる。
【００２３】
錠剤検査方法の第５の態様によれば、錠剤の主面に割線が形成されていたとしても、当該割線に対応するエッジを境界エッジとして誤検出することを回避できる。
【００２４】
錠剤検査方法の第６の態様によれば、主面領域および側面領域の両方において欠陥漏れおよび欠陥の誤検出を抑制できる。
【００２５】
錠剤検査方法の第７の態様によれば、主面領域および側面領域の両方において欠陥漏れおよび欠陥の誤検出を抑制できる。
【００２６】
錠剤検査方法の第８の態様によれば、割線領域および非割線領域の両方において欠陥漏れおよび欠陥の誤検出を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】錠剤検査装置の構成の一例を概略的に示す図である。
【図２】錠剤の一例を示す斜視図である。
【図３】撮像ヘッドの内部構成の一例を概略的に示す図である。
【図４】撮像ヘッドの内部構成の一例を概略的に示す図である。
【図５】撮像画像の一例を概略的に示す図である。
【図６】撮像画像の一例を概略的に示す図である。
【図７】錠剤検査装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】撮像画像において錠剤の外周に対応する錠剤エッジの一例を概略的に示す図である。
【図９】撮像画像において錠剤の主面と側面との間の境界に対応する境界エッジの特定方法の一例を説明するための図である。
【図１０】境界エッジの特定方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】境界エッジの特定方法の他の一例を説明するための図である。
【図１２】境界エッジの特定方法の他の一例を示すフローチャートである。
【図１３】境界エッジの特定方法の他の一例を説明するための図である。
【図１４】錠剤の一例を示す斜視図である。
【図１５】撮像画像の一例を概略的に示す図である。
【図１６】錠剤検査装置の動作の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照しつつ実施の形態について詳細に説明する。図面においては、理解容易の目的で、必要に応じて各部の寸法や数を誇張または簡略化して描いている。なお、図面においては同様な構成及び機能を有する部分については同じ符号が付されており、下記説明では重複説明が省略される。また各図において、構成要素の方向関係を明確にするため、Ｚ軸方向を鉛直方向とし、ＸＹ平面を水平面とするＸＹＺ直交座標系を適宜付している。
【００２９】
第１の実施の形態．
図１は、錠剤印刷装置１０の構成の一例を概略的に示す図である。錠剤印刷装置１０は錠剤検査装置１と印刷ヘッド６とを備えている。
【００３０】
錠剤検査装置１は錠剤９の外観を検査する装置である。図２は、錠剤９の一例を概略的に示す斜視図である。図２の例では、錠剤９は略円盤形状を有している。具体的には、錠剤９は一対の主面９ａ，９ｂと側面９ｃとを備えている。主面９ａ，９ｂは平面視において、略同一の円形状を有する。この主面９ａ，９ｂの一方および他方はそれぞれ表面および裏面と呼ばれることがあり、また上面および下面と呼ばれることもある。
【００３１】
錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃは角部を形成しながら互いに連結されており、主面９ｂおよび側面９ｃも角部を形成しながら互いに連結されている。錠剤９の直径は例えば５［ｍｍ］程度〜１０数［ｍｍ］程度に設定され、その厚みは例えば５［ｍｍ］程度以下に設定され得る。
【００３２】
図１を参照して、錠剤検査装置１はホッパー２と搬送ドラム３と搬送部４と撮像ヘッド５と選別部７と制御部８とを備えている。
【００３３】
ホッパー２は、錠剤９を錠剤印刷装置１０内に投入するための投入部である。このホッパー２は、錠剤印刷装置１０の筐体(図示省略)の天井部上側に設けられている。ホッパー２から投入された錠剤９は搬送ドラム３に導かれる。なお、ホッパー２を除く他の要素は錠剤印刷装置１０の筐体の内部に設けられている。
【００３４】
搬送ドラム３は略円柱状の形状を有しており、その中心軸がＹ軸方向に沿う姿勢で配置されている。搬送ドラム３は図示省略の回転駆動モータによって当該中心軸を回転中心として図１の紙面上で反時計回りに回転される。この回転駆動モータは例えば制御部８によって制御される。
【００３５】
搬送ドラム３の外周面には複数の吸着孔（不図示）が周方向に沿って並んで形成されている。複数の吸着孔のそれぞれは搬送ドラム３の内部に設けられた吸引機構（図示省略）と連通している。この吸引機構は例えば制御部８によって制御される。この吸引機構を作動させることによって複数の吸着孔のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これにより、搬送ドラム３の各吸着孔は１個の錠剤９を吸着保持することができる。
【００３６】
搬送部４は搬送ドラム３の下方に配置されている。搬送ドラム３の外周面に吸着保持された錠剤９は搬送ドラム３の回転に伴って周方向に移動する。錠剤９が搬送ドラム３の下方側まで移動したときに吸引機構が錠剤９に対する吸着を解除することにより、錠剤９が落下して搬送部４へと受け渡される。
【００３７】
搬送部４は錠剤９を搬送する。図１の例では、搬送部４はベルトコンベアであって、搬送ベルト４１と一対のプーリ４２とを備えている。一対のプーリ４２は例えばＸ軸方向において間隔を空けて配置されており、自身の中心軸がＹ軸方向に沿う姿勢で配置されている。一対のプーリ４２はそれぞれ自身の中心軸を回転中心として回転する。
【００３８】
搬送ベルト４１は一対のプーリ４２に掛け渡されている。一対のプーリ４２の少なくともいずれか一方が図示省略の駆動モータによって回転駆動されることにより、搬送ベルト４１が図１の矢印にて示す向きに回走する。この駆動モータは例えば制御部８によって制御される。
【００３９】
搬送ベルト４１の外周面にも、図示省略の複数の吸着孔がその周方向に沿って並んで形成されている。複数の吸着孔のそれぞれは搬送ベルト４１の内部に設けられた吸引機構（図示省略）と連通している。この吸引機構は例えば制御部８によって制御される。この吸引機構を作動させることによって複数の吸着孔のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これにより、搬送ベルト４１の各吸着孔は１個の錠剤９を吸着保持することができる。
【００４０】
搬送ベルト４１が錠剤９を吸着保持しながら回走することにより、錠剤９はＸ軸方向に沿って搬送ドラム３から遠ざかる方向に搬送される。
【００４１】
撮像ヘッド５は搬送部４による錠剤９の搬送経路の途中において搬送ドラム３の下流側で、搬送部４と対向する位置に配置されている。この撮像ヘッド５の撮像エリアは搬送ベルト４１の一部を含んでいる。撮像ヘッド５は錠剤９がこの撮像エリア内を移動するときに錠剤９を撮像して、撮像画像を生成する。撮像ヘッド５はこの撮像画像を制御部８へ出力する。撮像ヘッド５の具体的な内部構成の一例については後に詳述する。
【００４２】
制御部８は、入力された撮像画像に対して画像処理を施すことにより、錠剤９の外観を検査する。制御部８は錠剤９の外観に欠陥が生じている場合にはその錠剤９を不良品と判断し、錠剤９の外観に欠陥が生じていない場合にはその錠剤９を良品と判断する。当該欠陥としては、錠剤９に付着した不純物または錠剤９の形状上の不備（例えば欠け）などの欠陥を例示できる。制御部８による具体的な画像処理の一例については後に詳述する。
【００４３】
印刷ヘッド６は錠剤９の搬送途中において撮像ヘッド５の下流側で、搬送ベルト４１の上方に配置されている。印刷ヘッド６は例えば制御部８によって制御され、錠剤９に対して印刷処理を行う。印刷ヘッド６は複数の吐出ノズル（図示省略）を備えており、各吐出ノズルからインクジェット方式によってインクの液滴を吐出する。インクジェットの方式は、ピエゾ素子（圧電素子）に電圧を加えて変形させてインクの液滴を吐出するピエゾ方式であっても良いし、ヒータに通電してインクを加熱することによってインクの液滴を吐出するサーマル方式であっても良い。本実施形態においては、錠剤９に印刷処理を行うため、インクとしては食品衛生法で認められている原料によって製造された可食性インクを使用する。
【００４４】
図１の例では、印刷ヘッド６は撮像ヘッド５よりも搬送経路の下流側に位置しているので、制御部８は錠剤９の検査結果に応じて印刷処理の要否を決定してもよい。より具体的には、外観検査において錠剤９が良品と判断された場合には、制御部８はその錠剤９に対して印刷処理を行うように印刷ヘッド６を制御し、錠剤９が不良品と判断された場合には、その錠剤９に対して印刷処理を行わないように印刷ヘッド６を制御してもよい。これによれば、不要な印刷処理を回避することができる。
【００４５】
選別部７は外観検査の結果に応じて錠剤９を選別する。例えば選別部７は良品ボックスおよび不良品ボックスを有している。これらのボックスは上方に開口した箱状の形状を有している。良品ボックスは良品と判断された錠剤９を収容し、不良品ボックスは不良品と判断された錠剤９を収容する。例えばこれらのボックスは搬送ベルト４１の下方側においてＸ軸方向に沿って並んで配置されている。制御部８は良品と判断した錠剤９が良品ボックスの開口部の直上に位置するときに、搬送ベルト４１内の吸引機構を制御してその錠剤９に対する吸着を解除する。これにより、錠剤９は良品ボックスの内部へと落下して、これに収容される。不良品と判断された錠剤９についても同様にして、不良品ボックスの内部に収容される。
【００４６】
制御部８は上述したように各種の構成要素を制御し、また、撮像ヘッド５から入力される撮像画像に対して画像処理を行うことで錠剤９の外観検査を行う。
【００４７】
この制御部８は電子回路機器であって、例えばデータ処理装置および記憶媒体を有していてもよい。データ処理装置は例えばＣＰＵ(Central Processor Unit)などの演算処理装置であってもよい。記憶部は非一時的な記憶媒体（例えばＲＯＭ(Read Only Memory)またはハードディスク）および一時的な記憶媒体（例えばＲＡＭ(Random Access Memory)）を有していてもよい。非一時的な記憶媒体には、例えば制御部８が実行する処理を規定するプログラムが記憶されていてもよい。処理装置がこのプログラムを実行することにより、制御部８が、プログラムに規定された処理を実行することができる。もちろん、制御部８が実行する処理の一部または全部がハードウェアによって実行されてもよい。
【００４８】
＜撮像ヘッド＞
撮像ヘッド５は錠剤９の少なくとも２つの面が写る方向から、搬送途中の錠剤９を撮像する。なお錠剤９は、その主面９ｂが搬送ベルト４１側を向く姿勢で搬送ベルト４１に吸着保持されることもあれば、その主面９ａが搬送ベルト４１側を向く姿勢で搬送ベルト４１に吸着保持されることもある。以下では、説明の便宜上、錠剤９はその主面９ｂが搬送ベルト４１側を向く姿勢で搬送ベルト４１に保持されるものとする。また錠剤９が搬送ベルト４１に吸着保持された状態では、側面９ｃのうち少なくとも主面９ａ側の一部は搬送ベルト４１から露出している。
【００４９】
撮像ヘッド５は錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃの両方が写る方向から錠剤９を撮像する。これにより、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃの両方が写る撮像画像を生成する。図３および図４は、撮像ヘッド５の内部構成の一例を概略的に示す図である。例えば撮像ヘッド５は検査カメラ５１とレンズ群５２とミラー５３とと角錐型ミラー５４とを備えている。検査カメラ５１は例えばＣＣＤ(Charge Coupled Device)イメージセンサまたはＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサなどのイメージセンサである。この検査カメラ５１は錠剤９の搬送経路の一部とＺ軸方向で対向する位置において、その撮像面が搬送ベルト４１側を向く姿勢で配置されている。
【００５０】
ミラー５３は、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃからの光を後述する角錐型ミラー５４に導くために設けられている。このミラー５３の位置を説明するに当たって、便宜的に、錠剤９が検査カメラ５１とＺ軸方向で向かい合う位置に停止していると仮定する。図３を参照して、ミラー５３はＺ軸方向において検査カメラ５１と錠剤９との間に位置しており、平面視において（つまりＺ軸方向に沿って見て）錠剤９よりも外側に配置されている。また、ミラー５３は角錐型ミラー５４の各面に対向するように配置されている。
【００５１】
角錐型ミラー５４は、ミラー５３で反射した錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃからの光を、レンズ群５２を介して検査カメラ５１の撮像面に導く。角錐型ミラー５４は、４つのミラーによって構成されており、各ミラー５３と対向するように角錐型ミラー５４が配置されている。
【００５２】
錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃで反射または散乱された光の一部はミラー５３の一つに向かって斜め上方へと進み、当該ミラー５３で反射し、ミラー５３で反射した光は角錐型ミラー５４で反射した上で、レンズ群５２を介して検査カメラ５１の撮像面に結像する。換言すれば、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃから斜め上方に進む光を検査カメラ５１の撮像面に向けて反射できるように、ミラー５３および角錐型ミラー５４の反射面の地面に対する角度が調整されている。
【００５３】
これにより、検査カメラ５１は当該ミラー５３から見た錠剤９の外観を撮像することができる。つまり、検査カメラ５１は実質的に錠剤９を斜め方向から撮像することができ、その撮像画像には、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃの両方が含まれることになる。なお図３では、光の経路の一例が破線で示されている。
【００５４】
図４の例では、複数（図では４つ）のミラー５３が配置されている。例えば２つのミラー５３がＸ軸方向において間隔を空けて配置されており、残り２つのミラー５３がＹ軸方向において間隔を空けて配置されている。これによれば、錠剤９は平面視において四方をミラー５３によって囲まれることになる。さらに、各ミラー５３の中央に間隔をあけて角錐型ミラー５４が配置されている。各ミラー５３で反射された光は角錐型ミラー５４でさらに反射され、レンズ群５２を介して検査カメラ５１の撮像面に結像される。具体的には、４つのミラー５３で反射された光は検査カメラ５１の撮像面のうち互いに異なる領域に結像される。これにより、撮像ヘッド５は４方向から錠剤９を撮像し、４方向から見た錠剤９の外観を含む撮像画像を生成する。
【００５５】
図５は、撮像画像ＩＭ１の一例を概略的に示す図である。撮像画像ＩＭ１には、４方向から見た錠剤９の外観が含まれており、これらのいずれにおいても、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃが写っている。ここでは４方向から錠剤９を撮像するので、錠剤９の側面９ｃを全周に亘って撮像することができる。以下では、撮像画像ＩＭ１に写る錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃを、実際の錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃと区別すべく、それぞれ主面９ａａおよび側面９ｃａと呼ぶ。
【００５６】
撮像ヘッド５は図示省略の照明用光源を有していてもよい。この照明用光源は錠剤９へと光を照射する。これにより、撮像画像ＩＭ１における錠剤９の明るさを向上できる。
【００５７】
また、図３および図４の例では、ミラー５３および角錐型ミラー５４によって光の経路を曲げているものの、必ずしもこれに限らない。光の経路を曲げる素子として、プリズムなどの他の光学素子を採用してもよい。
【００５８】
＜検査＞
制御部８は、撮像ヘッド５から入力される撮像画像ＩＭ１に対して画像処理を行い、撮像された錠剤９の外観検査を行う。よって、制御部８は画像処理部として機能することとなる。
【００５９】
以下では、説明の簡単のために、一方向から見た錠剤９の外観について説明を行う。図６は、欠陥が生じている錠剤９を一方向から撮像した撮像画像ＩＭ１１の一例を概略的に示す図である。図６の例では、錠剤９の主面９ａａおよび側面９ｃａにはそれぞれ欠陥ｄ１，ｄ２が存在している。
【００６０】
制御部８は、撮像画像ＩＭ１１において錠剤９の主面９ａａが占める主面領域Ｒａと、錠剤９の側面９ｃａが占める側面領域Ｒｃとを特定し、主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対してそれぞれ検査処理を行う。以下、より具体的に説明する。
【００６１】
図７は、錠剤検査装置１における動作の一例を示すフローチャートである。まずステップＳ１にて、撮像ヘッド５は錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃの両方が写る方向から搬送途中の錠剤９を撮像して、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃの両方が写る撮像画像ＩＭ１１を生成する。撮像ヘッド５はこの撮像画像ＩＭ１１を制御部８へと出力する。
【００６２】
次に制御部８は撮像画像ＩＭ１１における主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃを特定する。この特定は例えば図７のステップＳ２〜Ｓ６の一連の処理によって実行される。
【００６３】
まずステップＳ２にて、制御部８は撮像画像ＩＭ１１に対してエッジ検出処理を行ってエッジ画像を生成する。ただしここでは、制御部８は、背景領域ＢＲを削除した撮像画像ＩＭ１１に対してエッジ検出処理を行う。背景領域ＢＲとは、撮像画像ＩＭ１１において錠剤９が占める錠剤領域ＴＲ以外の領域である。この錠剤領域ＴＲは主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃによって構成される。
【００６４】
背景領域ＢＲの削除のために、まず制御部８は撮像画像ＩＭ１１の錠剤領域ＴＲと背景領域ＢＲとを区別する。例えば制御部８は撮像画像ＩＭ１１に対する二値化処理を用いて、錠剤領域ＴＲと背景領域ＢＲとを区別する。背景領域ＢＲには、搬送ベルト４１が含まれているので、錠剤領域ＴＲと背景領域ＢＲとを精度よく区別するために、実際の搬送ベルト４１の色と錠剤９の色とのコントラストを大きくするとよい。例えば錠剤９が白色系である場合には、搬送ベルト４１を黒色とする。制御部８は背景領域ＢＲを特定すると、撮像画像ＩＭ１１において背景領域ＢＲを削除する。例えば制御部８は背景領域ＢＲ内の全ての画素の画素値を零にすることで、背景領域ＢＲを削除する。
【００６５】
次に制御部８は、背景領域ＢＲを削除した撮像画像ＩＭ１１に対してエッジ検出処理を行って、エッジ画像を生成する。エッジ検出処理の具体的な処理方法は特に制限される必要は無いものの、その一例について簡単に説明する。例えば制御部８は除去後の撮像画像ＩＭ１１に対してエッジ強度処理を行って、エッジ強度画像を生成する。エッジ強度処理は例えば各画素間の画素値の差の算出処理を含み、これにより、撮像画像ＩＭ１１において画素間の画素値の差の大きい領域がエッジ強度画像において強調される。制御部８はこのエッジ強度画像において、画素値が所定のエッジ閾値よりも大きいか否かを画素ごとに判断する。エッジ閾値は例えば予め設定されて制御部８の記憶媒体に記憶されてもよい。制御部８はエッジ閾値よりも大きい画素値を有する画素を検出して、エッジ画像を生成する。
【００６６】
このエッジ画像は背景領域ＢＲが除去された撮像画像ＩＭ１１に基づいて生成されるので、背景領域ＢＲ内のエッジ（例えば搬送ベルト４１の凹凸）はエッジ画像において検出されない。つまり、錠剤領域ＴＲの輪郭に対応するエッジ（以下、錠剤エッジと呼ぶ）はエッジ画像内のエッジ群のうち最外周に位置することになる。
【００６７】
そこでステップＳ３にて、制御部８は錠剤エッジを次のように特定する。即ち、制御部８はエッジ画像におけるエッジ群のうち、最外周に位置するエッジを錠剤エッジＰ０（図８参照）として特定する。
【００６８】
図８は、錠剤エッジＰ０の一例を模式的に示す図である。図８の例では、模式的に、錠剤エッジＰ０が複数のエッジに分割して示されている。この錠剤エッジＰ０は側面外側エッジＰ１と主面外側エッジＰ２と一対の側面稜線エッジＰ４によって構成されている。側面外側エッジＰ１は、錠剤９の主面９ｂの周縁のうち撮像画像ＩＭ１１に写っている部分に対応するエッジである。主面９ｂは円形状を有しているので、側面外側エッジＰ１は理想的には半楕円形状を有している。ここでいう半楕円形状とは、楕円をその長軸で２つに分割して得られる形状をいう。
【００６９】
主面外側エッジＰ２は撮像画像ＩＭ１１における錠剤９の主面９ａａの周縁のうち側面９ｃａとは接していない部分に対応するエッジである。この主面外側エッジＰ２は錠剤９の主面９ａａの周縁のうち錠剤領域ＴＲの輪郭の一部に対応するエッジである、ともいえる。主面９ａは円形状を有しているので、主面外側エッジＰ２は理想的には半楕円形状を有している。より具体的には、側面外側エッジＰ１および主面外側エッジＰ２は互いに反対側に膨らむ半楕円形状を有している。
【００７０】
一対の側面稜線エッジＰ４は理想的には直線状に延在しており、主面外側エッジＰ２の両端をそれぞれ側面外側エッジＰ１の両端に連結している。一対の側面稜線エッジＰ４は撮像画像ＩＭ１１における錠剤９の側面９ｃａの輪郭の一部に対応するエッジである。一対の側面稜線エッジＰ４はほぼ平行に延在しており、その延在方向は撮像ヘッド５の内部構成の配置によって予め決まっている。ここでは、側面稜線エッジＰ４は撮像画像ＩＭ１１内の横方向に対して略４５度で交差する方向に延在しているものとする。
【００７１】
なお一対の側面稜線エッジＰ４は実際には完全な平行ではない。一対の側面稜線エッジＰ４は側面外側エッジＰ１側に向かうにしたがって互いに近づくように僅かに傾斜している。以下では簡単のために、一対の側面稜線エッジＰ４は平行であると仮定する。より厳密に考えるのであれば、以下で述べる側面稜線エッジＰ４の延在方向を、一対の側面稜線エッジＰ４の延在方向の二等分線で表される方向と把握すればよい。
【００７２】
図８の例では、撮像画像ＩＭ１１における錠剤９の主面９ａａと側面９ｃａとの間の境界に対応する境界エッジＰ３を破線で示している。言い換えれば、境界エッジＰ３は主面領域Ｒａと側面領域Ｒｃとの間の境界に対応するエッジである。境界エッジＰ３は理想的には、主面外側エッジＰ２とは反対側に膨らむ半楕円形状を有している。主面外側エッジＰ２および境界エッジＰ３の一組は錠剤９の主面９ａａの周縁に対応しており、理想的に楕円形状を呈する。以下では、主面外側エッジＰ２および境界エッジＰ３の一組を主面エッジＰ２３とも呼ぶ。
【００７３】
再び図７を参照して、ステップＳ４にて、制御部８はステップＳ３で特定した錠剤エッジＰ０から、側面外側エッジＰ１および主面外側エッジＰ２を抽出する。例えば制御部８は錠剤エッジＰ０のうち、所定方向Ｄ１（＝側面稜線エッジＰ４の延在方向）に沿って延在するエッジを側面稜線エッジＰ４と特定する。そして制御部８は、錠剤エッジＰ０から側面稜線エッジＰ４を除いた２つのエッジのうち、所定側（図では右上側）にある一方を側面外側エッジＰ１と特定し、他方を主面外側エッジＰ２と特定する。
【００７４】
次にステップＳ５にて、制御部８は境界エッジＰ３をエッジ画像から特定する。例えば、境界エッジＰ３の形状と側面外側エッジＰ１の形状との類似性を考慮して、以下で説明するように境界エッジＰ３を特定する。
【００７５】
まず境界エッジＰ３と側面外側エッジＰ１との幾何学的な関係について述べる。境界エッジＰ３および側面外側エッジＰ１は同じ側に膨らむ半楕円形状を有している。またここでは錠剤９はさほど厚くないので、境界エッジＰ３および側面外側エッジＰ１はほぼ同一形状を有している、と考えることができる。つまり、境界エッジＰ３は側面外側エッジＰ１を所定方向Ｄ１に沿って主面外側エッジＰ２側へと、側面稜線エッジＰ４の長さの分だけ平行移動させた領域に存在している。側面稜線エッジＰ４の長さは錠剤９の厚みおよび撮像ヘッド５の内部構成の配置に応じて予め決まっているので、側面外側エッジＰ１が特定されれば、境界エッジＰ３が存在する領域を推定することができる。
【００７６】
そこで制御部８は、側面外側エッジＰ１から所定方向Ｄ１に沿って主面外側エッジＰ２側へと所定距離だけ離れた探索領域Ｒ１（図９も参照）内の画素を探索して境界エッジＰ３を特定する。図９は、探索領域Ｒ１の一例を模式的に示す図である。この探索領域Ｒ１の一例を説明するにあたって、その探索領域Ｒ１の中心線Ｌ０と、探索領域Ｒ１の輪郭を形成する線Ｌ１〜Ｌ４とを導入する。
【００７７】
中心線Ｌ０は側面外側エッジＰ１を側面稜線エッジＰ４の長さの分だけ、所定方向Ｄ１に沿って主面外側エッジＰ２側へと移動させた線である。なお図９の例では、模式的に中心線Ｌ０と境界エッジＰ３とを一つの曲線で示しているものの、実際にはこれらは相違し得る。
【００７８】
線Ｌ１，Ｌ２は、中心線Ｌ０を所定方向Ｄ１に沿って互いに反対側へと所定幅だけ移動させた線である。図９では、線Ｌ１は線Ｌ２よりも側面外側エッジＰ１に近い。線Ｌ３，Ｌ４は所定方向Ｄ１に沿って延在しており、それぞれ線Ｌ１，Ｌ２の両端を連結する。探索領域Ｒ１はこれらの線Ｌ１〜Ｌ４の一組によって囲まれた領域である。
【００７９】
以下では説明の便宜上、探索領域Ｒ１において所定方向Ｄ１に沿って並ぶ画素群を、「行」と呼ぶ。
【００８０】
図１０は、制御部８の探索処理の一例を示すフローチャートである。まずステップＳ５１にて、制御部８は値Ｎ，Ｍをそれぞれ１に初期化する。値Ｎは探索領域Ｒ１内の行の番号を示しており、値Ｍはその行に属する画素の番号を示している。第１番目の画素は線Ｌ１上の画素であり、第Ｍ番目の画素は各行において第（Ｍ−１）番目の画素の隣の画素である。
【００８１】
次にステップＳ５２にて、制御部８はエッジ画像の探索領域Ｒ１内の第Ｎ行第Ｍ番目の画素がエッジを示すか否かを判断する。否定的な判断がなされたときには、ステップＳ５３にて、制御部８は値Ｍに１を加算して値Ｍを更新し、更新後の値Ｍを用いて再びステップＳ５２を実行する。つまり、エッジを示す画素（以下、エッジ画素とも呼ぶ）を検出できなければ、次の画素について同様の判断を行うのである。
【００８２】
ステップＳ５２において肯定的な判断がなされたときには、ステップＳ５４にて、制御部８はその画素を境界エッジＰ３の構成要素として把握する。次にステップＳ５５にて、制御部８は値Ｎに１を加算して値Ｎを更新し、値Ｍを１に初期化する。次にステップＳ５６にて、制御部８は値Ｎが基準値Ｎｒｅｆよりも大きいか否かを判断する。基準値Ｎｒｅｆは探索領域Ｒ１に含まれる行の総数である。つまり、制御部８は全ての行を探索したか否かを判断する。全ての行を探索してないと判断したときには、制御部８はステップＳ５２を再び実行する。全ての行を探索したと判断したときには、制御部８は探索処理を終了する。
【００８３】
以上のように、制御部８は探索領域Ｒ１内の各行において、線Ｌ１から画素を順次に選択し、最初に検出したエッジ画素を境界エッジＰ３の構成要素として特定する。なお図９の例示では、画素の探索方向を探索領域Ｒ１内の実線矢印で模式的に示しており、矢印の終点は、境界エッジＰ３の構成要素を示している。
【００８４】
制御部８は、ステップＳ４で特定した主面外側エッジＰ２およびステップＳ５で特定した境界エッジＰ３の一組を、主面エッジＰ２３として特定する。
【００８５】
以上のように、本実施の形態によれば、主面エッジＰ２３を適切かつ容易に得ることができる。
【００８６】
ところで、この主面エッジＰ２３は撮像画像ＩＭ１１における錠剤９の主面９ａａの周縁に対応するものの、実際に検出された主面エッジＰ２３は理想的な楕円形状を呈するとは限らない。例えば錠剤９の主面９ａの周縁近傍に照射される光にむらが生じていたり、あるいは、当該周縁近傍の一部から正反射した光が検査カメラ５１に結像されて、一部の画素値が他の画素値に比べて非常に大きな値を有している場合がある。あるいは、当該周縁近傍に欠陥が生じている場合もある。このような場合には、主面エッジＰ２３は理想的な楕円形状と相違し得る。
【００８７】
そこでステップＳ６にて、制御部８は楕円の関数に基づいて、主面エッジＰ２３に近似する近似線（楕円）を主面領域Ｒａの輪郭として算出する。より一般的に説明すれば、制御部８は撮像画像ＩＭ１１における主面領域Ｒａの輪郭の形状として予め決められた基準関数に基づいて、主面エッジＰ２３の近似線を主面領域Ｒａの輪郭として算出する。ここでいう基準関数とは、主面領域Ｒａの輪郭の形状を表す関数であって、その位置および大きさが変数となる関数をいう。楕円の関数であれば、例えばその長軸の長さ、短軸の長さ、長軸の延在方向、および、中心などを変数として採用できる。制御部８は例えば最小二乗法により主面エッジＰ２３に近似する楕円Ｅ１（より具体的にはその長軸の長さ、短軸の長さ、長軸の延在方向および中心）を算出する。
【００８８】
以上のように、主面領域Ｒａの輪郭を示す関数に基づいて主面エッジＰ２３の近似線を主面領域Ｒａの輪郭として算出しているので、より高い精度で主面領域Ｒａの輪郭を特定することができる。また上述の具体例では、錠剤９が略円盤形状を有している。つまり、錠剤９の主面９ａが略円形状を有している。よって、撮像画像ＩＭ１１において主面９ａａの周縁は理想的には楕円形状を有する。これに対応して、楕円の関数が主面領域Ｒａの輪郭を示す関数として用いられている。したがって、適切に主面領域Ｒａの輪郭を特定することができる。
【００８９】
以下では、楕円Ｅ１をその長軸で分割して得られる２つの半楕円のうち、側面９ｃａ側の半楕円を半楕円Ｅ１１とも呼ぶ。この半楕円Ｅ１１は境界エッジＰ３の近似線に相当することになる。
【００９０】
次にステップＳ７にて、制御部８は側面外側エッジＰ１に近似する近似線（半楕円）を楕円Ｅ１に基づいて算出する。例えば制御部８は楕円Ｅ１を所定方向Ｄ１に沿って移動させながらレーベンバーグ・マルカート(LM)法を用いて、側面外側エッジＰ１に沿う楕円Ｅ２を算出する。この楕円Ｅ２は錠剤９の主面９ｂの周縁に相当する。よって、制御部８はこの楕円Ｅ２をその長軸で分割し、得られた２つの半楕円のうち、境界エッジＰ３よりも遠い方にある半楕円Ｅ２１を側面外側エッジＰ１の近似線として求める。
【００９１】
制御部８はこの楕円Ｅ２の算出に際して、楕円Ｅ１を所定の割合で縮小させてもよい。撮像画像ＩＭ１１のような斜視図において、錠剤９の主面９ｂの周縁は錠剤９の主面９ａの周縁よりも所定割合で小さくなるからである。この所定割合は錠剤９の厚みに応じて予め設定される。
【００９２】
なお制御部８は必ずしも楕円Ｅ１に基づいて楕円Ｅ２を算出し、楕円Ｅ２から半楕円Ｅ２１を算出する必要はない。例えば制御部８は楕円Ｅ１から半楕円Ｅ１１を求め、この半楕円Ｅ１１を所定方向Ｄ１に沿って移動させながらＬＭ法を用いて半楕円Ｅ２１を算出してもよい。また半楕円Ｅ２１の算出に当たって半楕円Ｅ１１を所定割合で縮小しても構わない。
【００９３】
制御部８は、半楕円Ｅ１１，Ｅ２１の両端をそれぞれ連結する一対の直線を算出し、半楕円Ｅ１１，Ｅ２１および当該一対の直線を、錠剤９の側面９ｃａが占める側面領域Ｒｃの輪郭として把握する。
【００９４】
このように境界エッジＰ３および側面外側エッジＰ１に近似する近似線（半楕円Ｅ１１，Ｅ２１）を側面領域Ｒｃの輪郭の一部として採用しているので、より高い精度で側面領域Ｒｃを特定することができる。
【００９５】
次にステップＳ８にて、制御部８は撮像画像ＩＭ１１における主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して検査処理（画像処理）を行う。以下、検査処理の具体例について述べる。
【００９６】
＜第１検査処理（エッジ強度処理）＞
さて、撮像画像ＩＭ１１において欠陥ｄ１（図６参照）が占める領域と、その欠陥ｄ１の周囲の領域との境界部では、画素間の画素値の差が大きくなる。同様に、撮像画像ＩＭ１１において欠陥ｄ２が占める領域と、その欠陥ｄ２の周囲の領域との境界部では、画素間の画素値の差が大きくなる。
【００９７】
そこで制御部８は次のように欠陥を検出してもよい。即ち、制御部８は撮像画像ＩＭ１１の主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対してエッジ強度処理を行ってエッジ強度画像を生成する。なお上述のように、エッジ画像の生成の途中でエッジ強度画像が既に生成されている場合には、そのエッジ強度画像を用いればよい。
【００９８】
制御部８はエッジ強度画像の主面領域Ｒａにおける画素値が閾値（以下、欠陥閾値と呼ぶ）Ｔｈ１よりも大きいか否かを画素ごとに判断し、肯定的な判断がなされたときに、その画素は欠陥の輪郭を示していると判断する。当該画素は主面領域Ｒａ内にあるので、制御部８は錠剤９の主面９ａに欠陥が生じていると判断してもよい。側面領域Ｒｃについても同様である。これにより、欠陥ｄ１，ｄ２を検出することができる。
【００９９】
この欠陥閾値Ｔｈ１は撮像画像ＩＭ１１の主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃにおいて互いに独立して設定されることが望ましい。以下、その理由について述べる。
【０１００】
例えば錠剤９の表面状態（例えば表面粗さ）は主面９ａおよび側面９ｃにおいて相違する場合がある。例えば錠剤９の主面９ａの表面粗さが側面９ｃの表面粗さよりも小さい場合、撮像画像ＩＭ１１の主面領域Ｒａ内の輝度成分の画素間のばらつきは、側面領域Ｒｃ内の輝度成分のばらつきよりも小さくなる。この画素間のばらつきはエッジ強度画像において各画素の画素値として定量化される。よって、錠剤９が良品であれば、エッジ強度画像の主面領域Ｒａ内の画素の値の最大値Ｍａはエッジ強度画像の側面領域Ｒｃ内の画素の値の最大値Ｍｃよりも小さくなる。
【０１０１】
ここで、主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して共通の欠陥閾値Ｔｈ１を設定することを考慮する。例えば欠陥閾値Ｔｈ１を側面領域Ｒｃに応じて最大値Ｍｃよりも大きい値に設定すると、主面領域Ｒａに対して不要に大きな値を設定することになる。これによれば、錠剤９の主面９ａに対する欠陥検出に漏れが生じ得る。逆に、欠陥閾値Ｔｈ１を主面領域Ｒａに応じて小さい値に設定すると、錠剤９の側面９ｃの表面粗さを欠陥として誤検出し得る。
【０１０２】
そこで、主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して欠陥閾値Ｔｈ１を互いに独立して設定する。上述の例では、表面粗さが小さい主面９ａが写る主面領域Ｒａに対する欠陥閾値Ｔｈ１（以下、欠陥閾値Ｔｈ１１と呼ぶ）を、表面粗さが大きい側面９ｃが写る側面領域Ｒｃに対する欠陥閾値Ｔｈ１（以下、欠陥閾値Ｔｈ１２と呼ぶ）よりも小さく設定する。つまり、制御部８は主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して、互いに異なる欠陥閾値Ｔｈ１を用いた検査処理をそれぞれ実行する。
【０１０３】
より具体的には、制御部８はエッジ強度画像の主面領域Ｒａの各画素の値が欠陥閾値Ｔｈ１１よりも大きいか否かを判断する。言い換えれば、制御部８は主面領域Ｒａに対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の値が欠陥閾値Ｔｈ１１よりも大きいか否かを判断する。制御部８はある画素の値が欠陥閾値Ｔｈ１１よりも大きいと判断したときに、その画素が欠陥の輪郭を示していると判断し、錠剤の主面９ａに欠陥が生じていると判断する。
【０１０４】
なお制御部８は主面領域Ｒａ内の全ての画素に対して上記判断を行って全ての欠陥を検出してもよい。あるいは、単に錠剤９の欠陥の有無を判断するのであれば、一つの欠陥を検出したときに、残りの画素についての上記判断を省略してよい。この点は、以下で述べる検査処理でも同様である。
【０１０５】
また制御部８はエッジ強度画像の側面領域Ｒｃの各画素の値が、欠陥閾値Ｔｈ１１よりも大きな欠陥閾値Ｔｈ１２よりも大きいか否かを判断する。言い換えれば、制御部８は側面領域Ｒｃに対してエッジ強度処理を行って得られた各画素の値が欠陥閾値Ｔｈ１２よりも大きいか否かを判断する。制御部８はある画素の値が欠陥閾値Ｔｈ１２よりも大きいと判断したときに、その画素が欠陥の輪郭を示していると判断し、錠剤の側面９ｃに欠陥が生じていると判断する。
【０１０６】
これにより、主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃにおける欠陥漏れおよび欠陥の誤検出を抑制して、高い精度で欠陥を検出できる。
【０１０７】
欠陥閾値Ｔｈ１は例えば予め設定されて制御部８の記憶媒体に記憶されていてもよい。あるいは、制御部８は良品と判断した錠剤９についての主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃの画素値に応じて、欠陥閾値Ｔｈ１を自動で設定してもよい。具体的には、例えば制御部８は良品と判断された錠剤９の側面領域Ｒｃにおける最大値Ｍｃよりも所定値だけ大きな値を、側面領域Ｒｃに対する欠陥閾値Ｔｈ１１に採用してもよい。同様に、制御部８は良品と判断された錠剤９の主面領域Ｒａにおける最大値Ｍａよりも所定値だけ大きな値を、主面領域Ｒａに対する欠陥閾値Ｔｈ１２に採用してもよい。
【０１０８】
なお錠剤９の主面９ａの表面粗さが側面９ｃの表面粗さよりも大きい場合には、主面領域Ｒａに対する欠陥閾値Ｔｈ１１を側面領域Ｒｃに対する欠陥閾値Ｔｈ１２よりも大きく設定すればよい。
【０１０９】
＜第２検査処理＞
制御部８は上述の第１検査処理に替えて、あるいは、第１検査処理と共に、以下で述べる第２検査処理を行ってもよい。
【０１１０】
さて、欠陥ｄ１，ｄ２が例えば黒色系の付着物である場合、この欠陥ｄ１，ｄ２に対応する領域の画素値は他の領域の画素値よりも小さくなる。そこで制御部８は次のようにして欠陥を検出してもよい。即ち、制御部８は撮像画像ＩＭ１１の主面領域Ｒａにおける画素値が欠陥閾値Ｔｈ２よりも小さいか否かを画素ごとに判断し、肯定的な判断がなれたときに、その画素は欠陥を示していると判断する。当該画素は主面領域Ｒａ内にあるので、制御部８は錠剤９の主面９ａに欠陥が生じていると判断してもよい。側面領域Ｒｃについても同様である。これにより、欠陥ｄ１，ｄ２を検出することができる。
【０１１１】
この欠陥閾値Ｔｈ２も主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して互いに独立して設定されることが望ましい。以下、その理由について述べる。
【０１１２】
撮像画像ＩＭ１１の主面領域Ｒａ内の明るさ（輝度の平均）が側面領域Ｒｃ内の明るさと相違する場合がある。なぜなら、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃに対する光の当り方が異なり得るからである。以下では、代表的に主面領域Ｒａが側面領域Ｒｃよりも明るい場合について説明する。
【０１１３】
まず、撮像画像ＩＭ１１における主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して共通の欠陥閾値Ｔｈ２を設定することを考慮する。この場合、側面領域Ｒｃにおいて単に暗い部分を欠陥として誤検出することを抑制すべく欠陥閾値Ｔｈ２を小さくすると、明るい主面領域Ｒａにおいて検出漏れが生じ得る。逆に、主面領域Ｒａにおける検出漏れを抑制すべく、欠陥閾値Ｔｈ２を大きくすると、側面領域Ｒｃにおいて単に暗い部分を欠陥として誤検出し得る。
【０１１４】
そこで、撮像画像ＩＭ１１における主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して欠陥閾値Ｔｈ２を互いに独立して設定する。上述の例では、明るい主面９ａが写る主面領域Ｒａに対する欠陥閾値Ｔｈ２（以下、欠陥閾値Ｔｈ２１と呼ぶ）を、暗い側面９ｃが写る側面領域Ｒｃに対する欠陥閾値Ｔｈ２（以下、欠陥閾値Ｔｈ２２と呼ぶ）よりも大きく設定する。つまり、制御部８は撮像画像ＩＭ１１における主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して、互いに異なる欠陥閾値Ｔｈ２を用いた検査処理をそれぞれ実行する。
【０１１５】
より具体的には、制御部８は撮像画像ＩＭ１１の主面領域Ｒａの各画素の値が欠陥閾値Ｔｈ２１よりも小さいか否かを判断する。制御部８はある画素の値が欠陥閾値Ｔｈ２１よりも小さいと判断したときに、その画素が欠陥を示していると判断し、錠剤の主面９ａに欠陥が生じていると判断する。
【０１１６】
また制御部８は撮像画像ＩＭ１１の側面領域Ｒｃの各画素の値が、欠陥閾値Ｔｈ２１よりも小さな欠陥閾値Ｔｈ２２よりも小さいか否かを判断する。制御部８はある画素の値が欠陥閾値Ｔｈ２２よりも小さいと判断したときに、その画素が欠陥を示していると判断し、錠剤の側面９ｃに欠陥が生じていると判断する。
【０１１７】
これにより、主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃにおける欠陥漏れおよび欠陥の誤検出を抑制して、高い精度で欠陥を検出できる。
【０１１８】
欠陥閾値Ｔｈ２は例えば予め設定されていてもよく、あるいは、良品と判断された錠剤９についての主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃの明るさに応じて設定されてもよい。後者の場合、例えば制御部８は良品と判断された錠剤９の撮像画像ＩＭ１１の側面領域Ｒｃにおける画素値の最小値よりも所定値だけ小さい値を、側面領域Ｒｃに対する欠陥閾値Ｔｈ２１に採用し、主面領域Ｒａにおける画素値の最小値よりも所定値だけ小さい値を、主面領域Ｒａに対する欠陥閾値Ｔｈ２２に採用してもよい。
【０１１９】
なお主面領域Ｒａが側面領域Ｒｃよりも暗い場合には、主面領域Ｒａに対する欠陥閾値Ｔｈ２１を側面領域Ｒｃに対する欠陥閾値Ｔｈ２２よりも小さく設定すればよい。
【０１２０】
また上述の例では、主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して異なる閾値で同種の検査処理を行っているものの、主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対して異なる種類の検査処理を行ってもよい。
【０１２１】
また上述の例では、側面領域Ｒｃの全体に対して検査処理を行うものの、側面領域Ｒｃのうち一対の側面稜線エッジＰ４にそれぞれ近い両端領域は検査処理の対象から除いてもよい。両端領域における側面９ｃの表面状態は撮像画像ＩＭ１１において視認しにくいからである。
【０１２２】
また上述の例では、探索領域Ｒ１の中心線Ｌ０は側面外側エッジＰ１を移動させて得られた線であると説明したが、この移動に際して側面外側エッジＰ１を所定倍率で拡大しても構わない。厳密には、境界エッジＰ３は側面外側エッジＰ１よりも所定倍率で大きいからである。
【０１２３】
また上述の例では、一方向から見た錠剤９の撮像画像について説明したものの、複数方向から見た錠剤９の撮像画像に対しても同様の処理を行ってもよい。
【０１２４】
第２の実施の形態．
第１の実施の形態では、探索領域Ｒ１の各行における探索で最初に検出されたエッジ画素を境界エッジＰ３の構成要素として把握した。この場合、撮像画像ＩＭ１１において錠剤９の主面９ａａと側面９ｃａとの間の境界に欠陥が生じていれば、楕円Ｅ１の算出精度が低下し得る。以下、具体的に説明する。
【０１２５】
図１１は、錠剤９の主面９ａａと側面９ｃａとの間の境界に欠けが生じたときの、エッジ画像におけるエッジの一例を概略的に示す図である。図１１に例示するように、錠剤９に生じた欠けの輪郭に沿ってエッジＰ’が検出されている。図１１の例示では、エッジＰ’を太線で模式的に示している。第１の実施の形態で述べた探索処理によれば、エッジＰ’のうち線Ｌ１側のエッジ上の画素が境界エッジＰ３の構成要素として把握されることになる。図１１の例においては、境界エッジＰ３の構成要素として把握される画素のいくつかを模式的に黒丸で示している。つまり、境界エッジＰ３の構成要素がエッジＰ’のうち線Ｌ１側のエッジＰｃ’に偏ってしまう。したがって、境界エッジＰ３に近似する半楕円Ｅ１１は錠剤９の主面９ａａの周縁からずれやすい。つまり、主面領域Ｒａの特定精度が低下し得る。
【０１２６】
第２の実施の形態では、主面領域Ｒａの特定精度を更に向上することを企図する。具体的には、撮像画像ＩＭ１１における欠陥領域の画素値の分布に着目して、境界エッジＰ３の構成要素がエッジＰ’のうちエッジＰｃ’と、線Ｌ２側のエッジＰａ’に分散されるように、境界エッジＰ３を特定することを企図する。
【０１２７】
第２の実施の形態にかかる錠剤検査装置１の構成は第１の実施の形態と同様である。ただし、制御部８による境界エッジＰ３の特定方法が第１の実施の形態と相違する。
【０１２８】
さて、錠剤９の欠けの表面は主面９ａおよび側面９ｃの表面粗さに比べて粗く、撮像画像ＩＭ１１における欠陥領域内の輝度成分はばらついている。よって、欠陥領域の輪郭（エッジＰ’）においても輝度成分はばらついている。したがって、撮像画像ＩＭ１１におけるエッジＰａ’上の画素値もある範囲でばらついており、エッジＰｃ’上の画素値も同様の範囲内でばらついている。
【０１２９】
そこで、制御部８は、エッジ画像の探索領域Ｒ１内の画素であって、対応する撮像画像ＩＭ１１における画素値が所定の閾値（以下、明るさ閾値と呼ぶ）よりも大きい画素を探索する。この明るさ閾値は錠剤９の主面９ａａの明るさに応じて予め設定される。例えば明るさ閾値は上記範囲内の値に予め設定される。このような明るさ閾値は例えばシミュレーションまたは実験等によって設定することができる。明るさ閾値は例えば制御部８の記憶媒体に記憶されていてもよい。以下、具体的な動作の一例について説明する。
【０１３０】
図１２は、制御部８による探索処理の一例を示すフローチャートである。図１０と比較して、制御部８はステップＳ５７を更に実行する。このステップＳ５７はステップＳ５２において肯定的な判断がなされたときに実行される。ステップＳ５７では、制御部８は撮像画像ＩＭ１１の探索領域Ｒ１における第Ｎ行第Ｍ番目の画素の画素値が明るさ閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１３１】
ステップＳ５７にて否定的な判断がなされたときには、制御部８はステップＳ５３を実行し、肯定的な判断がなされたときには、制御部８はステップＳ５４を実行する。
【０１３２】
これによれば、たとえ探索領域Ｒ１内のエッジ画素であっても、そのエッジ画素に対応する撮像画像ＩＭ１１の画素の画素値が明るさ閾値よりも小さい場合には、そのエッジ画素は境界エッジＰ３の構成要素とは把握されず、撮像画像ＩＭ１１の当該画素の画素値が明るさ閾値よりも大きい場合に、そのエッジ画像が境界エッジＰ３の構成要素と把握される。
【０１３３】
この結果、境界エッジＰ３の構成要素として把握される画素がエッジＰ’上で分散される。図１３は、錠剤９の主面９ａａと側面９ｃａとの間の境界に欠けが生じたときの、エッジ画像におけるエッジの一例を概略的に示す図である。図１３の例でも、境界エッジＰ３として把握される画素のいくつかが模式的に黒丸で示されている。図１３に例示するように、当該画素はエッジＰ’のエッジＰａ’，Ｐｃ’に分散される。言い換えれば、境界エッジＰ３として把握される画素がエッジＰ’において一方側のみに偏らないように明るさ閾値が設定される。より具体的な一例として、錠剤９の主面９ａａの明るさ（例えば画素値（あるいは輝度値）の平均値、中央値、最大値または最小値など、以下、同様）が錠剤９の側面９ｃａの明るさよりも高い場合には、当該明るさ閾値として主面９ａａの明るさを採用し、錠剤９の主面９ａａの明るさが錠剤９の側面９ｃａの明るさよりも低い場合には、当該明るさ閾値として側面９ｃａの明るさを採用する。
【０１３４】
このような境界エッジＰ３に近似する半楕円Ｅ１１は錠剤９の主面９ａａの周縁により近い半楕円となる。ひいては、より高い精度で主面領域Ｒａを特定することができる。
【０１３５】
第３の実施の形態．
第３の実施の形態にかかる錠剤検査装置１の構成は第１の実施の形態と同様である。ただし、制御部８は撮像画像ＩＭ１１における主面領域Ｒａを複数の領域に分割する。
【０１３６】
図１４は、錠剤９の他の一例である錠剤９Ａの一例を概略的に示す図である。錠剤９Ａの主面９ａには割線９１が形成されている。割線９１は主面９ａの中心を通って主面９ａの端から端まで直線状に延びる溝である。
【０１３７】
このような錠剤９Ａを撮像した撮像画像ＩＭ１１’（図１５参照）においては、割線９１に相当する領域では他の領域に比べて画素値の差が大きい。よって、割線９１を欠陥として誤検出し得る。
【０１３８】
そこで第３の実施の形態では、主面領域Ｒａを割線領域と非割線領域とに分割し、各領域に対して欠陥閾値Ｔｈ１（あるいは欠陥閾値Ｔｈ２）を独立して設定することを企図する。
【０１３９】
なお図１４の例では、錠剤９の主面９ａは周縁部９ａ１および中央部９ａ２を有している。主面９ａの中央部９ａ２は割線９１を除いて平坦であり、周縁部９ａ１は中央部９ａ２が周縁部９ａ１に対して盛り上がるように傾斜している。
【０１４０】
このような錠剤９Ａを撮像した撮像画像ＩＭ１１’では、周縁部９ａ１と中央部９ａ２との間の境界近傍の領域では他の領域に比べて画素間の画素値の差が大きく、当該境界を欠陥として誤検出し得る。
【０１４１】
そこでここでは、制御部８は主面領域Ｒａを割線領域、周縁領域および中央領域に分割し、各領域に対して欠陥閾値Ｔｈ１（あるいは欠陥閾値Ｔｈ２）を独立して設定することを企図する。
【０１４２】
図１５は、主面領域Ｒａの分割例を概略的に示す図である。図１５に例示するように、制御部８は主面領域Ｒａを割線領域Ｒａ１と一対の周縁領域Ｒａ２と一対の中央領域Ｒａ３とに分割する。図１５の例では、割線領域Ｒａ１、周縁領域Ｒａ２および中央領域Ｒａ３の相互の境界を破線で示している。割線領域Ｒａ１は割線９１を含む領域であり、周縁領域Ｒａ２は割線領域Ｒａ１以外の領域であって、錠剤９の周縁部９ａ１と中央部９ａ２との境界を含む領域である。中央領域Ｒａ３は割線領域Ｒａ１でも周縁領域Ｒａ２でもない領域である。周縁領域Ｒａ２および中央領域Ｒａ３は割線領域Ｒａ１を含まない領域であるので、周縁領域Ｒａ２および中央領域Ｒａ３の一組は非割線領域を構成している。
【０１４３】
図１６は、第３の実施の形態にかかる錠剤検査装置１の動作の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１１〜Ｓ１７はそれぞれステップＳ１〜Ｓ７と同様であるので、詳細な説明を省略する。
【０１４４】
ステップＳ１７の次のステップＳ１８にて、制御部８は、主面領域Ｒａを割線領域Ｒａ１、周縁領域Ｒａ２および中央領域Ｒａ３に分割する。以下、具体的に説明する。
【０１４５】
まず制御部８は楕円Ｅ１の中心を縮小中心として楕円Ｅ１を所定の第１割合で縮小して楕円Ｅ３を算出する。第１割合は予め設定されて制御部８の記憶媒体に記憶されていてよい。第１割合は例えば１／２以下であって、より具体的な一例として３分の１である。そして、制御部８はエッジ画像における楕円Ｅ３内のエッジの一群に対して画像モーメントを求め、当該エッジの一群の延びる方向を求める。当該エッジの一群は主として割線９１に対応するエッジで構成されるので、楕円Ｅ３内のエッジの一群の延びる方向は割線９１の延びる方向であると把握できる。簡単には、当該エッジの一群を楕円に見立てて、その楕円の長軸の傾きを割線９１の延びる方向と把握すればよい。以下の式は、楕円の長軸のｘ軸に対する角度θを示している。ここでいうｘ軸は撮像画像ＩＭ１１’の横方向であり、ｙ軸は撮像画像ＩＭ１１’の縦方向である。
【０１４６】
【数１】
2019124519.tif 000003
【０１４７】
（ｘ，ｙ）はエッジ画像の楕円Ｅ３内における各エッジ画素の座標を示し、θは楕円の長軸とｘ軸との間の角度を示す。式（１）〜式（３）はそれぞれｘ軸方向の分散、ｙ軸方向の分散、ｘｙ軸の共分散を示す。
【０１４８】
制御部８は、算出した割線９１の延在方向に平行な直線であって楕円Ｅ１の中心を通る直線から、それぞれ両側に所定幅だけ広げた領域を割線領域Ｒａ１として特定する。所定幅は予め設定されて、制御部８の記憶媒体に記憶されていてもよい。割線領域Ｒａ１は主面領域Ｒａの端から端まで延びる領域である。
【０１４９】
次に制御部８は楕円Ｅ１の中心を縮小中心として楕円Ｅ１を所定の第２割合で縮小して楕円Ｅ４を算出する。第２割合は第１割合よりも大きく、楕円Ｅ４が主面９ａａの周縁部９ａ１と中央部９ａ２との境界よりも内側となるように設定される。この第２割合も制御部８の記憶媒体に記憶されていてもよい。制御部８は楕円Ｅ４内の領域のうち割線領域Ｒａ１以外の領域を一対の中央領域Ｒａ３として特定する。
【０１５０】
次に制御部８は、割線領域Ｒａ１および一対の中央領域Ｒａ３の全体を主面領域Ｒａから除いた領域を一対の周縁領域Ｒａ２として特定する。
【０１５１】
次にステップＳ１９にて、制御部８は主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃに対してそれぞれ画像処理を行って検査処理を行う。側面領域Ｒｃについては第１の実施の形態と同様である。
【０１５２】
主面領域Ｒａについては、割線領域Ｒａ１、周縁領域Ｒａ２および中央領域Ｒａ３に対してそれぞれ異なる欠陥閾値Ｔｈ１を採用する。なおここでは、錠剤９の主面９ａにおいて周縁部９ａ１と中央部９ａ２との間の境界がなす角部は、割線９１の角部よりも緩やかである。この場合、例えば割線領域Ｒａ１に対する欠陥閾値Ｔｈ１を非割線領域（周縁領域Ｒａ２および中央領域Ｒａ３）に対する欠陥閾値Ｔｈ１よりも高く設定する。また非割線領域においては、周縁領域Ｒａ２に対する欠陥閾値Ｔｈ１を中央領域Ｒａ３に対する欠陥閾値Ｔｈ１よりも高く設定する。
【０１５３】
以上のように、割線領域Ｒａ１に対する欠陥閾値Ｔｈ１を最も高く設定し、周縁領域Ｒａ２に対する欠陥閾値Ｔｈ１を次に高く設定し、中央領域Ｒａ３に対する欠陥閾値Ｔｈ１を最も低く設定する。
【０１５４】
制御部８はエッジ強度画像の割線領域Ｒａ１における各画素の画素値が割線領域Ｒａ１の欠陥閾値Ｔｈ１よりも大きいときに、割線領域Ｒａ１において欠陥が生じていると判断する。非割線領域（周縁領域Ｒａ２および中央領域Ｒａ３の一組）についても同様である。具体的には、制御部８はエッジ強度画像の周縁領域Ｒａ２における各画素の画素値が周縁領域Ｒａ２の欠陥閾値Ｔｈ１よりも大きいときに、周縁領域Ｒａ２において欠陥が生じていると判断する。また制御部８はエッジ強度画像の中央領域Ｒａ３における各画素の画素値が中央領域Ｒａ３の欠陥閾値Ｔｈ１よりも大きいときに、中央領域Ｒａ３において欠陥が生じていると判断する。
【０１５５】
これにより、第１の実施の形態と同様に、各領域における欠陥漏れおよび欠陥の誤検出を抑制して、高い精度で欠陥を検出できる。
【０１５６】
＜探索＞
図１４の例では、錠剤９Ａの主面９ａには、割線９１が形成され、また周縁部９ａ１と中央部９ａ２とが鈍角の角を形成している。よって錠剤９Ａが良品であっても、エッジ画像の主面領域Ｒａ内にはエッジが含まれる。その一方で錠剤９Ａが良品であれば、錠剤９Ａの側面９ｃには角部が形成されていないので、エッジ画像の側面領域Ｒｃ内にはエッジが形成されない。したがって、境界エッジＰ３の特定において、第１の実施の形態で述べたように、制御部８は探索領域Ｒ１を側面外側エッジＰ１から主面外側エッジＰ２へと向かう方向で画素を探索するとよい。これによれば、周縁部９ａ１と中央部９ａ２との境界に対応するエッジ、および、割線９１に対応するエッジを、境界エッジＰ３として誤検出することを回避できる。
【０１５７】
変形例．
＜錠剤の主面＞
上述の例では、主面９ｂが搬送ベルト４１側を向く姿勢で搬送された錠剤９を検査対象として説明した。錠剤９の主面９ａが搬送ベルト４１を向く姿勢で錠剤９が搬送される場合には、錠剤検査装置１は錠剤９の主面９ｂおよび側面９ｃに対する外観検査を行うことになる。
【０１５８】
また例えば錠剤９に対する外観検査の後に、錠剤９の搬送姿勢を反転させ、その状態で錠剤９に対する外観検査を行ってもよい。これによれば、錠剤９の全面（主面９ａ，９ｂおよび側面９ｃ）に対する外観検査を行うことができる。
【０１５９】
＜錠剤の形状＞
上述の例では、錠剤９は略円盤形状を有していた。例えばこの円盤形状として、いわゆる平錠またはＲ付き錠を採用できる。ただし、錠剤９は必ずしも円盤形状に限らない。つまり、主面９ａ，９ｂは必ずしも円形状を有する必要は無い。主面９ａ，９ｂの形状は既知であるので、撮像画像ＩＭ１１（あるいはＩＭ１１’、以下、同様）において現れるであろう主面９ａ（あるいは主面９ｂ）の周縁の形状を予め基準関数で決めておくことができる。この基準関数は当該形状を示すものの、その大きさおよび位置が未定の関数である。基準関数は例えば制御部８の記憶媒体に予め記憶されてもよい。制御部８はからエッジ画像を生成し、エッジ画像に含まれる主面エッジの近似線をその基準関数に基づいて求めればよい。これによって、撮像画像ＩＭ１１における主面領域Ｒａをより高い精度で算出することができる。
【０１６０】
以上のように、錠剤検査方法および錠剤検査装置は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この開示がそれに限定されるものではない。また上述した各種変形例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない多数の変形例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１６１】
１  錠剤検査装置
５  撮像部（撮像ヘッド）
８  画像処理部（制御部）
９  錠剤
９ａ  第１主面（主面）
９ｂ  第２主面（主面）
９ｃ  側面
ＩＭ１  撮像画像
Ｐ０  錠剤エッジ
Ｐ１  側面外側エッジ
Ｐ２  主面外側エッジ
Ｐ３  境界エッジ
Ｐ２３  主面エッジ
Ｒ１  探索領域
Ｒａ  主面領域
Ｒｃ  側面領域
ＴＲ  錠剤領域
【図１】
2019124519.tif 000004
【図２】
2019124519.tif 000005
【図３】
2019124519.tif 000006
【図４】
2019124519.tif 000007
【図５】
2019124519.tif 000008
【図６】
2019124519.tif 000009
【図７】
2019124519.tif 000010
【図８】
2019124519.tif 000011
【図９】
2019124519.tif 000012
【図１０】
2019124519.tif 000013
【図１１】
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【図１２】
2019124519.tif 000015
【図１３】
2019124519.tif 000016
【図１４】
2019124519.tif 000017
【図１５】
2019124519.tif 000018
【図１６】
2019124519.tif 000019