(57)【要約】【課題】分岐用のレーンチェンジ制御の実行と同期してウィンカの点灯動作が実行される場合に、当該点灯動作の終了タイミングによりドライバが違和感を抱くのを抑えることのできる車両制御システムを提供する。【解決手段】ランプＥＣＵは、分岐動作の終了タイミングを判定する終了タイミング判定処理を行う。終了タイミング判定処理では、第１条件または第２条件が成立したと判定された場合に、ウィンカの点灯動作を終了させる。第１条件は、自車両ＯＶの基準位置ＯＶＲが分岐レーンＢＧ上に存在し、且つ、走行割合Ｒが所定割合を越えることである。第２条件は、基準位置ＯＶＲが分岐レーンＢＧ上に存在し、且つ、本線ＭＬ上の基準線ＭＬＲと基準位置ＯＶＲの間の距離ＤＭＬＯＶが所定距離を越えることである。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の自動運転中に、前記自車両の走行するレーンを本線から分岐レーンに変更するレーンチェンジ制御を行う走行制御装置と、
前記レーンチェンジ制御の実行と同期して、ウィンカの点灯動作を制御するウィンカ制御装置と、
を備える車両制御システムであって、
前記ウィンカ制御装置は、前記レーンチェンジ制御に基づいた前記自車両の分岐動作の開始後、第１条件または第２条件が成立したタイミングにおいて前記点灯動作を終了するように構成され、
前記第１条件が、前記自車両の基準位置が前記分岐レーン上に存在し、且つ、前記分岐レーンの入口における上流側端と下流側端の間の距離に対する前記自車両の走行距離の割合が所定割合を越えることであり、
前記第２条件が、前記基準位置が前記分岐レーン上に存在し、且つ、前記本線上の基準線と当該基準位置の間の距離が、所定距離を越えることである
ことを特徴とする車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システムに関する。特に、本発明は、ウィンカ（方向指示器）の点灯動作を制御する車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１７−１７８０６８号公報には、レーンチェンジ制御を行う走行支援装置が開示されている。この走行支援装置は、車両のドライバによるレーンチェンジ指示を受け付けた場合、レーンチェンジ制御を開始すると共に、レーンチェンジ側のウィンカの点灯制御を開始する。つまり、この走行支援装置では、レーンチェンジ制御の実行と同期して、ウィンカの点灯動作が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７８０６８号公報
【特許文献２】特開２０１６−１４１２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
出発地点から目的地点までの走行計画に従った車両の自動運転を考える。この場合は、本線上の隣り合う２つのレーン間の基本的なレーンチェンジ制御だけでなく、本線から分岐レーンへのレーンチェンジ制御も行われる。
【０００５】
上記走行支援装置によれば、このような分岐用のレーンチェンジ制御の実行と同期して、ウィンカの点灯動作が実行されるはずである。しかし、基本的なレーンチェンジ制御の場合と同様の制御内容で点灯動作が行われると、当該点灯動作の終了タイミングがドライバの感覚と合わない場合が出てくる。何故なら、分岐レーンの長さや形状が一定でないからである。従って、上記走行支援装置では、分岐用のレーンチェンジ制御の際に、通常通りの点灯動作の終了タイミングがドライバに違和感を抱かせる可能性がある。
【０００６】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、分岐用のレーンチェンジ制御の実行と同期してウィンカの点灯動作が実行される場合に、当該点灯動作の終了タイミングによりドライバが違和感を抱くのを抑えることのできる車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上述した課題を解決するための車両制御システムであり、次の特徴を有する。
前記車両制御システムは、走行制御装置と、ウィンカ制御装置と、を備える。
走行制御装置は、自車両の自動運転中に、前記自車両の走行するレーンを本線から分岐レーンに変更するレーンチェンジ制御を行う。
前記ウィンカ制御装置は、前記レーンチェンジ制御の実行と同期して、ウィンカの点灯動作を制御する。
前記ウィンカ制御装置は、前記レーンチェンジ制御に基づいた前記自車両の分岐動作の開始後、第１条件または第２条件が成立したタイミングにおいて前記点灯動作を終了するように構成されている。
前記第１条件は、前記自車両の基準位置が前記分岐レーン上に存在し、且つ、前記本線と前記分岐レーンの入口における上流側端と下流側端の間の距離に対する前記自車両の走行割合が所定割合を越えることである。
前記第２条件は、前記基準位置が前記分岐レーン上に存在し、且つ、前記本線上の基準線と前記基準位置の間の距離が、所定距離を越えることである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、第１条件または第２条件が成立したタイミングにおいて、ウィンカの点灯動作が終了される。第１条件は、分岐レーンの入口における上流側端と下流側端の間の距離に着目して設定される。また、第２条件は、自車両の基準位置と本線上の基準線の間の距離に着目して設定される。そして、これらの距離は、分岐レーンの長さや形状から影響を受けない。従って、本発明によれば、分岐用のレーンチェンジ制御の実行と同期してウィンカの点灯動作が実行される場合に、当該点灯動作の終了タイミングをドライバの感覚に近付けることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示した車両制御ＥＣＵの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】図１に示したランプＥＣＵの機能構成例を示すブロック図である。
【図４】開始タイミング設定部が行う開始タイミング設定処理を説明する図である。
【図５】終了タイミング判定処理において使用される第１条件を説明する図である。
【図６】終了タイミング判定処理において使用される第２条件を説明する図である。
【図７】分岐動作の終了タイミングを、開始タイミング設定処理と同様の手法で設定したときの処理（比較例）を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００１１】
１．車両制御システムの全体構成の説明
図１は、本発明の実施の形態に係る車両制御システム１００の構成例を示すブロック図である。本システムは、車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御する。本システムが搭載される車両（以下、「自車両ＯＶ」ともいう。）は、例えば、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関を動力源とする自動車、電動機を動力源とする電気自動車、内燃機関と電動機を備えるハイブリッド自動車である。電動機は、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池などの電池により駆動される。
【００１２】
図１に示す車両制御システム１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器１０と、地図データベース２０と、センサ群３０と、通信装置４０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット５０と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６０と、走行装置ＥＣＵ７０と、ランプＥＣＵ８０と、ウィンカ９０と、を備えている。
【００１３】
ＧＰＳ受信器１０は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信する機器である。ＧＰＳ受信器１０は、受信した信号に基づいて、自車両ＯＶの位置および姿勢（方位）を算出する。ＧＰＳ受信器１０は、算出した情報（以下、「位置姿勢情報」ともいう。）を車両制御ＥＣＵ６０に送信する。
【００１４】
地図データベース２０には、地図情報のデータが格納されている。地図情報のデータには、例えば、道路、交差点、合流ゾーンおよび分岐ゾーンなどの位置のデータ、道路の形状のデータ（例えば、カーブ、直線の種別、道路の幅、道路の勾配、カーブの曲率など）、道路の種類のデータ（例えば、高速道路、有料道路、国道など）、各レーンの境界位置（境界位置は、例えば、複数の点または複数の線の集合で表される）のデータが含まれている。地図データベース２０は、所定の記憶装置（ハードディスク、フラッシュメモリなど）に格納されている。
【００１５】
センサ群３０は、自車両ＯＶの周囲の状況や自車両ＯＶの走行状態を検出する。センサ群３０としては、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー、カメラ、輝度センサ、車速センサ等が例示される。ライダーは、光を利用して自車両ＯＶの周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して自車両ＯＶの周囲の物標を検出する。カメラは、自車両ＯＶの周囲の状況を撮像する。輝度センサは、自車両ＯＶの位置における輝度を検出する。車速センサは、自車両ＯＶの速度を検出する。センサ群３０は、検出した情報（以下、「センサ検出情報」ともいう。）を車両制御ＥＣＵ６０に送る。
【００１６】
通信装置４０は、Ｖ２Ｘ通信（車車間通信および路車間通信）を行う。具体的には、通信装置４０は、他の車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行う。また、通信装置４０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行う。Ｖ２Ｘ通信を通して、通信装置４０は、自車両ＯＶの周囲の環境に関する情報を取得することができる。通信装置４０は、取得した情報（以下、「通信情報」ともいう。）を車両制御ＥＣＵ６０に送る。
【００１７】
ＨＭＩユニット５０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。例えば、ＨＭＩユニット５０は、入力装置、表示装置、スピーカおよびマイクを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。ドライバは、入力装置を用いて、情報をＨＭＩユニット５０に入力することができる。ＨＭＩユニット５０は、ドライバから入力された情報（以下、「ドライバ情報」ともいう。）を、車両制御ＥＣＵ６０に送る。
【００１８】
車両制御ＥＣＵ６０は、自車両ＯＶの自動運転を制御する自動運転制御を行う。典型的には、車両制御ＥＣＵ６０は、プロセッサ、メモリ、および、入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。車両制御ＥＣＵ６０は、入出力インタフェースを介して各種情報を受け取る。そして、車両制御ＥＣＵ６０は、受け取った情報に基づいて自動運転制御を行う。具体的には、車両制御ＥＣＵ６０は、自車両ＯＶの走行計画を立案し、その走行計画に沿って自車両ＯＶが走行するように走行装置ＥＣＵ７０およびランプＥＣＵ８０に情報を出力する。
【００１９】
走行装置ＥＣＵ７０およびランプＥＣＵ８０は、車両制御ＥＣＵ６０と同様の典型的な構成を有するマイクロコンピュータである。走行装置ＥＣＵ７０は、複数のＥＣＵから構成される。これらのＥＣＵは、車両制御ＥＣＵ６０から入力される情報に従って、自車両ＯＶを走行させるための各種の走行装置（図示しない）をそれぞれ制御する。これらの走行装置は、電子制御式のものであり、走行駆動力出力装置、ステアリング装置およびブレーキ装置を含んでいる。
【００２０】
走行駆動力出力装置は、走行駆動力を発生させる動力源である。ステアリング装置は、車輪を転舵する。ブレーキ装置は、制動力を発生させる。ランプＥＣＵ８０は、車両制御ＥＣＵ６０から入力される情報に従って、ランプ装置の点灯動作および消灯動作を制御する。ランプ装置は、ヘッドライト、バックライト、ウィンカランプ、ブレーキランプなどを含んでいる。図１には、このウィンカランプに相当するウィンカ９０が示されている。
【００２１】
２．車両制御ＥＣＵ６０の構成の説明
図２は、図１に示した車両制御ＥＣＵ６０の機能構成例を示すブロック図である。本実施の形態では、車両制御ＥＣＵ６０による自動運転制御のうち、特に「レーンチェンジ制御」について考える。車両制御ＥＣＵ６０は、レーンチェンジ制御に関連する機能ブロックとして、情報取得部６２と、レーンチェンジ制御部６４と、を備えている。これらの機能ブロックは、車両制御ＥＣＵ６０のプロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより実現される。制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されていてもよい。
【００２２】
２．１  情報取得部６２
情報取得部６２は、レーンチェンジ制御に必要な情報を取得する情報取得処理を行う。
【００２３】
情報取得処理において、情報取得部６２は、ＧＰＳ受信器１０から位置姿勢情報を取得する。
【００２４】
また、情報取得処理において、情報取得部６２は、地図データベース２０からレーンに関する情報を読み出して、レーン情報を生成する。レーン情報は、地図上の各レーンの配置（位置、形状、傾き）を含んでいる。情報取得部６２は、生成したレーン情報に基づいて、レーンの合流、分岐、交差等を把握する。情報取得部６２は、生成したレーン情報に基づいて、レーン曲率、レーン幅等を算出する。
【００２５】
また、情報取得処理において、情報取得部６２は、センサ群３０からセンサ検出情報を取得して、自車両ＯＶの周囲の物標に関する物標情報を生成する。自車両ＯＶの周囲の物標は、移動物標と静止物標を含む。移動物標としては、周辺車両、バイク、自転車、歩行者などが例示される。移動物標に関する情報は、移動物標の位置、速度およびサイズを含む。静止物標としては、路側物、白線、標識などが例示される。静止物標に関する情報は、静止物標の位置およびサイズを含む。
【００２６】
また、情報取得処理において、情報取得部６２は、通信装置４０から通信情報を取得する。通信情報は、インフラ等から配信される情報である。通信情報としては、天気情報、工事区間情報、事故情報、交通規制情報などが例示される。
【００２７】
また、情報取得処理において、情報取得部６２は、ＨＭＩユニット５０からドライバ情報を受け取る。ドライバ情報としては、ドライバの年齢や運転歴が例示される。ドライバ情報は、ドライバが選択した各種設定を含んでいてもよい。ドライバは、ＨＭＩユニット５０の入力装置を用いることで、車両制御システム１００にドライバ情報を予め登録しておくことができる。
【００２８】
２．２  レーンチェンジ制御部６４
レーンチェンジ制御部６４は、情報取得処理において得られた各種情報に基づいて、自車両ＯＶのレーンチェンジ動作を制御するレーンチェンジ制御処理を行う。
【００２９】
レーンチェンジ制御処理において、レーンチェンジ制御部６４は、各種情報に基づいて、レーンチェンジ動作の要否を判断する。例えば、レーンチェンジ制御部６４は、位置姿勢情報およびレーン情報に基づいて、自車両ＯＶの前方におけるレーン分岐を認識する。この場合、車線変更制御部は、分岐ゾーンにおいてレーンチェンジ動作（より正確には、分岐動作）を行うことを決定する。
【００３０】
また、例えば、レーンチェンジ制御部６４は、センサ検出情報に基づいて、自車両ＯＶの前方の障害物を認識する。障害物としては、停止車両、低速車両、落下物などが挙げられる。この場合、レーンチェンジ制御部６４は、障害物を回避するためにレーンチェンジ動作（より正確には、回避動作）を行うことを決定する。
【００３１】
更に、例えば、レーンチェンジ制御部６４は、位置姿勢情報および受信情報に基づいて、自車両ＯＶの前方における工事区間あるいは事故車両を認識する。この場合、レーンチェンジ制御部６４は、工事区間あるいは事故車両を回避するためにレーンチェンジ動作（より正確には、回避動作）を行うことを決定する。
【００３２】
また、レーンチェンジ制御部６４は、レーンチェンジ動作を行う必要があると判断した場合、レーンチェンジ動作を開始可能なタイミングを算出する。例えばレーン分岐の場合、レーンチェンジ制御部６４は、位置姿勢情報およびレーン情報に基づいて、各レーン（本線および分岐レーン）の配置、分岐レーンの入口の位置、分岐レーンの長さなどを把握する。また、レーンチェンジ制御部６４は、センサ検出情報に基づいて、周辺車両の状況（相対位置、相対速度など）を把握する。そして、レーンチェンジ制御部６４は、把握したそれらの情報に基づいて、分岐動作を開始可能なタイミングを算出する。
【００３３】
また、例えば障害物回避の場合、レーンチェンジ制御部６４は、センサ検出情報に基づいて、障害物までの距離および障害物との相対速度を算出する。また、レーンチェンジ制御部６４は、センサ検出情報に基づいて、周辺車両の状況（相対位置、相対速度など）を把握する。そして、レーンチェンジ制御部６４は、把握したそれらの情報に基づいて、回避動作が可能なタイミングを算出する。
【００３４】
また、レーンチェンジ制御部６４は、上述したタイミングを算出した場合、このタイミングからレーンチェンジ動作が予定通りに行われるように、上記走行装置の制御量を決定する。また、レーンチェンジ制御部６４は、決定した制御量を、走行装置ＥＣＵ７０に送信する。
【００３５】
３．ランプＥＣＵ８０の構成の説明
図３は、図１に示したランプＥＣＵ８０の機能構成例を示すブロック図である。図３には、ランプＥＣＵ８０が有する機能のうち、分岐動作と同期して行われるウィンカ９０の点灯動作（より正確には、点滅動作）に特に関連する機能が描かれている。図３に示すように、ランプＥＣＵ８０は、開始タイミング設定部８２と、終了タイミング判定部８４と、を備えている。これらの機能ブロックは、ランプＥＣＵ８０のプロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより実現される。制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されていてもよい。
【００３６】
３．１  開始タイミング設定部８２
開始タイミング設定部８２は、分岐動作の開始タイミングを設定する開始タイミング設定処理を行う。
【００３７】
図４は、開始タイミング設定処理を説明する図である。図４には、本線ＭＬ、分岐レーンＢＧ、分岐レーンＢＧの入口における上流側端ＢＧＵＥ、および、当該入口における下流側端ＢＧＤＥが示されている。上流側端ＢＧＵＥおよび下流側端ＢＧＤＥの位置関係は、本線ＭＬにおける自車両ＯＶの走行方向を基準としている。図２において、本線ＭＬ上を走行している自車両ＯＶは、自車位置が分岐レーンＢＧに差し掛かったタイミングで分岐動作を開始するものとする。例えば、自車両ＯＶは、上流側端ＢＧＵＥを通過したタイミングで分岐動作を開始する。
【００３８】
開始タイミング設定処理において、開始タイミング設定部８２は、上流側端ＢＧＵＥと自車両ＯＶの基準位置（例えば、自車両ＯＶの重心や後輪軸の中心）ＯＶＲの間の距離に基づいて、開始タイミングを設定する。例えば、開始タイミング設定部８２は、位置姿勢情報およびレーン情報に基づいて、上流側端ＢＧＵＥを認識する。上流側端ＢＧＵＥは、センサ検出情報から認識されてもよい。また、開始タイミング設定部８２は、自車両ＯＶの速度に基づいて、自車両ＯＶが所定時間内（例えば、３秒間）に走行可能な距離（例えば１００ｍ）を算出する。また、開始タイミング設定部８２は、算出した距離だけ上流側端ＢＧＵＥから離れた地点が特定される。また、開始タイミング設定部８２は、特定した地点を自車両ＯＶが通過すると予測されるタイミングを、開始タイミングに設定する。
【００３９】
３．２  終了タイミング判定部８４
終了タイミング判定部８４は、開始タイミングの経過後、分岐動作の終了タイミングを判定する終了タイミング判定処理を行う。つまり、終了タイミング判定処理は、分岐動作の開始後に行われる。
【００４０】
終了タイミング判定処理において、終了タイミング判定部８４は、運転環境情報に基づいて、第１条件または第２条件が成立するか否かを判定する。運転環境情報は、具体的には、位置姿勢情報、地図情報、センサ検出情報および通信情報である。また、終了タイミング判定部８４は、第１条件または第２条件が成立したと判定された場合、ウィンカ９０の点灯動作を終了させる。
【００４１】
図５は、第１条件を説明する図である。第１条件は、基準位置ＯＶＲが分岐レーンＢＧ上に存在し、且つ、走行割合Ｒが所定割合（例えば、０．５）を越えることである。終了タイミング判定処理において、終了タイミング判定部８４は、第１条件の判定に必要な情報を生成する。例えば、終了タイミング判定部８４は、先ず、地図情報またはセンサ検出情報に基づいて、上流側端ＢＧＵＥと下流側端ＢＧＤＥの間の距離ＤＵＥＤＥを正規化する。続いて、終了タイミング判定部８４は、位置姿勢情報、地図情報およびセンサ検出情報に基づいて、上流側端ＢＧＵＥから起算した自車両ＯＶの走行距離を算出する。走行距離は、上流側端ＢＧＵＥと下流側端ＢＧＤＥを結ぶ線分の方向と並行な方向を基準として算出される。
【００４２】
必要な情報の生成後、終了タイミング判定部８４は、第１条件の判定を行う。具体的に、終了タイミング判定部８４は、先ず、位置姿勢情報および地図情報に基づいて、自車両ＯＶの基準位置ＯＶＲが分岐レーンＢＧ上に存在するか否かを判定する。位置姿勢情報および地図情報の代わりに、センサ検出情報が用いられてもよい。続いて、終了タイミング判定部８４は、走行距離を距離ＤＵＥＤＥで除すことによって走行割合Ｒを算出し、走行割合Ｒが所定割合を越えるか否かを判定する。これらの判定は、今回の点灯動作が終了するまで繰り返される。これらの判定の肯定的な結果が得られた場合、終了タイミング判定部８４は、第１条件が成立したと判断する。
【００４３】
図６は、第２条件を説明する図である。第２条件は、基準位置ＯＶＲが分岐レーンＢＧ上に存在し、且つ、本線ＭＬ上の基準線ＭＬＲと基準位置ＯＶＲの間の距離ＤＭＬＯＶが所定距離を越えることである。終了タイミング判定処理において、終了タイミング判定部８４は、第２条件の判定に必要な情報を生成する。終了タイミング判定処理において、終了タイミング判定部８４は、先ず、地図情報またはセンサ検出情報に基づいて、本線ＭＬ上に基準線ＭＬＲを設定する。基準線ＭＬＲは、例えば、分岐動作前における走行レーン（本線の左側レーン）の中央を通る線である。この中央線を基準線ＭＬＲに設定した場合、所定距離は、レーン幅の半分に、マージンを加えた値となる。続いて、終了タイミング判定部８４は、位置姿勢情報、地図情報およびセンサ検出情報に基づいて、距離ＤＭＬＯＶを算出する。
【００４４】
終了タイミング判定部８４は、例えば、位置姿勢情報および地図情報に基づいて、基準位置ＯＶＲが分岐レーンＢＧ上に存在するか否かを判定する。位置姿勢情報および地図情報の代わりに、センサ検出情報が用いられてもよい。また、終了タイミング判定部８４は、距離ＤＭＬＯＶが所定距離を越えるか否かを判定する。これらの判定は、今回の点灯動作が終了するまで繰り返される。これらの判定の肯定的な結果が得られた場合、終了タイミング判定部８４は、第２条件が成立したと判断する。
【００４５】
４．効果
図７は、分岐動作の終了タイミングを、開始タイミング設定処理と同様の手法で設定したときの処理（比較例）を説明する図である。本実施の形態に係る終了タイミング判定処理と異なり、図７に示す処理では、上流側端ＢＧＵＥと基準位置ＯＶＲの間の距離に基づいて、終了タイミングが設定される。この設定処理では、例えば、位置姿勢情報およびレーン情報に基づいて、上流側端ＢＧＵＥが認識される。また、この設定処理では、自車両ＯＶの速度に基づいて、自車両ＯＶが所定時間内（例えば、３秒間）に走行可能な距離（例えば１００ｍ）が算出される。また、この処理では、算出した距離だけ上流側端ＢＧＵＥから進んだ地点が特定される。また、この処理では、特定した地点を自車両ＯＶが通過すると予測されるタイミングが、終了タイミングに設定される。
【００４６】
図７に示す処理によっても、ウィンカ９０の点灯動作は終了できる。しかし、分岐レーンＢＧの長さや形状は一定ではなく、分岐レーンＢＧが本線ＭＬと並行に直線状に延びる場合もあれば、分岐直後に急カーブする場合もある。そのため、図７に示す処理で消灯タイミングを設定すると、ウィンカ９０の消灯位置が早過ぎたり、または、遅過ぎたりといったドライバの感覚と合わないことが多々生じる。
【００４７】
この点、本実施の形態によれば、終了タイミング判定処理において第１条件または第２条件が成立したタイミングにおいて、ウィンカ９０の点灯動作が終了される。この第１条件は、上流側端ＢＧＵＥと下流側端ＢＧＤＥの間の距離ＤＵＥＤＥに着目して設定される。また、第２条件は、基準線ＭＬＲと基準位置ＯＶＲの間の距離ＤＭＬＯＶに着目して設定される。そして、これらの距離ＤＵＥＤＥおよび距離ＤＭＬＯＶは、分岐レーンＢＧの長さや形状から影響を受けない。従って、終了タイミング判定処理によれば、ウィンカ９０の点灯動作の終了タイミングを、ドライバの感覚に近付けることが可能となる。
【００４８】
なお、上記実施の形態においては、車両制御ＥＣＵ６０および走行装置ＥＣＵ７０が、本発明における「走行制御装置」に相当し、ランプＥＣＵ８０が本発明における「ウィンカ制御装置」に相当している。また、距離ＤＵＥＤＥが本発明における「分岐レーンの入口における上流側端と下流側端の間の距離」に相当し、距離ＤＭＬＯＶが本発明における「本線上の基準線と当該基準位置の間の距離」に相当している。また、走行割合Ｒが本発明における「分岐レーンの入口における上流側端と下流側端の間の距離に対する自車両の走行距離の割合」に相当している。
【符号の説明】
【００４９】
６０    車両制御ＥＣＵ
６２    情報取得部
６４    レーンチェンジ制御部
７０    走行装置ＥＣＵ
８０    ランプＥＣＵ
８２    開始タイミング設定部
８４    終了タイミング判定部
９０    ウィンカ
１００    車両制御システム
ＢＧ    分岐レーン
ＢＧＤＥ    下流側端
ＢＧＵＥ    上流側端
ＭＬ    本線
ＭＬＲ    基準線
ＯＶ    自車両
ＯＶＲ    基準位置
Ｒ    走行割合
【図１】
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【図２】
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【図３】
2019128773.tif 000005
【図４】
2019128773.tif 000006
【図５】
2019128773.tif 000007
【図６】
2019128773.tif 000008
【図７】
2019128773.tif 000009