(57)【要約】【課題】運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への切替が必要な場合の切替を円滑にすると共に、不確定の自動運転が継続できなくなる状況の予測に伴って自動運転の快適性が損なわれるのを抑制すること。【解決手段】自車両の進路前方における自動運転が継続できなくなる可能性がある事象を検知した場合に（Ｓ１２）、当該事象に対する遭遇度、緊急度又は重要度などを考慮して警報レベルを算出し（Ｓ１６）、警報レベルに応じて、情報提示の形態と刺激の強さを自動的に決定し、当該事象の発生地点に接近する前に、余裕を持って情報を提示する（Ｓ１８）。遭遇度、緊急度又は重要度が低い場合には、最低限の気づきレベルで情報を提示することにより、自動運転の快適性を維持できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、予測した前記事象に関する警報レベルに応じた出力形態で、出力デバイスを利用して前記事象に関連する情報を前記運転者に伝達する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【請求項２】
前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項３】
前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項４】
前記警報レベルは、予測した前記事象に出会う確率である遭遇度、時間的な余裕度を表す緊急度、および事故が発生した場合の被害の大きさを表す重要度の少なくとも１つに関連し、
前記警報レベルが小さい場合には大きい場合と比較して、前記運転者に与える刺激が小さくなるように前記出力デバイスを制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項５】
走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測する事象予測部と、
前記事象予測部が前記事象の発生を予測した場合に、予測した前記事象に関する警報レベルに応じた出力形態で、出力デバイスを利用して、前記事象に関連する情報を前記運転者に伝達する情報出力制御部と、
を備えたことを特徴とする車載情報提示装置。
【請求項６】
前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする請求項５に記載の車載情報提示装置。
【請求項７】
前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする請求項５に記載の車載情報提示装置。
【請求項８】
前記事象予測部は、自車両の走行予定経路の前方地点における天候情報および道路交通情報の少なくとも一方を取得する機能を有し、所定の道路地図情報と、前記天候情報および道路交通情報を利用して、前記事象の発生を予測する、
ことを特徴とする請求項５に記載の車載情報提示装置。
【請求項９】
前記情報出力制御部は、前記警報レベルが比較的小さい場合は、前記運転者が気づく程度の刺激を前記出力デバイスで出力し、前記警報レベルが比較的大きい場合は、明示的なメッセージを前記出力デバイスで出力する、
ことを特徴とする請求項５乃至８のいずれか１項に記載の車載情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転が可能な車両において利用可能な自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の製造業においては、運転操作の一部分を自動化する技術や、ほとんど全ての運転操作を乗員の代わりにコンピュータを含むシステムが自動的に実施する自動運転の技術開発が進められている（例えば特許文献１、特許文献２）。
【０００３】
特許文献１の運転支援システムは、自動運転解除時に運転者がすみやかに周囲の交通状況を把握できるようにする技術を示している。具体的には、自動運転から手動運転への切替または自動運転から手動運転への切替の予告を受信した場合に、メータクラスタ内のディスプレイに、自車の車速と、後方の映像と、前方の道路形状を表す画像と、周辺の他車の配置を表す画像と、先行車両までの距離や先行車両周辺の状況を表した画像とを表示することを示している。
【０００４】
また、特許文献２の情報提示システムは、乗員の指示に基づいて、自動運転システムの認識情報を乗員に提示するための技術を示している。具体的には、乗員の表示切替指示に基づいて表示部の表示モードを切り替える。また、自動運転の設定情報を表示する表示モードと、自動運転システム動作時における走行情報を表示する表示モードと、自動運転システムの認識結果情報を表示する表示モードとを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１８２９０６号公報
【特許文献２】特開２０１７−２６４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動運転システムを搭載した車両が自動運転で走行しているときには、システムが十分に対応しきれない状況に遭遇する場合がある。したがって、そのような状況では例えば自動運転モードから手動運転モードに切り替えて（システムから運転者への引き渡し：ハンドオーバ）、運転者の判断および運転操作により車両の運転を継続するか、それができなければ車両を自動停止することが想定される。また、運転者の補助を全く必要としない自動運転モードから、運転者の補助を必要とする自動運転モードへの切り替えが行われる場合もある。
【０００７】
ここで、自動運転モードから手動運転モードへのハンドオーバを円滑に実施するためには、実際にハンドオーバが発生する前に、システムが運転者に対して何らかの注意喚起を行い、運転者がハンドオーバの準備をしておくように促すことが必要になる。
【０００８】
しかしながら、車両においてシステムが予測する様々なハンドオーバすべき状況は、実際にそのような状況に至る場合もあるし、可能性だけで実際には発生しない場合もある。つまり、自動運転モードが継続できない状況の発生可能性をシステムが予測した後で、実際にハンドオーバが必要な状況になる場合と、実際にはシステムからハンドオーバの要求が発生せずに、そのまま自動運転が継続する場合とがある。
【０００９】
具体的な運転状況の１つとして、自車両の走行地点が自動運転に必要な地図データが存在しないエリアに差し掛かった場合が想定される。このような場合には、自動運転の継続は難しいためハンドオーバが発生する。
【００１０】
一方、自車両の進路の前方において降雨や降雪の影響により自動運転に必要なセンサが正常に働かなくなる可能性がある場合には、自動運転モードを継続できない状況になる可能性があるが、常にそのような状況になるとは限らない。
【００１１】
したがって、自動運転を継続できない状況の発生可能性をシステムが予測した時に、例えば「手動運転の準備をして下さい」のようなメッセージを常に出力して運転者に注意喚起をすると、状況によっては運転者にとって非常に煩わしい結果となる。すなわち、注意喚起をした後で実際にハンドオーバの要求が発生した場合は問題ないが、注意喚起の後でハンドオーバの要求が実際には発生しなかった場合は、注意喚起の発生からしばらくの間は、ハンドオーバに備えて運転者が身構える結果となり、自動運転の快適性が損なわれてしまう。
【００１２】
また、例えば、運転者の考えや予測と、自動運転の内容とが異なった場合に、運転者が自動運転制御に対し驚きを感じる、所謂オートメーションサプライズが発生する可能性がある。このようなオートメーションサプライズが発生する運転者が自動運転に対して不信感を抱くことになる。例えば、他車両が進路を変更して自車両の前方に割り込んだ場合に、自車両の運転者は自車両の自動運転が減速動作を行うことを予想するが、実際には自動運転が減速の代わりにレーンチェンジを選択する可能性がある。その場合は、運転者があわててハンドル操作（手動操舵）を行うことになり、運転者が自動運転に対して不信感を抱く可能性がある。したがって、自動運転時における運転者に対する適切な情報の提示が重要である。
【００１３】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への切替が必要な場合の切替を円滑にすると共に、不確定な状況の予測に伴って自動運転の快適性が損なわれるのを抑制可能な自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前述した目的を達成するために、本発明に係る自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置は、下記（１）〜（９）を特徴としている。
（１）  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、予測した前記事象に関する警報レベルに応じた出力形態で、出力デバイスを利用して前記事象に関連する情報を前記運転者に伝達する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【００１５】
上記（１）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、警報レベルに応じた出力形態で、予測した事象に関連する情報を運転者に伝達するので、当該事象に出会う確率である遭遇度、時間的な余裕度を表す緊急度、および事故が発生した場合の被害の大きさを表す重要度を考慮して適切な情報伝達を実現できる。したがって、例えば遭遇度、緊急度又は重要度の低い事象の発生を予測したような場合には、最低限の気づきレベル程度の出力形態で情報伝達を実施することにより、ハンドオーバの可能性に対して運転者が必要以上に身構えることがなくなる。これにより、不確定な状況の予測に伴って自動運転の快適性が損なわれるのを抑制できる。また、例えば遭遇度、緊急度又は重要度の高い事象の発生を予測したような場合には、明示的な表現の出力形態で情報伝達を実施することにより、運転者はハンドオーバの要求が発生する前にその準備を開始できるので、円滑なハンドオーバを実現できる。
【００１６】
（２）  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００１７】
上記（２）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、車両の走行状態が、運転者の補助が不要である走行状態から、運転者の補助を有する走行状態へ移行する可能性がある事象を予測した場合においても、運転者に対し適切な情報伝達を実施できる。したがって、例えば、車両の自動運転中に、ステアリングホイールに手を添える、監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助が不要な走行状態から、これらのいずれかの補助が必要な走行状態に移行する場合において、適切な情報伝達を実施できる。
【００１８】
（３）  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００１９】
上記（３）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、車両の走行状態が、車両の進行方向及び速度が自動で制御される走行状態から、車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が運転者によって制御される走行状態へ移行する可能性がある事象を予測した場合においても、運転者に対し適切な情報伝達を実施できる。したがって、例えば、ステアリングホイールに手を添える、監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助の有無にかかわらず、車両の進行方向及び速度が自動で制御されている状態から、完全な手動運転や、進行方向あるいは速度のいずれかのみが自動で制御される状態に移行する場合においても、適切な情報伝達を実施できる。
【００２０】
（４）  前記警報レベルは、予測した前記事象に出会う確率である遭遇度、時間的な余裕度を表す緊急度、および事故が発生した場合の被害の大きさを表す重要度の少なくとも１つに関連し、
前記警報レベルが小さい場合には大きい場合と比較して、前記運転者に与える刺激が小さくなるように前記出力デバイスを制御する、
ことを特徴とする上記（１）乃至（３）のいずれかに記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２１】
上記（４）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、遭遇度、緊急度又は重要度が小さい場合には、運転者に与える刺激を小さくするので、最低限の気づきレベル程度の出力形態で情報伝達を実施できる。また、遭遇度、緊急度又は重要度が大きい場合には、運転者に与える刺激を大きくするので、明示的な表現の出力形態で情報伝達を実施できる。
【００２２】
（５）  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測する事象予測部と、
前記事象予測部が前記事象の発生を予測した場合に、予測した前記事象に関する警報レベルに応じた出力形態で、出力デバイスを利用して、前記事象に関連する情報を前記運転者に伝達する情報出力制御部と、
を備えたことを特徴とする車載情報提示装置。
【００２３】
上記（５）の構成の車載情報提示装置によれば、警報レベルに応じた出力形態で、予測した事象に関連する情報を運転者に伝達するので、事象に関する遭遇度、緊急度又は重要度を考慮して適切な情報伝達を実現できる。したがって、例えば遭遇度、緊急度又は重要度の低い事象の発生を予測したような場合には、最低限の気づきレベル程度の出力形態で情報伝達を実施することにより、ハンドオーバの可能性に対して運転者が必要以上に身構えることがなくなる。これにより、不確定な状況の予測に伴って自動運転の快適性が損なわれるのを抑制できる。また、例えば遭遇度、緊急度又は重要度の高い事象の発生を予測したような場合には、明示的な表現の出力形態で情報伝達を実施することにより、運転者はハンドオーバの要求が発生する前にその準備を開始できるので、円滑なハンドオーバを実現できる。
【００２４】
（６）  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記（５）に記載の車載情報提示装置。
【００２５】
上記（６）の構成の自動運転時情報伝達装置によれば、車両の走行状態が、運転者の補助が不要である走行状態から、運転者の補助を有する走行状態へ移行する可能性がある事象を予測した場合においても、運転者に対し適切な情報伝達を実施できる。したがって、例えば、車両の自動運転中に、ステアリングホイールに手を添える、監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助が不要な走行状態から、これらのいずれかの補助が必要な走行状態に移行する場合において、適切な情報伝達を実施できる。
【００２６】
（７）  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記（５）に記載の車載情報提示装置。
【００２７】
上記（７）の構成の自動運転時情報伝達装置によれば、車両の走行状態が、車両の進行方向及び速度が自動で制御される走行状態から、車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が運転者によって制御される走行状態へ移行する可能性がある事象を予測した場合においても、運転者に対し適切な情報伝達を実施できる。したがって、例えば、ステアリングホイールに手を添える、監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助の有無にかかわらず、車両の進行方向及び速度が自動で制御されている状態から、完全な手動運転や、進行方向あるいは速度のいずれかのみが自動で制御される状態に移行する場合においても、適切な情報伝達を実施できる。
【００２８】
（８）  前記事象予測部は、自車両の走行予定経路の前方地点における天候情報および道路交通情報の少なくとも一方を取得する機能を有し、所定の道路地図情報と、前記天候情報および道路交通情報を利用して、前記事象の発生を予測する、
ことを特徴とする上記（５）に記載の車載情報提示装置。
【００２９】
上記（８）の構成の車載情報提示装置によれば、天候情報および道路交通情報を取得するので、ハンドオーバの発生する事象が予想される地点よりも十分に手前の位置で、余裕をもって当該事象に関する運転者への情報伝達を開始できる。
【００３０】
（９）  前記情報出力制御部は、前記警報レベルが比較的小さい場合は、前記運転者が気づく程度の刺激を前記出力デバイスで出力し、前記警報レベルが比較的大きい場合は、明示的なメッセージを前記出力デバイスで出力する、
ことを特徴とする上記（５）乃至（８）のいずれかに記載の車載情報提示装置。
【００３１】
上記（９）の構成の車載情報提示装置によれば、遭遇度、緊急度および重要度が小さい場合には、最低限の気づきレベル程度の出力形態で情報伝達を実施するので、ハンドオーバの可能性に対して運転者が必要以上に身構えるのを抑制できる。また、遭遇度、緊急度および重要度が大きい場合には、明示的な表現の出力形態で情報伝達を実施するので、運転者は事前にハンドオーバの準備をすることができ、円滑なハンドオーバが実現する。
【発明の効果】
【００３２】
本発明の自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置によれば、運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への切替が必要な場合の切替を円滑にすると共に、不確定な状況の予測に伴って自動運転の快適性が損なわれるのを抑制できる。
【００３３】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、本発明の実施形態における車載情報提示装置を含む車載システムの主要部の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態における車載情報提示装置の特徴的な動作例を示すフローチャートである。
【図３】図３（ａ）および図３（ｂ）は、自車両が道路を走行している場合のそれぞれ異なる運転環境における状況の違いと車載情報提示装置の動作の違いとの関係を示す正面図である。
【図４】図４は、事象発生地点までの各区間における状況の違いと狙いとする運転者の認識レベルとの関係を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００３６】
＜車載システムの主要部の構成例＞
本発明の実施形態における車載情報提示装置１００を含む車載システムの主要部の構成例を図１に示す。この車載システムは、自動車を自動運転するための機能と、自動運転に関連する情報を運転者に対して提示する車載情報提示装置１００とを含んでいる。
【００３７】
図１に示した車載システムにおいては、自動車を自動運転するために必要な構成要素として、自動運転制御部１０、無線通信機器１１、道路地図データベース（ＤＢ）１２、位置検出部１３、車載カメラ１４、レーダ１５、アクセル制御部１６、ブレーキ制御部１７、および操舵制御部１８を備えている。
【００３８】
無線通信機器１１は、無線通信により車両外部の所定のサーバと接続することにより、自車両が現在走行している道路の進行方向前方の各地点における天候の情報や交通情報などを取得することができる。無線通信機器１１が取得した天候の情報や交通情報などが、入力情報ＳＧ１１として自動運転制御部１０に入力される。
【００３９】
道路地図データベース（ＤＢ）１２は、自車両が現在走行している道路を含む広範囲の道路地図や、この道路に関連する様々な情報を予め蓄積し保持している。道路地図データベース１２が保持している地図などの情報が入力情報ＳＧ１２として自動運転制御部１０に入力される。
【００４０】
位置検出部１３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）の衛星などの電波を受信して利用することにより、自車両の現在位置を表す最新の位置情報を算出することができる。この位置情報が、入力情報ＳＧ１３として自動運転制御部１０に入力される。
【００４１】
車載カメラ１４は、自車両の進行方向前方、後方、側方などの周辺のそれぞれの状況を表す映像を撮影し、映像信号を出力することができる。この映像信号が入力情報ＳＧ１４として自動運転制御部１０に入力される。
【００４２】
レーダ１５は、例えばミリ波などの電波を用いた探知機能により、先行車両などの障害物の有無や、先行車両と自車両との車間距離などを検出することができる。レーダ１５の検出した情報が、入力情報ＳＧ１５として自動運転制御部１０に入力される。
【００４３】
アクセル制御部１６は、自車両のアクセル開度を自動的に調整するために必要な電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１６に従って、アクセル制御部１６はアクセル開度を調整できる。
【００４４】
ブレーキ制御部１７は、自車両のブレーキ機構に連結された電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１７に従って、ブレーキ制御部１７は自車両のブレーキのオンオフや制動力を制御できる。
【００４５】
操舵制御部１８は、自車両の操舵機構に連結された電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１８に従って、操舵制御部１８は自車両の操舵機構を動かしたり、運転者の操舵力を補助するための助勢トルクを発生することができる。
【００４６】
自動運転制御部１０は、自動車の自動運転の制御を行うための電子制御ユニット（ＥＣＵ）であって、例えば日本政府や米国運輸省道路交通安全局 (NHTSA)が規定している自動化レベルのレベル２（ＬＶ２）やレベル３（ＬＶ３）の自動運転に対応する機能を搭載している。
【００４７】
レベル２では、車両の加速、操舵、制動のうち複数の操作をシステムが自動的に実施する。但し、レベル２では、運転者は常時、運転状況を監視して必要に応じて運転操作を実施する必要がある。
【００４８】
一方、レベル３では、車両の加速、操舵、制動の制御を全てシステムが実施するので、通常は運転者は運転の状況を監視するだけでよい。また、通常は必ずしも監視を行う必要はない。但し、レベル３の場合であっても、緊急時やシステムの限界時にシステムが要請したときは、この要請に運転者が応じる必要がある。つまり、運転の責任をシステムから運転者の手動操作にハンドオーバ（Ｈ／Ｏ）して、レベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行する必要がある。また、同じレベル内でも、自車両の自動運転中に、ステアリングホイールに手を添える、運転者が監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助が不要な走行状態から、これらのいずれかの補助が必要な走行状態に移行する場合もある。つまり、運転制御が自動で実行される第１状態から、当該第１状態よりも運転者による運転制御への関与の度合いが大きい第２状態に移行する場合がある。
【００４９】
自動運転制御部１０は、出力信号ＳＧ１６を利用してアクセル制御部１６に指示を与えることにより自車両の加速制御を行うことができる。また、自動運転制御部１０は、出力信号ＳＧ１７を利用してブレーキ制御部１７に指示を与えることにより自車両の制動制御を行うことができる。また、自動運転制御部１０は出力信号ＳＧ１８を利用して操舵制御部１８に指示を与えることにより、自車両の操舵制御を行うことができる。
【００５０】
また、自動運転制御部１０は車載カメラ１４の映像を解析することにより、走行レーン境界の各白線や自車両の左右方向の位置を把握して、左右方向の適切な自車両の位置を算出したり、前方の道路のカーブの状況などを把握できる。したがって、自動運転制御部１０は例えば自車両が道路上の走行レーンの中央位置を走行するように自動的に制御する車線維持補助機能を実現できる。
【００５１】
また、自動運転制御部１０は車載カメラ１４の映像を解析した結果や、レーダ１５が検出した先行車両の位置や距離情報に基づいて、例えば先行車両と自車両との間の車間距離が安全な範囲内に維持されるように加速及び減速を自動的に実施することができる。つまり、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）を実現できる。
【００５２】
また、自動運転制御部１０は、事前に定めた目標地点、位置検出部１３が検出した現在位置、道路地図データベース１２の道路地図、無線通信機器１１が取得した交通情報などに基づいて、自車両が走行すべき道路上の適切な走行経路を算出したり、この先の道路状況の変化を予測することができる。また、車載カメラ１４の実際の映像の解析結果を反映することにより、予測精度を上げることもできる。
【００５３】
また、自動運転制御部１０は、運転者のスイッチ操作等により発生する自動／手動切替指示ＳＧ０１を受け付けて、レベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行するためのハンドオーバを実施することができる。
【００５４】
また、自動運転制御部１０は、車載カメラ１４の映像の解析結果や、レーダ１５が検出した距離情報などに基づいて、現在の道路状況を検出することができる。更に、無線通信機器１１が取得した天候の情報や交通情報を利用することにより、この先で起こりうる事象の発生をある程度予想することができる。
【００５５】
例えば、降雨などの影響により車両上の各種センサの検出精度が低下する可能性があるような場合には、レベル３の自動運転を継続することは難しいかも知れない。つまり、レベル３からレベル２などへのハンドオーバが発生する可能性がある。また、降雨などの天候や交通の状況については、現在地点の状況だけでなく、無線通信機器１１が取得した情報に基づき、これから起こりうる先の地点の状況として事前に予想することもできる。
【００５６】
したがって、自動運転制御部１０は、先の地点で発生している降雨のようにハンドオーバの可能性がある事象の発生を予想した場合には、それを表す信号として警報レベルＳＧ１０を出力する。なお、この警報レベルＳＧ１０は、予想した事象の種類を表す情報を含む場合もある。この警報レベルＳＧ１０が情報出力制御部２０に入力される。
【００５７】
情報出力制御部２０は、自動運転時に必要な情報を運転者に対して提示するための制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。なお、図１に示した自動運転制御部１０と情報出力制御部２０とを一体化してもよい。
【００５８】
本実施形態の車載情報提示装置１００は、自動運転制御部１０内の一部の機能と、情報出力制御部２０と、表示出力デバイス２１、照明出力デバイス２２、音／音声出力デバイス２３、振動出力デバイス２４、および匂い出力デバイス２５の少なくとも１つにより構成される。
【００５９】
表示出力デバイス２１は、例えば車両に搭載されているメータユニットやセンターディスプレイのように、この車両を運転席で運転している乗員が容易に視認可能な位置に配置されている表示機器に相当する。
【００６０】
照明出力デバイス２２は、車両に搭載されている室内の各種照明機器に相当する。音／音声出力デバイス２３は、オーディオ装置などを含めた各種の聴覚出力機器に相当する。振動出力デバイス２４は、電気的な制御により機械振動を発生することが可能なデバイスである。運転者が運転中に触覚などとして振動を認識できるように、振動出力デバイス２４は運転席の着座部位や、ステアリングホイールに装着又は連結される。
【００６１】
匂い出力デバイス２５は、電気的な制御により車室内に特定の匂いを発生させることが可能なデバイスである。この匂い出力デバイス２５は、例えばカーエアコンの内部に装備され、送風によって匂いを車室内の空間に広げることができる。
【００６２】
情報出力制御部２０は、自動運転制御部１０から入力される警報レベルＳＧ１０に応じて、表示出力デバイス２１、照明出力デバイス２２、音／音声出力デバイス２３、振動出力デバイス２４、および匂い出力デバイス２５のいずれか１つを選択し、あるいは複数を組み合わせて必要な情報を運転者に対して提示することができる。必要に応じて様々な種類の出力デバイスを使い分けることにより、情報出力制御部２０は様々な形態で情報を提示したり、情報提示の強度を調節することができる。
【００６３】
＜様々な種類の情報提示の使い分け、強度調整の必要性＞
自動運転システムを搭載した車両が自動運転で走行しているときには、システムが十分に対応しきれない状況に遭遇する場合がある。したがって、そのような状況では例えば自動運転モードから手動運転モードにハンドオーバして、運転者の判断および運転操作により車両の運転を継続するか、それができなければ車両を自動停止することが想定される。
【００６４】
ここで、自動運転モードから手動運転モードへのハンドオーバを円滑に実施するためには、実際にハンドオーバが発生する前に、システムが運転者に対して何らかの注意喚起を行い、運転者がハンドオーバの準備をしておくように促すことが必要になる。
【００６５】
但し、車両においてシステムが予測する様々なハンドオーバの発生し得る道路状況は、実際にそのような状況に至る場合もあるし、可能性だけで実際には発生しない場合もある。つまり、ハンドオーバの発生し得る道路状況の可能性をシステムが予測した後で、実際にハンドオーバが必要な状況になる場合と、実際にはシステムからハンドオーバの要求が発生せずに、そのまま自動運転が継続する場合とがある。
【００６６】
具体的な運転状況の１つとして、自車両の走行地点が自動運転に必要な地図データが存在しないエリアに差し掛かった場合が想定される。このような場合には、自動運転の継続は不可能なのでハンドオーバが発生する。
【００６７】
一方、自車両の進路の前方において降雨や降雪の影響により自動運転に必要なセンサの検出精度が低下する可能性がある場合には、システムが十分に対応しきれない状況になる可能性があるが、常にそのような状況になるとは限らない。また、例えば実際に交通渋滞が発生している場所や、道路の分岐や合流のある地点のように進路変更が生じやすい場所も、ハンドオーバの発生し得る状況が起こりやすいが、常にハンドオーバの発生する状況になるとは限らない。
【００６８】
したがって、ハンドオーバの発生し得る状況をシステムが予測した時に、例えば「手動運転の準備をして下さい」のようなメッセージを常に出力して運転者に注意喚起をすると、状況によっては運転者にとって非常に煩わしい結果となる。すなわち、注意喚起をした後で実際にハンドオーバの要求が発生した場合は問題ないが、注意喚起の後でハンドオーバの要求が実際には発生しなかった場合は、注意喚起の発生からしばらくの間は、ハンドオーバに備えるために運転者が身構える結果となり、自動運転の快適性が損なわれてしまう。
【００６９】
そこで、本実施形態の車載情報提示装置１００は、必要以上の注意喚起によって、自動運転時に運転者の快適性が損なわれないように情報提示を実施する。すなわち、自動運転が継続できなくなる事象など、ハンドオーバの発生し得る事象を検出した場合に、当該事象に出会う確率である遭遇度、時間的な余裕度を表す緊急度、および事故が発生した場合の被害の大きさを表す重要度の大小を考慮して、適切な伝達方法又は適切な伝達強度を自動的に選択する。また、遭遇度、緊急度又は重要度が大きい場合には、例えばメッセージの出力を利用して明示的な表現手法で情報を伝達することにより、運転者に対してハンドオーバの準備を促すことが可能になる。
【００７０】
＜車載情報提示装置の特徴的な動作例＞
本発明の実施形態における車載情報提示装置１００の特徴的な動作例を図２に示す。すなわち、図１に示した自動運転制御部１０又は情報出力制御部２０が図２の各ステップを実行することにより、本発明の特徴的な動作が実現する。図２の動作例について以下に説明する。
【００７１】
自動運転制御部１０は、無線通信機器１１を利用して、車外との間の無線通信により、自車両進路の前方各地点における天候情報や交通情報を取得する（Ｓ１１）。そして、自動運転制御部１０は取得した天候情報や交通情報と予め定めた判定基準とに基づいて、自動運転が継続できなくなる事象の発生を予測する（Ｓ１２）。そして、自動運転が継続できなくなる事象を検出すると次のステップＳ１３に進む。
【００７２】
自動運転制御部１０は、Ｓ１２で予測した自動運転が継続できなくなる事象について、位置および種類、事故が発生した場合の被害の大きさを表す重要度を特定する（Ｓ１３）。また、自動運転制御部１０は、道路地図データベース１２の道路地図と、自車両の走行状態（車速など）とに基づき、自動運転が継続できなくなる事象に遭遇するまでの時間的余裕（緊急度）を算出する（Ｓ１４）。
【００７３】
また、自動運転制御部１０は、Ｓ１１で取得した天候情報、交通情報と、道路地図とに基づき、予測した自動運転が継続できなくなる事象に対する遭遇度（可能性の大きさ）を算出する（Ｓ１５）。例えば、降雨の影響で自動運転が継続できなくなる事象が発生しそうな状況であれば、各地点における雨量の大小を考慮する。つまり、雨量が少ない場合は遭遇度を小さくし、雨量が多い場合は遭遇度合を大きくする。
【００７４】
また、自動運転制御部１０は、Ｓ１３で算出した重要度と、Ｓ１４で算出した緊急度と、Ｓ１５で算出した遭遇度とに基づき、警報レベルＳＧ１０を算出し（Ｓ１６）、これを情報出力制御部２０に与える。
【００７５】
情報出力制御部２０は、入力された警報レベルＳＧ１０の違いに応じて、情報提示の種類と刺激の強さを決定する（Ｓ１７）。そして、情報出力制御部２０は、情報提示の種類に応じた出力デバイスを選択し、決定した刺激の強さを反映した状態で、自動運転が継続できなくなる事象に対する情報提示を実行する（Ｓ１８）。
【００７６】
また、自動運転から手動運転へのハンドオーバが確定的になった場合には、それが発生する地点よりも手前の位置で、例えば表示出力デバイス２１や音／音声出力デバイス２３を用いてハンドオーバのメッセージを出力し、明示的な表現により確実に運転者に状況を伝達する（Ｓ２０）。これにより、円滑なハンドオーバが可能になる。
【００７７】
＜車載情報提示装置の具体的な動作例の説明＞
自車両４２が道路４１を走行している場合のそれぞれ異なる運転環境における状況の違いと車載情報提示装置１００の動作の違いとの関係の具体例を図３（ａ）および図３（ｂ）に示す。
【００７８】
＜図３（ａ）の状態の説明＞
図３（ａ）に示した例では、車載情報提示装置１００を搭載した自車両４２が、道路４１上を進行方向４３に向かって自動運転モード（レベル３）で走行している状況であって、現在位置Ｐ２から少し先（例えば１〜数キロメートル先）の事象発生位置Ｐ１Ａにおいて、比較的少ない雨量の降雨が発生している場合を想定している。
【００７９】
つまり、事象発生位置Ｐ１Ａに自車両４２が接近した時には、降雨の影響によって、例えば自車両４２に搭載されている各種センサ等の検出精度が低下し、自動運転が継続できない可能性が考えられる。そして、そのような状況が発生すると、自動運転モードから手動運転モードへのハンドオーバが発生する。但し、図３（ａ）に示した例では雨量が比較的少ないので、実際にハンドオーバが発生する確率は低いと考えられる。
【００８０】
したがって、図３（ａ）の状態で、もしも車載情報提示装置１００が運転者に対してハンドオーバについての明示的な注意喚起を実施すると、実際にはハンドオーバが発生しなかった場合に、現在位置Ｐ２から事象発生位置Ｐ１Ａまでの間で運転者が身構えることになり、自動運転の快適さが損なわれてしまう。一方、ハンドオーバが発生することになった場合、事前の予告が全くないと運転者は慌てることになる。
【００８１】
そこで、実際には、車載情報提示装置１００は図２に示したような制御を実施するので、少ない雨量の降雨に対して、ステップＳ１５で算出される遭遇度合が小さくなり、ステップＳ１６で算出される警報レベルも小さくなる。この警報レベルに対応して、車載情報提示装置１００がステップＳ１８を実行すると、例えば図３（ａ）に示したような弱い情報提示が実施される。
【００８２】
すなわち、図３（ａ）に示した例では、現在位置Ｐ２で、車載情報提示装置１００が「最低限の気づきレベルでの情報提示」として、雨傘のパターンを表すアイコンの提示情報４０Ａと、短時間の音「ピッ」の出力を行っている。したがって、このような情報提示がなされた場合には、運転者は降雨があるかも知れないことに気づく程度の認識となり、自動運転の快適さが損なわれることはない。
【００８３】
なお、図３（ａ）の例ではアイコンの表示と音の出力を利用しているが、他の形態で情報を提示してもよい。例えば、照明出力デバイス２２を制御して環境の明るさを少し変化させるように制御してもよいし、振動出力デバイス２４で軽い振動を発生させてもよいし、匂い出力デバイス２５で微かな匂いを発生させるように制御してもよい。
【００８４】
＜図３（ｂ）の状態の説明＞
図３（ｂ）に示した例では、車載情報提示装置１００を搭載した自車両４２が、道路４１上を進行方向４３に向かって自動運転モード（レベル３）で走行している状況であって、現在位置Ｐ２から少し先（例えば１〜数キロメートル先）の事象発生位置Ｐ１Ｂにおいて、比較的雨量の多い状態で降雨が発生している場合を想定している。
【００８５】
つまり、事象発生位置Ｐ１Ｂに自車両４２が接近した時には、降雨の影響によって、例えば自車両４２に搭載されている各種センサ等の検出精度が低下し、自動運転が継続できない可能性が高い。そして、自動運転制御部１０で自動運転モードから手動運転モードへのハンドオーバ要求が発生する。
【００８６】
もしも、自車両４２が事象発生位置Ｐ１Ｂに接近してから、いきなりハンドオーバ要求が発生すると、運転者は手動運転を開始するための精神的な準備ができていないので、円滑にハンドオーバを実施することができない。
【００８７】
そこで、図３（ｂ）に示したように、事象発生位置Ｐ１Ｂよりも十分に手前の現在位置Ｐ２で、車載情報提示装置１００が運転者に対してハンドオーバの可能性が高いことを明示的な表現を用いて伝達する。これにより、現在位置Ｐ２から事象発生位置Ｐ１Ｂまでの間で運転者は余裕を持ってハンドオーバに対する準備を行うことが可能になり、円滑なハンドオーバが実現する。
【００８８】
実際には、車載情報提示装置１００は図２に示したような制御を実施するので、雨量の多い降雨に対して、ステップＳ１５で算出される遭遇度合が大きくなり、ステップＳ１６で算出される警報レベルも大きくなる。この警報レベルに対応して、車載情報提示装置１００がステップＳ１８を実行すると、例えば図３（ｂ）に示したような強い情報提示が実施される。
【００８９】
すなわち、図３（ｂ）に示した例では、現在位置Ｐ２で、車載情報提示装置１００が「明示的な表現での伝達」の提示情報４０Ｂとして、「この先、大雨 手動運転の準備をして下さい」のメッセージを表示すると共に、同様のメッセージの疑似音声を音／音声出力デバイス２３で出力する。
【００９０】
したがって、このような情報提示がなされた場合には、運転者は、この先で大雨のため、現在の自動運転から手動運転にハンドオーバしなければならないことをはっきりと認識することとなり、実際にハンドオーバの要求が発生するまでの間に、その準備を余裕を持って行うことができる。
【００９１】
＜ハンドオーバ発生時の動作例＞
図２に示したステップＳ２０で車載情報提示装置１００がハンドオーバのメッセージを出力してハンドオーバが行われる際には、より具体的な代表例として、例えば以下に示すような動作が順次実施される。
【００９２】
＜自動運転可能区間が終了する時点の１０秒前の地点＞
文字のメッセージとして「自動運転終了まであと１０秒」が表示される。また、この「１０秒」の数値表示は時間の経過に伴ってダウンカウントし１秒毎に更新される。
同時に、ステアリングホイールを握ることを示すパターンのアイコンが黄色で表示される。同時に、注意喚起音（ポーン）が出力され、更に「運転交代して下さい」の疑似音声が出力される。
【００９３】
＜自動運転可能区間が終了する時点の３秒前の地点＞
文字のメッセージとして「早く運転交代して下さい」および「自動運転終了まであと３秒」が表示される。
同時に、ステアリングホイールを握ることを示すパターンのアイコンの表示が赤色に変更される。
【００９４】
＜運転者がステアリングホイールを握った場合＞
文字のメッセージとして「手動運転に切り替わりました」が表示される。
同時に、ステアリングホイールを握ることを示すパターンのアイコンの表示が白色に変更される。同時に、「手動運転に切り替わりました。安全に注意して運転して下さい」の疑似音声が出力される。
【００９５】
＜ハンドオーバせずに自動運転可能区間が終了した場合（０秒前以降）＞
文字のメッセージとして「自動運転は終了し、クルマを停止します。周辺の交通状況に注意して運転をして下さい」が表示される。また、断続的な警報音が出力され、車両は停止する。
【００９６】
＜車載情報提示装置１００が情報を提示するタイミングの説明＞
事象発生地点までの各区間における状況の違いと狙いとする運転者の認識レベルとの関係を図４に示す。すなわち、図４の例では、ある事象に対応して時刻ｔ０でハンドオーバ（Ｈ／Ｏ）が発生する可能性がある状況において、時刻ｔ０よりも前の各時刻「ｔ−１」、「ｔ−２」、「ｔ−３」、各区間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、および狙いとする運転者の認識レベル３１〜３５の関係が示されている。また、図４中に示す情報提示対象区間Ｔｘは、図２のステップＳ１８で車載情報提示装置１００が情報の提示を実行するタイミングに相当する。
【００９７】
図４に示した時刻「ｔ−１」は、「時刻ｔ０の事象に対するハンドオーバの要求がシステムからそろそろ発生する」と運転者に認識させるべきタイミングである。つまり、時刻「ｔ−１」で狙いとする運転者の認識レベル３４は「Ｈ／Ｏそろそろ」である。また、図４に示した時刻「ｔ−２」は、「時刻ｔ０の事象に対するハンドオーバの要求がシステムから発生するかも知れない」と運転者に認識させるべきタイミングである。つまり、時刻「ｔ−２」で狙いとする運転者の認識レベル３２は「Ｈ／Ｏかも」である。また、時刻「ｔ−３」は、時刻「ｔ−２」に対して十分に余裕のあるタイミングである。
【００９８】
また、時刻「ｔ−１」〜ｔ０の区間Ｔ１は、時刻ｔ０におけるハンドオーバが必須であることをシステムが認識している状況である。また、時刻「ｔ−２」〜「ｔ−１」の区間Ｔ２は、時刻ｔ０におけるハンドオーバの可能性があってそれをシステムがある程度予定している状況である。また、時刻「ｔ−３」〜「ｔ−２」の区間Ｔ３は、時刻ｔ０におけるハンドオーバの可能性に対して十分に余裕があるとシステムが認識している状況である。
【００９９】
したがって、区間Ｔ３で狙いとする運転者の認識レベル３１は、「ハンドオーバの心構えだけ」でよい。また、区間Ｔ２で狙いとする運転者の認識レベル３３は、「ハンドオーバの予定があること」である。区間Ｔ１で狙いとする運転者の認識レベル３５は、「ハンドオーバがすぐに発生すること」である。
【０１００】
また、前述の車載情報提示装置１００が図２のステップＳ１８で情報の提示を実行するタイミング、すなわち情報提示対象区間Ｔｘでは、余裕がある場合には、自動運転の快適さを損なうことがないように、運転者に対して情報を明確に伝えすぎないことが重要である。
【０１０１】
したがって、例えば図３（ａ）に示した例のように、最低限の気づきレベルで情報を提示することが好ましい。つまり、図３（ａ）に示した例のように比較的弱い状態で情報を提示することにより、自動運転の快適さを損なうことなく、何かの事象があることを運転者に気づかせることができる。また、遭遇度、緊急度又は重要度が大きい場合には、図３（ｂ）に示したように比較的強い状態で明示的に情報を提示することにより、ハンドオーバの予定を明確に運転者に伝えることが可能になり、円滑なハンドオーバが可能になる。
【０１０２】
ここで、上述した本発明に係る自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［９］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に（Ｓ１２）、予測した前記事象に関する警報レベルに応じた出力形態で、出力デバイスを利用して前記事象に関連する情報を前記運転者に伝達する（Ｓ１８）、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【０１０３】
［２］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１０４】
［３］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１０５】
［４］  前記警報レベルは、予測した前記事象に出会う確率である遭遇度、時間的な余裕度を表す緊急度、および事故が発生した場合の被害の大きさを表す重要度の少なくとも１つに関連し、
前記警報レベルが小さい場合には大きい場合と比較して、前記運転者に与える刺激が小さくなるように前記出力デバイスを制御する（Ｓ１７，Ｓ１８）、
ことを特徴とする上記［１］乃至［３］のいずれかに記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１０６】
［５］  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置（１００）であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測する事象予測部（自動運転制御部１０，Ｓ１３〜Ｓ１６）と、
前記事象予測部が前記事象の発生を予測した場合に、予測した前記事象に関する警報レベルに応じた出力形態で、出力デバイス（表示出力デバイス２１，照明出力デバイス２２，音／音声出力デバイス２３，振動出力デバイス２４，匂い出力デバイス２５）を利用して、前記事象に関連する情報を前記運転者に伝達する情報出力制御部（２０）と、
を備えたことを特徴とする車載情報提示装置。
【０１０７】
［６］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記［５］に記載の車載情報提示装置。
【０１０８】
［７］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記［５］に記載の車載情報提示装置。
【０１０９】
［８］  前記事象予測部は、自車両の走行予定経路の前方地点における天候情報および道路交通情報の少なくとも一方を取得する機能（Ｓ１１）を有し、所定の道路地図情報と、前記天候情報および道路交通情報を利用して、前記事象の発生を予測する（Ｓ１２）、
ことを特徴とする上記［５］に記載の車載情報提示装置。
【０１１０】
［９］  前記情報出力制御部は、前記警報レベルが比較的小さい場合は、前記運転者が気づく程度の刺激を前記出力デバイスで出力し、前記警報レベルが比較的大きい場合は、明示的なメッセージを前記出力デバイスで出力する（図３（ａ）、図３（ｂ）参照）、
ことを特徴とする上記［５］乃至［８］のいずれかに記載の車載情報提示装置。
【符号の説明】
【０１１１】
１０  自動運転制御部
１１  無線通信機器
１２  道路地図データベース
１３  位置検出部
１４  車載カメラ
１５  レーダ
１６  アクセル制御部
１７  ブレーキ制御部
１８  操舵制御部
２０  情報出力制御部
２１  表示出力デバイス
２２  照明出力デバイス
２３  音／音声出力デバイス
２４  振動出力デバイス
２５  匂い出力デバイス
３１，３２，３３，３４，３５  狙いとする運転者の認識レベル
４０Ａ，４０Ｂ  提示情報
４１  道路
４２  自車両
４３  進行方向
１００  車載情報提示装置
Ｐ１Ａ，Ｐ１Ｂ  事象発生位置
Ｐ２  現在位置
ｔ０，ｔ−１，ｔ−２，ｔ−３  時刻
Ｔｘ  情報提示対象区間
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３  区間
ＳＧ０１  自動／手動切替指示
ＳＧ１０  警報レベル
ＳＧ１１，ＳＧ１２，ＳＧ１３，ＳＧ１４，ＳＧ１５  入力情報
ＳＧ１６，ＳＧ１７，ＳＧ１８  出力信号
ＳＧ２１，ＳＧ２２，ＳＧ２３，ＳＧ２４，ＳＧ２５  出力信号
【図１】
2019073078.tif 000003
【図２】
2019073078.tif 000004
【図３】
2019073078.tif 000005
【図４】
2019073078.tif 000006