(57)【要約】      （修正有）【課題】電動操作と手動操作の両方を融合することにより、ユーザーの操作の意図を適切に反映したズーム動作を可能とする。【解決手段】ズームレンズを光軸に沿って移動させる駆動環と、モータ４０１による回転量及び手動操作による回転量を合成して駆動環に伝達する伝達機構と、駆動環の回転を検知することでズームレンズの駆動速度、駆動方向、位置を検知するズーム駆動検知手段５０５と、現在のズーム動作が、モータか手動かどちらによって駆動されているかを判定する手動電動判定手段５１９と、モータによる駆動と判断された場合、モータへの通電を制御する電動ズーム制御手段５０１と、手動動作と判定された場合、手動操作によるズーム駆動方向と同一の方向にモータでの駆動トルクを発生するアシスト制御手段５２１と、電動ズーム制御手段とアシスト制御手段のどちらか一方の指示に従ってモータを駆動するズームドライブ手段５０３とを備える。【選択図】図１０
2019128506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転することでズームレンズを光軸に沿って移動させる駆動環と、
モータから伝達される駆動力、及び、手動により操作可能な部材から伝達される駆動力を入力とし、前記モータの回転量と前記手動により操作可能な部材の回転量を合成して、前記駆動環に伝達することが可能な伝達機構と、
前記駆動環の回転を検知することでズームレンズの駆動速度、駆動方向、位置を検知するズーム駆動検知手段と、
現在のズーム動作が、前記モータ、または、前記手動により回転可能な操作部材、のどちらによって駆動環が駆動されているか判定する手動電動判定手段と、
前記手動電動判定手段により、現在のズーム動作が、前記モータによる駆動と判断された際に、前記モータへの通電を制御する電動ズーム制御手段と、
前記手動電動判定手段によって、現在のズーム動作が手動動作と判定された場合、手動操作によるズーム駆動方向と同一の方向に電動モータでの駆動トルクを発生するアシスト制御手段と、
前記電動ズーム制御手段と前記アシスト制御手段のどちらか一方の指示に従って、モータを駆動するズームドライブ手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記アシスト制御手段は、手動操作によるズーム駆動方向に、所定の期間モータへ通電を行うことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記アシスト制御手段は、手動操作によるズーム駆動方向に、モータに所定の通電量まで徐々に通電量を増加することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記アシスト制御手段は、前記所定の通電量と所定量の通電まで徐々に増加する変化率のどちらか一方、又は、両方は、前記ズーム駆動検知手段が検知する、ズーム駆動速度、又は、ズーム駆動速度の変化率に応じて決定されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記アシスト制御手段は、動き出しにおける、前記所定の通電量、及び、所定量の通電まで徐々に増加する変化率と、前記ズーム駆動検知手段が検知する、ズーム駆動速度、又は、ズーム駆動速度の変化率との関係は、動き出しにおける加速時と、ズーム操作途中における加速・減速とで異なることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
回転することでズームレンズを光軸に沿って移動させる駆動環と、
モータから伝達される駆動力、及び、手動により操作可能な部材から伝達される駆動力を入力と、
前記モータの回転量と前記手動により操作可能な部材の回転量を合成して、前記駆動環に伝達することが可能な伝達機構と、
前記駆動環の回転を検知することでズームレンズの駆動速度、駆動方向、位置を検知するズーム駆動検知手段と、
現在のズーム動作が、前記モータ、または、前記手動により回転可能な操作部材、のどちらによって駆動環が駆動されているか判定する手動電動判定手段と、
前記手動電動判定手段により、現在のズーム動作が、前記モータによる駆動と判断された際に、前記モータへの通電を制御する電動ズーム制御手段と、
前記手動電動判定手段によって、現在のズーム動作が手動動作と判定された場合、手動操作によるズーム駆動方向と同一の方向に電動モータでの駆動トルクを発生するアシスト制御手段と、
前記電動ズーム制御手段と前記アシスト制御手段のどちらか一方の指示に従って、モータを駆動するズームドライブ手段と、
を備え、前記アシスト制御手段は、電動動作を指示する操作部材の操作に応じて、電動モータの駆動を制御することを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
前記アシスト制御手段は、電動動作によるズーム駆動指令が手動動作と同じ方向への電動駆動指示信号が所定の期間以上継続した場合、現在の手動操作速度を目標速度として電動モータの駆動を制御することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記電動ズーム制御手段は、電動動作によるズーム駆動指令が手動動作と反対方向であった場合、電動モータの駆動を行わないことを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項９】
回転することでズームレンズを光軸に沿って移動させる駆動環と、
モータから伝達される駆動力、及び、手動により操作可能な部材から伝達される駆動力を入力と、
前記モータの回転量と前記手動により操作可能な部材の回転量を合成して、前記駆動環に伝達することが可能な伝達機構と、
前記駆動環の回転を検知することでズームレンズの駆動速度、駆動方向、位置を検知するズーム駆動検知手段と、
現在のズーム動作が、前記モータ、または、前記手動により回転可能な操作部材、のどちらによって駆動環が駆動されているか判定する手動電動判定手段と、
前記手動電動判定手段により、現在のズーム動作が、前記モータによる駆動と判断された際に、前記モータへの通電を制御する電動ズーム制御手段と、
前記手動電動判定手段によって、現在のズーム動作が手動動作と判定された場合、手動操作によるズーム駆動方向と同一の方向に電動モータでの駆動トルクを発生するアシスト制御手段と、
前記電動ズーム制御手段と前記アシスト制御手段のどちらか一方の指示に従って、モータを駆動するズームドライブ手段と、
を備え、前記電動ズーム制御手段は、手動により操作可能な部材の操作に応じて、電動動作の動作を変更する
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項１０】
前記電動ズーム制御手段は、前記手動により操作可能な部材の操作によって、ズーム駆動検知手段が、ズーム速度の低下量が所定値を上回る期間が所定時間継続した場合に、ズーム目標速度を所定量低下させ、前記手動により操作可能な部材の操作によって、ズーム駆動検知手段が、ズーム速度の上昇量が所定値を上回る期間が所定時間継続した場合に、ズーム目標速度を所定量上昇させることを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記電動ズーム制御手段は、前記手動により操作可能な部材の操作によって、ズーム駆動検知手段が、ズーム速度の低下量が所定値を上回る期間に応じて、ズーム目標速度の低下量を決定し、前記手動により操作可能な部材の操作によって、ズーム駆動検知手段が、ズーム速度の上昇量が所定値を上回る期間に応じて、ズーム目標速度の上昇量を決定することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記電動ズーム制御手段は、前記手動により操作可能な部材の操作によって、ズーム駆動検知手段が、ズーム速度の低下量に応じて、ズーム速度低下量を決定し、前記手動により操作可能な部材の操作によって、ズーム駆動検知手段が、ズーム速度の上昇量に応じて、ズーム速度上昇量を決定することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記装置は更に、モータ電流検知手段を有し、前記電動ズーム制御手段は、前記手動により操作可能な部材の操作によって、モータ電流検知手段が、モータ電流が所定の電流閾値を上回る期間が所定期間継続した場合に、ズーム速度を所定量低下させ、
前記手動により操作可能な部材の操作によって、モータ電流検知手段が、モータ電流が所定の電流閾値を下回る期間が所定期間継続した場合に、ズーム速度を所定量上昇させることを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記装置は更に、モータ電流検知手段を有し、前記電動ズーム制御手段は、前記手動により操作可能な部材の操作によって、モータ電流検知手段が、モータ電流が所定の電流閾値を上回る期間に応じて、ズーム速度低下量を決定し、
前記手動により操作可能な部材の操作によって、モータ電流検知手段が、モータ電流が所定の電流閾値を下回る期間に応じて、ズーム速度上昇量を決定することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変倍装置の操作を手動、及び、電動の両方で行うことができる、カメラ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、デジタルカメラ等の電子機器では、ズーム鏡筒を備えており、機器本体前面部の鏡筒周りにリング状の回転操作部材を設け、回転操作部材を回転させることにより、手動操作でのズーミングを可能にしているものや、天面にレバー等の部材の操作により、電動モータで鏡筒を駆動し、ズーミングを可能にしているものがある。
【０００３】
従来は、交換レンズ式の鏡筒は、前者が多く、コンパクトデジカメにおいては、後者が多かったが、近年、ズームリングの操作による手動ズーミング機能とレバー操作による電動ズーミング機能の両方が搭載された鏡筒に対するニーズが高まっている。
【０００４】
特許文献１には、鏡筒部側面に手動と電動の切替スイッチを設けて電動操作と手動操作を行うことができるようにした構成が開示されている。
【０００５】
特許文献２には、鏡筒に対して２つの入力を実現しているギヤ構成が開示されており、この構成を応用し、入力の一つを手動によるズームを動作とし、もう一つの入力を電動によるズーム動作とすることで切替スイッチを設けることなく手動と電動のズーム操作を可能にすることが知られている。
【０００６】
特許文献１の方式では、ＳＷ等の操作部材、及び、切り替えるための操作が必要であるのに対して、特許文献２の方式では、ＳＷ等の操作部材が不要であるため、カメラ本体、や交換レンズの外観、を阻害することなく、デザイン性に優れ、なおかつ、本体や項関連ＳＷ等の操作が不要であるため、操作性にも優れている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−５８９１４号公報
【特許文献２】特開２０１２−４２６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来、手動ズームにおいては、手動操作によるズーム動作においては、ズームの動き出しをゆっくりとしたスピードでの滑らかな操作や、ゆっくりとしたスピードで、その速度を保ったまま操作を継続することは難しく、撮影者にとってストレスのかかる操作であったり、操作リングの操作量が大きいと、手動ズーム操作リングの持ち替えなければならず、これにより、操作の連続性が断たれてしまうため、連続性を保った滑らかな操作が困難であった。
【０００９】
また、手動操作によるズーム動作中に、誤って手動によるズーム操作方向と反対方向へ電動で駆動するような電動ズーム操作レバーが操作された場合に、メカ機構に過剰なメカストレスを掛けることになるという問題もあった。
【００１０】
さらに、電動ズームにおいては、操作レバーなどでは、粗いズーム速度の設定しかできないという問題や、仮に、多段階の切替が可能な操作レバーにであった場合でも、操作する力が僅かに変化しただけで操作レバーが動いてしまうため、速度を一定に保つために操作レバーを中間的な位置を維持しておくことは、撮影者に取って非常にストレスのかかる操作であった。
【００１１】
本発明の目的は、手動操作によるズーム動作においても、電動動作を有効に作用させることで、また、電動操作と手動操作の両方を融合することにより、ユーザーの操作の意図を適切に反映したズーム動作を可能とする撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の目的を達成するために、本発明に係る撮像装置は、
回転することでズームレンズを光軸に沿って移動させる駆動環と、
モータから伝達される駆動力、及び、手動により操作可能な部材から伝達される駆動力を入力とし、
前記モータの回転量と前記手動により操作可能な部材の回転量を合成して、前記駆動環に伝達することが可能な伝達機構とを有し、前記駆動環の回転を検知することでズームレンズの駆動速度、駆動方向、位置を検知するズーム駆動検知手段と、現在のズーム動作が、前記モータ、または、前記手動により回転可能な操作部材、のどちらによって駆動環が駆動されているか判定する手動電動判定手段を有し、前記手動電動判定手段により、現在のズーム動作が、前記モータによる駆動と判断された際に、前記モータへの通電を制御する電動ズーム制御手段と、前記手動電動判定手段によって、現在のズーム動作が手動動作と判定された場合、手動操作によるズーム駆動方向と同一の方向に電動モータでの駆動トルクを発生するアシスト制御手段と、前記電動ズーム制御手段と前記アシスト制御手段のどちらか一方の指示に従って、モータを駆動するズームドライブ手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る撮像装置によれば、手動操作によるズーム動作において、モータによってアシストトルクを発生させることで、ズームリングを操作負荷を軽くし、手動操作においても、ユーザーに軽快なズーム操作感を提供することができ、操作リングの操作量が大きく、手動ズーム操作リングの持ち替えが発生する場合においても、操作レバーにより電動操作へ滑らかに移行することができ、持ち替え時に生じるズーム動作の不連続性を解消できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ）は本発明の電子機器の実施形態の一例であるデジタルカメラを正面側から見た斜視図、（ｂ）は（ａ）に示すデジタルカメラを背面側から見た斜視図である。
【図２】カメラ本体の分解斜視図である。
【図３】鏡筒ユニットのレンズ群が収納された沈胴状態を表す断面図である。
【図４】鏡筒ユニットのレンズ群が繰り出した撮影状態を表す断面図である。
【図５】鏡筒ユニットの分解斜視図である。
【図６】固定カム環の内面展開図である。
【図７】駆動環の内面展開図である。
【図８ａ】鏡筒ユニットのモータ４０１から駆動環２２４への伝達機構の斜視図である。
【図８ｂ】鏡筒ユニットのモータ４０１から駆動環２２４への伝達機構の上面図である。
【図９】ギヤ列４０４〜４１５を説明するための模式図である。
【図１０】ズーム制御部のブロック図である。
【図１１】ズーム駆動処理のフロー図である。
【図１２】実施例１におけるアシスト制御処理のフロー図である。
【図１３】実施例１におけるアシスト制御の動作タイミングを示した図である。
【図１４】実施例２におけるアシスト制御処理のフロー図である。
【図１５】実施例２におけるアシスト制御の動作タイミングを示した図である。
【図１６】実施例３におけるアシスト制御処理のフロー図である。
【図１７】実施例３におけるアシスト制御の動作タイミングを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態にかかわる撮像装置である。
【実施例１】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の一例を説明する。
【００１７】
図１（ａ）は本発明の電子機器の実施形態の一例であるデジタルカメラ１を正面側から見た斜視図、図１（ｂ）は図１（ａ）に示すデジタルカメラ１を背面側から見た斜視図である。
【００１８】
図１（ａ）に示すように、本実施形態のデジタルカメラ１は、正面側に、ズーム式の鏡筒ユニット２と操作リング１０１が設けられ、カメラ１の上面部には、電源ボタン１０３、レリーズボタン１０４、ズームレバー１０５が設けられる。さらに撮影モードを切り替え可能なモードダイヤル１０６、露出補正を切り替え可能な露出補正ダイヤル１０７、発光部がポップアップ可能なストロボユニット１０８を備えている。側面のポップアップレバー１０９を操作することにより発光部がポップアップし発光可能状態にすることができる。
【００１９】
図１（ｂ）に示すように、カメラ本体１の背面部には、表示部１１０、各種操作ボタン群１１１、グリップ部１１２が設けられている。また、外部機器と接続するための端子を備えており、端子カバー１１３により覆われ保護されている。
【００２０】
図２はカメラ本体１の分解斜視図である。主な構成を説明するために部分的に分解した図となっている。
【００２１】
図２に示すように、鏡筒ユニット２の左側には電池収納ユニット１１８が配置されており、鏡筒ユニット２の右側にはストロボユニット１０８が配置されている。それら３つのユニットは本体内部に設けられたフレーム１１４にそれぞれ固定される。
【００２２】
電池収納ユニット１１８の背面には不図示の基板が固定されており、基板にはＣＰＵ、メモリ、外部接続コネクタ、画像処理ＬＳＩ等が実装されている。
【００２３】
ストロボユニット１０８の側面は、ストロボユニット１０８と係合するポップアップレバー１０９を備えた側面カバー１１５で覆われる。
【００２４】
鏡筒ユニット２は撮影レンズ（撮影光学系）、撮影レンズ駆動機構、撮像素子（例えば、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ）が組み込まれており、不図示の接続手段により基板へ接続される。
【００２５】
カメラ本体１の前面部は前面カバーユニット１１７及び操作リング１０１からなり、操作リング内には弾性部材１１６が固定されている。操作リング１０１は回転可能に前面カバーユニット１１７に保持される。
【００２６】
鏡筒ユニット２のレンズ系の全体構成を図３、図４、図５に示す。図３は鏡筒ユニット２のレンズ群が収納された沈胴状態を表す断面図、図４は鏡筒ユニット２のレンズ群が繰り出した撮影状態を表す断面図、図５は鏡筒ユニット２の分解斜視図である。
【００２７】
本発明の実施形態における鏡筒ユニット２は５群レンズで構成される。第１レンズ群２０１を保持する１群レンズ保持枠２１２と１群レンズ保持枠２１２を保持し、レンズを保護するレンズバリア部材を備える１群地板２１１で１群ユニットが構成される。第２レンズ群２０２を保持している２群レンズ保持枠２１３と、撮影時の光量調整部材である絞りユニット２１４、第３レンズ群２０３を保持する３群レンズ保持枠２１５と図示しないシャッタ部材を備える３群地板２１６で３群ユニットが構成される。第４レンズ群２０４を保持している４群レンズ保持枠２１７と、４群レンズ保持枠２１７を光軸方向に平行に移動可能に保持し、第５レンズ群２０５、２０６を保持している５群レンズ保持枠２１８から構成されている。これにより、ズーム動作によって前記レンズ群を光軸と平行な方向に光軸上を移動させることができる。
【００２８】
また、１群ユニット、２群レンズ保持枠２１３、絞りユニット２１４、３群ユニット、５群レンズ保持枠２１８は変倍系のレンズ群である。３群ユニットは防振機構を備え、撮影中に３群レンズ保持枠２１５が光軸と直交する方向に移動することで、撮影時の手振れなどを補正する。
【００２９】
４群レンズ保持枠２１７は被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズとなっている。
【００３０】
図５の分解斜視図に示すように本発明における鏡筒ユニット２は、ズーム機構を構成する部品であるカバ−筒２２５と、センサホルダユニット２１９が図示しないビスで締結されて一つのユニット状態となっている。
【００３１】
図３、図４、図５に示すように、センサホルダユニット２１９には、センサプレート２２７を介して被写体を撮像するための撮像センサ２０８が支持されている。撮像センサ２０８の前部にはセンサホルダ２１９とセンサゴム２２６に挟持された光学フィルタ２０７が配置されている。
【００３２】
また、センサホルダユニット２１９には図６のように、前記レンズ群のズーム動作を行うための駆動源であるズームモータ４０１とギヤ列が構成されている。
【００３３】
ズームモータ４０１には図示していないが、駆動軸にギヤが取り付けられており、ズームモータ４０１の駆動力によってギヤが回転し、ギヤ列を介して後述する鏡筒部材へと伝達され、レンズ鏡筒が光軸方向に駆動することが可能となる。
【００３４】
次に４群レンズ保持枠２１７と５群レンズ保持枠２１８の詳細について図３、図４、図５を用いて説明する。
【００３５】
５群レンズ保持枠２１８には、４群レンズ保持枠２１７が光軸方向に直進移動可能に支持されている。
【００３６】
すなわち、４群レンズ保持枠２１７には前述したとおり第４レンズ群２０４が配置されており、ナット部２１７ａが設けられている。
【００３７】
ナット部２１７ａはバネ２１７ｂによって、４群レンズ保持枠２１７に対して光軸方向に付勢されているため、４群レンズ保持枠２１７と一体的に移動可能な構成になっている。
５群レンズ保持枠２１８は前述したとおり第５レンズ群２０５、２０６を保持しており、４群レンズ保持枠２１７を駆動させるためのスクリュー軸が形成された駆動源２１８ａが設置されている。
【００３８】
また、５群レンズ保持枠２１８には撮影光軸と平行なメインガイド軸２１８ｂと回転規制用のサブガイド軸２１８ｃが図６のように圧入されて固定されている。
【００３９】
この一対のガイド軸２１８ｂ、２１８ｃに対してそれぞれ、４群レンズ保持枠２１７に形成したガイド部２１７ｃ、２１７ｄが摺動可能に嵌っている。
【００４０】
５群レンズ保持枠２１８に設置されている駆動源２１８ａが駆動を開始するとスクリューと前記ナット部２１７ａが螺合することで、スクリューの回転により４群レンズ保持枠２１７を光軸方向に移動させる。
【００４１】
つまり、４群レンズ保持枠２１７、５群レンズ保持枠２１８はフォーカスレンズ機構として機能する。
【００４２】
次に各レンズ群を光軸方向に移動させるための筒部材と鏡筒駆動機構について説明する。
【００４３】
各レンズ群の外周には図３、図４のように、移動カム環２２２が配置されている。
【００４４】
移動カム環２２２の内周には図３〜図５のように、３種類の軌跡の異なるカム溝２２２ａが設けられており、２群レンズ保持枠２１３、絞りユニット２１４、３群ユニットの外周に形成されているフォロワピン２１３ａ、２１４ｂ、２１６ｂが係合して、追従することが出来るようになっている。
【００４５】
また、移動カム環２２２の内周には各レンズ群が移動する際に回転を規制する回転規制のための直進ガイド筒２２１が設けられており、直進ガイド筒２２１と移動カム環２２２とは、所謂バヨネット結合されて光軸方向で略一体的に移動し、移動カム環２２２は直進ガイド筒２２１に対して相対的に回転可能となっている。
【００４６】
直進ガイド筒２２１には図６のように、光軸方向に延在する長溝２２１ａ、２２１ｂ、２２１ｃが設けられている。これにより、２群レンズ保持枠２１３、絞りユニット２１４、３群ユニットはこの長溝２２１ａ、２２１ｂ、２２１ｃによって回転規制されることにより、光軸方向を直進移動する。
【００４７】
また、移動カム環２２２の外周にもカム溝２２２ａが設けられており、移動カム環２２２の外周に配置された１群ユニット（２１１）の内周に形成されているフォロワピン２１１ｂが係合することで、カム溝２２２ｂに追従することが出来るようになっている。
【００４８】
１群ユニットは前記レンズ群と同様に直進ガイド筒２２１によって回転規制されている。
【００４９】
１群地板２１１の内周に形成されている直進ガイド溝２１１ａと直進ガイド筒２２１に形成されているガイド突起２２１ｄが摺動可能に嵌合することによって回転規制されることにより、光軸方向を直進移動する。
【００５０】
このような構成のため、移動カム環２２２が回転動作することにより、移動カム環２２２に追従する１群ユニット、２群レンズ保持枠２１３、絞りユニット２１４、３群ユニットとが、直進規制されながら、光軸方向を移動する。
【００５１】
１群ユニットの外周には化粧環２２０が設けられており、移動カム環２２２と一体的に動作する。
【００５２】
移動カム環２２２の外周には固定カム環２２３が配置され、固定カム環２２３の外周には駆動環２２４が配置され、駆動環２２４の外周にはカバー筒２２５が配置されている。
【００５３】
固定カム環２２３は図３〜図５のようにカバー筒２２５とセンサホルダユニット２１９に挟み込まれて一体的に構成されているため、光軸方向にも回転方向にも動くことはない。
【００５４】
図６は固定カム環２２３の内面展開図、図８は駆動環２２４の内面展開図である。
【００５５】
図６のように固定カム環２２３の内周にはカム溝２２３ａと直線状の溝である直進ガイド溝２２３ｄ１、２２３ｄ２が形成されている。図５のように移動カム環２２２の外周に形成されているフォロワピン２２２ｂが前記カム溝２２３ａに係合しており、前記ガイド溝２２３ｄ１、２２３ｄ２は、直進ガイド筒２２１の直進規制部２２１ｅと摺動自在に嵌合している。また、固定カム環２２３には前記カム溝２２３ａと同じ軌跡が形成されたスリット状の貫通カム２２３ｂが形成されている。
【００５６】
図７のように駆動環２２４の内周には直線状の溝である移動カム環駆動溝２２４ｄが設けられており、移動カム環２２２の外周に設けられている移動カム環駆動ピン２２２ｂと摺動自在に嵌合している。
【００５７】
移動カム環駆動溝２２４ｄの先端は駆動環２２４の図中における上側先端まで形成されておらず、駆動環上側先端に対して所定の間隔を空けて形成されている。駆動環２２４の先端まで溝２２４ｄが形成されていると、そこから外部の有害光が侵入して、画質に影響を及ぼすためであり、先端までは溝を形成しない構成となっている。すなわち、移動カム環２２２の光軸方向への移動量はこの溝２２４ｄの移動量で規制されることになる。移動カム環駆動ピン２２２ｂは、前記固定カム環２２３に形成されている貫通カム２２３ｂから光軸方向に所定の隙間を設けて形成されている。
【００５８】
駆動環２２４の外周にはギヤ部２２４ｇが図５のように形成されており、ズームモータ４０１の駆動力または、操作リング１０１を撮影者が操作することによる駆動力がギヤ列を介して駆動環２２４のギヤ部２２４ｇに伝達され、移動カム環２２２は固定カム環２２３の内周に形成されたカム溝２２３ａに係合して追従しながら光軸方向に回転移動する。
【００５９】
直進ガイド筒２２１は移動カム環２２２と一体的に光軸方向に移動するが、直進ガイド筒２２１の直進ガイド部２２１ｅが固定カム環２２３の直進ガイド溝２２３ｄ１、２２３ｄ２に摺動可能に嵌合することによって回転規制されている。これにより、直進ガイド筒２２１は直進移動のみ行う。
【００６０】
また、図５のように、駆動環２２４の内周には５群駆動用カム溝２２４ａが設けられており、５群レンズ保持枠２１８の外周に形成されているフォロワピン２１８ｄが係合して、追従することが出来るようになっている。
【００６１】
固定カム環２２３には図６のように、光軸方向に延在する貫通穴２２３ｅが設けられており、５群レンズ保持枠２１８はこの貫通穴２２３ｅの側面に摺動可能に嵌合することで回転規制される。
【００６２】
また、図７のように駆動環２２４の内周には５群駆動用カム溝２２４ａとは異なる駆動環駆動用カム溝２２４ｃが設けられており、固定カム環２２３の外周に形成されているフォロワピン２２３ｊが係合して、追従することができるようになっている。
【００６３】
駆動環２２４の駆動環駆動用カム溝２２４ｃは図７のように平坦部とリフト部を備えており、図の収納位置に対して撮影位置が光軸方向撮像センサ２０８側に変位するように駆動環駆動用カム溝２２４ｃが形成されている。そのため、駆動環２２４が回転動作を行うと、固定カム環２２３のフォロワ２２３ｊが駆動環駆動用カム溝２２４ｃに追従することで、駆動環２２４が光軸方向被写体側に移動する。
【００６４】
図８は鏡筒ユニット２のモータ４０１から駆動環２２４への伝達機構の斜視図であり、図９は図８のギヤ列４０４〜４１５を説明するための模式図である。
【００６５】
モータ４０１が駆動するとモータ軸に取り付けられたピニオンギヤ４０２からギヤ列４０３〜４０８を介して駆動環２２４のギヤ歯２２４ｇへ減速されて伝達され、駆動環２２４が回転する。
【００６６】
斜歯ギア４０３は、平歯部４０３ａとはすば歯車である斜歯部４０３ｂとを有し、斜歯部１０３ｂにピニオンギア４０２が噛合し、平歯部４０３ａは、ギア４０４と噛合する。
ギア４０４と噛合いする電動ズームキャリアギア４０５は、ギア部４０５ａ、及び、電動ズームキャリアギア４０５の被写体と反対側を向く面に周方向に略等間隔で被写体と反対方向に突設された３本の軸部４０５ｂを備え、３本の軸部には４０５ｂには、それぞれ図１には不図示の電動ズーム遊星ギア４０６が軸支されている。
【００６７】
ズームリングギア４０７は、内歯ギア４０７ａと外歯ギア４０７ｂとを備え、内歯ギア４０７ａには、電動ズーム遊星ギア４０６が噛合し、外歯ギア４０７ｂは駆動ギア４０８に噛合し、駆動ギア４０８は、駆動環２２４のギア部２２４ａに噛合する。
【００６８】
また、１０１は、ズーム手動操作リングであり、ギア部１０１ａを有し、アイドラギア４１２と噛合する。
【００６９】
４１３は、手動ズームキャリアギアであり、外歯４１３ａを備え、外歯４１３ａは、アイドラギア４１２と噛合する。
【００７０】
さらに、手動ズームキャリアギア４１３は、被写体と反対側を向く面に周方向に略等間隔で被写体と反対方向に突設された３本の軸部４１３ｂを備え、３本の軸部には４１３ｂには、手動ズーム遊星ギア４１４が軸支されている。
【００７１】
１２１は固定筒で内歯ギア４１５を備え、手動ズーム遊星ギア１１４と噛合する。
【００７２】
４１６は太陽ギアであり、電動ズーム遊星ギア４０６と噛合するギア部４１６ａと手動ズーム遊星ギア４１４と噛合するギア部４１６ｂを備える。
【００７３】
次に、モータ４０１を駆動した場合、及び、ズーム操作リング１０１を操作した場合の伝達機構の動作について説明する。
【００７４】
モータ４０１が駆動されるとギア列４０２〜４０４を介して、電動ズームキャリアギア４０５へ伝達され、電動ズームキャリアギア４０５は回転軸４１７を中心軸として回転駆動される。
【００７５】
それに伴って、電動ズーム遊星ギア４０６は、自転しながら、太陽ギア４１６のギア部４１６ａの周りを公転する。これにより、電動ズーム遊星ギア４０６と内歯ギア４０７ａで噛合しているズームリングギア４０７が駆動され、外歯４０７ｂ、駆動ギア４０８を介して、駆動環２２４が駆動されるため、ズームレンズが光軸方向に駆動される。なお、この時、ズーム手動操作リングは、操作されていないと太陽ギアは回転せずに停止している。
【００７６】
ズーム手動操作リング１０１が操作されると、アイドラギア４１２を介して、手動ズームキャリアギア４１３は回転軸４１７を中心軸として回転駆動される。
【００７７】
それに伴って、手動ズーム遊星ギア４１４は自転、及び、太陽ギア４１６のギア部４１６ｂの周りを公転するとともに、ギア部４１６ｂをかいして太陽ギアを駆動する。
【００７８】
これにより、電動ズーム遊星ギア４０６が、太陽ギア４１６のギア部４１６ａを介してを駆動される。この時、モータ４０１が駆動されていないと、電動ズームキャリアギア４０５は回転軸４１７を中心軸として回転駆動できないため、電動ズーム遊星ギア４０６の駆動力は、全てズームリングギア４０７へ伝達され、外歯４０７ｂ、駆動ギア４０８を介して、駆動環２２４が駆動される。これにより、ズームレンズが光軸方向に駆動される。
【００７９】
モータ４０１とズーム手動操作リング１０１が同時に駆動された場合、モータ４０１の駆動力は、ギア列４０２〜４０５を介して、電動ズーム遊星ギア４０６へ伝達されれ、
ズーム手動操作リング１０１の駆動力は、ギア列４１２〜４１６を介して、電動ズーム遊星ギア４０６へ伝達され、モータ４０１の駆動力とズーム操作リングの駆動力の合力が電動ズーム遊星ギア４０６を介してズームリングギア４０７の外歯４０７ｂ、駆動ギア４０８、駆動環２２４のギア部２２４ｇが駆動されることになる。
【００８０】
続いて、本カメラ装置のズーム制御部のブロック図について、図１０を用いて説明する。
【００８１】
電動ズーム制御手段５０１は、ズームレバー１０５の操作により、望遠方向、または、広角方向のどちらへズームを駆動するを決定し、所望のズーム動作に応じたＰＷＭ信号を出力し、ズームドライブ手段５０３へ入力する。
【００８２】
モータ４０１はズームドライブ手段５０３が供給するモータ駆動信号によって駆動され、一連のギア列４０２〜４０８を介して、エンコーダパルス板４２０も連動して駆動される。これにより、パルス板４２０の外周に配置されているフォトインタラプタ４２１、４２２からは、２相エンコーダ出力が生成される。
【００８３】
２相エンコード出力は、ズーム駆動検知手段５０５へ入力されるとコンパレータ回路により、２値化され２相パルスエンコーダとして処理される。
【００８４】
なお、モータ４０１による駆動だけでなく、ズーム手動リング１０１による操作の場合にも、ギア列４１２〜４１６、４０６〜４０８を介してエンコーダパルス板４２０が駆動されるため、パルス板４２０の外周に配置されているフォトインタラプタ４２１、４２２より、２相エンコード出力が生成される。
【００８５】
すなわち、エンコーダパルス板４２０は、ズームリングギア４０７、及び、駆動ギア４０８を介して駆動環２２４と連結されているため、手動操作／電動操作に関わらず、ズームが操作されると２相エンコーダパルス出力が得られる構成となっている。
【００８６】
ズーム駆動検知手段５０５に入力された２相エンコードパルスは、２相パルスのエッジをカウントすることでズームポジションを検知し、パルスエッジの周期を計測することでズーム速度を検知するとともに、２相の各パルスの位相関係より、手動操作でのズームの駆動方向を判断する。
【００８７】
手動電動判定手段５１９は、ズーム駆動検知手段５０５と、電動操作部材１０５の状態によって、現在手動で操作されているのか、電動で操作されているかを判断し、
アシスト制御手段５２１は、手動電動判定手段５１９の判定結果、及び、ズーム駆動検知手段５０５の検知状態、及び、電動操作部材１０５の操作状態に応じて、モータ４０１を駆動するズームドライブ手段５０３への制御信号の供給を供給する。
【００８８】
ズームドライブ手段５０３は、電動ズーム制御手段５０１、または、アシスト制御手段５２１から供給されるＰＷＭ信号のどちらか一方を選択し、選択したＰＷＭ信号に応じたモータ駆動信号をモータ４０１へ供給する。
【００８９】
アシスト制御手段５２１における制御信号の生成の詳細については、以下のズーム駆動処理の動作フローの中で説明する。
【００９０】
ズーム駆動処理の動作フローを図１１、図１２を用いて説明する。
【００９１】
まず、Ｓ２０１でズームレバー１０５が操作されているか否かを示すズームレバー・フラグ、及び、手動操作されているか否かを示す手動フラグをゼロクリアし、Ｓ２０３へ進み、ズームレバー１０５が操作されているか否かを判定する。
【００９２】
Ｓ２０３で、ズームレバーが操作されていたならば、ズームレバーフラグを１にセットし（Ｓ２０５）、ズーム電動駆動するための制御を行う（Ｓ２０７）。続けて、ズームレバーが操作されているか否かの判定を行い（Ｓ２０９）、ズームレバーの操作が継続されていたならば、Ｓ２０７を継続する。Ｓ２０９でズームレバーの操作がなされていなければ、電動ズームを停止し（Ｓ２１０）、Ｓ２０１へ戻る。
【００９３】
また、Ｓ２０３でズームレバーが操作されていなければ、Ｓ２１１へ進み、エンコーダのパルス変化の有無を判定する（Ｓ２１１）。エンコーダのパルスに変化が無ければ、Ｓ２０３へ戻り、エンコーダパルスに変化があった場合、手動でズームを操作されていると判断し、手動フラグに１をセットする（Ｓ２１３）。
【００９４】
続いて、Ｓ２１５へ進み、アシスト制御処理ルーチンに入る。
【００９５】
アシスト制御処理ルーチンＳ２１５の詳細は、図１３で後述する。
【００９６】
アシスト制御処理ルーチンＳ２１５を終えると、Ｓ２１７へ進み、手動フラグとレバーフラグの状態を確認する。
【００９７】
手動フラグが解除（０が設定）され、レバーフラグがセット（１が設定）されていたならば（Ｓ２１７）、Ｓ２０３へ戻る。
【００９８】
手動フラグがセット（１が設定）され、レバーフラグが解除（０が設定）されていたならば（Ｓ２１７）、Ｓ２１９へ進み、エンコーダのパルスに変化がないか判定する。
【００９９】
エンコーダパルスに変化がある場合（Ｓ２１９）、手動ズームが継続されていると判断し、Ｓ２１５へ戻りアシスト制御処理ルーチンンを繰返す。
【０１００】
Ｓ２１９でエンコーダパルスに変化がなかった場合、Ｓ２０１へ戻る。
【０１０１】
次に、アシスト制御処理ルーチンＳ２１５の詳細について、図１２を用いて説明する。
【０１０２】
まず、Ｓ３０１において、手動操作によるズーム駆動速度の変化率を検出し、
加速であるか？減速であるか？の判定を行う（Ｓ３０３）。
【０１０３】
Ｓ３０３で加速であると判定されたならば、Ｓ３０５へ進み、速度の変化率に応じた通電量としてＰＷＭデューティー、及びスイープレートを決定し、Ｓ３０７へ進む。
【０１０４】
Ｓ３０７では、現在の通電量（デューティー）から、Ｓ３０５で決定したスイープレートでＰＷＭのデューティーを徐々に上げていくスイープアップ処理を行い、Ｓ３０５で決定したＰＷＭデューティに到達したならば、アシスト処理を終了する。加速度が大きいほど、通電量、及び、スイープレートの絶対値は、大きくするものとする。
【０１０５】
Ｓ３０３で減速であると判定されたならば、Ｓ３０９へ進み、速度の変化率に応じた通電量としてＰＷＭデューティー、及びスイープレートを決定し、Ｓ３１１へ進む。
【０１０６】
Ｓ３１１では、現在の通電量（デューティー）から、Ｓ３０９で決定したスイープレートでＰＷＭのデューティーを徐々に下げていくスイープダウン処理を行い、Ｓ３０９で決定したＰＷＭデューティに到達したならば、アシスト処理を終了する。
【０１０７】
なお、本実施例では、減速時において設定する通電量（デューティー）はゼロとし、減速度が大きいほど、スイープレートの絶対値を大きくするものとする。
【０１０８】
また、本実施例においては、スイープアップ処理を行った後も、アシスト通電を継続しているが、通電時間を一定時間のみとすることで、速度が変更される加減速時においてのみアシスト通電を行っても良い。
【０１０９】
図１３は、図１２で説明したアシスト処理について、手動操作リング１０１、エンコーダパルス出力４２１ａ、４２２ａ、モータ４０１へのアシスト通電量、ズームレンズの駆動速度の関係を模式的に示した図である。
【０１１０】
６０１は、手動リング１０１の動作タイミングを示し、
４２１ａ、４２２ａは、それぞれエンコーダＰＩ４２１、４２２を２値化した後の出力パルスを示し、
６０２は４２１ａのパルス周期をパルスの立ち上がりエッジの時間間隔で計測したもの、
６０４は４２１ａのパルス周期をパルスの立ち下がりエッジの時間間隔で計測したもの、
６０３は４２２ａのパルス周期をパルスの立ち上がりエッジの時間間隔で計測したもの、
６０５は４２２ａのパルス周期をパルスの立ち下がりエッジの時間間隔で計測したものであり、６０２〜６０５の変化を計算することで速度の変化率、すなわち、加速度、または、減速度を検知している。
さらに、６０６は、モータ４０１へのアシスト通電のタイミングを示し、
６０７は、ズームレンズの駆動速度を示している。
【０１１１】
本実施例においては、速度の変化率の計算は、動き出しから最初に得られるエンコーダ周期、４周期によって行っているが、もっと後のエンコーダを周期を使用したり、５周期以上の数値を使用して計算しても良い。
【０１１２】
以上説明したように、実施例１の形態では、手動操作によるズーム動作において、モータによってアシストトルクを発生させることで、ズームリングを操作負荷を軽くし、手動操作においても、ユーザーに軽快なズーム操作感を提供することができる。
【実施例２】
【０１１３】
実施例１と同一の構成であり、実施例２におけるアシスト制御処理Ｓ２１５の詳細にいて、図１５を用いて説明する。
【０１１４】
まず、Ｓ５０１で電動ズーム操作レバー１０５が操作されている方向を検知し、５０３で手動操作によってレンズが駆動されている方向を検知する。続けて、Ｓ５０５へ進み、Ｓ５０１で検知した電動ズーム操作レバーが操作されている方向と、Ｓ５０３で検知された手動操作により実際にレンズが駆動されている方向が一致しているか、否かを判定する。
【０１１５】
電動ズーム操作レバーが操作されている方向と、手動操作により実際にレンズが駆動されている方向が反対である場合（Ｓ５０５）アシスト処理を終了する。
【０１１６】
電動ズーム操作レバーが操作されている方向と、手動操作により実際にレンズが駆動されている方向が一致している場合（Ｓ５０５）、Ｓ５０７へ進み、レバー操作が所定時間以上継続されているか否かを判定する。
【０１１７】
レバー操作が所定時間以上継続されていない場合、Ｓ５０７を継続する。
【０１１８】
レバー操作が所定時間以上継続されている場合、Ｓ５０９へ進み、手動フラグを解除（０を設定）し、レバーフラグをセット（１を設定）し、Ｓ５１１へ進む。
【０１１９】
Ｓ５１１では、手動操作による現在のズーム速度を検知し、その速度を目標速度として設定し、電動によるズーム駆動を開始し、アシスト処理を終了する。
【０１２０】
図１５は、図１４で説明したアシスト処理について、電動ズーム操作レバー１０５、手動ズーム操作リング１０１、モータ４０１への駆動電流、ズームレンズの駆動速度の関係を模式的に示した図であり、
図１５（ａ）は、手動ズーム操作リングにより動作させている際に、手動ズーム操作リングによる駆動方向と同一の方向へ駆動するように電動ズーム操作レバー１０５が操作されたた時の様子を示し、
図１５（ｂ）は、手動ズーム操作リングにより動作させている際に、手動ズーム操作リングによる駆動方向と反対の方向へ駆動するように電動ズーム操作レバー１０５が操作されたた時の様子を示す。
【０１２１】
以上説明したように、実施例２の形態では、手動操作によるズーム動作中に、誤って手動によるズーム操作方向と反対方向へ駆動するように、電動ズーム操作レバー１０５が操作された場合に、無用なメカストレスを掛けることがなくなり、かつ、手動によるズーム操作方向と同一方向へ駆動するように、電動ズーム操作レバー１０５が操作された場合には、手動操作によるズーム動作から電動操作によるズーム動作に滑らかに引き継ぐことが可能となり、良好なズーム操作感を提供することができる。
【０１２２】
例えば、駆動環２２４の回転量が大きくなると、手動ズーム操作リングの持ち替えなければならず、この場合、操作レバーにより電動操作に滑らかに継続することで、持ち替え時に生じるズーム動作の不連続性を解消できる。
【０１２３】
また、低速ズームを継続するために、手動ズーム操作リングを極めてゆっくりと回転させることを継続することは、撮影者にとって非常にストレスとなるが、手動である程度狙いの速度を実現した上で、その速度を継続するように電動動作に切り換わることで低速操作のストレスも解消できる。
【実施例３】
【０１２４】
実施例１と同一の構成であり、実施例３におけるアシスト制御処理Ｓ２１５の詳細にいて、図１７を用いて説明する。
【０１２５】
まず、Ｓ５０１でズームの電動駆動を開始し、現在の速度を検知する（Ｓ７０３）。
【０１２６】
続けてＳ７０５へ進み、Ｓ７０３で検知した現在速度が、目標速度に対してどの程度変化しているかを判断する。これによって、手動ズーム操作リングによって意図的に加速されているか、意図的に減速されているかを判断する。
【０１２７】
目標速度に対する現在速度の変化量が所定値以上である場合（Ｓ７０５）、Ｓ７０７へ進み所定値以上の速度変化が生じている時間がどの程度継続しているかを計測する。
【０１２８】
目標速度に対する現在速度の変化量が所定値以上である状態の継続期間が、第一の所定時間よりも短いならば（Ｓ７０７）、Ｓ７０５へ戻る。
【０１２９】
目標速度に対する現在速度の変化量が所定値以上である状態の継続期間が、第二の所定時間よりも長いならば（Ｓ７０７）、アシスト制御処理を終了する。
【０１３０】
目標速度に対する現在速度の変化量が所定値以上である状態の継続期間が、第一の所定時間以上、かつ、第二の所定時間以内であるならば（Ｓ７０７）、Ｓ７０９へ進み、Ｓ７０５で検知した現在のズーム速度が目標速度よりも速い速度であるか？遅い速度であるか？によって、手動ズーム操作リングの操作方向が、電動操作によって駆動されている現在のズームの駆動方向と同一方向か否かを判定する。
【０１３１】
現在のズーム速度が目標速度よりも速い速度であった場合、手動ズーム操作リングの操作方向が、電動操作によって駆動されている現在のズームの駆動方向と同一方向であると判断し（Ｓ７０９）、Ｓ７１１へ進み、現在の速度が所定の上限速度を上回っていないか判定する。現在の目標速度が、所定の上限速度以上であれば、アシスト制御処理ルーチンを終了し、所定の上限速度未満であれば、Ｓ７１３へ進み目標速度を所定の速度αだけ上げた速度に変更する。
【０１３２】
現在のズーム速度が目標速度よりも遅い速度であった場合、手動ズーム操作リングの操作方向が、電動操作によって駆動されている現在のズームの駆動方向と反対方向であると判断し（Ｓ７０９）、Ｓ７１５へ進み、現在の速度が所定の下限速度を下回っていないか判定する。現在の目標速度が、所定の下限速度以下であれば、アシスト制御処理ルーチンを終了し、所定の下限速度を上回っていれば、Ｓ７１７へ進み目標速度を所定の速度βだけ下げた速度に変更する。
【０１３３】
なお、本実施例においては、手動ズーム操作リングが操作されたことの判定は、実際のズームレンズの動作速度の変化によって判定しているが、電動ズームモータ４０１の駆動電流で判定しても良い。その場合、モータ４０１への通電電流が減少した時に、手動ズーム操作リングの操作方向が、電動操作によって駆動されている現在のズームの駆動方向と同一方向であると判断し、モータ４０１への通電電流が増大した時に、手動ズーム操作リングの操作方向が、電動操作によって駆動されている現在のズームの駆動方向と反対方向であると判断することで、同様な処理を行うことができる。
【０１３４】
図１７は、図１６で説明したアシスト処理について、電動ズーム操作レバー１０５、手動ズーム操作リング１０１、モータ４０１への駆動電流、ズームレンズの駆動速度の関係を模式的に示した図であり、
図１５（ａ）は、手動ズーム操作リングにより動作させている際に、手動ズーム操作リングによる駆動方向と同一の方向へ駆動するように電動ズーム操作レバー１０５が操作されたた時の様子を示し、
図１５（ｂ）は、手動ズーム操作リングにより動作させている際に、手動ズーム操作リングによる駆動方向と反対の方向へ駆動するように電動ズーム操作レバー１０５が操作されたた時の様子を示す。
【０１３５】
このように、手動ズーム操作リング１０１そのものの操作状態を検知できなくても、電動ズーム中のズーム速度の変動を検知することで手動ズーム操作リングの操作状態を判断し、速度変化が上昇傾向にあれば、撮影者は手動ズーム操作リングにより、現在の電動によるズーム速度よりも速い速度でズームを操作したい意図を察知し、速度変化が下降傾向にあれば、撮影者は手動ズーム操作リングにより、現在の電動によるズーム速度よりも遅い速度でズームを操作したい意図を察知し、電動によるズーム速度に反映する。
【０１３６】
これにより、撮影者が意図する速度になれば、撮影者は、手動ズーム操作リングの操作をやめる。もし、それでもなお、撮影者が意図する速度に達していなければ、手動ズーム操作リングによる操作は継続され、撮影者が意図する速度に達するまでアシスト制御処理が繰り返すことができ、断続的に速度が低下していく。
【０１３７】
以上説明したように、実施例３の形態では、電動操作によるズーム動作中に、手動ズーム操作リングによって任意の速度に変更することができ、柔軟なズーム操作ができる撮像装置を実現できる。
【符号の説明】
【０１３８】
１  カメラ部、１１１  カメラ制御部、１１２  撮像手段、
１１３  顔検知手段、１１４  動き検知手段、１２１  通信手段、
２００  雲台部、２１１  雲台制御部、２１２  パン駆動手段、
２１３  チルト駆動手段、２１４  光軸回転手段、２２１  通信手段
【図１】
2019128506.tif 000003
【図２】
2019128506.tif 000004
【図３】
2019128506.tif 000005
【図４】
2019128506.tif 000006
【図５】
2019128506.tif 000007
【図６】
2019128506.tif 000008
【図７】
2019128506.tif 000009
【図８ａ】
2019128506.tif 000010
【図８ｂ】
2019128506.tif 000011
【図９】
2019128506.tif 000012
【図１０】
2019128506.tif 000013
【図１１】
2019128506.tif 000014
【図１２】
2019128506.tif 000015
【図１３】
2019128506.tif 000016
【図１４】
2019128506.tif 000017
【図１５】
2019128506.tif 000018
【図１６】
2019128506.tif 000019
【図１７】
2019128506.tif 000020