(57)【要約】【課題】車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、据え切りによる車体の方位の変化の影響を低減する技術を提供する。【解決手段】経路取得部２２８は、車両１００の駐車経路を取得する。出力部２３０は、駐車経路と、位置取得部２２２において取得した車両１００の位置と方位とをもとに、操舵の指示を出力する。変化量取得部２３２は、車両１００において据え切りが発生した場合に、車両１００の操舵角の変化量を取得する。補正部２３６は、車両１００の変化量をもとに車両１００の方位の変化量を特定し、特定した車両１００の方位の変化量によって、位置取得部２２２において取得した車両１００の方位を補正する。出力部２３０は、車両１００において据え切りが発生した場合に、位置取得部２２２において取得した車両１００の方位の代わりに、補正部２３６において補正した車両１００の方位を使用する。【選択図】図３
2019073243.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、
前記車両の位置と方位とを取得する位置取得部と、
前記車両の駐車経路を取得する経路取得部と、
前記経路取得部において取得した駐車経路と、前記位置取得部において取得した前記車両の位置と方位とをもとに、操舵の指示を出力する出力部と、
前記車両において据え切りが発生した場合に、前記車両の操舵角の変化量を取得する変化量取得部と、
前記変化量取得部において取得した前記車両の変化量をもとに前記車両の方位の変化量を特定し、特定した前記車両の方位の変化量によって、前記位置取得部において取得した前記車両の方位を補正する補正部と、を備え、
前記出力部は、前記車両において据え切りが発生した場合に、前記位置取得部において取得した前記車両の方位の代わりに、前記補正部において補正した前記車両の方位を使用することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記補正部は、前記車両の操舵角の変化量と前記車両の方位の変化量との対応関係を記憶しており、前記変化量取得部において取得した前記車両の操舵角の変化量をもとに、対応関係から前記車両の方位の変化量を抽出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両の環境に関する情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記補正部は、複数の対応関係を記憶しており、前記情報取得部において取得した情報に応じて、複数の対応関係のいずれかを選択することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援装置は、車両の縦列駐車や車庫入れといった駐車操作を行う際に、運転者による操作を支援して、円滑に車両を駐車させる。駐車支援装置は、駐車目標位置が設定されると、その駐車目標位置までの走行経路を設定する。駐車支援装置は、車両が走行経路に沿って駐車目標位置へ移動するように、車両の操舵角の目標値である目標操舵角を設定する。車両は、車両の実際の操舵角と目標操舵角とが等しくなるように、ステアリングアクチュエータを制御して操舵トルクを発生させ、ハンドルの自動操舵を行う（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３１３７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車支援では、車両が停止している場合の操舵、つまり据え切りがなされる。据え切りによって車体の方位が変化することがあるが、この車体の方位の変化は駐車支援において考慮されていない。そのため、車体の方位の変化の影響により、駐車目標位置からのずれが発生する。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、据え切りによる車体の方位の変化の影響を低減する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、車両の位置と方位とを取得する位置取得部と、車両の駐車経路を取得する経路取得部と、経路取得部において取得した駐車経路と、位置取得部において取得した車両の位置と方位とをもとに、操舵の指示を出力する出力部と、車両において据え切りが発生した場合に、車両の操舵角の変化量を取得する変化量取得部と、変化量取得部において取得した車両の変化量をもとに車両の方位の変化量を特定し、特定した車両の方位の変化量によって、位置取得部において取得した車両の方位を補正する補正部と、を備える。出力部は、車両において据え切りが発生した場合に、位置取得部において取得した車両の方位の代わりに、補正部において補正した車両の方位を使用する。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、据え切りによる車体の方位の変化の影響を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施例１の比較対象となる車両における駐車経路と駐車軌跡の違いを示す図である。
【図２】図２（ａ）−（ｃ）は、図１の車両において据え切りがなされた場合の方位の変化を示す図である。
【図３】本実施例１の車両の構成を示す図である。
【図４】図４（ａ）−（ｂ）は、図３の位置取得部における処理を示す図である。
【図５】図３の記憶部に記憶されたテーブルの概要を示す図である。
【図６】図３の駐車支援装置による補正手順を示すフローチャートである。
【図７】本実施例２の車両の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施例１）
本実施例を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施例は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、「駐車開始位置」という）から駐車の目標位置（以下、「駐車目標位置」という）まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行する。一方、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされる。なお、これらの操作のうちの少なくとも１つが自動的に実行されてもよい。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像あるいはソナーでの探索結果をもとに駐車領域を検出する。また、駐車支援装置は、駐車開始位置から、駐車領域中の駐車目標位置まで車両が移動すべき経路（以下、「駐車経路」という）を生成する。
【００１１】
一方、駐車支援装置は、車両のタイヤ角をもとに回転半径を算出し、回転半径と車両の移動量とをもとに、車両の方位と位置の変化量を算出する。また、車両支援装置は、車両の方位と位置の変化量によって、それまでの車両の方位と位置を更新することによって、車両の方位と位置を推定する。このような車両の方位と位置が駐車経路に沿うように、駐車支援装置は操舵を制御する。
【００１２】
駐車支援装置における操舵では、据え切りがなされる。前述のごとく、据え切りにより車両の方位が変化してしまう。その結果、車両の方位と位置の推定に誤差が発生する。この誤差による操舵のずれによって、駐車目標位置とずれた位置（以下、「到達位置」という）に車両が到達する。本実施例に係る駐車支援装置は、据え切りの際に発生する車両の方位の変化量を操舵角の変化量毎に予め記憶しており、据え切りにおける操舵角の変化量に応じた車両の方位の変化量を特定してから、車両の方位の変化量によって車両の方位を補正する。以下、本実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。
【００１３】
図１は、本実施例１の比較対象となる車両１５０における駐車経路１３０と駐車軌跡１３４の違いを示す。これは、車両１５０を上方から見た場合を示す。道路１１０中の駐車開始位置１２０に車両１５０が停車している状態において、例えば、運転者が駐車支援開始ボタンを押し下げると、車両１５０における撮像部によって映像が撮像され、映像から駐車枠が探索される。駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。図１においては、駐車枠が検出されることによって、駐車開始位置１２０に停車している車両１５０の左側に配置された駐車領域１１２が検出される。
【００１４】
車両１５０は、駐車開始位置１２０から前方に進みながら右側に曲がって切り返し開始位置１２２に至る第１駐車経路１３０ａと、切り返し開始位置１２２から後方に進みながら後方左側に曲がって駐車目標位置１２４に至る第２駐車経路１３０ｂとを取得する。駐車目標位置１２４は駐車領域１１２内に設定される。第１駐車経路１３０ａと第２駐車経路１３０ｂの一方、あるいはそれらの組合せは駐車経路１３０と呼ばれる。
【００１５】
車両１５０では、例えば、「前進してください」のような音声により、運転者がシフトを前進に入れると、駐車開始位置１２０から切り返し開始位置１２２に向かって第１駐車経路１３０ａに沿って前進がなされる。切り返し開始位置１２２に到達した場合、車両１５０はＰ１の状態である。その状態において車両１５０では、例えば、「後退してください」のような音声により、運転者がシフトを後退に入れると、本来は、切り返し開始位置１２２から駐車目標位置１２４に向かって第２駐車経路１３０ｂに沿って後退がなされるべきである。その結果、車両１５０は駐車目標位置１２４に到達すべきである。
【００１６】
しかしながら、切り返し開始位置１２２において車両１５０では、据え切りがなされる。そのため、車両１５０の方位が変化して、Ｐ１からＰ２の状態になる。車両１５０の方位がずれた状態から後退がなされると、第２駐車経路１３０ｂではなく、駐車軌跡１３４に沿ってしまう。その結果、車両１５０は、駐車目標位置１２４からずれた到達位置１２８に到達してしまう。ここで、駐車開始位置１２０、切り返し開始位置１２２、駐車目標位置１２４、到達位置１２８は、後輪軸の中心に配置される。また、ｘ軸は、道路１１０に沿った方向に規定され、ｙ軸は、道路１１０の幅方向に規定され、角度θはｘ軸からなす角を示す。矢印で示した方向が正方向であり、それと反対の方向が負方向である。
【００１７】
図２（ａ）−（ｃ）は、車両１５０において据え切りがなされた場合の方位の変化を示す。図２（ａ）は、車両１５０のハンドルを９０度右回転させた場合を示す。この回転により、Ｐ１の状態であった車両１５０は、左方向に角度「Ａ１」変化してＰ２の状態になる。図２（ｂ）は、車両１５０のハンドルを１８０度右回転させた場合を示す。この回転により、Ｐ１の状態であった車両１５０は、左方向に角度「Ａ２」変化してＰ３の状態になる。図２（ｃ）は、車両１５０のハンドルを３６０度右回転させた場合を示す。この回転により、Ｐ１の状態であった車両１５０は、左方向に角度「Ａ３」変化してＰ４の状態になる。つまり、据え切りにおける操舵角の変化量が大きくなるほど、車両１５０の方位の変化量も大きくなる。このような据え切りによる車両１５０の方位の変化を低減するために、本実施例は次のように構成される。
【００１８】
図３は、車両１００の構成を示す。車両１００は、駐車支援装置２００、撮像部２０２、ソナー２０４、操舵角センサ２０６、車速センサ２０８、操舵制御装置２１２を含む。駐車支援装置２００は、検出部２２０、位置取得部２２２、経路取得部２２８、出力部２３０、変化量取得部２３２、情報取得部２３４、補正部２３６、記憶部２３８を含む。また、位置取得部２２２は、取得部２５０、回転半径算出部２５２、変化量算出部２５４、更新部２５６を含む。
【００１９】
操舵角センサ２０６は、車両１００の前輪の操舵角を取得する。操舵角センサ２０６は、取得した操舵角を位置取得部２２２に出力する。また、操舵角センサ２０６は、取得した操舵角を変化量取得部２３２に出力する。車速センサ２０８は、車両１００における車軸の回転数に比例して発生されたパルス信号の数量を計測することによって、車両１００の速度を計測する。車速センサ２０８は、車両１００の速度を位置取得部２２２に出力する。位置取得部２２２の取得部２５０は、操舵角センサ２０６からの操舵角を取得するとともに、車速センサ２０８からの速度を取得する。位置取得部２２２は、車両１００の操舵角をもとに、車両１００の前輪のタイヤ角を算出する。位置取得部２２２は、タイヤ角と速度をもとに、車両１００の位置と方位とを取得する。ここでは、図４（ａ）−（ｂ）を使用しながら、位置取得部２２２の処理を説明する。
【００２０】
図４（ａ）−（ｂ）は、位置取得部２２２における処理を示す。図４（ａ）は、回転半径算出部２５２における処理を示す。図示のごとく、タイヤ角は「φ」と示され、車両１００のホイールベースは「ＷＢ」と示され、車両１００の回転半径は「Ｒ」と示される。なお、車両１００の前後輪タイヤの位置は、前後輪の各軸の中心に仮想的に中輪タイヤが存在する位置としている。回転半径算出部２５２は、タイヤ角φとホイールベースＷＢとをもとに、次のように回転半径Ｒを算出する。
Ｒ＝ＷＢ／ｔａｎφ・・・式（１）
回転半径算出部２５２は、算出した回転半径Ｒを変化量算出部２５４に出力する。
【００２１】
図４（ｂ）は、変化量算出部２５４における処理を示す。図示のごとく、車両１００の中輪タイヤの移動量は「Ｄ」と示され、車両１００の位置の変化量は「ΔＸ，ΔＹ」と示され、車両１００の方位の変化量は「ΔΘ」と示される。なお、ｘ軸上の１つの値が「Ｘ」であり、ｙ軸上の１つの値が「Ｙ」であり、角度θの１つの値が「Θ」である。また、車両１００の方位とは、車両１００の先頭が向く方向を示す。変化量算出部２５４は、車両１００の速度を積算することによって移動量「Ｄ」を導出する。変化量算出部２５４は、回転半径「Ｒ」と、移動量「Ｄ」とをもとに、次のように方位の変化量「ΔΘ」を算出する。
ΔΘ＝Ｄ／Ｒ・・・式（２）
また、変化量算出部２５４は、方位の変化量「ΔΘ」と、回転半径「Ｒ」とをもとに、次のように位置の変化量「ΔＸ，ΔＹ」を算出する。
ΔＸ＝Ｒｓｉｎ（ΔΘ）・・・式（３）
ΔＹ＝Ｒ（１−ｃｏｓ（ΔΘ））・・・式（４）
【００２２】
図３に戻る。変化量算出部２５４は、車両１００の方位の変化量「ΔΘ」と、車両１００の位置の変化量「ΔＸ，ΔＹ」とを更新部２５６に出力する。更新部２５６は、方位の変化量「ΔΘ」と、位置の変化量「ΔＸ，ΔＹ」とをもとに、これまでの方位「Θ’」とこれまでの位置「Ｘ’，Ｙ’」とをそれぞれ更新する。
Θ＝Θ＋ΔΘ’・・・式（５）
Ｘ＝Ｘ＋ΔＸ’・・・式（６）
Ｙ＝Ｙ＋ΔＹ’・・・式（７）
ここで、「Θ」は、更新した方位を示し、「Ｘ，Ｙ」は、更新した位置を示す。なお、新しい方位の変化量「ΔΘ」と、位置の変化量「ΔＸ，ΔＹ」が変化量算出部２５４から入力された場合、更新部２５６は、「θ，Ｘ，Ｙ」を「Θ’，Ｘ’，Ｙ’」に代入して、式（５）から式（７）を繰り返し実行する。更新部２５６は、更新した方位「Θ」と、更新した位置「Ｘ，Ｙ」を経路取得部２２８、出力部２３０、補正部２３６に出力する。
【００２３】
撮像部２０２は車両１００に搭載されたカメラである。車両１００には複数の撮像部２０２が搭載されていてもよく、例えば、車両１００の前後左右に４つの撮像部２０２が搭載されてもよい。撮像部２０２は、車両１００の外部の映像を撮像する。ここで、映像は、複数の画像が時系列に並べられることによって構成される。撮像部２０２は、撮像した映像を検出部２２０に出力する。
【００２４】
ソナー２０４は車両１００に搭載された探知装置である。車両１００には複数のソナー２０４が搭載されてもよい。例えば、車両１００の前方と後方にそれぞれ４つのソナー２０４が搭載され、車両１００の前方左側、前方右側、後方左側、後方右側に１つずつのソナー２０４が搭載されることによって、１２個のソナー２０４が搭載されてもよい。ソナー２０４は、音波によって物体、例えば障害物を探索する装置である。ソナー２０４は、探索結果を検出部２２０に出力する。
【００２５】
検出部２２０は、撮像部２０２からの映像を受けつけるか、ソナー２０４からの探索結果を受けつける。検出部２２０は、映像あるいは探索結果をもとに、車両１００を駐車可能な駐車領域１１２であって、かつ道路１１０に面して設けられた駐車領域１１２を検出する。なお、検出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。検出部２２０は、検出結果を経路取得部２２８に出力する。
【００２６】
経路取得部２２８は、検出部２２０からの検出結果と、位置取得部２２２からの車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θを受けつける。経路取得部２２８は、受けつけた車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θと、駐車領域１１２の情報とをもとに、車両１００の駐車経路１３０を生成する。駐車経路１３０の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。経路取得部２２８は、取得した駐車経路１３０を出力部２３０に出力する。
【００２７】
変化量取得部２３２は、車速センサ２０８からの車両１００の速度を取得するとともに、操舵角センサ２０６からの車両１００の操舵角を受けつける。変化量取得部２３２は、速度が第１しきい値以下であり、かつ操舵角の変化が第２しきい値以上である場合に、車両１００における据え切りの発生を検出する。ここで、第１しきい値は、例えば、時速０ｋｍに設定される。変化量取得部２３２は、据え切りの発生を検出した場合、車両１００の操舵角の変化量を取得する。変化量取得部２３２は、操舵角の変化量を補正部２３６に出力する。一方、変化量取得部２３２は、据え切りの発生なしを検出した場合、補正部２３６への出力を実行しない。
【００２８】
記憶部２３８は、車両１００の操舵角の変化量と車両１００の方位の変化量との対応関係が示されたテーブルを記憶する。図５は、記憶部２３８に記憶されたテーブルの概要を示す。図示のごとく、操舵角の変化量［度］に対する車両１００の方位の変化量［度］が示される。この対応関係は、図２（ａ）−（ｃ）の通りである。この対応関係は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）での測位結果、車両１００に設置されるヨーレートセンサの測定値、撮像した映像、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）での測定値、路面に測定用の線を設置すること等によって、予め取得される。図３に戻る。
【００２９】
補正部２３６は、変化量取得部２３２から操舵角の変化量を受けつけた場合、記憶部２３８のテーブルを参照し、操舵角の変化量に対応した車両１００の方位の変化量を抽出する。これは、変化量取得部２３２において取得した変化量をもとに車両１００の方位の変化量を特定することに相当する。また、補正部２３６は、位置取得部２２２から車両１００の方位を受けつけており、特定した車両１００の方位の変化量によって、位置取得部２２２において取得した方位を補正する。補正部２３６は、補正した方位を出力部２３０に出力する。一方、補正部２３６は、補正部２３６からの入力を受けつけない場合、処理を実行しないので、出力部２３０への出力を実行しない。
【００３０】
出力部２３０は、経路取得部２２８から駐車経路１３０を受けつけるとともに、位置取得部２２２から位置Ｘ，Ｙ、方位Θを受けつける。また、出力部２３０は、補正部２３６から、補正した方位を受けつけることもある。出力部２３０は、補正部２３６からの入力を受けつけない場合、経路取得部２２８において取得した駐車経路１３０と、位置取得部２２２において取得した位置Ｘ，Ｙ、方位Θとをもとに、駐車経路１３０に沿った操舵の指示を出力する。その際、出力部２３０は、位置Ｘ，Ｙ、方位Θが駐車経路１３０からずれている場合、ずれを小さくするように操舵を制御する。一方、出力部２３０は、補正した方位を補正部２３６から受けつけた場合、経路取得部２２８において取得した駐車経路１３０と、位置取得部２２２において取得した位置Ｘ，Ｙ、補正部２３６において補正した方位とをもとに、操舵の指示を出力する。これは、車両１００において据え切りが発生した場合の処理に相当する。
【００３１】
操舵制御装置２１２は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。ここでは、特に、電動パワーステアリングの自動操舵を実行する。操舵制御装置２１２の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。操舵制御装置２１２は、駐車支援装置２００から入力した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施例ではステアリングＥＣＵに伝達する。
【００３２】
なお、記憶部２３８は、車両１００の操舵角の変化量と車両１００の方位の変化量との対応関係が互いに異なるような複数種類のテーブルを記憶してもよい。情報取得部２３４は、車両１００の環境（路面状態、車両状態、等）に関する情報を取得する。車両１００の環境に関する情報の一例は、降雨である。情報取得部２３４は、降雨センサ、ワイパーセンサ、湿度計等のいずれかであり、それによる取得結果が変化量取得部２３２に出力される。車両１００の環境に関する情報の別の一例は、車両１００に乗車している乗員の数である。情報取得部２３４は着座センサ（あるいは重量センサ）であり、それによる取得結果が変化量取得部２３２に出力される。車両１００の環境に関する情報のさらに別の一例は、車両１００のタイヤの空気圧である。情報取得部２３４は空気圧センサであり、それによる取得結果が変化量取得部２３２に出力される。
【００３３】
補正部２３６は、複数の対応関係、つまり複数のテーブルを記憶しており、情報取得部２３４において取得した情報に応じて、複数のテーブルのいずれかを選択する。補正部２３６は、選択したテーブルを使用しながら、前述の処理を実行する。
【００３４】
以上の構成による駐車支援装置２００の動作を説明する。図６は、駐車支援装置２００による補正手順を示すフローチャートである。位置取得部２２２は、車両１００の方位を取得する（Ｓ１０）。据え切りが発生した場合（Ｓ１２のＹ）、変化量取得部２３２は据え切り時の車両１００の操舵角の変化量を取得する（Ｓ１４）。補正部２３６は、据え切りによる車両１００の方位の変化量を特定し（Ｓ１６）、車両１００の方位の変化量によって車両１００の方位を補正する（Ｓ１８）。据え切りが発生しない場合（Ｓ１２のＮ）、ステップ１４からステップ１８はスキップされる。
【００３５】
本実施例によれば、車両の操舵角の変化量をもとに車両の方位の変化量を特定し、特定した車両の方位の変化量によって、車両の方位を補正するので、据え切りによる車体の方位の変化の影響を低減できる。また、据え切りによる車体の方位の変化の影響が低減されるので、駐車目標位置に車両を到達させることができる。また、据え切り時の車両の操舵角の変化量と車両の方位の変化量との対応関係をテーブルとして記憶しており、車両の操舵角の変化量をもとに、対応関係から車両の方位の変化量を抽出するので、処理を簡易にできる。また、複数の対応関係を記憶するので、車両の環境に適した対応関係を利用できる。また、車両の環境に適した対応関係が利用されるので、据え切りによる車体の方位の変化の影響をさらに低減できる。
【００３６】
（実施例２）
次に実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。実施例１においては、据え切りが発生した場合に、車両の方位を補正している。一方、実施例２においては、据え切りが発生した場合の車両の方位の変化を考慮するように車両の駐車経路を生成する。ここでは、実施例１との差異を中心に説明する。
【００３７】
図７は、車両１００の構成を示す。車両１００は、駐車支援装置２００、撮像部２０２、ソナー２０４、操舵角センサ２０６、車速センサ２０８、操舵制御装置２１２を含む。駐車支援装置２００は、検出部２２０、位置取得部２２２、経路取得部２２８、出力部２３０、情報取得部２３４、記憶部２３８を含む。また、位置取得部２２２は、取得部２５０、回転半径算出部２５２、変化量算出部２５４、更新部２５６を含み、経路取得部２２８は、補正部２３６を含む。
【００３８】
記憶部２３８は、車両１００の操舵角の変化量と車両１００の方位の変化量との対応関係が示されたテーブルを記憶する。補正部２３６は、経路取得部２２８において生成した駐車経路１３０において、据え切りが発生する部分、例えば、図１の切り返し開始位置１２２において、回転させるべき操舵角の変化量を取得する。回転させるべき操舵角の変化量は、据え切りが発生する部分におけるタイヤ角の変化量を導出し、当該タイヤ角の変化量を実現するために必要な操舵角の変化量を導出することによって取得される。
【００３９】
補正部２３６は、記憶部２３８のテーブルを参照し、操舵角の変化量に対応した車両１００の方位の変化量を抽出する。補正部２３６は、車両１００の方位の変化量をもとに、駐車経路１３０における車両１００の方位を補正し、補正した車両１００の方位を経路取得部２２８に出力する。経路取得部２２８は、補正部２３６において補正した車両１００の方位によって、据え切りが発生する部分に続く駐車経路１３０を補正する。補正部２３６と経路取得部２２８によるこのような処理は、駐車経路１３０において、据え切りが発生する部分が発生する毎になされる。
【００４０】
本実施例によれば、車両の操舵角の変化量をもとに車両の方位の変化量を特定し、特定した車両の方位の変化量によって、車両の方位を補正しながら駐車経路を取得するので、据え切りによる車体の方位の変化の影響を低減できる。また、据え切りによる車体の方位の変化の影響が低減されるので、操舵の指示の精度を向上できる。
【００４１】
以上、本開示に係る実施例について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。
【００４２】
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、車両の位置と方位とを取得する位置取得部と、車両の駐車経路を取得する経路取得部と、経路取得部において取得した駐車経路と、位置取得部において取得した車両の位置と方位とをもとに、操舵の指示を出力する出力部と、車両において据え切りが発生した場合に、車両の操舵角の変化量を取得する変化量取得部と、変化量取得部において取得した車両の変化量をもとに車両の方位の変化量を特定し、特定した車両の方位の変化量によって、位置取得部において取得した車両の方位を補正する補正部と、を備える。出力部は、車両において据え切りが発生した場合に、位置取得部において取得した車両の方位の代わりに、補正部において補正した車両の方位を使用する。
【００４３】
この態様によると、車両の操舵角の変化量をもとに車両の方位の変化量を特定し、特定した車両の方位の変化量によって、車両の方位を補正するので、据え切りによる車体の方位の変化の影響を低減できる。
【００４４】
補正部は、車両の操舵角の変化量と車両の方位の変化量との対応関係を記憶しており、変化量取得部において取得した車両の操舵角の変化量をもとに、対応関係から車両の方位の変化量を抽出してもよい。この場合、車両の操舵角の変化量と車両の方位の変化量との対応関係を記憶しており、車両の操舵角の変化量をもとに、対応関係から車両の方位の変化量を抽出するので、処理を簡易にできる。
【００４５】
車両の環境に関する情報を取得する情報取得部をさらに備えてもよい。補正部は、複数の対応関係を記憶しており、情報取得部において取得した情報に応じて、複数の対応関係のいずれかを選択してもよい。この場合、複数の対応関係を記憶するので、車両の環境に適した対応関係を利用できる。
【００４６】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４７】
本実施例において、アクセル操作、制動操作、シフト操作は運転者によってなされる。しかしながらこれに限らず例えば、これらのうちの少なくとも１つが駐車支援装置２００による制御によって自動的になされてもよい。その際、操舵制御装置２１２は、移動制御装置であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を拡大できる。
【００４８】
本実施例において、車両１００を並列駐車する場合を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００を縦列駐車する場合に適用してもよい。本変形例によれば、本実施例の適用範囲を拡大できる。
【符号の説明】
【００４９】
１００  車両、  ２００  駐車支援装置、  ２０２  撮像部、  ２０４  ソナー、  ２０６  操舵角センサ、  ２０８  車速センサ、  ２１２  操舵制御装置、  ２２０  検出部、  ２２２  位置取得部、  ２２８  経路取得部、  ２３０  出力部、  ２３２  変化量取得部、  ２３４  情報取得部、  ２３６  補正部、  ２３８  記憶部、  ２５０  取得部、  ２５２  回転半径算出部、  ２５４  変化量算出部、  ２５６  更新部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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