(57)【要約】【課題】作業員による運搬が不要な自動歩行式作業台を提供することを目的とする。【解決手段】転落防止機構を備える天板と、天板を支える４以上の脚部を含む駆動部と、駆動部を制御する駆動制御部３０とを備え、駆動制御部３０は、歩行面の形状の情報を含む環境情報を出力する環境検知部３１と、速度及び加速度を含む動作情報を出力する動作状態検知部３２と、自装置の姿勢の情報を含む姿勢情報を出力する自姿勢検知部３３と、ユーザの操作に応じて入力情報を出力する入出力部３４と、環境情報、動作情報、姿勢情報及び入力情報が入力されて、駆動部への動作指令を出力する指令生成部３５とを備え、入力情報に含まれる目的地まで自律歩行する自律動作モードによる歩行が可能である自動歩行式作業台を提供する。【選択図】図４
2019048545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
転落防止機構を備える天板と、
前記天板を支える４以上の脚部を含む駆動部と、
前記駆動部を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
歩行面の形状の情報を含む環境情報を出力する環境検知部と、
速度及び加速度を含む動作情報を出力する動作状態検知部と、
自装置の姿勢の情報を含む姿勢情報を出力する自姿勢検知部と、
ユーザの操作に応じて入力情報を出力する入出力部と、
前記環境情報、前記動作情報、前記姿勢情報及び前記入力情報が入力されて、前記駆動部への動作指令を出力する指令生成部とを備え、
前記入力情報に含まれる目的地まで自律歩行する自律動作モードによる歩行が可能であることを特徴とする自動歩行式作業台。
【請求項２】
前記入力情報は、前記ユーザの操作に応じて設定された追従対象の情報を含み、
前記環境情報に応じて前記追従対象に追従しつつ、前記目的地まで追従歩行する追従動作モードによる歩行が可能であることを特徴とする請求項１に記載の自動歩行式作業台。
【請求項３】
転落防止機構を備える天板と、
前記天板を支える４以上の脚部を含む駆動部と、
前記駆動部を制御する駆動制御部とを備え、
前記駆動制御部は、
歩行面の形状の情報を含む環境情報を出力する環境検知部と、
速度及び加速度を含む動作情報を出力する動作状態検知部と、
自装置の姿勢の情報を含む姿勢情報を出力する自姿勢検知部と、
ユーザの操作に応じて入力情報を出力する入出力部と、
前記環境情報、前記動作情報、前記姿勢情報及び前記入力情報が入力されて、前記駆動部への動作指令を出力する指令生成部とを備え、
前記入力情報は、前記ユーザの操作に応じて設定された追従対象の情報を含み、
前記環境情報に応じて前記追従対象に追従しつつ、歩行する追従動作モードによる歩行が可能であることを特徴とする自動歩行式作業台。
【請求項４】
前記自律動作モードと前記追従動作モードとを切替可能であることを特徴とする請求項２に記載の自動歩行式作業台。
【請求項５】
前記天板には、他の自動歩行式作業台の脚部の接地部を固定可能な積重用固定部が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動歩行式作業台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動歩行式作業台に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の建設現場では、作業員は、高所作業に際して作業台を運搬し、作業場で作業台を組み立てた後に作業を行い、作業後に作業台を解体せねばならず、作業員の負担が大きかった。そこで、このような作業員の負担を軽減することが検討されている。
【０００３】
特許文献１には、解体、組み立てという煩雑な作業が必要なく、移動が容易でしかも安全性の高い可搬式階段用作業足場台が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１０５５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の特許文献１によっても、依然として作業台の運搬を要する。そのため、作業員は高所作業に際して重い作業台を持ち運ばなければならない、という問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業員による運搬が不要な自動歩行式作業台を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様は、転落防止機構を備える天板と、天板を支える４以上の脚部を含む駆動部と、駆動部を制御する駆動制御部とを備え、駆動制御部は、歩行面の形状の情報を含む環境情報を出力する環境検知部と、速度及び加速度を含む動作情報を出力する動作状態検知部と、自装置の姿勢の情報を含む姿勢情報を出力する自姿勢検知部と、ユーザの操作に応じて入力情報を出力する入出力部と、環境情報、動作情報、姿勢情報及び入力情報が入力されて、駆動部への動作指令を出力する指令生成部とを備え、入力情報に含まれる目的地まで自律歩行する自律動作モードによる歩行が可能であることを特徴とする自動歩行式作業台である。
【０００８】
なお、本発明の上記の自動歩行式作業台の態様において、入力情報は、ユーザの操作に応じて設定された追従対象の情報を含み、環境情報に応じて追従対象に追従しつつ、目的地まで追従歩行する追従動作モードによる歩行が可能であることが好ましい。
【０００９】
本発明の他の態様は、転落防止機構を備える天板と、天板を支える４以上の脚部を含む駆動部と、駆動部を制御する駆動制御部とを備え、駆動制御部は、歩行面の形状の情報を含む環境情報を出力する環境検知部と、速度及び加速度を含む動作情報を出力する動作状態検知部と、自装置の姿勢の情報を含む姿勢情報を出力する自姿勢検知部と、ユーザの操作に応じて入力情報を出力する入出力部と、環境情報、動作情報、姿勢情報及び入力情報が入力されて、駆動部への動作指令を出力する指令生成部とを備え、入力情報は、ユーザの操作に応じて設定された追従対象の情報を含み、環境情報に応じて追従対象に追従しつつ、歩行する追従動作モードによる歩行が可能であることを特徴とする自動歩行式作業台である。
【００１０】
なお、本発明の上記の自動歩行式作業台の態様において、自律動作モードと追従動作モードとを切替可能であることが好ましい。
【００１１】
なお、本発明の上記の自動歩行式作業台の態様において、天板には、他の自動歩行式作業台の脚部の接地部を固定可能な積重用固定部が設けられていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、作業員による運搬を不要とすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る自動歩行式作業台の設置時の外観例を示す斜視図である。
【図２】図２は、自動歩行式作業台上に、同じ形状の自動歩行式作業台を積み重ねた状態を示す図である。
【図３】図３は、自動歩行式作業台の移動時の外観例を示す斜視図である。
【図４】図４は、駆動制御部の一構成例を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、駆動制御部を実現可能なハードウエアの構成を示す図である。
【図６】図６は、駆動制御部の一動作例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、自動歩行式作業台の自律動作モードの一動作例を示す図である。
【図８】図８は、自動歩行式作業台の追従動作モードの一動作例を示す図である。
【図９】図９は、高所作業時の自動歩行式作業台の一動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明に係る自動歩行式作業台の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、以下の実施の形態の記載に限定されるものではない。また、以下の実施の形態の説明において、同一構成には同一符号を付し、異なる構成には異なる符号を付すものとする。
【００１５】
＜実施の形態＞
図１は、本発明の実施の形態に係る自動歩行式作業台の設置時の外観例を示す斜視図である。図１に示す自動歩行式作業台１は、天板１０及び駆動部２０を備える。天板１０は、安全帯取付用ポール１１ａ、安全帯取付用ポール１１ｂ、安全帯取付用ポール１１ｃ及び安全帯取付用ポール１１ｄを備える。駆動部２０は、脚部２１ａ、脚部２１ｂ、脚部２１ｃ及び脚部２１ｄを備える。脚部２１ａ、脚部２１ｂ、脚部２１ｃ及び脚部２１ｄは、天板１０を支える。なお、設置時には、自動歩行式作業台１が安定するように、脚部２１ａ、脚部２１ｂ、脚部２１ｃ及び脚部２１ｄを設置面に対して垂直にせず、やや広げた形状とすることが好ましい。
【００１６】
安全帯取付用ポール１１ａは、天板１０上に、脚部２１ａとは逆向き、すなわち上向きに延伸するように設置される。安全帯取付用ポール１１ｂ、安全帯取付用ポール１１ｃ及び安全帯取付用ポール１１ｄも、安全帯取付用ポール１１ａと同様に設置される。安全帯１１０は、安全帯取付用ポール１１ａ、安全帯取付用ポール１１ｂ、安全帯取付用ポール１１ｃ及び安全帯取付用ポール１１ｄに取り付けられ、天板１０上で作業する作業員、すなわちユーザの転落を防止する。
【００１７】
なお、安全帯取付用ポール１１ａ、安全帯取付用ポール１１ｂ、安全帯取付用ポール１１ｃ及び安全帯取付用ポール１１ｄは、安全帯１１０が取り付けられたことを検知するセンサを有し、安全帯１１０が取り付けられていない状態ではユーザである作業員が天板１０に乗ることを禁止する設定とすることが好ましい。この設定は、例えば、安全帯１１０が取り付けられていない状態で天板１０に乗ると、自動歩行式作業台１が動作しないようにインターロックがかかることが好ましい。又は、安全帯１１０が取り付けられていない状態で天板１０に乗ると、ブザー音が鳴る構成であってもよい。このように、天板１０には作業員の転落防止機構が設けられている。
【００１８】
また、図示していないが、天板１０の四辺において安全帯１１０と重なる位置には、転落防止用の幅木が設けられている。
【００１９】
なお、天板１０には、安全帯取付用ポール１１ａを格納可能なポール格納部１２ａと、安全帯取付用ポール１１ｂを格納可能なポール格納部１２ｂと、安全帯取付用ポール１１ｃを格納可能なポール格納部１２ｃと、安全帯取付用ポール１１ｄを格納可能なポール格納部１２ｄとが設けられている。
【００２０】
また、天板１０には、図１に示すように、積重用固定部１３ａ、積重用固定部１３ｂ、積重用固定部１３ｃ及び積重用固定部１３ｄが設けられていることが好ましい。積重用固定部１３ａは、天板１０を介して脚部２１ａと重なる位置に設けられている。積重用固定部１３ｂ、積重用固定部１３ｃ及び積重用固定部１３ｄも、積重用固定部１３ａと同様に各脚部と重なる位置に設けられている。積重用固定部１３ａ、積重用固定部１３ｂ、積重用固定部１３ｃ及び積重用固定部１３ｄの各々に同じ形状の他の作業台の脚部を配することで、自動歩行式作業台１上に同じ形状の自動歩行式作業台１を積み重ねることができる。
【００２１】
図２は、自動歩行式作業台１上に、同じ形状の自動歩行式作業台１Ａを積み重ねた状態を示す図である。図２に示すように、複数の自動歩行式作業台を積み重ねると、自動歩行式作業台１のみで作業する場合よりも高い位置での作業が可能となる。なお、下に配された自動歩行式作業台１の天板１０が、上に配された自動歩行式作業台１Ａの脚部の接地部を積重用固定部１３ａ、積重用固定部１３ｂ、積重用固定部１３ｃ及び積重用固定部１３ｄによって固定することで、自動歩行式作業台１上に自動歩行式作業台１Ａが積み重ねられている。
【００２２】
なお、図２に示すように、自動歩行式作業台１上に自動歩行式作業台１Ａが積み重ねられた状態で自動歩行式作業台１が歩行してもよい。
【００２３】
なお、図１に示すように、天板１０は長辺の中央にヒンジ部１４ａ及びヒンジ部１４ｂを有し、折り曲げ可能な構成である。
【００２４】
図３は、自動歩行式作業台１の移動時の外観例を示す斜視図である。図３では、安全帯取付用ポール１１ａは、天板１０に設けられたポール格納部１２ａに格納され、安全帯取付用ポール１１ｂは、天板１０に設けられたポール格納部１２ｂに格納され、安全帯取付用ポール１１ｃは、天板１０に設けられたポール格納部１２ｃに格納され、安全帯取付用ポール１１ｄは、天板１０に設けられたポール格納部１２ｄに格納されている。
【００２５】
また、図３に示すように、脚部２１ａは、上脚部２２ａと、下脚部２３ａと、膝関節２４ａと、接地部２５ａとを備える。上脚部２２ａは、天板１０を介して積重用固定部１３ａと重なる位置で、自由度２又は自由度３で天板１０に接続されている。自由度２で接続する際には、パン（ヨー）又はチルト（ピッチ）を回転自在とすればよい。自由度３で接続する際には、パン（ヨー）、チルト（ピッチ）及びロールを回転自在とする。このように、自由度２又は自由度３で接続する接続方式として、ユニバーサルジョイントを例示することができる。なお、図３に示すように、パン（ヨー）の回転軸は上下方向に延伸し、チルト（ピッチ）の回転軸は左右方向に延伸し、ロールの回転軸は前後方向に延伸しているものとする。
【００２６】
下脚部２３ａは、膝関節２４ａにより上脚部２２ａに接続されている。膝関節２４ａは、自由度１で接続されている。このように、自由度１で接続する際には、チルトを回転自在とすればよい。
【００２７】
接地部２５ａは、設置時の自動歩行式作業台１を固定可能であり、且つ自動歩行式作業台１が歩行可能であるように弾性を有し、接地面に摩擦力を生じることで自動歩行式作業台１が移動しない構成であればよい。
【００２８】
なお、図３に示すように、脚部２１ｂは、上脚部２２ｂと、下脚部２３ｂと、膝関節２４ｂと、接地部２５ｂとを備え、脚部２１ｃは、上脚部２２ｃと、下脚部２３ｃと、膝関節２４ｃと、接地部２５ｃとを備え、脚部２１ｄは、上脚部２２ｄと、下脚部２３ｄと、膝関節２４ｄと、接地部２５ｄとを備える。脚部２１ｂ、脚部２１ｃ及び脚部２１ｄは、脚部２１ａと同様に動作するため、その詳細な説明は省略する。
【００２９】
なお、図示していないが、脚部２１ａにおいて、天板１０と上脚部２２ａとの接続部分には股関節モータを備え、膝関節２４ａには膝関節モータを備え、その動作が駆動制御部３０によって制御される。脚部２１ｂ、脚部２１ｃ及び脚部２１ｄも、脚部２１ａと同様に股関節モータ及び膝関節モータを備える。これらの股関節モータ及び膝関節モータは、天板１０の内部又は裏面側に設けられた駆動制御部３０からの指令に従って動作する。なお、天板１０において、脚部２１ａ、脚部２１ｂ、脚部２１ｃ及び脚部２１ｄが設けられた面が裏面である。
【００３０】
図４は、駆動制御部３０の一構成例を示す機能ブロック図である。図４に示す駆動制御部３０は、環境検知部３１と、動作状態検知部３２と、自姿勢検知部３３と、入出力部３４と、指令生成部３５とを備える。
【００３１】
環境検知部３１は、センサの検知情報に基づいて自動歩行式作業台１の環境情報を出力する。この環境情報には、自動歩行式作業台１の歩行面の形状等の自動歩行式作業台１の周囲の状態の情報が含まれる。ここで、環境情報を検知するセンサには、画像センサ及び距離センサを例示することができる。画像センサによって検知した画像情報と、距離センサによって検知した距離情報とを組み合わせることで、自動歩行式作業台１の歩行面に存在する障害物及び階段等を検知することができる。
【００３２】
動作状態検知部３２は、センサの検知情報に基づいて自動歩行式作業台１の動作情報を出力する。この動作情報には、自動歩行式作業台１の速度及び加速度等の自動歩行式作業台１の動作の状態の情報が含まれる。ここで、動作情報を検知するセンサには、股関節モータ及び膝関節モータの回転数を検知するエンコーダを例示することができる。
【００３３】
自姿勢検知部３３は、センサの検知情報に基づいて、自動歩行式作業台１の姿勢情報を出力する。この姿勢情報には、自動歩行式作業台１が水平であるか否か、又は傾いている際にはどの程度傾いているのかといった、自動歩行式作業台１の姿勢の状態の情報が含まれる。ここで、姿勢情報を検知するセンサには、ジャイロセンサを例示することができる。
【００３４】
入出力部３４は、ユーザとのインタフェースとなる。入出力部３４は、ユーザからの入力情報を出力するとともに、状態情報が入力される。入出力部３４は、状態情報に基づいて、自動歩行式作業台１の状態を作業者等のユーザに報知する。入出力部３４としては、ユーザの操作によって入力可能であり、且つ状態情報を表示可能なタッチパネルを例示することができる。又は、入出力部３４が外部端末と接続される端子部又は外部端末と通信する無線通信部であり、この外部端末がタッチパネルであってもよい。なお、入力情報は、ユーザの操作内容に応じて生成されるものであり、入力情報には、少なくとも、自動歩行式作業台１の目的地が含まれる。また、入力情報には、後述する追従動作モードにおいてユーザの操作に応じて設定される追従対象の情報も含まれる。なお、状態情報は、自動歩行式作業台１の状態を示す情報であり、状態情報としては、歩行動作中である旨の情報及び後述する動作モードの情報を例示することができる。なお、入出力部３４は入力可能な構成であればよく、状態情報の表示等は行われなくてもよい。
【００３５】
指令生成部３５は、上述の環境情報、動作情報、姿勢情報及び入力情報を入力とし、これらに基づいて状態情報及び動作指令を出力する。そして、状態情報は入出力部３４に入力され、動作指令は駆動部２０に入力される。
【００３６】
図５は、駆動制御部３０を実現可能なハードウエアの構成を示す図である。図５に示す駆動制御部３０は、ＩＦ（Interface）３０１と、プロセッサ３０２と、メモリ３０３と、センサ３０４と、出力端子３０５とを備える。
【００３７】
ＩＦ３０１は、入出力部３４を実現し、ユーザの操作による入力情報を取得し、ユーザに状態情報を出力する。ＩＦ３０１に入力された入力情報は、メモリ３０３に記憶される。また、ＩＦ３０１から出力される状態情報もメモリ３０３に記憶される。
【００３８】
プロセッサ３０２は、メモリ３０３に記憶された制御プログラム及び判定プログラムを実行することにより、少なくとも指令生成部３５を実現する。プロセッサ３０２は、メモリ３０３に記憶された制御プログラム及び判定プログラムと、入力された入力情報とに基づいて演算を行い、動作指令を生成する。
【００３９】
メモリ３０３は、制御プログラム及び判定プログラムといった必要なプログラムを記憶する。また、メモリ３０３は、ＩＦ３０１に入力された入力情報、並びにプロセッサ３０２の演算に必要な演算値といった駆動制御部３０の動作に必要な記憶領域を提供する。
【００４０】
センサ３０４は、プロセッサ３０２と共に、環境検知部３１、動作状態検知部３２及び自姿勢検知部３３を実現する。
【００４１】
出力端子３０５は、指令生成部３５からの動作指令を駆動部２０に出力する。
【００４２】
なお、図５には、各部を１つのみ有する構成を示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部を複数有していてもよい。
【００４３】
次に、自動歩行式作業台１の動作について説明する。自動歩行式作業台１の動作モードとしては、自律動作モード、追従動作モード及び手動モードを例示することができる。自律動作モードでは、自動歩行式作業台１は、設定された位置まで自律歩行する。追従動作モードでは、自動歩行式作業台１は、追従対象に追従して歩行する。手動モードでは、自動歩行式作業台１は、ユーザの手動操作に応じて歩行する。なお、動作モードは、起動時に入出力部３４又は図示しない動作モード切替スイッチにより自動歩行式作業台１の起動前に切替可能とする。
【００４４】
図６は、駆動制御部３０の一動作例を示すフローチャートである。まず、ユーザが自動歩行式作業台１を起動し、動作モード切替スイッチにより動作モードの選択を行うと、駆動制御部３０は処理をスタートする。処理をスタートすると、指令生成部３５は、選択された動作モードの判定を行う（Ｓ１）。手動モードが選択されている場合（Ｓ１：手動モード）には、ユーザが手動操作を行う（Ｓ２）。なお、手動モードでは、ユーザの操作が入力情報として入出力部３４からリアルタイムで出力されることで、自動歩行式作業台１はユーザの操作に従って動作する。その後、手動操作により自動歩行式作業台１の動作を停止すると（Ｓ３）、処理をエンドする。
【００４５】
自律動作モード又は追従動作モードである場合（Ｓ１：自律動作モード又は追従動作モード）には、入出力部３４は動作状態報知動作を行う（Ｓ４）。ここで、動作状態報知動作は、指令生成部３５が入出力部３４に状態情報を出力し、入出力部３４がユーザ又は周囲に対して動作状態を報知する動作である。動作状態報知動作の後、指令生成部３５は、入力情報、環境情報、動作情報及び姿勢情報を取得する（Ｓ５）。
【００４６】
次に、指令生成部３５は、選択された動作モードの判定を再度行い、動作モードが自律動作モードであるか又は追従動作モードであるかを判定する（Ｓ６）。自律動作モードである場合（Ｓ６：自律動作モード）には、指令生成部３５は、動作指令を出力して駆動部２０に歩行動作を行わせる（Ｓ７）。そして、指令生成部３５は、自動歩行式作業台１が目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ８）。目的地に到着した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）には、自動歩行式作業台１の動作を停止し（Ｓ３）、処理をエンドする。
【００４７】
ここで目的地に到着したか否かは、環境検知部３１が有する自装置位置認識センサに基づいて判定される。ここで、自装置位置認識センサに用いる技術としては、ＳＬＡＭ（Simultaneous  Localization  And  Mapping）及びＧＰＳ（Global  Positioning  System）を例示することができる。ＳＬＡＭによれば、予め記憶された屋内の２次元又は３次元の地図と、自装置位置認識センサにより得られる環境情報とに基づいて、自装置の位置を認識することができる。ＳＬＡＭを用いると、屋内においても自装置の位置を認識することができる。
【００４８】
目的地に到着していない場合（Ｓ８：Ｎｏ）には、指令生成部３５は、環境情報に基づいて不整地を検出したか否かを判定する（Ｓ９）。不整地を検出していない場合（Ｓ９：Ｎｏ）には、Ｓ７に戻る。
【００４９】
なお、ここで、歩行動作は、脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを有する駆動部２０を用いて自動歩行式作業台１が平坦な面を移動する動作である。
【００５０】
不整地を検出した場合（Ｓ９：Ｙｅｓ）には、指令生成部３５は、検出した不整地が階段であるか否かを判定する（Ｓ１０）。不整地が階段である場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）には、指令生成部３５は動作指令を出力することで駆動部２０に自律昇降動作を行わせ（Ｓ１１）、階段が継続しているか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００５１】
階段が継続している場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、自律昇降動作（Ｓ１１）を継続する。階段が継続していない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）には、Ｓ７に戻る。
【００５２】
ここで、自律昇降動作は、脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを有する駆動部２０を用いて自動歩行式作業台１が段差のある面を自律移動する動作である。自動歩行式作業台１の歩行面が上りである場合には、自動歩行式作業台１は、現在位置よりも高い位置にある目標段に脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを移動させて上昇する。自動歩行式作業台１の歩行面が下りである場合には、自動歩行式作業台１は、現在位置よりも低い位置にある目標段に脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを移動させて下降する。
【００５３】
不整地が階段でない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）には、指令生成部３５は、検出した不整地が障害物であるとして、この障害物を回避可能であるか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００５４】
障害物が回避可能でない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）には、自動歩行式作業台１の動作を停止し（Ｓ３）、処理をエンドする。障害物が回避可能である場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）には、指令生成部３５は、障害物自律回避動作を行い（Ｓ１４）、Ｓ７に戻る。
【００５５】
ここで、障害物自律回避動作は、脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを有する駆動部２０を用いて自動歩行式作業台１が障害物を跨いで、又は障害物を迂回して自律移動する動作である。
【００５６】
追従動作モードである場合（Ｓ６：追従動作モード）には、指令生成部３５は、追従対象設定済か否かの判定を行う（Ｓ１５）。追従対象設定済でない場合（Ｓ１５：Ｎｏ）には、自動歩行式作業台１の動作を停止し（Ｓ３）、処理をエンドする。追従対象設定済である場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）には、指令生成部３５は、動作指令を出力して駆動部２０に追従動作を行わせる（Ｓ１６）。
【００５７】
ここで、追従動作は、入力情報に含まれる追跡対象との間の間隔を所定範囲内に維持しつつ移動する動作である。
【００５８】
そして、指令生成部３５は、自動歩行式作業台１が目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ１７）。目的地に到着した場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ）には、自動歩行式作業台１の動作を停止し（Ｓ３）、処理をエンドする。目的地に到着していない場合（Ｓ１７：Ｎｏ）には、指令生成部３５は、環境情報に基づいて不整地を検出したか否かを判定する（Ｓ１８）。
【００５９】
不整地を検出していない場合（Ｓ１８：Ｎｏ）には、Ｓ１６に戻る。不整地を検出した場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）には、指令生成部３５は、検出した不整地が階段であるか否かを判定する（Ｓ１９）。
【００６０】
不整地が階段である場合（Ｓ１９：Ｙｅｓ）には、指令生成部３５は動作指令を出力することで駆動部２０に追従昇降動作を行わせ（Ｓ２０）、階段が継続しているか否かを判定する（Ｓ２１）。階段が継続している場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）には、追従昇降動作（Ｓ２０）を継続する。階段が継続していない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）には、Ｓ１６に戻る。
【００６１】
ここで、追従昇降動作は、脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを有する駆動部２０を用いて自動歩行式作業台１が段差のある面を追従対象に追従しつつ移動する動作である。自動歩行式作業台１の歩行面が上りである場合には、自動歩行式作業台１は、現在位置よりも高い位置にある目標段に脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを移動させて上昇する。自動歩行式作業台１の歩行面が下りである場合には、自動歩行式作業台１は、現在位置よりも低い位置にある目標段に脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを移動させて下降する。
【００６２】
不整地が階段でない場合（Ｓ１９：Ｎｏ）には、指令生成部３５は、検出した不整地が障害物であるとして、この障害物を回避可能であるか否かを判定する（Ｓ２２）。障害物が回避可能でない場合（Ｓ２２：Ｎｏ）には、自動歩行式作業台１の動作を停止し（Ｓ３）、処理をエンドする。
【００６３】
障害物が回避可能である場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）には、指令生成部３５は、障害物追従回避動作を行い（Ｓ２３）、Ｓ１６に戻る。
【００６４】
ここで、障害物追従回避動作は、脚部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを有する駆動部２０を用いて自動歩行式作業台１が障害物を跨いで、又は障害物を迂回して追従対象に追従しつつ移動する動作である。
【００６５】
自動歩行式作業台１は、図６に示す動作を目的地に到着して停止するまで繰り返すことで、目的地まで移動する。なお、自動歩行式作業台１は、環境検知部３１が有する自装置位置認識センサに基づいて、予め設定されたターゲットに追従して歩行動作を行い、追従対象であるユーザが停止したか否かを判定するため、自律動作モードを行うことなく追従動作モードのみを行う場合には、自装置位置認識センサが設けられていなくてもよい。
【００６６】
なお、自動歩行式作業台１に動作停止用スイッチを設け、動作停止用スイッチにより図６に示すフローチャートに沿って動作している自動歩行式作業台１を停止可能な構成としてもよい。この動作停止用スイッチは、ポーズ（PAUSE）状態への切り替えとブレイク（BREAK）状態への切り替えを可能とするとよい。図６に示すフローチャートに沿って動作している自動歩行式作業台１の動作停止用スイッチによってポーズ（PAUSE）状態への切り替えを行うと、自動歩行式作業台１は、実行中の処理を保持しつつ動作を中断して一時停止する。ポーズ（PAUSE）状態を解除すると中断した動作を再開する。また、図６に示すフローチャートに沿って動作している自動歩行式作業台１の動作停止用スイッチによってブレイク（BREAK）状態への切り替えを行うと、自動歩行式作業台１は、実行中の処理及び動作を中断して一時停止し、スタンバイ状態へ移行し、処理をエンドする。ブレイク（BREAK）状態を解除すると、図６の最初に戻り、指令生成部３５は、選択された動作モードの判定を行う（Ｓ１）。そのため、ブレイク（BREAK）状態では、入出力部３４又は図示しない動作モード切替スイッチにより自動歩行式作業台１の切替が可能である。すなわち、動作モードの切り替えは、自動歩行式作業台１の起動後にも切替可能であるということもできる。
【００６７】
図７は、自動歩行式作業台１の自律動作モードの一動作例を示す図である。図７（Ａ）には、自動歩行式作業台１が歩行動作を行う様子が示されている。図７（Ａ）に示すように、自動歩行式作業台１は不整地を検出する階段の手前の位置まで歩行動作を行う。階段の手前まで移動した自動歩行式作業台１は、不整地を検出し、検出した不整地は、ここでは階段であるため、自律昇降動作に移行する。図７（Ｂ）には、自動歩行式作業台１が自律昇降動作を行う様子が示されている。図７（Ｂ）に示すように、自律昇降動作時には、自動歩行式作業台１は、天板をヒンジ部で折り曲げて動作することが可能である。例えば階段の勾配が急である場合に天板をヒンジ部で折り曲げると、バランスを崩すことなく階段を昇降することが可能になる。
【００６８】
上述のように、自動歩行式作業台１は、自律動作モードによって、設定された位置まで自動で移動することができる。
【００６９】
図８は、自動歩行式作業台１の追従動作モードの一動作例を示す図である。図８（Ａ）には、自動歩行式作業台１が歩行動作を行う様子が示されている。図８（Ａ）に示すように、自動歩行式作業台１は階段の手前まで、ユーザ４に追従して歩行動作を行う。階段の手前まで移動した自動歩行式作業台１は、不整地を検出し、この検出した不整地は階段であるため、追従昇降動作に移行する。図８（Ｂ）には、自動歩行式作業台１が追従昇降動作を行う様子が示されている。図８（Ｃ）には、追従昇降動作中の自動歩行式作業台１が示されている。追従昇降動作中にユーザ４が停止すると、自動歩行式作業台１は、ユーザ４の停止位置に応じて歩行を停止する。ここで、自動歩行式作業台１の停止位置としては、ユーザ４の停止位置の一段下を例示することができる。図８（Ｃ）に示すように、自動歩行式作業台１はユーザ４の停止位置に応じた位置まで追従昇降動作を行う。
【００７０】
上述のように、自動歩行式作業台１は、追従動作モードによって、ユーザ４の停止位置まで自動で移動することができる。
【００７１】
上述のように、移動して停止した自動歩行式作業台１は、高所作業をするユーザ４を天板上に乗せることが可能となるよう自装置の姿勢を制御する。図９は、高所作業時の自動歩行式作業台１の一動作例を示す図である。図９（Ａ）には、階段昇降動作を停止した自動歩行式作業台１が示されている。階段昇降動作を停止した自動歩行式作業台１は、天板上にユーザ４を乗せるために自装置の姿勢を制御する。自動歩行式作業台１は、具体的には、図９（Ａ）に示すように、天板を水平にし、ユーザ４が乗りやすい位置まで天板を下げる。
【００７２】
自動歩行式作業台１の天板に乗るユーザ４は、天板に乗る前又は乗った後に、４本の安全帯取付用ポールに安全帯１１０を取り付ける。安全帯１１０が取り付けられた自動歩行式作業台１は、図９（Ｂ）に示すように、天板の水平状態を維持しつつ天板を徐々に上昇させる。図９（Ｂ）には、天板を徐々に上昇させる自動歩行式作業台１が示されている。このようにして、ユーザ４は高所作業が可能となる。
【００７３】
なお、本実施の形態では、４本の脚部を有する自動歩行式作業台について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、脚部の本数は４以上とすればよい。
【００７４】
以上説明したように、本実施の形態に係る自動歩行式作業台によれば、ユーザが作業台を運搬することなく高所作業を可能とすることができる。特に、本実施の形態に係る自動歩行式作業台によれば、従来技術では困難であった、不整地の高所作業を可能とすることができ、特に、階段等の連続した段差が設けられている場所における高所作業を可能とすることができる。
【００７５】
上述のように、本実施の形態に係る自動歩行式作業台によれば、高所作業の際にユーザが作業台を運搬する必要がないため、ユーザの負担を軽減することができる。従来は、足場となる部材を作業場所の近くに仮置きするスペースを要し、また、作業場所には足場を組むためのスペースを要し、作業場所及び作業場所近くのスペースの利用が効率的ではない、という問題があった。本実施の形態に係る自動歩行式作業台によれば、作業場所及び作業場所近くのスペースの利用を効率的なものとすることができる。
【００７６】
また、従来は、作業場所に足場を組むための時間を要する、という問題があった。本実施の形態に係る自動歩行式作業台によれば、作業場所に足場を組むための時間が不要となるため、作業時間の短縮が可能である。
【００７７】
なお、実施の形態において説明した各構成は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態内の他の構成と組み合わせてもよい。また、これらの各構成は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態とは異なる他の実施の形態内の構成と組み合わせてもよい。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の改変を行ってもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１，１Ａ  自動歩行式作業台
１０  天板
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ  安全帯取付用ポール
１１０  安全帯
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ  ポール格納部
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ  積重用固定部
１４ａ，１４ｂ  ヒンジ部
２０  駆動部
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ  脚部
２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ  上脚部
２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ  下脚部
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ  膝関節
２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ  接地部
３０  駆動制御部
３１  環境検知部
３２  動作状態検知部
３３  自姿勢検知部
３４  入出力部
３５  指令生成部
３０１  ＩＦ
３０２  プロセッサ
３０３  メモリ
３０４  センサ
３０５  出力端子
４  ユーザ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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