(57)【要約】【課題】構造が簡単な駆動輪及び台車を提供する。【解決手段】第１入力傘歯車と、第１入力傘歯車を回転させる第１駆動部と、第１入力傘歯車と対向して配置され、第１入力傘歯車の回転軸を中心に回転可能な第２入力傘歯車と、第２入力傘歯車を回転させる第２駆動部と、第１入力傘歯車と第２入力傘歯車とにそれぞれ噛み合う第１出力傘歯車と、第１出力傘歯車と離して配置される車輪と、第１出力傘歯車と車輪とを連結し、第１出力傘歯車の回転を車輪に伝達する連結部と、第１入力傘歯車の回転軸を中心に連結部を回動させる操舵アームと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１入力傘歯車と、
前記第１入力傘歯車を回転させる第１駆動部と、
前記第１入力傘歯車と対向して配置され、前記第１入力傘歯車の回転軸を中心に回転可能な第２入力傘歯車と、
前記第２入力傘歯車を回転させる第２駆動部と、
前記第１入力傘歯車と前記第２入力傘歯車とにそれぞれ噛み合う第１出力傘歯車と、
前記第１出力傘歯車と離して配置される車輪と、
前記第１出力傘歯車と前記車輪とを連結し、前記第１出力傘歯車の回転を前記車輪に伝達する連結部と、
前記第１入力傘歯車の回転軸を中心に前記連結部を回動させる操舵アームと、を備える駆動輪。
【請求項２】
前記回転軸の延長線は、前記車輪の軸部を通らないように、前記車輪の軸部から離れた位置にある、請求項１に記載の駆動輪。
【請求項３】
前記第１出力傘歯車は前記操舵アームに回転可能に取り付けられる、請求項１又は２に記載の駆動輪。
【請求項４】
前記第１入力傘歯車と前記第２入力傘歯車とにそれぞれ噛み合う第２出力傘歯車、をさらに備え、
前記第２出力傘歯車は前記操舵アームに回転可能に取り付けられる、請求項３に記載の駆動輪。
【請求項５】
前記連結部は、
前記第１出力傘歯車の回転が伝達される第１プーリと、
前記車輪の軸部に取り付けられる第２プーリと、
前記第１プーリの回転を前記第２プーリに伝達するベルトと、を有する請求項１から４のいずれか１項に記載の駆動輪。
【請求項６】
前記連結部は、
前記第１出力傘歯車の軸部に取り付けられる第１はすば歯車と、
前記操舵アームに回転可能に取り付けられ、前記第１はすば歯車と噛み合う第２はすば歯車と、を有し、
前記第１プーリは、前記第２はすば歯車の軸部に取り付けられる、請求項５に記載の駆動輪。
【請求項７】
前記第１出力傘歯車の軸部に前記第１プーリが取り付けられる、請求項５に記載の駆動輪。
【請求項８】
前記車輪は、
第１車輪と、
前記第１車輪と並んで配置される第２車輪とを有し、
前記車輪の軸部は、前記第１車輪と前記第２車輪とに取り付けられる、請求項１から７のいずれか１項に記載の駆動輪。
【請求項９】
前記車輪の軸部に取り付けられるデフレンシャルギア、をさらに備える、請求項８に記載の駆動輪。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の駆動輪と、
前記駆動輪が取り付けられる基部と、を備える台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動輪及び台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物を積載して自走する走行台車には、モータを備えた駆動輪が搭載される。例えば、特許文献１には、全方位に走行可能な無人搬送台車（Ａｕｔｏ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ；ＡＧＶ）が記載されている。特許文献１に記載されたＡＧＶでは、長方形状の車体の底面の一方の対角位置に、走行用駆動モータ及びステアリング用モータを備えた操舵駆動輪が配置されている。また、差動入力方式の操舵車輪として、特許文献２に記載されたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５８０１号公報
【特許文献２】特許第５３７６３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２に開示された操舵車輪は、歯車の個数が多く、構造が複雑であった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、構造が簡単な駆動輪及び台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様に係る駆動輪は、第１入力傘歯車と、前記第１入力傘歯車を回転させる第１駆動部と、前記第１入力傘歯車と対向して配置され、前記第１入力傘歯車の回転軸を中心に回転可能な第２入力傘歯車と、前記第２入力傘歯車を回転させる第２駆動部と、前記第１入力傘歯車と前記第２入力傘歯車とにそれぞれ噛み合う第１出力傘歯車と、前記第１出力傘歯車と離して配置される車輪と、前記第１出力傘歯車と前記車輪とを連結し、前記第１出力傘歯車の回転を前記車輪に伝達する連結部と、前記第１入力傘歯車の回転軸を中心に前記連結部を回動させる操舵アームと、を備える。これによれば、第１入力傘歯車及び第２入力傘歯車の各回転方向と各回転速度とが制御されることによって、車輪が回転したり旋回したりするため、駆動輪の構造が簡単である。このため、構造が簡単な駆動輪を提供することができる。
【０００７】
望ましい態様として、前記回転軸の延長線は、前記車輪の軸部を通らないように、前記車輪の軸部から離れた位置にある。これによれば、車輪の回転と旋回とを同時に行うことができる。
【０００８】
望ましい態様として、前記第１出力傘歯車は前記操舵アームに回転可能に取り付けられる。これによれば、第１出力傘歯車の軸部は操舵アームによって回転可能に支持される。
【０００９】
望ましい態様として、前記第１入力傘歯車と前記第２入力傘歯車とにそれぞれ噛み合う第２出力傘歯車、をさらに備え、前記第２出力傘歯車は前記操舵アームに回転可能に取り付けられる。これによれば、第２出力傘歯車の軸部は操舵アームによって回転可能に支持される。
【００１０】
望ましい態様として、前記連結部は、前記第１出力傘歯車の回転が伝達される第１プーリと、前記車軸の軸部に取り付けられる第２プーリと、前記第１プーリの回転を前記第２プーリに伝達するベルトと、を有する。これによれば、第１出力傘歯車の回転は、第１プーリ、ベルト及び第２プーリを介して車輪に伝達される。
【００１１】
望ましい態様として、前記連結部は、前記第１出力傘歯車の軸部に取り付けられる第１はすば歯車と、前記操舵アームに回転可能に取り付けられ、前記第１はすば歯車と噛み合う第２はすば歯車と、を有し、前記第１プーリは、前記第２はすば歯車の軸部に取り付けられる。これによれば、第１出力傘歯車の回転軸の方向と、第１プーリの回転軸の方向とをを、異なる方向にすることができる。
【００１２】
望ましい態様として、前記第１出力傘歯車の軸部に前記第１プーリが取り付けられる。これによれば、第１出力傘歯車の回転を第１プーリに直接伝達することができる。
【００１３】
望ましい態様として、前記車輪は、第１車輪と、前記第１車輪と並んで配置される第２車輪とを有し、前記車輪の軸部は、前記第１車輪と前記第２車輪とに取り付けられる。これによれば、車輪の安定性が向上する。
【００１４】
望ましい態様として、前記車輪の軸部に取り付けられるデフレンシャルギア、をさらに備える。これによれば、駆動輪は、第１車輪と第２車輪とに回転速度差が生じても、第１出力傘歯車から第１車輪と第２車輪とにそれぞれ回転を伝えることができる。
【００１５】
一態様に係る台車は、上記の駆動輪と、前記駆動輪が取り付けられる基部と、を備える。これによれば、構造が簡単な台車を提供することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、構造が簡単な駆動輪及び台車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、実施形態１に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施形態１に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。
【図３】図３は、図２に示した側面図をＡ−Ａ’線で切断した断面図である。
【図４】図４は、第１入力傘歯車及び第２入力傘歯車が同一の方向に、且つ同一の回転速度で回転している状態を示す模式図である。
【図５】図５は、第１入力傘歯車及び第２入力傘歯車が互いに逆方向に、且つ同一の回転速度で回転している状態を示す模式図である。
【図６】図６は、第１入力傘歯車は一方向に回転し、且つ第２入力傘歯車は回転動作を停止している状態を示す模式図である。
【図７】図７は、実施形態１の変形例に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。
【図８】図８は、実施形態１の変形例に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。
【図９】図９は、図８に示した側面図をＢ−Ｂ’線で切断した断面図である。
【図１０】図１０は、実施形態２に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、実施形態２に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。
【図１２】図１２は、図１１に示した側面図をＣ−Ｃ’線で切断した断面図である。
【図１３】図１３は、実施形態２の変形例に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。
【図１４】図１４は、実施形態２の変形例に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。
【図１５】図１５は、図１４に示した側面図をＤ−Ｄ’線で切断した断面図である。
【図１６】図１６は、実施形態３に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。
【図１７】図１７は、実施形態３に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。
【図１８】図１８は、図１７に示した側面図をＥ−Ｅ’線で切断した断面図である。
【図１９】図１９は、実施形態３の変形例に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。
【図２０】図２０は、実施形態３の変形例に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。
【図２１】図２１は、図２０に示した側面図をＦ−Ｆ’線で切断した断面図である。
【図２２】図２２は、実施形態４に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。
【図２３】図２３は、実施形態４に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。
【図２４】図２４は、図２３に示した側面図をＧ−Ｇ’線で切断した断面図である。
【図２５】図２５は、実施形態１において車輪が旋回する様子を模式的に示す平面図である。
【図２６】図２６は、実施形態４において車輪が旋回する様子を模式的に示す平面図である。
【図２７】図２７は、実施形態５に係る台車の構成例を示す斜視図である。
【図２８】図２８は、実施形態５に係る台車の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、発明を実施するための形態（以下、実施形態という）につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。また、下記実施形態において、前述したものと同様の構成要素には同一の符号を付して、重複する説明は適宜省略することがある。
【００１９】
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。図２は、実施形態１に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。図３は、図２に示した側面図をＡ−Ａ’線で切断した断面図である。本実施形態を説明する各図では、駆動輪の高さ方向をＺ軸方向で示す。また、Ｚ軸方向と直交する平面において、一方向をＸ軸方向で示し、Ｘ軸方向と直交する方向をＹ軸方向で示す。
【００２０】
図１から図３に示すように、駆動輪１００は、第１入力傘歯車１と、第２入力傘歯車２と、出力傘歯車３と、取付部４と、第１駆動部５と、第２駆動部６と、車輪７と、連結部８と、操舵アーム９と、を備える。
【００２１】
第１駆動部５は、第１モータ５１と、第１モータ５１に接続する第１減速器５２と、第１減速器５２に接続するカップリング(軸継手)５３と、を有する。カップリング５３の出力側の軸部（ｓｈａｆｔ）５３１は、第１入力傘歯車１の径方向における中心部に固定されている。これにより、第１駆動部５は、第１入力傘歯車１の回転軸（ａｘｉｓ）を中心に、第１入力傘歯車１を回転させることが可能となっている。なお、第１入力傘歯車１の回転軸は、軸部５３１の軸心５３１ｃである。軸部５３１及び軸心５３１ｃは、Ｚ軸に平行である。
【００２２】
第２駆動部６は、第２モータ６１と、第２モータ６１に接続する減速器６２と、第３プーリ６３と、第４プーリ６４と、ベルト６５と、円筒部材６６と、を有する。円筒部材６６は、中空の管である。円筒部材６６の内側に軸部５３１が通されている。例えば、円筒部材６６の内周面と、軸部５３１の外周面との間には、図示しない軸受が介在している。これにより、円筒部材６６は、軸部５３１に対して回転可能となっている。円筒部材６６の回転軸は、軸部５３１の軸心５３１ｃである。
【００２３】
第３プーリ６３は、減速器６２の出力側の軸部（ｓｈａｆｔ）６２１に固定されている。第３プーリ６３は、軸部６２１とともに回転することが可能となっている。第３プーリ６３の回転軸は、軸部６２１の軸心６２１ｃである。第４プーリ６４は、円筒部材６６の長手方向の一端部に固定されている。これにより、第４プーリ６４は、円筒部材６６とともに回転することが可能となっている。第４プーリ６４の回転軸は、軸部５３１の軸心５３１ｃである。また、円筒部材６６の長手方向の他端部には、第２入力傘歯車２の径方向における中心部が固定されている。
【００２４】
第１入力傘歯車１と第２入力傘歯車２は、互いに同一の形状で、かつ同一の大きさを有する。第１入力傘歯車１と第２入力傘歯車２は、例えば、歯すじが直線状である、すぐば傘歯車である。
【００２５】
ベルト６５は、第３プーリ６３と第４プーリ６４とに架け渡されている。軸部６２１の回転に伴ってベルト６５が移動し、ベルト６５の移動に伴って円筒部材６６が回転する。これにより、軸部６２１の回転は、第３プーリ６３、ベルト６５及び第４プーリ６４を介して、円筒部材６６に固定された第２入力傘歯車２に伝達される。第２入力傘歯車２の回転軸も、軸心５３１ｃである。
【００２６】
出力傘歯車３は、第１入力傘歯車１と第２入力傘歯車２とにそれぞれ噛合っている。出力傘歯車３は、例えば、歯すじが直線状である、すぐば傘歯車である。出力傘歯車３の回転軸は、出力傘歯車３の軸部（ｓｈａｆｔ）３１の軸心３１ｃである。軸心３１ｃは、Ｘ−Ｙ平面に平行である。
【００２７】
車輪７は、出力傘歯車３と離して配置されている。車輪７は、例えば、鋼製の車輪本体７１と、車輪本体７１の外周に設けられた樹脂部７２と、車輪本体７１の経方向における中心部に固定された車軸（ｓｈａｆｔ）７３と、を有する。これにより、車輪７は、車軸７３の軸心を中心に回転することが可能となっている。
【００２８】
連結部８は、第１プーリ８１と、第２プーリ８２と、ベルト８３と、クランク８４と、第１はすば歯車８５と、第２はすば歯車８６と、軸部（ｓｈａｆｔ）８７と、を有する。第１はすば歯車８５は、出力傘歯車３の軸部３１に取り付けられている。例えば、第１はすば歯車８５の径方向の中心部が、軸部３１に固定されている。これにより、第１はすば歯車８５は、出力傘歯車３と一体となって回転する。第１はすば歯車８５の回転軸は、軸部３１の軸心３１ｃである。
【００２９】
クランク８４の長手方向の一端部には、軸部（ｓｈａｆｔ）８７が回転可能に取り付けられている。例えば、軸部８７は、クランク８４の長手方向の一端部を貫通している。クランク８４と軸部８７との間には、図示しない軸受が配置されている。軸部３１がＸ軸方向に平行なとき、軸部８７はＹ軸方向に平行である。軸部３１の長手方向と、軸部８７の長手方向は、互いに直交している。
【００３０】
また、軸部８７には、第２はすば歯車８６の径方向における中心部と、第１プーリ８１の径方向における中心部とがそれぞれ固定されている。第１プーリ８１は、クランク８４を挟んで第２はすば歯車８６の反対側に配置されている。これにより、第１プーリ８１、第２はすば歯車８６及び軸部８７は一体となって、クランク８４に対して回転することができる。第１プーリ８１及び第２はすば歯車８６の回転軸は、軸部８７の軸心である。第２はすば歯車８６は、第１はすば歯車８５と噛合っている。
【００３１】
クランク８４の長手方向の他端部には、車軸７３が回転可能に取り付けられている。例えば、車軸７３は、クランク８４の長手方向の他端部を貫通している。クランク８４と車軸７３との間には、図示しない軸受が配置されている。車軸７３は、軸部８７に平行である。
【００３２】
車軸７３には、第２プーリ８２の径方向の中心部が固定されている。第２プーリ８２は、クランク８４を挟んで車輪本体７１の反対側に配置されている。これにより、車輪７及び第２プーリ８２は一体となって、クランク８４に対して回転することができる。車輪７及び第２プーリ８２の回転軸は、車軸７３の軸心である。以上の構成により、連結部８は、出力傘歯車３と車輪７とを連結し、出力傘歯車３の回転を車輪７に伝達する。
【００３３】
駆動輪１００では、車輪７の両側に連結部８がそれぞれ配置されている。これにより、車輪７の一方の側にのみ連結部８が配置されている場合と比べて、車輪７と操舵アーム９との連結が強化されている。なお、本実施形態では、車輪７の一方の側にのみ連結部８が配置されていてもよい。
【００３４】
操舵アーム９は、取付部４に回転可能に取り付けられている。また、操舵アーム９には、円筒部材６６が回転可能に取り付けられている。例えば、操舵アーム９と取付部４との間、及び、操舵アーム９と円筒部材６６との間には、それぞれ、図示しない軸受が設けられている。
【００３５】
また、操舵アーム９は、出力傘歯車３の軸部３１を回転可能に支持している。例えば、操舵アーム９の支持部９ｐが、軸部３１を回転可能に支持している。また、操舵アーム９は、軸部８７を回転可能に支持している。操舵アーム９と軸部３１との間、及び、操舵アーム９と軸部８７との間には、図示しない軸受がそれぞれ設けられている。
【００３６】
軸心５３１ｃを中心に出力傘歯車３が回動すると、出力傘歯車３の軸部３１を支持する操舵アーム９が回動する。操舵アーム９が回動すると、操舵アーム９に支持されている軸部８７が回動する。また、軸部８７はクランク８４に取り付けられているため、軸部８７と共にクランク８４も回動する。このようにして、操舵アーム９は、軸心５３１ｃを中心に連結部８を回動させる。
【００３７】
取付部４は、第１駆動部５、第２駆動部６及び操舵アーム９を支持すると共に、駆動輪１００を台車２００の基部１２０（図２７参照）に取り付けるための部品である。取付部４は、例えば鋼製である。取付部４には、駆動輪１００を台車２００のフレームに固定するためのボルト穴（図示せず）が設けられている。
【００３８】
次に、駆動輪の動作例を説明する。図４は、第１入力傘歯車及び第２入力傘歯車が同一の方向に、且つ同一の回転速度で回転している状態を示す模式図である。図５は、第１入力傘歯車及び第２入力傘歯車が互いに逆方向に、且つ同一の回転速度で回転している状態を示す模式図である。図６は、第１入力傘歯車は一方向に回転し、且つ第２入力傘歯車は回転動作を停止している状態を示す模式図である。
【００３９】
図４では、第１入力傘歯車１は軸心５３１ｃを中心に一方向（例えば、時計周りの方向）に回転している。また、第２入力傘歯車２も軸心５３１ｃを中心に一方向に回転している。第１入力傘歯車１の回転方向と第２入力傘歯車２の回転方向は、互いに同一である。また、第１入力傘歯車１の回転速度と第２入力傘歯車１の回転速度は互いに同一である。これにより、第１入力傘歯車１と第２入力傘歯車２との間に回転速度差はないため、出力傘歯車３は回転（自転）しない。
【００４０】
また、図４では、第１入力傘歯車１が出力傘歯車３を回動（公転）させようとする力と、第２入力傘歯車２が出力傘歯車３を回動させようとする力は、互いに同一の方向に作用している。このため、出力傘歯車３は、回転（自転）することなく、軸心５３１ｃを中心に回動（公転）する。
【００４１】
出力傘歯車３が軸心５３１ｃを中心に一方向に回動すると、出力傘歯車３と共に操舵アーム９も軸心５３１ｃを中心に一方向に回動する。つまり、操舵アーム９は、軸心５３１ｃを中心に旋回する。これにより、駆動輪１００の進行方向が変更される。
【００４２】
図５では、第１入力傘歯車１は軸心５３１ｃを中心に一方向（例えば、反時計周りの方向）に回転している。また、第２入力傘歯車２は、軸心５３１ｃを中心に、一方向の反対方向（例えば、時計周りの方向）に回転している。第１入力傘歯車１の回転速度の絶対値と第２入力傘歯車２の回転速度の絶対値は互いに同一であるが、回転方向は互いに逆である。このため、第１入力傘歯車１と第２入力傘歯車２との間には、相対的な回転速度差がある。出力傘歯車３には、第１入力傘歯車１と第２入力傘歯車２との回転速度差による回転（自転）が生じる。
【００４３】
また、図５では、第１入力傘歯車１の回転速度の絶対値と第２入力傘歯車２の回転速度の絶対値は互いに同一である。このため、第１入力傘歯車１が出力傘歯車３を回動（公転）させようとする力と、第２入力傘歯車２が出力傘歯車３を回動させようとする力は、互いに打ち消し合ってゼロとなる。このため、出力傘歯車３は回動しない。出力傘歯車３は、回動することなく、軸心３１ｃを中心に回転（自転）する。
【００４４】
出力傘歯車３が軸心３１ｃを中心に回転すると、その回転は連結部８を介して車輪７に伝達される。これにより、車輪７が回転する。
【００４５】
図６では、第１入力傘歯車１は軸心５３１ｃを中心に一方向（例えば、時計周り）に回転している。また、第２入力傘歯車２は回転していない。このため、出力傘歯車３には、第１入力傘歯車１と第２入力傘歯車２との回転速度差による回転（自転）及び回動（公転）が生じる。例えば、出力傘歯車３は、軸心３１ｃを中心に回転しながら、軸心５３１ｃを中心に回動する。
【００４６】
以上説明したように、実施形態１に係る駆動輪１００は、第１入力傘歯車１と、第１入力傘歯車１を回転させる第１駆動部５と、第１入力傘歯車１と対向して配置され、第１入力傘歯車１の回転軸５３１ｃを中心に回転可能な第２入力傘歯車２と、第２入力傘歯車２を回転させる第２駆動部６と、第１入力傘歯車１と第２入力傘歯車２とにそれぞれ噛み合う出力傘歯車３と、出力傘歯車３と離して配置される車輪７と、出力傘歯車３と車輪７とを連結し、出力傘歯車３の回転を車輪７に伝達する連結部８と、第１入力傘歯車１の回転軸５３１ｃを中心に連結部８を回動させる操舵アーム９と、を備える。
【００４７】
第１入力傘歯車１の回転速度と第２入力傘歯車２の回転速度とが互いに同じで、かつ、それらの回転方向が互いに逆のとき、操舵アーム９は旋回せず、出力傘歯車３は軸心３１ｃを中心に回転する。これにより、出力傘歯車３の回転は車輪７に伝達される。
【００４８】
また、第１入力傘歯車１の回転速度と第２入力傘歯車２の回転速度とが互いに同じで、かつ、それらの回転方向も互いに同じとき、出力傘歯車３は軸心３１ｃを中心とする回転を停止した状態で、軸心５３１ｃを中心に回動する。これにより、操舵アーム９も軸心５３１ｃを中心に回動する。例えば、制御装置２１０（後述の図２８参照）は、第１入力傘歯車１と第２入力傘歯車２の各回転方向と各回転速度とをそれぞれ制御することで、車輪７を任意の速度で回転させたり、任意の角度で旋回させたりすることができる。実施形態１に係る駆動輪１００は、第１入力傘歯車１及び第２入力傘歯車２の各回転方向と各回転速度とが制御されることによって、車輪７が回転したり旋回したりするため、構造が簡単である。
【００４９】
また、第１入力傘歯車１、第２入力傘歯車２及び操舵アーム９の各回転軸は、軸心５３１ｃである。また、車輪７は軸心５３１ｃを中心に旋回する。このため、軸心５３１ｃは、車輪７の旋回軸でもある。軸心５３１ｃの延長線は、車軸７３を通らないように車軸７３から離れた位置にあり、車輪７において走行面（例えば、床面又は地面）ｆｒと接する領域である接地領域７ｐから離れた位置にある。つまり、軸心５３１ｃは車軸７３に対してオフセットされている。Ｘ−Ｙ平面において、軸心５３１ｃの延長線と車軸７３との間、及び、軸心５３１ｃの延長線と接地領域７ｐとの間には、オフセット距離Ｌｏｆがそれぞれ存在する。これにより、駆動輪１００は、車輪７の旋回と回転とを同時に行うことができ、車輪７の進行方向を短時間のうちに変更することができる。また、駆動輪１００は、車輪７を回転させながら旋回させることによって、旋回に要する力を小さくすることができる。これにより、駆動輪１００の旋回時の消費電力を低減できる可能性がある。この点については、後で図２５及び図２６を参照しながら説明する。
【００５０】
本実施形態の出力傘歯車３は、本開示の「第１出力傘歯車」に対応している。また、本実施形態の車軸７３は、本開示の「車輪の軸部」に対応している。本実施形態の軸部８７は、本開示の「第２はすば歯車の軸部」に対応している。
【００５１】
（実施形態１の変形例）
図７は、実施形態１の変形例に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。図８は、実施形態１の変形例に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。図９は、図８に示した側面図をＢ−Ｂ’線で切断した断面図である。
【００５２】
図７から図９に示すように、実施形態１の変形例に係る駆動輪１００Ａは、第１出力傘歯車３Ａと、第２出力傘歯車３Ｂとを備える。第１出力傘歯車３Ａは、駆動輪１００が備える出力傘歯車３と同一の構成を有する。第１出力傘歯車３Ａは、第１入力傘歯車１及び第２入力傘歯車２とそれぞれ噛合っている。また、第１出力傘歯車３Ａの径方向における中心部には、第１軸部（ｓｈａｆｔ）３１Ａが固定されている。第１軸部３１Ａは、操舵アーム９に回転可能に支持されている。例えば、操舵アーム９の第１支持部９Ａｐが、第１軸部３１Ａを回転可能に支持している。第１支持部９Ａｐと第１軸部３１Ａとの間には、図示しない軸受が配置されている。
【００５３】
第１出力傘歯車３Ａの回転軸は、第１軸部３１Ａの軸心３１Ａｃである。軸心３１Ａｃは、Ｘ−Ｙ平面に平行である。第１出力傘歯車３Ａが軸心３１Ａｃを中心に回転（自転）すると、その回転は連結部８を介して車輪７に伝達される。これにより、車輪７が回転する。また、第１軸部３１Ａが軸心５３１ｃを中心に回動（公転）すると、操舵アーム９の第１支持部９Ａｐは第１軸部３１Ａが回動する方向に押される。これにより、操舵アーム９は、第１軸部３１Ａが回動する方向と同じ方向に回動する。これにより、車輪７は軸心５３１ｃを中心に旋回する。
【００５４】
第２出力傘歯車３Ｂは、第１出力傘歯車３Ａと同一の形状で、同一の大きさを有する。第２出力傘歯車３Ｂは、第１入力傘歯車１及び第２入力傘歯車２とそれぞれ噛合っている。第２出力傘歯車３Ｂは、軸部５３１を挟んで第１出力傘歯車３Ａと対向している。
また、第２出力傘歯車３Ｂの径方向における中心部には、第２軸部３１Ｂが固定されている。第２軸部３１Ｂは、操舵アーム９に回転可能に支持されている。例えば、操舵アーム９の第２支持部９Ｂｐが、第２軸部３１Ｂを回転可能に支持している。第２支持部９Ｂｐと第２軸部３１Ｂとの間には、図示しない軸受が配置されている。
【００５５】
第２出力傘歯車３Ｂの回転軸は、第２軸部３１Ｂの軸心３１Ｂｃである。軸心３１Ｂｃは、Ｘ−Ｙ平面に平行である。第２出力傘歯車３Ｂが軸心３１Ｂｃを中心に回転しても、その回転は連結部８には伝達されない。一方、第２軸部３１Ｂが軸心５３１ｃを中心に回動すると、その回動は連結部８に伝達される。例えば、第２軸部３１Ｂが軸心５３１ｃを中心に回動すると、操舵アーム９の第２支持部９Ｂｐは第２軸部３１Ｂが回動する方向に押される。これにより、操舵アーム９及び連結部８は、第２軸部３１Ｂが回動する方向と同じ方向に回動する。これにより、車輪７は軸心５３１ｃを中心に旋回する。
【００５６】
駆動輪１００Ａでは、第１駆動部５及び第２駆動部６から車輪７への回転の伝達は、駆動輪１００と同様に、１つの出力軸（第１軸部３１Ａ）を介して行われる。一方、第１駆動部５及び第２駆動部６から操舵アーム９への回動の伝達は、駆動輪１００とは異なり、２つの出力軸（第１軸部３１Ａ及び第２軸部３１Ｂ）を介して行われる。このため、駆動輪１００Ａは、車輪７を旋回させるときに出力軸にかかる負荷を分散することができる。
【００５７】
図９に示すように、駆動輪１００Ａにおいても、車輪７の旋回軸である軸心５３１ｃは車軸７３に対してオフセットされている。これにより、駆動輪１００Ａは、車輪７の旋回と回転とを同時に行うことができ、車輪７の進行方向を短時間のうちに変更することができる。また、駆動輪１００Ａは、車輪７を回転させながら旋回させることによって、旋回に要する力を小さくすることができる。これにより、駆動輪１００Ａの旋回時の消費電力を低減できる可能性がある。
【００５８】
（実施形態２）
上述の実施形態１では、出力傘歯車３の軸部３１の回転が、第１はすば歯車８５、第２はすば歯車８６及び軸部８７を介して第１プーリ８１に伝達されることを説明した。しかしながら、本実施形態において、軸部３１の回転は第１プーリ８１に直接伝達されてもよい。
【００５９】
図１０は、実施形態２に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。図１１は、実施形態２に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。図１２は、図１１に示した側面図をＣ−Ｃ’線で切断した断面図である。
【００６０】
図１０から図１２に示すように、実施形態２に係る駆動輪１００Ｂは、第１入力傘歯車１と、第２入力傘歯車２と、出力傘歯車３と、取付部４と、第１駆動部５と、第２駆動部６と、車輪７と、連結部８’と、操舵アーム９と、を備える。また、連結部８’は、第１プーリ８１と、第２プーリ８２と、ベルト８３と、クランク８４と、を有する。実施形態１の連結部８と異なり、実施形態２の連結部８’は、第１はすば歯車８５及び第２はすば歯車８６を備えていない。
【００６１】
駆動輪１００Ｂにおいても、出力傘歯車３の軸部３１は、操舵アーム９に回転可能に支持されている。例えば、操舵アーム９の支持部９ｐが、軸部３１を回転可能に支持している。支持部９ｐと軸部３１との間には、図示しない軸受が配置されている。
【００６２】
また、軸部３１は、クランク８４の長手方向の一端部を貫通している。軸部３１とクランク８４との間には、図示しない軸受が配置されている。また、第１プーリ８１における径方向の中心部は、軸部３１に固定されている。これにより、第１プーリ８１は、出力傘歯車３と一体となって回転する。第１プーリ８１ｃの回転軸は、軸部３１の軸心である。
【００６３】
軸部３１の軸心３１ｃは、Ｘ−Ｙ平面に平行である。出力傘歯車３が軸心３１ｃを中心に回転（自転）すると、その回転は連結部８’を介して車輪７に伝達される。これにより、車輪７が回転する。また、軸部３１が軸心５３１ｃを中心に回動（公転）すると、操舵アーム９の支持部９ｐは軸部３１が回動する方向に押される。これにより、操舵アーム９は、軸部３１が回動する方向と同じ方向に回動する。これにより、車輪７は軸心５３１ｃを中心に旋回する。
【００６４】
実施形態２に係る駆動輪１００Ｂによれば、実施形態１に係る駆動輪１００、１００Ａと同様に、第１入力傘歯車１の回転速度と第２入力傘歯車２の回転速度とが互いに同じで、かつ、それらの回転方向が互いに逆のとき、操舵アーム９は旋回せず、出力傘歯車３は軸心３１ｃを中心に回転する。これにより、出力傘歯車３の回転は車輪７に伝達される。
【００６５】
また、第１入力傘歯車１の回転速度と第２入力傘歯車２の回転速度とが互いに同じで、かつ、それらの回転方向も互いに同じとき、出力傘歯車３は軸心３１ｃを中心とする回転を停止した状態で、軸心５３１ｃを中心に回動する。これにより、操舵アーム９も軸心５３１ｃを中心に回動する。駆動輪１００Ｂにおいても、第１入力傘歯車１及び第２入力傘歯車２の各回転方向と各回転速度とが制御されることによって、車輪７が回転したり旋回したりする。このため、駆動輪１００Ｂは、構造が簡単である。
【００６６】
また、駆動輪１００Ｂは、駆動輪１００、１００Ａと比べて、第１はすば歯車８５及び第２はすば歯車８６が省かれている。このため、駆動輪１００Ｂは、駆動輪１００、１００Ａと比べて、部品点数を少なくすることができ、軽量化が可能である。
【００６７】
また、駆動輪１００Ｂにおいても、車輪７の旋回軸である軸心５３１ｃは車軸７３に対してオフセットされている。これにより、駆動輪１００Ｂは、車輪７の旋回と回転とを同時に行うことができ、車輪７の進行方向を短時間のうちに変更することができる。また、駆動輪１００Ｂは、車輪７を回転させながら旋回させることによって、旋回に要する力を小さくすることができる。これにより、駆動輪１００Ｂの旋回時の消費電力を低減できる可能性がある。
【００６８】
（実施形態２の変形例）
図１３は、実施形態２の変形例に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。図１４は、実施形態２の変形例に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。図１５は、図１４に示した側面図をＤ−Ｄ’線で切断した断面図である。
【００６９】
図１３から図１５に示すように、実施形態２の変形例に係る駆動輪１００Ｃは、第１出力傘歯車３Ａと、第２出力傘歯車３Ｂとを備える。第１出力傘歯車３Ａは、駆動輪１００Ｂが備える出力傘歯車３と同一の構成を有する。第１出力傘歯車３Ａは、第１入力傘歯車１及び第２入力傘歯車２とそれぞれ噛合っている。また、第１出力傘歯車３Ａの径方向における中心部には、第１軸部３１Ａが固定されている。第１軸部３１Ａは、操舵アーム９に回転可能に支持されている。例えば、操舵アーム９の第１支持部９Ａｐが、第１軸部３１Ａを回転可能に支持している。第１支持部９Ａｐと第１軸部３１Ａとの間には、図示しない軸受が配置されている。
【００７０】
第１出力傘歯車３Ａの回転軸は、第１軸部３１Ａの軸心である。第１軸部３１Ａの軸心は、Ｘ−Ｙ平面に平行である。第１出力傘歯車３Ａが第１軸部３１Ａの軸心を中心に回転（自転）すると、その回転は連結部８’を介して車輪７に伝達される。これにより、車輪７が回転する。また、第１軸部３１Ａが軸心５３１ｃを中心に回動（公転）すると、操舵アーム９の第１支持部９Ａｐは第１軸部３１Ａが回動する方向に押される。これにより、操舵アーム９は、第１軸部３１Ａが回動する方向と同じ方向に回動し、車輪７は軸心５３１ｃを中心に旋回する。
【００７１】
第２出力傘歯車３Ｂは、第１出力傘歯車３Ａと同一の形状で、同一の大きさを有する。第２出力傘歯車３Ｂは、第１入力傘歯車１及び第２入力傘歯車２とそれぞれ噛合っている。第２出力傘歯車３Ｂは、軸部５３１を挟んで第１出力傘歯車３Ａと対向している。また、第２出力傘歯車３Ｂの径方向における中心部には、第２軸部３１Ｂが固定されている。第２軸部３１Ｂは、操舵アーム９に回転可能に支持されている。例えば、操舵アーム９の第２支持部９Ｂｐが、第２軸部３１Ｂを回転可能に支持している。第２支持部９Ｂｐと第２軸部３１Ｂとの間には、図示しない軸受が配置されている。
【００７２】
第２出力傘歯車３Ｂの回転軸は、第２軸部３１Ｂの軸心である。第２軸部３１Ｂの軸心は、Ｘ−Ｙ平面に平行である。第２出力傘歯車３Ｂが第２軸部３１Ｂの軸心を中心に回転しても、その回転は連結部８’には伝達されない。一方、第２軸部３１Ｂが軸心５３１ｃを中心に回動すると、その回動は連結部８’に伝達される。例えば、第２軸部３１Ｂが軸心５３１ｃを中心に回動すると、操舵アーム９の第２支持部９Ｂｐは第２軸部３１Ｂが回動する方向に押される。これにより、操舵アーム９及び連結部８’は、第２軸部３１Ｂが回動する方向と同じ方向に回動し、車輪７は軸心５３１ｃを中心に旋回する。
【００７３】
駆動輪１００Ｃでは、第１駆動部５及び第２駆動部６から車輪７への回転の伝達は、駆動輪１００Ｂと同様に、１つの出力軸（第１軸部３１Ａ）を介して行われる。一方、第１駆動部５及び第２駆動部６から操舵アーム９への回転の伝達は、駆動輪１００Ｂとは異なり、２つの出力軸（第１軸部３１Ａ及び第２軸部３１Ｂ）を介して行われる。このため、駆動輪１００Ｃは、車輪７を旋回させるときに出力軸にかかる負荷を分散することができる。
【００７４】
（実施形態３）
本実施形態に係る駆動輪は、車輪として、２つ以上の車輪を備えていてもよい。例えば、実施形態に係る駆動輪は、２つの車輪（双輪）を備えていてもよい。これにより、車輪７の安定性が向上する。
【００７５】
図１６は、実施形態３に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。図１７は、実施形態３に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。図１８は、図１７に示した側面図をＥ−Ｅ’線で切断した断面図である。
【００７６】
図１６から図１８に示すように、実施形態３に係る駆動輪１００Ｄは、第１入力傘歯車１と、第２入力傘歯車２と、出力傘歯車３と、取付部４と、第１駆動部５と、第２駆動部６と、車輪７と、操舵アーム９と、デフレンシャルギア７５と、第１はすば歯車８５と、第２はすば歯車８６と、を備える。
【００７７】
駆動輪１００Ｄにおいても、出力傘歯車３の軸部３１は、操舵アーム９に回転可能に支持されている。例えば、操舵アーム９の支持部９ｐが、軸部３１を回転可能に支持している。支持部９ｐと軸部３１との間には、図示しない軸受が配置されている。
【００７８】
また、第１はすば歯車８５は、軸部３１に取り付けられている。例えば、第１はすば歯車８５の径方向の中心部が、軸部３１に固定されている。これにより、第１はすば歯車８５は、出力傘歯車３と一体となって回転する。第１はすば歯車８５の回転軸は、軸部３１の軸心３１ｃである。デフレンシャルギア７５は、車軸７３に取り付けられている。第２はすば歯車８６は、デフレンシャルギア７５に取り付けられている。第２はすば歯車８６は、第１はすば歯車８５と噛合っている。
【００７９】
車輪７は、第１車輪７Ａと、第１車輪７Ａと並んで配置される第２車輪７Ｂとを有する。第１車輪７Ａは、例えば鋼製の車輪本体７１Ａと、車輪本体７１Ａの外周に設けられた樹脂部７２Ａとを有する。第２車輪７Ｂは、例えば鋼製の車輪本体７１Ｂと、車輪本体７１Ｂの外周に設けられた樹脂部７２Ｂとを有する。車軸７３は、車輪本体７１Ａにおける径方向の中心部と、車輪本体７１Ｂにおける径方向の中心部とにそれぞれ固定されている。
【００８０】
出力傘歯車３が軸心３１ｃを中心に回転（自転）すると、その回転は第１はすば歯車８５、第２はすば歯車８６及びデフレンシャルギア７５を介して第１車輪７Ａ及び第２車輪７Ｂに伝達される。これにより、第１車輪７Ａ及び第２車輪７Ｂに回転速度差が生じても、出力傘歯車３から第１車輪７Ａ及び第２車輪７Ｂに回転が伝達されるので、第１車輪７Ａ及び第２車輪７Ｂは回転する。また、軸部３１が軸心５３１ｃを中心に回動（公転）すると、操舵アーム９の支持部９ｐは軸部３１が回動する方向に押される。これにより、操舵アーム９は、軸部３１が回動する方向と同じ方向に回動する。これにより、第１車輪７Ａ及び第２車輪７Ｂは軸心５３１ｃを中心に旋回する。
【００８１】
実施形態３に係る駆動輪１００Ｄにおいても、第１入力傘歯車１及び第２入力傘歯車２の各回転方向と各回転速度とが制御されることによって、車輪７が回転したり旋回したりする。このため、駆動輪１００Ｄは、構造が簡単である。
【００８２】
また、駆動輪１００Ｄにおいても、車輪７の旋回軸である軸心５３１ｃは車軸７３に対してオフセットされている。これにより、駆動輪１００Ｄは、車輪７の旋回と回転とを同時に行うことができ、車輪７の進行方向を短時間のうちに変更することができる。また、駆動輪１００Ｄは、車輪７を回転させながら旋回させることによって、旋回に要する力を小さくすることができる。これにより、駆動輪１００Ｄの旋回時の消費電力を低減できる可能性がある。
【００８３】
（実施形態３の変形例）
図１９は、実施形態３の変形例に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。図２０は、実施形態３の変形例に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。図２１は、図２０に示した側面図をＦ−Ｆ’線で切断した断面図である。
【００８４】
図１９から図２１に示すように、実施形態３の変形例に係る駆動輪１００Ｅは、第１出力傘歯車３Ａと、第２出力傘歯車３Ｂとを備える。第１出力傘歯車３Ａは、駆動輪１００Ｄが備える出力傘歯車３と同一の構成を有する。
【００８５】
第１出力傘歯車３Ａの回転軸は、第１軸部３１Ａの軸心３１Ａｃである。軸心３１Ａｃは、Ｘ−Ｙ平面に平行である。第１出力傘歯車３Ａが軸心３１Ａｃを中心に回転（自転）すると、その回転は第１はすば歯車８５、第２はすば歯車８６及びデフレンシャルギア７５を介して第１車輪７Ａ及び第２車輪７Ｂに伝達される。これにより、第１車輪７Ａ及び第２車輪７Ｂが回転する。また、第１軸部３１Ａが軸心５３１ｃを中心に回動（公転）すると、操舵アーム９の第１支持部９Ａｐは第１軸部３１Ａが回動する方向に押される。これにより、操舵アーム９は、第１軸部３１Ａが回動する方向と同じ方向に回動し、第１車輪７Ａ及び第２車輪７Ｂは軸心５３１ｃを中心に旋回する。
【００８６】
第２出力傘歯車３Ｂは、第１出力傘歯車３Ａと同一の形状で、同一の大きさを有する。第２出力傘歯車３Ｂは、第１入力傘歯車１及び第２入力傘歯車２とそれぞれ噛合っている。第２出力傘歯車３Ｂは、軸部５３１を挟んで第１出力傘歯車３Ａと対向している。また、第２出力傘歯車３Ｂの径方向における中心部には、第２軸部３１Ｂが固定されている。第２軸部３１Ｂは、操舵アーム９に回転可能に支持されている。例えば、操舵アーム９の第２支持部９Ｂｐが、第２軸部３１Ｂを回転可能に支持している。第２支持部９Ｂｐと第２軸部３１Ｂとの間には、図示しない軸受が配置されている。
【００８７】
第２出力傘歯車３Ｂの回転軸は、第２軸部３１Ｂの軸心３１Ｂｃである。軸心３１Ｂｃは、Ｘ−Ｙ平面に平行である。第２出力傘歯車３Ｂが軸心３１Ｂｃを中心に回転しても、その回転は第１はすば歯車８５、第２はすば歯車８６及びデフレンシャルギア７５には伝達されない。一方、第２軸部３１Ｂが軸心５３１ｃを中心に回動すると、その回動は操舵アーム９に伝達される。例えば、第２軸部３１Ｂが軸心５３１ｃを中心に回動すると、操舵アーム９の第２支持部９Ｂｐは第２軸部３１Ｂが回動する方向に押される。これにより、操舵アーム９は、第２軸部３１Ｂが回動する方向と同じ方向に回動し、第１車輪７Ａ及び第２車輪７Ｂは軸心５３１ｃを中心に旋回する。
【００８８】
駆動輪１００Ｅでは、第１駆動部５及び第２駆動部６から車輪７への回転の伝達は、駆動輪１００Ｄと同様に、１つの出力軸（第１軸部３１Ａ）を介して行われる。一方、第１駆動部５及び第２駆動部６から操舵アーム９への回転の伝達は、駆動輪１００Ｄとは異なり、２つの出力軸（第１軸部３１Ａ及び第２軸部３１Ｂ）を介して行われる。このため、駆動輪１００Ｅは、車輪７を旋回させるときに出力軸にかかる負荷を分散することができる。
【００８９】
（実施形態４）
図２２は、実施形態４に係る駆動輪の構成例を示す斜視図である。図２３は、実施形態４に係る駆動輪の構成例を示す側面図である。図２４は、図２３に示した側面図をＧ−Ｇ’線で切断した断面図である。
【００９０】
図２２から図２４に示すように、実施形態４に係る駆動輪１００Ｆは、第１入力傘歯車１と、第２入力傘歯車２と、出力傘歯車３と、取付部４と、第１駆動部５と、第２駆動部６と、車輪７と、連結部１０８と、操舵アーム９と、を備える。また、連結部１０８は、第１プーリ１８１と、第２プーリ１８２と、ベルト１８３と、クランク１８４と、を有する。
【００９１】
駆動輪１００Ｆにおいても、出力傘歯車３の軸部３１は、操舵アーム９に回転可能に支持されている。出力傘歯車３が軸部３１の軸心を中心に回転（自転）すると、その回転は連結部１０８を介して車輪７に伝達される。これにより、車輪７が回転する。また、軸部３１が軸心５３１ｃを中心に回動（公転）すると、操舵アーム９の支持部９ｐは軸部３１が回動する方向に押される。これにより、操舵アーム９は、軸部３１が回動する方向と同じ方向に回動する。これにより、車輪７は軸心５３１ｃを中心に旋回する。
【００９２】
なお、駆動輪１００Ｆでは、車輪７の旋回軸である軸心５３１ｃは車軸７３に対してオフセットされていない。Ｘ−Ｙ平面において、軸心５３１ｃは車軸７３と重なり、車輪７の接地領域７ｐと重なっている。
【００９３】
（比較）
図２５は、実施形態１において車輪が旋回する様子を模式的に示す平面図である。図３に示したように、実施形態１に係る駆動輪１００において、車輪７の旋回軸である軸心５３１ｃはオフセット位置にある。このため、図２５のステップＳＴ１からＳＴ５に示すように、駆動輪１００は、車輪７の回転と旋回とを同時に行いながら、車輪７の進行方向をＸ軸方向からＹ軸方向へ変更することができる。
【００９４】
同様に、上述の駆動輪１００Ａから１００Ｅも、車輪７の旋回軸である軸心５３１ｃの延長線は、車軸７３を通らないように車軸７３から離れた位置にある。軸心５３１の延長線は、車輪７の接地領域７ｐから離れている。このため、駆動輪１００Ａから１００Ｅも、車輪７の回転と回動とを同時に行いながら、車輪７の進行方向をＸ軸方向からＹ軸方向へ変えることができる。
【００９５】
図２６は、実施形態４において車輪が旋回する様子を模式的に示す平面図である。図２４に示したように、実施形態４に係る駆動輪１００Ｆにおいて、車輪７の接地領域７ｐは、車輪７の旋回軸である軸心５３１ｃと重なる位置にある。このため、駆動輪１００Ｆは、車輪７の回転と旋回とを同時に行うことはできない。駆動輪１００Ｆは、車輪７の進行方向をＸ軸方向からＹ軸方向へ変更するときは、図２６のステップＳＴ１’からＳＴ５’に示すように、まず、車輪７の回転を一旦停止した状態で、車輪７を軸心５３１ｃを中心に旋回させる。そして、ステップＳＴ５’に示すように、車輪７の旋回を終了した後で、駆動輪１００Ｆは車輪７を回転させる。駆動輪１００Ｆは、車輪７の旋回と回転とを別々に行う。このため、駆動輪１００Ｆは、車輪７の進行方向の変更により多くの時間がかかってしまう。
【００９６】
図２５を参照しながら説明したように、駆動輪１００から１００Ｅは、車輪７の旋回と回転とを同時に行うことができる。このため、駆動輪１００から１００Ｅは、駆動輪１００Ｆと比べて、車輪７の進行方向を短時間で変更することができる。
【００９７】
また、駆動輪１００Ｆは、駆動輪１００から１００Ｅと比べて、車輪７の旋回により大きな力を必要とする。すなわち、車輪７が停止している状態で車輪７の進行方向を変えるときは、静止摩擦力よりも大きな力で車輪７を旋回させる。一方、車輪７が回転している状態で車輪７の進行方向を変えるときは、動摩擦力よりも大きな力で車輪７を旋回させる。動摩擦力は、静止摩擦力よりも小さい。駆動輪１００から１００Ｅは、車輪７を回転させながら旋回させることができる。このため、駆動輪１００から１００Ｅは、駆動輪１００Ｆと比べて、小さい力で車輪７を旋回させることができる。
【００９８】
（実施形態５）
図２７は、実施形態５に係る台車の構成例を示す斜視図である。図２８は、実施形態５に係る台車の構成例を示すブロック図である。図２７及び図２８に示すように、実施形態５に係る台車２００は、駆動輪１００と、従動輪１１０と、基部１２０と、取手部１３０と、制御装置２１０と、電源２２０とを備える。基部１２０は、例えば鋼製のフレームである。基部１２０に、駆動輪１００と従動輪１１０とが取り付けられている。例えば、図２７に示すように、台車２００の進行方向の前方側において、基部１２０の両側部に従動輪１１０がそれぞれ１つずつ取り付けられている。また、進行方向の後方側において、基部１２０の両側部に駆動輪１００がそれぞれ１つずつ取り付けられている。また、取手部１３０は、基部１２０の後方側の端部に取り付けられている。また、制御装置２１０及び電源２２０も、基部１２０にそれぞれ取り付けられている。
【００９９】
図２８に示すように、制御装置２１０は、受信部２１１と、制御部２１２とを有する。受信部２１１は、操作部３００から送信されてくる操作信号Ｓｉｇを受信する機能を有する。制御部２１２は、受信部２１１が受信した操作信号Ｓｉｇに基づいて、駆動輪１００を制御する機能を備える。例えば、制御部２１２は、配線を介して駆動輪１００と電源２２０とにそれぞれ接続している。制御部２１２には電源２２０から電流が供給される。そして、制御部２１２は、受信部２１１が受信した操作信号Ｓｉｇに基づいて、第１モータ５１及び第２モータ６１にそれぞれ電流を供給する。図２８に示すように、台車２００が複数の駆動輪１００を有する場合、制御装置２１０は、複数の駆動輪１００を個々に制御する。なお、操作部３００は、台車２００から離れた位置に配置されていてもよいし、台車２００の取手部１３０等に取り付けられていてもよい。
【０１００】
なお、実施形態５では、台車２００が駆動輪１００を備えることを説明した。しかしながら、台車２００が備える駆動輪は、駆動輪１００に限定されるものではない。台車２００が備える駆動輪は、上述した駆動輪１００から１００Ｆのいずれか１つ以上であってもよい。
【０１０１】
以上、実施形態について説明したが、本開示は実施形態に限定されるものではない。例えば、実施形態１、３では、駆動輪１００、１００Ａ、１００Ｄ、１００Ｅが第１はすば歯車８５及び第２はすば歯車８６を備えることを説明した。しかしながら、駆動輪１００、１００Ａ、１００Ｄ、１００Ｅは、第１はすば歯車８５及び第２はすば歯車８６に変えて、出力傘歯車３（第１出力傘歯車３Ａ）の回転軸の方向を９０°変えることができる他の機構を備えていてもよい。このような他の機構として、傘歯車や磁石による伝達等が例示される。
【符号の説明】
【０１０２】
１  第１入力傘歯車
２  第２入力傘歯車
３  出力傘歯車
３Ａ  第１出力傘歯車
３Ｂ  第２出力傘歯車
４  取付部
５  第１駆動部
６  第２駆動部
７  車輪
７Ａ  第１車輪
７Ｂ  第２車輪
７３  車軸
７５  デフレンシャルギア
８  連結部
９  操舵アーム
８１  第１プーリ
８２  第２プーリ
８５  第１はすば歯車
８６  第２はすば歯車
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ、１００Ｆ  駆動輪
２００  台車
３１、５３１  軸部
３１ｃ、３１Ａｃ、３１Ｂｃ、５３１ｃ、６２１ｃ  軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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