(57)【要約】      （修正有）【課題】電気モータの温度を適正且つ容易に測定することができる、電気モータを制御するためのモータ用フィードバック装置を提供する。【解決手段】モータ用フィードバック装置１は、特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）のモータ温度センサ５であって、該特定のセンサ型の抵抗温度特性曲線に従ってモータ温度値Ｔ１に対応する第１の抵抗値Ｒ１を検出するためのモータ温度センサ５を備えている。またモータ２のシャフト４の回転を検出するエンコーダ６と、第１の抵抗値Ｒ１を処理するための、保存された処理プログラムを有するプログラム可能な記憶ユニット７とを備えており、該処理プログラムが前記特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）の抵抗温度特性曲線を自動的に特定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気モータ（２）を制御するためのモータ用フィードバック装置（１）であって、
特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）のモータ温度センサ（５）であって、前記特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）の抵抗温度特性曲線（Ｋ１）に従ってモータ温度値（Ｔ１）に対応する第１の抵抗値（Ｒ１）を検出するためのモータ温度センサ（５）
を備えるモータ用フィードバック装置（１）において、
該モータ用フィードバック装置（１）が、前記モータ（２）のシャフト（４）の回転を検出するエンコーダ（６）と、前記第１の抵抗値（Ｒ１）を処理するための、保存された処理プログラムを有するプログラム可能な記憶ユニット（７）とを備え、
前記処理プログラムが前記第１の抵抗値（Ｒ１）から割り当て規則に従って出力抵抗値（ＡＲ）を決定することで、該出力抵抗値（ＡＲ）が標準のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｅ）の抵抗温度特性曲線（ＫＥ）に従って前記モータ温度値（Ｔ１）に対応したものとなり、
該出力抵抗値（ＡＲ）が、温度に応じた前記モータ（２）の制御のためにモータ調節器（９）へ通知可能である
ことを特徴とするモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項２】
前記割り当て規則が、前記第１の抵抗値（Ｒ１）を前記記憶ユニット（７）に保存された少なくとも１つのルックアップテーブルの各抵抗値と比較することを含んでいることを特徴とする請求項１に記載のモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項３】
前記割り当て規則が、前記第１の抵抗値（Ｒ１）を適宜の多項式を用いて換算することを含んでいることを含んでいることを特徴とする請求項１に記載のモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項４】
前記割り当て規則が、前記処理プログラムに前記モータ温度センサ（５）の特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）を通知し、前記特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）の抵抗温度特性曲線（Ｋ１）と前記標準のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｅ）の抵抗温度特性曲線（ＫＥ）との比較に基づき、前記第１の抵抗値（Ｒ１）に応じて前記出力抵抗値（ＡＲ）を決定することを特徴とする請求項１に記載のモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項５】
前記割り当て規則が手動で又は自動的に前記処理プログラムに入力可能であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項６】
電気モータ（２）を制御するためのモータ用フィードバック装置（１）であって、
特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）のモータ温度センサ（５）であって、前記特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）の抵抗温度特性曲線（Ｋ１）に従ってモータ温度値（Ｔ１）に対応する第１の抵抗値（Ｒ１）を検出するためのモータ温度センサ（５）
を備えるモータ用フィードバック装置（１）において、
該モータ用フィードバック装置（１）が、前記モータ（２）のシャフト（４）の回転を検出するエンコーダ（６）と、前記第１の抵抗値（Ｒ１）を処理するための、保存された処理プログラムを有するプログラム可能な記憶ユニット（７）とを備え、
前記記憶ユニット（７）に様々なセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ、Ｔｙｐ−Ｅ）の抵抗温度特性曲線（Ｋ１、Ｋ２、ＫＥ）が保存されており、
前記特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）に対応する抵抗温度特性曲線（Ｋ１）が自動的に特定され、
前記処理プログラムが前記第１の抵抗値（Ｒ１）から標準のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｅ）の抵抗温度特性曲線（ＫＥ）を介して出力抵抗値（ＡＲ）を決定することで、該出力抵抗値（ＡＲ）が前記モータ温度値（Ｔ１）に対応したものとなり、
該出力抵抗値（ＡＲ）が、温度に応じた前記モータ（２）の制御のためにモータ調節器（９）へ通知可能である
ことを特徴とするモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項７】
前記エンコーダ（６）が、統合されたエンコーダ温度センサ（８）を備えており、該エンコーダ温度センサ（８）が、エンコーダ温度値（Ｔ２）を表す第２の抵抗値（Ｒ２）を前記エンコーダ温度センサ（８）の抵抗温度特性曲線（Ｋ２）に従って生成することを特徴とする請求項６に記載のモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項８】
前記モータ用フィードバック装置（１）及び前記モータ（２）の起動の際に、前記処理プログラムが、保存された複数の抵抗温度特性曲線（Ｋ１、ＫＥ）の中から、前記エンコーダ温度値（Ｔ２）の下で前記第１の抵抗値（Ｒ１）を一義的に示す前記特定のセンサ型（Ｔｙｐ−Ｉ）の抵抗温度特性曲線（Ｋ１）を特定することを特徴とする請求項７に記載のモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項９】
前記モータ温度センサ（５）及びエンコーダ温度センサ（８）が、抵抗温度センサ、特にサーミスタ等の負の抵抗温度係数を持つセンサ又は白金センサ等の正の抵抗温度係数を持つセンサを含んでいることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項１０】
前記モータ温度センサ（５）の第１の抵抗値（Ｒ１）が入力パラメータとして前記処理プログラム内で定義され、保存されていることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のモータ用フィードバック装置（１）。
【請求項１１】
前記記憶ユニット（７）が揮発性又は不揮発性のデータ記憶装置を含んでいることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載のモータ用フィードバック装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１又は５に記載の、電気モータを制御するためのモータ用フィードバック装置に関するに関する。
【背景技術】
【０００２】
今日の電気モータ、特にいわゆるサーボモータは、要求される出力がますます増大しつつあるため、モータを過熱から守る必要がある。モータの動力を上げつつもその過熱を確実に防ぐため、モータ用フィードバック装置によりモータの監視及び制御が行われる。モータの制御のため、モータ用フィードバック装置は少なくとも１つのエンコーダ又は回転位置変換器を備えている。これはモータに取り付けられ、該モータのシャフトの角度位置を検出するもので、これにより、検出された角度位置と所与の規定位置を用いてモータの回転速度及び／又は加速度を制御することができる。
【０００３】
モータの監視のため、モータの内部にはその温度を検出してモータ用フィードバック装置のエンコーダに通知するセンサ（以下、「モータ温度センサ」とも呼ぶ）がある。このモータ温度センサは温度に応じて変化する抵抗値を測定するものであり、この値からモータ調節器を用いてモータの温度値を決定することができる。
【０００４】
モータの温度値を決定するため、モータ用フィードバック装置又はモータ調節器が、モータ温度センサの抵抗温度特性曲線に基づき、測定された抵抗値からそれに対応する温度値を計算する。従って、モータに内蔵されたモータ温度センサ又はモータ内で使用されているセンサ型（特にその抵抗温度特性曲線）がモータ用フィードバック装置側で既知であることが必須である。
【０００５】
モータ内のモータ温度センサ又はセンサ型が変更されても、今日のモータ用フィードバック装置では変更後のモータ温度センサ又はセンサ型に合わせた対応が成されない。従って、変更後のモータ温度センサ又はセンサ型により測定された抵抗値に対し、該変更後のモータ温度センサ又はセンサ型に対応していない抵抗温度特性曲線に基づいて誤った温度値が出力される。
【０００６】
あるいは、モータ温度センサ又はセンサ型の変更に合わせてモータ用フィードバック装置を手動で調整することも可能ではあるが、その場合、モータ用フィードバック装置の手動調整には時間とコストがかかる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
故に、本発明の課題は、電気モータを制御するためのモータ用フィードバック装置において、該モータ用フィードバック装置が極めて簡単且つ低コストでモータの温度を正しく検出できるように改良を行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この課題は本発明に係る電気モータを制御するためのモータ用フィードバック装置により解決される。該装置は、特定のセンサ型のモータ温度センサであって、前記特定のセンサ型の抵抗温度特性曲線に従ってモータ温度値に対応する第１の抵抗値を検出するためのモータ温度センサを備えている。このモータ用フィードバック装置は、前記モータのシャフトの回転を検出するエンコーダと、前記第１の抵抗値を処理するための、保存された処理プログラムを有するプログラム可能な記憶ユニットとを備えている。前記処理プログラムが前記第１の抵抗値から割り当て規則に従って出力抵抗値を決定することで、該出力抵抗値が標準のセンサ型の抵抗温度特性曲線に従って前記モータ温度値に対応するものとなる。該出力抵抗値は、温度に応じた前記モータの制御のためにモータ調節器へ通知可能である。
【０００９】
これにより、モータ温度センサの変更の際、本発明に係るモータ用フィードバック装置が処理プログラムのおかげで、新しいモータ温度センサのセンサ型を認識し、該新しいモータ温度センサの抵抗値を正しく認識して処理することができるため、モータ調節器が正しいモータ温度値を決定してモータを適切に制御することができる、という利点が得られる。
【００１０】
好ましい実施例では、前記割り当て規則が、前記第１の抵抗値を前記記憶ユニットに保存された少なくとも１つのルックアップテーブルの各抵抗値と比較すること、又は、前記第１の抵抗値を適宜の多項式を用いて換算することを含んでいる。更に、好ましくは、前記割り当て規則が、前記処理プログラムに前記モータ温度センサの特定のセンサ型を通知し、前記特定のセンサ型の抵抗温度特性曲線と前記標準のセンサ型の抵抗温度特性曲線との比較に基づき、前記第１の抵抗値に応じて前記出力抵抗値を決定する。
【００１１】
このような割り当て規則には、モータ用フィードバック装置のエンコーダの処理プログラムをモータ又はセンサの変更に極めて簡単に適応させることができるため、モータ用フィードバック装置が、異なるモータ温度センサを備えた全く異なるモータを認識して処理することができる、という利点がある。モータ調節器は、モータの最適な制御に適したモータ温度値に対応した正しい抵抗値を常に受け取る。
【００１２】
また、別の好ましい実施例では、前記割り当て規則が手動で又は自動的に前記処理プログラムに入力可能である。新しいモータ又は新しいモータ温度センサを搭載したモータを持つモータ用フィードバック装置の使用を容易に且つ時間をかけずに開始することができる。
【００１３】
また、前記課題は本発明に係る別の電気モータを制御するためのモータ用フィードバック装置により解決される。該装置は、特定のセンサ型のモータ温度センサであって、前記特定のセンサ型の抵抗温度特性曲線に従ってモータ温度値に対応する第１の抵抗値を検出するためのモータ温度センサを備えている。このモータ用フィードバック装置は、モータのシャフトの回転を検出するエンコーダと、前記第１の抵抗値を処理するための、保存された処理プログラムを有するプログラム可能な記憶ユニットとを備えている。前記記憶ユニットには様々なセンサ型の抵抗温度特性曲線が保存されており、前記特定のセンサ型に対応する抵抗温度特性曲線が自動的に特定される。前記処理プログラムが前記第１の抵抗値から標準のセンサ型の抵抗温度特性曲線を介して出力抵抗値を決定することで、該出力抵抗値が前記モータ温度値に対応したものとなる。該出力抵抗値は、温度に応じた前記モータの制御のためにモータ調節器へ通知可能である。
【００１４】
これによれば、サポートされるモータ温度センサ又はセンサ型の数に何ら制限がないため、プログラム可能な記憶ユニットの容量だけに依存して多数の抵抗温度特性曲線を処理プログラム内に実装できる、という利点が得られる。
【００１５】
好ましい実施例では、前記エンコーダが、統合されたエンコーダ温度センサを備えており、該エンコーダ温度センサが、エンコーダ温度値を表す第２の抵抗値を前記エンコーダ温度センサの抵抗温度特性曲線に従って生成する。好ましくは、モータ用フィードバック装置及び前記モータの起動の際に、前記処理プログラムが、保存された複数の抵抗温度特性曲線の中から、前記エンコーダ温度値の下で前記第１の抵抗値を一義的に示す前記特定のセンサ型の抵抗温度特性曲線を特定する。
【００１６】
これによれば、モータのモータ温度センサが変わったり、モータ内で用いられているモータ温度センサに関する情報が欠如していたりしても、モータ温度センサのセンサ型を自動的に特定してモータ温度を検出することが容易に達成できる、という利点が得られる。
【００１７】
換言すれば、処理プログラムは、モータ内にあるモータ温度センサにより測定された第１の抵抗値を、モータ用フィードバック装置自身のエンコーダ温度センサによる第２の抵抗値及び保存された様々なセンサの抵抗温度特性曲線と比較することにより、モータ温度センサの正しいセンサ型を推定し、測定された第１の抵抗値に対しても出力抵抗値を算出することができる。
【００１８】
別の好ましい実施例では、前記モータ温度センサ及びエンコーダ温度センサが、抵抗温度センサ、特にサーミスタ等の負の抵抗温度係数を持つセンサ又は白金センサ等の正の抵抗温度係数を持つセンサを含んでいる。
【００１９】
更に別の好ましい実施形態では、前記モータ温度センサの第１の抵抗値が入力パラメータとして前記処理プログラム内で定義され、保存されている。
【００２０】
また、前記記憶ユニットが揮発性又は不揮発性のデータ記憶装置を含んでいると有利である。
【００２１】
本発明に係るモータ用フィードバック装置は前記と同様に更なる特徴を加えながら構成することが可能であり、それにより同様の効果を奏する。そうした特徴の模範例は本願の独立請求項に続く従属請求項に記載されているが、それに限定されるものではない。
【００２２】
以下、本発明について、更なる利点及び特徴をも考慮しつつ、実施例に基づいて添付の図面を参照しながら詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係るモータ用フィードバック装置の好ましい実施例の概略図。
【図２】特定の抵抗温度特性曲線と標準の抵抗温度特性曲線が描かれた模範的な抵抗温度図。
【図３】複数の抵抗温度特性曲線が描かれた別の模範的な抵抗温度図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１に、本発明に係る、電気モータ２を制御するためのモータ用フィードバック装置１の好ましい実施例の概略構成図を示す。
【００２５】
電気モータ２は、該モータ２のシャフト４を駆動するコイル３を備えている。加えて、電気モータ２は「Ｔｙｐ−Ｉ」という特定のセンサ型のモータ温度センサ５を含んでいる。このセンサは第１の抵抗値Ｒ１を検出する。この第１の抵抗値Ｒ１はモータ２の温度に応じて変化し、特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」の抵抗温度特性曲線Ｋ１（後述）に従ってモータ温度値Ｔ１に対応している。
【００２６】
本発明に係るモータ用フィードバックモータ１はモータ２のシャフト４の回転を検出するエンコーダ６を含んでいる。エンコーダ６はモータ２上に配置され、該モータ２と電気的に接続されている。
【００２７】
本発明では、エンコーダ６がプログラム可能な記憶ユニット７を備えており、ここに、モータ温度センサ５の第１の抵抗値を受け取る処理プログラムが保存されている。記憶ユニット７は特に揮発性又は不揮発性のデータ記憶装置を含んでいる。保存された処理プログラムは第１の抵抗値Ｒ１を処理するために設計されており、好ましくは、第１の抵抗値Ｒ１がエンコーダ６の入力パラメータとして処理プログラム内で定義され、保存されている。
【００２８】
実施例で説明するように、エンコーダ６は、統合されたエンコーダ温度センサ８を備えている。エンコーダ温度センサ８は、それ自身の抵抗温度特性曲線Ｋ２（後述）に従って、エンコーダ温度値Ｔ２を表す第２の抵抗値Ｒ２を出力する。
【００２９】
エンコーダ６の処理プログラムは、出力抵抗値ＡＲがモータ温度つまりモータ温度値Ｔ１に対応するように、第１の抵抗値Ｒ１に基づいて出力抵抗値ＡＲを決定する。出力抵抗値ＡＲは処理プログラムを通じてモータ調節器９へ通知可能である。モータ調節器９は出力抵抗値ＡＲに基づき、温度に応じたモータ２の制御を行う。
【００３０】
本発明に係るモータ用フィードバック装置１の第１の態様では、エンコーダ６の処理プログラムに割り当て規則が保存されており、この割り当て規則に従って処理プログラムが第１の抵抗値Ｒ１から出力抵抗値ＡＲを決定することで、その出力抵抗値ＡＲが、標準のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｅ」（後述）の抵抗温度特性曲線ＫＥ（後述）に従って、モータ温度値Ｔ１に対応したものとなる。
【００３１】
図２に基づき、本発明に係るモータ用フィードバック装置１の第１の態様について詳しく説明する。図２は模範的な抵抗温度図Ｒ−Ｔであって、モータ温度センサ５の特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」の特定の抵抗温度特性曲線Ｋ１と、標準のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｅ」の標準の抵抗温度特性曲線ＫＥとが描かれている。
【００３２】
好ましくは、割り当て規則が処理プログラムにモータ温度センサ５の特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」を通知する。処理プログラムはモータ温度センサ５の第１の抵抗値Ｒ１を受け取り、特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」の抵抗温度特性曲線Ｋ１と標準のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｅ」の抵抗温度特性曲線ＫＥとの比較に基づき、第１の抵抗値Ｒ１に応じて出力抵抗値ＡＲを決定する。この出力抵抗値ＡＲと標準のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｅ」の抵抗温度特性曲線ＫＥからモータ温度つまりモータ温度値Ｔ１が再現される。
【００３３】
また、割り当て規則は第１の抵抗値Ｒ１を記憶ユニット７に保存された少なくとも１つのルックアップテーブルの各抵抗値と比較することを含んでいてもよい。その結果、標準のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｅ」に従ってモータ温度つまりモータ温度値Ｔ１を再現するような抵抗値がルックアップテーブルから選ばれて第１の抵抗値Ｒ１に割り当てられ、その抵抗値が出力抵抗値ＡＲとして出力される。
【００３４】
同様に、割り当て規則は適宜の多項式を用いて第１の抵抗値Ｒ１を出力抵抗値ＡＲに換算することを含んでいてもよい。つまり、処理プログラムは、モータ温度センサ５の特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」の第１の抵抗値Ｒ１を受け取り、割り当て規則の適宜の多項式によりその第１の抵抗値Ｒ１を、標準のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｅ」に従ってモータ温度つまりモータ温度値Ｔ１を再現するような抵抗値に換算し、換算後の抵抗値を出力抵抗値ＡＲとしてモータ調節器９に通知することができる。
【００３５】
また、割り当て規則は手動で又は自動的に処理プログラムに入力することができる。ここで「手動で」とは、本発明に係るモータ用フィードバック装置１をモータ２に接続する際、操作者がモータ温度センサ５の特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」をエンコーダ６の処理プログラムに入力することで、第１の抵抗値Ｒ１から出力抵抗値ＡＲを決定するための適切な割り当て規則を有効化することができる、という意味である。
【００３６】
他方で、本発明に係るモータ用フィードバック装置１をモータ２に接続するとモータ温度センサ５からエンコーダ６の処理プログラムに自動的に信号が送信され、その信号が処理プログラム内で適切な割り当て規則を有効化する、というようにすることもできる。
【００３７】
本発明に係るモータ用フィードバック装置１の第２の態様では、以下で図３に記載されているように、様々なセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」及び「Ｔｙｐ−Ｅ」の抵抗温度特性曲線Ｋ１、Ｋ２及びＫＥが記憶ユニット７に保存されているため、処理プログラムは特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」に対応する抵抗温度特性曲線Ｋ１を自動的に推定することができる。
【００３８】
この態様では、処理プログラムが、標準のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｅ」の抵抗温度特性曲線ＫＥを介して第１の抵抗値Ｒ１から出力抵抗値ＡＲを決定することで、出力抵抗値ＡＲがモータ温度値Ｔ１に対応したものとなる。
【００３９】
換言すれば、エンコーダ６の処理プログラムにはモータ温度センサ５の特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」は分かっていない。処理プログラムは第１の抵抗値Ｒ１を受け取り、保存された様々な抵抗温度特性曲線Ｋ１、Ｋ２及びＫＥとの比較を通じて、特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」に対応する抵抗温度特性曲線Ｋ１を自動的に特定する。
【００４０】
特に、図３において複数の抵抗温度特性曲線Ｋ１、Ｋ２及びＫＥが描かれた別の模範的な抵抗温度図の形で示したように、エンコーダ６では、エンコーダ温度センサ８の抵抗温度特性曲線Ｋ２に基づき、エンコーダ温度値Ｔ２の下での、統合されたエンコーダ温度センサ８の第２の抵抗値Ｒ２が分かる。
【００４１】
処理プログラムは、入力パラメータとして受け取った第１の抵抗値Ｒ１を、保存された様々な抵抗温度特性曲線Ｋ１及びＫＥと比較し、出力されたエンコーダ温度値Ｔ２の下で該第１の抵抗値Ｒ１を一義的に示す抵抗温度特性曲線Ｋ１を、モータ温度センサ５の特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」の抵抗温度特性曲線として特定する。ここで「一義的に」とは、エンコーダ温度値Ｔ２の下で第１の抵抗値Ｒ１が厳密に１つの抵抗温度特性曲線だけに割り当てられる、という意味である。エンコーダ温度値Ｔ２の下で第１の抵抗値Ｒ１を持つ抵抗温度特性曲線が２つ以上ある場合は、上記条件を満たす抵抗温度特性曲線が１つだけになるまで特定処理を繰り返すこと、すなわち次のエンコーダ温度値に進むことが必要である。
【００４２】
その後、処理プログラムは、求められた特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」の抵抗温度特性曲線Ｋ１に従って、第１の抵抗値Ｒ１から標準のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｅ」の抵抗温度特性曲線ＫＥを介して出力抵抗値Ｒ２を決定する。これにより、出力抵抗値ＡＲがモータ温度つまりモータ温度値Ｔ１を正確に再現するものとなり、その抵抗値がモータ調節器９に通知される。モータ調節器９は標準のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｅ」に従って出力抵抗値ＡＲを処理することができ、温度に応じてモータ２を適切に制御する。
【００４３】
好ましくは、処理プログラムが、モータ用フィードバック装置１及びモータ２の起動の際に、保存された抵抗温度特性曲線から特定のセンサ型「Ｔｙｐ−Ｉ」の抵抗温度特性曲線Ｋ１を特定する。なぜなら、モータ温度値Ｔ１とエンコーダ温度値Ｔ２がほぼ同一であり、エンコーダ６とモータ２の間の温度差がまだ決定的な影響を及ぼさないからである。
【００４４】
更に、モータ温度センサ５及びエンコーダ温度センサ８は、抵抗温度センサ、特にその抵抗温度特性曲線Ｋ１、Ｋ２及びＫＥが十分に知られているサーミスタ等の負の抵抗温度係数を持つセンサ又は白金センサ等の正の抵抗温度係数を持つセンサを含んでいる。
【符号の説明】
【００４５】
１…モータ用フィードバック装置
２…モータ
３…コイル
４…モータのシャフト
５…モータ温度センサ
６…エンコーダ
７…記憶ユニット
８…エンコーダ温度センサ
９…モータ調節器
Ｋ１…特定のセンサ型の温度抵抗特性曲線
Ｋ２…エンコーダ温度センサの温度抵抗特性曲線
ＫＥ…標準のセンサ型の温度抵抗特性曲線
Ｒ１…第１の抵抗値
Ｒ２…第２の抵抗値
ＡＲ…出力抵抗値
Ｔ１…モータ温度値
Ｔ２…エンコーダ温度値
Ｔｙｐ−Ｉ…特定のセンサ型
Ｔｙｐ−Ｅ…標準のセンサ型
【図１】
2019007942.tif 000003
【図２】
2019007942.tif 000004
【図３】
2019007942.tif 000005
【外国語明細書】
2019007942000001.pdf