(57)【要約】【課題】路上巻き上げ物の種類を判定可能とする。【解決手段】車載用判定装置は、第１センサにより検出された自車両の周辺情報を取得する第１取得手段と、前記第１センサとは種類が異なる第２センサにより検出された前記自車両の周辺情報を取得する第２取得手段と、前記自車両の周辺の路上巻き上げ物の種類を、前記第１取得手段により取得された前記周辺情報および前記第２取得手段により取得された前記周辺情報の双方に基づいて判定する判定手段と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載用判定装置であって、
第１センサにより検出された自車両の周辺情報を取得する第１取得手段と、
前記第１センサとは種類が異なる第２センサにより検出された前記自車両の周辺情報を取得する第２取得手段と、
前記自車両の周辺の路上巻き上げ物の種類を、前記第１取得手段により取得された前記周辺情報および前記第２取得手段により取得された前記周辺情報の双方に基づいて判定する判定手段と、を備える
ことを特徴とする判定装置。
【請求項２】
前記判定手段は、
前記第１取得手段により取得された前記周辺情報および前記第２取得手段により取得された前記周辺情報の一方が前記路上巻き上げ物の存在を示す場合、該路上巻き上げ物を雨水と判定し、
前記第１取得手段により取得された前記周辺情報および前記第２取得手段により取得された前記周辺情報の双方が前記路上巻き上げ物の存在を示す場合、該路上巻き上げ物を雪氷と判定する
ことを特徴とする請求項１記載の判定装置。
【請求項３】
前記判定手段は、更に前記自車両の周辺環境に基づいて前記路上巻き上げ物の種類を判定する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の判定装置。
【請求項４】
前記自車両の前記周辺環境は、前記自車両の外部の温度及び／又は湿度を含む
ことを特徴とする請求項３記載の判定装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか１項記載の判定装置と、
前記自車両の運転操作を行う制御部と、を備える車両であって、
前記制御部は、前記判定手段による判定結果に基づいて前記運転操作を行う
ことを特徴とする車両。
【請求項６】
前記制御部は、前記判定手段による判定結果に基づいて前記自車両の車速を制限するよう前記運転操作を行う
ことを特徴とする請求項５記載の車両。
【請求項７】
前記制御部は、前記判定手段による判定結果に基づいて前記自車両の車幅方向の移動を制限するよう前記運転操作を行う
ことを特徴とする請求項５又は請求項６記載の車両。
【請求項８】
前記第１センサと前記第２センサとを更に備え、
前記第１センサは、第１電磁波を用いて物標を検出可能であり、
前記第２センサは、前記第１電磁波より波長の短い第２電磁波を用いて物標を検出可能であり、
前記判定手段は、
前記第１センサおよび前記第２センサのうち前記第２センサにより前記路上巻き上げ物が物標として検出された場合、該路上巻き上げ物を雨水と判定し、
前記第１センサおよび前記第２センサの双方により前記路上巻き上げ物が物標として検出された場合、該路上巻き上げ物を雪氷と判定する
ことを特徴とする請求項５から請求項７の何れか１項記載の車両。
【請求項９】
撮像用センサを更に備え、
前記判定手段は、前記路上巻き上げ物を前記撮像用センサが検出したことに応答して前記路上巻き上げ物の種類を判定する
ことを特徴とする請求項５から請求項８の何れか１項記載の車両。
【請求項１０】
前記判定手段は、前記自車両の前方を走行中の先行車が巻き上げた前記路上巻き上げ物の種類を判定する
ことを特徴とする請求項５から請求項９の何れか１項記載の車両。
【請求項１１】
前記判定手段は、前記先行車の後方の所定領域であって該先行車の走行状態に基づいて設定された所定領域内に存する前記路上巻き上げ物の種類を判定する
ことを特徴とする請求項１０記載の車両。
【請求項１２】
前記判定手段は、前記自車両が巻き上げた前記路上巻き上げ物の種類を判定する
ことを特徴とする請求項５から請求項１１の何れか１項記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転技術の一つとして、路面が雨や雪で濡れた状態か否かを判定し、その判定の結果に基づいて先行車との車間距離を調整することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１４３１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転機能を有する車両は、一般に、自車両の周辺情報を取得するためのセンサを備える。ここで、雨や雪で濡れた路面を走行する場合、路上巻き上げ物（いわゆるゴースト）が発生することがあり、それによってセンサに汚れが付着し、センサの検出性能が低下してしまう可能性がある。センサが路上巻き上げ物により受けうる影響は、路上巻き上げ物の種類によって異なるため、その種類を適切に判定する技術が求められる。
【０００５】
本発明は、路上巻き上げ物の種類を判定可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの側面は、車載用判定装置に係り、前記判定装置は、第１センサにより検出された自車両の周辺情報を取得する第１取得手段と、前記第１センサとは種類が異なる第２センサにより検出された前記自車両の周辺情報を取得する第２取得手段と、前記自車両の周辺の路上巻き上げ物の種類を、前記第１取得手段により取得された前記周辺情報および前記第２取得手段により取得された前記周辺情報の双方に基づいて判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、路上巻き上げ物の種類を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両の構成例を説明するための図である。
【図２】車両の構成例を説明するためのブロック図である。
【図３】路上巻き上げ物を判定可能な構成例を説明するためのブロック図である。
【図４】路上巻き上げ物の判定方法の例を説明するためのフローチャートである。
【図５】路上巻き上げ物の判定方法の例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、各図は、実施形態の構造ないし構成を示す模式図であり、図示された各部材の寸法は必ずしも現実のものを反映するものではない。また、各図において、同一の部材または同一の構成要素には同一の参照番号を付しており、以下、重複する内容については説明を省略する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１および図２は、第１実施形態に係る車両１の構成を説明するための図である。図１は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両１の上面図および側面図を用いて示す。図２は、車両１のシステムブロック図である。
【００１１】
以下の説明において、前／後、上／下、左／右（側方）などの表現を用いる場合があるが、これらは、車両１の車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。
【００１２】
車両１は、操作部１１、検出部１２、走行制御部１３、駆動機構１４、制動機構１５、及び、操舵機構１６を備える。本実施形態では車両１は四輪車とするが、車輪の数はこれに限られるものではない。
【００１３】
操作部１１は、加速用操作子１１１、制動用操作子１１２、および、操舵用操作子１１３を含む。典型的には、加速用操作子１１１はアクセルペダルであり、制動用操作子１１２はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子１１３はステアリングホイールである。しかし、これらの操作子１１１〜１１３には、レバー式、ボタン式等、他の方式のものが用いられてもよい。
【００１４】
検出部１２は、カメラ１２１、レーダ１２２、及び、ライダ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））１２３を含み、これらは何れも車両（自車両）１の周辺情報を検出するためのセンサとして機能する。カメラ１２１は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等を用いた撮像装置である。レーダ１２２は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ１２３は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図１に例示されるように、車両１の周辺情報を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。
【００１５】
上述の車両１の周辺情報は、車両１がどのような状況の下で走行しているかを示す情報である。車両１の周辺情報は、例えば、車両１の走行環境情報（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等を示す。
【００１６】
走行制御部１３は、例えば、操作部１１及び／又は検出部１２からの信号に基づいて、各機構１４〜１６を制御する。走行制御部１３は複数のＥＣＵ（電子制御ユニット）１３１〜１３４を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵ、メモリおよび通信インタフェースを含む。各ＥＣＵは、通信インタフェースを介して受け取った情報（データないし電気信号）に基づいてＣＰＵにより所定の処理を行い、その処理結果を、メモリに格納し、或いは、通信インタフェースを介して他の要素に出力する。
【００１７】
本実施形態では、ＥＣＵ１３１は、加速用ＥＣＵであり、例えば、運転者による加速用操作子１１１の操作量に基づいて駆動機構１４を制御する。駆動機構１４は、例えば、内燃機関および変速機を含む。また、ＥＣＵ１３２は、制動用ＥＣＵであり、例えば、運転者による制動用操作子１１２の操作量に基づいて制動機構１５を制御する。制動機構１５は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。また、ＥＣＵ１２３は、操舵用ＥＣＵであり、例えば、運転者による操舵用操作子１１３の操作量に基づいて操舵機構１６を制御する。操舵機構１６は、例えば、パワーステアリングを含む。
【００１８】
また、ＥＣＵ１３４は、検出用ＥＣＵであり、例えば、検出部１２により検出された車両１の周辺情報を受け取って所定の処理を行い、その処理結果をＥＣＵ１３１〜１３３に出力する。ＥＣＵ１３１〜１３３は、ＥＣＵ１３４からの処理結果に基づいて、各機構１４〜１６を制御することもできる。このような構成により、車両１は、検出部１２による検出結果（車両１の周辺情報）に基づいて自動運転を行うことが可能である。
【００１９】
本明細書において、自動運転は、運転操作（加速、制動および操舵）の一部または全部を、運転者側ではなく、走行制御部１３側で行うことをいう。即ち、自動運転の概念には、運転操作の全部を走行制御部１３側で行う態様（いわゆる完全自動運転）、および、運転操作の一部のみを走行制御部１３側で行う態様（いわゆる運転支援）、が含まれる。運転支援の例としては、車速制御（オートクルーズコントロール）機能、車間距離制御（アダプティブクルーズコントロール）機能、車線逸脱防止支援（レーンキープアシスト）機能、衝突回避支援機能等が挙げられる。
【００２０】
なお、走行制御部１３は本構成に限られるものではない。例えば、各ＥＣＵ１３１〜１３４にはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、各ＥＣＵ１３１〜１３４の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ＥＣＵ１３１〜１３４の一部または全部は、単一のＥＣＵで構成されてもよい。また、走行制御部１３は、単に「制御部」と表現されてもよい。
【００２１】
ところで、一般に車両が路面を走行した場合、比較的小さい物体が路上の空間に霧状（或いは「煙状」等と表現されてもよい。）に巻き上げられ、路上巻き上げ物が発生することがある。例えば、雨や雪で濡れた路面を走行した場合、雨水や雪氷の路上巻き上げ物が発生しうる。このような路上巻き上げ物は、「ゴースト」等とも称され、上述の検出部１２（カメラ１２１、レーダ１２２及びライダ１２３）によりオブジェクトの１つとして検出されうる。
【００２２】
このような路上巻き上げ物（或いは、それに含まれる泥等の異物）が検出部１２の検出面ないし露出面に付着すると、検出部１２の検出性能が低下する可能性があり、また、その検出性能の低下の程度は路上巻き上げ物の種類によって異なりうる。また、走行制御部１３が検出部１２の検出結果に基づいて前述の自動運転を行っている間においては、路上巻き上げ物の種類に基づいて車両１が走行中の路面の状況を判定することもできるため、その判定の結果を自動運転の制御に活用することも可能となる。そのため、路上巻き上げ物の種類を適切に判定する技術が求められる。
【００２３】
図３に示されるように、本実施形態では、車両１は、路上巻き上げ物の種類を判定するための判定部（車載用判定装置）１７を更に備える。判定部１７は、走行制御部１３と通信可能であり、ＥＣＵ１３４から検出部１２の検出結果を受け取って路上巻き上げ物の種類を判定し、その判定の結果をＥＣＵ１３１〜１３３に出力する。走行制御部１３（ＥＣＵ１３１〜１３３のそれぞれ）は、このような構成により、判定部１７による判定結果、即ち路上巻き上げ物の種類、に基づく自動運転を行う。
【００２４】
例えば、路上巻き上げ物が判定部１７により雪氷と判定された場合、走行制御部１３は、自動運転を行うのに際して、通常時（例えば晴天時／雨や雪が降っていない場合）或いは雨天時のものとは異なる制御を行ってもよい。一例として、走行制御部１３は、車両１の車速を制限して、例えば車速を通常時の場合より低めに設定して、自動運転を行ってもよい。これにより、車両１自身、或いは、車両１前方を走行中の先行車により巻き上げられた雪氷が検出部１２に付着することを防ぐことができる。
【００２５】
また、他の例として、走行制御部１３は、例えば車両１とその先行車との車間距離が通常時の場合より大きくなるよう車両１の車速を制限して、自動運転を行ってもよい。これにより、先行車により巻き上げられた雪氷が検出部１２に付着することを防ぐことができる。
【００２６】
更に他の例として、走行制御部１３は、例えば車線変更といった車幅方向の移動を行う際には、これを通常時に比べて緩やかに（車幅方向の移動速度を抑制して）行うこととしてもよい。或いは、走行制御部１３は、先行車の追い抜き等を目的とした車線変更を行わないこととしてもよい。
【００２７】
上述の幾つかの例は、路上巻き上げ物が雨水と判定された場合についても同様であり、更に、雨水と判定された時には車速を下げて、雪氷と判定された場合には車速を更に下げる、といった制御も可能である。
【００２８】
判定部１７は、本実施形態では、ＣＰＵ、メモリ及び通信インタフェースを含み、この構成により路上巻き上げ物の種類の判定を行うものとするが、ＥＣＵ１３１等同様、判定部１７の機能はハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。
【００２９】
図４は、本実施形態に係る上記路上巻き上げ物の種類の判定方法を示すフローチャートである。本フローチャートにおいて説明される各ステップは、主として判定部１７により実行される。本フローチャートの概要としては、車両１周辺の路上巻き上げ物の種類を、種類の異なる２つのセンサ（レーダ１２２及びライダ１２３）で検出された周辺情報の双方を考慮することで判定する。
【００３０】
先ず、ステップＳ４１０（以下、単に「Ｓ４１０」と示す。他のステップについても同様。）では、車両１の周辺情報を取得する。車両１の周辺情報は、前述のとおり、車両１の走行環境情報（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等を示す。これらは、検出部１２による検出結果、即ち、カメラ１２１から得られる画像データ、並びに、レーダ１２２及びライダ１２３のそれぞれから得られる物標情報、に基づいて生成される。
【００３１】
ここで、レーダ１２２及びライダ１２３は、互いに異なる電磁波を発生し（投射波）、そのうち車両１周辺のオブジェクトにより反射されたもの（反射波）を検知することで、それぞれ、物標情報を取得する。電磁波の概念には、例えば、ミリ波、サブミリ波等の電波、可視光線、赤外線、紫外線等の光、エックス線等の放射線、多様な波長のレーザ光が含まれる。ライダ１２３の電磁波は、レーダ１２２に比べて波長が短く（周波数が大きく）、レーダ１２２とライダ１２３とは検出可能なオブジェクト（物標）が異なりうる。典型例として、レーダ１２２の電磁波をミリ波（数［ｍｍ］程度の波長、数百［ＧＨｚ］程度の周波数）とし、ライダ１２３の電磁波をレーザ光（数百［ｎｍ］程度の波長、数百［ＴＨｚ］程度の周波数）とするが、これらに限られるものではない。
【００３２】
Ｓ４２０では、検出部１２が路上巻き上げ物（或いは、その可能性のあるオブジェクト）を検出したか否かを判定する。検出部１２が路上巻き上げ物を検出した場合にはＳ４３０に進み、そうでない場合には本フローチャートを終了する。Ｓ４２０では、路上巻き上げ物の可能性のあるオブジェクトが検出されたか否かが判定されればよく、検出判定となった対象は必ずしも路上巻き上げ物でなくてもよい。本実施形態では、カメラ１２１、レーダ１２２及びライダ１２３のうちの何れか／少なくとも１つによって路上巻き上げ物の可能性のあるオブジェクトが検出された場合にＳ４３０に進むものとする。
【００３３】
例えばカメラ１２１の場合、この判定は、カメラ１２１により得られた画像データに対してパターンマッチング等の公知の画像解析を行うことで実現可能である。画像データの解析の結果、例えば、路面上方の所定領域において、或いは、先行車の後方の所定範囲内において、霧状のオブジェクトが存在する場合、その領域に路上巻き上げ物が発生していると言える。なお、レーダ１２２／ライダ１２３の場合については後述する。
【００３４】
Ｓ４３０では、ライダ１２３が路上巻き上げ物（或いは、その可能性のあるオブジェクト）を検出したか否かを判定する。ライダ１２３が路上巻き上げ物を検出した場合にはＳ４４０に進み、そうでない場合には本フローチャートを終了する。この判定は、ライダ１２３により得られた物標情報に基づいて行われればよい。例えば、ライダ１２３による検出結果にクラッタ（雨等による反射波に相当するノイズ成分）を示す情報が含まれる場合には、その領域に路上巻き上げ物が発生していると言える。また、例えば、上記Ｓ４２０でカメラ１２１により路上巻き上げ物が発生していると判定された場合であって、その領域内にそれと同様の形状のオブジェクトが存在することを上記物標情報が示す場合には、その領域に路上巻き上げ物が発生していると言える。
【００３５】
Ｓ４４０では、レーダ１２２が路上巻き上げ物（或いは、その可能性のあるオブジェクト）を検出したか否かを判定する。レーダ１２２が路上巻き上げ物を検出した場合にはＳ４５０に進み、そうでない場合にはＳ４６０に進む。この判定は、Ｓ４３０同様、レーダ１２２により得られた物標情報に基づいて行われればよい。
【００３６】
ここで、前述のとおり、ライダ１２３の電磁波は、レーダ１２２に比べて波長が短く（周波数が大きく）、レーダ１２２とライダ１２３とは検出可能なオブジェクト（物標）が異なりうる。そのため、路上巻き上げ物の種類によっては、レーダ１２２の検出結果とライダ１２３の検出結果とが同一となる場合と、それらが異なる場合とが発生しうる。例えば、路上巻き上げ物が雪氷の場合、レーダ１２２およびライダ１２３の双方がこれを検出可能であるのに対して、路上巻き上げ物が雨水の場合、レーダ１２２およびライダ１２３のうちライダ１２３がこれを検出可能である。
【００３７】
そのため、Ｓ４５０では路上巻き上げ物を雪氷と判定し、Ｓ４６０では路上巻き上げ物を雨水と判定する。その後、Ｓ４７０では、この判定結果を走行制御部１３（ＥＣＵ１３１〜１３３）に出力する。走行制御部１３は、この判定結果に基づいて前述の自動運転を行い、例えば、車両１と先行車との車間距離を調整し、或いは、車線変更を行うか否かを決定することができる。
【００３８】
本実施形態によれば、判定部１７は、Ｓ４１０において、レーダ１２２により検出された車両１の周辺情報を取得し、また、ライダ１２３により検出された車両１の周辺情報を取得する。そして、Ｓ４３０〜Ｓ４６０において、車両１周辺の路上巻き上げ物の種類を、レーダ１２２による検出結果およびライダ１２３による検出結果の双方に基づいて判定する。即ち、本実施形態によれば、種類の異なる２つのセンサで検出された周辺情報の双方を考慮することで、路上巻き上げ物の種類を判定可能となる。
【００３９】
これら２種類のセンサは、車両１の検出方式が互いに異なるものであればよい。本実施形態では、発生する電磁波の波長の異なるレーダ１２２（雪氷を検出可能）及びライダ１２３（雨水および雪氷の双方を検出可能）を用いて路上巻き上げ物の種類（雨水／雪氷）を判定する態様を例示したが、これに限られるものではない。一例として、ライダ１２３の代わりにカメラ１２１（雨水および雪氷の双方を検出可能）を用いて、即ちカメラ１２１及びレーダ１２２を用いて、路上巻き上げ物の種類を判定することも可能である。或いは、他の例として、レーダ１２２及びライダ１２３の何れとも電磁波の波長の異なる他のレーダを更に用いて、路上巻き上げ物の種類（雨水、雪氷とは異なるものも含む。）を判定することも可能である。即ち、上記２種類のセンサとして多様な種類のセンサを選択可能である。
【００４０】
本実施形態では、検出部１２が路上巻き上げ物（或いは、その可能性のあるオブジェクト）を検出したことに応答してその種類の判定をレーダ１２２及びライダ１２３の検出結果に基づいて行うこととした（Ｓ４２０参照）。しかしながら、上記判定の方法はこの態様に限られるものではなく、多様な変更が可能である。例えば、上記判定の方法はライダ１２３による検出を契機として開始されるように設定されてもよく、即ち、Ｓ４２０は省略されてもよい。
【００４１】
また、本実施形態では、カメラ１２１が車両１前方の様子を撮像可能に配置されており、これにより、カメラ１２１は先行車による路上巻き上げ物を検出可能である。そのため、Ｓ４２０では、例えば、カメラ１２１が先行車による路上巻き上げ物を検出したことに応答してその種類の判定を行うことが可能である。一般に、走行中の車両により巻き上げられた路上巻き上げ物は、その車両の後方において生じ、路上巻き上げ物の拡散する範囲は、その車両の走行状態（車速、旋回角等）によって異なりうる。そのため、Ｓ４２０では、先行車の後方の所定領域にフォーカスして路上巻上げ物を検出してもよい。このとき、フォーカスするべき範囲は、その先行車の走行状態に基づいて設定されてもよい。これにより、路上巻き上げ物の検出精度を向上させることができる。このことは、レーダ１２２及びライダ１２３の場合も同様である。
【００４２】
また、本実施形態によれば、レーダ１２２及びライダ１２３の検出結果に基づいて（カメラ１２１による検出結果を参照することなく）路上巻き上げ物の種類を判定することが可能である。そのため、車両１自身が巻き上げた路上巻き上げ物を検出可能な他のカメラ１２１が更に配置されていなくても、レーダ１２２及びライダ１２３の検出結果に基づいて、車両１自身が巻き上げた路上巻き上げ物の種類を判定することも可能である。よって、本実施形態によれば、車両１前方に先行車が存在しない場合でも適切な自動運転を実現可能である。或いは、他の実施形態として、車両１自身が巻き上げる路上巻き上げ物を検出するため、他のカメラ１２１、並びに、付随的に他のレーダ１２２及び他のライダ１２３を、車両１の車輪の周辺に更に配置してもよい。この場合、Ｓ４３０以降のステップは、少なくとも該他のカメラ１２１が路上巻き上げ物を検出したことに応答して行われるようにしてもよい。これにより、路上巻き上げ物の種類の誤判定、或いは、路上巻き上げ物そのものの誤検出を適切に防止することが可能である。
【００４３】
（第２実施形態）
前述の第１実施形態では、２種類のセンサを用いて路上巻き上げ物の種類を判定することを述べたが、更に他の種類のセンサを用いることで、この判定の精度を向上させることが可能である。他の種類のセンサとしては、例えば、車外の温度（気温）や湿度等、車両１の周辺環境を検出するためのセンサが挙げられる。
【００４４】
図５は、第２実施形態に係る判定内容の一部を示すフローチャートである。本実施形態では、第１実施形態の判定方法（図４参照）におけるＳ４５０に代替して、Ｓ４５０１〜Ｓ４５０４を行い、その他のステップについては第１実施形態同様とする。本フローチャートの概要としては、更に、車外の温度や湿度等の車両１の周辺環境に基づいて、路上巻き上げ物の種類を判定する。
【００４５】
Ｓ４５０１では、車両１の周辺環境を取得する。このことは、例えば、車外の温度を検出可能な温度センサおよび車外の湿度を検出可能な湿度センサを車体１の外部に設けることで実現可能である。
【００４６】
Ｓ４５０２では、Ｓ４５０１で得られた周辺環境に基づいて、温度および湿度のそれぞれが所定条件を満たすか否かを判定する。温度および湿度が所定条件を満たす場合にはＳ４５０３に進み、そうでない場合にはＳ４５０４に進む。この所定条件としては、降雪条件あるいは積雪条件に対応するものが設定されればよく、例えば、温度が１０度以下かつ湿度６０％以下等と設定されうる。
【００４７】
Ｓ４５０３では、Ｓ４５０２において温度および湿度が降雪条件あるいは積雪条件に対応する条件を満たしたと判定されたため、Ｓ４２０〜Ｓ４４０（図４参照）で検出された路上巻き上げ物の種類を雪氷と判定する。一方、Ｓ４５０４では、Ｓ４５０２において温度および湿度が上記条件を満たさないと判定されたため、路上巻き上げ物の種類を例えば砂埃と判定する。
【００４８】
本実施形態では、Ｓ４５０１で得られる車両１の周辺環境として車外の気温および湿度を例示したが、Ｓ４５０２の判定では、これら気温および湿度の何れか一方が参照されてもよい。また、Ｓ４５０４で例示された砂埃は湿度が低いほど巻き上げられ易いため、Ｓ４５０２の上記所定条件とは別に、路上巻き上げ物を砂埃と判定するための条件が設けられてもよい。他の実施形態として、風速が更に参照されてもよいし、或いは、Ｓ４５０２の上記判定のタイミングから所定期間（例えば１時間）だけ過去の気象情報が更に参照されてもよい。
【００４９】
（実施形態のまとめ）
第１の態様は、車載用判定装置（例えば１７）に係り、前記判定装置は、第１センサ（例えば１２２、１２３）により検出された自車両（例えば１）の周辺情報を取得する第１取得手段（例えば１７、Ｓ４１０）と、前記第１センサとは種類が異なる第２センサ（例えば１２２、１２３）により検出された前記自車両の周辺情報を取得する第２取得手段（例えば１７、Ｓ４１０）と、前記自車両の周辺の路上巻き上げ物の種類を、前記第１取得手段により取得された前記周辺情報および前記第２取得手段により取得された前記周辺情報の双方に基づいて判定する判定手段（例えば１７、Ｓ４３０〜Ｓ４６０）と、を備える。
第１の態様によれば、２種類のセンサで検出された周辺情報の双方を考慮することで、自車両の周辺の路上巻き上げ物の種類を判定可能となる。なお、判定対象となる路上巻き上げ物は、自車両自身による路上巻き上げ物および自車両周辺の他車両（例えば先行車）による路上巻き上げ物を含む。
【００５０】
第２の態様では、前記判定手段は、前記第１取得手段により取得された前記周辺情報および前記第２取得手段により取得された前記周辺情報の一方が前記路上巻き上げ物の存在を示す場合、該路上巻き上げ物を雨水と判定し（例えばＳ４６０）、前記第１取得手段により取得された前記周辺情報および前記第２取得手段により取得された前記周辺情報の双方が前記路上巻き上げ物の存在を示す場合、該路上巻き上げ物を雪氷と判定する（例えばＳ４５０）。
路上巻き上げ物の種類として雪氷および雨水が挙げられるが、第２の態様によれば、これらを区別可能となる。
【００５１】
第３の態様では、前記判定手段は、更に前記自車両の周辺環境に基づいて前記路上巻き上げ物の種類を判定する（例えばＳ４５０１〜Ｓ４５０４）。
第３の態様によれば、路上巻き上げ物の種類についての判定の精度を向上させることができる。
【００５２】
第４の態様では、前記自車両の前記周辺環境は、前記自車両の外部の温度及び／又は湿度を含む（例えばＳ４５０２）。
第４の態様によれば、上記判定の精度を向上させることができる。例えば、温度が比較的高く且つ湿度が比較的低い場合、路上巻き上げ物は雪氷ではなく砂埃であることを判定可能となる。
【００５３】
第５の態様は、車両（例えば１）に係り、前記車両は、上記判定装置（例えば１７）と、前記自車両の運転操作を行う制御部（例えば１３）と、を備える車両であって、前記制御部は、前記判定手段による判定結果に基づいて前記運転操作を行う。
第５の態様によれば、自動運転機能を備える車両に上記判定装置を適用することができ、自動運転機能を適切に実現可能となる。
【００５４】
第６の態様では、前記制御部は、前記判定手段による判定結果に基づいて前記自車両の車速を制限するよう前記運転操作を行う。
第６の態様によれば、例えば、路上巻き上げ物の種類が雨水なら車速を下げ、雪氷なら車速を更に下げる、といった制御が可能となり、路上巻き上げ物の種類に応じて自動運転の内容を変更することができる。
【００５５】
第７の態様では、前記制御部は、前記判定手段による判定結果に基づいて前記自車両の車幅方向の移動を制限するよう前記運転操作を行う。
第７の態様によれば、路上巻き上げ物の種類に応じて自動運転の内容を変更することができる。例えば、雪氷（或いは雨水）なら車線変更を抑制し、或いは、車線変更を通常時に比べて緩やかに行う、といった制御が可能となる。
【００５６】
第８の態様では、前記第１センサ（例えば１２２）と前記第２センサ（例えば１２３）とを更に備え、前記第１センサは、第１電磁波を用いて物標を検出可能であり、前記第２センサは、前記第１電磁波より波長の短い第２電磁波を用いて物標を検出可能であり、前記判定手段は、前記第１センサおよび前記第２センサのうち前記第２センサにより前記路上巻き上げ物が物標として検出された場合、該路上巻き上げ物を雨水と判定し（例えばＳ４３０）、前記第１センサおよび前記第２センサの双方により前記路上巻き上げ物が物標として検出された場合、該路上巻き上げ物を雪氷と判定する（例えばＳ４４０）。
第８の態様によれば、路上巻き上げ物の種類を適切に判定可能となる。
【００５７】
第９の態様では、撮像用センサ（例えば１２１）を更に備え、前記判定手段は、前記路上巻き上げ物を前記撮像用センサが検出したことに応答して前記路上巻き上げ物の種類を判定する（例えばＳ４２０）。
第９の態様によれば、カメラ等の撮像用センサによっても路上巻き上げ物を検出可能であるため、この撮像用センサがこれを検出したことに応答してその種類の判定を行うことができる。これにより、路上巻き上げ物の種類の誤判定、或いは、路上巻き上げ物そのものの誤検出を防止する。
【００５８】
第１０の態様では、前記判定手段は、前記自車両の前方を走行中の先行車が巻き上げた前記路上巻き上げ物の種類を判定する。
第１０の態様によれば、先行車が巻き上げた路上巻き上げ物を検出し、その種類に基づいて、その先行車との車間距離を調整する（例えば大きくする）ことが可能となる。
【００５９】
第１１の態様では、前記判定手段は、前記先行車の後方の所定領域であって該先行車の走行状態に基づいて設定された所定領域内に存する前記路上巻き上げ物の種類を判定する。
一般に、走行中の車両により巻き上げられた路上巻き上げ物は該車両の後方において生じ、該路上巻き上げ物の拡散する範囲は該車両の状態（車速、旋回角等）によって異なりうる。よって、第１１の態様によれば、その先行車の状態を考慮して設定された領域内の路上巻き上げ物について種類を判定する。これにより、路上巻き上げ物の検出精度を向上させることができる。
【００６０】
第１２の態様では、前記判定手段は、前記自車両が巻き上げた前記路上巻き上げ物の種類を判定する。
第１２の態様によれば、先行車が存在しなくても、走行面からの路上巻き上げ物の種類を判定可能である。
【００６１】
（その他）
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
【符号の説明】
【００６２】
１：車両、１２：検出部、１２１：カメラ、１２２：レーダ、１２３：ライダ、１７：判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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