(57)【要約】【課題】  固定部側の複数のピン穴と可動部側の複数のピン穴とのうち同軸に重なるピン穴の組のそれぞれへのピンの挿入を１つの検出器によって検出するのに好適なピン挿入検出装置及びこれを備えた作業機を提供する。【解決手段】  このピン挿入検出装置は、アウトリガ装置９の格納位置及び複数の張り出し位置に対応させて設けられた固定部側の上部ブラケット部１８Ｔの複数の固定用穴と可動部側の上端プレート９２ａの複数の固定用穴とのうち格納位置及び複数の張り出し位置にてそれぞれ同軸に重なるピン穴の組のいずれにロックピン１０６を挿入してもこのロックピン１０６からの力を受けて予め設定した回動方向に回動する補助プレート２００と、補助プレート２００の回動を検出するリミットスイッチ２０３とを備える。【選択図】図２
2019089626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部に設けられ且つ前記可動部の可動方向に沿って並ぶように設けられた複数の第１のピン穴を有する可動プレートと、前記可動プレートと所定間隙を空けて対向する位置に固定され且つ前記可動部を前記可動方向に動かしたときに可動範囲内に予め設定された複数の固定位置にて前記複数の第１のピン穴と順に同軸に重なる位置に設けられた複数の第２のピン穴を有する固定プレートとを備え、前記複数の固定位置にて同軸に重なる複数のピン穴の組のいずれか１組へのピンの挿入によって前記可動部を前記ピンの挿入されたピン穴の組に対応する前記固定位置で固定するロック機構において、前記ピン穴の組への前記ピンの挿入を検出するピン挿入検出装置であって、
前記可動プレート又は前記固定プレートと対向する位置に設けられ且つ前記複数のピン穴の組のいずれに前記ピンが挿入されても挿入された前記ピンからの力を受けてピン未挿入時の初期位置から予め設定された移動方向に移動すると共に、前記ピン穴の組から前記ピンが抜き取られたときに付勢手段によって前記初期位置へと復帰するように構成された前記複数の第１のピン穴及び前記複数の第２のピン穴に共通の補助プレートと、
前記補助プレートの前記移動方向への移動を検出する検出器と、を備えることを特徴とするピン挿入検出装置。
【請求項２】
１つの前記検出器のみで前記移動方向への移動を検出するように構成された請求項１に記載のピン挿入検出装置。
【請求項３】
前記補助プレートは、前記複数の第１のピン穴又は前記複数の第２のピン穴と同じ相対位置関係に設けられた、前記ピンを受け入れ可能な複数の受け入れ部を有し、
前記ピンは、円柱状の基軸部と略円錐形状の先端部とを有しており、
同軸に重なる前記第１のピン穴及び前記第２のピン穴の組に前記ピンを挿入時に前記ピンの略円錐形状の前記先端部の外周部が前記受け入れ部の内縁部分に摺接して、前記補助プレートを前記予め設定された移動方向へと移動させるように構成されている請求項１又は２に記載のピン挿入検出装置。
【請求項４】
前記補助プレートは、前記同軸に重なるピン穴の組に挿入された前記ピンからの力を受けて前記初期位置から前記ピンの挿入方向に移動するように構成されている請求項１又は２に記載のピン挿入検出装置。
【請求項５】
基台上に垂直な軸回りに回転自在に設けられたブラケット部と、該ブラケット部に、水平な軸回りに回転自在に支持されたアーム部とを備え、前記垂直な軸回りの回動範囲に複数の張り出し位置を有するアウトリガ装置と、
前記ブラケット部に設けられ且つ前記ブラケット部の回動方向に沿って並ぶように設けられた複数の第１のピン穴を有する可動プレートと、前記可動プレートと所定間隙を空けて対向する位置で前記基台に固定され且つ前記ブラケット部を回動させたときに前記複数の張り出し位置にて前記複数の第１のピン穴と順に同軸に重なる位置に設けられた複数の第２のピン穴を有する固定プレートとを備え、前記複数の張り出し位置にて同軸に重なる複数の前記ピン穴の組のいずれか１組へのピンの挿入によって前記ブラケット部を前記ピンの挿入されたピン穴の組に対応する前記張り出し位置で固定するロック機構と、
前記ピン穴の組への前記ピンの挿入を検出する装置として、請求項１から４のいずれか１項に記載のピン挿入検出装置と、を備えることを特徴とする作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動部側の複数のピン穴と可動部を動かしたときに可動部側の複数のピン穴と順に同軸に重なる位置に設けられた固定部側の複数のピン穴とのうち同軸に重なるピン穴の組へとピンを挿入することで可動部の位置を拘束するロック機構において、ピン穴の組にピンが挿入されたことを検出するピン挿入検出装置及びこれを備える作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば超小型のクローラクレーンでは、作業時の安定性を確保（転倒を防止）するためにアウトリガを有している。このようなクローラクレーンは、例えば、アウトリガのロータリーピン穴を増やすことでアウトリガの張り出しパターンを増やし、作業姿勢の対応力を向上している（非特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】標準技術集 クレーン ２−４ 機械的保護設備 ２−４−２ 転倒防止、［online］、［平成29年9月1日検索］、特許庁総務部企画調査課技術動向班、インターネット〈URL：http://warp.da.ndl.go.jp/info:ndljp/pid/10342974/www.jpo.go.jp/shiryou/s_sonota/hyoujun_gijutsu/crane/2-4-2.pdf#page=4〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記非特許文献１のクローラクレーンの構成とする場合、例えば、固定部側の部材にピン穴を１つ設け、可動部側（ロータリー側）の部材に各張り出しパターンに対応するピン穴を複数設けて、固定部側と可動部側とのピン穴が重なる位置でピンを差し込む構成とすることができる。この場合、ピン穴の数（＝張り出しパターン数）によっては可動部側のピン穴の間隔が狭くなって強度的な問題が生じる恐れがある。
【０００５】
例えば、張り出しパターンが５パターンある場合、図１４（ａ）に示すように、フレームに設けた固定側ブラケット５００（固定部側の部材）にピン穴５００ｈ１を１つ設け、可動部側（アウトリガ側）の部材である可動側ブラケット５１０に、格納時のピン穴を加えた６つのピン穴５１０ｈ１、５１０ｈ２、５１０ｈ３、５１０ｈ４、５１０ｈ５及び５１０ｈ６を設ける必要がある。この場合、張り出しパターンに応じた各隣り合う２つのピン穴間の角度θは、各張り出し角度（旋回角度）の間隔にしなければならず、必要なピン径によっては穴がつながってしまい、装置を大型化しないと必要な数のピン穴を設けることができないといった問題が生じる場合がある。
【０００６】
これに対して、従来は、固定部側の部材と可動部側の部材とにそれぞれ複数のピン穴を設け、これらピン穴の組み合わせによってアウトリガの張り出しパターンを増やすことで可動部側に必要なピン穴の数を低減している。例えば、張り出しパターンが６パターンある場合、図１４（ｂ）に示すように、格納時のピン穴５０１ｈ１と、張り出し時のピン穴５０１ｈ２、５０１ｈ３及び５０１ｈ４との４つのピン穴の設けられた固定側ブラケット５０１と、格納時のピン穴５１１ｈ１と、張り出し時のピン穴５１１ｈ２及び５１１ｈ３との３つのピン穴の設けられた可動側ブラケット５１１とから構成することが可能である。
【０００７】
ここで、固定部側と可動部側で同軸に重なるピン穴の組へのピンの挿入を検出しようとした場合に、図１４（ａ）の固定側ブラケット５００のようにピン穴が１つ設けられている場合は、その穴へのピンの挿入を検出すればよいため検出器が１つで済む。ところが、図１４（ｂ）の固定側ブラケット５０１のように複数のピン穴が設けられている場合は、固定部側のピン穴の数だけ検出器が必要となる。
【０００８】
検出器の数が増えると、検出器のコスト、複数の検出器を取り付けるスペース、配線の取り回し等の問題が生じる恐れがある。加えて、図１４（ｃ）に示すように、検出した信号を制御する制御基板５５０のコネクタ５５１Ａ、５５１Ｂ、５５１Ｃ及び５５１Ｄのピン数も多く必要となり、コストアップにつながる。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、固定部側の複数のピン穴と可動部側の複数のピン穴とのうち同軸に重なるピン穴の組のそれぞれへのピンの挿入を検出する検出器の数を低減するのに好適なピン挿入検出装置及びこれを備えた作業機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係るピン挿入検出装置は、可動部に設けられ且つ前記可動部の可動方向に沿って並ぶように設けられた複数の第１のピン穴を有する可動プレートと、前記可動プレートと所定間隙を空けて対向する位置に固定され且つ前記可動部を前記可動方向に動かしたときに可動範囲内に予め設定された複数の固定位置にて前記複数の第１のピン穴と順に同軸に重なる位置に設けられた複数の第２のピン穴を有する固定プレートとを備え、複数の前記ピン穴の組のいずれか１組へのピンの挿入によって前記可動部を前記ピンの挿入されたピン穴の組に対応する前記固定位置で固定するロック機構において、前記ピン穴の組への前記ピンの挿入を検出するピン挿入検出装置である。このピン挿入検出装置は、前記可動プレート又は前記固定プレートと対向する位置に設けられ且つ前記複数のピン穴の組のいずれに前記ピンが挿入されても挿入された前記ピンからの力を受けてピン未挿入時の初期位置から予め設定された移動方向に移動すると共に、前記ピン穴の組から前記ピンが抜き取られたときに付勢手段によって前記初期位置へと復帰するように構成された前記複数の第１のピン穴及び前記複数の第２のピン穴に共通の補助プレートと、前記補助プレートの前記移動方向への移動を検出する検出器と、を備える。
【００１０】
また、上記課題を解決するために、本発明の第２の態様に係る作業機は、基台上に垂直な軸回りに回転自在に設けられたブラケット部と、該ブラケット部に、水平な軸回りに回転自在に支持されたアーム部とを備え、前記垂直な軸回りの回動範囲に複数の張り出し位置を有するアウトリガ装置と、前記ブラケット部に設けられ且つ前記ブラケット部の回動方向に沿って並ぶように設けられた複数の第１のピン穴を有する可動プレートと、前記可動プレートと所定間隙を空けて対向する位置で前記基台に固定され且つ前記ブラケット部を回動させたときに前記複数の張り出し位置にて前記複数の第１のピン穴と順に同軸に重なる位置に設けられた複数の第２のピン穴を有する固定プレートとを備え、前記複数の張り出し位置にて同軸に重なる複数の前記ピン穴の組のいずれか１組へのピンの挿入によって前記ブラケット部を前記ピンの挿入されたピン穴の組に対応する前記張り出し位置で固定するロック機構と、前記同軸に重なる前記ピン穴の組に対する前記ピンの挿入を検出する装置として、上記第１の態様に記載のピン挿入検出装置と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、可動部の複数の固定位置にて同軸に重なる複数のピン穴の組のいずれにピンを挿入してもこのピンからの力を受けて予め設定した移動方向に移動するように構成された複数の第１のピン穴及び複数の第２のピン穴に共通の補助プレートを設け、検出器によってこの補助プレートの前記移動方向への移動を検出するようにした。これによって、可動部の複数の固定位置に対応する全てのピン穴の組へのピンの挿入を１つの検出器にて検出することが可能となる。その結果、検出器の数を大幅に低減できるため、従来と比較して、検出器の設置スペースを省スペース化することが可能になると共に、検出器にかかるコストを低減することが可能となる。また、例えば耐故障性向上のための検出器の冗長化（例えば二重化等）も従来と比較して低コスト且つ省スペースで行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係るタワークレーンを車両上方側から見た平面図である。同図ではアウトリガ装置を格納した状態を示している。
【図２】（ａ）は第１実施形態に係るタワークレーンの前方側の一部を車両右手側から見た側面図であり、（ｂ）は第１実施形態に係るタワークレーンの前方側の一部を車両前方側から見た正面図である。
【図３】第１実施形態に係るタワークレーンを車両上方側から見た平面図である。同図では、アウトリガ装置を展開した状態を示している。
【図４】（ａ）は第１実施形態に係るロック機構を構成する上部ブラケット部の平面図であり、（ｂ）は同ロック機構を構成する上端プレートの平面図であり、（ｃ）は第１実施形態に係るピン挿入検出装置を構成する補助プレートの平面図である。
【図５】（ａ）は第１実施形態に係るロック機構及びピン挿入検出装置を構成する各部品の分解斜視図であり、（ｂ）は組立後のロック機構及びピン挿入検出装置のアウトリガ装置を格納時の斜視図である。
【図６】（ａ）は第１実施形態に係るロック機構及びピン挿入検出装置を構成する各部品の分解斜視図であり、（ｂ）は組立後のロック機構及びピン挿入検出装置のアウトリガ装置を張り出し位置へと旋回時の斜視図である。
【図７】（ａ）は図２のＡ−Ａ断面図であり、（ｂ）は（ａ）においてブラケット部を最大旋回させた状態を示す断面図である。
【図８】（ａ）は固定用穴及び支持用穴が同軸位置にあるときのこれらの穴と検出用穴との位置関係を示す図であり、（ｂ）は（ａ）のＢ矢視図であり、（ｃ）は（ａ）の位置関係にある固定用穴にロックピンを挿入しこのロックピンの先端部が検出用穴に到達した状態を示す図であり、（ｄ）は（ａ）の位置関係にある各穴にロックピンが最後まで挿入された状態のＢ矢視に相当する視点から見た平面図である。同図（ａ）及び（ｃ）において各穴のある箇所を断面表示している。
【図９】（ａ）は図８（ａ）のＣ−Ｃ断面図であり、（ｂ）は（ａ）のＤ矢視図であり、（ｃ）はピンが最後まで挿入された状態のＣ−Ｃ断面に相当する断面図であり、（ｄ）は（ｃ）のＥ矢視図である。
【図１０】（ａ）は補助プレートの検出穴と上端プレートの固定用穴とのずれ量及び貫通部の幅の一例を示す図であり、（ｂ）はロックピンの具体的構成を示す図である。
【図１１】第２実施形態に係るピン挿入検出装置の一例を示す図である。
【図１２】変形例に係るピン挿入検出装置の一例を示す図である。
【図１３】補助プレートに形成された受け入れ部の形状例を示す図であり、（ａ）は真円形状の穴を、（ｂ）は半円形状の切り欠きを、（ｃ）は凹形状の切り欠きを示している。
【図１４】従来のロック機構の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係るピン挿入検出装置を備える作業車両の一実施形態であるタワークレーンについて、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なる場合があることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、各構成部の位置関係を解りやすくするため、本来は見えない部分を透視表示している場合がある。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。
【００１４】
（第１実施形態）
（構成）
図１及び図２に示すように、本発明の第１実施形態に係るタワークレーン１は、シャーシフレーム２と、走行装置３と、ベース４と、コラム５と、クレーン装置６とを備える。加えて、右前アウトリガ装置９ＲＦ、右後アウトリガ装置９ＲＲ、左前アウトリガ装置９ＬＦ及び左後アウトリガ装置９ＬＲと、運転席１０と、操作部１１と、ウインチ１２と、ワイヤロープ１３と、フック１４と、原動部１５と、コントロールボックス１６と、フック格納ブラケット１７とを備える。
【００１５】
走行装置３は、例えばゴム製の履帯が左右に装着されたクローラ式の走行装置であり、シャーシフレーム２の下部に設けられている。
ベース４は、シャーシフレーム２の上部に連結固定されており、コラム５は、ベース４の上部に旋回自在に立設されている。
クレーン装置６は、コラム５の上端に起伏自在に枢支され、入れ子式の箱型ブームで構成された伸縮式の起伏ブーム７と、この起伏ブーム７の先端部に起伏自在に枢支され、入れ子式の箱型ブームで構成された伸縮式の折曲げブーム８とを備える。
【００１６】
右前、右後、左前及び左後アウトリガ装置９ＲＦ、９ＲＲ、９ＬＦ及び９ＬＲは、シャーシフレーム２上部の、右前、右後ろ、左前及び左後ろにそれぞれ設けられている。
以下、右前、右後、左前及び左後アウトリガ装置９ＲＦ、９ＲＲ、９ＬＦ及び９ＬＲを、「各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲ」と略称する場合がある。
各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲは、シャーシフレーム２上に旋回かつ起伏自在に設けられた基端側アーム９３と、基端側アーム９３の先端に起伏自在に設けられた伸縮式の先端側アーム９５とを備えている。
【００１７】
更に、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲは、それぞれ基端側アーム９３を起伏動作させるための油圧アクチュエータである縦アウトリガシリンダ３７を備えている。加えて、図示省略するが、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲは、それぞれ先端側アーム９５を起伏動作させると共に伸縮動作させるための油圧アクチュエータである横アウトリガシリンダを備えている。
【００１８】
なお、右前及び左前アウトリガ装置９ＲＦ及び９ＬＦはいずれも同じ構成を有するので、図２、図５及び図６では、「アウトリガ装置９Ｆ」として、符号を特に区別せずに記載している。
運転席１０は、タワークレーン１を走行操作時にオペレータ（運転者）が着座するもので、リンク機構を介してタワークレーン１の後方に突出して設けられている。
【００１９】
操作部１１は、タワークレーン１の後端部に設けられており、運転席１０の前方かつ後端部の左側に配された左右一対の走行操作レバー及び複数の操作スイッチが配置された操作パネル（不図示）と、操作パネルの右横側に設けられた複数の操作レバー（不図示）とを有している。
上記各操作レバーは、各種油圧アクチュエータにそれぞれ対応して設けられており、中立位置から傾倒する方向で各操作レバーに対応する油圧アクチュエータの駆動が可能となっている。
【００２０】
ウインチ１２は、起伏ブーム７の後端面の略中央位置に突設されている。そして、タワークレーン１は、このウインチ１２からワイヤロープ１３を、シーブ４５を介して折曲げブーム８の先端部に導く。そして、この先端部の上部に設けられたシーブ４６と、シーブ４６の下方であり、折曲げブーム８の先端内部に設けられたシーブ（図示略）とを介してフック１４に掛回すことにより、フック１４が折曲げブーム８の先端部から吊り下げられている。
【００２１】
原動部１５は、図示省略するが、その筐体内部に、エンジンと、このエンジンを駆動源として駆動する圧油供給装置と、この圧油供給装置から供給される圧油の油路を切換制御するコントロールバルブとを備える。
ここで、このタワークレーン１は、クレーン操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置（図示略）を備えている。この遠隔操作装置は、遠隔操作装置の筺体に設けられた各種操作レバーや各種操作スイッチにより、上記操作部１１の操作レバー及び操作スイッチと同等の操作が可能に構成されている。また、この遠隔操作装置は、操作レバー及び操作スイッチの操作に応じた遠隔操作信号を無線送信するように構成されている。
【００２２】
各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲは、図１及び図２に示す格納姿勢と、図３に示す張り出し姿勢とに動作可能に構成されている。このタワークレーン１では、クレーン装置６の使用時には、まず、ロックピン１０６にて格納時の旋回位置に拘束されている各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲを、オペレータが手動でロックピン１０６を抜き取ることで拘束を解除し旋回可能な状態とする。引き続き、手動で水平方向に回動させることで、図３に示すように、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲの全体をシャーシフレーム２に対して様々な張り出し位置（旋回角度位置）に位置させることが可能となっている。
【００２３】
オペレータは、図３に示すように、予め定められた張り出し姿勢に対応する複数の旋回角度位置（前方側６種類、後方側７種類）から所望の角度位置（吊荷の荷重等を考慮した位置）にてロックピン１０６を対応する固定用のピン穴に挿入して旋回位置を固定する。
次いで、オペレータの操作部１１又は遠隔操作装置の操作によって、各横アウトリガシリンダを駆動して、先端側アーム９５を起方向に動作させると共に伸長させる。更に、各縦アウトリガシリンダ３７を駆動して各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲの基端側アーム９３を伏方向に動作させて先端側アーム９５を接地させることで、作業時（吊荷時）のタワークレーン１の安定を図るようになっている。
【００２４】
更に、タワークレーン１は、コラム５の旋回、起伏ブーム７及び折曲げブーム８の伸縮、ウインチ１２の巻上げ及び巻下げ、並びに起伏ブーム７及び折曲げブーム８の起伏を行うための油圧アクチュエータを備えている。
即ち、タワークレーン１は、一部を除いて図示省略するが、旋回用油圧モータ、起伏ブーム伸縮用油圧シリンダ、折曲げブーム伸縮用油圧シリンダ、ウインチ用油圧モータ、起伏ブーム起伏用油圧シリンダ及び折曲げブーム起伏用油圧シリンダ３５Ｒ及び３５Ｌを備える。なお更に、タワークレーン１は、走行装置３を駆動するための油圧アクチュエータとして、走行用モータを備える。
【００２５】
そして、これらの油圧アクチュエータは、何れも圧油供給装置からコントロールバルブを介して圧油を供給することにより作動するように構成されている。加えて、各横アウトリガシリンダ及び各縦アウトリガシリンダ３７は、何れも圧油供給装置からコントロールバルブを介して圧油を供給することにより作動するように構成されている。
図１及び図２に戻って、コントロールボックス１６は、その内部に、図２（ｂ）に示すコントローラ１６０を備えている。
【００２６】
このコントローラ１６０には、一部を除いて図示省略するが、操作部１１からの操作信号、遠隔操作装置からの遠隔操作信号、各種切換制御弁からの切換位置信号、各種検出器からの検出信号等が入力されている。
第１実施形態では、各種検出器からの検出信号として、図２（ｂ）に示すように、ピン挿入検出装置を構成する検出器であるリミットスイッチ２０３（後述）からの検出信号ＳＷｐ、各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲの旋回位置を検出するための検出器であるポテンショメータ（図示略）からの検出信号θｒ等がコントローラ１６０に入力されている。
【００２７】
なお、図２（ｂ）に示すように、リミットスイッチ２０３からの検出信号ＳＷｐは、制御基板５５０を介してコントローラ１６０に入力されている。
そして、コントローラ１６０は、これら入力信号に応じて、タワークレーン１の備える油路切換用の電磁弁等の各種電気装置を作動制御する。
また、コントローラ１６０は、図示省略するが、所定の制御プログラムに基づいて、各種演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）と、制御プログラムを含む各種データを格納しているＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）と、時間計測用のタイマとを備えている。
【００２８】
コントローラ１６０は、更に、上述した操作部１１、遠隔操作装置及びコントロールバルブ等を含めた各装置に対してデータの入出力を媒介する入出力Ｉ／Ｆ（インターフェース）と、データ転送用のバスとを備えている。コントローラ１６０の内部では、バスによって、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びタイマとの間が接続されていると共に、このバスに入出力Ｉ／Ｆを介して制御基板５５０等を含む上記各外部装置が接続されている。
【００２９】
そして、電源を投入すると、ＲＯＭ等に記憶されたＢＩＯＳ等のシステムプログラムが、ＲＯＭに予め記憶された各種の制御プログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムに記述された命令に従ってＣＰＵが各種リソースを駆使して演算処理を行うことで上記各装置を作動制御するための各機能をソフトウェア上で実現できるようになっている。
【００３０】
（アウトリガ装置９Ｆ）
以下、アウトリガ装置９Ｆの詳細な構成について説明する。
アウトリガ装置９Ｆは、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、シャーシフレーム２の上面に装着されたベースブラケット９０を備えている。ベースブラケット９０は、その基端側に設けられた、円筒状の回動支持部９２を備えている。
【００３１】
また、シャーシフレーム２には、回動支持部９２を上下に挟む位置にフレームブラケット１８が突設されている。
そして、回動支持部９２は、フレームブラケット１８を構成する上部ブラケット部１８Ｔ及び下部ブラケット部１８Ｂの間に、これらを垂直に貫通する垂直軸１８ｐ回りに旋回可能に枢支されている。上部ブラケット部１８Ｔ及び回動支持部９２の上端部には、張り出し位置固定用のピン穴（以下、単に「固定用穴」と称す）が設けられており、挿抜可能なロックピン１０６を固定用穴に挿入することでアウトリガ装置９Ｆの張り出し位置（旋回位置）を固定できるように構成されている。
【００３２】
即ち、ロックピン１０６をオペレータが手で取り外し、アウトリガ装置９Ｆを手で水平方向に旋回することで、シャーシフレーム２の側方に向けた張り出し位置にアウトリガ装置９Ｆの全体を旋回可能になっている。
なお、張り出し位置にてロックピン１０６を固定用穴に挿入してアウトリガ装置９Ｆの張り出し位置が確実に固定される。即ち、このアウトリガ装置９Ｆは、図１及び図２に示す格納姿勢から、アウトリガ装置９Ｆをオペレータが手で水平方向に回動させることで、図３に示すように、シャーシフレーム２の側方の張り出し位置に位置させられるように構成されている。以上のオペレータの手による張り出し位置への旋回操作については、左後アウトリガ装置９ＬＲ及び右後アウトリガ装置９ＲＲについても同様となる。
【００３３】
また、ベースブラケット９０は、更に、図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、上記回動支持部９２と一体に形成された板状のブラケット部９１を備えている。このブラケット部９１の下部には、基端側アーム９３の基端部が水平な回転軸９１ｂ回りに回動可能に枢支されている。また、基端側アーム９３の先端部には、板状のセンタブラケット９４が基端側アーム９３の先端と一体に固定されている。
【００３４】
更に、センタブラケット９４の装着腕９４ａとベースブラケット９０のブラケット部９１に設けられた装着腕９１ａとに、上記縦アウトリガシリンダ３７の両端部がそれぞれ回転軸９１ｂと平行な回転軸９１ｃ及び９４ｂ回りに回動可能に枢支されている。そして、縦アウトリガシリンダ３７を伸縮することにより、アウトリガ装置９Ｆの接地時における張り出し作動及び格納時における収容作動が可能になっている。
【００３５】
また、このアウトリガ装置９Ｆは、センタブラケット９４の先端部に、先端側アーム９５が、その基端部を回転軸９１ｂと平行な支軸９４ｃ回りに回動可能に枢支されている。
上記先端側アーム９５は、角筒状のアウタボックス９６と、アウタボックス９６の長手方向に沿って伸縮可能にアウタボックス９６内に収嵌された角筒状のインナボックス９７とを有する。インナボックス９７の先端には、水平な軸回りに回動自在にフロート９８が枢支されている。
【００３６】
（フレームブラケット１８）
次に、フレームブラケット１８の詳細な構成について説明する。
フレームブラケット１８は、図５（ａ）及び図６（ａ）に示すように、シャーシフレーム２から回動支持部９２の配設方向に向けて突設された上部ブラケット部１８Ｔ及び下部ブラケット部１８Ｂを備えている。
【００３７】
上部ブラケット部１８Ｔは、図４（ａ）に示すように、略矩形板状で先端部側に丸み（Ｒ）が設けられた形状を有し、その板面の略中央位置に板面を貫通して設けられた真円形状の軸穴１８ｈｔを備えている。加えて、この軸穴１８ｈｔの周囲に板面を貫通して設けられた真円形状の４つの固定用穴１８ｈ１、１８ｈ２、１８ｈ３及び１８ｈ４と、軸穴１８ｈｔの先端部側に隣接して立設された平面視矩形状の回動阻止部１８ｓｔｐとを備えている。また、軸穴１８ｈｔは、垂直軸１８ｐを挿通可能な径を有し、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４は、ロックピン１０６を挿通可能な径を有している。
【００３８】
なお、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４は、軸穴１８ｈｔの軸心を中心とし且つ軸穴１８ｈｔよりも大径の同一円周上に周方向に離隔して配置されている。
具体的に、図４（ａ）を平面視して、軸穴１８ｈｔの上側に固定用穴１８ｈ１及び１８ｈ２が同一円周上に左右隣り合わせに配置され、軸穴１８ｈｔの左下側に固定用穴１８ｈ３及び１８ｈ４が同一円周上に斜めに配置されている。これらの位置は、予め設定された複数の張り出し位置に基づき計算によって決められている。
【００３９】
下部ブラケット部１８Ｂは、図５（ａ）及び図６（ａ）に示すように、上部ブラケット部１８Ｔと同じ外形を有しており、回動支持部９２を収容可能な間隙を空けて上部ブラケット部１８Ｔと鏡面対称にシャーシフレーム２に突設されている。そして、その板面の略中央位置に軸穴１８ｈｔと同軸且つ同形状に板面を貫通して設けられた軸穴１８ｈｂを備えている。
【００４０】
（回動支持部９２）
次に、ベースブラケット９０の回動支持部９２の詳細な構成について説明する。
回動支持部９２は、図５及び図６に示すように、上端部を構成する板状の上端プレート９２ａと、筒状の軸カバー部９２ｃと、下端部を構成する板状の下端プレート９２ｄと、上端プレート９２ａと下端プレート９２ｄとの間に設けられた板状の支持用プレート９２ｓとを備えている。
【００４１】
上端プレート９２ａは、ベースブラケット９０の基端側の上部に一体に設けられ、軸カバー部９２ｃの上部開口部よりも大きな板状に構成されている。
この上端プレート９２ａは、図４（ｂ）に示すように、軸カバー部９２ｃの上記基端側の外径部から突出する部分が軸カバー部９２ｃの外径部に沿って扇状に膨らむ形状を有している。そして、板面の軸カバー部９２ｃの上部開口部と重なる位置に板面を貫通して設けられた真円形状の軸穴９２ｈｔと、この軸穴９２ｈｔの周囲の上記扇状に膨らんだ部分の板面を貫通して設けられた真円形状の３つの固定用穴９２ｈ１、９２ｈ２及び９２ｈ３とを備えている。また、上端プレート９２ａの上面の軸穴９２ｈｔの周囲にはボス９２ｅが形成されている。また、軸穴９２ｈｔは、垂直軸１８ｐを挿通可能な径を有し、固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３は、ロックピン１０６を挿通可能な径を有している。
【００４２】
なお、軸穴９２ｈｔは、組立時にフレームブラケット１８の軸穴１８ｈｔ及び１８ｈｂと同軸に重なるように形成されている。そして、固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３は、軸穴９２ｈｔの軸心を中心とし且つ軸穴９２ｈｔよりも大径の同一円周上に周方向に離隔して配置されている。この円は、上部ブラケット部１８Ｔの固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４の配置位置となる円と同心且つ同径の円であり、回動支持部９２の回動位置が格納位置又は張り出し位置にあるときに、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４と固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３とはいずれかの穴同士が同軸に重なり合うようになっている。
【００４３】
具体的に、図４（ｂ）を平面視して、軸穴９２ｈｔの上側の扇状部分の同一円周上の一端部に固定用穴９２ｈ１が配置され、軸穴９２ｈｔの右下側の扇状部分の他端部に固定用穴９２ｈ２及び９２ｈ３が同一円周上に斜めに配置されている。これらの位置は、予め設定された複数の張り出し位置に基づき計算によって決められている。
軸カバー部９２ｃは、組立時に垂直軸１８ｐの大部分を筒状の内側に収納するように構成されている。
【００４４】
下端プレート９２ｄは、ベースブラケット９０の基端側の下部に一体に設けられ、軸カバー部９２ｃの下部開口部よりも大きな板状に構成されている。
この下端プレート９２ｄは、上端プレート９２ａと軸カバー部９２ｃを介して面対向に設けられている。そして、図示省略するが、その板面の軸穴９２ｈｔと同軸となる位置に板面を貫通して設けられた軸穴９２ｈｔと同形状の軸穴（以下、「下端軸穴」と称す）を備えている。
【００４５】
従って、上部ブラケット部１８Ｔ及び下部ブラケット部１８Ｂの軸穴１８ｈｔ及び１８ｈｂと、上端プレート９２ａ及び下端プレート９２ｄの軸穴９２ｈｔ及び下端軸穴とは、同軸に貫通し、この貫通穴に上部ブラケット部１８Ｔ側から垂直軸１８ｐが挿入される。ここで、垂直軸１８ｐは、図５（ａ）及び図６（ａ）に示すように、その上端部のフランジ部分の外周の一部が真っ直ぐに切り取られて平坦部が形成されている。そして、垂直軸１８ｐは、図５（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、平坦部分が回動阻止部１８ｓｔｐに当接する姿勢で挿入される。これによって、挿入後の垂直軸１８ｐの回動を阻止して固定軸として構成している。
【００４６】
支持用プレート９２ｓは、ロックピン１０６を固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４及び９２ｈ１〜９２ｈ３のうち同軸に重なるいずれか１組に挿入したときに、挿入されたロックピン１０６の先端部を支持する役割を果たすものである。即ち、固定用穴１８ｈ４及び９２ｈ１だけでは、作業時に負荷がかかった際に挿入されたロックピン１０６が傾く場合があり、この傾きを抑える役割を果たす。
【００４７】
この支持用プレート９２ｓは、図５及び図６に示すように、自身と上端プレート９２ａとの間に、後述する補助プレート２００が回動可能な状態で配置される隙間を有して設けられている。加えて、挿入されたロックピン１０６を、その先端部のテーパ部よりも上の位置で支持可能な高さ位置に設けられている。
支持用プレート９２ｓは、図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、半円環板状の外周部分の一部を平面視で波状に切り欠いた形状を有している。加えて、板面を貫通して設けられた真円形状の支持用穴１９２ｈ１、１９２ｈ２及び１９２ｈ３を備えている。これら支持用穴１９２ｈ１〜１９２ｈ３は、ロックピン１０６を挿通可能な径を有している。
【００４８】
なお、支持用穴１９２ｈ１〜１９２ｈ３は、上端プレート９２ａの固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３と同軸位置且つ同形状に形成されている。従って、回動支持部９２の回動位置が格納位置又は張り出し位置にあるときに、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４と固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３と支持用穴１９２ｈ１〜１９２ｈ３とはいずれかの穴同士が同軸に重なり合うようになっている。
【００４９】
即ち、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４、固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３及び支持用穴１９２ｈ１〜１９２ｈ３は、同一円周上に配置されている。
従って、例えば、図６（ｂ）に示すように、ロックピン１０６を、同軸に重なり合う固定用穴１８ｈ４及び９２ｈ１に挿入時にその先端部は検出用穴２００ｈ１（後述）を介して支持用穴１９２ｈ１に挿入される。これによって、ロックピン１０６の挿入部分の上端部分は固定用穴１８ｈ４にて支持され、中間部分は固定用穴９２ｈ１にて支持され、先端部分は支持用穴１９２ｈ１にて支持されて、ロックピン１０６の傾きを抑えることが可能である。
【００５０】
（各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲの張り出し位置）
各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲの張り出し位置の数は、図３に示すように、前方側は、左前及び右前アウトリガ装置９ＬＦ及び９ＲＦのフレームブラケット１８Ｌ及び１８Ｒの固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４の４つと、回動支持部９２の固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３の３つとの組み合わせとなるため最大で１２通りとなる。しかし、ブラケット部９１が、図７（ａ）に示すように格納方向の旋回でアジャスタ１９０と当接し、図７（ｂ）に示すように張り出し側への旋回でシャーシフレーム２と当接する。そのため、最大で１２通りとなるところ、図３に示すように、６通りとなっている。
【００５１】
一方、図３に示すように、左後及び右後アウトリガ装置９ＬＲ及び９ＲＲのフレームブラケット１９Ｌ及び１９Ｒは、その４つの固定用穴の穴位置がフレームブラケット１８Ｌ及び１８Ｒとは異なる位置となっている点で一部構成が異なっている。しかし、フレームブラケットの固定用穴の数や他の構成部は左前及び右前アウトリガ装置９ＬＦ及び９ＲＦと同様となっている。従って、後方側の張り出し位置の数は前方側と同様に最大で１２通りとなる。しかし、前方側と同様の理由から、図３に示すように、７通りとなっている。
【００５２】
（ピン挿入検出装置）
次に、第１実施形態に係るピン挿入検出装置の詳細な構成を説明する。
このピン挿入検出装置は、図２、図５及び図６に示すように、フレームブラケット１８の固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４と、回動支持部９２の固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３とのうち同軸に重なる各組の穴にロックピン１０６が挿入されたことを検出する装置である。
【００５３】
即ち、このピン挿入検出装置は、図２、図５及び図６に示すように、補助プレート２００と、バネ２０５Ａ及び２０５Ｂと、バネ取付部９１ｄ及び９１ｅと、リミットスイッチ２０３と、スイッチ取付部２０４と、コントローラ１６０とを備えている。
補助プレート２００は、プラスチック等の樹脂製の部材から構成されており、バネ２０５Ａ及び２０５Ｂを介して、回動支持部９２の上端プレート９２ａと支持用プレート９２ｓとの間に摺動可能に装着されている。
【００５４】
この補助プレート２００は、図４（ｃ）に示すように、半円環板状の外周部分の一部を単段の段状に切り欠いた形状を有しており、板面を貫通して設けられた真円形状の３つの検出用穴２００ｈ１、２００ｈ２及び２００ｈ３を備えている。
これら検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３は、上端プレート９２ａの固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３と同じ相対位置関係且つ同じ形状に設けられている。但し、第１実施形態では、ロックピン１０６の挿入補助のために、検出用穴２００ｈ１、２００ｈ２及び２００ｈ３の上端部には面取りが施され、図４（ｃ）に示すように、挿入補助用の傾斜面である補助面２００ｂ１、２００ｂ２及び２００ｂ３が形成されている。ここで、補助面２００ｂ１〜２００ｂ３は、下端側から上端側に向かうほど径が徐々に大きくなる傾斜面となっており、これらの形成部の径は固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３の径よりも大きくなっている。
【００５５】
補助プレート２００は、更に、図４（ｃ）及び図９（ｂ）に示すように、段を形成する壁部２００ｗを境に、内径側により大きく凹んだ一方の切り欠き部である切り欠き凹部２００ｃと、他方の切り欠き部である切り欠き凸部２００ｄと、壁部２００ｗの略下半分に設けられた傾斜部２００ｓとを備えている。
補助プレート２００は、なお更に、円周方向の一端部に設けられたバネ取付部２００ｅと、円周方向の他端部に設けられたバネ取付部２００ｆとを備えている。
【００５６】
バネ取付部２００ｅの先端部には、バネ２０５Ｂの取付用の穴である取付用穴２００ｇが板面を貫通して設けられ、バネ取付部２００ｆの先端部には、バネ２０５Ａの取付用の穴である取付用穴２００ｊが板面を貫通して設けられている。
バネ２０５Ａは、引っ張りコイルバネから構成されており、その一端部及び他端部にはそれぞれ取付用のフックが設けられている。
【００５７】
バネ２０５Ｂは、バネ２０５Ａよりも大きい弾性力を有する引っ張りコイルバネから構成されており、その一端部及び他端部にはそれぞれ取付用のフックが設けられている。
バネ取付部９１ｄは、ブラケット部９１の一方の側面の回動支持部９２寄りの上部に突設されており、その先端部にはバネ２０５Ｂの取付用の穴である取付用穴９１ｆが設けられている。
【００５８】
バネ取付部９１ｅは、ブラケット部９１の他方の側面の回動支持部９２寄りの上部に突設されており、その先端部にはバネ２０５Ａの取付用の穴である取付用穴９１ｇが設けられている。
即ち、図５及び図６に示すように、補助プレート２００を上端プレート９２ａと支持用プレート９２ｓとの間に配置して、バネ２０５Ａの一端側のフックを補助プレート２００の取付用穴２００ｊに引っかけ、バネ２０５Ａの他端側のフックをブラケット部９１側の取付用穴９１ｇに引っかける。更に、バネ２０５Ｂの一端側のフックを補助プレート２００の取付用穴２００ｇに引っかけ、バネ２０５Ｂの他端側のフックをブラケット部９１側の取付用穴９１ｆに引っかける。このようにすることで、補助プレート２００が、上端プレート９２ａと支持用プレート９２ｓとの間に摺動可能に装着される。
【００５９】
このとき、バネ２０５Ｂの弾性力がバネ２０５Ａの弾性力よりも大きいため、バネ２０５Ｂが縮んだ分だけバネ２０５Ａが伸びて、補助プレート２００は、バネ取付部９１ｄ側へと引っ張られる。ここで、バネ２０５Ａ及び２０５Ｂの弾性力の関係は、ロックピン１０６が取り外された状態で、図９（ａ）に示すように、補助プレート２００のバネ取付部２００ｅがブラケット部９１に押し当てられた状態となって、補助プレート２００の位置が安定するような関係に設計されている。
【００６０】
また、補助プレート２００の装着位置やバネ２０５Ａ及び２０５Ｂの長さは、バネ取付部２００ｅがブラケット部９１に当接している状態のときに、上端プレート９２ａの固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３及び支持用プレート９２ｓの支持用穴１９２ｈ１〜１９２ｈ３に対して、補助プレート２００の検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３の位置が回動方向にずれた状態となるように設計されている。
【００６１】
一方、リミットスイッチ２０３は、プランジャ式のスイッチであり、図５（ａ）及び図６（ａ）に示すように、略直方体形状の本体部の長手方向一端部に突出して設けられたローラスイッチ部２０３ｒと、本体部の長手方向他端部に突出して設けられたコネクタ部２０３ｃとを備えている。
ローラスイッチ部２０３ｒは、円筒形のローラが回転自在に取り付けられており、例えば、横方向からのドグの当接に対してその力を受けて回転することでドグの移動を補助する。また、ローラスイッチ部２０３ｒは、プランジャ構造によって、例えば、ドグからの力を受けることでローラ部分が本体部側に沈み込み、ドグからの力を受けない解放状態では、例えば圧縮コイルバネによってローラ部分が元の位置へと復帰する。
【００６２】
なお、ローラ部分が沈み込むことで、スイッチがオンとなり、解放状態でスイッチがオフとなるように構成されている。
コネクタ部２０３ｃは、信号線や電源線などを内包したケーブルを接続するためのコネクタである。図示省略しているが、実際はコネクタ部２０３ｃにはケーブルが接続されており、リミットスイッチ２０３は、このケーブルを介して制御基板５５０（図２（ｂ）参照）に接続されている。更に、この制御基板５５０は、信号線（図示略）を介してコントローラ１６０に接続されている。従って、リミットスイッチ２０３のスイッチのオン・オフの状態を示す検出信号ＳＷｐは、制御基板５５０を介してコントローラ１６０に入力される。
【００６３】
このリミットスイッチ２０３は、図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、スイッチ取付部２０４を介して、回動支持部９２の軸カバー部９２ｃに取り付けられている。
スイッチ取付部２０４は、軸カバー部９２ｃに突設されたスペーサー２０４ａ及び２０４ｂと、取付プレート２０４ｃとを備えている。
スペーサー２０４ａ及び２０４ｂは、直方体形状を有している。そして、軸カバー部９２ｃの支持用プレート９２ｓの切り欠き部９２ｗの下部位置に、周方向にリミットスイッチ２０３の幅広側の面の横幅よりも広い間隔を空けて対向して突設されている。また、スペーサー２０４ａ及び２０４ｂの先端面には、図示省略するが、上下に間隔を空けて取付プレート２０４ｃを固定するためのボルト穴がそれぞれ２つずつ設けられている。
【００６４】
取付プレート２０４ｃは、矩形板状を有し、長手方向の両端部に自身をスペーサー２０４ａ及び２０４ｂに固定するためのボルトのネジ軸を挿通する挿通穴が短手方向に間隔を空けて２つずつ設けられている。これら挿通穴の中心間距離は、スペーサー２０４ａ及び２０４ｂの各２つのボルト穴の中心間距離と同じ距離となる。加えて、これら挿通穴よりも長手方向内側にリミットスイッチ２０３を取付プレート２０４ｃに固定するためのボルトのネジ軸を挿通するための２つの挿通穴が長手方向に間隔を空けて設けられている。
【００６５】
ここで、リミットスイッチ２０３の幅広側の面の一方には、その長手方向のローラスイッチ部２０３ｒ寄りの位置に固定用の２つボルト穴が短手方向に間隔を空けて設けられている。このボルト穴の中心間距離は、取付プレート２０４ｃのリミットスイッチ２０３を取り付けるための２つの挿通穴の中心間距離と同じ距離となっている。
従って、リミットスイッチ２０３を取付プレート２０４ｃにボルトで固定した後に、この取付プレート２０４ｃを、スペーサー２０４ａ及び２０４ｂの内側にリミットスイッチ２０３が収納される向きでボルト用の穴位置を合わせてスペーサー２０４ａ及び２０４ｂにボルトで固定する。このようにして、リミットスイッチ２０３を軸カバー部９２ｃに取り付けることで、ボルト用の穴位置の関係から、リミットスイッチ２０３のローラスイッチ部２０３ｒ側が上方を向く姿勢でリミットスイッチ２０３が固定される。このとき、図９（ｂ）に示すように、ローラスイッチ部２０３ｒのローラ部の一部が補助プレート２００の切り欠き凹部２００ｃに到達する高さ位置に固定されるようになっている。
【００６６】
より具体的には、図９（ｂ）に示すように、ロックピン１０６が挿入されていない状態で、ローラスイッチ部２０３ｒのローラ部の上端部が、補助プレート２００の切り欠き凹部２００ｃにおける、単段部を形成する壁部２００ｗの傾斜部２００ｓの上端位置と同じ高さ位置に位置する状態に固定されている。加えて、ローラスイッチ部２０３ｒのローラ部が、傾斜部２００ｓから周方向（図９（ｂ）の例では時計回り方向）にわずかに離れた位置に位置する状態で固定されている。即ち、ロックピン１０６の挿入によって、補助プレート２００が回動したときに、傾斜部２００ｓがローラスイッチ部２０３ｒのローラ部に当接してローラ部を下方に押し込む。加えて、補助プレート２００が、その検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３と固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３とが同軸となる位置まで回動したときにリミットスイッチ２０３をオン状態とする位置関係に固定されている。これらの位置関係や傾斜部２００ｓの傾斜角度などは、各種部材の寸法や、ロックピン１０６の挿入による補助プレート２００の回動量、リミットスイッチ２０３がオン状態となるのに必要なローラ部の押し込み量などから計算で求めることが可能である。また、傾斜部２００ｓがスイッチドッグの役割を果たしている。
【００６７】
コントローラ１６０は、リミットスイッチ２０３から制御基板５５０を介して入力された検出信号ＳＷｐに基づき、検出信号ＳＷｐがスイッチオンを示す信号である場合に、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４及び９２ｈ１〜９２ｈ３のうち同軸に重なる組にロックピン１０６が挿入されたことを検出する。加えて、不図示のポテンショメータからの検出信号θｒに基づき、どの張り出し位置で固定されているのかを判定する。
【００６８】
（補助プレート２００のずれ量とロックピン１０６の形状）
次に、上端プレート９２ａの固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３に対する補助プレート２００の検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３のずれ量φと、ロックピン１０６の形状との関係について説明する。
上記ずれ量φは、図１０（ａ）に示すように、回動支持部９２の旋回中心と固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３の各中心位置とを通る線と、旋回中心と検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３の各中心位置を通る線との間の角度となる。
【００６９】
一方、ロックピン１０６は、図１０（ｂ）に示すように、軸部１０６ａと、ハンドル部１０６ｈとから構成されている。軸部１０６ａは、円柱形状の基軸部１０６ｂと、略円錐形状の先端部１０６ｐとを有している。ここで、基軸部１０６ｂは、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４及び９２ｈ１〜９２ｈ３、検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３並びに支持用穴１９２ｈ１〜１９２ｈ３の内径よりもわずかに小さい外径を有し、ロックピン１０６は、これらの穴の内周面に基軸部１０６ｂの外周面を摺動させながら挿入されるようになっている。
【００７０】
また、図１０（ａ）に示すように、上記ずれ量φによって、同軸且つ同形状で重なる穴の一方がずれて重なるため、貫通部分の幅ｄが固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３の径よりも小さくなると共に、ロックピン１０６の基軸部１０６ｂの外径よりも小さくなる。
そのため、第１実施形態では、図１０（ｂ）に示すように、先端部１０６ｐを略円錐形状として先端を尖らせるようにすると共に、この先端部１０６ｐの先端の幅ｄ’を、「ｄ’＜ｄ」の幅に構成している。
【００７１】
即ち、上記ずれ量φは、ロックピン１０６を挿入時にその略円錐形状の先端部１０６ｐの外周部が検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３の内径部に摺接して、その力を受けて補助プレート２００が、図９（ｃ）に示すように、時計回りに同軸位置まで回動してロックピン１０６の基軸部１０６ｂを挿入可能な状態にできる程度のずれ量となっている。
なお、以上の説明は、前方側の左前及び右前アウトリガ装置９ＬＦ及び９ＲＦのロック機構に対応したピン挿入検出装置の説明となる。
【００７２】
一方、後方側の左後及び右後アウトリガ装置９ＬＲ及び９ＲＲについては、ロック機構が、上部ブラケット部１８Ｔに代えて、固定用穴の穴位置が異なる後方側上部ブラケット部を備えている点が異なるのみで、ピン挿入検出装置の構成は前方側と略同様の構成となる。そのため、左後及び右後アウトリガ装置９ＬＲ及び９ＲＲのロック機構に対応したピン挿入検出装置の説明は省略する。
【００７３】
（動作）
次に、第１実施形態に係るピン挿入検出装置を備えたタワークレーン１のピン挿入検出動作について説明する。
荷役作業が終了し、オペレータが、操作部１１又は遠隔操作装置を操作して、アウトリガ装置９Ｆの基端側アーム９３及び先端側アーム９５を格納可能な状態に縮小且つ折り畳んだとする。その後、オペレータが、手でアウトリガ装置９Ｆを張り出し位置から格納位置まで旋回させて、図８（ａ）に示すように、固定用穴１８ｈ１及び９２ｈ１を同軸に重なる状態にしたとする。
【００７４】
ここで、ロックピン１０６が挿入されていない状態では、図８（ａ）及び（ｂ）並びに図９（ａ）に示すように、バネ２０５Ａ及び２０５Ｂの弾性力の関係によって、補助プレート２００が反時計回り方向に回動した状態となり、検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３が上記ずれ量φだけずれた状態となっている。この状態では、図９（ｂ）に示すように、リミットスイッチ２０３のローラスイッチ部２０３ｒの上端部が、補助プレート２００の壁部２００ｗを形成する傾斜部２００ｓの上端位置にあると共に、ローラスイッチ部２０３ｒは、傾斜部２００ｓから時計回り方向にわずかに離れた位置にある状態となっている。この状態では、ローラスイッチ部２０３ｒのローラ部が一切沈み込んでいない状態となり、リミットスイッチ２０３はオフ状態となっている。
【００７５】
いま、オペレータが、図８（ｃ）に示すように、固定用穴１８ｈ１及び９２ｈ１にロックピン１０６を挿入し、その先端部１０６ｐの一部が、固定用穴９２ｈ１と検出用穴２００ｈ１との幅ｄの貫通部分に挿入されたとする。このように、先端部１０６ｐが貫通部分に挿入されると、先端部１０６ｐの先端外周が検出用穴２００ｈ１の上端部の内周部に摺接して、先端部１０６ｐから補助プレート２００へと時計回り方向の力が付加される。
【００７６】
その結果、先端部１０６ｐの摺接初期では、傾斜部２００ｓが時計回りに回動して、ローラスイッチ部２０３ｒのローラ面に傾斜部２００ｓが側面から当接する。引き続きロックピン１０６が挿入されて補助プレート２００が時計回りに更に回動すると、傾斜部２００ｓの傾斜面に沿ってローラ部が沈み込んでいく。そして、ロックピン１０６が、図８（ｄ）に示すように、最後まで挿入されたとする。
【００７７】
このとき、図９（ｃ）に示すように、補助プレート２００が、固定用穴１８ｈ１及び９２ｈ１に対して検出用穴２００ｈ１が同軸となる位置まで回動された時点で、図９（ｄ）に示すように、ローラ部の上端位置が補助プレート２００の下端位置となる位置までローラ部が沈み込み、リミットスイッチ２０３がオン状態となる。
このオン状態を示す検出信号ＳＷｐは、制御基板５５０を介してコントローラ１６０に入力され、コントローラ１６０にてロックピン１０６の挿入状態が検出される。
【００７８】
なお、検出用穴２００ｈ１及び支持用穴１９２ｈ１にロックピン１０６を挿入した場合を例に挙げたが、検出用穴２００ｈ２及び支持用穴１９２ｈ２又は検出用穴２００ｈ３及び支持用穴１９２ｈ３のいずれにロックピン１０６を挿入した場合も同様に補助プレート２００が時計回りに回動してリミットスイッチ２０３がオン状態となる。
ここで、第１実施形態において、タワークレーン１が作業機に対応し、上端プレート９２ａが可動プレートに対応し、上部ブラケット部１８Ｔ及び後方側上部ブラケット部が固定プレートに対応する。
【００７９】
また、第１実施形態において、固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３が第１のピン穴に対応し、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４が第２のピン穴に対応し、検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３が受け入れ部に対応する。
また、リミットスイッチ２０３が検出器に対応し、ベースブラケット９０がブラケット部に対応し、シャーシフレーム２が基台に対応する。
【００８０】
（第１実施形態の作用及び効果）
第１実施形態に係るピン挿入検出装置は、ベースブラケット９０に設けられ且つベースブラケット９０の回動方向に沿って並ぶようにプレート面を貫通して設けられた固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３を有する上端プレート９２ａと、上端プレート９２ａと所定間隙を空けて対向する位置に固定され且つベースブラケット９０を回動させたときに回動範囲に予め設定された複数の張り出し位置にて固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３と順に同軸に重なる位置（同一円周上の位置）に貫通して設けられた固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４を有する上部ブラケット部１８Ｔ（なお、後方側は後方側上部ブラケット部）と、を備え、複数の張り出し位置にて同軸に重なる複数の固定用穴の組へのロックピン１０６の挿入によってベースブラケット９０を固定用穴の組に対応する張り出し位置で固定するロック機構において、固定用穴の組へのロックピン１０６の挿入を検出する装置である。
【００８１】
このピン挿入検出装置は、上端プレート９２ａと対向する位置に設けられた補助プレート２００が、上記複数の張り出し位置に対応する複数の固定用穴の組のいずれにロックピン１０６が挿入されても挿入されたロックピン１０６からの力を受けてピン未挿入時の初期位置から予め設定された回動方向（反時計回り方向）に回動すると共に、固定用穴の組からロックピン１０６が抜き取られたときにバネ２０５Ａ及び２０５Ｂによって初期位置へと復帰する。リミットスイッチ２０３が、補助プレート２００の初期位置から上記回動方向への回動を検出する。
【００８２】
ここで、第１実施形態において、補助プレート２００は、固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３と同じ相対位置関係且つ同じ形状に設けられた検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３を有し、ロックピン１０６は、円柱状の基軸部１０６ｂと略円錐形状の先端部１０６ｐとを有している。
検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３は、ロックピン１０６が挿入されていないときに固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３に対して、ロックピン１０６の先端部１０６ｐを挿入可能な貫通部（図１０（ａ）の幅ｄの貫通部分）を形成した状態で回動方向の一方向にずれた位置を初期位置とする構成となっている。加えて、先端部１０６ｐが貫通部に挿入された時に略円錐形状の先端部１０６ｐの外周面が検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３のいずれか１つの内径部に摺接して補助プレート２００を前記一方向とは反対方向に固定用穴と同軸となる位置まで移動させる。その結果、ロックピン１０６の基軸部１０６ｂを挿入可能な状態となる。そして、リミットスイッチ２０３は、補助プレート２００の前記反対方向への移動を検出するように構成されている。
【００８３】
具体的に、補助プレート２００は、半円環板状の外周部を単段の段状に切り欠いた形状を有し、段を形成する壁部２００ｗは、その略下半分に傾斜部２００ｓを有している。リミットスイッチ２０３は、そのローラスイッチ部２０３ｒのローラ部の上端部が、補助プレート２００の切り欠き凹部２００ｃ内に位置すると共に、傾斜部２００ｓの上端位置に位置する状態に固定されている。加えて、ロックピン１０６が挿入されていない状態で、傾斜部２００ｓから周方向（ロックピン１０６を挿入時の回動方向）にわずかに離れた位置に位置する状態に固定されている。
【００８４】
このような構成であれば、可動側の固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３と固定側の固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４とのうち同軸に重なるピン穴の組のいずれにロックピン１０６が挿入されても補助プレート２００を回動させることが可能である。更に、この回動によって、傾斜部２００ｓがローラスイッチ部２０３ｒのローラ部に当接してローラ部を下方に押し込んでいきリミットスイッチ２０３をオン状態とすることが可能である。これによって、張り出し位置に対応する全ての固定用穴の組へのロックピンの挿入を１つのリミットスイッチ２０３にて検出することが可能となる。その結果、リミットスイッチ等の検出器の設置スペースを省スペース化することが可能となる。加えて、リミットスイッチ等の検出器にかかるコストを低減することが可能となる。また、補助プレート２００が樹脂製の部材から構成されているため、摺動時に滑りがよく且つ上端プレート９２ａ及び支持用プレート９２ｓの塗装を剥げにくくすることが可能である。
【００８５】
また、検出器の数を１つにできることから、例えば耐故障性を向上するための検出器の冗長化も、従来と比較して省スペース且つ低コストで実現することが可能となる。
一方、第１実施形態に係るタワークレーン１は、上記各アウトリガ装置９ＲＦ〜９ＬＲと、上記ロック機構と、ロック機構における補助プレート２００の回動を検出する装置として上記ピン挿入検出装置とを備える。
【００８６】
このような構成であれば、上記ピン挿入検出装置と同等の作用及び効果が得られる。
（第２実施形態）
（構成）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。
第２実施形態は、補助プレートが、ロックピンを挿入時に初期位置からロックピンの挿入方向に移動し、この挿入方向への移動をリミットスイッチによって検出するように構成されている点で上記第１実施形態と異なる。
【００８７】
以下、上記第１実施形態と同じ部分には同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
図１１（ａ）及び（ｂ）に示すように、第２実施形態に係るピン挿入検出装置は、上記第１実施形態のピン挿入検出装置における、補助プレート２００に代えて、補助プレート２０１を備えた構成となっている。加えて、第１実施形態のバネ２０５Ａ及び２０５Ｂに代えて、両端に取付用のフックを有する引っ張りコイルバネから構成されたバネ２０６Ａ及び２０６Ｂを備えた構成となっている。なお、バネ２０６Ａ及び２０６Ｂは、同じバネから構成されており、同じ長さ且つ同じ弾性力を有している。
【００８８】
第２実施形態に係るピン挿入検出装置は、更に、第１実施形態のバネ取付部９１ｄ及び９１ｅに代えて、上端プレート９２ａの外周端に外方に突出して形成されたバネ取付部９２ｇ及び９２ｊを備えた構成となっている。図示省略するが、バネ取付部９２ｇの先端部にはバネ２０６Ａの取付用穴が設けられ、バネ取付部９２ｊの先端部にはバネ２０６Ｂの取付用穴が設けられている。
【００８９】
第２実施形態に係る補助プレート２０１は、例えばプラスチック等の樹脂製の部材から構成されており、半円環板状の外周部の一部が外径方向に突出した構成となっている。更に、その上側の板面は平坦面となっており、上面側の外縁部に上方に突出して形成されたバネ２０６Ａ及び２０６Ｂを取り付けるためのバネ取付部２０１ａ及び２０１ｂを備えている。図示省略するが、バネ取付部２０１ａの先端部にはバネ２０６Ａの取付用穴が設けられ、バネ取付部２０１ｂの先端部にはバネ２０６Ｂの取付用穴が設けられている。
【００９０】
補助プレート２０１は、上端プレート９２ａの下側に、上面部が固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３の全体と対向する位置に配置されている。補助プレート２０１の配置手順としては、例えば、バネ２０６Ａの一端側のフックを補助プレート２０１のバネ取付部２０１ａの取付用穴に引っかけ、バネ２０６Ａの他端側のフックを上端プレート９２ａ側のバネ取付部９２ｇの取付用穴に引っかける。更に、バネ２０６Ｂの一端側のフックを補助プレート２０１のバネ取付部２０１ｂの取付用穴に引っかけ、バネ２０６Ｂの他端側のフックを上端プレート９２ａ側のバネ取付部９２ｊの取付用穴に引っかける。
【００９１】
このようにすることで、補助プレート２０１は、上端プレート９２ａの下側にバネ２０６Ａ及び２０６Ｂによって下方向に移動可能な状態で装着される。なお、図１１（ａ）に示す、ロックピン１０７が挿入されていない状態の補助プレート２０１の位置が初期位置となる。このとき、バネ２０６Ａ及び２０６Ｂは同じバネであり同じ弾性力となるため、補助プレート２０１は、平衡を保った状態で吊り下げられた状態となる。
また、第２実施形態に係るロックピン１０７は、上記第１実施形態のロックピン１０６と異なり、先端が円錐状に尖っておらず、軸部が全て円柱状となっている。そして、先端面が平坦面となっている。
【００９２】
従って、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４のいずれか１つと、固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３のいずれか１つとを同軸に重ね合わせてそこにロックピン１０７を挿入すると、ロックピン１０７の先端面が補助プレート２０１の上面に当接する。補助プレート２０１は、バネ２０６Ａ及び２０６Ｂによって吊り下げられた状態となっているため、ロックピン１０７を押し込んでいくことでその力を受けてバネ２０６Ａ及び２０６Ｂが伸長し、図１１（ｂ）に示すように、当接初期位置から挿入した分だけ補助プレート２０１を下方（挿入方向）へと押し下げる。ここで、第２実施形態では、補助プレート２０１を樹脂製部材から形成することで比較的軽量に構成し、ロックピン１０７の重さによって、補助プレート２０１の押し下げられた状態が保持されるようになっている。なお、この構成に限らず、ロックピン１０７を最後まで挿入したときにロックピン１０７がバネ２０６Ａ及び２０６Ｂの復元力で抜けないようにロックする機構を設けてもよい。一方、この状態からロックピン１０７を抜き取ることで補助プレート２０１は、バネ２０６Ａ及び２０６Ｂの復元力によって上方へと引き上げられ初期位置へと復帰する。
【００９３】
一方、リミットスイッチ２０３は、図１１（ａ）及び（ｂ）に示すように、スイッチ取付部２０４を介して、回動支持部９２の軸カバー部９２ｃに取り付けられている。第２実施形態では、補助プレート２０１の装着位置における外径方向に突出した部分の下方に取り付けられている。具体的に、図１１（ａ）に示すように、ローラスイッチ部２０３ｒの上端が、初期位置にある補助プレート２０１の下面に対して所定距離だけ下方に離れた位置となるように取り付けられている。この所定距離は、図１１（ｂ）に示すように、ロックピン１０７を最後まで挿入したときに、補助プレート２０１の下面がローラスイッチ部２０３ｒのローラ部をリミットスイッチ２０３がオン状態となる位置まで押し下げることが可能な距離となる。
【００９４】
（動作）
次に、第２実施形態に係るピン挿入検出装置を備えたタワークレーン１のピン挿入検出動作について説明する。
ロックピン１０７が挿入されていない状態では、図１１（ａ）に示すように、補助プレート２０１は、バネ２０６Ａ及び２０６Ｂによって、平衡に吊り下げられた状態となっている。この状態では、リミットスイッチ２０３のローラスイッチ部２０３ｒの上端部が、補助プレート２０１の下面から離れた位置にある。そのため、リミットスイッチ２０３はオフ状態となっている。
【００９５】
いま、オペレータが、上部ブラケット部１８Ｔ及び上端プレート９２ａの同軸に重なり合った固定用穴の組にロックピン１０７を挿入し、その先端面が、補助プレート２０１の上面に当接したとする。このように、先端面が補助プレート２０１の上面に当接すると、以降はオペレータの挿入動作によって、先端面から補助プレート２０１へと下方向の力が付加される。
【００９６】
その結果、バネ２０６Ａ及び２０６Ｂが伸長して補助プレート２０１が下方向に押し下げられていき、その下面がローラスイッチ部２０３ｒのローラ部の上端に当接する。引き続き、オペレータの挿入動作によって、ローラ部にこれを押し下げる力が付与され、ローラ部が沈み込んでいく。そして、ロックピン１０７が、最後まで挿入されると、ローラ部が更に沈み込んでリミットスイッチ２０３をオン状態にする。
【００９７】
以降の動作は、上記第１実施形態と同様となるので説明を省略する。
ここで、第２実施形態において、タワークレーン１が作業機に対応し、上端プレート９２ａが可動プレートに対応し、上部ブラケット部１８Ｔが固定プレートに対応する。
また、第２実施形態において、固定用穴９２ｈ１〜９２ｈ３が第１のピン穴に対応し、固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４が第２のピン穴に対応する。
【００９８】
また、リミットスイッチ２０３が検出器に対応し、ベースブラケット９０がブラケット部に対応し、シャーシフレーム２が基台に対応する。
（第２実施形態の作用及び効果）
第２実施形態に係るピン挿入検出装置は、上記第１実施形態のピン挿入検出装置における補助プレート２００に代えて補助プレート２０１を備える。
【００９９】
このピン挿入検出装置は、補助プレート２０１が、複数の同軸に重なる固定用穴の組のいずれにも共通して固定用穴の組に挿入されたロックピン１０７からの力を受けてピン未挿入時の初期位置から挿入方向に移動すると共に、固定用穴の組からロックピン１０７が抜き取られたときにバネ２０６Ａ及び２０６Ｂによって初期位置へと復帰する。更に、リミットスイッチ２０３が、補助プレート２０１の初期位置から挿入方向への移動を検出する。
【０１００】
このような構成であれば、補助プレート２０１にピン穴を設ける必要が無いため、より簡易な構成で張り出し位置に対応する全ての固定用穴の組へのロックピンの挿入を１つのリミットスイッチ２０３にて検出することが可能となる。その結果、リミットスイッチ等の検出器の設置スペースを省スペース化することが可能となる。加えて、補助プレートの加工コストを低減することが可能となると共に、リミットスイッチ等の検出器にかかるコストを低減することが可能となる。また、検出器の冗長化も従来と比較して省スペース且つ低コストで実現することが可能となる。
【０１０１】
（変形例）
上記第１実施形態では、アウトリガ装置を複数の張り出し位置に対応する複数の旋回位置のいずれかの位置に固定するロック機構に対して、検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３へのロックピン１０６の挿入による補助プレート２００の回動方向への移動を検出する構成とした。この構成に限らず、適用対象を、例えば直進移動をする可動部の直進位置を固定するロック機構として、検出用穴へのロックピンの挿入による補助プレートの直進方向への移動を検出する構成としてもよい。
【０１０２】
具体的に、適用対象のロック機構は、図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、可動部（不図示）に固定された可動プレート３００と、固定部４００に固定された固定プレート３０１とを備える。可動プレート３００には、その直進方向に沿って並ぶように固定用穴３００ｈ１及び３００ｈ２が設けられており、固定プレート３０１には、固定用穴３００ｈ１及び３００ｈ２と同じ相対位置関係で且つ同じ形状の固定用穴３０１ｈ１及び３０１ｈ２が設けられている。そして、これら固定用穴の組み合わせで最大４通りの直進位置のいずれかにて可動部を固定するように構成されている。
【０１０３】
このロック機構に対して、直動式のピン挿入検出装置によって固定用穴へのロックピンの挿入を検出する。
かかるピン挿入検出装置は、図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、補助プレート３０２と、バネ３０３Ａ及び３０３Ｂと、バネ取付部３０１ａ及び３０１ｂと、リミットスイッチ２０３と、スイッチ取付部２０４とを備えている。なお、コントローラは省略している。
【０１０４】
補助プレート３０２は、例えばプラスチック等の樹脂製の部材から構成されており、バネ３０３Ａ及び３０３Ｂを介して、固定プレート３０１の下部に直進方向に摺動可能に装着されている。
この補助プレート３０２は、図１２（ａ）に示すように、矩形板状の長手方向の一端部の下部を面取りして設けられた傾斜部３０２ｓと、板面を貫通して設けられた真円形状の２つの検出用穴３０２ｈ１及び３０２ｈ２とを備えている。これら検出用穴３０２ｈ１及び３０２ｈ２は、可動プレート３００の固定用穴３００ｈ１及び３００ｈ２並びに固定プレート３０１の固定用穴３０１ｈ１及び３０１ｈ２と同じ相対位置関係且つ同じ形状に設けられている。
【０１０５】
補助プレート３０２は、更に、傾斜部３０２ｓ側の一方の端部に長手方向外側に向けて突出して形成されたバネ取付部３０２ａと、他方の端部に長手方向外側に向けて突出して形成されたバネ取付部３０２ｂとを備えている。なお、図示省略するが、バネ取付部３０２ａ及び３０２ｂの先端部にはバネ３０３Ａ及び３０３Ｂの取付用穴が設けられている。
一方、固定プレート３０１は、矩形板状の長手方向の両端が下方に突出した形状を有している。そして、これら突出部の一方に内側に向けて突出して設けられたバネ取付部３０１ａと、他方に内側に向けて突出して設けられたバネ取付部３０１ｂとを備えている。なお、図示省略するが、バネ取付部３０１ａ及び３０１ｂの先端部にはバネ３０３Ａ及び３０３Ｂの取付用穴が設けられている。
【０１０６】
バネ３０３Ａは、引っ張りコイルバネから構成されており、その一端部及び他端部にはそれぞれ取付用のフックが設けられている。
バネ３０３Ｂは、バネ３０３Ａよりも大きい弾性力の引っ張りコイルバネから構成されており、その一端部及び他端部にはそれぞれ取付用のフックが設けられている。
即ち、補助プレート３０２を固定プレート３０１の下部（両端の突出部の内側）に配置して、バネ３０３Ａの一端側のフックを補助プレート３０２のバネ取付部３０２ａの取付用穴に引っかけ、バネ３０３Ａの他端側のフックを固定プレート３０１側のバネ取付部３０１ａの取付用穴に引っかける。更に、バネ３０３Ｂの一端側のフックを補助プレート３０２のバネ取付部３０２ｂの取付用穴に引っかけ、バネ３０３Ｂの他端側のフックを固定プレート３０１のバネ取付部３０１ｂの取付用穴に引っかける。このようにすることで、補助プレート３０２が、固定プレート３０１の下部に摺動可能に装着される。補助プレート３０２は樹脂製の部材から構成されているため摺動時に滑りがよく且つ固定プレート３０１の塗装を剥げにくくすることが可能である。
【０１０７】
このとき、バネ３０３Ａの弾性力がバネ３０３Ｂの弾性力よりも小さいため、バネ３０３Ｂが縮んだ分だけバネ３０３Ａが伸びて、補助プレート３０２は、バネ取付部３０１ｂ側へと引っ張られる。その結果、固定プレート３０１の固定用穴３０１ｈ１及び３０１ｈ２に対して、補助プレート３０２の検出用穴３０２ｈ１及び３０２ｈ２の位置が直進方向（バネ取付部３０１ｂ側）にずれた状態となっている。
【０１０８】
一方、リミットスイッチ２０３は、図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、スイッチ取付部２０４を介して、固定部４００に取り付けられている。具体的に、図１２（ａ）に示すように、ロックピン１０６が挿入されていない状態で、ローラスイッチ部２０３ｒのローラ部の上端部が、補助プレート３０２の傾斜部３０２ｓに当接する位置に取り付けられている。即ち、リミットスイッチ２０３は、図１２（ｂ）に示すように、ロックピン１０６の挿入によって、補助プレート３０２が平面視で右方向に直進したときに、傾斜部３０２ｓがローラスイッチ部２０３ｒのローラ部に当接してローラ部を下方に押し込む。加えて、補助プレート３０２が、その検出用穴３０２ｈ１及び３０２ｈ２と固定用穴３０１ｈ１及び３０１ｈ２とが同軸となる位置までスライドしたときにリミットスイッチ２０３をオン状態とする位置関係に固定されている。これらの位置関係や傾斜部３０２ｓの傾斜角度などは、各種部材の寸法や、ロックピン１０６の挿入による補助プレート３０２の直進量、リミットスイッチ２０３がオン状態となるのに必要なローラ部の押し込み量などから計算で求めることが可能である。また、傾斜部３０２ｓがスイッチドッグの役割を果たしている。
【０１０９】
以上のような構成とすることで、予め設定された複数の直進位置に対応する全ての固定用穴の組へのロックピン１０６の挿入を１つのリミットスイッチ２０３にて検出することが可能である。これにより、リミットスイッチ等の検出器の設置スペースを省スペース化することが可能となる。加えて、リミットスイッチ等の検出器にかかるコストを低減することが可能となる。
【０１１０】
また、上記第１実施形態では、ロックピン１０６の挿入を検出するために補助プレート２００に形成されたロックピン１０６の受け入れ部として、例えば、図１３（ａ）に示すように、真円形状の検出用穴２００ｈ（検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３を区別しない場合の総称）を例に挙げたが、この構成に限らない。例えば、ロックピン１０６を受け入れ可能で且つ受け入れ時に補助プレート２００をロックピン１０６の軸部全体を受け入れ可能な位置まで移動させることが可能な構成あれば、他の形状としてもよい。例えば、図１３（ｂ）の補助プレート２０７に示すように、受け入れ部として半円形状の切り欠き２０７ａを形成してもよいし、図１３（ｃ）の補助プレート２０８に示すように、受け入れ部として凹形状の切り欠き２０８ａを形成してもよい。
【０１１１】
また、上記第１実施形態では、補助プレート２００を上部ブラケット部１８Ｔ及び上端プレート９２ａの下側に配置し且つ上端プレート９２ａと共に回動する構成としたが、この構成に限らない。例えば、上部ブラケット部１８Ｔと上端プレート９２ａとの間に配置する構成としてもよいし、上部ブラケット部１８Ｔの上側に固定配置する構成としてもよい。但し、後者の構成とした場合は、補助プレート２００の検出用穴２００ｈ１〜２００ｈ３に代えて、補助プレート２００に上部ブラケット部１８Ｔの固定用穴１８ｈ１〜１８ｈ４と同じ相対位置関係で４つの検出用穴を形成する。また、切り欠き位置及び切り欠きの形状も適宜変更する。
【０１１２】
また、上記各実施形態では、補助プレートの移動を検出する検出器としてリミットスイッチを用いる構成としたが、この構成に限らない。例えば、移動を検出できるものであれば近接センサ等の他の検出器を用いる構成としてもよい。
また、上記各実施形態では、補助プレートを初期位置へと戻す付勢手段として、引っ張りコイルバネを用いる構成としたが、この構成に限らない。例えば、圧縮コイルバネや円錐バネ等の他のバネを用いる構成としてもよい。また、バネに限らず磁石や錘などの他の付勢手段を用いる構成としてもよい。
【０１１３】
また、上記各実施形態では、本発明に係るピン挿入検出装置を装備する作業機として、タワークレーンを例に説明したが、これに限らない。本発明は、アウトリガ装置等のピン挿入検出装置を適用可能な装置を備えた作業機であれば、タワークレーンに限らず他のクレーンやクレーン以外の種々の作業機に適用可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
１    タワークレーン（作業機）
２    シャーシフレーム
３    走行装置
４    ベース
５    コラム
６    クレーン装置
７    起伏ブーム
８    折曲げブーム
９    アウトリガ装置
９ＲＦ、９ＲＲ、９ＬＦ及び９ＬＲ    右前、右後、左前及び左後アウトリガ装置
１０    運転席
１１    操作部
１２    ウインチ
１３    ワイヤロープ
１４    フック
１６    コントロールボックス
１７    フック格納ブラケット
１８Ｌ，１８Ｒ，１９Ｌ，１９Ｒ    フレームブラケット
１８Ｔ  上部ブラケット部
１８Ｂ  下部ブラケット部
１８ｈ１〜１８ｈ４，９２ｈ１〜９２ｈ３，３００ｈ１〜３００ｈ２，３０１ｈ１〜３０１ｈ２    固定用穴
１８ｈｔ，１８ｈｂ，９２ｈｔ    軸穴
１８ｐ  垂直軸
３７    縦アウトリガシリンダ
９０    ベースブラケット
９１    ブラケット部
９１ａ，９４ａ    装着腕
９１ｂ，９１ｃ，９４ｂ    回転軸
９１ｄ，９１ｅ，９２ｇ，９２ｊ，２００ｅ，２００ｆ，２０１ａ，２０１ｂ，３０１ａ，３０１ｂ，３０２ａ，３０２ｂ    バネ取付部
９１ｆ，９１ｇ，２００ｇ，２００ｊ    取付用穴
９２    回動支持部
９２ａ    上端プレート
９２ｃ    軸カバー部
９２ｄ    下端プレート
９２ｅ    ボス
９２ｓ    支持用プレート
９２ｗ    切り欠き部
９３    基端側アーム
９４    センタブラケット
９４ｃ    支軸
９５    先端側アーム
９６    アウタボックス
９７    インナボックス
９８    フロート
１０６，１０７    ロックピン
１０６ａ    軸部
１０６ｂ    基軸部
１０６ｐ    先端部
１０６ｈ    ハンドル部
１６０    コントローラ
１９０    アジャスタ
１９２ｈ１〜１９２ｈ３    支持用穴
２００，２０１，３０２    補助プレート
２００ｂ１〜２００ｂ３    補助面
２００ｃ    切り欠き凹部
２００ｄ    切り欠き凸部
２００ｓ，３０２ｓ    傾斜部
２００ｈ１〜２００ｈ３，３０２ｈ１〜３０２ｈ２    検出用穴
２０３    リミットスイッチ
２０３ｒ    ローラスイッチ部
２０３ｃ    コネクタ部
２０４    スイッチ取付部
２０４ａ，２０４ｂ    スペーサー
２０４ｃ    取付プレート
２０５Ａ，２０５Ｂ，２０６Ａ，２０６Ｂ，３０３Ａ，３０３Ｂ    バネ
３００    可動プレート
３０１    固定プレート
【図１】
2019089626.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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