(57)【要約】【課題】情報を生成するフレームレートが異なる２つの装置を組み合わせる技術の利便性を向上させる。【解決手段】情報出力システム１は、第１周期Ｔ１で第１情報を生成する第１装置と、前記第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で第２情報を生成する第２装置と、を備える。第１装置は、第１情報を前記第１周期Ｔ１で出力する。第２装置は、第１装置による第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間に生成される、第２情報の一部を、第１周期Ｔ１で出力する。【選択図】図５
2019007921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１周期Ｔ１で第１情報を生成する第１装置と、
前記第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で第２情報を生成する第２装置と、
を備え、
前記第１装置は、第１情報を前記第１周期Ｔ１で出力し、
前記第２装置は、前記第１装置による第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間に生成される、第２情報の一部を、前記第１周期Ｔ１で出力する、情報出力システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報出力システムであって、
前記第２情報は、ａ個の画素を有し、
前記第２情報の前記一部は、前記ａ個の画素のうち、前記期間に生成される一部の画素を含み、
ａは２以上の整数である、情報出力システム。
【請求項３】
請求項２に記載の情報出力システムであって、
前記第２装置は、前記第２情報に含まれるａ個の画素を、以下の数式（１）で示されるｂ回に分けて出力する、情報出力システム。
ｂ＝ｃｅｉｌｉｎｇ（Ｔ２／Ｔ１）                                  （１）
【請求項４】
請求項３に記載の情報出力システムであって、
前記第２装置は、前記第１周期Ｔ１におけるｎ回目の出力において、以下の数式（２）で示されるｃｎ個の画素を出力し、
ｎは１以上の整数である、情報出力システム。
【数１】
2019007921.tif 000005
【請求項５】
請求項３に記載の情報出力システムであって、
前記第２装置は、前記第１周期Ｔ１におけるｎ回目の出力において、以下の数式（３）で示されるｃｎ個の画素を出力し、
ｎは１以上の整数であり、ｍは０以上の整数である、情報出力システム。
【数２】
2019007921.tif 000006
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の情報出力システムであって、
前記第１情報は、第１視野の画像を含み、
前記第２情報は、第２視野の少なくとも一部の画像を含む、情報出力システム。
【請求項７】
請求項６に記載の情報出力システムであって、
前記第２視野の前記少なくとも一部が、前記第１視野と重複する、情報出力システム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の情報出力システムであって、
前記第２情報は、距離画像または輝度画像を含む、情報出力システム。
【請求項９】
第１周期Ｔ１で第１情報を生成する第１情報生成部と、
前記第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で第２情報を生成する第２情報生成部と、
第１情報を前記第１周期Ｔ１で出力し、前記第１情報生成部による第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間に生成される、第２情報の一部を、前記第１周期Ｔ１で出力する通信部と、
を備える、情報出力装置。
【請求項１０】
第１周期Ｔ１で第１情報を生成し、前記第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で第２情報を生成する装置に、
第１情報を前記第１周期Ｔ１で出力するステップと、
第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間に生成される、第２情報の一部を、前記第１周期Ｔ１で出力するステップと、
を実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報出力システム、情報出力装置、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ等の撮像装置による撮像画像情報と、レーザレーダ等の測距装置による距離情報と、を組み合わせる技術が知られている。例えば特許文献１には、測距センサの測距結果と、画像センサの撮影画像とに基づいて、自車前方の先行車を認識する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０９０９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、測距装置が情報を生成するフレームレートは、撮像装置が情報を生成する情報のフレームレートよりも低い。従来、情報を生成するフレームレートが異なる２つの装置を組み合わせる技術の利便性の向上が望まれている。
【０００５】
本開示の目的は、情報を生成するフレームレートが異なる２つの装置を組み合わせる技術の利便性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る情報出力システムは、第１周期Ｔ１で第１情報を生成する第１装置と、前記第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で第２情報を生成する第２装置と、を備える。前記第１装置は、第１情報を前記第１周期Ｔ１で出力する。前記第２装置は、前記第１装置による第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間に生成される、第２情報の一部を、前記第１周期Ｔ１で出力する。
【０００７】
本開示の一実施形態に係る情報出力装置は、第１情報生成部と、第２情報生成部と、通信部と、を備える。第１情報生成部は、第１周期Ｔ１で第１情報を生成する。第２情報生成部は、前記第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で第２情報を生成する。通信部は、第１情報を前記第１周期Ｔ１で出力し、前記第１情報生成部による第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間に生成される、第２情報の一部を、前記第１周期Ｔ１で出力する。
【０００８】
本開示の一実施形態に係るプログラムは、第１周期Ｔ１で第１情報を生成し、前記第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で第２情報を生成する装置に、第１情報を前記第１周期Ｔ１で出力するステップと、第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間に生成される、第２情報の一部を、前記第１周期Ｔ１で出力するステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一実施形態によれば、情報を生成するフレームレートが異なる２つの装置を組み合わせる技術の利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態に係る情報出力システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す撮像装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す測距装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示す情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】情報出力システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
本開示の一実施形態に係る情報出力システムの概要について説明する。情報出力システムは、例えば第１装置と、第２装置と、第３装置と、を備える。
【００１３】
第１装置は、第１視野における第１情報を生成可能な任意の装置を含む。第１視野における第１情報は、第１視野内の対象を測定した情報である。第１装置は、第１視野における第１情報を、第１周期Ｔ１で繰り返し生成可能である。例えば、第１周期Ｔ１は、１／３０［秒］であってもよい。第１装置が第１情報を生成可能な最大のフレームレートは、１／Ｔ１［ｆｐｓ］である。各周期に生成される第１情報は、第１視野を分割した複数の領域にそれぞれ相当する複数の第１画素を有してもよい。以下、各周期に生成される第１情報、すなわち当該複数の第１画素を含む第１情報を、１単位の第１情報ともいう。
【００１４】
本開示において、対象の「測定」は、例えば対象の撮像、および対象までの測距等を含んでもよい。「視野」は、例えば視点の視方向に離れた任意の仮想平面上の、当該視点から見える範囲に相当する領域を含んでもよい。
【００１５】
第２装置は、第２視野における第２情報を生成可能な任意の装置を含む。第２視野の少なくとも一部は、第１視野と重複する。第２視野における第２情報は、第２視野内の対象を測定した情報である。第２装置は、第２視野における第２情報を、第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で繰り返し生成可能である。例えば、第２周期Ｔ２は、１／４［秒］であってもよい。第２装置が第２情報を生成可能な最大のフレームレートは、１／Ｔ２［ｆｐｓ］である。各周期に生成される第２情報は、第２視野を分割した複数の領域にそれぞれ相当する複数の第２画素を有してもよい。以下、各周期に生成される第２情報、すなわち当該複数の第２画素を含む第２情報を、１単位の第２情報ともいう。
【００１６】
一実施形態に係る第２装置は、第１装置による第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間に生成される、第２情報の一部を、第１周期Ｔ１で出力する。すなわち、第２装置は、第２情報の一部を、第２周期Ｔ２よりも短い第１周期Ｔ１で出力する。第１装置および第２装置は、それぞれ第１情報と第２情報の一部とを、第１周期Ｔ１で出力する。第１装置及び第２装置は、それぞれ第１情報の出力タイミングと第２情報の一部の出力タイミングとを同期させてもよい。
【００１７】
第３装置は、第１周期Ｔ１で出力される第１情報と第２情報の一部とを用いて、任意の処理を実行する。当該処理は、例えば画像認識処理を含んでもよい。第３装置は、当該処理の実行結果を出力する。
【００１８】
上述したように、第２視野における第２情報は、第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で生成される。このため、第３装置は、第１装置のフレームレートで、第１情報と第２情報とを取得することはできない。これに対して、一実施形態に係る情報出力システムによれば、第３装置は、第１装置のフレームレートで、第１情報と第２情報の一部とを取得可能である。したがって、情報を生成するフレームレートが異なる２つの装置を組み合わせる技術の利便性が向上する。
【００１９】
図１を参照して、本開示の一実施形態に係る情報出力システム１０について具体的に説明する。情報出力システム１０は、撮像装置２０と、測距装置３０と、情報処理装置４０と、を備える。撮像装置２０は、上述した第１装置に相当する。撮像装置２０は、例えばカメラ装置を含んでもよいが、これに限られない。測距装置３０は、上述した第２装置に相当する。測距装置３０は、例えばレーザレーダ装置を含んでもよいが、これに限られない。情報処理装置４０は、上述した第３装置に相当する。撮像装置２０および測距装置３０は、互いに通信可能に接続されてもよい。情報処理装置４０は、撮像装置２０および測距装置３０それぞれと通信可能に接続される。情報出力システム１０は、例えば車両等の移動体に搭載されてもよい。
【００２０】
情報出力システム１０の各構成要素について詳細に説明する。
【００２１】
図２を参照して、撮像装置２０について詳細に説明する。撮像装置２０は、撮像光学系２１と、撮像素子２２と、第１情報生成部２３と、記憶部２４と、通信部２５と、制御部２６と、を備える。
【００２２】
撮像光学系２１は、例えば、絞りおよび１つ以上のレンズを含んでもよい。撮像光学系２１は、第１視野における対象の像を結像可能である。
【００２３】
撮像素子２２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）撮像素子またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）撮像素子を含んでもよい。撮像素子２２は、複数の画素が２次元配列された受光面を有する。撮像素子２２は、撮像光学系２１を介して受光面に照射された光を電荷に変換して蓄積する。撮像素子２２は、蓄積された電荷を出力する。撮像素子２２は、複数の画素の電荷を第１周期Ｔ１で出力してもよい。
【００２４】
第１情報生成部２３は、１つ以上のプロセッサを含んでもよい。本開示において、「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでもよい。専用のプロセッサは、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）および特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Application Specific Integrated Circuit）を含んでもよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Programmable Logic Device）を含んでもよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでもよい。
【００２５】
第１情報生成部２３は、撮像素子２２の出力に基づいて、第１視野における撮像画像を生成する。第１視野における撮像画像は、第１視野を分割した複数の領域にそれぞれ相当する複数の第１画素を有する。撮像画像が有する複数の第１画素の画素値は、第１視野における色情報を示してもよい。色情報は、例えばＲＧＢそれぞれの色信号強度で示されてもよい。
【００２６】
第１情報生成部２３は、撮像画像に対して任意の画像処理を施してもよい。画像処理は、例えば視点変換処理等を含んでもよい。
【００２７】
視点変換処理によって、撮像装置２０の光軸が測距装置３０の光軸に略一致または完全一致し得る。具体的には、視点変換処理によって、撮像装置２０の視点位置および視方向が、測距装置３０の視点位置および視方向にそれぞれ略一致または完全一致し得る。視点変換処理には、任意のアルゴリズムが採用可能である。
【００２８】
第１情報生成部２３が実行する画像処理は、上述した視点変換処理に限られず、任意の処理を含んでもよい。例えば、画像処理は、ホワイトバランス処理、色調整処理、ゲイン調整処理、および輝度調整処理等を含んでもよい。
【００２９】
第１情報生成部２３は、第１周期Ｔ１で撮像画像を生成してもよい。各周期に生成される撮像画像は、上述した１単位の第１情報に相当する。
【００３０】
記憶部２４は、１つ以上のメモリを含んでもよい。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、および光メモリ等を含んでもよい。記憶部２４は、一次記憶装置または二次記憶装置として機能してもよい。記憶部２４は、撮像装置２０の動作に用いられる任意の情報およびプログラムを記憶する。
【００３１】
通信部２５は、外部装置と通信可能な任意の通信インタフェースを含む。外部装置は、例えば情報処理装置４０を含む。通信部２５は、有線または無線を介する任意の通信方式に対応してもよい。
【００３２】
制御部２６は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部２６は、撮像装置２０全体の動作を制御する。例えば、制御部２６は、第１情報生成部２３によって生成された第１情報を、通信部２５を介して情報処理装置４０へ出力する。制御部２６は、第１周期Ｔ１で第１情報を出力してもよい。
【００３３】
図３を参照して、測距装置３０について詳細に説明する。測距装置３０は、送光部３１と、受光部３２と、第２情報生成部３３と、記憶部３４と、通信部３５と、制御部３６と、を備える。
【００３４】
送光部３１は、光源と、可動式の走査ミラーと、を含んでもよい。送光部３１は、光源から発せられるパルスレーザを走査ミラーで反射させることによって、第２視野を２次元的に走査可能である。具体的には、光源から発せられるパルスレーザが、走査ミラーで反射して、測距装置３０の外部に射出される。走査ミラーの向きに応じて、パルスレーザの射出方向が変化する。パルスレーザの射出方向は、後述するように第２情報生成部３３によって制御される。射出方向が制御されたパルスレーザによって、第２視野が走査される。レーザの波長は、任意に定められてもよい。例えば、レーザの波長は、赤外帯域に含まれてもよい。送光部３１は、第２周期Ｔ２で第２視野を走査してもよい。
【００３５】
受光部３２は、１つ以上のレンズおよび受光素子を含んでもよい。受光部３２は、第２視野に向けて出射されたパルスレーザの反射光または散乱光を受光する。具体的には、送光部３１から射出されたパルスレーザは、第２視野内の対象で反射しまたは散乱される。受光部３２は、射出されたパルスレーザの反射光または散乱光を、１つ以上のレンズによって集光する。受光部３２は、集光された光を、受光素子によって電荷に変換して蓄積する。受光部３２は、蓄積された電荷を出力する。
【００３６】
第２情報生成部３３は、１つ以上のプロセッサを含んでもよい。第２情報生成部３３は、受光部３２の出力に基づいて、第２視野における距離画像または輝度画像を生成する。第２視野における距離画像または輝度画像は、第２視野を分割した複数の領域にそれぞれ相当する複数の第２画素を有する。第２視野を分割した複数の領域それぞれは、送光部３１によって射出されるパルスレーザの射出方向に対応する。距離画像が有する複数の第２画素の画素値は、第２視野における距離情報を示してもよい。距離情報は、送光部３１によってパルスレーザが出射されてから受光部３２によって反射光または散乱光が受光されるまでの時間差で示されてもよい。輝度画像が有する複数の第２画素の画素値は、第２視野における輝度情報を示してもよい。輝度情報は、受光部３２によって受光された反射光または散乱光の強度で示されてもよい。
【００３７】
第２情報生成部３３は、第２周期Ｔ２で距離画像または輝度画像を生成可能である。各周期に生成される距離画像または輝度画像は、上述した１単位の第２情報に相当する。詳細には、第２情報生成部３３は、各周期において、第２情報を第２画素単位で順次生成する。
【００３８】
記憶部３４は、１つ以上のメモリを含んでもよい。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、および光メモリ等を含んでもよい。記憶部３４は、一次記憶装置または二次記憶装置として機能してもよい。記憶部３４は、測距装置３０の動作に用いられる任意の情報およびプログラムを記憶する。
【００３９】
通信部３５は、外部装置と通信可能な任意の通信インタフェースを含む。外部装置は、例えば情報処理装置４０を含む。通信部３５は、有線または無線を介する任意の通信方式に対応してもよい。
【００４０】
制御部３６は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部３６は、撮像装置２０全体の動作を制御する。
【００４１】
例えば、制御部３６は、第２情報生成部３３によって所定期間に生成された第２情報の一部を第１周期Ｔ１で、通信部３５を介して情報処理装置４０へ出力する。当該期間は、撮像装置２０による第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間である。
【００４２】
上述した所定期間に生成される第２情報の一部を第１周期Ｔ１で出力する制御部３６の動作について、詳細に説明する。第２周期Ｔ２で生成される１単位の第２情報に含まれる第２画素の個数をａ（ただし、２≦ａ）とする。制御部３６は、１単位の第２情報に含まれるａ個の第２画素を、次の数式（１）で示されるｂ回に分けて出力する。
ｂ＝ｃｅｉｌｉｎｇ（Ｔ２／Ｔ１）                                  （１）
【００４３】
例えば、Ｔ１＝１／３０、およびＴ２＝１／４である場合、ｂ＝８である。この場合、ａ個の第２画素が、８回に分けて第１周期Ｔ１で出力される。
【００４４】
制御部３６は、第１周期Ｔ１におけるｎ回目（１≦ｎ）の出力において、ｃｎ個の第２画素を出力する。例えば、ｃｎは、次の数式（２）で示されてもよい。
【数１】
2019007921.tif 000003
【００４５】
例えば、ａ＝６４×４８＝３０７２である場合、１回目から８回目の出力において出力される第２画素の個数ｃ１〜ｃ８は、以下の通りである。ｃ１＝４０９、ｃ２＝４１０、ｃ３＝４０９、ｃ４＝４１０、ｃ５＝４１０、ｃ６＝４０９、ｃ７＝４１０、およびｃ８＝４０９。詳細には、１回目から７回目までに出力された全ての第２画素と、８回目に出力された４０９個のうち２０５個の第２画素とが、１単位の第２情報に相当する。８回目に出力された残りの２０４個の第２画素は、次の第２情報に含まれる第２画素の一部である。
【００４６】
あるいは、ｃｎは、ｍを０以上の整数として、次の数式（３）で示されてもよい。
【数２】
2019007921.tif 000004
【００４７】
例えば、ａ＝６４×４８＝３０７２である場合、各回の出力において出力される第２画素の個数ｃｎは、以下の通りである。ｃ１＋８ｍ＝４０９、ｃ２＋８ｍ＝４１０、ｃ３＋８ｍ＝４０９、ｃ４＋８ｍ＝４１０、ｃ５＋８ｍ＝４１０、ｃ６＋８ｍ＝４０９、ｃ７＋８ｍ＝４１０、およびｃ８＋８ｍ＝２０５。
【００４８】
図４を参照して、情報処理装置４０について説明する。情報処理装置４０は、通信部４１と、記憶部４２と、制御部４３と、を備える。
【００４９】
通信部４１は、外部装置と通信可能な任意の通信インタフェースを含む。外部装置は、例えば撮像装置２０および測距装置３０を含む。通信部４１は、有線または無線を介する任意の通信方式に対応してもよい。
【００５０】
記憶部４２は、１つ以上のメモリを含んでもよい。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、および光メモリ等を含んでもよい。記憶部４２は、一次記憶装置または二次記憶装置として機能してもよい。記憶部４２は、情報処理装置４０の動作に用いられる任意の情報およびプログラムを記憶する。
【００５１】
制御部４３は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部４３は、情報処理装置４０全体の動作を制御する。
【００５２】
例えば制御部４３は、撮像装置２０によって出力された第１情報を、通信部４１を介して取得する。制御部４３は、第１情報に対して任意の処理を施してもよい。例えば、制御部４３は、撮像装置２０の第１情報生成部２３に替わって、上述した視点変換処理等を実行してもよい。具体的には、制御部４３は、視点変換処理が施されていない撮像画像が第１情報として取得された場合、当該撮像画像に対して視点変換処理を施してもよい。制御部４３は、第１情報を用いて画像認識処理を実行してもよい。画像認識処理によって、例えば人および車両等の対象が認識され得る。画像認識処理には、撮像画像を用いる任意のアルゴリズムが採用可能である。
【００５３】
制御部４３は、測距装置３０によって出力された第２情報を、通信部４１を介して取得する。制御部４３は、第２情報に対して任意の処理を施してもよい。例えば、制御部４３は、第２情報を用いて画像認識処理を実行してもよい。画像認識処理によって、例えば人および車両等の対象が認識され得る。画像認識処理には、撮像画像を用いる任意のアルゴリズムが採用可能である。
【００５４】
制御部４３は、第１情報に対する上記処理の実行結果および第２情報に対する上記処理の実行結果の一方に基づいて他方を修正または補完してもよい。かかる構成によれば、例えば第１情報に対する画像認識処理では認識できなかった対象が、第２情報に対する画像認識処理の処理結果に基づいて、認識可能となり得る。制御部４３は、修正または補完された実行結果を、通信部４１を介して出力してもよい。
【００５５】
図５を参照して、情報出力システム１０の動作について説明する。本動作は、例えば第１周期Ｔ１で繰り返し実行されてもよい。
【００５６】
ステップＳ１００：撮像装置２０は、第１視野における第１情報を生成する。
【００５７】
ステップＳ１０１：撮像装置２０は、生成された第１情報を情報処理装置４０へ出力する。
【００５８】
ステップＳ１０２：測距装置３０は、第２視野における第２情報の一部を生成する。
【００５９】
ステップＳ１０３：測距装置３０は、生成された第２情報の一部を情報処理装置４０へ出力する。測距装置３０は、第２情報の一部を、撮像装置２０と同期して出力してもよい。かかる場合、ステップＳ１０３は、ステップＳ１０１と略同一のタイミングで実行され得る。
【００６０】
ステップＳ１０４：情報処理装置４０は、第１情報と、第２情報の一部と、を取得する。
【００６１】
ステップＳ１０５：情報処理装置４０は、第１情報を用いて所定の処理を実行する。当該処理は、例えば画像認識処理を含んでもよい。
【００６２】
ステップＳ１０６：情報処理装置４０は、第２情報の一部を用いて所定の処理を実行する。当該処理は、例えば画像認識処理を含んでもよい。
【００６３】
ステップＳ１０７：情報処理装置４０は、ステップＳ１０５の実行結果およびステップＳ１０６の実行結果の一方に基づいて、他方を修正または補完する。
【００６４】
ステップＳ１０８：情報処理装置４０は、修正または補完された実行結果を出力する。
【００６５】
以上述べたように、一実施形態に係る情報出力システム１は、第１周期Ｔ１で第１情報を生成する第１装置と、第１周期Ｔ１よりも長い第２周期Ｔ２で第２情報を生成する第２装置と、を備える。第１装置は、第１情報を第１周期Ｔ１で出力する。第２装置は、所定期間に生成される、第２情報の一部を、第１周期Ｔ１で出力する。当該期間は、第１装置による第１情報の生成から次の第１情報の生成までの期間である。かかる構成によれば、第２情報の一部が、第２周期Ｔ２よりも短い第１周期Ｔ１で出力される。したがって、情報を生成するフレームレートが異なる２つの装置を組み合わせる技術の利便性が向上する。
【００６６】
本開示の実施形態について諸図面を参照して説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形または修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形または修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、または各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能である。例えば、複数の手段またはステップ等を１つに組み合わせたり、あるいは分割したりすることが可能である。
【００６７】
例えば、上述した一実施形態に係る第１装置、第２装置、および第３装置それぞれが、２つ以上の装置に分割されてもよい。第１装置、第２装置、および第３装置のうち少なくとも２つが、１つの装置に統合されてもよい。例えば、第１装置および第２装置が１つの情報出力装置として実現されてもよい。
【００６８】
上述した一実施形態において、第１装置および第２装置として、撮像装置２０および測距装置３０が採用された構成について説明した。しかしながら、第１装置および第２装置は、撮像装置２０および測距装置３０に限られない。例えば、任意の視野内の対象の温度を任意の空間分解能で測定する熱画像計測装置が、第１装置または第２装置として採用されてもよい。
【００６９】
上述した一実施形態において、測距装置３０が、１単位の第２情報に含まれるａ個の第２画素を、数式（１）で示されるｂ回に分けて出力する例について説明した。しかしながら、測距装置３０が第２情報の一部を第１周期Ｔ１で出力する具体的な構成は、上述の例に限られない。例えば、測距装置３０は、少なくとも次の数式（４）で示されるｃ個の第２画素を、第１周期Ｔ１で出力可能である。
ｃ＝ｆｌｏｏｒ（ａＴ１／Ｔ２）                                  （４）
【００７０】
例えば、測距装置３０の制御部３６は、第１視野および第２視野の重複部分において、最大ｃ個の第２画素に相当する領域を注目領域として決定してもよい。制御部３６は、情報処理装置４０によって出力された情報に基づいて、注目領域を決定してもよい。例えば、制御部３６は、情報処理装置４０によって認識された対象に対応する領域の少なくとも一部を、注目領域として決定してもよい。かかる構成によれば、測距装置３０は、注目領域における第２情報を、第１周期Ｔ１で出力可能である。注目領域の決定は、例えば、第１周期Ｔ１で行われてもよい。
【００７１】
上述した一実施形態に係る情報処理装置４０として、例えば汎用のコンピュータ等、情報処理機能を有する任意の装置が採用可能である。例えば、実施形態に係る情報処理装置４０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、当該装置のメモリに格納し、当該装置のプロセッサに実行させる。したがって、本開示の実施形態はプログラムとしても実現可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１０    情報出力システム
２０    撮像装置
２１    撮像光学系
２２    撮像素子
２３    第１情報生成部
２４    記憶部
２５    通信部
２６    制御部
３０    測距装置
３１    送光部
３２    受光部
３３    第２情報生成部
３４    記憶部
３５    通信部
３６    制御部
４０    情報処理装置
４１    通信部
４２    記憶部
４３    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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