(57)【要約】【課題】不規則に配置された対象物を取り上げた後、対象物を把持した状態で転動自在なロボットハンドを提供する。【解決手段】ロボットハンド１１は、第１指部２１と第２指部４１とを有し、前記第１指部は、互いに平行な軸の回りに回転する第１関節２３および第２関節２５と、先端部に第１把持面３３とを備え、前記第２指部は先端部に第２把持面５３を備える。そして、前記第１把持面および前記第２把持面は、前記第１関節および前記第２関節の回転運動によって正対可能に配置される。そして、前記第１把持面と前記第２把持面によって対象物を把持した状態で、前記第１把持面と前記第２把持面とを相対的に、少なくとも２方向にスライド運動可能とする第３関節２７および第４関節４３が、それぞれ前記第１指部または前記第２指部に設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１指部と第２指部とを有し、
前記第１指部は、互いに平行な軸の回りに回転する第１関節および第２関節と、先端部に第１把持面とを備え、
前記第２指部は先端部に第２把持面を備え、
前記第１把持面および前記第２把持面は、前記第１関節および前記第２関節の回転運動によって正対可能に配置され、
前記第１把持面と前記第２把持面によって対象物を把持した状態で、前記第１把持面と前記第２把持面とを相対的に、少なくとも２方向にスライド運動可能とする第３関節および第４関節が、それぞれ前記第１指部または前記第２指部に設けられている、
ロボットハンド。
【請求項２】
前記第３関節が前記第１指部に設けられた、前記第１関節および前記第２関節の軸と平行な軸の回りに回転する関節であり、
前記第４関節が前記第２指部に設けられた、前記第１ないし第３関節の軸と垂直な軸の回りに回転する関節である、
請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記第１把持面と前記第２把持面を互いに略平行にして前記対象物を把持する、
請求項１または２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記第１把持面および前記第２把持面が平面である、
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記第１把持面および前記第２把持面が表面に触覚センサを備える、
請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記第１関節がトルク制御され、
少なくとも前記第２関節が前記第１関節の動きに追随して、前記第１把持面と前記第２把持面による前記対象物の把持状態が維持されるように位置制御される、
請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項７】
第１関節と第２関節を有する第１指部の先端部に設けられた第１把持面と、第２指部の先端部に設けられた第２把持面とを所定の角度に向けて、該第１把持面と該第２把持面の間隔を狭めて対象物を把持する工程と、
前記第１指部または前記第２指部に設けられた第３関節、および前記第１指部または前記第２指部に設けられた第４関節を動作させて、前記対象物を把持した状態を維持しながら、前記第１把持面と前記第２把持面とを相対的に、少なくとも２方向にスライド運動させることにより、前記対象物を転動させる工程と、
を有するロボットハンド制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットアームの先端に取り付けて用いられるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
不規則に配置された物品、例えばコンテナ内に乱雑に保持された物品を取り上げるためのロボットシステムが、従来より数多く提案されている。例えば特許文献１には、物品の位置および姿勢を視覚センサによって検出し、それに基づいて物品を適切に把持できるロボットハンドの位置および姿勢を決定してバラ積みされた物品を取り出す物品取出システムが記載されている。
【０００３】
一方、ロボットハンドの構造に関して、特許文献２には直線軸に沿ってスライドする１組のスライド部と、スライド部のそれぞれに固定され、先端部分に把持爪を有する把持部とを備え、把持部が前記直線軸と把持爪の先端を含む平面と直交する回転軸まわりに回転する関節部を備えるハンドが記載されている。そして、略平行に対向させた把持爪を接近させてワークを把持することにより、異なる大きさや形状のワークを確実に把持することができることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０５２０９４号公報
【特許文献２】特開２０１２−１７６４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作業によっては、不規則に配置された対象物（ワーク）をロボットハンドで取り上げ、さらに取り上げた対象物を所望の向きに揃えたい場合がある。例えば、穴の開いた球状部品を穴の見える向きに把持して、穴に別の部品を挿入する場合、ボルトの頭の向きを揃えて把持して頭部の外観検査を行う場合、各種部品を特定の向きに揃えてパレットに収納する場合、野菜・果物・卵等を向きを揃えてパレットに収納する場合などである。
【０００６】
このような作業に対して、視覚センサ等によって得られた対象物の位置および姿勢に応じてハンドの姿勢を調節し、常に対象物に対して一定の方向から対象物を把持することが考えられる。対象物を取り上げた後にハンドを所定の姿勢に戻せば、対象物は一定の向きをとる。しかしこの方法では、予めハンドの姿勢を調節しても、ハンドが容器壁や他の対象物と干渉して、取り上げようとする対象物に所望の方向から接近できないことがある。また、対象物の形状や大きさが一定しない場合には、視覚センサによる画像の解析に時間がかかるという問題がある。
【０００７】
また、視覚センサ等によって対象物の位置および姿勢を確認して、「正しい」向きの対象物を選択して把持することができる。しかしこの方法では、作業の効率が低下するという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記を考慮してなされたものであり、不規則に配置された対象物を取り上げた後、対象物を把持した状態で転動自在なロボットハンドおよびロボットハンド制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のロボットハンドは、第１指部と第２指部とを有し、前記第１指部は、互いに平行な軸の回りに回転する第１関節および第２関節と、先端部に第１把持面とを備え、前記第２指部は先端部に第２把持面を備える。そして、前記第１把持面および前記第２把持面は、前記第１関節および前記第２関節の回転運動によって正対可能に配置される。そして、前記第１把持面と前記第２把持面を対向させて対象物を把持した状態で、前記第１把持面と前記第２把持面とを相対的に、少なくとも２方向にスライド運動可能とする第３関節および第４関節が、それぞれ前記第１指部または前記第２指部に設けられている。
【００１０】
ここで、「スライド運動」とは、第１把持面または第２把持面が各把持面を含む平面内で移動することを意味する。ただし、対象物を把持した状態を維持するために、スライド運動中に第１把持面と第２把持面の間隔が変化してもよい。また、第１把持面と第２把持面とを相対的にスライド運動させるには、第１把持面のみを移動させても、第２把持面のみを移動させても、第１把持面および第２把持面の両方を移動させてもよい。
【００１１】
この構成により、対向した第１把持面と第２把持面の間に対象物を把持したまま、対象物を転動させて向きを変えることができる。
【００１２】
好ましくは、前記第３関節が前記第１指部に設けられた、前記第１関節および前記第２関節の軸と平行な軸の回りに回転する関節であり、前記第４関節が前記第２指部に設けられた、前記第１ないし第３関節の軸と垂直な軸の回りに回転する関節である。この構成により、第１把持面が第２把持面に対して相対的に、より広い範囲でスライド運動可能となる。
【００１３】
好ましくは、前記第１把持面と前記第２把持面は互いに略平行にして前記対象物を把持する。対象物を把持する際に第１把持面と第２把持面が成す角度は対象物の形状等に応じて決定できるが、第１把持面と第２把持面を略平行に保つことで、より多様な形状の対象物の把持が容易となる。
【００１４】
好ましくは、前記第１把持面および前記第２把持面が平面である。これにより、対象物個々の形状が大きく異なる場合でも、安定して把持できる。なお、把持面は完全にフラットな面でなくてもよい。例えば、表面にすべり止めの凹凸加工等を設けてもよく、全体的な形状として平面を構成していればよい。
【００１５】
好ましくは、前記第１把持面および前記第２把持面が表面に触覚センサを備える。これにより、対象物の把持状態を検知できる。
【００１６】
好ましくは、前記第１関節がトルク制御され、少なくとも前記第２関節が前記第１関節の動きに追随して、前記第１把持面と前記第２把持面による前記対象物の把持状態が維持されるように位置制御される。ここでトルク制御とは、関節を回転させる、または回転させようとするトルクを一定に維持する制御である。位置制御とは、関節の回転位置を一定にする制御である。これにより、対象物を把持した後は第１関節が一定のトルクを維持するので、対象物を把持した状態が維持される。このようにトルク制御と位置制御を組み合わせて各関節を連動して制御することで、第１把持面と第２把持面を相互にスライド運動させたときに、対象物を把持した状態をより安定に維持することができる。
【００１７】
本発明のロボットハンド制御方法は、第１関節と第２関節を有する第１指部の先端部に設けられた第１把持面と、第２指部の先端部に設けられた第２把持面とを所定の角度に向けて、該第１把持面と該第２把持面の間隔を狭めて対象物を把持する工程と、前記第１指部または前記第２指部に設けられた第３関節、および前記第１指部または前記第２指部に設けられた第４関節を動作させて、前記対象物を把持した状態を維持しながら、前記第１把持面と前記第２把持面とを相対的に、少なくとも２方向にスライド運動させることにより、前記対象物を転動させる工程とを有する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のロボットハンドまたはロボットハンド制御方法によれば、第１把持面と第２把持面を対向させて両把持面の間隔を狭めることにより、形状および／または大きさが一定でない対象物を安定に把持できる。そして、対象物を把持したまま、第１把持面と第２把持面とを相対的にスライド運動させることにより、把持した対象物を転動させて向きを変えることができる。これにより、不規則に配置された対象物に対しても、対象物とロボットハンドの姿勢を特に限定することなく対象物を把持し、把持された対象物を所望の向きに揃えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態のロボットハンドの構造を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態のロボットハンドのリンク構造を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態のロボットハンドによる把持動作を説明する図である。
【図４】治具を利用した把持位置修正方法を説明するための図である。
【図５】本発明の一実施形態のロボットハンドによって対象物の向きを変える動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明のロボットハンドの一実施形態を図１〜図５に基づいて説明する。なお、本明細書において、図１の下方向をＸ方向、右方向をＹ方向、紙面に垂直で手前に向かう方向をＺ方向といい、Ｘ方向に垂直な平面をＹＺ平面、Ｙ方向に垂直な平面をＺＸ平面、Ｚ方向に垂直な平面をＸＹ平面という。
【００２１】
図１および図２において、本実施形態のロボットハンド１１は、基部１２、第１指部２１、第２指部４１を有する。ロボットハンド１１は基部１２をロボットアームの先端に取り付けて用いられる。
【００２２】
第１指部２１は、リンク２２の基端側が基部１２に固定され（固定端３１）、リンク２２とリンク２４を連結する第１関節２３と、リンク２４とリンク２６を連結する第２関節２５と、リンク２６とリンク２８を連結する第３関節２７を有し、先端部３２に第１把持面３３が設けられている。
【００２３】
第１関節２３は、リンク２２とリンク２４のリンク間角度θ１を増減するように、連結するリンク２２、２４と垂直な軸の回りに回転運動する。第２関節２５は、リンク２４とリンク２６のリンク間角度θ２を増減するように、連結するリンク２４、２６と垂直な軸の回りに回転運動する。第３関節２７は、リンク２６とリンク２８のリンク間角度θ３を増減するように、連結するリンク２６、２８と垂直な軸の回りに回転運動する。第１ないし第３関節２３、２５、２７の回転軸はいずれもＺ方向に平行である。
【００２４】
第１ないし第３関節２３、２５、２７は、好ましくは、それぞれが独立したアクチュエータ（図示せず）によって駆動される。アクチュエータは回転アクチュエータであり、好ましくはサーボモータである。後述する位置制御やトルク制御を容易に実現できるからである。また、サーボモータは、好ましくは、駆動する第１関節または第２関節の近傍に設けられる。伝達機構を省いて、ロボットハンド１１の構造を単純化できるからである。
【００２５】
好ましくは、第１関節２３は位置制御およびトルク制御可能であり、第２関節２５および第３関節２７は位置制御可能である。トルク制御とは、関節を回転させる、または回転させようとするトルクを一定に維持する制御である。モータのトルクは電流と相関があるので、具体的にはモータの電流を一定にするように制御される。位置制御とは、関節の回転位置（角度）を一定にする制御であり、関節が目標位置まで到達した後は、その位置を維持する。サーボモータを用いる場合は、通常位置制御の機構がモータの機能として組み込まれている。
【００２６】
第１把持面３３は第１指部２１の先端部３２に設けられ、Ｚ方向に平行な平面である。
【００２７】
第１把持面３３の表面には、第１触覚センサ３４が設けられている。第１触覚センサは、圧力・変位を取得する要素がマトリクス状に配列された面状のセンサである。第１触覚センサは、ロボットハンド１１が対象物を把持したときに、第１把持面に作用する圧力を検出して、その分布を触覚像として取得する。第１触覚センサの種類は特に限定されず、導電性ゴム型、導電性ペイント型、光導波路型など、各種公知のセンサを用いることができる。第１触覚センサは、好ましくは、第１把持面の全面に設けられる。第１把持面のどの部分で対象物を把持しても検知できるからである。
【００２８】
第２指部４１は、リンク４２の基端側が基部１２に固定され（固定端５１）、リンク４２とリンク４４を連結する第４関節４３を有し、先端部５２に第２把持面５３が設けられている。
【００２９】
第４関節４３は、リンク４２とリンク４４のリンク間角度を増減するように、連結するリンク４２、４４と垂直な軸の回りに回転する。第４関節の回転軸はＹ方向に平行で、すなわち第１ないし第３関節の回転軸と垂直である。第４関節によってリンク４４がＺＸ平面に平行な平面内で旋回する。
【００３０】
第４関節４３は、第１ないし第３関節と同様に、独立したアクチュエータ（図示せず）によって駆動され、アクチュエータは回転アクチュエータであり、好ましくはサーボモータである。第４関節は位置制御可能である。第２把持面５３はＺＸ平面に平行な平面である。第２把持面５３の表面には、第１把持面３３と同様に、第２触覚センサ５４が設けられている。第２触覚センサは、好ましくは第２把持面の全面に設けられる。
【００３１】
第１把持面３３および第２把持面５３は、対象物を両者の間に挟むことで把持する。第１把持面および第２把持面は好ましくは平面である。多様な形状の対象物を把持しやすいからである。また、第１把持面と第２把持面は、第１関節２３および第２関節２５の回転運動によって、正対可能に設けられている。本実施形態では、第１指部２１および第２指部４１がＸＹ平面に平行な同一平面上にあり、第１関節２３および第２関節２５の回転軸が当該平面に垂直なＺ方向に平行であることにより、第１把持面と第２把持面が正対可能となっている。また、第１関節２３および第２関節２５を適切に動作させることにより、第１把持面と第２把持面を所定の角度で対向させたまま、例えば略平行に対向させたまま、両把持面の間隔を変化させることが可能である。
【００３２】
第１把持面３３および第２把持面５３は、対象物を把持した状態で、相対的にスライド運動可能である。相対的なスライド運動を実現するために、例えば、第１把持面は、第１ないし第３関節を適切に動作させることにより、ＺＸ平面に略平行に維持したままＸ方向に移動させることができる。また、第２把持面は、第４関節を動作させることにより、第４関節を中心としてＺＸ平面に平行な平面内で旋回させることができる。本実施形態ではこのように、第１把持面および第２把持面の移動可能な方向が異なることにより、両把持面は一方向だけでなく、異なる方向に相対的にスライド運動可能である。
【００３３】
次に、本実施形態のロボットハンド１１の動作を説明する。ここでは、第１指部２１の固定端３１に近い第１関節２３をトルク制御し、第２関節２５および第３関節２７を第１関節の動きに追随させて位置制御する方法を説明する。
【００３４】
図３Ａを参照して、まず、図示しない視覚センサ等により対象物Ｗを認識し、第１把持面３３を第２把持面５３と略平行に保ちながら対象物の幅より少し広く開く。ロボットアーム９０を動作させて、ロボットハンド１１を対象物の近くに移動させ、対象物Ｗが第１把持面３３と第２把持面５３の間に入るようにロボットハンドを前進させる。この間、第１関節２３、第２関節２５および第３関節２７は図示しない制御部によって計算される所要の角度に位置制御される。
【００３５】
図３Ｂを参照して、第１把持面３３と第２把持面５３を略平行に維持しながら、両把持面の間隔を狭めて対象物Ｗを把持する。具体的には、第１関節２３をトルク制御して両把持面の間隔を狭める方向に回転させ、第１関節の角度をサーボモータに組み込まれたエンコーダ等により検知して、両把持面を略平行に保つように第２関節２５および第３関節２７を位置制御する。
【００３６】
対象物Ｗが第１把持面３３と第２把持面５３の先端で把持された場合には、両把持面が備える第１触覚センサ３４および第２触覚センサ５４によって検知できるので、治具を利用するなどして対象物を把持し直してもよい。例えば、図４を参照して、対象物Ｗを治具６０の上に載せ（図４Ａ）、第１把持面３３と第２把持面５３の間隔を少しだけ広げ（図４Ｂ）、ロボットハンド全体を前進させてから対象物を把持し直して（図４Ｃ）、対象物を治具から持ち上げる（図４Ｄ）。
【００３７】
図３Ｂに戻り、第１把持面３３と第２把持面５３によって対象物Ｗが把持されると、第１関節２３のトルクと反力が釣り合った時点で第１関節は回転を停止し、第１関節に追随する第２関節２５および第３関節２７も停止する。その後は、第１関節がトルク制御されているので、対象物を一定のトルクで把持した状態が維持される。ただし、何らかの原因で反力が小さくなれば、第１関節は両把持面３３、５３の間隔を狭める方向にさらに回転するし、反力が大きくなれば、第１関節は両把持面３３、５３の間隔を拡げる方向に後退する。
【００３８】
把持した対象物Ｗの向きを変える動作を図５に基づいて説明する。図５では、第１把持面３３、第２把持面５３および対象物Ｗのみを示し、第２把持面は透明に描いた。
【００３９】
図５Ａにおいて、略平行な第１把持面３３と第２把持面５３によって対象物Ｗが把持されている。
【００４０】
図５Ｂを参照して、対象物Ｗを把持したまま、第１ないし第３関節を動作させて、第１把持面３３を第２把持面５３と略平行に維持しながら下方（Ｘ方向）に移動させる。このスライド運動によって、対象物はＺ方向を軸にして回転（転動）する。このとき第１把持面と第２把持面の距離は、対象物の形状によっては、対象物を把持し続けるために、対象物の回転に応じて調節する必要がある。本実施形態では、第１関節をトルク制御し、第２関節および第３関節を第１関節の動きに追随させて位置制御するので、対象物は常に一定のトルクで挟持され、第１把持面と第２把持面の距離は自動的に調節される。
【００４１】
図５Ｃを参照して、次に第４関節を動作させて、第２把持面５３をＺＸ平面に平行な面内で略Ｚ方向に旋回させる。このスライド運動によって、対象物は略Ｘ方向を軸にして回転する。このときも第１把持面と第２把持面は略平行に維持される。第１把持面と第２把持面の距離についても、図５Ｂに対する説明と同様である。
【００４２】
図５Ｄを参照して、第１把持面を上方（−Ｘ方向）に移動し、同時に第２把持面を略−Ｚ方向に旋回させる。このスライド運動によって、対象物は、Ｙ方向に略垂直でＸおよびＺ方向から傾いた方向を軸として回転する。このときも第１把持面と第２把持面は略平行に維持される。第１把持面と第２把持面の距離についても、図５Ｂに対する説明と同様である。
【００４３】
対象物Ｗが所望の向きに到達したかどうかの終点判定は、例えば、両把持面３３、５３の側方から視覚センサで監視することによって行うことができる。視覚センサを用いる場合は、対象物の特徴的な部分に着目して対象物の向きを監視できる。特徴的な部分としては、対象物に設けられた穴、対象物の外形のアスペクト比などに着目することができる。対象物が所望の向きに到達したら、予定された両把持面のスライド運動の途中であっても、関節の運動を停止させればよい。
【００４４】
図５に示した対象物Ｗは球形であったが、対象物の形状はこれには限られない。対象物が完全な球形でなく、例えば突起を有したり扁平であったりしていびつな形状であってもよい。さらに、対象物が略球形でなく、野菜、果物、ボルト等の複雑な形状を有していてもよい。対象物が球形でない場合、対象物と把持面がすべることで対象物の回転は複雑になり、しばしば予測不能となるが、視覚センサ等で対象物の向きを監視して終点を判断すれば問題とならない。
【００４５】
両把持面の相対的なスライド運動の移動経路は、単純な往復運動でなく少なくとも２つの異なる方向への移動を含むものであれば特に限定されない。移動経路は例えば、図５のように略扇型であってもよいし、三角形や四角形などの多角形、円や楕円などの曲線であってもよい。このように、ある面積を囲うような移動経路を採用すれば、対象物を転動させてその向きを様々に変化させることができる。
【００４６】
さらに、視覚センサで観測した対象物の姿勢や外形を基に両把持面のスライド運動をフィードバック制御してもよい。例えば、両把持面を予め設定された経路でスライド運動させ、対象物の特徴的な部分が目標に近づいたときには、目標に到達させるように把持面のスライド運動を制御することができる。具体的には、例えば、図５の対象物の極部（経線の集まった所）を側方に向けたい場合に、両把持面を図５Ｂ〜図５Ｄのとおりにスライド運動させて対象物を転動させながら、極部がほぼ側方に向いたことを視覚センサで確認できたら、以後は極部が側方に向かうように両把持面のスライド運動を制御することができる。
【００４７】
以上のとおり、本実施形態のロボットハンド１１は、第１把持面３３と第２把持面５３を略平行に保ちながら両把持面の間隔を狭めて対象物Ｗを把持し、対象物を把持したまま第１把持面と第２把持面を相対的にスライド運動させることにより、対象物を転動させて向きを変えることができる。
【００４８】
また、第１関節２３をトルク制御し、第２関節２５および第３関節２７を第１関節の動きに追随させれば、対象物を把持した後は第１関節が一定のトルクを維持するので、把持状態が確実に維持される。このことは、対象物がいびつな形状を有し、把持面に垂直な方向での対象物の幅が転動に伴って変化する場合に、特に効果がある。また、把持力は第１関節のトルクで決まるので、対象物に応じた適切なトルクを第１関節に設定することで、柔軟で変形しやすい対象物を把持し、転動させても対象物を損壊することがない。
【００４９】
また、第１把持面３３および第２把持面５３が表面に触覚センサ３４、５４を備えていれば、把持面上の対象物の位置を検知できる。対象物の位置を検知しながら両把持面をスライド運動させれば、例えば、対象物が把持面から逸脱しそうになったときにスライド運動の経路を修正して、対象物の逸脱を避けることができる。
【００５０】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。
【００５１】
例えば、上記実施形態の図３および図５では、第１把持面３３と第２把持面５３を略平行にして対象物を把持し、転動させたが、第１把持面と第２把持面は必ずしも略平行でなくてもよく、対象物の形状等に応じて両把持面のなす角度を決定できる。その場合、第１把持面と該第２把持面のなす角度を所定の角度に維持しながら両把持面の間隔を狭めることによって対象物を把持できる。また、第１把持面と第２把持面とを、両把持面のなす角度を一定に維持しながら相対的にスライド運動させることができるし、対象物を把持状態が維持されるように第１把持面と第２把持面の距離を調節できる。両把持面のなす角度は、好ましくは２０度以下、より好ましくは１０度以下である。この角度が大きすぎると、物品の把持に失敗する確率が高まるからである。両把持面のなす角度は特に好ましくは０度であり、このとき両把持面は平行である。
【００５２】
また、例えば、第３関節および第４関節の配置は変更可能である。上記実施形態では、第３関節２７が第１指部２１に、第４関節４３が第２指部４１に設けられていた。これに対して、例えば、第１指部に第１関節２３および第２関節２５と回転軸が平行な第３関節、および第１ないし第３関節と回転軸が垂直な第４関節の両方が設けられていてもよい。この場合は、固定された第２把持面に対して、第１把持面がＸ方向およびＹ方向に移動可能である。
【００５３】
また、例えば、第３関節および／または第４関節として、回転関節の代わりに直動関節を用いてもよい。ただし、直動関節ではガイドレール等が周辺の部材と干渉して、把持面の移動可能範囲が狭くなることがあるので、好ましくは回転関節を用いる。
【００５４】
また、例えば、本発明を用いて、球状物品を転がしながらカメラで撮像し、全周の外観検査を行うこともできる。
【符号の説明】
【００５５】
１１  ロボットハンド
１２  基部
２１  第１指部
２２、２４、２６、２８  リンク
２３  第１関節
２５  第２関節
２７  第３関節
３１  固定端
３２  先端部
３３  第１把持面
３４  第１触覚センサ
４１  第２指部
４２、４４  リンク
４３  第４関節
５１  固定端
５２  先端部
５３  第２把持面
５４  第２触覚センサ
６０  治具
９０  ロボットアーム
Ｗ  対象物
θ１、θ２、θ３  リンク間角度
【図１】
2019089145.tif 000003
【図２】
2019089145.tif 000004
【図３】
2019089145.tif 000005
【図４】
2019089145.tif 000006
【図５】
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