(57)【要約】【課題】適切な量の液体を散布しながら床面を清掃する床清掃ロボットを提供する。【解決手段】  ロボット本体と、ロボット本体を床面上に支持し、床面上でロボット本体を操縦するよう構成された一つ以上の駆動輪と、一つ以上の駆動輪の前方に配置され、清掃パッドを受けるよう構成されたパッドホルダと、ロボット本体が前進中にパッドホルダに受けられた清掃パッドが液体を吸収するように床面に液体を塗布するための液体塗布器と、液体塗布器を始動させ、床面を濡らすために第一散布期間中に第一体積流量で液体を複数回散布し、次いで床面を濡らすために、第二散布期間中に第一散布期間中の第一体積流量より少ない第二体積流量で液体を複数回散布させる、制御装置と、を備える、床清掃ロボット。【選択図】  図９Ｇ
2019048130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体と、
前記ロボット本体を床面上に支持し、該床面上で該ロボット本体を操縦するよう構成された一つ以上の駆動輪と、
前記一つ以上の駆動輪の前方に配置され、清掃パッドを受けるよう構成されたパッドホルダと、
前記ロボット本体が前進中に前記パッドホルダに受けられた前記清掃パッドが液体を吸収するように前記床面に液体を塗布するための液体塗布器と、
前記液体塗布器を始動させ、
前記床面を濡らすために第一散布期間中に第一体積流量で液体を複数回散布させ、
次いで前記床面を濡らすために、第二散布期間中に前記第一散布期間中の前記第一体積流量より少ない第二体積流量で液体を複数回散布させる、
制御装置と、
を備える、床清掃ロボット。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の参照】
【０００１】
本出願は、２０１３年１１月１２日に出願された米国出願第１４／０７７，２６６（代理人整理番号２２５８９９−３４１３１６）、タイトル「自律型表面清掃ロボット」の一部継続出願であり、２０１３年１１月１２日に出願された米国仮出願第６１／９０２，８３８（代理人整理番号２２５８９９−３４５９２７）、タイトル「清掃パッド」、及び２０１４年１０月３日に出願された米国仮出願第６２／０５９，６３７（代理人整理番号Ｖ４６６４５）、タイトル「表面清掃パッド」の利益を主張する。上記各出願は、本件と共通の企業に譲渡される。また、上記各特許出願は、その開示全体が、全ての目的上、参照により本明細書に組み込まれる。
【技術分野】
【０００２】
本開示は、清掃パッドを用いる床清掃に関する。
【背景技術】
【０００３】
タイル床やキッチン天板は定期的に清掃する必要があり、乾燥した土を除去するためにこすり洗いを伴う場合がある。固い面を清掃するために様々な道具を用いることができる。いくつかの道具は、道具に着脱可能に取り付け可能な清掃パッドを含む。清掃パッドは、使い捨てでも再利用可能でもよい。いくつかの例では、清掃パッドは一つの特定の道具に適合するよう設計されているか、複数の道具に適合するように設計されている。
【０００４】
従来、床面から埃やその他の汚れ（例えば、埃、油、食べ物、ソース、コーヒー、コーヒーの粉）を除去するためにウェットモップが用いられている。人間が、バケツに入れた水と石鹸又は専用の床洗浄溶液にモップを浸し、床をそのモップでこする。いくつかの例では、特定の汚れた領域を清掃するために、床面をこする動作を往復して行う必要がある。その後、清掃者はモップをバケツに入れた水に浸し、床面をこする作業を続ける。加えて、清掃者は、床を清掃するために床に膝をつく必要がある場合もあり、特に床面が広範囲を占める場合は面倒で疲れる作業になり得る。
【０００５】
フロアモップは、床に膝をつくことなく床をこするために用いられる。フロアモップや自律型ロボットに取り付けられたパッドは、表面から固体をこすって取り除くことが可能であり、ユーザが屈んで表面を清掃することを防止することができる。
【発明の概要】
【０００６】
表面清掃パッドが記述される。この表面清掃パッドは、液体材料を吸収し保持する繊維材料を含む吸収性コアと、吸収性コアの少なくとも一側と接触して覆うライナ層（本明細書全体を通して「ラップ層」とも称される）であって、該ライナ層を通して液体材料を引き寄せ保持する繊維材料を含むライナ層と、を備える。実施形態において、清掃パッドは、使い捨て、又は、洗濯可能かつ再利用可能である。
【０００７】
追加の実施形態は、２．２５ｋｇ未満の重量のコンパクトなロボットの為に、液体及び浮かされたこみを吸収し保持する有利さを提供するよう、コンビネーション又はサブコンビネーションの状態で取り入れられる以下の要素又は特徴を備えている。コンビネーション又はサブコンビネーションの状態で取り入れられる以下の要素及び特徴は、１ポンドの力といった最大の下方への力はパッドに与えられなくなるであろう軽量のロボットの前方端部を拡張し持ち上げることを生じさせること無しに、吸収性コアに湿気及びごみを引き寄せるパッドを生成する：パッド上の０．９ポンドの圧力を用い約１０秒間で液体材料を約２０ｍｌ吸収する上述のパッド；吸収性コアが吸収した液体材料の量の約９０％まで保持する上述のパッド；液体材料が吸収性コアを通して実質的に均一に分配される上述のパッド；コア材料が、その重量の約７から１０倍まで吸収する上述のパッド；ライナ層が吸収した液体材料の約１０％まで保持する上述のパッド；吸収性コアがセルロース繊維を含む上述のパッド；吸収性コアがセルロースとポリマー繊維の混合を含む上述のパッド；吸収性コアが不織物のセルロースパルプを含む上述のパッド；セルロースパルプが、結合されたポリマーである上述のパッド；ポリマーがポリエチレン及び／又はポリプロピレンを含む上述のパッド；吸収性コアが追加として、例えば、リンティングを除去する為のアクリルラテックスを含む表面層を含む上述のパッド；例えば濡れている際に液体を吸収し又は保持するときにパッドが実質的に圧縮し又は拡張しない上述のパッド；パッドが、パッドに取り付けられ、特にパッドを清掃機器へ取り付けるように構成された支持層を備える上述のパッド；支持層が厚紙を備える上述のパッド；厚紙裏打ち層が０．１から０．０５インチ厚（０．２５４ｃｍから０．１２７ｃｍ厚）である上述のパッド；厚紙裏打ち層が０．０２８インチ厚（０．０７ｃｍ厚）である上述のパッド；パッドがポリマーでコーティングされてる上述のパッド；ポリマーコーティングが、約０．０１０から約０．０４０インチ厚（．０２５４ｃｍから０．１０１６ｃｍ）である上述のパッド；ポリマーが、例えば水などの液体浸透を密封することができるあらゆるポリマー又はワックス材料である（例えば、ポリビニルアルコール、ポリアミン）上述のパッド；厚紙が接着剤を用いてパッドに取り付けられる上述のパッド；吸収性コアが第１、第２及び第３のエアレイド層を備え、各エアレイド層は上面と底面とを有し、第１のエアレイド層の底面は第２のエアレイド層の上面に配置され、第２のエアレイド層の底面は第３のエアレイド層の上面に配置される、上述のパッド；ライナ層が吸収性コアの少なくとも２つの側面の周りに巻回されて覆う上述のパッド；ライナ層が、床に対応する面上で減少された厚みのアイデンテーションを有し、３５〜４０ｇｓｍ（グラムパー平方メートル）の基本重量を有する水流交絡されたスパンレース又はスパンボンド層を備える上述のパッド。パッド１００が濡れているとき、パッドの底面と床面間の境界を滑らかにするために十分な液体が提供されない。完全に濡れたパッドは、パッドが床面上を移動する間に液体の層の上に乗るであろうが、濡れたパッドがゆっくりと液体を吸収するにしたがい、完全には濡れておらず、完全には滑らかではない床面をのろのろと移動するであろう。実施において、スパンボンド又はスパンレースラップ層は、パッドと床面間で空気に露出されるパッドの表面積を最小にする親水性の繊維で製造される。インデンテーション又はニードルパンチがラップ層の一部に無い場合には、濡れたパッドは、親水性の床面にくっつくであろう。ヘリボンのインデンテーションパターン又は四角格子状のインデンテーションパターンなどの、表面生地をラップ層のスパンボンド又はスパンレースに適用することは、濡れたパッドを床面にくっつかせるであろう表面張力を断つ。
【０００８】
パッドの時視において、ライナ層は、吸収性のコアと非接触で、ライナ層の側面に接着されるメルトブローン研磨用繊維を含む；メルトブローン繊維が約０．１μｍから２０μｍの直径を有する上述のパッド；メルトブローン研磨用繊維がライナ層の約４４％から７５％を覆う上述のパッド。パッドの実施において、メルトブローン研磨用繊維は、ライナ層の表面の約５０％から６０％を覆う。メルトブローン層は、パッドに、濡れたラップ層を濡れた床にくっつかせるであろう表面張力を断つという効果を提供する。生地及び微細構成をパッドの床面への対向面に加えることにより、メルトブローン層は、パッドがくっつくこと又は高い引く力に出会うことを防ぐ。メルトブローン層は、また、床面にくっついた又は乾燥した汚れやごみを荒く仕上げ、パッドのエアレイド内部コアによる吸収の為汚れやごみをゆるくする為の、表面生地をパッドに提供する。パッドの実施において、メルトブローン研磨用層及びライナ層は、約０．５ｍｍ（ミリメートル）から約０．７ｍｍ（ミリメートル）の総厚みを有する。言い換えると、加えられるメルトブローンの外層からラップ層の表面までの最大の重なり厚は、０．７ｍｍである。パッドの実施において、ラップ層は、約０．５ｍｍから約０．７ｍｍの厚さを有する。実施において、ラップ層は、ワールドストラテジックパートナー（WSP）10.1 (05)の約６００％の不織物材料水吸収試験仕様値を有する；液体材料吸収の後、パッドが３０％未満厚みを増加させる上述のパッド。実施において、パッドは追加として、香剤、清掃剤、界面活性剤、泡立て剤、つや出し剤、化学保存料、ごみ保持剤（例えばDRAKESOL）、及び／又は抗菌性剤の１以上を含む。実施において、パッドは、約６．５ミリメートルから約８．５ミリメートルの厚さを有する。実施において、パッドは、約６８ミリメートルから約８０ミリメートルの幅を有し、約１６５ミリメートルから約２１２ｍリメートルの長さを有する。実施において、ライナ層は、約１６３ミリメートルから約１６９ミリメートルの幅を有し、約２０５ミリメートルから約３０１ミリメートルの長さを有する。実施において。吸収性コアは、第２のエアレイド層に接着された第１のエアレイド層を備え、第２のエアレイド層は、第３のエアレイド層に接着される。
【０００９】
液体は３つの層間で運ばれ、パッドへ下方の力が印加される間に清掃パッドの直下にある床面上に液体を逆に漏らすこと無しに、エアレイド層の積み重なりを通して鉛直方向に均一に保持される。実施において、パッドは、１ポンドの力の下で床面に塗布された液体の９０％を保持し、パッドは、吸収した液体を逆に床面に漏れさせることはない。御上面及び底面の表面張力は、最上の層が完全に飽和したときに、最上のエアレイド層の底面１１ｂを通して中間のエアレイド層へ向け下方に液体が漏れることがなく、そして、中間のエアライド層が完全に飽和したときに、中間（第２の）層の底面を通して底部層へ向け下方に液体が漏れることが無いように、各層内に運ばれた液体を保持することを助ける。
【００１０】
実施において、パッドは、その重量の８から１０倍の重さを、十分に濡れてもいかなる寸法も変形させることのない、比較的硬いエアレイド層のマトリクス中に吸い上げる。パッドが装着されるロボットは、重いヒトの押し下げ及び引き戻しのサイクルではなく、とても軽く、低い変化性のサイクルの重さを用いるので、液体吸収は、圧縮−開放の引き込みではなく、毛細管の引き上げにより達成される。各エアレイド層は、引き上げられた液体の、次のエアレイド層へ向かう下方への浸透を減速させ、早いサイクルでの液体の塗布が床面に塗布される全ての液体の吸収につながらないようにする。エアレイド層の縦の積み重なりは、３つのエアレイド層を備えるエアレイドコアの底部での、液体がとばされることへの耐性を提供する。各エアレイド層１０１、１０２、１０３は、吸収された液体が底部（又は第３の）層１０３の底面１０３ｂで終始とばされることを防ぐための、それ自身の、液体がとばされることに耐える底面１０１ｂ、１０２ｂ、１０３ｂを有する。
【００１１】
実施において、エアレイド層は、外部の最上面及び底面が各層の内部よりも硬いように、鉛直方向において不均一の硬さ又は密度となっている。実施形態において、製造プロセスの特徴として、エアレイド層は、外部の最上面及び底面が各層の内部よりもより滑らかで吸収性があるように、不均一の面密度となっている。各エアレイド層の外面での面密度を変化させることによって、エアレイド層は吸収性を維持し、底面を通して液体を逆戻りして漏れさせることなく各エアレイド層内へ液体を引き上げる。このような３つのエアレイド層をパッドの吸収性コア内へ組み込むことによって、パッドは、この３つの積層コアと同等の厚みを有する単一のコアを有するパッドよりも優れた液体保持特性を有する。この３つのエアレイド層は、表面張力の量の少なくとも３倍の量を提供する。
【００１２】
パッドの実施において、３つのエアレイド層は、接着性材料により互いに接着されている。いくつかの実施において、接着性材料は、エアレイド層の少なくとも1つの側の端から端に沿って均一に間隔をおかれたストリップ状に塗布され、１つの側の表面積の１０％以下の面積を覆う。接着性材料は、エアレイド層の少なくとも１つの側の端から端上にスプレーされ、１つの側の表面積の１０％以下の面積を覆う。パッドの実施において、少なくとも１つのエアレイド層は、セルロースベースの織物材料を含んでいる。いくつかの実施において、少なくとも１つのエアレイド層は、また、好ましくは３つのエアレイド層は、木材パルプを含んでいる。いくつかの実施において、１以上のエアレイド層は、生体成分ポリマー、セルロース及びラテックスを含み、ポリマーは重量で約１５％までの量で存在する。
【００１３】
清掃パッドを構成する方法がまた記述される。当該方法は、第２のエアレイド層上に第１のエアレイド層を配置すること；第３のエアレイド層上に第２のエアレイド層を配置すること；第１、第２及び第３のエアレイド層の周りをラップ層で巻回することを含む。ラップ層は、繊維化合物と；及び清掃パッド直下の床面とをつなぐように配置された該面上の繊維化合物に接着されたメルトブローン研磨用材とを含み、繊維化合物は、スパンレース又はスパンボンド材料である。
【００１４】
清掃パッドを構成する為の追加の実施形態は、床面からごみを擦り取り、パッドが２．２５ｋｇ未満のコンパクト移動式ロボットに取り付けられた際に前後の鳥の足又は蔓状擦りパターン及びロボットの清掃効率を阻害することなく、液体及び浮いたごみを吸収し保持する効果を提供するための、コンビネーションで又はサブコンビネーションで取り入れられる以下の要素又は特徴を備える。コンビネーションで又はサブコンビネーションで取り入れられる以下の要素及び特徴は、ロボットが最大の下方への力をパッドに加えることを防止するであろう、軽量ロボットの前方端部の広がり及び起き上がりを生じることなしに、湿気及びごみを吸収性コアに引き寄せるパッドを生成する：方法は、メルトブローン研磨用繊維をラップ層上にランダムに配置し接着することを含む；メルトブローン研磨用繊維が約８μｍから約２０μｍの直径を有する上述の方法；メルトブローン層とラップ層を約０．５ｍｍから約０．７ｍｍの総厚みを有するように配置することを含む上述の方法；約４４％から５７％のメルトブローン層とラップ層のカバー面比率を提供する為にラップ層上にメルトブローン研磨材を配置することを更に含む上述の方法；メルトブローン研磨繊維がライナ層の表面の５０％から６０％を覆う上述のパッド；第１のエアレイド層を第２のエアレイド層に接着し；第２のエアレイド層を第１のエアレイド層に接着する上述の方法；エアレイド層がセルロースベースの織物材料である上述の方法；第１、第２及び第３のエアレイド層、スパレンース層及びメルトブローン研磨材が、液体吸収の後、３０％未満厚みを増加させるように構成されている上述の方法；エイアレイド層及びラップ層を、約８０ミリメートルから約６８ミリメートルの合成の幅を有し、約２００ミリメートルから約２１２ｍリメートルの合成の長さを有するように構成する、上述の方法；エイアレイド層及びラップ層を、約６．５ミリメートルから約８．５ミリメートルの合成の厚さを有するように構成することを更に含む上述の方法；エアレイド層を、約６９ミリメートルから約７５ミリメートルの合成のエアレイド幅、及び、約１６５ミリメートルから約１７１ミリメートルのエアレイド長を有するように構成することを更に含む上述の方法。
【００１５】
上述の清掃パッドが取り付けられた妙面清掃装置もまた記載される。追加の実施形態において、表面清掃装置は、モップ又は自律移動ロボットである；パッドが、パッドに取り付けられる支持層を通して表面清掃装置に取り外し可能に取り付けられる、上述の表面清掃装置；支持層が厚紙を含む上述の表面清掃装置；表面清掃装置が追加として取り外し可能に取り付けられたパッドを排出する為の開放機構を含む、上述の表面清掃装置。
【００１６】
上述のパッドを用いて表面を清掃する方法が記載される。当該方法は、清掃すべき表面に面清掃液を塗布すること、表面上で表面清掃パッドを移動させることを含む。パッドは、パッド上での約４００グラムの力、約１０秒間で液体材料を約２０ミリリットル吸収する。いくつかの実施において、吸収コアは、吸収した液体材料の分量の約９０％まで保持する。いくつかの実施において、吸収された液体材料は、コア内で実質的に均一に分配される。いくつかの実施において、コア材料は、その重量の約７倍から１０倍まで吸収する。いくつかの実施において、ライナ層は、吸収した液体材料の約１０％まで保持する。
【００１７】
移動式ロボットがまた記載される。実施において、ロボットは、前方駆動方向を規定するロボット本体と、表面上でロボットを操縦するようにロボット本体をサポートする駆動装置と、ロボット本体上に配置される清掃アセンブリと、を備える。清掃アセンブリは、中心及び横エッジを有する清掃パッドを受けるように構成されたパッドホルダを備え、パッドホルダは、開放機構を作動させるとパッドをはいしゅつするように構成された開放機構を備える。ロボットは、床面に液体を塗布する液体塗布器と、駆動装置及び清掃アセンブリと通信する制御回路とを更に備え、制御回路は、清掃ルーチンを実行しつつ駆動装置及び液体塗布器をコントロールする。清掃ルーチンは、ロボットの足跡と実質的に同じ床面領域に液体を塗布し、塗布された液体で清掃パッドの全表面領域を湿らせる為に床面領域を通して別個に清掃パッドの中心及び横エッジを移動させる移動パターンにおいて床面領域にロボットを戻すことを含む。
【００１８】
追加の実施が記述される。当該実施においては、清掃ルーチンは、更に、清掃パッドを湿らせる為に最初の体積流量で床面へ液体を塗布することを含み、最初の液体流量は、清掃パッドが湿った場合に次の体積流量よりも比較的に高い。一つの実施において、最初の体積流量は、最初に１〜３分といった時間、１．５フィートごとに約１ｍＬをスプレーすることによって設定され、第２の体積流量は、各スプレーが１ｍＬ未満である３フィートごとのスプレーにより設定される。液体塗布器は、清掃パッドの前方で、移動式ロボットの前方の駆動方向における床面領域に液体を塗布し、液体は、清掃パッドが以前に占有していた床面領域に塗布される。実施において、以前占有されていた床面領域は、制御回路がアクセス可能なマップに保存される。実施において、液体は、液体が床上に塗布され、壁、家具、カーペト、及びロボット上の衝突センサ（衝突）スイッチ又は近接センサを作動させる他の非床領域には塗布されないように、液体を塗布する直前に少なくとも一つのロボット足跡長の距離だけロボットが後退した床面領域に塗布される。実施において、清掃ルーチンを実行することは、中心軌跡に沿って前後に鳥の足動作で清掃パッドを移動させること、中心軌跡に沿った開始位置から離れて左側に向かう軌跡に沿って前後に移動させ、そして、中心軌跡に沿った開始位置から離れて右側に向かう軌跡に沿って前後に移動させることを含む。ロボット駆動装置は、ロボット本体の対応の左右の部分に配置された左右の駆動輪を備え、ロボットの重心は駆動輪の前方に位置し、それにより、ロボットの総重量の大部分はパッドホルダ上に位置づけられる。液体吸収の間パッドは膨張しないので、清掃ルーチンの間、ロボットの重量はパッド上に位置づけられた状態が維持される。ロボットの総重量は、パッドホルダと駆動輪との間に３：１の比率で分配されるので、液体を保持しないロボットの総重量は、約１ｋｇから１．５ｋｇポンドであり、液体を保持するロボットの総重量は、約１．５ｋｇから４．５ｋｇである。実施において、ロボット本体とパッドホルダの両方が、実質的に長方形の足跡を規定する。追加として、実施において、ロボットは、パッドホルダの上部に配置された振動モータを更に備える。いくつかの実施において、ロボットは、パッドホルダ解放機構を作動させ、パッドを排出する為のトグルボタンを更に備える。パッド上の支持層は、パッドホルダと係合し、パッドホルダは、支持層の周辺エッジに沿って支持層に切りかかれて形成された１以上のスロットに位置合わせされて係合する為の起立した突起を備える。いくつかの実施において、パッドホルダは、周辺エッジ以外の位置で支持層に切りかかれて形成された１以上のスロットに位置合わせされて係合する為の起立した突起を備える。
【００１９】
移動式床清掃ロボットがまた記載される。移動式床清掃ロボットは、前方駆動方向を規定するロボット本体と、表面上でロボットを操縦するようにロボット本体をサポートする駆動装置とを備える。駆動装置は、ロボット本体の対応する左右の部分に配置される左右の駆動車輪を備える。ロボットは、ロボット本体上に配置される清掃アセンブリを備え、清掃アセンブリは、駆動車輪の前方に配置されるパッドホルダであって、上部と底部を有し、表面の約０．５ｃｍから約１．５ ｃｍの範囲内に配置される底面を有し、清掃パッドを受け、パッドホルダの底面は、ロボットの足跡の表面積の少なくとも４０％を有し、底部は、パッドアセンブリ上の接合スロットと係合する為にそれから伸びる１以上の起立した突起を有する。実施において、ロボットは、パッドホルダの上部に配置され、１ｃｍ未満の軌道範囲を有する軌道発振装置を備える。パッドホルダは、軌道発振装置の軌道範囲の８０パーセントより大きな量が、受けられた清掃パッドの上部から、受けられた清掃パッドの底面まで伝達されることを許容する。１以上の突起は、パッドをパッドホルダに位置合わせすること、及びロボットが清掃パターンを前後に擦る間にパッドを安定して決まった位置に保持することを助ける。実施において、パッドホルダは、ユーザが使用された汚れたパッドにそれを捨てる為に触る必要がないように、開放機構の作動によりパッドホルダの底面からパッドを排出するように構成された開放機構を備える。ロボットをごみ容器の上に保持して開放機構を作動させることにより、パッドはパッドホルダ直下のごみ容器へ排出される。
【００２０】
いくつかの実施において、軌道範囲は、少なくとも清掃走行の一部の間において０．５ｃｍ未満である。追加として、ロボットは清掃パッドを振動させつつ前後に駆動する。実施において、ロボットは、清掃パッドを、中心軌跡に沿って前後に鳥の足動作で移動させ、中心軌跡に沿った開始位置から離れて左側に向かう軌跡に沿って前後に移動させ、そして、中心軌跡に沿った開始位置から離れて右側に向かう軌跡に沿って前後に移動させる。清掃パッドは、パッドホルダの底面に取り付けられた上面を有し、パッドの上部は、振動するパッドホルダに対して実質的に固定されている。実施において、ロボット清掃アセンブリは、液体を保持する貯蔵器と、貯蔵器と液体連通する液体塗布器とを更に備える。液体塗布器は、パッドホルダの前方の前方駆動方向に沿って液体を塗布するように構成されている。清掃パッドは、１ポンド下方への力を受ける間にパッド直下の床面に液体を漏れさせること無しに、貯蔵器内の液体量の約９０％を吸収するよう構成される。パッドは、更に、パッドホルダと係合する為の清掃パッド上の支持層を備え、パッドホルダの底面上の少なくとも１つの起立した突起は、支持層に切りこまれ形づくられたスロットと位置合わせされ係合する。１以上の突起は、パッドをパッドホルダに位置合わせすること、及びロボットが清掃パターンを前後に擦る間に、軌道振動で振動中のパッドを安定して決まった位置に保持することを助ける。実施において、パッドホルダは、ユーザが使用された汚れたパッドにそれを捨てる為に触る必要がないように、開放機構の作動によりパッドホルダの底面からパッドを排出するように構成された開放機構を備える。ロボットをごみ容器の上に保持して開放機構を作動させることにより、パッドはパッドホルダ直下のごみ容器へ排出される。
【００２１】
移動式床清掃ロボットを動作させる方法が記載される。当該方法は、ロボットを支持する床面に沿ってロボットにより運ばれる、中心及び横エッジを有する清掃パッドを移動させつつ第１の位置へ第１の距離だけロボットによって規定される前方駆動方向に駆動すること；床面に沿って清掃パッドを移動させつつ第２の位置へ第２の距離だけ前方駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動すること；第２の位置から、清掃パッドの前方であるが第１の位置の後方において前方駆動方向に向かい床面上のロボットの足跡に実質的に等しい領域に液体を塗布すること；領域を通して清掃パッドの中心及び横エッジを別々に移動させて塗布された液体で清掃パッドを湿らせる移動パターンで、ロボットを領域に戻すこと、を含む。
【００２２】
更なる実施形態において、上述の方法は、更に、床に液体を塗布した後、前方及び逆方向の交互の方向で塗布された液体を通して駆動しつつ、左駆動方向又は右駆動方向で駆動することを含む；上記方法において、床面上の液体は、前方駆動方向を基準とする多数の位置にあるスプレー液体を含む；上記方法において、第２の距離は、少なくともロボットの1つの足跡の長さに少なくとも等しい；上記方法において、ロボットは、底部を有し前方駆動方向を規定するロボット本体と、ロボット本体を支持し床面上でロボットを操縦するように構成された駆動システムと、を備える。
【００２３】
開示の一つの側面は、ロボット本体と、駆動システムと、清掃アセンブリとを有する移動式ロボットを提供する。清掃アセンブリは、パッドホルダ、液体塗布器、及びコントローラを備える。駆動システムは、床面上でロボットを操縦するためにロボット本体を支持する。清掃アセンブリは、ロボット本体に配置され、パッドホルダと、液体塗布器と、駆動システム及び清掃システムと接続されたコントローラとを有する。パッドホルダは、中心及び横エッジを有する清掃パッドを受けるように構成されている。パッドホルダは、開放機構の作動によりパッドを排出するように構成された開放機構を備える。液体塗布器は、液体を床面に塗布するように構成されている。コントローラは、清掃ルーチンを実行しながら駆動システムと液体塗布器をコントロールする。清掃ルーチンは、ロボットの足跡と実質的に同じ領域に液体を塗布し、塗布された液体で清掃パッドを湿らせる為に床面領域を通して別個に清掃パッドの中心及び横エッジを移動させる移動パターンにおいて上記領域にロボットを戻すことを含む。
【００２４】
本開示の実施は、以下の特徴の１以上を含んでいても良い。いくつかの実施において、清掃ルーチンは、更に、清掃パッドを湿らせる為に最初の体積流量で床面へ液体を塗布することを含み、最初の液体流量は、清掃パッドが湿った場合に次の体積流量よりも比較的に高い。一つの実施において、最初の体積流量は、最初に１〜３分といった時間、１．５フィートごとに約１ｍＬをスプレーすることによって設定され、第２の体積流量は、各スプレーが１ｍＬ未満である３フィートごとのスプレーにより設定される。
【００２５】
いくつかの実施において、液体塗布器は、清掃パッドの前方で、移動式ロボットの前方の駆動方向における領域に液体を塗布する。いくつかの実施において、液体は、清掃パッドが以前に占有していた領域に塗布される。いくつかの例において、清掃パッド占有していた領域は、コントローラがアクセス可能なマップに保存される。
【００２６】
いくつかの例において、液体塗布器は、液体を塗布する直前に少なくとも一つのロボット足跡長の距離だけロボットが後退した床面領域に液体を塗布する。清掃ルーチンを実行することは、中心軌跡に沿って前後に鳥の足動作で清掃パッドを移動させること、中心軌跡に沿った開始位置から離れて左に向かう軌跡に沿って前後に移動させ、そして、中心軌跡に沿った開始位置から離れて右に向かう軌跡に沿って前後に移動させることを含む。
【００２７】
いくつかの実施において、駆動システムは、ロボット本体の対応の左右の部分に配置された左右の駆動輪を備える。ロボットの重心は駆動輪の前方に位置し、それにより、ロボットの総重量の大部分はパッドホルダ上に位置づけられる。ロボット２０の総重量は、パッドホルダと駆動輪との間に３：１の比率で分配される。いくつかの例において、ロボットの総重量は、約２ｌｂｓから５ｌｂｓである。
【００２８】
いくつかの例において、ロボット本体及びパッドホルダの両方が、実質的に長方形の足跡を規定する。追加として又は代替として、パッドホルダの底面は、約６０ミリメートルから約８０ミリメートルの幅を有し、約１８０ミリメートルから約２１５ミリメートルの長さを有していても良い。
【００２９】
いくつかの実施において、ロボットは、パッドホルダ解放機構を作動させ、パッドを排出する為のトグルボタンを更に備える。いくつかの実施において、パッドは、パッドホルダと係合する支持層を備え、パッドホルダは、支持層に切りかかれて形成されたスロットに位置合わせされて係合する為の起立した突起を備える。
【００３０】
開示の一つの側面は、ロボット本体と、駆動装置と、清掃アセンブリと、パッドホルダと、コントローラ回路とを有する移動式ロボットを提供する。ロボット本体は、前方駆動方向を規定する。駆動装置は、床面上でロボットを操縦するためにロボット本体を支持する。清掃アセンブリは、ロボット本体に配置され、パッドホルダと、貯蔵器と、スプレーとを備える。パッドホルダは、清掃パッドを受けるよう構成され床面に係合するように配置された底面を有し、底面は、それから伸びる１以上の起立した突起を有する。
【００３１】
１以上の突起は、パッドをパッドホルダに位置合わせすること、及びロボットが清掃パターンを前後に擦る間にパッドを安定して決まった位置に保持することを助ける。実施において、パッドホルダは、ユーザが使用された汚れたパッドにそれを捨てる為に触る必要がないように、開放機構の作動によりパッドホルダの底面からパッドを排出するように構成された開放機構を備える。ロボットをごみ容器の上に保持して開放機構を作動させることにより、パッドはパッドホルダ直下のごみ容器へ排出される。
【００３２】
貯蔵器は、液体を保持するように構成され、貯蔵器と液体連通するスプレーは、パッドホルダの前方の前方駆動方向に沿って液体をスプレーする。コントローラ回路は、駆動システム及び清掃システムの両方と通信し、清掃ルーチンを実行する。コントローラ回路は、ロボットが第１の位置へヂあ１の距離、前方駆動方向に駆動し、次に、第２の位置へ向かって第２の距離、前方駆動方向と反対の逆駆動方向へ駆動することを可能にする清掃ルーチンを実行する。清掃ルーチンは、ロボットが、パッドホルダの前方であるが第１の位置の効能において前方駆動方向に向かい、第２の位置から床面上に液体をスプレーすることを可能にする。このように、ロボットは、壁、家具、カーペト、及びロボット上の衝突センサ（衝突）スイッチ又は近接センサを作動させる他の非床領域ではなく、横断可能な床上にのみ液体を塗布する。床面に液体を塗布した後、清掃ルーチンは、床面に沿って清掃パッドを擦りつけつつ、前方と後方の交互の駆動方向で、ロボットを駆動することを可能にする。
【００３３】
本開示の実施は、以下の特徴の1以上を含む。いくつかの実施において、駆動装置は、ロボット本体の対応の左右の部分に配置された左右の駆動輪を備える。ロボットの重心は駆動輪の前方に位置し、それにより、ロボットの総重量の大部分はパッドホルダ上に位置づけられる。ロボットの総重量は、パッドホルダと駆動輪との間に３：１の比率で分配される。いくつかの例において、ロボットの総重量は、約２ｌｂｓから５ｌｂｓ（約１から２．５ｋｇ）である。駆動装置は、前部及び後部を有する駆動本体と、駆動本体上に配置された左右のモータとを備える。左右の駆動輪は、対応する左右のモータに連結されていても良い。駆動システムは、駆動本体の前部から伸びるアームを有していても良い。アームは、駆動輪が床面に対して鉛直に移動できるように、駆動輪の前方でロボット本体に回転可能に取り付けられる。駆動本体の後部は、ロボット本体から伸びるガイド突起をスライド可能に受けるようにサイズが形成されたスロットを規定しても良い。
【００３４】
いくつかの例において、ロボット本体及びパッドホルダの両方が、実質的に長方形の足跡を規定する。追加として又は代替として、パッドホルダの底面は、約６０ミリメートルから約８０ミリメートルの幅を有し、約１８０ミリメートルから約２１５ミリメートルの長さを有していても良い。
【００３５】
貯蔵器は、約２００ミリリットルの液体を保持しても良い。追加として又は代替として、ロボットは、パッドホルダの上部に配置された振動モータ、又は軌道発振器を備えていても良い。
【００３６】
いくつかの実施において、ロボットは、パッドホルダ解放機構を作動させ、パッドを排出する為のトグルボタンを更に備える。いくつかの実施において、パッドは、パッドホルダと係合する支持層を備え、パッドホルダは、支持層に切りかかれて形成されたスロットに位置合わせされて係合する為の起立した突起を備える。
【００３７】
開示の一つの側面は、ロボット本体と、駆動装置と、清掃アセンブリとを有する移動床清掃ロボットを提供する。ロボット本体は、前方駆動方向を規定する。駆動システムは、床面上でロボットを操縦するためにロボット本体を支持する。清掃アセンブリは、ロボット本体に配置され、パッドホルダと、軌道発信器とを備える。パッドホルダは、駆動車輪の前方に配置され、上部と底部を有する。底部は、表面の約０．５ｃｍから約１．５ ｃｍの範囲内に配置される底面を有し、清掃パッドを受ける。パッドホルダの底面は、ロボットの足跡の表面積の少なくとも４０％を有し、それから伸びる１以上の起立した突起を有する。軌道発振器は、パッドホルダの上部に配置され、１ｃｍ未満の軌道範囲を有する。パッドホルダは、軌道発振器の軌道範囲の８０パーセントより大きな量が、保持された清掃パッドの上部から、保持された清掃パッドの底面まで伝達されることを許容する。
【００３８】
いくつかの例において、軌道発振器の軌道範囲は、少なくとも清掃走行の一部の間において０．５ｃｍ未満である。追加として又は代替として、ロボットは、清掃パッドが振動している間、清掃パッドを前後に移動させても良い。
【００３９】
１以上の突起は、パッドをパッドホルダに位置合わせすること、及びロボットが清掃パターンを前後に擦る間に、軌道振動で振動中のパッドを安定して決まった位置に保持することを助ける。実施において、パッドホルダは、ユーザが使用された汚れたパッドにそれを捨てる為に触る必要がないように、開放機構の作動によりパッドホルダの底面からパッドを排出するように構成された開放機構を備える。ロボットをごみ容器の上に保持して開放機構を作動させることにより、パッドはパッドホルダ直下のごみ容器へ排出される。
【００４０】
いくつかの例において、ロボットは、鳥の足動作で、中心軌跡に沿って前後に移動し、中心軌跡に沿った開始位置から離れて左に向かう軌跡に沿って前後に移動し、そして、中心軌跡に沿った開始位置から離れて右に向かう軌跡に沿って前後に移動する。
【００４１】
いくつかの例において、清掃パッドは、パッドホルダの底面に取り付けられた上を有し、パッドの上面は、振動するパッドホルダに対して実質的に固定さえている。
【００４２】
いくつかの例において、パッドホルダは、ユーザが使用された汚れたパッドにそれを捨てる為に触る必要がないように、開放機構の作動によりパッドホルダの底面からパッドを排出するように構成された開放機構を備える。いくつかの例において、ロボットは、パッドホルダ解放機構を作動させ、パッドを排出する為のトグルボタンを備える。いくつかの例において、パッドはパッドホルダと係合する支持層を備え、パッドホルダは、支持層に切りかかれて形成されたスロットに位置合わせされて係合する為の起立した突起を備える。
【００４３】
いくつかの例において、ロボットの総重量は、パッドホルダと駆動輪との間に３：１の比率で分配される。ロボットの総重量は、約２ｌｂｓから５ｌｂｓ（約１〜２．２５ｋｇ）であっても良い。
【００４４】
いくつかの例において、ロボット本体及びパッドホルダの両方が、実質的に長方形の足跡を規定する。追加として又は代替として、パッドホルダの底面は、約６０ミリメートルから約８０ミリメートルの幅を有し、約１８０ミリメートルから約２１５ミリメートルの長さを有していても良い。
【００４５】
清掃アセンブリは、ロボット本体によって規定される対応の開口によって受けられるようにサイズが形成された、パッドホルダの上部に配置される少なくとも1つのポストを更に備える。少なくとも１つのポストは、長さ方向に直系の大きさが変化する断面径を有していても良い。追加として又は代替として、少なくとも１つのポストは、振動吸収材を含んでいても良い。
【００４６】
いくつかの実施において、清掃アセンブリは、液体を保持するように構成された貯蔵器と、貯蔵器と液体連通するスプレーとを更に備える。スプレーは、パッドホルダの前方の前方駆動方向に沿って液体をスプレーする。貯蔵器は、約２００ミリリットルの液体を保持しても良い。
【００４７】
駆動装置は、前部及び後部を有する駆動本体と、駆動本体上に配置された左右のモータとを備える。左右の駆動輪は、対応する左右のモータに連結される。駆動装置は、駆動本体の前部から伸びるアームを有していても良い。アームは、駆動輪が床面に対して鉛直に移動できるように、駆動輪の前方でロボット本体に回転可能に取り付けられる。駆動本体の後部は、ロボット本体から伸びるガイド突起をスライド可能に受けるようにサイズが形成されたスロットを規定しても良い。１つの実施において、パッドホルダの底面に配置されたクリンーニングパッドは、貯蔵器内に保持された液体の量の約９０％を吸収する。清掃パッドは、約６．５ミリメートルから約８．５ミリメートルの厚さ、約８０ミリメートルから約６８ミリメートルの幅、及び約２００ミリメートルから約２１２ミリメートルの長さを有する。
【００４８】
いくつかの例において、方法は、ロボットを支持する床面に沿ってロボットにより運ばれる清掃パッドを移動させつつ、第１の位置へ第１の距離だけロボットによって規定される前方駆動方向に駆動することを含む。清掃パッドは、中心領域及び中心領域の側面にある横領域を有する。方法は、更に、床面に沿って清掃パッドを移動させつつ第２の位置へ第２の距離だけ前方駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動することを更に含む。このように、ロボットは、壁、家具、カーペト、及びロボット上の衝突センサ（衝突）スイッチ又は近接センサを作動させる他の非床領域ではなく、横断可能な床上にのみ液体を塗布する。方法は、更に、清掃パッドの前方であるが第１の位置の後方において前方駆動方向に向かい床面上のロボットの足跡に実質的に等しい領域に液体を塗布することを含む。方法は、更に、領域を通して清掃パッドの中心及び横エッジを別々に移動させて、塗布された液体で清掃パッドを湿らせる移動パターンで、ロボットを塗布された液体の領域に戻すこと、を含む。
【００４９】
いくつかの例において、方法は、床面に液体をスプレーした後に、左駆動方向又は右駆動方向に駆動することを含む。床面に液体を塗布することは、前方駆動方向を基準として複数の方向に液体をスプレーすることを含んでいても良い。いくつかの例において、第２の距離は、少なくともロボットの足跡の長さに等しい。
【００５０】
本開示のさらに別の側面において、移動清掃ロボットを動作させる方法は、ロボットを支持する床面に沿ってロボットにより運ばれる清掃パッドを擦りつけながら、第１の位置へ第１の距離だけロボットによって規定される前方駆動方向に駆動することを含む。方法は、床面に沿って清掃パッドを擦りつけながら、第２の位置へ第２の距離だけ前方駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動することを含む。方法は、また、パッドホルダの前方であるが第１の位置の効能において前方駆動方向に向かい、床面上に液体をスプレーすることを含む。方法は、また、床面に液体をスプレーした後、床面に沿って清掃パッドを擦りつけつつ、前方と逆方向の交互の駆動方向で駆動することを含む。
【００５１】
いくつかの実施において、方法は、逆方向に駆動している間、又は、逆方向に第２の距離だけ駆動した後に、床面上に液体をスプレーすることを含む。実施において、方法は、床面に液体をスプレーした後に、前方及び逆方向の交互の駆動方向で駆動しつつ、左駆動方向又は右駆動方向で駆動することを含む。床面上に液体をスプレーすることは、前方駆動方向を基準として液体を複数の方向にスプレーすることを含む。いくつかの実施において、第２の距離は、第１の距離以上である。
【００５２】
移動床清掃ロボットは、ロボット本体と、駆動装置と、貯蔵器と、スプレーとを備えていても良い。ロボット本体は、前方駆動方向を規定する。駆動システムは、床面上でロボットを操縦するためにロボット本体を支持する。パッドホルダは、ロボット本体の底部に配置され、清掃パッドを保持する。パッドホルダは、作動によりパッドを排出するように構成された開放機構を有し、パッドは、パッドホルダと係合する為の支持層を更に備える。パッドホルダは、それから伸びる起立した突起を有する底面を有し、起立した突起は、支持層に切りかかれて形成された１スロットに位置合わせされて係合するようにサイズ、形状及び位置をもつように作られる。
【００５３】
貯蔵器は、ロボット本体により収容され、液体（例えば、２００ｍｌ）を保持する。ロボット本体に収容されたスプレーは、貯蔵器と液体連通し、清掃パッドの前方で、前夫駆動方向において液体をスプレーする。パッドホルダの底面に配置されたクリンーニングパッドは、貯蔵器内に保持された液体の量の約９０％を吸収する。いくつかの例において、清掃パッドは、約６８ミリメートルから約８０ミリメートルの幅、及び約２００ミリメートルから約２１２ミリメートルの長さを有する。清掃パッドは、約６．５ミリメートルから約８．５ミリメートルの厚さを有する。本開示の１以上の実施の詳細が、添付の図面及び以下の明細書において説明される。
【００５４】
いくつかの実施において、液体塗布器は、それぞれが２つのストリップの塗布液の状態で床面上に液体を均一に分配する少なくとも２つのノズルを備える。２つのノズルは、それぞれが他のノズルとは異なる角度及び距離で液体をスプレーするように構成される。いくつかの実施において、２つのノズルは、１つのノズルが、塗布された液体１７３ａの前方への供給により、ロボットの前部の領域をカバーするように前方且つ下方に比較的長い長さの液体をスプレーし、他方のノズルが、ロボットの前部であるが上部ノズルにより分配され塗布された液体の領域よりもいっそうロボットに近い領域に、塗布された液体の後方の供給を残すように、前方且つ下方への比較的短い長さの液体をスプレースするように、液体塗布器内の窪みに垂直方向に積層され、水平方向に角度をつけて互いに間隔を置かれる。
【００５５】
実施において、ノズル又は複数のノズルは、一つのロボットの幅及び少なくとも一つのロボットの長さのサイズで伸びる領域パターンで液体を分配する。いくつかの実施において、上部ノズル及び底部ノズルは、本明細書に記載される前方及び後方への角度をつけた擦りとり動作において塗布される液体のストリップの外部エッジを通してパッドが通過するように、ロボットの全幅にまで伸びることはない二つの区別されスペースをおかれた塗布された液体のストリップの状態で液体を塗布する。実施形態において、塗布された液体のストリップは、ロボット幅及びロボット長の合成の長さの７５％〜９０％の幅を覆う。実施において、塗布された液体のストリップは、実質的に長方形の形状、又は、楕円形状である。実施において、ノズルは、各スプレーに続いてノズルから液体が漏れだすことがないように、ノズルの開口で少量の液体を吸い込むことによってスプレーサイクルを完了する。
【００５６】
いくつかの実施において、パッドは、パッドの上面に接着された厚紙裏打ち層を備える。厚紙裏打ち層は、パッドの長手エッジを超えて突出し、厚紙裏打ち層の突出した長手エッジは、ロボットのパッドホルダに取り付けられる。一つの実施形態において、厚紙裏打ち層は、０．０２インチから０．０３インチ（０．０５ｃｍから０．７６２ｃｍ）の厚さであり、６８から７２ｍｍの幅であり、９０〜９４ｍｍの長さである。一つの実施形態において、厚紙裏打ち層８５は、０．０２６インチ厚、７０ｍｍ幅、及び９２ｍｍ超である。一つの実施形態において、厚紙裏打ち層は、その両側が、ワックス／ポリビニルアルコール、ポリアミンなどの耐水コーティングでコーティングされ、厚紙裏打ち層は、湿っても品質が劣化することはない。
【００５７】
実施において、パッドは、使い捨てパッドである。他の例において、パッドは、本明細書において実施形態に関して記載される性能と同じ吸収性能を有する再利用可能極細繊維布のパッドである。洗濯可能で再利用可能な極細繊維布を有する例において、布の上面は、実施形態に関して記載される厚紙裏打ち層のように形状がとられ及び位置付けられた、安定した硬い支持層を備える。硬い支持層は、溶けたり支持の品質を低下させたりすることなく、機械で乾燥させることに耐える、耐熱の洗濯可能材質から作られる。硬い支持層は、実施形態に関して本明細書に記載されるパッドホルダの実施形態と交換可能に使用する為、本明細書に記載されたように寸法を形成され、切欠きを有する。
【００５８】
他の例において、パッドは、使い捨て可能な乾いた布としての使用を意図され、髪を捕えるための露出された繊維を有する、ニードルパンチされたスパンボンド又はスパンレース材料の単一の層を備える。乾いたパッドは、更に、汚れやごみを保持する為、粘着性をパッドに付与する化学製品を含む。一つの実施形態において、化学製品は、DRAKESOLの商標で市場に出されているもののような材料である。
【００５９】
いくつかの例において、パッドは、自立型ロボットに取り付けられるパッドホルダを通して自律型ロボットに固定される。パッド開放機構は、パッド固定位置を調節する。パッド開放機構は、厚紙裏打ち層の突出する長手エッジを掴むことによってパッドを決まった場所に保持するリテーナ、すなわち、リップを備える。パッド解放機構の先端又は端部は、移動可能保持クリップ、及び、パッドホルダ内のスロット又は開口を通してスライドアップし、固定されたパッドを解放するための下方位置に押し込まれる取出し突起を備える。
【００６０】
他の側面、特徴及び効果は、詳細な説明、図面及び特許請求の範囲から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１Ａ】図１Ａは、例示的な清掃パッドの分解図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、例示的な清掃パッドのラップ層の分解図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、例示的な清掃パッドの断面図である。
【図１Ｄ】図１Ｄは、エイレド層が超吸収性ポリマーを含む、例示的な清掃パッドの断面図である。
【図２Ａ】図２Ａは、スパンレースプロセスの動作の例示的な手順の図示である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、例示的な清掃パッドにおいて使用されるスパンレース層を作る為の水流交絡プロセスの斜視図である。
【図３】図３は、例示的な清掃パッドにおいて使用される研磨用メルトブローン層を作る為の装置の斜視図である。
【図４】図４は、例示的な清掃パッドを用いて清掃する為の自律型清掃ロボットの斜視図である。
【図５】図５は、例示的な清掃パッドを用いるモップの斜視図である。
【図６】図６は、例示的な清掃パッドの底面図である。
【図７】図７は、清掃パッドを構成する為の動作の例示的な手順の図示である。
【図８Ａ】図８Ａは、例示的な清掃パッドの斜視図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図８Ａの例示的な清掃パッドの分解斜視図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、例示的な清掃パッドの平面図である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、本明細書に記載されるパッドの例示的な取付機構の底面図である。
【図８Ｅ】図８Ｅは、安定した位置にある、本明細書に記載されるパッドの例示的な取付機構の側面図である。
【図８Ｆ】図８Ｆは、本明細書に記載されるパッドの例示的な取付機構の平面図である。
【図８Ｇ】図８Ｇは、解放された位置にある、本明細書に記載されるパッドの例示的な取付機構の切断側面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、床面に液体をスプレーする例示的な自律型ロボットの平面図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、床面に液体をスプレーする例示的な自律型ロボットの平面図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、床面に液体をスプレーする例示的な自律型ロボットの平面図である。
【図９Ｄ】図９Ｄは、床面を擦る例示的な自律型ロボットの平面図である。
【図９Ｅ】図９Ｅは、例示的な清掃パッドの底面図である。
【図９Ｆ】図９Ｆは、床面を擦る例示的な自律型ロボットの平面図である。
【図９Ｇ】図９Ｇは、床面を擦る例示的な自律型ロボットの平面図である。
【図１０】図１０は、図４の例示的な自律型移動ロボットのロボットコントローラの図示である。
【００６２】
様々な図における同様の符号は、同様の要素を表す。
【発明を実施するための形態】
【００６３】
図１Ａ、１Ｂ及び１Ｃを参照すると、いくつかの実施において、使い捨て清掃パッド１００は、複数の積み重ねられた吸収性エアレイド層１０１、１０２、１０３を備え、また、これらは更に互いに結合されていても良く、また、研磨用メルトブローン要素１０６を配置することができる不織の外部層１０５で包まれる。いくつかの例では、清掃パッド１００は、１以上のエアレイド層１０１、１０２、１０３を備える。図示されるように、清掃パッド１００は、第１、第２及び第３のエアレイド層１０１、１０２、１０３を備えるが、追加のエアレイド層も可能である。エアレイド層１０１、１０２、１０３の数は、清掃パッド１００が吸収することを要求される清掃液１７２の量に依存する。各エアレイド層１０１、１０２、１０３は、上面１０１ａ、１０２ａ、１０３ａ及び底面１０１ｂ、１０２ｂ、１０３ｂを有する。第１の（又は上面）エアレイド層１０１の底面１０１ｂは、第２のエアレイド層１０２の上面１０２ａに配置され、第２のエアレイド層１０２の底面１０２ｂは第３の（底部）エアレイド層１０３の上面１０３ａ上に配置される。清掃パッド１００へ下方への力が作用する間、液体は、３つの層を運ばれ清掃パッド１０の直下の床面に逆戻りして漏れ出すことなく、エアレイド層の積み重なりを通して縦方向に均一に保持される。実施において、パッド１００は、床面１００に塗布された液体の９０％を保持し、１ポンドの力のもとで、パッド１００は、吸収された液体を床面１０へ逆戻りして漏れさせることはない。各エアレイド層の上面及び底面の表面張力は、上部層１０１が十分に飽和したときに上部エアレイド層１０１の底面１０１ｂを通して中間のエアレイド層１０２へ液体が逆戻りして漏れ出すことがなく、また、中間のエアレイド層１０２が十分に飽和したときに、中間の（又は第２の）層１０２の底面１０２ｂを通して液体が底部層に逆戻りして漏れ出すことがないように、引き上げられた液体を各層内で保持することを助ける。
【００６４】
実施において、パッド１００は、その重量の８から１０倍の重さを、比較的硬いエアレイド層１０１、１０２、１０３の基質中に吸い上げる。パッドが装着されるロボット４００は、重いヒトの押し下げ及び引き戻しのサイクルではなく、とても軽く、低い変化性のサイクルの重さを用いるので、液体吸収は、圧縮−開放の引き込みではなく、毛細管の引き上げにより達成される。各エアレイド層１０１、１０２、１０３は、運ばれた液体の、次のエアレイド層１０１、１０２、１０３へ向かう浸透を減速させ、早いサイクルでの液体の塗布が床面に塗布される全ての液体の吸収につながらないようにする。エアレイド層１０１、１０２、１０３の縦の積み重なりは、３つのエアレイド層１０１、１０２、１０３を備えるエアレイドコアの底部での、液体がとばされることへの耐性を提供する。各エアレイド層１０１、１０２、１０３は、吸収された液体が底部（又は第３の）層１０３の底面１０３ｂで終始とばされることを防ぐための、それ自身の、液体がとばされることに耐える底面１０１ｂ、１０２ｂ、１０３ｂを有する。
【００６５】
実施形態において、エアレイド層１０１、１０２、１０３は、外部の最上面及び底面が各層の内部よりも硬いように、鉛直方向において不均一の硬さ又は密度となっている。実施形態において、エアレイド層１０１、１０２、１０３は、外部の最上面及び底面が各層の内部よりもより滑らかで吸収性があるように、不均一の面密度となっている。各エアレイド層１０１、１０２、１０３の外面１０１ｂ、１０２ｂ、１０３ｂでの面密度を変化させることによって、エアレイド層１０１、１０２、１０３は吸収性を維持し、底面１０１ｂ、１０２ｂ、１０３ｂを通して液体を逆戻りして漏れさせることなく各エアレイド層内へ液体を引き上げる。このような３つのエアレイド層１０１、１０２、１０３をパッド１００の吸収性コア内へ組み込むことによって、パッド１００は、この３つの積層コアと同等の厚みを有する単一のコアを有するパッドよりも優れた液体保持特性を有する。この３つのエアレイド層１０１、１０２、１０３は、エアレイド層１０１、１０２、１０３のそれぞれの吸収性コア内で引き上げられた液体を保持する為の表面張力の量の少なくとも３倍の量を提供する。
【００６６】
ラップ層１０４は、エアレイド層１０１、１０２、１０３の周囲を包み、エアレイド層１０１、１０２、１０３が露出することを防ぐ。ラップ層１０４は、ラップ層１０５（例えば、スパンレース層）と研磨層１０６とを備える。ラップ層１０５は、第１、第２、及び第３のエアレイド層１０１、１０２、１０３の周りに巻かれている。ラップ層１０５は上面１０５ａ及び底面１０５ｂを有する。ラップ層１０５の上面１０５ｂは、エアレイド層１０１、１０２、１０３を覆っている。ラップ層１０５は、自然の又は人工の繊維（スパンレース又はスパンボンド）を有する柔軟な材質であっても良い。研磨層１０６は、ラップ層１０５の底面側１０５ｂ上に配置されている。清掃パッド１００直下の床１０に塗布された液体は、ラップ層１０５を通じてエアレイド層１０１、１０２、１０３内へ転送される。エアレイド層１０１、１０２、１０３の周りに巻かれたラップ層１０５は、エアレイド層内の生の吸収性材料の露出を防ぐ転送層である。もしラップ層１０５があまりに吸収性がある場合には、パッド１００は、床１０に吸引され、移動するのが難しいであろう。例えば、ロボットは、床面１０上で清掃パッド１００を動かすことを試みつつも吸引力に打ち勝つことができないであろう。追加として、ラップ層１０５は、研磨層１０６によってゆるめられた汚れやごみを拾い上げ、また、床１０上に筋マークを残すことなく、空気で乾く面１０上の薄い光沢のある清掃液１７２を残すであろう。薄い光沢のある清掃用液は、１．５から３．５ｍｌ／平方メートルであり、３分を超えることのない所要時間で乾燥し、また、好ましくは、約２〜３分で乾燥する。
【００６７】
使い捨て清掃パッド１００は、床面１０上の液体を吸収する為の（ウィッキングとしても知られる）毛管作用に依存する。毛管作用は、液体が、重力の様な外力無しに狭いスペースを流れることがきるときに発生する。毛管作用は、粘着力、結合力及び表面張力のために多孔性の材料のスペース内を液体が移動することを可能にする。管の壁への液体の粘着は、液体の端部上の上方への力を生じさせ、上方へ向かうメニスカスを生じさせるであろう。表面張力は、表面をそのまま維持するように作用する。毛管作用は、液体と分子間の結合力よりも壁への粘着が強い場合に生じる。
【００６８】
いくつかの例において、エアレイド層１０１、１０２、１０３は、やわらかいパルプから作られた織物のような材料であり、長い繊維の軟材から作られた一種のウッドパルプ／ケミカルパルプである。ケミカルチップは、大きなコンテナ内でのウッドチップと化学材料の化合物へ熱を加えてリグニン（木材中の細胞を結合する有機物質）を分解することによって生成される。やわらかいパルプから作られる織物のような材料は、大変分厚く、多孔性で、やわらかいものであっても良く、また、良好な吸水性を有する。織物の様な材料は、床面をひっかくことがなく、濡れた状態でもその強さを維持し、洗って再利用することができるであろう。
【００６９】
図１Ｄを参照すると、いくつかの実施において、エアレイド層１０１、１０２、１０３は、エアレイドペーパ及び湿りけの為の超吸水性ポリマー１０８（例えば、ポリアクリル酸ナトリウム）の混合物の吸収層を備える。ポリマーは、化学的には炭素、水素及び他の非鉄元素に基づく有機化合物を主とする、プラスチック及びゴム材量を含む。ポリマーは、一般には、通常は密度が低くかなり柔らかい、大きな分子構造を有する。（スラッシュパウダー（slush powder）としても知られる）超吸水性ポリマー１０８は、それらの質量と比較して大きな量の液体を吸収し保持する。超吸水性ポリマー１０８の水を吸収する能力は、水の様な溶液のイオン濃度に依存する。超吸水性ポリマー１０８は、イオンを除かれ蒸留された水内でその重量の５００倍（その体積の３０〜６０倍）まで吸収することができ、また、９９．９％が水分となることができる。超吸水性ポリマー１０８の吸収性は、０．９％食塩水に入れるとその重量の約５０倍にまで低下する。食塩水中の原子価カチオンは、超吸水性ポリマー１０８が水分子と結合することを防ぐ。超吸水性ポリマー１０８は拡大し、それによって清掃パッド１００もまた拡大しても良い。様々な実施４００、５００が、清掃パッド１００を用いても良く、また、いくつかの例において、実施４００、５００は、拡大する清掃パッド１００をサポートしなくても良い。例えば、パッド１００の拡大は、コンパクトで軽量のロボット４００の物理を妨げ、それによって、コンパクトなロボット４００を上方に傾斜させ、床１００からのごみの除去の為の、パッド１００へ加える力を弱めるであろう。したがって、超吸水性ポリマー１０８は、清掃パッドの吸収性要求に適合するように用いることは少ないであろう。ひとつの実施形態において、パッド１００は、パッドの長さに沿った中間部分に、超吸水性ポリマーがその中へ広がることを可能にし、超吸水性ポリマーが拡大する際にパッドが一定の厚さを維持することを可能にするポケットを備えていても良い。
【００７０】
いくつかの実施において、エアレイド層１０１、１０２、１０３は、複合繊維とエアースルー結合されるセルロースパルプ不織布材料を備える。いくつかの例において、ウッドパルプセルロースの繊維は、低い融点を有する複合ポリエチレン及び／又はポリプロピレンと熱接着される。この混合物は、形成された形状を保持し、吸収された液体を均一に分配し、それにより清掃液が最も低い位置にたまることを防ぎ、追加の液体の蓄積を防ぐ固体の吸収コアを形成する。エアレイド層１０１、１０２、１０３は、厚紙の厚い層のように見える漂白されたウッドパルプから製造されても良い。パルプは、パルプの厚い層をたたき、振動させて個々の繊維にする、ロータ上のブレードを有するハンマーミルに入る。個々の繊維は、粉ふるい器のようにみえるスクリーンロータを有する分配器に入る。繊維は、シートに形成され、下面に真空が加えられた別のスクリーン上でシートに形成され、その段階でシートは、複合繊維のシートと混ぜ合わされる。吹き付けられた熱い空気は、エアレイドと接着するように複合物を溶かす。
【００７１】
エアレイド層は、コア層内のどこでも液体をとばす（拡大する？）ことなしに、吸収された液体をコアを通して実質的に均一に分配するように配置される。移動ロボット４００は、液体１７２をロボットの前部に均一に吹きかけ、パッド１００は、前方に移動するときにその長さに沿って均一な分布となっている塗布された用液１７３ａ、１７３ｂを回収する。一つの実施形態において、エアレイド層１０１、１０２、１０３は、エアレイド層１０１、１０２、１０３の表面上に均一に塗布されたスプレー接着剤と接着される。一つの実施形態において、接着剤は、ポリオレフィンであり、山の背状部分や硬い領域をつくることのない、信頼性のある接着を得るように、薄く均一に塗布される。スプレー接着剤は、均一に接着された面境界を生成し、液体が、大きな機械的障壁（例えば、編み目、又は比較的大きな不浸透性の接着剤の一区画又は山の背部分）無しにエアレイド層１０１、１０２、１０３に運ばれることを可能にし、エアレイド層１０１、１０２、１０３間の均一に接着された面境界は、層１０１、１０２、１０３間で液体がとばされることを防ぐ。
【００７２】
ごく少量のアクリルラテックス接着剤が、外部層を接着し、のり崩れを最小にし、リンティング（linting）を減少させることを助けるために両面に控えめにスプレーされても良い。リンティングは、コットン、リネン、又は繊維の細いほつれた端部が、対象物又は布上に現れるときに生じる状態である。エアレイド層１０１、１０２、１０３は、１５％の生体成分ポリマー、８５％のセルロース、及びリンティグを除去するために上面でのラテックスを含んでいても良い。
【００７３】
ラップ層１０５は、薄く、液体を吸収するあらゆる材料であって良い。また、ラップ層１０５は、床面１０をひっかくことを防ぐようスムーズであっても良い。いくつかの実施において、清掃パッド１００は、次の清掃剤成分、ブトキシプロパノル（butoxypropanol）、アルキルポリグリコシド（alkyl polyglycoside）、ジアルキル・ジメチル塩化アンモニウム（dialkyl dimethyl ammonium chloride）、ポリエチレン・キャスター・オイル（polyoxyethylene castor oil）、リニア・アルキルベンゼン・スルホン酸塩（linear alkylbenzene sulphonate）、グリコール酸を含んでいてもよい。これらは、例えば、界面活性剤として作用し、とりわけ、あかやミネラルの付着物をアタックし、また、におい、抗菌性又は抗真菌性を備える。
【００７４】
いくつかの例において、ラップ層１０５は、スパンレース不織布材料である。スパンレースは、水流交絡（hydroentangling）、水交絡（water entangling）、墳流交絡（jet entangling）又は水圧縫製（hydraulic needling）としても知られるであろう。スパンレースは、ファイバを複数の細い高圧ウォータジェットの経路に繊維を通過させることによってシート構造を形成するように、多孔性のベルト上のカード又は移動する穴の開いた又はパターンが形成されたスクリーンによって通常は形成されるゆるい繊維の網を交絡させるプロセスである。水流交絡プロセスは、ティッシュペーパ、エアレイド、スパンクル及びスパンボンド不織布のような繊維質の材料を複合不織網に加えることにより特殊繊維の形成を可能にする。これらの材料は、それらの改良された性能及びコスト構造のため、多くのふき取りの応用に必要な性能の有利さを提供する。
【００７５】
図２Ａ、２Ｂを参照すると、スパンレースプロセス２００は、先行網形成プロセス２０２ａを含む。先行網は、通常は織物の様な原綿繊維から作られる。これらの網は、単一の繊維網又は多くの異なる繊維混合物から作られる。典型的な４つの繊維の選択は、ポリエステル、ビスコース、ポリプロピレン及びコットンである。オーガニックコットン、リヨセル材料、テンセルレーヨンといった、これら繊維のそれぞれの変形物が用いられても良い。生分解性のＰＬＡ（ポリ乳酸）繊維を用いることもできる。
【００７６】
先行網形成プロセス２０２ａは、繊維のより高い横断方向の方向付けの結果としての、より等方性のある網を提供するのに用いることのできるエアレイドカードを形成することを含む。カージングは、並行化された繊維の薄い網を形成する方法である。より高い嵩もまた、このタイプのカージングシステムを用いることによって得ることができる。一度ステープル繊維の網が形成されると、エアーフォーミングセルロース繊維によって、又は、ティッシュ、スパンレース又はスパンボンドのような予備形成された不織物の網を積み重ねることによって、このベースに上面に第２の繊維層が配置されても良い。いくつかの例において、スパンボンド不織布の材料は、エアレイド層と合わされ、それにより、結果として生じる繊維は、連続的な繊維をセルロースパルプ繊維と水流交絡するカージングステップを除去する。この繊維質の合成物は、次に、従来の機械的縫製プロセスを再現し、繊維を個別に編み合わせ、それによってそれらが交絡され網２１２を形成する、高圧ウォータジェット２１０の列で構成される繊維交絡プロセス２０４へ進む。
【００７７】
スパンレースプロセス２００は、繊維交絡プロセス２０４を繊維質の合成物に適用することを含む。繊維交絡プロセス２０４は、従来の機械的縫製プロセスを再現し、繊維を個別に編み合わせ、それによってそれらが交絡され網２１２を形成する為の高圧ウォータジェット２１０の列から水を噴き出すことを含む。網２１２は、（網形成及びカージングプロセス２０２を通過した後）２以上のローラプーリ２１６によって回転されるコンベヤベルト２１４上に置かれる。各ウォータ注入プロセスの間及び／又は終了後、網２１２は、繊維から水を吸い出し、繊維が次の高圧ウォータジェット２１９へ進むことを補助するサンクション付きドラム２１８を通過する。
【００７８】
統合された不織物の基板２１５は、次に、エアドライプロセス２０６においてアエアドライにより乾燥され、巻取りプロセス２０８において巻かれる。
【００７９】
ラップ層１０５は、印刷をすることも、エンボス加工することもできる。エンボス加工及びデボス加工は、繊維又は他の材料に起き上った又はへこんだデザインを作る為のプロセスである。ポリプロピレンなどの比較的低く溶ける繊維が、より良好な熱エンボス加工を達成する為に用いられても良い。一つの実施形態において、ガラスの上を移動するドライパッド１００は、約０．４〜約０．５の摩擦係数を有し、また、タイル上の濡れたパッドは、約０．２５〜約０．４の摩擦係数を有する。ラップ層１０５は、繊維の３次元の画像を加えるハイドロエンボスを備える。ハイドロエンボスは、熱接着よりも、一般に、費用が低い。一つの例において、ラップ層１０５は、ヘリンボン状の模様をエンボス加工される。一連のエアレイド層１０１、１０２、１０３に巻回されたラップ層１０５は、吸収した液体を閉じ込める吸収コアの形成を可能にする。エアレイド層１０１、１０２、１０３の層形成は、組み合わされたコアを通しての及び各個別の層１０１、１０２、１０３内での、毛管作用及び保持を可能にする。さらに、コアを構成するエアレイド層１０１、１０２、１０３は、各液体保持層を通して液体を均一に分配しつつ、また、追加の吸収を不可能にするであろう水たまりの形成を防ぎつつ、それらの形状を保持する。
【００８０】
研磨用メルトブローン層１０６は、メルトブローン繊維１０７を含む。メルトブローン繊維１０７は、溶融した熱可塑性の材料を複数の細く、通常は円形の、鋳型毛管から押し出して、溶融した糸として成形され、又は、溶融した熱可塑性材料の細糸を、溶融した熱可塑性材料の細糸をカットしそれらの直径を減少させる収束する高速ガスの流れに押し出すことによって形成される繊維である。このように、メルトブローン繊維１０７は高速ガスストリームによって運ばれ、繊維を収集する表面に置かれ、それによってランダムに分配されるメルトブローン繊維１０７の網を形成する。
【００８１】
いくつかの例において、研磨用メルトブローン層１０６は、荒い表面を提供するメルトブローン繊維１０７の層である。メルトブローン繊維１０７は、それが通過する温度又は他の条件により型のオリフィスからたらされるポリマーによって形成されスピトル（spittle）又は髪のような繊維を生成するメルトブローンプロセス３００（図３参照）によって高スループットで形成される。研磨用層１０６は、ラップ層１０５の上面に形成される（例えば、他のメルトブローン層、スパンボンド層、又はスパンレース層）。ラップ層１０５は、ポリエステル繊維が混ぜられたビスコース（レーヨン）繊維の割合によって作られる、ヘリボンのハイドロエンボス加工の不織物の材料であっても良い。いくつかの例において、研磨用メルトブローン層１０６は、５５ｇ／ｍ２（グラムパー平方メートル）の基本重量（坪量として知られる）を有する。ラップ層１０５は、約３０ｇｓｍ（グラムパー平方メートル）から約６５ｇｓｍの基本重量を有していても良い。他の例において、ラップ層は、約３５から４０ｇｓｍの基本重量を有していても良い。基本重量は、繊維及び紙産業で製品の単位面積当たりの重さを測定する為の測定値である。一つの実施形態において、ラップ層１０５は、液体及び浮かされた汚れがエアレイド層１０１、１０２、１０３をより直接的に通過すること及びパッド１００がウェットである場合のラップ層１０５と床面１０間の粘着性の吸引力の量を減少させることを可能にするインデンテーション（indentation）が形成された、水流交絡されたスパンボンド又はスパンレース材料である。一つの実施形態において、インデンテーションは、ヘリボン模様状である。他の実施形態において、インデンテーションは、０．５０から１．０ｍｍ平方で２．０から２．５ｍｍの長さグリッド形式でスペースをおかれた、グリッド上の四角を形成する。一つの実施形態において、インデンテーションは、０．７５平方ｍｍで、２．２５ｍｍの長さグリッド形式でスペースをおかれている。他の実施形態において、ラップ層１０５は、ラップ層１０５のウィッキング能力を高めラップ層１０５と床面１０の間の結合を低下させる為の、ニードルパンチ穴を有するスパンボンド又はスパンレース材料である。ヘリボンの四角いニードルパンチされたインデンテーションは、液体が裏地の背面から蒸発及び／又は運ばれる際に、ラップ層の外部に負圧が生成されることを防ぐ。ラップ層１０５又はラップ層１０５上の生地の内部での自由な移動なしには、床面１００に塗布された液体が、運ばれた液体にとって取って代わることはできない、またそのことがパッド１００と床の間での吸引を生じさせる。低密度のスパンボンド又はスパンレース材料３５〜４０ｇｍｓを、ハイドロエンボス加工のインデンテーションの形式の表面生地と組み合わせることにより、表面生地及び模様（ヘリボンのような）又はニードルパンチインデンテーションは、パッドと床の間の吸引を防ぐ。メルトブローン層１０５は、更に、この吸引力を防止することを助ける。
【００８２】
また、パッド１００が湿り気を持つ場合、パッドの底面と床面１０間の境界を滑らかにするために、それほど十分な液体は提供されない。十分に濡れたパッド１００は、ロボット４００が移動する間、液体の層の上に乗るであろうが、濡れたパッド１００がゆっくりと液体を吸収する際に、十分に濡れておらず、十分に滑らかにされていないラップ層１０５は、のろのろと床面10を進むであろう。実施において、スパンボンド又はスパンレースラップ層１０５は、パッド１００と床面１０の間の空気にさらされるパッド表面積を最小にする親水性繊維を用いて製造される。濡れたパッド１００は、ラップ層１００の一部がインデンテーション又はニードルパンチでない場合には、親水性の床面１０にくっつくであろう。表面生地をラップ層１０５のスパンボンド又はスパンレースに適用することは、濡れたパッド１００が濡れた床面１０にくっつかせるであろう表面張力を断つ。
【００８３】
研磨用メルトブローン層１０６の重量は、研磨用メルトブローン層１０６が吸収層として作用し、液体がメルトブローン層１０６を通して吸収されてエアレイド層１０１、１０２、１０３に保持されることを可能にする。いくつかの例において、メルトブローン層１０６は、スパンレースラップ層１０５の表面積の約６０％から約７０％を覆い、また、他の例において、研磨用メルトブローン層１０６は、スパンポンド又はスパンレースラップ層１０５の表面積の約５０〜６０％を覆う。
【００８４】
メルトブローン繊維１０７は、スパンレースラップ層１０５上で異なる配置及び構成を有していても良い。いくつかの例において、メルトブローン繊維１０７は、ラップ層１０５上でランダムに配置される。メルトブローン繊維１０７は、清掃面１０９上の１以上のセクション１０９ａ〜ｅに配置されても良い。清掃面１０９は、床面１０と接する、清掃パッド１００の底面である。清掃面１０９上の１以上のセクション１０９ａ〜ｅは、５０％より大きなメルトブローン研磨用繊維１０７とラップ層１０５のカバー率を有する。メルトブローン層は、濡れたラップ層が濡れた床にくっつくことを生じさせるかもしれない表面張力を断つという有利さをパッドに与える。生地及び微細構成をパッドの床面への対向面に加えることにより、メルトブローン層は、パッドがくっつくこと又は高い引く力に出会うことを防ぐ。メルトブローン層は、また、床面にくっついた又は乾燥した汚れやごみを荒く仕上げ、パッドのエアレイド内部コアによる吸収の為汚れやごみをゆるくする為の、表面生地をパッドに提供する。
【００８５】
図３に示すように、メルトブローンプロセス３００は、溶融したポリマー樹脂を、加熱した高速エア３１０で押し出し及び引き出して繊維又はフィラメント１０７を形成するプロセスである。繊維／フィラメント１０７は、カールされ、そして移動するスクリーン３２０の上面で網１０６に形成される。このプロセスは、スパンボンドに類似するが、ここで生成される繊維１０７は、かなり細く、直径０．１から２０μｍ（例えば、０．１〜５μｍ）の範囲である。メルトブローン加工は、また、スパンメルト（spunmelt）又はスパンレイド（spunlaid）プロセスと考えられる。図３に示されるプロセスは、溶けて飛ばされたポリプロピレン繊維を連続的な多孔性のコンベヤに押し出し、不織物の網１０６を形成する押し出し型３１２（角材）を示している。これは、６つの主要な構成要素：押出成形機、定量ポンプ、押出型、網形成、網統合及び巻き取り、で構成される。他のプロセスもまた可能である。
【００８６】
メルトブローン技術で用いられる２つの基本的な型３１２のデザインがある。単一列の型と多列の型である。これら２つのデザインの主たる違いは、使用されるエアの量と型のスループットである。多列の型を用いると、より大きなスループットが得られるであろう。多列の型は、通常は、２から１８列の穴を持ち、また、１インチ当たり約３００の穴を持つ。他方、従来の単一列の型は、１インチ当たり２５から３５の穴を持つ。いずれの型デザイン３１２も、メルトブローン繊維１０７を形成する為に用いることができる。このプロセスのスループットは、かなり大きい繊維直径を持つスパンボンド又はスパンレースの為に得られる２００＋ｋｇ／ｈｒ／ｍｅｔｅｒ（キログラム  パー  アワー  パー  メータ）よりもかなり小さい。従来の型は基本的に７０から９０ｋｇ／ｈｒ／ｍｅｔｅｒを押し出すことができ、他方、多列の型は、約１６０ｋｇ／ｈｒ／ｍｅｔｅｒを達成することができる。
【００８７】
いくつかの実施において、メルトブローン繊維１０７は、約０．１μｍから約５μｍの範囲で平均が約２．５μｍの直径を有する。スループットとエアの流れが、繊維の直径を減らすことに大きなインパクトを持ち、他方、溶融及びエア温度及び形成テーブルからの型の距離は、それほどインパクトはない。プロセス変数を最適化すること及びメタロセンポリプロピレンを用いることは、平均の繊維直径が０．３〜０．５μｍの範囲であり、最大繊維直径が３μｍ未満であるメルトブローン網をもたらすであろう。このサイズのメルトブローン繊維１０７を持つラップ層１０４は、優れた通気性を持つとても高いハイドロヘッド（hydrohead）を提供することによって、清掃パッド１００からの液体の漏れに対する障壁を提供することができる。メルトブローン繊維１０７は、ホモポリマーポリプロピレンを用いて作っても良いが、ポリエチレン、ポリエステル、ポリアミド、ポリビニルアルコールといった、いくつかの他の樹脂もメルトブローンプロセスによって押し出し成形することができる。いくつかの実施において、メルトブローン層１０６は、生分解性の不織物である、ポリ乳酸（ＰＬＡ）から形成される。
【００８８】
いくつかの例において、エアレイド層１０１、１０２、１０３、研磨層１０４、及びラップ層１０５（すなわち、清掃パッド１００）は、約６９ミリメートルから約８０ミリメートルの合成の幅ＷＴ、及び約２００ミリメートルから約２１２ミリメートルの合成の長さ（不図示）を有する。いくつかの例において、エアレイド層１０１、１０２、１０３、研磨層１０４、及びラップ層１０５を備える清掃パッド１００は、約６．５ミリメートルから約８．５ミリメートルの合成の厚さＴＴを有する。追加として又は代替として、エアレイド層１０１、１０２、１０３は、約６９ミリメートルから約７５ミリメートルの合成のエイライド幅（ＷＡ１＋ＷＡ２＋ＷＡ３）、及び約６５ミリメートルから約１７１ミリメートルの合成の長さ（ＬＡ１＋ＬＡ２＋ＬＡ３）を有する。実施４００、５００は、清掃パッド１００の前後の動きを生じさせ、それによりロボット４００が床面１０を横断するときにこする動作をまねるので、清掃パッド１００は、実施４００、５００（例えば、ロボット又はモップ）によって、それに加えられる圧力に耐える。
【００８９】
いくつかの実施において、清掃パッド１００は、床面１０を清掃しているとき、床面１０に塗布されたクレイーニング液１７２を吸収する。清掃パッド１００は、その形状を変えることなく十分な液体を吸収することができる。したがって、清掃パッド１００が清掃ロボット４００と共に用いられる場合には、清掃パッド１００は、床面１０を清掃する前と後とで実質的に同じような大きさを有する。清掃パッド１００は、液体を吸収するときに大きさを増加させても良い。いくつかの実施において、清掃パッドの厚さＴＴは、液体吸収の後、３０％未満だけ増加する。
【００９０】
いくつかの実施において、ラップ層１０４は、以下の表１に掲載するような仕様を有する。
【表１】
2019048130.tif 000003
【００９１】
ASTM D3776M-09A及びASTM D5034-09は、米国材料試験協会（ASTM）の標準試験である。ASTM D3776M-09Aは、繊維の単位面積当たりの重さ（重量）の測定をカバーし、ほとんどの繊維に適用できる。ASTM D5034-09は、グラブ試験としも知られており、織物の繊維の破壊強度・伸長率のための標準試験方法である。WSP 120.6及びWSP 10.0 (05)は、不織物繊維の特性を試験する為のワールドストラテジックパートナー（WSP）によって作られた標準試験である。
【００９２】
図１Ａ−１Ｄ、３、４−６及び９Ａ−９Ｃを参照すると、清掃パッド１００は、床面１０をこすり、床面１０の液体を吸収するように構成されている。いくつかの例において、清掃パッド１００は、移動式ロボット４００又は携帯式モップといった清掃器具へ取り付けられる。清掃器具４００、５００は、清掃液１７２を床面１０上に吹き付けるスプレー４６２、５１２を備える。器具４００、５００は、しみ２２を溶かし及び／又はゆるくする塗布された液体１７２と共にパッド１００によって吸収されるあらゆるしみ（例えば、汚れ、油、食べ物、ソース、コーヒー、コーヒー粉）をこすり除去するために用いられる。しみのいくつかは、粘着性と柔軟性の両方を示す粘弾性を有するであろう（例えば、はちみつ）。清掃パッド１００は、吸収性であり、メルトブローン繊維１０７を含むランダムに適用された研磨層１０６を含む外面１０５ａを有する。器具４００、５００が床面１０を移動するときに、清掃パッド１００は、非研磨用清掃要素を有する拭き取りモップで要求されるよりわずか軽い力のみで、メルトブローン繊維の研磨層１０６ｂを含む研磨面１０５ｂを用いて床面１０を拭く。
【００９３】
図４を参照すると、いくつかの実施において、器具４００は、５ｌｂｓよりも軽い重量で、床面１０上を航行し清掃する、コンパクトで軽量の自律移動ロボット４００である。移動式ロボット４００は、例えば、ｘ、ｙ及びθ成分を有する駆動コマンドに基づいて床面上でロボット４００を操縦することができる駆動システム（不図示）によってサポートされる本体４１０を備えていても良い。図示されるように、ロボット本体４１０は、四角い形状を有する。しかしながら、本体４１０は、円形の形状、長円形の形状、涙のしずくの形状、長方形の形状、正方形又は長方形の前部及び円形の後部の組み合わせ、又はこれらのいずれかの形状の縦方向に非対称の組み合わせを非限定的に含む、他の形状を有していても良い。ロボット本体４１０は、前部４１２と後部４１４とを有する。本体４１０はまた、底部（不図示）と上部４１８とを有する。ロボット本体４１０の底部は、更に、棚のある面からの落下を防止する為に、ロボット４００の後ろの２つのコーナー部に１以上のクリフセンサ（不図示）を備え、また、移動式ロボット４００の前部の１又は両方のコーナーに配置された１以上の前部クリフセンサを備える。実施形態において、クリフセンサは、機械的な落下センサ、又は、下方の床面１０に向けられるＩＲ（赤外線）ペア、２重エミッタ、単一レシーバ又は２重レシーバ、単一エミッタＩＲ光ベースの近接センサなどの光ベースの近接センサである。いくつかの例において、１以上の前方クリフセンサ及び１以上の後方クリフセンサは、リバーシブルロボット車輪が適応するスレショールドを超える床板の高さの変化を検出する為に、ロボット４００の側壁間に広がり、できるだけ近くでコーナーをカバーしつつ、コーナーをカットするように、前方及び後方コーナー対して角度をつけて配置される。クリフセンサをロボット４００のコーナーの近くに配置することは、ロボット４００が床板の落込みの上に差し掛かった際に直ちに作動すること、及びロボットの車輪が落込みの端部を越えることを防止することを確実にする。
【００９４】
いくつかの実施において、本体４１０の前方部４１２は、縦方向（Ａ，Ｆ）又は横方向（Ｌ，Ｒ）の衝突を検出するための可動バンパ４３０を担持する。バンパ４３０は、ロボット本体４１０を補完する形状を有し、ロボット本体４１０の前方に延びており、前方部４１２全体の幅方向の寸法をロボット本体４１０の後方部４１４よりも大きくしている（図に示すように、ロボットは正方形の形状を有する。ロボット本体４１０の底部は、清掃パッド１００を支持する。いくつかの実施形態においては、清掃パッド１００は、清掃パッド１００の外縁を壁と床の境界といった届きにくい面や隙間に届かせ、またそれらに沿って清掃パッド１００の外縁を配置することができるよう、また、ロボット４００が壁面追従動作で移動中に、清掃パッド１００の延長端部により、届きにくい面や隙間を清掃することができるよう、バンパ４３０の幅を越えて延びる。バンパ４３０の幅を越えて延びるパッド１００の実施形態は、ロボット１００が本体１０２では届かない裂け目や隙間の内部を清掃することを可能にする。図１Ａ−１Ｄ、図８Ａ−８Ｃ、及び図９Ｅに示すような実施形態においては、清掃パッド１００は、清掃パッド１００の両端１００ｄでエアレイド層１０１、１０２、１０３が露出するよう、切り落とした両端１００ｄを有する。清掃パッド１００の両端１００ｄで上巻層１０５で密閉されてエアレイド層１０１、１０２、１０３の両端１００ｄが圧縮されたものではないため、清掃パッド１００を全長にわたって液体吸収及び清掃に供することができる。エアレイドコアが上巻層１０５によって圧縮されている部分が無く、従って液体１７２を吸収できない部分が存在しない。加えて、この実施形態における使用済み使い捨てパッド１００は、清掃走行が完了した時点においても、密閉された上巻層１０５の端部がびしょ濡れになって垂れ下がったような状態にはならない。全ての液体１７２はエアレイドコアに確実に吸収し保持され、液体が滴り落ちるのが防止され、ユーザが不必要に清掃パッドの濡れた汚い端部に触れることが防止される。
【００９５】
図４及び図９Ａ−９Ｇに示すように、ロボット４００は、前後に移動することで床面１０の特定の部分をカバーし得る。ロボット４００が前後に移動すると、ロボット４００が辿っている領域が清掃され、それによって床面１０が念入りにこすり洗いされる。ロボット本体４１０に収納された貯蔵部４７５は、清掃液１７２（すなわち、清掃溶液）を保持するものであり、１７０−２３０ｍｌの液体を保持することができる。実施形態においては、貯蔵部４７５は２００ｍｌの液体を保持する。ロボット４００は、チューブで貯蔵部４７５に連結された液体塗布器４６２を有する。液体塗布器４６２は、床面１０に液体を供給する少なくとも一つのノズル４６４を有するスプレー又はスプレー機構であり得る。液体塗布器は、それぞれが他のノズル４６４とは異なる角度及び距離で液体を散布するよう構成された複数のノズル４６４を有し得る。いくつかの例においては、ロボット４００は二つのノズル４６４を含む。二つのノズル４６４は、一つのノズル４６４ａが、塗布液体１７３ａの前方供給によりロボット４００の前方の一領域を覆うように、前方且つ下方に向けて相対的に長い範囲の液体１７２ａを散布し、もう一方のノズル４６４ｂが、ロボット４００の前方且つ上部ノズル４６４ａによって散布された塗布液体１７３ａの領域よりロボット４００に近い領域に塗布液体１７３ｂを後方供給するように、前方且つ下方に向けて相対的に短い範囲の液体１７２ｂを散布するよう、液体塗布器４６２の凹部内に垂直方向に重ねられ、互いに離して且つ角度付けて配置されている。実施形態においては、ノズル４６４又はノズル４６４ａ、４６４ｂは、一ロボット幅ＷＲ及び少なくとも一ロボット長さＬＲの寸法にわたって広がる領域パターンで液体１７２、１７２ａ、１７２ｂを散布する。いくつかの実施形態においては、上部ノズル４６４ａ及び下部ノズル４６４ｂは、本開示において説明されている角度づけられた前進及び後退こすり動作において清掃パッド１００が帯状の塗布液１７３ａ、１７３ｂの外端を通過できるよう、ロボット４００の全幅ＷＲに満たない、明確な離れた二つの帯状の塗布液１７３ａ、１７３ｂを塗布する。実施形態においては、帯状の塗布液１７３ａ、１７３ｂは、ロボット幅ＷＲの７５−９５％の幅ＷＳ、及びこれらと組み合わせたロボット長さＬＲの７５−９５％の長さＬＳを有する領域を覆う。いくつかの実施において、ロボット４００は、床面１０の既に辿った領域にのみ散布する。
【００９６】
更に、ロボット４００の前後動作により、床面１０上のシミが分解される。分解されたシミは、その後清掃パッド１００によって吸収される。いくつかの例において、清掃パッド１００は、清掃パッド１００が過剰に液体１７２といった液体を拾い上げることによる不均一な筋が防止されるよう、十分な量の散布された液体を拾い上げる。液体吸収が少な過ぎる場合、ロボット４００は液体と車輪の跡を残す可能性がある。いくつかの実施形態において、清掃パッド１００は、こすられた床面１０上に視認可能な光沢を与えるために、水又は洗浄剤を含有する溶液を含む他の洗浄剤といった液体を床面１０に残すことができる。いくつかの例においては液体は、例えばアルコールを含んだ溶液といった、抗菌性溶液を含む。従って、残存液の薄い層は、敢えて清掃パッド１００に吸収させないことで、より高い割合の細菌を殺菌させる。従って、清掃パッド１００は膨張せず、最小限の合計パッド厚みＴＴの増加に留まる。この清掃パッド１００の特性により、清掃パッド１００が膨張した際のロボット４００の後方への傾きやピッチングが防止される。清掃パッド１００は、ロボットの前部の重量を支持するのに十分な剛性を有する。いくつかの例において、清掃パッド１００は、１８０ｍｌ又は貯蔵部４７５に蓄えられる液体の９０％まで吸収することができる。いくつかの例においては、清掃パッドは約５５〜６０ｍｌの液体を保持し、完全飽和状態の上巻層は約６〜８ｍｌの液体１７２を保持する。いくつかの例においては、エアレイドコア１０１、１０２、１０３と上巻層１０５との液体保持量の比は、約９：１〜約５：１である。
【００９７】
清掃パッド１００及びロボット４００は、貯蔵部から吸収性の清掃パッド１００への液体の移送が、ロボット４００が動的運動中に５ポンド未満のロボット４００の前後バランスを維持するよう、サイズや形状が設定されている。液体供給は、徐々に飽和する清掃パッド１００及び徐々に空になる液体貯蔵部４７５によるロボット４００の後方部４１４の持ち上がり及びロボット４００の前方部４１２の落ち込みが原因で生じる、移動を阻害する下向きの力に妨害されることなく、ロボット４００が清掃パッド１００を床面１０上で継続的に移動させることができるよう設計されている。ロボット４００は、清掃パッド１００が液体で完全に飽和した場合でも、清掃パッド１００を床面１０上で動かすことができる。ロボット４００は、しかしながら、床面１０を移動した距離及び／又は貯蔵部４７５内の液体の残量を監視し、清掃パッド１００の交換が必要であること及び／又は貯蔵部４７５への補給が必要であることを知らせる可聴及び／又は可視アラームをユーザに提供するという特徴を含む。実施形態において、ロボット４００は、清掃パッド１００が完全に飽和し、清掃パッド交換後に清掃すべき床が残っている時は、たか交換が必要な場合に移動を停止しその場にとどまる。
【００９８】
図９Ａから図９Ｇは、移動ロボット４００の一実施形態における散布、パッド濡らし、及びこすり動作の詳細を示している。いくつかの実施において、ロボット４００は、床面１０のロボット１００が既に辿った領域にのみ液体１７２を塗布する。一つの例においては、液体塗布器４６２は、それぞれが他方のノズル４６４ａ、１６４ｂとは異なる方向に液体１７２ａ、１７２ｂを散布するように構成された複数のノズル４６４ａ、１６４ｂを有する。液体塗布器４６２は、外側方向ではなく下方に向けて、ロボットの前方に液体１７２を直接滴らせたり散布したりすることで、液体１７２を塗布してもよい。いくつかの例では、液体塗布器４６２はマイクロファイバーの布又は小片、液体塗布ブラシ、又はスプレーである。
【００９９】
図９Ａ−９Ｄ及び図９Ｆ−９Ｇを参照すると、いくつかの実施において、ロボット４００は、障害物又２０に向かって前方向Ｆに移動し、次いで後又は反対方向Ａに移動するとで、清掃作業を実行することができる。図９Ａ及び図９Ｂに示すように、ロボット４００は、前方駆動方向に第一距離ＦＤ進んで第一位置Ｌ１まで移動することができる。ロボット１００が少なくとも距離Ｄだけ既に前方向Ｆに移動しながら辿った床面１０上を後退し、ロボット４００が第二距離ＡＤ後退して第二位置Ｌ２まで移動すると、ノズル４６４ａ、４６４ｂのそれぞれは、長い範囲の洗浄液１７２ａ及び短い範囲の洗浄液１７２ｂを、ロボット４００の前方に、前及び／又は下方に向けて同時に床面１０上に散布する。一つの例では、液体１７２は、ロボット４００の足跡領域ＡＦと実質同じかそれ未満の領域に散布され得る。距離Ｄは少なくともロボット４００の長さＬＲにわたるため、ロボット４００は、辿った床面１０の領域は、清掃液１７２を塗布するために床面１０に何も無いことをロボット１００が事前に確認しなければ清掃液１７２が塗布されていたであろう家具、壁２０、崖、カーペット又は他の面や障害物は無い、片付いた床面１０と判断することができる。ロボット４００は、清掃液１７２を塗布する前に前方向Ｆに移動し次いで後退することで、床張りの変化や壁といった境界を識別し、液体による家具、壁２０、崖、カーペット又は他の面や障害物への損傷を防止する。
【０１００】
図４、図９Ｂ、及び図９Ｃに示すように、いくつかの例では、液体塗布器４６２は、二つの帯状の塗布液１７３ａ、１７３ｂを形成するようそれぞれが液体１７２を均一に床面１０に塗布する、少なくとも二つのノズル４６４ａ、４６４ｂを含むスプレー機構４６２である。二つのノズル４６４ａ、４６４ｂはそれぞれ、もう一方のノズル４６４ａ、４６４ｂと異なる角度及び距離で液体を散布するよう構成されている。いくつかの例においては、二つのノズル４６４ａ、４６４ｂは、一つのノズル４６４ａが、塗布液体１７３ａの前方供給によりロボット４００の前方の一領域を覆うように、前方且つ下方に向けて相対的に長い範囲の液体１７２ａを散布し、もう一方のノズル４６４ｂが、ロボット４００の前方且つ上部ノズル４６４ａによって散布された塗布液体１７３ａの領域よりロボット４００に近い領域に塗布液体１７３ｂを後方供給するように、前方且つ下方に向けて相対的に短い範囲の液体１７２ｂを散布するよう、液体塗布器４６２の凹部内に垂直方向に重ねられ、水平面に対して角度がつけられ、互いに離して配置されている。いくつかの実施形態においては、ノズル４６４又はノズル４６４ａ、４６４ｂは、一ロボット幅ＷＲ及び少なくとも一ロボット長さＬＲの寸法にわたって広がる領域パターンで液体１７２、１７２ａ、１７２ｂを散布する。いくつかの実施形態においては、上部ノズル４６４ａ及び下部ノズル４６４ｂは、本開示において説明されている角度づけられた前進及び後退こすり動作において清掃パッド１００が帯状の塗布液１７３ａ、１７３ｂの外端を通過できるよう、ロボット４００の全幅ＷＲに満たない、明確な離れた二つの帯状の塗布液１７３ａ、１７３ｂを塗布する。実施形態において、帯状の塗布液１７３ａ、１７３ｂは、ロボット幅ＷＲの７５−９５％の幅ＷＳ、及びこれらと組み合わせたロボット長さＬＲの７５−９５％の長さＬＳを有する領域を覆う。実施形態において、帯状の塗布液１７３ａ、１７３ｂは、実質長方形又は楕円形でもよい。実施形態において、ノズル４６４ａ、４６４ｂは、各散布行程の後にノズルから液体１７２が漏れることがないよう、ノズルの開口部にある少量の液体を吸引してから各散布行程を終了する。
【０１０１】
図９Ｄ、図９Ｆ及び図９Ｇを参照すると、いくつかの例において、ロボット４００は、清掃走行開始時及／び又は床面１０のこすり洗い開始時に清掃パッド１００を濡らし、床面の特定の部分をカバーするよう前後に移動してもよい。ロボット４００は、前後に移動し、既に通過した領域を清掃することで、床面１０の念入りなこすり洗いが提供される。ロボット４００は、床面１０をこするために取り付けられたパッド１００を１２−１５ｍｍの軌道で振動させ、清掃パッドに１ポンド以下の下向きの押圧力を加える。
【０１０２】
いくつかの例においては、液体塗布器４６２は、清掃パッド１００の前且つ移動ロボット１００の移動方向（例えば、前方向Ｆ）に液体１７２を塗布する。いくつかの例においては、液体１７２は、以前に清掃パッド１００が通過した領域に塗布される。いくつかの例においては、清掃パッド１００が通過した領域は、図１０に示すような、ロボット制御部１５０にアクセス可能な保存されているマップに記録される。ロボット４００は、床面１０を清掃または処理するための清掃システム１０６０を含んでもよい。
【０１０３】
いくつかの例において、ロボット４００は、ロボット４００の非一時的メモリ１０５４、又は清掃走行中に有線又は無線手段によってロボット４００がアクセス可能な外部記憶媒体に保存されたマップに保存したカバレッジ位置に基づいて、どこに行ったかを知ることができる。ロボット４００のセンサ５０１０は、空間のマップを構築するためのカメラ及び／又は一つ以上の測距レーザを含んでもよい。いくつかの例において、ロボット制御部１０５０は、清掃液１７２の塗布に先駆けて、障害物及び／又は床材変化から十分離れてロボット４００を配置し体勢をとらせるために、壁、家具、床材変化及びその他の障害物１０のマップを用いる。この構成は、既知の障害物が無い床面１０の領域に液体１７２を塗布する際に有利である。
【０１０４】
いくつかの例において、ロボット１００は、前後動作することで、清掃パッド１００を湿らせ及び／又は清掃液１７２を塗布した床面１０をこする。ロボット４００は、バードフットパターンで清掃液１７２を塗布した床面１０上の足跡領域ＡＦを通過する。図で示したように、いくつかの実施においては、バードフット清掃ルーチンは、ロボット１００を中央軌道１０００に沿って前方向Ｆ及び後又は反対方向Ａに動かし、左軌道１０１０及び右軌道１００５に沿って前方向Ｆ及び反対方向Ａに動かすことを伴う。いくつかの例においては、左軌道１０１０及び右軌道１００５は、中央軌道１０００上のスタート地点から外側に弧状に延びる、弓形の軌道である。左軌道１０１０及び右軌道１００５は、中央軌道１０００から外側に延びる直線軌道であってもよい。
【０１０５】
図９Ｄ及び図９Ｆは、二つのバードフット軌跡を示している。図９Ｄに示す例においては、ロボット４００は、位置Ｂで壁２０に遭遇し衝突センサといったセンサ５０１０が作動するまで、位置Ａから中央軌道１０００に沿って前方向Ｆに移動する。ロボット４００は、次いで、液体塗布によって覆われるべき距離以上の距離を、中央軌道に沿って後方向Ａに移動する。例えば、ロボット４００は、中央軌道１０００に沿って少なくとも一ロボット長さｌだけ後退して位置Ｇまで移動する。位置Ｇは、位置Ａと同位置であってもよい。ロボット４００は、ロボット４００の足跡領域ＡＦと実質同一かそれ以下の領域に清掃液１７２を塗布し、壁２０まで戻る。ロボットが壁２０まで戻る際に、清掃パッド４００は液体１７２上を通過し床面１０を清掃する。位置Ｂからは、ロボット４００は、左軌道１０１０又は右軌道１００５に沿って後退した後、位置Ｂに戻って残りの軌道をカバーする。中央軌道１０００、左軌道１０１０、及び右軌道１００５に沿って前後に移動する度に、清掃パッド１００は塗布された液体１７２上を通過し、埃、デブリ、及び他の粒子状物質を液体１７２が塗布された床面１０からこすりとり、汚れた液体を床面１０から清掃パッド１００内に吸い取る。清掃液１７２の溶剤的性質と組み合わされたウェットパッドのこすり動作により、乾燥したシミや汚れが分解されほぐされる。ロボット４００によって塗布された清掃液１７２は、清掃パッド１００がほぐされたデブリを吸収し床面１０から取り除くよう、ほぐされたデブリを浮き上がらせる。
【０１０６】
図９Ｆの例において、ロボット４００は、開始位置である位置Ａから同様に、中心軌跡１００に沿って塗布された液体１７２を通って壁位置まで移動する。ロボット４００は、中心軌跡１００に沿って、壁２０から、位置Ａと同じであろう位置Ｃまで後退し、その後、清掃パッド１００によって左右の軌跡１０１０、１００５に沿って清掃液を１７２を分配しながら、位置Ｄ，Ｆに至る軌跡１０１０、１００５をカバーする。一つの例において、ロボット４００が中心軌跡１０００から外に向かって軌跡に沿い移動するたびに、ロボット４００は、中心軌跡に沿って、図９Ｆにも位置Ａ，Ｃ，Ｅ及びＧとして示される位置に戻る。ロボット４００は、１以上の別の軌跡に沿っての後方Ａへの動きと前方Ｆへの動きを変化させ、床面上で効率的で十分なカバレッジパターンで清掃パッド１００及び清掃液１７２を移動させるようにしても良い。
【０１０７】
いくつかの例において、ロボット４００は、清掃走行を開始すると、清掃パッドの全ての部分を湿らせるために鳥の足のカバレッジパターンで移動しても良い。図９Ｅに示されるように、清掃パッド１００の底面１００ｂは、中心領域ＰＣと、左右の横領域ＰＲ及びＰＬとを有する。ロボット４００が清掃走行又は清掃ルーチンを開始するとき、清掃パッド１００は乾燥しており、摩擦を減らし、床面１０に沿って床面からごみをこすり取るため清掃液１７２を広げる為に湿らせる必要がある。
【０１０８】
ロボット４００は、清掃パッド１００がすぐに湿らせられるように、清掃走行の開始時に最初は高い体積流量で液体を塗布する。一つの実施において、最初の体積流量は、１〜３分間にわたりはじめに１．５フィートごとに約１ｍＬの液体をスプレーすることによって設定される。２番目の体積流量は、３フィートごとにスプレーすることによって設定され、各液体のスプレーは、１ｍＬ未満の量である。実施形態において、ロボット４００は、パッド１００のラップ層１０５が清掃走行において早く飽和させるために、ランの開始の段階で１〜２フィートごとに液体１７２を塗布する。２〜１０分といった時間間隔及び／又は距離の後、パッド１００は湿り床１０をこすることができるので、ロボット４００は、３から５フィートごとの間隔で液体を塗布する。図９Ｇが示すように、いくつかの例において、清掃走行の開始の段階で、ロボット４０００は、清掃パッド１００の底面１００ｂの中心領域ＰＣと清掃パッド１００の左右の横領域ＰＲ及びＰＬのそれぞれが、塗布された液体１７２を別々に通過し、それによって床面１０と接する清掃パッド１００の底面１００ｂ全体に沿って清掃パッド１００全体が湿るように、塗布された液体１７２を通して清掃パッド１００を駆動する。
【０１０９】
図９Ｇの例では、ロボット４００は、中心軌跡１０００に沿って、前方Ｆに移動し、次に、後方Ａに移動し、それにより、パッド１００の中心が塗布された液体１７２を通過するようにする。次に、ロボット４００は、右側軌跡１００５に沿って、前方Ｆに移動し、次に、後方Ａに移動し、それにより、清掃パッド１００の左の横領域ＰＬが塗布された液体１７２を通過するようにする。次に、ロボット４００は、左側軌跡１０１０に沿って、前方Ｆに移動し、次に、後方Ａに移動し、それにより、清掃パッド１００の右の横領域ＰＬが塗布された液体１７２を通過するようにする。清掃走行の開始の段階では、ロボットは、比較的高い初期体積流量Ｖｉ及び／又は高い初期塗布頻度で液体１７２を塗布し、それにより、清掃パッド１００を素早く湿らせる為に、より大きな量の液体をより頻繁に床面１０塗布するようにし、及び／又は、固定の量の液体１７２をより頻繁に床面１０に塗布するようにする。清掃パッドを湿らせることは、摩擦を減少させ、いっそう頻繁な液体１７２の塗布を必要とすることなしに、パッド１００がより多くのごみ２２を溶かすことを可能にする。実施形態において、パッド１００のラップ層１０５の摩擦係数は、床１０の材質及びパッド１００の湿り度に依存して０．３から０．５の範囲で変化する。一つの実施形態において、ガラス上を移動する乾いたパッド１００は、約０．４から０．５の摩擦係数を有し、タイル上の濡れたパッド１００は、０．２５から０．４の摩擦係数を有する。
【０１１０】
一度清掃パッド１００のラップ層１０５が湿ると、ロボット４００は、清掃走行を継続し、次に、液体１７２を２番目の体積流量Ｖｆで塗布する。清掃パッド１００は既に湿っており床面をこするときに清掃液を効率的に床面１０上で移動させるので、２番目の体積流量Ｖｆは、清掃走行の開始の段階での最初の流量Ｖｉよりも比較的低い。一つの実施において、最初の体積流量Ｖｉは、はじめに１〜３分といった時間にわたり１．５フィートごとに約１ｍＬの液体をスプレーすることによって設定され、２番目の体積流量Ｖｆは、３フィートごとにスプレーすることによって設定され、各液体のスプレーは、１ｍＬ未満の量である。ロボット４００は、エアレイド層１０１、１０２、１０３内部での許容量まで完全に濡れることなく、特定のサイズの清掃パッド１００が底面１００ｂ（図９Ｅ）上で湿らせられるように、体積流量Ｖを調節する。清掃パッドの底面１００ｂは、パッド１００の吸収性のある内部が水に浸されることなしに、清掃パッド１００が清掃走行の残りの部分において完全に吸収性を維持するように、最初に湿らせられる。ロボット４００の前後の移動は、床面１０上のしみ２２を分解する。分解されたしみ２２は、次に、清掃パッド１００によって吸収される。
【０１１１】
いくつかの例において、清掃パッド１００は、不均一な筋を避けるためスプレーされた液体１７２の十分な量を取り除く。いくつかの例において、清掃パッド１００は、こすられている床面に目に見える光沢を与えるように溶液の残余物を残す。いくつかの例において、液体１７２は、抗菌性の溶液を含み、したがって、残余物の薄い層は、意図的に清掃パッド１００によって吸収されないようにされ、液体１７２が、高い割合の細菌を殺すことができるようにする。
【０１１２】
一つの実施形態において、パッドは、香りを付けられても良い。香剤は、エアレイドコア層、裏地、又はエアレイド層と裏地の組合せの１以上の内部に統合され、又は、その上に塗布されても良い。パッドが使用中にのみ香りを生成し、保管中には香を生成しないように、香剤は、起動前の段階では不活性で、液体によって香を放つように活性化されても良い。他の実施形態において、パッドは、エアレイドコア層、裏地、又はエアレイド層と裏地の組合せの１以上の内部に統合され、又は、その上に塗布される、清掃剤又は界面活性剤を含む。一つの一実施形態において、清掃剤は、液体と接するときに清掃剤が多孔性の裏地を通して清掃面に放たれるように、最低部のエアレイドコア部材と接する裏地の後面（露出されていない、非メルトブローン側）にのみ塗布される。他の実施形態において、パッドは、厚紙裏打ち部材へ塗布される又はその内部に製造される１以上の化学的保存剤を含む。保存剤は、木材による支持部材中に存在するであろう、木材の種子の成長を防ぐ。パッドのいくつかの実施形態は、従来の香剤、清掃剤、抗菌性剤及び防腐剤、の特徴の全て−又は、例えばカプセルに包まれた香を含むこれらの特徴の全てのより少ない特徴の組合せを含んでいても良い。
【０１１３】
図５を参照すると、いくつかの例において、季語５００は、モッポ５００である。モップ５００は、清掃液１７２（例えば、清掃溶液）保持する貯蔵器５０４を支持する本体５０２を備える。ハンドル５０６が、本体５０２の一側に配置されている。ハンドルは、貯蔵器５０４からの液体の解放をコントロールするためのコントローラ５０８を備える。移動回転可能ベース５１０が、ハンドル５０６と対抗する本体５０２の他端に配置されている。ベース５１０は、管（不図示）を介して貯蔵器５０４と接続されている液体塗布器５１２を備える。液体塗布器５１２は、床面１０に液体をと分配する少なくとも一つのノズルを有するスプレーであっても良い。ノズル５１４は、床面１０に向けてベース５１０の前方かつ下方にスプレーする。コントローラ５０８をコントロールするユーザは、必要なときに液体１７２をスプレーする。液体塗布器５１２は、それぞれが他のノズル５１４とは異なる方向に液体をスプレーするように構成された複数のノズル５１４を有していても良い。
【０１１４】
図６及び８Ｅ〜８Ｇを参照すると、リテーナ６００、６００ａ、６００ｂは、清掃パッド１００を支持する器具４００、５００上に配置されても良い。リテーナ６００、６００ａ、６００ｂは、清掃パッド１００を保持する為に器具４００、５００の底部に配置される。一つの実施形態において、リテーナ６００は、面ファスナを備えていても良く、また、他の実施形態において、レテーナ６００は、クリップ又は保持ブラケット、及び取り外しの為にパッドを選択的に解放する為の選択的に移動可能なクリップ又は保持ブラケットを備えていても良い。スナップ、クランプ、ブラケット、接着などの他のタイプのリテーナが、清掃パッド１００を器具４００、５００に接続する為に用いられても良い。これらは、清掃器具４００，５００からパッドを取り外す為にユーザが汚れた使用済みパッドに触れる必要が無いように、器具４００、５００上に配置されたパッド解放機構が作動すると清掃パッド１００の解放を可能にするように構成されていても良い。
【０１１５】
図７は、清掃パッド１００を構成する方法７００の動作の例示的な手順を提供している。方法７００は、第２のエアレイド層１０２上に第１のエアレイド層１０１を配置すること（７１０）、及び、第３のエアレイド層１０３上に第２のエアレイド層１０２を配置すること（７２０）を含む。方法７００は、更に、第１、第２、及び第３のエアレイド層１０１、１０２、１０３の周りをラップ層１０４で包むこと（７３０）を含んでいる。ラップ層１０４は、スパンレースラップ層１０５と、スパンレースラップ層１０５に接着されたメルトブローン研磨材１０７とを備える。
【０１１６】
いくつかの例において、方法７００は、メルトブローン研磨材１０７をスパンレースラップ層１０５に接着し及びランダムに配置することを更に含む。追加として又は代替として、メルトブローン研磨繊維は、約０．１μｍから約２０μｍの直径を有していても良い。方法７００は、更に、スパンレースラップ層１０５上で約０．５ｍｍから約０．７ｍｍの総厚みを有するように、メルトブローン研磨材及びスパンレースラップ層１０５を配置することを含んでいても良い。いくつかの例において、メルトブローン研磨材１０７は、ラップ層１０５と床１０との間に０．５ｍｍの厚さのギャップを作る。この厚さのギャップの為に、パッド１００は、床１０上に存在する表面張力を伴う液体の１．５ｍｍ直径の泡を、力を必要とすることなしに拾い上げる。エンボス加工されたカバー層１０５の最下点は、床１０からわずか０．５ｍｍであり、ラップ層１０５の表面積の残りの部分は、床１０から３ｍｍである。
【０１１７】
方法７００は、更に、約６０％から約７０％のメルトブローン研磨材１０７とスパンレースラップ層１０５間の表面カバー率を提供する為に、スパンレースラップ層１０５上でメルトブローン研磨材１０７を配置することを含んでいても良い。いくつかの例において、方法７００は、第１のエアレイド層１０１を第２のエアレイド層１０２に接着すること、及び、第２のエアレイド層１０２を第３のエアレイド層１０３に接着することを含んでいても良い。エアレイド層１０１、１０２、１０３は、セルロースベースの織物材料（例えば、軟毛パルプを含む材料）であっても良い。
【０１１８】
いくつかの実施において、方法７００は、第１、第２及び第３のエアレイド層１０１、１０２、１０３、スパンレースラップ層１０５及びメルトブローン研磨材が液体吸収の後、３０％未満厚みを増加させるように構成することを含んでいても良い。方法７００は、更に、スパンレース層１０５をエンボス加工することを含んでいても良い。方法７００は、また、エアレイド層１０１、１０２、１０３の１以上においてポリアクリル酸ナトリウムを配置することを含んでいても良い。
【０１１９】
いくつかの例において、方法７００は、更に、エアレイド層１０１、１０２、１０３及びラップ層１０４を、約８０ミリメートルから約６８ミリメートルの合成幅、及び約２００ミリメートルから約２１２ミリメートルの合成長さを有するように構成することを含む。方法７００は、更に、エアレイド層１０１、１０２、１０３及びラップ層１０５を、約６．５ミリメートルから約８．５ミリメートルの合成厚さを有するように構成することを含んでいても良い。方法７００は、エアレイド層１０１、１０２、１０３を、約６９ミリメートルから約７５ミリメートルの合成エアレイド幅、及び、やウ１６５ミリメートルから約１７１ミリメートルの合成エアレイド長を有するように構成することを含んでいても良い。
【０１２０】
図８Ｅ〜８Ｇは、本明細書に記載される、例示的なパッド１００の解放メカニズを示している。図８Ａ〜８Ｃは、最上部のエアレイド層１０１の上面に接着されたラップ層１０５内において接着され包まれた３つのエアレイド層１０１、１０２、１０３のコアを有するパッド１００の実施形態を示す。追加として、図８Ａ〜８Ｃは、パッド１００の上面に接着された厚紙裏打ち層８５を含んでいる。厚紙裏打ち層８５は、パッド１００の長手エッジを超えて突出し、厚紙裏打ち層８５の突出した長手エッジ８６は、ロボット１００のパッドホルダ８２へ接続する。一つの実施形態において、厚紙裏打ち層８５は、０．０２”から０．０３”厚、６８から７２ｍｍ幅、９０から９４ｍｍの長さである。一つの実施形態において、厚紙裏打ち層８５は、０．２６”厚、７０ｍｍ幅、及び９２ｍｍの長さである。一つの実施形態において、厚紙裏打ち層８５は、その両面を、ワックス又はポリマー、又は、ワックス／ポリビニルアルコール、ポリアミンなどの耐水コーティングの組合せのような耐水コーティングデコーティングされており、厚紙裏打ち層８５は、濡れたときに分解することはない。
【０１２１】
実施形態において、パッド１００の底面１００ｂは、放たれた髪を清掃中にとらえて収集する為の、１以上のヘアキャッチストリップ１００ｃを備えていても良い。図９Ｅの実施形態において、２つのヘアキャッチストリップ１００ｃが、この特徴が選択的であることを示す為にダッシュラインで表されている。１以上のヘアキャッチストリップ１００ｃを有する実施形態において、ストリップ１００ｃは、パッド１００の外側の長手エッジに位置づけられ、又は、パッドの長手エッジ又はパッドの中央のいずれかの単一のストリップ内に位置づけられても良い。実施形態において、各ヘアキャッチストリップ１００ｃは、パッド１００の底面１００ｂの総面積の３０％未満であり、好ましくは、パッド１００の底面１００ｂの総面積の２０％未満である。ヘアキャッチストリップ１００ｃは、Velco（登録商標）フック、ラフエッジ繊維、又は溶融先端を持つ繊維などの、キャッチする特徴を有する解放された繊維を含むラップ層１０５に加えられる材質のストリップであっても良い。
【０１２２】
図８Ｅ及び８Ｇに示すように、本明細書に記載されるパッド１００は、ロボット４００に取り付けられるパッドホルダ８２を介して自律型ロボットに固定される。典型的なパッド解放機構８３は、上部又はパッド固定位置の状態でも示されている。パッド解放機構８３は、厚紙裏打ち層８５の突出する長手エッジ８６を掴むことによってパッド１００を決まった場所に保持するリテーナ６００ａ、すなわち、リップを備える。示された種類において、パッド解放機構８３の先端又は端部８４は、移動可能保持クリップ６００ａ、及び、パッドがホルダ８２に挿入されるときにパッドホルダ８２内のスロット又は開口を通してスライドアップし、図８Ｇに示すように固定されたパッド１００を解放するための下方位置に押し込まれる取出し突起８４を備える。なお、図８Ｇでは、取出し突起８４は、取り付けられた支持層８５、例えば厚紙裏打ち層の上に押し下げられることが図示されている。パッドとパッドホルダ８２の関係が、図８Ｆの平面図にも示されている。一つの実施形態において、パッド解放機構８３は、図４に示すように、ロボット４００のハンドル４１９下に位置するトグルボタン４７７によって作動する。トグル動作は、点線の２重矢印４７８によって示されている。トグルボタン４７７をトグル動作させることは、パッド解放機構８３回転させるスプリングアクチュエータを移動させ、それにより、保持クリップ６００ａを厚紙裏打ち層８５から離し、取出し突起がパッド１００をホルダから押し出すように取出し突起８４をパッドホルダ８２内のスロットを通って移動させる。
【０１２３】
図８Ａ及び８Ｂに戻って、実施形態において、厚紙裏打ち層８５は、厚紙裏打ち層８５の突出する長手エッジ８６の中心部にあり、図８Ｄに示すようにパッドホルダ８２の底面上の起立した突起９４と位置が対応している切欠き８８を備えていても良い。他の実施形態において、厚紙裏打ち層８５は、厚紙裏打ち層８５の突出する長手エッジ８６の中心部にある第１の切欠きのセット８８と、厚紙裏打ち層８５の横のエッジ上の第２の切欠きのセット９０とを含む。切欠き８８、９０は、パッド１００の長手中心軸ＰＣＡｌｏｎ及びパッド１００の横中心軸ＰＣＡｌａｔの中心に対称的に位置づけられ、また、パッドホルダ８２の下側の長手中心軸ＨＣＡｌｏｎ及びパッドホルダ８２の下側の横中心軸ＨＣＡｌａｔの中心に位置する対応の突起９２，９４と係合する。図８Ｄの実施形態のパッドホルダ８２は、３つの起立した突起９２，９４を備える。これは、解放メカニズム８３が起動されたときにパッドホルダ８２がよりいっそう容易にパッド１００を解放することを可能にしつつ、ユーザが、（互いに１８０度反対の）２つの同一の方向でパッド１００を設置することができるようにする為である。パッドホルダの他の実施形態は、図８Ｃにおける厚紙裏打ち層上の４つの切欠き８８，９０に対応する位置にある４つの突起９２、９４を備える。更に別の実施形態において、パッドホルダ８２及びパッド１００は、パッドを決まった位置に保持し選択的に解放する為の、あらゆる数及び構成の起立した突起及び対応する切欠きをそれぞれ備えている。
【０１２４】
図８Ｄにおいて、パッドホルダ８２の長手エッジ上の起立した突起９４は、その下の起立した突起９４が展開的な図示において目に見えるように局部透視図で示された保持ブラケット６００ａによって隠されている。突起９２、９４は、共に、パッド１００のホルダ８２に対する位置合わせが正確であり、横方向及び／又は長軸方向のスリップを防止することによりパッド１００を比較的安定して保持するように、使い捨てパッド１００のヨーク取付部をパッドホルダ８２の底部へ突っ込む。
【０１２５】
切欠き８８、９０は、厚紙裏打ち層８５の面領域内に伸びている為、それらは起立した突起９２、９４の横及び長手面領域とそれぞれ相互につながり、パッドは、切欠き−突起保持システムによって回転力に抗して決まった位置に保持される。ロボット４００は、上述のように擦る動作の状態で移動し、実施形態においては、パッドホルダ８２は、追加的な擦りの為、パッドを振動させる。実施形態において、ロボット４００は、床１０を擦るために１２〜１５ｍｍの軌道で取り付けられたパッド１００を振動させ、パッドに１ポンド以下の下方への押圧力を加える。厚紙裏打ち層８５の切欠き８８、９０を突起９２、９４に位置合わせすることによって、パッド１００は、使用中ホルダに対して静止した状態となり、振動動作を含む擦り動作の印加は、伝達動作のロスなしに、パッドホルダ８２からパッドの層を通してダイレクトに伝えられる。
【０１２６】
実施形態において、図１Ａ−１Ｄ及び８Ａ−８Ｃのパッドは、使い捨てパッドである。他の実施形態において、パッド１００は、実施形態に関して本明細書に記載されたものと同じ九州特性を持つ再利用可能な極細繊維布パッドである。洗濯できる再利用可能な極細繊維布を有する実施形態において、布の上面は、図８Ａ−８Ｃの実施形態の厚紙裏打ち層の様に形成され位置づけられた安定した硬い支持層を備える。硬い支持層は、溶けたり支持の品質を低下させたりすることなく、機械で乾燥させることができる耐熱の洗濯可能材質から作られる。硬い支持層は、図８Ａ−８Ｇの実施形態に関して記載されたパッドホルダ８２の実施形態と交換可能に使用する為、本明細書に記載されたように寸法を形成され、切欠きを有する。
【０１２７】
他の例において、パッド１００は、使い捨て可能な乾いた布としての使用を意図され、髪の捕えるための露出された繊維を有する、ニードルパンチされたスパンボンド又はスパンレース材料の単一の層を備える。乾いたパッド１００の実施形態は、更に、汚れやごみを保持する為、粘着性をパッド１００に付与する化学製品を含む。一つの実施形態において、化学製品は、DRAKESOLの商標で市場に出されているもののような材料である。
【０１２８】
多くの実施が示されてきた。それでもなお、様々な変更を、本開示の精神及び範囲から逸脱することなくなすことができるであろう。したがって、他の実施は、以下の特許請求の範囲内にある。例えば、特許請求の範囲に記載される動作は、異なる順序で実行することができ、それでもなお、望まれる結果を達成することができる。
【図１Ａ】
2019048130.tif 000004
【図１Ｂ】
2019048130.tif 000005
【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
2019048130.tif 000007
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
2019048130.tif 000016
【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
2019048130.tif 000018
【図８Ｅ】
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【図８Ｆ】
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【図８Ｇ】
2019048130.tif 000021
【図９Ａ】
2019048130.tif 000022
【図９Ｂ】
2019048130.tif 000023
【図９Ｃ】
2019048130.tif 000024
【図９Ｄ】
2019048130.tif 000025
【図９Ｅ】
2019048130.tif 000026
【図９Ｆ】
2019048130.tif 000027
【図９Ｇ】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年2月7日(2019.2.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動式清掃ロボット用の清掃パッドアセンブリであって、
清掃パッドと、
前記清掃パッドの上面に取り付けられた、該清掃パッドの長さより短い裏打ちと、
を備え、
前記裏打ちは、
前記清掃パッドの長手エッジを超えて突出する長手エッジと,
前記裏打ちの前記長手エッジ上の第１の切欠きと、
前記裏打ちの横エッジ上の第２の切欠きと
を備える、
清掃パッドアセンブリ。
【請求項２】
前記裏打ちの前記長手エッジは該裏打ちの第１長手エッジに対応し、
前記裏打ちの前記横エッジは該裏打ちの第１横エッジに対応し、
前記裏打ちは、
第２長手エッジと、
第２横エッジと、
前記裏打ちの前記第２長手エッジ上の第３の切欠きと、
前記裏打ちの第２横エッジ上の第４の切欠きと、
を更に備える、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項３】
前記第１の切欠き及び前記第３の切欠きのうち少なくとも一つは、前記清掃パッドアセンブリの長手中心軸上に配置されている、
請求項２に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項４】
前記第１の切欠き及び前記第３の切欠きは、前記清掃パッドアセンブリの前記長手中心軸上に配置されている、
請求項３に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項５】
前記第２の切欠き及び前記第４の切欠きのうち少なくとも一つは、前記清掃パッドアセンブリの横中心軸上に配置されている、
請求項２に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項６】
前記第２の切欠き及び前記第４の切欠きは、前記清掃パッドアセンブリの前記横中心軸上に配置されている、
請求項５に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項７】
前記第１の切欠き及び前記第３の切欠きは前記清掃パッドアセンブリの横中心軸に関して対称であり、
前記第２の切欠き及び前記第４の切欠きは前記清掃パッドアセンブリの長手中心軸に関して対称である、
請求項２に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項８】
前記清掃パッドは、
上面と底面とを有するコアと、
前記コアと接触し、該コアの少なくとも前記上面及び前記底面の周りに巻き付けられているライナ層と、
を備える、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項９】
前記コアは、垂直方向に積み重ねられた複数のエアレイド層を備える、
請求項８に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１０】
前記コアは、前記清掃パッドの長手方向両端において露出している、
請求項８に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１１】
前記裏打ちの前記長手エッジは該裏打ちの第１長手エッジであり、
前記清掃パッドの前記長手エッジは該清掃パッドの第１長手エッジであり、
前記裏打ちの前記第１長手エッジは前記清掃パッドの前記第１長手エッジを超えて伸び、
前記裏打ちは、前記清掃パッドの第２長手エッジを超えて伸びる第２長手エッジを備える、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１２】
前記裏打ちの厚みは０．０５ｃｍから０．７６２ｃｍの間である、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１３】
前記裏打ちの幅は６８ｍｍから７２ｍｍの間である、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１４】
前記裏打ちの長さは９０ｍｍから９４ｍｍの間である、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１５】
前記清掃パッドの厚みは８．５ｍｍ以下である、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１６】
前記清掃パッドの幅は６８ｍｍから８０ｍｍの間である、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１７】
前記清掃パッドの長さは１６５ｍｍから２１２ｍｍの間である、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１８】
前記裏打ちは、前記移動式清掃ロボットのパッドホルダと係合するよう構成されている、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項１９】
前記裏打ちの前記長手エッジは、前記移動式清掃ロボットの前記パッドホルダの保持クリップと係合するよう構成されている、
請求項１８に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項２０】
前記裏打ちの前記第１の切欠きは、前記移動式清掃ロボットの前記パッドホルダの突起と係合するよう構成されている、
請求項１８に記載の清掃パッドアセンブリ。
【請求項２１】
前記裏打ちは耐水コーティングされている、
請求項１に記載の清掃パッドアセンブリ。