(57)【要約】【課題】歯磨き行動に関する情報を分かりやすく提供する。【解決手段】歯ブラシの動きに関する情報を通信部（１０４）を介して取得し、取得した情報を参照して歯磨き位置と歯磨きモーションとを特定し、特定した歯磨き位置と、歯磨きモーションとに応じて、駆動部（１２０）を制御して可動部（１３０）を駆動する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部と、上記駆動部によって駆動される可動部と、上記駆動部を制御する制御部と、通信部とを有するロボットであって、
上記制御部は、
歯ブラシの動きに関する情報を上記通信部を介して取得し、
取得した情報を参照して歯磨き位置と歯磨きモーションとを特定し、
特定した歯磨き位置と、歯磨きモーションとに応じて、上記駆動部を制御して上記可動部を駆動する
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
上記制御部は、上記歯ブラシの動きに関する情報として、上記歯ブラシの動きの加速度を検出する加速度センサの出力を参照する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
上記可動部は、左右の腕部を備え、
上記制御部は、上記左右の腕部の何れか一方を上記歯磨き位置と上記歯磨きモーションとに応じて駆動する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
上記左右の腕部は、それぞれ上腕部と前腕部を有し、
上記制御部は、上記左右の腕部の何れか一方の前腕部を、上記歯磨き位置と上記歯磨きモーションとに応じて駆動する
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
モーションタイプに応じた上記可動部の駆動を記憶する記憶部と、
ユーザ操作を受け付ける操作部と、
ユーザの上記操作部への操作に応じて、上記モーションタイプを選択するモーション選択部と、を備え、
上記制御部は、上記モーション選択部が選択したモーションタイプに応じて上記可動部を駆動する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載のロボット。
【請求項６】
請求項１から５の何れか１項に記載のロボットと、
歯ブラシの動きの加速度を検出する加速度センサと、を含むことを特徴とする歯磨き支援システム。
【請求項７】
ロボットを用いた歯磨き支援方法であって、
歯ブラシの動きに関する情報を取得する情報取得ステップと、
取得した情報を参照して歯磨き位置と歯磨きモーションとを特定する特定ステップと、
特定した歯磨き位置と、歯磨きモーションとに応じて、ロボットの可動部を駆動する駆動ステップと、を含む
ことを特徴とする歯磨き支援方法。
【請求項８】
請求項１に記載のロボットとしてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、上記制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、歯磨き支援システム、歯磨き支援方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歯磨き中に、ユーザの歯磨き行動に関する情報を報知する歯磨き補助システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の歯磨き補助システムでは、センサを用いて検知したユーザの歯磨き行動の動きに基づいて、情報をスピーカからの音の出力、または表示部への表示によって提示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＷＯ２０１６／１０４４４２（２０１６年６月３０日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来技術では、歯磨き行動を補助する情報がスピーカからの音の出力、または表示部への表示によって提供されるため、感覚的に分かりにくいという問題があった。
【０００５】
本発明の一態様は、上述した事情に鑑みてなされてものであり、歯磨き行動に関する情報を分かりやすく提供することができる技術を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、駆動部と、上記駆動部によって駆動される可動部と、上記駆動部を制御する制御部と、通信部とを有するロボットであって、上記制御部は、歯ブラシの動きに関する情報を上記通信部を介して取得し、取得した情報を参照して歯磨き位置と歯磨きモーションとを特定し、特定した歯磨き位置と、歯磨きモーションとに応じて、上記駆動部を制御して上記可動部を駆動する構成である。
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る歯磨き支援システムは、上記ロボットと、歯ブラシの動きの加速度を検出する加速度センサと、を含む構成である。
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットを用いた歯磨き支援方法は、歯ブラシの動きに関する情報を取得する情報取得ステップと、取得した情報を参照して歯磨き位置と歯磨きモーションとを特定する特定ステップと、特定した歯磨き位置と、歯磨きモーションとに応じて、ロボットの可動部を駆動する駆動ステップと、を含む方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、歯磨き行動に関する情報を分かりやすく提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１に係る歯磨き支援システムの要部構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態１に係る歯磨き支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】（ａ）〜（ｆ）はロボットの動作を示す図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）はロボットの動作を示す図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）はロボットの動作を示す図である。
【図６】実施形態２に係る歯磨き支援システムの要部構成を示すブロック図である。
【図７】実施形態２に係る歯磨き支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施形態３に係る歯磨き支援システムの要部構成を示すブロック図である。
【図９】実施形態３に係る歯磨き支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１に係る歯磨き支援システム１００について、図１〜図５を用いて詳細に説明する。歯磨き支援システム１００は、ユーザが歯磨きを行う際に、歯ブラシの動きに関する情報を取得し、取得した情報を参照して歯磨き行動に関する情報をユーザにとって分かりやすく提供するシステムである。また、歯磨き支援システム１００は、ユーザが適切に、楽しく歯磨き行動を行うことができるように支援するシステムである。
【００１２】
図１は、歯磨き支援システム１００の要部構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、歯磨き支援システム１００は、デバイス１５０と、ロボット１０１と、デバイス１５０と、を備えている。
【００１４】
〔デバイス１５０の構成〕
デバイス１５０は、歯ブラシの動きに関する情報を収集する装置である。デバイス１５０は、図示は省略するが、ユーザが使用する歯ブラシに着脱可能に構成されている。ユーザが使用する歯ブラシは、一般的な手動の歯ブラシであってもよいし、従来公知の電動式歯ブラシであってもよい。
【００１５】
デバイス１５０は、例えば、歯ブラシの把柄部や、把柄部のかかと部など、ユーザの歯磨き行動の邪魔にならない部分に取り付けることができるような適宜の構造を有している。デバイス１５０は、歯ブラシに取り付けられて、ユーザの歯を磨く行動に伴って、歯ブラシと一体に動くように構成されている。デバイス１５０には、例えば、ＷＯ２０１６／１０４４４２に記載された歯ブラシ用アッタッチメントの技術を適宜に採用することができる。
【００１６】
デバイス１５０は、送信部１５１、デバイス制御部１５２、加速度センサ１５３を備えている。デバイス１５０は、送信部１５１、デバイス制御部１５２、および加速度センサ１５３が、防水構造の筐体内に収容されている構成であるのが望ましい。
【００１７】
デバイス制御部１５２は、デバイス１５０の各部を統括的に制御する機能を備えている演算装置である。デバイス制御部１５２は、例えば１つ以上のプロセッサ（例えばＣＰＵなど）が、１つ以上のメモリ（例えばＲＡＭやＲＯＭなど）に記憶されているプログラムを実行することでデバイス１５０の各構成要素を制御する。
【００１８】
加速度センサ１５３は、歯ブラシの動きに関する加速度と、加速度の方向と、を検出するセンサである。また、加速度センサ１５３は、歯ブラシの動きに関する加速度と、加速度の方向と、に応じて、歯ブラシの動きに関する物理量を検出することができてもよい。加速度センサ１５３には、例えば、三軸加速度センサを好適に用いることができる。ユーザの歯磨き行動に伴って、デバイス１５０が歯ブラシと一体に動くと、歯ブラシの動きに伴う加速度が加速度センサ１５３によって検出される。
【００１９】
デバイス１５０は、加速度センサ１５３に限らず、ジャイロセンサ、磁気センサ、ＧＰＳセンサ、押圧センサ等のセンサを備えていてもよく、複数のセンサの組み合わせによって歯ブラシの動きに関する情報を検出可能な構成であってもよい。
【００２０】
送信部１５１は、デバイス制御部１５２の制御に応じて、加速度センサ１５３の出力信号を外部に送信する。送信部１５１は、外部機器と無線通信可能に構成されており、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線通信回路を備えている。また、送信部１５１は外部機器と、赤外線通信や、可視光通信可能に構成されていてもよい。
【００２１】
〔ロボット１０１の構成〕
ロボット１０１は、歯磨き行動に関する情報をユーザに提示するロボット端末である。ロボット１０１は、例えば図３に示すように、両腕や両足などの複数の可動部１３０を有し、様々な姿勢を取ることができるロボットである。ロボット１０１は、２足方向が可能なロボットであってもよい。
【００２２】
ロボット１０１は、通信部１０４、制御部１０５、計時部１０６、駆動部１２０、および可動部１３０を備えている。
【００２３】
通信部１０４は、デバイス１５０と通信し、デバイス１５０の送信部１５１を介して送信される歯ブラシの動きに関する情報を、無線通信方式を用いて受信する。通信部１０４は、デバイス１５０の送信部１５１と同じ無線通信方式により外部機器と無線通信可能に構成されている。通信部１０４は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線通信回路を備えている。また、送信部１５１は外部機器と、赤外線通信や、可視光通信可能に構成されていてもよい。
【００２４】
計時部１０６は、詳細については後述するが、制御部１０５の制御に応じて、歯ブラシの所定の動きについての経過時間を測定する。計時部１０６は、歯ブラシ行動開始時間からの経過時間を測定し、計時部１０６によって測定された経過時間を制御部１０５が随時取得する構成であってもよい。また、計時部１０６は、制御部１０５の制御に応じて、計時の開始と終了を行い、計時開始からの経過時間を随時出力する構成であってもよい。
【００２５】
制御部１０５は、ロボット１０１の各部を統括的に制御する機能を備えている演算装置である。制御部１０５は、例えば１つ以上のプロセッサ（例えばＣＰＵなど）が、１つ以上のメモリ（例えばＲＡＭやＲＯＭなど）に記憶されているプログラムを実行することでロボット１０１の各構成要素を制御する。なお、本実施形態では、制御部１０５がロボット１０１に内蔵される構成を例に説明するが、これに限らず、制御部１０５が、ロボット１０１とは別体の制御装置として構成され、当該制御装置から、例えば無線通信を介してロボット１０１に制御信号を送信して、ロボット１０１を動作させる構成であってもよい。
【００２６】
制御部１０５は、例えば、デバイス１５０およびロボット１０１と無線通信を介して通信可能なスマートフォンやタブレット端末に備えらえている構成であってもよい。また、制御部１０５の各機能ブロックは、スマートフォンやタブレット端末にダウンロードされたアプリケーションによって実現される機能であってもよい。
【００２７】
（制御部１０５の機能ブロック）
制御部１０５は、情報取得部１１１、位置特定部１１２、モーション特定部１１３、および駆動制御部１１４を含んでいる。
【００２８】
制御部１０５は、情報取得部１１１の機能により、通信部１０４を介して受信した歯ブラシの動きに関する情報を取得する。情報取得部１１１は、取得した加速度センサ１５３の出力信号を参照して、歯ブラシの移動の物理量や歯ブラシの姿勢などの、歯ブラシの動きに関する物理量を算出する構成であってもよい。
【００２９】
位置特定部１１２は、情報取得部１１１が取得した歯ブラシの動きに関する情報を参照して、現在の歯磨き位置を特定する。位置特定部１１２による歯磨き位置の特定方法としては、例えば、ＷＯ２０１６／１０４４４２等に記載の従来公知の方法を用いることができる。
【００３０】
また、位置特定部１１２は、特定した現在の歯磨き位置に応じて、推奨する次の歯磨き位置を特定することができてもよい。
【００３１】
位置特定部１１２は、歯の磨き位置を、複数の領域に対応させて特定する。位置特定部１１２は、例えば、歯の磨き位置を、上側８領域（上奥右、上中右、上前右、上前左、上中左、上奥左）と、下側８領域（下奥右、下中右、下前右、下前左、下中左、下奥左）と、の合計１６領域に対応させて特定してもよい。
【００３２】
モーション特定部１１３は、情報取得部１１１が取得した歯ブラシの動きに関する情報を参照して、現在の歯磨きモーションを特定する。特定される歯磨きモーションは例えば、歯ブラシを往復運動させている際の、往復運動の方向や往復運動の加速度である。往復運動の方向は、上下の歯の並び方向に沿った往復運動を縦方向の往復運動とし、左右の歯の並び方向に沿った往復運動を横方向の往復運動とする。
【００３３】
また、モーション特定部１１３は、特定した現在の歯磨きモーションと、位置特定部１１２によって特定された現在の歯磨き位置とを参照して、推奨する歯磨きモーションを特定することができてもよい。
【００３４】
駆動制御部１１４は、位置特定部１１２によって特定された歯磨き位置と、モーション特定部１１３によって特定された歯磨きモーションとに応じて、ロボットの駆動部１２０を駆動させる。
【００３５】
（駆動部１２０および可動部１３０）
駆動部１２０は、ロボット１０１の関節や回転部であり、図示は省略するが、制御部１０５の制御に応じて駆動するモータや、ロボットの姿勢を保持するスプリング、プーリー等の機械部品で構成されている。本実施形態のロボット１０１は、駆動部１２０として、例えば、肩部１２１，１２３、肘部１２２、股関節部１２５，１２７、足首部１２８，１２９を含んでいる。また、図示は省略するが、ロボット１０１は、首部にも駆動部１２０を有し、首部を駆動することで、ロボット１０１の頭が可動可能な構成であってもよい。
【００３６】
可動部１３０は、駆動部１２０によって駆動される、ロボット１０１の腕や足である。本実施形態のロボット１０１は、可動部１３０として、例えば、右腕部１３１、左腕部１３３、右脚部１３５、左脚部１３７、右足１３８、左足１３９を含んでいる。また、右腕部１３１、および左腕部１３３はそれぞれ、前腕部１３２と、上腕部１３４と、を含んでいる。
【００３７】
ロボット１０１は、例えば、肩部１２１、１２３の駆動によって、右腕部１３１と、左腕部１３３とが可動する。また、肘部１２２の駆動によって、前腕部１３２が、上腕部１３４に対して可動する。また、図示は省略するが、ロボット１０１は、首部にも駆動部１２０を有し、首部を駆動することで、ロボット１０１の頭が可動可能な構成であってもよい。
【００３８】
〔歯磨き支援システムの動作について〕
次に、図２〜図５を用いて歯磨き支援システム１００の動作について説明する。
【００３９】
図２は、歯磨き支援システム１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３〜図５は、歯磨き支援システムの動作に応じたロボット１０１の動きを示す図である。
【００４０】
図２〜図５を参照して、歯磨き支援システム１００における、デバイス１５０から取得した歯ブラシの動きに関する情報に応じて、歯磨きを支援するための情報を提供する処理の流れを説明する。なお、図２に示した歯磨き支援システム１００の処理の例では、位置特定部１１２が、磨き位置を１６領域に対応させて特定する場合を例に説明する。
【００４１】
（ステップＳ１）
ユーザが歯磨き行動を開始すると、制御部１０５は、歯磨き位置Ｘを「Ｘ＝１」に設定し、ステップＳ２に進む。なお、制御部１０５は、歯ブラシの動きに関する情報が通信部１０４によって受信されたことを起因してユーザが歯磨き行動を開始したと判断してもよい。また、デバイス１５０が不図示のオン・オフスイッチを備え、デバイス１５０がオンになったことを制御部１０５が検出してユーザが歯磨き行動を開始したと判断してもよい。
【００４２】
（ステップＳ２）
制御部１０５は、磨き位置Ｘは「Ｘ＝１６」に設定されているか否かを判定する。磨き位置Ｘは「Ｘ＝１６」であると判定すると（ステップＳ２でＹｅｓ）、制御部１０５は処理を終了する。磨き位置Ｘは「Ｘ＝１６」ではないと判定すると（ステップＳ２のＮｏ）、制御部１０５は、ステップＳ３に進む。
【００４３】
（ステップＳ３）
制御部１０５は、位置特定部１１２の機能により、磨き位置Ｘに対応する今回の磨き位置を特定する。制御部１０５は、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置を可動部１３０の動きによって指示すべく、駆動制御部１１４の機能により、駆動部１２０を駆動する。
【００４４】
図３は、可動部１３０の動きによって、今回の磨き位置を指示するロボット１０１の動きの例を示す図である。図３（ａ）は、ロボット１０１の動きによって、上の歯の左奥側を磨く指示を行う例を示している。図３（ａ）に示すように、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が上の歯の左奥側である場合には、駆動制御部１１４は、駆動部１２０の肩部１２１を駆動して、右腕部１３１を斜め左上を指すように上に上げることで、今回の磨き位置を指示する。なお、制御部１０５は、ロボット１０１がユーザに対して前面を向けているのか、背面を向けているのかに応じて、右腕部１３１を上下方向に動かして指示をするのか、左腕部１３３を上下方向に動かして指示をするのかを切り替えることができてもよい。
【００４５】
図３（ｂ）は、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が上の歯の左前側である場合の、ロボット１０１による指示を示している。図３（ｂ）に示すように、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が上の歯の左前側である場合には、駆動制御部１１４は、駆動部１２０の肩部１２１を駆動して、右腕部１３１を上方を指すように上に上げることで、今回の磨き位置を指示する。
【００４６】
図３（ｃ）は、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が上の歯の右奥側である場合の、ロボット１０１による指示を示している。図３（ｃ）に示すように、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が上の歯の右奥側である場合には、駆動制御部１１４は、駆動部１２０の肩部１２３を駆動して、左腕部１３３を斜め右上を指すように上に上げることで、今回の磨き位置を指示する。
【００４７】
図３（ｄ）は、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が下の歯の左奥側である場合の、ロボット１０１による指示を示している。図３（ｄ）に示すように、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が下の歯の左奥側である場合には、駆動制御部１１４は、駆動部１２０の肩部１２１を駆動して、右腕部１３１を斜め左下を指すように斜めに上げることで、今回の磨き位置を指示する。
【００４８】
また、図３（ｅ）は、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が下の歯の左前側である場合の、ロボット１０１による指示を示している。図３（ｅ）に示すように、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が下の歯の左前側である場合には、駆動制御部１１４は、駆動部１２０の肩部１２１を駆動して、右腕部１３１を略水平方向に延びる状態になるように上げることで、今回の磨き位置を指示する。
【００４９】
図３（ｆ）は、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が下の歯の右奥側である場合の、ロボット１０１による指示を示している。図３（ｆ）に示すように、位置特定部１１２によって特定された今回の磨き位置が下の歯の左奥側である場合には、駆動制御部１１４は、駆動部１２０の肩部１２３を駆動して、左腕部１３３を斜め右下を指すように斜めに上げることで、今回の磨き位置を指示する。
【００５０】
このように、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能により、駆動部１２０を駆動して、上の歯を磨くときは左右の腕部１３１，１３３の少なくとも何れか一方を上に上げて上の歯を指し、下の歯を磨くときは左右の腕部１３１，１３３の少なくとも何れか一方を下の歯を指すように駆動する。また、左側の歯を磨くときは左右の腕部１３１，１３３の少なくとも何れか一方を左に移動して左の歯を指す。また、右側の歯を磨くときは左右の腕部１３１，１３３の少なくとも何れか一方を左に移動して左の歯を指す。このように、制御部１０５は、ロボットの左右の腕部１３１，１３３の少なくとも何れか一方の動きにより今回の磨き位置を指示し、ステップＳ４に進む。
【００５１】
（ステップＳ４）
制御部１０５は、計時部１０６の出力を参照して、今回の歯磨き位置における歯磨き行動の経過時間が２０秒以上であるか否かを判定する。今回の歯磨き位置における歯磨き時間が２０秒以上であると判定すると（ステップＳ４でＹｅｓ）、制御部１０５はステップＳ５に進む。今回の歯磨き位置における歯磨き時間が２０秒以上ではないと判定すると（ステップＳ４でＮｏ）、制御部１０５はステップＳ６に進む。
【００５２】
（ステップＳ５）
制御部１０５は、次の歯磨き位置Ｘを「Ｘ＝Ｘ＋１」に設定し、ステップＳ２に戻る。
【００５３】
（ステップＳ６）
制御部１０５は、情報取得部１１１の機能によって、通信部１０４がデバイス１５０から受信した歯ブラシの動きに関する情報を取得する。
【００５４】
（ステップＳ７）
制御部１０５は、ステップＳ６で情報取得部１１１が取得した歯ブラシの動きに関する情報を参照して、位置特定部１１２の機能により歯磨き位置Ｙを特定する。
【００５５】
（ステップＳ８）
制御部１０５は、ステップＳ７で特定した歯磨き位置Ｙと、ステップＳ３で特定した今回の歯磨き位置Ｘとが一致するか否かを判定する。ステップＳ７で特定した歯磨き位置Ｙと、ステップＳ３で特定した今回の歯磨き位置Ｘとが一致しないと判定すると（ステップＳ８でＮｏ）、制御部１０５は、ステップＳ９に進む。ステップＳ７で特定した歯磨き位置Ｙと、ステップＳ３で特定した今回の歯磨き位置Ｘとが一致すると判定すると（ステップＳ８でＹｅｓ）、制御部１０５は、ステップＳ１０に進む。
【００５６】
（ステップＳ９）
制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能により駆動部１２０を駆動して、可動部１３０の動きにより、磨き位置が間違っていることを示す。
【００５７】
制御部１０５は、例えば、駆動制御部１１４の機能により、首の駆動部１２０を駆動することで、ロボットの可動部１３０の一つである頭を横に振る動きを行うことで、ユーザに磨き位置が間違っていることを示してもよい。制御部１０５は、ロボットの頭を横に振る動きに限らず、他の動き、例えば、左右両方の腕部１３１，１３３をクロス（Ｘを描く）させる動きによって、ユーザに磨き位置が間違っていることを示してもよい。制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能による駆動部１２０の駆動を継続させた状態で、ステップＳ１５に進む。
【００５８】
（ステップＳ１０）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、情報取得部１１１が取得した歯ブラシの動きに関する情報を参照して、歯ブラシの動きの加速度が閾値の上限を超えているか否かを判定する。歯ブラシの動きの加速度が閾値の上限を超えていると判定すると（ステップＳ１０でＹｅｓ）、制御部１０５はステップＳ１１に進む。歯ブラシの動きの加速度が閾値の上限を超えていないと判定すると（ステップＳ１０でＮｏ）、制御部１０５はステップＳ１２に進む。
【００５９】
（ステップＳ１１）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、情報取得部１１１が取得した歯ブラシの動きに関する情報と、今回の磨き位置Ｘと、を参照して、推奨する歯磨きモーションを特定する。制御部１０５は、歯磨き位置Ｘと、特定した歯磨きモーションとに応じて駆動制御部１１４の機能により駆動部１２０を駆動し、可動部１３０の動きによってユーザに磨き位置と、磨き方に関する情報を提供する。このステップＳ１１では、制御部１０５は、ユーザに歯ブラシの動きの加速度を下げるよう指示すべく、可動部１３０の動きによるガイダンスを行う。制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能による駆動部１２０の駆動を継続させた状態で、ステップＳ１５に進む。
【００６０】
（ステップＳ１２）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、情報取得部１１１が取得した歯ブラシの動きに関する情報を参照して、歯ブラシの動きの加速度が閾値の下限以下か否かを判定する。歯ブラシの動きの加速度が閾値の下限以下であると判定すると（ステップＳ１２でＹｅｓ）、制御部１０５はステップＳ１３に進む。歯ブラシの動きの加速度が閾値の下限以下ではないと判定すると（ステップＳ１２でＮｏ）、制御部１０５はステップＳ１４に進む。
【００６１】
（ステップＳ１３）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、情報取得部１１１が取得した歯ブラシの動きに関する情報と、今回の磨き位置Ｘと、を参照して、推奨する歯磨きモーションを特定する。制御部１０５は、歯磨き位置Ｘと、特定した歯磨きモーションとに応じて、駆動制御部１１４の機能により駆動部１２０を駆動し、可動部１３０の動きによってユーザに磨き位置と、磨き方に関する情報を提供する。このステップＳ１３では、制御部１０５は、ユーザに歯ブラシの動きの加速度を上げるよう指示すべく、可動部１３０の動きによるガイダンスを行う。制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能による駆動部１２０の駆動を継続させた状態で、ステップＳ１５に進む。
【００６２】
（ステップＳ１４）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、情報取得部１１１が取得した歯ブラシの動きに関する情報と、今回の磨き位置Ｘと、を参照して、推奨する歯磨きモーションを特定する。制御部１０５は、歯磨き位置Ｘと、特定した歯磨きモーションとに応じて、駆動制御部１１４の機能により駆動部１２０を駆動し、可動部１３０の動きによってユーザに磨き位置と、磨き方に関する情報を提供する。このステップＳ１４では、制御部１０５は、ユーザに歯ブラシの動きの加速度を保つよう指示すべく、可動部１３０の動きによるガイダンスを行う。制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能による駆動部１２０の駆動を継続させた状態で、ステップＳ１５に進む。
【００６３】
（ステップＳ１５）
制御部１０５は、計時部１０６の出力を参照して、所定時間、例えば３秒間、待機する。制御部１０５は、所定時間の後、ステップＳ４に戻り、処理を継続する。
【００６４】
図４および図５は、上記のステップＳ１１、ステップＳ１３、ステップＳ１４で行われるロボット１０１の動作の例を示す図である。
【００６５】
図４（ａ）は、ステップＳ１１で、可動部１３０の動きによって、ユーザに歯ブラシの動きの加速度が閾値の上限を超えていることを示す場合の、ロボット１０１の動きの例を示す図である。図４（ａ）に示すように、例えば、上の歯の左奥側を磨く動作の加速度が閾値の上限を超えている場合には、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能によって、駆動部１２０の肩部１２１を駆動させる。駆動制御部１１４は、肩部１２１を早い速度で駆動させることで、右腕部１３１をユーザに向かって斜め左上に上げた状態で、右腕部１３１を小刻みに振るように上下に高速移動させる。このように、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能により、歯磨き位置の方向に上げた腕部１３１，１３３を所定速度より速い速度で駆動することで、ユーザに歯ブラシの動きの加速度が閾値の上限を超えていることを伝える。腕部１３１，１３３を駆動する速度は、ユーザが腕部１３１，１３３の動きが速いと感覚的に感じることができる速度であれば良く、適宜の速度とすることができる。
【００６６】
図４（ｂ）は、ステップＳ１４で、可動部１３０の動きによって、ユーザに歯ブラシの動きの加速度が閾値の範囲内であることを示す場合の、ロボット１０１の動きの例を示す図である。図４（ｂ）に示すように、例えば、上の歯の左奥側を磨く動作の加速度が閾値の範囲内である場合には、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能によって、駆動部１２０の肩部１２１を駆動させる。駆動制御部１１４は、肩部１２１を所定速度で駆動させることで、右腕部１３１を、ユーザに向かって斜め左上に上げた状態で、右腕部１３１を小刻みに振るように上下に移動させる。このように、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能により、歯磨き位置の方向を指すように上げた腕部１３１，１３３を所定速度で動駆動することで、ユーザに歯ブラシの動きの加速度が閾値の範囲内であることを伝える。腕部１３１，１３３を駆動する速度は、ユーザが腕部１３１，１３３の動きが、遅くもなく、早くもなく、普通の速度であると感覚的に感じることができる速度であれば良く、適宜の速度とすることができる。
【００６７】
図４（ｃ）は、ステップＳ１３で、可動部１３０の動きによって、ユーザに歯ブラシの動きの加速度が閾値の下限以下であることを示す場合の、ロボット１０１の動きの例を示す図である。図４（ｃ）に示すように、例えば、上の歯の左奥側を磨く動作の加速度が閾値の下限以下である場合には、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能によって、駆動部１２０の肩部１２１を駆動させる。駆動制御部１１４は、肩部１２１をゆっくり駆動させることで、右腕部１３１をユーザに向かって斜め左上に上げた状態で、右腕部１３１を小刻みに振るように上下にゆっくり移動させる。このように、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能により、歯磨き位置の方向に上げた腕部１３１，１３３を所定速度よりゆっくり駆動することで、ユーザに歯ブラシの動きの加速度が閾値の下限以下であることを伝える。腕部１３１，１３３を駆動する速度は、ユーザが腕部１３１，１３３の動きがゆっくりであると感覚的に感じることができる速度であれば良く、適宜の速度とすることができる。
【００６８】
図５は、磨き位置、および磨き動作の速度に加えて、磨き方に関する情報を可動部１３０の動きによってユーザに提供する場合のロボット１０１の動作の例を示す図である。図５（ａ）〜（ｃ）では、歯磨きの位置が、上の歯の左奥側である場合の磨き方に関する情報を示すロボット１０１の動作を示している。
【００６９】
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により特定される推奨するモーションに応じて、駆動制御部１１４に駆動部１２０の駆動制御を実行させる。
【００７０】
図５（ａ）は、モーション特定部１１３によって、歯ブラシを上下方向（鉛直方向）に往復運動させるモーションが特定された場合の、可動部１３０の動きを示す図である。図５（ａ）に示すように、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能によって、上腕部１３４をユーザに向かって斜め左上に上げた状態で、肘部１２２を駆動し、前腕部１３２を上下方向に振るように駆動する。また、この時、制御部１０５は、ロボット１０１の前腕部１３２を実際に歯ブラシで歯を磨く速度で駆動する制御を行うのが望ましい。ユーザは、ロボット１０１の前腕部１３２の動きによって、今回の歯磨き位置Ｘで、歯ブラシを上下に駆動する歯磨き行動を行うことが指示されていることを視覚的に、且つ、感覚的に理解することができる。
【００７１】
図５（ｂ）は、モーション特定部１１３によって、歯ブラシを左右方向（水平方向）に往復運動させるモーションが特定された場合の、可動部１３０の動きを示す図である。図５（ｂ）に示すように、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能によって、上腕部１３４をユーザに向かって斜め左上に上げた状態で、肘部１２２を駆動し、前腕部１３２を左右方向に振るように駆動する。また、この時、制御部１０５は、ロボット１０１の前腕部１３２を実際に歯ブラシで歯を磨く速度で駆動する制御を行うのが望ましい。ユーザは、ロボット１０１の前腕部１３２の動きによって、今回の歯磨き位置Ｘで、歯ブラシを左右に駆動する歯磨き行動を行うことが指示されていることを視覚的に、且つ、感覚的に理解することができる。
【００７２】
図５（ｃ）は、モーション特定部１１３によって、歯ブラシを斜め方向に（例えば、左下から右上に、右上から左下に）往復運動させるモーションが特定された場合の、可動部１３０の動きを示す図である。図５（ｃ）に示すように、制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能によって、上腕部１３４をユーザに向かって斜め左上に上げた状態で、肘部１２２を駆動し、前腕部１３２を、例えば水平方向から３０°〜６０°の範囲で振るように往復運動させる。また、この時、制御部１０５は、ロボット１０１の前腕部１３２を実際に歯ブラシで歯を磨く速度で駆動する制御を行うのが望ましい。ユーザは、ロボット１０１の前腕部１３２の動きによって、今回の歯磨き位置Ｘで、歯ブラシを斜め方向に駆動する歯磨き行動を行うことが指示されていることを視覚的に、且つ、感覚的に理解することができる。
【００７３】
このように、歯磨き動作に合わせた動作をロボット１０１に実行させることで、ユーザに歯磨き行動に関する情報を提供することができるため、適切な歯磨き支援を視覚的、且つ、感覚的にわかりやすく行うことができる。また、ユーザはロボットの動きに合わせて歯磨き行動を行うことで、個人差なく、最適な歯磨きを行うことができる。
【００７４】
なお、ロボット１０１は、歯磨き支援専用のロボットに限られるものではない。ロボット１０１は、例えば、ロボット型の携帯型端末装置であってもよく、当該ロボット型の携帯型端末装置が、デバイス１５０と無線通信方式を用いて通信し、歯ブラシの動きに関する情報を取得して、歯磨き動作に合わせた動作を実行する構成であってもよい。
【００７５】
また、ロボット１０１は、通信接続した他のデバイスからの情報に応じて、他のデバイスを識別する機能を有していてもよい。そして、ロボット１０１は、通信接続した他のデバイスが歯磨き支援用のデバイスであると判定した場合に、図２のフローチャートに示した歯磨き支援動作を開始する機能を備えてもよい。
【００７６】
また、ロボット１０１は、他のデバイスから取得した情報が歯磨き動作を示す情報であることを取得した加速度情報等の情報から判定して、通信接続した他のデバイスが歯磨き支援用のデバイスであると判定してもよい。また、ロボット１０１は、ロボット１０１に対するユーザ操作に応じて、図２のフローチャートに示した歯磨き支援動作を開始する機能を備えてもよい。
【００７７】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【００７８】
図６は、実施形態２に係る歯磨き支援システム２００の要部構成を示すブロック図である。図６に示すように、実施形態２の歯磨き支援システム２００の構成は、図１で示した実施形態１の歯磨き支援システム１００に対して記憶部２２０を更に備える点で異なるだけであり、その他の構成については、歯磨き支援システム１００と同様である。
【００７９】
記憶部２２０は、制御部１０５で用いられる種々のデータを格納するストレージである。記憶部２２０は、例えば、内容の書き換えが可能な不揮発性メモリである、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＨＤＤ、フラッシュメモリなどのいずれか１つ、又はそれらの１つ以上の組み合わせによって実現される。記憶部２２０は、制御部１０５の制御に応じて、情報取得部１１１が取得した歯ブラシの動きに関する情報を記憶する。
【００８０】
図７は、実施形態２に係る歯磨き支援システム２００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７のフローチャートに示すように、実施形態２に係る歯磨き支援システム２００の処理では、歯ブラシの動きの加速度に応じて、各歯磨き位置での歯磨き時間を設定する。図７に示した処理は、例えば、前回の磨き位置での歯磨き行動が完了し、次の磨き位置が設定されたことに起因して開始される構成とすることができる。
【００８１】
（ステップＳ２１）
制御部１０５は、位置特定部１１２の機能により特定した今回の磨き位置に応じて、駆動制御部１１４の機能により駆動部１２０を駆動し、可動部１３０の動きにより、今回の磨き位置に関する情報をユーザに提供する。
【００８２】
（ステップＳ２２）
制御部１０５は、計時部１０６の出力を参照して、今回の磨き位置を所定時間以上、例えば１０秒以上、磨いていたか否かを判定する。今回の磨き位置を所定時間以上磨いていたと判定すると（ステップＳ２２でＹｅｓ）、制御部１０５はステップＳ２５に進む。今回の磨き位置を所定時間以上磨いていないと判定すると（ステップＳ２２でＮｏ）、制御部１０５はステップＳ２３に進む。
【００８３】
（ステップＳ２３）
制御部１０５は、情報取得部１１１の機能により歯ブラシの動きに関する情報、例えば歯ブラシの動きの加速度に関する情報、をデバイス１５０から取得し、取得した情報を記憶部２２０に記憶する。
【００８４】
（ステップＳ２４）
制御部１０５は、所定時間、例えば３秒間、処理を保留して待機した後、ステップＳ２２に戻る。
【００８５】
（ステップＳ２５）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、記憶部２２０に記憶した歯ブラシの動きの加速度に関する情報を参照して、所定時間、例えば１０秒間、での歯ブラシの動きの平均加速度を算出する。
【００８６】
（ステップＳ２６）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、ステップＳ２５で算出した所定時間での歯ブラシの動きの平均加速度が閾値の上限を超えているか否かを判定する。歯ブラシの動きの平均加速度が閾値の上限を超えていると判定すると（ステップＳ２６でＹｅｓ）、制御部１０５はステップＳ２７に進む。歯ブラシの動きの平均加速度が閾値の上限を超えていないと判定すると（ステップＳ２６でＮｏ）、制御部１０５はステップＳ２８に進む。
【００８７】
（ステップＳ２７）
制御部１０５は、位置特定部１１２の機能により、次の磨き位置を特定して、処理を終了する。
【００８８】
（ステップＳ２８）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、ステップＳ２５で算出した所定時間での歯ブラシの動きの平均加速度が閾値の下限以下か否かを判定する。歯ブラシの動きの平均加速度が閾値の下限以下であると判定すると（ステップＳ２８でＹｅｓ）、制御部１０５はステップＳ２９に進む。歯ブラシの動きの平均加速度が閾値の下限以下ではないと判定すると（ステップＳ２８でＮｏ）、制御部１０５はステップＳ３０に進む。
【００８９】
（ステップＳ２９）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、今回の磨き位置での磨き時間をステップＳ２５で算出した歯ブラシの動きの平均加速度に応じた長さの設置時間Ｔ２に設定する。
【００９０】
（ステップＳ３０）
制御部１０５は、モーション特定部１１３の機能により、今回の磨き位置での磨き時間をステップＳ２５で算出した歯ブラシの動きの平均加速度に応じた長さの時間Ｔ１に設定する。制御部１０５は、ステップＳ２５で算出した歯ブラシの動きの平均加速度が閾値の範囲内である場合、歯を磨く設定時間Ｔ１を、例えば２０秒、とする。
【００９１】
ステップＳ２９で、歯ブラシの動きの平均加速度が閾値の下限以下である場合に、制御部１０５によって設定される磨き時間の設定時間Ｔ２は、平均加速度が閾値の範囲内である場合の設定時間Ｔ１よりも長い時間、例えば３０秒、に設定される。
【００９２】
制御部１０５は、ステップＳ２５で算出した歯ブラシの動きの平均加速度に応じて適宜の設定時間を算出する構成であってもよい。また、制御部１０５は、平均加速度が閾値の範囲内である場合の設定時間Ｔ１は２０秒、平均加速度が閾値の下限以下である場合の設定時間Ｔ２は３０秒、と予め決められている設定時間から平均加速度に応じた設定時間を選択して設定してもよい。
【００９３】
このように、制御部１０５は、歯ブラシの加速度に応じて、各歯磨き位置での磨き時間を設定するため、効率よく、適切に歯磨き行動を行うことができるようにユーザに指示をすることができる。
【００９４】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１また実施形態２にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【００９５】
図８は、実施形態３に係る歯磨き支援システム３００の要部構成を示すブロック図である。図８に示すように、実施形態３の歯磨き支援システム３００の構成は、図６で示した実施形態２の歯磨き支援システム２００に対して操作部２３０を更に備えるとともに、制御部３０５には、機能ブロックとしてモーション選択部３１０が更に備えられている。なお、その他の構成については、歯磨き支援システム１００または歯磨き支援システム２００と同様であり、その説明を省略する。
【００９６】
操作部２３０は、ユーザ操作を受け付け、受け付けた操作を示す操作信号を出力する。操作部２３０は、例えば操作ボタンや、タッチパネルなどの操作子によって構成することができる。なお、本実施形態では操作部２３０がロボット３０１に設けられている場合を例に説明するが、操作部２３０はデバイス１５０に設けられ、送信部１５１を介してユーザ操作を示す操作信号がデバイス１５０から出力される構成であってもよい。
【００９７】
モーション選択部３１０は、記憶部２２０に予め記憶されたモーションの中から、操作部２３０に対するユーザ操作に応じたモーションを選択する。制御部３０５は、モーション選択部３１０の機能によって選択されたモーションに応じて、駆動制御部１１４の機能により駆動部１２０を制御し、可動部１３０を駆動することができるように構成されている。
【００９８】
図９は、実施形態３に係る歯磨き支援システム３００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９のフローチャートに示すように、実施形態３に係る歯磨き支援システム３００による処理では、ユーザが選択したモーションタイプに応じた歯磨き支援が行われる。
【００９９】
（ステップＳ４１）
操作部２３０に対してユーザがモーションタイプを選択する操作を行うと、制御部１０５は、モーション選択部３１０の機能によって、操作部２３０が出力する操作信号を参照して、実行するモーションを選択する。
【０１００】
ユーザが選択可能なモーションタイプとしては、例えば、高齢者用モーション、成人用モーション、子供用モーションである。記憶部２２０には、各モーションタイプに応じた動きをロボット３０１が行うように、駆動部１２０によって、可動部１３０を駆動するための制御プログラムが予め記憶されている。
【０１０１】
例えば、ユーザによって高齢者用モーションが操作部２３０に対する操作で選択された場合、モーション選択部３１０は、記憶部２２０に予め記憶されたモーションタイプから高齢者用モーションに対応するモーションタイプを選択する。
【０１０２】
（ステップＳ４２）
制御部１０５は、駆動制御部１１４の機能により、ステップＳ４１で選択したモーションタイプに応じた動きをロボット３０１が行うべく、駆動部１２０を駆動する。ステップＳ４１で選択したモーションタイプが、例えば高齢者用モーションである場合には、制御部３０５は、活発な子供の動きに似た動きをロボット３０１が行うべく、駆動制御部１１４の機能により駆動部１２０を駆動させてもよい。また、ステップＳ４１で選択したモーションタイプが、例えば成人用モーションである場合には、制御部３０５は、応援するような雰囲気の動きをロボット３０１が行うべく、駆動制御部１１４の機能により駆動部１２０を駆動させてもよい。また、ステップＳ４１で選択したモーションタイプが、例えば子供用モーションである場合には、制御部３０５は、指導するような雰囲気の動きをロボット３０１が行うべく、駆動制御部１１４の機能により駆動部１２０を駆動させてもよい。
【０１０３】
このように、ユーザ操作に応じて選択されたモーションタイプに応じた動きによって、ユーザに歯磨き行動に関する情報を提供するため、ユーザに分かりやすく情報を提供することができる。また、ユーザが楽しんで歯磨き行動を行うことができるように支援することができる。
【０１０４】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１０１，２０１，３０２およびデバイス１５０の制御ブロック（特にデバイス制御部１５２および制御部１０５、３０５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【０１０５】
後者の場合、ロボット１０１，２０１，３０２およびデバイス１５０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１０６】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボット（１０１）は、駆動部（１２０）と、上記駆動部（１２０）によって駆動される可動部（１３０）と、上記駆動部（１２０）を制御する制御部（１０５）と、通信部（１０４）とを有するロボット（１０１）であって、上記制御部（１０５）は、歯ブラシの動きに関する情報を上記通信部（１０４）を介して取得し、取得した情報を参照して歯磨き位置と歯磨きモーションとを特定し、特定した歯磨き位置と、歯磨きモーションとに応じて、上記駆動部（１２０）を制御して上記可動部（１３０）を駆動する構成である。
【０１０７】
上記の構成によれば、歯ブラシの動きに関する情報に応じた動作をロボット（１０１）に実行させることで、ユーザが視覚的、且つ、感覚的に指示を理解することができるように、適切に歯磨き支援を行うことができる。よって、歯磨き行動に関する情報を分かりやすく提供することができる。
【０１０８】
本発明の態様２に係るロボット（１０１）は、上記の態様１において、上記制御部（１０５）は、上記歯ブラシの動きに関する情報として、上記歯ブラシの動きの加速度を検出する加速度センサ（１５３）の出力を参照する構成としてもよい。
【０１０９】
上記の構成によれば、歯ブラシの動きの加速度を参照して、歯磨き位置と歯磨きモーションとを特定することができ、適切に歯磨き支援を行うことができる。
【０１１０】
本発明の態様３に係るロボット（１０１）は、上記の態様１または２において、上記可動部（１３０）は、左右の腕部を備え、上記制御部（１０５）は、上記左右の腕部（１３１、１３３）の何れか一方を上記歯磨き位置と上記歯磨きモーションとに応じて駆動する構成としてもよい。
【０１１１】
上記の構成によれば、左右の腕部（１３１、１３３）の少なくとも何れか一方の動きによって、適切な歯磨き位置および歯磨きモーションをユーザに示すことができる。よって、歯磨き行動に関する情報を分かりやすく提供することができる。
【０１１２】
本発明の態様４に係るロボット（１０１）は、上記の態様３において、上記左右の腕部（１３１、１３３）は、それぞれ上腕部（１３４）と前腕部（１３２）とを有し、上記制御部（１０５）は、上記左右の腕部（１３１、１３３）の何れか一方の前腕部（１３２）を、上記歯磨き位置と上記歯磨きモーションとに応じて駆動する構成としてもよい。
【０１１３】
上記の構成によれば、左右の腕部（１３１、１３３）の何れか一方の前腕部（１３２）の動きによって、歯磨き行動に関する情報を分かりやすく提供することができる。
【０１１４】
本発明の態様５に係るロボット（１０１）は、上記の態様１から４の何れか一項において、モーションタイプに応じた上記可動部（１３０）の駆動を記憶する記憶部（２２０）と、ユーザ操作を受け付ける操作部（２３０）と、ユーザの上記操作部（２３０）への操作に応じて、上記モーションタイプを選択するモーション選択部（３１０）と、を備え、上記制御部（１０５）は、上記モーション選択部（３１０）が選択したモーションタイプに応じて上記可動部（１３０）を駆動する構成としてもよい。
【０１１５】
上記の構成によれば、ユーザ操作に応じた動作をロボット（１０１）に実行させることで、ユーザが視覚的、且つ、感覚的に指示を理解することができるように、歯磨き支援を行うことができる。よって、歯磨き行動に関する情報を分かりやすく提供することができる。
【０１１６】
本発明の各態様に係る制御部１０５，３０５は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記制御部１０５，３０５が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記制御部１０５，３０５をコンピュータにて実現させる制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０１１７】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【０１１８】
１００、２００、３００  歯磨き支援システム
１０１、２０１、３０１  ロボット
１０４  通信部
１０５、３０５  制御部
１０６  計時部
１１１  情報取得部
１１２  位置特定部
１１３  モーション特定部
１１４  駆動制御部
１２０  駆動部
１３０  可動部
１５０  デバイス
１５１  送信部
１５２  デバイス制御部
１５３  加速度センサ
３１０  モーション選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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