(57)【要約】【課題】運転者の視認行動の誤検知を抑制する。【解決手段】運転者が車両の進行方向に対して所定方向を視認する視認行動の回数に基づいて、漫然運転状態か否かを判定する制御装置１０は、運転者の顔向き状態を取得する状態取得部３２と、状態取得部３２によって取得された顔向き状態に基づいて、ピッチにおける顔向き変化時のピッチ角速度とヨー方向における顔向き変化時のヨー角速度を取得する角速度取得部３３と、ピッチ角速度が閾値Ｂを超える場合には、ピッチ方向における視認行動としてカウントし、ヨー角速度が閾値Ａを超える場合には、ヨー方向における視認行動としてカウントするカウント部３４とを備える。そして、カウント部３４は、ピッチ角速度が閾値Ｃを超え、かつヨー角速度が閾値Ａを超える場合には、ピッチ方向における視認行動としてカウントする一方で、ヨー方向における視認行動としてカウントしない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が車両の進行方向に対して所定方向を視認する視認行動の回数に基づいて、漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定装置であって、
前記運転者の顔向き状態を取得する状態取得部と、
前記状態取得部によって取得された前記顔向き状態に基づいて、第１方向における顔向き変化時の第１角速度と第２方向における顔向き変化時の第２角速度を取得する角速度取得部と、
前記第１角速度が第１基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動としてカウントし、前記第２角速度が第２基準値を超える場合には、前記第２方向における視認行動としてカウントするカウント部と、
を備え、
前記カウント部は、前記第１角速度が前記第１基準値よりも絶対値が大きい第１閾値を超え、かつ前記第２角速度が前記第２基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動としてカウントする一方で、前記第２方向における視認行動としてカウントしない、
運転状態判定装置。
【請求項２】
前記カウント部は、前記第１角速度が前記第１基準値を超える一方で前記第１閾値を超えず、かつ前記第２角速度が前記第２基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動及び前記第２方向における視認行動としてカウントする、
請求項１に記載の運転状態判定装置。
【請求項３】
前記角速度取得部は、前記運転者が前記第１方向又は前記第２方向において顔を往復動して視認する際の往方向の角速度である往角速度と復方向の角速度である復角速度とを取得し、
前記カウント部は、前記往角速度及び前記復角速度がそれぞれ対応する閾値を超える場合に、前記視認行動としてカウントする、
請求項１又は２に記載の運転状態判定装置。
【請求項４】
前記第１方向は、前記車両の進行方向に対してピッチ方向であり、
前記第２方向は、前記進行方向に対してヨー方向である、
請求項１から３のいずれか１項に記載の運転状態判定装置。
【請求項５】
運転者が車両の進行方向に対して所定方向を視認する視認行動の回数に基づいて、漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定方法であって、
前記運転者の顔向き状態を取得するステップと、
取得された前記顔向き状態に基づいて、第１方向における顔向き変化時の第１角速度と第２方向における顔向き変化時の第２角速度を取得するステップと、
前記第１角速度が第１基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動としてカウントし、前記第２角速度が第２基準値を超える場合には、前記第２方向における視認行動としてカウントするステップと、
を有し、
前記カウントするステップにおいて、前記第１角速度が前記第１基準値よりも絶対値が大きい第１閾値を超え、かつ前記第２角速度が前記第２基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動としてカウントする一方で、前記第２方向における視認行動としてカウントしない、
運転状態判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転状態判定装置及び運転状態判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラック等の車両においては、単調な運転状態が続いた場合に、運転者の意識レベルが低下して、いわゆる漫然運転状態に陥る懸念がある。これに対して、運転状態が漫然運転状態であるか否かを判定し、漫然運転状態であると判定した場合には警報を発する装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
上記の装置は、運転者が進行方向に対して所定方向（例えば、ヨー方向やピッチ方向）へ顔を向ける視認行動の回数に基づいて、漫然運転状態であるか否かを判定している。そして、視認行動の回数は、運転者の顔向き角の大きさ（顔向き変化量）が所定値を超えるとカウントされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−９５５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、運転者がピッチ方向の下側に位置するメータを確認しようと顔向きを変化させる場合に、顔を向ける姿勢によっては、ピッチ方向だけでなくヨー方向に顔向き変化量が大きいと判定されてしまい、ピッチ方向の視認行動に加えてヨー方向の視認行動としても検知される恐れがある。
【０００６】
そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、運転者の視認行動の誤検知を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の態様においては、運転者が車両の進行方向に対して所定方向を視認する視認行動の回数に基づいて、漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定装置であって、前記運転者の顔向き状態を取得する状態取得部と、前記状態取得部によって取得された前記顔向き状態に基づいて、第１方向における顔向き変化時の第１角速度と第２方向における顔向き変化時の第２角速度を取得する角速度取得部と、前記第１角速度が第１基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動としてカウントし、前記第２角速度が第２基準値を超える場合には、前記第２方向における視認行動としてカウントするカウント部と、を備え、前記カウント部は、前記第１角速度が前記第１基準値よりも絶対値が大きい第１閾値を超え、かつ前記第２角速度が前記第２基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動としてカウントする一方で、前記第２方向における視認行動としてカウントしない、運転状態判定装置を提供する。
【０００８】
また、前記カウント部は、前記第１角速度が前記第１基準値を超える一方で前記第１閾値を超えず、かつ前記第２角速度が前記第２基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動及び前記第２方向における視認行動としてカウントすることとしてもよい。
【０００９】
また、前記角速度取得部は、前記運転者が前記第１方向又は前記第２方向において顔を往復動して視認する際の往方向の角速度である往角速度と復方向の角速度である復角速度とを取得し、前記カウント部は、前記往角速度及び前記復角速度がそれぞれ対応する閾値を超える場合に、前記視認行動としてカウントすることとしてもよい。
【００１０】
また、前記第１方向は、前記車両の進行方向に対してピッチ方向であり、前記第２方向は、前記進行方向に対してヨー方向であることとしてもよい。
【００１１】
本開示の第２の態様においては、運転者が車両の進行方向に対して所定方向を視認する視認行動の回数に基づいて、漫然運転状態か否かを判定する運転状態判定方法であって、前記運転者の顔向き状態を取得するステップと、取得された前記顔向き状態に基づいて、第１方向における顔向き変化時の第１角速度と第２方向における顔向き変化時の第２角速度を取得するステップと、前記第１角速度が第１基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動としてカウントし、前記第２角速度が第２基準値を超える場合には、前記第２方向における視認行動としてカウントするステップと、を有し、前記カウントするステップにおいて、前記第１角速度が前記第１基準値よりも絶対値が大きい第１閾値を超え、かつ前記第２角速度が前記第２基準値を超える場合には、前記第１方向における視認行動としてカウントする一方で、前記第２方向における視認行動としてカウントしない、運転状態判定方法を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、運転者の視認行動の誤検知を抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両１の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】運転者の顔向き方向と視認行動との関係を説明するための模式図である。
【図３】顔向き角と角速度の関係を説明するための模式図である。
【図４】運転状態判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図５】顔が向いている領域を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜車両の構成＞
本開示に係る運転状態判定装置が搭載された車両の構成について、図１を参照しながら説明する。
【００１５】
図１は、車両１の構成の一例を示すブロック図である。車両１は、一例としてトラックである。車両１は、図１に示すように、撮像装置４と、警報装置８と、制御装置１０とを有する。
【００１６】
撮像装置４は、車両１の運転席（トラックのキャブ）に設けられており、例えばＣＣＤカメラを含む。撮像装置４は、運転席に座っている運転者を前方から撮像して、撮像画像を生成する。例えば、撮像装置４は、車両１の走行中に運転者の顔を撮像して、運転者の顔向き角を特定できる撮像画像を生成する。撮像装置４は、生成した撮像画像を制御装置１０へ出力する。
【００１７】
警報装置８は、運転者の運転状態が漫然運転状態である場合に、運転者に対して警報を行う装置である。警報装置８は、制御装置１０によって漫然運転状態であると判定されると、警報を行う。警報装置８は、例えば、アラーム等の音を鳴らすスピーカ、警告画面を表示する表示部、振動を発生する振動発生部を含む。なお、警報装置８は、音、表示及び振動の少なくとも２つを組み合わせて、警報を行ってもよい。
【００１８】
制御装置１０は、撮像装置４及び警報装置８の動作を制御する。また、制御装置１０は、本実施形態では、運転者の運転状態が漫然運転状態であるか否かを判定する運転状態判定装置として機能する。漫然運転状態とは、例えば高速道路等での単調な運転状態が続いて、運転者の意識レベルが低下した状態をいう。具体的には、前をよく見ていない状態、ぼうっとしている状態などの注意が散漫になった運転状態をいう。漫然運転状態は、居眠り運転状態が懸念される状態でもある。
【００１９】
制御装置１０は、運転者が車両１の進行方向に対して所定方向（例えば、車両１の進行方向に対してヨー方向やピッチ方向）を視認する視認行動の回数に基づいて、漫然運転状態であるか否かを判定する。例えば、制御装置１０は、所定時間内に視認行動の回数が所定値を超えていると漫然運転状態ではないと判定し、視認行動の回数が所定値以下であると漫然運転状態であると判定する。
【００２０】
視認行動は、運転者が所定方向へ顔を向けて安全確認をするための行動である。運転者は、通常、フロントガラスを介して車両１の進行方向を見ているが、安全確認のための視認行動として、例えば以下のように行動しうる。具体的には、運転者は、車両１のメータパネルを視認する下側視認行動、右側サイドミラーを介して車両１の右側後方を視認する右側視認行動、左側サイドミラーを介して車両１の左側後方を視認する左側視認行動を行っている。トラックやバスなどの大型車両における運転者のサイドミラーやメータパネルの視認行動は、普通乗用車よりも動きが大きく、回数も多いことが知られている。
【００２１】
図２は、運転者の顔向き方向と視認行動との関係を説明するための模式図である。運転者Ｄは、車両１の進行方向に対するピッチ方向（図２（ａ））と、進行方向に対するヨー方向（図２（ｂ））とに顔を向けて、視認を行う。具体的には、運転者Ｄは、ピッチ方向の下側（図２（ａ）に示す−側）に顔を向けることで下側視認行動を行い、ヨー方向の左側（図２（ｂ）に示す−側）に顔を向けることで左側視認行動を行い、ヨー方向の右側（＋側）に顔を向けることで右側視認行動を行う。
【００２２】
ところで、視認行動は、顔を所定方向へ向けた際の顔向き変化量の大きさに応じて検知されうる。例えば、運転者が進行方向からピッチ方向の下側へ顔を向けた場合には、顔向き変化量が所定値よりも大きいと、下側視認行動としてカウントされる。
一方で、運転者がピッチ方向の下側に位置するメータを確認しようと顔向きを変化させる場合に、顔を向ける姿勢によっては、ピッチ方向だけでなくヨー方向の顔向き変化量が大きいと判定されてしまい、ピッチ方向の視認行動に加えてヨー方向の視認行動としても検知される恐れがある。
【００２３】
これに対して、本実施形態では、ピッチ方向においてメータ等を確認しようとする際の顔向き変化時の角速度が大きくなる点に着目している。そして、詳細は後述するが、ピッチ方向における角速度が過大になるときには、ヨー方向での顔向き変化があっても、ピッチ方向のみの視認行動（具体的には、下側視認行動）としてカウントする。これにより、運転者の視認行動の誤検知を抑制できる。
【００２４】
＜制御装置の詳細構成＞
運転状態判定装置である制御装置１０の詳細構成について、図１を参照しながら説明する。制御装置１０は、図１に示すように、記憶部２０と、制御部３０とを有する。
【００２５】
記憶部２０は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部２０は、制御部３０が実行するためのプログラムや各種データを記憶する。また、記憶部２０には、運転状態判定処理に用いる閾値等の情報が記憶されている。
【００２６】
制御部３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部３０は、記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することにより、運転状態判定処理を制御する。制御部３０は、図１に示すように、状態取得部３２と、角速度取得部３３と、カウント部３４と、運転状態判定部３５と、警報制御部３６とを含む。
【００２７】
状態取得部３２は、運転者の顔向き状態を取得する。状態取得部３２は、撮像装置４が運転者の顔を撮像した撮像画像に基づいて、運転者のヨー方向やピッチ方向での顔向き状態を取得する。具体的には、状態取得部３２は、運転者が進行方向からヨー方向やピッチ方向へ顔を向けた際の角度である顔向き角を取得する。なお、本実施形態では、ピッチ方向が第１方向に該当し、ヨー方向が第２方向に該当する。
【００２８】
角速度取得部３３は、運転者が所定方向において顔向きを変化させた際の角速度を取得する。角速度取得部３３は、ヨー方向における顔向き変化時の角速度（ヨー角速度とも呼ぶ）と、ピッチ方向における顔向け変化時の角速度（ピッチ角速度とも呼ぶ）とを取得する。具体的には、角速度取得部３３は、状態取得部３２によって取得された顔向き状態に基づいて、ヨー角速度とピッチ角速度を求める。
【００２９】
角速度取得部３３は、運転者がヨー方向又はピッチ方向において顔を往復動して視認する際の往方向の角速度である往角速度と復方向の角速度である復角速度とを取得する。例えば、角速度取得部３３は、進行方向からヨー方向の右側（＋側）へ顔を向ける際の往角速度と、ヨー方向の右側から進行方向へ顔を戻す際の復角速度とを取得する。同様に、角速度取得部３３は、進行方向からヨー方向の左側（−側）へ顔を向ける際の往角速度と、ヨー方向の左側から進行方向へ顔を戻す際の復角速度とを取得する。
【００３０】
図３は、顔向き角と角速度の関係を説明するための模式図である。図３のグラフの横軸が時間であり、縦軸が角度や角度／単位時間である。波形Ｇ１が例えばヨー方向での顔向き角の推移を示し、波形Ｇ２が波形Ｇ１から求まる角速度の推移を示す。図３の＋側及び−側は、図２（ｂ）の＋側及び−側に対応する。図３では、顔向き角が大きい時に角速度も大きくなっているが、顔がゆっくり動く場合には、顔向き角が大きくても角速度（図３の角速度Ｐ５）が小さくなる。
【００３１】
カウント部３４は、ヨー方向やピッチ方向における顔向き変化を視認行動としてカウントするか否かを決定する。まず、カウント部３４は、角速度取得部３３によって取得されたヨー角速度やピッチ角速度が、予め設定された閾値を超えるか否かを判定する。
【００３２】
例えば、カウント部３４は、ヨー角速度が閾値Ａを超える場合には、ヨー方向における顔向き変化を視認行動としてカウントする。また、カウント部３４は、ピッチ角速度が閾値Ｂを超える場合には、ピッチ方向における顔向き変化を視認行動としてカウントする。これにより、運転者が意識的に確認行動をする際の視認行動を適切に判定できる。
【００３３】
本実施形態では、ピッチ角速度の閾値として、閾値Ｂに加えて、閾値Ｂより絶対値が大きい閾値Ｃが設定されている。閾値Ｃは、例えば運転者がメータを強く意識して確認する行動をする際にピッチ角速度が閾値Ｃを超えるように設定されている。本実施形態では、閾値Ｂが第１基準値に該当し、閾値Ａが第２基準値に該当し、閾値Ｃが第１閾値に該当する。
カウント部３４は、ピッチ角速度が閾値Ｃを超え、かつヨー角速度が閾値Ａを超える場合には、ピッチ方向における視認行動としてカウントする一方で、ヨー方向における視認行動としてカウントしない。これにより、運転者がメータパネルを確認するためにピッチ方向の視認行動をしている際に、誤ってヨー方向の視認行動をカウントすることを抑制できる。
【００３４】
一方で、カウント部３４は、ピッチ角速度が閾値Ｂを超える一方で閾値Ｃを超えず、かつヨー角速度が閾値Ａを超える場合には、ピッチ方向における視認行動及びヨー方向における視認行動としてカウントする。すなわち、カウント部３４は、運転者がピッチ方向及びヨー方向に顔を向けたものとして、ピッチ方向及びヨー方向の視認行動としてカウントする。
【００３５】
カウント部３４は、ヨー角速度又はピッチ角速度として、往角速度及び復角速度がそれぞれ対応する閾値を超える大きい場合に、視認行動としてカウントしてもよい。往角速度の閾値（第１閾値）と復角速度の閾値（第２閾値）は、それぞれ別々の設定されている。
【００３６】
ここで、図３を参照して、具体的に説明する。図３において、Ｐ１、Ｐ３、Ｐ５の部分が往角速度を示し、Ｐ２、Ｐ４、Ｐ６の部分が復角速度を示している。すると、カウント部３４は、Ｐ１の往角速度が第１閾値を超え、かつＰ２の復角速度が第２閾値を超えると判断し、ヨー方向の左側への視認行動として１カウントする。また、カウント部３４は、Ｐ３の往角速度が第１閾値を超え、かつＰ４の復角速度が第２閾値を超えると判断し、ヨー方向の右側への視認行動として１カウントする。
上記のように往角速度及び復角速度を用いて視認行動をカウントすることで、安全確認等のための意図的な運転者の顔向き変化と、車両１のカーブ時等の運転者の偶発的な顔向き変化とを判別できるので、意図的な視認行動を適切に検知できる。
【００３７】
運転状態判定部３５は、所定時間内の視認行動の回数に基づいて、車両１の運転状態が漫然運転状態か否かを判定する。運転状態判定部３５は、所定時間内にカウント部３４によってカウントされた視認行動の回数（例えば、ヨー方向及びピッチ方向の視認行動の総数）が所定値以下である場合には漫然運転状態であると判定し、視認行動の回数が所定値よりも多い場合には漫然運転状態ではないと判定する。
【００３８】
警報制御部３６は、漫然運転状態である場合に、警報装置８に警報を行わせる。警報制御部３６は、運転状態判定部３５によって漫然運転状態であると判定された場合に、警報装置８に警報を行わせて、運転者に警告する。
【００３９】
なお、上記では、ピッチ方向に対して２つの閾値（閾値Ｂ及び閾値Ｃ）を段階的に設けることとしたが、これに限定されない。例えば、ヨー方向に対して２つの閾値を段階的に設けて、上述した制御を行ってもよい。
【００４０】
＜運転状態判定処理＞
運転状態判定処理の流れについて、図４及び図５を参照しながら説明する。運転状態判定処理は、制御装置１０の制御部３０が記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することで実現される。
【００４１】
図４は、運転状態判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。図５は、顔が向いている領域を説明するための模式図である。図４のフローチャートは、例えば車両１が走行を開始したところから開始される。
【００４２】
まず、状態取得部３２は、撮像装置４の撮像画像から、運転中の運転者の顔向き状態を取得する（ステップＳ１０２）。具体的には、状態取得部３２は、ヨー方向やピッチ方向における運転者の顔向き角を取得する。
【００４３】
次に、角速度取得部３３は、運転者のヨー方向における顔向き変化時のヨー角速度と、ピッチ方向における顔向き変化時のピッチ角速度を取得する（ステップＳ１０４）。具体的には、角速度取得部３３は、状態取得部３２が取得した顔向き角から、ヨー角速度とピッチ角速度を求める。
【００４４】
次に、カウント部３４は、ヨー角速度が閾値Ａよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、カウント部３４は、ヨー角速度としてヨー方向に顔を往復動させる際の往角速度及び復角速度が閾値Ａよりも大きいか否かを判定する。ステップＳ１０６においてヨー角速度が閾値Ａよりも大きいと判定された場合には（Ｙｅｓ）、カウント部３４は、ピッチ角速度が閾値Ｂ、Ｃよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０８、Ｓ１１０）。
【００４５】
そして、ピッチ角速度が閾値Ｃよりも大きいと判定された場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、カウント部３４は、ピッチ方向における視認行動としてカウントする（ステップＳ１１２）。この際、運転者は図５の領域Ｒ４を見ており、カウント部３４はピッチ方向のみの視認行動を１カウントする。
一方で、ピッチ角速度が閾値Ｂよりも大きいが閾値Ｃ以下であると判定された場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、カウント部３４は、ピッチ方向及びヨー方向における視認行動としてカウントする（ステップＳ１１４）。この際、運転者は図５の領域Ｒ３を見ており、カウント部３４は、ピッチ方向及びヨー方向の視認行動をそれぞれ０．５カウントする。
【００４６】
ステップＳ１０８においてヨー角速度が閾値Ｂ以下であると判定された場合には（Ｎｏ）、カウント部３４は、ヨー方向における視認行動としてカウントする（ステップＳ１１６）。この際、運転者は図５の領域Ｒ２を見ており、カウント部３４は、ヨー方向のみの視認行動を１カウントする。
【００４７】
また、ステップＳ１０６においてヨー角速度が閾値Ａ以下であると判定された場合には（Ｎｏ）、カウント部３４は、ピッチ角速度が閾値Ｂよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１８）。そして、ステップＳ１１８においてピッチ角速度が閾値Ｂよりも大きいと判定された場合には（Ｙｅｓ）、カウント部３４は、ピッチ方向における視認行動としてカウントする（ステップＳ１２０）。この際、運転者は図５の領域Ｒ１を見ており、カウント部３４は、ピッチ方向のみの視認行動を１カウントする。
【００４８】
一方で、ステップＳ１１８においてピッチ角速度が閾値Ｂ以下であると判定された場合には（Ｎｏ）、カウント部３４は、ヨー方向やピッチ方向における視認行動としてカウントしない（ステップＳ１２２）。この際、運転者は図５の領域Ｒ０（すなわち車両の進行方向）を見ている。
【００４９】
その後、運転状態判定部３５によって漫然運転状態であるか否かが判定される。例えば、運転状態判定部３５は、所定時間内においてカウントした視認行動の回数が所定値以下である場合には、漫然運転状態であると判定する。漫然運転状態であると判定されると、警報制御部３６は、警報装置８に警報を行わせる。
【００５０】
＜本実施形態における効果＞
上述した実施形態において、制御装置１０は、運転者の顔向け変化時に、ヨー角速度が閾値Ａよりも大きい場合にはヨー方向の視認行動としてカウントし、ピッチ角速度が閾値Ｂよりも大きい場合にはピッチ方向の視認行動としてカウントする。一方で、制御装置１０は、ピッチ角速度が閾値Ｃ（閾値Ｂよりも大きい）よりも大きく、かつヨー角速度が閾値Ａよりも大きい場合には、ピッチ方向の視認行動（具体的には、下側視認行動）としてカウントする一方で、ヨー方向の視認行動としてカウントしない。
運転者が例えばピッチ方向の下方に位置するメータパネルを意識的に確認しようとする際には、ピッチ角速度が大きい。そこで、制御装置１０は、ピッチ角速度が閾値Ｃよりも大きい場合には、ヨー角速度が閾値Ａよりも大きくても、ピッチ方向の視認行動のみとしてカウントする。これにより、運転者の顔を向ける姿勢に起因する視認行動の誤検知を抑制できる。
【００５１】
なお、上記では、撮像装置４が運転者の顔を撮像した撮像画像に基づいて、運転者のヨー方向やピッチ方向での顔向き動作を取得することとしたが、これに限定されない。例えば、ジャイロセンサによって、運転者のヨー方向やピッチ方向での顔向き動作を取得してもよい。なお、ジャイロセンサは、運転者の帽子やメガネに取り付けられている。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００５２】
４    撮像装置
１０    制御装置
３２    状態取得部
３３    角速度取得部
３４    カウント部
３５    運転状態判定部
【図１】
2019114084.tif 000003
【図２】
2019114084.tif 000004
【図３】
2019114084.tif 000005
【図４】
2019114084.tif 000006
【図５】
2019114084.tif 000007