(57)【要約】【課題】  車両の走行中に電動パーキングブレーキをオン状態にする操作が実行されるとサービスブレーキの制動力によって車両を停止させるＥＰＢ停車処理を開始する車両の制動制御装置において、誤操作によってＥＰＢ停車処理が開始された場合、運転者が適切な対処を行うことができない可能性がある。【解決手段】  ＥＰＢ停車処理の実行時、車両の減速度が車両を停止させるために必要な減速度（停止減速度）となるのに先立ち、車両の減速度を停止減速度よりも小さい減速度（告知減速度）に一致させることによって運転者に誤操作の発生に伴うＥＰＢ停車処理の開始を認識させる。【選択図】  図２
2019089472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サービスブレーキ及び電動パーキングブレーキを備える車両に適用され、
前記車両の運転者によるブレーキペダルの操作量に応じて前記サービスブレーキに制動力を発生させ、
前記運転者によって操作可能な位置に配設された操作スイッチに対する所定のオン操作が同車両の停止中に実行されると前記電動パーキングブレーキに制動力を発生させる一方、前記電動パーキングブレーキが制動力を発生しているときに前記操作スイッチに対する所定のオフ操作を含む所定の解除動作が実行されると同電動パーキングブレーキによる制動力の発生を停止させる、
車両の制動制御装置において、
前記オン操作が前記車両の走行中に実行されると、前記オフ操作が実行されず且つ同車両が停止しない限り、前記車両の減速度が同車両が減速していることを前記運転者に認識させるための減速度である告知減速度と等しくなるように前記サービスブレーキに制動力を発生させる告知制動を所定の第１時間が経過するまで実行し、その後、同サービスブレーキによる制動力の発生を所定の第２時間が経過するまで停止させる処理を１回以上実行した後、前記車両の減速度が前記告知減速度よりも大きい減速度である停止減速度と等しくなるように前記サービスブレーキに制動力を発生させる、
ように構成された車両の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サービスブレーキ及び電動パーキングブレーキを備える車両に適用される、車両の制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両は、オイル及び空気等の流体の圧力を用いてブレーキアクチュエータを駆動し且つ主に車両を減速させるために使用されるブレーキ（以下、「サービスブレーキ」とも称呼される。）、及び、主に車両を停止状態に維持するために使用されるパーキングブレーキを備えている。
【０００３】
ブレーキアクチュエータとして電動機を備える、電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）装置が知られている。電動パーキングブレーキ装置では、操作器として、フットペダル及びハンドレバー等の代わりに電気的なスイッチ（以下、「ＥＰＢスイッチ」とも称呼される。）が用いられる。
【０００４】
このような電動パーキングブレーキ装置の一つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、運転者によるＥＰＢスイッチに対する所定のオン操作が実行されると、パーキングブレーキの作動状態をオン状態（制動力を発生させている状態）とする。一方、従来装置は、ＥＰＢスイッチに対する所定のオフ操作が実行されると、パーキングブレーキの作動状態をオフ状態（制動力を発生させていない状態）とする。
【０００５】
更に、従来装置は、車両の走行中にＥＰＢスイッチのオン操作が実行されると、サービスブレーキに制動力を発生させて車両を停止させる（例えば、特許文献１を参照。）。換言すれば、運転者は、車両に何らかの異変が生じたとき、ＥＰＢスイッチのオン操作によって車両を速やかに停止させることができる。車両の走行中にＥＰＢスイッチのオン操作が実行されたとき、サービスブレーキの制動力によって車両を停止させる処理は、以下、「ＥＰＢ停車処理」とも称呼される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１６６６５６号公報
【発明の概要】
【０００７】
ところで、車両の走行中、運転者が車両を停止させることを望んでいないにも拘わらず、ＥＰＢスイッチのオン操作が行われる可能性がある。即ち、車両の走行中にＥＰＢスイッチに対する誤操作が発生する可能性がある。
【０００８】
ＥＰＢスイッチの誤操作を契機に車両を停止させるための制動力をサービスブレーキが発生させると、減速度（負の加速度）の急激に上昇に驚いた運転者が適切な対処（例えば、ＥＰＢスイッチのオフ操作、及び、減少した車速を所望の速度に戻す操作）を行えない虞がある。
【０００９】
そこで、本発明の目的の一つは、車両の走行中におけるＥＰＢスイッチのオン操作を契機にＥＰＢ停車処理を実行する一方、ＥＰＢスイッチの誤操作が発生したとき、その誤操作の発生を運転者に認識させることができる車両の制動制御装置を提供することである。
【００１０】
上記目的を達成するための車両の制動制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、サービスブレーキ（油圧ブレーキ３０）及び電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ４０）を備える車両（１０）に適用される。
【００１１】
加えて、本発明装置（ブレーキＥＣＵ２０）は、
前記車両の運転者によるブレーキペダル（５２）の操作量（Ｂｋｐ）に応じて前記サービスブレーキ（油圧ブレーキ３０）に制動力を発生させる。
【００１２】
更に、本発明装置は、
前記運転者によって操作可能な位置に配設された操作スイッチ（ＥＰＢスイッチ６０）に対する所定のオン操作が同車両の停止中に実行されると前記電動パーキングブレーキに制動力を発生させる一方、
前記電動パーキングブレーキが制動力を発生しているときに「前記操作スイッチに対する所定のオフ操作」を含む所定の解除動作が実行されると同電動パーキングブレーキによる制動力の発生を停止させる。
【００１３】
加えて、本発明装置は、
前記オン操作が前記車両の走行中に実行されると（図３のステップ３３０及びステップ３３５にて「Ｙｅｓ」と判定）、
前記オフ操作が実行されず且つ同車両が停止しない限り（図３のステップ３１０及びステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定）、
「前記車両の減速度（Ｄｃ）が『同車両が減速していることを前記運転者に認識させるための減速度である告知減速度（Ｄｔ２）』と等しくなるように前記サービスブレーキに制動力を発生させる（図３のステップ３７０）告知制動を所定の第１時間（時間間隔Δｔ）が経過するまで実行し、その後、同サービスブレーキによる制動力の発生を所定の第２時間（時間間隔Δｔ）が経過するまで停止させる（図３のステップ３６０）処理」を１回以上実行した後、
前記車両の減速度が「前記告知減速度よりも（大きさが）大きい減速度である停止減速度（Ｄｔ１）」と等しくなるように前記サービスブレーキに制動力を発生させる（図３のステップ３８０）。
【００１４】
車両の走行中にＥＰＢスイッチのオン操作が実行されると、本発明装置は、車両の減速度を停止減速度と等しくする前に、告知制動を実行する。運転者が意図的にＥＰＢスイッチのオン操作を実行していないにも拘わらず、告知制動が実行されると、運転者は、ＥＰＢスイッチの誤操作の発生を認識する可能性が高い。ＥＰＢスイッチに対する誤操作の発生を認識した運転者は、車両の減速度が停止減速度と等しくなる前にＥＰＢスイッチのオフ操作を実行してＥＰＢ停車処理を中止させることができる。
【００１５】
従って、本発明装置によれば、ＥＰＢスイッチのオン操作を契機としたＥＰＢ停車処理を実行することができる一方、その操作が誤操作であった場合に運転者が適切にＥＰＢ停車処理を中止させることができる可能性が高くなる。
【００１６】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の制動制御装置（本制御装置）が搭載される車両の概略図である。
【図２】本制御装置の作動を説明するためのタイムチャートである。
【図３】本制御装置が実行するＥＰＢ停車処理ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の制動制御装置（以下、「本制御装置」とも称呼される。）について説明する。本制御装置は、図１に示される車両１０に適用される。車両１０は、ブレーキＥＣＵ２０、油圧ブレーキ３０、電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）４０、車速センサ５１、ブレーキペダル５２、ブレーキペダルセンサ５３、ＥＰＢスイッチ６０、及び、アクセルペダル７１を含んでいる。
【００１９】
（構成−ブレーキＥＣＵ）
ブレーキＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えている。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を適宜実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。ＲＯＭは、ＣＰＵが実行するプログラム及びルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、データを一時的に記憶する。
【００２０】
ブレーキＥＣＵ２０は、後述されるように、油圧ブレーキ３０及びＥＰＢ４０を制御する。加えて、ブレーキＥＣＵ２０は、車速センサ５１、ブレーキペダルセンサ５３及びＥＰＢスイッチ６０が出力する信号を受信するようになっている。
【００２１】
（構成−油圧ブレーキ）
油圧ブレーキ３０は、車両１０が備える４つの車輪（即ち、右前輪ＲＦ、左前輪ＬＦ、右後輪ＲＲ及び左後輪ＬＲ）のそれぞれに対応する周知のディスクブレーキ装置である。油圧ブレーキ３０は、車輪と共に回転するディスクローター３１、ブレーキキャリパー３２、一対のブレーキパッド３３、及び、ブレーキキャリパー３２に作用する作動油（ブレーキフルード）の圧力を調整する油圧アクチュエータ３４を含んでいる。
【００２２】
油圧アクチュエータ３４が作動油を加圧すると、一対のブレーキパッド３３がディスクローター３１を両面から押圧し、以て、車輪の回転を妨げる摩擦力（即ち、制動力）が発生する。油圧アクチュエータ３４は、ブレーキＥＣＵ２０からの指示に応じて作動油の圧力を調整する。即ち、ブレーキＥＣＵ２０は、油圧ブレーキ３０を制御して制動力を発生させ、以て、車両１０の加速度Ａｓ（車両１０の走行速度である車速Ｖｓの単位時間あたりの変化量であり、この場合、負の加速度）を制御するようになっている。
【００２３】
加速度Ａｓの符号を反転させた値は、以下、減速度Ｄｃとも称呼される（即ち、Ｄｃ＝（−１）×Ａｓ）。以下、減速度Ｄｃは、ブレーキＥＣＵ２０の作動の説明に用いられ、正の値である。
【００２４】
（構成−電動パーキングブレーキ）
ＥＰＢ４０は、車両１０が備える後輪（即ち、右後輪ＲＲ及び左後輪ＬＲ）のそれぞれに対応する周知の電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）である。ＥＰＢ４０は、電動機４１及びピストン４２を含んでいる。電動機４１及びピストン４２は歯車機構（不図示）によって連結されている。歯車機構によって、電動機４１の回転運動がピストン４２の往復直線運動に変換される。
【００２５】
電動機４１が所定のロック方向へ回転すると、ブレーキパッド３３がディスクローター３１を押圧するようにピストン４２がブレーキパッド３３を押圧し、以て、制動力が発生する。ピストン４２はロック機構（不図示）を備えているので、電動機４１が発生させるロック方向への回転トルクが「０」となっても、制動力の発生を継続することができる。
【００２６】
一方、電動機４１が「ロック方向とは反対方向であるリリース方向」へ回転すると、上述したピストン４２によるブレーキパッド３３への押圧が解除され、以て、制動力の発生が停止する。
【００２７】
ＥＰＢ４０が制動力を発生しているとき（即ち、ピストン４２がブレーキパッド３３を押圧しているとき）、以下、「ＥＰＢ４０がオン状態である」とも記載される。一方、ＥＰＢ４０が制動力を発生していないとき（即ち、ピストン４２がブレーキパッド３３を押圧していないとき）、以下、「ＥＰＢ４０がオフ状態である」とも記載される。
【００２８】
（構成−その他）
ＥＰＢスイッチ６０は、車両１０の車室内にあるシフトレバー（不図示）に隣接する位置（シフトレバー近傍の位置）に配設されている。ＥＰＢスイッチ６０は、車両１０の運転者（乗員）によって操作されるスイッチノブ６１を備えている。
【００２９】
スイッチノブ６１は、運転者による操作によってオフ位置とオン位置との間で切り替えられる。スイッチノブ６１は、オフ位置にあるときに運転者によって上方へ引き上げられると、オン位置に切り替わる。一方、スイッチノブ６１は、オン位置にあるときに運転者によって下方へ押し込まれると、オフ位置に切り替わる。
【００３０】
ＥＰＢスイッチ６０は、スイッチノブ６１がオン位置にあるとき、オン信号（具体的には、ハイレベル信号）を出力する。一方、ＥＰＢスイッチ６０は、スイッチノブ６１がオフ位置にあるとき、オフ信号（具体的には、ローレベル信号）を出力する。
【００３１】
スイッチノブ６１をオフ位置からオン位置に切り替える操作は、以下、「ＥＰＢスイッチ６０のオン操作」とも称呼される。一方、スイッチノブ６１をオン位置からオフ位置に切り替える操作は、以下、「ＥＰＢスイッチ６０のオフ操作」とも称呼される。
【００３２】
車速センサ５１は、車速Ｖｓを表す信号を出力する。ブレーキペダルセンサ５３は、車両１０の運転者が操作するブレーキペダル５２の踏み込み量であるブレーキペダル操作量Ｂｋｐを表す信号を出力する。
【００３３】
アクセルペダル７１は、加速度Ａｓを増加させるために運転者によって操作される。アクセルペダル７１が操作されたときに実行される制御（処理）、及び、その制御に係るアクチュエータ等に関する説明は本明細書では省略される。
【００３４】
（ブレーキＥＣＵの作動）
次に、ブレーキＥＣＵ２０の作動について説明する。ブレーキＥＣＵ２０は、ブレーキペダル５２が踏み込まれると、ブレーキペダル操作量Ｂｋｐ及び車速Ｖｓ等に応じて運転者が要求している減速度Ｄｃである踏み込み減速度Ｄｆｔを取得する。加えて、ブレーキＥＣＵ２０は、減速度Ｄｃが踏み込み減速度Ｄｆｔと一致するように油圧ブレーキ３０を制御する。
【００３５】
一方、ＥＰＢ４０がオフ状態であり且つ車両１０が停止しているとき、ＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されると、ブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ４０をオン状態にする。その結果、車両１０の停止状態が維持される。加えて、ＥＰＢ４０がオン状態であり且つブレーキペダル５２が踏み込まれているとき、ＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されると、ブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ４０をオフ状態にする。
【００３６】
更に、車両１０が走行しているときにＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されると、ブレーキＥＣＵ２０は、油圧ブレーキ３０が発生する制動力によって車両１０を停止させ、その後、ＥＰＢ４０をオン状態にする。即ち、ブレーキＥＣＵ２０は、上記ＥＰＢ停車処理を実行した後、ＥＰＢ４０をオン状態にする。
【００３７】
ＥＰＢ停車処理について、より具体的に説明する。ＥＰＢ停車処理の実行時、ブレーキＥＣＵ２０は、車両１０を所定の時間にて停止させるために必要な減速度Ｄｃである停止減速度Ｄｔ１を取得（決定）する。加えて、ブレーキＥＣＵ２０は、停止減速度Ｄｔ１よりも小さく且つ車両１０に制動力が働いていることを運転者に認識させるために必要な減速度Ｄｃである告知減速度Ｄｔ２を取得（決定）する（即ち、０＜Ｄｔ２＜Ｄｔ１）。
【００３８】
ブレーキＥＣＵ２０は、車両１０の走行中にＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されてから（即ち、ＥＰＢ停車処理の開始時から）所定の時間間隔Δｔが経過するまでの間、減速度Ｄｃが告知減速度Ｄｔ２と一致するように油圧ブレーキ３０に制動力を発生させる。減速度Ｄｃが告知減速度Ｄｔ２と一致するように油圧ブレーキ３０が制動力を発生させることは、以下、「告知制動」とも称呼される。告知制動が実行される時間（即ち、時間間隔Δｔ）は、便宜上、「第１時間」とも称呼される。
【００３９】
その後、ブレーキＥＣＵ２０は、時間間隔Δｔが更に経過するまでの間、油圧ブレーキ３０による制動力の発生を停止させる。油圧ブレーキ３０の制動力発生が停止される時間（即ち、時間間隔Δｔ）は、便宜上、「第２時間」とも称呼される。
【００４０】
ブレーキＥＣＵ２０は、告知制動と、油圧ブレーキ３０による制動力の発生停止と、を時間間隔Δｔが経過する毎に３回繰り返す。即ち、告知制動が３回実行される。告知制動が３回実行される処理は、以下、「制動力パルス処理」とも称呼される。
【００４１】
３回目の告知制動が終了してから（即ち、制動力の発生が停止してから）時間間隔Δｔが経過すると、ブレーキＥＣＵ２０は、減速度Ｄｃが停止減速度Ｄｔ１と一致するように油圧ブレーキ３０に制動力を発生させる。減速度Ｄｃが停止減速度Ｄｔ１と一致するように油圧ブレーキ３０が制動力を発生させることは、以下、「停止制動」とも称呼される。
【００４２】
停止制動によって車両１０が停止すると、ブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ停車処理を終了する。具体的には、ブレーキＥＣＵ２０は、油圧ブレーキ３０による制動力の発生を停止させる一方、ＥＰＢ４０をオン状態にする。
【００４３】
（タイムチャートの説明）
ＥＰＢ停車処理について、図２のタイムチャートを参照しながらより具体的に説明する。図２において、ＥＰＢスイッチ６０の操作状態、減速度Ｄｃ、車速Ｖｓ及びＥＰＢ４０の作動状態のそれぞれの時刻ｔに対する変化が示されている。
【００４４】
図２のタイムチャートにおいて、左端が時刻ｔ０であり、その後、時刻ｔ１、時刻ｔ２、時刻ｔ３、時刻ｔ４、時刻ｔ５、時刻ｔ６及び時刻ｔ７を経て、時刻ｔ８に至る。時刻ｔ１、時刻ｔ２、時刻ｔ３、時刻ｔ４、時刻ｔ５、時刻ｔ６及び時刻ｔ７の内の、互いに隣接する時刻との差分は時間間隔Δｔである（即ち、ｔ２−ｔ１＝ｔ３−ｔ２＝ｔ４−ｔ３＝ｔ５−ｔ４＝ｔ６−ｔ５＝ｔ７−ｔ６＝Δｔ）。
【００４５】
図２の実線Ｌ１は、ＥＰＢスイッチ６０の操作状態（即ち、オン状態及びオフ状態の何れか）を表している。ＥＰＢスイッチ６０は時刻ｔ１にてオフ状態からオン状態に変化している。
【００４６】
実線Ｌ２は、減速度Ｄｃの変化を表している。実線Ｌ２から理解されるように、時刻ｔ１におけるＥＰＢスイッチ６０のオン操作によって制動力パルス処理が開始されている。即ち、時刻ｔ１にて開始され且つ時刻ｔ２にて終了した告知制動、時刻ｔ３にて開始され且つ時刻ｔ４にて終了した告知制動、及び、時刻ｔ５にて開始され且つ時刻ｔ６にて終了した告知制動、並びに、時刻ｔ７にて開始された停止制動が、実線Ｌ２によって表されている。
【００４７】
実線Ｌ３は、車速Ｖｓの変化を表している。実線Ｌ３から理解されるように、時刻ｔ０における車速Ｖｓは速度ｖ１である。加えて、告知制動が実行されている期間、及び、停止制動が実行されている期間、車速Ｖｓが減少している。更に、停止制動によって時刻ｔ８にて車速Ｖｓが「０」となっている（即ち、車両１０が停止している）。
【００４８】
実線Ｌ４は、ＥＰＢ４０の作動状態（即ち、オン状態及びオフ状態の何れか）を表している。実線Ｌ４から理解されるように、時刻ｔ８にて車両１０が停止したときにＥＰＢ４０がオフ状態からオン状態に変化している。
【００４９】
ところで、ＥＰＢ停車処理の実行中にＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されると、ブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ停車処理を中止する。即ち、ＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されたときに、油圧ブレーキ３０が制動力を発生させていれば、ブレーキＥＣＵ２０は、油圧ブレーキ３０による制動力の発生を中止する。
【００５０】
例えば、図２の一点鎖線Ｌ１ａは、時刻ｔ３ａにてＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されたことを表している。時刻ｔ３ａは時効ｔ３と時刻ｔ４との間の時刻であり、時刻ｔ３ａにおいては告知制動が実行されていた。
【００５１】
この場合、一点鎖線Ｌ２ａに示されるように、時刻ｔ３ａにて油圧ブレーキ３０による制動力の発生が停止され、以て、減速度Ｄｃが「０」となっている。そのため、一点鎖線Ｌ３ａに示されるように、時刻ｔ３ａ以降、車速Ｖｓは速度ｖ２を保っている。加えて、この場合、車両１０が走行を継続しているので、一点鎖線Ｌ４ａに示されるように、ＥＰＢ４０はオン状態とはならない。
【００５２】
（制動力パルス処理の意義）
ここで、ブレーキＥＣＵ２０が実行する制動力パルス処理の意義について説明する。仮に、走行中にＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されたときにブレーキＥＣＵ２０が制動力パルス処理を実行しなければ、一例として、減速度Ｄｃは図２の破線Ｌ２ｂのように変化する。即ち、車両１０の走行中にＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行された直後に
減速度Ｄｃが停止減速度Ｄｔ１まで上昇する。
【００５３】
例えば、車両１０の走行中に運転者が誤ってＥＰＢスイッチ６０のオン操作を実行する場合が発生し得る。或いは、車両１０の助手席にいる子供が無意識にＥＰＢスイッチ６０に触れ、その結果としてオン操作が実行される場合もあり得る。これらの場合、運転者が減速度Ｄｃの急激な上昇に驚いて混乱する可能性がある。
【００５４】
そのため、ＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されたとき、車両１０のダッシュボードに配設された警告灯（不図示）の点灯、及び、車両１０の車室内に配設されたスピーカー（不図示）による警告音の再生によって、車両１０が停止させられることを運転者に通知することが考えられる。
【００５５】
しかし、ＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行された直後に減速度Ｄｃが停止減速度Ｄｔ１まで上昇すると、その後、運転者が「ＥＰＢ停車処理が実行されたこと」に気付くまでに、車速Ｖｓの減少量が比較的大きくなる可能性がある。その結果、運転者がＥＰＢスイッチ６０のオフ操作を実行し且つアクセルペダル７１の操作によって車速Ｖｓを所望の速度まで復帰させるまでに時間を要する可能性がある。
【００５６】
一方、ＥＰＢスイッチ６０の誤ったオン操作に伴って制動力パルス処理が実行されると、制動力パルス処理の実行中に運転者が「車両１０が減速しようとしていること及びその減速がＥＰＢスイッチ６０の誤操作に起因していること」を認識できる可能性が高い。加えて、告知減速度Ｄｔ２は停止減速度Ｄｔ１よりも小さいので、ＥＰＢ停車処理（この場合、制動力パルス処理）が開始されてから運転者がＥＰＢスイッチ６０の誤操作を認識するまでの間の車速Ｖｓの減少量が、制動力パルス処理が実行されない場合と比較して小さい。そのため、運転者は、ＥＰＢスイッチ６０のオフ操作と、制動力パルス処理の実行によって減少した車速Ｖｓを所望の速度まで復帰させる操作と、を速やかに行える可能性が高い。
【００５７】
ところで、ＥＰＢ停車処理の実行中にアクセルペダル７１の操作量が増加すると、運転者が車両１０を停止させる意図を有してないと判断することが考えられる。即ち、ＥＰＢ停車処理によって車速Ｖｓが減少したとき、その車速Ｖｓの減少がＥＰＢスイッチ６０の誤操作に起因することを運転者が認識しているか否かに拘わらず、運転者が車速Ｖｓを所望の速度に戻そうとすれば、ＥＰＢ停車処理を中止するようにブレーキＥＣＵ２０が構成され得る。
【００５８】
この場合、運転者がアクセルペダル７１を操作した状態にて意識を失ったとき、助手席にいる同乗者が車両１０を停止させるためにＥＰＢスイッチ６０のオン操作を実行してもＥＰＢ停車処理が中止される。一方、本実施形態に係るブレーキＥＣＵ２０は、このような場合であってもＥＰＢ停車処理（制動力パルス処理を含む）によって車両１０を停止させることができる。
【００５９】
（具体的作動）
次に、ブレーキＥＣＵ２０の具体的作動について説明するブレーキＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単位「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、所定時間が経過する毎に図３にフローチャートにより表された「ＥＰＢ停車処理ルーチン」を実行する。
【００６０】
本ルーチンにおいてＣＰＵは、油圧ブレーキ３０の要求減速度Ｄｒｅを決定する。加えて、ＣＰＵは、本ルーチンとは異なる「油圧ブレーキ３０の要求減速度を決定するルーチン（要求減速度決定ルーチン）」を実行する。本ルーチン以外の要求減速度決定ルーチンの図示は省略される。要求減速度決定ルーチンには、ブレーキペダル操作量Ｂｋｐ及び車速Ｖｓ等に応じて踏み込み減速度Ｄｆｔを決定するルーチンが含まれる。
【００６１】
更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行して複数の要求減速度決定ルーチン（本ルーチンを含む）のそれぞれによって決定された油圧ブレーキ３０の要求減速度の内の最大値に、減速度Ｄｃが一致するように油圧ブレーキ３０を制御する。一方、車両１０が停止中にＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されると、ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行してＥＰＢ４０をオン状態に制御する。
【００６２】
本ルーチンにおいて値が設定され且つ参照される制動力パルス処理実行フラグＸｅｓは、ブレーキＥＣＵ２０の始動時（即ち、車両１０の図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたとき）にＣＰＵが実行するイニシャルルーチン（不図示）において「０」に設定される。
【００６３】
適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始し、ステップ３０５に進み、制動力パルス処理実行フラグＸｅｓの値が「１」であるか否かを判定する。
【００６４】
（Ａ）車両１０が走行中であってＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されていないとき
いま、車両１０が走行中であり且つ車両１０が走行を開始してからＥＰＢスイッチ６０のオン操作が一度も実行されていないと仮定する。この場合、制動力パルス処理実行フラグＸｅｓが後述する処理によって「１」に設定されていない。従って、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３３０に進み、車両１０が走行中か否か（具体的には、車速Ｖｓの大きさが所定の閾値よりも大きいか否か）を判定する。
【００６５】
前述の仮定によれば、車両１０は走行中であるので、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３３５に進む。ステップ３３５にてＣＰＵは、本ルーチンが前回実行された後にＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されたか否かを判定する。
【００６６】
前述の仮定によれば、ＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されていないので、ＣＰＵは、ステップ３３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に進み、本ルーチンを終了する。
【００６７】
（Ｂ）車両１０が走行中にＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されたとき
その後、車両１０が走行中にＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されたと仮定する。即ち、現時点が図２のタイムチャートにおける時刻ｔ１に相当する時刻であると仮定する。
【００６８】
この場合、ＣＰＵは、ステップ３３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３４０に進み、制動力パルス処理実行フラグＸｅｓの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ３７０に進み、要求減速度Ｄｒｅの値を告知減速度Ｄｔ２に設定する。更に、ＣＰＵは、ステップ３９５に進む。即ち、この場合、制動力パルス処理が開始され、減速度Ｄｃが告知減速度Ｄｔ２と等しくなる。
【００６９】
次いで、本ルーチンが再度実行されると、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０に進み、ステップ３３０の処理と同様の処理によって車両１０が走行中であるか否かを判定する。現時点において、車両１０は走行を継続しているので、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１５に進む。
【００７０】
ステップ３１５にてＣＰＵは、本ルーチンが前回実行された後にＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されていないか否かを判定する。現時点において、ＥＰＢスイッチ６０のオフ操作は実行されていないので、ＣＰＵは、ステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３４５に進む。
【００７１】
ステップ３４５にてＣＰＵは、要求減速度Ｄｒｅの値が停止減速度Ｄｔ１であるか否かを判定する。現時点において、要求減速度Ｄｒｅは告知減速度Ｄｔ２と等しいので、ＣＰＵは、ステップ３４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３５０に進む。
【００７２】
ステップ３５０にてＣＰＵは、要求減速度Ｄｒｅの値が告知減速度Ｄｔ２であるか否かを判定する。現時点において、要求減速度Ｄｒｅは告知減速度Ｄｔ２と等しいので、ＣＰＵは、ステップ３５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３５５に進む。
【００７３】
ステップ３５５にてＣＰＵは、油圧ブレーキ３０による制動力の停止タイミングであるか否か（即ち、現時点において減速度Ｄｃを告知減速度Ｄｔ２から「０」に変化させるべきか否か）を判定する。換言すれば、ＣＰＵは、現時点が図２のタイムチャートにおける時刻ｔ２、時刻ｔ４及び時刻ｔ６の何れかに相当するか否かを判定する。
【００７４】
現時点において、制動力パルス処理が開始された直後であるので、減速度Ｄｃが告知減速度Ｄｔ２である状態を維持すべきである。従って、ＣＰＵは、ステップ３５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に進む。即ち、この場合、減速度Ｄｃが告知減速度Ｄｔ２と等しい状態が維持される。
【００７５】
（Ｃ）ＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されてから時間間隔Δｔが経過したとき
次に、上述した（Ｂ）の時点から時間間隔Δｔが経過したと仮定する。即ち、現時点が図２のタイムチャートにおける時刻ｔ２に相当する時刻であると仮定する。
【００７６】
この場合、本ルーチンが実行されるとＣＰＵは、ステップ３０５、ステップ３１０、ステップ３１５、ステップ３４５及びステップ３５０を経てステップ３５５に進み、ステップ３５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３６０に進む。ステップ３６０にてＣＰＵは、要求減速度Ｄｒｅの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ３９５に進む。即ち、この場合、油圧ブレーキ３０による制動力の発生が停止する。
【００７７】
次いで、本ルーチンが再度実行されると、ＣＰＵは、ステップ３５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３６５に進む。ステップ３６５にてＣＰＵは、減速度Ｄｃを告知減速度Ｄｔ２に一致させるために油圧ブレーキ３０による制動力の開始タイミングであるか否か（即ち、現時点において減速度Ｄｃを「０」から告知減速度Ｄｔ２に変化させるべきか否か）を判定する。換言すれば、ＣＰＵは、現時点が図２のタイムチャートにおける時刻ｔ３及び時刻ｔ５の何れかに相当するか否かを判定する。
【００７８】
現時点において、油圧ブレーキ３０による制動力の発生が停止した直後であるので（即ち、図２のタイムチャートにおける時刻ｔ２と時刻ｔ３との間の時刻に相当する時点であるので）、告知制動の開始タイミングではない。従って、ＣＰＵは、ステップ３６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３７５に進む。
【００７９】
ステップ３７５にてＣＰＵは、減速度Ｄｃを停止減速度Ｄｔ１に一致させるために油圧ブレーキ３０による制動力の開始タイミングであるか否か（即ち、現時点において減速度Ｄｃを「０」から停止減速度Ｄｔ１に変化させるべきか否か）を判定する。換言すれば、ＣＰＵは、現時点が図２のタイムチャートにおける時刻ｔ７に相当するか否かを判定する。
【００８０】
現時点において、停止制動の開始タイミングではない。従って、ＣＰＵは、ステップ３７５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に進む。
【００８１】
（Ｄ）ＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されてから「時間間隔Δｔの２倍の時間」が経過したとき
次に、上述した（Ｃ）の時点から時間間隔Δｔが経過したと仮定する。即ち、現時点が図２のタイムチャートにおける時刻ｔ３に相当する時刻であると仮定する。
【００８２】
この場合、本ルーチンが実行されるとＣＰＵは、ステップ３０５、ステップ３１０、ステップ３１５、ステップ３４５及びステップ３５０を経てステップ３６５に進み、ステップ３６５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３７０に進む。即ち、この場合、告知制動が開始される。
【００８３】
（Ｅ）停止制動の開始タイミングまで時間が経過した場合。
次に、ＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されてから、ＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されることなく、停止制動の開始タイミングまで時間が経過と仮定する。即ち、現時点が図２のタイムチャートにおける時刻ｔ７に相当する時刻であると仮定する。
【００８４】
この場合、本ルーチンが実行されるとＣＰＵは、ステップ３０５、ステップ３１０、ステップ３１５、ステップ３４５、ステップ３５０及びステップ３６５を経てステップ３７５に進み、ステップ３７５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３８０に進む。
【００８５】
ステップ３８０にてＣＰＵは、要求減速度Ｄｒｅの値を停止減速度Ｄｔ１に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ３９５に進む。即ち、この場合、停止制動が開始される。
【００８６】
次いで、本ルーチンが再度実行されると、ＣＰＵは、ステップ３０５、ステップ３１０及びステップ３１５を経てステップ３４５に進み、ステップ３４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３９５に進む。
【００８７】
（Ｆ）停止制動の結果として車両１０が停止した場合。
次に、停止制動によって車両１０が停止したと仮定する。即ち、現時点が図２のタイムチャートにおける時刻ｔ８に相当する時刻であると仮定する。
【００８８】
この場合、本ルーチンが実行されるとＣＰＵは、ステップ３０５を経てステップ３１０に進み、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３２０に進む。
【００８９】
ステップ３２０にてＣＰＵは、ＥＰＢ４０をオン状態に制御する。次いで、ＣＰＵは、ステップ３２５に進み、制動力パルス処理実行フラグＸｅｓの値を「０」に設定する。加えて、ＣＰＵは、要求減速度Ｄｒｅが「０」以外の値であれば、要求減速度Ｄｒｅの値を「０」に設定する。更に、ＣＰＵは、ステップ３９５に進む。即ち、この場合、ＥＰＢ停車処理が終了する。
【００９０】
（Ｇ）制動力パルス処理の実行中にＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行された場合
次に、制動力パルス処理の実行中（且つ車両１０の走行中）にＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されたと仮定する。この場合、本ルーチンが実行されるとＣＰＵは、ステップ３０５及びステップ３１０を経てステップ３１５に進み、ステップ３１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３２５に直接進む。
【００９１】
なお、ステップ３３０の判定条件が成立していないとき（即ち、ＥＰＢ停車処理が実行されておらず且つ車両１０が停止しているとき）、ＣＰＵは、ステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進む。
【００９２】
以上、説明したように、本制御装置によれば、車両１０の走行中におけるＥＰＢスイッチ６０のオン操作を契機としたＥＰＢ停車処理を実行することができる一方、その操作が誤操作であった場合に運転者が適切にＥＰＢ停車処理を中止させることができる可能性が高くなる。
【００９３】
以上、本発明に係る車両の制動制御装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態に係るＥＰＢ４０は、油圧ブレーキ３０が備える摩擦材（ブレーキパッド３３）及び被摩擦材（ディスクローター３１）を用いて制動力を発生させていた。しかし、ＥＰＢ４０は、油圧ブレーキ３０とは異なる摩擦材及び被摩擦材を備えていても良い。
【００９４】
一例として、ＥＰＢ４０は、車輪と共に回転するドラムを被摩擦材として用い、ドラム内面に押圧されるブレーキシューを摩擦材として用いても良い。この場合、ブレーキシューと電動機とが駆動ワイヤによって接続され、電動機が発生させるトルクによって上昇する駆動ワイヤの張力によってブレーキシューがドラム内面に押圧されるようにＥＰＢ４０が構成されても良い。
【００９５】
加えて、本実施形態において、油圧ブレーキ３０がサービスブレーキとして用いられていた。しかし、作動油の代わりに圧縮された空気が用いられるエアーブレーキがサービスブレーキとして用いられても良い。
【００９６】
加えて、本実施形態に係るブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ停車処理の実行時、車両１０が停止してからＥＰＢ４０をオン状態としていた。しかし、ブレーキＥＣＵ２０は、停止制動の実行中にＥＰＢ４０をオン状態としても良い。
【００９７】
加えて、本実施形態に係るブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ停車処理の実行時、告知制動を３回繰り返していた。しかし、告知制動の回数はこれとは異なっていても良い。例えば、ブレーキＥＣＵ２０は、告知制動を１回のみ実行してもよい。更に、ブレーキＥＣＵ２０は、告知制動の終了時、油圧ブレーキ３０の制動力を「０」に戻さずに停止制動を開始しても良い。
【００９８】
加えて、本実施形態に係るブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ停車処理の実行中にＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されると、ＥＰＢ停車処理を中止していた。しかし、ブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ停車処理の実行中にＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行された直後にＥＰＢスイッチ６０のオン操作が実行されると、運転者が車両１０を停止させたい意図があると判定し、速やかに停止制動を開始しても良い。
【００９９】
加えて、本実施形態に係るブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ４０がオン状態であり且つブレーキペダル５２が踏み込まれているとき、ＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されると、ＥＰＢ４０をオフ状態にしていた。即ち、ＥＰＢ４０をオフ状態にするための解除動作は、ＥＰＢスイッチ６０のオフ操作及びブレーキペダル５２の操作を含んでいた。しかし、ブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢスイッチ６０のオフ操作が実行されれば、ブレーキペダル５２が操作されていなくてもＥＰＢ４０をオフ状態にするように構成されても良い。
【０１００】
加えて、本実施形態おける制動力パルス処理は、油圧ブレーキ３０が制動力を発生させている時間（第１時間）と、油圧ブレーキ３０が制動力を発生させていない時間（第２時間）と、が共に時間間隔Δｔであった。しかし、制動力パルス処理の実行時、油圧ブレーキ３０が制動力を発生させている時間と、油圧ブレーキ３０が制動力を発生させていない時間と、が互いに異なっていても良い。更に、告知制動が繰り返されるとき、第１時間及び／又は第２時間は変化しても良い。例えば、１度目の告知制動に係る第１時間は、２度目の告知制動に係る第１時間よりも短くても良い。更に、３度目の告知制動に係る第２時間は、２度目の告知制動に係る第２時間よりも短くても良い。
【０１０１】
加えて、本実施形態に係るＥＰＢスイッチ６０は、スイッチノブ６１がオン位置とオフ位置との間で切り替えられていた。しかし、ＥＰＢスイッチ６０の構成は、これとは異なっていても良い。例えば、ＥＰＢスイッチ６０は、押しボタンを備え、車両１０の運転者が押しボタンが押すことによって、オン操作とオフ操作とを交互に実行するように構成されていても良い。
【符号の説明】
【０１０２】
１０…車両、２０…ブレーキＥＣＵ、３０…油圧ブレーキ、３１…ディスクローター、３２…ブレーキキャリパー、３３…ブレーキパッド、３４…油圧アクチュエータ、４１…電動機、４２…ピストン、５１…車速センサ、５２…ブレーキペダル、５３…ブレーキペダルセンサ、６０…ＥＰＢスイッチ、６１…スイッチノブ、７１…アクセルペダル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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