(57)【要約】【課題】収納ケースの物品を適切に管理する物品管理システムを提供する。【解決手段】実施形態によると、物品管理システムは、記憶部と、リーダと、カメラインターフェースと、プロセッサと、を備える。記憶部は、物品に添付する無線端末のＩＤと前記物品を収納する収納ケースとを対応づけた物品情報を記憶する。リーダは、前記無線端末のＩＤを読み取る。カメラインターフェースは、カメラが撮影した撮影画像を取得する。プロセッサは、前記リーダが読み取る前記ＩＤに基づいて、前記カメラが撮影した撮影画像から読み取られるコードが添付される前記収納ケースが前記物品情報において前記収納ケースに対応づけられたＩＤの無線端末が添付される物品を収納しているか判定する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品に添付する無線端末のＩＤと前記物品を収納する収納ケースとを対応づけた物品情報を記憶する記憶部と、
前記無線端末のＩＤを読み取るリーダと、
カメラが撮影した撮影画像を取得するカメラインターフェースと、
前記リーダが読み取る前記ＩＤに基づいて、前記カメラが撮影した撮影画像から読み取られるコードが添付される前記収納ケースが前記物品情報において前記収納ケースに対応づけられたＩＤの無線端末が添付される物品を収納しているか判定するプロセッサと、
を備える物品管理システム。
【請求項２】
前記記憶部は、収納ケースが配置される位置を示す収納ケース情報を格納し
前記プロセッサは、
前記撮影画像から前記コードの位置を特定し、
前記コードの位置に基づいて、前記コードを添付された収納ケースが前記収納ケース情報において示される位置に配置されているか判定する、
前記請求項１に記載の物品管理システム。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記収納ケースが前記物品を適切に格納していないと判定した場合、又は、前記収納ケースが適切に配置されていないと判定した場合、エラーを表示する、
前記請求項２に記載の物品管理システム。
【請求項４】
前記プロセッサは、
前記コードの位置に基づいて前記収納ケース情報を更新する、
前記請求項２又は３に記載の物品管理システム。
【請求項５】
前記カメラと、
前記収納ケースを撮影する場所に、前記カメラ及び前記リーダを移動させる移動機構と、
を備える、
前記請求項１乃至４の何れか１項に記載の物品管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図書館又は倉庫などにおいて、物品を格納する収納ケースが棚に格納されることがある。そのような場合、オペレータが収納ケース及び物品が適切に格納されているかを確認するためには収納ケースの中の物品を確認する必要があり相当の手間が掛かる。
【０００３】
そのため、棚に収納ケースが適切に配置され、かつ、収納ケースに適切に物品が格納されているかを確認する技術が望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−７６８８７号公報
【特許文献２】特開２０１２−５３５５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の課題を解決するため、収納ケースの物品を適切に管理する物品管理システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によると、物品管理システムは、記憶部と、リーダと、カメラインターフェースと、プロセッサと、を備える。記憶部は、物品に添付する無線端末のＩＤと前記物品を収納する収納ケースとを対応づけた物品情報を記憶する。リーダは、前記無線端末のＩＤを読み取る。カメラインターフェースは、カメラが撮影した撮影画像を取得する。プロセッサは、前記リーダが読み取る前記ＩＤに基づいて、前記カメラが撮影した撮影画像から読み取られるコードが添付される前記収納ケースが前記物品情報において前記収納ケースに対応づけられたＩＤの無線端末が添付される物品を収納しているか判定する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態に係る物品管理システムを概略的に示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る棚を概略的に示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る収納ケースを概略的に示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る情報収集装置の外観を概略的に示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る情報収集装置がＲＦＩＤタグを読み取る範囲を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る情報収集装置の構成例を示すブロック図である。
【図７】図７は、実施形態に係るサーバ装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】図８は、実施形態に係る棚情報テーブルを示す図である。
【図９】図９は、実施形態に係る棚の基準点などを示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る収納ケース情報テーブルを示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態に係る収納ケースの位置を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る収納ケースの基準点などを示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態に係るコード情報テーブルを示す図である。
【図１４】図１４は、実施形態に係る物品テーブルを示す図である。
【図１５】図１５は、実施形態に係る情報収集装置の移動経路を示す図である。
【図１６】図１６は、実施形態に係る撮影画像テーブルを示す図である。
【図１７】図１７は、実施形態に係る読取タグテーブルを示す図である。
【図１８】図１８は、実施形態に係る情報収集装置が撮影した画像を示す図である。
【図１９】図１９は、実施形態に係るサーバ装置が読み取ったコードを示す図である。
【図２０】図２０は、実施形態に係る情報収集装置の撮影位置を示す図である。
【図２１】図２１は、実施形態に係る読取コードテーブルを示す図である。
【図２２】図２２は、実施形態に係る物品テーブルを示す図である。
【図２３】図２３は、実施形態に係るエラーテーブルを示す図である。
【図２４】図２４は、実施形態に係るサーバ装置の表示例を示す図である。
【図２５】図２５は、実施形態に係るサーバ装置の表示例を示す図である。
【図２６】図２６は、実施形態に係る情報収集装置の動作例を示すフローチャートである。
【図２７】図２７は、実施形態に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。
【図２８】図２８は、実施形態に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。
【図２９】図２９は、実施形態に係る情報収集装置の動作例を示すフローチャートである。
【図３０】図３０は、実施形態に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。  
実施形態に係る物品管理システムは、収納ケースを格納する棚が設置されるエリアにおいて、収納ケース及び収納ケース内の物品を管理するシステムである。
【０００９】
物品管理システムは、エリア内を自動で移動する情報収集装置を用いて収納ケースの位置及び収納ケース内の物品を特定する。物品管理システムは、収納ケースの位置及び収納ケース内の物品に基づいて、収納ケース及び収納ケース内の物品が適切に配置されているかをチェックする。
【００１０】
図１は、実施形態に係る物品管理システムの構成例を概略的に示す図である。図１が示すように、物品管理システム１は、情報収集装置１０及びサーバ装置２０などから構成される。ここでは、図１に対して、左右方向をＸ軸方向とし、上下方向をＹ軸方向とする。
【００１１】
図１が示す例では、物品管理システム１は、棚Ａ乃至Ｆが格納する収納ケース及び収納ケース内の物品を管理する。ここでは、棚Ａ及びＢと棚Ｃ乃至Ｆとは、向き合っているものとする。即ち、棚Ａ及びＢは、Ｘ軸方向において、棚Ｃ乃至Ｆ方向に向いている。また、棚Ｃ乃至Ｆは、Ｘ軸方向において反対方向に向いている。
【００１２】
情報収集装置１０は、ルートＲ上を移動して棚Ａ乃至Ｆの収納ケース及び収納ケース内の物品を特定するためのセンサデータを収集する。
【００１３】
サーバ装置２０は、情報収集装置１０を制御して所定のルート（たとえば、ルートＲ）上を移動させる。サーバ装置２０は、所定のルート上を移動する情報収集装置１０からのセンサデータに基づいて、収納ケース及び収納ケース内の物品が適切に配置されているかを判定する。
【００１４】
次に、棚Ａ乃至Ｆについて説明する。ここでは、代表して棚Ａについて説明する。  
図２は、棚Ａの構成例を示す図である。図２が示すように、棚Ａは、矩形に形成され、複数の段を有する。ここでは、棚Ａは、３つの段を有する。棚Ａは、各段に収納ケース３０を格納する。図２が示す例では、棚Ａは、各段に収納ケース３０を５つ格納する。
【００１５】
なお、棚Ａの段数及び格納される収納ケース３０の個数は、特定の構成に限定されるものではない。  
また、棚Ｂ乃至Ｆは、棚Ａと同様の構成であってもよいし、他の構成であってもよい。
【００１６】
次に、収納ケース３０について説明する。  
図３は、収納ケース３０の構成例を示す図である。図３が示すように、収納ケース３０は、矩形に形成される。ここでは、収納ケース３０は、上部を開放した構造を有する。なお、収納ケース３０は、密閉された構造であってもよい。収納ケース３０は、前面にコード３１を備える。
【００１７】
コード３１は、光学的に認識可能なコードである。コード３１は、固有のＩＤ（コードＩＤ）をエンコードして得られるコードである。たとえば、コード３１は、二次元コード（たとえば、ＱＲコード（登録商標））又はバーコードである。なお、コード３１の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００１８】
また、収納ケース３０は、物品４１乃至４４を格納する。  
たとえば、物品管理システム１が商品を販売する店舗に設置される場合、物品４１乃至４４は、商品である。また、物品管理システム１が図書館に設置される場合、物品４１乃至４４は、本である。物品４１乃至４４の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００１９】
物品４１乃至４４は、固有のＩＤ（ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグコード）を格納するＲＦＩＤタグ５１乃至５４（無線端末）をそれぞれ備える。  
ＲＦＩＤタグ５１乃至５４は、ＲＦＩＤタグリーダと無線でデータを送受信する。ＲＦＩＤタグ５１乃至５４は、ＲＦＩＤタグリーダから無線で電力の供給を受け、活性化する。ＲＦＩＤタグ５１乃至５４は、ＲＦＩＤタグリーダからのリクエストに対して、自身が格納するＩＤを返信する。
【００２０】
次に、情報収集装置１０の構成について説明する。  
図４は、情報収集装置１０の構成例を示す図である。図５は、情報収集装置１０の検知範囲２の構成例を示す図である。  
図４に示すように、情報収集装置１０は、筐体１１、車輪１２、制御装置１３、支持体１４、ＲＦＩＤタグリーダ１５（１５ａ乃至１５ｆ）及びカメラ１６（１６ａ及び１６ｂ）などを有する。
【００２１】
筐体１１は、車輪１２及び支持体１４が取り付けられ、制御装置１３を搭載する。車輪１２は、筐体１１に取り付けられる。車輪１２は、後述する移動機構によって回転することにより筐体１１を移動させる。筐体１１には、車輪１２の回転により移動する移動方向を変更する機構を有する。また、筐体１１の移動方向を変更する機構は、車輪１２に設けてもよいし、車輪１２とは別に設けてもよい。
【００２２】
制御装置１３は、例えば、ＲＦＩＤタグリーダ１５によるＲＦＩＤタグとの通信、ＲＦＩＤタグから受信するデータの処理、および、上位装置とのデータの送受信などを行う。また、制御装置１３は、情報収集装置１０の移動を制御する。制御装置１３は、例えば、コンピュータなどにより構成される。制御装置１３は、１つのコンピュータによって実現されてもよいし、複数のコンピュータによって実現されてもよい。
【００２３】
ここでは、情報収集装置１０は、筐体１１の移動方向への移動および移動方向の変更などが制御装置１３によって制御される自走式の装置であるものとする。ただし、情報収集装置１０は、検知範囲２が所定のルートを移動するものであればよく、自走するものに限定されるものではない。例えば、情報収集装置は、人力で移動する台車に搭載した装置であってもよいし、人が手に持って移動できる携帯可能な装置などであってもよい。
【００２４】
支持体１４は、筐体１１に上部に向って取り付けられる。ＲＦＩＤタグリーダ１５（１５ａ乃至１５ｆ）は、支持体１４に取り付ける。ＲＦＩＤタグリーダ１５ａ乃至１５ｆは、支持体１４の上端から下端までに所定の間隔で取り付けられる。
【００２５】
ＲＦＩＤタグリーダ１５は、物品に取り付けられたＲＦＩＤタグとの無線通信するデバイスである。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、ＲＦＩＤタグからの電波によりＲＦＩＤタグの識別情報（ＩＤ）を読み取る。各ＲＦＩＤタグリーダ１５は、通信用アンテナと通信制御部とを有する。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、通信用アンテナの特性及び通信用アンテナの設置向き等により電波の送受信が行える検知範囲２が設計される。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、指向性アンテナを有するものとする。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、指向性アンテナなどによりＲＦＩＤタグを検知する検知範囲２としての通信範囲が設定される。
【００２６】
図４及び図５に示す例では、各ＲＦＩＤタグリーダ１５ａ乃至１５ｆは、検知範囲２ａ乃至２ｆが情報収集装置１０としての検知範囲２を形成するように支持体１４に取り付けられる。図５に示す例では、各ＲＦＩＤタグリーダ１５が上下方向に並べて取り付けられる。このため、検知範囲２は、上下方向の範囲が広くなるように形成される。情報収集装置１０としての検知範囲２は、各ＲＦＩＤタグリーダ１５ａ乃至１５ｆの設定位置および設置方向などにより適宜設定可能である。実施形態では、ＲＦＩＤタグリーダ１５による検知範囲２は、図５に示す筐体１１の移動方向に対して左側になるように設定されるものとする。
【００２７】
図４が示すように、カメラ１６（１６ａ及び１６ｂ）は、支持体１４に取り付けられる。カメラ１６ａ及び１６ｂは、支持体１４の所定の位置に所定の間隔を空けて取り付けられる。
【００２８】
カメラ１６は、棚を撮影するデバイスである。カメラ１６は、棚を撮影可能な高さに設置される。カメラ１６は、たとえば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどである。
【００２９】
図５が示すように、カメラ１６は、ＲＦＩＤタグリーダ１５と同一の方向を向いて取り付けられる。即ち、カメラ１６は、ＲＦＩＤタグリーダ１５がＲＦＩＤタグを検知することができる方向の画像を撮影する。実施形態では、カメラ１６は、図５に示す筐体１１の移動方向に対して左側を撮影するように支持体１４に取り付けられる。
【００３０】
次に、情報収集システムの制御系の構成例について説明する。  
図６は、情報収集システムの制御系の構成例を示す図である。  
図６に示す構成例において、情報収集装置１０は、センサデータなどを処理するデータ処理部として、プロセッサ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、無線通信インターフェース１０４、有線通信インターフェース１０５、記憶装置１０６、リーダインターフェース１０７、カメラインターフェース１０８、入力装置１０９及び表示装置１１０などを有する。ここでは、センサデータは、ＲＦＩＤタグから読み取ったデータ及びカメラ１６で撮影された画像データなどである。
【００３１】
プロセッサ１０１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ１０１は、ＲＯＭ１０２又は記憶装置１０６が記憶するプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。
【００３２】
ＲＯＭ１０２は、プロセッサ１０１が実行するプログラムあるいは制御データなどを記憶する。ＲＡＭ１０３は、ワーキングメモリとして機能する。
【００３３】
無線通信インターフェース１０４は、上位装置としてのサーバ装置２０と通信するための通信ユニットである。例えば、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を介して、後述する処理によって収集した情報をサーバ装置２０へ送信する。また、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を介してサーバ装置２０から供給される情報を受信する。
【００３４】
有線通信インターフェース１０５は、後述する有線通信インターフェース１２５と通信接続するためのインターフェースである。例えば、プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を介して、情報収集装置１０の移動（走行）に関連するデータを取得する。また、プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を介して後述するプロセッサ１２１へ移動要求などを送るようにしてもよい。なお、有線通信インターフェース１０５は、プロセッサ１２１と通信接続できるインターフェースであればよく、無線通信によりプロセッサ１２１と無線通信するインターフェースであってもよい。
【００３５】
記憶装置１０６は、書換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置１０６は、例えば、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、または、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などで構成する。記憶装置１０６は、プロセッサ１０１が実行するプログラムおよび制御データなどを記憶する。例えば、記憶装置１０６は、後述する各処理を実行するためのプログラム及びデータを格納するようにしてもよい。また、記憶装置１０６は、後述する処理によって収集したデータなどを格納する。
【００３６】
リーダインターフェース１０７は、ＲＦＩＤタグリーダ１５を通信接続するためのインターフェースである。リーダインターフェース１０７は、ケーブルによって各ＲＦＩＤタグリーダ１５に接続するものであってもよいし、近距離無線通信などにより各ＲＦＩＤタグリーダ１５に通信接続するものであってもよい。
【００３７】
カメラインターフェース１０８は、カメラ１６を通信接続するためのインターフェースである。カメラインターフェース１０８は、ケーブルによって各カメラ１６に接続するものであってもよいし、近距離無線通信などにより各カメラ１６に通信接続するものであってもよい。
【００３８】
なお、リーダインターフェース１０７及びカメラインターフェース１０８は、ＵＳＢ接続をサポートするものであってもよい。また、リーダインターフェース１０７及びカメラインターフェース１０８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）接続をサポートするものであってもよい。
【００３９】
入力装置１０９は、操作指示などを入力するための操作装置である。表示装置１１０は、情報を表示するためのディスプレイである。例えば、入力装置１０９と表示装置１１０とは、タッチパネル付きの表示装置により構成してもよい。なお、情報収集装置１０に対する直接的な操作指示が不要であれば、入力装置１０９は、省略してもよい。また、情報収集装置１０における情報の表示が不要であれば、表示装置１１０は、省略してもよい。
【００４０】
また、図６に示す構成例において、情報収集装置１０は、移動を制御する移動制御部として、プロセッサ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、無線通信インターフェース１２４、有線通信インターフェース１２５、記憶装置１２６、移動機構１２７、エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、距離センサ１３１及び接触センサ１３２などを有する。
【００４１】
プロセッサ１２１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ１２１は、ＲＯＭ１２２又は記憶装置１２６が記憶するプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。
【００４２】
ＲＯＭ１２２は、プロセッサ１２１が実行するプログラムあるいは制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＡＭ１２３は、ワーキングメモリとして機能する揮発性のメモリである。
【００４３】
無線通信インターフェース１２４は、上位装置としてのサーバ装置２０と通信するための通信ユニットである。例えば、プロセッサ１２１は、無線通信インターフェース１２４を介して、移動（走行）状況を示すデータおよび各種のセンサが検知した情報などをサーバ装置２０へ送信する。また、プロセッサ１２１は、無線通信インターフェース１０４を介してサーバ装置２０から供給される情報を受信する。
【００４４】
有線通信インターフェース１２５は、有線通信インターフェース１０５と通信するためのインターフェースである。例えば、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を介してプロセッサ１０１へ移動状況を示すデータおよび各種のセンサが検知する情報などを送信する。また、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を介して、プロセッサ１０１からの移動指示などの情報を取得するようにしてもよい。なお、有線通信インターフェース１２５は、プロセッサ１０１と通信接続できるインターフェースであればよく、無線通信によりプロセッサ１０１と無線通信するインターフェースであってもよい。
【００４５】
記憶装置１２６は、書換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置１２６は、例えば、ＳＳＤ、または、ＨＤＤなどで構成する。記憶装置１２６は、移動状況を示すデータおよび各種のセンサが検知する情報などを格納する。また、記憶装置１２６は、プロセッサ１０１が実行するプログラムおよび制御データなどを記憶してもよい。例えば、記憶装置１２６は、後述する移動制御を実現するためのプログラム及びデータを格納するようにしてもよい。
【００４６】
移動機構１２７は、筐体１１を移動させるための機構である。移動機構１２７は、車輪１２を回転させる駆動力を発生させるモータ等を有する。また、移動機構１２７は、筐体１１の移動方向を変更する機構を有する。移動機構１２７は、プロセッサ１２１からの指示に応じた移動及び移動方向の変更などを行う。
【００４７】
エンコーダ１２８は、車輪１２の回転量を測定する。ＩＭＵ１２９は、慣性計測装置（Inertial Measurement Unit）である。ＩＭＵ１２９は、例えば、３軸の角度または角速度と加速度とを検出する。ＬＲＦ１３０は、レーザ距離計（Laser Range Finder）である。ＬＲＦ１３０は、レーザを用いて距離を測定する距離計である。３Ｄ距離センサ１３１は、３次元での距離情報を測定するセンサである。接触センサ１３２は、接触したものを検知するセンサである。
【００４８】
エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、３Ｄ距離センサ１３１及び接触センサ１３２は、移動に関連する各種の情報（移動状況を示す情報）を取得するためのセンサである。エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、３Ｄ距離センサ１３１及び接触センサ１３２は、測定（検知）した情報をプロセッサ１２１へ供給する。プロセッサ１２１は、エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、３Ｄ距離センサ１３１及び接触センサ１３２から取得する情報に基づいて筐体１１の移動制御等を行う。例えば、自律走行に先立って走行場所のＬＲＦ１３０から見た地図を作成する場合、ＬＲＦ１３０は、距離測定情報、エンコーダ１２８は、測定する車輪１２の回転量を示す情報、ＩＭＵ１２９は回転角度情報をプロセッサ１２１へ通知する。プロセッサ１２１はこれらの情報に基づきＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）を行うことにより、正確な地図を得る。以降、自律走行時は、ＬＲＦ１３０は距離測定情報、エンコーダ１２８は測定する車輪１２の回転量を示す情報、ＩＭＵ１２９は回転角度情報をプロセッサ１２１へ通知する。プロセッサ１２１は、ＬＲＦ１３０は、距離測定情報と地図とのマッチングを行い、エンコーダ１２８とＩＭＵ１２９による補正された移動距離情報により正確な筐体の現在位置又は姿勢（方向）を逐次把握することが出来る。
【００４９】
次に、サーバ装置２０の構成例について説明する。  
図７は、サーバ装置２０の構成例を示すブロック図である。  
図７に示す構成例において、サーバ装置２０は、プロセッサ１４１、ＲＯＭ１４２、ＲＡＭ１４３、無線通信インターフェース１４４、記憶装置１４５、入力装置１４６及び表示装置１４７などを有する。
【００５０】
プロセッサ１４１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ１４１は、ＲＯＭ１４２又は記憶装置１４５が記憶するプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。
【００５１】
ＲＯＭ１４２は、プロセッサ１４１が実行するプログラムあるいは制御データなどを記憶する。ＲＡＭ１４３は、ワーキングメモリとして機能する。
【００５２】
無線通信インターフェース１４４は、無線通信するためのインターフェースである。無線通信インターフェース１４４は、情報収集装置１０と通信するためのインターフェースである。無線通信インターフェース１４４は、無線通信インターフェース１０４及び無線通信インターフェース１２４を通信する。例えば、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を介して、情報収集装置１０が収集した情報を受信する。また、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を介して、情報収集装置１０の移動状況を示すデータおよび各センサが検知する情報などを受信する。また、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を介して、情報収集装置１０へ動作指示などの情報を供給するようにしてもよい。
【００５３】
記憶装置１４５（記憶部）は、書換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置１４５は、例えば、ＳＳＤ、ＨＤＤなどで構成する。記憶装置１４５は、情報収集装置１０から収集したデータなどを格納する。また、記憶装置１４５は、後述する処理によって得られる情報などを格納する。また、記憶装置１４５は、プロセッサ１４１が実行するプログラムおよび制御データなどを記憶してもよい。
【００５４】
記憶装置１４５は、棚情報テーブル、収納ケース情報テーブル、コード情報テーブル及び物品テーブルを格納する。棚情報テーブル、収納ケース情報テーブル、コード情報テーブル及び物品テーブルについては、後述する。
【００５５】
入力装置１４６は、操作指示などを入力するための操作装置である。表示装置１４７は、情報を表示するためのディスプレイである。例えば、入力装置１４６と表示装置１４７とは、タッチパネル付きの表示装置により構成してもよい。
【００５６】
また、サーバ装置２０には、情報を紙などの媒体に印刷するためのプリンタを接続するためのインターフェースを具備するようにしてもよい。また、入力装置１４６および表示装置１４７は運用形態に応じて省略してもよい。また、サーバ装置２０は、複数であってもよい。
【００５７】
次に、棚情報テーブルについて説明する。  
棚情報テーブルは、各棚の位置、向き及びサイズを格納する。
【００５８】
図８は、棚情報テーブルの構成例を示す。図８が示すように、棚情報テーブルは、「棚番号」、「基準点座標、姿勢」及び「サイズ」を対応付けて格納する。
【００５９】
「棚番号」は、棚を特定する番号である。ここでは、棚Ａ乃至棚Ｆは、「棚番号」として「１」乃至「６」をそれぞれ割り当てられているものとする。
【００６０】
図９は、「基準点座標、姿勢」及び「サイズ」を説明するための図である。
【００６１】
「基準点座標、姿勢」は、「基準点座標」及び「姿勢」から構成される。
【００６２】
「基準点座標」は、棚の位置を示す基準点の座標である。図９が示すように、基準点は、棚の底部に設定される。基準点は、棚が開放する面の下底の中心に設定される。「基準点座標」は、棚Ａ乃至Ｆが設置されるエリアにおいて（グローバルな座標系において）基準点の位置を示す座標である。
【００６３】
「姿勢」は、棚の向きを示す。「姿勢」は、棚に格納される収納ケース３０を見込む方向を示す。ここでは、「姿勢」は、所定の基準線との角度を示す。
【００６４】
「基準点座標、姿勢」は、基準点のＸ座標（たとえば、メートル）、基準点のＹ座標（たとえば、メートル）及び棚の向きの角度（たとえば、度）から構成される。
【００６５】
「サイズ」は、棚の外寸を示す。「サイズ」は、幅（Ｗ）、高さ（ｈ）及び奥行き（Ｄ）（たとえば、メートル）から構成される。
【００６６】
次に、収納ケース情報テーブルについて説明する。  
収納ケース情報テーブルは、各収納ケース３０の位置、コード３１の位置及び収納ケース３０のサイズを示す。
【００６７】
図１０は、収納ケース情報テーブルの構成例を示す。図１０が示すように、収納ケース情報テーブルは、「ケース番号」、「棚番号」「収納ケースオフセット」、「コードオフセット」及び「サイズ」を対応付けて格納する。
【００６８】
「ケース番号」は、収納ケース３０を特定する番号である。
「棚番号」は、対応する「ケース番号」の収納ケース３０が格納される棚を示す番号である。
【００６９】
図１１は、「収納ケースオフセット」を説明するための図である。  
「収納ケースオフセット」は、収納ケース３０の位置を示すオフセットである。「収納ケースオフセット」は、棚の基準点から収納ケース３０の基準点までの差分の座標である。図１１では、ベクトル２０１は、「収納ケースオフセット」を示す。ベクトル２０１は、棚の基準点から収納ケース３０の基準点までのベクトルである。収納ケース３０の基準点は、収納ケース３０の前面の下底の中心部に設定される。
【００７０】
「収納ケースオフセット」は、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標（たとえば、メートル）から構成される。「収納ケースオフセット」は、棚の基準点を原点とする座標系で示される。
【００７１】
図１２は、「コードオフセット」及び「サイズ」を説明するための図である。  
「コードオフセット」は、コード３１の位置を示すオフセットである。「コードオフセット」は、収納ケース３０の基準点からコード３１の基準点までの差分の座標である。図１２では、ベクトル２０２は、「コードオフセット」を示す。ベクトル２０２は、収納ケース３０の基準点からコード３１の基準点までのベクトルである。コード３１の基準点は、コード３１の中心部に設定される。
【００７２】
「サイズ」は、収納ケース３０の外寸を示す。「サイズ」は、幅（Ｗ）、高さ（ｈ）及び奥行き（Ｄ）（たとえば、メートル）から構成される。
【００７３】
次に、コード情報テーブルについて説明する。  
コード情報テーブルは、コード３１が添付される収納ケース３０に関する情報を示す。
【００７４】
図１３は、コード情報テーブルの構成例を示す。図１３が示すように、「コードＩＤ」、「ケース番号」及び「収納ケース属性」を対応付けて格納する。
【００７５】
「コードＩＤ」は、コード３１をデコードして得られるＩＤである。
【００７６】
「ケース番号」は、対応する「コードＩＤ」のコード３１が添付される収納ケース３０を特定する番号である。
【００７７】
「収納ケース属性」は、収納ケース３０の内容に関する情報である。ここでは、「収納ケース属性」は、「収納ケース属性＃１」乃至「収納ケース属性＃ｎ」から構成される。
【００７８】
「収納ケース属性＃１」は、収納ケース３０に格納される資料の名称を示す。
【００７９】
たとえば、「収納ケース属性」は、格納日時又は保管期限などを示すものであってもよい。「収納ケース属性」の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００８０】
次に、物品テーブルについて説明する。  
物品テーブル（物品情報）は、所定の棚の収納ケースに収納された物品に関する情報を示す。
【００８１】
図１４は、物品テーブルの構成例を示す。図１４が示すように、物品テーブルは、「ＲＦＩＤタグコード」、「物品ＩＤ」、「物品属性＃１」、「物品属性＃２」、「在庫定数」、「前回棚卸在庫数」、「前回棚卸時刻」、「最新棚卸在庫数」、「最新棚卸時刻」及び「物品属性＃３」乃至「物品属性＃ｎ」などを対応付けて格納する。
【００８２】
「ＲＦＩＤタグコード」は、ＲＦＩＤタグから読み取るＩＤを示す。
【００８３】
「物品ＩＤ」は、対応する「ＲＦＩＤタグコード」のＲＦＩＤタグが添付された物品を特定するＩＤである。
【００８４】
「物品属性＃１」は、物品の名称を示す。
【００８５】
「物品属性＃２」は、物品が格納される収納ケース３０のケース番号を示す。
【００８６】
「在庫定数」は、物品が存在する個数を示す。ここでは、１つの物品に対して１つのＲＦＩＤタグが添付されているため、「在庫定数」は、「１」である。
【００８７】
「前回棚卸在庫数」は、前回の棚卸作業によって確定した物品の個数である。
【００８８】
「前回棚卸時刻」は、前回の棚卸作業が行われた日時である。
【００８９】
「最新棚卸在庫数」は、これから行われる棚卸作業によって確定する物品の個数である。
【００９０】
「最新棚卸時刻」は、当該棚卸作業が行われる行日時である。
【００９１】
「物品属性＃３」乃至「物品属性＃ｎ」は、物品に関する他の情報を示す。
【００９２】
記憶装置１４５は、物品テーブルは、施設ごとに物品テーブルを格納する。
【００９３】
次に、情報収集装置１０が実現する機能について説明する。  
まず、情報収集装置１０のプロセッサ１２１が実現する機能について説明する。プロセッサ１２１は、記憶装置１２６などに格納されるプログラムを実行すること以下の機能を実現する。
【００９４】
プロセッサ１２１は、サーバ装置２０からの制御に従って所定のルートで情報収集装置１０を移動させる機能を有する。
【００９５】
たとえば、プロセッサ１２１は、無線通信インターフェース１２４を通じて、情報収集装置１０の移動経路を示す経路情報をサーバ装置２０から受信する。
【００９６】
経路情報は、棚からのセンサデータの取得を開始する座標（棚開始点）及び棚からのセンサデータの取得を終了する座標（棚終了点）を示す。経路情報は、複数の棚について棚開始点及び棚終了点を備えてもよい。経路情報は、複数の棚について棚開始点及び棚終了点を備える場合、情報収集装置１０が巡回する棚の順序をさらに示すものであってもよい。
【００９７】
図１５は、経路情報の例を説明するための図である。  
ここでは、情報収集装置１０は、棚Ａ乃至棚Ｆのからセンサデータを取得するものとする。
【００９８】
図１５が示す例では、経路情報は、棚Ａ乃至棚Ｆの棚開始点及び棚終了点を示す。図１５が示すように、経路情報は、棚Ａの棚開始点としてＦ−ＷＰ１を示す。また、経路情報は、棚Ａの棚終了点としてＦ−ＷＰ２を示す。
【００９９】
経路情報は、棚Ｂの棚開始点及び棚終了点としてＦ−ＷＰ３及びＦ−ＷＰ４を示す。経路情報は、棚Ｃの棚開始点及び棚終了点としてＦ−ＷＰ５及びＦ−ＷＰ６を示す。経路情報は、棚Ｄの棚開始点及び棚終了点としてＦ−ＷＰ６及びＦ−ＷＰ７を示す。経路情報は、棚Ｅの棚開始点及び棚終了点としてＦ−ＷＰ７及びＦ−ＷＰ８を示す。経路情報は、棚Ｆの棚開始点及び棚終了点としてＦ−ＷＰ８及びＦ−ＷＰ９を示す。
【０１００】
まず、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０の位置を取得する。たとえば、プロセッサ１２１は、距離測定情報とＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）で得た地図とのマッチングにより情報収集装置１０の位置を取得してもよいし、ビーコン信号などに基づいて情報収集装置１０の位置を取得してもよい。
【０１０１】
情報収集装置１０の位置を取得すると、プロセッサ１２１は、移動機構１２７などを用いて、所定の棚についての棚開始点に情報収集装置１０を移動させる。棚開始点に情報収集装置１０を移動させると、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を通じて、棚開始点に移動したことを示す信号をプロセッサ１０１に送信する。
【０１０２】
当該信号を送信すると、プロセッサ１２１は、移動機構１２７などを用いて、所定の速度で棚終了点に情報収集装置１０を移動させる。棚終了点に情報収集装置１０を移動させると、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を通じて、棚終了点に移動したことを示す信号をプロセッサ１０１に送信する。
【０１０３】
当該信号を送信すると、プロセッサ１２１は、他の棚についての棚開始点に情報収集装置１０を移動させる。プロセッサ１２１は、上記の通り各棚の棚開始点及び棚終了点に情報収集装置１０を移動させる。
【０１０４】
最後の棚についての棚終了点に情報収集装置１０を移動させると、プロセッサ１２１は、所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させる。
【０１０５】
次に、情報収集装置１０のプロセッサ１０１が実現する機能について説明する。プロセッサ１０１は、記憶装置１０６などに格納されるプログラムを実行すること以下の機能を実現する。
【０１０６】
まず、プロセッサ１０１は、棚の画像を撮影する機能を有する。
【０１０７】
プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を通じて、棚開始点に移動したことを示す信号を受信したか判定する。当該信号を受信したと判定すると、プロセッサ１０１は、カメラ１６を用いて、棚を撮影する。即ち、プロセッサ１０１は、カメラ１６を用いて棚が格納する収納ケース３０を撮影する。
【０１０８】
プロセッサ１０１は、棚終了点に到達するまで撮影を継続する。たとえば、プロセッサ１０１は、所定の間隔（たとえば、移動距離が１０ｃｍもしくは移動時間が１秒）で棚を撮影する。プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を通じて棚終了点に移動したことを示す信号を受信すると、撮影を終了する。
【０１０９】
撮影を終了すると、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を通じて、撮影した画像をサーバ装置２０へ送信する。
【０１１０】
ここでは、プロセッサ１０１は、撮影した画像に関する撮影画像テーブルを生成する。
【０１１１】
図１６は、撮影画像テーブルの構成例を示す。図１６が示すように、撮影画像テーブルは、「センシング経路」、「センシング対象棚」、「タイムスタンプ」、「カメラ番号」、「カメラ座標」及び「撮影画像ＩＤ」などを対応付けて格納する。
【０１１２】
「センシング経路」は、情報収集装置１０が移動する経路を特定する番号である。
【０１１３】
「センシング対象棚」は、画像を撮影した棚を特定する番号である。
【０１１４】
「タイムスタンプ」は、画像を撮影した日時を示す。ここでは、「タイムスタンプ」は、年月日及び時刻を示す。
【０１１５】
「カメラ番号」は、画像を撮影したカメラ１６を特定する番号である。たとえば、「１」は、カメラ１６ａを示す。また、「２」は、カメラ１６ｂを示す。
【０１１６】
「カメラ座標」は、画像を撮影したカメラ１６の撮影位置及び角度を示す。即ち、「カメラ座標」は、情報収集装置１０の位置（Ｘ座標、Ｙ座標）、カメラ１６が設置される高さ（Ｚ座標）及びカメラ１６の向き（度）から構成される。
【０１１７】
「撮影画像ＩＤ」は、画像を特定するＩＤである。たとえば、「撮影画像ＩＤ」は、撮影画像のファイル名である。
【０１１８】
プロセッサ１０１は、棚終了点に移動したことを示す信号を受信すると、撮影画像及び撮影画像テーブルをサーバ装置２０に送信してもよい。また、プロセッサ１０１は、サーバ装置２０からのリクエストに応じて撮影画像及び撮影画像テーブルをサーバ装置２０に送信してもよい。
【０１１９】
また、プロセッサ１０１は、物品に添付されるＲＦＩＤタグからＲＦＩＤタグコードを読み取る機能を有する。
【０１２０】
プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を通じて、棚開始点に移動したことを示す信号を受信したか判定する。当該信号を受信したと判定すると、プロセッサ１０１は、ＲＦＩＤタグリーダ１５を通じて、棚の収納ケース３０に格納される物品のＲＦＩＤタグからＲＦＩＤタグコードを取得する。
【０１２１】
たとえば、ＲＦＩＤタグリーダ１５は、ＲＦＩＤタグにＲＦＩＤタグコードを取得するためのリクエストを送信する。ＲＦＩＤタグは、当該リクエストに対するレスポンスとしてＲＦＩＤタグコードをＲＦＩＤタグリーダ１５に送信する。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、レスポンスとしてＲＦＩＤタグコードを受信する。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、受信したＲＦＩＤタグコードをプロセッサ１０１に送信する。
【０１２２】
プロセッサ１０１は、棚終了点に到達するまでＲＦＩＤタグコードの取得を継続する。たとえば、プロセッサ１０１は、所定の間隔（たとえば、移動距離が１０ｃｍもしくは移動時間が１秒）でＲＦＩＤタグコードを取得する。プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を通じて棚終了点に移動したことを示す信号を受信すると、ＲＦＩＤタグコードの取得を終了する。
【０１２３】
ＲＦＩＤタグコードの取得を終了すると、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を通じて、取得したＲＦＩＤタグコードを含む読取タグテーブルをサーバ装置２０へ送信する。
【０１２４】
図１７は、読取タグテーブルの構成例を示す。図１７が示すように、読取タグテーブルは、「センシング経路」、「センシング対象棚」、「タイムスタンプ」、「リーダ番号」、「アンテナ座標」及び「ＲＦＩＤタグコード」などを対応付けて格納する。
【０１２５】
「センシング経路」は、情報収集装置１０が移動する経路を特定する番号である。
【０１２６】
「センシング対象棚」は、ＲＦＩＤタグコードを取得した物品の収納ケース３０を格納する棚を特定する番号である。
【０１２７】
「タイムスタンプ」は、ＲＦＩＤタグコードを取得した日時を示す。ここでは、「タイムスタンプ」は、年月日及び時刻を示す。
【０１２８】
「リーダ番号」は、ＲＦＩＤタグコードを取得したＲＦＩＤタグリーダ１５を特定する番号である。たとえば、「１」は、ＲＦＩＤタグリーダ１５ａを示す。
【０１２９】
「アンテナ座標」は、ＲＦＩＤタグコードを取得したＲＦＩＤタグリーダ１５のアンテナの位置及び角度を示す。即ち、「アンテナ座標」は、情報収集装置１０の位置（Ｘ座標、Ｙ座標）、アンテナが設置される高さ（Ｚ座標）及びアンテナの向き（度）から構成される。
【０１３０】
「ＲＦＩＤタグコード」は、取得されたＲＦＩＤタグコードを示す。
【０１３１】
プロセッサ１０１は、棚終了点に移動したことを示す信号を受信すると、取得タグテーブルをサーバ装置２０に送信してもよい。また、プロセッサ１０１は、サーバ装置２０からのリクエストに応じて取得タグテーブルをサーバ装置２０に送信してもよい。
【０１３２】
次に、サーバ装置２０のプロセッサ１４１が実現する機能について説明する。プロセッサ１４１は、記憶装置１４５などに格納されるプログラムを実行すること以下の機能を実現する。
【０１３３】
まず、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を通じて経路情報を情報収集装置１０に送信する機能を有する。
【０１３４】
たとえば、プロセッサ１４１は、入力装置１４６を通じて、センサデータを取得する棚の入力を受け付ける。棚の入力を受け付けると、プロセッサ１４１は、当該棚の棚開始点及び棚終了点を含む経路情報を生成する。なお、プロセッサ１４１は、入力装置１４６を通じて、棚の棚開始点及び棚終了点の入力を受け付けてもよい。
【０１３５】
経路情報を生成すると、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を通じて、生成した経路情報を情報収集装置１０に送信する。
【０１３６】
また、プロセッサ１４１は、情報収集装置１０からの撮影画像及び撮影画像テーブルなどに基づいて、棚の基準点からコード３１の位置までのオフセットを算出する機能を有する。
【０１３７】
プロセッサ１４１は、撮影画像から棚全体の画像（全体画像）を取得する。たとえば、プロセッサ１４１は、種々の画像処理の手法を用いて、複数の撮影画像から全体画像を取得する。なお、棚全体が写る撮影画像がない場合には、プロセッサ１４１は、いくつかの撮影画像を統合して全体画像を生成してもよい。
【０１３８】
図１８は、全体画像の例を示す。図１８が示す例では、情報収集装置１０は、棚Ａを撮影したものとする。図１８が示すように、全体画像は、棚Ａの全体が写る。即ち、全体画像は、棚Ａに格納される各収納ケース３０が写る。
【０１３９】
全体画像を取得すると、プロセッサ１４１は、全体画像におけるコード３１の位置を特定する。たとえば、プロセッサ１４１は、ラスタスキャンなどを行い全体画像における各コード３１の位置を特定する。
【０１４０】
図１９は、全体画像からコード３１を抜き出した画像である。図１９が示すように、プロセッサ１４１は、全体画像において各コード３１を抽出し、各コードの位置を特定する。
【０１４１】
全体画像におけるコード３１の位置を特定すると、プロセッサ１４１は、全体画像における棚Ａの基準点から全体画像の撮影位置までのオフセット（基準オフセット）を算出する。
【０１４２】
図２０は、プロセッサ１４１が基準オフセットを算出する動作を説明するための図である。図２０が示すように、プロセッサ１４１は、全体画像を撮影したカメラ１６の撮影位置と全体画像における棚Ａの基準点の座標とに基づいて基準オフセットを算出する。
【０１４３】
基準オフセットを算出すると、プロセッサ１４１は、基準オフセットに基づいて、棚の基準点から各コード３１の中心部までのオフセットを算出する。即ち、プロセッサ１４１は、オフセットとして、棚の基準点を原点とした座標系における各コード３１の位置を特定する。
【０１４４】
各コード３１のオフセットを算出すると、プロセッサ１４１は、各コード３１に関する読取コードテーブルを生成する。
【０１４５】
図２１は、読取コードテーブルの構成例を示す。図２１が示すように、読取コードテーブルは、「コードＩＤ」、「中心座標（全体画像の座標系）」及び「中心座標（オフセット）」などを対応付けて格納する。
【０１４６】
「コードＩＤ」は、コード３１をデコードして得られたＩＤである。
【０１４７】
「中心座標（全体画像の座標系）」は、全体画像において、対応する「コードＩＤ」のコード３１の中心部の座標を示す。ここでは、「中心座標（全体画像の座標系）」は、全体画像におけるピクセルで座標を示す。
【０１４８】
「中心座標（オフセット）」は、基準点から、対応する「コードＩＤ」のコード３１の中心部までのオフセットを示す。「中心座標（オフセット）」は、メートルで座標を示す。
【０１４９】
また、プロセッサ１４１は、情報収集装置１０からの読取タグテーブルなどに基づいて、物品テーブルを更新する機能を有する。
【０１５０】
プロセッサ１４１は、所定の棚に関して、読取タグテーブルから情報収集装置１０が読み取ったＲＦＩＤタグコードを取得する。また、プロセッサ１４１は、当該棚の物品テーブルを取得する。
【０１５１】
プロセッサ１４１は、物品テーブルの各「ＲＦＩＤタグコード」と一致するＲＦＩＤタグコードが読取タグテーブルにあるか判定する。  
物品テーブルのＲＦＩＤタグコードと一致するＲＦＩＤタグコードが読取タグテーブルにあると、プロセッサ１４１は、物品テーブルの当該ＲＦＩＤタグコードの「最新棚卸在庫数」に「１」を格納する。
【０１５２】
また、プロセッサ１４１は、物品テーブルのＲＦＩＤタグコードと一致するＲＦＩＤタグコードが読取タグテーブルにない場合、物品テーブルの当該ＲＦＩＤタグコードの「最新棚卸在庫数」に「０」を格納する。
【０１５３】
また、プロセッサ１４１は、物品テーブルの各「最新棚卸時刻」に現在の時刻を格納する。
【０１５４】
図２２は、プロセッサ１４１が棚卸を完了した後の物品テーブルの例を示す。図２２が示すように、「物品テーブル」の各「最新棚卸在庫数」は、「１」又は「０」を格納する。また、「物品テーブル」の各「最新棚卸時刻」は、棚卸を行った時刻を格納する。
【０１５５】
また、プロセッサ１４１は、収納ケース情報テーブル、コード情報テーブル及び読取コードテーブルに基づいて収納ケース３０の配置に関するエラーを特定する機能を有する。
【０１５６】
プロセッサ１４１は、収納ケース３０が収納ケース情報テーブルにおいて示される位置に配置されているか判定する。
【０１５７】
プロセッサ１４１は、収納ケース情報テーブル及びコード情報テーブルに基づいて、コード情報テーブルの「コードＩＤ」と収納ケース情報テーブルの「コードオフセット」とを紐付ける。即ち、プロセッサ１４１は、コードＩＤと当該コードＩＤの位置とを紐付ける。
【０１５８】
プロセッサ１４１は、読取コードテーブルに基づいて、各コード３１の位置が適切であるかを判定する。たとえば、プロセッサ１４１は、「コードＩＤ」に紐付く「コードオフセット」と読取コードテーブルの「中心座標（オフセット）」とが一致するか判定する。なお、プロセッサ１４１は、両者の差（たとえば、両者の距離）が所定の閾値以下であれば、両者が一致すると判定してもよい。
【０１５９】
両者が一致しない場合、プロセッサ１４１は、収納ケース３０の配置に関するエラーとして、当該「コードＩＤ」のコード３１が添付された収納ケース３０が適切な位置に配置されていない（ケース誤配置）と判定する。また、プロセッサ１４１は、読取コードテーブルの「コードＩＤ」がコード情報テーブルにない場合にも、エラーとして、ケース誤配置と判定する。
【０１６０】
また、プロセッサ１４１は、コード情報テーブルの「コードＩＤ」が読取コードテーブルにない場合、エラーとして、当該「コードＩＤ」のコード３１が添付された収納ケース３０が欠損している（ケース欠損）と判定する。
【０１６１】
また、プロセッサ１４１は、物品テーブルに基づいて、物品に関するエラーと特定する機能を有する。
【０１６２】
プロセッサ１４１は、収納ケース３０が物品テーブルにおいて前記収納ケース３０に対応付けられたＲＦＩＤタグコードのＲＦＩＤタグが添付されている物品を収納しているか判定する。
【０１６３】
プロセッサ１４１は、物品テーブルにおいて、「在庫定数」より「最新棚卸在庫数」が下回る物品が欠品している（物品欠品）と判定する。
【０１６４】
また、プロセッサ１４１は、収納ケースの配置に関するエラー及び物品に関するエラーを示すエラーテーブルを生成する機能を有する。
【０１６５】
図２３は、エラーテーブルの構成例を示す。図２３が示すように、エラーテーブルは、「特定情報」及び「差異情報」を含む。
【０１６６】
「特定情報」は、エラーが生じた物品又は収納ケース３０を特定する情報である。「特定情報」は、「棚」、「段」、「位置」、「収納ケース」及び「物品ＩＤ」から構成される。
【０１６７】
「棚」は、棚を特定する番号である。
【０１６８】
「段」は、エラーが生じた収納ケース３０又はエラーが生じた物品を格納する収納ケース３０が配置される段数である。
【０１６９】
「位置」は、エラーが生じた収納ケース３０又はエラーが生じた物品を格納する収納ケース３０が配置される順序である。ここでは、「位置」は、段において左から配置される順序である。
【０１７０】
「収納ケース」は、エラーが生じた収納ケース３０又はエラーが生じた物品を格納する収納ケース３０を特定する番号である。
【０１７１】
「物品ＩＤ」は、エラーが生じた物品を特定するＩＤである。
【０１７２】
「差異情報」は、収納ケース情報テーブル及び物品テーブルなどが示す収納ケース及び物品の配置と実際の配置との差異を示す。即ち、「差異情報」は、収納ケースの配置に関するエラー及び物品に関するエラーを示す。
【０１７３】
「差異情報」は、「エラー内容」及び「物品属性＃１」から構成される。  
「エラー内容」は、プロセッサ１４１が特定したエラーの内容を示す。たとえば、「エラー内容」は、「物品欠品」、「ケース誤配置」又は「ケース欠損」などである。
【０１７４】
「物品属性＃１」は、エラーが生じた物品の物品属性＃１である。
【０１７５】
また、プロセッサ１４１は、収納ケースの配置に関するエラー及び物品に関するエラーを表示装置１４７に表示する機能を有する。
【０１７６】
たとえば、プロセッサ１４１は、エラーを示す画像（エラー表示画面）を表示装置１４７に表示する。
【０１７７】
図２４は、エラー表示画面の例を示す。図２４が示すように、エラー表示画面は、現実に配置された収納ケース３０を模式的に表示する。
【０１７８】
エラー表示画面は、表示領域３０１、表示領域３０２、枠３０３、表示領域３０４及び表示領域３０５などを表示する。
【０１７９】
表示領域３０１は、当該棚におけるエラーの概要などを表示する。たとえば、表示領域３０１は、棚番号、日時、物品総数、物品定数、物品欠品、ケース欠損及びケース誤配置などを表示する。
【０１８０】
日時は、棚卸を行った日時を示す。
【０１８１】
物品総数は、当該棚に現実に配置された物品の総数である。
【０１８２】
物品定数は、当該棚の収納ケース３０に格納されているべき物品の総数である。
【０１８３】
物品欠品は、欠品した物品の個数である。
【０１８４】
ケース欠損は、欠損している収納ケース３０の個数である。
【０１８５】
ケース誤配置は、誤配置されている収納ケース３０の個数である。
【０１８６】
表示領域３０２は、収納ケース３０ごとのエラーの詳細を表示する。たとえば、表示領域３０２は、欠品している物品の物品ＩＤ及び物品属性などを表示する。
【０１８７】
枠３０３は、収納ケース３０又は収納ケース３０が格納する物品にエラーが生じていることを示す。ここでは、枠３０３は、実線である場合には、エラーが生じていないことを示す。また、枠３０３は、破線である場合には、エラーが生じていることを示す。
【０１８８】
表示領域３０４は、収納ケース３０が格納する物品に生じたエラーを示す。ここでは、表示領域３０４は、斜線のボックス及び白地のボックスによってエラーを示す。表示領域３０４は、４つの斜線のボックスを備える場合、エラーが生じていないことを示す。表示領域３０４は、２つの斜線のボックス及び２つの白地のボックスを備える場合、当該収納ケース３０に格納される物品の一部が欠品していることを示す。
【０１８９】
表示領域３０５は、エラーの内容をテキストで示す。たとえば、表示領域３０５は、物品が欠品していることを示す「欠品」、当該収納ケース３０が誤配置されていることを示す「誤配置」又は当該収納ケース３０が欠損していることを示す「欠損」などを表示する。
【０１９０】
図２５は、エラー表示画面の他の例である。図２５が示すエラー表示画面は、収納ケース３０ごとにエラーを示す。  
図２５が示すように、エラー表示画面は、枠４０１及び表示領域４０２乃至４０５などを備える。
【０１９１】
枠４０１は、色によってエラーの内容を示す。たとえば、枠４０１は、青である場合、エラーが生じていないことを示す。また、枠４０１は、赤である場合、エラーが生じていることを示す。
【０１９２】
表示領域４０２は、収納ケース３０に格納される物品の比率を示す。表示領域４０２は、斜線のボックスで収納される物品の比率を示す。即ち、表示領域４０２は、収納される物品と欠品している物品の比率に従って、斜線のボックスと白地のボックスとを表示する。
【０１９３】
表示領域４０３は、収納ケース３０が配置される位置を示す。たとえば、表示領域４０３は、収納ケース３０が配置される棚、段及び順序などを示す。  
表示領域４０４は、収納ケース属性を表示する。
【０１９４】
なお、エラー表示画面の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【０１９５】
また、プロセッサ１４１は、読取タグデータに基づいて、収納ケース情報テーブルを更新する機能を有する。  
プロセッサ１４１は、読取タグデータの「中心座標（オフセット）」を、収納ケース情報テーブルにおいて同一の「コードＩＤ」に対応する「コードオフセット」に上書きする。
【０１９６】
次に、物品管理システム１の動作例について説明する。  
まず、物品管理システム１が棚卸を行う動作例について説明する。
【０１９７】
図２６は、物品管理システム１が棚卸を行う場合、情報収集装置１０の動作例について説明するためのフローチャートである。ここでは、情報収集装置１０のプロセッサ１２１は、経路情報を受信したものとする。
【０１９８】
まず、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０の位置を取得する（ＡＣＴ１１）。位置を取得すると、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０を所定の棚の棚開始点に移動させる（ＡＣＴ１２）。なお、プロセッサ１２１は、棚の棚終了点に向けて情報収集装置１０を移動させる。
【０１９９】
プロセッサ１２１が情報収集装置１０を棚開始点に移動させると、プロセッサ１０１は、ＲＦＩＤタグリーダ１５を通じてＲＦＩＤタグからＲＦＩＤタグコードを読み取る（ＡＣＴ１３）。
【０２００】
ＲＦＩＤタグコードを読み取ると、プロセッサ１０１は、カメラ１６を用いて棚を撮影する（ＡＣＴ１４）。プロセッサ１０１が棚を撮影すると、プロセッサ１２１は、棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させたか判定する（ＡＣＴ１５）。
【０２０１】
プロセッサ１２１が棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させていないと判定すると（ＡＣＴ１５、ＮＯ）、情報収集装置１０は、ＡＣＴ１３に戻る。
【０２０２】
プロセッサ１２１が棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させたと判定すると（ＡＣＴ１５、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１２４を通じて、読取タグテーブル、撮影画像及び撮影画像テーブルなどのセンサデータをサーバ装置２０へ送信する（ＡＣＴ１６）。
【０２０３】
プロセッサ１０１がセンサデータをサーバ装置２０へ送信すると、プロセッサ１２１は、経路情報を参照して他に棚があるか判定する（ＡＣＴ１７）。プロセッサ１２１が、他に棚があると判定すると（ＡＣＴ１７、ＹＥＳ）、情報収集装置１０は、ＡＣＴ１２に戻る。
【０２０４】
他に棚がないと判定すると（ＡＣＴ１７、ＮＯ）、プロセッサ１２１は、所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させる（ＡＣＴ１８）。プロセッサ１２１が所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させると、情報収集装置１０は、動作を終了する。
【０２０５】
次に、サーバ装置２０の動作例について説明する。  
図２７は、物品管理システム１が棚卸を行う場合、サーバ装置２０の動作例について説明するためのフローチャートである。
【０２０６】
サーバ装置２０のプロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を通じてセンサデータを情報収集装置１０から受信する（ＡＣＴ２１）。センサデータを受信すると、プロセッサ１４１は、撮影画像から各コード３１の位置を特定する（ＡＣＴ２２）。各コード３１の位置を特定すると、プロセッサ１４１は、特定した位置などに基づいて読取コードテーブルを生成する（ＡＣＴ２３）。
【０２０７】
読取コードテーブルを生成すると、プロセッサ１４１は、読取タグテーブルからＲＦＩＤタグコードを取得する（ＡＣＴ２４）。ＲＦＩＤタグコードを取得すると、プロセッサ１４１は、ＲＦＩＤタグコードに基づいて物品テーブルを更新する（ＡＣＴ２５）。
【０２０８】
物品テーブルを更新すると、プロセッサ１４１は、他に棚があるか判定する（ＡＣＴ２６）。他に棚があると判定すると（ＡＣＴ２６、ＹＥＳ）、プロセッサ１４１は、ＡＣＴ２１に戻る。
【０２０９】
他に棚がないと判定すると（ＡＣＴ２６、ＮＯ）、プロセッサ１４１は、動作を終了する。
【０２１０】
次に、情報収集装置１０がエラーを表示する動作例について説明する。  
図２８は、情報収集装置１０がエラーを表示する動作例について説明するためのフローチャートである。
【０２１１】
まず、情報収集装置１０のプロセッサ１４１は、エラーを表示する棚の選択を受け付ける（ＡＣＴ３１）。棚の選択を受け付けると、プロセッサ１４１は、収納ケース情報テーブル、コード情報テーブル及び読取コードテーブルに基づいて、収納ケース３０に関するエラーを特定する（ＡＣＴ３２）。
【０２１２】
収納ケース３０に関するエラーを特定すると、プロセッサ１４１は、物品テーブルに基づいて、物品に関するエラーを特定する（ＡＣＴ３３）。物品の関するエラーを特定すると、プロセッサ１４１は、収納ケース３０に関するエラー及び物品の関するエラーを表示装置１４７に表示する（ＡＣＴ３４）。
【０２１３】
エラーを表示すると、プロセッサ１４１は、表示動作を終了するか判定する（ＡＣＴ３５）。たとえば、プロセッサ１４１は、表示動作を終了する操作の入力を受け付けたか判定する。
【０２１４】
表示動作を終了しないと判定すると（ＡＣＴ３５、ＮＯ）、プロセッサ１４１は、ＡＣＴ３１に戻る。  
表示動作を終了すると判定すると（ＡＣＴ３５、ＹＥＳ）、プロセッサ１４１は、動作を終了する。
【０２１５】
次に、物品管理システム１が収納ケース情報テーブルを更新する動作例について説明する。  
図２９は、物品管理システム１が収納ケース情報テーブルを更新する場合、情報収集装置１０の動作例について説明するためのフローチャートである。ここでは、情報収集装置１０のプロセッサ１２１は、経路情報を受信したものとする。
【０２１６】
まず、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０の位置を取得する（ＡＣＴ４１）。位置を取得すると、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０を所定の棚の棚開始点に移動させる（ＡＣＴ４２）。なお、プロセッサ１２１は、棚の棚終了点に向けて情報収集装置１０を移動させる。
【０２１７】
プロセッサ１２１が情報収集装置１０を棚開始点に移動させると、プロセッサ１０１は、カメラ１６を用いて棚を撮影する（ＡＣＴ４３）。プロセッサ１０１が棚を撮影すると、プロセッサ１２１は、棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させたか判定する（ＡＣＴ４４）。
【０２１８】
プロセッサ１２１が棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させていないと判定すると（ＡＣＴ４４、ＮＯ）、情報収集装置１０は、ＡＣＴ４３に戻る。
【０２１９】
プロセッサ１２１が棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させたと判定すると（ＡＣＴ４４、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１２４を通じて、撮影画像及び撮影画像テーブルをサーバ装置２０へ送信する（ＡＣＴ４５）。
【０２２０】
プロセッサ１０１が撮影画像及び撮影画像テーブルをサーバ装置２０へ送信すると、プロセッサ１２１は、経路情報を参照して他に棚があるか判定する（ＡＣＴ４６）。プロセッサ１２１が、他に棚があると判定すると（ＡＣＴ４６、ＹＥＳ）、情報収集装置１０は、ＡＣＴ４２に戻る。
【０２２１】
他に棚がないと判定すると（ＡＣＴ４６、ＮＯ）、プロセッサ１２１は、所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させる（ＡＣＴ４７）。プロセッサ１２１が所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させると、情報収集装置１０は、動作を終了する。
【０２２２】
次に、サーバ装置２０の動作例について説明する。  
図３０は、物品管理システム１が収納ケース情報テーブルを更新する場合、サーバ装置２０の動作例について説明するためのフローチャートである。
【０２２３】
サーバ装置２０のプロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を通じて撮影画像及び撮影画像テーブルを情報収集装置１０から受信する（ＡＣＴ５１）。撮影画像及び撮影画像テーブルを受信すると、プロセッサ１４１は、撮影画像などから各コード３１の位置を特定する（ＡＣＴ５２）。各コード３１の位置を特定すると、プロセッサ１４１は、特定した位置などに基づいて読取コードテーブルを生成する（ＡＣＴ５３）。
【０２２４】
読取コードテーブルを生成すると、プロセッサ１４１は、読取コードテーブルに基づいて収納ケース情報テーブルを更新する（ＡＣＴ５４）。
【０２２５】
収納ケース情報テーブルを更新すると、プロセッサ１４１は、他に棚があるか判定する（ＡＣＴ５５）。他に棚があると判定すると（ＡＣＴ５５、ＹＥＳ）、プロセッサ１４１は、ＡＣＴ５１に戻る。
【０２２６】
他に棚がないと判定すると（ＡＣＴ５５、ＮＯ）、プロセッサ１４１は、動作を終了する。
【０２２７】
なお、情報収集装置１０は、１つのプロセッサから構成されてもよい。また、プロセッサ１０１は、プロセッサ１２１の機能の一部を実現するものであってもよい。また、プロセッサ１２１は、プロセッサ１０１の機能の一部を実現するものであってもよい。
【０２２８】
また、プロセッサ１４１は、プロセッサ１０１又は１２１の機能の一部を実現するものであってもよい。  
また、物品管理システム１は、複数の情報収集装置１０を備えてもよい。
【０２２９】
以上のように構成された物品管理システムは、コードが添付された収納ケースを格納する棚の画像を取得する。物品管理システムは、コードの位置を特定することで収納ケースが適切な位置に配置されているかをチェックする。
【０２３０】
また、物品管理システムは、収納ケースが格納する物品に添付されたＲＦＩＤタグからＲＦＩＤタグコードを取得する。物品管理システムは、取得したＲＦＩＤタグコードに基づいて、物品の欠品をチェックする。
【０２３１】
その結果、物品管理システムは、収納ケース及び収納ケースに格納される物品が適切に配置されているかチェックすることができる。そのため、物品管理システムは、収納ケースの物品を適切に管理することができる。
【０２３２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０２３３】
１…物品管理システム、２…検知範囲、２ａ…検知範囲、１０…情報収集装置、１１…筐体、１２…車輪、１３…制御装置、１４…支持体、１５…タグリーダ、１５ａ…タグリーダ、１６…カメラ、１６ａ…カメラ、１６ｂ…カメラ、２０…サーバ装置、３０…収納ケース、３１…コード、４１…物品、５１…タグ、１０１…プロセッサ、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…無線通信インターフェース、１０５…有線通信インターフェース、１０６…記憶装置、１０７…リーダインターフェース、１０８…カメラインターフェース、１０９…入力装置、１１０…表示装置、１２１…プロセッサ、１２２…ＲＯＭ、１２３…ＲＡＭ、１２４…無線通信インターフェース、１２５…有線通信インターフェース、１２６…記憶装置、１２７…移動機構、１２８…エンコーダ、１３１…距離センサ、１３２…接触センサ、１４１…プロセッサ、１４２…ＲＯＭ、１４３…ＲＡＭ、１４４…無線通信インターフェース、１４５…記憶装置、１４６…入力装置、１４７…表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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