(57)【要約】      （修正有）【課題】目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より小さく、ＳＣ比が負であるときであっても、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することを容易にするクラッタ除去装置を提供する。【解決手段】レーダ受信信号を時間領域から周波数領域へと変換する受信信号変換部２１と、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するピークを、クラッタによるものとして識別するクラッタ識別部２３と、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、クラッタ識別部２３がクラッタによるものとして識別したピークを除去する逆相加算部２５と、逆相加算部２５がクラッタによるものとして識別されたピークを除去したレーダ受信信号を、周波数領域から時間領域へと逆変換する受信信号逆変換部２６と、を備えるクラッタ除去装置２である。【選択図】図２
2019007872.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ受信信号を時間領域から周波数領域へと変換する受信信号変換部と、
周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するピークを、クラッタによるものとして識別するクラッタ識別部と、
周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、前記クラッタ識別部がクラッタによるものとして識別したピークを除去するクラッタ除去部と、
前記クラッタ除去部がクラッタによるものとして識別されたピークを除去したレーダ受信信号を、周波数領域から時間領域へと逆変換する受信信号逆変換部と、
を備えることを特徴とするクラッタ除去装置。
【請求項２】
前記クラッタ識別部は、レーダ送受信装置周辺の気象条件に応じた前記閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するピークを、クラッタによるものとして識別する
ことを特徴とする、請求項１に記載のクラッタ除去装置。
【請求項３】
前記クラッタ識別部は、前記閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するとともに、レーダ送受信装置周辺の気象条件に応じた周波数中心の近傍にドップラ周波数中心を有するピークを、クラッタによるものとして識別する
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載のクラッタ除去装置。
【請求項４】
レーダ受信信号を時間領域から周波数領域へと変換する受信信号変換ステップと、
周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するピークを、クラッタによるものとして識別するクラッタ識別ステップと、
周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、前記クラッタ識別ステップでクラッタによるものとして識別したピークを除去するクラッタ除去ステップと、
前記クラッタ除去ステップでクラッタによるものとして識別されたピークを除去したレーダ受信信号を、周波数領域から時間領域へと逆変換する受信信号逆変換ステップと、
を順にコンピュータに実行させるためのクラッタ除去プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出する技術が従来から存在する。特許文献１では、レーダ送信装置においてマグネトロンを使用し、信号強度に基づく信号処理を実行する。ここで、ＳＴＣ（Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｔｉｍｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）補正を実行し、信号強度に基づいてクラッタによる信号と目標による信号とを識別する。
【０００３】
従来技術のクラッタによる信号の除去方法を図１に示す。図１の左欄に示したように、ＳＴＣ補正前では、クラッタ及び目標による信号が距離の４乗に反比例する背景強度に重畳し、クラッタ及び目標による信号の強度が表示閾値より大きく、クラッタ及び目標がレーダ表示される。図１の中欄に示したように、ＳＴＣカーブは、背景反射の信号強度を振幅反転させたものであり、レーダ受信信号に加算される。図１の右欄に示したように、ＳＴＣ補正後では、クラッタ及び目標による信号が距離にほぼ依存しない背景強度に重畳し、クラッタによる信号の強度は表示閾値より小さく、クラッタはレーダ表示されないが、目標による信号の強度は表示閾値より大きく、目標はレーダ表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６０６１５８８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
つまり、目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より大きく、ＳＣ比が正であるときには、ＳＴＣ補正を実行することにより、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することが容易となる。しかし、目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より小さく、ＳＣ比が負であるときには、ＳＴＣ補正を実行したとしても、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することが困難である。
【０００６】
そこで、前記課題を解決するために、本開示は、目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より小さく、ＳＣ比が負であるときであっても、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することを容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、目標は移動の速度成分のみを有するため、目標の速度分散つまりドップラ周波数分散は小さいのに対して、クラッタは様々な速度成分を有するため、クラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散は大きいことを利用する。
【０００８】
具体的には、本開示は、レーダ受信信号を時間領域から周波数領域へと変換する受信信号変換部と、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するピークを、クラッタによるものとして識別するクラッタ識別部と、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、前記クラッタ識別部がクラッタによるものとして識別したピークを除去するクラッタ除去部と、前記クラッタ除去部がクラッタによるものとして識別されたピークを除去したレーダ受信信号を、周波数領域から時間領域へと逆変換する受信信号逆変換部と、を備えることを特徴とするクラッタ除去装置である。
【０００９】
また、本開示は、レーダ受信信号を時間領域から周波数領域へと変換する受信信号変換ステップと、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するピークを、クラッタによるものとして識別するクラッタ識別ステップと、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、前記クラッタ識別ステップでクラッタによるものとして識別したピークを除去するクラッタ除去ステップと、前記クラッタ除去ステップでクラッタによるものとして識別されたピークを除去したレーダ受信信号を、周波数領域から時間領域へと逆変換する受信信号逆変換ステップと、を順にコンピュータに実行させるためのクラッタ除去プログラムである。
【００１０】
この構成によれば、目標の速度分散つまりドップラ周波数分散がクラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散と分離しているときには、目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より小さく、ＳＣ比が負であるときであっても、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することが容易となる。一方で、目標の速度分散つまりドップラ周波数分散がクラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散に重畳しているときでも、目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より大きく、ＳＣ比が正であるときであれば、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することが容易となる。
【００１１】
また、本開示は、前記クラッタ識別部は、レーダ送受信装置周辺の気象条件に応じた前記閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するピークを、クラッタによるものとして識別することを特徴とするクラッタ除去装置である。
【００１２】
この構成によれば、レーダ送受信装置周辺の気象条件が激しいときには、クラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散が比較的大きいことを利用して、ドップラ周波数分散に対する閾値を大きくすることにより、目標による信号をクラッタによる信号と誤って識別することをより確実に防止することができる。一方で、レーダ送受信装置周辺の気象条件が穏やかなときには、クラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散が比較的小さいことを利用して、ドップラ周波数分散に対する閾値を小さくすることにより、クラッタによる信号を目標による信号と誤って識別することをより確実に防止することができる。
【００１３】
また、本開示は、前記クラッタ識別部は、前記閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するとともに、レーダ送受信装置周辺の気象条件に応じた周波数中心の近傍にドップラ周波数中心を有するピークを、クラッタによるものとして識別することを特徴とするクラッタ除去装置である。
【００１４】
この構成によれば、レーダ送受信装置周辺の気象条件から予測されるクラッタの速度中心つまりドップラ周波数中心と、速度分散つまりドップラ周波数分散が大きいピーク信号の速度中心つまりドップラ周波数中心と、の一致／不一致に基づいて、クラッタによらない信号をクラッタによる信号と誤って識別することをより確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００１５】
このように、本開示は、目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より小さく、ＳＣ比が負であるときであっても、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することを容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】従来技術のクラッタによる信号の除去方法を示す図である。
【図２】本開示のレーダシステムの構成を示す図である。
【図３】本開示のクラッタによる信号の除去手順を示すフローチャートである。
【図４】本開示のクラッタによる信号の除去方法を示す図である。
【図５】本開示のドップラ周波数分散／中心の計測方法を示す図である。
【図６】本開示の閾値分散の設定方法を示す図である。
【図７】本開示の周波数中心の設定方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。
【００１８】
本開示の実施形態では、レーダ送信装置において固体素子を使用し、コヒーレント信号処理を実行する。ここで、目標は移動の速度成分のみを有するため、目標の速度分散つまりドップラ周波数分散は小さいのに対して、クラッタは様々な速度成分を有するため、クラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散は大きいことを利用する。
【００１９】
本開示のレーダシステムの構成を図２に示す。本開示のクラッタによる信号の除去手順を図３に示す。本開示のクラッタによる信号の除去方法を図４に示す。レーダシステムＳは、レーダ送受信装置１、クラッタ除去装置２及びレーダ表示装置３から構成される。
【００２０】
レーダ送受信装置１は、レーダ送信部１１、レーダ送信アンテナ１２、レーダ受信部１３及びレーダ受信アンテナ１４から構成される。レーダ送信部１１は、レーダ送信アンテナ１２を使用し、目標及びクラッタへの照射信号を送信する。レーダ受信部１３は、レーダ受信アンテナ１４を使用し、目標及びクラッタからの反射信号を受信する。
【００２１】
クラッタ除去装置２は、受信信号変換部２１、ピーク検出部２２、クラッタ識別部２３、目標除去部２４、逆相加算部２５及び受信信号逆変換部２６から構成され、クラッタによる信号を除去し、目標による信号を抽出する。クラッタ除去装置２は、クラッタ除去プログラムをコンピュータにインストールすることにより、実現することができる。
【００２２】
レーダ表示装置３は、受信信号処理部３１及びレーダ表示部３２から構成される。受信信号処理部３１は、クラッタ除去処理以外の所定信号処理を実行する。レーダ表示部３２は、クラッタをレーダ表示することなく、目標のみをレーダ表示することができる。
【００２３】
クラッタ除去装置２について説明する。受信信号変換部２１は、レーダ受信信号を時間領域から周波数領域へと変換する（ステップＳ１）。ここで、図４の上段の左から１番目に示したように、受信信号変換部２１の入力信号は、対象レンジにおける時間領域でのレーダ受信信号であり、クラッタによる信号を重畳されている。そして、図４の上段の左から２番目に示したように、受信信号変換部２１の出力信号は、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を施した周波数領域でのレーダ受信信号である。
【００２４】
クラッタ識別部２３は、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、閾値分散より大きいドップラ周波数分散を有するピークを、クラッタによるものとして識別する（ステップＳ５においてＹＥＳ、ステップＳ８）。クラッタ識別部２３の詳細を説明する。
【００２５】
ピーク検出部２２は、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークを検出し、ドップラ周波数分散／中心を計測する（ステップＳ２）。ここで、図４の上段の左から３番目に示したように、ピーク検出部２２の出力信号では、ドップラ周波数分散ｖ１／中心ｆ１を有する幅が狭いピークと、ドップラ周波数分散ｖ２／中心ｆ２を有する幅が広いピークと、が検出されている。本開示のドップラ周波数分散／中心の計測方法を図５に示す。
【００２６】
図５の上段では、レーダ送受信装置１周辺の気象条件が激しいときについて示す。例えば、船舶Ｍに対する風又は波等の強さ及び方向を示す風波方向ベクトルＷの長さが長いときについて示す。このとき、降雨又は海面等のクラッタによる信号の振幅は大きいため、ピーク検出部２２は、ピーク／非ピークを識別するための振幅閾値を大きく設定する。そして、ピーク検出部２２は、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、振幅閾値を超える部分について、ドップラ周波数分散ｖ（１）／中心ｆ（１）を計測する。
【００２７】
図５の下段では、レーダ送受信装置１周辺の気象条件が穏やかなときについて示す。例えば、船舶Ｍに対する風又は波等の強さ及び方向を示す風波方向ベクトルＷの長さが短いときについて示す。このとき、降雨又は海面等のクラッタによる信号の振幅は小さいため、ピーク検出部２２は、ピーク／非ピークを識別するための振幅閾値を小さく設定する。そして、ピーク検出部２２は、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、振幅閾値を超える部分について、ドップラ周波数分散ｖ（２）／中心ｆ（２）を計測する。
【００２８】
クラッタ識別部２３は、レーダ送受信装置１周辺の気象条件、レーダ送受信装置１の移動速度及びレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向に応じた閾値分散を設定する（ステップＳ３）。ここで、クラッタ識別部２３が設定する閾値分散は、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのドップラ周波数分散が、目標及びクラッタのうちいずれによるものかを識別するための設定値であり、プログラムによる自動又はユーザによる手動で設定することができる。本開示の閾値分散の設定方法を図６に示す。
【００２９】
図６の左欄では、レーダ送受信装置１周辺の気象条件が激しいときについて示す。例えば、船舶Ｍに対する風又は波等の強さ及び方向を示す風波方向ベクトルＷの長さが長いときについて示す。このとき、クラッタは速い速度までに渡る様々な速度成分を有するため、クラッタ識別部２３は、閾値分散ｖｔｈ（１）を大きく設定する。
【００３０】
図６の右欄では、レーダ送受信装置１周辺の気象条件が穏やかなときについて示す。例えば、船舶Ｍに対する風又は波等の強さ及び方向を示す風波方向ベクトルＷの長さが短いときについて示す。このとき、クラッタは遅い速度までのみの様々な速度成分を有するため、クラッタ識別部２３は、閾値分散ｖｔｈ（２）を小さく設定する。
【００３１】
クラッタ識別部２３は、レーダ送受信装置１周辺の気象条件、レーダ送受信装置１の移動速度及びレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向に応じた周波数中心を設定する（ステップＳ４）。ここで、クラッタ識別部２３が設定する周波数中心は、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのドップラ周波数中心が、クラッタによるものかどうかを識別するための設定値であり、プログラムによる自動又はユーザによる手動で設定することができる。本開示の周波数中心の設定方法を図７に示す。
【００３２】
図７の左上欄では、船舶Ｍが海上で静止しており、風又は波等の風波方向ベクトルＷと、レーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向Ａと、が同方向であるときについて示す。このとき、船舶Ｍからレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向Ａを見ると、風又は波等の風波方向ベクトルＷの方向は船舶Ｍから遠ざかる方向であるため、クラッタ識別部２３は、周波数中心ｆｃ（１）を負の値に設定する。
【００３３】
図７の右上欄では、船舶Ｍが海上で静止しており、風又は波等の風波方向ベクトルＷと、レーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向Ａと、が逆方向であるときについて示す。このとき、船舶Ｍからレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向Ａを見ると、風又は波等の風波方向ベクトルＷの方向は船舶Ｍへと近づく方向であるため、クラッタ識別部２３は、周波数中心ｆｃ（２）を正の値に設定する。
【００３４】
図７の左下欄では、図７の上段と同様に風又は波等が立つときにおいて、船舶Ｍから見た風又は波等の相対速度方向（風又は波等の相対方向ベクトルＷ’＝風又は波等の風波方向ベクトルＷ−船舶Ｍの移動方向ベクトルＲ）と、レーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向Ａと、が垂直であるときについて示す。このとき、船舶Ｍからレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向Ａを見ると、風又は波等の相対方向ベクトルＷ’のうち、レーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向Ａに平行な成分の大きさは０となるため、クラッタ識別部２３は、周波数中心ｆｃ（３）を０に設定する。
【００３５】
図７の右下欄では、図７の上段と同様に風又は波等が立つときにおいて、船舶Ｍから見た風又は波等の相対速度方向（風又は波等の相対方向ベクトルＷ’＝風又は波等の風波方向ベクトルＷ−船舶Ｍの移動方向ベクトルＲ）と、レーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向Ａと、が平行であるときについて示す。このとき、船舶Ｍからレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向Ａを見ると、風又は波等の相対方向ベクトルＷ’の方向は船舶Ｍへとより速く近づく方向であるため、クラッタ識別部２３は、周波数中心ｆｃ（４）を周波数中心ｆｃ（２）より大きい正の値に設定する。
【００３６】
クラッタ識別部２３は、以下の条件（１）を満たすピークを、目標によるものとして識別する（ステップＳ６）。条件（１）：レーダ送受信装置１周辺の気象条件、レーダ送受信装置１の移動速度及びレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向に応じた閾値分散ｖｔｈより小さいドップラ周波数分散ｖを有する（ステップＳ５においてＮＯ）。
【００３７】
クラッタ識別部２３は、以下の条件（２）、（３）を満たすピークを、クラッタによるものとして識別する（ステップＳ８）。条件（２）：レーダ送受信装置１周辺の気象条件、レーダ送受信装置１の移動速度及びレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向に応じた閾値分散ｖｔｈより大きいドップラ周波数分散ｖを有する（ステップＳ５においてＹＥＳ）。条件（３）：レーダ送受信装置１周辺の気象条件、レーダ送受信装置１の移動速度及びレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向に応じた周波数中心ｆｃの近傍にドップラ周波数中心ｆを有する（ステップＳ７においてＹＥＳ）。
【００３８】
クラッタ識別部２３は、以下の条件（２）、（４）を満たすピークを、目標及びクラッタのうちいずれにもよらないものとして識別する。条件（２）：レーダ送受信装置１周辺の気象条件、レーダ送受信装置１の移動速度及びレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向に応じた閾値分散ｖｔｈより大きいドップラ周波数分散ｖを有する（ステップＳ５においてＹＥＳ）。条件（４）：レーダ送受信装置１周辺の気象条件、レーダ送受信装置１の移動速度及びレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向に応じた周波数中心ｆｃの近傍にドップラ周波数中心ｆを有さない（ステップＳ７においてＮＯ）。
【００３９】
図４の下段の左から１番目に示したように、クラッタ識別部２３の出力信号では、ドップラ周波数分散ｖ１／中心ｆ１を有する幅が狭いピークが、目標によるものとして識別されており、ドップラ周波数分散ｖ２／中心ｆ２を有する幅が広いピークが、クラッタによるものとして識別されており、残りの背景が雑音によるものとして識別されている。
【００４０】
逆相加算部２５は、目標除去部２４と合わせて、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、クラッタ識別部２３がクラッタによるものとして識別したピークを除去する（ステップＳ９、Ｓ１０）。目標除去部２４及び逆相加算部２５の詳細を説明する。
【００４１】
目標除去部２４は、周波数領域でのレーダ受信信号中のピークのうち、クラッタ識別部２３が目標によるものとして識別したピークを暫定的ではあるが除去する（ステップＳ９）。ここで、図４の下段の左から２番目に示したように、目標除去部２４の出力信号では、目標によるものとして識別されたピークが暫定的ではあるが除去されている。
【００４２】
逆相加算部２５は、受信信号変換部２１が出力したレーダ受信信号に対して、目標除去部２４が出力したレーダ受信信号を逆相加算する（ステップＳ１０）。ここで、図４の下段の左から３番目に示したように、逆相加算部２５の出力信号では、クラッタによるものとして識別されたピークが最終的に除去されている。なお、クラッタによるものとして識別されたピークを直接的に除去するのではなく、目標によるものとして識別されたピークを暫定的に除去する理由として、幅が狭いピークを直接的に除去する方が、幅が広いピークを直接的に除去するより、容易であるとともに精度が高いからである。
【００４３】
受信信号逆変換部２６は、逆相加算部２５がクラッタによるものとして識別されたピークを除去したレーダ受信信号を、周波数領域から時間領域へと逆変換する（ステップＳ１１）。ここで、図４の下段の左から４番目に示したように、受信信号逆変換部２６の出力信号は、ＩＦＦＴ（Ｉｎｖｅｒｓｅ  Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を施した時間領域でのレーダ受信信号であり、クラッタによる信号を重畳されていない。
【００４４】
図４のように、目標の速度分散つまりドップラ周波数分散がクラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散と分離しているときには、目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より小さく、ＳＣ比が負であるときであっても、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することが容易となる。一方で、目標の速度分散つまりドップラ周波数分散がクラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散に重畳しているときでも、目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より大きく、ＳＣ比が正であるときであれば、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することが容易となる。
【００４５】
図６のように、レーダ送受信装置１周辺の気象条件が激しいときには、クラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散が比較的大きいことを利用して、ドップラ周波数分散に対する閾値を大きくすることにより、目標による信号をクラッタによる信号と誤って識別することをより確実に防止することができる。一方で、レーダ送受信装置１周辺の気象条件が穏やかなときには、クラッタの速度分散つまりドップラ周波数分散が比較的小さいことを利用して、ドップラ周波数分散に対する閾値を小さくすることにより、クラッタによる信号を目標による信号と誤って識別することをより確実に防止することができる。
【００４６】
そして、ドップラ周波数分散に対する閾値に対して、レーダ送受信装置１周辺の気象条件を考慮するのみならず、レーダ送受信装置１の移動速度及びレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向を考慮することにより、補正を施すことができる。
【００４７】
図７のように、レーダ送受信装置１周辺の気象条件から予測されるクラッタの速度中心つまりドップラ周波数中心と、速度分散つまりドップラ周波数分散が大きいピーク信号の速度中心つまりドップラ周波数中心と、の一致／不一致に基づいて、クラッタによらない信号をクラッタによる信号と誤って識別することをより確実に防止することができる。
【００４８】
そして、予測されるクラッタのドップラ周波数中心に対して、レーダ送受信装置１周辺の気象条件を考慮するのみならず、レーダ送受信装置１の移動速度及びレーダ送信／受信アンテナ１２／１４の指向方向を考慮することにより、補正を施すことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本開示のクラッタ除去装置及びクラッタ除去プログラムは、目標による信号の強度がクラッタによる信号の強度より小さく、ＳＣ比が負であるときであっても、クラッタによる信号を除去し目標による信号を抽出することを容易にすることができる。
【符号の説明】
【００５０】
Ｓ：レーダシステム
Ｍ：船舶
Ｗ：風波方向ベクトル
Ｒ：移動方向ベクトル
Ｗ’：相対方向ベクトル
Ａ：アンテナ指向方向
１：レーダ送受信装置
２：クラッタ除去装置
３：レーダ表示装置
１１：レーダ送信部
１２：レーダ送信アンテナ
１３：レーダ受信部
１４：レーダ受信アンテナ
２１：受信信号変換部
２２：ピーク検出部
２３：クラッタ識別部
２４：目標除去部
２５：逆相加算部
２６：受信信号逆変換部
３１：受信信号処理部
３２：レーダ表示部
【図１】
2019007872.tif 000003
【図２】
2019007872.tif 000004
【図３】
2019007872.tif 000005
【図４】
2019007872.tif 000006
【図５】
2019007872.tif 000007
【図６】
2019007872.tif 000008
【図７】
2019007872.tif 000009