(57)【要約】【課題】例えば初めて走行する交差点において、自車両の位置を補正できる位置補正方法及び装置を提供する。【解決手段】自車両の位置を自車位置として演算し、自車位置と地図情報に基づき、地図における自車両の移動量を第１移動量として演算し、進入エリアにおける撮像画像を取得し、撮像画像から進入エリアにおける地物を特定し、特定された地物から自車両の移動量を第２移動量として演算し、第１移動量と第２移動量との差分に基づき、交差点における地図の誤差を補正するための補正量を演算し、退出エリアにおける自車両の位置を補正量で補正する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図を示す地図情報を記録するデータベース、自車両の周囲を撮像するカメラ、及びプロセッサを用いて自車両の位置を補正する位置補正方法であって、
前記自車両の位置を自車位置として演算する位置演算処理を実行し、
前記自車位置と前記地図情報に基づき、前記地図における前記自車両の移動量を第１移動量として演算し、
前記カメラから、前記自車両が交差点に進入する進入エリアにおける撮像画像を取得し、
前記撮像画像から前記進入エリアにおける地物を特定し、特定された前記地物から前記自車両の移動量を第２移動量として演算し、
前記第１移動量と前記第２移動量との差分に基づき、前記交差点における前記地図の誤差を補正するための補正量を演算し、
前記自車両が前記交差点から退出する退出エリアにおける前記自車両の位置を、前記補正量で補正する位置補正方法。
【請求項２】
請求項１記載の位置補正方法であって、
衛星信号を受信し、
センサを用いて、前記自車両の状態を検出し、
前記位置演算処理は、
前記衛星信号及び前記センサの検出値に基づき前記自車位置を演算し、前記第２移動量に基づき、前記自車位置を補正する位置補正方法。
【請求項３】
請求項１記載の位置補正方法であって、
衛星信号を受信し、
センサを用いて、前記自車両の状態を検出し、
前記撮像画像において特定された前記地物から、前記自車両の速度を演算し、
前記位置演算処理は、
前記衛星信号及び前記センサの検出値に基づき前記自車位置を演算し、前記速度に基づき、前記自車位置を補正する位置補正方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の位置補正方法であって、
前記自車両が前記交差点を含む所定エリア内を走行しているか否かを判定し、その判定結果に応じて、前記第２移動量及び前記補正量の演算処理を実行する位置補正方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の位置補正方法であって、
前記退出エリアにおける前記自車両の車幅方向の位置ずれを、前記補正量で補正する位置補正方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の位置補正方法により補正された前記自車両の位置に基づき車両を制御する車両制御方法において、
前記地図情報を用いて前記自車両の走行経路を演算し、
前記走行経路上の前記自車両の目標位置を、前記補正量で補正し、
補正された前記目標位置を走行するように前記自車両の走行を制御する車両制御方法。
【請求項７】
地図を示す地図情報を記録するデータベースと、
自車両の周囲を撮像するカメラと、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記自車両の位置を自車位置として演算する位置演算処理を実行し、
前記自車位置と前記地図情報に基づき、前記地図における前記自車両の移動量を第１移動量として演算し、
前記カメラから、前記自車両が交差点に進入する進入エリアにおける撮像画像を取得し、
前記撮像画像から、前記進入エリアにおける地物を特定し、特定された前記地物に基づき前記自車両の移動量を第２移動量として演算し、
前記第１移動量と前記第２移動量との差分に基づき、前記交差点における前記地図の誤差を補正するための補正量を演算し、
前記自車両が前記交差点から退出する退出エリアにおける前記自車両の位置を、前記補正量で補正する位置補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置補正方法、車両制御方法及び位置補正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両後方に設置されたリアカメラで撮像された画像を取得し、取得した画像から横断歩道を検出し、交差点進入時と退出時の両方の横断歩道を検出したか否かを判定し、交差点進入時と退出時の両方の横断歩道を検出した場合には、交差点進入時と退出時に検出した横断歩道の経度緯度から交差点の中心位置を交差点位置算出部で算出し、交差点位置算出部で求めた交差点中心位置と地図情報取得部から取得した交差点中心位置から誤差を算出し、自車両の位置情報を補正する自車両位置補正装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１７４８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の自車位置補正装置は、交差点通過後に、交差点中心位置に基づき自車両の位置情報を補正しているため、交差点を通過しなければ自車両の位置を補正できないという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、例えば初めて走行する交差点において、自車両の位置を補正できる位置補正方法及び装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、位置演算処理により演算された自車位置と地図情報に基づき、地図における自車両の移動量を第１移動量として演算し、交差点の進入エリアにおける撮像画像を取得し、撮像画像から進入エリアにおける地物を特定し、特定された地物から自車両の移動量を第２移動量として演算し、第１移動量と第２移動量との差分に基づき、交差点における地図の誤差を補正するための補正量を演算し、交差点退出エリアにおける自車両の位置を、補正量で補正することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、例えば初めて走行する交差点において自車両の位置を補正できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の車両制御システムのブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両制御システムの機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両制御システムの制御を説明するための、交差点の走行シーンを示す平面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両制御システムの制御フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施の形態に係る車両の車両制御システムを図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される走行制御装置を例示して本発明を説明する。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る車両の車両制御システムの構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両制御システムは、車両制御装置１０及び駆動機構３０を備えている。車両制御装置１０は、ＧＰＳシステム及び自車両の状態を検出するセンサを用いて、自車両の現在位置を演算し、地図データを用いて自車両の走行経路を演算し、自車両が走行経路上を走行するように駆動機構３０を制御することで、自車両の走行を制御する。
【００１１】
車両制御装置１０は、受信機１１、ヨーレートセンサ１２、加速度センサ１３、カメラ１４、地図データベース１５、及び制御装置１６を有している。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
受信機１１は、複数の衛星通信から送信される電波を受信する。受信機１１は、ＧＰＳユニットに含まれる受信装置である。受信機１１は、ＧＰＳ電波から送信された信号を復調して、衛星測位信号（衛星信号）を出力する。ヨーレートセンサ１２は、自車両に設けられ、自車両のヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度）を検出する。加速度センサ１３は、自車両の加速度を検出するセンサである。加速度センサ１３にはジャイロセンサ等が使用される。
【００１３】
カメラ１４は、自車両に設置されており、自車両の周囲を撮像する。カメラ１４は自車両の前方と後方にそれぞれ設置されている。地図データベース１５は、地図情報を記録している。地図情報は、各地図座標における道路形状の情報、たとえばカーブ、坂道、交差点、インターチェンジ、狭路、直線路、路肩構造物、合流地点に関する属性が、地図座標に対応付けて記録されている。
【００１４】
制御装置１６は、自車両の現在位置を演算し、地図データを用いて自車両の走行経路を演算し、自車両の位置が走行経路上を走行するように、自車両の走行を制御する。また制御装置１６は、地図データに含まれる地図の誤差を補正する機能も有している。自車両の前方に先行車両が存在する場合には、車両制御装置１０は、自車両と先行車両との車間距離をドライバが設定した車間距離に維持して自車両が先行車に追従するように、自車両を制御する。自車両の前方に先行車両が存在しない場合には、ドライバが設定した車速で自車両を走行させる速度制御が行われる。なお、車両制御装置１０による車両制御（自動運転制御、自律走行制御）は、ドライバ介入を不要とする制御に限らず、ドライバ介入を一部必要とするような制御でもよい。
【００１５】
制御装置１６は、車両を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している。ＲＯＭには、自車両の位置を演算するプログラム、地図データで示される地図の誤差を補正するためのプログラム、車両の走行を制御するためのプログラム等が記録されている。
【００１６】
駆動機構３０には、エンジン及び／又はモータ（動力系）、ブレーキ（制動系）およびステアリングアクチュエータ（操舵系）などが含まれる。本実施形態では、後述する自動走行制御が行われる際に、制御装置１６により、駆動機構３０の動作が制御される。
【００１７】
次に、図２を用いて、車両制御装置１０による制御処理について説明する。図２は、制御装置１６にそれぞれ含まれる機能ブロックを示すブロック図である。
【００１８】
車両制御装置１０の制御装置１６は、制御処理を実行するための機能ブロックとして、自車位置演算部１６１、走行経路演算部１６２、推定移動量演算部１６３、実移動量演算部１６４、補正量演算部１６５、及び走行制御部１６６を有している。
【００１９】
制御装置１６は、自車位置演算部１６１において、受信機１１で受信された衛星信号及びヨーレートセンサ１２等の各種センサの検出値により、自車両の位置（以下、自車位置とも称す）を演算する。制御装置１６は、衛星信号から位置座標及び衛星信号の送信時刻をそれぞれ取得し、各種センサの検出値及び車速情報から車両の状態量を取得する。車両の状態量は、車両の現在の走行状態を表す値であり、車速、加速度、ヨーレート等で表される。車速情報は、自車両の走行速度を含む。ドライブシャフトなどの駆動系には、車速センサが設けられており、車速センサは車輪速パルス信号を出力する。そして、車速は、車輪速パルス信号のパルス間隔から演算される。ヨーレート及び加速度は、慣性センサ（ヨーレートセンサ１２及び加速度センサ１３）により検出される。
【００２０】
自車位置演算部１６１は、複数の衛星から送信される衛星信号で示される各時刻から電波伝搬時間を演算し、電波伝搬時間に光速を乗じて、受信機１１から複数の衛星までのそれぞれの距離を測定する。自車位置演算部１６１は、測定された各距離の交点を、衛星測位の自車位置として演算する。
【００２１】
自車位置演算部１６１は、自車位置の演算精度を高めるために、上記の衛星測位に対して、慣性航法を統合して自車位置を演算する。自車位置演算部１６１は、衛星測位で測定された自車位置及び車両状態量に対して、拡張カルマンフィルタ等の演算処理を実行する。衛星測位で演算される自車位置は、所定の周期で演算される時系列の離散値である。衛星測位で演算された演算値は誤差を含むため、自車位置演算部１６１は、フィルタリング処理を用いて誤差を小さくするような演算処理を行う。フィルタリング処理は、時系列で取得される演算値に対して、前回の演算値と今回の演算値とを比較しつつ、比較結果から次の自車位置を予測する。自車位置演算部１６１は、自車位置の予測のために車両の状態量を用いる。自車位置演算部１６１は、カルマンフィルタを用いてフィルタリング処理を繰り返し実行することで、衛星測位で測定された自車位置に対して最適な状態量を推定（特定演算）する。自車位置演算部１６１は、推定された最適な状態量を、自車位置として演算し、推定移動量演算部１６３及び走行制御部１６６に出力する。自車位置演算部１６１は、車両の走行中、所定の周期で上記の演算処理を実行している。なお、自車位置演算部１６１による自車位置の演算処理は、カルマンフィルタを用いた推定方法に限らず、他の公知の演算方法であってもよい。
【００２２】
制御装置１６は、走行経路演算部１６２において、ユーザから入力された目的地情報及び地図データベース１５に記録されている地図情報に基づき、自車両の走行経路を演算する。走行経路は、自車両の現在位置から目的地までの経路である。走行経路は、自動運転用の経路であって、自車両がどのレーンを走行すべきかを示している。なお、走行経路演算部１６２は、ヨーレートセンサ１２、カメラ等のセンサから取得した車両情報を、地図情報及び目的情報に加えて上で、走行経路を演算してもよい。例えば、地図情報で示される道路形状と、カメラ１４の撮像画像から特定される道路形状が異なる場合には、地図データベース１５の地図情報が更新されていない可能性もあるため、走行経路演算部１６２は、撮像画像から特定される道路形状に基づき走行経路を演算する。走行経路演算部１６２は、演算された走行経路を走行制御部１６６に出力する。
【００２３】
ここで、地図情報で示される地図の誤差と、車両制御装置１０による車両制御との関係について説明する。地図データベース１５に記録されている地図は誤差を含むことがあるため、地図情報で示される道路の形状又は位置と、実際の形状又は実際の位置が異なる場合がある。
【００２４】
図３は、交差点の周囲を示す平面図である。図３を用いて、自車両が交差点に進入するときのシーンについて説明する。図３において、ｘｙ軸は路面に沿った平面上の位置座標を示す。自車両の走行経路は、図３に示す交差点を左に曲がるような経路とする。このような場合に、走行経路演算部１６２は地図情報に基づき、交差点で左折をする経路を、走行経路として演算する。地図情報で示される交差点の形状又は位置に誤差が生じている場合には、演算される走行経路も誤差を含むことになる。例えば、地図上で示される交差点の位置が、地図の誤差によって、実際の交差点の位置よりもｙ軸の正方向側にずれていたとする。この状態で、車両制御装置１０が、地図情報に基づき走行経路を演算し、当該走行経路に基づき自車両を制御した場合には、自車両の走行軌跡は、図３の点線の矢印に示すように、ｙ軸の正方向側にずれてしまい、自車両が交差点から退出する時のレーンは、実際のレーンよりも１車線分ずれてしまう。また、交差点エリアでは、白線情報やランドマーク情報などの自車位置補正や目標位置の補正を行える情報が少ないため、例えば右左折の動作中に位置補正を行う場合には、補正処理が運転制御に間に合わない可能性もある。そのため、自動運転の際には、交差点を退出するときの車両の目標位置が、地図の誤差相当ずれてしまう。本実施形態では、このような地図の誤差による走行軌跡のずれを防ぐために、地図の誤差を補正するための補正量を演算し、当該補正量で、自車両の位置を補正する。
【００２５】
図２に示すように、車両制御装置１０は、推定移動量演算部１６３において、自車位置演算部１６１で演算された自車両の位置と地図情報に基づき、推定移動量を演算する。推定移動量は、地図における自車両の移動量である。推定移動量は、実際の自車両の移動量と比較され、地図の誤差を演算するために使用される。推定移動量演算部１６３は、自車位置演算部１６１から自車位置の情報を取得する。自車位置の情報は経度及び緯度で位置を表しており、測定タイミングの時間情報を含んでいる。推定移動量演算部１６３は、地図情報で表された地図の位置座標と自車位置の座標とを照合して、地図上における自車両の位置を特定する。そして、推定移動量演算部１６３は、地図上で特定される複数の自車両の位置から、自車両の移動距離を推定移動量として演算する。また、推定移動量演算部は、推定移動量を時間で除することで、自車速度を演算する。なお、本実施形態では、自車速度は、後述するように自車位置の補正に用いるために演算される。推定移動量演算部１６３は、演算された推定移動量を補正量演算部１６５に出力する。
【００２６】
車両制御装置１０は、実移動量演算部１６４において、カメラ１４の撮像画像（カメラ画像）から、自車両の実際の移動量（以下、実移動量とも称す）演算する。実移動量演算部１６４は、自車両が交差点の進入エリア内を走行している場合に、実移動量を演算する。図３を用いて、実移動量演算部１６４による演算処理を説明する。進入エリアは、自車両が交差点に進入する際のエリアを示しており、例えば停止線аを含む所定のエリアであり、予め設定されている。車両制御装置１０は、走行経路上の自車両の位置を演算しているため、地図情報と、自車両の現在の位置に基づき、自車両が進入エリアＡを走行しているか否かを判定する。自車両が進入エリアＡを走行している場合に、実移動量演算部１６４は、進入エリアを撮像した撮像画像をカメラ１４から取得する。実移動量演算部１６４は、撮像画像から、自車両の移動量を算出するために必要な地物を特定する。地物は、横断歩道等を知らせる道路標識、停止線、横断歩道、横断歩道予告、区画線等を示す道路標示、方面、分岐、各種施設等を案内する案内標識などである。
【００２７】
図３の例では、実移動量演算部１６４は、停止線аを地物として特定する。本実施形態では、自車両の前方と後方にカメラ１４が設置されている。自車両が進入エリアＡに進入する際には、前方のカメラ１４が、停止線аを撮像する。そして、自車両が停止線аを通過した後、後方のカメラ１４が停止線аを撮像する。前方カメラ１４による停止線аの撮像タイミングと、後方カメラ１４による停止線аの撮像タイミングは異なる。そのため、実移動量演算部１６４は、撮像タイミングの異なる複数の撮像画像から、進入エリアＡにおける停止線аを特定し、特定された各停止線аの画像における位置及び撮像タイミングから、自車両の実際の移動距離を実移動量として演算する。移動量は、ｘ方向及びｙ方向の方向成分ごとの移動量としてもよい。なお、実移動量演算部１６は、停止線аを含む撮像画像の撮像タイミングの違いから時間差を演算し、演算された時間差と自車両の車速から、自車両の実移動量を演算してもよい。そして、実移動量演算部１６４は、演算された実移動量を補正量演算部１６５に出力する。
【００２８】
なお、実移動量演算部１６４は、前方のカメラ１４の撮像画像のみ、又は、後方のカメラ１４の撮像画像のみを使用して実移動量を演算してもよい。
【００２９】
車両制御装置１０は、補正量演算部１６５において、推定移動量と実移動量との差分を演算し、当該差分に基づき、交差点における地図誤差を補正するための補正量を演算する。補正量演算部１６５は、推定移動量の演算に用いた自車位置の演算タイミングと、推定移動量の演算に用いた撮像画像の撮像タイミングとを対応させることで、実移動量に対応する推定移動量を特定する。補正量演算部１６５は、推定移動量から実移動量を差し引いて差分を演算する。この差分が、地図の誤差に相当するために、補正量演算部１６５は、演算された差分に相当する移動量を、補正量として演算する。
【００３０】
図３の例で、推定移動量（Ｌｅ）が実移動量（Ｌｒ）よりΔｙだけ長かったとする。補正量演算部１６５は、推定移動量（Ｌｅ）と実移動量（Ｌｒ）との差分（Δｙ）を演算し、差分（Δｙ）を、ｙ方向の自車両に位置を補正するための補正量として演算する。そして、補正量演算部１６５は、補正量（Δｙ）を走行制御部１６６に出力する。
【００３１】
車両制御装置１０は、走行制御部１６６において、交差点の退出エリアにおける自車両の位置を補正量で補正し、補正された位置に基づき、車両制御を実行する。走行制御部１６６は、自車位置演算部１６１で演算された自車位置に基づき、地図上における自車位置を特定し、自車両が交差点エリアを走行しているか否かを判定する。交差点エリアは、交差点を含む所定のエリアであって、予め設定されている。自車両が交差点エリアを走行していない場合には、走行制御部１６６は、補正量演算部１６５により演算された補正量を用いた、自車位置の補正処理を実行しない。また、自車両が交差点エリアを走行していない場合には、実移動量演算部１６４による実移動量の演算処理、及び、補正量演算部１６５による補正量の演算処理も不要なため、実移動量演算部１６４及び補正量演算部１６５は演算処理を実行しない。
【００３２】
走行制御部１６６は、補正処理を実行しない場合には、自車位置演算部１６１に演算された自車位置が走行経路上の目標位置と一致するように、速度制御及び操舵制御を実行するための制御指令値を演算する。制御指令値は、アクセル開度、ブレーキ操作量、ステアリングアクチュエータの動作量等で表される。また、走行制御部１６６は、先行車に追随する制御を行う場合には、カメラ画像を用いて先行車の位置を検出し、自車位置演算部１６１から自車両の現在位置を取得する。走行制御部１６６は、自車両が先行車と所定の間隔を空けて追随しつつ、自車両が走行経路上を走行するように、速度制御及び操舵制御を実行するための制御指令値を演算する。
【００３３】
自車両が交差点エリアを走行している場合には、走行制御部１６６は、自車両が退出エリアに入る前に、補正量演算部１６５により演算された補正量で、自車両の位置を補正する。自車両の位置補正の制御は、走行経路上の自車両の目標位置を補正する処理である。図３の例を用いて、走行制御部１６６による補正処理について説明する。走行制御部１６６は、交差点で左折することを示す走行経路を、走行経路演算部１６２から取得し、自車位置演算部１６１から、交差点における現在の自車位置を取得する。走行制御部１６６は、地図情報及び走行経路に基づき、自車両を交差点で左折する先の車線上に、目標位置を設定する。目標位置は、車両制御における自車両も目標地点（自車両の走行における目標位置）を示している。
【００３４】
走行経路演算部１６２から取得した走行経路は、補正前の経路のため、地図の誤差を含んでおり、図３の点線で示す矢印で表される。走行制御部１６６は、退出エリアＢにおいて、点線で示される走行経路上に、目標位置Ｐ（ｘ１、ｙ１）を設定する。地図の誤差によって目標位置Ｐは、本来の車線とは異なる車線上に設定される。次に、走行制御部１６６は、ｙ方向の地図の誤差を補正するために、目標位置Ｐのｙ座標（ｙ１）から補正量（Δｙ）を差し引くことで、目標位置Ｐ（ｘ１、ｙ１）を目標位置Ｑ（ｘ１、ｙ１―Δｙ）に補正する。すなわち、走行経路演算部１６２は、進入エリアＡにおいて、自車両の進行方向成分の地図の誤差を演算し、演算された誤差を、退出エリアＢにおける自車両の車幅方向成分の補正量として演算する。そして、走行経路演算部１６２は、退出エリアにおける自車両の車幅方向の、自車両の位置ずれを、補正量で補正する。これにより、走行制御部１６６は、自車両の位置を補正する。
【００３５】
走行制御部１６６は、自車位置演算部１６１に演算された自車位置が補正後の目標位置と一致するように、速度制御及び操舵制御を実行するための制御指令値を演算する。走行制御部１６６は、制御指令値を駆動機構３０に出力する。
【００３６】
なお、走行制御部１６６は、目標位置の代わりに走行経路を補正してもよい。図３の例のように、交差点の地図がｙ方向の誤差（Δｙ）を含む場合には、走行制御部１６６は、退出エリアにおける走行経路を補正量（Δｙ）分、ｙ軸の負方向にずらすことで、走行経路を補正する。そして、走行制御部１６６は、自車両が補正後の走行経路上を走行するように速度制御及び操舵制御を実行するための制御指令値を演算し、制御指令値を駆動機構３０に出力する。
【００３７】
自車位置演算部１６１は、推定移動量演算部１６３により演算された自車速度を、自車位置の補正に用いてもよい。自車位置演算部１６１は衛星測位により自車位置を演算しているが、トンネルなど衛星信号を受信できない場合、又は、衛星信号で示される位置座標の誤差が大きい場合には、衛星測位を用いた演算精度が低くなる。そのため、自車位置演算部１６１は、センサの検出値及び推定移動量演算部１６３により演算された自車速度に基づき自車位置を補正する。なお、具体的な位置補正方法は、自立航法等、公知の技術を用いればよい。
【００３８】
次に、車両制御システムの制御フローを、図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
ステップ１にて、制御装置１６は、受信機１１を用いて衛星信号を受信する。ステップ２にて、制御装置１６は、ヨーレートセンサ１２等のセンサを用いて、車両状態量を取得する。ステップ３にて、制御装置１６は、衛星信号及びセンサの検出値に基づき自車位置を演算する。具体的には、自車位置演算部１６１は、衛星測位による測定方法（外部信号を用いた位置測定方法）と慣性航法とを統合して、自車位置を演算する。
【００４０】
ステップ４にて、制御装置１６は、地図情報を地図データベース１５から取得し、地図情報に基づき走行経路を演算する。ステップ５にて、制御装置１６は、自車位置、走行経路、及び自車両の周囲の状態に基づき、走行のための目標位置を走行経路上に設定し、自車両の現在位置を目標位置に合わせるように、駆動機構３０を制御するための制御指令値を演算する。これにより、自車両が走行経路上を走行するように、車両の走行制御が実行される。ステップ６にて、制御装置１６は、走行中の車両が交差点で右折又は左折をするか否かを判定する。具体的には、制御装置１６は、地図情報及び走行経路に基づき、走行経路上で右左折を行う交差点を特定し、自車両の現在の位置が、右左折を行う交差点のエリア内に入っているか否かを判定する。自車両の現在位置が、右左折を行う交差点のエリア内に入っている場合には、制御装置１６は、自車両が右折又は左折をすると判定する。制御フローはステップ６からステップ１５に進む。一方、自車両の現在位置が、右左折を行う交差点のエリア内に入っていない場合には、制御装置１６は、自車両が右折及び左折をしないと判定する。
【００４１】
ステップ７にて、自車両が交差点を右折又は左折する場合には、制御装置１６は、カメラ１４から撮像画像を取得し、交差点の進入エリアにおける地物を特定する。ステップ８にて、制御装置１６は、撮像画像に含まれる地物の相対的な移動量を演算することで、自車両の実移動距離を演算する。
【００４２】
ステップ９にて、制御装置１６は、撮像画像に写る地物の相対的な速度を演算することで、自車両の移動速度を演算する。ステップ１０にて、制御装置１６は、地図情報で示される地図上の自車位置を演算する。ステップ１１にて、制御装置１６は、演算された地図上の自車位置に基づき、地図上の自車両の移動距離を、推定移動距離として演算する。
【００４３】
ステップ１２にて、制御装置１６は、推定移動距離と実移動距離との差分に基づき、交差点における地図の誤差を補正するための補正量を演算する。ステップ１３にて、制御装置１６は、退出エリアにおける自車両の目標位置を補正量で補正する。ステップ１４にて、制御装置１６は、自車位置、走行経路、及び自車両の周囲の状態に基づき、自車両の現在位置を補正後の目標位置に合わせるように、駆動機構３０を制御するための制御指令値を演算する。
【００４４】
ステップ１５にて、制御装置１６は、車両の現在位置と目的地とを比較し、自車両が目的地に到着したか否かを判定する。自車両が目的地に到着していない場合には、制御フローはステップＳ１に戻り、制御装置１６は、自車両が目的地に到着するまで、ステップ１〜ステップ１５の制御フローを繰り返し実行する。自車両が目的地に到着した場合に、制御装置１６は制御フローを終了させる。
【００４５】
上記のように本実施形態では、自車両の位置を自車位置として演算し、自車位置と地図情報に基づき、地図における自車両の移動量を推定移動量（本発明の「第１移動量」に相当）として演算し、進入エリアにおける撮像画像を取得し、撮像画像から進入エリアにおける地物を特定し、特定された地物から自車両の移動量を実移動量（本発明の「第２移動量」に相当）として演算し、第１移動量と第２移動量との差分に基づき、交差点における地図の誤差を補正するための補正量を演算し、退出エリアにおける自車両の位置を、補正量で補正する。これにより、例えば初めて走行する交差点において、当該交差点を通過前に、自車両の位置を補正できる。また、地図情報の誤差を見積もることが可能となり、誤差を補正できるので、交差点の先で精度よく車線内の走行を実現できる。
【００４６】
また本実施形態では、衛星信号及びセンサの検出値に基づき自車位置を演算し、進入エリアにおける撮像画像を取得し、撮像画像から進入エリアにおける地物を特定し、特定された地物から自車両の移動速度を演算し、演算された移動速度に基づき、自車位置を補正する。これにより、自車両の車速を用いた誤差演算が可能となり、自車位置の演算精度を高めることができる。
【００４７】
また本実施形態では、自車両が交差点を含む所定エリア内を走行しているか否かを判定し、その判定結果に応じて、実移動量の演算処理及び補正量の演算処理を実行する。これにより、演算効率を高めることができる。
【００４８】
また本実施形態では、退出エリアにおける自車両の車幅方向の位置ずれを、補正量で補正する。これにより、交差点進入時の車両進行方向の誤差を、交差点の先の車両幅方向の誤差に変換した上で、自車位置を補正するため、交差点の先で精度よく車線内の走行を実現できる。
【００４９】
また本実施形態では、走行経路上の前記自車両の目標位置を、補正量で補正し、補正された目標位置を走行するように自車両の走行を制御する。これにより、交差点退出時に、車線を間違えることなく走行経路を誘導することができる。
【００５０】
なお、本実施形態の変形例として、自車位置演算部１６１は、実移動量演算部１６４により演算された実移動量に基づき、演算された自車位置を補正してもよい。自車位置演算部１６１により演算される自車位置は、衛星信号の受信感度、ヨーレートセンサ１２等のセンサの検出誤差等により、演算誤差を含む場合がある。自車位置演算部１６１は、演算された自車位置に基づき移動距離（演算移動距離と称す）を演算し、実移動距離と演算移動距離とを比較する。自車位置演算部１６１は、実移動距離と演算移動距離との差が所定値より大きい場合には、実移動距離と演算移動距離との差分に応じて、自車位置を補正する。このとき、実移動距離と演算移動距離との差分が大きいほど、自車位置の補正量を大きくする。これにより、自車位置演算部１６１による自車位置の演算精度を高めることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１０…車両制御装置
１１…受信機
１２…ヨーレートセンサ
１３…加速度センサ
１４…カメラ
１５…地図データベース
１６…制御装置
３０…駆動機構
１６１…自車位置演算部
１６２…走行経路演算部
１６３…推定移動量演算部
１６４…実移動量演算部
１６５…補正量演算部
１６６…走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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