(57)【要約】【課題】蓋部の取り外しを容易に行わせることができるとともに、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができるロボットを提供すること。【解決手段】基台と、前記基台に設けられた可動部と、前記可動部を駆動する駆動部と、他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、前記駆動部と前記接続部とを接続する第２配線と、を備え、前記基台は、前記第１配線が挿通され、前記基台が有する開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有し、前記蓋部は、前記第１配線が前記蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、前記蓋部を前記基台から取り外し可能な切り欠き部を有する、ロボット。【選択図】図１
2019048360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に設けられた可動部と、
前記可動部を駆動する駆動部と、
他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、
前記駆動部と前記接続部とを接続する第２配線と、
を備え、
前記基台は、
前記第１配線が挿通され、前記基台が有する開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、
を有し、
前記蓋部は、前記第１配線が前記蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、前記蓋部を前記基台から取り外し可能な切り欠き部を有する、
ロボット。
【請求項２】
前記接続部が固定され、前記開口部を有する収容部を有する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２配線が有する接地端子と前記収容部とを締結する締結部材の中心軸が、前記収容部の内部よりも外側に位置する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記蓋部は、前記蓋部と前記基台とを締結する締結部材を緩めた状態で、前記蓋部を前記基台から取り外し可能な前記切り欠き部を有する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記蓋部に形成された挿通孔であって前記第１配線が挿通される前記挿通孔に応じて決まる軸であって前記蓋部に前記第１配線を挿通させる挿通方向と平行な第１軸と、前記接続部に応じて決まる軸であって前記挿通方向と平行な第２軸とが一致していない、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１軸が動く範囲内において、前記第１軸と前記第２軸とが一致していない、
請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記他の装置は、前記ロボットを制御するロボット制御装置である、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットと、当該ロボットを制御するロボット制御装置とのそれぞれに関する技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、別体のロボット制御装置と配線（有線）によって接続されることにより、ロボット制御装置に制御される水平多関節ロボットが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−７８２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような水平多関節ロボットでは、当該水平多関節ロボットとロボット制御装置との間を繋ぐ配線が接続される接続部（例えば、コネクター）が当該水平多関節ロボットの基台の外側に設けられている。当該基台の外側に設けられている接続部は、意図しない衝撃等が加わることによって変形する等の不具合が生じる場合があった。一方、当該水平多関節ロボットの基台の内側に当該接続部が配置される場合、当該接続部は、当該基台の内側において宙に浮いており、当該接続部に接続されている配線が切れてしまう等の不具合が生じる場合があった。また、当該場合、当該基台には、当該基台の外側と当該内側とを繋ぐ開口部が形成されており、当該開口部を塞ぐ蓋が取り付けられることが多い。そして、当該蓋は、複数のねじによって当該基台に締結されることが多い。このため、当該水平多関節ロボットでは、当該基台から当該蓋を取り外す作業に手間が掛かる場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、基台と、前記基台に設けられた可動部と、前記可動部を駆動する駆動部と、他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、前記駆動部と前記接続部とを接続する第２配線と、を備え、前記基台は、前記第１配線が挿通され、前記基台が有する開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有し、前記蓋部は、前記第１配線が前記蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、前記蓋部を前記基台から取り外し可能な切り欠き部を有する、ロボットである。
これにより、ロボットは、蓋部の取り外しを容易に行わせることができるとともに、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記接続部が固定され、前記開口部を有する収容部を有する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、接続部が固定され、開口部を有する収容部によって、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを、抑制することができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第２配線が有する接地端子と前記収容部とを締結する締結部材の中心軸が、前記収容部の内部よりも外側に位置する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、収容部の内部において第２配線が有する接地端子と収容部とを締結する締結部材が他の物体と接触してしまうことを抑制することができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記蓋部は、前記蓋部と前記基台とを締結する締結部材を緩めた状態で、前記蓋部を前記基台から取り外し可能な前記切り欠き部を有する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、蓋部の取り外しを容易に行わせることができ、その結果、蓋部を基台から取り外す作業に要する時間を短縮することができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記蓋部に形成された挿通孔であって前記第１配線が挿通される前記挿通孔に応じて決まる軸であって前記蓋部に前記第１配線を挿通させる挿通方向と平行な第１軸と、前記接続部に応じて決まる軸であって前記挿通方向と平行な第２軸とが一致していない、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１配線の余長の収容部への収容を容易にすることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１軸が動く範囲内において、前記第１軸と前記第２軸とが一致していない、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、収容部の内容物によって蓋部の摺動が邪魔されてしまうことを抑制することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記他の装置は、前記ロボットを制御するロボット制御装置である、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、ロボット制御装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
これにより、ロボットシステムは、蓋部の取り外しを容易に行わせることができるとともに、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】蓋部ＣＶが取り外された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。
【図３】蓋部ＣＶが取り外された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た図である。
【図４】締結部材ＳＣによって蓋部ＣＶが締結された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。
【図５】図４に示した蓋部ＣＶを第１方向に所定距離摺動させた場合の蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係の一例を示す図である。
【図６】図４に示した基台Ｂにおいて蓋部ＣＶ及び基台Ｂから締結部材ＳＣを取り外した状態の一例を示す図である。
【図７】図４に示した基台Ｂをロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た側面図である。
【図８】図４に示した蓋部ＣＶであって第１配線ＣＡ１が挿通された蓋部ＣＶの一例を示す図である。
【図９】図４に示した接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
＜ロボットの概要＞
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
まず、実施形態に係るロボットシステム１が備えるロボット２０の概要について説明する。
【００１７】
ここで、ロボット２０と異なるロボットＸ（例えば、従来のロボット）では、ロボットＸとロボット制御装置３０との間を繋ぐ配線が接続される接続部（例えば、コネクター）がロボットＸの基台の外側に設けられている場合があった。当該場合、当該基台の外側に設けられている接続部は、意図しない衝撃等が加わることによって変形する等の不具合が生じることがあった。また、当該場合、当該接続部と当該配線との間に水等の液体が入り込む可能性があるため、当該接続部及び当該配線は、防水用の加工が施され、ロボットＸの製造に係る金銭的なコストが増大してしまうことがある。一方、当該基台の内側に当該接続部が配置される場合、当該接続部は、当該基台の内側において宙に浮いており、当該接続部に接続されている配線が切れてしまう等の不具合が生じることがあった。また、当該場合、当該基台には、当該基台の外側と当該内側とを繋ぐ開口部が形成されており、当該開口部を塞ぐ蓋が取り付けられることが多い。そして、当該蓋は、複数のねじによって当該基台に締結されることが多い。このため、ロボットＸでは、当該基台から当該蓋を取り外す作業に手間が掛かる場合があった。
【００１８】
そこで、ロボット２０は、基台と、基台に設けられた可動部と、可動部を駆動する駆動部と、他の装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、駆動部と接続部とを接続する第２配線と、を備え、基台は、第１配線が挿通され、基台が有する開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有する。また、蓋部は、第１配線が蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、蓋部を基台から取り外し可能な切り欠き部を有する。これらにより、ロボット２０は、蓋部の取り外しを容易に行わせることができるとともに、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを、抑制することができる。以下では、このようなロボット２０の構成を含むロボットシステム１の構成の具体例について詳しく説明する。また、以下では、一例として、当該他の装置がロボット制御装置３０である場合について説明する。
【００１９】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１に示したように、ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０を備える。
【００２０】
ロボット２０は、水平多関節ロボット（スカラロボット）である。なお、ロボット２０は、水平多関節ロボットに代えて、直角座標ロボットや垂直多関節ロボット等（例えば、単腕ロボット、複腕ロボット等）の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００２１】
図１に示した例において、ロボット２０は、予め決められた面である設置面に設置される。設置面は、例えば、ロボット２０を設置する部屋の床面である。なお、設置面は、当該床面に代えて、当該室内の壁面、当該室内の天井面、テーブルの上面、治具の上面、台の上面等であってもよく、屋外の床面、屋外の壁面等であってもよく、他の面であってもよい。以下では、説明の便宜上、設置面に直交する方向であって、ロボット２０の重心から設置面に向かう方向を下又は下方向と称し、当該方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット２０のロボット座標系であるロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向、及び重力方向のそれぞれと一致している場合について説明する。なお、下方向は、これに代えて、当該負方向と重力方向のうちのいずれか一方又は両方と一致しない構成であってもよい。
【００２２】
ロボット２０は、設置面において動かないように設置（固定）された基台Ｂと、可動部Ａを備える。可動部Ａは、基台Ｂによって第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１によって第２軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２によって第３軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００２３】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成される。シャフトＳは、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を上下に貫通し、設けられている。また、シャフトＳには、この一例において、シャフトＳの端部のうちの上側の端部に当該円柱の半径よりも大きな半径の円盤形状のフランジが設けられている。当該円柱の中心軸は、当該フランジの中心軸と一致している。なお、シャフトＳのフランジが設けられていない方の端部である先端には、エンドエフェクターの取り付けが可能であってもよく、エンドエフェクターの取り付けが不可能であってもよい。また、当該円柱と当該フランジは、一体であってもよく、別体であってもよい。
【００２４】
図１に示した例では、基台Ｂの形状は、直方体形状である。以下では、説明の便宜上、基台Ｂが有する６つの面のうち設置面に接面している面を基台Ｂの下面と称して説明する。また、当該例では、設置面に平行な方向のうち基台Ｂの長手方向に沿った方向がロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸に沿った方向と一致している。また、当該例では、設置面に平行な方向のうち基台Ｂの短手方向に沿った方向がロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸に沿った方向と一致している。ここで、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向は、当該Ｘ軸の正方向に向かうベクトルに対して、当該Ｙ軸の正方向に向かうベクトルを右から乗じる外積によって得られるベクトルの方向と一致している。なお、当該Ｘ軸に沿った方向は、当該長手方向に沿った方向と一致しない構成であってもよい（すなわち、当該Ｙ軸に沿った方向は、当該短手方向に沿った方向と一致しない構成であってもよい）。ここで、以下では、説明の便宜上、基台Ｂが有する６つの面のうち基台Ｂの下面に直交する面であってロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向側の面を基台Ｂの後面と称して説明する。
【００２５】
また、基台Ｂは、収容部Ｒを有する。図１に示した例では、収容部Ｒは、収容部Ｒの全体が基台Ｂの内側に位置するように（含まれるように）基台Ｂの後面に設けられている。なお、収容部Ｒは、収容部Ｒの全体が基台Ｂの内側に位置するように基台Ｂが有する６つの面のうちの後面以外の他の面に設けられる構成であってもよい。
【００２６】
収容部Ｒは、後述する接続部ＣＮを収容部Ｒの内側に固定可能な部材であり、例えば、容器形状の部材であるが、これに代えて、枠形状の部材であってもよく、接続部ＣＮを収容部Ｒの内側に固定可能であれば如何なる形状の部材であってもよい。また、図１に示した例では、収容部Ｒは、直方体形状の容器である。ここで、収容部Ｒは、１つの部材によって構成されてもよく、複数の部材によって構成されてもよい。当該例では、収容部Ｒが有する６つの面のうちの１つの面は、基台Ｂの後面によって構成されている。なお、収容部Ｒが有する６つの面のうちの一部又は全部は、基台Ｂが有する１以上の面の少なくとも一部によって構成されてもよく、基台Ｂが有する１以上の面によって構成されなくてもよい。また、収容部Ｒの一部又は全部は、基台Ｂの内側に含まれない構成であってもよい。この場合、収容部Ｒの少なくとも一部は、基台Ｂの外側に設けられる。当該場合、例えば、収容部Ｒの少なくとも一部は、基台Ｂの外側に位置するように基台Ｂの後面に設けられる。
【００２７】
また、基台Ｂの後面（すなわち、収容部Ｒが有する面のうちロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向側の面）には、収容部Ｒの外側と内側とを繋ぐ孔である開口部ＲＨが形成されている。ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって基台Ｂを見た場合における開口部ＲＨの形状は、ほぼ長方形であり、長方形において４隅の角それぞれの三角形が切断された形状である。なお、当該場合における開口部ＲＨの形状は、円形状等の他の形状であってもよい。
【００２８】
また、収容部Ｒは、接続部ＣＮが固定された容器である。
【００２９】
接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ１が接続される部位である第１部位ＣＮ１（図１において不図示）と、第２配線ＣＡ２が接続される部位である第２部位ＣＮ２（図１において不図示）とを有するコネクターである。
【００３０】
第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０とロボット２０との間を繋ぐ配線である。第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０からロボット２０が備える駆動部（すなわち、後述するアクチュエーター）に電力を供給する電力線と、ロボット制御装置３０と当該駆動部との間で信号を伝送する信号線とを含む。なお、第１配線ＣＡ１は、電力線と信号線に加えて、他の配線を含む構成であってもよい。
【００３１】
第２配線ＣＡ２は、ロボット２０が備える駆動部と接続部ＣＮとを接続する配線である。
【００３２】
接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１（図１において不図示。例えば、図３参照）に第１配線ＣＡ１が接続されるとともに、接続部ＣＮの第２部位ＣＮ２（図１において不図示。例えば、図３参照）に第２配線ＣＡ２が接続されることにより、第１配線ＣＡ１は、接続部ＣＮ、第２配線ＣＡ２を介して当該駆動部と接続される。すなわち、ロボット制御装置３０は、第１配線ＣＡ１、接続部ＣＮ、第２配線ＣＡ２を介して当該駆動部と接続される。
【００３３】
なお、接続部ＣＮは、コネクターに代えて、他の接続部材であってもよい。また、接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ１の一部（例えば、前述の電力線、信号線のいずれか一方、電力線の一部、信号線の一部等）が接続されるコネクターであってもよい。また、接続部ＣＮは、第２配線ＣＡ２の一部（第１配線ＣＡ１に対応する配線）が接続されるコネクターであってもよい。
【００３４】
収容部Ｒが有する面のうち接続部ＣＮが固定された面は、収容部Ｒが有する面のうちのロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向側の面である。なお、収容部Ｒが有する面のうち接続部ＣＮが固定された面は、当該正方向側の面に代えて、収容部Ｒが有する他の面であってもよい。
【００３５】
また、基台Ｂは、第１配線ＣＡ１が挿通される蓋部ＣＶを有する。蓋部ＣＶは、開口部ＲＨの少なくとも一部を覆う。以下では、一例として、蓋部ＣＶは、開口部ＲＨの全部を覆い、且つ、第１配線ＣＡ１が挿通される挿通孔ＣＨ（図１において不図示。例えば、図４参照）が形成された板状部材である場合について説明する。なお、蓋部ＣＶは、挿通孔ＣＨが形成された板状部材に代えて、他の形状の部材であってもよい。蓋部ＣＶは、１以上の締結部材ＳＣ（図１において不図示。例えば、図４参照）によって基台Ｂに締結（固定）される。以下では、一例として、蓋部ＣＶが４つの締結部材ＳＣによって基台Ｂに締結（固定）される場合について説明する。締結部材ＳＣは、例えば、ドライバー等の工具を用いてユーザーが締める又は緩めることが可能なねじである。なお、締結部材ＳＣは、これに代えて、ユーザーが手で締める又は緩めることが可能なねじ等、締結することによって蓋部ＣＶを基台Ｂに固定可能な他の締結部材であってもよい。
【００３６】
ここで、図２〜図７を参照し、収容部Ｒ及び蓋部ＣＶについて説明する。なお、図２〜図７では、図が煩雑になることを避けるため、第１配線ＣＡ１と、可動部Ａと、第２配線ＣＡ２の一部とのそれぞれを省略している。
【００３７】
図２は、蓋部ＣＶが取り外された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。
【００３８】
図２に示した例では、基台Ｂの後面に形成された開口部ＲＨ（すなわち、収容部Ｒに形成された開口部ＲＨ）の形状は、前述した通り、ほぼ長方形であり、長方形において４隅の角それぞれの三角形が切断された形状である。当該後面のうち当該４隅の角に対応する面のそれぞれには、ねじ孔が形成されている。この一例において、当該ねじ孔には、ねじ切りが行われており、この一例におけるねじである締結部材ＳＣが締結される。図２に示したねじ孔Ｈ１は、当該４隅の角のうちロボット座標系ＲＣにおけるＹＺ平面内における第４象限側の角に形成されたねじ孔の一例である。また、図２に示したねじ孔Ｈ２は、当該４隅の角のうち当該ＹＺ平面内における第１象限側の角に形成されたねじ孔の一例である。また、図２に示したねじ孔Ｈ３は、当該４隅の角のうち当該ＹＺ平面内における第２象限側の角に形成されたねじ孔の一例である。また、図２に示したねじ孔Ｈ４は、当該４隅の角のうち当該ＹＺ平面内における第３象限側の角に形成されたねじ孔の一例である。
【００３９】
また、図２に示した例では、基台Ｂに蓋部ＣＶが取り付けられていないため、収容部Ｒに固定された接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１は、開口部ＲＨを通して収容部Ｒの内側に位置していることが確認できる。
【００４０】
また、収容部Ｒが有する面のうちロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向側の面の上部である第１上部ＥＧ１と、収容部Ｒが有する面のうちロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向側の面の上部である第２上部ＥＧ２との少なくとも一方には、第２配線ＣＡ２が有する接地端子ＧＥ（図２において不図示。例えば、図３参照）と収容部Ｒとを締結する締結部材ＧＳを締結する１以上のねじ孔ＧＨが形成されている。以下では、一例として、第１上部ＥＧ１と第２上部ＥＧ２とのそれぞれにねじ孔ＧＨが１つずつ形成されている場合について説明する。図２に示した例では、これら２つのねじ孔ＧＨのそれぞれには、締結部材ＧＳが締結されている。ここで、第１上部ＥＧ１と第２上部ＥＧ２とのそれぞれには、ねじ孔ＧＨに締結部材ＧＳが締結された場合であり、且つ、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合において、締結部材ＧＳの中心軸が、収容部Ｒの内部よりも外側に位置するようにねじ孔ＧＨが形成される。これにより、ロボット２０は、収容部Ｒの内部において締結部材ＧＳが他の物体（例えば、当該内部において作業を行っているユーザーの手、第１配線ＣＡ１の一部等）と接触してしまうことを抑制することができる。なお、第１上部ＥＧ１と第２上部ＥＧ２とのそれぞれには、ねじ孔ＧＨに締結部材ＧＳが締結された場合であり、且つ、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合において、締結部材ＧＳのねじ切りされている部分が、収容部Ｒの内部よりも外側に位置するようにねじ孔ＧＨが形成される構成であってもよい。
【００４１】
図３は、蓋部ＣＶが取り外された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た図である。図３に示した例では、収容部Ｒには、第１部位ＣＮ１が収容部Ｒの内側に配置され、第２部位ＣＮ２が収容部Ｒの外側に配置されるように接続部ＣＮが固定されている。なお、収容部Ｒは、第１部位ＣＮ１及び第２部位ＣＮ２の両方が収容部Ｒの内側に配置されるように接続部ＣＮが固定される構成であってもよく、当該両方が収容部Ｒの外側に配置されるように接続部ＣＮが固定される構成であってもよい。
【００４２】
図３に示したケーブルＧＤは、第２配線ＣＡ２の周方向を被覆しているシールドと接地端子ＧＥとを接続するケーブルである。図３に示した例では、接地端子ＧＥは、締結部材ＧＳによって収容部Ｒに締結されている。これにより、ロボット２０は、第２配線ＣＡ２において生じるノイズを抑制することができる。
【００４３】
図４は、締結部材ＳＣによって蓋部ＣＶが基台Ｂに締結された状態の基台Ｂの一例をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって見た図である。以下では、説明の便宜上、当該状態における蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係を第１位置関係と称して説明する。すなわち、図４は、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と一致している場合における蓋部ＣＶと収容部Ｒとのそれぞれを示す図である。
【００４４】
図４に示した例では、蓋部ＣＶは、前述した通り、ねじ孔Ｈ１〜ねじ孔Ｈ４のそれぞれに締結された締結部材ＳＣによって基台Ｂに締結されている。すなわち、蓋部ＣＶと基台Ｂとは、締結部材ＳＣによって締結（固定）される。より具体的には、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係は、締結部材ＳＣによって締結（固定）される。
【００４５】
ここで、蓋部ＣＶは、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係を締結する締結部材ＳＣを緩めた状態で、蓋部ＣＶを収容部Ｒから取り外し可能な切り欠き部を有する。図４に示した切り欠き部ＣＯ１は、蓋部ＣＶを基台Ｂから取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ孔Ｈ１に対応する切り欠き部の一例である。また、図４に示した切り欠き部ＣＯ２は、蓋部ＣＶ基台Ｂから取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ孔Ｈ２に対応する切り欠き部の一例である。また、図４に示した切り欠き部ＣＯ３は、蓋部ＣＶを基台Ｂから取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ孔Ｈ３に対応する切り欠き部の一例である。また、図４に示した切り欠き部ＣＯ４は、蓋部ＣＶを基台Ｂから取り外し可能な切り欠き部のうち前述のねじ孔Ｈ４に対応する切り欠き部の一例である。
【００４６】
切り欠き部ＣＯ１は、第１孔ＣＯ１１と、第２孔ＣＯ１２と、第３孔ＣＯ１３を有する。すなわち、切り欠き部ＣＯ１は、第１孔ＣＯ１１と、第２孔ＣＯ１２と、第３孔ＣＯ１３とを組み合わせた構造となるように蓋部ＣＶに形成される。
【００４７】
第１孔ＣＯ１１は、締結部材ＳＣの軸部ＳＸの半径よりも大きな半径であって締結部材ＳＣのねじ頭ＳＨの半径よりも小さな半径の孔である。軸部ＳＸは、締結部材ＳＣの部位のうちねじ山が形成されている部位のことである。ねじ頭ＳＨは、締結部材ＳＣを回転させる際にドライバー等の工具を差し込む部分である。また、第１孔ＣＯ１１は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって基台Ｂを見た場合であり、且つ、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と一致している場合、ねじ孔Ｈ１と重なる（一致する）孔である。
【００４８】
第２孔ＣＯ１２は、締結部材ＳＣのねじ頭ＳＨの半径よりも大きな半径の孔である。また、第２孔ＣＯ１２の中心は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって基台Ｂを見た場合であり、且つ、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が予め決められた第２位置関係と一致している場合、ねじ孔Ｈ１の中心と一致する孔である。すなわち、この場合、第２孔ＣＯ１２とねじ孔Ｈ１は、同心円となる。第２位置関係は、基台Ｂから蓋部ＣＶを取り外す場合における蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係のことである。この一例において、第２位置関係は、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と一致している状態から、第１配線ＣＡ１が蓋部ＣＶに挿通される方向と交差する方向である第１方向に蓋部ＣＶを所定距離摺動させた場合の蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係のことである。図４に示した例において、第１方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向である。なお、第１方向は、第１配線ＣＡ１が蓋部ＣＶに挿通される方向と交差する他の方向であってもよい。所定距離は、この一例において、第１孔ＣＯ１１の中心と第２孔ＣＯ１２の中心との間の距離である。なお、所定距離は、これに代えて、他の距離であってもよい。
【００４９】
第３孔ＣＯ１３は、第１孔ＣＯ１１と第２孔ＣＯ１２とを繋ぐ孔である。また、第３孔ＣＯ１３は、締結部材ＳＣを収容部Ｒから取り外さずに緩めた状態において蓋部ＣＶを第１方向に蓋部ＣＶを所定距離摺動させ、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係を第１位置関係から第２位置関係へと変化させる場合に締結部材ＳＣの軸部ＳＸを第１孔ＣＯ１１から第２孔ＣＯ１２まで通すための孔（溝）である。このため、第３孔ＣＯ１３の幅は、軸部ＳＸの直径よりも大きい。以下では、一例として、第３孔ＣＯ１３の幅が、第１孔ＣＯ１１の直径と同じである場合について説明する。切り欠き部ＣＯ１が第３孔ＣＯ１３を有するため、ユーザーは、蓋部ＣＶを第１方向に蓋部ＣＶを所定距離摺動させることができる。その結果、ユーザーは、締結部材ＳＣを緩めた状態で締結部材ＳＣを基台Ｂから取り外すことなく、基台Ｂから蓋部ＣＶを取り外すことができる。
【００５０】
ここで、図４に示した例では、切り欠き部ＣＯ１は、第２孔ＣＯ１２からロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって幅がねじ頭ＳＨの直径よりも大きな溝を有している。なお、切り欠き部ＣＯ１は、当該溝を有さない構成であってもよい。
【００５１】
切り欠き部ＣＯ２の構造は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向を左、当該Ｙ軸の負方向を右とした場合において切り欠き部ＣＯ１を左右反転させた構造と同じ構造であるため、詳細な説明を省略する。図４に示した例では、切り欠き部ＣＯ２は、切り欠き部ＣＯ１の第１孔ＣＯ１１に対応する第１孔として第１孔ＣＯ２１を有する。また、当該例では、切り欠き部ＣＯ２は、切り欠き部ＣＯ１の第２孔ＣＯ１２に対応する第２孔として第２孔ＣＯ２２を有する。また、当該例では、切り欠き部ＣＯ２は、切り欠き部ＣＯ１の第３孔ＣＯ１３に対応する第３孔として第３孔ＣＯ２３を有する。なお、切り欠き部ＣＯ２の構造は、切り欠き部ＣＯ１を左右反転させた構造と異なる構造であってもよい。
【００５２】
切り欠き部ＣＯ３は、第１孔ＣＯ３１と、第２孔ＣＯ３２と、第３孔ＣＯ３３を有する。すなわち、切り欠き部ＣＯ３は、第１孔ＣＯ３１と、第２孔ＣＯ３２と、第３孔ＣＯ３３とを組み合わせた構造となるように蓋部ＣＶに形成される。
【００５３】
第１孔ＣＯ３１は、締結部材ＳＣの軸部ＳＸの半径よりも大きな半径であって締結部材ＳＣのねじ頭ＳＨの半径よりも小さな半径の孔である。また、第１孔ＣＯ３１は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって基台Ｂを見た場合であり、且つ、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と一致している場合、ねじ孔Ｈ３と重なる（一致する）孔である。
【００５４】
第２孔ＣＯ３２は、締結部材ＳＣのねじ頭ＳＨの半径よりも大きな半径の孔である。また、第２孔ＣＯ３２の中心は、当該正方向に向かって基台Ｂを見た場合であり、且つ、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が予め決められた第２位置関係と一致している場合、ねじ孔Ｈ３の中心と一致する孔である。すなわち、この場合、第２孔ＣＯ３２とねじ孔Ｈ３は、同心円となる。
【００５５】
第３孔ＣＯ３３は、第１孔ＣＯ３１と第２孔ＣＯ３２とを繋ぐ孔である。また、第３孔ＣＯ３３は、締結部材ＳＣを収容部Ｒから取り外さずに緩めた状態において蓋部ＣＶを第１方向に蓋部ＣＶを所定距離摺動させ、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係を第１位置関係から第２位置関係へと変化させる場合に締結部材ＳＣの軸部ＳＸを第１孔ＣＯ３１から第２孔ＣＯ３２まで通すための孔（溝）である。このため、第３孔ＣＯ３３の幅は、軸部ＳＸの直径よりも大きい。以下では、一例として、第３孔ＣＯ３３の幅が、第１孔ＣＯ３１の直径と同じである場合について説明する。切り欠き部ＣＯ３が第３孔ＣＯ３３を有するため、ユーザーは、蓋部ＣＶを第１方向に蓋部ＣＶを所定距離摺動させることができる。その結果、ユーザーは、締結部材ＳＣを緩めた状態で締結部材ＳＣを収容部Ｒから取り外すことなく、基台Ｂから蓋部ＣＶを取り外すことができる。
【００５６】
ここで、図４に示した例では、切り欠き部ＣＯ３は、第２孔ＣＯ３２からロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向に向かって幅がねじ頭ＳＨの直径よりも大きな溝を有している。なお、切り欠き部ＣＯ３は、当該溝を有さない構成であってもよい。
【００５７】
切り欠き部ＣＯ４の構造は、この一例において、切り欠き部ＣＯ３の構造と同じ構造であるため、詳細な説明を省略する。図４に示した例では、切り欠き部ＣＯ４は、切り欠き部ＣＯ３の第１孔ＣＯ３１に対応する第１孔として第１孔ＣＯ４１を有する。また、当該例では、切り欠き部ＣＯ４は、切り欠き部ＣＯ３の第２孔ＣＯ３２に対応する第２孔として第２孔ＣＯ４２を有する。また、当該例では、切り欠き部ＣＯ４は、切り欠き部ＣＯ３の第３孔ＣＯ３３に対応する第３孔として第３孔ＣＯ４３を有する。なお、切り欠き部ＣＯ４の構造は、切り欠き部ＣＯ３の構造と異なる構造であってもよい。
【００５８】
図５は、図４に示した蓋部ＣＶを第１方向に所定距離摺動させた場合の蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係の一例を示す図である。図５に示した通り、当該場合、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第２位置関係と一致する。このため、第２孔ＣＯ１２とねじ孔Ｈ１とは、同心円になっている。また、第２孔ＣＯ２２とねじ孔Ｈ２とは、同心円になっている。また、第２孔ＣＯ３２とねじ孔Ｈ３とは、同心円になっている。また、第２孔ＣＯ４２とねじ孔Ｈ４とは、同心円になっている。また、当該場合、第２孔ＣＯ１２、第２孔ＣＯ２２、第２孔ＣＯ３２、第２孔ＣＯ４２それぞれの半径がねじ頭ＳＨの半径よりも大きいため、ユーザーは、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向に蓋部ＣＶを移動させることにより、締結部材ＳＣを緩めた状態であって締結部材ＳＣが収容部Ｒから取り外されていない状態において、基台Ｂから蓋部ＣＶを取り外すことができる。その結果、ロボット２０は、蓋部ＣＶを基台Ｂから取り外す作業に要する時間を短縮することができる。
【００５９】
なお、図４は、あくまでもイメージ図である。このため、図４に示した蓋部ＣＶを第１方向に所定距離摺動させた場合に、ねじ孔Ｈ１の中心と第２孔ＣＯ１２の中心とは、一致しないように見えることがある。また、当該場合に、ねじ孔Ｈ２の中心と第２孔ＣＯ２２の中心とは、一致しないように見えることがある。また、当該場合に、ねじ孔Ｈ３の中心と第２孔ＣＯ３２の中心とは、一致しないように見えることがある。また、当該場合に、ねじ孔Ｈ４の中心と第２孔ＣＯ４２の中心とは、一致しないように見えることがある。
【００６０】
図６は、図４に示した基台Ｂにおいて蓋部ＣＶ及び基台Ｂから締結部材ＳＣを取り外した状態の一例を示す図である。図６に示した通り、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって基台Ｂを見た場合、当該状態において、切り欠き部ＣＯ１の第１孔ＣＯ１１とねじ孔Ｈ１とは、重なっている。また、当該場合、当該状態において、切り欠き部ＣＯ２の第１孔ＣＯ２１とねじ孔Ｈ２とは、重なっている。また、当該場合、当該状態において、切り欠き部ＣＯ３の第１孔ＣＯ３１とねじ孔Ｈ３とは、重なっている。また、当該場合、当該状態において、切り欠き部ＣＯ４の第１孔ＣＯ４１とねじ孔Ｈ４とは、重なっている。
【００６１】
図４に戻る。前述した通り、蓋部ＣＶには、第１配線ＣＡ１が挿通される挿通孔ＣＨが形成されている。より具体的には、蓋部ＣＶには、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１軸ＣＬ１の動く範囲内において第１軸ＣＬ１と第２軸ＣＬ２とが一致しないように挿通孔ＣＨが形成されている。
【００６２】
第１軸ＣＬ１は、挿通孔ＣＨに応じて決まる軸である。以下では、一例として、第１軸ＣＬ１が、挿通孔ＣＨの中心を通る軸である場合について説明する。また、第１軸ＣＬ１は、蓋部ＣＶに第１配線ＣＡ１を挿通させる方向である挿通方向と平行な軸である。以下では、一例として、当該挿通方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸に沿った方向である場合について説明する。
【００６３】
第２軸ＣＬ２は、接続部ＣＮに応じて決まる軸である。以下では、一例として、第２軸ＣＬ２が、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって接続部ＣＮを見た場合における接続部ＣＮの輪郭を表す図形（図４に示した例では、長方形）の図心を通る軸である場合について説明する。また、第２軸ＣＬ２は、蓋部ＣＶに第１配線ＣＡ１を挿通させる方向である挿通方向と平行な軸である。
【００６４】
なお、第１軸ＣＬ１と第２軸ＣＬ２とのいずれか一方又は両方は、蓋部ＣＶに第１配線ＣＡ１を挿通させる方向である挿通方向と非平行な軸であってもよい。
【００６５】
図７は、図４に示した基台Ｂをロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向に向かって見た側面図である。なお、図７では、図が煩雑になることを避けるため、蓋部ＣＶが有する切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４のそれぞれを省略している。図７に示した補助線ＣＬ３は、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第２位置関係と一致している場合における第１軸ＣＬ１の位置を示す。すなわち、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１軸ＣＬ１の動く範囲は、図７に示した範囲ＲＧである。図７に示したように、範囲ＲＧには、第２軸ＣＬ２が含まれていない。このため、このことからも、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１軸ＣＬ１の動く範囲内において第１軸ＣＬ１と第２軸ＣＬ２とが一致しないように挿通孔ＣＨが蓋部ＣＶに形成されていることが分かる。
【００６６】
このように、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１軸ＣＬ１の動く範囲内において第１軸ＣＬ１と第２軸ＣＬ２とが一致しないように挿通孔ＣＨが蓋部ＣＶに形成されているため、ロボット２０は、第１配線ＣＡ１の余長の収容部Ｒへの収容を容易にすることができる。また、ロボット２０は、収容部Ｒの内容物によって蓋部ＣＶの第１方向への摺動が邪魔されてしまうことを抑制することができる。
【００６７】
ここで、図７を参照し、収容部Ｒの深さについて説明する。図７に示した収容部Ｒの深さＤＴは、２０〜４０ミリメートル程度であることが望ましく、例えば、およそ３０ミリメートルである。これは、深さＤＴが深過ぎるとユーザーの手が収容部Ｒの奥まで届かず、深さＤＴが浅過ぎると接続部ＣＮが基台Ｂの後面や蓋部ＣＶと干渉してしまうためである。ここで、図７に示した深さＤＴは、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸方向に沿った長さであって蓋部ＣＶが基台Ｂに締結されている場合における蓋部ＣＶの下面から収容部Ｒの底面までの長さのことである。蓋部ＣＶの下面は、当該場合における蓋部ＣＶが有する面のうちの収容部Ｒ側の面のことである。また、収容部Ｒの底面は、当該場合における収容部Ｒの内側の面のうちの蓋部ＣＶに対向する面のことである。なお、深さＤＴは、接続部ＣＮが基台Ｂの後面や蓋部ＣＶと干渉してしまわなければ２０ミリメートルより浅くてもよく、開口部ＲＨの大きさがユーザーの手よりも大きい場合や、第１配線ＣＡ１を接続部ＣＮに接続する道具をユーザーに使わせる場合等の場合、４０ミリメートルよりも深くてもよい。
【００６８】
次に、図８を参照し、第１配線ＣＡ１と蓋部ＣＶについて説明する。図８は、図４に示した蓋部ＣＶであって第１配線ＣＡ１が挿通された蓋部ＣＶの一例を示す図である。また、図８は、蓋部ＣＶに形成された挿通孔ＣＨの中心を通る面であってロボット座標系ＲＣにおけるＺＸ平面と平行な面において第１配線ＣＡ１が挿通された蓋部ＣＶを切断した断面図である。なお、図８に示した第１配線ＣＡ１の断面は、図が煩雑になるのを避けるため、白抜きによって示している。図８に示した通り、第１配線ＣＡ１は、蓋部ＣＶに形成された挿通孔ＣＨに挿通される。この際、図８に示したように、第１配線ＣＡ１と蓋部ＣＶとの間には、シール部材ＳＭが設けられる。シール部材ＳＭは、第１配線ＣＡ１と蓋部ＣＶとの間から異物（例えば、液体、粉粒体、気体等）が収容部Ｒの内側に入り込むことを抑制する部材であれば、如何なる部材であってもよい。シール部材ＳＭの材質は、例えば、樹脂であるが、これに代えて、他の材質であってもよい。なお、第１配線ＣＡ１と蓋部ＣＶとの間には、シール部材ＳＭが設けられない構成であってもよい。シール部材ＳＭは、第１シール部材の一例である。
【００６９】
次に、図９を参照し、接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１について説明する。図９は、図４に示した接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１の一例を示す図である。図９に示した通り、第１部位ＣＮ１には、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２が設けられている。第１接続部ＣＮ１１は、前述の電力線が接続されるコネクターである。第２接続部ＣＮ１２は、前述の信号線が接続されるコネクターである。これにより、ロボット２０は、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２と、第２配線ＣＡ２との一部又は全部に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。また、ユーザーは、電力線を接続する部位に誤って信号線を接続してしまうことを抑制することができるとともに、信号線を接続する部位に誤って電力線を接続してしまうことを抑制することができる。なお、第１部位ＣＮ１には、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２とのいずれか一方のみが設けられる構成であってもよく、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２とのいずれか一方又は両方に代えて、他のコネクターが設けられる構成であってもよく、第１接続部ＣＮ１１と、第２接続部ＣＮ１２とのいずれか一方又は両方に加えて、他のコネクターが設けられる構成であってもよい。また、第１接続部ＣＮ１１と第２接続部ＣＮ１２は、まとめて１つのコネクターを構成する構成であってもよい。
【００７０】
以上のように、接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ１は、収容部Ｒの内側に収容される。このため、第１部位ＣＮ１と第１配線ＣＡ１との間には、防水加工等の異物が入り込むことを抑制する加工を施す必要がない。その結果、ロボット２０の製造者は、接続部ＣＮとして安価なコネクターを用いてロボット２０を製造することができるとともに、第１配線ＣＡ１として安価な配線を用いてロボット２０を製造することができる。すなわち、ロボット２０は、ロボット２０の製造に係る金銭的なコストの増大を抑制することができる。
【００７１】
なお、収容部Ｒに固定される接続部ＣＮが複数のコネクターによって構成されている場合、当該複数のコネクターの一部又は全部は、互いに異なる形状であってもよく、互いに同じ形状であってもよい。当該複数のコネクターの全部が互いに異なる形状である場合、ロボット２０は、ユーザーによる配線の誤接続を抑制することができる。
【００７２】
また、接続部ＣＮが収容部Ｒに固定されているため、接続部ＣＮは、第１配線ＣＡ１を接続部ＣＮから取り外す作業を行う際において、基台Ｂの内側から基台Ｂの外側に取り出されることがない。このため、基台Ｂの内側のうち収容部Ｒの外側において接続部ＣＮの第２部位ＣＮ２に接続された第２配線ＣＡ２は、接続部ＣＮが基台Ｂの内側から基台Ｂの外側に取り出されるための余長分を短くすることができる。その結果、ロボット２０は、第２配線ＣＡ２におけるノイズの発生を抑制することができる。
【００７３】
図１に戻る。ロボット２０が備える前述の駆動部は、可動部Ａを駆動する。当該駆動部は、この一例において、第１駆動部Ｍ１、第２駆動部Ｍ２、第３駆動部Ｍ３、第４駆動部Ｍ４のそれぞれのことである。なお、当該駆動部は、これら４つの駆動部の一部又は全部に代えて、他の駆動部を含む構成であってもよく、当該４つの駆動部の全部に加えて、他の駆動部を含む構成であってもよい。
【００７４】
基台Ｂは、第１アームＡ１を第１軸ＡＸ１周りに回動させる駆動部である第１駆動部Ｍ１を備える。第１駆動部Ｍ１は、ロボット制御装置３０により制御されるアクチュエーターである。すなわち、第１軸ＡＸ１は、第１駆動部Ｍ１の回動軸と一致する軸である。
【００７５】
第１アームＡ１は、第１駆動部Ｍ１の回動軸の回動に伴って第１軸ＡＸ１周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、この一例において、上下方向と直交する方向である。すなわち、この一例において、水平方向は、ロボット２０のロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。
【００７６】
第２アームＡ２は、第２軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。第２アームＡ２は、第１アームＡ１に対して第２軸ＡＸ２周りに第２アームＡ２を回動させる駆動部である第２駆動部Ｍ２を備える。第２駆動部Ｍ２は、ロボット制御装置３０により制御されるアクチュエーターである。すなわち、第２軸ＡＸ２は、第２駆動部Ｍ２の回動軸と一致する軸である。
【００７７】
また、第２アームＡ２は、上下動アクチュエーターである第３駆動部Ｍ３と回動アクチュエーターである第４駆動部Ｍ４とを備えてシャフトＳを支持する。第３駆動部Ｍ３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットを図示しないタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。第４駆動部Ｍ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットを図示しないタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳの中心軸周りにシャフトＳを回動させる。
【００７８】
ロボット２０が備える４つの駆動部である第１駆動部Ｍ１〜第４駆動部Ｍ４のそれぞれは、第１配線ＣＡ１によってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。第１配線ＣＡ１には、ロボット制御装置３０から当該４つの駆動部のそれぞれに電力を供給する電力線と、ロボット制御装置３０と当該４つの駆動部のそれぞれとの間で信号を伝送する信号線とが含まれる。これにより、当該４つの駆動部のそれぞれは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、当該信号線を介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。また、当該４つの駆動部のうちの一部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。また、第１配線ＣＡ１には、当該電力線と当該信号線に加えて、他の配線が含まれる構成であってもよい。
【００７９】
ロボット制御装置３０は、ロボット２０に制御信号を送信することにより、ロボット２０を動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせることができる。ロボット制御装置３０は、ロボット２０と別体であり、ロボット２０の外部に設置されている。
【００８０】
なお、接続部ＣＮに接続される第１配線ＣＡ１は、ロボット制御装置３０からロボット２０に接続される配線に代えて、ロボット制御装置３０と異なる他の装置からロボット２０に接続される配線であってもよい。例えば、当該他の装置は、ロボット２０に接続されるティーチングペンダント、ノートＰＣ（Personal  Computer）等である。
【００８１】
また、図１及び図８では、電力線と信号線とを含む第１配線ＣＡ１が１本にまとめられた配線として描かれているが、これは一例に過ぎず、当該第１配線ＣＡ１は、２本以上の配線によって構成されてもよい。この場合、例えば、電力線が１本の配線にまとめられるとともに、信号線が１本の配線にまとめられる。また、当該場合、２本以上の配線によって構成される第１配線ＣＡ１が挿通される挿通孔ＣＨは、当該２本以上の配線のそれぞれに対応する挿通孔を有する構成であってもよく、当該２本以上の配線の全部が挿通される構成であってもよい。
【００８２】
また、蓋部ＣＶが有する切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４のそれぞれは、例えば、第１配線ＣＡ１のグラウンドが固定されるねじ用通し孔を切り欠くことにより、蓋部ＣＶに形成することができる。
【００８３】
また、第１配線ＣＡ１は、例えば、ワンタッチ式のパネルマウント型コネクターによって接続部ＣＮの第１部位ＣＮ１に接続される。この場合、ユーザーは、接続部ＣＮから第１配線ＣＡ１を手で容易に取り外すことができる。なお、第１配線ＣＡ１は、他のコネクターによって接続部ＣＮに接続される構成であってもよい。
【００８４】
また、上記において説明した基台Ｂは、収容部Ｒを有さない構成であってもよい。この場合、基台Ｂは、接続部ＣＮが固定される何らかの部材を有する。
【００８５】
また、上記において説明した収容部Ｒには、第１上部ＥＧ１と第２上部ＥＧ２とのそれぞれには、ねじ孔ＧＨに締結部材ＧＳが締結された場合であり、且つ、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向に向かって収容部Ｒを見た場合において、締結部材ＧＳの中心軸が、収容部Ｒの内部に位置するようにねじ孔ＧＨが形成される構成であってもよい。
【００８６】
また、上記において説明した切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４のそれぞれは、切り欠きではなく、蓋部ＣＶに形成された溝であってもよい。
【００８７】
また、上記において説明した蓋部ＣＶには、蓋部ＣＶと収容部Ｒとの相対的な位置関係が第１位置関係と第２位置関係との間で変化する際に第１軸ＣＬ１の動く範囲内において第１軸ＣＬ１と第２軸ＣＬ２とが一致するように挿通孔ＣＨが形成される構成であってもよい。
【００８８】
以上説明したように、実施形態におけるロボット２０は、基台（この一例において、基台Ｂ）と、基台に設けられた可動部（この一例において、可動部Ａ）と、可動部を駆動する駆動部（この一例において、第１駆動部Ｍ１〜第４駆動部Ｍ４）と、他の装置（この一例において、ロボット制御装置３０）の第１配線（この一例において、第１配線ＣＡ１）の少なくとも一部が接続される接続部（接続部ＣＮ）と、駆動部と接続部とを接続する第２配線（この一例において、第２配線ＣＡ２）と、を備え、基台は、第１配線が挿通され、基台が有する開口部（この一例において、開口部ＲＨ）の少なくとも一部を覆う蓋部（この一例において、蓋部ＣＶ）と、を有し、蓋部は、第１配線が蓋部に挿通される方向と交差する方向（この一例において、第１方向）に摺動することによって、蓋部を基台から取り外し可能な切り欠き部（この一例において、切り欠き部ＣＯ１〜切り欠き部ＣＯ４）を有する。これにより、ロボット２０は、蓋部の取り外しを容易に行わせることができるとともに、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
【００８９】
また、ロボット２０は、接続部が固定され、開口部を有する収容部（この一例において、収容部Ｒ）を有する。これにより、ロボット２０は、接続部が固定され、開口部を有する収容部によって、接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを、抑制することができる。
【００９０】
また、ロボット２０では、第２配線が有する接地端子（この一例において、接地端子ＧＥ）と収容部とを締結する締結部材の中心軸が、収容部の内部よりも外側に位置する。これにより、ロボット２０は、収容部の内部において第２配線が有する接地端子と収容部とを締結する締結部材が他の物体と接触してしまうことを抑制することができる。
【００９１】
また、ロボット２０では、蓋部は、蓋部と基台とを締結する締結部材（この一例において、締結部材ＳＣ）を緩めた状態で、蓋部を基台から取り外し可能な切り欠き部を有する。これにより、ロボット２０は、蓋部の取り外しを容易に行わせることができ、その結果、蓋部を基台から取り外す作業に要する時間を短縮することができる。
【００９２】
また、ロボット２０では、蓋部に形成された挿通孔（この一例において、挿通孔ＣＨ）であって第１配線が挿通される挿通孔に応じて決まる軸であって蓋部に第１配線を挿通させる挿通方向と平行な第１軸（この一例において、第１軸ＣＬ１）と、接続部に応じて決まる軸であって当該挿通方向と平行な第２軸（この一例において、第２軸ＣＬ２）とが一致していない。これにより、ロボット２０は、第１配線の余長の収容部への収容を容易にすることができる。
【００９３】
また、ロボット２０では、第１軸が動く範囲（この一例において、範囲ＲＧ）内において、第１軸と第２軸とが一致していない。これにより、ロボット２０は、収容部の内容物によって蓋部の摺動が邪魔されてしまうことを抑制することができる。
【００９４】
また、ロボット２０は、基台と、基台に設けられた可動部と、可動部を駆動する駆動部と、ロボット制御装置（この一例において、ロボット制御装置３０）の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と、駆動部と接続部とを接続する第２配線と、を備え、基台は、第１配線が挿通され、基台が有する開口部の少なくとも一部を覆う蓋部と、を有し、蓋部は、第１配線が蓋部に挿通される方向と交差する方向に摺動することによって、蓋部を基台から取り外し可能な切り欠き部を有する。これにより、ロボット２０は、ロボット制御装置の第１配線の少なくとも一部が接続される接続部と第２配線との少なくとも一方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
【００９５】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１…ロボットシステム、２０、Ｘ…ロボット、３０…ロボット制御装置、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＸ１…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＡＸ３…第３軸、Ｂ…基台、ＣＡ１…第１配線、ＣＡ２…第２配線、ＣＨ…挿通孔、ＣＬ１…第１軸、ＣＬ２…第２軸、ＣＬ３…補助線、ＣＮ…接続部、ＣＮ１…第１部位、ＣＮ２…第２部位、ＣＮ１１…第１接続部、ＣＮ１２…第２接続部、ＣＯ１、ＣＯ２、ＣＯ３、ＣＯ４…切り欠き部、ＣＯ１１、ＣＯ２１、ＣＯ３１、ＣＯ４１…第１孔、ＣＯ１２、ＣＯ２２、ＣＯ３２、ＣＯ４２…第２孔、ＣＯ１３、ＣＯ２３、ＣＯ３３、ＣＯ４３…第３孔、ＣＶ…蓋部、ＥＧ１…第１上部、ＥＧ２…第２上部、ＧＤ…ケーブル、ＧＥ…接地端子、ＧＨ、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４…ねじ孔、ＧＳ、ＳＣ…締結部材、Ｍ１…第１駆動部、Ｍ２…第２駆動部、Ｍ３…第３駆動部、Ｍ４…第４駆動部、Ｒ…収容部、ＲＣ…ロボット座標系、ＲＧ…範囲、ＲＨ…開口部、Ｓ…シャフト、ＳＨ…ねじ頭、ＳＭ…シール部材、ＳＸ…軸部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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