(57)【要約】【課題】自律移動体を用いて、通報に対する初動対応を行う。【解決手段】自律移動体は、画像の取得を行う撮像手段と、位置情報を取得し、サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、を有し、前記サーバ装置は、前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、を有し、前記サーバ装置が有する指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点から離れる方向に移動する人物または車両の撮像を行わせる非常運行指令を送信し、前記自律移動体は、前記非常運行指令に基づいて取得した画像を前記サーバ装置に送信する。【選択図】図１
2019114110.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動体と、サーバ装置と、からなる情報収集システムであって、
前記自律移動体は、
画像の取得を行う撮像手段と、
位置情報を取得し、前記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、
を有し、
前記サーバ装置は、
前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、
前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、
対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、
を有し、
前記サーバ装置が有する指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点から離れる方向に移動する人物または車両の撮像を行わせる非常運行指令を送信し、
前記自律移動体は、前記非常運行指令に基づいて取得した画像を前記サーバ装置に送信する、
情報収集システム。
【請求項２】
前記自律移動体は、第一の運行指令に基づいて運行中に、前記非常運行指令を受信した場合に、前記第一の運行指令に基づいた運行を一時的に中断する、
請求項１に記載の情報収集システム。
【請求項３】
前記非常通報は不審人物または不審車両の通報であり、
前記非常運行指令は、前記不審人物または不審車両の特徴に関する情報を含み、
前記自律移動体は、前記特徴が合致する対象をさらに検出する、
請求項１または２のいずれかに記載の情報収集システム。
【請求項４】
前記自律移動体は、カメラを有する飛行体を搭載しており、
前記飛行体によって前記対象を追跡する、
請求項３に記載の情報収集システム。
【請求項５】
前記飛行体の飛行可能時間が所定の時間を下回った場合に、
前記自律移動体とは異なる第二の自律移動体に前記追跡を引き継ぎ、
前記第二の自律移動体に搭載された第二の飛行体が前記追跡を継続する、
請求項４に記載の情報収集システム。
【請求項６】
前記自律移動体は、前記特徴が合致する対象を検出した場所を、新たな対象地点として他の自律移動体と共有する、
請求項３から５のいずれかに記載の情報収集システム。
【請求項７】
前記非常運行指令は、二つ以上の自律移動体を、前記対象地点を起点とする複数の異なる経路上の地点にそれぞれ招集する指令である、
請求項１から６のいずれかに記載の情報収集システム。
【請求項８】
前記自律移動体は、前記非常運行指令に基づいた運行中に、リアルタイムで前記画像を前記サーバ装置に送信する、
請求項１から７のいずれかに記載の情報収集システム。
【請求項９】
撮像手段を有し所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体と通信を行うサーバ装置であって、
前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、
前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、
対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、
を有し、
前記指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点から離れる方向に移動する人物または車両の撮像を行わせる非常運行指令を送信する、
サーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を用いて情報収集を行うシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体を用いて地域の監視を行うシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、移動体に搭載された端末を用いて画像を収集し、仮想的な監視網を構築するシステムが記載されている。
また、自律走行を行う移動体を用いてサービスを提供する研究が行われている。例えば、特許文献２には、利用者の要望に応じて自動運転車の配車を行い、貨客の輸送を行う交通システムが記載されている。
特許文献１に記載の移動体として、特許文献２に記載されているような自動運転車を適用することで、より多くの情報を収集可能なシステムが構築できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８１２３９号公報
【特許文献２】特開２０１５−０９２３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のシステムでは、画像を収集することによって地域の監視を行うことができるが、犯罪等が発生した場合において、適切な情報収集を行うという目的には適していない。当該システムでは、例えば、犯罪や不審者の発生といった通報があった場合において、収集された現場付近の画像を事後的に抽出することはできるが、現場付近の画像を重点的に取得させるといったことはできない。
【０００５】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、自律移動体を用いて、通報に対する初動対応を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報収集システムは、自律移動体と、サーバ装置と、からなるシステムである。
具体的には、前記自律移動体は、画像の取得を行う撮像手段と、位置情報を取得し、前記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、を有し、前記サーバ装置は、前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、を有し、前記サーバ装置が有する指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点から離れる方向に移動する人物または車両の撮像を行わせる非常運行指令を送信し、前記自律移動体は、前記非常運行指令に基づいて取得した画像を前記サーバ装置に送信することを特徴とする。
【０００７】
自律移動体は、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う移動体である。自律移動体は、自動運転車両であってもよい。運行指令とは、例えば、目的地や移動経路に関する情報、経路上で提供するサービスに関する情報などを含んだ情報である。例えば、自律移動体が、貨客の輸送を行うことを目的としたものである場合、所定の経路によって貨客の輸送を行う指令とすることができる。また、自律移動体が、店舗や施設、設備を移動させるこ
とを目的としたものである場合、所定の場所まで走行したのちに施設等を展開し、サービスの提供を行う指令とすることができる。
自律移動体は、画像を取得する手段と、位置情報をサーバ装置に通知する手段を有している。
【０００８】
サーバ装置は、自律移動体の管理を行う装置である。
サーバ装置は、自律移動体に対して運行指令を送信するとともに、自律移動体から受信した位置情報を記憶し、非常通報に関する情報を受信した場合に、対象地点を中心とした所定の範囲に位置する自律移動体に対して非常運行指令を送信する。非常通報とは、例えば犯罪や事故の発生、不審人物や不審車両の目撃を通報するもので、ある地点に関連付いた通報である。また、非常運行指令に応じて自律移動体は、対象地点から離れる方向に移動する人や車両を撮像する。なおこの際、自律移動体を対象地点に接近させてもよい。
かかる構成によると、運行中の自律移動体を用いた情報の収集が可能になるため、非常通報があった地点の状況を迅速に確認することができ、適切な初動対応をとることができる。
【０００９】
また、前記自律移動体は、第一の運行指令に基づいて運行中に、前記非常運行指令を受信した場合に、前記第一の運行指令に基づいた運行を一時的に中断することを特徴としてもよい。
【００１０】
このように、自律移動体は、非常運行指令を受信した際に現在遂行中の運行指令がある場合、これを一時的に中断し、指定された地点へ向かうようにすることが好ましい。
【００１１】
また、前記非常通報は不審人物または不審車両の通報であり、前記非常運行指令は、前記不審人物または不審車両の特徴に関する情報を含み、前記自律移動体は、前記特徴が合致する対象をさらに検出することを特徴としてもよい。
【００１２】
対象となる人物や車両の特徴（人相、着衣、車種、色、ナンバープレート等）を伝送することで、自律移動体による対象の検出が可能になることが期待できる。検出結果は、例えば、画像とともにサーバ装置に伝送してもよい。
【００１３】
また、前記自律移動体は、カメラを有する飛行体を搭載しており、前記飛行体によって前記対象を追跡することを特徴としてもよい。
【００１４】
例えば、バッテリで駆動する小型の無人機を自律移動体に搭載し、必要に応じて対象の追跡に用いてもよい。かかる構成によると、道路交通状況にかかわらず対象の追跡が可能になる。
【００１５】
また、前記飛行体の飛行可能時間が所定の時間を下回った場合に、前記自律移動体とは異なる第二の自律移動体に前記追跡を引き継ぎ、前記第二の自律移動体に搭載された第二の飛行体が前記追跡を継続することを特徴としてもよい。
【００１６】
複数の自律移動体が連携することで、異なる自律移動体に搭載された異なる飛行体が同一の対象を追跡することが可能になる。すなわち、引き継ぎが可能である限り、飛行体のバッテリ残量にかかわらず追跡を継続できるようになる。
【００１７】
また、前記自律移動体は、前記特徴が合致する対象を検出した場所を、新たな対象地点として他の自律移動体と共有することを特徴としてもよい。
【００１８】
対象を検出した場所を新たな対象地点とし、付近に存在する自律移動体と共有すること
で、より精度のよい追跡が行えるようになる。なお、対象地点の共有は、車々間通信などを用いて直接行ってもよいし、サーバ装置を介して行ってもよい。
【００１９】
また、前記非常運行指令は、二つ以上の自律移動体を、前記対象地点を起点とする複数の異なる経路上の地点にそれぞれ招集する指令であることを特徴としてもよい。
【００２０】
かかる構成によると、対象地点から移動する者の姿を捉える確率を向上させることができる。
【００２１】
また、前記自律移動体は、前記非常運行指令に基づいた運行中に、リアルタイムで前記画像を前記サーバ装置に送信することを特徴としてもよい。
【００２２】
かかる構成によると、リアルタイムで移動する監視カメラとして自律移動体を利用できるようになる。
【００２３】
また、本発明に係るサーバ装置は、
撮像手段を有し所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体と通信を行うサーバ装置であって、前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、を有し、前記指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点から離れる方向に移動する人物または車両の撮像を行わせる非常運行指令を送信することを特徴とする。
【００２４】
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む情報収集システムまたはサーバ装置として特定することができる。また、前記情報収集システムやサーバ装置が行う方法として特定することもできる。上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、自律移動体を用いて、通報に対する初動対応を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第一の実施形態に係る情報収集システムのシステム概要図である。
【図２】情報収集システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図である。
【図３】自律走行車両１００の外観を示した図である。
【図４】システムの構成要素間におけるデータの流れを示したフロー図である。
【図５】道路ネットワークを例示する図である。
【図６】非常運行を行う自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図である。
【図７】第三の実施形態に係る自律走行車両１００の構成を示したブロック図である。
【図８】第四の実施形態における自律走行車両１００の外観図である。
【図９】第四の実施形態における追跡引き継ぎ処理のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
（第一の実施形態）
<システム概要>
第一の実施形態に係る情報収集システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る情報収集システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数
の自律走行車両１００Ａ…１００ｎと、当該指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、所定のサービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を管理する装置である。以下、複数の自律走行車両を個々に区別しないで総称する場合には、単に自律走行車両１００という。
【００２８】
自律走行車両１００は、個体ごとに異なる機能を持つことができる多目的移動体であり、道路上を自動運転および無人運転可能な車両である。自律走行車両１００は、例えば、所定のルートを走行する送迎車、利用者の要請に応じて運行されるオンデマンドタクシー、任意の移動先で営業を行うことができる移動店舗などである。自律走行車両１００が、貨客の輸送を目的としたものである場合、所定のルートを運行しながら輸送を行うことができる。また、自律走行車両１００が、店舗や施設、設備を移動させることを目的としたものである場合、目的地まで走行したのちに施設等を展開し、営業を行うことができる。また、自律走行車両１００は、設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回する車両であってもよい。この場合、所定の巡回経路に従って走行を行うようにしてもよい。自律走行車両１００は、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。
なお、自律走行車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
さらに、自律走行車両１００は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する機能を有する。なお、ユーザからの要求のうち、自律走行車両１００単独では処理できないものについては、当該要求をサーバ装置２００に転送し、サーバ装置２００と連携して処理してもよい。
【００２９】
サーバ装置２００は、自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、自律走行車両１００がオンデマンドタクシーである場合、利用者からの要請を受け、迎車に向かう地点および目的地を取得したうえで、付近を走行中の自律走行車両１００に対して、「出発地から目的地まで人を輸送する」旨の運行指令を送信する。これにより、自律走行車両１００に対して、所定の経路に沿った走行をさせることができる。なお、運行指令は、出発地と目的地を結ぶ走行を指令するものとは限らない。例えば、「所定の地点まで走行して店舗を展開する」，「所定の経路を走行しながら街路の監視を行う」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両１００が行うべき動作を含ませてもよい。
【００３０】
上述した機能に加え、本実施形態に係る情報収集システムは、警察機関に対する通報（例えば、不審人物の通報、不審車両の通報、犯罪発生の通報、事故発生の通報等）が発生した場合に、サーバ装置２００が、警察機関からの要請を受け、自律走行車両１００を介して画像を収集する機能を有している。例えば、サーバ装置２００が、通報があった場所に関する情報を取得し、当該場所の付近を走行している自律走行車両１００を特定したうえで、当該自律走行車両１００に、通報地点から離れる方向に移動する人物や車両などの画像を取得させる。
これにより警察機関は、通報に係る人物（被疑者または関係者）や車両（被疑車両や関係車両）の状況や位置をいち早く把握することができる。
なお、本明細書では警察機関を例示するが、警察機関を警備会社等に置き換えてもよい。
【００３１】
<システム構成>
システムの構成要素について、詳しく説明する。
図２は、図１に示した自律走行車両１００およびサーバ装置２００の構成の一例を概略
的に示したブロック図である。なお、自律走行車両１００は複数であってもよい。
【００３２】
自律走行車両１００は、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。
【００３３】
自律走行車両１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５を含んで構成される。自律走行車両１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。
【００３４】
センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含んで構成される。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信される。
位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部１０２が取得した情報は、制御部１０３に送信される。
【００３５】
制御部１０３は、センサ１０１から取得した情報に基づいて、自律走行車両１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。
【００３６】
制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれ
も不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００３７】
運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００３８】
（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。
【００３９】
（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「人を乗降させる」「荷物の積み下ろしを行う」「移動店舗を展開／撤収する」「データの収集を行う」といったものがあるが、これらに限られない。
運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００４０】
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。
また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ス
テップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００４１】
走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。
【００４２】
駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３ＧやＬＴＥ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。
なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
【００４３】
カメラ１０６は、自律走行車両１００の車体に設けられたカメラであり、例えば、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-oxide-semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた撮影装置
である。図３は、自律走行車両１００の外観を例示した図である。図示したように、本実施形態では、自律走行車両１００は、車載されたカメラ１０６を有しており、画像（静止画または動画）を取得することができる。カメラ１０６は、監視の対象である人物や車両を捉えることができれば、どのような種類のカメラであってもよい。例えば、可視光カメラであってもよいし、赤外線カメラ等であってもよい。なお、図３にはカメラを一つ示しているが、車体の複数の箇所に複数のカメラ１０６が設けられていてもよい。例えば、前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。
なお、以降、本実施形態に係る自律走行車両１００が撮像を行う対象となる人物または車両を、対象人物または対象車両、もしくは単に対象と称する。
【００４４】
次に、サーバ装置２００について説明する。
サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置２００は、例えば、利用者からタクシー配車のリクエストを受けた場合に、出発地および目的地を取得したうえで、付近を走行中の（タクシーとして機能可能な）自律走行車両１００に対して運行指令を送信する。
【００４５】
サーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。
通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。
【００４６】
制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。
制御部２０２は、機能モジュールとして車両情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、外部サービス提供部２０２３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００４７】
車両情報管理部２０２１は、管理下にある複数の自律走行車両１００を管理する。具体的には、所定の周期ごとに複数の自律走行車両１００から位置情報を受信し、日時と関連付けて後述の記憶部２０３に記憶させる。また、必要に応じて、自律走行車両１００の特性に関するデータ（以下、車両情報）を保持および更新する。車両情報は、例えば、自律走行車両１００の識別子、用途・種別、待機地点（車庫や営業所）に関する情報、扉タイプ、車体サイズ、積載量、搭乗可能人数、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータス（空車、実車、走行中、営業中等）などであるが、これ以外であってもよい。
【００４８】
運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００の配車リクエストを外部から受けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。配車リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）貨客の輸送リクエスト
出発地および目的地、ないし、巡回経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
（２）特定の機能を持つ自律走行車両の派遣リクエスト
店舗（例えば、飲食店、販売店、ショーケース等）、事業者の営業拠点（例えば、プライベートオフィス、営業所等）、公共施設（例えば、市役所窓口、図書館、医療拠点等）といった機能を持つ自律走行車両１００に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。
（３）道路を巡回するリクエスト
設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回するリクエストである。
【００４９】
配車リクエストは、例えば、ネットワーク等を介して利用者から取得する。なお、配車リクエストの送信元は、必ずしも一般の利用者である必要はなく、例えば、自律走行車両１００を運行する事業者などであってもよい。
運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、車両情報管理部２０２１が取得した各車両の位置情報および車両情報（どのような機能を持つ車両であるか）等に応じて決定される。
【００５０】
非常通報対応部２０２３は、運行指令を受信して運行中である自律走行車両１００に対して、非常通報に基づいた更なる運行指令を送信する。
具体的には、通報を受けた警察機関から送信された情報収集依頼に応じて、周辺を走行中の自律走行車両１００を所定の地点へ向かわせ、画像の取得を行わせる。このような非常通報に基づいた運行指令を、以降、非常運行指令と称する。
非常運行指令を受信した自律走行車両１００は、運行を一時中断し、非常運行指令に基づいた運行（以下、非常運行）を行う。詳細な処理については後述する。
【００５１】
記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。
【００５２】
<通常時における運行動作>
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図４は、利用者のリクエストに基づいてサーバ装置２００が運行指令を生成し、自律走行車両１００が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。本例では、図５に示した道路ネットワークを自律走行車両１００が運行する例を挙げて説明を行う。
【００５３】
自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して周期的に位置情報を通知する。例えば、図５の例の場合、自律走行車両１００が、ノードＡに位置する旨をサーバ装置２００に通知し、車両情報管理部２０２１が、自律走行車両１００とノードＡを関連付けて記憶部２０３に記憶させる。なお、位置情報は、必ずしもノード自体の位置情報でなくてもよい。例えば、ノードやリンクを特定するための情報であってもよい。また、リンクを複数の区間に分割してもよい。また、道路ネットワークは必ずしもノードとリンクによって表されたものでなくてもよい。自律走行車両１００が移動した場合、位置情報は都度更新される。
【００５４】
利用者が、不図示の通信手段を介してサーバ装置２００に対して配車リクエストを送信すると（ステップＳ１１）、サーバ装置２００（運行指令生成部２０２２）が、配車リクエストに応じて運行指令を生成する（ステップＳ１２）。運行指令は、出発地と目的地を指定するものであってもよいし、目的地のみを指定するものであってもよい。また、走行経路を指定するものであってもよい。また、経路上にて行うべき処理や、提供すべきサービスに関する情報を含んでいてもよい。ここでは、ノードＢからノードＣまで人員の輸送を行うリクエストが発行されたものとする。
【００５５】
ステップＳ１３では、運行指令生成部２０２２が、サービスを提供する自律走行車両１００を選択する。例えば、運行指令生成部２０２２は、記憶された自律走行車両１００の位置情報および車両情報を参照し、リクエストされたサービスを提供可能であって、所定の時間以内に利用者の元へ派遣可能な自律走行車両１００を決定する。ここでは、図５に示したノードＡに位置する車両が選択されたものとする。これに応じて、サーバ装置２００から、対象の自律走行車両１００へ運行指令が送信される（ステップＳ１４）。
【００５６】
ステップＳ１５では、自律走行車両１００（運行計画生成部１０３１）が、受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する。本例の場合、例えば、図５の実線で示した経路を走行し、ノードＢおよびＣにて人員を乗車および降車させ、ノードＤへ帰還する旨の運行計画を生成する。生成された運行計画は走行制御部１０３３へ送信され、運行が開始される（ステップＳ１６）。なお、運行中においても、サーバ装置２００に対する位置情報の送信は周期的に行われる。
【００５７】
なお、ここでは外部（利用者）から送信された配車リクエストに基づいて運行指令を生成する例を挙げたが、運行指令は、必ずしも外部から送信された配車リクエストに基づいて生成されなくてもよい。例えば、サーバ装置２００が自律的に運行指令を生成してもよい。また、運行計画の生成は、必ずしも運行指令に基づいたものでなくてもよい。例えば、街路の監視等を行う目的で自律走行車両１００を巡回させるような場合、自律走行車両１００が、外部からの指示を受けずに運行計画を生成してもよい。また、運行計画の生成はサーバ装置２００が行ってもよい。
【００５８】
<非常通報発生時における運行動作>
次に、非常通報が発生した場合におけるシステムの動作について説明する。
まず、非常通報を受けた警察機関が、ステップＳ１１における配車リクエストの代わりに、サーバ装置２００に対して情報収集依頼を送信する。当該情報収集依頼には、非常通報があった地点（以下、通報地点）に関する情報が含まれている。
【００５９】
情報収集依頼を受信したサーバ装置２００（非常通報対応部２０２３）は、「通報地点から離れる方向に移動する人物または車両の画像を取得する」旨の運行指令を生成し、ステップＳ１２およびＳ１３で説明した処理と同様の処理によって、非常運行を行う自律走行車両１００を決定する。
非常運行を行う自律走行車両１００は、サーバ装置２００に記憶された自律走行車両１
００の位置情報に基づいて決定することができる。例えば、通報地点を含む所定の範囲内に存在する自律走行車両１００の中から、所定の条件を満たす車両を選択してもよい。なお、選択される自律走行車両１００は二台以上であってもよい。
本例では、ノードＥが通報地点であり、ノードＢに存在する自律走行車両１００が、非常運行を行う自律走行車両１００として選択されたものとする。
【００６０】
図６は、非常運行指令を受信した自律走行車両１００が行う処理のフローチャート図である。
まず、ステップＳ２１で、非常運行指令を受諾するか否かを決定する。例えば、自律走行車両１００が医療機関向けの車両であり、患者の搬送を行っているなど、緊急度の高い状態にあった場合、非常運行指令を受諾しないほうがよい場合がある。このような場合、非常運行指令を受諾しない旨の決定を行ってもよい。また、乗車中の利用者などに対して問い合わせを行い、同意が得られた場合にのみ非常運行指令を受諾するようにしてもよい。
【００６１】
ステップＳ２２では、非常運行指令に基づいて運行計画（非常運行計画）を生成し、目標地点に向かって走行を行う。なお、従前行っていた運行は一時中断され、サスペンド状態となる。
【００６２】
ここで、非常運行計画における目標地点について説明する。
本実施形態では、非常運行指令を受けた自律走行車両１００は、通報地点から離れる方向に移動する人物または車両を撮像する。よって、目標地点は、通報地点を起点とする経路上の地点であって、移動する人物または車両がこれから通過すると予測される地点であることが好ましい。例えば、通報地点であるノードＥを起点とするリンク１，２，３上のいずれかを目標地点とする。このような地点に自律走行車両１００を配置することで、現場から立ち去る対象人物や対象車両を捉えられることが期待できる。
なお、図５の例ではノードＥから直接流出するリンクのみを例示したが、通報地点を起点とする経路は無数に存在する。そのため、所定の基準に従って絞り込みを行うことが好ましい。例えば、対象人物や対象車両の移動速度を推定し、かつ、到着までの所要時間を加味して範囲を絞り込んだうえで、当該範囲内に目標地点を設定してもよい。また、目標地点に複数の候補がある場合、より交通量が多い（移動しやすい）リンク上の地点を目標地点としてもよい。また、反対に、交通量が少ない（人目の少ない）リンク上の地点を目標地点としてもよい。
【００６３】
自律走行車両１００が目標地点に到着すると、ステップＳ２３にて、自律走行車両１００（非常通報対応部２０２３）が、カメラ１０６を用いて現場の画像を取得する。画像は静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。例えば、通報地点まで所定の距離まで接近したタイミングで動画像の記録を開始してもよい。また、動く物体を検出した期間において、連続した静止画または動画像を記録してもよい。なお、カメラ１０６が複数ある場合、対象を最も正面に捉えられるカメラを選択してもよい。また、カメラ１０６がパンおよびチルト可能なものである場合、適切な角度に調整を行ってもよい。
取得された画像は、サーバ装置２００（非常通報対応部２０２３）に送信され、警察機関に転送される。
【００６４】
ステップＳ２４では、従前の運行に復帰するか否かを判定する。復帰の条件として、例えば、「所定の数の静止画像を取得したこと」，「所定の長さの動画像を取得したこと」，「人物や車両を検出したこと」，「警察機関から許可が出たこと」等が挙げられるが、これ以外であってもよい。例えば、乗車中の利用者がいる場合、当該利用者の意見を参酌して決定してもよい。従前の運行に復帰する場合、サスペンド状態にある運行計画を再開させる。例えば、所定の経路まで復帰したのちに運行を継続する。
【００６５】
以上説明したように、第一の実施形態によると、運行中の自律走行車両１００に対して一時的な運行計画を与え、通報地点より立ち去る人物ないし車両を確認する移動体として機能させることができる。すなわち、警察官等の派遣に先立って状況を確認することができ、適切な初動対応を行うことができる。
【００６６】
（第二の実施形態）
第一の実施形態では、単一の自律走行車両１００が非常運行指令を受諾する例を挙げた。これに対し、第二の実施形態は、複数台の自律走行車両１００が非常運行指令を受諾する実施形態である。
【００６７】
図５に示したように、通報地点を起点として離れる方向に延びる道路リンクは複数あり得る。また、通報地点を起点とする経路も無数に存在する。そこで、第二の実施形態では、非常運行指令を受信した複数の自律走行車両１００のそれぞれが、異なるリンク上の地点を目標地点として設定する。
【００６８】
例えば、通報地点であるノードＥを起点とする経路上にリンク１，２，３があり、非常運行指令を受諾可能な自律走行車両１００が３台あった場合を考える。この場合、例えば、以下のような方法で目標地点を割り振ることができる。
（１）サーバ装置２００が各車両の目標地点を指定する
例えば、リンク１，２，３へそれぞれ向かう自律走行車両１００をサーバ装置２００が決定し、各車両に対して、対応する目標地点へ向かう旨の非常運行指令を送信する。
（２）サーバ装置２００が、必要な台数と目標地点のリストを送信する
例えば、サーバ装置２００が、非常運行指令に、「リンク１，２，３に向かうことができる三台の自律走行車両１００を募る」旨の情報を含ませて送信し、これを受諾した自律走行車両１００が、それぞれの目標地点を決定する。
（３）サーバ装置２００が、通報地点のみを送信する
この場合、自律走行車両１００が、記憶している地図データを参照し、リンク１，２，３のいずれかへと向かう。
【００６９】
上記（２）または（３）の方法を用いる場合、複数の自律走行車両１００間で目標地点を調整する必要がある。このため、例えば、車々間通信によって互いに協議を行うようにしてもよい。また、先に目標地点を決定した自律走行車両１００が、他の車両に対して決定内容を送信し、他の自律走行車両１００が当該決定と整合するように目標地点を決定してもよい。
【００７０】
なお、本実施形態では図５の例で説明を行ったが、実際の道路ネットワークでは、自律走行車両１００が向かうことができる目標地点は無数に存在する。よって、前述したように、所定の基準に従って、目標地点を設定する範囲を絞り込むことが好ましい。
【００７１】
以上説明したように、第二の実施形態では、対象人物または対象車両が通過する可能性のある複数の道路リンク上に、それぞれ異なる自律走行車両１００を派遣させる。かかる形態によると、対象人物や対象車両を捉えられる確率を向上させることができる。
なお、本実施形態では、目標地点として、通報地点から直接延びる道路リンクを例示したが、目標地点は、対象地点を起点とする複数の異なる経路上の地点であればよい。
【００７２】
（第三の実施形態）
第三の実施形態は、自律走行車両１００が、対象人物または対象車両の特徴に関する情報を取得し、取得した画像に基づいて検出を行う実施形態である。
【００７３】
図７は、第三の実施形態に係る自律走行車両１００の構成を概略的に示したブロック図である。なお、サーバ装置２００の構成は前述したものと同様であるため、図示は省略する。第三の実施形態では、サーバ装置２００が有する運行指令生成部２０２２が、対象人物や対象車両の特徴に関する情報（以下、特徴情報）を取得し、特徴情報を含む非常運行指令を生成する。
【００７４】
対象検出部１０３４は、取得した特徴情報と、カメラ１０６によって取得した画像に基づいて、特徴が合致する対象を検出する。特徴情報は、カメラによって捉えた情報に基づいて判断が行えるものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、対象が人物であれば、顔の特徴量、体格、人相、着衣等に関する情報であってもよい。また、対象が車両であれば、車種、色、ナンバープレート等に関する情報であってもよい。対象の検出には既知の方法を用いることができる。
【００７５】
以上説明したように、第三の実施形態では、所定の位置についた自律走行車両１００が、特徴情報に基づいて、通過する人物や車両の中から対象を検出する。検出結果は、画像とともにサーバ装置２００へ送信される。かかる構成によると、対象を早期に発見することができる。
【００７６】
（第三の実施形態の変形例）
なお、自律走行車両１００が対象人物や対象車両を検出した場合、その旨の情報を、周辺に位置する他の自律走行車両１００と共有することが好ましい。情報の共有は、サーバ装置２００を介して行ってもよいし、車々間通信を用いて直接行ってもよい。また、当該情報に基づいて自律走行車両１００を再配置してもよい
また、非常運行指令に関連付いた通報地点を、対象を検出した地点によって上書きしてもよい。例えば、対象を検出した自律走行車両１００が、サーバ装置２００に対して位置情報を通知し、サーバ装置２００が、当該位置情報に基づいて、通報地点を修正した非常運行指令を再生成し、送信してもよい。かかる方法によっても、自律走行車両１００を再配置することができる。
本変形例によると、対象が存在している地点を中心として自律走行車両１００が再配置されるため、対象の現在位置をより正確に絞り込むことができるようになる。
【００７７】
（第四の実施形態）
第四の実施形態は、第三の実施形態に加え、検出した対象人物または対象車両を追跡する実施形態である。
第四の実施形態では、自律走行車両１００が、カメラを搭載した、バッテリ駆動の無人機８０１を搭載している（図８）。無人機８０１は、カメラが取得した画像を自律走行車両１００に送信可能に構成される。また、無人機８０１は、自律走行車両１００に装備された無人機ベースで充電が可能な構成となっている。
【００７８】
第四の実施形態では、対象検出部１０３４が対象を検出した場合に、無人機８０１の飛行を開始させる。無人機８０１のカメラが取得した画像は、対象検出部１０３４に無線送信される。そして、カメラ１０６が捉えた対象を、無人機８０１のカメラによって捕捉し続けるように、対象検出部１０３４が無人機８０１の飛行を制御する。なお、当該画像は、サーバ装置２００に中継されてもよい。また、無人機８０１の位置情報をサーバ装置２００に逐次送信するようにしてもよい。
【００７９】
かかる構成によると、道路交通状況にかかわらず、対象人物または対象車両の追跡を継続することができる。
なお、追跡中に無人機８０１が自律走行車両１００から所定の距離以上離れた場合、自律走行車両１００がこれに追従して移動するようにしてもよい。
【００８０】
（第四の実施形態の変形例）
第四の実施形態では、追跡を行う時間が、無人機８０１のバッテリ残量に依存する。そこで、無人機８０１のバッテリ残量が低下したことを検知した場合に、近傍に存在する、無人機を搭載した他の自律走行車両１００に応援を要請し、追跡を引き継がせるようにしてもよい。
【００８１】
図９は、本変形例において、無人機８０１を用いた追跡中に対象検出部１０３４が行う処理のフローチャート図である。
まず、ステップＳ３１にて、無人機８０１のバッテリ残量（飛行可能時間）が閾値以下であるかを判定する。ここで、残量が閾値を下回っていた場合、追跡の引き継ぎを要請する旨を、周囲に存在する自律走行車両１００に対して送信する（ステップＳ３２）。引き継ぎ要請の送信は、サーバ装置２００を介して行ってもよいし、車々間通信などを用いて直接行ってもよい。
引き継ぎ要請を受諾するか否かの判断は、例えば、ステップＳ２１と同様の基準によって行うことができる。
【００８２】
ステップＳ３３にて、引き継ぎ先の自律走行車両１００が引き継ぎを受諾した場合、追跡対象に関するデータを送信し（ステップＳ３４）、無人機８０１を帰還させる。追跡対象に関するデータは、無人機８０１の現在位置、追跡対象の現在位置、追跡対象の特徴など、追跡の引き継ぎを行うためのものであれば、どのようなものであってもよい。
なお、引き継ぎは、自律走行車両１００自体を交換することで行ってもよいし、無人機８０１のみを交換することで行ってもよい。
【００８３】
以上説明したように、本変形例によると、すなわち、引き継ぎが可能である限り、飛行体のバッテリ残量にかかわらず追跡を継続できるようになる。
【００８４】
（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
【００８５】
例えば、実施形態の説明では、目標地点に到着した自律走行車両１００が自動的に画像を取得する例を挙げたが、カメラ１０６が取得した動画像をサーバ装置２００にリアルタイムで中継するようにしてもよい。
また、実施形態の説明では、目標地点に到着した自律走行車両１００が自動的に画像を取得する例を挙げたが、自律走行車両１００を遠隔操作可能にしてもよい。例えば、画像の取得や監視、カメラの位置や角度の調整などを遠隔で行うことで、よりきめ細かい対応が可能になる。
【符号の説明】
【００８６】
１００・・・自律走行車両
１０１・・・センサ
１０２・・・位置情報取得部
１０３・・・制御部
１０４・・・駆動部
１０５，２０１・・・通信部
１０６・・・カメラ
２００・・・サーバ装置
２０２・・・制御部
２０３・・・記憶部
【図１】
2019114110.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019114110.tif 000009
【図８】
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【図９】
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