(57)【要約】【課題】門形フレーム部に発生する応力が所定値以下になるように走行を制御することが可能な移動足場装置を提供する。【解決手段】自走可能な移動足場装置１であって、少なくとも一部が変形可能に構成された門形フレーム部２と、門形フレーム部の両側の下端部に設けられて接地面に沿った移動を可能にする一対の走行部３，３と、走行部を制御する走行制御部とを備えている。  そして、走行制御部は、門形フレーム部に発生する応力が所定値以下になるように走行を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な移動足場装置であって、
少なくとも一部が変形可能に構成された門形フレーム部と、
前記門形フレーム部の両側の下端部に設けられて接地面に沿った移動を可能にする一対の走行部と、
前記走行部を制御する走行制御部とを備え、
前記走行制御部は、前記門形フレーム部に発生する応力が所定値以下になるように制御することを特徴とする移動足場装置。
【請求項２】
前記走行制御部は、前記一対の走行部の速度差によって旋回制御を行うとともに、旋回外周側となる走行部は、前記応力の上昇を抑えるための間欠運転が可能であることを特徴とする請求項１に記載の移動足場装置。
【請求項３】
前記走行制御部による制御は、移動経路に沿って予め敷設された磁気ガイドの検知によって行われることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動足場装置。
【請求項４】
前記走行制御部による制御は、障害物に対する距離を測定する距離センサの検知によって行われることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動足場装置。
【請求項５】
前記門形フレーム部は、上下方向の変形機能と幅方向の変形機能とを有していることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の移動足場装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪などの走行部によって自走可能な移動足場装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
供用中のトンネルなどの点検や補修を行うに際して、自動車などの車両の交通規制を極力行わない方法が望まれる。特許文献１には、点検や補修時の作業足場や反力体となるトラス架構が組み込まれた移動架構装置が開示されている。
【０００３】
一方、特許文献２，３には、磁気テープなどの磁気ガイドを予め敷設しておき、その磁気ガイドに沿って無人搬送車などを走行させるための制御方法などが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１８０２１８号公報
【特許文献２】特開平７−１１０７１３号公報
【特許文献３】特開平８−４４４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、門形フレームによって構成された作業台車は、移動時に旋回させる際にねじれが生じると、大きな応力が門形フレームに作用することになるため、門形フレームの剛性を高めるなどの対応がされている。しかしながら剛性を高めると、材料費や製作費が増加するだけでなく重量も増加して、使用できる場所などの制限を受けることが多くなる。
【０００６】
また、点検や補修を行うに際して、劣化したコンクリートを叩き落すこともあり、作業性の向上と下方交通の安全対策のためには、広い作業床を設けることが有効である。しかしながら、広い作業床と重量制限は相反する条件であり、門形フレームに旋回時のねじれに対する充分な剛性を確保させるには課題が多い。
【０００７】
そこで、本発明は、門形フレーム部に発生する応力が所定値以下になるように走行を制御することが可能な移動足場装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の移動足場装置は、自走可能な移動足場装置であって、少なくとも一部が変形可能に構成された門形フレーム部と、前記門形フレーム部の両側の下端部に設けられて接地面に沿った移動を可能にする一対の走行部と、前記走行部を制御する走行制御部とを備え、前記走行制御部は、前記門形フレーム部に発生する応力が所定値以下になるように制御することを特徴とする。
【０００９】
ここで、前記走行制御部は、前記一対の走行部の速度差によって旋回制御を行うとともに、旋回外周側となる走行部は、前記応力の上昇を抑えるための間欠運転が可能である構成とすることができる。
【００１０】
また、前記走行制御部による制御は、移動経路に沿って予め敷設された磁気ガイドの検知によって行わせることができる。さらに、前記走行制御部による制御は、障害物に対する距離を測定する距離センサの検知によって行わせることもできる。そして、前記門形フレーム部は、上下方向の変形機能と幅方向の変形機能とを有している構成とすることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
このように構成された本発明の移動足場装置では、少なくとも一部が変形可能に構成された門形フレーム部の下端部に設けられた走行部による走行が、門形フレーム部に発生する応力が所定値以下になるように制御される。
【００１２】
このため、門形フレーム部を過度に剛性の高い構造にする必要がなく、軽量化を図ることができる。例えば、道路橋示方書を遵守した装置（歩道等の群集荷重5.0kN/m2以下）にできれば、トンネルの内周面や高架橋の下面の点検や補修など、様々な適用範囲で使用することができるようになる。
【００１３】
また、走行制御部で一対の走行部の速度差によって旋回制御を行うに際して、旋回外周側となる走行部について間欠運転を行うようにすれば、ねじれが開放されて門形フレーム部に発生する応力の上昇を抑えることができる。
【００１４】
さらに、予め敷設された磁気ガイドの検知によって走行制御部による制御を行うようにすることで、移動経路に沿った走行を精度よく行わせることができる。また、障害物に対する距離を測定する距離センサの検知によって走行部を制御するようにすれば、障害物との接触を防ぐことができる。
【００１５】
そして、門形フレーム部が上下方向の変形機能と幅方向の変形機能とを有していれば、トンネルなどの使用できる内空に制限（建築限界など）がある場合に、変形によって適応させることが容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態の移動足場装置の構成を説明する斜視図である。
【図２】段差がある場所での移動足場装置の使用状態を示した説明図である。
【図３】門形フレーム部の幅方向の変形機能を模式的に説明する図である。
【図４】移動足場装置を幅方向に変形させる使用状態を示した説明図である。
【図５Ａ】作業台部の開閉式の開閉拡張部を説明する図である。
【図５Ｂ】作業台部のスライド式のスライド拡張部を説明する図である。
【図６Ａ】移動足場装置が折り畳まれた状態を説明する斜視図である。
【図６Ｂ】折り畳まれた移動足場装置を広げる動作を模式的に説明する図である。
【図７】移動足場装置の旋回時の走行制御を説明するための図である。
【図８Ａ】磁気ガイドの構成を説明する平面図である。
【図８Ｂ】磁気ガイドと検出センサとの位置関係を説明する斜視図である。
【図９Ａ】距離センサによる走行制御の一例を説明する図である。
【図９Ｂ】距離センサによる走行制御の別の例を説明する図である。
【図１０Ａ】磁気ガイドの検出センサの構成を説明する模式図である。
【図１０Ｂ】検出センサの偏差量の数値化について説明する図である。
【図１０Ｃ】走行制御の条件を説明する図である。
【図１１】移動足場装置の旋回制御を磁気ガイドと検出センサとの位置関係を使って説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態の移動足場装置１の全体構成を示した斜視図で、図２は移動足場装置１が使用される場所を含めた構成を説明するための図である。
【００１８】
この移動足場装置１は、トンネルＴやボックスカルバート等のように一方向（縦断方向）に延びる対象物の対象面を、点検したり補修したりする際に、足場として利用するための装置である。以下では、道路トンネルであるトンネルＴの内周面を点検する場合を例にして説明を行う。
【００１９】
このトンネルＴは、図２に示すように、内周が断面半円状のコンクリート製の覆工Ｔ１で覆われ、底盤には車両が走る車道Ｔ２が設けられている。また、車道Ｔ２の側方には、一段高い歩道Ｔ３（又は監査路）が設けられている。
【００２０】
ここで、トンネルＴには、車両の走行の支障となることがないように、一定の幅及び高さの範囲内に障害となる物を設置してはならない建築限界が設定されている。このため、移動足場装置１についても、建築限界の範囲外に収まるように後述するように変形させる。
【００２１】
一方、トンネルＴの横断面は、延伸方向（縦断方向）にすべて同一に形成されているわけではなく、駐車帯が設けられるなど覆工Ｔ１の断面形状が延伸方向で異なっていることがある。また、換気ダクトや照明などの設備が、覆工Ｔ１の内側に出っ張るように設置されていることもある。
【００２２】
このため、ある横断面にだけ合わせて製作された足場装置は、形状が異なる横断面では使用できないことになる。また、そのような足場装置は、トンネルＴの縦断方向に連続して移動させることもできない。
【００２３】
そこで、本実施の形態の移動足場装置１は、図１に示すように、少なくとも一部が変形可能に構成された門形フレーム部２と、門形フレーム部２の両側の下端部に設けられて接地面に沿った移動を可能にする一対の走行部３，３と、走行部３，３を制御する走行制御部とによって主に構成される。
【００２４】
門形フレーム部２の正面視門形は、上部隅角部付近に配置される側枠２１，２１と、側枠２１，２１の下方に設けられる脚部２２，２２と、幅方向の両側の側枠２１，２１間を繋ぐように設けられる作業台部２３とによって形成される。
【００２５】
また、門形フレーム部２には、移動足場装置１の走行方向に間隔を置いて複数の門形が設けられ、門形間は連結材２５や連結板２６によって接続される。さらに、正面視く字形に形成された側枠２１の内角側は、受け材２１１によって補強される。
【００２６】
また、側枠２１と脚部２２との間には、ジャッキなどが内蔵された昇降部２２１が設けられる。すなわち、図２に示すように、トンネルＴの一方の側部にのみ歩道Ｔ３が設けられて段差やカントがある場合に、段差に載った側の昇降部２２１を縮め、若しくは低い側の昇降部２２１を伸ばし、又は両側の昇降部２２１を上下動させることで、作業台部２３を水平に保つことができる。この昇降部２２１が、門形フレーム部２の上下方向の変形機能となる。
【００２７】
面状に形成される作業台部２３には、その周囲に手摺部２４が設けられる。また、作業台部２３は、幅方向の変形機能となるスライド部２３１を備えている。すなわち図３に模式的に示すように、作業台部２３の床部の一部は入れ子状になっており、その入れ子を幅方向に伸縮させるジャッキ部２３２を作動させることによって、門形フレーム部２を幅方向に変形させることができる。
【００２８】
例えば図４に示すように、走行方向（中央の太い矢印方向）の一方の側部に障害物Ｂがある場合、移動足場装置１を走行させながら作業台部２３のスライド部２３１を障害物Ｂがない側に縮めることで、門形フレーム部２の幅を狭くすることができる。
【００２９】
また、作業台部２３には、移動足場装置１の走行方向（例えばトンネルＴの延伸方向）に対する拡張機能を備えさせることもできる。図５Ａは、開閉式に拡張可能な作業台部２３Ａを備えた移動足場装置１Ａの例を示している。
【００３０】
この作業台部２３Ａは、例えば移動中は門形フレーム部２の前後の側枠２１，２１の間隔（連結材２５の長さ）と同じ奥行の作業台面となっており、作業をするために停止させたときに、必要に応じて走行方向に張り出されるように閉じられていた開閉拡張部２３３を開くことで、作業台部２３Ａを拡張させることができる。
【００３１】
一方、図５Ｂには、スライド式に拡張可能な作業台部２３Ｂを備えた移動足場装置１Ｂの例を示している。この作業台部２３Ｂは、例えば移動中は門形フレーム部２の前後の側枠２１，２１の間隔（連結材２５の長さ）と同じ奥行の作業台面となっており、停止させたときに格納されたスライド拡張部２３４を走行方向に張り出させることで、作業台部２３Ｂを拡張させることができる。
【００３２】
さらに、図６Ａに示すように、格納時や狭い場所で組み立てる際には、折り畳むことが可能な作業台部２３Ｃを有する移動足場装置１Ｃとすることもできる。作業台部２３Ｃの中央と両側に中央ヒンジ部２３５と側方ヒンジ部２３６，２３６とを設けておくことで、作業台部２３Ｃを正面視Ｍ字状に折り畳んで横幅を小さなサイズにすることができる。
【００３３】
図６Ｂに模式的に示すように、作業台部２３Ｃの両側には、ロック機構２１２が設けられている。ロック機構２１２の一端は作業台部２３Ｃ側にピン部２１２ｂを介して接合される。また、ロック機構２１２の他端は、側枠２１側にスライダ部２１２ａを介して接続される。
【００３４】
折り畳まれた作業台部２３Ｃを開くときには、移動足場装置１Ｃを走行させながらロック機構２１２のスライダ部２１２ａを側枠２１に沿って上昇させる。そうすると、脚部２２，２２間が幅方向に徐々に開いて、作業台部２３Ｃが展開されることになる。
【００３５】
このように構成される門形フレーム部２の両側の下端部にそれぞれ設けられる走行部３は、図１に示すように、移動足場装置１の走行方向に延伸される上梁部３３と、その下に取り付けられる複数の車輪部３１，・・・と、車輪部３１を回転駆動させる駆動部３２とを備えている。
【００３６】
駆動部３２となる駆動モータは、例えば発電ユニット３４から供給される電力によって駆動させることができる。発電ユニット３４は、走行部３，３毎に設けても、両方で共有させてもいずれの形態であってもよい。
【００３７】
走行部３の上梁部３３は、門形フレーム部２の連結材２５と略平行に配置され、上梁部３３の上面には脚部２２，２２が間隔を置いて固定される。上梁部３３は、門形フレーム部２の奥行きよりも長く形成され、その下方には例えば４つの車輪部３１，・・・が設けられる。
【００３８】
そして、４つの車輪部３１，・・・のうちの例えば中央の２つの車輪部３１，３１に、駆動部３２，３２を接続させる。発電ユニット３４は、例えば上梁部３３の上面の脚部２２，２２間に設置することができる。
【００３９】
車輪部３１は、上梁部３３に上端が接続される懸架部３１１によって支持される。車輪部３１は、例えば図８Ｂに示すように、上梁部３３の両側縁から垂下された懸架部３１１に軸支させる。
【００４０】
この懸架部３１１が回動不能に上梁部３３に固定されていると、車輪部３１の直進走行性能を高めることができる。また、門形フレーム部２の両側にそれぞれ配置される走行部３，３は、それぞれ駆動部３２，３２を備えているため、異なる速度で走行させることができる。
【００４１】
次に、本実施の形態の移動足場装置１の走行制御について、図面を参照しながら説明する。
【００４２】
図７に示すように、移動足場装置１には、幅方向の両側にそれぞれ独立して駆動する一対の走行部３，３が設けられる。移動足場装置１を直進させたい場合は、一対の走行部３，３を同じ速度で駆動させればよい。
【００４３】
一方、急激な方向転換を防いで直進走行性能を高めるために、上述したように車輪部３１の懸架部３１１を上梁部３３に対して回動不能に固定した場合、移動足場装置１を旋回させるには、左右の走行部３，３の走行速度に差を付けて所望する方向に旋回させることになる。
【００４４】
要するに、旋回の内周側の走行部３は低速で走行させ、旋回の外周側の走行部３を高速で走行させることにより、所望する方向に旋回させることができるようになる。
【００４５】
しかしながら内周側と外周側とで走行部３，３の速度差が大きくなりすぎると、移動足場装置１の門形フレーム部２にねじれが生じることになる。このねじれによる応力に対抗させるには、門形フレーム部の剛性を上げる方法もあるが、この方法では材料コストや重量が増加するうえに、フレーム部材サイズが大きくなって建築限界を侵す可能性がある。
【００４６】
そこで、走行部３，３を制御する走行制御部によって、門形フレーム部２に発生する応力が所定値以下になるように制御することで、門形フレーム部２が過大になることを抑えることとする。
【００４７】
図７の最上段は、旋回の開始時点の状態を示している。まずは旋回の内周側の走行部３を低速で連続走行させるとともに、旋回の外周側の走行部３を高速で走行させる。
【００４８】
このような走行によって門形フレーム部２にねじれが生じ始めると、内周側の車輪部３１が横滑りを起す。そこで、内周側の走行部３の低速走行は継続させつつ、外周側の走行部３を一時停止させてねじれを開放する。すなわち、間欠運転をすることでねじれを開放し、応力の上昇を抑える。ここで、外周側の走行部３の走行を低速にするだけでもねじれを解放できる場合もある。
【００４９】
そして、ねじれが解放された後には、再び旋回の外周側の走行部３を高速で走行させる。その結果、再び内周側の車輪部３１が横滑りを起こした場合は、ねじれを開放させるために、外周側の走行部３を再び停止又は低速で走行させる。
【００５０】
要するに、旋回の外周側となる走行部３には、間欠運転をさせる。例えば、門形フレーム部２にねじれが発生した際に応力が大きくなりやすい箇所（作業台部２３の両側の門形フレーム部２の隅角部など）に、応力センサを取り付けておき、所定値以上の応力が計測された場合に、旋回の外周側の走行部３に間欠運転をさせる走行制御が実施できる。なお、ここでいう応力の「所定値」とは、例えば、応力センサを取り付けた部材の降伏応力を安全率で割った値などが該当する。
【００５１】
また、旋回時には外周側の走行部３が一定時間間隔の間欠運転がされる設定にしておくことで、車輪部３１の横滑りや門形フレーム部２の応力などを計測しなくても、門形フレーム部２に発生する応力を所定値以下に抑える走行制御が可能になる。そして、門形フレーム部２にねじれが発生しにくい走行制御を行うことで、形状保持性（安定性）を高めることができる。
【００５２】
ところで、タイヤなどの車輪部３１によって走行する移動足場装置１は、無軌道で自由に走行することができるが、走行させたい移動経路に沿って予め磁気ガイド５を敷設しておくことで、簡単な制御で精度よく所望する経路を走行させることができるようになる。
【００５３】
図８Ａは、磁気ガイド５の構成の一例を示したものである。磁気ガイド５は、複数の短冊状部５１，・・・を連結して、任意の長さに形成することができる。短冊状部５１は、磁気テープなど磁束が発生する短冊状又は帯状の部材である。
【００５４】
単位長さに成形された短冊状部５１の両端には穴５２１，５２１が穿孔されており、その穴５２１に連結リング５２又はピン材を通して、隣接する短冊状部５１，５１同士を連結させる。
【００５５】
短冊状部５１が軽量であれば、人力でも簡単に敷設することができるようになる。また、短冊状部５１，５１間を連結リング５２で繋ぐ構成であれば、カーブとなる箇所にも容易に設置することができる。
【００５６】
さらに、短冊状部５１には、他の部分とは磁極が異なる箇所を位置ポイント５３として設けておく。複数の短冊状部５１，・・・を連結させた磁気ガイド５において、位置ポイント５３，５３の間隔が等間隔に設けられていれば、位置ポイント５３の通過を検知させるだけで、容易に正確な走行距離を把握することができる。すなわち、位置ポイント５３を検出させる距離計測であれば、車輪部３１が空転したり横滑りしたりしても、正確に距離を計測することができ、点検や補修時の自己位置の把握が容易になる。
【００５７】
そして、走行部３側には、図８Ｂに示すように、磁気ガイド５を検出させる検出センサ４を取り付けておく。例えば、走行部３の前後の車輪部３１，３１から磁気ガイド５側に向けて、検出センサ４，４を張り出させる。
【００５８】
また、移動足場装置１には、上述した磁気ガイド５を検知させる検出センサ４と併せて、又は検出センサ４に代えて距離センサ４１を取り付けることができる。
【００５９】
距離センサ４１による走行制御は、例えば図９Ａに示すように、距離センサ４１と側壁Ｔ１１などの障害物との距離を検知させて、その計測結果に基づいて行うことができる。
【００６０】
例えば、左右の距離センサ４１，４１と側壁Ｔ１１，Ｔ１１との距離を計測して、それらの距離がほぼ等しく検出されたときは、走行制御部６で直進の走行制御を行わせることができる。
【００６１】
また、前方と後方のそれぞれで、左右の距離センサ４１，４１の計測値を減算して、移動足場装置１に進行に対する傾き（平面視）が検出された場合は、走行制御部６によって傾きをなくす方向に旋回（左旋回、右旋回）させる走行制御を行わせることができる。
【００６２】
距離センサ４１によって近接する斜め前方の側壁Ｔ１１との距離を逐次、計測させる場合は、カーブの前後などにおいて制御遅れが出るのを低減することができる。
【００６３】
一方、距離センサ４１は、計測する距離が近すぎると計測精度や制御精度が低下する場合があるため、図９Ｂに示すように、対角線上の側壁Ｔ１１との距離を計測させることもできる。
【００６４】
続いて、磁気ガイド５と検出センサ４とを使用した走行制御について、図１０Ａ−１０Ｃ及び図１１を参照しながら説明する。なお、この走行制御時においても、旋回時にはねじれ応力を開放するために、上述した間欠運転が行われる。
【００６５】
まず、図１０Ａを参照しながら、検出センサ４の詳細について説明する。この検出センサ４は、例えば長方形の長手方向に区画された検出エリアを数値化して検出できる構成となっている。ここでは、-4から+4の範囲で数値化している。
【００６６】
また、移動足場装置１の走行部３，３に取り付けられる検出センサ４，・・・は、取り付け位置が走行制御部６で識別できるようになっている。ここでは、左側の走行部３の前方の検出センサ４の識別符号をＳ１１、後方の識別符号をＳ１２、右側の走行部３の前方の検出センサ４の識別符号をＳ２１、後方の識別符号をＳ２２とする。
【００６７】
図１０Ｂでは、検出センサ４の磁気ガイド５に対する偏差量を、磁気ガイド５上の検出センサ４の検出エリアによって数値化する方法について説明する。数値化は、磁気ガイド５上にある検出エリアの最大値と最小値の和を２で割った中心値として走行制御部６において算出させる。
【００６８】
例えば、最大値が+1で最小値が-1のときの中心値は0、最大値が-2で最小値が-3のときの中心値は-2.5、最大値が+3で最小値が+1のときの中心値は+2.0となる。
【００６９】
このようにして算出された各検出センサ（Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ２１，Ｓ２２）の中心値を使って、例えば図１０Ｃに示すような条件の下で走行制御を行う。例えば走行部３の前後の検出センサ４の中心値が等しければそのまま直進、左右の走行部３，３の中心値の差を比較して後方の方が左寄りであれば左旋回、左右の走行部３，３の中心値の差を比較して後方の方が右寄りであれば右旋回という走行制御を行わせることができる。また、その際の旋回速度差Ｒについても、表に例示したように算出することができる。
【００７０】
図１１に、走行制御の詳細について例示した。図には、移動足場装置１の中心１０と左右に配置された磁気ガイド５，５の中心５０を示した。ここでは、磁気ガイド５，５を平行に配置した例で説明するが、左右の磁気ガイド５，５は平行に配置されていなくてもよい。
【００７１】
例えば、図１１の上段に例示したように検出センサ４の中心値が算出された場合、図１０ＣのＮｏ．４の条件に該当して、左旋回の制御がされる。また、図１１の中段に例示した中心値が算出された場合は、図１０ＣのＮｏ．３の条件に該当して、右旋回の制御がされる。そして、図１１の下段に例示した中心値が算出された場合は、図１０ＣのＮｏ．１の条件に該当して、直進の制御がされる。すなわち、移動足場装置１の中心１０を磁気ガイド５，５の中心５０に合わせるような走行制御が行われる。
【００７２】
以上においては、左右の走行部３，３のそれぞれに対して磁気ガイド５，５を敷設する例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、右側の走行部３に対してのみ磁気ガイド５が敷設された場合は、前後の検出センサ４，４の中心値が等しければ直進、後方の中心値の方が大きければ左旋回、後方の中心値の方が小さければ右旋回というように、走行制御部６で簡単に判定処理させることができる。
【００７３】
また、上述したように距離センサ４１（図９Ａ，９Ｂ参照）だけでも走行制御を行うことはできるが、磁気ガイド５を使用した走行制御に距離センサ４１を組み合わせることによって、側壁Ｔ１１などの障害物との接触を回避可能な、より安全性の高い走行制御を行わせることができる。
【００７４】
次に、本実施の形態の移動足場装置１の作用について説明する。
【００７５】
このように構成された本実施の形態の移動足場装置１は、少なくとも一部が変形可能に構成された門形フレーム部２の下端部に設けられた走行部３，３による走行が、門形フレーム部２に発生する応力が所定値以下になるように制御される。
【００７６】
このため、門形フレーム部２を過度に剛性の高い構造にする必要がなく、軽量化を図ることができる。例えば、道路橋示方書（歩道等の群集荷重5.0kN/m2以下）を遵守した移動足場装置１であれば、トンネルＴの内周面や高架橋の下面の点検や補修など、様々な適用範囲で使用することができるようになる。
【００７７】
すなわち、移動足場装置１を使用することで、トンネルＴやボックスカルバート等の天井面や壁面などを、連続的に効率よく点検や補修していくことができる。また、門形フレーム部２の下方で自動車などの車両の通行が可能な場合は、交通規制を行わずに点検や補修を行うことができる。
【００７８】
また、走行制御部６で一対の走行部３，３の速度差によって旋回制御を行うに際して、旋回外周側となる走行部３について間欠運転を行うようにすれば、ねじれが開放されて門形フレーム部２に発生する応力の上昇を簡単に抑えることができる。そして、大きなねじれが発生しないため、門形フレーム部２の変形が少なく（形状保持性が高い）、安定性が高い移動足場装置１にすることができる。
【００７９】
さらに、予め敷設された磁気ガイド５の検知によって走行制御部６による制御を行うようにすることで、移動経路に沿った走行を精度よく行わせることができる。
【００８０】
また、障害物Ｂや側壁Ｔ１１に対する距離を測定する距離センサ４１の検知によって走行部３，３を制御するようにすれば、障害物Ｂなどとの接触を防ぐことができる。
【００８１】
そして、門形フレーム部２が上下方向の変形機能（昇降部２２１）と幅方向の変形機能（スライド部２３１）を有していれば、トンネルＴなどの内空に制限（建築限界など）がある場合に、変形によって適応させることが容易にできる。すなわち、トンネルＴの内周面に換気ダクトや照明などの設備の出っ張りがあっても、対向する物体の形状に合わせて門形フレーム部２を変形させることで接触を回避することができる。また、その障害物Ｂ等の検知に距離センサ４１を利用することで、接触などを確実に防ぐことができる。
【００８２】
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００８３】
例えば、前記実施の形態では、道路トンネルを例に説明したが、これに限定されるものではなく、鉄道トンネルであっても、列車の通行を妨げることなく本発明の移動足場装置１を使用して点検や補修を行うことができる。
【００８４】
また、前記実施の形態では、トンネルＴを例に説明したが、これに限定されるものではなく、高架橋の下面や橋脚の点検を連続して行う場合にも、本発明の移動足場装置１を適用することができる。
【００８５】
さらに、前記実施の形態では、走行部のステアリング操舵について説明していないが、走行部をステアリング操舵方式としたり、一部にステアリング操舵方式の車輪部を組み込んだりするなど、任意に設定することができる。
【符号の説明】
【００８６】
１，１Ａ−１Ｃ  移動足場装置
２              門形フレーム部
２２１          昇降部（上下方向の変形機能）
２３１          スライド部（幅方向の変形機能）
３              走行部
４              検出センサ
４１            距離センサ
５              磁気ガイド
６              走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１】
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