(57)【要約】【課題】レーダ装置の角度ずれの検出を正確に行うことができる技術を提供する。【解決手段】レーダ装置は、操舵を自動制御する自動運転システムを有する車両に搭載される。レーダ装置は、自装置の角度ずれを検出するための物標情報を取得可能な検出区間を設定する設定部と、前記車両が自動運転中に前記検出区間を走行した場合に、前記物標情報を取得して前記角度ずれの大きさを算出する算出部と、を備える。【選択図】図１
2019066240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵を自動制御する自動運転システムを有する車両に搭載されるレーダ装置であって、
自装置の角度ずれを検出するための物標情報を取得可能な検出区間を設定する設定部と、
前記車両が自動運転中に前記検出区間を走行した場合に、前記物標情報を取得して前記角度ずれの大きさを算出する算出部と、
を備える、レーダ装置。
【請求項２】
前記設定部は、三次元の静的情報を有する地図情報に基づいて前記検出区間を設定する、請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記地図情報から取得される、道路形状及び静止物の情報に基づいて前記検出区間を設定し、
前記算出部は、前記物標情報から取得される前記静止物の軌跡に基づいて前記角度ずれの大きさを算出する、請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記地図情報から取得される情報と、前記自動運転システムを有する他車両から取得される情報とに基づいて前記検出区間を設定し、
前記算出部は、前記物標情報から取得される前記他車両の軌跡に基づいて前記角度ずれの大きさを算出する、請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記他車両は対向車である、請求項４に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記設定部は、前記静止物又は前記他車両の大きさに応じて、前記角度ずれの検出を行うために必要となる前記車両と前記静止物又は前記他車両との間の最低距離を変更して、前記検出区間を設定する、請求項３から５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記設定部は、前記静止物又は前記他車両の所定方向の幅が狭い場合の方が広い場合に比べて、前記最低距離を短くする、請求項６に記載のレーダ装置。
【請求項８】
前記検出区間の道路形状は直線形状である、請求項１から７のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項９】
操舵を自動制御する自動運転システムを有する車両に搭載されるレーダ装置における情報処理方法であって、
前記レーダ装置の角度ずれを検出するための物標情報を取得可能な検出区間を設定する設定工程と、
前記車両が自動運転中に前記検出区間を走行した場合に、前記物標情報を取得して前記角度ずれの大きさを算出する算出工程と、
を備える、情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ装置によって算出される物標の角度は、アンテナとレーダ波の到来方向との相対角度になる。このために、レーダ装置の取付角が、所定の角度からずれると、物標の角度が誤って算出されることがある。レーダ装置の角度ずれは、例えば、ユーザ等がレーダ装置を脱着した場合や、事故等によって車体が変形した場合等に起こる。レーダ装置の角度ずれは、経年変化によって起ることもある。このような点を考慮して、従来、レーダ装置の物標検知軸の軸調整を行う技術が考案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−４３３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
レーダ装置の角度ずれの検出は、車両が所定の走行条件を満たした場合に行われる。所定の走行条件には、例えば、車両が直線走行しているといった条件、及び、レーダ装置が特定の物標を検知した状態で一定区間以上走行しているといった条件が含まれる。
【０００５】
例えば、車両が直線道路を走行している場合でも、運転者がハンドルを切ると、直線走行という条件を満たさなくなる。この結果、ずれ角度の大きさの算出結果の精度が低下したり、作業のやり直しによって角度ずれの検出に要する時間が長くなったりする。また、特定の物標が少ない道路では、角度ずれの検出を十分に行うことができない。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、レーダ装置の角度ずれの検出を正確に行うことができる技術を提供することを目的とする。また、本発明は、レーダ装置の角度ずれの検出を迅速に行うことができる技術を提供することを他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明のレーダ装置は、操舵を自動制御する自動運転システムを有する車両に搭載されるレーダ装置であって、自装置の角度ずれを検出するための物標情報を取得可能な検出区間を設定する設定部と、前記車両が自動運転中に前記検出区間を走行した場合に、前記物標情報を取得して前記角度ずれの大きさを算出する算出部と、を備える構成（第１の構成）になっている。
上記第１の構成のレーダ装置において、前記設定部は、三次元の静的情報を有する地図情報に基づいて前記検出区間を設定する構成（第２の構成）であることが好ましい。
【０００８】
上記第２の構成のレーダ装置において、前記設定部は、前記地図情報から取得される、道路形状及び静止物の情報に基づいて前記検出区間を設定し、前記算出部は、前記物標情報から取得される前記静止物の軌跡に基づいて前記角度ずれの大きさを算出する構成（第３の構成）であることが好ましい。
【０００９】
上記第２の構成のレーダ装置において、前記設定部は、前記地図情報から取得される情報と、前記自動運転システムを有する他車両から取得される情報とに基づいて前記検出区間を設定し、前記算出部は、前記物標情報から取得される前記他車両の軌跡に基づいて前記角度ずれの大きさを算出する構成（第４の構成）であることが好ましい。
【００１０】
上記第４の構成のレーダ装置において、前記他車両は対向車である構成（第５の構成）が好ましい。
【００１１】
上記第３から第５のいずれかの構成のレーダ装置において、前記設定部は、前記静止物又は前記他車両の大きさに応じて、前記角度ずれの検出を行うために必要となる前記車両と前記静止物又は前記他車両との間の最低距離を変更して、前記検出区間を設定する構成（第６の構成）であることが好ましい。
【００１２】
上記第６の構成のレーダ装置において、前記設定部は、前記静止物又は前記他車両の所定方向の幅が狭い場合の方が広い場合に比べて、前記最低距離を短くする構成（第７の構成）であることが好ましい。
【００１３】
上記第１から第７のいずれかの構成のレーダ装置において、前記検出区間の道路形状は直線形状である構成（第８の構成）が好ましい。
【００１４】
上記目的を達成するために本発明の情報処理方法は、操舵を自動制御する自動運転システムを有する車両に搭載されるレーダ装置における情報処理方法であって、前記レーダ装置の角度ずれを検出するための物標情報を取得可能な検出区間を設定する設定工程と、前記車両が自動運転中に前記検出区間を走行した場合に、前記物標情報を取得して前記角度ずれの大きさを算出する算出工程と、を備える構成（第９の構成）になっている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、レーダ装置の角度ずれの検出を正確に行うことができる。また、本発明によれば、レーダ装置の角度ずれの検出を迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図
【図２】第１実施形態に係るレーダ装置が備える処理装置の動作を示すフローチャート
【図３】方位演算処理により推定された角度を、角度スペクトラムとして概念的に示す図
【図４】第１実施形態の設定部によって設定される検出区間を説明するための図
【図５】第１実施形態の設定部によって設定される検出区間を説明するための他の図
【図６】第１実施形態に係るレーダ装置において、角度ずれの大きさを算出する方法を説明するための図
【図７】第１実施形態に係るレーダ装置において、角度ずれの大きさを算出する方法を説明するための他の図
【図８】第１実施形態に係るレーダ装置における角度ずれの検出手順の一例を示すフローチャート
【図９】第２実施形態に係るレーダ装置の構成を示す図
【図１０】第２実施形態の設定部によって設定される検出区間を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
＜＜１．第１実施形態＞＞
＜１−１．レーダ装置の構成＞
図１は、第１実施形態に係るレーダ装置１の構成を示す図である。レーダ装置１は、例えば自動車などの車両に搭載される。以下、レーダ装置１が搭載される車両を「自車両」ということがある。また、自車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方」という。また、自車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」という。
【００１９】
レーダ装置１は自車両の前端に搭載される。本実施形態では、レーダ装置１は、周波数変調した連続波であるＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）を用いて、自車両の前方に存在する物標に係る物標データを取得する。物標は静止物標と移動物標に分類される。レーダ装置１は物標の水平方位を検出する。ここで、水平方位とはレーダ装置１を備えた自車両が走行する路面に対して略水平な方位をいう。
【００２０】
レーダ装置１は、物標から反射した反射波がレーダ装置１の受信アンテナに受信されるまでの距離（以下、「縦距離」という。）[ｍ]、自車両に対する物標の相対速度[ｋｍ／ｈ]、自車両の左右方向における物標の距離（以下、「横位置」という。）[ｍ]などのパラメータを有する物標データを導出する。縦位置は、例えば、自車両のレーダ装置１を搭載している位置を原点Ｏとし、自車両の前方では正の値、自車両の後方では負の値で表現される。横位置は、例えば、自車両のレーダ装置１を搭載している位置を原点Ｏとし、自車両の右側では正の値、自車両の左側では負の値で表現される。
【００２１】
図１に示すように、レーダ装置１は、送信部２と、受信部３と、処理装置４と、を主に備えている。
【００２２】
送信部２は、信号生成部２１と発信器２２とを備えている。信号生成部２１は、三角波状に電圧が変化する変調信号を生成し、発信器２２に供給する。発信器２２は、信号生成部２１で生成された変調信号に基づいて連続波の信号を周波数変調し、時間の経過に従って周波数が変化する送信信号を生成し、送信アンテナ２３に出力する。
【００２３】
送信アンテナ２３は、発信器２２からの送信信号に基づいて、送信波ＴＷを自車両の前方に出力する。送信アンテナ２３が出力する送信波ＴＷは、所定の周期で周波数が上下するＦＭＣＷとなる。送信アンテナ２３から自車両の前方に送信された送信波ＴＷは、人、他車両、路側物、路面、下方物などの物体で反射されて反射波ＲＷとなる。
【００２４】
受信部３は、アレーアンテナを形成する複数の受信アンテナ３１と、その複数の受信アンテナ３１に接続された複数の個別受信部３２とを備えている。本実施形態では、受信部３は、例えば、４つの受信アンテナ３１と４つの個別受信部３２とを備えている。４つの個別受信部３２は、４つの受信アンテナ３１にそれぞれ対応している。各受信アンテナ３１は物体からの反射波ＲＷを受信して受信信号を取得し、各個別受信部３２は対応する受信アンテナ３１で得られた受信信号を処理する。
【００２５】
各個別受信部３２は、ミキサ３３とＡ／Ｄ変換器３４とを備えている。受信アンテナ３１で得られた受信信号は、ローノイズアンプ（図示省略）で増幅された後にミキサ３３に送られる。ミキサ３３には送信部２の発信器２２からの送信信号が入力され、ミキサ３３において送信信号と受信信号とがミキシングされる。これにより、送信信号の周波数と受信信号の周波数との差となるビート周波数を有するビート信号が生成される。ミキサ３３で生成されたビート信号は、Ａ／Ｄ変換器３４でデジタルの信号に変換された後に、処理装置４に出力される。
【００２６】
処理装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリ４１などを含むマイクロコンピュータを備えている。処理装置４は、演算の対象とする各種のデータを、記憶装置であるメモリ４１に記憶する。メモリ４１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などである。処理装置４は、マイクロコンピュータでソフトウェア的に実現される機能として、送信制御部４２、フーリエ変換部４３、信号処理部４４、及び、角度ずれ検出部４５を備えている。送信制御部４２は、送信部２の信号生成部２１を制御する。
【００２７】
フーリエ変換部４３は、複数の個別受信部３２のそれぞれから出力されるビート信号を対象に、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を実行する。これにより、フーリエ変換部４３は、複数の受信アンテナ３１それぞれの受信信号に係るビート信号を、周波数領域のデータである周波数スペクトラムに変換する。フーリエ変換部４３で得られた周波数スペクトラムは、信号処理部４４に入力される。
【００２８】
信号処理部４４は、物標データ取得処理を実行し、複数の受信アンテナ３１それぞれの周波数スペクトラムに基づいて、自車両の前方の物標に係る物標データを取得する。信号処理部４４は、処理結果に応じた制御信号を車両制御ＥＣＵ６１などに出力する。
【００２９】
図１に示すように、信号処理部４４は、主な機能として、物標データ導出部４４１、物標データ処理部４４２、判別部４４３、及びデータ送信部４４４を備えている。
【００３０】
物標データ導出部４４１は、フーリエ変換部４３で得られた周波数スペクトラムに基づいて物標に係る物標データを導出する。物標データ処理部４４２は、導出された物標データを対象にしてフィルタリングなどの各種の処理を行う。判別部４４３は、分類された物標が不要物標であるか否かを判別する。データ送信部４４４は、判別部４４３の判定結果に応じた送信信号を車両制御ＥＣＵ６１などに送る。これにより、車両制御ＥＣＵ６１などは、例えば自車両が障害物に衝突することを回避するために必要な処理を適切に実行することができる。
【００３１】
角度ずれ検出部４５は、レーダ装置１の取付角の基準取付角からのずれを検出する。レーダ装置１は、予め設定された基準軸を所定の方向に向けて、車両の所定位置に取り付けられる。基準軸は、例えば送信波の光軸が該当する。例えば、レーダ装置１の基準軸は、前後方向と平行になる向きとされる。レーダ装置１の取付角が基準取付角からずれると、レーダ装置１で取得される物標データが不正確になり、車両制御ＥＣＵ６１によって実行される衝突回避等のシステムが誤作動を起こす可能性がある。このような誤動作を避けるために、本実施形態では、角度ずれ検出部４５によって検出された角度ずれ情報が物標データ処理部４４２に入力される。物標データ処理部４４２は、角度ずれ情報に基づいて物標データ導出部４４１で導出された物標データを適宜補正して処理を行う。
【００３２】
＜１−２．処理装置の動作＞
次に、処理装置４の主たる動作について説明する。図２は、第１実施形態に係るレーダ装置１が備える処理装置４の動作を示すフローチャートである。処理装置４は、図２に示す処理を一定時間（例えば、１／２０秒）ごとに周期的に繰り返す。
【００３３】
図２に示す処理の開始前に、送信制御部４２による信号生成部２１の制御が完了している。まず、フーリエ変換部４３が、複数の個別受信部３２のそれぞれから出力されるビート信号を対象に、高速フーリエ変換を実行する（ステップＳ１）。そして、４つの受信アンテナ３１の全てに関してアップ区間（送信波ＴＷの周波数が上昇する区間）及びダウン区間（送信波ＴＷの周波数が下降する区間）の双方の周波数スペクトラムが、フーリエ変換部４３から信号処理部４４に入力される。
【００３４】
次に、物標データ導出部４４１が、周波数スペクトラムを対象にピーク周波数を抽出する（ステップＳ２）。物標データ導出部４４１は、周波数スペクトラムのうち、所定の閾値を超えるパワーを有するピークが表れる周波数を、ピーク周波数として抽出する。
【００３５】
次に、物標データ導出部４４１は、方位演算処理により、抽出したピーク周波数の信号に係る物標の角度を推定する。方位演算処理では、一つのピーク周波数の信号から、複数の角度、及びそれら複数の角度それぞれの信号のパワーが導出される。
【００３６】
図３は、方位演算処理により推定された角度を、角度スペクトラムとして概念的に示す図である。図中において、横軸は角度（ｄｅｇ）、縦軸は信号のパワーを示している。角度スペクトラムにおいて、方位演算処理により推定された角度はピークＰａとして表れる。以下、方位演算処理により推定された角度を「ピーク角度」といい、ピーク角度の信号のパワーを「角度パワー」という。このように一つのピーク周波数の信号から同時に導出された複数のピーク角度は、同一の縦距離（当該ピーク周波数に対応する縦距離）に存在する複数の物標の角度を示す。
【００３７】
物標データ導出部４４１は、同一の縦距離に存在する複数の物標それぞれのピーク角度と、角度パワーとを導出する（ステップＳ３）。
【００３８】
これにより、物標データ導出部４４１は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに対応する区間データを導出する。物標データ導出部４４１は、アップ区間及びダウン区間の双方で、ピーク周波数、ピーク角度、及び、角度パワーのパラメータを有する区間データを導出する。
【００３９】
次に、物標データ導出部４４１は、ペアリング処理により、アップ区間の区間データとダウン区間の区間データとを対応付ける（ステップＳ４）。物標データ導出部４４１は、例えば、マハラノビス距離を用いた演算を用いて、類似のパラメータ（ピーク周波数、ピーク角度、及び、信号のパワー）を有する２つの区間データを対応付ける。
【００４０】
物標データ導出部４４１は、さらに、アップ区間及びダウン区間の２つの区間データの対応付けができた場合は、それら２つの区間データに基づくペアデータを導出する。物標データ導出部４４１は、導出したペアデータのそれぞれに関して、ペアデータの元となったアップ区間及びダウン区間の２つの区間データのパラメータを用いることで、ペアデータのパラメータ（縦距離、相対速度及び横位置）を導出する（ステップＳ５）。
【００４１】
次に、物標データ導出部４４１は、導出したペアデータのうちから物標に係る物標データを確定する。物標データ導出部４４１が導出したペアデータには、ノイズなどの不要なデータが含まれる。このため、物標データ導出部４４１は、導出したペアデータのうち物標に係るペアデータのみを物標データとして確定する。
【００４２】
物標データ導出部４４１は、パラメータに基づいて、導出したペアデータのそれぞれを過去に確定した物標データと対応付ける。物標データ導出部４４１は、類似のパラメータ（縦距離、相対速度及び横位置）を有するペアデータと過去の物標データとを対応付ける。そして、物標データ導出部４４１は、過去の物標データと対応付けができたペアデータを、物標に係る物標データとして確定する。
【００４３】
また、過去の物標データとの対応付けができなかったペアデータには、新規に表れた物標に係る物標データも含まれている。このため、物標データ導出部４４１は、過去の物標データとの対応付けができなかったペアデータについては、次回以降の物標データ取得処理において所定回数（例えば、３回）以上連続して過去のペアデータと対応付けができた場合に、新規に表れた物標に係る物標データとして確定する。
【００４４】
このような処理により、物標データ導出部４４１は、自車両の周辺の物標に係る物標データを導出する。物標データ取得処理は一定時間（例えば、１／２０秒）ごとに周期的に繰り返されることから、物標データ導出部４４１は、物標に係る物標データを一定時間ごとに導出することになる。
【００４５】
各物標データは、縦距離、相対速度及び横位置などのパラメータを有している。これとともに、各物標データには、処理に用いる各種の処理変数が設定される。この処理変数には、「静止物標フラグ」などがある。物標データ処理部４４２は、物標データのパラメータ（縦距離、相対速度及び横位置）を時間軸方向に平滑化するフィルタリングを行う（ステップＳ６）。このようなフィルタリングの後の物標データは、瞬時値を表すペアデータに対して「フィルタデータ」とも呼ばれる。
【００４６】
物標データ処理部４４２は、物標データの相対速度と、自車両に搭載される不図示の車速センサから得られる自車両の速度とに基づいて、物標データに係る物標の対地速度（絶対速度）と走行方向とを導出する。そして、物標データ処理部４４２は、導出した対地速度と走行方向とに基づいて物標の分類を行う。物標の分類には、例えば、先行車、対向車、静止物等が含まれる。
【００４７】
次に、判別部４４３は、分類された物標が、車両制御ＥＣＵ６１を含むシステムの制御に必要な物標であるか否かを判別する（ステップＳ７）。判別結果は物標データに含まれる。
【００４８】
次に、物標データ処理部４４２が、物標データのパラメータ（縦距離、相対速度及び横位置）に基づいて、同一の物体に関する物標データであると推測できる複数の物標データを１つのグループに纏める（ステップＳ８）。
【００４９】
最後にデータ送信部４４４が、このように処理された物標データに含まれる判別結果に応じた送信信号を生成し、その送信信号を車両制御ＥＣＵ６１などに送る。データ送信部４４４は、グループ化された物標データから所定数（例えば、１０個）の物標データを出力対象として選択し（ステップＳ９）、選択した物標データのみを用いて送信信号を生成する。データ送信部４４４は、物標データの縦距離と横位置とを考慮して、自車両に近い物標に係る物標データを優先的に選択する。
【００５０】
例えば、以上のような処理で出力対象として選択された物標データはメモリ４１に記憶され、次回以降の物標データ取得処理において過去の物標データとして用いられることになる。
【００５１】
＜１−３．角度ずれ検出＞
次に、角度ずれ検出部４５によって実現される角度ずれ検出機能について詳細に説明する。
【００５２】
本実施形態では、レーダ装置１が搭載される車両は、操舵を自動制御する自動運転システム６０を有する。自動運転システム６０は車両制御ＥＣＵ６１を含む。自動運転システム６０は、操舵のみを自動制御する構成でもよいが、操舵の他に、駆動力及び制動力のうちの少なくとも一方を自動制御する構成であってもよい。角度ずれ検出部４５は、車両制御ＥＣＵ６１によって送信される運転モード信号によって、自動運転が行われているか否かを認識する。運転モード信号は、例えばオンオフ信号であってよい。角度ずれ検出部４５は、オン信号が入力された場合に、自車両が自動運転を行っていることを認識する。角度ずれ検出部４５は、オフ信号が入力された場合に、自車両が自動運転を行っていないと認識する。角度ずれ検出部４５は、自車両が自動運転を行っている場合に、角度ずれ検出を行う。
【００５３】
図１に示すように、角度ずれ検出部４５は、主な機能として、設定部４５１及び算出部４５２を備えている。換言すると、レーダ装置１は、設定部４５１と算出部４５２とを備える。
【００５４】
設定部４５１は、レーダ装置１（自装置）の角度ずれを検出するための物標情報を取得可能な検出区間を設定する。本実施形態では、設定部４５１は、三次元の静的情報を有する地図情報４１０に基づいて検出区間を設定する。地図情報４１０は、高精度三次元マップ情報である。地図情報４１０は、傾斜情報を含む道路形状の情報を含む。地図情報４１０は三次元の構造物情報を含む。本実施形態では、地図情報４１０はメモリ４１に記憶されている。ただし、地図情報４１０は、自車両の、レーダ装置１とは別の部分に設けられるメモリに記憶されてもよい。また、別の例として、地図情報４１０は、自車両とは別に設けられる情報センターから通信によって取得される構成であってもよい。なお、物標情報は、レーダ装置１の動作によって取得される情報であり、例えば、縦距離、相対速度、及び、横位置を含む。
【００５５】
設定部４５１は、地図情報４１０から取得される、道路形状及び静止物の情報に基づいて検出区間を設定する。図４は、第１実施形態の設定部４５１によって設定される検出区間を説明するための図である。図４において、符号１００は自車両、符号１０１は道路、符号１０２は路側物である。路側物１０２は静止物の一例である。
【００５６】
図４に示すように、検出区間の道路形状は直線形状である。設定部４５１は、地図情報４１０から直線道路を抽出して検出区間の候補とする。設定部４５１は、詳細には、自動運転によって自車両が通過予定のルート情報の中から直線道路を抽出する。ルート情報は、例えば車両制御ＥＣＵ６１から角度ずれ検出部４５に入力される。直線道路は、例えばＲ（回転半径）の絶対値が５０００より大きいという条件を満たす道路である。ただし、この条件は例示であり、適宜変更されてよい。また、直線道路は、上り坂と下り坂とが繰り返されることがない平坦な道路であることが好ましい。
【００５７】
本構成では、自車両１００が自動運転によって直線道路１０１を走行する際に、角度ずれを検出するための物標情報を蓄積することができる。このために、物標情報の蓄積中に自車両１００のハンドルがぶれる可能性が低く、角度ずれを検出するための物標情報を正確且つ迅速に取得することができる。
【００５８】
設定部４５１は、検出区間を設定する際に、道路１０１の形状だけでなく、地図情報４１０から取得される静止物の情報も加味して検出区間を設定する。静止物は、大きな反射強度を有する物が好ましい。静止物は、例えば、ガードレール、反射板を有するポール、看板等であってよい。設定部４５１は、反射強度の大きな静止物が多い直線道路を検出区間に設定する。設定部４５１は、例えば図４に示すように、道路１０１に沿って路側物１０２が複数並ぶ場所を検出区間に設定する。本実施形態において、路側物１０２は、道路１０１の端に配置される反射強度の大きな静止物である。
【００５９】
なお、本実施形態では、道路１０１の左端に複数の路側物１０２が配置される直線道路が検出区間として設定されているが、これは例示である。路側物１０２の数は場合によっては１つでもよい。路側物１０２が１つである場合、路側物１０２は、例えばガードレールのような直線道路に沿って連続して長く延びる物がよい。また、路側物１０２は、道路１０１の右端のみ、或いは、道路１０１の左右の端に存在してもよい。
【００６０】
図５は、第１実施形態の設定部４５１によって設定される検出区間を説明するための他の図である。図５においても、符号１００は自車両、符号１０１は道路、符号１０２は路側物であり、静止物の一例である。
【００６１】
設定部４５１は、静止物（路側物１０２）の大きさに応じて、角度ずれの検出のために必要となる車両１００と静止物との間の最低距離Ｌを変更して、検出区間を設定する。静止物の大きさは、例えば、地図情報４１０から取得してよい。別の例として、静止物の大きさは、レーダ装置１によって取得される静止物の反射点情報から取得してもよい。また、別の例として、静止物の大きさは、自車両１００に搭載されるカメラ等のレーダ装置１とは異なるセンサから取得される情報によって取得してもよい。
【００６２】
静止物の大きさによって、レーダ装置１から送信される送信波を反射する部分の大きさが変動する。反射部分の大きな静止物の方が、反射部分の小さな静止物に比べて反射点のばらつきが大きくなり、物標情報に含まれる角度情報のばらつきが大きくなりやすい。このために、反射部分の大きな静止物は、反射部分の小さな静止物に比べて、レーダ装置１から離れた位置で物標情報を取得することが好ましい。これにより、反射部分の大きな静止物から得られる物標情報のばらつきを抑制できる。この点、本構成では、静止物の大きさに応じて最低距離Ｌを変更しているために、角度ずれ検出のために蓄積される物標情報の精度を向上することができる。
【００６３】
詳細には、設定部４５１は、静止物の所定方向の幅が狭い場合の方が広い場合に比べて最低距離Ｌを短くする。図５に示す例では、所定方向の幅は左右方向の幅である。自車両１００から見て奥側にある第１路側物１０２ａの左右方向の幅は第１の幅Ｗ１である。自車両１００から見て手前にある第２路側物１０２ｂの左右方向の幅は第２の幅Ｗ２である。設定部４５１は、左右方向の幅が第１の幅Ｗ１である場合、角度ずれの検出のために必要となる最低距離Ｌを第１距離Ｌ１とし、左右方向の幅が第１の幅Ｗ１より狭い第２の幅Ｗ２である場合、角度ずれの検出のために必要となる最低距離Ｌを第１距離Ｌ１より短い第２距離Ｌ２とする。
【００６４】
すなわち、設定部４５１は、左右方向の幅が広い第１路側物１０２ａの場合の方が、左右方向の幅が狭い第２路側物１０２ｂの場合に比べて、自車両１００から見て遠方に検出区間の開始位置を設定する。別の言い方をすると、設定部４５１は、自車両１００の近くに角度ずれ検出に適した第１路側物１０２ａを有する直線道路を見つけた場合でも、自車両１００と第１路側物１０２ａとの間の距離が第１距離Ｌ１より短ければ、当該直線道路を検出区間に設定しない。一方、設定部４５１は、自車両１００の近くに角度ずれの検出に適した第２路側物１０２ｂを有する直線道路を見つけた場合、自車両１００と第２路側物１０２ｂとの間の距離が第１距離Ｌ１より短くても、第２距離Ｌ２より長ければ、当該直線道路を検出区間に設定する。本構成によれば、反射点のばらつきが大きくなる幅の大きな路側物１０２ｂに対して、十分な距離を確保して角度ずれの検出を行うための物標情報を蓄積することができる。このために、蓄積される情報の精度を向上することができる。
【００６５】
なお、上方からの平面視した場合における、レーダ装置１の送信波の送信位置と路側物１０２の左端とを結ぶ直線と、前述の送信位置と路側物１０２の右端とを結ぶ直線がなす角度をθとした場合に、最低距離Ｌは、例えば、以下の式（ａ）より算出される。最低距離Ｌの算出において、式（ａ）のθには例えば、２°以下に設定されることが好ましく、θ＝２°である。ｔａｎはdegreeをもとに計算する。
最低距離Ｌ  ≧  （（路側物の幅Ｗ）／２）／ｔａｎ（θ/２）    （ａ）
例えば、第１路側物１０２ａの幅Ｗ１が１ｍである場合、最低距離Ｌ１は２９ｍ以上であることが好ましい。例えば、第２路側物１０２ｂの幅Ｗ２が０．２ｍである場合、最低距離Ｌ２は６ｍ以上であることが好ましい。
【００６６】
また、検出区間の終点位置は、特に限定されるものではないが、例えば、直線道路の終点位置、自車両１００の進行方向から見て最終の路側物１０２の存在位置、それらの少し手前の位置等であってよい。検出区間は、角度ずれを検出するための情報の取得可能な区間であり、角度ずれを検出するための情報の取得は、検出区間の全範囲で行われてもよいが、一部の範囲で行われてもよい。
【００６７】
算出部４５２は、車両が自動運転中に検出区間を走行した場合に、レーダ装置１の角度ずれを検出するための物標情報を取得して、レーダ装置１の角度ずれの大きさを算出する。本構成では、算出部４５２は、自動運転と高精度三次元マップ情報とを利用しているために、角度ずれの検出を行うために必要となる物標情報を正確且つ迅速に取得することができ、角度ずれの大きさを正確且つ迅速に算出することができる。
【００６８】
なお、本実施形態では、算出部４５２は、自動運転が行われているか否かに関して、車両制御ＥＣＵ６１から入力される情報によって判断することができる。また、算出部４５２は、自車両が検出区間を走行したか否かについては、自車両が備える不図示のＧＰＳセンサから得られる位置情報によって判断することができる。
【００６９】
算出部４５２は、物標データ導出部４４１から、距離、相対速度、及び、角度を含む物標情報を取得する。なお、算出部４５２が取得する物標情報は、フィルタデータであってもよい。算出部４５２は、検出区間において、周期的に繰り返し得られる物標情報を予め定められた回数分だけ取得する。各回の物標情報はメモリ４１に記憶される。検出区間は、地図情報４１０を用いて反射強度の強い静止物（物標）が存在する箇所に設定されている。このために、物標データ導出部４４１から得られる物標情報には、通常、角度ずれ検出のために予め想定された静止物の物標情報が含まれる。
【００７０】
なお、物標データ導出部４４１から得られる物標情報には、角度ずれ検出のために予め想定された静止物以外の物標情報を含む場合も有り得る。このような場合でも、角度ずれ検出のために予め想定された物標が、静止物であることや、直線道路に連続的或いは定期的に配置されたことに伴う特異性を有することから、算出部４５２は、角度ずれ検出のために予め想定された静止物の物標情報を特定することができる。
【００７１】
算出部４５２は、物標情報から取得される静止物の軌跡に基づいて、レーダ装置１の角度ずれの大きさを算出する。上述のように、算出部４５２は、複数回の物標情報を取得しているために、自車両１００の走行に伴って相対移動する静止物の軌跡を求めることができる。ここで言う静止物は、角度ずれ検出のために予め想定された静止物のことである。
【００７２】
レーダ装置１は、例えば物標の水平方位を検出する構成である。次に水平面内の角度ずれの大きさを算出する方法を詳細に説明する。
【００７３】
図６は、第１実施形態に係るレーダ装置１において、角度ずれの大きさを算出する方法を説明するための図である。図７は、第１実施形態に係るレーダ装置１において、角度ずれの大きさを算出する方法を説明するための他の図である。図６は、レーダ装置１が基準角度から水平面内において角度ずれを起していない状態を示す図である。図７は、レーダ装置１が基準角度から水平面内において角度ずれを起している状態を示す図である。図６及び図７において、Ｘ軸は前後方向に平行な軸であり、Ｙ方向は左右方向に平行な軸であり、Ｚ軸は高さ方向に平行な軸である。
【００７４】
レーダ装置１は、基準軸が前後方向（Ｘ軸）と平行になるように自車両１００に搭載される。このために、検出区間が図４のように設定され、レーダ装置１が水平面内において角度ずれを起していない場合には、図６に示すように、物標情報から取得される路側物１０２の軌跡は、自車両１００の左側に表れ、Ｘ軸と平行方向に延びる。
【００７５】
一方、レーダ装置１が水平面内において角度ずれを起している場合には、図７に示すように、物標情報から取得される路側物１０２の軌跡は、Ｘ軸に対して傾く。図７に示す例では、路側物１０２の軌跡は、右側から左側に向かって傾いており、レーダ装置１はＸ軸方向から左方向に傾く角度ずれを起している。なお、レーダ装置１がＸ軸方向から右方向に傾く角度ずれを起している場合には、路側物１０２の軌跡は、左側から右側に向かって傾いた状態になる。
【００７６】
水平面内においてレーダ装置１の角度ずれが生じていない場合における路側物１０２の軌跡（以下、基準軌跡という。）は、直線状に延び、軌跡の延びる方向は推定することができる。本実施形態では、路側物１０２の基準軌跡はＸ軸と平行な方向に延びると推定できる。算出部４５２は、この基準軌跡と、自車両１００が検出区間を自動運転にて走行した場合に取得される路側物１０２の軌跡（以下、実測軌跡と表現する）とを比較することによって、レーダ装置１の水平面内の角度ずれの大きさを算出することができる。算出部４５２は、基準軌跡の向きを実測軌跡の向きと一致させるために必要となる、ＸＹ座標のＺ軸周りの回転角度を求め、この回転角度をずれ角度とする。なお、本実施形態の場合、ずれ角度は、例えば、実測軌跡の車両水平方向におけるＸ軸に対する傾きを求めることによって得られる。
【００７７】
本実施形態では、自車両１００が直線道路を自動運転している場合に取得される物標情報を用いて角度ずれを検出する。このために、角度ずれの検出中に、ハンドルが切られることを避けることができ、角度ずれの検出を正確に行うことができる。また、角度ずれの検出中に、ハンドルが切られることを避けることができるために、角度ずれ検出のやり直しが発生する確率を低下させることができる。また、予め地図情報によって反射物が存在する箇所を検出区間として設定しているために、反射物が少ないために角度ずれ検出をやり直すという事態が発生することを避けられ、迅速に角度ずれの検出を行うことができる。
【００７８】
なお、図４に示す例において、レーダ装置１が右方向に角度ずれを起している場合に、ずれ角が大きいと、レーダ装置１によって路側物１０２を検出できないことも有り得る。このために、道路１０１の左右両側に路側物１０２が存在する箇所を検出区間として設定することが好ましい。また、検出されるはずの路側物１０２が全く検出されない場合には、大きな角度ずれを起していることが予想される。このために、レーダ装置１の異常を運転者に報知したり、レーダ装置１を使用した自動制御システム６０の停止処理を行ったりしてもよい。
【００７９】
また、レーダ装置１が水平方位だけでなく垂直方位も検出できる構成である場合には、レーダ装置１の角度ずれを検出するために、ＸＹＺ軸における回転方向のずれを導出すればよい。なお、垂直方位とはレーダ装置１を備えた自車両が走行する路面に対して略垂直な方位をいう。この場合も、基準軌跡と実測軌跡との比較に基づいて角度ずれの大きさを算出することができる。角度ずれの大きさは、例えば、Ｘ軸周りの回転角をα、Ｙ軸周りの回転角をβ、Ｚ軸周りの回転角γとしてオイラー角を利用して算出してもよい。角度ずれの大きさは、例えば、オイラー角に替えてクォータニオンを利用して算出してもよい。また、ＸＹＺ全ての軸の回転方向のずれ角度を同時に算出するのではなく、ＸＹ面内のずれ角度（γ）、ＺＸ面内のずれ角度（β）、及び、ＹＺ面内のずれ角度（α）を別々に算出する構成としてもよい。
【００８０】
また、レーダ装置１がＸ軸方向或いはＹ軸方向の物標検出を行うことができない構成ということも有り得る。前者の場合にはＹＺ面内のずれ角（α）のみを算出する構成とすればよく、後者の場合にはＺＸ面内のずれ角度（β）のみを算出する構成とすればよい。
【００８１】
次に、レーダ装置１によって実行される、角度ずれを検出するための情報処理方法について説明する。図８は、第１実施形態に係るレーダ装置１における角度ずれの検出手順の一例を示すフローチャートである。角度ずれの検出動作は、車両の駆動源が作動状態になると開始される。駆動源が内燃機関であれば、エンジンが始動することによって角度ずれの検出動作は開始される。駆動源がハイブリッドシステムやＥＶ（Electric Car）システムである場合には、システム電源がオンになると、角度ずれの検出動作は開始される。なお、角度ずれは、外部から指示があった場合等、特定のタイミングにおいて開始される構成であってもよい。
【００８２】
まず、角度ずれ検出部４５は、三次元の動的情報を有する地図情報４１０に基づいて、レーダ装置１の角度ずれを検出するための物標情報を取得可能な検出区間を設定する（ステップＳ１１）。角度ずれ検出部４５は、地図情報４１０により、反射物が多い直線道路を検出区間として設定する。なお、角度ずれ検出部４５は、検出区間の設定に際して、自車両が備える不図示のナビゲーション装置等に設定されるルート情報を参照してよい。
【００８３】
角度ずれ検出部４５は、検出区間を設定すると、自車両が自動運転にて検出区間の走行を開始したか否かを監視する（ステップＳ１２）。この監視は、自車両が自動運転による検出区間の走行開始が行われるまで維持される。本実施形態では、角度ずれ検出部４５は、車両制御ＥＣＵ６１によって入力される運転モード信号によって、自車両が自動運転を行っているか否かを認識できる。また、検出区間の走行を開始したか否かは、例えば自車両が備える不図示のＧＰＳセンサから得られる情報で確認することができる。
【００８４】
なお、自車両が検出区間への到達前に自動運転を行っていない場合には、レーダ装置１の調整のために自動運転に切り替えることを運転者に対して推奨する構成としてもよい。推奨手段としては、例えば、音声や、画面を用いたメッセージ表示等が使用されてよい。この構成の場合、検出区間の走行終了を、音声や画面表示を用いて運転者に報知する構成としてよい。また、自車両が検出区間への到達前に自動運転を行っていない場合には、レーダ装置１の調整のために、自動的に自動運転に切り替える構成としてもよい。この場合には、自動運転に切り替えることを運転者に対して、音声や画面表示等で運転者に報知することが好ましい。当該報知が行われた後に、自動運転への自動切替が行われることが好ましい。この構成の場合にも、検出区間の走行終了を、音声や画面表示を用いて運転者に報知する構成としてよい。また、検出区間の走行終了時に、自動運転を終了して良いか否かを運転者に確認の上、自動運転を終了する構成としてもよい。
【００８５】
角度ずれ検出部４５は、自動運転による検出区間の走行開始を検出すると、物標情報の取得を開始する（ステップＳ１３）。本実施形態では、角度ずれ検出部４５は、物標データ導出部４４１から、距離、相対速度、及び、角度を含む物標情報を取得する。
【００８６】
角度ずれ検出部４５は、物標情報を取得すると、物標情報を所定数取得したか否かを確認する（ステップＳ１４）。所定数は、角度ずれを検出するために必要となる数として、予めメモリ４１に記憶されている数である。物標情報が所定数に達していない場合には（ステップＳ１４でＮｏ）、角度ずれ検出部４５は、物標データ導出部４４１において先に取得された物標情報の次に新たに取得された物標情報を、物標データ導出部４４１から取得する（ステップＳ１５）。角度ずれ検出部４５は、物標情報が所定数に達するまでこの手順を繰り返す。
【００８７】
角度ずれ検出部４５は、物標情報を所定数取得すると、レーダ装置１のずれ角を算出する（ステップＳ１６）。ずれ角の算出は、角度ずれ検出のために用いられることが予め想定された静止物の、上述した基準軌跡と実測軌跡との比較によって算出される。本実施形態では、算出された角度ずれ情報は、物標データ処理部４４２に入力される。物標データ処理部４４２は、角度ずれ情報に基づいて物標データ導出部４４１で導出された物標データを適宜補正して処理を行う。
【００８８】
＜＜２．第２実施形態＞＞
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態の説明にあたっては、第１実施形態と重複する構成要素については同一の符号を付して説明する。また、第１実施形態と重複する内容については、特に説明の必要がない場合には、その説明を省略する。
【００８９】
＜２−１．レーダ装置の構成＞
図９は、第２実施形態に係るレーダ装置５の構成を示す図である。第２実施形態のレーダ装置５の構成は、第１実施形態の構成と殆ど同じである。第２実施形態においては、自車両が有する通信部７０が取得した情報が角度ずれ検出部４５Ａに入力される点が異なる。通信部７０は、他車両の情報を取得する通信部である。すなわち、角度ずれ検出部４５Ａには、他車両情報が入力される。通信部７０は、詳細には、車車間通信を行う通信部であってもよいし、車路車間通信を行う通信部であってもよい。通信部７０は、レーダ装置５に搭載されてもよい。
【００９０】
＜２−２．処理装置の動作＞
第２実施形態のレーダ装置５も処理装置４を備える。処理装置４の基本的な動作は第１実施形態と同様であるために、説明を省略する。第２実施形態の処理装置４も角度ずれ検出部４５Ａを有するが、角度ずれ検出部４５Ａの動作について第１実施形態と異なる部分がある。以下、この異なる部分について説明する。
【００９１】
＜２−３．角度ずれ検出＞
第２実施形態において、角度ずれ検出は、自車両が自動運転を行っている際に実行される。この点は第１実施形態と同様である。第１実施形態では、静止物（一例として路側物１０２）を利用して角度ずれの検出を行った。第２実施形態では、移動物である他車両を利用して角度ずれの検出を行う。この点、第１実施形態と異なる。図９に示すように、角度ずれ検出部４５Ａは、主な機能として、設定部４５１Ａ及び算出部４５２Ａを備えている。
【００９２】
設定部４５１Ａは、地図情報４１０から取得される情報と、自動運転システムを有する他車両から取得される情報とに基づいて検出区間を設定する。図１０は、第２実施形態の設定部４５１Ａによって設定される検出区間を説明するための図である。図１０において、符号１００は自車両、符号１０１は道路、符号２００は他車両である。図１０に示す例では、他車両２００は対向車である。
【００９３】
図１０に示すように、検出区間の道路形状は直線形状である。設定部４５１Ａは、第１実施形態と同様に、地図情報４１０から直線道路を抽出して検出区間の候補とする。設定部４５１Ａは、検出区間を設定するに際して、道路１０１の形状だけでなく、他車両２００から取得される情報も加味して検出区間を設定する。
【００９４】
詳細には、設定部４５１Ａは、通信部７０を介して取得される他車両２００の情報から、他車両２００が以下の４つの条件を満たすことを確認する。
（１）他車両２００が、操舵を自動制御する自動運転を行っていること。
（２）他車両２００が、検出区間として抽出された直線道路を通過予定であること。
（３）他車両２００が、どの物標となるかを認識できていること。
（４）自車両１００と他車両２００の距離が一定の距離以上であること。
【００９５】
条件（１）は、他車両２００が、自車同様に直線道路をまっすぐに走行することを確認する趣旨である。条件（２）は、他車両２００が途中で曲がる等により検出区間から離脱する可能性がないことを確認する趣旨である。他車両２００が検出区間から途中で離脱するか否かは、例えば、他車両２００のルート情報によって確認することができる。条件（３）は、複数の物標情報が得られた場合に、角度ずれの検出に使用する物標が複数の物標情報の何れに対応するかを確認できるようにする趣旨である。例えば、設定部４５１Ａは、他車両２００の位置情報を取得する。条件（４）は、距離が短すぎると、角度ずれの検出を行うための十分な情報量が得られないために、角度ずれの検出を行うために十分な情報量を確保できるようにする趣旨である。互いに距離については、例えば、自車両１００と他車両２００との位置情報から算出できる。
【００９６】
なお、設定部４５１Ａは、他車両２００の大きさに応じて、角度ずれの検出のために必要となる自車両１００と他車両２００との間の最低距離を変更して、検出区間を設定することが好ましい。これによって、静止物を角度ずれの判断基準に利用する第１実施形態の場合と同様に、サイズの大きな他車両２００によって発生する物標情報のばらつきを低減して、角度ずれ検出のために蓄積される物標情報の精度を向上することができる。なお、他車両２００の大きさは、例えば通信部７０を介して取得される情報に含まれる。例えば、乗用車とトラックとは大きさが異なると判断される。
【００９７】
詳細には、設定部４５１Ａは、他車両２００の所定方向の幅が狭い場合の方が広い場合に比べて、角度ずれの検出のために必要となる自車両１００と他車両２００との間の最低距離を短くする。例えば、設定部４５１Ａは、他車両２００の左右方向の幅が第１の幅である場合、角度ずれの検出のために必要となる最低距離を第１距離とし、他車両２００の左右方向の幅が第１の幅より狭い第２の幅である場合、角度ずれの検出のために必要となる最低距離を第１距離より短い第２距離とする。
【００９８】
換言すると、設定部４５１Ａは、条件（４）の一定の距離について、他車両２００の左右方向の幅が狭い場合の方が広い場合に比べて小さな値とする。本構成によれば、反射点のばらつきが大きくなる幅の大きな他車両２００に対して、十分な距離を確保して角度ずれの検出を行うための物標情報を蓄積することができる。このために、蓄積される情報の精度を向上することができる。
【００９９】
設定部４５１Ａは、自車両１００が直線道路を走行中に、条件（１）〜（４）を満たす他車両２００を発見すると検出区間を設定する。算出部４５２Ａは、検出区間が設定されると、自車両１００が自動運転を行っていることを条件として物標情報の取得を開始する。この後のずれ角の算出処理は、第１実施形態の算出部４５２の場合と同様である。算出部４５２Ａは、物標情報から取得される他車両２００の軌跡に基づいて角度ずれの大きさを算出する。
【０１００】
本実施形態では、自車両１００が直線道路を自動運転している場合に取得される物標情報を用いて角度ずれを検出する。移動物である他車両２００が角度ずれの検出のために用いられるが、他車両２００も直線道路を自動運転により走行している。このために、角度ずれの検出中に、自車両１００及び他車両２００においてハンドルが切られることを避けられ、角度ずれの検出を正確に行うことができる。また、角度ずれの検出中に、ハンドルが切られることを避けることができるために、角度ずれ検出のやり直しが発生する確率を低下させることができる。また、本実施形態では、反射物が少ない場所（例えば砂漠等）でも角度ずれの検出を行うことができる。
【０１０１】
なお、本実施形態では、対向車を利用して角度ずれを検出しているが、同方向に進行する速度が異なる他車両を利用して角度ずれを検出してもよい。ただし、対向車を利用する方が、短時間で距離を稼ぐことができ、角度ずれの検出を迅速に行うことができる。また、自車両１００と他車両２００とが、互いの車両を角度ずれの検出を行うための物標として用い、互いにずれ角の算出を行ってもよい。
【０１０２】
＜＜３．留意事項＞＞
本明細書で示す実施形態や変形例の構成は、本発明の例示にすぎない。実施形態や変形例の構成は、本発明の技術的思想を超えない範囲で適宜変更されてもよい。また、複数の実施形態及び変形例は、可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【０１０３】
以上に示した実施形態において、コンピュータプログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に実現されるとした機能部のうち、少なくとも一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また、各機能部は概念的な構成要素であり、１つの構成要素が実行する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてよい。
【０１０４】
また、以上に示した実施形態では、レーダ装置はＦＭＣＷ方式のレーダ装置であったが、他の方式のレーダ装置が用いられてもよい。例えば、ＦＣＭ（Fast-Chirp Modulation）方式のレーダ装置が用いられてもよい。
【０１０５】
また、本発明は、自動運転及び高精度三次元マップ情報を用いてセンサの角度ずれを検出することに特徴を有する。以上に示した実施形態では、センサがミリ波レーダ装置であった。しかし、これは例示にすぎず、角度ずれの検出が行われるセンサは、例えばカメラやレーザレーダ装置等であってもよい。
【０１０６】
なお、角度ずれを検出するための物標情報を取得可能な検出区間を設定するために、高精度三次元マップ情報以外の情報を用いてもよい。例えば、複数の車両がカメラで撮影した画像情報やレーダ装置で検出した物標情報を、センターサーバが収集する。そして、センターサーバは、収集した情報に基づいて検出区間となり得る区間を導出する。自車両１００は、導出された区間の情報を取得して検出区間に設定するようにしてもよい。さらに、自車両１００のレーダ装置により取得した物標情報に基づき、検出区間を設定するようにしてもよい。
【０１０７】
また、これまでは予め検出区間を設定して角度ずれを検出していたが、検出区間を設定することなくレーダ装置が過去に蓄積した物標情報をもとに角度ずれを検出してもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１、５・・・レーダ装置
６０・・・自動運転システム
１００・・・自車両
１０２・・・路側物（静止物）
２００・・・他車両
４１０・・・地図情報
４５１、４５１Ａ・・・設定部
４５２、４５２Ａ・・・算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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