(57)【要約】【課題】走行経路となる走行板上に平面歯車を使用しないことで全体構成の簡素化を図り、かつ走行体の移動時に歯車が乗り上げる、又は歯車が噛み込んで固まる等の走行不良が生じることを未然に防止できる搬送装置及び搬送方法を提供する。【解決手段】搬送トレー１と、該搬送トレー１の表面に沿って所定方向に歯が配列された平面歯車２と、該平面歯車２と噛み合ってそれぞれ動力を伝達することで、搬送トレー１を所定方向に順次搬送する複数の駆動歯車３（３Ａ/３Ｂ）を有する搬送ユニット４と、を備え、搬送方向（矢印（イ）方向）に沿い互い隣接する一方の駆動歯車３（３Ａ/３Ｂ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ａ，５Ｂと、互いに隣接する他方の駆動歯車３（３Ａ/３Ｂ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ａ，５Ｂとを異なる間隔に設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体と、
前記被駆動体の表面に沿って所定方向に歯が配列された平面歯車と、
前記平面歯車と噛み合ってそれぞれ動力を伝達することで、前記被駆動体を所定方向に順次搬送する複数の駆動歯車を有する搬送ユニットと、を備え、
搬送方向に沿い互い隣接する一方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシと、前記互いに隣接する他方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシとを異なる間隔に設けることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記駆動歯車を駆動する場合に、前記被駆動体の搬送方向に沿い互い隣接する一方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシが該搬送方向の後方側に偏位して設けられ、かつ前記他方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシが該搬送方向の前後両側に設けられることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記他方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシは、前記搬送方向の前後両側にほぼ同じ間隔で設けられることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記他方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシは、前記搬送方向の前後両側に異なる間隔で設けられることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記搬送ユニットはマトリックスを形成するように複数が隣接配置されており、
前記搬送ユニットは、互いに回転方向が異なる第１、第２の駆動歯車が少なくとも２組ずつ設けられることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記搬送方向に沿い互い隣接しかつ前記バックラッシが設けられた一方の駆動歯車及び他方の駆動歯車は、同一の搬送ユニット内に位置することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置。  
【請求項７】
前記搬送方向に沿い互い隣接しかつ前記バックラッシが設けられた一方の駆動歯車及び他方の駆動歯車は、隣接する搬送ユニットにそれぞれ位置することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記搬送ユニットは、前記被駆動体を案内するための支持面の直下位置に、前記駆動歯車を駆動するための駆動モータを含む駆動機構を具備することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記平面歯車の端部に位置する歯は、前記搬送方向前側の歯先が面取りされていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１０】
被駆動体の表面に沿って設けられた平面歯車と噛み合ってそれぞれ動力を伝達することで、該被駆動体を所定方向に順次搬送する複数の駆動歯車を有する搬送ユニットを含み、
搬送方向に沿い互い隣接する一方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシと、前記互いに隣接する他方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシとを異なる間隔に設けることを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、簡易な方式でワークを搬送できる搬送装置及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等の生産ラインでは、被搬送体であるワークを搬送するための搬送装置が設置されている。
例えば、特許文献１に示される搬送装置では、Ｘ-Ｙ平面上にマトリックス状に形成されたラック歯を有する走行板と、該走行板のラック歯に噛み合いかつ駆動モータにより駆動される走行歯車を有する走行体と、を具備する構成である。
この走行体には、Ｘ方向に沿う軸を中心として回転する走行歯車と、Ｙ方向に沿う軸を中心として回転する走行歯車とが共に設置されている。
そして、走行体は、これら異なる方向の走行歯車をそれぞれ駆動することで、走行板上の任意の位置にまで移動することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２６７１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に示される搬送装置は、走行経路となる走行板の上面、すなわち搬送すべき領域の全体に、平面歯車となるラック歯を設置する構成であり、必要とされる搬送領域の全体に所定の加工精度で平面歯車を設けようとすると、コストの増大が避けられない。
さらに、特許文献１に示される搬送装置では、走行体の走行歯車が、走行板上のラック歯と噛み合うことで該走行体を進行させる構成である。このため、状況によっては、走行体の走行歯車と、走行板上のラック歯とが噛み合い不良により、歯車が乗り上げる、歯車が噛み込んで回転〜走行が不可能になるといった不具合も生じ、この点において改善が期待されていた。
【０００５】
この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、走行経路となる走行板上に平面歯車を使用しないことで全体構成の簡素化を図り、かつ走行体の移動時に歯車が乗り上げる、又は歯車が噛み込んで固まる等の走行不良の発生を抑制することができる搬送装置及び搬送方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第1態様に示される搬送装置では、被駆動体と、前記被駆動体の表面に沿って所定方向に歯が配列された平面歯車と、前記平面歯車と噛み合ってそれぞれ動力を伝達することで、前記被駆動体を所定方向に順次搬送する複数の駆動歯車を有する搬送ユニットと、を備え、搬送方向に沿い互い隣接する一方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシと、前記互いに隣接する他方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシとを異なる間隔に設けることを特徴とする。
【０００７】
本発明の第２態様に示される搬送方法では、被駆動体の表面に沿って設けられた平面歯車と噛み合ってそれぞれ動力を伝達することで、該被駆動体を所定方向に順次搬送する複数の駆動歯車を有する搬送ユニットを含み、搬送方向に沿い互い隣接する一方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシと、前記互いに隣接する他方の駆動歯車と前記平面歯車との間のバックラッシとを異なる間隔に設けることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、走行経路となる走行板上に平面歯車を使用しないことで全体構成の簡素化を図り、かつ走行体の移動時に歯車が乗り上げる、又は歯車が噛み込んで固まる等の走行不良の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る搬送装置を示す図であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は平面歯車と駆動歯車の噛み合わせ箇所を示す正面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る搬送装置の全体斜視図である。
【図３】（Ａ）搬送トレーを示す斜視図、（Ｂ）平面歯車の拡大平面図である。
【図４】搬送装置を構成している搬送ユニットの斜視図である。
【図５】図４の搬送装置の駆動機構を矢印Ｖ方向から視た示す図である。
【図６】図４の搬送装置の駆動機構を矢印ＶＩ方向から視た示す図である。
【図７】平面歯車と駆動歯車の噛み合わせ箇所を示す正面図である。
【図８】搬送トレーと駆動歯車との位置関係を示す平面図である。
【図９】平面歯車に対する一方の駆動歯車と他方の駆動歯車との噛み合わせ状態を示す正面図である。
【図１０】他方の駆動歯車に平面歯車が乗り上げた状態を示す図である。
【図１１】搬送ユニットにおける駆動歯車Ａ，Ｂの配置パターンを示す平面図である。
【図１２】図１１とは異なる配置パターンを示す平面図である。
【図１３】実施形態の変形例１を示す図であって、図９とは異なる噛み合わせ状態を示す正面図である。
【図１４】実施形態の変形例２を示す図であって、平面歯車を部分的に加工した状態を示す正面図である。
【図１５】実施形態の変形例３を示す図であって、搬送トレーの動作パターンを示す平面図である。
【図１６】実施形態の変形例４を示す図であって、駆動歯車の寸法を示す平面図である。
【図１７】実施形態の変形例５を示す概略構成図である。
【図１８】実施形態の変形例６を示す動作説明図である。
【図１９】実施形態の変形例６を示す動作説明図である。
【図２０】実施形態の変形例６を示す動作説明図である。
【図２１】実施形態の変形例６を示す動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の構成について図１（Ａ）及び（Ｂ）を参照して説明する。
図１（Ａ）は本発明に係る搬送装置１００の全体構成を示す図であって、符号１は被駆動体となる搬送トレーである。
この搬送トレー１は上面に被搬送物（図示略）が載置可能とされるものであって、その下面には、所定方向（矢印（イ）方向）に沿うように歯２Ａが配列された平面歯車２が設けられている。
【００１１】
また、この搬送トレー１は、駆動歯車３（３Ａ，３Ｂ）及び該駆動歯車３を駆動する駆動モータ（図示略）を有する搬送ユニット４により、所定の搬送方向である矢印（イ）方向に搬送される。
搬送ユニット４は、搬送方向（矢印（イ）方向）に沿って複数台が隣接配置されるものであって、それぞれに設けられた駆動歯車３（３Ａ，３Ｂ）が、搬送トレー１側の平面歯車２と噛み合って動力を伝達することで、該搬送トレー１を同方向に順次搬送する。
【００１２】
また、この搬送装置１００では、搬送方向（矢印（イ）方向）に沿い互い隣接する一方の駆動歯車３（３Ａ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ａと、当該互いに隣接する他方の駆動歯車３（３Ｂ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ｂとが異なる間隔に設けられている。
例えば、図１（Ａ）及び（Ｂ）に示される搬送装置１００では、搬送方向（矢印（イ）方向）に互いに隣接配置された２つの搬送ユニット４において、隣接する一方の搬送ユニット４内における駆動歯車３（３Ａ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ａと、隣接する他方の搬送ユニット４内における駆動歯車３（３Ｂ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ｂとが異なる間隔に設けられている。
これにより本発明の搬送装置１００では、図１（Ｂ）に示されるように、一方の搬送ユニット４内における駆動歯車３（３Ａ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ａを該搬送方向（矢印（イ）方向）の後方側に偏位して設け、かつ他方の搬送ユニット４内における駆動歯車３（３Ｂ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ｂを同方向の前後両側に設けることによって、駆動歯車の位相をずらした設定としている。
【００１３】
以上詳細に説明したように本発明の搬送装置１００によれば、搬送方向（矢印（イ）方向）に沿い互い隣接する一方の駆動歯車３（３Ａ）と搬送トレー１表面の平面歯車２との間のバックラッシ５Ａと、当該互いに隣接する他方の駆動歯車３（３Ｂ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ｂとを、異なる間隔に設けるようにした。  
これにより例えば、一方の搬送ユニット４内における駆動歯車３（３Ａ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ａを該搬送方向（矢印（イ）方向）の後方側に偏位して設け、かつ他方の搬送ユニット４内における駆動歯車３（３Ｂ）と平面歯車２との間のバックラッシ５Ｂを該搬送方向（矢印（イ）方向）の前後両側に向けるという、駆動歯車の位相ずらしが可能となる。
その結果、本発明の搬送装置１００では、搬送トレー１の平面歯車２が、一方の駆動歯車３（３Ａ）から他方の駆動歯車３（３Ｂ）に乗り移る際の噛み合い不良（例えば、平面歯車２が他方の駆動歯車３（３Ｂ）に乗り上げる、歯車が噛み込んで固まるといった不良）を未然に防ぐ調整ができ、良好な搬送トレー１の搬送を実現することが可能となる。
また、本発明の搬送装置１００は、搬送トレー１の下面という限られた箇所にのみ平面歯車２を設置し、かつ搬送トレー１の走行路となる、搬送ユニット４の上面全体に平面歯車を設置しない構成であるので、平面歯車の設置に係るコストが抑えられ、全体構成の簡素化にも寄与することができる。
【００１４】
なお、上記例では、搬送方向（矢印（イ）方向）に隣接する２つの搬送ユニット４の各駆動歯車３（３Ａ，３Ｂ）にてバックラッシ５Ａ，５Ｂをそれぞれ設定したが、これに限定されず、１つの搬送ユニット４内に位置する同方向の２つの隣接する駆動歯車３において、同様のバックラッシ５Ａ，５Ｂを設定しても良い。
【００１５】
（実施形態）
本発明の実施形態に係る構成について図２〜図１２を参照して説明する。
図２は本発明の実施形態に係る駆動装置１０１の全体構成を示す図であって、符号１１は被駆動体となる搬送トレーである。
この搬送トレー１１は上面の収納部１１Ａにて被搬送物（図示略）が載置可能とされるものであって、その下面には、所定方向に歯１２Ａが配列された平面歯車１２が設けられている。
【００１６】
この平面歯車１２の歯１２Ａは、図３（Ａ）に示されるように、互いに直交する矢印（イ）及び矢印（ロ）方向に沿いマトリックス状に配置されている。
また、平面歯車１２の歯１２Ａは、全体として先端部に小平面の歯先１２Ｂを有する四角錐状に形成されたものであるが、特に、外周部に位置する列の歯１２Ａ´については図３（Ｂ）に示されるように、四角錐を形成する斜面の角部を面取りしたチャンファ加工がなされている。
このチャンファ加工は、駆動歯車１３，１４が噛み合う際の当たりを軽減するために行うものであって、歯先１２Ｂの一角部を中心とした四角錐斜面の角部を面取りした処理であって、切削加工等の機械加工により実現することができる。
【００１７】
また、搬送トレー１１は、互いに回転方向が異なる駆動歯車１３，１４を有する複数台の搬送ユニット２０により、所定の搬送方向である矢印（イ）方向又は矢印（ロ）方向に移送される。
なお、本実施形態では、所定の搬送方向である矢印（イ）方向又は矢印（ロ）方向からなる水平な搬送面が、搬送ユニット２０の支持板２２（後述する）上に形成されており、この搬送面に沿って搬送トレー１１が移送される。
【００１８】
搬送ユニット２０は、図２に示されるように、所定の搬送方向（矢印（イ）及び矢印（ロ）方向）に沿って複数台がマトリックス状に隣接配置されるものであって、それぞれに設けられた駆動歯車１３，１４が、搬送トレー１１上の平面歯車１２と噛み合って動力を伝達することで、該搬送トレー１１を矢印（イ）又は矢印（ロ）方向に搬送する。
【００１９】
上述した搬送ユニット２０の具体的構成について、図４〜図６を参照して詳細に説明する。
各搬送ユニット２０は、基部となる台座２１と、台座２１上に水平に設けられかつその各縁部に４つの開口２２Ａを有する支持板２２と、台座２１に回転軸１３Ａ，１４Ａを中心として回転自在に支持された４つの駆動歯車１３，１４と、駆動歯車１３，１４をそれぞれ回転駆動する駆動機構２３，２４と、を具備する。
【００２０】
駆動歯車１３は、矢印（ロ）方向に沿う回転軸１３Ａを中心として回転自在に支持されるものであって、搬送ユニット２０内の矢印（イ）方向に間隔をおいて２組配置されている。また、各組の駆動歯車１３は一対の小歯車１３Ｂを有しており、その上部は、支持板２２の開口２２Ａから露出して、搬送トレー１１の平面歯車１２と噛み合うことで、該搬送トレー１１を矢印（イ）方向に移送する。
また、駆動機構２３は、図５に示されるように搬送ユニット２０の下部すなわち、平面視において支持板２２に覆われて周囲にはみ出さない位置に配置されるものであって、駆動モータ２５と、該駆動モータ２５の動力を駆動歯車１３に伝達するための伝導歯車２６、プーリ２７、ベルト２８を有している。
【００２１】
一方、駆動歯車１４は、矢印（イ）方向に沿う回転軸１４Ａを中心として回転自在に支持されるものであって、搬送ユニット２０内の矢印（ロ）方向に間隔をおいて２組配置されている。また、各組の駆動歯車１４は一対の小歯車１４Ｂを有しており、その上部は、支持板２２の開口２２Ａから露出して、搬送トレー１１の平面歯車１２と噛み合うことで、該搬送トレー１１を矢印（ロ）方向に移送する。
また、駆動機構２４は、図６に示されるように搬送ユニット２０の下部に配置されるものであって、駆動モータ２９と、該駆動モータ２９の動力を駆動歯車１４に伝達するための伝導歯車３０、プーリ３１、ベルト３２を有している。
【００２２】
そして、以上のような搬送ユニット２０では、駆動機構２３，２４を任意に駆動することにより、駆動歯車１３又は１４のいずれかを回転駆動することができ、これにより該駆動歯車１３，１４及びこれらと噛み合う平面歯車１２を通じて、支持板２２上の搬送トレー１１を矢印（イ）又は矢印（ロ）方向に移送することができる。
なお、上記搬送ユニット２０では、図７に示されるように、駆動歯車１３，１４の回転駆動により、搬送トレー１１を矢印（イ）又は矢印（ロ）方向に移送するに際し、平面歯車１２の平らな歯先（符号１２Ｂで示す）を支持板２２の上面と摺動させることで、該搬送トレー１１を矢印（イ）又は矢印（ロ）方向に案内する。
【００２３】
また、この搬送装置１０１では、歯車の乗り上げ又は固まり防止のために、搬送方向（矢印（イ）又は（ロ）方向）に沿い互い隣接する一方の駆動歯車１３／１４と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ａと、他方の駆動歯車１３／１４と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ｂとが異なる間隔となるように調整している。
例えば、図８に示される搬送装置１０１では、搬送方向（矢印（イ）方向）に互いに隣接配置された２つの搬送ユニット２０において、隣接する一方の搬送ユニット２０内における駆動歯車１３（これを駆動歯車Ａとする）と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ａと、隣接する他方の搬送ユニット２０内における駆動歯車１３（これを駆動歯車Ｂとする）と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ｂとを異なる間隔に設けている。
【００２４】
より具体的には、図９に示されるように、一方の搬送ユニット２０内における駆動歯車１３（駆動歯車Ａ）と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ａは、該搬送方向（矢印（イ）方向）の後方側に偏位して設けられる。また、他方の搬送ユニット２０内における駆動歯車１３（駆動歯車Ｂ）と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ｂは、同方向（矢印（イ）方向）の前後両側にほぼ等間隔に設けられる。
【００２５】
なお、バックラッシ１５Ａ，１５Ｂは、駆動歯車１３の基準ピッチ円となる位置に形成され、隣接する駆動歯車１３の相対回転角度を機械的に調整する、又は各駆動歯車１３の回転を制御することで実現する。
そして、以上の図８及び図９に示される搬送装置１０１では、駆動歯車１３の位相ずらしが実現され、図１０に示されるような、平面歯車１２が他方の駆動歯車１３（駆動歯車Ｂ）に乗り上げる、又は歯車同士が固く噛み合って動作不能となるという事態発生を防止することが可能となる。
【００２６】
なお、図９に示される駆動歯車Ａ及びＢのバックラッシ１５Ａ，１５Ｂは、搬送方向（矢印（イ）方向）に互いに隣接配置された２つの搬送ユニット２０で形成されたものである。しかし、これに限定されず、搬送方向（矢印（ロ）方向）に互いに隣接配置された２つの搬送ユニット２０にて、隣接する一方の駆動歯車１４（これを駆動歯車Ａとする）と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ａと、他方の搬送ユニット２０内における駆動歯車１４（これを駆動歯車Ｂとする）と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ｂとを異なる間隔に設けても良い。
【００２７】
そして、以上のような矢印（イ）方向と、矢印（ロ）方向との駆動歯車Ａ，Ｂの位置関係は、図１１で示されるように総括される。
すなわち、図１１に示される搬送装置１０１では、矢印（イ）及び（ロ）方向マトリックス状に配置された搬送ユニット２０において、互いに隣接する駆動歯車１３，１４に、駆動歯車Ａ，Ｂで示されるバックラッシ１５Ａ，１５Ｂを設けることで、平面歯車１２と駆動歯車１３，１４との噛み合い不良を防止するものである。
【００２８】
以上詳細に説明したように実施形態に示される搬送装置１０１によれば、搬送方向（矢印（イ）又は矢印（ロ）方向）に沿い互い隣接する一方の駆動歯車１３，１４と搬送トレー１１表面の平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ａと、当該互いに隣接する他方の駆動歯車１３，１４と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ｂとを、異なる間隔に設けるようにした。  
これにより例えば、上記搬送装置１０１では、一方の搬送ユニット２０内における駆動歯車１３，１４と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ａを該搬送方向（矢印（イ）又は矢印（ロ）方向）の後方側に偏位して設け、かつ他方の搬送ユニット２０内における駆動歯車１３，１４と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ｂを該搬送方向（矢印（イ）又は矢印（ロ）方向）の前後両側に向けるという、駆動歯車の位相ずらしが可能となる。
【００２９】
その結果として、上記搬送装置１０１では、搬送トレー１１の平面歯車１２が、一方の駆動歯車１３，１４から他方の駆動歯車１３，１４に乗り移る際の噛み合い不良（例えば、平面歯車１２が他方の駆動歯車１３，１４に乗り上げる、歯車が噛み込んで固まるといった不良）を未然に防ぐ調整ができ、良好な搬送トレー１１の搬送を実現することが可能となる。
また、本実施形態の搬送装置１０１は、搬送トレー１１の下面という限られた箇所にのみ平面歯車１２を設置し、かつ搬送トレー１１の走行路となる、搬送ユニット２０の上面全体に平面歯車を設置しない構成であるので、平面歯車の設置に係るコストが抑えられ、全体構成の簡素化にも寄与することができる。
【００３０】
なお、上記搬送装置１０１では、搬送方向（矢印（イ）又は矢印（ロ）方向）に隣接する２つの搬送ユニット２０の各駆動歯車１３，１４（駆動歯車Ａ，Ｂ）にてバックラッシ１５Ａ，１５Ｂをそれぞれ設定した。これに限定されず、図１２で示されるように、１つの搬送ユニット２０内に位置しかつ搬送方向（矢印（イ）又は矢印（ロ）方向）に隣接する２つの駆動歯車１３，１４（駆動歯車Ａ，Ｂ）の相互間において、同様のバックラッシ１５Ａ，１５Ｂを設定しても良い。
また、図１１及び図１２に示される搬送装置１０１では、駆動歯車Ａ，Ｂの配列が設定通りになるように、駆動歯車Ａの近傍の搬送ユニット２０縁部に凹部３３を設け、かつ駆動歯車Ｂの近傍の搬送ユニット２０縁部に凸部３４を設け、これら凹部３３及び凸部３４の嵌合により、駆動歯車Ａ，Ｂの規則的な配列を実現しても良い。ここで、駆動歯車Ａに対応する搬送ユニット２０には凹部３３のみ、駆動歯車Ｂに対応する搬送ユニットには凸部３４のみを設けることにより、容易に搬送ユニット２０の駆動歯車Ａ、Ｂのバックラッシの状況を外部から認識することができる。そして、凹部３３を有する搬送ユニット２０と凸部３４を有する搬送ユニット２０とを交互に並べることにより、搬送領域の全域において、搬送ユニット２０相互間に所定のバックラッシを設定することができる。
また、搬送ユニット２０は、平面視にて、支持板２２と重なる範囲に駆動機構２３を配置しているので、支持板２２の周囲にはみ出す構成要素が存在せず、したがって、搬送すべき領域全体に搬送ユニット２０を隙間なく敷き詰めて配置することにより、連続的な搬送面を構成することができる。
【００３１】
（変形例１）
上記実施形態では、図９に示されるように他方の駆動歯車１３／１４（駆動歯車Ｂ）と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ｂを、矢印（イ）方向の前後両側にほぼ等間隔に設けるようにした。
これに限定されず、変形例１では、図１３に示されるように、他方の駆動歯車１３／１４（駆動歯車Ｂ）と平面歯車１２との間のバックラッシ１５Ｂを、矢印（イ）方向の前後両側に異なる間隔で設けても良い。
このとき、駆動歯車１３／１４（駆動歯車Ｂ）の前方側のバックラッシ１５Ｂ（１５Ｂ１）は、駆動歯車１３／１４（駆動歯車Ｂ）の後方側のバックラッシ１５Ｂ（１５Ｂ２）よりも大きい寸法に設定しても良い。
そして、変形例１にて、駆動歯車１３／１４（駆動歯車Ｂ）の前方側のバックラッシ１５Ｂ（１５Ｂ１）をより大きく形成することにより、平面歯車１２と噛み合い後の該駆動歯車１３／１４（駆動歯車Ｂ）の可動範囲を確保することができ、歯車同士が固まって動作不能となるという事態発生を防止できる。
【００３２】
（変形例２）
変形例２では、図１４に示されるように、駆動歯車１３／１４に噛み合う平面歯車１２の前方側（矢印（イ）方向側）端部に位置する歯１２について、歯先１２Ｂの前側縁部を面取りした面取り部１２Ｃを設けても良い。
そして、このような面取り部１２Ｃでは、駆動歯車１３／１４（駆動歯車Ｂ）が平面歯車１２と噛み合う際に、歯車同士が衝突して、平面歯車１２が他方の駆動歯車１３，１４に乗り上げるという事態を未然に回避できる。
【００３３】
（変形例３）
上記実施形態の搬送装置１０１では、図１５に示されるように、駆動歯車１３／１４を選択的に駆動することにより、該駆動歯車１３，１４と噛み合う平面歯車１２を通じて、搬送トレー１１を矢印（イ）又は矢印（ロ）方向に移送するようにした。
これに加えて、上記搬送装置１０１では、駆動歯車１３及び１４を所定方向に同時に駆動することで、矢印a方向または矢印ｂ方向で示す斜め方向に搬送トレー１１を搬送するようにしても良い。
【００３４】
（変形例４）
上記実施形態では、搬送ユニット２０を正方形状とし、該搬送ユニット２０内の一対の駆動歯車１３，１４を、該搬送ユニット２０の中心点Ｏ（又は中心線）に対して対称となる位置に配置した。
これに限定されず、変形例４では、図１６に示されるように、搬送ユニット２０の外形寸法（Ｌ１，Ｌ１´）、搬送ユニット２０内の駆動歯車１３又は１４の間隔（Ｌ２，Ｌ２´）、駆動歯車１３又は１４の幅（Ｌ３，Ｌ３´）、隣接する搬送ユニット２０の駆動歯車１３の間隔（Ｌ４）を適宜設定しても良い。
その際、搬送ユニット２０の外形は、対応する方向（矢印（イ）又は矢印（ロ）方向）における、駆動歯車１３、１４のピッチ円直径の円周長と整数比の関係になるように設定し、これにより搬送ユニット２０の制御を簡素化させるようにしても良い。
また、搬送トレー１１の下面角部近傍に、搬送ユニット２０の支持板２２の上面を転がるボールキャスター（図示略）を設け、このボールキャスターを介して、搬送トレー１１の一部重量を支持板２２にて受けさせ、歯１２、駆動歯車１３、１４等を含む駆動機構の負荷を軽減するようにしても良い。
【００３５】
（変形例５）
上記実施形態に示される搬送装置１０１では、同一方向の２列の駆動歯車１３，１４を駆動モータ２５，２９によりベルト２８，３２を介して連動するように駆動させていたが、各列の駆動歯車１３，１４にそれぞれ個別にモータを接続して、各モータ制御により擬似的に位相をずらして駆動させても同様の効果を得ることができる。
また、駆動モータ２５，２９を制御するための制御部Ｃは、図１７に示されるように、搬送装置１０１のケース４０外に配置し、同じく外部に設置したパーソナルコンピュータＰからの操作信号により操作しても良い。
【００３６】
（変形例６）
上記実施形態では、バックラッシ量が異なる駆動歯車Ａ、Ｂを二つずつ備えた搬送ユニット２０をマトリックス状に配置したが。搬送トレー１１の搬送方向により、搬送ユニット２０の向きを変えて配置することも有効である。この変形例６について、図１８〜２１により説明する。図１８〜２１において、駆動歯車Ａが左辺および下辺に配置され、駆動歯車Ｂが右辺および上辺に配置された搬送ユニットに２０Ａの符号を付し、この搬送ユニット２０Ａを９０度回転させて駆動歯車Ａが左辺および上辺に配置され、駆動歯車Ｂが右辺および下辺に配置された搬送ユニットに２０Ｂの符号を付す。
【００３７】
図１８、１９は、搬送ユニット２０Ａのみをマトリックス状に配置した例を示す。この例では、図中左右方向または上下方向への移動に際して、隣り合う搬送ユニット２０Ａ間で互いに位相の異なる歯車ＡとＢとの間を搬送トレー１１が受け渡される。この受け渡しに際し、受け渡しにかかわらない歯車が左右方向には駆動歯車Ｂが並び、上下方向には駆動歯車Ａが並んでいる。すなわち、受け渡しにかかわらない駆動歯車Ａ、Ｂが同位相で並ぶので、異なる方向への受け渡しの際に噛み込み等を生じ難く、スムーズに搬送することができる。これに対して、図中矢印（ハ）で示す斜め方向への方向に際して、左下の駆動歯車Ｂと右上の駆動歯車Ａとの間で搬送トレー１１が受け渡されることになるため、位相が異なり、スムーズな搬送が難しい。
【００３８】
図２０、２１は、搬送ユニット２０Ａと、駆動歯車Ａ、Ｂの配置を９０度回転させた搬送ユニット２０Ｂとを交互にマトリックス状に配置した例を示す。この例では、図中左右方向または上下方向への移動に際して、隣り合う搬送ユニット２０Ａ間で互いに位相の異なる歯車ＡとＢとの間を搬送トレーが受け渡される。このとき、図中矢印（ハ）で示す斜め方向への方向に際して、左下の駆動歯車Ｂと右上の駆動歯車Ｂとの間で搬送トレー１１が受け渡されることになるため、位相が同じとなるため、スムーズに搬送することができる。
【００３９】
変形例６に説明したように、搬送トレー１１を搬送すべき方向が縦横方向か斜め方向かによって、図１８、１９に示す配置、または、図２０、２１に示す配置を適宜選択することにより、駆動歯車Ａ、Ｂのスムーズな噛み合いを実現することができる。
【００４０】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、生産ラインでのワーク輸送、物流倉庫でのコンテナ輸送等に適用される搬送装置及び搬送方法に関する。
【符号の説明】
【００４２】
１  搬送トレー
２  平面歯車
２Ａ  歯
３  駆動歯車
３Ａ  駆動歯車
３Ｂ  駆動歯車
４  搬送ユニット
５Ａ  バックラッシ
５Ｂ  バックラッシ
１１  搬送トレー
１２  平面歯車
１２Ａ  歯
１３  駆動歯車
１４  駆動歯車
１５Ａ  バックラッシ
１５Ｂ  バックラッシ
２０  搬送ユニット
１００  搬送装置
１０１  搬送装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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