(57)【要約】【課題】磁気ロータに異常が発生しているか否かの判定精度を高くすることができる磁気式回転検出装置の異常判定装置を提供する。【解決手段】異常判定装置４０は、車輪速度センサ２０の検出器２５から出力される検出信号ＡＳを基に磁気ロータ２１の回転速度を算出する速度算出部４１と、磁気ロータ２１の回転加速度を算出する加速度算出部４２と、算出された磁気ロータ２１の回転加速度の変化速度が異常判定値以上になったときに磁気ロータ２１に異常が発生していると判定する異常判定処理を実施する異常判定部４４とを備えている。【選択図】図１
2019128240.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気ロータの回転によって生じる磁束の変化に基づいた検出信号を検出器から出力させる磁気式回転検出装置に適用され、
前記検出器から出力される検出信号を基に前記磁気ロータの回転速度を算出する速度算出部と、
前記磁気ロータの回転速度の単位時間あたりの変化量である回転加速度を算出する加速度算出部と、
算出された前記磁気ロータの回転加速度の変化速度が異常判定値以上になったときに前記磁気ロータに異常が発生していると判定する異常判定処理を実施する異常判定部と、を備える
磁気式回転検出装置の異常判定装置。
【請求項２】
前記異常判定部は、前記加速度算出部によって算出された前記磁気ロータの回転加速度を時間微分した値の絶対値を前記磁気ロータの回転加速度の変化速度として算出する
請求項１に記載の磁気式回転検出装置の異常判定装置。
【請求項３】
前記加速度算出部は、所定の制御サイクル毎に前記磁気ロータの回転加速度を算出するようになっており、
前記異常判定部は、前記加速度算出部によって算出された前記磁気ロータの回転加速度と当該回転加速度の前回値との差分を前記磁気ロータの回転加速度の変化速度として算出する
請求項１に記載の磁気式回転検出装置の異常判定装置。
【請求項４】
前記磁気ロータが取り付けられている回転体の回転速度が小さいほど前記異常判定値が小さくなるように、当該異常判定値を設定する判定値設定部を備える
請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の磁気式回転検出装置の異常判定装置。
【請求項５】
前記異常判定部は、前記加速度算出部によって算出された前記磁気ロータの回転加速度の絶対値が加速度判定値以上になったことを条件に、前記異常判定処理を実施する
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の磁気式回転検出装置の異常判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気式回転検出装置の異常判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、磁気式回転検出装置の一例である車輪速度センサと、同車輪速度センサの異常判定装置の一例とが記載されている。車輪速度センサは、車輪と一体回転する磁気ロータと、磁気ロータの回転によって生じる磁束の変化を検出する検出器とを備えている。そして、検出器によって検出されている磁束の変化を基に、磁気ロータ、すなわち車輪の回転速度を導出することができる。
【０００３】
磁気ロータに鉄片などの異物が付着した場合、磁気ロータの回転によって生じる磁束の変化に乱れが生じることがある。そこで、特許文献１に記載の異常判定装置では、検出器によって検出されている磁束の変化を基に導出された磁気ロータの回転速度を時間微分した値である回転加速度が算出される。そして、回転加速度の絶対値が閾値以上となる場合に、磁気ロータに異常が発生していると判定されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２４５７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の異常判定装置では、設定された閾値の大きさによっては、車輪の回転が急加速して磁気ロータの回転速度が急激に変化したときに、回転加速度の絶対値が閾値以上になってしまうことがある。すなわち、磁気ロータに鉄片などの異物が付着していない状況下で磁気ロータの回転速度が急激に変化したときに、磁気ロータに異常が発生していると判定されるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための磁気式回転検出装置の異常判定装置は、磁気ロータの回転によって生じる磁束の変化に基づいた検出信号が検出器から出力される磁気式回転検出装置に適用されるものである。
【０００７】
上記異常判定装置の一態様は、検出器から出力される検出信号を基に磁気ロータの回転速度を算出する速度算出部と、磁気ロータの回転速度の単位時間あたりの変化量である回転加速度を算出する加速度算出部と、算出された磁気ロータの回転加速度の変化速度が異常判定値以上になったときに磁気ロータに異常が発生していると判定する異常判定処理を実施する異常判定部と、を備える。
【０００８】
磁気ロータが取り付けられている回転体の回転が加速したために上記検出信号に基づいて算出される磁気ロータの回転速度が変化する場合、磁気ロータの回転加速度が徐々に変化する。これに対し、磁気ロータに鉄片などの異物が付着し、磁気ロータの回転によって生じる磁束の変化が乱れたために上記検出信号に基づいて算出される磁気ロータの回転速度が変化する場合、磁気ロータの回転加速度が急増した後に急減したり、磁気ロータの回転加速度が急減した後に急増したりする。すなわち、回転体の回転が加速した場合と、磁気ロータに異常が発生した場合とでは、磁気ロータの回転加速度の変化態様が相違する。
【０００９】
そこで、上記構成では、回転加速度の変化速度が異常判定値以上になったときに磁気ロータに異常が発生していると判定するようにしている。そのため、回転体の回転が加速したり減速したりしたために磁気ロータの回転加速度がゆっくりと変化する場合には、当該回転加速度の変化速度が異常判定値以上になりにくい。そのため、磁気ロータに鉄片などの異物が付着していないにも拘わらず、磁気ロータに異常が発生していると判定されてしまうことを抑制できる。一方、磁気ロータに鉄片などの異物が付着し、磁気ロータの回転によって生じる磁束の変化に乱れが生じた場合、磁気ロータの回転加速度が急激に大きくなったり、小さくなったりする。すなわち、磁気ロータの回転加速度の変化速度が大きくなりやすい。そして、磁気ロータの回転加速度の変化速度が異常判定値以上となると、磁気ロータに異常が発生していると判定することができる。
【００１０】
したがって、上記構成によれば、磁気ロータに異常が発生しているか否かの判定精度を高くすることができる。
例えば、異常判定部は、加速度算出部によって算出された磁気ロータの回転加速度を時間微分した値の絶対値を磁気ロータの回転加速度の変化速度として算出するようにしてもよい。この場合、磁気ロータの回転加速度の微分値の絶対値が異常判定値以上になるときに、磁気ロータに異常が発生していると判定することができる。
【００１１】
また例えば、加速度算出部が、所定の制御サイクル毎に磁気ロータの回転加速度を算出するようになっていることがある。この場合、異常判定部は、加速度算出部によって算出された磁気ロータの回転加速度と当該回転加速度の前回値との差分を磁気ロータの回転加速度の変化速度として算出するようにしてもよい。回転加速度の前回値とは、前回の制御サイクルで算出された磁気ロータの回転加速度のことである。この構成によれば、当該差分が異常判定値以上であるときに、磁気ロータに異常が発生していると判定することができる。
【００１２】
なお、鉄片などの異物が磁気ロータに付着している場合、磁気ロータが取り付けられている回転体の回転速度が小さいほど回転加速度の変化速度が大きくなりにくい。そこで、上記異常判定装置は、上記回転体の回転速度が小さいほど異常判定値が小さくなるように、当該異常判定値を設定する判定値設定部を備えることが好ましい。この構成によれば、磁気ロータの回転速度に応じて異常判定値を設定することにより、磁気ロータに異常が発生しているか否かの判定精度を高くすることができる。
【００１３】
また、異常判定部は、加速度算出部によって算出された磁気ロータの回転加速度の絶対値が加速度判定値以上になったことを条件に、異常判定処理を実施することが好ましい。この構成によれば、磁気ロータの回転加速度の絶対値が加速度判定値以上となり、当該回転加速度の変化速度が異常判定値以上になったときに、磁気ロータに異常が発生していると判定されることとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態における異常判定装置の機能構成と、同異常判定装置が適用される車輪速度センサとを示す図。
【図２】第１の実施形態において、異常判定装置の異常判定部が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図３】（ａ）〜（ｅ）は、第１の実施形態において、磁気ロータに鉄片などの異物が付着した場合におけるタイミングチャート。
【図４】（ａ）〜（ｅ）は、第１の実施形態において、磁気ロータの歯が欠けた場合におけるタイミングチャート。
【図５】（ａ）〜（ｅ）は、第１の実施形態において、磁気ロータに異常が発生していない場合におけるタイミングチャート。
【図６】第２の実施形態において、異常判定装置の異常判定部が実行する処理ルーチンの一部分を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、磁気式回転検出装置の異常判定装置の第１の実施形態を図１〜図５に従って説明する。
【００１６】
図１には、磁気式回転検出装置の一例である車輪速度センサ２０と、車輪速度センサ２０に異常が発生しているか否かを判定する本実施形態の異常判定装置４０とが図示されている。図１に示すように、車輪速度センサ２０は、回転体の一例である車輪１０と一体回転する磁気ロータ２１と、車体に固定されている検出器２５とを備えている。磁気ロータ２１は円盤状をなしており、磁気ロータ２１の周縁には複数の歯２３が等間隔に配置されている。磁気ロータ２１は磁性体で構成されている。
【００１７】
検出器２５は、磁気ロータ２１の回転によって生じる磁束の変化を検出する。すなわち、磁気ロータ２１が回転している場合、磁気ロータ２１の周縁と検出器２５との間の間隔が変化する。こうした磁気ロータ２１の周縁と検出器２５との間の間隔の変化によって、検出器２５の周辺で磁束が変化する。こうした磁束の変化が検出器２５によって検出されると、検出器２５は、検出した磁束の変化に応じた検出信号ＡＳを出力する。
【００１８】
ここで、検出器２５から出力される検出信号ＡＳを基に、車輪１０の回転速度ＶＷを導出する処理の一例について説明する。すなわち、磁気ロータ２１が回転すると、検出器２５によって検出される磁束の大きさは、磁気ロータ２１の回転速度に応じた周期で振動する。すなわち、磁気ロータ２１の回転速度が大きいほど、磁束の大きさの振動周期が短くなる。そして、検出器２５から出力される検出信号ＡＳの信号レベルは、磁束の大きさの振動周期と同一の周期で振動する。なお、検出器２５から出力される検出信号ＡＳはアナログ信号である。
【００１９】
こうした検出信号ＡＳが入力された制御装置では、当該検出信号ＡＳがデジタル信号ＤＳに変換される。そして、このデジタル信号ＤＳに含まれるパルスの発生間隔を基に、磁気ロータ２１の回転速度Ｖが算出される。すなわち、磁気ロータ２１の回転速度Ｖは、パルスの発生間隔が短いほど回転速度Ｖが大きくなるように算出される。そして、このように算出された磁気ロータ２１の回転速度Ｖに公知のフィルタ処理を施すことにより、磁気ロータ２１が取り付けられている車輪１０の回転速度ＶＷを導出することができる。
【００２０】
図１に示すように、異常判定装置４０には、検出器２５から検出信号ＡＳが入力される。そして、異常判定装置４０は、入力された検出信号ＡＳを基に、磁気ロータ２１に異常が発生しているか否かを判定する。ここでいう磁気ロータ２１の異常とは、磁気ロータ２１の回転によって生じる磁束の変化に乱れが生じるような異常のことである。このような異常が発生する場合としては、例えば、磁気ロータ２１に鉄片などの異物が付着する場合、及び、磁気ロータ２１を構成する歯２３が破損した場合を挙げることができる。
【００２１】
異常判定装置４０は、磁気ロータ２１に異常が発生しているか否かを判定するための機能部として、速度算出部４１、加速度算出部４２、判定値設定部４３及び異常判定部４４を有している。
【００２２】
速度算出部４１は、所定の制御サイクル毎に、上述したように検出信号ＡＳを基に磁気ロータ２１の回転速度Ｖを算出する。
加速度算出部４２は、所定の制御サイクル毎に、磁気ロータ２１の回転速度Ｖの単位時間あたりの変化量である回転加速度ＤＶを算出する。例えば、加速度算出部４２は、速度算出部４１によって算出された磁気ロータ２１の回転速度Ｖを時間微分することにより、磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶを導出する。この回転加速度ＤＶは、回転速度Ｖが大きくなるときには正の値となり、回転速度Ｖが小さくなるときには負の値となる。
【００２３】
異常判定部４４は、加速度算出部４２によって算出された回転加速度ＤＶの変化速度として、回転加速度ＤＶを時間微分した値の絶対値である回転加速度の微分値ＤＤＶの絶対値を算出する。そして、異常判定部４４は、回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ以上になったときに磁気ロータ２１に異常が発生していると判定する異常判定処理を実施する。
【００２４】
判定値設定部４３は、異常判定処理で用いられる異常判定値ＤＤＶＴｈを設定する。すなわち、判定値設定部４３は、上記のように導出された車輪１０の回転速度ＶＷが小さいほど異常判定値ＤＤＶＴｈが小さくなるように、異常判定値ＤＤＶＴｈを設定する。
【００２５】
次に、図２を参照し、異常判定部４４が実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、磁気ロータ２１に異常が発生しているとの判定がなされていない場合には繰り返し実行される。
【００２６】
本処理ルーチンにおいて、異常判定部４４は、磁気ロータ２１の回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１１）。磁気ロータ２１の回転によって生じる磁束の変化が乱れるような異常が磁気ロータ２１に発生している場合、検出信号ＡＳを基に算出される回転加速度ＤＶに変化が生じる。そこで、磁気ロータ２１に異常が発生している可能性があるか否かを判断できるように加速度判定値ＤＶＴｈが予め設定されている。回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ未満である場合（Ｓ１１：ＮＯ）、異常判定部４４は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００２７】
一方、回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、異常判定部４４は、異常判定処理を実施する。すなわち、異常判定部４４は、回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上になったことを条件に、異常判定処理を実施する。
【００２８】
異常判定処理では、異常判定部４４は、回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１２）。回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ未満である場合（Ｓ１２：ＮＯ）、異常判定部４４は、回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上であると判定された時点、すなわちステップＳ１１の判定が「ＹＥＳ」になった時点からの経過時間が規定時間に達したか否かを判定する。この規定時間は、加速度算出部４２による磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶの算出タイミングと、異常判定部４４による回転加速度の微分値ＤＤＶの算出タイミングとのずれを勘案して設定されている時間である。例えば、規定時間は、磁気ロータ２１が一回転するのに要する時間又は、当該時間よりも短い時間に設定されている。
【００２９】
そして、上記の経過時間が規定時間に達していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、異常判定部４４は、その処理を前述したステップＳ１２に移行する。一方、上記の経過時間が規定時間に達している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、異常判定部４４は、磁気ロータ２１に異常が発生していない、すなわち磁気ロータ２１が正常であると判定する（Ｓ１４）。その後、異常判定部４４は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【００３０】
その一方で、ステップＳ１２において、回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ以上である場合（ＹＥＳ）、異常判定部４４は、磁気ロータ２１に異常が発生していると判定する（Ｓ１５）。そして、異常判定部４４は、本処理ルーチンを終了する。
【００３１】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
まず始めに、図３を参照し、磁気ロータ２１に鉄片が付着したために磁気ロータ２１の回転によって生じる磁束の変化が乱れる場合の作用及び効果を説明する。なお、前提として、車輪１０が定速で回転しているものとする。
【００３２】
図３に示す例では、磁気ロータ２１が一回転する際に、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの期間で磁束の変化に乱れが生じ、図３（ａ）に示すように検出器２５から出力される検出信号ＡＳの信号レベルの振動周期が一時的に短くなる。すると、検出信号ＡＳを変換したデジタル信号ＤＳに含まれるパルスの発生周期が、図３（ｂ）に示すようにタイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの期間だけ短くなる。その結果、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの期間では、図３（ｃ）に示すように磁気ロータ２１の回転速度Ｖが大きくなる。また、こうした回転速度Ｖの変動に伴って、図３（ｄ）に示すように磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶが変動する。そして、図３（ｅ）に示すように回転加速度の微分値ＤＤＶもまた変動する。この場合、回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上になり、回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ以上になるため、異常判定処理によって磁気ロータ２１に異常が発生していると判定される。したがって、本実施形態では、磁気ロータ２１に鉄片などの異物が付着したために磁気ロータ２１の回転によって生じる磁束の変化が乱れた場合には、磁気ロータ２１に異常が発生していると判定することができる。
【００３３】
次に、図４を参照し、磁気ロータ２１に設けられている各歯２３のうちの一つが欠けてしまったために磁気ロータ２１の回転によって生じる磁束の変化が乱れる場合の作用及び効果を説明する。なお、前提として、車輪１０が定速で回転しているものとする。
【００３４】
図４に示す例では、磁気ロータ２１が一回転する際に、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までの期間で磁束の変化に乱れが生じ、図４（ａ）に示すように検出器２５から出力される検出信号ＡＳの信号レベルの振動周期が一時的に長くなる。すると、デジタル信号ＤＳに含まれるパルスの発生周期が、図４（ｂ）に示すように一時的に長くなる。その結果、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までの期間では、図４（ｃ）に示すように磁気ロータ２１の回転速度Ｖが小さくなる。また、こうした回転速度Ｖの変動に伴って、図４（ｄ）に示すように磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶが変動する。そして、図４（ｅ）に示すように回転加速度の微分値ＤＤＶもまた変動する。この場合、回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上になり、回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ以上になるため、異常判定処理によって磁気ロータ２１に異常が発生していると判定される。したがって、本実施形態では、磁気ロータ２１を構成する各歯２３のうちの一部の歯２３が欠けたために磁気ロータ２１の回転によって生じる磁束の変化が乱れた場合でも、磁気ロータ２１に異常が発生していると判定することができる。
【００３５】
次に、図５を参照し、磁気ロータ２１に異常が発生しておらず、車輪１０の回転が加速している場合の作用及び効果を説明する。
図５に示す例にあっては、タイミングｔ３１以前では車輪１０が定速で回転しているが、タイミングｔ３１以降では車輪１０の回転が加速する。そのため、タイミングｔ３１以降では、図５（ａ）に示すように検出器２５から出力される検出信号ＡＳの信号レベルの振動周期が徐々に短くなる。すると、デジタル信号ＤＳに含まれるパルスの発生周期が、図５（ｂ）に示すように徐々に短くなる。その結果、図５（ｃ）に示すように磁気ロータ２１の回転速度Ｖが徐々に大きくなり、図５（ｄ）に示すように磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶが大きくなる。そして、タイミングｔ３２で回転加速度ＤＶが加速度判定値ＤＶＴｈ以上になる。
【００３６】
しかし、このように車輪１０が加速しているために磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶが大きくなる場合、回転加速度ＤＶは、急激に大きくなったり、急激に小さくなったりしない。そのため、回転加速度ＤＶの変化速度はあまり大きくならない。その結果、図５（ｅ）に示すように回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ以上にならない。その結果、回転加速度ＤＶが大きくなっても、磁気ロータ２１に異常が発生しているとの判定がなされない。したがって、本実施形態によれば、車輪１０の回転が加速したり減速したりするために検出信号ＡＳの振動周期が変化するような場合に、磁気ロータ２１に異常が発生していると判定されることを抑制できる。
【００３７】
なお、本実施形態によれば、以下に示す効果をさらに得ることができる。
（１）磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶや回転加速度の微分値ＤＤＶを算出する過程で、回転加速度ＤＶにはノイズが重畳しない一方で、回転加速度の微分値ＤＤＶにはノイズが重畳してしまうことがある。この場合、微分値ＤＤＶにノイズが重畳したために、磁気ロータ２１に異常が発生していないにも拘わらず、微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ以上となるおそれがある。
【００３８】
この点、本実施形態では、回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ未満であるときには、異常判定処理を実施しないようにしている。このため、回転加速度ＤＶにはノイズが重畳しない一方で、回転加速度の微分値ＤＤＶにはノイズが重畳した場合、回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上にならないため、磁気ロータ２１に異常が発生していると判定されることを抑制できる。したがって、磁気ロータ２１に異常が発生しているか否かの判定の精度をより高くすることができる。
【００３９】
（２）本実施形態では、異常判定値ＤＤＶＴｈを、車輪１０の回転速度ＶＷに応じて可変させるようにしている。これにより、車輪１０の回転速度ＶＷが小さいために回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が大きくなりにくいときには、車輪１０の回転速度ＶＷが大きいために回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が大きくなりやすいときよりも異常判定値ＤＤＶＴｈを小さくすることができる。その結果、磁気ロータ２１に異常が発生しているか否かの判定精度を高くすることができる。
【００４０】
なお、上述したように車輪１０の回転速度ＶＷは、磁気ロータ２１の回転速度Ｖにフィルタ処理を施した値である。そのため、磁気ロータ２１に異常が発生して磁気ロータ２１の回転速度Ｖが一時的に変化するような場合、車輪１０の回転速度ＶＷの変化が抑制される。したがって、磁気ロータ２１に異常が発生して磁気ロータ２１の回転速度Ｖが一時的に変化するような場合に異常判定値ＤＤＶＴｈが変化してしまうことを抑制できる。
【００４１】
（第２の実施形態）
次に、異常判定装置の第２の実施形態を説明する。第２の実施形態では、磁気ロータ２１の回転加速度の変化速度として用いる値が第１の実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、第１の実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００４２】
本実施形態では、異常判定部４４は、加速度算出部４２によって算出された磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶの変化速度として、回転加速度の最新値ＤＶ（Ｎ）と回転加速度の前回値ＤＶ（Ｎ−１）との差分ΔＤＶを算出する。ここでいう回転加速度の前回値ＤＶ（Ｎ−１）とは、前回の制御サイクルで加速度算出部４２によって算出された磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶのことである。
【００４３】
次に、図６を参照し、異常判定部４４が実行する処理ルーチンの一部について説明する。
本処理ルーチンにおいて、第１の実施形態の場合と同様に、異常判定部４４は、磁気ロータ２１の回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上である場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、異常判定処理を実施する。異常判定処理では、図６に示すように、異常判定部４４は、回転加速度の最新値ＤＶ（Ｎ）と回転加速度の前回値ＤＶ（Ｎ−１）との差分ΔＤＶを算出する（Ｓ１２１）。そして、異常判定部４４は、算出した差分ΔＤＶが異常判定値ΔＤＶＴｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１２２）。
【００４４】
なお、第１の実施形態の場合と同様に、異常判定値ΔＤＶＴｈは、判定値設定部４３によって設定される。そのため、異常判定値ΔＤＶＴｈは、車輪１０の回転速度ＶＷが小さいほど異常判定値ΔＤＶＴｈが小さくなるように設定される。
【００４５】
差分ΔＤＶが異常判定値ΔＤＶＴｈ未満である場合（Ｓ１２２：ＮＯ）、異常判定部４４は、その処理を前述したステップＳ１３に移行する。一方、差分ΔＤＶが異常判定値ΔＤＶＴｈ以上である場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、異常判定部４４は、その処理を前述したステップＳ１５に移行する。すなわち、異常判定部４４は、磁気ロータ２１に異常が発生していると判定する。
【００４６】
したがって、第１の実施形態の場合と同様に、本実施形態では、磁気ロータ２１の回転によって生じる磁束の変化に乱れが生じるような異常が磁気ロータ２１に発生しているときには、磁気ロータ２１に異常が発生していると判定することができる。また、車輪１０の回転の加速や減速に起因して磁気ロータ２１の回転加速度ＤＶが変化したときには、磁気ロータ２１に異常が発生していると判定されることを抑制できる。
【００４７】
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記各実施形態において、異常判定値ＤＤＶＴｈ，ΔＤＶＴｈを車輪１０の回転速度ＶＷに応じて可変させるのであれば、異常判定値ＤＤＶＴｈ，ΔＤＶＴｈを、回転速度ＶＷが大きくなるに従って徐々に大きくするようにしてもよい。また、異常判定値ＤＤＶＴｈ，ΔＤＶＴｈを、回転速度ＶＷが大きくなるに従って段階的に大きくするようにしてもよい。
【００４８】
・上記各実施形態において、異常判定値ＤＤＶＴｈ，ΔＤＶＴｈを所定値で固定するようにしてもよい。
・上記各実施形態において、磁気ロータ２１の回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上であるか否かの判定を省略してもよい。
【００４９】
・検出器２５から出力される検出信号ＡＳに電気的なノイズが重畳すると、磁気ロータ２１が正常であるにも拘わらず、検出信号ＡＳを基に算出される磁気ロータ２１の回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上となり、且つ、回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ以上となるおそれがある。そこで、車輪１０がＮ回（Ｎは２以上の整数）回転するまでの間で、磁気ロータ２１の回転加速度の絶対値｜ＤＶ｜が加速度判定値ＤＶＴｈ以上となり、且つ、回転加速度の微分値の絶対値｜ＤＤＶ｜が異常判定値ＤＤＶＴｈ以上となることが複数回確認できたことを条件に、磁気ロータ２１に異常が発生していると判定するようにしてもよい。
【００５０】
・上記各実施形態では、磁気ロータ２１の回転の加減速度の変化速度を用いて異常判定処理を実施している。しかし、例えば、回転速度Ｖが大きくなっているときの回転加速度ＤＶの変化速度を用い、異常判定処理を行うようにしてもよい。また、回転速度Ｖが小さくなっているときの回転加速度ＤＶの変化速度（すなわち、回転減速度の変化速度）を用い、異常判定処理を行うようにしてもよい。
【００５１】
・上記各実施形態では、異常判定装置を、車輪速度センサ２０の異常判定装置４０に具体化している。しかし、異常判定装置を、車輪速度センサ２０以外の他の磁気式回転検出装置の異常判定装置に具体化してもよい。他の磁気式回転検出装置としては、例えば、エンジンのクランク軸の回転速度を検出するクランク角センサ、及び、エンジンのカム軸の回転速度を検出するカム角センサを挙げることができる。
【００５２】
・磁気式回転検出装置は、磁気ロータの回転によって磁束が変化するとともに、このような磁束の変化に応じた検出信号を検出器が出力することができるのであれば、上記各実施形態で説明したようなセンサ以外の他のセンサであってもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１０…回転体の一例である車輪、２０…磁気式回転検出装置の一例である車輪速度センサ、２１…磁気ロータ、２５…検出器、４０…異常判定装置、４１…速度算出部、４２…加速度算出部、４３…判定値設定部、４４…異常判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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