(57)【要約】【課題】車両に搭載されたセンサによって取得された情報を、より有効に活用する。【解決手段】入力インターフェース１１には、車両の外部の画像を取得するカメラ１００から当該画像に対応するカメラ信号Ｓが入力される。プロセッサ１２は、カメラ信号Ｓに基づいて、第一領域に含まれる第一画像に対応する第一データＤ１と、前記第一領域の外側に位置する第二領域に含まれる第二画像に対応する第二データＤ２を生成する。出力インターフェース１３は、第一データＤ１と第二データＤ２を独立して出力可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるセンサデータ生成装置であって、
前記車両の外部の情報を検出する少なくとも一つのセンサから当該情報に対応する少なくとも一つのセンサ信号が入力される入力インターフェースと、
前記センサ信号に基づいて、
第一領域において検出された第一情報に対応する第一データと、
前記第一領域の外側に位置する第二領域において検出された第二情報に対応する第二データと、
を生成するプロセッサと、
前記第一データと前記第二データを独立して出力可能な出力インターフェースと、
を備えている、
センサデータ生成装置。
【請求項２】
車両に搭載されるセンサデータ生成装置であって、
前記車両の外部の情報を検出する少なくとも一つのセンサから当該情報に対応する少なくとも一つのセンサ信号が入力される入力インターフェースと、
前記センサ信号に基づいて、
前記センサの検出基準位置を含む第一領域において検出された第一情報に対応する第一データと、
前記検出基準位置を含まない第二領域において検出された第二情報に対応する第二データと、
を生成するプロセッサと、
前記第一データと前記第二データを独立して出力可能な出力インターフェースと、
を備えている、
センサデータ生成装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、少なくとも前記第二情報に係る認知情報、判断情報、および分析情報の少なくとも一つを付加して前記第二データを生成する、
請求項１または２に記載のセンサデータ生成装置。
【請求項４】
前記第二データは、前記第二情報に基づく警告情報を含む、
請求項３に記載のセンサデータ生成装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記第二領域に配置された基準の位置の経時変化を監視し、
前記第二データは、前記経時変化に基づく前記センサの位置ずれ情報を含む、
請求項３または４に記載のセンサデータ生成装置。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記第二領域に配置された基準の位置の経時変化を監視し、当該経時変化に基づいて前記第一領域の位置を変更する、
請求項３または４に記載のセンサデータ生成装置。
【請求項７】
前記少なくとも一つのセンサは、第一センサと第二センサを含んでおり、
前記第一センサと前記第二センサの一方に関連付けられた前記プロセッサは、前記第一センサと前記第二センサの他方の異常を示す情報に基づいて、当該一方のセンサの前記第一領域を拡大する、
請求項１から６のいずれか一項に記載のセンサデータ生成装置。
【請求項８】
前記少なくとも一つのセンサは、第一センサと第二センサを含んでおり、
前記第一センサの検出可能領域内の位置と前記第二センサの検出可能領域内の位置に応じて優先度が付与されており、
前記プロセッサは、前記優先度を示す情報を付加して前記第一データと前記第二データを生成する、
請求項１から６のいずれか一項に記載のセンサデータ生成装置。
【請求項９】
前記第二データの生成頻度は、前記第一データの生成頻度よりも低い、
請求項１から８のいずれか一項に記載のセンサデータ生成装置。
【請求項１０】
前記少なくとも一つのセンサは、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波センサの少なくとも一つを含んでいる、
請求項１から９のいずれか一項に記載のセンサデータ生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるセンサデータ生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両に搭載されるカメラを開示している。当該カメラは、センサの一例として機能する。当該カメラにより取得された車両の外部の画像は、運転支援技術に利用される。
【０００３】
特許文献１に記載された構成においては、カメラにより取得された画像の一部が切り出され、車室内に設置された表示装置による表示に供されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０３４６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、車両に搭載されたセンサによって取得された情報を、より有効に活用することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための一態様は、車両に搭載されるセンサデータ生成装置であって、
前記車両の外部の情報を検出する少なくとも一つのセンサから当該情報に対応する少なくとも一つのセンサ信号が入力される入力インターフェースと、
前記センサ信号に基づいて、
第一領域において検出された第一情報に対応する第一データと、
前記第一領域の外側に位置する第二領域において検出された第二情報に対応する第二データと、
を生成するプロセッサと、
前記第一データと前記第二データを独立して出力可能な出力インターフェースと、
を備えている。
【０００７】
第一領域において検出された第一情報は、第一領域の外側に位置する第二領域において検出された第二情報よりも、運転支援に利用される情報としての必須性が高いと言える。そのような第一情報に対応する第一データだけでなく、センサが検出可能ではあるものの必須性が相対的に低い第二情報に対応する第二データも必要に応じて出力可能にすることにより、データ通信に係る負荷を抑制しつつ、車両に搭載されたセンサによって取得された情報を、より有効に活用できる。
【０００８】
上記の目的を達成するための一態様は、車両に搭載されるセンサデータ生成装置であって、
前記車両の外部の情報を検出する少なくとも一つのセンサから当該情報に対応する少なくとも一つのセンサ信号が入力される入力インターフェースと、
前記センサ信号に基づいて、
前記センサの検出基準位置を含む第一領域において検出された第一情報に対応する第一データと、
前記検出基準位置を含まない第二領域において検出された第二情報に対応する第二データと、
を生成するプロセッサと、
前記第一データと前記第二データを独立して出力可能な出力インターフェースと、
を備えている、
センサデータ生成装置。
【０００９】
センサの検出基準位置を含む第一領域において検出された第一情報は、センサの検出基準位置を含まない第二領域において検出された第二情報よりも、運転支援に利用される情報としての必須性が高いと言える。そのような第一情報に対応する第一データだけでなく、センサが検出可能ではあるものの必須性が相対的に低い第二情報に対応する第二データも必要に応じて出力可能にすることにより、データ通信に係る負荷を抑制しつつ、車両に搭載されたセンサによって取得された情報を、より有効に活用できる。
【００１０】
上記のセンサデータ生成装置は、以下のように構成されうる。
前記プロセッサは、少なくとも前記第二情報に係る認知情報、判断情報、および分析情報の少なくとも一つを付加して前記第二データを生成する。
【００１１】
すなわち、センサデータ生成装置は、認知処理、判断処理、および分析処理の少なくとも一つを第一データに対しては行なわず、より必須性の高い第一データに基づく処理を委ねる出力先への速報性を優先する。上記の処理の対象を第二情報に絞ることによって、プロセッサの処理負荷の増大を抑制しつつ、出力先において行なわれる処理を補足しうる情報を提供できる。
【００１２】
この場合、上記のセンサデータ生成装置は、以下のように構成されうる。
前記第二データは、前記第二情報に基づく警告情報を含む。
【００１３】
このような構成によれば、第二データを受信した装置に、警告情報に基づく危険回避処理を優先的に行なわせることができる。
【００１４】
上記のセンサデータ生成装置は、以下のように構成されうる。
前記プロセッサは、前記第二領域に配置された基準の位置の経時変化を監視し、
前記第二データは、前記経時変化に基づく前記センサの位置ずれ情報を含む。
【００１５】
このような構成によれば、第二データを受信した装置に、センサの位置ずれを認識させることができる。例えば、位置ずれ情報が示すセンサの位置ずれ量が所定値を超えた場合、当該装置は、センサの検出基準位置を補正する必要性をユーザに報知する処理を行なうことができる。センサの検出基準位置の補正は、機械的に行なわれてもよいし、当該装置によって電子的に行なわれてもよい。
【００１６】
この場合、上記のセンサデータ生成装置は、以下のように構成されうる。
前記プロセッサは、前記第二領域に配置された基準の位置の経時変化を監視し、当該経時変化に基づいて前記第一領域の位置を変更する。
【００１７】
このような構成によれば、第二データを受信する装置における処理負荷の増大を抑制しつつ、センサの検出基準位置の補正を自動化できる。
【００１８】
上記のセンサデータ生成装置は、以下のように構成されうる。
前記少なくとも一つのセンサは、第一センサと第二センサを含んでおり、
前記第一センサと前記第二センサの一方に関連付けられた前記プロセッサは、前記第一センサと前記第二センサの他方の異常を示す情報に基づいて、当該一方のセンサの前記第一領域を拡大する。
【００１９】
このような構成によれば、一方のセンサに何らかの異常が生じた場合に、他方のセンサによって不足を補う処理が可能となる。
【００２０】
上記のセンサデータ生成装置は、以下のように構成されうる。
前記少なくとも一つのセンサは、第一センサと第二センサを含んでおり、
前記第一センサの検出可能領域内の位置と前記第二センサの検出可能領域内の位置に応じて優先度が付与されており、
前記プロセッサは、前記優先度を示す情報を付加して前記第一データと前記第二データを生成する。
【００２１】
このような構成によれば、第一データと第二データを受信する装置において実行される認知処理、判断処理、および分析処理の少なくとも一つにおいて、上記の優先度に応じた重み付け処理を導入できる。
【００２２】
上記のセンサデータ生成装置は、以下のように構成されうる。
前記第二データの生成頻度は、前記第一データの生成頻度よりも低い。
【００２３】
必須性が相対的に低い第二情報に対応する第二データの生成頻度を下げることにより、プロセッサの処理負荷を軽減できる。また、出力インターフェースから出力された第二データの通信に係る負荷も軽減できる。
【００２４】
上記のセンサデータ生成装置は、以下のように構成されうる。
前記少なくとも一つのセンサは、ＬｉＤＡＲセンサ、カメラ、およびミリ波センサの少なくとも一つを含んでいる。
【００２５】
本明細書において、「運転支援」とは、運転操作（ハンドル操作、加速、減速）、走行環境の監視、および運転操作のバックアップの少なくとも一つを少なくとも部分的に行なう制御処理を意味する。すなわち、衝突被害軽減ブレーキ機能やレーンキープアシスト機能のような部分的な運転支援から完全自動運転動作までを含む意味である。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】一実施形態に係るセンサデータ生成装置を用いたセンサシステムの一例を示している。
【図２】図１のセンサデータ生成装置の動作フローを示している。
【図３】図１のセンサシステムの動作の例を示している。
【図４】図１のセンサシステムの動作の例を示している。
【図５】図１のセンサデータ生成装置を用いたセンサシステムの別例を示している。
【図６】図５のセンサシステムの動作の例を示している。
【図７】図１のセンサデータ生成装置を用いたセンサシステムの別例を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
【００２８】
図１は、一実施形態に係るセンサデータ生成装置１の機能構成を示している。センサデータ生成装置１は、車両に搭載される。センサデータ生成装置１は、同車両に搭載されたカメラ１００および制御装置２００とともに、センサシステムを構成する。
【００２９】
カメラ１００は、車両の外部の画像を取得するための装置である。カメラ１００は、車室内または車室外における適宜の位置に配置されうる。カメラ１００は、取得した画像に対応するカメラ信号Ｓを出力するように構成されている。車両の外部の画像は、車両の外部の情報の一例である。当該画像の取得は、当該情報の検出の一例である。カメラ１００は、センサの一例である。カメラ信号Ｓは、センサ信号の一例である。
【００３０】
センサデータ生成装置１は、入力インターフェース１１を備えている。入力インターフェース１１は、カメラ１００から出力されたカメラ信号Ｓが入力される。
【００３１】
センサデータ生成装置１は、プロセッサ１２、出力インターフェース１３、および通信バス１４をさらに備えている。入力インターフェース１１、プロセッサ１２、および出力インターフェース１３は、通信バス１４を介して信号やデータのやり取りが可能とされている。プロセッサ１２は、図２に示される処理を実行可能に構成されている。
【００３２】
まず、プロセッサ１２は、入力インターフェース１１に入力されたカメラ信号Ｓを取得する（ＳＴＥＰ１）。「カメラ信号Ｓを取得する」という表現は、入力インターフェース１１に入力されたカメラ信号Ｓを、適宜の回路構成を介して後述する処理が可能な状態にすることを意味する。
【００３３】
次に、プロセッサ１２は、カメラ信号Ｓに基づいて第一データＤ１を生成する（ＳＴＥＰ２）。図３の（Ａ）に示されるように、カメラ１００の撮像可能領域Ａ０は、第一領域Ａ１と第二領域Ａ２を含む。第一領域Ａ１は、カメラ１００の光軸Ａｘに対応する位置を含む領域である。第二領域Ａ２は、第一領域Ａ１の外側に位置する領域である。第二領域Ａ２は、カメラ１００の光軸Ａｘに対応する位置を含まない領域である。第一データＤ１は、第一領域Ａ１に含まれる第一画像Ｉ１に対応するデータである。カメラ１００の光軸Ａｘに対応する位置は、センサの検出基準位置の一例である。第一画像Ｉ１は、第一情報の一例である。
【００３４】
続いて図２に示されるように、プロセッサ１２は、出力インターフェース１３に第一データＤ１を出力させる（ＳＴＥＰ３）。出力された第一データＤ１は、制御装置２００へ送信される。
【００３５】
制御装置２００は、少なくとも第一データＤ１に対して認知処理、判断処理、および分析処理の少なくとも一つを実行可能に構成された装置である。例えば、制御装置２００は、第一データＤ１に基づいて図３の（Ａ）に示される第一画像Ｉ１の分析処理を行ない、対向車Ｖや歩行者Ｗの存在を認知しうる。
【００３６】
続いて図２に示されるように、プロセッサ１２は、第二データＤ２の生成が必要かを判断する（ＳＴＥＰ４）。第二データＤ２は、第二領域Ａ２に含まれる第二画像Ｉ２に対応するデータである。第二画像Ｉ２は、第二情報の一例である。第二データＤ２の生成が不要であると判断されると（ＳＴＥＰ４においてＮ）、処理は終了する。
【００３７】
第二データＤ２の生成が必要であると判断されると（ＳＴＥＰ４においてＹ）、プロセッサ１２は、カメラ信号Ｓに基づいて第二データＤ２を生成する（ＳＴＥＰ５）。
【００３８】
続いて、プロセッサ１２は、出力インターフェース１３に第二データＤ２を出力させる（ＳＴＥＰ６）。第二データＤ２の出力後、処理は終了する。出力された第二データＤ２は、制御装置２００へ送信される。第二データＤ２は、制御装置２００において所定の処理に供される。
【００３９】
すなわち、出力インターフェース１３は、第一データＤ１と第二データＤ２を独立して出力可能に構成されている。
【００４０】
カメラ１００の光軸Ａｘに対応する位置を含む第一領域Ａ１の第一画像Ｉ１は、第一領域Ａ１の外側に位置する第二領域Ａ２の第二画像Ｉ２よりも、運転支援に利用される情報としての必須性が高いと言える。そのような第一画像Ｉ１に対応する第一データＤ１だけでなく、カメラ１００が取得可能ではあるものの必須性が相対的に低い第二画像Ｉ２に対応する第二データＤ２も必要に応じて出力可能にすることにより、データ通信に係る負荷を抑制しつつ、カメラ１００によって取得された情報をより有効に活用できる。
【００４１】
図２に示されるＳＴＥＰ５において、プロセッサ１２は、少なくとも第二画像Ｉ２に係る認知情報、判断情報、および分析情報の少なくとも一つを付加して第二データＤ２を生成しうる。
【００４２】
例えば図３の（Ｂ）に示されるように、歩行者Ｗが第二領域Ａ２内に位置している場合、制御装置２００は、第一画像Ｉ１に対応する第一データＤ１に基づく処理によって歩行者Ｗを認知することはできない。しかしながら、プロセッサ１２が第二画像Ｉ２に基づいて歩行者Ｗを認知し、その情報を第二データＤ２に付加すれば、第二データＤ２を受信した制御装置２００は、歩行者Ｗを認知できる。
【００４３】
すなわち、センサデータ生成装置１は、認知処理、判断処理、および分析処理の少なくとも一つを第一データＤ１に対しては行なわず、より必須性の高い第一データＤ１に基づく処理を委ねる制御装置２００への速報性を優先する。上記の処理の対象を第二画像Ｉ２に絞ることによって、プロセッサ１２の処理負荷の増大を抑制しつつ、制御装置２００において行なわれる処理を補足しうる情報を提供できる。
【００４４】
この場合、図２に示されるＳＴＥＰ５において、プロセッサ１２は、第二画像Ｉ２に基づく警告情報を第二データＤ２に付加しうる。例えば、プロセッサ１２の処理によって認知された第二領域Ａ２に位置する歩行者Ｗが、さらに車道へ進入しようとしていると判断された場合、プロセッサ１２は、第二データＤ２に警告情報を付加しうる。すなわち、第二データＤ２は、第二画像Ｉ２に基づく警告情報を含みうる。
【００４５】
このような構成によれば、第二データＤ２を受信した制御装置２００に、警告情報に基づく危険回避処理を優先的に行なわせることができる。
【００４６】
図４の（Ａ）に示されるように、第二領域Ａ２には基準Ｒが配置されうる。基準Ｒは、カメラ１００による撮像が可能であり、位置が変化しない任意の物体やマークでありうる。基準Ｒとしては、車体の一部が例示されうる。この場合、プロセッサ１２は、画像認識処理を通じて基準Ｒの位置を監視するように構成されうる。
【００４７】
時間の経過とともにカメラ１００の車体に対する位置と姿勢の少なくとも一方に変化が生じる場合がある。その結果、例えば、図４の（Ｂ）に示されるように、撮像可能領域Ａ０が破線で示される当初の位置から右上方向にずれ、第二領域Ａ２における基準Ｒの位置が左下へ変位する。この場合、図２に示されるＳＴＥＰ５において、プロセッサ１２は、基準Ｒの位置の経時変化に基づくカメラ１００の位置ずれ情報を、第二データＤ２に付加しうる。すなわち、第二データＤ２は、基準Ｒの位置の経時変化に基づくカメラ１００の位置ずれ情報を含みうる。
【００４８】
このような構成によれば、第二データＤ２を受信した制御装置２００に、カメラ１００の位置ずれを認識させることができる。例えば、位置ずれ情報が示すカメラ１００の位置ずれ量が所定値を超えた場合、制御装置２００は、カメラ１００の撮像基準位置を補正する必要性をユーザに報知する処理を行なうことができる。カメラ１００の撮像基準位置は、機械的に補正されうる。
【００４９】
撮像可能領域Ａ０内から切り出される第一領域Ａ１の位置を電子的に変更可能（いわゆる電子エイミングが可能）である場合、制御装置２００は、第二データＤ２に含まれる位置ずれ情報に基づいて、撮像可能領域Ａ０内における第一領域Ａ１の位置を変更しうる。図４の（Ｂ）に示される例の場合、実線で示される現在の第一領域Ａ１の位置が、一点鎖線で示される本来の第一領域Ａ１の位置へ変更される。この場合、カメラ１００の撮像基準位置の補正を自動化できる。
【００５０】
あるいは、撮像可能領域Ａ０内における第一領域Ａ１の位置の変更は、プロセッサ１２によって行なわれうる。
【００５１】
この場合、制御装置２００における処理負荷の増大を抑制しつつ、カメラ１００の撮像基準位置の補正を自動化できる。
【００５２】
図５は、センサデータ生成装置１を用いたセンサシステムの別構成例を示している。本例においては、センサデータ生成装置１は、車両に搭載された第一カメラ１０１、第二カメラ１０２、および制御装置２００とともに、センサシステムを構成する。
【００５３】
第一カメラ１０１と第二カメラ１０２は、車両の外部の画像を取得するための装置である。第一カメラ１０１と第二カメラ１０２は、車室内または車室外における適宜の位置に配置されうる。
【００５４】
第一カメラ１０１は、取得した画像に対応する第一カメラ信号Ｓ１を出力するように構成されている。第二カメラ１０２は、取得した画像に対応する第二カメラ信号Ｓ２を出力するように構成されている。第一カメラ１０１は、第一センサの一例である。第二カメラ１０２は、第二センサの一例である。第一カメラ信号Ｓ１と第二カメラ信号Ｓ２は、センサ信号の一例である。
【００５５】
図５と図６の（Ａ）に示されるように、第一カメラ１０１と第二カメラ１０２の各々について、第一領域Ａ１と第二領域Ａ２が設定されている。実線で示される第一カメラ１０１の第一領域Ａ１は、第一カメラ１０１の光軸Ａｘ１に対応する位置を含んでいる。実線で示される第一カメラ１０１の第二領域Ａ２は、第一カメラ１０１の第一領域Ａ１の外側に位置する領域である。第一カメラ１０１の第二領域Ａ２は、第一カメラ１０１の光軸Ａｘ１に対応する位置を含んでいない。一点鎖線で示される第二カメラ１０２の第一領域Ａ１は、第二カメラ１０２の光軸Ａｘ２に対応する位置を含んでいる。破線で示される第二カメラ１０２の第二領域Ａ２は、第二カメラ１０２の第一領域Ａ１の外側に位置する領域である。第二カメラ１０２の第二領域Ａ２は、第二カメラ１０２の光軸Ａｘ２に対応する位置を含んでいない。
【００５６】
図４の（Ａ）を参照して説明した例と同様に、第一カメラ１０１と第二カメラ１０２の各第二領域Ａ２には基準Ｒが配置されうる。プロセッサ１２は、画像認識処理を通じて各基準Ｒを監視するように構成されうる。
【００５７】
各撮像可能領域Ａ０内の画像は刻々と変化するが、基準Ｒの位置と外観は基本的に変化しない。したがって、各基準Ｒが正常に撮像されているか否かは、その基準Ｒを監視するカメラが正常に動作しているかを判断する情報になりうる。プロセッサ１２は、一方の基準Ｒが正常に撮像されていないと判断した場合、その基準Ｒを監視する一方のカメラに異常が生じたと判断する。その場合、プロセッサ１２は、他方のカメラの第一領域Ａ１を拡大する。
【００５８】
例えば、図６の（Ａ）に示される第一カメラ１０１の第二領域Ａ２に配置された基準Ｒが正常に撮像できないと判断された場合、図６の（Ｂ）に示されるように、プロセッサ１２は、一点鎖線で示される第二カメラ１０２の第一領域Ａ１を拡大する。同図においては、破線で示される本来の第二カメラ１０２の第二領域の外縁に第二カメラ１０２の第一領域Ａ１の外縁が一致するまで拡大がなされている。
【００５９】
このような構成によれば、センサシステムを構成する二つのカメラの一方に何らかの異常が生じた場合に、他方のカメラによって不足を補う処理が可能となる。
【００６０】
図５に示された例においては、第一カメラ１０１と第二カメラ１０２の双方が単一のセンサデータ生成装置１に接続されている。本例は、第一カメラ１０１と第二カメラ１０２が共通のハウジングに収容された単一のセンサモジュールとして車両における特定の位置に搭載される場合に有用である。
【００６１】
図７は、第一センサデータ生成装置１Ａ、第二センサデータ生成装置１Ｂ、第一カメラ１０１、第二カメラ１０２、および制御装置２００によってセンサシステムが構成される別例を示している。第一カメラ１０１は、第一センサデータ生成装置１Ａに接続される。第二カメラ１０２は、第二センサデータ生成装置１Ｂに接続される。各センサデータ生成装置１の出力インターフェース１３から出力された第一データＤ１と第二データＤ２は、共通の制御装置２００へ送信される。本例は、第一カメラ１０１および第一センサデータ生成装置１Ａを備える第一のセンサモジュールと、第二カメラ１０２および第二センサデータ生成装置１Ｂを備える第二のセンサモジュールが、車両における離れた二つの位置に搭載されている場合に有用である。
【００６２】
本例においては、第一センサデータ生成装置１Ａのプロセッサ１２は、第一カメラ１０１の異常を判断すると、当該異常を示す情報を、出力インターフェース１３を介して第二センサデータ生成装置１Ｂへ送信する。当該情報は、第二センサデータ生成装置１Ｂの入力インターフェース１１に入力される。同様に、第二センサデータ生成装置１Ｂのプロセッサ１２は、第二カメラ１０２の異常を判断すると、当該異常を示す情報を、出力インターフェース１３を介して第一センサデータ生成装置１Ａへ送信する。当該情報は、第一センサデータ生成装置１Ａの入力インターフェース１１に入力される。
【００６３】
第一カメラ１０１の異常を示す情報を第二センサデータ生成装置１Ｂのプロセッサ１２が取得すると、当該プロセッサ１２は、第二カメラ１０２の第一領域Ａ１を拡大する処理を実行する。同様に、第二カメラ１０２の異常を示す情報を第一センサデータ生成装置１Ａのプロセッサ１２が取得すると、当該プロセッサ１２は、第一カメラ１０１の第一領域Ａ１を拡大する処理を実行する。
【００６４】
図５に示される例においては、第一カメラ１０１の撮像可能領域Ａ０と第二カメラ１０２の撮像可能領域Ａ０が部分的に重なっている。結果として、領域Ａ１１、領域Ａ１２、および領域Ａ２２が定義される。領域Ａ１１は、第一カメラ１０１の第一領域Ａ１と第二カメラ１０２の第一領域Ａ１が重なっている領域である。領域Ａ１２は、一方のカメラの第一領域Ａ１と他方のカメラの第二領域Ａ２が重なっている領域である。領域Ａ２２は、第一カメラ１０１の第二領域Ａ２と第二カメラ１０２の第二領域Ａ２が重なっている領域である。
【００６５】
この場合、第一カメラ１０１の第一領域Ａ１、第一カメラ１０１の第二領域Ａ２、第二カメラ１０２の第一領域Ａ１、および第二カメラ１０２の第二領域Ａ２の位置に応じて優先度が付与されうる。
【００６６】
例えば、第一領域Ａ１１には、優先度Ｓが付与される。各カメラの第一領域Ａ１には、優先度Ａが付与される。領域Ａ１２には、優先度Ｂが付与される。第二領域Ａ２２には、優先度Ｃが付与される。各カメラの第二領域Ａ２には、優先度Ｄが付与される。優先度Ｓは、優先度Ａよりも高い。優先度Ａは、優先度Ｂよりも高い。優先度Ｂは、優先度Ｃよりも高い。優先度Ｃは、優先度Ｄよりも高い。
【００６７】
プロセッサ１２は、優先度を示す情報を付加して第一データＤ１と第二データＤ２を生成するように構成されうる。例えば、第一領域Ａ１１に含まれる画像に対応する第一データＤ１には、優先度Ｓを示す情報が付加される。第二カメラ１０２の第二領域Ａ２に含まれる画像に対応する第二データＤ２には、優先度Ｄを示す情報が付加される。
【００６８】
このような構成によれば、制御装置２００において実行される認知処理、判断処理、および分析処理の少なくとも一つにおいて、上記の優先度に応じた重み付け処理を導入できる。一例として、競合する情報を示すデータが入力された場合、より高い優先度を示す情報が付加されたデータが優先的に処理されうる。別例として、ある事実の存在を確定させるのに必要なデータの繰り返し入力回数を、より低い優先度が付加されたデータほど多くしうる。
【００６９】
このような構成は、図７に示したセンサシステムの構成例にも適用可能である。すなわち、第一センサデータ生成装置１Ａのプロセッサ１２は、第一カメラ１０１の撮像可能領域Ａ０内の位置に応じて付与された優先度を示す情報を付加して第一データＤ１と第二データＤ２を生成しうる。同様に、第二センサデータ生成装置１Ｂのプロセッサ１２は、第二カメラ１０２の撮像可能領域Ａ０内の位置に応じて付与された優先度を示す情報を付加して第一データＤ１と第二データＤ２を生成しうる。
【００７０】
図２に示される第二データＤ２の生成（ＳＴＥＰ５）は、第一データＤ１が生成される度に行なわれてもよい。しかしながら、第二データＤ２が生成される頻度は、第一データＤ１が生成される頻度よりも低いことが好ましい。
【００７１】
必須性が相対的に低い第二画像Ｉ２に対応する第二データＤ２の生成頻度を下げることにより、プロセッサ１２の処理負荷を軽減できる。また、出力インターフェース１３から出力された第二データＤ２の通信に係る負荷も軽減できる。
【００７２】
これまで説明したプロセッサ１２の機能は、メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されうる。汎用マイクロプロセッサとしては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵが例示されうる。汎用マイクロプロセッサは、複数のプロセッサコアを含みうる。メモリの例としては、ＲＯＭやＲＡＭが挙げられる。ＲＯＭには、後述する処理を実行するプログラムが記憶されうる。当該プログラムは、人工知能プログラムを含みうる。人工知能プログラムの例としては、ディープラーニングによる学習済みニューラルネットワークが挙げられる。汎用マイクロプロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上記の処理を実行しうる。あるいは、前述したプロセッサ１２の機能は、マイクロコントローラ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣなどの専用集積回路によって実現されてもよい。
【００７３】
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本発明の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。
【００７４】
上記の各例においては、第一領域Ａ１の全体が第二領域Ａ２によって包囲されることによって、第二領域Ａ２が第一領域Ａ１の外側に位置している。しかしながら、第二領域Ａ２は、第一領域Ａ１よりも撮像可能領域Ａ０の外縁に近い部分を有していれば、第一領域Ａ１の外縁の少なくとも一部に接するように配置されうる。
【００７５】
第二データＤ２の生成は、必ずしも第二領域Ａ２の全体について行なわれることを要しない。すなわち、第二データＤ２は、第二領域Ａ２の少なくとも一部に含まれる第二画像Ｉ２に対応するデータとして生成されうる。
【００７６】
上記のカメラ１００、第一カメラ１０１、および第二カメラ１０２は、それぞれＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサまたはミリ波センサで置き換え可能である。
【００７７】
ＬｉＤＡＲセンサは、非可視光を出射する構成、および当該非可視光が少なくとも車両の外部に存在する物体に反射した結果の戻り光を検出する構成を備えうる。ＬｉＤＡＲセンサは、必要に応じて出射方向（すなわち検出方向）を変更して当該非可視光を掃引する走査機構を備えうる。例えば、非可視光として波長９０５ｎｍの赤外光が使用されうる。
【００７８】
ＬｉＤＡＲセンサは、例えば、ある方向へ非可視光を出射したタイミングから戻り光を検出するまでの時間に基づいて、当該戻り光に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、戻り光に関連付けられた物体の形状に係る情報を取得できる。これに加えてあるいは代えて、出射光と戻り光の波長の相違に基づいて、戻り光に関連付けられた物体の材質などの属性に係る情報を取得できる。
【００７９】
ミリ波センサは、ミリ波を発信する構成、および当該ミリ波が車両の外部に存在する物体に反射した結果の反射波を受信する構成を備えうる。ミリ波の周波数の例としては、２４ＧＨｚ、２６ＧＨｚ、７６ＧＨｚ、７９ＧＨｚなどが挙げられる。ミリ波センサは、例えば、ある方向へミリ波を発信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体までの距離を取得できる。また、そのような距離データを検出位置と関連付けて集積することにより、反射波に関連付けられた物体の動きに係る情報を取得できる。
【符号の説明】
【００８０】
１：センサデータ生成装置、１Ａ：第一センサデータ生成装置、１Ｂ：第二センサデータ生成装置、１１：入力インターフェース、１２：プロセッサ、１３：出力インターフェース、１００：カメラ、１０１：第一カメラ、１０２：第二カメラ、Ａｘ：カメラの光軸、Ａｘ１：第一カメラの光軸、Ａｘ２：第二カメラの光軸、Ａ０：撮像可能領域、Ａ１：第一領域、Ａ２：第二領域、Ｓ：カメラ信号、Ｓ１：第一カメラ信号、Ｓ２：第二カメラ信号、Ｄ１：第一データ、Ｄ２：第二データ、Ｉ１：第一画像、Ｉ２：第二画像、Ｒ：基準
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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