(57)【要約】【課題】駐車場からの車両の適切な出庫を行う。【解決手段】管理装置（１０）は、車両（２０）の駐車場からの出庫を、車両を自走させることによって実施する。当該管理装置は、車両のユーザにより指定された出庫時刻より所定時間前に、又は、ユーザにより出庫指示があった時に、ユーザの現在位置を取得する取得手段（１６）と、取得された現在位置に基づいて、ユーザの車両への乗車予定位置への到着時刻を推定する推定手段（１６）と、推定された到着時刻を考慮して車両の出庫時刻を調整する調整手段（１６）と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車場からの出庫を、前記車両を自走させることによって実施する管理装置であって、
前記車両のユーザにより指定された出庫時刻より所定時間前に、又は、前記ユーザにより出庫指示があった時に、前記ユーザの現在位置を取得する取得手段と、
前記取得された現在位置に基づいて、前記ユーザの前記車両への乗車予定位置への到着時刻を推定する推定手段と、
前記推定された到着時刻を考慮して前記車両の前記出庫時刻を調整する調整手段と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場において車両を管理する管理装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、駐車している車両がユーザにより指定された出発予定時刻までに乗車場所に到着するように該車両を自動走行させる装置が提案されている（特許文献１参照）。或いは、駐車スペースに駐車している車両がピックアップ位置にちょうどよく到着するように、駐車スペースからピックアップ位置までの経路を生成して、車両の移動開始時間を決定する装置が提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７６４６８号公報
【特許文献２】国際公開第２０１５／０６２７６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば特許文献１に記載の技術では、複数のユーザが判定時間差内の出発予定時刻を指定している場合（即ち、互いに近似する時刻に複数のユーザが車両の出庫を希望している場合）、乗車場所に相対的に近いユーザの車両が、該乗車場所から相対的に遠いユーザの車両よりも先に乗車場所に到着するように移動される。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、ユーザが出発予定時刻に乗車場所に到着することを前提としており、ユーザが予定通りに行動しない場合（例えば、ユーザが出発予定時刻より大幅に遅れて乗車場所に到着する等）については考慮されていない。この点については、特許文献２に記載の技術でも考慮されていない。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、駐車車両の適切な出庫を行うことができる管理装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る管理装置は、車両の駐車場からの出庫を、前記車両を自走させることによって実施する管理装置であって、前記車両のユーザにより指定された出庫時刻より所定時間前に、又は、前記ユーザにより出庫指示があった時に、前記ユーザの現在位置を取得する取得手段と、前記取得された現在位置に基づいて、前記ユーザの前記車両への乗車予定位置への到着時刻を推定する推定手段と、前記推定された到着時刻を考慮して前記車両の前記出庫時刻を調整する調整手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る駐車場の概要を示す図である。
【図２】実施形態に係る駐車場側装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る入庫処理を示すフローチャートである。
【図４】実施形態に係る出庫処理を示すフローチャートである。
【図５】実施形態に係る出庫処理判定を示すフローチャートである。
【図６】ユーザの現在位置と駐車場との間の距離の場合分けの一例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
管理装置に係る実施形態について図１乃至図６を参照して説明する。以下の実施形態では、管理装置の一例として「駐車場管理装置」を挙げる。
【００１０】
（概要）
先ず、実施形態に係る駐車場管理装置が設置された駐車場の概要について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る駐車場の概要を示す図である。
【００１１】
図１において、車両のユーザは駐車場の場外の降車場所で降車する。車両の入庫時には、駐車場管理装置は、車両に所定の駐車スペース（例えば、図１において太枠で示す駐車スペース）に駐車する旨の指示を送信する。該指示を受信した車両は、例えば自動走行機能により、入庫ゲートを通って駐車場内に進入し所定の駐車スペースに駐車する。車両の出庫時には、駐車場管理装置は、出庫させるべき車両に乗車場所に移動する旨の指示を送信する。該指示を受信した車両は、例えば自動走行機能により、出庫ゲートを通って駐車場内から乗車場所に移動する。仮に乗車場所に空きスペースがない場合、出庫する車両は、出庫ゲート近傍の待機スペースで待機する。
【００１２】
（構成）
次に、駐車場管理装置の構成について図２を参照して説明する。図２は、実施形態に係る駐車場側装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図２において、駐車場管理装置１０は、通信部１１、監視部１２、駐車場データベース（ＤＢ）１３、入庫指示部１４、出庫指示部１５及び出庫判定部１６を備えて構成されている。監視部１２は、例えばカメラや光センサ等によって、駐車場内、降車場所及び乗車場所各々の車両状況等を監視する。駐車場データベース１３には、例えば駐車スペースの数、各駐車スペースの位置（座標）、走行経路情報、過去の利用状況に係る情報等が格納されている。尚、入庫指示部１４、出庫指示部１５及び出庫判定部１６については後述する。
【００１４】
駐車場管理装置１０が設置された駐車場（図１参照）が対象とする車両２０は、通信部２１及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２２を備えて構成されている。ＥＣＵ２２は、例えば自車周辺監視機能、駐車位置探索機能、走行経路生成機能、自動運転機能及び自動駐車機能等を有する。これらの機能については、既存の技術により実現可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１５】
車両２０のユーザが保持するユーザ端末３０は、通信部３１、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３２及び位置検出部３３を備えて構成されている。ユーザ端末３０は、車両２０の駐車に係る指示（例えば出庫指示）や、車両２０の駐車スペースに係る情報の表示を実施可能である。位置検出部３３は、ユーザ端末３０の位置（即ち、ユーザの位置）を検出する。ユーザ端末３０は、専用端末であってもよいし、例えばスマートフォン等に専用のアプリケーションがインストールされることにより実現される端末であってもよい。
【００１６】
（駐車場管理装置の動作）
次に、駐車場管理装置１０の動作について図３乃至図６を参照して説明する。図３は、実施形態に係る入庫処理を示すフローチャートである。図４は、実施形態に係る出庫処理を示すフローチャートである。図５は、実施形態に係る出庫処理判定を示すフローチャートである。図６は、ユーザの現在位置と駐車場との間の距離の場合分けの一例を示す概念図である。
【００１７】
１．入庫処理
図３において、先ず、降車場所（図１参照）で車両２０のユーザにより、駐車システムが起動されると、車両２０と駐車場管理装置１０とが相互に無線通信可能となる（ステップＳ１２１）。ここで、駐車システムの起動は、ユーザが車両２０に設けられた所定のスイッチ等（図示せず）を操作することにより行われてもよいし、ユーザ端末３０を介して行われてもよい。尚、駐車システムとは、例えば自車周辺監視機能、駐車位置探索機能、走行経路生成機能、自動運転機能及び自動駐車機能（図２参照）を包含する概念である。駐車システムが起動されると、これらの機能が有効となる。
【００１８】
車両２０と通信可能となった後、駐車場管理装置１０の入庫指示部１４は、監視部１２の出力（例えば駐車場内の車両状況等を示す情報）に基づいて、車両２０が入庫可能であるか否かを判定する。そして、入庫指示部１４は、判定結果を入庫可否情報として車両２０に送信する（ステップＳ１１１）。車両２０のＥＣＵ２２は入庫可否情報を取得して（ステップＳ１２２）、該入庫可否情報に応じた情報（例えば“入庫可能である”、“満車である”等）をユーザに報知する。
【００１９】
尚、図１では便宜上、降車場所が駐車場に隣接しているが、降車場所が駐車場から比較的離れた場所に設けられている場合もある。入庫可否情報が車両２０に送信されることにより、ユーザは駐車場を利用可能であるか否か知ることができる。
【００２０】
入庫可否情報により車両２０が駐車場に入庫できない（即ち、満車である）旨が示された場合、以降はユーザの判断に委ねられる（例えば、他の駐車場を利用するために車両２０が移動されたり、入庫可能となるまで降車場所で待機したりする）。
【００２１】
ここでは、入庫可否情報により車両２０が駐車場に入庫できる旨が示されたと仮定して、図３に示す入庫処理について説明を進める。上記ステップＳ１２２の後、ユーザにより設定された出庫時刻が取得される（ステップＳ１１２、Ｓ１２３）。
【００２２】
このとき、ユーザが車両２０に設けられた入力デバイス等（図示せず）を介して出庫時刻を設定した場合、車両２０のＥＣＵ２２は、設定された出庫時刻を取得して、例えばメモリ等に記憶する。ＥＣＵ２２は更に、通信部２１を介して、出庫時刻を示す信号を駐車場管理装置１０に送信する。該信号を受信した駐車場管理装置１０の入庫指示部１４は、該信号により示される出庫時刻を、例えば車両２０を示す固有情報や車両２０の駐車場所を示す情報等と紐付けて駐車場ＤＢ１３に記憶する。或いは、ユーザがユーザ端末３０のＨＭＩ３２を介して出庫時刻を設定した場合、通信部３１を介して、出庫時刻を示す信号が駐車場管理装置１０及び車両２０に送信される。
【００２３】
その後、駐車場管理装置１０の入庫指示部１４は、例えば駐車場ＤＢ１３に格納されている駐車スペースの位置や走行経路情報を参照して、車両２０の駐車場所、及び降車場所から該駐車場所までの走行経路を決定して、該決定された駐車場所及び走行経路を示す信号を車両２０に送信する（ステップＳ１１３）。
【００２４】
車両２０のＥＣＵ２２は、駐車場所及び走行経路を示す信号を取得する（ステップＳ１２４）。ユーザが車両２０から降車した後、ＥＣＵ２２は、取得された信号により示される走行経路を参照しつつ、例えば自車周辺監視機能により検知された車両２０周辺の障害物等を考慮して、走行経路生成機能により車両２０が実際に走行すべき走行経路を生成する。そして、ＥＣＵ２２は、自動運転機能により、該生成された走行経路に沿って車両２０が走行するように、例えばエンジンやモータ、各種アクチュエータ等を制御する。車両２０が、入庫ゲートを通って、上記取得された信号により示される駐車場所付近に移動した後、ＥＣＵ２２は、駐車位置探索機能により駐車場所（例えば駐車スペースを示す白線等）を検出し、自動駐車機能により、車両２０を駐車場所に駐車させる。（ステップＳ１２５）。
【００２５】
その後、ＥＣＵ２２は、車両２０を待機モードにする（ステップＳ１２６）。ここで、「待機モード」は、例えば車両２０と駐車場管理装置１０との間の通信を可能としつつ、エネルギ消費が抑制される状態である。
【００２６】
尚、上記ステップＳ１１２及びＳ１２３の処理（即ち、出庫時刻の取得及び記憶）は、省略されてよい。つまり、ユーザは入庫時に出庫時刻を設定しなくてもよい。この場合、車両２０の駐車が完了した後に、ユーザ端末３０を介して出庫時刻が設定されてもよいし、ユーザが車両２０の出庫を希望するタイミングで、出庫指示を示す信号がユーザ端末３０から駐車場管理装置１０に送信されてもよい。
【００２７】
２．出庫処理
図４において、先ず、駐車場管理装置１０の出庫指示部１５は、車両２０について設定された出庫時刻の所定時間前であるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。ここで、「所定時間」は、例えば車両２０の駐車場所から乗車場所（図１参照）までの移動に要する時間等を考慮して設定される。
【００２８】
ステップＳ２１１の判定において、設定された出庫時刻の所定時間前であると判定された場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、出庫指示部１５は、後述するステップＳ２１３の処理を行う。他方、ステップＳ２１１の判定において、設定された出庫時刻の所定時間前ではないと判定された場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、出庫指示部１５は、車両２０の出庫指示があるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。
【００２９】
ステップＳ２１２の判定において、出庫指示がない（例えば出庫指示を示す信号を受信していない）と判定された場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、出庫指示部１５は、第１所定期間（例えば数十ミリ秒〜数百ミリ秒）経過後に再びステップＳ２１１の判定を行う。他方、ステップＳ２１２の判定において、出庫指示があると判定された場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、出庫判定部１６は、車両２０を実際に出庫させるか否かを判定する出庫判定処理を行う（ステップＳ２１３）。
【００３０】
ここで、出庫判定処理について図５のフローチャートを参照して具体的に説明する。図５において、出庫判定部１６は、ユーザ端末３０の位置検出部３３により検出された位置を示す信号を受信することによって、車両２０のユーザの現在位置を取得する（ステップＳ３０１）。次に、出庫判定部１６は、ステップＳ３０１の処理により取得された現在位置と、乗車場所との間の距離等に基づいて、ユーザの乗車場所への到着時刻を推定する（ステップＳ３０２）。
【００３１】
出庫判定部１６は、到着時刻の推定の際に、現在位置と乗車場所との間の距離に加えて、例えば、ユーザが交通手段を利用する可能性、休日・祝日、時間帯等も考慮する。到着時刻は、例えば図６に示すように、（ｉ）ユーザが数分以内に乗車場所に到着場合（ケースＡ）、（ｉｉ）ユーザが数十分〜数時間のうちに乗車場所に到着する場合（ケースＢ）、（ｉｉｉ）ユーザが半日以上（又は数時間以上）経過しなければ乗車場所に到着しない場合（ケースＣ）のいずれに該当するかを判断可能な程度の精度で推定される。
【００３２】
ステップＳ３０２の処理により推定された到着時刻が現在時刻から数分以内である場合（ステップＳ３０３：数分以内）、出庫判定部１６は、車両２０の出庫を実施すると判定する（ステップＳ３０４）。続いて、出庫判定部１６は、即時出庫の旨を示す信号を出庫指示部１５に送信する（ステップＳ３０５）。該ステップＳ３０５の処理と並行して、出庫判定部１６は、車両２０を出庫させる旨を示す信号を、ユーザ端末３０に送信する（ステップＳ３０６）。
【００３３】
ステップＳ３０２の処理により推定された到着時刻が現在時刻から数十分〜数時間後である場合（ステップＳ３０３：数十分〜数時間）、出庫判定部１６は、車両２０の出庫を実施しないと判定する（ステップＳ３０７）。続いて、出庫判定部１６は、推定された到着時刻に基づいて、車両２０に係る出庫時間を自動的に再設定する（ステップＳ３０８）。次に、出庫判定部１６は、再設定された出庫時刻を示す信号を、ユーザ端末３０に送信する（ステップＳ３０９）。
【００３４】
尚、出庫指示があったときに推定された到着時刻が現在時刻から数十分〜数時間後である場合、出庫判定部１６は、ステップＳ３０８の処理において、推定された到着時刻に基づいて、車両２０に係る出庫時間を自動的に設定する。
【００３５】
ステップＳ３０２の処理により推定された到着時刻が現在時刻から数時間以上後である場合（ステップＳ３０３：数時間以上）、出庫判定部１６は、車両２０の出庫を実施しないと判定する（ステップＳ３１０）。続いて、出庫判定部１６は、車両２０の出庫を実施しない旨と出庫時刻の再設定を促すメッセージとを示す信号を、ユーザ端末３０に送信する（ステップＳ３１１）。次に、出庫判定部１６は、新たな出庫時刻を取得したか否か（例えばユーザ端末３０から新たな出庫時刻を示す信号を受信したか否か）を判定する（ステップＳ３１２）。この判定において、新たな出庫時刻を取得していないと判定された場合（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、第２所定期間（例えば数十ミリ秒〜数百ミリ秒）経過後に再びステップＳ３１２の判定を行う。他方、新たな出庫時刻を取得したと判定された場合（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、出庫判定部１６は、車両２０の出庫時刻を更新して、図５に示す出庫処理判定を終了する。
【００３６】
尚、出庫指示があったときに推定された到着時刻が現在時刻から数時間以上後である場合、出庫判定部１６は、ステップＳ３１１の処理において、出庫指示を受け付けられない旨の信号をユーザ端末３０に送信する。
【００３７】
再び図４に戻り、上述の出庫処理判定の後、出庫指示部１５は、即時出庫であるか否かを判定する（ステップＳ２１４）。この判定において、即時出庫ではないと判定された場合（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、出庫指示部１５は、第３所定期間（例えば数十ミリ秒〜数百ミリ秒）経過後に再びステップＳ２１１の判定を行う。
【００３８】
他方、ステップＳ２１４の判定において、即時出庫であると判定された場合（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、出庫指示部１５は、通信部１１を介して、出庫連絡を車両２０に送信する（ステップＳ２１５）。出庫連絡を受信した車両２０のＥＣＵ２２は、待機モードを解除する。
【００３９】
次に、出庫指示部１５は、例えば駐車場ＤＢ１３に格納されている走行経路情報等を参照して、乗車場所での車両２０の待機位置、及び駐車場所から該待機位置までの走行経路を決定して、該決定された待機位置及び走行経路を示す信号を車両２０に送信する（ステップＳ２１６）。
【００４０】
車両２０のＥＣＵ２２は、待機位置及び走行経路を示す信号を取得する（ステップＳ２２１）。次に、ＥＣＵ２２は、取得された信号により示される走行経路を参照しつつ、例えば自車周辺監視機能により検知された車両２０周辺の障害物等を考慮して、走行経路生成機能により車両２０が実際に走行すべき走行経路を生成する。そして、ＥＣＵ２２は、自動運転機能により、該生成された走行経路に沿って車両２０が走行するように、例えばエンジンやモータ、各種アクチュエータ等を制御する。車両２０が、出庫ゲートを通って、上記取得された信号により示される待機位置付近に移動した後、ＥＣＵ２２は、駐車位置探索機能により待機位置を検出し、自動駐車機能により、車両２０を待機位置に駐車させる。（ステップＳ２２２）。
【００４１】
（技術的効果）
当該駐車場管理装置１０では、ユーザの現在位置と乗車場所との間の距離等に基づく到着時刻に基づいて、実際に車両２０を出庫させるか否かが判定される。このため、車両２０が、スペースに限りのある乗車場所で、比較的長時間待機する事態を抑制することができる。言い換えれば、車両２０の乗車場所の占有時間を抑制することができる。この結果、車両２０が乗車場所を比較的長時間占有しているために、後続の車両が乗車場所へ移動できない事態を回避することができる。
【００４２】
当該駐車場管理装置１０では特に、推定された到着時刻が現在時刻から数十分〜数時間後である場合、出庫判定部１６により出庫時刻が自動的に再設定される。また、推定された到着時刻が現在時刻から数時間以上である場合、出庫判定部１６により出庫時刻の再設定を促す旨のメッセージがユーザ端末３０に送信される。このため、当該駐車場管理装置１０によれば、当初設定された出庫時刻に従って車両２０の出庫が行われる事態を回避することができる。
【００４３】
上述の出庫処理が行われることにより、乗車場所には、主に、すぐに乗車可能なユーザの車両が移動することになる。この結果、乗車場所での車両の待機時間が減少し、駐車車両のスムーズな出庫が期待できる。従って、当該駐車場管理装置１０によれば、駐車車両の適切な出庫を行うことができる。
【００４４】
＜変形例＞
上述の第１実施形態では、車両２０が自動走行可能に構成されていることを前提としている。例えばパレット（荷役台）上の車両をパレットごと搬送したり、コンベアにより車両を搬送したりすることが可能な搬送機構を備える駐車場にも、上述の駐車場管理装置１０を適用することができる。このような駐車場では、自動走行機能を有しない車両も対象とすることができる。
【００４５】
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００４６】
発明の一態様に係る管理装置は、車両の駐車場からの出庫を、前記車両を自走させることによって実施する管理装置であって、前記車両のユーザにより指定された出庫時刻より所定時間前に、又は、前記ユーザにより出庫指示があった時に、前記ユーザの現在位置を取得する取得手段と、前記取得された現在位置に基づいて、前記ユーザの前記車両への乗車予定位置への到着時刻を推定する推定手段と、前記推定された到着時刻を考慮して前記車両の前記出庫時刻を調整する調整手段と、を備えるというものである。上述の実施形態においては、「出庫判定部１６」が取得手段、推定手段及び調整手段の一例に相当する。
【００４７】
「自走」とは、例えば自動運転機能等により車両が自動的に走行することに限らず、例えばコンベア等の搬送機構により車両が自動的に搬送（移動）されることも含む概念である。「出庫時刻の調整」は、出庫時刻が自動的に調整されることに限らず、ユーザに出庫時刻の再設定を提案すること等も含む概念である。
【００４８】
当該管理装置では、ユーザの現在位置に基づいて該ユーザの乗車予定位置への到着時刻が推定され、該推定された到着時刻を考慮して車両の出庫時刻が調整される。このため、ユーザが乗車予定位置に到着するまでに相当な時間を要する場合には、出庫時刻が調整される（例えば再設定される）ので、車両が乗車予定位置において待機し続ける事態を回避することができる。尚、ユーザが比較的早期に乗車予定位置に到着すると推定される場合には、指定された出庫時刻又は出庫指示に従って車両が出庫される。従って、当該管理装置によれば、駐車車両の適切な出庫を行うことができる。
【００４９】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う管理装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５０】
１０…駐車場管理装置、１１、２１、３１…通信部、１２…監視部、１３…駐車場データベース、１４…入庫指示部、１５…出庫指示部、１６…出庫判定部、２０…車両、２２…ＥＣＵ、３０…ユーザ端末、３２…ＨＭＩ、３３…位置検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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