(57)【要約】【課題】欠陥の誤検出を抑制できる錠剤検査方法を提供する。【解決手段】錠剤の外観を検査する錠剤検査方法は、工程（ａ）〜（ｃ）を備える。工程（ａ）においては、錠剤を撮像して、複数の撮像方向から見た錠剤の外観がそれぞれ写る複数の画像を含む撮像画像を生成する。工程（ｂ）においては、錠剤の欠陥候補を検出する検査処理を、前記撮像画像に対して行う。工程（ｃ）においては、前記検査処理によって、前記複数の画像に写る前記錠剤の第１領域において、前記複数の画像のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤の外観を検査する錠剤検査方法であって、
錠剤を撮像して、複数の撮像方向から見た錠剤の外観がそれぞれ写る複数の画像を含む撮像画像を生成する工程（ａ）と、
錠剤の欠陥候補を検出する検査処理を、前記撮像画像に対して行う工程（ｂ）と、
前記検査処理によって、前記複数の画像に写る前記錠剤の第１領域において、前記複数の画像のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ）と
を備える、錠剤検査方法。
【請求項２】
請求項１に記載の錠剤検査方法であって、
前記錠剤の第２領域は前記複数の画像のうちｎ（ｎは２以上の整数）個の画像のみに写っており、
前記検査処理によって、前記ｎ個の画像のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が前記第２領域において検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する工程（ｄ）を更に備える、錠剤検査方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の錠剤検査方法であって、
前記錠剤の第３領域は前記複数の画像のうち１つの画像のみに写っており、
前記検査処理によって、前記１つの画像の前記第３領域において欠陥候補が検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する工程（ｆ）を更に備える、錠剤検査方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の錠剤検査方法であって、
前記検査処理の検査対象とならないマスク領域が前記複数の画像ごとに設定され、
前記錠剤の第４領域は前記複数の画像のうちｍ（２以上の整数）個の画像のみにおいて前記マスク領域以外の検査対象領域に写っており、
前記工程（ｃ）において、
前記検査処理によって、前記ｍ個の画像のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が前記第４領域において検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する、錠剤検査方法。
【請求項５】
請求項４に記載の錠剤検査方法であって、
前記複数の画像のそれぞれにおいて、前記錠剤に対する光の正反射によって画素値が他の領域よりも所定値以上高くなる領域を含む領域が前記マスク領域に設定される、錠剤検査方法。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の錠剤検査方法であって、
前記錠剤は、前記第１領域たる第１主面と、前記第１主面と対面する第２主面と、前記第１主面の周縁および前記第２主面の周縁を連結する側面とを有し、
前記複数の画像のそれぞれにおいて前記錠剤の側面が占める側面領域の両側に位置する端領域が前記マスク領域に設定される、錠剤検査方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一つに記載の錠剤検査方法であって、
前記錠剤は、前記第１領域たる第１主面と、前記第１主面と対面する第２主面と、前記第１主面の周縁および前記第２主面の周縁を連結する側面とを有し、
前記工程（ｂ）は、
前記複数の画像の各々において、前記錠剤の前記第１主面が示す主面領域の輪郭に対応した主面エッジを特定する工程（ｂ１）と、
前記複数の画像の各々において、前記主面領域の輪郭の形状として予め決められた関数に基づいて、前記主面エッジの近似線を前記主面領域の輪郭として求める工程（ｂ２）と、
前記複数の画像の各々において欠陥候補を検出する工程（ｂ３）と
を有し、
前記工程（ｃ）において、前記主面領域に対する各画素の位置の前記複数の画像の相互間における対応関係に基づいて、前記工程（ｂ３）で検出された欠陥候補が前記２以上の画像において共通するのか否かを判断する、錠剤検査方法。
【請求項８】
請求項７に記載の錠剤検査方法であって、
前記錠剤の前記第１主面は平面視で略円形状を有しており、
前記関数は楕円を示す関数であり、前記近似線は楕円である、錠剤検査方法。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載の錠剤検査方法であって、
前記錠剤は略円盤形状を有しており、
前記複数の画像の各々において、前記錠剤の側面が占める側面領域と、前記主面領域とは錠剤領域を構成しており、
前記複数の画像の各々を検査画像と呼ぶと、
前記工程（ｂ１）は、
前記検査画像に対してエッジ検出処理を行ってエッジ画像を生成する工程（ｂ１１）と、
前記検査画像において前記錠剤領域の輪郭に対応する錠剤エッジを、前記エッジ画像から特定する工程（ｂ１２）と、
前記検査画像において前記第１主面の周縁のうち前記錠剤領域の輪郭の一部となる部分、および、前記検査画像における前記第２主面の周縁にそれぞれ対応する主面外側エッジおよび側面外側エッジを、前記錠剤エッジから抽出する工程（ｂ１３）と、
前記エッジ画像において、前記側面外側エッジから所定方向に沿って所定距離はなれた探索領域内の画素を探索して、前記主面領域と前記側面領域との間の境界に対応する境界エッジを特定する工程（ｂ１４）と、
前記主面外側エッジおよび前記境界エッジの一組を前記主面エッジとして特定する工程（ｂ１４）と
を備える、錠剤検査方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の錠剤検査方法であって、
前記工程（ｂ１４）では、
前記エッジ画像の前記探索領域内の画素であって、当該画素に対応する前記検査画像の画素の画素値が所定閾値よりも大きな画素を探索して、前記境界エッジを特定する、錠剤検査方法。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の錠剤検査方法であって、
前記工程（ｂ１４）では、
前記探索領域において、前記側面外側エッジから前記主面外側エッジへ向かって画素を探索して、前記境界エッジを特定する、錠剤検査方法。
【請求項１２】
錠剤の外観を検査する錠剤検査装置であって、
錠剤を撮像して、複数の撮像方向から見た錠剤の外観がそれぞれ写る複数の画像を含む撮像画像を生成する撮像部と、
画像処理部と
を備え、
前記画像処理部は、
錠剤の欠陥候補を検出する検査処理を、前記撮像画像に対して行う工程と、
前記検査処理によって、前記複数の画像に写る前記錠剤の第１領域において、前記複数の画像のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する工程と
を実行する、錠剤検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、錠剤検査方法および錠剤検査装置に関し、特に錠剤を撮像するカメラを用いた検査技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から錠剤の外観を検査する錠剤検査装置が提案されている（例えば特許文献１）。特許文献１では、検査装置は、錠剤を搬送するコンベアと、搬送中の錠剤を撮像するための撮像装置を備えている。撮像装置は、上側から見た錠剤の上面、および、四方から見た錠剤の側面を一つの撮像画像内に収めるように撮像する。
【０００３】
具体的には、この撮像装置は一つのカメラと４つのプリズムとを備えている。カメラは錠剤の上側に配置されており、錠剤の上面からの光がレンズ等を介してカメラの撮像面に結像される。またプリズムは錠剤の四方に配置されており、錠剤の側面からの光をカメラへと反射させる。当該光もレンズ等を介してカメラの撮像面に結像される。これにより、カメラは５方向から見た錠剤の外観を撮像できる。検査装置は、カメラによって撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、錠剤の外観検査を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１２３００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ごみ等の異物が撮像装置の内部に進入し、例えばレンズ等に付着することがある。この場合、実際には錠剤に欠陥が生じていなくても、撮像画像において当該異物が錠剤と重なって写る場合がある。この場合、当該異物が欠陥として誤検出される。
【０００６】
またカメラの撮像面を構成する複数の受光素子のうちいくつかが故障することもある。故障した受光素子に対応する画素の画素値は正常値を示さずに例えば零となる。この画素が撮像画像において錠剤の内部に位置している場合には、実際には錠剤に欠陥が生じていなくても、当該画素が欠陥として誤検出される。
【０００７】
そこで、本発明は、欠陥の誤検出を抑制できる錠剤検査方法および錠剤検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
錠剤検査方法の第１の態様は、錠剤の外観を検査する錠剤検査方法であって、錠剤を撮像して、複数の撮像方向から見た錠剤の外観がそれぞれ写る複数の画像を含む撮像画像を生成する工程（ａ）と、錠剤の欠陥候補を検出する検査処理を、前記撮像画像に対して行う工程（ｂ）と、前記検査処理によって、前記複数の画像に写る前記錠剤の第１領域において、前記複数の画像のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する工程（ｃ）とを備える。
【０００９】
錠剤検査方法の第２の態様は、第１の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記錠剤の第２領域は前記複数の画像のうちｎ（ｎは２以上の整数）個の画像のみに写っており、前記検査処理によって、前記ｎ個の画像のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が前記第２領域において検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する工程（ｄ）を更に備える。
【００１０】
錠剤検査方法の第３の態様は、第１または第２の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記錠剤の第３領域は前記複数の画像のうち１つの画像のみに写っており、前記検査処理によって、前記１つの画像の前記第３領域において欠陥候補が検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する工程（ｆ）を更に備える。
【００１１】
錠剤検査方法の第４の態様は、第１から第３のいずれか一つの態様にかかる錠剤検査方法であって、前記検査処理の検査対象とならないマスク領域が前記複数の画像ごとに設定され、前記錠剤の第４領域は前記複数の画像のうちｍ（２以上の整数）個の画像のみにおいて前記マスク領域以外の検査対象領域に写っており、前記工程（ｃ）において、前記検査処理によって、前記ｍ個の画像のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が前記第４領域において検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する。
【００１２】
錠剤検査方法の第５の態様は、第４の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記複数の画像のそれぞれにおいて、前記錠剤に対する光の正反射によって画素値が他の領域よりも所定値以上高くなる領域を含む領域が前記マスク領域に設定される。
【００１３】
錠剤検査方法の第６の態様は、第４または第５の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記錠剤は、前記第１領域たる第１主面と、前記第１主面と対面する第２主面と、前記第１主面の周縁および前記第２主面の周縁を連結する側面とを有し、前記複数の画像のそれぞれにおいて前記錠剤の側面が占める側面領域の両側に位置する端領域が前記マスク領域に設定される。
【００１４】
錠剤検査方法の第７の態様は、第１から第６のいずれか一つの態様にかかる錠剤検査方法であって、前記錠剤は、前記第１領域たる第１主面と、前記第１主面と対面する第２主面と、前記第１主面の周縁および前記第２主面の周縁を連結する側面とを有し、前記工程（ｂ）は、前記複数の画像の各々において、前記錠剤の前記第１主面が示す主面領域の輪郭に対応した主面エッジを特定する工程（ｂ１）と、前記複数の画像の各々において、前記主面領域の輪郭の形状として予め決められた関数に基づいて、前記主面エッジの近似線を前記主面領域の輪郭として求める工程（ｂ２）と、前記複数の画像の各々において欠陥候補を検出する工程（ｂ３）とを有し、前記工程（ｃ）において、前記主面領域に対する各画素の位置の前記複数の画像の相互間における対応関係に基づいて、前記工程（ｂ３）で検出された欠陥候補が前記２以上の画像において共通するのか否かを判断する。
【００１５】
錠剤検査方法の第８の態様は、第７の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記錠剤の前記第１主面は平面視で略円形状を有しており、前記関数は楕円を示す関数であり、前記近似線は楕円である。
【００１６】
錠剤検査方法の第９の態様は、第７または第８の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記錠剤は略円盤形状を有しており、前記複数の画像の各々において、前記錠剤の側面が占める側面領域と、前記主面領域とは錠剤領域を構成しており、前記複数の画像の各々を検査画像と呼ぶと、前記工程（ｂ１）は、前記検査画像に対してエッジ検出処理を行ってエッジ画像を生成する工程（ｂ１１）と、前記検査画像において前記錠剤領域の輪郭に対応する錠剤エッジを、前記エッジ画像から特定する工程（ｂ１２）と、前記検査画像において前記第１主面の周縁のうち前記錠剤領域の輪郭の一部となる部分、および、前記検査画像における前記第２主面の周縁にそれぞれ対応する主面外側エッジおよび側面外側エッジを、前記錠剤エッジから抽出する工程（ｂ１３）と、前記エッジ画像において、前記側面外側エッジから所定方向に沿って所定距離はなれた探索領域内の画素を探索して、前記主面領域と前記側面領域との間の境界に対応する境界エッジを特定する工程（ｂ１４）と、前記主面外側エッジおよび前記境界エッジの一組を前記主面エッジとして特定する工程（ｂ１４）とを備える。
【００１７】
錠剤検査方法の第１０の態様は、第９の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記工程（ｂ１４）では、前記エッジ画像の前記探索領域内の画素であって、当該画素に対応する前記検査画像の画素の画素値が所定閾値よりも大きな画素を探索して、前記境界エッジを特定する。
【００１８】
錠剤検査方法の第１１の態様は、第９または第１０の態様にかかる錠剤検査方法であって、前記工程（ｂ１４）では、前記探索領域において、前記側面外側エッジから前記主面外側エッジへ向かって画素を探索して、前記境界エッジを特定する。
【００１９】
錠剤検査装置の第１２の態様は、錠剤の外観を検査する錠剤検査装置であって、錠剤を撮像して、複数の撮像方向から見た錠剤の外観がそれぞれ写る複数の画像を含む撮像画像を生成する撮像部と、画像処理部とを備え、前記画像処理部は、錠剤の欠陥候補を検出する検査処理を、前記撮像画像に対して行う工程と、前記検査処理によって、前記複数の画像に写る前記錠剤の第１領域において、前記複数の画像のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が検出されたときに、前記錠剤に欠陥が生じていると判断する工程とを実行する。
【発明の効果】
【００２０】
錠剤検査方法の第１の態様および錠剤検査装置の第１２の態様によれば、２以上の画像で共通の欠陥候補を検出したときに、錠剤に欠陥が生じていると判断しているので、欠陥検出時の虚報を抑制できる。
【００２１】
錠剤検査方法の第２の態様によれば、極まれな虚報をさらに抑制できる。
【００２２】
錠剤検査方法の第３の態様によれば、第３領域内の欠陥を検出できる。
【００２３】
錠剤検査方法の第４の態様によれば、第４領域における欠陥を適切に検出できる。
【００２４】
錠剤検査方法の第５の態様によれば、錠剤上の光の強弱を欠陥と誤検出することを回避できる。
【００２５】
錠剤検査方法の第６の態様によれば、欠陥の検出が困難な側面領域の端領域をマスク領域に設定するので、端領域における欠陥候補の誤検出あるいは検出漏れによる欠陥検出への影響を回避できる。
【００２６】
錠剤検査方法の第７の態様によれば、主面領域の輪郭の形状として予め決められた関数に基づいて主面領域の輪郭を求めているので、主面領域の特定精度が高い。これによれば、主面領域の各画素の２以上の画像の相互間の対応関係の精度を向上でき、工程（ｃ）の判断精度を向上できる。
【００２７】
錠剤検査方法の第８の態様によれば、錠剤の形状に応じて適切な関数を採用しているので、高い精度で主面を特定できる。
【００２８】
錠剤検査方法の第９の態様によれば、主面エッジを適切に得ることができる。
【００２９】
錠剤検査方法の第１０の態様によれば、複数の画像の各々において主面領域をより高い精度で特定できる。
【００３０】
錠剤検査方法の第１１の態様によれば、錠剤の主面に割線が形成されていたとしても、当該割線に対応するエッジを境界エッジとして誤検出することを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】錠剤検査装置の構成の一例を概略的に示す図である。
【図２】錠剤の一例を示す斜視図である。
【図３】撮像ヘッドの内部構成の一例を概略的に示す図である。
【図４】撮像ヘッドの内部構成の一例を概略的に示す図である。
【図５】撮像画像の一例を概略的に示す図である。
【図６】錠剤検査装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】検査処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】画像の一例を概略的に示す図である。
【図９】錠剤の外周に対応する錠剤エッジの一例を概略的に示す図である。
【図１０】画像において錠剤の主面と側面との間の境界に対応する境界エッジの特定方法の一例を説明するための図である。
【図１１】境界エッジの特定方法の一例を示すフローチャートである。
【図１２】主面領域に対する欠陥真偽処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】画像間の各画素の対応関係の一例を示す図である。
【図１４】検査処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図１５】側面領域に対する欠陥真偽処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】境界エッジの特定方法の他の一例を説明するための図である。
【図１７】境界エッジの特定方法の他の一例を示すフローチャートである。
【図１８】境界エッジの特定方法の他の一例を説明するための図である。
【図１９】撮像画像の他の一例を概略的に示す図である。
【図２０】検査処理の他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図面を参照しつつ実施の形態について詳細に説明する。図面においては、理解容易の目的で、必要に応じて各部の寸法や数を誇張または簡略化して描いている。なお、図面においては同様な構成及び機能を有する部分については同じ符号が付されており、下記説明では重複説明が省略される。また各図において、構成要素の方向関係を明確にするため、Ｚ軸方向を鉛直方向とし、ＸＹ平面を水平面とするＸＹＺ直交座標系を適宜付している。
【００３３】
第１の実施の形態．
図１は、錠剤印刷装置１０の構成の一例を概略的に示す図である。錠剤印刷装置１０は錠剤検査装置１と印刷ヘッド６とを備えている。
【００３４】
錠剤検査装置１は錠剤９の外観を検査する装置である。図２は、錠剤９の一例を概略的に示す斜視図である。図２の例では、錠剤９は略円盤形状を有しており、一対の主面９ａ，９ｂと側面９ｃとを備えている。例えばこの円盤形状として、いわゆる平錠またはＲ付き錠を採用できる。主面９ａ，９ｂは互いに対面しており、平面視において略同一の円形状を有する。この主面９ａ，９ｂの一方および他方はそれぞれ表面および裏面と呼ばれることがあり、また上面および下面と呼ばれることもある。
【００３５】
図２の例示では、錠剤９の主面９ａの周縁および側面９ｃは角部を形成しながら互いに連結されており、主面９ｂの周縁および側面９ｃも角部を形成しながら互いに連結されている。錠剤９の直径は例えば５［ｍｍ］程度〜１０数［ｍｍ］程度に設定され、その厚みは例えば５［ｍｍ］程度以下に設定され得る。
【００３６】
図２に例示するように、錠剤９の主面９ａには割線９１が形成されていてもよい。割線９１は主面９ａの中心を通って主面９ａの端から端まで直線状に延びる溝である。また主面９ｂにも同様の割線が形成されていてもよい。
【００３７】
図１を参照して、錠剤検査装置１はホッパー２と搬送ドラム３と搬送部４と撮像ヘッド５と選別部７と制御部８とを備えている。
【００３８】
ホッパー２は、錠剤９を錠剤印刷装置１０内に投入するための投入部である。このホッパー２は、錠剤印刷装置１０の筐体(図示省略)の天井部上側に設けられている。ホッパー２から投入された錠剤９は搬送ドラム３に導かれる。なお、ホッパー２を除く他の要素は錠剤印刷装置１０の筐体の内部に設けられている。
【００３９】
搬送ドラム３は略円柱状の形状を有しており、その中心軸がＹ軸方向に沿う姿勢で配置されている。搬送ドラム３は図示省略の回転駆動モータによって当該中心軸を回転中心として図１の紙面上で反時計回りに回転される。この回転駆動モータは例えば制御部８によって制御される。
【００４０】
搬送ドラム３の外周面には複数の吸着孔（不図示）が周方向に沿って並んで形成されている。複数の吸着孔のそれぞれは搬送ドラム３の内部に設けられた吸引機構（図示省略）と連通している。この吸引機構は例えば制御部８によって制御される。この吸引機構を作動させることによって複数の吸着孔のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これにより、搬送ドラム３の各吸着孔は１個の錠剤９を吸着保持することができる。
【００４１】
搬送部４は搬送ドラム３の下方に配置されている。搬送ドラム３の外周面に吸着保持された錠剤９は搬送ドラム３の回転に伴って周方向に移動する。錠剤９が搬送ドラム３の下方側まで移動したときに吸引機構が錠剤９に対する吸着を解除することにより、錠剤９が落下して搬送部４へと受け渡される。
【００４２】
搬送部４は錠剤９を搬送する。図１の例では、搬送部４はベルトコンベアであって、搬送ベルト４１と一対のプーリ４２とを備えている。一対のプーリ４２は例えばＸ軸方向において間隔を空けて配置されており、自身の中心軸がＹ軸方向に沿う姿勢で配置されている。一対のプーリ４２はそれぞれ自身の中心軸を回転中心として回転する。
【００４３】
搬送ベルト４１は一対のプーリ４２に掛け渡されている。一対のプーリ４２の少なくともいずれか一方が図示省略の駆動モータによって回転駆動されることにより、搬送ベルト４１が図１の矢印にて示す向きに回走する。この駆動モータは例えば制御部８によって制御される。
【００４４】
搬送ベルト４１の外周面にも、図示省略の複数の吸着孔がその周方向に沿って並んで形成されている。複数の吸着孔のそれぞれは搬送ベルト４１の内部に設けられた吸引機構（図示省略）と連通している。この吸引機構は例えば制御部８によって制御される。この吸引機構を作動させることによって複数の吸着孔のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これにより、搬送ベルト４１の各吸着孔は１個の錠剤９を吸着保持することができる。
【００４５】
搬送ベルト４１が錠剤９を吸着保持しながら回走することにより、錠剤９はＸ軸方向に沿って搬送ドラム３から遠ざかる方向に搬送される。
【００４６】
撮像ヘッド５は搬送部４による錠剤９の搬送経路の途中において搬送ドラム３の下流側で、搬送部４と対向する位置に配置されている。この撮像ヘッド５の撮像エリアは搬送ベルト４１の一部を含んでいる。撮像ヘッド５は錠剤９がこの撮像エリア内を移動するときに錠剤９を撮像して、撮像画像を生成する。撮像ヘッド５はこの撮像画像を制御部８へ出力する。撮像ヘッド５の具体的な内部構成の一例については後に詳述する。
【００４７】
制御部８は、入力された撮像画像に対して画像処理を施すことにより、錠剤９の外観を検査する。制御部８は錠剤９の外観に欠陥が生じている場合にはその錠剤９を不良品と判断し、錠剤９の外観に欠陥が生じていない場合にはその錠剤９を良品と判断する。当該欠陥としては、錠剤９に付着した不純物または錠剤９の形状上の不備（例えば欠け）などの欠陥を例示できる。制御部８による具体的な画像処理の一例については後に詳述する。
【００４８】
印刷ヘッド６は錠剤９の搬送途中において撮像ヘッド５の下流側で、搬送ベルト４１の上方に配置されている。印刷ヘッド６は例えば制御部８によって制御され、錠剤９に対して印刷処理を行う。印刷ヘッド６は複数の吐出ノズル（図示省略）を備えており、各吐出ノズルからインクジェット方式によってインクの液滴を吐出する。インクジェットの方式は、ピエゾ素子（圧電素子）に電圧を加えて変形させてインクの液滴を吐出するピエゾ方式であっても良いし、ヒータに通電してインクを加熱することによってインクの液滴を吐出するサーマル方式であっても良い。本実施形態においては、錠剤９に印刷処理を行うため、インクとしては食品衛生法で認められている原料によって製造された可食性インクを使用する。
【００４９】
図１の例では、印刷ヘッド６は撮像ヘッド５よりも搬送経路の下流側に位置しているので、制御部８は錠剤９の検査結果に応じて印刷処理の要否を決定してもよい。より具体的には、外観検査において錠剤９が良品と判断された場合には、制御部８はその錠剤９に対して印刷処理を行うように印刷ヘッド６を制御し、錠剤９が不良品と判断された場合には、その錠剤９に対して印刷処理を行わないように印刷ヘッド６を制御してもよい。これによれば、不要な印刷処理を回避することができる。
【００５０】
選別部７は外観検査の結果に応じて錠剤９を選別する。例えば選別部７は良品ボックスおよび不良品ボックスを有している。これらのボックスは上方に開口した箱状の形状を有している。良品ボックスは良品と判断された錠剤９を収容し、不良品ボックスは不良品と判断された錠剤９を収容する。例えばこれらのボックスは搬送ベルト４１の下方側においてＸ軸方向に沿って並んで配置されている。制御部８は良品と判断した錠剤９が良品ボックスの開口部の直上に位置するときに、搬送ベルト４１内の吸引機構を制御してその錠剤９に対する吸着を解除する。これにより、錠剤９は良品ボックスの内部へと落下して、これに収容される。不良品と判断された錠剤９についても同様にして、不良品ボックスの内部に収容される。
【００５１】
制御部８は上述したように各種の構成要素を制御し、また、撮像ヘッド５から入力される撮像画像に対して画像処理を行うことで錠剤９の外観検査を行う。
【００５２】
この制御部８は電子回路機器であって、例えばデータ処理装置および記憶媒体を有していてもよい。データ処理装置は例えばＣＰＵ(Central Processor Unit)などの演算処理装置であってもよい。記憶部は非一時的な記憶媒体（例えばＲＯＭ(Read Only Memory)またはハードディスク）および一時的な記憶媒体（例えばＲＡＭ(Random Access Memory)）を有していてもよい。非一時的な記憶媒体には、例えば制御部８が実行する処理を規定するプログラムが記憶されていてもよい。処理装置がこのプログラムを実行することにより、制御部８が、プログラムに規定された処理を実行することができる。もちろん、制御部８が実行する処理の一部または全部がハードウェアによって実行されてもよい。
【００５３】
＜撮像ヘッド＞
撮像ヘッド５は複数の撮像方向から搬送途中の錠剤９を撮像する。なお錠剤９はその主面９ｂが搬送ベルト４１側を向く姿勢で搬送ベルト４１に吸着保持されることもあれば、その主面９ａが搬送ベルト４１側を向く姿勢で搬送ベルト４１に吸着保持されることもある。以下では、説明の便宜上、錠剤９はその主面９ｂが搬送ベルト４１側を向く姿勢で搬送ベルト４１に保持されるものとする。また錠剤９が搬送ベルト４１に吸着保持された状態では、側面９ｃのうち少なくとも主面９ａ側の一部は、搬送ベルト４１から露出している。
【００５４】
図３および図４は、撮像ヘッド５の内部構成の一例を概略的に示す図である。例えば撮像ヘッド５は検査カメラ５１とレンズ群５２とミラー５３と角錐型ミラー５４とを備えている。検査カメラ５１は例えばＣＣＤ(Charge Coupled Device)イメージセンサまたはＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサなどのイメージセンサである。この検査カメラ５１は錠剤９の搬送経路の一部とＺ軸方向で対向する位置において、その撮像面が搬送ベルト４１側を向く姿勢で配置されている。
【００５５】
ミラー５３は、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃからの光を後述する角錐型ミラー５４に導くために設けられている。このミラー５３の位置を説明するに当たって、便宜的に、錠剤９が検査カメラ５１とＺ軸方向で向かい合う位置に停止していると仮定する。図３を参照して、ミラー５３はＺ軸方向において検査カメラ５１と錠剤９との間に位置しており、平面視において（つまりＺ軸方向に沿って見て）錠剤９よりも外側に配置されている。また、ミラー５３は角錐型ミラー５４の各面に対向するように配置されている。
【００５６】
角錐型ミラー５４は、ミラー５３で反射した錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃからの光を、レンズ群５２を介して検査カメラ５１の撮像面に導く。角錐型ミラー５４は、４つのミラーによって構成されており、各ミラー５３と対向するように角錐型ミラー５４が配置されている。
【００５７】
錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃで反射または散乱された光の一部はミラー５３の一つに向かって斜め上方へと進み、当該ミラー５３で反射し、ミラー５３で反射した光は角錐型ミラー５４で反射した上で、レンズ群５２を介して検査カメラ５１の撮像面に結像する。換言すれば、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃから斜め上方に進む光を検査カメラ５１の撮像面に向けて反射できるように、ミラー５３および角錐型ミラー５４の反射面の地面に対する角度が調整されている。
【００５８】
これにより、検査カメラ５１は当該ミラー５３から見た錠剤９の外観を撮像することができる。つまり、検査カメラ５１は実質的に錠剤９を斜め方向から撮像することができ、その撮像画像には、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃの両方が含まれることになる。なお図３では、光の経路の一例が破線で示されている。
【００５９】
撮像ヘッド５は複数（図４では４つ）のミラー５３を備えている。例えば２つのミラー５３がＸ軸方向において間隔を空けて配置されており、残り２つのミラー５３がＹ軸方向において間隔を空けて配置されている。これによれば、錠剤９は平面視において四方をミラー５３によって囲まれることになる。さらに、各ミラー５３の中央に間隔をあけて角錐型ミラー５４が配置されている。各ミラー５３で反射された光は角錐型ミラー５４でさらに反射され、レンズ群５２を介して検査カメラ５１の撮像面に結像される。具体的には、４つのミラー５３で反射された光は検査カメラ５１の撮像面のうち互いに異なる領域に結像される。これにより、撮像ヘッド５は４方向から錠剤９を撮像し、４方向から見た錠剤９の外観が写る複数の画像を含んだ撮像画像を生成する。
【００６０】
図５は、撮像画像ＩＭ１の一例を概略的に示す図である。撮像画像ＩＭ１には、４つの撮像方向から見た錠剤９の外観をそれぞれ写す４つの画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４が含まれており、これらのいずれにおいても、錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃが写っている。ここでは４方向から錠剤９を撮像するので、錠剤９の側面９ｃを全周に亘って撮像することができる。
【００６１】
図５の例示では、錠剤９の主面９ａの全領域が４つの画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４（検査画像に相当）のいずれにも写っている。よって、主面９ａは画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４に共通して写る共通面である。一方で、錠剤９の側面９ｃでは、撮像方向に応じた領域がそれぞれ画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４に写る。また図５の例では、撮像画像ＩＭ１には欠陥候補ｄ１，ｄ２が写っている。ここでいう欠陥候補とは、錠剤９の欠陥である可能性のある候補である。
【００６２】
図５の例では、この欠陥候補ｄ１は画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４のいずれにも共通に写っているので、錠剤９に生じた欠陥であるといえる。一方で、欠陥候補ｄ２は一つの画像ＩＭ１２のみに写っており、他の画像ＩＭ１１，ＩＭ１３，ＩＭ１４には写っていない。この欠陥候補ｄ２は錠剤９に生じた欠陥ではなく、撮像ヘッド５に起因して生じたものといえる。例えば、欠陥候補ｄ２はレンズ群５２、ミラー５３または角錐型ミラー５４の異常（例えば付着物）、あるいは、検査カメラ５１の撮像面の異常を示す、と考えられる。よって、欠陥候補ｄ２を錠剤９の欠陥として検出することは好ましくない。
【００６３】
撮像ヘッド５は図示省略の照明用光源を有していてもよい。照明用光源は例えばリング状の形状を有しており、錠剤９へと光を照射する。これにより、撮像画像ＩＭ１における錠剤９の明るさを向上できる。
【００６４】
また図３および図４の例では、ミラー５３および角錐型ミラー５４によって光の経路を曲げているものの、必ずしもこれに限らない。光の経路を曲げる素子として、プリズムなどの他の光学素子を採用してもよい。
【００６５】
＜検査＞
制御部８は、撮像ヘッド５から入力される撮像画像ＩＭ１に対して画像処理を行い、撮像された錠剤９の外観検査を行う。よって、制御部８は画像処理部として機能することとなる。
【００６６】
図６は、錠剤検査装置１における動作の一例を示すフローチャートである。まずステップＳ１にて、撮像ヘッド５は複数の撮像方向から搬送途中の錠剤９を撮像して、撮像画像ＩＭ１を生成する。撮像ヘッド５はこの撮像画像ＩＭ１を制御部８へと出力する。
【００６７】
次にステップＳ２にて、制御部８は検査処理（画像処理）を撮像画像ＩＭ１に対して行う。つまり制御部８は画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４に対して検査処理を行う。
【００６８】
この検査処理の具体的な例は後に述べるものの、ここではまず、その概要について簡単に説明する。例えば制御部８は検査処理として特定処理および候補検出処理を行う。特定処理は、各画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４において錠剤９が占める錠剤領域を特定する処理である。これにより、錠剤領域の位置および形状が画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の各々において特定される。
【００６９】
候補検出処理は、各画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４において欠陥候補を検出する処理である。候補検出処理は、例えば各画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の各画素の画素値に基づいてその画素が欠陥候補を示す画素であるか否かを判別する処理を含み、その判別結果として欠陥候補が検出される。
【００７０】
上記特定処理によって、各画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４における錠剤９の錠剤領域が特定され、上記候補検出処理によって、各画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４における欠陥候補の位置が特定されるので、錠剤領域に対する欠陥候補の位置が各画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４において特定される。つまり、その錠剤９上における欠陥候補の位置が画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４ごとに特定される。したがって、この検査処理は錠剤領域に対する欠陥候補の位置を検出する処理であるともいえる。
【００７１】
次にステップＳ３にて、制御部８は画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の検査処理の結果に基づいて欠陥真偽処理を行う。欠陥真偽処理は検査処理によって検出された欠陥候補が錠剤９の欠陥を示しているのか否かを判断する、つまり欠陥候補の真偽を判断する処理である。具体的には、制御部８は検査処理によって、画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４のいずれにも写る錠剤９の領域（例えば主面９ａ）において、画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の画像で共通の欠陥候補（例えば欠陥候補ｄ１）が検出されているときに、錠剤９には欠陥が生じていると判断する。一方で、制御部８は検査処理によって、画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の当該領域のうち一つのみで欠陥候補（例えば欠陥候補ｄ２）が検出されているきには、その欠陥候補は錠剤９に生じた欠陥ではないと判断する。
【００７２】
この欠陥真偽処理の具体的な例も後に述べるものの、ここではまず、その概要について簡単に説明する。例えば制御部８は、画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４における錠剤領域内の各画素の幾何学的な対応関係を求める。つまり、制御部８は錠剤９上の同じ点を写す画素の対応関係を求める。次に制御部８は当該対応関係に基づいて画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４において欠陥候補が共通しているか否かを判断する。具体的には、当該対応関係に基づいて欠陥候補の位置を対比する。制御部８は当該位置が画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４において互いに対応しているときには、錠剤９に欠陥が生じていると判断し、互いに対応していないときには、その欠陥候補は錠剤９に生じた欠陥ではないと判断する。
【００７３】
なお４つの画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の全てで共通の欠陥候補が検出されなくても、２以上の画像に共通の欠陥候補が検出されたときには、その欠陥候補が錠剤９の欠陥である可能性を排除しきれない。そこで制御部８は、画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４のうち少なくとも二つに共通の欠陥候補が検出されたときには、錠剤９に欠陥が生じたと判断してもよい。これによれば、欠陥の可能性がある錠剤９を良品と判断することを回避できる。
【００７４】
以上のように、錠剤検査装置１によれば、画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の少なくとも二つにおいて共通の欠陥候補が検出されない限り、その欠陥候補を欠陥とはみなさない。したがって、欠陥検出時の虚報を抑制できる。
【００７５】
＜検査処理の具体例＞
図７は、検査処理の具体的な一例を示すフローチャートである。ここでは、代表的に一つの画像ＩＭ１２に対する検査処理の一例を説明する。他の画像ＩＭ１１，ＩＭ１３，ＩＭ１４の検査処理も同様である。
【００７６】
この画像ＩＭ１２に対する検査処理を説明するにあたって、まず画像ＩＭ１２内の各領域を定義する。図８は、画像ＩＭ１２の一例を概略的に示す図である。ここで、錠剤領域ＴＲ、背景領域ＢＲ、主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃを導入する。錠剤領域ＴＲは画像ＩＭ１２において錠剤９が占める領域である。背景領域ＢＲは画像ＩＭ１２のうち錠剤領域ＴＲ以外の領域である。主面領域Ｒａは画像ＩＭ１２において錠剤９の主面９ａが占める領域であり、側面領域Ｒｃは画像ＩＭ１２において錠剤９の側面９ｃが占める領域である。主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃは錠剤領域ＴＲを構成する。画像ＩＭ１１，ＩＭ１３，ＩＭ１４についても同様に各領域が定義される。以下では、画像ＩＭ１２に写る錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃを実際の錠剤９の主面９ａおよび側面９ｃと区別すべく、それぞれ主面９ａａおよび側面９ｃａと呼ぶ。
【００７７】
制御部８は上記特定処理としてステップＳ２１〜Ｓ２６を実行する。ここでは、錠剤領域ＴＲを構成する主面領域Ｒａおよび側面領域Ｒｃを特定する。まず、ステップＳ２１にて、制御部８は画像ＩＭ１２に対してエッジ検出処理を行って、エッジ画像を生成する。ただしここでは、制御部８は画像ＩＭ１２において背景領域ＢＲを削除し、その削除後の画像ＩＭ１２に対してエッジ検出処理を行う。
【００７８】
背景領域ＢＲの削除のために、まず制御部８は画像ＩＭ１２の錠剤領域ＴＲと背景領域ＢＲとを区別する。例えば制御部８は画像ＩＭ１２に対する二値化処理を用いて、錠剤領域ＴＲと背景領域ＢＲとを区別する。背景領域ＢＲには、搬送ベルト４１が含まれているので、錠剤領域ＴＲと背景領域ＢＲとを精度よく区別するために、実際の搬送ベルト４１の色と錠剤９の色とのコントラストを大きくするとよい。例えば錠剤９が白色系である場合には、搬送ベルト４１を黒色とする。制御部８は背景領域ＢＲを特定すると、画像ＩＭ１２において背景領域ＢＲを削除する。例えば制御部８は背景領域ＢＲ内の全ての画素の画素値を零にすることで、背景領域ＢＲを削除する。
【００７９】
次に制御部８は、背景領域ＢＲを削除した画像ＩＭ１２に対してエッジ検出処理を行って、エッジ画像を生成する。エッジ検出処理の具体的な処理方法は特に制限される必要は無いものの、その一例について簡単に説明する。例えば制御部８は除去後の画像ＩＭ１２に対してエッジ強度処理を行って、エッジ強度画像を生成する。エッジ強度処理は例えば各画素間の画素値の差の算出処理を含み、これにより、画像ＩＭ１２において画素間の画素値の差の大きい領域がエッジ強度画像となる。制御部８はこのエッジ強度画像において、画素値が所定のエッジ閾値よりも大きいか否かを画素ごとに判断する。エッジ閾値は例えば予め設定されて制御部８の記憶媒体に記憶されてもよい。制御部８はエッジ閾値よりも大きい画素値を有する画素を検出して、エッジ画像を生成する。
【００８０】
このエッジ画像は背景領域ＢＲが除去された画像ＩＭ１２に基づいて生成されるので、背景領域ＢＲ内のエッジ（例えば搬送ベルト４１の凹凸）はエッジ画像において検出されない。つまり、錠剤領域ＴＲの輪郭に対応するエッジ（以下、錠剤エッジと呼ぶ）はエッジ画像内のエッジ群のうち最外周に位置することになる。
【００８１】
次にステップＳ２２にて、制御部８は、錠剤領域ＴＲの輪郭に対応する錠剤エッジを次のように特定する。即ち、制御部８はエッジ画像におけるエッジ群のうち、最外周に位置するエッジを錠剤エッジＰ０（図９参照）として特定する。
【００８２】
図９は、錠剤エッジＰ０の一例を模式的に示す図である。図９の例では、模式的に、錠剤エッジＰ０が複数のエッジに分割して示されている。この錠剤エッジＰ０は側面外側エッジＰ１と主面外側エッジＰ２と一対の側面稜線エッジＰ４によって構成されている。側面外側エッジＰ１は、錠剤９の主面９ｂの周縁のうち画像ＩＭ１２に写っている部分に対応するエッジである。主面９ｂは円形状を有しているので、側面外側エッジＰ１は理想的には半楕円形状を有している。ここでいう半楕円形状とは、楕円をその長軸で２つに分割して得られる形状をいう。
【００８３】
主面外側エッジＰ２は、画像ＩＭ１２における錠剤９の主面９ａａの周縁のうち側面９ｃａとは接していない部分に対応するエッジである。この主面外側エッジＰ２は錠剤９の主面９ａａの周縁のうち錠剤領域ＴＲの輪郭の一部に対応するエッジである、ともいえる。主面９ａは円形状を有しているので、主面外側エッジＰ２は理想的には半楕円形状を有している。より具体的には、側面外側エッジＰ１および主面外側エッジＰ２は互いに反対側に膨らむ半楕円形状を有している。
【００８４】
一対の側面稜線エッジＰ４は理想的には直線状に延在しており、主面外側エッジＰ２の両端をそれぞれ側面外側エッジＰ１の両端に連結している。一対の側面稜線エッジＰ４は画像ＩＭ１２における錠剤９の側面９ｃａの輪郭の一部に対応するエッジである。一対の側面稜線エッジＰ４はほぼ平行に延在しており、その延在方向は撮像ヘッド５の内部構成の配置によって予め決まっている。ここでは、側面稜線エッジＰ４は画像ＩＭ１２内の横方向に対して略４５度で交差する方向に延在しているものとする。
【００８５】
なお一対の側面稜線エッジＰ４は実際には完全な平行ではない。一対の側面稜線エッジＰ４は側面外側エッジＰ１側に向かうにしたがって互いに近づくように僅かに傾斜している。以下では簡単のために、一対の側面稜線エッジＰ４は平行であると仮定する。より厳密に考えるのであれば、以下で述べる側面稜線エッジＰ４の延在方向を、一対の側面稜線エッジＰ４の延在方向の二等分線で表される方向と把握すればよい。
【００８６】
図９の例では、画像ＩＭ１２における錠剤９の主面９ａａと側面９ｃａとの間の境界に対応する境界エッジＰ３と、割線９１に対応する割線エッジＰ５とを破線で示している。境界エッジＰ３は主面領域Ｒａと側面領域Ｒｃとの間の境界に対応するエッジであるともいえる。境界エッジＰ３は理想的には主面外側エッジＰ２とは反対側に膨らむ半楕円形状を有している。主面外側エッジＰ２および境界エッジＰ３の一組は錠剤９の主面９ａａの周縁に対応しており、理想的に楕円形状を呈する。以下では、主面外側エッジＰ２および境界エッジＰ３の一組を主面エッジＰ２３とも呼ぶ。
【００８７】
再び図７を参照して、ステップＳ２３にて、制御部８はステップＳ２２で特定した錠剤エッジＰ０から、側面外側エッジＰ１および主面外側エッジＰ２を抽出する。例えば制御部８は錠剤エッジＰ０のうち、所定方向Ｄ１（＝側面稜線エッジＰ４の延在方向）に沿って延在するエッジを側面稜線エッジＰ４と特定する。そして制御部８は、錠剤エッジＰ０から側面稜線エッジＰ４を除いた２つのエッジのうち、所定側（図では右上側）にある一方を側面外側エッジＰ１と特定し、他方を主面外側エッジＰ２と特定する。
【００８８】
次にステップＳ２４にて、制御部８は境界エッジＰ３をエッジ画像において特定する。例えば境界エッジＰ３の形状と側面外側エッジＰ１の形状との類似性を考慮して、以下で説明するように境界エッジＰ３を特定する。
【００８９】
まず境界エッジＰ３と側面外側エッジＰ１との幾何学的な関係について述べる。境界エッジＰ３および側面外側エッジＰ１は同じ側に膨らむ半楕円形状を有している。またここでは錠剤９はさほど厚くないので、境界エッジＰ３および側面外側エッジＰ１はほぼ同一形状を有している、と考えることができる。つまり、境界エッジＰ３は側面外側エッジＰ１を所定方向Ｄ１に沿って主面外側エッジＰ２側へと、側面稜線エッジＰ４の長さの分だけ平行移動させた領域に存在している。側面稜線エッジＰ４の長さは錠剤９の厚みおよび撮像ヘッド５の内部構成の配置に応じて予め決まっているので、側面外側エッジＰ１が特定されれば、境界エッジＰ３が存在する領域を推定することができる。
【００９０】
そこで制御部８は、側面外側エッジＰ１から所定方向Ｄ１に沿って主面外側エッジＰ２側へと所定距離だけ離れた探索領域Ｒ１（図１０も参照）内の画素を探索して境界エッジＰ３を特定する。図１０は、探索領域Ｒ１の一例を模式的に示す図である。この探索領域Ｒ１の一例を説明するにあたって、その探索領域Ｒ１の中心線Ｌ０と、探索領域Ｒ１の輪郭を形成する線Ｌ１〜Ｌ４とを導入する。
【００９１】
中心線Ｌ０は側面外側エッジＰ１を側面稜線エッジＰ４の長さの分だけ、所定方向Ｄ１に沿って主面外側エッジＰ２側へと移動させた線である。なお図１０の例では、模式的に中心線Ｌ０と境界エッジＰ３とを一つの曲線で示しているものの、実際にはこれらは相違し得る。
【００９２】
線Ｌ１，Ｌ２は、中心線Ｌ０を所定方向Ｄ１に沿って互いに反対側へと所定幅だけ移動させた線である。図１０では、線Ｌ１は線Ｌ２よりも側面外側エッジＰ１に近い。線Ｌ３，Ｌ４は所定方向Ｄ１に沿って延在しており、それぞれ線Ｌ１，Ｌ２の両端を連結する。探索領域Ｒ１はこれらの線Ｌ１〜Ｌ４の一組によって囲まれた領域である。
【００９３】
なお図１０では、割線エッジＰ５の一部も示されている。以下では説明の便宜上、探索領域Ｒ１において所定方向Ｄ１に沿って並ぶ画素群を、「行」と呼ぶ。
【００９４】
図１１は、制御部８の探索処理の一例を示すフローチャートである。まずステップＳ５１にて、制御部８は値Ｎ，Ｍをそれぞれ１に初期化する。値Ｎは探索領域Ｒ１内の行の番号を示しており、値Ｍはその行に属する画素の番号を示している。第１番目の画素は線Ｌ１上の画素であり、第Ｍ番目の画素は各行において第（Ｍ−１）番目の画素の隣の画素である。
【００９５】
次にステップＳ５２にて、制御部８はエッジ画像の探索領域Ｒ１内の第Ｎ行第Ｍ番目の画素がエッジを示すか否かを判断する。否定的な判断がなされたときには、ステップＳ５３にて、制御部８は値Ｍに１を加算して値Ｍを更新し、更新後の値Ｍを用いて再びステップＳ５２を実行する。つまり、エッジを示す画素（以下、エッジ画素とも呼ぶ）を検出できなければ、次の画素について同様の判断を行うのである。
【００９６】
ステップＳ５２において肯定的な判断がなされたときには、ステップＳ５４にて、制御部８はその画素を境界エッジＰ３の構成要素として把握する。次にステップＳ５５にて、制御部８は値Ｎに１を加算して値Ｎを更新し、値Ｍを１に初期化する。次にステップＳ５６にて、制御部８は値Ｎが基準値Ｎｒｅｆよりも大きいか否かを判断する。基準値Ｎｒｅｆは探索領域Ｒ１に含まれる行の総数である。つまり、制御部８は全ての行を探索したか否かを判断する。全ての行を探索してないと判断したときには、制御部８はステップＳ５２を再び実行する。全ての行を探索したと判断したときには、制御部８は探索処理を終了する。
【００９７】
以上のように、制御部８は探索領域Ｒ１内の各行において、線Ｌ１から画素を順次に選択し、最初に検出したエッジ画素を境界エッジＰ３の構成要素として特定する。なお図１０の例示では、画素の探索方向を探索領域Ｒ１内の実線矢印で模式的に示しており、矢印の終点は、境界エッジＰ３の構成要素を示している。
【００９８】
制御部８は、ステップＳ２３で特定した主面外側エッジＰ２およびステップＳ２４で特定した境界エッジＰ３の一組を、主面エッジＰ２３として特定する。
【００９９】
以上のように、本実施の形態によれば、主面エッジＰ２３を適切かつ容易に得ることができる。
【０１００】
また上述の探索処理によれば、割線エッジＰ５上の画素は境界エッジＰ３の構成要素として特定されない。なぜなら、割線エッジＰ５は境界エッジＰ３に対して主面外側エッジＰ２側に位置しているところ、制御部８は探索領域Ｒ１を線Ｌ１側から線Ｌ２側へ（つまり側面外側エッジＰ１から主面外側エッジＰ２側へ）探索しているからである。つまり、この探索処理によれば、制御部８は割線エッジＰ５の画素を探索するよりも前に境界エッジＰ３の構成要素を特定することができる。つまり、割線エッジＰ５を境界エッジＰ３として誤検出することを回避できる。
【０１０１】
ところで、この主面エッジＰ２３は画像ＩＭ１２における錠剤９の主面９ａａの周縁に対応するものの、実際に検出された主面エッジＰ２３は理想的な楕円形状を呈するとは限らない。例えば錠剤９の主面９ａの周縁近傍に照射される光にむらが生じていたり、あるいは、当該周縁近傍の一部から正反射した光が検査カメラ５１に結像されて、一部の画素値が他の画素値に比べて非常に大きな値を有している場合がある。あるいは、当該周縁近傍に欠陥が生じている場合もある。このような場合には、主面エッジＰ２３は理想的な楕円形状と相違し得る。
【０１０２】
そこでステップＳ２５にて、制御部８は楕円の関数に基づいて、主面エッジＰ２３に近似する近似線（楕円）を主面領域Ｒａの輪郭として算出する。より一般的に説明すれば、制御部８は画像ＩＭ１２における主面領域Ｒａの輪郭の形状として予め決められた基準関数に基づいて、主面エッジＰ２３の近似線を主面領域Ｒａの輪郭として算出する。ここでいう基準関数とは、主面領域Ｒａの輪郭の形状を表す関数であって、その位置および大きさが変数となる関数をいう。楕円の関数であれば、例えばその長軸の長さ、短軸の長さ、長軸の延在方向、および、中心などを変数として採用できる。制御部８は例えば最小二乗法により主面エッジＰ２３に近似する楕円Ｅ１（より具体的にはその長軸の長さ、短軸の長さ、長軸の延在方向および中心）を算出する。この楕円Ｅ１は例えば撮像画像ＩＭ１（あるいは画像ＩＭ１２）の座標系で示される式であってもよい。
【０１０３】
以上のように、主面領域Ｒａの輪郭を示す関数に基づいて主面エッジＰ２３の近似線を主面領域Ｒａの輪郭として算出しているので、より高い精度で主面領域Ｒａの輪郭を特定することができる。ひいては、主面領域Ｒａに対する欠陥候補の位置を高い精度で特定できる。また上述の具体例では、錠剤９が略円盤形状を有している。つまり、錠剤９の主面９ａが略円形状を有している。よって、画像ＩＭ１２において主面９ａａの周縁は理想的には楕円形状を有する。これに対応して、楕円の関数が主面領域Ｒａの輪郭を示す関数として用いられている。したがって、適切に主面領域Ｒａの輪郭を特定することができる。
【０１０４】
以下では、楕円Ｅ１をその長軸で分割して得られる２つの半楕円のうち、側面９ｃａ側の半楕円を半楕円Ｅ１１とも呼ぶ。この半楕円Ｅ１１は境界エッジＰ３の近似線に相当することになる。
【０１０５】
次にステップＳ２６にて、制御部８は側面領域Ｒｃの輪郭を特定する。例えば、まず制御部８は側面外側エッジＰ１に近似する近似線（半楕円）を楕円Ｅ１に基づいて算出する。制御部８は楕円Ｅ１を所定方向Ｄ１に沿って移動させながらレーベンバーグ・マルカート(LM)法を用いて、側面外側エッジＰ１に沿う楕円Ｅ２を算出する。この楕円Ｅ２は錠剤９の主面９ｂの周縁に相当する。よって、制御部８はこの楕円Ｅ２をその長軸で分割し、得られた２つの半楕円のうち、境界エッジＰ３よりも遠い方にある半楕円Ｅ２１を側面外側エッジＰ１の近似線として求める。
【０１０６】
制御部８はこの楕円Ｅ２の算出に際して、楕円Ｅ１を所定の割合で縮小させてもよい。画像ＩＭ１２のような斜視図において、錠剤９の主面９ｂの周縁は錠剤９の主面９ａの周縁よりも所定割合で小さくなるからである。この所定割合は錠剤９の厚みに応じて予め設定される。
【０１０７】
なお制御部８は必ずしも楕円Ｅ１に基づいて楕円Ｅ２を算出し、楕円Ｅ２から半楕円Ｅ２１を算出する必要はない。例えば制御部８は楕円Ｅ１から半楕円Ｅ１１を求め、この半楕円Ｅ１１を所定方向Ｄ１に沿って移動させながらＬＭ法を用いて半楕円Ｅ２１を算出してもよい。また半楕円Ｅ２１の算出に当たって半楕円Ｅ１１を所定割合で縮小しても構わない。
【０１０８】
制御部８は、半楕円Ｅ１１，Ｅ２１の両端をそれぞれ連結する一対の直線を算出し、半楕円Ｅ１１，Ｅ２１および当該一対の直線を、錠剤９の側面９ｃａが占める側面領域Ｒｃの輪郭として把握する。
【０１０９】
このように境界エッジＰ３および側面外側エッジＰ１に近似する近似線（半楕円Ｅ１１，Ｅ２１）を側面領域Ｒｃの輪郭の一部として採用しているので、より高い精度で側面領域Ｒｃを特定することができる。
【０１１０】
次にステップＳ２７にて、制御部８は画像ＩＭ１２に対して候補検出処理を行う。以下、候補検出処理の具体例について述べる。
【０１１１】
＜第１候補検出処理（エッジ強度処理）＞
画像ＩＭ１２において欠陥候補ｄ１，ｄ２（図８参照）が占める領域と、その欠陥候補ｄ１，ｄ２の周囲の領域との境界部では、画素間の画素値の差が大きくなる。そこで制御部８は次のように欠陥候補を検出してもよい。即ち、制御部８は、背景領域ＢＲを削除した画像ＩＭ１２に対してエッジ強度処理を行ってエッジ強度画像を生成する。なおエッジ画像の生成の途中でエッジ強度画像が既に生成されている場合には、そのエッジ強度画像を用いればよい。
【０１１２】
制御部８はエッジ強度画像の画素値が閾値Ｔｈ１よりも大きいか否かを画素ごとに判断し、肯定的な判断がなされたときに、その画素は欠陥候補の輪郭を示していると判断する。これにより、欠陥候補ｄ１，ｄ２を検出することができる。閾値Ｔｈ１は例えば予め設定されて制御部８の記憶媒体に記憶されてもよい。
【０１１３】
＜第２候補検出処理＞
制御部８は上述の第１候補検出処理に替えて、あるいは、第１候補検出処理と共に、以下で述べる第２候補検出処理を行ってもよい。
【０１１４】
さて、欠陥候補ｄ１，ｄ２が例えば黒色系の付着物である場合、この欠陥候補ｄ１，ｄ２に対応する領域の画素値は他の領域の画素値よりも小さくなる。そこで制御部８は次のようにして欠陥を検出してもよい。即ち、制御部８は、画像ＩＭ１２の錠剤領域ＴＲ内の画素値が閾値Ｔｈ２よりも小さいか否かを画素ごとに判断し、肯定的な判断がなれたときに、その画素は欠陥候補を示していると判断する。閾値Ｔｈ２は例えば予め設定されて制御部８の記憶媒体に記憶されてもよい。
【０１１５】
以下では、欠陥候補（あるいはその輪郭）を示す画素を候補画素とも呼ぶ。
【０１１６】
＜欠陥真偽処理の具体例＞
図１２は、欠陥真偽処理の一例を示すフローチャートである。ここでは、主面領域Ｒａ内の欠陥候補が錠剤９の欠陥を示しているか否かを判断する例について説明する。ステップＳ３１にて、制御部８は少なくとも一つの欠陥候補が画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４のうち２以上の画像で共通しているか否かを判断する。具体的には、制御部８は主面領域Ｒａに対する各画素の位置の、画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の相互間における対応関係に基づいて、欠陥候補が共通しているか否かを判断する。そこでまず制御部８はこの対応関係を求める。つまり制御部８は、画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４において錠剤９の主面９ａ上の同じ点を示す画素の対応関係を求める。
【０１１７】
このような対応関係は、例えば次のように求めることができる。例えば、制御部８は画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４に基づいてそれぞれ鳥瞰画像ＩＭ４１〜ＩＭ４４をそれぞれ生成する。ここでいう鳥瞰画像とは、錠剤９をＺ軸方向に沿って見た画像である。例えば制御部８は画像ＩＭ１１における楕円Ｅ１の長軸Ａと短軸Ｂの比に基づいて画像ＩＭ１１についての撮像方向を算出する。この撮像方向は、当該撮像方向と水平面とがなす角度θ（ｓｉｎθ＝Ｂ／Ａ）によって表すことができる。なお、角度θは必ずしも算出される必要は無く、撮像ヘッド５の内部構成の配置に応じて予め設定されていてもよい。
【０１１８】
制御部８は角度θに基づいて画像ＩＭ１１に対して画像変換を行って、鳥瞰画像ＩＭ４１を生成する。この鳥瞰画像ＩＭ４１における主面９ａの輪郭の形状は楕円Ｅ１の長軸を直径とする円となる。制御部８は同様にして画像ＩＭ１２〜ＩＭ１４に基づいて鳥瞰画像ＩＭ４２〜ＩＭ４４を生成する。これにより、鳥瞰画像ＩＭ４１〜ＩＭ４４には、Ｚ軸方向から見た錠剤９の外観が写る。図１３は、鳥瞰画像ＩＭ４１〜ＩＭ４４の一例を概略的に示す図である。以下では、鳥瞰画像ＩＭ４１〜ＩＭ４４における錠剤９の主面９ａを実際の錠剤９の主面９ａと区別すべく、主面９ａｂと呼ぶ。
【０１１９】
鳥瞰画像ＩＭ４１〜ＩＭ４４において錠剤９の主面９ａｂの周縁を示す円Ｆ１の大きさが互いに大きく相違している場合には、制御部８はこれらの円Ｆ１の大きさの差が所定値よりも小さくなるように、鳥瞰画像ＩＭ４１〜ＩＭ４４を拡大または縮小してもよい。このような鳥瞰画像ＩＭ４１〜ＩＭ４４において円Ｆ１内で同じ位置にある画素が錠剤９の主面９ａ上の同じ点を示すことになる。つまり、図１３は実質的に画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の主面領域Ｒａの相互間における各画素の対応関係を示している。
【０１２０】
制御部８は主面領域Ｒａに対する欠陥候補が鳥瞰画像ＩＭ４１〜ＩＭ４４のうち２以上の鳥瞰画像で一致するか否かを判断する。なお、本願でいう「一致」とは必ずしも完全な一致を意味する必要はなく、差が所定程度よりも小さい状態を含む。２以上の鳥瞰画像において欠陥候補が互いに一致していれば、制御部８は２以上の画像において欠陥候補（例えば欠陥候補ｄ１）が共通していると判断し、ステップＳ３２にて錠剤９（より具体的には主面９ａ）に欠陥が生じていると判断する。
【０１２１】
欠陥候補の一致判断は次のようにして行われてもよい。例えば制御部８は、欠陥候補を構成する複数の候補画素の各々の位置（周縁領域Ｒａに対する位置）が、２以上の画像において互いに一致しているか否かを判断する。例えば画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の各々において欠陥候補ｄ１が候補画素Ｑ１［０］〜Ｑ１［１０］によって構成されているとする。制御部８は、主面領域Ｒａに対する候補画像Ｑ１［ｎ］（ｎ：０〜１０）の位置が画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４のうち２以上の画像で互いに一致しているか否かを判断する。制御部８はこれらが一致しているときに、欠陥候補が一致していると判断してもよい。これによれば、欠陥候補の位置および形状に基づいて欠陥候補の一致判断を行うことができる。もちろん、欠陥候補を構成する全ての候補画素が２以上の画像間で互いに一致している必要は無く、若干の候補画素で不一致があっても構わない。不一致を許容する候補画素の数が多いほど、形状に関する条件が緩まることになる。
【０１２２】
このような一致判断のために、制御部８は、各欠陥候補を構成する候補画素を各画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４において特定する必要がある。これは例えば次のように行うことができる。即ち、例えば、制御部８は各画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４において、候補画素の相互間の距離を算出し、相互間の距離が小さい候補画素群を同じ欠陥候補として抽出する。これにより、例えば画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４の各々において欠陥候補ｄ１に属する候補画素Ｑ１［０］〜Ｑ１［１０］が特定され、画像ＩＭ１２において欠陥候補ｄ２に属する候補画素Ｑ２［０］〜Ｑ２［１０］が特定される。
【０１２３】
ここでは、主面領域Ｒａに対する候補画素Ｑ１［ｎ］の位置は複数の画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４で互いに一致する。よって、制御部８は欠陥候補ｄ１が錠剤９の欠陥であると判断し、錠剤９に欠陥が生じていると判断する。一方で、主面領域Ｒａに対する候補画素Ｑ２［ｎ］の位置は複数の画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４間で一致しないので、制御部８は欠陥候補ｄ２が錠剤９の欠陥ではないと判断する。
【０１２４】
ステップＳ３１にて否定的な判断がなされると、ステップＳ３３にて制御部８は錠剤９（より具体的には主面９ａ）に欠陥が生じていないと判断する。
【０１２５】
なお、欠陥の個数を検出する必要がなく、単に錠剤９の欠陥の有無を検出すればよい場合には、必ずしも全ての欠陥候補について判断を行わなくてもよい。一つの欠陥候補が２以上の画素で共有していると判断した場合には、他の欠陥候補についての判断を省略してもよい。一方で、錠剤９に生じた欠陥の個数を検出する場合には、全ての欠陥候補について判断を行えばよい。
【０１２６】
上述の例では、主面領域Ｒａの輪郭の形状として予め決められた関数に基づいて主面領域Ｒａの輪郭を求めているので、上述のように主面領域Ｒａの特定精度が高い。これによれば、主面領域Ｒａ内の各画素の位置の画像間の対応関係の精度を向上でき、欠陥真偽の判断精度を向上できる。
【０１２７】
＜側面領域＞
上述の例では、錠剤９の主面９ａに対する外観検査について述べた。ここでは、錠剤９の側面９ｃに対する外観検査について述べる。この錠剤９の側面９ｃでは、その撮像方向に応じた領域がそれぞれ画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４に写る。例えば図５を参照して、錠剤９の側面９ｃのうち領域９ｃ１が画像ＩＭ１１〜ＩＭ１３に写っており、画像ＩＭ１４には写っていない。この領域９ｃ１は錠剤９の側面９ｃを周方向に例えば６等分して得られる領域と同程度の幅を有している。図５の例では、領域９ｃ１は画像ＩＭ１１において側面９ｃのほぼ中央に位置し、画像ＩＭ１２，ＩＭ１３においては側面９ｃの端に位置する。よって領域９ｃ１は画像ＩＭ１１においては広く写り、画像ＩＭ１２，ＩＭ１３において非常に狭く写る。したがって、錠剤９の領域９ｃ１内の欠陥は画像ＩＭ１１に比して画像ＩＭ１２，ＩＭ１３では視認されにくく欠陥候補として検出されにくい。
【０１２８】
そこで、画像ＩＭ１２，ＩＭ１３において側面９ｃの端の領域９ｃ１は候補検出処理の対象から除いてもよい。言い換えれば、制御部８は画像ＩＭ１２，ＩＭ１３において側面領域Ｒｃの端側の領域を、非検査対象たるマスク領域に設定してもよい。これによれば、端領域において欠陥候補を誤検出したり、あるいは、欠陥の検出漏れが生じたりすることを回避できる。
【０１２９】
図１４は、検査処理の一例を示すフローチャートである。図１４の例では、図７と比較して、ステップＳ２８が更に実行される。このステップＳ２８はステップＳ２６，Ｓ２７の間で実行される。ステップＳ２８では、制御部８はマスク領域を設定する。例えば制御部８は、ステップＳ２６で特定した側面領域Ｒｃの両端に位置する端領域を、マスク領域に設定する。端領域の幅（半楕円Ｅ１１に沿う幅）は予め決められていてもよく、あるいは、制御部８が側面領域Ｒｃの幅の所定割合を端領域の幅として算出してもよい。
【０１３０】
制御部８はステップＳ２７の候補検出処理において、マスク領域内の画素を欠陥候補として検出しない。これによれば、錠剤９の領域９ｃ１は画像ＩＭ１１のみにおいて実質的な候補検出処理が行われることになる。なぜなら、領域９ｃ１は画像ＩＭ１４には写っておらず、画像ＩＭ１２，ＩＭ１３ではマスク領域内に写っているからである。
【０１３１】
制御部８は領域９ｃ１については次のように欠陥真偽処理を行う。即ち、制御部８は、画像ＩＭ１１に対する候補検出処理によって領域９ｃ１内に欠陥候補が検出されているときに、他の画像ＩＭ１２〜ＩＭ１４の候補検出処理の結果に関わらず、錠剤９（より具体的には側面９ｃの領域９ｃ１）に欠陥が生じていると判断する。つまり画像ＩＭ１１のみで候補検出処理が行われる領域９ｃ１については、他の画像ＩＭ１２〜ＩＭ１４で候補検出処理が行われないので、画像ＩＭ１１において欠陥候補が検出されれば、その欠陥候補を錠剤９の欠陥とみなすのである。これにより、側面９ｃの領域９ｃ１における欠陥を検出することができる。
【０１３２】
図５を参照して、錠剤９の側面９ｃの領域９ｃ１と周方向で隣り合う領域９ｃ２は画像ＩＭ１１，ＩＭ１２に写っており、画像ＩＭ１３，ＩＭ１４には写っていない。この領域９ｃ２は例えば錠剤９の側面９ｃを周方向に１２等分して得られる領域と同程度の幅を有している。この領域９ｃ２は画像ＩＭ１１，ＩＭ１２において側面９ｃの中央よりも端側に位置しているものの、その側面９ｃの端から離れている。画像ＩＭ１１，ＩＭ１２において領域９ｃ２はマスク領域に設定されておらず、検査対象領域に相当する。
【０１３３】
制御部８は領域９ｃ２については次のように欠陥真偽処理を行う。即ち、制御部８は、画像ＩＭ１１，ＩＭ１２に対する候補検出処理によって領域９ｃ１に共通の候補検出が検出されているときに、画像ＩＭ１３，ＩＭ１４に対する候補検出処理の結果に関わらず、錠剤９（より具体的には側面９ｃの領域９ｃ２）に欠陥が生じていると判断する。つまり画像ＩＭ１１，ＩＭ１２のみに写る領域９ｃ２については、他の画像ＩＭ１３，ＩＭ１４で候補検出処理が行われないので、画像ＩＭ１１，ＩＭ１２の領域９ｃ２において共通の欠陥候補が検出されたときに、その欠陥候補を錠剤９の欠陥とみなすのである。これにより、高い精度で側面９ｃの領域９ｃ２における欠陥を検出できる。
【０１３４】
なお上記の例では領域９ｃ１，９ｃ２について述べたものの、他の領域についても同様である。要するに、制御部８は、一つの画像のみにおいて候補検出処理が行われる錠剤９の第１領域、および、複数の画像において候補検出処理が行わる錠剤９の第２領域に対しては、それぞれ次のように欠陥真偽処理を行えばよい。即ち制御部８は、第１領域については、当該一つの画像の第１領域に欠陥候補が検出されているときに錠剤９に欠陥が生じていると判断し、第２領域については、複数の画像のうち２以上の画像の第２領域で共通の欠陥候補が検出されているときに錠剤９に欠陥が生じていると判断する。
【０１３５】
図１５は、側面領域に対する欠陥真偽処理の一例を示すフローチャートである。図１２と比較して、ステップＳ３４が更に実行され、またステップＳ３２を実行するための条件が相違する。ステップＳ３４はステップＳ３１にて否定的な判断がなされたときに実行される。ステップＳ３４にて、制御部８は、側面領域Ｒｃ内の少なくとも一つの欠陥候補に対応する領域が他の画像の全てで欠陥検出の対象外（つまり候補検出処理の対象外）であるか否かを判断する。
【０１３６】
なお側面領域Ｒｃに対する各画素の位置の画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４間の対応関係は主面領域Ｒａと同様にして求めることができる。例えば錠剤９を真横から見た４つの画像をそれぞれ画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４に基づいて生成する。当該４つの画像では、４方向から見た錠剤９の側面９ｃがそれぞれ写る。側面領域Ｒｃ内の各画素の、当該４つの画像間の対応関係は予め設定されていればよい。
【０１３７】
例えば画像ＩＭ１１の領域９ｃ１において欠陥候補を検出した場合について説明する。この領域９ｃ１は他の画像ＩＭ１２〜ＩＭ１４の全てで欠陥検出の対象外である。例えば領域９ｃ１は画像ＩＭ１２，ＩＭ１３においてマスク領域であり、画像ＩＭ１４にはそもそも存在しない。よってこの場合、ステップＳ３４では肯定的な判断が行われる。このときステップＳ３２にて、制御部８は錠剤９（より具体的には側面９ｃ）に欠陥が生じていると判断する。つまり、たとえ欠陥候補が２以上の画像で共通していなくても、その欠陥候補がそもそも他の画像で欠陥検出の対象外である場合には、その欠陥候補は当然に他の画像では検出されない。よってこの場合には、１つの画像において検出された欠陥候補を錠剤９の欠陥とみなすのである。
【０１３８】
ステップＳ３４にて否定的な判断がなされたときには、ステップＳ３３にて、制御部８は錠剤９の側面９ｃに欠陥が生じていないと判断する。
【０１３９】
なお欠陥の個数を検出する必要がなく、単に錠剤９の欠陥の有無を検出すればよい場合には、各ステップＳ３１，Ｓ３２において必ずしも全ての欠陥候補について判断を行わなくてもよい。また主面領域に対する欠陥真偽処理（図１２）および側面領域に対する欠陥真偽処理（図１５）の一方で錠剤９に欠陥が生じていると判断すれば、他方を省略してもよい。
【０１４０】
錠剤９に生じた欠陥の個数を検出する場合には、全ての欠陥候補について判断を行えばよい。つまりステップＳ３１の判断結果に依らず、必ずステップＳ３４を行い、またステップＳ３１，Ｓ３２の各々において全ての欠陥候補についての判断を行えばよい。またこの場合、主面領域に対する欠陥真偽処理および側面領域に対する欠陥真偽処理の両方を行う。
【０１４１】
＜境界エッジ＞
上述の例では、探索領域Ｒ１の各行における探索で最初に検出されたエッジ画素を境界エッジＰ３の構成要素として把握した。この場合、例えば画像ＩＭ１２において錠剤９の主面９ａａと側面９ｃａとの間の境界に欠陥が生じていれば、楕円Ｅ１の算出精度が低下し得る。以下、具体的に説明する。
【０１４２】
図１６は、錠剤９の主面９ａａと側面９ｃａとの間の境界に欠けが生じたときの、エッジ画像におけるエッジの一例を概略的に示す図である。図１６に例示するように、錠剤９に生じた欠けの輪郭に沿ってエッジＰ’が検出されている。図１６の例示では、エッジＰ’を太線で模式的に示している。上述の探索処理によれば、エッジＰ’のうち線Ｌ１側のエッジ上の画素が境界エッジＰ３の構成要素として把握されることになる。図１６の例においては、境界エッジＰ３の構成要素として把握される画素のいくつかを模式的に黒丸で示している。つまり、境界エッジＰ３の構成要素がエッジＰ’のうち線Ｌ１側のエッジＰｃ’に偏ってしまう。したがって、境界エッジＰ３に近似する半楕円Ｅ１１は錠剤９の主面９ａａの周縁からずれやすい。つまり、主面領域Ｒａの特定精度が低下し得る。
【０１４３】
ここでは、主面領域Ｒａの特定精度を更に向上することを企図する。具体的には、画像ＩＭ１２における欠陥領域の画素値の分布に着目して、境界エッジＰ３の構成要素がエッジＰ’のうちエッジＰｃ’と、線Ｌ２側のエッジＰａ’に分散されるように、境界エッジＰ３を特定することを企図する。
【０１４４】
さて、錠剤９の欠けの表面は主面９ａおよび側面９ｃの表面粗さに比べて粗く、画像ＩＭ１２における欠陥領域内の輝度成分はばらついている。よって、欠陥領域の輪郭（エッジＰ’）においても輝度成分はばらついている。したがって、画像ＩＭ１２におけるエッジＰａ’上の画素値もある範囲でばらついており、エッジＰｃ’上の画素値も同様の範囲内でばらついている。
【０１４５】
そこで、制御部８は、エッジ画像の探索領域Ｒ１内の画素であって、対応する画像ＩＭ１２における画素値が所定の閾値（以下、明るさ閾値と呼ぶ）よりも大きい画素を探索する。この明るさ閾値は錠剤９の主面９ａａの明るさに応じて予め設定される。例えば明るさ閾値は上記範囲内の値に予め設定される。このような明るさ閾値は例えばシミュレーションまたは実験等によって設定することができる。明るさ閾値は例えば制御部８の記憶媒体に記憶されていてもよい。以下、具体的な動作の一例について説明する。
【０１４６】
図１７は、制御部８による探索処理の一例を示すフローチャートである。図１１と比較して、制御部８はステップＳ５７を更に実行する。このステップＳ５７はステップＳ５２において肯定的な判断がなされたときに実行される。ステップＳ５７では、制御部８は画像ＩＭ１２の探索領域Ｒ１における第Ｎ行第Ｍ番目の画素の画素値が明るさ閾値よりも大きいか否かを判断する。
【０１４７】
ステップＳ５７にて否定的な判断がなされたときには、制御部８はステップＳ５３を実行し、肯定的な判断がなされたときには、制御部８はステップＳ５４を実行する。
【０１４８】
これによれば、たとえ探索領域Ｒ１内のエッジ画素であっても、そのエッジ画素に対応する画像ＩＭ１２の画素の画素値が明るさ閾値よりも小さい場合には、そのエッジ画素は境界エッジＰ３の構成要素とは把握されず、画像ＩＭ１２の当該画素の画素値が明るさ閾値よりも大きい場合に、そのエッジ画像が境界エッジＰ３の構成要素と把握される。
【０１４９】
この結果、境界エッジＰ３の構成要素として把握される画素がエッジＰ’上で分散される。図１８は、錠剤９の主面９ａａと側面９ｃａとの間の境界に欠けが生じたときの、エッジ画像におけるエッジの一例を概略的に示す図である。図１８の例でも、境界エッジＰ３として把握される画素のいくつかが模式的に黒丸で示されている。図１８に例示するように、当該画素はエッジＰ’のエッジＰａ’，Ｐｃ’に分散される。言い換えれば、境界エッジＰ３として把握される画素がエッジＰ’において一方側のみに偏らないように明るさ閾値が設定される。より具体的な一例として、錠剤９の主面９ａａの明るさ（例えば画素値（あるいは輝度値）の平均値、中央値、最大値または最小値など、以下、同様）が錠剤９の側面９ｃａの明るさよりも高い場合には、当該明るさ閾値として主面９ａａの明るさを採用し、錠剤９の主面９ａａの明るさが錠剤９の側面９ｃａの明るさよりも低い場合には、当該明るさ閾値として側面９ｃａの明るさを採用する。
【０１５０】
このような境界エッジＰ３に近似する半楕円Ｅ１１は錠剤９の主面９ａａの周縁により近い半楕円となる。ひいては、より高い精度で主面領域Ｒａを特定することができる。
【０１５１】
＜探索領域の中心線＞
上述の例では、探索領域Ｒ１の中心線Ｌ０は側面外側エッジＰ１を移動させて得られた線であると説明したが、この移動に際して側面外側エッジＰ１を所定倍率で拡大しても構わない。厳密には、境界エッジＰ３は側面外側エッジＰ１よりも所定倍率で大きいからである。
【０１５２】
＜マスク領域＞
上記の例では、制御部８は各画像ＩＭ１１〜ＩＭ１４において側面領域Ｒｃの端領域をマスク領域に設定した。しかるに、他の領域をマスク領域に設定してもよい。ここでは、好適な説明のために、錠剤９の形状として糖衣錠を採用して説明する。この錠剤９は球体を一軸方向に縮小させた扁平形状を有しており、最も広い面に対して垂直にみると錠剤９は円形状を有している。なお錠剤９の形状はこれに限らない。
【０１５３】
図１９は、撮像画像ＩＭ１’の一例を概略的に示す図である。撮像画像ＩＭ１’は撮像ヘッド５によって糖衣錠の錠剤９を撮像して得られる画像である。撮像画像ＩＭ１’の画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’には、それぞれ異なる撮像方向から見た錠剤９の外観が示されている。各画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’において錠剤９の輪郭は理想的には楕円形状を有する。
【０１５４】
図１９の例示では、画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’において錠剤９の表面上の各点の対応関係が二点鎖線で示されている。このような対応関係は、例えば錠剤９の輪郭を示す関数に対応付けて予め設定されて、制御部８の記憶媒体に記憶されてもよい。
【０１５５】
図１９の例示では、画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’には、マスク領域ＭＲ１〜ＭＲ４が設定されている。このマスク領域ＭＲ１〜ＭＲ４は、画素値が他の領域における画素値よりも大幅に高くなり得る領域である。このような領域は、照明用光源から照射された光が錠剤９で正反射されることにより生じる。つまり、この正反射光がミラー５３、角錐型ミラー５４およびレンズ群５２を介して検査カメラ５１の結像面の一部に結像されると、その結像面の一部に対応する領域（正反射領域）内の画素の画素値が他の画素値よりも大幅に高くなる。そこで、この正反射領域を含むようにマスク領域が設定される。これにより、錠剤９上の光の強弱を欠陥と誤検出することを回避できる。
【０１５６】
ここでは照明用光源としてリング状の光源を想定しているので、図１９の例では、マスク領域ＭＲ１〜ＭＲ４が楕円状のリング領域で示されている。マスク領域ＭＲ１は例えば錠剤９の輪郭を示す関数に対応付けて予め設定されていてもよい。あるいは、制御部８は例えば画像ＩＭ１１’内の画素の画素値がマスク閾値よりも大きい領域を特定し、その領域をマスク領域ＭＲ１に設定してもよい。マスク領域ＭＲ２〜ＭＲ４も同様である。マスク閾値は例えば予め設定されて制御部８の記憶媒体に記憶されていてもよい。
【０１５７】
複数の撮像方向から錠剤９を撮像するので、各撮像方向に対応する正反射領域は錠剤９の表面上で互いに異なる。もちろん、２つの撮像方向に対応する正反射領域の一部どうしが錠剤９の表面上で重なる場合はある。しかし、３以上の正反射領域が錠剤９の表面上の同じ領域で互いに重なることは少ない。つまりマスク領域ＭＲ１〜ＭＲ４を錠剤９の表面に投影した場合、マスク領域ＭＲ１〜ＭＲ４の２つは錠剤９の表面上において重なり合うものの、３つが同じ領域で重なり合うことはまれである。４つが同じ領域で重なり合う可能性はさらに低い。もし仮にマスク領域ＭＲ１〜ＭＲ４が同じ領域で重なり合えば、その領域は画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’においてマスク領域ＭＲ１〜ＭＲ４内に含まれることになるので、画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’のいずれにおいても検査対象にならない。しかしそのような可能性は非常に低いのである。
【０１５８】
ここでは、マスク領域ＭＲ１〜ＭＲ４の４つは同じ領域で重なり合わないものとする。この場合、錠剤９のうち画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’のいずれにも写る共通面は次の４種の領域に分割される。即ち、第１領域は、画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’の全てにおいて検査対象領域内に位置する領域であり、第２領域は、画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’の３つのみにおいて検査対象領域内に位置する領域であり、第３領域は、画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’の２つのみにおいて検査対象領域内に位置する領域であり、第４領域は、画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’の一つのみにおいて検査対象領域内に位置する領域である。
【０１５９】
＜検査処理＞
次に糖衣錠たる錠剤９についての検査処理について説明する。この錠剤９は図２の錠剤９と違って主面と側面との明確な境界を有さない。よって、制御部８は主面領域と側面領域とを特定することは困難であるので、欠陥候補の位置を錠剤領域に対する位置で把握する。そこで制御部８は特定処理において錠剤領域の輪郭を特定する。
【０１６０】
図２０は、検査処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２１１にて、制御部８はステップＳ２１と同様にしてエッジ画像を生成する。次にステップＳ２１２にて、制御部８はステップＳ２２と同様にして錠剤エッジを特定する。次にステップＳ２１３にて、楕円の関数に基づいて当該錠剤エッジに近似する近似線（楕円）を、錠剤領域の輪郭として特定する。より一般的に説明すると、ＩＭ１１〜ＩＭ１４における錠剤９の輪郭を示す基準関数に基づいて錠剤エッジに近似する近似線を特定する。次にステップＳ２１４にて、制御部８は例えば図１９に示すようにマスク領域を設定する。
【０１６１】
次に制御部８は各画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’に対して候補検出処理を行う。候補検出処理は上述した通りである。これにより、各画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’において、欠陥候補が検出されて錠剤領域に対する欠陥候補の位置が特定される。
【０１６２】
制御部８は欠陥真偽処理において次にように動作する。即ち、制御部８は、第１領域から第３領域については、画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’のうち２以上の画像で共通の欠陥候補が検出されているときに、錠剤９に欠陥が生じていると判断する。制御部８は、第４領域については、画像ＩＭ１１’〜ＩＭ１４’の１つにおいて欠陥候補が検出されたときに、錠剤９に欠陥が生じていると判断する。
【０１６３】
具体的な欠陥真偽処理の一例は、図１５を参照して説明した側面領域に対する欠陥真偽処理と同様である。具体的には、「側面領域」および「錠剤の側面」をそれぞれ「錠剤領域」および「錠剤」に読み替えればよい。
【０１６４】
変形例．
＜錠剤の主面＞
上述の例では、主面９ｂが搬送ベルト４１側を向く姿勢で搬送された錠剤９を検査対象として説明した。錠剤９の主面９ａが搬送ベルト４１を向く姿勢で錠剤９が搬送される場合には、錠剤検査装置１は錠剤９の主面９ｂおよび側面９ｃに対する外観検査を行うことになる。
【０１６５】
また例えば錠剤９に対する外観検査の後に、錠剤９の搬送姿勢を反転させ、その状態で錠剤９に対する外観検査を行ってもよい。これによれば、錠剤９の全面（主面９ａ，９ｂおよび側面９ｃ）に対する外観検査を行うことができる。
【０１６６】
以上のように、錠剤検査方法および錠剤検査装置は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この開示がそれに限定されるものではない。また上述した各種変形例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない多数の変形例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１６７】
１  錠剤検査装置
５  撮像部（撮像ヘッド）
８  画像処理部（制御部）
９  錠剤
９ａ  第１主面（主面）
９ｂ  第２主面（主面）
９ｃ  側面
ｄ１，ｄ２  欠陥候補
ＩＭ１，ＩＭ１’  撮像画像
ＩＭ１１〜ＩＭ１４，ＩＭ１１’〜ＩＭ１４  画像
ＭＲ１〜ＭＲ４  マスク領域
Ｐ０  錠剤エッジ
Ｐ１  側面外側エッジ
Ｐ２  主面外側エッジ
Ｐ３  境界エッジ
Ｐ２３  主面エッジ
Ｒ１  探索領域
Ｒａ  主面領域
Ｒｃ  側面領域
ＴＲ  錠剤領域
【図１】
2019124518.tif 000003
【図２】
2019124518.tif 000004
【図３】
2019124518.tif 000005
【図４】
2019124518.tif 000006
【図５】
2019124518.tif 000007
【図６】
2019124518.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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