(57)【要約】【課題】  比較的簡素な構成で自由姿勢なフレキシブルケーブルを安定的に捉えて吸着でき、目標の位置へ移動することができる技術を提供する。【解決手段】  フレキシブルケーブルの移動装置は、１１４フレキシブルケーブルを吸着する吸着手段１０６と、フレキシブルケーブル１１４が吸着手段１０６により吸着される際にフレキシブルケーブル１１４に突き当たってフレキシブルケーブル１１４の姿勢を規制する突き当て手段と、吸着手段１０６を移動させる移動手段１０１と、を有する。【選択図】  図１
2019114538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレキシブルケーブルの移動装置であって、
前記フレキシブルケーブルを吸着する吸着手段と、
前記フレキシブルケーブルが前記吸着手段により吸着される際に前記フレキシブルケーブルに突き当たって前記フレキシブルケーブルの姿勢を規制する突き当て手段と、
前記吸着手段を移動させる移動手段と、
を有することを特徴とする移動装置。
【請求項２】
前記突き当て手段は、前記フレキシブルケーブルの厚み方向の一方の面の位置を規制する第一規制手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記第一規制手段は、前記一方の面に突き当たる突き当て部材を含むことを特徴とする請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記第一規制手段は、前記突き当て部材と、前記突き当て部材を移動する駆動手段と、を含むことを特徴とする請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
前記突き当て手段は、前記フレキシブルケーブルの前記一方の面の反対側の他方の面の位置を規制する第二規制手段を含むことを特徴とする請求項２から４の何れか一項に記載の移動装置。
【請求項６】
前記第二規制手段は、前記吸着手段を含むことを特徴とする請求項５に記載の移動装置。
【請求項７】
前記第二規制手段は、吸着前の前記フレキシブルケーブルの根元部から先端部へ向かう方向へ前記吸着手段を回転させる回転手段を含むことを特徴とする請求項６に記載の移動装置。
【請求項８】
前記フレキシブルケーブルの接続部とコネクタの接続部を接続する接続装置であって、前記吸着手段で吸着されたフレキシブルケーブルの接続部と前記コネクタの接続部との位置を合わせる位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段による位置合わせ後の前記フレキシブルケーブルの接続部を前記コネクタの接続部に挿入する挿入手段と、
を有することを特徴とする請求項１から７の何れか一項に記載の移動装置。
【請求項９】
前記位置合わせ手段は、基準面からの前記フレキシブルケーブルの接続部の高さを測るための高さセンサを含むことを特徴とする請求項８に記載の移動装置。
【請求項１０】
前記高さセンサは、力センサまたは光学式のセンサであることを特徴とする請求項９に記載の移動装置。
【請求項１１】
前記位置合わせ手段は、前記フレキシブルケーブルの接続部の幅方向の位置を前記コネクタの接続部の幅方向の位置に合わせるための画像センサを含むことを特徴とする請求項８から１０の何れか一項に記載の移動装置。
【請求項１２】
前記挿入手段は、前記移動手段と前記吸着手段を含むことを特徴とする請求項８から１１の何れか一項に記載の移動装置。
【請求項１３】
前記移動手段はＸＹＺ移動ステージまたはマニピュレータを含むことを特徴とする請求項１から１２の何れか一項に記載の移動装置。
【請求項１４】
前記吸着手段は、ホーン形状を有して、前記ホーン形状の環状面に前記フレキシブルケーブルを吸着することを特徴とする請求項１から１３の何れか一項に記載の移動装置。
【請求項１５】
フレキシブルケーブルの移動方法であって、
吸着手段による吸着前の前記フレキシブルケーブルに突き当て手段を突き当てて前記フレキシブルケーブルの姿勢を規制する突き当て工程と、
前記突き当て工程の後のフレキシブルケーブルを前記吸着手段により吸着する吸着工程と、
前記フレキシブルケーブルを吸着した前記吸着手段を移動させる移動工程と、
を有することを特徴とする移動方法。
【請求項１６】
前記突き当て工程において、前記突き当て手段である突き当て部材を前記フレキシブルケーブルの厚み方向の一方の面に突き当てることを特徴とする請求項１５に記載の移動方法。
【請求項１７】
前記吸着工程において、前記突き当て工程の後のフレキシブルケーブルに対して前記吸着手段を移動した後に前記吸着手段により前記フレキシブルケーブルを吸着することを特徴とする請求項１５または１６に記載の移動方法。
【請求項１８】
前記フレキシブルケーブルの接続部とコネクタの接続部を接続する接続方法であって、前記移動工程は、前記吸着工程の後のフレキシブルケーブルの接続部と前記コネクタの接続部との位置を合わせる位置合わせ工程と、前記位置合わせ工程の後のフレキシブルケーブルの接続部を前記コネクタの接続部に挿入する挿入工程と、を含むことを特徴とする請求項１５から１７の何れか一項に記載の移動方法。
【請求項１９】
前記位置合わせ工程は、前記フレキシブルケーブルの接続部と前記コネクタの接続部との高さを合わせる工程と、前記フレキシブルケーブルの接続部の幅方向の位置を前記コネクタの接続部の幅方向の位置に合わせる工程と、を含むことを特徴とする請求項１８に記載の移動方法。
【請求項２０】
前記移動手段により前記吸着手段と共に移動可能な少なくともフレキシブルケーブルを移動可能な撮像手段と、
前記撮像手段により得られた画像データからフレキシブルケーブルの位置を算出するフレキシブルケーブル位置算出手段と、
前記フレキシブルケーブル位置算出手段によって算出される位置がどの位置であれば適切かを記憶する適切位置記憶手段と、
前記フレキシブルケーブル位置算出手段によって得られたフレキシブルケーブルの位置と前記適切位置記憶手段によって得られた適切な位置とから前記移動手段の適切な移動量を算出する移動量算出手段と、
を有することを特徴とする請求項１から１４の何れか一項に記載の移動装置。
【請求項２１】
前記移動量算出手段により算出された移動量に基づいて移動する際に、フレキシブルケーブルの長手方向の移動よりもフレキシブルケーブルの短手方向の移動を先に行なうこと、を特徴とする請求項２０に記載の移動装置。
【請求項２２】
前記突き当て工程は、フレキシブルケーブルの位置を算出するための位置へ移動手段により移動する算出位置移動工程と、フレキシブルケーブルの位置を算出する位置算出工程と、予め記憶してあるフレキシブルケーブルの適切な位置を取得する適切位置取得工程と、フレキシブルケーブルを適切な位置で吸着するために必要な吸着手段の移動量を算出する移動量算出工程と、前記移動量算出工程により算出された移動量に基づき移動手段で吸着手段を適切な位置に移動する適切位置移動工程と、
を含むことを特徴とする請求項１５から１９の何れか一項に記載の移動方法。
【請求項２３】
前記適切位置移動工程は、フレキシブルケーブルの長手方向の移動よりもフレキシブルケーブルの短手方向の移動を先に行なうこと、を特徴とする請求項２２に記載の移動方法。
【請求項２４】
前記算出位置移動工程は、移動後の吸着手段の位置がフレキシブルケーブルの長手方向の位置において適切な吸着位置よりもフレキシブルケーブルの根元側または下方であること、を特徴とする請求項２２または請求項２３に記載の移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動組立装置などの技術に関するものであり、更に詳しく言えば、フレキシブルケーブルをコネクタなどの目標へ接続する等の移動作業を行うフレキシブルケーブルの移動装置および移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工業製品の生産には様々な工程があり、各工程の作業を自動化するために様々な装置やロボットが用いられている。例えば、それらの中には、工業製品内の下面と上面に組付けられている２つの基板を接続するという工程がある。さらに詳しくその工程での作業対象である工業製品の状態を説明すると、その工業製品は、その工程で接続される下面基板と上面基板が組付けられている。下面基板においては既にフレキシブルケーブルの一端が接続されており、フレキシブルケーブルの他端は未接続な状態である。上面基板においては例えばコネクタが実装されている。さらに、下面基板に接続されているフレキシブルケーブルは前工程で工業製品の側面を這い回し、フレキシブルケーブルの一部が工業製品の側面に取り付けられている。そのため、フレキシブルケーブルの他端は姿勢が自由な状態である。ここにおいて、作業対象が自由姿勢であるがために、装置やロボットを用いての作業が容易ではなくなり、この工程の自動化が困難となっている。
【０００３】
特許文献１には、次の手法が説明されている。すなわち、姿勢の不安定性が先端部に比べて小さいケーブルの中途部位を第１のロボットハンドで把持し、しかる後に該ロボットハンドでケーブルを緩く把持したままケーブル先端へ移動させる。このことで、フレキシブルケーブルを所定範囲内に固定し、第２のロボットハンドによって先端部を把持する。
【０００４】
特許文献２には、テーブルの上面に載置されたフレキシブル基板を吸着ヘッドで吸着して、吸着ヘッドにより吸着されたフレキシブル基板の端部下面をパネル基板の端部上面に圧着する基板接続装置が説明されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１１５８０号公報
【特許文献２】特開２００８−１０７７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１における装置は、把持の際に、第１のロボットハンドと第２のロボットハンドが必要であり、装置が比較的複雑である。そのために費用が比較的高くなりやすく、費用対効果より、導入できない生産ラインも存在するということがある。特許文献２における装置は、特許文献１の装置に比べ比較的簡素である。しかしながら、この装置では、自由姿勢なフレキシブルケーブルを吸着しようと吸着パッドを押し当てる際に、フレキシブルケーブルが逃げて吸着でき難くなるということがある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の課題に鑑み、本発明の一側面によるフレキシブルケーブルの移動装置は、前記フレキシブルケーブルを吸着する吸着手段と、前記フレキシブルケーブルが前記吸着手段により吸着される際に前記フレキシブルケーブルに突き当たって前記フレキシブルケーブルの姿勢を規制する突き当て手段と、前記吸着手段を移動させる移動手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一側面によれば、比較的簡素な構成で自由姿勢なフレキシブルケーブルを安定的に捉えて吸着でき、目標の位置へ移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る実施形態１の移動装置を示す図である。
【図２−１】本発明に係る実施形態１の移動装置の動きを示す図である。
【図２−２】本発明に係る実施形態１の移動装置の動きを示す図である。
【図３】本発明に係る実施形態２の移動装置を示す図である。
【図４】本発明に係る実施形態３のフレキシブルケーブル移動装置における制御の構成を示す図である。
【図５】本発明に係る吸着にかかるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の一側面では、フレキシブルケーブルを吸着して移動するのであるが、その吸着の際に、突き当て手段をフレキシブルケーブルに突き当ててフレキシブルケーブルの姿勢を規制して吸着を行う。例えば、突き当て手段は、フレキシブルケーブルの厚み方向の一方の面の位置を規制する後述の突き当て板などの第一規制手段を含む。また、突き当て手段は、フレキシブルケーブルの前記一方の面の反対側の他方の面の位置を規制する後述の吸着パッドなどの第二規制手段を含むこともできる。フレキシブルケーブルを吸着した吸着手段の移動により、例えば、フレキシブルケーブルの端部の接続部を、目標のコネクタへと移動してコネクタの接続部に接続する作業を行うことができる。移動手段による吸着手段の移動の形態は後述する様に種々であり得る。
【００１１】
（実施形態１）
以下、本発明の実施形態１を図面を参照して説明する。図１は、フレキシブルケーブルの移動装置である本実施形態のフレキシブルケーブル接続装置を示す図である。図１において、１０１は、移動手段であるＸＹＺ移動ステージ（不図示）に連結されたＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に移動可能なＸＹＺ移動ステージ連結部材（ステージ連結部材とも記す）である。また、１０２はステージ連結部材１０１に連結された高さセンサであるロードセルである。ここで、Ｘ方向は、図１の左右水平方向とし、Ｙ方向は図１紙面垂直方向とし、Ｚ方向は、図１の上下鉛直方向とする。ロードセル１０２は「荷重もしくは重量を測る力センサ」であり、後述するように、フレキシブルケーブル１１４が上面基板１１３に突き当たるときのＺ方向の荷重（圧縮力）を測る。
【００１２】
また図１において、ロードセル連結部材１０３がロードセル１０２に連結され、モータ１０４がロードセル連結部材１０３に連結され、モータ連結部材１０５がモータ１０４の回転部に連結されている。また、吸着手段である吸着パッド１０６がモータ連結部材１０５に連結されている。さらに、カメラ１０７がモータ連結部材１０５に連結され、エアシリンダ１０８がロードセル連結部材１０３に連結され、突き当て部材である突き当て板１０９が、駆動手段であるエアシリンダ１０８のＺ方向の可動部に連結される。
【００１３】
本実施形態の接続装置は、生産途中の工業製品１１１を取扱い対象とする。工業製品１１１において、下面基板１１２が、工業製品１１１の下面に組付けられ、上面基板１１３が、工業製品１１１の上面に組付けられている。工業製品１１１には、フレキシブルケーブル１１４が取り付けられ、フレキシブルケーブル圧着部１１５がフレキシブルケーブル１１４を下面基板１１２に圧着している。フレキシブルケーブル１１４は、端部にフレキシブルケーブル接続部（ケーブル接続部とも記す）１１６を有している。上面基板１１３上には、コネクタ接続部１１８を有するコネクタ１１７が実装されている。フレキシブルケーブル１１４の一部は、固定部材１１９により工業製品１１１の側面に固定される。この固定は、接続部１１６を含むフレキシブルケーブル１１４の部分の長手方向等の移動を或る程度は許容するように緩くなっている。また、吸着パッド１０６は不図示の真空発生装置に接続され、エアシリンダ１０８は不図示の圧縮空気送入装置に接続されている。フレキシブルケーブル１１４の接続部１１６を含む部分は、上述の状態であるので自由姿勢である。
【００１４】
図２−１と図２−２は、接続装置の動きを示す図である。図２−１と図２−２を用いてケーブル接続部１１６をコネクタ接続部１１８へ接続する際の接続装置の動きを説明する。
【００１５】
まず図２−１（ａ）のように、最下位置にスライドされた突き当て板１０９を、ステージ連結部材１０１の移動によって、フレキシブルケーブル１１４とコネクタ１１７の間の位置へ移動する。前記突き当て板１０９のこの位置を実現するステージ連結部材１０１の位置をホームポジションとして、不図示の制御部にはこの位置が記憶されるとする。以降、ホームポジションのＸＹＺ方向の座標と各位置の座標との差により、ステージ連結部材１０１の各位置が表現されて、制御部は、その都度、目標となる各位置にステージ連結部材１０１にもたらす。これにより、吸着パッド１０６が各制御位置にもたらされる。
【００１６】
次に図２−１（ｂ）のように、ステージ連結部材１０１の移動によって、フレキシブルケーブル１１４の固定された側面と突き当て板１０９の突き当て面が略同一平面に位置するように突き当て板１０９を移動する。これにより、突き当て板１０９は、フレキシブルケーブル１１４を吸着パッド１０６で吸着する際の突き当て手段、すなわち吸着前のフレキシブルケーブルの厚み方向の一方の位置を規制する突き当て工程における第一規制手段として機能する。ステージ連結部材１０１のこの位置は、上記ホームポジションからのＸ方向の距離を予め制御部に設定しておいて、これに基づいてステージ連結部材１０１を移動させて突き当て板１０９を上記位置にもたらすことができる。或いは、突き当て板１０９がフレキシブルケーブル１１４に突き当たったことを何らかの検知手段で検知して、検知に基づいてステージ連結部材１０１を停止させることで突き当て板１０９を上記位置にもたらしてもよい。
【００１７】
次に図２−１（ｃ）のように、回転手段であるモータ１０４の回転軸を回転中心として、固定部材１１９からケーブル接続部１１６へ向かう方向である順回転方向２０１（図２−１（ｃ）で時計方向）へ吸着パッド１０６を回転させる。すなわち、吸着前のフレキシブルケーブル１１４の根元部から先端部へ向かう方向へ吸着パッド１０６を回転させる。こうして吸着パッド１０６が吸着位置へ移動する。これにより、フレキシブルケーブル１１４は、自重による倒れがあったとしても、吸着パッド１０６の回転移動に追従して姿勢が正され、吸着パッド１０６による吸着位置が安定する。この際、吸着パッド１０６は、吸着前のフレキシブルケーブル１１４の厚み方向の上記一方の位置の反対側の他方の位置を規制する突き当て工程における第二規制手段として機能する。吸着パッド１０６に繋がる真空発生装置（不図示）により真空を発生させることで、吸着パッド１０６はフレキシブルケーブル１１４を吸着する。こうした動作が安定的に実現されるために、次のよう設定が予めなされている。即ち、モータ１０４が吸着パッド１０６を図２−１（ｂ）の位置から図２−１（ｃ）の位置へと略９０度回転させた際、吸着パッド１０６の先端の吸着平面と突き当て板１０９の面との距離がケーブル接続部１１６の厚さより若干大きく設定される。吸着パッド１０６は、例えばホーン形状を有して、ホーン形状の先端の環状面にフレキシブルケーブル１１４を吸着する。
【００１８】
次に図２−１（ｄ）のように、突き当て板１０９はエアシリンダ１０８によって上昇し、フレキシブルケーブル１１４より退避する。その後、吸着パッド１０６は、モータ１０４とステージ連結部材１０１との移動によって、図２−１（ｅ）のように、フレキシブルケーブル１１４の面と上面基板１１３の面が略平行となるように移動させられる。この際、制御部は、モータ１０４を図２−１（ｄ）の位置から図２−１（ｅ）の位置へと戻しながら、上記ホームポジションからＸＺ方向について夫々所定の距離の所にステージ連結部材１０１を動かし、吸着パッド１０６を図２−１（ｅ）の位置にもってくる。
【００１９】
このようにフレキシブルケーブル１１４の面と上面基板１１３の面が略平行となった後に、吸着パッド１０６はステージ連結部材１０１の移動によりＺ方向に移動し、図２−２（ｆ）のようにフレキシブルケーブル１１４の面と上面基板１１３の面とを接触させる。ここでは、フレキシブルケーブル１１４の面と上面基板１１３の面は、ステージ連結部材１０１の移動が停止される直前まで接触せず、接触した時点でロードセル１０２がそれを検知してステージ連結部材１０１の移動を停止させる。ロードセル１０２はフレキシブルケーブル１１４の面と上面基板１１３の面とが接触すると接触力による荷重を検出し、ステージ連結部材１０１の移動を停止させる。
【００２０】
次に図２−２（ｇ）のように、ロードセル１０２の検出した接触力に応じてステージ連結部材１０１が移動し、吸着パッド１０６は、フレキシブルケーブル１１４の面と上面基板１１３の面とが離れる方向へ移動する。こうして、ケーブル接続部１１６とコネクタ接続部１１８と間の接続高さが合わせられる。
【００２１】
ここで、「接触力に応じて」、フレキシブルケーブル１１４の面と上面基板１１３の面とが接触した状態から「離れる方向」とその距離が分かって、「接続高さが合わせられる」理由を説明する。材料力学より、弾性変形領域での部材において、圧縮力（接触力）と圧縮量は比例関係にある。即ち、次の圧縮量の計算式が成り立つ。
δ＝Ｆ＊Ｌ／（Ｅ＊Ａ）  δ：圧縮量、Ｆ：圧縮力、Ｌ：部材長さ、Ｅ：縦弾性係数、Ａ：断面積
【００２２】
ここで、事前に本装置を用いて、δ（圧縮量）とＦ（圧縮力）の関係を求める測定を行い、Ｌ／（Ｅ＊Ａ）を定数として求めることができる。よって、フレキシブルケーブル１１４の厚さは予め分かっているとして、接触力より、圧縮されるフレキシブルケーブル１１４の面と基準面である上面基板１１３の面との間の高さを調整できる。「離れる方向」は、接触力を検知する際のステージ移動方向と逆方向とする。また、上面基板１１３の面からコネクタ接続部１１８までの高さは、コネクタの仕様より予め分かっている。以上から、フレキシブルケーブル１１４の面を圧縮する吸着パッド１０６の上面基板１１３の面からの位置が分かり、コネクタ接続部１１８の高さは既知なので、ケーブル接続部１１６とコネクタ接続部１１８との接続部の高さを合わせることができる。
【００２３】
図２−２（ｇ）においては、吸着パッド１０６はカメラ１０７の検出した画像情報に応じて、ステージ連結部材１０１のＹ方向の移動によって、フレキシブルケーブル１１４を幅方向へ移動することもできる。したがって、ケーブル接続部１１６とコネクタ接続部１１８との接続幅の位置を合わせる。以上のように、画像センサであるカメラ１０７は、ロードセル、ＸＹＺ移動ステージと共に、吸着パッドで吸着されたフレキシブルケーブルとコネクタとの位置を合わせる位置合わせ工程における位置合わせ手段として機能する。
【００２４】
次に図２−２（ｈ）のように、吸着パッド１０６は、ステージ連結部材１０１のＸ方向の移動によって、ケーブル接続部１１６をコネクタ接続部１１８との接続方向へ移動し、ケーブル接続部１１６とコネクタ接続部１１８を接続する。この際の移動量はコネクタ１１７のサイズの規格値より位置制御する。本実施形態では、吸着パッド１０６のパッド部はゴム素材である。したがって、接続が完了している状態でＸ方向の移動が続いたとしても、パッド部が弾性変形してフレキシブルケーブル１１６とコネクタ１１７を保護できるという効果もある。このように、ＸＹＺ移動ステージ、吸着パッドは、前記位置合わせ後のフレキシブルケーブルをコネクタに挿入する挿入手段として機能する。
【００２５】
接続完了後、吸着パッド１０６は、不図示の真空発生装置により真空が解放させることによりフレキシブルケーブル１１４を解放する。その後、吸着パッド１０６は図２−２（ｈ）の位置から退避して例えば上記ホームポジションに戻り、接続動作は完了となる。
【００２６】
なお、本実施形態の構成や各部材などは上記記載内容に限定されるものではなく、機能を満足すれば、様々なものが使用可能になる。例えば、不図示のＸＹＺ移動ステージはステージ連結部材１０１を移動できるのであれば、マニピュレータを用いても良い。これにより接続装置の使用環境に合わせて構成を選択できる。規制部材である突き当て板１０９を動かすエアシリンダ１０８も、電動シリンダを用いても良い。
【００２７】
また、ロードセル１０２は、ケーブル接続部１１６の高さを検出できるのであれば、以下の理由により光学式の高さセンサを用いても良い。ここでは、コネクタの仕様より、上面基板１１３の面からコネクタ接続部１１８までの高さは予め分かっていて、本装置で吸着されている状態のケーブル接続部１１６の高さは本装置の寸法（吸着パッド１０６の位置）より予め分かっている。吸着パッド１０６と、ここでいう光学式の高さセンサの位置関係も本装置の寸法より予め分かっているとする。したがって、基板１１３の高さを光学式の高さセンサで測定すれば、それぞれの位置関係が分かるので、「接続高さを合わせる」ことができる。この場合、図２−２（ｆ）の状態を経ないで、図２−２（ｇ）の状態にもって来ることができる。また、光学式の高さセンサでは、基板高さは測定せずに、コネクタ自身を直接測定して、位置関係を取得しても良い。これにより、接続時の高さ合わせを非接触で行うことができる。
【００２８】
上述してきたような構成、動作を採用することにより、本実施形態の接続装置では簡素な構成で自由姿勢なフレキシブルケーブルを吸着でき、安定的に的確にコネクタへ接続することができる。
【００２９】
（実施形態２）
以下、本発明の実施形態２を図面を参照して説明する。本実施形態の接続装置を示す図である図３において、３０１は不図示のＸＹＺ移動ステージに連結されたＸＹＺ移動ステージ連結部材（ステージ連結部材とも記す）、３０２はステージ連結部材３０１に連結されたロードセルである。また図３において、ロードセル連結部材３０３がロードセル３０２に連結され、モータ３０４がロードセル連結部材３０３に連結され、モータ連結部材３０５がモータ３０４の回転部に連結され、ロードセル３０６がモータ連結部材３０５に連結されている。さらに、吸着パッド３０７がモータ連結部材３０５に連結され、カメラ３０８がモータ連結部材３０５に連結され、エアシリンダ３０９がロードセル連結部材３０３に連結され、突き当て板３１０がエアシリンダ３０９のＺ方向の可動部に連結されている。ロードセル３０２は図３の垂直方向の力を検出でき、ロードセル３０６は図３の水平方向の力を検出できる。吸着パッド３０７は不図示の真空発生装置に接続され、エアシリンダ３０９は不図示の圧縮空気送入装置に接続されている。
【００３０】
ケーブル接続部をコネクタ接続部へ接続する際の接続装置の動きについては、実施形態１と実施形態２はほぼ同じであるので、ここでは差異についてのみ説明する。実施形態１と実施形態２の装置の差異としては、実施形態２では吸着パッド３０７がロードセル３０６を介してモータ連結部材３０５に連結されているところである。ロードセル３０６は図３の水平方向の力を検出できるので、ケーブル接続部１１６の付近を吸着している吸着パッド３０７にかかる力を検出することができる。よって、ケーブル接続部１１６とコネクタ接続部１１８との接続を力制御にて行うことができる。
【００３１】
ケーブル接続部とコネクタ接続部との接続動作を行う際に用いるロードセルはロードセル３０６のみである。ロードセル３０２は実施形態１と同様にケーブル接続部とコネクタ接続部との高さ合わせのみに用いる。ロードセル３０６が力を検出する水平方向とフレキシブルケーブル接続方向は一致している。よって、ケーブル接続部とコネクタ接続部との接続力の閾値を設定する。そして、フレキシブルケーブル接続方向へ移動するようにＸＹＺ移動ステージを移動させ、ロードセル３０６が接続力の閾値以上を検知したら、ＸＹＺ移動ステージの移動を停止させるという力制御を行う。これにより、繊細な接続力を要する接続も行えるという効果がある。
【００３２】
なお、本実施形態の構成や各部材なども上記記載内容に限定されるものではなく、実施形態１と同様に変更可能である。本実施形態に特有な変更としては、ロードセル３０２とロードセル３０６は１つにまとめて複数軸の力を検出できる力覚センサに置換えても良い。ここでいうロードセルは一軸（一方向）を検知できるもの、力覚センサは２軸（２方向）以上を検知できるものとして説明すると、配置関係は以下の２種類である。１つ目は、図３のロードセル３０２がなく、ステージ連結部材３０１とモータ３０４が連結されており、３０６が力覚センサである変更である。２つ目は、図３のロードセル３０６がなく、モータ連結部材３０５と吸着パッド３０７が連結されており、３０２が力覚センサである変更である。
【００３３】
上述してきたような構成、動作を採用することにより、本実施形態の接続装置では簡素な構成で自由姿勢なフレキシブルケーブルを吸着でき、安定的に的確にコネクタへ接続することができる。
【００３４】
（実施形態３）
以下、本発明の実施形態３を図面を参照して説明する。実施形態１および実施形態２における、フレキシブルケーブルを吸着するまでの方法は次のようであってもよい。
【００３５】
まず、移動手段により前記吸着手段と共に移動可能な少なくともフレキシブルケーブルを移動可能な撮像手段を備えている。さらに前記撮像手段により得られた画像データからフレキシブルケーブルの位置を算出するフレキシブルケーブル位置算出手段を備えている。加えて、前記フレキシブルケーブル位置算出手段によって算出される位置がどの位置であれば適切かを記憶する適切位置記憶手段を備えている。これらの構成のもと、前記フレキシブルケーブル位置算出手段によって得られたフレキシブルケーブルの位置と前記適切位置記憶手段によって得られた適切な位置とから前記移動手段の適切な移動量を算出する。
【００３６】
前記適切位置移動工程は、フレキシブルケーブルの長手方向の移動よりもフレキシブルケーブルの短手方向の移動を先に行なうとなおよい。
【００３７】
また前記算出位置移動工程は、移動後の吸着手段の位置がフレキシブルケーブルの長手方向の位置において適切な吸着位置よりもフレキシブルケーブルの根元側または下方であるとなおよい。
【００３８】
まず図４は、フレキシブルケーブル移動装置における制御の構成を示す図である。移動装置４０２はフレキシブルケーブルを移動するための装置であり、コントロール部４０３と突き当て部４０４と移動部４０５と撮像部４０６とを備えており、装置全体に配置されている。コントロール部４０３は、ＵＩ部４０７とジョブ制御部４０８と画像処理部４０９と目標位置設定手段４１０と画像記憶部４１１とを備える。画像処理部４０８は、移動量算出部４１２を備える。移動量算出部４１２は、現在位置算出部４１３と目標位置記憶部４１４とを備える。
【００３９】
図５は吸着するまでのフローチャートである。突き当て工程は、フレキシブルケーブルの位置を算出するための位置へ移動手段により移動する算出位置移動工程と、フレキシブルケーブルの位置を算出する位置算出工程と、を備えている。加えて、予め記憶してあるフレキシブルケーブルの適切な位置を取得する適切位置取得工程と、フレキシブルケーブルを適切な位置で吸着するために必要な吸着手段の移動量を算出する移動量算出工程と、を備えている。その上で、前記移動量算出工程により算出された移動量に基づき移動手段で吸着手段を適切な位置に移動する適切位置移動工程を含む。
【００４０】
まず、コントロール部４０３でクライアント端末４０１からジョブデータを受信し、ジョブ制御部４０８が受信したジョブデータを解析し、ジョブ解析結果に応じて移動部４０５に移動指示を送信する。すると、指示内容に応じて移動部４０５がモータ１０４および移動手段であるＸＹＺ移動ステージ（不図示）を移動させることで、図２−１（ｃ）の状態となる。但し、予め目標位置設定手段４１０によって設定され目標位置記憶部４１４に記憶された目標位置に対応する位置よりも、図２−１（ｃ）における吸着パッド１０６の位置は下方である（Ｓ５０１およびＳ５０２）。
【００４１】
その後、ジョブ制御部４０８が撮像部４０６に撮像指示を送信し、撮像部４０６はカメラ１０７で撮像し画像データをコントロール部４０３に送信する。コントロール部４０３は画像データを受信するとジョブ制御部４０８が画像記憶部４１１に受信した画像データを記憶する（Ｓ５０３）。
【００４２】
受信した画像データを特定できる情報と共に画像処理指示を画像処理部４０９に送信する。画像処理部４０９は画像処理指示を受信すると、移動量算出部４１２に受信した画像データを特定できる情報と共に移動量算出指示を送信する。移動量算出指示を受信した移動量算出部４１２は、画像記憶部４１１から画像データを読み出し、読み出した画像データを用いて現在位置算出部４１３においてフレキシブルケーブルの現在位置を算出する（Ｓ５０４）。なお、フレキシブルケーブルの位置とは、例えばフレキシブルケーブルの先端部中央座標等で表すことができる。
【００４３】
次に目標位置記憶部４１４に記憶された目標位置情報を読み出し（Ｓ５０５）、フレキシブルケーブルの現在位置と目標位置情報とから、吸着手段の適切な移動量を算出する（Ｓ５０６）。例えば、画像データにおける水平位置Ｘおよび垂直位置Ｙを（Ｘ，  Ｙ）と表記する場合、現在位置が（Ｘ１，  Ｙ１）で、目標位置が（Ｘ２，  Ｙ２）であったとする。その場合、画像データにおけるフレキシブルケーブルの位置を現在位置から目標位置に移動するために必要なカメラ１０７の画像データにおける移動ベクトルは（Ｘ１−Ｘ２，  Ｙ１−Ｙ２）となる。このようにカメラ１０７が移動することで、移動後にカメラ１０７から見たフレキシケーブルの位置を目標位置と一致させることができる。しかし、画像データの座標系と、ＸＹＺ移動ステージ（不図示）の座標系が異なるため、適切な移動量算出の際には座標系を考慮する必要がある。画像データにおける水平座標は図２の＋Ｙ方向であり、画像データにおける垂直座標は図２の−Ｚ方向である。よって、適切な移動量は、Ｙ移動ステージ（不図示）をＸ１−Ｘ２画素分、Ｚ移動ステージ（不図示）をＹ２−Ｙ１画素分となる。ただし、画像データの単位とＸＹＺ移動ステージ（不図示）の単位が異なるため、単位変換する必要がある。例えば１画素がＮｍｍとすると、適切な移動量はＹ移動ステージ（不図示）を（Ｘ１−Ｘ２）×Ｎｍｍ、Ｚ移動ステージ（不図示）を（Ｙ２−Ｙ１）×Ｎｍｍとなる。
【００４４】
移動量算出部４１２により算出された移動量を画像処理部４０９がジョブ制御部４０８に送信する。ジョブ制御部４０８は、受信した移動量に基づき移動部４０５に移動指示を送信することでＹ移動ステージ（不図示）を（Ｘ１−Ｘ２）×Ｎｍｍ移動し（Ｓ５０７）、その後Ｚ移動ステージ（不図示）を（Ｙ２−Ｙ１）×Ｎｍｍ移動する（Ｓ５０８）。
【００４５】
吸着パッド１０６が適切な位置に移動してから、ジョブ制御部４０８は吸着制御部（不図示）に吸着指示を送信することで吸着する（Ｓ５０９）。
【００４６】
なお、移動部４０５への移動指示は画素単位とし移動部内で例えばｍｍ単位等の実際の移動単位にスケール変換してもよいし、移動量算出部４１２で予めスケール変換を実施してから移動部４０５に対して移動指示をしてもよい。
【００４７】
上述したような構成、動作を採用することにより、本実施形態の接続装置でも簡素な構成で自由姿勢なフレキシブルケーブルを吸着でき、安定的に的確にコネクタへ接続することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１０１  ＸＹＺ移動ステージ連結部材（ステージ連結部材、移動手段）
１０６  吸着パッド（吸着手段）
１０９  突き当て板（突き当て部材）
１１４  フレキシブルケーブル
【図１】
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【図２−１】
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【図２−２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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