(57)【要約】【課題】全体領域における床清掃機のためのルートを決定するための方法である。【解決手段】床清掃機は、床面に係合させるために作動させることができる清掃要素を含み、第１のステップにおいて、搬送経路を決定し、全体領域は、搬送経路を含み、搬送経路は、第１の開始／終了領域と第２の開始／終了領域との間に延在しており、床清掃機が搬送経路に沿って移動している間、清掃要素は、非作動にされており、第２のステップにおいて、作業領域を決定し、全体領域は、作業領域を含み、作業領域は、開始／終了領域のうちの少なくとも１つを含み、床清掃機が作業領域内を作業経路に沿って移動している間、清掃要素は、作動されており、ルートは、搬送経路を含む、方法が図示および記載されている。【選択図】図１
2019200790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
全体領域（２）における床清掃機のためのルート（１）を決定するための方法であって、
前記床清掃機は、床面に係合させるために作動させることができる清掃要素を含み、
第１のステップ（１０１）において、搬送経路（３）を決定し、前記全体領域（２）は、前記搬送経路（３）を含み、前記搬送経路（３）は、第１の開始／終了領域（５）と第２の開始／終了領域（５）との間に延在しており、前記床清掃機が前記搬送経路（３）に沿って移動している間、前記清掃要素は、非作動にされており、
第２のステップ（１０２）において、作業領域（７）を決定し、前記全体領域（２）は、前記作業領域（７）を含み、前記作業領域（７）は、前記開始／終了領域（５）のうちの少なくとも１つを含み、前記床清掃機が前記作業領域（７）内を作業経路（９）に沿って移動している間、前記清掃要素は、少なくとも一時的に作動されており、
前記ルート（１）は、前記搬送経路（３）を含む、
方法。
【請求項２】
第３のステップ（１０３）において、前記作業領域（７）内の前記作業経路（９）を決定し、
前記ルート（１）は、前記作業経路（９）を含む、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記第１のステップ（１０１）において、少なくとも１つのさらなる搬送経路（３’）を決定し、前記全体領域（２）は、前記さらなる搬送経路（３’）の各々を含み、前記さらなる搬送経路（３’）の各々は、第１のさらなる開始／終了領域（５’）と第２のさらなる開始／終了領域（５’）との間にそれぞれ延在しており、前記床清掃機が前記さらなる搬送経路（３’）の各々に沿って移動している間、前記清掃要素は、非作動にされており、
前記第２のステップ（１０２）において、少なくとも１つのさらなる作業領域（７’）を決定し、前記全体領域（２）は、前記さらなる作業領域（７’）の各々を含み、前記さらなる作業領域（７’）の各々は、前記さらなる開始／終了領域（５’）のうちの少なくとも１つを含み、前記床清掃機が前記さらなる作業領域（７’）の各々内でそれぞれさらなる作業経路（９’）に沿って移動している間、前記清掃要素は、作動されており、
前記ルート（１）は、前記さらなる搬送経路（３’）の各々を含む、
請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
第３のステップ（１０３）において、それぞれの前記さらなる作業領域（７’）内の前記さらなる作業経路（９’）の各々を決定し、
前記ルート（１）は、前記さらなる作業経路（９’）の各々を含む、
請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記搬送経路（３）および／または前記さらなる搬送経路（３’）の各々を、学習によって決定する、
請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記学習は、
前記床清掃機によって前記搬送経路（３）および／または前記さらなる搬送経路（３’）の各々を巡回すること、および／または、
インターフェースを介して前記搬送経路（３）および／または前記さらなる搬送経路（３’）の各々を入力すること、
を含む、
請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記作業経路（９）および／または前記さらなる作業経路（９’）の各々を、学習によって決定するか、または前記床清掃機によって独立して決定する、
請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記学習は、
前記床清掃機によって前記作業経路（９）および／または前記さらなる作業経路（９’）の各々を巡回すること、および／または、
インターフェースを介して前記作業経路（９）および／または前記さらなる作業経路（９’）の各々を入力すること、
を含む、
請求項７記載の方法。
【請求項９】
前記独立して決定することは、前記床清掃機の周囲環境を検出することを含む、
請求項７記載の方法。
【請求項１０】
前記開始／終了領域（５）のうちの１つと、前記さらなる開始／終了領域（５’）のうちの１つと、が一致する、
請求項１から９までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１１】
前記開始／終了領域（５）のうちの１つは、供給設備、とりわけ充填ステーションを含む、
請求項１から１０までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１２】
前記ルート（１）に沿って、前記ルート（１）の残距離と、前記床清掃機の充填残量に対応する残距離と、を特定し、
前記ルート（１）の前記残距離と、前記床清掃機の充填残量に対応する前記残距離と、を相互に比較する、
請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１３】
前記搬送経路（３）および／または前記さらなる搬送経路（３’）の各々および／または前記作業経路（９）および／または前記さらなる作業経路（９’）の各々を、前記床清掃機に記憶し、
記憶された前記搬送経路（３）および／または記憶された前記さらなる搬送経路（３’）の各々および／または記憶された前記作業経路（９）および／または記憶された前記さらなる作業経路（９’）の各々から、１つのルート（１）を組み合わせる、
請求項１から１２までのいずれか１項記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全体領域における床清掃機のためのルートを決定するための方法であって、床清掃機は、床面に係合させるために作動させることができる清掃要素を含む、方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
そのような方法は、例えば公共の建物またはスーパーマーケットにおける広大な床面を清掃する目的で、床清掃機のためのルートを決定するために使用される。この場合、全体領域とは、１つまたは複数の清掃されるべき床面が存在している領域である。この全体領域内において床清掃機は、搬送経路に沿って、清掃されるべき汚れた床面まで移動することができるか、または複数のこのような清掃されるべき床面の間を移動することができる。床清掃機が搬送経路に沿って移動している間、清掃要素は、非作動にされており、これによって床清掃機は、複数の異なる清掃されるべき床面に迅速に到着することが可能となる。１つまたは複数の清掃されるべき床面は、作業領域とも呼ばれ、自由に決定可能な作業経路に沿って床清掃機によって清掃することができる。床清掃機が作業経路に沿って移動している間、清掃要素は、少なくとも作業経路の区間に沿って作動され、これによって、清掃されるべき床面を清掃することが可能となる。
【０００３】
例えば、独国特許出願公開第１０２０１７１０９８８０号明細書（DE 10 2017 109 880 A1）は、まず始めに周囲環境モデルがロボットにインポートされ、次いで操作者が、ロボットの所望の経路をインポートされた環境モデルに入力することを記載している。この際には、経路のどの部分区間においてロボットの清掃ユニットを作動させるべきかを、操作者が指定することもできる。
【０００４】
床清掃機のためのルートを決定する際には、１つまたは複数の清掃されるべき作業領域の位置および配置に応じて、この１つまたは複数の作業領域が床清掃機によってできるだけ時間効率的かつ低コストに制御および清掃され得るように、ルートを決定することが操作者にとって望ましい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、本発明の課題は、冒頭に述べた方法を、１つまたは複数の作業領域が床清掃機によって時間効率的かつ低コストに制御および清掃されるように改善することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題は、全体領域における床清掃機のためのルートを決定するための方法であって、床清掃機は、床面に係合させるために作動させることができる清掃要素を含み、第１のステップにおいて、搬送経路を決定し、全体領域は、搬送経路を含み、搬送経路は、第１の開始／終了領域と第２の開始／終了領域との間に延在しており、床清掃機が搬送経路に沿って移動している間、清掃要素は、非作動にされており、第２のステップにおいて、作業領域を決定し、全体領域は、作業領域を含み、作業領域は、開始／終了領域のうちの少なくとも１つを含み、床清掃機が作業領域内を作業経路に沿って移動している間、清掃要素は、作動されており、ルートは、搬送経路を含む、方法によって解決される。
【０００７】
これによって、１つまたは複数の所望の作業領域をできるだけ時間効率的かつ低コストに制御および清掃することを可能にするルートが決定される。清掃されるべき作業領域内に配置されている開始／終了領域まで延在している搬送経路のみを含んでいるルートを決定することによって、清掃されるべき床面へと所定の経路に沿って床清掃機を案内するルートを決定することが可能となり、それと同時に、作業領域の清掃中に作業経路を独立してまたは自律的に決定する能力を床清掃機に提供することも可能となる。
【０００８】
好ましくは、床清掃機は、掃除機、吸引式掃除機、または床拭き吸引機である。
【０００９】
搬送経路は、例えば、床清掃機のインターフェースを介して、まず始めに第１および第２の開始／終了領域の空間座標を入力し、次いで、搬送経路の途上にあるべき中間ステーションを入力することによって決定される。入力は、例えば、インターフェースによってグラフィカルに表示された、清掃されるべき作業領域が含まれている間取り図において実施することができる。
【００１０】
作業経路は、例えば床清掃機によって独立して決定され、床清掃機の周囲環境は、好ましくはセンサ、センサアセンブリ、またはセンサシステムによって検出される。さらに、作業経路は、例えば、床清掃機のインターフェースを介して、まず始めに第１および第２の開始／終了領域の空間座標を入力し、次いで、作業経路の途上にあるべき中間ステーションを入力することによって決定される。入力は、例えば、インターフェースによってグラフィカルに表示された、清掃されるべき作業領域が含まれている間取り図において実施することができる。
【００１１】
開始／終了領域は、全体領域内の所定の領域であり、これらの所定の領域のうちのそれぞれ２つによって搬送経路が画定されており、これにより、それぞれの搬送経路の開始および終了がルートの一部として空間的に画定される。開始／終了領域が、例えば、清掃されるべき床面から離れる方向への搬送経路の開始を指定するように、または清掃されるべき床面に向かう方向への搬送経路の終了を指定するように、開始／終了領域の各々を、例えば、清掃されるべき床面内または作業領域内に配置することができる。代替的に、開始／終了領域が、例えば、清掃されるべき床面に向かう方向への搬送経路の開始を指定するように、または清掃されるべき床面から離れる方向への搬送経路の終了を指定するように、開始／終了領域の各々を、例えば、清掃されるべき床領域または作業領域の外側に配置することもできる。
【００１２】
搬送経路を一度指定し、その後、任意のルートのために呼び出すことができる。さらに、好ましくは、それぞれ、１つの開始／終了領域が、それぞれの作業経路の開始を形成し、１つの開始／終了領域が、それぞれの作業経路の終了を形成し、これによって、それぞれの作業経路の開始および終了が、ルートの一部として空間的に画定されるようになっている。好ましくは、作業領域内に配置されている開始／終了領域では、清掃要素がそれぞれ作動または非作動にされ、作動領域または作業領域の外側に配置されている開始／終了領域では、非作動にされている清掃要素がそれぞれ再作動されることはない。ある開始／終了領域が、１つまたは複数の作業領域の外側に配置されている場合は、多くの場合、この開始／終了領域が、ルートの開始または終了を画定する。
【００１３】
好ましくは、全体領域は、１つの建物を含む。さらに、搬送経路は、好ましくは建物内に配置されている。これによって、建物内での床清掃機の自動的な搬送が可能となる。代替的に、搬送経路を建物の外側に配置してもよい。これによって、例えば２つの建物間での床清掃機の搬送が可能となる。さらに、建物内には、好ましくは作業領域が配置されている。これによって、床清掃機による建物または建物の一部の清掃が可能となる。好ましくは、作業領域は、建物の外側に配置されている。これによって、床清掃機による、建物に隣接した区域の清掃が可能となる。好ましくは、作業領域は、建物内の部屋または部屋の一部である。これによって、部屋または部屋の一部の清掃が可能となる。
【００１４】
好ましくは、清掃要素は、清掃ヘッドを含む。好ましくは、この場合、床清掃機は、清掃要素が作動されている際には、清掃ヘッドが、清掃されるべき床面まで降下され、場合によっては清掃されるべき床面に押し付けられるように構成されており、清掃ヘッドが非作動にされている際には、清掃ヘッドが、清掃されるべき床面から持ち上げられるように、または離間されるように構成されている。
【００１５】
１つの実施形態では、第３のステップにおいて、作業領域内の作業経路が決定される。例えば、作業経路は、上述したように決定される。好ましくは、ルートは、作業経路を含む。これによって、ユーザの介入を必要とすることなく、作業領域を特に時間効率的かつ低コストに制御および清掃することを可能にするルートが決定される。この場合、作業経路を含んでおり、ひいては搬送経路と作業経路とを１つの全体経路に組み合わせることを可能にするルートが決定される。
【００１６】
好ましくは、第１のステップ、第２のステップ、および第３のステップの時間的な順序は、規定されていない。むしろ、第１のステップ、第２のステップ、および第３のステップを、考えられる任意の順序で実施することができ、または時間的に相互に並行して実施することもできる。例えば、第１のステップは、時間的に、床清掃機が搬送経路に沿って移動する前に実施される。さらに、第２のステップは、追加的に、床清掃機が搬送経路に沿って移動する前に実施される。さらに好ましくは代替的に、第２のステップは、時間的に、床清掃機が搬送経路に沿って移動している間または移動した後に実施される。好ましくは、第３のステップは、追加的に、床清掃機が搬送経路に沿って移動する前に実施される。さらに好ましくは代替的に、第３のステップは、時間的に、床清掃機が搬送経路に沿って移動している間または移動した後に実施される。これによって、方法ステップの種々異なる順序、ひいてはフレキシブルな方法が提供される。
【００１７】
１つの実施形態では、第１のステップにおいて、少なくとも１つのさらなる搬送経路が決定される。好ましくは、全体領域は、さらなる搬送経路の各々を含む。さらに、好ましくは、さらなる搬送経路の各々は、第１のさらなる開始／終了領域と第２のさらなる開始／終了領域との間にそれぞれ延在している。さらに、床清掃機がさらなる搬送経路の各々に沿って移動している間、清掃要素は、非作動にされている。
【００１８】
さらに、第２のステップにおいて、少なくとも１つのさらなる作業領域が決定され、全体領域は、さらなる作業領域の各々を含む。さらに、好ましくは、さらなる作業領域の各々は、さらなる開始／終了領域のうちの少なくとも１つを含む。さらに、とりわけ、床清掃機がさらなる作業領域の各々内でそれぞれさらなる作業経路に沿って移動している間、清掃要素は、少なくとも一時的に作動されている。好ましくは、さらなる作業領域の各々は、部屋である。
【００１９】
好ましくは、建物は、さらなる作業領域のうちの少なくとも１つを含む。さらに、全体領域は、好ましくは建物である。好ましくは、さらなる作業領域のうちの少なくとも１つは、それぞれ建物内の部屋または部屋の一部である。好ましくは、ルートは、さらなる搬送経路の各々を含む。これによって、少なくとも２つの搬送経路を有するルートを提供することが可能となる。これによって、さらなる作業領域または供給設備から、とりわけ充填ステーションから、かつ／または例えば水交換ステーションおよび／または集塵物処分ステーションのようなサービスステーションから出発して、作業領域を、床清掃機によって時間効率的に、ユーザのさらなる介入なしに制御することができる。床清掃機は、時間的に、作業領域を清掃した後、さらなる作業領域または供給設備、とりわけ充填ステーションの方向へとさらに移動することができる。これによって、複数の搬送経路からなる複雑な構造のルートが可能となり、この際、複数の作業領域に到着することが可能となる。
【００２０】
１つの実施形態では、第３のステップにおいて、それぞれのさらなる作業領域内のさらなる作業経路の各々が決定される。さらなる実施形態では、第３のステップにおいて、それぞれのさらなる作業領域内のさらなる作業経路のうちの少なくとも１つが決定される。好ましくは、ルートは、さらなる作業経路の各々、とりわけ決定されたさらなる作業経路の各々を含む。これによって、ユーザのさらなる介入を必要とすることなく、複数の作業領域を特に時間効率的かつ低コストに制御および清掃することを可能にするルートが決定される。この場合、好ましくは、少なくとも２つの搬送経路と少なくとも２つの作業経路とを含み、したがって少なくとも２つの搬送経路と少なくとも２つの作業経路とを１つの全体経路に組み合わせることを可能にするルートが決定される。これによって、複数の搬送経路および複数の作業経路からなるさらに複雑な構造のルートが可能となり、この際、複数の作業領域に到着して、これらの複数の作業領域を清掃することが可能となる。
【００２１】
床清掃機が作業経路の区間に沿って移動している間にのみ清掃要素が作動される場合には、床清掃機が作業経路の残りの区間に沿って移動している間、清掃要素が非作動にされており、これによって、床清掃機は、とりわけ清掃されるべき床面に到着するために、作業経路の残りの区間に沿って迅速に移動することも可能となる。好ましくは、床清掃機が少なくとも作業経路またはさらなる作業経路のうちの１つに沿って移動している間、清掃要素が非作動にされている。換言すれば、少なくとも１つの作業経路または清掃経路を、床清掃機の搬送走行のために使用することも可能となり、または最適な短い搬送ルートを可能にするために部分的にのみ巡回することも可能となる。
【００２２】
１つの実施形態では、搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々は、学習によって決定される。これによって、床清掃機が搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々に沿って移動する前に、搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を決定することが容易に可能となる。
【００２３】
１つの実施形態では、学習は、床清掃機によって搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を巡回することを含み、この際には、ユーザが床清掃機を搬送経路に沿って移動させ、全体領域における対応する各位置のシーケンスが記録される。これにより、床清掃機によって搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を巡回することによって、周囲環境モデルを床清掃機にインポートすることなく、搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を決定することが可能となる。代替的に、インターフェース、とりわけタッチスクリーンを介して搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を入力することを実施することができる。さらに、これによって、実際に存在する空間条件および障害物に応じて、搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を決定することが可能となる。さらに、インターフェースを介して搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を入力することによって、搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を特にユーザフレンドリーに決定することが可能となる。好ましくは、搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を、それぞれ異なる時間間隔の間に少なくとも部分的に反対方向または両方向に巡回することができる。床清掃機によって搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々を巡回すべき方向を、それぞれ、例えばインターフェースを介して操作者によって、または床清掃機によって自動的にまたは独立して決定することができる。代替的にまたは追加的に、学習は、周囲環境のマッピングを含み、とりわけ搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々の周囲環境のマッピングを含む。これによって、搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々に関する自動的なルート計画が保証されるか、または可能となる。このことによって床清掃機は、周囲環境をより良好にイメージングし、後々のルートを自動的に計算することも可能となる。
【００２４】
好ましくは、作業領域および／またはさらなる作業領域の各々は、学習によって決定されるか、または床清掃機によって独立して決定される。これによって、床清掃機が作業領域および／またはさらなる作業領域の各々内を移動する前に、作業領域および／またはさらなる作業領域の各々を決定することが可能となるか、または、床清掃機が作業経路および／またはさらなる作業経路の各々に沿って移動している間に、作業領域および／またはさらなる作業領域の各々をとりわけ自動的に、または独立して決定することが可能となる。
【００２５】
好ましくは、学習は、床清掃機によって作業領域および／またはさらなる作業領域の各々を巡回することを含む。これにより、床清掃機によって作業領域および／またはさらなる作業領域の各々を巡回することによって、周囲環境モデルを床清掃機にインポートすることなく、作業領域および／またはさらなる作業領域の各々を決定することが可能となる。さらに、これによって、実際に存在する空間条件および障害物に応じて、作業領域および／またはさらなる作業領域の各々を決定することが可能となる。さらに、インターフェース、とりわけタッチスクリーンを介して作業領域および／またはさらなる作業領域の各々を入力することを実施することができる。インターフェースを介して作業領域および／またはさらなる作業領域の各々を入力することによって、このことが特にユーザフレンドリーに実施される。代替的にまたは追加的に、学習は、周囲環境のマッピングを含み、とりわけ、作業領域および／またはさらなる作業領域の各々の周囲環境、または作業領域内および／またはさらなる作業領域の各々内の床清掃機の周囲環境、例えば作業領域内および／またはさらなる作業領域の各々内の棚または壁のマッピングを含む。これによって、作業領域および／またはさらなる作業領域の各々に関する自動的なルート計画が保証されるか、または可能となる。このことによって床清掃機は、周囲環境をより良好にイメージングし、後々のルートを自動的に計算することも可能となる。
【００２６】
１つの実施形態では、独立して決定することは、床清掃機の周囲環境を検出することを含む。床清掃機の周囲環境を検出することによって、作業経路および／またはさらなる作業経路の各々と、ひいてはルートとを、短期間で変化する空間条件および障害物、または新たに追加された障害物に応じて決定することができる。好ましくは、周囲環境は、床清掃機の１つまたは複数の衝突センサによって検出される。これによって、信頼できる実施形態が提供される。代替的または追加的に、周囲環境は、好ましくは１つまたは複数の超音波センサおよび／または赤外線センサおよび／またはレーザセンサおよび／または３Ｄスキャナによって検出される。これによって、周囲環境の特に正確な検出が提供される。代替的または追加的に、独立して決定することは、作業領域をマッピングすることを含む。これによって、実質的に清掃漏れ箇所のない短縮された清掃プロセスが可能となる。
【００２７】
１つの実施形態では、作業経路および／またはさらなる作業経路の各々は、学習によって決定されるか、または床清掃機によって独立して決定される。これによって、床清掃機が作業経路および／またはさらなる作業経路の各々に沿って移動する前に、作業経路および／またはさらなる作業経路の各々を決定することが可能となるか、または代替的に、床清掃機が作業経路および／またはさらなる作業経路の各々に沿って移動している間に、作業経路および／またはさらなる作業経路の各々をとりわけ自動的に、または独立して決定することが可能となる。好ましくは、作業経路および／またはさらなる作業経路の各々を、それぞれ異なる時間間隔の間に少なくとも部分的に反対方向または両方向に巡回することができる。床清掃機によって作業経路および／またはさらなる作業経路の各々を巡回すべき方向を、それぞれ、例えばインターフェースを介して操作者によって、または床清掃機によって自動的にまたは独立して決定することができる。
【００２８】
１つの実施形態では、学習は、床清掃機によって作業経路および／またはさらなる作業経路の各々を巡回することを含む。これにより、床清掃機によって作業経路および／またはさらなる作業経路の各々を巡回することによって、周囲環境モデルを床清掃機にインポートすることなく、作業経路および／またはさらなる作業経路の各々を決定することが可能となる。さらに、これによって、実際に存在する空間条件および障害物に応じて、作業経路および／またはさらなる作業経路の各々を決定することが可能となる。さらに、インターフェース、とりわけタッチスクリーンを介して作業経路および／またはさらなる作業経路の各々を入力することを実施することができる。インターフェースを介して作業経路および／またはさらなる作業経路の各々を入力することによって、このことが特にユーザフレンドリーに実施される。代替的にまたは追加的に、学習は、周囲環境のマッピングを含み、とりわけ、作業経路および／またはさらなる作業経路の各々の周囲環境のマッピングを含む。これによって、作業経路および／またはさらなる作業経路の各々に関する自動的なルート計画が保証されるか、または可能となる。このことによって床清掃機は、周囲環境をより良好にイメージングし、後々のルートを自動的に計算することも可能となる。
【００２９】
１つの実施形態では、独立して決定することは、床清掃機の周囲環境を検出することを含む。床清掃機の周囲環境を検出することによって、作業経路および／またはさらなる作業経路と、ひいてはルートとを、短期間で変化する空間条件および障害物、または新たに追加された障害物に応じて決定することができる。好ましくは、周囲環境は、床清掃機の１つまたは複数の衝突センサによって検出される。これによって、信頼できる実施形態が提供される。代替的または追加的に、周囲環境は、好ましくは１つまたは複数の超音波センサおよび／または赤外線センサおよび／またはレーザセンサおよび／または３Ｄスキャナによって検出される。これによって、周囲環境の特に正確な検出が提供される。代替的または追加的に、独立して決定することは、作業領域をマッピングすることを含む。これによって、実質的に清掃漏れ箇所のない短縮された清掃プロセスが可能となる。
【００３０】
好ましくは、１つまたは複数のマップが生成され、例えば床清掃機に一時記憶される。好ましくは、例えば、それぞれ搬送経路、作業領域、および／または作業経路のための１つまたは複数のマップが生成され、例えば床清掃機に一時記憶される。これによって、マップを後々により簡単に更新および保守することが可能となる。
【００３１】
１つの実施形態では、開始／終了領域のうちの１つと、さらなる開始／終了領域のうちの１つとが一致する。これによって、少なくとも２つの搬送経路を含む１つの一貫したルートを提供することが可能となる。
【００３２】
１つの実施形態では、開始／終了領域のうちの１つは、供給設備、とりわけ充填ステーション、および／または例えば水交換ステーションおよび／または集塵物処分ステーションのようなサービスステーションを含む。例えば、供給設備は、床清掃機のためのフルサービスドッキングステーションである。好ましくは、供給設備は、床清掃機から水、とりわけ汚水を排出するための設備を含む。好ましくは、供給設備は、水、とりわけ浄水を床清掃機に補充するための設備を含む。好ましくは、供給設備は、床清掃機のタンクを清掃するための設備を含む。好ましくは、供給設備は、床清掃機、とりわけ掃除機のためのゴミコンテナを含む。好ましくは、掃除機からゴミコンテナに集塵物を自動的に排出することができる。これによって、床清掃機のために全体領域において種々異なる供給設備を提供することができる。好ましくは、開始／終了領域のうちの少なくとも１つが、供給設備、とりわけ充填ステーションを含み、かつ／またはさらなる開始／終了領域のうちの少なくとも１つが、それぞれ１つの供給設備、とりわけそれぞれ１つの充填ステーションを含む。好ましくは、開始／終了領域のうちの少なくとも１つと、さらなる開始／終了領域のうちの少なくとも１つとにおける少なくとも１つの供給設備が、ゴミ処分のための供給設備であり、開始／終了領域のうちの少なくとも１つと、さらなる開始／終了領域のうちの少なくとも１つとにおける少なくとも１つの供給設備が、充填ステーションである。これによって、床清掃機によって作業領域を清掃することと、床清掃機を作業領域から供給設備に移動させること、または床清掃機を供給設備から作業領域に移動させることとを可能にするルートを提供することが可能となる。好ましくは、開始／終了領域のうちの少なくとも１つは、複数の供給設備、とりわけ複数の充填ステーションを含み、かつ／またはさらなる開始／終了領域のうちの少なくとも１つは、複数の供給設備、とりわけそれぞれ複数の充填ステーションを含む。これによって、開始／終了領域のうちの１つ、および／またはさらなる開始／終了領域のうちの１つにおいて複数の床清掃機を途上で充填することができるルートを提供することが可能となる。
【００３３】
１つの実施形態では、ルートに沿って、ルートの残距離が特定されると共に、床清掃機の充填残量、とりわけバッテリの充電残量もしくは残容量に対応する残距離、および／または床清掃機の水の充填残量または残容量、とりわけ浄水の充填残量または残容量および／または汚水の充填残量または残容量に対応する残距離、および／または床清掃機の例えば集塵容器のような容器の充填残量または充填状態に対応する残距離が特定される。ルートの残距離と、床清掃機の充填残量、とりわけバッテリの充電残量および／または浄水の充填残量および／または汚水の充填残量および／または集塵容器の充填残量に対応する残距離とが相互に比較される。好ましくは、ルートは、複数のルート区間に分割される。好ましくは、それぞれのルート区間の開始時に、それぞれのルート区間の開始時におけるルートの残距離と、それぞれのルート区間の開始時における床清掃機の充填残量、とりわけバッテリの充填残量および／または浄水の充填残量および／または汚水の充填残量および／または集塵容器の充填残量に対応する残距離とが特定されると共に、それぞれのルート区間の開始時におけるルートの残距離と、それぞれのルート区間の開始時における床清掃機の充填残量、とりわけバッテリの充電残量および／または浄水の充填残量および／または汚水の充填残量および／または集塵容器の充填残量に対応する残距離とが相互に比較される。
【００３４】
例えば、ルートの残距離が、床清掃機の充填残量、とりわけバッテリの充電残量および／または浄水の充填残量および／または汚水の充填残量および／または集塵容器の充填残量に対応する残距離よりも長い場合には、全体領域における複数の供給設備のうちの床清掃機からの距離が最も短い供給設備、とりわけ複数の充填ステーションのうちの床清掃機からの距離が最も短い充填ステーションが特定される。好ましくは、この場合には、床清掃機からの距離が最も短い供給設備を含んでいる開始／終了領域まで延在するように、残りのルートが変更される。さらに、例えば、ルートの残距離が、床清掃機の充填残量、とりわけバッテリの充電残量および／または浄水の充填残量および／または汚水の充填残量および／または集塵容器の充填残量に対応する残距離よりも短い場合には、ルートは変更されない。これによって、例えば、邪魔されることなく床清掃機がルートを巡回することが可能となり、またはこれが不可能な場合には、ルートの途上で、例えば、バッテリの充電量が少なすぎる、および／または浄水の充填量が不十分である、および／または汚水の充填量が多すぎる、および／または集塵容器の充填量が多すぎるなどの理由によって清掃走行を中断しなくてよくなるようにすることが可能となる。
【００３５】
１つの実施形態では、搬送経路および／またはさらなる搬送経路の各々および／または作業経路および／またはさらなる作業経路の各々が、床清掃機に記憶され、記憶された搬送経路および／または記憶されたさらなる搬送経路の各々および／または記憶された作業経路および／または記憶されたさらなる作業経路の各々から、１つのルートが組み合わされる。少なくとも１つの搬送経路および／または少なくとも１つの作業経路を記憶することによって、種々異なる複雑なルートのために、少なくとも１つの記憶されたルート区間を使用することができ、このルート区間をユーザが後々にメモリから選択することによって組み合わせることができる。好ましくは、操作者が、作業領域を決定するか、または複数の作業領域の集合から作業領域を選択し、そして床清掃機が、これらを組み合わせるか、または決定または選択された作業領域に基づいて、とりわけインテリジェントに、ルートを決定する際に、決定または選択された作業領域を清掃するためにどの搬送経路が必要とされるかを決定し、決定または選択された作業領域と必要とされる搬送経路とをどの順序で、例えばどの方向で巡回すべきであるかを決定し、充填および／または水交換および／または集塵物処分のためにルート上のどの供給設備または中間地点が利用されるか、または床清掃機のルートの一部として巡回されるかを決定する。この場合、床清掃機は、好ましくは搬送経路および供給設備、とりわけサービスエリアを独立して選択する。
【００３６】
以下では、単なる一例に過ぎない概略図に基づいて、本発明による方法に関する実施例を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明による方法の１つの実施形態の概略図である。
【図２】本発明による方法の１つの実施形態のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
図１は、全体領域２における床清掃機のためのルート１を決定するための本発明による方法の１つの実施形態の概略図を示す。本発明による方法は、床清掃機のために設けられており、床掃除機は、床面に係合するために作動させることができる清掃要素を含む。好ましい実施形態では、全体領域２は、複数の部屋を有する１つの建物を含む。さらに、図１は、搬送経路３および６つのさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””と、開始／終了領域５およびさらなる開始／終了領域５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””とを示す。さらに、図１には、作業領域７および５つのさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’と、作業経路９および５つのさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’と、が示されている。本明細書に記載の実施例では、搬送経路３，３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””は、部分的に複数の部屋の間に延在しており、それぞれ１つの部屋内に、開始／終了領域５，５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””の一部が設けられている。最後に、本実施例では、それぞれ１つの部屋内に、清掃されるべき床面に沿って作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’が延在している。図２は、本発明による方法の１つの実施形態のフローチャートを示し、第１のステップ１０１と、第２のステップ１０２と、任意選択の第３のステップ１０３（破線）と、が示されている。
【００３９】
第１のステップ１０１において、搬送経路３および６つのさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””が決定される（図１参照）。この決定は、本明細書に記載の実施例では学習によって実施され、この学習は、ユーザが床清掃機と共にそれぞれの搬送経路３，３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””を巡回し、その際に、搬送経路３，３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””に対する空間座標が床清掃機によって記録されることによって実施される。代替的に、例えば床清掃機のインターフェースに空間座標を入力することによって、搬送経路３，３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””を決定することも可能であり、この場合、空間座標自体は、搬送経路３および６つのさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””に沿って複数の異なる点を規定する。この場合、全体領域２は、搬送経路３および６つのさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””を含む。搬送経路３は、第１の開始／終了領域５と第２の開始／終了領域５との間に延在している。さらに、さらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々は、第１のさらなる開始／終了領域５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””と、第２のさらなる開始／終了領域５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””と、の間にそれぞれ延在している。搬送経路３およびさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々は、床掃機がルート１を巡回する際に、部屋内の清掃されるべき床面へと向かう方向に、または、清掃されるべき床面から離れる方向に移動することが可能となるように、それぞれ配置されている。
【００４０】
床清掃機が搬送経路３および６つのさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々に沿って移動している間、清掃要素は、非作動にされている。
【００４１】
第２のステップ１０２において、作業領域７および５つのさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’が決定される。この場合、全体領域２は、作業領域７および５つのさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の各々を含む。本明細書に記載の実施例では、作業領域７，７’，７”，７”’，７””，７””’は、１つの建物の複数の部屋内にそれぞれ配置されている。作業領域７は、開始／終了領域５のうちの１つを含み、さらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の各々は、さらなる開始／終了領域５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””のうちの少なくとも１つをそれぞれ含む。
【００４２】
本明細書に図示の実施形態では、作業領域７は、開始／終了領域５のうちの１つと、さらなる開始／終了領域５’のうちの１つと、を含み、作業領域７に含まれる開始／終了領域５と作業領域７に含まれるさらなる開始／終了領域５’とは、一致しているか、または、全体領域２内の同一の場所に配置されている。換言すれば、作業領域７内に、開始／終了領域５のうちの１つと、さらなる開始／終了領域５’のうちの１つと、が配置されており、作業領域７内の同一の場所において、作業経路９が開始および終了する。さらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’内の、さらなる開始／終了領域５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””のそれぞれの配置についても同様のことが当てはまり、以下の通りである。すなわち、さらなる作業領域７’は、さらなる開始／終了領域５’，５”のうちの２つを含み、さらなる作業領域７’に含まれるさらなる開始／終了領域５’，５”は、一致しているか、または、全体領域２内の同一の場所に配置されている。さらに、さらなる作業領域７”は、さらなる開始／終了領域５”，５”’のうちの２つを含み、さらなる作業領域７”に含まれるさらなる開始／終了領域５”，５”’は、一致しているか、または、全体領域２内の同一の場所に配置されている。さらに、さらなる作業領域７”’は、さらなる開始／終了領域５”’，５””のうちの２つを含み、さらなる作業領域７”’に含まれるさらなる開始／終了領域５”’，５””は、さらなる作業領域７”’内の相互に離間した場所に配置されている。好ましくは、さらなる開始／終了領域５”’，５””は、図１に示されるようにさらなる作業領域７”’の対角の隅に配置されており、これによって、さらなる開始／終了領域５”’，５””のうちの一方において清掃開始を実施し、さらなる開始／終了領域５”’，５””のうちの他方において清掃停止を実施することができ、したがって、例えば、２つの出入口を有する部屋７”’を効率的に清掃することが可能となる。さらに、さらなる作業領域７””は、さらなる開始／終了領域５””，５””’のうちの２つを含み、さらなる作業領域７””に含まれるさらなる開始／終了領域５””，５””’は、一致しているか、または、全体領域２内の同一の場所に配置されている。最後に、さらなる作業領域７””’は、さらなる開始／終了領域５””’，５”””のうちの２つを含み、さらなる作業領域７””’に含まれるさらなる開始／終了領域５””’，５”””は、一致しているか、または、全体領域２内の同一の場所に配置されている。
【００４３】
床清掃機が作業領域７内で作業経路９に沿って移動している間、および、床掃除機が５つのさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の各々内でそれぞれさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’に沿って移動している間、清掃要素は、少なくとも部分的に作動されている。しかしながら、清掃要素を持続的に作動させておくことも考えられる。図１に示されるように、作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９””，９””’は、閉成された経路であり、さらなる作業経路９”’は、相互に異なる開始点および終了点、または相互に異なるさらなる開始／終了領域５”’，５””を有する作業経路である。
【００４４】
任意選択の第３のステップ１０３において、作業領域７内の作業経路９と、さらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の各々内のさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々と、が決定される。例えば、作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々は、学習によって決定され、とりわけ、床清掃機によって作業経路９および／またはさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々を巡回することによって決定され、かつ／または、インターフェース、とりわけタッチスクリーンを介して作業経路９および／またはさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々を入力することによって決定される。代替的に、例えば床清掃機が床清掃機自身の周囲環境を検出することによって、作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々を、例えば床清掃機が独立して決定するようにしてもよい。好ましくは、周囲環境は、床清掃機の１つまたは複数の衝突センサまたは３Ｄセンサによって検出される。代替的または追加的に、周囲環境は、好ましくは１つまたは複数の超音波センサおよび／または赤外線センサおよび／またはレーザセンサによって検出される。代替的または付加的に、独立して決定することは、作業領域をマッピングすることを含み、これによって、実質的に清掃漏れのない短縮された清掃プロセスが可能となる。
【００４５】
好ましくは、まず始めに、搬送経路３およびさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々が決定または学習され、その後、作業領域７およびさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の各々が決定され、そして最後に、作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々が決定または学習される。しかしながら、代替的に、まず始めに、搬送経路３と、さらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””と、作業領域７と、さらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’と、作業経路９と、さらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’と、の任意の組み合わせを決定または学習し、好ましくは一時記憶し、次いで、搬送経路３と、さらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””と、作業領域７と、さらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’と、作業経路９と、さらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’と、の任意のさらなる組み合わせを決定または学習し、好ましくは一時記憶することも企図されている。これによって、複雑なルートを任意に変更すること、例えば拡張することが可能となる。
【００４６】
本明細書に図示の実施例では、ルート１は、搬送経路３と、さらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々と、作業経路９と、さらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々と、を含む。
【００４７】
図１に示されたルート１は、床清掃機の移動に関して以下の順序で、すなわち、さらなる搬送経路３”””−さらなる作業経路９””’−さらなる搬送経路３””’−さらなる作業経路９””−さらなる搬送経路３””−さらなる作業経路９”’−さらなる搬送経路３”’−さらなる作業経路９”−さらなる搬送経路３”−さらなる作業経路９’−さらなる搬送経路３’−作業経路９−搬送経路３の順序で設けられている。
【００４８】
しかしながら、代替的に、床清掃機の移動を反対方向にすることも可能である。
【００４９】
搬送経路３およびさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々は、床清掃機の「搬送走行」のために設けられており、すなわち、清掃要素が作動されていない状態で床清掃機を全体領域２内で移動させるために設けられている。さらに、作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々は、床清掃機の「清掃走行」のために設けられており、すなわち、清掃要素が少なくとも部分的に作動されている状態で床清掃機を全体領域２内で移動させるために設けられている。作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々を、清掃経路として理解することもできる。
【００５０】
開始／終了領域５およびさらなる開始／終了領域５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””において、搬送経路３または６つのさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々に沿った床清掃機の移動がそれぞれ開始または終了すると共に、作業経路９またはさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々に沿った床清掃機の移動がそれぞれ開始または終了する。開始／終了領域５およびさらなる開始／終了領域５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””を、スタート／エンドゾーンと呼ぶこともできる。好ましくは、清掃要素は、ここでその都度作動され、または非作動にされる。開始／終了領域５およびさらなる開始／終了領域５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””が、それぞれルートの開始または終了のみを規定するようにすることもできる。例えば、作業領域７および５つのさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の各々の外側に配置されている開始／終了領域５が、ルート１の終了を規定し、作業領域７および５つのさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の各々の外側に配置されている開始／終了領域５”””が、ルート１の開始を規定する。
【００５１】
本明細書に図示の実施例では、搬送経路３および／またはさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々は、学習によって決定される。この場合、学習は、床清掃機によって搬送経路３およびさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々を巡回することを含む。代替的に、本明細書に図示の実施例では、学習は、インターフェースを介して搬送経路３および／またはさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々を入力することを含む。
【００５２】
ここでは、作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々は、床清掃機によって独立して決定される。この場合、独立して決定することは、床清掃機の周囲環境を検出することを含む。代替的に、本明細書に図示の実施例では、作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々は、学習によって決定される。この場合、学習は、床清掃機によって作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々を巡回すること、および／またはインターフェースを介して作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々を入力することを含む。
【００５３】
好ましくは、本実施例では、一方では、搬送経路３およびさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の各々と、他方では、作業経路９およびさらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’の各々と、がとりわけ床清掃機の操作者によって相互に別個にプログラミング可能であることが企図されている。
【００５４】
本実施例では、開始／終了領域５のうちの１つと、さらなる開始／終了領域５”””のうちの１つと、が作業領域７およびさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の外側に配置されている。さらに、開始／終了領域５のうちの１つと、さらなる開始／終了領域５”””のうちの１つと、が一致しているか、または、開始／終了領域５のうちの１つと、さらなる開始／終了領域５”””のうちの１つと、が全体領域２内の同一の場所に配置されている。この場合、開始／終了領域５のうちの１つと、さらなる開始／終了領域５”””のうちの１つと、は充填ステーション、とりわけバッテリ充電ステーションを含み、かつ／または、例えば水交換ステーションおよび／または集塵物処分ステーションのようなサービスステーションを含む。
【００５５】
さらに、ルート１に沿って、ルート１の残距離が特定されると共に、床清掃機の充填残量、とりわけバッテリの充電残量もしくは残容量に対応する残距離、および／または床清掃機の水の充填残量または残容量、とりわけ浄水の充填残量または残容量および／または汚水の充填残量または残容量に対応する残距離、および／または床清掃機の例えば集塵容器のような容器の集塵容器充填残量または充填状態に対応する残距離が特定され、ルート１の残距離と、床清掃機の充填残量に対応する残距離とが相互に比較される。
【００５６】
最後に、ルート１の方向指定が企図されており、とりわけ、搬送経路３およびさらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””の方向指定、すなわち、方向指定によるいわゆる搬送走行が企図されている。換言すれば、ルート１の方向１１，１１’を、例えばインターフェースの操作者によって決定すること、または床清掃機によって独立して決定することが可能である。方向指定とは、例えば、床清掃機が搬送走行している間、対応する搬送経路３，３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””を指定された方向にしか走行してはならないことを意味する。図１に示されたルート１は、床清掃機の移動に関して以下の順序で、すなわち、作業領域７およびさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の外側に配置されているさらなる開始／終了領域５”””−さらなる作業領域７””’の内側のさらなる開始／終了領域５”””−さらなる作業領域７””’の内側のさらなる開始／終了領域５””−さらなる作業領域７””の内側のさらなる開始／終了領域５””’−さらなる作業領域７””の内側のさらなる開始／終了領域５””−さらなる作業領域７”’の内側のさらなる開始／終了領域５””−さらなる作業領域７”’の内側のさらなる開始／終了領域５”’−さらなる作業領域７”の内側のさらなる開始／終了領域５”’−さらなる作業領域７”の内側のさらなる開始／終了領域５”−さらなる作業領域７’の内側のさらなる開始／終了領域５”−さらなる作業領域７’の内側のさらなる開始／終了領域５’−作業領域７の内側のさらなる開始／終了領域５’−作業領域７の内側の開始／終了領域５−作業領域７およびさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の外側に配置されている開始／終了領域５の順序で設けられている。しかしながら、代替的に、床清掃機の移動を反対方向にすることも可能である。
【００５７】
図１に示されたルート１の個々の構成要素、すなわち、搬送経路３と、さらなる搬送経路３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””と、作業経路９と、さらなる作業経路９’，９”，９”’，９””，９””’と、を、例えばインターフェースまたは床清掃機に一時記憶することができ、次いで、種々異なる複雑なルートを決定するために使用することができる。例えば、搬送経路３および作業経路９を含むさらなるルートを決定することができる。床清掃機が、まず始めに搬送経路３、その後に作業経路９、そして次いで搬送経路３を巡回するように、このルートを決定することができる。ルートとさらなるルートとを１つの全体ルートに組み合わせることによって、例えば、作業領域７において、さらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’と比較してより高度な清掃要求を考慮することが可能となる。なぜなら、このような全体ルートでは、作業領域７が、さらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’の２倍の頻度で清掃されることとなるからである。
【００５８】
例えば、操作者が、作業領域７およびさらなる作業領域７’，７”，７”’，７””，７””’からなる少なくとも１つの部分集合を決定するか、または床清掃機に設定し、床掃除機が、この決定または設定された作業領域７，７’，７”，７”’，７””，７””’に関して、作業領域７，７’，７”，７”’，７””，７””’を清掃するために必要とされる搬送経路３，３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””および開始領域／終了領域５，５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””を、それぞれ対応する供給設備または中間充填地点、とりわけ充填ステーション、または例えば水交換ステーションおよび／または集塵物処分ステーションのようなサービスステーションを伴うように、独立して決定するようにすることも企図されている。
【符号の説明】
【００５９】
１  ルート
２  全体領域
３  搬送経路
３’，３”，３”’，３””，３””’，３”””  さらなる搬送経路
５  開始／終了領域
５’，５”，５”’，５””，５””’，５”””  さらなる開始／終了領域
７  作業領域
７’，７”，７”’，７””，７””’  さらなる作業領域
９  作業経路
９’，９”，９”’，９””，９””’  さらなる作業経路
１１，１１’  ルートの方向
１０１  第１のステップ
１０２  第２のステップ
１０３  第３のステップ
【図１】
2019200790.tif 000003
【図２】
2019200790.tif 000004
【外国語明細書】
2019200790.tif 000005
2019200790.tif 000006
2019200790.tif 000007
2019200790.tif 000008
2019200790.tif 000009
2019200790.tif 000010
2019200790.tif 000011
2019200790.tif 000012
2019200790.tif 000013
2019200790.tif 000014
2019200790.tif 000015
2019200790.tif 000016
2019200790.tif 000017
2019200790.tif 000018
2019200790.tif 000019
2019200790.tif 000020
2019200790.tif 000021
2019200790.tif 000022
2019200790.tif 000023
2019200790.tif 000024
2019200790.tif 000025
2019200790.tif 000026
2019200790.tif 000027
2019200790.tif 000028
2019200790.tif 000029
2019200790.tif 000030