(57)【要約】【課題】複数のモータ駆動装置によって駆動される１つのモータの駆動異常を診断することができる異常診断装置および異常診断方法を提供する。【解決手段】異常診断装置２２は、複数のモータ駆動装置１４によって駆動される１つのモータ１６の駆動異常を診断する。複数のモータ駆動装置１４は、モータ１６が有する複数の多相巻線１７に交流電流を供給することでモータ１６を駆動する。異常診断装置２２は、各多相巻線１７における消費電力Ｐｃを算出する消費電力算出部４４と、多相巻線１７間の消費電力Ｐｃの差ΔＰｄを算出する電力差算出部４６と、所定時間継続して、差ΔＰｄの絶対値が閾値ＴＨ１を超えている場合は、異常であると判定する判定部４８と、を備える。【選択図】図３
2019007814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータ駆動装置によって駆動される１つのモータの駆動異常を診断する異常診断装置であって、
前記複数のモータ駆動装置は、数値制御装置から指令される位置指令または速度指令に基づいて複数の電圧指令値を算出し、算出した前記複数の電圧指令値に基づいて、前記モータが有する複数の多相巻線に交流電流を供給することで、前記モータを駆動し、
各前記多相巻線における消費電力を算出する消費電力算出部と、
前記多相巻線間の消費電力の差、または、前記複数の多相巻線の平均消費電力と前記多相巻線における消費電力との差を算出する電力差算出部と、
所定時間継続して、前記差の絶対値が閾値を超えている場合は、異常であると判定する判定部と、
を備える、異常診断装置。
【請求項２】
請求項１に記載の異常診断装置であって、
前記電力差算出部は、３つ以上の前記多相巻線間の消費電力の差、または、前記複数の多相巻線の平均消費電力と各前記多相巻線における消費電力との差を算出し、
前記判定部は、算出された複数の前記差のうち、少なくとも１つの前記差の絶対値が前記所定時間継続して前記閾値を超えている場合は、異常であると判定する、異常診断装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の異常診断装置であって、
前記複数のモータ駆動装置が算出した前記複数の電圧指令値を取得する電圧取得部と、
各前記多相巻線を流れる電流値を取得する電流取得部と、
を備え、
前記消費電力算出部は、前記複数のモータ駆動装置が算出した前記複数の電圧指令値と、各前記多相巻線を流れる前記電流値とに基づいて、各前記多相巻線における消費電力を算出する、異常診断装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の異常診断装置であって、
前記判定部によって異常と判定されると、アラームを報知する報知部を備える、異常診断装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の異常診断装置であって、
前記判定部によって異常と判定されると、前記複数のモータ駆動装置による前記モータの駆動を停止させる駆動停止部を備える、異常診断装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の異常診断装置であって、
前記異常診断装置は、前記モータ駆動装置に設けられている、異常診断装置。
【請求項７】
複数のモータ駆動装置によって駆動される１つのモータの駆動異常を診断する異常診断方法であって、
前記複数のモータ駆動装置は、数値制御装置から指令される位置指令または速度指令に基づいて複数の電圧指令値を算出し、算出した前記複数の電圧指令値に基づいて、前記モータが有する複数の多相巻線に交流電流を供給することで、前記モータを駆動し、
各前記多相巻線における消費電力を算出する消費電力算出ステップと、
前記多相巻線間の消費電力の差、または、前記複数の多相巻線の平均消費電力と前記多相巻線における消費電力との差を算出する電力差算出ステップと、
所定時間継続して、前記差の絶対値が閾値を超えている場合は、異常であると判定する判定ステップと、
を含む、異常診断方法。
【請求項８】
請求項７に記載の異常診断方法であって、
前記電力差算出ステップは、３つ以上の前記多相巻線間の消費電力の差、または、前記複数の多相巻線の平均消費電力と各前記多相巻線における消費電力との差を算出し、
前記判定ステップは、算出された複数の前記差のうち、少なくとも１つの前記差の絶対値が前記所定時間継続して前記閾値を超えている場合は、異常であると判定する、異常診断方法。
【請求項９】
請求項７または８に記載の異常診断方法であって、
前記複数のモータ駆動装置が算出した前記複数の電圧指令値を取得する電圧取得ステップと、
各前記多相巻線を流れる電流値を取得する電流取得ステップと、
を含み、
前記消費電力算出ステップは、前記複数のモータ駆動装置が算出した前記複数の電圧指令値と、各前記多相巻線を流れる前記電流値とに基づいて、各前記多相巻線における消費電力を算出する、異常診断方法。
【請求項１０】
請求項７〜９のいずれか１項に記載の異常診断方法であって、
前記判定ステップによって異常と判定されると、アラームを報知する報知ステップを含む、異常診断方法。
【請求項１１】
請求項７〜１０のいずれか１項に記載の異常診断方法であって、
前記判定ステップによって異常と判定されると、前記複数のモータ駆動装置による前記モータの駆動を停止させる駆動停止ステップを含む、異常診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモータ駆動装置によって駆動される１つのモータの駆動異常を診断する異常診断装置および異常診断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記に示す特許文献１には、モータを制御するモータ駆動装置に関わる異常を検出する印字装置が開示されている。簡単に説明すると、印字装置は、複数のモータ相（Ａ相、＊Ａ相、Ｂ相、＊Ｂ相）の各々に接続され、モータ相に出力されるパルスに関わる異常発生の検出を行う第１検出回路と、複数のモータ相での過電流発生の検出を行う第２検出回路とを有する複数の相検出回路と、複数の相検出回路からの検出結果を基にモータ駆動装置に関わる異常を示す論理出力を行う論理出力手段と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１０２４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１では、１つのモータ駆動装置で１つのモータを駆動する際のモータ駆動装置に関する異常を検出するものであるため、複数のモータ駆動装置で１つのモータを駆動する際のモータの駆動異常を検出する場合は考慮されていない。
【０００５】
そこで、本発明は、複数のモータ駆動装置によって駆動される１つのモータの駆動異常を診断することができる異常診断装置および異常診断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、複数のモータ駆動装置によって駆動される１つのモータの駆動異常を診断する異常診断装置であって、前記複数のモータ駆動装置は、数値制御装置から指令される位置指令または速度指令に基づいて複数の電圧指令値を算出し、算出した前記複数の電圧指令値に基づいて、前記モータが有する複数の多相巻線に交流電流を供給することで、前記モータを駆動し、各前記多相巻線における消費電力を算出する消費電力算出部と、前記多相巻線間の消費電力の差、または、前記複数の多相巻線の平均消費電力と前記多相巻線における消費電力との差を算出する電力差算出部と、所定時間継続して、前記差の絶対値が閾値を超えている場合は、異常であると判定する判定部と、を備える。
【０００７】
本発明の第２の態様は、複数のモータ駆動装置によって駆動される１つのモータの駆動異常を診断する異常診断方法であって、前記複数のモータ駆動装置は、数値制御装置から指令される位置指令または速度指令に基づいて複数の電圧指令値を算出し、算出した前記複数の電圧指令値に基づいて、前記モータが有する複数の多相巻線に交流電流を供給することで、前記モータを駆動し、各前記多相巻線における消費電力を算出する消費電力算出ステップと、前記多相巻線間の消費電力の差、または、前記複数の多相巻線の平均消費電力と前記多相巻線における消費電力との差を算出する電力差算出ステップと、所定時間継続して、前記差の絶対値が閾値を超えている場合は、異常であると判定する判定ステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、簡単な構成で、複数のモータ駆動装置によって駆動される１つのモータの駆動異常を診断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態の異常診断システムの概略構成図である。
【図２】図１に示すモータ駆動装置の構成を示す図である。
【図３】図１に示す異常診断装置の構成を示す図である。
【図４】図１に示す異常診断装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る異常診断装置および異常診断方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１１】
図１は、異常診断システム１０の概略構成図である。異常診断システム１０は、数値制御装置１２、複数のモータ駆動装置１４、モータ１６、回転速度検出部１８、電流検出部２０、および、異常診断装置２２を備える。
【００１２】
なお、本実施の形態では、説明を簡単にするため、モータ駆動装置１４の数を２つとし、２つのモータ駆動装置１４を用いて、１つのモータ１６の回転を制御するものとする。また、２つのモータ駆動装置１４を互いに区別するために、一方のモータ駆動装置１４を１４ａで表し、他方のモータ駆動装置１４を１４ｂで表す場合がある。
【００１３】
モータ１６は、同期モータである。モータ１６は、２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）に対応して、多相巻線１７を２つ有する。この多相巻線１７は、二相の巻線、三相の巻線であってもよく、四相以上の巻線であってもよい。本実施の形態では、多相巻線１７は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相の巻線とする。モータ駆動装置１４ａに対応した多相巻線１７を第１の多相巻線１７ａと呼び、モータ駆動装置１４ｂに対応した多相巻線１７を第２の多相巻線１７ｂと呼ぶ場合がある。この第１の多相巻線１７ａおよび第２の多相巻線１７ｂは、モータ１６のステータに設けられている。
【００１４】
このように、モータ１６に複数の多相巻線１７を設けることで、モータ１６の出力（回転力）を大きくすることができる。２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）と２つの多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）とは、多相の導線Ｌ（Ｌ１、Ｌ２）によって接続されている。なお、本実施の形態では、モータ１６を同期モータとしたが、同期モータ以外のモータ（例えば、誘導モータ）であってもよい。
【００１５】
数値制御装置１２は、モータ１６を制御するために、２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）に速度指令または位置指令を出力する。本実施の形態では、数値制御装置１２は、２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）に速度指令を出力するものとする。以下、速度指令をＶｅｃで表す。この２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）に出力される速度指令Ｖｅｃは、同一の速度指令である。
【００１６】
２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）は、速度指令Ｖｅｃに基づいて、モータ１６の２つの多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）に電圧を印加することで、２つの多相巻線１７に多相の交流電流を供給する。これにより、モータ１６が回転（駆動）する。モータ駆動装置１４ａは、導線Ｌ１を介してモータ１６の第１の多相巻線１７ａに多相の交流電流を供給し、モータ駆動装置１４ｂは、導線Ｌ２を介してモータ１６の第２の多相巻線１７ｂに多相の交流電流を供給する。
【００１７】
モータ駆動装置１４の構成については、後で詳しく説明するが、モータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）は、速度指令Ｖｅｃに基づいて電圧指令値Ｖｃ（Ｖｃ１、Ｖｃ２）を生成（算出）し、生成した電圧指令値Ｖｃに基づいて、多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）に交流電流を供給する。
【００１８】
回転速度検出部１８は、モータ１６の回転速度値（回転軸の回転速度値）Ｖｅｄを検出するセンサである。回転速度検出部１８は、エンコーダ等によって構成されている。回転速度検出部１８が検出した回転速度値Ｖｅｄは、２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）に送られる。
【００１９】
電流検出部２０は、各導線Ｌ（Ｌ１、Ｌ２）に設けられ、２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）の各々からモータ１６に供給される多相の電流値（交流電流値）Ｉｄを検出する。第１の多相巻線１７ａに流れる多相の電流値Ｉｄ（Ｉｄ１）を検出する電流検出部２０を２０ａで表し、第２の多相巻線１７ｂに流れる多相の電流値Ｉｄ（Ｉｄ２）を検出する電流検出部２０を２０ｂで表す場合がある。電流検出部２０ａが検出した電流値Ｉｄ１は、モータ駆動装置１４ａと異常診断装置２２とに送られ、電流検出部２０ｂが検出した電流値Ｉｄ２は、モータ駆動装置１４ｂと異常診断装置２２とに送られる。
【００２０】
２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）は、回転速度検出部１８が検出した回転速度値Ｖｅｄ、および、電流検出部２０（２０ａ、２０ｂ）が検出した電流値Ｉｄ（Ｉｄ１、Ｉｄ２）を用いて、モータ１６をフィーバック制御する。
【００２１】
異常診断装置２２は、モータ１６の駆動が正常であるか異常であるかを診断する。モータ１６の駆動が異常の場合としては、例えば、多相巻線１７が短絡（ショート）している状態でモータ１６が駆動している場合、多相巻線１７が断線した状態でモータ１６が駆動している場合、モータ駆動装置１４の回路自体に故障がある場合等がある。
【００２２】
異常診断装置２２は、各多相巻線１７における消費電力Ｐｃに基づいてモータ１６の駆動が正常であるか否かを診断する。異常診断装置２２は、速度指令Ｖｅｃに基づいて２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）が生成した２つの電圧指令値Ｖｃ（Ｖｃ１、Ｖｃ２）と、２つの電流検出部２０（２０ａ、２０ｂ）が検出した２つの電流値Ｉｄ（Ｉｄ１、Ｉｄ２）とに基づいて、各多相巻線１７における消費電力Ｐｃを算出する。異常診断装置２２については、後で詳しく説明する。なお、第１の多相巻線１７ａにおける消費電力ＰｃをＰｃ１で表し、第２の多相巻線１７ｂにおける消費電力ＰｃをＰｃ２で表す場合がある。
【００２３】
図２は、モータ駆動装置１４ａの構成を示す図である。なお、モータ駆動装置１４ｂは、モータ駆動装置１４ａと同一の構成を有するので、代表してモータ駆動装置１４ａについて説明する。モータ駆動装置１４ａは、トルク指令生成部３０、電流指令生成部３２、電圧指令生成部３４、および、電力供給部３６を備える。
【００２４】
トルク指令生成部３０は、数値制御装置１２から指令された速度指令Ｖｅｃに基づいてトルク指令値Ｔｃを生成（算出）する。トルク指令生成部３０は、回転速度検出部１８が検出したフィードバック値である回転速度値Ｖｅｄを用いて、トルク指令値Ｔｃを生成する。具体的には、トルク指令生成部３０は、速度指令Ｖｅｃと回転速度値Ｖｅｄとの差に基づいて、トルク指令値Ｔｃを算出する。トルク指令生成部３０は、生成（算出）したトルク指令値Ｔｃを電流指令生成部３２に出力する。
【００２５】
電流指令生成部３２は、トルク指令生成部３０から送られてきたトルク指令値Ｔｃに基づいて、電流指令値Ｉｃを生成（算出）する。電流指令生成部３２は、生成（算出）した電流指令値Ｉｃを電圧指令生成部３４に出力する。
【００２６】
電圧指令生成部３４は、電流指令生成部３２から送られてきた電流指令値Ｉｃに基づいて、電圧指令値Ｖｃ１を生成（算出）する。電圧指令生成部３４は、電流検出部２０ａが検出したフィードバック値である多相の電流値（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相の電流値）Ｉｄ１を用いて、電圧指令値Ｖｃ１を生成する。
【００２７】
具体的には、電圧指令生成部３４は、電流検出部２０ａが検出した電流値Ｉｄ１が、電流指令値Ｉｃに応じた多相の交流電流となるように、電圧指令値Ｖｃ１を生成する。通常、モータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）の回路自体に故障が無く、多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）がショートしたり断線したりしていない場合は、モータ駆動装置１４ａで生成される電圧指令値Ｖｃ１と、モータ駆動装置１４ｂで生成される電圧指令値Ｖｃ２とは同じとなる。電圧指令生成部３４は、生成（算出）した電圧指令値Ｖｃ１を電力供給部３６に出力するとともに、異常診断装置２２にも出力する。
【００２８】
電力供給部３６は、モータ１６を駆動するためのドライバであり、例えば、電源から供給された電流を多相の交流電流に変換するインバータ回路等を含む。電力供給部３６は、電圧指令値Ｖｃ１に基づいてモータ１６の第１の多相巻線１７ａに電圧を印加することで、第１の多相巻線１７ａに多相の交流電流を供給する。これにより、モータ１６は駆動する。
【００２９】
なお、モータ駆動装置１４ｂの場合は、電圧指令生成部３４は、電流検出部２０ｂが検出したフィードバック値である多相の電流値（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相の電流値）Ｉｄ２を用いて、電圧指令値Ｖｃ２を生成する。また、電力供給部３６は、電圧指令値Ｖｃ２に基づいて、モータ１６の第２の多相巻線１７ｂに多相の交流電流を供給する。
【００３０】
図３は、異常診断装置２２の構成を示す図である。異常診断装置２２は、ＣＰＵ等のプロセッサと記憶媒体とを有するコンピュータによって構成される。異常診断装置２２は、電圧取得部４０、電流取得部４２、消費電力算出部４４、電力差算出部４６、判定部４８、報知部５０、および、駆動停止部５２を備える。
【００３１】
電圧取得部４０は、モータ駆動装置１４ａが生成した電圧指令値Ｖｃ１と、モータ駆動装置１４ｂが生成した電圧指令値Ｖｃ２とを取得する。電圧取得部４０は、取得した２つの電圧指令値Ｖｃ（Ｖｃ１、Ｖｃ２）を消費電力算出部４４に出力する。
【００３２】
電流取得部４２は、電流検出部２０ａが検出した第１の多相巻線１７ａを流れる電流値Ｉｄ１と、電流検出部２０ｂが検出した第２の多相巻線１７ｂを流れる電流値Ｉｄ２とを取得する。電流取得部４２は、取得した２つの電流値Ｉｄ（Ｉｄ１、Ｉｄ２）を消費電力算出部４４に出力する。
【００３３】
消費電力算出部４４は、各多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）における消費電力Ｐｃ（Ｐｃ１、Ｐｃ２）を算出する。消費電力算出部４４は、取得した２つの電圧指令値Ｖｃ（Ｖｃ１、Ｖｃ２）と、２つの電流値Ｉｄ（Ｉｄ１、Ｉｄ２）とに基づいて、各多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）における消費電力Ｐｃ（Ｐｃ１、Ｐｃ２）を算出する。
【００３４】
具体的には、消費電力算出部４４は、電圧指令値Ｖｃ１と電流値Ｉｄ１とに基づいて第１の多相巻線１７ａにおける消費電力Ｐｃ１を算出し、電圧指令値Ｖｃ２と電流値Ｉｄ２とに基づいて第２の多相巻線１７ｂにおける消費電力Ｐｃ２を算出する。これにより、簡単に消費電力を算出することができる。消費電力算出部４４は、算出した各多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）における消費電力Ｐｃ（Ｐｃ１、Ｐｃ２）を電力差算出部４６に出力する。
【００３５】
電力差算出部４６は、多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）間の消費電力Ｐｃ（Ｐｃ１、Ｐｃ２）の差ΔＰｄ、つまり、第１の多相巻線１７ａにおける消費電力Ｐｃ１と第２の多相巻線１７ｂにおける消費電力Ｐｃ２との差ΔＰｄを算出する。電力差算出部４６は、ΔＰｄ＝Ｐｃ１−Ｐｃ２、の関係式を用いて差ΔＰｄを求めることができる。
【００３６】
判定部４８は、時刻を計時するクロック回路を含む。このクロック回路が所定の周期でカウント値Ｃをインクリメントすることで、時刻を計時することができる。判定部４８は、所定時間継続して、電力差算出部４６が算出した差ΔＰｄの絶対値が閾値ＴＨ１を超えている（｜ΔＰｄ｜＝｜Ｐｃ１−Ｐｃ２｜＞ＴＨ１）場合は、異常であると判定する。
【００３７】
差ΔＰｄの絶対値が閾値ＴＨ１を超えているか否かを判断する理由としては、例えば、第１の多相巻線１７ａの配線が正常であり、第２の多相巻線１７ｂがショートまたは断線している状態においては、第１の多相巻線１７ａの消費電力Ｐｃ１と第２の多相巻線１７ｂの消費電力Ｐｃ２との差ΔＰｄの絶対値は、閾値ＴＨ１を超えるからである。また、差ΔＰｄの絶対値が閾値ＴＨ１を超えている状態で、所定時間が経過したかを判断する理由としては、異常の誤判定を防止するためである。
【００３８】
報知部５０および駆動停止部５２は、判定部４８によってモータ１６の駆動が異常であると判定されると、アラーム処理を行う。
【００３９】
報知部５０は、モータ１６の駆動が異常であると判定されると、アラーム処理としてアラームをオペレータに報知する。これにより、モータ１６の駆動異常をオペレータは認識することができる。報知部５０は、図示しない表示部を備え、表示部にアラームを表示することで報知してもよい。また、報知部５０は、図示しないスピーカまたは発光部を備え、音によってアラームを報知してもよいし、光によってアラームを報知してもよい。
【００４０】
また、報知部５０は、数値制御装置１２の表示部にアラームを表示させてもよい。また、報知部５０は、外部に設けられたスピーカを用いてアラームを報知してもよいし、外部に設けられた発光部を発光させることでアラームを報知してもよい。
【００４１】
駆動停止部５２は、モータ１６の駆動が異常であると判定されると、アラーム処理として、２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）によるモータ１６の駆動を停止させる。これにより、モータ１６の駆動異常によってモータ１６が壊れてしまうことを防止することができる。
【００４２】
駆動停止部５２は、モータ１６の駆動が異常であると判定されると、緊急停止信号を２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）に出力することで、モータ１６の駆動を停止させる。２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）は、緊急停止信号が送られてくると、モータ１６への電力供給を停止させる。例えば、電圧指令生成部３４が、電圧指令値Ｖｃ（Ｖｃ１、Ｖｃ２）の電力供給部３６への出力を禁止することで、モータ１６への電力供給を停止させてよい。
【００４３】
なお、本実施の形態では、モータ１６の駆動が異常であると判定されると、アラームの報知およびモータ１６の駆動停止の両方を行うようにしたが、いずれか一方のみをアラーム処理として行ってもよい。
【００４４】
次に、異常診断装置２２の動作を図４に示すフローチャートにしたがって説明する。図４に示す動作は、所定の周期で実行される。また、回転速度検出部１８および電流検出部２０（２０ａ、２０ｂ）は、前記所定の周期以下の周期で回転速度値Ｖｅｄおよび電流値Ｉｄ（Ｉｄ１、Ｉｄ２）を検出するものとする。そして、電圧指令生成部３４は、前記所定の周期以下の周期で電圧指令値Ｖｃ（Ｖｃ１、Ｖｃ２）を生成し、消費電力算出部４４は、前記所定の周期以下の周期で消費電力Ｐｃ１、Ｐｃ２を算出し、電力差算出部４６は、前記所定の周期以下の周期で差ΔＰｄを算出するものとする。
【００４５】
ステップＳ１で、判定部４８は、電力差算出部４６が算出した第１の多相巻線１７ａにおける消費電力Ｐｃ１と第２の多相巻線１７ｂにおける消費電力Ｐｃ２との差ΔＰｄの絶対値が閾値ＴＨ１を超えているか否かを判断する（｜Ｐｃ１−Ｐｃ２｜＞ＴＨ１？）。
【００４６】
ステップＳ１で、差ΔＰｄの絶対値が閾値ＴＨ１を超えていないと判断されると、つまり、差ΔＰｄの絶対値が閾値ＴＨ１以下であると判断されると、ステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１で、差ΔＰｄの絶対値が閾値ＴＨ１を超えていると判断されると、ステップＳ３に進む。
【００４７】
ステップＳ２に進むと、判定部４８は、カウント値Ｃをリセットし（Ｃ＝０、にし）、本動作が終了する。
【００４８】
ステップＳ３に進むと、判定部４８は、カウント値Ｃをインクリメントする（Ｃ＝Ｃ＋１）。
【００４９】
次いで、ステップＳ４で、判定部４８は、現在のカウント値Ｃが所定値Ｃ１より大きいか否かを判断する。所定値Ｃ１は、所定時間に対応する値である。したがって、ステップＳ４では、「ステップＳ１でＹＥＳ」の状態で、所定時間が経過したか否かを判断している。
【００５０】
ステップＳ４で、現在のカウント値Ｃが所定値Ｃ１以下で判断されると、本動作が終了する。一方、ステップＳ４で、現在のカウント値Ｃが所定値Ｃ１より大きいと判断されると、判定部４８は、モータ１６の駆動が異常と判定し、ステップＳ５に進む。
【００５１】
ステップＳ５に進むと、アラーム処理を行う。具体的には、報知部５０がオペレータにアラームを報知するとともに、駆動停止部５２が２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）によるモータ１６の駆動を停止させ、本動作が終了する。
【００５２】
このように、異常診断装置２２は、モータ１６の複数の多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）間の消費電力Ｐｃ（Ｐｃ１、Ｐｃ２）の差ΔＰｄを用いて、モータ１６の駆動が異常か否かを判定する。したがって、簡易な構成で、２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）によって駆動される１つのモータ１６の駆動異常を診断することができる。
【００５３】
なお、上記実施の形態では、説明をわかり易くするために、２つの多相巻線１７を有するモータ１６を例に挙げて説明したが、モータ１６は、３つ以上の多相巻線１７を有してもよい。この場合は、算出される差ΔＰｄの数も複数となる。したがって、判定部４８は、複数の差ΔＰｄのうち、少なくとも１つの差ΔＰｄの絶対値が所定時間継続して閾値ＴＨ１を超えている場合は、モータ１６の駆動が異常であると判定する。
【００５４】
［変形例］
上記実施の形態は、以下のような変形も可能である。
【００５５】
＜変形例１＞
変形例１では、判定部４８は、所定時間継続して、複数の多相巻線１７の平均消費電力Ｐａと多相巻線１７における消費電力Ｐｃとの差ΔＰａｄの絶対値が閾値ＴＨ２を超えている場合は、モータ１６の駆動が異常であると判定する。
【００５６】
本変形例１においても、説明をわかり易くするため、モータ駆動装置１４の数、および、モータ１６の多相巻線１７の数を２つとし、上記実施の形態と同様の構成については同一の符号を付す。
【００５７】
変形例１では、電力差算出部４６は、差ΔＰｄに代えて、２つの多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）の平均消費電力Ｐａと多相巻線１７における消費電力Ｐｃとの差ΔＰａｄを算出する。電力差算出部４６は、平均消費電力Ｐａと各多相巻線１７（１７ａ、１７ｂ）における消費電力Ｐｃ（Ｐｃ１、Ｐｃ２）との差ΔＰａｄ（ΔＰａｄ１、ΔＰａｄ２）を算出してもよい。
【００５８】
電力差算出部４６は、Ｐａ＝（Ｐｃ１＋Ｐｃ２）／２、の関係式を用いて平均消費電力Ｐａを求めることができる。電力差算出部４６は、ΔＰａｄ１＝Ｐａ−Ｐｃ１を用いて、平均消費電力Ｐａと消費電力Ｐｃ１との差ΔＰａｄ１を求めることができる。また、電力差算出部４６は、ΔＰａｄ２＝Ｐａ−Ｐｃ２を用いて、平均消費電力Ｐａと消費電力Ｐｃ２との差ΔＰａｄ２を求めることができる。
【００５９】
判定部４８は、所定時間継続して、差ΔＰａｄの絶対値が閾値ＴＨ２を超えている場合に、モータ１６の駆動が異常であると判定する。判定部４８は、電力差算出部４６により複数の差ΔＰａｄ（ΔＰａｄ１、ΔＰａｄ２）が算出された場合は、算出された複数の差ΔＰａｄのうち、少なくとも１つの差ΔＰａｄの絶対値が所定時間継続して閾値ＴＨ２を超えている場合は、モータ１６の駆動が異常であると判定する。
【００６０】
変形例１の異常診断装置２２の動作は、図４に示すフローチャートのステップＳ１以外は、上記実施の形態と同様である。変形例１においては、ステップＳ１で、差ΔＰａｄの絶対値が閾値ＴＨ２を超えているか否かを判断することになる。
【００６１】
＜変形例２＞
上記実施の形態および変形例１では、数値制御装置１２およびモータ駆動装置１４とは別個に異常診断装置２２を設けたが、異常診断装置２２は、数値制御装置１２であってもよい。つまり、数値制御装置１２に異常診断装置２２を設けてもよい。これにより、異常診断装置２２を別途設ける必要がなく、コストが低廉となる。
【００６２】
また、異常診断装置２２は、モータ駆動装置１４であってもよい。つまり、モータ駆動装置１４に異常診断装置２２を設けてもよい。この場合は、複数のモータ駆動装置１４の少なくとも１つに異常診断装置２２を設けてもよく、複数のモータ駆動装置１４の全てに異常診断装置２２を設けてもよい。これにより、異常診断装置２２を別途設ける必要がなく、コストが低廉となるとともに、異常診断を迅速に行うことができる。
【００６３】
＜変形例３＞
上記実施の形態および変形例１、２では、図４の「ステップＳ１でＹＥＳ」の状態で、所定時間が経過した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）に、ステップＳ５に進むようにしたが、ステップＳ１でＹＥＳになった時点で、ステップＳ５に進んでもよい。
【００６４】
＜変形例４＞
上記実施の形態および変形例１〜３では、数値制御装置１２は、２つのモータ駆動装置１４（１４ａ、１４ｂ）に速度指令Ｖｅｃを出力するようにしたが、いずれか１つのモータ駆動装置１４にのみ速度指令Ｖｅｃを出力してもよい。なお、変形例５の説明では、速度指令Ｖｅｃが入力されたモータ駆動装置１４を１４ａとし、速度指令Ｖｅｃが入力されていないモータ駆動装置１４を１４ｂとする。
【００６５】
そして、モータ駆動装置１４ａは、速度指令Ｖｅｃに基づいて生成したトルク指令値Ｔｃ、または、トルク指令値Ｔｃに基づいて生成した電流指令値Ｉｃをモータ駆動装置１４ｂに出力する。モータ駆動装置１４ｂにトルク指令値Ｔｃが入力される場合は、モータ駆動装置１４ｂの電流指令生成部３２は、入力されたトルク指令値Ｔｃに基づいて電流指令値Ｉｃを生成する。また、モータ駆動装置１４ｂに電流指令値Ｉｃが入力される場合は、モータ駆動装置１４ｂの電圧指令生成部３４は、入力された電流指令値Ｉｃとフィードバック値である電流値Ｉｄ２とに基づいて、電圧指令値Ｖｃ２を生成する。
【００６６】
＜変形例５＞
上記実施の形態および変形例１〜５では、消費電力算出部４４は、電圧指令値Ｖｃと電流検出部２０が検出した電流値Ｉｄとに基づいて多相巻線１７における消費電力Ｐｃを算出したが、電圧指令値Ｖｃと電流指令値Ｉｃとに基づいて、多相巻線１７における消費電力Ｐｃを算出してもよい。また、多相巻線１７に印加される電圧を検出する電圧検出部を設け、電圧検出部が検出した電圧値と電流検出部２０が検出した電流値Ｉｄとに基づいて消費電力Ｐｃを算出してもよい。
【００６７】
〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態および変形例１〜５から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【００６８】
＜第１の技術的思想＞
異常診断装置（２２）は、複数のモータ駆動装置（１４）によって駆動される１つのモータ（１６）の駆動異常を診断する。複数のモータ駆動装置（１４）は、数値制御装置（１２）から指令される位置指令または速度指令に基づいて複数の電圧指令値（Ｖｃ）を算出し、算出した複数の電圧指令値（Ｖｃ）に基づいて、モータ（１６）が有する複数の多相巻線（１７）に交流電流を供給することで、モータ（１６）を駆動する。異常診断装置（２２）は、各多相巻線（１７）における消費電力（Ｐｃ）を算出する消費電力算出部（４４）と、多相巻線（１７）間の消費電力（Ｐｃ）の差（ΔＰｄ）、または、複数の多相巻線（１７）の平均消費電力（Ｐａ）と多相巻線（１７）における消費電力（Ｐｃ）との差（ΔＰａｄ）を算出する電力差算出部（４６）と、所定時間継続して、差（ΔＰｄ、または、ΔＰａｄ）の絶対値が閾値（ＴＨ１、または、ＴＨ２）を超えている場合は、異常であると判定する判定部（４８）と、を備える。
【００６９】
これにより、簡易な構成で、複数のモータ駆動装置（１４）によって駆動される１つのモータ（１６）の駆動異常を診断することができる。
【００７０】
電力差算出部（４６）は、３つ以上の多相巻線（１７）間の消費電力（Ｐｃ）の差（ΔＰｄ）、または、複数の多相巻線（１７）の平均消費電力（Ｐａ）と各多相巻線（１７）における消費電力（Ｐｃ）との差（ΔＰａｄ）を算出してもよい。判定部（４８）は、算出された複数の差（ΔＰｄ、または、ΔＰａｄ）のうち、少なくとも１つの差（ΔＰｄ、または、ΔＰａｄ）の絶対値が所定時間継続して閾値（ＴＨ１、または、ＴＨ２）を超えている場合は、異常であると判定してもよい。これにより、複数のモータ駆動装置（１４）によって駆動される１つのモータ（１６）の駆動異常を診断することができる。
【００７１】
異常診断装置（２２）は、複数のモータ駆動装置（１４）が算出した複数の電圧指令値（Ｖｃ）を取得する電圧取得部（４０）と、各多相巻線（１７）を流れる電流値（Ｉｄ）を取得する電流取得部（４２）と、を備えてもよい。消費電力算出部（４４）は、複数のモータ駆動装置（１４）が算出した複数の電圧指令値（Ｖｃ）と、各多相巻線（１７）を流れる電流値（Ｉｄ）とに基づいて、各多相巻線（１７）における消費電力（Ｐｃ）を算出してもよい。これにより、簡単に消費電力を算出することができる。
【００７２】
異常診断装置（２２）は、判定部（４８）によって異常と判定されると、アラームを報知する報知部（５０）を備えてもよい。これにより、モータ（１６）の駆動異常をオペレータは認識することができる。
【００７３】
異常診断装置（２２）は、判定部（４８）によって異常と判定されると、複数のモータ駆動装置（１４）によるモータ（１６）の駆動を停止させる駆動停止部（５２）を備えてもよい。これにより、モータ（１６）の駆動異常によってモータ（１６）が壊れてしまうことを防止することができる。
【００７４】
異常診断装置（２２）は、モータ駆動装置（１４）に設けられていてもよい。これにより、異常診断装置（２２）を別途設ける必要がなく、コストが低廉になるとともに、迅速に異常診断を行うことができる。
【００７５】
＜第２の技術的思想＞
異常診断方法は、複数のモータ駆動装置（１４）によって駆動される１つのモータ（１６）の駆動異常を診断する。複数のモータ駆動装置（１４）は、数値制御装置（１２）から指令される位置指令または速度指令に基づいて複数の電圧指令値（Ｖｃ）を算出し、算出した複数の電圧指令値（Ｖｃ）に基づいて、モータ（１６）が有する複数の多相巻線（１７）に交流電流を供給することで、モータ（１６）を駆動する。異常診断方法は、各多相巻線（１７）における消費電力（Ｐｃ）を算出する消費電力算出ステップと、多相巻線（１７）間の消費電力（Ｐｃ）の差（ΔＰｄ）、または、複数の多相巻線（１７）の平均消費電力（Ｐａ）と多相巻線（１７）における消費電力（Ｐｃ）との差（ΔＰａｄ）を算出する電力差算出ステップと、所定時間継続して、差（ΔＰｄ、または、ΔＰａｄ）の絶対値が閾値（ＴＨ１、または、ＴＨ２）を超えている場合は、異常であると判定する判定ステップと、を含む。
【００７６】
これにより、簡易な構成で、複数のモータ駆動装置（１４）によって駆動される１つのモータ（１６）の駆動異常を診断することができる。
【００７７】
電力差算出ステップは、３つ以上の多相巻線（１７）間の消費電力（Ｐｃ）の差（ΔＰｄ）、または、複数の多相巻線（１７）の平均消費電力（Ｐａ）と各多相巻線（１７）における消費電力（Ｐｃ）との差（ΔＰａｄ）を算出してもよい。判定ステップは、算出された複数の差（ΔＰｄ、または、ΔＰａｄ）のうち、少なくとも１つの差（ΔＰｄ、または、ΔＰａｄ）の絶対値が所定時間継続して閾値（ＴＨ１、または、ＴＨ２）を超えている場合は、異常であると判定してもよい。これにより、複数のモータ駆動装置（１４）によって駆動される１つのモータ（１６）の駆動異常を診断することができる。
【００７８】
異常診断方法は、複数のモータ駆動装置（１４）が算出した複数の電圧指令値（Ｖｃ）を取得する電圧取得ステップと、各多相巻線（１７）を流れる電流値（Ｉｄ）を取得する電流取得ステップと、を含んでもよい。消費電力算出ステップは、複数のモータ駆動装置（１４）が算出した複数の電圧指令値（Ｖｃ）と、各多相巻線（１７）を流れる電流値（Ｉｄ）とに基づいて、各多相巻線（１７）における消費電力（Ｐｃ）を算出してもよい。これにより、簡単に消費電力を算出することができる。
【００７９】
異常診断方法は、判定ステップによって異常と判定されると、アラームを報知する報知ステップを含んでもよい。これにより、モータ（１６）の駆動異常をオペレータは認識することができる。
【００８０】
異常診断方法は、判定ステップによって異常と判定されると、複数のモータ駆動装置（１４）によるモータ（１６）の駆動を停止させる駆動停止ステップを含んでもよい。これにより、モータ（１６）の駆動異常によってモータ（１６）が壊れてしまうことを防止することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１０…異常診断システム                  １２…数値制御装置
１４（１４ａ、１４ｂ）…モータ駆動装置  １６…モータ
１７（１７ａ、１７ｂ）…多相巻線        １８…回転速度検出部
２０（２０ａ、２０ｂ）…電流検出部      ２２…異常診断装置
３０…トルク指令生成部                  ３２…電流指令生成部
３４…電圧指令生成部                    ３６…電力供給部
４０…電圧取得部                        ４２…電流取得部
４４…消費電力算出部                    ４６…電力差算出部
４８…判定部                            ５０…報知部
５２…駆動停止部                        Ｉｄ（Ｉｄ１、Ｉｄ２）…電流値
Ｌ（Ｌ１、Ｌ２）…導線                  Ｐａ…平均消費電力
Ｐｃ…消費電力                          ＴＨ１、ＴＨ２…閾値
Ｖｃ（Ｖｃ１、Ｖｃ２）…電圧指令値      Ｖｅｃ…速度指令
Ｖｅｄ…回転速度値                      ΔＰｄ、ΔＰａｄ…差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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