(57)【要約】【課題】ユーザの作業負担を軽減することが可能な分注システムを提供する。【解決手段】分注システム１は、マイクロプレート１０の各ウェル１２に収容される原液１５に関わる分注作業を行うロボット２と、原液１５の特性の計測データを取得する上位コントローラ４の計測データ取得部４１と、上位コントローラ３からの分注指令により計測データに基づいた分注動作をロボット２に実行させるロボットコントローラ３の分注動作実行部３０とを有する。【選択図】図４
2019066254.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の内容物に関わる分注作業を行う自動分注機と、
前記内容物の特性の計測データを取得する計測データ取得部と、
前記計測データに基づいた分注動作を前記自動分注機に実行させる分注動作実行部と、
を有することを特徴とする分注システム。
【請求項２】
前記計測データ取得部は、
前記内容物の濃度の計測データを取得し、
前記分注動作実行部は、
前記濃度の計測データに基づいた前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項１に記載の分注システム。
【請求項３】
前記内容物の目標濃度を取得する目標濃度取得部と、
前記計測データと前記目標濃度に基づいて、前記内容物が前記目標濃度となるように希釈液の前記容器への第１分注量を算出する第１分注量算出部と、をさらに有し、
前記分注動作実行部は、
前記第１分注量の前記希釈液を前記容器に分注する前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項２に記載の分注システム。
【請求項４】
前記内容物に含まれる物質の目標物質量を取得する目標物質量取得部と、
前記計測データと前記目標物質量に基づいて、前記目標物質量の前記物質が前記容器から抽出されるように前記内容物の第２分注量を算出する第２分注量算出部と、をさらに有し、
前記分注動作実行部は、
前記第２分注量の前記内容物を前記容器から他の容器に分注する前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の分注システム。
【請求項５】
前記他の容器は、
複数種類の他の容器を含んでおり、
前記分注動作実行部は、
前記内容物を前記複数種類の他の容器のそれぞれに分けて分注する前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項４に記載の分注システム。
【請求項６】
前記自動分注機は、
ピペットを備えており、
前記分注システムは、
前記第２分注量が前記ピペットの容量範囲内であるか否かを判定する容量判定部をさらに有し、
前記分注動作実行部は、
前記第２分注量が前記ピペットの容量範囲内である場合と、前記第２分注量が前記ピペットの容量範囲外である場合とで、前記内容物を前記複数種類の他の容器のそれぞれに分けて分注する前記分注動作を前記自動分注機に実行させる
ことを特徴とする請求項５に記載の分注システム。
【請求項７】
前記容器は、
複数の収容部を備えた収容体における各々の前記収容部である
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の分注システム。
【請求項８】
前記複数の収容部の各々における前記分注動作の実行結果を記録する実行結果記録部をさらに有する
ことを特徴とする請求項７に記載の分注システム。
【請求項９】
容器の内容物に関わる分注作業を自動分注機に行わせる分注方法であって、
前記内容物の特性の計測データを取得することと、
前記計測データに基づいた分注動作を前記自動分注機に実行させることと、
を有することを特徴とする分注方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、分注システム及び分注方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、分注ロボット及び制御コンピュータを備えた液体処理ワークステーションが記載されている。制御コンピュータは、分注ロボットに対して、ピペットを用いて液体試料の吸引、混合、分配等の動作を実行させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００９／１３０３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術においては、ユーザが入力手段を用いてピペットの選択、分注位置の選択、液体パラメータの規定等を行うため、ユーザの作業負担が大きいという課題があった。
【０００５】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ユーザの作業負担を軽減することが可能な分注システム及び分注方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、容器の内容物に関わる分注作業を行う自動分注機と、前記内容物の特性の計測データを取得する計測データ取得部と、前記計測データに基づいた分注動作を前記自動分注機に実行させる分注動作実行部と、を有する分注システムが適用される。
【０００７】
また、本発明の別の観点によれば、容器の内容物に関わる分注作業を自動分注機に行わせる分注方法であって、前記内容物の特性の計測データを取得することと、前記計測データに基づいた分注動作を前記自動分注機に実行させることと、を有する分注方法が適用される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ユーザの作業負担を軽減することが可能な分注システム及び分注方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の分注システムの概略的な全体構成の一例を表す説明図である。
【図２】マイクロプレートの構成の一例を表す説明図である。
【図３】設定ファイルのファイル内容の一例を表す説明図である。
【図４】マイクロプレートへの希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合の上位コントローラ及びロボットコントローラの機能的構成の一例を表す説明図である。
【図５】マイクロプレートへの希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合の希釈液の分注動作の具体例を表す説明図である。
【図６】マイクロプレートへの希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合の上位コントローラ及びロボットコントローラによる処理工程の一例を表すフローチャートである。
【図７Ａ】設定ファイルの取得時のファイル内容の一例を表す説明図である。
【図７Ｂ】希釈液の第１分注量の算出が終了した時点の設定ファイルのファイル内容の一例を表す説明図である。
【図７Ｃ】希釈液の分注の実行結果を記録した時点の設定ファイルのファイル内容の一例を表す説明図である。
【図８】原液の分注によりマイクロプレートから目標物質量の物質を抽出する場合の上位コントローラ及びロボットコントローラの機能的構成の一例を表す説明図である。
【図９】原液の分注によりマイクロプレートから目標物質量の物質を抽出する場合の原液の分注動作の具体例を表す説明図である。
【図１０】原液の分注によりマイクロプレートから目標物質量の物質を抽出する場合の上位コントローラ及びロボットコントローラによる処理工程の一例を表すフローチャートである。
【図１１Ａ】設定ファイルの取得時のファイル内容の一例を表す説明図である。
【図１１Ｂ】原液の第２分注量の算出が終了した時点の設定ファイルのファイル内容の一例を表す説明図である。
【図１１Ｃ】原液の分注の実行結果を記録した時点の設定ファイルのファイル内容の一例を表す説明図である。
【図１２】コントローラのハードウェア構成例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１１】
＜１．分注システムの概略構成＞
まず、図１を用いて、本実施形態の分注システムの概略的な全体構成の一例について説明する。
【００１２】
図１に示すように、分注システム１は、ロボット２と、ロボットコントローラ３と、上位コントローラ４とを有しており、計測器５の計測データに基づいて分注を行う。
【００１３】
ロボット２（自動分注機の一例）は、容器の内容物に関わる分注作業を行う。本実施形態では、容器の一例として、マイクロプレート（マルチプレートとも称される）を用いる場合について説明する。ロボット２は、２本のロボットアームを有する双腕ロボットであり、アーム先端部２ａには、エンドエフェクタとしてグリッパ型のハンド７が装着されている。ハンド７は、分注作業に使用する電動ピペット８（ピペットの一例）を把持している。ロボット２は、当該ロボット２等を基準に設定された作業空間座標ＸＹＺ中におけるハンド７や電動ピペット８の位置制御及び姿勢制御が可能となっている。ロボット２の周囲には作業テーブル６が配置されており、作業テーブル６の上面にはマイクロプレート１０を含む複数の分注器具９が所定の位置に配置されている。
【００１４】
なお、ロボット２は、双腕ロボットに限らず、複数の関節軸（例えば６軸）を備えた単腕型の垂直多関節型ロボットや水平多関節型（スカラー式）等、他の型式のロボットでもよい。また、ロボット以外の自動で分注ができる装置を用いてもよい。例えば、マイクロプレート１０に対しＸ軸方向に移動可能に設けられたＸ方向バーと、Ｙ軸方向に移動可能に設けられたＹ方向バーとを備え、Ｙ方向バーに電動ピペット８をＺ方向に移動可能に取り付けた分注専用機等を用いてもよい。
【００１５】
計測器５は、マイクロプレート１０に収容された内容物の特性を計測する。この例では、計測器５は例えば分光光度計であり、内容物の特性として例えば濃度（特性の一例）を吸光光度法によって計測する。濃度の計測は、マイクロプレート１０の複数のウェル１２（容器の一例、収容部の一例。後述の図２参照）に収容される内容物の各々について行われる。計測器５で得られた計測データ（この例では濃度データ）は上位コントローラ４に出力される。
【００１６】
上位コントローラ４は、上記計測データ等を取得して分注指令を生成し、ロボットコントローラ３に対し分注指令を出力する。上位コントローラ４は、例えば演算装置や記録装置、入力装置等を有するコンピュータ（例えばパーソナルコンピュータ等）として構成されている。上位コントローラ４の詳細機能については後述する（図４及び図８等参照）。
【００１７】
ロボットコントローラ３は、上位コントローラ４からの分注指令に基づいてロボット２に所定の分注動作を実行させる。ロボットコントローラ３は、分注動作実行部３０を備え、分注動作実行部３０はロボット制御部３１とピペット制御部３２とを有する。なお、ロボットコントローラ３は、ロボット２と一体に設けられてもよいし、別体として設けられてもよい。ロボットコントローラ３は、例えば演算装置や記録装置、入力装置等を有するコンピュータとして構成されている。また、ロボットコントローラ３は、例えばプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）との組み合わせによって構成してもよい。ロボットコントローラ３の詳細機能については後述する（図４及び図８等参照）。
【００１８】
＜２．マイクロプレート及び設定ファイルの一例＞
次に、図２及び図３を用いて、マイクロプレート及び設定ファイルの一例について説明する。
【００１９】
図２に示すように、マイクロプレート１０（収容体の一例）は、例えば樹脂製の板１１に有底の穴部である複数のウェル１２（収容部の一例）を備えている。各ウェル１２には、原液１５（内容物の一例。後述の図５参照）が収容される。なお、ウェル１２の１つ１つが容器に相当する。図２に示す例では、マイクロプレート１０は、縦に８（行番号Ａ〜Ｈ）、横に１２（列番号１〜１２）の計９６のウェル１２を備えている。ウェル１２の形状は特に限定されるものではなく、例えば円筒状、角筒状、円錐状、角錐状等であってもよい。また、ウェル数は９６に限られず、その他の数（例えば４８、３８４等の規格に則った数等）としてもよい。なお、マイクロプレートに代えて、例えば複数のチューブ、複数の試験管、８連チューブ等を治具に配置したもの等を用いてもよい。
【００２０】
図３に、設定ファイルの内容の一例を示す。設定ファイルは、マイクロプレート１０の各ウェル１２の内容物に関わるデータを設定するための電子ファイルである。図３に示すように、設定ファイル１４には、マイクロプレート１０のウェル１２の行番号、列番号で指定されるアドレスごとに、当該アドレスに対応するウェル１２の内容物に関わるデータが格納される。設定ファイル１４は、上位コントローラ４の適宜の記録媒体（例えばＲＯＭやＲＡＭ、ハードディスク等）に記録されてもよいし、外部の記録媒体（例えばＣＤ、ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等）に記録されてもよい。設定ファイル１４は上位コントローラ４によって読み込まれ、各種のデータがユーザによる入力又はソフトウェアによる自動処理により書き込まれる。
【００２１】
＜３．希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合＞
次に、分注作業の一例として、マイクロプレートへの希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合について説明する。
【００２２】
（３−１．上位コントローラ及びロボットコントローラの機能的構成）
図４を参照しつつ、マイクロプレート１０への希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合の上位コントローラ４及びロボットコントローラ３の機能的構成の一例について説明する。
【００２３】
図４に示すように、上位コントローラ４は、計測データ取得部４１、設定ファイル取得部４２、目標濃度取得部４３、第１分注量算出部４４、コマンド記憶部４５、ジョブ生成部４６、ジョブ実行部４７、及び、実行結果記録部４８を有する。
【００２４】
計測データ取得部４１は、計測器５で計測されたマイクロプレート１０の複数のウェル１２の各々の原液１５の濃度の計測データ（濃度）を計測器５より取得する。取得された計測データは、設定ファイル１４Ａ（後述の図５等参照）に書き込まれる。
【００２５】
設定ファイル取得部４２は、上位コントローラ４の適宜の記録媒体からの読み込み、又は、外部の記録媒体からの読み込みにより、設定ファイル１４Ａ（後述の図５等参照）を取得する。設定ファイル１４Ａには、各ウェル１２の原液１５の液量がユーザの入力等により予め書き込まれている（後述の図７Ａ参照）。
【００２６】
目標濃度取得部４３は、原液１５の希釈による目標濃度を取得する。目標濃度取得部４３は、例えばコマンド記憶部４５に記憶されたコマンドのコマンドパラメータに目標濃度が含まれている場合には、当該コマンドパラメータから目標濃度を取得する。あるいは、設定ファイル１４Ａの作成時に目標濃度がユーザの入力等により予め設定されている場合には、設定ファイル１４Ａで設定されてもよい。なお、目標濃度は、全部のウェル１２に共通の目標濃度でもよいし、各ウェル１２ごとに異なる目標濃度でもよい。本実施形態では全部のウェル１２に共通の目標濃度である場合について説明する。
【００２７】
第１分注量算出部４４は、計測データ取得部４１で取得された計測データ（濃度）と、設定ファイル取得部４２で取得された設定ファイル１４Ａに含まれる原液量と、目標濃度取得部４３で取得された目標濃度とに基づいて、マイクロプレート１０の各ウェル１２に収容された原液１５を目標濃度に希釈するのに必要な希釈液１６（後述の図５参照）の分注量（以下適宜「第１分注量」という）を各ウェル１２ごとに算出する。例えば原液１５の液量ｃ、濃度ａ、目標濃度ｂ、希釈液１６の第１分注量ｄとすると、ａ×ｃ＝（ｃ＋ｄ）×ｂから、第１分注量ｄは、
ｄ＝ａ×（ｃ／ｂ）−ｃ
の計算式で算出される。算出された第１分注量は、設定ファイル１４Ａに書き込まれる（後述の図５等参照）。
【００２８】
なお、例えば原液濃度が目標濃度よりも小さい場合等、原液１５を目標濃度とするのに必要な希釈液１６の分注量の算出が不可能である場合には、第１分注量は算出されない。この場合、設定ファイル１４Ａにおける該当するウェル１２の分注量の欄に例えば算出されなかった旨を表す文言の「Ｓｋｉｐ」が記録される（後述の図５等参照）。
【００２９】
コマンド記憶部４５は、マイクロプレート１０の各ウェル１２の原液１５に対する添加（ａｄｄ）、混合（ｍｉｘ）、移送（ｔｒａｎｓｆｅｒ）等の、分注作業に関わる各種のコマンド及びコマンドパラメータが記憶されている。上述のようにこのコマンドパラメータには、原液１５の希釈による目標濃度を予め含ませておくことができる。
【００３０】
ジョブ生成部４６は、分注作業の対象となるウェル１２とコマンド記憶部４５に記憶された各種のコマンドとを組み合わせることで、マイクロプレート１０の各ウェル１２に対するジョブ、すなわちウェル１２に希釈液１６を分注することにより原液１５を目標濃度とする分注作業の指令を生成する。
【００３１】
ジョブ実行部４７は、ジョブ生成部４６で生成された各ウェル１２に対するジョブと、第１分注量算出部４４で算出された希釈液１６の第１分注量とに基づいて、ロボットコントローラ３に分注指令を出力する。
【００３２】
実行結果記録部４８は、各ウェル１２における分注動作の実行結果を記録する。具体的には、上記第１分注量算出部４４により希釈液１６の分注量が算出された場合には、ロボット２による希釈液１６の分注動作が実行されるので、設定ファイル１４Ａにおける該当するウェル１２の実行結果の欄に例えば実行された旨を表す文言の「ＤＯＮＥ」が記録される（後述の図７Ｃ参照）。一方、上記第１分注量算出部４４により希釈液１６の分注量が算出されなかった場合には、ロボット２による希釈液１６の分注動作が実行されないので、設定ファイル１４Ａにおける該当するウェル１２の実行結果の欄に例えば実行されなかった旨を表す文言の「ＵＮＤＯＮＥ」が記録される（後述の図７Ｃ参照）。
【００３３】
ロボットコントローラ３は、上述したように、ロボット制御部３１とピペット制御部３２とを有する分注動作実行部３０を備える。分注動作実行部３０は、上位コントローラ４のジョブ実行部４７からの分注指令に基づき、ロボット制御部３１によりロボット２の動作を制御し、ピペット制御部３２により電動ピペット８の動作を制御する。これにより分注動作実行部３０は、マイクロプレート１０の各ウェル１２に希釈液１６を分注することにより各ウェル１２の原液１５を目標濃度とする分注動作をロボット２に実行させる。
【００３４】
なお、上述した上位コントローラ４における計測データ取得部４１、第１分注量算出部４４等における処理等、及び、上述したロボットコントローラ３における分注動作実行部３０等における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、更に少ない数の処理部（例えば１つの処理部）で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、上位コントローラ４の各機能、及び、ロボットコントローラ３におけるロボット２に駆動電力を給電する部分（インバータ等）以外の機能は、後述するＣＰＵ９０１（図１２参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。
【００３５】
（３−２．希釈液の分注動作の具体例）
次に、図５を参照しつつ、マイクロプレートへの希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合のロボットによる希釈液の分注動作の具体例について説明する。
【００３６】
図５において、設定ファイル１４ＡにはアドレスＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１，Ｅ１，・・・の各ウェル１２に収容された原液１５の量、計測データ取得部４１で取得された原液１５の濃度、第１分注量算出部４４で算出された希釈液１６の第１分注量が書き込まれている。また、作業テーブル６上の分注器具９として、希釈液１６が収容された例えばチューブ１７が用意されている。
【００３７】
図５に示す例では、目標濃度取得部４３で取得された目標濃度はｂである。設定ファイル１４Ａに示すように、アドレスＡ１のウェル１２では、原液１５の量がｃ１、濃度が１ａ１、希釈液１６の分注量がｄ１である。アドレスＢ１のウェル１２では、原液１５の量がｃ２、濃度がａ２、希釈液１６の分注量がｄ２である。アドレスＣ１のウェル１２では、原液１５の量がｃ３、濃度がａ３、希釈液１６の分注量がｄ３である。アドレスＤ１のウェル１２では、原液１５の量がｃ４、濃度がａ４、希釈液１６の分注量がｄ４である。アドレスＥ１のウェル１２では、原液１５の量がｃ５、濃度がａ５である。なお、アドレスＥ１のウェル１２では、例えば原液濃度ａ５が目標濃度ｂよりも小さく、原液１５を希釈液１６の分注により目標濃度に希釈できないことから、希釈液１６の分注量の欄は「Ｓｋｉｐ」とされている。
【００３８】
まず、ロボット制御部３１の制御により、ロボット２はハンド７で把持した電動ピペット８をチューブ１７の上部に移送し、次に電動ピペット８を降下してピペット先端をチューブ１７内の希釈液１６中に入れ、その状態に保持する。そして、ピペット制御部３２の制御により、電動ピペット８は、希釈液１６の吸引量を例えばアドレスＡ１のウェル１２に対する分注量ｄ１にセットし、次にピストンを上昇して希釈液１６を分注量分だけ吸引する。次いでロボット制御部３１の制御により、ロボット２はハンド７で電動ピペット８をアドレスＡ１のウェル１２の上方に移送し、次に電動ピペット８を降下してピペット先端をウェル１２内の上部に挿入する。そして、ピペット制御部３２の制御により、電動ピペット８のピストンを降下し電動ピペット８から希釈液１６をウェル１２内に排出することでウェル１２に分注し、アドレスＡ１のウェル１２の原液１５が目標濃度となるように希釈液１６で希釈する。
【００３９】
次に、ロボット制御部３１によるロボット２の制御及びピペット制御部３２による電動ピペット８の制御により、電動ピペット８をチューブ１７に移送し、次の分注対象の例えばアドレスＢ１のウェル１２に対する分注量ｄ２だけ希釈液１６を吸引し、次いで電動ピペット８をアドレスＢ１のウェル１２に移送し、希釈液１６をウェル１２内に分注して原液１５を目標濃度となるように希釈する。
【００４０】
このようなロボット２によるウェル１２への希釈液１６の分注動作を、マイクロプレート１０のアドレスＡ１〜Ｈ１２の複数のウェル１２の各々に対し行い、一連の分注作業を終了する。なお、分注量が算出されなかったウェル１２（図５の例ではアドレスＥ１）に対しては、ロボット２による分注動作は実行されない。
【００４１】
（３−３．上位コントローラ及びロボットコントローラによる処理工程＞
次に、図６を参照しつつ、マイクロプレートへの希釈液の分注により原液を目標濃度に希釈する場合の上位コントローラ４及びロボットコントローラ３の処理工程の一例を説明する。
【００４２】
ステップＳ１０では、上位コントローラ４は、設定ファイル取得部４２により、設定ファイル１４Ａを読み込んで取得する。設定ファイル１４Ａの取得時のファイル内容は、例えば図７Ａに示すとおりであり、マイクロプレート１０のウェル１２のアドレスと、ウェル１２に収容された原液１５の量が書き込まれている。なお、原液１５の濃度及び希釈液１６の第１分注量はブランクとされている。
【００４３】
ステップＳ２０では、上位コントローラ４は、目標濃度取得部４３により、マイクロプレート１０の各ウェル１２の原液１５の希釈による目標濃度を、例えばコマンドパラメータ等から取得する。なお、前述のように設定ファイル１４Ａにより目標濃度が設定されてもよい。その場合には、上記ステップＳ１０において取得された設定ファイル１４Ａに目標濃度が書き込まれているので、本ステップは不要となる。
【００４４】
ステップＳ３０では、上位コントローラ４は、計測データ取得部４１により、計測器５で計測されたマイクロプレート１０の各ウェル１２の原液１５についての濃度の計測データを取得する。
【００４５】
ステップＳ４０では、上位コントローラ４は、第１分注量算出部４４により、上記ステップＳ３０で取得された計測データ（濃度）と、上記ステップＳ１０で取得された設定ファイル１４Ａに含まれる原液量と、上記ステップＳ２０で取得された目標濃度とに基づいて、ウェル１２の原液１５を目標濃度に希釈するのに必要な第１分注量を各ウェル１２ごとに算出する。希釈液１６の分注量の算出が終了した時点の設定ファイル１４Ａは、例えば図７Ｂに示すとおりであり、目標濃度、原液１５の濃度及び希釈液１６の分注量が書き込まれている。なお、上位コントローラ４は、第１分注量の算出が終了すると、ジョブ実行部４７からロボットコントローラ３に分注指令を出力する。
【００４６】
ステップＳ５０では、ロボットコントローラ３は、ジョブ実行部４７からの分注指令に基づいて、分注動作実行部３０のロボット制御部３１によるロボット２の制御と、ピペット制御部３２による電動ピペット８の制御とにより、上記ステップＳ４０で算出した分注量に基づく希釈液１６の分注作業をロボット２に実行させる。
【００４７】
ステップＳ６０では、ロボットコントローラ３は、マイクロプレート１０の全ウェル１２に対する希釈液１６の分注が終了したか否かを判定する。希釈液１６の分注が行われていないウェル１２が残っている場合には（ステップＳ６０：ＮＯ）、上記ステップＳ５０に戻って同様の処理を繰り返す。一方、全ウェル１２に対する希釈液１６の分注が終了した場合には（ステップＳ６０：ＹＥＳ）、ステップＳ７０に移る。
【００４８】
ステップＳ７０では、上位コントローラ４は、実行結果記録部４８により、分注の実行結果を記録する。分注の実行結果を記録した時点の設定ファイル１４Ａは、例えば図７Ｃに示すどおりであり、実行結果の欄に、実行された旨を表す「ＤＯＮＥ」又は実行されなかった旨を表す「ＵＮＤＯＮＥ」の文言が書き込まれている。その後、本フローを終了する。
【００４９】
なお、上述した処理工程は一例であり、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【００５０】
＜４．原液の分注により目標物質量の物質を抽出する場合＞
次に、分注作業の他の例として、原液の分注によりマイクロプレートのウェルから目標物質量の物質を抽出する場合について説明する。
【００５１】
（４−１．上位コントローラ及びロボットコントローラの機能的構成）
図８を参照しつつ、原液の分注によりマイクロプレート１０のウェルから目標物質量の物質を抽出する場合の上位コントローラ４及びロボットコントローラ３の機能的構成の一例について説明する。なお、図８において前述の図４と同様の構成には同符号を付し、適宜説明を省略する。
【００５２】
図８に示すように、上位コントローラ４は、前述の計測データ取得部４１、設定ファイル取得部４２、コマンド記憶部４５、ジョブ生成部４６、ジョブ実行部４７、及び、実行結果記録部４８の他に、目標物質量取得部５３、第２分注量算出部５４、及び、容量判定部５５を有する。
【００５３】
目標物質量取得部５３は、原液１５に含まれる物質１８について原液１５の分注により抽出する目標物質量を取得する。物質１８は、例えばＤＮＡ、ＲＮＡ、アミノ酸、タンパク質、多糖、生物細胞等、生体を構成する物質である。また目標物質量は、例えば上記物質を構成する要素粒子（原子、分子、イオン、電子その他の粒子、またはこれらの粒子の集合体）の個数、またはその個数をアボガドロ定数で割ったもの（モル）、あるいは当該物質の質量等により規定される。目標物質量取得部５３は、例えばコマンド記憶部４５に記憶されたコマンドのコマンドパラメータに目標物質量が含まれている場合には、当該コマンドパラメータから目標物質量を取得する。あるいは、設定ファイル１４Ｂ（後述の図９等参照）の作成時に目標物質量がユーザの入力等により予め設定されている場合には、設定ファイル１４Ｂで設定されてもよい。なお、目標物質量は、全部のウェル１２に共通の目標物質量でもよいし、各ウェル１２ごとに異なる目標物質量でもよい。本実施形態では全部のウェル１２に共通の目標物質量である場合について説明する。
【００５４】
第２分注量算出部５４は、計測データ取得部４１で取得された計測データ（濃度）と、設定ファイル取得部４２で取得された設定ファイル１４Ｂに含まれる原液量と、目標物質量取得部５３で取得された目標物質量とに基づいて、マイクロプレート１０の各ウェル１２から目標物質量の物質１８を抽出するのに必要な原液１５の分注量（以下適宜「第２分注量」という）を各ウェル１２ごとに算出する。例えば原液の濃度ａ、原液の第２分注量ｅ、目標物質量ｆとすると、ｆ＝ａ×ｅから、第２分注量ｅは、
ｅ＝ｆ／ａ
の計算式で算出される。算出された第２分注量は、設定ファイル１４Ｂに書き込まれる（後述の図９等参照）。
【００５５】
なお、例えば原液１５の量が第２分注量に達しない場合等には、目標物質量の物質１８を抽出する原液１５の分注は不可能であるため、第２分注量は算出されない。この場合、設定ファイル１４Ｂにおける該当するウェル１２の分注量の欄に例えば算出されなかった旨を表す文言の「Ｓｋｉｐ」が記録される（後述の図９等参照）。
【００５６】
容量判定部５５は、第２分注量算出部５４で算出された原液１５の第２分注量が電動ピペット８の容量範囲内であるか否かを判定する。
【００５７】
実行結果記録部４８は、各ウェル１２における分注動作の実行結果を記録する。具体的には、上記第２分注量算出部５４により原液１５の第２分注量が算出された場合には、ロボット２による原液１５の分注動作が実行されるので、設定ファイル１４Ｂにおける該当するウェル１２の実行結果の欄に例えば実行された旨を表す文言の「ＤＯＮＥ」が記載される（後述の図１１Ｃ参照）。一方、上記第２分注量算出部５４により原液１５の第２分注量が算出されなかった場合には、ロボット２による原液１５の分注動作が実行されないので、設定ファイル１４Ｂにおける該当するウェル１２の実行結果の欄に例えば実行されなかった旨を表す文言の「ＵＮＤＯＮＥ」が記録される（後述の図１１Ｃ参照）。
【００５８】
ロボットコントローラ３の分注動作実行部３０は、ロボット２に原液１５の分注動作を実行させる。その際、分注動作実行部３０は、上記容量判定部５５による判定結果に基づいて、第２分注量が電動ピペット８の容量範囲内である場合と、第２分注量が電動ピペット８の容量範囲外である場合とで、分注先を変更する。具体的には、第２分注量が電動ピペット８の容量範囲内である場合は、原液１５を本来の分注量である第２分注量（１倍量）だけ第１チューブ２０（１倍量の容器。後述の図９参照）に分注する。一方、第２分注量が電動ピペット８の容量範囲外である（電動ピペット８の吸引可能な容量範囲の最低値が第２分注量よりも大きい）場合は、第２分注量に所定の値Ｎを乗じたＮ倍量を設定して、原液１５を第２分注量のＮ倍量だけ第２チューブ２２（Ｎ倍量の容器。後述の図９参照）に分注する。そして、Ｎ倍量の原液１５が集められた第２チューブ２２からＮ倍量の原液全量の１／Ｎの量だけ第１チューブ２０に再度分注し、第１チューブ２０に１倍量ずつ分注された原液全量に加える。なお、上述したＮの値は特に限定されるものではなく、Ｎ倍した分注量が電動ピペット８の容量範囲内となる倍数であればよい。
【００５９】
なお、上述した上位コントローラ４における第２分注量算出部５４、容量判定部５５等における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、更に少ない数の処理部（例えば１つの処理部）で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、これらの上位コントローラ４の各機能は、後述するＣＰＵ９０１（図１２参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。
【００６０】
（４−２．原液の分注動作の具体例＞
次に、図９を参照しつつ、原液の分注によりウェルから目標物質量の物質を抽出する場合のロボットによる原液の分注動作の具体例について説明する。
【００６１】
図９において、設定ファイル１４ＢにはアドレスＡ１、Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１，Ｅ１，・・・の各ウェル１２に収容された原液１５の量、計測データ取得部４１で取得された原液１５の濃度、第２分注量算出部５４で算出された原液１５の第２分注量が書き込まれている。また、作業テーブル６上の分注器具９として、例えば第１チューブ２０及び第２チューブ２２が用意されている。
【００６２】
図９に示す例では、目標物質量取得部５３で取得された目標物質量はｆである。設定ファイル１４Ｂに示すように、アドレスＡ１のウェル１２では、原液１５の量がｇ１、濃度がａ１、原液１５の分注量がｅ１である。アドレスＢ１のウェル１２では、原液１５の量がｇ２、濃度がａ２、原液１５の分注量がｅ２である。アドレスＣ１のウェル１２では、原液１５の量がｇ３、濃度がａ３、原液１５の分注量がｅ３である。アドレスＤ１のウェル１２では、原液１５の量がｇ４、濃度がａ４である。なお、アドレスＤ１のウェル１２では、例えば原液１５の量ｇ４が目標物質量の物質を抽出するのに必要な第２分注量（ｅ４＝ｆ／ａ４）より少なく、原液１５の分注によって目標物質量の物質を抽出することは不可能であるので、原液分注量の欄は「Ｓｋｉｐ」とされている。アドレスＥ１のウェル１２では、原液１５の量がｇ５、濃度がａ５、原液１５の分注量がｅ５である。これに対し、使用した電動ピペット８の吸引可能な容量範囲は例えばＨｍｉｎ〜Ｈｍａｘである。
【００６３】
まず、ロボット制御部３１の制御により、ロボット２はハンド７で把持した電動ピペット８を分注対象の例えばアドレスＡ１のウェル１２の上部に移送し、次に電動ピペット８を降下してピペット先端をウェル１２内の原液１５中に入れ、その状態に保持する。このアドレスＡ１のウェル１２の第２分注量はｅ１であり、電動ピペット８の容量範囲内（Ｈｍｉｎ＜ｅ１＜Ｈｍａｘ）である。そこで、ピペット制御部３２の制御により、電動ピペット８は、原液１５の吸引量を１倍量の第２分注量ｅ１にセットし、次にピストンを上昇して原液１５を１倍量の分注量分だけ吸引し、ウェル１２から目標物質量ｆの物質１８を抽出する。次いでロボット制御部３１の制御により、ロボット２はハンド７で電動ピペット８を第１チューブ２０の上方に移送し、電動ピペット８を降下してピペット先端を第１チューブ２０内に挿入する。そして、ピペット制御部３２の制御により、電動ピペット８のピストンを降下し１倍量の原液１５を第１チューブ２０内に排出することで、アドレスＡ１のウェル１２の１倍量の原液１５を第１チューブ２０に分注する。
【００６４】
次に、ロボット制御部３１によるロボット２の制御及びピペット制御部３２による電動ピペット８の制御により、電動ピペット８を次の分注対象である例えばアドレスＢ１のウェル１２に移送する。このアドレスＢ１のウェル１２の第２分注量はｅ２であり、電動ピペット８の容量範囲外である（ｅ２＜Ｈｍｉｎ）。そこで、第２分注量のＮ倍量（Ｎ×ｅ２）を設定して、電動ピペット８の吸引量にセットし、ウェル１２から原液１５をＮ倍量分だけ吸引し、目標物質量ＦのＮ倍の量の物質１８を抽出する。次いで電動ピペット８を第２チューブ２２に移送し、Ｎ倍量の原液１５を第２チューブ２２内に排出して分注し、アドレスＢ１のウェル１２の原液１５をＮ倍量分、一旦第２チューブ２２に貯留する。
【００６５】
このようなロボット２によるウェル１２からの原液１５の第２分注量の１倍量の第１チューブ２０への分注動作、及びウェル１２からの原液１５の第２分注量のＮ倍量の第２チューブ２２への分注動作を、マイクロプレート１０のアドレスＡ１〜Ｈ１２の複数のウェル１２の各々に対し行う。図９に示す例では、アドレスＣ１のウェル１２の第２分注量はｅ３であり電動ピペット８の容量範囲内（Ｈｍｉｎ＜ｅ３＜Ｈｍａｘ）であるため、１倍量が第１チューブ２０へ分注される。また、アドレスＥ１のウェル１２の第２分注量はｅ５であり電動ピペット８の容量範囲外（ｅ５＜Ｈｍｉｎ）であるため、ｎ倍量（Ｎ×ｅ５）が第２チューブ２２へ分注される。なお、例えばアドレスＤ１のウェル１２では、原液１５の量ｇ４が第２分注量（ｅ４＝ｆ／ａ４）より少なく、目標物質量の物質１８を抽出する原液１５の分注は不可能であるので、第２分注量が算出されておらず、ロボット２による分注動作は実行されない。
【００６６】
そして、マイクロプレート１０の全ウェル１２に対する原液１５の第１チューブ２０への分注及び原液１５の第２チューブ２２への分注が終了したら、Ｎ倍量ずつ原液１５を貯留した第２チューブ２２の全液量の１／Ｎの量を電動ピペット８により１回又は複数回に分けて第１チューブ２０に再度分注する。これにより、第１チューブ２０内に、マイクロプレート１０の全ウェル１２（ただし分注が実行されなかったウェル１２を除く）から目標物質量ずつ抽出された物質１８が含まれることになる。
【００６７】
（４−３．上位コントローラ及びロボットコントローラによる処理工程＞
次に、図１０を参照しつつ、原液の分注動作によりウェルから目標物質量の物質を抽出する場合の上位コントローラ４及びロボットコントローラ３の処理工程の一例を説明する。
【００６８】
まず、ステップＳ１１０では、上位コントローラ４は、設定ファイル取得部４２により、設定ファイル１４Ｂを読み込んで取得する。設定ファイル１４Ｂの取得時のファイル内容は、例えば図１１Ａに示すとおりであり、マイクロプレート１０のウェル１２のアドレスと、ウェル１２に収容された原液１５の量が書き込まれている。なお、原液１５の濃度及び原液１５の第２分注量はブランクとされている。ステップＳ１１０が終了すると、ステップＳ１２０に移る。
【００６９】
ステップＳ１２０では、上位コントローラ４は、目標物質量取得部５３により、マイクロプレート１０の各ウェル１２の原液１５から抽出する物質１８の目標物質量を、例えばコマンドパラメータ等から取得する。なお、前述のように設定ファイル１４Ｂにより目標物質量が設定されてもよい。その場合には、上記ステップＳ１１０において取得された設定ファイル１４Ｂに目標物質量が書き込まれているので、本ステップは不要となる。
【００７０】
ステップＳ１３０では、上位コントローラ４は、計測データ取得部４１により、計測器５で計測されたマイクロプレート１０の各ウェル１２の原液１５についての濃度の計測データを取得する。
【００７１】
ステップＳ１４０では、上位コントローラ４は、第２分注量算出部５４により、上記ステップＳ１３０で取得された計測データ（濃度）と、上記ステップＳ１２０で取得された目標物質量とに基づいて、ウェル１２から目標物質量の物質１８を抽出するのに必要な原液１５の第２分注量を各ウェル１２ごとに算出する。原液１５の第２分注量の算出が終了した時点の設定ファイル１４Ｂは、例えば図１１Ｂに示すとおりであり、目標物質量、原液１５の濃度及び原液１５の第２分注量が書き込まれている。
【００７２】
ステップＳ１５０では、上位コントローラ４は、容量判定部５５により、上記ステップＳ１４０で算出された原液１５の第２分注量が電動ピペット８の容量範囲内であるか否かを判定する。第２分注量が電動ピペット８の容量範囲内である場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、ジョブ実行部４７からロボットコントローラ３に対応する分注指令を出力した後、ステップＳ１６０に移る。一方、第２分注量が電動ピペット８の容量範囲外である場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、ジョブ実行部４７からロボットコントローラ３に対応する分注指令を出力した後、ステップＳ１７０に移る。
【００７３】
ステップＳ１６０では、ロボットコントローラ３は、ジョブ実行部４７からの分注指令に基づいて、分注動作実行部３０のロボット制御部３１によるロボット２の制御と、ピペット制御部３２による電動ピペット８の制御とにより、上記ステップＳ１４０で算出した分注量に基づく１倍量の原液１５の第１チューブ２０への分注作業をロボット２に実行させる。
【００７４】
ステップＳ１７０では、ロボットコントローラ３は、ジョブ実行部４７からの分注指令に基づいて、上記ステップＳ１４０で算出した分注量に基づくＮ倍量の原液１５の第２チューブ２２への分注作業をロボット２に実行させる。
【００７５】
ステップＳ１８０では、ロボットコントローラ３は、マイクロプレート１０の全ウェル１２に対する原液１５の分注が終了したか否かを判定する。原液１５の分注が行われていないウェル１２が残っている場合には（ステップＳ１８０：ＮＯ）、上記ステップＳ１５０に戻って同様の処理を繰り返す。一方、全ウェル１２に対する原液１５の分注が終了した場合には（ステップＳ１８０：ＹＥＳ）、ステップＳ１９０に移る。
【００７６】
ステップＳ１９０では、ロボットコントローラ３は、Ｎ倍量の第２チューブ２２から１倍量の第１チューブ２０に第２チューブ２２の全量の１／Ｎの量だけ原液を分注する。
【００７７】
ステップＳ２００では、上位コントローラ４は、実行結果記録部４８により、分注の実行結果を記録する。分注の実行結果を記録した時点の設定ファイル１４Ｂは、図１１Ｃに示すとおりであり、実行結果の欄に、実行された旨を表す「ＤＯＮＥ」又は実行されなかった旨を表す「ＵＮＤＯＮＥ」の文言が書き込まれている。その後、本フローを終了する。
【００７８】
なお、上述した処理工程は一例であり、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
【００７９】
＜５．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の分注システム１は、マイクロプレート１０の原液１５に関わる分注作業を行うロボット２と、原液１５の特性の計測データを取得する計測データ取得部４１と、計測データに基づいた分注動作をロボット２に実行させる分注動作実行部３０とを有する。これにより、次の効果を奏する。
【００８０】
すなわち、本実施形態においては、原液１５の特性を計測する計測器５から計測データを取得し、当該計測データに基づいてロボット２が自動的に原液１５の特性に応じた分注動作を実行する。これにより、ロボット２による原液１５の特性に対応したきめ細かな分注作業が可能となると共に、ユーザが原液１５の特性データを入力する手間を省略できるので、ユーザの作業負担を軽減できる。
【００８１】
また、本実施形態では特に、計測データ取得部４１は、原液１５の濃度の計測データを取得し、分注動作実行部３０は、濃度の計測データに基づいた分注動作をロボット２に実行させる。
【００８２】
これにより、ロボット２による原液１５の濃度に対応したきめ細かな分注作業が可能となると共に、ユーザが原液１５の濃度データを入力する手間を省略できるので、ユーザの作業負担を軽減できる。
【００８３】
また、本実施形態では特に、分注システム１は、原液１５の目標濃度を取得する目標濃度取得部４３と、計測データと目標濃度に基づいて、原液１５が目標濃度となるように希釈液１６のマイクロプレート１４への第１分注量を算出する第１分注量算出部４４とをさらに有し、分注動作実行部３０は、第１分注量の希釈液１６をマイクロプレート１４に分注する分注動作をロボット２に実行させる。
【００８４】
これにより、マイクロプレート１４の原液１５を所定の目標濃度とするための分注量の算出や分注作業を自動化できるので、ユーザの利便性を向上できる。
【００８５】
また、本実施形態では特に、分注システム１は、原液１５に含まれる物質１８の目標物質量を取得する目標物質量取得部５３と、計測データと目標物質量に基づいて、目標物質量の物質１８がマイクロプレート１０から抽出されるように原液１５の第２分注量を算出する第２分注量算出部５４とをさらに有し、分注動作実行部３０は、第２分注量の原液１５をマイクロプレート１０から他の容器２０，２２（第１チューブ２０、第２チューブ２２）に分注する分注動作をロボット２に実行させる。
【００８６】
これにより、目標物質量の物質１８をマイクロプレート１０から抽出（サンプリング）するための分注量の算出や分注作業を自動化できるので、ユーザの利便性を向上できる。
【００８７】
また、本実施形態では特に、他の容器２０，２２は、第１チューブ２０と第２チューブ２２を含んでおり、分注動作実行部３０は、原液１５を第１チューブ２０と第２チューブ２２のそれぞれに分けて分注する分注動作をロボット２に実行させる。
【００８８】
これにより、原液１５の特性等に応じて分注先を分けることができるので、ユーザの利便性をさらに向上できる。
【００８９】
また、本実施形態では特に、ロボット２は、電動ピペット８を備えており、分注システム１は、第２分注量が電動ピペット８の容量範囲内であるか否かを判定する容量判定部５５をさらに有し、分注動作実行部３０は、第２分注量が電動ピペット８の容量範囲内である場合と、第２分注量が電動ピペット８の容量範囲外である場合とで、原液１５を第１チューブ２０と第２チューブ２２のそれぞれに分けて分注する分注動作をロボット２に実行させる。これにより、次の効果を奏する。
【００９０】
すなわち、原液１５の濃度の大小によっては、算出された第２分注量が電動ピペット８のピペット容量の範囲外となる可能性があり、その場合には分注作業を精度良く実行できない可能性がある。
【００９１】
本実施形態においては、第２分注量が電動ピペット８の容量範囲内である場合と容量範囲外である場合とで分注先を分ける。これにより、第２分注量が容量範囲外である場合には、容量範囲内となるような所定の分注量（第２分注量に所定の乗数Ｎを乗じたＮ倍量）を設定し、当該Ｎ倍量を集めた第２チューブ２２からその全量に対して上記乗数の逆数（１／Ｎ）分を、第２分注量の１倍量を集めた第１チューブ２０に分注することにより、全ウェル１２から第２分注量の１倍量を集めた場合と同じ分注結果を得ることができる。したがって、原液１５の濃度の大小によらずに精度良く分注作業を実行できる。
【００９２】
また、本実施形態では特に、原液１５が収容される容器は、複数のウェル１２を備えたマイクロプレート１０における各々のウェル１２である。これにより、次の効果を奏する。
【００９３】
すなわち、例えばマイクロプレート１０の各ウェル１２や８連チューブ治具における各チューブ等、多数の収容部を備えた収容体の各収容部の原液１５に対して分注作業を行う場合、ユーザが各原液１５の特性データを入力するには多大な手間を要する。
【００９４】
本実施形態によれば、各原液１５の計測データを計測器５から一括して取得し、当該計測データに基づいてロボット２が自動的に各原液の特性に応じた分注動作を実行するので、ユーザの作業負担を大幅に軽減できる。
【００９５】
また、本実施形態では特に、分注システム１は、複数のウェル１２の各々における分注動作の実行結果を記録する実行結果記録部４８を有する。
【００９６】
これにより、分注作業の実行結果を表示したり所望のデータ形式で出力したりすることが可能となるので、ユーザの利便性を向上できる。
【００９７】
＜６．変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【００９８】
例えば、上記実施形態では、内容物の特性の一例として濃度を計測する場合について説明したが、濃度に限定されるものではなく、例えば内容物に含まれる物質の種類、光学的特性、電気的特性、磁気的特性、熱的特性、流動特性、あるいは生体物質の生死や活性度等について計測してもよい。また計測器５としては、分光光度計以外にも、例えば光学顕微鏡や電子顕微鏡等、上記特性を計測あるいは分析可能な装置を使用してもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、計測データに基づいて分注量を変更させた分注動作を実行する場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、計測データに基づいて容器やピペットの種類を変更したり、ピペットによる吸引速度や吸引動作の態様を変更したり、分注先の容器を変更したり、分注の作業環境の変更等を行ってもよい。
【０１００】
また、上記実施形態の分注システム１は、バイオメディカル分野における生化学的実験の他、例えば薬剤の調製にも適用可能である。
【０１０１】
＜７．コントローラのハードウェア構成例＞
次に、図１２を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された上位コントローラ４の第１分注量算出部４４や第２分注量算出部５４等による処理、及び、ロボットコントローラ３の分注動作実行部３０等による処理を実現するコントローラ３，４のハードウェア構成例について説明する。なお、ここではロボットコントローラ３及び上位コントローラ４をコントローラ３，４と簡略化して記載する。
【０１０２】
図１２に示すように、コントローラ３，４は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、記録装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。
【０１０３】
プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、記録装置９１７等に記録しておくことができる。
【０１０４】
また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブルな記録媒体９２５に、一時的又は非一時的（永続的）に記録しておくこともできる。このような記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらの記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
【０１０５】
また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
【０１０６】
また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置９１７に記録されてもよい。
【０１０７】
そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置９１７に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の上位コントローラ４の第１分注量算出部４４や第２分注量算出部５４等による処理、及び、ロボットコントローラ３の分注動作実行部３０等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置９１７からプログラムを直接読み出して実行してもよいし、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置９１７に記録せずに直接実行してもよい。
【０１０８】
また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。
【０１０９】
そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置９１７や記録媒体９２５に記録させてもよい。
【０１１０】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【０１１１】
１            分注システム
２            ロボット
８            電動ピペット（ピペットの一例）
１０          マイクロプレート（収容体の一例）
１２          ウェル（容器の一例、収容部の一例）
１５          原液（内容物の一例）
１６          希釈液
１８          物質
２０          第１チューブ（他の容器の一例）
２２          第２チューブ（他の容器の一例）
３０          分注動作実行部
４１          計測データ取得部
４３          目標濃度取得部
４４          第１分注量算出部
４８          実行結果記録部
５３          目標物質量取得部
５４          第２分注量算出部
５５          容量判定部
【図１】
2019066254.tif 000003
【図２】
2019066254.tif 000004
【図３】
2019066254.tif 000005
【図４】
2019066254.tif 000006
【図５】
2019066254.tif 000007
【図６】
2019066254.tif 000008
【図７Ａ】
2019066254.tif 000009
【図７Ｂ】
2019066254.tif 000010
【図７Ｃ】
2019066254.tif 000011
【図８】
2019066254.tif 000012
【図９】
2019066254.tif 000013
【図１０】
2019066254.tif 000014
【図１１Ａ】
2019066254.tif 000015
【図１１Ｂ】
2019066254.tif 000016
【図１１Ｃ】
2019066254.tif 000017
【図１２】
2019066254.tif 000018