(57)【要約】【課題】水中ドローンを用いた海底探査システムを提供する。【解決手段】本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムは、海底探査情報を基地局へ送信するシステムであって、垂直プロペラと水平プロペラとが装着される本体部と、前記本体部の前端に装着される水中カメラとを備える水中ドローンと、水上に浮遊され、前記水中ドローンと前記基地局との無線通信を可能にする浮標部とを備え、前記浮標部は、架橋性ポリエチレンで設けられ、水上に浮遊される浮遊体と、前記浮遊体の上面に接着される太陽光パネルと、前記太陽光パネルの上面に設けられ、前記水中ドローンと前記基地局との無線通信を可能にするアンテナと、前記水中ドローンが連結され、前記水中ドローンを選択的に引き揚げる引き揚げ部と、前記浮遊体の外周面に装着される保護部とを備える。【選択図】図１
2019089422.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
海底探査情報を基地局へ送信するシステムであって、
垂直プロペラと水平プロペラとが装着される本体部と、前記本体部の前端に装着される水中カメラとを備える水中ドローンと、
水上に浮遊され、前記水中ドローンと前記基地局との無線通信を可能にする浮標部と、
を備え、
前記浮標部は、
架橋性ポリエチレン（ＸＬＰＥ：Ｃｒｏｓｓ−Ｌｉｎｋａｇｅｄ  Ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ）で形成され、水上に浮遊される浮遊体と、前記浮遊体の上面に接着される太陽光パネルと、前記太陽光パネルの上面に設けられ、前記水中ドローンと前記基地局との無線通信を可能にするアンテナと、前記水中ドローンが連結され、前記水中ドローンを選択的に引き揚げる引き揚げ部と、前記浮遊体の外周面に装着される保護部とを備える、水中ドローンを用いた海底探査システム。
【請求項２】
前記浮遊体の上面の縁には、所定の高さの壁体が形成され、
前記太陽光パネルは、前記浮遊体より小さいサイズで設けられている、請求項１に記載の水中ドローンを用いた海底探査システム。
【請求項３】
前記浮遊体の内部には、中空が形成され、複数個の隔壁によって流路が形成されている、請求項１に記載の水中ドローンを用いた海底探査システム。
【請求項４】
前記引き揚げ部は、
前記水中ドローンが連結されるロープが巻き取られる巻き取りリールと、前記太陽光パネルを介して電力を供給されて前記巻き取りリールを駆動する駆動部とを備える、請求項１に記載の水中ドローンを用いた海底探査システム。
【請求項５】
前記保護部は、
環状に形成されて、前記浮遊体の外周面に装着され、水上に浮遊する固定部と、前記固定部と折り畳み可能に結合され、前記引き揚げ部によって前記水中ドローンが引き揚げられるときに折り曲げられる折り曲げ部とを備える、請求項１に記載の水中ドローンを用いた海底探査システム。
【請求項６】
前記水中カメラは、仮想現実カメラである、請求項１に記載の水中ドローンを用いた海底探査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中ドローンを用いた海底探査システムに関し、より詳細には、地上の基地局で海上の浮標部を介して水中ドローンと通信することにより、容易に水中ドローンを制御し、海底探査情報をリアルタイムで基地局へ送信することができ、太陽光発電の効率に優れた水中ドローンを用いた海底探査システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、海底の水深及び残骸を測定するときには、船舶に人が搭乗し、船舶でサイドスキャンソナー（Ｓｉｄｅ  Ｓｃａｎ  Ｓｏｎａｒ）をロープで縛って引き揚げながら測定した。しかし、これは、船舶、作業者、船員などの付加的に多くの準備が必要であるという問題点があった。これを改善するために、無人無線水上ボートを作り、下部にサイドスキャンソナーを装着してリモートコントロールで測定している。しかし、これもまた岸壁まで移動、進水、引き揚げるためには、トラック及びクレーン等が動員されなければならないため、不便であった。
【０００３】
最近は、ロボット技術が発達し、自動制御技術や遠隔操縦技術が進歩するにつれて宇宙や海底、高温や低温などの危険な環境での作業、または、非常に単調な作業など、人間にとって異常な環境におけるロボットの応用分野が拡大されている。このようなロボット技術は、産業、医療、宇宙、海底などで応用されているが、特に、海洋のように、人が接近し難く、危険な現場をモニタリング及び探査するのに利用することができる。
【０００４】
無人飛行体に該当するドローンは、軍事用から商業用まで種々の分野に様々な目的で使用されている。一般的に、ドローンは、標的ドローン（ｔａｒｇｅｔ  ｄｒｏｎｅ）、偵察ドローン（ｒｅｃｏｎｎａｉｓｓａｎｃｅ  ｄｒｏｎｅ）、及び監視ドローン（ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ  ｄｒｏｎｅ）に分けられることができるが、近年、ドローンが商業的に用いられながら、より様々な構造または用途を有したドローンが開発されている。
【０００５】
ドローンを用いて海底探査を試みているが、海中で映像送出や水中ドローンを制御するために莫大な通信技術及び資本が投入されなければならず、また、船舶上で水中ドローンを制御しなければならないが、船舶の特性上、活動範囲が制限的であり、制御の困難がある。また、海上の状況に応じて船舶が出港できなければ、水中ドローンも操作できないという問題点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】韓国公開特許第１０−２０１５−０１４０１７２号公報
【特許文献２】韓国公開特許第１０−２０１７−００９６４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムは、地上の基地局で海上の浮標部を介して水中ドローンと通信することにより、容易に水中ドローンを制御し、海底探査情報をリアルタイムで基地局へ送信することができる水中ドローンを用いた海底探査システムを提供することを目的とする。
【０００８】
また、本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムは、比較的少ない費用で海底探査を行い、水中ドローンが海流に飲み込まれて離脱することを防止できる水中ドローンを用いた海底探査システムを提供することを目的とする。
【０００９】
また、本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムは、アンテナが水上に浮遊されるようにするとともに、太陽光パネルが冷却されるようにする水中ドローンを用いた海底探査システムを提供することを目的とする。
【００１０】
本発明の課題は、以上で言及した技術的課題に制限されず、言及されていないさらに他の技術的課題は、下記の記載から当業者に明確に理解され得るであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムは、海底探査情報を基地局へ送信するシステムであって、垂直プロペラと水平プロペラとが装着される本体部と、前記本体部の前端に装着される水中カメラとを備える水中ドローンと、水上に浮遊され、前記水中ドローンと前記基地局との無線通信を可能にする浮標部とを備え、前記浮標部は、架橋性ポリエチレン（ＸＬＰＥ：Ｃｒｏｓｓ−Ｌｉｎｋａｇｅｄ  Ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ）で形成され、水上に浮遊される浮遊体と、前記浮遊体の上面に接着される太陽光パネルと、前記太陽光パネルの上面に設けられ、前記水中ドローンと前記基地局との無線通信を可能にするアンテナと、前記水中ドローンが連結され、前記水中ドローンを選択的に引き揚げる引き揚げ部と、前記浮遊体の外周面に装着される保護部とを備える。
【００１２】
また、前記浮遊体の上面の縁には、所定の高さの壁体が形成され、前記太陽光パネルは、前記浮遊体より小さいサイズで設けられることができる。
【００１３】
また、前記浮遊体の内部には、中空が形成され、複数個の隔壁によって流路が形成され得る。
【００１４】
また、前記引き揚げ部は、前記水中ドローンが連結されたロープが巻き取られる巻き取りリールと、前記太陽光パネルを介して電力が供給されて前記巻き取りリールを駆動する駆動部とを備えることができる。
【００１５】
また、前記保護部は、環状に形成されて、前記浮遊体の外周面に装着され、水上に浮遊する固定部と、前記固定部と折り畳み可能に結合され、前記引き揚げ部によって前記水中ドローンが引き揚げられるときに折り曲げられる折り曲げ部とを備えることができる。
【００１６】
また、前記水中カメラは、仮想現実カメラでありうる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の実施形態によれば、少なくとも次のような効果がある。
【００１８】
本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムは、地上の基地局で海上の浮標部を介して水中ドローンと通信することにより、容易に水中ドローンを制御し、海底探査が可能な水中ドローンを用いた海底探査システムが提供される。
【００１９】
また、撮影映像のような水中ドローンの海底探査情報をリアルタイムで基地局へ送信することができる。
【００２０】
また、水中ドローンは、海上に浮遊される浮標部に連結されるので、水中ドローンが海流など、外部要因により離脱されることが防止される。
【００２１】
また、海上の浮遊体は、海上にアンテナが配置され得るようにするとともに、太陽光パネルを冷却させる。
【００２２】
また、水中ドローンが引き揚げ部により引き揚げられれば、折り曲げ部が折り曲げられることにより、水中ドローンが折り曲げ部内の空間に配置されて、外部要因によって水中ドローンが破損されることが防止される。
【００２３】
また、海上の浮標部は、太陽光パネルを介して発電することにより、アンテナ及び引き揚げ部の駆動のための電力生産が独立して可能である。
【００２４】
また、アンテナを介して地上の基地局と水中ドローンとの無線通信が実現されることにより、水中ドローンが探査した海底探査情報を低費用で基地局へ送信することができる。
【００２５】
本発明に係る効果は、以上で例示された内容により制限されず、さらに様々な効果が本明細書内に含まれている。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムの概略的な装置図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムの水中ドローンの概略的な斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムの浮標部の概略的な縦断面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムの浮遊体の断面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムの水中ドローンが引き揚げられた状態を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明は、様々な変更を加えることができ、種々の実施形態を有することができるところ、特定の実施形態を図面に例示し、これについて詳細な説明に詳しく説明する。本発明の効果及び特徴、そして、それらを達成する方法は、図面とともに詳細に後述されている実施形態を参照すれば明確になるであろう。しかし、本発明は、以下において開示される実施形態に限定されるものではなく、様々な形態で実現されることができ、本発明の思想及び技術範囲に含まれるあらゆる変更、均等物ないし代替物を含むことと理解されなければならない。
【００２８】
説明に先立ち、詳細な説明に記載された用語について説明する。以下の実施形態において、第１、第２などの用語は、限定的な意味ではなく、１つの構成要素を他の構成要素と区別する目的で使用された。したがって、以下において言及される第１構成要素は、本発明の技術的思想内で第２構成要素でありうることは勿論である。また、単数の表現は、文脈上、明白に異なるように意味しない限り、複数の表現を含む。また、「含む」または「有する」などの用語は、明細書上に記載された特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品、またはこれらを組み合わせたものが存在することを意味するものであり、１つ以上の他の特徴または構成要素が付加される可能性を予め排除するものではない。また、明細書に記載された「．．．ユニット」、「．．．手段」、「．．．部」、「．．．部材」などの用語は、少なくとも１つの機能や動作をする包括的な構成の単位を意味する。
【００２９】
また、図面では、説明の都合のために、構成要素等が、そのサイズが誇張または縮小され得る。例えば、図面に示された各構成のサイズ及び厚さは、説明の都合のために、任意に示したので、本発明が必ず図示されたことに限定されない。
【００３０】
以下、本発明に係る実施形態を添付された図面を参照して詳細に説明する。添付図面を参照して説明するにあって、同一であるか、対応する構成要素は、同じ図面符号を付与し、これに対して重複する説明を省略する。
【００３１】
図１は、本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムの概略的な装置図である。
【００３２】
本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システム１０００は、地上の基地局で海上の浮標部を介して水中ドローンと通信することにより、容易に水中ドローンを制御し、海底探査情報をリアルタイムで基地局へ送信することができ、太陽光発電の効率に優れたものであって、図１に示すように、水中ドローン１００及び浮標部２００を備える。
【００３３】
図２は、本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システム１０００の水中ドローンの概略的な斜視図である。
【００３４】
水中ドローン１００は、無人飛行体（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）が有する様々なセンサ、アクチュエータ、電力供給源のようなものを有することができる。また、本実施形態に係る水中ドローン１００は、無人飛行体が有する様々な機能を有することができる。そして、さらに無人飛行体の構造を変換させるか、または無人飛行体の構造に付加構成を追加することにより、水中運行が可能になるように設けられることができる。すなわち、本実施形態に係る水中ドローン１００は、無人飛行体が有する機器または機能によって制限されない。そして、本発明に対する明確な理解及び説明の簡潔さのために、無人飛行体の構造または機能について具体的に説明されないが、これにより、本発明が制限的に解釈されてはならない。
【００３５】
本実施形態において、水中ドローン１００は、流線型の本体部１１０を備える。流線型に設けられることにより、抵抗が最小化されて水中での円滑な移動が可能である。または、長さ方向に直径が小さくなるシリンダ形状になり得る。すなわち、水中での抵抗を最小化できる構造であれば、特に制限されない。本体部１１０には、垂直プロペラ１１１と水平プロペラ１１２とが装着される。また、複数個の羽根１１３が装着される。垂直プロペラ１１１により上下方向の移動が可能であり、水平プロペラ１１２により前後方向の移動が可能である。また、羽根１１３により平衡維持が可能であり、方向調節が可能である。一方、本体部１１０は、ロープ２６０を介して浮標部２００の引き揚げ部２４０に連結されるが、これに関する詳細な内容は後述する。
【００３６】
水中ドローン１００の前端には水中カメラ１２０が装着される。水中カメラ１２０は、水中ドローン１００の前方を容易に撮影できるように回転可能に設けられる。本実施形態において水中カメラ１２０は、４Ｋ３０及び２．７Ｋ６０１映像支援が可能であり、プログラムモジュール搭載によって３Ｄ水中地形スキャニングが可能に設けられる。本実施形態において水中カメラ１２０が撮影した映像は、リアルタイムで基地局３００へ送信されることができる。水中カメラ１２０は、浮標部２００のアンテナ２３０を介して基地局３００と無線通信可能に設けられ、撮影した映像は、無線通信を介して基地局３００へリアルタイム送信される。
【００３７】
また、水中カメラ１２０は、仮想現実（ＶＲ：Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｒｅａｌｉｔｙ）カメラでありうる。例えば、ユーザが所定のゴーグルをつけると、水中カメラ１２０が撮影する画面がゴーグルに表示されることにより、ユーザが実際海底にいることと類似した効果を表すことができる。このような機能も浮標部２００のアンテナ２３０を介して実現されることができる。ここで、ユーザは、基地局３００で浮標部２００または水中ドローン１００を制御する人であると理解されることができる。
【００３８】
また、水中ドローン１００の前端にはライト１３０が装着される。明かりが遮断される海底で容易に探査をするためにライト１３０が装着され、本実施形態においてライト１３０は、６球のＬＥＤで設けられて、電力及び重さ、照度支援部分で優れた機能を発揮できる。
【００３９】
図３は、本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムの浮標部の概略的な縦断面図である。
【００４０】
浮標部２００は、水中ドローン１００を容易に制御するための構成であって、浮遊体２１０と、太陽光パネル２２０と、アンテナ２３０と、引き揚げ部２４０と、保護部２５０とを備える。
【００４１】
浮遊体２１０は、海上に浮遊可能なように浮力を有する構成である。浮遊体２１０にはＧＰＳモジュールが装着されて、基地局３００で海上での位置を容易に把握できる。
【００４２】
浮遊体２１０の上面には太陽光パネル２２０が接着される。太陽光パネル２２０は、太陽光発電を介してアンテナ２３０と引き揚げ部２４０など、電力を必要とする構成に供給される電力を発電する構成である。浮標部２００は、太陽光パネル２２０を介して自立して発電が可能であり、アンテナ２３０と引き揚げ部２４０の消費電力が少ないので、劣悪な気象条件でない限り、長時間の使用が可能である。太陽光パネル２２０自体は、公知された構成であるから、その構造についての詳細な説明を省略する。
【００４３】
太陽光パネル２２０は、複数個の太陽光モジュールを備え、受光面を介して太陽光を受光して電力を生産するが、一般に、太陽光モジュールは、約２０〜３０度の温度で効率に優れ、それ以上に温度が上がれば上がるほど、電気生産効率は落ちる。このような熱は、太陽光モジュールの寿命に影響を及ぼし、太陽光パネル２２０の電気生産に多くの影響を及ぼす。したがって、太陽光パネル２２０の効率的な電気生産または寿命のために、電気生産の際に発生する熱を効果的に冷却または排出することが重要である。
【００４４】
図４は、本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムの浮遊体の断面図である。図４の（ａ）は、浮遊体の縦断面図、図４の（ｂ）は、浮遊体の横断面図である。
【００４５】
浮遊体２１０の内部には中空が形成され、複数個の隔壁２１１が形成され、この隔壁２１１によって冷却水が流動する冷却流路２１２が形成される。冷却水が冷却流路２１２を流動する過程で太陽光パネル２２０の熱を吸収する。冷却流路２１２は、蓋を開けて内部の冷却水を交替できるように設けられることができる。浮遊体２１０は、海水に浮遊しており、波、水中ドローン１００などによって持続的に少しずつ移動したり、揺れるようになる。これにより、内部の冷却水が冷却流路２１２の内部を流動するようになる。したがって、本発明において浮遊体２１０は、水中ドローン１００の無線通信のために水上に浮遊し、アンテナ２３０が装着されること以外にも、太陽光パネル２２０の冷却モジュールとしての役割も果たす。
【００４６】
本実施形態において浮遊体２１０は、架橋性ポリエチレン（ＸＬＰＥ：Ｃｒｏｓｓ−Ｌｉｎｋａｇｅｄ  Ｐｏｌｙｅｔｈｙｌｅｎｅ）で形成される。架橋性ポリエチレン材質で形成されることにより、全体の重さが軽く、内部に太陽光パネル２２０の冷却のための冷却水が保存される場合にも浮遊体２１０が海水に沈むことが発生しない。
【００４７】
また、浮遊体２１０は、太陽光パネル２２０の背面に接着剤によって接着される。浮遊体２１０を太陽光パネル２２０に接着（固定）するとき、接着剤を浮遊体２１０の一面にのみ塗布すれば良いので、工程が単純である。
【００４８】
一方、太陽光パネル２２０のサイズは、浮遊体２１０のサイズより小さく設けられる。具体的に、太陽光パネル２２０の横断面は、浮遊体２１０の横断面と同じ形状であるものの、浮遊体２１０の横断面より小さく設けられ、したがって、太陽光パネル２２０が浮遊体２１０の上面に接着されれば、浮遊体２１０の縁部は余裕空間として残ることになる。このような浮遊体２１０の上面の縁部には壁体２１３が形成される。壁体２１３は、所定の高さを有し、浮遊体２１０の上面の縁から上方に突出されるように形成される。壁体によって太陽光パネル２２０に海水が直接的に触れることが最大限防止されて、太陽光パネル２２０の耐久性の低下を防止できる。
【００４９】
アンテナ２３０は、水中ドローン１００と基地局３００との相互間の無線通信が可能にする構成である。本実施形態においてアンテナ２３０は、太陽光パネル２２０の上部に装着される。本実施形態においてアンテナ２３０は、ＷＩＦＩを介しての無線通信を支援するように設けられる。すなわち、水中ドローン１００の無線通信モジュールがアンテナ２３０を介して無線通信可能に設けられ、これを介して基地局３００と無線通信されて、基地局３００により制御され、海底探査情報をリアルタイムまたは一定間隔で基地局３００へ送信することができる。
【００５０】
引き揚げ部２４０は、水中ドローン１００を保護するための構成であって、浮遊体２１０の下部、好ましくは下面に装着され、巻き取りリール２４１及び駆動部（図示せず）を備える。上述したように、水中ドローン１００は、ロープ２６０を介して引き揚げ部２４０と連結される。ロープ２６０は、引き揚げ部２４０の巻き取りリール２４１に巻かれる。水中ドローン１００がロープ２６０によって引き揚げ部２４０と連結されることで、水中ドローン１００が海流などに飲み込まれて離脱されることが防止される。特に、海底で水中ドローン１００が正しく制御されない場合、位置把握などが困難であって回収が不可能であるが、ロープ２６０により、紛失されることが防止される。また、浮遊体２１０の位置は、ＧＰＳを介して容易に把握でき、水中ドローン１００は、浮遊体２１０の近辺に常に位置するしかないので、水中ドローン１００の位置を容易に把握できる。また、水中ドローン１００に異常が発生した場合、巻き取りリール２４１によってロープ２６０を巻き、水中ドローン１００を容易に回収できる。
【００５１】
一方、水中ドローン１００は、ロープ２６０に連結されているので、行動範囲がロープ２６０の長さに限定されるしかない。しかし、これにより、海底探査にいかなる問題点を引き起こすことはない。浮標部２００は、ＧＰＳモジュールを介して位置把握が容易であり、船舶とは異なり、暗礁間、岩壁間等に制限無しで移動することができ、水中ドローン１００は、この浮標部２００に連結されているので、浮標部２００の自由な移動が可能な特性上、水中ドローン１００も自由に移動して海底探査をすることができる。また、ロープ２６０が船舶に縛られた場合には、探査の際、船舶の騷音のような船舶の影響を受ける可能性があるが、浮標部２００に縛られた場合には、いかなる影響も受けずに、より正確な探査が可能である。
【００５２】
巻き取りリール２４１は、駆動部により駆動される。このとき、駆動部は、太陽光パネル２２０によって電力を供給されることにより、海上で容易に巻き取りリール２４１を駆動及び制御することができる。
【００５３】
図５は、本発明の一実施形態に係る水中ドローンを用いた海底探査システムの水中ドローンが引き揚げられた状態を示した図である。
【００５４】
保護部２５０は、引き揚げられた水中ドローン１００を保護するための構成であって、固定部２５１及び折り曲げ部２５２を備える。固定部２５１は、環状に形成され、円筒形で設けられる浮遊体２１０の外周面に装着される。このとき、固定部２５１は、海水面上に浮遊されることが好ましい。また、折り曲げ部２５２は、環状に形成され、固定部２５１の末端に折り曲げ可能に装着される。普段は、折り曲げ部２５２は固定部２５１と並んでいる方向に延長されて海水面上に浮遊される。すなわち、水中ドローン１００が水中探査をする場合、固定部２５１と折り曲げ部２５２とは、浮遊体２１０と海水面上とに浮遊されることにより、波により浮遊体２１０が倒れることなどを防止できる。
【００５５】
折り曲げ部２５２は、水中ドローン１００に異常が生じたり、またはその他の理由のために巻き取りリール２４１がロープ２６０を巻いて水中ドローン１００が引き揚げられれば、折り曲げられて水面下に下りて行く。このとき、折り曲げ部２５２は、好ましくは固定部２５１と直角になるように折り曲げられる。巻き取りリール２４１が浮遊体２１０の下部に装着されるので、水中ドローン１００が浮遊体２１０の下方に位置する。そして、折り曲げ部２５２は、固定部２５１と直角になるので、折り曲げ部２５２により形成される空間内に水中ドローン１００が配置される。折り曲げ部２５２により水中ドローン１００が外部と遮断されることで、その他の要因が水中ドローン１００に影響を及ぼすことが防止され、水中ドローン１００を保護できる。
【００５６】
上述したアンテナ２３０、駆動部などの構成は、基地局３００のユーザにより制御されるが、制御部（図示せず）を介して無線通信でユーザの命令を受信して制御される。
【００５７】
したがって、本発明によれば、地上の基地局で海上の浮標部を介して水中ドローンと通信することにより、容易に水中ドローンを制御し、海底探査情報をリアルタイムで基地局へ送信することができ、太陽光発電の効率に優れた水中ドローンを用いた海底探査システムが提供される。
【００５８】
本発明において全ての例または例示的な用語（例えば、等等）の使用は、単に本発明を詳細に説明するためのものであって、特許請求の範囲により限定されない以上、前記例または例示的な用語により本発明の範囲が限定されるものではない。また、当該技術分野の通常の技術者は、様々な修正、組み合わせ、及び変更が付加された特許請求の範囲またはその均等物の範疇内で設計条件及びファクター（ｆａｃｔｏｒ）によって構成され得ることが分かる。
【００５９】
したがって、本発明の思想は、上述された実施形態に限定されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等なまたはこれから等価的に変更された全ての範囲は、本発明の思想の範疇に属するといえるであろう。
【符号の説明】
【００６０】
１０００  水中ドローンを用いた海底探査システム
１００  水中ドローン
１１０  本体部
１２０  水中カメラ
１３０  ライト
２００  浮標部
２１０  浮遊体
２２０  太陽光パネル
２３０  アンテナ
２４０  引き揚げ部
２５０  保護部
２６０  ロープ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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