(57)【要約】【課題】道路状況に応じて、地図の更新タイミングを検出することにより、効率的な地図更新を実行させる情報処理装置を提供する。【解決手段】第１判断部は、道路の情報を収集する情報収集装置から受信した道路情報に基づいて、その道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する。第２判断部は、受信した道路情報に基づいて、過去において第１判断部に変化過程にあると判断された情報収集エリアの変化過程が終了したか否かを判断する。第３判断部は、第２判断部が、変化過程が終了したと判断した場合に、情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する。そして、第３判断部の判断に基づき、地図情報の更新を実行させる。【選択図】図２
2019114086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の情報を収集する情報収集装置から受信した道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第１判断部と、
前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第２判断部と、
前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第３判断部と、
を備え、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記道路情報は、撮像装置に取得された画像情報であり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記画像情報内における少なくとも工事車両、工事標識、工事作業用品の有無に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記情報収集装置は慣性センサであり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記慣性センサの出力変動に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記慣性センサは、加速度センサであり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記加速度センサの垂直方向の出力変動に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記慣性センサは、ジャイロセンサであり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記ジャイロセンサの少なくとも、ピッチあるいはロールの出力変動に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報収集装置は、ＬＩＤＡＲであり、
前記第１判断部および前記第２判断部は、前記ＬＩＤＡＲから得られる路面標示の反射強度に基づいて、判断を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記情報処理装置を搭載した移動体が、道路情報を収取した道路について定められた走行位置を逸脱して走行している場合に、前記第１判断部に前記情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断させる制御部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
移動体が走行する道路の情報である道路情報に基づいて、該道路情報を取得したエリアが継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する情報処理装置に前記道路情報を送信する情報収集装置であって、
前記道路情報を収集する情報収集部と、
前記道路情報を、前記道路情報を収集する情報処理装置に送信する送信部と、
前記移動体が、道路上の走行位置として設定された位置を走行していない場合に、前記道路情報を前記情報処理装置に送信するように前記送信部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする情報収集装置。
【請求項９】
移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムであって、
前記情報収集装置は、
前記道路情報を収集する情報収集部と、
該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する送信部と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記情報収集装置から前記道路情報を受信する受信部と、
該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第１判断部と、
前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第２判断部と、
前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第３判断部と、
前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる制御部と、
を備えたことを特徴とする地図情報更新タイミング判定システム。
【請求項１０】
移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムにおける地図情報更新タイミング判定方法であって、
前記情報収集装置の情報収集部が、道路情報を収集する第１の工程と、
前記情報収集装置の送信部が、該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する第２の工程と、
前記情報処理装置の受信部が、前記情報収集装置から前記道路情報を受信する第３の工程と、
前記情報処理装置の第１判断部が、該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第４の工程と、
前記情報処理装置の第２判断部が、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第５の工程と、
前記情報処理装置の第３判断部が、前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第６の工程と、
前記情報処理装置の制御部が、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる第７の工程と、
を備えたことを特徴とする地図情報更新タイミング判定方法。
【請求項１１】
移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムにおける地図情報更新タイミング判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記情報収集装置の情報収集部が、道路情報を収集する第１の工程と、
前記情報収集装置の送信部が、該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する第２の工程と、
前記情報処理装置の受信部が、前記情報収集装置から前記道路情報を受信する第３の工程と、
前記情報処理装置の第１判断部が、該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第４の工程と、
前記情報処理装置の第２判断部が、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第５の工程と、
前記情報処理装置の第３判断部が、前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第６の工程と、
前記情報処理装置の制御部が、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる第７の工程と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報収集装置、地図情報更新タイミング判定システム、地図情報更新タイミング判定方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者が運転操作を行うことなく、車両を走行させる自動運転車両の開発が進んでいる。この自動運転車両の自動運転制御を行うためには、常に最新情報に更新された適切な鮮度を有する地図情報が利用できることが望ましい。また、自動運転車両の円滑な走行を担保するためには、更新される地図情報に高い精度が求められる。
【０００３】
上記の課題に対応して、三次元地図情報を作成するための測量車両と、この三次元地図情報を用いる車両とにおけるセンサの取付位置やセンサの分解能、センサのサーチ範囲等に基づく測定条件の差異を補正し、各自動運転車両における最適な地図情報を提供する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−４５６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、そもそも、基準となるべき地図情報を専用の測量車両により取得することを前提としているが、全国のすべてのエリアにおいて地図鮮度を常に保つためには、多くの測量車両が必要となり、コストが増加するという問題があった。
【０００６】
また、測量車両よりも精度の低いセンサを搭載した自動運転車両から収集した道路や地域の情報を用いて、道路形状の変化を検出し、変化のあった地域へ測量車両を向かわせる方法も検討されている。この方法において、自動運転車両からの情報としては、例えば、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）により収集する点群情報等が想定されている。ところが、この点群情報には、天候など環境影響による差分情報（センサ検出情報の差異）や、交通事故など一時的な走行環境変化の影響による走行位置の差分情報が含まれるため、その差分情報を用いて、道路に変化があったとみなし、測量車両による精密な情報収集を行っても、実際には道路には変化がなく、従前と同じ地図情報を収集することになってしまうという問題もある。そこで、本発明が解決しようとする課題には、上述した問題が一例として挙げられる。
【０００７】
本発明は、上述の一例として挙げられた問題に鑑みてなされたものであり、道路状況に応じて、地図の更新タイミングを検出することにより、効率的な地図更新を実行させる情報処理装置、情報収集装置、地図情報更新タイミング判定システム、地図情報更新タイミング判定方法およびプログラムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、道路の情報を収集する情報収集装置から受信した道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第１判断部と、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第２判断部と、前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第３判断部と、を備え、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる情報処理装置である。
【０００９】
請求項８に記載の発明は、移動体が走行する道路の情報である道路情報に基づいて、該道路情報を取得したエリアが継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する情報処理装置に前記道路情報を送信する情報収集装置であって、前記道路情報を収集する情報収集部と、前記道路情報を、前記道路情報を収集する情報処理装置に送信する送信部と、前記移動体が、道路上の走行位置として設定された位置を走行していない場合に、前記道路情報を前記情報処理装置に送信するように前記送信部を制御する制御部と、を備えた情報収集装置である。
【００１０】
請求項９に記載の発明は、移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムであって、前記情報収集装置は、前記道路情報を収集する情報収集部と、該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する送信部と、を備え、前記情報処理装置は、前記情報収集装置から前記道路情報を受信する受信部と、該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第１判断部と、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第２判断部と、前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第３判断部と、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる制御部と、を備えたことを特徴とする地図情報更新タイミング判定システムである。
【００１１】
請求項１０に記載の発明は、移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムにおける地図情報更新タイミング判定方法であって、前記情報収集装置の情報収集部が、道路情報を収集する第１の工程と、前記情報収集装置の送信部が、該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する第２の工程と、前記情報処理装置の受信部が、前記情報収集装置から前記道路情報を受信する第３の工程と、前記情報処理装置の第１判断部が、該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第４の工程と、前記情報処理装置の第２判断部が、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第５の工程と、前記情報処理装置の第３判断部が、前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第６の工程と、前記情報処理装置の制御部が、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる第７の工程と、を備えた地図情報更新タイミング判定方法である。
【００１２】
請求項１１に記載の発明は、移動体に搭載された情報収集装置と、前記移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムにおける地図情報更新タイミング判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記情報収集装置の情報収集部が、道路情報を収集する第１の工程と、前記情報収集装置の送信部が、該収集した前記道路情報を前記情報処理装置に送信する第２の工程と、前記情報処理装置の受信部が、前記情報収集装置から前記道路情報を受信する第３の工程と、前記情報処理装置の第１判断部が、該受信した前記道路情報に基づいて、該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第４の工程と、前記情報処理装置の第２判断部が、前記受信した前記道路情報に基づいて、過去において前記第１判断部に前記変化過程にあると判断された前記情報収集エリアの前記変化過程が終了したか否かを判断する第５の工程と、前記情報処理装置の第３判断部が、前記第２判断部が、前記変化過程が終了したと判断した場合に、前記情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第６の工程と、前記情報処理装置の制御部が、前記第３判断部の判断に基づき、前記地図情報の更新を実行させる第７の工程と、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例１に係る地図情報更新タイミング判定システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例１に係る地図情報更新タイミング判定システムの処理フロー図である。
【図３】本発明の実施例２に係る地図情報更新タイミング判定システムの構成を示す図である。
【図４】本発明の実施例２に係る地図情報更新タイミング判定システムの処理フロー図である。
【図５】本発明の実施例３に係る地図情報更新タイミング判定システムの構成を示す図である。
【図６】本発明の実施例３に係る地図情報更新タイミング判定システムの処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜実施形態＞
以下、本発明の一実施形態にかかる地図情報更新タイミング判定システムについて説明する。
【００１５】
本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、第１判断部と、第２判断部と、第３判断部と、を備え、第３判断部の判断に基づき、地図情報の更新を実行させるものである。
第１判断部は、道路の情報を収集する情報収集装置から受信した道路情報に基づいて、当該道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する。第２判断部は、受信した道路情報に基づいて、過去において第１判断部に変化過程にあると判断された情報収集エリアの変化過程が終了したか否かを判断する。第３判断部は、第２判断部が、変化過程が終了したと判断した場合に、情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する。なお、「地図情報の更新の実行」として、測量車両の要請だけではなく、測量車両で得られた情報に基づいて地図更新を行うこと、若しくは、情報収集装置から得られた道路の情報を用いて地図更新を行うことも可能である。
【００１６】
上記の構成によれば、第１判断部により、道路情報が収集された情報収集エリアが変化過程にあるか否かが判断され、次いで、第２判断部により、その変化過程が終了したか否かが判断される。そして、第３判断部は、道路情報が収集された情報収集エリアが第１判断部および第２判断部により、変化過程から変化過程の終了に遷移したことを条件に道路情報が収集された情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する。したがって、道路情報が収集された情報収集エリアが変化過程から変化過程の終了に遷移したタイミングで、この情報収集エリアにおける地図情報を更新すべきと判断することから、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。
【００１７】
また、本発明の他の実施形態では、移動体が走行する道路の情報である道路情報に基づいて、その道路情報を取得したエリアが継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する情報処理装置に道路情報を送信する情報収集装置であって、道路情報を収集する情報収集部と、道路情報を、道路情報を収集する情報処理装置に送信する送信部と、移動体が、道路上の走行位置として設定された位置を走行していない場合に、道路情報を情報処理装置に送信するように送信部を制御する制御部と、を備える。そのため、最適な情報を収集し、収集した情報を情報処理部に送信することにより、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。
【００１８】
また、本発明の他の実施形態では、地図情報更新タイミングシステムにおいて、移動体に搭載された情報収集装置と、移動体が走行する道路の情報である道路情報を受信する情報処理装置とからなる地図情報更新タイミング判定システムであって、情報収集装置は、道路情報を収集する情報収集部と、収集した道路情報を情報処理装置に送信する送信部と、を備え、情報処理装置は、情報収集装置から道路情報を受信する受信部と、その受信した道路情報に基づいて、その道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第１判断部と、受信した道路情報に基づいて、過去において第１判断部に変化過程にあると判断された情報収集エリアの変化過程が終了したか否かを判断する第２判断部と、第２判断部が、変化過程が終了したと判断した場合に、情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第３判断部と、第３判断部の判断に基づき、地図情報の更新を実行させる制御部と、を備える。そのため、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。
【００１９】
また、本発明の他の実施形態では、地図情報更新方法において、情報収集装置の情報収集部が、道路情報を収集する第１の工程と、情報収集装置の送信部が、その収集した道路情報を情報処理装置に送信する第２の工程と、情報処理装置の受信部が、情報収集装置から道路情報を受信する第３の工程と、情報処理装置の第１判断部が、その受信した道路情報に基づいて、その道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第４の工程と、情報処理装置の第２判断部が、受信した道路情報に基づいて、過去において第１判断部に変化過程にあると判断された情報収集エリアの変化過程が終了したか否かを判断する第５の工程と、情報処理装置の第３判断部が、第２判断部が、変化過程が終了したと判断した場合に、情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第６の工程と、情報処理装置の制御部が、第３判断部の判断に基づき、地図情報の更新を実行させる第７の工程と、を備える。そのため、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。
【００２０】
また、本発明の他の実施形態では、プログラムにおいて、情報収集装置の情報収集部が、道路情報を収集する第１の工程と、情報収集装置の送信部が、その収集した道路情報を情報処理装置に送信する第２の工程と、情報処理装置の受信部が、情報収集装置から道路情報を受信する第３の工程と、情報処理装置の第１判断部が、その受信した道路情報に基づいて、その道路情報が収集された情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する第４の工程と、情報処理装置の第２判断部が、受信した道路情報に基づいて、過去において第１判断部に変化過程にあると判断された情報収集エリアの変化過程が終了したか否かを判断する第５の工程と、情報処理装置の第３判断部が、第２判断部が、変化過程が終了したと判断した場合に、情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する第６の工程と、情報処理装置の制御部が、第３判断部の判断に基づき、地図情報の更新を実行させる第７の工程と、を備える。そのため、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。
【００２１】
＜実施例＞
上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図１〜図６を用いて説明する。
【００２２】
＜実施例１＞
以下、図１、図２を用いて、実施例１について説明する。
【００２３】
＜地図情報更新タイミング判定システムの電気的構成＞
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム１０の電気的構成について、図１を用いて説明する。
図１に示すように、地図情報更新タイミング判定システム１０は、自動運転車両に搭載された情報収集装置１００と、情報処理装置２００と、を含んで構成されている。
【００２４】
情報収集装置１００は、情報収集部１１０と、送信部１２０と、第１制御部１３０とを含んで構成されている。
【００２５】
情報収集部１１０は、道路情報を収集する。本実施例では、情報収集部１１０としてカメラ（撮像装置）を例示して説明する。カメラは、例えば、車両のウインドシールドガラスの上端部における車幅方向中央部に取り付けられており、撮像方向を、車両の進行方向前方としている。カメラは、車両の進行方向前方の画像を撮像し、画像情報を生成する。そして、画像情報を図示しないＲＡＭ等の一時記憶素子に保存し、後述する第１制御部１３０の送信命令に応じて、一時保存していた当該画像情報を送信部１２０に出力する。
【００２６】
送信部１２０は、情報収集部１１０から入力した道路情報に関する画像情報を後述する情報処理装置２００に送信する。具体的には、例えば、情報処理装置２００がクラウド上にある場合には、送信部１２０は、ネットワーク（インターネット網）を介して、情報収集部１１０から入力した道路情報に関する画像情報を情報処理装置２００に送信する。
【００２７】
第１制御部１３０は、図示しないＲＯＭ等に格納された制御プログラムに基づき、情報収集装置１００におけるすべての処理を制御する。なお、本実施例においては、情報収集部１１０および送信部１２０の動作を制御する。また、本実施例においては、自動運転車両の走行位置を捕捉する。
【００２８】
情報処理装置２００は、受信部２１０と、画像処理部２２０と、画像情報抽出部２３０と、第１判断部２４０と、第２判断部２５０と、第３判断部２６０と、第２制御部２７０とを含んで構成されている。
【００２９】
受信部２１０は、情報収集装置１００から道路情報に関する画像情報を受信し、受信した道路情報に関する画像情報を画像処理部２２０に出力する。画像処理部２２０は、画像情報の画質の改善や領域抽出等を行うために、画像情報に対して、例えば、数値演算処理を行う。そして、画像処理部２２０は、画像処理後の画像情報を画像情報抽出部２３０に出力する。
【００３０】
画像情報抽出部２３０は、画像処理された画像情報から工事車両や工事標識、工事作業用品、道路の路面状況に関する情報を画像認識技術等を用いて抽出する。画像情報抽出部２３０は、抽出した情報を第１判断部２４０および第２判断部２５０に出力する。
【００３１】
第１判断部２４０は、画像情報抽出部２３０から入力した道路情報に基づいて、この道路情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する。具体的には、第１判断部２４０は、画像情報抽出部２３０から入力した情報に情報収集エリアに関する情報を対応付け、工事車両や工事標識、工事作業用品、道路の路面状況に関する情報があるか否かにより、その情報収集エリアが、変化過程にあるか否かを判断する。例えば、道路工事を示す看板の画像がある場合には、道路工事中、つまり、変化過程にあると判断する。同様に、路面状況に関する情報が、路面が整備されていない状態（舗装されていない状態、凸凹が多い状態など）であることを示している場合には、道路工事中、つまり、変化過程にあると判断する。変化過程にあると判断した場合には、画像情報抽出部２３０から入力した情報に情報収集エリアに関する情報を対応付け、図示しない記憶部に保存する。これに対し、交通事故を示す標識の画像がある場合には、短期的な走行位置の変更、つまり、変化過程にはないと判断する。変化過程と判断しない場合には、前述の記憶部への保存は行わない。
【００３２】
第２判断部２５０は、画像情報抽出部２３０から入力した道路情報に基づいて、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了したか否かを判断する。具体的には、第２判断部２５０は、画像情報抽出部２３０から入力した情報に情報収集エリアに関する情報を対応付け、図示しない記憶部に保存されている情報には、工事車両や工事標識、工事作業用品、道路の路面状況に関する情報があったが、今回、そのような情報がないときに、その情報収集エリアが、変化過程から変化過程終了状態になったと判断する。例えば、第１判断部２４０が道路工事中と判断した情報収集エリアにおいて、道路工事を示す看板の画像がない場合には、道路工事が完了したと判断する。同様に、路面状況に関する情報が、道路が整備された状態（舗装された状態、凸凹が少ない状態）を示す場合には、道路工事が完了したと判断する。また、道路工事に関連した画像認識物体数が、過去の画像情報において、画像認識された道路工事に関連した画像認識物体数よりも少ない場合に、道路工事の完了が近いと推定してもよい。同様に、路面状況に関する情報から、未整備の状態である道路が減少した場合や、整備状態が良化した場合（凸凹が少なくなった状態）には、道路工事の完了が近いと推定してもよい。
【００３３】
第３判断部２６０は、第２判断部２５０が、情報収集エリアについて変化過程が終了したと判断した場合に、情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する。
【００３４】
第２制御部２７０は、図示しないＲＯＭ等に格納された制御プログラムに基づき、情報処理装置２００におけるすべての処理を制御する。なお、本実施例においては、受信部２１０および画像処理部２２０、画像情報抽出部２３０、第１判断部２４０、第２判断部２５０、第３判断部２６０の動作を制御する。また、第３判断部２６０の判断結果に基づき、地図情報を更新すべきと判断された情報収集エリアに測量車両の要請を行うようにしてもよい。
【００３５】
＜地図情報更新タイミング判定システムの処理＞
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム１０の処理について、図２を用いて説明する。
【００３６】
情報収集装置１００の情報収集部１１０は、常に、カメラにより道路情報として画像を収集する（ステップＳ１０１）。ところで、自動運転車両は、道路を走行するにあたって、通常走行すべき道路上の位置として、例えば、車線の中央部を走行するように設定されている。しかし、走行する車線で工事等が行われている場合には、工事個所を避けるために車線中央部を走行することができず、路側帯側若しくは反対車線側に寄った位置を走行せざるを得ない。そこで、第１制御部１３０は、自動運転車両の走行位置が想定されている範囲（例えば車線中央部）よりも継続的に変化しているか否かを判断する。つまり、自動運転車両が走行にあたって参照する地図上において、当該自動運転車両が走行することが想定されている道路上の位置と、車両が実際に走行した位置とを比較し、その差が所定の基準よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１０２）。そして、第１制御部１３０が、自動運転車両の実際の走行位置が想定通りであると判断した場合（ステップＳ１０２の「ＮＯ」）には、ステップＳ１０１に戻る。一方で、第１制御部１３０が、自動運転車両の実際の走行位置が、想定されている道路上の位置から所定の基準以上異なっている（すなわち、工事個所を避けて走行していると想定される場合等）と判断した場合（ステップＳ１０２の「ＹＥＳ」）には、情報収集部１１０内の画像情報を送信部１２０に出力させるとともに、送信部１２０を作動させ、情報処理装置２００に送信させる（ステップＳ１０３）。その後、情報収集装置１００の処理は、ステップＳ１０１に戻る。
【００３７】
情報処理装置２００の受信部２１０は、情報収集装置１００から送信された画像情報を受信する（ステップＳ１０４）。情報処理装置２００の受信部２１０が画像情報を受信すると、第２制御部２７０は、フラグ（フラグの示す意味については後述する）がセットされているか否かを確認し（ステップＳ１０５）、フラグがセットされていない場合（ステップＳ１０５の「ＮＯ」）には、画像処理部２２０および画像情報抽出部２３０を作動させるとともに、受信部２１０が受信した画像情報を画像処理部２２０に出力させ、画像情報抽出部２３０に画像情報の解析を実行させる（ステップＳ１０６）。そして、第２制御部２７０は、画像情報抽出部２３０に画像情報の解析結果、すなわち、抽出された画像情報を第１判断部２４０および第２判断部２５０に出力させる。
【００３８】
第１判断部２４０は、受信部２１０において受信され、画像情報抽出部２３０から入力した道路情報としての画像情報に基づいて、この道路情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する。具体的には、第１判断部２４０は、画像情報抽出部２３０から入力した画像情報に情報収集エリアに関する情報を対応付け、工事車両や工事標識、工事作業用品、道路の路面状況に関する情報があるか否かにより、その情報収集エリアが、変化過程にあるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。
【００３９】
第１判断部２４０が、道路情報としての画像情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあると判断した場合（ステップＳ１０７の「ＹＥＳ」）には、第２制御部２７０がフラグをセットし（ステップＳ１０８）、その道路情報を記憶部に保存させる（ステップＳ１０９）。そして、処理をステップＳ１０４に戻す。すなわち、フラグは画像情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを示すものである。
【００４０】
また、ステップＳ１０５において、第２制御部２７０が、フラグがセットされていると確認した場合（ステップＳ１０５の「ＹＥＳ」）には、第２判断部２５０は、受信部２１０において受信され、画像情報抽出部２３０から入力した道路情報としての画像情報と記憶部に保存している道路情報としての画像情報とを比較し（ステップＳ１１０）、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了したか否かを判断する（ステップＳ１１１）。ここで、変化過程が終了したと判断する例を示す。判断対象の道路について記憶部に保存している過去の道路情報の画像情報に含まれていた工事車両や工事標識、工事作業用品などがなくなっていた場合には、当該道路についての工事が終了した、すなわち、変化過程が終了したと判断することができる。一方、工事車両等の数が減っていた場合には、工事の完了が近い、すなわち変化過程の終了が間近であると判断することができる。
また、判断対象の道路について、過去の道路情報である路面状況が記憶部に記憶されている場合、当該路面状況が整備されていない状態である場合には、未だ、道路が変化過程にあると判断することができ、道路が整備された状態である場合には、当該道路についての工事が終了した、すなわち、変化過程が終了したと判断することができる。一方、道路の整備状態が良化している場合には、工事の完了が近い、すなわち、変化過程の終了が間近であると判断することができる。
【００４１】
第２判断部２５０による判断の結果、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了したと判断した場合（ステップＳ１１１の「ＹＥＳ」）には、第３判断部２６０は、地図データの更新タイミングであると判断する（ステップＳ１１２）。そして、第２制御部２７０は、フラグをクリアし（ステップＳ１１３）、処理をステップＳ１０４に戻す。一方、第２判断部２５０による判断の結果、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了していないと判断した場合（ステップＳ１１１の「ＮＯ」）には、第２制御部２７０は、フラグをクリアせず、処理をステップＳ１０４に戻す。
【００４２】
以上、説明したように、本実施例によれば、第１判断部により、道路情報である画像情報が収集されたエリアが変化過程にあるか否かが判断され、次いで、第２判断部により、その変化過程が終了したか否かが判断され、第３判断部は、道路情報である画像情報が収集されたエリアが第１判断部および第２判断部により、変化過程から変化過程の終了に遷移したことを条件に道路情報である画像情報が収集されたエリアについての地図情報を更新すべきと判断する。更新すべきと判断された道路に対しては、所定の測量車両を走行させるように指示することにより、地図データを更新させるために必要な最新の情報を取得することができる。または、工事の終了が近いと判断された道路については、工事の終了後、遅滞なく測量車両を走行させることができるよう、予め測量車両の使用を予約することができる。
若しくは、更新すべきと判断した道路について、測量機能を有する車両による最新の情報の収集が求められている旨のフラグを地図データ中の当該道路データと対応付けて記録してもよい。これによって、その地図データを利用する車両が、いずれの道路が最新の情報収集を望まれているかを知ることができる。
したがって、道路情報である画像情報が収集されたエリアが変化過程から変化過程の終了に遷移したタイミングでこの情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断することから、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。なお、地図データの更新としては、前述した測量機能を有する車両を走行させることによって収集した、対象となる道路（工事が終了した道路）の情報を用いて地図データを更新することもできるし、情報収集装置１００を搭載した複数の車両からの情報を収集することで、地図データの更新に必要な情報を生成して、地図データの更新を行うこともできる。
【００４３】
また、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができるため、測量車両による測量回数を最適化できることから、地図データの更新に要するコストを低減させることができる。
【００４４】
なお、本実施例では、自動運転車両が通常走行すべき道路上の位置を走行していない場合に、情報収集装置１００は、情報収集部１１０内の画像情報を送信部１２０に出力させて、情報処理装置２００に送信することを例示した。しかし、自動運転車両の走行位置に関わらず、常に、走行位置の情報と関連付けて画像情報を送信部１２０に出力して、情報処理装置２００に送信させてもよい。この場合、自動運転車両が通常走行すべき道路上の位置を走行していないか否かは情報処理装置２００が判断することとなる。情報処理装置２００が、自動運転車両の実際の走行位置が、想定されている道路上の位置から所定の基準以上異なっていると判断した場合には、情報処理装置２００は、情報収集装置１００から送信された画像情報を受信すると、第２制御部２７０は、フラグがセットされているか否かを確認し（ステップＳ１０５）、フラグがセットされていない場合（ステップＳ１０５の「ＮＯ」）には、画像処理部２２０および画像情報抽出部２３０を作動させるとともに、受信部２１０が受信した画像情報を画像処理部２２０に出力させ、画像情報抽出部２３０に画像情報の解析を行わせる。これによって、情報処理装置２００は、この道路情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断することができる。
【００４５】
＜実施例２＞
以下、図３、図４を用いて、実施例２について説明する。
【００４６】
＜地図情報更新タイミング判定システムの電気的構成＞
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム１０Ａの電気的構成について、図３を用いて説明する。なお、実施例１と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
図３に示すように、地図情報更新タイミング判定システム１０Ａは、自動運転車両に搭載された情報収集装置１００Ａと、情報処理装置２００Ａと、を含んで構成されている。
【００４７】
情報収集装置１００Ａは、情報収集部１１１と、送信部１２０と、第１制御部１３０とを含んで構成されている。
【００４８】
情報収集部１１１は、道路情報を収集する。本実施例では、情報収集部１１１として、加速度センサやジャイロセンサ等の慣性センサを例示して説明する。なお、慣性センサの取付位置は、特に限定しないが、自動運転車両のボディ近辺が好ましい。また、センサ情報は、図示しないＲＡＭ等の一時記憶素子に保存され、後述する第１制御部１３０の送信命令に応じて、一時保存していた当該センサ情報を送信部１２０に出力する。
【００４９】
情報処理装置２００Ａは、受信部２１０と、第１判断部２４１と、第２判断部２５１と、第３判断部２６０と、第２制御部２７１とを含んで構成されている。
【００５０】
第１判断部２４１は、具体的には、受信部２１０から入力したセンサ情報に情報収集エリアに関する情報を対応付けて、時系列で情報を保存する図示しない記憶部を備えており、この記憶部に保存したセンサ情報に継続して、出力変動があるか否かにより、その情報収集エリアが、変化過程にあるか否かを判断する。例えば、加速度センサの垂直方向の変化量やジャイロセンサのピッチやロールの変化量が、所定の閾値を超えた場合には、道路工事中、つまり、変化過程にあると判断する。具体的には、路面状況に関する情報が、路面が整備されていない状態（加速度センサの垂直方向の変化量やジャイロセンサのピッチやロールの変化量が、所定の閾値を超え、凸凹が多い状態であると判断される場合など）であることを示している場合には、道路工事中、つまり、変化過程にあると判断する。変化過程にあると判断した場合には、受信部２１０から入力したセンサ情報に情報収集エリアに関する情報を対応付け、図示しない記憶部に保存する。
【００５１】
第２判断部２５１は、具体的には、受信部２１０から入力したセンサ情報に情報収集エリアに関する情報を対応付けて、時系列で情報を保存する図示しない記憶部を備えており、この記憶部に保存したセンサ情報に継続して、出力変動があったが、今回、そのような出力変動がないときに、その情報収集エリアが、変化過程から変化過程終了状態になったと判断する。例えば、第１判断部２４０が道路工事中と判断した情報収集エリアにおいて、加速度センサの垂直方向の変化量やジャイロセンサのピッチやロールの変化量が、所定の閾値以内である場合には、道路工事が完了したと判断する。同様に、路面状況に関する情報が、道路が整備された状態（加速度センサの垂直方向の変化量やジャイロセンサのピッチやロールの変化量が、所定の閾値より小さく、凸凹が少ない状態であると判断される場合など）を示す場合には、道路工事が完了したと判断する。また、加速度センサの垂直方向の変化量やジャイロセンサのピッチやロールの変化量が、所定の閾値以上であるが、以前に比べて変化量が小さくなった場合には道路工事の完了が近いと判断してもよい。
【００５２】
第２制御部２７１は、本実施例において、受信部２１０および第１判断部２４１、第２判断部２５１、第３判断部２６０の動作を制御する。
【００５３】
＜地図情報更新タイミング判定システムの処理＞
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム１０Ａの処理について、図４を用いて説明する。
【００５４】
まず、情報収集装置１００Ａの情報収集部１１１は、常に、慣性センサにより道路情報としてのセンサ情報を収集する（ステップＳ２０１）。第１制御部１３０は、自動運転車両の走行位置が想定されている範囲よりも変化したか否かを判断する。つまり、自動運転車両が走行にあたって参照する地図上において、当該自動運転車両が走行することが想定されている道路上の位置（仮想的な道路上の位置）と、車両が実際に走行した位置とを比較し、その差が所定の基準よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２０２）。そして、第１制御部１３０が、自動運転車両の実際の走行位置が想定通りであると判断した場合（ステップＳ２０２の「ＮＯ」）には、ステップＳ２０１に戻って、情報収集部１１１に道路情報としてのセンサ情報の収集を続行させる。このとき、収集したセンサ情報は、情報収集部１１１内の一時記憶素子に保存される。一方で、第１制御部１３０が、自動運転車両の実際の走行位置が想定されている道路上の位置から所定の基準以上、異なっていると判断した場合（ステップＳ２０２の「ＹＥＳ」）には、情報収集部１１１内の一時記憶素子に保存されたセンサ情報を送信部１２０に出力させるとともに、送信部１２０を作動させ、情報処理装置２００Ａに送信させる（ステップＳ２０３）。その後、情報収集装置１００Ａの処理は、ステップＳ２０１に戻る。
【００５５】
情報処理装置２００Ａの受信部２１０は、情報収集装置１００Ａから送信されたセンサ情報を受信する（ステップＳ２０４）。情報処理装置２００Ａの受信部２１０がセンサ情報を受信すると、第２制御部２７１は、フラグ（フラグの示す意味については後述する）がセットされているか否かを確認し（ステップＳ２０５）、フラグがセットされていない場合（ステップＳ２０５の「ＮＯ」）には、受信部２１０にセンサ情報を第１判断部２４１および第２判断部２５１に出力させとともに、処理をステップＳ２０７に移行させる。
【００５６】
第１判断部２４１は、受信部２１０において受信された道路情報としてのセンサ情報に基づいて、この道路情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを判断する。具体的には、第１判断部２４１は、受信部２１０から入力したセンサ情報に情報収集エリアに関する情報を対応付けて、時系列で情報を保存する図示しない記憶部を備えており、この記憶部に保存したセンサ情報に継続して、出力変動があるか否かにより、その情報収集エリアが、変化過程にあるか否かを判断する（ステップＳ２０７）。
【００５７】
第１判断部２４１が、道路情報としてのセンサ情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあると判断した場合（ステップＳ２０７の「ＹＥＳ」）には、第２制御部２７１がフラグをセットし（ステップＳ２０８）、その道路情報としてのセンサ情報を第１判断部２４１および第２判断部２５１内の記憶部に保存させる（ステップＳ２０９）。そして、処理をステップＳ２０４に戻す。すなわち、フラグはセンサ情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを示すものである。
【００５８】
また、ステップＳ２０５において、第２制御部２７１が、フラグがセットされていると確認した場合（ステップＳ２０５の「ＹＥＳ」）には、第２判断部２５１は、受信部２１０から入力した道路情報としてのセンサ情報と記憶部に保存している道路情報としてのセンサ情報とを比較し（ステップＳ２１０）、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了したか否かを判断する（ステップＳ２１１）。ここで、変化過程が終了したと判断する例を示す。判断対象の道路について記憶部に保存している過去の道路情報であるセンサ情報、具体的には、加速度センサの垂直方向の変化量やジャイロセンサのピッチやロールの変化量が、所定の閾値より小さくなった場合には、当該道路についての工事が終了した、すなわち、変化過程が終了したと判断することができる。一方、加速度センサの垂直方向の変化量やジャイロセンサのピッチやロールの変化量が、所定の閾値以上ではあるが、所定の閾値近傍であり、徐々に、変化量が減少してきている場合には、工事の完了が近い、すなわち変化過程の終了が間近であると判断することができる。
【００５９】
第２判断部２５１による判断の結果、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了したと判断した場合（ステップＳ２１１の「ＹＥＳ」）には、第３判断部２６０は、地図データの更新タイミングであると判断する（ステップＳ２１２）。そして、第２制御部２７１は、フラグをクリアし（ステップＳ２１３）、処理をステップＳ２０４に戻す。一方、第２判断部２５１による判断の結果、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了していないと判断した場合（ステップＳ２１１の「ＮＯ」）には、第２制御部２７１は、フラグをクリアせず、処理をステップＳ２０４に戻す。
【００６０】
以上、説明したように、本実施例によれば、第１判断部により、道路情報であるセンサ情報が収集された情報収集エリアが変化過程にあるか否かが判断され、次いで、第２判断部により、その変化過程が終了したか否かが判断され、第３判断部は、道路情報であるセンサ情報が収集された情報収集エリアが第１判断部および第２判断部により、変化過程から変化過程の終了に遷移したことを条件に道路情報であるセンサ情報が収集された情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する。更新すべきと判断された道路に対しては、所定の測量車両を走行させるように指示することにより、地図データを更新させるために必要な最新の情報を取得することができる。または、工事の終了が近いと判断された道路については、工事の終了後、遅滞なく測量車両を走行させることができるよう、予め測量車両の使用を予約することができる。
若しくは、更新すべきと判断した道路について、測量機能を有する車両による最新の情報の収集が求められている旨のフラグを地図データ中の当該道路データと対応付けて記録してもよい。これによって、その地図データを利用する車両が、いずれの道路が最新の情報収集を望まれているかを知ることができる。
したがって、道路情報であるセンサ情報が収集された情報収集エリアが変化過程から変化過程の終了に遷移したタイミングで、この情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断することから、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。
【００６１】
また、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができるため、測量車両による測量回数を最適化できることから、地図データの更新に要するコストを低減させることができる。
【００６２】
＜実施例３＞
以下、図５、図６を用いて、実施例３について説明する。
【００６３】
＜地図情報更新タイミング判定システムの電気的構成＞
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム１０Ｂの電気的構成について、図５を用いて説明する。なお、実施例１および実施例２と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有することから、その詳細な説明は、省略する。
図５に示すように、地図情報更新タイミング判定システム１０Ｂは、自動運転車両に搭載された情報収集装置１００Ｂと、情報処理装置２００Ｂと、を含んで構成されている。
【００６４】
情報収集装置１００Ｂは、情報収集部１１２と、送信部１２０と、第１制御部１３０とを含んで構成されている。
【００６５】
情報収集部１１２は、道路情報を収集する。本実施例では、情報収集部１１２として、ＬＩＤＡＲを例示して説明する。なお、ＬＩＤＡＲは、自動運転車両の前方などに配置され、計測した点群データから道路上の路面標示（白線など）の位置を認識し、認識した路面標示の点群データの反射強度情報を出力する。また、路面標示の反射強度情報は、図示しないＲＡＭ等の一時記憶素子に保存され、後述する第１制御部１３０の送信命令に応じて、一時保存していた当該路面標示の反射強度情報を送信部１２０に出力する。
【００６６】
情報処理装置２００Ｂは、受信部２１０と、第１判断部２４２と、第２判断部２５２と、第３判断部２６０と、第２制御部２７１とを含んで構成されている。
【００６７】
第１判断部２４２は、具体的には、受信部２１０から入力した路面標示の反射強度情報に情報収集エリアに関する情報を対応付けて、時系列で情報を保存する図示しない記憶部を備えており、この記憶部に保存した路面標示の反射強度が継続して、所定の閾値の範囲内であるか否かにより、その情報収集エリアが、変化過程にあるか否かを判断する。例えば、路面標示の反射強度情報が所定の閾値の範囲内であれば、道路工事中、つまり、変化過程にあると判断する。これは、道路工事によって路面標示が土に覆われていたりする等によって、反射強度が低下することに起因したものである。具体的には、路面状況に関する情報が、路面が整備されていない状態（道路工事によって路面標示が土に覆われていたりする等）であることを示している場合には、道路工事中、つまり、変化過程にあると判断する。変化過程にあると判断した場合には、受信部２１０から入力した路面標示の反射強度に情報収集エリアに関する情報を対応付け、図示しない記憶部に保存する。
【００６８】
第２判断部２５２は、具体的には、受信部２１０から入力した路面標示の反射強度情報に情報収集エリアに関する情報を対応付けて、時系列で情報を保存する図示しない記憶部を備えており、この記憶部に保存した路面標示の反射強度が継続して、所定の閾値の範囲内であったが、今回、路面標示の反射強度が所定の閾値以上であったときに、その情報収集エリアが、変化過程から変化過程終了状態になったと判断する。例えば、第１判断部２４２が道路工事中と判断した情報収集エリアにおいて、路面標示の反射強度情報が所定の閾値以上である場合には、道路工事が完了したと判断する。同様に、路面状況に関する情報が、道路が整備された状態（路面標示の反射強度情報が所定の閾値以上である場合など）を示す場合には、道路工事が完了したと判断する。
【００６９】
＜地図情報更新タイミング判定システムの処理＞
本実施例に係る地図情報更新タイミング判定システム１０Ｂの処理について、図６を用いて説明する。
【００７０】
まず、情報収集装置１００Ｂの情報収集部１１２は、常に、ＬＩＤＡＲにより道路情報としての路面標示の反射強度情報を収集する（ステップＳ３０１）。第１制御部１３０は、自動運転車両の走行位置が想定されている範囲よりも変化したか否かを判断する。つまり、自動運転車両が走行にあたって参照する地図上において、当該自動運転車両が走行することが想定されている道路上の位置（仮想的な道路上の位置）と、車両が実際に走行した位置とを比較し、その差が所定の基準よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３０２）。そして、第１制御部１３０が、自動運転車両の実際の走行位置が想定通りであると判断した場合（ステップＳ３０２の「ＮＯ」）には、ステップＳ３０１に戻って、情報収集部１１２に道路情報としての路面標示の反射強度情報の収集を続行させる。このとき、収集した路面標示の反射強度情報は、情報収集部１１２内の一時記憶素子に保存される。一方で、第１制御部１３０が、自動運転車両の実際の走行位置が想定されている道路上の位置から所定の基準以上、異なっていると判断した場合（ステップＳ３０２の「ＹＥＳ」）には、情報収集部１１２内の一時記憶素子に保存された路面標示の反射強度情報を送信部１２０に出力させるとともに、送信部１２０を作動させ、情報処理装置２００Ｂに送信させる（ステップＳ３０３）。その後、情報収集装置１００Ｂの処理は、ステップＳ３０１に戻る。
【００７１】
情報処理装置２００Ｂの受信部２１０は、情報収集装置１００Ｂから送信された路面標示の反射強度情報を受信する（ステップＳ３０４）。情報処理装置２００Ｂの受信部２１０が路面標示の反射強度情報を受信すると、第２制御部２７１は、フラグ（フラグの示す意味については後述する）がセットされているか否かを確認し（ステップＳ３０５）、フラグがセットされていない場合（ステップＳ３０５の「ＮＯ」）には、受信部２１０に路面標示の反射強度情報を第１判断部２４２および第２判断部２５２に出力させとともに、処理をステップＳ３０７に移行させる。
【００７２】
第１判断部２４２は、受信部２１０において受信された道路情報としての路面標示の反射強度情報に基づいて、この道路情報を取得した情報収集エリアにおける路面標示の反射強度が継続して、所定の閾値の範囲内であるか否かにより、その情報収集エリアが、変化過程にあるか否かを判断する（ステップＳ３０７）。
【００７３】
第１判断部２４２が、道路情報としての路面標示の反射強度情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあると判断した場合（ステップＳ３０７の「ＹＥＳ」）には、第２制御部２７１がフラグをセットし（ステップＳ３０８）、その道路情報としての路面標示の反射強度情報を第１判断部２４２および第２判断部２５２内の記憶部に保存させる（ステップＳ３０９）。そして、処理をステップＳ３０４に戻す。すなわち、フラグは路面標示の反射強度情報を取得した情報収集エリアが、継続的な変化を生じている変化過程にあるか否かを示すものである。
【００７４】
また、ステップＳ３０５において、第２制御部２７１が、フラグがセットされていると確認した場合（ステップＳ３０５の「ＹＥＳ」）には、第２判断部２５２は、受信部２１０から入力した道路情報としての路面標示の反射強度情報と記憶部に保存している道路情報としての路面標示の反射強度情報とを比較し（ステップＳ３１０）、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了したか否かを判断する（ステップＳ３１１）。ここで、変化過程が終了したと判断する例を示す。判断対象の道路について記憶部に保存している過去の道路情報である路面標示の反射強度情報が、所定の閾値より大きくなった場合には、当該道路についての工事が終了した、すなわち、変化過程が終了したと判断することができる。
【００７５】
第２判断部２５２による判断の結果、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了したと判断した場合（ステップＳ３１１の「ＹＥＳ」）には、第３判断部２６０は、地図データの更新タイミングであると判断する（ステップＳ３１２）。そして、第２制御部２７１は、フラグをクリアし（ステップＳ３１３）、処理をステップＳ３０４に戻す。一方、第２判断部２５２による判断の結果、変化過程にあると判断された情報収集エリアにおいて、変化過程が終了していないと判断した場合（ステップＳ３１１の「ＮＯ」）には、第２制御部２７１は、フラグをクリアせず、処理をステップＳ３０４に戻す。
【００７６】
以上、説明したように、本実施例によれば、第１判断部により、道路情報である路面標示の反射強度情報が収集された情報収集エリアが変化過程にあるか否かが判断され、次いで、第２判断部により、その変化過程が終了したか否かが判断され、第３判断部は、道路情報である路面標示の反射強度情報が収集された情報収集エリアが第１判断部および第２判断部により、変化過程から変化過程の終了に遷移したことを条件に道路情報である路面標示の反射強度情報が収集された情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断する。更新すべきと判断された道路に対しては、所定の測量車両を走行させるように指示することにより、地図データを更新させるために必要な最新の情報を取得することができる。または、工事の終了が近いと判断された道路については、工事の終了後、遅滞なく測量車両を走行させることができるよう、予め測量車両の使用を予約することができる。
若しくは、更新すべきと判断した道路について、測量機能を有する車両による最新の情報の収集が求められている旨のフラグを地図データ中の当該道路データと対応付けて記録してもよい。これによって、その地図データを利用する車両が、いずれの道路が最新の情報収集を望まれているかを知ることができる。
したがって、道路情報である路面標示の反射強度情報が収集された情報収集エリアが変化過程から変化過程の終了に遷移したタイミングで、この情報収集エリアについての地図情報を更新すべきと判断することから、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができる。
【００７７】
また、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができるため、測量車両による測量回数を最適化できることから、地図データの更新に要するコストを低減させることができる。
【００７８】
なお、上述の実施例１から実施例３では、情報収集部１１０、１１１、１１２が収集した単一の情報から地図データの更新タイミングを判断することを例示したが、情報収集部が、撮像装置、慣性センサおよびＬＩＤＡＲを備え、それぞれから収集した情報に基づいて、情報処理装置が総合的に、地図データの更新タイミングを判断するようにしてもよい。このような構成とすることにより、さらに、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができ、地図データの更新に要するコストを低減させることができる。
【００７９】
また、上記の場合、総合評価にあたって、撮像装置、慣性センサおよびＬＩＤＡＲそれぞれの性能等により、それぞれの判定結果に重み付けをした上で、最終的な地図データの更新タイミングを判断するようにしてもよい。このような構成とすることにより、さらに、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができ、地図データの更新に要するコストを低減させることができる。
【００８０】
また、複数の自動運転車両から得た複数の判定結果を統計処理することにより、最終的な判断を行うようにしてもよい。例えば、１００台の自動運転車両から得た路面標示の反射強度（点群データ）の平均値を算出して、その平均値が路面標示の反射強度として低い値を得た場合には、道路工事中と判定するようにしてもよい。このように、複数の自動運転車両からの複数の判定結果を用いることにより、さらに、最適なタイミングで効率よく、地図データの更新を実行させることができ、地図データの更新に要するコストを低減させることができる。
【００８１】
また、上述の実施例１から実施例３の過去のデータを保存し、これらのデータに対して時系列データ処理を行って、最終的な判断を行うようにしてもよい。例えば、得られた時系列データにより、加速度センサによる現在の加速度データの変化量が、過去の加速度データの変化量よりも小さな値となった場合には、道路工事が完了したと判断してもよい。つまり、上記の場合には、自動運転車両から収集するセンサ情報に基づき、例えば、道路工事が行われているエリアを特定する。そして、そのエリアを通行する自動運転車両からのセンサ情報における時系列的な変化等に基づき道路工事が終了したタイミングを判断する。そのため、その判断に基づいて測量車両を運用することにより、道路工事が完了したタイミングで測量車両を当該エリアに向かわせることができるため、効率的に測量車両を運用することができる。さらに、時系列的な変化をモニタすることにより、道路工事範囲の縮小や移動等を検出することができるため、この検出結果に基づき、道路工事の終了時期を推測できる。
【００８２】
なお、情報収集装置と情報処理装置の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを情報収集装置と情報処理装置に読み込ませ、実行することによって本発明の地図データ更新タイミング判定システムを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【００８３】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページの提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【００８４】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、所謂、差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００８５】
以上、この発明の実施形態および実施例につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態あるいは実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００８６】
１０、１０Ａ、１０Ｂ；地図情報更新タイミング判定システム
１００、１００Ａ、１００Ｂ；情報収集装置
１１０、１１１、１１２；情報収集部
１２０；送信部
１３０；第１制御部
２００、２００Ａ、２００Ｂ；情報処理装置
２１０；受信部
２２０；画像処理部
２３０；画像情報抽出部
２４０、２４１、２４２；第１判断部
２５０、２５１、２５２；第２判断部
２６０；第３判断部
２７０、２７１；第２制御部
【図１】
2019114086.tif 000003
【図２】
2019114086.tif 000004
【図３】
2019114086.tif 000005
【図４】
2019114086.tif 000006
【図５】
2019114086.tif 000007
【図６】
2019114086.tif 000008