(57)【要約】【課題】消耗部品の交換を短時間に行う。【解決手段】本実施形態に係る切断装置は、回転軸を中心に回転し、内部空間と、内部空間から回転軸に直交する方向へ貫通する貫通口と、が形成される第１部材と、内部空間を回転軸方向に往復移動可能に設けられる第２部材と、貫通口に配置され、第２部材が、第１位置から、第１位置とは異なる第２位置へ移動することで、貫通口から外部へ突出する突出部材と、第２部材を、第１位置と第２位置へ往復移動させる移動機構と、第１部材の一端部が挿入可能な開口と、開口の内壁面に設けられ、貫通口から突出した突出部材が進入する凹部と、が形成され、第１部材に対して、凹部と貫通口の回転軸方向の位置が一致する装着位置で、第１部材に着脱自在に装着される第３部材と、中心が、第３部材の開口の中心と一致するように、第３部材に固定されるブレードと、を備える。【選択図】図５
2019089140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を中心に回転し、内部空間と、前記内部空間から前記回転軸に直交する方向へ貫通する貫通口と、が形成される第１部材と、
前記内部空間を前記回転軸方向に往復移動可能に設けられる第２部材と、
前記貫通口に配置され、前記第２部材が、第１位置から、前記第１位置とは異なる第２位置へ移動することで、前記貫通口から外部へ突出する突出部材と、
前記第２部材を、前記第１位置と前記第２位置へ往復移動させる移動機構と、
前記第１部材の一端部が挿入可能な開口と、前記開口の内壁面に設けられ、前記貫通口から突出した前記突出部材が進入する凹部と、が形成され、前記第１部材に対して、前記凹部と前記貫通口の前記回転軸方向の位置が一致する装着位置で、前記第１部材に着脱自在に装着される第３部材と、
中心が、前記第３部材の前記開口の中心と一致するように、前記第３部材に固定されるブレードと、
を備える切断装置。
【請求項２】
前記第２部材は、前記回転軸に沿って径が大きくなるテーパー面が形成され、
前記突出部材は、前記第２部材が、第１位置から、前記第１位置とは異なる第２位置へ移動することで、前記テーパー面に沿って摺動し、前記貫通口から外部へ突出する
請求項１に記載の切断装置。
【請求項３】
前記第１部材は、前記回転軸を中心に、複数の第１嵌合部が形成される保持部を備え、
前記第３部材は、前記開口を中心に、前記第１嵌合部に嵌合する複数の第２嵌合部を備える請求項１又は２に記載の切断装置。
【請求項４】
前記第１嵌合部は、前記保持部の前記第３部材に対向する対向面に形成され、前記回転軸方向に窪む開口部であり、
前記第２嵌合部は、前記回転軸方向に突出し、前記開口部に挿入される凸部である請求項３に記載の切断装置。
【請求項５】
前記第１嵌合部の前記開口部は、前記回転軸を中心とする円周上に等間隔に隣接して配置され、前記開口部それぞれの外縁は、隣接する前記開口部の外縁と干渉している請求項４に記載の切断装置。
【請求項６】
前記開口部の外径は、前記対向面に向かって大きくなっている請求項４又は５に記載の切断装置。
【請求項７】
前記突出部材は、金属球である請求項１乃至６のいずれか一項に記載の切断装置。
【請求項８】
前記移動機構は、
前記第１部材の前記内部空間を規定する内壁面に設けられる雌ネジ部と、
前記雌ネジ部に嵌合する雄ネジ部が形成され、一端が前記第２部材に接続され、前記回転軸を中心に回転することで、前記内部空間を前記回転軸方向に往復移動する移動部材と、
を備える請求項１乃至７のいずれか一項に記載の切断装置。
【請求項９】
前記移動機構は、
一端が前記第２部材に接続され、前記内部空間を前記回転軸方向に往復移動する移動部材と、
前記移動部材を前記回転軸方向に往復移動するエアシリンダと、
を備える請求項１乃至７のいずれか一項に記載の切断装置。
【請求項１０】
前記移動機構の前記移動部材を、前記回転軸を中心に回転させる電動機を備える請求項８に記載の切断装置。
【請求項１１】
前記第１部材を、前記回転軸を中心に回転可能に保持する回転手段と、
前記回転手段を、水平方向及び上下方向へ移動可能に支持する支持手段と、
を備える請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の切断装置。
【請求項１２】
請求項８に記載の切断装置の前記ブレードを交換する交換装置であって、
前記移動部材の他端に嵌合する嵌合部材と、
前記嵌合部材を、前記移動部材とともに、前記回転軸を中心に回転させて、前記移動部材を、前記回転軸方向に移動する回転機構と、
を備える交換装置。
【請求項１３】
前記回転機構によって、前記移動部材を、前記回転軸方向に移動することで、前記ブレードが固定される前記第３部材が、前記第１部材から取り外されたときに、前記ブレードを保持するための保持手段を備える請求項１２に記載の交換装置。
【請求項１４】
前記回転機構は、
前記保持手段に保持された前記ブレードが固定される前記第３部材の前記開口に、前記第１部材が挿入されたときに、前記移動部材の他端に嵌合する前記嵌合部材を、前記回転機構によって、前記回転軸方向に移動することで、前記第３部材を前記第１部材に装着する請求項１３に記載の交換装置。
【請求項１５】
前記保持手段に対して既知の位置に設けられ、前記保持手段に対する前記ブレードの相対距離を計測する少なくとも３つの距離計測手段を備える請求項１３又は１４に記載の交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、切断装置及び交換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所などに代表されるプラントでは、設備が放射線管理区域や、化学薬品等に暴露する恐れがある管理区域などに設置されることがある。このような管理区域に設置された設備では、設備の撤去工事や、メンテナス及び保守作業を行うことが比較的困難である。そこで、この種の設備に対しては、作業員の安全を確保する観点から、設備の撤去や保守に必要な装置を遠隔から操作して、所望の工事を行うための技術が提案されている。
【０００３】
遠隔操作が可能な装置を用いることで、管理区域などの危険な場所に設置された設備に対する作業を、容易に行うことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−６０１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
設備の解体に用いられる切断装置には、切断刃として回転するブレードを備えるディスクソーや、鋸刃を備えるセイバーソー等がある。これらの切断装置では、運転に伴って摩耗した切断刃を、定期的に新しい切断刃に交換する必要がある。切断装置が備える切断刃の交換は、主として作業者による手作業によって行われる。このため、作業者１人あたりの作業時間の制約や、汚染防護装備を実装する必要がある管理区域では、切断刃の交換に長時間を要する場合がある。
【０００６】
本発明は、上述の事情の下になされたもので、消耗部品の交換を短時間に行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本実施形態に係る切断装置は、回転軸を中心に回転し、内部空間と、内部空間から回転軸に直交する方向へ貫通する貫通口と、が形成される第１部材と、内部空間を回転軸方向に往復移動可能に設けられる第２部材と、貫通口に配置され、第２部材が、第１位置から、第１位置とは異なる第２位置へ移動することで、貫通口から外部へ突出する突出部材と、第２部材を、第１位置と第２位置へ往復移動させる移動機構と、第１部材の一端部が挿入可能な開口と、開口の内壁面に設けられ、貫通口から突出した突出部材が進入する凹部と、が形成され、第１部材に対して、凹部と貫通口の回転軸方向の位置が一致する装着位置で、第１部材に着脱自在に装着される第３部材と、中心が、第３部材の開口の中心と一致するように、第３部材に固定されるブレードと、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る切断装置の概略的な構成を示す図である。
【図２】切断機の斜視図である。
【図３】回転ヘッドの斜視図である。
【図４】回転ヘッドの展開斜視図である。
【図５】ホルダとアダプタのＸＺ断面を示す図である。
【図６】フランジ部に形成される凹部の配置を示す図である。
【図７】凹部を拡大して示す図である。
【図８】ホルダの斜視図である。
【図９】アダプタの斜視図である。
【図１０】ホルダとアダプタのＸＺ断面を示す図である。
【図１１】フランジ部に形成される凹部とピンの配置を示す図である。
【図１２】ホルダとアダプタのＸＺ断面を示す図である。
【図１３】交換装置の斜視図である。
【図１４】交換ユニットの側面図である。
【図１５】新しいブレードが載置された交換装置を示す図である。
【図１６】新しいブレードと切断機のブレードが載置された交換装置を示す図である。
【図１７】アダプタが固定されたホルダと回転ユニットを示す図である。
【図１８】アダプタがリリースされたホルダと回転ユニットを示す図である。
【図１９】アダプタから分離したホルダと回転ユニットを示す図である。
【図２０】第２の実施形態に係る切断装置の概略的な構成を示す図である。
【図２１】切断機の斜視図である。
【図２２】アダプタと、アダプタから分離したホルダのＸＺ断面を示す図である。
【図２３】アダプタと、アダプタに挿入されたホルダのＸＺ断面を示す図である。
【図２４】アダプタと、アダプタが装着されたホルダのＸＺ断面を示す図である。
【図２５】交換装置の斜視図である。
【図２６】交換ユニットの側面図である。
【図２７】ブレードが装着された切断機と交換ユニットの側面図である。
【図２８】ブレードが取り外された切断機と交換ユニットの側面図である。
【図２９】新しいブレードが載置された交換装置を示す図である。
【図３０】新しいブレードと切断機のブレードが載置された交換装置を示す図である。
【図３１】変形例１に係る切断機の斜視図である。
【図３２】変形例１に係るホルダの断面図である。
【図３３】変形例２に係るホルダの断面図である。
【図３４】変形例に係るアダプタの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
《第１の実施形態》
以下、本実施形態を、図面を参照しつつ説明する。説明にあたっては、相互に直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸からなる直交座標系を適宜用いる。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る切断装置１の概略的な構成を示す図である。図１に示されるように、切断装置１は、天井クレーン３，６、切断機１０、交換装置５０、監視カメラ９０等を備えている。切断装置１は、切断対象物３１０を切断するための装置である。切断対象物３１０は、例えば原子力発電所に設置される原子炉圧力容器や構造物である。
【００１１】
切断対象物３１０は、例えば、建屋内のフロアＦに設けられたピット３００の内部に設置されている。ピット３００は水で満たされ、切断対象物３１０は、水中に水没した状態になっている。
【００１２】
天井クレーン３は、例えば、切断対象物３１０が設置される建屋の天井に架設されたガイド２に沿って移動する汎用の天井クレーンである。天井クレーン３には、ワイヤ４を介して、支持フレーム５が吊り下げられている。天井クレーン３は、支持フレーム５をＺ軸に沿って昇降させるとともに、ＸＹ面内で移動させることができる。
【００１３】
天井クレーン６も、天井クレーン３と同様に構成されている。天井クレーン６には、ワイヤ４を介して、作業治具７が吊り下げられている。作業治具７は、交換装置５０や、当該交換装置５０に用いられる部品等を把持することが可能なアームである。
【００１４】
図２は、切断機１０の斜視図である。切断機１０は、Ｌ字状のギアボックス１１、ギアボックス１１に固定されるモータ１１２、ギアボックス１１に回転可能に支持される回転ヘッド２０を有している。
【００１５】
ギアボックス１１は、長手方向をＸ軸方向とする直方体状の本体部１１ａと、本体部１１ａの＋Ｙ側の側面から＋Ｙ方向に延びる延設部１１ｂの２部分からなる。ギアボックス１１の内部には、複数のギアと、回転ヘッド２０が固定される回転スリーブ１１１等が収容されている。ギアボックス１１を構成する本体部１１ａの上面の各コーナ部分には、不図示の吊ピースなどを介してワイヤ４の一端が固定されている。本体部１１ａに固定された４本のワイヤ４は、相互に平行になった状態で、他端が図１に示される支持フレーム５に固定される。図２に示されるように、ギアボックス１１は、４本のワイヤ４によって、常時上面がほぼ水平になるように、支持フレーム５を介して天井クレーン３に吊り下げられる。
【００１６】
モータ１１２は、延設部１１ｂの上面の＋Ｙ側端部に固定されている。モータ１１２は、例えば回転するシャフトを有する電動機であり、シャフトがギアボックス１１に収容されるギアと機械的に嵌合している。モータ１１２が回転するとことによって、ギアボックス１１の回転スリーブ１１１が、回転軸Ｓを中心に回転する。回転スリーブ１１１の回転数は、ギアボックス１１に収容されるギアの組み合わせによって調整される。
【００１７】
図３は、回転ヘッド２０の斜視図である。また、図４は、回転ヘッド２０の展開斜視図である。図３及び図４に示されるように、回転ヘッド２０は、円形板状のブレード３０と、ブレード３０に取りつかれるアダプタ２５と、アダプタ２５が装着されるホルダ２１を備えている。
【００１８】
図５は、ホルダ２１とアダプタ２５のＸＺ断面を示す図である。図５に示されるように、ホルダ２１は、第１部材２２、第２部材２３、シャフト２４、ボール２６、スプリング２３３を備えている。
【００１９】
第１部材２２は、長手方向をＺ軸方向とする部材である。第１部材２２には、＋Ｚ側端から−Ｚ側端に貫通する貫通口２１ｈが形成されている。第１部材２２は、円筒状の円筒部２２１と、円筒部２２１の下端部に設けられるフランジ部２２２と、フランジ部２２２から下方に突出する円筒状の円筒突部２２４と、を有している。
【００２０】
円筒部２２１の内部上方には、雌ネジ部２２１ｂが形成されている。そして、雌ネジ部２２１ｂの上方には、開口部２２１ａが形成され、雌ネジ部２２１ｂの下方は、開口部２２１ｃが形成されている。また、円筒部２２１の下端部には、円筒部２２１の開口部２２１ｃと外部空間とを連絡する一対の貫通口２２１ｄが設けられている。
【００２１】
フランジ部２２２は、円筒部２２１の下端部から外側に向かって延設されている。例えば、フランジ部２２２は、外径が、円筒部２２１の外径の３倍程度になるように整形されている。また、フランジ部２２２には、Ｚ軸方向に貫通する開口部２２２ｂが形成されている。円筒部２２１とフランジ部２２２の開口部２２１ａ，２２１ｃ，２２２ｂと、円筒部２２１の雌ネジ部２２１ｂによって、第１部材２２をＺ軸方向に貫通する貫通口２１ｈが構成される。
【００２２】
フランジ部２２２の上面及び下面は、ＸＹ面に平行な平坦面となっている。そして、フランジ部２２２には、下面側に開口する複数の凹部２２２ａが設けられている。凹部２２２ａでは、フランジ部２２２の下面に近い部分の内径が、−Ｚ方向に向かって大きくなっている。図６は、フランジ部２２２に形成される凹部２２２ａの配置を示す図である。図６に示されるように、フランジ部２２２の下面側（−Ｚ側の面側）に設けられる複数の凹部２２２ａは、回転軸Ｓを中心とする円Ｃ１に沿って、等間隔に配列されている。凹部２２２ａの中心は、円Ｃ１の円周上に位置している。そして、図７に示されるように、相互に隣接する凹部２２２ａの外縁は、フランジ部２２２の表面近傍において干渉している。
【００２３】
図５に示されるように、円筒突部２２４は、フランジ部２２２の開口部２２２ｂを囲むように形成されている。円筒突部２２４には、内側から外側に貫通する複数の貫通口２２４ａが、設けられている。
【００２４】
図８は、ホルダ２１の斜視図である。図８に示されるように、円筒突部２２４には、例えば、１０個の貫通口２２４ａが、回転軸Ｓを中心に設けられている。各貫通口２２４ａそれぞれには、金属製のボール２６が配置されている。貫通口２２４ａそれぞれは、円筒突部２２４の内側から外側に向かって外径が小さくなっている。このため、ボール２６は、円筒突部２２４から外側に飛び出すことがない。ボール２６は、図８に示されるように、円筒突部２２４の外周面から一部が突出する位置と、図５に示されるように、円筒突部２２４の貫通口２２４ａに完全に収容される位置との間を移動する。
【００２５】
第２部材２３は、第１部材２２に対して、Ｚ軸方向に摺動する部材である。第２部材２３は、第１部材２２の円筒突部２２４に挿入される大径部２３１と、フランジ部２２２の開口部２２２ｂに挿入される小径部２３２からなる。第２部材２３には、Ｚ軸方向に貫通する開口部２３ｈが形成されている。開口部２３ｈの内壁面の−Ｚ側端部は、内径が−Ｚ方向に向かって大きくなるテーパー面２３１ｂとなっている。また、テーパー面２３１ｂの−Ｚ側端は、内径が一定の開口部２３１ａとなっている。
【００２６】
また、第２部材２３を構成する大径部２３１の外周面の中間部には、テーパー面２３１ｃが形成されている。テーパー面２３１ｃでは、大径部２３１の外径が＋Ｚ方向に向かって小さくなっている。
【００２７】
第２部材２３は、ボール２６が貫通口２２４ａに位置する状態で、小径部２３２が、フランジ部２２２の開口部２２２ｂに挿入され、大径部２３１が、円筒突部２２４に挿入される。また、フランジ部２２２の開口部２２２ｂには、スプリング２３３が収容されている。このスプリング２３３によって、第２部材２３は、−Ｚ方向に付勢された状態になっている。第２部材２３が、Ｚ軸方向に摺動すると、テーパー面２３１ｃと当該テーパー面２３１ｃの＋Ｚ側の外周面２３１ｄとが、ボール２６に対して摺動する。
【００２８】
シャフト２４は、長手方向をＺ軸方向とする円柱状の部材である。シャフト２４の＋Ｚ側端部には、雌ネジ部２２１ｂに嵌合する雄ネジ部２４５が形成されている。また、−Ｚ側端には、フランジ部２４１とヘッド２４２が形成されている。シャフト２４では、フランジ部２４１以外の部分の外径は、第２部材２３の開口部２３ｈとほぼ等しく、第１部材２２に設けられた開口部２２１ｃの外径よりもやや小さい。
【００２９】
フランジ部２４１の外径は、第２部材２３の開口部２３１ａの内径とほぼ等しい。また、フランジ部２４１の＋Ｚ側の面は、第２部材２３に形成されたテーパー面２３１ｂに密着するテーパー面になるように整形されている。また、ヘッド２４２は、例えば汎用のボルトヘッドと同様に、６角形に整形されている。
【００３０】
シャフト２４は、第２部材２３の開口部２３ｈとスプリング２３３とを貫通した状態で、−Ｚ側から第１部材２２の貫通口２１ｈに挿入される。そして、シャフト２４の雄ネジ部２４５が、第１部材２２の雌ネジ部２２１ｂに嵌め込まれる。これにより、第１部材２２，第２部材２３、シャフト２４が一体化する。このとき、第２部材２３は、スプリング２３３によって、シャフト２４のフランジ部２４１に押し付けられ状態になる。そのため、第２部材２３は、フランジ部２４１とともにＺ軸方向へ移動する。シャフト２４の＋Ｚ側端部には、シャフト２４の−Ｚ方向の移動を規制するためのストッパ２４３が設けられる。
【００３１】
シャフト２４を回転させると、シャフト２４は、Ｚ軸方向へ移動する。シャフト２４は、ストッパ２４３が第１部材２２に当接する位置まで、−Ｚ方向へ移動することができる。また、シャフト２４は、第２部材２３が、フランジ部２２２に当接するまで、＋Ｚ方向へ移動することができる。
【００３２】
図４に示されるように、アダプタ２５は、中央に貫通口２５ｈが形成された環状の部材である。図５に示されるように、アダプタ２５の上端と下端には、フランジ部２５１，２５３が形成されている。アダプタ２５の貫通口２５ｈは、４つの開口部２５１ａ，２５２ａ，２５３ａ，２５４ａから構成される。
【００３３】
開口部２５１ａ，２５３ａは、内径が、円筒突部２２４の外径と等しくなるように整形されている。開口部２５４ａは、内径が、第２部材２３の大径部２３１の外径と等しくなるように整形されている。また、開口部２５２ａの内壁面は、第２部材２３のテーパー面２３１ｃとほぼ平行なテーパー面になっている。
【００３４】
フランジ部２５１には、Ｚ軸方向に貫通する８つの貫通口２５１ｂが、フランジ部２５１の外縁に沿って等間隔に形成されている。貫通口２５１ｂの内壁面には雌ネジ部が形成されている。貫通口２５１ｂには、ピン２８が取り付けられている。ピン２８は、下端部に雄ネジ部２８ａが形成され、上端部が尖った部材である。ピン２８は、雄ネジ部２８ａが、貫通口２５１ｂに嵌合することで、フランジ部２５１に固定される。ピン２８は、図４に示されるように、フランジ部２５１の外縁に沿って、等間隔に配置される。
【００３５】
フランジ部２５３には、Ｚ軸方向に貫通する６つの貫通口２５３ｃが、フランジ部２５３の外縁に沿って等間隔に形成されている。貫通口２５３ｃは、フランジ部２５３の上面側に開口する開口部２５３ａと、フランジ部２５３の下面側に開口する開口部２５３ｂからなる。開口部２５３ａの内径は、開口部２５３ｂの内径よりも小さい。開口部２５３ａの内壁面には雌ネジ部が形成されている。また、フランジ部２５３の下面には、下方に突出する環状突部２５４が形成されている。
【００３６】
図９は、アダプタ２５の斜視図である。図９に示されるように、環状突部２５４は、開口部２５４ａを包囲するように形成されている。そして、６つの貫通口２５３ｃは、フランジ部２５３の環状突部２５４の周りに等間隔に配置されている。
【００３７】
図９に示されるように、ブレード３０は、中央に円形の開口３０ａが形成されている。そして、開口３０ａを中心に６つの円形の開口３０ｂが形成されている。開口３０ａの内径は、アダプタ２５を構成するフランジ部２５３に設けられた環状突部２５４の外径と等しい。また、開口３０ｂは、フランジ部２５３の貫通口２５３ｃに対応する位置に設けられる。開口３０ｂの内径は、フランジ部２５３の貫通口２５３ｃを構成する開口部２５３ｂの内径と等しい。
【００３８】
アダプタ２５へブレード３０を固定する際には、ネジ２９が用いられる。ネジ２９は、雄ネジ部２９ａ、円柱部２９ｂ、及びヘッド２９ｃの３部分からなる。ヘッド２９ｃには、六角レンチが挿入される開口部２９ｈが形成されている。円柱部２９ｂの外径は、雄ネジ部２９ａの外径よりも大きい。また、ヘッド２９ｃの外径は、円柱部２９ｂの外径よりも大きい。
【００３９】
図９を参照するとわかるように、アダプタ２５へブレード３０を取り付ける際には、ブレード３０の開口３０ａにアダプタ２５の環状突部２５４が挿入された状態で、ブレード３０の開口３０ｂに挿入されたネジ２９の雄ネジ部２９ａを、アダプタ２５の貫通口２５ｈを構成する開口部２５３ａに嵌め込む。これにより、図５に示されるように、アダプタ２５にブレード３０が固定される。
【００４０】
アダプタ２５は、ホルダ２１に対して着脱自在となっている。例えば、アダプタ２５をホルダ２１に装着する場合は、まず、シャフト２４を回転させて、図５に示されるように、ボール２６より下にテーパー面２３１ｃが位置するまで、第２部材２３を第１部材２２のフランジ部２２２から離間させる。この状態のときには、ボール２６が、貫通口２２４ａの内部を、自由に移動することができるようになっている。
【００４１】
次に、図１０に示されるように、第１部材２２と第２部材２３を、アダプタ２５の貫通口２５ｈに挿入する。これにより、アダプタ２５のフランジ部２５１と、第１部材２２のフランジ部２２２とが当接し、アダプタ２５に設けられたピン２８が、フランジ部２２２の凹部２２２ａに挿入される。また、第１部材２２の円筒突部２２４は、それぞれアダプタ２５の開口部２５１ａ、２５３ａに挿入される。そして、第２部材２３の大径部２３１は、アダプタ２５の開口部２５４ａに挿入される。
【００４２】
この状態のときには、第１部材２２を構成する円筒突部２２４に形成される貫通口２２４ａと、アダプタ２５の開口部２５２ａとが連絡した状態になる。
【００４３】
図１１は、フランジ部２２２の凹部２２２ａに挿入されたピン２８を示す図である。ピン２８は着色された丸で示されている。図１１に示されるように、８つのピン２８は、２４の凹部２２２ａのうちのいずれか８つの凹部２２２ａに挿入される。本実施形態では、ピン２８の先端が尖っており、ピン２８が挿入される凹部２２２ａが隣接して配置されている。更に、凹部２２２ａは、ピン２８に向かって内径が大きくなるテーパー形状となるとともに、図７に示されるように、外縁が隣接する凹部２２２ａの外縁と干渉している。このため、ピン２８と凹部２２２ａの位置が、図１１の円Ｃ１に沿ってずれていたとしても、ピン２８は、凹部２２２ａに容易に挿入される。
【００４４】
ピン２８が凹部２２２ａに挿入されることで、アダプタ２５と第１部材２２の回転軸Ｓを中心とする回転方向の位置が固定される。
【００４５】
次に、シャフト２４を回転させて、図１２に示されるように、第２部材２３を＋Ｚ方向へ移動させる。第２部材２３が＋Ｚ方向へ移動すると、ボール２６が、第２部材２３のテーパー面２３１ｃに当接して、第１部材２２の貫通口２２４ａから突出した状態になる。このとき、ボール２６の一部がアダプタ２５の開口部２５２ａに挿入された状態になり、第１部材２２とアダプタ２５のＺ軸方向の位置が固定される。
【００４６】
以上の動作により、アダプタ２５が、ホルダ２１に装着される。また、アダプタ２５をホルダ２１から取り外す場合には、シャフト２４を回転させて、図１０に示されるように、第２部材２３を−Ｚ方向へ移動させる。これにより、ボール２６が、第１部材２２の貫通口２２４ａへ収容可能となり、アダプタ２５を、ホルダ２１から取り外すことができるようになる。
【００４７】
また、ホルダ２１では、スプリング２３３が収容されるフランジ部２２２の開口部２２２ｂは、貫通口２２１ｄによって外部と連絡している。このため、回転ヘッド２０が水中に位置する場合であっても、第２部材２３は、大きな抵抗を受けることなく、Ｚ軸方向に移動することができるようになっている。
【００４８】
上述のように構成される回転ヘッド２０は、図２に示されるように、第１部材２２が、回転スリーブ１１１に保持される。これにより、モータ１１２が駆動されると、ブレード３０が回転軸Ｓを中心に回転する。天井クレーン３を用いて切断機１０を移動して、回転するブレード３０を、切断対象物３１０に当接させることで、当該切断対象物３１０を切断することができる。
【００４９】
図１に戻り、交換装置５０は、切断機１０に用いられるブレード３０を新しいブレード３０に交換するための装置である。図１３は、交換装置５０の斜視図である。交換装置５０は、交換ユニット６０Ａ，６０Ｂと、交換ユニット６０Ａ，６０Ｂが載置される載置台５１を備えている。
【００５０】
載置台５１は、長手方向をＸ軸方向とする部材である。載置台５１の上面に、交換ユニット６０Ａ，６０Ｂが配置される。載置台５１には、例えば不図示の吊ピースが取り付けられている。交換装置５０を天井クレーンで搬送する場合などには、載置台５１とともに、交換ユニット６０Ａ，６０Ｂを吊り上げることができる。
【００５１】
図１４は、交換ユニット６０Ａの側面図である。図１４に示されるように、交換ユニット６０Ａは、ベース６１、回転ユニット６２、保持プレート６４、変位センサ６５を備えている。
【００５２】
ベース６１は、例えばステンレスなどを素材とする長方形板状の部材である。ベース６１は、載置台５１の上面に水平になるように固定される。
【００５３】
回転ユニット６２は、回転ヘッド２０のシャフト２４を回転させるためのユニットである。回転ユニット６２は、回転レンチ６３と、回転レンチ６３をＺ軸に平行な軸回りに回転するとともに、Ｚ軸方向へ移動することが可能な回転機６２１を有している。
【００５４】
回転レンチ６３は、回転機６２１によって回転する回転部６３１と、シャフト２４のヘッド２４２に嵌合する嵌合部６３２を備えている。回転レンチ６３の嵌合部６３２には、例えば６角形の凹部６３２ａが形成されている。凹部６３２ａには、シャフト２４のヘッド２４２が嵌合する。
【００５５】
回転機６２１は、モータやギアなどを備え、回転レンチ６３を回転させるとともに、Ｚ軸方向へ移動する。
【００５６】
保持プレート６４は、円形板状の部材である。保持プレート６４の外径はブレード３０の外径よりもやや大きい。図１３に示されるように、保持プレート６４には、例えば中央に円形の開口部６４１ａが設けられ、この開口部６４１ａを中心に、扇形状の４つの開口部６４１ｂが形成されている。また、保持プレート６４の外縁は上方（＋Ｚ方向）に折り曲げられることで、保持プレート６４に載置されるブレード３０を位置決めするガイド６４２を構成する。保持プレート６４では、ガイド６４２に囲まれる領域が、ブレード３０を保持する保持面６４１となる。保持プレート６４は、開口部６４１ａに回転レンチ６３が挿入された状態で、回転機６２１の上面に固定されている。
【００５７】
変位センサ６５は、保持プレート６４に形成された開口部６４１ｂの下方に、それぞれ配置されている。変位センサ６５は、保持プレート６４との相対位置関係が既知の位置に固定されるレーザ方式の変位センサである。変位センサ６５は、保持プレート６４の上方に位置するブレード３０の変位を計測し、計測結果を出力する。３つの変位センサ６５からの計測結果を用いることで、保持プレート６４に対するブレード３０の相対位置や、傾き等を算出することができる。
【００５８】
交換ユニット６０Ｂも、交換ユニット６０Ａと同等の構成を有している。交換ユニット６０Ａ，６０Ｂは、載置台５１の上面に隣接して配置される。
【００５９】
図１に戻り、監視カメラ９０は、交換装置５０や切断対象物３１０の近傍などに配置される。監視カメラ９０からの映像は、例えば天井クレーンのオペレータなどが確認可能なモニタなどに出力される。
【００６０】
上述のように構成される切断装置１では、切断機１０を天井クレーン３で移動させて、回転するブレード３０を、切断対象物３１０に押し当てることで、切断対象物３１０の切断が実現する。
【００６１】
次に、上述のように構成される切断装置１において、ブレード３０を交換するための交換作業について説明する。前提として、図２に示されるように、切断機１０には、ブレード３０が装着され、図１３に示されるように、交換装置５０の交換ユニット６０Ａ，６０Ｂの保持プレート６４には、ブレード３０が載置されていないものとする。
【００６２】
切断対象物３１０の切断を継続すると、ブレード３０が摩耗する。このため、定期的にブレード３０の交換作業が必要になる。ブレード３０の交換作業では、まず、図１５に示されるように、アダプタ２５が取り付けられた新しいブレード３０を、交換ユニット６０Ｂの保持プレート６４に載置する。ブレード３０の載置は、例えば、天井クレーン６のオペレータが行う。
【００６３】
具体的には、オペレータは、アダプタ２５が取り付けられた新しいブレード３０を、天井クレーン６を用いて交換ユニット６０Ｂの近傍に移動させる。そして、監視カメラ９０からの映像と、変位センサ６５の計測結果をモニタしながら、ブレード３０を、交換ユニット６０Ｂの保持プレート６４に載置する。ブレード３０が保持プレート６４に載置されると、保持プレート６４のガイド６４２によって、ブレード３０が水平になるように、その姿勢が調整される。
【００６４】
次に、図１６に示されるように、切断機１０を移動して、交換ユニット６０Ａの保持プレート６４の直上にブレード３０を位置決めする。そして、切断機１０を下降させる。切断機１０が下降することで、保持プレート６４の直上に位置するブレード３０が下降し、保持プレート６４のガイド６４２によって、ブレード３０の中心が保持プレート６４の中心に位置決めされる。そして、図１７に示されるように、ホルダ２１を構成するシャフト２４のヘッド２４２が、交換ユニット６０Ａを構成する回転レンチ６３の嵌合部６３２に嵌合する。また、ブレード３０が、保持プレート６４に載置される。切断機１０の移動は、天井クレーン３のオペレータが、監視カメラ９０からの映像と、変位センサ６５の計測結果をモニタしながら実行する。
【００６５】
次に、交換ユニット６０Ａの回転機６２１を駆動することにより、ホルダ２１のシャフト２４を回転させ、図１８に示されるように、第２部材２３を−Ｚ方向へ移動する。これにより、ボール２６の移動の規制が解除され、ブレード３０に取り付けられたアダプタ２５が、ホルダ２１から取り外し可能になる。
【００６６】
次に、切断機１０を上方に移動して、図１９に示されるように、ホルダ２１をアダプタ２５から引き抜く。これにより、切断機１０からブレード３０が取り外される。
【００６７】
次に、切断機１０を移動して、新しいブレード３０が載置された交換ユニット６０Ｂを構成する保持プレート６４の上方に移動する。そして、切断機１０を下降させて、図１８に示されるように、ホルダ２１を構成するシャフト２４のヘッド２４２を、交換ユニット６０Ｂを構成する回転レンチ６３の嵌合部６３２に嵌合させる。このとき、アダプタ２５のフランジ部２５１と、第１部材２２のフランジ部２２２とが当接し、アダプタ２５に設けられたピン２８が、フランジ部２２２の凹部２２２ａに挿入される。
【００６８】
次に、交換ユニット６０Ｂの回転機６２１を駆動することにより、ホルダ２１のシャフト２４を回転させ、図１７に示されるように、第２部材２３を＋Ｚ方向へ移動する。これにより、ボール２６の移動が規制され、ブレード３０に取り付けられたアダプタ２５がホルダ２１に固定される。これにより、ブレード３０の交換作業が終了する。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態に係る切断装置１では、切断機１０のブレード３０を交換する際には、回転ヘッド２０のホルダ２１によって保持されるブレード３０を、作業者による手作業を必要とすることなく、交換ユニット６０Ａ，６０Ｂを用いて、新しいブレード３０に交換することができる。したがって、切断機１０に用いられるブレード３０の交換を、容易かつ短時間に行うことができる。また、切断機１０を作業者にとって危険な管理区域で用いる場合であっても、当該管理区域に交換ユニット６０Ａ，６０Ｂを配置しておくことで、切断機１０を管理区域から搬出して、ブレード３０の交換を行う必要がない。その結果、ブレード３０の交換を短時間に行うことができる。
【００７０】
また、本実施形態に係る切断機１０では、第１部材２２のフランジ部２２２に設けられた凹部２２２ａに、アダプタ２５に設けられたピン２８が挿入されることによって、第１部材２２に対するアダプタ２５の回転が規制される。これらの凹部２２２ａは、図７に示されるように、隣接する凹部２２２ａ相互間で、外縁が干渉する。そのため、ピン２８が、正確に凹部２２２ａに位置決めされなかった場合にも、ピン２８それぞれを、凹部２２２ａに容易に挿入することができる。したがって、ブレード３０をホルダ２１に簡単に装着することができる。
【００７１】
《第２の実施形態》
次に、本発明の第２の実施形態に係る切断装置１について、図面を参照して説明する。なお、第１の実施形態に係る切断装置１と同等の構成については、説明を簡略又は省略する。図２０は、本実施形態に係る切断装置１の概略的な構成を示す図である。図２０に示されるように、第２の実施形態に係る切断装置１は、水平面に対して垂直にブレード３０を支持する切断機１０Ａと、切断機１０Ａのブレードを交換するための交換装置５０Ａを備える点で、第１の実施形態に係る切断装置１と相違する。
【００７２】
図２１は、切断機１０Ａの斜視図である。切断機１０Ａでは、回転ヘッド２０の第１部材２２が、長手方向をＸ軸方向として、回転スリーブ１１１に保持されている。図２２は、ホルダ２１とアダプタ２５のＸＺ断面を示す図である。図２２に示されるように、ホルダ２１は、第１部材２２、第２部材２３、シャフト２４、ボール２６、スプリング２３３を備えている。
【００７３】
第１部材２２は、円筒状の円筒部２２１と、円筒部２２１の下端部に設けられるフランジ部２２２と、フランジ部２２２から下方（＋Ｘ方向）に突出する円筒状の円筒突部２２４と、を有している。円筒部２２１の上端部には、開口部２２１ａが形成されている。開口部２２１ａでは、＋Ｘ側の内壁面が、−Ｘ方向に向かって内径が大きくなるテーパー面２２１ｅとなっている。
【００７４】
第２部材２３には、Ｚ軸方向に貫通する開口部２３ｈと、開口部２３ｈよりも内径が大きい開口部２３１ａが形成されている。
【００７５】
シャフト２４の−Ｘ側端部には、雌ネジ部２２１ｂに嵌合する雄ネジ部２４５が形成されている。また、−Ｘ側端には、フランジ部２４１とヘッド２４２が形成されている。
【００７６】
フランジ部２４１の外径は、第１部材２２の開口部２２１ａの内径とほぼ等しい。フランジ部２４１の＋Ｘ側の面は、第１部材２２に形成されたテーパー面２２１ｅに密着するテーパー面になるように整形されている。
【００７７】
シャフト２４は、第２部材２３の開口部２３ｈとスプリング２３３を貫通するように、−Ｘ側から第１部材２２の貫通口２１ｈに挿入される。そして、シャフト２４の雄ネジ部２４５が、第１部材２２の雌ネジ部２２１ｂに嵌め込まれる。シャフト２４の＋Ｘ側端にストッパ２４３が設けられることで、第１部材２２，第２部材２３、シャフト２４が一体化する。
【００７８】
第２部材２３は、スプリング２３３によって、＋Ｘ側に付勢された状態になる。そのため、シャフト２４のストッパ２４３と第２部材２３は、常時密着した状態になる。
【００７９】
シャフト２４を回転させると、シャフト２４は、Ｘ軸方向へ移動する。シャフト２４は、第２部材２３が第１部材２２に当接する位置まで、−Ｘ方向へ移動することができる。また、シャフト２４は、フランジ部２４１が、第１部材２２に当接するまで、＋Ｘ方向へ移動することができる。
【００８０】
図２２に示されるように、アダプタ２５は、中央に貫通口２５ｈが形成された環状の部材である。アダプタ２５の開口部２５４ａは、内径が、第２部材２３の大径部２３１の外径よりも小さくなっている。このため、本実施形態にかかる回転ヘッド２０では、ホルダ２１の第２部材２３がアダプタ２５の貫通口２５ｈに挿入されたときには、アダプタ２５と第２部材２３が当接した状態になる。
【００８１】
上述したアダプタ２５をホルダ２１に装着する場合は、まず、シャフト２４を回転させて、図２２に示されるように、ボール２６より下にテーパー面２３１ｃが位置するまで、第２部材２３を第１部材２２のフランジ部２２２から離間させる。この状態のときには、ボール２６が、貫通口２２４ａの内部を、自由に移動することができるようになっている。
【００８２】
次に、図２３に示されるように、第１部材２２と第２部材２３を、アダプタ２５の貫通口２５ｈに挿入する。これにより、アダプタ２５と第２部材２３が当接した状態になる。
【００８３】
次に、シャフト２４を回転させて、図２４に示されるように、第２部材２３を−Ｘ方向へ移動させる。第２部材２３が−Ｘ方向へ移動すると、アダプタ２５も第２部材２３とともに−Ｘ方向へ移動する。そして、アダプタ２５のフランジ部２５１と、第１部材２２のフランジ部２２２とが当接し、アダプタ２５に設けられたピン２８が、フランジ部２２２の凹部２２２ａに挿入される。また、ボール２６が、第２部材２３のテーパー面２３１ｃに当接して、第１部材２２の貫通口２２４ａから突出した状態になる。そして、ボール２６の一部がアダプタ２５の開口部２５２ａに挿入された状態になる。これにより、ホルダ２１にアダプタ２５が装着される。
【００８４】
アダプタ２５をホルダ２１から取り外す場合には、シャフト２４を回転させて、図２３に示されるように、第２部材２３を＋Ｘ方向へ移動させる。これにより、ボール２６が、第１部材２２の貫通口２２４ａへ収容可能となり、アダプタ２５を、ホルダ２１から取り外すことができるようになる。
【００８５】
図２５は、交換装置５０Ａの斜視図である。交換装置５０Ａは、交換ユニット７０Ａ，７０Ｂと、交換ユニット７０Ａ，７０Ｂが載置される載置台５１を備えている。
【００８６】
図２６は、交換ユニット７０Ａの側面図である。図２６に示されるように、交換ユニット７０Ａは、ベース６１、回転ユニット６２、保持プレート６４、変位センサ６５を備えている。
【００８７】
ベース６１は、例えばステンレスなどを素材とし、ＸＹ面に平行なベース部６１ａと、ＹＺ面に平行な支持部６１ｂの２部分からなる。
【００８８】
回転ユニット６２は、ベース部６１ａの−Ｘ側端部上方に、支持部材６１ｃによって支持されている。本実施形態では、回転ユニット６２は横向きに支持されている。回転レンチ６３は、Ｘ軸に平行な軸回りに回転するとともに、Ｘ軸方向へ移動する。
【００８９】
保持プレート６４は、ベース６１の支持部６１ｂに、支持部材６１ｄを介して支持されている。図２５に示されるように、保持プレート６４には、扇状のカバー６７が取り付けられている。カバー６７は、中心部に半円形の切欠き６７ａが設けられている。
【００９０】
図２７に示されるように、本実施形態では、切断機１０Ａのブレード３０は、保持プレート６４とカバー６７とによって支持される。カバー６７の切欠き６７ａに、ブレード３０に取り付けられたアダプタ２５が嵌合することによって、ブレード３０のＹ軸方向及びＺ軸方向の位置が規定される。この状態のときには、アダプタ２５、ホルダ２１、及び回転ユニット６２の嵌合部６３２が、回転軸Ｓ上に位置する。そのため、回転ユニット６２は、回転レンチ６３を＋Ｘ方向に移動させることによって、嵌合部６３２をヘッド２４２に嵌合させることができる。そして、ヘッド２４２を回転させることで、ホルダ２１からアダプタ２５を取り外すことができる。
【００９１】
また、保持プレート６４とカバー６７とによって支持されるブレード３０を、ホルダ２１に装着するには、図２８に示されるように、切断機１０Ａを移動して、ホルダ２１を、ブレード３０に取り付けられるアダプタ２５と回転レンチ６３との間に配置する。そして、回転レンチ６３を＋Ｘ方向へ移動して、回転レンチ６３の嵌合部６３２をヘッド２４２に嵌合させるとともに、ホルダ２１の＋Ｘ側端をアダプタ２５へ押し込む。この状態から、回転レンチ６３を駆動してヘッド２４２を回転させることで、ホルダ２１へアダプタ２５を装着することができる。
【００９２】
次に、上述のように構成される切断装置１において、ブレード３０を交換するための交換作業について説明する。前提として、図２１に示されるように、切断機１０Ａのホルダ２１には、ブレード３０が装着され、図２５に示されるように、交換装置５０の交換ユニット７０Ａ，７０Ｂの保持プレート６４には、ブレード３０が載置されていないものとする。
【００９３】
ブレード３０の交換作業では、まず、図２９に示されるように、アダプタ２５が取り付けられた新しいブレード３０を、交換ユニット７０Ｂの保持プレート６４にセットする。ブレード３０のセットは、例えば、天井クレーン６のオペレータが行う。ブレード３０は、保持プレート６４に載置されると、保持プレート６４に設けられたカバー６７によって、ＹＺ面に平行になるように保持される。
【００９４】
次に、図３０に示されるように、切断機１０Ａを移動して、切断機１０Ａのブレード３０を交換ユニット６０Ａの保持プレート６４にセットする。これにより、ブレード３０が、保持プレート６４に設けられたカバー６７によって保持される。この状態のときには、図２７に示されるように、アダプタ２５、ホルダ２１、及び回転ユニット６２の嵌合部６３２が、回転軸Ｓ上に位置する。
【００９５】
次に、交換ユニット７０Ａの回転機６２１を駆動することにより、回転レンチ６３を＋Ｘ方向に移動させることによって、嵌合部６３２をヘッド２４２に嵌合させる。そして、ヘッド２４２を回転させる。これにより、ホルダ２１からアダプタ２５が外れ、ブレード３０がホルダ２１から取り外される。
【００９６】
ブレード３０がホルダ２１から取り外されたら、図２８を参照するとわかるように、切断機１０Ａを移動して、ホルダ２１を、交換ユニット７０Ｂにセットされるブレード３０のアダプタ２５に対して位置決めする。これにより、アダプタ２５、ホルダ２１、及び回転ユニット６２の嵌合部６３２が、回転軸Ｓ上に位置した状態になる。
【００９７】
次に、回転レンチ６３をＸ方向へ移動して、回転レンチ６３の嵌合部６３２をヘッド２４２に嵌合させるとともに、ホルダ２１の＋Ｘ側端をアダプタ２５へ押し込む。この状態から、回転レンチ６３を駆動してヘッド２４２を回転させることで、ホルダ２１へアダプタ２５を装着する。これにより、ブレード３０の交換作業が終了する。
【００９８】
以上説明したように、本実施形態に係る切断装置１では、切断機１０Ａのブレード３０を交換する際には、回転ヘッド２０のホルダ２１によって保持されるブレード３０を、作業者による手作業を必要とすることなく、交換ユニット７０Ａ，７０Ｂを用いて、新しいブレード３０に交換することができる。したがって、切断機１０Ａに用いられるブレード３０の交換を、容易かつ短時間に行うことができる。
【００９９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態によって限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、交換装置５０が備える回転ユニット６０を用いて、ホルダ２１のヘッド２４２を回転させることにより、シャフト２４を回転させることとした。これ限らず、例えば図３１に示される切断機１０Ｂのように、シャフト２４を回転させるための回転ユニット１１３が、切断機本体に設けられていてもよい。
【０１００】
図３２に示されるように、回転ユニット１１３は、ギアボックス１１に設けられたケーシング１１３ａと、シャフト２４に設けられた回転子１１３ｃと、ケーシング１１３ａの内部に、回転子１１３ｃを包囲するように設けられた固定子１１３ｂを有している。回転ユニット１１３は、回転子１１３ｃを回転させることで、シャフト２４を回転させることができる。このため、切断機１０Ｂでは、交換装置５０を用いることなく、ホルダ２１に対するブレード３０の装着及び取り外しが可能となる。
【０１０１】
上記実施形態では、ホルダ２１を構成するシャフト２４を回転させることで、シャフト２４とともに、第２部材２３を移動することとした。これに限らず、例えば図３３に示されるように、ホルダ２１にエアシリンダ２５０を設け、エアシリンダ２５０を用いて、シャフト２４とともに、第２部材２３を移動することとしてもよい。
【０１０２】
また、エアシリンダ２５０に代えて、油圧シリンダや、リニアモータ及びサーボモータなどの駆動装置を用いて、シャフト２４とともに、第２部材２３を移動することとしてもよい。この種の駆動装置としては、シャフト２４を往復移動することが可能な装置を適宜用いることができる。
【０１０３】
上記実施形態では、第２部材２３が第１部材２２対して摺動することで、ボール２６が、アダプタ２５の開口部２５２ａに出入りする。これにより、第１部材２２に対して、アダプタ２５が着脱自在になる。これは一例であり、アダプタ２５の開口部２５２ａに出入りする部材は、ボール２６に限らず、第１部材２２から突出するカムなどの部材であってもよい。要は、ホルダ２１は、第２部材２３が第１部材２２対して摺動することで、第１部材２２からアダプタ２５の開口部２５２ａに出入りする突出部材を備えていればよい。
【０１０４】
上記実施形態では、図９に示されるように、円筒状のヘッド２９ｃを備えるネジ２９で、ブレード３０をアダプタ２５に固定することとした。これに限らず、例えば図３４に示されるように、ヘッドがテーパー形状のネジ２９を用いて、ブレード３０をアダプタ２５に固定してもよい。これにより、ネジ２９のヘッドをブレード３０から突出させることなく、ブレード３０をアダプタ２５に固定することが可能となる。
【０１０５】
上記実施形態では、一例として図１を参照するとわかるように、水中に配置される切断対象物３１０を切断するための切断機１０について説明した。これに限らず、切断機１０は、陸上にある切断対象物を切断することも可能である。
【０１０６】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施しうるものであり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０７】
１…切断装置，２…ガイド，３，６…天井クレーン，４…ワイヤ，５…支持フレーム，７…作業治具，１０，１０Ａ，１０Ｂ…切断機，１１…ギアボックス，１１ａ…本体部，１１ｂ…延設部，２０…回転ヘッド，２１…ホルダ，２１ｈ…貫通口，２２…第１部材，２３…第２部材，２３ｈ…開口部，２４…シャフト，２５…アダプタ，２５ｈ…貫通口，２６…ボール，２８…ピン，２８ａ…雄ネジ部，２９…ネジ，２９ａ…雄ネジ部，２９ｂ…円柱部，２９ｈ…開口部，２９ｃ…ヘッド，３０…ブレード，３０ａ，３０ｂ…開口，５０，５０Ａ…交換装置，５１…載置台，６０…回転ユニット，６０Ａ，６０Ｂ，７０Ａ，７０Ｂ…交換ユニット，６１…ベース，６１ａ…ベース部，６１ｂ…支持部，６１ｃ…支持部材，６１ｄ…支持部材，６２…回転ユニット，６３…回転レンチ，６４…保持プレート，６５…変位センサ，６７…カバー，９０…監視カメラ，１１１…回転スリーブ，１１２…モータ，１１３…回転ユニット，１１３ａ…ケーシング，１１３ｂ…固定子，１１３ｃ…回転子，２２１…円筒部，２２１ａ…開口部，２２１ｂ…雌ネジ部，２２１ｃ…開口部，２２１ｄ…貫通口，２２１ｅ…テーパー面，２２２…フランジ部，２２２ａ…凹部，２２２ｂ…開口部，２２４…円筒突部，２２４ａ…貫通口，２３１…大径部，２３１ａ…開口部，２３１ｂ，２３１ｃ…テーパー面，２３１ｄ…外周面，２３２…小径部，２３３…スプリング，２４１…フランジ部，２４２…ヘッド，２４３…ストッパ，２４５…雄ネジ部，２５０…エアシリンダ，２５１，２５３…フランジ部，２５１ａ…開口部，２５１ｂ…貫通口，２５２ａ…開口部，２５３ａ…開口部，２５３ｂ…開口部，２５３ｃ…貫通口，２５４…環状突部，２５４ａ…開口部，３００…ピット，３１０…切断対象物，６２１…回転機，６３１…回転部，６３２…嵌合部，６３２ａ…凹部，６４１…保持面，６４１ａ，６４１ｂ…開口部，６４２…ガイド，Ｃ１…円，Ｆ…フロア，Ｓ…回転軸。
【図１】
2019089140.tif 000003
【図２】
2019089140.tif 000004
【図３】
2019089140.tif 000005
【図４】
2019089140.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2019089140.tif 000009
【図８】
2019089140.tif 000010
【図９】
2019089140.tif 000011
【図１０】
2019089140.tif 000012
【図１１】
2019089140.tif 000013
【図１２】
2019089140.tif 000014
【図１３】
2019089140.tif 000015
【図１４】
2019089140.tif 000016
【図１５】
2019089140.tif 000017
【図１６】
2019089140.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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