(57)【要約】【課題】タンクの検査を効率的に行い得るタンクの検査装置および方法を提供する。【解決手段】タンク３の床面４の画像を取得する撮像部７を備え、該撮像部７の取得した床面４の画像から、床面４の腐食部Ｃを検出するよう構成する。撮像部７の取得した床面４の画像内における腐食部Ｃの位置を、床面４のマップ上に記録する。本体部５は、床面４上を走行しつつ撮像部７により床面４の画像を取得する。本体部５には、床面４との距離を測定する測定部１０を備え、腐食部Ｃおよびその周辺の床面４と、測定部１０との距離を測定する。【選択図】図３
2019200171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タンク内に配置され、
前記タンクの床面の腐食部を自動で検査するよう構成されていること
を特徴とするタンクの検査装置。
【請求項２】
タンクの床面の画像を取得する撮像部を備え、
該撮像部の取得した前記床面の画像から、前記床面の腐食部を検出するよう構成されていること
を特徴とする請求項１に記載のタンクの検査装置。
【請求項３】
前記撮像部の取得した前記床面の画像内における腐食部の位置を、前記床面のマップ上に記録するよう構成されていること
を特徴とする請求項１または２に記載のタンクの検査装置。
【請求項４】
前記床面を走行するよう構成された本体部に前記撮像部を備え、
前記本体部は前記床面上を走行しつつ前記撮像部により前記床面の画像を取得するよう構成されていること
を特徴とする請求項３に記載のタンクの検査装置。
【請求項５】
前記本体部に、床面との距離を測定する測定部を備えていること
を特徴とする請求項４に記載のタンクの検査装置。
【請求項６】
前記床面における腐食部の検出された位置に走行し、前記腐食部およびその周辺の床面と、測定部との距離を測定するよう構成されていること
を特徴とする請求項５に記載のタンクの検査装置。
【請求項７】
前記本体部と別に設置され、前記本体部との位置関係を検出する基準点装置を備えていること
を特徴とする請求項４〜６のいずれか一項に記載のタンクの検査装置。
【請求項８】
前記床面を走行するよう構成された本体部に、
前記床面との距離を測定する測定部を備え、
前記本体部は前記床面上を走行しつつ前記測定部により前記床面との距離を測定するよう構成されていること
を特徴とする請求項１に記載のタンクの検査装置。
【請求項９】
タンクの床面の画像を取得するステップと、
前記床面の画像から、前記床面の腐食部を検出するステップと
を含むことを特徴とするタンクの検査方法。
【請求項１０】
前記床面の画像内における腐食部の位置を、前記床面のマップ上に記録するステップをさらに含む、請求項９に記載のタンクの検査方法。
【請求項１１】
腐食部の位置を記録された前記マップに基づき、前記腐食部の深さを測定するステップをさらに含む、請求項１０に記載のタンクの検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タンクの検査装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
液体を貯留するタンクにおいては、使用期間の経過に伴い、タンクの部材に腐食が生じる場合がある。例えば、原油等を輸送するタンカーの貨油タンクでは、原油に含まれる硫黄等の腐食性の成分が沈殿することにより、タンク底部にしばしば孔食と呼ばれる腐食が発生する。このため、こうしたタンクの運用にあたっては、定期的に内部を検査し、腐食部が発見されればそれぞれの深さを計測し、腐食の程度に応じて補修を行う必要がある。
【０００３】
タンカーの貨油タンクの場合、検査や補修は作業員の目視により人力で行われることが多い。荷揚げを完了した後、海水によりタンク内を高圧洗浄してから作業員がタンク内に立ち入り、検査と補修を行うのである。
【０００４】
この種のタンクの検査に関連する先行技術文献としては、例えば下記の特許文献１がある。特許文献１に記載のタンク板検査装置は、検査対象（タンク板）にレーザー光を照射して超音波を発生させ、該超音波の伝播時間により板厚を測定するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０１−０９２６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の如く作業員の立ち入りによる検査を行うには、タンク内を予め人の立ち入れる環境にしておく必要がある。原油を運搬するタンカーの場合、荷揚げの直後は貨油タンク内に石油ガスが充満しているので、爆発防止のためにイナートガスを導入しながら高圧洗浄を行う。洗浄が終了したら、さらにイナートガスを導入して石油ガスを追い出し、可燃性ガスの濃度を下げる。その後、外気を導入してイナートガスと残存する石油ガスの混合ガスを空気に置換し、人の立ち入り可能な環境とする。
【０００７】
言い換えれば、作業員にとって良好な環境が整うまでは、タンクの検査や補修を行うことができない。このため、タンクの検査や補修をするには、検査や補修の作業そのものにかかる時間に加え、洗浄やガスの置換にかかる時間が必要であり、その分だけタンクとしての稼働時間、すなわち、内容物を貯留可能な時間が大きく削られてしまうという問題があった。
【０００８】
尚、上記特許文献１に記載の如きタンク板検査装置では、板厚を自動的に測定することにより、腐食部の深さを把握する作業を補助することはできるが、腐食部の発見そのものは結局、作業員が目視で行うか、あるいは検査装置によりタンク底面の板厚を走査することで行うことになる。作業員の目視により腐食部を発見しようとする場合、やはりタンク内の環境を整えてからでないと検査に取り掛かれない。したがって、仮に上記特許文献１に記載の如きタンク板検査装置を用いたとしても、タンクの検査や補修にかかる時間を短縮するには限界がある。
【０００９】
本発明は、斯かる実情に鑑み、タンクの検査を効率的に行い得るタンクの検査装置および方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、タンク内に配置され、前記タンクの床面の腐食部を自動で検査するよう構成されていることを特徴とするタンクの検査装置にかかるものである。
【００１１】
本発明のタンクの検査装置は、タンクの床面の画像を取得する撮像部を備え、該撮像部の取得した前記床面の画像から、前記床面の腐食部を検出するよう構成されていることを特徴とするタンクの検査装置にかかるものである。
【００１２】
本発明のタンクの検査装置は、前記撮像部の取得した前記床面の画像内における腐食部の位置を、前記床面のマップ上に記録するよう構成することができる。
【００１３】
本発明のタンクの検査装置は、前記床面を走行するよう構成された本体部に前記撮像部を備え、前記本体部は前記床面上を走行しつつ前記撮像部により前記床面の画像を取得するよう構成することができる。
【００１４】
本発明のタンクの検査装置は、前記本体部に、床面との距離を測定する測定部を備えることができる。
【００１５】
本発明のタンクの検査装置は、前記床面における腐食部の検出された位置に走行し、前記腐食部およびその周辺の床面と、測定部との距離を測定するよう構成することができる。
【００１６】
本発明のタンクの検査装置は、前記本体部と別に設置され、前記本体部との位置関係を検出する基準点装置を備えることができる。
【００１７】
本発明のタンクの検査装置は、前記床面を走行するよう構成された本体部に、前記床面との距離を測定する測定部を備え、前記本体部は前記床面上を走行しつつ前記測定部により前記床面との距離を測定するよう構成されていても良い。
【００１８】
また、本発明は、タンクの床面の画像を取得するステップと、前記床面の画像から、前記床面の腐食部を検出するステップとを含むことを特徴とするタンクの検査方法にかかるものである。
【００１９】
本発明のタンクの検査方法は、前記床面の画像内における腐食部の位置を、前記床面のマップ上に記録するステップをさらに含んでも良い。
【００２０】
本発明のタンクの検査方法は、腐食部の位置を記録された前記マップに基づき、前記腐食部の深さを測定するステップをさらに含んでも良い。
【発明の効果】
【００２１】
本発明のタンクの検査装置および方法によれば、タンクの検査を効率的に行い得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施によるタンクの検査装置の使用状況の一例を示す側断面図である。
【図２】本発明の実施によるタンクの検査装置の使用状況の一例を示す平面図である。
【図３】本発明の実施によるタンクの検査装置の形態の一例を示す側面図である。
【図４】本発明の実施によるタンクの検査装置の形態の一例を示す底面図である。
【図５】本発明の実施によるタンクの検査装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施によるタンクの検査方法の手順の一例を説明するフローチャートである。
【図７】本実施例のタンクの検査装置により取得される画像の一例を示す図である。
【図８】本実施例のタンクの検査装置により作成されるマップの一例を示す図であり、（Ａ）は腐食部の位置を記載したマップ、（Ｂ）は各腐食部の深さを記載したマップを示している。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２４】
図１〜図５は本発明の実施によるタンクの検査装置の構成や形態、および使用状況の一例を示している。本実施例の検査装置１は、例えば図１、図２に示す如く、タンカー２の貨油タンクであるタンク３内に配置され、該タンク３の床面４に対して用いられることを想定している。ただし、本発明の実施対象はこれに限定されず、床面の腐食を検査すべき種々のタンクに対して適用し得ることは勿論である。
【００２５】
検査装置１は、図３に示す如く、本体部５に対してモータを備えた車輪等である走行部６を取り付けた台車状の装置であり、走行部６の駆動により、本体部５が床面４上を走行できるようになっている。本体部５の上部には、周囲の床面４の様子を画像として取得するための撮像部７が備えられている。撮像部７は、周囲の床面４に対して光を照射する照射部８と、レンズを備えたカメラ装置等である受光部９を備えており、検査装置１の周囲の床面４に対して照射部８から光を照射し、床面４の所定の範囲（図２に撮像範囲Ａとして示す）の画像を受光部９にて取得するようになっている。
【００２６】
また、本体部５の下面には、測定部１０を備えている。測定部１０は、該測定部１０と、該測定部１０の直下に位置する床面４との距離を測定する装置である。測定部１０としては、レーザ式、超音波式等、対象物との距離を測定可能な既存の種々の装置を利用することができる。
【００２７】
測定部１０は、図４に平面視にて示す如く、本体部５の下面における所定の範囲を移動できるよう、本体部５に対して取り付けられている。そして、測定部１０が本体部５の下面に沿って縦横に移動しつつ、下方に位置する床面４との距離を測定することができるようになっている。図３に示す如く、床面４に孔食等の腐食部Ｃがあった場合には、腐食部Ｃの深さを、周囲の床面４との距離の差として把握することができる。すなわち、腐食部Ｃの周囲の床面４と測定部１０との距離をＬ１、腐食部Ｃの底部と測定部１０との距離をＬ２とした場合、Ｌ２−Ｌ１が腐食部Ｃの深さＤに相当する。
【００２８】
また、本実施例の検査装置１の場合、走行部６により走行可能に構成された本体部５と別に、基準点装置１１を備えている（図１、図２参照）。基準点装置１１は、床面４の適当な位置に設置されると共に、本体部５に備えた通信部１２（図３参照）との間で通信を行い、基準点装置１１と本体部５との位置関係を検出できるようになっている。こうして、床面４における本体部５の位置を、基準点装置１１との位置関係の形で本体部５側にて確実に把握することができる。尚、基準点装置１１の設置される位置は床面４に限定されず、例えばタンク３内のその他の適当な位置（内壁や天井等）であっても良い。基準点装置１１は、床面４に対して一定の位置に設置され、タンク３に対する本体部５の位置を把握できるようになっていれば良い。
【００２９】
本体部５には、検査装置１の各部の動作を制御する制御装置１３が備えられている。制御装置１３は、図５に示す如く、走行制御部１４、撮像制御部１５、測定制御部１６、通信制御部１７を備えている。
【００３０】
走行制御部１４は、走行部６におけるモータの回転数や、車輪の角度等を制御し、本体部５の走行の速度や向きを操作する。また、本体部５の周辺部の適宜位置には図３、図４に示す如くリミットスイッチ１８が取り付けられており、本体部５が周囲の壁等に接触した場合には、リミットスイッチ１８が作動して接触信号１８ａが走行制御部１４に対して入力されるようになっている。接触信号１８ａが入力された場合、走行制御部１４は走行部６を操作して本体部５の走行方向を変更し、障害物を回避して走行を継続することができる。
【００３１】
撮像制御部１５は、撮像部７における照射部８や受光部９の動作を制御する。撮像制御部１５は、後述するように、床面４における本体部５の位置に応じて撮像部７を作動させ、床面４の画像を取得する。画像の取得にあたっては、照射部８から床面４に対して光を照射し、光を照射された床面４の様子を、カメラ等である受光部９において撮像し、取得した画像データＩを撮像制御部１５に送信する。撮像制御部１５では、画像データＩを本体部５の床面４における位置情報Ｐ（後述する）と紐付け、記憶部１９に保存する。
【００３２】
測定制御部１６は、本体部５における測定部１０の動作を制御する。測定部１０は、測定制御部１６から入力される制御信号に従って本体部５の下面を移動しつつ、下方の床面４との間の距離を測定する（図３、図４参照）。測定部１０の移動範囲内の床面４に腐食部Ｃがあった場合は、測定部１０が移動しつつ床面４との距離を測定することにより、各腐食部Ｃの深さが算出される。測定部１０の移動範囲内における各腐食部Ｃと、該各腐食部Ｃの深さは、本体部５の位置情報Ｐと紐付けられ、測定データＭとして記憶部１９に保存される。
【００３３】
通信制御部１７は、通信部１２を介した基準点装置１１との通信を制御する。基準点装置１１は、例えば周囲にレーザ光を投射し、本体部５から反射されるレーザ光を検出し、本体部５との距離や、基準点装置１１に対する本体部５の角度を測定し、基準点装置１１と本体部５の位置関係を把握する。通信部１２では、基準点装置１１において得られた本体部５の位置を位置情報Ｐとして受信する。制御装置１３では、通信部１２を介して基準点装置１１から得られる本体部５の位置情報Ｐに基づき、本体部５が適当な位置（つまり、適当な撮像範囲Ａの画像を得られる位置）にあると判断された場合に撮像部７を操作し、受光部９から周囲の床面４の画像を画像データＩとして取得する。そして、上述の如く位置情報Ｐと紐つけて記憶部１９に保存する。
【００３４】
さらに、制御装置１３はマップ作成部２０を備えている。マップ作成部２０は、記憶部１９に保存された位置情報Ｐに基づいて床面４のマップを作成し、画像データＩに基づいて腐食部Ｃの位置を検出して前記マップに記録し、また、測定データＭに基づき、各腐食部Ｃの深さを前記マップに記録する機能を備えている。
【００３５】
本実施例の場合、マップ作成部２０により作成された前記マップは、外部の情報端末２１に送信され、該情報端末２１の表示部２２に表示させることができるようになっている。この表示部２２には、前記マップの他に、例えば現在受光部９において取得されている画像や、本体部５の現在位置、あるいは記憶部１９に保存された各種のデータ、本体部５の状態や操作に関する情報等、必要に応じて各種の情報を表示しても良い。また、情報端末２１を介して本体部５の各部を操作できるようにしても良い。
【００３６】
次に、上記した本実施例の検査装置を用いたタンクの検査方法を、図６のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３７】
まず、検査対象であるタンク３の床面４に検査装置１を設置する（ステップＳ１）。床面４に検査装置１の本体部５を下ろし、また、床面４の適宜位置に基準点装置１１を設置する（図１参照）。
【００３８】
ここで、本実施例の場合、タンク３内の環境は検査装置１の動作に支障のない状態であれば十分であり、人にとって好適な環境である必要はない。検査に際しては、後述するように腐食部Ｃの検出や測定は検査装置１により自動で行うことができ、タンク３内に作業員が立ち入る必要は必ずしもないからである。ステップＳ１を実行するタイミングは、例えばタンク３内にイナートガスが導入されて高圧洗浄が行われた後、あるいは、さらにイナートガスが導入されて石油ガスの濃度が下げられた後で良く、呼吸可能な外気が導入されている必要はない。
【００３９】
続いて、走行部６を駆動させ、本体部５を走行させつつ、撮像部７を動作させて床面４の各部の画像を取得する（ステップＳ２）。この際、画像を取得する前に、床面４に対し圧縮空気を用いて汚れや水分を取り除いておく。図７は本ステップＳ２において取得される画像の一例を示しており、図２に示す如き撮像範囲Ａ内の床面４に、孔食である腐食部Ｃが写り込んでいるのを見て取ることができる。
【００４０】
取得した画像内の腐食部Ｃは、パターン認識等の技術により自動的に検出することができる（ステップＳ３）。また、検出された腐食部Ｃの画像内における位置は、撮像範囲Ａ（図２参照）内における位置と対応づけることができる。
【００４１】
本体部５を走行させながら、該本体部５の床面４における位置に応じて画像を取得していくと、検査対象であるタンク３の床面４の全域にわたり、図７に示す如き画像が取得される。撮影時においては、本体部５の位置や角度は基準点装置１１との位置関係として把握されており、このデータ（図５における位置情報Ｐ）から、床面４のマップが作成される（ステップＳ４）。このマップには、図７に示す如き各画像（図５における画像データＩ）を統合し、実画像によるマップとすることも可能である。
【００４２】
さらに、作成したマップに、各画像において検出された腐食部Ｃの位置を対応させることで、床面４の全域における各腐食部Ｃの位置を特定することができる。こうして、検査対象である床面４のマップに、腐食部Ｃの位置が記録される（ステップＳ５）。図８（Ａ）に示す如く、腐食部Ｃの位置を記録したマップを作成することにより、以降の検査や補修の工程を効率良く行うことができる。床面４のマップの作成や、腐食部Ｃの位置の検出、マップへの記録といった工程は、上述の如く、いずれも自動で効率良く実行される。
【００４３】
続いて、検出された腐食部Ｃの深さの測定を行う。各腐食部Ｃの位置については、ステップＳ５において作成されたマップにより判明しているので、測定にあたっては、前記マップに基づいて本体部５が腐食部Ｃの検出された位置へ走行し（ステップＳ６）、該腐食部Ｃおよびその周辺の床面４について、図３に示す如く測定部１０との距離を自動で測定する（ステップＳ７）。各腐食部Ｃの深さは、周辺との距離の差として算出することができ、また、本体部５の位置に対する各腐食部Ｃの位置は、周辺より深い部分として腐食部Ｃが検出された際の測定部１０の位置として把握することができる。さらに、その際の本体部５の位置情報Ｐをも参照することで、ステップＳ５において作成されたマップにおける各腐食部Ｃの位置と、ステップＳ７において測定された各腐食部Ｃの深さを対応付けることができる。こうして、図８（Ｂ）に示す如く、各腐食部Ｃの深さを、図５で作成したマップに追加で記録し、表示することができる（ステップＳ８）。
【００４４】
ステップＳ９においては、ステップＳ５までで検出された腐食部Ｃのうち、未測定の腐食部Ｃが存在しているか否かを判定する。未測定の腐食部Ｃがあれば、該腐食部Ｃに関してステップＳ６〜Ｓ８を実行し、全ての腐食部Ｃについて測定が終了するまでこれを繰り返す。こうして、検査対象（タンク３の床面４）における腐食部Ｃの位置と、それぞれの深さが表示されたマップが作成される。
【００４５】
作成されたマップに基づき、各腐食部Ｃの補修を行う（ステップＳ１０）。各腐食部Ｃの深さに応じ、例えば樹脂を用いて埋め、あるいは溶接するなどの処置を行う。尚、この段階では、タンク３内は作業員が立ち入れる状態になっている必要がある。
【００４６】
このように、本実施例の如き検査装置１を用いた検査方法によれば、タンク３内の検査を検査装置１により自動で行うことができる。特に、床面４の画像を撮像部７にて取得することにより、腐食部Ｃを自動で発見することができるので、この工程を作業員の目視によらずに実行することができる（ステップＳ１〜Ｓ５）。したがって、タンク３内が人の立ち入ることのできる状態になっていなくても検査を開始することができ、検査や補修にかかる期間を短縮することができる。また、検査にかかる人件費も節減できる。
【００４７】
このような検査作業の自動化は、作業員にとっての負担を軽減することにもなる。タンカー２の貨油タンクであるタンク３の場合、上述の如く高圧洗浄を行った後、タンク３内のガスを入れ替えて人の立ち入れる環境にしてから検査を開始するが、洗浄後のタンク３は、人が立ち入れる環境であるとしても湿度が非常に高く、人にとって快適な環境であるとは言い難い。本実施例の如き検査装置１を用いることで、不快な環境下での作業を減らすことができるのである。しかも、腐食部Ｃの検出や深さの測定は自動で行うので、作業員が手作業で測定する場合と比較して精度のばらつきが少なく、正確な検査が容易になる。
【００４８】
また、腐食部Ｃの発見を自動で行うにあたり、撮像部７によって得た床面４の画像に基づいて床面４を検査する方式を採用しているので、例えばレーザや超音波等により床面４全体の構成材の板厚や表面の状態等を走査する場合と比較して、簡単な工程により腐食部Ｃを迅速に発見することができる。各腐食部Ｃの深さに関しては、測定部１０を本体部５の下面に沿って動かし、床面４を走査することによって測定するが（ステップＳ６〜Ｓ９）、この測定は、先の工程（ステップＳ１〜Ｓ５）で発見された腐食部Ｃおよびその周囲に関してのみ行うので、床面４の全体を走査するような場合と比べ、要する時間は非常に短い。
【００４９】
尚、上に説明した手順は一例であって、上述の各工程の順序は適宜変更することができる。例えば、ステップＳ３、Ｓ４は順序を入れ替えたり、同時に進行しても良い。
【００５０】
また、検査装置１の構成に関しても、実施にあたり適宜変更し得ることは勿論である。例えば、撮像部７に備えた照射部８は、図７に示す如き画像を得られるような通常の照明に限らず、例えば床面４に対して線状に光を照射するラインレーザ装置とし、照射された光が床面４になす線の形状から凹凸を検出するようにすることもできる。あるいは、照射部８は本体部５ではなく、外部（例えば、タンク３の天井等）に備えるようにしても良い。
【００５１】
また、本実施例では検査装置１で作成したマップや取得したデータ等を外部の情報端末２１の表示部２２に表示する場合を例示したが、これに代えて、あるいは加えて、検査装置１側に表示部を設けるようにしても良い。
【００５２】
マップに関しても、ここでは本体部５を適宜に方向を変えながら走行させつつ、基準点装置１１との位置関係を位置情報Ｐとして記録することでマップを作成する場合を例示したが、これに限らず、例えば検査対象の床面４のマップを予め検査装置１に入力しておき、該マップに従って本体部５を走行させつつ、床面４の画像を取得するようにしても良い。その場合、マップ内で画像を取得した領域と、未取得の領域を区別し、未取得の領域に本体部５を向かわせて画像を取得していくようにすることができる。
【００５３】
また、基準点装置１１を設けず、本体部５において走行部６の駆動ログ（車輪の角度や、累積回転数等）からマップを作成することも可能である。これは例えば、自動で床面を清掃するロボット清掃機等において用いられている方式である。
【００５４】
あるいは、検査装置１に備え付けの基準点装置１１ではなく、ＧＰＳを利用して本体部５の現在位置を特定することも、対象とするタンクの種類や構成によっては可能である。ただし、本実施例では、周囲をほぼ金属で遮蔽されたタンク３内での利用を想定しているので、ＧＰＳではなくタンク３内に基準点装置１１を設置して本体部５の位置を特定するようにしている。
【００５５】
また、検査装置１は本体部５に撮像部７を備えず、測定部１０により床面４における腐食部Ｃの検出をも行うようにしても良い。この場合、本体部５は床面４上を走行しつつ測定部１０により床面４との距離を測定し、床面４との距離が周囲と比較して遠い箇所を腐食部Ｃとして検出し、同時に該腐食部Ｃの深さをも測定することになる。このようにすると、検査対象とする床面４の全域を走査することになるため腐食部Ｃの検出には時間がかかってしまうが、検出の工程を自動で行うことはできるので、人の立ち入る環境になっていなくとも腐食部Ｃを検出する工程を実行することができる。よって、検査や補修にかかる全体の時間を短縮することが可能である。
【００５６】
以上のように、上記本実施例のタンクの検査装置１は、タンク３内に配置され、タンク３の床面４の腐食部Ｃを自動で検査するよう構成されているので、検査や補修にかかる期間を短縮することができ、また、検査にかかる人件費も節減できる。
【００５７】
また、本実施例のタンクの検査装置１は、タンク３の床面４の画像を取得する撮像部７を備え、該撮像部７の取得した床面４の画像から、床面４の腐食部Ｃを検出するよう構成されている。こうすることで、特に腐食部Ｃを検出する工程を作業員の目視によらずに実行することができる。したがって、タンク３内が人の立ち入ることのできる状態になっていなくても検査を開始することができる。
【００５８】
本実施例のタンクの検査装置１は、撮像部７の取得した床面４の画像内における腐食部Ｃの位置を、床面４のマップ上に記録するよう構成されているので、以降の検査や補修の工程を効率良く行うことができる。
【００５９】
本実施例のタンクの検査装置１は、床面４を走行するよう構成された本体部５に撮像部７を備え、本体部５は床面４上を走行しつつ撮像部７により床面４の画像を取得するよう構成されているので、床面４における腐食部Ｃの位置の検出や、腐食部Ｃの位置のマップへの記録を効率良く行うことができる。
【００６０】
本実施例のタンクの検査装置１は、本体部５に、床面４との距離を測定する測定部１０を備えているので、検出された腐食部Ｃの深さを自動で測定することができる。
【００６１】
本実施例のタンクの検査装置１は、床面４における腐食部Ｃの検出された位置に走行し、腐食部Ｃおよびその周辺の床面４と、測定部１０との距離を測定するよう構成されている。走査による測定を、先の工程で発見された腐食部Ｃおよびその周囲に関してのみ行うので、検査に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００６２】
本実施例のタンクの検査装置１は、本体部５と別に設置され、本体部５との位置関係を検出する基準点装置１１を備えているので、床面４における本体部５の位置を確実に把握することができる。
【００６３】
本実施例のタンクの検査装置１は、床面４を走行するよう構成された本体部５に、床面５との距離を測定する測定部１０を備え、本体部５は床面４上を走行しつつ測定部１０により床面４との距離を測定するよう構成することもできる。このようにしても、腐食部Ｃを検出する工程を自動で行うことができ、検査や補修にかかる全体の時間を短縮することができる。
【００６４】
また、本実施例のタンクの検査方法は、タンク３の床面４の画像を取得するステップＳ２と、床面４の画像から、床面４の腐食部Ｃを検出するステップＳ３とを含んでいるので、腐食部Ｃを検出する工程を作業員の目視によらずに実行することができる。
【００６５】
本実施例のタンクの検査方法は、床面４の画像内における腐食部Ｃの位置を、床面４のマップ上に記録するステップＳ５をさらに含んでいるので、以降の検査や補修の工程を効率良く行うことができる。
【００６６】
本実施例のタンクの検査方法は、腐食部Ｃの位置を記録された前記マップに基づき、腐食部Ｃの深さを測定するステップＳ７をさらに含んでいる。走査による測定を、先の工程で発見された腐食部Ｃおよびその周囲に関してのみ行うので、検査に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００６７】
したがって、上記本実施例によれば、タンクの検査を効率的に行い得る。
【００６８】
尚、本発明のタンクの検査装置および方法は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６９】
１    検査装置
３    タンク
４    床面
５    本体部
７    撮像部
１０    測定部
１１    基準点装置
Ｃ    腐食部
【図１】
2019200171.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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