(57)【要約】【課題】  ロボット上にカメラが搭載されていて、撮影位置が変わる場合において、把持位置を補正することができなかった。【解決手段】  設定時に画素の差をロボット移動距離に変換する変換係数を撮影位置と関連づけて記憶し、運転時に検出したワーク位置とワーク基準位置と変換係数に基づいて把持位置を補正する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに備えられた撮像装置が撮影した画像から検出した、基準となるワークの位置および角度のすくなくともいずれかの情報を記憶する第１の記憶手段と、
ワークが基準画像と同じ位置に存在する場合のロボットの把持位置の情報を記憶する第２の記憶手段と、
画素の差を、前記ロボットの移動距離に変換する変換率を、前記撮像装置が画像を撮影した位置と関連づけて記憶する第３の記憶手段と、
運転時に前記撮像装置が撮影した画像から、ワークの位置および角度の少なくともいずれかの情報を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記ワークの位置および角度の少なくともいずれかの情報、前記基準となるワークの位置および角度のすくなくともいずれかの情報、および、前記変換率に基づいて、前記ロボットの移動の方向および距離を算出する算出手段と、
前記算出手段で算出された結果に基づいて、前記把持位置の情報を補正する補正手段と、
を有することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記検出手段は、エッジ情報を用いて画像からワークを探索するマッチング処理、および、濃淡の情報を用いて画像からワークを探索するマッチング処理の少なくとも１つを行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記検出手段にて行われる処理を選択する選択手段を有することを特徴とする請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
画素の差をロボットの移動距離に変換するための前記変換率を算出する算出手段を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記基準となるワークの位置および角度のすくなくともいずれかの情報を検出するための画像を撮影したときの撮影位置と、運転中の撮影位置に基づいて、運転中に撮影された画像を拡縮することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
ワークが配置された領域の四隅のワークの三次元座標を得る第１の取得手段と、
縦の方向に並ぶワークの数と、横の方向に並ぶワークの数を得る第２の取得手段と、
前記ロボットを停止させる位置をワークからの距離として指定する指定手段と、
前記四隅のワークの三次元座標、前記縦の方向に並ぶワークの数、前記横の方向に並ぶワークの数、および、前記指定手段によって指定された距離に基づいて、前記領域に存在する各ワークを扱うためのロボットの座標を算出する演算手段と、
を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記演算手段は、前記領域における各ワークの縦および横の座標は、前記四隅のワークの三次元座標、前記縦の方向に並ぶワークの数、および、前記横の方向に並ぶワークの数から算出し、高さの座標はさらに、前記指定手段によって指定された距離を加味して算出することを特徴とする請求項６に記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記演算手段は、前記領域が矩形であると判断した場合には、前記領域の四隅のうちの対角線上に存在する２つのワークの三次元座標のみを受け付け、該２つのワークの三次元座標に基づいて、四隅のうちの残りの２つのワークの三次元座標を算出する、ことを特徴とする請求項６または７に記載のロボット制御装置。
【請求項９】
ロボットに備えられた撮像装置が撮影した画像から検出した、基準となるワークの位置および角度のすくなくともいずれかの情報を記憶する工程、
ワークが基準画像と同じ位置に存在する場合のロボットの把持位置の情報を記憶する工程と、
画素の差を、前記ロボットの移動距離に変換する変換率を、前記撮像装置が画像を撮影した位置と関連づけて記憶する工程と、
運転時に前記撮像装置が撮影した画像から、ワークの位置および角度の少なくともいずれかの情報を検出する工程と、
検出された前記ワークの位置および角度の少なくともいずれかの情報、前記基準となるワークの位置および角度のすくなくともいずれかの情報、および、前記変換率に基づいて、前記ロボットの移動の方向および距離を算出する工程と、
算出された結果に基づいて、前記把持位置の情報を補正する工程と、
を有することを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影した画像に基づいてロボット制御を行うロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットをユーザーが直接つかんで、ロボットの姿勢を変更し、教示するダイレクトティーチングという技術がある。しかし、把持対象物の位置や角度がダイレクトティーチングした位置と異なると把持に失敗してしまう。そこで、把持対象物の位置を固定カメラから撮影し、位置や角度が異なる場合に補正する技術が検討されている。（例えば、特許文献１参照。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６ー００５０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたものは、カメラが固定されたものであって、ロボット上にカメラが搭載されていて、撮影位置が変わる場合については何ら考慮されていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本願に掛かるロボット制御装置は、設定時に撮影した画像からワークの位置または角度を記憶するワーク基準位置記憶手段と、ワークが基準画像と同じ位置に存在する場合の把持位置を記憶する基準把持位置記憶手段と、画素の差をロボット移動距離に変換する変換係数を撮影位置と関連づけて記憶する変換係数記憶手段と、運転時に撮影した画像からワークの位置または角度を検出するワーク位置検出手段と、前記ワーク位置検出手段において検出したワーク位置とワーク基準位置と変換係数に基づいてロボットの移動方向および距離に変換する座標情報変換手段と、基準把持位置の距離または角度を補正する把持位置補正手段と、をもつことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
ロボット上にカメラが搭載されているシステムにおいて、撮影位置が変わっても、ワークを把持する性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るロボット制御装置を含む全体構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るロボットとワークとカメラの相対的な位置を示す概念図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るロボット制御装置のユーザーインターフェイスの一例である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るロボット制御装置のユーザーインターフェイスの一例である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係るロボット移動先補正設定処理の工程を示すフローチャート図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るロボット移動先補正運転処理の工程を示すフローチャート図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る行列状に並んだワークを表す図である。
【図９】本発明の第２の実施形態に係るロボットの座標演算時に考慮すべきパラメータを入力する画面を表す図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係るロボットの座標がワーク座標に対して指定した高さとなることを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本実施形態において設定情報に基づいてワークを検出して把持位置を補正するロボット制御装置について説明する。
【０００９】
本実施形態におけるロボットは不揮発性の記録媒体を搭載しており、複数の姿勢を示す座標情報を記憶できるものとする。
【００１０】
本実施形態におけるロボットは、ティーチングペンダントによる姿勢変更操作を受け付けるものとする。ティーチングペンダントとは、ロボットに座標を記憶させたり、ロボットに動作指示をしたりするリモコンのようなものである。工場では通常このティーチングペンダントにより、ロボットの処理開始指示を出したり、予め姿勢や移動の設定を覚えさせたり、ロボット内のメモリの値を変更したり、する。
【００１１】
本実施形態において、把持対象となる対象物をワークと呼ぶ。
【００１２】
本発明の一実施形態に係るロボット制御装置において、把持位置の補正を実現するためには、設定モードと運転モードと２つのモードがあるものとする。設定モードでは、把持位置の補正を実現するための各種設定を行う。運転モードでは、把持を行う前に撮影を行い、設定モードで設定された情報に基づいて、画像データからワークの位置を算出して把持位置を補正する。
【００１３】
本実施形態において、画像内からワークを探索する処理をマッチングと記す。本実施形態においては、探索対象とするワークの特徴的なエッジ情報を用いて、マッチングを行うものとする。また探索対象とするワーク個々の特徴を示す情報をモデルと記す。本実施形態においては、探索対象とするワーク個々にモデルを作成しＨＤＤ１０５に予め記憶しているものとする。そして、ワーク探索時には、ＣＰＵ１０１は、ＨＤＤ１０５からＲＡＭ１０３に対象とするモデルを読み込んで、マッチングする。マッチングした際の一致度を、スコアと記す。マッチングを行った場合の出力は、画像内のＸ座標、Ｙ座標、幅、高さ、角度、および、スコアであるものとする。
【００１４】
ロボットをユーザーが直接つかんで、ロボットの姿勢を変更し、教示することを、以降、ダイレクトティーチングと記す。
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置１００を含む全体構成図である。
【００１６】
図１において、ロボット制御装置１００はコンピュータであり、所定の制御プログラムを実行することにより以下に説明する画像処理を行い、ロボット制御装置として機能する。
【００１７】
ＣＰＵ１０１はロボット制御装置１００全体の制御を司る。
【００１８】
ＲＯＭ１０２はＣＰＵ１０１の動作処理手順（例えばコンピュータの立ち上げ処理や基本入出力処理等のプログラム）を記憶している。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のメインメモリとして機能する。ＲＡＭ１０３には後述の処理を実現するための制御プログラムを含む各種プログラムがハードディスクドライブ１０５等からロードされ、ＣＰＵ１０１によって実行される。また、ＲＡＭ１０３はＣＰＵ１０１が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
【００１９】
ディスプレイ１０４は、ＣＰＵ１０１の制御下で各種表示を行なう。
【００２０】
ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤ）１０５は、アプリケーションプログラムやデータ、ライブラリなどの保存及び読み込み用に用いられる。
【００２１】
入力装置１０６は、ポインティングデバイスやキーボード等で構成される。
【００２２】
記憶媒体装着ユニット（メディアドライブ）１０７は、着脱可能な記憶媒体を装着し、デジタルスチルカメラで撮影され記憶されたデータを読み出すことを可能とする。
【００２３】
ネットワークインターフェイス１０８は、通信回線１１０を介してコンピュータネットワーク１１１と接続される。このネットワークインターフェイス１０８により通信可能な機器からデータを送受信する。本実施形態においては、このネットワークインターフェイスを介して撮像装置１１２と接続し、ＣＰＵ１０１が撮像装置１１２へ撮影指示を行い、撮像装置１１２から撮影した画像を取得し、ＨＤＤ１０５へ記録する。
【００２４】
システムバス１０９は、アドレスバス、データバスおよび制御バスから構成され、上述した各ユニット間を接続する。
【００２５】
撮像装置１１２は、撮像装置として動作する。撮像装置１１２は、通信回路１１３を介してコンピュータネットワーク１１１と接続される。撮像装置１１２は、ロボット制御装置１００からの撮像指示を受けて、撮影し、グレースケールの画像データを生成する。そして、コンピュータネットワーク１１１を介してロボット制御装置１００へ転送する。ロボット制御装置１００は撮像装置１１２から転送されたデータをＨＤＤ１０５に保存するものとする。
【００２６】
ロボット１１４は、ピックアンドプレイスを実現する。通信回路１１５を介してコンピュータネットワーク１１１と接続される。本実施形態におけるロボットは６軸の多関節型ロボットであるものとし、ロボット制御装置１００またはティーチングペンダントで指定された座標が可動範囲内であった場合は、障害物がない限りは移動できるものとする。本実施形態においては、ロボット制御装置１００がロボット１１４に対して姿勢やハンドの開閉の指示を出すものとする。また、ロボット１１４の姿勢をユーザーが手動もしくはティーチングペンダントで変更した場合には、その姿勢の情報についてネットワーク１１１を介してロボット制御装置１００が取得できるものとする。
【００２７】
ワーク１１６は把持対象である。本実施形態においては、重量および大きさがロボット１１４で把持可能であるものとする。
【００２８】
図２は、本発明の一実施形態に係るロボットとワークとカメラの相対的な位置を示す概念図である。図２を用いて、ロボット１１４が動作する三次元座標と撮像装置１１２が撮影する画像上の座標との対応について説明をする。本実施形態において、ワーク１１６とロボット１１４は水平な同一平面上にあるものとする。
【００２９】
デジタルカメラ２０１は、図１に示す撮像装置１１２と同一である。ロボット２０２は、図１に示すロボット１１４と同一である。ワーク２０３は、図１に示すワーク１１６と同一である。
【００３０】
矢印２０４は、ロボット１１４が動作する座標系におけるＸ座標のプラス方向を示す。以降、ロボット１１４が動作する座標系をロボット座標系と記す。矢印２０５は、ロボット座標系におけるＹ座標のプラス方向を示す。矢印２０６は、ロボット座標系におけるＺ座標のプラス方向を示す。ロボット座標系のＸ、Ｙ、Ｚ座標のいずれもロボットの接地面の中央が基点であるものとし、ＸＹＺ座標の値は全て０であるものとする。
【００３１】
矢印２０７は、ロボットの手先座標系におけるＺ座標のプラス方向を示す。本実施形態ではロボットの手先の回転軸でもあり、この軸を基準として時計回りに−１８０度から＋１８０度まで回転するものとする。以降、このＺ軸を基準とする角度をＲＺと記す。矢印２０８は、ロボットの手先座標系におけるＸ座標のプラス方向を示す。手先につくツールによっては、この軸を基準として回転するものもあるが、本実施形態では回転しないものとする。以降、このＸ軸を基準とする角度をＲＸと記す。矢印２１４は、ロボットの手先座標系におけるＹ座標のプラス方向を示す。手先につくツールによっては、この軸を基準として回転するものもあるが、本実施形態では回転しないものとする。以降、このＸ軸を基準とする角度をＲＹと記す。
【００３２】
ロボットの手先座標系におけるＸ座標の矢印とＹ座標の矢印で構成される面は、撮像装置１１２のレンズ面を示す。本実施形態において撮影時のレンズ面は水平であり、撮像装置１１２の光軸はワークの存在する平面と垂直に交わるものとする。基準点２０９は、手先の基準となる点である。ロボット制御装置１００からロボット制御を行う際に手先の基準点２０９の座標位置をロボット１１４に対して指示するものとする。
【００３３】
領域２１０は、撮像装置１１２にて撮影した際に画像として記録される領域を示す。点２１１は、撮像装置１１２にて撮影した画像の原点の位置である。
【００３４】
矢印２１２は、撮像装置１１２にて撮影した画像におけるＸ座標のプラス方向を示す。以降、撮像装置１１２にて撮影した画像における座標系をカメラ座標系と記す。矢印２１３は、カメラ座標系のＹ座標のプラス方向を示す。
【００３５】
図３は、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置のユーザーインターフェイスの一例である。図３を用いて、ロボット移動先補正の設定方法について説明する。図３のユーザーインターフェイスを用いて、基準画像、画像上のワークの位置、ワークを把持するロボットの位置と、を対応づけてＲＡＭ１０３に記憶する。また、運転モードにおいて撮影した画像上でのワークの位置をどのモデルのマッチング結果によって算出するかの設定をＲＡＭ１０３に記憶する。
【００３６】
ユーザーの操作に応じてＣＰＵ１０１が基準画像をＲＡＭ１０３に読み込み、画像表示エリア３００に表示する。またマッチング出力結果を画像に重畳して表示する。
【００３７】
ユーザーが基準位置固定値ラジオボタン３０１を入力装置１０６のポインティングデバイスでクリックしてＯＮにする。すると、ＣＰＵ１０１は、ユーザーから基準となる把持位置を座標の数値で指定する指示が行われたものと判定する。ＣＰＵ１０１は、後述する基準位置ロボットポイント指定ラジオボタン３０２および移動先補正実行時の現在値指定ラジオボタン３０３をＯＦＦにする。そして、基準位置Ｘ座標指定ボックス３０４、基準位置Ｙ座標指定ボックス３０５、基準位置Ｚ座標指定ボックス３０６、基準位置ＲＸ角度指定ボックス３０７、基準位置ＲＹ角度指定ボックス３０８、基準位置ＲＺ角度指定ボックス３０９までの数値を基準位置としてＲＡＭ１０３に記録する。
【００３８】
ユーザーが基準位置ロボットポイント指定ラジオボタン３０２を入力装置１０６のポインティングデバイスでクリックしてＯＮにする。すると、ＣＰＵ１０１は、ユーザーから基準となる把持位置を座標のロボット１１４の記憶媒体内に記憶しているポイントで指定する指示が行われたものと判定する。ＣＰＵ１０１は、基準位置固定値ラジオボタン３０１と、後述する移動先補正実行時の現在値指定ラジオボタン３０３をＯＦＦにする。そして、後述するロボットポイント指定ボックス３１０に指定された値を基準位置としてＲＡＭ１０３に記録する。
【００３９】
ユーザーがパーツ起動時の現在値指定ラジオボタン３０３を入力装置１０６のポインティングデバイスでクリックしてＯＮにすると、ＣＰＵ１０１は、ユーザーから基準となる把持位置を運転時に後述するロボット移動先補正処理が実行される時点での現在値を基準位置とする指示が行われたものと判定する。ＣＰＵ１０１は、基準位置固定値ラジオボタン３０１と基準位置ロボットポイント指定ラジオボタン３０２をＯＦＦにする。そして、ＲＡＭ１０３には、基準位置はロボット移動先補正処理が実行される時点での位置であるものとして、記録する。
【００４０】
基準位置Ｘ座標指定ボックス３０４から基準位置Ｚ座標指定ボックス３０６は、ロボット座標系における座標である。基準位置ＲＸ角度指定ボックス３０７から基準位置ＲＺ角度指定ボックス３０９は、ロボットの手先座標系における角度である。
【００４１】
相対移動量Ｘ座標指定リストボックス３１１の右の矢印ボタンを入力装置１０６のポインティングデバイスで押下すると、予め登録されたモデルとマッチング処理とその出力となる座標をリストするものとする。そして、ユーザーがマッチングの対象とするモデルとマッチング結果の出力を指定した場合、ＣＰＵ１０１はユーザーから探索する対象のモデル指定と出力の指定があったものと判定し、ＲＡＭ１０３に記憶する。
【００４２】
相対移動量Ｙ座標指定リストボックス３１２の動作は、相対移動量Ｘ座標指定リストボックス３１１と同様である。
【００４３】
相対移動量Ｚ座標指定ボックス３１３は、ロボット座標系におけるＺ座標方向の変更をする際に用いる。ユーザーが所望の値を入力装置１０６のキーボードから入力した場合、ＣＰＵ１０１はユーザーから基準位置からロボット座標系のＺ座標方向の相対位置変更指示があったものと判定し、ＲＡＭ１０３に記憶する。初期値は０であるものとする。
【００４４】
相対移動量ＲＺ角度指定リストボックス３１４の動作は、相対移動量Ｘ座標指定リストボックス３１１と同様である。
【００４５】
相対移動量Ｘ座標指定リストボックスで指定されたマッチングの出力が画像上の位置の差として出力された場合、画像上の距離である画素数の差からロボット座標系における距離に変換する必要がある。ユーザーが入力装置１０６のポインティングデバイスで相対移動量Ｘのピクセルミリ変換ラジオボタン３１５を押下し、ＯＮ状態にした場合には、後述するミリラジオボタンをＯＦＦにする。そして、ＣＰＵ１０１は画素数からロボット座標系における距離に変換する指示があったものとして、ＲＡＭ１０３に記憶する。
【００４６】
相対移動量Ｘ座標指定リストボックスで指定されたマッチングの出力がロボット座標系の距離として出力された場合には、値を変換する必要がない。ユーザーが入力装置１０６のポインティングデバイスで相対移動量Ｘのミリラジオボタン３１６を押下し、ＯＮ状態にした場合には、ピクセルミリ変換ラジオボタン３１５をＯＦＦにする。そして、ＣＰＵ１０１は画素数からロボット座標系における距離に変換する指示があったものとして、ＲＡＭ１０３に記憶する。
【００４７】
相対移動量Ｙのピクセルミリ変換ラジオボタン３１７の動作は、相対移動量Ｘのピクセルミリ変換ラジオボタン３１５と同様である。
【００４８】
相対移動量Ｙのミリラジオボタン３１８の動作は、相対移動量Ｘのミリラジオボタン３１６と同様である。
【００４９】
ユーザーが入力装置１０６のポインティングデバイスで変換率算出ツール起動ボタン３１９を押下した場合、ＣＰＵ１０１はユーザーから後述する変換率算出ツール起動指示があったものと判定し、変換率算出ツールを起動する。
【００５０】
述する変換率算出ツールにおいて、ピクセルからミリに変換する変換率を算出した場合には、変換率算出ツール終了時に変換率ボックス３２０に算出結果の数値を表示する。
【００５１】
ワーク画像３２１は、基準画像におけるワークの位置を示す。
【００５２】
ワーク画像３２２は、運転モードにおいて撮影した画像上でマッチングした結果のワークの位置を示す。以降、運転モードにおいて撮影した画像を運転中画像と記す。
【００５３】
差分３２３は、基準画像と運転中画像のワーク位置の画像上でのＸ軸の差である。
【００５４】
差分３２４は、基準画像と運転中画像のワーク位置の画像上でのＹ軸の差である。
【００５５】
差分３２８は、基準画像と運転中画像のワーク位置の画像上での角度の差である。
【００５６】
ユーザーが撮影ボタン３２５を押下することに応じて、ＣＰＵ１０１はネットワークインターフェイス１０８を介して撮像装置１１２に撮影指示を行い、撮影画像を取得して、ＨＤＤ１０５に記憶する。そして、ＣＰＵ１０１が、ＨＤＤ１０５からＲＡＭ１０３に読み込み画像表示エリア３００に撮影した画像を表示する。
【００５７】
ユーザーが、ファイル読込みボタン３２６を押下することに応じて、ＣＰＵ１０１はユーザーからファイル指定操作が行われたものと判定し、一般的なファイルオープンダイアログを表示する。そして、ファイルオープンダイアログでユーザーが指定したファイルをＨＤＤ１０５からＲＡＭ１０３に読み込み画像表示エリア３００に表示する。
【００５８】
ロボットの姿勢をユーザーがティーチングペンダントで変更した場合や、ダイレクトティーチングをする場合がある。ロボット姿勢の現在値取得ボタン３２７をユーザーが押下した場合、ＣＰＵ１０１は、ユーザーから現在のロボット姿勢を数値として取得する指示があったものと判断する。ＣＰＵ１０１は、コンピュータネットワーク１１１を介して、ロボット１１４から姿勢を示す数値を取得し、基準位置Ｘ座標指定ボックス３０４から基準位置ＲＺ角度指定ボックス３０９までに数値を反映させる。
【００５９】
ユーザーが終了ボタン３２９を押下することに応じて、ＣＰＵ１０１がユーザーから設定に関する終了指示があったと判定し、設定された情報をＲＡＭ１０３に記憶し、設定処理を終了する。それと同時に設定モードから運転モードに切り替えたものとする。
【００６０】
図４は、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置のユーザーインターフェイスの一例である。図４を用いて、ピクセルミリ変換率を算出するための手順を説明する。本実施形態において、図４に示すダイアログを変換率算出ツールと記す。
【００６１】
ユーザーの操作に応じてＣＰＵ１０１がＲＡＭ１０３に読み込み、画像表示エリアに表示する。
【００６２】
ユーザーが撮影ボタン４０２を押下することに応じて、ＣＰＵ１０１はネットワークインターフェイス１０８を介して撮像装置１１２に撮影指示を行い、撮影画像を取得して、ＨＤＤ１０５に記憶する。そして、ＣＰＵ１０１が、ＨＤＤ１０５からＲＡＭ１０３に読み込み画像表示エリア４０１に撮影した画像を表示する。それと共に撮影時のロボット姿勢をネットワークインターフェイス１０８を介してロボット１１４から取得し、ＲＡＭ１０３に記憶する。
【００６３】
ユーザーが長さ選択ボタン４０３を押下することに応じて、ＣＰＵ１０１はユーザーから長さを選択する操作が開始したものと判定し、画像表示エリア４０１で左クリックした座標を始点、右クリックした座標を終点として、描画する。描画した例を４０７に示す。そして、その間の画像上の画素数をＲＡＭ１０３に記憶する。
【００６４】
ユーザーが長さ入力ボックス４０４に入力装置１０６のキーボードから数値を入力した場合、ＣＰＵ１０１は長さの入力があったものと判定しＲＡＭ１０３に記憶するものとする。
【００６５】
ユーザーが計算実行ボタン４０５を押下することに応じて、ＣＰＵ１０１はユーザーから計算実行指示があったものと判定する。そして、ＲＡＭ１０３から長さ入力ボックスの値とユーザーが画像上で指定した始点終点間の画素数からピクセルからミリに変換する変換率を算出し、結果を撮影時のロボット姿勢と共にＲＡＭ１０３に記憶する。始点終点間の画素数をｐｉＸＳとし、長さ入力ボックス４０４に入力された数値をｍｍＳとして、変換率ＣｏｅｆＰＭを式１に示す。
ＣｏｅｆＰＭ＝ｍｍＳ÷ｐｉＸＳ      ・・・（式１）
【００６６】
前述の変換率ＣｏｅｆＰＭの算出が完了した際に、ピクセルミリ変換率表示ボックス４０６に値を表示する。
【００６７】
前述の長さ選択ボタン４０３をユーザーが押下した後に、ユーザーが始点終点を指定した後の一例を、画像４０７に示す。
【００６８】
ユーザーがＯＫボタン４０８を押下すると、ＣＰＵ１０１は、ユーザーからピクセルミリ変換算出ツール終了指示があったものとして、ＲＡＭ１０３にピクセルミリ変換率が記憶されているか確認する。そして、記憶している場合には、ＨＤＤ１０５にピクセルミリ変換率と撮影時のロボット姿勢を記憶する。そして、ダイアログを閉じ、図３で説明したユーザーインターフェイスに遷移する。その後、変換率ボックス３２０に算出したピクセルミリ変換率の値を表示する。ＲＡＭ１０３にピクセルミリ変換率が記憶されていない場合には、変換率が算出できていないという警告を表示し、ダイアログを閉じない。
【００６９】
ユーザーがキャンセルボタン４０９を押下すると、ＣＰＵ１０１は、ユーザーからピクセルミリ変換算出ツールの中断指示があったものと判定し、ＲＡＭ１０３にピクセルミリ変換率が記憶されている場合には、破棄し、ダイアログを閉じる。そして、図３で説明したユーザーインターフェイスに遷移する。
【００７０】
ピクセルミリ変換算出ツール終了ボタン４１０を押下した場合の動作は、キャンセルボタン４０９押下時と同様である。
【００７１】
図５は、本発明の一実施形態に係るロボット移動先補正設定処理の工程を示すフローチャート図である。
【００７２】
ステップＳ５００にて、ＣＰＵ１０１は、ユーザーから撮影指示があったか否かを判定する。撮影指示とは、撮影ボタン３２５の押下である。撮影ボタン指示があった場合には、ステップＳ５０１へと進む。撮影ボタン指示がない場合には、ステップＳ５００へと戻る。
【００７３】
ステップＳ５０１にて、ＣＰＵ１０１は、ネットワークインターフェイス１０８を介してロボット１１４から姿勢情報を取得し、ＲＡＭ１０３へ記憶する。
【００７４】
ステップＳ５０２にて、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ５０１でＲＡＭ１０３に記憶したロボット姿勢情報に関連付けられた変換率があるか否かを判定する。変換率がある場合には、ＣＰＵ１０１は算出処理が不要と判定し、ステップＳ５０７へと進む。変換率がない場合には、ＣＰＵ１０１は算出処理が必要と判定し、ステップＳ５０３へと進む。
【００７５】
ステップＳ５０３にて、ＣＰＵ１０１は、ピクセルミリ変換率が算出されていないことを通知して、変換率算出ツールを起動する。
【００７６】
ステップＳ５０４にて、ＣＰＵ１０１は、長さの分かるものをユーザーの操作に従って、撮影をする。ユーザーが撮影ボタン４０２の押下した場合に、ＣＰＵ１０１は撮影指示があったものと判定し、撮影を行う。本実施形態においては、定規を撮影するものとする。
【００７７】
ステップＳ５０５にて、ＣＰＵ１０１は、長さ入力ボックス４０４にユーザーが入力した値をＲＡＭ１０３から読み込む。
【００７８】
ステップＳ５０６にて、ＣＰＵ１０１は、ピクセルからミリに変換する変換率を算出する。ユーザーが計算実行ボタン押下時にＣＰＵ１０１はユーザーから算出指示があったものと判定し、算出を行う。算出式は前述の通りである。
【００７９】
ステップＳ５０７にて、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ５０４で撮影を行った際のロボット姿勢情報と変換率を関連づけてＨＤＤ１０５に記憶する。ユーザーがＯＫボタン４０８を押下した場合、ＣＰＵ１０１は、変換率算出ツールの終了指示があったものとして、ロボット姿勢情報と変換率を関連付けてＨＤＤに記憶する。
【００８０】
ステップＳ５０８にて、ＣＰＵ１０１は、ネットワークインターフェイス１０８を介して撮像装置１１２で撮影を行う。本実施形態においては把持対象とするワークを撮影するものとする。撮像装置１１２で撮影した画像はＨＤＤ１０５に記憶する。
【００８１】
ステップＳ５１１にて、ＣＰＵ１０１は、ＨＤＤ１０５からＲＡＭ１０３に画像を読み込み、マッチング処理を行う。マッチング処理は、相対移動量Ｘ座標指定リストボックス３１１と相対移動量Ｙ座標指定リストボックスにて選択されたモデルによるマッチング処理を行うものとする。
【００８２】
ステップＳ５１２にて、ＣＰＵ１０１は、ワークを検出できたか否かを判定する。ワークを検出した場合には、ステップＳ５１４へと進む。ワークを検出しなかった場合には、ステップＳ５１３へと進む。
【００８３】
ステップＳ５１３にて、ＣＰＵ１０１は、モデルかマッチング処理の設定か撮影画像のいずれかに問題があることを通知する。通知ダイアログにはＯＫボタンがあるものとし、ユーザーがＯＫボタンを押下した場合には、ＣＰＵ１０１はユーザーが通知を読んだものと判定し、ステップＳ５００へと戻る。
【００８４】
ステップＳ５１４にて、ＣＰＵ１０１は、検出したワークが１つか否かを判定する。複数だった場合には、ステップＳ５１５へと進む。１つだった場合には、ステップＳ５１６へと進む。
【００８５】
ステップＳ５１５にて、ＣＰＵ１０１は、ユーザーに複数ワークが検出されたので、把持対象とする１つを選択してくださいというメッセージを出し、ユーザーに選択を促す。ワークの選択は、画像表示エリア３００におけるクリック動作で行うものとする。
【００８６】
ステップＳ５１６にて、ＣＰＵ１０１は、画像上のワーク情報をＲＡＭ１０３に記憶する。ワーク情報とは、画像内のＸ座標、Ｙ座標、幅、高さ、角度、であるものとする。
【００８７】
ステップＳ５１７にて、ＣＰＵ１０１は、ユーザーに把持位置の教示を促し、ユーザーにダイレクトティーチングでロボット姿勢を変更させる。そして、現在値取得ボタン３２７押下によりロボット姿勢をロボット１１４から取得し、基準位置Ｘ座標指定ボックス３０４から３０９までに数値を反映させ基準位置固定値ラジオボタン３０１をＯＮ状態にする。
【００８８】
ステップＳ５１８にて、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ５１６におけるワーク情報とマッチング処理の設定とステップＳ５１７における把持位置のロボット姿勢をＨＤＤ１０５に記憶する。そして、一連の処理を終了する。
【００８９】
図６は、本発明の一実施形態に係るロボット移動先補正運転処理の工程を示すフローチャート図である。図６を用いて、運転モードにおけるロボット移動先補正方法について説明する。
【００９０】
ステップＳ６０１にて、ＣＰＵ１０１は、ロボット１１４に対して移動指示を行う。本実施形態においては、撮影位置におけるレンズ面は常に水平であるものとする。
【００９１】
ステップＳ６０２にて、ＣＰＵ１０１は、ネットワークインターフェイス１０８を介して撮像装置１１２で撮影を行う。撮像装置１１２で撮影した画像はＨＤＤ１０５に記憶する。
【００９２】
ステップＳ６０３にて、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ６０１のロボット姿勢に関連してＨＤＤ１０５に記憶している変換率があるか否か判定をする。ある場合には、ＣＰＵ１０１は把持位置補正をする上で必要な変換率は算出済みと判定して、ステップＳ６０５へと進む。ない場合には、ＣＰＵ１０１は変換率を算出する必要があるものと判定して、ステップＳ６０４へと進む。
【００９３】
ステップＳ６０４にて、ＣＰＵ１０１は、設定時と運転時のロボット姿勢の高さ情報から運転時の画像を拡縮する。設定時のロボット姿勢のＺ軸の情報をＲＺ＿Ｂ、ステップＳ６０１におけるロボット姿勢のＺ軸の情報をＲＺ＿Ｃとして、拡縮の倍率ＣｏｅｆＣｔｏＢを式２に示す。
ＣｏｅｆＣｔｏＢ＝ＲＺ＿Ｃ÷ＲＺ＿Ｂ      ・・・（式２）
【００９４】
ステップＳ６０５にて、ＣＰＵ１０１は、ＨＤＤ１０５からＲＡＭ１０３に画像を読み込み、設定された情報に基づきマッチング処理を行う。
【００９５】
ステップＳ６０８にて、ＣＰＵ１０１は、ワークを検出できたか否かを判定する。ワークを検出した場合には、ステップＳ６０６へと進む。ワークを検出しなかった場合には、ステップＳ６１０へと進む。
【００９６】
ステップＳ６１０にて、ＣＰＵ１０１は、モデルかマッチング処理の設定か撮影画像のいずれかに問題があることを通知する。通知ダイアログにはＯＫボタンがあるものとし、ユーザーがＯＫボタンを押下した場合には、ＣＰＵ１０１はユーザーが通知を読んで、必要な補正をしたものと判定し、ステップＳ６０２へと戻る。
【００９７】
ステップＳ６０６にて、ＣＰＵ１０１はＨＤＤ１０５からＲＡＭ１０３に設定時のワーク情報を読み込み画像上での座標の差および角度の差を算出する。画像上での位置の差は、図３における差分３２３と差分３２４である。また角度の差は、図３における差分３２８である。
【００９８】
ステップＳ６０７にて、ＣＰＵ１０１は、ロボット移動距離と角度を算出する。変換率をＣｏｅｆＰＭ、画像上の座標の差をＳｕＢＸ、ＳｕＢＹ、ロボット座標系でのステップＳ５１８で記憶した把持位置をＲＸ＿Ｂ，ＲＹ＿Ｂとして、補正後の把持位置ＲＸ＿Ｃ、ＲＹ＿Ｃを式３と式４に示す。また、画像上の角度の差をＳｕＢＤｅｇ、ロボット座標系でのステップＳ５１８で記憶した把持角度をＲＤｅｇ＿Ｂとして、補正後の把持角度ＲＤｅｇ＿Ｃを式５に示す。
ＲＸ＿Ｃ＝ＲＸ＿Ｂ−（ＳｕＢＸ×ＣｏｅｆＰＭ）      ・・・（式３）
ＲＹ＿Ｃ＝ＲＹ＿Ｂ−（ＳｕＢＹ×ＣｏｅｆＰＭ）      ・・・（式４）
ＲＤｅｇ＿Ｃ＝ＳｕＢＤｅｇ＋ＲＤｅｇ＿Ｂ            ・・・（式５）
【００９９】
ステップＳ６０８にて、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ６０７にて算出した値に基づいてロボットの把持位置を補正し、把持する。
【０１００】
尚、本実施形態においてワークの検出時に特徴なエッジ情報を用いてマッチングを行ったが、ワークの位置および角度が検出できれば、他の検出手段でもよい。輝度の濃淡情報でワークを検出してもよいし、カラー画像を撮影できれば色情報でワークを検出してもよい。また、把持対象のワークの外周のエッジからワーク位置を検出してもよい。検出方法が複数ある場合には、相対移動量Ｘ座標指定リストボックス３１１もしくは相対移動量Ｙ座標指定リストボックス３１２で選択できるものとする。
【０１０１】
尚、本実施形態においてステップＳ６０４にて、設定時と運転時のロボット姿勢の高さ情報から運転時の画像を拡縮したが、運転時の画像に合わせて、設定時の画像を拡縮してもよい。その場合には、変換率も設定時の画像の拡縮に合わせて変換すればよい。
【０１０２】
尚、本実施形態において設定モードの時に基準位置を固定値で指定していたが、ロボット１１４内の記憶媒体に記憶されているロボットポイントの番号で特定できるロボット姿勢を基準位置としてもよい。その場合、設定時にダイレクトティーチングで把持位置をロボット１１４に教示した時に、ロボットにロボットポイント番号でその時の姿勢を記憶しているものとする。
【０１０３】
尚、本実施形態でワークとロボット１１４が同一平面にある場合を例に説明したが、ワークとロボット１１４、それぞれの存在する平面の高さの違いが分かれば、ステップＳ６０４で画像の拡縮で水平方向の把持位置を補正することが可能である。また高さ方向は、ワークの存在する平面の高さを加味すればよい。ロボット１１４の存在する平面の高さを０とし、ワークの存在する平面の高さをＲＺ＿ｗ、設定時のロボット姿勢のＺ軸の情報をＲＺ＿Ｂ、ステップＳ６０１におけるロボット姿勢のＺ軸の情報をＲＺ＿Ｃとして、拡縮の倍率ＣｏｅｆＣｔｏＢを式６に示す。
ＣｏｅｆＣｔｏＢ＝（ＲＺ＿Ｃ−ＲＺ＿ｗ）÷ＲＺ＿Ｂ      ・・・（式６）
【０１０４】
以上説明した通り、本実施形態のロボット制御装置によれば、ロボット上にカメラが搭載されているシステムにおいて、撮影位置が変わっても、ワークを検出し把持位置を補正することができる。
【０１０５】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、ワークは１つという前提で説明を行った。しかしながら、ワークの数は常に１つということはなく、複数のワークが同時にロボット１１４の処理可能範囲内に存在することがある。この時には、画像処理を用いて、それぞれのワークの座標を算出することもあるが、ワークの並びが規則的であった場合はその規則性を事前に入力することで、それぞれのワークの座標を算出するための画像処理の代わりに、規則性を元に算出することができる。一般的に画像処理によってワークの座標を算出することに対して、規則性を元に演算を行ってワークの座標を算出する方が少ない演算量となる。
【０１０６】
複数のワークが水平面上に規則的に並んだ場合については従来から考慮されているが、複数のワークが並んだ面に傾きがある場合には対応できていなかった。
【０１０７】
そこで、第２の実施形態では、傾きのある同一平面上に規則的に並んだ複数のワークの個々のワークの位置を算出できる構成について説明を行う。
【０１０８】
ロボット制御装置１００によるワークの座標演算処理の流れを、図７乃至図９を用いて説明する。
【０１０９】
図７は複数のワークに対応したロボットの座標を算出するためのフローチャートである。
【０１１０】
ステップＳ７０１において、ＣＰＵ１０１は、四隅のワークの座標を取得する。このとき、全てのワークは図８（ａ）のように、平面８０１上に規則的に行列形状で並んでいる。また、行列形状で並んでいるワークの四隅は、それぞれ、左上がワーク８０２、左下がワーク８０３、右下がワーク８０４、右上がワーク８０５となる。ワーク８０２乃至８０５のそれぞれの座標は、四隅のワークの座標として図９の画面を使ってユーザーが指定する。
【０１１１】
ここで、図９の画面について説明する。まず、四隅のワークの座標を指定するためのタブ９０１が存在する。タブ９０１は４つのタブで構成されており、それぞれのタブで四隅それぞれのワークの三次元座標をユーザーに入力させる。タブ９０１ａで左下のワーク８０３の三次元座標を指定し、タブ９０１ｂで右下のワーク８０４の三次元座標を指定し、タブ９０１ｃにて左上のワーク８０２の座標を指定し、タブ９０１ｄにて右上のワーク８０５の三次元座標を指定する。
【０１１２】
ちなみに、本実施形態では四隅のワークの座標を全て入力する例を示しているが、これに限られるものではない。四隅のワークを結んだ領域が明確に矩形となる場合、四隅全てのワークの座標ではなく、四隅のワークのうちの対角線上に存在する二点のみの座標を指定し、残りの二点は指定した二点から算出してもよい。例えば、図９の矩形チェックボックス９０５にチェックを入れた場合、タブ９０１ｂと９０１ｃに対して利用者からの座標指定を無効にし、タブ９０１ａとタブ９０１ｄに入力された値からタブ９０１ｂとタブ９０１ｃに入力すべき座標をＣＰＵ１０１が演算してもよい。
【０１１３】
なお、ここで指定する座標とはＸ，Ｙ、Ｚからなる３次元の座標である。それぞれのワークの座標の３次元座標の指定の仕方は問わない。ロボット１１４を直接操作するダイレクトティーチングでもよい。その場合は、四隅のワークそれぞれの座標までロボットアームを移動させ、現在地取得ボタン９０２を押下する。また、ロボットアームを使わずに、入力装置１０６に含まれるポインティングデバイスおよびキーボードを使ってＸ，Ｙ，Ｚの座標を入力してもよい。
【０１１４】
なお、処理対象のワークの並びは、Ｘ軸ならびにＹ軸に対しては平行に並んでいる。そして、処理対象ワークをＺ軸方向から見た場合は図８（ａ）のように水平面上に並んでいるように見える。しかし、実際には平面８０１はＺ軸に対して垂直ではなく、ワーク８０２とワーク８０５の側に対してワーク８０３とワーク８０４の側のＺの値が大きい。そのため、Ｚ軸を加味して表現すると図８（ｂ）のようになる。図８（ｃ）で示すように、ワーク８０４に対してワーク８０５の座標は距離８１０だけＺ軸方向に上にある。ワーク８０３に対するワーク８０２も同様に、Ｚ軸方向に距離８１０だけ上にある。ちなみに、ワーク８０３とワーク８０４のＺ軸方向の座標は同じである。また、ワーク８０２とワーク８０５のＺ軸方向の座標も同じである。
【０１１５】
ＣＰＵ１０１はステップＳ７０１にて四隅のワークの座標を取得すると、ステップＳ７０２においてワークの縦数ｍを取得する。ワークの縦数ｍは図９のワーク数入力ボックス９０３から取得する。ワークの縦数ｍは列数入力ボックス９０３ｂから取得する。
【０１１６】
ステップＳ７０３において、ＣＰＵ１０１は、ワークの横数ｎを取得する。ワークの横数ｎは図９のワーク数入力ボックス９０３から取得する。ワークの横数ｎは行数入力ボックス９０３ａから取得する。
【０１１７】
ステップＳ７０４において、ＣＰＵ１０１は、高さ調整値の取得を行う。高さ調整値は、図９の調整値入力ボックス９０４から取得する。調整値入力ボックス９０４に対して入力することで、処理対象とするワークの座標までロボット１１４を動かすのではなく、処理対象とするワークに対して調整値入力ボックス９０４だけＺ軸方向に離れた場所でロボット１１４を止める。なお、調整値入力ボックス９０４に入力された値は、ロボット１１４のＺ軸の座標にのみ影響する。Ｘ軸やＹ軸方向の座標には影響しない。調整値入力ボックス９０４に値を入力する目的はいくつかある。例えば、形状が定まらないワークを把持する際に、処理対象のワークを即座に把持しないケースがある。調整値入力ボックス９０４で指定したＺ軸上の距離で一旦ロボット１１４を停止させ、近距離にてワークの形状を撮像した後に処理対象のワークを把持する箇所を改めて検出する必要がある場合がある。あるいは、ロボット１１４が必要以上にワークに近づくのを回避する場合などである。
【０１１８】
調整値入力ボックス９０４に対して入力した値を使って算出したロボット１１４の座標を、図１０を用いて示す。ワーク座標１００１の座標がＰｔ（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ）であり、調整値入力ボックス９０４に入力されている調整値がＨｗの場合、ワーク座標１００１に対して離れる距離１００２はＨｗと等しくなる。そのため、ワーク座標１００１を持つワークを処理対象にした場合、ロボット１１４は座標１００３で停止する。なお、座標１００３の詳細な座標はＨｔ（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ＋Ｈｗ）となる。
【０１１９】
ステップＳ７０５において、ＣＰＵ１０１は、各ワークを処理するためのロボット１１４の座標を算出する。ステップＳ７０５の処理は図７（ｂ）の流れ図を用いて説明する。
【０１２０】
図７（ｂ）のフローチャートのステップＳ７１１において、２１２に進み、ＣＰＵ１０１はワーク座標算出式の作成を行う。
【０１２１】
本実施形態では、ワークは平面上に二次元配列の形状で配置されていて、かつ、行と列の並びはそれぞれＸ軸とＹ軸に平行であるため、以下に示す式７乃至式９により、ｉ行ｊ列のワークの座標を算出することができる。
【０１２２】
【数１】
2019089187.tif 000003
【０１２３】
【数２】
2019089187.tif 000004
【０１２４】
【数３】
2019089187.tif 000005
【０１２５】
ＣＰＵ１０１はワーク座標算出式を作成すると、ステップＳ７１２においてワーク（ｉ、ｊ）のＸ座標を算出し、ステップＳ７１３においてワーク（ｉ、ｊ）のＹ座標を算出し、ステップＳ７１４においてワーク（ｉ、ｊ）のＺ座標を算出する。
【０１２６】
ステップＳ７１５において、ＣＰＵ１０１は調整値入力ボックス９０４で指定した調整値をワーク（ｉ、ｊ）のＺ座標に加算する。
【０１２７】
ステップＳ７１６において、ＣＰＵ１０１は調整値入力ボックス９０４で加算した座標を、ワーク（ｉ、ｊ）を処理する際のロボット１１４（ｉ、ｊ）の座標とする。
【０１２８】
以上、ステップＳ７１２乃至Ｓ７１６の処理を、全てのワークに対して行われるまで繰り返す。
【０１２９】
図１０において、ワークの座標とロボット１１４の座標の座標を説明する。図１０にはＸ軸上で同じ座標を持つ、ワーク８０３とワーク８０４と、ワーク８０３とワーク８０４の間にあるワーク１００５のみを示している。ワーク８０３の座標はＰｔ（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ）であり、ワーク８０４の座標はＰｓ（Ｘｔ，Ｙｓ，Ｚｓ）である。この時、ワーク１００５の座標はＰｕ（Ｘｔ，（Ｙｔ＋Ｙｓ）／２、（Ｚｔ＋Ｚｓ）／２）となる。
【０１３０】
ワーク８０３に対するロボット１１４の座標１００３はＨｔ（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ＋Ｈｗ）となる。Ｈｗとは、調整値入力ボックス９０４で入力された値であり、距離１００２と一致する。また、ワーク１００５に対応するロボット１１４の座標１００６はＨｕ（Ｘｔ，（Ｙｔ＋Ｙｓ）／２、（Ｚｔ＋Ｚｓ）／２＋Ｈｗ）となる。
【０１３１】
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。上述の実施形態の一部を適宜組み合わせてもよい。
【０１３２】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【０１３３】
１００  ロボット制御装置
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＯＭ
１０３  ＲＡＭ
１０４  ディスプレイ
１０５  ハードディスクドライブ
１０６  入力装置
１０７  記憶媒体装着ユニット
１０８  ネットワークインターフェイス
１０９  システムバス
１１０  通信回線
１１１  コンピュータネットワーク
１１２  撮像装置
１１３、１１５  通信回路
１１４  ロボット
１１６  ワーク
【図１】
2019089187.tif 000006
【図２】
2019089187.tif 000007
【図３】
2019089187.tif 000008
【図４】
2019089187.tif 000009
【図５】
2019089187.tif 000010
【図６】
2019089187.tif 000011
【図７】
2019089187.tif 000012
【図８】
2019089187.tif 000013
【図９】
2019089187.tif 000014
【図１０】
2019089187.tif 000015