(57)【要約】      （修正有）【課題】壁面のセンサ等により取得、または、人による屋内の各地点で計測では、必ずしも精度が高い環境情報が得られない。そこで、屋内の環境に関する情報を２以上の地点で簡易に取得できる飛行体を提供する。【解決手段】屋内空間における地点を特定する２以上の各地点情報を取得する地点情報取得部１２１と、２以上の各地点情報により特定される地点まで飛行し、地点における１以上の環境情報を取得する環境情報取得部１２２と、地点情報と１以上の環境情報との有する測定情報を出力する測定情報出力部１３１とを具備する飛行体１により、屋内の環境に関する情報を２以上の地点で簡易に取得する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋内空間における地点を特定する２以上の各地点情報を取得する地点情報取得部と、
前記２以上の各地点情報により特定される地点まで飛行し、当該地点における１以上の環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記地点情報と１以上の環境情報との有する測定情報を出力する測定情報出力部とを具備する飛行体。
【請求項２】
前記屋内空間における高度が低い地点から高度が高い地点に移動し、
前記環境情報取得部は、
高度が低い地点における１以上の環境情報を取得した後、高度が高い地点における１以上の環境情報を取得する請求項１記載の飛行体。
【請求項３】
２以上の地点情報が格納される地点情報格納部をさらに具備し、
前記地点情報取得部は、
前記地点情報格納部の地点情報を取得する請求項１または請求項２記載の飛行体。
【請求項４】
前記１以上の環境情報は、
温度、湿度、ＣＯ２濃度、気圧のうちの１以上の情報である請求項１から請求項３いずれか一項に記載の飛行体。
【請求項５】
前記測定情報出力部は、
前記測定情報をサーバ装置に送信する請求項１から請求項４いずれか一項に記載の飛行体。
【請求項６】
２以上の測定情報が格納される格納部と、
請求項５記載の飛行体から２以上の測定情報を受信する受信部と、
前記２以上の測定情報を前記格納部に蓄積する蓄積部とを具備するサーバ装置。
【請求項７】
前記格納部の２以上の測定情報を用いて、三次元の屋内空間の中に環境情報が表出された環境マップを構成する構成部と、
前記環境マップを出力する出力部とをさらに具備する請求項６記載のサーバ装置。
【請求項８】
地点情報取得部、環境情報取得部、および測定情報出力部によって実現される環境情報取得方法であって、
前記地点情報取得部が、屋内空間における地点を特定する２以上の各地点情報を取得する地点情報取得ステップと、
前記環境情報取得部が、前記２以上の各地点情報により特定される地点まで飛行し、当該地点における１以上の環境情報を取得する環境情報取得ステップと、
前記測定情報出力部が、前記地点情報と１以上の環境情報との有する測定情報を出力する測定情報出力ステップとを含む環境情報取得方法。
【請求項９】
２以上の測定情報が格納される格納部、受信部、および蓄積部によって実現される環境情報蓄積方法であって、
前記受信部が、請求項５記載の飛行体から２以上の測定情報を受信する受信ステップと、
前記蓄積部が、前記２以上の測定情報を前記格納部に蓄積する蓄積ステップとを含む環境情報蓄積方法。
【請求項１０】
飛行体のコンピュータを、
屋内空間における地点を特定する２以上の各地点情報を取得する地点情報取得部と、
前記２以上の各地点情報により特定される地点まで飛行し、当該地点における１以上の環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記地点情報と１以上の環境情報との有する測定情報を出力する測定情報出力部として機能させるためのプログラム。
【請求項１１】
サーバ装置のコンピュータがアクセス可能な記録媒体は、
２以上の測定情報が格納される格納部を具備し、
前記コンピュータを、
請求項１０記載の飛行体から２以上の測定情報を受信する受信部と、
前記２以上の測定情報を前記格納部に蓄積する蓄積部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報を取得する飛行体等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人で飛行できる飛行体が存在した（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来、例えば、屋内の壁面に設けられたセンサまたはセンサを内蔵したエアコン等を用いて、屋内の温度や湿度といった環境に関する情報を取得していた。さらに、取得した環境情報を用いて、例えば、エアコンやサーキュレータ等の空調機器を適宜な位置に配置したり、その設定温度や風向等を調整したりすることで、屋内環境を整えることも行われていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−７６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、温度等の環境情報は、同じ屋内でも、測定する位置（特に高さ）による値のばらつきが小さくない。そのため、背景技術のように、壁面のセンサ等により取得した環境情報では、屋内環境を的確に整えることができない場合があった。なお、人が屋内の各地点で計測を行ったのでは、手間がかかる上、計測者による値のばらつきが生じ易く、必ずしも精度が高い環境情報が得られるとは限らない。
【０００６】
そこで、屋内の環境に関する情報を２以上の地点で簡易に取得できる飛行体が所望される。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本第一の発明の飛行体は、屋内空間における地点を特定する２以上の各地点情報を取得する地点情報取得部と、２以上の各地点情報により特定される地点まで飛行し、地点における１以上の環境情報を取得する環境情報取得部と、地点情報と１以上の環境情報との有する測定情報を出力する測定情報出力部とを具備する飛行体である。
【０００８】
かかる構成により、屋内の環境に関する情報を２以上の地点で簡易に取得できる。
【０００９】
また、本第二の発明の飛行体は、第一の発明に対して、屋内空間における高度が低い地点から高度が高い地点に移動し、環境情報取得部は、高度が低い地点における１以上の環境情報を取得した後、高度が高い地点における１以上の環境情報を取得する飛行体である。
【００１０】
かかる構成により、屋内の環境に関する情報を、特に、その高さが異なる２以上の地点で、簡易に取得できる。また、飛行体が下から上に移動することで、その飛行による環境への影響が抑えられ、環境情報を高い精度で取得できる。
【００１１】
また、本第三の発明の飛行体は、第一または第二の発明に対して、２以上の地点情報が格納される地点情報格納部をさらに具備し、地点情報取得部は、地点情報格納部の地点情報を取得する飛行体である。
【００１２】
かかる構成により、予め決められた２以上の地点を自律飛行し、各地点て環境情報を取得できる。
【００１３】
また、本第四の発明の飛行体は、第一から第三いずれか１つの発明に対して、１以上の環境情報は、温度、湿度、ＣＯ２濃度、気圧のうちの１以上の情報である飛行体である。
【００１４】
かかる構成により、屋内の温度、湿度、ＣＯ２濃度、気圧等に関する情報を、２以上の地点で簡易に取得できる。
【００１５】
また、本第五の発明の飛行体は、第一から第四いずれか１つの発明に対して、測定情報出力部は、測定情報をサーバ装置に送信する飛行体である。
【００１６】
かかる構成により、２以上の各地点で取得した環境情報をサーバ装置に送信することで、サーバ装置において、２以上の環境情報を蓄積したり、２以上の環境情報を用いて、屋内の環境に関する情報処理を行ったりできる。
【００１７】
また、本第六の発明のサーバ装置は、第五の発明に対して、２以上の測定情報が格納される格納部と、飛行体から２以上の測定情報を受信する受信部と、２以上の測定情報を格納部に蓄積する蓄積部とを具備するサーバ装置である。
【００１８】
かかる構成により、飛行体が取得した２以上の測定情報を、サーバ装置が格納部に蓄積できる。また、サーバ装置は、格納部２１に格納されている２以上の測定情報を用いて、屋内の環境に関する情報処理が行える。さらに、ユーザは、サーバ装置による情報処理の結果を利用して、屋内環境を的確に整えることができる。
【００１９】
また、本第七の発明のサーバ装置は、第六の発明に対して、格納部の２以上の測定情報を用いて、三次元の屋内空間の中に環境情報が表出された環境マップを構成する構成部と、環境マップを出力する出力部とをさらに具備するサーバ装置である。
【００２０】
かかる構成により、三次元の環境マップを出力することで、ユーザが屋内の各地点における環境を知覚できる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、屋内の環境に関する情報を２以上の地点で簡易に取得できる飛行体が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施の形態における情報システムのブロック図
【図２】同飛行体の動作を説明するフローチャート
【図３】同サーバ装置の動作を説明するフローチャート
【図４】同情報システムの概念図を示す図
【図５】同地点情報のデータ構造図
【図６】同測定情報のデータ構造図
【図７】同環境マップの出力例を示す図
【図８】同コンピュータシステムの内部構成の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、飛行体等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
【００２４】
図１は、本実施の形態における情報システムのブロック図である。情報システムは、１または２以上の飛行体１、およびサーバ装置２を備える。
【００２５】
飛行体１は、飛行手段を有する。飛行手段とは、飛行するための手段である。飛行手段は、例えば、プロペラ、モータ、フライトコントローラ等であるが、飛行を実現し得る手段であれば、その種類は問わない。飛行は、例えば、自律飛行が好適であるが、遠隔操作による飛行でもよい。
【００２６】
なお、自律飛行は、半自律飛行も含むと考えてもよい。半自律飛行とは、例えば、自律飛行中に、適宜、遠隔操作による飛行が行われる態様の飛行である。飛行体１は、通常、予め決められた飛行経路に沿って自律飛行するが、遠隔操作を受けると、当該飛行経路から外れて飛行し、遠隔操作が解除されると、当該飛行経路に復帰することは好適である。これにより、予め決められた飛行経路から離れた地点でも、環境測定を行うことができる。
【００２７】
また、飛行体１は、各種のセンサを有する。各種のセンサとは、例えば、飛行のためのセンサ、または環境測定のためのセンサである。飛行のためのセンサとは、例えば、ＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、方位センサ等である。環境測定のためのセンサとは、例えば、温度センサ、湿度センサ、気圧センサ等である。
【００２８】
ＧＰＳ受信機からは、例えば、飛行体１の現在位置に関する情報が出力される。ジャイロスコープからは、例えば、飛行体１の角速度に関する情報が出力される。加速度センサからは、例えば、飛行体１の加速度に関する情報が出力される。方位センサからは、例えば、飛行体１の飛行方向に関する情報が出力される。こうした情報は、フライトコントローラに与えられ、フライトコントローラがモータを介して２以上の各プロペラの回転を制御することによって、飛行体１の飛行が制御される。なお、飛行制御については公知であり、詳しい説明を省略する。
【００２９】
温度センサからは、例えば、飛行体１が存在する地点における温度に関する情報が出力される。湿度センサからは、例えば、飛行体１が存在する地点における湿度に関する情報が出力される。気圧センサからは、例えば、飛行体１が存在する地点における気圧に関する情報が出力される。こうした情報は、環境情報取得部１２２に与えられ、後述するような１以上の環境情報の取得に利用される。
【００３０】
ただし、センサは、飛行および環境測定の両方のためのセンサ（例えば、イメージセンサ等）でもよく、その種類や、情報の用途等は問わない。
【００３１】
さらに、飛行体１は、通常、送信手段をも有する。送信手段とは、飛行体１が取得した環境情報を、サーバ装置２またはその他の装置に送信するため手段である。送信手段は、例えば、アンテナ、および送信器等であるが、環境情報をサーバ装置２等に送信し得る手段であれば、その種類は問わない。
【００３２】
また、飛行体１は、受信手段を有していてもよい。受信手段とは、遠隔操作器（図示しない）からの操作情報を受信する手段である。遠隔操作器とは、飛行体１を遠隔操作するための機器である。遠隔操作器は、飛行体１に対する遠隔操作を操作スティックやタッチパネル等を介して受け付け、操作情報を取得し、飛行体１に送信する。
【００３３】
操作情報とは、飛行体１を遠隔操作するための情報である。操作情報は、例えば、後述する地点情報を含む。または、操作情報は、例えば、方向情報、速度情報、または取得指示のうち１種類以上の情報を含んでいてもよい。方向情報とは、飛行体１が飛行する方向に関する情報である。方向情報は、例えば、三次元のベクトルであるが、その表現形式は問わない。速度情報とは、飛行体１が飛行する速度に関する情報である。速度情報は、例えば、上記ベクトルの大きさであるが、モータの回転数等でもよく、その表現形式は問わない。取得指示とは、地点情報および環境情報を取得する指示である。
【００３４】
遠隔操作器は、例えば、プロポであるが、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末でもよく、飛行体１への操作情報を送信し得る機器であれば、その種類は問わない。受信手段は、例えば、アンテナ、および受信器等であるが、飛行体１からの環境情報を受信し得る手段であれば、その種類は問わない。ただし、受信手段は、飛行体１が自律飛行を行う場合は無くてもよい。
【００３５】
飛行体１は、例えば、ドローンであるが、模型ヘリコプタや模型飛行機等でもよい。飛行体１は、無人で飛行する小型の飛行機であれば、その種類は問わない。飛行体１は、自律飛行が可能なタイプの無人飛行機が好適であるが、遠隔操作されるタイプ（ラジコン）の無人飛行機でもよく、その飛行制御の態様は問わない。サーバ装置２は、例えば、クラウドサーバやＡＳＰサーバ等のサーバ、またはスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末であるが、ＰＣでもよく、そのタイプや所在は問わない。ただし、サーバ装置２は必須ではなく、飛行体１は、スタンドアロンでも実現可能である。
【００３６】
飛行体１は、飛行体格納部１１、飛行体処理部１２、および飛行体出力部１３を備える。飛行体格納部１１は、地点情報格納部１１１を備える。飛行体処理部１２は、地点情報取得部１２１、および環境情報取得部１２２を備える。飛行体出力部１３は、測定情報出力部１３１を備える。サーバ装置２は、格納部２１、受信部２２、処理部２３、および出力部２４を備える。処理部２３は、蓄積部２３１、構成部２３２を備える。
【００３７】
飛行体１を構成する飛行体格納部１１は、各種の情報を格納し得る。各種の情報とは、例えば、後述する地点情報である。
【００３８】
なお、飛行体格納部１１には、通常、飛行体識別子も格納される。飛行体識別子とは、飛行体１を識別する情報である。飛行体識別子は、例えば、ＩＤであるが、ＭＡＣアドレスやＩＰアドレス等でもよく、飛行体を識別し得る情報であれば何でもよい。ただし、飛行体１がスタンドアロンの場合、または、情報システムが一の飛行体１しか有さない場合、飛行体識別子はなくてもよい。
【００３９】
さらに、飛行体格納部１１には、後述する環境情報も格納されてよい。なお、その他の情報については、適時説明する。
【００４０】
地点情報格納部１１１には、２以上の地点情報が格納される。地点情報とは、屋内空間における地点を特定する情報である。地点とは、屋内空間内の一の位置（点、または領域）であり、飛行体１が環境情報を取得すべき位置である。屋内空間とは、建造物またはそれが有する部屋の内部の空間である。建造物とは、例えば、ビル、家屋、体育館、ホール等であるが、その種類は問わない。屋内空間は、例えば、壁、床、天井等で囲まれた空間であるが、ドーム型の膜で囲まれた空間でもよく、外気から遮断された空間（閉空間と称してもよい）であれば、その種類や形状や大きさ等は問わない。
【００４１】
格納される２以上の地点情報は、例えば、屋内空間において高さ（例えば、ｚ座標）が異なる２以上の地点に対応する２以上の地点情報である。地点情報格納部１１１には、かかる２以上の地点情報が、例えば、高さに関して昇順または降順に格納されることは好適である。
【００４２】
ただし、格納される２以上の地点情報は、高さが同じ２以上の地点に対応する２以上の地点情報（同一高度地点情報群）でもよい。また、格納される２以上の地点情報は、異なる高さに対応する２以上の同一高度地点情報群でもよい。すなわち、地点情報格納部１１１には、１または２以上の同一高度地点情報群が、例えば、高さに関して昇順または昇順に格納されてもよい。
【００４３】
地点情報格納部１１１には、例えば、飛行体１が各地点を飛行する順序に従って、２以上の地点情報が格納されることは好適である。その場合、２以上の各地点情報には、ＩＤとして“１”，“２”，“３”等の番号が付される。かかるＩＤは、地点情報取得部１２１による読み出しの順序を示す。
【００４４】
なお、一の同一高度地点情報群（例えば、後述する図４に示す９個の地点Ｐ１〜Ｐ９に対応する９個の地点情報）内では、２以上の地点情報は、例えば、最短の、または出来るだけ短い、または最適な飛行経路（例えば、Ｐ１→Ｐ２→・・・Ｐ９）が構成されるような順序で格納されることは好適である。また、当該一の同一高度地点情報群内の最後の地点情報（例えば、地点Ｐ９に対応する地点情報）の後に、次の同一高度地点情報群（例えば、９個の地点Ｐ１０〜Ｐ１８に対応する９個の地点情報）内の、当該最後の地点情報の地点（Ｐ９）に最も近い点（Ｐ１０）の地点情報が格納されることは、より好適である。当該次の同一高度地点情報群内でも、２以上の地点情報は、最短飛行経路等（例えば、Ｐ１０→Ｐ１１→・・・Ｐ１８）が構成されるような順序で格納される。
【００４５】
ただし、例えば、地点情報取得部１２１が、地点情報格納部１１１格納されている２以上の各地点情報の座標値を用いて、最短飛行経路等が構成されるような読み出し順序を決定し、決定した順序で、地点情報格納部１１１から２以上の地点情報を読み出してもよく、その場合、２以上の地点情報が格納される順序は問わない。
【００４６】
地点情報は、位置情報を有する。位置情報とは、当該地点の位置を示す情報である。位置情報は、例えば、三次元の座標である。三次元の座標とは、例えば、（ｘ，ｙ，ｚ）等の直交座標系で表現された座標であるが、（r，θ，φ）等の極座標系で表現された座標でもよいし、座標に対応付いたＩＤ等でもよく、その表現形式は問わない。
【００４７】
なお、地点情報は、地点識別子を有していてもよい。地点識別子とは、地点を識別する情報である。地点識別子は、例えば、地点名やＩＤ等である。ただし、地点識別は、位置情報と兼用可能であり、地点情報は、特に地点識別子を有していなくてもよい。
【００４８】
また、地点情報は、通常、屋内識別子も有する。屋内識別子とは、屋内を識別する情報である。屋内識別子は、例えば、建物識別子でもよいし、建物識別子と部屋識別子との組でもよい。建物識別子とは、建物を識別する情報である。建物識別子は、例えば、建物名であるが、住所やＩＤでもよい。部屋識別子とは、建物の部屋を識別する情報である。部屋識別子は、例えば、部屋番号であるが、フロア番号やＩＤ等でもよい。
【００４９】
なお、地点情報は、通常、予め地点情報格納部１１１に格納されているが、例えば、後述する地点情報取得部１２１が、遠隔操作器等から受信してもよい。または、地点情報取得部１２１が、計算により地点情報を取得し、地点情報格納部１１１に蓄積してもよい。地点情報の計算方法については後述する。なお、かかる計算は、後述するサーバ装置２の処理部２３で行われてもよく、地点情報取得部１２１は、サーバ装置２から計算結果を受信しても構わない。
【００５０】
飛行体処理部１２は、各種の処理を行う。各種の処理とは、例えば、地点情報取得部１２１、環境情報取得部１２２などの処理である。
【００５１】
また、飛行体処理部１２は、飛行手段、および各種のセンサからの情報等を用いて、飛行体１をｉ番目の地点情報の地点まで飛行させる。または、飛行体処理部１２は、例えば、遠隔操作器から操作情報を受信し、受信した操作情報が有する方向情報、および速度情報等を用いて、飛行体１を飛行させてもよい。なお、その他の処理については、適時説明する。
【００５２】
地点情報取得部１２１は、２以上の各地点情報を取得する。なお、取得とは、前述したように、例えば、記憶媒体からの読み出しであるが、遠隔装置器からの受信でもよいし、計算による取得でも構わない。
【００５３】
地点情報取得部１２１は、通常、地点情報格納部１１１の地点情報を取得する。地点情報取得部１２１は、例えば、飛行体１の離陸前に、地点情報格納部１１１の１番目の地点情報を取得する。また、環境情報取得部１２２は、例えば、こうして取得した１番目の地点情報により特定される第一地点まで飛行体１が飛行したことに応じて、または環境情報取得部１２２が当該第一地点における１以上の環境情報を取得したことに応じて、２番目の地点情報を取得する。さらに、環境情報取得部１２２は、例えば、取得したｉ番目の地点情報により特定される地点まで飛行体１が飛行したことに応じて、または環境情報取得部１２２が当該第ｉ地点における１以上の環境情報を取得したことに応じて、（ｉ＋１）番目の地点情報を取得する。
【００５４】
ただし、地点情報取得部１２１は、図示しない遠隔操作器から２以上の操作情報を順次受信し、受信した各操作情報に含まれる地点情報を取得してもよい。こうして地点情報格納部１１１から又は操作情報から取得された地点情報は、通常、環境情報取得部１２２に引き渡される。
【００５５】
なお、例えば、飛行体１が遠隔操作で飛行中に、遠隔操作器から受信した操作情報に取得指示が含まれる場合に、地点情報取得部１２１は、ＧＰＳ受信機から、飛行体１の現在位置を示す位置情報を取得し、取得した位置情報に対応する地点情報を取得してもよい。ただし、かかる取得指示に応じた位置情報の取得は、自律飛行中にも行われてよい。つまり、予め決められた地点以外の地点でも、例えば、サーバ装置２や他の携帯端末等からの取得指示に応じて、環境情報取得部１２２が環境情報群を取得し、地点情報取得部１２１は、当該環境群が取得された地点の地点情報を取得することが可能である。こうして取得された地点情報は、通常、当該地点情報が示す地点で環境情報取得部１２２が取得した１以上の環境情報と対に、飛行体格納部１１に蓄積される又はサーバ装置２に送信される。
【００５６】
また、地点情報取得部１２１は、関数または対応情報のうち１種類以上を用いて、１以上の地点情報を計算することもできる。詳しくは、地点情報取得部１２１は、例えば、観測を行う地点の数（地点数Ｎ）と、Ｎ個の基準座標（基準座標群）との組の集合で構成される対応情報、および、屋内空間のサイズをパラメータとする１または２以上の関数を保持している。
【００５７】
対応情報を構成する地点数Ｎと基準座標群との組とは、例えば、地点数“１５”と、１５個の基準座標で構成された基準座標群“（０，０，０），（０，１，０），（０．５，０．５，０），（１，０，０），（１，１，０），（１，１，１），（１，０，１），（０．５，０．５，１），（０，１，１），（０，０，１），（０，０，２），（０，１，２），（０．５，０．５，２），（１，０，２），（１，１，２）”との組である。なお、座標値は、適宜変更可能である。
【００５８】
また、地点数Ｎと基準座標群との組とは、例えば、地点数“２７”と、２７個の基準座標で構成された基準座標群との組である。この場合の基準座標群は、例えば、後述する図４において、ｎ＝３とした場合の、２７個の地点Ｐ１〜Ｐ２７に対応する２７個の基準座標の集合である。かかる基準座標群は、例えば、図４に点線で示されているような飛行経路が構成されるように、２７個の各基準座標の座標値群、および２７個の基準座標間の順序を決めることにより得られる。
【００５９】
屋内空間のサイズとは、例えば、縦Ｘ、横Ｙ、および高さＺである。１以上の関数とは、例えば、３つの一次関数“ｘ＝ａ×Ｘ＋ｘ０”，“ｙ＝ｂ×Ｙ＋ｙ０”，および“ｚ＝ｃ×Ｚ＋ｚ０”であるが、その種類や表現形式は問わない。
【００６０】
地点情報取得部１２１は、例えば、タッチパネル等の入力デバイスを介して地点数Ｎの入力を受け付け、保持している対応情報を用いて、当該地点数Ｎに対応する基準座標群を取得し、取得した基準座標群を、保持している１以上の関数に代入することにより、Ｎ個の地点情報を計算する。
【００６１】
例えば、地点数“Ｎ＝１５”が入力された場合、地点情報取得部１２１は、当該地点数に対応する上記基準座標群“（０，０，０），（０，１，０），・・・（１，１，２）”のうち、まず、１番目の基準座標（０，０，０）を取得し、上記３つの一次関数“ｘ＝ａ×Ｘ＋ｘ０”，“ｙ＝ｂ×Ｙ＋ｙ０”，および“ｚ＝ｃ×Ｚ＋ｚ０”に代入して、位置情報（ｘ０，ｙ０，ｚ０）を計算する。そして、地点情報取得部１２１は、１番目の地点を示す地点識別子“Ｐ１”を取得し、取得した地点識別子“Ｐ１”と、計算した位置情報（ｘ０，ｙ０，ｚ０）とを有する１番目の地点情報“Ｐ１，（ｘ０，ｙ０，ｚ０）”を取得する。また、地点情報取得部１２１は、２番目の基準座標（０，１，０）を取得し、３つの一次関数に代入して、位置情報（ｘ０，ｂ＋ｙ０，ｚ０）を計算し、２番目の地点情報“Ｐ２，（ｘ０，ｂ＋ｙ０，ｚ０）”取得する。さらに、地点情報取得部１２１は、３番目以降の各基準座標についても同様の計算を行い、３番目以降の地点情報を取得する。それによって、１５個の地点情報が取得される。
【００６２】
地点情報取得部１２１は、こうして取得した１５個の地点情報を地点情報格納部１１１に蓄積する。
【００６３】
または、地点情報取得部１２１は、例えば、サーバ装置２のディスプレイの表示面（図７参照：後述）内の二次元の座標値を、図４に示したような屋内空間内の三次元の座標値に変換するための関数または対応情報を保持している。地点情報取得部１２１は、例えば、三次元の屋内空間の画像をサーバ装置２のディスプレイを介して出力し、ディスプレイの表示面に表示されている屋内空間内の１または２以上の点を選択する操作を、タッチパネル等の入力デバイスを介して受け付け、選択された１以上の各点の二次元座標値を取得し、保持している関数または対応情報を用いて、三次元座標値に変換することにより、１以上の地点情報を取得することも可能である。
【００６４】
ただし、地点情報の取得方法や、取得された地点情報の用途等は問わない。
【００６５】
環境情報取得部１２２は、例えば、地点情報取得部１２１が地点情報格納部１１１から取得した２以上の各地点情報により特定される地点まで飛行し、当該地点における１または２以上の環境情報を取得する。１以上の環境情報とは、例えば、温度、湿度、ＣＯ２濃度、気圧のうちの１以上の情報である。
【００６６】
または、環境情報取得部１２２は、地点情報取得部１２１が遠隔操作器から受信した操作情報に含まれる２以上の各地点情報により特定される地点まで飛行し、当該地点における１の環境情報を取得してもよい。
【００６７】
または、環境情報取得部１２２は、飛行体１が遠隔操作器から順次受信される２以上の各操作情報に含まれる方向情報および速度情報を用いて飛行中に、取得指示を含む操作情報が受信されたことに応じて、当該地点における１以上の環境情報を取得してもよい。この場合、地点情報取得部１２１は、環境情報取得部１２２が１以上の環境情報を取得した地点（通常、取得指示が受信された地点）の地点情報を取得する。ただし、取得指示は、飛行体１の自律飛行中に受信されてもよく、その場合も、環境情報取得部１２２は、取得指示が受信された地点における１以上の環境情報を取得し、地点情報取得部１２１は、当該地点の地点情報を取得する。
【００６８】
飛行体１は、通常、上記のようにして特定された２以上の地点を順次通るように飛行するが、一の出発地点と、特定された２以上の各地点との間を往復するように飛行してもよい。
【００６９】
環境情報取得部１２２は、例えば、高度が低い地点における１以上の環境情報を取得した後、高度が高い地点における１以上の環境情報を取得することは好適である。これによって、飛行体１の飛行に伴う気流の乱れが抑えられ、その結果、環境情報取得部１２２は、高い精度で環境情報を取得できる。
【００７０】
詳しくは、環境情報取得部１２２は、屋内空間において、最初、高さが最も低い第１地点における１以上の環境情報を取得し、次に、当該第１地点から、高さが最も高い第ｎ地点（ｎは３以上）に移動（つまり上昇）しながら、当該第一地点および当該第ｎ地点の間の１または２以上の各地点（第２地点や第３地点等）を通過または各地点で一時停止し、当該地点における１以上の環境情報を取得した後、さらに、第ｎ地点における１以上の環境情報を取得してもよい。なお、ここでいう移動は、徐々に高度を上げながら飛行することでもよいし、段階的に高度を上げながら飛行することでもよい。移動は、例えば、ある高さに位置する水平面内にある２以上の地点を順番に通るように飛行（つまり水平飛行）した後、上昇し、上昇後の高さに位置する水平面内にある２以上の地点を順番に通るように水平飛行した後、再び上昇する一連の動きを繰り返すことでもよい。
【００７１】
飛行体１は、例えば、最初、床面近くの第１の高さにある第１の水平面内を走査するように飛行し、環境情報取得部１２２は、第１の水平面内の２以上の各地点で、１以上の環境情報（環境情報群）を取得する。次に、飛行体１は、第１の高さよりも高い第２の高さまで上昇し、第２の高さにある第２の水平面内を走査するように飛行し、環境情報取得部１２２は、第２の水平面内の２以上の各地点で、環境情報群を取得する。かかる動作を、天井近くの第ｎの高さに達するまで繰り返すことで、環境情報取得部１２２は、高さが異なるｎ個の各水平面内で、水平面内の２以上の各地点における環境情報群を取得できる。
【００７２】
ただし、飛行体１は、第１の高さから第ｎの高さまで、垂直に又はらせん状に上昇し、環境情報取得部１２２は、各高さで環境情報群を取得してもよく、飛行体１の飛行経路、および環境情報取得部１２２による取得対象となる地点の数は問わない。
【００７３】
また、飛行体１は、飛行経路上の２以上の各地点で、予め決められた時間、ホバーリングする。一回のホバーリングの時間は、例えば、環境情報群の取得に要する時間と同じ又はそれより長い時間（例えば、１０秒、３０秒、１分等）である。そして、ホバーリング中に、環境情報取得部１２２は、当該地点における環境情報群を取得し、取得した環境情報群を、測定情報出力部１３１に引き渡す。その後、地点情報取得部１２１が地点情報格納部１１１から次の地点情報を取得し、飛行体１は、ホバーリングを終えて、当該次の地点情報の地点へと飛行する。
【００７４】
なお、環境情報取得部１２２は、取得した環境情報群を測定情報出力部１３１に引き渡す代わりに又は引き渡すのに加えて、例えば、地点情報格納部１１１の２以上の地点情報のうち、当該環境情報群を取得した地点の地点情報に対応付けて、飛行体格納部１１に蓄積してもよい。
【００７５】
飛行体出力部１３は、各種の情報を出力する。各種の情報とは、例えば、測定情報である。
【００７６】
測定情報出力部１３１は、測定情報を出力する。測定情報とは、飛行体１によって２以上の各地点で測定された環境に関する情報である。測定情報は、例えば、地点情報と、１または２以上の環境情報とを有する。また、出力とは、ディスプレイへの表示、スピーカからの音出力、プリンタでの印字、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。
【００７７】
測定情報出力部１３１は、地点情報取得部１２１が取得した地点情報と、環境情報取得部１２２が取得した環境情報群とを含む測定情報を、例えば、サーバ装置２に送信するが、飛行体格納部１１に蓄積してもよく、その出力の態様は問わない。前者の場合、測定情報出力部１３１は、かかる測定情報を、例えば、飛行体格納部１１の飛行体識別子と対に、サーバ装置２に送信してもよい。なお、測定情報を飛行体識別子と対に送信または受信することは、測定情報が飛行体識別子を有する場合も含むと考えてもよい。
【００７８】
詳しくは、測定情報出力部１３１は、例えば、地点情報取得部１２１が一の地点情報を取得し、飛行体１が当該地点情報の地点まで飛行し、当該地点で環境情報取得部１２２が１以上の環境情報を取得したことに応じて、当該地点情報と１以上の環境情報とを有する測定情報を出力する。
【００７９】
より詳しくは、測定情報出力部１３１は、例えば、地点情報取得部１２１が地点情報格納部１１１から一の地点情報を取得し、飛行体１が当該地点情報の地点まで飛行し、当該地点で環境情報取得部１２２が１以上の環境情報を取得したことに応じて、地点情報格納部１１１の当該地点情報に対応付けて、当該１以上の環境情報を飛行体格納部１１に蓄積する又はサーバ装置２に送信する。
【００８０】
または、測定情報出力部１３１は、地点情報取得部１２１が遠隔操作器からの操作情報を受信し、飛行体１が当該操作情報に含まれる地点情報の地点まで飛行し、当該地点で環境情報取得部１２２が１以上の環境情報を取得したことに応じて、当該地点情報と、当該１以上の環境情報とを有する計測情報を、飛行体格納部１１に蓄積又はサーバ装置２に送信してもよい。
【００８１】
または、測定情報出力部１３１は、地点情報取得部１２１が、遠隔操作器から取得指示を含む操作情報を受信し、ＧＰＳ受信機から現在位置を示す位置情報を取得し、当該位置情報に対応する地点情報を取得し、環境情報取得部１２２が当該地点情報の地点における１以上の環境情報を取得したことに応じて、当該地点情報と、当該１以上の環境情報と有する計測情報を、飛行体格納部１１に蓄積又はサーバ装置２に送信してもよい。
【００８２】
サーバ装置２を構成する格納部２１は、各種の情報を格納し得る。各種の情報とは、例えば、２以上の測定情報である。
【００８３】
受信部２２は、飛行体１から２以上の測定情報を受信する。
【００８４】
処理部２３は、各種の処理を行う。各種の処理とは、例えば、蓄積部２３１、蓄積部２３１などの処理である。
【００８５】
蓄積部２３１は、受信部２２が受信した２以上の測定情報を格納部２１に蓄積する。なお、蓄積部２３１は、受信部２２が一の飛行体識別子と対に受信した２以上の測定情報を、当該飛行体識別子と対に、格納部２１に蓄積してもよい。
【００８６】
構成部２３２は、格納部２１に格納されている２以上の測定情報を用いて、環境マップを構成する。環境マップとは、例えば、２以上の各地点における１以上の環境情報が表出されたマップである。環境マップは、例えば、三次元の屋内空間の中に、１以上の種類の環境情報の全部が表出されたマップであることは好適であるが、２以上の種類の環境情報のうちの一の種類の環境情報のみが表出されたマップであってもよい。後者の場合、構成部２３２は、２以上の種類の環境情報のうち、表出する一の種類の環境情報を、自動的に選択してもよいし、ユーザの選択操作に応じて手動で選択してもよい。なお、自動的に選択することは、例えば、順番に選択することであるが、ランダムに選択することでもよい。すなわち、構成部２３２は、例えば、“温度，湿度，気圧，・・・”等の順序を示す順序情報を保持しており、２以上の種類の環境情報のうちの一の種類の環境情報のみが、かかる順序情報に従う順序で表出されるように、環境マップを構成してもよい。
【００８７】
構成部２３２は、例えば、図示しない端末装置から、２種類以上の環境情報のうち一の種類を識別する種類識別子（例えば、“温度”等）を含む出力指示を受け付け、格納部２１に格納されている２以上の測定情報のうち、当該種類識別子に対応する２以上の環境情報を用いて、当該種類識別子に対応する環境情報の環境マップ（例えば、温度マップ等）を構成してもよい。
【００８８】
または、環境マップとは、２以上の地点のうち、ユーザが選択した一の地点における１以上の環境情報が表出されたマップであってもよい。この場合、例えば、出力部２４が、三次元の屋内空間の画像をディスプレイを介して出力し、処理部２３は、タッチパネル等の入力デバイスを介して、ディスプレイに表示されている屋内空間内の一の地点を指定する操作を受け付ける。構成部２３２は、格納部２１に格納されている２以上の測定情報のうち、こうして受け付けられた一の地点に対応する地点情報を有する測定情報を用いて、三次元の屋内空間の中の当該地点情報に対応する位置に、当該地点情報に対応する地点で測定された１以上の測定情報が表出されるように、環境マップを構成する。
【００８９】
構成部２３２は、例えば、マップ構成情報を保持しており、保持しているマップ構成情報と、格納されている２以上の測定情報を用いて、環境マップを構成する。マップ構成情報とは、マップを構成するための情報である。マップ構成情報は、例えば、画像情報と、文字情報と、レイアウト情報とを有する。画像情報とは、画像に関する情報である。画像は、例えば、屋内空間の輪郭を構成する壁面、床、天井等の画像、屋内空間内の物品の画像、屋内空間に表出される環境情報に対応する模様や図形やグラフ等の画像などである。文字情報とは、文字に関する情報である。文字情報は、例えば、環境情報に対応する文字列等である。レイアウト情報とは、１または２以上の画像情報、および１または２以上の文字情報の環境マップ内でのレイアウトを示す情報である。
【００９０】
出力部２４は、構成部２３２が構成した環境マップを出力する。なお、出力される環境マップのデータ形式は、構成された環境マップのそれと同じでなくてもよい。出力される環境マップでは、環境情報群は、文字列（例えば、１以上の数値の集合：数値は単位も含んでよい）で表現されてもよいし、マークや模様や色彩や明暗等で映像的に表現されてもよい。
【００９１】
後者の場合、出力部２４は、対応情報群または関数群を保持しており、２以上の各地点情報に対応する環境情報群を、対応情報群または関数群を用いて、１または２以上の映像情報に変換し、出力してもよい。
【００９２】
すなわち、出力部２４は、例えば、温度をパラメータとして色の情報を取得するための第一の対応情報または第一の関数と、湿度をパラメータとして大きさの情報を取得するための第二の対応情報または第二の関数とを保持している。出力部２４は、２以上の各環境情報に含まれる温度の情報を、第一の対応情報または第一の関数を用いて色情報に変換し、また、各環境情報に含まれる湿度の情報を、第二の対応情報または第二の関数を用いて大きさの情報に変換する。なお、色情報は、例えば、温度の値に対応する画素値（ＲＧＢ等）である。
【００９３】
そして、出力部２４は、例えば、三次元の屋内空間の画像と、当該屋内空間内の、２以上の地点情報に対応する位置に配置された２以上のマーク（例えば、丸印、三角印等）であり、その色で温度を表現し、かつその大きさで湿度を表現した２以上のマークと、を有する環境マップを出力してもよい。
【００９４】
なお、出力部２４は、こうした環境マップに代えて、例えば、格納部２１に格納されている２以上の測定情報を出力しても構わない。
【００９５】
次に、情報システムの動作について、図２および図３のフローチャートを用いて説明する。図２は、飛行体１の動作を説明するフローチャートである。
【００９６】
（ステップＳ２０１）地点情報取得部１２１は、変数ｉに初期値１をセットする。変数ｉとは、地点情報格納部１１１に格納されている２以上の地点情報のうち、未選択の地点情報を順番に選択していくための変数である。
【００９７】
（ステップＳ２０２）処理部１３は、ｉ番目の地点情報が存在するか否かを判別する。ｉ番目の地点情報が存在する場合はステップＳ３０３に進み、存在しない場合は処理を終了する。
【００９８】
（ステップＳ２０３）地点情報取得部１２１は、地点情報格納部１１１からｉ番目の地点情報を取得する。
【００９９】
（ステップＳ２０４）飛行体処理部１２は、飛行手段、および各種のセンサからの情報等を用いて、飛行体１をｉ番目の地点情報の地点まで飛行させる。
【０１００】
（ステップＳ２０５）環境情報取得部１２２は、ｉ番目の地点情報の地点における１以上の環境情報を取得する。
【０１０１】
（ステップＳ２０６）測定情報出力部１３１は、ｉ番目の地点情報と、ステップＳ２０５で取得した当該ｉ番目の地点情報の地点における１以上の環境情報とを有する測定情報を出力する。なお、このフローチャートにおいて、出力とは、通常、サーバ装置２への送信である。
【０１０２】
（ステップＳ２０７）地点情報取得部１２１は、変数ｉをインクリメントする。その後、ステップＳ２０２に戻る。
【０１０３】
なお、２以上の屋内環境の測定を行う場合、飛行体１は、２以上の屋内識別子ごとに、図２のフローチャートの処理を実行する。
【０１０４】
図３は、サーバ装置２の動作を説明するフローチャートである。
【０１０５】
（ステップＳ３０１）処理部１３は、受信部２２が測定情報を受信したか否かを判別する。受信部２２が測定情報を受信した場合はステップＳ３０２に進み、受信していない場合はステップＳ３０３に進む。
【０１０６】
（ステップＳ３０２）蓄積部２３１は、ステップＳ３０１で受信された測定情報を格納部２１に蓄積する。その後、ステップＳ３０１に戻る。
【０１０７】
（ステップＳ３０３）処理部１３は、格納部２１に２以上の測定情報が格納されているか否かを判別する。なお、２以上とは、通常、地点情報格納部１１１に格納されている地点情報の数に対応する数である。対応する数とは、例えば、格納されている地点情報の数に等しい数であるが、地点情報の数よりも少ない数でもよい。
【０１０８】
格納部２１に２以上の測定情報が格納されている場合はステップＳ３０４に進み、格納されていない場合はステップＳ３０１に戻る。
【０１０９】
（ステップＳ３０４）構成部２３２は、保持しているマップ構成情報と、格納部２１に格納されている２以上の測定情報とを用いて、環境マップを構成する。
【０１１０】
（ステップＳ３０５）出力部２４は、ステップＳ３０４で構成された環境マップを出力する。なお、このフローチャートにおいて、出力とは、通常、ディスプレイ等の出力デバイスを介した出力である。その後、ステップＳ３０１に戻る。
【０１１１】
なお、２以上の屋内環境の測定を行う場合、サーバ装置２は、２以上の屋内識別子ごとに、図３のフローチャートの処理を実行する。
【０１１２】
また、図３のフローチャートにおいて、サーバ装置２の電源オンやプログラムの起動に応じて処理が開始し、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。ただし、処理の開始または終了のトリガは問わない。
【０１１３】
以下、本実施の形態における情報システムの具体的な動作例について説明する。なお、以下の説明は、種々の変更が可能であり、本発明を何ら限定するものではない。
【０１１４】
図４は、本例における情報システムの概念図である。この情報システムは、飛行体１、およびサーバ装置２を備える。飛行体１は、ドローンで実現され、屋内空間ＩＳの中を自律飛行する。屋内空間ＩＳは、ビルの吹き抜けである。サーバ装置２は、屋内空間ＩＳの外に居る図示しないユーザのブレット端末で実現される。
【０１１５】
飛行体１の地点情報格納部１１１には、屋内識別子“ＩＳ”に対応付けて、例えば、図５に示すような２以上の地点情報（本例では、９ｎ個）が格納されている。
【０１１６】
図５は、地点情報のデータ構造図である。地点情報は、屋内識別子と、位置情報とを有する。格納される２以上の各地点情報には、順序を示すＩＤ（“１”，“２”等）が対応付けられる。
【０１１７】
例えば、ＩＤ“１”に対応する地点情報（以下、地点情報１と記す場合がある）は、地点識別子“Ｐ１”と、位置情報（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とを有する。同様に、ＩＤ“２”に対応する地点情報（地点情報２）は、地点識別子“Ｐ２”と、位置情報（ｘ２，ｙ２，ｚ２）とを有する。
【０１１８】
また、地点情報９ｎは、地点識別子“Ｐ（９ｎ）”と、位置情報（ｘ（９ｎ），ｙ（９ｎ），ｚ（９ｎ））とを有する。なお、本例では、ｚ１＝ｚ２＝・・・＝ｚ９であり、ｚ１０＝ｚ１１＝・・・＝ｚ１８であり、ｚ（９ｎ−８）＝ｚ（９ｎ−７）＝・・・＝ｚ（９ｎ）であるが、かかる等式は成り立たなくてもよい。
【０１１９】
飛行体１は、地点情報格納部１１１の２以上の地点情報（１〜９ｎ）と、飛行手段、各種のセンサ、およびフライトコントローラ等とを用いて、最初、床面近くの第１の高さｈ１にある第１の水平面Ｈ１内を走査するように飛行する。かかる飛行体１において、環境情報取得部１２２は、第１の水平面Ｈ１内の２以上（本例では、９個）の各地点Ｐ１〜Ｐ９で、１以上の環境情報（本例では、温度、および湿度：以下、環境情報群と記す）を取得する。
【０１２０】
次に、飛行体１は、第２の高さｈ２まで上昇し、第２の高さｈ２にある第２の水平面Ｈ２内を走査するように飛行し、かかる飛行体１おいて、環境情報取得部１２２は、第２の水平面Ｈ２内の９個の各地点Ｐ１０〜Ｐ１８で、環境情報群を取得する。
【０１２１】
以上のような動作を、飛行体１が天井近くの第ｎの高さｈｎに位置する第ｎの水平面Ｈｎに達するまで繰り返すことで、環境情報取得部１２２は、高さが異なるｎ個の各水平面（Ｈ１〜Ｈｎ）内で、当該水平面内の９個の各地点における環境情報群（つまり、総計９ｎ個の環境情報群）を取得することができる。なお、図４では、飛行体１の飛行経路が点線で示され、その飛行方向が点線上の矢印群で示されている。
【０１２２】
飛行体１は、飛行経路上の９ｎ個の各地点Ｐ１〜Ｐ９ｎで、予め決められた時間（例えば、１分間）、ホバーリングする。そして、ホバーリング中に、環境情報取得部１２２は、当該地点における環境情報群を取得し、測定情報出力部１３１は、当該地点の地点情報と、取得された上記環境情報群とを含む測定情報を、サーバ装置２に送信する。
【０１２３】
例えば、最初の地点Ｐ１でのホバーリング中に、環境情報取得部１２２は、当該地点Ｐ１における環境情報群｛２５度，６０％｝を取得し、測定情報出力部１３１は、当該地点の地点情報１（図５参照）と、取得された環境情報群｛２５度，７０％｝とを含む測定情報（測定情報１：後述する図６を参照）を、サーバ装置２に送信する。
【０１２４】
また、次の地点Ｐ２でのホバーリング中に、環境情報取得部１２２は、当該地点Ｐ２における環境情報群｛２５．５度，６９％｝を取得し、測定情報出力部１３１は、当該地点の地点情報２と、取得された環境情報群｛２５．５度，６９％｝とを含む測定情報２（図６参照）を、サーバ装置２に送信する。
【０１２５】
さらに、最後の地点Ｐ（９ｎ）でのホバーリング中に、環境情報取得部１２２は、当該地点Ｐ（９ｎ）における環境情報群｛２７度，６３％｝を取得し、測定情報出力部１３１は、当該地点の地点情報９ｎ（図６参照）と、取得された環境情報群｛２５．５度，６９％｝とを含む測定情報９ｎ（図６参照）を、サーバ装置２に送信する。
【０１２６】
なお、環境情報取得部１２２は、こうして取得した９ｎ個の測定情報１〜９ｎを、サーバ装置２に送信する代わりに又は送信するのに加えて、地点情報格納部１１１の９ｎ個の地点情報１〜９ｎに対応付けて、飛行体格納部１１に蓄積してもよい。
【０１２７】
サーバ装置２において、受信部２２が上記測定情報１を受信し、蓄積部２３１は、受信された測定情報１を格納部２１に蓄積する。また、受信部２２が上記測定情報２を受信し、蓄積部２３１は、受信された測定情報２を格納部２１に蓄積する。かかる動作は、最後の測定情報９ｎが受信され、格納部２１に蓄積されるまで繰り返される。こうして、格納部２１には、例えば、図６に示すような２以上（本例では、９ｎ個）の測定情報が格納される。
【０１２８】
図６は、測定情報のデータ構造図である。測定情報は、地点情報と、環境情報群とを有する。地点情報は、地点識別子、および位置情報を含む。環境情報群は、温度の情報、および湿度の情報を含む。なお、測定情報が有する地点情報は、地点識別子を含まなくてもよい。
【０１２９】
例えば、ＩＤ“１”に対応付いた測定情報（測定情報１）は、地点情報“Ｐ１，（ｘ１，ｙ１，ｚ１）”と、測定情報群“２６度，７０％”とを有する。同様に、測定情報２は、地点情報“Ｐ２，（ｘ２，ｙ２，ｚ２）”と、測定情報群“２５，５度，６９％”とを有する。また、測定情報９ｎは、地点情報“Ｐ（９ｎ），（（ｘ（９ｎ），ｙ（９ｎ），ｚ（９ｎ））”と、測定情報群“２７度，６３％”とを有する。
【０１３０】
構成部２３２は、保持しているマップ構成情報と、格納部２１に格納されている９ｎ個の測定情報１〜９ｎとを用いて、環境マップを構成する。出力部２４は、こうして構成された環境マップを、ディスプレイ等の出力デバイスを介して出力する。これにより、サーバ装置２のディスプレイの表示面には、例えば、図７に示すような環境マップが表示される。
【０１３１】
図７は、環境マップの出力例を示す図である。環境マップは、マップ構成情報が有する屋内空間の画像に対応する三次元の屋内空間ＩＳと、当該屋内空間ＩＳの点であり、測定情報１〜９ｎから取得された９ｎ個の地点情報に対応する９ｎ個の丸印と、当該９ｎ個の丸印に対応付いた９ｎ個の測定情報群“２６度，７０％”，“２５，５度，６９％”，・・・“２７度，６３％”とを有する。
【０１３２】
ユーザは、かかる環境マップを見ることで、屋内空間ＩＳ内の２以上の各地点における温度や湿度等の環境情報を知覚できる。
【０１３３】
なお、図７の環境マップでは、環境情報群は、文字列（本例では、２つの数値の組）で表現されているが、映像的に表現されてもよい。具体的には、出力部２４は、前述した第一の対応情報または第一の関数と、前述した第二の対応情報または第二の関数とを保持している。出力部２４は、９ｎ個の各環境情報に含まれる温度の情報を、第一の対応情報または第一の関数を用いて色情報に変換し、また、各環境情報に含まれる湿度の情報を、第二の対応情報または第二の関数を用いて大きさの情報に変換する。そして、出力部２４は、９ｎ個の地点情報に対応する位置に配置された９ｎ個の丸印であり、その色で温度を表現し、かつその大きさで湿度を表現した２以上の丸印を、屋内空間ＩＳ内の、２以上の地点情報に対応する位置に配置してもよい。
【０１３４】
ユーザは、かかる環境マップを見ることで、屋内空間ＩＳ内における温度および湿度の分布を視覚的に知覚できる。
【０１３５】
以上、本実施の形態によれば、飛行体１は、屋内空間における地点を特定する２以上の各地点情報を取得し、２以上の各地点情報により特定される地点まで飛行し、地点における１以上の環境情報を取得し、地点情報と１以上の環境情報との有する測定情報を出力することにより、屋内の環境に関する情報を２以上の地点で簡易に取得できる。
【０１３６】
また、飛行体１は、屋内空間における高度が低い地点から高度が高い地点に移動し、高度が低い地点における１以上の環境情報を取得した後、高度が高い地点における１以上の環境情報を取得するので、屋内の環境に関する情報を、特に、その高さが異なる２以上の地点で、簡易に取得できる。また、飛行体１が下から上に移動することで、その飛行による環境への影響が抑えられる結果、飛行体１は、環境情報を高い精度で取得できる。
【０１３７】
また、地点情報格納部１１１には、２以上の地点情報が格納されており、飛行体１は、地点情報格納部１１１の地点情報を取得することにより、予め決められた２以上の地点を自律飛行し、各地点て環境情報を取得できる。
【０１３８】
また、１以上の環境情報は、温度、湿度、ＣＯ２濃度、気圧のうちの１以上の情報である。従って、飛行体１は、屋内の温度、湿度、ＣＯ２濃度、気圧等に関する情報を、２以上の地点で簡易に取得できる。
【０１３９】
また、飛行体１は、測定情報をサーバ装置２に送信する。すなわち、飛行体１は、２以上の各地点で取得した環境情報をサーバ装置２に送信するので、サーバ装置２において、２以上の環境情報を蓄積したり、２以上の環境情報を用いて、屋内の環境に関する情報処理を行ったりできる。
【０１４０】
また、格納部２１は、２以上の測定情報を格納可能であり、サーバ装置２は、飛行体１から２以上の測定情報を受信し、２以上の測定情報を格納部２１に蓄積する。従って、飛行体１が取得した２以上の測定情報を、サーバ装置２が格納部２１に蓄積できる。また、サーバ装置２は、格納部２１に格納されている２以上の測定情報を用いて、屋内の環境に関する情報処理が行える。さらに、ユーザは、サーバ装置２による情報処理の結果を利用して、屋内環境を的確に整えることができる。
【０１４１】
また、サーバ装置２は、格納部２１の２以上の測定情報を用いて、三次元の屋内空間の中に環境情報が表出された環境マップを構成し、環境マップを出力する。こうして、三次元の環境マップを出力することで、ユーザが屋内の各地点における環境を知覚できる。
【０１４２】
さらに、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現してもよい。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布してもよい。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布してもよい。
【０１４３】
なお、本実施の形態における飛行体１を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、飛行体１のコンピュータを、屋内空間における地点を特定する２以上の各地点情報を取得する地点情報取得部１２１と、前記２以上の各地点情報により特定される地点まで飛行し、当該地点における１以上の環境情報を取得する環境情報取得部１２２と、前記地点情報と１以上の環境情報との有する測定情報を出力する測定情報出力部１３１として機能させるためのプログラムである。
【０１４４】
また、サーバ装置２を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、サーバ装置２のコンピュータがアクセス可能な記録媒体は、２以上の測定情報が格納される格納部２１を具備し、このプログラムは、前記コンピュータを、上記飛行体１から２以上の測定情報を受信する受信部２２と、前記２以上の測定情報を前記格納部２１に蓄積する蓄積部２３１として機能させるためのプログラムである。
【０１４５】
図８は、実施の形態におけるプログラムを実行して、サーバ装置２等を実現するコンピュータシステム９００の内部構成の一例を示す図である。図８において、コンピュータシステム９００は、プログラムを実行するコンピュータであるＭＰＵ９１１と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９１２と、ＭＰＵ９１１に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶すると共に、一時記憶空間を提供するＲＡＭ９１３と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、およびデータを記憶するストレージ９１４と、ＭＰＵ９１１、ＲＯＭ９１２等を相互に接続するバス９１５と、外部ネットワークや内部ネットワーク等のネットワークへの接続を提供するネットワークカード９１６と、メモリカードスロット９１７と、ディスプレイ９１８と、ディスプレイ９１８の表示面に設けられたタッチパネル９１９とを備える。ストレージ９１４は、例えば、フラッシュメモリなどである。なお、コンピュータシステム９００全体をコンピュータと呼んでもよい。
【０１４６】
コンピュータシステム９００に、サーバ装置２等の機能を実行させるプログラムは、例えば、メモリカード９２０に記憶されて、メモリカードスロット９１７に挿入され、ストレージ９１４に転送されてもよい。これに代えて、そのプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム９００に送信され、ストレージ９１４に記憶されてもよい。プログラムは、実行の際にＲＡＭ９１３にロードされる。なお、プログラムは、メモリカード９２０、またはネットワークから直接、ロードされてもよい。
【０１４７】
プログラムは、コンピュータシステム９００に、サーバ装置２等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティプログラム等を必ずしも含んでいなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能やモジュールを呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいてもよい。コンピュータシステム９００がどのように動作するのかについては周知であり、詳細な説明は省略する。
【０１４８】
なお、上述したコンピュータシステム９００は、スマートフォンやタブレット端末やノートＰＣ等の携帯端末であるが、サーバ装置２は、例えば、サーバまたは据え置き型のＰＣで実現されてもよい。この場合、例えば、タッチパネル９１９はキーボードおよびマウスに、メモリカードスロット９１７はディスクドライブに、ストレージ９１４はハードディスクやＳＳＤに、メモリカード９２０はＣＤやＤＶＤ等のディスクに、それぞれ置き換えられてもよい。
【０１４９】
また、飛行体１のフライトコントローラも、基本的には、図８と同様の構成を有する。ただし、ディスプレイ９１８およびタッチパネル９１９は無くてもよい。また、バス９１５には、ＧＰＳ受信器や、前述した各種のセンサが接続される。ただし、以上は例示であり、飛行体１またはサーバ装置２を実現するコンピュータのハードウェア構成は問わない。
【０１５０】
なお、上記プログラムにおいて、情報を送信する送信ステップや、情報を受信する受信ステップなどでは、ハードウェアによって行われる処理、例えば、送信ステップにおけるモデムやインターフェースカードなどで行われる処理（ハードウェアでしか行われない処理）は含まれない。
【０１５１】
なお、上記プログラムにおいて、情報を送信する送信ステップや、情報を受信する受信ステップなどでは、ハードウェアによって行われる処理、例えば、送信ステップにおけるモデムやインターフェースカードなどで行われる処理（ハードウェアでしか行われない処理）は含まれない。
【０１５２】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０１５３】
また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段（飛行体処理部１２等の受信機能、飛行体出力部１３等の送信機能など）は、物理的に一の媒体で実現されても良いことは言うまでもない。
【０１５４】
また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０１５５】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１５６】
以上のように、本発明にかかる飛行体は、屋内の環境に関する情報を２以上の地点で簡易に取得できるという効果を有し、飛行体等として有用である。
【符号の説明】
【０１５７】
１  飛行体
２  サーバ装置
１１  飛行体格納部
１２  飛行体処理部
１３  飛行体出力部
２１  格納部
２２  受信部
２３  処理部
２４  出力部
１１１  地点情報格納部
１２１  地点情報取得部
１２２  環境情報取得部
１３１  測定情報出力部
２３１  蓄積部
２３２  構成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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