(57)【要約】【課題】本発明は運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御方法及び制御システムを開示した。【解決手段】車両の周辺環境を感知し、車両環境データを取得し；車両運転者の行為動作を監視し、運転動作データを取得し；運転動作データを認識することにより運転者の意図を判断し、運転者の意図に対応する運転モードデータを取得し；車両の自身状態を感知し、自車データを取得し；車両環境データ、運転モードデータ、自車データにより、車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データを判断し決定し；車両がアクティブ安全動作を実施することを対応的に制御する。本発明が運転者とアクティブ安全技術との連動を実現し、車両の安全性と信頼性を高める。【選択図】図１
2019128954.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を感知し、自車と先行車両との距離及び相対速度、自車と側方の車両との距離及び相対速度、道路の走行可能の区域範囲、自車と検出された障害物との距離及び相対速度を含む車両環境データを取得し；
車両運転者の行為動作を監視し、顔の表情、四肢の動作検出、ハンドル握力、アクセルブレーキペダルの圧力を含む運転動作データを取得し；前記運転動作データを認識することにより運転者の意図を判断し、運転者の意図に対応する運転モードデータを取得し；
車両の自身状態を感知し、自車速度、自車ウィンカ信号と自車ヨー角、自車ハンドル回転角度を含む自車データを取得し；
前記車両環境データ、運転モードデータ、自車データにより、車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データを判断し決定し；
前記車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データにより、車両がアクティブ安全動作を実施することを対応的に制御し；
前記運転動作データを認識する方法はデータ融合、機械学習、ディープラーニング方法を含み；前記運転者の意図を判断することは、運転者の意図が衝突回避意図、減速意図、方向転換意図、大幅の方向転換意図または道路から離れる意図に属するかどうかを判断することを含み；
前記アクティブ安全制御命令がアクティブ制動、アクティブ方向転換、アクティブなシートベルト制御の中の一つまたは二つ以上の組み合わせを制御することを含み；対応的に前記アクティブ安全制御データがアクティブ制動の制動強さ、制動時刻、制動作用時間長と、アクティブ方向転換の方向、方向転換の時刻、方向転換の角度と、アクティブシートベルトの引張力の大きさ、作用時刻と時間長を含むことを特徴とする運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御方法である。
【請求項２】
車両環境感知ユニット、運転者監視ユニット、運転者動作パターン認識ユニット、車両自身状態取得ユニット、決定ユニット、実行ユニットを含み；運転者監視ユニットが運転者動作パターン認識ユニットと接続され、決定ユニットがそれぞれ車両環境感知ユニット、運転者動作パターン認識ユニット、車両自身状態取得ユニットと接続され、実行ユニットが決定ユニットと接続され；
前記車両環境感知ユニット：車両の周辺環境を感知し、自車と先行車両との距離及び相対速度、自車と側方の車両との距離及び相対速度、道路の走行可能の区域範囲、自車と検出された障害物との距離及び相対速度を含む車両環境データを取得し；
前記運転者監視ユニット：車両運転者の行為動作を監視し、顔の表情、四肢の動作検出、ハンドル握力、アクセルブレーキペダルの圧力を含む運転動作データを取得し；
前記運転者動作パターン認識ユニット：運転動作データを認識することにより運転者の意図を判断し、運転者の意図に対応する運転モードデータを取得し；
前記車両自身状態取得ユニット：車両の自身状態を感知し、自車速度、自車ウィンカ信号と自車ヨー角、自車ハンドル回転角度を含む自車データを取得し；
前記決定ユニット：車両環境データ、運転モードデータ、自車データにより、車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データを判断し決定し；
前記実行ユニット：車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データにより、車両を制御してアクティブ安全動作を実施し；
前記車両環境感知ユニットがカメラ、レーダセンサ、レーザーセンサ、超音波センサなどのセンサと、環境データ処理ユニット及び環境データ出力ユニットを含み；その中には、前記カメラ、前記レーダセンサ、前記レーザーセンサ、前記超音波センサが車両の周辺環境を感知し、車両環境データを取得するために使用され；前記環境データ処理ユニットが車両環境データを処理するために使用され、前記環境データ出力ユニットが前記決定ユニットに前記環境データ処理ユニットにより処理された前記車両環境データを出力するために使用され；
前記運転者監視ユニットがカメラ面部表情検出ユニット、ハンドル握力検出ユニット、ブレーキアクセルペダル圧力検出ユニット、カメラ四肢動作検出ユニット、運転動作データ処理ユニット、運転動作データ出力ユニットを含み；その中には：前記カメラ面部表情検出ユニットが運転者の顔の表情を検出するために使用され；前記ハンドル握力検出ユニットが運転者の手によってのハンドルに対する握り圧力を検出するために使用され；前記ブレーキアクセルペダル圧力検出ユニットが運転者によってのブレーキとアクセルに対する踏み圧力を検出するために使用され；前記カメラ四肢動作検出ユニットが運転者の腕、体の動作パターンと動作幅を検出するために使用され；前記運転動作データ処理ユニットが前記運転動作データを処理するために使用され；前記運転動作データ出力ユニットが決定ユニットに運転動作データ処理ユニットにより処理された運転動作データを出力するために使用され；
前記車両自身状態取得ユニットがCANバスにより車両電子制御ユニットと接続され、自車の複数の電子制御ユニットから自車速度、自車ウィンカ信号と自車ヨー角、自車ハンドル回転角度を含む自車データを取得し；
前記実行ユニットがアクティブブレーキコントローラ、アクティブ方向転換コントローラ、アクティブシートベルトコントローラ、トランスミッションコントロールシステム、エンジンコントロールシステム、シートベルトコントロールシステム、EPSシステムを含み、前記アクティブブレーキコントローラが決定ユニットの決定結果によりアクティブブレーキコントロールを対応的に実行し；前記アクティブ方向転換コントローラが前記決定ユニットの決定結果によりアクティブ方向転換コントロールを対応的に実行し；前記アクティブシートベルトコントローラが前記決定ユニットの決定結果によりアクティブシートベルトコントロールを対応的に実行し；前記トランスミッションコントロールシステム、前記エンジンコントロールシステムがコントロールを調整し、車両に安全距離を確保させ；前記シートベルトコントロールシステムが前記アクティブシートベルトコントローラから送信されるシートベルトの調整命令を受信し、運転者に対するシートベルトの引張力の大きさ、作用時刻と時間長をコントロールし；前記EPSシステムが前記アクティブ方向転換コントローラから送信される方向転換命令を受信し、車両が目標対象から離れる方向にしか方向転換できないことをコントロールすることを特徴とする運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御システムである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両アクティブ安全技術分野を取り上げて、具体的には運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御方法及び制御システムである。
【背景技術】
【０００２】
スマート運転の発展と伴い、車両スマートコントロール分野において車両アクティブ安全技術が幅広く応用され、当該技術がカメラ、レーダ、レーザー及び超音波など各種のセンサにより、車両自身とその周辺環境を監視し続け、潜在的な危険が検出されると、警報が発され異常な車両または道路状況を運転者に注意し、従って、車両アクティブ安全技術が運転安全の向上、交通事故の減少に重要な役割を果たす。
しかし、既存のアクティブ安全技術と運転者との連動に不足がある：（1）アクティブ安全技術が一般的に車両自身と周辺環境しか監視しないため、運転者の意図を正確に理解できなく、例えば、前方の車両が検出されると、運転者がブレーキペダルを踏んでから解放し、アクティブ安全システムは運転者が減速操作を行ったと誤って判断し、衝突防止機能の起動を遅らせる。（2）事故や緊急状況が発生した場合、運転者が正確に処理することが難しく、例えばパニックでブレーキペダルを完全に踏むことができなく、ブレーキ力不足のため衝突が発生し、あるいはパニックで誤って方向転換し、車両が障害物に突っ込み、しかしこのときアクティブ安全システムが運転者の意図を理解できなく、事故を起こしやすい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】中国特許出願公開第102667117号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、既存のアクティブ安全技術と運転者との連動に不足があるため、アクティブ安全システムが運転者の意図を理解できない問題に対し、運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御方法及び制御システムを提供し、アクティブ安全技術と運転者との連動を実現し、車両の安全性と信頼性を高める。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明が開示した運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御方法は、スマート運転を行う車両に適用され、以下のステップを含む：
【０００６】
車両の周辺環境を感知し、自車と先行車両との距離及び相対速度、自車と側方の車両との距離及び相対速度、道路の走行可能の区域範囲、自車と検出された障害物との距離及び相対速度を含む車両環境データを取得し；
【０００７】
車両運転者の行為動作を監視し、顔の表情、四肢の動作検出、ハンドル握力、アクセルブレーキペダルの圧力を含む運転動作データを取得し；前記運転動作データを認識することにより運転者の意図を判断し、運転者の意図に対応する運転モードデータを取得し；
【０００８】
車両の自身状態を感知し、自車速度、自車ウィンカ信号と自車ヨー角、自車ハンドル回転角度を含む自車データを取得し；
【０００９】
前記車両環境データ、運転モードデータ、自車データにより、車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データを判断し決定し；
【００１０】
前記車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データにより、車両がアクティブ安全動作を実施することを対応的に制御する。
【００１１】
さらに、前記運転動作データを認識する方法はデータ融合、機械学習、ディープラーニング方法を含み；前記運転者の意図を判断することは、運転者の意図が衝突回避意図、減速意図、方向転換意図、大幅の方向転換意図または道路から離れる意図に属するかどうかを判断することを含む。
【００１２】
さらに、前記アクティブ安全制御命令がアクティブ制動、アクティブ方向転換、アクティブなシートベルト制御の中の一つまたは二つ以上の組み合わせを制御することを含み；対応的に前記アクティブ安全制御データがアクティブ制動の制動強さ、制動時刻、制動作用時間長と、アクティブ方向転換の方向、方向転換の時刻、方向転換の角度と、アクティブシートベルトの引張力の大きさ、作用時刻と時間長を含む。
【００１３】
本発明が開示した運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御システムは、車両環境感知ユニット、運転者監視ユニット、運転者動作パターン認識ユニット、車両自身状態取得ユニット、決定ユニット、実行ユニットを含み；運転者監視ユニットが運転者動作パターン認識ユニットと接続され、決定ユニットがそれぞれ車両環境感知ユニット、運転者動作パターン認識ユニット、車両自身状態取得ユニットと接続され、実行ユニットが決定ユニットと接続され；
【００１４】
前記車両環境感知ユニット：車両の周辺環境を感知し、自車と先行車両との距離及び相対速度、自車と側方の車両との距離及び相対速度、道路の走行可能の区域範囲、自車と検出された障害物との距離及び相対速度を含む車両環境データを取得し；
【００１５】
前記運転者監視ユニット：車両運転者の行為動作を監視し、顔の表情、四肢の動作検出、ハンドル握力、アクセルブレーキペダルの圧力を含む運転動作データを取得し；
【００１６】
前記運転者動作パターン認識ユニット：運転動作データを認識することにより運転者の意図を判断し、運転者の意図に対応する運転モードデータを取得し；
【００１７】
前記車両自身状態取得ユニット：車両の自身状態を感知し、自車速度、自車ウィンカ信号と自車ヨー角、自車ハンドル回転角度を含む自車データを取得し；
【００１８】
前記決定ユニット：車両環境データ、運転モードデータ、自車データにより、車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データを判断し決定し；
【００１９】
前記実行ユニット：車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データにより、車両を制御してアクティブ安全動作を実施する。
【００２０】
さらに、前記車両環境感知ユニットがカメラ、レーダセンサ、レーザーセンサ、超音波センサなどのセンサと、環境データ処理ユニット及び環境データ出力ユニットを含み；その中には、前記カメラ、前記レーダセンサ、前記レーザーセンサ、前記超音波センサが車両の周辺環境を感知し、車両環境データを取得するために使用され；前記環境データ処理ユニットが車両環境データを処理するために使用され、前記環境データ出力ユニットが前記決定ユニットに前記環境データ処理ユニットにより処理された前記車両環境データを出力するために使用される。
【００２１】
さらに、前記運転者監視ユニットがカメラ面部表情検出ユニット、ハンドル握力検出ユニット、ブレーキアクセルペダル圧力検出ユニット、カメラ四肢動作検出ユニット、運転動作データ処理ユニット、運転動作データ出力ユニットを含み；その中には：前記カメラ面部表情検出ユニットが運転者の顔の表情を検出するために使用され；前記ハンドル握力検出ユニットが運転者の手によってのハンドルに対する握り圧力を検出するために使用され；前記ブレーキアクセルペダル圧力検出ユニットが運転者によってのブレーキとアクセルに対する踏み圧力を検出するために使用され；前記カメラ四肢動作検出ユニットが運転者の腕、体の動作パターンと動作幅を検出するために使用され；前記運転動作データ処理ユニットが前記運転動作データを処理するために使用され；前記運転動作データ出力ユニットが決定ユニットに運転動作データ処理ユニットにより処理された運転動作データを出力するために使用される。
【００２２】
さらに、前記車両自身状態取得ユニットがCANバスにより車両電子制御ユニットと接続され、自車の複数の電子制御ユニットから自車速度、自車ウィンカ信号と自車ヨー角、自車ハンドル回転角度を含む自車データを取得する。
【００２３】
さらに、前記実行ユニットがアクティブブレーキコントローラ、アクティブ方向転換コントローラ、アクティブシートベルトコントローラ、トランスミッションコントロールシステム、エンジンコントロールシステム、シートベルトコントロールシステム、EPSシステムを含み、前記アクティブブレーキコントローラが決定ユニットの決定結果によりアクティブブレーキコントロールを対応的に実行し；前記アクティブ方向転換コントローラが前記決定ユニットの決定結果によりアクティブ方向転換コントロールを対応的に実行し；前記アクティブシートベルトコントローラが前記決定ユニットの決定結果によりアクティブシートベルトコントロールを対応的に実行し；前記トランスミッションコントロールシステム、前記エンジンコントロールシステムがコントロールを調整し、車両に安全距離を確保させ；前記シートベルトコントロールシステムが前記アクティブシートベルトコントローラから送信されるシートベルトの調整命令を受信し、運転者に対するシートベルトの引張力の大きさ、作用時刻と時間長をコントロールし；前記EPSシステムが前記アクティブ方向転換コントローラから送信される方向転換命令を受信し、車両が目標対象から離れる方向にしか方向転換できないことをコントロールする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明が車両の周辺環境の感知、車両運転者の行為動作の監視及び車両の自身状態の感知により、車両環境データ、運転者意図に対応する運転モードデータ、自車データをそれぞれ取得し、車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データを判断して決定し、また車両がアクティブ安全動作を実施することを対応的に制御し、これにより運転者とアクティブ安全技術との連動を実現し、車両の安全性と信頼性を高める。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図1は実施例一が開示する運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御方法の全体流れ略図である。
【図２】図2は実施例二が開示する運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御システムの全体構造及び接続ブロック図である。
【図３】図3は図2の車両環境感知ユニットの詳細化ブロック図である。
【図４】図4は図2の運転者監視ユニットの詳細化ブロック図である。
【図５】図5は図2の車両自身状態取得ユニットの詳細化ブロック図である。
【図６】図6は図2の実行ユニットの詳細化ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
説明しやすいため、本発明は以下の具体的な実施例と付図を交え詳しく説明する。
【００２７】
実施例一
【００２８】
図1が示すように、本実施例による運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御方法は、スマート運転を行う車両に適用され、主に以下のステップS101からS106を含む：
【００２９】
前記ステップS101：車両の周辺環境を感知し、自車と先行車両との距離及び相対速度、自車と側方の車両との距離及び相対速度、道路の走行可能の区域範囲、自車と検出された障害物との距離及び相対速度を含む車両環境データD1を取得する。
【００３０】
前記ステップS101の中の障害物が通行人、樹木、自転車などを含む。
【００３１】
前記ステップS102：車両運転者の行為動作を監視し、顔の表情、四肢の動作検出、ハンドル握力、アクセルブレーキペダルの圧力を含む運転動作データを取得する。
【００３２】
前記ステップS103：前記運転動作データを認識することにより運転者の意図を判断し、運転者の意図に対応する運転モードデータD2を取得する。
【００３３】
前記ステップS103の中には、運転動作データを認識する方法はデータ融合、機械学習、ディープラーニング方法を含む。一つの例として、Faster-CNN構造のディープラーニングネットワークを採用し認識することができる。運転者の意図を判断することは、運転者の意図が衝突回避意図、減速意図、方向転換意図、大幅の方向転換意図または道路から離れる意図に属するかどうかを判断することを含む。一つの例として、運転者は先行車両に衝突しそうと判断するとき、運転意図が衝突回避意図（ブレーキを強くかける）と大幅の方向転換意図の組み合わせである。
【００３４】
前記ステップS104：車両の自身状態を感知し、自車速度、自車ウィンカ信号と自車ヨー角、自車ハンドル回転角度を含む自車データD3を取得する。
【００３５】
前記ステップS105：前記車両環境データD1、運転モードデータD2、自車データD3により、車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データを判断し決定する。
【００３６】
前記ステップS106：前記車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データにより、車両がアクティブ安全動作を実施することを対応的に制御する。
【００３７】
前記ステップS106の中には、アクティブ安全制御命令がアクティブ制動、アクティブ方向転換、アクティブなシートベルト制御の中の一つまたは二つ以上の組み合わせを制御することを含む；対応的にアクティブ安全制御データがアクティブ制動の制動強さ、制動時刻、制動作用時間長と、アクティブ方向転換の方向、方向転換の時刻、方向転換の角度と、アクティブシートベルトの引張力の大きさ、作用時刻と時間長を含む。一つの例として、先行車両衝突回避を実施しようとするとき、採用されるアクティブ安全動作はアクティブ制動、アクティブ方向転換及びアクティブシートベルト制御の三つの種類のアクティブ安全対策の組み合わせ及び同時動作である。
【００３８】
実施例二
【００３９】
図2が示すように、実施例二が開示した運転者と車両アクティブ安全技術との連動の制御システムは、車両環境感知ユニット100、運転者監視ユニット200、運転者動作パターン認識ユニット300、車両自身状態取得ユニット400、決定ユニット500、実行ユニット600を含み；運転者監視ユニット200が運転者動作パターン認識ユニット300と接続され、決定ユニット500がそれぞれ車両環境感知ユニット100、運転者動作パターン認識ユニット300、車両自身状態取得ユニット400と接続され、実行ユニット600が決定ユニット500と接続される。
【００４０】
前記車両環境感知ユニット100：車両の周辺環境を感知し、自車と先行車両との距離及び相対速度、自車と側方の車両との距離及び相対速度、道路の走行可能の区域範囲、自車と検出された障害物との距離及び相対速度を含む車両環境データを取得する。
【００４１】
図3が示すように、前記車両環境感知ユニット100がカメラ101、レーダセンサ102、レーザーセンサ103、超音波センサ104などのセンサと、環境データ処理ユニット120及び環境データ出力ユニット130を含む。その中には、前記カメラ101、前記レーダセンサ102、前記レーザーセンサ103、前記超音波センサ104が車両の周辺環境を感知し、車両環境データを取得するために使用される。前記環境データ処理ユニット120が車両環境データを処理するために使用され、前記環境データ出力ユニット130が前記決定ユニット500に前記環境データ処理ユニット120により処理された前記車両環境データを出力するために使用される。
【００４２】
前記運転者監視ユニット200：車両運転者の行為動作を監視し、顔の表情、四肢の動作検出、ハンドル握力、アクセルブレーキペダルの圧力を含む運転動作データを取得する。
【００４３】
図4が示すように、前記運転者監視ユニット200がカメラ面部表情検出ユニット201、ハンドル握力検出ユニット202、ブレーキアクセルペダル圧力検出ユニット203、カメラ四肢動作検出ユニット204、運転動作データ処理ユニット220、運転動作データ出力ユニット230を含む。その中には、前記カメラ面部表情検出ユニット201が運転者の顔の表情を検出するために使用され；前記ハンドル握力検出ユニット202が運転者の手によってのハンドルに対する握り圧力を検出するために使用され；前記ブレーキアクセルペダル圧力検出ユニット203が運転者によってのブレーキとアクセルに対する踏み圧力を検出するために使用され；前記カメラ四肢動作検出ユニット204が運転者の腕、体の動作パターンと動作幅を検出するために使用され；前記運転動作データ処理ユニット220が前記運転動作データを処理するために使用され；前記運転動作データ出力ユニット230が決定ユニット500に運転動作データ処理ユニット220により処理された運転動作データを出力するために使用される。
【００４４】
前記運転者動作パターン認識ユニット300：運転動作データを認識することにより運転者の意図を判断し、運転者の意図に対応する運転モードデータを取得する。
【００４５】
前記車両自身状態取得ユニット400：車両の自身状態を感知し、自車速度、自車ウィンカ信号と自車ヨー角、自車ハンドル回転角度を含む自車データを取得する。
【００４６】
図5が示すように、前記車両自身状態取得ユニット400がCANバスにより車両電子制御ユニットと接続され、自車の複数の電子制御ユニットから自車速度、自車ウィンカ信号と自車ヨー角、自車ハンドル回転角度を含む自車データを取得する。
【００４７】
前記決定ユニット500：車両環境データ、運転モードデータ、自車データにより、車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データを判断し決定する。
【００４８】
前記実行ユニット600：車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データにより、車両を制御してアクティブ安全動作を実施する。
【００４９】
図6が示すように、前記実行ユニット600がアクティブブレーキコントローラ610、アクティブ方向転換コントローラ620、アクティブシートベルトコントローラ630、トランスミッションコントロールシステム640、エンジンコントロールシステム650、シートベルトコントロールシステム660、EPSシステム670を含む。前記アクティブブレーキコントローラ610が決定ユニット500の決定結果によりアクティブブレーキコントロールを対応的に実行し；前記アクティブ方向転換コントローラ620が前記決定ユニット500の決定結果によりアクティブ方向転換コントロールを対応的に実行し；前記アクティブシートベルトコントローラ630が前記決定ユニット500の決定結果によりアクティブシートベルトコントロールを対応的に実行し；前記トランスミッションコントロールシステム640、前記エンジンコントロールシステム650がコントロールを調整し、車両に安全距離を確保させ；前記シートベルトコントロールシステム660が前記アクティブシートベルトコントローラ630から送信されるシートベルトの調整命令を受信し、運転者に対するシートベルトの引張力の大きさ、作用時刻と時間長をコントロールし；前記EPSシステム670が前記アクティブ方向転換コントローラ620から送信される方向転換命令を受信し、車両が目標対象から離れる方向にしか方向転換できないことをコントロールする。
【００５０】
実施例一と実施例二との作動原理及び有益な効果が同様である。
【００５１】
以上により、実施例が車両の周辺環境の感知、車両運転者の行為動作の監視及び車両の自身状態の感知により、車両環境データ、運転者意図に対応する運転モードデータ、自車データをそれぞれ取得し、車両アクティブ安全制御命令とアクティブ安全制御データを判断して決定し、また車両がアクティブ安全動作を実施することを対応的に制御し、これにより運転者とアクティブ安全技術との連動を実現し、車両の安全性と信頼性を高める。
【００５２】
以上に述べたのはただ本発明の具体的な実施方式で、しかし本発明の保護範囲はここに限らないである。全部の創造的な労働を通じなく思いついた変化と取替は本発明の保護範囲にカバーされる。だから本発明の保護範囲は権利要求書が限定される保護範囲を標準とする。
【図１】
2019128954.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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