(57)【要約】【課題】静止物体を移動物体と認識することを抑制すること。【解決手段】自律移動体１０は、車両と、車両に搭載された物体検知装置と、を備える。物体検知装置は、距離計３１と、制御装置と、を備える。制御装置は、レーザーの照射範囲Ａ内に位置する点群ＰＧのうち、水平方向に対する寸法Ｌ１が所定範囲内の点群ＰＧを移動物体、水平方向に対する寸法Ｌ１が所定範囲外の点群ＰＧを静止物体と判断する。また、制御装置は、境界Ｂに位置する点群ＰＧを静止物体と判断する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される物体検知装置であって、
水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射し、照射されたレーザーが当たった点である測定点までの距離を照射角度に対応付けて測定する距離計と、
前記測定点の集合である点群における水平方向の寸法を算出する算出部と、
前記点群が、前記レーザーの照射範囲内と前記レーザーの照射範囲外との境界に位置しているか否かを判断する位置判断部と、
前記レーザーの照射範囲内に位置する前記点群のうち、水平方向の寸法が所定範囲内の前記点群を移動物体、水平方向の寸法が所定範囲の上限値より長い前記点群を静止物体と判断する範囲内判断部と、
前記境界に位置する前記点群を前記静止物体と判断する境界判断部と、を備える物体検知装置。
【請求項２】
前記照射範囲内に位置していた前記点群が前記境界に移動した場合、当該点群の前記寸法、及び、当該点群が前記照射範囲内に位置していたときの位置情報を記憶する記憶部を備える請求項１に記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体に搭載される物体検知装置としては、例えば、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載の物体検知装置は、車両に搭載されており、車両の周囲の物体を検知している。物体検知装置は、車両から物体までの距離を測定する距離計と、制御装置と、を備える。距離計は、レーザーを移動物体や、静止物体などの物体に照射することで、物体までの距離を測定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−３４５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、物体が移動物体か静止物体かを距離計によって測定される距離によって判断する場合、制御装置は、測定された距離から物体の水平方向に対する寸法を把握する。この際、レーザーの当たり方によっては、静止物体が移動物体と判断されてしまうおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、静止物体を移動物体と認識することを抑制できる物体検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する物体検知装置は、移動体に搭載される物体検知装置であって、水平方向への照射角度を変更しながらレーザーを照射し、照射されたレーザーが当たった点である測定点までの距離を照射角度に対応付けて測定する距離計と、前記測定点の集合である点群における水平方向の寸法を算出する算出部と、前記点群が、前記レーザーの照射範囲内と前記レーザーの照射範囲外との境界に位置しているか否かを判断する位置判断部と、前記レーザーの照射範囲内に位置する前記点群のうち、水平方向の寸法が所定範囲内の前記点群を移動物体、水平方向の寸法が所定範囲の上限値より長い前記点群を静止物体と判断する範囲内判断部と、前記境界に位置する前記点群を前記静止物体と判断する境界判断部と、を備える。
【０００７】
距離計から照射されるレーザーは、照射範囲が定まっている。照射範囲内と照射範囲外との境界に位置している物体に照射されるレーザーは、物体の途中で途切れる場合がある。即ち、照射範囲内と照射範囲外との境界に位置している物体には、レーザーが届く部分と、レーザーが届かない部分が生じ得る。すると、物体が照射範囲内と照射範囲外との境界に位置している場合、物体が照射範囲内に位置している場合に比べて、物体における水平方向の寸法が短く算出されやすい。結果として、照射範囲内と照射範囲外との境界に位置している物体は、静止物体であっても移動物体と判断されやすい。移動物体と判断されやすい物体を静止物体と判断することで、静止物体が移動物体と判断されることが抑制される。
【０００８】
上記物体検知装置について、前記照射範囲内に位置していた前記点群が前記境界に移動した場合、当該点群の前記寸法、及び、当該点群が前記照射範囲内に位置していたときの位置情報を記憶する記憶部を備えていてもよい。
【０００９】
照射範囲内に位置していた物体が境界に移動し、更に、照射範囲内に戻った場合、物体は静止物体と判断された後に、移動物体と判断されることになる。すると、同一物体にも関わらず、別物体が存在していると判断されるおそれがある。これに対して、照射範囲内に位置していた物体の位置情報を記憶部に記憶しておくことで、制御装置は、境界と照射範囲内とを移動する物体を同一物体として認識することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、静止物体を移動物体と認識することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】自律移動体、及び、追尾対象である人を示す概略図。
【図２】レーザーの照射範囲を模式的に示す図。
【図３】制御装置が行う処理を示すフローチャート。
【図４】移動物体がレーザーの照射範囲内から境界に移動した場合の処理について説明するための図。
【図５】車両が通路に進入するときの模式図。
【図６】車両が通路から退出するときの模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、物体検知装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、自律移動体１０は、移動体としての車両２０と、車両２０に搭載された物体検知装置３０と、を備える。車両２０は、車体２１と、複数の車輪２２と、車両２０を走行させるための駆動機構２３と、を備える。駆動機構２３は、物体検知装置３０により検知された物体を回避しつつ、登録された追尾対象Ｔである人を追尾するように制御される。車両２０は、例えば、荷を搬送する搬送台車である。
【００１３】
物体検知装置３０は、距離計３１と、制御装置３２と、を備える。距離計３１としては、LIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingが用いられる。LIDARは、レーザーを周辺に照射し、レーザーが当たった部分から反射された反射光を受信することで周辺環境を認識可能な距離計である。本実施形態のLIDARは、水平方向の照射角度を変更しながらレーザーを照射する二次元距離計である。
【００１４】
図２に示すように、レーザーが当たった部分を測定点Ｐとすると、距離計３１は測定点Ｐまでの距離を照射角度に対応付けて測定する。即ち、距離計３１は、距離計３１と測定点Ｐとの相対座標を測定できる。本実施形態において、水平方向へのレーザーの照射範囲Ａは、水平方向への照射可能角度θ＝２７０°、照射可能距離ｄ１＝３０［ｍ］の範囲である。したがって、９０度の死角と、照射可能距離ｄ１より離れた位置は照射範囲Ａ外となる。照射範囲Ａ内と照射範囲Ａ外との境界Ｂは、照射可能距離ｄ１に起因する第１境界Ｂ１と、照射可能角度θに起因する第２境界Ｂ２とを含む。第１境界Ｂ１は、照射可能距離ｄ１と、照射可能距離ｄ１より離れた位置との境界であり、第２境界Ｂ２は照射可能角度θと、死角との境界である。
【００１５】
照射可能角度θの中央を基準軸とすると、照射範囲Ａは基準軸±１３５度の範囲で拡がる。基準軸は、水平方向に延びている。以下、基準軸の延びる方向を車両２０の前方として説明する。距離計３１の死角は、車両２０の後方に位置することになる。距離計３１は、検出結果を制御装置３２に出力する。
【００１６】
図１に示すように、制御装置３２は、ＣＰＵ３３と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部３４と、を備える。記憶部３４には、車両２０を制御するための種々のプログラムが記憶されている。制御装置３２は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣを備えていてもよい。制御装置３２は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ、並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリ、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。
【００１７】
制御装置３２は、距離計３１の検出結果から車両２０の周辺に存在する物体の検知を行う。以下、物体を検知するために制御装置３２が行う処理について説明する。一例として、図２に示すように、車両２０の周辺に５つの物体Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３，Ｏ４，Ｏ５が存在している場合について説明する。
【００１８】
図３にステップＳ１で示すように、制御装置３２は、距離計３１の検出結果から物体を検出する。図２に示すように、距離計３１から照射されたレーザーは、物体Ｏ１〜Ｏ５に当たると反射するため、物体Ｏ１〜Ｏ５と空間の境界であるオクルージョン境界で測定点Ｐが途切れることになる。したがって、測定点Ｐの集合は、物体の輪郭の一部を表していることになり、測定点Ｐの集合から物体Ｏ１〜Ｏ５を検出することができる。制御装置３２は、測定点Ｐ間の距離を用いたクラスタ化を行い、クラスタ化された点群ＰＧを１つの物体と判断する。図２に示す例では、クラスタ化により測定点Ｐが５つの点群ＰＧに分類される。制御装置３２は、車両２０の周囲には、５つの物体Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３，Ｏ４，Ｏ５が存在していると判断する。
【００１９】
次に、制御装置３２は、検出された物体Ｏ１〜Ｏ５が静止物体か移動物体かの判断を図３に示すステップＳ２〜ステップＳ６の処理で行う。静止物体とは、時間経過に伴い移動しないと予測される物体である。移動物体とは、時間経過に伴い移動する可能性のある物体である。
【００２０】
図２、及び、図３に示すように、ステップＳ２において、制御装置３２は、物体Ｏ１〜Ｏ５における水平方向の寸法Ｌ１を算出する。制御装置３２は、各点群ＰＧを構成する測定点Ｐのうち、両端の測定点Ｐ同士の離間距離を水平方向の寸法Ｌ１として算出する。なお、両端の測定点Ｐ同士の離間距離は、測定点Ｐの相対座標から算出することができる。制御装置３２は、点群ＰＧにおける水平方向の寸法Ｌ１を算出する算出部として機能することになる。なお、図２に示す例では、説明の便宜上、測定点Ｐ同士の間隔を誇大して表現している。実際には、測定点Ｐ同士の間隔、即ち、水平方向に対する距離計３１の分解能は図２に示すよりも密であり、両端の測定点Ｐ同士の間隔と、レーザーの物体Ｏ１〜Ｏ５への照射幅とは略一致する。なお、車両２０自体が移動していることや、物体Ｏ１〜Ｏ５が移動することを考慮すると、物体Ｏ１〜Ｏ５へのレーザーの当たり具合は制御周期毎に変化し得る。これを考慮して、制御装置３２は、物体の寸法Ｌ１の補正を行ってもよい。
【００２１】
ステップＳ３において、制御装置３２は、物体Ｏ１〜Ｏ５の寸法Ｌ１から物体Ｏ１〜Ｏ５が静止物体か、移動物体候補かを判断する。制御装置３２は、寸法Ｌ１が所定範囲内の物体Ｏ１〜Ｏ５を移動物体候補と判断する。一方で、制御装置３２は、寸法Ｌ１が所定範囲外の物体Ｏ１〜Ｏ５を静止物体と判断する。即ち、制御装置３２は、寸法Ｌ１が所定範囲の下限値より短い物体Ｏ１〜Ｏ５、及び、寸法Ｌ１が所定範囲の上限値より長い物体Ｏ１〜Ｏ５の両方を静止物体と判断する。所定範囲は、最小閾値より大きく、最大閾値よりも小さい範囲である。所定範囲の下限値である最小閾値としては、例えば、人の片足の直径に基づいて定められ、人の片足の直径よりも若干小さい値に設定される。人の片足の直径としては、例えば、成人の平均値を用いる。所定範囲の上限値である最大閾値としては、例えば、車両２０の車幅に基づいて定められ、車幅よりも若干大きい値に設定される。上記の要素を加味した上で、最小閾値としては、例えば、０．０５［ｍ］〜０．０８ｍ［ｍ］の範囲で設定される。最大閾値としては、例えば、０．６０［ｍ］〜０．８０［ｍ］の範囲で設定される。図２に示す例では、物体Ｏ１，Ｏ２が静止物体、物体Ｏ３，Ｏ４，Ｏ５が移動物体候補と判断される。
【００２２】
図３に示すステップＳ４において、制御装置３２は、移動物体候補が照射範囲Ａ内に位置しているか、照射範囲Ａ内と照射範囲Ａ外との境界Ｂに位置しているかを判定する。なお、移動物体候補が境界Ｂに位置している場合、移動物体候補は、照射範囲Ａ内と照射範囲Ａ外に跨がって位置していることになる。
【００２３】
移動物体候補が境界Ｂに位置しているか否かの判断は、距離計３１によって測定される距離、及び、照射角度から行われる。制御装置３２は、点群ＰＧを構成する測定点Ｐのうち、距離計３１からの距離が判定閾値以上の測定点Ｐを含む点群ＰＧは境界Ｂに位置していると判断する。判定閾値とは、距離計３１の水平方向に対する分解能、測定誤差などを加味した所定値を照射可能距離ｄ１から減算した値であり、点群ＰＧが境界Ｂに位置していることを判定するためのものである。判定閾値は、レーザーの照射可能距離ｄ１よりも若干小さい値である。なお、距離計３１からの距離が判定閾値以上の測定点Ｐを含むか否かの判定は、例えば、点群ＰＧを構成する測定点Ｐのうち距離計３１から最も離間した測定点Ｐの距離を用いて行えばよい。これにより、制御装置３２は、境界Ｂのうち第１境界Ｂ１に位置している移動物体候補を検出できる。
【００２４】
制御装置３２は、照射可能角度θのうち最小の照射角度と最大の照射角度で照射されたレーザーによって得られた測定点Ｐを含んだ点群ＰＧは、境界Ｂに位置していると判断する。照射角度を変更しながら照射可能角度θの全体に亘ってレーザーを照射することを１周期とすると、制御装置３２は、１周期の開始と終了により得られた測定点Ｐを含んだ点群ＰＧは、境界Ｂに位置していると判断する。これにより、制御装置３２は、境界Ｂのうち第２境界Ｂ２に位置している移動物体候補を検出できる。
【００２５】
制御装置３２は、境界Ｂに位置していると判断されなかった移動物体候補は照射範囲Ａ内に位置していると判定する。制御装置３２は、ステップＳ４の処理により、点群ＰＧが照射範囲Ａ内に位置しているか、境界Ｂに位置しているかを判断することができる。制御装置３２は、位置判断部として機能する。
【００２６】
ステップＳ５に示すように、制御装置３２は、ステップＳ４の判定の結果、照射範囲Ａ内に位置していると判定された移動物体候補は、移動物体であると判断する。ステップＳ６に示すように、制御装置３２は、ステップＳ４の判定の結果、境界Ｂに位置していると判定された移動物体候補は、静止物体であると判断する。ステップＳ１〜Ｓ６の処理により、図２に示す例では、斜線で示す物体Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３が静止物体、他の物体Ｏ４，Ｏ５が移動物体と判断されることになる。ステップＳ１〜ステップＳ６の処理は、所定の制御周期で繰り返し行われる。
【００２７】
上記した処理を行うことで、制御装置３２は、照射範囲Ａ内に位置する点群ＰＧのうち、水平方向に対する寸法Ｌ１が所定範囲内の点群ＰＧを移動物体、水平方向に対する寸法Ｌ１が所定範囲外の点群ＰＧを静止物体と判断することになる。また、制御装置３２は、境界Ｂに位置する点群ＰＧを静止物体と判断する。言い換えれば、境界Ｂに位置する点群ＰＧは、寸法Ｌ１に関わらず静止物体と判断されることになる。制御装置３２は、範囲内判断部、及び、境界判断部として機能しているといえる。
【００２８】
なお、照射範囲Ａ内から境界Ｂに移動した移動物体が存在すると、当該移動物体は静止物体と判断されることになる。例えば、図４に示すように、物体Ｏ３が照射範囲Ａ内に位置している場合、物体Ｏ３は移動物体と判断される。図３に示すように、図４に示す状態から、物体Ｏ３が境界Ｂに移動した場合、物体Ｏ３は静止物体と判断される。このように、照射範囲Ａ内に位置していた物体が境界Ｂに移動した場合、制御装置３２は、物体が照射範囲Ａ内に位置していたときの位置情報である相対座標、及び、物体の寸法Ｌ１を記憶部３４に一時的に記憶する。詳細にいえば、制御装置３２は、ＲＡＭや、ＥＥＰＲＯＭなどの書き換え可能なメモリに、物体の位置情報、及び、物体の寸法Ｌ１を記憶し、一定時間後に消去する。一定時間としては、例えば、０．１秒〜数秒などの間で設定される。
【００２９】
制御装置３２は、検知した物体が静止物体か移動物体かを利用して駆動機構２３の制御を行うことで、車両２０の走行制御を行う。
制御装置３２は、追尾対象Ｔを登録する際に、移動物体を追尾対象Ｔとする。追尾対象Ｔの登録は、人が距離計３１の正面に直立した状態で、車両２０に設けられた操作部や外部機器を操作して、制御装置３２を登録モードにすることで行われる。制御装置３２は、距離計３１の正面に位置している移動物体を追尾対象Ｔとして登録する。登録される情報は、人の足の水平方向に対する寸法Ｌ１、即ち、足の幅である。
【００３０】
制御装置３２は、追尾対象Ｔを追尾する際には、移動物体のうち登録された情報に適合する寸法Ｌ１の移動物体を追尾対象Ｔとして認識する。詳細にいえば、制御装置３２は、過去に検知した物体の寸法Ｌ１、位置情報、及び、移動ベクトルに基づき、検知された物体が過去に検知された物体と同一物体かを判断できる。これにより、制御装置３２は、追尾対象Ｔと認識した移動物体を追尾するように駆動機構２３を制御することができる。
【００３１】
制御装置３２は、物体と車両２０との接触を回避するため、物体と車両２０の距離が予め定められた所定距離よりも短くならないように駆動機構２３の制御を行う。物体が静止物体の場合に比べて、物体が移動物体の場合のほうが所定距離は長く設定されている。これは、移動物体は、移動することで車両２０に近付く可能性があることから、マージンを設定しているためである。車両２０から所定距離の範囲に物体が位置している場合、制御装置３２は、車両２０と物体との接触を回避するために回避行動を行う。この際、物体が静止物体の場合に比べて、物体が移動物体の場合のほうが車両２０を大きく回避させることになる。即ち、車両２０は、大きく迂回することになる。
【００３２】
本実施形態の作用について説明する。
まず、検知された物体が境界Ｂに位置しているか否かに関わらず、水平方向に対する寸法Ｌ１のみで物体が移動物体か静止物体かを判断する場合について説明する。
【００３３】
図５に示すように、自律移動体１０が、２つの壁Ｗ１，Ｗ２の間の通路に進入する場合を想定する。自律移動体１０が通路に近付くと、壁Ｗ１，Ｗ２にレーザーが当たることになる。壁Ｗ１，Ｗ２の端が境界Ｂに位置していると、レーザーが当たる部分が限られる。この部分の寸法Ｌ１のみで壁Ｗ１，Ｗ２が静止物体か移動物体かの判断が行われると、壁Ｗ１，Ｗ２が移動物体と判断される。制御装置３２は、通路の両側に移動物体が位置していると判断する。制御装置３２は、両移動物体が移動する可能性を考慮して車両２０と物体との距離を定めているため、矢印Ｙ１で示す方向へ移動できず、通路に進入できなくなるおそれがある。
【００３４】
図６に示すように、自律移動体１０が通路から退出する場合を想定する。自律移動体１０が通路から退出すると、壁Ｗ１，Ｗ２は距離計３１の死角に入り込む。すると、レーザーが当たる部分が限られる。この部分の寸法Ｌ１のみで物体が静止物体か移動物体かの判断が行われると、物体が移動物体と判断される。制御装置３２は、車両２０の近くに移動物体が存在していると判断し、移動物体から離れるように回避行動を行う。即ち、矢印Ｙ２に示すように直進する予定の移動経路を、矢印Ｙ３に示すように移動物体から離れるように迂回する移動経路に変更する。
【００３５】
これに対して、本実施形態の物体検知装置３０は、上記したいずれの場合であっても、壁Ｗ１，Ｗ２を静止物体と判断する。このため、車両２０が通路に進入できなくなったり、回避行動をとることにより移動経路が長くなることを抑制できる。
【００３６】
なお、本実施形態の処理により物体が移動物体か静止物体かを判断すると、移動物体が境界Ｂに位置している場合、当該移動物体は静止物体と判断されることになる。境界Ｂに位置している物体は、車両２０から十分に離間している、あるいは、車両２０の後方に位置している物体である。車両２０から十分に離間している物体であれば、車両２０に接触する可能性は低く、車両２０の後方に位置している物体であれば車両２０は物体から離れていく。したがって、境界Ｂに位置している移動物体を静止物体として認識したとしても実用上の支障は来さないと考えられる。
【００３７】
図３、及び、図４に示すように、照射範囲Ａ内に位置していた物体が境界Ｂに移動し、更に、照射範囲Ａ内に戻った場合、物体は静止物体と判断された後に、移動物体と判断されることになる。この際、物体の位置情報、及び、寸法Ｌ１を記憶していないと、過去に照射範囲Ａ内に位置していた移動物体と、再度、照射範囲Ａ内に入った移動物体とが別物体であると認識されてしまうおそれがある。移動物体が追尾対象Ｔだった場合、制御装置３２は、追尾対象Ｔを見失うことになり、追尾対象Ｔを認識できなくなる。
【００３８】
これに対し、制御装置３２は、照射範囲Ａ内の物体が境界Ｂに移動すると、移動物体が照射範囲Ａ内に位置していたときの位置情報である相対座標、及び、移動物体の寸法Ｌ１を記憶部３４に一時的に記憶する。これにより、照射範囲Ａ内に位置していた移動物体が境界Ｂに移動し、更に、照射範囲Ａ内に戻った場合、この移動物体を同一物体と判断することができる。
【００３９】
本実施形態の効果について説明する。
（１）制御装置３２は、境界Ｂに位置している物体を静止物体と判断する。境界Ｂに位置している物体に照射されるレーザーは、物体の途中で途切れる場合がある。即ち、境界Ｂに位置している物体には、レーザーが届く部分と、レーザーが届かない部分が生じ得る。境界Ｂに位置している物体は、静止物体であっても誤って移動物体と判断されるおそれがある。境界Ｂに位置している物体を静止物体と判断することで、静止物体が移動物体と判断されることを抑制できる。
【００４０】
（２）制御装置３２は、照射範囲Ａ内の物体が境界Ｂに移動すると、物体が照射範囲Ａ内に位置していたときの位置情報である相対座標、及び、物体の寸法Ｌ１を記憶部３４に記憶する。これにより、制御装置３２は、照射範囲Ａ内に位置していた物体が境界Ｂに移動し、更に、照射範囲Ａ内に戻った場合に、当該物体を同一物体として認識することができる。
【００４１】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○制御装置３２は、照射範囲Ａ内に位置していた点群ＰＧが境界Ｂに移動した場合、当該点群ＰＧが照射範囲Ａ内に位置していたときの情報を記憶部３４に記憶しなくてもよい。
【００４２】
○制御装置３２は、境界Ｂに位置する点群ＰＧを静止物体と判断でき、照射範囲Ａ内に位置する点群ＰＧを寸法Ｌ１に応じて静止物体か移動物体かを判断できればよく、その処理手順は実施形態と異なっていてもよい。例えば、制御装置３２は、物体を検知した後、物体が照射範囲Ａ内に位置しているか境界Ｂに位置しているかを判断する。そして、制御装置３２は、境界Ｂに位置している物体については、寸法Ｌ１に関わらず静止物体と判断し、照射範囲Ａ内の物体は実施形態と同様に寸法Ｌ１に応じて移動物体か静止物体かを判断する。即ち、実施形態では、物体の寸法Ｌ１を算出した後に物体が境界Ｂに位置しているか否かを判定したのに対し、物体が境界Ｂに位置しているか否かを判定した後に物体の寸法Ｌ１を算出するようにしてもよい。
【００４３】
○制御装置３２は、照射範囲Ａ内に位置する点群ＰＧのうち、水平方向に対する寸法Ｌ１が所定範囲の上限値より長い点群ＰＧのみを静止物体と判断してもよい。この場合、制御装置３２は、照射範囲Ａ内に位置する点群ＰＧのうち、水平方向に対する寸法Ｌ１が所定範囲内の点群ＰＧ、及び、水平方向に対する寸法Ｌ１が所定範囲の下限値より短い点群ＰＧを移動物体と判断する。また、制御装置３２は、照射範囲Ａ内に位置する点群ＰＧのうち、水平方向に対する寸法Ｌ１が所定範囲の下限値より短い点群ＰＧを物体と判断しなくてもよい。
【００４４】
○算出部、位置判断部、範囲内判断部、境界判断部は、それぞれ、個別の制御装置であってもよい。即ち、機能毎に別々の制御装置が設けられてもよい。
○制御装置３２は、第１境界Ｂ１、及び、第２境界Ｂ２のいずれかを照射範囲Ａの境界Ｂとして制御を行ってもよい。即ち、照射範囲Ａ内と照射範囲Ａ外の境界Ｂとは、第１境界Ｂ１及び第２境界Ｂ２の少なくとも一方であればよい。また、制御装置３２は、車両２０の走行態様に応じて、境界Ｂを変化させてもよい。例えば、車両２０が前進している場合には第１境界Ｂ１、及び、第２境界Ｂ２の両方を境界Ｂとして制御を行い、車両２０が後退している場合には、第１境界Ｂ１のみを境界Ｂとして制御を行ってもよい。
【００４５】
○移動体は、二足歩行ロボットなど、車輪２２により移動するもの以外であってもよい。また、移動体としては、自律移動するものに限られず、搭乗者の操作により移動する車両などでもよい。
【００４６】
○追尾対象Ｔは、人に限られず、車両２０以外の車両などでもよい。
○距離計３１として、水平方向、及び、鉛直方向の両方に対する照射角度を変更しながらレーザーを照射する三次元距離計を用いてもよい。
【００４７】
○制御装置３２は、移動物体の近くを通るときの速度に比べて、静止物体の近くを通るときの速度を遅くしてもよい。また、制御装置３２は、移動物体との距離差が閾値未満になったときに車両２０を停止させてもよい。このように、制御装置３２は、物体が静止物体か移動物体かに応じて、種々の制御を異ならせてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
Ａ…照射範囲、Ｂ…境界、Ｐ…測定点、Ｌ１…水平方向の寸法、Ｏ１〜Ｏ５…物体、ＰＧ…点群、２０…車両（移動体）、３０…物体検知装置、３１…距離計、３２…制御装置、３４…記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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