(57)【要約】【課題】車両制御装置において、車両の運転者に体調異変が生じているか否かを判定する精度を向上させ、体調異変が生じている運転者をより安全に保護する。【解決手段】車両制御装置１は、車両Ｓの運転者の体温を計測する体温計測部１１１と、車両Ｓの走行状態が異常であるか否かを判定する走行状態判定部１１２と、体温計測部１１１の計測結果及び走行状態判定部１１２の判定結果に基づいて、車両Ｓを制御する車両制御部１１４と、を有する。【選択図】図２
2019073105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の体温を計測する体温計測部と、
前記車両の走行状態が異常であるか否かを判定する走行状態判定部と、
前記体温計測部の計測結果及び前記走行状態判定部の判定結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御部と、
を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記運転者に体調異変が生じていることを報知する内部報知部を更に有し、
前記車両制御部は、前記体温計測部が計測した前記運転者の体温が所定の閾値以上の場合に、前記内部報知部を作動させることを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両制御部は、前記体温計測部が計測した前記運転者の体温が所定の閾値以上の場合、かつ前記走行状態判定部が前記車両の走行状態が異常であると判定した場合に、前記車両を停止させることを特徴とする、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転者に体調異変が生じていることを報知する内部報知部と、
前記運転者の反応を検出する反応検出部と、
を更に有し、
前記車両制御部は、前記体温計測部が計測した前記運転者の体温が所定の閾値未満の場合、かつ前記走行状態判定部が前記車両の走行状態が異常であると判定した場合に、前記内部報知部を作動させた後、前記反応検出部で前記運転者の反応があるか否かを検出し、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記車両を停止させることを特徴とする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
緊急避難信号を外部機関に送信する送信部を更に有し、
前記車両制御部は、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記送信部を作動させることを特徴とする、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転者に体調異変が生じていることを報知する内部報知部を更に有し、
前記車両制御部は、前記体温計測部が計測した前記運転者の体温が所定の閾値以上の場合、かつ前記走行状態判定部が前記車両の走行状態が異常ではないと判定した場合に、前記内部報知部を作動させることを特徴とする、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記運転者がアクセル操作を行っていることを検出するアクセル開度検出部と、
前記車両の位置を検出する位置検出部と、
前記運転者がブレーキ操作を行っていることを検出するブレーキ圧検出部と、
を有し、
前記走行状態判定部は、前記アクセル開度検出部、前記位置検出部、及び前記ブレーキ圧検出部のうちの少なくとも一つを用いて、前記車両の走行状態が異常であるか否かを判定することを特徴とする、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
コンピュータにより実行される、
車両の運転者の体温を計測する体温計測ステップと、
前記車両の走行状態が異常であるか否かを判定する走行状態判定ステップと、
前記体温計測ステップの計測結果及び前記走行状態判定ステップの判定結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御ステップと、
を有することを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者の体調異常を検出する装置が用いられている。特許文献１には、車両の運転挙動を検出することで、運転者の体調を検出する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１４１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、体調異変が生じていない運転者によっても車両の運転挙動が異常になることがある。したがって、車両の運転挙動を検出することで運転者の体調を検出する場合、運転者に体調異変が生じていないにもかかわらず、体調異変が生じていると誤判定しやすいという問題が生じていた。
【０００５】
そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の運転者に体調異変が生じているか否かを判定する精度を向上させ、体調異変が生じている運転者をより安全に保護することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の態様においては、車両の運転者の体温を計測する体温計測部と、前記車両の走行状態が異常であるか否かを判定する走行状態判定部と、前記体温計測部の計測結果及び前記走行状態判定部の判定結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御部と、を有することを特徴とする車両制御装置を提供する。
【０００７】
また、前記運転者に体調異変が生じていることを報知する内部報知部を更に有し、前記車両制御部は、前記体温計測部が計測した前記運転者の体温が所定の閾値以上の場合に、前記内部報知部を作動させてもよい。
【０００８】
また、前記車両制御部は、前記体温計測部が計測した前記運転者の体温が所定の閾値以上の場合、かつ前記走行状態判定部が前記車両の走行状態が異常であると判定した場合に、前記車両を停止させてもよい。
【０００９】
また、前記運転者に体調異変が生じていることを報知する内部報知部と、前記運転者の反応を検出する反応検出部と、を更に有し、前記車両制御部は、前記体温計測部が計測した前記運転者の体温が所定の閾値未満の場合、かつ前記走行状態判定部が前記車両の走行状態が異常であると判定した場合に、前記内部報知部を作動させた後、前記反応検出部で前記運転者の反応があるか否かを検出し、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記車両を停止させてもよい。
【００１０】
また、緊急避難信号を外部機関に送信する送信部を更に有し、前記車両制御部は、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記送信部を作動させてもよい。
【００１１】
また、前記運転者に体調異変が生じていることを報知する内部報知部を更に有し、前記車両制御部は、前記体温計測部が計測した前記運転者の体温が所定の閾値以上の場合、かつ前記走行状態判定部が前記車両の走行状態が異常ではないと判定した場合に、前記内部報知部を作動させてもよい。
【００１２】
また、前記運転者がアクセル操作を行っていることを検出するアクセル開度検出部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、前記運転者がブレーキ操作を行っていることを検出するブレーキ圧検出部と、を有し、前記走行状態判定部は、前記アクセル開度検出部、前記位置検出部、及び前記ブレーキ圧検出部のうちの少なくとも一つを用いて、前記車両の走行状態が異常であるか否かを判定してもよい。
【００１３】
本開示の第２の態様においては、コンピュータにより実行される、車両の運転者の体温を計測する体温計測ステップと、前記車両の走行状態が異常であるか否かを判定する走行状態判定ステップと、前記体温計測ステップの計測結果及び前記走行状態判定ステップの判定結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御ステップと、を有することを特徴とする車両制御方法を提供する。
【発明の効果】
【００１４】
本開示によれば、車両の運転者に体調異変が生じているか否かを判定する精度が向上し、体調異変が生じている運転者をより安全に保護することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】車両制御装置を有する車両の構成を示す。
【図２】車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜本実施形態＞
［車両Ｓの構成］
図１は、車両制御装置１を有する車両Ｓの構成を示す図である。
車両Ｓは、車両制御装置１、温度センサ２、アクセル開度検出部３、位置検出部４、ブレーキ圧検出部５、内部報知部６、自動操舵部７、送信部８、及び外部報知部９を有する。
【００１７】
車両制御装置１は、車両Ｓの運転者が体調異変を生じているか否かを判定し、判定結果に基づいて車両Ｓの運転者を安全に保護するように車両Ｓを制御する装置である。温度センサ２は、車両Ｓの運転者の体温を計測する機能を有する。温度センサ２は、例えば赤外線センサである。
【００１８】
アクセル開度検出部３は、車両Ｓの運転者が車両Ｓのアクセル操作を行っていることを検出するデバイスである。具体的には、アクセル開度検出部３は、車両Ｓの運転者のアクセル操作によるアクセル開度を検出する。位置検出部４は、車両Ｓの位置を検出する機能を有するデバイスである。位置検出部４は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の信号を受信するＧＰＳ受信機を含む。位置検出部４は、検出した位置を示す情報を制御部１１に通知する。
【００１９】
ブレーキ圧検出部５は、車両Ｓの運転者が車両Ｓのブレーキ操作を行っていることを検出するデバイスである。具体的には、ブレーキ圧検出部５は、車両Ｓの運転者のブレーキ操作によるブレーキ圧を検出する。内部報知部６は、車両Ｓの運転者に体調異変が生じていることを報知する機能を有する。内部報知部６は、例えばインスツルメントパネル内のディスプレイ、又は車両Ｓの車内に設けられているスピーカーである。運転者に生じる体調異変としては、例えば、熱中症、けいれん発作、意識障害、又は胸や腹の激痛によって意識が朦朧としている状態が含まれる。
【００２０】
自動操舵部７は、車両Ｓの運転者が車両Ｓを操舵しない状態で、車両Ｓを自動操舵する機能を有する。送信部８は、車両Ｓの運転者に体調異変が生じている場合、記憶部１２に予め登録された連絡先、例えばＪＡＦ（Ｊａｐａｎ  Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ  Ｆｅｄｅｒａｔｉｏｎ）、消防署、警察等の外部機関に緊急避難信号を送信する機能を有する。送信部８は、例えば無線通信デバイスである。
【００２１】
外部報知部９は、車両Ｓの外部に対して、運転者に体調異変が生じていることを報知する機能を有する。外部報知部９は、例えばハザードランプ、又はクラクションである。
【００２２】
［車両制御装置１の構成］
次に、車両制御装置１の構成について説明する。車両制御装置１は、制御部１１及び記憶部１２を有する。制御部１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であり、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、体温計測部１１１、走行状態判定部１１２、反応検出部１１３、及び車両制御部１１４として機能する。制御部１１の詳細については後述する。
【００２３】
記憶部１２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでいる。記憶部１２は、制御部１１が実行するプログラムを記憶している。記憶部１２は、制御部１１が車両Ｓの運転を制御するために用いる各種データを記憶している。
【００２４】
また、記憶部１２には、車両Ｓの異常運転パターンが記憶されている。異常運転パターンとしては、例えば車両ＳがＧＰＳで通勤時間帯の駅周辺を走行していることが検出された場合に、車両Ｓが信号の変わり目等で前方車に近接したり、車両Ｓが合流地点で早めに車線を逸脱したりするような運転パターンがある。
【００２５】
体温計測部１１１は、温度センサ２を作動させて、温度センサ２で車両Ｓの運転者の体温を計測する。そして、体温計測部１１１は、温度センサ２で計測された運転者の体温情報を取得し、当該取得された体温情報を車両制御部１１４に通知する。
【００２６】
走行状態判定部１１２は、アクセル開度検出部３の検出結果、位置検出部４による車両Ｓの位置の検出結果、及びブレーキ圧検出部５の検出結果を取得する。そして、走行状態判定部１１２は、アクセル開度検出部３、位置検出部４、及びブレーキ圧検出部５のうちの少なくとも一つを用いて、車両Ｓの走行状態が異常であるか否かを判定する。具体的には、走行状態判定部１１２は、取得された検出結果を記憶部１２に記憶されている車両Ｓの異常運転パターンと比較する。そして、走行状態判定部１１２は、取得された検出結果を記憶部１２に記憶されている車両Ｓの異常運転パターンと比較することで、車両Ｓの走行状態が異常であるか否かを判定する。そして、走行状態判定部１１２は、当該判定した結果を車両制御部１１４に通知する。
【００２７】
反応検出部１１３は、車両Ｓの運転者の反応を検出する。具体的には、反応検出部１１３は、運転者が例えばブレーキを操作することで、ブレーキ圧検出部５からの操作情報を取得する。そして、反応検出部１１３は、当該操作情報を車両制御部１１４に通知する。反応検出部１１３は、ブレーキ圧検出部５以外にも、車両Ｓの運転者が操作可能な操作部からの操作情報を取得すればよく、例えば操作スイッチからの操作情報を取得してもよい。
【００２８】
車両制御部１１４は、体温計測部１１１の計測結果及び走行状態判定部１１２の判定結果に基づいて、車両Ｓを制御する機能を有する。車両制御部１１４は、体温計測部１１１から車両Ｓの運転者の体温情報を取得する。また、車両制御部１１４は、走行状態判定部１１２から車両Ｓの走行状態が異常であるか否かの判定結果を取得する。そして、車両制御部１１４は、車両Ｓの運転者の体温情報及び車両Ｓの走行状態が異常であるか否かの判定結果に基づいて、車両Ｓの各部を制御する。
【００２９】
［車両制御装置１の動作フローチャート］
図２は、車両制御装置１の動作の流れを示すフローチャートである。
まず、車両制御部１１４は、体温計測部１１１を作動させることで、車両Ｓの運転者の体温を計測する（Ｓ１１）。そして、車両制御部１１４は、運転者の体温情報を取得する（Ｓ１２）。次に、走行状態判定部１１２は、車両Ｓの走行状態を検出する（Ｓ１３）。
【００３０】
次に、車両制御部１１４は、Ｓ１１において検出された車両Ｓの運転者の体温が所定の閾値以上であるか否かを判定し（Ｓ１４）、運転者の体温が所定の閾値以上であると判定した場合（Ｓ１４においてＹＥＳ）、Ｓ１３において検出された車両Ｓの走行状態が異常である否かを判定する（Ｓ１５）。車両制御部１１４は、Ｓ１５において車両Ｓの走行状態が異常であると判定した場合（Ｓ１５においてＹＥＳ）、内部報知部６を作動させることで報知し（Ｓ１６）、その後、車両Ｓを停止させる（Ｓ１７）。車両制御部１１４は、例えば、内部報知部６を作動させてから所定の第１時間以内に運転者Ｓによる操作、例えばブレーキ操作がない場合に車両Ｓを停止させる。
【００３１】
例えば、車両Ｓの運転者の体温が所定の閾値以上である場合の例として、運転者が熱中症になっている場合、次のような異常運転が行われることが予想される。
・車両Ｓの減速時における運転者のブレーキを操作する踏力が弱くなり、車両Ｓが車両Ｓの前方を走る車両に異常に接近する。
・車両Ｓの運転者がシートにもたれ掛かるような姿勢になり、操舵が緩慢になる。この結果、車両Ｓは、カーブでの適応が遅くなり、カーブで車線の外にはみだしたり、内側に入りすぎたりする。
【００３２】
・運転者が自分のペースで走行したくなり、車両Ｓは、周囲の車両に比べて異常に遅い車速で走行する。この結果、車両Ｓの前方付近には前方車がいなくなり、車両Ｓの後方には多数の後続車がいる状態となり、車両Ｓは、後続車に次々と追い越しされる状態となる。
・車両Ｓの前方を走る前方車が急停車しているにもかかわらず、運転者のブレーキを操作する踏力が弱かったり、車両Ｓの車速が大きいにもかかわらず、運転者のブレーキを踏む反応が遅かったりする状態となる。
【００３３】
Ｓ１４で用いられる所定の閾値は、車両Ｓの運転者が設定できるようにしてもよい。この場合、例えば高齢者は若年者に比べて温度感覚が鈍化するため、運転者が高齢者である場合、運転者が若年者である場合に比べて、所定の閾値として小さい値を設定するようにしてもよい。
【００３４】
また、Ｓ１５において、車両Ｓの走行状態が異常ではないと判定した場合（Ｓ１５においてＮＯ）、車両制御部１１４は、内部報知部６を作動させる（Ｓ１８）。具体的には、例えば運転者が発熱しているにもかかわらず、車両Ｓの運転が正常に行われている状態が想定される。しかし、車両Ｓの運転者が、例えば熱中症になっている場合、当該運転者は、健常時よりもリスクを抱えているため、運転中に意識障害やけいれん等を発症する可能性がある。よって、車両制御部１１４は、その危険性を内部報知部６で運転者に警告することができる。運転者は、内部報知部６による警告によって、自分の症状を認識し、運転者の判断で車両Ｓを停止させることもできる。
【００３５】
Ｓ１４において、体温が所定の閾値未満であると車両制御部１１４が判定した場合（Ｓ１４においてＮＯ）、走行状態判定部１１２は、車両Ｓの走行状態が異常であるか否かを判定する（Ｓ１９）。
【００３６】
そして、Ｓ１９において、走行状態判定部１１２が、車両Ｓの走行状態が異常であると判定した場合（Ｓ１９においてＹＥＳ）、車両制御部１１４は内部報知部６を作動させる（Ｓ２０）。車両制御部１１４は、Ｓ２０において内部報知部６で運転者に警告をした後に、反応検出部１１３が検出した結果を取得し、取得した結果に基づいて、運転者の反応の有無を判定する（Ｓ２１）。
【００３７】
具体的には、反応検出部１１３は、車両制御部１１４が内部報知部６を作動させてから、所定の第２時間以内に車両Ｓの運転者による操作、例えばブレーキ操作があるか否かを検出する。所定の第２時間は、例えば、人間が外部からの指示に反応して行動を開始できる時間に基づく時間であり、例えば１秒である。そして、車両制御部１１４は、所定の第２時間以内に車両Ｓの運転者の反応がない場合（Ｓ２１においてＹＥＳ）、車両Ｓを停止させる（Ｓ１７）。
【００３８】
また、Ｓ２１において、運転者の反応があった場合（Ｓ２１においてＮＯ）、Ｓ１１に処理を戻す。また、車両制御装置１は、車両Ｓの走行状態が異常ではないと判定した場合（Ｓ１９においてＮＯ）には、Ｓ１１に処理を戻す。
【００３９】
具体的には、車両Ｓの運転者が発熱の症状を有していないにもかかわらず、車両Ｓの走行状態が異常である場合がある。この場合は、車両Ｓの運転者は発熱の症状を呈していない体調異変、例えば別の原因による意識障害やけいれん発作等を発症している可能性がある。よって、この場合、車両制御部１１４は、内部報知部６を作動させて運転者に警告することで、車両Ｓの運転者の反応を検出し、例えば運転者の意識が無いことで運転者の反応がない場合には、車両Ｓを停止させる。また、車両制御装置１は、例えば運転者の意識が正常であって運転者の反応がある場合には、運転者に対して運転支援を行い、車両Ｓを安全な場所、例えば退避場所又は病院等まで誘導するようにしてもよい。
【００４０】
また、車両制御部１１４は、運転者の反応がない場合（Ｓ２１においてＹＥＳ）には、送信部８を作動させて、記憶部１２に予め登録された連絡先である外部機関、例えばＪＡＦ、消防署、又は警察署に、緊急避難信号を送信するようにしてもよい。
【００４１】
また、Ｓ１７において車両制御部１１４は、車両Ｓを停止させるとしたが、車両制御部１１４は、自動操舵部７を作動させてもよい。この場合、車両制御部１１４は、自動操舵部７を作動させることで、車両Ｓは、運転者による運転操作を必要とせず、自動運転を行うことができる。この場合、Ｓ１７において自動操舵されている車両Ｓは、例えば減速して走行し、安全な場所で停止するようにしてもよい。そして、車両Ｓは、車両Ｓの停止後に周囲の人が運転者を救助できるようにするために、車両Ｓのドアロックが解除されるようにしてもよい。
【００４２】
また、車両制御部１１４は、Ｓ１６において内部報知部６による報知をした後、または、Ｓ２１において運転者の反応がない場合（Ｓ２１においてＹＥＳ）、外部報知部９を作動させることで、車両Ｓの外部に車両Ｓの運転者に体調異変による異常が生じていることを報知するようにしてもよい。この場合、車両制御部１１４は、具体的には、ハザードランプを点灯させたり、クラクションを鳴らしたりすることで、車両Ｓの外部に視覚的又は聴覚的に報知するようにしてもよい。
［変形例］
【００４３】
また、上記実施形態では、車両Ｓは位置検出部４を有し、走行状態判定部１１２は、位置検出部４から取得した位置情報に基づいて走行状態が異常であるか否かを判定するとしたが、これに限定されない。車両Ｓは、例えば車線逸脱警報装置、又は衝突防止装置を有しており、走行状態判定部１１２は、これらの装置から取得した信号に基づいて、走行状態が異常であるか否かを判定してもよい。車両Ｓが車線逸脱警報装置を有する場合、走行状態判定部１１２は、例えば車両Ｓが車線からはみ出したことを検出した場合に、走行状態が異常であると判定する。また、車両Ｓが衝突防止装置を有する場合、例えば車両Ｓが車両Ｓの前方に位置する車両との車間距離が所定の距離以内になったことを検出した場合に、走行状態が異常であると判定する。
【００４４】
また、車両制御部１１４は、Ｓ１４で体温が所定の閾値以上であると判定した後に、車両Ｓは、車両Ｓに設けられている空調機器を作動させることで、車両Ｓ内の温度を下げるようにしてもよい。また、車両Ｓに霧状の水を放出するミスト放出装置が設けられており、車両制御部１１４は、Ｓ１４で体温が所定の閾値以上であると判定した後に、ミスト放出装置から霧状の水を運転者に向けて放出するようにしてもよい。
【００４５】
［本実施形態に係る車両制御装置１による効果］
本実施形態に係る車両制御装置１は、車両Ｓの運転者の体温を計測する体温計測部１１１と、車両Ｓの走行状態が異常であるか否かを判定する走行状態判定部１１２と、体温計測部１１１の計測結果及び走行状態判定部１１２の判定結果に基づいて、車両Ｓを制御する車両制御部１１４と、を有する。
【００４６】
本実施形態に係る車両制御装置１は、このように体温計測部１１１の計測結果及び走行状態判定部１１２の判定結果に基づいて、車両Ｓを制御する車両制御部１１４を有する。よって、車両制御装置１は、車両Ｓの走行状態が異常であるか否かの判定結果に加えて、車両Ｓの運転者の体温の計測結果を利用して車両Ｓを制御することができる。この結果、車両制御装置１は、車両Ｓの運手者に体調異変が生じている否かを判定する精度が向上し、体調異変が生じている運転者をより安全に保護することができる。
【００４７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００４８】
Ｓ・・・車両
１・・・車両制御装置
１１・・・制御部
１１１・・・体温計測部
１１２・・・走行状態判定部
１１３・・・反応検出部
１１４・・・車両制御部
１２・・・記憶部
２・・・温度センサ
３・・・アクセル開度検出部
４・・・位置検出部
５・・・ブレーキ圧検出部
６・・・内部報知部
７・・・自動操舵部
８・・・送信部
９・・・外部報知部
【図１】
2019073105.tif 000003
【図２】
2019073105.tif 000004