(57)【要約】      （修正有）【課題】複数のプリンタを備えることなく、印刷作業を連続して行い大量印刷が可能である印刷システムを提供する。【解決手段】タンデム接続されたフィーダ２１，２２を切り替え、この切り替えたフィーダ２１，２２は、フィーダ用カートに集積された用紙をプリンタ１０に送り、一方、タンデム接続されたスタッカー３１，３２を切り替え、この切り替えたスタッカー３１，３２は、スタッカー用カートにプリンタ１０から排出される用紙を集積する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送られる用紙に印刷し、この印刷した用紙を排出するプリンタと、
タンデム接続されて用紙を前記プリンタに送るフィーダと、
タンデム接続されて前記プリンタから排出される用紙を受け取るスタッカーと、
知能ロボットを搭載して用紙の供給を行うフィーダ用カートと、
知能ロボットを搭載して用紙の集積を行うスタッカー用カートと、を備え、
タンデム接続された前記フィーダを切り替え、この切り替えた前記フィーダの前記フィーダ用カートに集積された用紙を前記プリンタに送り、
一方、タンデム接続された前記スタッカーを切り替え、この切り替えた前記スタッカーの前記スタッカー用カートに前記プリンタから排出される用紙を集積することを特徴とする印刷システム。
【請求項２】
用紙が積載された前記フィーダ用カートを準備し、
前記フィーダの用紙情報に基づき、
用紙を送り出し不能な前記フィーダから用紙を送り出し可能な前記フィーダに切り替え、
用紙を送り出し可能な前記フィーダの前記フィーダ用カートから用紙の送り出しを可能にし、
かつ、用紙を送り出し不能な前記フィーダの前記フィーダ用カートを、用紙が積載された前記フィーダ用カートに交換して用紙を送り出し可能にすることを特徴とする請求項１に記載の印刷システム。
【請求項３】
排出される用紙を受け取り集積可能な前記スタッカー用カートを準備し、
前記スタッカーの用紙情報に基づき、
用紙を受け取り不能な前記スタッカーから用紙を受け取り可能な前記スタッカースに切り替え、
用紙を受け取り可能な前記スタッカーの前記スタッカー用カートに排出される用紙を受け取り集積可能にし、
かつ、用紙を受け取り不能な前記スタッカーの前記スタッカー用カートを、排出される用紙を受け取り集積可能な前記スタッカー用カートに交換して用紙を排出可能にすることを特徴とする請求項１に記載の印刷システム。
【請求項４】
用紙が積載された前記フィーダ用カートは、
印刷する用紙サイズ、または用紙種類に応じて準備し、
印刷する用紙サイズ、または用紙種類毎に、
前記プリンタは、送られる用紙に印刷し、この印刷した用紙を排出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の印刷システム。
【請求項５】
用紙を受け取り集積された前記スタッカー用カートは、印刷工程から次の工程に移動することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の印刷システム。
【請求項６】
前記フィーダ用カートと前記スタッカー用カートは、
無線誘導と手動誘導に切り替え可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の印刷システム。
【請求項７】
前記フィーダ用カートと前記スタッカー用カートは、
人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットカートであることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の印刷システム。
【請求項８】
人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットを備え、
前記ロボットは、
前記フィーダ用カートと前記スタッカー用カートを運ぶ構成であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の印刷システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、印刷作業を止めずに、フィーダから送られる用紙に印刷し、この印刷した用紙をスタッカーに排出し、大量印刷が可能な印刷システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プリンタを用紙の搬送経路に複数配置し、各々のプリンタの協働により、印刷ジョブに基づく印刷処理を実行する印刷システムが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、用紙の搬送経路に２つのプリンタを配置して、一方のプリンタで表面に画像を印刷し、他方のプリンタで裏面に画像を印刷することで、両面に画像を印刷する技術が開示されている。
【０００４】
また、複数のプリンタを、用紙の搬送経路に沿って直列的に配置したタンデム方式の構成により、印刷ジョブに基づく画像を印刷する技術も採用されている。
【０００５】
このような技術を適用した印刷システムによれば、単一のプリンタを備えるシステムに比べて、各々のプリンタの協働により、両面印刷処理などの複雑な印刷処理も効率よく高速に実行できるため、生産性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−９９９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来技術の印刷システムでは、複数のプリンタを備えるために、プリンタが増加する分コストが嵩むとともに、プリンタ毎のクリーニング処理、メンテナンスが必要であった。
【０００８】
また、フィーダから用紙をプリンタに送り印刷し、この印刷した用紙をスタッカーに排出しているが、フィーダやスタッカーには一定の容量があり、印刷作業を停止することなく大容量の印刷を行うことが困難であった。
【０００９】
この発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、複数のプリンタを備えることなく、印刷作業を連続して行い大量印刷が可能な印刷システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成した。
【００１１】
請求項１に記載の発明は、送られる用紙に印刷し、この印刷した用紙を排出するプリンタと、
タンデム接続されて用紙を前記プリンタに送るフィーダと、
タンデム接続されて前記プリンタから排出される用紙を受け取るスタッカーと、
知能ロボットを搭載して用紙の供給を行うフィーダ用カートと、
知能ロボットを搭載して用紙の集積を行うスタッカー用カートと、を備え、
タンデム接続された前記フィーダを切り替え、この切り替えた前記フィーダの前記フィーダ用カートに集積された用紙を前記プリンタに送り、
一方、タンデム接続された前記スタッカーを切り替え、この切り替えた前記スタッカーの前記スタッカー用カートに前記プリンタから排出される用紙を集積することを特徴とする印刷システムである。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、用紙が積載された前記フィーダ用カートを準備し、
前記フィーダの用紙情報に基づき、
用紙を送り出し不能な前記フィーダから用紙を送り出し可能な前記フィーダに切り替え、
用紙を送り出し可能な前記フィーダの前記フィーダ用カートから用紙の送り出しを可能にし、
かつ、用紙を送り出し不能な前記フィーダの前記フィーダ用カートを、用紙が積載された前記フィーダ用カートに交換して用紙を送り出し可能にすることを特徴とする請求項１に記載の印刷システムである。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、排出される用紙を受け取り集積可能な前記スタッカー用カートを準備し、
前記スタッカーの用紙情報に基づき、
用紙を受け取り不能な前記スタッカーから用紙を受け取り可能な前記スタッカースに切り替え、
用紙を受け取り可能な前記スタッカーの前記スタッカー用カートに排出される用紙を受け取り集積可能にし、
かつ、用紙を受け取り不能な前記スタッカーの前記スタッカー用カートを、排出される用紙を受け取り集積可能な前記スタッカー用カートに交換して用紙を排出可能にすることを特徴とする請求項１に記載の印刷システムである。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、用紙が積載された前記フィーダ用カートは、
印刷する用紙サイズ、または用紙種類に応じて準備し、
印刷する用紙サイズ、または用紙種類毎に、
前記プリンタは、送られる用紙に印刷し、この印刷した用紙を排出することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の印刷システムである。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、用紙を受け取り集積された前記スタッカー用カートは、印刷工程から次の工程に移動することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の印刷システムである。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、前記フィーダ用カートと前記スタッカー用カートは、
無線誘導と手動誘導に切り替え可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の印刷システムである。
【００１７】
請求項７に記載の発明は、前記フィーダ用カートと前記スタッカー用カートは、
人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットカートであることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の印刷システムである。
【００１８】
請求項８に記載の発明は、人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットを備え、
前記ロボットは、
前記フィーダ用カートと前記スタッカー用カートを運ぶ構成であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の印刷システムである。
【発明の効果】
【００１９】
前記構成により、この発明は、以下のような効果を有する。
【００２０】
請求項１乃至請求項８に記載の発明では、タンデム接続されたフィーダを切り替え、この切り替えたフィーダは、フィーダ用カートに集積された用紙をプリンタに送り、一方、タンデム接続されたスタッカーを切り替え、この切り替えたスタッカーは、スタッカー用カートにプリンタから排出される用紙を集積することで、複数のプリンタを備えることなく、印刷作業を連続して行い大量印刷が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】印刷システムの構成図である。
【図２】印刷システムの用紙の搬送を示す図である。
【図３】フィーダ用カート及びスタッカー用カートの斜視図である。
【図４】印刷システムの印刷作業を示す図である。
【図５】Ａ３サイズの普通紙で無人大量印刷を実行する場合のフローである。
【図６】フィーダに用紙を供給する説明図である。
【図７】Ａ３サイズの普通紙で無人大量印刷を実行する場合のフローである。
【図８】スタッカーに用紙を受け取る説明図である。
【図９】複数サイズの複数坪量用紙で無人大量印刷を実行する場合のフローである。
【図１０】ロボットカートの斜視図である。
【図１１】フィーダにロボットカートにより用紙を供給する説明図である。
【図１２】ロボットの斜視図である。
【図１３】フィーダにロボットにより用紙を供給する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、この発明の印刷システムの実施の形態について説明する。この発明の実施の形態は、発明の最も好ましい形態を示すものであり、この発明はこれに限定されない。
【００２３】
（印刷システム）
この実施の形態の印刷システムを、図１乃至図４に基づいて説明する。図１は印刷システムの構成図、図２は印刷システムの用紙の搬送を示す図、図３はフィーダ用カート及びスタッカー用カートの斜視図、図４は印刷システムの印刷作業を示す図である。
【００２４】
この実施の形態の印刷システム１は、送られる用紙に印刷し、この印刷した用紙を排出するプリンタ１０と、タンデム接続されて用紙をプリンタ１０に送るフィーダ２１，２２と、タンデム接続されてプリンタ１０から排出される用紙を受け取るスタッカー３１，３２と、用紙を積載するトレイ４０ａを搭載して用紙の供給を行うフィーダ用カート４０と、用紙を積載するトレイ５０ａを搭載して用紙の受け取りを行うスタッカー用カート５０と、制御装置６０と、を備える。フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０は、自走式であり、制御装置６０の制御により無線誘導により走行して目的地へ移動するが、手動誘導に切り替え可能であり、必要に応じて切り替えて使用することができる。
【００２５】
フィーダ２１，２２は、内部にフィーダ用カート４０を収納可能であり、また上部に用紙をプリンタ１０に送る搬送路２１ａ，２２ａが設けられている。フィーダ用カート４０は、トレイ４０ａが上昇して搭載した用紙を搬送路２１ａ，２２ａに送る構成である。
【００２６】
スタッカー３１，３２は、内部にスタッカー用カート５０を収納可能であり、また上部に用紙をプリンタ１０から受け取る搬送路３１ａ，３２ａが設けられている。スタッカー用カート５０は、トレイ５０ａが下降して用紙を搬送路３１ａ，３２ａから受け取り集積する構成である。
【００２７】
この制御装置６０は、フィーダ２１，２２、スタッカー３１，３２、プリンタ１０を制御するとともに、フィーダ２１，２２からの用紙情報、スタッカー３１，３２からの用紙情報に基づき、フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０を制御し、用紙が積載されたフィーダ用カート４０は、用紙がなくなったフィーダ２１，２２に移動し、フィーダ２１，２２から用紙を供給可能にし、スタッカー用カート５０は、排出される用紙を受け取り集積し用紙が満載になったスタッカー３１，３２から移動し、スタッカー３１，３２に用紙を排出可能にする。
【００２８】
この印刷システム１の印刷作業を、図４に基づいて説明する。図４（ａ）において、タンデム接続されて載置した用紙をプリンタ１０に送るフィーダ２１，２２は、例えば、フィーダ２１の用紙がなくなると、自動的にフィーダ２２に切り替わり、フィーダ２２のフィーダ用カート４０から用紙をプリンタ１０に送る。このフィーダ２２から用紙をプリンタ１０に送っている間に、フィーダ２１の用紙がなくなったフィーダ用カート４０は、用紙を集積したフィーダ用カート４０と交換し、フィーダ２１から用紙を供給可能にする。
【００２９】
図４（ｂ）において、例えば、フィーダ２２の用紙がなくなると、自動的にフィーダ２１に切り替わり、フィーダ２１のフィーダ用カート４０から用紙をプリンタ１０に送る。このフィーダ２１から用紙をプリンタ１０に送っている間に、フィーダ２２の用紙がなくなったフィーダ用カート４０は、用紙を集積したフィーダ用カート４０と交換し、フィーダ２２から用紙を供給可能にする。
【００３０】
図４（ｃ）において、タンデム接続されてプリンタ１０から排出される用紙を受け取るスタッカー３１，３２は、例えば、スタッカー３１に排出される用紙がスタッカー用カート５０に集積され満載になると、自動的にスタッカー３２に切り替わり、プリンタ１０からスタッカー３２に排出され、スタッカー３２のスタッカー用カート５０に集積される。このスタッカー３２に用紙が排出されている間に、スタッカー３１の満載のスタッカー用カート５０は移動して集積可能なスタッカー用カート５０と交換され、スタッカー３１へ用紙が排出可能になる。
【００３１】
図４（ｄ）において、例えば、スタッカー３２に排出される用紙がスタッカー用カート５０に集積され満載になると、自動的にスタッカー３１に切り替わり、プリンタ１０からスタッカー３１に排出され、スタッカー３１のスタッカー用カート５０に集積される。このスタッカー３１に用紙が排出されている間に、スタッカー３２の満載のスタッカー用カート５０は移動して集積可能なスタッカー用カート５０と交換され、スタッカー３２へ用紙が排出可能になる。
【００３２】
（給紙印刷作業）
タンデム接続されたフィーダから用紙をプリンタに送り印刷する印刷作業を、図５及び図６に基づいて説明する。図５はＡ３サイズの普通紙で無人大量印刷を実行する場合のフロー、図６はフィーダに用紙を供給する説明図である。
【００３３】
フィーダ用カート４０として、この実施の形態では、カートＡ〜Ｇが準備される。フィーダ２１のカートＡに用紙を積載して格納し、フィーダ２２のカートＢに用紙を積載して格納する（ステップａ１，ｂ１）。また、印刷前用紙スタンバイエリアにおいて、カートＣ〜Ｇに用紙を積載して格納し（ステップｃ１，ｄ１）、制御装置５０を構成する印刷システムコントローラの制御で印刷データに基づいて印刷作業を実行する（ステップｅ１，ｆ１）。
【００３４】
印刷は、フィーダ２１から用紙をプリンタ１０に送り実行され、フィーダ２１のカートＡに積載した用紙がなくなると（ステップｇ１，ｈ１）、印刷システムコントローラは、ステイタス情報を受信してフィーダと印刷前用紙スタンバイエリアへ作業指示を行う（ステップｉ１，ｊ１）。
【００３５】
給紙作業をフィーダ２１からフィーダ２２に切り替え（ステップｋ１，ｌ１）、フィーダ２１のカートＡを印刷前用紙スタンバイエリアへ移動し（ステップｍ１）、カートＣを印刷前用紙スタンバイエリアからフィーダ２１へ移動する（ステップｎ１）。
【００３６】
フィーダ２２から用紙をプリンタ１０に送り印刷が実行され、フィーダ２２のカートＢに積載した用紙がなくなると（ステップｏ１，ｐ１）、印刷システムコントローラは、ステイタス情報を受信してフィーダと印刷前用紙スタンバイエリアへ作業指示を行う（ステップｑ１，ｒ１）。
【００３７】
給紙作業をフィーダ２２からフィーダ２１に切り替え（ステップｓ１，ｔ１）、フィーダ２２のカートＢを印刷前用紙スタンバイエリアへ移動し（ステップｕ１）、カートＤを印刷前用紙スタンバイエリアからフィーダ２２へ移動する（ステップｖ１）。
【００３８】
フィーダ２１から用紙をプリンタ１０に送り印刷が実行され、以降、印刷前用紙スタンバイエリアのカートがなくなるまで、無人で印刷システムコントローラの制御で印刷データに基づいて印刷作業を実行する（ステップｗ１）。
【００３９】
このように、用紙が積載されたフィーダ用カート４０を準備し、フィーダ２１，２２の用紙情報に基づき、用紙を送り出し不能なフィーダから用紙を送り出し可能なフィーダに切り替え、用紙を送り出し可能なフィーダのフィーダ用カート４０から用紙の送り出しを可能にし、かつ、用紙を送り出し不能なフィーダのフィーダ用カート４０を、用紙が積載されたフィーダ用カート４０に交換して用紙を送り出し可能にし、無人で印刷作業を実行する。
【００４０】
（印刷排紙作業）
タンデム接続されたスタッカーにプリンタから排出される用紙を受け取る印刷排紙作業を、図７及び図８に基づいて説明する。図７はＡ３サイズの普通紙で無人大量印刷を実行する場合のフロー、図８はスタッカーに用紙を受け取る説明図である。
【００４１】
スタッカー用カート５０として、この実施の形態では、カートＨ〜Ｎが準備される。印刷エリアにおいて、スタッカー３１のカートＨに用紙を積載しないで格納し、スタッカー３２のカートＩに用紙を積載しないで格納する（ステップａ２，ｂ２）。また、印刷前用紙スタンバイエリアにおいて、カートＪ〜Ｎに用紙を積載しないで格納し（ステップｃ２，ｄ２）、印刷システムコントローラの制御で印刷データに基づいて印刷作業を実行する（ステップｅ２，ｆ２）。
【００４２】
印刷は、プリンタ１０から印刷された用紙がスタッカー３１に排出され、スタッカー３１のカートＨに積載されて満杯になると（ステップｇ２，ｈ２）、印刷システムコントローラは、ステイタス情報を受信してスタッカーと印刷前用紙スタンバイエリアへ作業指示を行う（ステップｉ２，ｊ２）。
【００４３】
排紙作業をスタッカー３１からスタッカー３２に切り替え（ステップｋ２，ｌ２）、スタッカー３１のカートＨを印刷前用紙スタンバイエリアへ移動し（ステップｍ２）、カートＪを印刷済用紙スタンバイエリアからスタッカー３１へ移動する（ステップｎ２）。また、作業指示次第では、カートＨを次工程の現場に移動する（ステップｏ２）。
【００４４】
プリンタ１０から印刷された用紙がスタッカー３２に排出され、スタッカー３２のカートＩに積載されて満杯になると（ステップｐ２，ｑ２）、印刷システムコントローラは、ステイタス情報を受信してフィーダと印刷前用紙スタンバイエリアへ作業指示を行う（ステップｒ２，ｓ２）。
【００４５】
排紙作業をスタッカー３２からスタッカー３１に切り替え（ステップｔ２，ｕ２）、スタッカー３２のカートＩを印刷前用紙スタンバイエリアへ移動し（ステップｖ２）、カートＫを印刷済用紙スタンバイエリアからスタッカー３２へ移動する（ステップｗ２）。また、作業指示次第では、カートＩを次工程の現場に移動する（ステップｘ２）。
【００４６】
プリンタ１０から印刷された用紙がスタッカー３１に排出され、以降、印刷前用紙スタンバイエリアのカートがなくなるまで、無人で印刷システムコントローラの制御で印刷データに基づいて印刷作業を実行する。
【００４７】
このように、排出される用紙を受け取り集積可能なスタッカー用カート５０を準備し、スタッカー３１，３２の用紙情報に基づき、用紙を受け取り不能なスタッカーから用紙を受け取り可能なスタッカースに切り替え、用紙を受け取り可能なスタッカースのスタッカー用カート５０に排出される用紙を受け取り集積可能にし、かつ、用紙を受け取り不能なスタッカーのスタッカー用カート５０を、排出される用紙を受け取り集積可能なスタッカー用カート５０に交換して用紙を排出可能にし、無人で印刷作業を実行する。
【００４８】
（給紙印刷作業）
タンデム接続されたフィーダから用紙をプリンタに送り印刷する印刷作業を、図９に基づいて説明する。図９は複数サイズの複数坪量用紙で無人大量印刷を実行する場合のフローである。
【００４９】
フィーダ用カート４０として、この実施の形態では、カートＡ〜Ｅが準備される。フィーダ２１のカートＡにＡ３普通紙を積載して格納し、フィーダ２２のカートＢにＡ３普通紙を積載して格納する（ステップａ３，ｂ３）。また、印刷前用紙スタンバイエリアにおいて、カートＣにＡ３普通紙を積載して格納し、カートＤにＡ４普通紙を積載して格納し、カートＥに厚紙を積載して格納し（ステップｃ３，ｄ３）、印刷システムコントローラの制御でＡ３普通紙の印刷データに基づいて印刷作業を実行する（ステップｅ３，ｆ３）。
【００５０】
印刷は、フィーダ２１からＡ３普通紙をプリンタ１０に送り実行され、フィーダ２１のカートＡに積載したＡ３普通紙がなくなると、印刷作業を完了する（ステップｇ３，ｈ３）。印刷システムコントローラの制御で、Ａ４普通紙の印刷データに基づいて、フィーダと印刷前用紙スタンバイエリアへ作業指示を行う（ステップｉ３，ｊ３）。
【００５１】
フィーダ２１のカートＡを印刷前用紙スタンバイエリアへ移動し（ステップｋ３）、カートＤを印刷前用紙スタンバイエリアからフィーダ２１へ移動する（ステップｌ３，ｍ３）。印刷作業を実行し（ステップｎ３）、フィーダ２１からＡ４普通紙をプリンタ１０に送り印刷が実行され、印刷作業を完了する（ステップｏ３，ｐ３）。
【００５２】
印刷システムコントローラの制御で、厚紙の印刷データに基づいて、フィーダと印刷前用紙スタンバイエリアへ作業指示を行う（ステップｑ３，ｒ３）。フィーダ２１のカートＤを印刷前用紙スタンバイエリアへ移動し（ステップｓ３）、カートＥを印刷前用紙スタンバイエリアからフィーダ２１へ移動する（ステップｔ３，ｕ３）。印刷作業を実行し（ステップｖ３）、フィーダ２１から厚紙をプリンタ１０に送り印刷が実行され、印刷作業を完了する（ステップｗ３，ｘ３）。
【００５３】
以降、印刷前用紙スタンバイエリアの予備カートがなくなるまで、無人で多種多様な用紙の組み合わせの印刷を、印刷システムコントローラの制御で印刷データに基づいて印刷作業を実行する。
【００５４】
このように、用紙が積載されたフィーダ用カート４０は、印刷する用紙サイズ、または用紙種類に応じて準備し、印刷する用紙サイズ、または用紙種類毎に、プリンタ１０は、送られる用紙に印刷し、この印刷した用紙を排出し、無人で多種多様な用紙の組み合わせの印刷作業を実行する。
【００５５】
（人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットカート）
図１０は人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットカートを示す斜視図である。フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０は、ロボットカートであるが、指定された条件に基づき、指定された経路を通り、指定された場所へ移動、経路に障害物がある時の迂回等は、予めプログラムされた指示に従う。この実施の形態のフィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０は、人工知能（ＡＩ）４０ｂ，５０ｂを搭載することにより、人間に近い判断に基づく行動をとるような機能を有する。
【００５６】
［安全走行］
フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０は、用紙を積載するトレイ４０ａ，５０ａの複数個所に重力検知センサＳＷ１を配置することで、トレイ４０ａ，５０ａ上における用紙の重心を認識する。また、同様にジャイロセンサ（角速度センサ）ＳＷ２と衝撃センサＳＷ３を搭載することで、運搬経路の傾斜状況・段差等を認識する。印刷システムが設置される現場ごとに状況が異なるので、事前に学習を重ねることにより、各積載状況、経路状況に応じて、用紙を崩さぬ最適な速度・加速度を選定する。人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットカートを用いることで、用紙崩れに注意を払うことなく安全走行が可能で用紙を運搬することができる。
【００５７】
［災害時対応］
フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０は、カメラ１００と温度センサＳＷ４を搭載することで、火災発生を認識し、Ｗｉｆｉ通信機能で防災システムにアラームを通知する。これは地震発生時も同様であり、この通知を受けた防災システムは、二次災害を未然に防ぐために全装置の稼働を停止させ、フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０からの情報に基づいて必要であればスプリンクラーによる消火を開始する。フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０には、携帯用電源１０１を搭載する。用紙に火が移ることがないように、そして出来ればスプリンクラーの水によって印刷物が無駄になら無いように最適に回避するが、何より人命を最優先とし、フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０、積載物が人間の避難を妨げると判断した場合には速やかに積載物を捨てて最適と判断される行動を行う。また、カメラ１００で倒れている人を発見した際にはＷｉｆｉ通信機能で場所等を防災システムに知らせたり、棚等がその人の上に倒れこむ等の障害を防ぐ最大限の行動を行う。
【００５８】
［防犯対応］
フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０に設置したカメラ１００に映った人物をホストコンピュータの作業員登録情報と照らし合わせ、不審者と判断した場合には、防災システムへ通知を行い、ホストコンピュータから警備会社への通知等の処置を行う。また、用紙運搬等の移動中には、３６０度全景を常に監視し、例えば行きと帰りで（本来ならば同じである筈の風景が）異なったと認識した場合にも、同様にホストコンピュータへアラームを通知する。
【００５９】
［用紙ジャム／障害時対応］
フィーダ用カート４０及びスタッカー用カート５０を用いて無人印刷作業中に、印刷システムで用紙ジャム又は故障が発生した場合、システムが停止した時刻を認識し、無人印刷が解除される（有人になって用紙ジャム又は故障が処理される）までの時間を考慮し、少し待てば印刷再開可能と判断した場合には、そのままの状態で待機し、そうでない場合には、待っても無駄なので、スタッカーは、その時点まで積載された用紙束を次工程（例：製本作業）へ運搬、フィーダは、用紙満タン状態のカートに入れ替えておき、印刷再開時のロスを最小限に留める配慮を行う。
【００６０】
（人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットカートによる給紙印刷作業）
図１１はフィーダにロボットカートにより用紙を供給する説明図である。この実施の形態のフィーダ用カート４０は、図１０（ａ）に示すロボットカートであり、カートＡ〜Ｇが準備されており、図６の実施の形態と同様に、フィーダ２１のカートＡに用紙を積載して格納し、フィーダ２２のカートＢに用紙を積載して格納する。また、印刷前用紙スタンバイエリアにおいて、カートＣ〜Ｇに用紙を積載して格納し、印刷システムコントローラの制御で印刷データに基づいて印刷作業を実行する。
【００６１】
この実施の形態では、指定された条件に基づき、指定された経路を通り、指定された場所へ移動、経路に障害物がある時の迂回等は、予めプログラムされた指示に従い、フィーダ２１，２２の用紙情報に基づき、用紙を送り出し不能なフィーダから用紙を送り出し可能なフィーダに切り替え、用紙を送り出し可能なフィーダのフィーダ用カート４０から用紙の送り出しを可能にし、かつ、用紙を送り出し不能なフィーダのフィーダ用カート４０を、用紙が積載されたフィーダ用カート４０に交換して用紙を送り出し可能にし、無人で印刷作業を実行する。
【００６２】
人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットカートによる印刷排紙作業も、印刷システムコントローラの制御で印刷データに基づいて、図８と同様に実施される。
【００６３】
（人工知能（ＡＩ）機能を有するロボット）
この実施の形態では、人工知能（ＡＩ）機能を有するロボット４１，５１を備え、ロボット４１，５１を備える。ロボット４１，５１は、図１２に示すように構成され、荷台４１ａ，５１ａ及び人工知能（ＡＩ）４１ｂ，５１ｂを搭載することにより、フィーダ用カートとスタッカー用カートを運ぶ構成であり、重力検知センサＳＷ１、ジャイロセンサ（角速度センサ）ＳＷ２、衝撃センサＳＷ３、温度センサＳＷ４、カメラ１００及び携帯用電源１０１を有する。
【００６４】
（人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットによる給紙印刷作業）
図１３はフィーダにロボットにより用紙を供給する説明図である。ロボット４１ａは、フィーダ用カートを運ぶ構成であり、図１１の実施の形態と同様にして指定された条件に基づき、指定された経路を通り、指定された場所へ移動、経路に障害物がある時の迂回等は、予めプログラムされた指示に従い、フィーダ２１，２２の用紙情報に基づき、無人で印刷作業を実行する。人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットによる印刷排紙作業も、印刷システムコントローラの制御で印刷データに基づいて、図８と同様に実施される。
【００６５】
この実施の形態は、人工知能（ＡＩ）機能を有するロボットがフィーダ用カートとスタッカー用カートを運ぶ構成であり、ロボットを２台、３台など複数台稼働させてフィーダ用カートとスタッカー用カートを運ぶことで、ロボットによる印刷給紙作業及び印刷排紙作業を効率的に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
この発明は、印刷作業を止めずに、フィーダから送られる用紙に印刷し、この印刷した用紙をスタッカーに排出し、大量印刷が可能な印刷システムに適用でき、複数のプリンタを備えることなく、印刷作業を連続して行い大量印刷が可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１  印刷システム
１０  プリンタ
２１，２２  フィーダ
３１，３２  スタッカー
４０フィーダ用カート
４０ａ  トレイ
５０  スタッカー用カート
５０ａ  トレイ
４０ｂ，５０ｂ  人工知能（ＡＩ）
６０  制御装置
ＳＷ１  重力検知センサ
ＳＷ２  ジャイロセンサ（角速度センサ）
ＳＷ３  衝撃センサ
ＳＷ４  温度センサ
１００  カメラ
１０１  携帯用電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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