(57)【要約】【課題】車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、駐車経路が生成できないことを知らせるための期間を短縮する技術を提供する。【解決手段】検出部２２０は、車両１００を駐車可能な駐車領域を検出する。位置取得部２２２は、車両１００の位置を取得する。記憶部２２６は、駐車領域を基準とした相対的な車両１００の位置に対して、車両１００の位置から駐車領域へ至る駐車経路生成の可否が示される情報を記憶する。判定部２２４は、位置取得部２２２において取得した位置と、検出部２２０において検出した駐車領域との関係をもとに、記憶部２２６に記憶した情報を用いて、駐車経路生成の可否を判定する。経路取得部２２８は、判定部２２４において駐車経路生成が可能であると判定された場合、駐車経路を取得する。出力部２３０は、経路取得部２２８において取得した駐車経路に沿った操舵の指示を出力する。【選択図】図２
2019073191.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、
前記車両を駐車可能な駐車領域を検出する検出部と、
前記車両の位置を取得する位置取得部と、
駐車領域を基準とした相対的な車両の位置に対して、当該車両の位置から当該駐車領域へ至る駐車経路生成の可否が示される情報を記憶する記憶部と、
前記位置取得部において取得した位置と、前記検出部において検出した駐車領域との関係をもとに、前記記憶部に記憶した情報を用いて、前記車両の位置から駐車領域へ至る駐車経路生成の可否を判定する判定部と、
前記判定部において駐車経路生成が可能であると判定された場合、前記車両の位置から駐車領域へ至る駐車経路を取得する経路取得部と、
前記経路取得部において取得した駐車経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記記憶部は、記憶する情報として、駐車領域を基準とした相対的な車両の位置に対して、駐車経路生成が可能な領域と、駐車経路生成が不可能な領域とを特定可能な情報を記憶していることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記車両が存在する道路の第１幅と、当該道路に面して設けられた駐車領域の道路側の第２幅も検出し、
前記位置取得部は、前記車両の方位も取得し、
前記記憶部は、駐車領域を基準とした相対的な車両の位置と方位と、第１幅と、第２幅との組合せが複数示されるとともに、複数の組合せのそれぞれに対して駐車経路生成の可否が示されるテーブルを記憶しており、
前記判定部は、前記位置取得部において取得した車両の位置と方位と、前記検出部において検出した駐車領域と第１値と第２値とをもとに、前記記憶部に記憶した前記テーブルから駐車経路生成の可否を判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記記憶部は、並列駐車と縦列駐車とに応じて異なったテーブルを記憶することを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記記憶部に記憶されたテーブルには、駐車経路生成が可能であると示された組合せに対して、駐車経路も記憶されており、
前記経路取得部は、前記記憶部に記憶されたテーブルから駐車経路を取得することを特徴とする請求項３または４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記判定部において駐車経路生成が不可能であると判定された場合、駐車経路の非生成を通知する通知部をさらに備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援では、自動操舵および操舵指示を用いて車両を駐車領域へ誘導する。その際、車両を駐車させる駐車領域までの駐車経路を、複素数を含んだ３次方程式を解くことによって生成するので、処理の負荷が大きくなる。この処理の負荷を低減するために、駐車経路を基本経路として生成し、一度生成した基本経路の相似形が流用できる場合には、新たな駐車計算が省略される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
基本経路を流用する場合には駐車経路を生成するための処理の負荷は軽減されるが、基本経路を生成しなければならない場合には経路計算が必要になって、処理の負荷は軽減されない。一方、道路の幅、駐車領域の幅、車両の位置と方位によっては、駐車経路を生成できないこともある。駐車経路を生成できないことは、経路計算を総当たりで行って判定されるので、処理時間が長くなってしまう。そのため、駐車経路が生成できないことによって駐車支援を実行できないことを運転者に通知するまでの期間が長くなってしまう。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、駐車経路が生成できないことを知らせるための期間を短縮する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、車両を駐車可能な駐車領域を検出する検出部と、車両の位置を取得する位置取得部と、駐車領域を基準とした相対的な車両の位置に対して、当該車両の位置から当該駐車領域へ至る駐車経路生成の可否が示される情報を記憶する記憶部と、位置取得部において取得した位置と、検出部において検出した駐車領域との関係をもとに、記憶部に記憶した情報を用いて、車両の位置から駐車領域へ至る駐車経路生成の可否を判定する判定部と、判定部において駐車経路生成が可能であると判定された場合、車両の位置から駐車領域へ至る駐車経路を取得する経路取得部と、経路取得部において取得した駐車経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、駐車経路が生成できないことを知らせるための期間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施例の車両による駐車の概要を示す図である。
【図２】図１の車両の構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｂ）は、図２の位置取得部における処理を示す図である。
【図４】図４（ａ）−（ｃ）は、図２の判定部における処理を示す図である。
【図５】図２の記憶部に記憶されたテーブルのデータ構造を示す図である。
【図６】本実施例の車両による駐車の別の概要を示す図である。
【図７】図７（ａ）−（ｃ）は、図２の判定部における別の処理を示す図である。
【図８】図２の駐車支援装置による駐車支援手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本実施例を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施例は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、「駐車開始位置」という）から駐車の目標位置（以下、「駐車目標位置」という）まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行する。一方、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされる。なお、これらの操作のうちの少なくとも１つが自動的に実行されてもよい。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像あるいはソナーでの探索結果をもとに駐車領域を検出する。また、駐車支援装置は、駐車開始位置から、駐車領域中の駐車目標位置まで車両が移動すべき経路（以下、「駐車経路」という）を生成し、駐車経路に沿って車両を移動させる。
【００１１】
前述のごとく、駐車経路を生成するために、複素数を含んだ３次方程式を解く必要があるので、経路計算による処理の負荷が大きい。経路計算による処理の負荷は、駐車経路を生成できないと判定する場合にさらに大きくなる。それは、駐車経路を生成できないと判定するために、経路計算を総当たりで実行するからである。これにより、駐車経路が生成できないことを運転者に知らせるための期間も長くなる。運転者の利便性を考慮すると、駐車経路が生成できないことを運転者に知らせるための期間の短縮が望まれる。
【００１２】
本実施例に係る駐車支援装置は、駐車領域を基準にして駐車経路生成が可能な領域（以下、「駐車経路生成可能領域」という）が示されたテーブルを予め記憶しており、駐車開始位置が駐車経路生成可能領域に含まれていなければ、駐車経路生成不可能を決定する。駐車経路生成不可能を決定した場合、駐車支援装置は、駐車経路が生成できないことを運転者に知らせる。一方、駐車支援装置は、駐車開始位置が駐車経路生成可能領域に含まれていれば、駐車経路生成可能を決定し、駐車経路を取得する。このように、駐車経路を生成せずに、駐車開始位置とテーブルとの比較によって駐車経路生成の可否が判定されるので、駐車経路を生成できないことを運転者に知らせるまでの期間が短縮される。以下、本実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。
【００１３】
図１は、車両１００による駐車の概要を示す。これは、車両１００を上方から見た場合を示す。道路１１０中の駐車開始位置１２０に車両１００が停車している状態において、例えば、運転者が駐車支援開始ボタンを押し下げると、車両１００における撮像部によって映像が撮像され、映像から駐車枠が探索される。駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。図１においては、駐車枠が検出されることによって、駐車開始位置１２０に停車している車両１００の左側に配置された駐車領域１１２が検出される。
【００１４】
これにつづいて、駐車開始位置１２０に停車している車両１００が駐車領域１１２に駐車するための駐車経路を生成可能であるか否かの判定がなされるが、ここでは、当該判定の処理の説明を省略し、駐車経路生成が可能であると判定されたとする。これによって、駐車開始位置１２０から前方に進みながら右側にハンドルを回して切り返し開始位置１２２に至る第１駐車経路１３０ａと、切り返し開始位置１２２から後方に進みながら左側にハンドルを回して駐車目標位置１２４に至る第２駐車経路１３０ｂが取得される。駐車目標位置１２４は駐車領域１１２内に設定される。また、第１駐車経路１３０ａには、最大舵角時の最小円弧半径Ｒｍｉｎ以上の半径Ｒ１が使用され、第２駐車経路１３０ｂには、最大舵角時の最小円弧半径Ｒｍｉｎ以上の半径Ｒ２が使用される。第１駐車経路１３０ａと第２駐車経路１３０ｂの一方、あるいはそれらの組合せは駐車経路１３０と呼ばれる。
【００１５】
車両１００では、例えば、「前進してください」のような音声により、運転者がシフトを前進に入れると、駐車開始位置１２０から切り返し開始位置１２２に向かって前進がなされる。切り返し開始位置１２２に到達すると、車両１００では、例えば、「後退してください」のような音声により、運転者がシフトを後退に入れると、切り返し開始位置１２２から駐車目標位置１２４に向かって後退がなされる。このように車両１００は、駐車経路１３０に沿って自動操舵を実行することによって、駐車領域１１２への駐車が実行される。なお、前進・後退のみで車両１００が駐車領域１１２に進入できない場合、さらに切り返しがなされる。
【００１６】
前述の駐車領域１１２が検出された後、駐車経路生成が不可能であると判定された場合、車両１００では、駐車経路１３０を生成できず、駐車支援不可なことが運転者に通知される。判定から通知までの間に、駐車経路１３０の取得に関する処理が実行されないので、通知までの期間が短縮される。なお、駐車領域１１２を検出する際に、駐車経路を生成可能であるか否かの判定がなされてもよい。ここで、駐車開始位置１２０、切り返し開始位置１２２、駐車目標位置１２４は、車両１００の後輪軸の中心に配置される。また、ｘ軸は、道路１１０に沿った方向に規定され、ｙ軸は、道路１１０の幅方向に規定され、角度θはｘ軸からなす角を示す。矢印で示した方向が正方向であり、それと反対の方向が負方向である。
【００１７】
図２は、車両１００の構成を示す。車両１００は、駐車支援装置２００、撮像部２０２、ソナー２０４、操舵角センサ２０６、車速センサ２０８、表示装置２１０、操舵制御装置２１２を含む。駐車支援装置２００は、検出部２２０、位置取得部２２２、判定部２２４、記憶部２２６、経路取得部２２８、出力部２３０、通知部２３２を含む。また、位置取得部２２２は、取得部２５０、回転半径算出部２５２、変化量算出部２５４、更新部２５６を含む。
【００１８】
操舵角センサ２０６は、車両１００の前輪のステアリング角（操舵角度）を取得する。操舵角センサ２０６は、取得したステアリング角を位置取得部２２２に出力する。車速センサ２０８は、車両１００における車軸の回転数に比例して発生されたパルス信号の数量を計測することによって、車両１００の速度を計測する。車速センサ２０８は、車両１００の速度を位置取得部２２２に出力する。位置取得部２２２の取得部２５０は、操舵角センサ２０６からのステアリング角を取得するとともに、車速センサ２０８からの速度を取得する。位置取得部２２２は、車両１００のステアリング角をもとに、車両１００の前輪のタイヤ角を算出する。位置取得部２２２は、タイヤ角と速度をもとに、車両１００の位置と方位とを取得する。ここでは、図３（ａ）−（ｂ）を使用しながら、位置取得部２２２の処理を説明する。
【００１９】
図３（ａ）−（ｂ）は、位置取得部２２２における処理を示す。図３（ａ）は、回転半径算出部２５２における処理を示す。図示のごとく、タイヤ角は「φ」と示され、車両１００のホイールベースは「ＷＢ」と示され、車両１００の回転半径は「Ｒ」と示される。なお、車両１００の前後輪タイヤの位置は、前後輪の各軸の中心に仮想的に中輪タイヤが存在する位置としている。回転半径算出部２５２は、タイヤ角φとホイールベースＷＢとをもとに、次のように回転半径Ｒを算出する。
Ｒ＝ＷＢ／ｔａｎφ・・・式（１）
回転半径算出部２５２は、算出した回転半径Ｒを変化量算出部２５４に出力する。
【００２０】
図３（ｂ）は、変化量算出部２５４における処理を示す。図示のごとく、車両１００の中輪タイヤの移動量は「Ｄ」と示され、車両１００の位置の変化量は「ΔＸ，ΔＹ」と示され、車両１００の方位の変化量は「ΔΘ」と示される。なお、ｘ軸上の１つの値が「Ｘ」であり、ｙ軸上の１つの値が「Ｙ」であり、角度θの１つの値が「Θ」である。車両１００の方位とは、車両１００の先頭が向く方向を示す。変化量算出部２５４は、車両１００の速度を積算することによって移動量「Ｄ」を導出する。変化量算出部２５４は、回転半径「Ｒ」と、移動量「Ｄ」とをもとに、次のように方位の変化量「ΔΘ」を算出する。
ΔΘ＝Ｄ／Ｒ・・・式（２）
また、変化量算出部２５４は、方位の変化量「ΔΘ」と、回転半径「Ｒ」とをもとに、次のように位置の変化量「ΔＸ，ΔＹ」を算出する。
ΔＸ＝Ｒｓｉｎ（ΔΘ）・・・式（３）
ΔＹ＝Ｒ（１−ｃｏｓ（ΔΘ））・・・式（４）
【００２１】
図２に戻る。変化量算出部２５４は、車両１００の方位の変化量「ΔΘ」と、車両１００の位置の変化量「ΔＸ，ΔＹ」とを更新部２５６に出力する。更新部２５６は、方位の変化量「ΔΘ」と、位置の変化量「ΔＸ，ΔＹ」とをもとに、これまでの方位「Θ’」とこれまでの位置「Ｘ’，Ｙ’」とをそれぞれ更新する。
Θ＝Θ＋ΔΘ’・・・式（５）
Ｘ＝Ｘ＋ΔＸ’・・・式（６）
Ｙ＝Ｙ＋ΔＹ’・・・式（７）
ここで、「Θ」は、更新した方位を示し、「Ｘ，Ｙ」は、更新した位置を示す。なお、新しい方位の変化量「ΔΘ」と、位置の変化量「ΔＸ，ΔＹ」が変化量算出部２５４から入力された場合、更新部２５６は、「θ，Ｘ，Ｙ」を「Θ’，Ｘ’，Ｙ’」に代入して、式（５）から式（７）を繰り返し実行する。更新部２５６は、更新した方位「Θ」と、更新した位置「Ｘ，Ｙ」を判定部２２４、経路取得部２２８、出力部２３０に出力する。
【００２２】
撮像部２０２は車両１００に搭載されたカメラである。車両１００には複数の撮像部２０２が搭載されていてもよく、例えば、車両１００の前後左右に４つの撮像部２０２が搭載されてもよい。撮像部２０２は、車両１００の外部の映像を撮像する。ここで、映像は、複数の画像が時系列に並べられることによって構成される。撮像部２０２は、撮像した映像を検出部２２０に出力する。
【００２３】
検出部２２０は、撮像部２０２からの映像を受けつける。検出部２２０は、映像をもとに、車両１００を駐車可能な駐車領域１１２であって、かつ道路１１０に面して設けられた駐車領域１１２を検出する。また、検出部２２０は、映像をもとに、車両１００が存在する道路１１０の第１幅１４０を検出する。ここで、第１幅１４０は、図１に示されるように、道路１１０において、駐車領域１１２が設けられている側から、駐車領域１１２が設けられていない側までの長さに相当する。さらに、検出部２２０は、映像をもとに、駐車領域１１２の道路１１０側の第２幅１４２も検出する。第２幅１４２は、図１に示されるように、駐車領域１１２が道路１１０に接している部分の長さに相当する。なお、これらの検出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。検出部２２０は、検出結果を判定部２２４に出力する。
【００２４】
判定部２２４は、検出部２２０からの検出結果を受けつけるとともに、位置取得部２２２からの車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θを受けつける。判定部２２４は、これらの関係をもとに、車両１００の位置から駐車領域１１２へ至る駐車経路生成の可否を判定する。ここでは、駐車領域１１２に至るまでの切り返し回数を、例えば、最大１回とし、この処理を図４（ａ）−（ｃ）を使用しながら説明する。図４（ａ）−（ｃ）は、判定部２２４における処理を示す。特に、図４（ａ）は、並列駐車の場合を示す。道路１１０、駐車領域１１２、第１幅１４０、第２幅１４２は、図１と同様に示される。
【００２５】
道路１１０には、駐車経路生成可能領域１５０が設定される。駐車経路生成可能領域１５０の座標は、駐車領域１１２を基準とした相対的な座標で示される。駐車経路生成可能領域１５０は、駐車経路１３０を生成可能であるか否かを判定するために使用される領域である。駐車経路生成可能領域１５０に含まれた位置と、各位置において規定された方位との組合せに、車両１００の位置と方位が含まれる場合、当該車両１００に対して駐車経路生成が可能であり、含まれない場合、当該車両１００に対して、駐車経路生成が不可能である。このような駐車経路生成可能領域１５０は、実験、シミュレーション等によって予め定められる。なお、駐車経路生成可能領域１５０の形状、サイズは、実際には、駐車領域１１２に至るまでに許容される切り返し回数（前進から後退への切り返しあるいは後退から前進への切り返しの回数）、第１幅１４０、第２幅１４２、車両１００の方位、等々に応じて変化する。
【００２６】
判定部２２４は、検出部２２０からの検出結果のうちの第１幅１４０、第２幅１４２をもとに、駐車経路生成可能領域１５０の形状、サイズを特定する。判定部２２４は、検出部２２０からの検出結果のうちの駐車領域１１２の情報と、車両１００の位置Ｘ，Ｙとをもとに、駐車領域１１２と駐車経路生成可能領域１５０をｘ軸およびｙ軸上の座標で示す。また、判定部２２４は、駐車経路生成可能領域１５０に含まれた位置において規定された方位を角度θでの値で示す。これらの座標変換には公知の技術が使用されればよい。
【００２７】
判定部２２４は、車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θが、駐車経路生成可能領域１５０に含まれた位置と、各位置において規定された方位との組合せに含まれる場合、駐車経路生成が可能であると判定する。一方、判定部２２４は、車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θが、駐車経路生成可能領域１５０に含まれた位置と、各位置において規定された方位との組合せに含まれない場合、駐車経路生成が不可能であると判定する。図４（ｂ）は、縦列駐車の場合を示す。図４（ａ）と比較して、駐車領域１１２、駐車経路生成可能領域１５０の形状、サイズが異なるが、判定部２２４における処理は同一である。
【００２８】
図４（ｃ）は、経路生成が不可能である場合を示す。前述のごとく、判定部２２４は、車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θが、駐車経路生成可能領域１５０に含まれた位置と、各位置において規定された方位との組合せに含まれない場合、駐車経路生成が不可能であると判定する。駐車経路生成が不可能である場合は、例えば、次の３種類に分類される。１つ目は、駐車経路１３０自体が生成できない場合である。これは、車両１００の位置（ｘ軸方向、ｙ軸方向）が駐車領域１１２に近すぎたり、車両１００の位置（ｙ軸方向）に道路幅の制限があったり、車両１００の位置（ｘ軸方向）に前進可能な制限があったりする場合に生じる。
【００２９】
２つ目は、一定回数以上、例えば８回以上切り返しを行うような駐車経路１３０が生成される場合である。３つ目は、運転者が違和感を抱くような駐車経路１３０が生成される場合である。これは、車両１００の後部を駐車領域１１２に近づけようとしない駐車経路１３０が生成されたり、ｘ軸の正方向に進みすぎることによって、どの駐車領域１１２に入れるか違和感を抱くような駐車経路１３０が生成されたりする場合である。
【００３０】
図５は、記憶部２２６に記憶されたテーブルのデータ構造を示す。このテーブルによって、図４（ａ）−（ｃ）に示されたような駐車経路生成可能領域１５０が設定される。図示のごとく、ｘ、ｙ、θ、第１幅、第２幅のそれぞれの値に対して、駐車経路生成の可否が示される。駐車経路生成「○」は駐車経路生成可能であることを示し、駐車経路生成「×」は駐車経路生成不可能であることを示す。このように、記憶部２２６は、駐車経路生成が可能な領域と、駐車経路生成が不可能な領域とを特定可能な情報をテーブルとして記憶している。具体的には、テーブルでは、駐車領域１１２を基準とした相対的な車両１００の位置と方位と、第１幅と、第２幅との組合せが複数示されるとともに、複数の組合せのそれぞれに対して駐車経路生成の可否が示される。さらに、テーブルには、駐車経路生成が可能であると示された組合せに対して、駐車経路１３０が含まれてもよい。駐車経路１３０は、駐車経路１３０に含まれた点列（ｘ，ｙ，θ）によって示されてもよく、駐車経路１３０に沿った操舵角の組合せによって示されてもよい。なお、記憶部２２６には、並列駐車と縦列駐車とに応じて異なったテーブルが記憶されてもよい。図２に戻る。
【００３１】
判定部２２４は、車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θと、第１幅１４０と、第２幅１４２とをもとに、記憶部２２６に記憶したテーブルから駐車経路生成の可否を抽出する。駐車経路生成可能である場合、判定部２２４は、記憶部２２６に記憶したテーブルから駐車経路１３０を取得し、駐車経路１３０を経路取得部２２８に出力する。一方、駐車経路生成不可能である場合、判定部２２４は、駐車経路生成不可能を通知部２３２に通知する。なお、並列駐車と縦列駐車とに応じて異なったテーブルが記憶部２２６に記憶されている場合、判定部２２４は、検出部２２０において検出された駐車領域１１２の情報をもとに、並列駐車用のテーブルあるいは縦列駐車のテーブルを選択してから前述の処理を実行する。
【００３２】
経路取得部２２８は、判定部２２４において駐車経路生成可能と判定された場合、判定部２２４から駐車経路１３０を取得する。これは、記憶部２２６に記憶されたテーブルから駐車経路１３０を取得することに相当する。なお、記憶部２２６に記憶されたテーブルに駐車経路が記憶されていない場合、経路取得部２２８は、受けつけた車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θと、第１幅１４０と、第２幅１４２と、駐車領域１１２の情報とをもとに、駐車経路１３０を生成してもよい。駐車経路１３０の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。経路取得部２２８は、取得した駐車経路１３０を出力部２３０に出力する。
【００３３】
出力部２３０は、経路取得部２２８から駐車経路１３０を受けつけるとともに、位置取得部２２２から位置Ｘ，Ｙ、方位Θを受けつける。出力部２３０は、経路取得部２２８において取得した駐車経路１３０に沿った操舵の指示を出力する。その際、出力部２３０は、位置Ｘ，Ｙ、方位Θが駐車経路１３０からずれている場合、ずれを小さくするように操舵を制御する。
【００３４】
操舵制御装置２１２は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。ここでは、特に、電動パワーステアリングの自動操舵を実行する。操舵制御装置２１２の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。操舵制御装置２１２は、駐車支援装置２００から入力した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施例ではステアリングＥＣＵに伝達する。
【００３５】
通知部２３２は、判定部２２４において駐車経路生成が不可能であると判定された場合、駐車経路１３０を生成できないことを表示装置２１０に表示することによって、駐車経路の非生成を運転者に通知する。
【００３６】
これまでの説明において、図２の検出部２２０は、撮像部２０２から受けつけた映像をもとに駐車領域１１２等を検出している。検出処理のために、撮像部２０２ではなく、ソナー２０４が使用されてもよい。ソナー２０４は車両１００に搭載された探知装置である。車両１００には複数のソナー２０４が搭載されてもよい。例えば、車両１００の前方と後方にそれぞれ４つのソナー２０４が搭載され、車両１００の前方左側、前方右側、後方左側、後方右側に１つずつのソナー２０４が搭載されることによって、１２個のソナー２０４が搭載されてもよい。ソナー２０４は、音波によって物体、例えば障害物を探索する装置である。ソナー２０４は、探索結果を検出部２２０に出力する。
【００３７】
検出部２２０は、ソナー２０４からの探索結果を受けつける。検出部２２０は、探索結果をもとに、車両１００を駐車可能な駐車領域１１２であって、かつ道路１１０に面して設けられた駐車領域１１２を検出する。また、検出部２２０は、探索結果をもとに、車両１００が存在する道路１１０の第１幅１４０を検出する。さらに、検出部２２０は、探索結果をもとに、駐車領域１１２の道路１１０側の第２幅１４２も検出する。なお、これらの検出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。検出部２２０は、検出結果を判定部２２４に出力する。
【００３８】
図６は、車両１００による駐車の別の概要を示す。これは、図１と同様に示される。道路１１０中の検出開始位置１２６に車両１００が停車している状態において、例えば、運転者が駐車支援開始ボタンを押し下げると、車両１００では、例えば、「前進してください」のような音声が出力される。これに応じて、運転者がシフトを前進に入れると、車両１００は、検出開始位置１２６から検出経路１３２に沿って前進する。前進の間に、車両１００におけるソナー２０４は駐車領域１１２を探索する。駐車領域１１２が検出されると、車両１００では、例えば、「ブレーキを踏んでください」のような音声が出力される。これに応じて、運転者がブレーキを踏むと、車両１００が停止する。停止した位置が駐車開始位置１２０である。
【００３９】
これにつづいて、駐車開始位置１２０に停車している車両１００が駐車領域１１２に駐車するための駐車経路を生成可能であるか否かの判定がなされるが、これは前述の通りである。駐車経路生成が可能であると判定された場合、駐車開始位置１２０から後方に進みながら左側にハンドルを回して駐車目標位置１２４に至る駐車経路１３０が取得される。駐車経路１３０には、最大舵角時の最小円弧半径Ｒｍｉｎ以上の半径Ｒ’が使用される。車両１００では、例えば、「後退してください」のような音声により、運転者がシフトを後退に入れると、駐車開始位置１２０から駐車目標位置１２４に向かって後退がなされる。このように車両１００は、駐車経路１３０に沿って自動操舵を実行することによって、駐車領域１１２への駐車が実行される。なお、後退のみで車両１００が駐車領域１１２に進入できない場合、さらに切り返しがなされる。
【００４０】
ここでも、駐車領域１１２が検出された後、駐車経路生成が不可能であると判定された場合、車両１００では、駐車経路１３０を生成できず、駐車支援不可なことが運転者に通知される。なお、駐車領域１１２を検出する際に、駐車経路を生成可能であるか否かの判定がなされてもよい。ここで、検出開始位置１２６は、車両１００の後輪軸の中心に配置される。
【００４１】
図７（ａ）−（ｃ）は、判定部２２４における別の処理を示す。これらは、図４（ａ）−（ｃ）と同様に示される。道路１１０、駐車領域１１２、第１幅１４０、第２幅１４２はこれまでと同様である。道路１１０には、駐車経路生成可能領域１５０が設定される。駐車経路生成可能領域１５０の形状は、図４（ａ）−（ｃ）の場合と異なるが、駐車経路生成可能領域１５０は、図４（ａ）−（ｃ）の場合と同様に定義される。
【００４２】
図７（ａ）−（ｂ）において、判定部２２４は、検出部２２０からの検出結果のうちの第１幅１４０、第２幅１４２をもとに、駐車経路生成可能領域１５０の形状、サイズを特定する。判定部２２４は、検出部２２０からの検出結果のうちの駐車領域１１２の情報と、車両１００の位置Ｘ，Ｙとをもとに、駐車領域１１２、駐車経路生成可能領域１５０をｘ軸およびｙ軸上の座標で示す。また、判定部２２４は、駐車経路生成可能領域１５０に含まれた位置において規定された方位を角度θでの値で示す。
【００４３】
判定部２２４は、車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θが、駐車経路生成可能領域１５０に含まれた位置と、各位置において規定された方位との組合せに含まれる場合、駐車経路生成が可能であると判定する。一方、判定部２２４は、車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θが、駐車経路生成可能領域１５０に含まれた位置と、各位置において規定された方位との組合せに含まれる場合、駐車経路生成が不可能であると判定する。
【００４４】
図７（ｃ）は、経路生成が不可能である場合を示す。判定部２２４は、車両１００の位置Ｘ，Ｙ、方位Θが、駐車経路生成可能領域１５０に含まれた位置と、各位置において規定された方位との組合せに含まれない場合、駐車経路生成が不可能であると判定する。駐車経路生成が不可能である場合は、これまでと同様に３種類に分類される。
【００４５】
以上の構成による駐車支援装置２００の動作を説明する。図８は、駐車支援装置２００による駐車支援手順を示すフローチャートである。検出部２２０は、駐車領域１１２を検出し（Ｓ１０）、車両１００が存在する道路１１０の第１幅１４０、駐車領域１１２の道路側の第２幅１４２を検出する（Ｓ１２）。位置取得部２２２は、車両１００の位置と方位を取得する（Ｓ１４）判定部２２４において駐車経路生成可能と判定された場合（Ｓ１６のＹ）、経路取得部２２８は駐車経路１３０を取得する（Ｓ１８）。出力部２３０は駐車支援を実行する（Ｓ２０）。判定部２２４において駐車経路生成可能でないと判定された場合（Ｓ１６のＮ）、駐車支援は中止される（Ｓ２２）。
【００４６】
本実施例によれば、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置において、駐車経路生成の可否を判定してから、生成可能であると判定された場合に駐車経路を取得するので、駐車経路生成の可否の判定を早期に実行できる。また、駐車経路生成の可否の判定が早期に実行されるので、駐車経路が生成できないことを知らせるための期間を短縮できる。また、テーブルを使用して駐車経路生成の可否を判定するので、処理を簡易にできる。また、処理が簡易であるので、駐車経路生成の可否の判定を早期に実行できる。また、並列駐車と縦列駐車のそれぞれに適したテーブルを設定できる。また、並列駐車と縦列駐車のそれぞれに適したテーブルが設定されるので、駐車経路生成の可否の判定精度を向上できる。また、駐車経路もテーブルに示されているので、駐車経路の取得を簡易にできる。また、駐車経路生成が不可能であると判定された場合、駐車経路の非生成を通知するので、駐車経路生成が不可能であることを運転者に知らせることができる。
【００４７】
以上、本開示に係る実施例について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。
【００４８】
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を自動操舵して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、車両を駐車可能な駐車領域を検出する検出部と、車両の位置を取得する位置取得部と、駐車領域を基準とした相対的な車両の位置に対して、当該車両の位置から当該駐車領域へ至る駐車経路生成の可否が示される情報を記憶する記憶部と、位置取得部において取得した位置と、検出部において検出した駐車領域との関係をもとに、記憶部に記憶した情報を用いて、車両の位置から駐車領域へ至る駐車経路生成の可否を判定する判定部と、判定部において駐車経路生成が可能であると判定された場合、車両の位置から駐車領域へ至る駐車経路を取得する経路取得部と、経路取得部において取得した駐車経路に沿った操舵の指示を出力する出力部と、を備える。
【００４９】
この態様によると、駐車経路生成の可否を判定してから、生成可能であると判定された場合に駐車経路を取得するので、駐車経路が生成できないことを知らせるための期間を短縮できる。
【００５０】
記憶部は、記憶する情報として、駐車領域を基準とした相対的な車両の位置に対して、駐車経路生成が可能な領域と、駐車経路生成が不可能な領域とを特定可能な情報を記憶していてもよい。この場合、駐車経路生成が可能な領域と、駐車経路生成が不可能な領域とを特定可能な情報を記憶しているので、処理を簡易にできる。
【００５１】
検出部は、車両が存在する道路の第１幅と、当該道路に面して設けられた駐車領域の道路側の第２幅も検出し、位置取得部は、車両の方位も取得し、記憶部は、駐車領域を基準とした相対的な車両の位置と方位と、第１幅と、第２幅との組合せが複数示されるとともに、複数の組合せのそれぞれに対して駐車経路生成の可否が示されるテーブルを記憶しており、判定部は、位置取得部において取得した車両の位置と方位と、検出部において検出した駐車領域と第１値と第２値とをもとに、記憶部に記憶したテーブルから駐車経路生成の可否を判定してもよい。この場合、テーブルを使用して駐車経路生成の可否を判定するので、処理を簡易にできる。
【００５２】
記憶部は、並列駐車と縦列駐車とに応じて異なったテーブルを記憶してもよい。この場合、並列駐車と縦列駐車のそれぞれに適したテーブルを設定できる。
【００５３】
記憶部に記憶されたテーブルには、駐車経路生成が可能であると示された組合せに対して、駐車経路も記憶されており、経路取得部は、記憶部に記憶されたテーブルから駐車経路を取得してもよい。この場合、駐車経路もテーブルに示されているので、駐車経路の取得を簡易にできる。
【００５４】
判定部において駐車経路生成が不可能であると判定された場合、駐車経路の非生成を通知する通知部をさらに備えてもよい。この場合、駐車経路生成が不可能であると判定された場合、駐車経路の非生成を通知するので、駐車経路生成が不可能であることを運転者に知らせることができる。
【００５５】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５６】
本実施例では、車両１００が存在する道路１１０の第１幅１４０を検出して駐車経路生成可能領域１５０を設定したが、これに限られない。例えば、駐車領域１１２の道路側端部を基準に道路幅を固定（例えば、５ｍ）するようにしてもよい。本変形例によれば、道路幅を検出する必要がなくなり、駐車経路が生成できないことを知らせるための期間を短縮できる。
【００５７】
本実施例において、アクセル操作、制動操作、シフト操作は運転者によってなされる。しかしながらこれに限らず例えば、これらのうちの少なくとも１つが駐車支援装置２００による制御によって自動的になされてもよい。その際、操舵制御装置２１２は、移動制御装置であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を拡大できる。
【符号の説明】
【００５８】
１００  車両、  ２００  駐車支援装置、  ２０２  撮像部、  ２０４  ソナー、  ２０６  操舵角センサ、  ２０８  車速センサ、  ２１０  表示装置、  ２１２  操舵制御装置、  ２２０  検出部、  ２２２  位置取得部、  ２２４  判定部、  ２２６  記憶部、  ２２８  経路取得部、  ２３０  出力部、  ２３２  通知部、  ２５０  取得部、  ２５２  回転半径算出部、  ２５４  変化量算出部、  ２５６  更新部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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