(57)【要約】【課題】小規模な装置であっても、スターラップ等のせん断補強筋を自動的に配列できるようにする。【解決手段】鉄筋配列装置１は、棒状の段取り筋９１を水平に支持する支持具２２，２３と、段取り筋９１の一端側において段取り筋９１の長さ方向に配列された複数のせん断補強筋９０が掛けられて、これらせん断補強筋９０を支持する鉄筋掛け２０と、複数のせん断補強筋９０を順次段取り筋９１の他端に向けて移送することによって、これらせん断補強筋９０を段取り筋９１の長さ方向に配列した状態で段取り筋９１に掛ける移送機３０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
棒状の段取り筋を水平に支持する支持具と、
前記段取り筋の一端側において複数のせん断補強筋を支持する鉄筋支持部と、
前記鉄筋支持部によって支持された前記複数のせん断補強筋を順次前記段取り筋の他端に向けて移送することによって、これらせん断補強筋を前記段取り筋の長さ方向に間隔をおいて配列した状態で前記段取り筋に掛ける移送機と、を備える鉄筋配列装置。
【請求項２】
前記鉄筋支持部の上面から突き出るように前記鉄筋支持部に設けられたストッパを更に備え、
前記鉄筋支持部の上面が前記ストッパに向けて下りに傾斜する
請求項１に記載の鉄筋配列装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の鉄筋配列装置を用いて前記複数のせん断補強筋を前記段取り筋の長さ方向に配列した後、これらせん断補強筋を前記段取り筋に結束する
鉄筋組立体の製造方法。
【請求項４】
請求項３に記載の製造方法によって製造された鉄筋組立体を複数体、前記段取り筋の長さ方向に直列して、主筋を前記複数体の鉄筋組立体の前記せん断補強筋に配筋して、前記主筋を前記複数体の鉄筋組立体の前記せん断補強筋に結束する
先組鉄筋ユニットの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄筋配列装置並びに鉄筋組立体及び先組鉄筋ユニットの製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動配筋装置が開示されている。以下に、特許文献１で用いられた符号を括弧書きで表記し、特許文献１に記載の技術について説明する。
特許文献１の記載によると、自動配筋装置は、主筋（Ｍ）を長さ方向に搬送する引抜装置（５０）と、主筋（Ｍ）の搬送経路に設けられたスターラップ配筋装置（３０）と、スターラップ配筋装置（３０）の下流側に設けられた結束装置（４０）とを備えるものである。この自動配筋装置の動作は、引抜装置（５０）によって主筋（Ｍ）が搬送され、その搬送中にスターラップ（Ｓ）が主筋（Ｍ）に順次配筋されるとともに、スターラップ（Ｓ）と主筋（Ｍ）が結束装置（４０）によって順次結束される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１０６２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１に記載の技術では、長い主筋（Ｍ）を搬送するため、更に主筋（Ｍ）にスターラップ（Ｓ）を結束するため、自動配筋装置が大規模なものとなってしまう。
また、引抜装置（５０）によって多数本の主筋（Ｍ）を搬送するため、引抜装置（５０）は大きな駆動力を必要とする。それゆえ、引抜装置（５０）、強いては自動配筋装置が大規模なものとなってしまう。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、小規模な装置であっても、スターラップ等のせん断補強筋を自動的に配列できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するための本発明の鉄筋配列装置は、棒状の段取り筋を水平に支持する支持具と、前記段取り筋の一端側において複数のせん断補強筋を支持する鉄筋支持部と、前記鉄筋支持部によって支持された前記複数のせん断補強筋を順次前記段取り筋の他端に向けて移送することによって、これらせん断補強筋を前記段取り筋の長さ方向に間隔をおいて配列した状態で前記段取り筋に掛ける移送機と、を備える。
【０００７】
以上の発明によれば、移送機が主筋よりも軽量なせん断補強筋を移送するものであるので、移送機の駆動力が小さくても済む。また、移送機が複数のせん断補強筋をまとめて移送するのではなく、順次移送するものであるので、移送機の駆動力が小さくて済む。そうすると、移送機、強いては鉄筋配列装置を小規模なものとすることができる。
また、移送機の動作によって、複数のせん断補強筋を段取り筋の長さ方向に自動的に配列することができる。
【０００８】
好ましくは、前記鉄筋配列装置が、前記鉄筋支持部の上面から突き出るように前記鉄筋支持部に設けられたストッパを更に備え、前記鉄筋支持部の上面が前記ストッパに向けて下りに傾斜する。
【０００９】
以上の構成によれば、鉄筋掛けに掛けられた複数のせん断補強筋がこれらの間隔を詰めてストッパの方に寄せられる。そうすると、移送機がせん断補強筋を受け取る位置をストッパ近傍に設定することができる。
【００１０】
好ましくは、鉄筋組立体の製造方法は、前記鉄筋配列装置を用いて前記複数のせん断補強筋を前記段取り筋の長さ方向に配列した後、これらせん断補強筋を前記段取り筋に結束する方法である。
好ましくは、先組鉄筋ユニットの製造方法は、鉄筋組立体を複数体、前記段取り筋の長さ方向に直列して、主筋を前記複数体の鉄筋組立体の前記せん断補強筋に配筋して、前記主筋を前記複数体の鉄筋組立体の前記せん断補強筋に結束する方法である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、小規模な鉄筋配列装置であっても、せん断補強筋を自動的に配列できる。よって、配筋作業の省力化が図れるとともに、人為的過誤を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、鉄筋配列装置の斜視図である。
【図２】図２は、鉄筋配列装置の斜視図である。
【図３】図３は、鉄筋配列装置の制御ブロック図である。
【図４】図４は、鉄筋コンクリート造の梁又は柱の設計データ中に含まれるせん断補強筋のピッチデータを示した図面である。
【図５】図５は、鉄筋配列装置の動作を説明するための図面である。
【図６】図６は、鉄筋配列装置の動作を説明するための図面である。
【図７】図７は、鉄筋配列装置の動作を説明するための図面である。
【図８】図８は、鉄筋配列装置の動作を説明するための図面である。
【図９】図９は、鉄筋配列装置によって配列された複数のせん断補強筋の状態を説明するための図面である。
【図１０】図１０は、先組鉄筋ユニットを製造する様子を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【００１４】
１．鉄筋配列装置の構成
図１及び図２は鉄筋配列装置１の斜視図である。図３は鉄筋配列装置１の制御構成を示したブロックである。
【００１５】
鉄筋配列装置１は、機枠（架台）１０と、機枠１０に取り付けられた一対の鉄筋掛け（鉄筋支持部）２０と、機枠１０に取り付けられた移送機３０と、鉄筋掛け２０に取り付けられたストッパ２１と、鉄筋掛け２０に取り付けられたフック（支持具）２２と、機枠１０に取り付けられた受け材（支持具）２３と、移送機３０を制御するサーボコントローラ４０と、制御データをサーボコントローラ４０に出力するコンピュータ４１と、を備える。以下、これらについて詳細に説明する。
【００１６】
図１及び図２に示すように、機枠１０は直方体型の骨組みである。つまり、一対の下側短辺横材１１、一対の下側長辺縦材１２、一対の上側短辺横材１３、一対の上側長辺縦材１４及び四本の支柱１５が直方体型に組み付けられて、機枠１０が構成される。なお、以下では、縦材１２，１４に対して平行な方向を縦方向又はＸ方向といい、横材１１，１３に対して平行な方向を横方向又はＹ方向といい、横方向及び縦方向の両方に対して垂直な方向を上下方向又はＺ方向ということもある。
【００１７】
一対の下側長辺縦材１２の一端において起立した２本の支柱１５の間には、棒状の支持材１６が下側短辺横材１１及び上側短辺横材１３と平行となるように架設されている。反対側の２本の支柱１５の間には、棒状の支持材１７が下側短辺横材１１及び上側短辺横材１３と平行となるように架設されている。
【００１８】
支持材１６には、２本の互いに平行な棒状の鉄筋掛け２０が片持ち梁状に固定されている。鉄筋掛け２０は、支持材１６から反対側の支持材１７に向かって延出している。鉄筋掛け２０はその基端から先端に向かって下りに傾斜し、鉄筋掛け２０の上面も同様に傾斜する。鉄筋掛け２０の先端にはストッパ２１が取り付けられている。ストッパ２１は、鉄筋掛け２０の上面から突出する。
【００１９】
各鉄筋掛け２０の先端の下部にはＵ字型のフック２２が取り付けられている。一方、支持材１７の上面には一対のＵ字型の受け材２３が取り付けられている。ここで、下側短辺横材１１及び下側長辺縦材１２からフック２２までの高さと、下側短辺横材１１及び下側長辺縦材１２から受け材２３までの高さは互いに等しい。更に、一対のフック２２の間隔と一対の受け材２３の間隔も互いに等しい。
【００２０】
段取り筋９１の一端がフック２２に掛けられ、段取り筋９１の他端が受け材２３に受けられており、段取り筋９１がフック２２と受け材２３との間に水平に掛け渡されている。段取り筋９１は丸棒であるか、異形丸棒である。
【００２１】
一対のフック２２及び受け材２３によって支持された２本の段取り筋９１が互いに平行であるとともに、長辺縦材１２，１４に対して平行である。更に、下側短辺横材１１及び下側長辺縦材１２から一方の段取り筋９１までの高さと、下側短辺横材１１及び下側長辺縦材１２から他方の段取り筋９１までの高さは互いに等しい。つまり、２本の段取り筋９１によって規定される平面は水平である。
【００２２】
複数の矩形枠状のせん断補強筋９０が段取り筋９１の長さ方向に配列された状態で、鉄筋掛け２０に掛けられている。これにより、これらせん断補強筋９０が鉄筋掛け２０に支持されている。また、鉄筋掛け２０が傾斜しているので、これらせん断補強筋９０が間隔を詰めて鉄筋掛け２０の先端側へ寄せられている。これらせん断補強筋９０の中で、鉄筋掛け２０の先端に最も近いせん断補強筋９０（以下、先頭のせん断補強筋９０という）がストッパ２１に当接して止められている。
【００２３】
機枠１０には、移送機３０が搭載されている。移送機３０は２軸のガントリーである。移送機３０は縦方向駆動機構３１、上下方向駆動機構３２、アーム３４及び掛けフック３５を備え、これらは以下のように構成されている。
縦方向駆動機構３１は、一方の上側長辺縦材１４と平行となるように上側長辺縦材１４に取り付けられている。縦方向駆動機構３１は、上側長辺縦材１４に平行なリニアガイドと、そのリニアガイドに沿って移動可能となってそのリニアガイドに取り付けられたキャリッジと、そのキャリッジをリニアガイドに沿って移動させる駆動部（例えばサーボモータ）等を有する。
【００２４】
上下方向駆動機構３２は、縦方向駆動機構３１（特に縦方向駆動機構３１のキャリッジ）に連結されている。上下方向駆動機構３２は、上下に延在したリニアガイドと、そのリニアガイドに沿って移動可能なキャリッジ３３と、そのキャリッジをリニアガイドに沿って移動させる駆動部（例えばサーボモーター）等を有する。
【００２５】
キャリッジ３３には、短辺横材１１，１３に対して平行なアーム３４が取り付けられている。アーム３４はキャリッジ３３から反対側の長辺縦材１４の方へ水平に延出する。アーム３４には一対のＪ字型の掛けフック３５が取り付けられている。掛けフック３５は、アーム３４から垂下して、鉄筋掛け２０の方へ曲折して、上へ折り返されている。
【００２６】
縦方向駆動機構３１は、上下方向駆動機構３２、アーム３４及び掛けフック３５を縦方向（縦材１２，１４に対して平行な方向）に移動させる。上下方向駆動機構３２は、アーム３４及び掛けフック３５を上下方向に移動させる。
【００２７】
図３に示すように、縦方向駆動機構３１がサーボコントローラ４０によってフィードバック制御されることによって縦方向駆動機構３１が動作し、これによりアーム３４及び掛けフック３５の縦方向の位置が制御される。また、上下方向駆動機構３２がサーボコントローラ４０によってフィードバック制御されることによって上下方向駆動機構３２が動作し、これによりアーム３４及び掛けフック３５の上下方向の位置が制御される。
【００２８】
掛けフック３５の縦方向の位置の制御に際しては、図１及び図２に示すストッパ２１に当接した先頭のせん断補強筋９０の位置を原点とした縦方向のＸ軸が設定される。サーボコントローラ４０が掛けフック３５の縦方向の位置をＸ座標として認識して、演算する。
【００２９】
掛けフック３５の上下方向の制御に際しては、鉄筋掛け２０の上面の先端部の位置を原点とした上下方向のＺ軸が設定される。サーボコントローラ４０が掛けフック３５の上下方向の位置をＺ座標として認識して、演算する。
【００３０】
図３に示すように、サーボコントローラ４０がコンピュータ４１に接続されている。コンピュータ４１は、図４に示すような鉄筋コンクリート造の梁又は柱の設計データ（例えば配筋図のＣＡＤデータ）からせん断補強筋のピッチデータ（図４に示すＰ1〜Ｐｎがピッチデータの数値を表す）を抽出し、これらピッチデータからＸ座標のデータ列を算出する。そして、コンピュータ４１は、算出したＸ座標のデータ列をサーボコントローラ４０に出力する。データ列の各Ｘ座標は、図１及び図２に示すせん断補強筋９０を配置する位置を表す。なお、設計データはコンピュータ４１の記憶媒体（例えば、ハードディスクドライブ、不揮発性半導体メモリ）に記録されているか、コンピュータ４１に着脱可能な可搬性記憶媒体に記録されている。
【００３１】
２.鉄筋配列装置の動作
鉄筋配列装置１の動作及び使用方法について説明する。併せて、鉄筋配列装置１を用いて鉄筋組立体及び先組鉄筋ユニットを製造する方法について説明する。
【００３２】
まず、複数のせん断補強筋９０を鉄筋掛け２０に掛けて、これらせん断補強筋９０を鉄筋掛け２０に沿って配列させる。そうすると、これらせん断補強筋９０が自重によって鉄筋掛け２０の先端の方へ寄って、先頭のせん断補強筋９０がストッパ２１に当接して止められる。
次に、２本の段取り筋９１をフック２２と受け材２３との間に掛け渡す。
【００３３】
次に、コンピュータ４１を操作して、コンピュータ４１に設計データを読み込ませる。そうすると、コンピュータ４１が設計データからピッチデータを抽出するとともに、それらピッチデータからＸ座標のデータ列を算出する。その後、コンピュータ４１は、算出したＸ座標のデータ列をサーボコントローラ４０に出力する。ここで、コンピュータ４１からサーボコントローラ４０に出力されるデータ列は、Ｘ座標のデータ（値）が大きいものから小さいものへ進む降順のデータ列である。Ｘ座標のデータ列が降順であるが、それらのデータに同一の値になるものはない。
【００３４】
サーボコントローラ４０は、サーボコンピュータ４１から降順のＸ座標のデータ列中のデータを１回入力する度に以下のようにして縦方向駆動機構３１及び上下方向駆動機構３２を制御する。これにより、掛けフック３５が図５〜図８に示す経路を辿って移動する。
【００３５】
まず、サーボコントローラ４０が上下方向駆動機構３２を制御することによって、掛けフック３５が上下方向駆動機構３２により鉄筋掛け２０の先端の位置（Ｚ軸の原点）よりも下の位置にまで下降する（図５の矢印ａ参照）。その後、サーボコントローラ４０が縦方向駆動機構３１を制御することによって、掛けフック３５が縦方向駆動機構３１により先頭のせん断補強筋９０に近づいて、先頭のせん断補強筋９０の位置（Ｘ軸の原点）にまで移動する（矢印ｂ参照）。
【００３６】
次に、サーボコントローラ４０が上下方向駆動機構３２を制御することによって、掛けフック３５がストッパ２１の上端よりも上の位置にまで上昇する（図５の矢印Ｃ参照）。そうすると、先頭のせん断補強筋９０が掛けフック３５に引っ掛かって、鉄筋掛け２０から吊り上げられる（図６参照）。
【００３７】
次に、サーボコントローラ４０がコンピュータ４１から入力したＸ座標のデータに従って縦方向駆動機構３１を制御することによって、掛けフック３５及びせん断補強筋９０が縦方向駆動機構３１により支持材１７に向けて移動する（図６の矢印ｄ参照）。ここで、掛けフック３５の移動距離はコンピュータ４１からサーボコントローラ４０に入力されたＸ座標のデータに等しく、掛けフック３５がＸ座標のデータによって表された位置にまで移動させられる（図７参照）。なお、鉄筋掛け２０に掛けられた後続のせん断補強筋９０は自重によって鉄筋掛け２０の先端の方へ寄せられる（図７の矢印ｋ参照）。
【００３８】
次に、サーボコントローラ４０が上下方向駆動機構３２を制御することによって、掛けフック３５が上下方向駆動機構３２により段取り筋９１よりも下の位置にまで下降する（図７の矢印ｅ参照）。掛けフック３５の下降中、せん断補強筋９０が段取り筋９１に掛けられるので、掛けフック３５がせん断補強筋９０から下に離れる。
【００３９】
次に、サーボコントローラ４０が縦方向駆動機構３１を制御することによって、掛けフック３５が縦方向駆動機構３１により支持材１７に向けて移動する（図８の矢印ｆ参照）。
【００４０】
次に、サーボコントローラ４０が上下方向駆動機構３２を制御することによって、上下方向駆動機構３２により掛けフック３５が段取り筋９１に掛けられたせん断補強筋９０の上端よりも上の位置にまで上昇する（図８の矢印ｇ参照）。
【００４１】
次に、サーボコントローラ４０が縦方向駆動機構３１を制御することによって、掛けフック３５が段取り筋９１に掛けられたせん断補強筋９０を鉄筋掛け２０の方へ乗り越えて、鉄筋掛け２０の先端に近づく（図８の矢印ｈ参照）。
【００４２】
以後、サーボコントローラ４０が以上のような制御を繰り返す。Ｘ座標のデータ列が降順であるので、サーボコントローラ４０の繰り返し制御によって、後続のせん断補強筋９０が、先に段取り筋９１に配置されたせん断補強筋９０の後ろから鉄筋掛け２０の先端の方へ段取り筋９１の長さ方向に順次配置される。これにより、複数のせん断補強筋９０が段取り筋９１の長さ方向に間隔を置いて配列される（図９参照）。
【００４３】
その後、段取り筋９１に掛けられた複数のせん断補強筋９０を段取り筋９１に結束する。次に、別の段取り筋９２（図２参照）を段取り筋９１と平行となるようにせん断補強筋９０の内側に通して、その段取り筋９２をせん断補強筋９０に結束する。次に、段取り筋９１をフック２２及び受け材２３から外して、せん断補強筋９０及び段取り筋９１，９２からなる組み物（以下、鉄筋組立体という）を機枠１０の内側から機枠１０の外側へ取り出す。
【００４４】
同様にして、鉄筋配列装置１を用いて複数体の鉄筋組立体を製造する。なお、複数台の鉄筋配列装置１を用いて複数体の鉄筋組立体の製造を並行して進めてもよいし、１台の鉄筋配列装置１を用いて複数体の鉄筋組立体を順次製造してもよい。
【００４５】
続いて、図１０に示すように、複数体の鉄筋組立体９５を段取り筋９１の長手方向に直列する。
【００４６】
次に、複数本の主筋９６をこれら鉄筋組立体９５のせん断補強筋９０の内側に通す（図１０の矢印Ａ参照）。そして、これら主筋９６を鉄筋組立体９５のせん断補強筋９０に結束する。必要に応じて、補強筋を主筋９６やせん断補強筋９０に結束する。
以上により先組鉄筋ユニットが完成する。先組鉄筋ユニットは、現場打ち鉄筋コンクリート造又はプレキャストコンクリート製の梁又は柱に用いられる。
【００４７】
３．効果
以上の実施の形態によれば、次のような効果が得られる。
（１）  鉄筋配列装置１を用いれば、複数のせん断補強筋９０を段取り筋９１の長さ方向に自動的に配列することができる。よって、配筋作業の省力化を図れ、これらせん断補強筋９０のピッチについての人為的過誤を防止できる。
【００４８】
（２）  コンピュータ４１によって設計データからピッチデータを抽出して、そのピッチデータに基づきＸ座標のデータ列をコンピュータ４１によって算出する。そして、そのＸ座標の各データに従ってサーボコントローラ４０が縦方向駆動機構３１を制御して、その各データが表す位置にせん断補強筋９０が配置される。それゆえ、せん断補強筋９０のピッチを正確に設計通りにすることができる。
【００４９】
（３）  移送機３０は主筋９６よりも軽いせん断補強筋９０を移送するものである。更に、移送機３０はせん断補強筋９０を一体ずつ移送するものである。それゆえ、移送機３０の駆動力が小さくても済む。従って、移送機３０の縦方向駆動機構３１及び上下方向駆動機構３２やそれらに組み込まれたサーボモータが小型となる。そうすると、鉄筋配列装置１を小規模なものとすることができる。
【００５０】
（４）  鉄筋掛け２０が傾斜して、先頭のせん断補強筋９０の位置がストッパ２１によって定まる。よって、掛けフック３５によってせん断補強筋９０を吊り上げる位置が一定に定まる。従って、先頭のせん断補強筋９０の位置を検出するセンサーが不要となり、複数のせん断補強筋９０の自動配列を低コストで実現することができる。
【００５１】
（５）  フック２２と受け材２３によって支持された段取り筋９１が水平となる。よって、段取り筋９１に掛けられたせん断補強筋９０が重力によって位置しない。
【００５２】
（６）  この鉄筋配列装置１を用いれば、大きな先組鉄筋ユニットを複数体の小さな鉄筋組立体９５に分割して製造することができる。小さな鉄筋組立体９５の取り扱い及び運搬は容易に行える。また、これら複数体の鉄筋組立体９５の製造を並行して行えば、大きな先組鉄筋ユニットの製造時間の短縮化を図ることができる。
【００５３】
４．変形例
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する変更点は、可能な限り組み合わせて適用してもよい。
【００５４】
（１）  上記実施形態では、重力を利用して、鉄筋掛け２０に掛けられた複数のせん断補強筋９０がストッパ２１へ寄せられていた。それに対して、バネ、油圧シリンダ、エアシリンダ、空気バネ等の付勢機器によって複数のせん断補強筋９０を鉄筋掛け２０の先端に向けて付勢し、先頭のせん断補強筋９０がストッパ２１に当接して止められてもよい。この場合、鉄筋掛け２０が上述の実施形態のように傾斜していてもよいし、水平であってもよい。
【００５５】
（２）  上記実施形態では、せん断補強筋９０が閉鎖型せん断補強筋であったが、Ｕ字型せん断補強筋であってもよい。この場合、上述の鉄筋配列装置１を用いて複数のせん断補強筋９０を配列した後、せん断補強筋９０の開いた部分をキャップ筋によって閉鎖する。
【００５６】
（３）  上記実施形態では、移送機３０が縦方向駆動機構３１及び上下方向駆動機構３２を有した２軸のガントリーであったが、移送機３０が縦方向駆動機構３１を有した１軸のガントリーであってもよい。この場合、アーム３４が縦方向駆動機構３１のキャリッジに取り付けられる。
【００５７】
（４）  上記実施形態では、鉄筋保持具（エンドエフェクタ）としての掛けフック３５がアーム３４に設けられ、せん断補強筋９０が掛けフック３５によって吊り上げる。掛けフック３５以外の鉄筋保持具（エンドエフェクタ）がアーム３４に設けられ、その鉄筋保持具にせん断補強筋９０が保持されてもよい。鉄筋保持具としては、例えば電磁石、真空吸着パッド、グリッパが挙げられる。
電磁石に電流が印加されると、その磁力によってせん断補強筋９０が電磁石に磁着して、これによりせん断補強筋９０が電磁石に保持される。一方、電磁石の電流印加が解除されると、せん断補強筋９０が電磁石から離脱する。
真空吸着パッドが負圧になると、その圧力によってせん断補強筋９０が真空吸着パッドに吸着され、これによりせん断補強筋９０が真空吸着パッドに保持される。一方、真空吸着パッドが正圧になると、せん断補強筋９０が真空吸着パッドから離脱する。
グリッパは互いに接離する二体のクランパを有し、これらクランパが互いに近づくことによってせん断補強筋９０を挟持する。クランパが互いに離間することによって、グリッパによるせん断補強筋９０の挟持が解除される。
【符号の説明】
【００５８】
１…鉄筋配列装置
１０…機枠
２０…鉄筋掛け（鉄筋支持部）
２１…ストッパ
２２…フック（支持具）
２３…受け材（支持具）
３０…移送機
９０…せん断補強筋
９１…段取り筋
９５…鉄筋組立体
９６…主筋
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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