(57)【要約】【課題】第１モータのステータと第２モータのステータとを接続する接続部材を備えることなく、第１モータ、第２モータおよびカメラ部に電力を供給する電力供給系を２系統にすることができる振れ補正機能付き光学ユニットを提供すること。【解決手段】振れ補正機能付き光学ユニット１は、レンズ２および撮像素子１３を有するカメラ部３と、コイル３８を備えるステータ５０および第１軸Ｒ１回りに回転するロータ２１を有する第１モータ４と、第１モータ４およびカメラ部３を支持する支持体６と、支持体６を第１軸Ｒ１と直交する第２軸Ｒ２回りに回転させるための第２モータ７を有する。ロータ２１は、支持体６に固定され、カメラ部３は、ステータ５０に固定され、カメラ部３およびステータ５０は、支持体６に対して相対回転する可動体６０となっている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学素子および撮像素子を有するカメラ部と、
コイルを備えるステータおよび第１軸回りに回転するロータを有する第１モータと、
前記第１モータおよびカメラ部を支持する支持体と、
前記支持体を、前記第１軸と垂直な平面上にある第２軸回りに回転させるための第２モータと、
を有し、
前記ロータは、前記支持体に固定され、
前記カメラ部は、前記ステータに固定され、
前記カメラ部および前記ステータは、前記支持体に対して相対回転する可動体を構成していることを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項２】
前記カメラ部と前記ステータとを電気的に接続する接続部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項３】
前記第１軸は、前記光学素子の光軸と平行、または、前記光軸と一致していることを特徴とする請求項２に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項４】
前記カメラ部を前記ステータに固定するための固定部材を有し、
前記ステータは、前記第１軸と直交して前記コイルが固定されたステータ基板を備え、
前記カメラ部は、前記光学素子の光軸と直交する基板表面を有し当該基板表面に前記撮像素子が実装されたカメラ基板を備え、
前記カメラ基板は、前記ステータ基板と隙間を開けて平行に配置され、前記固定部材を介して前記ステータ基板に固定されていることを特徴とする請求項２に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項５】
前記コイルは、前記第１軸に沿った方向で、前記ステータ基板と前記カメラ基板との間に位置することを特徴とする請求項４に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項６】
前記第１軸に沿った方向で、前記ステータ基板の前記カメラ基板とは反対側に位置することを特徴とする請求項４に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項７】
前記接続部材は、前記ステータ基板と前記カメラ基板とを接続するコネクタを備え、
前記コネクタは、前記固定部材を兼ねていることを特徴とする請求項４から６のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項８】
前記カメラ部と前記第１モータとは、前記光軸方向に配列されており、
前記支持体は、前記光軸方向で前記第１モータの前記カメラ部とは反対側に位置して前記光軸と直交する直交方向に延びる底板部と、前記底板部の前記直交方向の両端部分から前記カメラ部の側に向かって延びる一対の側板部と、を有し、
前記ロータは、前記底板部に固定され、
前記一対の側板部は、前記直交方向で前記第１モータを間に挟んだ両側に位置し、
前記第２軸は、前記一対の側板部を通過することを特徴とする請求項３から７のうちのいずれか一項に記載振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項９】
前記第２軸は、前記光学素子の光軸と平行、または、前記光軸と一致していることを特徴とする請求項２に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１０】
前記カメラ部を前記ステータに固定するための固定部材を有し、
前記ステータは、前記第１軸と直交して前記コイルが固定されたステータ基板を備え、
前記カメラ部は、前記光学素子の光軸と直交する基板表面を有し当該基板表面に沿って前記撮像素子が実装されたカメラ基板を備え、
前記カメラ基板は、前記ステータ基板と垂直に配置され、前記固定部材を介して前記ステータ基板に固定されていることを特徴とする請求項９に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１１】
前記接続部材は、前記ステータ基板と前記カメラ基板とを接続するコネクタを備え、
前記コネクタは、前記固定部材を兼ねていることを特徴とする請求項１０に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１２】
前記カメラ部と前記第１モータとは、前記光軸方向に配列されており、
前記支持体は、前記光軸方向で前記第１モータの前記カメラ部とは反対側に位置して前記光軸と直交する直交方向に延びる底板部と、前記底板部の前記直交方向の両端部分から前記カメラ部の側に向かって延びる一対の側板部と、を有し、
前記ロータは、前記一対の側板部の間に位置して当該一対の側板部に固定され、
前記第１軸は、前記一対の側板部を通過し、
前記第２軸は、前記底板部を通過することを特徴とする請求項１０または１１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１３】
前記カメラ部および前記第１モータの一方に接続された一本のケーブルを備え、
前記カメラ部への電力の供給、前記第１モータへの電力の供給、および、前記撮像素子から外部への映像信号の送信を前記一本のケーブルを介して行うことを特徴とする請求項２から１２のうちのいずれか一項に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１４】
前記ケーブルは、前記カメラ部に接続されており、
前記カメラ部は、前記ケーブルを介して映像信号を送信するための通信制御部を備え、
前記通信制御部は、前記映像信号をシリアル信号として送信するシリアライザを備えることを特徴とする請求項１３に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１５】
前記可動体の重心は、前記第１軸と重なることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【請求項１６】
前記カメラ部、第１モータ、前記支持体および前記第２モータのロータは、前記第２モータのステータに対して相対回転する第２の可動体を構成しており、
前記第２の可動体の重心は、前記第２軸と重なることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き光学ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光学素子および撮像素子を有するカメラ部を、揺動、回転させて撮像画像の振れ補正を行う振れ補正機能付き光学ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行する車両やドローンなどの移動体に搭載されて撮像を行う光学ユニットの中には撮像画像の揺れを補正する振れ補正機能を備えるものがある。このような振れ補正機能付き光学ユニットでは、カメラ部を、光軸回りに回転させてローリング補正を行うとともに、第１軸と直交する軸回りに回転させてピッチング（縦揺れ）補正またはヨーイング（横揺れ）補正を行う。
【０００３】
特許文献１には、カメラ部を互いに直交する第１軸回りおよび第２軸回りに回転させる光学ユニットが記載されている。同文献の光学ユニットは、カメラ部を第１軸回りに回転させる第１モータと、カメラ部を第２軸回りに回転させる第２モータと、を有する。第１モータは磁石を備えるロータと、コイルを備えるステータとを備える。第２モータは磁石を備えるロータと、コイルを備えるステータとを備える。カメラ部は第１モータのロータに接続されている。第１モータのステータは接続フレームを介して第２モータのロータに固定されている。第２モータのステータは当該光学ユニットを搭載する被搭載物に固定される。第１モータを駆動すると、カメラ部が第１軸回りに回転する。第２モータを駆動すると、第１モータおよびカメラ部が第２軸線回りに回転する。すなわち、第２モータを駆動すると、第２モータのステータと、第１モータおよびカメラ部が第２軸線回りで相対回転する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−５０８９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の光学ユニットでは、第１モータの第１ステータ（コイル）、第２モータの第２ステータ（コイル）、および、カメラ部の撮像素子に電力を供給する必要がある。ここで、第１モータの第１ステータ、第２モータの第２ステータ、および、カメラ部のそれぞれに給電線を接続すると、電力供給系が３系統となるので、製造時に給電線の取り回しが煩雑になるという問題がある。
【０００６】
このような問題に対し、第１モータの第１ステータと第２モータの第２ステータとの間をフレキシブルプリント基板等の接続部材で電気的に接続しておき、第１モータのステータおよび第２モータステータの一方にのみ給電線を接続することが考えられる。このようにすれば、一方のモータのステータには、給電線を介して、電力を供給できる。他方のモータのステータには、給電線および接続部材（フレキシブルプリント基板）を介して、電力を供給する。カメラ部には、別の給電線を接続して直接電力を供給できる。これにより、光学ユニットの電力供給系が２系統となるので、給電線の取り回しが容易となる。
【０００７】
しかし、特許文献１の光学ユニットでは、第２モータを駆動したときに、第１モータのステータと第２モータのステータとが相対回転する。従って、第１モータのステータと第２モータのステータとを接続部材で接続した場合には、接続部材によって第１モータのステータと第２モータのステータとの相対回転が阻害される可能性がある。
【０００８】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、相対回転する第１モータのステータと第２モータのステータとを電気的に接続することなく、第１モータ、第２モータ、および、カメラ部への電力供給系を２系統にすることができる振れ補正機能付き光学ユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明に係る振れ補正機能付き光学ユニットは、光学素子および撮像素子を有するカメラ部と、コイルを備えるステータおよび第１軸回りに回転するロータを有する第１モータと、前記第１モータおよびカメラ部を支持する支持体と、前記支持体を、前記第１軸と垂直な平面上にある第２軸回りに回転させるための第２モータと、を有し、前記ロータは、前記支持体に固定され、前記カメラ部は、前記ステータに固定され、前記カメラ部および前記ステータは、前記支持体に対して相対回転する可動体を構成していることを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、カメラ部は第１モータのステータに固定されているので、第１モータのステータとカメラ部とは相対回転しない。従って、カメラ部と第１モータのステータとの間は、これらの相対回転を考慮することなく、接続部材を用いて電気的に接続できる。よって、カメラ部と第１モータのステータとを接続部材で電気的に接続しておき、カメラ部および第１モータのステータの一方に給電線を接続すれば、カメラ部および第１モータのステータの一方には、給電線を介して、電力を供給できる。また、カメラ部および第１モータのステータの他方には、給電線および接続部材を介して、電力を供給できる。そして、第２モータには別の給電線を接続して直接電力を供給すれば、電力供給系を２系統にすることができる。また、このようにすれば、相対回転する第１モータのステータと第２モータのステータとの間に接続部材を備える必要がないので、接続部材によってこれらの相対回転が阻害されることがない。
【００１１】
本発明において、前記カメラ部と前記ステータとを電気的に接続する接続部材を備えることが望ましい。カメラ部と第１モータのステータとは相対回転しないので、これらの間を基板やコネクタなどの接続部材によって電気的に接続することが容易である。
【００１２】
本発明において、前記第１軸は、前記光学素子の光軸と平行、または、前記光軸と一致しているものとすることができる。このようにすれば、第１モータの駆動により、カメラ部を光軸に沿った第１軸回りに回転させるローリング補正を行うことができる。一方、第２モータの回転により、カメラ部を光軸と垂直な平面上にある第２軸回りに回転させてピッチング（縦揺れ）補正またはヨーイング（横揺れ）補正を行うことができる。
【００１３】
本発明において、前記カメラ部を前記ステータに固定するための固定部材を有し、前記ステータは、前記第１軸と直交して前記コイルが固定されたステータ基板を備え、前記カメラ部は、前記光学素子の光軸と直交する基板表面を有し当該基板表面に前記撮像素子が実装されたカメラ基板を備え、前記カメラ基板は、前記ステータ基板と隙間を開けて平行に配置され、前記固定部材を介して前記ステータ基板に固定されているものとすることができる。このようにすれば、カメラ部を第１モータのステータに固定することが容易となる。また、このようにすれば、カメラ基板とステータ基板との間に隙間が設けられるので、撮像素子からの熱およびコイルからの熱を放出しやすい。
【００１４】
本発明において、前記コイルは、前記第１軸に沿った方向で、前記ステータ基板と前記カメラ基板との間に位置するものとすることができる。このようにすれば、カメラ基板とステータ基板との間に設けた隙間にコイルを配置できるので、カメラ部と第１モータとを光軸方向（第１軸に沿った方向）で小型にできる。
【００１５】
本発明において、前記コイルは、前記第１軸に沿った方向で、前記ステータ基板の前記カメラ基板とは反対側に位置するものとすることができる。このようにすれば、ステータ基板とカメラ基板との間にコイルなどが存在しないので、製造時に、ステータ基板とカメラ基板とを固定する固定作業が容易である。
【００１６】
本発明において、前記接続部材は、前記ステータ基板と前記カメラ基板とを接続するコネクタを備え、前記コネクタは、前記固定部材を兼ねているものとすることができる。このようにすれば、部品点数を削減できる。
【００１７】
本発明において、前記カメラ部と前記第１モータとは、前記光軸方向に配列されており、前記支持体は、前記光軸方向で前記第１モータの前記カメラ部とは反対側に位置して前記光軸と直交する直交方向に延びる底板部と、前記底板部の前記直交方向の両端部分から前記カメラ部の側に向かって延びる一対の側板部と、を有し、前記ロータは、前記底板部に固定され、前記一対の側板部は、前記直交方向で前記第１モータを間に挟んだ両側に位置し、前記第２軸は、前記一対の側板部を通過するものとすることができる。このようにすれば、ロータを支持体に固定することが容易である。また、支持体によって第１モータを３方向から囲んで、保護できる。
【００１８】
本発明において、前記第２軸は、前記光学素子の光軸と平行、または、前記光軸と一致しているものとすることができる。このようにすれば、第１モータの駆動により、カメラ部を光軸と垂直な平面上にある第２軸回りに回転させてピッチング（縦揺れ）補正またはヨーイング（横揺れ）補正を行うことができる。また、第２モータの駆動により、カメラ部を光軸と平行、または、光軸と一致する第１軸回りに回転させてローリング補正を行うことができる。
【００１９】
本発明において、前記カメラ部を前記ステータに固定するための固定部材を有し、前記ステータは、前記光軸に沿って延びて前記コイルが固定されたステータ基板を備え、前記カメラ部は、前記光軸と直交する基板表面を有し当該基板表面に沿って前記撮像素子が実装されたカメラ基板を備え、前記カメラ基板は、前記ステータ基板と垂直に配置され、前記固定部材を介して前記ステータ基板に固定されているものとすることができる。このようにすれば、第１軸を光軸と直交させることが容易である。また、カメラ基板とステータ基板とが直交するので、撮像素子からの熱およびコイルからの熱を放出しやすい。
【００２０】
本発明において、前記接続部材は、前記ステータ基板と前記カメラ基板とを接続するコネクタを備え、前記コネクタは、前記固定部材を兼ねているものとすることができる。このようにすれば、部品点数を削減できる。
【００２１】
本発明において、前記カメラ部と前記第１モータとは、前記光軸方向に配列されており、前記支持体は、前記光軸方向で前記第１モータの前記カメラ部とは反対側に位置して前記光軸と直交する直交方向に延びる底板部と、前記底板部の前記直交方向の両端部分から前記カメラ部の側に向かって延びる一対の側板部と、を有し、前記ロータは、前記一対の側板部の間に位置して当該一対の側板部に固定され、前記第１軸は、前記一対の側板部を通過し、前記第２軸は、前記底板部を通過するものとすることができる。このようにすれば、ロータを支持体に固定することが容易である。また、支持体によって第１モータを３方向から囲んで、保護できる。
【００２２】
本発明において、前記カメラ部および前記第１モータの一方に接続された一本のケーブルを備え、前記カメラ部への電力の供給、前記第１モータへの電力の供給、および、前記撮像素子から外部への映像信号の送信を前記一本のケーブルを介して行うことが望ましい
。このようにすれば、カメラ部および第１モータのステータの一方には、給電線を介して、電力を供給できる。また、カメラ部および第１モータのステータの他方には、給電線および接続部材を介して、電力を供給できる。
【００２３】
本発明において、前記ケーブルは、前記カメラ部に接続されており、前記カメラ部は、前記ケーブルを介して映像信号を送信するための通信制御部を備え、前記通信制御部は、前記映像信号をシリアル信号として送信するシリアライザを備えることが望ましい。このようにすれば、カメラ基板とケーブルが接続された外部の装置との間で、シリアル通信を行うことができる。
【００２４】
本発明において、前記可動体の重心は、前記第１軸と重なることが望ましい。このようにすれば、可動体の姿勢を維持するための必要トルクは、回転時の摩擦などの機械的損失（いわゆる、軸ロス）より大きなトルクであればよい。よって、可動体の傾きを補正する際に第１モータとして、トルクの大きなモータを用いる必要がなく、小型のモータで可動体の姿勢を維持できる。
【００２５】
本発明において、前記カメラ部、第１モータ、前記支持体および前記第２モータのロータは、前記第２モータのステータに対して相対回転する第２の可動体を構成しており、前記第２の可動体の重心は、前記第２軸と重なることが望ましい。このようにすれば、第２の可動体の姿勢を維持するための必要トルクは、回転時の摩擦などの機械的損失（いわゆる、軸ロス）より大きなトルクであればよい。よって、第２の可動体の傾きを補正する際に第２モータとして、トルクの大きなモータを用いる必要がなく、小型のモータでカメラ部および第１モータを支持する支持体の姿勢を維持できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、第１モータ、第２モータ、および、カメラ部への電力供給系を２系統にすることができる。従って、製造時に給電線の取り回しが容易となる。また、相対回転する第１モータのステータと第２モータのステータとの間に、これらを電気的に接続する接続部材を備える必要がない。従って、接続部材によってこれらの相対回転が阻害されることがない。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。
【図２】振れ補正機能付き光学ユニットの分解斜視図である。
【図３】振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。
【図４】可動体の制御系および電力供給系の説明図である。
【図５】変形例１の振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。
【図６】変形例２の振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、図面を参照して、本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットの実施形態を説明する。
【００２９】
図１は本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニットの斜視図である。図２は振れ補正機能付き光学ユニットの分解斜視図である。図３は振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。図４は可動体の制御系および電力供給系の説明図である。本発明を適用した振れ補正機能付き光学ユニット１は、走行する車両や飛行体などの移動体に搭載されて撮像を行うものである。
【００３０】
図１に示すように、振れ補正機能付き光学ユニット１は、レンズ２（光学素子）を備え
るカメラ部３、カメラ部３を回転させるための第１モータ４、カメラ部３を第１モータ４に固定する固定部材５、カメラ部３および第１モータ４を支持する支持体６、および、支持体６を回転させるための第２モータ７を有する。カメラ部３と第１モータ４とは、カメラ部３のレンズ２の光軸Ｌ方向に配列されている。支持体６は、当該振れ補正機能付き光学ユニット１が搭載される移動体に揺動可能に支持される。第２モータ７は、移動体に固定される。以下の説明では、カメラ部３のレンズ２の光軸Ｌ方向において、カメラ部３が位置する側を前方Ｌ１（被写体側）とし、第１モータ４が位置する側を後方Ｌ２（反被写体側）とする。
【００３１】
（カメラ部）
図２に示すように、カメラ部３は、レンズ２と、レンズ２を保持するホルダ１１と、ホルダ１１の後端部に固定されるカメラ基板１２と、を備える。カメラ基板１２は光軸Ｌと直交している。図３に示すように、カメラ基板１２において前方Ｌ１を向く基板表面１２ａには、当該基板表面１２ａに沿って撮像素子１３が実装されている。撮像素子１３は、ホルダ１１の内側において、光軸Ｌと重なる位置にある。従って、撮像素子１３にはレンズ２を通過した光が入射する。
【００３２】
基板表面１２ａには、撮像素子１３による撮像を制御する撮像制御部１４（図４参照）が搭載されている。また、基板表面１２ａには、ケーブルを接続するためのケーブルコネクタ１５が設けられている。図１に示すように、ケーブルコネクタ１５には一本のケーブル１６が接続されている。ケーブル１６としては、同軸ケーブルやツイストペアケーブルが用いられる。ケーブル１６のカメラ基板１２とは反対側の端部は上位装置に接続されている。上位装置は、車両や飛行体など、本例の振れ補正機能付き光学ユニット１が搭載される移動体の制御部である。カメラ基板１２において後方Ｌ２を向く基板裏面１２ｂにはカメラ側コネクタ１７（コネクタ）が設けられている。カメラ側コネクタ１７はカメラ基板１２から後方Ｌ２に突出する。
【００３３】
（第１モータ）
第１モータ４は３相モータである。図２に示すように、第１モータ４は、そのロータ２１の回転軸２２が光軸Ｌと一致する姿勢で配置されている。第１モータ４は、モータ本体２５と、ステータ基板２６と、モータ制御部２７（図４参照）と、を備える。モータ本体２５はステータ基板２６に支持されている。ステータ基板２６は、カメラ基板１２の後方Ｌ２で、カメラ基板１２と隙間Ｓを開けて平行に配置されている。従って、ステータ基板２６は光軸Ｌと直交する方向に延びる。
【００３４】
モータ制御部２７は、ステータ基板２６において前方Ｌ１を向く基板表面１２ａに実装されている。モータ制御部２７は、上位装置からの制御信号に基づいて、モータ本体２５を駆動する。上位装置からの制御信号は、振れ補正機能付き光学ユニット１が搭載された移動体に取り付けられて当該移動体の姿勢の変化を検出する慣性センサの出力に基づくものである。
【００３５】
図３に示すように、モータ本体２５は、ステータ基板２６に形成されたモータ固定孔２８に固定される筒状のスリーブ３１と、スリーブ３１の光軸Ｌ方向の前端および後端に保持される第１軸受３２および第２軸受３３と、第１軸受３２および第２軸受３３によって回転可能に支持されるロータ部３４と、スリーブ３１を介してステータ基板２６に固定されるステータ部３５と、を備える。ステータ部３５は、光軸Ｌを中心として径方向に突出する複数の突極を備える環状のステータコア３７と、ステータコア３７の各突極に巻き回されるコイル３８を備える。ステータ部３５は、ステータ基板２６の前方Ｌ１に構成されている。従って、ステータ部３５（コイル３８およびステータコア３７）はＬ方向でステータ基板２６とカメラ基板１２との間に位置する。
【００３６】
ロータ部３４は、光軸Ｌ方向に延びる回転軸２２と、回転軸２２に固定されるロータケース４１と、ロータケース４１に固定されるマグネット４２を備える。回転軸２２は、第１軸受３２および第２軸受３３によって第１軸Ｒ１回りに回転可能に支持される。回転軸２２は、スリーブ３１から後方Ｌ２に突出している。また、回転軸２２は、スリーブ３１内においてステータ基板２６を貫通して、ステータ基板２６の後方Ｌ２に突出している。ロータケース４１は、光軸Ｌに対して垂直な円形板部４４と、円形板部４４の外周縁からステータ基板２６側（後方Ｌ２）へ向かって延びる筒状部４５を備えたカップ状の部材である。マグネット４２は、筒状部４５の内周面に固定される。
【００３７】
ステータ基板２６の基板表面２６ａにはモータ側コネクタ４７が設けられている。モータ側コネクタ４７はステータ基板２６から前方Ｌ１に突出する。モータ側コネクタ４７は、カメラ側コネクタ１７に着脱可能に接続される。モータ側コネクタ４７およびカメラ側コネクタ１７とは、ステータ基板２６とカメラ基板１２とを電気的に接続するコネクタ４９（接続部材）である。
【００３８】
図３に示すように、カメラ基板１２は、固定部材５を介してステータ基板２６に固定されている。固定部材５は、円柱形状の２本の柱部材と、コネクタ４９（モータ側コネクタ４７およびカメラ側コネクタ１７）と、備える。すなわち、コネクタ４９は、固定部材５を兼ねている。カメラ基板１２とステータ基板２６とが固定された状態では、ロータ２１の回転軸２２の軸線（第１軸Ｒ１）が光軸Ｌと一致する。
【００３９】
ここで、モータ本体２５のスリーブ３１、ステータ部３５、ステータ基板２６、および、モータ側コネクタ４７は第１モータ４のステータ５０である。モータ本体２５のロータ部３４は、第１モータ４のロータ２１である。
【００４０】
（支持体）
図２に示すように、支持体６は、光軸Ｌと直交する直交方向に延びる底板部５２と、底板部５２における直交方向の両端部から前方Ｌ１に向かって突出する一対の側板部５３、５４を備える。各側板部５３、５４には、その中心部分から直交方向を底板部５２とは反対側に突出する軸部５５、５６が設けられている。一方の側板部５３の軸部５５と、他方の側板部５４の軸部５６とは、同軸である。一方の側板部５３の軸部５５および他方の側板部５４の軸部５６の軸線は、第１軸Ｒ１と直交する第２軸Ｒ２である。
【００４１】
底板部５２の中央部分には、第１モータ４の回転軸２２を固定するための回転軸固定穴５８が設けられている。第１モータ４は、回転軸固定穴５８に回転軸２２の後端部分を貫通させた状態で、底板部５２に支持される。これにより、第１モータ４のロータ２１の回転中心線である第１軸Ｒ１は底板部５２を通過する。回転軸２２が底板部５２に固定されると、支持体６の一対の側板部５３、５４は、第１モータ４の両側に位置する。また、支持体６の底板部５２は、第１モータ４の後方Ｌ２に位置する。従って、支持体６は、第１モータ４を、第２軸Ｒ２方向の両側および後方Ｌ２の３方向から保護する。
【００４２】
ここで、カメラ部３と第１モータ４のステータ５０とが一体とされた状態で（カメラ基板１２とステータ基板２６とが固定された状態で）、第１モータ４の回転軸２２が支持体６に固定されると、第１モータ４のステータ５０およびカメラ部３は支持体６に対して第１軸Ｒ１回りに相対回転する可動体６０を構成する。すなわち、第１モータ４のコイル３８へ給電を行ってロータ２１を回転させると、支持体６に対して第１モータ４のステータ５０およびカメラ部３は、光軸Ｌと一致する第１軸Ｒ１回りに回転する。なお、可動体６０は、第１モータ４のステータ５０と一体に回転する全ての部材から構成される。すなわち、可動体６０は、第１モータ４のステータ５０、カメラ部３、固定部材５、コネクタ４
９を含む。可動体６０の重心Ｇ１は第１軸Ｒ１線上に位置する。
【００４３】
なお、支持体６は、振れ補正機能付き光学ユニット１が移動体に搭載される際に、一対の軸部５５、５６が移動体に回転可能に支持される。これにより、支持体６および可動体６０は、第２軸Ｒ２回りに回転可能な状態で、移動体に支持される。本例では、支持体６が移動体に支持されたときに、第２軸Ｒ２は水平方向に延びる。
【００４４】
（第２モータ）
第２モータ７は支持体６を光軸Ｌと直交する第２軸Ｒ２回りに回転させるためのものである。第２モータ７は、モータ本体６５と、モータ本体６５から突出する回転軸６７を備える。モータ本体６５は、その内部に、回転軸６７を備えるロータ部６８と、ロータ部６８の外周側に位置するステータ部７０と、を備える。回転軸６７は第２軸Ｒ２と同軸に配置されている。
【００４５】
ロータ部６８は、回転軸６７を囲んで配置された環状の磁石７１を有する。磁石７１の外周面には、Ｎ極とＳ極とが周方向において交互に着磁されている。ステータ部７０は、ロータ部６８の外周側に位置する環状のステータコア７３と、ステータコア７３に巻回された複数のコイル７４を備える。ステータコア７３は、環状部と、環状部から径方向の内側に突出する複数の突極部とを備えるものであり、複数のコイル７４は、それぞれ突極部に巻回されている。突極部の内周側端面は、ロータ部６８の磁石７１の外周面と僅かなギャップを開けて対向する。
【００４６】
また、第２モータ７は、第１モータ４と同様のモータ制御部７５を備える。モータ制御部７５は、上位装置からの制御信号に基づいて、複数のコイル７４への給電を制御する。上位装置からの制御信号は、振れ補正機能付き光学ユニット１が搭載された移動体に取り付けられて当該移動体の姿勢の変化を検出する慣性センサの出力に基づくものである。なお、第２モータ７として、第１モータ４と同様の構造のモータを用いることもできる。
【００４７】
ここで、モータ本体６５のステータ部７０およびモータ制御部７５は、第２モータ７のステータ８０である。第２モータ７のロータ８１は、モータ本体６５のロータ部６８である。
【００４８】
第２モータ７の回転軸６７は、支持体６の他方の軸部５６に同軸に連結される。また、第２モータ７は、当該振れ補正機能付き光学ユニット１が搭載される移動体に固定される。従って、第２モータ７のコイル７４へ給電を行ってロータ８１を回転させると、支持体６はロータ８１と一体に第２軸Ｒ２回りに回転する。ここで、カメラ部３、固定部材５、第１モータ４、支持体６、コネクタ４９、および、第２モータ７のロータ８１は、第２モータ７のステータ８０に対して相対回転する第２の可動体８３を構成する。第２の可動体８３は、第２モータ７のロータ８１と一体に回転する全ての部材である。第２の可動体８３の重心Ｇ２は、第２軸Ｒ２上に位置している。
【００４９】
（可動体の制御系および電力供給系）
図４は可動体６０の制御系および電力供給系の説明図である。図１に示すように、カメラ部３には、ケーブルコネクタ１５を介して、一本のケーブル１６が接続されている。ケーブル１６におけるカメラ部３とは反対側の端部は上位装置に接続されている。
【００５０】
図４に示すように、カメラ部３の制御系は、撮像素子１３を備える撮像制御部１４と、通信制御部８５と、電源部８６と、を備える。通信制御部８５は撮像制御部１４とケーブルコネクタ１５との間に接続されている。通信制御部８５はシリアライザ８７を備える。撮像制御部１４から出力される映像信号はシリアライザ８７によりシリアル信号とされる
。そして、映像信号（シリアル信号）は、通信制御部８５により、ケーブル１６を介して、上位装置に送信される。一方、上位装置は、その通信制御部にデシリアライザを備える。これによし、通信制御部８５と上位装置との間では、サーデス（ＳｅｒＤｅｓ）と呼ばれるシリアル通信が行われる。
【００５１】
ここで、カメラ部３には、ケーブル１６を介して上位装置の側から電力と制御信号とが供給される。ケーブル１６を介して供給される電力は高周波の交流電力であり、制御信号に重畳されて伝送される。電源部８６は、ケーブル１６を介して伝送されてくる交流電力から直流電力を取り出して、撮像制御部１４に供給する。また、電源部８６は、交流電力から取り出した直流電力を、カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７を介して第１モータ４に供給する。第１モータ４に供給された直流電力は、電源回路８９を介してモータ制御部２７のコントロールユニット９１に供給されるとともに、ドライバ回路９２ｕ、９２ｖ、９２ｗを介してコイル３８に供給される。
【００５２】
一方、ケーブル１６を介して送信されてくる制御信号（シリアル信号）は、通信制御部８５から撮像制御部１４に入力される。また、ケーブル１６を介して送信されてくる制御信号は、Ｉ２Ｃ（Ｉｎｔｅｒ-Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）方式のシリアル通信で通信制御部８５から、カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７を介して、第１モータ４のモータ制御部２７に送信される。
【００５３】
モータ制御部２７は、ＭＰＵ、ＤＳＰ等を内蔵するコントロールユニット９１を備える。コントロールユニット９１には、上位装置からの制御信号が入力される。また、コントロールユニット９１には、カメラ部３の電源部８６および電源回路８９を介して、電力が供給される。コントロールユニット９１の出力側には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイル３８への通電を制御するドライバ回路９２ｕ、９２ｖ、９２ｗが接続される。ドライバ回路９２ｕ、９２ｖ、９２ｗとグランドＧＮＤとの間にはシャント抵抗９３が接続されている。シャント抵抗９３のグランドＧＮＤとは反対側は、アンプ回路９４を介してコントロールユニット９１に接続されている。
【００５４】
ここで、第１モータ４のステータ５０（ステータ基板２６）は、第１軸Ｒ１回りの異なる角度位置に配置された第１ホール素子９５および第２ホール素子９６を備えており、第１ホール素子９５および第２ホール素子９６が出力する信号Ｈａ、Ｈｂは、アンプ回路９７、９８で増幅されたのち、コントロールユニット９１に入力される。
【００５５】
コントロールユニット９１は、第１ホール素子９５と第２ホール素子９６の信号Ｈａ、Ｈｂを最大振幅に対応する係数で除して正規化データに変換する処理を行う正規化処理部１０１と、予め作成された参照データ等を記憶する記憶部１０２と、記憶部１０２で記憶する参照データを用いてロータ２１の回転位置を検出する位置検出部１０３と、参照データを作成するためのキャリブレーションを実行するキャリブレーション実行部１０４と、位置検出部１０３で検出した回転位置と目標位置とを比較して、回転位置を目標位置に一致させるための制御信号（ＰＷＭ信号）をドライバ回路９２ｕ、９２ｖ、９２ｗに供給するフィードバック制御部１０５を備える。
【００５６】
モータ制御部２７は上位装置からの制御信号に基づいてコイル３８への給電を行い、ロータ２１を回転させる。これにより、第１モータ４は、可動体６０（第１モータ４のステータ５０およびカメラ部３）を第１軸Ｒ１線回りに駆動し、カメラ部３の姿勢を光軸Ｌ回りで補正するローリング補正を行う。
【００５７】
第２モータ７のモータ制御部７５は、第１モータ４のモータ制御部２７と同様に、コントロールユニットとドライバ回路を備える。図１に示すように、第２モータ７には上記装
置からの給電線１１１が直接接続される。また、第２モータ７には上位装置とモータ制御部７５との間の通信を可能とする信号線１１２が接続される。本例では、第２モータ７と上位装置との間は複数の信号線１１２で接続されている。給電線１１１を介して第２モータ７に供給される電力は、モータ制御部７５のコントロールユニットに供給されるとともに、モータ制御部７５のドライバ回路を介してコイル７４に供給される。複数の信号線１１２を介して上位装置から第２モータ７に送信される信号はパラレル信号である。第２モータ７のモータ制御部７５は上位装置からの制御信号に基づいてコイル７４への給電を行い、ロータ８１を回転させる。これにより、第２モータ７は、支持体６を第２軸Ｒ２回りに駆動して、カメラ部３の姿勢を水平な第２軸Ｒ２回り補正するピッチング補正を行う。なお、モータ制御部７５には、第１モータ４のモータ制御部２７と同様に、上位機器からシリアル信号が入力されるように構成することもできる。
【００５８】
（作用効果）
本例によれば、カメラ部３は第１モータ４のステータ５０に固定されているので、第１モータ４のステータ５０とカメラ部３とは相対回転しない。従って、カメラ部３と第１モータ４のステータ５０との間は、コネクタ４９（カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７）を用いて電気的に接続できる。よって、カメラ部３と第１モータ４のステータ５０とをコネクタ４９で電気的に接続し、カメラ部３にケーブル１６（給電線）を接続した本例の振れ補正機能付き光学ユニット１によれば、カメラ部３には、ケーブル１６（給電線）を介して、電力を供給できる。また、第１モータ４のステータ５０には、ケーブル１６（給電線）およびコネクタ４９を介して、電力を供給できる。一方、第２モータ７には別の給電線１１１を接続して直接電力を供給するので、電力供給系を２系統にすることができる。
【００５９】
ここで、本例によれば、相対回転する第１モータ４のステータ５０と第２モータ７のステータ８０との間に、これらを電気的に接続するフレキシブルプリント基板などの接続部材を備える必要がない。従って、接続部材により、これらの相対回転が阻害されることがない。さらに、相対回転する第２モータ７のステータ８０とカメラ部３との間にも、これらを電気的に接続するフレキシブルプリント基板などの接続部材を備える必要がない。よって、接続部材により、これらの相対回転が阻害されることもない。
【００６０】
また、本例では、第１軸Ｒ１は、光軸Ｌと一致しており、第２軸Ｒ２は、光軸Ｌと直交する。従って、第１モータ４の駆動により、カメラ部３を光軸Ｌ回り（第１軸Ｒ１回り）に回転させるローリング補正を行うことができる。一方、第２モータ７の回転により、カメラ部３を光軸Ｌと直交する第２軸Ｒ２回りに回転させてピッチング（縦揺れ）補正を行うことができる。なお、支持体６を移動体に支持させる際に、第２軸Ｒ２が鉛直方向に延びるようにすれば、第２モータ７の回転によりヨーイング（横揺れ）補正を行うことができる。
【００６１】
さらに、本例では、カメラ基板１２は、ステータ基板２６と隙間Ｓを開けて平行に配置されている。従って、撮像素子１３からカメラ基板１２に伝わる熱や、コイル３８やモータ制御部２７からステータ基板２６に伝わる熱を外部に放出しやすい。
【００６２】
また、本例では、第１モータ４のコイル３８は、第１軸Ｒ１に沿った方向で、ステータ基板２６とカメラ基板１２との間に位置する。これにより、カメラ基板１２とステータ基板２６との間に設けた隙間Ｓにコイル３８を配置できるので、カメラ部３と第１モータ４とを光軸Ｌ方向で小型にできる。
【００６３】
さらに、本例では、ステータ基板２６への電力の供給、カメラ基板１２への電力の供給、および、撮像素子１３から外部への映像信号の送信、カメラ部３および第１モータ４へ
の制御信号の供給を、一本のケーブル１６を介して行う。これにより、配線が簡易なものとなる。
【００６４】
また、カメラ部３は、ケーブル１６を介して映像信号を送信するための通信制御部８５を備え、通信制御部８５は、映像信号をシリアル信号として送信するシリアライザ８７を備える。これにより、カメラ部３および第１モータ４は、上位装置との間で、サーデスと呼ばれるシリアル通信を行うことができる。
【００６５】
さらに、本例では、可動体６０の重心Ｇ１は、第１軸Ｒ１線と重なる。従って、可動体６０の姿勢を維持するための必要トルクは、回転時の摩擦などの機械的損失（いわゆる、軸ロス）より大きなトルクであればよい。よって、可動体６０の傾きを補正する際に第１モータ４として、トルクの大きなモータを用いる必要がなく、小型のモータで可動体６０の姿勢を維持できる。
【００６６】
また、第２の可動体８３の重心Ｇ２（カメラ部３、固定部材５、第１モータ４、支持体６、および、第２モータ７のロータ８１の重心）は、第２軸Ｒ２と重なる。従って、第２の可動体８３の姿勢を維持するための必要トルクは、回転時の摩擦などの機械的損失より大きなトルクであればよい。よって、第２の可動体８３の傾きを補正する際に第２モータ７として、トルクの大きなモータを用いる必要がなく、小型のモータで第２の可動体８３の姿勢を維持できる。
【００６７】
（変形例１）
図５は変形例１の振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。本例の振れ補正機能付き光学ユニット１Ａでは、振れ補正機能付き光学ユニット１の第１モータ４を光軸Ｌ方向で前後を反転させて配置している。また、反転させた姿勢の第１モータ４において、回転軸２２を、ロータケース４１から後方Ｌ２に突出させている。カメラ基板１２は、複数の柱状の固定部材５を介して、ステータ基板２６に固定されている。カメラ部３と固定部材５との間は、フレキシブルプリント基板１１５により電気的に接続している。第１モータ４のステータ５０およびカメラ部３は支持体６に対して第１軸Ｒ１回りに相対回転する可動体６０である。可動体６０の重心Ｇ１は、第１軸Ｒ１上に位置する。また、カメラ部３、固定部材５、第１モータ４、支持体６、および、第２モータ７のロータ８１は、第２モータのステータ８０に対して相対回転する第２の可動体８３である。第２の可動体８３の重心Ｇ２は、第２軸Ｒ２上に位置している。なお、他の構成は、上記の振れ補正機能付き光学ユニット１Ａと同様なので、対応する部分には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００６８】
本例においても、カメラ部３と第１モータ４のステータ５０との間は、これらの相対回転を考慮することなく、フレキシブルプリント基板１１５を用いて電気的に接続できる。よって、カメラ部３と第１モータ４のステータ５０とをフレキシブルプリント基板１１５で電気的に接続し、カメラ部３にケーブル１６（給電線）を接続することにより、カメラ部３には、ケーブル１６（給電線）を介して、電力を供給できる。また、第１モータ４のステータ５０には、ケーブル１６（給電線）およびフレキシブルプリント基板１１５を介して、電力を供給できる。一方、第２モータ７には別の給電線１１１を接続して直接電力を供給するので、電力供給系を２系統にすることができる。
【００６９】
また、本例によれば、上記の振れ補正機能付き光学ユニット１Ａと同様の作用効果を得ることができる。さらに、本例によれば、ステータ基板２６とカメラ基板１２との間にステータ部３５（コイル３８）などが存在しないので、ステータ基板２６とカメラ基板１２とを固定する固定作業が容易である。
【００７０】
なお、カメラ基板１２に後方Ｌ２に突出するカメラ側コネクタ１７を設け、ステータ基板２６に前方Ｌ１に突出するモータ側コネクタ４７を設け、カメラ側コネクタ１７とモータ側コネクタ４７とを接続することにより、カメラ基板１２とステータ基板２６とを電気的に接続してもよい。この場合には、フレキシブルプリント基板１１５を省略できる。また、この場合には、カメラ基板１２とステータ基板２６とを電気的に接続するコネクタ４９（カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７）を、カメラ基板１２をステータ基板２６に固定する固定部材５として兼用できる。
【００７１】
ここで、上記の振れ補正機能付き光学ユニット１、１Ａでは、第１モータ４のロータ２１の回転軸２２は光軸Ｌと一致しているが、回転軸２２は光軸Ｌと平行でもよい。すなわち、第１軸Ｒ１は光軸Ｌと平行としてもよい。また、上記の振れ補正機能付き光学ユニット１、１Ａでは、第２モータ７の回転軸６７は光軸Ｌと直交しているが、第２モータ７の回転軸６７は、光軸Ｌと垂直な平面上にあればよく、光軸Ｌと直交していなくてもよい。すなわち、第２軸Ｒ２は、第１軸Ｒ１と垂直な平面上にあればよく、光軸Ｌおよび第１軸Ｒ１と離間していてもよい。この場合には、第１モータ４の駆動により、カメラ部３を光軸Ｌと平行な第１軸線Ｒ１回りに回転させるローリング補正を行うことができる。また、第２モータ７の回転により、カメラ部３を光軸Ｌと垂直な平面上に位置する第２軸Ｒ２回りに回転させてピッチング補正またはヨーイング補正を行うことができる。
【００７２】
（変形例２）
図６は変形例２の振れ補正機能付き光学ユニットの断面図である。本例の振れ補正機能付き光学ユニット１Ｂでは、第１モータ４の配置、第２モータ７の配置、および、支持部材の形状が上記の振れ補正機能付き光学ユニット１Ｂと相違する。なお、変形例２の振れ補正機能付き光学ユニット１Ｂは上記の振れ補正機能付き光学ユニット１、１Ａと対応する構成を備えるので、対応する構成には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００７３】
図６に示すように、本例では、第１モータ４のロータ２１の回転軸２２である第１軸Ｒ１は、カメラ部３の光軸Ｌと直交する方向に延びる。第２モータ７のロータ８１の回転軸６７である第２軸Ｒ２は光軸Ｌと一致している。また、第１モータ４の回転軸２２は、スリーブ３１から突出するとともに、ロータケース４１から突出している。さらに、第１モータ４のステータ５０を構成するステータ基板２６は、カメラ部３のカメラ基板１２に対して垂直に配置されている。すなわち、カメラ基板１２は、固定部材５により、ステータ基板２６に垂直に固定されている。
【００７４】
ここで、カメラ基板１２は、後方Ｌ２に突出するカメラ側コネクタ１７を備える。ステータ基板２６は、第２軸Ｒ２方向に突出するモータ側コネクタ４７を備える。カメラ基板１２とステータ基板２６とは、カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７を接続することにより電気的に接続される。カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７は、固定部材５と兼用されている。
【００７５】
支持体６は、光軸Ｌと直交する直交方向に延びる底板部５２と、底板部５２における直交方向の両端部から前方Ｌ１に向かって突出する一対の側板部５３、５４を備える。底板部５２の中心部分には、光軸Ｌと同軸で後方Ｌ２に突出する軸部５５が設けられている。各側板部５３、５４の中央部分には、第１モータ４の回転軸２２の両端部分をそれぞれ固定するための回転軸固定穴５８が設けられている。第１モータ４のロータ２１において、スリーブ３１から突出する回転軸２２の一方の端部分は側板部５３の回転軸固定穴５８を貫通した状態で当該側板部５３に固定される。第１モータ４のロータ２１において、ロータケース４１から突出する回転軸２２の他方の端部分は側板部５４の回転軸固定穴５８を貫通した状態で当該側板部５４に固定される。これにより、第１モータ４のロータ２１の回転中心線である第１軸Ｒ１は一対の側板部５３、５４を通過する。
【００７６】
回転軸２２が一対の側板部５３、５４に固定されると、支持体６の一対の側板部５３、５４は、第１モータ４の第１軸Ｒ１方向（直交方向）の両側に位置する。また、支持体６の底板部５２は、第１モータ４の後方Ｌ２に位置する。従って、支持体６は、第１モータ４を、第２軸Ｒ２方向の両側および後方Ｌ２から保護する。
【００７７】
ここで、カメラ部３と第１モータ４のステータ５０とが一体とされた状態で（カメラ基板１２とステータ基板２６とが固定された状態で）、第１モータ４の回転軸２２（ロータ２１）が支持体６に固定されると、第１モータ４のステータ５０およびカメラ部３は支持体６に対して第１軸Ｒ１回りに相対回転する可動体６０となる。すなわち、第１モータ４のコイル３８へ給電を行ってロータ２１を回転させると、支持体６に対して第１モータ４のステータ５０およびカメラ部３は、光軸Ｌと直交する第１軸Ｒ１回りに回転する。可動体６０（カメラ部３、固定部材５および第１モータ４のステータ５０）の重心Ｇ１は第１軸Ｒ１線上に位置する。
【００７８】
第２モータ７は支持体６を第２軸Ｒ２回りに回転させるためのものである。第２モータ７は、その回転軸６７（第２軸Ｒ２）が光軸Ｌと一致するように配置されている。従って、第２モータ７のロータ８１は光軸Ｌ回りに回転する。
【００７９】
第２モータ７のロータ８１は、支持体６の底板部５２の軸部５５に同軸に連結される。従って、第２軸Ｒ２は底板部５２を通過する。また、第２モータ７は、当該振れ補正機能付き光学ユニット１Ｂが搭載される移動体に固定される。従って、第２モータ７のコイル７４へ給電を行ってロータ８１を回転させると、支持体６はロータ８１と一体に第２軸Ｒ２回りに回転する。ここで、カメラ部３、固定部材５、第１モータ４、支持体６、および、第２モータ７のロータ８１は、第２モータのステータ８０に対して第２軸回りに相対回転する第２の可動体８３を構成する。第２の可動体８３の重心Ｇ２は、第２軸Ｒ２上に位置する。
【００８０】
本例においても、カメラ部３には一本のケーブル１６が接続されている。ケーブル１６におけるカメラ部３とは反対側の端部は上位装置に接続されている。カメラ部３にはケーブル１６を介して上位装置の側から電力と制御信号とが供給される。ケーブル１６を介して伝送された電力は、カメラ基板１２に供給される。また、コネクタ４９（カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７）を介してステータ基板２６に供給される。さらに、ケーブル１６を介して送信されてくる制御信号（シリアル信号）はカメラ部３の撮像制御部１４に入力されるとともに、コネクタ４９（カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７）を介して、第１モータ４のモータ制御部２７に入力される。
【００８１】
第１モータ４のモータ制御部２７は、ケーブル１６を介して上位装置から送信される制御信号に基づいてコイル３８への給電を行い、モータを駆動する。これにより、第１モータ４は、可動体６０を第１軸Ｒ１線回りに回転させて、カメラ部３の姿勢を光軸Ｌと直交する第１軸Ｒ１回り補正するピッチング補正を行う。
【００８２】
一方、第２モータ７には上記装置からの給電線１１１が直接接続される。また、第２モータ７には上位装置との間の通信を可能とする信号線１１２が接続される。上位装置の側から制御信号は、信号線１１２を介して、第２モータ７のモータ制御部７５に入力される。モータ制御部７５は制御信号に基づいてコイル７４への給電を行い、第２モータ７を駆動する。これにより、第２モータ７は、支持体６を第２軸Ｒ２回りに回転させて、カメラ部３の姿勢を光軸Ｌと一致する第２軸Ｒ２回りで補正するローリング補正を行う。
【００８３】
本例においても、カメラ部３と第１モータ４のステータ５０との間は、これらの相対回
転を考慮することなく、コネクタ４９（カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７）を用いて電気的に接続できる。よって、カメラ部３と第１モータ４のステータ５０とをコネクタ４９で電気的に接続し、カメラ部３にケーブル１６（給電線）を接続することにより、カメラ部３には、ケーブル１６（給電線）を介して、電力を供給できる。また、第１モータ４のステータ５０には、ケーブル１６（給電線）およびコネクタ４９を介して、電力を供給できる。一方、第２モータ７には別の給電線１１１を接続して直接電力を供給するので、電力供給系を２系統にすることができる。
【００８４】
また、本例によれば、上記の振れ補正機能付き光学ユニット１と同様の作用効果を得ることができる。
【００８５】
さらに、本例によれば、カメラ基板１２とステータ基板２６とが直交するので、撮像素子１３からの熱およびコイル３８からの熱を放出しやすい。なお、コネクタ４９（カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７）に替えて、カメラ基板１２とステータ基板２６とを、フレキシブルプリント基板などで接続してもよい。
【００８６】
ここで、変形例２の振れ補正機能付き光学ユニット１Ｂでは、第２モータ７のロータ８１の回転軸６７は光軸Ｌと一致しているが、回転軸６７は光軸Ｌと平行でもよい。すなわち、第２軸Ｒ２は光軸Ｌと平行としてもよい。また、変形例２の振れ補正機能付き光学ユニット１Ｂでは、第１モータ４の回転軸２２は光軸Ｌと直交しているが、第１モータ４の回転軸２２は、光軸Ｌと垂直な平面上にあればよく、光軸Ｌと離間していてもよい。すなわち、第１軸Ｒ１は、光軸Ｌ（第２軸Ｒ２）と垂直な平面上にあればよく、光軸Ｌおよび第２軸Ｒ２と離間していてもよい。この場合には、第２モータ７の回転により、カメラ部３を光軸Ｌと平行な第２軸線Ｒ２回りに回転させるローリング補正を行うことができる。また、第１モータ４の回転により、カメラ部３を光軸Ｌと垂直な平面上に位置する第１軸Ｒ１回りに回転させてピッチング補正またはヨーイング補正を行うことができる。
【００８７】
（その他の実施の形態）
外部の機器から延びるケーブル１６は、ステータ基板２６に接続されていてもよい。この場合には、ステータ基板２６に通信制御部８５および電源部８６を備える。また、ケーブル１６を介して伝送される電力は、ステータ基板２６の側から、カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７を介してカメラ部３に送信する。また、撮像制御部１４と上位装置との間の通信は、ケーブル１６、カメラ側コネクタ１７およびモータ側コネクタ４７を介して行う。
【符号の説明】
【００８８】
１・１Ａ・振れ補正機能付き光学ユニット、２…レンズ（光学素子）、３…カメラ部、４…第１モータ、５…固定部材、６…支持体、７…第２モータ、１１…ホルダ、１２…カメラ基板、１２ａ…基板表面、１２ｂ…基板裏面、１３…撮像素子、１４…撮像制御部、１５…ケーブルコネクタ、１６…ケーブル、１７…カメラ側コネクタ、２１…ロータ、２２…回転軸、２５…モータ本体、２６…ステータ基板、２６ａ…基板表面、２７…モータ制御部、２８…モータ固定孔、３１…スリーブ、３２…第１軸受、３３…第２軸受、３４…ロータ部、３５…ステータ部、３７…ステータコア、３８…コイル、４１…ロータケース、４２…マグネット、４４…円形板部、４５…筒状部、４７…モータ側コネクタ、４９…コネクタ（接続部材）、５０…ステータ、５２…底板部、５３・５４…側板部、５５・５６…軸部、５８…回転軸固定穴、６０…可動体、６５…モータ本体、６７…回転軸、６８…ロータ部、７０…ステータ部、７１…磁石、７３…ステータコア、７４…コイル、７５…モータ制御部、８０…ステータ、８１…ロータ、８３…第２の可動体、８５…通信制御部、８６…電源部、８７…シリアライザ、８９…電源回路、９０…ドライバ回路、９１…コントロールユニット、９２…ドライバ回路、９３…シャント抵抗、９４…アンプ回路、
９５…ホール素子、９６…ホール素子、９７・９８…アンプ回路、１０１…正規化処理部、１０２…記憶部、１０３…位置検出部、１０４…キャリブレーション実行部、１０５…フィードバック制御部、１１１…給電線、１１２…信号線、１１５…フレキシブルプリント基板、Ｇ１…可動体の重心、Ｇ２…カメラ部、第１モータおよび支持体の全体の重心、ＧＮＤ…グランド、Ｌ…光軸、Ｌ１…光軸方向の前方（被写体側）、Ｌ１…光軸方向の前方、Ｒ１…第１軸、Ｒ２…第２軸、Ｓ…隙間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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