(57)【要約】【課題】自動運転モードから手動運転モードへのハンドオーバを実施した場合に、運転制御の状態に対する勘違いに起因する運転者の想定外の事象の発生を回避すること。【解決手段】手動運転モードに切り替えてから一定時間を経過するまでの間は、注意喚起イベントを判定する際の判定基準を変更して発生頻度を通常よりも高め、更に通常とは異なる表現形態で運転者に対して情報を提示する。ハンドオーバの後で注意喚起の発生頻度が高くなり、注意喚起の表現形態も変わるので、運転者が手動運転モードに切り替わっていることにすぐに気づくことになり、モードコンヒュージョンを回避できる。注意喚起の判定基準を変更して、通常よりも早めのポイントで注意喚起を発生する。これにより、道路の急カーブなどの手前で運転者が余裕を持って注意喚起に対処できるため、自車両の車線逸脱に対して安全を確保できる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替えた場合に、所定条件が成立するまでの間は、前記運転者に対して注意喚起を必要とする事象を検知するための判定基準を変更して前記注意喚起の発生頻度を高め、
前記事象を検知した場合に、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して注意喚起の情報を伝達する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【請求項２】
前記事象の検知に対して伝達する注意喚起の情報の出力形態を、前記注意喚起の発生頻度を高める前の第１出力形態と、前記注意喚起の発生頻度を高めた後の第２出力形態とで切り替える、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項３】
前記第２出力形態では、前記第１出力形態に比べて早いタイミングで、前記注意喚起の情報を伝達する、
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項４】
前記第２出力形態では、前記第１出力形態で出力する注意喚起の情報の他に、明示的なメッセージの出力を追加する、
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項５】
前記第２出力形態では、前記第１出力形態で出力する注意喚起の情報を、前記第１出力形態に比べて強調した状態に切り替えて出力する、
ことを特徴とする請求項２に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項６】
走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記運転者に対して注意喚起を必要とする事象に関連する情報を出力する情報出力制御部を備え、
前記情報出力制御部は、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替えた場合に、所定条件が成立するまでの間は、前記運転者に対して注意喚起を必要とする事象を検知するための判定基準を変更して前記注意喚起の発生頻度を高め、
前記事象を検知した場合に、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して注意喚起の情報を伝達する、
ことを特徴とする車載情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転が可能な車両において利用可能な自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の製造業においては、運転操作の一部分を自動化する技術や、ほとんど全ての運転操作を乗員の代わりにコンピュータを含むシステムが自動的に実施する自動運転の技術開発が進められている（例えば特許文献１、特許文献２）。
【０００３】
特許文献１の運転支援システムは、自動運転解除時に運転者がすみやかに周囲の交通状況を把握できるようにする技術を示している。具体的には、自動運転から手動運転への切替または自動運転から手動運転への切替の予告を受信した場合に、メータクラスタ内のディスプレイに、自車の車速と、後方の映像と、前方の道路形状を表す画像と、周辺の他車の配置を表す画像と、先行車両までの距離や先行車両周辺の状況を表した画像とを表示することを示している。
【０００４】
また、特許文献２の情報提示システムは、乗員の指示に基づいて、自動運転システムの認識情報を乗員に提示するための技術を示している。具体的には、乗員の表示切替指示に基づいて表示部の表示モードを切り替える。また、自動運転の設定情報を表示する表示モードと、自動運転システム動作時における走行情報を表示する表示モードと、自動運転システムの認識結果情報を表示する表示モードとを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１８２９０６号公報
【特許文献２】特開２０１７−２６４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動運転システムを搭載した車両が自動運転で走行しているときには、システムが十分に対応しきれない状況に遭遇する場合がある。したがって、そのような状況では例えば自動運転モードから手動運転モードに切り替えて（システムから運転者への引き渡し：ハンドオーバ）、運転者の判断および運転操作により車両の運転を継続するか、それができなければ車両を自動停止することが想定される。また、運転者の補助を全く必要としない自動運転モードから、運転者の補助を必要とする自動運転モードへの切り替えが行われる場合もある。
【０００７】
例えば日本政府や米国運輸省道路交通安全局(NHTSA)が規定している自動化レベルのレベル３（ＬＶ３）では、車両の加速、操舵、制動の制御を全てシステムが実施するので、通常は運転者は運転の状況を監視するだけでよく、必ずしも運転者が監視を行う必要もない。但し、レベル３の場合であっても、緊急時やシステムの限界時にシステムが要請したときは、この要請に運転者が応じる必要がある。
【０００８】
したがって、緊急時やシステムの限界時には、運転の責任などをシステムから運転者にハンドオーバし、レベル３の状態からそれよりも自動化率の低いレベル２（ＬＶ２）などの運転モードに移行することになる。
【０００９】
また、レベル２（ＬＶ２）などの運転モードであっても、例えばＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）や車線維持補助システムのような自動化機能を利用することにより、ある程度は自動的な走行が可能である。車線維持補助機能を利用することにより、例えば自車両が道路上の走行レーンの中央位置を走行するように操舵系を自動的に制御できる。また、ＡＣＣ機能を利用することにより、例えば先行車両と自車両との間の車間距離が安全な範囲内に維持されるように加速及び減速を自動的に実施できる。
【００１０】
したがって、ハンドオーバを実施して自動運転レベルがレベル３からレベル２に移行した場合でも、運転者が認識する見かけ上の車両の動作には大きな違いが生じない。しかし、レベル３の場合には、限界に達しない限りシステムが全ての責任を果たすように運転を制御するのに対し、レベル２の場合には、システムはあくまでも補助的な運転の制御だけしか行わない可能性が高い。そのため、レベル２の場合には、例えば自車両が道路上の急なカーブを曲がる場合に、走行速度の調整や適切なハンドル操作（操舵）を運転者が実施しないと、カーブをうまく曲がれない可能性がある。
【００１１】
しかしながら、運転者が認識する自車両の状態に通常は大きな変化が生じないので、実際にハンドオーバを実施（システムの要求を運転者が承認）して自動運転レベルがレベル３からレベル２に移行した場合など自動運転のモードに変更が生じた場合に、モードコンヒュージョンが発生する可能性がある。すなわち、実際には既に自動化率の低いレベル２の運転モードに切り替わっているのに、運転者がレベル３の自動運転モードのままで走行を継続していると勘違いする場合がある。
【００１２】
そのため、自車両が例えば道路上の急なカーブを曲がろうとする場合に、レベル３の自動運転モードであれば問題なく曲がれるが、レベル２の運転モードでは運転者のモードコンヒュージョンにより運転者がハンドル操作をしなかった結果として、カーブを曲がりきれずに自車両が走行レーンを逸脱する場合が考えられる。
【００１３】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への切替を実施した場合に、運転制御の状態に対する勘違いに起因する運転者の想定外の事象の発生を回避するために役立つ自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前述した目的を達成するために、本発明に係る自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置は、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替えた場合に、所定条件が成立するまでの間は、前記運転者に対して注意喚起を必要とする事象を検知するための判定基準を変更して前記注意喚起の発生頻度を高め、
前記事象を検知した場合に、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して注意喚起の情報を伝達する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【００１５】
上記（１）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態へ切り替えてから所定時間を経過するまでの間、所定距離を走行するまでの間、あるいは所定回数伝達するまでの間など、所定条件が成立するまでの間は、通常よりも注意喚起の発生頻度が高くなる。そのため、運転者は頻繁に発生する注意喚起により、それ以前の第１状態とは状態が異なり、既に第２状態へ切り替わっていることを自覚することになる。したがって、運転制御の状態に対する勘違いの発生を回避できる。また、第２状態へ切り替えてから一定時間を経過するまでの間は、通常よりも注意喚起の発生頻度が高くなるので、運転者は通常よりも安全に配慮しながら運転することになり、走行レーンの逸脱のような想定外の事象が発生しにくい安全な運転状態になる。
【００１６】
（２）  前記事象の検知に対して伝達する注意喚起の情報の出力形態を、前記注意喚起の発生頻度を高める前の第１出力形態と、前記注意喚起の発生頻度を高めた後の第２出力形態とで切り替える、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００１７】
上記（２）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、第１状態から第２状態へ切り替えてから所定条件が成立するまでの間は、それ以前と比べて異なる出力形態で注意喚起の情報が出力されるので、運転者は、既に第２状態へ切り替わっていることをより確実に認識することになる。
【００１８】
（３）  前記第２出力形態では、前記第１出力形態に比べて早いタイミングで、前記注意喚起の情報を伝達する、
ことを特徴とする上記（２）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００１９】
上記（３）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、第１状態から第２状態へ切り替えてから所定条件が成立するまでの間は、通常よりも早いタイミングで、注意喚起の情報が出力されるので、運転者は注意すべき事象をより早いタイミングで認識することになり、当該事象に対して時間的に余裕を持って安全に対応することができる。
【００２０】
（４）  前記第２出力形態では、前記第１出力形態で出力する注意喚起の情報の他に、明示的なメッセージの出力を追加する、
ことを特徴とする上記（２）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２１】
上記（４）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、第１状態から第２状態へ切り替えてから所定条件が成立するまでの間は、明示的なメッセージの出力により、運転者は、既に第２状態へ切り替わっていることをより確実に認識することになる。
【００２２】
（５）  前記第２出力形態では、前記第１出力形態で出力する注意喚起の情報を、前記第１出力形態に比べて強調した状態に切り替えて出力する、
ことを特徴とする上記（２）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２３】
上記（５）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、第１状態から第２状態へ切り替えてから所定条件が成立するまでの間は、注意喚起の情報が通常よりも強調した状態で出力されるので、運転者は既に手動運転モードへ切り替わっていることをより確実に認識できる。また、注意喚起の情報が強調した状態で出力されるので、運転者は注意すべき事象に対して、通常よりも安全に配慮しながら運転することになる。
【００２４】
（６）  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記運転者に対して注意喚起を必要とする事象に関連する情報を出力する情報出力制御部を備え、
前記情報出力制御部は、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替えた場合に、所定条件が成立するまでの間は、前記運転者に対して注意喚起を必要とする事象を検知するための判定基準を変更して前記注意喚起の発生頻度を高め、
前記事象を検知した場合に、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して注意喚起の情報を伝達する
ことを特徴とする車載情報提示装置。
【００２５】
上記（６）の構成の車載情報提示装置によれば、第１状態から第２状態へ切り替えてから所定時間を経過するまでの間、所定距離を走行するまでの間、あるいは所定回数伝達するまでの間など、所定条件が成立するまでの間は、通常よりも注意喚起の発生頻度が高くなる。そのため、運転者は頻繁に発生する注意喚起により、それ以前の第１状態とは状態が異なり、既に第２状態へ切り替わっていることを自覚することになる。したがって、モードコンヒュージョンの発生を回避できる。また、第２状態へ切り替えてから所定条件が成立するまでの間は、通常よりも注意喚起の発生頻度が高くなるので、運転者は通常よりも安全に配慮しながら運転することになり、走行レーンの逸脱のような想定外の事象が発生しにくい安全な運転状態になる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置によれば、運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への切替を実施した場合に、所定条件が成立するまでの間は、運転制御の状態に対する運転者の勘違いを防止できるので、勘違いに起因する運転者の想定外の事象の発生を回避できる。
【００２７】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１（ａ）および図１（ｂ）は、それぞれ道路の急カーブと車両の走行経路との関係の例を示す平面図である。
【図２】図２（ａ）、図２（ｂ）、および図２（ｃ）は、それぞれ道路を走行している自車両と他車両との関係の具体例を示す平面図である。
【図３】図３は、本発明を実施する車載システムの主要部の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明を実施する車載システムの特徴的な動作例を示すフローチャートである。
【図５】図５（ａ）および図５（ｂ）は、それぞれ道路上の走行レーンの左右方向基準位置と車両との関係の例を示す平面図である。
【図６】図６（ａ）および図６（ｂ）は、それぞれカーブしている道路と自車両上で発生する注意喚起との関係の例を示す平面図である。
【図７】図７は、メータ表示パネル上に設けた時間選択メニューの例を示す正面図である。
【図８】図８は、道路の急カーブと車両の走行経路および車線逸脱警告ポイントとの関係の例を示す平面図である。
【図９】図９（ａ）および図９（ｂ）は、それぞれメータ表示パネル上の具体的な表示例を示す正面図である。
【図１０】図１０は、メータ表示パネル上の具体的な表示例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００３０】
本発明の自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置に関する具体的な実施の形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００３１】
＜自動運転時情報伝達方法の概要＞
まず、自動運転時情報伝達方法を適用する環境について説明する。
＜自動運転モードの説明＞
自動運転が可能な車両は、現状では、例えば日本政府や米国運輸省道路交通安全局(NHTSA)が規定している自動化レベルのレベル２（ＬＶ２）やレベル３（ＬＶ３）の自動運転に対応する機能を搭載している。
【００３２】
レベル２では、車両の加速、操舵、制動のうち複数の操作をシステムが自動的に実施する。但し、レベル２では、運転者は常時、運転状況を監視して必要に応じて運転操作を実施する必要がある。
【００３３】
一方、レベル３では、車両の加速、操舵、制動の制御を全てシステムが実施するので、通常は運転者は運転の状況を監視するだけでよい。また、必ずしも運転者が状況を監視する必要はない。但し、レベル３の場合であっても、緊急時やシステムの限界時にシステムが要請したときは、この要請に運転者が応じる必要がある。つまり、運転の責任をシステムから運転者の手動操作にハンドオーバ（Ｈ／Ｏ）して、レベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行する必要がある。また、同じレベル内でも、自車両の自動運転中に、ステアリングホイールに手を添える、運転者が監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助が不要な走行状態から、これらのいずれかの補助が必要な走行状態に移行する場合もある。つまり、運転制御が自動で実行される第１状態から、当該第１状態よりも運転者による運転制御への関与の度合いが大きい第２状態に移行する場合がある。
【００３４】
レベル２の運転モードにおいては、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）や車線維持補助システムの機能を利用することにより、見かけ上はレベル３の自動運転モードとあまり変わらないような状況で走行することができる。
【００３５】
車線維持補助機能は、自車両が道路上の走行レーンの中央位置を走行するように自動的に制御するものである。また、ＡＣＣ機能は、車載カメラの映像を解析した結果や、レーダが検出した先行車両の位置や距離情報に基づいて、例えば先行車両と自車両との間の車間距離が安全な範囲内に維持されるように加速及び減速を自動的に実施するものである。
【００３６】
しかし、レベル２の運転モードにおける車線維持補助機能や、ＡＣＣ機能は、あくまでも運転者の運転の補助を行うための機能であって、運転の責任は運転者にある。つまり、運転者が加速、減速、操舵などの運転操作を行わなくても通常は自動的に運転できる状態であるが、安全を確保するためには、常に運転者が状況を把握し、必要に応じて運転の操作を行う必要がある。
【００３７】
ところが、ハンドオーバを実施して、運転モードがレベル３からレベル２に移行した場合に、状況の変化があまり生じないので、実際には既にレベル２であるにもかかわらず運転者はレベル３の運転モードであると勘違いする可能性がある。つまり、運転者がレベル３の運転モードとレベル２の運転モードとを間違って認識するモードコンヒュージョンの状態に陥る場合がある。
【００３８】
実際には、レベル３からレベル２にハンドオーバする際には、システムの要求に対して運転者が承認の操作を行う必要があるが、それでも上記のモードコンヒュージョンが発生することが想定される。
【００３９】
＜運転モードの違いによる運転状況の変化の具体例−１＞
道路上の急カーブと車両の走行経路との関係の例を図１（ａ）および図１（ｂ）にそれぞれ示す。
【００４０】
図１（ａ）は自動運転モードのレベル３（ＬＶ３）で走行している自車両が道路上の急カーブに差し掛かった状況を表しており、図１（ｂ）は自動運転モードのレベル２（ＬＶ２）で走行している自車両が道路上の急カーブに差し掛かった状況を表している。
【００４１】
自車両がレベル３で走行している場合には、急カーブを走行する場合であっても、自車両の運転者が運転操作を行う必要はなく、システムの適切な運転操作だけで、図１（ａ）に示すように安全な状態で道路に沿って進行することができる。
【００４２】
一方、自車両がレベル２で走行している場合には、急カーブでは運転者が適切な運転操作を行わないと、図１（ｂ）に示すように自車両が急カーブをうまく曲がりきれない可能性が生じる。
【００４３】
運転者がレベル２の運転モードであることを自覚して運転している場合には、図１（ｂ）に示すような状況は生じにくいが、上記のモードコンヒュージョンが発生し、運転者がレベル３であると勘違いして運転している場合には、図１（ｂ）の状況が発生しやすくなる。
したがって、運転者のモードコンヒュージョン発生を予防するための機能が必要になる。
【００４４】
＜運転モードの違いによる運転状況の変化の具体例−２＞
道路４１を走行している自車両４２と他車両４７との関係の具体例を図２（ａ）、図２（ｂ）、および図２（ｃ）にそれぞれ示す。図２（ａ）〜図２（ｃ）に示した例では、渋滞の発生時のみレベル３の運転モードが利用でき、それ以外の状態ではレベル２（運転者の責任）で運転する機能を自車両４２が搭載している場合を想定している。
【００４５】
図２（ａ）に示した例は、渋滞が発生し、自車両４２が多数の他車両４７と共にのろのろの状態で道路４１を走行しているので、自車両４２はレベル３（ＬＶ３）の自動運転モードが機能した状態にある。
【００４６】
図２（ａ）に示した状態からこの渋滞している箇所を抜けて自車両４２および周囲の他車両４７がスピードアップすると、渋滞がなくなるので、図２（ｂ）に示した例のように、自車両４２および周囲の他車両４７はすいすいと走行できる状態になる。そのため、自車両４２の運転モードはレベル３（ＬＶ３：システムの責任）からレベル２（ＬＶ２：運転者の責任）に移行する。ここで、レベル３からレベル２に移行する際に運転者がこれを承認した場合であっても、従来は、運転者の覚醒度が低いまま、自車両４２が走行を継続する可能性が考えられる。
【００４７】
その結果、図２（ｃ）に示したように、他車両４７が隣接する走行レーンから自車両４２と同じ走行レーンの前方に進路変更して割り込むような状況が発生する。従来は、自車両４２の運転者の覚醒度が低いままとなり、自車両４２と他車両４７との車間距離が小さくなり、安全の確保が難しくなる。
したがって、図２（ｃ）のような場合も、運転者がレベル２で運転していることを自覚して覚醒度を上げ、安全性を確保できるように、注意喚起することが必要になる。
【００４８】
＜自動運転時情報伝達方法の制御の概要＞
本発明の自動運転時情報伝達方法においては、例えば上記のレベル３からレベル２に移行した際に、所定時間を経過するまでの間、所定距離を走行するまでの間、あるいは所定回数伝達するまでの間など、所定条件が成立するまでの間は、運転者に対して注意喚起するための判定基準を通常とは異なる状態に変更し、注意喚起の発生頻度を高めるように制御する。また、この所定条件としては、所定時間、所定距離、所定回数のいずれか１つでもよいし、これらの組み合わせであってもよい。これらの条件を組み合わせる場合には、組み合わせたすべての条件が成立するまで、あるいは組み合わせた条件のうちいずれか１つの条件が成立するまで、などのように適宜設定する。
【００４９】
これにより、上記のモードコンヒュージョン発生を予防することが可能になる。つまり、運転者は通常とは状況が異なるため、レベル２で走行していることを容易に認識できる。そのため、図１（ｂ）に示すような状況において車線逸脱を回避したり、図２（ｃ）に示す状況において自車両４２が前方の他車両４７に異常に接近するのを防止するための運転を運転者の判断と操作により行うことが容易になる。
【００５０】
＜車載システムの構成例＞
本発明の自動運転時情報伝達方法を実施する車載システムの主要部の構成例を図３に示す。この車載システムは、自動車を自動運転するための機能と、自動運転に関連する情報を運転者に対して提示する車載情報提示装置１００とを含んでいる。
【００５１】
図３に示した車載システムは、自動車を自動運転するために必要な構成要素、および警報出力指示を発生するために必要な構成要素として、自動運転制御部１０、道路地図データベース（ＤＢ）１２、位置検出部１３、車載カメラ１４、レーダ１５、アクセル制御部１６、ブレーキ制御部１７、および操舵制御部１８を備えている。
【００５２】
道路地図データベース（ＤＢ）１２は、自車両が現在走行している道路を含む広範囲の道路地図や、この道路に関連する様々な情報を予め蓄積し保持している。道路地図データベース１２が保持している地図などの情報が入力情報ＳＧ１２として自動運転制御部１０に入力される。
【００５３】
位置検出部１３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）の衛星などの電波を受信して利用することにより、自車両の現在位置を表す最新の位置情報を算出することができる。この位置情報が、入力情報ＳＧ１３として自動運転制御部１０に入力される。
【００５４】
車載カメラ１４は、自車両の進行方向前方、後方、側方などの周辺のそれぞれの状況を表す映像を撮影し、映像信号を出力することができる。この映像信号が入力情報ＳＧ１４として自動運転制御部１０に入力される。
【００５５】
レーダ１５は、例えばミリ波などの電波を用いた探知機能により、先行車両などの障害物の有無や、先行車両と自車両との車間距離などを検出することができる。レーダ１５の検出した情報が、入力情報ＳＧ１５として自動運転制御部１０に入力される。
【００５６】
アクセル制御部１６は、自車両のアクセル開度を自動的に調整するために必要な電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１６に従って、アクセル制御部１６はアクセル開度を調整できる。
【００５７】
ブレーキ制御部１７は、自車両のブレーキ機構に連結された電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１７に従って、ブレーキ制御部１７は自車両のブレーキのオンオフや制動力を制御できる。
【００５８】
操舵制御部１８は、自車両の操舵機構に連結された電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１８に従って、操舵制御部１８は自車両の操舵機構を動かしたり、運転者の操舵力を補助するための助勢トルクを発生することができる。
【００５９】
自動運転制御部１０は、自動車の自動運転の制御を行うための電子制御ユニット（ＥＣＵ）であって、例えば自動化レベルのレベル２（ＬＶ２）やレベル３（ＬＶ３）の自動運転に対応する機能を搭載している。
【００６０】
自動運転制御部１０は、出力信号ＳＧ１６を利用してアクセル制御部１６に指示を与えることにより自車両の加速制御を行うことができる。また、自動運転制御部１０は、出力信号ＳＧ１７を利用してブレーキ制御部１７に指示を与えることにより自車両の制動制御を行うことができる。また、自動運転制御部１０は出力信号ＳＧ１８を利用して操舵制御部１８に指示を与えることにより、自車両の操舵制御を行うことができる。
【００６１】
また、自動運転制御部１０は車載カメラ１４の映像を解析することにより、走行レーン境界の各白線や自車両の左右方向の位置を把握して、左右方向の適切な自車両の位置を算出したり、前方の道路のカーブの状況などを把握できる。したがって、自動運転制御部１０は例えば自車両が道路上の走行レーンの中央位置を走行するように自動的に制御する車線維持補助機能を実現できる。
【００６２】
また、自動運転制御部１０は車載カメラ１４の映像を解析した結果や、レーダ１５が検出した先行車両の位置や距離情報に基づいて、例えば先行車両と自車両との間の車間距離が安全な範囲内に維持されるように加速及び減速を自動的に実施することができる。つまり、ＡＣＣを実現できる。
【００６３】
また、自動運転制御部１０は、左右方向の自車両の位置と道路上の走行レーン基準位置とを比較することにより車線逸脱警告のための警報出力指示を発生したり、自車両と他車両との距離を監視して異常接近したような場合に警報出力指示を発生するための機能を備えている。
【００６４】
また、自動運転制御部１０は、現在の自動運転モードがレベル２、レベル３のいずれであるか、およびレベル３からレベル２へ移行するためのハンドオーバ要求を表す走行モード通知を出力することができる。上記警報出力指示および上記走行モード通知は、図３に示した指示信号ＳＧ０１として自動運転制御部１０から出力される。また、自動運転制御部１０は、指示信号ＳＧ０１によりハンドオーバを要求した場合に、運転者の承認を表す走行モード承認ＳＧ０２の入力を確認してから、レベル２への移行を実行する。
【００６５】
また、自動運転制御部１０は、事前に定めた目標地点、位置検出部１３が検出した現在位置、道路地図データベース１２の道路地図などに基づいて、自車両が走行すべき道路上の適切な走行経路を算出したり、この先の道路のカーブなどの変化を予測することができる。また、車載カメラ１４の実際の映像の解析結果を反映することにより、予測精度を上げることもできる。
【００６６】
自動運転制御部１０は、レベル３の自動運転モードにおいては、実際の道路の状況や周辺の他車両などの状況に応じて、加速、減速、および操舵を適切に制御することができる。例えば、道路の形状などは地図データに基づき事前に把握できるので、道路上の急カーブの箇所では、安全な状態で運転できるように、その地点に進入する前に自車両を十分に減速し、走行レーンの形状に合わせて適切な操舵を行いながら走行レーンのほぼ中央を通るような経路で走行できるように、出力信号ＳＧ１６、ＳＧ１７、ＳＧ１８を制御する。
【００６７】
一方、レベル２で例えば車線維持補助機能を用いて自車両が走行している場合には、自動運転制御部１０は自車両が走行レーンの中央付近を走行するように補助的な自動操舵を実施する。したがって、例えば道路の急カーブなどの箇所においては、安全を確保するために運転者の操舵が必要になる。また、レベル２で例えば機能ＡＣＣを用いて自車両が走行している場合には、自動運転制御部１０は自車両と他車両との車間距離が安全な範囲に維持されるように加速／減速を自動的に実施するが、安全を確保するためには状況に応じて運転者のブレーキ操作も必要になる。
【００６８】
情報出力制御部２０は、自動運転時に必要な情報を運転者に対して提示するための制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。なお、図３に示した自動運転制御部１０と情報出力制御部２０とを一体化してもよい。
【００６９】
本実施形態の車載情報提示装置１００は、自動運転制御部１０内の一部の機能と、情報出力制御部２０と、表示出力デバイス２１、照明出力デバイス２２、音／音声出力デバイス２３、振動出力デバイス２４、および匂い出力デバイス２５の少なくとも１つにより構成される。
【００７０】
表示出力デバイス２１は、例えば車両に搭載されているメータユニットやセンターディスプレイのように、この車両を運転席で運転している乗員が容易に視認可能な位置に配置されている表示機器に相当する。
【００７１】
照明出力デバイス２２は、車両に搭載されている室内の各種照明機器に相当する。音／音声出力デバイス２３は、オーディオ装置などを含めた各種の聴覚出力機器に相当する。振動出力デバイス２４は、電気的な制御により機械振動を発生することが可能なデバイスである。運転者が運転中に触覚などとして振動を認識できるように、振動出力デバイス２４は運転席の着座部位や、ステアリングホイールに装着又は連結される。
【００７２】
匂い出力デバイス２５は、電気的な制御により車室内に特定の匂いを発生させることが可能なデバイスである。この匂い出力デバイス２５は、例えばカーエアコンの内部に装備され、芳香剤を噴霧したりその匂いを送風によって車室内の空間に広げることができる。
【００７３】
走行モード決定入力部２６は、システムのハンドオーバ要求に対する運転者の承認操作を検知するために用いられる。例えば、ハンドオーバ要求が発生した場合に、運転者がステアリングホイールを握る操作を行うことにより、走行モード決定入力部２６が承認の操作として検知し入力信号ＳＧ０３を生成する。
【００７４】
情報出力制御部２０は、自動運転制御部１０が出力する指示信号ＳＧ０１によりハンドオーバ要求を検知すると、この要求を表示出力デバイス２１や音／音声出力デバイス２３を用いて運転者に通知する。そして、運転者の承認操作により入力信号ＳＧ０３が発生すると、情報出力制御部２０は走行モード承認ＳＧ０２を出力する。この走行モード承認ＳＧ０２により、自動運転制御部１０は運転モードをレベル３からレベル２に移行することができる。
【００７５】
また、情報出力制御部２０は、指示信号ＳＧ０１として車線逸脱警告などの警報出力指示が自動運転制御部１０から入力された場合には、この警報出力指示に従い、表示出力デバイス２１、照明出力デバイス２２、音／音声出力デバイス２３、振動出力デバイス２４、および匂い出力デバイス２５のいずれか１つを選択し、あるいは複数を組み合わせて必要な情報を運転者に対して提示する。なお、必要に応じて様々な種類の出力デバイスを使い分けることにより、情報出力制御部２０は様々な種類の形態で情報を提示したり、情報提示の強度を調節することができる。
【００７６】
＜車載システムの動作例＞
本発明の自動運転時情報伝達方法を実施する車載システムの特徴的な動作例を図４に示す。すなわち、図３に示した車載情報提示装置１００を構成する自動運転制御部１０又は情報出力制御部２０が図４に示した「情報提示制御」を実施することにより、本発明の特徴的な動作を実現できる。図４の動作について以下に説明する。
【００７７】
自動運転制御部１０は、自車両の運転モードがレベル３からレベル２に切り替わった場合に、その時点からの経過時間を把握しており、この経過時間が事前に定めた一定時間以内か否かを識別する（Ｓ１１）。この一定時間の長さについては、例えば５分、１５分、３０分などの中から運転者が必要に応じて選択することが想定される。なお、図４では、自動運転制御部１０が識別条件として経過時間を用いているが、上記のとおり、Ｓ１１において識別される条件は距離など時間以外であってもよい。
【００７８】
自車両の運転モードがレベル３からレベル２に切り替わってからの経過時間が一定時間以内であれば、自動運転制御部１０は、運転者に対する注意喚起の発生頻度を通常よりも上げるように、注意喚起の警報を判定するための判定基準として特別な判定基準（通常よりも警報が出やすい判定条件）を選択する（Ｓ１２）。また、前記経過時間が一定時間を超えた場合は、自動運転制御部１０は、注意喚起の警報を判定するための判定基準として通常の判定条件を選択する（Ｓ１２Ｂ）。
【００７９】
自動運転制御部１０は、自車両の運転状態を常時監視し、その状態とＳ１２又はＳ１２Ｂで選択した判定基準とを比較した結果に応じて、注意喚起イベントを発生する（Ｓ１３）。例えば、自車両の左右方向の両端部の位置と現在走行中の走行レーンにおける左右方向の基準位置とを比較し、車線逸脱が発生しそうな場合にそれを表す注意喚起イベントを発生することができる。この注意喚起イベントにより、指示信号ＳＧ０１として、警報出力指示が自動運転制御部１０から出力される。
【００８０】
情報出力制御部２０は、入力される指示信号ＳＧ０１を監視して、注意喚起イベントの発生の有無を識別する（Ｓ１４）。そして、情報出力制御部２０は、注意喚起イベントが発生した場合にＳ１５の処理に進む。
【００８１】
情報出力制御部２０は、自車両の運転モードがレベル３からレベル２に切り替わってからの経過時間が一定時間以内か否か、つまり注意喚起の警報を判定するための判定基準をＳ１２で引き上げている状態（注意喚起が出やすい状態）か否かを識別し（Ｓ１５）、その結果に応じてＳ１６又はＳ１７の処理に進む。
【００８２】
ステップＳ１６では、情報出力制御部２０は、発生した注意喚起イベントの種類に応じた情報を、音の出力や表示を利用して運転者に提示する（通常出力モード）。またステップＳ１７においてもＳ１６と同様に注意喚起イベントの種類に応じた情報を提示する（多頻度出力モード）。但し、運転者が違いに気づくことができるように、Ｓ１６とＳ１７とでは互いに異なる表現形態で情報を提示する。
【００８３】
情報出力制御部２０は、指示信号ＳＧ０１に基づき、上記の注意喚起イベントが終了したことをＳ１８で検知すると、Ｓ１６又はＳ１７の情報提示を終了し、音の出力や表示を通常の状態に戻す（Ｓ１９）。
【００８４】
＜注意喚起動作の具体例−１＞
道路上の走行レーンの左右方向基準位置と車両との関係の例を図５（ａ）および図５（ｂ）にそれぞれ示す。
【００８５】
図５（ａ）に示すように、道路４１上を自車両４２がレベル２（ＬＶ２）の運転モードで走行する場合には、自車両４２の左右方向の位置を監視することにより、走行レーン（車線）逸脱の有無を検出することができる。
【００８６】
図５（ａ）に示した例では、道路４１の走行レーンの左右端部のそれぞれの近傍に、走行レーン左端基準位置４３Ａ、および走行レーン右端基準位置４４Ａが判定基準として事前に割り当ててある。つまり、自車両４２の車体等の左右端部の位置と、走行レーン左端基準位置４３Ａ、および走行レーン右端基準位置４４Ａとを対比することにより、自車両４２が走行レーンを逸脱していないかを判定できる。
【００８７】
一方、図５（ｂ）に示した例では、走行レーン左端基準位置４３Ａよりもレーン内側の位置に走行レーン左端基準位置４３Ｂを割り当ててあり、走行レーン右端基準位置４４Ａよりもレーン内側の位置に走行レーン右端基準位置４４Ｂを割り当ててある。走行レーン左端基準位置４３Ａ、および走行レーン右端基準位置４４Ａの代わりに、走行レーン左端基準位置４３Ｂ、および走行レーン右端基準位置４４Ｂを判定基準として利用する場合には、判定基準がより厳しくなり、車線逸脱の注意喚起イベントが発生しやすくなる（発生頻度が上がる）。
【００８８】
つまり、自車両４２の車線逸脱の有無を判定する際に、図４のＳ１２Ｂで判定基準として走行レーン左端基準位置４３Ａ、および走行レーン右端基準位置４４Ａを選択すれば、車線逸脱の発生頻度は普通になる。また、自車両４２の車線逸脱の有無を判定する際に、図４のＳ１２で判定基準として走行レーン左端基準位置４３Ｂ、および走行レーン右端基準位置４４Ｂを選択すると、車線逸脱の発生頻度が通常よりも高くなる。
【００８９】
また、図５（ｂ）に示した例では、自車両４２の端部が走行レーン左端基準位置４３Ａ又は走行レーン右端基準位置４４Ａを超えた場合に、運転者に対して警報時提示内容４５を提示し、自車両４２の端部が走行レーン左端基準位置４３Ｂ又は走行レーン右端基準位置４４Ｂを超えた場合に、運転者に対して警報時提示内容４６を提示する場合を想定している。
【００９０】
図５（ｂ）に示すように、警報時提示内容４５と警報時提示内容４６とは異なる提示形態になっている。つまり、判定基準として走行レーン左端基準位置４３Ａ、走行レーン右端基準位置４４Ａを使用する場合は図４のＳ１６で警報時提示内容４５を提示し、判定基準として走行レーン左端基準位置４３Ｂ、走行レーン右端基準位置４４Ｂを使用する場合は図４のＳ１７で警報時提示内容４６を提示する。
【００９１】
したがって、運転者は、運転モードがレベル２に切り替わってから一定時間を経過するまでの間は、車線逸脱の警報が通常よりも頻繁に発生することを認識すると共に、警報時提示内容４６の出力形態が通常とは異なることに気づくことができる。
【００９２】
＜注意喚起動作の具体例−２＞
カーブしている道路と自車両上で発生する注意喚起との関係の例を図６（ａ）および図６（ｂ）にそれぞれ示す。
【００９３】
図６（ａ）に示した例では、自車両４２がカーブのある道路上をずっとレベル２の運転モードの状態で走行している場合を想定している。この場合は、常に図４のステップＳ１２Ｂで通常の判定基準が選択されるので、車線逸脱の警報の発生頻度も通常の状態になる。そのため、図６（ａ）に示すように、道路上のいずれのカーブ地点においても車線逸脱の注意喚起は発生しない。
【００９４】
一方、図６（ｂ）に示した例では、時刻ｔ１まではレベル３（ＬＶ３）の運転モードで自車両４２が走行し、時刻ｔ１でハンドオーバを実施してレベル２（ＬＶ２）の運転モードに切り替わり、それ以降はレベル２で自車両４２が走行する場合を想定している。
【００９５】
そのため、時刻ｔ１から一定時間（Ｔ０）を経過した時刻ｔ２までの間においては、図４のステップＳ１２で特別な判定基準、例えば図５（ｂ）の走行レーン左端基準位置４３Ｂ、走行レーン右端基準位置４４Ｂが選択される。
【００９６】
したがって、図６（ｂ）に示した例では、時刻ｔ１−ｔ２の間で「カーブ注意」の注意喚起イベントが発生しやすくなる。また、時刻ｔ２以降は図４のステップＳ１２Ｂを実行して通常の判定基準に戻るので、注意喚起の発生頻度も通常状態に戻る。
【００９７】
＜一定時間の調整＞
メータ表示パネル６０上に設けた時間選択メニュー６１の例を図７に示す。
図４に示した情報提示制御のステップＳ１１で参照する一定時間の長さについては、例えば自車両のユーザが停車時などの状態で、必要に応じて適切な値を選択することが想定される。
【００９８】
図７に示した例では、メータ表示パネル６０上に表示可能な時間選択メニュー６１の中に、「５分」、「１５分」、「３０分」の選択肢がある。つまり、ユーザ等が時間選択メニュー６１を操作することにより、ユーザの希望する長さの一定時間を選択できる。なお、時間選択メニュー６１の中に、更に次の（１）、（２）の選択肢を追加して、一定時間の代わりにこれらのいずれかの条件を採用することも考えられる。
（１）エンジンを切るまでずっと続ける。
（２）運転者が初めて操舵するまでずっと続ける。
【００９９】
＜注意喚起動作の具体例−３＞
道路上の急カーブと車両の走行経路および車線逸脱警告ポイントとの関係の例を図８に示す。図８においては、レベル２の運転モードで走行している自車両が道路上の急カーブに差し掛かった場合の例を想定している。
【０１００】
車載情報提示装置１００が自車両の車線逸脱警告の注意喚起を実施する場合に、図４のステップＳ１２Ｂで通常の判定基準を選択している場合には、図８に示した通常の車線逸脱警告ポイントＰ０で車線逸脱警告の注意喚起が発生する。そのため、運転者がこの注意喚起を認識してから運転操作を実施しても、操作が間に合わず車線逸脱を回避するのが困難になる場合がある。
【０１０１】
一方、図４のステップＳ１２で車載情報提示装置１００が厳しい判定基準を選択した場合には、通常の車線逸脱警告ポイントＰ０よりも手前の早期車線逸脱警告ポイントＰ１、Ｐ２で車線逸脱警告の注意喚起を発生することができる。そのため、運転者は急カーブの地点に自車両が到達する前に、注意喚起に従い手動運転で操舵や減速操作を行い、より安全な状態で急カーブの地点を通過することが可能になる。
【０１０２】
＜注意喚起の表現形態の具体例−１＞
注意喚起を実施する場合のメータ表示パネル６０上の具体的な表示例を図９（ａ）および図９（ｂ）にそれぞれ示す。
【０１０３】
図９（ａ）に示した表示例は、レベル２の運転モードで、自車両が走行レーンの範囲を逸脱することなく走行している場合を想定しているので、車線逸脱の警告は発生していない。図９（ａ）のメータ表示パネル６０内に表示されている走行レーンキープ表示９１、９２は、運転者が視認可能な実際の道路上の白線に相当し、走行レーン左右両端の位置を表している。
【０１０４】
一方、図９（ｂ）に示した表示例は、レベル２の運転モードで、自車両が走行している場合に、図４のＳ１２で選択した判定基準に基づいて車線逸脱の注意喚起イベントが発生し、Ｓ１７で注意喚起の情報が提示された場合を想定している。
【０１０５】
すなわち、図９（ｂ）の例では、自車両の左端が走行レーン左端基準位置４３Ｂを超えた場合を想定しているので、図９（ａ）の走行レーンキープ表示９１の代わりに注意喚起表示９１Ｂが表示されている。この注意喚起表示９１Ｂは、表示色が走行レーンキープ表示９１とは異なり、且つ点滅状態で表示されている。また、図９（ｂ）の例では、「カーブ注意」のメッセージを含む注意喚起表示９３、および注意喚起音も追加されている。
【０１０６】
つまり、レベル３の自動運転の状態からハンドオーバを実施してレベル２の運転モードに移行してから少なくとも一定時間を経過するまでの間は、Ｓ１７が実行されることにより、通常とは異なる状態で注意喚起の情報が提示される。したがって、注意喚起の発生頻度の違いだけでなく、この注意喚起の表現形態の違いにより、運転者は既にレベル２に移行していることを容易に認識できる。
【０１０７】
＜注意喚起の表現形態の具体例−２＞
注意喚起を実施する場合のメータ表示パネル６０上の具体的な表示例を図１０に示す。
図１０に示した例では、例えば前述の図２（ａ）の状態から図２（ｂ）の状態に変化して、自車両４２の運転状態がレベル３からレベル２に移行したような状況を想定している。この場合は、図４のＳ１２で判定基準を引き上げ、注意喚起の発生頻度を高めることができるので、図２（ｂ）の状態で車載情報提示装置１００が「割り込み注意」の注意喚起イベントを発生することができる。この注意喚起イベントにより、メータ表示パネル６０上に「割り込み注意」の注意喚起表示９４が表示され、更に注意喚起音も出力される。
【０１０８】
したがって、図２（ｂ）の状態の自車両４２の運転者は、提示された注意喚起表示９４によって、既にレベル２に移行していることを認識することができ、更に図２（ｃ）のような他車両の割り込みが発生する可能性を予想することもできる。これにより、モードコンヒュージョンの発生を防止でき、安全を確保できる。
【０１０９】
ここで、上述した本発明の実施形態に係る自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置の特徴をそれぞれ以下［１］〜［１０］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替えた場合に、所定条件が成立するまでの間は、前記運転者に対して注意喚起を必要とする事象を検知するための判定基準を変更して前記注意喚起の発生頻度を高め（Ｓ１１，Ｓ１２）、
前記事象を検知した場合に、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して注意喚起の情報を伝達する（Ｓ１７）、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【０１１０】
［２］  前記事象の検知に対して伝達する注意喚起の情報の出力形態を、前記注意喚起の発生頻度を高める前の第１出力形態と、前記注意喚起の発生頻度を高めた後の第２出力形態とで切り替える（Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１１】
［３］  前記第２出力形態では、前記第１出力形態（通常の車線逸脱警告ポイントＰ０）に比べて早いタイミング（早期車線逸脱警告ポイントＰ１，Ｐ２）で、前記注意喚起の情報を伝達する（図８参照）、
ことを特徴とする上記［２］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１２】
［４］  前記第２出力形態では、前記第１出力形態で出力する注意喚起の情報の他に、明示的なメッセージの出力（注意喚起表示９３，９４）を追加する、
ことを特徴とする上記［２］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１３】
［５］  前記第２出力形態では、前記第１出力形態で出力する注意喚起の情報を、前記第１出力形態に比べて強調した状態に切り替えて出力する、
ことを特徴とする上記［２］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１４】
［６］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１５】
［７］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１６】
［８］  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置（１００）であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記運転者に対して注意喚起を必要とする事象に関連する情報を出力する情報出力制御部（２０）を備え、
前記情報出力制御部は、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替えた場合に、所定条件が成立するまでの間は、前記運転者に対して注意喚起を必要とする事象を検知するための判定基準を変更して前記注意喚起の発生頻度を高め、
前記事象を検知した場合に、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して注意喚起の情報を伝達する、
ことを特徴とする車載情報提示装置。
【０１１７】
［９］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記［８］に記載の車載情報提示装置。
【０１１８】
［１０］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記［８］に記載の車載情報提示装置。
【符号の説明】
【０１１９】
１０  自動運転制御部
１２  道路地図データベース
１３  位置検出部
１４  車載カメラ
１５  レーダ
１６  アクセル制御部
１７  ブレーキ制御部
１８  操舵制御部
２０  情報出力制御部
２１  表示出力デバイス
２２  照明出力デバイス
２３  音／音声出力デバイス
２４  振動出力デバイス
２５  匂い出力デバイス
２６  走行モード決定入力部
４１  道路
４２  自車両
４３Ａ，４３Ｂ  走行レーン左端基準位置
４４Ａ，４４Ｂ  走行レーン右端基準位置
４５，４６  警報時提示内容
４７  他車両
６０  メータ表示パネル
６１  時間選択メニュー
９１，９２  走行レーンキープ表示
９１Ｂ，９３，９４  注意喚起表示
１００  車載情報提示装置
Ｐ０  通常の車線逸脱警告ポイント
Ｐ１，Ｐ２  早期車線逸脱警告ポイント
ＳＧ０１  指示信号
ＳＧ０２  走行モード承認
ＳＧ０３  入力信号
ＳＧ１２，ＳＧ１３，ＳＧ１４，ＳＧ１５  入力情報
ＳＧ１６，ＳＧ１７，ＳＧ１８  出力信号
ＳＧ２１，ＳＧ２２，ＳＧ２３，ＳＧ２４，ＳＧ２５  出力信号
【図１】
2019073077.tif 000003
【図２】
2019073077.tif 000004
【図３】
2019073077.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019073077.tif 000009
【図８】
2019073077.tif 000010
【図９】
2019073077.tif 000011
【図１０】
2019073077.tif 000012