(57)【要約】【課題】搬送対象を適切に搬送することが可能となる搬送装置を提供すること。【解決手段】荷物９００を搬送するアシスト搬送台車１００であって、アシスト搬送台車１００を移動路Ｒ上にて動かすために駆動される車輪１１が設けられている台車部１と、アシスト搬送台車１００を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、台車部１に対する基準位置から移動路Ｒに平行な方向に変位する変位部２であって、台車部１に設けられている変位部２と、変位部２の基準位置に対する変位を検出する変位検出部と、変位検出部の検出結果に基づいて、車輪１１の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、変位部２は、台車部１の上側に設けられており、且つ、荷物９００が載置される。【選択図】図１
2019073041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象を搬送する搬送装置であって、
前記搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される移動手段が設けられている台車部と、
前記搬送装置を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、前記台車部に対する基準位置から前記移動路に平行な方向に変位する変位部であって、前記台車部に設けられている前記変位部と、
前記変位部の前記基準位置に対する変位を検出する変位検出手段と、
前記変位検出手段の検出結果に基づいて、前記移動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、
を備える搬送装置。
【請求項２】
前記変位部は、前記台車部の上側に設けられており、且つ、前記搬送対象が載置される、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向を検出し、
前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向に対応する方向に前記搬送装置が動くように、前記移動手段の駆動を制御する、
請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の量を検出し、
前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の量に対応する駆動力にて前記移動手段の駆動を制御する、
請求項１から３の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記搬送装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記駆動制御手段は、前記姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、前記移動手段の駆動を制御する、
請求項１から４の何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記変位部が前記基準位置に対して弾性的に変位するように、前記変位部を前記台車部に対して接続する接続手段、を備える、
請求項１から５の何れか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷物を搬送するための装置として、キャスター付台車が知られていた。このキャスター付台車においては、荷物を当該キャスター付台車に載置した状態で、ユーザが当該キャスター付台車を押したり引いたりして移動させることにより、荷物を搬送していたが、様々な問題点が存在していた。
【０００３】
すなわち、例えば、搬送する荷物が比較的重い場合、キャスター付台車を移動又は方向転換（一例としては、旋回等）等するために比較的大きな力を必要とし、荷物を搬送するために多大な労力を要する可能性があった。特に、床面に段差（例えば、床面に置かれている養生用鉄板やケーブル等による段差等）が存在している場合、キャスター付台車を移動等するたに更に大きな力が必要となり、荷物を搬送するために更に多大な労力を要する可能性があった。また、例えば、キャスター付台車にて坂道を移動する場合において、ユーザがキャスター付台車から誤って手を離した場合、当該キャスター付台車が逸走してしまい、当該キャスター付台車が周りの人に当たって負傷させてしまったり、あるいは、当該キャスター付台車が壁等に当たって搬送中の荷物を損傷させてしまったりする可能性があった。
【０００４】
そこで、ユーザによる移動操作を支援することが可能な台車として、例えば、特許文献１の搬送装置や、特許文献２の移動台車が知られていた。この特許文献１の搬送装置においては、搬送装置の進行方向の傾斜角度を検出する傾斜角センサを備えており、この傾斜角センサの検出結果に基づいて、搬送装置の車輪の駆動力を制御することにより、平坦路であるか坂道であるかを問わず、ユーザからの一定の力に基づいて移動可能に構成されていた。また、特許文献２の移動台車においては、移動台車に印加される外力を検出する力覚センサを備えており、この力覚センサの検出結果に基づいて移動台車の移動を制御するように構成されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０９−２４９１２９
【特許文献２】特開２００４−３４４４３５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の搬送装置及び特許文献２の移動台車においては、荷物を適切に搬送することができなくなる可能性があった。すなわち、特許文献１の搬送装置においては、例えば、平坦路に段差が存在する場合、傾斜角センサにて当該段差を検出することができるわけではないので、車輪の駆動力が足りずに、当該段差を乗り越えて荷物を搬送することが困難となる可能性があった。また、特許文献２の移動台車においては、例えば、力覚センサが、移動台車の移動方向である水平方向の外力のみならず、当該水平方向と直交する垂直方向の外力も検出するように構成されていたので、垂直方向の力にも基づいて移動台車の移動が制御されることになり、移動台車にて荷物を運ぶ場合において当該荷物が移動台車上で崩れたりして垂直方向の力が移動台車に意図せず印加された場合、ユーザの意図に反して当該移動台車の移動速度が変化（停止を含む）してしまったり、あるいは、移動方向が変更されてしまったりする可能性があった。
【０００７】
本発明は上記事実に鑑み、搬送対象を適切に搬送することが可能となる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の搬送装置は、搬送対象を搬送する搬送装置であって、前記搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される移動手段が設けられている台車部と、前記搬送装置を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、前記台車部に対する基準位置から前記移動路に平行な方向に変位する変位部であって、前記台車部に設けられている前記変位部と、前記変位部の前記基準位置に対する変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手段の検出結果に基づいて、前記移動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、を備える。
【０００９】
請求項２に記載の搬送装置は、請求項１に記載の搬送装置において、前記変位部は、前記台車部の上側に設けられており、且つ、前記搬送対象が載置される。
【００１０】
請求項３に記載の搬送装置は、請求項１又は２に記載の搬送装置において、前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向に対応する方向に前記搬送装置が動くように、前記移動手段の駆動を制御する。
【００１１】
請求項４に記載の搬送装置は、請求項１から３の何れか一項に記載の搬送装置において、前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の量を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の量に対応する駆動力にて前記移動手段の駆動を制御する。
【００１２】
請求項５に記載の搬送装置は、請求項１から４の何れか一項に記載の搬送装置において、前記搬送装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記駆動制御手段は、前記姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、前記移動手段の駆動を制御する。
【００１３】
請求項６に記載の搬送装置は、請求項１から５の何れか一項に記載の搬送装置において、前記変位部が前記基準位置に対して弾性的に変位するように、前記変位部を前記台車部に対して接続する接続手段、を備える。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の搬送装置によれば、移動路に平行な方向に変位する変位部の基準位置に対する変位を検出する変位検出手段の検出結果に基づいて、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが調整可能な変位により移動手段の駆動を制御することができるので、搬送対象を適切に搬送することが可能となる。また、移動路に平行な方向に変位する変位部の変位を検出して制御することにより、例えば、ユーザの移動の意図に反する変位（例えば、搬送対象がずれたり又は倒れたりすることに起因する垂直方向の変位等）の検出を排除することができるので、搬送対象を適切に搬送することが可能となる。
【００１５】
請求項２に記載の搬送装置によれば、変位部が台車部の上側に設けられており、且つ、変位部に搬送対象が載置されることにより、例えば、変位部に外力を印加するユーザに対して、搬送対象の重さの少なくとも一部を感じさせることができるので、変位部を慎重に変位させることができ、搬送装置の急加速等を防止して安全性を向上させることが可能となる。
【００１６】
請求項３に記載の搬送装置によれば、基準位置に対する変位部の変位の方向に対応する方向に搬送装置が動くように、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した方向に搬送装置を動かすことができるので、小回りを利かせることができ、搬送装置の使い勝手を向上させることが可能となる。また、例えば、変位部をユーザが意図する方向に変位させて搬送装置を移動させている場合において、搬送装置の変位部が障害物に接触した場合、当該変位部がユーザが意図する方向とは反対側に変位することになるので、ユーザが意図する方向に存在している障害物に接触しているにも関わらず搬送装置が移動し続けることを防止し、障害物又は搬送装置が傷ついてしまうことを防止することが可能となる。
【００１７】
請求項４に記載の搬送装置によれば、基準位置に対する変位部の変位の量に対応する駆動力にて移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した駆動力にて搬送装置を動かすことができるので、床面の段差（例えば、床面に置かれている養生用鉄板やケーブル等による段差等）を容易に乗り越えることができ、搬送装置の使い勝手を向上させることが可能となる。
【００１８】
請求項５に記載の搬送装置によれば、姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、搬送装置が移動する床面の傾斜を考慮して移動手段の駆動を制御することができるので、坂道を上る場合に多大な力を必要としたり、あるいは、坂道を下る場合に逸走してしまうことを防止することができ、搬送装置の使い勝手及び安全性を一層向上させることが可能となる。
【００１９】
請求項６に記載の搬送装置によれば、変位部が基準位置に対して弾性的に変位することにより、例えば、変位部への外力を取り除くことにより変位部の変位を当該外力を印加する前の状態に戻すことができるので、ユーザの意図に沿って搬送対象を搬送することが可能となる。特に、例えば、搬送装置が外力を受けていない場合には、停止するように構成されている場合、ユーザが搬送装置の変位部から手を離すことにより搬送装置を停止させることがきるので、搬送装置が逸走することを確実に防止することができ、搬送装置の安全性を更に一層向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施の形態に係る荷物が載置された状態のアシスト搬送台車を示す斜視図である。
【図２】アシスト搬送台車の正面図である。
【図３】アシスト搬送台車の側面図である。
【図４】アシスト搬送台車の平面図である。
【図５】アシスト搬送台車の底面図である。
【図６】アシスト搬送台車における台車部の平面図である。
【図７】アシスト搬送台車のブロック図である。
【図８】駆動制御処理のフローチャートである。
【図９】駆動処理のフローチャートである。
【図１０】荷物が載置された状態のアシスト搬送台車の側面図であり、（ａ）は、平坦な移動路上に停止している状態を示しており、（ｂ）は、坂道の移動路上に停止している状態を示している。
【図１１】アシスト搬送台車の駆動状態例であり、（ａ）は停止を示し、（ｂ）は前進を示しており、（ｃ）は後進を示しており、（ｄ）は横行を示している。
【図１２】アシスト搬送台車の駆動状態例であり、（ａ）は斜行を示しており、（ｂ）は旋回を示している。
【図１３】アシスト搬送台車の駆動状態例であり、図１０の（ｂ）に示す坂道の移動路上に停止している状態を示している。
【図１４】例示の移動路上のアシスト搬送台車の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係るアシスト搬送台車の実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念を説明した後、〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容について説明し、最後に、〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２２】
〔Ｉ〕実施の形態の基本的概念
まず、実施の形態の基本的概念について説明する。実施の形態は、概略的に、搬送装置に関する。
【００２３】
ここで、「搬送装置」とは、搬送対象を搬送する装置であり、具体的には、移動路上を移動して搬送するものであり、例えば、ユーザが当該搬送装置の少なくとも一部を押したり引いたりすることにより移動するものであり、一例としては、台車部、変位部、変位検出手段、及び駆動制御手段を備えるものである。
【００２４】
なお、「搬送対象」とは、搬送装置によって搬送される物又は人であり、例えば、資材、道具、又は出荷物等の任意の荷物、あるいは、搬送装置のユーザ等を含む概念であり、一例としては、台車部又は変位部の少なくとも一方に載置されるものである。「移動路」とは、搬送装置が移動する路面であり、例えば、水平な路面である平坦路（以下、「平坦な移動路」とも称する）、及び傾きがある路面である坂道（以下、「坂道の移動路」とも称する）等を含む概念である。
【００２５】
また、「台車部」とは、搬送装置の一部であり、具体的には、搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される移動手段が設けられている部分である。「移動手段」とは、搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される手段であり、例えば、任意の車輪、キャタピラ等を含む概念である。「搬送装置を移動路上で動かす」とは、例えば、搬送装置を移動路上にて前進、後進、横行、斜行、又は旋回等させることを含む概念である。
【００２６】
また、「変位部」とは、搬送装置の他の一部であり、具体的には、搬送装置を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、台車部に対する基準位置から移動路に平行な方向に変位する変位部であって、台車部に設けられている部分である。この変位部と台車部との位置関係は任意であり、例えば、台車部の上側に変位部を設けてもよく、台車部の下側に変位部を設けてもよく、台車部と同じ高さにおいて隣接して変位部を設けてもよい。
【００２７】
また、「基準位置」とは、変位を検出する基準となる相対位置であり、具体的には、台車部に対する変位部の相対位置であり、例えば、外力が印加されておらず且つ停止している場合の搬送装置における台車部に対する変位部の相対位置等を含む概念である。「外力」とは、搬送装置が自己以外から受ける力であって、例えば、ユーザが搬送装置を押したり引いたりすることにより当該ユーザから受ける力等を含む概念である。
【００２８】
また、「変位検出手段」とは、変位部の基準位置に対する変位を検出する手段であり、また、「駆動制御手段」とは、変位検出手段の検出結果に基づいて、移動手段の駆動を制御する手段である。
【００２９】
そして、以下に示す実施の形態では、「搬送対象」が荷物であり、また、「移動手段」が車輪であり、また、台車部の上側に変位部が設けられており、また、当該変位部に搬送対象が載置されている場合について説明する。
【００３０】
〔ＩＩ〕実施の形態の具体的内容
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。
【００３１】
（構成）
まず、本実施の形態に係るアシスト搬送台車の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る荷物が載置された状態のアシスト搬送台車を示す斜視図であり、図２は、アシスト搬送台車の正面図であり、図３は、アシスト搬送台車の側面図であり、図４は、アシスト搬送台車の平面図であり、図５は、アシスト搬送台車の底面図であり、図６は、アシスト搬送台車における台車部の平面図であり、図７は、アシスト搬送台車のブロック図である。なお、図１において、台車部１と変位部２との間に設けられている構成要素については、説明の便宜上、図示が省略されており、また、各図において、アシスト搬送台車１００の構成要素間の電気的配線については、説明の便宜上、図示が省略されている。また、図１〜図４は、移動路Ｒ上に設けられている状態のアシスト搬送台車１００が図示されている。また、図１〜図５に示すＸ―Ｙ―Ｚ方向が互いに直交する方向であり、具体的には、Ｚ方向が垂直方向（重力が働く方向）であって、Ｘ方向及びＹ方向が垂直方向に対して直交する水平方向であるものとして、例えば、Ｚ方向を高さ方向と称し、＋Ｚ方向を上側（平面）と称し、−Ｚ方向を下側（底面）と称し、また、Ｙ方向を前後方向と称し、＋Ｙ方向を前方側（正面）と称し、−Ｚ方向を後方側（背面）と称し、また、Ｘ方向を左右方向（側方）と称し、＋Ｘ方向を左側と称し、−Ｘ方向を右側と称して説明する（Ｘ―Ｙ―Ｚ方向が図示されて他の図も同様とする）。
【００３２】
アシスト搬送台車１００は、搬送装置であり、例えば、図１の荷物９００を搬送するものであり、一例としては、台車部１、変位部２、図７の記録部３１、及び制御部３２を備える。
【００３３】
（構成−台車部）
図１の台車部１は、アシスト搬送台車１００の一部であって、前述の台車部である。この台車部１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、移動路Ｒに平行に設けられるものであり、また、概略的には矩形の平板形状のものであり、また、変位部２と対向した状態で当該変位部２の下側（−Ｚ方向）に設けられるものであり、また、金属材、樹脂材、又は木材等の任意の材料により形成されるものである。台車部１は、例えば、図５の車輪１１、モータ１２、バッテリ１３、姿勢センサ１４、回路基板１５、図６の変位センサ１６、対向支持部１７、及び平行支持部１８を備える。
【００３４】
（構成−台車部−車輪）
図５の車輪１１は、前述の移動手段である。この車輪１１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部１の四隅に１個ずつ合計４個設けられている相互に同様な構成のものであり、また、モータ１２を介して台車部１に設けられているものであり、また、左右方向（Ｘ方向）に平行な回転軸を中心に回転することにより、アシスト搬送台車１００を任意の方向に動かすことが可能な公知のメカナムホイール等を用いて構成されている。
【００３５】
（構成−台車部−モータ）
図５のモータ１２は、車輪１１を回転駆動する駆動手段である。このモータ１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部１の下側（−Ｚ方向）の面における四隅に１個ずつ合計４個設けられている相互に同様な構成のものであり、また、ギヤを内蔵した公知のギヤドモータ等を用いて構成されている。
【００３６】
（構成−台車部−バッテリ）
図５のバッテリ１３は、アシスト搬送台車１００の電気的な構成要素に動作電力を供給する電源手段である。このバッテリ１３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、一次電池、あるいは、リチウムイオンバッテリ等の二次電池等を用いて構成されている。
【００３７】
（構成−台車部−姿勢センサ）
図５の姿勢センサ１４は、アシスト搬送台車１００の姿勢を検出するための検出手段である。なお、「アシスト搬送台車１００の姿勢」とは、アシスト搬送台車１００の傾きであり、例えば、水平方向に対するアシスト搬送台車１００の傾きであり、一例としては、アシスト搬送台車１００が走行している移動路Ｒの傾きに基づいて定まる概念である。この姿勢センサ１４の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の６軸姿勢センサ等を用いて構成されている。
【００３８】
（構成−台車部−回路基板）
図５の回路基板１５は、電気回路を実装する実装手段である。この回路基板１５の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、マイクロコンピュータ及びモータドライバが実装されているリジッド回路基板として構成されている。なお、この回路基板１５、バッテリ１３、及び姿勢センサ１４の台車部１に対する実装位置は任意であるが、例えば、アシスト搬送台車１００の重心等の任意の事象を考慮して、台車部１の下側（−Ｚ方向）の面における図５に示す位置に実装されている。
【００３９】
（構成−台車部−変位センサ）
図６の変位センサ１６は、変位部２の前述の基準位置に対する変位を検出するための検出手段である。この変位センサ１６の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部１の上側（−Ｚ方向）の面に合計２個設けられている相互に同様な構成のものであり、詳細には、左右方向（Ｘ方向）において台車部１の中央付近、且つ、前後方向（Ｙ方向）において台車部１の前方側（＋Ｙ方向）の位置及び後方側（−Ｙ方向）の位置に設けられているものである。また、変位センサ１６は、例えば、公知の光学センサを用いて構成されるが、図６の図面右側に示すように、センサ孔１６１からレーザ光を変位部２に向けて出力し、当該変位部２で反射したレーザ光を、当該センサ孔１６１を介して受光することにより、台車部１に対する変位部２の変位の方向及び変位の量を検出するように構成されるものである。
【００４０】
（構成−台車部−対向支持部）
図６の対向支持部１７は、台車部１と変位部２とが対向する方向（図１ではＺ方向）において変位部２を支持する対向支持手段である。この対向支持部１７の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、変位部２が台車部１に対する基準位置から移動路Ｒに平行な方向に変位するように当該変位部２を支持するものであり、また、台車部１の上側（＋Ｚ方向）の面における４個の車輪１１に隣接する位置に１個ずつ合計４個設けられている相互に同様な構成のものである。また、対向支持部１７は、例えば、図６の図面右下に示すように、渦巻きばね１７１、及び鋼球１７２を備えて構成されるものである。渦巻ばね１７１は、鋼球１７２を台車部１上に保持する保持手段であり、例えば、外周側の一端が台車部１に固定されており、また、内周側の他端がフリーになっており且つ鋼球１７２を保持するように構成されている。鋼球１７２は、変位部２が載置される載置手段であり、例えば、渦巻ばね１７１の他端側で所定範囲（鋼球１７２が台車部１から落下しない範囲）内で回転移動可能に保持されているものである。
【００４１】
（構成−台車部−平行支持部）
図６の平行支持部１８は、変位部２が基準位置に対して弾性的に変位するように、変位部２を台車部１に対して接続する接続手段であり、具体的には、台車部１に平行な方向（図１ではＸＹ平面に平行な方向）において変位部２を弾性支持する平行支持手段である。この平行支持部１８の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部１と変位部２との間に合計の４個設けられている相互に同様な構成のものであり、詳細には、台車部１及び変位部２の各辺に１個ずつ設けられているものである。また、平行支持部１８は、例えば、図６の図面下側に示すように、１対のつる巻きばね（つまり、２個のつる巻きばね）を用いて構成されているものであり、図３に示すように、２個のつる巻きばね各々の隣接する一端各々が台車部１に固定され、２個のつる巻きばね各々の他端各々が変位部２に固定されるものである。
【００４２】
（構成−変位部）
図１の変位部２は、アシスト搬送台車１００の他の一部であって、前述の変位部である。この変位部２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、台車部１に平行に設けられるものであり、また、概略的には矩形の平板形状のものであり、また、台車部１よりも面積が若干広くなっているものであり、また、台車部１と対向した状態で当該台車部１の上側（＋Ｚ方向）に設けられるものであり、また、金属材、樹脂材、又は木材等の任意の材料により形成されるものである。変位部２は、例えば、手がかり棒２１を備える。
【００４３】
（構成−変位部−手がかり棒）
手がかり棒２１は、アシスト搬送台車１００を押したり引いたりするためにユーザによって挟持される挟持手段であり、また、変位部２に載置されている荷物９００を保持するため用いられる保持手段である。この手がかり棒２１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、変位部２の四隅に合計４本設けられているものである。なお、手がかり棒２１を用いて荷物９００を保持する手法は任意であるが、例えば、４本の手がかり棒２１にロープを巻き付けて荷物９００の落下を防止したり、あるいは、紐を用いて荷物９００を手がかり棒２１に結びつけて荷物９００の落下を防止したりしてもよい。また、不図示の長尺状の建材の如き荷物を搬送する場合には、当該荷物を変位部２に寝かせて載置することにより、ロープ又は紐を用いることなく保持することが可能となる。
【００４４】
（構成−記録部）
図７の記録部３１は、アシスト搬送台車１００の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。この記録部３１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、ＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈメモリ等を用いて構成されており、図５の回路基板１５に実装可能である。ただし、ＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈメモリに代えてあるいはＥＥＰＲＯＭやＦｌａｓｈメモリと共に、ハードディスクの如き外部記録装置、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、ＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードの如き電気的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００４５】
（構成−制御部）
図７の制御部３２は、アシスト搬送台車１００を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。この制御部３２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、図５の回路基板１５に実装されているマイクロコンピュータとして構成可能である。
【００４６】
また、この制御部３２は、機能概念的に、変位検出部３２１、駆動制御部３２２、及び姿勢検出部３２３を備える。変位検出部３２１は、変位部２の基準位置に対する変位を検出する変位検出手段である。駆動制御部３２２は、変位検出部３２１の検出結果に基づいて、車輪１１の駆動を制御する駆動制御手段である。姿勢検出部３２３は、アシスト搬送台車１００の姿勢を検出する姿勢検出手段である。なお、この制御部３２の各部により行われる処理については後述する。
【００４７】
（処理）
次に、このように構成されるアシスト搬送台車１００によって実行される駆動制御処理について説明する。図８は、駆動制御処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。図９は、駆動処理のフローチャートである。図１０は、荷物が載置された状態のアシスト搬送台車の側面図であり、（ａ）は、平坦な移動路上に停止している状態を示しており、（ｂ）は、坂道の移動路上に停止している状態を示している。図１１は、アシスト搬送台車の駆動状態例であり、（ａ）は停止を示し、（ｂ）は前進を示しており、（ｃ）は後進を示しており、（ｄ）は横行を示している。図１２は、アシスト搬送台車の駆動状態例であり、（ａ）は斜行を示しており、（ｂ）は旋回を示している。図１３は、アシスト搬送台車の駆動状態例であり、図１０の（ｂ）に示す坂道の移動路上に停止している状態を示している。図１４は、例示の移動路上のアシスト搬送台車の側面図である。なお、図１０においては、説明の便宜上、アシスト搬送台車１００の一部の構成の図示を省略しており、図１１〜図１３においては、説明の便宜上、上側（＋Ｚ方向）から見た状態を示しており、また、アシスト搬送台車１００の一部の構成の図示を省略している。また、図１４においては、傾き３度の傾斜について、説明の便宜上、実際の傾きである３度よりも急傾斜となるように図示している。
【００４８】
「駆動制御処理」とは、アシスト搬送台車１００の車輪１１の駆動を制御する処理であり、「駆動処理」とは、駆動制御処理中で実行される処理であり、具体的には、車輪に駆動力を印加する処理である。この駆動制御処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、アシスト搬送台車１００の不図示の電源スイッチをオンにして、バッテリ１３からの動作電力が、アシスト搬送台車１００の電気的な構成要素に供給された場合に起動して繰り返し実行を開始するものとして、実行が開始されたところから説明する。ここでは、例えば、ユーザが図１４に示す移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を押して荷物９００を搬送する例を例示しつつ説明する。また、例えば、アシスト搬送台車１００に不図示のブレーキ機構が備えられていることとし、最初に、当該アシスト搬送台車１００が図１４に示すように図面右側の平坦な移動路Ｒ上に設けられており、且つ、ブレーキ機構にて車輪１１がロックされて停止していることとして説明する。
【００４９】
まず、図８のＳＡ１において駆動制御部３２２は、変位したか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、変位センサ１６の検出結果を監視して、当該検出結果に基づいて変位部２が基準位置に対して変位したか否かを判定する。なお、実際には、実運用に則したある程度のマージンを考慮して処理を行うが、このマージンを考慮する点については公知の技術を適用することができるので、説明を省略する。そして、ＳＡ１について詳細には、変位センサ１６が変位を検出していない場合、変位部２が基準位置に対して変位していないものと判定し（ＳＡ１のＮＯ）、変位を検出したものと判定するまで、繰り返しＳＡ１を実行する。また、変位センサ１６が変位を検出した場合、変位部２が基準位置に対して変位したものと判定し（ＳＡ１のＹＥＳ）、ＳＡ２に移行する。ここでは、例えば、図１０（ａ）及び図１１（ａ）に示すように、アシスト搬送台車１００が停止しており且つ外力を変位部２に印加していない状態（つまり、変位部２が図２及び図３の平行支持部１８の弾性力にて台車部１に対して位置決めされている状態）の、台車部１に対する変位部２の相対位置を基準位置として、駆動制御部３２２は、変位センサ１６の検出結果を連続的に取得して、ユーザからの外力が未だ変位部２に付与されておらず、取得した検出結果が当該基準位置に対して変位部２が変位したことを示していない場合、変位センサ１６が変位を検出していないので、変位部２が基準位置に対して変位していないものと判定し、一方、ユーザからの外力が変位部２に付与されて変位し、前述の取得した検出結果が当該基準位置に対して変位部２が変位したことを示している場合、変位センサ１６が変位を検出したので、変位部２が基準位置に対して変位したものと判定する。
【００５０】
図８のＳＡ２において駆動制御部３２２は、ブレーキを解除する。具体的には任意であるが、例えば、不図示のブレーキ機構にアクセスして、車輪１１のロックを解除することによりブレーキを解除する。この場合、車輪１１が回転可能となる。
【００５１】
図８のＳＡ３において制御部３２は、駆動処理を行う。具体的には任意であるが、例えば、ユーザからの外力をアシストするように４個の車輪１１のうちの少なくとも１個以上を駆動するために、図９の駆動処理を起動する。なお、ここでの駆動処理については、アナログ的な信号処理にて実現することも可能であるが、ここでは、説明の便宜上、各部を主体として制御する場合について説明する。
【００５２】
図９のＳＢ１において変位検出部３２１は、変位を検出する。具体的には任意であるが、例えば、変位センサ１６の検出結果を取得して、取得した検出結果から基準位置に対する変位部２の変位の方向及び変位の量を検出する。ここでは、例えば、台車を前進させるために図１１（ｂ）に示すユーザから外力を変位部２に印加して変位した場合、図１１（ａ）に示す台車部１に対する変位部２の相対位置を基準位置として、当該基準位置に対する変位として図１１（ｂ）に示す変位Ｄ１を検出する。なお、この変位Ｄ１は、例えば、変位部２が基準位置（図１１（ａ）参照）に設けられている場合に変位センサ１６のセンサ孔１６１と対向する変位部２上の点である基準点Ｐ１と、変位部２の変位後に変位センサ１６のセンサ孔１６１と対向する変位部２上の点との位置関係に対応する概念であり、図示のように、変位の方向が「前方側（＋Ｙ方向）」となり且つ変位の量が「例えば１０ｍｍ」となる変位である。なお、ここでは、例えば、ユーザからの外力に応じて、図１１（ｃ）、（ｄ）、及び図１２（ａ）、（ｂ）の変位Ｄ２〜Ｄ５等のあらゆる変位を検出することになる。
【００５３】
図９のＳＢ２において姿勢検出部３２３は、姿勢を検出する。具体的には任意であるが、例えば、姿勢センサ１４の検出結果を取得して、取得した検出結果に基づいてアシスト搬送台車１００の姿勢（つまり、水平方向に対するアシスト搬送台車１００の傾き）を検出する。ここでは、例えば、アシスト搬送台車１００が図１４に示す平坦な移動路Ｒ上に設けられている場合には、「０度」を検出し、また、アシスト搬送台車１００が図１４に示す坂道の移動路Ｒに設けられている場合には、「３度」を検出する。
【００５４】
図９のＳＢ３において駆動制御部３２２は、アシスト搬送台車１００を動かす方向を決定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＢ１で検出した変位を取得し、取得した変位に基づいて、ユーザが意図しているアシスト搬送台車１００の動かす方向を推定し、推定した方向を、アシスト搬送台車１００を動かす方向として決定する。なお、ユーザが意図しているアシスト搬送台車１００の動かす方向の推定手法は任意であるが、例えば、ユーザがアシスト搬送台車１００の動かす場合に変位部２に付与される外力の方向と、当該外力を受けた場合の変位部２の変位との関係を対応付けるための実験又はシミュレーション等を行って、ユーザが意図しているアシスト搬送台車１００の動かす方向と変位部２の変位との関係を事前に定義し、この定義に基づいて推定してもよい。ここでは、例えば、ＳＢ１で検出した変位が図１１（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、及び図１２（ａ）、（ｂ）の変位Ｄ１〜Ｄ５で場合、各変位Ｄ１〜Ｄ５に対して動かす方向として各図に矢印で示すように、「前進の方向」、「後進の方向」、「横行の方向」、「斜行の方向」、及び「旋回の方向」を決定する。
【００５５】
図９のＳＢ４において駆動制御部３２２は、駆動力を決定する。具体的には任意であるが、例えば、ユーザが平坦な移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を移動させる場合と、坂道の移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を移動させる場合とでは、変位部２を変位させるために要する外力の大きさが相互に異なる点、また、ユーザが坂道の移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を上側（＋Ｙ方向）に移動させる場合（つまり、上り坂の移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を移動させる場合）、変位部２を変位させるために比較的大きな外力を要する点、また、ユーザが坂道の移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を下側（−Ｙ方向）に移動させる場合（つまり、下り坂の移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を移動させる場合）、変位部２を変位させるために比較的小な外力でよい点等を考慮して、変位部２の変位の量に対する駆動力のゲイン（増幅率）を決定して、当該駆動力を決定する。
【００５６】
ＳＢ４について詳細には、まず、ＳＢ２で検出したアシスト搬送台車１００の姿勢、及び、ＳＢ３で決定したアシスト搬送台車１００を動かす方向を取得し、取得した姿勢及び動かす方向に基づいて、平坦な移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を移動させるか、上り坂の移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を移動させるか、あるいは下り坂の移動路Ｒにてアシスト搬送台車１００を移動させるかを特定する。次に、この特定結果に基づいて、上り坂の移動路Ｒ、平坦な移動路Ｒ、及び下り坂のＲのうちの、上り坂の移動路Ｒのゲインが最も大きく、平坦な移動路Ｒのゲインが次に大きく、そして下り坂のＲのゲインが最も小さくなるようゲインを決定する。このゲインの決定において上り坂及び下り坂については、上り坂が急になるほどゲインが大きくなるように決定し、また、下り坂が急になるほどゲインが小さくなるように決定する。次に、ＳＢ１で検出した変位の量を取得し、取得した変位の量と前述の決定したゲインとに基づいて駆動力を決定する。ここでは、例えば、ＳＢ１にて変位Ｄ１（変位の量が「例えば１０ｍｍ」となる変位）を検出し、また、ＳＢ２において「０度」を検出し、また、ＳＢ３において「前進の方向」を決定した場合、このＳＢ４にて、これらに対応する駆動力（以下、例示の駆動力）を決定する。
【００５７】
図９のＳＢ４において駆動制御部３２２は、車輪１１を駆動する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＢ３で決定したアシスト搬送台車１００を動かす方向を取得し、また、ＳＢ４で決定した駆動力を取得した上で、アシスト搬送台車１００が前述の取得した方向に動くように、回路基板１５のモータドライバ及びモータ１２を介して、前述の取得した駆動力にて車輪１１を駆動することによりユーザからの外力をアシストした後、駆動処理をリターンする。ここでは、例えば、アシスト搬送台車１００が前進するように、「例示の駆動力」にて車輪１１を駆動する。
【００５８】
図８のＳＡ４において駆動制御部３２２は、アシスト搬送台車１００の動きが停止したか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、車輪１１の回転を検出する不図示の回転センサが設けられていることとし、この回転センサの検出結果に基づいて判定する。そして、回転センサが車輪１１の回転を検出した場合、アシスト搬送台車１００の動きが停止していないものと判定し（ＳＡ４のＮＯ）、ＳＡ３に移行する。また、回転センサが車輪１１の回転を検出しなくなった場合、アシスト搬送台車１００の動きが停止したものと判定し（ＳＡ４のＹＥＳ）、ＳＡ５に移行する。ここでは、例えば、平坦な移動路Ｒにて、ユーザがアシスト搬送台車１００への外力の印加を取りやめた場合、変位部２が平行支持部１８の弾性力にて基準位置に戻り、変位部２の変位の量がゼロになって駆動力がゼロになり、アシスト搬送台車１００の動きが停止するが、この場合、回転センサが車輪１１の回転を検出しなくなり、アシスト搬送台車１００の動きが停止したものと判定する。
【００５９】
図８のＳＡ５において駆動制御部３２２は、ブレーキをかける。具体的には任意であるが、例えば、不図示のブレーキ機構にて車輪１１をロックすることにより、ブレーキをかける。これにて、駆動制御処理を終了する。
【００６０】
（処理−具体例）
次に、駆動制御処理を適用して、アシスト搬送台車１００にて荷物９００を搬送する具体例について説明する。ここでは、典型的な場合について説明し、例えば、図１４の図面右側の平坦な移動路Ｒから坂道を上って図面左側に搬送する場合（以下、坂道を上って搬送する場合）、図面左側の平坦な移動路Ｒから坂道を下って図面右側に搬送する場合（以下、坂道を下って搬送する場合）、坂道の移動路Ｒにて停止した状態から坂道を登って図面左側の平坦の移動路Ｒに搬送する場合（以下、坂道の途中から上って搬送する場合）、図１４の図面右側の平坦な移動路Ｒを前方側（＋Ｙ方向）への搬送中に不図示の障害物にアシスト搬送台車１００が接触する場合（以下、前方側（＋Ｙ方向）への搬送中に障害物に接触する場合）の具体例について説明する。
【００６１】
（処理−具体例−坂道を上って搬送する場合）
坂道を上って搬送する場合、アシスト搬送台車１００は、図１４に図示されているように、図面右側の平坦な移動路Ｒ上に設けられるが、ユーザは、アシスト搬送台車１００の変位部２に対して前方側（＋Ｙ方向）への外力を付与する。この場合、アシスト搬送台車１００の変位部２は、図１０（ａ）及び図１１（ａ）に示す基準位置から図１１（ｂ）のように変位することになり、変位部２が基準位置に対して変位したものと判定し（図８のＳＡ１のＹＥＳ）、ＳＡ２にてブレーキを解除し、ＳＡ３にて図９の駆動処理を行い、ＳＡ４にてアシスト搬送台車１００の動きが停止したものと判定（ＳＡ４のＹＥＳ）するまで、当該駆動処理を繰り返し行う。この繰り返し行う駆動処理にて、図１４の平坦な移動路Ｒを前方側（＋Ｙ方向）に移動している間は、一定のゲインに基づく駆動力にてアシスト搬送台車１００の移動がアシストされ、また、上り坂ではゲインを増大してアシストされるので、ユーザは、上り坂においても、平坦な移動路Ｒの場合と同様な大きさの外力を印加することによりアシスト搬送台車１００を移動させることが可能となり、図面右側の平坦な移動路Ｒから図面左側の平坦な移動路Ｒまで、安全且つ容易に搬送することが可能となる。この後、ユーザがアシスト搬送台車１００への外力の印加を取りやめた場合、アシスト搬送台車１００の動きが停止したものと判定し（図８のＳＡ４のＹＥＳ）、ＳＡ５においてブレーキをかけて終了する。
【００６２】
（処理−具体例−坂道を下って搬送する場合）
坂道を下って搬送する場合、アシスト搬送台車１００は、図１４の図面左側の平坦な移動路Ｒ上に設けられるが、ユーザは、アシスト搬送台車１００の変位部２に対して後方側（−Ｙ方向）への外力を付与する。この場合、アシスト搬送台車１００の変位部２は、図１０（ａ）及び図１１（ａ）に示す基準位置から図１１（ｃ）のように変位することになり、前述の場合と同様にして、駆動処理を繰り返しを行うことになる。この繰り返し行う駆動処理にて、図１４の平坦な移動路Ｒを後方側（−Ｙ方向）に移動している間は、一定のゲインに基づく駆動力にてアシスト搬送台車１００の移動がアシストされ、また、下り坂ではゲインを減少してアシストされるので、ユーザは、下り坂においても、平坦な移動路Ｒの場合と同様な大きさの外力を印加することによりアシスト搬送台車１００を移動させることが可能となり、図面左側の平坦な移動路Ｒから図面右側の平坦な移動路Ｒまで、安全且つ容易に搬送することが可能となる。ここでは、特に、アシスト搬送台車１００が下り坂を自重で加速して移動することを防止するために、不図示のブレーキ機構を断続的に利用して一定の速度にて移動するように処理してもよい。この後、ユーザがアシスト搬送台車１００への外力の印加を取りやめた場合、アシスト搬送台車１００の動きが停止したものと判定し（図８のＳＡ４のＹＥＳ）、ＳＡ５においてブレーキをかけて終了する。
【００６３】
（処理−具体例−坂道の途中から上って搬送する場合）
坂道の途中から搬送する場合、アシスト搬送台車１００は、図１４の図面中央の坂道の移動路Ｒ上に設けられるが、この場合、ブレーキがかけられており、アシスト搬送台車１００の変位部２は、荷物９００の自重により、図１０（ｂ）及び図１３に示すように、図１０（ａ）及び図１１（ａ）の場合に対してずれた位置に設けられることになるが、この図１０（ｂ）及び図１３の位置を基準位置として各処理を行う。そして、ユーザは、アシスト搬送台車１００の変位部２に対して前方側（＋Ｙ方向）への外力を付与する。この場合、アシスト搬送台車１００の変位部２は、図１０（ｂ）及び図１３に示す基準位置から変位することになり、「坂道を上って搬送する場合」で説明した場合と同様な動作を行う。
【００６４】
（処理−具体例−前方側（＋Ｙ方向）への搬送中に障害物に接触する場合）
前方側（＋Ｙ方向）への搬送中に障害物に接触する場合、図１１（ｂ）における変位部２の前方側（＋Ｙ方向）の少なくとも一部に障害物が接触し、当該障害物にて台車部１に対して変位部２が相対的に後方側（−Ｙ方向）に移動し、また、ユーザは障害物への接触を把握して外力の印加を取りやめるので、変位部２が平行支持部１８の弾性力にて基準位置に戻り、変位部２の変位の量がゼロになって駆動力がゼロになり、アシスト搬送台車１００の動きが停止すことになる。つまり、変位部２が障害物検知センサの如き機能を発揮することになり、搬送中の安全性を確保することが可能となる。
【００６５】
（本実施の形態の効果）
本実施の形態によれば、移動路Ｒに平行な方向に変位する変位部２の基準位置に対する変位を検出する変位検出部３２１の検出結果に基づいて、車輪１１の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが調整可能な変位により車輪１１の駆動を制御することができるので、搬送対象である荷物９００を適切に搬送することが可能となる。また、移動路Rに平行な方向に変位する変位部２の変位を検出して制御することにより、例えば、ユーザの移動の意図に反する変位（例えば、荷物９００がずれたり又は倒れたりすることに起因する垂直方向の変位等）の検出を排除することができるので、荷物９００を適切に搬送することが可能となる。
【００６６】
また、変位部２が台車部１の上側に設けられており、且つ、変位部２に荷物９００が載置されることにより、例えば、変位部２に外力を印加するユーザに対して、荷物９００の重さの少なくとも一部を感じさせることができるので、変位部２を慎重に変位させることができ、アシスト搬送台車１００の急加速等を防止して安全性を向上させることが可能となる。
【００６７】
また、基準位置に対する変位部２の変位の方向に対応する方向にアシスト搬送台車１００が動くように、車輪１１の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した方向にアシスト搬送台車１００を動かすことができるので、小回りを利かせることができ、アシスト搬送台車１００の使い勝手を向上させることが可能となる。また、例えば、変位部２をユーザが意図する方向に変位させてアシスト搬送台車１００を移動させている場合において、アシスト搬送台車１００の変位部２が障害物に接触した場合、当該変位部２がユーザが意図する方向とは反対側に変位することになるので、ユーザが意図する方向に存在している障害物に接触しているにも関わらずアシスト搬送台車１００が移動し続けることを防止し、障害物又はアシスト搬送台車１００が傷ついてしまうことを防止することが可能となる。
【００６８】
また、基準位置に対する変位部２の変位の量に対応する駆動力にて車輪１１の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した駆動力にてアシスト搬送台車１００を動かすことができるので、移動路Ｒの段差（例えば、移動路Ｒの床面に置かれている養生用鉄板やケーブル等による段差等）を容易に乗り越えることができ、アシスト搬送台車１００の使い勝手を向上させることが可能となる。
【００６９】
また、姿勢検出部３２３の検出結果にも基づいて、車輪１１の駆動を制御することにより、例えば、アシスト搬送台車１００が移動する移動路Ｒの床面の傾斜を考慮して車輪１１の駆動を制御することができるので、坂道を上る場合に多大な力を必要としたり、あるいは、坂道を下る場合に逸走してしまうことを防止することができ、アシスト搬送台車１００の使い勝手及び安全性を一層向上させることが可能となる。
【００７０】
また、変位部２が基準位置に対して弾性的に変位することにより、例えば、変位部２への外力を取り除くことにより変位部２の変位を当該外力を印加する前の状態に戻すことができるので、ユーザの意図に沿って荷物９００を搬送することが可能となる。特に、例えば、アシスト搬送台車１００が外力を受けていない場合には、停止するように構成されている場合、ユーザがアシスト搬送台車１００の変位部２から手を離すことによりアシスト搬送台車１００を停止させることがきるので、アシスト搬送台車１００が逸走することを確実に防止することができ、アシスト搬送台車１００の安全性を更に一層向上させることが可能となる。
【００７１】
〔ＩＩＩ〕実施の形態に対する変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００７２】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏したりすることがある。
【００７３】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「システム」とは、複数の装置によって構成されたものに限定されず、単一の装置によって構成されたものを含む。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。
【００７４】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。例えば、アシスト搬送台車１００の相互に同様な各構成要素の個数を任意に変更してもよく、例えば、車輪１１、モータ１２、姿勢センサ１４、変位センサ１６、対向支持部１７、又は平行支持部１８の個数を任意に変更してもよい。
【００７５】
（構成要素の位置について）
また、上記実施の形態のアシスト搬送台車１００の各構成要素の取り付け位置を任意に変更してもよい。例えば、姿勢センサ１４及び変位センサ１６を変位部２側に設けてもよい。
【００７６】
（車輪について）
また、上記実施の形態のメカナムホイールである車輪１１の代わり及び／又は共に、いわゆるオムニホイールを用いてもよく、また、全方位キャタピラ又は通常のキャタピラを用いてもよく、また、ステアリングにて方向を変更する車輪を用いてもよく、また、方向転換が不可能な前後移動のみの車輪を用いてもよい。
【００７７】
（センサについて）
また、上記実施の形態の姿勢センサ１４として、例えば、３軸センサ等の６軸姿勢センサ以外の任意のセンサを適用してもよいし、また、変位センサ１６として、例えば、超音波センサ、接触センサ等の光学センサ以外の任意のセンサを適用してもよい。
【００７８】
（対向支持部及び平行支持部について）
また、上記実施の形態の対向支持部１７及び平行支持部１８の機能を発揮するための構成として、実施の形態で説明したもの以外のものを適用してもよく、例えば、建物の免震機構の構成を適用してもよい。
【００７９】
（カバーについて）
また、上記実施の形態のアシスト搬送台車１００の台車部１と変位部２との間の隙間に物や人が挟まること、あるいは、塵埃が入り込むこと等を防止するために、台車部１と変位部２との相互間変位を可能にした状態で、当該隙間を外部から覆うカバーを設けてもよいし、あるいは、台車部１及び変位部２を任意の筐体中に収容してもよい。
【００８０】
（その他の変更等について）
また、例えば、台車部１の面積を変位部２の面積よりも広くしたり、台車部１を変位部２からずらしたり、あるいは、台車部１と変位部２との相互間の高さ方向（Ｙ方向）の距離を広げたりして、台車部１に荷物９００を載置できるように変更してもよい。また、例えば、台車部１の面積を変位部２の面積よりも広くし、且つ、台車部１と変位部２との相互間の高さ方向（Ｙ方向）の距離を広げた上で、台車部１に人が乗って変位部２を変位操作することにより、人を運搬できるように変更してもよい。また、例えば、アシスト搬送台車１００に対して遠隔操作機能を設けてもよいし、非常停止スイッチを設けてもよい。また、アシスト搬送台車１００の一部の機能を省略してもよい。
【００８１】
（その他の制御について）
また、傾斜が急になっている移動路Ｒをアシスト搬送台車１００にて走行する場合、逸走してしまうリスクがあるために、停止するように制御してもよい。具体的には、姿勢検出部３２３が所定の閾値角度（例えば、５度等）以上を検出した場合には、不図示のブレーキ機構にて車輪１１をロックすることにより、ブレーキをかけるように制御してもよい。
【００８２】
（変位部の変位の量）
また、想定する変位部２の変位の量は任意であり、例えば、実施の形態で例示したよううに１０ｍｍを含む数ｍｍ〜１０数ｍｍであってもよいし、数ｍｍ程度のみであってもよいし、数ｃｍ程度であってもよい。
【００８３】
（他分野への応用について）
また、例えば、実施の形態の技術を適用して、足腰を揺らして体重心移動操作により乗車して者を搬送可能な福祉モビリティを構成してもよいし、あるいは、高所作業車に乗っている者が、逐一降車したり操縦したりせずに、足腰を揺らし体重心移動にて、高所作業者の作業機構の移動を微調整するように構成してもよい。
【００８４】
（付記）
付記１の搬送装置は搬送対象を搬送する搬送装置であって、前記搬送装置を移動路上にて動かすために駆動される移動手段が設けられている台車部と、前記搬送装置を動かす方向へのユーザからの外力を受けることにより、前記台車部に対する基準位置から前記移動路に平行な方向に変位する変位部であって、前記台車部に設けられている前記変位部と、前記変位部の前記基準位置に対する変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手段の検出結果に基づいて、前記移動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、を備える。
【００８５】
付記２の搬送装置は、付記１に記載の搬送装置において、前記変位部は、前記台車部の上側に設けられており、且つ、前記搬送対象が載置される。
【００８６】
付記３の搬送装置は、付記１又は２に記載の搬送装置において、前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の方向に対応する方向に前記搬送装置が動くように、前記移動手段の駆動を制御する。
【００８７】
付記４の搬送装置は、付記１から３の何れか一項に記載の搬送装置において、前記変位検出手段は、少なくとも、前記基準位置に対する前記変位部の変位の量を検出し、前記駆動制御手段は、前記変位検出手段が検出した前記基準位置に対する前記変位部の変位の量に対応する駆動力にて前記移動手段の駆動を制御する。
【００８８】
付記５の搬送装置は、付記１から４の何れか一項に記載の搬送装置において、前記搬送装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記駆動制御手段は、前記姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、前記移動手段の駆動を制御する。
【００８９】
付記６の搬送装置は、付記１から５の何れか一項に記載の搬送装置において、前記変位部が前記基準位置に対して弾性的に変位するように、前記変位部を前記台車部に対して接続する接続手段、を備える。
【００９０】
（付記の効果）
付記１に記載の搬送装置によれば、移動路に平行な方向に変位する変位部の基準位置に対する変位を検出する変位検出手段の検出結果に基づいて、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが調整可能な変位により移動手段の駆動を制御することができるので、搬送対象を適切に搬送することが可能となる。また、移動路に平行な方向に変位する変位部の変位を検出して制御することにより、例えば、ユーザの移動の意図に反する変位（例えば、搬送対象がずれたり又は倒れたりすることに起因する垂直方向の変位等）の検出を排除することができるので、搬送対象を適切に搬送することが可能となる。
【００９１】
付記２に記載の搬送装置によれば、変位部が台車部の上側に設けられており、且つ、変位部に搬送対象が載置されることにより、例えば、変位部に外力を印加するユーザに対して、搬送対象の重さの少なくとも一部を感じさせることができるので、変位部を慎重に変位させることができ、搬送装置の急加速等を防止して安全性を向上させることが可能となる。
【００９２】
付記３に記載の搬送装置によれば、基準位置に対する変位部の変位の方向に対応する方向に搬送装置が動くように、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した方向に搬送装置を動かすことができるので、小回りを利かせることができ、搬送装置の使い勝手を向上させることが可能となる。また、例えば、変位部をユーザが意図する方向に変位させて搬送装置を移動させている場合において、搬送装置の変位部が障害物に接触した場合、当該変位部がユーザが意図する方向とは反対側に変位することになるので、ユーザが意図する方向に存在している障害物に接触しているにも関わらず搬送装置が移動し続けることを防止し、障害物又は搬送装置が傷ついてしまうことを防止することが可能となる。
【００９３】
付記４に記載の搬送装置によれば、基準位置に対する変位部の変位の量に対応する駆動力にて移動手段の駆動を制御することにより、例えば、ユーザが意図した駆動力にて搬送装置を動かすことができるので、床面の段差（例えば、床面に置かれている養生用鉄板やケーブル等による段差等）を容易に乗り越えることができ、搬送装置の使い勝手を向上させることが可能となる。
【００９４】
付記５に記載の搬送装置によれば、姿勢検出手段の検出結果にも基づいて、移動手段の駆動を制御することにより、例えば、搬送装置が移動する床面の傾斜を考慮して移動手段の駆動を制御することができるので、坂道を上る場合に多大な力を必要としたり、あるいは、坂道を下る場合に逸走してしまうことを防止することができ、搬送装置の使い勝手及び安全性を一層向上させることが可能となる。
【００９５】
付記６に記載の搬送装置によれば、変位部が基準位置に対して弾性的に変位することにより、例えば、変位部への外力を取り除くことにより変位部の変位を当該外力を印加する前の状態に戻すことができるので、ユーザの意図に沿って搬送対象を搬送することが可能となる。特に、例えば、搬送装置が外力を受けていない場合には、停止するように構成されている場合、ユーザが搬送装置の変位部から手を離すことにより搬送装置を停止させることがきるので、搬送装置が逸走することを確実に防止することができ、搬送装置の安全性を更に一層向上させることが可能となる。
【符号の説明】
【００９６】
１  台車部
２  変位部
１１  車輪
１２  モータ
１３  バッテリ
１４  姿勢センサ
１５  回路基板
１６  変位センサ
１７  対向支持部
１８  平行支持部
２１  手がかり棒
３１  記録部
３２  制御部
１００  アシスト搬送台車
１６１  センサ孔
１７１  渦巻きばね
１７２  鋼球
３２１  変位検出部
３２２  駆動制御部
３２３  姿勢検出部
９００  荷物
Ｄ１  変位
Ｄ２  変位
Ｄ３  変位
Ｄ４  変位
Ｄ５  変位
Ｐ１  基準点
Ｒ  移動路
【図１】
2019073041.tif 000003
【図２】
2019073041.tif 000004
【図３】
2019073041.tif 000005
【図４】
2019073041.tif 000006
【図５】
2019073041.tif 000007
【図６】
2019073041.tif 000008
【図７】
2019073041.tif 000009
【図８】
2019073041.tif 000010
【図９】
2019073041.tif 000011
【図１０】
2019073041.tif 000012
【図１１】
2019073041.tif 000013
【図１２】
2019073041.tif 000014
【図１３】
2019073041.tif 000015
【図１４】
2019073041.tif 000016