(57)【要約】【課題】警報の出力タイミングを適切に設定する。【解決手段】運転支援装置（１００）は、自車両（１）前方に存在する物体に対して、自車両の運転者が行った回避操作のタイミングの履歴を、自車両の横位置毎に蓄積する蓄積部（１２０）と、自車両の横位置を検出する横位置検出手段（１１０）と、蓄積された履歴と、検出された横位置とに基づいて、運転者に対する警報の出力タイミングを設定する設定手段（１３０）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方に存在する物体に対して、前記自車両の運転者が行った回避操作のタイミングの履歴を、前記自車両の横位置毎に蓄積する蓄積部と、
前記自車両の横位置を検出する横位置検出手段と、
前記蓄積された履歴と、前記検出された横位置とに基づいて、前記運転者に対する警報の出力タイミングを設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、自車両前方の所定距離に存在する物体に対して自車両の運転者が行った回避操作のタイミングの履歴を蓄積して、回避操作のタイミングの分布を算出し、該分布に基づいて、その回避操作と運転者の実際の操作とが干渉しないように、警報の出力時期を設定する装置が提案されている（特許文献１参照）。或いは、自車両と先行車との相対速度が予め定めた値以下の場合は、ブレーキの操作タイミングの履歴から求められた平均値と比較して警報を行い、上記相対速度が上記予め定めた値より大きい場合は、ステアリングの操作タイミングの履歴から求められた平均値と比較して警報を行う装置が提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２２４８２５号公報
【特許文献２】特開２０１２−００８６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の背景技術には改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、警報の出力タイミングを適切に設定することができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両前方に存在する物体に対して、前記自車両の運転者が行った回避操作のタイミングの履歴を、前記自車両の横位置毎に蓄積する蓄積部と、前記自車両の横位置を検出する横位置検出手段と、前記蓄積された履歴と、前記検出された横位置とに基づいて、前記運転者に対する警報の出力タイミングを設定する設定手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】履歴の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る運転支援処理を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態に係る運転支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
運転支援装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
運転支援装置に係る第１実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。
【００１０】
（構成）
第１実施形態に係る運転支援装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、運転支援装置１００は、車両１に搭載されている。運転支援装置１００は、例えば車両１の前方を走行する先行車等の物体に車両１が接近した場合に、車両１の運転者に対し警報を行う。車両支援装置１００は、衝突時間算出部１１０、確率分布生成部１２０、警報吹鳴判断部１３０及び警報吹鳴装置１４０を備えて構成されている。
【００１２】
衝突時間算出部１１０は、例えばミリ波レーダ１１、カメラ１２及び車速センサ１３等の出力に基づいて、車両１の前方に存在する物体と車両１との相対距離がゼロとなるまでの時間である衝突予測時間を算出する。衝突予測時間の一例としては、例えば、ＥＴＴＣ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）や、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が挙げられる。本実施形態では、衝突予測時間としてＥＴＴＣが算出されるものとして説明する。
【００１３】
衝突時間算出部１１０は、更に、例えばミリ波レーダ１１、カメラ１２及び車速センサ１３等の出力に基づいて、車両１の横位置を算出する。ここで、「横位置」は、図２（ａ）に示すように、物体（ここでは、先行車）の幅方向の中心と、車両１の幅方向の中心との間の距離を意味する。
【００１４】
確率分布生成部１２０は、車両１の運転者が、車両１の前方に存在する物体を回避するための回避操作の履歴を、回避操作が行われた時点の車両１の横位置及びＥＴＴＣと関連付けて蓄積する。ここで、ＥＴＴＣは、回避操作が行われたタイミングを表している。尚、横位置及びＥＴＴＣには、衝突時間算出部１１０により算出された値が用いられる。
【００１５】
確率分布生成部１２０により回避操作の履歴が蓄積された結果、例えば図２（ｂ）に示すような分布が生成される。尚、図２（ｂ）では、網かけの色が濃くなるほど、頻度が高くなる。
【００１６】
当該運転支援装置１００により警報のタイミングが設定される際には、確率分布生成部１２０は、衝突時間算出部１１０により算出された横位置と、例えば図２（ｂ）に示す分布とに基づいて、該算出された横位置に対応するＥＴＴＣと頻度との関係を示すグラフ（図２（ｃ）参照）を生成する。尚、図２（ｂ）のＥＴＴＣ軸の範囲と、図２（ｃ）のＥＴＴＣ軸の範囲とは異なっている。
【００１７】
警報吹鳴判断部１３０は、確率分布生成部１２０により生成されたＥＴＴＣと頻度との関係を示すグラフに基づいて、警報の出力タイミングを設定する。警報吹鳴判断部１３０は、更に、該設定された出力タイミングに警報が出力されるように警報吹鳴装置１４０を制御する。
【００１８】
警報吹鳴装置１４０は、警報を出力可能に構成されている。警報吹鳴装置１４０には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１９】
（運転支援処理）
上述の如く構成された運転支援装置１００が実施する運転支援処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
図３において、衝突時間算出部１１０は、例えばミリ波レーダ１１、カメラ１２及び車速センサ１３等の出力に基づいて車両１に係る情報（例えば速度、加速度、位置等）を取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理と並行して又は相前後して、衝突時間算出部１１０は、例えばミリ波レーダ１１、カメラ１２及び車速センサ１３等の出力に基づいて、車両１の前方に存在する物体（ここでは、先行車）に係る情報を取得する（ステップＳ１０２）。
【００２１】
次に、衝突時間算出部１１０は、ステップＳ１０１及びＳ１０２の処理において取得された情報に基づいて、車両１の横位置を算出する（ステップＳ１０３）。次に、確率分布生成部１２０は、衝突時間算出部１１０により算出された横位置に基づいて、例えば図２（ｂ）に示す分布から、該算出された横位置に対応したデータ（即ち、回避操作の履歴）を抽出する（ステップＳ１０４）。確率分布生成部１２０は、該抽出されたデータに基づいて、回避操作のタイミング（ここでは、ＥＴＴＣ）の履歴をヒストグラム化する（ステップＳ１０５）。この結果、例えば図２（ｃ）に示すグラフが生成される。
【００２２】
警報吹鳴判断部１３０は、ステップＳ１０５の処理の結果生成されたグラフに基づいて、警報の出力タイミングを設定する（ステップＳ１０６）。ここで出力タイミングは、ＥＴＴＣの値として設定される。警報吹鳴判断部１３０は、例えば、頻度が所定の閾値以上となるＥＴＴＣの範囲内で出力タイミングを設定する。
【００２３】
警報吹鳴判断部１３０は、衝突時間算出部１１０により算出されたＥＴＴＣが、上記設定された出力タイミングとなったときに、警報が出力されるように警報吹鳴装置１４０を制御する。
【００２４】
（技術的効果）
車両１の運転者が、車両１の前方に存在する物体を回避する場合、回避操作のタイミングは、車両１の横位置（図２（ａ）参照）に応じて変化する。例えば図２（ａ）に示す状況において、車両１が進行方向右側から先行車（即ち、物体）を回避する場合、車両１の幅方向への移動量は、車両１の横位置が図２（ａ）に示す状況よりも左側に寄っている場合に比べて少ない。つまり、図２（ｂ）に示す状況では、車両１の横位置が図２（ａ）に示す状況よりも左側に寄っている場合に比べて遅いタイミングで回避操作を行ったとしても、車両１は先行車を回避することができる。
【００２５】
このため、車両１の横位置を考慮せずに警報の出力タイミングが設定されると、該設定された出力タイミングが、車両１の運転者の回避操作のタイミングに適さない可能性がある。しかるに当該運転支援装置１００では、車両１の横位置に対応したＥＴＴＣと頻度との関係を示すグラフに基づいて、警報の出力タイミングが設定される。従って、当該運転支援装置１００によれば、警報の出力タイミングを適切に設定することができる。
【００２６】
＜変形例＞
（１）車両１の横位置は、車両１が走行している車線の中央から車両１の中心までの車線幅方向の距離であってもよいし、車両１が走行している車線を規定する白線から車両１の中心までの車線幅方向の距離であってもよい。
【００２７】
（２）車両１の横位置は、車両１と、車両１の前方に存在する物体との幅方向の重なり量（ラップ量）であってもよい。
【００２８】
（３）上述のステップＳ１０４の処理（図３参照）において抽出されるデータは、衝突時間算出部１１０により算出された横位置に対応したデータに加え、該横位置を含む所定範囲内の横位置に対応したデータも抽出されてよい。
【００２９】
＜第２実施形態＞
運転支援装置に係る第２実施形態について図４を参照して説明する。第２実施形態では、警報の出力タイミングが車両１の外部に設けられたサーバ（図示せず）により設定される以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を適宜省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図４を参照して説明する。
【００３０】
（運転支援処理）
第２実施形態に係る運転支援処理について図４のフローチャートを参照して説明する。尚、第２実施形態では、サーバが、車両１の運転者が、車両１の前方に存在する物体を回避するための回避操作の履歴を、回避操作が行われた時点の車両１の横位置及びＥＴＴＣと関連付けて蓄積する。この結果、例えば図２（ｂ）に示すような分布は、サーバにより生成される。
【００３１】
図４において、運転支援装置１００の衝突時間算出部１１０は、ステップＳ１０１及びＳ１０２の処理において取得された情報に基づいて、車両１の横位置を算出する（ステップＳ１０３）。その後、運転支援装置１００は、通信装置（図示せず）を介して、算出された横位置をサーバに送信する（ステップＳ２０１）。
【００３２】
サーバは、運転支援装置１００により送信された横位置を取得し（ステップＳ２０２）、該取得された横位置に基づいて、例えば図２（ｂ）に示す分布から、該取得された横位置に対応したデータ（即ち、回避操作の履歴）を抽出する（ステップＳ１０４）。続いて、サーバは、抽出されたデータに基づいて、回避操作のタイミングの履歴をヒストグラム化し（ステップＳ１０５）、警報の出力タイミングを設定する（ステップＳ１０６）。
【００３３】
次に、サーバは、通信装置（図示せず）を介して、設定された出力タイミングを運転支援装置１００に送信する（ステップＳ２０３）。運転支援装置１００の警報吹鳴判断部１３０は、サーバにより送信された出力タイミングを取得する（ステップＳ２０４）。その後、警報吹鳴判断部１３０は、衝突時間算出部１１０により算出されたＥＴＴＣが、上記取得された出力タイミングとなったときに、警報が出力されるように警報吹鳴装置１４０を制御する。
【００３４】
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００３５】
発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両前方に存在する物体に対して、前記自車両の運転者が行った回避操作のタイミングの履歴を、前記自車両の横位置毎に蓄積する蓄積部と、前記自車両の横位置を検出する横位置検出手段と、前記蓄積された履歴と、前記検出された横位置とに基づいて、前記運転者に対する警報の出力タイミングを設定する設定手段と、を備えるというものである。「横位置」は、自車両と物体との車線幅方向の位置関係を示すパラメータである。
【００３６】
上述の実施形態においては、確率分布生成部１２０が蓄積部の一例に相当し、衝突時間算出部１１０は横位置検出手段の一例に相当し、警報吹鳴判断部１３０が設定手段の一例に相当する。
【００３７】
自車両の運転者が、自車両の前方に存在する物体を回避する場合、回避操作のタイミングは、自車両と物体との車線幅方向の位置関係（即ち、横位置）に応じて変化する。当該運転支援装置では、自車両の横位置に基づいて警報の出力タイミングが設定される。このため、当該運転支援装置によれば、警報の出力タイミングを適切に設定することができる。
【００３８】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３９】
１…車両、１１…ミリ波レーダ、１２…カメラ、１３…車速センサ、１００…運転支援装置、１１０…衝突時間算出部、１２０…確率分布生成部、１３０…警報吹鳴判断部、１４０…警報吹鳴装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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