(57)【要約】【課題】マップマッチング制御による違和感を抑制する。【解決手段】ナビゲーションシステムは、目的地の入力を受け付ける入力部と、車両の位置情報を逐次取得する位置情報取得部と、目的地に至るための経路を探索するものであって車両が到達すべき経路上の到達点を設定する経路探索部と、位置情報に基づいて車両がどの道路上に存在するかを特定するマップマッチング制御を行うマップマッチング部と、マップマッチング制御により特定された道路上に車両が位置するように地図を表示する表示情報を出力する出力部と、車両が到達点に到達した後に位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間しているか否かを判定する判定部と、判定部が位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定した場合に、マップマッチング制御を抑制する抑制部とを備える。【選択図】図１
2019066351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地の入力を受け付ける入力部と、
車両の位置情報を逐次取得する位置情報取得部と、
前記目的地に至るための経路を探索するものであって前記車両が到達すべき経路上の到達点を設定する経路探索部と、
前記位置情報に基づいて前記車両がどの道路上に存在するかを特定するマップマッチング制御を行うマップマッチング部と、
前記マップマッチング制御により特定された道路上に車両が位置するように地図を表示する表示情報を出力する出力部と、
前記車両が前記到達点に到達した後に前記位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定した場合に、前記マップマッチング制御を抑制する抑制部とを備える
ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記判定部は、前記車両が前記到達点に到達した後に前記位置情報で示される位置が前記到達点から所定距離以上離間しているか否かも判定し、
前記抑制部は、前記判定部が前記位置情報で示される位置が、前記到達点から所定距離以上離間していると判定した場合にも、前記マップマッチング制御を抑制する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記抑制部は、前記マップマッチング制御を抑制した後であって、前記判定部が前記位置情報で示される位置が地図上のいずれか１つの道路から前記所定距離以内に存在すると判定した場合に、前記マップマッチング制御の抑制を解除する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記ナビゲーションシステムは、
前記抑制部が前記マップマッチング制御を抑制した後に、前記位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて、前記車両が走行した軌跡を示す走行軌跡情報を生成する生成部を更に備え、
前記抑制部は、前記マップマッチング制御を抑制した後であって、前記位置情報が、前記生成部が生成した走行軌跡情報を逆走していることを示し、かつ、前記到達点から所定距離以内に存在する場合に、前記マップマッチング制御の抑制を解除する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記ナビゲーションシステムは、
前記目的地として設定され得るＰＯＩ（Points Of Interest）と、当該ＰＯＩに到達するための１以上の到達点を示す位置情報とを対応付けて記憶する記憶部を更に備え、
前記抑制部は、前記マップマッチング制御を抑制した後であって、前記位置情報が前記１以上の到達点のいずれかから所定距離以内に存在する場合に、前記マップマッチング制御を解除する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
目的地の入力を受け付ける入力ステップと、
車両の位置情報を逐次取得する位置情報取得ステップと、
前記目的地に至るための経路を探索するものであって前記車両が到達すべき経路上の到達点を設定する経路探索ステップと、
前記位置情報に基づいて前記車両がどの道路上に存在するかを特定するマップマッチング制御を行うマップマッチングステップと、
前記マップマッチング制御により特定された道路上に車両が位置するように地図を表示する表示情報を出力する出力ステップと、
前記車両が前記到達点に到達した後に前記位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間しているか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて前記位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定した場合に、前記マップマッチング制御を抑制する抑制ステップとを含む
コンピュータが実行するマップマッチング抑制方法。
【請求項７】
前記判定ステップは、前記車両が前記到達点に到達した後に前記位置情報で示される位置が前記到達点から所定距離以上離間しているか否かも判定し、
前記抑制ステップは、前記判定ステップが前記位置情報で示される位置が、前記到達点から所定距離以上離間していると判定した場合にも、前記マップマッチング制御を抑制する
ことを特徴とする請求項６に記載のマップマッチング抑制方法。
【請求項８】
前記抑制ステップは、前記マップマッチング制御を抑制した後であって、前記判定ステップが前記位置情報で示される位置が地図上のいずれか１つの道路から前記所定距離以内に存在すると判定した場合に、前記マップマッチング制御の抑制を解除する
ことを特徴とする請求項６又は７に記載のマップマッチング抑制方法。
【請求項９】
前記マップマッチング抑制方法は、
前記抑制ステップが前記マップマッチング制御を抑制した後に、前記位置情報取得ステップが取得した位置情報に基づいて、前記車両が走行した軌跡を示す走行軌跡情報を生成する生成ステップを更に含み、
前記抑制ステップは、前記マップマッチング制御を抑制した後であって、前記位置情報が、前記生成ステップが生成した走行軌跡情報を逆走していることを示し、かつ、前記到達点から所定距離以内に存在する場合に、前記マップマッチング制御の抑制を解除する
ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載のマップマッチング抑制方法。
【請求項１０】
前記マップマッチング抑制方法は、
前記目的地として設定され得るＰＯＩ（Points Of Interest）と、当該ＰＯＩに到達するための１以上の到達点を示す位置情報とを対応付けて記憶する記憶ステップを更に含み、
前記抑制ステップは、前記マップマッチング制御を抑制した後であって、前記位置情報が前記１以上の到達点のいずれかから所定距離以内に存在する場合に、前記マップマッチング制御を解除する
ことを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載のマップマッチング抑制方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
目的地の入力を受け付ける入力機能と、
車両の位置情報を逐次取得する位置情報取得機能と、
前記目的地に至るための経路を探索するものであって前記車両が到達すべき経路上の到達点を設定する経路探索機能と、
前記位置情報に基づいて前記車両がどの道路上に存在するかを特定するマップマッチング制御を行うマップマッチング機能と、
前記マップマッチング制御により特定された道路上に車両が位置するように地図を表示する表示情報を出力する出力機能と、
前記車両が前記到達点に到達した後に前記位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間しているか否かを判定する判定機能と、
前記判定機能が前記位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定した場合に、前記マップマッチング制御を抑制する抑制機能とを実現させる
マップマッチング抑制プログラム。
【請求項１２】
前記判定機能は、前記車両が前記到達点に到達した後に前記位置情報で示される位置が前記到達点から所定距離以上離間しているか否かも判定し、
前記抑制機能は、前記判定機能が前記位置情報で示される位置が、前記到達点から所定距離以上離間していると判定した場合にも、前記マップマッチング制御を抑制する
ことを特徴とする請求項１１に記載のマップマッチング抑制プログラム。
【請求項１３】
前記抑制機能は、前記マップマッチング制御を抑制した後であって、前記判定機能が前記位置情報で示される位置が地図上のいずれか１つの道路から前記所定距離以内に存在すると判定した場合に、前記マップマッチング制御の抑制を解除する
ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載のマップマッチング抑制プログラム。
【請求項１４】
前記マップマッチング抑制プログラムは、
前記抑制機能が前記マップマッチング制御を抑制した後に、前記位置情報取得機能が取得した位置情報に基づいて、前記車両が走行した軌跡を示す走行軌跡情報を生成する生成機能を更に実現させ、
前記抑制機能は、前記マップマッチング制御を抑制した後であって、前記位置情報が、前記生成機能が生成した走行軌跡情報を逆走していることを示し、かつ、前記到達点から所定距離以内に存在する場合に、前記マップマッチング制御の抑制を解除する
ことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか一項に記載のマップマッチング抑制プログラム。
【請求項１５】
前記マップマッチング抑制プログラムは、
前記目的地として設定され得るＰＯＩ（Points Of Interest）と、当該ＰＯＩに到達するための１以上の到達点を示す位置情報とを対応付けて記憶する記憶機能を更に実現させ、
前記抑制機能は、前記マップマッチング制御を抑制した後であって、前記位置情報が前記１以上の到達点のいずれかから所定距離以内に存在する場合に、前記マップマッチング制御を解除する
ことを特徴とする請求項１１〜１４のいずれか一項に記載のマップマッチング抑制プログラム。
【請求項１６】
請求項１１〜１５のいずれか一項に記載のマップマッチング抑制プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マップマッチング制御を行うナビゲーションシステム、マップマッチング抑制方法、及びそのマップマッチング抑制プログラム、マップマッチング抑制プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーションシステムにおいては、マップマッチング制御を行って、取得した自車両の位置情報が道路上に存在しない場合であっても、自車両がナビゲーションシステム上に登録されているいずれかの道路上に存在するかのように表示するということを行っていた。しかしながら、マップマッチング制御を無理に行うと、自車両が本来の位置とは全く違った位置にいるように表示されることもあったため、マップマッチング制御を抑制する技術も研鑽されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、駐車場領域を検出し車両がその内側に位置する場合に、マップマッチング処理を抑制することが開示されている。また、特許文献２には、新規道路を走行しているにも関わらずマップマッチング動作を継続した場合には、新規道路に併設された既存の一般道路にマップマッチングする虞があることから、道路情報を取得し、取得した道路情報が新規道路であると判断した場合にマップマッチング動作を停止することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２６３６６２号公報
【特許文献２】特開２０１２−６８０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、種々のマップマッチング処理の抑制技術が研鑽されているものの、いまだ、多くの状況において、マップマッチング処理が不適切なナビゲーションを生じているという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明においては、従来とは異なった手法によるマップマッチングを抑制することができるナビゲーションシステム、マップマッチング抑制方法、及びそのマップマッチング抑制プログラム、マップマッチング抑制プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係るナビゲーションシステムは、目的地の入力を受け付ける入力部と、車両の位置情報を逐次取得する位置情報取得部と、目的地に至るための経路を探索するものであって車両が到達すべき経路上の到達点を設定する経路探索部と、位置情報に基づいて車両がどの道路上に存在するかを特定するマップマッチング制御を行うマップマッチング部と、マップマッチング制御により特定された道路上に車両が位置するように地図を表示する表示情報を出力する出力部と、車両が到達点に到達した後に位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間しているか否かを判定する判定部と、判定部が位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定した場合に、マップマッチング制御を抑制する抑制部とを備える。
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係るマップマッチング抑制方法は、目的地の入力を受け付ける入力ステップと、車両の位置情報を逐次取得する位置情報取得ステップと、目的地に至るための経路を探索するものであって車両が到達すべき経路上の到達点を設定する経路探索ステップと、位置情報に基づいて車両がどの道路上に存在するかを特定するマップマッチング制御を行うマップマッチングステップと、マップマッチング制御により特定された道路上に車両が位置するように地図を表示する表示情報を出力する出力ステップと、車両が到達点に到達した後に位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間しているか否かを判定する判定ステップと、判定ステップにおいて位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定した場合に、マップマッチング制御を抑制する抑制ステップとを含む。
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係るマップマッチング抑制プログラムは、コンピュータに、目的地の入力を受け付ける入力機能と、車両の位置情報を逐次取得する位置情報取得機能と、目的地に至るための経路を探索するものであって車両が到達すべき経路上の到達点を設定する経路探索機能と、位置情報に基づいて車両がどの道路上に存在するかを特定するマップマッチング制御を行うマップマッチング機能と、マップマッチング制御により特定された道路上に車両が位置するように地図を表示する表示情報を出力する出力機能と、車両が到達点に到達した後に位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間しているか否かを判定する判定機能と、判定機能が位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定した場合に、マップマッチング制御を抑制する抑制機能とを実現させる。
【００１０】
上記ナビゲーションシステムにおいて、判定部は、車両が到達点に到達した後に位置情報で示される位置が到達点から所定距離以上離間しているか否かも判定し、抑制部は、判定部が位置情報で示される位置が、到達点から所定距離以上離間していると判定した場合にも、マップマッチング制御を抑制することとしてもよい。
【００１１】
上記ナビゲーションシステムにおいて、抑制部は、マップマッチング制御を抑制した後であって、判定部が位置情報で示される位置が地図上のいずれか１つの道路から所定距離以内に存在すると判定した場合に、マップマッチング制御の抑制を解除することとしてもよい。
【００１２】
上記ナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーションシステムは、抑制部がマップマッチング制御を抑制した後に、位置情報取得部が取得した位置情報に基づいて、車両が走行した軌跡を示す走行軌跡情報を生成する生成部を更に備え、抑制部は、マップマッチング制御を抑制した後であって、位置情報が、生成部が生成した走行軌跡情報を逆走していることを示し、かつ、到達点から所定距離以内に存在する場合に、マップマッチング制御の抑制を解除することとしてもよい。
【００１３】
上記ナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーションシステムは、目的地として設定され得るＰＯＩ（Points Of Interest）と、当該ＰＯＩに到達するための１以上の到達点を示す位置情報とを対応付けて記憶する記憶部を更に備え、抑制部は、マップマッチング制御を抑制した後であって、位置情報が１以上の到達点のいずれかから所定距離以内に存在する場合に、マップマッチング制御を解除することとしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の一態様に係るナビゲーションシステムは、不必要なマップマッチング制御を抑制することができ、ユーザのニーズに応えたナビゲーションを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ナビゲーションシステムの機能構成例を示すブロック図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）は、マップマッチング制御の例を示す図であり、（ａ）は、マップマッチング制御前、（ｂ）は、マップマッチング制御後を示す。
【図３】（ａ）、（ｂ）は、マップマッチング制御の抑制及び再開の実行の判断に係る例を説明するための図である。
【図４】ナビゲーションシステムによるマップマッチング制御の抑制に係る動作例を示すフローチャートである。
【図５】ナビゲーションシステムによるマップマッチング制御の再開に係る動作例を示すフローチャートである。
【図６】ナビゲーションシステムにより提供される地図の一例である。
【図７】ナビゲーションシステムの機能構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１７】
＜実施の形態＞
＜構成＞
本発明の一態様に係るナビゲーションシステムは、目的地の入力を受け付ける入力部（図１の１０１に相当）と、車両の位置情報を逐次取得する位置情報取得部（図１の１０２に相当）と、目的地に至るための経路を探索するものであって車両が到達すべき経路上の到達点を設定する経路探索部（図１の１０５に相当）と、位置情報に基づいて車両がどの道路上に存在するかを特定するマップマッチング制御を行うマップマッチング部（図１の１０５に相当）と、マップマッチング制御により特定された道路上に車両が位置するように地図を表示する表示情報を出力する出力部（図１の１０３に相当）と、車両が到達点に到達した後に位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間しているか否かを判定する判定部（図１の１０５に相当）と、判定部が位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定した場合に、マップマッチング制御を抑制する抑制部（図１の１０５に相当）とを備える。
【００１８】
図１は、ナビゲーションシステム１００の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、ナビゲーションシステム１００は、入力部１０１と、位置情報取得部１０２と、出力部１０３と、記憶部１０４と、ＣＰＵ１０５とを備える。ナビゲーションシステム１００は、一般的に車両などに搭載されて経路案内をするための装置であるが、これに限定するものではなく、スマートフォン等の携帯端末などにより実現されるものであってもよくユーザにより持ち運びされるものであってもよい。
【００１９】
入力部１０１は、ナビゲーションシステム１００のユーザからの入力を受け付けて、ＣＰＵ１０５に伝達する機能を有する。入力部１０１は、例えば、ユーザから、目的地に係る情報の入力を受け付ける。目的地に係る情報は、例えば、地名や名称、住所、ＰＯＩ（Points of Interest）名称、目的地の電話番号、経緯度などであってよい。入力部１０１は、例えば、ナビゲーションシステム１００に備えられたハードウェアキーや、タッチキーなどのソフトキーなどにより実現することができる。入力部１０１は、受け付けた目的地に係る情報をＣＰＵ１０５に伝達する。
【００２０】
位置情報取得部１０２は、ナビゲーションシステム１００が備えられている車両の現在位置に関する情報を取得する機能を有する。位置情報取得部１０２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などに代表される測位システムによって実現することができる。位置情報取得部１０２は、逐次取得した現在位置をＣＰＵ１０５に伝達する。位置情報は、経度及び緯度を示す数値として取得することができる。
【００２１】
出力部１０３は、ＣＰＵ１０５からの指示に従って、指示されたデータを出力する機能を有する。出力部１０３は、例えば、ナビゲーションシステム１００が探索した経路を地図上に示した画像情報を出力するものとして、ナビゲーションシステム１００に備えられたモニター等に出力することにより実現することとしてよい。当該モニターは、ナビゲーションシステム１００に接続された外部のモニターであってもよい。出力部１０３は、例えば、地図上に自車両の位置を示す地図を出力したりする。
【００２２】
記憶部１０４は、ナビゲーションシステム１００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等により実現される。記憶部１０４は、地図情報を記憶しており、当該地図情報には、各道路を示すリンク及び道路と道路の接点であるノードの情報を含む。各リンク及びノードはそれぞれの位置を示す情報を有する。また、地図情報には、各場所（ＰＯＩ）の住所や名称、電話番号などの情報が対応付けられており、これによって、ＣＰＵ１０５は、ユーザからの目的地の入力に応じて経路を探索することができる。記憶部１０４は、現在地から目的地までの経路を探索するための経路探索プログラム、車両の走行中における地図への車両の位置の反映に関連するマップマッチング制御プログラム、および、マップマッチング制御の抑制を行うためのプログラム等を記憶している。また、記憶部１０４は、車両が走行した経路を示す履歴情報を記憶する。履歴情報は、車両が走行した経路と走行した時刻の情報を含む。
【００２３】
ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されているプログラム及び各種データを利用して、ナビゲーションシステム１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。
【００２４】
ＣＰＵ１０５は、入力部１０１からユーザにより入力された目的地に係る情報を伝達されると、目的地に至るための経路を探索するものであって、車両が到達すべき経路上の到達点を設定する経路探索部として機能する。経路上の到達点とは、経路案内における終着点であり、ユーザが入力した目的地に最も近い地点となる。目的地が地図上のブロック（区画）内にあり、そこまで道路が延線されていない場合などには、経路上の到達点と目的地とは完全に一致しないことがある。ＣＰＵ１０５は、例えば、ダイクストラ法、Ａスター法など各種の探索プログラムを用いて、経路の探索を実行する。
【００２５】
また、ＣＰＵ１０５は、位置情報取得部１０２から伝達された位置情報に基づいてナビゲーションシステム１００が搭載されている車両がどの道路上に存在するかを特定するマップマッチング制御を行うマップマッチング部として機能する。ここで、図２を用いて、マップマッチング制御について説明する。図２（ａ）は、地図の一部であって、道路２１０と、位置情報取得部１０２が取得した位置情報により示される位置２００を示している。このとき、ＣＰＵ１０５は、伝達された位置２００は、道路上にないことを検出すると、その近くの道路リンクとの間の距離を算出し、その距離が最も短くなる道路が車両が存在している道路であると特定して、図２（ｂ）に示すように、車両１０の位置を、位置２００で示される位置から、道路２１０上（道路２１０のリンク上であって、位置２００から最短となる距離の場所）に移動させて、表示する。このような制御をマップマッチング制御という。なお、マップマッチング制御は、位置と道路との間との距離のほか、これまで走行していた道路との関係などの情報も鑑みて、当該制御を行う。
【００２６】
また、ＣＰＵ１０５は、車両が到達点に到達した後に、位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間しているか否か（第１条件）を判定する判定部として機能する。ＣＰＵ１０５は、位置情報取得部１０２から伝達された位置情報で示される位置が、その周囲に位置する各道路との間の距離ｄを算出し、当該距離ｄ１が所定閾値Ｈ１よりも大きい（長い）か否かを判定する。図３（ａ）を用いて説明する。図３（ａ）に示すように、得られた位置情報で示される位置３００は、リンク３０１ａ、３０１ｂ、３０１ｃ、３０１ｄに囲まれた場所であったとする。各リンク３０１ａ〜３０１ｄは、周囲の道路を示している。このとき、ＣＰＵ１０５は、位置３００と各リンク３０１ａ〜３０１ｄとの間の距離ｄ１を算出する。即ち、ＣＰＵ１０５は、位置３００とリンク３０１ａとの間の距離Ｄ１、位置３００とリンク３０１ｂとの間の距離Ｄ２、位置３００とリンク３０１ｃとの間の距離Ｄ３、位置３００とリンク３０１ｄとの間の距離Ｄ４を算出する。そして、ＣＰＵ１０５は、算出した距離各々と、閾値Ｈ１とを比較する。すべての距離ｄ１（Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４）が所定閾値Ｈ１よりも大きいと判定した場合に、ＣＰＵ１０５は、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定する。図３（ａ）の例では、ＣＰＵ１０５は、位置３００は、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間していると判定する。所定閾値Ｈ１は、シミュレーションにより導出した適切な値にオペレータが設定する。
【００２７】
なお、ＣＰＵ１０５は、目的地に対して設定された経路上の到達点と位置情報取得部１０２が取得した位置情報とが一致する、もしくは、位置情報取得部１０２が取得した位置情報が、到達点から所定範囲内に入ったことを以て、車両が経路上の到達点に到達したと判定する。
【００２８】
また、ＣＰＵ１０５は、判定部として、車両が到達点に到達した後に、位置情報で示される位置が、到達点から所定距離以上離間しているか否か（第２条件）を判定する。図３（ａ）を用いて具体的に説明すると、図中の星印で示される地点が到達点３０２であったとする。ＣＰＵ１０５は、位置情報取得部１０２が取得した位置情報と、経路上の到達点３０２の位置情報との間の距離ｄ２（図３（ａ）における位置情報３００と到達点３０２との間の距離Ｄ５）が所定の閾値Ｈ２よりも大きい（長い）か否かを判定する。図３（ａ）の例では、ＣＰＵ１０５は、位置３００は、到達点３０２から所定距離以上（Ｈ２以上）離間していると判定する。所定閾値Ｈ２は、シミュレーションにより導出した適切な値にオペレータが設定する。
【００２９】
そして、ＣＰＵ１０５は、位置情報取得部１０２が取得した位置情報で示される位置が、地図上のいずれの道路からも所定距離以上離間している（第１条件）と判定した場合に、マップマッチング制御を抑制する抑制部として機能する。また、ＣＰＵ１０５は、位置情報取得部１０２が取得した位置情報で示される位置が、経路上の到達点から所定距離以上離間している（第２条件）と判定した場合にも、マップマッチング制御を抑制する抑制部として機能する。ＣＰＵ１０５は、第１条件又は第２条件を満たした場合には、マップマッチング制御の抑制を開始する。
【００３０】
また、ＣＰＵ１０５は、車両が実際に走行した経路を示す履歴情報を記憶部１０４に記憶する。そして、ＣＰＵ１０５は、判定部として、マップマッチング制御の抑制を開始した後に、車両が到達点に到達した後に、位置情報で示される位置が、記憶部１０４に記憶されている履歴情報で示される走行経路を逆走しているか否か（第３条件）を判定する。図３（ｂ）の例では、ユーザの運転する車両は、経路３１０を走行し、地点３００で折り返し、経路３２０を走行し、地点３３０に至っている例を示している。経路３１０、３２０は、車両の位置情報取得部１０２が逐次取得する位置情報に基づいて取得することができる。そして、ＣＰＵ１０５は、経路３１０が成す形状と、経路３２０が成す形状とが一定以上相似しているか否かに基づいて、車両が履歴情報で示される走行経路を逆走していると判定することができる。なお、これ以外にも、ＣＰＵ１０５は、経路３２０を走行している間に位置情報取得部１０２が取得した位置情報各々が、経路３１０上にプロットされるか否かによっても車両が履歴情報で示される走行経路を逆走しているか否かを判定することができる。
【００３１】
また、ＣＰＵ１０５は、判定部として、マップマッチング制御の抑制を開始した後に、位置情報取得部１０２が取得した位置情報が、地図上の道路のいずれかから所定距離内に存在するか否か（第４条件）を判定する。即ち、マップマッチング制御の抑制後の位置情報取得部１０２が取得した位置情報と各道路との間の距離ｄ３（マップマッチング制御の抑制後の距離Ｄ１〜Ｄ４に相当する）が所定の閾値Ｈ３以下であるか否かを判定する。第４条件の判定は、第１条件の判定と同様に行うことができるが、この場合の位置情報取得部１０２が取得した位置と各道路との間の距離との比較に用いる閾値Ｈ３は、閾値Ｈ１と異なる長さとしてよい。所定閾値Ｈ３はシミュレーションにより適切な値に、オペレータが設定すればよい。
【００３２】
また、ＣＰＵ１０５は、判定部として、マップマッチング制御の抑制を開始した後に、位置情報取得部１０２が取得した位置情報が、目的地として設定されている場所（例えば、ＰＯＩ）に対して設定されている経路探索の１以上の到達点で示される位置のいずれかから所定範囲内に存在するか否か（第５条件）を判定する。即ち、ＣＰＵ１０５は、位置情報と、目的地に対して設定されている到達点のいずれかとの間の距離ｄ４が所定閾値Ｈ４以下であるか否かを判定する。図３（ｂ）の例を用いて説明する。仮に経路の到達点として到達点３０２ａが選択されたＰＯＩに対して、自車両の位置によって選択され得る他の到達点として到達点３０２ｂが設定されていたとする。このとき、ＣＰＵ１０５は、位置３３０と到達点３０２ａとの間の距離Ｄ６と、位置３３０と到達点３０２ｂとの間の距離Ｄ７とを、距離ｄ４として算出する。そして、各距離Ｄ６、Ｄ７と閾値Ｈ４を比較し、閾値Ｈ４以下となっているかを判定する。所定閾値Ｈ４はシミュレーションにより適切な値に、オペレータが設定すればよい。なお、Ｈ３＜Ｈ１を満たしていることが望ましく、Ｈ４＜Ｈ２を満たしていることが望ましい。
【００３３】
そして、ＣＰＵ１０５は、第３条件と第４条件及び第５条件とのうち、いずれかの条件が満たされたと判定した場合には、抑制していたマップマッチング制御を再開する。すなわち、ＣＰＵ１０５は、マップマッチング制御の抑制を解除する。
【００３４】
以上が、ナビゲーションシステム１００の構成である。
【００３５】
＜動作＞
図４は、ナビゲーションシステム１００によるマップマッチング制御の抑制に係る動作例を示すフローチャートである。
【００３６】
図４に示すように、ナビゲーションシステム１００の入力部１０１は、ユーザからの目的地に係る情報の入力を受け付ける（ステップＳ４０１）。入力部１０１は、受け付けた入力内容を示す目的地に係る情報を、ＣＰＵ１０５に伝達する。
【００３７】
ＣＰＵ１０５は、目的地に係る情報を伝達されると、車両の現在位置から、目的地で示される位置に至るまでの経路を探索する。そして、ＣＰＵ１０５は、経路上の到達点を設定する（ステップＳ４０２）。なお、車両の現在位置は、位置情報取得部１０２が、経路探索の開始時に取得した位置であるが、これは、ユーザが指定した位置であってもよい。
【００３８】
経路を決定すると、位置情報取得部１０２は逐次車両の現在位置を取得する（ステップＳ４０３）。
【００３９】
ＣＰＵ１０５は、マップマッチング制御を開始し、位置情報取得部１０２から伝達された位置に基づく車両の位置を示す地図を出力部１０３に出力させる（ステップＳ４０４）。
【００４０】
ＣＰＵ１０５は、車両が経路上の到達点に到達したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。即ち、ＣＰＵ１０５は、位置情報取得部１０２が取得した位置情報が、到達点で示される位置に一致または所定範囲内に存在するか否かを判定する。
【００４１】
車両が経路上の到達点に到達していないと判定した場合には（ステップＳ４０５のＮＯ）、ナビゲーションシステム１００は、ステップＳ４０３の処理に戻る。
【００４２】
車両が経路上の到達点に到達したと判定した後にも（ステップＳ４０５のＹＥＳ），位置情報取得部１０２は、自車両の現在位置を取得し続け（ステップＳ４０６）、ＣＰＵ１０５に伝達する。
【００４３】
ＣＰＵ１０５は、伝達された位置情報に基づいて、車両がどの道路からも一定距離以上離れたか否かを判定する（ステップＳ４０７）。車両がどの道路からも一定距離以上離れていないと判定した場合には（ステップＳ４０７のＮＯ）、ナビゲーションシステム１００は、伝達された位置情報に基づいて、車両が到達点から一定距離以上離れたか否かを判定する（ステップＳ４０８）。車両が到達点から一定距離以上離れていないと判定した場合には（ステップＳ４０８のＮＯ）、ナビゲーションシステム１００は、ステップＳ４０６の処理に戻る。
【００４４】
ＣＰＵ１０５は、車両がどの道路からも一定距離以上離れたと判定した場合や（ステップＳ４０７のＹＥＳ）、車両が到達点から一定距離離れたと判定した場合には（ステップＳ４０８のＹＥＳ）、マップマッチング制御の抑制を開始する（ステップＳ４０９）。
【００４５】
次に、マップマッチング制御の抑制の解除処理について説明する。図５は、ナビゲーションシステム１００によるマップマッチング制御の再開に係る動作例を示すフローチャートである。
【００４６】
ＣＰＵ１０５は、マップマッチング制御の抑制を開始する（ステップＳ５０１）。当該処理は、図４のステップＳ４０９における処理である。
【００４７】
位置情報取得部１０２は、マップマッチング制御の抑制後も、位置情報を取得する（ステップＳ５０２）。位置情報取得部１０２は、取得した位置情報をＣＰＵ１０５に伝達する。
【００４８】
ＣＰＵ１０５は、伝達された位置情報に基づいて、車両がいずれかの道路から一定距離内に存在するか否かを判定する（ステップＳ５０３）。車両がいずれかの道路から一定距離内に存在しないと判定した場合には（ステップＳ５０３のＮＯ）、ＣＰＵ１０５は、車両が到達点から走行した経路を逆走しているか否かを判定する（ステップＳ５０４）。ＣＰＵ１０５は、例えば、記憶部１０４に記憶されている履歴情報を参照し、直近の所定範囲内（例えば、数分）の走行経路について、それ以前の走行経路と所定以上相似し、走行方向が逆となっている走行履歴があるか否かによって当該判定を行う。車両が到達点から走行した経路を逆走していると判定した場合には（ステップＳ５０４のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０５は、車両が到達点から一定距離内に存在するか否かを判定する（ステップＳ５０５）。即ち、車両が到達点に到達してそのまま目的地の敷地内に入り、そこから、ほぼ到達点まで戻ってきたか否かを判定する。
【００４９】
車両が到達点から一定距離内に存在しないと判定した場合には（ステップＳ５０５のＮＯ）、ＣＰＵ１０５は、車両が目的地に対して設定されている１以上の到達点のいずれかから一定距離内に存在するか否かを判定する（ステップＳ５０６）。即ち、ＣＰＵ１０５は、車両が到達点に到達した後に、目的地の敷地内を通過し、別の道路に到達したか否かを判定する。車両が目的地に対して設定されている１以上の到達点のいずれとも一定距離内に存在しないと判定した場合には（ステップＳ５０６のＮＯ）、ナビゲーションシステム１００は、ステップＳ５０２の処理に戻る。
【００５０】
車両がいずれかの道路から一定距離内に存在すると判定した場合や（ステップＳ５０３のＹＥＳ）、車両が到達点から一定距離内に存在すると判定した場合や（ステップＳ５０５のＹＥＳ）、車両が目的地に対して設定されている１以上の到達点のいずれかから一定距離内に存在すると判定した場合（ステップＳ５０６）には、ＣＰＵ１０５は、マップマッチング制御を再開する（ステップＳ５０７）。即ち、ＣＰＵ１０５は、マップマッチング制御の抑制を解除する。
【００５１】
これにより、ナビゲーションシステム１００は、抑制していたマップマッチング制御を再開することができるので、ユーザにとって、違和感の少ないナビゲーションを実行することができるナビゲーションシステムを提供することができる。
【００５２】
＜具体例＞
ここで、マップマッチング制御の抑制と、抑制後の再開について一具体例を用いて説明する。図６には、地図の一例として、ノード５０４ａとノード５０４ｂとを接続するリンク（道路）５０５ａと、ノード５０４ｂとノード５０４ｄとを接続するリンク（道路）５０５ｂと、ノード５０４ｃとノード５０４ｄとを接続するリンク（道路）５０５ｃと、ノード５０４ｄとノード５０４ｃとを接続するリンク（道路）５０５ｄと、これらのリンク５０５ａ〜５０５ｄで囲まれたＰＯＩ５０４を示している。
【００５３】
ナビゲーションシステム１００においては、目的地として設定された場所に、直接車両がそばまでいけない場合などには、最寄りの道などを最終的な経路案内の到達点として設定する。このとき、目的地によっては、地図のデータ上において、複数の到達点が設定されていることがあり、ナビゲーションシステム１００は、ユーザ（車両）の現在位置から最も案内しやすい到達点を経路案内の到達点として設定する。図６に示す例では、ＰＯＩ５０４に対しては、到達点の候補として、リンク５０５ｃ上の到達点５０２ａ、リンク５０５ａ上の到達点５０２ｂ、リンク５０５ｂ上の到達点５０２ｃが設定されていたとする。
【００５４】
このような地図において、車両１０を運転するユーザは、目的地としてＰＯＩ５０４を入力し、ナビゲーションシステム１００は、ここに案内する経路の到達点として、到達点５０２ａを設定したとする。そして、当該到達点５０２ａに到達した後に、ユーザは、ナビゲーションシステム１００の地図上には登録されていない道５０６を発見し、車両１０を運転し、走行経路５０３に示されるように、ナビゲーションシステム１００上に登録されていない道を走行したとする。
【００５５】
このとき、ナビゲーションシステム１００は、通常、リンクから離れた位置情報を取得した場合には、最も近いリンクに車両１０の位置を変更して地図上に表示する。図６の例でいえば、リンク５０５ａ、５０５ｂ、５０５ｃ、５０５ｄのいずれかに車両１０が位置するようにマップマッチング制御を行う。このとき、リンク５０５ａ〜５０５ｄで囲まれた領域内を走行していない場合には、マップマッチング制御を行うことにより、位置情報取得部１０２が取得した位置が、多少道路の位置からずれていたとしても車両１０が道路上に存在するように見せることができるので、ナビゲーションシステム１００は、道路上に車両１０が存在しない地図を提示する（マップマッチング制御を実行する）ことによって、ユーザに違和感を与えることを防止することができる。
【００５６】
しかしながら、その一方で、図６に示す事例のように、道５０６があり、そこを走行している状態で、マップマッチング制御を行うと、ユーザに対して違和感を与えることになる。したがって、ナビゲーションシステム１００は、このような場合（第１条件、第２条件を満たす場合）には、マップマッチング制御を抑制し、位置情報取得部１０２が取得した位置に車両１０を表示するように制御する。これによって、マップマッチング制御によるユーザの違和感を払しょくすることができる。
【００５７】
また、ナビゲーションシステム１００は、マップマッチング制御を抑制した後に、第３条件と第４条件及び第５条件のいずれかを満たした場合には、マップマッチング制御を再開する。例えば、図６において、車両１０が走行経路５０３を走行した後に、この経路を逆走して、到達点５０２ａに所定以上近づいた場合や、車両が１０がナビゲーションシステム１００上に登録されていない道路５０７を走行して目的地であるＰＯＩ５０４に対して設定されている到達点５０２ｂに近づいた場合や、リンク５０５ａ〜５０５ｄのいずれかに所定距離近づいた場合などにはマップマッチング制御を再開する。このようにナビゲーションシステム１００上で登録されている道路や地点に近づいた場合には、マップマッチング制御を行うことで、自然なナビゲーションを提供することができる。
【００５８】
＜まとめ＞
上記実施の形態に示したように、ナビゲーションシステム１００は、車両がナビゲーションシステム上において、登録されていない道路を走行しているような場合のマップマッチング制御を抑制することができる。特に、敷地面積の広いＰＯＩを訪れた場合などに、ナビゲーションシステム上では、その周囲の道路までしか登録されていない場合などに、無理にマップマッチング制御を行うことにより、車両を運転するユーザを惑わせる可能性を低減することができる。
【００５９】
＜補足＞
上記実施の形態に係るナビゲーションシステムは、上記実施の形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。
【００６０】
（１）上記実施の形態においては、ナビゲーションシステム１００は、第１条件又は第２条件を満たした場合に、マップマッチング制御を抑制することとしているが、これはその限りではない。ナビゲーションにおいて、車両の位置があやふやになる特定の場所において、マップマッチング制御を抑制するようにしてもよい。例えば、ＥＴＣの料金所の近くに車両が位置すると判定した場合に、マップマッチング制御を抑制することとしてもよいし、ＥＴＣの料金所において特定のレーン（例えば、端のレーン）においてマップマッチング制御を抑制することとしてもよい。
【００６１】
（２）上記実施の形態においては示していないが、ナビゲーションシステム１００は、ユーザからの入力に基づいて、マップマッチング制御を抑制することとしてもよい。
【００６２】
（３）上記実施の形態においては、ナビゲーションシステムにおけるマップマッチング制御を抑制する手法として、ナビゲーションシステムのプロセッサがマップマッチング抑制プログラム等を実行することにより、算出することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能は１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図７に示すように、ナビゲーションシステム１００は、入力回路１０１ａ、位置情報取得回路１０２ａ、出力回路１０３ａ、記憶回路１０４ａ、制御回路１０５ａ、とから構成されてよく、それぞれ、入力部１０１、位置情報取得部１０２、出力部１０３、記憶部１０４、ＣＰＵ１０５、に相当する。
【００６３】
また、上記マップマッチング抑制プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記マップマッチング抑制プログラムは、当該マップマッチング抑制プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。本発明は、上記マップマッチング抑制プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６４】
なお、上記マップマッチング抑制プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。
【００６５】
（４）上記実施の形態に示した各種の実施例や、＜補足＞に示した各種の例は適宜組み合わせることとしてもよい。また、各フローチャートに示した各動作は、結果として矛盾がなければその実行順序を入れ替えたり、並列に実行したりすることとしてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１００  ナビゲーションシステム
１０１  入力部
１０２  位置情報取得部
１０３  出力部
１０４  記憶部
１０５  ＣＰＵ（経路探索部、マップマッチング部、判定部、抑制部）
【図１】
2019066351.tif 000003
【図２】
2019066351.tif 000004
【図３】
2019066351.tif 000005
【図４】
2019066351.tif 000006
【図５】
2019066351.tif 000007
【図６】
2019066351.tif 000008
【図７】
2019066351.tif 000009