(57)【要約】      （修正有）【課題】容易にセンサの監視領域を設定することができる処理装置を提供する。【解決手段】車載システム１において、処理装置７は、自宅で駐車中にライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報を取得して、防犯を行っている。自宅には防犯カメラが設置されている。処理装置７は、防犯カメラから撮像画像を取得し、その撮像画像を画像処理して撮像領域を求める。処理装置７は、複数のライダ３１Ａ〜３１Ｈのうち求めた撮像領域に応じた領域を検知領域とするライダ３１Ａ〜３１Ｈを選択し、選択したライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報に基づいて防犯を行う。【選択図】図１
2019114072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサが検知した周辺情報を取得する第１取得部を備えた処理装置であって、
カメラの撮像情報を取得する第２取得部をさらに備え、
前記第１取得部は、前記撮像情報から撮像領域情報を求め、求めた前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得することを特徴とする処理装置。
【請求項２】
センサが検知した周辺情報を取得する第１取得部を備えた処理装置であって、
カメラの撮像領域情報を取得する第２取得部をさらに備え、
前記第１取得部は、前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得することを特徴とする処理装置。
【請求項３】
前記監視領域は、前記撮影領域情報が示す領域とは少なくとも一部が異なることを特徴とする請求項１又は２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記第１取得部は、前記カメラの故障を検知したとき、前記撮影領域情報が示す領域と少なくとも一部が同じ監視領域における前記周辺情報の取得を開始することを特徴とする請求項１又は２に記載の処理装置。
【請求項５】
前記センサは、複数設けられ、且つ、それぞれの検知領域が異なり、
前記第１取得部は、前記撮像領域情報に応じて複数の前記センサのうち１以上を選択し、選択した前記センサからの周辺情報のみを取得することを特徴とする請求項１〜３に記載の処理装置。
【請求項６】
センサが検知した周辺情報を取得する第１取得工程を備えた処理方法であって、
カメラの撮像情報を取得する第２取得工程をさらに備え、
前記第１取得工程は、前記撮像情報から撮像領域情報を求め、求めた前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得することを特徴とする処理方法。
【請求項７】
コンピュータに、センサが検知した周辺情報を取得する第１取得部として機能させる処理プログラムであって、
前記コンピュータに、カメラの撮像情報を取得する第２取得部としてさらに機能させ、
前記第１取得部として機能しているときに、前記撮像情報から撮像領域情報を求め、求めた前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得させることを特徴とする処理プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の処理プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、防犯を目的として自宅の屋外などにカメラなどのセンサを設置することが考えられている（特許文献１）。また、カメラ１台で監視領域が狭い場合は、他のセンサを用いて、監視領域を広げることが考えられる。しかしながら、従来では、ユーザが手動で他のセンサの監視領域を設定する必要があり、設定が煩雑である、という問題が一例として挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０７２９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、このような問題点に対処することを課題の一例とするものである。即ち、本発明は、例えば、監視領域を広げるためのセンサを容易に設定することができる処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するためになされた請求項１記載の処理装置は、センサが検知した周辺情報を取得する第１取得部を備えた処理装置であって、カメラの撮像情報を取得する第２取得部をさらに備え、前記第１取得部は、前記撮像情報から撮像領域情報を求め、求めた前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得することを特徴とする。
【０００６】
請求項６記載の処理方法は、センサが検知した周辺情報を取得する第１取得工程を備えた処理方法であって、カメラの撮像情報を取得する第２取得工程をさらに備え、前記第１取得工程は、前記撮像情報から撮像領域情報を求め、求めた前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得することを特徴とする。
【０００７】
請求項７記載の処理プログラムは、コンピュータに、センサが検知した周辺情報を取得する第１取得部として機能させる処理プログラムであって、前記コンピュータに、カメラの撮像情報を取得する第２取得部としてさらに機能させ、前記第１取得部として機能しているときに、前記撮像情報から撮像領域情報を求め、求めた前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得させることを特徴とする。
【０００８】
請求項８記載の記録媒体は、請求項７に記載の処理プログラムが記録されていることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の処理装置を組み込んだ車載システムの一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す処理装置の動作を説明するための説明図である。
【図３】図１に示す処理装置の監視処理における処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す処理装置の選択処理における処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態にかかる処理装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる処理装置は、センサが検知した周辺情報を取得する第１取得部を備えた処理装置であって、カメラの撮像情報を取得する第２取得部をさらに備え、前記第１取得部は、前記撮像情報から撮像領域情報を求め、求めた前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得することを特徴とする。これにより、容易に、カメラの撮像領域に応じて監視処理に使用するセンサを自動的に設定できる。
【００１１】
また、本発明の一実施形態にかかる処理装置は、センサが検知した周辺情報を取得する第１取得部を備えた処理装置であって、カメラの撮像領域情報を取得する第２取得部をさらに備え、前記第１取得部は、前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得することを特徴とする。これにより、容易に、カメラの撮像領域に応じて監視処理に使用するセンサを自動的に設定できる。
【００１２】
また、前記監視領域は、前記撮影領域情報が示す領域とは少なくとも一部が異なってもよい。これにより、カメラの撮像領域とは別に監視領域を設定できる。
【００１３】
また、前記第１取得部は、前記カメラの故障を検知したとき、前記撮影領域情報が示す領域と少なくとも一部が同じ監視領域における前記周辺情報の取得を開始するようにしてもよい。これにより、カメラが故障しても、カメラの撮像領域の監視を継続することができる。
【００１４】
また、前記センサは、複数設けられ、且つ、それぞれの検知領域が異なり、前記第１取得部は、前記撮像領域情報に応じて複数の前記センサのうち１以上を選択し、選択した前記センサからの周辺情報のみを取得するようにしてもよい。これにより、容易に、複数のセンサのうちカメラの撮像領域に応じたセンサを選択できる。
【００１５】
また、本発明の一実施形態にかかる処理方法は、センサが検知した周辺情報を取得する第１取得工程を備えた処理方法であって、カメラの撮像情報を取得する第２取得工程をさらに備え、前記第１取得工程は、前記撮像情報から撮像領域情報を求め、求めた前記撮像領域情報に応じた監視領域における前記周辺情報を取得することを特徴とする。これにより、容易に、カメラの撮像領域に応じて監視処理に使用するセンサを自動的に設定できる。
【００１６】
また、上述した処理方法をコンピュータにより実行させる処理プログラムとしてもよい。このようにコンピュータにより実行されるプログラムであるので、専用のハードウェア等が不要となり、汎用の処理装置にインストールして機能させることができる。
【００１７】
また、上述した処理プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。
【実施例】
【００１８】
以下、本発明の一実施例にかかる処理装置を組み込んだ車載システムを図１及び図２に基づいて説明する。図１に示す車載システム１は、例えば図２に示すように自宅（予め指定した場所）に駐車している間、走行支援用に車両に搭載されたライダを利用して自宅の防犯に用いる。
【００１９】
図１に示す車載システム１は、ＧＰＳ受信機２と、センサ部３と、第１通信部４と、地図記憶部５と、第２通信部６と、処理装置７と、走行支援用制御部８と、防犯用制御部９と、を備えている。
【００２０】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の緯度及び経度を特定し、車両の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２は、検出した車両の現在位置情報を処理装置７に送信する。
【００２１】
センサ部３は、自車両周辺の周辺情報（例えば建物や、道路上の周辺車両、縁石、落下物、人等）を取得するための装置である。本実施例では、センサ部３としては、センサとしてのライダ３１Ａ〜３１Ｈ(LIDAR;Light Detection And Ranging)と、車載カメラ３２と、を備える。
【００２２】
ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、所定の検知領域内において出力方向を変えながらパルス状のレーザＬを出力し、そのレーザの反射信号を受信して点群情報とする。点群情報は、レーザの出力方向と距離との情報であり、周辺情報である。ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、周辺情報を処理装置７に送信する。
【００２３】
本実施例では、ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、図２に示すように、車両１０に複数搭載されている。各ライダ３１Ａ〜３１Ｈの検知領域は互いに異なっている。本実施例では、同図に示すように、ライダ３１Ａ、３１Ｂは、車両１０の右前方近距離領域、右前方遠距離領域をそれぞれ検知領域とする。ライダ３１Ｃ、３１Ｄは、車両１０の左前方近距離領域、左前方遠距離領域をそれぞれ検知領域とする。ライダ３１Ｅ、３１Ｆは、車両１０の右後方近距離領域、右後方遠距離領域をそれぞれ検知領域とする。ライダ３１Ｇ、３１Ｈは、車両１０の左後方近距離領域、左後方遠距離領域をそれぞれ検知領域とする。
【００２４】
車載カメラ３２は、例えば車両の前方を撮影する。車載カメラ３２は、撮影した撮像情報を処理装置７に送信する。
【００２５】
第１通信部４は、外部の地図サーバ２０と通信して、地図データを取得する。地図記憶部５は、地図サーバ２０から取得した地図を記憶させるメモリである。
【００２６】
第２通信部５は、自宅、事務所などの防犯対象場所（以下では自宅を例に説明する）に設置された防犯カメラ３０（図２）と通信して、防犯カメラ３０から撮像情報を取得する。
【００２７】
処理装置７は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵから構成される周知のマイクロコンピュータから構成され、車載システム１全体の制御を司る。処理装置７は、自宅に駐車中、上記点群情報を用いて防犯のための監視を行う。
【００２８】
走行支援用制御部８は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵから構成される周知のマイクロコンピュータから構成される。走行支援用制御部８は、走行中に処理装置７の処理結果に応じて、運転支援（ハンドル、アクセル、ブレーキなどの制御や運転に関する情報の提示など）を行う。
【００２９】
防犯用制御部９は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵから構成される周知のマイクロコンピュータから構成される。防犯用制御部９は、防犯中に処理装置７の処理結果に応じて、例えばライトを点灯する、ホーンを鳴らす、車両１０の使用者や建物５０の居住者が所有する携帯端末に通報する、警察や警備会社等に通報するなどの防犯動作を実行する。
【００３０】
次に、上述した構成の車載システム１の動作について図３のフローチャートを参照して以下説明する。図３のフローチャートは、処理装置７で実行される。また、処理蔵置７が、このフローチャートをコンピュータプログラムとすることで、処理方法をコンピュータにより実行させる処理プログラムとなる。
【００３１】
処理装置７は、走行中は運転支援モードとなり、ＧＰＳ受信機２からの現在位置、ライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報、車載カメラ３２からの撮像情報、地図サーバ２０との通信により得た地図データ、を処理し、その結果を運転支援用制御部８に出力し運転支援を行う。
【００３２】
また、処理装置７は、ＧＰＳ受信機４からの現在位置が予め設定された位置（例えば自宅）であり、その位置で駐車していると判断したとき、図３に示す監視処理を実行する。
【００３３】
監視処理において処理装置７は、第１取得部として働き、全ての近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇのうち後述する選択処理で選択された少なくとも一部から上述した点群情報を取得する（ステップＳ１）。次に、処理装置７は、点群情報から人検知を行う（ステップＳ２）。人検知は、点群情報から物体を検知して、その物体が人か否かを判定する。
【００３４】
人が検知されなければ（ステップＳ３でＮ）、処理装置７は、直ちにステップＳ１に戻る。一方、人が検知されると（ステップＳ３でＹ）、処理装置７は、検知した人の位置を履歴として保存する（ステップＳ４）。その後、処理装置７は、検知した人の位置の履歴から車両盗難や自宅に盗みに入るような防犯上怪しい人物であるか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、車両１０や建物５０の周辺に長時間存在する、または車両１０や建物５０の周辺を徘徊するような場合、怪しい人物であると判定できる。
【００３５】
怪しい人物であれば（ステップＳ５でＹ）、処理装置７は、その旨を防犯用制御部９に送信した後（ステップＳ６）、ステップＳ１に戻る。これに応じて、防犯用制御部９は、例えば車両のクラクションを鳴らしたり、ランプを点滅させたり、警備会社に連絡するなどの報知を行う。怪しい人物でなければ（ステップＳ５でＮ）、処理装置７は、直ちにステップＳ１に戻る。
【００３６】
次に、上述した管理処理で利用する近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇを選択する選択処理について、図４を参照して以下説明する。処理装置７は、例えば、自宅に駐車する毎、または、ユーザが車載システム１の図示しない操作部を操作したタイミングで選択処理を開始する。
【００３７】
選択処理において、処理装置７は、第２取得部として働き、防犯カメラ３０と通信し、防犯カメラ３０からの撮像画像を取得する（ステップＳ１０）。また、処理装置７は、全てのライダ３１Ａ〜３１Ｈからそれぞれ点群情報を取得する（ステップＳ１１）。次に、処理装置７は、ステップＳ１０で取得した防犯カメラ３０の撮像画像から防犯カメラ３０の撮像領域情報を求める（ステップＳ１２）。
【００３８】
ステップＳ１２の撮像領域情報を求める方法としては、下記に示す方法が一例として挙げられる。即ち、処理装置７は、防犯カメラ３０の撮像画像を画像処理してエッジ画像を生成し、エッジ画像から物体の輪郭を抽出する。また、処理装置７は、ライダ３１Ａ〜３１Ｈから取得した点群情報を各々処理して物体を検知し、その物体の輪郭を抽出する。次に、処理装置７は、防犯カメラ３０の撮像画像から抽出された物体の輪郭と、点群情報からそれぞれ抽出された物体の輪郭と、を比較して、その特徴が一致する点群情報を求める。そして、処理装置７は、一致する点群情報を出力したライダ３１Ａ〜３１Ｈの検知領域と防犯カメラ３０の撮像領域との少なくとも一部が一致していると判断する。
【００３９】
例えば、図２に示す例においては、防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１に家の門４０が映っているとする。処理装置７は、撮像画像からエッジ画像を生成し、そのエッジ画像から門４０の輪郭を抽出できる。一方、右前方近距離領域を検知領域Ａ２とするライダ３１Ａから出力されるレーザは門４０で反射され、その反射信号が点群情報として出力される。処理装置７は、ライダ３１Ａが取得した点群情報から門４０の輪郭を抽出することができる。よって、処理装置７は、ライダ３１Ａの検知領域Ａ２と防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１との少なくとも一部が一致していることを判断し、これを撮像領域情報として求めることができる。
【００４０】
次に、処理装置７は、防犯カメラ３０の撮像領域などに応じて図３の監視処理で使用する近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇを選択する（ステップＳ１３）。更にステップＳ１３において、処理装置７は、防犯カメラ３０の撮影領域と少なくとも一部が一致する検知領域のライダ３１Ａは選択しない。図２に示す例では、防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１と右前方近距離領域を検知領域とするライダ３１Ａの検知領域Ａ２との少なくとも一部が一致していると判断されるため、処理装置７は、ライダ３１Ａを除いた、ライダ３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇを選択する。これにより、監視処理において処理装置７は、ライダ３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇ各々の検知領域を合わせた領域を監視領域として、その監視領域の点群情報を取得することができる。
【００４１】
上述したように防犯カメラ３０の撮像領域だけに応じてライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇの中から任意のライダを選択してもよいが、さらに点群情報から得た周辺情報または地図記憶部５に記憶された地図データに応じてライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇの中から任意のライダを選択してもよい。例えば、図２に示すように、自宅の建物５０に隣接する駐車場に駐車し、車両１０の後ろに高い塀６０がある場合などは、車両の後ろから怪しい人物が接近する可能性が低い。そこで、処理装置７は、点群情報から塀６０などの動かない物体と車両１０との距離が近いまたは地図データに含まれる建物や塀などの位置と車両１０の現在位置が近いと判断されれば、自動的に車両１０の後ろにあるライダ３１Ｅ、３１Ｇを選択せず、前にあるライダ３１Ｃだけを選択するようにしてもよい。これにより、監視処理において処理装置７は、ライダ３１Ｃの検知領域を監視領域として、その監視領域の点群情報を取得することができる。また、処理装置７は、ユーザが車載システムの図示しない操作部によって選択された任意のライダを監視処理で使用するライダとして選択してもよい。
【００４２】
上述した実施例によれば、処理装置７は、防犯カメラ３０の撮像情報から撮像領域情報を求め、求めた撮像領域情報に応じた監視領域における点群情報を取得する。これにより、容易に、防犯カメラ３０の撮像領域に応じてライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇの中から監視処理に使用する任意のライダを自動的に設定できる。
【００４３】
また、上述した実施例によれば、選択処理において、処理装置７は、防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１の少なくとも一部が検知領域となるライダは選択していない。これにより、監視領域は、防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１とは異なる領域に設定され、防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１とは別に監視領域を設定できる。
【００４４】
上述した実施例によれば、複数のライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇは、検知領域が各々異なり、処理装置７は、撮像領域情報に応じて複数のライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇのうち１以上を選択し、選択したライダからの点群情報のみを取得している。これにより、容易に、複数のライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇのうち防犯カメラ３０の撮像領域に応じたライダを選択できる。
【００４５】
なお、上述した実施例によれば、防犯カメラ３０の撮像画像から撮像領域を求めていたが、これに限ったものではない。防犯カメラ３０から直接、撮像領域情報を送信してもらうことも考えられる。これにより、処理装置７は、撮像画像を画像処理する必要がなくなる。また、撮像領域情報は防犯カメラ３０から送信されたものでなくともよく、他の通信機との通信や処理装置７に設けられた操作部からの入力により取得することも考えられる。この場合も、同様に、容易に、処理装置７の撮像領域に応じてライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇの中から監視処理に使用する任意のライダを自動的に設定できる。
【００４６】
また、上述した実施例によれば、任意に設定されたライダによる監視領域は、防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１に重ならない領域に設定されていたが、これに限ったものではない。監視領域は、防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１とは防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１とは少なくとも一部が異なるように設定すればよく、監視領域と防犯カメラ３０の撮像領域Ａ１との一部が重なるように、監視領域を設定してもよい。
【００４７】
また、上述した実施例によれば、任意に設定されたライダによる監視領域は、撮影領域情報が示す領域とは少なくとも一部が異なっていたが、これに限ったものではない。例えば、防犯カメラ３０の故障が検知されたとき、監視領域は、防犯カメラ３０の撮像領域と少なくとも一部が同じ領域となるように設定されてもよい。詳しく説明すると、処理装置７は、防犯カメラ３０が故障していない間は、監視領域を防犯カメラ３０の撮像領域と少なくとも一部が異なる領域に設定し、防犯カメラ３０が故障すると、防犯カメラ３０の撮像領域と少なくとも一部が同じ領域を監視領域に加える。
【００４８】
図２に示す例では、処理装置７は、防犯カメラ３０が故障していない間、ライダ３１Ｃを選択し、ライダ３１Ｃの検知領域を監視領域とする。一方、防犯カメラ３０が故障すると、処理装置７は、ライダ３１Ｃに加え、ライダ３１Ａを選択し、ライダ３１Ａ、３１Ｃの検知領域を合わせた領域を監視領域とする。これに限らず、防犯カメラ３０が故障していない間は、自宅に駐車中であってもライダ３１Ａ〜３１Ｈの点群情報を取得せず、防犯カメラ３０が故障すると、ライダ３１Ｃを選択して、ライダ３１Ｃからの点群情報から防犯を実行するようにしてもよい。なお、防犯カメラ３０の故障は、例えば防犯カメラ３０との通信により定期的に撮像画像や防犯カメラ３０のステータスを示す情報を取得できなくなったとき、または防犯カメラ３０との通信により防犯カメラ３０のステータスが異常な状態を示す情報を取得したときに防犯カメラ３０の故障を検出することなどが考えられる。
【００４９】
これにより、防犯カメラ３０が故障しても、防犯カメラ３０の撮像領域の監視を継続することができる。
【００５０】
また、上述した実施例によれば、ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、車両に搭載され運転支援に用いるものを流用していたが、これに限ったものではない。ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、車両に搭載されたものに限定されるものではなく、例えば防犯カメラ３０と同様に自宅に設置してもよい。
【００５１】
また、上述した実施例によれば、選択処理にて近距離ライダの中から任意のライダを選択したが、これに限ったものではない。目的や車両を駐車した位置、監視対象とする領域に応じて、遠距離ライダを選択してもよいし、近距離ライダと遠距離ライドを組み合わせて選択してもよい。
【００５２】
また、上述した実施例によれば、ライダ３１Ａ〜３１Ｈはそれぞれ検知領域が固定（例えば、ライダ３１Ａは検知領域がＡ２）であったが、これに限ったものではない。目的や車両を駐車した位置、監視対象とする領域に応じて、検知領域が異なるようにレーザの出力方向を変えてもよい（例えば、図２の検知領域Ａ２とは異なる領域になるようにライダ３１Ａから出力されるレーザの方向を変える）。
【００５３】
また、上述した実施例によれば、センサとしてライダ３１Ａ〜３１Ｈを用いて説明していたが、これに限ったものではない。センサとしては、カメラであってもよいし、赤外線センサなどであってもよい。
【００５４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【符号の説明】
【００５５】
７  処理装置（第１取得部、第２取得部）
３１Ａ〜３１Ｈ  ライダ（センサ）
【図１】
2019114072.tif 000003
【図２】
2019114072.tif 000004
【図３】
2019114072.tif 000005
【図４】
2019114072.tif 000006