(57)【要約】【課題】作業車両の自動運転による農作業を支援することのできる農作業支援システムを提供すること。【解決手段】農作業支援システムは、圃場（Ａ，Ｂ，Ｃ）を走行可能な作業車両（１０）に設けられ、当該作業車両（１０）の自己位置を測定する測位ユニット（１２０）と、前記作業車両（１０）に備えられ、少なくとも前記作業車両（１０）が自動運転可能な走行エリア情報を含む作業関連情報を生成可能な制御ユニット（１６０）と、前記制御ユニット（１６０）と通信可能な情報処理装置（１３０）と、を備え、前記情報処理装置（１３０）は、複数の圃場（Ａ，Ｂ，Ｃ）について、それぞれ識別情報に関連付けられた圃場関連情報として記憶しており、前記制御ユニット（１６０）により生成された前記作業関連情報を取得して、前記圃場（Ａ，Ｂ，Ｃ）毎に独立して記憶可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行可能な作業車両に設けられ、当該作業車両の自己位置を測定する測位ユニットと、
前記作業車両に備えられ、少なくとも前記作業車両が自動運転可能な走行エリア情報を含む作業関連情報を生成可能な制御ユニットと、
前記制御ユニットと通信可能な情報処理装置と、
を備え、
前記情報処理装置は、
複数の圃場について、それぞれ識別情報に関連付けられた圃場関連情報として記憶しており、前記制御ユニットにより生成された前記作業関連情報を取得して、前記圃場毎に独立して記憶可能である
ことを特徴とする農作業支援システム。
【請求項２】
前記制御ユニットは、
所定の要求操作に基づき、前記作業車両を自動運転させる自動運転モードとマニュアル運転させるマニュアル運転モードとに切替可能であり、
前記走行エリア情報は、
前記マニュアル運転モードに含まれる圃場測定モードにおいて、前記作業車両が前記圃場内で有人走行された際に取得した走行軌跡に基づいて生成され、前記作業車両が自動運転可能な第１の自動走行エリアと、当該作業車両とは異なる他の作業車両が自動運転可能な範囲である第２の自動走行エリアとが包含される
ことを特徴とする請求項１に記載の農作業支援システム。
【請求項３】
前記制御ユニットは、
前記作業車両に搭載されたコントローラと、当該コントローラと通信可能であり、かつ前記作業車両に持ち込み可能な携帯端末とを含む
ことを特徴とする請求項１または２に記載の農作業支援システム。
【請求項４】
前記制御ユニットは、
前記作業関連情報として、前記走行エリア情報に加えて他の作業車両を含む前記作業車両がそれぞれ備える作業装置の種別および作業内容の種別に応じた各種情報を生成し、
前記情報処理装置は、
前記走行エリア情報に加えて前記各種情報を前記圃場毎に独立して記憶可能である
ことを特徴とする請求項３に記載の農作業支援システム。
【請求項５】
前記作業関連情報は、
複数の作業車両それぞれの走行予定経路情報および走行実績経路情報を含み、
前記制御ユニットは、
前記走行予定経路情報と走行実績経路情報とを比較して、前記圃場に対する各前記作業車両の作業状況を判定する
ことを特徴とする請求項４に記載の農作業支援システム。
【請求項６】
前記情報処理装置は、
前記制御ユニットが判定した各前記作業車両の作業状況に基づき、作業未着手情報、作業中情報、および作業完了情報を含む作業経過情報として生成して記憶することを特徴とする請求項５に記載の農作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両を用いた農作業への支援を行う農作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農作業を支援するシステムとして、例えば、作業車両を用いて圃場で作業を行ったときの作業情報と作業位置とを対応付けて記憶する記憶部と、作業位置に記憶された農作業情報を整理する整理部とを備え、整理部は、圃場の輪郭と作業位置とのずれの傾向から作業情報と圃場とを確実に対応付けることを可能とした農作業管理システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−７１７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した農作業管理システムは、例えば、作業車両を自動運転させて行う作業の場合、圃場と作業位置とのずれに対して厳密な精度が求められるため、対応することが難しい。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業車両の自動運転による農作業を支援することのできる農作業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、圃場（Ａ，Ｂ，Ｃ）を走行可能な作業車両（１０）に設けられ、当該作業車両（１０）の自己位置を測定する測位ユニット（１２０）と、前記作業車両（１０）に備えられ、少なくとも前記作業車両（１０）が自動運転可能な走行エリア情報を含む作業関連情報を生成可能な制御ユニット（１６０）と、前記制御ユニット（１６０）と通信可能な情報処理装置（１３０）と、を備え、前記情報処理装置（１３０）は、複数の圃場（Ａ，Ｂ，Ｃ）について、それぞれ識別情報に関連付けられた圃場関連情報として記憶しており、前記制御ユニット（１６０）により生成された前記作業関連情報を取得して、前記圃場（Ａ，Ｂ，Ｃ）毎に独立して記憶可能である農作業支援システムとする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記制御ユニット（１６０）は、所定の要求操作に基づき、前記作業車両（１０）を自動運転させる自動運転モードとマニュアル運転させるマニュアル運転モードとに切替可能であり、前記走行エリア情報は、前記マニュアル運転モードに含まれる圃場測定モードにおいて、前記作業車両（１０）が前記圃場（Ａ，Ｂ，Ｃ）内で有人走行された際に取得した走行軌跡（１０３）に基づいて生成され、前記作業車両（１０）が自動運転可能な第１の自動走行エリアと、当該作業車両（１０）とは異なる他の作業車両（１０）が自動運転可能な範囲である第２の自動走行エリアとが包含されることを特徴とする請求項１に記載の農作業支援システムとする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記制御ユニット（１６０）は、前記作業車両（１０）に搭載されたコントローラ（１５０）と、当該コントローラ（１５０）と通信可能であり、かつ前記作業車両（１０）に持ち込み可能な携帯端末（１４０）とを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の農作業支援システムとする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記制御ユニット（１６０）は、前記作業関連情報として、前記走行エリア情報に加えて他の作業車両（１０）を含む前記作業車両（１０）がそれぞれ備える作業装置（２）の種別および作業内容の種別に応じた各種情報を生成し、前記情報処理装置（１３０）は、前記走行エリア情報に加えて前記各種情報を前記圃場（Ａ，Ｂ，Ｃ）毎に独立して記憶可能であることを特徴とする請求項３に記載の農作業支援システムとする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記作業関連情報は、複数の作業車両（１０）それぞれの走行予定経路情報および走行実績経路情報を含み、前記制御ユニット（１６０）は、前記走行予定経路情報と走行実績経路情報とを比較して、前記圃場（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対する各前記作業車両（１０）の作業状況を判定することを特徴とする請求項４に記載の農作業支援システムとする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、前記情報処理装置（１３０）は、前記制御ユニット（１６０）が判定した各前記作業車両（１０）の作業状況に基づき、作業未着手情報、作業中情報、および作業完了情報を含む作業経過情報として生成して記憶することを特徴とする請求項５に記載の農作業支援システムとする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、作業車両によって得られた作業関連情報を、複数の圃場それぞれに関連付けて一元的に管理でき、利便性が向上する。また、自動運転による走行エリア情報までも情報処理装置に記憶できるため、作業対象となる複数の圃場のうちのいずれの圃場においても自動運転による農作業が可能となる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、１つの作業車両が所定の圃場を有人走行して得られた走行軌跡に基づいて、当該作業車両が自動運転可能な第１の自動走行エリアに加え、当該作業車両とは異なる他の作業車両が自動運転可能な範囲である第２の自動走行エリアまでも情報処理装置に記憶できる。したがって、請求項１に記載の発明の効果に加えて、請求項１に記載の発明の効果に加え、第２の自動走行エリアを生成するための他の作業車両による圃場の有人走行が不要になるとともに、いずれの圃場において、いずれの作業車両も自動運転中に圃場から逸脱するおそれがなくなる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、作業車両に搭載されたコントローラと、作業者が携行可能な携帯端末とで、制御ユニットとしての機能的な役割分担を行うことで、制御ユニットの負荷を抑えながら、合理的な農作業支援が可能となる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、各圃場毎に関連付けられた様々な情報を作業関連情報として一元管理することができ、より効果的な農作業支援が行える。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、作業車両による圃場毎の作業状況を容易かつ正確に判定することができる。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、請求項５に記載の発明の効果に加えて、圃場毎に作業経過情報すなわち作業状態の変遷が容易に確認できるため、次の作業を効率的に行える。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、実施形態に係る農作業支援システムの構成の概略を示す説明図である。
【図２】図２は、同上の農作業支援システムの機能の概略を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る農作業支援システムにおけるタブレット端末装置の概略を示すブロック図である。
【図４】図４は、同上の農作業支援システムにおける制御ユニットを示すブロック図である。
【図５Ａ】図５Ａは、圃場における作業規定エリアを示す説明図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、圃場における自動走行エリアの一例を示す説明図である。
【図６】図６は、圃場地図情報の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、作業関連情報テーブルを示す説明図である。
【図８】図８は、圃場地図情報に関連付けられた作業結果情報の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明の実施形態に係る農作業支援システムについて、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、下記の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２０】
先ず、農作業支援システムの概略について、図１〜図４を参照しながら説明する。図１は、実施形態に係る農作業支援システムの概略を示す説明図、図２は、同農作業支援システムの概略を示すブロック図である。また、図３は、実施形態に係る農作業支援システムにおけるタブレット端末装置の概略を示すブロック図、図４は、同農作業支援システムにおける制御ユニットを示すブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態に係る農作業支援システムは、例えば、トラクタ１０などの作業車両と、トラクタ１０の位置を示す位置情報を取得する測位ユニットとしてのＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）制御装置１２０と、トラクタ１０による作業関連情報を生成可能な制御ユニットである作業制御装置１６０（図２参照）と、作業制御装置１６０と通信可能な情報処理装置１３０とを備える。
【００２２】
作業車両であるトラクタ１０は、圃場Ａ，Ｂ，Ｃを走行可能な走行車体１と作業装置２とを備える。圃場Ａ，Ｂ，Ｃには、車両進入口１０４や車両退出口１０５が設けられている。なお、トラクタ１０の作業装置２としては、例えば、耕耘ロータリ等であるが、作業車両が苗移植機であれば苗植付装置、施肥機であれば施肥装置などである。また、作業車両が、例えばコンバインであれば、刈取り部や脱穀部等が作業装置２となる。上述した例は一例であり、圃場Ａ，Ｂ，Ｃにおいて農作業を行うための作業装置であれば特に限定されるものではない。
【００２３】
走行車体１は、動力源であるエンジン（不図示）と、このエンジンの動力を駆動輪と作業装置２とに伝える動力伝達装置（不図示）とを備え、農道Ｒや圃場Ａ，Ｂ，Ｃの内部を自由に走行することができる。なお、エンジンには、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられる。
【００２４】
ＧＮＳＳ制御装置１２０は、地球上を周回している航法衛星１２３からの電波を受信してトラクタ１０の自己位置を測位可能であり、かつ計時することができる。
【００２５】
本実施形態における作業制御装置１６０は、トラクタ１０に持ち込み可能な情報処理装置の一例である携帯端末であるタブレット端末１４０と、トラクタ１０に搭載されたコントローラ１５０とにより構成されている。しかし、農作業支援システムが備える作業制御装置１６０としては、コントローラ１５０およびタブレット端末１４０のうち、いずれか一方のみであってもよい。
【００２６】
図２に示すように、農作業支援システムは、複数のトラクタ１０が、通信ネットワーク１１０を介して少なくとも１つの情報処理装置１３０と互いに接続可能な状態で構築されている。各トラクタ１０には、それぞれ作業制御装置１６０が設けられている。すなわち、本実施形態に係る農作業支援システムは、いわゆるクラウドコンピューティング（Cloud Computing）が可能なシステムである。
【００２７】
作業制御装置１６０は、少なくともトラクタ１０が自動運転可能な走行エリア情報を含む作業関連情報を生成することができる。ここで、走行エリア情報とは、例えば、図１に示すように、所定の圃場Ａにおいて、トラクタ１０が自動運転により、圃場Ａ内における有効な耕地の最外側縁から逸脱することなく、安全に無人走行可能な作業経路３００を含む情報である。
【００２８】
情報処理装置１３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等の処理装置や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置、さらには入出力装置が設けられたコンピュータ等である。
【００２９】
ここでは、情報処理装置１３０として、例えば農作業支援サーバ１３０ａやパーソナルコンピュータ１３０ｂが通信ネットワーク１１０を介して作業制御装置１６０（コントローラ１５０およびタブレット端末１４０）と接続している。なお、本実施形態では、情報処理装置１３０としては、図１に示すように、農作業支援サーバ１３０ａあるいはパーソナルコンピュータ１３０ｂからなる１つの情報処理装置１３０が、複数の圃場Ａ，Ｂ，Ｃを管理する管理舎Ｈ内に設置されている。
【００３０】
かかる情報処理装置１３０は、複数の圃場Ａ，Ｂ，Ｃについて、それぞれ圃場識別情報２００ａ〜２００ｉに関連付けられた圃場地図情報を記憶している。また、情報処理装置１３０は、作業制御装置１６０により生成された作業関連情報を取得して、圃場Ａ，Ｂ，Ｃ毎に独立して記憶することができる。
【００３１】
詳しくは後述するが、作業制御装置１６０を構成するコントローラ１５０は、上述の情報処理装置１３０と同様にコンピュータにより構成される。そして、コントローラ１５０は、エンジンや走行装置などの車両に搭載される各システムを制御するエレクトリックコントロールユニット（ＥＣＵ：Electronic  Control  Unit）１１と接続している（図４参照）。
【００３２】
かかるコントローラ１５０は、各種のＥＣＵ１１と協働して、トラクタ１０を自動運転させる自動運転モードと、作業者が搭乗して運転するマニュアル運転を行わせるマニュアル運転モードとに切替えることができるとともに、作業装置２の昇降動作、動力伝達スイッチの開閉動作、走行駆動装置の動作等を制御することができる。
【００３３】
また、タブレット端末１４０も構成的には上述のコンピュータの一種であり、図３に示すように、制御部１４３と、これにそれぞれ接続する記憶部１４１と、情報を表示する表示部および各種の入力操作を行う操作部が一体となったタッチパネル１４２と、ＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える。
【００３４】
詳しくは後述するが、図３に示すように、記憶部１４１の圃場関連情報には、圃場識別情報２００ａ〜２００ｉが個々に付与された圃場Ａ，Ｂ，Ｃの場所を示す圃場地図情報と、この圃場地図情報に関連付けられた作業関連情報が記憶されている。すなわち、地区別に区分された圃場Ａ，Ｂ，Ｃそれぞれに、区画された複数の区画圃場Ａ０〜Ａ２、Ｂ０〜Ｂ３、Ｃ０，Ｃ１に関する作業関連情報が、必要情報としてデータベース化されて記憶部１４１に記憶されている。なお、以下では、特に区別する必要のない場合、各地区における区画圃場Ａ０〜Ａ２、Ｂ０〜Ｂ３、Ｃ０，Ｃ１についても圃場Ａ，Ｂ，Ｃと記す場合がある。
【００３５】
そして、かかる情報は、通信ネットワーク１１０を介して情報処理装置１３０の記憶部に記憶される。
【００３６】
上記構成を備える農作業支援システムでは、地図情報により視覚的に識別できる複数の圃場Ａ，Ｂ，Ｃそれぞれにおいて、トラクタ１０によって得られた作業関連情報を、複数の圃場Ａ，Ｂ，Ｃそれぞれに関連付けて、例えば農作業支援サーバ１３０ａ等で一元的に管理できるため、今後の農作業計画を立案すること等も容易となり、利便性が向上する。
【００３７】
また、タブレット端末１４０を介して作業関連情報等を農作業支援サーバ１３０ａに逐次アップロードすれば、農作業計画についてもクラウドコンピューティングを利用して当該サーバ１３０ａやパーソナルコンピュータ１３０ｂで作成することが可能となる。
【００３８】
また、自動運転による走行エリア情報までも情報処理装置１３０に記憶できるため、作業対象となる複数の圃場Ａ，Ｂ，Ｃのうちのいずれの圃場Ａ，Ｂ，Ｃにおいても自動運転による農作業が可能となる。
【００３９】
また、本実施形態においては、トラクタ１０を自動運転させるための作業経路３００（図１参照）を含む走行エリア情報は、制御ユニットである作業制御装置１６０によって生成される。詳しくは後述するが、トラクタ１０を圃場Ａ，Ｂ，Ｃ内で有人走行させた際に、作業制御装置１６０（コントローラ１５０および／またはタブレット端末１４０）は走行軌跡を取得し、取得した走行軌跡に基づいて走行エリア情報を生成する。
【００４０】
そのとき、作業制御装置１６０は、実際に有人走行したトラクタ１０が自動運転可能な第１の自動走行エリアと、当該トラクタ１０ではなく、有人走行を行っていない他のトラクタ１０についても自動運転可能な範囲である第２の自動走行エリアとを生成するようにしている。すなわち、作業制御装置１６０には、圃場Ａ，Ｂ，Ｃにおいて作業する、自車両および他の車両まで含めたトラクタ１０（作業車両）に関し、ホイルベース、トレッド、タイヤ幅、その他各種諸元を含む車両情報を予め記憶させている。
【００４１】
このように、１台のトラクタ１０が有人走行した圃場Ａ，Ｂ，Ｃにおいては、有人走行した当該トラクタ１０はもとより、有人走行をしていない他のトラクタ１０についても、自動走行による所定の作業を、所定の作業エリアから逸脱することなく安全に行うことができる。
【００４２】
なお、トラクタ１０の自動運転による作業経路３００としては、圃場Ａの中を単調に進行するようなものだけではなく、例えば一時停止したり、圃場Ａの畔際へ移動したりする行程までも含むものである。したがって、より安全な自動運転による作業を行うことができる。
【００４３】
ここで、農作業支援システムにおける作業制御装置１６０について、タブレット端末１４０とコントローラ１５０とを中心とする図４を参照しながら説明する。
【００４４】
本実施形態に係る農作業支援システムにおけるトラクタ１０は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、トラクタ１０には、図４に示すコントローラ１５０が走行車体１（図１参照）に設けられている。また、コントローラ１５０とともに作業制御装置１６０を構成するタブレット端末１４０は、走行車体１に持ち込み可能、あるいは着脱自在に備えられている。そして、タブレット端末１４０とコントローラ１５０とは、ブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信規格により接続可能である。なお、タブレット端末１４０とコントローラ１５０とは、有線により接続可能な構成であっても構わない。
【００４５】
コントローラ１５０は、上述の情報処理装置１３０等と同様に、ＣＰＵ等を有する処理装置や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の記憶装置、および入出力装置が設けられており（図示省略）、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。
【００４６】
また、コントローラ１５０には、各種のＥＣＵ１１、運転モード選択スイッチ１８、各種アクチュエータ１７０、カメラ１７１、各種センサ１７５、自動操舵装置１８０、さらにはＧＮＳＳ制御装置１２０が接続される。また、コントローラ１５０には、タブレット端末１４０と通信を行うための通信部１５１が接続される。
【００４７】
運転モード選択スイッチ１８は、トラクタ１０を自動運転で走行させる自動運転モードと作業者によるマニュアル運転で走行させるマニュアル運転モードとに切替えるためのスイッチであり、例えば、走行車体１に設けられる。
【００４８】
また、各種アクチュエータ１７０としては、例えば、作業装置２を昇降させる昇降シリンダ等の様々なシリンダや、圃場Ａ，Ｂ，Ｃの水深を検出する水深センサ等を回動させるモータ、エンジンの吸気量を調節するスロットルモータ等の電動モータ等、様々なモータがある。
【００４９】
また、各種センサ１７５としては、上述した水深センサ、圃場Ａ，Ｂ，Ｃの作土深を検出する作土深センサ、圃場Ａ，Ｂ，Ｃの肥料濃度を検出する肥沃度センサ、収穫物である籾等の重さを検出したり苗の重量を検出したりするロードセル等の重量センサ、後輪の回転数を検出する回転センサ、走行車体１の傾きを検出する傾きセンサ、あるいは作業クラッチセンサや温度センサ等、様々なセンサがある。
【００５０】
なお、カメラ１７１は、走行車体１の適宜箇所に複数個設けられており、カメラ１７１による撮像データは、例えば、図１に示した管理舎Ｈ内に設置された情報処理装置１３０等を介して視ることが可能となっている。また、かかるカメラ１７１による撮像データから、作業制御装置１６０は、作物の生育状況や作業状況などを判定することもできる。
【００５１】
トラクタ１０の自己位置を示す位置情報を取得するＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）制御装置１２０は、走行車体１に設けられた受信アンテナ１２２と、タブレット端末１４０に設けられたＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える測位ユニットとして機能する。ＧＮＳＳ制御装置１２０は、ＧＮＳＳアンテナ１２１や受信アンテナ１２２によって航法衛星１２３からの電波を受信し、所定時間毎にＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。
【００５２】
そして、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得する位置情報と位置毎の作業関連情報とを、圃場Ａ，Ｂ，Ｃの場所を示す圃場地図情報とに互いに関連付けて記録した圃場関連情報（図３参照）を、各圃場Ａ，Ｂ，Ｃ毎の独立情報として生成する。生成されたこれらの独立情報は、通信ネットワーク１１０を介して情報処理装置１３０に送られる。
【００５３】
自動操舵装置１８０は、運転モード選択スイッチ１８を介して自動運転モードが選択された際に、ＧＮＳＳ制御装置１２０が取得する位置情報に基づきコントローラ１５０により制御される。すなわち、コントローラ１５０により、走行車体１に設けられた操縦ハンドル（不図示）が自動操作され、走行車体１が自動運転される。図示するように、自動操舵装置１８０は、任意の回転力を付与して操縦ハンドルを回転させる操舵モータ１８１と、操縦ハンドルの回転角度を検知するハンドルポテンショメータ１８２とを備えている。
【００５４】
また、図４には示していないが、農作業支援システムとして、所謂ドローンと呼ばれる無人飛行体を利用することもできる。かかる無人飛行体には、例えば、トラクタ１０に設けたカメラ１７１と同じような撮像装置を搭載するとともに、ＧＮＳＳ制御装置１２０の一部を構築可能なアンテナを設けておくとよい。
【００５５】
そして、無人飛行体とタブレット端末１４０とを通信可能に構成し、タッチパネル１４２により所定の操作を行うことによって、作業者が撮像装置の操作を含め、無人飛行体の全ての動作を遠隔操作することができる。かかるシステムであれば、圃場Ａ，Ｂ，Ｃに植付けた作物の生育状態等を上空から撮像し、撮像した位置をＧＮＳＳ制御装置１２０により農作業情報と関連付けておけば、作物の生育に関する有益な圃場関連情報とすることができる。
【００５６】
コントローラ１５０と共に作業制御装置１６０を構成するタブレット端末１４０は、前述したように、制御部１４３と、これに接続する記憶部１４１と、情報を表示する表示部および各種の入力操作を行う操作部が一体となったタッチパネル１４２と、ＧＮＳＳアンテナ１２１とを備える。また、タブレット端末１４０は、走行車体１側の通信部１５１に対応する端末通信部１４４を備えている。
【００５７】
タブレット端末１４０の制御部１４３は、作業情報取得部１４３１を有する。この作業情報取得部１４３１は、例えば、トラクタ１０が備える各種センサ１７５が検出した情報を逐次受信し、受信した情報を圃場自体に関する圃場情報なのか、あるいは作業自体に関するものなのかを判別し、判別結果に応じて、情報を圃場ＤＢ１４１１、あるいは作業ＤＢ１４１２に格納する。
【００５８】
また、制御部１４３は、作業経路生成部１４３２を有する。この作業経路生成部１４３２は、ＧＮＳＳ制御装置１２０を有するトラクタ１０のコントローラ１５０と協働して位置情報と圃場関連情報に含まれる作業関連情報とに基づき、トラクタ１０が自動運転可能な作業経路情報、すなわち走行エリア情報を自動生成することができる。生成された走行エリア情報は、経路ＤＢ１４１３に、区画圃場Ａ０〜Ａ２、Ｂ０〜Ｂ３、Ｃ０，Ｃ１にそれぞれ１対１で対応して記憶される。
【００５９】
ここで、作業制御装置１６０により生成される圃場における自動走行エリアについて、より具体的に説明する。図５Ａは、圃場Ａ，Ｂ，Ｃにおける作業規定エリアを示す説明図、図５Ｂは、圃場における自動走行エリアの一例を示す説明図である。
【００６０】
図５Ａに示すように、圃場Ａ，Ｂ，Ｃには、圃場最外縁となる畦際ライン１０１の内側に、作業エリアとして最も広範囲に規定した作業規定エリア１０２が設定されている。そして、図５Ｂに示すように、かかる作業規定エリア１０２の範囲内において、トラクタ１０等の自動走行ルートとなる作業経路３００を含む自動走行エリアが形成される。
【００６１】
前述したように、トラクタ１０は、自動運転モードとマニュアル運転モードとを選択する運転モード選択スイッチ１８を備えている。図示は省略したが、マニュアル運転モードには、通常運転モードと圃場測定モードとがあり、走行エリア情報である自動走行エリアを生成する場合は、圃場測定モードを選択する。
【００６２】
かかる圃場測定モードにおいて、作業者は、先ず、圃場Ａ，Ｂ，Ｃの最外側をなす畦際ライン１０１の内側において、実際の作業に際して走行するようにトラクタ１０を運転する。このとき、作業制御装置１６０は、その走行軌跡１０３（図５Ｂ参照）を取得し、取得した走行軌跡１０３に基づいて作業経路３００を導出し、この作業経路３００を囲むエリアである走行エリア情報、すなわち自動走行エリアを生成する。
【００６３】
このとき、作業制御装置１６０は、実際に有人走行した当該トラクタ１０が自動運転可能な第１の自動走行エリアを生成するとともに、当該トラクタ１０とは別の、現状では有人走行を行っていない他のトラクタ１０についても自動運転可能な範囲である第２の自動走行エリアを生成する。
【００６４】
したがって、いずれの圃場Ａ，Ｂ，Ｃにおいても、トラクタ１０を含むいずれの作業車両も自動運転中に圃場Ａ，Ｂ，Ｃから逸脱するおそれがなくなるとともに、第２の自動走行エリアを生成するために、他の作業車両による圃場Ａ，Ｂ，Ｃの有人走行を行う必要もなくなる。
【００６５】
図４に戻り、タブレット端末１４０の説明を続ける。タブレット端末１４０の記憶部１４１は、制御部１４３による制御処理に必要な各種プログラムのほか、各種情報が記憶されている。すなわち、記憶部１４１は、圃場データベース（ＤＢ）１４１１、作業データベース（ＤＢ）１４１２、経路データベース（ＤＢ）１４１３、さらには各種プログラムが格納されたプログラム部１４１４が区画生成されている。
【００６６】
記憶部１４１には、個々に圃場識別情報２００ａ〜２００ｉが付与された圃場Ａ，Ｂ，Ｃの場所を示す圃場地図情報に関連付けて、作業関連情報が、複数の圃場Ａ，Ｂ，Ｃ毎の独立情報である圃場関連情報として記憶される。すなわち、図３に示すように、地区別に区分された圃場Ａ，Ｂ，Ｃそれぞれに、区画された複数の区画圃場Ａ０〜Ａ２、Ｂ０〜Ｂ３、Ｃ０，Ｃ１に関する舵行関連情報等の必要情報が、データベース化されて記憶部１４１に記憶されている。なお、詳しくは後述するが、作業関連情報としては、圃場Ａ，Ｂ，Ｃに関する圃場関連情報等が含まれる。
【００６７】
プログラム部１４１４には、例えば、トラクタ１０を自動運転する際の作業経路情報を生成する作業経路生成プログラムや、生成された作業経路情報にしたがって、トラクタ１０を自動運転するための自動操舵プログラム等、トラクタ１０の動作全般を制御するコンピュータプログラムが格納される。なお、作業経路生成プログラムや自動操舵プログラム等を含む各種コンピュータプログラムは、走行車体１に搭載されたコントローラ１５０の記憶部に格納されていてもよい。
【００６８】
作業経路生成プログラムとしては、例えば、測位ユニットにより測位した自己位置を示す情報を取得する自己位置取得工程と、取得した自己位置情報と、予め記憶していた圃場地図情報とに基づいて、少なくとも自車両であるトラクタ１０が自動運転可能な走行エリア情報を含む作業経路を生成する作業経路生成工程とが含まれる。さらに、作業経路に加えて各種の作業関連情報を生成し、生成した情報を情報処理装置へ送信する送信工程が含まれる。
【００６９】
また、記憶部１４１の圃場データベース（ＤＢ）１４１１には、図３に示す圃場関連情報が記憶される。圃場関連情報は、例えば、圃場Ａ，Ｂ，Ｃを特定する圃場識別情報２００ａ〜２００ｉに、圃場Ａ，Ｂ，Ｃの位置を地図上で示す画像データからなる圃場地図情報、作業関連情報等が紐づけされて、制御ユニットである作業制御装置１６０により生成される。
【００７０】
ここで、図６〜図８を参照しながら、作業関連情報に含まれる各種情報およびこれらが紐づけられた圃場地図情報について、より具体的に説明する。図６は、圃場地図情報の一例を示す説明図、図７は、作業関連情報テーブルを示す説明図、図８は、圃場地図情報に関連付けられた作業結果情報の一例を示す説明図である。
【００７１】
圃場地図情報に関連付けられる圃場識別情報２００ａ〜２００ｉは、地図情報に紐づけられており、タブレット端末１４０のタッチパネル１４２上には、例えば、図６に示すように、地図上において区画された複数の区画圃場Ａ０〜Ａ２、Ｂ０〜Ｂ３、Ｃ０，Ｃ１の位置が明示される。図示するように、タッチパネル１４２には、圃場Ａ，Ｂ，Ｃを中心としてその周辺の地図までも表示されるため、農業従事者となる作業者や農業管理者は、農作業支援が実行される該当圃場の位置や形状、広さ等を視覚的に明確に把握することができる。
【００７２】
図７に示すように、作業関連情報としては、作業機種別情報、作業種別情報、圃場情報、作業結果情報、生育情報、作土深情報、肥沃度情報、施肥情報等が含まれる。
【００７３】
作業機種別情報は、耕耘ロータリー、播種機、苗植付装置、施肥装置、刈取装置、脱穀装置等の作業装置２の種別を示す情報であって、識別情報が付与された圃場Ａ、Ｂ，Ｃの圃場地図情報に紐づけられた独立情報である。
【００７４】
作業種別情報は、耕耘、播種、苗植付、施肥、刈取・脱穀等の農作業の種類を示す情報であって、識別情報が付与された圃場Ａ、Ｂ，Ｃの圃場地図情報に紐づけられた独立情報である。
【００７５】
圃場情報は、圃場Ａ、Ｂ，Ｃの圃場地図情報に紐づけられた独立情報であり、例えば矩形形状であれば、縦、横の長さ、さらには面積などの数値を示す情報である。矩形以外の形状であれば、各辺の長さなどが記憶される。また、圃場情報として、例えば、車両進入口１０４や車両退出口１０５（図１参照）、さらには障害物などの位置情報が含まれる。
【００７６】
また、圃場情報としては、複数のトラクタ１０あるいは複数の他の作業車両それぞれの走行予定経路情報および走行実績経路情報を含む。ここで、走行予定経路情報とは、作業機種別、作業種別、圃場情報等とに基づいて、作業制御装置１６０により生成される情報であり、走行実績経路情報とは、走行予定経路情報と、ＧＮＳＳ制御装置１２０により得た自己位置情報とに基づいて、トラクタ１０もしくは他の作業車両が、実際に区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２内を走行した経路であり、共に情報処理装置１３０に記憶される。当然ではあるが、作業制御装置１６０にも記憶させておいても構わない。
【００７７】
作業結果情報は、区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２内で所定の作業を行った後の結果を示す種々の情報であり、作業制御装置１６０により生成される。すなわち、作業結果情報は、圃場情報に含まれる走行予定経路情報と走行実績経路情報とを作業制御装置１６０が比較して、例えば区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２に対する各トラクタ１０や他の作業車両の作業状況を判定し、その判定結果として作業結果情報が導出される。
【００７８】
例えば、図８に示すように、地区別に区分された圃場Ａ，Ｂ，Ｃがさらに区画された複数の区画圃場Ａ０〜Ａ２、Ｂ０〜Ｂ３、Ｃ０，Ｃ１についてみると、Ａ地区の区画圃場Ａ０〜Ａ２については所定の作業が完了しており、Ｂ地区の区画圃場Ｂ０については現在作業中であることが視覚的に容易に認識可能に表示される。また、無地で示されるＢ１〜Ｂ３、Ｃ０，Ｃ１については、未だ作業が行われていない未作業状態であることが分かる。ここでは、便宜上、ハッチング等で識別できるようにしたが、タブレット端末１４０のタッチパネル１４２では色分けされて表示されるようにすることができる。
【００７９】
このように、本農作業支援システムでは、情報処理装置１３０は、作業制御装置１６０が判定した各トラクタ１０の作業状況に基づき、作業未着手情報、作業中情報、および作業完了情報を含む作業経過情報として生成して記憶するようにしている。なお、これらの情報は、トラクタ１０を用いて実際に作業している間に更新可能である。
【００８０】
また、作業結果情報としては、区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２内で作業で消費した消耗資材（苗や籾や肥料等）の量、収穫作業であればまた収量情報が含まれる。また、作業車両がトラクタ１０ではなく、例えばコンバインであれば、作業中に、区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２における穀稈の倒伏状況を撮像し、区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２内の位置情報と倒伏状態とを関連付けて記憶した情報等も作業結果情報に含ませることができる。
【００８１】
生育情報は、一定期間ごとの作物の大きさや、害虫や病原菌等に起因する病害状況等を数値化した情報、あるいは画像情報等である。これらの情報は、トラクタ１０に搭載した各種センサ１７５やカメラ１７１等によって取得することができる。また、画像情報としては、例えば作物が稲であれば、前述したように、その生育過程を無人飛行体に搭載したカメラで撮像し、区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２内の位置情報と撮像した画像情報とを関連付けて記憶した情報を含むものであってもよい。
【００８２】
作土深情報とは、耕耘によって攪拌された圃場面において、下層よりも膨軟な状態となっている部分の深さを数値化した情報である。また、肥沃度情報とは、施肥した際の区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２において測定した肥料濃度に関する情報である。そして、施肥情報とは、区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２において施肥した際の肥料の種類および施肥量に関する情報であり、追肥した場合はその分についても含まれる。
【００８３】
なお、作業関連情報としては、図７に例示しただけにとどまらず、例えば、作業機姿勢情報や機械情報等を含んでも良い。
【００８４】
作業姿勢情報とは、例えば、区画圃場Ａ０，Ａ１，Ａ２における作業装置２の走行中の上下移動の変化や傾きの変化等を、トラクタ１０の位置情報と紐づけて記憶した情報であり、圃場面の硬さや荒れ具合等の状態を推定することができる。また、機械情報は、走行車体１や作業装置２の稼働時間に関する情報と、走行距離、燃料消費量や水温、作動油等の油圧や油温、バッテリの電圧等、作業に用いられる機械に関する様々な情報である。
【００８５】
上述した実施形態を通して、以下の農作業支援システムが実現し、それに応じた特有な効果を奏する。
【００８６】
（１）圃場Ａ，Ｂ，Ｃを走行可能なトラクタ１０に設けられ、当該トラクタ１０の自己位置を測定するＧＮＳＳ制御装置１２０と、トラクタ１０に備えられ、少なくともトラクタ１０が自動運転可能な走行エリア情報を含む作業関連情報を生成可能な作業制御装置１６０と、作業制御装置１６０と通信可能な情報処理装置１３０と、を備え、情報処理装置１３０は、複数の圃場Ａ，Ｂ，Ｃについて、それぞれ圃場識別情報２００ａ〜２００ｉに関連付けられた圃場関連情報として記憶しており、作業制御装置１６０により生成された作業関連情報を取得して、圃場Ａ，Ｂ，Ｃ毎に独立して記憶可能である農作業支援システム。
【００８７】
（２）上記（１）において、作業制御装置１６０は、所定の要求操作に基づき、トラクタ１０を自動運転させる自動運転モードとマニュアル運転させるマニュアル運転モードとに切替可能であり、走行エリア情報は、マニュアル運転モードに含まれる圃場測定モードにおいて、トラクタ１０が圃場Ａ，Ｂ，Ｃ内で有人走行された際に取得した走行軌跡１０３に基づいて生成され、トラクタ１０が自動運転可能な第１の自動走行エリアと、当該トラクタ１０とは異なる他のトラクタ１０が自動運転可能な範囲である第２の自動走行エリアとが包含される農作業支援システム。
【００８８】
（３）上記（１）または（２）において、作業制御装置１６０は、トラクタ１０に搭載されたコントローラ１５０と、コントローラ１５０と通信可能であり、かつトラクタ１０に持ち込み可能なタブレット端末１４０とを含む農作業支援システム。
【００８９】
（４）上記（３）において、作業制御装置１６０は、作業関連情報として、走行エリア情報に加えてトラクタ１０と他のトラクタ１０とがそれぞれ備える作業装置２の種別および作業内容の種別に応じた各種情報を生成し、情報処理装置１３０は、走行エリア情報に加えて各種情報を圃場Ａ，Ｂ，Ｃ毎に独立して記憶可能な農作業支援システム。
【００９０】
（５）上記（４）において、圃場情報は、複数のトラクタ１０それぞれの走行予定経路情報および走行実績経路情報を含み、作業制御装置１６０は、走行予定経路情報と走行実績経路情報とを比較して、圃場Ａ，Ｂ，Ｃに対する各トラクタ１０の作業状況を判定する農作業支援システム。
【００９１】
（６）上記（５）において、情報処理装置１３０は、作業制御装置１６０が判定した各トラクタ１０の作業状況に基づき、作業未着手情報、作業中情報、および作業完了情報を含む作業経過情報として生成して記憶する農作業支援システム。
【００９２】
なお、上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素等のスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【００９３】
２  作業装置
１０  トラクタ（作業車両）
１０３  走行軌跡
１２０  ＧＮＳＳ制御装置（測位ユニット）
１３０  情報処理装置
１４０  タブレット端末（携帯端末）
１５０  コントローラ
１６０  作業制御装置（制御ユニット）
Ａ，Ｂ，Ｃ  圃場
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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