(57)【要約】【課題】利便性と安全性の両立を図る。【解決手段】運転支援装置は、音声を取得する第１取得部と、前記音声を発した発話者に関する情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部および前記第２取得部の取得結果に基づいて、前記音声によって示される車両機能の作動に関する命令を実行するか否かを判断する判断部と、を備える。【選択図】図７
2019073255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声を取得する第１取得部と、
前記音声を発した発話者に関する情報を取得する第２取得部と、
前記第１取得部および前記第２取得部の取得結果に基づいて、前記音声によって示される車両機能の作動に関する命令を実行するか否かを判断する判断部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記第２取得部の取得結果に基づいて、前記発話者を特定する特定部を更に備え、
前記判断部は、特定された前記発話者に応じて、前記命令を実行するか否かを判断する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判断部は、
前記発話者の発話者情報と前記発話者が指示可能な命令とを対応づけた命令管理情報に、特定された前記発話者の発話者情報に対応する前記音声によって示される命令が登録されている場合、該音声によって示される命令を実行すると判断する、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記命令管理情報は、
運転介入権利者を示す前記発話者情報と運転介入に関する命令とを対応付けると共に、
運転介入非権利者を示す前記発話者情報と運転に非介入の命令とを対応づけた情報である、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記特定部は、
車内を撮影する撮像部によって撮影された撮影画像に基づいて、前記発話者を特定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記特定部は、
複数の乗員を撮影した前記撮影画像に基づいて、前記発話者を特定する、
請求項５に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザによる操作指示を介さずに、発話者の発した音声を認識し、該音声によって示される命令を実行するシステムが知られている。例えば、発話者の音声認識結果に従って、ナビゲーション装置が動作する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３５２９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、命令を発生した発話者が誰であるかに拘らず、音声認識結果に示される命令が実行されていた。このため、従来技術では、本来受付けるべきではない発話者から発せられた命令であっても、実行される場合があった。すなわち、従来技術では、利便性と安全性の両立を図る事は困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施の形態にかかる運転支援装置は、音声を取得する第１取得部と、前記音声を発した発話者に関する情報を取得する第２取得部と、前記第１取得部および前記第２取得部の取得結果に基づいて、前記音声によって示される車両機能の作動に関する命令を実行するか否かを判断する判断部と、を備える。この構成により、例えば、利便性と安全性の両立を図ることができる。
【０００６】
また、例えば、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置は、前記第２取得部の取得結果に基づいて、前記発話者を特定する特定部を更に備え、前記判断部は、特定された前記発話者に応じて、前記命令を実行するか否かを判断する。この構成により、例えば、利便性と安全性の両立をより図ることができる。
【０００７】
また、例えば、前記判断部は、前記発話者の発話者情報と前記発話者が指示可能な命令とを対応づけた命令管理情報に、特定された前記発話者の発話者情報に対応する前記音声によって示される命令が登録されている場合、該音声によって示される命令を実行すると判断する。この構成により、利便性と安全性の両立を、より図ることができる。
【０００８】
また、例えば、前記命令管理情報は、運転介入権利者を示す前記発話者情報と運転介入に関する命令とを対応付けると共に、運転介入非権利者を示す前記発話者情報と運転に非介入の命令とを対応づけた情報である。この構成により、利便性と安全性の両立を、より図ることができる。
【０００９】
また、例えば、前記特定部は、車内を撮影する撮像部によって撮影された撮影画像に基づいて、前記発話者を特定する。この構成により、例えば、上記効果に加えて、より正確に発話者を特定することができる。
【００１０】
また、例えば、前記特定部は、複数の乗員を撮影した前記撮影画像に基づいて、前記発話者を特定する。この構成により、例えば、上記効果に加えて、より正確かつ効率よく発話者を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態の車両の一例を示す模式図である。
【図２】図２は、車室内の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、撮像部の配置の一例を示す図である。
【図４】図４は、車両の上面図の一例である。
【図５】図５は、撮影画像の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態のＥＣＵの機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、命令管理情報のデータ構成の一例を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態の運転支援処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、ユーザ管理情報のデータ構成の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、変形例の音声入力部の配置位置の説明図である。
【図１２】図１２は、変形例の運転支援装置の一例を示す模式図である。
【図１３】図１３は、変形例の運転支援装置の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本実施の形態の運転支援装置の詳細を説明する。なお、本実施の形態では、運転支援装置を車両に搭載した形態を、一例として説明する。
【００１３】
図１は、本実施の形態の運転支援装置１０を搭載した車両１の一例を示す模式図である。図１には、車両１の車室２ａの一部が透視された状態の、車両１の斜視図の一例を示した。
【００１４】
車両１は、例えば、内燃機関自動車、電気自動車、燃料電池自動車、ハイブリッド自動車、などである。内燃機関自動車は、内燃機関を駆動源とする自動車である。電気自動車や燃料電池自動車は、電動機を駆動源とする自動車である。ハイブリッド自動車は、内燃機関および電動機の双方を駆動源とする自動車である。車両１は、種々の変速装置を搭載してもよいし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置や部品を搭載してもよい。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウトなどは、種々に設定することができる。
【００１５】
車両１の駆動方法は、限定されない。車両１の駆動方法は、例えば、二輪駆動、三輪駆動、四輪駆動である。例えば、車両１は、４つの車輪３を有する四輪駆動である。この場合、車両１は、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。車両１は、前輪３Ｆのタイヤ角が操舵部４の操作に対応して変化する。
【００１６】
車両１は、車室２ａを備える。車室２ａは、乗員の乗車する空間である。乗員は、車両１に乗車しているユーザである。乗員は、例えば、ドライバ、助手席乗員、後部座席乗員などである。なお、乗員の種類は、上記に限定されない。
【００１７】
車室２ａ内には、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、および、変速操作部７、などが設けられている。操舵部４は、ダッシュボードから突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、ドライバの足下に配置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、ドライバの足下に配置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、車室２ａ内に設けられた部品は、これらに限定されない。
【００１８】
また、車室２ａには、モニタ装置１１が設けられている。図２は、車室２ａ内を示す模式図である。モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード１２の車幅方向の中央部に配置されている。モニタ装置１１には、表示装置８ａ、音声出力装置８ｂ、操作入力部８ｃなどが設けられている。
【００１９】
表示装置８ａは、表示部の一例である。表示装置８ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）や、ＯＥＬＤ（Organic  Electro-Luminescent  Display）などである。音声出力装置８ｂは、例えば、スピーカである。操作入力部８ｃは、ユーザの操作入力を受付ける。操作入力部８ｃは、例えば、タッチパネル、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどである。
【００２０】
本実施の形態では、操作入力部８ｃは、タッチパネルであり、表示装置８ａの表面を覆うように配置されている。ユーザは、操作入力部８ｃを介して、表示装置８ａに表示された画像を視認することができる。また、ユーザは、操作入力部８ｃを介して、表示装置８ａに表示された画像に対応する位置を操作指示することで、各種の操作入力を行う。
【００２１】
また、車両１の車室２ａには、撮像部１５が設けられている。撮像部１５は、車室２ａ内を撮影し、撮影画像データ（以下、撮影画像と称する）を得る。撮像部１５は、車室２ａ内を撮影可能な位置に設置されている。
【００２２】
撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮影素子を内蔵したデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで撮影を行い、撮影画像を得る。撮像部１５は、広角レンズを有してもよい。
【００２３】
本実施の形態では、撮像部１５は、撮像部１５Ａと、撮像部１５Ｂと、を含む。
【００２４】
図３は、撮像部１５Ａの配置の一例を示す図である。撮像部１５Ａは、車両１のドライバ４２ａを撮影可能な位置に配置されている。
【００２５】
ドライバ４２ａは、車両１の乗員４２の一例である。ドライバ４２ａは、車両１の運転に関する操作を行う乗員４２である。例えば、ドライバ４２ａは、操舵部４を操作する乗員４２である。本実施の形態では、ドライバ４２ａは、運転席４０ａに着座した乗員４２である。なお、車両１が、ユーザによる運転操作の少なくとも一部を受付けることなく自動運転走行可能な車両1である場合、ドライバ４２ａの着座位置は、運転席４０ａに限定されない。本実施の形態では、運転席４０ａに着座した乗員４２が、ドライバ４２ａである場合を一例として説明する。
【００２６】
撮像部１５Ａは、例えば、ハンドルコラム４１に設置されている。撮像部１５Ａは、運転席４０ａに着座したドライバ４２ａの顔が視野中心に位置するように、視野角および姿勢が調整されている。このため、撮像部１５Ａは、ドライバ４２ａの顔を撮影した撮影画像を得る。
【００２７】
図２に戻り説明を続ける。一方、撮像部１５Ｂは、車両１に乗車している複数の乗員４２を撮影する。撮像部１５Ｂは、車両１に乗車している複数の乗員４２を撮影可能な位置に配置されている。例えば、撮像部１５Ｂは、ダッシュボード１２における、車幅方向の中央部に配置されている。撮像部１５Ｂは、車両１内に乗車している全ての乗員４２を撮影可能となるように、視野角および姿勢が調整されている。例えば、撮像部１５Ｂは、広角レンズを有し、水平方向に１４０°〜１９０°の範囲（視野角）を撮影する。
【００２８】
図４は、車両１の上面図の一例である。図４に示すように、撮像部１５Ａは、運転席４０ａに着座したドライバ４２ａの顔を撮影し、撮影画像を得る。一方、撮像部１５Ｂは、車室２ａ内を撮影することで、車両１に乗車している全ての乗員４２（例えば、ドライバ４２ａ、助手席乗員４２ｂ、後部座席乗員４２ｃ、後部座席乗員４２ｄ）の各々の顔を撮影し、撮影画像を得る。
【００２９】
図５は、撮影画像６０の一例を示す模式図である。図５（Ａ）は、撮像部１５Ａによって撮影された撮影画像６０Ａの一例を示す模式図である。撮影画像６０Ａは、ドライバ４２ａの顔を含む。図５（Ｂ）は、撮像部１５Ｂによって撮影された撮影画像６０Ｂの一例を示す模式図である。撮影画像６０Ｂは、複数の乗員４２、例えば、ドライバ４２ａ、助手席乗員４２ｂ、後部座席乗員４２ｃ、後部座席乗員４２ｄの各々の顔を含む。
【００３０】
本実施の形態では、撮像部１５Ａは、ドライバ４２ａの顔を時系列に沿って順次撮影し、撮影画像６０Ａを順次出力する。同様に、撮像部１５Ｂは、車室２ａ内を時系列に沿って順次撮影し、複数の乗員４２を含む撮影画像６０Ｂを、順次出力する。すなわち、撮影画像６０（撮影画像６０Ａ、撮影画像６０Ｂ）は、撮影時間の異なる１または複数の静止画像であってもよいし、動画像であってもよい。
【００３１】
図２に戻り説明を続ける。車両１には、音声入力部２４が設けられている。音声入力部２４は、乗員４２の発した音声の入力を受付ける。音声入力部２４は、例えば、マイクロホンである。
【００３２】
本実施の形態では、音声入力部２４は、車両１内の全ての乗員４２の発した音声の入力を受付け可能な位置に、配置されている。例えば、音声入力部２４は、車室２ａ内のフロントガラスの上部や、バックミラー（リアビューミラー）の支柱などに配置されている。
【００３３】
次に、車両１に搭載された運転支援装置１０のハードウェア構成の一例を説明する。図６は、運転支援装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００３４】
運転支援装置１０は、ＥＣＵ（Ｅlectronic  Ｃontrol  Ｕnit）１４と、モニタ装置１１と、操舵システム１３と、測距部１７と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、音声入力部２４と、を備える。
【００３５】
これらのＥＣＵ１４、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１７、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、および音声入力部２４は、車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。
【００３６】
操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂに電気的に接続されている。測距部１７は、車両１周辺の物体の有無や物体に対する距離を測定する。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂに電気的に接続されている。ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックや、ブレーキ力の増強などを行う。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部の位置を検出する。舵角センサ１９は、操舵部４の操舵量を検出する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出する。シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部の位置を検出する。
【００３７】
ＥＣＵ１４は、車両１に搭載された電子機器の各々を制御する。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、車両１に設けられた電子機器の各部に電気的に接続されている。また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５、撮像装置１６、およびモニタ装置１１に電気的に接続されている。撮像装置１６は、車両１の周辺を撮影し、周辺撮影画像を出力する。
【００３８】
ＥＣＵ１４は、運転支援装置１０の一例である。ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａ（Central  Processing  Unit）と、ＲＯＭ１４ｂ（Read  Only  Memory）と、ＲＡＭ１４ｃ（Random  Access  Memory）と、表示制御部１４ｄと、音声制御部１４ｅと、ＳＳＤ１４ｆ（Solid  State  Drive、フラッシュメモリ）と、を有する。
【００３９】
ＣＰＵ１４ａは、車両１全体の制御を行う。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。
【００４０】
表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた撮影画像６０や撮像装置１６で得られた周辺撮影画像の画像処理を行う。また、表示制御部１４ｄは、表示装置８ａへの画像の表示を制御する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置８ｂで出力される音声データの処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部である。ＳＳＤ１４ｆは、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合であっても、データを記憶することができる。
【００４１】
なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積可能である。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等によって実現してもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００４２】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００４３】
次に、本実施の形態のＥＣＵ１４の機能的構成を説明する。図７は、本実施の形態のＥＣＵ１４の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
ＥＣＵ１４は、第１取得部３０Ａと、第２取得部３０Ｂと、特定部３１と、解析部３２と、判断部３３と、実行部３４と、記憶部３５と、を含む。
【００４５】
第１取得部３０Ａ、第２取得部３０Ｂ、特定部３１、解析部３２、判断部３３、および実行部３４は、例えば、１または複数のプロセッサにより実現される。例えば、これらの各部は、ＣＰＵ１４ａ（図６参照）などのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現してもよい。上記各部は、専用のＩＣ（Integrated  Circuit）などのプロセッサ、すなわちハードウェアにより実現してもよい。上記各部は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。複数のプロセッサを用いる場合、各プロセッサは、各部のうち１つを実現してもよいし、各部のうち２以上を実現してもよい。
【００４６】
本実施の形態では、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、実行することで、上記各部が実現される。
【００４７】
記憶部３５は、各種データを記憶する。記憶部３５は、例えば、ＳＳＤ１４ｆ等の記憶媒体である。本実施の形態では、記憶部３５は、命令管理情報３６等の各種データを記憶する。
【００４８】
図８は、命令管理情報３６のデータ構成の一例を示す図である。命令管理情報３６には、発話者が車両１に対して指示可能な命令が、発話者ごとに予め登録されている。発話者が車両１に対して指示可能な命令とは、すなわち、発話者が該命令を発する権限を有することを示す。
【００４９】
命令管理情報３６は、発話者情報と、命令と、を対応づけた情報である。命令管理情報３６のデータ形式は、例えば、データベースであるが、データベースに限定されない。
【００５０】
発話者情報は、発話者を示す情報である。発話者は、音声を発したユーザである。
【００５１】
発話者情報は、例えば、発話者を一意に識別可能な識別情報や、発話者の種類を示す情報である。本実施の形態では、発話者情報は、発話者の種類を示す情報である場合を、一例として説明する。
【００５２】
発話者の種類は、予め定めた規則に従ってユーザを複数のグループに分類したときの、各グループの属性を示す。例えば、発話者の種類は、運転に介入する権利を有するか否かに応じて、ユーザを複数のグループに分類したときの、各グループの属性を示す。この場合、発話者の種類は、例えば、運転介入権利者、運転介入非権利者、である。なお、発話者の種類は、これらに限定されない。また、発話者の種類は、３種類以上であってもよい。
【００５３】
本実施の形態では、発話者の種類が、運転介入権利者、運転介入非権利者、である場合を、一例として説明する。
【００５４】
運転介入権利者とは、乗車中の車両１の運転に介入する権利を有するユーザを示す。運転に介入する権利を有する条件は、予め定めればよい。運転に介入する権利を有する条件は、例えば、車両１の運転席４０ａに着座していること、車両１の前部座席（例えば、運転席４０ａまたは助手席４０ｂ）に着座していること、運転免許証を取得していること、運転免許証を携帯していること、車両１を運転可能な年齢であること、の少なくとも１つ等である。なお、運転に介入する権利を有する条件は、上記に限定されない。
【００５５】
本実施の形態では、運転に介入する権利を有する条件は、少なくとも、運転席４０ａに着座していることを示す場合を、一例として説明する。すなわち、本実施の形態では、運転介入権利者は、運転席４０ａに着座しているドライバ４２ａを示す場合を、一例として説明する。
【００５６】
運転介入非権利者とは、乗車中の車両１の運転に介入する権利を有さないユーザを示す。運転に介入する権利を有さない条件は、運転に介入する権利を有する条件を満たさないことであり、予め定めればよい。運転に介入する権利を有さない条件は、例えば、車両１の運転席４０ａ以外に着座していること、車両１の後部座席４０ｃに着座していること（図４参照）、運転免許証を非取得であること、運転免許証を非携帯であること、車両１を運転可能な年齢ではないこと、の少なくとも１つ等である。なお、運転に介入する権利を有さない条件は、上記に限定されない。
【００５７】
本実施の形態では、運転に介入する権利を有さない条件は、運転席４０ａ以外（助手席４０ｂ、後部座席４０ｃ）に着座していることを示す場合を、一例として説明する。すなわち、本実施の形態では、運転介入非権利者は、運転席４０ａ以外（助手席４０ｂ、後部座席４０ｃ）に着座している乗員４２（助手席乗員４２ｂ、後部座席乗員４２ｃ、後部座席乗員４２ｄ）を示す場合を、一例として説明する（図４も参照）。
【００５８】
次に、命令管理情報３６に登録されている命令について説明する。本実施の形態における命令とは、車両１の機能（車両機能）の作動に関する命令である。すなわち、命令とは、車両１に搭載された各種機器に対して、各種処理の実行を指示するための情報である。命令管理情報３６には、対応する発話者情報に示される発話者が車両１に搭載された各種の電子機器に対して指示可能な命令が、予め登録されている。すなわち、命令管理情報３６には、発話者情報ごとに、指示可能な権限を付与された１または複数の命令が、予め登録されている。
【００５９】
本実施の形態では、命令は、運転介入に関する命令３７Ａと、運転に非介入の命令３７Ｂと、に分類される。
【００６０】
運転介入に関する命令３７Ａとは、車両１の運転制御に影響を及ぼす電子機器に対する、車両１の運転条件の変更を指示するための情報である。例えば、運転介入に関する命令３７Ａは、操舵部４の操舵量、加速操作部５の踏み込み量、制動操作部６の踏み込み量、変速操作部７によるトランスミッションの切替え、などの各々の変更指示である。具体的には、制動操作部６の踏み込み量の変更の命令は、止まれ、等である。また、操舵部４の操舵量の変更の命令は、例えば、左に曲がれ、右に曲がれ、等である。また、加速操作部５の踏み込み量の変更の命令は、例えば、スピードアップ等である。
【００６１】
運転に非介入の命令３７Ｂとは、車両１の運転制御に影響を及ぼさない電子機器に対する、運転制御以外の制御条件の変更を指示するための情報である。例えば、運転に非介入の命令３７Ｂは、車両１に設けられたオーディオ機器の音量の変更指示や、エアコンの温度設定の変更指示などである。具体的には、オーディオ機器の音量調整の変更指示は、音量アップ、音量ダウン、等である。
【００６２】
本実施の形態では、命令管理情報３６には、発話者情報に応じた命令が予め登録されている。すなわち、本実施の形態では、命令管理情報３６には、対応する発話者情報によって示される発話者の、運転介入に関する権利に応じた命令が、予め対応づけて登録されている。
【００６３】
詳細には、本実施の形態では、発話者情報“運転介入権利者”には、少なくとも、運転介入に関する命令３７Ａが対応づけて命令管理情報３６に予め登録されている。本実施の形態では、発話者情報“運転介入権利者”には、運転介入に関する命令３７および運転に非介入の命令３７Ｂと、が対応づけて命令管理情報３６に登録されている。
【００６４】
一方、発話者情報“運転介入非権利者”には、運転に非介入の命令３７Ｂが対応付けて命令管理情報３６に登録されている。また、発話者情報“運転介入非権利者”には、運転介入に関する命令３７Ａは対応づけられていない。
【００６５】
なお、命令は、運転介入に関する命令３７Ａと、運転に非介入の命令３７Ｂと、に分類される形態に限定されない。命令は、３種類以上に分類されていてもよい。また、命令の数や命令の内容についても、図８に示す形態に限定されない。
【００６６】
図７に戻り説明を続ける。第１取得部３０Ａは、音声入力部２４から音声を取得する。本実施の形態では、第１取得部３０Ａは、発話者の音声を取得する。
【００６７】
第２取得部３０Ｂは、音声を発した発話者に関する情報を取得する。音声を発した発話者に関する情報とは、音声を発した発話者の特定に用いる事の可能な情報である。例えば、音声を発した発話者に関する情報は、撮像部１５で撮影された撮影画像６０である。本実施の形態では、第２取得部３０Ｂは、音声を発した発話者に関する情報として、撮像部１５から撮影画像６０を取得する。詳細には、第２取得部３０Ｂは、音声入力部２４から取得した音声の発話期間に撮影された撮影画像６０を、撮像部１５から取得する。
【００６８】
特定部３１は、第２取得部３０Ｂの取得結果に基づいて、音声を発した発話者を特定する。本実施の形態では、特定部３１は、撮影画像６０に基づいて、発話者を特定する。詳細には、特定部３１は、撮影画像６０Ａおよび撮影画像６０Ｂ（図５参照）を用いて、発話者を特定する。なお、特定部３１は、撮影画像６０Ａおよび撮影画像６０Ｂの何れか１方を用いて、発話者を特定してもよい。
【００６９】
本実施の形態では、撮影画像６０Ｂを用いて、発話者を特定する場合を説明する。
【００７０】
図５（Ｂ）を用いて説明したように、撮影画像６０Ｂは、複数の乗員４２（例えば、ドライバ４２ａ、助手席乗員４２ｂ、後部座席乗員４２ｃ、後部座席乗員４２ｄ）を含む、撮影画像６０である。
【００７１】
第２取得部３０Ｂは、取得した音声の発話期間に撮影された撮影画像６０Ｂを、特定部３１へ出力する。特定部３１は、第２取得部３０Ｂから受付けた撮影画像６０Ｂについて、撮影画像６０Ｂに含まれる乗員４２の各々の口唇の動きを画像解析することで、該音声を発話した発話者を特定する。口唇の動きの画像解析方法には、公知の画像認識方法を用いればよい。
【００７２】
なお、本実施の形態では、特定部３１は、発話者の種類を、発話者として特定する場合を説明する。また、上述したように、本実施の形態では、発話者の種類である運転介入権利者とは、運転席４０ａに着座しているドライバ４２ａを示す場合を説明する。また、発話者の種類である運転介入非権利者とは、運転席４０ａ以外（助手席４０ｂ、後部座席４０ｃ）に着座している乗員４２を示す場合を説明する。また、撮像部１５は、車室２ａ内に固定して配置されており、撮影画角が固定されているものとする。
【００７３】
例えば、本実施の形態では、特定部３１は、音声を発話したとして特定した発話者の、撮影画像６０Ｂにおける位置を用いて、該発話者の着座している座席４０の種類を特定する。座席４０の種類は、座席４０の位置によって異なる。例えば、座席４０の種類は、運転席４０ａ、助手席４０ｂ、後部座席４０ｃの何れかである。特定部３１は、撮影画像６０Ｂを複数の領域に分割し、各領域内に撮影される座席４０の種類を、記憶部３５に予め記憶する。特定部３１は、撮影画像６０Ｂにおける、音声を発話したとして特定した発話者の占める領域に対応する座席４０の種類を、記憶部３５から読取る。
【００７４】
図５（Ｂ）に示す撮影画像６０Ｂを用いて発話者を特定すると仮定する。撮影画像６０Ｂから解析した、音声を発話した発話者の座席４０の種類が運転席４０ａである場合、特定部３１は、音声を発話した発話者の種類を、運転介入権利者と特定する。
【００７５】
例えば、特定部３１が、撮影画像６０Ｂを画像解析することで、撮影画像６０Ｂの画角の左下の領域に位置する乗員４２が、音声を発話したと特定したと仮定する。この場合、特定部３１は、該左下の領域に対応する座席４０の種類を記憶部３５から読取ることで、発話した乗員４２の着座している座席４０の種類が、運転席４０ａであると特定する。すなわち、この場合、特定部３１は、発話者がドライバ４２ａであると特定する。そして、この場合、特定部３１は、音声を発話した発話者の種類を、運転介入権利者と特定する。
【００７６】
一方、撮影画像６０Ｂから解析した、音声を発話した発話者の座席４０の種類が運転席４０ａ以外である場合、特定部３１は、音声を発話した発話者の種類を、運転介入非権利者と特定する。
【００７７】
例えば、特定部３１が、撮影画像６０Ｂを画像解析することで、撮影画像６０Ｂの画角の上側の領域に位置する乗員４２が、音声を発話したと特定したと仮定する。この場合、特定部３１は、該上側の領域に対応する座席４０の種類を記憶部３５から読取ることで、発話した乗員４２の着座している座席４０の種類が、後部座席４０ｃであると特定する。すなわち、この場合、特定部３１は、発話者が後部座席乗員４２ｃまたは後部座席乗員４２ｄであると特定する。そして、この場合、特定部３１は、音声を発話した発話者の種類を、運転介入非権利者と特定する。
【００７８】
なお、特定部３１は、予め定めた、運転に介入する権利を有する条件および運転に介入する権利を有さない条件に応じて、上記と同様にして、運転介入権利者および運転介入非権利者の特定を行えばよい。
【００７９】
例えば、運転に介入する権利を有する条件が、車両１の前部座席（例えば、運転席４０ａまたは助手席４０ｂ）に着座していること、として予め定める場合がある。この場合、特定部３１は、撮影画像６０Ｂから解析した、音声を発話した発話者の座席４０の種類が運転席４０ａまたは助手席４０ｂである場合に、音声を発話した発話者の種類を運転介入権利者と特定すればよい。
【００８０】
次に、解析部３２について説明する。解析部３２は、第１取得部３０Ａが取得した音声を解析することで、音声によって示される命令を解析する。解析部３２は、公知の音声認識技術を用いて音声を解析することで、該音声によって示される命令を解析すればよい。
【００８１】
例えば、複数種類の各々の命令について、命令を示す音の解析結果を示す音基準情報と、命令と、を対応づけて予め記憶部３５に記憶する。そして、解析部３２は、音声の解析結果に一致または最も類似する音基準情報に対応する命令を、記憶部３５から読取ることで、命令を解析する。
【００８２】
なお、音声の解析結果に一致または予め定めた閾値以下の差異で近似する音基準情報が、記憶部３５に記憶されていない場合がある。この場合、解析部３２は、第１取得部３０Ａで取得した音声が命令ではないと判別すればよい。
【００８３】
判断部３３は、第１取得部３０Ａおよび第２取得部３０Ｂの取得結果に基づいて、発話者の音声によって示される命令を実行するか否かを判断する。
【００８４】
例えば、判断部３３は、ＲＮＮ（Ｒｅｃｕｒｒｅｎｔ  Ｎｅｕｒａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＣＮＮ（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ  Ｎｅｕｒａｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＳＴＭ（Ｌｏｎｇ  Ｓｈｏｒｔ−Ｔｅｒｍ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのディープラーニング技術を用いた、学習済モデルを予め生成する。
【００８５】
なお、学習済モデルの生成に用いる学習データには、入力データと出力データのペアを用いる。入力データには、第１取得部３０Ａで取得した音声や第２取得部３０Ｂで取得した発話者に関する情報を用いる。出力データには、命令の実行または命令の実行不可を示す情報を用いる。
【００８６】
具体的には、出力データには、ペアとなる入力データに示される音声の示す命令が該音声を発した発話者によって指示可能な命令である場合、該命令の実行を示す情報を用いる。一方、ペアとなる入力データに示される音声の示す命令が該音声を発した発話者によって指示可能な命令ではない場合、出力データには、該命令の実行不可を示す情報を用いる。
【００８７】
判断部３３は、複数種類の上記入力データと出力データのペアを複数用いて、学習済モデルを予め生成する。
【００８８】
そして、判断部３３は、第１取得部３０Ａおよび第２取得部３０Ｂの取得結果を学習済モデルに入力することで、命令の実行または命令の実行不可を示す情報を得る。そして、判断部３３は、命令の実行を示す情報を得た場合、音声によって示される命令を実行すると判断する。一方、判断部３３は、命令の実行不可を示す情報を得た場合、音声によって示される命令を実行しないと判断する。
【００８９】
なお、判断部３３は、特定部３１によって特定された発話者に応じて、発話者の発した音声によって示される命令を実行するか否かを判断してもよい。すなわち、判断部３３は、第１取得部３０Ａおよび第２取得部３０Ｂの取得結果に基づいて特定部３１で特定された発話者と、解析部３２で解析された該発話者の発した音声によって示される命令と、を用いて、命令を実行するか否かを判断してもよい。
【００９０】
この場合、判断部３３は、特定部３１によって特定された発話者の発した音声によって示される命令が該発話者によって指示可能な命令である場合に、該命令を実行すると判断する。言い換えると、判断部３３は、命令を示す音声が発せられた場合、該命令が該命令を発する権限を有する発話者から発せられた命令である場合に、該命令を実行すると判断する。
【００９１】
一方、判断部３３は、発話者の発した音声によって示される命令が該発話者によって指示可能な命令ではない場合、該命令を実行しないと判断する。言い換えると、判断部３３は、命令を示す音声が発せられた場合、該命令が該命令を発する権限を有さない発話者から発せられた命令である場合、該命令を実行しないと判断する。
【００９２】
具体的には、判断部３３は、命令管理情報３６に、特定部３１によって特定された発話者の発話者情報に対応する、解析部３２によって解析された音声によって示される命令が登録されている場合、該音声によって示される命令を実行すると判断する。
【００９３】
一方、判断部３３は、命令管理情報３６に、特定部３１によって特定された発話者の発話者情報に対応する、解析部３２によって解析された音声によって示される命令が登録されていない場合、該音声によって示される命令を実行しない、と判断する。
【００９４】
ここで、上述したように、命令管理情報３６の発話者情報“運転介入権利者”には、運転介入に関する命令３７Ａと、運転に非介入の命令３７Ｂと、が対応づけられている。一方、発話者情報“運転介入非権利者”には、運転に非介入の命令３７Ｂが対応づけられているが、運転介入に関する命令３７Ａは対応づけられていない。
【００９５】
このため、本実施の形態では、判断部３３は、発話者が運転介入権利者である場合、音声によって示される命令が運転介入に関する命令３７Ａおよび運転に非介入の命令３７Ｂの何れである場合であっても、該命令を実行すると判断する。一方、判断部３３は、発話者が運転介入非権利者である場合、音声によって示される命令が運転に非介入の命令３７Ｂであれば、該命令を実行すると判断する。しかし、判断部３３は、発話者が運転介入非権利者である場合、音声によって示される命令が運転介入に関する命令３７Ａである場合、該命令を実行しないと判断する。
【００９６】
実行部３４は、判断部３３が音声によって示される命令を実行すると判断した場合、該命令を実行する。このため、命令に応じて、操舵部４の操舵量や加速操作部５の踏み込み量が変更され、車両１の左折または右折、車両１の減速、などが実行される。また、命令に応じて、車両１に設けられたオーディオ機器の音量調整などが実行される。
【００９７】
次に、本実施の形態における、運転支援処理の手順の一例を説明する。図９は、本実施の形態の運転支援処理の手順の一例を示す、フローチャートである。例えば、車両１に搭載されたＥＣＵ１４を含む各電子機器の各々に電力が供給されると、ＥＣＵ１４は、図９に示すフローチャートを繰り返し実行する。
【００９８】
まず、第１取得部３０Ａが、音声入力部２４から音声を取得したか否かを判断する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００で否定判断すると（ステップＳ１００：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１００で肯定判断すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。
【００９９】
ステップＳ１０２では、第２取得部３０Ｂが、ステップＳ１００で取得した音声を発した発話者に関する情報を取得する（ステップＳ１０２）。
【０１００】
次に、特定部３１が、ステップＳ０１２の取得結果に基づいて、発話者を特定する（ステップＳ１０４）。本実施の形態では、特定部３１は、音声を発した発話者の種類を特定する。
【０１０１】
次に、解析部３２が、ステップＳ１００で取得した音声を解析することで、音声によって示される命令を解析する（ステップＳ１０６）。次に、解析部３２は、解析結果が命令を示すか否かを判断する（ステップＳ１０８）。命令を示さないと判断した場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、命令を示すと判断した場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ進む。
【０１０２】
ステップＳ１１０では、判断部３３が、ステップＳ１０４で特定された発話者に応じて、発話者の発した音声によって示される命令を実行するか否かを判断する（ステップＳ１１０）。命令を実行しないと判断した場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、命令を実行すると判断した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２へ進む。
【０１０３】
ステップＳ１１２では、実行部３４が、ステップＳ１００で取得した音声によって示される命令を実行する（ステップＳ１１２）。そして、本ルーチンを終了する。
【０１０４】
以上説明したように、本実施の形態の運転支援装置１０は、第１取得部３０Ａと、第２取得部３０Ｂと、判断部３３と、を備える。第１取得部３０Ａは、音声を取得する。第２取得部３０Ｂは、音声を発した発話者に関する情報を取得する。判断部３３は、第１取得部３０Ａおよび第２取得部３０Ｂの取得結果に基づいて、音声によって示される車両機能の作動に関する命令を実行するか否かを判断する。
【０１０５】
このように、本実施の形態の運転支援装置１０は、音声を発した発話者に関する情報に応じて、該音声によって示される命令を実行するか否かを判断する。
【０１０６】
このため、本実施の形態の運転支援装置１０では、発話者によって発せられた音声によって示される命令が、該発話者によって指示可能な命令である場合に、該命令を実行すると判断することができる。言い換えると、運転支援装置１０は、命令を示す音声が発せられた場合、該命令が該命令を発する権限を有する発話者から発せられた命令である場合に、該命令を実行すると判断することができる。また、運転支援装置１０は、本来受付けるべきではない発話者から発せられた音声によって示される命令の実行を抑制することができる。
【０１０７】
従って、本実施の形態の運転支援装置１０は、利便性と安全性の両立を図る事ができる。
【０１０８】
（変形例１）
なお、上記実施の形態では、特定部３１は、運転介入権利者や運転介入非権利者等の発話者の種類を、発話者として特定する場合を説明した。しかし、特定部３１は、発話者を一意に識別可能な識別情報を、発話者として特定してもよい。
【０１０９】
この場合、命令管理情報３６には、発話者情報として、ユーザを一意に識別可能な識別情報（以下、ユーザＩＤと称する）を予め登録すればよい。このため、この場合、命令管理情報３６は、ユーザＩＤと、該ユーザＩＤによって識別されるユーザが車両１に搭載された各種の電子機器に対して指示可能な命令と、を対応づけたものとなる。
【０１１０】
また、記憶部３５には、ユーザＩＤと、ユーザＩＤによって識別されるユーザの顔認識結果と、を予め対応づけて記憶すればよい。顔認識結果には、人物の顔を特定するための公知の顔認証技術を用いた顔認証結果を用いればよい。
【０１１１】
そして、特定部３１は、撮影画像６０に含まれる乗員４２の各々の口唇の動きを画像解析することで、該音声を発話した発話者を特定する。また、特定部３１は、撮影画像６０における、発話した発話者の顔を画像解析することで、顔の特徴を抽出する。画像解析には、上記顔認識結果の導出に用いた公知の顔認証技術を用いる。そして、特定部３１は、抽出した顔の特徴に一致または最も類似する顔認証結果に対応するユーザＩＤを、記憶部３５から読取ることで、発話者としてのユーザＩＤを特定すればよい。
【０１１２】
特定部３１が、ユーザＩＤを発話者として特定した場合、判断部３３は、特定されたユーザＩＤに対応する命令が命令管理情報３６に登録されているか否かを判別することで、該発話者の音声によって示される命令を実行するか否かを判断すればよい。
【０１１３】
（変形例２）
なお、上記実施の形態では、特定部３１が、撮影画像６０を用いて発話者を特定する場合を説明した。しかし、特定部３１は、音声入力部２４から入力された音声を用いて、発話者を特定してもよい。
【０１１４】
この場合、第２取得部３０Ｂは、音声を発した発話者に関する情報として、音声入力部２４から入力された音声を取得する。そして、特定部３１は、第２取得部３０Ｂで取得した音声を、公知の音声認識方法を用いて音声解析する。この音声解析により、特定部３１は、音声を発した発話者を特定すればよい。
【０１１５】
具体的には、記憶部３５は、ユーザ管理情報を更に記憶する。図１０は、ユーザ管理情報３８Ａのデータ構成の一例を示す模式図である。ユーザ管理情報３８Ａは、ユーザＩＤと、音声特徴情報と、属性と、を予め対応づけたデータベースである。なお、ユーザ管理情報３８Ａのデータ形式は、データベースに限定されない。ユーザＩＤは、ユーザを一意に識別するための識別情報である。音声特徴情報は、対応するユーザＩＤによって識別されるユーザの、音声の特徴を示す情報である。属性は、対応するユーザＩＤによって識別されるユーザの種類の特定に用いるための情報である。例えば、属性は、運転免許保有の有無や、ユーザの年齢等である。
【０１１６】
特定部３１は、第２取得部３０Ｂで取得した音声を解析することで、該音声の音声特徴を得る。特定部３１は、解析した音声特徴を示す音声特徴情報に対応するユーザＩＤをユーザ管理情報３８Ａから読取ることで、音声を発した発話者のユーザＩＤを特定する。
【０１１７】
上記実施の形態と同様に、特定部３１は、発話者の種類を発話者として特定すると仮定する。この場合、特定部３１は、解析した音声特徴を示す音声特徴情報に対応する属性を、ユーザ管理情報３８Ａから読取る。そして、特定部３１は、読取った属性に示される情報が、予め定めた運転に介入する権利を有する条件を満たすか否かを判別する。
【０１１８】
本変形例では、運転に介入する権利を有する条件が、運転免許証を取得していること、および、車両１を運転可能な年齢であること、であると仮定する。この場合、例えば、特定部３１は、読取った属性が、運転免許証を有しており、且つ、運転可能な年齢を示す場合、該音声特徴情報の解析に用いた音声の発話者の種類を、運転介入権利者と特定する。一方、特定部３１は、読取った属性が、運転免許証を有していない、または、運転可能な年齢ではないことを示す場合、該音声特徴情報の解析に用いた音声の発話者の種類を、運転介入非権利者と特定すればよい。
【０１１９】
なお、特定部３１が、発話者を一意に識別可能な識別情報を、発話者として特定する場合、特定部３１は、解析した音声特徴を示す音声特徴情報に対応するユーザＩＤをユーザ管理情報３８Ａから読取ることで、発話者を特定すればよい。
【０１２０】
この場合、判断部３３は、上記変形例１と同様にして、発話者の音声によって示される命令を実行するか否かを判断すればよい。
【０１２１】
このように、特定部３１は、音声を発した発話者に関する情報として、音声入力部２４から入力された音声を用いて、発話者を特定してもよい。
【０１２２】
（変形例３）
なお、特定部３１は、音声の発せられた音源の位置または方向を特定することで、発話者を特定してもよい。
【０１２３】
この場合、第２取得部３０Ｂは、音声を発した発話者に関する情報として、音声入力部２４から入力された音声を取得する。そして、この場合、音声入力部２４として、ビームフォーミング技術を用いたマイクロホンを用いればよい。図１１および図１２は、本変形例の車両１Ａの運転支援装置１０Ａに搭載した、音声入力部２６の配置位置の説明図である。
【０１２４】
なお、車両１Ａおよび運転支援装置１０Ａは、音声入力部２４に代えて音声入力部２６を備えた点以外は、上記実施の形態の車両１および運転支援装置１０と同様である。
【０１２５】
音声入力部２６は、音声入力部２４と同様に、乗員４２の発した音声の入力を受付ける。音声入力部２６は、更に、音声の音源の位置や方向を検知する機能を有する。音声入力部２６は、例えば、オートビームフォーミングマイクロホンである。具体的には、音声入力部２６は、何れの方向から音声入力部２６に向かって音声が発せられたかを検知する。例えば、音声入力部２６は、複数（例えば４個）のマイクロホンを含む構成である。
【０１２６】
この場合、特定部３１は、音声入力部２６で受付けた音声と、該音声の音源方向情報と、を音声入力部２６から第１取得部３０Ａおよび第２取得部３０Ｂを介して受付ける。音源方向情報は、音声入力部２６に対する音源の方向を示す情報である。
【０１２７】
そして、特定部３１は、音声入力部２６から受付けた、音源方向情報によって示される方向から、発話者の着座している座席４０の種類を特定する。上記実施の形態で説明したように、座席４０の種類は、例えば、運転席４０ａ、助手席４０ｂ、後部座席４０ｃの何れかである。特定部３１は、音声入力部２６を基準とした音源方向と、音源方向に位置する座席４０の種類と、を対応づけて予め記憶部３５に記憶する。
【０１２８】
そして、特定部３１は、音声入力部２６から受付けた音源方向情報によって示される音源方向に対応する座席４０の種類を、記憶部３５から読取る。音源方向に対応する座席４０の種類が運転席４０ａである場合、特定部３１は、音声を発話した発話者の種類を、運転介入権利者と特定する。一方、音源方向に対応する座席４０の種類が運転席４０ａ以外である場合、特定部３１は、音声を発話した発話者の種類を、運転介入非権利者と特定する。
【０１２９】
図１２を用いて説明する。例えば、音源方向情報によって示される方向が、音声入力部２６を基準として運転席４０ａの方向であると仮定する。この場合、特定部３１は、該音源方向情報に対応する座席４０の種類を記憶部３５から読取ることで、音声を発話した発話者の座席４０の種類が運転席４０ａであると特定する。そして、特定部３１は、音声を発話した発話者の種類を、運転介入権利者と特定する。
【０１３０】
同様に、音源方向情報によって示される方向が、音声入力部２６に対する後部座席乗員４２ｃの方向を示す場合、特定部３１は、発話者の種類として、運転介入非権利者を特定する。
【０１３１】
このように、特定部３１は、音声の発せられた音源の位置または方向を特定することで、発話者を特定してもよい。
【０１３２】
（変形例４）
なお、特定部３１は、音声の入力を受付けた位置を特定することで、発話者を特定してもよい。
【０１３３】
図１３は、本変形例の車両１Ｂに搭載された運転支援装置１０Ｂの一例を示す模式図である。
【０１３４】
なお、車両１Ｂおよび運転支援装置１０Ｂは、音声入力部２４に代えて、音声入力部２８を備えた点以外は、上記実施の形態の車両１および運転支援装置１０と同様である。
【０１３５】
音声入力部２８は、音声入力部２４と同様に、乗員４２の発した音声の入力を受付ける。音声入力部２８は、複数の音声入力部２８（音声入力部２８ａ〜２８ｄ）を含む。これらの複数の音声入力部２８は、車室２ａ内における、互いに異なる位置に配置されている。詳細には、複数の音声入力部２８は、車室２ａ内の異なる位置の各々に着座した乗員４２の音声を、個別に受付けることの可能な位置に配置されている。
【０１３６】
例えば、音声入力部２８ａは、ドライバ４２ａの音声を受付け可能な位置に配置されている。音声入力部２８ｂは、助手席乗員４２ｂの音声を受付可能な位置に配置されている。音声入力部２８ｃは、後部座席乗員４２ｃの音声を受付可能な位置に配置されている。音声入力部２８ｄは、後部座席乗員４２ｄの音声を受付可能な位置に配置されている。
【０１３７】
具体的には、音声入力部２８ａは、運転席４０ａや操舵部４等に配置されている。また、音声入力部２８ｂは、ダッシュボード１２における助手席４０ｂに対向する位置や、助手席４０ｂ側のＡピラー等に配置されている。また、音声入力部２８ｃは、後部座席４０ｃにおけるドライバ４２ａの後ろ側のＢピラーまたはＣピラー等に配置されている。また、音声入力部２８ｄは、後部座席４０ｃにおける助手席乗員４２ｂの後ろ側のＢピラーまたはＣピラー等に配置されている。
【０１３８】
なお、複数の音声入力部２８は、互いに異なる範囲の音声の入力を受付け可能であればよい。互いに異なる範囲とは、具体的には、互いに異なる種類の座席４０の範囲である。具体的には、音声入力部２８ａは、運転席４０ａに相当する領域の音声の入力を受付る。音声入力部２８ｂは、助手席４０ｂに相当する領域の音声を受付ける。音声入力部２８ｃおよび音声入力部２８ｄは、後部座席４０ｃに相当する領域の音声を受付ける。
【０１３９】
なお、複数の音声入力部２８は、車室２ａ内の音声を受付け、閾値以上のレベルの音声のみを、ＥＣＵ１４へ出力する構成であってもよい。この場合、複数の音声入力部２８は、設置位置を基準として互いに異なる範囲の音声のみを出力可能となるように、該閾値を予め調整すればよい。該“互いに異なる範囲”の定義は、上記と同じである。
【０１４０】
なお、車室２ａ内に配置される音声入力部２８の数は、４個に限定されない。車室２ａ内に配置される音声入力部２８の数は、２個〜３個、または、５個以上であってもよい。
【０１４１】
本変形例では、記憶部３５は、音声入力部２８の識別情報と、音声入力部２８の担当する範囲の座席４０の種類と、を予め対応付けて記憶する。座席４０の種類は、例えば、運転席４０ａ、助手席４０ｂ、後部座席４０ｃなどである。
【０１４２】
そして、第２取得部３０Ｂは、音声を発した発話者に関する情報として、音声の入力を受付けた音声入力部２８の識別情報を取得する。そして、特定部３１は、音声の入力を受付けた音声入力部２８の識別情報に対応する座席４０の種類を、記憶部３５から読取る。そして、読取った座席４０の種類が運転席４０ａである場合、特定部３１は、音声を発話した発話者の種類を、運転介入権利者と特定する。一方、読取った座席４０の種類が運転席４０ａ以外である場合、特定部３１は、音声を発話した発話者の種類を、運転介入非権利者と特定する。
【０１４３】
このように、特定部３１は、音声の入力を受付けた音声入力部２８を特定することで、発話者を特定してもよい。
【０１４４】
なお、特定部３１は、上記実施の形態および上記変形例１〜変形例４で用いた特定方法の２以上を組み合わせることで、音声を発した発話者を特定してもよい。
【０１４５】
なお、本実施の形態の運転支援装置１０で実行される、上記処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１４ｂなどに予め組み込んで提供される。
【０１４６】
なお、上記実施の形態の運転支援装置１０で実行されるプログラムは、これらの装置にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。
【０１４７】
また、上記実施の形態の運転支援装置１０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上記実施の形態の運転支援装置１０における上記各処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０１４８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１４９】
１，１Ａ，１Ｂ…車両、３０Ａ…第１取得部、３０Ｂ…第２取得部、３１…特定部、３３…判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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