(57)【要約】      （修正有）【課題】立体カムとその回転動作にともなって開閉する爪部を備えたハンド機構の小型化及び多機能化を実現したカム型ハンド機構を提供する。【解決手段】回転子軸２は中空軸孔２ｃが設けられた中空軸であり、カム台座部１１のカムベース部１１ａに設けられた貫通孔１１ｅと連通するように組み付けられており、中空軸孔２ｃ内に機能部を備えている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータから延設された回転子軸に直接若しくは間接的にカムベース部が着脱可能に組み付けられ、前記カムベース部の中心部に設けられた貫通孔から外周側に渡って複数のカム案内面が連続する立体カムが複数箇所に起立形成されたカム台座部と、
前記立体カムに常時当接して前記モータに組み付けられ、前記立体カムの回転動作にともなって前記回転子軸の軸線を中心に開閉可能な複数の爪部を備えたハンド機構と、を備え、
前記回転子軸は中空軸孔が設けられた中空軸であり、前記カム台座部の前記カムベース部に設けられた前記貫通孔と前記中空軸孔が連通するように組み付けられており、前記中空軸孔内に機能部を備えていることを特徴とするカム型ハンド機構。
【請求項２】
前記機能部は前記中空軸孔に挿入された撮像装置である請求項１記載のカム型ハンド機構。
【請求項３】
前記機能部は前記中空軸孔内に前記爪部に把持された被把持物を収納する収納空間部である請求項１記載のカム型ハンド機構。
【請求項４】
前記機能部は前記中空軸孔に挿入されたエアー吸引若しくはエアー噴出するエアー吸引噴出装置である請求項１又は請求項２記載のカム型ハンド機構。
【請求項５】
前記機能部は前記中空軸孔に挿入された計測装置である請求項１又は請求項２記載のカム型ハンド機構。
【請求項６】
前記機能部は前記中空軸孔に挿入された情報読取装置である請求項１又は請求項２記載のカム型ハンド機構。
【請求項７】
前記ハンド機構は、前記モータに組み付けられるハンドベース部と、前記爪部を前記回転子軸の軸線方向に対して直交配置された軸を中心に回動可能に軸支する爪支持部とを具備し、前記爪部は元端部に設けられた複数のカムフォロワ面が対応する複数の前記カム案内面と常時当接したまま摺動する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のカム型ハンド機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、立体カムを備えたカム型ハンド機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットハンドやロボットアームの関節などの曲げ伸ばしには、駆動源の回転駆動を歯車機構やワイヤ移動機構などの様々な駆動機構が用いられていた。歯車機構は、歯車のバックラッシュによる制御性や歯車列による大型化、重量化などの課題があり、ワイヤ移動機構はワイヤのテンション調節やワイヤの伸びなどにより制御性やワイヤを回転させる機構が必要となるため部品点数が増加し大型化する等の課題があった。
【０００３】
これに対して、モータ軸に連結されたカム回転軸が支持部材に支持され、カム回転軸を中心に回転する立体カムのカム案内面に、上記支持部材に支持された従節側リンクが案内されて立体カムの回転運動を従節側リンクの揺動運動に変換する立体カム機構が提案されている。これにより、歯車機構のようにバックラッシュを発生させることなく、カム案内面形状の自在な設計により従節側リンクの円滑な揺動運動を実現できるようになっている（特許文献１；特許第４４４８５５４号公報、特許文献２；特許第４３８８５６６号公報参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４４８５５４号公報
【特許文献２】特許第４３８８５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１，２の立体カム機構において、ハンド機構による被把持物を把持する作業以外に、例えば被把持物を撮像したり、エアーを吹き付けて洗浄したりするには、他のハンド機構で被把持物を固定したり、持ち上げたりするなどの動作が必要な場合があり、装置が大掛かりになり作業スペースも必要になる。
このように、作業動作が異なる複数のロボットハンドを設けて各々異なる動作を実行する大掛かりな装置ではなく、一つのハンド機構でロボットハンドの開閉操作の他に他の作業も並行したいという小型化かつ多機能化を実現したい、というニーズがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示はこれらの課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、立体カムとその回転動作にともなって開閉する爪部を備えたハンド機構の小型化及び多機能化を実現したカム型ハンド機構を提供することにある。
【０００７】
上記目的を達成するため、以下に述べる実施形態には、次の構成を備える。
モータと、前記モータから延設された回転子軸に直接若しくは間接的にカムベース部が着脱可能に組み付けられ、前記カムベース部の中心部に設けられた貫通孔から外周側に渡って複数のカム案内面が連続する立体カムが複数箇所に起立形成されたカム台座部と、前記立体カムに常時当接して前記モータに組み付けられ、前記立体カムの回転動作にともなって前記回転子軸の軸線を中心に開閉可能な複数の爪部を備えたハンド機構と、を備え、前記回転子軸は中空軸孔が設けられた中空軸であり、前記カム台座部の前記カムベース部に設けられた前記貫通孔と連通するように組み付けられており、前記中空軸孔内に機能部を備えていることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、回転子軸は中空軸孔が設けられた中空軸であり、カム台座部のカムベース部に設けられた貫通孔と連通するように組み付けられており、中空軸孔内に機能部を備えている。よって、ハンド機構による被把持物の把持動作と中空軸孔内に設けた機能部を並行して利用することで、カム型ハンド機構の小型化及び多機能化を実現することができる。
【０００９】
前記機能部は前記中空軸孔に挿入された撮像装置であってもよい。これにより、撮像装置は回転子軸の軸線上に配置されるため、軸線延長上の被把持物を確実に撮像することができる。
【００１０】
前記機能部は前記中空軸孔内に前記爪部に把持された被把持物を収納する収納空間部であってもよい。
これにより、爪部に把持された被把持物を収納空間部に収納したまま取り出すことができるので、作業領域が狭くても作業を行うことができ、操作性が向上する。
【００１１】
前記機能部は前記中空軸孔に挿入されたエアー吸引若しくはエアー噴出するエアー吸引噴出装置であってもよい。
これにより、例えばハンド機構に把持される被把持物に対してエアー吸引したりエアー噴出したりする作業が省スペースで行える。
【００１２】
前記機能部は前記中空軸孔に挿入された計測装置であってもよい。
これにより、例えばハンド機構に把持される被把持物に対してレーザー光或いは音波等を照射して寸法、距離等を計測することで必要な情報を取得することができる。
【００１３】
前記機能部は前記中空軸孔に挿入された情報読取装置であってもよい。
これにより、例えばハンド機構に把持される被把持物に記されたバーコード、ＱＲコード（登録商標）等のデータを読み取ってハンド機構の動作を制御することができる。
【００１４】
前記ハンド機構は、前記モータに組み付けられるハンドベース部と、前記爪部を前記回転子軸の軸線方向に対して直交配置された軸を中心に回動可能に軸支する爪支持部とを具備し、前記爪部は元端部に設けられた複数のカムフォロワ面が対応する複数の前記カム案内面と常時当接したまま摺動することが好ましい。
【００１５】
これにより、モータの回転に伴い回転子軸に直接若しくは間接的に組み付けられたカム台座部が回転し、立体カムの回転動作にともなって元端部に設けられた複数のカムフォロワ面が対応する立体カムのカム案内面と常時当接したまま摺動して回転子軸の軸線を中心に複数の爪部にスラストガタを生じることなく開閉動作させることができるうえに、カムベース部の中心部に設けられた貫通孔内に機能部を設けて多機能化を図っても大型化することはない。
【発明の効果】
【００１６】
立体カムとその回転動作にともなって開閉する爪部を備えたハンド機構の小型化及び多機能化を実現したカム型ハンド機構を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】３爪部を有するカム型ハンド機構の正面図、右側面図、垂直断面図、背面図及び斜視図である。
【図２】モータ軸よりカム台座部及びハンド機構（図示せず）を取り外した状態の斜視図である。
【図３】図１のカム台座部の平面図、前後左右側面図、矢印X−X方向断面図及び斜視図である。
【図４】モータ軸の正面図、左右側面図、矢印Y−Y方向断面図、及び斜視図である。
【図５】カム型ハンド機構の使用態様を示す断面図である。
【図６】他例に係るカム型ハンド機構の使用態様を示す正面図である。
【図７】図６のカム型ハンド機構の右側面図である。
【図８】図６のカム型ハンド機構の矢印X−X方向断面図である。
【図９】図６のカム型ハンド機構の背面図である。
【図１０】図６のカム型ハンド機構の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係るカム型ハンド機構の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。先ず、３爪部を有するカム型ハンド機構について図１乃至図４を参照して説明する。
【００１９】
カム型ハンド機構の駆動源として、図１Ｃに示すようにステッピングモータ１が用いられる。ステッピングモータ１の代わりにブラシレスモータなど他のモータを用いてもよい。ステッピングモータ１は、回転子軸２（モータ軸）に回転子極歯が設けられた回転子３が一体に組み付けられている。回転子３は回転子コアに永久磁石が挟み込まれたハイブリッド型であってもよい。回転子軸２は、長手方向一端部２ａで軸受保持部材５に軸受５ａを介して、長手方向他端部２ｂで軸受保持部材４に軸受４ａ，４ｂを介して各々回転可能に支持されている。回転子軸２としては中空軸が好適に用いられる。この回転子３の周囲には固定子コアを有する固定子６が設けられている。固定子コアには回転子極歯に対向して固定子極歯が設けられている。固定子極歯にはインシュレータを介してコイルが巻かれている。回転子軸２の一端部２ａにはエンコーダディスクを有するエンコーダ７が設けられている（図１Ｃ，Ｄ参照）。またコイルへ給電する接続線８ａ及びコネクタ８ｂ、エンコーダ７に接続する信号線９ａ及びコネクタ９ｂが接続されている。また、回転子軸２の他端部２ｂには、軸線を中心に開閉可能な３箇所に爪部１２を備えたハンド機構１０が設けられている（図１Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｅ参照）。３箇所に設けられた爪部１２は、回転子軸２を中心に１２０度ずつ位相がずれた位置で開閉可能に設けられている（図１Ａ参照）。
【００２０】
図１Ｃにおいて、回転子軸２の他端部２ｂにはカム台座部１１が着脱可能に組み付けられている。カム台座部１１には複数の立体カムが形成されている。ハンド機構１０は、後述する立体カム１１ｂに常時当接して軸受保持部材４に一体に組み付けられ、立体カム１１ｂの回転動作にともなって複数の爪部１２が開閉動作するようになっている。
尚、カム台座部１１は回転子軸２に直接組み付けられているが、ステッピングモータ１の回転子軸２に減速機が組み付けられた場合には、当該減速機を介して回転子軸２と間接的に組み付けられていてもよい。
【００２１】
図３Ａ〜Ｇを参照してカム台座部１１の構成について説明する。カム台座部１１は、ステッピングモータ１から延設された回転子軸２に直接若しくは間接的にカムベース部１１ａが着脱可能に組み付けられている。このカムベース部１１ａの中心部に設けられた貫通孔１１ｅから外周側に渡って複数のカム案内面１１ｃが連続する立体カム１１ｂが複数箇所（例えば３箇所）に起立形成されている。図３Ａでは、立体カム１１ｂは、カムベース部１１ａの貫通孔１１ｅの近傍から外周縁部に渡って設けられている。立体カム１１ｂの各カム案内面１１ｃは、立体カム１１ｂの長手方向に沿って連続する曲面状に形成されている。また、カムベース部１１ａには、隣り合う立体カム１１ｂどうしの径方向内側端部Ｌ１と径方向外側端部Ｌ２との間に形成される隙間エリアＳ（図３Ａ，Ｇ参照）に、回転子軸２とカム台座部１１とを連結するカム側ねじ孔１１ｄ（連結部）が３箇所で軸対称に形成されている。また、カムベース部１１ａの中心部には、回転子軸２の中空軸孔２ｃ（図１Ｃ参照）に連通する貫通孔１１ｅが穿孔されている。尚、カム側ねじ孔１１ｄは必ずしも軸対称に形成されていなくてもよい。
【００２２】
上記構成によれば、複数の立体カム１１ｂが形成されるカムベース部１１ａには、隣り合う立体カム１１ｂどうしの径方向内側端部Ｌ１と径方向外側端部Ｌ２との間に形成される隙間エリアＳに回転子軸２とカム台座部１１とを連結するカム側ねじ孔１１ｄが複数箇所に形成されているので、カムベース部１１ａ上に形成された立体カム１１ｂの外周側にカム側ねじ孔１１ｄを設ける場合に比べてカム台座部１１及びハンド機構１０を小型化することができ、回転子軸２に対してカム台座部１１を着脱することにより爪部の数や形状の異なるハンド機構１０に交換することができる。特に、カム側ねじ孔１１ｄが隣り合う立体カム１１ｂどうしの径方向内側端部Ｌ１と径方向外側端部Ｌ２との隙間エリアＳに設けられているので、カム台座部１１が径方向に大型化することはないうえに、カムベース部１１ａの中心部に撮像部を設けるなどの多機能化を図っても大型化することはない。また、複数のカム側ねじ孔１１ｄが軸対称に形成されていると、カム台座部１１の回転子軸２への着脱に際しての方向性は無く、ハンド機構１０の交換作業を容易に行える。
【００２３】
次に回転子軸２の構成について図４Ａ〜Ｅを参照して説明する。
図４Ａ〜Ｅに示すように、回転子軸２の一端部２ａはステッピングモータ１と連結される。回転子軸２の回転子３が組み付けられる軸径は細径になっており段付き部２ｄに回転子コアが突き当てられて組み付けられる。また回転子軸２の他端部２０けられる（図１Ｃ参照）。この回転子軸２の他端部２ｂには、カムベース部１１ａに設けられたカム側ねじ孔１１ｄに対応するモータ側ねじ孔２ｅ（連結部）が３箇所に形成されている。これにより、カム側ねじ孔１１ｄとモータ側ねじ孔２ｅを位置合わせしてカム台座部１１を回転子軸２の他端部に着脱することができる。尚、モータ側ねじ孔２ｅのうち少なくとも１のねじ孔２ｅには１８０度位相が異なる位置にモータ側ねじ孔２ｅが更に設けられている（図４Ｂ参照）。後述するようにカム台座部１１を取り換えて爪部１２ａが２か所に設けられたハンド機構１０に交換するためである。
【００２４】
このように、カム側ねじ孔１１ｄとモータ側ねじ孔２ｅを互いに重ね合わせて連結ねじをねじ篏合させてカム台座部１１が回転子軸２に着脱可能に組み付けられる。よって、カム台座部１１を交換するだけで、爪部の数や形状の異なるハンド機構１０と容易に交換することができる。
【００２５】
ここでハンド機構１０の一例について説明する。ハンドベース部１０ａは、カムベース部１１ａの外周を覆ってステッピングモータ１に組み付けられる。具体的には、ハンドベース部１０ａの四隅に設けられたねじ孔１０ｄと軸受保持部材４の対応する端面４ｃに設けられたねじ孔４ｄ（図２参照）を位置合わせし、図示しないねじにてねじ止めすることにより、ハンドベース部１０ａがステッピングモータ１側に一体に組み付けられる（図１Ｅ参照）。ハンドベース部１０ａには爪支持部１０ｂが設けられている。爪支持部１０ｂには、３箇所に設けられた爪部１２を回転子軸線方向に対して直交配置された軸１０ｃを中心に各々回動可能に軸支されている（図１Ｂ，Ｅ参照）。各爪部１２は元端部１２ａに設けられた複数のカムフォロワ面１２ｂが対応する複数のカム案内面１１ｃと常時当接したまま摺動する（図１Ｃ、図３Ａ参照）。また、爪支持部１０ｂの中心部にも貫通孔１１ｅと連通する貫通孔１０ｅ（図１Ａ参照）が設けられている。
【００２６】
これにより、モータ１の回転に伴い回転子軸２に組み付けられたカム台座部１１が回転し、立体カム１１ｂの回転動作にともなって元端部１２ａに設けられたカムフォロワ面１２ｂが対応する立体カム１１ｂのカム案内面１１ｃと常時当接したまま摺動して回転子軸２の軸線を中心に３箇所に設けられた爪部１２がスラストガタを生じることなく開閉動作させることができる（図１Ｃ参照）。
【００２７】
また、前述したように回転子軸２は中空軸であり、カムベース部１１ａには中空軸孔２ｃに連通する貫通孔１１ｅ（図３Ａ参照）が、爪支持部１０ｂには貫通孔１１ｅに連通する貫通孔１０ｅ（図１Ａ参照）が各々設けられている。これにより、回転子軸２の中空軸孔２ｃが連通するカムベース部１１ａの貫通孔１１ｅ及び爪支持部１０ｂの貫通孔１０ｅ（図１Ａ参照）を後述するように、被把持物１３の収納空間部２ｆとして用い、或いはモータ１側より中空軸孔２ｃを通じて様々なギミックを用いて多機能化を図ることができる。
【００２８】
ハンド機構１０を交換する場合には、ハンドベース部１０ａの四隅に設けられたねじ孔１０ｄ（図１Ａ，Ｅ参照）から図示しないねじを外すことでハンド機構１０をステッピングモータ１より取り外す。次いで、図２に示すように、カム台座部１１の３か所に設けられたカム側ねじ孔１１ｄより図示しないねじを取り外すことによりカム台座部１１を回転子軸２の他端部２ｂより取り外すことで、新たなカム台座部１１及びハンド機構１０と交換することができる。
【００２９】
以上説明したように、立体カム１１ｂとその回転動作にともなって開閉する爪部１２ａを備えたハンド機構１０の交換部品を必要最小限にしてメンテナンスコストを低減し、かつハンド機構１０の多機能化に伴う大型化を抑制したカム型ハンド機構を提供することができる。
【００３０】
図５にカム型ハンド機構の使用態様の一例について示す。本実施形態は、機能部として回転子軸２の中空軸孔２ｃ内に収納空間部２ｆを設けたものである。ハンド機構１０の爪部１２に把持された被把持物１３は収納空間部２ｆ内に収納されるようになっている。ハンド機構１０に３箇所に設けられた爪部１２は立体カム１１ｂに沿って摺動することでスラストガタを生じることなく開閉動作させて被把持物１３を回転子軸２の軸線延長上に把持することができる。特に被把持物１３が、ロッド状をしていれば、これにより、被把持物１３を爪部１２により把持したままカム台座部１１の貫通孔１１ｅ及びハンド機構１０の貫通孔１０ｅを通じて中空軸孔２ｃに案内して回転子軸２の中空軸孔２ｃ内の収納空間部２ｆに被把持物１３を収納することができる。これにより、爪部１２に把持された被把持物１３を収納空間部２ｆに収納したまま取り出すことができるので、作業領域が狭くても作業を行うことができ、操作性が向上する。また、爪部１２よりも長い被把持物１３を安定的に把持することが可能となる。
尚、中空軸孔２ｃ内よりエアー吸引動作を行うことで被把持物１３を収納空間部２ｆ内に回収したり、中空軸孔２ｃと接続される回収部（図示せず）へ回収したりするようにしてもよい。
【００３１】
図６乃至図１０は、他例に係るカム型ハンド機構の使用態様を示す。本実施形態は、回転子軸２の中空軸孔２ｃには機構部として撮像装置１４が挿入固定されている。図８に示すように、モータ1側には回転子軸２ｃの中空軸孔２ｃ内に撮像装置１４（例えば工業用小型カメラ又は内視鏡カメラ）が挿入されており、カム台座部１１の端面に設けられたアタッチメント１５によって撮像部１４ａ（撮像レンズ部）が固定されている。アタッチメント１５はカム台座部１１の空きスペースに固定ねじ１５ａによりねじ止めされている。また、撮像装置１４は、ケーブルホース１４ｂがモニター画面付きの操作部と接続されている。
【００３２】
例えば、ハンド機構１０を手術用として用いる場合、対象となる臓器が動かないように固定するため遠隔操作により爪部１２で掴んだまま撮像装置１４により撮像することができ、内視鏡による撮像動作とハンド機構による把持動作を一つのハンド機構で実現することができる。従来の内視鏡でもハンド機構と撮像装置を備えたものはあったがその多くはハンド部とは撮像装置が並んで配置されている。一方、本発明では、撮像部１４ａは、回転子軸２の延長線上、即ち爪部１２の中心部に位置しているため、爪部１２により把持した被把持物を確実に撮像することができ、操作者の操作感も向上する。また、ハンド機構と撮像装置が並んで配置される従来構造では内視鏡という用途上小型化が求められるため、ハンド機構も撮像装置も小型のものしか用いることができない。一方、本発明ではハンド機構１０及び撮像装置１４が同軸上に配置されているため、従来よりも大きなハンド機構１０及び撮像装置１４を装着することができるため、より大きな被把持物を把持することができ、かつ高精度で高精細な画像を撮像することができる。
また、撮像部１４ａに代えて或いは撮像部１４ａと共にエアー吹出口を設けておき、小型部品をハンド機構１０の爪部１２で掴んでエアーを噴出させて汚れを落とすようにしてもよい。
これにより、操作者は、爪部１２の開閉動作のみならず、撮像装置１４よる撮像動作やエアー吹き出し動作を一つのハンド機構により実現できるので、小型化を図れるうえに操作性、作業性が向上する。
【００３３】
尚、撮像装置１４は、アタッチメント１５により固定されていたが、撮像部１４ａ及びこれに連続するケーブルホース１４ｂがカム台座部１１より進退移動することができるようになっていてもよい。これにより、撮像装置１４を進退動させて撮像位置を変更しながらハンド機構１０の爪部１２を開閉させてもよいし、ハンド機構１０の爪部１２を開閉して把持した被把持物を近接して撮像することも可能となる。
【００３４】
また、ハンド機構１０の回転子軸２の中空軸孔２ｃに挿入される他の機能部としては、エアー吸引噴出装置、剪刀、ナイフなどの切除具、鉤、鑷子、鉗子などの把持装置、ドリル、やすり、ルーターなどの切削具、ライトなどの照明具、レーザー光、音波等による計測装置、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等のデータを読み取る情報読取装置などを設けることが可能である。尚、エアー吸引噴出装置、切除具、切削具、把持装置、切削具、照明具、計測装置、情報読取装置は、個別に設けてもよいがこれらを適宜組み合わせて設けても良く或いはこれらの機能部と撮像装置を適宜組み合わせて設けてもよい。これにより操作者は、モニター画面を見ながら、必要な機能部を操作して作業を確実に行うことができる。
また、例えばハンド機構に把持される被把持物に対してレーザー光或いは音波等を照射して寸法、距離等を計測することで被把持物に関する必要な情報を取得することができ、さらには例えば被把持物に記されたバーコード、ＱＲコード（登録商標）等の各種データを読み取ってハンド機構の動作を制御することができる。
【００３５】
上記実施例は、モータとしてステッピングモータを用いたが、他のモータ例えばＤＣブラシレスモータであってもよい。
また、カム台座部１１が回転子軸２に直接取付られていたが、減速機を設ける場合には、減速機の回転伝達部材に対してカム台座部１１を着脱可能に設けられていてもよい。
また、ハンド機構１０に設けられる爪部１２の数は４か所以上であってもよく、爪部１２の形態も図示した形態に限られない。爪部１２の数に対応する立体カム１１ｂを備えたカム台座部１１についても同様である。
また、貫通孔１１ｅおよび中空軸孔２ｃは円形状でなくてもよく、例えば多角形状、楕円形状などでも良く、機能部に挿入する装置の形状に合わせた形態であってもよい。
また、機能部には複数の装置が設けられていてもよく、例えば撮像装置とエアー吸引噴出装置が装着されていても良い。
【符号の説明】
【００３６】
１  ステッピングモータ  ２  回転子軸  ２ａ  一端部  ２ｂ  他端部  ２ｃ中空軸孔  ２ｄ  段付き部  ２ｅ  モータ側ねじ孔  ３  回転子  ４，５  軸受保持部材  ４ａ，４ｂ，５ａ  軸受  ４ｃ  端面  ４ｄ，１０ｄ  ねじ孔  ６  固定子  ７  エンコーダ  ８ａ  接続線  ８ｂ，９ｂ  コネクタ  ９ａ  信号線  １０  ハンド機構  １０ａ  ハンドベース部  １０ｂ  爪支持部  １０ｃ  軸  １０ｅ，１１ｅ  貫通孔  １１  カム台座部  １１ａ  カムベース部  １１ｂ  立体カム  １１ｃ  カム案内面  １１ｄ  カム側ねじ孔    １２  爪部  １２ａ  元端部  １２ｂ  カムフォロワ面  １３  被把持物  １４  撮像装置  １４ａ  撮像部  １４ｂ  ケーブルホース  １５  アタッチメント  １５ａ  固定ねじ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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