(57)【要約】      （修正有）【課題】撮像された芯線バレルの形状が異なる場合であっても、適切に圧着端子と絶縁電線との接続状態を検査する。【解決手段】検査装置は、照明部（２４）に照らされた絶縁電線（１０）の端部を撮像する撮像部（２２）と、撮像された絶縁電線の端部の撮像データにおいて、第２の方向に沿う列ごとの輝度量を複数列において取得する輝度取得部と、取得された列ごとの輝度量に基づいて、芯線バレルにおける、圧着部とベルマウス部との境界位置を検出する境界検出部と、圧着部とベルマウス部との境界位置を第１の方向における領域端とする検査領域において、絶縁電線と圧着端子との接続状態を検査する検査部とを備える。【選択図】図２
2019007787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
絶縁電線と、前記絶縁電線の端部に圧着された圧着端子との接続状態を検査する検査装置であり、
前記圧着端子における、前記絶縁電線の長さ方向に沿う方向を第１の方向とし、前記第１の方向と交差する方向を第２の方向とし、
前記絶縁電線は、芯線と、前記芯線を被覆する絶縁被覆とを備え、
前記圧着端子は、前記絶縁電線の端部において前記絶縁被覆から露出した前記芯線に圧着される芯線バレルを備え、
前記芯線バレルは、前記芯線に圧着される圧着部と、前記圧着部に隣接して形成されるベルマウス部とを備え、
前記圧着端子が圧着された前記絶縁電線の前記端部を照らす照明部と、
前記照明部に照らされた前記絶縁電線の前記端部を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された前記絶縁電線の前記端部の撮像データにおいて、前記第２の方向に沿う列ごとの輝度量を複数列において取得する輝度取得部と、
前記輝度取得部において取得された前記列ごとの輝度量に基づいて、前記芯線バレルにおける、前記圧着部と前記ベルマウス部との境界位置を検出する境界検出部と、
前記圧着部と前記ベルマウス部との前記境界位置を、前記第１の方向における領域端とする検査領域において、前記絶縁電線と前記圧着端子との接続状態を検査する検査部とを備える、
検査装置。
【請求項２】
前記境界検出部は、前記列ごとの輝度量の合計に基づいて、前記境界位置を検出する、
請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
前記境界検出部は、前記圧着端子の前記第２の方向における幅よりもあらかじめ定められた長さだけ内側の範囲内で取得された前記列ごとの輝度量の合計に基づいて、前記境界位置を検出する、
請求項１または請求項２に記載の検査装置。
【請求項４】
絶縁電線と、前記絶縁電線の端部に圧着された圧着端子との接続状態を検査する検査方法であり、
前記圧着端子における、前記絶縁電線の長さ方向に沿う方向を第１の方向とし、前記第１の方向と交差する方向を第２の方向とし、
前記絶縁電線は、芯線と、前記芯線を被覆する絶縁被覆とを備え、
前記圧着端子は、前記絶縁電線の端部において前記絶縁被覆から露出した前記芯線に圧着される芯線バレルを備え、
前記芯線バレルは、前記芯線に圧着される圧着部と、前記圧着部に隣接して形成されるベルマウス部とを備え、
前記圧着端子が圧着された前記絶縁電線の前記端部を照らし、
照らされた前記絶縁電線の前記端部を撮像し、
撮像された前記絶縁電線の前記端部の撮像データにおいて、前記第２の方向に沿う列ごとの輝度量を複数列において取得し、
取得された前記列ごとの輝度量に基づいて、前記芯線バレルにおける、前記圧着部と前記ベルマウス部との境界位置を検出し、
前記圧着部と前記ベルマウス部との前記境界位置を、前記第１の方向における領域端とする検査領域において、前記絶縁電線と前記圧着端子との接続状態を検査する、
検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願明細書に開示される技術は、圧着端子と絶縁電線との接続状態を検査するための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、自動車用のワイヤーハーネスの製造においては、絶縁電線の端部に圧着端子が圧着された端子付き電線が用いられる。
【０００３】
端子付き電線における圧着端子と絶縁電線との接続状態を検査する方法として、たとえば、圧着端子の、絶縁電線の芯線に圧着された状態の芯線バレルの周辺において、芯線がはみ出ていないかを検査する方法がある。当該検査に際しては、まず、絶縁電線の端部が撮像された撮像データにおいて芯線バレルを含む検査領域を設定し、当該検査領域における輝度分布などを参照することによって、芯線のはみ出しがあるか否かを検査する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２１４８２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の検査方法において設定される検査領域は、圧着端子における絶縁バレル（樹脂バレル）の位置を基準として、絶縁電線の長さ方向における位置が決定される。したがって、検査領域の絶縁電線の長さ方向における位置は、検査領域における芯線バレルの形状が異なる場合、たとえば、芯線バレルにおける芯線の圧着位置の違いによって余肉部であるベルマウス部の形成される範囲が変化する場合であっても、絶縁バレルの位置を基準とするために変化しない。
【０００６】
そうすると、芯線バレルにおける芯線の圧着位置に応じて絶縁電線の長さ方向に比較的長く形成されたベルマウス部が、検査領域内に含まれてしまう場合がある。その場合、当該ベルマウス部によって生じる輝度分布の変化を芯線のはみ出しと誤認することによって接続状態の不良と判断されてしまう場合があり、接続状態の適切な検査が困難であった。
【０００７】
本願明細書に開示される技術は、以上に記載されたような問題を解決するためになされたものであり、撮像された芯線バレルの形状が異なる場合であっても、適切に圧着端子と絶縁電線との接続状態を検査する技術を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願明細書に開示される技術の第１の態様は、絶縁電線と、前記絶縁電線の端部に圧着された圧着端子との接続状態を検査する検査装置であり、前記圧着端子における、前記絶縁電線の長さ方向に沿う方向を第１の方向とし、前記第１の方向と交差する方向を第２の方向とし、前記絶縁電線は、芯線と、前記芯線を被覆する絶縁被覆とを備え、前記圧着端子は、前記絶縁電線の端部において前記絶縁被覆から露出した前記芯線に圧着される芯線バレルを備え、前記芯線バレルは、前記芯線に圧着される圧着部と、前記圧着部に隣接して形成されるベルマウス部とを備え、前記圧着端子が圧着された前記絶縁電線の前記端部を照らす照明部と、前記照明部に照らされた前記絶縁電線の前記端部を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された前記絶縁電線の前記端部の撮像データにおいて、前記第２の方向に沿う列ごとの輝度量を複数列において取得する輝度取得部と、前記輝度取得部において取得された前記列ごとの輝度量に基づいて、前記芯線バレルにおける、前記圧着部と前記ベルマウス部との境界位置を検出する境界検出部と、前記圧着部と前記ベルマウス部との前記境界位置を、前記第１の方向における領域端とする検査領域において、前記絶縁電線と前記圧着端子との接続状態を検査する検査部とを備える。
【０００９】
本願明細書に開示される技術の第２の態様は、第１の態様に関連し、前記境界検出部は、前記列ごとの輝度量の合計に基づいて、前記境界位置を検出する。
【００１０】
本願明細書に開示される技術の第３の態様は、第１の態様または第２の態様に関連し、前記境界検出部は、前記圧着端子の前記第２の方向における幅よりもあらかじめ定められた長さだけ内側の範囲内で取得された前記列ごとの輝度量の合計に基づいて、前記境界位置を検出する。
【００１１】
本願明細書に開示される技術の第４の態様は、絶縁電線と、前記絶縁電線の端部に圧着された圧着端子との接続状態を検査する検査方法であり、前記圧着端子における、前記絶縁電線の長さ方向に沿う方向を第１の方向とし、前記第１の方向と交差する方向を第２の方向とし、前記絶縁電線は、芯線と、前記芯線を被覆する絶縁被覆とを備え、前記圧着端子は、前記絶縁電線の端部において前記絶縁被覆から露出した前記芯線に圧着される芯線バレルを備え、前記芯線バレルは、前記芯線に圧着される圧着部と、前記圧着部に隣接して形成されるベルマウス部とを備え、前記圧着端子が圧着された前記絶縁電線の前記端部を照らし、照らされた前記絶縁電線の前記端部を撮像し、撮像された前記絶縁電線の前記端部の撮像データにおいて、前記第２の方向に沿う列ごとの輝度量を複数列において取得し、取得された前記列ごとの輝度量に基づいて、前記芯線バレルにおける、前記圧着部と前記ベルマウス部との境界位置を検出し、前記圧着部と前記ベルマウス部との前記境界位置を、前記第１の方向における領域端とする検査領域において、前記絶縁電線と前記圧着端子との接続状態を検査する。
【発明の効果】
【００１２】
本願明細書に開示される技術の第１の態様によれば、列ごとの輝度量に基づいて、芯線バレルにおける圧着部とベルマウス部との境界位置を検出することができる。そして、当該境界位置を領域端とする検査領域において、絶縁電線と圧着端子との接続状態を検査することができる。検査に用いられる検査領域の絶縁電線の長さ方向における位置が境界位置に基づいて設定されるため、芯線バレルの形状が異なる場合であっても、たとえば、検査領域内にベルマウス部が含まれてしまうことが抑制される。したがって、適切に圧着端子と絶縁電線との接続状態を検査することができる。
【００１３】
特に、第２の態様によれば、輝度量の合計の違いに基づいて、圧着部とベルマウス部との境界位置を検出することができる。
【００１４】
特に、第３の態様によれば、圧着部における輝度量の低い部分を除外しつつ輝度量の合計を算出することができるため、圧着部とベルマウス部との区別が容易になる。
【００１５】
本願明細書に開示される技術の第４の態様によれば、列ごとの輝度量に基づいて、芯線バレルにおける圧着部とベルマウス部との境界位置を検出することができる。そして、当該境界位置を領域端とする検査領域を設定することができる。検査領域の絶縁電線の位置が境界位置に基づいて設定されるため、芯線バレルの形状が異なる場合であっても、検査領域内にベルマウス部が含まれてしまうことが抑制される。したがって、適切に圧着端子と絶縁電線との接続状態を検査することができる。
【００１６】
本願明細書に開示される技術に関する目的と、特徴と、局面と、利点とは、以下に示される詳細な説明と添付図面とによって、さらに明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態に関する、端子付き電線の構成を例示する図である。
【図２】実施の形態に関する、検査装置を実現するためのハードウェア構成を概略的に例示する図である。
【図３】検査処理部において実現される機能ブロック図である。
【図４】記憶部に記憶される、端子付き電線の撮像データを例示する図である。
【図５】検査装置の動作を例示するフローチャートである。
【図６】圧着端子の幅方向に沿う列ごとの、輝度量の合計を例示する図である。
【図７】列ごとの輝度量の合計を算出する方法を説明するための図である。
【図８】検査領域Ｆ１が設定された状態の、端子付き電線の撮像データを例示する図である。
【図９】検査領域Ｆ２が設定された状態の、端子付き電線の撮像データを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付される図面を参照しながら実施の形態について説明する。
【００１９】
なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略、または、構成の簡略化がなされるものである。また、異なる図面にそれぞれ示される構成などの大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得るものである。
【００２０】
また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。
【００２１】
また、以下に記載される説明において、「上」、「下」、「左」、「右」、「側」、「底」、「表」または「裏」などの特定の位置と方向とを意味する用語が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、実際に実施される際の方向とは関係しないものである。
【００２２】
また、以下に記載される説明において、「第１の」、または、「第２の」などの序数が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、これらの序数によって生じ得る順序などに限定されるものではない。
【００２３】
＜実施の形態＞
以下、本実施の形態に関する検査装置、および、検査方法について説明する。説明の便宜上、まず、検査対象である端子付き電線について説明する。
【００２４】
＜端子付き電線の構成について＞
図１は、端子付き電線１０の構成を例示する図である。図１に例示されるように、端子付き電線１０は、絶縁電線１２と、絶縁電線１２の端部に圧着された圧着端子１４とを備える。
【００２５】
絶縁電線１２は、芯線１２Ａと、芯線１２Ａを被覆する絶縁被覆１２Ｂとを備える。芯線１２Ａは、絶縁電線１２の端部において、絶縁被覆１２Ｂから露出する。
【００２６】
芯線１２Ａは、銅またはアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である。芯線１２Ａは、図１に例示されるように複数本が束ねられて絶縁被覆１２Ｂに覆われていてもよいし、１本の芯線１２Ａが絶縁被覆１２Ｂに覆われていてもよい。絶縁被覆１２Ｂは、たとえば、ポリエチレン、塩化ビニルまたはポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。
【００２７】
圧着端子１４は、板状の金属部材が絶縁電線１２の端部に対してかしめられて圧着される。圧着端子１４の材料としては、銅または銅の合金を含む金属材料が想定される。圧着端子１４は、接続部１４Ａと、芯線バレル１４Ｂと、絶縁バレル１４Ｃとを備える。
【００２８】
接続部１４Ａは、相手側端子と接続される金属部材である。図１に例示される場合では、接続部１４Ａは、雌端子の接続部であるが、雄端子の接続部が設けられていてもよい。
【００２９】
芯線バレル１４Ｂは、絶縁電線１２の芯線１２Ａに圧着される。図１に例示される芯線バレル１４Ｂは、板状の金属部材が絶縁電線１２から露出した芯線１２Ａに対して芯線１２Ａの両側からかしめられて圧着される。ここで、板状の金属部材が両側からかしめられて形成される面、すなわち、図１においてｚ軸の正方向に向く面を、芯線バレル１４Ｂの上面とする。
【００３０】
芯線バレル１４Ｂは、芯線１２Ａに圧着される圧着部１２０と、圧着部１２０に隣接して形成される余肉部であるベルマウス部１２２とを備える。圧着部１２０とベルマウス部１２２とは、連続して形成される。図１に例示されるベルマウス部１２２は、芯線バレル１４Ｂの、絶縁バレル１４Ｃに近い端部に形成されているが、当該端部の反対側の端部、すなわち、絶縁バレル１４Ｃから遠い端部に代わりに形成されていてもよい。または、ベルマウス部１２２は、芯線バレル１４Ｂの絶縁バレル１４Ｃに近い端部、および、当該端部の反対側の端部に、それぞれ形成されていてもよい。
【００３１】
絶縁バレル１４Ｃは、絶縁電線１２の絶縁被覆１２Ｂに圧着される。絶縁バレル１４Ｃは、芯線バレル１４Ｂが圧着される位置よりも絶縁電線１２の端部から遠い位置において、絶縁被覆１２Ｂに圧着される。図１に例示される絶縁バレル１４Ｃは、板状の金属部材が絶縁電線１２の絶縁被覆１２Ｂに対して絶縁被覆１２Ｂの両側からかしめられて圧着される。
【００３２】
＜検査装置のハードウェア構成について＞
次に、本実施の形態に関する検査装置について説明する。図２は、本実施の形態に関する検査装置を実現するためのハードウェア構成を概略的に例示する図である。図２に例示されるように、検査装置は、撮像部２２と、照明部２４と、検査処理部２９とを備える。
【００３３】
撮像部２２は、絶縁電線１２の端部に圧着された圧着端子１４を撮像する。撮像部２２は、たとえば、２次元イメージセンサー、および、結像レンズなどから構成することができる。
【００３４】
照明部２４は、絶縁電線１２の端部に圧着された圧着端子１４に光を照らす。照明部２４には、たとえば、白色光電球、または、発光ダイオード（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ、すなわち、ＬＥＤ）などを適用することができる。
【００３５】
検査処理部２９は、撮像部２２が撮像した圧着端子１４の撮像データを解析することによって、端子付き電線１０の端部における、圧着端子１４と絶縁電線１２との接続状態を検査する。検査処理部２９は、たとえば、中央演算処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ、すなわち、ＣＰＵ）２０１、リードオンリーメモリ（ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ、すなわち、ＲＯＭ）２０２、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ  ａｃｃｅｓｓ  ｍｅｍｏｒｙ、すなわち、ＲＡＭ）２０３、通信部２０４、および、記憶装置２０５などが、バスライン２０６を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成される。
【００３６】
ＲＯＭ２０２は基本プログラムなどを格納しており、ＲＡＭ２０３はＣＰＵ２０１が所定の処理を行う際の作業領域として用いられる。通信部２０４は、ＬＡＮなどの通信回線を介したデータ通信機能を有する。
【００３７】
記憶装置２０５は、たとえば、ハードディスク（Ｈａｒｄ  ｄｉｓｋ  ｄｒｉｖｅ、すなわち、ＨＤＤ）、フラッシュメモリ、ｅｒａｓａｂｌｅ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ（ＥＰＲＯＭ）およびｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  ｅｒａｓａｂｌｅ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ（ＥＥＰＲＯＭ）などの、揮発性または不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクまたはＤＶＤなどを含むメモリ（記憶媒体）など、あらゆる記憶媒体が該当しうる。
【００３８】
記憶装置２０５にはプログラム３００が格納されており、プログラム３００に記述された手順にしたがって、主制御部としてのＣＰＵ２０１が演算処理を行うことによって、検査装置の各種機能が実現されるように構成されている。
【００３９】
プログラム３００は、通常、あらかじめ記憶装置２０５などのメモリに格納されて使用されるものであるが、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、外部のフラッシュメモリなどの記録媒体に記録された形態で提供され、追加的または交換的に記憶装置２０５などのメモリに格納されるものであってもよい。なお、検査処理部２９において実現される一部または全部の機能は、専用の論理回路などでハードウェア的に実現されてもよい。
【００４０】
検査処理部２９には、さらに、入力装置２８、および、表示装置２６が接続されている。入力装置２８は、たとえば、キーボード、マウス、各種スイッチ、または、タッチパネルなどの少なくとも１つを含む入力デバイスであり、オペレータからの各種の操作（コマンド、または、各種データの入力といった操作）を受け付ける。
【００４１】
表示装置２６は、液晶表示装置、ランプなどにより構成されており、ＣＰＵ２０１による制御の下、各種の情報を表示する。
【００４２】
＜検査装置のソフトウェア構成について＞
図３は、検査処理部２９において実現される機能ブロック図である。図３に例示されるように、検査処理部２９は、撮像制御部３２と、記憶部３４と、輝度取得部３６と、境界検出部３７と、検査部３８とを備える。これらの機能部は、上述したとおり、たとえば、ＣＰＵ２０１がプログラム３００にしたがって所定の演算処理を行うことにより実現される。
【００４３】
撮像制御部３２は、照明部２４によって端子付き電線１０の端部を照らしつつ、撮像部２２を制御して、端子付き電線１０の端部を撮像させる。端子付き電線１０の端部において、圧着端子１４は、絶縁電線１２の端部に圧着された状態で、かつ、芯線バレル１４Ｂの上面が撮像部２２に向かう姿勢に固定される。撮像部２２は、このような姿勢で配置された絶縁電線１２の端部を撮像する。撮像部２２が取得した撮像データは、たとえば、検査処理部２９の制御下で、表示装置２６に表示される。
【００４４】
記憶部３４は、撮像部２２によって撮像された端子付き電線１０の端部の撮像データを記憶する。また、記憶部３４は、後述する圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置を検出するためのしきい値、および、当該しきい値を定めるために用いられる端子付き電線１０の端部の基準となる撮像データ、すなわち、基準撮像データを記憶する。
【００４５】
輝度取得部３６は、撮像部２２によって撮像された端子付き電線１０の端部の撮像データから、照明部２４に照らされた圧着端子１４の輝度を取得する。具体的な取得方法は後述する。
【００４６】
境界検出部３７は、輝度取得部３６において取得された輝度に基づいて、芯線バレル１４Ｂにおける、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置を検出する。具体的な検出方法は後述する。
【００４７】
検査部３８は、境界検出部３７において検出された境界位置を領域端とする検査領域内において、圧着端子１４と絶縁電線１２との接続状態を検査する。具体的な検査方法は後述する。
【００４８】
＜検査装置の動作について＞
次に、図４から図９を参照しつつ、本実施の形態に関する検査装置の動作を説明する。なお、図５は、検査装置の動作を例示するフローチャートである。
【００４９】
まず、撮像制御部３２が、照明部２４によって端子付き電線１０の端部を照らしつつ、撮像部２２を制御して、端子付き電線１０の端部を撮像させる（ステップＳＴ１０１を参照）。当該撮像は、異なる端子付き電線１０の端部に対して行われる。次に、記憶部３４が、撮像部２２によって撮像された端子付き電線１０の撮像データを記憶する（ステップＳＴ１０２を参照）。
【００５０】
次に、輝度取得部３６が、記憶部３４に記憶された撮像データから、照明部２４に照らされた圧着端子１４の輝度を取得する（ステップＳＴ１０３を参照）。
【００５１】
図４は、記憶部３４に記憶される、端子付き電線１０の撮像データを例示する図である。撮像データにおける端子付き電線１０は、圧着端子１４の上面が撮像部２２に向く姿勢で撮像されている。
【００５２】
輝度取得部３６は、端子付き電線１０の端部における圧着端子１４の輝度を、圧着端子１４の幅方向に沿う列ごとに複数箇所で取得する。ここで、圧着端子１４の幅は、図４における幅Ａに相当する長さであるが、厳密に端子付き電線１０の長さ方向と直交する方向（図４におけるｙ軸方向）に限られるものではない。また、圧着端子１４の幅方向に沿う列は、図４におけるそれぞれの列Ｂに相当する。
【００５３】
輝度の取得に際し、端子付き電線１０の撮像データは、輝度成分を抽出した輝度データに変換される。そして、このようにして得られた輝度データに対し、圧着端子１４の幅方向、たとえば、図４におけるｙ軸方向の微分フィルターをかける処理が行われる。微分フィルターがかけられた後の輝度データは、ｙ軸方向に隣り合う輝度の変化量、すなわち、輝度変化量を表すデータとなる。この微分フィルターがかけられることによって、圧着端子１４の幅方向のエッジが強調される。
【００５４】
圧着端子１４のエッジ、すなわち、圧着端子１４と背景との境界位置を境に輝度が大きく変化する。したがって、輝度取得部３６によって取得された輝度変化量に基づけば、圧着端子１４の幅方向のエッジを特定し、さらに、圧着端子１４の幅Ａを検出することができる。
【００５５】
境界検出部３７は、輝度取得部３６によって取得された輝度変化量に基づいて、圧着端子１４のエッジを特定し、さらに、圧着端子１４の幅Ａを検出する（ステップＳＴ１０４を参照）。圧着端子１４の幅Ａは、それぞれの列Ｂごとに検出することができる。
【００５６】
次に、境界検出部３７は、図４において点線で区切られた、ｙ軸方向に沿う列Ｂごとに、輝度量の合計を算出する（ステップＳＴ１０５を参照）。境界検出部３７は、それぞれの列Ｂについて算出された輝度量の合計を参照することによって、当該列Ｂが圧着端子１４の、特に芯線バレル１４Ｂのどの部分に対応するかを特定することができる。
【００５７】
芯線バレル１４Ｂの圧着部１２０であれば、照明部２４による光に対して高い反射度を示すため、当該箇所の撮像データにおける輝度量も大きくなる。したがって、ある列Ｂに相当する位置に芯線バレル１４Ｂの圧着部１２０が存在している場合、当該列Ｂの輝度量の合計は、比較的大きい値となる。
【００５８】
一方で、芯線バレル１４Ｂのベルマウス部１２２であれば、照明部２４による光に対して低い反射度を示すため、当該箇所の撮像データにおける輝度量も小さくなる。したがって、ある列Ｂに相当する位置に芯線バレル１４Ｂのベルマウス部１２２が存在している場合、当該列Ｂの輝度量の合計は、比較的小さい値となる。
【００５９】
以上のように、それぞれの列Ｂにおける輝度量の合計を参照することによって、当該列Ｂに相当する位置に圧着部１２０が存在しているのか、または、ベルマウス部１２２が存在しているのかを特定することができる。そして、それらに基づけば、境界検出部３７は、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃを検出することができる（ステップＳＴ１０６を参照）。なお、境界位置Ｃの検出は、たとえば、それぞれの列Ｂにおける輝度変化量の合計を参照することによって行うことも可能である。
【００６０】
ここで、圧着部１２０とベルマウス部１２２とを区別するための、輝度量の合計のしきい値は、記憶部３４に記憶された基準撮像データからあらかじめ定めておく。具体的には、基準撮像データにおける圧着部１２０の輝度量の合計、および、ベルマウス部１２２の輝度量の合計をそれぞれ算出し、両者を区別し得るしきい値を算出する。
【００６１】
なお、圧着部１２０の輝度量の合計、および、ベルマウス部１２２の輝度量の合計それぞれについて、基準撮像データにおける複数の列Ｂから算出された値の平均を用いてもよいし、特定の列Ｂの値を用いてもよい。また、両者を区別するしきい値としては、特定の輝度量の合計値が定められてもよいし、たとえば、圧着部１２０の輝度量の合計を基準とする比率などで定められてもよい。
【００６２】
そして、境界検出部３７は、輝度量の合計のしきい値を超える場合には、当該箇所には圧着部１２０が存在していると判断する。一方で、境界検出部３７は、輝度量の合計のしきい値を超えない場合には、当該箇所にはベルマウス部１２２が存在していると判断する。
【００６３】
図６は、圧着端子１４の幅方向に沿う列ごとの、輝度量の合計を例示する図である。図６において、縦軸は該当する列の、端子付き電線１０の長さ方向における位置を示し、横軸は列ごとの輝度量の合計を示す。また、図６において、しきい値Ｅが示されている。
【００６４】
図６に例示されるように、しきい値Ｅを超える列は、圧着部１２０が存在している箇所に対応する列であると判断される。一方で、しきい値Ｅを超えない列は、ベルマウス部１２２が存在している箇所に対応する列であると判断される。図６においては、しきい値Ｅと交差する輝度量の合計を示す列が、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃに対応する。
【００６５】
なお、境界検出部３７は、列Ｂごとの輝度量の合計を算出する際に、それぞれの列Ｂにおいて輝度量の合計を算出する際に用いる撮像データの範囲を制限することができる。すなわち、それぞれの列Ｂに対応する圧着端子１４のエッジの位置に基づいて、両エッジからあらかじめ定められた長さまでの撮像データから抽出される輝度量を、合計から除外することができる。
【００６６】
図７は、列ごとの輝度量の合計を算出する方法を説明するための図である。図７に例示されるように、境界検出部３７は、圧着端子１４のエッジ１２４から幅方向に沿ってあらかじめ定められた長さ分だけ内側に位置するオフセット位置１２６を設定する。そして、境界検出部３７は、オフセット位置１２６間に位置する撮像データを参照して、列Ｂごとの輝度量の合計を算出する。そして、境界検出部３７は、算出された輝度量の合計に基づいて、境界位置Ｃを検出する。なお、圧着端子１４のエッジ１２４は、ステップＳＴ１０４において特定されるものだが、オフセット位置１２６を用いた輝度量の合計の算出を行わない場合に、圧着端子１４のエッジ１２４、さらには、圧着端子１４の幅Ａは検出されなくてもよい。
【００６７】
図７に例示されるように、一般に、芯線バレル１４Ｂのエッジ部分は、芯線バレル１４Ｂの上面が曲面形状であることに起因して輝度量が低くなる。そのため、オフセット位置１２６を用いて輝度量の合計を算出することによって、圧着部１２０における輝度量の低い部分を除外することができるため、圧着部１２０とベルマウス部１２２との区別が容易になる。
【００６８】
次に、検査部３８は、境界検出部３７によって検出された圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃに基づいて、検査領域の端子付き電線１０の長さ方向における領域端Ｄを設定する（ステップＳＴ１０７を参照）。
【００６９】
図８は、検査領域Ｆ１が設定された状態の、端子付き電線１０の撮像データを例示する図である。図８に例示されるように、領域端Ｄが、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃに一致するように設定される。
【００７０】
そして、検査部３８は、検査領域Ｆ１内において、圧着端子１４と絶縁電線１２との接続状態を検査する（ステップＳＴ１０８を参照）。検査方法としては、たとえば、検査領域Ｆ１内の輝度分布を輝度取得部３６から参照し、当該輝度の、基準撮像データにおける対応する位置における輝度との差異があらかじめ定められたしきい値を超えるか否かによって、芯線バレル１４Ｂ外に芯線１２Ａがはみ出しているか否かを検査する。
【００７１】
なお図８では、検査領域Ｆ１の、端子付き電線１０の圧着端子１４が圧着された端部とは反対側の領域端Ｄ、すなわち、図８におけるｘ軸の正方向に位置する領域端Ｄが境界位置Ｃに一致する。しかしながら、境界位置Ｃが、検査領域Ｆ１の、端子付き電線１０の圧着端子１４が圧着された端部に近い領域端Ｄ、すなわち、図８におけるｘ軸の負方向に位置する領域端Ｄに対応してもよい。換言すれば、境界位置Ｃが、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置のうち、圧着端子１４の接続部１４Ａに近い境界位置であってもよい。
【００７２】
また、検査領域の圧着端子１４の幅方向における領域端は、圧着部１２０の隙間からはみ出す芯線１２Ａに加えて、芯線バレル１４Ｂの外側に回りこむ芯線１２Ａについても検査可能とするために、たとえば、圧着端子１４の幅Ａよりもあらかじめ定められた長さだけ外側に位置させることができる。
【００７３】
図９は、検査領域Ｆ２が設定された状態の、端子付き電線１０の撮像データを例示する図である。図９に例示されるように、領域端Ｄが圧着端子１４の幅Ａよりも外側に領域端を有することによって、圧着部１２０の隙間からはみ出す芯線１２Ａに加えて、芯線バレル１４Ｂの外側に回りこむ芯線１２Ａについても検査可能である。
【００７４】
＜以上に記載された実施の形態によって生じる効果について＞
次に、以上に記載された実施の形態によって生じる効果を例示する。なお、以下の説明においては、以上に記載された実施の形態に例示された具体的な構成に基づいて当該効果が記載されるが、同様の効果が生じる範囲で、本願明細書に例示される他の具体的な構成と置き換えられてもよい。
【００７５】
以上に記載された実施の形態によれば、検査装置は、照明部２４と、撮像部２２と、輝度取得部３６と、境界検出部３７と、検査部３８とを備える。照明部２４は、圧着端子１４が圧着された絶縁電線１２の端部を照らす。撮像部２２は、照明部２４に照らされた絶縁電線１２の端部を撮像する。輝度取得部３６は、撮像部２２によって撮像された絶縁電線１２の端部の撮像データにおいて、第２の方向に沿う列Ｂごとの輝度量を複数列において取得する。境界検出部３７は、輝度取得部３６において取得された列ごとの輝度量に基づいて、芯線バレル１４Ｂにおける、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃを検出する。検査部３８は、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃを、第１の方向における領域端Ｄとする検査領域において、絶縁電線１２と圧着端子１４との接続状態を検査する。ここで、圧着端子１４における、絶縁電線１２の長さ方向に沿う方向を第１の方向とし、第１の方向と交差する方向、すなわち、幅方向を第２の方向とする。また、絶縁電線１２は、芯線１２Ａと、芯線１２Ａを被覆する絶縁被覆１２Ｂとを備える。また、圧着端子１４は、絶縁電線１２の端部において絶縁被覆１２Ｂから露出した芯線１２Ａに圧着される芯線バレル１４Ｂを備える。また、芯線バレル１４Ｂは、芯線１２Ａに圧着される圧着部１２０と、圧着部１２０に隣接して形成されるベルマウス部１２２とを備える。
【００７６】
このような構成によれば、輝度取得部３６において取得された列ごとの輝度量に基づいて、芯線バレル１４Ｂにおける圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃを検出することができる。そして、当該境界位置Ｃを領域端Ｄとする検査領域において、絶縁電線１２と圧着端子１４との接続状態を検査することができる。検査に用いられる検査領域の絶縁電線１２の長さ方向における位置が境界位置Ｃに基づいて設定されるため、芯線バレル１４Ｂの形状が異なる場合であっても、たとえば、検査領域内にベルマウス部１２２が含まれてしまうことが抑制される。したがって、適切に圧着端子と絶縁電線との接続状態を検査することができる。
【００７７】
なお、これらの構成以外の本願明細書に例示される他の構成については適宜省略することができる。すなわち、少なくともこれらの構成を備えていれば、以上に記載された効果を生じさせることができる。
【００７８】
しかしながら、本願明細書に例示される他の構成のうちの少なくとも１つを以上に記載された構成に適宜追加した場合、すなわち、以上に記載された構成としては記載されなかった本願明細書に例示される他の構成を以上に記載された構成に追加した場合でも、同様に以上に記載された効果を生じさせることができる。
【００７９】
また、以上に記載された実施の形態によれば、境界検出部３７は、列ごとの輝度量の合計に基づいて、境界位置Ｃを検出する。このような構成によれば、輝度量の合計の違いに基づいて、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃを検出することができる。
【００８０】
また、以上に記載された実施の形態によれば、境界検出部３７は、圧着端子１４の第２の方向における幅Ａよりもあらかじめ定められた長さだけ内側の範囲内で取得された列ごとの輝度量の合計に基づいて、境界位置Ｃを検出する。このような構成によれば、圧着部１２０における輝度量の低い部分を除外しつつ輝度量の合計を算出することができるため、圧着部１２０とベルマウス部１２２との区別が容易になる。
【００８１】
以上に記載された実施の形態によれば、検査方法において、圧着端子１４が圧着された絶縁電線１２の端部を照らす。そして、照らされた絶縁電線１２の端部を撮像する。そして、撮像された絶縁電線１２の端部の撮像データにおいて、第２の方向に沿う列Ｂごとの輝度量を複数列において取得する。そして、取得された列ごとの輝度量に基づいて、芯線バレル１４Ｂにおける、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃを検出する。そして、圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃを、第１の方向における領域端Ｄとする検査領域において、絶縁電線１２と圧着端子１４との接続状態を検査する。
【００８２】
このような構成によれば、輝度取得部３６において列ごとの輝度量に基づいて、芯線バレル１４Ｂにおける圧着部１２０とベルマウス部１２２との境界位置Ｃを検出することができる。そして、当該境界位置Ｃを領域端Ｄとする検査領域を設定することができる。検査領域の絶縁電線１２の位置が境界位置Ｃに基づいて設定されるため、芯線バレル１４Ｂの形状が異なる場合であっても、検査領域内にベルマウス部１２２が含まれてしまうことが抑制される。したがって、適切に圧着端子と絶縁電線との接続状態を検査することができる。
【００８３】
なお、これらの構成以外の本願明細書に例示される他の構成については適宜省略することができる。すなわち、少なくともこれらの構成を備えていれば、以上に記載された効果を生じさせることができる。
【００８４】
しかしながら、本願明細書に例示される他の構成のうちの少なくとも１つを以上に記載された構成に適宜追加した場合、すなわち、以上に記載された構成としては記載されなかった本願明細書に例示される他の構成を以上に記載された構成に追加した場合でも、同様に以上に記載された効果を生じさせることができる。
【００８５】
また、特段の制限がない場合には、それぞれの処理が行われる順序は変更することができる。
【００８６】
＜以上に記載された実施の形態における変形例について＞
以上に記載された実施の形態では、それぞれの構成要素の材質、材料、寸法、形状、相対的配置関係または実施の条件などについても記載する場合があるが、これらはすべての局面において例示であって、本願明細書に記載されたものに限られることはないものとする。
【００８７】
したがって、例示されていない無数の変形例、および、均等物が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。たとえば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
【００８８】
また、以上に記載された実施の形態において、特に指定されずに材料名などが記載された場合は、矛盾が生じない限り、当該材料に他の添加物が含まれた、たとえば、合金などが含まれるものとする。
【符号の説明】
【００８９】
１０  端子付き電線
１２  絶縁電線
１２Ａ  芯線
１２Ｂ  絶縁被覆
１４  圧着端子
１４Ａ  接続部
１４Ｂ  芯線バレル
１４Ｃ  絶縁バレル
２２  撮像部
２４  照明部
２６  表示装置
２８  入力装置
２９  検査処理部
３２  撮像制御部
３４  記憶部
３６  輝度取得部
３７  境界検出部
３８  検査部
１２０  圧着部
１２２  ベルマウス部
１２４  エッジ
１２６  オフセット位置
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＯＭ
２０３  ＲＡＭ
２０４  通信部
２０５  記憶装置
２０６  バスライン
３００  プログラム
Ａ  幅
Ｂ  列
Ｃ  境界位置
Ｄ  領域端
Ｅ  しきい値
Ｆ１，Ｆ２  検査領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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