(57)【要約】【課題】自動駐車の状況を運転者が車外から監視する際に、車両の進行方向から視線を逸らすことなく車両の次の挙動を容易に認識して、事前に次の車両の進行方向に回り込むことができる車両の駐車支援装置を提供する。【解決手段】リモート端末７がボタン操作されて自動駐車が開始されると、車両１を駐車スペースに駐車するための移動経路（step１〜３）が設定される。移動経路に沿った移動により切り替わる車両１の次の挙動（前進、後退等）を逐次認識し、その挙動が開始される以前に挙動の内容をアナウンスする。例えば図４の（Ａ）に示すstep１では車両１が後退して右側の他車両１０１に接近するが、後退が開始される直前に「左後方に旋回後退します」がアナウンスされるため、図４の（Ｂ）に示すように、後退を予測した運転者が予め車両１の後方に回り込むことが可能となる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車スペースに駐車するための移動経路を設定し、降車した運転者が携帯する端末装置の操作に応じて、前記移動経路に沿って前記車両を移動させて前記駐車スペースに自動的に駐車させる駐車支援制御手段と、
前記駐車支援制御手段による前記車両の自動駐車中において、前記車両の位置と前記移動経路とに基づき前記車両の次の挙動を認識し、前記次の挙動が開始されるタイミングよりも先行して該挙動の内容を音声によりアナウンスするアナウンス制御手段と
を備えたことを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項２】
前記自動駐車中の前記車両の位置と前記運転者の位置とに基づき、前記運転者が前記車両の進行方向に位置しているか否かを判定する運転者位置判定手段をさらに備え、
前記アナウンス制御手段は、前記運転者位置判定手段により前記運転者が前記車両の進行方向に位置していないと判定されたときに、前記運転者に対して注意喚起のための警告を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項３】
前記アナウンス制御手段は、前記自動駐車中において前記運転者の操作に応じたサイレント指令が入力されたときに、周囲に拡散するアナウンスの音量を低下させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車支援制御手段は、前記自動駐車中において歩行者の飛び出しを監視し、前記歩行者の飛び出しが発生したときに前記車両を緊急停止させ、
前記アナウンス制御手段は、前記駐車支援制御手段により前記車両が緊急停止されたときに、前記アナウンスに代えて警告音を発生させる
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両の駐車支援装置。
【請求項５】
前記自動駐車中において前記車両と該車両の進行方向に存在する障害物との距離を判定する距離判定手段をさらに備え、
前記アナウンス制御手段は、前記距離判定手段により判定された距離を前記車両の次の挙動と共にアナウンスする
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車支援装置に係り、詳しくは、車両を駐車スペースに駐車するための移動経路を設定し、降車した運転者による端末装置の操作に応じて車両を移動経路に沿って移動させて駐車スペースに自動的に駐車させる車両の駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から運転者による車両の運転を支援するために種々の運転支援装置が提案・実用化されており、例えば特許文献１には、駐車スペースに駐車している車両を駐車場内から乗り出す際の利便性を図った自動運転システムが開示されている。
この自動運転システムでは、駐車場の入口で待機する運転者により端末装置が操作されると、端末装置からの指令信号を受信した車載の制御装置により、駐車スペースから運転者までの移動経路が設定され、その移動経路に沿って車両が自動運転されて運転者まで走行する。これにより運転者は駐車スペースまで赴くことなく、駐車場の入口に待機するだけで車両に乗車可能となる。
【０００３】
なお、移動経路に沿った走行中には、自動運転による走行中であることを周囲に報知するために、車両に搭載されたスピーカから音声によるアナウンスが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−９９９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、この種の車両の運転支援装置には種々のものがあり、上記特許文献１のような自動運転システムの他に、車両を所定の駐車スペースに自動的に駐車させる駐車支援装置も存在する。自動駐車中の車両の障害物等への接触防止のために、運転者には安全確認が義務付けられている。そのため、運転者は車両に搭乗して自動駐車の状況を監視し、接触の兆しが生じた場合には手動運転により接触回避を図っている。
【０００６】
また、狭い駐車スペースでは駐車完了後にドアを十分に開放できずに降車し難いため、その対策として、事前に運転者が降車して車外から自動駐車の状況を監視できる機能を備えた駐車支援装置もある。この場合の自動駐車は、例えば運転者が所持するFOBキーやスマートフォン等のリモート端末のボタン操作を条件として継続され、障害物等との接触の兆しが生じたときには、運転者のボタン操作の中止により自動運転が中断されて接触回避が図られる。
【０００７】
確実な駐車状況の監視のためには、運転者が車両の進行方向（より詳しくは、進行方向に存在する障害物等と車両との位置関係）を視認する必要がある。そのためには運転者が車両の次の挙動、例えば切返し等を把握して車両の進行方向に事前に回り込む必要があるが、自動駐車であるが故に運転者には予測不能である。その対策として、車両の次の挙動をリモート端末の画面表示や車両のランプ点灯等により報知する場合もあるが、それらを目視で確認すると肝心の駐車状況の監視が疎かになってしまうため、抜本的な対策とは言い難い。
【０００８】
言うまでもないが、車両が自動運転中であることを周囲に報知するだけの特許文献１の技術では解決策にはなり得ない。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、自動駐車の状況を運転者が車外から監視する際に、車両の進行方向から視線を逸らすことなく車両の次の挙動を容易に認識して、事前に次の車両の進行方向に回り込むことができる車両の駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の駐車支援装置は、車両を駐車スペースに駐車するための移動経路を設定し、降車した運転者が携帯する端末装置の操作に応じて、前記移動経路に沿って前記車両を移動させて前記駐車スペースに自動的に駐車させる駐車支援制御手段と、前記駐車支援制御手段による前記車両の自動駐車中において、前記車両の位置と前記移動経路とに基づき前記車両の次の挙動を認識し、前記次の挙動が開始されるタイミングよりも先行して該挙動の内容を音声によりアナウンスするアナウンス制御手段と備えたことを特徴とする（請求項１）。
【００１０】
このように構成した車両の駐車支援装置によれば、降車した運転者が携帯する端末装置の操作に応じて移動経路に沿って車両が移動し、駐車スペースに自動的に駐車される。そして、自動駐車中には、車両の位置と移動経路とに基づき車両の次の挙動が認識され、その挙動が開始されるタイミングよりも先行して挙動の内容が音声によりアナウンスされる。
【００１１】
このように音声によるアナウンスを利用して車両の挙動が報知されるため、駐車状況を監視している運転者は、車両の進行方向から視線を逸らすことなく次の挙動を容易に認識して、事前に次の車両の進行方向に回り込むことが可能となる。
その他の態様として、前記自動駐車中の前記車両の位置と前記運転者の位置とに基づき、前記運転者が前記車両の進行方向に位置しているか否かを判定する運転者位置判定手段をさらに備え、前記アナウンス制御手段が、前記運転者位置判定手段により前記運転者が前記車両の進行方向に位置していないと判定されたときに、前記運転者に対して注意喚起のための警告を実行することが好ましい（請求項２）。
【００１２】
このように構成した車両の駐車支援装置によれば、自動駐車中に運転者が車両の進行方向に位置しているか否かが判定され、進行方向に位置していないと判定されたときには運転者に対して警告が実行される。従って、注意を喚起された運転者が立ち位置を修正して駐車状況を確認可能となる。
その他の態様として、前記アナウンス制御手段が、前記自動駐車中において前記運転者の操作に応じたサイレント指令が入力されたときに、周囲に拡散するアナウンスの音量を低下させることが好ましい（請求項３）。
【００１３】
このように構成した車両の駐車支援装置によれば、自動駐車中において運転者の操作に応じて例えば端末装置等からサイレント指令が入力されると、周囲に拡散するアナウンスの音量が低下される。従って、夜間の住宅街等であっても苦情を受ける可能性がなくなり安心して自動駐車を継続可能となる。
その他の態様として、前記駐車支援制御手段が、前記自動駐車中において歩行者の飛び出しを監視し、前記歩行者の飛び出しが発生したときに前記車両を緊急停止させ、前記アナウンス制御手段が、前記駐車支援制御手段により前記車両が緊急停止されたときに、前記アナウンスに代えて警告音を発生させることが好ましい（請求項４）。
【００１４】
このように構成した車両の駐車支援装置によれば、自動駐車中に歩行者の飛び出しが発生したときに車両が緊急停止し、アナウンスに代えて警告音が発生される。従って、警告音により歩行者の注意が喚起され、車両への接触が未然に防止される。
その他の態様として、前記自動駐車中において前記車両と該車両の進行方向に存在する障害物との距離を判定する距離判定手段をさらに備え、前記アナウンス制御手段が、前記距離判定手段により判定された距離を前記車両の次の挙動と共にアナウンスすることが好ましい（請求項５）。
【００１５】
このように構成した車両の駐車支援装置によれば、自動駐車中において車両と車両の進行方向に存在する障害物との距離が判定され、判定された距離が車両の次の挙動と共にアナウンスされる。車支援装置が障害物を正しく認識していることが判るため、運転者に安心感が与えられる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の車両の駐車支援装置によれば、自動駐車の状況を運転者が車外から監視する際に、車両の進行方向から視線を逸らすことなく車両の次の挙動を容易に認識して、事前に次の車両の進行方向に回り込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の車両の駐車支援装置を示す制御ブロック図である。
【図２】自動駐車により駐車スペースへの駐車を完了するまでの車両の移動経路を示す説明図である。
【図３】アナウンス制御部により実行される車両挙動報知ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】自動駐車中の車両の挙動を段階的に示した説明図であり、図中の（Ａ）は自動駐車の開始時を、（Ｂ）は後退により右側の他車両との接触に注意を払うべき状況を、（Ｃ）は前進により壁面との接触に注意を払うべき状況を表す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した車両の駐車支援装置の一実施形態を説明する。
図１は本実施形態の車両の駐車支援装置を示す制御ブロック図である。
本実施形態の車両１は走行用動力源としてモータを搭載した電気自動車であり、その走行状況やバッテリのＳＯＣ（State Of Charge）等に応じてモータを駆動制御して走行するようになっている。なお、車両の種別はこれに限ることはなく、例えば走行用動力源としてエンジンを搭載したエンジン車両、或いはエンジン及びモータを搭載したハイブリッド車両等に適用してもよい。
【００１９】
車両１には駐車支援装置が搭載されており、駐車場で所定の駐車スペースに車両１を駐車する際に自動的に運転操作を実行する。駐車支援に関する全体的な制御は、駐車支援制御部２（駐車支援制御手段）により実行される。
駐車支援制御部２の入力側には、駐車支援を開始及び終了するための駐車支援スイッチ３、ＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ装置４、駐車スペースの周辺を撮像するカメラ５、障害物までの距離を検出するソナー６、運転者が携帯するFOBキーやスマートフォン等のリモート端末７（端末装置）との間で情報の送受信を行う通信装置８が接続されている。また、駐車支援制御部２の出力側には、車両１に搭載されたモータ、ブレーキ装置、電動パワーステアリング装置、変速機等の各アクチュエータ９が接続されている。
【００２０】
駐車支援装置による駐車支援は、例えば２０１７−１１４２８９号公報等に開示されている周知内容であるため、概略説明にとどめる。図２は自動駐車により駐車スペースへの駐車を完了するまでの車両１の移動経路を示す説明図である。
運転者は目的の駐車スペースを定め、その駐車スペースへの自動駐車を開始するために好適な位置（図中に実線で示す）に車両１を停止させた上で、駐車支援スイッチ３をON操作する。
【００２１】
駐車支援スイッチ３からのON信号の入力により駐車支援制御部２は駐車支援モードを開始し、ＧＰＳ装置４からのＧＰＳ情報、カメラ５からの画像情報、ソナー６からの距離情報を入力する。そして、各情報に基づき車両１の位置（以下、自車位置情報と称する）、障害物の有無や位置（以下、障害物情報と称する）、駐車スペースの大きさや位置（以下、駐車スペース情報と称する）を判定すると共に、自車位置情報と障害物情報とに基づき障害物と接触する確率（接触確率情報と称する）を判定する。
【００２２】
これらの自車位置情報、障害物情報、駐車スペース情報及び接触確率情報に基づき、現在の車両１の停止位置から駐車スペースに駐車するまでの移動経路を設定する（以下、経路情報と称する）。図２の例では、右側の駐車スペースに駐車している他車両１０１及び前方の壁面１０２が障害物となるため、目的の駐車スペースに車両１が直接侵入できない。このため駐車支援制御部２は切返しを交えた移動経路を設定し、具体的には、停止位置から旋回しながら後退するstep１、切返しを伴って前進するstep２、後退して駐車を完了するstep３を経て自動駐車が完了する。
【００２３】
以上のような移動経路の設定処理と並行して、駐車支援制御部２はリモート端末７からの自動駐車指令が通信装置８を介して入力されるのを待つ。本実施形態のリモート端末７は所定のボタン操作により自動駐車指令を送信するように構成されているため、運転者は降車して車外で周囲の歩行者や自転車等（以下、歩行者と総称する）に注意を払いつつ、携帯しているリモート端末７をボタン操作する。なお、自動駐車指令のための操作は、上記に限ることはなく任意に変更可能である。
【００２４】
自動駐車指令が入力されると、駐車支援制御部２は駐車支援、即ち、移動経路に沿った自動駐車を開始する。以下に述べるように本実施形態では、自動駐車の進行に応じて順次切り替わる車両１の次の挙動の内容（上記step１〜３）を、その挙動が開始される以前のタイミングでアナウンスしている。このため、リモート端末７がボタン操作された時点で直ちに自動駐車を開始すると、最初の挙動であるstep１に先行してアナウンスする時間的な余地がなくなることから、駐車支援制御部２は自動駐車指令が受信されてから所定の待機時間（例えば5sec）が経過した後に自動駐車を開始している。
【００２５】
自動駐車を開始すると駐車支援制御部２は、車両１を移動経路に沿って走行させるために必要な各アクチュエータ９の制御量を逐次算出し、それらのアクチュエータ９を駆動制御する。具体的には、モータによる駆動、ブレーキ装置による制動、電動パワーステアリング装置による操舵、変速機のシフト（前後進）等を制御し、これにより車両１を移動経路に沿って走行させる。
【００２６】
なお、自動駐車中においても駐車支援制御部２は、カメラ５やソナー６からの情報に基づき歩行者の飛び出しを監視しており、飛び出しが発生して車両１と接触する確率が高いと判断した場合には、自動駐車を中止して車両１を緊急停止させる。
移動経路に沿って走行している限り、車両１は障害物等と接触しないはずである。しかし、例えば駐車スペースが狭い等の要因により切返し回数が増加して移動経路が複雑化した場合、或いは駐車スペース周辺が暗く天候が悪い等の要因によりカメラ５やソナー６の検出精度が低下した場合等には、障害物等との接触も否定できない。
【００２７】
このような事態に備えて運転者は車外から自動駐車の状況を監視しており、接触の兆しが生じた場合にはリモート端末７のボタン操作を中止する。駐車支援制御部２はリモート端末７からの自動駐車指令の入力を条件として自動駐車を継続しているため、ボタン操作の中止により自動運転が中断されて障害物等との接触が回避される。
ところで、［発明が解決しようとする課題］で述べたように、確実な駐車状況の監視のためには、運転者が車両１の進行方向を視認する必要があるが、車両１の次の挙動を予測できないため、事前に次の挙動に対応する車両１の進行方向に回り込むことができない。また、リモート端末の画面表示や車両のランプ点灯等で車両の次の挙動を報知する従来の対策によれば、肝心の駐車状況の監視が疎かになるという問題が生じる。
【００２８】
このような不具合を鑑みて本発明者は、駐車状況の監視と同じく画面表示やランプ点灯による報知が視覚に頼ったものである点が、運転者の注意を削ぐ要因であることを見出した。即ち、リモート端末の画面表示や車両のランプ点灯を確認するには、車両の進行方向から視線を逸らす必要があり、結果として運転者の注意が削がれて駐車状況の監視が疎かになるのである。
【００２９】
そこで本実施形態では、自動駐車中における車両１の次の挙動を音声によるアナウンスを利用して報知する対策を講じており、その詳細を以下に説明する。
この対策のために、図１に示すように駐車支援装置にはアナウンス制御部１１及び外部スピーカ１２が追加されている。外部スピーカ１２は車両外側の四隅に位置するように計４つが設置され、それぞれ四方に向けてアナウンスを流すようになっている。
【００３０】
アナウンス制御部１１には、駐車支援制御部２から自車位置情報、障害物情報、接触確率情報、経路情報、及び各アクチュエータ９を駆動する制御量（以下、制御量情報と称する）が入力されると共に、カメラ５からの画像情報、及び通信装置８により受信されるリモート端末７からの自動駐車指令も入力されている。
またアナウンス制御部１１からは、自動駐車中の車両１の次の挙動の内容を表すアナウンス情報が外部スピーカ１２に出力されると共に、このアナウンス情報は、必要に応じて通信装置８を介してリモート端末７にも出力される。逆にリモート端末７からは、運転者の操作に応じてアナウンス音量を抑制するためのサイレント指令が送信され、通信装置８を介してアナウンス制御部１１に入力される。
【００３１】
図３はアナウンス制御部１１により実行される車両挙動報知ルーチンを示すフローチャートであり、駐車支援スイッチ３のON操作により駐車支援モードが開始されると、アナウンス制御部１１は当該ルーチンを所定の制御インターバルで実行する。
まずステップＳ１で、駐車支援制御部２から各種情報を入力し、続くステップＳ２でリモート端末７からの自動駐車指令が入力されたか否かを判定し、Ｎo（否定）のときには一旦ルーチンを終了する。自動駐車指令の入力によりステップＳ２でＹes（肯定）の判定を下すと、ステップＳ３で車両１の次の挙動を表すアナウンス情報を作成する。そのためには車両１の次の挙動を認識する必要があることから、ステップＳ３では、まず駐車支援制御部２から入力した各種情報、例えば自車位置情報と経路情報から判る移動経路上の車両位置等に基づき次の挙動を認識した上で、その挙動を表すアナウンス情報を作成する。
【００３２】
図２の移動経路の例では、step１が開始される際に「左後方に旋回後退します」のアナウンス情報が作成され、step２が開始される際に「右前方に切返します」のアナウンス情報が作成され、Step３が開始される際に「後退して駐車を完了します」のアナウンス情報が作成される。
続くステップＳ４では、作成したアナウンス情報を外部スピーカ１２によりアナウンスする（アナウンス制御手段）。アナウンス情報は上記のような車両１の次の挙動のみならず、車両１の進行方向に障害物が存在している状況では、障害物との距離も逐次アナウンスする。なお、車両１と障害物との距離は、自車位置情報、障害物情報及び接触確率情報等に基づき判定する（距離判定手段）。
【００３３】
そして、各挙動に対応するアナウンスは、それぞれの挙動が開始されるタイミングよりも先行して実行される。最初の挙動（step１）に対応するアナウンスに関しても、上記したように自動駐車指令の入力から待機時間の経過後に自動駐車が開始されることから、先行したアナウンスが可能となっている。
アナウンスに基づき運転者は次の車両１の挙動を予測し、予め次の挙動に対応する車両１の進行方に回り込む。これにより車両１と障害物との位置関係を視認でき、障害物等との接触の兆しが生じたときには、リモート端末７のボタン操作の中止により接触回避を図る。
【００３４】
続くステップＳ５では、アナウンス情報に従って運転者が車両１の進行方向に立っているか否かを判定する（運転者位置判定手段）。この判定処理は、移動経路上の車両位置と、カメラ５からの画像情報に基づき特定した運転者の立ち位置との比較に基づき実行される。車両位置に対して運転者の立ち位置が車両１の進行方向にある場合には、運転者が車両１と障害物との位置関係を視認できる状況、換言すると、運転者が問題なくアナウンス情報を認識している状況と見なす。
【００３５】
ステップＳ５でＹesの判定を下したときには、ステップＳ６でリモート端末７からサイレント指令が入力されているか否かを判定する。例えば夜間の住宅街等では、外部スピーカ１２から流されるアナウンスにより苦情を受ける可能性もあり、このような状況を察した運転者はリモート端末７を操作してサイレント指令を送信する。
なおリモート端末７に代えてサイレント指令のための専用スイッチを車室内に設け、駐車支援スイッチ３をON操作した地点で必要に応じてサイレント指令を出力するようにしてもよい。
【００３６】
ステップＳ６でＮoの判定を下したときにはステップＳ７に移行し、歩行者の飛び出しに起因して駐車支援制御部２により車両１が緊急停止されたか否かを判定する。ステップＳ７の判定がＮoのときにはステップＳ８に移行し、現在の車両１の挙動が間もなく終了して次の挙動に切り替わるか否かを判定し、ＮoのときにはステップＳ９に移行して自動駐車が完了したか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ９の判定がＮoのときには上記ステップＳ４に戻り、再びステップＳ９までの処理を繰り返す。このため、現在の車両１の挙動に対応するアナウンスが継続され、その挙動が間もなく終了する場合にはステップＳ８でＹesの判定を下してステップＳ３に戻る。
従って、ステップＳ３では車両１の次の挙動を表す新たなアナウンス情報を作成し、続くステップＳ４で作成したアナウンス情報をアナウンスする。よって、運転者はアナウンス情報の内容に基づき次の車両１の挙動を予測し、次の車両１の進行方に回り込んで駐車状況の確認を行う。
【００３８】
車両１の挙動が切り替わる毎に以上の処理が繰り返され、次の挙動に応じて流されるアナウンス情報に基づき運転者が車両１の進行方向に回り込んで確認を行う。そして自動駐車が完了すると、ステップＳ９でＹesの判定を下してルーチンを終了する。
一方、運転者の立ち位置が車両１の進行方向にないとして上記ステップＳ５でＮoの判定を下したときには、ステップＳ１０でアナウンスの音量を増加させ（本発明の注意喚起のための警告に相当）、その後にステップＳ７に移行する。周囲の騒音等によりアナウンスを聞き漏らした場合であっても、音量増加により運転者は注意を喚起されるため、その立ち位置を修正して駐車状況を確認することができる。
【００３９】
なお、注意喚起できる手法であれば、アナウンスの音量増加に限ることはなく、例えば、自動駐車指令のために運転者がボタン操作を継続しているリモート端末７にバイブレーションを発生させてもよい。
また、リモート端末７からサイレント指令が入力されているとして上記ステップＳ６でＹesの判定を下したときには、ステップＳ１１で各外部スピーカ１２からの音量を低下させ、その後にステップＳ７に移行する。外部スピーカ１２の音量低下により周囲に拡散する音量も低下することから、夜間の住宅街等であっても苦情を受ける可能性がなくなり安心して自動駐車を継続することができる。
【００４０】
なお、アナウンスによる周囲への音量を低下できる手法であれば、外部スピーカ１２の音量低下に限ることはない。例えば、車両１の四隅に設置された外部スピーカ１２の内、運転者の立ち位置に最も近い外部スピーカ１２を残してアナウンスを中止してもよいし、全ての外部スピーカ１２からのアナウンスを中止してリモート端末７の内蔵スピーカからアナウンスを流してもよい。何れにしても運転者が聞き取れる音量を確保した上で、周囲に拡散するアナウンスの音量が低下することから同様の効果を得ることができる。
【００４１】
また、歩行者の飛び出しにより車両１が緊急停止されたとして上記ステップＳ７でＹesの判定を下したときには、ステップＳ１２で外部スピーカ１２からアナウンスに代えて警告音を発生させる。車両１が緊急停止されても、飛び出した歩行者から車両１に接触する場合もあり得る。しかし、警告音により歩行者の注意が喚起されるため、そのような事態を未然に防止することができる。
【００４２】
次に、以上のアナウンス制御部１１の処理による自動駐車の進行状況を説明する。
図２の移動経路の例では、自動駐車中に特に接触に注意を払うべき機会が少なくとも２回あり、図中のstep１では後退中の車両１の後部が右側の他車両１０１と接触する可能性が生じ、図中のstep２で前進中の車両１の前部が壁面１０２に接触する可能性が生じる。
図４は自動駐車中の車両１の挙動を段階的に示した説明図であり、図中の（Ａ）は自動駐車の開始時を、（Ｂ）は後退により右側の他車両１０１との接触に注意を払うべき状況を、（Ｃ）は前進により壁面１０２との接触に注意を払うべき状況を表している。
【００４３】
（Ａ）に示す車両１の位置で運転者が降車してリモート端末７のボタン操作を開始すると、待機時間の経過後に車両１は自動駐車によりstep１の後退を開始し、（Ｂ）に示すように次第に右側の他車両１０１に接近する。運転者がそのままの立ち位置（ａ）にいると、車両１に遮られて右側の他車両１０１との位置関係を視認できないため、万一の場合に他車両１０１との接触を防止できない。
【００４４】
本実施形態ではstep１の後退が開始される直前（待機時間中）に、その挙動を表す「左後方に旋回後退します」がアナウンスされる。このため運転者は車両１の後退を予測でき、予め次の車両１の進行方向（後方）に相当する（ｂ）位置に回り込んで、後退中の車両１と右側の他車両１０１との位置関係を視認できる。
またstep１の後退が終了すると、車両１はstep２の切返しによる前進を開始し、（Ｃ）に示すように次第に前方の壁面１０２に接近する。運転者がそのままの立ち位置（ｂ）にいると、車両１に遮られて壁面１０２との位置関係を視認できないため、万一の場合に他車両１０１との接触を防止できない。
【００４５】
本実施形態ではstep２の前進が開始される直前に、その挙動を表す「右前方に切返します」がアナウンスされる。このため運転者は車両１の前進を予測でき、予め次の車両１の進行方向（前方）に相当する（ｃ）位置に回り込んで、前進中の車両１と前方の壁面１０２との位置関係を視認できる。
さらにstep２の前進が終了すると、車両１はstep３の後退を開始し、最終的に（Ｃ）中に仮想線で示すように駐車スペースへの駐車を完了する。この場合にも車両１の後退が開始される直前に、その挙動を表す「後退して駐車を完了します」がアナウンスされる。
【００４６】
図示はしないが、例えば駐車スペースの後方に壁面がある場合には、接触防止のために後退中の車両１と後方の壁面との位置関係を視認する必要が生じる。しかし、アナウンスに基づき運転者は車両１の後退を予測でき、予め車両１の進行方向（後方）に回り込んで、後退中の車両１と後方の壁面との位置関係を視認できる。
以上のように本実施形態の車両１の駐車支援装置によれば、駐車スペースへの駐車のために移動経路に沿って車両１を移動させる際に、自動駐車の進行に応じて切り替わる車両１の次の挙動を逐次認識し、その挙動が開始される以前に挙動の内容をアナウンスしている。即ち、本実施形態において運転者に報知されるアナウンス情報は音声である。
【００４７】
このため駐車状況を監視している運転者は、従来のリモート端末の画面表示や車両のランプ点灯等の視覚に頼った報知とは異なり、車両１の進行方向から視線を逸らすことなく、アナウンスに基づき車両１の次の挙動を容易に認識して事前に車両１の進行方向に回り込むことができる。結果として運転者は駐車状況の監視に集中でき、障害物等との接触の兆しが生じたときには、リモート端末７のボタン操作の中止により障害物との接触を確実に回避することができる。
【００４８】
さらにリモート端末の画面表示や車両のランプ点灯等は運転者しか認識できないが、音声によるアナウンスは駐車スペースの周辺の歩行者にも届き且つその内容を容易に理解できる。この点は、歩行者への注意喚起に大きく貢献し、不用意な飛び出し等を未然に抑止することができる。
また、車両１の次の挙動をアナウンスするだけでなく、障害物との距離も逐次アナウンスしている。従って、車支援装置が障害物を正しく認識していることが判り、駐車状況を監視している運転者に安心感を与えることができるという別の利点も得られる。
【００４９】
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、車両１の次の挙動の内容を基本的に外部スピーカ１２によりアナウンスし、サイレント指令に応じて例外的にリモート端末７の内蔵スピーカからアナウンスしたが、これに限るものではない。例えば外部スピーカ１２を廃止して、常にリモート端末７により次の挙動をアナウンスしてもよい。自動運転中の運転者は自動駐車指令のためにリモート端末７を携帯しているため、問題無く音声によるアナウンスを認識でき、この場合でも上記実施形態と同様の作用効果を達成できる。
【００５０】
また上記実施形態では説明しなかったが、確実に運転者に自動駐車を監視させるための処置として、車両１とリモート端末７との間には距離制限が課せられている。具体的には、リモート端末７が車両１から所定距離（例えば6m）以上離れた状態でボタン操作されても自動駐車が開始されず、また自動駐車中に車両１からリモート端末７が所定距離以上に遠ざかった場合には自動駐車が中止される。
【００５１】
このような機能を認識してない運転者は、駐車支援装置の故障と勘違いする可能性もある。そこで、距離制限に起因して自動駐車を開始禁止或いは中止した場合には、外部スピーカ１２やリモート端末７の内蔵スピーカから「車両の近くにいないと自動駐車を実行できません」等のアナウンスを流してもよい。これにより、正常であるにも拘わらず駐車支援装置の機能が利用されない事態を未然に回避することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１    車両
２    駐車支援制御部（駐車支援制御手段）
７    リモート端末（端末装置）
１１  アナウンス制御部
（アナウンス制御手段、運転者位置判定手段、距離判定手段）
１２  外部スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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