(57)【要約】【課題】車両制御装置において、車両の運転者に体調異変が生じているか否かを判定する精度を向上させ、体調異変が生じている運転者をより安全に保護する。【解決手段】車両制御装置１は、車両Ｓのシートベルトを動かすシートベルト作動部４と、シートベルト作動部４がシートベルトを作動させた後に車両Ｓの運転者の反応を検出する反応検出部１１１と、反応検出部１１１の結果に基づいて、車両Ｓを制御する車両制御部１１３と、を有する。【選択図】図２
2019073104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のシートベルトを動かすシートベルト作動部と、
前記シートベルト作動部が前記シートベルトを作動させた後に前記車両の運転者の反応を検出する反応検出部と、
前記反応検出部の結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御部と、
を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記車両の走行状態が異常であるか否かを判定する走行状態判定部を更に有し、
前記車両制御部は、前記走行状態判定部が前記車両の走行が異常であると判定した場合に、前記シートベルト作動部を作動させることを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転者に体調異変が生じていることを報知する内部報知部を更に有し、
前記車両制御部は、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記内部報知部を作動させることを特徴とする、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両を自動操舵する自動操舵部を更に有し、
前記車両制御部は、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記自動操舵部を作動させることを特徴とする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転者に体調異変が生じていることを前記車両の外部に報知する外部報知部を更に有し、
前記車両制御部は、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記外部報知部を作動させることを特徴とする、
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
コンピュータにより実行される、
車両のシートベルトを動かすシートベルト作動ステップと、
前記シートベルト作動ステップで前記シートベルトを作動させた後に、前記車両の運転者の反応を検出する反応検出ステップと、
前記反応検出ステップの結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御ステップと、
を有することを特徴とする車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者の体調異常を検出する装置が用いられている。特許文献１には、車両の運転挙動を検出することで、運転者の体調を検出する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１４１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、体調異変が生じていない運転者によっても車両の運転挙動が異常になることがある。したがって、車両の運転挙動を検出することで運転者の体調を検出する場合、運転者に体調異変が生じていないにもかかわらず、体調異変が生じていると誤判定しやすいという問題が生じていた。
【０００５】
そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の運転者に体調異変が生じているか否かを判定する精度を向上させ、体調異変が生じている運転者をより安全に保護することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の態様においては、車両のシートベルトを動かすシートベルト作動部と、前記シートベルト作動部が前記シートベルトを作動させた後に前記車両の運転者の反応を検出する反応検出部と、前記反応検出部の結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御部と、を有することを特徴とする車両制御装置を提供する。
【０００７】
また、前記車両の走行状態が異常であるか否かを判定する走行状態判定部を更に有し、前記車両制御部は、前記走行状態判定部が前記車両の走行が異常であると判定した場合に、前記シートベルト作動部を作動させてもよい。
【０００８】
また、前記運転者に体調異変が生じていることを報知する内部報知部を更に有し、前記車両制御部は、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記内部報知部を作動させてもよい。
【０００９】
また、前記車両を自動操舵する自動操舵部を更に有し、前記車両制御部は、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記自動操舵部を作動させてもよい。
【００１０】
また、前記運転者に体調異変が生じていることを前記車両の外部に報知する外部報知部を更に有し、前記車両制御部は、前記反応検出部が前記運転者の反応を検出しない場合に、前記外部報知部を作動させてもよい。
【００１１】
本開示の第２の態様においては、コンピュータにより実行される、車両のシートベルトを動かすシートベルト作動ステップと、前記シートベルト作動ステップで前記シートベルトを作動させた後に、前記車両の運転者の反応を検出する反応検出ステップと、前記反応検出ステップの結果に基づいて、前記車両を制御する車両制御ステップと、を有することを特徴とする車両制御方法を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、車両の運転者に体調異変が生じているか否かを判定する精度が向上し、体調異変が生じている運転者をより安全に保護することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両制御装置を有する車両の構成を示す。
【図２】車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜本実施形態＞
［車両Ｓの構成］
図１は、車両制御装置１を有する車両Ｓの構成を示す図である。
車両Ｓは、車両制御装置１、操作部２、位置検出部３、シートベルト作動部４、内部報知部５、自動操舵部６、及び外部報知部７を有する。
【００１５】
車両制御装置１は、車両Ｓの運転者が体調異変を生じているか否かを判定し、判定結果に基づいて車両Ｓの運転者を安全に保護するように車両Ｓを制御する装置である。操作部２は、車両Ｓの運転者が車両Ｓを運転するためのデバイスである。操作部２は、例えば、ハンドル、アクセルペダル、又はブレーキペダルである。また、操作部２は、車両Ｓを運転するためのデバイス以外にも、例えば操作スイッチを含んでもよい。
【００１６】
位置検出部３は、車両Ｓの位置を検出する機能を有するデバイスである。位置検出部３は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の信号を受信するＧＰＳ受信機を含む。位置検出部３は、検出した位置を示す情報を制御部１１に通知する。
【００１７】
シートベルト作動部４は、車両Ｓのシートベルトを動かす機能を有する。シートベルト作動部４は、図示しないアクチュエータがシートベルトに接続されており、当該アクチュエータでシートベルトの長手方向の位置を移動させる。シートベルト作動部４は、運転者がシートに座ってシートベルトを装着している状態で、シートベルトを長手方向において巻き上げたり緩和したりする向きに動かす。シートベルト作動部４は、運転者がシートベルトを着用している場合のみシートベルトを移動させてもよい。例えば、シートベルト作動部４は、シートベルトが着用されていることを検出するセンサ（不図示）が、運転者がシートベルトを着用していることを検出したことを条件として、シートベルトを動かす。
【００１８】
内部報知部５は、車両Ｓの運転者に体調異変が生じていることを報知する機能を有する。内部報知部５は、例えばインスツルメントパネル内のディスプレイ、又は車両Ｓの車内に設けられているスピーカーである。運転者に生じる体調異変としては、例えば、けいれん発作、意識障害、又は胸や腹の激痛によって意識が朦朧としている状態が含まれる。
【００１９】
自動操舵部６は、車両Ｓの運転者が車両Ｓを操舵しない状態で、車両Ｓを自動操舵する機能を有する。外部報知部７は、運転者に体調異変が生じていることを車両Ｓの外部に報知する機能を有する。外部報知部７は、例えばハザードランプ、又はクラクションである。
【００２０】
［車両制御装置１の構成］
次に、車両制御装置１の構成について説明する。車両制御装置１は、制御部１１及び記憶部１２を有する。制御部１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）であり、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、反応検出部１１１、走行状態判定部１１２、及び車両制御部１１３として機能する。制御部１１の詳細については後述する。
【００２１】
記憶部１２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでいる。記憶部１２は、制御部１１が実行するプログラムを記憶している。記憶部１２は、制御部１１が車両Ｓの運転を制御するために用いる各種データを記憶している。
【００２２】
また、記憶部１２には、車両Ｓの異常運転パターンが記憶されている。異常運転パターンとしては、例えば車両ＳがＧＰＳで通勤時間帯の駅周辺を走行していることが検出された場合に、車両Ｓが信号の変わり目等で車両Ｓの前方車に近接したり、車両Ｓが合流地点で早めに車線を逸脱したりするような運転パターンがある。
【００２３】
反応検出部１１１は、車両Ｓの運転者の反応を検出する。具体的には、反応検出部１１１は、運転者が操作部２を操作したことを検出する。反応検出部１１１は、例えば運転者がブレーキペダルを操作したことを検出する。そして、反応検出部１１１は、操作部２によって操作がなされたことを示す操作情報を車両制御部１１３に通知する。
【００２４】
走行状態判定部１１２は、位置検出部３による車両Ｓの位置の検出結果に基づいて車両Ｓの走行状態が異常であるか否かを判定する。走行状態判定部１１２は、位置検出部３によって得られた位置情報及び操作部２によって得られた操作情報と、記憶部１２に記憶されている車両Ｓの異常運転を示す異常運転パターンとを比較することで、車両Ｓの走行状態が異常であるか否かを判定する。そして、走行状態判定部１１２は、車両Ｓの走行状態が異常であるか否かの判定結果を車両制御部１１３に通知する。
【００２５】
車両制御部１１３は、反応検出部１１１の検出結果及び走行状態判定部１１２による判定結果に基づいて車両Ｓを制御する機能を有する。車両制御部１１３は、走行状態判定部１１２から車両Ｓの走行状態が異常であるか否かの判定結果を取得し、車両Ｓの走行状態が異常であるとの判定結果を取得した場合、シートベルト作動部４を作動させる。そして、車両制御部１１３は、シートベルト作動部４を作動させた後、反応検出部１１１から車両Ｓの運転者の反応があるか否かの検出結果を取得し、車両Ｓの運転者の反応がないとの検出結果を取得した場合、車両Ｓの各部を制御する。
【００２６】
［車両制御装置１の動作フローチャート］
図２は、車両制御装置１の動作の流れを示すフローチャートである。
まず、走行状態判定部１１２は、車両Ｓの走行状態を検出する（Ｓ１１）。次に、走行状態判定部１１２は、Ｓ１１において検出された車両Ｓの走行状態が異常である否かを判定する（Ｓ１２）。走行状態判定部１１２が、車両Ｓの走行状態が異常であると判定した場合（Ｓ１２においてＹＥＳ）、車両制御部１１３は、シートベルト作動部４を作動させる（Ｓ１３）。
【００２７】
具体的には、例えば、走行状態判定部１１２が、ＧＰＳで周囲に他の車や走行車が多いと予想される街中に車両Ｓがいると検出したにもかかわらず、車両Ｓのアクセルペダルが急に全開にされたことを検出する場合がある。この場合、車両制御部１１３は、シートベルト作動部４を作動させる。Ｓ１２において、車両Ｓの走行状態が異常ではないと走行状態判定部１１２が判定した場合（Ｓ１２においてＮＯ）は、Ｓ１１に処理を戻す。
【００２８】
次に、反応検出部１１１は、シートベルト作動部４がシートベルトを作動させた後に車両Ｓの運転者の反応を検出する（Ｓ１４）。具体的には、反応検出部１１１は、シートベルト作動部４がシートベルトを作動させてから、所定の第１時間以内に車両Ｓの運転者が操作部２で操作をしたか否かを検出する。所定の第１時間は、例えば、人間が外部からの指示に反応して行動を開始できる時間に基づく時間であり、例えば１秒である。車両制御部１１３は、所定の第１時間以内に車両Ｓの運転者の反応がない場合（Ｓ１５においてＹＥＳ）、内部報知部５を作動させる（Ｓ１６）。
【００２９】
そして、車両制御部１１３は、自動操舵部６を作動させる（Ｓ１７）。車両制御部１１３は、例えば、内部報知部５を作動させてから所定の第２時間以内に運転者が操作部２で操作をしない場合に自動操舵部６を作動させることで、車両Ｓは、意識を失った状態の運転者による運転操作を必要とせず、自動運転を行うことができる。
【００３０】
また、車両制御部１１３は、Ｓ１５において運転者の反応がない場合（Ｓ１５においてＹＥＳ）、外部報知部７を作動させることで、車両Ｓの外部に車両Ｓの運転者に体調異変による異常が生じていることを報知するようにしてもよい。この場合、車両制御部１１３は、具体的には、ハザードランプを点灯させたり、クラクションを鳴らしたりすることで、車両Ｓの外部に視覚的又は聴覚的に報知するようにしてもよい。
【００３１】
Ｓ１７で自動操舵されている車両Ｓは、例えば減速して走行し、安全な場所で停止する。そして、車両Ｓは、車両Ｓの停止後に周囲の人が運転者を救助できるようにするために、車両Ｓのドアロックが解除される。
【００３２】
また、車両制御部１１３は、例えば運転者に正常な意識があるにもかかわらず、運転者の居眠り等で運転者の反応がないと判定した場合（Ｓ１５においてＹＥＳ）には、例えば表示部から「ウインカースイッチを左右左右と操作してください。」、又は「クラクションスイッチを３回押してください。」という指示音声を出力し、運転者による操作が当該指示と合致していると判定した場合には、車両Ｓの自動操舵を中断するようにしてもよい。
【００３３】
また、シートベルトの作動に対する車両Ｓの運転者の反応がある場合（Ｓ１５においてＮＯ）には、Ｓ１１に処理を戻す。制御部１１は、車両Ｓの運転者の反応がある場合、その都度運転者の反応があったことを記憶部１２に記憶させる。そして、車両制御部１１３は、シートベルトを作動させる頻度が増加している場合には、計器盤内等の内部報知部５に警告を表示させたり、自動操舵部６に自動操舵を開始させたりしてもよい。
【００３４】
車両制御部１１３は、例えば、所定の期間内にシートベルトを作動させた回数が所定の第１閾値以上になった場合に計器盤内等に「疲れているようなので休憩してください」等と警告を表示させ、シートベルトを作動させた回数が第１閾値よりも大きい第２閾値になった場合に自動操舵部６に自動操舵を開始させる。このようにすることで、車両Ｓは、運転者自身に、危険な状態であることを気付かせるとともに、状態が改善しない場合に自動運転を開始することで、安全を確保することができる。
【００３５】
［変形例］
上記実施形態では、車両制御部１１３は、シートベルト作動部４を作動させて車両Ｓの運転者のシートベルトを作動させるとしたが、シートベルト作動部４は、他の乗員のシートベルトを作動させてもよい。また、シートベルト作動部４は、最初に運転者のシートベルトを作動させ、所定の時間以内に運転者の反応がない場合に、他の乗員のシートベルトを作動させるようにしてもよい。車両制御装置１は、このような構成を有することで、車両Ｓの運転者が例えば意識を失っており反応ができない場合であっても、他の乗員に注意を喚起することができる。
【００３６】
また、上記実施形態では、車両Ｓは位置検出部３を有し、走行状態判定部１１２は、位置検出部３から取得した位置情報に基づいて走行状態が異常であるか否かを判定するとしたが、これに限定されない。車両Ｓは、例えば車線逸脱警報装置、又は衝突防止装置を有しており、走行状態判定部１１２は、これらの装置から取得した信号に基づいて、走行状態が異常であるか否かを判定してもよい。車両Ｓが車線逸脱警報装置を有する場合、走行状態判定部１１２は、例えば車両Ｓが車線からはみ出したことを検出した場合に、走行状態が異常であると判定する。また、車両Ｓが衝突防止装置を有する場合、例えば車両Ｓが車両Ｓの前方に位置する車両との車間距離が所定の距離以内になったことを検出した場合に、走行状態が異常であると判定する。
【００３７】
また、上記実施形態では、シートベルト作動部４は、シートベルトを作動させるとしたが、シートベルト作動部４は、段階的にシートベルトの駆動を強くするようにして、車両Ｓの運転者の反応を判断するようにしてもよい。この場合、最初は、シートベルト作動部４は、小さくシートベルトを作動させることで、反応検出部１１１は運転者の反応を検出する。そして、運転者の反応が検出されない場合には、シートベルト作動部４は、より大きくシートベルトを作動させることで、反応検出部１１１は運転者の反応を検出する。このようにすることで、シートベルトが急に動いて運転者が驚くことを防止できる。
【００３８】
［本実施形態に係る車両制御装置１による効果］
本実施形態に係る車両制御装置１は、車両Ｓのシートベルトを動かすシートベルト作動部４と、シートベルト作動部４がシートベルトを作動させた後に車両Ｓの運転者の反応を検出する反応検出部１１１と、反応検出部１１１の結果に基づいて、車両Ｓを制御する車両制御部１１３と、を有する。
【００３９】
本実施形態に係る車両制御装置１は、このようにシートベルト作動部４がシートベルトを作動させた後に反応検出部１１１が車両Ｓの運転者の反応を検出し、反応検出部１１１の結果に基づいて車両Ｓを制御する。よって、車両制御装置１は、車両Ｓの運転者の反応を直接検出することで運転者の状態を特定し、運転者の状態に応じて適切に車両Ｓを制御することができる。この結果、車両制御装置１は、車両Ｓの運転者に体調異変が生じているか否かを判定する精度が向上し、体調異変が生じている運転者をより安全に保護することができる。
【００４０】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００４１】
Ｓ・・・車両
１・・・車両制御装置
１１・・・制御部
１１１・・・反応検出部
１１２・・・走行状態判定部
１１３・・・車両制御部
１２・・・記憶部
２・・・操作部
３・・・位置検出部
４・・・シートベルト作動部
５・・・内部報知部
６・・・自動操舵部
７・・・外部報知部
【図１】
2019073104.tif 000003
【図２】
2019073104.tif 000004