(57)【要約】【課題】運転に不慣れなドライバであっても狭い駐車場から容易に出場できる四輪操舵車両を提供する。【解決手段】四輪操舵車両は、ハンドルによって操舵可能な前輪と、アクチュエータによって操舵可能な後輪と、を備える四輪操舵車両であって、前輪の操舵角を検出可能な操舵角検出センサと、車両から障害物までの距離を計測可能な距離計測センサと、距離計測センサにおいて計測された車両から障害物までの距離に基づいて車両の出庫の際に車両が前輪及び後輪の操舵を含めて走行すべき基準軌道を逐次算定可能な基準軌道演算部と、基準軌道演算部において算定された基準軌道と操舵角検出センサにおいて検出された前輪の操舵角とに基づいて後輪の操舵角を逐次算定可能な後輪操舵角演算部と、後輪の操舵角が後輪操舵角演算部で算定された後輪の操舵角となるように逐次アクチュエータを制御する後輪制御部と、を備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルによって操舵可能な前輪と、
アクチュエータによって操舵可能な後輪と、
を備える四輪操舵車両であって、
前記前輪の操舵角を検出可能な操舵角検出センサと、
前記車両から障害物までの距離を計測可能な距離計測センサと、
前記距離計測センサにおいて計測された前記車両から前記障害物までの距離に基づいて前記車両の出庫の際に前記車両が前記前輪及び前記後輪の操舵を含めて走行すべき基準軌道を逐次算定可能な基準軌道演算部と、
前記基準軌道演算部において算定された基準軌道と前記操舵角検出センサにおいて検出された前記前輪の操舵角とに基づいて前記後輪の操舵角を逐次算定可能な後輪操舵角演算部と、
前記後輪の操舵角が前記後輪操舵角演算部で算定された後輪の操舵角となるように逐次前記アクチュエータを制御する後輪制御部と、
を備えることを特徴とする四輪操舵車両。
【請求項２】
前記基準軌道演算部は、前記ハンドルの操作にしたがって前記基準軌道を逐次算定可能であることを特徴とする請求項１に記載の四輪操舵車両。
【請求項３】
シフトポジションの変更を検出可能なシフトポジションスイッチと、
前記シフトポジションスイッチにおいて検出されたシフトポジションの変更と前記操舵角検出センサにおいて検出された前輪の操舵角とに基づいてドライバの意思を確認可能な意思確認部と、
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の四輪操舵車両。
【請求項４】
前記距離計測センサにおいて計測された車両から障害物までの距離が所定値以下であるか否かの判定が可能な警告判定部と、
前記警告判定部において車両から障害物までの距離が所定値以下であると判定された場合にドライバにさらなるハンドル操作を促す警報装置と、
を備えることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の四輪操舵車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、四輪操舵車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車スペースが狭くなり、駐車した車両、壁や塀等の障害物との間に十分な余裕のない駐車場が増えている。かかる駐車場では、駐車スペースからの出場（出庫）の際に隣の車両、壁や塀等の障害物に気を配りながらハンドル操作する必要があり、一度の出場操作では出場できずに何度も切り返さなければならない場合がある。特に慣れない駐車場ではその傾向が強く、また、運転に不慣れなドライバや高齢者のドライバにとっては大きな問題となっている。
特許文献１には、前輪と後輪を独立に操舵可能な車両用駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７６６７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
尚、特許文献１には、前輪と後輪を独立に操舵可能な車両用駐車支援装置が開示されているが、駐車した車両、壁や塀等の障害物との間に十分な余裕がない駐車場において運転に不慣れなドライバや高齢のドライバが容易に出場できる技術については言及がない。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、運転に不慣れなドライバや高齢のドライバであっても狭い駐車場から容易に出場できる四輪操舵車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る四輪操舵車両は、ハンドルによって操舵可能な前輪と、アクチュエータによって操舵可能な後輪と、を備える四輪操舵車両であって、前記前輪の操舵角を検出可能な操舵角検出センサと、前記車両から障害物までの距離を計測可能な距離計測センサと、前記距離計測センサにおいて計測された前記車両から前記障害物までの距離に基づいて前記車両の出庫の際に前記車両が前記前輪及び前記後輪の操舵を含めて走行すべき基準軌道を逐次算定可能な基準軌道演算部と、前記基準軌道演算部において算定された基準軌道と前記操舵角検出センサにおいて検出された前記前輪の操舵角とに基づいて前記後輪の操舵角を逐次算定可能な後輪操舵角演算部と、前記後輪の操舵角が前記後輪操舵角演算部で算定された後輪の操舵角となるように逐次前記アクチュエータを制御する後輪制御部と、を備える。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、基準軌道演算部が距離計測センサにおいて計測された車両から障害物までの距離に基づいて車両の出庫の際に車両が前輪及び後輪の操舵を含めて走行すべき基準軌道を算定し、後輪操舵角演算部が基準軌道演算部において算定された基準軌道と操舵角検出センサにおいて検出された前輪の操舵角とに基づいて後輪の操舵角を算定する。そして、後輪制御部が後輪の操舵角が後輪操舵角演算部で逐次算定された後輪の操舵角となるように逐次アクチュエータを制御する。これにより、運転に不慣れなドライバや高齢のドライバであっても狭い駐車場から容易に出場することができる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記基準軌道演算部は、前記ハンドルの操作にしたがって前記基準軌道を逐次算定可能である。
上記（２）の構成によれば、基準起動演算部は、ハンドル操作にしたがって基準軌道を逐次算定することができる。これにより、基準軌道はハンドル操作にしたがって更新され、後輪の操舵角も更新される。したがって、厳密なハンドル操作をしなくても狭い駐車場から容易に出場することができる。
【０００９】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、シフトポジションの変更を検出可能なシフトポジションスイッチと、前記シフトポジションスイッチにおいて検出されたシフトポジションの変更と前記操舵角検出センサにおいて検出された前輪の操舵角とに基づいてドライバの意思を確認可能な意思確認部と、を備える。
上記（３）の構成によれば、シフトポジションスイッチにおいてシフトポジションの変更が検出され、意思確認部においてシフトポジションスイッチにて検出されたシフトポジションの変更と操舵角センサにて検出された操舵角に基づいてドライバの意思が確認される。これにより、意思確認部において駐車場からの出場を確認することができる。
【００１０】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）から（３）の何れか一つの構成において、前記距離計測センサにおいて計測された車両から障害物までの距離が所定値以下であるか否かの判定が可能な警告判定部と、前記警告判定部において車両から障害物までの距離が所定値以下であると判定された場合にドライバにさらなるハンドル操作を促す警報装置と、を備える。
上記（４）の構成によれば、警告判定部において距離センサにて計測された車両から障害物までの距離が所定値以下であるか否かを検出でき、警報装置において計測判定部にて車両から障害物までの距離が所定値以下であると判定された場合にドライバにさらなるハンドル操作を促すことができる。これにより、ドライバのハンドル操作が不十分である場合にその旨が報知され、ドライバのハンドル操作を支援することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、運転に不慣れなドライバであっても狭い駐車場から容易に出場することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両の構成を概略的に示す模式図である。
【図２】図１に示した四輪操舵車両の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図２に示した意思確認部を説明するための図である。
【図４】図２に示した警告判定部を説明するための図である。
【図５】図２に示した基準軌道演算部を説明するための図である。
【図６】図２に示した後輪操舵角演算部を説明するための図である。
【図７】図２に示した後輪制御部を説明するための図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両の入庫制御の内容を概略的に示すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両の出庫制御の内容を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
また例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１の構成を概略的に示す模式図である。図２は、図１に示した四輪操舵車両１の制御構成を概略的に示すブロック図である。図３は、図２に示した意思確認部３１を説明するための図である。図４は、図２に示した警告判定部３２を説明するための図である。図５は、図２に示した基準軌道演算部３３を説明するための図である。図６は、図２に示した後輪操舵角演算部３４を説明するための図である。図７は、図２に示した後輪制御部３５を説明するための図である。
【００１５】
図１に示したように、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１は、ハンドル１１によって操舵可能な前輪１２と、アクチュエータ１３（図２参照）によって操舵可能な後輪１４と、を備える。
本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１のアクチュエータ１３によって操舵可能な後輪１４の操舵可能な角度は、例えば、０°から３０°の範囲であり、公知の四輪操舵車両よりも大きい。
アクチュエータ１３は、例えば、油圧シリンダで構成され、後輪１４の操舵角を任意に変更可能である。
【００１６】
また、図２に示すように、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１は、ナビゲーションシステム２を搭載しているほか、車両１を統括する制御装置３（統括ＥＣＵ３）を備えている。
ナビゲーションシステム２は、地図情報を記憶するとともに、車両１（自車１）の現在位置の情報を取得可能である。
【００１７】
また、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１は、システム起動スイッチ４１、４ＷＳ許可スイッチ４２、シフトポジションスイッチ４３、操舵角検出センサ４４、距離計測センサ４５、フロントビューカメラ４６、右サイドビューカメラ４７、左サイドビューカメラ４８、リヤビューカメラ４９を備え、これらは直接的又は間接的に統括ＥＣＵ３に接続され、これらからの信号出力は統括ＥＣＵ３に入力される。
【００１８】
システム起動スイッチ４１は、統括ＥＣＵ３を起動するためのスイッチであり、例えば、エンジンスタートスイッチやイグニッションキースイッチで構成される。
４ＷＳ許可スイッチ４２は、四輪操舵を許可するためスイッチであり、４ＷＳ許可スイッチ４２をオンにすると四輪操舵許可信号が統括ＥＣＵ３に出力される。
【００１９】
シフトポジションスイッチ４３は、シフトレバー（図示せず）の位置を検出するためのスイッチであり、例えば、シフトレバーがパーキングレンジに位置する場合に「Ｐ位置」を検出し、シフトレバーがリバースレンジに位置する場合に「Ｒ位置」を検出する。また、例えば、シフトポジションスイッチ４３は、シフトレバーがニュートラルレンジに位置する場合に「Ｎ位置」を検出し、シフトレバーがドライブレンジに位置する場合に「Ｄ位置」を検出する。さらに、例えば、シフトポジションスイッチ４３は、シフトレバーがセカンドレンジに位置する場合に「２位置」を検出し、シフトレバーがローレンジに位置する場合に「１位置又はＬ位置」を検出する。
【００２０】
操舵角検出センサ４４は、前輪１２の操舵角を検出可能である。
距離計測センサ４５は、車両１から障害物までの距離を計測可能である。距離計測センサ４５は、例えば、車両１の各コーナー（右前、右後、左前、左後）に設置された距離計測用超音波センサで構成され、車両１の各コーナーに設置された距離計測用超音波センサは、それぞれ最も近い障害物までの距離を計測可能である。
尚、距離計測センサ４５は、距離計測用超音波センサに限られるものではなく、例えば、ビューカメラ４６，４７，４８，４９によって撮影した画像を演算処理することにより、車両１から障害物までの距離を算出するものであってもよい。
【００２１】
フロントビューカメラ４６、右サイドビューカメラ４７、左サイドビューカメラ４８及びリヤビューカメラ４９は、ドライバの死角になりがちなフロントビュー、右サイドビュー、左サイドビュー、リヤビューの画像を撮影可能である。そして撮影された画像は、モニタ（図示せず）の画面に表示される。
【００２２】
フロントビューカメラ４６は、例えば、フロントグリルに設置され、車両前方直下の画像と見通しの悪い交差点での左右の画像を撮影可能である。
右サイドビューカメラ４７は、例えば、右側ドアミラーに設置され、車両右側を広範囲に撮影可能である。
左サイドビューカメラ４８は、例えば、左側ドアミラーに設置され、車両左側を広範囲に撮影可能である。
リヤビューカメラ４９は、例えば、リヤのガーニッシュ内に設置され、車両後方を広範囲に撮像可能である。
モニタの画面には、フロントビューカメラ４６、左サイドビューカメラ４８及びリヤビューカメラ４９によって撮影された画像が適宜表示されるが、例えば、車両の後退時には、ハンドル操作の目安として、ハンドル連動予想軌道（走行軌道）が表示される。
【００２３】
また、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１では、統括ＥＣＵ３は、意思確認部３１、警告判定部３２、基準軌道演算部３３、後輪操舵角演算部３４及び後輪制御部３５を含んで構成されている。
【００２４】
図３に示すように、意思確認部３１は、ドライバの意思を確認可能である。意思確認部３１は、例えば、シフトポジションスイッチ４３や前輪１２の操舵角に基づいてドライバの意思を確認可能である。例えば、シフトポジションスイッチ４３が「Ｐ位置」から「Ｄ位置」に変更された場合に意思確認部３１はドライバの意思が駐車場（駐車区画）からの出場（出庫）であると判断する。また、例えば、シフトポジションスイッチ４３が「Ｐ位置」から「Ｄ位置」に変更された後に操舵角検出センサ４４において検出された操舵角に変更があった場合に意思確認部３１は当該変更に対応する方向への方向転換（左折又は右折）を伴う出場（出庫）であると判断する。
【００２５】
図４に示すように、警告判定部３２は、距離計測センサ４５によって計測された車両１から障害物までの距離が所定値以下であるか否かを判定可能である。所定値は、例えば、ハンドル操作が不十分であることにより車両１が障害物に衝突する虞がある距離であり、さらなるハンドル操作により衝突を回避できる距離である。
【００２６】
図５に示すように、基準軌道演算部３３は、距離計測センサ４５において計測された車両１から障害物までの距離に基づいて車両１の出庫の際に車両１が前輪１２及び後輪１４の操舵を含めて走行すべき基準軌道（走行軌道）を逐次算定可能である。
【００２７】
また、基準軌道演算部３３は、例えば、ハンドル操作にしたがって基準軌道を逐次算定可能である。
このようにすれば、基準軌道演算部３３は、ハンドル操作にしたがって基準軌道を逐次算定することができる。これにより、基準軌道はハンドル操作にしたがって更新される。
【００２８】
図６に示すように、後輪操舵角演算部３４は、基準軌道演算部３３において算定された走行軌道と操舵角検出センサ４４において検出された前輪１２の操舵角とに基づいて後輪１４の操舵角を逐次算定可能である。
したがって、基準軌道演算部３３においてハンドル操作にしたがって基準軌道を逐次算定すると、後輪操舵角演算部３４において後輪の操舵角が逐次更新される。
【００２９】
図７に示すように、後輪制御部３５は、後輪１４の操舵角が後輪操舵角演算部３４で算定された後輪１４の操舵角となるように逐次アクチュエータ１３を制御可能である。したがって、基準軌道演算部３３においてハンドル操作にしたがって基準軌道を逐次算定し、後輪操舵角演算部３４において後輪の操舵角が逐次更新されると、後輪１４の操舵角が更新され、厳密なハンドル操作をしなくても狭い駐車場から容易に出場することができる。
【００３０】
また、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１は、警報装置５１をさらに備えている。警報装置５１は、直接又は間接的に統括ＥＣＵ３に接続され、統括ＥＣＵ３に制御される。警報装置５１は、例えば、警告判定部３２において車両１から障害物までの距離が所定値以下であると判定された場合に、ドライバにさらなるハンドル操作を促すように警告Ａ（第１の音声又は第１の警告）を発する。また、警報装置５１は、例えば、基準軌道演算部３３において基準軌道を算定することができない場合に、ドライバに切り返しを促すように警告Ｂ（第２の音声又は第２の警告）を発する。
【００３１】
図８は、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
図８に示すように、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１の制御は、ドライバの意思確認工程（ステップＳ５）、障害物までの距離計測工程（ステップＳ６）、警告判定工程（ステップＳ７）、基準軌道の算定工程（ステップＳ８）、後輪操舵角の算定工程（ステップＳ９）、後輪制御工程（ステップＳ１０）及び終了判定工程（ステップＳ１１）を含んでいる。
【００３２】
図８に示すように、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１は、システム起動スイッチ４１がオンされると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、車両１のシステムが起動し、ナビゲーションシステム２も起動する（起動処理）（ステップＳ２）。車両１のシステムの起動によって、車両１はドライバの指示に従って走行可能となり、ナビゲーションシステム２の起動によって、車両１（自車１）の現在位置の情報の取得が可能となる。これにより、ナビゲーションシステム２は、ナビゲーションシステム２が記憶している地図情報と取得した自車１の現在位置の情報とに基づいて地図上に自車１の現在位置を表示可能となる。
【００３３】
車両１のシステムが起動し、ナビゲーションシステム２も起動すると、車両１を統括する制御装置３（統括ＥＣＵ３）は、ナビゲーションシステム２が取得した自車１の現在位置の情報に基づいて、自車１が駐車場内にいるのか否かを判定する（ステップＳ３）。統括ＥＣＵ３が自車１が駐車場内にいると判定すると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、統括ＥＣＵ３は４ＷＳ許可スイッチ４２がオンになっているか否かを判定する（ステップＳ４）。統括ＥＣＵ３が４ＷＳ許可スイッチ４２がオンになっていると判定すると（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、後輪１４がアクチュエータ１３によって操舵され（四輪操舵）、統括ＥＣＵ３が４ＷＳ許可スイッチ４２がオフになっていると判定すると、後輪１４がアクチュエータ１３によって操舵されない（二輪操舵）。
【００３４】
統括ＥＣＵ３が４ＷＳ許可スイッチ４２がオンになっていると判定すると（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、「ドライバの意思確認工程（ステップＳ５）」に進む。「ドライバの意思確認工程（ステップＳ５）」では、統括ＥＣＵ３（意思確認部３１）は、ドライバの意思を確認する。ドライバの意思確認は、例えば、シフトポジションスイッチ４３や前輪１２の操舵角に基づいて行う。例えば、シフトポジションスイッチ４３が「Ｐ位置」から「Ｄ位置」に変更された場合に統括ＥＣＵ３（意思確認部３１）はドライバの意思が駐車場（駐車区画）からの出場（出庫）であると判断する。また、例えば、シフトポジションスイッチ４３が「Ｐ位置」から「Ｄ位置」に変更された後に操舵角検出センサ４４において検出された操舵角に変更があった場合に統括ＥＣＵ３（意思確認部３１）は当該変更に対応する方向への方向転換（左折又は右折）を伴う出場（出庫）であると判断する。
【００３５】
統括ＥＣＵ３は、「ドライバの意思確認工程（ステップＳ５）」においてドライバの意思を確認すると、「障害物までの距離計測工程（ステップＳ６）」に進む。「障害物までの距離計測工程（ステップＳ６）」では、統括ＥＣＵ３（距離計測部）は、車両１から障害物までの距離を計測する。「障害物までの距離計測工程（ステップＳ６）」では、統括ＥＣＵ３（距離計測部）は、例えば、車両１の各コーナーに設置された距離計測センサ４５によって計測された距離を車両１から障害物までの距離とする。
【００３６】
統括ＥＣＵ３は、「障害物までの距離計測工程（ステップＳ６）」において車両１から障害物までの距離を計測すると、「警告判定工程（ステップＳ７）」に進む。「警告判定工程」では、統括ＥＣＵ３（警告判定部３２）は、「障害物までの距離計測工程（ステップＳ６）」において計測された車両１から障害物までの距離が所定値以下であるか否かを判定する。所定値は、例えば、ハンドル操作が不十分であることにより車両１が障害物に衝突する虞がある距離であり、さらなるハンドル操作により衝突を回避できる距離である。統括ＥＣＵ３は、統括ＥＣＵ３（警告判定部３２）において車両１から障害物までの距離が所定値以下であると判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）にドライバに注意を促すべく警告Ａを発する（ステップＳ１２）。
【００３７】
統括ＥＣＵ３は、「警告判定工程（ステップＳ７）」において車両１から障害物までの距離が所定値以下であるか否かを判定すると、「基準軌道の算定工程（ステップＳ８）」に進む。「基準軌道の算定工程（ステップＳ８）」では、統括ＥＣＵ３（基準軌道演算部３３）は、「障害物までの距離計測工程（ステップＳ６）」において計測された車両１から障害物までの距離に基づいて車両１が出庫の際に車両１が前輪１２及び後輪１４の操舵を含めて走行すべき基準軌道（走行軌道）を算定する。基準軌道は、例えば、車両１から障害物（駐車区画を区切る白線等の目印を含む）までの距離が最も大きくなるように設定される走行軌道である。
【００３８】
統括ＥＣＵ３は、「基準軌道の算定工程（ステップＳ８）」において基準軌道を算定できない場合に車両１を停車させ、ドライバに切り返し等を促すべく警告Ｂを発する（ステップＳ１３）。
【００３９】
一方、統括ＥＣＵ３は、「基準軌道の算定工程（ステップＳ８）」において基準軌道を算定すると、「後輪操舵角の算定工程（ステップＳ９）」に進む。「後輪操舵角の算定工程（ステップＳ９）」では、統括ＥＣＵ３（後輪操舵角演算部３４）は、「基準軌道の算定工程（ステップＳ８）」において算定された基準軌道と操舵角検出センサ４４において検出された前輪１２の操舵角とに基づいて後輪１４の操舵角を算定する。
例えば、「基準起動の算定工程（ステップＳ８）」において算定された基準軌道を車両１が走行するように、ハンドル１１によって操舵される前輪１２の操舵角に合わせてアクチュエータ１３によって操舵される後輪１４の操舵角を算定する。
【００４０】
統括ＥＣＵ３は、「後輪操舵角の算定工程（ステップＳ９）」において後輪１４の操舵角を算定すると、「後輪制御工程（ステップＳ１０）」に進む。「後輪制御工程（ステップＳ１０）」では、統括ＥＣＵ３（後輪制御部３５）は、「後輪操舵角の算定工程（ステップＳ９）」において算定された後輪１４の操舵角となるように逐次アクチュエータ１３を制御する。
【００４１】
統括ＥＣＵ３は、「後輪制御工程（ステップＳ１０）」において逐次アクチュエータ１３を制御すると、「終了判定工程（ステップＳ１１）」に進む。「終了判定工程（ステップＳ１２）」では、統括ＥＣＵ３は、「基準軌道の算定工程（ステップＳ８）」において算定された基準軌道の走行を終了したか否かを判定する。「終了判定工程（ステップＳ１１）」において基準軌道の走行を終了したと判定した場合には一連の制御を終了する。一方、「基準軌道の算定工程（ステップＳ８）」において算定された基準軌道の走行を終了していないと判定した場合には、「障害物までの距離計測工程（ステップＳ６）」に戻り、一連の制御（ステップＳ６からＳ１１までのステップ）を所定時間ごとに繰り返す。
尚、所定時間は、後輪１４がいわゆる据え切りにならない程度の短時間であることが好ましい。
【００４２】
上述した本発明の一実施に係る四輪操舵車両１によれば、基準軌道演算部３３が距離計測センサ４５において計測された車両１から障害物までの距離に基づいて車両１の出庫の際に車両１が前輪１２及び後輪１４を含めて走行すべき基準軌道を算定し、後輪操舵角演算部３４が基準軌道演算部３３において算定された基準軌道と操舵角検出センサ４４において検出された前輪１２の操舵角とに基づいて後輪１４の操舵角を算定する。そして、後輪制御部３５が後輪１４の操舵角が後輪操舵角演算部３４で算定された後輪１４の操舵角となるように逐次アクチュエータ１３を制御する。これにより、ドライバのハンドル操作によって前輪１２が操舵され、後輪制御部３５によって後輪１４が操舵される。この結果、四輪操舵車両１は小回りが利くようになり、ドライバの意思によって駐車場から容易に出場することができる。これにより、運転に不慣れなドライバであっても狭い駐車場から容易に出場することができる。
【００４３】
尚、上述した本発明の一実施形態では、駐車場（駐車区画）からの出場を例に説明したが、駐車場（駐車区画）への入場（入庫）に適用することも可能である。これによれば、運転に不慣れなドライバであっても狭い駐車場に容易に駐車（入庫）することができる。
【００４４】
図９は、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１の制御内容を概略的に示す図である。
図９に示すように、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１の制御は、ドライバの意思確認工程（ステップＳ２４）、障害物までの距離計測工程（ステップＳ２５）、警告判定工程（ステップＳ２６）、基準軌道の算定工程（ステップＳ２７）、後輪操舵角の算定工程（ステップＳ２８）、後輪制御工程（ステップＳ３０）及び終了判定工程（ステップＳ３１）を含んでいる。
【００４５】
図９に示すように、本発明の一実施形態に係る四輪操舵車両１は、システム起動スイッチ４１がオンされると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、車両１のシステムが起動し、ナビゲーションシステム２も起動する（起動処理）（ステップＳ２２）。車両１のシステムの起動によって、車両１はドライバの指示に従って走行可能となり、ナビゲーションシステム２の起動によって、車両１（自車１）の現在位置の情報の取得が可能となる。これにより、ナビゲーションシステム２は、ナビゲーションシステム２が記憶している地図情報と取得した自車１の現在位置の情報とに基づいて地図上に自車１の現在位置を表示する。
【００４６】
車両１のシステムが起動し、ナビゲーションシステム２も起動すると、車両１を統括する制御装置３（統括ＥＣＵ３）は、ナビゲーションシステム２が取得した自車１の現在位置の情報に基づいて、自車１が駐車場内にいるのか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００４７】
統括ＥＣＵ３が自車１が駐車場内にいると判定すると（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、「ドライバの意思確認工程（ステップＳ２４）」に進む。「ドライバの意思確認工程（ステップＳ２４）」では、統括ＥＣＵ３（意思確認部３１）は、ドライバの意思を確認する。ドライバの意思確認は、例えば、シフトポジションスイッチ４３や前輪１２の操舵角に基づいて行う。例えば、シフトポジションスイッチ４３が「Ｐ位置」から「Ｄ位置」に変更された場合に統括ＥＣＵ３（意思確認部３１）はドライバの意思が駐車場（駐車区画）からの出場（出庫）であると判断する。また、例えば、シフトポジションスイッチ４３が「Ｐ位置」から「Ｄ位置」に変更された後に操舵角検出センサ４４において検出された操舵角に変更があった場合に統括ＥＣＵ３（意思確認部３１）は当該変更に対応する方向への方向転換（左折又は右折）を伴う出場（出庫）であると判断する。
【００４８】
統括ＥＣＵ３は、「ドライバの意思確認工程（ステップＳ２４）」においてドライバの意思を確認すると、「障害物までの距離計測工程（ステップＳ２５）」に進む。「障害物までの距離計測工程」では、統括ＥＣＵ３（距離計測部）は、車両１から障害物までの距離を計測する。「障害物までの距離計測工程」では、統括ＥＣＵ３（距離計測部）は、例えば、車両１の各コーナーに設置された距離計測センサ４５によって計測された距離を車両１から障害物までの距離とする。
【００４９】
統括ＥＣＵ３は、「障害物までの距離計測工程（ステップＳ２５）」において車両１から障害物までの距離を計測すると、「警告判定工程（ステップＳ２６）」に進む。「警告判定工程（ステップＳ２６）」では、統括ＥＣＵ３（警告判定部３２）は、「障害物までの距離計測工程（ステップＳ２５）」において計測された車両１から障害物までの距離が所定値以下であるか否かを判定する。所定値は、例えば、ハンドル操作が不十分であることにより車両１が障害物に衝突する虞がある距離であり、さらなるハンドル操作により衝突を回避できる距離である。統括ＥＣＵ３は、統括ＥＣＵ３（警告判定部３２）において車両１から障害物までの距離が所定値以下であると判定した場合にドライバに注意を促すべく警告Ａを発する（ステップＳ３２）。
【００５０】
統括ＥＣＵ３は、「警告判定工程（Ｓ２６）」において車両１から障害物までの距離が所定値以下であるか否かを判定すると、「基準軌道の算定工程（ステップＳ２７）」に進む。「基準軌道の算定工程（ステップＳ２７）」では、統括ＥＣＵ３（基準軌道演算部３３）は、「障害物までの距離計測工程」において計測された車両１から障害物までの距離に基づいて車両１が出庫の際に車両１が前輪１２及び後輪１４の操舵を含めて走行すべき基準軌道（走行軌道）を算定する。基準軌道は、例えば、車両１から障害物（駐車区画を区切る白線等の目印を含む）までの距離が最も大きくなるように設定される走行軌道である。
【００５１】
統括ＥＣＵ３は、「基準軌道の算定工程（ステップＳ２７）」において基準軌道を算定できない場合に車両１を停車させ、ドライバに切り返し等を促すべく警告Ｂを発する（ステップＳ３３）。
【００５２】
一方、統括ＥＣＵ３は、「基準軌道の算定工程（ステップＳ２７）」において基準軌道を算定すると、「後輪操舵角の算定工程（ステップＳ２８）」に進む。「後輪操舵角の算定工程（ステップＳ２８）」では、統括ＥＣＵ３（後輪操舵角演算部３４）は、「基準軌道の算定工程（ステップＳ２７）」において算定された基準軌道と操舵角検出センサ４４において検出された前輪１２の操舵角とに基づいて後輪１４の操舵角を算定する。
例えば、「基準起動の算定工程（ステップＳ２７）」において算定された基準軌道を車両１が走行するように、ハンドル１１によって操舵される前輪１２の操舵角に合わせてアクチュエータ１３によって操舵される後輪１４の操舵角を算定する。
【００５３】
統括ＥＣＵ３は、「後輪操舵角の算定工程（ステップＳ２８）」において後輪１４の操舵角を算定すると、「四輪操舵許可工程（ステップＳ２９）」に進む。「四輪操舵許可工程（ステップＳ２９）」では、ドライバに後輪１４の操舵許可を求める。後輪１４の操舵は、例えば、４ＷＳの許可スイッチ４２のオンにより行われる。例えば、４ＷＳの許可スイッチ４２がオンの場合には統括ＥＣＵ３（後輪制御部３５）による後輪操舵が許可され、４ＷＳの許可スイッチ４２がオフの場合には統括ＥＣＵ３による後輪操舵が許可されない。ドライバが後輪１４の操舵を許可すると、統括ＥＣＵ３は「後輪制御工程（ステップＳ３０）」に進む。「後輪制御工程（ステップＳ３０）」では、統括ＥＣＵ３（後輪制御部３５）は、「後輪操舵角の算定工程（ステップＳ２８）」において算定された後輪１４の操舵角となるように逐次アクチュエータ１３を制御する。
【００５４】
統括ＥＣＵ３は、「後輪制御工程（ステップＳ３０）」において逐次アクチュエータ１３を制御すると、「終了判定工程（ステップＳ３１）」に進む。「終了判定工程（ステップＳ３１）」では、統括ＥＣＵ３は、「基準軌道の算定工程（ステップＳ２８）」において算定された基準軌道の走行を終了したか否かを判定する。「終了判定工程（ステップＳ３１）」において基準軌道の走行を終了したと判定した場合には一連の制御を終了する。一方、「基準軌道の算定工程（ステップＳ２８）」において算定された基準軌道の走行を終了していないと判定した場合には、「障害物までの距離計測工程（ステップＳ２５）」に戻り、一連の制御（ステップＳ２５からＳ３１までのステップ）を所定時間ごとに繰り返す。
尚、所定時間は、４ＷＳの許可スイッチ４２のオン操作が煩雑にならない程度の間隔とすることが好ましい。
【００５５】
上述した本発明の一実施に係る四輪操舵車両１によれば、基準軌道演算部３３が操舵角検出センサ４４において検出された前輪１２の操舵角と距離計測センサ４５において計測された車両１から障害物までの距離とに基づいて車両１が走行すべき基準軌道を算定し、後輪操舵角演算部３４が車両１の入庫又は出庫の際に基準軌道演算部３３において算定された基準軌道を走行するように前輪１２の操舵角に基づいて後輪１４の操舵角を算定する。そして、後輪制御部３５が後輪１４の操舵角が後輪操舵角演算部３４で算定された後輪１４の操舵角となるように逐次アクチュエータ１３を制御する。これにより、ドライバのハンドル操作によって前輪１２が操舵され、後輪制御部３５によって後輪１４が操舵される。この結果、四輪操舵車両１は小回りが利くようになり、ドライバの意思によって駐車場から容易に出場することができる。これにより、運転に不慣れなドライバであっても狭い駐車場から容易に出場することができる。
【００５６】
尚、上述した本発明の一実施形態では、駐車場（駐車区画）からの出場を例に説明したが、駐車場（駐車区画）への入場（入庫）に適用することも可能である。これによれば、運転に不慣れなドライバであっても狭い駐車場に容易に駐車（入庫）することができる。
【００５７】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
例えば、アクチュエータ１３によって後輪１４を操舵すると、ドライバに違和感を与えることが多いので、例えば、車速の上昇に対応して後輪操舵の範囲を縮小する、所定の車速以上で後輪操舵を禁止する、等の制限を設けてもよい。
また、四輪操舵の許可又は禁止がクラウドに登録されている駐車場では、クラウドから四輪操舵の許可を得た場合にのみ四輪操舵を許可するように制御してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１    四輪操舵車両
１１    ハンドル
１２    前輪
１３    アクチュエータ
１４    後輪
２    ナビゲーションシステム
３    制御装置（統括ＥＣＵ）
３１    意思確認部
３２    警告判定部
３３    基準軌道演算部
３４    後輪操舵角演算部
３５    後輪制御部
４１    システム起動スイッチ
４２    ４ＷＳ許可スイッチ
４３    シフトポジションスイッチ
４４    操舵角検出センサ
４５    距離計測センサ
４６    フロントビューカメラ
４７    右サイドビューカメラ
４８    左サイドビューカメラ
４９    リヤビューカメラ
５１    警報装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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