(57)【要約】【課題】角度位置センサのゼロ点偏差を検出する。【解決手段】回転制御装置は、操作対象軸２００の回転に応じてパルスを出力する相対位置センサ７と、操作対象軸２００が所定の回転位置に達したときに検知信号を出力する角度位置センサ８と、回転数位置センサ９と、センサ７，８の出力に基づいて操作対象軸２００の１回転内の回転角度を示す位置センサ値を求め、センサ９の出力に基づいて回転の原点からの操作対象軸２００の回転数を示す回転数位置センサ値を求める制御部２を備える。制御部２は、回転数位置センサ値が変化するまで、またはセンサ８から検知信号が出力されるまで操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値と位置センサ値とに基づいて角度位置センサ８の初期のゼロ点に対する現在のゼロ点の回転角度ずれを示す回転角度偏差値を演算する。【選択図】  図１
2019124630.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号に応じて操作対象軸を駆動するように構成された駆動部と、
前記操作対象軸の回転に応じてパルス信号を出力するように構成された単回転型の相対位置センサと、
前記操作対象軸が１回転内の所定の回転位置に達したときに第１の検知信号を出力するように構成された角度位置センサと、
前記操作対象軸の回転を、前記操作対象軸の回転に応じて軸方向に直線移動する従動部の動きに変換するように構成された回転数位置センサと、
前記相対位置センサと前記角度位置センサの出力に基づいて、前記操作対象軸の１回転内の回転角度を示す第１の位置センサ値を取得するように構成された第１の位置センサ値導出部と、
前記回転数位置センサの出力に基づいて、回転の原点からの前記操作対象軸の回転数を示す第２の位置センサ値を取得するように構成された第２の位置センサ値導出部と、
前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とに基づいて、前記原点からの前記操作対象軸の回転角度を示す回転角度現在値を演算するように構成された回転角度演算部と、
前記回転角度現在値に基づいて、前記操作対象軸の回転を制御する前記制御信号を出力するように構成された制御部と、
回転制御装置の電源投入時および電源投入後の通常時に前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部と、
前記第２の位置センサ値が変化するまで、または前記第１の検知信号が出力されるまで、または前記回転数位置センサの従動部が前記回転数位置センサの所定の電極位置に到達するまで、前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度である回転角度移動値と、前記第１の位置センサ値とに基づいて、前記角度位置センサの初期のゼロ点に対する現在のゼロ点の回転角度ずれを示す回転角度偏差値を演算するように構成された回転角度偏差値検出部とを備え、
前記角度位置センサは、
前記操作対象軸の周囲に設けられ、前記操作対象軸の軸方向と垂直な主面を有する第１の基板と、
前記第１の基板の主面上に、前記操作対象軸の軸を中心とする円周に沿って配置された複数の第１の電極と、
内周側の一端が前記操作対象軸に固定され、前記操作対象軸が所定の回転位置に達したときに外周側の他端が前記複数の第１の電極のうちいずれか１つと接触するように構成された第１の従動部と、
前記複数の第１の電極のうち前記第１の従動部の他端と接触した第１の電極の位置を示す第１の検知信号を出力するように構成された第１の検出回路とを備え、
前記回転数位置センサは、
前記操作対象軸の周囲に設けられ、前記操作対象軸の軸方向と平行な主面を有する第２の基板と、
前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数の第２の電極と、
前記軸方向に移動自在に保持され、一端が前記操作対象軸の外周面に形成された螺旋溝と係合し、前記操作対象軸が所定の回転数および所定の回転位置に達したときに他端が前記複数の第２の電極のうちいずれか１つと接触するように構成された第２の従動部と、
前記複数の第２の電極のうち前記第２の従動部の他端と接触した第２の電極の位置を示す第２の検知信号を出力するように構成された第２の検出回路とを備え、
前記第１の位置センサ値導出部は、前記相対位置センサの出力と前記第１の検知信号が示す第１の電極の位置に基づいて前記第１の位置センサ値を取得し、
前記第２の位置センサ値導出部は、前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得することを特徴とする回転制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の回転制御装置において、
前記回転角度偏差値に基づいて前記回転角度現在値を補正するように構成された回転角度補正部をさらに備えることを特徴とする回転制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の回転制御装置において、
前記回転角度偏差値の絶対値が所定の回転角度しきい値以上の場合に、前記角度位置センサのゼロ点が異常であることを示すアラーム信号を出力するように構成された故障判定部をさらに備えることを特徴とする回転制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の回転制御装置において、
前記初動指示部は、前記電源投入時に前記第２の位置センサ値を最短時間で検出できる回転方向、前記通常時に目標位置に最短時間で到達できる回転方向、回転角度が減る方向、回転角度が増す方向のいずれかの方向に前記操作対象軸を回転させることを特徴とする回転制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の回転制御装置において、
前記初動指示部は、前記電源投入時および前記通常時に、前記第２の位置センサ値が変化するまで、または前記第１の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させ、
前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸が１回転する度に、前記第２の従動部の他端と接触する第２の電極が替わるように前記軸方向に沿って配置されるか、または前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、前記第２の従動部の他端がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、
前記回転角度偏差値検出部は、前記第２の位置センサ値が変化するまで前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度または前記第１の検知信号が出力されるまで前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度である前記回転角度移動値と、前記第１の位置センサ値とに基づいて、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の現在の回転角度ずれを示す位置センサオフセット測定値を演算し、この位置センサオフセット測定値と、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の初期の回転角度ずれを示す既知の位置センサオフセット値とに基づいて、前記回転角度偏差値を演算することを特徴とする回転制御装置。
【請求項６】
請求項５記載の回転制御装置において、
前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに前記第２の従動部の他端と接触するように、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数のカム部材をさらに備えることを特徴とする回転制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の回転制御装置において、
前記初動指示部は、前記電源投入時および前記通常時に、前記第１の検知信号が出力されるまで、または前記第２の従動部が前記回転数位置センサの所定の電極位置に到達するまで、前記操作対象軸を回転させ、
前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、前記第２の従動部の他端がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、
前記回転角度偏差値検出部は、前記第１の検知信号が出力されるまで前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度または前記第２の従動部が前記回転数位置センサの所定の電極位置に到達するまで前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度である前記回転角度移動値と、前記第１の位置センサ値と、前記回転数位置センサの所定の電極位置と前記原点との角度である所定回転数位置センサ角度値とに基づいて、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の現在の回転角度ずれを示す位置センサオフセット測定値を演算し、この位置センサオフセット測定値と、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の初期の回転角度ずれを示す既知の位置センサオフセット値とに基づいて、前記回転角度偏差値を演算することを特徴とする回転制御装置。
【請求項８】
請求項７記載の回転制御装置において、
前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに前記第２の従動部の他端と接触するように、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数のカム部材をさらに備えることを特徴とする回転制御装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の回転制御装置において、
前記回転角度演算部は、前記第１の位置センサ値と、前記第２の位置センサ値と、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の初期の回転角度ずれを示す既知の位置センサオフセット値とに基づいて、前記回転角度現在値を演算することを特徴とする回転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作対象軸の回転を制御する回転制御装置に関し、特に操作対象軸の回転方向の位置を相対位置センサによって検出する回転制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、弁軸などの操作対象軸の回転を制御する回転制御装置は、操作対象軸の回転方向の機械的変位を位置センサによって検出し、その検出結果に基づいて軸の操作量を決定している。例えば、ボール弁等のロータリ式の調節弁の弁軸を操作する電動式の操作器（アクチュエータ）では、位置センサとして可変抵抗器から成るポテンショメータを用い、そのポテンショメータによって検出した弁軸の回転方向の機械的変位量に基づいて、弁軸を制御している（特許文献１参照）。
【０００３】
また、軸の回転方向の機械的変位量を測定するための位置センサとしては、ポテンショメータに代表される接触式の位置センサの他に、ロータリエンコーダのように、測定対象の軸の回転方向の位置を非接触で検出する非接触式の位置センサがある。さらに、非接触式の位置センサには、検出対象軸の角度位置に対応した信号を出力する絶対位置センサと、検出対象軸の回転角度、すなわち角度位置の変化量に応じた信号を出力する相対位置センサとがある。例えば、非接触式の絶対位置センサとしては、検出対象軸の絶対的な角度位置に対応したコード信号を出力するアブソリュート型のロータリエンコーダが、非接触式の相対位置センサとしては、検出対象軸の回転角度に対応してパルスを出力するインクリメンタル型のロータリエンコーダが、夫々知られている（特許文献２参照）。
【０００４】
現在の回転制御装置では、操作対象軸の回転運動を直動運動に変換してストローク長の分解能を向上させるために多回転にする方法がある。位置センサとしてインクリメンタル型のロータリエンコーダなどの相対位置センサを使用する場合、電源投入時に原点復帰が必要となり、操作対象軸の回転数が多いほど原点復帰に時間がかかるという問題点があった。また、電源投入時に原点復帰をしない方法として、電源遮断時に操作対象軸の回転数を不揮発性メモリに書き込むという方法があるが、回転数の書き込みに時間がかかるため、電源遮断時のタイミングによっては書き込みに失敗する可能性があり、また書き込み回数に制限があるという問題点があった。
【０００５】
一方、位置センサとして絶対位置センサを使用すれば、原点復帰は不要である。しかしながら、位置センサとして多回転型の絶対位置センサを使用する場合、一般にセンサの部品単価が高い上に、電源遮断時の停止位置記憶のためのバッテリが別途必要になることから、製品コストが増大してしまうという問題点があった。
【０００６】
そこで、発明者は、操作対象軸の回転方向の位置を検出する位置センサとして相対位置センサを使用する構成において、原点復帰に要する時間を短縮することができる回転制御装置を提案した（特願２０１７−０３４０１４、特願２０１７−０６６０００）。この回転制御装置では、操作対象軸が１回転内の所定の回転位置に達したときに検知信号を出力する角度位置センサ（絶対的位置センサ）を設け、操作対象軸の回転角度を取得できるようにしたことで、操作対象軸の原点復帰に要する時間を短縮している。
【０００７】
しかしながら、この回転制御装置では、原点の位置に対する角度位置センサの基準値の回転角度ずれ（ゼロ点偏差）を検出することができず、ゼロ点偏差を補正することができないという問題点があった。回転制御装置の製造・校正時に角度位置センサの取り付け位置を調整したとしても、経年変化によって角度位置センサの取り付け位置が変化する可能性があるので、ゼロ点偏差を検出・補正する構成が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１１−０７４９３５号公報
【特許文献２】特開２０１０−２８６４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、操作対象軸の回転方向の位置を検出する位置センサとして相対位置センサと角度位置センサとを使用する構成において、角度位置センサのゼロ点偏差を検出することができる回転制御装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、角度位置センサのゼロ点偏差を補正することができる回転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の回転制御装置は、制御信号に応じて操作対象軸を駆動するように構成された駆動部と、前記操作対象軸の回転に応じてパルス信号を出力するように構成された単回転型の相対位置センサと、前記操作対象軸が１回転内の所定の回転位置に達したときに第１の検知信号を出力するように構成された角度位置センサと、前記操作対象軸の回転を、前記操作対象軸の回転に応じて軸方向に直線移動する従動部の動きに変換するように構成された回転数位置センサと、前記相対位置センサと前記角度位置センサの出力に基づいて、前記操作対象軸の１回転内の回転角度を示す第１の位置センサ値を取得するように構成された第１の位置センサ値導出部と、前記回転数位置センサの出力に基づいて、回転の原点からの前記操作対象軸の回転数を示す第２の位置センサ値を取得するように構成された第２の位置センサ値導出部と、前記第１の位置センサ値と前記第２の位置センサ値とに基づいて、前記原点からの前記操作対象軸の回転角度を示す回転角度現在値を演算するように構成された回転角度演算部と、前記回転角度現在値に基づいて、前記操作対象軸の回転を制御する前記制御信号を出力するように構成された制御部と、回転制御装置の電源投入時および電源投入後の通常時に前記操作対象軸を回転させる前記制御信号を出力するように構成された初動指示部と、前記第２の位置センサ値が変化するまで、または前記第１の検知信号が出力されるまで、または前記回転数位置センサの従動部が前記回転数位置センサの所定の電極位置に到達するまで、前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度である回転角度移動値と、前記第１の位置センサ値とに基づいて、前記角度位置センサの初期のゼロ点に対する現在のゼロ点の回転角度ずれを示す回転角度偏差値を演算するように構成された回転角度偏差値検出部とを備え、前記角度位置センサは、前記操作対象軸の周囲に設けられ、前記操作対象軸の軸方向と垂直な主面を有する第１の基板と、前記第１の基板の主面上に、前記操作対象軸の軸を中心とする円周に沿って配置された複数の第１の電極と、内周側の一端が前記操作対象軸に固定され、前記操作対象軸が所定の回転位置に達したときに外周側の他端が前記複数の第１の電極のうちいずれか１つと接触するように構成された第１の従動部と、前記複数の第１の電極のうち前記第１の従動部の他端と接触した第１の電極の位置を示す第１の検知信号を出力するように構成された第１の検出回路とを備え、前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の周囲に設けられ、前記操作対象軸の軸方向と平行な主面を有する第２の基板と、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数の第２の電極と、前記軸方向に移動自在に保持され、一端が前記操作対象軸の外周面に形成された螺旋溝と係合し、前記操作対象軸が所定の回転数および所定の回転位置に達したときに他端が前記複数の第２の電極のうちいずれか１つと接触するように構成された第２の従動部と、前記複数の第２の電極のうち前記第２の従動部の他端と接触した第２の電極の位置を示す第２の検知信号を出力するように構成された第２の検出回路とを備え、前記第１の位置センサ値導出部は、前記相対位置センサの出力と前記第１の検知信号が示す第１の電極の位置に基づいて前記第１の位置センサ値を取得し、前記第２の位置センサ値導出部は、前記第２の検知信号が示す第２の電極の位置に基づいて前記第２の位置センサ値を取得することを特徴とするものである。
【００１１】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第１〜第３の実施例）は、前記回転角度偏差値に基づいて前記回転角度現在値を補正するように構成された回転角度補正部をさらに備えることを特徴とするものである。
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第１〜第３の実施例）は、前記回転角度偏差値の絶対値が所定の回転角度しきい値以上の場合に、前記角度位置センサのゼロ点が異常であることを示すアラーム信号を出力するように構成された故障判定部をさらに備えることを特徴とするものである。
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第１〜第３の実施例）において、前記初動指示部は、前記電源投入時に前記第２の位置センサ値を最短時間で検出できる回転方向、前記通常時に目標位置に最短時間で到達できる回転方向、回転角度が減る方向、回転角度が増す方向のいずれかの方向に前記操作対象軸を回転させることを特徴とするものである。
【００１２】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第１、第２の実施例）において、前記初動指示部は、前記電源投入時および前記通常時に、前記第２の位置センサ値が変化するまで、または前記第１の検知信号が出力されるまで、前記操作対象軸を回転させ、前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸が１回転する度に、前記第２の従動部の他端と接触する第２の電極が替わるように前記軸方向に沿って配置されるか、または前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、前記第２の従動部の他端がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、前記回転角度偏差値検出部は、前記第２の位置センサ値が変化するまで前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度または前記第１の検知信号が出力されるまで前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度である前記回転角度移動値と、前記第１の位置センサ値とに基づいて、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の現在の回転角度ずれを示す位置センサオフセット測定値を演算し、この位置センサオフセット測定値と、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の初期の回転角度ずれを示す既知の位置センサオフセット値とに基づいて、前記回転角度偏差値を演算することを特徴とするものである。
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第２の実施例）において、前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに前記第２の従動部の他端と接触するように、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数のカム部材をさらに備えることを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第３の実施例）において、前記初動指示部は、前記電源投入時および前記通常時に、前記第１の検知信号が出力されるまで、または前記第２の従動部が前記回転数位置センサの所定の電極位置に到達するまで、前記操作対象軸を回転させ、前記回転数位置センサの前記複数の第２の電極は、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、前記第２の従動部の他端がいずれか１つの第２の電極と接触するように前記軸方向に沿って配置され、前記回転角度偏差値検出部は、前記第１の検知信号が出力されるまで前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度または前記第２の従動部が前記回転数位置センサの所定の電極位置に到達するまで前記初動指示部が前記操作対象軸を回転させた角度である前記回転角度移動値と、前記第１の位置センサ値と、前記回転数位置センサの所定の電極位置と前記原点との角度である所定回転数位置センサ角度値とに基づいて、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の現在の回転角度ずれを示す位置センサオフセット測定値を演算し、この位置センサオフセット測定値と、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の初期の回転角度ずれを示す既知の位置センサオフセット値とに基づいて、前記回転角度偏差値を演算することを特徴とするものである。
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第３の実施例）において、前記回転数位置センサは、前記操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに前記第２の従動部の他端と接触するように、前記第２の基板の主面上に前記軸方向に沿って配置された複数のカム部材をさらに備えることを特徴とするものである。
また、本発明の回転制御装置の１構成例（第１〜第３の実施例）において、前記回転角度演算部は、前記第１の位置センサ値と、前記第２の位置センサ値と、前記原点の位置に対する前記角度位置センサのゼロ点の初期の回転角度ずれを示す既知の位置センサオフセット値とに基づいて、前記回転角度現在値を演算することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、駆動部と単回転型の相対位置センサと角度位置センサと回転数位置センサと第１の位置センサ値導出部と第２の位置センサ値導出部と回転角度演算部と制御部とを設け、角度位置センサを第１の基板と複数の第１の電極と第１の従動部と第１の検出回路とから構成し、回転数位置センサを第２の基板と複数の第２の電極と第２の従動部と第２の検出回路とから構成することにより、多回転の操作対象軸の回転角度現在値を単回転型の相対位置センサを使用して検出することができる。本発明では、初動指示部と回転角度偏差値検出部とを設けることにより、角度位置センサのゼロ点偏差を検出することができる。
【００１５】
また、本発明では、回転角度補正部を設けることにより、角度位置センサのゼロ点を補正することができる。
【００１６】
また、本発明では、故障判定部を設けることにより、角度位置センサの故障診断を行うことができる。
【００１７】
また、本発明では、回転数位置センサの複数の第２の電極を、操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに、第２の従動部の他端がいずれか１つの第２の電極と接触するように軸方向に沿って配置することにより、第２の従動部の他端と第２の電極の摩耗を低減することができる。
【００１８】
また、本発明では、操作対象軸の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに第２の従動部の他端と接触するように、基板の主面上に軸方向に沿って複数のカム部材を設けることにより、第２の従動部の他端と第２の電極との摩耗を更に低減することができる。
【００１９】
また、本発明では、回転数位置センサの複数の第２の電極を、操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに、第２の従動部の他端がいずれか１つの第２の電極と接触するように軸方向に沿って配置することにより、第２の従動部の他端と第２の電極との摩耗を低減することができる。
【００２０】
また、本発明では、操作対象軸の回転位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに第２の従動部の他端と接触するように、基板の主面上に軸方向に沿って複数のカム部材を設けることにより、第２の従動部の他端と第２の電極との摩耗を更に低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の角度位置センサおよび回転数位置センサの構造を示す側面図である。
【図４】図４は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の角度位置センサの構造を示す平面図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の回転数位置センサの構造を示す断面図である。
【図６】図６は、本発明の第１の実施例に係る回転数位置センサの複数の電極を示す断面図である。
【図７】図７は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の第１の実施例に係る操作対象軸の回転角度を説明する図である。
【図１１】図１１は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】図１３は、本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】図１４は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の角度位置センサおよび回転数位置センサの構造を示す側面図である。
【図１７】図１７は、本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の回転数位置センサの構造を示す断面図である。
【図１８】図１８は、本発明の第２の実施例に係る回転数位置センサの複数の電極と複数のカム部材とを示す断面図である。
【図１９】図１９は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２０】図２０は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図２１】図２１は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の角度位置センサおよび回転数位置センサの構造を示す側面図である。
【図２２】図２２は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の回転数位置センサの構造を示す断面図である。
【図２３】図２３は、本発明の第３の実施例に係る回転数位置センサの複数の電極と複数のカム部材とを示す断面図である。
【図２４】図２４は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図２５】図２５は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図２６】図２６は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の電源投入時の動作を説明するフローチャートである。
【図２７】図２７は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図２８】図２８は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図２９】図２９は、本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の通常時の動作を説明するフローチャートである。
【図３０】図３０は、本発明の第１〜第３の実施例に係る回転制御装置の制御部の他の構成を示すブロック図である。
【図３１】図３１は、本発明の第１〜第３の実施例に係る回転制御装置の制御部の他の構成を示すブロック図である。
【図３２】図３２は、本発明の第１〜第３の実施例に係る回転制御装置の制御部の他の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［第１の実施例］
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図１は本発明の第１の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図である。回転制御装置１００は、例えばプラント等において流量のプロセス制御に用いられるボール弁等のロータリ式の調節弁３００の弁軸等の操作対象軸２００の回転を制御する電動式の操作器である。また、回転制御装置１００は、図示しないコントローラとの間で、情報の授受を行う。
【００２３】
回転制御装置１００は、外部電源（不図示）から供給される電源電圧から制御系電源電圧とモータ系電源電圧とを生成する電源部１と、回転制御装置全体を制御する制御部２と、コントローラからの開度目標信号を処理して制御部２へ開度目標値を出力する開度目標処理部３と、操作対象軸２００を回転させる駆動力を発生するモータ４と、制御部２からの制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力するモータ駆動部５と、モータ４の回転を減速させて操作対象軸２００に伝達する減速機６と、操作対象軸２００の回転に応じてパルス信号を出力するインクリメンタル型のロータリエンコーダ等の単回転型の相対位置センサ７と、操作対象軸２００が１回転内の所定の回転位置に達したときに第１の検知信号を出力する角度位置センサ８と、操作対象軸２００の回転を、操作対象軸２００の回転に応じて軸方向に直線移動する従動部の動きに変換する回転数位置センサ９とを備えている。
【００２４】
モータ４とモータ駆動部５と減速機６とは、駆動部１０を構成している。本発明で用いる相対位置センサ７は、操作対象軸２００の１回転につき１回だけ発生するＺ信号を出力するＺ信号出力タイプの相対位置センサであってもよいし、Ｚ信号の出力がないタイプの相対位置センサであってもよい。
【００２５】
図２は制御部２の構成を示すブロック図である。制御部２は、開度目標値に応じて操作対象軸２００の回転を制御する開度制御部２０と、相対位置センサ７から出力されるパルスをカウントし、そのパルス数の積算値ＲＰを算出する相対位置センサ出力取得部２１と、相対位置センサ７と角度位置センサ８の出力に基づいて、操作対象軸２００の１回転内の回転角度を示す位置センサ値Θｓ（第１の位置センサ値）を取得する位置センサ値導出部２２（第１の位置センサ値導出部）と、回転数位置センサ９の出力に基づいて、回転の原点からの操作対象軸２００の回転数を示す回転数位置センサ値Ｎｓ（第２の位置センサ値）を取得する回転数位置センサ値導出部２３（第２の位置センサ値導出部）と、角度位置センサ８の初期のゼロ点に対する現在のゼロ点の回転角度ずれを示す回転角度偏差値を検出する回転角度偏差値検出部２４と、位置センサ値Θｓと回転数位置センサ値Ｎｓとに基づいて、原点からの操作対象軸２００の回転角度を示す回転角度現在値を演算する回転角度演算部２５と、回転角度偏差値検出部２４によって検出された回転角度偏差値に基づいて回転角度現在値を補正する回転角度補正部２６と、回転制御装置の電源投入時および電源投入後の通常時において操作対象軸２００を回転させる初動指示部２７と、回転角度偏差値の絶対値が所定の回転角度しきい値以上の場合に、角度位置センサ８のゼロ点が異常であることを示すアラーム信号を出力する故障判定部２８と、情報記憶のための記憶部２９とから構成される。本実施例の記憶部２９は、制御部２の動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして、後述する位置センサオフセット値と回転角度しきい値とを予め記憶している。
【００２６】
図３は角度位置センサ８および回転数位置センサ９の構造を示す側面図、図４は角度位置センサ８を上方から見た平面図、図５は回転数位置センサ９を図３のＸＹ平面（紙面に対して垂直な平面）で切断した断面図、図６は回転数位置センサ９の複数の電極を示す断面図である。なお、回転数位置センサ９の構造を見易くするため、図３では、後述する従動部９１を保持する固定具１１１の記載を省略している。
【００２７】
角度位置センサ８は、操作対象軸２００の中心軸２０１の方向（Ｚ方向）と垂直に配置された絶縁体からなるプリント基板８０（第１の基板）と、一端が操作対象軸２００に固定された導体からなる従動部８１と、プリント基板８０の一方の主面８００に形成された導体からなる複数の電極８２と、プリント基板８０を挟んで各電極８２と対向するようにプリント基板８０の他方の主面８０１に電極８２毎に形成された導体からなる複数の電極８３と、プリント基板８０の一方の主面８００に電極８２毎に形成された導体からなる信号ライン８４と、プリント基板８０の他方の主面８０１に電極８３毎に形成された導体からなるグランドライン８５と、プリント基板８０の一方の主面８００に配置された抵抗８６とから構成される。
【００２８】
プリント基板８０は、操作対象軸２００の周囲に設けられている。このプリント基板８０は、操作対象軸２００に対する軸方向（Ｚ方向）の位置およびＺ方向と垂直な２方向（Ｘ方向、Ｙ方向）の位置が固定され、かつ主面がＺ方向と垂直になるように固定具１１０によって保持されている。
【００２９】
従動部８１は、内周側の端部８１０が操作対象軸２００に固定されている。これにより、従動部８１は、軸２０１を中心として操作対象軸２００と共に回転するようになっている。従動部８１の外周側の端部は、プリント基板８０の両面に形成された電極８２，８３（第１の電極）と同時に接触可能な、Ｙ方向と垂直な断面が蟹爪状の接触子８１１となっている。
【００３０】
プリント基板８０の一方の主面８００には、操作対象軸２００の周囲に、操作対象軸２００の軸２０１を中心とする円周２０３に沿って配置された複数の電極８２と、一端が電極８２に接続された電極８２毎の信号ライン８４とが形成され、さらに一端が電源電圧Ｖｃｃ（後述する制御系電源電圧）に接続され、他端が各信号ライン８４に接続された抵抗８６が配置されている。図３では、抵抗８６を１個だけ記載しているが、抵抗８６は信号ライン８４毎に設けることが必要となる。各信号ライン８４の他端は、制御部２と接続されている。
【００３１】
また、プリント基板８０の他方の主面８０１には、プリント基板８０を挟んで各電極８２と対向するように円周２０３に沿って電極８２毎に形成された複数の電極８３と、一端が電極８３に接続され、他端がグランド電位に接続された電極８３毎のグランドライン８５とが形成されている。信号ライン８４とグランドライン８５と抵抗８６とは、従動部８１の接触子８１１と接触した電極８２，８３の位置を示す第１の検知信号を出力する検出回路８９を構成している。
【００３２】
上記のとおり、従動部８１の他端の接触子８１１は、プリント基板８０の両面に形成された複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触する。従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触すると、電源から抵抗８６、電極８２、従動部８１、および電極８３を介してグランドライン８５に至る電流経路が形成され、従動部８１と接触した電極８２に接続されている信号ライン８４の電位が０Ｖ（接地電位）となる。すなわち、電位が０Ｖの第１の検知信号が出力される。一方、従動部８１と接触していない電極８２に接続されている信号ライン８４の電位はＶｃｃ（Ｖｃｃ＞０）となる。
【００３３】
軸２０１を中心として操作対象軸２００が回転すると、操作対象軸２００に固定されている従動部８１も軸２０１を中心として回転する。断面が蟹爪状の接触子８１１の電極側先端部のＺ方向のギャップの幅の初期値は、電極８２，８３およびプリント基板８０のＺ方向の厚さの合計値よりも狭くなるように設定されている。接触子８１１は、弾性変形可能な導体からなるので、弾性変形しつつ電極８２，８３を挟み込むようにして電極８２，８３と接触する。
【００３４】
以上の構造により、操作対象軸２００の回転に伴って電位が０Ｖとなる信号ライン８４が変わるので、従動部８１の接触子８１１が接触している電極８２の位置を検出できることになり、この電極８２の位置から、操作対象軸２００の回転方向の位置を検出できることになる。
【００３５】
一方、回転数位置センサ９は、Ｚ方向と平行に配置された絶縁体からなるプリント基板９０（第２の基板）と、操作対象軸２００の外周面に形成された螺旋溝２０２と係合する導体からなる従動部９１と、プリント基板９０の一方の主面９００に形成された導体からなる複数の電極９２と、プリント基板９０を挟んで各電極９２と対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１に電極９２毎に形成された導体からなる複数の電極９３と、プリント基板９０の一方の主面９００に電極９２毎に形成された導体からなる信号ライン９４と、プリント基板９０の他方の主面９０１に電極９３毎に形成された導体からなるグランドライン９５と、プリント基板９０の一方の主面９００に配置された抵抗９６とから構成される。
【００３６】
操作対象軸２００の外周面には、操作対象軸２００の中心軸２０１と溝の中心軸とが一致するように螺旋溝２０２が形成されている。
プリント基板９０は、操作対象軸２００の周囲に設けられている。このプリント基板９０は、操作対象軸２００およびプリント基板８０に対するＸ，Ｙ，Ｚ方向の位置が固定され、かつ主面がＺ方向と平行になるようにプリント基板８０に固定されている。
【００３７】
従動部９１は、操作対象軸２００に対するＸ方向およびＹ方向の位置が固定され、かつＺ方向に自在に移動可能なように固定具１１１によって保持されている。この固定具１１１は、プリント基板８０もしくはプリント基板９０に取り付けられるようになっている。これにより、操作対象軸２００およびプリント基板８０，９０に対する従動部９１のＸ方向およびＹ方向の位置が固定される。
【００３８】
従動部９１のＸ方向の一端は、操作対象軸２００の螺旋溝２０２と係合する係合部９１０となっている。一方、従動部９１のＸ方向の他端は、プリント基板９０の両面に形成された電極９２，９３（第２の電極）と同時に接触可能な、Ｚ方向と垂直な断面が蟹爪状の接触子９１１となっている。
【００３９】
プリント基板９０の一方の主面９００には、Ｚ方向に沿って配置された複数の電極９２と、一端が電極９２に接続された電極９２毎の信号ライン９４とが形成され、さらに一端が電源電圧Ｖｃｃに接続され、他端が各信号ライン９４に接続された抵抗９６が配置されている。図５では、抵抗９６を１個だけ記載しているが、抵抗９６は信号ライン９４毎に設けることが必要となる。各信号ライン９４の他端は、制御部２と接続されている。
【００４０】
また、プリント基板９０の他方の主面９０１には、プリント基板９０を挟んで各電極９２と対向するようにＺ方向に沿って電極９２毎に形成された複数の電極９３と、一端が電極９３に接続され、他端がグランド電位に接続された電極９３毎のグランドライン９５とが形成されている。信号ライン９４とグランドライン９５と抵抗９６とは、従動部９１の接触子９１１と接触した電極９２，９３の位置を示す第２の検知信号を出力する検出回路９９を構成している。
【００４１】
上記のとおり、従動部９１の他端の接触子９１１は、プリント基板９０の両面に形成された複数の電極９２，９３の組のうちいずれか１つの組の電極９２，９３と接触する。従動部９１の接触子９１１が電極９２，９３と接触すると、電源から抵抗９６、電極９２、従動部９１、および電極９３を介してグランドライン９５に至る電流経路が形成され、従動部９１と接触した電極９２に接続されている信号ライン９４の電位が０Ｖとなる。すなわち、電位が０Ｖの第２の検知信号が出力される。一方、従動部９１と接触していない電極９２に接続されている信号ライン９４の電位はＶｃｃとなる。
【００４２】
軸２０１を中心として操作対象軸２００が回転すると、操作対象軸２００の螺旋溝２０２と係合している従動部９１がＺ方向に移動する。
電極９２，９３は、操作対象軸２００が１回転する度に、従動部９１の接触子９１１と接触する電極９２，９３が替わるようにＺ方向に沿って配置されている。断面が蟹爪状の接触子９１１の電極側先端部のＹ方向のギャップの幅の初期値は、電極９２，９３およびプリント基板９０のＹ方向の厚さの合計値よりも狭くなるように設定されている。接触子９１１は、弾性変形可能な導体からなるので、弾性変形しつつ電極９２，９３を挟み込むようにして電極９２，９３と接触する。
【００４３】
以上の構造により、操作対象軸２００が１回転すると、電位が０Ｖとなる信号ライン９４が変わるので、従動部９１の接触子９１１が接触している電極９２の位置を検出できることになり、この電極９２の位置から、操作対象軸２００の回転数を検出できることになる。
【００４４】
次に、本実施例の回転制御装置１００の動作を説明する。まず、電源投入時に調節弁３００が閉じる方向（回転角度が減る方向）に操作対象軸２００を回転させる場合の動作を図７〜図９を参照して説明する。
【００４５】
回転制御装置１００の電源部１は、外部電源から電源電圧が供給されると、この電源電圧から所定の制御系電源電圧とモータ系電源電圧とを生成する。なお、外部電源から供給される電源電圧は交流でも直流でもよい。外部電源から供給される電源電圧が交流の場合には、電源部１の内部で整流・平滑し、さらに降圧して制御系電源電圧とモータ系電源電圧とを生成すればよい。制御系電源電圧は、制御部２と開度目標処理部３と相対位置センサ７と角度位置センサ８と回転数位置センサ９とに供給される。また、モータ系電源電圧は、モータ駆動部５に供給される。
【００４６】
電源部１から制御系電源電圧が供給されることにより、回転制御装置１００の制御部２が起動する。
起動した制御部２は、後述する動作のためのプログラムを記憶部２９から読み出す初期設定処理を行う（図７ステップＳ１００）。
【００４７】
次に、制御部２の初動指示部２７と回転角度偏差値検出部２４の動作（図７ステップＳ１０１）を、図８、図９を用いて説明する。
制御部２の初動指示部２７は、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部５は、モータ制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図８ステップＳ１０００）。
【００４８】
操作対象軸２００の回転中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合には（図８ステップＳ１００１においてＹＥＳ）、ステップＳ１０２８に進む。
【００４９】
上記のとおり、回転数位置センサ９は、操作対象軸２００が１回転する度に、電位が０Ｖとなる信号ライン９４（電極９２）が変わる。したがって、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４、すなわち検知信号を出力する信号ライン９４は、操作対象軸２００が原点から何回転目に位置しているかを示している。回転数位置センサ値導出部２３は、複数の信号ライン９４のうち、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４（電極９２）に対応する操作対象軸２００の回転数を取得することができる。信号ライン９４（電極９２）と操作対象軸２００の回転数との対応関係は、例えば記憶部２９に予め登録しておくようにすればよい。ここでは、回転数位置センサ値Ｎｓが変化しない場合について先に説明する。
【００５０】
初動指示部２７は、操作対象軸２００の回転を、複数の信号ライン８４のうちいずれか１つの信号ライン８４が０Ｖとなるまで、すなわち角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで、または回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで続け、接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点または回転数位置センサ値Ｎｓが変化した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。
【００５１】
制御部２の位置センサ値導出部２２は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触した場合（図８ステップＳ１００２においてＹＥＳ）、角度位置センサ８の出力に基づいて、操作対象軸２００の１回転（０≦Θｓ＜３６０°）内の現在の回転角度を示す位置センサ値Θｓを取得する（図８ステップＳ１００３）。
【００５２】
上記のとおり、角度位置センサ８は、操作対象軸２００の回転に伴って電位が０Ｖとなる信号ライン８４（電極８２）が変わる。したがって、位置センサ値導出部２２は、複数の信号ライン８４のうち、電位が０Ｖとなっている信号ライン８４（電極８２）に対応する操作対象軸２００の回転角度を取得することができる。信号ライン８４（電極８２）と操作対象軸２００の回転角度との対応関係は、例えば記憶部２９に予め登録しておくようにすればよい。
【００５３】
次に、初動指示部２７は、位置センサ値Θｓと既知の位置センサオフセット値Θｏｆｔとの和Θｓ＋Θｏｆｔが３６０°以上かどうかを判定する（図８ステップＳ１００４）。
本実施例では、図１０に示すように、ＸＹ平面内において回転数位置センサ９の係合部９１０がある位置を、回転数位置センサ値Ｎｓの基準値（原点）の位置としている。そして、図３の上方から操作対象軸２００と角度位置センサ８と回転数位置センサ９とを見たときに、時計回りの方向を操作対象軸２００の回転角度が増す方向（調節弁３００が開く方向）とし、反時計回りの方向を回転角度が減る方向（調節弁３００が閉じる方向）とする。また、原点の位置に対して角度位置センサ８の基準値（ゼロ点、Θｓ＝０°）の位置がずれていることを想定している。
【００５４】
回転制御装置の製造・校正時に角度位置センサ８を取り付けたときの、原点の位置に対する角度位置センサ８のゼロ点の初期の回転角度ずれが位置センサオフセット値Θｏｆｔであり、既知の値である。本発明では、回転制御装置に角度位置センサ８の取り付け位置を調整できる機構が設けられていることを想定しているので、位置センサオフセット値Θｏｆｔは、通常は０若しくは０に近い値となる。
【００５５】
一方、上記のとおり回転制御装置に角度位置センサ８の取り付け位置を調整できる機構が設けられていることから、製造・校正時に位置センサオフセット値Θｏｆｔを０若しくは０に近い値にしたとしても、例えば製造後の実使用時に回転制御装置に加えられた振動等によって角度位置センサ８の取り付け位置がずれる可能性がある。初期のゼロ点に対する、角度位置センサ８の現在のゼロ点の回転角度ずれ（偏移）が回転角度偏差値ΔΘであり、未知の値である。製造・校正時から時間が経過した現時点でのゼロ点偏差は、ΔΘ＋ΘｏｆｔまたはΔΘ−Θｏｆｔとなる。
【００５６】
初動指示部２７は、位置センサ値Θｓと既知の位置センサオフセット値Θｏｆｔとの和Θｓ＋Θｏｆｔが３６０°以上の場合（ステップＳ１００４においてＹＥＳ）、Θｓ＋Θｏｆｔから３６０°を減算する（図８ステップＳ１００５）。
制御部２の回転角度偏差値検出部２４は、後述のように回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで初動指示部２７が操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを０にする（図８ステップＳ１００６）。
【００５７】
続いて、初動指示部２７は、３６０°未満であったΘｓ＋Θｏｆｔ（ステップＳ１００４においてＮＯ）、あるいはステップＳ１００５の処理により３６０°を減算したΘｓ＋Θｏｆｔが、０°以上１８０°未満の範囲か、１８０°以上３６０°未満の範囲かを判定する（図８ステップＳ１００７）。
【００５８】
初動指示部２７は、Θｓ＋Θｏｆｔが０°以上１８０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ１００７においてＹＥＳ）、操作対象軸２００が回転角度が減る方向（調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図８ステップＳ１００８）。
【００５９】
初動指示部２７は、回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで、具体的には回転数位置センサ値Ｎｓが１減るまで、ステップＳ１００８の操作対象軸２００の回転を継続させ、回転数位置センサ値Ｎｓが変化した時点で（図８ステップＳ１００９においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【００６０】
次に、回転角度偏差値検出部２４は、回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで初動指示部２７が操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを取得する（図８ステップＳ１０１０）。
【００６１】
続いて、回転角度偏差値検出部２４は、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲か、１８０°以上３６０°未満の範囲かを判定する（図８ステップＳ１０１１）。回転角度偏差値検出部２４は、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ１０１１においてＹＥＳ）、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１）により現在の位置センサオフセット値である位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算する（図８ステップＳ１０１２）。
Θｏｆｔｍ＝Θｍ−Θｓ                                          ・・・（１）
【００６２】
回転角度偏差値検出部２４は、位置センサオフセット値Θｏｆｔが０かどうかを判定する（図８ステップＳ１０１３）。回転角度偏差値検出部２４は、位置センサオフセット値Θｏｆｔが０の場合（ステップＳ１０１３においてＹＥＳ）、位置センサ値Θｓを０にする（図８ステップＳ１０１４）。また、回転角度偏差値検出部２４は、位置センサオフセット値Θｏｆｔが０でない場合（ステップＳ１０１３においてＮＯ）、３６０°から位置センサオフセット値Θｏｆｔを減算した値を位置センサ値Θｓとする（図８ステップＳ１０１５）。
【００６３】
さらに、回転角度偏差値検出部２４は、ステップＳ１０１２で演算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍが負の値かどうかを判定する（図８ステップＳ１０１６）。回転角度偏差値検出部２４は、位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍが負の値の場合（ステップＳ１０１６においてＹＥＳ）、ステップＳ１０１２で演算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍに３６０°を加算する（図８ステップＳ１０１７）。
【００６４】
また、回転角度偏差値検出部２４は、ステップＳ１０１２で演算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍが３６０°以上の場合（図８ステップＳ１０１８においてＹＥＳ）、ステップＳ１０１２で演算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍから３６０°を減算する（図８ステップＳ１０１９）。
【００６５】
そして、回転角度偏差値検出部２４は、ステップＳ１０１７の処理により３６０°を加算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍ、ステップＳ１０１９の処理により３６０°を減算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍ、あるいは０以上３６０°未満であった位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍ（ステップＳ１０１８においてＮＯ）と、位置センサオフセット値Θｏｆｔとに基づいて、角度位置センサ８の初期の基準値に対する回転角度ずれである回転角度偏差値ΔΘを式（２）により演算する（図８ステップＳ１０２０）。
ΔΘ＝Θｏｆｔｍ−Θｏｆｔ                                      ・・・（２）
【００６６】
一方、ステップＳ１０１１において位置センサ値Θｓが１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ１０１１においてＮＯ）、回転角度偏差値検出部２４は、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（３）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図８ステップＳ１０２１）、ステップＳ１０１３に進む。
Θｏｆｔｍ＝Θｍ＋（３６０−Θｓ）                              ・・・（３）
【００６７】
また、初動指示部２７は、３６０°未満であったΘｓ＋Θｏｆｔ（ステップＳ１００４においてＮＯ）、あるいはステップＳ１００５の処理により３６０°を減算したΘｓ＋Θｏｆｔが、１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ１００７においてＮＯ）、操作対象軸２００が回転角度が増す方向（調節弁３００が開く方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部５は、モータ制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図８ステップＳ１０２２）。
【００６８】
制御部２の回転数位置センサ値導出部２３は、回転数位置センサ９の出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する。初動指示部２７は、回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで、具体的には回転数位置センサ値Ｎｓが１増えるまで、ステップＳ１０２２の操作対象軸２００の回転を継続させ、回転数位置センサ値Ｎｓが変化した時点で（図８ステップＳ１０２３においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【００６９】
次に、制御部２の回転角度偏差値検出部２４は、ステップＳ１０１０と同様に回転角度移動値Θｍを取得する（図８ステップＳ１０２４）。続いて、回転角度偏差値検出部２４は、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲か、１８０°以上３６０°未満の範囲かを判定する（図８ステップＳ１０２５）。回転角度偏差値検出部２４は、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ１０２５においてＹＥＳ）、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（４）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図８ステップＳ１０２６）、ステップＳ１０１３に進む。
Θｏｆｔｍ＝（３６０−Θｍ）−Θｓ                              ・・・（４）
【００７０】
一方、ステップＳ１０２５において位置センサ値Θｓが１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ１０２５においてＮＯ）、回転角度偏差値検出部２４は、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（５）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図８ステップＳ１０２７）、ステップＳ１０１３に進む。
Θｏｆｔｍ＝３６０−（Θｍ＋Θｓ）                              ・・・（５）
【００７１】
次に、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させている最中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合の動作について説明する。
【００７２】
上記のとおり、制御部２の回転数位置センサ値導出部２３は、回転数位置センサ９の出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する。制御部２の回転角度偏差値検出部２４は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合（ステップＳ１００１においてＹＥＳ）、後述のように角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するまで初動指示部２７が操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを０にする（図９ステップＳ１０２８）。
【００７３】
初動指示部２７は、操作対象軸２００が回転角度が減る方向（調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図９ステップＳ１０２９）。
【００７４】
初動指示部２７は、複数の信号ライン８４のうちいずれか１つの信号ライン８４が０Ｖとなるまで、すなわち角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで、ステップＳ１０２９の操作対象軸２００の回転を継続させ、接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点で（図９ステップＳ１０３０においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【００７５】
次に、制御部２の回転角度偏差値検出部２４は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するまで初動指示部２７が操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを取得する（図９ステップＳ１０３１）。
制御部２の位置センサ値導出部２２は、ステップＳ１００３と同様に、角度位置センサ８の出力に基づいて位置センサ値Θｓを取得する（図９ステップＳ１０３２）。
【００７６】
そして、回転角度偏差値検出部２４は、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（６）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図９ステップＳ１０３３）、ステップＳ１０１６に進む。
Θｏｆｔｍ＝３６０−（Θｍ＋Θｓ）                              ・・・（６）
以上で、初動指示部２７と回転角度偏差値検出部２４の動作が終了する。
【００７７】
次に、制御部２の故障判定部２８は、回転角度偏差値検出部２４によって検出された回転角度偏差値ΔΘの絶対値が所定の回転角度しきい値ΔΘｔｈより小さいかどうかを判定する（図７ステップＳ１０２）。故障判定部２８は、回転角度偏差値ΔΘの絶対値が回転角度しきい値ΔΘｔｈより小さい場合（ステップＳ１０２においてＹＥＳ）、角度位置センサ８は正常と判断する。
【００７８】
また、故障判定部２８は、回転角度偏差値ΔΘの絶対値が回転角度しきい値ΔΘｔｈ以上の場合（ステップＳ１０２においてＮＯ）、角度位置センサ８のゼロ点が異常と判断し、角度位置センサ８のゼロ点が異常であることを示すアラーム信号を出力する（図７ステップＳ１０３）。アラーム信号の具体的な出力方法としては、例えばアラーム発生を知らせるメッセージの表示、ＬＥＤの点灯、アラーム発生を知らせる音声出力、アラーム信号の外部への送信等がある。角度位置センサ８のゼロ点の異常が検出された場合には、ステップＳ１０４以降の処理を実施せずに回転制御装置の動作が停止する。
【００７９】
次に、制御部２の回転数位置センサ値導出部２３は、回転数位置センサ９の出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する（図７ステップＳ１０４）。
次に、制御部２の回転角度演算部２５は、角度位置センサ８が正常と判定された場合、回転数位置センサ値Ｎｓ（Ｎｓ＝１，２，・・・，ｍ）と位置センサ値Θｓと位置センサオフセット値Θｏｆｔとに基づいて、原点からの操作対象軸２００の現在の回転角度を示す回転角度現在値Θを演算する（図７ステップＳ１０５）。図１０で説明した前提条件の下で、回転角度演算部２５は、回転角度現在値Θを式（７）により演算することができる。
Θ＝（Ｎｓ−１）×３６０＋Θｓ＋Θｏｆｔ                        ・・・（７）
【００８０】
式（７）において、Θｓ＋Θｏｆｔ≧３６０の場合は、Θｓ＋Θｏｆｔから３６０を減算する。
制御部２の回転角度補正部２６は、回転角度偏差値検出部２４によって検出された回転角度偏差値ΔΘに基づいて、回転角度現在値Θを補正する（図７ステップＳ１０６）。具体的には、回転角度補正部２６は、式（８）により回転角度補正値Θｃｒｔを演算する。
Θｃｒｔ＝Θ＋ΔΘ                                              ・・・（８）
【００８１】
制御部２の開度制御部２０は、回転角度補正値Θｃｒｔに基づいて、調節弁３００の実開度を演算する（図７ステップＳ１０７）。本実施例では、多回転型の操作対象軸２００を想定しているので、回転角度補正値Θｃｒｔ（回転角度現在値Θ）と調節弁３００の実開度との既知の関係に基づいて、回転角度補正値Θｃｒｔを調節弁３００の実開度に変換する必要がある。
【００８２】
続いて、制御部２の相対位置センサ出力取得部２１は、それまでにカウントしていた相対位置センサ７のパルス数の積算値ＲＰをリセットする（図７ステップＳ１０８）。
そして、開度制御部２０は、演算した調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致するか否かを判定する（図７ステップＳ１０９）。調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致する場合には（ステップＳ１０９においてＹＥＳ）、電源投入時の一連の処理を終了し、開度目標値θrefが変更されるまで待機する。また、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致しない場合には（ステップＳ１０９においてＮＯ）、後述する図９で説明する通常時の処理を直ちに実施する。
【００８３】
次に、電源投入後の通常時の回転制御装置１００の動作を説明する。図１１〜図１３は通常時の回転制御装置１００の動作を説明するフローチャートである。回転制御装置１００は、通常時においてコントローラからの開度目標値θrefが変更されるまで待機する。制御部２の開度制御部２０は、開度目標値θrefが変更された場合（図１１ステップＳ２００においてＹＥＳ）、回転角度補正値Θｃｒｔに基づいて演算した調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致するまで操作対象軸２００を回転させたときに回転数位置センサ値Ｎｓの変化点を通過するか否かを判定する（図１１ステップＳ２０１）。
【００８４】
調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致するまで操作対象軸２００を回転させたときに回転数位置センサ値Ｎｓの変化点を通過すると判定した場合、開度制御部２０は、回転角度補正値Θｃｒｔに基づいて演算した調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きいか否かを判定する（図１１ステップＳ２０２）。
【００８５】
ここでは、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きい場合について先に説明する。開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きい場合（ステップＳ２０２においてＹＥＳ）、調節弁３００が閉じる方向に動くように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ駆動部５によってモータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図１１ステップＳ２０３）。
【００８６】
通常時において、開度制御部２０は、回転数位置センサ値Ｎｓが変化した時点（回転数位置センサ値Ｎｓが１減少）、または回転数位置センサ値Ｎｓが変化するよりも前に角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触した時点で操作対象軸２００の回転を一旦停止させる。
【００８７】
操作対象軸２００の回転中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合には（図１１ステップＳ２０４においてＹＥＳ）、図１２のステップＳ２０１５に進む。ここでは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触した場合について先に説明する。
【００８８】
制御部２の位置センサ値導出部２２は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触した場合（図１１ステップＳ２０５においてＹＥＳ）、ステップＳ１００３と同様に、角度位置センサ８の出力に基づいて位置センサ値Θｓを取得する（図１１ステップＳ２０６）。
【００８９】
次に、制御部２の初動指示部２７と回転角度偏差値検出部２４と位置センサ値導出部２２の動作（図１１ステップＳ２０７）を、図１２を用いて説明する。
制御部２の回転角度偏差値検出部２４は、後述のように回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで初動指示部２７が操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを０にする（図１２ステップＳ２０００）。
【００９０】
制御部２の初動指示部２７は、操作対象軸２００が回転角度が減る方向（調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図１２ステップＳ２００１）。
【００９１】
初動指示部２７は、回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで、具体的には回転数位置センサ値Ｎｓが１減るまで、ステップＳ２００１の操作対象軸２００の回転を継続させ、回転数位置センサ値Ｎｓが変化した時点で（図１２ステップＳ２００２においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【００９２】
図１２のステップＳ２００３〜Ｓ２０１３の回転角度偏差値検出部２４の動作は、図８のステップＳ１０１０〜Ｓ１０２０で説明した動作と同じである。
ステップＳ２００４において位置センサ値Θｓが１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ２００４においてＮＯ）、回転角度偏差値検出部２４は、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（３）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図１２ステップＳ２０１４）、ステップＳ２００６に進む。
【００９３】
一方、操作対象軸２００の回転中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合（ステップＳ２０４においてＹＥＳ）、制御部２の回転角度偏差値検出部２４は、ステップＳ２０００と同様に回転角度移動値Θｍを０にする（図１２ステップＳ２０１５）。
【００９４】
図１２のステップＳ２０１６〜Ｓ２０１９の初動指示部２７と回転角度偏差値検出部２４の動作は、図９のステップＳ１０２９〜Ｓ１０３２で説明した動作と同じである。
そして、回転角度偏差値検出部２４は、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（６）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図１２ステップＳ２０２０）、ステップＳ２００９に進む。
【００９５】
次に、ステップＳ２０２において調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも小さい場合の動作について説明する。開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも小さい場合（ステップＳ２０２においてＮＯ）、調節弁３００が開く方向に動くように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図１１ステップＳ２０８）。
【００９６】
通常時において調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００を回転させる場合においても、開度制御部２０は、回転数位置センサ値Ｎｓが変化した時点（回転数位置センサ値Ｎｓが１増加）、または回転数位置センサ値Ｎｓが変化するよりも前に角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触した時点で操作対象軸２００の回転を一旦停止させる。
【００９７】
操作対象軸２００の回転中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合には（図１１ステップＳ２０９においてＹＥＳ）、図１３のステップＳ３００７に進む。ここでは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触した場合について先に説明する。
【００９８】
制御部２の位置センサ値導出部２２は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触した場合（図１１ステップＳ２１０においてＹＥＳ）、ステップＳ１００３と同様に、角度位置センサ８の出力に基づいて位置センサ値Θｓを取得する（図１１ステップＳ２１１）。
【００９９】
次に、制御部２の初動指示部２７と回転角度偏差値検出部２４と位置センサ値導出部２２の動作（図１１ステップＳ２１２）を、図１３を用いて説明する。
制御部２の回転角度偏差値検出部２４は、ステップＳ２０００と同様に回転角度移動値Θｍを０にする（図１３ステップＳ３０００）。
【０１００】
制御部２の初動指示部２７は、操作対象軸２００が回転角度が増す方向（調節弁３００が開く方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図１３ステップＳ３００１）。
【０１０１】
初動指示部２７は、回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで、具体的には回転数位置センサ値Ｎｓが１増えるまで、ステップＳ３００１の操作対象軸２００の回転を継続させ、回転数位置センサ値Ｎｓが変化した時点で（図１３ステップＳ３００２においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１０２】
次に、制御部２の回転角度偏差値検出部２４は、回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで初動指示部２７が操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを取得する（図１３ステップＳ３００３）。
【０１０３】
続いて、回転角度偏差値検出部２４は、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲か、１８０°以上３６０°未満の範囲かを判定する（図１３ステップＳ３００４）。回転角度偏差値検出部２４は、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ３００４においてＹＥＳ）、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（４）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図１３ステップＳ３００５）、ステップＳ２００６に進む。
【０１０４】
一方、ステップＳ３００４において位置センサ値Θｓが１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ３００４においてＮＯ）、回転角度偏差値検出部２４は、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（５）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図１３ステップＳ３００６）、ステップＳ２００６に進む。
【０１０５】
次に、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００を回転させている最中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合の動作について説明する。
【０１０６】
回転角度偏差値検出部２４は、操作対象軸２００の回転中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合（ステップＳ２０９においてＹＥＳ）、ステップＳ２０００と同様に回転角度移動値Θｍを０にする（図１３ステップＳ３００７）。
【０１０７】
制御部２の初動指示部２７は、操作対象軸２００が回転角度が増す方向（調節弁３００が開く方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図１３ステップＳ３００８）。
【０１０８】
初動指示部２７は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで、ステップＳ３００８の操作対象軸２００の回転を継続させ、接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点で（図１３ステップＳ３００９においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１０９】
次に、制御部２の回転角度偏差値検出部２４は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するまで初動指示部２７が操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを取得する（図１３ステップＳ３０１０）。
制御部２の位置センサ値導出部２２は、ステップＳ１００３と同様に、角度位置センサ８の出力に基づいて位置センサ値Θｓを取得する（図１３ステップＳ３０１１）。
【０１１０】
そして、回転角度偏差値検出部２４は、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（９）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図１３ステップＳ３０１２）、ステップＳ２００９に進む。
Θｏｆｔｍ＝Θｍ＋（３６０−Θｓ）                              ・・・（９）
以上で、初動指示部２７と回転角度偏差値検出部２４の動作が終了する。
【０１１１】
次に、制御部２の故障判定部２８は、回転角度偏差値検出部２４によって検出された回転角度偏差値ΔΘの絶対値が所定の回転角度しきい値ΔΘｔｈより小さいかどうかを判定する（図１１ステップＳ２１３）。故障判定部２８は、回転角度偏差値ΔΘの絶対値が回転角度しきい値ΔΘｔｈより小さい場合（ステップＳ２１３においてＹＥＳ）、角度位置センサ８は正常と判断する。
【０１１２】
また、故障判定部２８は、回転角度偏差値ΔΘの絶対値が回転角度しきい値ΔΘｔｈ以上の場合（ステップＳ２１３においてＮＯ）、角度位置センサ８のゼロ点が異常と判断し、角度位置センサ８のゼロ点が異常であることを示すアラーム信号を出力する（図１１ステップＳ２１４）。角度位置センサ８の異常が検出された場合には、ステップＳ２１５以降の処理を実施せずに回転制御装置の動作が停止する。角度位置センサ８が正常と判定された場合、後述するステップＳ２１８に進む。
【０１１３】
次に、開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致するまで操作対象軸２００を回転させたときに回転数位置センサ値Ｎｓの変化点を通過しないと判定した場合（ステップＳ２０１においてＮＯ）、回転角度補正値Θｃｒｔに基づいて演算した調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きいか否かを判定する（図１１ステップＳ２１５）。
【０１１４】
開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きい場合（ステップＳ２１５においてＹＥＳ）、調節弁３００が閉じる方向に動くように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図１１ステップＳ２１６）。
【０１１５】
また、開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも小さい場合（ステップＳ２１５においてＮＯ）、調節弁３００が開く方向に動くように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図１１ステップＳ２１７）。
【０１１６】
制御部２の位置センサ値導出部２２は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触すると（図１１ステップＳ２１８においてＹＥＳ）、ステップＳ１００３と同様に位置センサ値Θｓを取得する（図１１ステップＳ２１９）。
【０１１７】
また、位置センサ値導出部２３は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触していない場合（ステップＳ２１８においてＮＯ）、相対位置センサ出力取得部２１によって算出された、相対位置センサ７からの出力パルス数の積算値ＲＰに基づいて位置センサ値Θｓ（＝Θｓ＋ＲＰ）を更新する（図１１ステップＳ２２０）。
【０１１８】
続いて、制御部２の相対位置センサ出力取得部２１は、それまでにカウントしていた相対位置センサ７のパルス数の積算値ＲＰをリセットする（図１１ステップＳ２２１）。
次に、制御部２の回転数位置センサ値導出部２３は、回転数位置センサ９の従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２，９３の組のうちいずれか１つの組の電極９２，９３と接触した場合（図１１ステップＳ２２２においてＹＥＳ）、上記と同様に回転数位置センサ９の出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する（図１１ステップＳ２２３）。
【０１１９】
図１１のステップＳ２２４〜Ｓ２２６の回転角度演算部２５と回転角度補正部２６と開度制御部２０の動作は、図７のステップＳ１０５〜Ｓ１０７で説明した動作と同じである。そして、開度制御部２０は、演算した調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致するか否かを判定する（図１１ステップＳ２２７）。調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致する場合には（ステップＳ２２７においてＹＥＳ）、調節弁３００の開度を開度目標値θrefに設定する一連の処理を終了する。また、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致しない場合には（ステップＳ２２７においてＮＯ）、ステップＳ２１５に戻る。
【０１２０】
以上のように、本実施例では、回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓと既知の位置センサオフセット値Θｏｆｔとを基に回転角度偏差値ΔΘを演算することにより、角度位置センサ８のゼロ点偏差（Θｏｆｔ＋ΔΘまたは−Θｏｆｔ＋ΔΘ）を検出することができる。また、本実施例では、回転角度偏差値ΔΘに基づいて回転角度現在値Θを補正することにより、角度位置センサ８のゼロ点を補正することができる。さらに、本実施例では、回転角度偏差値ΔΘを回転角度しきい値ΔΘｔｈと比較することにより、角度位置センサ８の故障診断を行うことができる。
【０１２１】
［第２の実施例］
次に、本発明の第２の実施例について説明する。図１４は本発明の第２の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図であり、図１と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の回転制御装置１００ａは、電源部１と、制御部２ａと、開度目標処理部３と、モータ４と、モータ駆動部５と、減速機６と、相対位置センサ７と、角度位置センサ８と、回転数位置センサ９ａとを備えている。
【０１２２】
図１５は制御部２ａの構成を示すブロック図であり、図２と同一の構成には同一の符号を付してある。制御部２ａは、開度制御部２０と、相対位置センサ出力取得部２１と、位置センサ値導出部２２と、回転数位置センサ値導出部２３ａと、回転角度偏差値検出部２４と、回転角度演算部２５と、回転角度補正部２６と、初動指示部２７と、故障判定部２８と、記憶部２９ａとから構成される。本実施例の記憶部２９ａは、制御部２ａの動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして位置センサオフセット値Θｏｆｔと回転角度しきい値ΔΘｔｈとを予め記憶している。
【０１２３】
図１６は角度位置センサ８および回転数位置センサ９ａの構造を示す側面図である。図１７（Ａ）は回転数位置センサ９ａを図１６のＸＹ平面で切断した断面図であり、従動部９１の接触子９１１が電極と接触するときの断面図である。図１７（Ｂ）は回転数位置センサ９ａを図１６のＸＹ平面で切断した断面図であり、従動部９１の接触子９１１が後述するカム部材と接触するときの断面図である。
【０１２４】
回転数位置センサ９ａは、プリント基板９０と、従動部９１と、プリント基板９０の一方の主面９００に形成された導体からなる複数の電極９２ａと、プリント基板９０を挟んで各電極９２ａと対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１に電極９２ａ毎に形成された導体からなる複数の電極９３ａと、プリント基板９０の一方の主面９００に電極９２ａ毎に形成された導体からなる信号ライン９４ａと、プリント基板９０の他方の主面９０１に電極９３ａ毎に形成された導体からなるグランドライン９５ａと、抵抗９６ａと、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに従動部９１の接触子９１１と接触するように、プリント基板９０の一方の主面９００に配置された樹脂等の絶縁体からなる複数のカム部材９７と、プリント基板９０を挟んで各カム部材９７と対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１にカム部材９７毎に配置された樹脂等の絶縁体からなる複数のカム部材９８とから構成される。
【０１２５】
操作対象軸２００と相対位置センサ７と角度位置センサ８と回転数位置センサ９ａのプリント基板９０および従動部９１については第１の実施例で説明したとおりである。プリント基板９０の一方の主面９００には、Ｚ方向に沿って配置された複数の電極９２ａと、一端が電極９２ａに接続された電極９２ａ毎の信号ライン９４ａとが形成され、さらに一端が電源電圧Ｖｃｃに接続され、他端が各信号ライン９４ａに接続された抵抗９６ａが配置されている。本実施例では、各電極９２ａは、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに従動部９１の接触子９１１と接触するように配置されている。図１７（Ａ）では、抵抗９６ａを１個だけ記載しているが、抵抗９６ａは信号ライン９４ａ毎に設けることが必要となる。各信号ライン９４ａの他端は、制御部２ａと接続されている。
【０１２６】
また、プリント基板９０の他方の主面９０１には、プリント基板９０を挟んで各電極９２ａと対向するようにＺ方向に沿って電極９２ａ毎に形成された複数の電極９３ａと、一端が電極９３ａに接続され、他端がグランド電位に接続された電極９３ａ毎のグランドライン９５ａとが形成されている。各電極９３ａは、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときに従動部９１の接触子９１１と接触するように配置されている。信号ライン９４ａとグランドライン９５ａと抵抗９６ａとは、検出回路９９ａを構成している。
【０１２７】
図１８はＺ方向に並ぶ複数の電極９２ａ，９３ａと複数のカム部材９７，９８とを示す断面図である。プリント基板９０の主面９００，９０１には、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときに従動部９１の接触子９１１と接触するように複数のカム部材９７，９８が配置されている。
【０１２８】
第１の実施例と同様に操作対象軸２００が回転すると、従動部９１がＺ方向に移動する。多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときには、従動部９１の接触子９１１がプリント基板９０の両面に形成された複数の電極９２ａ，９３ａの組のうちいずれか１つの組の電極９２ａ，９３ａと接触する（図１７（Ａ））。
【０１２９】
従動部９１の接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触すると、電源から抵抗９６ａ、電極９２ａ、従動部９１、および電極９３ａを介してグランドライン９５ａに至る電流経路が形成され、従動部９１と接触した電極９２ａに接続されている信号ライン９４ａの電位が０Ｖとなる。すなわち、電位が０Ｖの第２の検知信号が出力される。一方、従動部９１と接触していない電極９２ａに接続されている信号ライン９４ａの電位はＶｃｃとなる。この動作は、第１の実施例と同様である。本実施例では、電位が０Ｖとなった信号ライン９４ａと接続されている電極９２ａの位置から、操作対象軸２００の回転数を検出できることになる。
【０１３０】
一方、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置にないときには、従動部９１の接触子９１１がプリント基板９０の両面に形成された複数のカム部材９７，９８の組のうちいずれか１つの組のカム部材９７，９８と接触する（図１７（Ｂ））。
【０１３１】
第１の実施例では、操作対象軸２００が回転すると、従動部９１の接触子９１１がＺ方向に沿って電極９２，９３上を摺動する。このため、接触子９１１と電極９２，９３とが摩耗する可能性がある。
【０１３２】
これに対して、本実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときには、操作対象軸２００の回転に応じて従動部９１の接触子９１１がカム部材９７，９８上を摺動し、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときのみ、接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触する。カム部材９７，９８は、電極９２，９３を構成する導体（金属）よりも強度の低い樹脂等の絶縁体からなる。本実施例では、第１の実施例と比較して接触子９１１が電極９２ａ，９３ａ上を摺動する時間が減少するので、接触子９１１と電極９２ａ，９３ａの摩耗を低減することができる。
【０１３３】
電源投入時および通常時の回転制御装置１００ａの処理の流れは第１の実施例と同様であるので、図７〜図９、図１１〜図１３の符号を用いて動作を説明する。
電源部１から制御系電源電圧が供給されることにより、回転制御装置１００ａの制御部２ａが起動すると、制御部２ａは、後述する動作のためのプログラムを記憶部２９ａから読み出す初期設定処理を行う（図７ステップＳ１００）。
【０１３４】
電源投入時および通常時の制御部２ａの開度制御部２０と相対位置センサ出力取得部２１と位置センサ値導出部２２と回転角度偏差値検出部２４と回転角度演算部２５と回転角度補正部２６と初動指示部２７と故障判定部２８の動作は第１の実施例で説明したとおりである。
【０１３５】
制御部２ａの回転数位置センサ値導出部２３ａは、回転数位置センサ９ａの出力に基づいて、回転の原点（始端）からの操作対象軸２００の現在の回転数を示す回転数位置センサ値Ｎｓを取得する。第１の実施例と同様に、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４ａは、操作対象軸２００が原点から何回転目に位置しているかを示している。したがって、回転数位置センサ値導出部２３ａは、複数の信号ライン９４ａのうち、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４ａ（電極９２ａ）に対応する操作対象軸２００の回転数を取得することができる。信号ライン９４ａ（電極９２ａ）と操作対象軸２００の回転数との対応関係は、例えば記憶部２９ａに予め登録しておくようにすればよい。
【０１３６】
ただし、本実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置および終了位置のいずれの位置にもないときには、回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１が電極９２ａ，９３ａと接触していないため、回転数位置センサ値導出部２３ａは、全ての信号ライン９４ａの電位がＶｃｃとなっているので、操作対象軸２００の回転数を取得することはできない。回転数位置センサ値Ｎｓを検出できない場合、直前の値に対して回転数位置センサ値Ｎｓは変化していないと判定される。したがって、回転数位置センサ値Ｎｓの有効な値が得られたが、この回転数位置センサ値Ｎｓが直前の値に対して変化しなかった場合、あるいは回転数位置センサ値Ｎｓを検出できなかった場合には、図８のステップＳ１００１，Ｓ１００９，Ｓ１０２３、図１１ステップＳ２０２，Ｓ２０７、図１２ステップＳ２００２、図１３ステップＳ３００２において回転数位置センサ値Ｎｓが変化していないと判定される。
【０１３７】
他の構成は第１の実施例で説明したとおりである。こうして、本実施例では、第１の実施例と同様の効果を得ることができる。また、本実施例では、第１の実施例と比較して回転数位置センサ９ａの従動部９１の接触子９１１と電極９２ａ，９３ａの摩耗を低減することができる。
【０１３８】
なお、本実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置にあるときにそれぞれ異なる検知信号が出力されるようにしているが、１回転の開始位置および終了位置にある２つの電極９２ａを結線し、また開始位置および終了位置にある２つの電極９３ａを結線して、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに同一の１つの検知信号が出力されるようにしてもよい。また、電極９２ａ，９３ａは１回転の開始位置のみに設けてもよい。
【０１３９】
また、第１、第２の実施例では、電源投入時にΘｏｆｔが大きくずれないという条件のもとで回転数位置センサ値Ｎｓの変化を最短時間で検出できる方向に初動指示部２７が操作対象軸２００を回転させ、また通常時に開度目標値の位置に最短時間で到達する条件で回転数位置センサ値Ｎｓが変化する方向に初動指示部２７が操作対象軸２００を回転させたが、これに限るものではなく、初動指示部２７は、電源投入時に開度目標値の位置に最短時間で到達する方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転させてもよい。また、初動指示部２７は、通常時にΘｏｆｔが大きくずれないという条件のもとで回転数位置センサ値Ｎｓの変化を最短時間で検出できる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転させてもよい。
【０１４０】
［第３の実施例］
次に、本発明の第３の実施例について説明する。図１９は本発明の第３の実施例に係る回転制御装置の構成を示すブロック図であり、図１、図１４と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の回転制御装置１００ｂは、電源部１と、制御部２ｂと、開度目標処理部３と、モータ４と、モータ駆動部５と、減速機６と、相対位置センサ７と、角度位置センサ８と、回転数位置センサ９ｂとを備えている。
【０１４１】
図２０は制御部２ｂの構成を示すブロック図であり、図２、図１５と同一の構成には同一の符号を付してある。制御部２ｂは、開度制御部２０と、相対位置センサ出力取得部２１と、位置センサ値導出部２２と、回転数位置センサ値導出部２３ｂと、回転角度偏差値検出部２４ｂと、回転角度演算部２５と、回転角度補正部２６と、初動指示部２７ｂと、故障判定部２８と、記憶部２９ｂとから構成される。本実施例の記憶部２９ｂは、制御部２ｂの動作のためのプログラムと共に、動作に必要なパラメータとして位置センサオフセット値Θｏｆｔと回転角度しきい値ΔΘｔｈとを予め記憶している。
【０１４２】
図２１は角度位置センサ８および回転数位置センサ９ｂの構造を示す側面図である。図２２（Ａ）は回転数位置センサ９ｂを図２１のＸＹ平面で切断した断面図であり、従動部９１の接触子９１１が電極と接触するときの断面図である。図２２（Ｂ）は回転数位置センサ９ｂを図２１のＸＹ平面で切断した断面図であり、従動部９１の接触子９１１が後述するカム部材と接触するときの断面図である。
【０１４３】
回転数位置センサ９ｂは、プリント基板９０と、従動部９１と、プリント基板９０の一方の主面９００に形成された導体からなる複数の電極９２ｂと、プリント基板９０を挟んで各電極９２ｂと対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１に電極９２ｂ毎に形成された導体からなる複数の電極９３ｂと、プリント基板９０の一方の主面９００に電極９２ｂ毎に形成された導体からなる信号ライン９４ｂと、プリント基板９０の他方の主面９０１に電極９３ｂ毎に形成された導体からなるグランドライン９５ｂと、抵抗９６ｂと、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに従動部９１の接触子９１１と接触するように、プリント基板９０の一方の主面９００に配置された樹脂等の絶縁体からなる複数のカム部材９７ｂと、プリント基板９０を挟んで各カム部材９７ｂと対向するようにプリント基板９０の他方の主面９０１にカム部材９７ｂ毎に配置された樹脂等の絶縁体からなる複数のカム部材９８ｂとから構成される。
【０１４４】
操作対象軸２００と相対位置センサ７と角度位置センサ８と回転数位置センサ９ｂのプリント基板９０および従動部９１については第１の実施例で説明したとおりである。プリント基板９０の一方の主面９００には、Ｚ方向に沿って配置された複数の電極９２ｂと、一端が電極９２ｂに接続された電極９２ｂ毎の信号ライン９４ｂとが形成され、さらに一端が電源電圧Ｖｃｃに接続され、他端が各信号ライン９４ｂに接続された抵抗９６ｂが配置されている。本実施例では、各電極９２ｂは、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置、または終了位置のいずれかの位置にあるときに従動部９１の接触子９１１と接触するように配置されている。各信号ライン９４ｂの他端は、制御部２ｂと接続されている。
【０１４５】
また、プリント基板９０の他方の主面９０１には、プリント基板９０を挟んで各電極９２ｂと対向するようにＺ方向に沿って電極９２ｂ毎に形成された複数の電極９３ｂと、一端が電極９３ｂに接続され、他端がグランド電位に接続された電極９３ｂ毎のグランドライン９５ｂとが形成されている。各電極９３ｂは、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置、または終了位置のいずれかの位置にあるときに従動部９１の接触子９１１と接触するように配置されている。図２２（Ａ）では、抵抗９６ｂを１個だけ記載しているが、抵抗９６ｂは信号ライン９４ｂ毎に設けることが必要となる。信号ライン９４ｂとグランドライン９５ｂと抵抗９６ｂとは、検出回路９９ｂを構成している。
【０１４６】
図２３はＺ方向に並ぶ複数の電極９２ｂ，９３ｂと複数のカム部材９７ｂ，９８ｂとを示す断面図である。プリント基板９０の主面９００，９０１には、多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときに従動部９１の接触子９１１と接触するように複数のカム部材９７ｂ，９８ｂが配置されている。
【０１４７】
第１の実施例と同様に操作対象軸２００が回転すると、従動部９１がＺ方向に移動する。多回転型の操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置にあるときには、従動部９１の接触子９１１がプリント基板９０の両面に形成された複数の電極９２ｂ，９３ｂの組のうちいずれか１つの組の電極９２ｂ，９３ｂと接触する（図２２（Ａ））。
【０１４８】
従動部９１の接触子９１１が電極９２ｂ，９３ｂと接触すると、電源から抵抗９６ｂ、電極９２ｂ、従動部９１、および電極９３ｂを介してグランドライン９５ｂに至る電流経路が形成され、従動部９１と接触した電極９２ｂに接続されている信号ライン９４ｂの電位が０Ｖとなる。すなわち、電位が０Ｖの第２の検知信号が出力される。一方、従動部９１と接触していない電極９２ｂに接続されている信号ライン９４ｂの電位はＶｃｃとなる。この動作は、第１の実施例と同様である。本実施例では、電位が０Ｖとなった信号ライン９４ｂと接続されている電極９２ｂの位置から、操作対象軸２００の回転数を検出できることになる。
【０１４９】
一方、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置および終了位置のいずれの位置にもないときには、従動部９１の接触子９１１がプリント基板９０の両面に形成された複数のカム部材９７ｂ，９８ｂの組のうちいずれか１つの組のカム部材９７ｂ，９８ｂと接触する（図２２（Ｂ））。
【０１５０】
第２の実施例と同様に、本実施例では、従動部９１の接触子９１１が電極９２ｂ，９３ｂ上を摺動する時間が減少するので、接触子９１１と電極９２ｂ，９３ｂの摩耗を低減することができる。
【０１５１】
次に、本実施例の回転制御装置１００ｂの動作を説明する。まず、電源投入時に調節弁３００が閉じる方向（回転角度が減る方向）に操作対象軸２００を回転させる場合の動作を図２４〜図２６を参照して説明する。
【０１５２】
電源部１から制御系電源電圧が供給されることにより、回転制御装置１００ｂの制御部２ｂが起動すると、制御部２ｂは、後述する動作のためのプログラムを記憶部２９ｂから読み出す初期設定処理を行う（図２４ステップＳ３００）。
【０１５３】
次に、制御部２ｂの初動指示部２７ｂと回転角度偏差値検出部２４ｂの動作（図２４ステップＳ３０１）を、図２５、図２６を用いて説明する。
制御部２ｂの初動指示部２７ｂは、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図２５ステップＳ４０００）。
【０１５４】
操作対象軸２００の回転中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合には（図２５ステップＳ４００１においてＹＥＳ）、ステップＳ４０２８に進む。
【０１５５】
制御部２ｂの回転数位置センサ値導出部２３ｂは、回転数位置センサ９ｂの出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する。すなわち、回転数位置センサ値導出部２３ｂは、複数の信号ライン９４ｂのうち、電位が０Ｖとなっている信号ライン９４ｂ（電極９２ｂ）に対応する操作対象軸２００の回転数を取得する。信号ライン９４ｂ（電極９２ｂ）と操作対象軸２００の回転数との対応関係は、例えば記憶部２９ｂに予め登録しておくようにすればよい。ここでは、回転数位置センサ値Ｎｓが変化しない場合について先に説明する。
【０１５６】
初動指示部２７ｂは、操作対象軸２００の回転を、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで、または回転数位置センサ値Ｎｓが変化するまで続け、接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点または回転数位置センサ値Ｎｓが変化した時点で操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１５７】
制御部２ｂの位置センサ値導出部２２は、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触した場合（図２５ステップＳ４００２においてＹＥＳ）、ステップＳ１００３と同様に角度位置センサ８の出力に基づいて位置センサ値Θｓを取得する（図２５ステップＳ４００３）。
【０１５８】
次に、制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、後述のように回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置に到達するまで初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを０にする（図２５ステップＳ４００４）。
【０１５９】
制御部２ｂの初動指示部２７ｂは、位置センサ値Θｓと既知の位置センサオフセット値Θｏｆｔとの和Θｓ＋Θｏｆｔの位置が回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置に近いのは閉方向か開方向かを判定する（図２５ステップＳ４００５）。
【０１６０】
初動指示部２７ｂは、操作対象軸２００をΘｓ＋Θｏｆｔの位置から閉方向へ回転させた方が開方向に回転させるよりも短時間で回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置に到達すると判定した場合、操作対象軸２００が閉方向に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図２５ステップＳ４００６）。
【０１６１】
初動指示部２７ｂは、このような操作対象軸２００の回転を、回転数位置センサ９ｂの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ｂ，９３ｂの組のうち所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触して検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触した時点で（図２５ステップＳ４００７においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１６２】
制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置と原点との角度である所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍを取得する（図２５ステップＳ４００８）。また、回転角度偏差値検出部２４ｂは、回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置に到達するまで初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを取得する（図２５ステップＳ４００９）。
【０１６３】
続いて、回転角度偏差値検出部２４ｂは、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲か、１８０°以上３６０°未満の範囲かを判定する（図２５ステップＳ４０１０）。回転角度偏差値検出部２４ｂは、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ４０１１においてＹＥＳ）、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１０）により現在の位置センサオフセット値である位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算する（図２５ステップＳ４０１１）。
Θｏｆｔｍ＝Θｍ−Θｓ＋ΘＮｓｍ                              ・・・（１０）
【０１６４】
回転角度偏差値検出部２４ｂは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと位置センサオフセット値Θｏｆｔとの差ΘＮｓｍ−Θｏｆｔを位置センサ値Θｓとする（図２５ステップＳ４０１２）。回転角度偏差値検出部２４ｂは、位置センサ値Θｓが０より小さいかどうかを判定する（図２５ステップＳ４０１３）。そして、回転角度偏差値検出部２４ｂは、位置センサ値Θｓが０より小さい場合（ステップＳ４０１３においてＹＥＳ）、位置センサ値Θｓに３６０°を加算する（図２５ステップＳ４０１４）。
【０１６５】
回転角度偏差値検出部２４ｂは、ステップＳ４０１１で演算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍが負の値かどうかを判定する（図２５ステップＳ４０１５）。回転角度偏差値検出部２４ｂは、位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍが負の値の場合（ステップＳ４０１５においてＹＥＳ）、ステップＳ４０１１で演算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍに３６０°を加算する（図２５ステップＳ４０１６）。
【０１６６】
また、回転角度偏差値検出部２４ｂは、ステップＳ４０１１で演算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍが３６０°以上の場合（図２５ステップＳ４０１７においてＹＥＳ）、ステップＳ４０１１で演算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍから３６０°を減算する（図２５ステップＳ４０１８）。
【０１６７】
そして、回転角度偏差値検出部２４ｂは、ステップＳ４０１６の処理により３６０°を加算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍ、ステップＳ４０１８の処理により３６０°を減算した位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍ、あるいは０以上３６０°未満であった位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍ（ステップＳ４０１７においてＮＯ）と、位置センサオフセット値Θｏｆｔとに基づいて、角度位置センサ８の初期の基準値に対する回転角度ずれである回転角度偏差値ΔΘを式（２）により演算する（図２５ステップＳ４０１９）。
【０１６８】
一方、ステップＳ４０１０において位置センサ値Θｓが１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ４０１０においてＮＯ）、回転角度偏差値検出部２４ｂは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１１）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図２５ステップＳ４０２０）、ステップＳ４０１２に進む。
Θｏｆｔｍ＝Θｍ＋（３６０−Θｓ）＋ΘＮｓｍ                  ・・・（１１）
【０１６９】
また、初動指示部２７ｂは、操作対象軸２００をΘｓ＋Θｏｆｔの位置から開方向へ回転させた方が閉方向に回転させるよりも短時間で回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置に到達すると判定した場合、操作対象軸２００が開方向に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。モータ駆動部５は、モータ制御信号に応じてモータ４へ駆動電圧を出力する。これにより、モータ４が駆動され、このモータ４の駆動力が減速機６を介して操作対象軸２００に伝わり、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図２５ステップＳ４０２１）。
【０１７０】
上記と同様に、初動指示部２７ｂは、このような操作対象軸２００の回転を、従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ｂ，９３ｂの組のうち所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触して検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触した時点で（図２５ステップＳ４０２２においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１７１】
制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、ステップＳ４００８と同様に所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍを取得し（図２５ステップＳ４０２３）、ステップＳ４００９と同様に回転角度移動値Θｍを取得する（図２５ステップＳ４０２４）。
【０１７２】
続いて、回転角度偏差値検出部２４ｂは、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲か、１８０°以上３６０°未満の範囲かを判定する（図２５ステップＳ４０２５）。回転角度偏差値検出部２４ｂは、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ４０２５においてＹＥＳ）、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１２）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図２５ステップＳ４０２６）、ステップＳ４０１２に進む。
Θｏｆｔｍ＝（３６０−Θｍ）−Θｓ＋ΘＮｓｍ                  ・・・（１２）
【０１７３】
一方、ステップＳ４０２５において位置センサ値Θｓが１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ４０２５においてＮＯ）、回転角度偏差値検出部２４ｂは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１３）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図２５ステップＳ４０２７）、ステップＳ４０１２に進む。
Θｏｆｔｍ＝３６０−（Θｍ＋Θｓ）＋ΘＮｓｍ                  ・・・（１３）
【０１７４】
次に、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させている最中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合の動作について説明する。
【０１７５】
上記のとおり、制御部２ｂの回転数位置センサ値導出部２３ｂは、回転数位置センサ９ｂの出力に基づいて回転数位置センサ値Ｎｓを取得する。制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に回転数位置センサ値Ｎｓが変化した場合（ステップＳ４００１においてＹＥＳ）、回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置と原点との角度である所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍを取得する（図２６ステップＳ４０２８）。
【０１７６】
続いて、回転角度偏差値検出部２４ｂは、後述のように角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するまで初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを０にする（図２６ステップＳ４０２９）。
【０１７７】
初動指示部２７ｂは、操作対象軸２００が回転角度が減る方向（調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、モータ４が駆動され、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図２６ステップＳ４０３０）。
【０１７８】
初動指示部２７ｂは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで、ステップＳ４０３０の操作対象軸２００の回転を継続させ、接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点で（図２６ステップＳ４０３１においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１７９】
次に、制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するまで初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを取得する（図２６ステップＳ４０３２）。
制御部２ｂの位置センサ値導出部２２は、ステップＳ４００３と同様に、角度位置センサ８の出力に基づいて位置センサ値Θｓを取得する（図２６ステップＳ４０３３）。
【０１８０】
そして、回転角度偏差値検出部２４ｂは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１４）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図２５ステップＳ４０３４）、ステップＳ４０１５に進む。
Θｏｆｔｍ＝ΘＮｓｍ−（Θｍ＋Θｓ）                          ・・・（１４）
以上で、初動指示部２７ｂと回転角度偏差値検出部２４ｂの動作が終了する。
【０１８１】
図２４のステップＳ３０２〜Ｓ３１０の動作は、図７のステップＳ１０２〜Ｓ１１０で説明した動作と同じである。
【０１８２】
次に、電源投入後の通常時の回転制御装置１００ｂの動作を説明する。図２７〜図２９は通常時の回転制御装置１００ｂの動作を説明するフローチャートである。
回転制御装置１００ｂは、通常時においてコントローラからの開度目標値θrefが変更されるまで待機する。制御部２ｂの開度制御部２０は、開度目標値θrefが変更された場合（図２７ステップＳ４００においてＹＥＳ）、回転角度補正値Θｃｒｔに基づいて演算した調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致するまで操作対象軸２００を回転させたときに従動部９１が回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置を通過するか否かを判定する（図２７ステップＳ４０１）。
【０１８３】
調節弁３００の実開度が開度目標値θrefと一致するまで操作対象軸２００を回転させたときに従動部９１が回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置を通過すると判定した場合、開度制御部２０は、調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも大きいか否かを判定する（図２７ステップＳ４０２）。
図２７のステップＳ４０３，Ｓ４０５，Ｓ４０６の動作は、図１１のステップＳ２０３，Ｓ２０５，Ｓ２０６で説明した動作と同様である。
【０１８４】
次に、制御部２ｂの初動指示部２７ｂと回転角度偏差値検出部２４ｂの動作（図２８ステップＳ４０７）を、図２８を用いて説明する。
制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、後述のように回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置に到達するまで初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを０にする（図２８ステップＳ５０００）。
【０１８５】
制御部２ｂの初動指示部２７ｂは、操作対象軸２００が回転角度が減る方向（調節弁３００が閉じる方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図２８ステップＳ５００１）。
【０１８６】
初動指示部２７ｂは、このような操作対象軸２００の回転を、回転数位置センサ９ｂの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ｂ，９３ｂの組のうち所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触して検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触した時点で（図２８ステップＳ５００２においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１８７】
図２８のステップＳ５００３〜Ｓ５０１４の回転角度偏差値検出部２４ｂの動作は、図２５のステップＳ４００８〜Ｓ４０１９で説明した動作と同じである。
ステップＳ５００５において位置センサ値Θｓが１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ５００５においてＮＯ）、回転角度偏差値検出部２４ｂは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１１）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図２８ステップＳ５０１５）、ステップＳ５００７に進む。
【０１８８】
次に、ステップＳ４０３において調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させている最中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に所定の回転数位置センサ９ｂの従動部９１の接触子９１１が所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触した場合の動作について説明する。
【０１８９】
制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に、所定の回転数位置センサ９ｂの従動部９１の接触子９１１が所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触した場合（ステップＳ４０４においてＹＥＳ）、回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置と原点との角度である所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍを取得する（図２８ステップＳ５０１６）。
【０１９０】
図２８のステップＳ５０１７〜Ｓ５０２１の回転角度偏差値検出部２４ｂの動作は、図２６のステップＳ４０２９〜Ｓ４０３３で説明した動作と同じである。
回転角度偏差値検出部２４ｂは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１４）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図２８ステップＳ５０２２）、ステップＳ５０１０に進む。
【０１９１】
次に、ステップＳ４０２において調節弁３００の実開度が開度目標値θrefよりも小さい場合の動作について説明する。
図２７のステップＳ４０８，Ｓ４１０，Ｓ４１１の動作は、図１１のステップＳ２０８，Ｓ２１０，Ｓ２１１で説明した動作と同様である。
【０１９２】
次に、制御部２ｂの初動指示部２７ｂと回転角度偏差値検出部２４ｂの動作（図２８ステップＳ４１２）を、図２９を用いて説明する。
制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、後述のように回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置に到達するまで初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを０にする（図２９ステップＳ６０００）。
【０１９３】
制御部２ｂの初動指示部２７ｂは、操作対象軸２００が回転角度が増す方向（調節弁３００が開く方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転する（図２９ステップＳ６００１）。
【０１９４】
初動指示部２７ｂは、このような操作対象軸２００の回転を、回転数位置センサ９ｂの従動部９１の接触子９１１が複数の電極９２ｂ，９３ｂの組のうち所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触して検知信号が出力されるまで続け、接触子９１１が所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触した時点で（図２９ステップＳ６００２においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０１９５】
制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、ステップＳ４００８と同様に所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍを取得し（図２９ステップＳ６００３）、ステップＳ４００９と同様に回転角度移動値Θｍを取得する（図２９ステップＳ６００４）。
【０１９６】
続いて、回転角度偏差値検出部２４ｂは、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲か、１８０°以上３６０°未満の範囲かを判定する（図２９ステップＳ６００５）。回転角度偏差値検出部２４ｂは、位置センサ値Θｓが０°以上１８０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ６０５５においてＹＥＳ）、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１２）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図２９ステップＳ６００６）、ステップＳ５００７に進む。
【０１９７】
一方、ステップＳ６００５において位置センサ値Θｓが１８０°以上３６０°未満の範囲の値の場合（ステップＳ６００５においてＮＯ）、回転角度偏差値検出部２４ｂは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１３）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図２９ステップＳ６００７）、ステップＳ５００７に進む。
【０１９８】
次に、ステップＳ４０８において調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００を回転させている最中に、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に所定の回転数位置センサ９ｂの従動部９１の接触子９１１が所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触した場合の動作について説明する。
【０１９９】
制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触するよりも前に、所定の回転数位置センサ９ｂの従動部９１の接触子９１１が所定の電極９２ｂ，９３ｂと接触した場合（ステップＳ４０９においてＹＥＳ）、回転数位置センサ９ｂの所定の電極位置と原点との角度である所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍを取得する（図２９ステップＳ６００８）。
【０２００】
続いて、回転角度偏差値検出部２４ｂは、後述のように角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するまで初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを０にする（図２９ステップＳ６００９）。
【０２０１】
初動指示部２７ｂは、操作対象軸２００が回転角度が増す方向（調節弁３００が開く方向）に回転するように、モータ駆動部５へモータ制御信号を出力する。これにより、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００が回転する（図２９ステップＳ６０１０）。
【０２０２】
初動指示部２７ｂは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が複数の電極８２，８３の組のうちいずれか１つの組の電極８２，８３と接触して第１の検知信号が出力されるまで、ステップＳ６０１０の操作対象軸２００の回転を継続させ、接触子８１１が電極８２，８３と接触した時点で（図２９ステップＳ６０１１においてＹＥＳ）、操作対象軸２００の回転を停止させる。
【０２０３】
次に、制御部２ｂの回転角度偏差値検出部２４ｂは、角度位置センサ８の従動部８１の接触子８１１が電極８２，８３と接触するまで初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させた角度である回転角度移動値Θｍを取得する（図２９ステップＳ６０１２）。
制御部２ｂの位置センサ値導出部２２は、ステップＳ４００３と同様に、角度位置センサ８の出力に基づいて位置センサ値Θｓを取得する（図２９ステップＳ６０１３）。
【０２０４】
そして、回転角度偏差値検出部２４ｂは、所定回転数位置センサ角度値ΘＮｓｍと回転角度移動値Θｍと位置センサ値Θｓとに基づいて、式（１１）により位置センサオフセット測定値Θｏｆｔｍを演算し（図２９ステップＳ６０１４）、ステップＳ５０１０に進む。以上で、初動指示部２７ｂと回転角度偏差値検出部２４ｂの動作が終了する。
【０２０５】
図２７のステップＳ４１３〜Ｓ４２７の動作は、図１１のステップＳ２１３〜Ｓ２２７で説明したとおりである。
他の構成は第１の実施例で説明したとおりである。こうして、本実施例では、第２の実施例と同様の効果を得ることができる。また、本実施例では、第１、第２の実施例と比較して、回転数位置センサ９ｂに所定位置の電極を追加しているので、回転角度偏差値の演算時間を削減することができる。
【０２０６】
なお、本実施例では、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときにそれぞれ異なる検知信号が出力されるようにしているが、開始位置、途中の所定位置および終了位置にある３つの電極９２ｂを結線し、また開始位置、途中の所定位置および終了位置にある３つの電極９３ｂを結線して、操作対象軸２００の回転方向の位置が１回転の開始位置、途中の所定位置または終了位置のいずれかの位置にあるときに同一の１つの検知信号が出力されるようにしてもよい。
【０２０７】
なお、本実施例では、電源投入時にΘｏｆｔが大きくずれないという条件のもとで回転数位置センサ値Ｎｓの変化を最短時間で検出できる方向に初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させ、また通常時に開度目標値の位置に最短時間で到達する条件で回転数位置センサ値Ｎｓが変化する方向に初動指示部２７ｂが操作対象軸２００を回転させたが、これに限るものではなく、初動指示部２７ｂは、電源投入時に開度目標値の位置に最短時間で到達する方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が開く方向に操作対象軸２００が回転させてもよい。また、初動指示部２７ｂは、通常時にΘｏｆｔが大きくずれないという条件のもとで回転数位置センサ値Ｎｓの変化を最短時間で検出できる方向に操作対象軸２００を回転させてもよいし、調節弁３００が閉じる方向に操作対象軸２００を回転させてもよい。
【０２０８】
なお、第１〜第３の実施例において、図３０に示すように回転角度補正部２６と故障判定部２８とがない構成を採用してもよい。この場合、回転角度偏差値検出部２４（２４ｂ）は、検出した回転角度偏差値ΔΘを外部に出力し、開度制御部２０は、回転角度現在値Θに基づいて調節弁３００の実開度を演算する。
【０２０９】
また、第１〜第３の実施例において、図３１に示すように故障判定部２８がない構成を採用してもよい。
また、第１〜第３の実施例において、図３２に示すように回転角度補正部２６がない構成を採用してもよい。この場合、開度制御部２０は、回転角度現在値Θに基づいて調節弁３００の実開度を演算する。
【０２１０】
なお、第１〜第３の実施例では、回転制御装置１００，１００ａ，１００ｂを調節弁３００の弁軸（操作対象軸２００）を操作する電動式の操作器として適用する場合を例示したが、回転制御装置１００，１００ａ，１００ｂによって操作される操作対象軸は、弁軸に限定されず、回転制御装置１００，１００ａ，１００ｂにおいて相対位置センサを使用するあらゆる開度計測システムに適用することが可能となる。例えば、回転制御装置１００，１００ａ，１００ｂを、ダンパシャフトを操作するダンパ用の操作器として適用することも可能である。
【０２１１】
また、第１〜第３の実施例では、コントローラからの開度目標信号を開度目標処理部３が処理して開度目標値を得るようにしているが、コントローラから送信された開度目標コマンドを開度目標処理部３が処理して開度目標値を得るようにしてもよい。
【０２１２】
第１〜第３の実施例の制御部２，２ａ，２ｂの各々は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶装置および外部とのインタフェースを備えたコンピュータと、これらのハードウェア資源を制御するプログラムによって実現することができる。ＣＰＵは、記憶装置に格納されたプログラムに従って第１〜第３の実施例で説明した処理を実行する。
【産業上の利用可能性】
【０２１３】
本発明は、操作対象軸の回転を制御する回転制御装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０２１４】
１…電源部、２，２ａ，２ｂ…制御部、３…開度目標処理部、４…モータ、５…モータ駆動部、６…減速機、７…相対位置センサ、８…角度位置センサ、９，９ａ，９ｂ…回転数位置センサ、１０…駆動部、２０…開度制御部、２１…相対位置センサ出力取得部、２２…位置センサ値導出部、２３，２３ａ，２３ｂ…回転数位置センサ値導出部、２４，２４ｂ…回転角度偏差値検出部、２５…回転角度演算部、２６…回転角度補正部、２７，２７ｂ…初動指示部、２８…故障判定部、２９，２９ａ，２９ｂ…記憶部、８０，９０…プリント基板、８１，９１…従動部、８２，８３，９２，９２ａ，９２ｂ，９３，９３ａ，９３ｂ…電極、８４，９４，９４ａ，９４ｂ…信号ライン、８５，９５，９５ａ，９５ｂ…グランドライン、８６，９６，９６ａ，９６ｂ…抵抗、８９，９９，９９ａ，９９ｂ…検出回路、９７，９７ｂ，９８，９８ｂ…カム部材、１００，１００ａ，１００ｂ…回転制御装置、１１０，１１１…固定具、２００…操作対象軸、２０２…螺旋溝、３００…調節弁、８１１，９１１…接触子。
【図１】
2019124630.tif 000003
【図２】
2019124630.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2019124630.tif 000008
【図７】
2019124630.tif 000009
【図８】
2019124630.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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