(57)【要約】【課題】下り坂のカーブ路が続く道路であっても、低燃費走行を実現できる走行制御装置、車両、および走行制御方法を提供する。【解決手段】走行制御装置は、車両が走行する下り坂を含む道路に、第１のカーブ路と第２のカーブ路とが含まれるか否かについて判定する道路判定部と、道路判定部によって、道路が第１のカーブ路と第２のカーブ路とを含むと判定された場合、目標速度を維持するように走行させている車両を、第１のカーブ路を通過できるように第１のカーブ路のカーブ路入口側で減速させ、第１のカーブ路のカーブ路出口側から惰性走行をさせる走行制御部と、を有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する下り坂を含む道路に、第１のカーブ路と第２のカーブ路とが含まれるか否かについて判定する道路判定部と、
前記道路判定部によって、前記道路が前記第１のカーブ路と前記第２のカーブ路とを含むと判定された場合、目標速度を維持するように走行させている前記車両を、前記第１のカーブ路を通過できるように前記第１のカーブ路のカーブ路入口側で減速させ、前記第１のカーブ路のカーブ路出口側から惰性走行をさせる走行制御部と、
を有する走行制御装置。
【請求項２】
前記第２のカーブ路は、前記第１のカーブ路より曲率半径が小さい、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御部は、前記車両が、前記第２のカーブ路のカーブ路入口側で、前記第２のカーブ路を通過できる速度を超える場合、前記第２のカーブ路のカーブ路入口側で前記車両を減速させる、
請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、前記車両が、前記第２のカーブ路のカーブ路入口側で、前記第２のカーブ路を通過できる速度を超えない場合、前記第１のカーブ路のカーブ路出口側から、駆動走行により前記車両を加速させた後、前記惰性走行をさせる、
請求項１から３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の走行制御装置を備える車両。
【請求項６】
車両が走行する下り坂を含む道路に、第１のカーブ路と第２のカーブ路とが含まれるか否かについて判定し、
前記道路が前記第１のカーブ路と前記第２のカーブ路とを含むと判定された場合、目標速度を維持するように走行させている前記車両を、前記第１のカーブ路を通過できるように前記第１のカーブ路のカーブ路入口側で減速させ、前記第１のカーブ路のカーブ路出口側から惰性走行をさせる、
走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行制御装置、車両、および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の速度を予め設定された目標速度に維持するオートクルーズ走行（駆動走行）を制御する技術が開発されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６８５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駆動走行においては、ＧＰＳ（Global Positioning System）の位置情報および地図データなどを照合しながら自動走行する。これにより、車両は、低燃費走行を実現することができる。
【０００５】
しかしながら、従来の車両は、下り坂の道路であっても、山岳路等のカーブ路が連続する道路では、無駄なエネルギーを消費し、低燃費走行を実現できない場合がある。
【０００６】
例えば、車両は、下り坂の連続する２つのカーブ路を走行する場合、１つ目のカーブ路を通過できるように（例えば、オーバーラン等せずに安全に通過できるように）速度を落とす。その後、車両は、目標速度となるように駆動走行によって加速し、再び、２つ目のカーブ路を通過できるように速度を落とす。このように、車両は、下り坂であっても、カーブが連続する場合、駆動走行によって加速するため、低燃費走行を実現できない場合がある。
【０００７】
本開示の目的は、下り坂のカーブ路が続く道路であっても、低燃費走行を実現できる走行制御装置、車両、および走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示に係る走行制御装置は、車両が走行する下り坂を含む道路に、第１のカーブ路と第２のカーブ路とが含まれるか否かについて判定する道路判定部と、前記道路判定部によって、前記道路が前記第１のカーブ路と前記第２のカーブ路とを含むと判定された場合、目標速度を維持するように走行させている前記車両を、前記第１のカーブ路を通過できるように前記第１のカーブ路のカーブ路入口側で減速させ、前記第１のカーブ路のカーブ路出口側から惰性走行をさせる走行制御部と、を有する。
【０００９】
本開示に係る車両は、上記走行制御装置を備える。
【００１０】
本開示に係る走行制御方法は、車両が走行する下り坂を含む道路に、第１のカーブ路と第２のカーブ路とが含まれるか否かについて判定し、前記道路が前記第１のカーブ路と前記第２のカーブ路とを含むと判定された場合、目標速度を維持するように走行させている前記車両を、前記第１のカーブ路を通過できるように前記第１のカーブ路のカーブ路入口側で減速させ、前記第１のカーブ路のカーブ路出口側から惰性走行をさせる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、下り坂のカーブ路が続く道路であっても、低燃費走行を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】カーブ路入口側およびカーブ路出口側の一例を説明する図である。
【図３】連続するカーブ路の一例を示した図である。
【図４】走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】走行制御部の動作例を説明する走行スケジュールの一例を示した図である。
【図６】走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。まず、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両の構成について説明する。
【００１４】
図１は、本実施の形態に係る走行制御装置１００を含む車両１の構成の一例を示すブロック図である。なお、ここでは、走行制御装置１００に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１５】
図１に示す車両１は、例えば、直列４気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。
【００１６】
図１に示すように、車両１は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン３、クラッチ４、変速機（トランスミッション）５、推進軸（プロペラシャフト）６、差動装置（デファレンシャルギヤ）７、駆動軸（ドライブシャフト）８、および車輪９を有する。
【００１７】
エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、変速機５に伝達された動力は、更に、推進軸６、差動装置７、および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。
【００１８】
また、車両１は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置４０を有する。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を与えるフットブレーキ４１、推進軸６に対して抵抗力を与えるリターダ４２、およびエンジン３に対して負荷を与える排気ブレーキなどの補助ブレーキ４３を含む。
【００１９】
更に、車両１は、車両１の走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置２を有する。自動走行装置２は、エンジン３、クラッチ４、変速機５、および制動装置４０を制御して、車両１を自動走行させる装置であり、複数の制御装置を備える。
【００２０】
具体的には、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ（エンジン用制御装置）１０、動力伝達用ＥＣＵ（動力伝達用制御装置）１１、目標車速設定装置１３、増減値設定装置１４、走行状況取得装置２０、車両情報取得装置３０、および走行制御装置１００を有する。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、および、走行制御装置１００は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００２１】
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。
【００２２】
目標車速設定装置１３は、車両１の駆動走行時の目標速度を、走行制御装置１００に設定する。増減値設定装置１４は、車両１の駆動走行時の速度減少値、および、速度増加値を、走行制御装置１００に設定する。目標速度、速度減少値、速度増加値は、車両１の自動走行に用いられるパラメータである。
【００２３】
目標車速設定装置１３および増減値設定装置１４は、例えば、運転席のダッシュボード（図示せず）に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。目標速度、速度減少値、速度増加値は、適宜、「設定情報」という。
【００２４】
走行状況取得装置２０は、道路の状況および車両１の現在位置を示す走行状況を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、走行状況取得装置２０は、衛星測位システム（ＧＰＳ）の受信機である現在位置取得装置２１と、走行中の天候を取得する天候取得装置２２と、先行車両や並走車両などの周囲の車両との距離や車速差を検知する周囲センサ２３とを含む。
【００２５】
車両情報取得装置３０は、運転者による操作内容や車両１の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置１００へ出力する。例えば、車両情報取得装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ３２、シフトレバー３３、ターンシグナルスイッチ３４、および、車両１の速度を検出する車速センサ３５を含む。
【００２６】
走行制御装置１００は、上述の設定情報、走行状況、および車両情報に基づいて、駆動走行（オートクルーズ走行）と惰性走行とを含む走行スケジュールを生成する。そして、走行制御装置１００は、生成した走行スケジュールに従って車両１が走行するように、車両１の各部を制御する。本実施の形態では、駆動走行は、目標速度に対して遅く設定された下限速度よりも速く、当該目標速度に対して速く設定された上限速度よりも遅い速度範囲内に、車両１の速度を維持するオートクルーズ走行である。
【００２７】
惰性走行は、エンジン３と車輪９との間の動力伝達経路を連結したままそのエンジン３の被駆動回転によりエンジンブレーキを効かせて走行するエンジンブレーキ走行、および、エンジン３と車輪９との間の動力伝達経路を遮断した状態で走行するニュートラル惰性走行（以下、「Ｎ惰行」とも言う。）を含む。なお、エンジンブレーキ走行およびＮ惰行では、エンジン３の燃料噴射が停止される。
【００２８】
図２は、カーブ路入口側およびカーブ路出口側の一例を説明する図である。図２には、カーブ路Ｃ１と、車両１と、が示してある。
【００２９】
図２に示すラインＬ１は、「カーブ路Ｃ１の途中」を示している。カーブ路Ｃ１の途中は、例えば、カーブ路Ｃ１のカーブ路入口側の領域における道路長と、カーブ路Ｃ１のカーブ路出口側の領域における道路長とが等しくなる（略等しいも含む）位置としてよい。
【００３０】
「カーブ路入口側」とは、カーブ路Ｃ１の途中からカーブ路Ｃ１の入口側の領域をいい、例えば、カーブ路Ｃ１より車両走行方向における手前およびカーブ路Ｃ１の入口付近を含む。例えば、図２に示す両矢印Ｃａは、カーブ路入口側を示している。同様に、「カーブ路出口側」とは、カーブ路Ｃ１の途中からカーブ路Ｃ１の出口側の領域をいい、例えば、カーブ路Ｃ１より車両走行方向における先およびカーブ路Ｃ１の出口付近を含む。例えば、図２に示す両矢印Ｃｂは、カーブ路出口側を示している。なお、カーブ路Ｃ１の途中は、例えば、車両１のクリッピングポイント（加速開始点）としてよい。
【００３１】
図３は、連続するカーブ路の一例を示した図である。図３には、カーブ路Ｃ１１と、カーブ路Ｃ１１に続くカーブ路Ｃ１２と、が示してある。カーブ路Ｃ１２の曲率半径は、カーブ路Ｃ１１の曲率半径より小さくなっている。図３の矢印Ａ１は、車両１の走行方向を示している。
【００３２】
図３には、カーブ路Ｃ１１，Ｃ１２の勾配（高低）を示すグラフＧ１が示してある。車両１が走行するカーブ路Ｃ１１，Ｃ１２は、グラフＧ１に示すように、下り坂となっている。
【００３３】
なお、図３の例では、カーブ路Ｃ１１，Ｃ１２の下り勾配は、同じとなっているが（グラフＧ１の傾きは一定であるが）、異なっていてもよい。
【００３４】
また、図３の例では、カーブ路Ｃ１１，Ｃ１２は、車両走行方向において、右方向に曲がり、その後、左方向に曲がっているが、同じ方向に曲がっていてもよい。例えば、第１のカーブ路Ｃ１１は、車両走行方向において、右に曲がり、第２のカーブ路Ｃ１２も右に曲がっていてもよい。
【００３５】
図４は、走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、走行制御装置１００は、道路判定部１１０と、走行制御部１２０と、を有している。
【００３６】
道路判定部１１０は、車両１が走行する下り坂の道路に、第１のカーブ路と、第１のカーブ路より曲率半径が小さい第２のカーブ路とが含まれるか否かについて判定する。
【００３７】
例えば、道路判定部１１０は、メモリ（図示せず）に記憶されている地図データと、車両１の現在位置とに基づいて、車両１がこれから走行する道路に、図３に示したようなカーブ路Ｃ１１，Ｃ１２が含まれるか否かについて判定する。
【００３８】
走行制御部１２０は、駆動走行とＮ惰行とを含む走行スケジュールを生成し、車両１の現在位置に基づき、生成された走行スケジュールに従って車両１を走行させる。
【００３９】
また、走行制御部１２０は、道路判定部１１０によって、道路が第１のカーブ路と第２のカーブ路とを含むと判定された場合、走行スケジュールに従って目標速度を維持するよう走行させている車両１を、第１のカーブ路を通過できるようにカーブ路入口側で減速させる。そして、走行制御部１２０は、第１のカーブ路のカーブ路出口側から、車両をＮ惰行によって、第２のカーブ路を通過できるように加速させる。言い換えれば、走行制御部１２０は、道路判定部１１０によって、道路が第１のカーブ路と第２のカーブ路とを含むと判定された場合、車両１の速度を、目標速度となるように制御しない。走行制御部１２０は、目標速度で走行している車両１を、第１のカーブ路を通過できるよう減速させ、Ｎ惰行によって加速させる。
【００４０】
図５は、走行制御部１２０の動作例を説明する走行スケジュールの一例を示した図である。図５に示す波形Ｗ１は、下り坂のカーブ路を走行する車両１を、目標速度まで加速させる走行制御部（以下、走行制御部Ａとする）の走行制御に基づく車両１の車速の変化を示している。波形Ｗ２は、本開示の走行制御部１２０の走行制御に基づく車両１の車速の変化を示している。車両１は、例えば、下り坂の直線道路を走行し、下り坂の第１のカーブ路に進入すると仮定する。そして、車両１は、第１のカーブ路を通過した後、第１のカーブ路より曲率半径が小さい下り坂の第２のカーブ路を走行すると仮定する。
【００４１】
図５に示す「目標速度」は、走行スケジュールに沿って走行する車両１の目標速度を示している。目標速度は、目標車速設定装置１３によって、走行制御部Ａ，１２０に設定される。
【００４２】
図５に示す「上限速度」は、走行スケジュールに沿って走行する車両１の上限速度を示している。上限速度は、次の式（１）に基づいて算出される。
【００４３】
上限速度＝Ｖ＋Ｖ１      （１）
【００４４】
式（１）のＶは、車両１の目標速度を示している。式（１）のＶ１は、速度増加値を示している。速度増加値Ｖ１は、目標車速設定装置１３によって、走行制御部Ａ，１２０に設定される。すなわち、走行制御部Ａ，１２０は、目標車速設定装置１３によって設定された目標速度Ｖに、速度増加値Ｖ１を加算することによって、上限速度を算出する。
【００４５】
図５に示す「下限速度」は、走行スケジュールに沿って走行する車両１の下限速度を示している。下限速度は、次の式（２）に基づいて算出される。
【００４６】
下限速度＝Ｖ−Ｖ２      （２）
【００４７】
式（２）のＶは、車両１の目標速度を示している。式（２）のＶ２は、速度減少値を示している。速度減少値Ｖ２は、目標車速設定装置１３によって、走行制御部Ａ，１２０に設定される。すなわち、走行制御部Ａ，１２０は、目標車速設定装置１３によって設定された目標速度Ｖから、速度減少値Ｖ２を減算することによって、下限速度を算出する。なお、速度増加値Ｖ１と速度減少値Ｖ２は、同じ値であってもよい。
【００４８】
図５に示す速度Ｃｖ１は、車両１が第１のカーブ路を通過できる速度を示している。速度Ｃｖ２は、車両１が第２のカーブ路を通過できる速度を示している。第２のカーブ路の曲率半径は、第１のカーブ路の曲率半径より小さく、速度Ｃｖ２＜速度Ｃｖ１とする。速度Ｃｖ１，Ｃｖ２は、走行制御装部Ａ，１２０によって算出される。
【００４９】
速度Ｃｖ１は、例えば、第１のカーブ路の曲率半径に基づいて算出される。速度Ｃｖ２は、例えば、第２のカーブ路の曲率半径に基づいて算出される。なお、速度Ｃｖ１は、第１のカーブ路の曲率半径と、車両１の重さ（例えば、車両重量と積載量とを合計した重さ）と、第１のカーブ路の勾配とに基づいて算出されてもよい。速度Ｃｖ２は、例えば、第２のカーブ路の曲率半径と、車両１の重さと、第２のカーブ路の勾配とに基づいて算出されてもよい。
【００５０】
走行制御部Ａによる車両１の走行制御について説明する。走行制御部Ａは、第１のカーブ路に入る前の直線道路では、車両１を、目標速度を維持するように走行させる。
【００５１】
走行制御部Ａは、車両１が第１のカーブ路に進入すると、車両１が第１のカーブ路を通過できるように（例えば、オーバーラン等しないよう安全に通過できるように）、車両１をカーブ路入口側で減速させる。例えば、走行制御部Ａは、波形Ｗ１のブレーキＢＫ１に対応する部分に示すように、車両１を速度Ｃｖ１まで減速させる。
【００５２】
走行制御部Ａは、車両１の減速後、第１のカーブ路のカーブ路出口側において、車両１を目標速度まで加速させる。例えば、走行制御部Ａは、波形Ｗ１の加速ＡＣ１に対応する部分に示すように、車両１を目標速度まで加速させる。
【００５３】
走行制御部Ａは、車両１を目標速度まで加速させると、第２のカーブ路に進入するまで、速度を目標速度で維持する。例えば、走行制御部Ａは、波形Ｗ１の一定速Ｓ１に対応する部分に示すように、車両１の速度を目標速度で維持する。
【００５４】
走行制御部Ａは、車両１が第２のカーブ路に進入すると、車両１が第２のカーブ路を通過できるように（例えば、オーバーラン等しないよう安全に通過できるように）、車両１をカーブ路入口側で減速させる。例えば、走行制御部Ａは、波形Ｗ１のブレーキＢＫ２に対応する部分に示すように、車両１を速度Ｃｖ２まで減速させる。
【００５５】
走行制御部Ａは、車両１の減速後、第２のカーブ路のカーブ路出口側において、車両１を目標速度まで、駆動走行によって加速させる。このようにして、走行制御部Ａは、第１のカーブ路と第２のカーブ路とにおける車両１の走行を制御する。
【００５６】
走行制御部Ａは、第１のカーブ路での減速後、道路が下り坂であっても、車両１を駆動走行によって目標速度まで加速させる（波形Ｗ１の加速ＡＣ１に対応する部分を参照）。そのため、車両１は、駆動走行に基づく加速によってエネルギー（例えば、燃料等）を消費する。特に、第２のカーブ路を通過できる速度Ｃｖ２が、第１のカーブ路を通過できる速度Ｃｖ１より小さいにも関わらず、走行制御部Ａは、速度Ｃｖ１まで減速した車両１を、一旦目標速度まで駆動走行によって加速してから速度Ｃｖ２に減速する。
【００５７】
これに対し、本開示の走行制御部１２０は、以下で説明するように、第１のカーブ路のカーブ路出口側から、Ｎ惰行によって車両１を加速させる。これにより、車両１は、駆動走行に基づく加速のエネルギー消費を抑制する。
【００５８】
以下、走行制御部１２０について説明する。走行制御部１２０は、第１のカーブ路に入る前の直線道路では、車両１を、目標速度を維持するように走行させる。
【００５９】
走行制御部１２０は、車両１が第１のカーブ路に進入すると、車両１が第１のカーブ路を通過できるように、車両１をカーブ路入口側で減速させる。例えば、走行制御部１２０は、波形Ｗ２のブレーキＢＫ１１に対応する部分に示すように、車両１を速度Ｃｖ１まで減速させる。
【００６０】
走行制御部１２０は、車両１の減速後、第１のカーブ路のカーブ路出口側において、車両１をＮ惰行させる。第１のカーブ路および第２のカーブ路は、下り坂なので、車両１は、加速する。例えば、走行制御部１２０は、波形Ｗ２の下り坂ＤＨ１に対応する部分に示すように、Ｎ惰行によって、車両１を加速させる。
【００６１】
走行制御部１２０は、車両１が第２のカーブ路に進入すると、車両１が第２のカーブ路を通過できるように、車両１をカーブ路入口側で減速させる。例えば、走行制御部１２０は、車両１の速度が、第２のカーブ路を通過できる速度Ｃｖ２を超えている場合、波形Ｗ２のブレーキＢＫ１２に対応する部分に示すように、車両１を速度Ｃｖ２まで減速させる。
【００６２】
走行制御部１２０は、車両１の減速後、第２のカーブ路のカーブ路出口側において、車両１を目標速度まで、惰性走行によって加速させる。このようにして、走行制御部１２０は、第１のカーブ路と第２のカーブ路とにおける車両１の走行を制御する。
【００６３】
上記したように、走行制御部１２０は、第１のカーブ路のカーブ路入口側で、車両１を減速した後、第１のカーブ路のカーブ路出口側において、車両１をＮ惰行させる（波形Ｗ２の下り坂ＤＨ１に対応する部分を参照）。このように、車両１は、駆動走行に基づく加速をしないので、エネルギー消費を抑制できる。
【００６４】
なお、第１のカーブ路および第２のカーブ路の下り勾配によっては、車両１の速度は、上限速度を超える場合がある。例えば、下り勾配が急な場合、車両１の速度は、上限速度を超える場合がある。この場合、走行制御部１２０は、車両１が上限速度を超えないように、車両１を減速させる。
【００６５】
また、第１のカーブ路および第２のカーブ路の下り勾配によっては、車両１の速度は、速度Ｃｖ２に達しない場合がある。例えば、下り勾配が緩い場合、車両１の速度は、速度Ｃｖ２に達しない場合がある。この場合、走行制御部１２０は、速度Ｃｖ２を超えるまで、駆動走行により車両１を加速させた後、Ｎ惰行させる。
【００６６】
また、図５には、第１のカーブ路と第２のカーブ路とが登り坂の場合の車速の波形Ｗ３も示してある。走行制御部１２０は、登り坂の場合、車両１が一定の加速度で速度Ｃｖ２となるように車両１の走行を制御する。
【００６７】
また、速度Ｃｖ１，Ｃｖ２は、図５の例では、上限速度と下限速度との間の速度となっているが、場合によっては、下限速度を下回っている場合もある。
【００６８】
図６は、走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。走行制御装置１００は、例えば、所定の周期で図６に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００６９】
道路判定部１１０は、車両１が走行する下り坂の道路に、第１のカーブ路と、第１のカーブ路より曲率半径が小さい第２のカーブ路とが含まれるか否かについて判定する（ステップＳ１１）。
【００７０】
走行制御部１２０は、ステップＳ１１において、道路判定部１１０が、車両１が走行する下り坂の道路に、第１のカーブ路と、第１のカーブ路より曲率半径が小さい第２のカーブ路とが含まれると判定した場合（Ｓ１１の「Ｙｅｓ」）、目標速度を維持するように走行させている車両１を、第１のカーブ路を通過するようにカーブ路入口側で減速させる。そして、走行制御部１２０は、第１のカーブ路のカーブ路出口側から、Ｎ惰行によって車両１を加速させる（ステップＳ１２）。
【００７１】
一方、道路判定部１１０は、ステップＳ１１において、車両１が走行する下り坂の道路に、第１のカーブ路と、第１のカーブ路より曲率半径が小さい第２のカーブ路とが含まれないと判定した場合（Ｓ１１の「Ｎｏ」）、当該フローチャートの処理を終了する。
【００７２】
以上説明したように、走行制御装置１００は、車両１が走行する下り坂を含む道路に、第１のカーブ路と第２のカーブ路とが含まれるか否かについて判定する道路判定部１１０と、道路判定部１１０によって、道路が第１のカーブ路と第２のカーブ路とを含むと判定された場合、目標速度を維持するように走行させている車両１を、第１のカーブ路を通過できるように第１のカーブ路のカーブ路入口側で減速させ、第１のカーブ路のカーブ路出口側から惰性走行をさせる走行制御部１２０と、を有する。
【００７３】
このように構成した走行制御装置１００によれば、車両１は、第２のカーブ路を通過するのにＮ惰行を利用して加速するので、無駄なエネルギーの消費を抑制し、低燃費走行を実現できる。
【００７４】
なお、第１のカーブ路は、カーブ路入口が水平または登り坂であってもよい。すなわち、第１のカーブ路は、カーブ路出口側が下り坂であればよい。第１のカーブ路のカーブ路出口側が下り坂であれば、車両１は、Ｎ惰行によって加速できる。
【００７５】
また、第１のカーブ路と第２のカーブ路との間には、例えば、数ｍの直線道路が含まれていてもよい。また、第１のカーブ路のカーブ路出口側または第２のカーブ路には、駆動走行による加速が不要な登り坂または平坦な道路（例えば、数ｍの緩い登り坂または平坦な道路）が含まれてもよい。
【００７６】
上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本開示は、車両１の低燃費走行を実現させることが可能な走行制御装置、車両および走行制御方法として有用である。
【符号の説明】
【００７８】
１  車両
２  自動走行装置
３  エンジン
４  クラッチ
５  変速機
６  推進軸
７  差動装置
８  駆動軸
９  車輪
１０  エンジン用ＥＣＵ
１１  動力伝達用ＥＣＵ
１３  目標車速設定装置
１４  増減値設定装置
２０  走行状況取得装置
２１  現在位置取得装置
２２  天候取得装置
２３  周囲センサ
３０  車両情報取得装置
３１  アクセルセンサ
３２  ブレーキスイッチ
３３  シフトレバー
３４  ターンシグナルスイッチ
３５  車速センサ
４０  制動装置
４１  フットブレーキ
４２  リターダ
４３  補助ブレーキ
１００  走行制御装置
１１０  道路判定部
１２０  走行制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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