(57)【要約】【課題】オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが可能な運転支援システムを提供する。【解決手段】運転支援システムＳは、オペレータＷの操作を受け付け可能な操作受付装置１１と、オペレータＷの生体情報を測定する生体情報測定装置２と、生体情報の測定結果に基づいてオペレータの状態を判定するとともに自動運転プログラムが記憶されている管理サーバ４と、荷役車両１の動作を制御する車両制御装置１４とを備える。車両制御装置１４は、判定されたオペレータＷの状態に応じて、操作受付装置１１で受け付けた操作に基づいて荷役車両１を制御する通常制御モードと、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、さらに、判定されたオペレータＷの状態に応じて、支援制御モードで制御可能な範囲が変化するように構成されている。【選択図】図１
2019048701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、
前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの操作を受け付け可能な操作受付装置と、
前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、
前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの状態を判定する状態判定装置と、
前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置と、
前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、
前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記荷役車両を制御する通常制御モードと、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記荷役車両を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、
さらに、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に基づいて、前記支援制御モードで制御可能な範囲が変化するように構成されている
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記オペレータに対する前記荷役車両に搭乗していないサポータからのアドバイスを受け付けるアドバイス受付装置と、
前記アドバイス受付装置で受け付けた前記アドバイスを、前記オペレータに対して出力可能なアドバイス出力装置とを備え、
前記アドバイス出力装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記アドバイスを出力しない非出力モードと、前記アドバイスを出力する出力モードとに切り替わるように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記オペレータまたは前記荷役車両に設けられ、前記荷役車両の前方を撮影可能なカメラと、
前記カメラで撮影された映像を前記サポータに対して表示する映像表示装置とを備える
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記操作受付装置は、前記荷役車両の走行方向を制御するステアリング装置と、前記荷役車両の走行速度を制御するアクセル装置と、荷役用の油圧機器を制御する油圧操作受付装置とを備え、
前記車両制御装置は、前記通常制御モードおよび前記支援制御モードにおいて、前記荷役車両の走行方向および走行速度と前記油圧機器とを制御可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記状態判定装置により前記オペレータの状態が所定の重度の緊張状態であると判定されたとき、前記車両制御装置は、前記荷役車両の走行方向および走行速度と前記油圧機器とを前記支援制御モードで制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記生体情報測定装置は、前記生体情報として、前記オペレータの心拍数または脈拍数を測定する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
荷役作業を行うための荷役車両として、オペレータの手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。オペレータが荷役車両である有人無人兼用車を運転できないときには、有人運転モードから無人運転モードに切り替えることによって、荷役車両に荷役作業を行わせることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２２２１０８号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、手動操作によらずに自律して動作する荷役車両の普及により、オペレータが荷役車両を運転する機会が減少すると、そのオペレータの運転スキルが低下するおそれがあり、手動操作により荷役車両を運転する必要が生じたときに、荷役作業の作業効率が悪くなるおそれがある。また、荷役車両の運転経験等に応じてオペレータ毎に運転スキルは異なる。そのため、オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが求められる。
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが可能な運転支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の運転支援システムは、オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの操作を受け付け可能な操作受付装置と、前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの状態を判定する状態判定装置と、前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置と、前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記荷役車両を制御する通常制御モードと、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記荷役車両を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、さらに、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に基づいて、前記支援制御モードで制御可能な範囲が変化するように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の運転支援システムは、請求項１に記載の運転支援システムにおいて、前記オペレータに対する前記荷役車両に搭乗していないサポータからのアドバイスを受け付けるアドバイス受付装置と、前記アドバイス受付装置で受け付けた前記アドバイスを、前記オペレータに対して出力可能なアドバイス出力装置とを備え、前記アドバイス出力装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記アドバイスを出力しない非出力モードと、前記アドバイスを出力する出力モードとに切り替わるように構成されていることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に記載の運転支援システムは、請求項２に記載の運転支援システムにおいて、前記オペレータまたは前記荷役車両に設けられ、前記荷役車両の前方を撮影可能なカメラと、前記カメラで撮影された映像を前記サポータに対して表示する映像表示装置とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に記載の運転支援システムは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、前記操作受付装置は、前記荷役車両の走行方向を制御するステアリング装置と、前記荷役車両の走行速度を制御するアクセル装置と、荷役用の油圧機器を制御する油圧操作受付装置とを備え、前記車両制御装置は、前記通常制御モードおよび前記支援制御モードにおいて、前記荷役車両の走行方向および走行速度と前記油圧機器とを制御可能に構成されていることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に記載の運転支援システムは、請求項４に記載の運転支援システムにおいて、前記状態判定装置により前記オペレータの状態が所定の重度の緊張状態であると判定されたとき、前記車両制御装置は、前記荷役車両の走行方向および走行速度と前記油圧機器とを前記支援制御モードで制御することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に記載の運転支援システムは、請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、前記生体情報測定装置は、前記生体情報として、前記オペレータの心拍数または脈拍数を測定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、オペレータによる荷役車両の運転を段階的に支援することが可能な運転支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの概要図である。
【図２】同実施形態に係る荷役車両の概略構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る運転支援の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、運転支援システムＳは、荷役車両１と、生体情報測定装置２と、カメラ３と、管理サーバ４と、サポート用端末装置５とを備えている。運転支援システムＳは、オペレータＷによる荷役車両１の運転を、荷役車両１に搭乗していないサポータＶにより支援する。
【００１５】
荷役車両１は、その荷役車両１に搭乗しているオペレータＷの手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用フォークリフトである。
【００１６】
生体情報測定装置２は、荷役車両１を運転しているオペレータＷの生体情報を測定するウェアラブルデバイスであって、オペレータＷの生体情報として所定時間当たりの脈拍数または心拍数を測定する。生体情報測定装置２は、当該生体情報測定装置２で測定したオペレータＷの生体情報を、管理サーバ４に送信する。
【００１７】
カメラ３は、オペレータＷの頭部に設けられたヘッドマウントカメラであって、荷役車両１の前方（進行方向）を撮影する。カメラ３は、当該カメラ３で撮影した映像を、サポート用端末装置５に送信する。
【００１８】
管理サーバ４は、荷役車両１、生体情報測定装置２、および、カメラ３と無線で通信可能に構成されている。管理サーバ４は、生体情報測定装置２による生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態を判定する状態判定装置として機能する。また、管理サーバ４は、後述する操作受付装置１１（図２参照）で受け付けた操作によらずに荷役車両１を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置として機能する。さらに、管理サーバ４は、荷役車両１とサポート用端末装置５との通信、および、カメラ３とサポート用端末装置５との通信を中継する通信中継装置として機能する。
【００１９】
本実施形態では、管理サーバ４は、オペレータＷの脈拍数または心拍数に基づいて、オペレータＷの状態が、所定の緊張状態（支援対象状態）であるか否かを判定するとともに、軽度、中程度、および重度のいずれの緊張状態であるかを判定する。管理サーバ４は、オペレータＷの状態の判定結果を、荷役車両１およびサポート用端末装置５に送信する。また、管理サーバ４は、オペレータＷの状態が緊張状態であると判定されたとき、自動運転プログラムを荷役車両１に送信する。
【００２０】
サポート用端末装置５は、オペレータＷに対するサポータＶからのアドバイスを受け付けるアドバイス受付装置、および、カメラ３で撮影された映像をサポータＶに対して表示する映像表示装置として機能する。サポート用端末装置５は、管理サーバ４から送信されたオペレータＷの状態の判定結果を受信し、当該判定結果に応じてサポータＶに荷役車両１の運転の支援を促す。
【００２１】
本実施形態では、サポート用端末装置５は、オペレータＷの状態が緊張状態であると判定されたとき、カメラ３で撮影された映像を表示し、荷役車両１の運転に係るアドバイスをサポータＶに促し、当該アドバイスを荷役車両１に送信する。サポート用端末装置５は、荷役車両１の運転に係るアドバイスを、音声またはテキストの入力により受け付け可能に構成することができる。
【００２２】
図２に示すように、運転支援システムＳは、荷役車両１を構成する要素として、操作受付装置１１と、無線通信装置１２と、アドバイス出力装置１３と、車両制御装置１４とを備えている。
【００２３】
操作受付装置１１は、荷役車両１に設けられ、荷役車両１を動作させるためのオペレータＷの操作を受け付け可能に構成されている。操作受付装置１１は、荷役車両１の走行方向を制御するステアリング装置１１Ａと、荷役車両１の走行速度を制御するアクセル装置１１Ｂと、リフトシリンダ等の荷役用の油圧機器（図示略）を制御する油圧操作受付装置１１Ｃとを備えている。
【００２４】
無線通信装置１２は、外部装置と無線で通信可能に構成されている。無線通信装置１２は、管理サーバ４から送信されたオペレータＷの状態の判定結果および自動運転プログラム、ならびに、サポート用端末装置５から送信されたアドバイスを受信する。
【００２５】
アドバイス出力装置１３は、サポート用端末装置５で受け付けたアドバイスを、オペレータＷに対して出力可能に構成されている。具体的には、アドバイス出力装置１３は、無線通信装置１２で受信したアドバイスを、音声または映像により出力する。また、アドバイス出力装置１３は、管理サーバ４により判定されたオペレータＷの状態に応じて、アドバイスを出力しない非出力モードと、アドバイスを出力する出力モードとに切り替わるように構成されている。具体的には、アドバイス出力装置１３は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態である場合は出力モードで動作し、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合は非出力モードで動作する。
【００２６】
車両制御装置１４は、荷役車両１の有人運転モードにおける通常時には、操作受付装置１１で受け付けた操作に基づいて、荷役車両１の動作を制御する。具体的には、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを制御可能に構成されている。また、車両制御装置１４は、管理サーバ４により判定されたオペレータＷの状態に応じて、操作受付装置１１で受け付けた操作に基づいて荷役車両１を制御する通常制御モードと、管理サーバ４に記憶されている自動運転プログラムに基づいて荷役車両１を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成されている。すなわち、車両制御装置１４は、支援制御モードでは、無線通信装置１２で受信した自動運転プログラムに基づいて、荷役車両１の動作を制御する。
【００２７】
具体的には、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合は、荷役車両１の走行方向を通常制御モードで制御し、オペレータＷの状態が軽度および中程度および重度の緊張状態である場合は、荷役車両１の走行方向を支援制御モードで制御する。また、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合および軽度の緊張状態である場合は、荷役車両１の走行速度を通常制御モードで制御し、オペレータＷの状態が中程度および重度の緊張状態である場合は、荷役車両１の走行速度を支援制御モードで制御する。また、車両制御装置１４は、無線通信装置１２で受信した判定結果に基づき、オペレータＷの状態が緊張状態でない場合ならびに軽度および中程度の緊張状態である場合は、荷役用の油圧機器を通常制御モードで制御し、オペレータＷの状態が重度の緊張状態である場合は、荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御する。すなわち、車両制御装置１４は、管理サーバ４により判定されたオペレータＷの状態に応じて、支援制御モードで制御可能な範囲が変化するように構成されている。
【００２８】
図３を参照して、荷役車両１の運転を支援する際の流れを説明する。なお、図３に示すフローチャートの開始時において、アドバイス出力装置１３は、非出力モードで動作し、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを通常制御モードで制御していることを前提とする。
【００２９】
まず、生体情報測定装置２が、荷役車両１を運転しているオペレータＷの生体情報（脈拍数または心拍数）を測定する（ステップＳ１）。
次いで、管理サーバ４が、ステップＳ１における生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態が緊張状態（支援対象状態）であるか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、例えば、管理サーバ４は、オペレータＷの平常時の脈拍数または心拍数（ＢＰＭ）が６５であるとき、ステップＳ１で測定されたオペレータＷの脈拍数または心拍数が、８０よりも小さい場合はオペレータＷの状態が緊張状態でないと判定し、８０よりも大きい場合はオペレータＷの状態が緊張状態であると判定する。
【００３０】
オペレータＷの状態が緊張状態でないとステップＳ２で判定された場合は、オペレータＷが荷役車両１の運転を苦手としていない蓋然性が高いため、荷役車両１の運転を支援しない。すなわち、アドバイス出力装置１３は、非出力モードで動作し、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを通常制御モードで制御する。
【００３１】
一方、オペレータＷの状態が緊張状態であるとステップＳ２で判定された場合は、アドバイス出力装置１３を非出力モードから出力モードに切り替え、アドバイス出力装置１３がサポータＶからのアドバイスを出力可能な状態とする（ステップＳ３）。こうして、オペレータＷの状態が緊張状態であるときは、サポータＶは、オペレータＷに対して荷役車両１の運転に係るアドバイスを行うことで、荷役車両１の運転を支援する。
【００３２】
さらに、オペレータＷの状態が緊張状態であるとステップＳ２で判定された場合は、管理サーバ４が、ステップＳ１における生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であるか否かを判定する（ステップＳ４）。具体的には、例えば、管理サーバ４は、オペレータＷの平常時の脈拍数または心拍数（ＢＰＭ）が６５であるとき、ステップＳ１で測定されたオペレータＷの脈拍数または心拍数が、８０よりも大きく９０よりも小さい場合は、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であると判定し、９０よりも大きい場合は、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態でないと判定する。
【００３３】
オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であるとステップＳ４で判定された場合は、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向に係る制御を、通常制御モードから支援制御モードに切り替える（ステップＳ５）。すなわち、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向を支援制御モードで制御し、荷役車両１の走行速度および荷役用の油圧機器を通常制御モードで制御する。こうして、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であるときは、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の走行方向を制御することで、荷役車両１の運転を支援する。
【００３４】
一方、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態でないとステップＳ４で判定された場合は、管理サーバ４が、ステップＳ１における生体情報の測定結果に基づいて、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であるか中程度の緊張状態であるかを判定する（ステップＳ６）。具体的には、例えば、管理サーバ４は、オペレータＷの平常時の脈拍数または心拍数（ＢＰＭ）が６５であるとき、ステップＳ１で測定されたオペレータＷの脈拍数または心拍数が、９０よりも大きく１００よりも小さい場合は、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であると判定し、１００よりも大きい場合は、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であると判定する。
【００３５】
オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であるとステップＳ６で判定された場合は、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度に係る制御を、通常制御モードから支援制御モードに切り替える（ステップＳ７）。すなわち、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度を支援制御モードで制御し、荷役用の油圧機器を通常制御モードで制御する。こうして、オペレータＷの状態が中程度の緊張状態であるときは、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の走行方向および走行速度を制御することで、荷役車両１の運転を支援する。
【００３６】
一方、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であるとステップＳ６で判定された場合は、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器に係る制御を、通常制御モードから支援制御モードに切り替える（ステップＳ８）。すなわち、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御する。こうして、オペレータＷの状態が重度の緊張状態であるときは、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の走行方向および走行速度と油圧機器とを制御することで、荷役車両１の運転を支援する。
【００３７】
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）車両制御装置１４が、オペレータＷの生体情報に基づいて判定されたオペレータＷの状態に応じて、通常制御モードから支援制御モードに切り替わることにより、自動運転プログラムに基づいて荷役車両１の動作が制御され、荷役車両１の運転を支援することができる。また、車両制御装置１４が、オペレータＷの生体情報に基づいて判定されたオペレータＷの状態に応じて、支援制御モードで制御可能な範囲を変化させることで、荷役車両１の運転を段階的に支援することが可能である。
【００３８】
（２）車両制御装置１４は、前記通常制御モードおよび前記支援制御モードにおいて、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを制御可能に構成されている。このため、車両制御装置１４が、荷役車両１の走行方向を支援制御モードで制御する場合には、オペレータＷによるステアリング装置１１Ａの操作を不要とすることができ、荷役車両１の走行速度を支援制御モードで制御する場合には、オペレータＷによるアクセル装置１１Ｂの操作を不要とすることができ、荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御する場合には、オペレータＷによる油圧操作受付装置１１Ｃの操作を不要とすることができる。
【００３９】
（３）生体情報測定装置２は、オペレータＷの生体情報として、オペレータＷの心拍数または脈拍数を測定する。このため、生体情報測定装置２として、装着容易な脈拍計または心拍計を採用することができる。
【００４０】
（４）運転支援システムＳは、オペレータＷに設けられ、荷役車両１の前方を撮影可能なカメラ３を備え、サポート用端末装置５は、カメラ３で撮影された映像をサポータＶに対して表示する。このため、サポータＶは、オペレータＷの視点に近い位置から荷役車両１の前方を参照して、荷役車両１の運転を支援することができる。
【００４１】
（５）アドバイス出力装置１３が、オペレータＷの生体情報に基づいて判定されたオペレータＷの状態に応じて、非出力モードから出力モードに切り替わることにより、サポータＶは、オペレータＷに対するアドバイスを行って、荷役車両１の運転を支援することができる。
【００４２】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
【００４３】
・オペレータＷの状態の判定方法を適宜変更してもよい。例えば、管理サーバ４が、所定時間当たりの脈拍数または心拍数の変化量または変化率に基づいて、オペレータＷの状態を判定してもよい。
【００４４】
・オペレータＷの状態に応じた運転の支援方法を適宜変更してもよい。例えば、ステップＳ５を省略することで、オペレータＷの状態が軽度の緊張状態であると判定されたとき、車両制御装置１４は、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器とを通常制御モードで制御してもよい。すなわち、例えば、オペレータＷの状態が中程度および重度の緊張状態であると判定されたときのみ、自動運転プログラムにより荷役車両１の運転が支援されるように構成してもよい。
【００４５】
・カメラ３は、荷役車両１の前方を撮影可能なカメラであれば、配置場所等を適宜変更してもよい。例えば、カメラ３は、荷役車両１のヘッドガードに設けられた全方位カメラであってもよい。
【００４６】
・車両制御装置１４が、荷役車両１の走行方向および走行速度と荷役用の油圧機器を支援制御モードで制御するとき、オペレータＷに対するアドバイスは不要として、アドバイス出力装置１３が出力モードから非出力モードに切り替わってもよい。
【００４７】
・管理サーバ４に、自動運転プログラムが記憶されていなくてもよい。すなわち、例えば、運転支援システムＳは、荷役車両１の構成要素として、自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置を備えていてもよい。
【００４８】
・オペレータＷの生体情報として、オペレータＷの発汗量または顔色等を測定してもよい。すなわち、生体情報測定装置２によって測定されるオペレータＷの生体情報は、発汗量、顔色、これらの組み合わせ、または、これらの１つ以上と心拍数もしくは脈拍数との組み合わせであってもよい。また、生体情報の測定結果に基づいて、管理サーバ４が、オペレータＷの疲労状態または健康状態を判定してもよい。すなわち、状態判定装置は、オペレータＷの疲労状態、健康状態、これらの組み合わせ、または、これらの１つ以上と緊張状態との組み合わせを判定する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１  荷役車両
２  生体情報測定装置
３  カメラ
４  管理サーバ（状態判定装置、プログラム記憶装置）
５  サポート用端末装置（アドバイス受付装置、映像表示装置）
１１  操作受付装置
１１Ａ  ステアリング装置
１１Ｂ  アクセル装置
１１Ｃ  油圧操作受付装置
１２  無線通信装置
１３  アドバイス出力装置
１４  車両制御装置
Ｓ  運転支援システム
Ｖ  サポータ
Ｗ  オペレータ
【図１】
2019048701.tif 000003
【図２】
2019048701.tif 000004
【図３】
2019048701.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成30年7月30日(2018.7.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、
前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの複数種類の操作を受け付け可能な操作受付装置と、
前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、
前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの状態を判定する状態判定装置と、
前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置と、
前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、
前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記荷役車両を制御する通常制御モードと、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記荷役車両を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、
さらに、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に基づいて、前記複数種類の操作に応じた前記荷役車両の複数種類の動作の中から、前記支援制御モードで制御する動作を選択するように構成されている
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、
前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの操作を受け付け可能な操作受付装置と、
前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、
前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの状態を判定する状態判定装置と、
前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置と、
前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、
前記操作受付装置は、前記荷役車両の走行方向を制御するためのステアリング装置と、前記荷役車両の走行速度を制御するためのアクセル装置と、荷役用の油圧機器を制御するための油圧操作受付装置とを備え、
前記車両制御装置は、
前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を制御する通常制御モードと、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、
前記オペレータの状態が所定の緊張状態でないと判定されているときは、前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を前記通常制御モードで制御し、
前記オペレータの状態が前記緊張状態であって所定の重度の緊張状態であると判定されているときは、前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を前記支援制御モードで制御し、
前記オペレータの状態が前記緊張状態であって前記重度の緊張状態でないと判定されているときは、前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器のうちのいずれかを前記支援制御モードで制御しつつ、残りを前記通常制御モードで制御する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
前記車両制御装置は、
前記オペレータの状態が所定の軽度の緊張状態であると判定されているときは、前記走行方向を前記支援制御モードで制御しつつ、前記走行速度および前記油圧機器を前記通常制御モードで制御し、
前記オペレータの状態が所定の中程度の緊張状態であると判定されているときは、前記走行方向および前記走行速度を前記支援制御モードで制御しつつ、前記油圧機器を前記通常制御モードで制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記オペレータに対する前記荷役車両に搭乗していないサポータからのアドバイスを受け付けるアドバイス受付装置と、
前記アドバイス受付装置で受け付けた前記アドバイスを、前記オペレータに対して出力可能なアドバイス出力装置とを備え、
前記アドバイス出力装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記アドバイスを出力しない非出力モードと、前記アドバイスを出力する出力モードとに切り替わるように構成されている
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記オペレータまたは前記荷役車両に設けられ、前記荷役車両の前方を撮影可能なカメラと、
前記カメラで撮影された映像を前記サポータに対して表示する映像表示装置とを備える
ことを特徴とする請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記生体情報測定装置は、前記生体情報として、前記オペレータの心拍数または脈拍数を測定する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の運転支援システムは、オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの複数種類の操作を受け付け可能な操作受付装置と、前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの状態を判定する状態判定装置と、前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置と、前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記荷役車両を制御する通常制御モードと、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記荷役車両を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、さらに、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に基づいて、前記複数種類の操作に応じた前記荷役車両の複数種類の動作の中から、前記支援制御モードで制御する動作を選択するように構成されていることを特徴とする。
また、請求項２に記載の本発明の運転支援システムは、オペレータによる荷役車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記荷役車両に設けられ、当該荷役車両を動作させるための前記オペレータの操作を受け付け可能な操作受付装置と、前記荷役車両を運転している前記オペレータの生体情報を測定する生体情報測定装置と、前記生体情報測定装置による前記生体情報の測定結果に基づいて前記オペレータの状態を判定する状態判定装置と、前記操作受付装置で受け付けた操作によらずに前記荷役車両を動作させるための自動運転プログラムが記憶されているプログラム記憶装置と、前記荷役車両の動作を制御する車両制御装置とを備え、前記操作受付装置は、前記荷役車両の走行方向を制御するためのステアリング装置と、前記荷役車両の走行速度を制御するためのアクセル装置と、荷役用の油圧機器を制御するための油圧操作受付装置とを備え、前記車両制御装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記操作受付装置で受け付けた操作に基づいて前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を制御する通常制御モードと、前記プログラム記憶装置に記憶されている前記自動運転プログラムに基づいて前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を制御する支援制御モードとに切り替わるように構成され、前記オペレータの状態が所定の緊張状態でないと判定されているときは、前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を前記通常制御モードで制御し、前記オペレータの状態が前記緊張状態であって所定の重度の緊張状態であると判定されているときは、前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器を前記支援制御モードで制御し、前記オペレータの状態が前記緊張状態であって前記重度の緊張状態でないと判定されているときは、前記走行方向、前記走行速度および前記油圧機器のいずれかを前記支援制御モードで制御しつつ、残りを前記通常制御モードで制御することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、請求項３に記載の運転支援システムは、請求項２に記載の運転支援システムにおいて、前記車両制御装置は、前記オペレータの状態が所定の軽度の緊張状態であると判定されているときは、前記走行方向を前記支援制御モードで制御しつつ、前記走行速度および前記油圧機器を前記通常制御モードで制御し、前記オペレータの状態が所定の中程度の緊張状態であると判定されているときは、前記走行方向および前記走行速度を前記支援制御モードで制御しつつ、前記油圧機器を前記通常制御モードで制御することを特徴とする。
また、請求項４に記載の運転支援システムは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、前記オペレータに対する前記荷役車両に搭乗していないサポータからのアドバイスを受け付けるアドバイス受付装置と、前記アドバイス受付装置で受け付けた前記アドバイスを、前記オペレータに対して出力可能なアドバイス出力装置とを備え、前記アドバイス出力装置は、前記状態判定装置により判定された前記オペレータの状態に応じて、前記アドバイスを出力しない非出力モードと、前記アドバイスを出力する出力モードとに切り替わるように構成されていることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、請求項５に記載の運転支援システムは、請求項４に記載の運転支援システムにおいて、前記オペレータまたは前記荷役車両に設けられ、前記荷役車両の前方を撮影可能なカメラと、前記カメラで撮影された映像を前記サポータに対して表示する映像表示装置とを備えることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】