(57)【要約】【課題】軸回転装置及び軸の回転方法において、十分な回転を竹とんぼの軸や工具の軸に与えつつ、駆動円を解放する際、軸に対して反動を与えない。【解決手段】発射装置（軸回転装置）Ｄ１０が、揚力を持ち回転している回転飛翔体Ｄ１１を解放している。回転飛翔体Ｄ１１を解放するとき、支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれの位置は固定である。駆動円を有する回転軸αＳ１、αＳ２と回転軸βＳ１、βＳ２のそれぞれは、支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれを中心として回転運動により移動する。この移動では、駆動円の回転軸αＳ１、αＳ２と回転軸βＳ１、βＳ２のそれぞれと支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれとの距離が変わらないため、２つの軸間ではプーリーや歯車などにより動力伝達が可能になる。【選択図】図２
2019124345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の第１駆動円と、
複数の第２駆動円と、
前記複数の第１駆動円のそれぞれを貫通している複数の第１軸と、
前記複数の第２駆動円のそれぞれを貫通している複数の第２軸と、
前記複数の第１軸のそれぞれが貫通している複数の第１歯車と、
前記複数の第２軸のそれぞれが貫通している複数の第２歯車と、
前記複数の第１歯車および前記複数の第２歯車のそれぞれが噛み合う複数の第３歯車と、
前記複数の第３歯車のそれぞれを貫通している複数の第３軸と複数の第４軸と、を有し、
前記複数の第１軸のそれぞれと前記複数の第３軸のそれぞれとの距離および、前記複数の第２軸のそれぞれと前記複数の第４軸のそれぞれとの距離は、不変であることを特徴とする軸回転装置。
【請求項２】
請求項１に記載の軸回転装置において、
前記複数の第３歯車が噛み合う第４歯車と、
前記第４歯車を貫通する第５軸を有する動力源と、を有することを特徴とする、軸回転装置。
【請求項３】
請求項２に記載の軸回転装置において、
前記第４歯車の直径は、前記複数の第３歯車のそれぞれの直径よりも大きいことを特徴とする軸回転装置。
【請求項４】
請求項１に記載の軸回転装置において、
前記複数の第１駆動円及び前記複数の第２駆動円のそれぞれの側面は、ゴムで覆われていることを特徴とする軸回転装置。
【請求項５】
請求項１に記載の軸回転装置において、
前記複数の第１歯車および前記複数の第２歯車で把持される第６軸があり、
前記複数の第１駆動円及び前記複数の第２駆動円のそれぞれの直径は、前記第６軸の直径よりも大きいことを特徴とする、軸回転装置。
【請求項６】
請求項１に記載の軸回転装置において、
前記複数の第１歯車および前記複数の第２歯車で把持される第６軸があり、
前記第６軸が有する複数の端に含まれる一端には、複数の翼があることを特徴とする、軸回転装置。
【請求項７】
複数の第１駆動円のそれぞれが、第１軸を介して互いに向かい合い、且つ複数の第２駆動円のそれぞれが、前記第１軸を介して互いに向かい合い、前記第１軸を把持する工程と、
前記複数の第１駆動円のそれぞれおよび前記複数の第２駆動円のそれぞれが前記第１軸から離れ、前記第１軸を解放する工程と、を備えた軸回転装置であって、
前記軸回転装置は、
前記複数の第１駆動円のそれぞれを貫通している複数の第２軸と、
前記複数の第２駆動円のそれぞれを貫通している複数の第３軸と、
前記複数の第２軸のそれぞれが貫通している複数の第１歯車と、
前記複数の第３軸のそれぞれが貫通している複数の第２歯車と、
前記複数の第１歯車および前記複数の第２歯車のそれぞれが噛み合う複数の第３歯車と、
前記複数の第３歯車のそれぞれを貫通している複数の第４軸と、を有し、
前記複数の第２軸のそれぞれおよび前記複数の第３軸のそれぞれと前記複数の第４軸のそれぞれとの距離は、前記第１軸を把持する工程と前記第１軸を解放する工程とで同じであることを特徴とする。
【請求項８】
請求項７に記載の軸回転装置において、
前記複数の第３歯車が噛み合う第４歯車と、
前記第４歯車を貫通する第５軸を有する動力源と、を有することを特徴とする、軸回転装置。
【請求項９】
請求項８に記載の軸回転装置において、
前記第４歯車の直径は、前記複数の第３歯車のそれぞれの直径よりも大きいことを特徴とする軸回転装置。
【請求項１０】
請求項７に記載の軸回転装置において、
前記複数の第１駆動円及び前記複数の第２駆動円のそれぞれの側面は、ゴムで覆われていることを特徴とする軸回転装置。
【請求項１１】
請求項７に記載の軸回転装置において、
前記第１軸の直径は、前記複数の第１駆動円及び前記複数の第２駆動円のそれぞれの直径よりも小さいことを特徴とする、軸回転装置。
【請求項１２】
請求項７に記載の軸回転装置において、
前記第１軸が有する複数の端に含まれる一端には、複数の翼があることを特徴とする、軸回転装置。
【請求項１３】
複数の第１駆動円のそれぞれが、第１軸を介して互いに向かい合い、且つ複数の第２駆動円のそれぞれが、前記第１軸を介して互いに向かい合い、前記第１軸を把持する工程と、
前記複数の第１駆動円のそれぞれおよび前記複数の第２駆動円のそれぞれが前記第１軸から離れ、前記第１軸を解放する工程と、を含む軸の回転方法において、
前記軸の回転方法は、
前記複数の第１駆動円のそれぞれを貫通している複数の第２軸と、
前記複数の第２駆動円のそれぞれを貫通している複数の第３軸と、
前記複数の第２軸のそれぞれが貫通している複数の第１歯車と、
前記複数の第３軸のそれぞれが貫通している複数の第２歯車と、
前記複数の第１歯車および前記複数の第２歯車のそれぞれが噛み合う複数の第３歯車と、
前記複数の第３歯車のそれぞれを貫通している複数の第４軸と、を有し、
前記複数の第２軸のそれぞれおよび前記複数の第３軸のそれぞれと前記複数の第４軸のそれぞれとの距離は、前記第１軸を把持する工程と前記第１軸を解放する工程とで同じであることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】      本発明は、例えば、竹とんぼのような回転飛翔体やマイナスドライバーのような工具を把持、回転させ、解放する軸回転装置や軸の回転方法に適用して有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】      特開２００３−２６５８７１号公報（特許文献１）は、両掌で竹とんぼを回転させて飛ばす場合より格段に回転の回数を上げまた放り上げる速さを高めるため紐と筒を用いると、軸折れや飛翔姿勢の攪乱が起きることに対し、平行に引くとき紐の端は筒を握る拳を激しく鞭打つからこれを避けるためにガイドを通した紐は拳から離すように斜めに引き出し、しかも筒の方向を安定し易くするために握る拳の近くにガイドを設けることが開示されている。【０００３】      特開平８−２５７２４９号公報（特許文献２）には、回転機構（発射アセンブリー）が、回転すると航空力学的に上昇力が与えられる第１と第２の羽根を有する一つの立像を空中に発射させるのに必要な回転速度を与えるように前記立像と切り離し可能にかみ合っていることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２６５８７１号公報
【特許文献２】特開平８−２５７２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】      ドローンなどが備えている回転翼の空力性能評価は、風洞か実機を用いて行われることがほとんどである。しかし、風洞実験では、回転翼の固定法の影響を受ける。また、複数回の実験で飛行状態（飛行経路や飛翔形態）を再現することは難しい。実機を用いる場合、搭載可能なセンサー、データ取得装置等の性能評価に必要な機材が限定される。また、回転翼と胴体（軸）の干渉が問題になるため、回転翼のみの性能評価は難しい。これらの観点から、回転翼の空力性能評価装置の設計要件には、飛行状態での回転翼まわりの流れが把握できること、飛行状態の再現性を確保できること及び、安価に場所の制約が少なく、かつ容易に実施できることが重要である。【０００６】      そこで、回転翼と単純な軸で構成される竹とんぼ（回転飛翔体、回転飛行体）を飛翔させることで回転翼の空力性能評価を行うことが注目されている。また、それと同時に、先の３つの設計要件を満たした回転飛翔体の発射装置（軸回転装置）が求められている。更に、この発射装置は、人による竹とんぼの発射（手動発進）を模倣したものが求められていることから、「軸の把持」、「軸の回転」及び「軸の解放」の３つの機構を備える必要がある。【０００７】      本発明者の検討によれば、上記の３つの機構を有するためには、竹とんぼの軸を把持、回転するのにキャタピラーやベルトサンダーのようなものを使用することが考えられるが、それではコストが高くなってしまう。そこで、本発明者は、駆動円を使い、竹とんぼの軸を把持、回転する発射装置を検討した。その結果、軸を把持し、回転を与える場合、剛性の低い軸の変形を抑え、かつ軸を安定に把持するためには、４つの駆動円を使い、駆動円同士を向かい合わせ、軸を囲むように把持する必要があることが分かった。また、複数の駆動円ならば、紐で把持するよりも軸が安定し、複数の回転軸を通じて、回転を与えることで、十分な回転が軸に与えられることが分かった。【０００８】      更に、上記に加えて、本発明者は、４つそれぞれに駆動力のあるモーターを持たせて大型バネによって駆動円を支持し、更に大型バネの支持を解放し、駆動円を解放することで駆動円を竹とんぼの軸から離し、竹とんぼの軸を解放する発射装置を検討した。しかしながら、本発明者の検討によれば、竹とんぼのような射出型飛翔体の場合、射出時に飛行経路、飛翔形態が決定されるため、大型バネの支持を解放することで、それぞれが独立して回転している駆動円を解放すると、反動で発射装置を振動させ、射出時の飛行経路、飛翔形態に影響を与えることが分かった。【０００９】      更に、本発明者によれば、上記の軸回転装置をドライバー（ねじ回し）のように、ねじを締め付けて固定したり緩めて外したりする作業（締緩作業）を行うための工具の軸を上記に紹介した軸回転装置で把持・回転する場合、竹とんぼの軸と同様に、大型バネの支持を解放することで、それぞれが独立して回転している駆動円を解放すると、反動で軸回転装置を振動させ、締緩作業が困難になることが分かった。【００１０】      すなわち、軸の回転装置や軸の回転方法では、十分な回転を竹とんぼの軸や工具の軸に与えつつ、駆動円を解放する際、軸に対して反動を与えないことが求められている。【００１１】      その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１２】      一実施の形態によれば、複数の第１駆動円と、複数の第２駆動円と、複数の第１駆動円のそれぞれを貫通している複数の第１軸と、複数の第２駆動円のそれぞれを貫通している複数の第２軸と、複数の第１軸のそれぞれが貫通している複数の第１歯車と、複数の第２軸のそれぞれが貫通している複数の第２歯車と、複数の第１歯車および前記複数の第２歯車のそれぞれが噛み合う複数の第３歯車と、複数の第３歯車のそれぞれを貫通している複数の第３軸と複数の第４軸と、を有し、複数の第１軸のそれぞれと複数の第３軸のそれぞれとの距離および、複数の第２軸のそれぞれと複数の第４軸のそれぞれとの距離は、不変であることを特徴とする軸回転装置。また、複数の第１駆動円のそれぞれが、第１軸を介して互いに向かい合い、且つ複数の第２駆動円のそれぞれが、第１軸を介して互いに向かい合い、第１軸を把持する工程と、複数の第１駆動円のそれぞれおよび複数の第２駆動円のそれぞれが第１軸から離れ、第１軸を解放する工程と、を備えた軸回転装置であって、軸回転装置は、複数の第１駆動円のそれぞれを貫通している複数の第２軸と、複数の第２駆動円のそれぞれを貫通している複数の第３軸と、複数の第２軸のそれぞれが貫通している複数の第１歯車と、複数の第３軸のそれぞれが貫通している複数の第２歯車と、複数の第１歯車および複数の第２歯車のそれぞれが噛み合う複数の第３歯車と、複数の第３歯車のそれぞれを貫通している複数の第４軸と、を有し、複数の第２軸のそれぞれおよび複数の第３軸のそれぞれと複数の第４軸のそれぞれとの距離は、前記第１軸を把持する工程と第１軸を解放する工程とで同じであることを特徴とする。更に、複数の第１駆動円のそれぞれが、第１軸を介して互いに向かい合い、且つ複数の第２駆動円のそれぞれが、第１軸を介して互いに向かい合い、第１軸を把持する工程と、複数の第１駆動円のそれぞれおよび複数の第２駆動円のそれぞれが第１軸から離れ、第１軸を解放する工程と、を含み軸の回転方法において、軸の回転方法は、複数の第１駆動円のそれぞれを貫通している複数の第２軸と、複数の第２駆動円のそれぞれを貫通している複数の第３軸と、複数の第２軸のそれぞれが貫通している複数の第１歯車と、複数の第３軸のそれぞれが貫通している複数の第２歯車と、複数の第１歯車および複数の第２歯車のそれぞれが噛み合う複数の第３歯車と、複数の第３歯車のそれぞれを貫通している複数の第４軸と、を有し、複数の第２軸のそれぞれおよび複数の第３軸のそれぞれと複数の第４軸のそれぞれとの距離は、第１軸を把持する工程と第１軸を解放する工程とで同じであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】      一実施の形態によれば、軸回転装置及び軸の回転方法において、十分な回転を竹とんぼの軸や工具の軸に与えつつ、駆動円を解放する際、軸に対して反動を与えないことが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施の形態における、竹とんぼを把持（回転）している状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。
【図２】一実施の形態における、竹とんぼを解放した状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。
【図３】図１と同じ、竹とんぼを把持（回転）している状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。
【図４】図３のＡ１−Ａ１′における上面からの断面図である。
【図５】図２と同じ、竹とんぼを解放した状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。
【図６】図５のＢ１−Ｂ１′における上面からの断面図である。
【図７】図１と同じ、竹とんぼを把持（回転）している状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。
【図８】図７のＣ１−Ｃ１′における断面図である。
【図９】図２と同じ、竹とんぼを解放した状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。
【図１０】図９のＤ１−Ｄ１′における断面図である。
【図１１】図１の変形例における、マイナスドライバー（工具）を把持（回転）している状態の軸回転装置の鳥瞰図である。
【図１２】図２の変形例における、マイナスドライバー（工具）を解放した状態の軸回転装置の鳥瞰図である。
【図１３】一実施の形態における回転飛翔体（回転飛行体、飛行体、飛翔体、竹とんぼ）の鳥瞰図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】      以下の実施の形態においては便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、詳細、補足説明等の関係にある。
【００１６】      また、以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。
【００１７】      さらに、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。
【００１８】      同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうではないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数値および範囲についても同様である。
【００１９】      また、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。なお、図面をわかりやすくするために平面図であってもハッチングを付す場合がある。
【００２０】      （実施の形態）
本実施の形態の軸の回転装置および軸の回転方法について説明する。
【００２１】      図１は、実施の形態における、竹とんぼを把持（回転）している状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。図２は、本実施の形態における、竹とんぼを解放した状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。図３は、図１と同じ、竹とんぼを把持（回転）している状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。図４は、図３のＡ１−Ａ１′における上面からの断面図である。図５は、図２と同じ、竹とんぼを解放した状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。図６は、図５のＢ１−Ｂ１′における上面からの断面図である。図７は、図１と同じ、竹とんぼを把持（回転）している状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。図８は、図７のＣ１−Ｃ１′における断面図である。図９は、図２と同じ、竹とんぼを解放した状態の発射装置（軸回転装置）の鳥瞰図である。図１０は、図９のＤ１−Ｄ１′における断面図である。図１３は、本実施の形態における回転飛翔体（回転飛行体、飛行体、飛翔体、竹とんぼ）の鳥瞰図である。
【００２２】      図１では、発射装置（軸回転装置）Ｄ１０が回転飛翔体Ｄ１１を把持または、回転している。発射装置（軸回転装置）Ｄ１０は、複数の駆動円（タイヤ）αＴ１およびαＴ２と、複数の駆動円βＴ１およびβＴ２と、複数の駆動円αＴ１およびαＴ２のそれぞれを貫通している複数の回転軸αＳ１およびαＳ２と、複数の駆動円βＴ１およびβＴ２のそれぞれを貫通している複数の回転軸βＳ１およびβＳ２と、複数の回転軸αＳ１およびαＳ２のそれぞれが貫通している複数の第１歯車αＧ１およびαＧ２と、複数の回転軸βＳ１およびβＳ２のそれぞれが貫通している複数の第１歯車βＧ１およびβＧ２と、複数の第１歯車αＧ１、αＧ２、βＧ１およびβＧ２のそれぞれが噛み合う複数の第２歯車αγＧ１，αγＧ２，βγＧ１およびβγＧ２と、複数の第２歯車αγＧ１，αγＧ２，βγＧ１およびβγＧ２のそれぞれを貫通している複数の支持軸αγＳ１，αγＳ２，βγＳ１およびβγＳ２を有している。
【００２３】      より詳細には、駆動円αＴ１を有する回転軸αＳ１は、回転軸連結部ＡＲを介して支持軸αγＳ１と接続している。同様に、駆動円αＴ２を有する回転軸αＳ２は、回転軸連結部ＡＲを介して支持軸αγＳ２と接続している。また、駆動円βＴ１を有する回転軸βＳ１は、回転軸連結部ＡＲを介して支持軸βγＳ１と接続している。更に、駆動円βＴ２を有する回転軸βＳ２は、回転軸連結部ＡＲを介して支持軸βγＳ２と接続している。
【００２４】      このとき、図４のように２つの駆動円αＴ１とαＴ２またはβＴ１とβＴ２を、対として１組とし、竹とんぼＤ１１の軸ＴＳを把持する。更に安定に軸を把持するために、図１に示すように２組の駆動円αＴ１とαＴ２、およびβＴ１とβＴ２を３次元的に配置し、竹とんぼＤ１１の軸ＴＳを把持し、回転させる。このとき、駆動円αＴ１、αＴ２、βＴ１およびβＴ２のそれぞれの直径は、軸ＴＳの直径よりも大きいので、十分な回転を与えられる。更に、駆動円αＴ１と駆動円αＴ２および駆動円βＴ１と駆動円βＴ２で示す２組の駆動円のそれぞれが軸ＴＳを介して互いに向かい合うので竹とんぼＤ１１のような剛性の低い軸ＴＳの変形が抑えられる。なお、図４および図６によれば、剛性の低い軸ＴＳは、上面視において、駆動円αＴ１、αＴ２、βＴ１およびβＴ２のそれぞれの直径よりも軸ＴＳの直径が小さい。
【００２５】      また、本発射装置（軸回転装置）Ｄ１０は、第３歯車αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３およびβγＧ４のそれぞれがモーター歯車（第４歯車）ＭＧと噛み合っており、モーター歯車ＭＧを貫通するモーター軸ＭＳをモーターＭが有している。そして、モーター歯車ＭＧの直径は、第３歯車αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３およびβγＧ４のそれぞれよりも大きいので、複数のモーターＭを同期させる複雑な制御機構が無く、一つのモーターＭで十分な回転を竹とんぼＤ１１の軸ＴＳに与えられる。
【００２６】      次に、図２では、発射装置（軸回転装置）Ｄ１０が、揚力を持ち回転している回転飛翔体Ｄ１１を解放している。回転飛翔体Ｄ１１を解放するとき、支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれの位置は固定である。駆動円を有する回転軸αＳ１、αＳ２と回転軸βＳ１、βＳ２のそれぞれは、支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれを中心として回転運動により移動する。言い換えれば、駆動円αＴ１，αＴ２，βＴ１およびβＴ２のそれぞれは、支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれを中心として回転運動しながら、軸ＴＳから離れる。この移動では、駆動円の回転軸αＳ１、αＳ２と回転軸βＳ１、βＳ２のそれぞれと支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれとの距離が変わらないため、２つの軸間ではプーリーや歯車などにより動力伝達が可能になる。結果として、位置が固定されている支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれに動力源を持たせることができ、回転軸αＳ１、αＳ２と回転軸βＳ１、βＳ２のそれぞれをモーターＭで駆動する必要がなくなる。これにより、軸ＴＳを駆動円から解放するときの反動は小さくなり、発射誤差の原因の主因である振動源になり難い。言い換えれば、軸ＴＳから駆動円を離すとき、軸ＴＳに対して反動を与えない。
【００２７】      すなわち、図４および図６からも示されるように、発射装置（軸回転装置）Ｄ１０が回転飛翔体Ｄ１１を把持または、回転しているときと解放しているときとで、回転軸αＳ１と支持軸αγＳ１との距離が変わらない。同様に、回転軸αＳ２支持軸αγＳ２との距離が変わらない。また、回転軸βＳ１と支持軸βγＳ１との距離が変わらない。更に、回転軸βＳ２と支持軸βγＳ２との距離が変わらない。ここで、距離が変わらないとは、発射装置（軸回転装置）Ｄ１０が回転飛翔体Ｄ１１を把持または、回転しているときと解放しているときとで、距離が同じである、または距離が不変であることと同じ意味である。更に言い換えれば、本実施の形態で示される軸回転装置Ｄ１０と軸の回転方法では、軸ＴＳを把持または、回転する工程と解放する工程とで、複数の回転軸のそれぞれと複数の支持軸のそれぞれとの距離が変わらないと言える。
【００２８】      より詳細には、本発射装置（軸回転装置）Ｄ１０は、図１および図２中の下部の１つのモーターＭ（動力源）からモーター歯車（第４歯車）ＭＧにより、４つの支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれが貫通している第２歯車αγＧ１，αγＧ２，βγＧ１およびβγＧ２と、第３歯車αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３およびβγＧ４を駆動する。回転軸αＳ１、αＳ２と回転軸βＳ１、βＳ２のそれぞれは、第２歯車αγＧ１，αγＧ２，βγＧ１およびβγＧ２と、第３歯車αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３およびβγＧ４から伝達された力によって駆動される。さらに、回転軸αＳ１、αＳ２と回転軸βＳ１、βＳ２のそれぞれが貫通した３つの駆動円αＴ１，αＴ２，βＴ１およびβＴ２が竹とんぼＤ１１の軸ＴＳを把持し回転させる。４つの回転軸αＳ１、αＳ２と回転軸βＳ１、βＳ２のそれぞれは、回転しながら位置固定の支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれを中心として回転運動により移動し、竹とんぼＤ１１の軸ＴＳを解放する。その結果、軸ＴＳを駆動円から解放するときの反動は小さくなる。
【００２９】      また、図１および図２が示すように、本発射装置（軸回転装置）Ｄ１０は、モーターＭに装着したモーター歯車（第４歯車）ＭＧ、支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれが貫通しており、モーター歯車ＭＧと噛み合う第３歯車αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３およびβγＧ４、支持軸αγＳ１、αγＳ２、βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれが貫通しており、第３歯車αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３およびβγＧ４のそれぞれの上部に位置している第２歯車αγＧ１，αγＧ２，βγＧ１およびβγＧ２、回転軸αＳ１、αＳ２と回転軸βＳ１、βＳ２のそれぞれが貫通した第１歯車αＧ１，αＧ２，βＧ１およびβＧ２、竹とんぼＤ１１の軸ＴＳと接触する人の掌の役目を果たすものとして、複数の駆動円（タイヤ）αＴ１，αＴ２，βＴ１およびβＴ２を有している。そのため、一例として、支持軸αγＳ１に着目すると、次のことが分かる。第１歯車〜第３歯車やタイヤの大きさを、モーター歯車（第４歯車）ＭＧの基準円直径ＤＭ（一例値として、３６［ｍｍ］）、第３歯車αγＧ３の基準円直径ＤＡ（一例値として、４５［ｍｍ］）、第２歯車αγＧ１の基準円直径ＤＢ（一例値として、２７［ｍｍ］）、第１歯車αＧ１の基準円直径ＤＣ（一例値として、２７［ｍｍ］）、駆動円αＴ１、αＴ２、βＴ１およびβＴ２の直径ＤＰ（一例値として、４３［ｍｍ］）、竹とんぼＤ１１の軸ＴＳの直径ｄｂ（一例値として、３．５［ｍｍ］）とし、モーターＭの回転数ＮＭ［ｒｐｍ］でモーターＭにモーター軸ＭＳを介して接続された減速ギアＭＧの減速比ＲＭ（一例値として、１／２０［ｍｍ］）とした場合、竹とんぼＤ１１の回転数Ｎｂは、Ｎｂ＝ＮＭ×ＲＭ×（ＤＭ／ＤＡ）×（ＤＢ／ＤＣ）×（ＤＰ／ｄｂ）と求められる。また、モーターＭの回転トルクＴＭより、竹とんぼＤ１１を駆動するトルクＴｂは、Ｔｂ＝ＴＭ×（ＮＭ／Ｎｂ）となる。以上より、本発射装置（軸回転装置）Ｄ１０ではモーターＭの半分の回転数ＮＭでモーターＭの倍の回転トルクＴＭを実現できる。すなわち、装置全体の小型化を図ることができる。
【００３０】      さらに、図１および図２が示すように、本発射装置（軸回転装置）Ｄ１０では、回転軸αＳ１，αＳ２，βＳ１およびβＳ２のそれぞれは、回転軸連結部ＡＲを介して、同期伝達棒ＬＲＳに繋がっている。そして、同期伝達棒ＬＲＳは、同期伝達部（レバー）ＬＲと一体的に形成されている小歯車（小リング）ＬＧを介して、同期大内歯車ＯＲに繋がっている。なお、このとき複数の小歯車（小リング）ＬＧのそれぞれの凹凸は、同期大内歯車ＯＲの内側にある凹凸に噛み合っている。そして、同期大内歯車ＯＲを回転させると、同期伝達部（レバー）ＬＲおよび軸カバーＬＳと一体的に形成されている小歯車（小リング）ＬＧが回転し、回転軸連結部ＡＲが支持軸αγＳ１，αγＳ２，βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれを中心として、回転する。それによって、軸ＴＳが駆動円（タイヤ）αＴ１，αＴ２，βＴ１およびβＴ２のそれぞれから同時に解放されたり、同時に把持されたりすることができる。すなわち、発射誤差の原因の主因である振動源がより発生し難くなる。なお、図８および図１０からもわかるように、同期大内歯車ＯＲと台座ＰＬとの間には同期大内歯車ＯＲを回転させるために隙間が存在する。
【００３１】      本発射装置（軸回転装置）Ｄ１０を構成している部品の材料を一例として紹介する。図１や図２に示されている、回転軸連結部ＡＲ、第１歯車αＧ１，αＧ２，βＧ１およびβＧ２、第２歯車αγＧ１，αγＧ２，βγＧ１およびβγＧ２、第３歯車αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３およびβγＧ４、第４歯車ＭＧ、同期伝達部（レバー）ＬＲ、軸カバーＬＳ、小歯車（小リング）ＬＧおよび同期大内歯車ＯＲは、ＡＢＳ樹脂から作られている。そして、回転軸αＳ１，αＳ２，βＳ１およびβＳ２は、金属からなる。また、支持軸αγＳ１，αγＳ２，βγＳ１およびβγＳ２などの特に強度・剛性が重要な部分では、焼き入れ加工済みの金属軸を使用している。さらに、図には、示されていないが、回転軸連結部ＡＲ、第２歯車αγＧ１，αγＧ２，βγＧ１およびβγＧ２および第３歯車αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３およびβγＧ４は、ボールベアリングを介して、支持軸αγＳ１，αγＳ２，βγＳ１およびβγＳ２に装着されている。そのため、支持軸αγＳ１，αγＳ２，βγＳ１およびβγＳ２自体は回転せず、第２歯車αγＧ１，αγＧ２，βγＧ１およびβγＧ２および第３歯車αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３およびβγＧ４のみが回転する。そのため、図８および図１０で示されるように、支持軸αγＳ１，αγＳ２，βγＳ１およびβγＳ２のそれぞれは、台座ＰＬに固定されている。それに対して、回転軸αＳ１，αＳ２，βＳ１およびβＳ２のそれぞれは、第１歯車αＧ１，αＧ２，βＧ１およびβＧ２が回転するのに合わせて、回転する。同様に、駆動円αＴ１，αＴ２，βＴ１およびβＴ２は、第１歯車αＧ１，αＧ２，βＧ１およびβＧ２が回転するのに合わせて、回転する。なお、図８および図１０からもわかるように、駆動円αＴ１，αＴ２，βＴ１およびβＴ２のそれぞれは、十分な厚みを有している。また、駆動円αＴ１，αＴ２，βＴ１およびβＴ２のそれぞれは、その側面はゴムで覆われている。その結果、軸ＴＳに対してより回転を与えることができる。
【００３２】      図１３によれば、回転飛翔体Ｄ１１は、２つの回転翼Ｗ、２つの回転翼Ｗの中心にある凹部ＴＳＭおよび凹部ＴＳＭに差し込まれる凸部ＴＳＷを有した軸ＴＳからなる。すなわち、軸ＴＳは２つの端を有し、その２つの端に含まれる一端の先端には、凹部ＴＳＭに差し込まれる凸部ＴＳＷが形成されている。複数の回転翼Ｗがあることで、回転翼Ｗが一つのときよりも揚力を得やすくなっている。また、２つの回転翼Ｗと凸部ＴＳＷを有した軸ＴＳに分離できることで、回転翼Ｗを変えるのみで回転翼Ｗの性能を評価できる。ここで、回転翼Ｗの性能とは、揚力、抗力および横力などで表される。また、凸部ＴＳＷが凹部ＴＳＭから飛行中に抜けないよう、接着剤を介して凸部ＴＳＷを凹部ＴＳＭに接着しても良い。
【００３３】      （変形例）
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【００３４】      ＜変形例１＞
図１１は、図１の変形例における、マイナスドライバーＤ１２を把持（回転）している状態の軸回転装置の鳥瞰図である。また、図１２は、図２の変形例における、マイナスドライバーＤ１２を解放した状態の軸回転装置の鳥瞰図である。ここで、マイナスドライバーＤ１２は、ねじを回すような工具である。
【００３５】      変形例１では、回転飛翔体Ｄ１１の変わりに、マイナスドライバーＤ１２を把持、回転させ、解放する例を示している。マイナスドライバーＤ１２は、軸ＴＳの一端の先端にマイナス溝ＴＰが形成されており、軸ＴＳの他端は、グリップＨＥで覆われている。そして、本変形例では、駆動円αＴ１，αＴ２，βＴ１およびβＴ２は、マイナスドライバー（工具）Ｄ１２のグリップＨＥを把持し、回転する。このとき、マイナスドライバーＤ１２のグリップＨＥで把持、回転することで、軸ＴＳの部分を駆動円αＴ１，αＴ２，βＴ１およびβＴ２で把持し、回転するときよりも回転を与えることができる。
【符号の説明】
【００３６】Ｄ１０  軸回転装置（回転飛翔体の発射装置）
Ｄ１１  回転飛翔体、回転飛行体、竹とんぼ、飛翔体、飛行体
Ｄ１２  マイナスドライバー、工具
Ｗ      回転翼、翼
ＴＳ    軸
ＡＲ    回転軸連結部
αＳ１，αＳ２，βＳ１，βＳ２  回転軸
αＴ１，αＴ２，βＴ１，βＴ２  駆動円、タイヤ
αγＳ１，αγＳ２，βγＳ１，βγＳ２  支持軸
αＧ１，αＧ２，βＧ１，βＧ２          第１歯車
αγＧ１，αγＧ２，βγＧ１，βγＧ２  第２歯車
αγＧ３，αγＧ４，βγＧ３，βγＧ４  第３歯車
ＭＧ    第４歯車、モーター歯車、減速ギア
ＭＳ    モーター軸
Ｍ      モーター
ＬＲ    同期伝達部、レバー
ＬＲＳ  同期伝達棒
ＬＳ    軸カバー
ＬＧ    小歯車、小リング
ＯＲ    同期大内歯車
ＰＬ    台座
ＴＰ    マイナス溝
ＨＥ    手持ち部、ハンドリング部、グリップ
ＴＳＭ  凹部
ＴＳＷ  凸部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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