(57)【要約】【課題】油圧振動を抑制すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置は、油圧回路に設けられたソレノイドを制御する制御装置であって、信号生成部と、振動制御部とを備える。信号生成部は、ソレノイドの目標駆動電流に基づき、駆動電流を生成する。振動制御部は、油圧振動を抑制するため、前記駆動電流に所定の振動周期の振動成分を重畳する。【選択図】図１Ｃ
2019066028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧回路に設けられたソレノイドバルブを制御する制御装置であって、
前記ソレノイドバルブの目標駆動電流に基づき、駆動電流を生成する信号生成部と、
油圧振動を抑制するため、前記駆動電流に所定の振動周期の振動成分を重畳する振動制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記駆動電流に所定のディザ周期のディザ信号を重畳するディザ制御部をさらに備え、
前記振動制御部は、
前記駆動電流に、前記ディザ周期よりも低い周期の前記振動成分を重畳する請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記振動制御部は、
前記ソレノイドバルブの駆動電流と前記目標駆動電流との差が閾値以下になった後に、前記振動成分を重畳する請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記振動制御部は、
前記所定の振動周期よりも低い周期の前記油圧振動が前記油圧回路に発生しうる発生条件を満たす場合に、前記振動成分を重畳する請求項１、２または３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記振動制御部は、
前記目標駆動電流が閾値以上変化した場合に前記振動成分を重畳する請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記振動制御部は、
前記油圧回路に作動油を供給する供給源の供給圧が変動する場合に前記振動成分を重畳する請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記振動制御部は、
前記ソレノイドバルブにより油圧が調整され、前記油圧回路が備える油圧バルブに作動油を供給する第１供給源または前記油圧バルブにより油圧が調整され被制御対象に作動油を供給する第２供給源の少なくとも一方の油圧が変動する場合に前記振動成分を重畳する請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記振動制御部は、
前記油圧回路に油圧振動が発生している場合に、前記振動成分を重畳する請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記油圧回路に前記油圧振動が発生した場合に、当該油圧振動が発生した条件を学習する学習部をさらに備える請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記振動制御部は、
前記目標駆動電流を変更した場合に、前記振動成分の重畳を停止する請求項１〜９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
油圧回路に設けられたソレノイドバルブを制御する制御方法であって、
前記ソレノイドバルブの目標駆動電流に基づき、駆動電流を生成し、
油圧振動を抑制するため、前記駆動電流に所定の振動周期の振動成分を重畳する、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば変速機の油圧回路の油圧制御にリニアソレノイドが用いられている。かかるリニアソレノイドの制御において、ハウジングとスプールなどの弁体との間の摩擦を軽減させて摺動性を高めるために、弁体を振動させるディザ制御が行われる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５３１０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記油圧回路では、例えば、変速機の変速比が変更になった場合などに油圧振動が発生する。かかる油圧振動が発生すると、変速機の制御に影響を与える可能性があるため、油圧振動を抑制することが望まれる。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、油圧振動を抑制することができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係る制御装置は、油圧回路に設けられたソレノイドを制御する制御装置であって、信号生成部と、振動制御部とを備える。信号生成部は、前記ソレノイドの目標駆動電流に基づき、駆動電流を生成する。振動制御部は、油圧振動を抑制するため、前記駆動電流に所定の振動周期の振動成分を重畳する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様は、油圧振動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る制御装置を搭載した車両の要部の構成を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る制御方法について説明するための図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、実施形態に係る制御方法について説明するための図である。
【図２】図２は、実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、ディザ駆動電流の一例を示す図である。
【図４】図４は、第１重畳駆動電流の一例を示す図である。
【図５】図５は、第１重畳駆動電流の他の例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る制御装置が実行する制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態の変形例に係る制御装置を示すブロック図である。
【図８】図８は、実施形態の変形例に係る制御装置が実行する制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する制御装置および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
図１Ａ〜図１Ｃを用いて実施形態に係る制御方法について説明する。まず、図１Ａを用いて、実施形態に係る制御方法を実行する制御装置１を搭載した自動車の車両Ｓの要部の構成について説明する。図１Ａは、実施形態に係る制御装置１を搭載した車両Ｓの要部の構成を示す図である。
【００１１】
車両Ｓは、図示しないエンジンを駆動源として備える。エンジンの出力は、変速機７を介して駆動輪６に伝達される。
【００１２】
変速機７は、例えばベルト式無段変速機構を有している。変速機７は、プライマリプーリ３と、セカンダリプーリ４と、ベルト５と、油圧回路２とを備える。
【００１３】
ベルト５は、プライマリプーリ３とセカンダリプーリ４との間に巻き掛けられ、エンジンの出力を駆動輪６に伝達する。
【００１４】
プライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４には、それぞれ図示しない被制御対象である油圧シリンダが設けられており、かかる油圧シリンダにオイルサプライ９（供給源の一例）から供給される作動油の油圧を調整することで、プライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４と、ベルト５との接触半径がそれぞれ変化する。これにより、変速機７の変速比が無段階に変化する。
【００１５】
油圧回路２は、複数の油路と、各油路に設けられた第１ソレノイドバルブ２１ａ、第２ソレノイドバルブ２１ｂ、第１油圧バルブ２２ａおよび第２油圧バルブ２２ｂを備える。
【００１６】
第１ソレノイドバルブ２１ａは、オイルサプライ９の第１供給源９ａと第１油圧バルブ２２ａ間の油路（以下、「第１油路２００ａ」という）に設けられ、自身のリニアソレノイドによって自身のバルブ開度が調整されることで、第１油路２００ａの開度を調整する。具体的に、第１ソレノイドバルブ２１ａが設けられる第１油路２００ａには、オイルサプライ９の第１供給源９ａから作動油が供給される。第１ソレノイドバルブ２１ａは、制御装置１からの指示に従って、第１油路２００ａの開度を調整することで、第１供給源９ａから供給される作動油の油圧を調整して、当該作動油を第１油圧バルブ２２ａに供給し、第１油圧バルブ２２ａのバルブ開度を調整する。
【００１７】
第１油圧バルブ２２ａは、オイルサプライ９の第２供給源９ｂとプライマリプーリ３に設けられた油圧シリンダ間の油路（以下、「第２油路２００ｂ」という）に設けられ、第１ソレノイドバルブ２１ａによって調整された第１油路２００ａの油圧によって第１油圧バルブ２２ａのバルブ開度が調整されることで、第２油路２００ｂの油圧を調整し、もってプライマリプーリ３に設けられた油圧シリンダに供給される油圧を調整する。具体的に、第１油圧バルブ２２ａが設けられる第２油路２００ｂには、オイルサプライ９の第２供給源９ｂから作動油が供給される。第１油圧バルブ２２ａは、第１ソレノイドバルブ２１ａから供給される作動油の油圧に応じて、第２油路２００ｂの開度を調整することで、第２供給源から供給される作動油の油圧を調整して、当該作動油をプライマリプーリ３に設けられた油圧シリンダに供給する。
【００１８】
第２ソレノイドバルブ２１ｂは、オイルサプライ９の第１供給源９ａと第２油圧バルブ２２ｂ間の油路（以下、「第３油路２００ｃ」という）に設けられ、自身のリニアソレノイドによって自身のバルブ開度が調整されることで、第３油路２００ｃの開度を調整する。具体的に、第２ソレノイドバルブ２１ｂが設けられる第３油路２００ｃには、オイルサプライ９の第１供給源９ａから作動油が供給される。第２ソレノイドバルブ２１ｂは、制御装置１からの指示に従って、第３油路２００ｃの開度を調整することで、第１供給源９ａから供給される作動油の油圧を調整して、当該作動油を第２油圧バルブ２２ｂに供給し、第２油圧バルブ２２ｂのバルブ開度を調整する。
【００１９】
第２油圧バルブ２２ｂは、オイルサプライ９の第２供給源９ｂとセカンダリプーリ４に設けられた油圧シリンダ間の油路（以下、「第４油路２００ｄ」という）に設けられ、第２ソレノイドバルブ２１ｂによって調整された第３油路２００ｃの油圧によって第２油圧バルブ２２ｂのバルブ開度が調整されることで、第４油路２００ｄの油圧を調整し、もってセカンダリプーリ４に設けられた油圧シリンダに供給される油圧を調整する。具体的に、第２油圧バルブ２２ｂが設けられる第４油路２００ｄには、オイルサプライ９の第２供給源９ｂから作動油が供給される。第２油圧バルブ２２ｂは、第２ソレノイドバルブ２１ｂから供給される作動油の油圧に応じて、第４油路２００ｄの開度を調整することで、第２供給源から供給される作動油の油圧を調整して、当該作動油をセカンダリプーリ４に設けられた油圧シリンダに供給する。
【００２０】
なお、ここでは、プライマリプーリ３に供給される油圧を調整するバルブをそれぞれ「第１ソレノイドバルブ２１ａ」および「第１油圧バルブ２２ａ」とし、セカンダリプーリ４に供給される油圧を調整するバルブをそれぞれ「第２ソレノイドバルブ２１ｂ」および「第２油圧バルブ２２ｂ」と記載するが、これらを特に区別せずに説明する場合には「ソレノイドバルブ２１」および「油圧バルブ２２」と記載する。
【００２１】
制御装置１は、ソレノイドバルブ２１を制御することで油圧回路２を介してオイルサプライ９の第２供給源９ｂからプライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４に供給される作動油の油圧を制御する。実施形態に係るソレノイドバルブ２１が備えるリニアソレノイドの制御方法は、当該制御装置１で実行される。以下、制御装置１が実行する制御方法について説明する。なお、制御装置１の構成については、図２を用いて後述する。
【００２２】
続いて、図１Ｂおよび図１Ｃを用いて、実施形態に係る制御方法について説明する。図１Ｂおよび図１Ｃは、実施形態に係る制御方法について説明するための図である。まず、図１Ｂを用いて、油圧回路２に発生する油圧振動について説明する。なお、図１Ｂ、図１Ｃでは、第２ソレノイドバルブ２１ｂが設けられる第３油路２００ｃに発生する油圧振動について説明するが、第１ソレノイドバルブ２１ａが設けられる第１油路２００ａについても同様である。また、図１Ｂ、図１Ｃに示すグラフは、駆動電流や油圧を模式的に示すグラフであり、実際の値とは異なる場合がある。
【００２３】
制御装置１は、第２ソレノイドバルブ２１ｂの目標開度に応じて、自身のリニアソレノイドを駆動する駆動電流を生成する。例えば図１Ｂ（ａ）に示すように、制御装置１は、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間に、駆動電流をＩ１からＩ２に変化させることで、第２ソレノイドバルブ２１ｂの開度を変更する。
【００２４】
制御装置１は、所定のディザ周期で振動するディザ信号を駆動電流に重畳することで、図１Ｂ（ｂ）に示す重畳駆動電流を生成する。制御装置１は、生成した重畳駆動電流をリニアソレノイドに出力することで、第２ソレノイドバルブ２１ｂを制御する。これにより、図１Ｂ（ｃ）、（ｄ）に示すように、第２ソレノイドバルブ２１ｂの開度に応じて、第２油圧バルブ２２ｂの入力側の油圧、即ち第２油圧バルブ２２ｂを駆動するための第３油路２００ｃにおける第２ソレノイドバルブ２１ｂの下流側の油圧および第４油路２００ｄにおける第２油圧バルブ２２ｂの下流側の油圧が変化する。
【００２５】
ここで、例えば、車両Ｓの運転状況の変動、すなわちプライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４に供給する油圧の変動に応じて、オイルサプライ９から供給される作動油の油圧が変動する。例えば、第１ソレノイドバルブ２１ａおよび第２ソレノイドバルブ２１ｂから第１油圧バルブ２２ａおよび第２油圧バルブ２２ｂにそれぞれ供給される作動油の油圧（油圧バルブ２２の入力側の油圧）変動に応じて、第１供給源９ａが出力する作動油の油圧（第１油路２００ａまたは第３油路２００ｃにおけるソレノイドバルブ２１の上流側の油圧）が変動する場合がある。具体的に、第１供給源９ａが出力する作動油の油圧は、例えば、第１、第２油圧バルブ２２ａ、２２ｂの入力側の油圧のうち、大きい方の油圧と等しくなるように変動する。
【００２６】
このように、例えば、第１供給源９ａが出力する作動油の油圧（ソレノイドバルブ２１の上流側の油圧）が切り替わりによって変動したとき、図１Ｂ（ｃ）に示すように、第２油圧バルブ２２ｂの入力側または下流側に油圧振動が発生する場合がある。また、図示は省略するが、第１油圧バルブ２２ａの入力側または下流側にも同様に油圧振動が発生する場合がある。なお、油圧振動は、１０Ｈｚ程度の低い周期で振動する振動成分である。
【００２７】
また、同様に、第１、第２油圧バルブ２２ａ、２２ｂの下流側の油圧の大小関係が変動した場合にも、オイルサプライ９の第２供給源９ｂが供給する作動油の油圧（第２油路２００ｂ、第４油路２００ｄにおける第１、第２油圧バルブ２２ａ、２２ｂの上流側の油圧）が変動する。このように、第２供給源９ｂの油圧が変動したときにも第１、第２油圧バルブ２２ａ、２２ｂの上流側または下流側に油圧振動が発生する場合がある。
【００２８】
例えば、図１Ｂ（ｄ）に示すように、第２油圧バルブ２２ｂの入力側に発生した油圧振動は、第２油圧バルブ２２ｂを介して下流側に伝達し、変速機７の制御に影響を与える恐れがある。そのため、かかる油圧振動を抑制することが望まれる。
【００２９】
ここで、上記した油圧振動について本発明者らは鋭意研究を重ねた結果、駆動電流に所定周期の振動成分を重畳することで、油圧振動を抑制することができるという知見を得た。かかる振動成分の所定周期は、油圧振動の周期より高く、ディザ周期より低い。例えば、所定周期は、油圧振動の周期の３倍程度の周期（例えば３０Ｈｚ程度）である。
【００３０】
図１Ｃ（ａ）は、振動成分を重畳した駆動電流を示す図である。図１Ｃ（ａ）に示すように、制御装置１がディザ信号に加え、振動成分を駆動電流に重畳することで、第２油圧バルブ２２ｂの入力側に油圧振動が発生した場合（図１Ｃ（ｃ）参照）でも、油圧振動が下流側に伝達することがなく、下流側の油圧振動を抑制することができる。これにより、変速機７の制御に影響を与える恐れがある油圧振動を抑制することができる。
【００３１】
続いて、図２を用いて、実施形態に係る制御装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る制御装置１の構成を示すブロック図である。なお、図２では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素を機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３２】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３３】
図２に示すように、制御装置１は、制御部１０と記憶部１１とを備える。
【００３４】
制御部１０は、例えば、プロセッサを有するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）によって実現される。プロセッサの一例として、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等が挙げられる。
【００３５】
制御部１０は、ソレノイド制御部１１０と、ディザ制御部１２０と、振動制御部１３０と、ソレノイド駆動部１４０と、判定部１５０とを備える。
【００３６】
ソレノイド制御部１１０は、ソレノイドバルブ２１の目標開度を決定し、ソレノイドバルブ２１に設けられたリニアソレノイド（不図示）の目標駆動電流を生成することでソレノイドバルブ２１を制御する。ソレノイド制御部１１０は、第１信号生成部１１０ａと、第２信号生成部１１０ｂと、開度決定部１１０ｃを備える。
【００３７】
開度決定部１１０ｃは、例えば変速機７の変速比等に応じて油圧バルブ２２の目標開度を決定し、油圧バルブ２２の開度が目標開度となるように、第１、第２ソレノイドバルブ２１ａ、２１ｂの目標開度を決定する。なお、変速機７の変速比は、例えば図示しないエンジンの状態や車速等によって変化する。
【００３８】
第１信号生成部１１０ａは、開度決定部１１０ｃが決定した第１ソレノイドバルブ２１ａの目標開度に応じてリニアソレノイドの目標制御信号である第１目標駆動電流を生成する。第１信号生成部１１０ａは、生成した第１目標駆動電流をソレノイド駆動部１４０に出力する。
【００３９】
第２信号生成部１１０ｂは、開度決定部１１０ｃが決定した第２ソレノイドバルブ２１ｂの目標開度に応じてリニアソレノイドの目標制御信号である第２目標駆動電流を生成する。第２信号生成部１１０ｂは、生成した第２目標駆動電流をソレノイド駆動部１４０に出力する。
【００４０】
ディザ制御部１２０は、所定のディザ周期（例えば、２００Ｈｚ程度）のディザ信号を生成し、ソレノイド駆動部１４０に出力することで、ディザ信号をソレノイドバルブ２１のリニアソレノイドの駆動電流に重畳する。このように、ディザ制御部１２０は、ソレノイドバルブ２１のリニアソレノイドの駆動電流に対してディザ制御を行う。
【００４１】
判定部１５０は、振動成分を駆動電流に重畳するか否かを判定する。判定部１５０は、条件判定部１５１と、収束判定部１５２と、重畳判定部１５３とを備える。
【００４２】
条件判定部１５１は、車両Ｓの状態が油圧振動の発生しうる可能性がある発生条件を満たすか否かを判定する。
【００４３】
例えば、「目標開度が第１閾値以上変化し、ソレノイド制御部１１０が生成する目標駆動電流が第２閾値以上変化した場合」、「オイルサプライ９の第１供給源９ａまたは第２供給源９ｂの少なくとも一方から供給される油圧が切り替わる場合」および「変速機７の変速比が変化した場合」の少なくとも１つの条件が満たされる場合に、条件判定部１５１は発生条件を満たすと判定する。
【００４４】
なお、条件判定部１５１が判定する発生条件は、実験やシミュレーション等によって予め決定されているものとし、例えば記憶部１１に条件情報１１ａとして記憶されているものとする。また、条件判定部１５１が判定する条件は、上述した３つの条件に限定されない。上述した条件以外でも油圧振動が発生する場合を発生条件として、予め記憶部１１に記憶しておき、条件判定部１５１が条件を満たすか否かを判定するようにしてもよい。
【００４５】
収束判定部１５２は、駆動電流が目標駆動電流に収束したか否かを判定する。収束判定部１５２は、駆動電流と目標駆動電流との差が第３閾値以下になった場合に、駆動電流が収束したと判定する。
【００４６】
重畳判定部１５３は、条件判定部１５１および収束判定部１５２の判定結果に基づいて振動成分を駆動電流に重畳するか否かを判定する。重畳判定部１５３は、条件判定部１５１が発生条件を満たすと判定し、かつ、駆動電流が収束したと収束判定部１５２が判定した場合に、振動成分を重畳すると判定する。
【００４７】
なお、重畳判定部１５３は、ソレノイドバルブ２１のリニアソレノイドの目標駆動電流が変更になった場合、振動成分の重畳を停止する。その後、重畳判定部１５３は、条件判定部１５１が発生条件を満たすと判定し、かつ、駆動電流が収束したと収束判定部１５２が判定した場合に、振動成分を重畳すると判定する。
【００４８】
このように、条件判定部１５１が発生条件を満たすと判定した場合に、重畳判定部１５３が振動成分を重畳すると判定する。これにより、油圧振動が発生しうる可能性がある場合に、駆動電流に振動成分を重畳することができる。したがって、３０Ｈｚ程度の低周波振動を必要なときにソレノイドバルブ２１に供給することができ、不要な場合、すなわち油圧振動が発生していない場合に、ソレノイドバルブ２１に与える振動成分の影響を低減することができる。
【００４９】
また、収束判定部１５２が、目標駆動電流の変更後であって、駆動電流が収束したと判定した場合に、重畳判定部１５３が振動成分を重畳すると判定する。これにより、駆動電流の過渡期を除いて振動成分を重畳することができる。駆動電流の過渡期に振動成分を重畳すると、駆動電流の低周波振動の影響でソレノイドバルブ２１の応答性が低下する恐れがある。そこで、駆動電流の過渡期を除いて振動成分を重畳することで、ソレノイドバルブ２１の応答性の低下を抑制することができる。
【００５０】
振動制御部１３０は、ディザ周期よりも低い周期（例えば、３０Ｈｚ程度）の振動成分を生成し、ソレノイド駆動部１４０に出力することで、ソレノイドバルブ２１の駆動電流に振動成分を重畳する。これにより、振動制御部１３０は、油圧回路２に発生する油圧振動を抑制する。
【００５１】
ソレノイド駆動部１４０は、ソレノイド制御部１１０が生成する第１、第２目標駆動電流に基づき、ソレノイドバルブ２１のリニアソレノイドをそれぞれ駆動する第１、第２駆動電流を生成する。ソレノイド駆動部１４０は、第１駆動部１４０ａと、第２駆動部１４０ｂとを備える。
【００５２】
第１駆動部１４０ａは、第１信号生成部１１０ａが生成した第１目標駆動電流と、第１ソレノイドバルブ２１ａのリニアソレノイドに流れる電流との差分に応じて第１駆動電流を生成する。具体的に、第１駆動部１４０ａは、図３に示すように、かかる差分に応じたデューティ比の第１駆動電流を生成する。さらに、第１駆動部１４０ａは、ディザ制御部１２０が生成するディザ周期Ｔ２のディザ信号を第１駆動電流に重畳し、第１ディザ駆動電流を生成する。なお、図３は、ディザ駆動電流の一例を示す図である。
【００５３】
また、第１駆動部１４０ａは、図４に示すように、第１ディザ駆動電流に周期Ｔ３の振動成分を重畳することで、第１重畳駆動電流を生成する。なお、図４は、第１重畳駆動電流の一例を示す図である。また、図４では、図を見やすくするために、ディザ信号を重畳していない第１駆動電流に振動成分を重畳した場合について図示している。
【００５４】
図５に、目標駆動電流が変化した場合の第１重畳駆動電流の一例を示す。図５は、第１重畳駆動電流の他の例を示す図である。図５に示すように、ディザ信号は、第１目標駆動電流の変化に応じて第１駆動電流が変化したか否かにかかわらず、駆動電流に重畳される。一方、振動成分は、第１駆動電流が、変化後の第１目標駆動電流Ｉ２に収束した後の時刻ｔ２以降に第１駆動電流に重畳される。
【００５５】
このように、第１駆動部１４０ａが、第１駆動電流が収束してから振動成分を重畳することで、第１ソレノイドバルブ２１ａの応答性の低下を抑制することができる。
【００５６】
第２駆動部１４０ｂは、第１駆動部１４０ａと同様にして第２重畳駆動電流を生成する。具体的に、第２駆動部１４０ｂは、第２信号生成部１１０ｂが生成した第２目標駆動電流と、第２ソレノイドバルブ２１ｂのリニアソレノイドに流れる電流との差分に応じて第２駆動電流を生成する。また、第２駆動部１４０ｂは、第２駆動電流にディザ信号および振動成分を重畳し、第２重畳駆動電流を生成する。
【００５７】
これにより、第２駆動部１４０ｂは、油圧振動を抑制しつつ、第２ソレノイドバルブ２１ｂの応答性の低下を抑制することができる。
【００５８】
次に、図６を用いて、実施形態に係る制御装置１が実行する制御処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る制御装置１が実行する制御処理の処理手順を示すフローチャートである。制御装置１は、ソレノイドバルブ２１を制御する場合に図６に示す制御処理を繰り返し実行する。
【００５９】
図６に示すように、制御装置１は、ソレノイドバルブ２１の目標開度、すなわち目標駆動電流を変更するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。目標駆動電流を変更しない場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、ステップＳ１０５に進む。
【００６０】
一方、目標駆動電流を変更する場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、制御装置１は、駆動電流に振動成分を重畳しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。振動成分を重畳していない場合（ステップＳ１０２、Ｎｏ）、ステップＳ１０４に進む。一方、振動成分を重畳している場合（ステップＳ１０２、Ｙｓｅ）、制御装置１は、振動成分の重畳を停止する（ステップＳ１０３）。
【００６１】
続いて、制御装置１は、目標駆動電流を変更する（ステップＳ１０４）。制御装置１は、目標駆動電流に応じたソレノイドバルブ２１の駆動電流を決定し（ステップＳ１０５）、駆動電流にディザ信号を重畳し、ディザ駆動電流を生成する（ステップＳ１０６）。
【００６２】
制御装置１は、油圧振動が発生しうる発生条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０７）。発生条件を満たしていない場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、制御装置１は、ディザ駆動電流に振動成分を重畳しているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。振動成分を重畳していない場合（ステップＳ１１２、Ｎｏ）、制御装置１は、ディザ駆動電流をソレノイドバルブ２１に出力し（ステップＳ１０８）、処理を終了する。一方、振動成分を重畳している場合（ステップＳ１１２、Ｙｅｓ）、ディザ駆動電流に振動成分を重畳した重畳駆動電流をソレノイドバルブ２１に出力する（ステップＳ１１１）。
【００６３】
一方、発生条件を満たす場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、制御装置１は、駆動電流と目標駆動電流との差が第３閾値以下となり、駆動電流が収束したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。駆動電流が収束していない場合（ステップＳ１０９、Ｎｏ）、ステップＳ１０８に進む。一方、駆動電流が収束している場合（ステップＳ１０９、Ｙｅｓ）、制御装置１は、ディザ駆動電流に振動成分を重畳した重畳駆動電流を生成し（ステップＳ１１０）、重畳駆動電流をソレノイドバルブ２１に出力する（ステップＳ１１１）。
【００６４】
上述したように、実施形態に係る制御装置１は、油圧回路２に設けられたソレノイドバルブ２１を制御する装置である。制御装置１は、第１、第２信号生成部１１０ａ、１１０ｂと、振動制御部１３０とを備える。第１、第２信号生成部１１０ａ、１１０ｂは、ソレノイドバルブ２１の目標駆動電流に基づき、駆動電流を生成する。振動制御部１３０は、油圧振動を抑制するため、駆動電流に所定の振動周期の振動成分を重畳する。
【００６５】
これにより、制御装置１は、油圧回路２に発生する油圧振動を抑制することができる。
【００６６】
なお、図２に示す制御装置１は、一例であり種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、制御装置１が記憶部１１に条件情報１１ａとして記憶された発生条件に応じて振動成分を駆動電流に重畳するとしたが、これに限定されない。例えば、上記発生条件を満たす場合に加え、油圧回路２に油圧振動が発生した場合に振動成分を駆動電流に重畳するようにしてもよい。かかる点について図７および図８を用いて説明する。
【００６７】
図７は、実施形態の変形例に係る制御装置１ａを示すブロック図である。なお、図７において、図２と同じ構成要素については同一符号を付し説明を省略する。
【００６８】
図７に示す制御装置１ａの振動検出部１６０は、油圧回路に設けられた第１、第２油圧センサ８ａ、８ｂの検出結果に基づき、油圧回路に発生した油圧振動を検出する。ここで、第１、第２油圧センサ８ａ、８ｂは、油圧回路の第１ソレノイドバルブ２１ａが設けられる第１油路２００ａおよび第２ソレノイドバルブ２１ｂが設けられる第３油路２００ｃにそれぞれ設けられ、各油路の油圧を検出する。
【００６９】
振動検出部１６０は、第１、第２油圧センサ８ａ、８ｂの検出結果から、油圧が例えば１０Ｈｚ程度で振動している場合に、油圧振動を検出する。振動検出部１６０は、油圧振動の検出結果を重畳判定部１５３ａおよび学習部１７０に出力する。
【００７０】
重畳判定部１５３ａは、振動検出部１６０が油圧振動を検出した場合であって、駆動電流が目標駆動電流に収束している場合に、駆動電流に振動成分を重畳すると判定する。
【００７１】
このように、振動検出部１６０が油圧振動を検出した場合に、重畳判定部１５３ａが駆動電流に振動成分を重畳すると判定することで、上述した発生条件以外で油圧振動が発生した場合であっても、制御装置１ａは、かかる油圧振動を抑制することができる。
【００７２】
次に、学習部１７０は、振動検出部１６０が油圧振動を検出した場合の車両Ｓの状態を、油圧振動が発生しうる発生条件として学習する。例えば、学習部１７０は、車両Ｓの状態として、図示しないエンジンの状態や変速機７の変速比等を車両Ｓの状態として取得し、取得した車両Ｓの状態を発生条件として学習する。学習部１７０は、学習した発生条件を、記憶部１１に条件情報１１ａとして記憶させる。
【００７３】
このように、学習部１７０が、油圧振動が発生した場合の車両Ｓの状態を発生条件として学習して記憶部１１に記憶させることで、条件判定部１５１が、予め記憶部１１に記憶されている発生条件以外の条件が成立したか否かを判定することができる。したがって、記憶部１１に予め条件情報１１ａとして記憶されている発生条件以外の条件で油圧振動が発生した場合でも、次回から油圧振動が実際に発生する前に抑制することができる。
【００７４】
続いて、図８を用いて、実施形態の変形例に係る制御処理について説明する。図８は、実施形態の変形例に係る制御装置１ａが実行する制御処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、図８において、図６と同じ処理については同一符号を付し説明を省略する。
【００７５】
図８のステップＳ１０７で制御装置１ａが発生条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、制御装置１ａは、油圧振動が発生したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。油圧振動が発生していない場合（ステップＳ２０１、Ｎｏ）、ステップＳ１１２に進む。
【００７６】
一方、油圧振動が発生した場合（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、車両Ｓの状態を発生条件として学習し（ステップＳ２０２）、ステップＳ１０９に進む。
【００７７】
このように、制御装置１ａが、油圧振動を検出した場合に駆動電流に振動成分を重畳することで発生した油圧振動を抑制することができる。また、制御装置１ａが油圧振動が発生した場合の発生条件を学習することで、次回から油圧振動が発生する前に、油圧振動の発生を抑制することができる。
【００７８】
なお、上記実施形態および変形例では、自動車の車両Ｓに搭載された油圧回路２のソレノイドバルブ２１を制御する制御装置１、１ａについて説明したが、油圧回路２は自動車の車両Ｓに搭載される例に限定されない。例えば、制御装置１、１ａが、鉄道車両や船舶、発電機等に用いられる油圧回路を制御するようにしてもよい。
【００７９】
なお、上記実施形態および変形例では、油圧回路２がソレノイドバルブ２１および油圧バルブ２２を備える場合について説明したが、これに限定されない。例えば、油圧回路２がオイルサプライ９から供給される作動油の油圧を調整し、調整後の作動油をプライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４にそれぞれ供給するソレノイドバルブを備える構成としてもよい。このように、油圧回路２が作動油の油圧を調整するためのバルブをソレノイドバルブ２１で構成することもできる。ただし、プライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４を駆動するための油圧は比較的高圧（例えば５ＭＰａ程度）になる。このように、高圧の油圧を調整するためには大型のソレノイドバルブが必要となり油圧回路２が大型化する恐れがある。そのため、油圧回路２の大型化を抑制するためには、上述したようにソレノイドバルブ２１および油圧バルブ２２を用いてライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４に供給する油圧を調整することが望ましい。
【００８０】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１、１ａ  制御装置
２  油圧回路
７  変速機
１０  制御部
１１０  ソレノイド制御部
１１０ａ、１１０ｂ  信号生成部
１２０  ディザ制御部
１３０  振動制御部
１４０  ソレノイド駆動部
１５０  判定部
１６０  振動検出部
１７０  学習部
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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