(57)【要約】【課題】ドライバーに車両の幅を示すことができる車両の前照灯の制御装置を提供する。【解決手段】車両の前照灯の制御装置は、車両の前照灯による光の照射を制御する制御装置であって、前照灯により、車両の車幅に対応する部分を超えたマージン部分に第１パターンを有するパターン光を照射させる照射制御部を備える。【選択図】図２
2019048525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前照灯による光の照射を制御する制御装置であって、
前記前照灯により、前記車両の車幅に対応する部分を超えたマージン部分に第１パターンを有するパターン光を照射させる照射制御部を備える、
車両の前照灯の制御装置。
【請求項２】
前記照射制御部は、前記パターン光として、さらに前記車両の前記車幅に対応する部分に第２パターンを有する前記パターン光を照射させる、
請求項１に記載の車両の前照灯の制御装置。
【請求項３】
前記照射制御部は、前記パターン光として、さらに前記車両の前記車幅に対応する部分の中心から当該部分に対して垂直な方向に延びる部分に第３パターンを有する前記パターン光を照射させる、
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の車両の前照灯の制御装置。
【請求項４】
前記第１パターンは、前記車両の前記車幅の方向に広く見える錯視を生じさせるパターンを有する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両の前照灯の制御装置。
【請求項５】
前記照射制御部は、前記マージン部分が路面の境界を超えた場合、前記パターン光の全部または一部について、光を点滅させること、または、光の色を異ならせること、を行う、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両の前照灯の制御装置。
【請求項６】
前記照射制御部は、前記マージン部分が路面の境界を超えた場合、所定の信号を他の装置に出力する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両の前照灯の制御装置。
【請求項７】
前記照射制御部は、前記前照灯または他の灯により、地図情報において前記車両の進行方向にカーブが存在する場合、前記車両の舵角のガイドを示す光を照射させる、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両の前照灯の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前照灯の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の制動停止距離を示すパターンを路面に描画する装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１５３８６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、乗り慣れていない車両を運転するドライバーは、運転している車両の幅を把握していないことがある。このため、他の車両とのすれ違いや、他の車両を追い越す場合に、他の車両と自車両との間隔をとりすぎてしまうことや、十分な間隔をとらないことがある。また、ドライバーが自車両の幅を把握していないと、走行レーンの端を走行することがある。このように、ドライバーが自車両の幅を把握していないと、バランスの取れていない運転につながることがある。乗り慣れていない車両を運転するドライバーとしては、例えば、運転初心者、レンタカー運転者、カーシェアリングユーザーなどが考えられる。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、ドライバーに車両の幅を示すことができる車両の前照灯の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、一態様の車両の前照灯の制御装置は、車両の前照灯による光の照射を制御する制御装置であって、前記前照灯により、前記車両の車幅に対応する部分を超えたマージン部分に第１パターンを有するパターン光を照射させる照射制御部を備える。
【０００７】
上述の車両の前照灯の制御装置において、前記照射制御部は、前記パターン光として、さらに前記車両の前記車幅に対応する部分に第２パターンを有する前記パターン光を照射させる、構成としてもよい。
【０００８】
上述の車両の前照灯の制御装置において、前記照射制御部は、前記パターン光として、さらに前記車両の前記車幅に対応する部分の中心から当該部分に対して垂直な方向に延びる部分に第３パターンを有する前記パターン光を照射させる、構成としてもよい。
【０００９】
上述の車両の前照灯の制御装置において、前記第１パターンは、前記車両の前記車幅の方向に広く見える錯視を生じさせるパターンを有する、構成としてもよい。
【００１０】
上述の車両の前照灯の制御装置において、前記照射制御部は、前記マージン部分が路面の境界を超えた場合、前記パターン光の全部または一部について、光を点滅させること、または、光の色を異ならせること、を行う、構成としてもよい。
【００１１】
上述の車両の前照灯の制御装置において、前記照射制御部は、前記マージン部分が路面の境界を超えた場合、所定の信号を他の装置に出力する、構成としてもよい。
【００１２】
上述の車両の前照灯の制御装置において、前記照射制御部は、前記前照灯または他の灯により、地図情報において前記車両の進行方向にカーブが存在する場合、前記車両の舵角のガイドを示す光を照射させる、構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ドライバーに車両の幅を示すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両の前照灯からの光が照射される照射領域の一例を示す図である。
【図２】制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【図３】前照灯が走行レーンに対して照射する車両の車幅に基づくパターンの一例を示す図である。
【図４Ａ】車幅を示すパターンのバリエーションの一例を示す図である。
【図４Ｂ】車幅を示すパターンのバリエーションの他の一例を示す図である。
【図５】第３の実施形態に係る制御装置の動作手順の一例を示す図である。
【図６】第４の実施形態に係る照射制御部によって照射されるパターン光の一例を示す図である。
【図７】第４の実施形態に係る制御装置の動作手順の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
＜第１の実施形態＞
図１は、車両１の前照灯Ｌ（前照灯Ｌ１及び前照灯Ｌ２）からの光が照射される照射領域の一例を示す図である。以下の説明では、車両１が前進する方向を「前方」と記載する。また、車両１は、自動車である。
【００１７】
車両１の車幅は、車両１が前進する方向に対して直交する方向の幅を示す車幅ＣＷである。この車幅は、車両１が前進する方向の両側面に設けられたミラーなどの幅を含めない幅である。以下の説明では、車両１の車幅ＣＷと平行な方向を、車幅方向とも記載する。
車両１が前進する方向の左側面に設けられたミラーの幅を、マージンＭＷ１とする。また、車両１が前進する方向の右側面に設けられたミラーの幅を、マージンＭＷ２とする。
【００１８】
車両１は、制御装置１０と、前照灯Ｌ１と、前照灯Ｌ２と、センサＳＳと、走行情報装置ＣＳと、を備える。
制御装置１０は、前照灯Ｌ１及び前照灯Ｌ２を制御する。
【００１９】
前照灯Ｌ１及び前照灯Ｌ２は、車両１の前方に光を照射する。本実施形態では、前照灯Ｌ１及び前照灯Ｌ２を区別しない場合には、総称して前照灯Ｌと記載することがある。前照灯Ｌは、制御装置１０からの制御信号に基づいて、照射する光の明るさの程度を示す光度、光を照射する位置（例えば、範囲）を制御することが可能である。
【００２０】
センサＳＳは、車両１が備える前照灯Ｌによって照射された光や、車両１が走行する走行レーンに設けられた白線などを検出する。センサＳＳは、例えば、撮像装置（カメラ）などの画像センサある。
【００２１】
走行情報装置ＣＳは、車両１の走行に関する情報である自車走行情報をもつ。走行情報装置ＣＳは、例えば、カーナビゲーション装置である。自車走行情報としては、例えば、自車両の速度の情報、自車両の姿勢（例えば、自車両の角度、自車両の角速度、自車両の角加速度のうちの１以上）を示す情報、自車両の舵角（操舵角）を示す情報、自車両の加速度を示す情報、自車両の位置を示す情報、自車両が走行する道路の情報を示す地図情報、車両１のスイッチの入力の状態を示す情報などが用いられてもよい。
【００２２】
＜制御装置１０の機能構成＞
次に、図２を参照して、制御装置１０の機能構成の一例について説明する。
図２は、制御装置１０の機能構成の一例を示す図である。
【００２３】
制御装置１０は、情報取得部１１と、判定部１２と、照射制御部１３と、を備える。
センサＳＳは、撮像した撮像画像を、情報取得部１１に対して出力する。
情報取得部１１は、センサＳＳから入力される撮像画像を取得する。また、情報取得部１１は、車両１が備える走行情報装置ＣＳから自車走行情報を取得する。
情報取得部１１は、センサＳＳから取得した撮像画像と、車両１から取得した自車走行情報とを、判定部１２に対して出力する。
【００２４】
判定部１２は、情報取得部１１から入力された撮像画像、及び自車走行情報に基づいて、様々な判定を行う。判定部１２は、例えば、自車走行情報に含まれるスイッチの入力の状態を示す情報に基づいて、前照灯Ｌからの光の照射の状態を判定する。判定部１２は、判定した結果を、照射制御部１３に対して出力する。
【００２５】
照射制御部１３は、判定部１２から取得した判定結果に基づいて、前照灯Ｌ１と前照灯Ｌ２の照射の状態を制御する。照射の状態とは、例えば、光を照射する状態、光を照射しない状態、照射する光の範囲（パターン）を特定の範囲とする状態、照射する光の色を特定の色とする状態、照射する光の強さを特定の強さとする状態などのうちの１以上である。
【００２６】
ここで、図３を参照して、前照灯Ｌが走行レーンに対して照射する車両１の車幅に基づくパターンについて説明する。
図３は、前照灯Ｌが走行レーンに対して照射する車両１の車幅に基づくパターンＳＡの一例を示す図である。
【００２７】
前照灯Ｌは、車両の前方に車幅に基づくパターンＳＡを照射する。パターンＳＡには、マージン部ＭＡ１と、マージン部ＭＡ２と、車幅部ＣＷＡと、中心部ＣＣＡとが含まれる。
【００２８】
マージン部ＭＡ１は、車両１の車幅ＣＷに対応する部分を超えた部分であるマージンＭＷ１と対応する位置に照射されるパターン光である。マージン部ＭＡ２は、車両１の車幅ＣＷに対応する部分を超えた部分であるマージンＭＷ２と対応する位置に照射されるパターン光である。具体的には、マージン部ＭＡ１の車幅方向の長さと、マージン部ＭＡ２の車幅方向の長さとは、それぞれ対応するミラーの車幅方向の長さよりも長い。このマージン部ＭＡ１と、マージン部ＭＡ２とは、第１パターンの一例である。
【００２９】
車幅部ＣＷＡは、車両１の車幅ＣＷに対応する部分に照射されるパターン光である。具体的には、車幅部ＣＷＡは、車両１の車幅方向と平行な位置（平行な範囲）に照射される。また、車幅部ＣＷＡは、車両１の車幅ＣＷと同じ長さのパターンである。この車幅部ＣＷＡは、第２パターンの一例である。
【００３０】
中心部ＣＣＡは、車両１の中心から車幅部ＣＷＡに対して垂直な方向に延びる部分に照射されるパターン光である。この中心部ＣＣＡは、第３パターンの一例である。
【００３１】
［第１の実施形態のまとめ］
以上説明したように、第１の実施形態の車両１は、照射制御部１３を備える。照射制御部１３は、車両１の前方に、パターンＳＡのパターン光を照射する。このパターン光は、マージン部ＭＡ１と、マージン部ＭＡ２とを有する。これにより、車両１において、制御装置１０は、当該車両１を運転するドライバーに対して、車幅ＣＷを超えた部分を示すことができる。当該車両１を運転するドライバーは、パターンＳＡのパターン光を見ることで、当該車両１の車幅の長さ（パターンＳＡでは、車幅よりも長い長さ）を直感的に把握することが可能である。また、当該車両１を運転するドライバーは、パターンＳＡのパターン光を見ることで、当該車両１が走行レーンのなかで走行している位置（例えば、中心の位置、あるいは、歩道側に寄った位置、あるいは、対向車線側に寄った位置など）を把握し易くなる。
【００３２】
車両１を運転するドライバーは、車幅ＣＷを超えた部分を視認することができる。このため、車両１を運転するドライバーは、乗り慣れていない車両１を運転する場合であっても、他の車両とのすれ違いや、他の車両を追い越すときの間隔をとりやすくなる。また、マージン部ＭＡ１の車幅方向の長さと、マージン部ＭＡ２の車幅方向の長さとは、それぞれが対応するミラーの車幅方向の長さよりも長い。このため、車両１を運転するドライバーは、例えば、マージン部ＭＡ１とマージン部ＭＡ２とが、他の車両や障害物（本実施形態では、道路の標識を含む。）などと重ならないように車両１を運転することにより、車両１のミラーなどの車幅ＣＷを超えた部分と他の車両や障害物などとが衝突することを抑制できる。
また、車両１を運転するドライバーは、マージン部ＭＡ１とマージン部ＭＡ２とにより、車両１の実際の車幅ＣＷよりも、マージンを含めたより長い車幅を車両１の車幅として認識することも可能である。このため、車両１を運転するドライバーは、車両１が乗り慣れていない車両であっても、適切に車両１を運転することができる。
【００３３】
なお、上述した説明では、照射制御部１３が照射するパターンＳＡが、車幅部ＣＷＡを有する構成について説明したが、車幅部ＣＷＡを有しない構成が用いられてもよい。照射制御部１３は、車幅部ＣＷＡを有するパターンＳＡを照射することにより、車両１の車幅ＣＷを、ドライバーに対してより明確に示すことができる。このため、車幅部ＣＷＡを有するパターンＳＡは、ドライバーにとって車幅ＣＷの間隔が把握し易い場合があると考えられる。
【００３４】
なお、上述した説明では、照射制御部１３が照射するパターンＳＡが、中心部ＣＣＡを有する構成について説明したが、中心部ＣＣＡを有しない構成が用いられてもよい。照射制御部１３は、車両１の車幅方向に対して垂直な中心線を示す中心部ＣＣＡを照射することにより、車両１の車幅方向の中心を示す中心線を、ドライバーに対して示すことができる。これにより、ドライバーは、進行方向に対する車両１の中心（中心線）が走行レーンのどの位置にあるのかを把握することができ、適切に運転することができる。
【００３５】
なお、照射制御部１３は、ドライバーの操作によってパターンＳＡの構成を切り替えられるようにしてもよい。例えば、ドライバーは、上述したパターンＳＡが、マージン部ＭＡ１とマージン部ＭＡ２とを有する構成や、この構成に加えて車幅部ＣＷＡ又は中心部ＣＣＡを更に有する構成などの構成違いの状態を切り替えられるようにしてもよい。ドライバーは、勿論、パターンＳＡを照射させる状態と、パターンＳＡを照射させない状態とを切り替えられるようにしてもよい。
【００３６】
なお、照射制御部１３は、車両１の速度に応じてマージン部ＭＡ１の車幅方向の長さとマージン部ＭＡ２の車幅方向の長さを変化させてもよい。例えば、照射制御部１３は、車両１の速度が所定の速度よりも速い場合には、マージン部ＭＡ１とマージン部ＭＡ２の車幅方向の長さを長くする。また、照射制御部１３は、車両１の速度が所定の速度よりも遅い場合には、マージン部ＭＡ１とマージン部ＭＡ２の車幅方向の長さを短くする。また、照射制御部１３は、車両１を運転するドライバーの操作によって、マージン部ＭＡ１とマージン部ＭＡ２の車幅方向の長さを変化させるか、または、変化させないかを切り替える構成としてもよい。
また、他の例として、照射制御部１３は、道路状況あるいは道路幅などに応じてマージン部ＭＡ１の車幅方向の長さとマージン部ＭＡ２の車幅方向の長さを変化させてもよい。
【００３７】
ここで、中心部ＣＣＡの長さ（進行方向に対応する方向の長さ）あるいは幅（車幅方向に対応する方向の幅）としては、様々な態様が用いられてもよい。
また、車幅部ＣＷＡの幅（進行方向に対応する方向の幅）としては、様々な態様が用いられてもよい。
また、マージン部ＭＡ１及びマージン部ＭＡ２の長さ（車幅方向に対応する方向の長さ）あるいは幅（進行方向に対応する方向の幅）としては、様々な態様が用いられてもよい。なお、本実施形態では、マージン部ＭＡ１とマージン部ＭＡ２とで、長さ（車幅方向に対応する方向の長さ）と幅（進行方向に対応する方向の幅）を同じにしたが、他の構成例として、一方又は両方が異なってもよい。
また、本実施形態では、マージン部ＭＡ１及びマージン部ＭＡ２の長さ（車幅方向に対応する方向の長さ）を、サイドミラーを基準に設定したが、他の例として、サイドミラーとは無関係に設定してもよい。
また、本実施形態では、パターンＳＡとして、中心部ＣＣＡに対して対称（車幅方向に対応する方向に関して対称）な形状としたが、他の形状が用いられてもよい。
【００３８】
＜第２の実施形態＞
次に、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、パターンＳＡのバリエーションについて説明する。
図４Ａは、パターンＳＡのバリエーションの一例を示す図である。
図４Ｂは、パターンＳＡのバリエーションの他の一例を示す図である。
【００３９】
第２の実施形態のマージン部は、車両１の車幅ＣＷの方向に広く見える錯視を生じさせるパターンを有する。
図４Ａに示すマージン部ＭＡ１ａと、マージン部ＭＡ２ａは、ミュラーリヤー錯視を生じさせるパターンである。このミュラーリヤー錯視を生じさせるパターンは、車幅部ＣＷＡの車幅方向における両端部のそれぞれに、車両１の外側に向かう斜め前方と、車両１の外側に向かう斜め後方に向かって伸びる線を持つ。
【００４０】
図４Ｂに示すマージン部ＭＡ１ｂと、マージン部ＭＡ２ｂは、ボールドウィン錯視を生じさせるパターンである。このボールドウィン錯視を生じさせるパターンは、車幅部ＣＷＡの車幅方向における両端部のそれぞれに、四角形の形状のパターンを持つ。
【００４１】
［第２の実施形態のまとめ］
以上説明したように、第２の実施形態に係る制御装置１０は、パターンＳＡにおけるマージン部ＭＡ１とマージン部ＭＡ２が、車両１の車幅ＣＷの方向に広く見える錯視を生じさせるパターンを有する。車両１を運転するドライバーは、錯視を生じさせるパターンによって車両１の車幅ＣＷを、実際の車両１の幅よりも長いと感じる。このため、ドライバーは、車両１が他の車両や障害物などと重ならない間隔で車両１を運転することにより、車両１のミラーなどの車幅ＣＷを超えた部分と他の車両や障害物などとが衝突することを抑制できる。
なお、マージン部において、上述したミュラーリヤー錯視及びボールドウィン錯視以外の他の錯視が用いられてもよい。
【００４２】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態に係る照射制御部１３について説明する。第３の実施形態に係る照射制御部１３は、マージン部ＭＡ１またはマージン部ＭＡ２が走行レーンの境界を超えた場合、パターンＳＡの全部または一部について、光を点滅（フラッシング）させること、または、光の色を異ならせることを行う。具体的には、判定部１２は、センサＳＳによって撮像された撮像画像に基づいて、パターンＳＡが、車両１の走行レーン上に照射されているか否かを判定する。制御装置１０は、パターンＳＡのマージン部ＭＡ１またはマージン部ＭＡ２が車両１の走行レーンを超えた位置に照射されていると判定すると、パターンＳＡの照射の状態を変化させる。例えば、車両１の走行レーンを超えた位置に照射されたマージン部ＭＡ１、マージン部ＭＡ２または車幅部ＣＷＡのうち、少なくとも１つの状態を変化させる。
【００４３】
図５を参照して、第３の実施形態に係る制御装置１０の動作の手順について説明する。
図５は、第３の実施形態に係る制御装置１０の動作手順の一例を示す図である。
【００４４】
センサＳＳは、車両１の前方を撮像する。センサＳＳは、情報取得部１１に対して、車両１の前方を撮像した撮像画像を出力する。情報取得部１１は、センサＳＳから入力された撮像画像を、判定部１２に出力する。判定部１２は、情報取得部１１から入力された撮像画像に基づいて、車両１の走行レーンを検出する（ステップＳ１０）。具体的には、判定部１２は、走行レーンと他の道路とを分けることを示す白線や、黄色線や、センターラインなどを検出する。
【００４５】
判定部１２は、更に、情報取得部１１から入力された撮像画像に基づいて、車幅部ＣＷＡと、マージン部ＭＡ１と、マージン部ＭＡ２とを検出する（ステップＳ２０）。
【００４６】
判定部１２は、ステップＳ２０において検出した車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２が、車両１の走行レーンを超えた位置に照射されているかを判定する（ステップＳ３０）。
【００４７】
判定部１２は、車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２が、車両１の走行レーンを超えた位置に照射されていないと判定した場合（ステップＳ３０；ＮＯ）には、ステップＳ１０へ遷移して、再び同様な処理を行う。
【００４８】
判定部１２は、車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２の少なくとも１つが、車両１の走行レーンを超えた位置に照射されていると判定した場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）には、この走行レーンを超えた範囲に照射された車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２を示す情報（走行レーンを超えた部分を示す情報）を、照射制御部１３に対して出力する。照射制御部１３は、判定部１２から入力された走行レーンを超えた範囲に照射された車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２を示す情報に基づいて、走行レーンを超えた範囲に照射された車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２（走行レーンを超えた部分）を点滅または色を変化させる（ステップＳ５０）。
【００４９】
判定部１２は、情報取得部１１から入力された撮像画像に基づいて、車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２が、車両１の走行レーンを超えた範囲に照射されているか否かを判定する（ステップＳ６０）。
【００５０】
判定部１２は、車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２が走行レーンを超えた範囲に照射されていると判定した場合（ステップＳ６０；ＹＥＳ）には、ステップＳ４０へ遷移して、再び同様な処理を行う。
【００５１】
判定部１２は、車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２が走行レーンを超えた範囲に照射されていないと判定した場合（ステップＳ６０；ＮＯ）には、点滅または色を変化させていた車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２の変化を止めることを示す信号を、照射制御部１３に対して出力する。照射制御部１３は、判定部１２から入力された変化を止めることを示す信号に基づいて、点滅または色を変化させていた車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２の変化を止める（ステップＳ７０）。
【００５２】
ここで、本実施形態では、制御装置１０において、パターンＳＡ（車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、マージン部ＭＡ２）に関し、走行レーンを超えた部分（一例として、いずれかのマージン部の横棒部分）について点滅または色の変化をさせたが、他の例として、パターンＳＡのうちで走行レーンを超えた部分以外の部分について点滅または色の変化をさせてもよく、例えば、パターンＳＡの全体について点滅または色の変化をさせてもよい。
【００５３】
［第３の実施形態のまとめ］
以上説明したように、第３の実施形態に係る照射制御部１３は、判定部１２が車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２が走行レーンを超えた範囲に照射されていると判定した場合には、走行レーンを超えた範囲に照射された車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２の光を点滅させること、または、光の色を異ならせることを行う。これにより、車両１を運転するドライバーは、車両１の進行方向が走行レーン内に位置する（収まる）か否かを容易に知ることができる。
【００５４】
なお、上述した説明では、制御装置１０は、走行レーンを超えた範囲に照射された車幅部ＣＷＡ、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２の光を点滅させることにより、車両１を運転するドライバーに対して、車両１が進行する走行レーン内に位置するか否かを示す場合について説明したが、これに限られない。例えば、照射制御部１３は、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２が路面の境界を超えた場合、所定の信号を他の装置に出力することにより、車両１を運転するドライバーに対して、車両１が走行レーン内に位置するか否かを示してもよい。例えば、照射制御部１３は、マージン部ＭＡ１、またはマージン部ＭＡ２が路面の境界を超えた場合、カーナビゲーションなどの他の装置に対して、警告音などの音を指示する信号を出力してもよい。この場合、当該他の装置は、当該信号を入力し、当該信号に応じて警告音などを出力する。
【００５５】
＜第４の実施形態＞
次に、図６を参照して第４の実施形態に係る照射制御部１３について説明する。図６は、第４の実施形態に係る照射制御部１３によって照射されるパターン光の一例を示す図である。
【００５６】
第４の実施形態に係る照射制御部１３は、前照灯Ｌまたは他の灯により、地図情報において車両１の進行方向にカーブ５が存在すると判定された場合に、車両１の舵角のガイドを示す光ＴＬＣを照射させる。舵角のガイドを示す光ＴＬＣの形状は、例えば、車両１の車幅方向に対応する方向に対して平行な方向に伸びる線である。具体的には、照射制御部１３は、情報取得部１１から地図情報と、車両１の位置を示す位置情報と、を取得する。照射制御部１３は、例えば、情報取得部１１から入力された地図情報において、車両１の進行方向にカーブ５が存在する場合、車両１の前方の路面に対して舵角のガイドを示す光ＴＬＣを、前照灯Ｌまたは他の灯により照射させる。この舵角のガイドを示す光ＴＬＣを照射する位置は、地図情報あるいは撮像画像から取得される走行レーンの形状と、車両１の位置情報とに基づいて算出される。
図６では、パターンＳＡのパターン光と、舵角のガイドを示す光ＴＬＣとが、同時に路面に照射されている。
【００５７】
図７を参照して、第４の実施形態に係る制御装置１０の動作の手順について説明する。
図７は、第４の実施形態に係る制御装置１０の動作手順の一例を示す図である。
【００５８】
情報取得部１１は、走行情報装置ＣＳから、地図情報と、車両１の位置情報とを取得する。情報取得部１１は、走行情報装置ＣＳから取得した地図情報と、車両１の位置情報とを、判定部１２に対して出力する。判定部１２は、情報取得部１１から地図情報と、車両１の位置情報とを取得する。判定部１２は、地図情報と、車両１の位置情報とに基づいて、車両の進行方向の道路の情報を取得し（ステップＳ１１０）、車両１の進行方向にカーブ５があるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００５９】
判定部１２は、車両１の進行方向にカーブ５が無いと判定した場合（ステップＳ１２０；ＮＯ）には、ステップＳ１１０へ遷移して、再び同様な処理を行う。
【００６０】
判定部１２は、車両１の進行方向にカーブ５があると判定した場合（ステップＳ１２０；ＹＥＳ）には、カーブ５の曲りの程度を示す曲率と車両１の速度に基づいて、カーブ５における舵角を算出する（ステップＳ１３０）。判定部１２は、算出したカーブ５における舵角を、照射制御部１３に対して出力する。
【００６１】
照射制御部１３は、判定部１２によって算出されたカーブ５における舵角を取得する。照射制御部１３は、判定部１２から取得したカーブ５における舵角に基づいて、車両１の舵角のガイドを示す光ＴＬＣを、前照灯Ｌに照射させる（ステップＳ１４０）。
【００６２】
判定部１２は、カーブ５が終了したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。判定部１２は、カーブが終了していないと判定した場合（ステップＳ１５０；ＮＯ）には、ステップＳ１３０へ遷移して、再び同様な処理を行う。
【００６３】
判定部１２は、カーブが終了したと判定した場合（ステップＳ１５０；ＹＥＳ）には、ステップＳ１１０へ遷移して、再び同様な処理を行う。
【００６４】
［第４の実施形態のまとめ］
以上説明したように、第４の実施形態に係る照射制御部１３は、地図情報に基づいて、舵角のガイドを示す光ＴＬＣを照射させる。ドライバーは、舵角のガイドを示す光ＴＬＣと、マージン部ＭＡ１、マージン部ＭＡ２または車幅部ＣＷＡとが平行な状態を保つように車両１を操作（例えば、ステアリングの操作であり、舵角の操作）することにより、ドライバーはハンドルのきりすぎによる他の走行レーンへの侵入や、ハンドルの操作が足りずにカーブ５を曲がりきれないなどの運転操作の不十分さを抑制することができる。これにより、車両１は、適切にカーブ５を走行することができる。
【００６５】
なお、上述した説明では、パターンＳＡが、前照灯Ｌ１と前照灯Ｌ２とによって照射された光のパターンである場合について説明したが、これに限られない。
パターンＳＡは、例えば、影であってもよい。つまり、前照灯Ｌ１と前照灯Ｌ２とによって照射された光の範囲のうちから、パターンＳＡだけ照射されない部分を影にしたパターンとしてもよい。
このように、パターンＳＡは、光が照射される範囲（明るい範囲）として実現されてもよく、あるいは、光が照射されない範囲（周囲の光の明るさから見て暗い範囲）として実現されてもよい。
【００６６】
なお、上述した第１の実施形態〜第４の実施形態における光を照射するランプとしては、例えば、ロービームのランプ、ハイビームのランプ、ＭＥＭＳ（Micro Electro-Mechanical Systems）レーザースキャニングヘッドランプ、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）ヘッドランプ、マトリクスＡＤＢ(Adaptive Driving Beam)ヘッドランプ、ＡＤＢ(Adaptive Driving Beam)ヘッドランプなどが用いられてもよい。
【００６７】
なお、上述した説明では、制御装置１０は、走行情報装置ＣＳから自車走行情報を取得する構成について説明したが、これに限られない。制御装置１０は、例えば、自車の速度の情報を検出する速度センサ、自車の姿勢の情報を検出するジャイロセンサ、自車の舵角の情報を検出する舵角センサ、自車の加速度の情報を検出する加速度センサ、自車の位置の情報を検出する位置センサのうちの１以上を備えてもよい。なお、位置センサとしては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の機能を有する位置センサが用いられてもよい。
【００６８】
なお、例えば、上述の制御装置１０は、内部にコンピュータを有している。そして、上述した装置の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００６９】
以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１…車両、１０…制御装置、１１…情報取得部、１２…判定部、１３…照射制御部、ＳＡ…パターン、ＣＣＡ…中心部、ＣＷＡ…車幅部、ＭＡ１，ＭＡ２…マージン部、ＳＳ…センサ、Ｌ、Ｌ１，Ｌ２…前照灯、ＣＳ…走行情報装置
【図１】
2019048525.tif 000003
【図２】
2019048525.tif 000004
【図３】
2019048525.tif 000005
【図４Ａ】
2019048525.tif 000006
【図４Ｂ】
2019048525.tif 000007
【図５】
2019048525.tif 000008
【図６】
2019048525.tif 000009
【図７】
2019048525.tif 000010