(57)【要約】【課題】事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制する方法を提供する。【解決手段】方法は、事故を起こした第１車両から所定の距離以内に位置する第２車両の位置を取得することと、第２車両が位置する道路に固有の情報か、又は、第２車両が位置する道路の変動する情報に基づいて、第２車両の動作を制御する制御要求の内容を決定することと、制御要求を前記第２車両に通知すること、を含む。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
事故を起こした第１車両から所定の距離以内に位置する第２車両の位置を取得することと、
前記第２車両が位置する道路に固有の情報か、又は、前記第２車両が位置する道路の変動する情報に基づいて、前記第２車両の動作を制御する制御要求の内容を決定することと、
前記制御要求を前記第２車両に通知すること、
を含む方法。
【請求項２】
前記制御要求の内容を決定することは、
前記第２車両が位置する道路に固有の情報か、又は、前記第２車両が位置する道路の変動する情報と、前記第１車両と第２車両との距離とに基づいて、前記制御要求を決定することを含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記制御要求の内容を決定することは、
前記第２車両が位置する道路に固有の情報か、又は、前記第２車両が位置する道路の変動する情報と、前記第１車両が位置する道路に固有の情報とに基づいて、前記制御要求を決定することを含む請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記第２車両に後続する第３車両がある場合、
前記第２車両は、前記第３車両との衝突を回避する回避制御の実行を、前記制御要求の実行よりも優先すること、
を含む請求項１〜３の何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記第２車両が位置する道路に固有の情報は、
法定速度、道路の勾配、中央分離帯の有無、中央線の有無、駐車禁止場所又は駐停車禁止場所であるか否かである請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記第２車両が位置する道路の変動する情報は、
天候又は道路の車線数である請求項１〜５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
事故を起こした第１車両から所定の距離以内に位置する第２車両の位置を取得する位置取得部と、
前記第２車両が位置する道路に固有の情報か、又は、前記第２車両が位置する道路の変動する情報に基づいて、第２車両の動作を制御する制御要求の内容を決定する制御要求決定部と、
を有する処理部と、
前記制御要求を前記第２車両へ送信する送信部と、
を備える装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の動作を制御する制御要求を決定する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両が衝突による事故を起こした時に、車両が事故を発生したことを自動的に送信して、車両に搭乗しているユーザを救護するシステムが提案されている。
【０００３】
上述したようなシステムとして、先進事故自動通報システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ：ＡＡＣＮ）が運用されている。先進事故自動通報システムとして、国内では、例えば、ヘルプネットというサービスが提供されている。
【０００４】
このシステムでは、車両は、エアバッグの作動により衝突事故の発生を検知すると、車両の位置及び事故発生時の車両情報をセンタへ送信する。センタでは、受信した車両情報に基づいて、車両に搭乗しているユーザを救護する活動を開始する。
【０００５】
車両が衝突した相手が歩行者の場合、怪我をした歩行者を救護することが求められる。例えば、事故が発生した車両の搭乗者又は周囲にいる人は、怪我をした歩行者の救護活動を行うことになる。
【０００６】
そこで、事故が発生した位置の周辺を走行する車両に対しては、事故を起こした車両の傍にいる人々に注意して走行することが求められる。
【０００７】
例えば、特許文献１は、衝突事故を起こした車両が警報を出力して、周囲の歩行者に対して警告する装置を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１４−１４１１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
事故を起こした車両の近くでは、怪我をした歩行者及び救助者又は車両の搭乗者等がおり、人が救護するため又は避難するために道路上を移動する場合もある。
【００１０】
そこで、事故が発生した位置の周辺を走行する車両が、事故を起こした車両の周囲にいる人と接触する２次被害を発生させないことが望まれる。
【００１１】
しかし、特許文献１が提案するように、車両が警報を出力することでは、周辺を走行する車両を運転する人に対して十分に注意を喚起できないおそれがある。
【００１２】
本明細書では、事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制する方法及び装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本明細書に開示する方法によれば、事故を起こした第１車両から所定の距離以内に位置する第２車両の位置を取得することと、第２車両が位置する道路に固有の情報か、又は、第２車両が位置する道路の変動する情報に基づいて、第２車両の動作を制御する制御要求の内容を決定することと、制御要求を第２車両に通知すること、を含む。
【００１４】
また、本明細書に開示する装置によれば、事故を起こした第１車両から所定の距離以内に位置する第２車両の位置を取得する位置取得部と、第２車両が位置する道路に固有の情報か、又は、第２車両が位置する道路の変動する情報に基づいて、第２車両の動作を制御する制御要求の内容を決定する制御要求決定部と、を有する処理部と、制御要求を第２車両へ送信する送信部と、を備える。
【発明の効果】
【００１５】
上述した本明細書に開示する方法によれば、事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制できる。
【００１６】
また、上述した本明細書に開示する装置によれば、事故を起こした車両の周囲を走行する車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本明細書に開示する車両制御システムの一実施形態の構成を示す図である。
【図２】車両システムの構成を示す図である。
【図３】事故処理装置の処理部を説明する図である。
【図４】サーバの構成を示す図である。
【図５】システムの動作を説明するシーケンス図（その１）である。
【図６】事故車両及び周辺の他の車両の位置を説明する図である。
【図７】サーバの動作を説明するフローチャート（その１）である。
【図８】サーバの動作を説明するフローチャート（その２）である。
【図９】サーバの動作を説明するフローチャート（その３）である。
【図１０】システムの動作を説明するシーケンス図（その２）である。
【図１１】他の形態の事故通知処理装置の処理部を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本明細書で開示する車両制御システムの好ましい一実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００１９】
図１は、本明細書に開示する車両制御システムの一実施形態の構成を示す図である。図２は、車両システムの構成を示す図である。図３は、事故処理装置の処理部を説明する図である。図４は、サーバの構成を示す図である。
【００２０】
本実施形態の車両制御システム１は、車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０と、ネットワークＮを介して、各車両システム１０と通信可能に接続され、センタＣに配置されるサーバ８０を備える。なお、図１では、４つの車両が示されているが、車両制御システム１は、少なくとも２台の車両に搭載される車両システム１０を備えていればよい。また、車両制御システム１は、５台以上の車両に搭載される車両システム１０を備えていてもよい。
【００２１】
車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０は、当該車両システム１０が搭載される車両が歩行者と衝突したことを検知すると、センタＣのサーバ８０に対して、周辺を走行する他の車両の動作の介入制御を求める制御処理要求を送信する。サーバ８０は、事故を起こした車両から所定の距離以内に位置する他の車両の車両システム１０に対して、他の車両が位置する道路に固有の情報か、又は、他の車両が位置する道路の変動する情報に基づいて、他の車両の動作を介入制御する制御要求の内容を決定して送信する。制御要求は、例えば制動の制御又は車両速度の制御を含み、事故を起こした車両の傍を走行して２次被害が発生することを防止するものである。制御要求を受信した他の車両は、制御要求の内容に基づいて動作が介入制御される。
【００２２】
車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０は、事故処理装置２０と、車載装置３０と、ＧＰＳ情報受信部４０と、運転制御装置５０と、操舵装置６１と、駆動装置６２と、制動装置６３と、車両状態測定部６４と、前照灯６５と、エアバッグ電子制御ユニット（ＥＣＵ）７０と、衝突検知センサ７１と、エアバッグ７２を有する。
【００２３】
事故処理装置２０は、処理部２１と、記憶部２２と、通信部２３を有する。
【００２４】
処理部２１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部２１は、記憶部２２に予め記憶されている所定のコンピュータプログラムに従い、事故処理装置２０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部２２を利用する。
【００２５】
記憶部２２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部２２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００２６】
通信部２３は、無線通信を用いて、ネットワークＮを介して、サーバ８０又他の車両に搭載された車両システム１０との間で情報の送受信が可能である。通信部２３は、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ）又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の所定の無線通信規格に準拠して、基地局を介して、ネットワークＮと接続する。通信部２３は、無線で送受信を行う通信回路及びアンテナを有し得る。処理部２１は、通信部２３を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部２１は、各種の処理を行った結果を、通信部２３を用いて送信する。
【００２７】
また、通信部２３は、車内のネットワークＣ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＣＡＮに準拠）を介して、車載装置３０及び運転制御装置５０及びエアバッグＥＣＵ７０との間で情報の送受信を行う。通信部２３は、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。
【００２８】
図３に示すように、事故処理装置２０の処理部２１は、事故通知部２１ａと、位置通知部２１ｂと、制御要求処理部２１ｃを有する。
【００２９】
処理部２１が有するこれらの各部は、例えば、処理部２１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部２１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、事故処理装置２０に実装されてもよい。
【００３０】
事故通知部２１ａは、車両が歩行者と衝突する事故を起こした時に実行される機能モジュールである。事故通知部２１ａは、車両システム１０が搭載される車両が歩行者と衝突した時に、事故が発生したことを通知する事故通知及び上述した制御処理要求をサーバ８０へ送信する。
【００３１】
位置通知部２１ｂは、所定の間隔又は不定のタイミングで、車両の位置及び目的地を、車載装置３０から入力してサーバ８０へ送信する機能モジュールである。
【００３２】
制御要求処理部２１ｃは、サーバ８０から制御要求を受信した時に実行される機能モジュールである。制御要求処理部２１ｃは、サーバ８０から上述した制御要求を受信すると、制御要求に基づいて車両の動作を制御する。
【００３３】
処理部２１の各部については更に後述する。
【００３４】
車載装置３０は、処理部３１と、記憶部３２と、表示部３３と、操作部３４と、音響出力部３５と、通信部３６を有する。
【００３５】
処理部３１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部３１は、記憶部３２に予め記憶されている所定のコンピュータプログラムに従い、車載装置３０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部３２を利用する。
【００３６】
記憶部３２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部３２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００３７】
表示部３３は、処理部３１に制御されて、車載装置３０の動作に伴う各種の情報を表示可能である。表示部３３として、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。また、表示部３３は、事故処理装置２０の動作においても、情報を表示するために使用され得る。
【００３８】
操作部３４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。車載装置３０は、操作部３４として、例えば表示部３３と一体のタッチパネルを用いることができる。また、操作部３４は、事故処理装置２０の動作においても、操作を入力するために使用され得る。
【００３９】
音響出力部３５は、図示しないスピーカと接続されており、処理部３１に制御されて、音響を出力する。音響出力部３５は、例えば、オーディオインターフェースを有する。
【００４０】
通信部３６は、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０及び運転制御装置５０との間で情報の送受信を行う。通信部３６は、有線で送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。
【００４１】
ＧＰＳ情報受信部４０は、車両１００ａ〜１００ｄの位置を取得する位置情報取得部であり、ＧＰＳ人工衛星が送信するＧＰＳ電波を受信して車両の位置を求め、車両の位置情報を車載装置３０に出力する。車載装置３０は、車両の位置情報を、所定の間隔か又は事故処理装置２０の要求に応じて、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信し得る。なお、ＧＰＳ情報受信部４０は、車両の位置情報を事故処理装置２０へ直接出力するようにしてもよい。
【００４２】
処理部３１は、ナビゲーション機能を有する。ナビゲーション機能は、記憶部３２に記憶される地図データを用いて、例えばダイクストラ法を用いた所定の経路探索プログラムの実行により実現される機能モジュールである。処理部３１は、ＧＰＳ情報受信部４０により取得された位置に基づいて、車両の現在の位置を随時更新して算出する。処理部３１は、ユーザにより目的地が設定された場合には、現時点の車両の位置から目的地までの経路を導出し、当該経路を地図画像上に重畳する。処理部３１は、記憶部３２に記憶された地図データと車両の位置とに基づき、車両の周辺の地図を示す地図画像及び音声案内情報を表示部３３又は音響出力部３５に出力する。
【００４３】
運転制御装置５０は、図示しないステアリング、アクセルペダル又はブレーキペダル等に対する、運転席に着座したユーザによる操作に基づき、操舵装置６１、駆動装置６２、制動装置６３及び前照灯６５へ出力する制御信号を生成して、車両の動作を制御する。また、運転制御装置５０は、制御要求を受信した事故処理装置２０からの要求に基づいて、操舵装置６１、駆動装置６２及び制動装置６３に対する制御信号を生成する。
【００４４】
車両状態測定部６４は、例えば、車速センサ、舵角センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、車輪速センサ及びエンジンの回転数センサ等の車両の状態を検出するセンサを有する。また、車両状態測定部６４は、例えば、カメラ、レーダ、音波センサ等の車両の周囲の状況を検出するセンサを有する。運転制御装置５０は、検出されたセンサの情報を用いて、車両の周辺にある障害物の監視が可能である。運転制御装置５０は、自車両と後方に位置する他の車両等の障害物との距離が所定の監視距離以内にあると判断した場合、自車両と障害物との距離及び後方に障害物が位置することを、ネットワークＣを介して、制御要求処理部２１ｃへ通知する。更に、車両状態測定部６４は、搭乗者が座席に着座したことを検知する着座センサを有する。車両状態測定部６４が検出した情報は、運転制御装置５０に出力される。運転制御装置５０は、着座センサが検知した情報に基づいて、車両に着座している搭乗者の人数を算出する。運転制御装置５０は、搭乗者の人数と、車輪速センサが検知した情報に基づいて求めた車両速度を、所定の間隔で、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信する。
【００４５】
操舵装置６１は、運転制御装置５０の制御信号に基づいて車両の進行方向を決定する。
【００４６】
駆動装置６２は、運転制御装置５０の制御信号に基づいて車両の駆動力を生成して、車両を加速する。駆動装置６２は、例えば、内燃機関であるエンジン又は電気モータを有する。
【００４７】
制動装置６３は、運転制御装置５０の制御信号に基づいて車両の制動力を生成する。制動装置６３は、例えば、ブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を有する。
【００４８】
エアバッグＥＣＵ７０は、衝突検知センサ７１を用いて、歩行者等との衝突を検知すると、車両に搭載されるエアバッグ７２を膨張させることによりユーザを保護する。衝突検知センサ７１は、例えば、車両１００ａ〜１００ｄのボンネットに配置される。衝突検知センサ７１として、例えば、圧力センサを用いることができる。さらに、衝突検知センサ７１として車両の周辺監視装置として搭載されている車載カメラによる画像認識を用いるようにしても良いし、これらの検知手法を組み合わせて用いるようにしても良い。また、車両１００ａ〜１００ｄは、前方、後方及び側方に他の衝突検知センサ（圧力センサ又は加速度センサ等）を配置して、エアバッグＥＣＵ７０と他の車両等との衝突を検知して、エアバッグ７２を膨張させるようにしてもよい。
【００４９】
サーバ８０は、処理部８１と、記憶部８２と、表示部８３と、操作部８４と、通信部８５を有する。
【００５０】
処理部８１は、一つまたは複数のプロセッサと、周辺回路とを有する。処理部８１は、記憶部８２に予め記憶されている所定のコンピュータプログラムに従い、サーバ８０の各ハードウェア構成要素の制御及び各種処理を行い、処理中に生じるデータを一時的に保存するために記憶部８２を利用する。
【００５１】
記憶部８２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）等の半導体メモリ又は磁気ディスク又はフラッシュメモリを有していても良い。記憶部８２は、所定のコンピュータプログラムを非一時的に記憶する記憶媒体を読み出し可能なドライブを有していても良い。
【００５２】
記憶部８２には、車両の位置と目的地とに基づいて、経路を探索するのに使用される地図データが記録されている。この地図データには、中央分離帯の有無、及び、中央線の有無が道路に関連付けられて登録されている。また、この地図データには、道路が有する車線数が道路に関連付けられて登録されている。道路の車線数は、道路工事又は道路を使用するイベント等の開催により変動する。記憶部８２の地図データには、このような車線数の変動情報が反映されており、現在使用可能な車線数が道路に関連付けられて登録される。また、地図データには、駐車禁止場所又は駐停車禁止場所が道路に関連付けられて登録される。駐車禁止場所又は駐停車禁止場所として、例えば、トンネル、橋、交差点、消防署前の道路等が挙げられる。また、地図データには、道路の勾配情報が、道路に関連付けられて登録されている。処理部８１は、道路の勾配情報に基づいて、車両が上り坂を走行しているのか、又は、下り坂を走行しているのかを判断可能である。更に、地図データには、道路の法定速度が道路に関連付けられて登録される。
【００５３】
表示部８３は、処理部８１に制御されて、各種の情報を表示可能である。表示部８３としては、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。
【００５４】
操作部８４は、ユーザにより操作されて、操作を入力可能である。操作部８４として、例えば、キーボード及びマウスを用いることができる。
【００５５】
通信部８５は、ネットワークＮを介して、車両１００ａ〜１００ｄに搭載される車両システム１０との間で情報の送受信を行う。処理部８１は、通信部８５を用いて受信された情報に基づいて、各種の処理を行う。また、処理部８１は、各種の処理を行った結果を、通信部８５を用いて送信する。通信部８５は、送受信を行う通信回路及び通信線を有し得る。また、通信部８５は、ネットワークＮを介して、各地域の天候情報を提供するサイトに接続可能である。
【００５６】
上述した処理部８１は、位置取得部８１ａ及び制御要求決定部８１ｂを有する。
【００５７】
処理部８１が有するこれらの各部は、例えば、処理部８１が有するプロセッサ上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。なお、処理部８１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、サーバ８０に実装されてもよい。
【００５８】
位置取得部８１ａは、車両１００ａ〜１００ｄから送信される各車両の現在の位置及び目的地を取得する。また、位置取得部８１ａは、事故を起こした車両と他の車両との間の距離を算出する。位置取得部８１ａは、事故を起こした車両及び他の車両の位置に基づいて、例えば、ダイクストラ法を用いた経路探索プログラムといった所定の経路探索プログラムの実行により記憶部８２に記憶される地図データを用いて、２つの車両間を結ぶ走行経路及び距離を算出する。そして、位置取得部８１ａは、事故を起こした車両から所定の距離以内に位置する他の車両を、制御要求を決定する対象として選択する。
【００５９】
制御要求決定部８１ｂは、制御要求を決定する対象として選択された他の車両が位置する道路に固有の情報か、又は、他の車両が位置する道路の変動する情報に基づいて、他の車両の動作を介入制御する制御要求を決定して、他の車両へ送信する。制御要求決定部８１ｂも、位置取得部８１ａと同様に、経路探索機能を有する。
【００６０】
処理部８１の各部については更に後述する。
【００６１】
次に、上述した車両制御システム１の動作を、図５に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。
【００６２】
まず、ステップＳ５０１において、動作している車両１００ａ〜１００ｄは、現在の位置及び目的地を、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信する。車両１００ａ〜１００ｄは、所定の間隔で、現在の位置及び目的地を、ネットワークＮを介して、サーバ８０へ送信している。車両１００ａ〜１００ｄが自車両の現在の位置及び目的地をサーバ８０へ送信する所定の間隔は、１ｍ秒から５０ｍ秒程度の間隔であることが好ましい。車両１００ａは、この後事故を起こすが、この時点では事故はまだ起きていない。
【００６３】
次に、ステップＳ５０３において、サーバ８０は、車両１００ａ〜１００ｄの現在の位置及び目的地を受信して、記憶部８２に記憶する。
【００６４】
まず、ステップＳ５０５において、車両１００ａは、歩行者と衝突したとする。以下、車両１００ａを、事故を起こした事故車両１００ａともいう。
【００６５】
図６は、事故車両及び周辺の他の車両の位置を説明する図である。
【００６６】
事故車両１００ａは、交差点を通過した後、歩行者６０１と衝突する事故を起こした。他の車両１００ｂ〜１００ｄは、事故車両１００ａの周辺を走行している。
【００６７】
事故車両１００ａでは、エアバッグＥＣＵ７０が、衝突検知センサ７１を用いて、歩行者との衝突を検知すると、車両に搭載されるエアバッグ７２を膨張させることにより搭乗しているユーザを保護する。また、エアバッグＥＣＵ７０は、エアバッグ７２を膨張させたことを通知する衝突通知を、車内のネットワークＣを介して、事故処理装置２０へ送信する。
【００６８】
次に、ステップＳ５０７において、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、エアバッグＥＣＵ７０から衝突通知を受信する前後の車両速度の差を、速度差として求める。速度差は、歩行者との衝突による衝撃の目安となる。また、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、車載装置３０から事故車両１００ａの現在の位置を受信する。そして、事故車両１００ａの事故通知部２１ａは、他の車両の動作を介入制御することを求める制御処理要求と、事故車両１００ａの現在の位置と、速度差と、搭乗者の人数を、ネットワークＮを介してサーバ８０へ送信する。以下、速度差及び搭乗者の人数を車両情報ともいう。
【００６９】
次に、ステップＳ５０９において、サーバ８０の処理部８１は、制御処理要求と、事故車両１００ａの現在の位置と、車両情報を受信して、記憶部８２に記憶する。センタＣでは、サーバ８０が受信した事故車両１００ａの現在の位置及び車両情報に基づいて、車両に搭乗しているユーザを救護する活動を開始する。
【００７０】
次に、ステップＳ５１１において、サーバ８０の処理部８１の位置取得部８１ａは、事故車両１００ａ及び他の車両１００ｂ〜１００ｄのそれぞれの位置に基づいて、事故車両１００ａと一の他の車両との間を結ぶ走行経路及び距離を算出する。位置取得部８１ａは、事故車両１００ａとの距離が事故車両近接距離以下にある他の車両１００ｂ〜１００ｄを、制御処理の対象である車両として決定する。事故車両近接距離以下の位置を走行している他の車両は、２次被害を発生するおそれがある。事故車両近接距離としては、２次被害の発生が懸念される距離として適宜設定され得るが、例えば、１０００ｍとすることができる。なお、位置取得部８１ａは、事故車両１００ａを中心として、半径が事故車両近接距離以下にある他の車両を、周辺車両として選択してもよい。
【００７１】
図６に示す例では、他の車両１００ｂ〜１００ｄのそれぞれは、事故車両１００ａと自車両との距離が、事故車両近接距離以下の位置を走行しているとする。以下、制御処理の対象である他の車両１００ｂ〜１００ｄを、周辺車両１００ｂ〜１００ｄともいう。なお、他の車両１００ｂ〜１００ｄが歩行者と衝突した場合には、事故を起こしていない車両１００ａを含む他の車両が周辺車両となり得る。
【００７２】
次に、ステップＳ５１３において、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｂ〜１００ｄの動作を介入制御する制御要求の内容を決定する。制御要求決定部８１ｂは、周辺車両が１つも決定されていない場合、事故車両１００ａから事故車両近接距離以内を走行する車両はないと判断して、制御要求の内容を決定する処理を中止して、他の車両からの現在の位置及び目的地を受信することを続ける。事故車両１００ａから事故車両近接距離以内を走行する他の車両が発生した場合には、制御要求の内容を決定する処理が行われる。
【００７３】
以下、図７〜図９に示すフローチャートを参照して、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂが、周辺車両のそれぞれに対して、制御要求の内容を決定する処理を説明する。
【００７４】
まず、ステップＳ７０１において、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、周辺車両が、事故車両１００ａに近づくように移動しているか否かを判断する。位置取得部８１ａは、所定の間隔で受信される周辺車両のそれぞれの位置と、事故車両１００ａの位置とに基づいて、２つの車両間を結ぶ走行経路及び距離を算出する。そして、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両と事故車両１００ａとの距離が縮まるように経時変化する周辺車両は、事故車両１００ａに近づくように移動していると判定する（ステップＳ７０１―Ｙｅｓ）。
【００７５】
図６に示す例では、周辺車両１００ｂ、１００ｃは、事故車両１００ａに近づくように移動している。周辺車両１００ｂ、１００ｃに対しては、処理はステップＳ７０３へ進む。
【００７６】
一方、図６に示す例では、周辺車両１００ｄは、事故車両１００ａから遠ざかるように移動している。制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｄについて、事故車両１００ａに近づくように移動していないと判定する（ステップＳ７０１―Ｎｏ）。
【００７７】
次に、ステップＳ７０７において、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｄに対して、記憶部８２に記憶されている情報を参照して、過去に制御要求を送信しているか否かを判断する。周辺車両１００ｄに対しては、過去に制御要求を送信していないので（ステップＳ７０７―Ｎｏ）、制御要求決定部８１ｂは、制御要求の内容を決定する処理を終了する。事故車両１００ａから離れるように移動する周辺車両が２次被害を起こすおそれは低いので、このような周辺車両に対して動作の介入制御を実行しない。
【００７８】
一方、周辺車両が事故車両１００ａに近づくように移動していると判定された場合（ステップＳ７０１―Ｙｅｓ）、制御要求決定部８１ｂは、記憶部８２に記憶している地図データを参照して、周辺車両が位置する道路に中央分離帯があるか否かを判断する（ステップＳ７０３）。
【００７９】
周辺車両が位置する道路に中央分離帯が有る場合（ステップＳ７０３―Ｙｅｓ）、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両が、中央分離帯に対して事故車両と同じ側に位置するか否かを判断する（ステップＳ７０５）。中央分離帯は、道路に固有の情報である。
【００８０】
周辺車両が、中央分離帯に対して事故車両と同じ側に位置しない場合（ステップＳ７０５―Ｎｏ）、処理は上述したステップＳ７０７へ進む。中央分離帯に対して事故車両と同じ側に位置しない（反対側に位置する）周辺車両が２次被害を起こすおそれは低いので、このような周辺車両に対して動作の介入制御を実行しない。
【００８１】
一方、中央分離帯に対して事故車両と同じ側に位置する場合（ステップＳ７０５―Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ８０１へ進む。
【００８２】
また、周辺車両が位置する道路に中央分離帯が無い場合（ステップＳ７０３―Ｎｏ）、制御要求決定部８１ｂは、記憶部８２に記憶している地図データを参照して、周辺車両が位置する道路に中央線があるか否かを判断する（ステップＳ７１１）。中央線は、道路に固有の情報である。
【００８３】
周辺車両が位置する道路に中央線が無い場合（ステップＳ７１１―Ｎｏ）、制御要求決定部８１ｂは、記憶部８２に記憶している地図データを参照して、周辺車両が位置する道路が片側一車線であるか否かを判断する（ステップＳ７１３）。なお、制御要求決定部８１ｂは、一方通行ではない道路であって、中央線がなく、対向する２台の車両がすれ違えないような幅を有する道路も、片側一車線の道路と判断する。
【００８４】
なお、サーバ８０は、周辺車両が搭載する車載カメラにより撮影された画像を受信し、受信した画像を解析することにより、周辺車両が位置する道路が片側一車線であるか否か、中央分離帯の有無、又は中央線の有無を判断してもよい。また、サーバ８０は、周辺車両が位置する道路の画像を、インターネットを介して受信し、受信した画像を解析することにより、周辺車両が位置する道路が片側一車線であるか否か、中央分離帯の有無、又は中央線の有無を判断してもよい。
【００８５】
周辺車両が位置する道路が片側一車線である場合（ステップＳ７１３―Ｙｅｓ）、制御要求決定部８１ｂは、記憶部８２に記憶している地図データを参照して、周辺車両が、事故車両１００ａの位置を通らずに周辺車両の現在の位置から目的地までに至る迂回経路の導出が可能か否かを判断する（ステップＳ７１５）。車線数は、災害又はイベント等によって変化し得るので、道路の変動する情報である。
【００８６】
周辺車両の現在の位置から目的地までに至る迂回経路の導出が可能な場合（ステップＳ７１５―Ｙｅｓ）、制御要求決定部８１ｂは、迂回経路を導出して、この迂回経路に基づいて走行することを求めることを、制御要求として決定する（ステップＳ７１７）。周辺車両が位置する道路が狭い場合には、例えば、周辺車両が、緊急車両が事故の生じた場所へ走行することを妨げる可能性がある。そこで、周辺車両に対して、周辺車両の現在の位置からの移動を求める。制御要求決定部８１ｂは、迂回経路を示す情報を含む制御要求を生成する。
【００８７】
一方、周辺車両が位置する道路に中央線がある場合（ステップＳ７１１―Ｙｅｓ）、及び周辺車両が位置する道路が片側一車線ではない場合（ステップＳ７１３―Ｎｏ）、及び周辺車両の現在の位置から目的地までに至る迂回経路の生成が可能でない場合（ステップＳ７１５―Ｎｏ）、制御要求決定部８１ｂは、後述する処理で使用される第１基準距離を５０ｍとし、第２基準距離を１００ｍとし、第３基準距離を２００ｍに設定する（ステップＳ８０１）。なお、これらの基準距離の数値は例示であり、本発明は、この数値に限定されるものではない。
【００８８】
次に、ステップＳ８０３において、制御要求決定部８１ｂは、記憶部８２に記憶している地図データを参照して、事故車両１００ａが、駐車禁止場所又は駐停車禁止場所に位置しているか否かを判断する（ステップＳ８０３）。駐車禁止場所又は駐停車禁止場所は、道路に固有の情報である。
【００８９】
事故車両１００ａが、駐車禁止場所又は駐停車禁止場所に位置していない場合（ステップＳ８０３―Ｎｏ）、処理は、ステップＳ８０９へ進む。
【００９０】
一方、事故車両１００ａが、駐車禁止場所又は駐停車禁止場所に位置している場合（ステップＳ８０３―Ｙｅｓ）、制御要求決定部８１ｂは、記憶部８２に記憶している地図データを参照して、周辺車両が、事故車両１００ａの位置を通らずに周辺車両の現在の位置から目的地までに至る迂回経路の導出が可能か否かを判断する（ステップＳ８０５）。
【００９１】
周辺車両の現在の位置から目的地までに至る迂回経路の導出が可能な場合（ステップＳ８０５―Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ７１７へ進む。事故車両１００ａが、トンネル内で火災を起こしている可能性もあるので、周辺車両に対して、事故現場を迂回させるものである。
【００９２】
一方、周辺車両の現在の位置から目的地までに至る迂回経路の生成が可能でない場合（ステップＳ８０５―Ｎｏ）、制御要求決定部８１ｂは、記憶部８２に記憶している地図データを参照して、第１基準距離〜第３基準距離のそれぞれに対して、事故車両１００ａの位置から駐車禁止場所又は駐停車禁止場所の周辺車両側の端までの距離を加算した距離を、新たな第１基準距離〜第３基準距離として設定する。例えば、事故車両１００ａが、長さ１００ｍのトンネル内において周辺車両側の端から５０ｍの位置に停止している場合、制御要求決定部８１ｂは、新たな第１基準距離を１００ｍ（５０ｍ＋５０ｍ）とし、新たな第２基準距離を１５０ｍ（１００ｍ＋５０ｍ）とし、新たな第３基準距離を２５０ｍ（２００ｍ＋５０ｍ）に設定する（ステップＳ８０７）。周辺車両が駐車禁止場所又は駐停車禁止場所に停止しないように、介入制御をするためである。
【００９３】
次に、ステップＳ８０９において、制御要求決定部８１ｂは、記憶部８２に記憶している地図データを参照して、周辺車両が位置する道路が下り坂か否かを判断する。具体的には、制御要求決定部８１ｂは、地図データに登録されている周辺車両が位置する道路の勾配情報に基づいて、周辺車両が位置する道路が、周辺車両の走行方向において下り坂か否か否かを判断し、且つ勾配を表す傾斜度が所定の値以上である場合、周辺車両が位置する道路は、下り坂であると判断する。道路の勾配は、道路に固有の情報である。勾配を表す傾斜度が所定の値としては、例えば、傾斜度が２％とすることができる。
【００９４】
周辺車両が位置する道路が下り坂である場合（ステップＳ８０９―Ｙｅｓ）、制御要求決定部８１ｂは、第１基準距離に対して第１加算距離を加算し、第２基準距離に対して第２加算距離を加算し、第３基準距離に対して第３加算距離を加算した距離を、新たな第１基準距離〜第３基準距離として設定する（ステップＳ８１１）。周辺車両が下り坂を走行中の場合、平坦な道路又は上り坂と比べて、制動又は減速するのに要する時間が多くなると考えられるためである。第１〜３加算距離は、周辺車両が安全に制御要求を実行可能なように適宜設定され得る。例えば、第１加算距離を５０ｍとして、第２加算距離を１００ｍとし、第３加算距離を３００ｍとしてもよい。
【００９５】
一方、周辺車両が位置する道路が下り坂ではない場合（ステップＳ８０９―Ｎｏ）、制御要求決定部８１ｂは、通信部８５を用いて、ネットワークＮを介して、天候情報を提供するサイトに接続し、周辺車両が位置する地域の天候情報を取得して、天候が雨又は雪であるか否かを判断する（ステップＳ８１３）。
【００９６】
周辺車両が位置する道路の天候が、雨又は雪の場合（ステップＳ８１３―Ｙｅｓ）、処理は、上述したステップＳ８１１へ進む。周辺車両が雨又は雪の下を走行中の場合、乾いた路面を走行するのと比べて、制動又は減速するのに要する時間が多くなると考えられるためである。そして、処理は、ステップＳ８１５へ進む。道路の天候は、道路の変動する情報である。
【００９７】
一方、周辺車両が位置する道路の天候が、雨又は雪ではない場合（ステップＳ８１３―Ｎｏ）、制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両との距離を求める（ステップＳ８１５）。上述したステップＳ５１１において、事故車両１００ａと周辺車両との距離は求められているが、周辺車両は走行して移動しているので、最新の距離を求めるものである。なお、ステップＳ８１５の処理を省略して、次のステップＳ９０１へ進んでもよい。
【００９８】
次に、ステップＳ９０１において、制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両との距離が第１基準距離以内であるか否かを判断する。
【００９９】
図６に示す例では、周辺車両１００ｃは、事故車両１００ａから第１基準距離以内の位置を走行している（ステップＳ９０１―Ｙｅｓ）。周辺車両１００ｃに対しては、処理はステップＳ９０３へ進む。なお、サーバ８０は、周辺車両１００ｃが、駐車禁止場所又は駐停車禁止場所に位置する場合には、周辺車両１００ｃが事故車両１００ａから第１基準距離以内の位置を走行していても、ステップＳ９０５へ進むようにしてもよい。
【０１００】
次に、ステップＳ９０３において、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｃに対して、非常点滅表示灯を点灯させること、及び、制動させて車両を停止させること、及び、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させることを含む制御要求を決定する。これにより、事故車両１００ａの傍を走行している周辺車両１００ｃを停止させて、周辺車両が事故車両１００ａの周囲にいる人と衝突しないようにできる。また、制御要求決定部８１ｂは、現在の時間が夜間である場合には、前照灯を点灯させることを制御要求に含めることを決定する。夜間は、季節によって変更してもよいが、例えば１８時〜６時の間の時刻とすることができる。非常点滅表示灯を点灯させる理由は、周辺車両１００ｃに後続する他の車両がある場合に、当該他の車両を運転している搭乗者に対して、停止する周辺車両１００ｃを注意喚起するためである。当該他の車両が、本実施形態の車両システムを搭載していれば、周辺車両１００ｃと同様に介入制御されるが、車両システムを搭載していない場合もある。そこで、注意喚起するために非常点滅表示灯を点灯させる。
【０１０１】
事故車両１００ａから第１基準距離以内を走行している周辺車両は、事故が生じた位置とかなり近いので、周辺車両を停止させて２次災害を防止するものである。第１基準距離としては、２次災害を防止する観点から適宜設定され得るが、例えば、上述したように５０ｍとすることができる。
【０１０２】
一方、周辺車両１００ｂは、事故車両１００ａから第１基準距離以内の位置を走行していない（ステップＳ９０１―Ｎｏ）。周辺車両１００ｂに対しては、処理はステップＳ９０５へ進む。
【０１０３】
次に、ステップＳ９０５において、制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両１００ｂとの距離が第２基準距離以内であるか否かを判断する。
【０１０４】
図６に示す例では、周辺車両１００ｂは、事故車両１００ａから第２基準距離以内の位置を走行している（ステップＳ９０５―Ｙｅｓ）。
【０１０５】
次に、ステップＳ９０７において、制御要求決定部８１ｂは、記憶部８２に記憶している地図データを参照して、周辺車両が位置する道路の法定速度を取得する。
【０１０６】
次に、ステップＳ９０９において、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｂに対して、非常点滅表示灯を点滅させること、及び、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させること、及び、周辺車両１００ｂを操作するユーザに対して注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させることを含む制御要求を決定する。法定速度は、通常、道路に固有の情報である。車両速度の上限は、周辺車両が位置する道路の法定速度よりも低いことが、周辺車両１００ｂに対して、安全な走行を促して２次災害を防止する観点から好ましい。例えば、法定速度が４０ｋｍ／ｈの場合、車両速度の上限を１０ｋｍ／ｈとすることができる。これにより、事故車両１００ａから少し離れた位置を走行している周辺車両の車両速度の上限を制限して、周辺車両を操作するユーザが安全に走行できるようにする。
【０１０７】
また、制御要求決定部８１ｂは、現在の時間が夜間である場合には、前照灯を点灯させることを制御要求に含めることを決定する。非常点滅表示灯を点灯させる理由は、上述したのと同じである。
【０１０８】
事故車両１００ａから第１基準距離よりも遠く且つ第２基準距離以内の位置を走行している周辺車両に対しては、車両を停止させると、車両の流れが止まって周辺の道路が渋滞するおそれがある。そこで、道路の法定速度よりも低い速度の走行を許容しつつ、２次災害を防止するものである。第２基準距離としては、２次災害を防止する観点から適宜設定され得るが、例えば、上述したように１００ｍとすることができる。
【０１０９】
一方、周辺車両が、事故車両１００ａから第２基準距離以内の位置を走行していない場合（ステップＳ９０５―Ｎｏ）、処理はステップＳ９１１へ進む。
【０１１０】
次に、ステップＳ９１１において、制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両との距離が第３基準距離以内であるか否かを求める。
【０１１１】
周辺車両が、事故車両１００ａから第３基準距離以内の位置を走行している場合（ステップＳ９１１―Ｙｅｓ）には、制御要求決定部８１ｂは、周辺車両に対して、周辺車両を操作するユーザに対して注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させることを含む制御要求を決定する（ステップＳ９１３）。また、制御要求決定部８１ｂは、現在の時間が夜間である場合には、前照灯を点灯させることを制御要求に含めることを決定する。第３基準距離は、法定速度等の道路の状況に基づいて、周辺車両が２次被害を起こすと考えられる範囲として適宜決定され得る。第３基準距離としては、例えば、上述したように２００ｍとすることができる。
【０１１２】
一方、制御要求決定部８１ｂは、事故車両１００ａと周辺車両との距離が第３基準距離以内でない場合（ステップＳ９１１―Ｎｏ）には、制御要求を決定する処理を終了する。
【０１１３】
このように事故車両１００ａと周辺車両との距離に基づいて、周辺車両に対する制御要求の内容を決定することにより、周辺車両の走行を過渡に制限することなく、２次被害の発生を抑制できる。
【０１１４】
次に、ステップＳ１００１において、制御要求決定部８１ｂは、制御要求の内容が決定された周辺車両１００ｂ、１００ｃのそれぞれに対して、ネットワークＮを介して制御要求を送信する。制御要求決定部８１ｂは、周辺車両１００ｂ、１００ｃに対して制御要求を送信したことを記憶部８２に記憶する。周辺車両１００ｂ、１００ｃのそれぞれは、制御要求を受信する。
【０１１５】
次に、ステップＳ１００３において、周辺車両１００ｂ、１００ｃのそれぞれは、受信した制御要求に基づいて、動作が介入制御される。
【０１１６】
具体的には、周辺車両１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、非常点滅表示灯を点灯させる要求、及び、制動して車両を停止させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、非常点滅表示灯を点灯し、且つ、制動装置６３及び駆動装置６２を制御して、自車両を停止させる。
【０１１７】
周辺車両１００ｃにおいて、制御要求に基づく動作の制御は、ユーザの操作に基づいて生成される手動動作信号よる制御よりも優先される。例えば、ユーザがアクセルペダルを操作して、周辺車両１００ｃを加速しようと試みた場合でも、運転制御装置５０は、制御要求に基づいた制動を優先するので、周辺車両１００ｃを加速することは許容されない。
【０１１８】
また、周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させる要求を、車内のネットワークＣを介して車載装置３０に送信する。車載装置３０の処理部３１は、走行注意の表示を表示部３３に表示する。また、制御要求に前照灯を点灯させることが含まれる場合には、周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、前照灯を点灯させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、前照灯が点灯していない場合には、前照灯を点灯する。周辺車両を操作するユーザが前照灯を点灯していない場合には、介入制御により前照灯を点灯させて、２次被害の発生をより抑制できる。
【０１１９】
ここで、周辺車両１００ｃの制御要求処理部２１ｃは、自車両に後続する他の車両がある場合、この他の車両との衝突を回避する回避制御の実行を、制御要求の実行よりも優先する。運転制御装置５０は、車両状態測定部６４のカメラ、レーダ、音波センサ等の車両の周囲の状況を検出するセンサにより検出されたセンサの情報に基づいて、周辺車両１００ｃの後方にある障害物を監視している。運転制御装置５０は、周辺車両１００ｃと後方に位置する他の車両等の障害物との距離が所定の監視距離以内にあると判断した場合、周辺車両１００ｃと障害物との距離及び後方に障害物が位置することを、ネットワークＣを介して、制御要求処理部２１ｃへ通知する。制御要求処理部２１ｃは、周辺車両１００ｃと障害物との距離が所定の警戒距離以上となるまで、制動して車両を停止させる要求を運転制御装置５０へ送信することを停止する。これにより、周辺車両１００ｃと後続車両との衝突が回避される。所定の警戒距離として、例えば１０ｍとすることができる。
【０１２０】
また、周辺車両１００ｂの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、非常点滅表示灯を点灯させる要求、及び、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、非常点滅表示灯を点灯し、且つ、制動装置６３又は駆動装置６２を制御して、自車両の車両速度が要求された上限を超えないように制御する。例えば、周辺車両１００ｂを操作するユーザがアクセルペダルを操作して車両速度を増加しようとしても、周辺車両１００ｂは、車両速度が要求された上限を超えないように介入制御される。また、周辺車両１００ｂの制御要求処理部２１ｃは、注意して走行することを喚起する走行注意の表示を表示させる要求を、車内のネットワークＣを介して車載装置３０に送信する。車載装置３０の処理部３１は、走行注意の表示を表示部３３に表示する。また、制御要求に前照灯を点灯させることが含まれる場合には、周辺車両１００ｂの制御要求処理部２１ｃは、前照灯を点灯させる要求を、車内のネットワークＣを介して運転制御装置５０へ送信する。運転制御装置５０は、前照灯が点灯していない場合には、前照灯を点灯させる。
【０１２１】
ここで、周辺車両１００ｂの制御要求処理部２１ｃは、自車両に後続する他の車両がある場合、周辺車両１００ｃと障害物との距離が所定の警戒距離以上となるまで、車両速度に上限を設けて車両速度を制限させる要求を運転制御装置５０へ送信することを停止する。これにより、周辺車両１００ｃと後続車両との衝突が回避される。
【０１２２】
上述したステップＳ５１３〜Ｓ１００３の処理は、センタＣのサーバ８０が制御要求の解除を通知する解除通知を入力するまで繰り返して実行される。ここで、例えば、他の車両が事故車両１００ａに対して第３基準距離以内に近づいた後、第１基準距離以内に近づくことなく事故車両１００ａから遠ざかるように移動した場合、他の車両は、介入制御を受けているものの停止させられることなく走行し得る。他の車両が、事故車両１００ａから遠ざかるように移動している場合（ステップＳ７０１―Ｎｏ）、ステップＳ７０７において、サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、他の車両に対して、過去に制御要求を送信しているか否かを判断する。過去に制御要求を送信している場合（ステップＳ７０７―Ｙｅｓ）、制御要求決定部８１ｂは、制御要求の解除を通知する解除通知を、ネットワークＮを介して他の車両に送信する（ステップＳ７０９）。解除通知を受信した他の車両は、制御要求の実行を停止する。
【０１２３】
次に、ステップＳ１００５において、センタＣのサーバ８０は、事故車両１００ａの事故処理が終了したことを示す制御処理終了通知を、操作部８４又は通信部８５から入力する。サーバ８０の処理部８１の制御要求決定部８１ｂは、制御要求が送信された周辺車両１００ｂ、１００ｃに対して、制御要求の解除を通知する解除通知を、ネットワークＮを介して送信する。
【０１２４】
次に、ステップＳ１００７において、周辺車両１００ｂ、１００ｃの事故処理装置２０の処理部２１の制御要求処理部２１ｃは、解除通知を受信した後、制御要求の実行を停止する。
【０１２５】
上述した実施形態のシステムによれば、事故を起こした車両に対して、２次被害を起こすと考えられる所定の範囲内を走行する周辺車両の動作を制御して、２次被害の発生を抑制できる。具体的には、周辺車両が位置する道路に固有の情報か又は道路の変動する情報に基づいて、周辺車両の動作を制御する制御要求を決定するので、過渡な介入制御を抑制しつつ、２次災害を確実に防止することができる。また、事故車両と周辺車両との距離に基づいて、周辺車両の動作を制御する制御要求を決定することにより、介入制御の程度を適切に決定して、２次災害を確実に防止することができる。
【０１２６】
本発明では、上述した実施形態の方法及び装置は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。
【０１２７】
例えば、上述した実施形態では、センタＣのサーバ８０の処理部８１が、位置取得部及び制御要求決定部の機能を有していたが、図１１に示すように、車両１００ａ〜１００ｄの事故処理装置２０の処理部２１が、位置取得部２１ｄ及び制御要求決定部２１ｅを有していてもよい。この場合、事故車両の事故処理装置２０が、周辺車両に対して、サーバ８０の代わりに周辺車両の制御要求を決定し送信する処理を実行するようにしてもよい。また、本発明では、車両は、自動制御により動作する車両であってもよい。
【符号の説明】
【０１２８】
１    車両制御システム
１０    車両システム
２０    事故処理装置
２１    処理部
２１ａ    事故通知部
２１ｂ    位置通知部
２１ｃ    制御要求処理部
２１ｄ    位置取得部
２１ｅ    制御要求決定部
２２    記憶部
２３    通信部
３０    車載装置
３１    処理部
３２    記憶部
３３    表示部
３４    操作部
３５    音響出力部
３６    通信部
４０    ＧＰＳ情報受信部
５０    運転制御装置
６１    操舵装置
６２    駆動装置
６３    制動装置
６４    車両状態測定部
７０    エアバッグＥＣＵ
７１    衝突検知センサ
７２    エアバッグ
８０    サーバ
８１    処理部
８１ａ    位置取得部
８１ｂ    制御要求決定部
８２    記憶部
８３    表示部
８４    操作部
８５    通信部
１００ａ〜１００ｄ    車両
Ｃ    センタ
【図１】
2019200530.tif 000003
【図２】
2019200530.tif 000004
【図３】
2019200530.tif 000005
【図４】
2019200530.tif 000006
【図５】
2019200530.tif 000007
【図６】
2019200530.tif 000008
【図７】
2019200530.tif 000009
【図８】
2019200530.tif 000010
【図９】
2019200530.tif 000011
【図１０】
2019200530.tif 000012
【図１１】
2019200530.tif 000013