(57)【要約】【課題】音声認識機能による不要な経路案内を抑制する経路案内抑制装置の提供を目的とする。【解決手段】経路案内制御装置は、ナビゲーション装置に経路案内を実行させるか否かの制御を行う経路案内制御装置である。経路案内制御装置は、車両の搭乗者による発話を取得し、発話を音声認識する音声認識部と、車両の前方の画像を取得する画像取得部と、施設を示す標識に関する施設標識データベースと、車両の前方の画像と、音声認識の結果とに基づき、車両の前方に音声認識の結果に関連する施設を示す標識である目的標識が存在するか否かを検出する施設標識検出部と、車両の運転手の視線の情報を取得する視線取得部と、運転手の視線の情報に基づく運転手の予め定められた範囲の視野内に目的標識が存在する場合に、ナビゲーション装置に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う経路案内制御部と、を含む。【選択図】図１
2019200125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置に経路案内を実行させるか否かの制御を行う経路案内制御装置であって、
車両の搭乗者による発話を取得し、前記発話を音声認識する音声認識部と、
前記車両の前方の画像を取得する画像取得部と、
施設を示す標識に関する施設標識データベースと、前記車両の前記前方の画像と、前記音声認識の結果とに基づき、前記車両の前方に前記音声認識の結果に関連する前記施設を示す標識である目的標識が存在するか否かを検出する施設標識検出部と、
前記車両の運転手の視線の情報を取得する視線取得部と、
前記運転手の前記視線の情報に基づく前記運転手の予め定められた範囲の視野内に前記目的標識が存在する場合に、前記ナビゲーション装置に前記目的標識に関する前記経路案内を実行させない制御を行う経路案内制御部と、を備える経路案内制御装置。
【請求項２】
前記音声認識部は、
前記ナビゲーション装置による前記経路案内の実行状態を取得し、前記ナビゲーション装置が前記経路案内を実行していない場合に、前記発話を音声認識する請求項１に記載の経路案内制御装置。
【請求項３】
前記車両の速度を取得する車両速度取得部をさらに備え、
前記音声認識部は、
前記車両の速度が予め定められた速度よりも遅い場合に、前記発話を音声認識する請求項１または請求項２に記載の経路案内制御装置。
【請求項４】
前記施設標識検出部の検出結果に基づき前記目的標識が存在する場合に、前記目的標識と前記車両との距離が予め定められた距離よりも短いか否かを判定する経路判定部をさらに備え、
前記経路案内制御部は、
前記目的標識と前記車両との前記距離が前記予め定められた距離よりも短い場合に、前記ナビゲーション装置に前記目的標識に関する前記経路案内を実行させない前記制御を行う請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の経路案内制御装置。
【請求項５】
前記施設標識検出部の検出結果に基づき前記目的標識が存在する場合に、障害物のパターンに関する障害物データベースと、前記車両の前記前方の画像と、前記目的標識とに基づき、前記車両と前記目的標識との間に前記障害物が存在するか否かを検出する障害物検出部をさらに備え、
前記経路案内制御部は、
前記目的標識と前記車両との間に前記障害物が存在する場合に、前記ナビゲーション装置に前記目的標識に関する前記経路案内を実行させない前記制御を行う請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の経路案内制御装置。
【請求項６】
ナビゲーション装置に経路案内を実行させるか否かの制御を行う経路案内制御方法であって、
車両の搭乗者による発話を取得し、前記発話を音声認識し、
前記車両の前方の画像を取得し、
施設を示す標識に関するデータベースと、前記車両の前記前方の画像と、前記音声認識の結果とに基づき、前記車両の前方に前記音声認識の結果に関連する前記施設を示す標識である目的標識が存在するか否かを検出し、
前記車両の運転手の視線の情報を取得し、
前記運転手の前記視線の情報に基づく前記運転手の予め定められた範囲の視野内に前記目的標識が存在する場合に、前記ナビゲーション装置に前記目的標識に関する前記経路案内を実行させない制御を行う、経路案内制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内制御装置および経路案内制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置は、マイクから音声を取得し、音声認識機能によりキーワードを検出する。カーナビゲーション装置は、検出したキーワードに基づく目的地への案内を自動的に提案する。
【０００３】
特許文献１には、以下の機能を有するナビゲーション装置が提案されている。ナビゲーション装置は、利用者の音声に基づき施設名称等を示す施設特定情報を抽出する。ナビゲーション装置は、施設特定情報により特定される検索対象施設に関連付けられた看板画像データと、車両前方の画像とから、看板画像データに一致する看板を検出する。ナビゲーション装置は、看板を掲げる検索対象施設と車両の間の距離の情報とを含んだ案内音声を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２１３９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ナビゲーション装置が抽出したキーワードに対応する施設標識が車両の前方にあることを運転手が自ら視認した場合、ナビゲーション装置によって提案される案内は運転手にとって不要な情報である。状況によっては、運転手はそのような不要な案内の報知をキャンセルする操作を行う必要がある。
【０００６】
また、ナビゲーション装置が既に設定された目的地に車両を案内している場合には、利用者の音声に基づく新しい経路案内のためのポップアップが表示されることが予想される。また、目的地が変更された結果、新しいルートが表示されたりするなど、元の目的地への誘導を妨げる可能性がある。または、新しい案内が音楽の再生中に開始された場合には、案内音声の報知のため音楽の再生音量を制限する制御が行われるなど、ユーザビリティの低下を招く場合がある。
【０００７】
このように、ナビゲーション装置が利用者の音声に基づいて検出される全てのキーワードに対して案内誘導を実施した場合、必要な案内だけでなく不要な案内も発生する。
【０００８】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、音声認識機能による不要な経路案内を抑制する経路案内抑制装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る経路案内制御装置は、ナビゲーション装置に経路案内を実行させるか否かの制御を行う経路案内制御装置である。経路案内制御装置は、車両の搭乗者による発話を取得し、発話を音声認識する音声認識部と、車両の前方の画像を取得する画像取得部と、施設を示す標識に関する施設標識データベースと、車両の前方の画像と、音声認識の結果とに基づき、車両の前方に音声認識の結果に関連する施設を示す標識である目的標識が存在するか否かを検出する施設標識検出部と、車両の運転手の視線の情報を取得する視線取得部と、運転手の視線の情報に基づく運転手の予め定められた範囲の視野内に目的標識が存在する場合に、ナビゲーション装置に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う経路案内制御部と、を含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、音声認識機能による不要な案内を抑制する経路案内抑制装置の提供が可能である。
【００１１】
本発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態１における経路案内制御装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における経路案内制御装置が有する処理回路の構成の一例を示す図である。
【図３】実施の形態１における経路案内制御装置が有する処理回路の構成の別の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１における経路案内制御装置の動作および経路案内制御方法を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２における経路案内制御装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２における運転手の視線およびその視線に関する運転手の視野を示す図である。
【図７】実施の形態２における経路案内制御装置の動作および経路案内制御方法を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２における車両の前方の画像の一例を示す図である。
【図９】実施の形態２における車両の前方の画像の別の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態２における車両の前方の状態および運転手の視線の状態の一例を示す図である。
【図１１】実施の形態２における車両の前方の状態および運転手の視線の状態の別の一例を示す図である。
【図１２】実施の形態３における経路案内制御装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１における経路案内制御装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】
経路案内制御装置１００は、音声認識部１０、画像取得部２０、施設標識検出部３０、視線取得部４０および経路案内制御部５０を有する。図１において、経路案内制御装置１００に関連して動作する装置として、ナビゲーション装置１１０が示されている。経路案内制御装置１００は、ナビゲーション装置１１０に経路案内を実行させるか否かの制御を行う機能を有する。ナビゲーション装置１１０とは、例えば、カーナビゲーション装置である。
【００１５】
音声認識部１０は、車両の搭乗者による発話を取得し、発話を音声認識する。音声認識部１０は、例えば、マイクに入力される搭乗者の発話を取得して音声認識する。
【００１６】
画像取得部２０は、車両の前方の画像を取得する。画像取得部２０は、例えば、車両に搭載されたカメラが撮影した車両の前方の画像を取得する。
【００１７】
施設標識検出部３０は、施設標識データベース１２０と、車両の前方の画像と、音声認識の結果とに基づき、目的標識が存在するか否かを検出する。目的標識とは、車両の前方に音声認識の結果に関連する施設を示す標識である。
【００１８】
施設とは、例えば、商業施設等の営業されている施設である。商業施設とは、例えば、コンビニエンスストア、ファミリーレストラン、うどん店、ラーメン店等である。または、施設とは、例えば、公共施設、駐車場、公園などである。
【００１９】
標識は、例えば、文字、図形、記号またはそれらの組み合わせからなる。標識は、例えば、ロゴ（ロゴマークおよびロゴタイプ）である。
【００２０】
施設を示す標識とは、例えば、商業施設の名称を示す文字（ロゴタイプ）もしくは印（ロゴマーク）を含む。または例えば、施設を示す標識とは、商業施設で販売されている物品の名称を示すロゴタイプもしくは物品が図案化されたロゴマークを含む。または例えば、施設を示す標識とは、施設で提供されるサービスの名称を示すロゴタイプもしくはサービスが図案化されたロゴマークを含む。施設を示す標識は、例えば、商標を含む。施設を示す標識は、例えば、看板、のぼり、横断幕、電光掲示板などに表示されている。
【００２１】
施設標識データベース１２０とは、施設を示す標識に関するデータベースである。施設標識データベース１２０とは、施設を示す標識の画像と施設に関するキーワードとが関連付けられて格納されたデータベースである。または、施設標識データベース１２０とは、施設を示す標識の画像と施設に関するキーワードの音声データとが関連付けられて格納されたデータベースであってもよい。施設標識データベース１２０は、例えば、サーバ等の記憶装置（図示せず）に格納されていてもよいし、経路案内制御装置１００が有する記憶部（図示せず）に格納されていてもよい。
【００２２】
視線取得部４０は、車両の運転手の視線の情報を取得する。運転手の視線は、視線検出装置によって検出される。視線検出装置は、例えば、車内に設置されたカメラによって撮影される運転手の目の画像に基づき運転手の視線を検出する。視線取得部４０は、検出された運転手の視線の情報を取得する。
【００２３】
経路案内制御部５０は、運転手の視線の情報に基づく運転手の予め定められた範囲の視野内に目的標識が存在する場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う。予め定められた範囲の視野とは、例えば、運転手の有効視野における一定の範囲の視野である。
【００２４】
（処理回路）
図２は経路案内制御装置１００が有する処理回路９０の構成の一例を示す図である。音声認識部１０、画像取得部２０、施設標識検出部３０、視線取得部４０および経路案内制御部５０の各機能は、処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、音声認識部１０、画像取得部２０、施設標識検出部３０、視線取得部４０および経路案内制御部５０を有する。
【００２５】
処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。音声認識部１０、画像取得部２０、施設標識検出部３０、視線取得部４０および経路案内制御部５０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。
【００２６】
図３は経路案内制御装置１００が有する処理回路の構成の別の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ９１とメモリ９２とを有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、音声認識部１０、画像取得部２０、施設標識検出部３０、視線取得部４０および経路案内制御部５０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアがプロセッサ９１により実行されることにより各機能が実現される。すなわち、経路案内制御装置１００は、プログラムを格納するメモリ９２と、そのプログラムを実行するプロセッサ９１とを有する。
【００２７】
プログラムには、経路案内制御装置１００が、車両の搭乗者による発話を取得し、発話を音声認識し、車両の前方の画像を取得し、施設を示す標識に関するデータベースと、車両の前方の画像と、音声認識の結果とに基づき、車両の前方に音声認識の結果に関連する施設を示す標識である目的標識が存在するか否かを検出し、車両の運転手の視線の情報を取得し、運転手の視線の情報に基づく運転手の予め定められた範囲の視野内に目的標識が存在する場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う機能が記述されている。また、プログラムは、音声認識部１０、画像取得部２０、施設標識検出部３０、視線取得部４０および経路案内制御部５０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。
【００２８】
プロセッサ９１は、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ９２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００２９】
上述した音声認識部１０、画像取得部２０、施設標識検出部３０、視線取得部４０および経路案内制御部５０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現する。
【００３０】
（経路案内制御方法）
図４は、実施の形態１における経路案内制御装置１００の動作および経路案内制御方法を示すフローチャートである。
【００３１】
ステップＳ１にて、音声認識部１０は、車両の搭乗者による発話を取得し、発話を音声認識する。
【００３２】
ステップＳ２にて、画像取得部２０は、車両の前方の画像を取得する。
【００３３】
ステップＳ３にて、施設標識検出部３０は、施設を示す標識に関する施設標識データベース１２０と、車両の前方の画像と、音声認識の結果とに基づき、音声認識の結果に関連する施設を示す標識である目的標識が存在するか否かを検出する。施設標識検出部３０が目的標識の存在を検出した場合、ステップＳ４が実行される。施設標識検出部３０が目的標識の存在を検出しない場合、経路案内制御方法は終了する。
【００３４】
ステップＳ４にて、視線取得部４０は、車両の運転手の視線の情報を取得する。
【００３５】
ステップＳ５にて、経路案内制御部５０は、運転手の予め定められた範囲の視野内に目的標識が存在するか否かを判定する。経路案内制御部５０が視野内に目的標識が存在すると判定した場合、ステップＳ６が実行される。経路案内制御部５０が視野内に目的標識が存在しないと判定した場合、経路案内制御方法は終了する。
【００３６】
ステップＳ６にて、経路案内制御部５０は、ナビゲーション装置１１０に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う。
【００３７】
（効果）
以上をまとめると、実施の形態１における経路案内制御装置１００は、ナビゲーション装置１１０に経路案内を実行させるか否かの制御を行う。経路案内制御装置１００は、車両の搭乗者による発話を取得し、発話を音声認識する音声認識部１０と、車両の前方の画像を取得する画像取得部２０と、施設を示す標識に関する施設標識データベース１２０と、車両の前方の画像と、音声認識の結果とに基づき、車両の前方に音声認識の結果に関連する施設を示す標識である目的標識が存在するか否かを検出する施設標識検出部３０と、車両の運転手の視線の情報を取得する視線取得部４０と、運転手の視線の情報に基づく運転手の予め定められた範囲の視野内に目的標識が存在する場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う経路案内制御部５０と、を含む。
【００３８】
以上の構成により、経路案内制御装置１００は、運転手が不要と感じる経路案内を抑制することを可能にする。経路案内制御装置１００は、不要な経路案内に対する運転手のキャンセル操作等をなくすことができ、不要な経路案内によって運転手が感じる不快感を低減させる。また、経路案内制御装置１００は、キャンセル操作等のために運転手の視線がナビゲーション装置１１０に向かうことを抑制する。経路案内制御装置１００は、運転手を運転に集中させる。経路案内制御装置１００は、ＡＶ（Audio-Visual）機器から出力される音が不要な経路案内によって阻害されることを防ぎ、ユーザビリティを向上させる。経路案内制御装置１００は、音声認識機能による不要な経路案内を抑制することにより電力消費量を低減する。
【００３９】
また、実施の形態１における経路案内制御方法は、ナビゲーション装置１１０に経路案内を実行させるか否かの制御を行う。経路案内制御方法は、車両の搭乗者による発話を取得し、発話を音声認識し、車両の前方の画像を取得し、施設を示す標識に関するデータベースと、車両の前方の画像と、音声認識の結果とに基づき、車両の前方に音声認識の結果に関連する施設を示す標識である目的標識が存在するか否かを検出し、車両の運転手の視線の情報を取得し、運転手の視線の情報に基づく運転手の予め定められた範囲の視野内に目的標識が存在する場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う。
【００４０】
以上の構成により、経路案内制御方法は、運転手が不要と感じる経路案内を抑制することを可能にする。経路案内制御方法によれば、不要な経路案内に対する運転手のキャンセル操作等をなくすことができ、不要な経路案内によって運転手が感じる不快感を低減させる。また、経路案内制御方法によれば、キャンセル操作等のために運転手の視線がナビゲーション装置１１０に向かうことを抑制する。経路案内制御方法は、運転手を運転に集中させる。経路案内制御方法は、ＡＶ機器から出力される音が不要な経路案内によって阻害されることを防ぎ、ユーザビリティを向上させる。経路案内制御方法は、音声認識機能による不要な経路案内を抑制することにより電力消費量を低減する。
【００４１】
＜実施の形態２＞
実施の形態２における経路案内制御装置および経路案内制御方法を説明する。なお、実施の形態１と同様の構成および動作については説明を省略する。
【００４２】
図５は、実施の形態２における経路案内制御装置１０１およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【００４３】
経路案内制御装置１０１は、車両速度取得部６０、音声認識部１０、画像取得部２０、施設標識検出部３０、経路判定部７０、障害物検出部８０、視線取得部４０および経路案内制御部５０を有する。図５において、経路案内制御装置１０１に関連して動作する装置として、ナビゲーション装置１１０、車速センサー１３０、マイク１４０、前方カメラ１５０、車内カメラ１７０および視線検出装置１８０が示されている。
【００４４】
車速センサー１３０は、車両の速度を計測する。
【００４５】
車両速度取得部６０は、車速センサー１３０が計測した車両の速度を取得する。なお、車両速度取得部６０は、車速センサー１３０から取り込んだ車速を保存する車速記憶部（図示せず）を有していてもよい。その場合、車両速度取得部６０は、車速記憶部に保存されている車速を取得してもよい。
【００４６】
マイク１４０は、車両に搭載されており車内で発話された音声を集音する。
【００４７】
音声認識部１０は、マイク１４０に入力される搭乗者の発話を取得し検知する。実施の形態２において、音声認識部１０は、マイク１４０が集音する発話を、常時取得し続けている。音声認識部１０は、取得した発話を音声認識し、施設に関するキーワードを取得する。ただし、実施の形態２における音声認識部１０は、車両速度取得部６０にて取得された車両の速度が予め定められた速度よりも遅い場合に、発話を音声認識する。また、音声認識部１０は、ナビゲーション装置１１０による経路案内の実行状態を取得し、ナビゲーション装置１１０が経路案内を実行していない場合に、発話を音声認識する。なお、音声認識部１０は、マイク１４０から取り込んだ音声を保存する音声記憶部（図示せず）を有していてもよい。音声認識部１０は、その音声記憶部に保存されている音声を音声認識してもよい。
【００４８】
前方カメラ１５０は、車両に搭載されており車両の前方の画像を撮影する。
【００４９】
画像取得部２０は、前方カメラ１５０によって撮影された車両の前方の画像を取得する。なお、画像取得部２０は、車外映像記憶部（図示せず）を有していてもよい。車外映像記憶部は、前方カメラ１５０から取り込んだ映像を保存する。
【００５０】
施設標識検出部３０は、車両の前方に音声認識の結果に関連する施設を示す標識である目的標識が存在するか否かを検出する。その際、施設標識検出部３０は、例えば、音声認識の結果に含まれるキーワードが、施設標識データベース１２０に格納されている施設のキーワードに含まれているか否かを照合する。キーワードが含まれている場合には、施設標識検出部３０は、施設標識データベース１２０に格納されている標識の画像であってキーワードに対応する標識の画像が、車両の前方の画像内に存在するか否かを、画像認識により照合する。キーワードに対応する標識の画像が車両の前方の画像内に存在する場合、施設標識検出部３０は、その車両の前方の画像に含まれる標識の画像を目的標識として検出する。なお、施設標識検出部３０は、照合の際、車外映像記憶部に記憶されている車両の前方の画像を取得してもよい。
【００５１】
経路判定部７０は、施設標識検出部３０の検出結果に基づき目的標識が存在する場合に、目的標識と車両との距離が予め定められた距離よりも短いか否かを判定する。
【００５２】
障害物検出部８０は、施設標識検出部３０の検出結果に基づき目的標識が存在する場合に、障害物のパターンに関する障害物データベース１６０と、車両の前方の画像と、目的標識とに基づき、車両と目的標識との間に障害物が存在するか否かを検出する。
【００５３】
障害物とは、例えば、中央分離帯、工事用のフェンスなどのように車両の進路に対し阻害要因となる物体である。
【００５４】
障害物データベース１６０とは、障害物のパターンが格納されたデータベースである。障害物のパターンとは、例えば、障害物の画像である。障害物データベース１６０は、例えば、サーバ等の記憶装置（図示せず）に格納されていてもよいし、経路案内制御装置１０１が有する記憶部（図示せず）に格納されていてもよい。
【００５５】
障害物検出部８０は、障害物データベース１６０に格納されている障害物の画像と、車両の前方の画像とを画像認識により照合し、車両と目的標識との間に障害物が存在するか否かを検出する。
【００５６】
車内カメラ１７０は、車両の内部において運転手の方向を撮影する。
【００５７】
視線検出装置１８０は、車内カメラ１７０によって撮影された運転手の映像に基づき運転手の視線方向を検出する。視線検出装置１８０は、車内カメラ１７０から取り込んだ映像を保存する車内映像記憶部（図示せず）を有していてもよい。その場合、視線検出装置１８０は、車内映像記憶部に保存されている映像に基づいて、運転手の視線方向を検出する。
【００５８】
車内カメラ１７０および視線検出装置１８０は、例えば、ＤＭＳ（Driver Monitoring System）を構成する。
【００５９】
視線取得部４０は、視線検出装置１８０から運転手の視線の情報を取得する。
【００６０】
経路案内制御部５０は、運転手の視線の情報に基づく運転手の予め定められた範囲の視野内に目的標識が存在する場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う。
【００６１】
図６は、運転手２の視線３およびその視線３に関する運転手２の視野を示す図である。運転手２の視野は、中心視野４、有効視野５、周辺視野６の３つの視野を含む。３つの視野は、視線３を中心にほぼ対称に存在する。中心視野４とは、視線３を中心に１度から２度までの範囲の視野である。有効視野５とは、中心視野４の外側に存在し、視線３を中心に約２０度から３０度までの範囲の視野である。周辺視野６とは、有効視野５の外側に存在し、視線３を中心に約１００度までの範囲の視野である。中心視野４は、視覚の解像度が最も高い領域である。運転手２は、中心視野４内の情報を的確に認識できる。有効視野５内の情報については、中心視野４内の情報ほどではないが、運転手２は文字および図形等を認識できる領域である。
【００６２】
予め定められた範囲の視野とは、例えば、運転手２の有効視野５における一定の範囲の視野であることが好ましい。または例えば、予め定められた範囲の視野とは、運転手２の中心視野４であってもよい。また、予め定められた範囲の視野は、車両の速度によって変化してもよい。例えば、車両の速度が速い場合における予め定められた範囲の視野は、車両の速度が遅い場合における予め定められた範囲の視野よりも狭い。
【００６３】
経路案内制御部５０は、実施の形態１と同様に、運転手２の視線３の情報に基づく運転手２の予め定められた範囲の視野内に目的標識が存在する場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う。さらに実施の形態２における経路案内制御部５０は、目的標識と車両との距離が予め定められた距離よりも短い場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う。または、経路案内制御部５０は、目的標識と車両との間に障害物が存在する場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行う。
【００６４】
ナビゲーション装置１１０は、図示は省略するが、出力映像制御部、音声信号制御部、ディスプレイおよびスピーカを有する。出力映像制御部および音声信号制御部は、経路案内制御部５０が目的標識に関する経路案内を実行させない制御を行わない場合に、経路案内に関する映像および音声の出力をそれぞれ制御する。ディスプレイは、出力映像制御部の制御により経路案内のための画像または映像を表示する。スピーカは、音声信号制御部の制御により経路案内のための音声を出力する。
【００６５】
（経路案内制御方法）
図７は、実施の形態２における経路案内制御装置１０１の動作および経路案内制御方法を示すフローチャートである。
【００６６】
ステップＳ１０にて、音声認識部１０は、車両の搭乗者による発話を検知する。ここでは一例として、車両の搭乗者は「コンビニに行きたい。」と発話する。
【００６７】
ステップＳ２０にて、音声認識部１０は、ナビゲーション装置１１０による経路案内の実行状態を取得し、ナビゲーション装置１１０が経路案内を実行中であるか否かを判定する。ナビゲーション装置１１０が経路案内を実行していないと音声認識部１０が判定した場合、ステップＳ３０が実行される。ナビゲーション装置１１０が経路案内を実行していると音声認識部１０が判定した場合、ステップＳ１２０が実行される。経路案内中であっても、音声認識部１０による車内の発話の音声認識が、事前設定により許可されている場合、本ステップＳ２０は省略される。
【００６８】
ステップＳ３０にて、音声認識部１０は、車両速度取得部６０にて取得された車両の速度が予め定められた速度以上か否かを判定する。車両の速度が予め定められた速度よりも遅いと音声認識部１０が判定した場合、ステップＳ４０が実行される。車両の速度が予め定められた速度以上であると音声認識部１０が判定した場合、ステップＳ１２０が実行される。
【００６９】
ステップＳ４０にて、音声認識部１０は、ステップＳ１０において検知した車両の搭乗者による発話を音声認識する。この際、音声認識部１０は、施設に関するキーワードを音声認識する。ここでは、キーワードは「コンビニ」である。また、音声認識部１０は、そのキーワードが経路案内すべきキーワードであるか否かを判定している。例えば、音声認識部１０は、「行きたい。」という希望を表す文言が含まれた搭乗者の発話を音声認識することにより、「コンビニ」に経路案内すべきと判定している。
【００７０】
ステップＳ５０にて、画像取得部２０は、前方カメラ１５０によって撮影された車両の前方の画像を取得する。
【００７１】
ステップＳ６０にて、施設標識検出部３０は、音声認識の結果に関連する目的標識が存在するか否かを検出する。その際、施設標識検出部３０は、音声認識の結果に含まれるキーワード「コンビニ」が、施設標識データベース１２０に格納されている施設のキーワードに含まれているか否かを照合する。施設標識検出部３０は、施設標識データベース１２０に格納されている標識の画像のうちキーワード「コンビニ」に対応する標識の画像が、車両の前方の画像に含まれるか否かを、画像認識により照合する。キーワード「コンビニ」に対応する標識の画像が車両の前方の画像に含まれる場合、施設標識検出部３０は、その車両の前方の画像に含まれる標識の画像を目的標識として検出する。ここでは、目的標識は、施設であるコンビニを示す標識である。施設標識検出部３０が目的標識を検出した場合、ステップＳ７０が実行される。施設標識検出部３０が目的標識を検出しない場合、ステップＳ１３０が実行される。
【００７２】
図８は、前方カメラ１５０が取得した車両の前方の画像の一例を示す図である。キーワード「コンビニ」に対応する標識が車両の前方には存在しない。よって、施設標識検出部３０は目的標識を検出しないため、ステップＳ１３０が実行される。
【００７３】
ステップＳ７０にて、経路判定部７０は、目的標識と車両との距離が予め定められた距離よりも短いか否かを判定する。距離は、音声認識より取得したキーワードを目的地として導出された経路から算出される。経路判定部７０が目的標識と車両との距離が予め定められた距離以上であると判定した場合、ステップＳ８０が実行される。経路判定部７０が目的標識と車両との距離が予め定められた距離よりも短いと判定した場合、ステップＳ１２０が実行される。
【００７４】
ステップＳ８０にて、障害物検出部８０は、目的標識と車両との間に障害物が存在するか否かを検出する。その際、障害物検出部８０は、障害物データベース１６０に格納されている障害物の画像と、車両の前方の画像とを画像認識により照合し、車両と目的標識との間に障害物が存在するか否かを検出する。障害物検出部８０が障害物を検出しない場合、ステップＳ９０が実行される。障害物検出部８０が障害物を検出した場合、ステップＳ１２０が実行される。
【００７５】
図９は、前方カメラ１５０が取得した車両の前方の画像の一例を示す図である。キーワード「コンビニ」に対応する目的標識７は車両の右側の前方に存在するものの、車両と目的標識７（コンビニの標識）との間には中央分離帯８が存在する。そのため、車両は右折することができない。このように、障害物検出部８０が車両と目的標識７との間に障害物を検出した場合には、ステップＳ１２０が実行される。
【００７６】
ステップＳ９０にて、視線取得部４０は、視線検出装置１８０から車両の運転手２の視線３の情報を取得する。
【００７７】
ステップＳ１００にて、経路案内制御部５０は、運転手２の視線３の情報に基づく運転手２の予め定められた範囲の視野内に目的標識７が存在するか否かを判定する。予め定められた範囲の視野内に目的標識７が存在しないと経路案内制御部５０が判定した場合、ステップＳ１１０が実行される。予め定められた範囲の視野内に目的標識７が存在すると経路案内制御部５０が判定した場合、ステップＳ１２０が実行される。
【００７８】
図１０は、車両のフロントガラス１Ａを介した車両の前方の状態および運転手２の視野の状態の一例を示す図である。運転手２の視線３に基づく予め定められた範囲の視野９内に目的標識７（コンビニの標識）は含まれていない。つまり、運転手２はコンビニの標識を視認できていない。このような場合、ステップＳ１１０が実行される。図１１は、車両のフロントガラス１Ａを介した車両の前方の状態および運転手２の視野の状態の別の一例を示す図である。運転手２の視線３に基づく予め定められた範囲の視野９内に目的標識７（コンビニの標識）が含まれている。つまり、運転手２はコンビニの標識を視認できている。このような場合、ステップＳ１２０が実行される。
【００７９】
ステップＳ１１０にて、経路案内制御部５０は、ナビゲーション装置１１０に対して、目的標識７に関する経路案内を実行させる制御を行う。それによりナビゲーション装置１１０は、目的標識７までの経路案内を実行する。
【００８０】
ステップＳ１２０にて、経路案内制御部５０は、ナビゲーション装置１１０に対して、目的標識７に関する経路案内を実行させない制御を行う。ナビゲーション装置１１０が既に設定された目的地に経路案内を実行中である場合には、ナビゲーション装置１１０はその目的地への経路案内を継続して実行する。
【００８１】
ステップＳ１３０にて、経路案内制御部５０は、ナビゲーション装置１１０に対して、音声認識により取得した目的地に関する経路案内を実行させる制御を行う。ここで音声認識により取得した目的地とは、ステップＳ４０にて取得された「コンビニ」である。このように、キーワード「コンビニ」に対応する標識の画像が車両の前方の画像に含まれない場合、ナビゲーション装置１１０は、目的地への経路案内を実行する。
【００８２】
（効果）
以上をまとめると、実施の形態２における経路案内制御装置１０１の音声認識部１０は、ナビゲーション装置１１０による経路案内の実行状態を取得し、ナビゲーション装置１１０が経路案内を実行していない場合に、発話を音声認識する。
【００８３】
このような構成により、経路案内制御装置１０１は、ナビゲーション装置１１０が既に実行している目的地への経路案内に対し影響を及ぼすことを抑制する。例えば、案内経路が元の目的地から目的標識７への経路に変更されたことを報知するためのポップアップがナビゲーション装置１１０に表示されることを防ぐ。つまり、経路案内制御装置１０１は、割り込み表示の発生を抑制する。このように、経路案内制御装置１０１は、不要な経路案内を低減させることができる。
【００８４】
また、実施の形態２における経路案内制御装置１０１は、車両の速度を取得する車両速度取得部６０をさらに含む。音声認識部１０は、車両の速度が予め定められた速度よりも遅い場合に、発話を音声認識する。
【００８５】
車両が予め定められた速度以上で走行している場合、運転手２が目的標識７を視認する精度が低下する可能性が高い。経路案内制御装置１０１は、そのような場合に、ナビゲーション装置１１０に対し目的標識７に関する経路案内を実行させない制御を行う。経路案内制御装置１０１は、不要な経路案内を低減させることができる。
【００８６】
また、実施の形態２における経路案内制御装置１０１は、施設標識検出部３０の検出結果に基づき目的標識７が存在する場合に、目的標識７と車両との距離が予め定められた距離よりも短いか否かを判定する経路判定部７０をさらに含む。経路案内制御部５０は、目的標識７と車両との距離が予め定められた距離よりも短い場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識７に関する経路案内を実行させない制御を行う。
【００８７】
検出した目的標識７と車両の走行位置との距離が事前に設定された距離より短い場合、その目的標識７への案内経路に従う運転操作が間に合わない可能性がある。経路案内制御装置１０１は、そのような場合に、ナビゲーション装置１１０に対し目的標識７に関する経路案内を実行させない制御を行う。経路案内制御装置１０１は、不要な経路案内を低減させることができる。
【００８８】
また、実施の形態２における経路案内制御装置１０１は、施設標識検出部３０の検出結果に基づき目的標識７が存在する場合に、障害物のパターンに関する障害物データベース１６０と、車両の前方の画像と、目的標識７とに基づき、車両と目的標識７との間に障害物が存在するか否かを検出する障害物検出部８０をさらに含む。経路案内制御部５０は、目的標識７と車両との間に障害物が存在する場合に、ナビゲーション装置１１０に目的標識７に関する経路案内を実行させない制御を行う。
【００８９】
このような構成により、経路案内制御装置１０１は、不要な経路案内を低減させることができる。
【００９０】
実施の形態２においては、ステップＳ２０、Ｓ３０、Ｓ７０およびＳ８０に示された全ての判定ステップが実行される経路案内制御方法が一例として示された。また、それらの各ステップに対応する機能を有する音声認識部１０、経路判定部７０および障害物検出部８０を含む経路案内制御装置が一例として示された。しかし、それらステップＳ２０、Ｓ３０、Ｓ７０およびＳ８０のうち、いずれか１つのステップだけが実行される場合であっても、その実行されたステップに応じた上述の効果が得られる。また、ステップＳ２０、Ｓ３０、Ｓ６０およびＳ７０のうち、いずれか２つ以上の各ステップが実行される場合であっても、同様に、その実行された各ステップに応じた上述の効果が得られる。その場合、経路案内制御装置は、実行される各ステップに応じた音声認識部１０、経路判定部７０および障害物検出部８０のいずれかを有していればよい。
【００９１】
また、図７に示される各ステップの実行順序は一例であって、各ステップの実行順序が前後しても上記と同様の効果を奏する。
【００９２】
＜実施の形態３＞
実施の形態３における経路案内制御装置および経路案内制御方法を説明する。なお、実施の形態１または２のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。
【００９３】
以上の各実施の形態に示された経路案内制御装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。
【００９４】
図１２は、実施の形態３における経路案内制御装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。
【００９５】
経路案内制御装置１００、ナビゲーション装置１１０および通信装置２１０がサーバ３００に設けられている。ナビゲーション装置１１０は、通信装置２２０および通信装置２１０を介して、車両１に搭載されたディスプレイ１９０およびスピーカ２００に経路案内のための映像および音声をそれぞれ出力する。経路案内制御装置１００は、車両１に設けられたマイク１４０から各通信装置を介して車両の搭乗者による発話を取得する。同様に、経路案内制御装置１００は、車両１に設けられた前方カメラ１５０および視線検出装置１８０から各通信装置を介して車両１の前方の画像および運転手２の視線３の情報をそれぞれ取得する。経路案内制御装置１００は、実施の形態１または２に記載の処理を行った後、ナビゲーション装置１１０に目的標識７に関する経路案内を実行させない制御を行う。
【００９６】
このように、経路案内制御装置１００がサーバ３００に配置されることにより、車載装置の構成を簡素化することができる。
【００９７】
また、経路案内制御装置１００の機能あるいは構成要素の一部がサーバに設けられ、他の一部が車両に設けられるなど、分散して配置されてもよい。
【００９８】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【００９９】
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１００】
１  車両、３  視線、７  目的標識、９  視野、１０  音声認識部、２０  画像取得部、３０  施設標識検出部、４０  視線取得部、５０  経路案内制御部、６０  車両速度取得部、７０  経路判定部、８０  障害物検出部、１００  経路案内制御装置、１１０  ナビゲーション装置、１２０  施設標識データベース、１６０  障害物データベース。
【図１】
2019200125.tif 000003
【図２】
2019200125.tif 000004
【図３】
2019200125.tif 000005
【図４】
2019200125.tif 000006
【図５】
2019200125.tif 000007
【図６】
2019200125.tif 000008
【図７】
2019200125.tif 000009
【図８】
2019200125.tif 000010
【図９】
2019200125.tif 000011
【図１０】
2019200125.tif 000012
【図１１】
2019200125.tif 000013
【図１２】
2019200125.tif 000014