(57)【要約】      （修正有）【課題】トラクタの前方の様子をより直感的に運転者に認識させることが可能なアスファルトフィニッシャを提供する。【解決手段】アスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材ＰＶを受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材ＰＶをトラクタ１の後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材ＰＶをトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材ＰＶをスクリュの後側で敷き均すスクリード３と、運転席視点で死角となるホッパ２の内側の画像を撮像する前カメラ５１Ｆと、前カメラ５１Ｆが撮像した画像を視点変換して生成される運転席視点の画像を表示する表示装置５２と、を備える。【選択図】図１
2019007307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタと、
前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、
前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、
運転席視点で死角となる前記ホッパの内側の画像を撮像する第１撮像装置と、
前記第１撮像装置が撮像した画像を視点変換して生成される前記運転席視点の画像を表示する表示装置と、を備える、
アスファルトフィニッシャ。
【請求項２】
前記表示装置は、前記トラクタの三次元コンピュータグラフィックスと共に、前記運転席視点の画像を表示する、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
【請求項３】
前記表示装置は、前記トラクタ上に前記運転席視点の画像を投影する、
請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
【請求項４】
前記表示装置は、前記トラクタのボンネットの三次元コンピュータグラフィックスと共に、前記ホッパ内の前記舗装材の画像を含む前記運転席視点の画像を表示する、
請求項１乃至３の何れか一項に記載のアスファルトフィニッシャ。
【請求項５】
運転席視点で死角となるホッパウイングの車幅方向外側の画像を撮像する第２撮像装置を備え、
前記表示装置は、前記ホッパウイングの三次元コンピュータグラフィックスと共に、前記第２撮像装置が撮像した画像を視点変換して生成される前記運転席視点の画像を表示する、
請求項１乃至４の何れか一項に記載のアスファルトフィニッシャ。
【請求項６】
前記表示装置は、前記第２撮像装置が撮像した路面情報の画像を視点変換して生成される前記運転席視点の画像を表示する、
請求項５に記載のアスファルトフィニッシャ。
【請求項７】
前記コンベアのうちの前記トラクタの内部にある部分の画像を撮像する第３撮像装置を備え、
前記表示装置は、前記コンベアの上にある前記トラクタの三次元コンピュータグラフィックスと共に、前記第３撮像装置が撮像した画像を視点変換して生成される前記運転席視点の画像を表示する、
請求項１乃至６の何れか一項に記載のアスファルトフィニッシャ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、アスファルトフィニッシャに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラが撮像したホッパ内の舗装材の画像を表示するディスプレイを備えたアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照。）。このカメラは、トラクタの前方にあるホッパの内部を撮像するためにトラクタの前部に取り付けられている。ディスプレイに表示される画像は、トラクタ側からホッパの内部を見下ろす画像であり、カメラが撮像した入力画像の一部を切り出すことによって生成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許６０２９９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ディスプレイに表示された画像を見た運転者は、ホッパ内の舗装材の状態を直感的に認識できないおそれがある。運転席に着座する運転者の視点とカメラの視点とが異なるためである。
【０００５】
上述に鑑み、トラクタの前方の様子をより直感的に運転者に認識させることが可能なアスファルトフィニッシャの提供が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、運転席視点で死角となる前記ホッパの内側の画像を撮像する第１撮像装置と、前記第１撮像装置が撮像した画像を視点変換して生成される前記運転席視点の画像を表示する表示装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
上述の手段により、トラクタの前方の様子をより直感的に運転者に認識させることが可能なアスファルトフィニッシャが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例に係るアスファルトフィニッシャの側面図である。
【図２】図１のアスファルトフィニッシャの上面図である。
【図３】トラクタを非表示としたアスファルトフィニッシャの斜視図である。
【図４】図１のアスファルトフィニッシャに搭載される表示システムの構成例を示すブロック図である。
【図５】図４の表示システムが生成する出力画像の一例を示す図である。
【図６】図４の表示システムが生成する投影画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本発明の実施例に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００の側面図である。図２はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２及びスクリード３で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（−Ｘ方向）を後方とする。
【００１０】
トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための車両である。本実施例では、トラクタ１は、後輪走行用油圧モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用油圧モータを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用油圧モータ及び前輪走行用油圧モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。後輪５及び前輪６はクローラで置き換えられてもよい。
【００１１】
コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。本実施例では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、メモリ等を含むマイクロコンピュータで構成され、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０の各種機能は、不揮発性記憶媒体等に格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。
【００１２】
ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構であり、主に、ホッパウイング２０及びホッパシリンダ２４を含む。本実施例では、ホッパ２は、トラクタ１の前側に設置されている。ホッパウイング２０は、左ホッパシリンダ２４ＬによってＹ軸方向（車幅方向）に開閉可能な左ホッパウイング２０Ｌと、右ホッパシリンダ２４ＲによってＹ軸方向（車幅方向）に開閉可能な右ホッパウイング２０Ｒとを含む。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパウイング２０を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材（例えばアスファルト混合物である。）を受け入れる。図２はホッパウイング２０が全開状態であることを示す。ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパウイング２０が閉じられ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材がホッパ２の中央部分に集められる。ホッパ２の中央部分にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を継続的に給送できるようにするためである。すなわち、コンベアＣＶ上に舗装材が溜まった状態を維持できるようにするためである。その後、トラクタ１の後側に給送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。本実施例では、スクリュＳＣは、エクステンションスクリュが左右に連結された状態にある。図１及び図２は、スクリュＳＣによって路盤ＲＢ上に敷き拡げられた舗装材ＰＶをドットパターンで示している。
【００１３】
スクリード３は、舗装材ＰＶを敷き均すための機構である。本実施例では、スクリード３は、前側スクリード３０及び後側スクリード３１を含む。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。スクリード３によって敷き均され且つ締め固められた舗装材ＰＶは、既設舗装体ＡＰに隣接する新設舗装体ＮＰを形成する。
【００１４】
撮像装置５１は、画像を取得する装置である。本実施例では、撮像装置５１は、単眼カメラであり、無線又は有線でコントローラ５０に接続されている。コントローラ５０は、例えば、撮像装置５１が撮像した画像に視点変換処理を施すことで、運転席１Ｓに着座する運転者の視点（以下、「運転席視点」とする。）の画像を生成できる。撮像装置５１は、ステレオカメラであってもよく、距離画像カメラであってもよい。本実施例では、撮像装置５１は、前カメラ５１Ｆ、左カメラ５１Ｌ、右カメラ５１Ｒ、及び、コンベアカメラ５１Ｃを含む。
【００１５】
前カメラ５１Ｆは、運転席視点で死角となるホッパ２の内側の画像を撮像する。本実施例では、前カメラ５１Ｆの光軸と運転席１Ｓに着座する運転者の（ホッパ２内の一点を視るときの）視軸とが異なるように、トラクタ１に取り付けられている。具体的には、前カメラ５１Ｆの光軸の俯角と運転者の視軸の俯角とが異なるように、トラクタ１の前部であるボンネット１Ｂに取り付けられている。但し、前カメラ５１Ｆは、その光軸の俯角と運転者の視軸の俯角とが同じになるように取り付けられていてもよく、その光軸と運転者の視軸とが一致するように取り付けられていてもよい。図１及び図２の灰色領域Ｚ１は、前カメラ５１Ｆの撮像範囲を示す。前カメラ５１Ｆの撮像範囲は、ホッパ２の前方の空間を含んでいてもよい。前カメラ５１Ｆは、ホッパ２の内側を撮影するようにホッパ２の後縁部に取り付けられていてもよく、ホッパ２の内部に取り付けられていてもよい。
【００１６】
左カメラ５１Ｌは、運転席視点で死角となる左ホッパウイング２０Ｌの車幅方向外側の画像を撮像する。本実施例では、左ホッパウイング２０Ｌの車幅方向外側の死角の画像を撮像できるよう、トラクタ１の左側部から＋Ｙ方向（左方）に延びる棒部材ＢＬの先端に取り付けられている。具体的には、左カメラ５１Ｌは、全開状態の左ホッパウイング２０Ｌの左端よりも車幅方向外側（左側）に突出するように取り付けられている。図１及び図２の灰色領域Ｚ２は、左カメラ５１Ｌの撮像範囲を示す。
【００１７】
右カメラ５１Ｒは、運転席視点で死角となる右ホッパウイング２０Ｒの車幅方向外側の画像を撮像する。本実施例では、右ホッパウイング２０Ｒの車幅方向外側の死角の画像を撮像できるよう、トラクタ１の右側部から−Ｙ方向（右方）に延びる棒部材ＢＲの先端に取り付けられている。具体的には、右カメラ５１Ｒは、全開状態の右ホッパウイング２０Ｒの右端よりも車幅方向外側（右側）に突出するように取り付けられている。図２の灰色領域Ｚ３は、右カメラ５１Ｒの撮像範囲を示す。
【００１８】
棒部材ＢＬ、ＢＲは、望ましくは、伸縮可能に構成されている。取り外し可能に構成されていてもよい。アスファルトフィニッシャ１００をトレーラ等で輸送する場合に対処するためである。
【００１９】
アスファルトフィニッシャ１００がキャノピーを備えている場合、左カメラ５１Ｌはキャノピーの天板の左縁部に取り付けられていてもよい。右カメラ５１Ｒについても同様である。この場合、前カメラ５１Ｆがキャノピーの天板の前縁部に取り付けられていてもよい。
【００２０】
コンベアカメラ５１Ｃは、トラクタ１の内部にあるコンベアＣＶの画像を撮像する。本実施例では、コンベアＣＶのうち、トラクタ１の内部にある部分の画像を撮像できるよう、コンベアＣＶの上で且つトラクタ１の内部でトラクタ１に取り付けられている。
【００２１】
図３は、トラクタ１の図示を省略した状態にあるアスファルトフィニッシャ１００の斜視図であり、コンベアカメラ５１Ｃの取り付け位置を示している。コンベアカメラ５１Ｃは、コンベアＣＶのうち、トラクタ１の内部にあるコンベア部分ＣＶ１を撮像する。図３の灰色領域Ｚ４は、コンベアカメラ５１Ｃの撮像範囲を示す。コンベアカメラ５１Ｃには、暗所での撮像が可能なように照明装置ＬＳが取り付けられている。前カメラ５１Ｆ、左カメラ５１Ｌ、及び、右カメラ５１Ｒにも同様に照明装置が取り付けられていてもよい。
【００２２】
表示装置５２は、各種画像を表示する装置である。本実施例では、表示装置５２は、液晶ディスプレイであり、無線又は有線でコントローラ５０に接続されている。表示装置５２は、運転席１Ｓに着座する運転者の（ホッパ２内の一点を視るときの）視軸と交差するように配置されている。但し、表示装置５２は、運転席１Ｓに着座する運転者の視軸と交差しないように配置されていてもよい。コントローラ５０は、例えば、撮像装置５１が撮像した画像に視点変換処理を施して生成した出力画像を表示装置５２に表示する。表示装置５２は、ヘッドアップディスプレイであってもよく、プロジェクタであってもよい。
【００２３】
次に、図４を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される表示システムＧＳについて説明する。図４は、表示システムＧＳの構成例を示すブロック図である。表示システムＧＳは、主に、コントローラ５０、撮像装置５１、表示装置５２、情報取得装置５３、記憶装置５４等で構成されている。表示システムＧＳは、例えば、撮像装置５１が撮像した入力画像に基づいて出力画像を生成しその出力画像を表示装置５２に表示する。
【００２４】
情報取得装置５３は、情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力する。情報取得装置５３は、例えば、ホッパ開閉スイッチ、ホッパシリンダストロークセンサ、コンベア速度ダイヤル、コンベア速度センサ、コンベアスイッチ等の少なくとも１つを含む。ホッパシリンダストロークセンサは、ホッパシリンダ２４のストローク量を検出する。コンベア速度センサは、コンベアＣＶが舗装材を給送する速度を検出する。コンベアスイッチは、コンベアＣＶをオン・オフするために操作者が利用可能なスイッチである。
【００２５】
記憶装置５４は、各種情報を記憶するための装置である。本実施例では、記憶装置５４は、入力画像・出力画像対応マップ５４ａを参照可能に記憶する不揮発性記憶装置である。
【００２６】
入力画像・出力画像対応マップ５４ａは、入力画像平面上の座標と出力画像平面上の座標との対応関係を記憶している。その対応関係は、所望の視点変換を実現できるよう、撮像装置５１の光学中心、焦点距離、ＣＣＤサイズ、光軸方向ベクトル、カメラ水平方向ベクトル、射影方式等の各種パラメータに基づいて予め設定されている。その対応関係は、入力画像が見掛け上の歪曲やアオリを含む場合には、その見掛け上の歪曲やアオリが出力画像に現れないように設定されていてもよい。
【００２７】
コントローラ５０は、機能要素として視点変換部５０ａ及びモデル作成部５０ｂを含む。視点変換部５０ａ及びモデル作成部５０ｂは、ソフトウェア、ハードウェア又はファームウェアで構成される。
【００２８】
視点変換部５０ａは、出力画像を生成する機能要素である。本実施例では、記憶装置５４に記憶された入力画像・出力画像対応マップ５４ａを参照し、撮像装置５１が撮像した入力画像が位置する入力画像平面上の座標と、運転席視点の出力画像が位置する出力画像平面上の座標とを対応付ける。具体的には、視点変換部５０ａは、入力画像における各画素の値（例えば、輝度値、色相値、彩度値等である。）を出力画像における各画素の値に対応付けて出力画像を生成する。
【００２９】
モデル作成部５０ｂは、出力画像上に重畳表示される三次元コンピュータグラフィックスのモデル（以下、「３Ｄモデル」とする。）を作成する機能要素である。本実施例では、モデル作成部５０ｂは、視点変換部５０ａによって生成された、ホッパ２の内側の視点変換画像に適合するように、トラクタ１の３Ｄモデルを作成する。トラクタ１のボンネット１Ｂ、ホッパウイング２０、ステアリング１Ｈ、コントロールパネル１Ｐ等の３Ｄモデルを作成してもよい。
【００３０】
本実施例では、コントローラ５０は、視点変換部５０ａにより、入力画像・出力画像対応マップ５４ａを参照する。そして、出力画像平面上の各座標に対応する入力画像平面上の座標が有する値（例えば、輝度値、色相値、彩度値等である。）を取得し、その取得した値を、対応する出力画像平面上の各座標の値として採用する。
【００３１】
その後、コントローラ５０は、出力画像平面上の全ての座標の値を入力画像平面上の座標の値に関連付けたか否かを判定する。未だ全ての座標の値を関連付けていないと判定した場合には、上述の処理を繰り返す。
【００３２】
一方、全ての座標の値を関連付けたと判定した場合には、コントローラ５０は、モデル作成部５０ｂにより、トラクタ１、ホッパウイング２０等の３Ｄモデルを出力画像上に重畳表示する。本実施例では、３Ｄモデルを重畳させる出力画像上の位置は予め登録されているが、動的に導き出されてもよい。また、コントローラ５０は、３Ｄモデルを表示した後で、入力画像平面上の座標と出力画像平面上の座標との対応付けを行ってもよい。
【００３３】
次に、図５を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載された４台の撮像装置５１（前カメラ５１Ｆ、左カメラ５１Ｌ、右カメラ５１Ｒ、及び、コンベアカメラ５１Ｃ）のそれぞれが撮像した入力画像を用いて生成される出力画像について説明する。図５は、出力画像の一例を示す図である。具体的には、図５（Ａ）は、表示装置５２に表示された出力画像の一例を示す。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の出力画像を生成するために用いられる入力画像の区分を示す。
【００３４】
図５（Ａ）の出力画像は、ホッパ２及びコンベアＣＶの上にある舗装材ＰＶを運転席１Ｓから見たときの状態を仮想的に表す画像である。図５（Ａ）の出力画像は、主に、視点変換部５０ａによって生成される画像Ｇ１〜Ｇ４と、モデル作成部５０ｂによって作成される３ＤモデルＣＧ１〜ＣＧ８とを含む。
【００３５】
３ＤモデルＣＧ１〜ＣＧ５は、ワイヤーフレームモデルで表現されている。サーフェスモデル又はソリッドモデルで表現されていてもよい。サーフェスモデル又はソリッドモデルの場合には半透明で表示される。３ＤモデルＣＧ６〜ＣＧ８は、サーフェスモデルで表現されている。ワイヤーフレームモデル又はソリッドモデルで表現されていてもよい。３ＤモデルＣＧ１〜ＣＧ８は、他の表現方法で表現されていてもよい。
【００３６】
３ＤモデルＣＧ１は、トラクタ１の本体の３Ｄモデルであり、ボンネット１Ｂの３Ｄモデルを含む。３ＤモデルＣＧ２は、左ホッパウイング２０Ｌの３Ｄモデルである。３ＤモデルＣＧ３は、コントロールパネル１Ｐの３Ｄモデルである。３ＤモデルＣＧ４は、ステアリング１Ｈの３Ｄモデルである。３ＤモデルＣＧ５は、右ホッパウイング２０Ｒの３Ｄモデルである。３ＤモデルＣＧ６は、ガイドレール１Ｇの３Ｄモデルである。３ＤモデルＣＧ７は、左後輪５Ｌの３Ｄモデルである。３ＤモデルＣＧ８は、右後輪５Ｒの３Ｄモデルである。
【００３７】
画像Ｇ１は、アスファルトフィニッシャ１００の左前方に存在する作業者の画像である。画像Ｇ２は、ホッパ２の内側の画像であり、ホッパ２内の舗装材ＰＶの画像を含む。画像Ｇ３は、アスファルトフィニッシャ１００の右前方に存在するマンホール蓋の画像である。画像Ｇ４は、コンベア部分ＣＶ１の画像であり、コンベア部分ＣＶ１上の舗装材ＰＶの画像を含む。
【００３８】
図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に対応する画像であり、３ＤモデルＣＧ１〜ＣＧ８の表示を省略し、画像Ｇ１〜Ｇ４のみを表示している。
【００３９】
図５（Ｂ）に示すように、作業者の画像Ｇ１は、左画像Ｒ１に含まれている。左画像Ｒ１は、左カメラ５１Ｌが撮像した入力画像に基づいて生成される画像である。本実施例では、左画像Ｒ１は、左ホッパウイング２０Ｌの車幅方向外側（左側）の画像を含む。コントローラ５０は、左カメラ５１Ｌが撮像した入力画像の一部を切り出して視点変換部５０ａによる視点変換処理を施すことで左画像Ｒ１を生成する。左画像Ｒ１は、出力画像の左側上部に配置される。
【００４０】
また、ホッパ２の内側の画像Ｇ２は、中央上部画像Ｒ２に含まれている。中央上部画像Ｒ２は、前カメラ５１Ｆが撮像した入力画像に基づいて生成される画像である。本実施例では、中央上部画像Ｒ２は、トラクタ１側からホッパ２の内側を見下ろしたときの様子を表す画像を含む。コントローラ５０は、前カメラ５１Ｆが撮像した入力画像の一部を切り出して視点変換処理を施すことで中央上部画像Ｒ２を生成する。中央上部画像Ｒ２は、出力画像の中央上部に配置される。
【００４１】
また、路面情報としてのマンホール蓋の画像Ｇ３は、右画像Ｒ３に含まれている。右画像Ｒ３は、右カメラ５１Ｒが撮像した入力画像に基づいて生成される画像である。本実施例では、右画像Ｒ３は、右ホッパウイング２０Ｒの車幅方向外側（右側）の画像を含む。コントローラ５０は、右カメラ５１Ｒが撮像した入力画像の一部を切り出して視点変換部５０ａによる視点変換処理を施すことで右画像Ｒ３を生成する。右画像Ｒ３は、出力画像の右側上部に配置される。
【００４２】
また、コンベア部分ＣＶ１の画像Ｇ４は、中央下部画像Ｒ４に含まれている。中央下部画像Ｒ４は、コンベアカメラ５１Ｃが撮像した入力画像に基づいて生成される画像である。本実施例では、中央下部画像Ｒ４は、コンベア部分ＣＶ１の上面を上から見たときの様子を表す画像を含む。コントローラ５０は、コンベアカメラ５１Ｃが撮像した入力画像の一部を切り出して視点変換処理を施すことで中央下部画像Ｒ４を生成する。中央下部画像Ｒ４は、出力画像の中央下部に配置される。
【００４３】
本実施例では、中央下部画像Ｒ４は、第１部分Ｒ４ａ、第２部分Ｒ４ｂ、及び、第３部分Ｒ４ｃを含む。第１部分Ｒ４ａは、現時点においてコンベアカメラ５１Ｃが撮像した入力画像に基づいて生成される画像である。第２部分Ｒ４ｂは、現時点より前の第１時点においてコンベアカメラ５１Ｃが撮像した入力画像に基づいて生成される画像である。第３部分Ｒ４ｃは、第１時点より前の第２時点においてコンベアカメラ５１Ｃが撮像した入力画像に基づいて生成される画像である。中央下部画像Ｒ４は、現時点でコンベアカメラ５１Ｃが撮像した画像のみに基づいて生成されてもよく、２つ又は４つ以上の時点でコンベアカメラ５１Ｃが撮像した２つ又は４つ以上の画像に基づいて生成されてもよい。コントローラ５０は、情報取得装置５３としてのコンベア速度センサの出力に基づいて中央下部画像Ｒ４の生成方法を変更してもよい。
【００４４】
本実施例では、４つのカメラのそれぞれの入力画像に関する入力画像平面上の座標と出力画像平面上の座標との対応関係は、視点変換処理による効果を予め取り込んだ状態で、入力画像・出力画像対応マップ５４ａに記憶されている。そのため、コントローラ５０は、入力画像・出力画像対応マップ５４ａを参照するだけで複数の入力画像平面上の座標を出力画像平面上の座標に対応付けることができる。その結果、コントローラ５０は、比較的低い演算負荷で出力画像を生成し且つ表示できる。
【００４５】
また、コントローラ５０は、トラクタ１の本体の３ＤモデルＣＧ１の左部分と、左ホッパウイング２０Ｌの３ＤモデルＣＧ２とを左画像Ｒ１上に重畳表示する。そのため、運転席視点の出力画像を見た運転者は、あたかも透明又は半透明であるかのようなトラクタ１及び左ホッパウイング２０Ｌを通して作業者の画像Ｇ１を視認できる。その結果、運転者は、作業者がアスファルトフィニッシャ１００の左前方に存在することを直感的に把握できる。
【００４６】
また、コントローラ５０は、トラクタ１の本体の３ＤモデルＣＧ１の中央部分を中央上部画像Ｒ２上に重畳表示する。そのため、運転席視点の出力画像を見た運転者は、あたかも透明又は半透明であるかのようなトラクタ１を通してホッパ２の内側の画像Ｇ２を視認できる。その結果、運転者は、ホッパ２の内側がどのようになっているかを直感的に把握できる。例えば、ホッパ２の内側に舗装材ＰＶがどの程度入っているかを直感的に把握できる。
【００４７】
また、コントローラ５０は、トラクタ１の本体の３ＤモデルＣＧ１の右部分と、右ホッパウイング２０Ｒの３ＤモデルＣＧ５とを右画像Ｒ３上に重畳表示する。そのため、運転席視点の出力画像を見た運転者は、あたかも透明又は半透明であるかのようなトラクタ１及び右ホッパウイング２０Ｒを通してマンホール蓋の画像Ｇ３を視認できる。その結果、運転者は、マンホール蓋がアスファルトフィニッシャ１００の右前方に存在することを直感的に把握して後輪５のタイヤ、前輪６のタイヤ等が乗り上げないようにアスファルトフィニッシャ１００を操作できる。
【００４８】
また、コントローラ５０は、トラクタ１の本体の３ＤモデルＣＧ１の中央部分を中央下部画像Ｒ４上に重畳表示する。そのため、運転席視点の出力画像を見た運転者は、あたかも透明又は半透明であるかのようなトラクタ１を通してコンベア部分ＣＶ１の画像Ｇ４を視認できる。その結果、運転者は、コンベア部分ＣＶ１の上がどのようになっているかを直感的に把握できる。例えば、コンベア部分ＣＶ１の上に舗装材ＰＶがどの程度載っているかを直感的に把握できる。
【００４９】
また、上述の実施例では、左画像Ｒ１、中央上部画像Ｒ２、右画像Ｒ３、及び、中央下部画像Ｒ４のそれぞれは、対応する１つのカメラが撮像した入力画像に基づいて生成されている。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、左画像Ｒ１、中央上部画像Ｒ２、右画像Ｒ３、及び、中央下部画像Ｒ４のそれぞれは、２つ以上のカメラが撮像した入力画像に基づいて生成されてもよい。
【００５０】
上述のように、アスファルトフィニッシャ１００は、運転席視点で死角となるホッパ２の内側の画像を撮像する第１撮像装置としての前カメラ５１Ｆと、前カメラ５１Ｆが撮像した画像を視点変換して生成される運転席視点の出力画像（例えば中央上部画像Ｒ２を含む出力画像）を表示する表示装置５２とを備える。そのため、トラクタ１の前方の様子をより直感的に運転者に認識させることができる。
【００５１】
表示装置５２は、望ましくは、トラクタ１の３ＤモデルＣＧ１と共に、運転席視点の出力画像（例えば、左画像Ｒ１、中央上部画像Ｒ２及び右画像Ｒ３を含む出力画像）を表示する。そのため、運転者は、出力画像を見ることで、ホッパ２に関する死角を視認できる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は、視認性、安全性、操作性及び作業性を向上させることができる。具体的には、アスファルトフィニッシャ１００は、ホッパ２内の舗装材ＰＶの残量、路面情報としての舗装予定の路面における地物（例えば、マンホールである。）の位置等を運転者に直感的に認識させることができる。また、ホッパ２の周辺で作業する作業者の位置を運転者に直感的に認識させることができる。そのため、運転者は、出力画像を見て地物や作業者の位置を確認した上で、ホッパウイング２０の開閉、コンベアＣＶのオン・オフ等の各種操作を実行できる。
【００５２】
表示装置５２は、例えば、トラクタ１のボンネット１Ｂの３Ｄモデルと共に、ホッパ２内の舗装材ＰＶの画像を含む運転席視点の出力画像（例えば中央上部画像Ｒ２を含む出力画像）を表示してもよい。この場合、ホッパ２の内側にある舗装材ＰＶの様子をより直感的に運転者に認識させることができる。
【００５３】
表示装置５２は、例えば、左ホッパウイング２０Ｌの３Ｄモデルと共に、第２撮像装置としての左カメラ５１Ｌが撮像した画像を視点変換して生成される運転席視点の出力画像（例えば左画像Ｒ１を含む出力画像）を表示してもよい。この場合、運転席視点で死角となる左ホッパウイング２０Ｌの車幅方向外側（左側）の様子をより直感的に運転者に認識させることができる。同様に、表示装置５２は、例えば、右ホッパウイング２０Ｒの３Ｄモデルと共に、第２撮像装置としての右カメラ５１Ｒが撮像した画像を視点変換して生成される運転席視点の出力画像（例えば右画像Ｒ３を含む出力画像）を表示してもよい。この場合、運転席視点で死角となる右ホッパウイング２０Ｒの車幅方向外側（右側）の様子をより直感的に運転者に認識させることができる。
【００５４】
表示装置５２は、例えば、コンベアＣＶの上にあるトラクタ１の３Ｄモデルと共に、第３撮像装置としてのコンベアカメラ５１Ｃが撮像した画像を視点変換して生成される運転席視点の出力画像（例えば中央下部画像Ｒ４を含む出力画像）を表示してもよい。この場合、コンベア部分ＣＶ１の上にある舗装材ＰＶの様子をより直感的に運転者に認識させることができる。
【００５５】
次に、図６を参照し、表示装置５２としてプロジェクタが採用された場合について説明する。図６は、プロジェクタがトラクタ１の表面に表示（投影）する運転席視点の出力画像（投影画像）の一例を示す図である。具体的には、図６（Ａ）は、運転席１Ｓに着座する運転者が視認可能な投影画像ＰＧが投影される前のトラクタ１の表面を示す。図６（Ｂ）は、投影画像ＰＧの一例を示す。図６（Ｃ）は、投影画像ＰＧが投影された後のトラクタ１の表面を示す。図６の例では、プロジェクタは、運転席１Ｓの後方で、ガイドレール１Ｇから鉛直上方に延びる取り付け用ステーの上端に取り付けられている。アスファルトフィニッシャ１００がキャノピーを備えている場合、プロジェクタはキャノピーの天井部に取り付けられていてもよい。
【００５６】
この例では、投影画像ＰＧは、図６（Ｂ）に示すように、ホッパ２の３ＤモデルＣＧ１０、コンベアＣＶの３ＤモデルＣＧ１１、ドットパターンで表される画像Ｒ１０、及び、斜線パターンで表される画像Ｒ１１を含む。
【００５７】
画像Ｒ１０は、前カメラ５１Ｆが撮像した入力画像に基づいて生成される画像である。この例では、画像Ｒ１０は、トラクタ１側からホッパ２の内側を見下ろしたときの様子を表す画像を含む。コントローラ５０は、前カメラ５１Ｆが撮像した入力画像の一部を切り出して視点変換処理を施すことで画像Ｒ１０を生成する。この例では、画像Ｒ１０は、ホッパ２内の舗装材ＰＶの画像を含んでいる。
【００５８】
画像Ｒ１１は、コンベアカメラ５１Ｃが撮像した入力画像に基づいて生成される画像である。この例では、画像Ｒ１１は、コンベア部分ＣＶ１の上面を上から見たときの様子を表す画像を含む。コントローラ５０は、コンベアカメラ５１Ｃが撮像した入力画像の一部を切り出して視点変換処理を施すことで画像Ｒ１１を生成する。この例では、画像Ｒ１１は、コンベアＣＶで後方に給送される舗装材ＰＶの画像を含んでいる。
【００５９】
この例では、左カメラ５１Ｌ及び右カメラ５１Ｒのそれぞれが撮像した入力画像は、出力画像の生成には利用されていない。しかしながら、プロジェクタは、例えば、左カメラ５１Ｌが撮像した入力画像に基づいて生成される運転席視点の画像を、左ホッパウイング２０Ｌの３Ｄモデルのところに投影してもよい。左ホッパウイング２０Ｌの車幅方向外側（左側）の様子をより直感的に運転者に認識させるためである。右カメラ５１Ｒが撮像した入力画像に基づいて生成される画像についても同様である。
【００６０】
この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、表示装置５２としての液晶ディスプレイに図５の出力画像を表示させる場合と同様の効果を実現できる。
【００６１】
以上、本発明の好ましい実施例が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施例に限定されることはない。上述した実施例は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、上述の実施例を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。
【００６２】
例えば、アスファルトフィニッシャ１００は、グースアスファルト合材を用いるグースアスファルトフィニッシャであってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１・・・トラクタ  １Ｂ・・・ボンネット  １Ｇ・・・ガイドレール  １Ｈ・・・ステアリング  １Ｓ・・・運転席  ２・・・ホッパ  ３・・・スクリード  ３Ａ・・・レベリングアーム  ５・・・後輪  ６・・・前輪  ２０・・・ホッパウイング  ２０Ｌ・・・左ホッパウイング  ２０Ｒ・・・右ホッパウイング  ２４・・・ホッパシリンダ  ２４Ｌ・・・左ホッパシリンダ  ２４Ｒ・・・右ホッパシリンダ  ３０・・・前側スクリード  ３１・・・後側スクリード  ５０・・・コントローラ  ５０ａ・・・視点変換部  ５０ｂ・・・モデル作成部  ５１・・・撮像装置  ５１Ｃ・・・コンベアカメラ  ５１Ｆ・・・前カメラ  ５１Ｌ・・・左カメラ  ５１Ｒ・・・右カメラ  ５２・・・表示装置  ５３・・・情報取得装置  ５４・・・記憶装置  ５４ａ・・・入力画像・出力画像対応マップ  １００・・・アスファルトフィニッシャ  ＡＰ・・・既設舗装体  ＢＬ、ＢＲ・・・棒部材  ＣＧ１〜ＣＧ８・・・３Ｄモデル  ＣＶ・・・コンベア  Ｇ１〜Ｇ４・・・画像  ＬＳ・・・照明装置  ＮＰ・・・新設舗装体  ＰＶ・・・舗装材  Ｒ１・・・左画像  Ｒ２・・・中央上部画像  Ｒ３・・・右画像  Ｒ４・・・中央下部画像  Ｒ４ａ・・・第１部分  Ｒ４ｂ・・・第２部分  Ｒ４ｃ・・・第３部分  ＲＢ・・・路盤  ＳＣ・・・スクリュ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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