(57)【要約】      （修正有）【課題】手書きの筆記入力を電子的に実行する際に、実際の操作により近い感覚を得ることができる振動システムを提供する。【解決手段】振動システム１２１は、リニア型の振動モータ１２１Ａと、振動モータ１２１Ａの駆動電流波形を制御する制御部１２１Ｂと、を備える。前記駆動電流波形は、互いに同じ波形とされている大単位波が連続して時間軸上に並んで構成される。前記大単位波は、前記大単位波の時間軸における幅である１周期Ｔにおいて振幅小の波形を有する第１領域と、第１領域よりも振幅の大きい振幅大の波形を有する第２領域と、を有する。第１領域と第２領域は、時間軸上で交互に現れる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リニア型の振動モータと、
前記振動モータの駆動電流波形を制御する制御部と、を備え、
前記駆動電流波形は、互いに同じ波形とされている大単位波が連続して時間軸上に並んで構成され、
前記大単位波は、前記大単位波の時間軸における幅である１周期Ｔにおいて振幅小の波形を有する第１領域と、前記第１領域よりも振幅の大きい振幅大の波形を有する第２領域と、を有し、
前記第１領域と前記第２領域は、時間軸上で交互に現れる、
振動システム 。
【請求項２】
前記第２領域の時間軸幅は、前記第１領域の時間軸幅よりも小さい、請求項１に記載の振動システム。
【請求項３】
前記第１領域と前記第２領域の少なくともいずれかは、周波数が異なって時間軸上で隣接する波形を有する、請求項１または請求項２に記載の振動システム。
【請求項４】
前記駆動電流波形の前記大単位波の１周期Ｔにおいて、第１時間軸幅の前記第１領域、前記第２領域、前記第１時間軸幅よりも小さい第２時間軸幅の前記第１領域、および前記第２領域が順に時間軸上に現れる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の振動システム。
【請求項５】
前記第１領域は、波形振幅の異なる複数の領域を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の振動システム。
【請求項６】
前記第１領域は、時間軸上で後の領域ほど波形振幅が大きくなる前記複数の領域を含む、請求項５に記載の振動システム。
【請求項７】
前記第２領域は、周波数が前記振動モータの共振周波数となる波形を有する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の振動システム。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の振動システムを有する操作装置。
【請求項９】
前記制御部は、操作物による接触位置の移動速度が速いほど、前記大単位波の１周期Ｔを短くする、請求項８に記載の操作装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の振動システムの振動モータを少なくとも有するタッチペン。
【請求項１１】
前記制御部は、前記タッチペンによる接触位置の移動速度が速いほど、前記大単位波の１周期Ｔを短くする、請求項１０に記載のタッチぺン。
【請求項１２】
ペン部に対して着脱可能なキャップ部であり、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の振動システムの振動モータを少なくとも有する、キャップ部。
【請求項１３】
前記制御部は、前記ペン部による接触位置の移動速度が速いほど、前記大単位波の１周期Ｔを短くする、請求項１２に記載のキャップ部。
【請求項１４】
タッチパネルと、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の振動システムと、を有し、
前記振動システムの前記振動モータにより振動を生じさせる振動対象は、前記タッチパネルである、タッチ操作装置。
【請求項１５】
前記制御部は、操作物による接触位置の移動速度が速いほど、前記大単位波の１周期Ｔを短くする、請求項１４に記載のタッチ操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手書きによる筆記入力を電子的に実行する手書き電子入力システムが開発されており、その一例は特許文献１に開示される。
【０００３】
特許文献１の手書き電子入力システムは、情報筆記入力部と、情報筆記入力検知部と、筆記感覚呈示部と、を備える。情報筆記入力部は、操作者の手書きの情報筆記入力に筆記具として用いられるペン型等の入力手段である。情報筆記入力検知部は、情報筆記入力部による情報筆記入力の際に筆記対象物として用いられ、情報筆記入力を検知するタッチパネル等の検知手段である。
【０００４】
筆記感覚呈示部は、操作者による情報筆記入力時の情報筆記入力部の操作に応じた筆記感覚に相当する振動を発生する手段である。ここで、上記手書き電子入力システムは、筆記具を用いて筆記対象物上に筆記を行って生じる振動波形を保持する記憶手段を備える。筆記感覚呈示部は、上記記憶手段に保持される振動波形に応じて、筆記具と筆記対象物とで生じる振動を再現した振動を発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００８／０７８５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１では、手書きの筆記入力を電子的に実行する際に、実際に筆記具を用いて手書き筆記入力を実行したのと同等の感触を得ることができるとされている。しかしながら、上記特許文献１では、上記筆記感覚呈示部に各種アクチュエータで構成された振動発生手段を用いることが可能であることは開示されているが、上記振動発生手段を駆動する駆動電流波形については開示がない。すなわち、実際に筆記具を用いて手書き筆記入力を実行したのと同等の感触を得るための具体的な手段が上記特許文献１では開示されていない。
【０００７】
上記状況に鑑み、本発明は、実際の操作により近い感覚を得ることができる振動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の例示的な振動システムは、リニア型の振動モータと、前記振動モータの駆動電流波形を制御する制御部と、を備え、前記駆動電流波形は、振幅小の波形を有する第１領域と、前記第１領域よりも振幅の大きい振幅大の波形を有する第２領域と、を有し、前記第１領域と前記第２領域は、時間軸上で交互に現れる構成としている。
【発明の効果】
【０００９】
例示的な本発明の振動システムによれば、実際の操作により近い感覚を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る手書き筆記入力システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】図２Ａは、第１実施例に係る駆動電流波形を示す図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、第１実施例に係る駆動電流波形に対応する振動波形を示す図である。
【図３】図３は、第１実施例に係る駆動電流波形における各領域に含まれる波形を便宜上模式的に示した図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第２実施例に係る駆動電流波形を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第２実施例に係る駆動電流波形に対応する振動波形を示す図である。
【図５】図５は、第２実施例に係る駆動電流波形における各領域に含まれる波形を便宜上模式的に示した図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第３実施例に係る駆動電流波形を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、第３実施例に係る駆動電流波形に対応する振動波形を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、第４実施例に係る駆動電流波形を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、第４実施例に係る駆動電流波形に対応する振動波形を示す図である。
【図８Ａ】図８Ａは、第５実施例に係る駆動電流波形を示す図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、第５実施例に係る駆動電流波形に対応する振動波形を示す図である。
【図９Ａ】図９Ａは、第６実施例に係る駆動電流波形を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、第６実施例に係る駆動電流波形に対応する振動波形を示す図である。
【図１０】図１０は、操作感のテスト結果を示す表である。
【図１１】図１１は、本発明の第２実施形態に係る手書き筆記入力システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、本発明の第３実施形態に係る手書き筆記入力システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、本発明の第４実施形態に係る手書き筆記入力システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、本発明の第５実施形態に係るタブレットの概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．手書き筆記入力システムの構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る手書き筆記入力システムの概略構成を示すブロック図である。図１に示す手書き筆記入力システム４は、タッチペン１と、タブレット２と、を有する。タッチペン１とタブレット２とは、有線３によって接続される。手書き筆記入力システム４は、タッチペン１を用いてタブレット２に対して筆記操作を行うことで、手書き筆記を電子的に行うシステムである。
【００１３】
タッチペン１は、ペン部１１と、キャップ部１２と、を有する。ペン部１１は、一方向に延びるペン状の部位であり、タブレット２に接触させるペン先部１１Ａを有する。キャップ部１２は、ペン部１１に対して着脱可能であり、ペン部１１のペン先部１１Ａとは一方向反対側の端部に装着することができる。
【００１４】
キャップ部１２は、振動システム１２１を有する。振動システム１２１は、振動モータ１２１Ａと、制御部１２１Ｂと、を含む。
【００１５】
振動モータ１２１Ａは、振動子が直線的に振動することが可能な所謂リニア型の振動モータである。振動モータ１２１Ａは、振動子、固定子、および弾性部材（いずれも不図示）を有する。固定子は、例えば、筐体およびコイルを有する。振動子は、例えば、おもり、およびマグネットを有する。振動子は、固定子に対して弾性部材によって振動可能に支持される。弾性部材は、例えば板バネまたは巻きバネが用いられる。コイルに電流が流されることでコイルに磁束が発生し、発生した磁束とマグネットによる磁束との相互作用によって、振動子が直線的に振動する。なお、振動モータ１２１Ａは、横リニア型、縦リニア型のいずれの構成を採ることも問わない。
【００１６】
振動モータ１２１Ａは、振動子を振動させることにより、振動対象であるキャップ部１２とペン部１１をペン部１１の延びる一方向に振動させる。制御部１２１Ｂは、振動モータ１２１Ａに供給する駆動電流を制御する。制御部１２１Ｂは、例えば、マイコンおよびドライバ（いずれも不図示）を有する。この場合、マイコンによる制御によってドライバは振動モータ１２１Ａに駆動電流を供給する。制御部１２１Ｂは、振動モータ１２１Ａに供給する駆動電流の後述する各種の駆動電流波形を制御することができる。
【００１７】
タブレット２は、タッチパネル２１と、表示部２２と、制御部２３と、を有する。タッチパネル２１は、操作物により接触された位置を検知する装置であり、ペン部１１Ａのペン先部１１Ａにより接触可能に配置される。タッチパネル２１は、例えば静電容量方式のものを採用可能である。
【００１８】
表示部２２は、タッチパネル２１のペン先部１１Ａが接触される面とは反対側の面に対向して配置される。操作者は、タッチパネル２１を介して表示部２２に表示された画像を視認することが可能である。表示部２２は、例えば液晶表示部により構成される。この場合、表示部２２は、バックライトおよび液晶パネルを有する。なお、タブレット２は、表示部２２を備えない構成としてもよい。
【００１９】
制御部２３は、表示部２２による画像表示を制御する。特に、制御部２３は、タッチパネル２１から受信する位置検知信号に基づいて表示部２２に表示させる画像を制御する。また、制御部２３は、有線３によって制御部１２１Ｂと接続される。制御部２３は、有線３を介して制御信号を制御部１２１Ｂに送り、制御部１２１Ｂは、受け取った制御信号に基づいて振動モータ１２１Ａの駆動電流波形を制御する。
【００２０】
＜１−２．各種駆動電流波形による操作感について＞
次に、上記構成の手書き筆記入力システム４において各種の操作感を実現するための振動モータ１２１Ａの駆動電流波形について説明する。
【００２１】
（１）第１実施例に係る操作感
まず、手書き筆記入力システム４において実現される第１実施例に係る操作感について説明する。第１実施例に係る操作感は、手書き筆記によりサラサラした紙（摩擦の少ない紙）に文字等を筆記する感覚である。
【００２２】
操作者がペン部１１を把持し、ペン先部１１Ａをタッチパネル２１表面に接触させつつ、文字等を筆記する操作を行うと、タッチパネル２１はペン先部１１Ａによる接触位置を検知する。制御部２３は、タッチパネル２１から受け取る検知結果に基づき、表示部２２に筆跡に応じた画像を表示させる。これにより、表示部２２には、ペン部１１による筆記操作に応じた文字等が表示される。このとき、制御部２３は、制御部１２１Ｂに有線３を介して制御信号を送ることで、制御部１２１Ｂに駆動電流波形の制御を行なわせる。
【００２３】
この場合の駆動電流波形の一例を図２Ａに示す。図２Ａにおいて、横軸は時間軸を示し、縦軸は駆動電流値を示す。なお、時間軸を境界として上下の各領域で駆動電流値の正負（極性）は異なる。すなわち、図２Ａに示す駆動電流波形は、駆動電流値の異なる極性に亘って変動する交流波形である。
【００２４】
図２Ａに示す駆動電流波形は、１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１１、Ｒ１２と第２領域Ｒ１２、Ｒ２２を有する。駆動電流波形は、互いに同じ波形とされている大単位波ＷＬが連続して時間軸上に並んで構成される。大単位波ＷＬは、少なくとも第１領域および第２領域のそれぞれを有する。１周期Ｔとは、大単位波ＷＬの時間軸における幅である。なお、この大単位波ＷＬに関しては、後述する他の実施例の駆動電流波形についても同様である。時間軸領域である第１領域Ｒ１１、Ｒ１２は、ともに同じ所定の振幅である振幅小の波形を有する。時間軸領域である第２領域Ｒ２１、Ｒ２２は、上記振幅小の波形よりも振幅の大きなともに同じ振幅大の波形を有する。
【００２５】
第１領域Ｒ１２は、第１領域Ｒ１１よりも時間軸幅が小さい。第２領域Ｒ２１、Ｒ２２は、同じ時間軸幅を有する。第２領域Ｒ２１、２２の時間軸幅は、第１領域Ｒ１１、Ｒ１２のいずれの時間軸幅よりも小さい。
【００２６】
１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１１、第２領域Ｒ２１、第１領域Ｒ１２、および第２領域Ｒ２２は、この順番に時間軸上に現れる。１周期Ｔ分の波形が時間軸上で繰り返し現れる。すなわち、第１領域Ｒ１１、Ｒ１２と第２領域Ｒ２１、Ｒ２２は、時間軸上で交互に現れる。
【００２７】
第１領域Ｒ１１の後、第１領域Ｒ１１よりも時間軸幅の小さい第２領域Ｒ２１が現れ、第１領域Ｒ１２の後、第１領域Ｒ１２よりも時間軸幅の小さい第２領域Ｒ２２が現れる。これにより、第２領域Ｒ２１、Ｒ２２における駆動電流波形に基づく振動を、操作者はアクセントとして感じることができる。
【００２８】
このように、第１領域Ｒ１１、Ｒ１２は、単一の振幅の波形を有し、駆動電流波形の１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１１、第２領域Ｒ２１、第１領域Ｒ１１よりも時間軸幅が小さい第１領域Ｒ１２、および第２領域Ｒ２２が順に時間軸上に現れる。このような駆動電流波形に基づく振動モータ１２１Ａの振動波形の一例を図２Ｂに示す。
【００２９】
このような振動モータ１２１Ａの振動によってキャップ部１２およびペン部１１が振動することにより、ペン部１１により筆記操作を行う操作者は、触覚を介して、実際にサラサラした紙に文字等を筆記する手書き筆記に近い感覚を得ることができる。
【００３０】
第１領域および第２領域のそれぞれは、複数の小単位波が連続して時間軸上に並んで構成される。小単位波とは、駆動電流波形のうち、時間軸上の任意の点から１つの位相が進むまでの波形である。従って、小単位波の周波数は、１周期Ｔに対応する周波数とは異なる。なお、この小単位波に関しては、後述する他の実施例の駆動電流波形についても同様である。ここで、図２Ａに示す駆動電流波形における小単位波の周波数について述べる。図３は、図２Ａに示す駆動電流波形における各領域に含まれる小単位波ＷＳを説明の便宜上模式的に示した図である。図３では、第１領域Ｒ１１および第２領域Ｒ２１に含まれる波形を模式的に示す。
【００３１】
図３に示すように、第１領域Ｒ１１においては、周波数Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の各波形が時間軸上で順に現れ、第２領域Ｒ２１においては、周波数Ｆ４、Ｆ５の各波形が時間軸上で順に現れる。第１領域Ｒ１１において、隣接する周波数Ｆ１とＦ２は異なり、隣接する周波数Ｆ２とＦ３も異なる。第２領域Ｒ２１においては、隣接する周波数Ｆ４とＦ５は異なる。なお、図３で示していないが、第１領域Ｒ１２および第２領域Ｒ２２についても同様の周波数構成を有する。
【００３２】
すなわち、第１領域Ｒ１１、Ｒ１２と第２領域Ｒ２１、Ｒ２２の少なくともいずれかは、周波数が異なって時間軸上で隣接する波形を有する。これにより、実際の手書き筆記における自然な触覚変化を得ることができる。
【００３３】
なお、第１領域および第２領域における周波数構成は、図３に示した構成に限らず、種々採用することができる。例えば、第１領域における周波数の種類は図３に示す３種類に限らず、他の複数種類でもよいし、第２領域における周波数の種類は図３に示す２種類に限らず、他の複数種類でもよい。また、第２領域では、周波数は単一でもよい。
【００３４】
また、各領域において、隣接する周波数が異なっていれば、同じ周波数が時間を隔てて現れてもよい。例えば、図３の例では、第１領域Ｒ１１において、周波数Ｆ３の後に再度、周波数Ｆ１が現れる等である。
【００３５】
また、第１領域と第２領域との間で移行するときは、異なる周波数で移行してもよいし、同じ周波数で移行してもよい。図３の例では、第１領域Ｒ１１から第２領域Ｒ２１へ移行するときに、異なる周波数Ｆ３、Ｆ４で移行するが、このときに同じ周波数Ｆ３で移行してもよい。
【００３６】
また、第１領域Ｒ１１と第１領域Ｒ１２とで、周波数の種類の数と周波数の値の少なくとも一方を変更してもよい。
【００３７】
（２）第２実施例に係る操作感
次に、手書き筆記入力システム４において実現される第２実施例に係る操作感について説明する。第２実施例に係る操作感は、手書き筆記によりザラザラした紙（摩擦の大きい紙）に文字等を筆記する感覚である。
【００３８】
本実施例では、上記第１実施例と同様に、ペン部１１をタッチパネル２１に接触させて行う筆記操作に応じて制御部２３が表示部２２に文字等を表示させるときに、制御部２３が制御部１２１Ｂに制御信号を送り、制御部１２１Ｂが振動モータ１２１Ａの駆動電流波形を制御する。このときの駆動電流波形を図４Ａに示す。
【００３９】
図４Ａに示す駆動電流波形は、図２Ａと同様に時間軸を境界に上下に亘って変動する。図４Ａに示す駆動電流波形は、１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２を有する。第１領域Ｒ１は、領域ＲＡと領域ＲＢを有する。領域ＲＢに含まれる波形の振幅は、領域ＲＡに含まれる波形の振幅よりも大きい。すなわち、第１領域Ｒ１は、波形振幅の異なる複数の領域ＲＡ、ＲＢを含む。第２領域Ｒ２に含まれる波形の振幅は、領域ＲＡ、ＲＢのいずれの波形の振幅よりも大きい。
【００４０】
第１領域Ｒ１においては、領域ＲＡの後に領域ＲＢが現れる。１周期Ｔにおいては、第１領域Ｒ１の後に第２領域が現れる。１周期Ｔ分の波形が時間軸上で繰り返し現れる。すなわち、第１領域Ｒ１と第１領域Ｒ１よりも振幅の大きい第２領域Ｒ２は、時間軸上で交互に現れる。
【００４１】
１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１の後に、第１領域Ｒ１よりも時間軸幅が小さい第２領域Ｒ２が現れる。これにより、第２領域Ｒ２における駆動電流波形に基づく振動を、操作者はアクセントとして感じることができる。
【００４２】
このような駆動電流波形に基づく振動モータ１２１Ａの振動波形の一例を図４Ｂに示す。このような振動モータ１２１Ａの振動によってキャップ部１２およびペン部１１が振動することにより、ペン部１１により筆記操作を行う操作者は、触覚を介して、実際にザラザラした紙に文字等を筆記する手書き筆記に近い感覚を得ることができる。
【００４３】
ここで、図４Ａに示す駆動電流波形における波形の周波数について述べる。図５は、図４Ａに示す駆動電流波形における各領域に含まれる小単位波ＷＳを説明の便宜上模式的に示した図である。
【００４４】
領域ＲＡにおいては、周波数Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３の各波形が時間軸上で順に現れ、領域ＲＢにおいては、周波数Ｆ４、Ｆ５の各波形が時間軸上で順に現れる。領域ＲＡにおいて、隣接する周波数Ｆ１とＦ２は異なり、隣接する周波数Ｆ２とＦ３も異なる。領域ＲＢにおいては、隣接する周波数Ｆ４とＦ５は異なる。また、第２領域Ｒ２では、単一の周波数Ｆ６の波形が含まれる。なお、第２領域Ｒ２において、周波数Ｆ６に隣接して異なる周波数が含まれてもよい。
【００４５】
すなわち、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２の少なくともいずれかは、周波数が異なって時間軸上で隣接する波形を有する。これにより、実際の手書き筆記における自然な触覚変化を得ることができる。
【００４６】
（３）第３実施例に係る操作感
次に、手書き筆記入力システム４において実現される第３実施例に係る操作感について説明する。第３実施例に係る操作感は、文字等を爪で削るような感覚である。
【００４７】
本実施例では、操作者は、表示部２２に表示された文字等を削除すべく、タッチペン１１をタッチパネル２１に接触させる。これにより、制御部２３は、タッチパネル２１から受け取る検知結果に基づき、検知された位置に応じた文字等の画像を削除するよう表示部２２を制御する。このとき、制御部２３が制御部１２１Ｂに制御信号を送り、制御部１２１Ｂが振動モータ１２１Ａの駆動電流波形を制御する。このときの駆動電流波形を図６Ａに示す。
【００４８】
図６Ａに示す駆動電流波形は、図２Ａと同様に時間軸を境界に上下に亘って変動する。図６Ａに示す駆動電流波形は、１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２を有する。第１領域Ｒ１は、領域ＲＡ、領域ＲＢ、および領域ＲＣを有する。領域ＲＢに含まれる波形の振幅は、領域ＲＡに含まれる波形の振幅よりも大きい。領域ＲＣに含まれる波形の振幅は、領域ＲＢに含まれる波形の振幅よりも大きい。すなわち、第１領域Ｒ１は、波形振幅の異なる複数の領域ＲＡ、ＲＢ、ＲＣを含む。第２領域Ｒ２に含まれる波形の振幅は、領域ＲＡ、ＲＢ、ＲＣのいずれの波形の振幅よりも大きい。
【００４９】
第１領域Ｒ１においては、領域ＲＡの後に領域ＲＢが現れ、領域ＲＢの後に領域ＲＣが現れる。１周期Ｔにおいては、第１領域Ｒ１の後に第２領域が現れる。１周期Ｔ分の波形が時間軸上で繰り返し現れる。すなわち、第１領域Ｒ１と第１領域Ｒ１よりも振幅の大きい第２領域Ｒ２は、時間軸上で交互に現れる。
【００５０】
１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１の後に、第１領域Ｒ１よりも時間軸幅が小さい第２領域Ｒ２が現れる。これにより、第２領域Ｒ２における駆動電流波形に基づく振動を、操作者はアクセントとして感じることができる。
【００５１】
このような駆動電流波形に基づく振動モータ１２１Ａの振動波形の一例を図６Ｂに示す。このような振動モータ１２１Ａの振動によってキャップ部１２およびペン部１１が振動することにより、ペン部１１により文字等を削るような操作を行う操作者は、触覚を介して、実際に爪により文字等を削る動作に近い感覚を得ることができる。
【００５２】
また、本実施例においても、上記第１実施例および第２実施例と同様に、領域ＲＡ、ＲＢ、ＲＣ、および第２領域Ｒ２のそれぞれにおいて、異なる周波数の波形が時間軸上に隣接して含まれる。なお、例えば、第２領域Ｒ２では、単一の周波数の波形が含まれてもよい。これにより、実際の文字等を削る動作における自然な触覚変化を得ることができる。
【００５３】
（４）第４実施例に係る操作感
次に、手書き筆記入力システム４において実現される第４実施例に係る操作感について説明する。第４実施例に係る操作感は、文字等を消しゴムで消すような感覚である。
【００５４】
本実施例では、操作者は、表示部２２に表示された文字等を削除すべく、タッチペン１１をタッチパネル２１に接触させる。これにより、制御部２３は、タッチパネル２１から受け取る検知結果に基づき、検知された位置に応じた文字等の画像を削除するよう表示部２２を制御する。このとき、制御部２３が制御部１２１Ｂに制御信号を送り、制御部１２１Ｂが振動モータ１２１Ａの駆動電流波形を制御する。このときの駆動電流波形を図７Ａに示す。
【００５５】
図７Ａに示す駆動電流波形は、図２Ａと同様に時間軸を境界に上下に亘って変動する。図７Ａに示す駆動電流波形は、１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２を有する。第１領域Ｒ１は、領域ＲＡ１、ＲＡ２、ＲＢ１、ＲＢ２、およびＲＣを有する。
【００５６】
領域ＲＡ１とＲＡ２は、所定の同じ振幅の波形を有する。領域ＲＢ１とＲＢ２は、所定の同じ振幅の波形を有する。領域ＲＢ１、ＲＢ２の波形の振幅は、領域ＲＡ１、ＲＡ２の波形の振幅よりも大きい。領域ＲＣの波形の振幅は、領域ＲＡ１、ＲＡ２の波形の振幅よりも小さい。すなわち、第１領域Ｒ１は、波形振幅の異なる複数の領域（ＲＡ１、ＲＡ２）、（ＲＢ１、ＲＢ２）、およびＲＣを含む。第２領域Ｒ２に含まれる波形の振幅は、領域ＲＡ１、ＲＡ２、ＲＢ１、ＲＢ２、およびＲＣのいずれの波形の振幅よりも大きい。
【００５７】
第１領域Ｒ１においては、領域ＲＡ１、ＲＢ１、ＲＣ、ＲＢ２、およびＲＡ２の順番に現れる。第１領域Ｒ１の後に第２領域Ｒ２が現れる。１周期Ｔ分の波形が時間軸上で繰り返し現れる。すなわち、第１領域Ｒ１と第１領域Ｒ１よりも振幅の大きい第２領域Ｒ２は、時間軸上で交互に現れる。
【００５８】
１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１の後に、第１領域Ｒ１よりも時間軸幅が小さい第２領域Ｒ２が現れる。これにより、第２領域Ｒ２における駆動電流波形に基づく振動を、操作者はアクセントとして感じることができる。
【００５９】
このような駆動電流波形に基づく振動モータ１２１Ａの振動波形の一例を図７Ｂに示す。このような振動モータ１２１Ａの振動によってキャップ部１２およびペン部１１が振動することにより、ペン部１１により文字等を削るような操作を行う操作者は、触覚を介して、実際に消しゴムにより文字等を消す動作に近い感覚を得ることができる。
【００６０】
また、本実施例においても、先述した実施例と同様に、領域ＲＡ１、ＲＢ１、ＲＣ、ＲＢ２、ＲＡ２、および第２領域Ｒ２のそれぞれにおいて、異なる周波数の波形が時間軸上に隣接して含まれる。なお、例えば、第２領域Ｒ２では、単一の周波数の波形が含まれてもよい。これにより、実際の文字等を消しゴムにより消す動作における自然な触覚変化を得ることができる。
【００６１】
（５）第５実施例に係る操作感
次に、手書き筆記入力システム４において実現される第５実施例に係る操作感について説明する。第５実施例に係る操作感は、鉛筆で文字等を書くような少し引っ掛かる感覚である。
【００６２】
本実施例では、上記第１実施例と同様に、ペン部１１をタッチパネル２１に接触させて行う筆記操作に応じて制御部２３が表示部２２に文字等を表示させるときに、制御部２３が制御部１２１Ｂに制御信号を送り、制御部１２１Ｂが振動モータ１２１Ａの駆動電流波形を制御する。このときの駆動電流波形を図８Ａに示す。
【００６３】
図８Ａに示す駆動電流波形は、図２Ａと同様に時間軸を境界に上下に亘って変動する。図８Ａに示す駆動電流波形は、１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２を有する。第１領域Ｒ１は、領域ＲＡ１、ＲＡ２、ＲＢ、ＲＣ１、ＲＣ２およびＲＤを有する。
【００６４】
領域ＲＡ１とＲＡ２は、所定の同じ振幅の波形を有する。領域ＲＣ１とＲＣ２は、所定の同じ振幅の波形を有する。領域ＲＣ１、ＲＣ２の波形の振幅は、領域ＲＡ１、ＲＡ２の波形の振幅よりも大きい。領域ＲＢの波形の振幅は、領域ＲＣ１、ＲＣ２の波形の振幅よりも大きい。領域ＲＤの波形の振幅は、領域ＲＢの波形の振幅よりも大きい。
【００６５】
すなわち、第１領域Ｒ１は、波形振幅の異なる複数の領域（ＲＡ１、ＲＡ２）、ＲＢ、（ＲＣ１、ＲＣ２）、およびＲＤを含む。第２領域Ｒ２に含まれる波形の振幅は、領域ＲＡ１、ＲＡ２、ＲＢ、ＲＣ１、ＲＣ２およびＲＤのいずれの波形の振幅よりも大きい。
【００６６】
第１領域Ｒ１においては、ＲＡ１、ＲＢ、ＲＡ２、ＲＣ１、ＲＤ、およびＲＣ２の順番に現れる。第１領域Ｒ１の後に第２領域Ｒ２が現れる。１周期Ｔ分の波形が時間軸上で繰り返し現れる。すなわち、第１領域Ｒ１と第１領域Ｒ１よりも振幅の大きい第２領域Ｒ２は、時間軸上で交互に現れる。
【００６７】
１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１の後に、第１領域Ｒ１よりも時間軸幅が小さい第２領域Ｒ２が現れる。これにより、第２領域Ｒ２における駆動電流波形に基づく振動を、操作者はアクセントとして感じることができる。
【００６８】
このような駆動電流波形に基づく振動モータ１２１Ａの振動波形の一例を図８Ｂに示す。このような振動モータ１２１Ａの振動によってキャップ部１２およびペン部１１が振動することにより、ペン部１１により筆記操作を行う操作者は、触覚を介して、実際に鉛筆で文字等を書く動作での少し引っ掛かる感覚に近い感覚を得ることができる。
【００６９】
また、本実施例においても、先述した実施例と同様に、領域ＲＡ１、ＲＡ２、ＲＢ、ＲＣ１、ＲＣ２およびＲＤおよび第２領域Ｒ２のそれぞれにおいて、異なる周波数の波形が時間軸上に隣接して含まれる。なお、例えば、第２領域Ｒ２では、単一の周波数の波形が含まれてもよい。これにより、実際の鉛筆による筆記動作における自然な触覚変化を得ることができる。
【００７０】
（６）第６実施例に係る操作感
次に、手書き筆記入力システム４において実現される第６実施例に係る操作感について説明する。第６実施例に係る操作感は、ジョグダイヤルを回すような感覚である。
【００７１】
本実施例では、操作者は、表示部２２に表示されたダイヤルを回すべく、タッチペン１１をタッチパネル２１に接触させる。これにより、タッチパネル制御部２３は、タッチパネル２１から受け取る検知結果に基づき、検知された位置に応じて回転させたダイヤルの画像を表示するよう表示部２２を制御する。このとき、制御部２３が制御部１２１Ｂに制御信号を送り、制御部１２１Ｂが振動モータ１２１Ａの駆動電流波形を制御する。このときの駆動電流波形を図９Ａに示す。
【００７２】
図９Ａに示す駆動電流波形は、図２Ａと同様に時間軸を境界に上下に亘って変動する。図９Ａに示す駆動電流波形は、１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２を有する。第２領域Ｒ２に含まれる波形の振幅は、第１領域Ｒ１に含まれる波形の振幅よりも大きい。第１領域Ｒ１の波形の振幅は、単一である。
【００７３】
１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１の後に第２領域が現れる。１周期Ｔ分の波形が時間軸上で繰り返し現れる。すなわち、第１領域Ｒ１と第１領域Ｒ１よりも振幅の大きい第２領域Ｒ２は、時間軸上で交互に現れる。
【００７４】
１周期Ｔにおいて、第１領域Ｒ１の後に、第１領域Ｒ１よりも時間軸幅が小さい第２領域Ｒ２が現れる。これにより、第２領域Ｒ２における駆動電流波形に基づく振動を、操作者はアクセントとして感じることができる。
【００７５】
また、第２領域Ｒ２に含まれる波形の周波数は、振動モータ１２１Ａの共振周波数である。
【００７６】
このような駆動電流波形に基づく振動モータ１２１Ａの振動波形の一例を図９Ｂに示す。このような振動モータ１２１Ａの振動によってキャップ部１２およびペン部１１が振動することにより、ペン部１１によりダイヤルを回す操作を行う操作者は、触覚を介して、実際にダイヤルを回す動作に近い感覚を得ることができる。
【００７７】
また、本実施例においても、先述した実施例と同様に、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２のうち少なくとも第１領域Ｒ１において、異なる周波数の波形が時間軸上に隣接して含まれる。これにより、実際のダイヤルを回す動作における自然な触覚変化を得ることができる。
【００７８】
（７）操作感の確認テストについて
以上説明した操作感のうち、第１実施例（サラサラした紙への筆記感覚）、第２実施例（ザラザラした紙への筆記感覚）、第４実施例（消しゴムで消す感覚）、第５実施例（鉛筆での筆記感覚）、および第６実施例（ダイヤルを回す感覚）の５パターンの各操作感について、操作者がどのように認識するかのテストを行った。
【００７９】
上記テストでは、事前に被験者へ意図する感覚を説明した上で、各パターンの感覚をイメージさせるような視覚情報および聴覚情報は無い状態で、被試験者にタッチペンによる操作をさせつつ、５パターンの振動を被験者に体感させた。そのテスト結果を図１０に示す。
【００８０】
図１０に示す結果では、パターンごとに６人の被験者のうち意図した感覚を感じられた人数と、感じられなかった人数を示すと共に、６人のうちの意図した感覚を感じられた人数の割合を認識率として示す。図１０に示すように、全部のパターンにおいて認識率は６７％以上となっており、上述した駆動電流波形により振動を発生させることによる操作者への感覚の呈示が有効であることを確認できた。
【００８１】
（８）変形例について
上述した第１実施例〜第６実施例については、次のような変形例を実施してもよい。ここで、制御部２３は、ペン部１１がタッチパネル２１に接触する位置をタッチパネル２１により検知した結果に基づき、接触位置の移動速度を検知できる。すなわち、例えば、タッチペン１の筆記操作の場合は筆記の速度を検知でき、タッチペン１による文字等を消す動作の場合は消す動作の速度を検知でき、タッチペン１によりダイヤルを回す操作の場合はダイヤルを回す速度を検知できる。
【００８２】
そこで、制御部２３は、上記で検知された接触位置の速度が速いほど、第１実施例〜第６実施例で述べた駆動電流波形の１周期Ｔを短くするよう、制御信号を制御部１２１Ｂに送る。この場合、１周期Ｔの駆動電流波形に含まれるそれぞれの小単位波の周波数は変更せずに小単位波の数を変更してもよいし、小単位波の数は変更せずに小単位波の周波数を変更してもよい。これにより、タッチペン１による操作速度に依らず、実際の操作により近い感覚を得ることができる。
【００８３】
＜１−３．本実施形態による作用効果＞
以上のように、本実施形態の振動システム１２１は、リニア型の振動モータ１２１Ａと、振動モータ１２１Ａの駆動電流波形を制御する制御部１２１Ｂと、を備える。前記駆動電流波形は、互いに同じ波形とされている大単位波ＷＬが連続して時間軸上に並んで構成される。前記大単位波は、前記大単位波の時間軸における幅である１周期Ｔにおいて振幅小の波形を有する第１領域（Ｒ１、Ｒ１１、Ｒ１２）と、第１領域よりも振幅の大きい振幅大の波形を有する第２領域（Ｒ２、Ｒ２１、Ｒ２２）と、を有し、第１領域と第２領域は、時間軸上で交互に現れる。
【００８４】
このような構成によれば、第１領域および第２領域における波形の振幅値（第２領域における振幅値に対する第１領域における振幅値の割合）、第１領域および第２領域の時間軸幅、第１領域および第２領域における波形の周波数などを調整することで、実際の操作により近い感覚を振動による触覚を通じて得ることができる。
【００８５】
また、前記第２領域（Ｒ２、Ｒ２１、Ｒ２２）の時間軸幅は、前記第１領域（Ｒ１、Ｒ１１、Ｒ１２）の時間軸幅よりも小さい。これにより、振幅の大きい第２領域の波形による振動をよりアクセントとして操作者は感じることができ、実際の操作により近い感覚の実現に寄与する。
【００８６】
また、前記第１領域（Ｒ１、Ｒ１１、Ｒ１２）と前記第２領域（Ｒ２、Ｒ２１、Ｒ２２）の少なくともいずれかは、周波数が異なって時間軸上で隣接する波形を有する。これにより、実際の操作における自然な触覚変化を得ることができる。
【００８７】
また、前記駆動電流波形の前記大単位波の１周期Ｔにおいて、第１時間軸幅の前記第１領域Ｒ１１、前記第２領域Ｒ２１、前記第１時間軸幅よりも小さい第２時間軸幅の前記第１領域Ｒ１２、および前記第２領域Ｒ２２が順に時間軸上に現れる（第１実施例）。これにより、例えばサラサラの紙における筆記操作に近い感覚を得ることができる。
【００８８】
また、前記第１領域Ｒ１は、波形振幅の異なる複数の領域（ＲＡ、ＲＢ等）を含む（第２〜５実施例）。これにより、上記複数の領域の数、上記複数の各領域の時間軸上における幅、上記複数の領域における振幅値などを調整することで、実際の操作により近い感覚を得ることのできる操作感をバリエーション多く実現することができる。
【００８９】
また、前記第１領域Ｒ１は、時間軸上で後の領域ほど波形振幅が大きくなる前記複数の領域（ＲＡ、ＲＢ等）を含む（第２、第３実施例）。これにより、実際の操作により近い感覚を得ることができる特定の操作を実現することができる。
【００９０】
また、前記第２領域Ｒ２は、周波数が前記振動モータの共振周波数となる波形を有する（第６実施例）。これにより、例えば、実際にダイヤルを回す操作に近い感覚を得ることができる。
【００９１】
また、本実施形態の手書き筆記入力システム４は、上記構成の振動システム１２１を有する操作装置である。このような操作装置によれば、実際の操作により近い感覚を得ることができる。
【００９２】
また、上記操作装置において、前記制御部１２１Ｂは、操作物（タッチペン１）による接触位置の移動速度が速いほど、前記大単位波の１周期Ｔを短くする。これにより、操作物による操作の速度に依らず、実際の操作により近い感覚を得ることができる。
【００９３】
また、本実施形態のタッチペン１は、上記構成の振動システム１２１の振動モータ１２１Ａを少なくとも有するタッチペンである。このようなタッチペンを用いた操作（例えば筆記操作など）を行う操作者は、タッチペンが振動することにより、実際の操作により近い感覚を得ることができる。
【００９４】
また、上記タッチペン１において、前記制御部１２１Ｂは、前記タッチペンによる接触位置の移動速度が速いほど、前記大単位波の１周期Ｔを短くする。これにより、タッチペンによる操作の速度に依らず、実際の操作により近い感覚を得ることができる。
【００９５】
また、本実施形態のキャップ部１２は、ペン部１１に対して着脱可能なキャップ部であり、上記構成の振動システム１２１の振動モータ１２１Ａを少なくとも有する。このようなキャップ部をペン部に装着すればタッチペンが構成され、キャップ部が振動することにより、タッチペンを用いた操作において、実際の操作により近い感覚を得ることができる。さらに、キャップ部は着脱可能であるので、ペン部に対して振動を与えるか否かを選択することができる。
【００９６】
また、上記キャップ部１２において、前記制御部１２１Ｂは、前記ペン部１１による接触位置の移動速度が速いほど、前記大単位波の１周期Ｔを短くする。これにより、ペン部による操作の速度に依らず、実際の操作により近い感覚を得ることができる。
【００９７】
＜２．第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について述べる。図１１は、第２実施形態に係る手書き筆記入力システム４１の概略構成を示すブロック図である。本実施形態では、キャップ部１２は、振動モータ１２２Ａと、ドライバ１２２Ｂを有する。タブレット２に備えられる制御部２３は、ドライバ１２２Ｂと無線５により接続される。本実施形態の振動システム１２２は、振動モータ１２２Ａと、ドライバ１２２Ｂと、制御部２３を有する。すなわち、本実施形態の振動システム１２２は、タッチペン１側の構成と、タブレット２側の構成とを含む。
【００９８】
制御部２３は、無線５を介してドライバ１２２Ｂに制御信号を送り、ドライバ１２２Ｂは、送られる制御信号に基づいて駆動電流を振動モータ１２２Ａに供給する。すなわち、制御部２３は、振動モータ１２２Ａの駆動電流波形を制御する。具体的な駆動電流波形については、先述した第１実施形態と同様であるので、ここでは説明を省く。
【００９９】
従って、本実施形態の振動システム１２２は、リニア型の振動モータ１２２Ａと、振動モータ１２２Ａの駆動電流波形を制御する制御部２３と、を備える。前記駆動電流波形は、振幅小の波形を有する第１領域（Ｒ１、Ｒ１１、Ｒ１２）と、第１領域よりも振幅の大きい振幅大の波形を有する第２領域（Ｒ２、Ｒ２１、Ｒ２２）と、を有し、第１領域と第２領域は、時間軸上で交互に現れる。
【０１００】
このような構成によれば、第１実施形態と同様に、実際の操作により近い感覚を振動による触覚を通じて得ることができる。特に、本実施形態では、キャップ部１２とタブレット２が無線５により接続されるので、タッチペン１を用いた操作性を向上させることができる。
【０１０１】
＜３．第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態について述べる。図１２は、第３実施形態に係る手書き筆記入力システム４２の概略構成を示すブロック図である。本実施形態では、タッチペン６にキャップ部は設けられず、第１実施形態でのペン部に相当する部分に振動システム１２３が設けられる。振動システム１２３は、振動モータ１２３Ａと、制御部１２３Ｂを有する。タブレット２の制御部２３は、有線３により制御部１２３Ｂに接続される。
【０１０２】
制御部２３は、有線３を介して制御部１２３Ｂに制御信号を送り、制御部１２３Ｂは、送られる制御信号に基づいて駆動電流を振動モータ１２３Ａに供給する。すなわち、制御部１２３Ｂは、振動モータ１２３Ａの駆動電流波形を制御する。具体的な駆動電流波形については、先述した第１実施形態と同様であるので、ここでは説明を省く。振動モータ１２３Ａにより振動させる対象は、タッチペン６である。
【０１０３】
従って、本実施形態の振動システム１２３は、リニア型の振動モータ１２３Ａと、振動モータ１２３Ａの駆動電流波形を制御する制御部１２３Ｂと、を備える。前記駆動電流波形は、振幅小の波形を有する第１領域（Ｒ１、Ｒ１１、Ｒ１２）と、第１領域よりも振幅の大きい振幅大の波形を有する第２領域（Ｒ２、Ｒ２１、Ｒ２２）と、を有し、第１領域と第２領域は、時間軸上で交互に現れる。
【０１０４】
このような構成によれば、第１実施形態と同様に、実際の操作により近い感覚を振動による触覚を通じて得ることができる。
【０１０５】
＜４．第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態について述べる。図１３は、第４実施形態に係る手書き筆記入力システム４３の概略構成を示すブロック図である。本実施形態の手書き筆記入力システム４３は、タッチペン７と、タブレット８を有する。タッチペン７には、振動モータは設けられない。タブレット８は、振動システム１２４を有する。振動システム１２４は、振動モータ１２４Ａと、制御部１２４Ｂを有する。制御部１２４Ｂは、振動モータ１２４Ａの駆動電流波形を制御する。振動モータ１２４Ａにより振動させる対象は、タッチパネル２１である。具体的な駆動電流波形については、先述した第１実施形態と同様であるので、ここでは説明を省く。
【０１０６】
このような構成により、タッチペン７をタッチパネル２１に接触させて操作すると、駆動電流波形に基づき振動モータ１２４Ａが駆動されることでタッチパネル２１が振動する。タッチパネル２１の振動は、タッチペン７を介して操作者へ触覚として伝わる。これにより、操作者は、実際の操作（手書き筆記等）により近い感覚を得ることができる。
【０１０７】
すなわち、本実施形態の振動システム１２４は、リニア型の振動モータ１２４Ａと、振動モータ１２４Ａの駆動電流波形を制御する制御部１２４Ｂと、を備える。前記駆動電流波形は、振幅小の波形を有する第１領域（Ｒ１、Ｒ１１、Ｒ１２）と、第１領域よりも振幅の大きい振幅大の波形を有する第２領域（Ｒ２、Ｒ２１、Ｒ２２）と、を有し、第１領域と第２領域は、時間軸上で交互に現れる。
【０１０８】
また、本実施形態のタブレット８は、タッチパネル２１と、上記振動システム１２４と、を有し、前記振動システム１２４の前記振動モータ１２４Ａにより振動を生じさせる振動対象は、前記タッチパネル２１であるタッチ操作装置となる。
【０１０９】
＜５．第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態について述べる。図１４は、第５実施形態に係るタブレット８の概略構成を示すブロック図である。本実施形態では、先述した第４実施形態のタブレット８と同様の構成であるが、操作物としてはタッチペンではなく、操作者の指ｆｇを用いる。
【０１１０】
操作者が指ｆｇをタッチパネル２１に接触させて操作する際に、制御部１２４Ｂによる駆動電流波形の制御により、振動モータ１２４Ａが駆動され、タッチパネル２１が振動する。タッチパネル２１の振動は指ｆｇに伝わる。これにより、実際の操作により近い感覚を操作者は指ｆｇの触覚を通じて得ることができる。
【０１１１】
また、上記第１実施形態での変形例で述べたのと同様に、指ｆｇ（操作物）によるタッチパネル２１への接触位置の速度が速いほど、駆動電流波形の１周期Ｔを短く制御してもよい。これにより、指ｆｇによる操作速度に依らず、実際の操作により近い感覚を得ることができる。
【０１１２】
すなわち、タッチ操作装置８において、前記制御部１２４Ｂは、操作物ｆｇによる接触位置の移動速度が速いほど、前記大単位波の１周期Ｔを短くする。
【０１１３】
＜６．その他＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の趣旨の範囲内であれば、実施形態は種々の変形が可能である。
【０１１４】
例えば、タッチペンに振動モータが備えられる場合に、タッチペンを接触させる対象は、タッチパネル以外の対象物（ガラス板、机上など）としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
本発明は、例えばタッチペンを用いたシステム等に利用することができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１・・・タッチペン、１１・・・ペン部、１１Ａ・・・ペン先部、１２・・・キャップ部、１２１、１２２、１２３、１２４・・・振動システム、１２１Ａ、１２２Ａ、１２３Ａ、１２４Ａ・・・振動モータ、１２１Ｂ、１２３Ｂ、１２４Ｂ・・・制御部、１２２Ｂ・・・ドライバ、２・・・タブレット、２１・・・タッチパネル、２２・・・表示部、２３・・・制御部、３・・・有線、４、４１、４２、４３・・・手書き筆記入力システム、５・・・無線、６、７・・・タッチペン、８・・・タブレット、ｆｇ・・・指
【図１】
2019066960.tif 000003
【図２Ａ】
2019066960.tif 000004
【図２Ｂ】
2019066960.tif 000005
【図３】
2019066960.tif 000006
【図４Ａ】
2019066960.tif 000007
【図４Ｂ】
2019066960.tif 000008
【図５】
2019066960.tif 000009
【図６Ａ】
2019066960.tif 000010
【図６Ｂ】
2019066960.tif 000011
【図７Ａ】
2019066960.tif 000012
【図７Ｂ】
2019066960.tif 000013
【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
2019066960.tif 000015
【図９Ａ】
2019066960.tif 000016
【図９Ｂ】
2019066960.tif 000017
【図１０】
2019066960.tif 000018
【図１１】
2019066960.tif 000019
【図１２】
2019066960.tif 000020
【図１３】
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【図１４】
2019066960.tif 000022