(57)【要約】      （修正有）【課題】位置検出システムにおいて、自己位置の推定を正確に行う。【解決手段】移動体が移動する動作領域内において自己位置を推定する移動体の位置検出システムであって、追加センサ１１１で設定された複数のデータ取得領域と前記動作領域内の地図データとを予め結び付けておき、距離センサ１１０で計測した計測データと追加センサ１１１で設定されたデータ取得領域とに基づいて地図１０９を照合し、自己位置の絞り込みを行って自己位置を推定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動する動作領域内において自己位置を推定する移動体の位置検出システムであって、
前記移動体は、
周囲の状況を計測する第１のセンサと、
前記動作領域内に、互いに識別可能な複数のデータ取得領域を設定する第２のセンサと、
前記自己位置を推定する位置推定部と、を有し、
前記位置推定部は、
前記第２のセンサで設定された複数の前記データ取得領域と前記動作領域内の地図データとを予め結び付けておき、
前記第１のセンサで計測した前記計測データと前記第２のセンサで設定された前記データ取得領域とに基づいて前記地図データを照合し、前記自己位置の絞り込みを行って前記自己位置を推定することを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
前記位置推定部は、
前記第１のセンサで計測した前記計測データに基づいて前記地図データを照合した後に、前記第２のセンサで設定された前記データ取得領域に基づいて前記地図データを照合して前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
前記位置推定部は、
前記第１のセンサで計測した前記計測データに基づいて前記地図データを照合した結果、前記動作領域内に前記自己位置の候補が複数存在する場合に、前記第２のセンサで設定された前記データ取得領域に基づいて前記地図データを照合して、前記自己位置の複数の候補の中から最終的な前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記位置推定部は、
前記第２のセンサで設定された前記データ取得領域に基づいて前記地図データを照合した後に、前記第１のセンサで計測した前記計測データに基づいて前記地図データを照合して前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項５】
前記位置推定部は、
前記第２のセンサで設定された前記データ取得領域に基づいて前記地図データを照合した結果、前記前記データ取得領域内に前記自己位置の候補が複数存在する場合に、前記第１のセンサで計測した前記計測データに基づいて前記地図データを照合して、前記自己位置の複数の候補の中から最終的な前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項４に記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記第２のセンサは、
受信可能範囲が特定された送信機から送信された情報を受信して、前記動作領域内に複数の前記データ取得領域を設定する受信機により構成されることを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項７】
前記送信機は前記動作領域内に複数設置されており、複数の前記送信機から個別情報がそれぞれ送信されており、
前記個別情報の取得可能範囲が前記データ取得領域として前記地図データに予め結び付けられており、
前記受信機により前記個別情報を受信することにより、複数の前記データ取得領域の中から前記移動体が存在する前記データ取得領域を特定して前記自己位置の絞り込みを行うことを特徴とする請求項６に記載の位置検出システム。
【請求項８】
前記送信機は無線ＬＡＮ親機であり、
前記受信機は無線ＬＡＮ子機であり、
前記無線ＬＡＮ親機には前記個別情報として識別子が付与されていることを特徴とする請求項７に記載の位置検出システム。
【請求項９】
前記第１のセンサは、レーザ光を照射して前記周囲の状況を計測する距離センサにより構成されることを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項１０】
前記移動体は、
前記動作領域内に配置された複数の障害物に対する前記自己位置を推定しながら前記障害物を回避して移動し、
前記距離センサは、
前記障害物に向けて前記レーザ光を照射し、前記障害物からの反射光を受光することにより前記周囲の状況を計測することを特徴とする請求項９に記載の位置検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体に取り付けられた距離センサなどの計測データから環境の地図を生成し、地図上における移動体の位置及び姿勢を検出する技術が実用化されつつある。地図上における移動体の位置及び姿勢の検出は、一般的に地図データと計測データを照合することで行われる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、周囲の状況を計測する距離センサで計測した計測データと地図データを照合することにより、自己の位置及び姿勢を推定する位置検出システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０９４６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の位置検出システムでは、距離センサで計測した計測データが地図上の複数の地点において当てはまる場合に、正確に自己位置を推定することは困難である。
本発明の目的は、位置検出システムにおいて、自己位置の推定を正確に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様の位置検出システムは、移動体が移動する動作領域内において自己位置を推定する移動体の位置検出システムであって、前記移動体は、周囲の状況を計測する第１のセンサと、前記動作領域内に、互いに識別可能な複数のデータ取得領域を設定する第２のセンサと、前記自己位置を推定する位置推定部と、を有し、前記位置推定部は、前記第２のセンサで設定された複数の前記データ取得領域と前記動作領域内の地図データとを予め結び付けておき、
前記第１のセンサで計測した前記計測データと前記第２のセンサで設定された前記データ取得領域とに基づいて前記地図データを照合し、前記自己位置の絞り込みを行って前記自己位置を推定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、位置検出システムにおいて、自己位置の推定を正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】位置検知システムの構成を示す図である。
【図２Ａ】位置検知システムの使用態様を示す図である。
【図２Ｂ】位置検知システムの他の使用態様を示す図である。
【図３】位置検知システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】追加センサにより自己位置候補検索領域を絞り込み可能な場合の一例を示す図である。
【図５】位置検知システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
一般的に、地図上における移動体の位置及び姿勢の検出は、周囲の状況を計測する距離センサで計測した計測データと地図データを照合することにより行われている。
【００１０】
しかし、距離センサで計測した計測データと地図データを照合するだけでは、距離センサで計測した計測データが地図上の複数の地点において当てはまる場合に、正確に自己位置を推定することは困難である。このような事象は特に初期位置の推定において起こりやすい。
具体的には、初期位置の推定では、位置検出システムの保有する複数の地図の内、距離センサで取得可能な計測データのみを利用して、正しい地図を選択した上で地図上の自己位置を推定する必要がある。
【００１１】
しかし、周囲環境との距離データのみでは、合致する位置が複数の地図上に存在する可能性がある。あるいは、単一の地図であっても複数個所に当てはまる可能性がある。
初期位置の推定において前記事象が発生すると、オペレータによる初期位置手動入力や機器移動操作など外部からの入力が必要となる。このため、位置検出システムが期待通りに動作しない可能性がある。また、位置検出システムを利用した搬送システムの自動化などが期待された通り動作しない可能性がある。
【００１２】
さらに、自己位置推定を行うべき候補が多い場合には、その確認のために多くの演算が必要となり、自己位置推定の完了までに必要となる時間が長くなる。
【００１３】
実施形態では、距離センサを利用した位置検出システムにおいて、自己位置推定候補が複数ある場合に、正確な自己位置を推定可能にする。具体的には、自己位置の推定において、距離センサから取得可能な周囲状況の他に、追加センサにより取得可能なデータを地図に結びつけておき、自己位置推定の際に追加センサで入手しているデータを参照することで自己位置候補の絞り込みを行う。
【００１４】
実施形態では、使用環境に応じた追加センサを追加し、位置検出システムの新規導入時、又は追加センサの位置検出システムへの追加時に追加のデータを地図に登録する。これにより、距離センサのみでは自己位置の推定が困難である場合にも推定が可能となり、自己位置の推定精度が向上する。
【００１５】
また、周辺環境との距離による推定だけでなく、追加センサの受信する信号で自己位置の候補を絞り込むことで、自己位置推定のために必要な比較処理演算数が減少し、自己位置の推定にかかる時間が短縮される。
以下、図面を参照して、実施例について説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１を参照して、位置検知システムの構成について説明する。
図１に示すように、位置検知システムは、位置姿勢推定装置１０１、距離センサ（第１のセンサ）１１０及び追加センサ（第２のセンサ）１１１を有する。位置姿勢推定装置１０１、距離センサ１１０及び追加センサ１１１は、移動体２０１（図２Ａ、図２Ｂ参照）に搭載される。
【００１７】
位置姿勢推定装置１０１は、中央演算処理部（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算装置（プロセッサ）１０２と、メモリ１０３と、通信装置１０４と及びハードディスクなどの記憶装置１０５を有する。
【００１８】
記憶装置１０５には、位置姿勢推定プログラム１０６、通信プログラム１０７、センサ制御プログラム１０８及び地図（地図データ）１０９が格納されている。
【００１９】
演算装置１０２は、記憶装置１０５に格納されたプログラムを実行することで、各構成要素を統括的に制御し、様々な演算処理を行う。
【００２０】
距離センサ１１０は、レーザ光を回転プリズムなどで様々な方向に照射し、周囲の状況（すなわち、周囲にある物体との距離）を計測する。距離データは、照射された角度が既知であるため、計測したデータの２次元座標を復元することができ、距離センサ１１０の周囲にある計測可能な物体の幾何学的な形状を計測して取得することができる。
【００２１】
センサ制御プログラム１０８は、距離センサ１１０のレーザの照射等の制御を行うとともに、距離センサ１１０により得られた距離データ及び角度などの情報を処理する。
【００２２】
地図データ１０９は、あらかじめ作成された周囲環境の物体の形状が記載された地図データである。
位置姿勢推定プログラム（位置姿勢推定部）１０６は、距離センサ１１０の計測データである距離データと、予め作成された周囲環境の物体の形状が記載された地図データ１０９とを照合することによって、移動体２０１（図２Ａ、図２Ｂ参照）の位置及び姿勢を推定する。
【００２３】
移動体２０１に搭載された距離センサ１１０は、周囲環境にある物体の形状を計測する。地図データ１０９には予め物体の形状がすべて記載されている。このため、位置姿勢推定プログラム１０６は、距離データを様々な位置と方向に変化させながら地図データ１０９とマッチングし、最も一致する位置及び姿勢を求める。これにより、地図１０９上における移動体２０１の位置及び姿勢を検出する。
ここで、「位置及び姿勢」とは、地図１０９上における移動体２０１の位置（例えば、Ｘ、Ｙ座標）及び移動体２０１の向き（角度）である。
【００２４】
追加センサ１１１は、例えば、位置検知システムを使用する領域において取得可能な情報の受信機である。
追加センサ１１１において受信した情報と地図１０９に結び付けられた追加センサ１１１において受信可能な情報を基に、位置姿勢推定プログラム１０６により絞り込みを行う。そして、距離センサ１１０によって取得される周囲の状況から自己位置を推定する。ここで、地図１０９は複数あってもよい。
【００２５】
次に、図２Ａ、図２Ｂを参照して、位置検知システムの使用態様について説明する。
一例として、追加センサ１１１で取得する情報は、受信可能範囲が特定された無線送信機から送信された情報とする。移動体２０１に位置姿勢推定装置１０１、距離センサ１１０及び追加センサ１１１が設置されている。
【００２６】
位置検知システムを起動した際に、距離センサ１１０の検出領域２０２を建物壁面２０３及び障害物２０４が遮った結果、距離センサ１１０にて周囲形状２０５が検知されているとする。
【００２７】
周囲形状２０５を基に自己位置の推定を行うと、建物壁面２０３内で合致する位置が複数存在することになるため、自己位置を確定することができない。このため、追加センサ１１１により自己位置の絞り込み可能なデータを取得する。
【００２８】
送信機２０６が建物内に複数設置されており、各送信機２０６から送信されるデータの取得可能領域２０７が円状に存在するとする。各送信機２０６からは個別情報が送信されており、個別情報の取得可能範囲が位置姿勢推定装置１０１の保有する地図１０９上に紐づけられているとする。
【００２９】
追加センサ１１１により個別情報を受信することで、受信した個別情報により、どの円状の取得可能領域２０７内に存在するかが確定可能となる。この個別情報と周囲形状２０５の情報を合わせることで、自己位置が図２Ａ、図２Ｂ中の移動体２０１の位置にあると絞り込むことが可能となる。
【００３０】
追加センサ１１１において受信した個別情報による自己位置の絞り込みと、距離センサ１１０によって取得される周囲の状況からの自己位置の推定は、その順序を問わない。
【００３１】
例えば、追加センサ１１１において受信した情報によって自己位置候補を絞り込んだ後に、絞り込まれた候補に当てはまる自己位置を距離センサ１１０によって得られる情報を基に推定しても良い（図２Ａの使用態様）。
あるいは、距離センサ１１０によって取得される周囲の状況からの自己位置推定後、推定される位置が複数ある場合に、追加センサ１１１によって取得される情報により絞り込みを行っても良い（図２Ｂの使用態様）。
【実施例２】
【００３２】
図２Ａ、図３を参照して、追加センサ１１１において受信した情報によって自己位置候補を絞り込んだ後に、絞り込まれた候補に当てはまる自己位置を距離センサ１１０によって得られる情報を基に推定する使用態様について説明する。
【００３３】
図３に示すように、自己位置の推定を開始するとＳ３０１にて追加センサ１１１によりデータの取得を行う。データの取得後、Ｓ３０２にて位置姿勢推定装置１０１内に存在する地図（地図データ）１０９から追加センサ１１１によって取得されたデータの取得可能な領域を絞り込み、該当するデータを受信可能な地図データ１０９内の領域を自己位置検索の対象とする。
【００３４】
追加センサ１１１によりデータの取得が行うことができない場合は、データの受信できない範囲が自己位置検索対象となる。自己位置候補の絞り込み後、Ｓ３０３にて距離センサ１１０のデータの取得を行い、Ｓ３０４にて自己位置検索となる地図データの読み込みを行う。
【００３５】
Ｓ３０５にて読み込んだ地図１０９内の検索対象領域に対して、Ｓ３０３で取得した距離センサ１１０の計測データを基に、一致する位置があるかの比較処理を行う。
【００３６】
Ｓ３０６にて読み込んだ地図１０９上に一致する位置があるか否かの判定を行い、一致する位置が存在する場合にはＳ３０７にて自己位置候補として保存する。
【００３７】
Ｓ３０６にて一致する位置が検索された地図１０９上にないと判定された場合には、Ｓ３０７の処理を省略し、Ｓ３０８にて読み込み済み地図１０９を格納して、自己位置候補を検索した地図データを閉じる。
【００３８】
候補となっている地図データ１０９すべてが検索されたかの判定をＳ３０９にて行い、候補となっている地図１０９すべてが検索されていない場合には、Ｓ３１０にて候補となっている別の地図１０９を読み込み、Ｓ３０５の処理に戻り、引き続き処理を実施する。
【００３９】
Ｓ３０９にて候補となっている地図データ１０９すべてが検索されていると判定された場合には、Ｓ３１１にてＳ３０７にて保存された自己位置候補の内から最も確からしい自己位置を絞り込む。
【００４０】
Ｓ３１１では、Ｓ３０６において複数の自己位置候補が存在している場合には、自己位置候補として判定した際の地図１０９と距離センサ１１０により測定された周囲形状との一致度などの情報を基に自己位置を絞り込む。
【００４１】
自己位置候補が１つしかない場合には、そのまま自己位置と判定する。自己位置候補が存在しない場合には、地図１０９内に自己位置候補が存在しないとして判定する。Ｓ３０４からＳ３１０の地図データ１０９上の自己位置候補の検索処理に関しては、複数の地図データ１０９に対し、並列して処理を実行しても良い。
【００４２】
自己位置検索対象を先に絞り込む場合には、自己位置検索対象を絞り込んだうえで自己位置の推定を行うため、自己位置の推定の際に比較する対象領域を少なくし、より短時間での自己位置推定を可能とする。この場合には、位置姿勢推定装置内に複数存在する地図１０９の内、周辺に位置する地図１０９で同一の情報が取れる場合にも適用される。
【００４３】
この場合の周辺に位置するとは、位置姿勢推定装置内に保管された異なる２つ以上の地図１０９が示す空間が、実空間において隣り合う位置に存在する場合や、鉛直方向の上下に隣り合う位置に存在する場合などを示す。
【００４４】
追加センサ１１１により得られる情報を基に詳細な自己位置推定を行うべき地図１０９及び自己位置候補を絞り込んだ後、距離センサ１１０により詳細な自己位置推定を行う。これにより、距離センサ１１０のみを用いて自己位置推定を行う場合に比べ、比較処理を行う対象を低減することが可能となる。この結果、演算量を抑えより短時間での推定が可能となる。
【００４５】
図４を参照して、鉛直方向の上下に隣り合う位置に存在する場合を例に取り説明する。
図４に示すように、位置姿勢推定装置１０１、距離センサ１１０及び追加センサ１１１を搭載した移動体４０１が存在しており、距離センサ１１０で計測可能な領域を計測可能領域４０２とする。
【００４６】
１階の地図４０３及び２階の地図４０４が存在し、１階に取り付けられた送信機２０６の送信する信号が１階の天井及び２階の床面を通過し１階及び２階の一部で受信可能となっている。その受信可能領域が２０７として１階の地図４０３及び２階の地図４０４に紐づけられているとする。
【００４７】
複数存在する送信機２０６の内、追加センサ１１１で受信している信号を送信しているものを図４中に表記しているものとする。追加センサ１１１にて送信機２０６の送信する信号が受信できることにより、移動体４０１の存在する位置は受信可能領域２０７の円状の領域内となる。このため、自己位置検索候補は位置姿勢推定装置内に存在する地図の内、受信可能領域２０７の領域内に絞られる。
【００４８】
この絞り込み後、計測可能領域４０２内の周囲形状により自己位置推定を行い、移動体４０１の存在する位置及び姿勢が地図４０３上の移動体４０１の位置及び姿勢であることが判明する。
【００４９】
また、追加センサ１１１により得られる情報を用いて自己位置候補を絞り込む際に、距離センサ１１０で測定される周囲形状が類似となる複数の自己位置候補から１つに絞り込まれる場合には、追加センサ１１１を併用することにより正確な自己位置推定ができる。
【実施例３】
【００５０】
図２Ｂ、図５を参照して、距離センサ１１０によって取得される周囲の状況からの自己位置推定後、推定される位置が複数ある場合に、追加センサ１１１によって取得される情報により絞り込みを行う使用態様について説明する。
【００５１】
図５に示すように、自己位置の推定を開始すると、Ｓ５０１にて距離センサ１１０の計測データの取得を行う。距離センサ１１０の計測データの取得後、Ｓ５０２にて位置姿勢推定装置１０１の保有する地図１０９を読み込む。
【００５２】
Ｓ５０３にて読み込んだ地図１０９に対して、Ｓ５０１で取得した距離センサ１１０の計測データを基に、一致する位置があるかの比較処理を行う。
【００５３】
Ｓ５０４にて読み込んだ地図１０９上に一致する位置があるか否かの判定を行い、一致する位置が存在する場合にはＳ５０５にて自己位置候補として保存する。
【００５４】
Ｓ５０４にて一致する位置が検索された地図１０９上にないと判定された場合には、Ｓ５０５の処理を省略し、Ｓ５０６にて読み込み済み地図１０９を格納して、自己位置候補を検索した地図１０９を閉じる。
【００５５】
自己位置推定装置に保存された地図１０９すべてが検索されたかの判定をＳ５０７にて行う。地図１０９がすべて検索されていない場合には、Ｓ５０８にて別の地図１０９を読み込み、Ｓ５０３の処理に戻り、引き続き処理を実施する。
【００５６】
Ｓ５０７にて地図１０９すべてが検索されていると判定された場合には、Ｓ５０９にて自己位置の候補が２つ以上存在するか否かの判定を行う。自己位置の候補が２つ以上存在する場合には、Ｓ５１０にて追加センサ１１１のデータを取得し、Ｓ５１１にて取得したデータを基に自己位置の候補の絞り込みを行う。
【００５７】
追加センサ１１１のデータのみでは自己位置候補を絞り込めない場合には、距離センサ１１０により測定された周囲形状との一致度などの情報を基に自己位置を絞り込む。
【００５８】
Ｓ５０９にて自己位置の候補が２つ以上ないと判定された場合に、自己位置候補が１つしかない場合には、そのまま自己位置として判定する。自己位置候補が存在しない場合には、地図１０９内に自己位置候補が存在しないとして判定する。
【００５９】
Ｓ５０２からＳ５０８の地図１０９上の自己位置候補の検索処理に関しては、複数の地図１０９に対し、並列して処理を実行しても良い。
自己位置推定後に候補が複数ある場合に絞り込みを行う場合には、距離センサ１１０の情報のみで自己位置が推定可能である場合には、必要な場合にのみ追加センサ１１１で取得するデータの処理を行う。これにより、不要な場合には、追加センサ１１１の取得するデータの処理を省くことが可能であり、追加の処理の実行を押さえることが可能である。
【実施例４】
【００６０】
実施例1に示す位置検知システムにおいて、追加センサ１１１として、無線ＬＡＮ子機を使用する場合を想定する。無線ＬＡＮ親機にはＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｅｔ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）およびＭＡＣアドレス（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｄｄｒｅｓｓ）、ＩＰアドレス（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ Ａｄｄｒｅｓｓ）と呼ばれる識別子とが存在する。
【００６１】
これらのいずれかを用いることで追加センサ１１１にて入手可能な情報を基にした自己位置の候補を絞りこむことが可能となる。無線ＬＡＮ親機のＳＳＩＤ、ＭＡＣアドレス、ＩＰアドレスのいずれか又は複数の情報を、位置姿勢推定装置１０１の保有する地図１０９又は地図１０９の一部に紐づけておく。
【００６２】
追加センサ１１１にて情報を入手した際に、入手した情報に紐づけられた地図１０９又は地図１０９内の自己位置候補検索対象領域の絞り込みを行う。ハードウェア又は実装の構成によっては、接続可能なネットワーク上に紐づけデータを用意し、必要に応じて参照するようにしても良い。
【実施例５】
【００６３】
実施例1に示す位置検知システムにおいて、追加センサ１１１として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）対応機器を使用する場合を想定する。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ対応機器には、ＢＤアドレス（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｄｅｖｉｃｅ ａｄｄｒｅｓｓ）およびデバイス名が存在する。これらのいずれかを用いることで追加センサ１１１にて入手可能な情報を基にした自己位置の候補を絞り込むことが可能となる。
【００６４】
ＢＤアドレス又はデバイス名のいずれか又は双方の情報を、位置姿勢推定装置１０１の保有する地図１０９又は地図１０９の一部に紐づけておく。追加センサ１１１にて情報を入手した際に、入手した情報に紐づけられた地図１０９又は地図１０９内の自己位置候補検索対象領域の絞り込みを行う。
【００６５】
ハードウェア又は実装の構成によっては、接続可能なネットワーク上に紐づけデータを用意し、必要に応じて参照するようにしても良い。
【実施例６】
【００６６】
実施例１に示す位置検知システムにおいて、追加センサ１１１として、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を用いる場合を想定する。
【００６７】
ＧＮＳＳ受信機では、測位衛星から送信される信号を基に自己位置を特定し、その緯度、経度、高度などの位置情報を出力する。位置情報は受信する位置や環境により誤差が見られる場合が存在するため、位置姿勢推定装置１０１内に存在する地図１０９に対し、誤差を加味した緯度、経度の範囲を設定した紐づけを行う。
【００６８】
受信した緯度、経度がそれぞれの地図に対して設定した範囲に収まっている場合に、当該の地図を自己位置候補検索対象とすることで適用が可能である。誤差の大小は地図１０９の内外の環境および測位衛星の配置に依存する。誤差の範囲については地図１０９の対象となる建物の建材や構造、周囲環境に合わせて設定することでより精度よく絞り込みが可能となる。
【００６９】
ハードウェア又は実装の構成によっては、接続可能なネットワーク上に紐づけデータを用意し、必要に応じて参照するようにしても良い。
【実施例７】
【００７０】
実施例１に示す位置検知システムにおいて、追加センサ１１１として、ＩＭＥＳメッセージ仕様に準拠した信号を受信可能な受信機を用いる場合を想定する。
この受信機では、信号を受信した際に、緯度、経度、高度情報などを出力する。このため、実施例６と同様に使用可能であるが、受信機の出力する情報は、送信機から送信された送信機の取り付けられた位置の緯度、経度、階数といった情報である。このため、受信機側で測位演算をする必要がなく、屋内で利用する場合にも誤差範囲の設定を小さくすることが可能である。
【００７１】
ハードウェアまたは実装の構成によっては、接続可能なネットワーク上に紐づけデータを用意し、必要に応じて参照するようにしても良い。
【実施例８】
【００７２】
実施例１に示す位置検知システムに置いて、追加センサ１１１として、カメラを用いる場合を想定する。
位置検知システムに取り付けたカメラで撮影可能な建物内の位置にバーコードやＱＲコード（登録商標）又はカメラにて認識可能な特徴的な模様や形状などの目印を設置する。目印の配置および内容を、位置姿勢推定装置１０１の保有する地図１０９又は地図１０９の一部に紐づけておく。
【００７３】
追加センサ１１１にて情報を入手した際に、入手した情報に紐づけられた地図１０９内の自己位置検索対象領域の絞り込みを行う。バーコードやＱＲコードを目印として使用する場合には、バーコードやＱＲコード自体に直接参照すべき地図１０９や対象領域の情報を埋め込んでも良い。
【００７４】
ハードウェアまたは実装の構成によっては、接続可能なネットワーク上に紐づけデータを用意し、必要に応じて参照するようにしても良い。
【実施例９】
【００７５】
追加センサ１１１は１種類のみでなく複数の種類を合わせて用いても良い。複数の追加センサ１１１から得られるデータを複合的に処理を行うことで、正確な自己位置を短時間で推定可能となる。一例として、追加センサ１１１として無線ＬＡＮ用の子機とビーコンを受信可能なＢｌｕｅｔｏｏｔｈの受信機を使用した場合を考える。
【００７６】
これら双方同時に受信していた場合は、地図１０９上の双方を同時に受信可能な範囲のみに対し、距離センサ１１０によって取得される周囲の状況から自己位置の推定計算を行えば良い。このため、単独の追加センサ１１１を使用した場合に比べ、位置推定の候補箇所を絞り込むことが可能である。
【００７７】
反対に無線ＬＡＮ用の子機と前記Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの受信機のどちらか片方のみがデータを受信している場合や、双方の追加センサ１１１がデータを受信していない場合にも、それぞれの条件を満たす位置推定の候補箇所のみが確認対象となる。このため、位置推定の候補箇所を絞り込むことは可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１０１  位置姿勢推定装置
１０２  演算装置
１０３  メモリ
１０４  通信装置
１０５  記憶装置
１０６  位置姿勢推定プログラム
１０７  通信プログラム
１０８  センサ制御プログラム
１０９  地図
２０１  移動体
【図１】
2019124472.tif 000003
【図２Ａ】
2019124472.tif 000004
【図２Ｂ】
2019124472.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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