(57)【要約】【課題】運転技量に応じて円滑にすれ違うことを支援することができる運転支援システムを提供する。【解決手段】一方の車両の運転者の運転技量と、他方の運転者の運転技量とを評価する運転技量評価部２５と、運転技量評価部２５の評価に基づき、運転技量が高いと評価された運転者に車両を進行させる旨の案内を行い、運転技量が低いと評価された運転者に車両を待機させる旨の案内を行う運転案内部２６と、備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路ですれ違う車両の各運転者に、推奨される運転操作を案内する運転支援システムであって、
一方の車両の運転者の運転技量と、他方の運転者の運転技量とを評価する運転技量評価手段と、
前記運転技量評価手段の評価に基づき、運転技量が高いと評価された運転者に車両を進行させる旨の案内を行い、運転技量が低いと評価された運転者に車両を待機させる旨の案内を行う運転案内手段と、備える
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
前記運転技量評価手段は、運転者からの入力により当該運転者の運転技量を取得する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援システムにおいて、
前記運転案内手段により案内された運転操作を行う意思を確認する意思確認手段を備える
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
前記意思確認手段は、前記一方の車両の運転者により確認された運転操作と、前記他方の車両の運転者により確認された運転操作とを各運転者に提示する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の運転支援システムにおいて、
前記意思確認手段により確認された運転操作とは異なる運転操作を運転者が実行したことを検出したとき、警告を行う警告手段を備える
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援システムにおいて、
前記警告手段は、前記意思確認手段により確認された運転操作が車両を進行させる運転操作であり、かつ、運転者が車両を進行させない場合は、車両を進行させる旨の通知を行う
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
請求項３から請求項６の何れか一項に記載の運転支援システムにおいて、
前記意思確認手段により確認された運転操作が車両を待機させる運転操作であり、かつ、運転者が車両を進行させた場合は、車両を停止させる制御を行う車両制御手段を備える
ことを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路ですれ違う車両の運転者に、推奨される運転操作を案内することができる運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
狭い道路において、車両が円滑にすれ違うことができるように運転者を支援する運転支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に係る運転支援システムは、運転者の運転技量に基づいて、複数のすれ違い可能な位置のうち最も容易にすれ違うことができる位置を決定する。そして、その位置とともに、その位置で取るべき運転操作（通過又は停止）を運転者に報知する。
【０００３】
特許文献１に係る運転支援システムは、すれ違い可能な複数の候補位置について、２台の車両がすれ違う際の容易度を計算している。そして、最も容易度の高い候補位置がすれ違いを行うべき位置として運転者に報知される。このため、すれ違う位置によっては、一方の車両が通過すべきと報知されたり、又は、停止すべきと報知される。
【０００４】
上記運転支援システムでは、必ずしも、容易にすれ違えない場合もある。例えば、一方の運転手は、「自己の運転技量が低いので、自車両はすれ違い位置で停止し、他車両は走行することで、すれ違いを行いたい」と望む場合がある。しかしながら、他車両の運転技量は、自車両よりも更に低いということもあり得る。この場合、他車両は停止し、自車両は走行してすれ違うことが好ましい。
【０００５】
このように、従来の運転支援システムでは、すれ違う２台の運転者の運転技量を相対的に評価するものではないので、運転技量が低い方がすれ違い位置において走行を強いられる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４７１５７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、運転技量に応じて円滑にすれ違うことを支援することができる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、道路ですれ違う車両の各運転者に、推奨される運転操作を案内する運転支援システムであって、一方の車両の運転者の運転技量と、他方の運転者の運転技量とを評価する運転技量評価手段と、前記運転技量評価手段の評価に基づき、運転技量が高いと評価された運転者に車両を進行させる旨の案内を行い、運転技量が低いと評価された運転者に車両を待機させる旨の案内を行う運転案内手段と、備えることを特徴とする運転支援システムにある。
【０００９】
第１の態様では、運転技量の高い運転者が車両を走行させ、運転技量の低い運転者が車両を待機させることになるので、円滑にすれ違うことができ、運転技量の低い運転者がすれ違うための走行を強いられることを避けることができる。
【００１０】
本発明の第２の態様は、第１の態様に記載の運転支援システムにおいて、前記運転技量評価手段は、運転者からの入力により当該運転者の運転技量を取得することを特徴とする運転支援システムにある。
【００１１】
第２の態様では、自己評価により自己の運転技量を設定することができる。
【００１２】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に記載の運転支援システムにおいて、前記運転案内手段により案内された運転操作を行う意思を確認する意思確認手段を備えることを特徴とする運転支援システムにある。
【００１３】
第３の態様では、運転者は自己の相対的な運転技量に応じて取るべき運転操作をより確実に実行することができる。
【００１４】
本発明の第４の態様は、第３の態様に記載の運転支援システムにおいて、前記意思確認手段は、前記一方の車両の運転者により確認された運転操作と、前記他方の車両の運転者により確認された運転操作とを各運転者に提示することを特徴とする運転支援システムにある。
【００１５】
第４の態様では、自車両及び他車両の運転者は、一方が停車し他方が走行するということを確認することができ、より確実に安全にすれ違うことができる。
【００１６】
本発明の第５の態様は、第３又は第４の態様に記載の運転支援システムにおいて、前記意思確認手段により確認された運転操作とは異なる運転操作を運転者が実行したことを検出したとき、警告を行う警告手段を備えることを特徴とする運転支援システムにある。
【００１７】
第５の態様では、運転案内手段により案内された運転操作を行うと意思確認をしたにもかかわらず、それとは異なる運転操作をした場合に、その旨を警告する。これにより、意思確認した運転操作を実行することを運転者に促すことができる。
【００１８】
本発明の第６の態様は、第５の態様に記載の運転支援システムにおいて、前記警告手段は、前記意思確認手段により確認された運転操作が車両を進行させる運転操作であり、かつ、運転者が車両を進行させない場合は、車両を進行させる旨の通知を行うことを特徴とする運転支援システムにある。
【００１９】
第６の態様では、運転案内手段により案内された運転操作が車両を進行させる運転操作であるにもかかわらず、車両を進行させない場合に、車両を進行させる通知を行う。すれ違いのために車両を走行させるまでの時間を短縮することができる。
【００２０】
本発明の第７の態様は、第３から第６の何れか一つの態様に記載の運転支援システムにおいて、前記意思確認手段により確認された運転操作が車両を待機させる運転操作であり、かつ、運転者が車両を進行させた場合は、車両を停止させる制御を行う車両制御手段を備えることを特徴とする運転支援システムにある。
【００２１】
第７の態様では、誤って２台がすれ違いのために車両を走行させることを回避することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、運転技量に応じて円滑にすれ違うことを支援することができる運転支援システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】運転支援システムを示す概略図である。
【図２】運転支援システムのブロック図である。
【図３】入出力装置に表示された運転操作の案内の例を示す図である。
【図４】入出力装置に表示された運転操作の案内の例を示す図である。
【図５】運転操作について確認を行ったときの入出力装置の表示例である。
【図６】運転操作について確認を行ったときの入出力装置の表示例である。
【図７】運転支援システムのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。
【００２５】
〈実施形態１〉
図１は運転支援システムを示す概略図であり、図２は運転支援システムのブロック図である。道路３は片側一車線であり、左側通行である。道路３の幅は狭く、２台の車両２の車幅の合計よりも若干広い程度である。このような道路３において、２台の車両２がすれ違おうとしている。一方の車両２を自車両２Ａ、他方の車両２を他車両２Ｂとも称し、これらを区別しない時は車両２と称する。
【００２６】
本実施形態の運転支援システム１は、各車両２に搭載された運転支援装置１０からなる。運転支援装置１０は、搭載された車両２の運転者の運転技量を取得し、各車両２の運転技量を比較、評価し、その結果に基づいて、どのように道路３ですれ違うかを各車両２の運転者に案内する。以降、自車両２Ａに搭載された運転支援装置１０について説明するが、他車両２Ｂに搭載された運転支援装置１０についても同様である。
【００２７】
運転支援装置１０は、入出力装置３０、車速センサー３１、カメラ３２、電波レーダー３３、車車間通信機３４及び制御装置２０を備えている。
【００２８】
入出力装置３０は、運転者（乗員）からの入力を受け付けるとともに、運転者に情報を提示する装置である。具体的には、タッチパネルディスプレイを備えている。入出力装置３０は、運転者からの入力（例えば、タッチパネルディスプレイに表示されたボタンを押すなどの操作）は制御装置２０に伝達し、また、制御装置２０からの制御信号により任意の画像を表示することができる。なお、入出力を行うための装置は、タッチパネルディスプレイのように一体型である必要はなく、入力を行うためのボタンやスイッチ類と、出力を行うためのディスプレイなど、別々の構成であってもよい。
【００２９】
車速センサー３１は、車両の駆動輪に設けられており、駆動輪の回転速度を検出する。駆動輪の回転速度は、制御装置２０に入力され、回転速度に基づいて自動車の車速が演算される。
【００３０】
カメラ３２は、車両２に搭載され、周囲を撮像する装置である。カメラ３２としては、例えば、ＣＣＤカメラ等が好適に用いられる。カメラ３２では撮像された画像は、制御装置２０に入力され、制御装置２０による画像処理の対象となる。
【００３１】
電波レーダー３３は、車両２の前方に向けて電波を発信し、その反射波を受信することで、車両２の前方にある物体を検出するための装置である。具体的には、電波レーダー３３により検出された反射波は制御装置２０に入力され、制御装置２０はその反射波を解析することで、対向車の有無や、自車両から対向車までの距離や角度を検出する。
【００３２】
車車間通信機３４は、車両２同士の間で情報を送受信するための装置である。一般には、車速、アクセルペダル・ブレーキペダルの踏み込み量など車両に関する様々な情報を送受信するために用いられるが、本発明では、運転者の運転技量に関する情報についても送受信可能となっている。運転者の運転技量についての詳細は後述する。
【００３３】
制御装置２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。制御装置２０は、車両２の各部とインターフェース部を介して接続され、それら各部との間で情報の授受を行い、各部の制御を行う。
【００３４】
制御装置２０は、自車情報取得部２１、他車情報取得部２２、道路情報取得部２３、状況判定部２４、運転技量評価部２５、運転案内部２６、意思確認部２７、警告部２８、及び車両制御部２９を備えている。制御装置２０のＣＰＵが制御プログラムを実行することによって、それらの各部２１〜２９が実現されている。
【００３５】
運転支援装置１０は、道路３の幅が２台の車両２がすれ違うのに十分であるかを判定する状況判定手段を備える。具体的には、状況判定手段は、自車情報取得部２１、他車情報取得部２２、道路情報取得部２３及び状況判定部２４からなる。
【００３６】
自車情報取得部２１は、自車両２Ａに関する情報を取得する。具体的には、車速センサー３１から回転速度から自車両２Ａの車速を取得する。また、自車情報取得部２１は、カメラ３２から画像を得てこれを解析することで、道路３における自車両２Ａの位置（以下、自車位置）を取得する。
【００３７】
他車情報取得部２２は、他車両２Ｂに関する情報を取得する。具体的には、他車情報取得部２２は、カメラ３２から画像を得てこれを解析することで、道路３に他車両２Ｂが対向車として存在することを認識し、かつ道路３における他車両２Ｂの位置（以下、他車位置）及び他車両２Ｂの車幅を取得する。さらに、他車情報取得部２２は、電波レーダー３３から反射波のデータを解析することで、自車両２Ａから他車両２Ｂとの距離や、他車両２Ｂの車速を取得する。
【００３８】
道路情報取得部２３は、自車両２Ａが走行している道路３に関する情報を取得する。具体的には、道路情報取得部２３は、カメラ３２から画像を得てこれを解析することで、道路３の道幅や道路形状を認識する。道路形状としては、すれ違いに際して車両が対比できるような場所の有無が挙げられる。
【００３９】
上述した自車位置、他車位置及び道路３の道幅、道路形状を取得するための画像解析は公知の方法によるので、詳細な説明は省略する。また、自車両２Ａと他車両２Ｂとの距離、他車両２Ｂの車速を反射波のデータから取得するための解析は、公知の方法によるので、詳細な説明は省略する。
【００４０】
状況判定部２４は、自車情報取得部２１、他車情報取得部２２及び道路情報取得部２３により得られた各種情報をもとにして、道路３の幅が２台の車両２がすれ違うのに十分であるかを判定する。
【００４１】
具体的には、状況判定部２４は、他車情報取得部２２により他車両２Ｂを検出したとき、他車情報取得部２２から取得した他車両２Ｂの車幅と、自車両２Ａの車幅（予め記憶装置に記憶されている）とを合計し、この合計値と、道路情報取得部２３から取得した道路３の幅との差が所定値以上であるかを判定する。
【００４２】
このような判定の結果、道路３の幅と、２台の車両２の車幅の合計との差が所定長以上であれば、道路３の幅は、２台の車両２がすれ違うのに十分であることになる。一方、上記の差が所定長未満であれば、道路３の幅は、２台の車両２がすれ違うのに十分ではないことになる。
【００４３】
運転技量評価部２５は、すれ違おうとする２台の車両２の運転者の運転技量を評価する。この評価は、状況判定部２４により、道路３の幅が２台の車両２がすれ違うのに十分ではないと判定されたときに行われる。
【００４４】
運転技量とは、運転者の車両２を運転操作する技量を定量的に表す情報である。運転技量は、例えば０〜１００までの数値（高い数値ほど運転技量が高いことを表す）として表されてもよいし、複数段階（低い、普通、高いなど）で表されてもよい。また、運転技量は様々な観点で細分化されていてもよい。具体的には、車両２の前進、後退、転回、幅寄せなどの各種の運転操作ごとに運転技量を設定してもよい。
【００４５】
運転技量は、運転者が自己申告により設定することができる。例えば、入出力装置３０に、運転技量を入力するための画面を表示し、入出力装置３０を介して運転者から運転技量を取得する。
【００４６】
自車両２Ａの運転支援装置１０は、車車間通信機３４を介して、他車両２Ｂの運転支援装置１０から他車両２Ｂの運転者の運転技量を取得する。また、自車両２Ａの運転支援装置１０（制御装置２０）は、自車両２Ａの運転者の運転技量を、車車間通信機３４を介して他車両２Ｂの運転支援装置１０へ送信することが可能となっている。
【００４７】
運転技量評価部２５は、このようにして得られた各車両２の運転者の運転技量とを評価する。評価するとは、自車両２Ａ及び他車両２Ｂの運転者の運転技量を比較し、相対的にどちらが運転技量が優れているかを計算することをいう。運転技量は定量的な情報であるから、何れの運転手の運転技量が優れているかを計算して得ることができる。
【００４８】
例えば、運転技量が数値で表された情報であれば、その大小を演算することで各運転者の運転技量の優劣を得ることができる。運転技量が複数段階で表された情報であれば、段階の順位を演算することで運転技量の優劣を得ることができる。運転操作ごとに運転技量を設定した場合では、運転操作ごとの運転技量を総計して総合評価とし、各運転者の総合評価同士を比較することで運転技量の優劣を得ることができる。
【００４９】
運転案内部２６は、運転技量評価部２５の評価に基づき、運転技量が高いと評価された運転者に進行させる旨の案内を行い、運転技量が低いと評価された運転者に待機させる旨の案内を行う。
【００５０】
図３及び図４は、入出力装置に表示された運転操作の案内の例を示す図である。自車両２Ａの運転者の運転技量が低いと運転技量評価部２５により評価されたとする。この場合、図３に示すように、入出力装置３０には、「対向車の運転技量はあなたより高いようです。」という評価結果が表示される。ここでいう「対向車」は「他車両２Ｂ」、「あなた」は「自車両２Ａの運転者」のことを指している。
【００５１】
そして、運転案内部２６は、入出力装置３０に、自車両２Ａの運転者に推奨される運転操作を「譲る」という文字情報として表示する。他に、運転案内部２６は、「その場で停車し、譲ることを提案します。」というように、推奨される運転操作の詳細を文字情報として表示している。
【００５２】
なお、特に図示しないが、他車両２Ｂの運転支援装置においては、自車両２Ａとは逆の案内、すなわち、運転技量が高いので進行する旨の案内が行われる。
【００５３】
図４を用いて、自車両２Ａの運転者の運転技量が高いと運転技量評価部２５により評価された場合について説明する。この場合、図４に示すように、入出力装置３０には、「対向車の運転技量はあなたより低いようです。」という評価結果が表示される。
【００５４】
運転案内部２６は、入出力装置３０に、自車両２Ａの運転者に推奨される運転操作を「先に行きます」という文字情報として表示する。他に、運転案内部２６は、「先に行くことを提案します。」というように、推奨される運転操作の詳細を文字情報として表示している。
【００５５】
なお、特に図示しないが、他車両２Ｂの運転支援装置においては、自車両２Ａとは逆の案内、すなわち、運転技量が低いので待機する旨の案内が行われる。
【００５６】
また、入出力装置３０に案内する文言は、図３及び図４に例示したものに限定されない。さらに、推奨される運転操作の案内を文字情報として運転者に提示する態様に限らず、例えば、案内をアイコンなどの図形として入出力装置３０に表示したり、音声として出力してもよい。
【００５７】
意思確認部２７は、入出力装置３０に案内された運転操作を行うことについて、運転者に確認を取る。具体的には、意思確認部２７は、入出力装置３０に、運転者からの操作を受け付けるためのボタンなどを表示する。図３の例では、「譲る」という文字を四角囲みで表示することで、仮想的なボタンとしている。意思確認部２７は、上記ボタンが押されたとき、運転者が「譲る」という運転操作を行うことを確認した、とみなす。
【００５８】
また、図４に示すように、意思確認部２７は、「先に行きます」という文字を四角囲みで表示することで、仮想的なボタンとし、上記ボタンが押されたとき、運転者が「先に行きます」という運転操作を行うことを確認した、とみなす。
【００５９】
上述したように、意思確認部２７は、案内した運転操作に対して運転者から確認を得るようにしたが、確認したことを自車両２Ａと他車両２Ｂとで互いに伝達し、入出力装置３０に表示してもよい。
【００６０】
図５及び図６は、案内された運転操作について確認を行ったときの入出力装置３０の表示例である。
【００６１】
自車両２Ａの運転支援装置１０と、他車両２Ｂの運転支援装置１０の意思確認部２７は、それぞれの運転者から運転操作についての確認を得た後、確認を得たことを車車間通信機３４を介して互いに伝達する。
【００６２】
図５に示すように、自車両２Ａの運転支援装置１０（意思確認部２７）は、他車両２Ｂから運転操作（譲る）について確認したことが伝達されると、その旨を入出力装置３０に表示する。図５の例では、意思確認部２７は、自車両２Ａの入出力装置３０に、「自車（自車両２Ａ）は先に行くことについて確認が取れ、対向車（他車両２Ｂ）は譲ることについて確認が取れた旨」を表示する。
【００６３】
一方、図６に示すように、他車両２Ｂの運転支援装置１０（意思確認部２７）は、自車両２Ａから運転操作（先に行きます）について確認したことが伝達されると、その旨を入出力装置３０に表示する。図６の例では、意思確認部２７は、他車両２Ｂの入出力装置３０に、「自車（他車両２Ｂ）は譲ることについて確認がとれ、対向車（自車両２Ａ）は先に行くことについて確認が取れた旨」を表示する。
【００６４】
運転支援システム１（運転支援装置１０）がこのような表示を行うことで、自車両２Ａの運転者は、他車両２Ｂの運転者が譲って待機するということを確認することができ、２台の車両２はより安全にすれ違うことができる。
【００６５】
また、警告部２８は、運転者が確認した運転操作に反する運転操作を行ったことを検出したとき、警告を行う。
【００６６】
例えば、警告部２８は、運転者が「先に行きます」という運転操作について確認したにもかかわらず、一定時間、待機し続けた場合は、車両２を走行させてすれ違うような通知を行う。待機し続けたか否かは、確認ボタンを押してから一定時間にわたって車速センサー３１から得られた車速がゼロであることを検出することにより行うことができる。
【００６７】
また、警告部２８は、運転者が「譲る」という運転操作について確認したにもかかわらず、車両を進行させた場合は、車両２を停止させるような通知を行う。もしくは、このような場合、車両制御部２９は、強制的に車両２を停止させる。車両制御部２９は、少なくとも車両２の制動装置を制御できる機能を有する。
【００６８】
車両２を走行させる、又は停止させるように促す手段としては、入出力装置３０に文字情報として表示してもよいし、音声として出力してもよい。
【００６９】
このように、運転者が確認した運転操作と異なる運転操作をした場合であっても、運転支援装置１０はそれを修正するように運転者に促し、又は車両２を制御する。これにより、より安全に２台の車両２がすれ違うことができる。
【００７０】
図７を用いて、本実施形態の運転支援システムの動作の一例を説明する。図７は本実施形態の運転支援システムのフロー図である。
【００７１】
運転支援システム１を構成し、各車両２に搭載された運転支援装置１０は、それぞれ、他車情報を取得する（ステップＳ１）。この処理は主として上述した他車情報取得部２２により行われる。
【００７２】
次に、各運転支援装置１０は、他車情報に基づいて対向車が検出されないならば（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ１の処理を実行する。このようなステップＳ１〜ステップＳ２までの対向車を検出する処理は、車両２の走行中に一定間隔ごとに行う。
【００７３】
対向車が検出された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、各運転支援装置１０は、自車情報を取得する（ステップＳ３）。つまり、自車両２Ａの運転支援装置１０は、自車両２Ａに関する自車情報を取得し、他車両２Ｂの運転支援装置１０は他車両２Ｂに関する自車情報を取得する。この処理は主として自車情報取得部２１により行われる。
【００７４】
次に、各運転支援装置１０は、道路情報を取得する（ステップＳ４）。この処理は主として道路情報取得部２３により行われる。
【００７５】
次に、各運転支援装置１０は、道路幅がすれ違うのに十分かを判定する（ステップＳ５）。この判定は、主として状況判定部２４により行われる。道路３の幅が２台の車両２がすれ違うのに十分である場合は（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００７６】
一方、道路３の幅が２台の車両２がすれ違うのに十分でない場合は（ステップＳ５：Ｎｏ）、運転技量を取得する（ステップＳ６）。自車両２Ａにおいては、自車両２Ａの運転者の運転技量を取得するとともに、車車間通信機３４を介して他車両２Ｂの運転者の運転技量を取得する。他車両２Ｂについても同様である。
【００７７】
次に、各運転支援装置１０は、２台の車両２の運転者の運転技量について相対評価する（ステップＳ７）。この処理は主として運転技量評価部２５により行われる。
【００７８】
次に、各運転支援装置１０は、運転技量の相対評価に基づいて、推奨される運転操作の案内を行う（ステップＳ８）。自車両２Ａの運転支援装置１０は、自車両２Ａの運転者の運転技量に基づいて推奨される運転操作（例えば、「譲る」）を案内する。一方、他車両２Ｂの運転支援装置１０は、他車両２Ｂの運転車の運転技量に基づいて推奨される運転操作（例えば、「先に行きます」）を案内する。このような処理は主として運転案内部２６により行われる。
【００７９】
なお、特に図示しないが、各運転支援装置１０（意思確認部２７）は、案内した運転操作について運転者から確認を得る処理を行ってもよい。さらには、各運転支援装置１０（警告部２８、車両制御部２９）は、運転者が確認した運転操作と異なる運転操作をしたことを検出したとき、それを修正するように運転者に促し、又は車両２を制御してもよい。
【００８０】
以上に説明したように、運転支援システム１（運転支援装置１０）によれば、道路３ですれ違う自車両２Ａ及び他車両２Ｂの運転者の運転技量を相対的に評価し、その結果に基づいて、推奨される運転操作が運転者に案内される。このような案内に従えば、運転技量の高い運転者が車両２を走行させ、運転技量の低い運転者が車両２を待機させることになるので、円滑にすれ違うことができ、運転技量の低い運転者がすれ違うための走行を強いられることを避けることができる。
【００８１】
本実施形態に係る運転支援システム１は、運転技量を運転者の入力により取得する。これにより、自己評価により自己の運転技量を設定することができる。
【００８２】
本実施形態に係る運転支援システム１は、運転案内部により案内された運転操作を行う意思の確認を行う。これにより、運転者は自己の相対的な運転技量に応じて取るべき運転操作をより確実に実行することができる。
【００８３】
本実施形態に係る運転支援システム１は、自車両２Ａの運転者は他車両２Ｂの運転者がとる運転操作についても確認することができる。他車両２Ｂの運転者についても同様である。これにより、自車両２Ａ及び他車両２Ｂの運転者は、一方が停車し他方が走行するということを確認することができ、より確実に安全にすれ違うことができる。
【００８４】
本実施形態に係る運転支援システム１は、運転案内部により案内された運転操作を行うと意思確認をしたにもかかわらず、それとは異なる運転操作をした場合に、その旨を警告する。これにより、意思確認した運転操作を実行することを運転者に促すことができる。
【００８５】
本実施形態に係る運転支援システム１は、運転案内部により案内された運転操作が車両を進行させる運転操作であるにもかかわらず、車両を進行させない場合に、車両を進行させる通知を行う。すれ違いのために車両を走行させるまでの時間を短縮することができる。
【００８６】
本実施形態に係る運転支援システム１は、運転案内部により案内された運転操作が車両を待機させる運転操作であるにもかかわらず、車両を進行させた場合に、車両を強制的に停止させる制御を行う。これにより、誤って２台がすれ違いのために車両を走行させることを回避することができる。
【００８７】
なお、本発明の実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【００８８】
上記実施形態では、運転技量を運転者の自己申告により取得したがこれに限定されず、各種のセンサー等から得られるデータから運転技量を取得してもよい。例えば、車速センサーによる車速を用いてもよい。具体的には、すれ違い困難な狭い道路を所定値以下の車速で走行しているならば、その車両の運手者は低い運転技量であるとする。他にも、カメラから得られた画像を解析して得られた車両の位置に基づいて運転技量を取得してもよい。例えば、道路の壁から所定距離以上離れている、つまり道路の中央寄りを走行していると検出されたならば、その車両の運転者は低い運転技量であるとする。
【００８９】
なお、運転技量評価部２５は運転技量評価手段の一例であり、運転案内部は運転案内手段の一例であり、意思確認部２７は意思確認手段の一例であり、警告部２８は警告手段の一例であり、車両制御部２９は車両制御手段の一例である。
【００９０】
これらの各手段は、各車両に搭載された運転支援装置１０に設けられているが、このような態様に限定されない。例えば、車両２と無線通信可能なサーバ装置に、上記の各手段を実装してもよい。そして、各車両２の車速センサー３１、カメラ３２、電波レーダー３３から各種データをサーバ装置に送信するようにし、サーバ装置において運転技量の評価や各車両に推奨する運転操作を決定する。そして、サーバ装置が各車両２に当該運転操作を送信し、各車両２では受信した運転操作を入出力装置３０に案内する。
このような態様の運転支援システムであっても、上述の運転支援装置１０と同様の作用効果を奏する。
【符号の説明】
【００９１】
１…運転支援システム、２…車両、２Ａ…自車両、２Ｂ…他車両、１０…運転支援装置、２０…制御装置、２１…自車情報取得部、２２…他車情報取得部、２３…道路情報取得部、２４…状況判定部、２５…運転技量評価部、２６…運転案内部、２７…意思確認部、２８…警告部、２９…車両制御部、３０…入出力装置、３１…車速センサー、３２…カメラ、３３…電波レーダー、３４…車車間通信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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