(57)【要約】【課題】ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつ膨大なデータと複雑な制御を必要とすることなく、パレットの横行を円滑に実施できるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供する。【解決手段】昇降ステップＳ１において、ケージを昇降し（Ｓ１１）、格納棚の横行高さと、ケージの横行高さとを比較し（Ｓ１２）、パレットが載る移動元の横行高さが移動先の横行高さより高くなるようにケージの昇降を停止する（Ｓ１３）。横行ステップＳ２において、パレットを横行させ（Ｓ２１）、パレットの重心が移動先に位置するときに、パレットの下方に位置する距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し（Ｓ２２）、検出高さが基準高さと一致するようにケージを下方又は上方に昇降させる（Ｓ２３）。【選択図】図４
2019007284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに四隅がそれぞれ吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、を備え、車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置であって、
前記パレットは、横行方向に延び前記ケージで横行可能に支持される水平支持面を有し、
さらに前記ケージの幅方向端部に設けられ、前記水平支持面の高さを検出する距離センサと、
前記ケージの昇降を制御する昇降制御装置と、を備え、該昇降制御装置により、
（Ａ）前記ケージを昇降し、前記格納棚の横行高さと、前記ケージの横行高さとを比較し、前記パレットが載る移動元の前記横行高さが移動先の前記横行高さより高くなるように前記ケージの昇降を停止し、
（Ｂ）次いで、前記パレットを横行させ、前記パレットの重心が前記移動先に位置するときに、前記パレットの下方に位置する前記距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さと一致するように前記ケージを下方又は上方に昇降させる、エレベータ式駐車装置。
【請求項２】
前記昇降路の外側に上下方向に間隔を隔てて固定された複数の位置決め部材と、
前記ケージに設けられ前記位置決め部材を検出する位置検出センサと、を備え、
前記位置検出センサにより、前記移動元の前記横行高さが前記移動先の前記横行高さより高くなる位置を検出する、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項３】
昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに四隅がそれぞれ吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、を備え、車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記パレットに、横行方向に延び前記ケージで横行可能に支持される水平支持面を設け、
さらに、前記水平支持面の高さを検出する距離センサを前記ケージの幅方向端部に設け、
昇降制御装置により前記ケージの昇降を制御し、
（Ａ）前記ケージを昇降し、前記格納棚の横行高さと、前記ケージの横行高さとを比較し、前記パレットが載る移動元の前記横行高さが移動先の前記横行高さより高くなるように前記ケージの昇降を停止し、
（Ｂ）次いで、前記パレットを横行させ、前記パレットの重心が前記移動先に位置するときに、前記パレットの下方に位置する前記距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さと一致するように前記ケージを下方又は上方に昇降させる、エレベータ式駐車装置の制御方法。
【請求項４】
前記ケージから前記格納棚へ前記パレットを横行させる車両格納時において、
前記ケージの前記横行高さを、前記格納棚の前記横行高さより所定高さΔＨ１だけ高く設定し、
前記横行の後半において、前記パレットの下方に位置する前記距離センサによる前記検出高さと前記基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さより大きいときに、前記ケージを下方に下降させる、請求項３に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
【請求項５】
前記格納棚から前記ケージへ前記パレットを横行させる車両取出時において、
前記ケージの前記横行高さを、前記格納棚の前記横行高さより所定高さΔＨ２だけ低く設定し、
前記横行の後半において、前記パレットの下方に位置する前記距離センサによる前記検出高さを前記基準高さと比較し、前記検出高さが前記基準高さより大きいときに、前記ケージを上方に上昇させる、請求項３に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊ロープに四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージを備えたエレベータ式駐車装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、エレベータ式駐車装置１を示す概略図である。
このエレベータ式駐車装置１は、吊ロープ２（例えば、ワイヤロープ）に四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージ３と、ケージ３を昇降させる昇降機構４と、を備える。
【０００３】
昇降機構４は、シーブ駆動装置５、従動滑車６、駆動シーブ７、およびカウンタウェイト８を備える。シーブ駆動装置５は、駆動シーブ７を回転する。駆動シーブ７には、吊ロープ２の中間部が掛け渡されており、吊ロープ２の一端は、ケージ３に固定されており、吊ロープ２の他端は、カウンタウェイト８に固定されている。
【０００４】
従って、駆動シーブ７が回転すると、駆動シーブ７に掛けられた吊ロープ２が、その回転方向により、ケージ３に向けて繰り出され、または、ケージ側から引き上げられてカウンタウェイト８に向けて繰り出され、これにより、ケージ３が昇降する。図１の例では、このような吊ロープ２が、４本設けられている。これら４本の吊ロープ２は、それぞれ、ケージ３の四隅から延びて、従動滑車６、駆動シーブ７、従動滑車６にこの順で掛けられ、カウンタウェイト８まで延びている。
【０００５】
上述した昇降機構４は、駆動シーブ７と吊ロープ２との摩擦力によりケージ３を昇降させるため、トラクション式（摩擦式）と呼ばれる。トラクション式の昇降機構４は、低層から高層までの多くの駐車装置に適している。
なお、昇降機構４の駆動シーブ７の直径を小さくするために、ケージ３の四隅を複数（例えば２本）の吊ロープ２で吊り下げることがある。
【０００６】
一方、昇降機構４には、他にドラム式が知られている。ドラム式の昇降機構は、円筒形のドラムに吊ロープ２を巻き付けて、吊ロープ２を巻き上げ、巻き戻しするものである。ドラム式の昇降機構は、低層から中層の駐車装置に適している。
【０００７】
上述したエレベータ式駐車装置は、例えば特許文献１，２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−１２５７３０号公報
【特許文献２】実開平７−４０９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１のエレベータ式駐車装置では、ケージ３を予め設定された停止階に停止させる際に、ケージ３に設けた位置決めストッパ（図示せず）を退避位置に保持したままで、ケージ３を上昇又は下降させ、予め設定された停止高さよりも少し上の高さで一旦停止させる。次いで、位置決めストッパを支持位置に移動した後、ケージ３を下降させて、停止階に設けたストッパ受け（図示せず）の上に、位置決めストッパを介してケージ３を停止させる。
また、逆に、この状態から、ケージ３を上昇又は下降させる際には、その停止高さから少し上の高さまで一旦ケージ３を上昇させる。次いで、位置決めストッパを退避位置に復帰させた後、ケージ３を上昇又は下降させる。
【００１０】
以下、上述したケージ３の停止時及び昇降開始時の動作を、「ソフトランディング動作」と呼ぶ。また、ソフトランディング動作に必要な機構（例えば、上述した位置決めストッパとストッパ受け）を「ソフトランディング機構」と呼ぶ。
【００１１】
上述したソフトランディングの動作と機構は、停止階において、ケージ３の位置決めストッパをストッパ受けに載せるので、ケージと格納棚のレール高さを正確に合わせることができる利点を有する。
しかし、ソフトランディングの動作と機構には、以下の課題があった。
【００１２】
ケージ３を停止階に停止させる前に、「その停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパの退避位置から支持位置への移動」、などの余分な動作を必要とする。また、逆に、停止階に停止した状態から、ケージ３を次の停止階に上昇又は下降させる前に、「停止高さから少し上の高さまでの上昇と停止」、「位置決めストッパの支持位置から退避位置へ移動」、などの余分な動作を必要とする。
そのため、ソフトランディング動作のために、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。
【００１３】
そこで、上述したソフトランディングの動作と機構を用いず、ケージを吊ったままで、ケージと格納棚の間でパレットを横行させることが要望されている。
しかし、この場合、ケージから格納棚へのパレットの横行時（以下、車両格納時）には、吊ロープ２の伸び量が減ってケージが上にシフトし、格納棚からケージへのパレットの横行時（以下、車両取出時）には、吊ロープ２の伸び量が増えてケージが下にシフトする。
そのため、パレットの横行時に、ケージのレールと格納棚のレールの間に段差が生じ、その段差によりパレットの円滑な横行ができなかった。
【００１４】
特許文献２の「エレベータ式パーキング」は、上述したソフトランディングの動作と機構を用いず、ケージをチェーンで吊った状態で、パレットの横行時に、制御装置により記憶しておいた巻上データを基に巻上装置を制御してケージの位置ずれを修正するものである。
【００１５】
しかし、図１のように、ケージ３を吊ロープ２（例えば、ワイヤロープ）で吊る場合に、吊ロープ２の伸び量が、ケージの高さ、車両の有無、及び横行時のパレットの位置により大きく変化する。そのため、特許文献２の場合、必要な巻上データが膨大となり、かつその制御が複雑となる。
【００１６】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつ膨大なデータと複雑な制御を必要とすることなく、パレットの横行を円滑に実施できるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明によれば、昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに四隅がそれぞれ吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、を備え、車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置であって、
前記パレットは、横行方向に延び前記ケージで横行可能に支持される水平支持面を有し、
さらに前記ケージの幅方向端部に設けられ、前記水平支持面の高さを検出する距離センサと、
前記ケージの昇降を制御する昇降制御装置と、を備え、該昇降制御装置により、
（Ａ）前記ケージを昇降し、前記格納棚の横行高さと、前記ケージの横行高さとを比較し、前記パレットが載る移動元の前記横行高さが移動先の前記横行高さより高くなるように前記ケージの昇降を停止し、
（Ｂ）次いで、前記パレットを横行させ、前記パレットの重心が前記移動先に位置するときに、前記パレットの下方に位置する前記距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さと一致するように前記ケージを下方又は上方に昇降させる、エレベータ式駐車装置が提供される。
【００１８】
また本発明によれば、昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに四隅がそれぞれ吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、を備え、車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記パレットに、横行方向に延び前記ケージで横行可能に支持される水平支持面を設け、
さらに、前記水平支持面の高さを検出する距離センサを前記ケージの幅方向端部に設け、
昇降制御装置により前記ケージの昇降を制御し、
（Ａ）前記ケージを昇降し、前記格納棚の横行高さと、前記ケージの横行高さとを比較し、前記パレットが載る移動元の前記横行高さが移動先の前記横行高さより高くなるように前記ケージの昇降を停止し、
（Ｂ）次いで、前記パレットを横行させ、前記パレットの重心が前記移動先に位置するときに、前記パレットの下方に位置する前記距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さと一致するように前記ケージを下方又は上方に昇降させる、エレベータ式駐車装置の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１９】
上記本発明によれば、ケージを昇降し、格納棚の横行高さと、ケージの横行高さとを比較し、パレットが載る移動元の横行高さが移動先の横行高さより高くなるようにケージの昇降を停止する。これにより、パレットの横行開始時において、移動元の横行高さが移動先の横行高さより高いため、パレットと移動先との干渉を回避し、パレットの横行を円滑に開始できる。
【００２０】
また、本発明によれば、パレットを横行させ、パレットの重心が移動先に位置するときに、距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し、検出高さが基準高さと一致するようにケージを下方又は上方に昇降させる。これにより、パレットの重心が移動先まで横行した後に、検出高さが基準高さと一致するので、パレットの横行終了時において、移動元と移動先の横行高さが一致し、パレットと移動先との干渉を回避し、パレットの横行を円滑に終了できる。
【００２１】
従って、本発明によれば、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつ膨大なデータと複雑な制御を必要とすることなく、パレットの横行を円滑に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】エレベータ式駐車装置を示す概略図である。
【図２】本発明によるエレベータ式駐車装置の第１実施形態を示す斜視図である。
【図３】図３のＡ−Ａ矢視図である。
【図４】昇降制御装置によるエレベータ式駐車装置の制御方法を示すフロー図である。
【図５】ケージから格納棚へパレットを横行させる車両格納時の説明図である。
【図６】格納棚からケージへパレットを横行させる車両取出時の説明図である。
【図７】従来例の車両格納時の第１説明図である。
【図８】従来例の車両格納時の第２説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２４】
図２は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の実施形態を示す斜視図である。
【００２５】
この図において、２は吊ロープ、３はケージ、４は昇降機構、５はシーブ駆動装置、６は従動滑車、７は駆動シーブ、８はカウンタウェイトであり、これらの構成は図１と同様である。
【００２６】
複数の吊ロープ２は、車両を載せるケージ３の四隅を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路９の上部から互いに同期して昇降される。
昇降機構４は、昇降路９の上部に設置され、複数の吊ロープ２を同期して昇降させる。この例において、昇降機構４は、シーブ駆動装置５と駆動シーブ７を有する。
【００２７】
この例で、４組の吊ロープ２は、一端２ａが車両を載せるケージ３の四隅に固定され、ケージ３を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路９の上部で複数の従動滑車６により反転して下方に延びる。吊ロープ２は、好ましくはワイヤロープである。
各組の吊ロープ２は、この図ではそれぞれ１本であるが、２本以上であるのがよい。２本以上で各組の吊ロープ２を構成することにより、複数の従動滑車６の直径を小さくすることができる。
【００２８】
図２において、カウンタウェイト８は、４組の吊ロープ２の他端２ｂに吊下げられ、上下に昇降する。カウンタウェイト８は、好ましくはケージ３の重量に車両の有無時の重量配分（例えばパレット１０の重量）を加味し、駆動負荷が小さくなる重量に設定されている。
【００２９】
図３は、図２のＡ−Ａ矢視図である。この図において、１０はパレット、１２は格納棚、１４は距離センサ、２０は昇降制御装置である。なお、この図において、上部の昇降機構４は、模式的に示している。
【００３０】
ケージ３は、ケージ本体３ａと４つのケージ吊部３ｂを有する。
パレット１０は、横行方向（図で左右）に延びケージ３で横行可能に支持される水平支持面１１を有する。水平支持面１１は、パレット１０が水平なときにその横行方向にわたり凹凸なく水平に延びる支持面である。
複数の格納棚１２は、昇降路９に沿って上下に間隔を隔てて設けられ、支持金具１２ａにより定位置に固定されている。
ケージ３と格納棚１２は、複数の支持ローラ３ｃ、１２ｂをそれぞれ有する。複数の支持ローラ３ｃ、１２ｂは、それぞれ水平な軸心を中心に自由回転可能であり、パレット１０の横行方向（図で左右）に間隔を隔てて位置しパレット１０の水平支持面１１を横行可能に支持する。
【００３１】
距離センサ１４は、ケージ３の幅方向端部（この例で両端部）に設けられ、水平支持面１１の高さを検出する。距離センサ１４は、この例では、複数の支持ローラ３ｃの間に上向きに固定されたレーザセンサであり、距離センサ１４から水平支持面１１までの鉛直距離をリアルタイムに検出する。
なお、距離センサ１４は、レーザセンサに限定されず、その他の距離センサであってもよい。
【００３２】
図３において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、さらに、複数の位置決め部材１６、及び位置検出センサ１８を備える。
【００３３】
複数の位置決め部材１６は、昇降路９の外側に上下方向に間隔を隔てて固定されている。位置決め部材１６の固定箇所は、この例では、棚柱Ｃであるが、昇降路９に近接する固定箇所であればよい。
位置決め部材１６を固定する高さは、ケージ３が停止高さに位置するときに、位置検出センサ１８により検出されるように設定する。「停止高さ」は、入出庫部及び昇降路９の各段（格納棚毎）にそれぞれ予め設定されている。
【００３４】
位置検出センサ１８は、ケージ３に固定され位置決め部材１６を検出する。
位置検出センサ１８は、ケージ３の横行方向両端部にそれぞれ設けることが好ましい。
【００３５】
位置検出センサ１８は、例えば上下方向に一定間隔Ｌを隔てた１対の検出センサを有する。検出センサは、好ましくは、透過式の光電センサであるが、反射式の光電センサでも、磁気センサ又は静電センサでもよい。一定間隔Ｌは、例えば１００ｍｍであるが、検出センサの検出精度に応じて、１００ｍｍ未満でも、１００ｍｍ以上でもよい。
【００３６】
位置決め部材１６は、ケージ３が停止高さに位置するときにのみ、１対の検出センサの両方で検出される。位置決め部材１６の全高は、位置検出センサ１８の一定間隔Ｌと同一又はそれより大きいことが好ましい。
【００３７】
上述した位置決め部材１６と位置検出センサ１８の構成により、１対の検出センサの両方が位置決め部材１６を検出する「定位置」、下側の検出センサのみが位置決め部材１６を検出する「上位置」、上側の検出センサのみが位置決め部材１６を検出する「下位置」の３位置を検出することができる。
従って、位置検出センサ１８により、移動元（例えばケージ３）の横行高さが移動先（例えば格納棚１２）の横行高さより高くなる位置を検出することができる。
【００３８】
なお、「ケージの横行高さ」とは、支持ローラ３ｃがパレット１０を支持する時の水平支持面１１の高さであり、「格納棚の横行高さ」とは、支持ローラ１２ｂがパレット１０を支持する時の水平支持面１１の高さである。
【００３９】
従って、格納棚とケージの横行高さが一致する場合を「定位置」に設定することにより、ケージの横行高さが格納棚より高い「上位置」と、ケージの横行高さが格納棚より低い「下位置」の３位置を検出することができる。
上述した「定位置」に対する「上位置」と「下位置」の差は、例えば、３〜１０ｍｍである。
【００４０】
昇降制御装置２０は、ケージ３の昇降を制御し、エレベータ式駐車装置１００を制御する。
【００４１】
図４は、昇降制御装置２０によるエレベータ式駐車装置１００の制御方法を示すフロー図である。
この制御方法を実施するために、予め、パレット１０に、横行方向に延びケージ３で横行可能に支持される水平支持面１１を設ける。さらに、水平支持面１１の高さを検出する距離センサ１４をケージ３の幅方向端部に設ける。
【００４２】
図４において、エレベータ式駐車装置１００の制御方法は、ケージ３を昇降し停止する昇降ステップＳ１と、次いで、パレット１０を横行させ、並行してケージ３を下方又は上方に昇降させる横行ステップＳ２とを有する。
【００４３】
昇降ステップＳ１は、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３からなる。
ステップＳ１１において、ケージ３を昇降する。ステップＳ１１はステップＳ１３まで継続する。
ステップＳ１２において、格納棚１２とケージ３の横行高さとを比較する。ステップＳ１３において、パレット１０が載る移動元の横行高さが移動先の横行高さより高くなるようにケージ３の昇降を停止する。
【００４４】
横行ステップＳ２は、ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３からなる。
ステップＳ２１において、パレット１０を横行させる。ステップＳ２１は横行が完了するまで継続する。
【００４５】
ステップＳ２２において、パレット１０の重心Ｇが移動先に位置するときに、パレット１０の下方に位置する距離センサ１４により検出された検出高さと基準高さとを比較する。
「パレット１０の重心Ｇ」の幅方向位置は、パレット１０の幅方向中点とほぼ一致する。また、パレット１０の幅方向位置は、パレット１０の横行装置により容易に検出できる。パレット１０の横行装置は、従来の装置をそのまま用いることができる。
【００４６】
ステップＳ２３において、検出高さが基準高さと一致するようにケージ３を下方又は上方に昇降させる。「検出高さ」は、距離センサ１４から実際の水平支持面１１までの鉛直距離である。また、「基準高さ」は、複数の支持ローラ３ｃ、１２ｂが、パレット１０の水平支持面１１を支持するときの距離センサ１４から水平支持面１１までの鉛直距離である。
【００４７】
図５は、ケージ３から格納棚１２へパレット１０を横行させる「車両格納時」の説明図である。
この図において、ケージ３から格納棚１２へのパレット１０の横行は、（Ａ）〜（Ｅ）の順で実施される。
【００４８】
図５（Ａ）では、ケージ３の横行高さを、格納棚１２の横行高さより所定高さΔＨ１だけ高く設定し、昇降ステップＳ１において、ケージ３を昇降し停止する。
【００４９】
図５（Ａ）の状態から、横行ステップＳ２において、（Ｂ）〜（Ｅ）の順でケージ３から格納棚１２へパレット１０を横行させる。パレット１０の横行開始時（図５（Ｂ））、すなわち横行の前半において、パレット１０がケージ上で格納棚側に移動すると、ケージ３の格納棚側が重くなって下がり、逆側が軽くなって上がる。
【００５０】
しかし、本発明の実施形態では、移動元（ケージ３）の横行高さが移動先（格納棚１２）の横行高さより高いため、パレット１０と移動先（格納棚１２）との干渉を回避し、パレット１０の横行を円滑に開始できる。
「所定高さΔＨ１」は、パレット１０の横行開始時（図５（Ｂ））において、パレット１０の横行を円滑に開始できるように設定する。所定高さΔＨ１は、例えば、３〜１０ｍｍである。
【００５１】
図５（Ｃ）において、パレット１０の重心Ｇがケージ上から格納棚上に移動すると、ケージ３が軽くなって最初の停止高さより上にシフトする。このシフト量は、ケージの高さ、車両の有無により大きく変化する。
このシフトにより、ケージ３の横行高さが格納棚１２の横行高さより高くなると、パレット１０の水平支持面１１が傾いた状態となる。
【００５２】
本発明の実施形態では、図５（Ｃ）に示す横行の後半において、パレット１０の下方に位置する距離センサ１４により図のＹ部の検出高さと基準高さとを比較する。次いで、検出高さが基準高さより大きいときに、ケージ３を下方に下降させる。この下降は、距離センサ１４によるリアルタイムの検出データを基に、図５（Ｅ）の状態まで継続して実施することが好ましい。
【００５３】
その結果、図５（Ｄ）（Ｅ）に示すように、パレット１０の横行終了時において、移動元（ケージ３）の横行高さと移動先（格納棚１２）の横行高さが一致し、パレット１０と格納棚１２との干渉を回避し、パレット１０の横行を円滑に終了できる。
【００５４】
図６は、格納棚１２からケージ３へパレット１０を横行させる「車両取出時」の説明図である。
図６（Ａ）では、ケージ３の横行高さを、格納棚１２の横行高さより所定高さΔＨ２だけ低く設定し、昇降ステップＳ１において、ケージ３を昇降し停止する。
【００５５】
図６（Ａ）の状態から、横行ステップＳ２において、（Ｂ）〜（Ｅ）の順で格納棚１２からケージ３へパレット１０を横行させる。パレット１０の横行開始時（図６（Ｂ））、すなわち横行の前半において、パレット１０が格納棚上でケージ側に移動しても、格納棚１２は固定されているので、パレット１０の横行高さは変化しない。
【００５６】
したがって、本発明の実施形態では、移動元（格納棚１２）の横行高さが移動先（ケージ３）の横行高さより高いため、パレット１０と移動先（ケージ３）との干渉を回避し、パレット１０の横行を円滑に開始できる。
「所定高さΔＨ２」は、パレット１０の横行開始時（図６（Ｂ））において、パレット１０の横行を円滑に開始できるように設定する。所定高さΔＨ２は、例えば、３〜１０ｍｍである。
【００５７】
図６（Ｃ）において、パレット１０の重心Ｇが格納棚上からケージ上に移動すると、ケージ３が重くなって最初の停止高さより下にシフトする。このシフト量は、ケージの高さ、車両の有無により大きく変化する。
このシフトにより、ケージ３の横行高さが格納棚１２の横行高さよりさらに低くなり、パレット１０の水平支持面１１が傾いた状態となる。
【００５８】
本発明の実施形態では、図６（Ｃ）に示す横行の後半において、パレット１０の下方に位置する距離センサ１４により図のＹ部の検出高さと基準高さと比較する。次いで、検出高さが基準高さより大きいときに、ケージ３を上方に上昇させる。この上昇は、距離センサ１４によるリアルタイムの検出データを基に、図６（Ｅ）の状態まで継続して実施することが好ましい。
【００５９】
その結果、図６（Ｄ）（Ｅ）に示すように、パレット１０の横行終了時において、移動元（格納棚１２）の横行高さと移動先（ケージ３）の横行高さが一致し、パレット１０と移動先（ケージ３）との干渉を回避し、パレット１０の横行を円滑に終了できる。
【００６０】
図７、図８は、従来例の車両格納時の説明図である。
【００６１】
図７では、パレット１０が横行用の車輪を有し、ケージ３と格納棚１２が、車輪を支持するレールを有する。図７の（Ａ）〜（Ｅ）は、図５の（Ａ）〜（Ｅ）と同じ状態を示している。
図７（Ａ）では、ケージ３と格納棚１２のレールを同一高さに設定している。その結果、図７（Ｂ）と図７（Ｄ）のＸ部に段差が生じ、その段差によりパレット１０の円滑な横行ができなかった。
格納棚１２からケージ３へパレット１０を横行させる車両取出時も同様である。
【００６２】
図８では、図５と同様に、ケージ３と格納棚１２が、横行方向に間隔を隔てて位置し水平支持面１１を支持する複数の支持ローラ３ｃ，１２ｂを有する。図７の（Ａ）〜（Ｅ）は、図５の（Ａ）〜（Ｅ）と同じ状態を示している。
図８（Ａ）では、図５と相違し、ケージ３と格納棚１２のレールを同一高さに設定し、距離センサ１４と昇降制御装置２０がない場合を想定している。
その結果、図８（Ｂ）と図８（Ｄ）のＸ部に段差が生じ、その段差によりパレット１０の円滑な横行ができなかった。
格納棚１２からケージ３へパレット１０を横行させる車両取出時も同様である。
【００６３】
上述した本発明の実施形態によれば、ケージ３を昇降し、格納棚１２の横行高さと、ケージ３の横行高さとを比較し、パレット１０が載る移動元の横行高さが移動先の横行高さより高くなるようにケージ３の昇降を停止する。これにより、パレット１０の横行開始時において、移動元の横行高さが移動先の横行高さより高いため、パレット１０と移動先との干渉を回避し、パレット１０の横行を円滑に開始できる。
【００６４】
また、本発明の実施形態によれば、パレット１０を横行させ、パレット１０の重心Ｇが移動先に位置するときに、距離センサ１４により検出された検出高さと基準高さとを比較し、検出高さが基準高さと一致するようにケージ３を下方又は上方に昇降させる。これにより、パレット１０の重心Ｇが移動先まで横行した後に、検出高さが基準高さと一致するので、パレット１０の横行終了時において、移動元と移動先の横行高さが一致し、パレット１０と移動先との干渉を回避し、パレット１０の横行を円滑に終了できる。
【００６５】
従って、本発明の実施形態によれば、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつ膨大なデータと複雑な制御を必要とすることなく、パレット１０の横行を円滑に実施できる。
【００６６】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６７】
Ｃ  棚柱、１  エレベータ式駐車装置、２  吊ロープ、２ａ  一端、２ｂ  他端、
３  ケージ、３ａ  ケージ本体、３ｂ  ケージ吊部、３ｃ  支持ローラ、
４  昇降機構、５  シーブ駆動装置、６  従動滑車、７  駆動シーブ、
８  カウンタウェイト、９  昇降路、１０  パレット、１１  水平支持面、
１２  格納棚、１２ａ  支持金具、１２ｂ  支持ローラ、１４  距離センサ、
１６  位置決め部材、１８  位置検出センサ、２０  昇降制御装置、
１００  エレベータ式駐車装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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