(57)【要約】【課題】２つのレーダの走査領域が重なる領域に存在する立体物についても精度良く検出することができる車外環境認識装置を提供する。【解決手段】演算ユニット３１は、右後側方レーダ３４ｒｒの走査領域Ａｒｒと右前側方レーダ３４ｒｆの走査領域Ａｒｆとが重畳する重畳領域Ａｓｒ内の一端側（先端側）に設定された第１の除外領域Ａｅ１内に存在する反射点Ｒｒｒを除外すると共に、重畳領域Ａｓｒ内の他端側（基端側）に設定された第２の除外領域Ａｅ２内に存在する反射点Ｒｒｆを除外し、除外されていない反射点Ｒｒｒ及び反射点Ｒｒｆに基づいて立体物（レーダオブジェクト）の代表点Ｐを算出する。【選択図】図６
2019066447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された第１の走査領域内において第１のレーダ波を水平方向に走査させ、前記第１のレーダ波が立体物で反射した第１の反射波を受信して前記立体物上の複数の第１の反射点を検出する第１のレーダ手段と、
前記第１の走査領域の一端側の一部領域に対して他端側の一部領域が重畳するよう予め設定された第２の走査領域内において第２のレーダ波を水平方向に走査させ、前記第２のレーダ波が立体物で反射した第２の反射波を受信して前記立体物上の複数の第２の反射点を検出する第２のレーダ手段と、
前記第１の走査領域と前記第２の走査領域とが重畳する重畳領域内の前記一端側に設定された第１の除外領域内に存在する前記第１の反射点を除外する第１の反射点除外手段と、
前記重畳領域内の前記他端側に設定された第２の除外領域内に存在する前記第２の反射点を除外する第２の反射点除外手段と、
除外されていない前記第１の反射点及び前記第２の反射点に基づいて前記立体物の代表点を算出する代表点算出手段と、を備えたことを特徴とする車外環境認識装置。
【請求項２】
前記第１の除外領域と前記第２の除外領域とは、前記重畳領域を等分することを特徴とする請求項１に記載の車外環境認識装置。
【請求項３】
前記代表点算出手段は、前記第１の反射点及び前記第２の反射点に基づき、互いに近接する反射点列からなる反射点群を形成し、前記反射点群毎に前記立体物の前記代表点を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車外環境認識装置。
【請求項４】
前記代表点算出手段は、前記代表点が複数存在する場合であって、挙動が一致する前記代表点の組合せが存在する場合には、前記代表点の組合せを統合することを特徴とする請求項３に記載の車外環境認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダを用いて自車両周辺の車両等の認識を行う車外環境認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、走行環境を認識し、自車両の走行情報を検出して操舵制御や加減速制御を協調して実行し、自動運転を行えるようにした、車両の走行制御蔵置についての様々な技術が提案され実用化されている。
【０００３】
このような走行制御装置に用いられる車外環境認識装置においては、複数のレーダにより、先行車、並走車、及び、後続車等を含む各種物体（立体物）を検出するための技術が知られている。このような複数のレーダを用いた物体検出において、２つのレーダの走査領域が重なり合う重畳領域での同一物体判定や位置情報等の取得精度を向上させるための技術として、例えば、特許文献１には、走査領域の一部が重なり合う２つのレーダのうちの一方のレーダで検出した物体の位置（物体の代表点の位置）に基づいて当該物体の進路に範囲を設定し、該範囲内に他方のレーダで検出した物体位置が含まれる場合に、一方のレーダで検出した物体と他方のレーダで検出した物体とが同一物体であると判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２３２５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、レーダの走査領域内における走査方向の端部領域では、物体からの反射点の検出位置にバラツキが生じやすい傾向にある。従って、上述の特許文献１に開示された技術のように、各レーダで検出した反射点をそのまま用いて物体検出を行った場合、２つのレーダの端部領域が重なり合う重畳領域に存在する立体物を精度良く検出することが困難な場合がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、２つのレーダの走査領域が重なる領域に存在する立体物についても精度良く検出することができる車外環境認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様による車外環境認識装置は、予め設定された第１の走査領域内において第１のレーダ波を水平方向に走査させ、前記第１のレーダ波が立体物で反射した第１の反射波を受信して前記立体物上の複数の第１の反射点を検出する第１のレーダ手段と、前記第１の走査領域の一端側の一部領域に対して他端側の一部領域が重畳するよう予め設定された第２の走査領域内において第２のレーダ波を水平方向に走査させ、前記第２のレーダ波が立体物で反射した第２の反射波を受信して前記立体物上の複数の第２の反射点を検出する第２のレーダ手段と、前記第１の走査領域と前記第２の走査領域とが重畳する重畳領域内の前記一端側に設定された第１の除外領域内に存在する前記第１の反射点を除外する第１の反射点除外手段と、前記重畳領域内の前記他端側に設定された第２の除外領域内に存在する前記第２の反射点を除外する第２の反射点除外手段と、除外されていない前記第１の反射点及び前記第２の反射点に基づいて前記立体物の代表点を算出する代表点算出手段と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車外環境認識装置によれば、２つのレーダの走査領域が重なる領域に存在する立体物についても精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両用運転支援装置の構成図
【図２】車載カメラ及び各レーダの走査領域を示す説明図
【図３】右前側方レーダの走査領域内において検出された反射点を示す説明図
【図４】右後側方レーダの走査領域内において検出された反射点を示す説明図
【図５】２つのレーダを用いた立体物認識ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図６】２つのレーダを用いた立体物認識ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図７】重複領域において検出された乗用車の反射点を示す説明図
【図８】重畳領域の反射点を選定した後の乗用車の反射点群を示す説明図
【図９】重畳領域を含む２つのレーダの走査領域において検出された大型トレーラの反射点を示す説明図
【図１０】重畳領域の反射点を選定した後の大型トレーラの反射点群を示す説明図
【図１１】キャリアカーの側面図
【図１２】重畳領域を含む２つのレーダの走査領域において検出されたキャリアカーの反射点を示す説明図
【図１３】重畳領域の反射点を選定した後のキャリアカーの反射点群を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係り、図１は車両用運転支援装置の構成図、図２は車載カメラ及び各レーダの走査領域を示す説明図、図３は右前側方レーダの走査領域内において検出された反射点を示す説明図、図４は右後側方レーダの走査領域内において検出された反射点を示す説明図、図５，６は２つのレーダを用いた立体物認識ルーチンを示すフローチャート、図７は重複領域において検出された乗用車の反射点を示す説明図、図８は重畳領域の反射点を選定した後の乗用車の反射点群を示す説明図、図９は重畳領域を含む２つのレーダの走査領域において検出された大型トレーラの反射点を示す説明図、図１０は重畳領域の反射点を選定した後の大型トレーラの反射点群を示す説明図、図１１はキャリアカーの側面図、図１２は重畳領域を含む２つのレーダの走査領域において検出されたキャリアカーの反射点を示す説明図、図１３は重畳領域の反射点を選定した後のキャリアカーの反射点群を示す説明図である。
【００１１】
図１に示す車両用運転支援装置２は、自動車等の車両（自車両）１（図２参照）に搭載されている。この車両用運転支援装置２は、運転支援制御ユニット１１、エンジン制御ユニット（以下「Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ」と称す）１２、パワーステアリング制御ユニット（以下「ＰＳ＿ＥＣＵ」と称する）１３、ブレーキ制御ユニット（以下「ＢＫ＿ＥＣＵ」と称する）１４等の各制御ユニットを備え、これら各制御ユニット１１〜１４が、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内通信回線１５を通じて接続されている。尚、各ユニット１１〜１４はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータにより構成されており、ＲＯＭにはシステム毎に設定されている動作を実現するための制御プログラムが記憶されている。
【００１２】
運転支援制御ユニット１１の入力側には、後述する車外環境認識装置３０の演算ユニット３１が接続されている。演算ユニット３１は、車外環境に関する情報として、例えば、自車両１が走行する車線（走行車線）、走行車線に隣接する車線（隣接車線）、及び、走行車線を走行する先行車や隣接車線を走行する並走車等に関する情報を含む各種情報を認識し、これらの認識情報を運転支援制御ユニット１１に出力する。
【００１３】
また、運転支援制御ユニット１１の入力側には、自車両１の車速（自車速）Ｖを検出する車速センサ３５、自車両１に作用するヨーレートγを検出するヨーレートセンサ３６、及び、自動運転スイッチ２１等の各種センサ・スイッチ類が接続されている。さらに、運転支援制御ユニット１１の出力側には、報知手段２２が接続されている。
【００１４】
自動運転スイッチ２１は、インストルメントパネルやステアリングハンドル等、運転者の操作可能な位置に設けられており、通常運転（スイッチＯＦＦ）と自動運転（スイッチＯＮ）とを任意に選択するとともに、ＡＣＣ運転時のセット車速の設定、及び、自動運転時における運転モードを追従制御モード或いは追越制御モードの何れかに設定することができる。
【００１５】
そして、自動運転における運転モードとして追従制御モードが選択されると、運転支援制御ユニット１１は、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ１２、ＰＳ＿ＥＣＵ１３、及び、ＢＫ＿ＥＣＵ１４の制御を通じて、追従制御を行う。すなわち、走行車線の前方に先行車が存在しない場合には、運転支援制御ユニット１１は、自車速Ｖをセット車速に維持して走行車線を走行させる定速制御を行う。また、走行車線の前方に先行車が存在する場合、運転支援制御ユニット１１は、車間距離を所定に維持して先行車に追従させる追従制御を行う。この場合において、先行車の車速が自車両１のセット車速以下の場合であっても、運転支援制御ユニット１１は、先行車を追い越すことなく追従制御を継続する。
【００１６】
一方、追越制御モードが選択された場合、運転支援制御ユニット１１は、基本的には上述の定速制御或いは追従制御を行い、先行車の車速が自車両１のセット車速よりも所定に遅い場合に、自車両１のセット車速を維持すべく、追越制御を実行する。
【００１７】
但し、先行車の車速が自車両１のセット車速よりも所定に遅い場合であっても、隣接車線に並走車等が存在する場合、或いは、隣接車線にさらに隣接する車線から隣接車線に車線変更する車両等が存在する場合、運転支援制御ユニット１１は追越制御をキャンセルする。或いは、先行車の車速が自車両１のセット車速よりも所定に遅い場合であって、隣接車線に並走車等が存在する場合、或いは、隣接車線にさらに隣接する車線から隣接車線に車線変更する車両等が存在する場合、運転支援制御ユニット１１は、自車速を一時的に減速させ、並走車等が所定距離前方まで移動するのを待って、追越制御を実行する。
【００１８】
報知手段２２は、運転者に自動運転の開始、中断などを点滅表示、文字表示、音声等で報知するもので、表示ランプ、表示器、スピーカ等で構成されている。
【００１９】
Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ１２の出力側には、スロットルアクチュエータ１７が接続されている。このスロットルアクチュエータ１７は、エンジンのスロットルボディに設けられている電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるものであり、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ１２からの駆動信号によりスロットル弁を開閉動作させて吸入空気流量を調整することで、所望のエンジン出力を発生させる。
【００２０】
ＰＳ＿ＥＣＵ１３の出力側には、電動パワステモータ１８が接続されている。この電動パワステモータ１８はステアリング機構にモータの回転力で操舵トルクを付与するものであり、自動運転では、ＰＳ＿ＥＣＵ１３からの駆動信号により電動パワステモータ１８を制御動作させることで、現在の走行車線の走行を維持させる車線維持制御、及び自車両１を隣接車線へ移動させる車線変更制御（追越制御等のための車線変更制御）が実行される。
【００２１】
ＢＫ＿ＥＣＵ１４の出力側には、ブレーキアクチュエータ１９が接続されている。このブレーキアクチュエータ１９は、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整するもので、ＢＫ＿ＥＣＵ１４からの駆動信号によりブレーキアクチュエータ１９が駆動されると、ブレーキホイールシリンダにより各車輪に対してブレーキ力が発生し、強制的に減速される。
【００２２】
次に、車外環境認識装置３０の構成について、具体的に説明する。  
【００２３】
車外環境認識装置３０は、演算ユニット３１の入力側に、車載カメラ３２と、ナビゲーション装置３３と、レーダ手段としての複数のレーダ３４（左前側方レーダ３４ｌｆ、右前側方レーダ３４ｒｆ、左後側方レーダ３４ｌｒ、及び、右後側方レーダ３４ｒｒ）と、車速センサ３５と、ヨーレートセンサ３６と、が接続されて要部が構成されている。
【００２４】
車載カメラ３２は、例えば、メインカメラ３２ａとサブカメラ３２ｂとを有するステレオカメラである。これらメインカメラ３２ａとサブカメラ３２ｂは、例えば、自車両１のキャビン前部において車幅方向（左右方向）に所定の間隔を隔てて固定され、走行方向前方の所定領域Ａ１（図２参照）を左右の異なる視点からステレオ撮像することが可能となっている。
【００２５】
この車載カメラ３２において撮像された左右の画像データの処理は、例えば、以下のように行われる。すなわち、演算ユニット３１は、先ず、メインカメラ３２ａとサブカメラ３２ｂで撮像した自車両の進行方向の１組の画像対に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め、距離画像を生成する。そして、演算ユニット３１は、生成した距離画像等に基づいて、白線、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁、及び、立体物（種別、距離、速度、自車両との相対速度、先行車情報等）等の認識を行い、これらの認識データを運転支援制御ユニット１１に出力する。
【００２６】
白線の認識において、演算ユニット３１は、白線は道路面と比較して高輝度であるという知得に基づき、道路の幅方向の画素の輝度変化を評価して、画像平面における左右の白線候補点の位置を画像平面上で特定する。この白線候補点の実空間上の位置（ｘ，ｙ，ｚ）は、画像平面上の位置（ｉ，ｊ）とこの位置に関して算出された視差（すなわち、距離情報）とに基づいて、周知の座標変換式により算出される。自車両の位置を基準に設定された実空間の座標系は、例えば、メインカメラ３２ａの中央真下の道路面を原点Ｏとし、車幅方向をＸ軸、車高方向をＹ軸、車長方向をＺ軸として定義される。そして、実空間の座標系に変換された各白線候補点は、例えば、互いに近接する点列毎にグループ化され、最小自乗法等を用いて二次曲線（白線近似線）に近似される。ここで、本実施形態において、演算ユニット３１は、自車両１の走行車線に隣接する隣接車線、隣接車線にさらに隣接する車線、及び、対向車線等（以下、隣接車線等という）が存在する場合には、当該隣接車線等を区画する白線についても認識する。すなわち、本実施形態の左右白線認識では、自車の走行車線を区画する白線のみならず、隣接車線等を区画する白線についても別途認識が行われる。
【００２７】
また、側壁や立体物の認識において、演算ユニット３１は、距離画像上のデータと、予め記憶しておいた３次元的な側壁データ、立体物データ等の枠（ウインドウ）とを比較し、道路に沿って延在するガードレール、縁石等の側壁データを抽出するとともに、立体物を、自動車、二輪車、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出する。立体物データの抽出において、演算ユニット３１は、それぞれの自車両との距離（相対距離）の時間的変化の割合から自車両との相対速度を演算し、この相対速度と自車速Ｖとを加算することにより各々の立体物の速度を算出する。この際、特に、車両として分類された立体物は、その速度から、自車両の前方方向を正として、速度が略０の車両は停止車両、速度が正（自車両と同じ方向に進む車両）で自車両に最も近い車両は先行車、速度が負の車両（自車両に向かってくる車両）は対向車として分類して認識される。
【００２８】
ナビゲーション装置３３は、地図情報（サプライヤデータ、及び、所定に更新されたデータ）を記憶する地図データベースと、ナビゲーション機能を実現するための経路情報を生成するナビＥＣＵと、を備えて構成されている（何れも図示せず）。
【００２９】
地図データベースには、ノードデータ、施設データ等の道路地図を構成するのに必要な情報が記憶されている。ノードデータは、地図画像を構成する道路の位置及び形状に関するものであり、例えば道路（車線）の幅方向中心点、道路の分岐点（交差点）を含む道路上の点（ノード点）の座標（緯度、経度）、当該ノード点が含まれる道路の方向、種別（例えば、高速道路、幹線道路、市道といった情報）、当該ノード点における道路のタイプ（直線区間、円弧区間（円弧曲線部）、クロソイド曲線区間（緩和曲線部））及びカーブ曲率（或いは、半径）のデータが含まれている。
【００３０】
そして、ナビＥＵＣは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波信号を受信して取得した自車両１の位置情報（緯度、経度）、車速センサ３５から取得した自車速Ｖ、及び、地磁気センサ或いはジャイロセンサ等から取得した自車両１の移動方向情報等に基づいて地図データ上における自車位置等を特定し、自車両１の走行車線、及び、隣接車線等の各種情報を認識することが可能となっている。
【００３１】
左前側方レーダ３４ｌｆ及び右前側方レーダ３４ｒｆは、例えば、ミリ波レーダであり、フロントバンパの左右側部に各々配設されている。これら左前側方レーダ３４ｌｆ及び右前側方レーダ３４ｒｆは、上述した車載カメラ３２からの画像では認識することの困難な自車両１の左右斜め前方及び側方の領域（走査領域Ａｌｆ，Ａｒｆ（図２参照））を監視する。
【００３２】
左後側方レーダ３４ｌｒ及び右後側方レーダ３４ｒｒは、例えば、ミリ波レーダであり、リヤバンパの左右側部に各々配設されている。これら左後側方レーダ３４ｌｒ及び右後側方レーダ３４ｒｒは、上述した左前側方レーダ３４ｌｆ及び右前側方レーダ３４ｒｆでは監視することのできない自車両１の側方から後方にかけての領域（走査領域Ａｌｒ，Ａｒｒ（図２参照））を監視する。
【００３３】
すなわち、各レーダ３４３４ｌｆ，３４ｒｆ，３４ｌｒ，３４ｒｒは、それぞれ、レーダ波を水平方向に走査させ、当該レーダ波が物体で反射した反射波を受信することにより、並走車や後続車等の立体物をレーダオブジェクト（レーダＯＢＪ）として検出するための複数の反射点Ｒｌｆ，Ｒｒｆ，Ｒｌｒ，Ｒｒｒ（より具体的には、自車両１と反射点との相対位置情報）を検出する。
【００３４】
この場合において、例えば、並走車等の立体物の反射点Ｒを途切れなく検出するため、左後側方レーダ３４ｌｒと左前側方レーダ３４ｌｆとは、走査領域Ａｌｒの一端側（先端側）の一部領域と走査領域Ａｌｆの他端側（後端側）の一部領域とが互いに重なり合う重畳領域Ａｓｌを形成するように設定されている。同様に、右後側方レーダ３４ｒｒと右前側方レーダ３４ｒｆとは、走査領域Ａｒｒの一端側（先端側）の一部領域と走査領域Ａｒｆの他端側（後端側）の一部領域とが互いに重なり合う重畳領域Ａｓｒを形成するように設定されている。
【００３５】
これらの各レーダ３４によってそれぞれ検出された複数の反射点Ｒが入力されると、演算ユニット３１は、反射点Ｒの分布を、予め設定された条件に基づき、同一の立体物からの反射された可能性が高い反射点Ｒ毎にグループ化する。すなわち、演算ユニット３１は、互いに近接する反射点Ｒの点列を、それぞれ反射点群としてグループ化する。そして、演算ユニット３１は、グループ化された反射点群毎にレーダＯＢＪを検出し、検出したレーダＯＢＪの代表点（立体物の代表点）Ｐを算出するとともに、自車両１と代表点Ｐとの相対速度、代表点Ｐの移動量（対地位置の変化量）、及び、代表点Ｐの加速度等の各種情報を並走車両や後続車両等の立体物情報として演算する。
【００３６】
この場合において、例えば、図３，４に示すように、各レーダ３４で検出される複数の反射点Ｒは、基本的には、車体面等の立体物面に沿って検出されるものであるが、走査領域Ａ内における走査方向の端部領域においては検出位置にバラツキが生じ易く、実際の立体物面とは異なる位置に反射点Ｒが検出されやすい傾向にある。そこで、演算ユニット３１は、このような端部領域が含まれる重畳領域Ａｓ内において、各レーダ３４の端部領域にて検出された反射点Ｒを除外した上で、立体物の代表点Ｐを算出する。
【００３７】
以下、右後側方レーダ３４ｒｒを第１のレーダ手段、右前側方レーダ３４ｒｆを第２のレーダ手段とし、さらに、右後側方レーダ３４ｒｒの走査領域Ａｒｒを第１の走査領域、右前側方レーダ３４ｒｆの走査領域Ａｒｆを第２の走査領域とした場合を例に説明する。
【００３８】
この場合、例えば、右後側方レーダ３４ｒｒの走査領域Ａｒｒと右前側方レーダ３４ｒｆとの重畳領域Ａｓｒには、その先端側（一端側）の一部領域が右後側方レーダ３４ｒｒにより検出された反射点Ｒ（反射点Ｒｒｒ）を除外するための第１の除外領域Ａｅ１として設定され、その基端側（他端側）の一部領域が右前側方レーダ３４ｒｆにより検出された反射点Ｒ（反射点Ｒｒｆ）を除外するための第２の除外領域Ａｅ２として設定されている。そして、演算ユニット３１は、第１の除外領域Ａｅ１内に存在する反射点Ｒｒｒを除外するとともに、第２の除外領域Ａｅ２内に存在する反射点Ｒｒｆを除外し、除外されていない反射点Ｒｒｒ及び反射点Ｒｒｆに基づいて立体物（レーダＯＢＪ）の代表点Ｐを算出する。
【００３９】
さらに、演算ユニット３１は、離れた位置において検出された２つのレーダＯＢＪの代表点Ｐの挙動が一致する場合には、これらレーダＯＢＪが同一の立体物を表すものであると判断して代表点Ｐを統合することにより、最終的なレーダＯＢＪの代表点Ｐを設定する。
【００４０】
ここで、右後側方レーダ３４ｒｒ及び右前側方レーダ３４ｒｆの取付位置や走査角度等を調整することにより、第１の除外領域Ａｅ１と第２の除外領域Ａｅ２は、重畳領域Ａｓｒを略等分割するように設定されていることが望ましい。
【００４１】
このように、本実施形態において、演算ユニット３１は、第１の反射点除外手段、第２の反射点除外手段、及び、代表点算出手段としての各機能を実現する。
【００４２】
次に、右後側方レーダ３４ｒｒ及び右前側方レーダ３４ｒｆによって検出された反射点Ｒｒｒ，Ｒｒｆに基づく立体物認識処理について、図５，６に示す立体物認識ルーチンのフローチャートに従って説明する。
【００４３】
このルーチンは演算ユニット３１において設定時間毎に繰り返し実行されるものであり、ルーチンがスタートすると、演算ユニット３１は、先ず、ステップＳ１０１において、右後側方レーダ３４ｒｒ及び右前側方レーダ３４ｒｆによって検出された反射点Ｒ（反射点Ｒｒｒ，Ｒｒｆ）のうち、互いに近接する反射点Ｒの点列を、それぞれ反射点群としてグループ化する。これにより、例えば、図７に示す例では、重複領域Ａｓｒ内に存在する立体物（車両）については反射点Ｒｒｒと反射点Ｒｒｆとが混在する反射点群が形成され、走査領域Ａｒｒ内のみに存在する立体物（車両）については反射点Ｒｒｒのみからなる反射点群が形成される。
【００４４】
ステップＳ１０１からステップＳ１０２に進むと、演算ユニット３１は、ステップＳ１０１においてグループ化した反射点群のうち、代表点Ｐの算出処理が行われていない未処理の反射点群が存在するか否かを調べる。
【００４５】
そして、ステップＳ１０２において、未処理の反射点群が存在しないと判定した場合、演算ユニット３１は、ステップＳ１１０に進む。
【００４６】
一方、ステップＳ１０２において、未処理の反射点群が存在すると判定した場合、演算ユニット３１は、ステップＳ１０３に進み、未処理の反射点群の中から新たな１つの反射点群を抽出した後、ステップＳ１０４に進む。
【００４７】
ステップＳ１０３からステップＳ１０４に進むと、演算ユニット３１は、現在抽出されている反射点群が重複領域Ａｓｒを含む領域に存在しているか否かを調べる。
【００４８】
そして、ステップＳ１０４において、反射点群が重複領域Ａｓｒを含む領域に存在していないと判定した場合、演算ユニット３１は、ステップＳ１０６に進む。
【００４９】
一方、ステップＳ１０４において、反射点群が重複領域Ａｓｒを含む領域に存在していると判定した場合、演算ユニット３１は、ステップＳ１０５に進み、反射点Ｒの除外処理を行う。
【００５０】
すなわち、演算ユニット３１は、第１の除外領域Ａｅ１内に反射点Ｒｒｒが存在する場合、当該反射点Ｒｒｒは検出精度の低い反射点であるとして反射点群から除外する。また、演算ユニット３１は、第２の除外領域Ａｅ２内に反射点Ｒｒｆが存在する場合、当該反射点Ｒｒｆは検出精度の低い反射点であるとして反射点群から除外する。
【００５１】
これにより、右後側方レーダ３４ｒｒの走査領域Ａｒｒ内における一端側の端部領域において検出された反射点Ｒｒｒが除外されると共に、右前側方レーダ３４ｒｆの走査領域Ａｒｆ内における他端側の端部領域において検出された反射点Ｒｒｆが除外される。
【００５２】
なお、このように第１の除外領域Ａｅ１内の反射点Ｒｒｒを除外した場合であっても、当該第１の除外領域Ａｅ１内に立体物が存在する場合には、右前側方レーダ３４ｒｆによって同一立体物の反射点Ｒｒｆが精度良く検出されているため、当該領域内において反射点Ｒの連続性が途切れることはない。同様に、第２の除外領域Ａｅ２内の反射点Ｒｒｆを除外した場合であっても、当該第２の除外領域Ａｅ２内に立体物が存在する場合には、右後側方レーダ３４ｒｒによって同一立体物の反射点Ｒｒｒが精度良く検出されているため、当該領域内において反射点Ｒの連続性が途切れることはない。
【００５３】
ステップＳ１０４或いはステップＳ１０５からステップＳ１０６に進むと、演算ユニット３１は、現在選択されている反射点群を直線近似する。すなわち、演算ユニット３１は、反射点群に対して周知のハフ変換等を行うことにより、立体物の反射面を近似する直線を求める。
【００５４】
ステップＳ１０６からステップＳ１０７に進むと、演算ユニット３１は、直線近似した立体物の反射面の代表点Ｐを算出する。この場合、演算ユニット３１は、例えば、自車両１に設定された原点Ｏ（メインカメラ３２ａの中央真下の道路面）をから最も近い近似直線上の点を代表点Ｐとして設定する（図８参照）。
【００５５】
ステップＳ１０７からステップＳ１０８に進むと、演算ユニット３１は、今回算出した代表点Ｐに対応する代表点が前回の処理においても算出されているか否か、すなわち、今回検出されたレーダＯＢＪと同じレーダＯＢＪが前回も検出されている否かを調べる。
【００５６】
そして、ステップＳ１０８において、今回算出した代表点Ｐに対応する代表点が前回算出されていないと判定した場合、演算ユニット３１は、ステップＳ１０２に戻る。
【００５７】
一方、ステップＳ１０８において、今回算出した代表点Ｐに対応する代表点が前回算出されていると判定した場合、演算ユニット３１は、ステップＳ１０９に進み、自車両１の移動量及び代表点Ｐの変化量等に基づき、自車両１と立体物（代表点Ｐ）との相対速度、立体物（代表点Ｐ）の対地移動量、立体物（代表点Ｐ）の加速度等を演算した後、ステップＳ１０２に戻る。
【００５８】
ステップＳ１０２からステップＳ１１０に進むと、演算ユニット３１は、今回、複数の代表点Ｐが算出されているか否かを調べる。
【００５９】
そして、ステップＳ１１０において、複数の代表点Ｐが算出されていないと判定した場合、演算ユニット３１は、そのままルーチンを抜ける。
【００６０】
一方、ステップＳ１１０において、複数の代表点Ｐが算出されていると判定した場合、演算ユニット３１は、ステップＳ１１１に進み、今回検出されている各代表点Ｐをペアとする代表点組のパターンのうち、後述する一致判定を行っていない未処理の代表点組があるか否かを調べる。
【００６１】
そして、ステップＳ１１１において、未処理の代表点組がないと判定した場合、演算ユニット３１は、そのままルーチンを抜ける。
【００６２】
一方、ステップＳ１１１において、未処理の代表点組があると判定した場合、演算ユニット３１は、未処理の代表点組の中から新たな１組の代表点組を抽出した後、ステップＳ１１３に進む。
【００６３】
ステップＳ１１２からステップＳ１１３に進むと、演算ユニット３１は、代表点組を構成する２つの代表点Ｐの自車両１に対する各相対速度が一致するか否かを調べる。
【００６４】
そして、ステップＳ１１３において、２つの代表点Ｐの各相対速度が一致しないと判定した場合、演算ユニット３１は、２つの代表点Ｐに係る各立体物は異なる立体物である可能性が高いと判断して、ステップＳ１１１に戻る。
【００６５】
一方、ステップＳ１１３において、２つの代表点Ｐの各相対速度が一致すると判定した場合、演算ユニット３１は、ステップＳ１１４に進み、２つの代表点Ｐの各移動量が一致するか否かを調べる。
【００６６】
そして、ステップＳ１１４において、２つの代表点Ｐの各移動量が一致しないと判定した場合、演算ユニット３１は、２つの代表点Ｐに係る各立体物は異なる立体物である可能性が高いと判断して、ステップＳ１１１に戻る。
【００６７】
一方、ステップＳ１１４において、２つの代表点Ｐの各移動量が一致すると判定した場合、演算ユニット３１は、ステップＳ１１５に進み、２つの代表点の加速度が一致するか否かを調べる。
【００６８】
そして、ステップＳ１１５において、２つの代表点Ｐの各加速度が一致しないと判定した場合、演算ユニット３１は、２つの代表点に係る各立体物（レーダＯＢＪ）は異なる立体物である可能性が高いと判断して、ステップＳ１１１に戻る。
【００６９】
一方、ステップＳ１１５において、２つの代表点Ｐの各加速度が一致すると判定した場合、演算ユニット３１は、２つの代表点に係る各立体物は同一の立体物であると判断してステップＳ１１６に進み、２つの代表点Ｐを新たな代表点Ｐとして統合した後、ステップＳ１１１に戻る。
【００７０】
なお、具体的な説明は省略するが、左後側方レーダ３４ｌｒを第１のレーダ手段、左前側方レーダ３４ｌｆを第２のレーダ手段とし、さらに、左後側方レーダ３４ｌｒの走査領域Ａｌｒを第１の走査領域、左前側方レーダ３４ｌｆの走査領域Ａｌｆを第２の走査領域とした場合等についても同様の処理を行うことが可能である。
【００７１】
このような実施形態によれば、右後側方レーダ３４ｒｒの走査領域Ａｒｒと右前側方レーダ３４ｒｆの走査領域Ａｒｆとが重畳する重畳領域Ａｓｒ内の一端側（先端側）に設定された第１の除外領域Ａｅ１内に存在する反射点Ｒｒｒを除外すると共に、重畳領域Ａｓｒ内の他端側（基端側）に設定された第２の除外領域Ａｅ２内に存在する反射点Ｒｒｆを除外し、除外されていない反射点Ｒｒｒ及び反射点Ｒｒｆに基づいて立体物（レーダオブジェクト）の代表点Ｐを算出することにより、２つのレーダの走査領域が重なる領域に存在する立体物についても精度良く検出することができる。
【００７２】
すなわち、走査領域Ａｒｒの端部領域に対応する第１の除外領域Ａｅ１及び走査領域Ａｒｆの端部領域に対応する第２の除外領域Ａｅ２が互いに重畳しない状態にて重畳領域Ａｓｒ内に配置されるよう右後側方レーダ３４ｒｒ及び右前側方レーダ３４ｒｆのセッティングを行い、第１の除外領域Ａｅ１内の反射点Ｒｒｒを除外すると共に第２の除外領域Ａｅ２内の反射点Ｒｒｆを除外することにより、重畳領域Ａｓｒ内に立体物が存在する場合にも、反射点Ｒ（反射点Ｒｒｒ及び反射点Ｒｒｆ）の連続性を損なうことなく、信頼性の低い反射点Ｒを的確に除外することができる。従って、右後側方レーダ３４ｒｒ及び右前側方レーダ３４ｒｆの走査領域Ａｒｒ及び走査領域Ａｒｆの重畳領域Ａｓｒ内に存在する立体物についても精度良く検出することができる。
【００７３】
この場合において、例えば、図７，８に示す乗用車等の立体物のみならず、図９，１０に示す大型トレーラ等のように重畳領域Ａｓｒを横切る大型の立体物についても、反射点Ｒを連続的に精度良く検出することができるため、的確な認識を行うことができる。
【００７４】
一方、例えば、図１１に示すようにキャリアカー等においては、荷台における骨格部分ではレーダを反射しづらく、反射可能範囲が車体の前後に分かれて存在するため、反射点群が分かれて形成される場合があるが（図１２参照）、このような場合にも、個別に算出した立体物の代表点Ｐを統合することにより（統合後の代表点を図１３中に「Ｐ’」として図示）、１つの立体物として的確な認識を行うことができる。
【００７５】
この場合において、例えば、隣接車線等において、２台の車両のうちの後続車がオートクルーズ走行等によって先行車に追従走行している場合、自車両１と各代表点Ｐとの相対速度の比較、及び、各代表点Ｐの対地移動量の比較のみによる一致判定では、２つの代表点Ｐに係る立体物が同一の立体物であるか否かの判断が困難な場合があるが、各代表点Ｐの加速度の比較による一致判定を加えることにより、２つの代表点Ｐに係る立体物が同一の立体物であるか否かを的確に判断することができる。すなわち、後続車が先行車に追従走行している場合にも、後続車は先行車の挙動を待って応答するため、先行車と後続車とでは必ず加速度が変化するタイミング等にズレが生じることに着目し、各代表点Ｐの加速度の比較による一致判定を加えることにより、２つの代表点Ｐに係る立体物が同一の立体物であるか否かを的確に判断することができる。
【００７６】
なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。
【００７７】
例えば、上述の実施形態においては、第１の除外領域と第２の除外領域が重畳領域を等分割するように各レーダの取付位置や走査角度等を設定した構成の一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、用いるレーダの種類や車両状況、検知する対象等に応じて、重複領域内において第１，第２の除外領域が占める割合を不等に設定することも可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１  …  車両（自車両）
２  …  車両用運転支援装置
１１  …  運転支援制御ユニット
１２  …  エンジン制御ユニット
１３  …  パワーステアリング制御ユニット
１４  …  ブレーキ制御ユニット
１５  …  車内通信回線
１７  …  スロットルアクチュエータ
１８  …  電動パワステモータ
１９  …  ブレーキアクチュエータ
２１  …  自動運転スイッチ
２２  …  報知手段
３０  …  車外環境認識装置
３１  …  演算ユニット（第１の反射点除外手段、第２の反射点除外手段、代表点算出手段）
３２  …  車載カメラ
３２ａ  …  メインカメラ
３２ｂ  …  サブカメラ
３３  …  ナビゲーション装置
３４ｌｆ  …  左前側方レーダ
３４ｌｒ  …  左後側方レーダ
３４ｒｆ  …  右前側方レーダ（第２のレーダ手段）
３４ｒｒ  …  右後側方レーダ（第１のレーダ手段）
３５  …  車速センサ
３６  …  ヨーレートセンサ
Ａｅ１  …  第１の除外領域
Ａｅ２  …  第２の除外領域
Ａｌｆ  …  走査領域
Ａｌｒ  …  走査領域
Ａｒｆ  …  走査領域
Ａｒｒ  …  走査領域
Ａｓ（Ａｓｌ，Ａｓｒ）  …  重畳領域
Ｐ  …  代表点
Ｒ（Ｒｌｆ，Ｒｒｆ，Ｒｌｒ，Ｒｒｒ）  …  反射点
【図１】
2019066447.tif 000003
【図２】
2019066447.tif 000004
【図３】
2019066447.tif 000005
【図４】
2019066447.tif 000006
【図５】
2019066447.tif 000007
【図６】
2019066447.tif 000008
【図７】
2019066447.tif 000009
【図８】
2019066447.tif 000010
【図９】
2019066447.tif 000011
【図１０】
2019066447.tif 000012
【図１１】
2019066447.tif 000013
【図１２】
2019066447.tif 000014
【図１３】
2019066447.tif 000015