(57)【要約】【課題】物陰に隠れた動体の飛び出しの可能性を提示する技術を提供する。【解決手段】車載用情報処理装置において、撮像部２は、道路を走行中の車両の進行方向前方の映像を取得する。検出部６０は、撮像部２が取得した映像に含まれる動体、静止物、及び道路を検出する。位置関係判定部６１は、動体、静止物、及び道路の位置関係が、道路の一方側に動体、道路を挟んで道路の他方側に静止物が存在する通知条件に該当するか否かを判定する。通知部６２は、動体、静止物、及び道路の位置関係が通知条件に該当する場合、車両の運転者に注意喚起を通知する。【選択図】図３
2019200690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行中の車両の進行方向前方の映像を取得する撮像部と、
前記撮像部が取得した映像に含まれる動体、静止物、及び前記道路を検出する検出部と、
前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が、前記道路の一方側に前記動体、前記道路を挟んで前記道路の他方側に前記静止物が存在する通知条件に該当するか否かを判定する位置関係判定部と、
前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が、前記通知条件に該当する場合、前記車両の運転者に注意喚起を通知する通知部と、
を備える車載用情報処理装置。
【請求項２】
前記通知部は、前記道路の一方側に存在する動体とは異なる他の動体が、前記道路の他方側から出現する可能性に対する注意喚起を示すメッセージを前記運転者に通知する、
請求項１に記載の車載用情報処理装置。
【請求項３】
前記車両の外部の照度を測定する照度測定部と、
前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が前記通知条件に該当し、かつ前記照度測定部が測定した前記車両の外部の照度が所定の閾照度を下回る場合、前記車両が備える前照灯を前記静止物の方向に照射させる前照灯制御部と、
をさらに備える請求項１又は２に記載の車載用情報処理装置。
【請求項４】
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が前記通知条件に該当し、前記道路の他方側から前記道路の一方側に存在する動体とは異なる他の動体が出現し、かつ前記車両の位置が所定の地域に含まれる場合、前記位置情報を前記車両が備える記憶部に記憶させる記憶制御部と、
をさらに備える請求項１から３のいずれか１項に記載の車載用情報処理装置。
【請求項５】
前記検出部が検出した動体が動物か否かを判定する動体判定部と、
前記動体が動物である場合に当該動物の視線方向を検出する視線検出部と、をさらに備え、
前記通知部は、前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が前記通知条件に該当し、かつ前記動物の視線方向が前記静止物の方向であることを条件として、前記車両の運転者に注意喚起を通知する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の車載用情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行者との衝突を避けるために、車両が歩行者を検知する技術は種々提案されている。例えば、特許文献１には、自車前方に位置する複数の検知物体を検知し、複数の検知物体の中から、自車との相対距離、又は、衝突予測時間が最小となる選択候補物体に対して画像情報を用いて歩行者か否かの判定を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５０５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術は、検知物体が歩行者か否かを判定する技術である。しかしながら、車両と衝突するおそれがあるものは、鹿や熊等の人間以外の動物の場合もあり得る。また、上記の技術は、車両から検知することができた物体に対して判定を行う技術であるので、当然のことながら、構造物等に遮蔽されて車両から検知できない物体については判定をすることはできない。
【０００５】
本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、物陰に隠れた動体の飛び出しの可能性を提示する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、車載用情報処理装置である。この装置は、道路を走行中の車両の進行方向前方の映像を取得する撮像部と、前記撮像部が取得した映像に含まれる動体、静止物、及び前記道路を検出する検出部と、前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が、前記道路の一方側に前記動体、前記道路を挟んで前記道路の他方側に前記静止物が存在する通知条件に該当するか否かを判定する位置関係判定部と、前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が、前記通知条件に該当する場合、前記車両の運転者に注意喚起を通知する通知部と、を備える。
【０００７】
前記通知部は、前記道路の一方側に存在する動体とは異なる他の動体が、前記道路の他方側から出現する可能性に対する注意喚起を示すメッセージを前記運転者に通知してもよい。
【０００８】
前記車載用情報処理装置は、前記車両の外部の照度を測定する照度測定部と、前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が前記通知条件に該当し、かつ前記照度測定部が測定した前記車両の外部の照度が所定の閾照度を下回る場合、前記車両が備える前照灯を前記静止物の方向に照射させる前照灯制御部と、をさらに備えてもよい。
【０００９】
前記車載用情報処理装置は、前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が前記通知条件に該当し、前記道路の他方側から前記道路の一方側に存在する動体とは異なる他の動体が出現し、かつ前記車両の位置が所定の地域に含まれる場合、前記位置情報を前記車両が備える記憶部に記憶させる記憶制御部と、をさらに備えてもよい。
【００１０】
前記車載用情報処理装置は、前記検出部が検出した動体が動物か否かを判定する動体判定部と、前記動体が動物である場合に当該動物の視線方向を検出する視線検出部と、をさらに備えてもよく、前記通知部は、前記動体、前記静止物、及び前記道路の位置関係が前記通知条件に該当し、かつ前記動物の視線方向が前記静止物の方向であることを条件として、前記車両の運転者に注意喚起を通知してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、物陰に隠れた動体の飛び出しの可能性を提示する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態に係る車載用情報処理装置の概要を説明するための模式図である。
【図２】車両の運転席からの視界を模式的に示す図である。
【図３】実施の形態に係る車載用情報処理装置の機能構成を模式的に示す図である。
【図４】実施の形態に係る前照灯制御部が、前照灯を静止物の方向に照射させている様子を模式的に示す図である。
【図５】実施の形態に係る車載用情報処理装置が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施の形態の概要＞
図１及び図２を参照して、実施の形態の概要を述べる。
図１は、実施の形態に係る車載用情報処理装置１の概要を説明するための模式図である。図１に示す例では、車両Ｖは大型車両であり、車載用情報処理装置１は運転者が運転する車両Ｖに搭載されている。車両Ｖは、車載用情報処理装置１の他、撮像部２、照度測定部３、及び位置取得部４も備えている。
【００１４】
撮像部２は、道路Ｒを走行中の車両Ｖの進行方向前方の映像を取得するためのセンサであり、例えば可視光カメラや赤外カメラ等である。図１において、車両Ｖの進行方向は矢印Ａで示されている。図１は車両Ｖが前進している場合の例を示しているが、車両Ｖが後進している場合は、車両Ｖの進行方向前方は、車両Ｖの後進方向（図１における下向きの方向）となる。
【００１５】
照度測定部３は、車両Ｖの外部の照度を測定する照度センサである。また、位置取得部４は、車両Ｖが走行している位置を示す位置情報を取得する装置であり、既知のＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置で実現される。位置取得部４は地図情報も備えており、地図情報における車両Ｖの位置を特定することもできる。
【００１６】
図１に示すように、車両Ｖが道路Ｒ上を前進しているとき、進行方向前方に第１歩行者Ｍ１と第２歩行者Ｍ２とが存在しているとする。ここで第１歩行者Ｍ１と第２歩行者Ｍ２とはともに人間の子供であり、第１歩行者Ｍ１は道路Ｒの一方側に存在し、第２歩行者Ｍ２は道路Ｒを挟んで第１歩行者Ｍ１の反対側にいるとする。
【００１７】
また、図１に示すように、道路Ｒの第２歩行者Ｍ２が存在する側には、壁、橋脚、看板、駐車車両、郵便ポスト等の構造物、又は樹木等の静止物Ｓがあり、第２歩行者Ｍ２は静止物Ｓによって遮蔽されて車両Ｖの運転者からは見ることができない。
【００１８】
図２は、車両Ｖの運転席からの視界を模式的に示す図である。具体的には、図２は、図１に示す状況において車両Ｖの運転席から進行方向前方を見た場合の様子を示す図である。
【００１９】
図２に示すように、車両Ｖの運転者は、車両Ｖの運転席から第１歩行者Ｍ１を確認することができる。しかしながら、車両Ｖの運転者は、静止物Ｓに遮られているため、車両Ｖの運転席から第２歩行者Ｍ２を確認することはできない。
【００２０】
車両Ｖの運転者は、確認することができた第１歩行者Ｍ１が道路Ｒに飛び出すこと等を予見することができ、その動きに注意を払うことができる。しかしながら、運転者は、静止物Ｓに遮られて確認することができない第２歩行者Ｍ２の動きを予測することはできない。これは、第２歩行者Ｍ２も同様であり、第２歩行者Ｍ２は静止物Ｓに遮られて車両Ｖを確認することができないので、第２歩行者Ｍ２は車両Ｖが道路Ｒ上を走行していることを気づいていない可能性がある。
【００２１】
このような状況では、運転者は第１歩行者Ｍ１には注意が向くものの、道路Ｒを挟んで第１歩行者Ｍ１の反対側に注意を向けることは少ないと考えられる。このような場合、静止物Ｓの陰から第２歩行者Ｍ２が飛び出してきたとすると、運転者は車両Ｖの制動を開始するまでの時間が通常よりも長くかかるおそれがある。なお、図１及び図２は道路Ｒの両側に人間が存在する場合を示しているが、動物等の他の動体であっても同様のことがいえる。したがって、以下本明細書において、動きを生じる可能性があるものを「動体Ｍ」と記載する。
【００２２】
実施の形態に係る車載用情報処理装置１は、車両Ｖの進行方向前方を撮像した映像に含まれる動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒを検出し、道路Ｒの一方側に動体Ｍ、道路Ｒを挟んで道路Ｒの他方側に静止物Ｓが存在する通知条件に該当するか否かを判定する。車載用情報処理装置１は、動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの位置関係が通知条件に該当する場合、車両Ｖの運転者に注意喚起を通知する。図２に示す例では、車両Ｖに備え付けられたカーナビゲーションＮの画面に運転者に対して注意喚起を促すメッセージが表示される場合の例を示している。これにより、運転者は、道路Ｒの左側から動体Ｍが飛び出す可能性を予見することができる。
【００２３】
＜実施の形態に係る車載用情報処理装置１の機能構成＞
図３は、実施の形態に係る車載用情報処理装置１の機能構成を模式的に示す図である。車載用情報処理装置１は、撮像部２、照度測定部３、位置取得部４、記憶部５、及び制御部６を備える。
【００２４】
記憶部５は、車載用情報処理装置１を実現するコンピュータのＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）や車載用情報処理装置１の作業領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラム、当該アプリケーションプログラムの実行時に参照される種々の情報を格納するＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記憶装置である。
【００２５】
制御部６は、車載用情報処理装置１のＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部５に記憶されたプログラムを実行することによって、検出部６０、位置関係判定部６１、通知部６２、前照灯制御部６３、動体判定部６４、視線検出部６５、及び記憶制御部６６として機能する。
【００２６】
撮像部２は、道路Ｒを走行中の車両Ｖの進行方向前方の映像を取得する。検出部６０は撮像部２が取得した映像に含まれる動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒを検出する。検出部６０は、ニューラルネットワーク等の既知の機械学習を用いて生成した物体認識エンジンを用いることで、動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの検出を実現できる。
【００２７】
位置関係判定部６１は、動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの位置関係が、道路Ｒの一方側に動体Ｍ、道路Ｒを挟んで道路Ｒの他方側に静止物Ｓが存在する通知条件に該当するか否かを判定する。通知部６２は、動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの位置関係が、通知条件に該当する場合、車両Ｖの運転者に注意喚起を通知する。これにより、車載用情報処理装置１は、物陰に隠れた動体Ｍの飛び出しの可能性を車両Ｖの運転者に提示することができる。
【００２８】
通知部６２は、図２に示すように、道路Ｒの一方側に存在する動体Ｍとは異なる他の動体Ｍが、道路Ｒの他方側から出現する可能性に対する注意喚起を示すメッセージを表示部に表示させてもよい。また、通知部６２は、車両Ｖに備えられた図示しないスピーカから注意喚起を促すメッセージの音声を出力してもよい。あるいは、通知部６２は、ステアリングホイールのうち、出現する可能性がある側を図示しないバイブレータで振動させることによって、運転者に通知してもよい。
【００２９】
通知部６２が車両Ｖの運転者に注意喚起を通知したとしても、例えば夜間等は、光量不足によって運転者が動体Ｍの出現する可能性がある場所を視認することが困難な場合もあり得る。そこで、前照灯制御部６３は、車両Ｖが前進しており、動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの位置関係が通知条件に該当し、かつ照度測定部３が測定した車両Ｖの外部の照度が所定の閾照度を下回る場合、車両Ｖが備える前照灯を静止物Ｓの方向に照射させる。
【００３０】
ここで「所定の閾照度」とは、前照灯制御部６３が前照灯を静止物Ｓの方向に照射させるか否かを判定する際に、外部の照度との比較のために参照する制御判定時参照照度である。閾照度の具体的な値は、車両Ｖが備える前照灯の明るさ等を勘案して実験により定めればよいが、例えば、街灯の明るさである１０ルクス程度である。
【００３１】
図４は、実施の形態に係る前照灯制御部６３が、前照灯を静止物Ｓの方向に照射させている様子を模式的に示す図である。図４に示すように、前照灯制御部６３が前照灯で静止物Ｓを照らすことにより、運転者は、飛び出しの可能性がある領域に注意を向けることができるとともに、実際に動体Ｍが飛び出してきた場合に、すぐに確認することができる。また、静止物Ｓの裏に動体Ｍが存在している場合に、動体Ｍに対して車両Ｖが近づいていることの気づきを与えることができる。
【００３２】
ここで、図１に示す例では、第１歩行者Ｍ１と第２歩行者Ｍ２とは知り合いである。図１では、第２歩行者Ｍ２は、知り合いである第１歩行者Ｍ１の呼びかけに応じて、静止物Ｓの陰から道路Ｒに飛び出そうとしている様子を示している。このような状況は、鹿や狸等の人間以外の動物でも起こり得る。例えば、道路Ｒの一方の側に親鹿がいて、道路Ｒを挟んで親鹿と反対側に子鹿がいるような場合には、子鹿が親鹿の方に駆け寄るために道路Ｒに飛び出すことも起こり得る。
【００３３】
そこで、動体判定部６４は、検出部６０が検出した動体Ｍが動物（人間及び獣を含む）か否かを判定する。動体判定部６４は、ニューラルネットワーク等の既知の機械学習を用いて生成した動物認識エンジンを用いることで、検出部６０が検出した動体Ｍが動物か否かを判定することを実現できる。
【００３４】
視線検出部６５は、検出部６０が検出した動体Ｍが動物である場合にその動物の視線方向を検出する。視線検出部６５も、動体判定部６４と同様に、ニューラルネットワーク等の既知の機械学習を用いて生成した視線認識エンジンを用いることで、動物の視線方向の検出を実現できる。
【００３５】
ここで、静止物Ｓの反対側にいる動体Ｍが静止物Ｓの方を向いていない場合は、静止物Ｓの方を向いている場合と比較して、静止物Ｓの陰から別の動体Ｍが飛び出す蓋然性は低い。そこで、通知部６２は、動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの位置関係が通知条件に該当し、かつ動物の視線方向が静止物Ｓの方向であることを条件として、車両Ｖの運転者に注意喚起を通知してもよい。これにより、道路Ｒを挟んで静止物Ｓの反対側にいる動体Ｍが静止物Ｓの方を向いていない場合には、通知部６２は注意喚起を通知しないことになる。これにより、通知部６２は、注意喚起を通知しても実際には静止物Ｓの陰から動体Ｍが飛び出さない、いわゆる誤通知を抑制することができる。
【００３６】
ところで、鹿等の野生動物が道路Ｒを横切る状況は、道路Ｒが野生動物の縄張りを縦断している場合によく起こる傾向がある。すなわち、野生動物が道路Ｒを横切る状況は山間部等の比較的限定された領域において頻出する。
【００３７】
そこで、記憶制御部６６は、動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの位置関係が通知条件に該当し、道路Ｒの一方側に存在する動体Ｍとは異なる他の動体Ｍが道路Ｒの他方側から出現し、かつ車両Ｖの位置が所定の地域に含まれる場合、位置取得部４が取得した位置情報を車両Ｖが備える記憶部５に記憶させる。
【００３８】
ここで、「所定の地域」とは、野生動物の縄張りが存在すると推定される地域であり、具体的には道路Ｒが設置されている領域のうち市街地を除いた領域である。記憶部５に記憶させた位置情報は、車両Ｖが備える図示しない無線通信装置を介して、複数の車両Ｖと接続している中央管理装置に送信される。これにより、中央管理装置は、動物の飛び出しの危険度が高い領域を特定するとともに、その精度を向上することができる。
【００３９】
＜車載用情報処理装置１が実行する情報処理方法の処理フロー＞
図５は、実施の形態に係る車載用情報処理装置１が実行する情報処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車載用情報処理装置１が起動したときに開始する。
【００４０】
撮像部２は、道路Ｒを走行中の車両Ｖの進行方向前方の映像を取得する（Ｓ２）。検出部６０は、撮像部２が取得した映像に含まれる動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒを検出する（Ｓ４）。
【００４１】
位置関係判定部６１は、動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの位置関係が、道路Ｒの一方側に動体Ｍ、道路Ｒを挟んで道路Ｒの他方側に静止物Ｓが存在する通知条件に該当するか否かを判定する（Ｓ６）。動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの位置関係が、通知条件に該当する場合（Ｓ８のＹｅｓ）、通知部６２は、車両Ｖの運転者に注意喚起を通知する（Ｓ１０）。
【００４２】
照度測定部３は、車両Ｖの外部の照度を測定する（Ｓ１２）。照度測定部３が測定した車両Ｖの外部の照度が所定の閾照度を下回る場合（Ｓ１４のＹｅｓ）、前照灯制御部６３は、車両Ｖが備える前照灯を静止物Ｓの方向に照射させる（Ｓ１６）。
【００４３】
動体Ｍ、静止物Ｓ、及び道路Ｒの位置関係が、通知条件に該当しない場合（Ｓ８のＮｏ）、照度測定部３が測定した車両Ｖの外部の照度が所定の閾照度以上の場合（Ｓ１４のＮｏ）、又は前照灯制御部６３が前照灯を静止物Ｓの方向に照射させると、本フローチャートにおける処理は終了する。
【００４４】
＜実施の形態に係る車載用情報処理装置１が奏する効果＞
以上説明したように、実施の形態に係る車載用情報処理装置１によれば、物陰に隠れた動体の飛び出しの可能性を提示する技術を提供することができる。
【００４５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００４６】
１・・・車載用情報処理装置
２・・・撮像部
３・・・照度測定部
４・・・位置取得部
５・・・記憶部
６・・・制御部
６０・・・検出部
６１・・・位置関係判定部
６２・・・通知部
６３・・・前照灯制御部
６４・・・動体判定部
６５・・・視線検出部
６６・・・記憶制御部
Ｎ・・・カーナビゲーション
Ｖ・・・車両
【図１】
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【図２】
2019200690.tif 000004
【図３】
2019200690.tif 000005
【図４】
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【図５】
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