(57)【要約】【課題】複雑な形状の造形物を成形可能で、大型の造形物の成形にも対応可能な三次元造形物成形システムを提供する。【解決手段】三次元造形物成形システム１は、樹脂と繊維を含む連続材料Ａを供給する供給部１０を有するヘッド１１と、供給部１０から連続材料Ａが供給されて三次元造形物が成形される定盤１３を保持し、定盤１３を移動及び回転可能であり定盤１３の供給部１０に対する位置と向きを変更自在なロボットアーム１４と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
三次元造形物を成形するシステムであって、
樹脂と繊維を含む連続材料を供給する供給部を有するヘッドと、
前記供給部から連続材料が供給されて三次元造形物が成形される成形部を保持し、前記成形部を移動及び回転可能であり前記成形部の前記供給部に対する位置と向きを変更自在なロボットアームと、を備えた、三次元造形物成形システム。
【請求項２】
前記供給部は、前記成形部又は前記成形部の造形中間物に対し連続材料を押圧しながら供給する押圧ローラを有し、
前記押圧ローラは、バネにより、前記成形部又は前記成形部の造形中間物側に付勢されている、請求項１に記載の三次元造形物成形システム。
【請求項３】
前記ヘッドは、前記供給部に供給される連続材料を切断する切断部をさらに有し、
前記切断部は、連続材料を挟んで互いに対向配置された切断刃と切断刃受け部を有する、請求項１又は２に記載の三次元造形物成形システム。
【請求項４】
前記ヘッドは、前記連続材料を前記供給部に送る搬送ローラを有し、
前記搬送ローラの連続材料との接触面には、非粘着処理が施されている、請求項１〜３のいずれかに記載の三次元造形物成形システム。
【請求項５】
前記連続材料を前記供給部に送る搬送ラインには、前記連続材料を直線的に送るガイド部が設けられている、請求項１〜４のいずれかに記載の三次元造形物成形システム。
【請求項６】
前記ヘッドは、前記樹脂を繊維に含浸させる樹脂含浸装置をさらに有し、
前記樹脂含浸装置において繊維に樹脂を含浸させて連続材料を生成し、その連続材料を前記供給部に送るように構成された、請求項１〜５のいずれかに記載の三次元造形物成形システム。
【請求項７】
前記樹脂含浸装置は、樹脂が貯留された樹脂槽を有し、
前記ヘッドは、水平方向に延びる水平部を有し、
前記樹脂槽は、前記水平部上に設けられている、請求項６に記載の三次元造形物成形システム。
【請求項８】
前記ヘッドを片持ちで支持する支持構造をさらに備え、
前記支持構造には、繊維供給源と、繊維の張力を調整する張力調整装置が設けられている、請求項１〜７のいずれかに記載の三次元造形物成形システム。
【請求項９】
前記ロボットアームを位置制御する制御装置をさらに備え、
前記ヘッドは、前記成形部の位置を検出可能な検出部を有し、
前記制御装置は、前記検出部により検出された成形部の位置に基づいて、前記ロボットアームの位置合わせを行う、請求項１〜８のいずれかに記載の三次元造形物成形システム。
【請求項１０】
三次元造形物における連続材料の積層方向が複数になるように前記ロボットアームを制御する制御装置をさらに備える、請求項１〜９のいずれかに記載の三次元造形物成形システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、三次元造形物成形システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
三次元の造形物を成形するシステムとして、炭素繊維を用いて造形物を成形する三次元プリンティングシステムが提案されている（特許文献１参照）。この三次元プリンティングシステムは、筐体内に設置された、樹脂を含む第１連続材料と繊維を含む第２連続材料をフィードするヘッドと、プリント材料が積層されるプラットフォームを有し、第１連続材料と第２連続材料をフィードしながらヘッドを動かしてプラットフォームに三次元造形物を成形している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１８２６７５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の技術では、ヘッドが筐体内でヘッド駆動装置により水平移動するので、ヘッドの移動が狭い範囲に制限される。またヘッドのプラットフォームに対する向きが一定である。このため、上述の技術では、複雑な形状の造形物を成形することが難しかった。また、大型の造形物を成形することも困難であった。
【０００５】
本出願はかかる点に鑑みてなされたものであり、複雑な形状の造形物を成形しやすく、大型の造形物の成形にも対応可能な三次元造形物成形システムを提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る三次元造形物成形システムは、三次元造形物を成形するシステムであって、樹脂と繊維を含む連続材料を供給する供給部を有するヘッドと、前記供給部から連続材料が供給されて三次元造形物が成形される成形部を保持し、前記成形部を移動及び回転可能であり前記成形部の前記供給部に対する位置と向きを変更自在なロボットアームと、を備えた、三次元造形物成形システム。
【０００７】
この態様によれば、ロボットアームにより、成形部を移動させ成形部の供給部に対する位置と向きを変更できるので、成形部に対し多様な位置と方向から連続材料を供給することができる。この結果、複雑な形状の造形物を成形できる。また、成形部は、ロボットアームにより移動しその移動範囲を広く設定できるので、大型の造形物の成形にも対応できる。
【０００８】
前記供給部は、前記成形部又は前記成形部の造形中間物に対し連続材料を押圧しながら供給する押圧ローラを有し、前記押圧ローラは、バネにより、前記成形部又は前記成形部の造形中間物側に付勢されていてもよい。この場合、押圧ローラにより連続材料を適切に押さえつつ、押圧ローラと成形部又は造形中間物との間に過大な力が働くことを防止できる。
【０００９】
前記ヘッドは、前記供給部に供給される連続材料を切断する切断部をさらに有し、前記切断部は、連続材料を挟んで互いに対向配置された切断刃と切断刃受け部を有するようにしてもよい。この場合、連続材料をその流れを乱すことなく切断することができ、その後の連続材料の供給を円滑に行うことができる。
【００１０】
前記ヘッドは、前記連続材料を前記供給部に送る搬送ローラを有し、前記搬送ローラの連続材料との接触面には、非粘着処理が施されていてもよい。この場合、連続材料が円滑に搬送され、長期連続使用が可能となる。
【００１１】
前記連続材料を前記供給部に送る搬送ラインには、前記連続材料を直線的に送るガイド部が設けられていてもよい。この場合、連続材料が供給部に安定的に精度よく供給され、精度の高い造形物を成形することができる。
【００１２】
前記ヘッドは、前記樹脂を繊維に含浸させる樹脂含浸装置をさらに有し、前記樹脂含浸装置において繊維に樹脂を含浸させて連続材料を生成し、その連続材料を前記供給部に送るように構成されていてもよい。かかる場合、連続材料の生成も好適に行うことができる。
【００１３】
前記樹脂含浸装置は、樹脂が貯留された樹脂槽を有し、前記ヘッドは、水平方向に延びる水平部を有し、前記樹脂槽は、前記水平部上に設けられていてもよい。かかる場合、樹脂槽を供給部の近くに設置することができ、熱硬化性の樹脂を含む連続材料を用いた造形物の成形を好適に行うことができる。
【００１４】
三次元造形物成形システムは、前記ヘッドを片持ちで支持する支持構造をさらに備え、前記支持構造には、繊維供給源と、繊維の張力を調整する張力調整装置が設けられていてもよい。
【００１５】
三次元造形物成形システムは、前記ロボットアームを位置制御する制御装置をさらに備え、前記ヘッドは、前記成形部の位置を検出可能な検出部を有し、前記制御装置は、前記検出部により検出された成形部の位置に基づいて、前記ロボットアームの位置合わせを行うようにしてもよい。
【００１６】
三次元造形物成形システムは、三次元造形物における連続材料の積層方向が複数になるように前記ロボットアームを制御する制御装置をさらに備えるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】三次元造形物成形システムの構成の概略を示す説明図である。
【図２】樹脂含浸装置の構成の概略を示す説明図である。
【図３】ガイド部の構成の概略を示す説明図である。
【図４】切断部の構成の概略を示す説明図である。
【図５】切断部の切断刃受け部の動きを示す説明図である。
【図６】供給部の構成の概略を示す説明図である。
【図７】他の積層方向で連続材料を積層した場合の例を示す三次元造形物成形システムの説明図である。
【図８】複数の積層方向で連続材料を積層した場合の例を示す三次元造形物成形システムの説明図である。
【図９】三次元造形物成形システムの他の構成の概略を示す説明図である。
【図１０】成形部が円筒状体の場合の例を示す三次元造形物成形システムの説明図である。
【図１１】カメラを有する三次元造形物成形システムの説明図である。
【図１２】ロボットアームの位置補正のフローを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明の好ましい実施の形態について説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。さらに、図面の寸法比率は、図示の比率に限定されるものではない。また、以下の実施の形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明はこの実施の形態に限定されるものではない。
【００１９】
図１は、本実施の形態に係る三次元造形物成形システム１の構成の概略を示す説明図である。三次元造形物成形システム１は、連続材料（プリプレグ）Ａの供給部１０を有するヘッド１１と、ヘッド１１を支持する支持構造１２と、成形部としての定盤１３と、定盤１３を保持するロボットアーム１４と、制御装置１５等を備えている。
【００２０】
支持構造１２は、床に設置されている。支持構造１２は、炭素繊維Ｂが巻回された繊維供給源としての繊維ボビン３０と、複数の搬送ローラ３１と、炭素繊維Ｂの張力を調整する張力調整装置３２と、支持柱３３等を備えている。
【００２１】
張力調整装置３２は、例えば炭素繊維Ｂに張力を付加する機構４０と、炭素繊維Ｂに付加する張力を制御する制御部４１を有している。
【００２２】
ヘッド１１は、支持構造１２に固定され不動である。ヘッド１１は、例えば支持柱３３から水平方向に延びる水平部としての支持アーム５０を有している。ヘッド１１は、例えば樹脂含浸装置６０と、搬送ローラ６１と、ガイド部６２と、切断部６３と、供給部１０等を備えている。支持アーム５０は、その先端部に搬送ローラ６１、ガイド部６２、切断部６３及び供給部１０を保持している。樹脂含浸装置６０は、支持アーム５０上に設けられている。
【００２３】
図２に示すように樹脂含浸装置６０は、例えば熱硬化性の樹脂Ｃを貯留する樹脂槽７０と、複数のローラ７１と、樹脂含有率調整装置７２等を備えている。
【００２４】
樹脂槽７０は、支持アーム５０上に設置されている。ローラ７１は、例えば樹脂槽７０の入り口部と、樹脂槽７０の内部と、樹脂槽７０の出口部に設けられている。
【００２５】
樹脂含有率調整装置７２は、例えば樹脂槽７０の出口部のローラ７１との間で連続材料Ａを挟むローラ８０と、ローラ８０をローラ７１に対し進退させローラ８０とローラ７１の隙間を調整して連続材料Ａにおける樹脂Ｃの含有量を調整する調整機構８１とを有している。
【００２６】
樹脂含浸装置６０は、炭素繊維Ｂを樹脂槽７０の熱硬化性の樹脂Ｃ内に通過させて炭素繊維Ｂに樹脂Ｃを含浸させて連続材料Ａを生成し、樹脂含有率調整装置７２により連続材料Ａにおける樹脂Ｃの含有率を調整することができる。
【００２７】
図１〜図３に示すように搬送ローラ６１の表面には、連続材料Ａが粘着することを抑制するための非粘着処理が施されている。例えば搬送ローラ６１の表面には、非粘着剤が塗布されている。
【００２８】
ガイド部６２は、例えば図３に示すように連続材料Ａの搬送ラインに沿って垂直方向に直線状に並べられた複数のガイド９０を備えている。これによって、連続材料Ａは、搬送ローラ６１から供給部１０まで垂直方向に真っ直ぐに搬送される。
【００２９】
切断部６３は、図４に示すように切断刃１００と切断刃受け部１０１を有している。切断刃１００と切断刃受け部１０１は、連続材料Ａを挟んで互いに対向するように配置されている。切断刃１００は、例えば超音波カッターである。切断刃１００には、連続材料Ａの正面側から連続材料Ａに対し進退する進退機構１１０が設けられている。
【００３０】
切断刃受け部１０１は、例えば表面にゴム等が配置された構造を有している。切断刃受け部１０１には、図５に示すように連続材料Ａの側方から連続材料Ａの裏面に対し進退する進退機構１２０が設けられている。連続材料Ａを切断する際には、切断刃受け部１０１が連続材料Ａの裏面側に移動し、その移動した切断刃受け部１０１に向けて切断刃１００が進んで連続材料Ａを切断することができる。
【００３１】
供給部１０は、例えば図６に示すように押圧ローラ（積層ローラ）１３０と補助ローラ１３１を有している。押圧ローラ１３０は、連続材料Ａを、定盤１３又は定盤１３の造形中間物Ｄに対し押圧しながら供給することができる。補助ローラ１３１は、押圧ローラ１３０との間に連続材料Ａを挟んで保持することができる。
【００３２】
押圧ローラ１３０は、バネ１４０により、定盤１３又は定盤１３の造形中間物Ｄ側に付勢されている。
【００３３】
定盤１３は、例えば方形の平板状に形成されている。
【００３４】
図１に示すようにロボットアーム１４は、先端に定盤１３を保持している。ロボットアーム１４は、例えば直交する３方向（Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向）の移動と、直交する３方向（Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向）周りの軸回転が可能であり、三次元空間における定盤１３の位置と向き（姿勢）を自由に変更できる。
【００３５】
制御装置１５は、例えばコンピュータを有し、例えば記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより、供給部１０、ロボットアーム１４、張力調整装置３２、樹脂含浸装置６０、切断部６３等の動作を制御して、定盤１３上に所望の三次元造形物Ｄを成形できる。例えば制御装置１５は、三次元造形物のＣＡＤ図面が入力されると、そのＣＡＤ図面に基づいてロボットアーム１４の動作プログラムを作成し、それを実行してロボットアーム１４の動作を制御できる。
【００３６】
次に、以上のように構成された三次元造形物成形システム１の動作の一例について説明する。まず、図１に示すように支持構造１２の繊維ボビン３０の炭素繊維Ｂが、搬送ローラ３１等によってヘッド１１に連続的に搬送される。このとき、炭素繊維Ｂは、張力調整装置３２により張力が調整される。
【００３７】
ヘッド１１に送られた炭素繊維Ｂは、図２に示すように樹脂含浸装置６０の樹脂槽７０の樹脂Ｃ内を通過し、樹脂Ｃが含浸される。このとき樹脂Ｃの含有率は、樹脂含有率調整装置７２により調整される。炭素繊維Ｂに樹脂Ｃが含浸されて連続材料Ａが生成される。連続材料Ａは、図３に示すように搬送ローラ６１等によって、ガイド部６２を通って垂直方向下方向に向けて送られ、図６に示すように供給部１０の押圧ローラ１３０から定盤１３上に供給される。このとき、連続材料Ａは、押圧ローラ１３０により、定盤１３又は定盤１３の造形中間物Ｄに対し押圧されながら供給される。また、連続材料Ａは、適宜切断部６３により切断される。このとき、連続材料Ａは、図４に示すように切断刃１００と切断刃受け部１０１の間に挟まれ、切断刃１００によって切断される。
【００３８】
一方、図１に示すようにロボットアーム１４は、定盤１３の位置と向き（姿勢）を変えながら定盤１３を三次元移動させる。これにより定盤１３の所望の位置に連続材料Ａが積層されていき、最終的に所望の形状の造形物が定盤１３上に成形される。このとき図７に示すように定盤１３を回転させ傾斜させることにより、定盤１３に対する連続材料Ａの積層方向を垂直方向から積層方向Ｓ１に変えることができる。また図８に示すように造形物Ｄの成形中に定盤１３を回転させ傾斜角を変えることにより、連続材料Ａの積層方向をＳ１、Ｓ２等に変え、積層方向が複数ある造形物Ｄを成形することができる。
【００３９】
本実施の形態によれば、三次元造形物成形システム１が、定盤１３を移動及び回転させ定盤１３の供給部１０に対する位置と向きを変更可能なロボットアーム１４を備えている。このため、定盤１３に対し多様な位置と方向から連続材料Ａを供給することができるので、複雑な形状の造形物Ｄを容易に成形できる。特に供給部１０が重力方向の下方に連続材料Ａを供給しつつ、定盤１３側の位置と向きを変えることができるので、連続材料Ａの供給位置を厳格に制御でき、この結果寸法精度の高い造形物を成形できる。また、定盤１３は、ロボットアーム１４により移動され、移動領域を広く設定できるので、大型の造形物の成形にも対応できる。
【００４０】
供給部１０は、定盤１３又は定盤１３の造形中間物Ｄに対し連続材料Ａを押圧しながら供給する押圧ローラ１３０を有し、押圧ローラ１３０は、バネ１４０により付勢されている。この結果、押圧ローラ１３０により連続材料Ａを適切に押さえつつ、押圧ローラ１３０と定盤１３又は造形中間物Ｄとの間に過大な力が働くことを防止できる。
【００４１】
ヘッド１１は、供給部１０に供給される連続材料Ａを切断する切断部６３を備え、切断部６３は、連続材料Ａを挟んで互いに対向配置された切断刃１００と切断刃受け部１０１を有している。これにより、連続材料Ａをその流れを乱すことなく切断することができ、その後の連続材料Ａの供給を円滑に行うことができる。
【００４２】
ヘッド１１は、連続材料Ａを供給部１０に送る搬送ローラ６１を備え、搬送ローラ６１の連続材料Ａとの接触面には非粘着処理が施されている。これにより、連続材料Ａと搬送ローラ６１が粘着することなく、連続材料Ａを円滑に搬送でき、長期連続使用が可能となる。
【００４３】
連続材料Ａを供給部１０に送る搬送ラインには、連続材料Ａを直線的に送るガイド部６２が設けられている。これにより、供給部１０に連続材料Ａが安定して供給され、この結果、供給部１０から連続材料Ａが精度よく供給され、精度の高い造形物を成形することができる。
【００４４】
ヘッド１１は、熱硬化性の樹脂Ｃを炭素繊維Ｂに含浸させる樹脂含浸装置６０を備え、三次元造形物成形システム１は、炭素繊維Ｂに熱硬化性の樹脂Ｃを含浸させて連続材料Ａを生成するように構成されている。これにより、熱硬化性の樹脂Ｃを含む連続材料Ａを用いて造形物を成形することができる。
【００４５】
樹脂含浸装置６０は、樹脂Ｃが貯留された樹脂槽７０を有し、ヘッド１１は、水平方向に延びる支持アーム５０を有し、樹脂槽７０は、支持アーム５０上に設けられている。これにより、樹脂槽７０を供給部１０の近くに設置することができ、熱硬化性の樹脂Ｃを含む連続材料Ａを用いた造形物の成形を好適に行うことができる。
【００４６】
三次元造形物成形システム１は、ヘッド１１を片持ちで支持する支持構造１２を備え、支持構造１２には、繊維ボビン３０と、張力調整装置３２が設けられている。これにより、三次元造形物成形システム１全体をコンパクト化することができる。
【００４７】
ロボットアーム１４が、三次元造形物Ｄにおける連続材料Ａの積層方向が複数になるように制御されるので、造形物Ｄにおける連続材料Ａの積層面が複数方向になり、造形物Ｄの強度と剛性を向上することができる。
【００４８】
本実施の形態では、炭素繊維Ｂに樹脂Ｃを含浸させて連続材料Ａを形成し、その連続材料Ａを供給部１０から供給するようにしていたが、連続材料Ａを供給部１０から供給するまでの過程はこれに限られない。例えば連続樹脂フィラメントと連続繊維を結合させて連続材料Ａを形成し、その連続材料Ａを供給部１０から供給するようにしてもよい。
【００４９】
例えば図９に示すように三次元造形物成形システム１のヘッド１１には、繊維導入機構１５０と、樹脂フィラメント導入機構１５１と、加熱装置１５２と、供給部１０としての押圧ローラ１５３等が保持されている。
【００５０】
繊維導入機構１５０は、炭素繊維Ｂを繊維供給源から加熱装置１５２に送り出す機構である。樹脂フィラメント導入機構１５１は、樹脂フィラメントＦを樹脂フィラメント供給源から加熱装置１５２に送り出す機構である。加熱装置１５２は、繊維導入機構１５０から送られた炭素繊維Ｂと樹脂フィラメント導入機構１５１から送られた樹脂フィラメントＦを加熱し結合させ連続材料Ａを生成するものである。押圧ローラ１５３は、加熱装置１５２で生成された連続材料Ａを定盤１３又は定盤１３の造形中間物Ｄに押し付けながら供給するものである。
【００５１】
そして、三次元造形物の成形時には、押圧ローラ１５３から定盤１３又は造形中間物Ｄに連続材料Ａが供給されながら、ロボットアーム１４により定盤１３の位置と向き（姿勢）が変えられ、定盤１３上に所望の位置に連続材料Ａが積層されていき、最終的に所望の形状の造形物が成形される。
【００５２】
本実施の形態においても、定盤１３に対し多様な位置と方向から連続材料Ａを供給することができるので、複雑な形状の造形物を成形できる。特に供給部１０が重力方向の下方に連続材料Ａを供給しつつ、定盤１３側の位置と向きを変えることができるので、連続材料Ａの供給位置を厳格に制御でき、この結果、寸法精度の高い造形物を成形できる。また、定盤１３の移動領域が制限されないので、より大型の造形物の成形にも対応できる。なお、この例においても、図示しないがガイド部６２や切断部６３が設けられている。
【００５３】
以上の実施の形態において、図１０に示すようにロボットアーム１４は、定盤１３の代わりに成形部としての円筒状体１６０を保持していてもよい。かかる場合、供給部１０から連続材料Ａを供給しながらロボットアーム１４を円筒状体１６０の軸周りに回転させることにより、円筒状体１６０の表面に例えば円筒状の造形物を成形することができる。本例のように円筒状体１６０を複数接続させた場合には、各円筒状体１６０の表面に円筒状の造形物が形成され、全体で複数方向に分岐するパイプなどを成形できる。なお、成形部の形状はこれらに限られず、あらゆる形状のものであってもよい。
【００５４】
また、三次元造形物成形システム１は、必ずしも成形部を備えている必要はなく、ロボットアーム１４が保持する成形部は、造形物の一部を構成するものであってもよい。例えば上述の円筒状体１６０が造形物Ｄの一部になり、成形後ロボットアーム１４から取り外され、造形物Ｄとなってもよい。さらに、造形物の一部を修復、補強する際に三次元造形物成形システム１を用いてよい。この場合、ロボットアーム１４は、不完全な造形物である成形部を保持し、その不完全な造形物に連続材料Ａを供給して、完全な造形物を成形してもよい。これにより、ロボットアーム１４により連続材料Ａを所望の位置に自由に供給し、造形物Ｄを簡単に修復、補強することができる。
【００５５】
以上の実施の形態において、例えば図１１に示すようにヘッド１１が、定盤１３の位置を検出可能な検出部としてのカメラ１７０を備え、制御装置１５は、カメラ１７０により検出された定盤１３の位置に基づいて、ロボットアーム１４の位置合わせを行うようにしてもよい。かかる場合、例えばカメラ１７０は、ヘッド１１の支持アーム５０に固定される。そして、例えば図１２に示すように連続材料Ａの積層を開始する前に、カメラ１７０により定盤１３を撮像し、制御装置１５が、その画像に基づいて、画像上の定盤１３の特定部分の位置、例えば角部１３ａの位置を座標の原点Ｐとして指定する（図１２の（Ａ））。次に特定のタイミング、例えば１層目の積層が終了したときに、ロボットアーム１４により定盤１３を座標の原点に移動させ、カメラ１７０により定盤１３を撮像する（図１２の（Ｂ））。制御装置１５が、その画像に基づいて、実際の定盤１３の角部１３ａの位置と座標の原点Ｐとの間の位置ズレＦを検出する。実際の定盤１３の角部１３ａの位置と座標の原点Ｐとの間に位置ズレＦがある場合には、ロボットアーム１４により定盤１３を移動させ、カメラ１６０の画像上で定盤１３の角部１３ａを座標の原点Ｐに合わせ込んで、ロボットアーム１４の制御上の位置をリセットし自動補正する（図１２の（Ｃ））。この自動の位置補正を例えば２層目以降も各層を積層する毎に複数回繰り返す。このようにロボットアーム１４の位置合わせを行うことにより、より精度の高い造形物を成形できる。
【００５６】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５７】
例えば以上の実施の形態において、供給部１０、ヘッド１１、支持構造１２、定盤１３、ロボットアーム１４等の構成はこれに限られない。繊維や樹脂の種類も限定されるものでない。例えば以上の実施の形態は、熱硬化性の樹脂を用いた例であったが、熱可塑性の樹脂を用いた場合も本発明は適用できる。また、三次元造形物成形システム１が樹脂含浸装置６０を備えていたが、予め樹脂が含浸された連続材料を用いることにより、樹脂含浸装置を備えないものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、複雑な形状の造形物を成形可能で、大型の造形物の成形にも対応可能な三次元造形物成形システムを提供する際に有用である。
【符号の説明】
【００５９】
１  三次元造形物成形システム
１０  供給部
１１  ヘッド
１２  支持構造
１３  定盤
１４  ロボットアーム
Ａ  連続材料
Ｂ  炭素繊維
Ｃ  樹脂
Ｄ  造形物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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