(57)【要約】      （修正有）【課題】制限区間内における他車両の追い抜きの発生を防止可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、自車両１００が走行する第１レーンＬ１とは異なる第２レーンＬ２の前方にある他車両１１０を追い抜く追抜区間１２８を予測する追抜予測部と、他車両を追い抜く走行制御を行う走行制御部を備える。そして、走行制御部は、追抜予測部により予測された追抜区間の全部又は一部が、追い抜きが制限される制限区間１２０と重複する場合、自車両の速度を調整する走行制御を行う。【選択図】図５
2019073042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
前記自車両が走行するレーンとは異なるレーンの前方にある他車両を認識する他車両認識部と、
前記自車両の走行状態を示す自車両情報と、前記他車両の走行状態を示す他車両情報との関係から、前記他車両を追い抜く追抜区間を予測する追抜予測部と、
前記他車両を追い抜く走行制御を行う走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記追抜予測部により予測された前記追抜区間の全部又は一部が、追い抜きが制限される制限区間と重複する場合、前記自車両の速度を調整する走行制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記追抜予測部は、前記自車両の速度の調整の開始時点から所定時間が経過した後、又は、前記自車両の速度の調整の開始位置から所定距離を走行した後に新たな追抜区間を予測し、
前記走行制御部は、予測された前記新たな追抜区間が前記制限区間と重複しない場合、前記他車両を追い抜く走行制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制御装置において、
前記制限区間は、踏切を含む走行区間、交差点を含む走行区間、横断歩道を含む走行区間、自転車横断帯を含む走行区間、及び幅員が狭い走行区間のうち少なくとも１つの走行区間であることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記他車両認識部は、前記他車両が移動中又は停止中であることを認識し、
前記走行制御部は、前記他車両が移動中又は停止中のいずれかにかかわらず、前記追抜区間の全部又は一部が前記制限区間と重複する場合に前記自車両の速度を調整する走行制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記他車両認識部は、停止中の前記他車両が駐車状態であるか否かを認識し、
前記走行制御部は、前記他車両が駐車状態である場合、前記追抜区間の全部又は一部が前記制限区間と重複するにもかかわらず、前記自車両の速度を調整する走行制御を行わない
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う技術（自動運転技術又は運転支援技術）が開発されている。例えば、ドライバの運転傾向を反映させた自動運転制御を行うための装置が種々提案されている。
【０００３】
特許文献１では、運転操作を示す運転情報と、自車両の走行条件を対応付けて事前に学習させておき、その学習結果を自動運転制御に反映させる装置が提案されている。走行条件の一例として「追い抜き」が挙げられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０８７９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、他車両の追い抜き行為は、任意の走行区間で認められている訳ではない。例えば、交通法規で禁止された区間又は交通安全上望ましくない区間（以下、制限区間という）内では、他車両を追い抜かないよう配慮する必要がある。
【０００６】
しかしながら、特許文献１で提案された装置では、このような状況を何ら考慮しておらず、学習結果（つまり、ドライバの運転傾向）によって制限区間内での追い抜きが生じる可能性もある。
【０００７】
本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、制限区間内における他車両の追い抜きの発生を防止可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両制御装置は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、前記自車両が走行するレーンとは異なるレーンの前方にある他車両を認識する他車両認識部と、前記自車両の走行状態を示す自車両情報と、前記他車両の走行状態を示す他車両情報との関係から、前記他車両を追い抜く追抜区間を予測する追抜予測部と、前記他車両を追い抜く走行制御を行う走行制御部と、を備え、前記走行制御部は、前記追抜予測部により予測された前記追抜区間の全部又は一部が、追い抜きが制限される制限区間と重複する場合、前記自車両の速度を調整する走行制御を行う。
【０００９】
このように、予測された追抜区間の全部又は一部が、追い抜きが制限される制限区間と重複する場合に自車両の速度を調整するので、追抜区間の位置を制限区間と重複しないように移動可能となり、制限区間内における他車両の追い抜きの発生を防止することができる。
【００１０】
また、前記追抜予測部は、前記自車両の速度の調整の開始時点から所定時間が経過した後、又は、前記自車両の速度の調整の開始位置から所定距離を走行した後に新たな追抜区間を予測し、前記走行制御部は、予測された前記新たな追抜区間が前記制限区間と重複しない場合、前記他車両を追い抜く走行制御を行ってもよい。これにより、追い抜きのリトライ機能を実現可能となり、当初予定していた追い抜きが自動的にかつ円滑に行われる。
【００１１】
また、前記制限区間は、踏切を含む走行区間、交差点を含む走行区間、横断歩道を含む走行区間、自転車横断帯を含む走行区間、及び幅員が狭い走行区間のうち少なくとも１つの走行区間であってもよい。
【００１２】
また、前記他車両認識部は、前記他車両が移動中又は停止中であることを認識し、前記走行制御部は、前記他車両が移動中又は停止中のいずれかにかかわらず、前記追抜区間の全部又は一部が前記制限区間と重複する場合に前記自車両の速度を調整してもよい。停止中である他車両が突如動き出すシーンを想定し、制限区間内における意図しない追い抜きの発生を未然に防止することができる。
【００１３】
また、前記他車両認識部は、停止中の前記他車両が駐車状態であるか否かを認識し、前記走行制御部は、前記他車両が駐車状態である場合、前記追抜区間の全部又は一部が前記制限区間と重複するにもかかわらず、前記自車両の速度を調整する走行制御を行わなくてもよい。自車両が制限区間を通過するまでの間に駐車状態の他車両が動き出さないと推定することで、自車両の速度を不必要に調整することなく円滑に追い抜くことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る車両制御装置によれば、制限区間内における他車両の追い抜きの発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態における車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図１及び図２に示す演算装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】交差点の周囲における走行シーンを示す図である。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、他車両の追い抜きに関する予測結果を示す図である。
【図６】追抜不可と判断された場合における自車両の挙動を示す図である。
【図７】他車両の追い抜きに関する新たな予測結果を示す図である。
【図８】図８Ａ及び図８Ｂは、追抜実行の可否判断の改良例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る車両制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１７】
［車両制御装置１０の構成］
図１は、本発明の一実施形態における車両制御装置１０の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、車両（図４等の自車両１００）に組み込まれており、かつ、自動又は手動により車両の運転制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
【００１８】
車両制御装置１０は、車両の運転制御を統括する制御系装置群１２と、制御系装置群１２の入力機能を担う装置群（以下、入力系装置群１４）と、制御系装置群１２の出力機能を担う装置群（以下、出力系装置群１６）と、を備える。
【００１９】
＜入力系装置群１４の具体的構成＞
入力系装置群１４には、車両の周囲（外界）の状態を検出する外界センサ１８と、車両の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置２０と、高精度地図を示す地図情報を取得する高精度地図データベース（以下、地図情報ＤＢ２２）と、目的地までの走行経路を生成すると共に車両の走行位置を計測するナビゲーション装置２４と、車両の状態を検出する車両センサ２６とが含まれる。
【００２０】
外界センサ１８には、外界を撮像する１つ以上のカメラ３０と、車両と他物体の間の距離及び相対速度を検出する１つ以上のレーダ３１と、１つ以上のＬＩＤＡＲ３２（Light Detection and Ranging；光検出と測距／Laser Imaging Detection and Ranging；レーザ画像検出と測距）と、が含まれる。
【００２１】
通信装置２０には、他車両との間で車車間通信を行う第１通信装置３４と、路側装置との間で路車間通信を行う第２通信装置３６と、が含まれる。ナビゲーション装置２４には、衛星航法システム及び自立航法システムが含まれる。車両センサ２６には、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等、車両の挙動を検出する各種センサ、車両の操作状態を検出する各種センサ、ドライバの状態を検出する各種センサが含まれる。
【００２２】
＜出力系装置群１６の具体的構成＞
出力系装置群１６には、駆動力出力装置４０と、操舵装置４２と、制動装置４４と、報知装置４６とが含まれる。
【００２３】
駆動力出力装置４０には、駆動力出力ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）と、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置４０は、ドライバが行うアクセルペダルの操作、又は制御系装置群１２から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。
【００２４】
操舵装置４２には、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）−ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置４２は、ドライバが行うステアリングホイールの操作、又は制御系装置群１２から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。
【００２５】
制動装置４４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置４４は、ドライバが行うブレーキペダルの操作、又は制御系装置群１２から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。
【００２６】
報知装置４６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（例えば、表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置４６は、制御系装置群１２又は他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて、ドライバに対する報知（例えば、視聴覚を含む五感を通じた情報提供）を行う。
【００２７】
＜制御系装置群１２の具体的構成＞
制御系装置群１２は、１つ又は複数のＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５０と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５２と、を備える。制御系装置群１２は、演算装置５０が記憶装置５２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
【００２８】
図２は、図１に示す演算装置５０の機能ブロック図である。この演算装置５０は、外界認識部６０と、自車位置認識部６２と、行動計画作成部６４と、軌道生成部６６と、車両制御部６８と、運転モード切替部７０の各種機能を実行可能に構成されている。
【００２９】
外界認識部６０は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、車両の周囲における状況及び物体を認識する。この外界認識部６０には、特定地点認識部７２と、他車両認識部７４と、外界状態認識部７６とが含まれる。
【００３０】
自車位置認識部６２は、地図情報ＤＢ２２及びナビゲーション装置２４から出力される情報に基づいて、車両の絶対位置、又は高精度地図上の相対位置（以下、自車位置ともいう）を認識する。
【００３１】
行動計画作成部６４は、外界認識部６０及び自車位置認識部６２の認識結果に基づいて、車両の状況に応じた行動計画（走行区間毎のイベントの時系列）を作成し、必要に応じて行動計画の内容を更新する。行動計画作成部６４には、制限区間設定部７８と、追抜予測部８０と、追抜実行判断部８２とが含まれる。
【００３２】
軌道生成部６６は、外界認識部６０及び自車位置認識部６２の認識結果に基づいて、行動計画作成部６４により作成された行動計画に従う走行軌道（目標挙動の時系列）を生成する。
【００３３】
車両制御部６８は、行動計画作成部６４の作成結果又は軌道生成部６６の生成結果に基づいて、出力系装置群１６（図１）に対して動作の指示をする。車両制御部６８には、車両の走行制御を行う走行制御部８４と、ドライバに対する報知制御を行う報知制御部８６とが含まれる。
【００３４】
運転モード切替部７０は、ドライバによる所定の行動（例えば、モード選択スイッチ、ステアリングホイールを含む入力デバイスの操作）に応じて、「自動運転モード」と「手動運転モード」を含む複数の運転モードを切り替え可能に構成される。
【００３５】
［車両制御装置１０の動作］
本実施形態における車両制御装置１０は、以上のように構成される。続いて、交差点１０８（図４）の直進時における車両制御装置１０（主に演算装置５０）の動作について、図３のフローチャートを主に参照しながら説明する。ここでは、車両制御装置１０を搭載した自車両１００が、自動運転により走行する場合を想定する。
【００３６】
図４は、交差点１０８の周囲における走行シーンを示す図である。自車両１００は、破線矢印で示す走行予定経路１０２に沿って、道路１０４及び道路１０６が交差する地点（つまり、交差点１０８）を通過しようとする。ここで、走行予定経路１０２とは、自車両１００が走行しようとする経路を意味する。
【００３７】
４車線からなる道路１０４は、自車両１００が走行する予定の走行レーン１０４ｄ（２車線）と、走行レーン１０４ｄに対向する対向レーン１０４ｏ（２車線）とから構成される。４車線からなる道路１０６は、２車線の走行レーンと、２車線の対向レーンとから構成される。
【００３８】
以下、走行レーン１０４ｄにおける２本のレーンを識別するため、自車両１００が存在する右側レーンを「第１レーンＬ１」、他車両１１０が存在する左側レーンを「第２レーンＬ２」と称する場合がある。ここでは、自車両１００は第１レーンＬ１上を、他車両１１０は第２レーンＬ２上をそれぞれ直進しながら、交差点１０８を通過する場合を想定する。
【００３９】
本図は、自動車が「左側」走行する旨の取決めがなされている地域の道路を示す。この交差点１０８の隅部周囲に、車両の進行可否状態を現示する信号機１１２が設置されている。交差点１０８の手前側には、道路１０４の幅方向に沿って横断歩道１１４が設けられている。交差点１０８の奥側には、道路１０４の幅方向に沿って横断歩道１１６が設けられている。
【００４０】
図３のステップＳ１において、外界認識部６０は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、自車両１００の周囲における状況及び物体を認識する。
【００４１】
特定地点認識部７２は、例えば、カメラ３０の画像情報、又は地図情報ＤＢ２２から読み出した地図情報（高精度地図）に基づいて、自車両１００の走行予定経路１０２上にある特定地点（ここでは、後述する制限区間１２０の存在可能性が高い地点）を認識する。特定地点が「交差点」である場合、特定地点認識部７２は、交差点１０８の存否、種別、大きさ、停止線の位置、横断歩道１１４、１１６の位置等を認識する。
【００４２】
他車両認識部７４は、例えば、カメラ３０、レーダ３１又はＬＩＤＡＲ３２から出力される情報に基づいて、自車両１００の周囲で走行又は停車する他車両１１０の存否、位置、大きさ、種別を認識すると共に、自車両１００と他車両１１０の間の距離、相対速度を算出する。
【００４３】
外界状態認識部７６は、例えば、カメラ３０の画像情報、又は地図情報ＤＢ２２から読み出した地図情報（高精度地図）に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、レーン数、レーン幅、信号機１１２の点灯状態、遮断機の開閉状態等を認識する。
【００４４】
ステップＳ２において、特定地点認識部７２は、自車両１００が直進して通過しようとする「直進交差点」を認識したか否かを確認する。具体的には、特定地点認識部７２は、地図情報ＤＢ２２からの地図情報と、行動計画作成部６４により作成された最新の行動計画（「直進」のイベント）を参照することで、直進交差点の存否等を認識する。
【００４５】
図４の交差点１０８が認識されない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ１に戻って、以下、ステップＳ１、Ｓ２を順次繰り返す。一方、自車両１００が認識位置１１８に到達した時点において交差点１０８を初めて認識した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、次のステップＳ３に進む。
【００４６】
ステップＳ３において、他車両認識部７４は、特定の先行車両を認識したか否かを確認する。ここでは、他車両認識部７４は、自車両１００が走行する第１レーンＬ１とは異なるレーン上であって、かつ、自車両１００の前方を走行する先行車両の存否を確認する。
【００４７】
特定の先行車両が認識されない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、追い抜きの発生可能性がないとして、図３のフローチャートをそのまま終了する。一方、図４の例では、第２レーンＬ２上の他車両１１０が認識されるので（ステップＳ３：ＹＥＳ）、次のステップＳ４に進む。
【００４８】
ステップＳ４において、制限区間設定部７８は、自車両１００の走行予定経路１０２上において追い抜きが制限される区間（以下、制限区間１２０という）を少なくとも１つ設定する。この「制限」は、例えば、交通法規で強制的に禁止される場合、交通安全上望ましくない場合、或いは、車両制御装置１０の性能を確保するために自主的に制限を課す場合、のいずれであってもよい。
【００４９】
図４の例では、制限区間設定部７８は、交差点１０８全体を含む走行区間、又は横断歩道１１４、１１６を含む走行区間を、制限区間１２０として設定する。なお、制限区間１２０は、交差点１０８、横断歩道１１４、１１６を含む走行区間の他、踏切を含む走行区間、自転車横断帯を含む走行区間、及び幅員が狭い（幅員が所定値よりも小さい）走行区間のうち少なくとも１つの走行区間であってもよい。
【００５０】
ステップＳ５において、追抜予測部８０は、自車両１００の走行状態を示す車両情報（以下、自車両情報）と、他車両１１０の走行状態を示す車両情報（以下、他車両情報）との関係から追い抜きの状況を予測する。自車両情報には、自車両１００の位置、速度、加速度又はジャークが含まれる。他車両情報には、他車両１１０の位置、速度、加速度又はジャークが含まれる。
【００５１】
追い抜きの状況とは、具体的には、［１］自車両１００が他車両１１０を直近に追い抜く可能性の有無、［２］追い抜く可能性がある場合、追い抜きが行われる区間（以下、追抜区間１２８という）を意味する。
【００５２】
図５Ａ及び図５Ｂは、他車両１１０の追い抜きに関する予測結果を示す図である。本図では、説明の便宜上、図４の交差点１０８のうち要部のみを表記している。
【００５３】
追抜予測部８０は、公知の手法を用いて、基準位置１２２（時刻ｔ＝０）を起点とする、自車位置及び他車位置の時間変化をそれぞれ予測する。例えば、自車両１００が他車両１１０を直近に追い抜く可能性がある場合、自車両１００の先端位置と、他車両１１０の後端位置が一致する第１予測位置１２４（時刻ｔ＝Ｔ１）が求められる。同様に、自車両１００の後端位置と、他車両１１０の先端位置が一致する第２予測位置１２６（時刻ｔ＝Ｔ２）が求められる。
【００５４】
つまり、自車両１００及び他車両１１０は、第１予測位置１２４から第２予測位置１２６までの走行区間内において位置が重なった状態で並走する。以下、この走行区間（他車両１１０を追い抜く実行区間）を追抜区間１２８として定義する。なお、追抜区間１２８の定義は、図５Ａ及び図５Ｂの例に限られない。
【００５５】
ステップＳ６において、追抜実行判断部８２は、ステップＳ５で予測された追抜区間１２８が、ステップＳ４で設定された制限区間１２０と重複しないか否かを確認する。
【００５６】
図５Ａの例では、第１予測位置１２４は制限区間１２０の手前側にあり、第２予測位置１２６は制限区間１２０の奥側にある。図５Ｂの例では、第１予測位置１２４は制限区間１２０内にあり、第２予測位置１２６は制限区間１２０の奥側にある。つまり、いずれの場合も、追抜区間１２８の一部は、制限区間１２０の少なくとも一部と重複している。
【００５７】
例えば、追抜区間１２８と制限区間１２０の間の「区間の重なり」が確認されない場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、次のステップＳ７に進む。
【００５８】
ステップＳ７において、追抜実行判断部８２は、他車両１１０を「追抜可能」であると判断し、イベント内容の変更を行わずに通常走行を維持する。これにより、自車両１００は、追抜予測部８０による予測結果に概ね従う走行挙動を示しながら第１レーンＬ１を直進する。
【００５９】
ステップＳ８において、追抜実行判断部８２は、他車両１１０の追い抜きを完了したか否かを確認する。追い抜きの完了をまだ確認していない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ５に戻って、以下、ステップＳ５〜Ｓ８を順次繰り返す。一方、時刻ｔ＝Ｔ２の付近にて追い抜きの完了を確認した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、図３のフローチャートを終了する。
【００６０】
ところで、ステップＳ６に戻って、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、追抜区間１２８と制限区間１２０の間の「区間の重なり」が確認された場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ９に進む。
【００６１】
ステップＳ９において、追抜実行判断部８２は、他車両１１０を一時的に「追抜不可」であると判断し、自車両１００の速度を調整する旨のイベント内容（例えば「減速」）に更新する。
【００６２】
図６に示すように、自車両１００は、基準位置１２２よりも少し先にある減速開始位置１３０に到達した後、一時的な減速動作を開始する。そして、減速の開始時点（時刻ｔ＝Ｔ０）から所定時間が経過した後、又は、減速開始位置１３０から所定距離を走行した後に、ステップＳ５に戻る。
【００６３】
ステップＳ５において、追抜予測部８０は、自車両情報と他車両情報との関係から追い抜きの状況を再度予測する。ここでは、自車両１００の速度を元に戻す（減速前の目標値に戻す）ことを前提に予測する点に留意する。
【００６４】
図７に示すように、追抜予測部８０は、公知の手法を用いて、基準位置１３２（時刻ｔ＝Ｔ３）を起点とする、自車位置及び他車位置の時間変化をそれぞれ予測する。例えば、自車両１００が他車両１１０を直近に追い抜く可能性がある場合、自車両１００の先端位置と、他車両１１０の後端位置が一致する第１予測位置１３４（時刻ｔ＝Ｔ４）が新たに求められる。同様に、自車両１００の後端位置と、他車両１１０の先端位置が一致する第２予測位置１３６（時刻ｔ＝Ｔ５）が新たに求められる。
【００６５】
この場合、追抜区間１３８は、第１予測位置１３４から第２予測位置１３６までの走行区間に相当する。再予測の結果、新たな追抜区間１３８が制限区間１２０と重複しないため（ステップＳ６：ＹＥＳ）、今度はステップＳ７に進む。
【００６６】
ステップＳ７において、追抜実行判断部８２は、他車両１１０を「追抜可能」であると判断し、自車両１００の速度を元に戻して通常走行を再開する。これにより、自車両１００は、追抜予測部８０による予測結果に概ね従う走行挙動を示しながら第１レーンＬ１を直進する。
【００６７】
ステップＳ８において、追抜実行判断部８２は、他車両１１０の追い抜きを完了したか否かを確認する。追い抜きの完了をまだ確認していない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、完了するまでステップＳ８に留まる。一方、時刻ｔ＝Ｔ５の付近にて追い抜きの完了を確認した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、図３のフローチャートを終了する。
【００６８】
＜改良例＞
続いて、上記した追抜実行の可否判断（図３のステップＳ６）の改良例について、図８Ａ及び図８Ｂを参照しながら説明する。
【００６９】
図８Ａの例では、他車両１１０は、第２レーンＬ２上であって制限区間１２０内で停止している。この場合、追抜予測部８０は、他車両１１０の車体が存在する区間を追抜区間１２８として予測する。そして、追抜実行判断部８２は、区間の重なりを確認し、他車両１１０を一時的に「追抜不可」であると判断する。これにより、第１レーンＬ１上の自車両１００は、一時的な減速動作を開始する。
【００７０】
このように、他車両認識部７４は、他車両１１０が移動中又は停止中であることを認識し、走行制御部８４は、他車両１１０が移動中又は停止中のいずれかにかかわらず、追抜区間１２８の全部又は一部が制限区間１２０と重複する場合に自車両１００の速度を調整してもよい。停止中である他車両１１０が突如動き出すシーンを想定し、制限区間１２０内における意図しない追い抜きの発生を未然に防止することができる。
【００７１】
図８Ｂの例では、図８Ａの場合と同様に、他車両１１０は、第２レーンＬ２上であって制限区間１２０内で停止している。ただし、他車両１１０は、ハザードランプを灯火した状態にて駐車している。この場合、追抜予測部８０は、他車両１１０の車体が存在する区間を追抜区間１２８として予測する。
【００７２】
ところが、追抜実行判断部８２は、区間の重なりがあるにもかかわらず、他車両１１０を「追抜可能」であると例外的に判断する。これにより、第１レーンＬ１上の自車両１００は、一時的な減速動作を伴わずに通常走行を維持する。
【００７３】
このように、他車両認識部７４は、停止中の他車両１１０が駐車状態であるか否かを認識し、走行制御部８４は、他車両１１０が駐車状態である場合、追抜区間１２８の全部又は一部が制限区間１２０と重複するにもかかわらず、自車両１００の速度を調整する走行制御を行わなくてもよい。自車両１００が制限区間１２０を通過するまでの間に駐車状態の他車両１１０が動き出さないと推定することで、自車両１００の速度を不必要に調整することなく円滑に追い抜くことができる。
【００７４】
［車両制御装置１０による効果］
以上のように、車両制御装置１０は、自車両１００の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、［１］自車両１００が走行する第１レーンＬ１とは異なる第２レーンＬ２の前方にある他車両１１０を認識する他車両認識部７４と、［２］自車両１００の走行状態を示す自車両情報と、他車両１１０の走行状態を示す他車両情報との関係から、他車両１１０を追い抜く追抜区間１２８を予測する追抜予測部８０と、［３］他車両１１０を追い抜く走行制御を行う走行制御部８４と、を備える。そして、［４］走行制御部８４は、予測された追抜区間１２８の全部又は一部が、追い抜きが制限される制限区間１２０と重複する場合、自車両１００の速度を調整する走行制御を行う。
【００７５】
また、この車両制御方法では、１つ又は複数のコンピュータが、［１］自車両１００が走行する第１レーンＬ１とは異なる第２レーンＬ２の前方にある他車両１１０を認識し（ステップＳ１）、［２］自車両１００の走行状態を示す自車両情報と、他車両１１０の走行状態を示す他車両情報との関係から、他車両１１０を追い抜く追抜区間１２８を予測し（ステップＳ５）、［３］他車両１１０を追い抜く走行制御を行い（ステップＳ７）、［４］予測された追抜区間１２８の全部又は一部が、追い抜きが制限される制限区間１２０と重複する場合（ステップＳ６：ＮＯ）、自車両１００の速度を調整する走行制御を行う（ステップＳ９）。
【００７６】
このように、予測された追抜区間１２８の全部又は一部が、追い抜きが制限される制限区間１２０と重複する場合に自車両１００の速度を調整するので、追抜区間１２８の位置を制限区間１２０と重複しないように移動可能となり、制限区間１２０内における他車両１１０の追い抜きの発生を防止することができる。
【００７７】
また、追抜予測部８０は、自車両１００の速度の調整の開始時点（時刻ｔ＝Ｔ０）から所定時間が経過した後、又は、自車両１００の速度の調整の開始位置（減速開始位置１３０）から所定距離を走行した後に新たな追抜区間１３８を予測し、走行制御部８４は、予測された新たな追抜区間１３８が制限区間１２０と重複しない場合、他車両１１０を追い抜く走行制御を行ってもよい。これにより、追い抜きのリトライ機能を実現可能となり、当初予定していた追い抜きが自動的にかつ円滑に行われる。
【００７８】
［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
【００７９】
上述した実施形態では、自車両１００を減速させる調整を行う例を示したが、これとは反対に自車両１００を加速させる調整を行ってもよい。つまり、追抜区間１３８と制限区間１２０が重複しない状況を作り出すことが可能であれば、走行制御に関する任意の調整方法を採用してもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１０…車両制御装置                      １２…制御系装置群
１４…入力系装置群                      １６…出力系装置群
１８…外界センサ                        ２０…通信装置
２２…地図情報ＤＢ                      ２４…ナビゲーション装置
２６…車両センサ                        ４０…駆動力出力装置
４２…操舵装置                          ４４…制動装置
４６…報知装置                          ５０…演算装置
５２…記憶装置                          ６０…外界認識部
６２…自車位置認識部                    ６４…行動計画作成部
６６…軌道生成部                        ６８…車両制御部
７０…運転モード切替部                  ７２…特定地点認識部
７４…他車両認識部                      ７６…外界状態認識部
７８…制限区間設定部                    ８０…追抜予測部
８２…追抜実行判断部                    ８４…走行制御部
８６…報知制御部                        １００…自車両
１０２…走行予定経路                    １０４、１０６…道路
１０８…交差点                          １１０…他車両
１１２…信号機                          １１４、１１６…横断歩道
１１８…認識位置                        １２０…制限区間
１２２、１３２…基準位置                １２４、１３４…第１予測位置
１２８、１３８…追抜区間                １３０…減速開始位置
Ｌ１…第１レーン                        Ｌ２…第２レーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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