(57)【要約】【課題】本発明は、視覚以外の感覚を用いて人を適当な場所へ誘導することを目的とする。【解決手段】情報処理装置２０は、誘導に関する情報として誘導装置１０の現在位置、誘導装置１０の姿勢、誘導候補場所Ｐの状況を取得し、取得した誘導に関する情報に基づいて、人を誘導する誘導場所を決定し、人に荷重を出力する荷重出力部を有する誘導装置１０に対して、決定した誘導場所に人を誘導する荷重に関する情報として荷重の条件を送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記誘導に関する情報に基づいて、人を誘導する誘導場所を決定する決定手段と、
人に荷重を出力する荷重出力手段に対して、前記決定手段が決定した前記誘導場所に人を誘導する荷重に関する情報を送信する送信手段と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記決定手段は、予め定められた複数の誘導候補場所の中から前記誘導場所を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記誘導に関する情報として複数の前記誘導候補場所の状況を取得し、
前記決定手段は、複数の前記誘導候補場所の状況に基づいて前記誘導場所を決定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記決定手段が決定した前記誘導場所と、前記荷重出力手段の現在位置および当該荷重出力手段の姿勢に基づいて、当該誘導場所に人を誘導する荷重の条件を算出する荷重算出手段をさらに備え、
前記送信手段は、前記荷重に関する情報として、前記荷重算出手段にて算出された前記荷重の条件を送信することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
人を誘導する誘導システムであって、
誘導に関する情報を取得する取得手段と、当該取得手段が取得した当該誘導に関する情報に基づいて人を誘導する誘導場所を決定する決定手段と、当該決定手段が決定した当該誘導場所に関する情報を送信する送信手段と、を備える情報処理装置と、
前記情報処理装置の前記送信手段により送信された前記誘導場所に関する情報に基づいて人に荷重を出力する荷重出力手段を備える誘導装置と
を備える誘導システム。
【請求項６】
前記誘導装置は、現在位置を検知する検知手段をさらに備え、
前記情報処理装置の前記取得手段は、前記誘導に関する情報として、前記誘導装置の前記検知手段で検知された前記現在位置に関する情報を取得し、
前記情報処理装置の前記決定手段は、前記取得手段が取得した前記現在位置に基づいて前記誘導場所を決定することを特徴とする請求項５に記載の誘導システム。
【請求項７】
前記誘導装置を複数備え、
前記情報処理装置の前記決定手段は、複数の前記誘導装置の現在位置の分布に基づいて前記誘導場所を決定することを特徴とする請求項６に記載の誘導システム。
【請求項８】
コンピュータに、
誘導に関する情報を取得する機能と、
取得した前記誘導に関する情報に基づいて、人を誘導する誘導場所を決定する機能と、
人に荷重を出力する荷重出力手段に対して、決定した前記誘導場所に人を誘導する荷重に関する情報を送信する機能と
を実現するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、誘導システムおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、視覚以外の感覚を用いて人を誘導する誘導装置が存在する。
特許文献１には、人の頭部に装着され、振動モータによる振動によって人を所定の方向へ誘導する方向検知指示装置を備えた誘導システムが開示されている。
また、特許文献２には、人が把持又は装着する基材に設けられ、基材を介して人にトルクを触知させることで人を所定の方向へ誘導する誘導装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１９７２３４号公報
【特許文献２】特開２０１４−１８１９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、誘導装置により人が誘導される場所が一律に決められていると、周囲の状況や人の位置等の条件に応じた適当な場所へ人を誘導することが難しい場合がある。
本発明は、視覚以外の感覚を用いて人を適当な場所へ誘導することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的のもと本発明が適用される情報処理装置は、誘導に関する情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記誘導に関する情報に基づいて、人を誘導する誘導場所を決定する決定手段と、人に荷重を出力する荷重出力手段に対して、前記決定手段が決定した前記誘導場所に人を誘導する荷重に関する情報を送信する送信手段とを備える情報処理装置である。
ここで、前記決定手段は、予め定められた複数の誘導候補場所の中から前記誘導場所を決定することを特徴とすることができる。
また、前記取得手段は、前記誘導に関する情報として複数の前記誘導候補場所の状況を取得し、前記決定手段は、複数の前記誘導候補場所の状況に基づいて前記誘導場所を決定することを特徴とすることができる。
さらに、前記決定手段が決定した前記誘導場所と、前記荷重出力手段の現在位置および当該荷重出力手段の姿勢に基づいて、当該誘導場所に人を誘導する荷重の条件を算出する荷重算出手段をさらに備え、前記送信手段は、前記荷重に関する情報として、前記荷重算出手段にて算出された前記荷重の条件を送信することを特徴とすることができる。
また、他の観点から捉えると、本発明が適用される誘導システムは、人を誘導する誘導システムであって、誘導に関する情報を取得する取得手段と、当該取得手段が取得した当該誘導に関する情報に基づいて人を誘導する誘導場所を決定する決定手段と、当該決定手段が決定した当該誘導場所に関する情報を送信する送信手段と、を備える情報処理装置と、前記情報処理装置の前記送信手段により送信された前記誘導場所に関する情報に基づいて人に荷重を出力する荷重出力手段を備える誘導装置とを備える誘導システムである。
ここで、前記誘導装置は、現在位置を検知する検知手段をさらに備え、前記情報処理装置の前記取得手段は、前記誘導に関する情報として、前記誘導装置の前記検知手段で検知された前記現在位置に関する情報を取得し、前記情報処理装置の前記決定手段は、前記取得手段が取得した前記現在位置に基づいて前記誘導場所を決定することを特徴とすることができる。
また、前記誘導装置を複数備え、前記情報処理装置の前記決定手段は、複数の前記誘導装置の現在位置の分布に基づいて前記誘導場所を決定することを特徴とすることができる。
さらに、他の観点から捉えると、本発明が適用されるプログラムは、コンピュータに、誘導に関する情報を取得する機能と、取得した前記誘導に関する情報に基づいて、人を誘導する誘導場所を決定する機能と、人に荷重を出力する荷重出力手段に対して、決定した前記誘導場所に人を誘導する荷重に関する情報を送信する機能とを実現するプログラムである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、視覚以外の感覚を用いて人を適当な場所へ誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１が適用される誘導システムの概略構成を示した図である。
【図２】実施の形態１が適用される誘導装置の構成を示したブロック図である。
【図３】実施の形態１が適用される情報処理装置の構成を示したブロック図である。
【図４】誘導装置が行う処理の手順を示したフローチャートである。
【図５】情報処理装置が行う処理の手順を示したフローチャートである。
【図６】実施の形態２が適用される誘導システムの概略構成を示した図である。
【図７】実施の形態３が適用される誘導システムの概略構成を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
続いて、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１が適用される誘導システム１の概略構成を示した図である。
本実施の形態の誘導システム１は、誘導対象者を、複数の誘導候補場所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３…（以下、まとめて誘導候補場所Ｐと称する）の中から適した誘導場所へ誘導するためのシステムである。
【０００９】
本実施の形態の誘導システム１は、図１に示すように、誘導対象者に装着され、誘導対象者に荷重を出力することで誘導対象者を所定の方向へ誘導する誘導装置１０と、誘導装置１０による誘導に関する情報の処理を行う情報処理装置２０とを備えている。本実施の形態の誘導システム１では、誘導装置１０と情報処理装置２０とは、ネットワーク５０を介して通信可能に接続されている。なお、誘導装置１０と情報処理装置２０との通信形態は、特に限定されず、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワーク５０を介した通信の他、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信等のネットワーク５０を介さない通信を用いてもよい。
また、図１の誘導システム１には、一つの誘導装置１０を示しているが、誘導装置１０は複数存在してもよい。
【００１０】
誘導装置１０および情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有している。ＲＯＭは、ＣＰＵにより実行される制御プログラムを記憶している。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムを読み出し、ＲＡＭを作業エリアにして制御プログラムを実行する。
なお、ＣＰＵによって実行される制御プログラムは、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスクなど）、光記録媒体（光ディスクなど）、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータが読取可能な記録媒体に記憶した状態で提供し得る。また、インターネットなどの通信手段（例えばネットワーク５０）を用いてダウンロードさせてもよい。
【００１１】
誘導装置１０は、例えば腕時計状の形状を有しており、誘導対象者の腕等に巻き付けられて装着される。なお、誘導装置１０の形状は、誘導対象者に対して、後述する荷重出力部１７により出力した荷重を感じさせることができれば、特に限定されるものではない。また、誘導装置１０は、誘導対象者に装着されて使用される形状の他、誘導対象者に把持されて使用される形状であってもよい。
なお、本実施の形態において、誘導対象者に出力する荷重とは、誘導対象者を特定の方向へ誘導するために、誘導装置１０の装着部位（例えば腕）等に加わる応力である。誘導装置１０により荷重を出力された誘導対象者は、例えば誘導装置１０の装着部位が特定の方向へ引っ張られるような感覚を得る。
【００１２】
図２は、実施の形態１が適用される誘導装置１０の構成を示したブロック図である。
本実施の形態の誘導装置１０は、誘導装置１０（誘導対象者）の現在位置を検知する検知手段の一例としての位置検知部１１と、誘導装置１０（誘導対象者）の姿勢を検知する姿勢検知部１３とを備えている。また、誘導装置１０は、情報処理装置２０との間で情報の送受信を行う通信部１５を備えている。さらに、誘導装置１０は、誘導対象者に対して荷重を出力する荷重出力手段の一例としての荷重出力部１７と、情報処理装置２０から取得した情報等に基づいて荷重出力部１７の動作を制御する荷重制御部１９とを備えている。
【００１３】
位置検知部１１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning Systems）受信機により構成される。そして、位置検知部１１は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することにより、誘導装置１０の現在位置を検知する。なお、位置検知部１１は、誘導対象者を誘導するために必要な精度で誘導装置１０の現在位置を検知できれば、ＧＰＳ受信機に限られるものではない。例えば、ＧＰＳ信号を受信することが困難な建物内等で誘導対象者の誘導を行う場合には、位置検知部１１として、電波発信源から受信した電波強度等に基づいて位置情報を把握する所謂ビーコンを用いてもよい。
【００１４】
姿勢検知部１３は、誘導装置１０の姿勢を検知する。具体的には、姿勢検知部１３は、誘導装置１０の姿勢として、荷重出力部１７の後述する第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃの回転軸の傾きを検知する。
姿勢検知部１３としては、例えば傾きを検知可能なジャイロスコープや磁気センサ等が用いられるが、これらに限定されるものではない。
【００１５】
通信部１５は、情報処理装置２０（図１参照）の後述する通信部２３（図３参照）との間で、ネットワーク５０（図１参照）を介して情報の送受信を行う。具体的には、通信部１５は、位置検知部１１により検知された誘導装置１０の現在位置、姿勢検知部１３により検知された誘導装置１０の姿勢を、情報処理装置２０へ送信する。また、通信部１５は、誘導対象者を誘導場所へ誘導する荷重の条件を、情報処理装置２０から受信する。
【００１６】
荷重出力部１７は、例えば、互いに直交する３つの回転軸を軸として独立に回転する３つの回転体（第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃ）を有する所謂三軸制御方式の姿勢制御装置から構成される。そして、荷重出力部１７は、第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃが回転することで荷重を出力する。また、荷重出力部１７は、第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃの回転方向および回転速度によって、出力する荷重の方向、大きさを変更することができる。
なお、荷重出力部１７は、誘導対象者に対して任意の方向へ荷重を出力することができれば、三軸制御方式の姿勢制御装置に限定されるものではない。
【００１７】
荷重制御部１９は、情報処理装置２０から受信した荷重の条件に基づいて、荷重出力部１７を制御する。具体的には、荷重制御部１９は、荷重出力部１７の第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃを、それぞれ、受信した荷重の条件に応じた回転方向および回転速度で回転させる。
また、荷重制御部１９は、誘導対象者の進行方向の状況や情報処理装置２０から受信した情報等に基づいて、荷重出力部１７が出力する荷重の大きさを変更する制御を行ってもよい。
【００１８】
続いて、本実施の形態の情報処理装置２０の機能構成について説明する。図３は、実施の形態１が適用される情報処理装置２０の構成を示したブロック図である。
本実施の形態の情報処理装置２０は、誘導装置１０との間で情報の送受信を行う取得手段または送信手段の一例としての通信部２１と、通信部２１を介して受信した情報等を記憶する記憶部２３とを備えている。また、情報処理装置２０は、複数の誘導候補場所Ｐの中から誘導対象者を誘導する誘導場所を決定する決定手段の一例としての場所決定部２５を備えている。さらに、情報処理装置２０は、誘導対象者へ出力する荷重の条件を算出する荷重算出手段の一例としての荷重算出部２７を備えている。また、情報処理装置２０は、誘導対象者（誘導装置１０）が誘導場所へ到着したか否かの判定を行う到着判定部２９を備えている。
【００１９】
通信部２１は、誘導装置１０の通信部１５（図２参照）との間で、ネットワーク５０（図１参照）を介して情報の送受信を行う。具体的には、通信部２１は、誘導装置１０の現在位置および誘導装置１０の姿勢を誘導装置１０から受信する。また、通信部２１は、荷重算出部２７により算出された荷重の条件を、誘導装置１０へ送信する。
さらに、通信部２１は、例えば誘導候補場所Ｐ自身や誘導候補場所Ｐの状況を監視する監視装置（不図示）等から、ネットワーク５０を介してまたは直接、誘導候補場所Ｐの状況を取得する。
【００２０】
記憶部２３は、誘導装置１０の現在位置、誘導装置１０の姿勢、誘導候補場所Ｐに関する情報等を記憶する。なお、誘導候補場所Ｐに関する情報としては、例えばそれぞれの誘導候補場所Ｐの位置、それぞれの誘導候補場所Ｐの状況等が挙げられる。また、記憶部２３は、通信部２１により取得した情報に基づいて、記憶している情報を更新する。
【００２１】
場所決定部２５は、誘導装置１０の現在位置、誘導装置１０の姿勢、誘導候補場所Ｐに関する情報等に基づいて、誘導対象者を誘導する誘導場所を決定する。
【００２２】
荷重算出部２７は、誘導装置１０の現在位置、誘導装置１０の姿勢、誘導候補場所Ｐの位置等に基づいて、場所決定部２５が決定した誘導場所へ誘導対象者を誘導する荷重の条件を算出する。具体的には、荷重算出部２７は、荷重の条件として、誘導装置１０の荷重出力部１７における第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃの回転方向および回転速度を算出する。
【００２３】
到着判定部２９は、誘導装置１０の現在位置および誘導候補場所Ｐ（誘導場所）の位置に基づいて、誘導対象者（誘導装置１０）が誘導場所へ到着したか否かの判定を行う。
【００２４】
続いて、本実施の形態の誘導システム１が行う誘導処理について説明する。まず、誘導装置１０が行う処理について説明する。図４は、誘導装置１０が行う処理の手順を示したフローチャートである。
誘導システム１による誘導処理が開始されると、誘導装置１０では、位置検知部１１が、誘導装置１０の現在位置を検知する（Ｓ１０１）。また、姿勢検知部１３が、誘導装置１０の姿勢を検知する（Ｓ１０２）。
【００２５】
次いで、通信部１５が、情報処理装置２０に対して、Ｓ１０１で検知した誘導装置１０の現在位置およびＳ１０２で検知した誘導装置１０の姿勢に関する情報を送信する（Ｓ１０３）。
なお、詳細については後述するが、情報処理装置２０では、Ｓ１０３にて送信された情報に基づき、誘導対象者を誘導する誘導場所が決定され、誘導対象者を誘導場所に誘導するための荷重の条件が算出される。そして、情報処理装置２０から誘導装置１０に荷重の条件が送信される。
【００２６】
続いて、通信部１５が、情報処理装置２０から荷重の条件を取得する（Ｓ１０４）。荷重の条件としては、荷重出力部１７の第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃのそれぞれの回転方向および回転速度が挙げられる。
【００２７】
次いで、荷重制御部１９が、Ｓ１０４にて取得した荷重の条件に基づいて、荷重出力部１７を制御して荷重を出力させる（Ｓ１０５）。具体的には、Ｓ１０４にて取得した荷重の条件に基づき、荷重制御部１９が、荷重出力部１７の第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃを回転させることで、誘導装置１０の現在位置から誘導場所へ向かうような荷重を出力させる。
【００２８】
その後、位置検知部１１が、誘導装置１０の現在位置を検知する（Ｓ１０６）とともに、姿勢検知部１３が、誘導装置１０の姿勢を検知する（Ｓ１０７）。
そして、通信部１５が、情報処理装置２０に対して、Ｓ１０６で検知した誘導装置１０の現在位置およびＳ１０７で検知した誘導装置１０の姿勢に関する情報を送信する（Ｓ１０８）。
なお、詳細については後述するが、情報処理装置２０では、Ｓ１０８にて送信された情報に基づき、誘導対象者（誘導装置１０）が誘導場所へ到着したか否かの判定が行われ、到着したと判定した場合に、情報処理装置２０から誘導装置１０に到着通知が送信される。
【００２９】
次に、通信部１５が情報処理装置２０から後述する到着通知を取得したか否かの判定を行い（Ｓ１０９）、到着通知を取得する（Ｓ１０９でＹＥＳ）と、誘導装置１０は、一連の処理を終了する。
なお、通信部１５が到着通知を取得しない場合（Ｓ１０９にてＮＯ）には、後述するように情報処理装置２０から誘導装置１０へ荷重の条件が再び送信され、誘導装置１０は、Ｓ１０４に戻って処理を継続する。
【００３０】
続いて、情報処理装置２０が行う処理について説明する。図５は、情報処理装置２０が行う処理の手順を示したフローチャートである。
【００３１】
誘導システム１による誘導処理が開始されると、情報処理装置２０では、通信部２１が、誘導候補場所Ｐ自身や誘導候補場所Ｐを監視する装置等から、それぞれの誘導候補場所Ｐの状況を取得する（Ｓ２０１）。また、通信部２１が、誘導装置１０から誘導装置１０の現在位置および誘導装置１０の姿勢に関する情報を取得する（Ｓ２０２）。なお、本実施の形態では、誘導候補場所Ｐの状況、誘導装置１０の現在位置および誘導装置１０の姿勢が、取得手段が取得する誘導に関する情報に対応する。
続いて、記憶部２３が、記憶する情報を、Ｓ２０１、Ｓ２０２にて通信部２１が取得した情報に基づき更新する（Ｓ２０３）。
【００３２】
次いで、場所決定部２５が、複数の誘導候補場所Ｐの中から誘導対象者を誘導する誘導場所を決定する（Ｓ２０４）。具体的には、場所決定部２５が、記憶部２３に記憶される誘導候補場所Ｐの位置、Ｓ２０１にて取得したそれぞれの誘導候補場所Ｐの状況、Ｓ２０２にて取得した誘導装置１０の現在位置および誘導装置１０の姿勢に基づいて、複数の誘導候補場所Ｐの中から誘導場所を決定する。
【００３３】
場所決定部２５による誘導場所の決定方法については、例えば、誘導装置１０の現在位置および誘導候補場所Ｐの位置に基づき、誘導装置１０の現在位置に近い誘導候補場所Ｐを誘導場所とすることができる。また、場所決定部２５は、誘導装置１０の姿勢および誘導候補場所Ｐの位置に基づき、誘導装置１０を装着した誘導対象者が向いている方向の延長上にある誘導候補場所Ｐを誘導場所とすることができる。さらに、場所決定部２５は、それぞれの誘導候補場所Ｐの状況に基づき、誘導対象者を誘導するのに適した状況を有する誘導候補場所Ｐを誘導場所とすることができる。
【００３４】
さらにまた、場所決定部２５は、Ｓ２０１、Ｓ２０２で取得した情報に基づいて、現在から予め定めた時間を経過した後の未来の状況を推測し、推測した未来の状況に基づいて誘導場所を決定してもよい。例えば、場所決定部２５は、それぞれの誘導候補場所Ｐの状況に基づいて未来の誘導候補場所Ｐの状況を推測し、推測した未来の誘導候補場所Ｐの状況に基づき、誘導場所を決定してもよい。また、場所決定部２５は、誘導装置１０の現在位置や誘導装置１０の姿勢に基づいて誘導装置１０の現在の移動速度を算出し、算出した移動速度に基づいて未来の誘導装置１０の位置や誘導装置１０の姿勢を推測し、これに基づいて誘導場所を決定してもよい。
なお、場所決定部２５による誘導場所の決定方法は、上記に限定されるものではない。また、場所決定部２５による誘導場所の決定方法の具体例については、後段にて詳細に説明する。
【００３５】
続いて、荷重算出部２７が、Ｓ２０４にて決定した誘導場所に誘導対象者を誘導するのに必要な荷重の条件を算出する（Ｓ２０５）。
具体的には、荷重算出部２７は、Ｓ２０２にて取得した誘導装置１０の現在位置および記憶部２３に記憶される誘導場所の位置に基づいて、誘導対象者が進行すべき方向（進行方向）を決定する。
【００３６】
次に、荷重算出部２７は、Ｓ２０２にて取得した誘導装置１０の姿勢に基づいて、誘導装置１０における第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃの回転軸の方向と、決定した進行方向との関係を把握する。
【００３７】
そして、荷重算出部２７は、第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃの回転軸の方向と、進行方向との関係に基づき、第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃを回転させる回転方向および回転速度を算出する。
より具体的には、荷重算出部２７は、予め経験則に基づいて作成し記憶部２３に記憶しておいた算出式と、把握した進行方向とに基づいて、第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃを回転させる回転方向および回転速度を算出する。
記憶部２３に、第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃを回転させる回転方向および回転速度を決定するのに用いる制御マップを記憶しておき、荷重算出部２７は、当該制御マップと、把握した進行方向とに基づいて回転方向および回転速度を決定しても良い。
【００３８】
次いで、通信部２１が、Ｓ２０５にて算出した荷重の条件を、誘導装置１０に送信する（Ｓ２０６）。具体的には、通信部２１は、荷重の条件として、第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂおよび第３回転体１７ｃのそれぞれの回転方向および回転速度を送信する。なお、本実施の形態では、荷重の条件が、送信手段が送信する荷重に関する情報または誘導場所に関する情報に対応する。
誘導装置１０では、荷重制御部１９の制御に基づいて荷重出力部１７により荷重が出力された後（Ｓ１０５）、再び誘導装置１０の現在位置および誘導装置１０の姿勢が検知され（Ｓ１０６、Ｓ１０７）、情報処理装置２０に送信される（Ｓ１０８）。
【００３９】
続いて、通信部２１が、誘導装置１０から誘導装置１０の現在位置および誘導装置１０の姿勢に関する情報を取得する（Ｓ２０７）。
そして、到着判定部２９が、記憶部２３に記憶される誘導場所の位置、Ｓ２０７にて取得した誘導装置１０の現在位置に基づいて、誘導対象者（誘導装置１０）が誘導場所へ到着したか否かの判定を行う（Ｓ２０８）。
【００４０】
到着判定部２９が、誘導対象者が誘導場所へ到着していないと判定した場合（Ｓ２０８にてＮＯ）、Ｓ２０５に戻って処理を継続する。この場合、荷重算出部２７は、Ｓ２０５において、Ｓ２０２にて取得した情報に代えてＳ２０７にて取得した情報を用いて処理を行う。
これにより、誘導対象者が誘導場所へ到着するまでの間、情報処理装置２０での荷重算出部２７による荷重の条件の算出と、誘導装置１０での荷重出力部１７による荷重の出力とが繰り返し行われる。
【００４１】
一方、到着判定部２９が、誘導対象者が誘導場所へ到着したと判定した場合（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、通信部２１が、誘導装置１０に対して誘導対象者が誘導場所へ到着した旨の通知（到着通知）を送信し（Ｓ２０９）、一連の処理を終了する。
【００４２】
以上説明したように、誘導システム１では、情報処理装置２０において、誘導対象者を誘導する誘導場所を、複数の誘導候補場所Ｐの中から、誘導装置１０の現在位置や姿勢、誘導候補場所Ｐの状況等の条件に基づいて決定している。これにより、例えば誘導場所が予め決まっている場合と比較して、誘導対象者を適した場所へ誘導することができる。
【００４３】
また、誘導システム１では、誘導装置１０が荷重を出力し誘導対象者に感じさせることで、誘導対象者に進むべき方向を伝達している。
ここで、視覚や聴覚のみを用いて誘導対象者を誘導する場合には、誘導対象者が進むべき方向や誘導場所を直観的に認識することは難しく、誤って認識する場合がある。特に、本実施の形態では、情報処理装置２０により誘導場所を決定するため、誘導対象者が誘導場所の見た目や特徴、名称等を知らない場合がある。このような場合には、視覚や聴覚を用いて誘導対象者に進むべき方向や誘導場所の位置を伝達した場合であっても、誘導対象者がなかなか誘導場所へたどり着けないおそれがある。
【００４４】
これに対し、本実施の形態では、誘導対象者に荷重を感じさせて進むべき方向を伝達することで、例えば、視覚や聴覚のみを用いて誘導対象者に進むべき方向を伝達する場合と比較して、誘導対象者が進むべき方向を直観的に認識することができる。この結果、誘導対象者が誤った場所へ進行することが抑制され、誘導対象者を誘導場所へ誘導しやすくなる。
【００４５】
続いて、本実施の形態の誘導システム１の具体的な適用例について説明する。なお、誘導システム１の用途は、以下の適用例に限定されるものではない。
（適用例１：工場での作業員の誘導）
本実施の形態の誘導システム１は、例えば誘導候補場所Ｐとして複数の作業場所を有する大型機械を用いる工場等において、誘導対象者として各作業場所で作業を行う作業員を、適した作業場所へ誘導するために用いることができる。
このような大型機械では、例えばメンテナンス等を行う場合に、作業員は、それぞれの作業場所での作業を予め定められた順序で行う必要がある。例えば、作業員は、第１の作業場所、第２の作業場所、第３の作業場所…と順次移動し、それぞれの作業場所での作業を完了させる必要がある。誘導システム１は、それぞれの作業場所での作業状況や作業員の現在位置等によって、複数の誘導候補場所Ｐ（作業場所）の中から誘導する作業場所を決定し、荷重を用いて作業員を誘導する。
【００４６】
具体的に説明すると、誘導システム１の情報処理装置２０では、通信部２１が、例えば複数の作業場所を有する大型機械等と通信を行い、誘導候補場所Ｐの状況として各作業場所での作業状況を取得する（Ｓ２０１）。各作業場所の作業状況としては、例えばそれぞれの作業場所での作業が完了しているか否か、作業員による作業が必要か否か等の状況が挙げられる。
また、通信部２１が、誘導装置１０から誘導装置１０の現在位置および誘導装置の姿勢に関する情報を取得し（Ｓ２０２）、記憶部２３が、記憶する情報の更新を行う（Ｓ２０３）。
【００４７】
続いて、場所決定部２５が、各作業場所の作業状況、誘導装置１０の現在位置等に基づいて、誘導場所となる作業場所を決定する（Ｓ２０４）。例えば、場所決定部２５は、複数の作業場所のうち第１、第２の作業場所での作業が既に完了しており、続いて第３、第４の作業場所での作業を行う必要があり、且つ誘導装置１０の現在位置が第４の作業場所と比べて第３の作業場所に近い場合に、第３の作業場所を誘導場所として決定することができる。
【００４８】
次に、荷重算出部２７が、Ｓ２０４で決定した誘導場所（第３の作業場所）に作業員を誘導するのに必要な荷重の条件を算出する（Ｓ２０５）。
そして、通信部２１が、Ｓ２０５で算出した荷重の条件を、誘導装置１０に送信する（Ｓ２０６）。
【００４９】
また、誘導システム１の誘導装置１０では、通信部１５が情報処理装置２０から送信された荷重の条件を取得すると（Ｓ１０４）、荷重出力部１７が、通信部１５が取得した荷重の条件に基づいて、誘導場所（第３の作業場所）へ誘導する荷重を出力する（Ｓ１０５）。
これにより、誘導装置１０を装着した作業員は、例えば作業手順を示したマニュアル等を参照しなくても、大型機械のメンテナンスに適した作業場所へたどり着くことができる。
【００５０】
（適用例２：災害時の避難者の誘導）
また、実施の形態１の誘導システム１は、例えば地震や津波等の災害時に、誘導対象者として避難者を、誘導候補場所Ｐとして複数の避難場所の中から適した避難場所へ誘導するために用いることができる。
災害時には、避難者を迅速に避難場所へ誘導する必要がある。しかしながら、避難場所での避難者の受け入れ状況や避難場所へ向かう経路の状況、災害の種類、避難者の現在位置等によって、避難者を避難させるのに適した避難場所が異なる場合がある。誘導システム１は、複数の誘導候補場所Ｐ（避難場所）の中から、避難者を誘導するのに適した避難場所を決定し、荷重を用いて避難者を誘導する。
【００５１】
具体的に説明すると、誘導システム１の情報処理装置２０では、通信部２１が、例えば災害の状況等を把握する防災センター等と通信を行い、誘導候補場所Ｐの状況として、避難場所での避難者の受け入れ状況や避難場所へ向かう経路の状況等を取得する（Ｓ２０１）。また、通信部２１は、誘導候補場所Ｐの状況の他、災害の状況等の情報を取得してもよい。災害の状況の情報としては、例えば地震の震度や余震の回数、津波の到達時刻等の情報が挙げられる。
また、通信部２１が、誘導装置１０から誘導装置１０の現在位置および誘導装置の姿勢に関する情報を取得し（Ｓ２０２）、記憶部２３が、記憶する情報の更新を行う（Ｓ２０３）。
【００５２】
続いて、場所決定部２５が、取得した避難場所での避難者の受け入れ状況や避難場所へ向かう経路の状況、誘導装置１０の現在位置等に基づいて、誘導場所となる避難場所を決定する（Ｓ２０４）。例えば、場所決定部２５は、避難者の受け入れが可能な避難場所の中から、誘導装置１０の現在位置から避難場所へ向かう経路が通行可能で且つ誘導装置１０の現在位置から近い避難場所を、誘導場所として決定することができる。
【００５３】
また、場所決定部２５は、取得した情報に基づいて、現在から予め定めた時間を経過した後の未来の避難場所や災害の状況を推測し、推測した未来の状況に基づいて、誘導場所となる避難場所を決定してもよい。例えば、場所決定部２５は、現在の避難場所での避難者の受け入れ状況から、未来の避難場所の混雑状況を推測し、これに基づいて、混雑しないと推測された避難場所を誘導場所として決定することができる。また、場所決定部２５は、現在の災害の状況から未来の災害の状況を推測し、これに基づいて、災害による被害が少ないと推測された避難場所を誘導場所として決定することができる。
【００５４】
次に、荷重算出部２７が、Ｓ２０４で決定した誘導場所（避難場所）に避難者を誘導するのに必要な荷重の条件を算出する（Ｓ２０５）。
そして、通信部２１が、Ｓ２０５で算出した荷重の条件を、誘導装置１０に送信する（Ｓ２０６）。
【００５５】
また、誘導システム１の誘導装置１０では、通信部１５が情報処理装置２０から送信された荷重の条件を取得すると（Ｓ１０４）、荷重出力部１７が、通信部１５が取得した荷重の条件に基づいて、誘導場所（避難場所）へ誘導する荷重を出力する（Ｓ１０５）。
これにより、災害時に避難者を適した避難場所へ迅速に誘導することができる。
【００５６】
また、災害時には、災害によって周囲の状況が地図と変わっていたり避難者が混乱していたりすることで、地図等を用いて視覚により避難者を誘導することが難しい場合がある。これに対し、本実施の形態では、避難者に荷重を感じさせて進むべき方向を伝達することで、避難者が進むべき方向を直観的に認識することができる。これにより、災害時であっても、避難者を避難場所へ誘導しやすくなる。
【００５７】
［実施の形態２］
続いて、本発明の実施の形態２について説明する。なお、実施の形態１と同様の構成については同じ符号を用い、ここではその詳細な説明は省略する。
図６は、実施の形態２が適用される誘導システム１の概略構成を示した図である。実施の形態２の誘導システム１は、情報処理装置２０に対してネットワーク５０を介して複数の誘導装置１０が接続されている。そして、実施の形態２の誘導システム１は、情報処理装置２０が誘導候補場所Ｐの中から誘導場所を決定する際に、他の誘導装置１０の位置情報を用いる点で、実施の形態１とは異なっている。付言すると、実施の形態２の誘導システム１は、複数の誘導装置１０の現在位置の分布に基づいて、誘導場所を決定する。
なお、それぞれの誘導装置１０、および情報処理装置２０は、図２および図３に示した例と同様の機能構成を有している。
【００５８】
実施の形態２の情報処理装置２０では、通信部２１が、複数の誘導装置１０との間で情報の送受信を行う。具体的には、通信部２１が、それぞれの誘導装置１０から、それぞれの誘導装置１０の現在位置に関する情報を取得する。
また、記憶部２３が、複数の誘導候補場所Ｐの位置情報に加えて、通信部２１が取得した複数の誘導装置１０の現在位置に関する情報を記憶する。
【００５９】
そして、場所決定部２５が、複数の誘導候補場所Ｐに関する情報、誘導装置１０の現在位置に関する情報および誘導装置１０の姿勢に関する情報の他、記憶部２３に記憶される他の誘導装置１０の現在位置に関する情報に基づいて、複数の誘導候補場所Ｐの中から誘導場所を決定する。
例えば、場所決定部２５は、複数の誘導候補場所Ｐのうち、誘導装置１０の現在位置に近い誘導候補場所Ｐの中から、周囲に位置する他の誘導装置１０の数が多い誘導候補場所（例えばＰ１）ではなく、周囲に位置する他の誘導装置１０の数が少ない誘導候補場所Ｐ（例えばＰ２）を誘導場所として決定することができる。
【００６０】
このように、場所決定部２５が他の誘導装置１０の現在位置に関する情報に基づいて誘導場所を決定することで、人の分布に応じて、誘導対象者を誘導することができる。これにより、例えば、周囲に位置する他の誘導装置１０の数が少ない誘導候補場所Ｐ（例えばＰ２）を誘導場所として決定した場合には、特定の誘導候補場所Ｐに多くの誘導対象者が集中して誘導されることが抑制される。
【００６１】
実施の形態２の誘導システム１は、例えば誘導候補場所Ｐとして複数のアトラクションを有するテーマパークにおいて、テーマパークを訪れた客を誘導対象者として誘導するために用いることができる。すなわち、テーマパークを訪れたそれぞれの客が誘導装置１０を装着する。そして、情報処理装置２０は、他の誘導装置１０の現在位置に基づいて、それぞれの誘導装置１０の誘導場所（アトラクション）を決定する。また、それぞれの誘導装置１０において、荷重を用いて、決定したアトラクションへの誘導を行う。
これにより、各アトラクションの混雑状況に応じて客を誘導することができ、特定のアトラクションに客が集中したり、客のいないアトラクションができたりすることが抑制される。
【００６２】
［実施の形態３］
続いて、本発明の実施の形態３について説明する。なお、実施の形態１と同様の構成については同じ符号を用い、ここではその詳細な説明は省略する。図７は、実施の形態３が適用される誘導システム１の概略構成を示した図である。
実施の形態１および実施の形態２では、情報処理装置２０が、予め定められた複数の誘導候補場所Ｐの中から誘導場所を決定する。これに対し、実施の形態３では、誘導候補場所Ｐが定まっておらず、情報処理装置２０が、任意の場所を誘導場所として決定する点で、実施の形態１および実施の形態２とは異なる。
【００６３】
実施の形態３の誘導システム１では、情報処理装置２０に対してネットワーク５０を介して複数（この例では２つ）の誘導装置１０が接続されている。なお、それぞれの誘導装置１０、および情報処理装置２０は、図２および図３に示した例と同様の機能構成を有している。
実施の形態３の情報処理装置２０は、場所決定部２５が、誘導装置１０の現在位置に関する情報および誘導装置１０の姿勢に関する情報、記憶部２３に記憶される他の誘導装置１０の現在位置に関する情報に基づいて、誘導場所を決定する。言い換えると、実施の形態３の情報処理装置２０は、場所決定部２５が、他の誘導装置１０との位置関係に基づいて誘導場所を決定する。
例えば、場所決定部２５は、図７に示すように、他の誘導装置１０の現在位置に関する情報に基づいて、複数の誘導装置１０の位置の中間点Ｃ等を誘導場所として決定する。
【００６４】
実施の形態３の誘導システム１は、例えば、ショッピングセンター等ではぐれた子どもとその親とを出会わせるために用いることができる。具体的には、子どもと親とがそれぞれ誘導装置１０を装着している場合に、それぞれの誘導装置１０の位置情報に基づいて、これらの誘導装置１０の中間点Ｃ等を誘導場所とすることで、子どもと親とを同じ場所へ誘導することができる。また、子どもが装着する誘導装置１０の現在位置を誘導場所とすることで、親を子どもの元へ誘導してもよい。
また、実施の形態３の誘導システム１は、例えば、複数の人が待ち合わせをしている場合に、複数の人を一か所に集合させるために用いることができる。具体的には、待ち合わせをしているそれぞれの人が誘導装置１０を装着している場合に、それぞれの誘導装置１０の位置情報に基づき、複数の誘導装置１０の中間点Ｃ等を誘導場所とする。これにより、複数の人を同じ場所へ誘導することができる。
【００６５】
なお、実施の形態１〜実施の形態３では、誘導装置１０の荷重出力部１７にて出力する荷重の条件を、情報処理装置２０の荷重算出部２７で算出する構成としたが、荷重の条件の算出は、誘導装置１０で行うものとしてもよい。
この場合、情報処理装置２０は、場所決定部２５で決定した誘導場所を誘導装置１０へ送信し、誘導装置１０は、情報処理装置２０から受信した誘導場所と、誘導装置１０の現在位置および誘導装置１０の姿勢に基づいて、荷重の条件を算出する。
または、情報処理装置２０は、場所決定部２５で決定した誘導場所に基づいて誘導対象者が進行すべき進行方向を決定し、決定した誘導場所を誘導装置１０へ送信する。そして、誘導装置１０は、情報処理装置２０から受信した進行方向と、誘導装置１０の現在位置および誘導装置１０の姿勢に基づいて、荷重の条件を算出する。
【００６６】
また、実施の形態１〜実施の形態３の誘導システム１では、情報処理装置２０にて算出された荷重の条件に基づいて誘導装置１０の荷重出力部１７により荷重を出力する構成としている。誘導装置１０は、荷重制御部１９が、この荷重出力部１７により出力される荷重の大きさを状況等に応じて変更してもよい。
【００６７】
例えば、誘導装置１０は、荷重により誘導対象者を誘導する進行方向の状況を把握する状況把握手段をさらに備えることができる。そして、誘導装置１０は、状況把握手段により把握された進行方向の状況に応じて、荷重制御部１９が、荷重出力部１７により出力される荷重の大きさを変更することができる。
具体的には、誘導装置１０は、状況把握手段が進行方向に誘導対象者の移動を阻害するような障害があることを把握した場合に、荷重制御部１９が、荷重出力部１７により出力される荷重の大きさを小さくすることができる。より具体的には、誘導対象者の進行方向に人ごみがある場合や、水たまり等によって道路状況等が移動に適さない場合等に、荷重の大きさを小さくすることができる。これにより、障害に向かって移動する誘導対象者の移動速度を低下させることができ、より安全に誘導対象者を誘導することができる。
【００６８】
さらに、誘導装置１０は、荷重制御部１９が、誘導の緊急度等に応じて荷重出力部１７により出力される荷重の大きさを変更してもよい。誘導システム１を、例えば緊急度の高い津波等の災害からの避難の誘導に用いる場合に、緊急度の低い他の誘導に用いる場合と比較して荷重の大きさを大きくすることができる。これにより、誘導の緊急度が高い場合に、誘導対象者を誘導場所へ迅速に誘導することができる。
【００６９】
また、実施の形態１〜実施の形態３の誘導システム１では、誘導対象者に荷重を出力する誘導装置１０と誘導場所を決定し荷重の条件を算出する情報処理装置２０とを別の装置として設けたが、これらを同一の装置に設けてもよい。言い換えると、誘導対象者に荷重を出力する誘導装置１０が、誘導場所を決定し荷重の条件を算出する情報処理装置２０の機能を有していてもよい。この場合、誘導装置１０と情報処理装置２０との間でのネットワーク５０を介した情報のやり取りが不要となるため、誘導システム１の構成を簡易にすることができる。
ここで、誘導システム１が複数の誘導装置１０を有する場合には、複数の誘導装置１０のうち１つの誘導装置１０が情報処理装置２０の機能を有し、他の誘導装置１０の誘導についての情報処理を併せて行ってもよいし、それぞれの誘導装置１０が情報処理装置２０の機能を有していてもよい。
【００７０】
また、誘導装置１０は、誘導に関する情報等を、触覚以外の感覚によって誘導対象者へ伝達する伝達手段をさらに有してもよい。このような伝達手段としては、例えば映像を用いて視覚によって情報を伝達する表示装置や、例えば音声を用いて聴覚によって情報を伝達するスピーカ等を用いることができる。また、誘導対象者に伝達する誘導に関する情報としては、例えば、情報処理装置２０にて算出した誘導場所や、情報処理装置２０にて取得した誘導候補場所Ｐの状況等に関する情報が挙げられる。また、誘導対象者が進む方向が誤っている場合や進行方向に障害がある場合等に、この伝達手段によって誘導対象者に注意を促してもよい。
このように触覚以外の感覚によって誘導対象者へ情報を伝達することで、誘導対象者が進むべき方向や誘導場所をより認識しやすくなり、誘導対象者を誘導場所へ誘導しやすくなる。
【００７１】
さらに、誘導装置１０は、例えば誘導装置１０を装着した誘導対象者に異常が生じたことを検知する検知手段や、検知手段が誘導対象者の異常を検知した場合に周囲に信号等を発信する発信手段をさらに有していてもよい。
例えば、検知手段は、誘導対象者が土砂等で生き埋めになって動けなくなったり、発作等で倒れたりした場合等に、誘導対象者の異常を検知する。検知手段は、位置検知部１１により検知される誘導装置１０の現在位置や姿勢検知部１３により検知される誘導装置１０の姿勢が一定期間変動しなかった場合に、誘導対象者の異常を検知してもよい。
【００７２】
そして、発信手段は、検知手段により誘導対象者の異常が検知された場合に、周囲に誘導対象者の異常を知らせる信号や情報を発信する。具体的には、発信手段は、スピーカ等により周囲に誘導対象者の異常を知らせる音声信号を発信する。また、発信手段は、誘導対象者の異常を知らせる情報を、通信部１５を介して情報処理装置２０や消防等に発信してもよい。
これにより、誘導装置１０を装着した誘導対象者に異常が生じた場合に、誘導対象者を早期に発見することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１…誘導システム、１０…誘導装置、１１…位置検知部、１３…姿勢検知部、１５…通信部、１７…荷重出力部、１９…荷重制御部、２０…情報処理装置、２１…通信部、２３…記憶部、２５…場所決定部、２７…荷重算出部、２９…到着判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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