(57)【要約】【課題】自動運転中のレーンチェンジ意図を自車両の周囲に確実に伝達することのできる車両制御システムを提供する。【解決手段】レーンチェンジ意図判別部は、車両制御ＥＣＵからウィンカの制御指令を受け付けた場合に、この制御指令がどのような類型のレーンチェンジ動作を意図して出されたものであるのかを判別する処理（意図判別処理）を行う。開始および終了タイミング設定部は、意図判別処理の判別結果に基づいて、ウィンカの点灯動作の開始タイミングと終了タイミングを設定する処理（タイミング設定処理）を行う。【選択図】図４
2019128774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地点から目的地点までの走行計画に従って、レーンチェンジ動作、分岐動作または合流動作を含む自動運転を行う走行制御装置と、
前記走行制御装置からの点灯指示に従って、前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作または前記合流動作の実行に同期したウィンカの点灯動作を行うウィンカ制御装置と、を備え、
前記ウィンカ制御装置が、
前記点灯指示におけるレーンチェンジ意図を判別する意図判別処理と、
前記意図判別処理の判別結果に基づいて、前記点灯動作の期間を可変に設定するタイミング設定処理と、
を行うように構成されていることを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
自車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を更に備え、
前記ウィンカ制御装置が、
前記意図判別処理において、
前記走行計画に基づいて、前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作および前記合流動作の何れを要求するものであるかを特定し、
前記運転環境情報に基づいて、変更先のレーン上の車両密度を算出し、
前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作を要求するものであり、且つ、前記車両密度が第１閾値以上である場合、前記レーンチェンジ意図が割り込みにあると判別し、
前記タイミング設定処理において、
前記レーンチェンジ意図が割り込みに該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
自車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を更に備え、
前記ウィンカ制御装置が、
前記意図判別処理において、
前記走行計画に基づいて、前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作および前記合流動作の何れを要求するものであるかを特定し、
前記運転環境情報に基づいて、変更先のレーンにおける最寄りの後続車両と前記自車両との距離、および、前記後続車両と前記自車両との衝突時間を算出し、
前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作を要求するものであり、且つ、前記距離が第２閾値未満であり、且つ、前記衝突時間が第３閾値未満である場合、前記レーンチェンジ意図が割り込みにあると判別し、
前記タイミング設定処理において、
前記レーンチェンジ意図が割り込みに該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項４】
自車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を更に備え、
前記ウィンカ制御装置が、
前記意図判別処理において、
前記走行計画に基づいて、前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作および前記合流動作の何れを要求するものであるかを特定し、
前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作を要求するものであり、且つ、前記運転環境情報に基づいて前記目的地点に続くレーンである分岐レーンが認識されている場合、前記レーンチェンジ意図が目的地到達のために必須のレーンチェンジにあると判別し、
前記タイミング設定処理において、
前記レーンチェンジ意図が目的地到達のために必須のレーンチェンジに該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記ウィンカ制御装置が、
前記意図判別処理において、
前記走行計画に基づいて、前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作および前記合流動作の何れを要求するものであるかを特定し、
前記点灯指示が前記合流動作を要求するものである場合、前記レーンチェンジ意図が合流にあると判別し、
前記タイミング設定処理において、
前記レーンチェンジ意図が合流に該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項６】
自車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を更に備え、
前記ウィンカ制御装置は、
前記タイミング設定処理において、
前記点灯動作の終了タイミングを終了用デフォルト値に設定し、
前記運転環境情報に基づいて、変更先のレーンにおいて前記自車両の前方および後方の所定距離以内に周辺車両が存在するか否かを判定し、
前記周辺車両が存在しないと判定された場合、前記終了タイミングを前記終了用デフォルト値よりも早いタイミングに変更する
ことを特徴とする請求項１乃至５何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
出発地点から目的地点までの走行計画に従って、レーンチェンジ動作、分岐動作または合流動作を自車両に行わせる走行制御装置と、
前記走行制御装置からの点灯指示に従って、前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作または前記合流動作の実行に同期した点灯動作をウィンカに行わせるウィンカ制御装置と、を備え、
前記ウィンカ制御装置が、
前記点灯指示におけるレーンチェンジ意図を判別する意図判別処理と、
前記意図判別処理の判別結果に基づいて、前記点灯動作の期間を可変に設定するタイミング設定処理と、
前記意図判別処理に使用する判別閾値を設定する閾値設定処理と、
を行うように構成され、
前記ウィンカ制御装置が、
前記意図判別処理において前記レーンチェンジ意図が目的地到達のために必須のレーンチェンジ、または、合流に該当すると判別された場合、前記閾値設定処理において前記判別閾値を緩和方向の値に変更し、
前記判別閾値の変更後、前記意図判別処理を再度行い、
前記タイミング設定処理において、前記レーンチェンジ意図が割り込みに該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する
ことを特徴とする車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システムに関する。特に、本発明は、ウィンカ（方向指示器）の点灯動作を制御する車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１７−１７８０６８号公報には、レーンチェンジ制御を行う走行支援装置が開示されている。この走行支援装置は、車両のドライバによるレーンチェンジ指示を受け付けた場合、レーンチェンジ制御を開始すると共に、レーンチェンジ側のウィンカの点灯制御を開始する。つまり、この走行支援装置では、レーンチェンジ制御の実行と同期して、ウィンカの点灯動作が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７８０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
出発地点から目的地点までの走行計画に従った車両の自動運転を考える。この場合は、混雑レーンに割り込むレーンチェンジ動作が要求されるシーンに遭遇することが想定される。そして、このようなシーンでは、レーンチェンジ制御の実行と同期したウィンカの点灯動作が単純に実行されるのは好ましくない。何故なら、混雑レーン上の車両に対して自車両のレーンチェンジの意図が十分に伝わらない可能性があるからである。故に、レーンチェンジの意図を自車両の周囲に確実に伝達するための改良が望まれる。
【０００５】
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、自動運転中のレーンチェンジの意図を自車両の周囲に確実に伝達することのできる車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、上述した課題を解決するための車両制御システムであり、次の特徴を有する。
前記車両制御システムは、走行制御装置と、ウィンカ制御装置と、を備えている。
前記走行制御装置は、出発地点から目的地点までの走行計画に従って、レーンチェンジ動作、分岐動作または合流動作を含む自動運転を行う。
前記ウィンカ制御装置は、前記走行制御装置からの点灯指示に従って、前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作または前記合流動作の実行に同期したウィンカの点灯動作を行う。
前記ウィンカ制御装置は、意図判別処理と、タイミング設定処理と、を行うように構成されている。
前記意図判別処理は、前記点灯指示におけるレーンチェンジ意図を判別する処理である。
前記タイミング設定処理は、前記意図判別処理の判別結果に基づいて、前記点灯動作の期間を可変に設定する処理である。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記車両制御システムは、情報取得装置を更に備える。
前記情報取得装置は、自車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する。
前記ウィンカ制御装置は、前記意図判別処理において、
前記走行計画に基づいて、前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作および前記合流動作の何れを要求するものであるかを特定し、
前記運転環境情報に基づいて、変更先のレーン上の車両密度を算出し、
前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作を要求するものであり、且つ、前記車両密度が第１閾値以上である場合、前記レーンチェンジ意図が割り込みにあると判別する。
前記ウィンカ制御装置は、更に、前記タイミング設定処理において、
前記レーンチェンジ意図が割り込みに該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する。
【０００８】
第３の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記車両制御システムは、情報取得装置を更に備える。
前記情報取得装置は、自車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する。
前記ウィンカ制御装置は、前記意図判別処理において、
前記走行計画に基づいて、前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作および前記合流動作の何れを要求するものであるかを特定し、
前記運転環境情報に基づいて、変更先のレーンにおける最寄りの後続車両と前記自車両との距離、および、前記後続車両と前記自車両との衝突時間を算出し、
前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作を要求するものであり、且つ、前記距離が第２閾値未満であり、且つ、前記衝突時間が第３閾値未満である場合、前記レーンチェンジ意図が割り込みにあると判別する。
前記ウィンカ制御装置は、更に、前記タイミング設定処理において、
前記レーンチェンジ意図が割り込みに該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する。
【０００９】
第４の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記車両制御システムは、情報取得装置を更に備える。
前記情報取得装置は、自車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する。
前記ウィンカ制御装置は、前記意図判別処理において、
前記走行計画に基づいて、前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作および前記合流動作の何れを要求するものであるかを特定し、
前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作を要求するものであり、且つ、前記運転環境情報に基づいて前記目的地点に続くレーンである分岐レーンが認識されている場合、前記レーンチェンジ意図が目的地到達のために必須のレーンチェンジにあると判別する。
前記ウィンカ制御装置は、更に、前記タイミング設定処理において、
前記レーンチェンジ意図が目的地到達のために必須のレーンチェンジに該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する。
【００１０】
第５の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記ウィンカ制御装置は、前記意図判別処理において、
前記走行計画に基づいて、前記点灯指示が前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作および前記合流動作の何れを要求するものであるかを特定し、
前記点灯指示が前記合流動作を要求するものである場合、前記レーンチェンジ意図が合流にあると判別する。
前記ウィンカ制御装置は、更に、前記タイミング設定処理において、
前記レーンチェンジ意図が合流に該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する。
【００１１】
第６の発明は、第１乃至第５の何れか１つの発明において、更に次の特徴を有する。
前記車両制御システムは、情報取得装置を更に備える。
前記情報取得装置は、自車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する。
前記ウィンカ制御装置は、前記タイミング設定処理において、
前記点灯動作の終了タイミングを終了用デフォルト値に設定し、
前記運転環境情報に基づいて、変更先のレーンにおいて前記自車両の前方および後方の所定距離以内に周辺車両が存在するか否かを判定し、
前記周辺車両が存在しないと判定された場合、前記終了タイミングを前記終了用デフォルト値よりも早いタイミングに変更する。
【００１２】
第７の発明は、上述した課題を解決するための車両制御システムであり、次の特徴を有する。
前記車両制御システムは、走行制御装置と、ウィンカ制御装置と、を備えている。
前記走行制御装置は、出発地点から目的地点までの走行計画に従って、レーンチェンジ動作、分岐動作または合流動作を含む自動運転を行う。
前記ウィンカ制御装置は、前記走行制御装置からの点灯指示に従って、前記レーンチェンジ動作、前記分岐動作または前記合流動作の実行に同期したウィンカの点灯動作を行う。
前記ウィンカ制御装置は、意図判別処理と、タイミング設定処理と、閾値設定処理と、を行うように構成されている。
前記意図判別処理は、前記点灯指示におけるレーンチェンジ意図を判別する処理である。
前記タイミング設定処理は、前記意図判別処理の判別結果に基づいて、前記点灯動作の期間を可変に設定する処理である。
前記閾値設定処理は、前記意図判別処理に使用する判別閾値を設定する処理である。
前記ウィンカ制御装置は、前記意図判別処理において前記レーンチェンジ意図が目的地到達のために必須のレーンチェンジ、または、合流に該当すると判別された場合、前記閾値設定処理において前記判別閾値を緩和方向の値に変更する。
前記ウィンカ制御装置は、前記判別閾値の変更後、前記意図判別処理を再度行う。
前記ウィンカ制御装置は、前記タイミング設定処理において、前記レーンチェンジ意図が割り込みに該当するとの判別結果に基づいて、前記点灯動作の開始タイミングを開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定する。
【発明の効果】
【００１３】
第１の発明によれば、点灯指示におけるレーンチェンジ意図が判別され、また、このレーンチェンジ意図に応じてウィンカの点灯動作の期間が可変に設定される。従って、自車両の周囲にレーンチェンジ意図を伝えて、レーンチェンジの成功率を上げることが可能になる。
【００１４】
第２または第３の発明によれば、レーンチェンジ意図が割り込みに該当する場合に、開始タイミングが開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定される。そのため、開始用デフォルト値を用いた場合よりも長くウィンカの点灯動作を行って、自車両の周囲にこのレーンチェンジ動作をアピールできる。よって、割り込みの成功率を上げることができる。
【００１５】
第４の発明によれば、レーンチェンジ意図が目的地到達のために必須のレーンチェンジに該当する場合に、ウィンカの点灯動作の開始タイミングが開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定される。そのため、開始用デフォルト値を用いた場合よりも長くウィンカの点灯動作を行って、自車両の周囲にこのレーンチェンジ動作をアピールできる。よって、目的地到達のために必須のレーンチェンジの成功率を上げることができる。
【００１６】
第５の発明によれば、レーンチェンジ意図が合流に該当する場合に、ウィンカの点灯動作の開始タイミングが開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定される。そのため、開始用デフォルト値を用いた場合よりも長くウィンカの点灯動作を行って、自車両の周囲にこの合流動作をアピールできる。よって、合流の成功率を上げることができる。
【００１７】
第６の発明によれば、終了タイミングが終了用デフォルト値に設定された場合であっても、変更先のレーンに周辺車両が存在しないときは、終了タイミングが終了用デフォルト値よりも早いタイミングに変更される。そのため、周辺車両が存在しないにも関わらず、ウィンカの点灯動作が続くという違和感をドライバが抱くのを防ぐことができる。
【００１８】
第７の発明によれば、レーンチェンジ意図が割り込みに該当する場合に、開始タイミングが開始用デフォルト値よりも早いタイミングに設定される。そのため、少なくとも第２および第３の発明と同じ効果が得られる。また、第７の発明によれば、レーンチェンジ意図が目的地到達のために必須のレーンチェンジ、または、合流に該当すると判別された場合、判別閾値が緩和方向の値に変更され、その後、意図判別処理が再度行われる。従って、レーンチェンジ意図が厳密には目的地到達のために必須のレーンチェンジ、または、合流に該当する場合であっても、これらのレーンチェンジ意図を広い意味において割り込みに該当すると判別し直して、必要なアピールをすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示した車両制御ＥＣＵの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】図１に示したランプＥＣＵの機能構成例を示すブロック図である。
【図４】ランプＥＣＵにおいて行われる意図判別処理およびタイミング設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】レーンチェンジ要求に従ったレーンチェンジ動作が行われるシーン１を説明する図である。
【図６】レーンチェンジ要求に従ったレーンチェンジ動作が行われるシーン２を説明する図である。
【図７】レーンチェンジ要求に従ったレーンチェンジ動作が行われるシーン３を説明する図である。
【図８】レーンチェンジ要求に従ったレーンチェンジ動作が行われるシーン４を説明する図である。
【図９】レーンチェンジ要求に従ったレーンチェンジ動作が行われるシーン５を説明する図である。
【図１０】本発明の実施の形態２における特徴的処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００２１】
実施の形態１．
先ず、図１乃至図９を参照して、本発明の実施の形態１について説明する。
【００２２】
１．車両制御システムの全体構成の説明
図１は、実施の形態１に係る車両制御システム１００の構成例を示すブロック図である。本システムは、車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御する。本システムが搭載される車両（以下、「自車両ＯＶ」ともいう。）は、例えば、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関を動力源とする自動車、電動機を動力源とする電気自動車、内燃機関と電動機を備えるハイブリッド自動車である。電動機は、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池などの電池により駆動される。
【００２３】
図１に示す車両制御システム１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器１０と、地図データベース２０と、センサ群３０と、通信装置４０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット５０と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６０と、走行装置ＥＣＵ７０と、ランプＥＣＵ８０と、ウィンカ９０と、を備えている。
【００２４】
ＧＰＳ受信器１０は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信する機器である。ＧＰＳ受信器１０は、受信した信号に基づいて、自車両ＯＶの位置および姿勢（方位）を算出する。ＧＰＳ受信器１０は、算出した情報（以下、「位置姿勢情報」ともいう。）を車両制御ＥＣＵ６０に送信する。
【００２５】
地図データベース２０には、地図情報のデータが格納されている。地図情報のデータには、例えば、道路、交差点、合流地点および分岐地点などの位置のデータ、道路の形状のデータ（例えば、カーブ、直線の種別、道路の幅、道路の勾配、カーブの曲率など）、道路の種類のデータ（例えば、高速道路、有料道路、国道など）、各レーンの境界位置（境界位置は、例えば、複数の点または複数の線の集合で表される）のデータが含まれている。地図データベース２０は、所定の記憶装置（ハードディスク、フラッシュメモリなど）に格納されている。
【００２６】
センサ群３０は、自車両ＯＶの周囲の状況や自車両ＯＶの走行状態を検出する。センサ群３０としては、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダー、カメラ、輝度センサ、車速センサ等が例示される。ライダーは、光を利用して自車両ＯＶの周囲の物標を検出する。レーダーは、電波を利用して自車両ＯＶの周囲の物標を検出する。カメラは、自車両ＯＶの周囲の状況を撮像する。輝度センサは、自車両ＯＶの位置における輝度を検出する。車速センサは、自車両ＯＶの速度を検出する。センサ群３０は、検出した情報（以下、「センサ検出情報」ともいう。）を車両制御ＥＣＵ６０に送る。
【００２７】
通信装置４０は、Ｖ２Ｘ通信（車車間通信および路車間通信）を行う。具体的には、通信装置４０は、他の車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行う。また、通信装置４０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行う。Ｖ２Ｘ通信を通して、通信装置４０は、自車両ＯＶの周囲の環境に関する情報を取得することができる。通信装置４０は、取得した情報（以下、「通信情報」ともいう。）を車両制御ＥＣＵ６０に送る。
【００２８】
ＨＭＩユニット５０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。例えば、ＨＭＩユニット５０は、入力装置、表示装置、スピーカおよびマイクを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。ドライバは、入力装置を用いて、情報をＨＭＩユニット５０に入力することができる。ＨＭＩユニット５０は、ドライバから入力された情報を車両制御ＥＣＵ６０に送る。
【００２９】
車両制御ＥＣＵ６０は、自車両ＯＶの自動運転を制御する自動運転制御を行う。典型的には、車両制御ＥＣＵ６０は、プロセッサ、メモリ、および、入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。車両制御ＥＣＵ６０は、入出力インタフェースを介して各種情報を受け取る。そして、車両制御ＥＣＵ６０は、受け取った情報に基づいて自動運転制御を行う。具体的には、車両制御ＥＣＵ６０は、自車両ＯＶの走行計画を立案し、その走行計画に沿って自車両ＯＶが走行するように走行装置ＥＣＵ７０およびランプＥＣＵ８０に情報を出力する。
【００３０】
走行装置ＥＣＵ７０およびランプＥＣＵ８０は、車両制御ＥＣＵ６０と同様の典型的な構成を有するマイクロコンピュータである。走行装置ＥＣＵ７０は、複数のＥＣＵから構成される。これらのＥＣＵは、車両制御ＥＣＵ６０から入力される情報に従って、自車両ＯＶを走行させるための各種の走行装置（図示しない）をそれぞれ制御する。これらの走行装置は、電子制御式のものであり、走行駆動力出力装置、ステアリング装置およびブレーキ装置を含んでいる。
【００３１】
走行駆動力出力装置は、走行駆動力を発生させる動力源である。ステアリング装置は、車輪を転舵する。ブレーキ装置は、制動力を発生させる。ランプＥＣＵ８０は、車両制御ＥＣＵ６０から入力される情報に従って、ランプ装置の点灯動作および消灯動作を制御する。ランプ装置は、ヘッドライト、バックライト、ウィンカランプ、ブレーキランプなどを含んでいる。図１には、このウィンカランプに相当するウィンカ９０が示されている。
【００３２】
２．車両制御ＥＣＵ６０の構成の説明
図２は、図１に示した車両制御ＥＣＵ６０の機能構成例を示すブロック図である。図２に示すように、車両制御ＥＣＵ６０は、走行計画生成部６２と、走行パス生成部６４と、走行制御部６６と、記憶部６８と、を備えている。これらの機能ブロックは、車両制御ＥＣＵ６０のプロセッサが記憶部６８に格納された制御プログラムを実行することにより実現される。
【００３３】
走行計画生成部６２は、自動運転の出発地点と目的地点を設定する。出発地点は、自車両ＯＶの現在地でもよいし、自動運転モードを選択することが事前に設定されている区間（例えば、高速道路の区間）の入口でもよい。走行計画生成部６２は、出発地点から目的地までの所定ルートにおける走行計画を生成する。走行計画は、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、加速イベント、減速イベント、レーンキープイベント、レーンチェンジイベント、分岐イベント、合流イベントなどが含まれる。
【００３４】
加速イベントは、自車両ＯＶを加速させるイベントである。減速イベントは、自車両ＯＶを減速させるイベントである。レーンキープイベントは、自車両ＯＶが走行しているレーン（以下、「走行レーン」ともいう。）を逸脱しないように自車両ＯＶを走行させるイベントである。レーンチェンジイベントは、隣り合うレーン間において走行レーンを変更するイベントである。分岐イベントは、分岐地点付近で走行レーンを本線から分岐レーンに変更するイベントである。合流イベントは、合流地点付近で走行レーンを合流レーンから本線に変更するイベントである。
【００３５】
走行計画生成部６２は、上記所定ルートにおいて、個々のシーンに即したイベントが実行されるように走行計画を生成する。生成した走行計画を示す情報は、走行計画情報として記憶部６８に格納される。走行計画生成部６２は、生成した走行計画を、センサ検出情報に基づいて変更（更新）する。一般的に、車両が走行している間、車両の周囲の状態は絶えず変化をする。例えば、走行レーンにおいて前走車両が急減速した場合は、この急減速動作に合わせて自車両ＯＶの速度や走行レーンを変更する必要がでてくる。このような場合、走行計画生成部６２は、センサ検出情報に基づいて走行計画を適宜変更する。変更後の走行計画を示す情報は、変更前の走行計画と同様に記憶部６８に格納される。
【００３６】
走行パス生成部６４は、走行計画生成部６２により生成された走行計画に基づいて、走行パスを生成する。走行パスとは、将来において自車両ＯＶの基準位置（例えば、自車両ＯＶの重心や後輪軸の中心）が到達すべき目標位置の集まりである。目標位置は、現在の時刻を基準として所定時間を経過する毎に設定される。
【００３７】
レーンキープイベント用の走行パスは、例えば次のように生成される。先ず、走行態様が決定される。走行態様には、例えば、定速走行、追従走行、カーブ走行、などが含まれる。定速走行は、自車両ＯＶの前方に周辺車両が存在しない場合に決定される走行態様である。追従走行は、前走車両が存在する場合に決定される走行態様である。カーブ走行は、自車両ＯＶがカーブに差し掛かった場合に決定される走行態様である。続いて、決定した走行態様に基づいて、自車両ＯＶの目標速度（または目標加速度）が算出される。続いて、算出した目標速度に基づいて、走行パスが生成される。
【００３８】
レーンチェンジ用の走行パスは、例えば次のように生成される。先ず、自車両ＯＶの周辺にこのレーンチェンジイベントに干渉する周辺車両が存在しないことが確認される。周辺車両とは、自車両ＯＶの周辺を走行する車両であって、自車両ＯＶと同じ方向に走行する車両である。レーンチェンジイベントに干渉する周辺車両が存在しないとは、走行レーンにおいて自車両ＯＶの前方の所定距離以内に周辺車両が存在せず、尚且つ、変更先のレーンにおいて自車両ＯＶの前方および後方の所定距離以内に周辺車両が存在しないことである。この不存在の確認後、レーンチェンジイベントにおける開始位置と目標位置が設定される。続いて、この目標位置における自車両ＯＶの目標速度および目標ヨーレートが算出される。続いて、算出した目標速度および目標ヨーレートに基づいて、走行パスが生成される。
【００３９】
レーンチェンジイベントに干渉する周辺車両が存在するときは、当該周辺車両の将来の位置の変位が所定の速度モデルによって予測される。所定の速度モデルには、周辺車両が現在の速度を保ったまま走行すると仮定した定速度モデル、周辺車両が現在の加速度を保ったまま走行すると仮定した定加速度モデル、および、周辺車両が現在のジャークを保ったまま走行すると仮定した定ジャークモデルが含まれる。続いて、周辺車両の将来位置と、自車両ＯＶの現在の速度と、に基づいて、自車両ＯＶが当該周辺車両に干渉することなくレーンチェンジできる開始位置と目標位置が設定される。続いて、この目標位置における自車両ＯＶの目標速度および目標ヨーレートが算出され、走行パスが生成される。
【００４０】
分岐イベント用または合流イベント用の走行パスの生成手法は、レーンチェンジイベント用の走行パスの生成手法と基本的に同じである。従って、分岐イベント用の走行パスを生成するときは、変更元のレーン（すなわち、走行レーン）を本線とし、変更先のレーンを分岐レーンとして考えればよい。合流イベントでは、変更元のレーン（すなわち、走行レーン）を合流レーンとし、変更先のレーンを本線として考えればよい。
【００４１】
走行制御部６６は、走行パス生成部６４が生成した走行パスに基づいて、走行装置ＥＣＵ７０およびランプＥＣＵ８０に出力する情報を決定する。走行制御部６６は、例えば、生成した走行パスを予定通りに走行するように、上記走行装置の制御量を決定する。走行制御部６６は、センサ検出情報や通信情報に基づいて、決定した制御量を適宜調整する。
【００４２】
３．ランプＥＣＵ８０の構成の説明
図３は、図１に示したランプＥＣＵ８０の機能構成例を示すブロック図である。図３には、ランプＥＣＵ８０が有する機能のうち、レーンチェンジイベント、分岐イベントまたは合流イベントでのウィンカ９０の点灯動作（より正確には、点滅動作）に特に関連する機能が描かれている。図３に示すように、ランプＥＣＵ８０は、レーンチェンジ意図判別部８２と、開始および終了タイミング設定部８４と、判別閾値設定部８６と、記憶部８８と、を備えている。これらの機能ブロックは、ランプＥＣＵ８０のプロセッサが、記憶部８８に格納された制御プログラムを実行することにより実現される。
【００４３】
レーンチェンジ意図判別部８２は、車両制御ＥＣＵ６０からウィンカ９０の制御指令を受け付けた場合に、この制御指令がどのような類型のレーンチェンジ動作を意図して出されたものであるのかを判別する処理（意図判別処理）を行う。開始および終了タイミング設定部８４は、意図判別処理の判別結果に基づいて、ウィンカ９０の点灯動作の開始タイミングと終了タイミングを設定する処理（タイミング設定処理）を行う。判別閾値設定部８６は、意図判別処理に必要な各種閾値を設定する処理（閾値設定処理）を行う。以下、これらの処理の詳細について説明する。
【００４４】
４．意図判別処理およびタイミング設定処理
図４は、ランプＥＣＵ８０において行われる意図判別処理およびタイミング設定処理を説明するためのフローチャートである。図４に示すルーチンでは、先ず、レーンチェンジ要求があるか否かが判定される（ステップＳ１０）。レーンチェンジ要求の有無は、ランプＥＣＵ８０がウィンカ９０の制御指令を受け付けたか否かにより判定される。レーンチェンジ要求がないと判定された場合、ランプＥＣＵ８０は本ルーチンを抜ける。
【００４５】
４．１  意図判別処理
ステップＳ１０において、レーンチェンジ要求があると判定された場合、意図判別処理が行われる（ステップＳ１２）。レーンチェンジの意図は、走行計画に含まれるイベントに関する情報と、各種情報と、に基づいて絞り込まれる。このイベントに関する情報は、ランプＥＣＵ８０が車両制御ＥＣＵ６０（より正確には、走行計画が格納されている記憶部６８）にアクセスすることで取得される。各種情報は、位置姿勢情報、地図情報、センサ検出情報および通信情報である。以下、これらの情報を自車両の運転環境を示す「運転環境情報」と総称する。
【００４６】
図５乃至図９は、レーンチェンジ要求に従ったレーンチェンジ動作が行われるいくつかのシーンを説明する図である。
【００４７】
類型１：追い越し
図５および図６には、レーンキープ動作中の自車両ＯＶが、周辺車両ＳＶ１を追い越すシーン１および２が描かれている。これらのシーンでは、センサ検出情報に基づいて走行計画が変更され、変更後の走行パス、すなわち、レーンチェンジイベント用の走行パスが適用されている。
【００４８】
類型１．１：単純な追い越し
図５に示すシーン１では、イベントに関する情報に基づき、レーンチェンジ要求に係るイベントがレーンチェンジイベントであることが絞り込まれているものとする。また、このシーン１では、センサ検出情報に基づいて、周辺車両ＳＶ１のみが認識されているものとする。そうすると、意図判別処理では、レーンチェンジ要求に係るレーンチェンジの意図（以下、単に「レーンチェンジ意図」ともいう。）が単純な追い越しにあると判別される。
【００４９】
類型１．２：割り込みを伴う追い越し
図６に示すシーン２では、イベントに関する情報に基づき、レーンチェンジ要求に係るイベントがレーンチェンジイベントであることが絞り込まれているものとする。また、このシーン２では、センサ検出情報に基づいて、周辺車両ＳＶ１、ＳＶ２およびＳＶ３が認識されているものとする。更に、このシーン２は、周辺車両ＳＶ２およびＳＶ３が、所定の割り込み条件を満たす周辺車両であるものとする。そうすると、意図判別処理では、レーンチェンジ意図が追い越しにあり、同時に、割り込みにもあると判別される。より具体的には、レーンチェンジ意図が、周辺車両ＳＶ２とＳＶ３の間への割り込み、または、周辺車両ＳＶ２の前方への割り込みを伴う追い越しにあると判別される。
【００５０】
上記所定の割り込み条件は、例えば、下記（１）〜（３）のパラメータに基づいて設定される。
（１）変更先のレーンの周辺車両の密度ＤＳ
（２）自車両ＯＶと周辺車両ＳＶ２との距離ＤＩ
（３）自車両ＯＶと周辺車両ＳＶ２の衝突時間ＴＴＣ（Time To Collision）
【００５１】
密度ＤＥが閾値ＴＨ１以上である場合、レーンチェンジ意図が周辺車両ＳＶ２とＳＶ３の間への割り込みにあると推定される。距離ＤＩが閾値ＴＨ２未満である場合、レーンチェンジ意図が周辺車両ＳＶ２の前方への割り込みにあると推定される。衝突時間ＴＴＣが正の値で、且つ、衝突時間ＴＴＣが閾値ＴＨ３未満である場合、レーンチェンジ意図が周辺車両ＳＶ２の前方への割り込みにあると推定される。
【００５２】
図５に示したシーン１と図６に示したシーン２は、レーンチェンジイベントにおいて、追い越し動作が行われる点で共通する。ただし、シーン１とシーン２を比較すると、レーンチェンジの成功率はシーン２の方が低くなる。この理由は、シーン１では変更先のレーンに周辺車両が認識されていないのに対し、シーン２では周辺車両ＳＶ２が自車両ＯＶの割り込み動作を許可せず、周辺車両ＳＶ３との間の距離を詰めてくることが想定されるからである。故に、シーン２においてレーンチェンジの成功率を上げるには、レーンチェンジ意図を周辺車両ＳＶ２に正確に伝えることが重要であり、割り込みの意図を早いタイミングで周囲に伝えることが望ましい。
【００５３】
類型２：目的地到達のために必須のレーンチェンジ
図７および図８には、レーンキープ動作中の自車両ＯＶが、目的地点の方向に位置する分岐レーンに向かうシーン３および４が描かれている。これらのシーンでは、走行計画に特段の変更はなく、レーンキープイベント用の走行パスから切り替わったレーンチェンジイベント用の走行パスが適用されている。ただし、これらのシーンでは、分岐動作の開始前に、分岐レーンに直接に繋がるレーン（すなわち、本線の左レーン）へのレーンチェンジを完了することが自車両ＯＶに求められている。
【００５４】
類型２．１：近い将来での分岐動作を見越したレーンチェンジ
図６に示すシーン２では、イベントに関する情報に基づき、レーンチェンジ要求に係るイベントがレーンチェンジイベントであることが絞り込まれているものとする。また、このシーン３では、運転環境情報に基づいて分岐レーンが認識されているものとする。更に、このシーン３では、この分岐レーンの先に目的地点が存在するものとする。つまり、この分岐レーンは、目的地点に続くレーンであるものとする。そうすると、意図判別処理では、レーンチェンジ意図が、近い将来での分岐動作を見越したレーンチェンジにあると判別される。
【００５５】
類型２．２：割り込みを伴う、近い将来での分岐動作を見越したレーンチェンジ
シーン３と同様に、図８に示すシーン４では、レーンチェンジ要求に係るイベントがレーンチェンジイベントであることが絞り込まれ、また、分岐レーンが認識されているものとする。これに加え、シーン４では、運転環境情報に基づいて周辺車両ＳＶ４が認識されているものとする。そうすると、意図判別処理では、レーンチェンジ意図が、近い将来での分岐動作を見越したレーンチェンジにあり、同時に、割り込みにもあると判別される。
【００５６】
ここで、図７に示したシーン３と、図８に示したシーン４とを比較すると、レーンチェンジの成功率はシーン４の方が低くなる。この理由は、シーン３では左レーンに周辺車両が認識されていないのに対し、シーン４では周辺車両ＳＶ４が自車両ＯＶの割り込み動作を許可せず、自車両ＯＶよりも先に分岐動作を開始することが想定されるからである。故に、シーン４においてレーンチェンジの成功率を上げるには、レーンチェンジ意図を周辺車両ＳＶ４に正確に伝えることが重要になる。
【００５７】
ただし、より着目すべきは、シーン３および４におけるレーンチェンジ動作が、目的地到達のために必須のレーンチェンジに該当することである。このような必須のレーンチェンジは、レーンチェンジ意図が割り込みにあるかどうかに関係なく、確実に成功させることが望ましい。つまり、周辺車両ＳＶ４の存在の有無に関係なく、レーンチェンジ意図を早いタイミングで周囲に伝えることが望ましい。
【００５８】
類型３：合流
図９には、レーンキープ動作中の自車両ＯＶが、合流レーンから本線に向かうシーン５が描かれている。このシーンでは、走行計画に特段の変更はなく、レーンキープイベント用の走行パスから切り替わった合流イベント用の走行パスが適用されている。従って、意図判別処理では、イベントに関する情報に基づき、レーンチェンジ意図が合流にあると判別される。
【００５９】
合流イベントでは、合流レーンから本線に確実に合流することが自車両ＯＶに求められている。つまり、合流動作は、確実に成功させることが求められている。従って、シーン５において合流の成功率を上げるには、合流動作の意図を早いタイミングで周囲に伝えることが望ましい。
【００６０】
なお、確実に成功させることは、合流動作だけでなく分岐動作にも求められる。しかし、分岐動作の性質上、分岐動作の意図を周囲に伝えるタイミングの調整は分岐動作の成功率に影響を及ぼさない。従って、意図判別処理では、レーンチェンジ意図が分岐にあることを積極的に判別しない。
【００６１】
上記類型を考慮し、意図判別処理では、レーンチェンジ意図が下記（１）〜（３）の何れかに該当するか否かを判別する。
（１）割り込み（類型１．２）
（２）目的地到達のために必須のレーンチェンジ（類型２）
（３）合流（類型３）
【００６２】
４．２  タイミング設定処理
図４のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ１２に続いて、タイミング設定処理が行われる（ステップＳ１４およびＳ１６）。タイミング設定処理では、ステップＳ１２の判別結果が参照される。
【００６３】
４．２．１  判別結果が否定的な場合
ステップＳ１２の判別結果が否定的な場合、つまり、レーンチェンジ意図が上記（１）〜（３）の意図の何れにも該当しないと判別された場合、点灯動作の開始タイミングおよび終了タイミングが、それぞれのデフォルト値に設定される（ステップＳ１４およびＳ１６）。
【００６４】
点灯動作の開始タイミングのデフォルト値（開始用デフォルト値）は、走行パスに従ったステアリング動作の開始タイミングよりも所定時間（例えば、数秒）前のタイミングに設定されている。
【００６５】
点灯動作の終了タイミングのデフォルト値（終了用デフォルト値）は、レーンチェンジ動作の成功が確認されたタイミングに設定されている。レーンチェンジ動作が成功するとは、例えば、自車両ＯＶの基準位置が境界位置を越えて変更先のレーンに入り、且つ、変更先のレーンの境界位置と基準位置の間の偏差が閾値ＴＨ４以上となった場合が該当する。閾値ＴＨ４は、例えば、変更先のレーンに自車両ＯＶの基準位置が移動したと判断できる値に設定される。
【００６６】
ただし、点灯動作の終了タイミングは、運転環境情報に基づいてデフォルト値よりも早められてもよい。具体的には、変更先のレーンにおいて自車両ＯＶの前方および後方の所定距離以内に周辺車両が存在しないと判定された場合、点灯動作が終了されてもよい。つまり、上記閾値ＴＨ４を用いた判定を省略し、自車両ＯＶの基準位置が境界位置を越えて変更先のレーンに入ったことをもって、点灯動作が終了されてもよい。
【００６７】
４．２．２  判別結果が肯定的な場合
ステップＳ１２の判別結果が肯定的な場合、つまり、レーンチェンジ意図が上記（１）〜（３）の意図の何れかに該当すると判別された場合、点灯動作の開始タイミングが、所定時間に係数（＞１．０）を乗じた分だけ更に早いタイミングに設定される。
【００６８】
点灯動作の終了タイミングは、レーンチェンジ意図が割り込みに該当するか否かに基づいて設定される。レーンチェンジ意図が割り込みに該当するか否かは、上記所定の割り込み条件（類型１．２参照）が、変更先のレーン上の周辺車両において成立するか否かにより判断する。
【００６９】
割り込みに該当すると判断された場合、点灯動作の終了タイミングは、レーンチェンジ動作の完了が確認されたタイミングに設定される。レーンチェンジ動作が完了するとは、例えば、自車両ＯＶの基準位置が、変更先のレーンの中央位置と一致した場合が該当する。この結果、割り込みに該当すると判断された場合、点火動作の終了タイミングは、デフォルト値が適用される場合よりも遅いタイミングとなる。
【００７０】
割り込みに該当しないと判断された場合、点灯動作の終了タイミングはデフォルト値に設定される。ただし、点灯動作の終了タイミングは、運転環境情報に基づいてデフォルト値よりも早められてもよい。つまり、レーンチェンジ意図が上記（２）または（３）の意図に該当すると判別された場合、点火動作のタイミングは、レーンチェンジ意図が上記（１）〜（３）の意図の何れにも該当しないと判別された場合のそれと同様に取り扱われる。
【００７１】
４．３  閾値設定処理
閾値設定処理では、意図判別処理に必要な各種閾値が設定される。各種閾値は、具体的には閾値ＴＨ１〜ＴＨ３であり、初期状態では何れもデフォルト値に設定される。これらのデフォルト値は、ＨＭＩユニット５０を介してドライバの好みが入力された場合に変更される。例えば、周囲への十分なアピールを好むドライバであれば、閾値ＴＨ１（密度）がより小さな値に変更される。また、閾値ＴＨ２（距離）がより長い値に変更され、閾値ＴＨ３（衝突時間）がより短い値に変更される。一方、例えば、周囲への冗長なアピールを好むドライバであれば、閾値ＴＨ１がより大きな値に変更される。また、閾値ＴＨ２がより短い値に変更され、閾値ＴＨ３がより長い値に変更される。
【００７２】
５．効果
以上説明した実施の形態１に係る車両制御システムによれば、意図判別処理およびタイミング設定処理を通じて、ウィンカ９０の点灯動作の期間が変更される。特に、上記類型１．２、類型２および類型３の場合には、ウィンカ９０の点灯動作が早いタイミングから開始される。そのため、これらのレーンチェンジ動作または合流動作を周辺車両に強くアピールすることができる。従って、変更先のレーン上の周辺車両に、レーンチェンジ動作を安全に行うためのスペースを空けてもらい、これらのレーンチェンジ動作または合流動作の成功率を上げることが可能になる。
【００７３】
また、上記類型１．２の場合には、ウィンカ９０の点灯動作が遅いタイミングまで継続される。そのため、レーンチェンジ動作が未完了であることを最寄りの後続車両（すなわち、周辺車両ＳＶ２）に強くアピールすることができる。従って、自車両ＯＶの動きを最寄りの後続車両に注視してもらい、自車両ＯＶに過度に接近しないように知らせることができる。
【００７４】
また、上記類型１．２以外の場合において、変更先のレーンにおいて自車両ＯＶの前方および後方の所定距離以内に周辺車両が存在しないときは、ウィンカ９０の点灯動作が早いタイミングで切り上げられる。そのため、周辺車両が存在しないにも関わらず、ウィンカ９０の点灯動作が続くという違和感をドライバが抱くのを防ぐことができる。つまり、ドライバにとって違和感の少ないウィンカ９０の点灯動作が実現される。
【００７５】
なお、上記実施の形態１においては、車両制御ＥＣＵ６０および走行装置ＥＣＵ７０が、第１または第７の発明における「走行制御装置」に相当し、ランプＥＣＵ８０が第１または第７の発明における「ウィンカ制御装置」に相当する。また、ＧＰＳ受信器１０、地図データベース２０、センサ群３０および通信装置４０が、第２〜第４または第６の発明における「情報取得装置」に相当する。
【００７６】
実施の形態２．
次に、図１０を参照して、本発明の実施の形態２について説明する。以下では、上記実施の形態１と相違する部分、および、実施の形態２の特徴的な部分について説明を行い、上記実施の形態１と重複する部分についての説明は適宜省略する。
【００７７】
１．実施の形態２に係る車両制御システムの前提
上記実施の形態１では、タイミング設定処理において、上記類型２または類型３の場合を上記類型１．２の場合と同列に扱った。実施の形態２では、これらを同列に扱わず、上記類型１．２の場合と、それ以外の場合とで区別する。また、実施の形態２では、閾値設定処理において閾値ＴＨ１〜ＴＨ３が変更される。
【００７８】
２．閾値設定処理
閾値設定処理では、意図判別処理においてレーンチェンジ意図が上記（２）または（３）の意図に該当すると判別された場合、閾値ＴＨ１〜ＴＨ３が変更される。具体的に、閾値ＴＨ１（密度）がより小さな値に変更され、閾値ＴＨ２（距離）がより長い値に変更され、閾値ＴＨ３（衝突時間）がより短い値に変更される。つまり、上記所定の割り込み条件が緩和される。上記所定の割り込み条件が緩和されると、レーンチェンジ意図が割り込みに該当すると判別される確率が高まる。
【００７９】
３．具体的処理
上記前提および閾値ＴＨ１〜ＴＨ３の変更を考慮すると、ランプＥＣＵ８０での一連の処理は、次の通り説明される。図１０は、実施の形態２における特徴的処理の一例を説明するためのフローチャートである。なお、図１０に示すルーチンは、レーンチェンジ要求があるたびに繰り返して実行される。レーンチェンジ要求の有無は、ランプＥＣＵ８０がウィンカ９０の制御指令を受け付けたか否かにより判定される。
【００８０】
図１０に示すルーチンでは、先ず、意図判別処理が行われる（ステップＳ２０およびＳ２２）。この意図判別処理では、先ず、レーンチェンジ意図が割り込み以外に該当するか否かが判定される（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の判定結果が否定的な場合、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８の内容については、後述する。
【００８１】
ステップＳ２０の判定結果が肯定的な場合、レーンチェンジ意図が、目的地到達のために必須のレーンチェンジ、または、合流に該当するか否かが判定される（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の判定結果が否定的な場合、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０の内容については、後述する。
【００８２】
ステップＳ２２の判定結果が肯定的である場合、閾値設定処理が行われる（ステップＳ２４）。ステップＳ２４の処理が行われると、上記所定の割り込み条件が緩和されることは既に説明した通りである。
【００８３】
ステップＳ２４に続いて、意図判別処理が再度行われる（ステップＳ２６）。この２回目の処理では、レーンチェンジ意図が割り込みに該当するか否かが判定される。２回目の処理が行われると、１回目の処理において目的地到達のために必須のレーンチェンジ、または、合流に該当すると判別されたものが、割り込みに該当すると判定される場合が出てくる。ステップＳ２６の判定結果が肯定的な場合、ステップＳ２８に進む。そうでない場合は、ステップＳ３０に進む。
【００８４】
ステップＳ２８では、タイミング設定処理が行われる。ステップＳ２８では、点灯動作の開始タイミングがデフォルト値よりも早いタイミングに設定される。より具体的には、点灯動作の開始タイミングが、所定時間に係数（＞１．０）を乗じた分だけ更に早いタイミングに設定される。また、点灯動作の終了タイミングが、デフォルト値よりも遅いタイミングに設定される。より具体的には、点灯動作の終了タイミングが、レーンチェンジ動作の完了が確認されたタイミングに設定される。
【００８５】
ステップＳ２８同様、ステップＳ３０では、タイミング処理が行われる。ステップＳ３０では、点灯動作の開始タイミングおよび終了タイミングが、それぞれのデフォルト値に設定される。
【００８６】
４．効果
以上説明した実施の形態２に係る車両制御システムによれば、レーンチェンジ意図が割り込みに該当する場合に限って、ウィンカ９０の点灯動作の期間が延長される。ただし、目的地到達のために必須のレーンチェンジ、または、合流の場合を積極的に排除するのではなく、これらの場合には閾値ＴＨ１〜ＴＨ３が変更される。これにより、上記所定の割り込み条件が緩和されるので、レーンチェンジ意図が割り込みに該当すると判別される場合が増える。従って、変更先のレーンにおける後続車両が遠くに存在するときでも、この後続車両に対してレーンチェンジ動作をアピールすることができる。
【００８７】
上記所定の割り込み条件が緩和されたにも関わらず、レーンチェンジ意図が、目的地到達のために必須のレーンチェンジ、または、合流に該当すると判別された場合は、これらの動作をアピールすべき周辺車両が存在しないと推定される。このように、実施の形態２に係る車両制御システムによれば、上記類型２または類型３の場合において、レーンチェンジ動作をアピールすべき周辺車両が存在しないときに、無駄なアピールが早くから開始されるのを防ぐことができる。
【符号の説明】
【００８８】
１０    ＧＰＳ受信器
２０    地図データベース
３０    センサ群
４０    通信装置
５０    ＨＭＩユニット
６０    車両制御ＥＣＵ
６２    走行計画生成部
６４    走行パス生成部
６６    走行制御部
６８    記憶部
７０    走行装置ＥＣＵ
８０    ランプＥＣＵ
８２    レーンチェンジ意図判別部
８４    開始および終了タイミング設定部
８６    判別閾値設定部
８８    記憶部
９０    ウィンカ
１００  車両制御システム
ＯＶ    自車両
ＳＶ１，ＳＶ２，ＳＶ３，ＳＶ４  周辺車両
【図１】
2019128774.tif 000003
【図２】
2019128774.tif 000004
【図３】
2019128774.tif 000005
【図４】
2019128774.tif 000006
【図５】
2019128774.tif 000007
【図６】
2019128774.tif 000008
【図７】
2019128774.tif 000009
【図８】
2019128774.tif 000010
【図９】
2019128774.tif 000011
【図１０】
2019128774.tif 000012