(57)【要約】【課題】自動運転が難しい状況で円滑なハンドオーバを可能にすると共に、運転者が自動運転の状況および周囲の状況を正しく把握するための負担を軽減し、自動運転の快適性を確保すること。【解決手段】システムが認識している複数の対象物の各々に対する干渉までの時間余裕を把握し、認識している複数の対象物の中から運転者が注意すべき重要対象物を前記時間余裕に基づいて抽出し、認識している情報を運転者に提示する際に、重要対象物以外の対象物を、重要対象物よりも弱い表現形態で出力する。対象物の絞り込みと、簡易表現の利用により、運転者は状況を直感的に瞬時に把握可能になり、監視対象の方向も限定できる。各対象物の車線変更に伴ってＴＴＣ等の時間余裕が小さくなった場合に、これを重要対象物として優先的に選択し提示する。【選択図】図４
2019089394.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する自動運転車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記自動運転車両は、当該自動運転車両の周辺における各対象物の存在を認識する対象物認識部を搭載し、
少なくとも前記第１状態において、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の各々に対する干渉までの時間余裕を把握し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の中から、前記運転者が注意すべき重要対象物を前記時間余裕に基づいて抽出し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の情報を前記運転者に提示する際に、前記重要対象物以外の対象物を、前記重要対象物よりも弱い表現形態で出力する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【請求項２】
前記対象物認識部が認識している各対象物および自車両の少なくとも一方の進路変更を検知した場合に、前記進路変更に伴って前記時間余裕が小さくなった前記対象物を前記重要対象物として選択する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項３】
前記重要対象物の情報を前記運転者に提示する際に、前記重要対象物における前記時間余裕の減少が所定以上の場合には、前記重要対象物を通常よりも強調した状態で前記情報を提示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項４】
前記重要対象物およびその他の各対象物の少なくとも１つに関連する情報を前記運転者に提示する際に、少なくとも自車両と前記対象物との間の相対的な方向を表す情報を提示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項５】
前記重要対象物およびその他の各対象物の少なくとも１つに関連する情報を前記運転者に提示する際に、さらに、該当する前記対象物の色、大きさ、および距離の少なくとも１つの違いを、前記情報の表示形態に反映する、
ことを特徴とする請求項４に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項６】
走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する自動運転車両において、前記運転者に対して情報を提示する車両用情報提示装置であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記自動運転車両は、当該自動運転車両の周辺における各対象物の存在を認識する対象物認識部と、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の情報を出力する情報出力制御部と、を備え、
前記情報出力制御部は、少なくとも前記第１状態において、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の各々に対する干渉までの時間余裕を把握し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の中から、前記運転者が注意すべき重要対象物を前記時間余裕に基づいて抽出し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の情報を前記運転者に提示する際に、前記重要対象物以外の対象物を、前記重要対象物よりも弱い表現形態で出力する、
ことを特徴とする車両用情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転が可能な車両において利用可能な自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の製造業においては、運転操作の一部分を自動化する技術や、ほとんど全ての運転操作を乗員の代わりにコンピュータを含むシステムが自動的に実施する自動運転の技術開発が進められている（例えば特許文献１、特許文献２）。
【０００３】
特許文献１の運転支援システムは、自動運転解除時に運転者がすみやかに周囲の交通状況を把握できるようにする技術を示している。具体的には、自動運転から手動運転への切替または自動運転から手動運転への切替の予告を受信した場合に、メータクラスタ内のディスプレイに、自車の車速と、後方の映像と、前方の道路形状を表す画像と、周辺の他車の配置を表す画像と、先行車両までの距離や先行車両周辺の状況を表した画像とを表示することを示している。
【０００４】
また、特許文献２の情報提示システムは、乗員の指示に基づいて、自動運転システムの認識情報を乗員に提示するための技術を示している。具体的には、乗員の表示切替指示に基づいて表示部の表示モードを切り替える。また、自動運転の設定情報を表示する表示モードと、自動運転システム動作時における走行情報を表示する表示モードと、自動運転システムの認識結果情報を表示する表示モードとを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１８２９０６号公報
【特許文献２】特開２０１７−２６４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動運転システムを搭載した車両が自動運転で走行しているときには、システムが十分に対応しきれない状況に遭遇する場合がある。したがって、そのような状況では例えば自動運転モードから手動運転モードに切り替えて（システムから運転者への引き渡し：ハンドオーバ）、運転者の判断および運転操作により車両の運転を継続するか、それができなければ車両を自動停止することが想定される。また、運転者の補助を全く必要としない自動運転モードから、運転者の補助を必要とする自動運転モードへの切り替えが行われる場合もある。
【０００７】
ここで、自動運転モードから手動運転モードへのハンドオーバを円滑に実施するためには、実際にハンドオーバが発生する前に、システムが運転者に対して何らかの注意喚起を行い、運転者がハンドオーバの準備をしておくように促すことが必要になる。
【０００８】
しかしながら、車両においてシステムが予測する様々なハンドオーバすべき状況は、実際にそのような状況に至る場合もあるし、可能性だけで実際には発生しない場合もある。つまり、自動運転モードが継続できない状況の発生可能性をシステムが予測した後で、実際にハンドオーバが必要な状況になる場合と、実際にはシステムからハンドオーバの要求が発生せずに、そのまま自動運転が継続する場合とがある。
【０００９】
上記のように、自車両が自動運転モードで走行している場合であっても、運転者は手動運転モードや運転者の補助を必要とする自動運転モードへの切換要求の可能性について予想し、いつでも円滑なハンドオーバができるようにある程度、事前に心構えをしておく必要がある。
【００１０】
一方、運転者の考えや予測と、自動運転の内容とが異なった場合に、運転者が自動運転制御に対し驚きを感じる、所謂オートメーションサプライズが発生する可能性がある。このようなオートメーションサプライズが繰り返されると、運転者が自動運転に対して徐々に不信感を抱くことになる。例えば、他車両が進路を変更して自車両の前方に割り込んだ場合に、自車両の運転者は自車両の自動運転が減速動作を行うことを予想するが、実際には自動運転が減速の代わりにレーンチェンジを選択する可能性がある。その場合は、運転者があわててハンドル操作（手動操舵）を行うことになり、運転者が自動運転に対して不信感を抱く可能性がある。
【００１１】
また、例えば自車両の近傍を走行している他車両の加速／減速、他車両又は自車両の走行レーンの変更などに伴って、先行車両である他車両と自車両との距離が接近したような場合に、その状況に関するシステムの認識と、運転者の認識とが一致している場合は問題ない。しかし、自車両との距離が接近した他車両の存在を運転者が認識しているにもかかわらず、その他車両をシステムが認識していないかのように感じる自動運転が行われた場合には、そのまま自動運転を継続することについて運転者は不安を抱くことになる。
【００１２】
したがって、運転者が自動運転モードで安心して運転をシステムに任せるためには、上記のようなオートメーションサプライズの発生を防止することが重要であり、そのためには、システムが正しく動作していることを運転者が常時把握できる必要がある。また、ハンドオーバの要求が突然発生しないように、ハンドオーバの可能性を事前に運転者に知らせることも必要である。
【００１３】
したがって、例えば特許文献２のように、自動運転システムの認識結果情報を表示する表示モードを設けることが想定される。しかし、例えば自動運転モードで走行している自車両の周囲に多数の他車両が存在しているような状況において、システムが認識している全ての他車両をそれぞれ表示したり、各他車両の詳細な情報を表示すると、運転者にとって煩わしい。つまり、自動運転モードであるにもかかわらず、運転者は画面上に表示された多数の対象物のそれぞれについて、周囲の状況の監視および安全が確保されているか意識する必要が生じる。
【００１４】
また、システムが同時に多数の対象物を認識しているような状況においては、運転者はシステムが認識している多数の対象物の中でどの対象物に注目すべきかを常に判断しなければならない。したがって、自動運転モードであるにもかかわらず、運転者が煩わしさを感じることになり、自動運転の快適さが損なわれてしまう。
【００１５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への円滑な切替を可能にすると共に、運転者が自動運転の状況および周囲の状況を正しく把握するための作業の負担を軽減し、自動運転の快適性が損なわれるのを抑制可能な自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前述した目的を達成するために、本発明に係る自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置は、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する自動運転車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記自動運転車両は、当該自動運転車両の周辺における各対象物の存在を認識する対象物認識部を搭載し、
少なくとも前記第１状態において、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の各々に対する干渉までの時間余裕を把握し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の中から、前記運転者が注意すべき重要対象物を前記時間余裕に基づいて抽出し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の情報を前記運転者に提示する際に、前記重要対象物以外の対象物を、前記重要対象物よりも弱い表現形態で出力する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【００１７】
上記（１）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、自動運転車両の運転者は、自車両の周囲に多数の他車両などが存在する状況であっても、システムが認識している対象物の中から自動的に抽出された重要対象物を、提示される情報に基づき瞬時に把握できる。したがって、自動運転車両の運転者は、自分が注目すべき他車両等を容易に特定できるし、自分の認識とシステムの認識とが一致しているか否かも容易に識別できる。したがって、自動運転の状況および周囲の状況を把握する運転者の負担が軽減され、自動運転の快適性が損なわれない。また、運転者は、システムからのハンドオーバ要求の発生に備えることができ、これにより、円滑なハンドオーバを実施して危険を回避することが容易になる。あるいは、運転者は、自分の認識とシステムの認識とが一致しないと判断した場合には、自身の意思により自発的にオーバーライドを実施することもできる。
【００１８】
（２）  前記対象物認識部が認識している各対象物および自車両の少なくとも一方の進路変更を検知した場合に、前記進路変更に伴って前記時間余裕が小さくなった前記対象物を前記重要対象物として選択する、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００１９】
上記（２）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、いずれかの他車両、又は自車両の進路変更によって干渉の可能性が急激に高まった（時間余裕が小さくなった）場合に、該当する他車両が重要対象物として選択されるので、自車両の運転者は自分が注目すべき他車両を容易に認識可能になる。
【００２０】
（３）  前記重要対象物の情報を前記運転者に提示する際に、前記重要対象物における前記時間余裕の減少が所定以上の場合には、前記重要対象物を通常よりも強調した状態で前記情報を提示する、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２１】
上記（３）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、干渉の可能性が高い他車両が重要対象物として通常よりも強調した状態で提示されるので、自車両の運転者は注目すべき対象であることを容易に認識できる。
【００２２】
（４）  前記重要対象物およびその他の各対象物の少なくとも１つに関連する情報を前記運転者に提示する際に、少なくとも自車両と前記対象物との間の相対的な方向を表す情報を提示する、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２３】
上記（４）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、注目すべき重要対象物の相対的な方向が提示されるので、自車両の運転者は自分が注目すべき方向を容易に認識できる。しかも、少ない情報量だけで重要対象物を表現できるので、運転者は例えば表示された情報を瞬時に視認できる。したがって、運転者は自動運転中に例えばメッセージのような明示的な情報を読み取る必要もなく、自動運転の快適さが損なわれることがない。
【００２４】
（５）  前記重要対象物およびその他の各対象物の少なくとも１つに関連する情報を前記運転者に提示する際に、該当する前記対象物の方向と、色、大きさおよび距離び方向の少なくとも１つの違いを、前記情報の表示形態に反映する、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２５】
上記（５）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、提示される情報の表示形態に、該当する対象物の色、大きさ、距離、方向等が反映されるので、自車両の運転者は状況の把握がより容易になる。すなわち、運転者はメッセージのような明示的な情報を読み取らなくても、視覚情報に基づく直感的な情報により状況を瞬時に把握できる。
【００２６】
（６）  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する自動運転車両において、前記運転者に対して情報を提示する車両用情報提示装置であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記自動運転車両は、当該自動運転車両の周辺における各対象物の存在を認識する対象物認識部と、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の情報を出力する情報出力制御部と、を備え、
前記情報出力制御部は、少なくとも前記第１状態において、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の各々に対する干渉までの時間余裕を把握し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の中から、前記運転者が注意すべき重要対象物を前記時間余裕に基づいて抽出し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の情報を前記運転者に提示する際に、前記重要対象物以外の対象物を、前記重要対象物よりも弱い表現形態で出力する、
ことを特徴とする車両用情報提示装置。
【００２７】
上記（６）の構成の車両用情報提示装置によれば、自車両の運転者は、自車両の周囲に多数の他車両などが存在する状況であっても、システムが認識している対象物の中から自動的に抽出された重要対象物を、提示される情報に基づき瞬時に把握できる。したがって、自車両の運転者は、自分が注目すべき他車両等を容易に特定できるし、自分の認識とシステムの認識とが一致しているか否かも容易に識別できる。したがって、自動運転の状況および周囲の状況を把握する運転者の負担が軽減され、自動運転の快適性が損なわれない。また、運転者が自分の認識とシステムの認識とが一致しないと判断した場合には、運転者は自身の意思により自発的にハンドオーバを実施したり、システムからのハンドオーバ要求の発生に備えることができる。これにより、円滑なハンドオーバを実施して危険を回避することが容易になる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置によれば、運転者が自動運転の状況および周囲の状況を正しく把握するための作業の負担が軽減されるので、オートメーションサプライズの発生を防止でき、しかも、自動運転の快適性が損なわれることもない。また、運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への円滑な切替が可能であり、安全性を確保することが容易である。
【００２９】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、道路上を走行している複数の車両の配置例を示す平面図である。
【図２】図２は、自車両および周辺車両の一般的な表示例を表す正面図である。
【図３】図３は、車両用情報提示装置を含む車載システムの主要部の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、情報提示制御の動作例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、道路上を走行する複数の車両の進行方向およびレーンチェンジの例を示す平面図である。
【図６】図６（ａ）および図６（ｂ）は、それぞれ周辺情報表示領域の表示例を示す正面図である。
【図７】図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）、および図７（ｄ）は、それぞれ周辺情報表示領域の表示例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００３２】
＜自動運転時情報伝達方法が適用される環境の説明＞
＜車両の走行状況の具体例＞
道路上を走行している複数の車両を上方から視た状態の配置例を図１に示す。
【００３３】
図１に示した例では、自車両４２が高速道路等の３車線の道路４１上を図１の左から右に向かって走行している状況を表している。また、自車両４２の周囲には、複数の他車両４５Ａ、４５Ｂ、４５Ｃが存在しこれらが自車両４２と共に左から右に向かって走行している。例えば、他車両４５Ａは普通車、他車両４５Ｂはバス、他車両４５Ｃはオートバイである。また、図１に示した例では、自車両４２の右側の走行レーンを走行していた他車両４５Ａが進路変更して、自車両４２と同じ走行レーンの前方に移動した場合を想定している。
【００３４】
また、図１に示した例では、自車両４２が、自車両４２を中心とする円形の監視対象範囲４６を監視対象とする場合を想定している。つまり、自車両４２が自動運転モードなどで走行する場合に、自車両４２と周辺の他車両との間で干渉や接触などの状況に至らないように、自車両４２上のシステムが監視対象範囲４６内の各他車両を注目対象物としてそれぞれ認識し、自車両４２と各対象物との距離などを監視することが必要になる。
【００３５】
また、自車両４２が自動運転モードなどで走行している場合であっても、様々な理由により、自車両４２上のシステムだけでなく、自車両４２の運転席に着座している乗員、すなわち運転者も監視対象範囲４６等の周囲の状況を把握して安全が確保されているかどうかを把握することが必要になる場合がある。
【００３６】
したがって、自車両４２上の運転者が状況を把握しやすいように、自車両４２上のシステムが認識している周辺の各対象物の情報を、運転者に対してそのまま提供することが想定される。
【００３７】
＜一般的な表示例＞
自車両および周辺車両の一般的な表示例を図２に示す。すなわち、図１に示した状況において、自車両４２上のシステムが認識している各対象物の情報を実際の位置関係を考慮して自車両４２上のディスプレイの画面等にそのまま表示すると、図２に示したような表示内容になる。
【００３８】
図２に示した例では、自車両表示パターン６１の右前方に周辺車両表示パターン６２が表示され、自車両表示パターン６１の後方に周辺車両表示パターン６３が表示され、自車両表示パターン６１の左後方に周辺車両表示パターン６４が表示されている。つまり、図２に示した自車両表示パターン６１は図１中の自車両４２に対応し、図２に示した周辺車両表示パターン６２、６３、および６４は、それぞれ、図１中の他車両４５Ａ、４５Ｂ、および４５Ｃに対応している。
【００３９】
＜自動運転モードにおいて必要とされる事項＞
一方、例えば図１に示すように自車両４２が自動運転モードで走行している際には、次に説明するような事項を考慮することが重要になる。
【００４０】
＜オートメーションサプライズ＞
車両が自動運転で走行している時には、オートメーションサプライズが発生する可能性がある。すなわち、運転者の考えや予測と、自動運転の内容とが異なった場合に、運転者が自動運転に対して不信感を抱く可能性がある。例えば、他車両４５Ａが進路を変更して自車両４２の前方に割り込んだ場合に、自車両４２の運転者は自車両４２の自動運転システムが減速動作を行うことを予想するが、実際には自動運転システムが減速の代わりにレーンチェンジを選択する可能性がある。その場合は、運転者があわててハンドル操作（手動操舵）を行う可能性や、運転者が自動運転に対して不信感を抱く可能性がある。
【００４１】
＜ハンドオーバの可能性＞
また、例えば自車両４２の近傍を走行している他車両４５Ａの加速／減速、他車両４５Ａ又は自車両４２の走行レーンの変更などに伴って、先行車両である他車両４５Ａと自車両４２との距離が接近したような場合に、その状況に関するシステムの認識と、運転者の認識とが一致している場合は問題ない。しかし、他車両と自車両との距離が接近したことを運転者が認識しているにもかかわらず、システムが認識していないと誤解を与えるような自動運転が行われると、運転者はそのまま自動運転が継続されることについて不安を抱くことになる。
【００４２】
＜自動運転の快適さの確保＞
一方、自車両４２の自動運転に特別な問題がない状況においては、自動運転の快適さが損なわれないことが重要である。しかし、例えば図２に示したような表示を実施する場合には、自車両４２の運転者は、画面上で自車両表示パターン６１と、複数の周辺車両表示パターン６２、６３、６４とをそれぞれ視認するので、自動運転にもかかわらず手動運転と同様に他車両４５Ａ、４５Ｂ、４５Ｃを意識することになる。
【００４３】
したがって、自車両４２の運転者は、自動運転モードであっても、手動運転の場合とほとんど変わらないような状態で周囲の状況を把握することになる。そのため、自動運転の快適さが損なわれる。
【００４４】
＜情報提示を実施する際に重要な事項＞
自車両４２の運転者が自動運転モードで安心して運転をシステムに任せるためには、上記のようなオートメーションサプライズの発生を防止することが重要であり、そのためには、システムが正しく動作していることを運転者が常時把握できる必要がある。また、ハンドオーバの要求が突然発生しないように、ハンドオーバの可能性を事前に運転者に知らせることも必要である。
【００４５】
また、自動運転モードにおいて運転者が実際に行う作業が増えると、自動運転の快適さが損なわれるので、例えば図２に示したように必要以上に多くの情報を運転者に提供することは避ける必要がある。
【００４６】
＜自動運転時情報伝達方法の実施例＞
＜車載システムの構成例＞
本発明の自動運転時情報伝達方法を実施する車載システムの主要部の構成例を図３に示す。この車載システムは、自動車を自動運転するための機能と、自動運転に関連する情報を運転者に対して提示する車載情報提示装置１００とを含んでいる。
【００４７】
図３に示した車載システムにおいては、自動車を自動運転するために必要な構成要素として、自動運転制御部１０、無線通信機器１１、道路地図データベース（ＤＢ）１２、位置検出部１３、車載カメラ１４、レーダ１５、アクセル制御部１６、ブレーキ制御部１７、および操舵制御部１８を備えている。
【００４８】
無線通信機器１１は、無線通信により車両外部の所定のサーバと接続することにより、自車両が現在走行している道路の進行方向前方の各地点における天候の情報や交通情報などを取得することができる。無線通信機器１１が取得した天候の情報や交通情報などが、入力情報ＳＧ１１として自動運転制御部１０に入力される。
【００４９】
道路地図データベース（ＤＢ）１２は、自車両が現在走行している道路を含む広範囲の道路地図や、この道路に関連する様々な情報を予め蓄積し保持している。道路地図データベース１２が保持している地図などの情報が入力情報ＳＧ１２として自動運転制御部１０に入力される。
【００５０】
位置検出部１３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）の衛星などの電波を受信して利用することにより、自車両の現在位置を表す最新の位置情報を算出することができる。この位置情報が、入力情報ＳＧ１３として自動運転制御部１０に入力される。
【００５１】
車載カメラ１４は、自車両の進行方向前方、後方、側方などの周辺のそれぞれの状況を表す映像を撮影し、映像信号を出力することができる。この映像信号が入力情報ＳＧ１４として自動運転制御部１０に入力される。
【００５２】
レーダ１５は、例えばミリ波などの電波を用いた探知機能により、先行車両などの障害物の有無や、先行車両と自車両との車間距離などを検出することができる。レーダ１５の検出した情報が、入力情報ＳＧ１５として自動運転制御部１０に入力される。
【００５３】
アクセル制御部１６は、自車両のアクセル開度を自動的に調整するために必要な電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１６に従って、アクセル制御部１６はアクセル開度を調整できる。
【００５４】
ブレーキ制御部１７は、自車両のブレーキ機構に連結された電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１７に従って、ブレーキ制御部１７は自車両のブレーキのオンオフや制動力を制御できる。
【００５５】
操舵制御部１８は、自車両の操舵機構に連結された電気的に制御可能なアクチュエータを備えている。自動運転制御部１０が出力する出力信号ＳＧ１８に従って、操舵制御部１８は自車両の操舵機構を動かしたり、運転者の操舵力を補助するための助勢トルクを発生することができる。
【００５６】
自動運転制御部１０は、自動車の自動運転の制御を行うための電子制御ユニット（ＥＣＵ）であって、例えば日本政府や米国運輸省道路交通安全局(NHTSA)が規定している自動化レベルのレベル２（ＬＶ２）やレベル３（ＬＶ３）の自動運転に対応する機能を搭載している。
【００５７】
レベル２では、車両の加速、操舵、制動のうち複数の操作をシステムが自動的に実施する。但し、レベル２では、運転者は常時、運転状況を監視して必要に応じて運転操作を実施する必要がある。
【００５８】
一方、レベル３では、車両の加速、操舵、制動の制御を全てシステムが実施するので、通常は運転者は運転の状況を監視するだけでよい。また、必ずしも運転者が状況を監視する必要はない。但し、レベル３の場合であっても、緊急時やシステムの精度が低下する場合にシステムが要請したときは、この要請に運転者が応じる必要がある。つまり、運転の責任をシステムから運転者の手動操作にハンドオーバ（Ｈ／Ｏ）して、レベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行する必要がある。また、同じレベル内でも、自車両の自動運転中に、ステアリングホイールに手を添える、運転者が監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助が不要な走行状態から、これらのいずれかの補助が必要な走行状態に移行する場合もある。つまり、運転制御が自動で実行される第１状態から、当該第１状態よりも運転者による運転制御への関与の度合いが大きい第２状態に移行する場合がある。
【００５９】
自動運転制御部１０は、出力信号ＳＧ１６を利用してアクセル制御部１６に指示を与えることにより自車両の加速制御を行うことができる。また、自動運転制御部１０は、出力信号ＳＧ１７を利用してブレーキ制御部１７に指示を与えることにより自車両の制動制御を行うことができる。また、自動運転制御部１０は出力信号ＳＧ１８を利用して操舵制御部１８に指示を与えることにより、自車両の操舵制御を行うことができる。
【００６０】
また、自動運転制御部１０は車載カメラ１４の映像を解析することにより、走行レーン境界の各白線や自車両の左右方向の位置を把握して、左右方向の適切な自車両の位置を算出したり、前方の道路のカーブの状況などを把握できる。したがって、自動運転制御部１０は例えば自車両が道路上の走行レーンの中央位置を走行するように自動的に制御する車線維持補助機能を実現できる。
【００６１】
また、自動運転制御部１０は車載カメラ１４の映像を解析した結果や、レーダ１５が検出した先行車両の位置や距離情報に基づいて、例えば先行車両と自車両との間の車間距離が安全な範囲内に維持されるように加速及び減速を自動的に実施することができる。つまり、ＡＣＣ（Adaptive Cruse Control System）を実現できる。
【００６２】
また、自動運転制御部１０は、事前に定めた目標地点、位置検出部１３が検出した現在位置、道路地図データベース１２の道路地図、無線通信機器１１が取得した交通情報などに基づいて、自車両が走行すべき道路上の適切な走行経路を算出したり、この先の道路状況の変化を予測することができる。また、車載カメラ１４の実際の映像の解析結果を反映することにより、予測精度を上げることもできる。
【００６３】
また、自動運転制御部１０は、運転者のスイッチ操作等により発生する自動／手動切替指示ＳＧ０１を受け付けて、レベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行するためのハンドオーバを実施することができる。
【００６４】
また、自動運転制御部１０は、車載カメラ１４の映像の解析結果や、レーダ１５が検出した距離情報などに基づいて、安全の確保が難しい状況を検出することができる。例えば、自車両４２と他車両４５とが接触する可能性のある時刻までの残り時間ＴＴＣ（Time To Collision）等に基づいて時間余裕を把握することにより、安全の確保が難しいような状況を検出できる。時間ＴＴＣは、例えば次式により算出できる。
ＴＴＣ＝（自車両４２と対象物との間の距離）／（相対速度）
【００６５】
したがって、自動運転制御部１０は、安全の確保が難しい状況を検知した場合には、それを表す信号として警報レベルＳＧ１０を出力する。なお、この警報レベルＳＧ１０は、予想した事象の種類を表す情報を含む場合もある。この警報レベルＳＧ１０が情報出力制御部２０に入力される。
【００６６】
情報出力制御部２０は、自動運転時に必要な情報を運転者に対して提示するための制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。なお、図３に示した自動運転制御部１０と情報出力制御部２０とを一体化してもよい。
【００６７】
本実施形態の車載情報提示装置１００は、自動運転制御部１０内の一部の機能と、情報出力制御部２０と、表示出力デバイス２１、照明出力デバイス２２、音／音声出力デバイス２３、振動出力デバイス２４、および匂い出力デバイス２５の少なくとも１つにより構成される。
【００６８】
表示出力デバイス２１は、例えば車両に搭載されているメータユニットやセンターディスプレイのように、この車両を運転席で運転している乗員が容易に視認可能な位置に配置されている表示機器に相当する。
【００６９】
照明出力デバイス２２は、車両に搭載されている室内の各種照明機器に相当する。音／音声出力デバイス２３は、オーディオ装置などを含めた各種の聴覚出力機器に相当する。振動出力デバイス２４は、電気的な制御により機械振動を発生することが可能なデバイスである。運転者が運転中に触覚などとして振動を認識できるように、振動出力デバイス２４は運転席の着座部位や、ステアリングホイールに装着又は連結される。
【００７０】
匂い出力デバイス２５は、電気的な制御により車室内に特定の匂いを発生させることが可能なデバイスである。この匂い出力デバイス２５は、例えばカーエアコンの内部に装備され、芳香剤を噴霧したりその匂いを送風によって車室内の空間に広げることができる。
【００７１】
情報出力制御部２０は、例えば自動運転制御部１０から入力される警報レベルＳＧ１０に応じて、表示出力デバイス２１、照明出力デバイス２２、音／音声出力デバイス２３、振動出力デバイス２４、および匂い出力デバイス２５のいずれか１つを選択し、あるいは複数を組み合わせて必要な情報を運転者に対して提示することができる。必要に応じて様々な種類の出力デバイスを使い分けることにより、情報出力制御部２０は様々な種類の形態で情報を提示したり、情報提示の強度を調節することができる。
【００７２】
＜車載システムの特徴的な動作例＞
図３に示した車載システムが本発明の自動運転時情報伝達方法を実施する場合における特徴的な情報提示制御の動作例を図４に示す。
【００７３】
この情報提示制御は、例えば図１に示したような自車両４２の自動運転モードでの走行状態において、自動運転システムが認識している状況について、必要な情報を運転者に対して最適化した状態で提示するためのものである。図４に示した動作例について以下に説明する。
【００７４】
自車両４２が搭載している自動運転制御部１０は、例えば車載カメラ１４からの入力情報ＳＧ１４や、レーダ１５からの入力情報ＳＧ１５に基づいて、自車両周辺の各他車両４５などの対象物をそれぞれ個別に認識し、各対象物の方向、大きさ、距離、形状などを把握する（Ｓ１１）。自動運転制御部１０が１つ以上の対象物を検出している場合にはＳ１２以降の処理に進む。
【００７５】
自動運転制御部１０又は情報出力制御部２０は、自動運転制御部１０が認識している各対象物を情報提示候補として選択する（Ｓ１２）。例えば図１に示した状況においては、監視対象範囲４６内に存在している他車両４５Ａ、４５Ｂ、４５Ｃがそれぞれ情報提示候補として選択される。
【００７６】
自動運転制御部１０又は情報出力制御部２０は、情報提示候補として選択された対象物毎に、時間ＴＴＣおよびその変化をそれぞれ把握する（Ｓ１３）。例えば、図１に示した他車両４５Ａのように進路変更によって自車両４２と同じ走行レーンの前方に移動した対象物の場合には、その時間ＴＴＣが急速に変化するので、監視対象として重要な存在となる。したがって、そのような変化を自動運転制御部１０又は情報出力制御部２０が把握する。
【００７７】
自動運転制御部１０又は情報出力制御部２０は、Ｓ１３の把握状況に基づいて、複数の情報提示候補の中から重要対象物を絞り込み、例えば１つの重要対象物のみを抽出する（Ｓ１４）。例えば、時間ＴＴＣの一定時間内の減少幅が最も大きい対象物を、重要対象物として抽出する。その結果、例えば図１において進路変更を行った他車両４５Ａが、重要対象物として選択される。つまり、重要対象物として優先的に表示する対象物の優先順位を、時間ＴＴＣの変化量の大きさにより決定する。
【００７８】
情報出力制御部２０は、Ｓ１４で抽出した重要対象物について、その方向、大きさ等を表す情報を可視情報などを用いた簡易表現により出力する（Ｓ１５）。具体例については後で説明するが、この簡易表現は自動運転モードにおいて運転者に煩わしさを感じさせることなく、状況の把握に必要な最小限の情報を最適化した状態で提供するためのものである。これにより、自動運転時の快適さを確保することが可能になる。
【００７９】
また、情報出力制御部２０はＳ１４で選択した重要対象物について、時間ＴＴＣの一定時間内の減少幅を、予め定めた閾値ｋ１と比較する（Ｓ１６）。重要対象物の時間ＴＴＣの一定時間内の減少幅が閾値ｋ１よりも大きい場合は次のＳ１７を実行し、減少幅が閾値ｋ１以内であればこの処理は省略する。
【００８０】
ステップＳ１７では、情報出力制御部２０は該当する重要対象物を表す可視情報を、例えば表示の点滅などにより強調した状態で出力するように処理する。
【００８１】
更に、情報出力制御部２０はＳ１４で選択した重要対象物について、時間ＴＴＣの値を、予め定めた閾値ｋ２と比較する（Ｓ１８）。重要対象物の時間ＴＴＣの値が閾値ｋ２よりも大きい場合は次のＳ１９を実行し、値が閾値ｋ２以内であればこの処理は省略する。
【００８２】
ステップＳ１９では、情報出力制御部２０は該当する重要対象物の表現形態として、可視情報の他に、警告音などの情報提示を追加するように処理する。
【００８３】
また、情報出力制御部２０は、Ｓ１４で選択した重要対象物以外の残りの各対象物（情報提示候補）について、重要対象物よりも弱い表現形態で、重要対象物と共に提示するように処理する（Ｓ２０）。
【００８４】
＜自車両４２の自動運転走行状況の具体例＞
道路上を走行する複数の車両の進行方向およびレーンチェンジの例を図５に示す。
図５に示した例では、自車両４２の近傍に存在し時間ＴＴＣが一定の他車両４５Ａと、自車両４２の遠方で進路変更（レーンチェンジ）により時間ＴＴＣが短くなる他車両４５Ｂとが存在する場合を想定している。
【００８５】
ここで、最初は他車両４５Ｂの時間ＴＴＣに十分な余裕があるが、例えば他車両４５Ｂが減速しながら進路変更して自車両４２と同じ走行レーンに移動した場合には、他車両４５Ｂに対する時間ＴＴＣが非常に大きい状態から例えば１０数秒程度に急激に減少する。したがって、そのような場合には他車両４５Ｂを重要な監視対象の１つとみなすことが想定される。
【００８６】
但し、時間ＴＴＣが最も小さい他車両４５Ａと、時間ＴＴＣの減少幅が大きい他車両４５Ｂとの両方を運転者に提示すると、運転者は２つの他車両４５Ａ、４５Ｂを同時に監視しなければならないので、非常に煩わしく、自動運転の快適さが損なわれる可能性がある。
【００８７】
しかし、図４に示した情報提示制御を実施する場合には、Ｓ１４で重要対象物を絞り込むので、例えば図５に示した２つの他車両４５Ａ、４５Ｂのうち、より重要な一方だけを運転者に対して提示することができる。これにより、運転者が感じる煩わしさを解消し、自動運転の快適さを確保できる。
【００８８】
＜具体的な情報提示例＞
周辺情報表示領域５０の表示例を図６（ａ）および図６（ｂ）にそれぞれ示す。また、別の表示形態の例を図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）、および図７（ｄ）にそれぞれ示す。
【００８９】
つまり、自車両４２に搭載した車載システムの自動運転制御部１０又は情報出力制御部２０が図４に示した情報提示制御を実施することにより、例えば図６（ａ）、図６（ｂ）、図７（ａ）〜図７（ｄ）に示すような表現形態で、運転者に必要な情報を提示することができる。
【００９０】
＜図６（ａ）の表現形態の説明＞
この例では、車載ディスプレイの画面内などに周辺情報表示領域５０が存在する場合を想定している。また、図６（ａ）に示した周辺情報表示領域５０の中には、自車両表示パターン５１を表示することができ、更に自車両表示パターン５１の位置を囲むように配置されたリング状表示部５２も利用できる。リング状表示部５２は、リングの各部を分割した状態で個別に表示制御することができる。
【００９１】
そして、図６（ａ）に示した例では、リング状表示部５２の上側の一部分のみが、円弧状対象物提示パターン５３Ａとして運転者が視認できるように表示されている。図６（ａ）に示した円弧状対象物提示パターン５３Ａは、図５における進路変更後の他車両４５Ｂに相当する情報提示である。つまり、俯瞰表示を利用して、自車両４２と他車両４５Ｂとの相対的な位置関係や方向を簡易表現で表示している。但し、簡易表現であるので、対象物である他車両４５Ｂのパターンは表示しない。
【００９２】
したがって、運転者は、提示された情報と実物とを対比する必要はなく、単に自分が注意すべき方向だけを視覚情報により瞬時に把握することができる。つまり、ディスプレイ上で様々な情報を読み取ったり、自車両４２の周辺の様々な方向をそれぞれ監視したり、各他車両４５Ａ、４５Ｂの種類や位置を確認するような作業を運転者が行う必要はないので、情報提示に対する煩わしさを解消できる。
【００９３】
＜図６（ｂ）の表現形態の説明＞
この例では、図６（ａ）の場合と同様に、車載ディスプレイの画面内などに周辺情報表示領域５０が存在する場合を想定している。したがって、図６（ｂ）に示した周辺情報表示領域５０の中に自車両表示パターン５１を表示することができ、更にリング状表示部５２も利用できる。
【００９４】
そして、図６（ｂ）に示した例では、リング状表示部５２の上側の一部分に円弧状対象物提示パターン５３Ａが表示され、リング状表示部５２の右斜め上の領域に円弧状対象物提示パターン５３Ｂが表示されている。但し、２つの円弧状対象物提示パターン５３Ａ、５３Ｂは情報提示の強弱が互いに異なっている。
【００９５】
つまり、重要対象物は強い表現状態で表示され、それ以外の対象物は弱い表現状態で表示されている。図６（ｂ）に示した円弧状対象物提示パターン５３Ａは、図５における進路変更後の他車両４５Ｂに相当する情報提示であり、円弧状対象物提示パターン５３Ｂは他車両４５Ａに相当する情報提示である。
【００９６】
例えば、図５に示した他車両４５Ｂの時間ＴＴＣの変化幅が大きく、他車両４５Ｂが重要対象物として選択された場合には、図６（ｂ）の円弧状対象物提示パターン５３Ａが強い状態で表示され、図６（ｂ）の円弧状対象物提示パターン５３Ｂは弱い状態で表示される。
【００９７】
したがって、図６（ｂ）の表示内容から、運転者は、２つの対象物が存在することを把握すると共に、前方の視界を監視することが重要であることを視覚情報により直感的に瞬時に把握できる。
【００９８】
＜図７（ａ）の表現形態の説明＞
この例では、図６（ａ）の場合と同様に、車載ディスプレイの画面内などに周辺情報表示領域５０が存在する場合を想定している。したがって、図７（ａ）においても周辺情報表示領域５０の中に自車両表示パターン５１を表示することができ、更にリング状表示部５２も利用できる。
【００９９】
また、図７（ａ）に示した例では、リング状表示部５２の中に表示された３つの円弧状対象物提示パターン７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃが、それぞれ対象物の方向を表している。更に、円弧状対象物提示パターン７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃの各々は、該当する対象物の色と同じ表示色で表示され、該当する対象物の大きさに合わせた円弧の長さで表示されている。
【０１００】
図７（ａ）に示した３つの円弧状対象物提示パターン７１Ａ、７１Ｂ、および７１Ｃは、それぞれ図１に示した他車両４５Ａ、４５Ｂ、および４５Ｃに対応している。つまり、各他車両の色、方向、大きさが、３つの円弧状対象物提示パターン７１Ａ、７１Ｂ、および７１Ｃの表示内容に反映されている。
【０１０１】
＜図７（ｂ）の表現形態の説明＞
この例では、図７（ａ）に示した３つの円弧状対象物提示パターン７１Ａ、７１Ｂ、および７１Ｃの代わりに、矢印状対象物提示パターン７２Ａ、７２Ｂ、および７２Ｃを利用している。
【０１０２】
各矢印状対象物提示パターン７２Ａ、７２Ｂ、および７２Ｃは、パターン形状が矢印であり、矢印の方向が自車両４２から視た各対象物の方向を表している。また、各矢印状対象物提示パターン７２Ａ、７２Ｂ、および７２Ｃの表示色、パターン長さ、およびパターン太さは、該当する対象物の色、大きさ、および距離の違いを反映している。
【０１０３】
＜図７（ｃ）の表現形態の説明＞
この例では、図７（ａ）に示した３つの円弧状対象物提示パターン７１Ａ、７１Ｂ、および７１Ｃの代わりに、矢印状対象物提示パターン７３Ａ、７３Ｂ、および７３Ｃを利用している。
【０１０４】
各矢印状対象物提示パターン７３Ａ、７３Ｂ、および７３Ｃは、パターン形状が矢印であり、矢印の方向が該当する対象物の進行方法を表している。また、各矢印状対象物提示パターン７３Ａ、７３Ｂ、および７３Ｃの表示色、パターン長さ、およびパターン太さは、該当する対象物の色、大きさ、および距離の違いを反映している。
【０１０５】
＜図７（ｄ）の表現形態の説明＞
この例では、自車両のメータユニットに備わっている円形のタコメータやスピードメータに、図６（ａ）、図６（ｂ）のリング状表示部５２と同じようなリングが目盛りの近傍に配置され、領域毎に個別に表示制御可能なＬＥＤ（発光ダイオード）が備わっている場合を想定している。
【０１０６】
そして、この例では図７（ａ）に示した３つの円弧状対象物提示パターン７１Ａ、７１Ｂ、および７１Ｃの代わりに、メータリング部ＬＥＤ ７４Ａ、７４Ｂ、および７４Ｃを利用している。つまり、メータの目盛りの近傍にある各ＬＥＤの表示を制御することにより、各対象物を表現している。また、この場合は、メータリング部ＬＥＤ ７４Ａ、７４Ｂ、および７４Ｃの明るさや発光色を制御することにより、表現の強弱や該当する各対象物の特徴を表すことができる。
【０１０７】
＜自動運転時情報伝達方法の利点＞
上述の自動運転時情報伝達方法を利用する場合には、自動運転モードで走行している自車両４２の運転者に対して、システムが認識している各対象物の中から絞り込んだ重要対象物を提示するので、運転者は自分が監視すべき方向を瞬時に把握できる。また、システムが重要と認識している対象物が提示されるので、運転者はシステムの思考状態を把握することができ、運転者自身の思考との一致を確認することにより安心感を得られる。また、オートメーションサプライズの発生を防止できる。
【０１０８】
また、上述の自動運転時情報伝達方法においては、システムが認識している対象物が簡易表現により運転者に提示されるので、運転者は状況を直感的に瞬時に把握可能になる。そのため、自動運転モードにおける運転者の負担を減らすことができ、自動運転の快適さを確保できる。
【０１０９】
また、運転者は提示される情報により状況を容易に把握できるので、ハンドオーバの要求が発生しそうな場合に、運転者が事前に準備をすることが可能になり、円滑なハンドオーバを実現できる。
【０１１０】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
本実施形態において、重要対象物およびその他の各対象物の少なくとも１つに関連する情報を前記運転者に提示する際に、該当する前記対象物の方向と、色、大きさおよび距離の少なくとも１つの違いを、前記情報の表示形態に反映するとしたが、運転者の状況に応じて表示態様を切り替えてもよい。
例えば、運転者に余裕があり危険性が低いときは、方向や距離などの情報は伝えず、そばに対象物がいることをアンビエント照明等により表示し、ハンドオーバが近づくにつれて対象物の状況をメータ等に具体的に表示し、方向や距離を報知するようにしてもよい。
【０１１１】
ここで、上述した本発明の実施形態に係る自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置の特徴をそれぞれ以下［１］〜［１０］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する自動運転車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記自動運転車両は、当該自動運転車両の周辺における各対象物の存在を認識する対象物認識部（自動運転制御部１０）を搭載し、
少なくとも前記第１状態において、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の各々に対する干渉までの時間余裕（ＴＴＣ等）を把握し（Ｓ１３）、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の中から、前記運転者が注意すべき重要対象物を前記時間余裕に基づいて抽出し（Ｓ１４）、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の情報を前記運転者に提示する際に、前記重要対象物以外の対象物を、前記重要対象物よりも弱い表現形態で出力する（Ｓ１５）、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【０１１２】
［２］  前記対象物認識部が認識している各対象物および自車両の少なくとも一方の進路変更を検知した場合に、前記進路変更に伴って前記時間余裕が小さくなった前記対象物を前記重要対象物として選択する
上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１３】
［３］  前記重要対象物の情報を前記運転者に提示する際に、前記重要対象物における前記時間余裕の減少が所定以上の場合には、前記重要対象物を通常よりも強調した状態で前記情報を提示する（Ｓ１６，Ｓ１７）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１４】
［４］  前記重要対象物およびその他の各対象物の少なくとも１つに関連する情報を前記運転者に提示する際に、少なくとも自車両と前記対象物との間の相対的な方向を表す情報を提示する（図６（ａ）、図６（ｂ）参照）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１５】
［５］  前記重要対象物およびその他の各対象物の少なくとも１つに関連する情報を前記運転者に提示する際に、さらに、該当する前記対象物の色、大きさ、および距離の少なくとも１つの違いを、前記情報の表示形態に反映する（図７（ａ）〜図７（ｃ）参照）、
ことを特徴とする上記［４］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１６】
［６］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１７】
［７］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１８】
［８］  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する自動運転車両において、前記運転者に対して情報を提示する車両用情報提示装置（車載情報提示装置１００）であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記自動運転車両は、当該自動運転車両の周辺における各対象物の存在を認識する対象物認識部（情報出力制御部２０）と、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の情報を出力する情報出力制御部と、を備え、
前記情報出力制御部は、少なくとも前記第１状態において、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の各々に対する干渉までの時間余裕を把握し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の中から、前記運転者が注意すべき重要対象物を前記時間余裕に基づいて抽出し、
前記対象物認識部が認識している複数の対象物の情報を前記運転者に提示する際に、前記重要対象物以外の対象物を、前記重要対象物よりも弱い表現形態で出力する、
ことを特徴とする車両用情報提示装置。
【０１１９】
［９］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記［６］に記載の車載情報提示装置。
【０１２０】
［１０］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記［６］に記載の車載情報提示装置。
【符号の説明】
【０１２１】
１０  自動運転制御部
１１  無線通信機器
１２  道路地図データベース
１３  位置検出部
１４  車載カメラ
１５  レーダ
１６  アクセル制御部
１７  ブレーキ制御部
１８  操舵制御部
２０  情報出力制御部
２１  表示出力デバイス
２２  照明出力デバイス
２３  音／音声出力デバイス
２４  振動出力デバイス
２５  匂い出力デバイス
４１  道路
４２  自車両
４３  進行方向
４５，４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ  他車両
４６  監視対象範囲
５０  周辺情報表示領域
５１，６１  自車両表示パターン
５２  リング状表示部
５３Ａ，５３Ｂ，７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ  円弧状対象物提示パターン
６２，６３，６４  周辺車両表示パターン
７２Ａ，７２Ｂ，７２Ｃ，７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ  矢印状対象物提示パターン
７４Ａ，７４Ｂ，７４Ｃ  メータリング部ＬＥＤ
１００  車載情報提示装置
ＳＧ０１  自動／手動切替指示
ＳＧ１０  警報レベル
ＳＧ１１，ＳＧ１２，ＳＧ１３，ＳＧ１４，ＳＧ１５  入力情報
ＳＧ１６，ＳＧ１７，ＳＧ１８  出力信号
ＳＧ２１，ＳＧ２２，ＳＧ２３，ＳＧ２４，ＳＧ２５  出力信号
【図１】
2019089394.tif 000003
【図２】
2019089394.tif 000004
【図３】
2019089394.tif 000005
【図４】
2019089394.tif 000006
【図５】
2019089394.tif 000007
【図６】
2019089394.tif 000008
【図７】
2019089394.tif 000009