(57)【要約】【課題】ファンの目標回転数の変更に伴ってファンの実回転数を応答性かつ安定性良く変更する。【解決手段】作業機の冷却制御システムは、出力軸を有する原動機と、原動機の出力軸の回転動力によって回転するファンと、ファンが装着されたハウジングと、原動機の出力軸の回転動力によって回転し、且つ、ハウジングとの間に形成されたギャップに導入された流体によって当該ハウジングと共に回転するロータと、ギャップに導入する流体の導入量を設定する流体設定部と、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分に対して比例制御を行う比例制御部と、差分に対して積分制御を行う積分制御部と、差分に対して微分制御を行う微分制御部と、比例制御、積分制御、微分制御のいずれかの制御ゲインを原動機の実回転数に基づいて設定するゲイン設定部と、を備えている。【選択図】図１
2019007430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出力軸を有する原動機と、
前記原動機の出力軸の回転動力によって回転するファンと、
前記ファンが装着されたハウジングと、
前記原動機の出力軸の回転動力によって回転し、且つ、前記ハウジングとの間に形成されたギャップに導入された流体によって当該ハウジングと共に回転するロータと、
前記ギャップに導入する前記流体の導入量を設定する流体設定部と、
前記ファンの実回転数を検出するファン回転検出装置と、
前記ファンの目標回転数を取得する目標回転取得部と、
前記ファンの実回転数と前記ファンの目標回転数との差分に対して比例制御を行う比例制御部と、
前記差分に対して積分制御を行う積分制御部と、
前記差分に対して微分制御を行う微分制御部と、
前記比例制御、前記積分制御、微分制御のいずれかの制御ゲインを前記原動機の実回転数に基づいて設定するゲイン設定部と、
を備えている作業機の冷却制御システム。
【請求項２】
前記原動機の実回転数を検出する原動回転検出装置と、
前記原動機の実回転数と前記制御ゲインとが対応付けられた設定テーブルと、
を備え、
前記ゲイン設定部は、前記原動回転検出装置が検出した原動機の実回転数に対応する前記制御ゲインを前記設定テーブルから抽出し、前記抽出した制御ゲインを前記比例制御、前記積分制御、微分制御のいずれかに適用する請求項１に記載の作業機の冷却制御システム。
【請求項３】
前記ゲイン設定部は、少なくともオーバシュートを抑制する制御ゲインを前記原動機の実回転数に基づいて設定する請求項１又は２に記載の作業機の冷却制御システム。
【請求項４】
前記原動機の実回転数を検出する原動回転検出装置と、
前記原動回転検出装置で検出された原動機の実回転数から所定回転数を減算した減算値を、前記ファンの目標回転数に設定する目標変更部と、
を備えている請求項１〜３のいずれかに記載の作業機の冷却制御システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの作業機の冷却制御システムを備えた作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホイルローダ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の冷却制御システム及び作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業機の冷却制御システムとして特許文献１が知られている。特許文献１の作業機の冷却制御システムは、冷却流体を冷却するために外気を冷却風として導入する冷却ファンの回転数を制御する制御装置を備え、流体温度を検知する流体温度センサと、外気の温度を検知する外気温センサと、流体温度と外気の温度との差分を算出し、差分の大きさに応じて冷却ファンの目標回転数を設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５５２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、特許文献１で採用している冷却制御システムは、ビスカスクラッチ（流体継手）によってエンジンからの動力が伝達される構造（粘性クラッチファン構造）である。粘性クラッチファン構造では、粘度の高いシリコンオイルの量によって、ファンに伝達するトルクが変化し、冷却ファンの回転数を変更する。粘性クラッチファン構造では、制御装置から冷却ファンの目標回転数を変更したとしても、冷却ファンの実際の回転数が変更できないことがあった。
【０００５】
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、ファンの目標回転数の変更に伴ってファンの実回転数を簡単に変更することができる作業機の冷却制御システム及び作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下の通りである。
作業機の冷却制御システムは、出力軸を有する原動機と、前記原動機の出力軸の回転動力によって回転するファンと、前記ファンが装着されたハウジングと、前記原動機の出力軸の回転動力によって回転し、且つ、前記ハウジングとの間に形成されたギャップに導入された流体によって当該ハウジングと共に回転するロータと、前記ギャップに導入する前記流体の導入量を設定する流体設定部と、前記ファンの実回転数を検出するファン回転検出装置と、前記ファンの目標回転数を取得する目標回転取得部と、前記ファンの実回転数と前記ファンの目標回転数との差分に対して比例制御を行う比例制御部と、前記差分に対して積分制御を行う積分制御部と、前記差分に対して微分制御を行う微分制御部と、前記比例制御、前記積分制御、微分制御のいずれかの制御ゲインを前記原動機の実回転数に基づいて設定するゲイン設定部と、を備えている。
【０００７】
作業機の冷却制御システムは、前記原動機の実回転数を検出する原動回転検出装置と、前記原動機の実回転数と前記制御ゲインとが対応付けられた設定テーブルと、を備え、前記ゲイン設定部は、前記原動回転検出装置が検出した原動機の実回転数に対応する前記制御ゲインを前記設定テーブルから抽出し、前記抽出した制御ゲインを前記比例制御、前記積分制御、微分制御のいずれかに適用する。
【０００８】
作業機の冷却制御システムは、前記ゲイン設定部は、少なくともオーバシュートを抑制する制御ゲインを前記原動機の実回転数に基づいて設定する。
作業機の冷却制御システムは、前記原動機の実回転数を検出する原動回転検出装置と、前記原動回転検出装置で検出された原動機の実回転数から所定回転数を減算した減算値を、前記ファンの目標回転数に設定する目標変更部と、を備えている。
【０００９】
作業機は、上述した作業機の冷却制御システムを備えている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ファンの目標回転数の変更に伴ってファンの実回転数を簡単に変更す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】作業機の冷却制御システムを示す図である。
【図２】エンジンと冷却装置との関係を示す図である。
【図３Ａ】ファンの回転数の応答改善処理を行わなかった場合の試験結果を示す図である。
【図３Ｂ】ファンの回転数の応答改善処理を行った場合の試験結果を示す図である。
【図４Ａ】冷却制御システムにおいてゲイン変更処理を行わなかった場合の第１の試験結果を示す図である。
【図４Ｂ】冷却制御システムにおいてゲイン変更処理を行わなかった場合の第２の試験結果を示す図である。
【図４Ｃ】冷却制御システムにおいてゲイン変更処理を行わなかった場合の第３の試験結果を示す図である。
【図４Ｄ】冷却制御システムにおいてゲイン変更処理を行わなかった場合の第４の試験結果を示す図である。
【図５】制御ブロック図を示す図である。
【図６Ａ】冷却制御システムにおいてゲイン変更処理に用いられる比例ゲインマップの一例を示す図である。
【図６Ｂ】冷却制御システムにおいてゲイン変更処理に用いられる積分ゲインマップの一例を示す図である。
【図６Ｃ】冷却制御システムにおいてゲイン変更処理に用いられる微分ゲインマップの一例を示す図である。
【図７】ホイルローダの全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る作業機の冷却制御システム及びこの冷却制御システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図７は、ホイルローダの全体図である。
まず、作業機として、ホイルローダを例にあげ説明する。なお、作業機は、ホイルローダに限定されず、コンパクトトラックローダ、スキッドステアローダ、バックホー等であっても、その他の作業機であってもよい。
【００１３】
図７に示すように、ホイルローダ１は、アーティキュレート式の作業機であり、機体２と、前方で作業が可能な作業装置３とを有している。機体２には前輪５及び後輪６が設けられている。機体２には、支持フレーム４が設けられている。作業装置３は、リフトアーム９とバケット１０とを有する。リフトアーム９は、その基端側が支持フレーム４に幅方向の軸心（横軸）回りに揺動自在に支持されている。リフトアーム９はリフトシリンダ１２の伸縮によって作動される。即ち、リフトシリンダ１２を伸縮すると、リフトアーム９は上下方向に揺動する。バケット１０は、リフトアーム９の先端側に横軸回りに揺動自在に支持されている。バケット１０は、バケットシリンダ１３の伸縮によって上下方向に回動する。なお、バケット１０は着脱自在に設けられていて、バケット１０の代わりに、スイーパー、モアー、ブレーカ等の予備アタッチメントをリフトアーム９の先端側に取り付け可能とされている。
【００１４】
機体２には、運転席１４と、ステアリング１６と、作業装置３を操作する操作装置１７と、原動機１８とが設けられている。原動機１８は、ディーゼルエンジン（エンジン）である。なお、原動機１８は、電動モータであってもよいし、電動モータとエンジンとの両方から構成されていてもよい。ホイルローダ１には、原動機１８の出力軸１９の回転動力により作動する油圧ポンプが設けられている。油圧ポンプは、ホイルローダ１に装備された油圧アクチュエータ（リフトシリンダ１２、バケットシリンダ１３等）やバケット１０の代わりに装着されるアタッチメントの油圧アクチュエータに作動油を供給可能である。また、ホイルローダ１には、ＨＳＴ（静油圧式トランスミッション）等の走行装置が設けられている。
【００１５】
次に、ホイルローダ１に設けられた作業機の冷却制御システムについて説明する。
図１、２に示すように、作業機の冷却制御システムは、冷却装置２０を備えている。冷却装置２０は、原動機１８を動力源として駆動する装置であって、粘性の流体を用いた粘性式のクラッチファンである。冷却装置２０は、回転軸２１と、ロータ２２と、ハウジング（ケース）２３と、流体設定部（流体設定装置）２４と、ファン２５とを有している。
【００１６】
回転軸２１は、エンジン１８の出力軸１９の回転動力により回転する軸である。例えば、エンジン１８の出力軸１９には、当該出力軸１９と共に回転するプーリ３０が設けられている。また、回転軸２１にも、当該回転軸２１と共に回転するプーリ３１が設けられている。プーリ３０とプーリ３１とには、ベルト（駆動ベルト）３２が掛けられ、プーリ３０の回転動力が駆動ベルト３２を介してプーリ３１に伝達される。即ち、回転軸２１は、エンジン１８の出力軸１９の回転動力によって回転する。
【００１７】
ロータ２２は、回転軸２１に固定されていて、回転軸２１と共に回転する。ロータ２２は、円盤状であって、外面に環状のラビリンス部（溝部）２２ａが形成されている。ロータ２２はハウジング２３に収容されている。
ハウジング２３は、回転軸２１に軸受３３を介して回転自在に支持されている。ハウジング２３の外側には、複数枚の羽根を有するファン２５が装着されている。したがって、ハウジング２３を回転させることによってファン２５を回転させることができる。
【００１８】
ハウジング２３は、ロータ２２のラビリンス部２２ａに近接する壁部２３ａを有している。ハウジング２３の壁部２３ａと、ロータ２２のラビリンス部２２ａとの間には、ギャップ（作動ギャップ）２３ｂが形成されている。ギャップ２３ｂに粘性の流体（例えば、シリコン油）を導入することによって、ロータ２２の回転動力がハウジング２３に伝達される。ハウジング２３はロータ２２の回転動力によって回転する。
【００１９】
ハウジング２３は、貯蔵室２３ｃと、流路２３ｄとを有している。貯蔵室２３ｃは、シリコン油を一時的に貯蔵する室であって、回転軸２１の先端側に設けられている。流路２３ｄは、貯蔵室２３ｃとギャップ２３ｂとを連通する循環型の流路である。即ち、流路２３ｄは、ギャップ２３ｂの出側２３ｂ１と貯蔵室２３ｃとを繋ぎ、ギャップ２３ｂの入側２３ｂ２と貯蔵室２３ｃとを繋ぐ流路である。したがって、ギャップ２３ｂに導入されたシリコン油は、流路２３ｄを通過して貯蔵室２３ｃに入った後、貯蔵室２３ｃから流路２３ｄに入って、ギャップ２３ｂに戻ることが可能である。
【００２０】
流体設定部（流体設定装置）２４は、ギャップ２３ｂに導入するシリコン油の導入量を設定する装置である。流体設定装置２４は、流路２３ｄの中途部を閉鎖可能な電磁弁である。即ち、流体設定装置２４は、コイル（ソレノイド）と、コイルの励磁によって移動可能なピンと、ピンの先端に設けられた弁体とを有している。流体設定装置２４のピン及び弁体は、流路２３ｄ内に設けられ、ビンの移動によって流路２３ｄの内部を開放又は閉鎖可能である。流体設定装置２４を作動させて開度を変更すれば、貯蔵室２３ｃから流体設定装置２４を通過してギャップ２３ｂに導入される導入量を調整することができる。
【００２１】
ギャップ２３ｂに入ったシリコン油は、流路２３ｄを通過して貯蔵室２３ｃに入る。ここで、流体設定部２４によって流路２３ｄを完全に閉鎖した状態では、シリコン油は、貯蔵室２３からギャップ２３ｂに流入することができない。流体設定部２４の弁体を開けば、貯蔵室２３ｃのシリコン油は、流体設定部２４を通過して、ギャップ２３ｂに流入することができる。ギャップ２３ｂに導入されたシリコン油の導入量によって、ファン２５（ハウジング２３）の回転数を変更することができる。
【００２２】
例えば、ギャップ２３ｂへのシリコン油の導入量を多くすることによって、ファン２５の実際の回転数（実回転数）を、エンジン１８の実際の回転数（実回転数）と略一致するまで上昇させることができる。また、ギャップ２３ｂへのシリコン油の導入量を少なくすることによって、エンジン１８の回転軸１９からロータ２２を介してハウジング２３に伝達するトルクが小さくなる。即ち、ギャップ２３ｂへのシリコン油の導入量を少なくすることによって、エンジン１８の実回転数に対するファン２５の実回転数の比率が減少する。
【００２３】
冷却装置２０の制御は、ＣＰＵ等で構成された制御装置４０で行う。制御装置４０は、
流体設定装置２４に制御信号を出力して当該流体設定装置２４の開度を変更することによって、ファン２５の回転数を制御する。即ち、制御装置４０は、ファン２５の目標回転数とファン２５の実回転数とが一致するように、流体設定装置２４を制御する。
制御装置４０は、ファンの目標回転数の変更時におけるファンの実回転数の応答性および安定性を向上させる処理（ゲイン変更処理）を行っている。この応答性および安定性を向上させるゲイン変更処理について詳しく説明する。
【００２４】
図１に示すように、制御装置４０は、第１検出装置（原動回転検出装置）４１と、ゲイン設定部４２とを備えている。第１検出装置４１は、エンジン１８の実際の回転数（実回転数）を検出する装置である。即ち、第１検出装置４１は、出力軸１９の付近に設けられ、エンジン１８の出力軸１９の実回転数を検出する。ゲイン設定部４２は、ゲイン変更処理を行う部分であって、制御装置４０を構成する電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。ゲイン設定部４２は、ファンの目標回転数の変更時において実行されるファンの実回転数とファンの目標回転数との差分に対して実行されるＰＩＤ制御における比例制御、積分制御、微分制御の少なくともいずれかの制御ゲインをエンジンの実回転数に基づいて設定する。これにより、ファンの目標回転数の変更時におけるファンの実回転数の応答性および安定性を向上させている。
【００２５】
図４Ａ〜図４Ｄは、ファン２５の目標回転数を変更する場合に実行されるＰＩＤ制御において、エンジンの実回転数やファンの目標回転数が変化してもＰＩＤ制御におけるパラメータである比例制御、積分制御、微分制御のいずれかの制御ゲインを一定にした場合の状態を示している。図４Ａ〜図４Ｄにおいて、Ｆ１は、ファンの目標回転数、Ｆ２は、ファンの実回転数である。また、図４Ａ〜図４Ｄにおいて、エンジンの実回転数がそれぞれ異なり且つファンの目標回転数Ｆ１がそれぞれ異なる場合を示している。
【００２６】
図４Ａは、比例制御、積分制御、微分制御のいずれかの制御ゲインを一定にした状態で、実回転数が所定の回転数である場合のファンの実回転数Ｆ２とファンの目標回転数Ｆ１との関係を示している。図４Ａに示すように、ファンの実回転数Ｆ２は、図４Ｂ〜図４Ｄに比べて比較的追随したとしても、エンジンの実回転数が所定の回転数（特定の回転数）のときに、ファンからの音（騒音）が大きくなるときがある。
【００２７】
また、図４Ｂおよび図４Ｃに示すように、ファンの目標回転数Ｆ１を増加させた場合、エンジンの実回転数が所定の回転数（特定の回転数）のときに、ファンの目標回転数Ｆ１の変更後にファンの実回転数Ｆ２が急変してしまうことがある。このような場合には、ファンの実回転数Ｆ２が急変することにより、ファンから発生する音が大きく変動してうなり音が発生することがある。
【００２８】
また、図４Ｄに示すように、ファンの目標回転数Ｆ１を急激に低下させた場合、エンジンの実回転数が所定の回転数（特定の回転数）のときに、ファンの目標回転数Ｆ１に対して大幅にファンの実回転数Ｆ２が低下しすぎてしまうことがある。このような場合には、ファンによる冷却作用が低下して、ヒートバランスが崩れてしまうことがある。
このように、エンジンの実回転数がある回転数のときに、ファンの目標回転数Ｆ１を増加させたり、減少させた場合、上述したように、ファンの目標回転数Ｆ１に対するファンの実回転数Ｆ２の追従性が低下して、オーバシュート等によりファンの騒音等が発生する場合がある。なお、図４Ａ〜図４Ｄで説明した所定の回転数（特定の回転数）は、様々な回転数であり、それぞれ同じ回転数で上述したような現象が発生したり、異なる回転数で上述したような現象が生じる。
【００２９】
ゲイン設定部４２は、エンジンの実回転数を参照して、少なくともオーバシュートを抑制するように予め定めた制御ゲイン（比例制御、積分制御、微分制御の少なくともいずれかの制御ゲイン）を設定する。具体的には、図１に示すように、制御装置４０は、不揮発性の記憶部４７を備えている。記憶部４７には、原動機の実回転数と制御ゲインとが対応付けられた設定テーブル（ゲインマップ）が記憶されている。例えば、設定テーブル（ゲインマップ）は、図６Ａ〜図６Ｃに示すように、比例ゲインマップ、積分ゲインマップ、微分ゲインマップを含んでいる。図６Ａに示す比例ゲインマップにおいて、エンジンの実回転数Ｅ１を示す「ａ」「ｂ」および「ｃ」と、ファンの目標回転数Ｆ１を示す「Ａ」「
Ｂ」「Ｃ」「Ｄ」「Ｅ」「Ｆ」「Ｇ」および「Ｈ」とにそれぞれ対応付けられた制御ゲイン（ＰＡａ、ＰＢａ・・・・ＰＨｃ）は、オーバシュートを抑制する値、即ち、ファンの騒音等が所定以下となる値として設定されている。
【００３０】
図６Ｂに示す積分ゲインマップにおいて、エンジンの実回転数Ｅ１と、ファンの目標回転数Ｆ１とにそれぞれ対応付けられた制御ゲイン（ＩＡａ、ＩＢａ・・・・ＩＨｃ）は、オーバシュートを抑制する値（ファンの騒音等が所定以下となる値）として設定されている。
図６Ｃに示す微分ゲインマップにおいて、エンジンの実回転数Ｅ１と、ファンの目標回転数Ｆ１とにそれぞれ対応付けられた制御ゲイン（ＤＡａ、ＤＢａ・・・・ＤＨｃ）は、オーバシュートを抑制する値（ファンの騒音等が所定以下となる値）として設定されている。なお、図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃに示すそれぞれのゲインマップにおけるエンジンの実回転数Ｅ１を示す「ａ」「ｂ」および「ｃ」ならびにファンの目標回転数Ｆ１を示す「Ａ」「Ｂ」「Ｃ」「Ｄ」「Ｅ」「Ｆ」「Ｇ」および「Ｈ」は単なる符号であって、同じアルファベットであっても図６Ａと図６Ｂと図６Ｃとで同じ回転数を示すものに限定されるものではない。
【００３１】
ゲイン設定部４２は、第１検出装置４１が検出した原動機（エンジン）の実回転数に対応する制御ゲインを設定テーブル（ゲインマップ）から抽出し、抽出した制御ゲインを比例制御、積分制御、微分制御のいずれかに適用する。また、ゲイン設定部４２は、少なくともオーバシュートを抑制する制御ゲインを原動機の実回転数に基づいて設定する。
さて、図１に示すように、制御装置４０は、第２検出装置４３と、比例制御部４４と、積分制御部４５と、微分制御部４６とを備えている。第２検出装置４３は、ファン２５（ハウジング２３）の実回転数を検出する装置である。即ち、ファン２５又はハウジング２３の近傍に設けられ、ファン２５の実回転数を検出する。
【００３２】
比例制御部４４、積分制御部４５及び微分制御部４６は、制御装置４０を構成する電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。図５は、制御装置４０の制御ブロックを示している。図５に基づいて、比例制御部４４、積分制御部４５及び微分制御部４６について説明する。
図５に示すように、制御装置４０のゲイン設定部４２は、第１検出装置４１で検出されたエンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに基づいて、図６Ａ〜図６Ｃに示したテーブルを参照して、制御ゲイン（比例制御、積分制御、微分制御の少なくともいずれかの制御ゲイン）を求めることにより、ゲイン変更処理を実行する。制御装置４０は、第２検出装置４３で検出されたファンの実回転数(Ｆ２)と、ファンの目標回転数（Ｆ１）との差分（Ｆ１−Ｆ２）を求める。
【００３３】
比例制御部４４は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分（Ｆ１−Ｆ２）に対して、ゲイン変更処理が実行されて設定された比例ゲインを掛けて（乗算して）比例制御（Ｐ制御）を行う。したがって、比例制御部４４は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分に対して、エンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに対して応答性および安定性が好適になるように設定された比例ゲインを用いてＰ制御を行っているため、ファンの実回転数をファンの目標回転数まで、応答性および安定性を向上させて変更することができる。
【００３４】
積分制御部４５は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分（Ｆ１−Ｆ２）に対して、ゲイン変更処理が実行されて設定された積分ゲインを掛けて（乗算して）積分制御（Ｉ制御）を行う。したがって、積分制御部４５は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分に対して、エンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに対して応答性および安定性が好適になるように設定された積分ゲインを用いてＩ制御を行っているため、ファンの実回転数をファンの目標回転数まで、応答性および安定性を向上させて変更することができる。
【００３５】
微分制御部４６は、ファンの実回転数とファンの目標回転数との差分（Ｆ１−Ｆ２）に対して、ゲイン変更処理が実行されて設定された微分ゲインを掛けて（乗算して）微分制御（Ｄ制御）を行う。したがって、微分制御部４６は、ファンの実回転数とファンの目標
回転数との差分に対して、エンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに対して応答性および安定性が好適になるように設定された積分ゲインを用いてＩ制御を行っているため、ファンの実回転数をファンの目標回転数まで、応答性および安定性を向上させて変更することができる。
【００３６】
さらに、上述したＰ制御、Ｉ制御およびＤ制御を適宜組み合わせたＰＩ制御、ＰＤ制御およびＰＩＤ制御においても同様に、エンジンの実回転数(Ｅ１)とファンの目標回転数（Ｆ１）とに対して応答性および安定性が好適になるように設定された制御ゲインを用いてフィードバック制御を行うことになるため、ファンの実回転数をファンの目標回転数まで、応答性および安定性を向上させて変更することができる。
【００３７】
次に、ＰＩＤ制御の切り替えの一例について説明する。なお、ＰＩＤ制御の切換はこの実施形態で説明した内容に限定されない。
エンジン１８の始動を開始後、制御装置４０は、エンジンの実回転数Ｅ１が所定の回転数に達するまでの間は、Ｉ制御及びＤ制御を無効にして、Ｐ制御によりファン２５を制御する。また、ＰＩＤ制御を行っている状況下において、ファンの実回転数Ｆ２が、エンジンの実回転数Ｅ１と予め定められた所定回転数との差である閾値よりも大きい場合には、制御装置４０は、Ｉ制御及びＤ制御を無効にして、Ｐ制御によりファン２５を制御する。さらに、Ｉ制御及びＤ制御を無効にしてＰ制御によりファンを制御している状況下において、制御装置４０は、ファンの実回転数が判断値以下（ファンの実回転数≦判断値）になった場合には、Ｉ制御及びＤ制御を有効にして、ＰＩＤ制御に変更する。
【００３８】
制御装置４０は、ＰＩＤ制御によって制御値（操作量）を決定して、当該制御値に対応する制御信号を流体設定装置２４のコイルに出力することにより、ファンの回転を設定する。なお、制御信号は、制御値に応じてデューティ比が設定された信号であって、制御装置４０は、ＰＷＭ制御によって、流体設定装置２４の開度を設定する。
上述したようにゲイン変更処理を実行してファンがフィードバック制御されることにより応答性および安定性を向上させることができることに加えて、応答改善処理を行ってもよい。
【００３９】
図１に示すように、制御装置４０は、目標変更部４８を備えている。目標変更部４８は、制御装置４０を構成する電気・電子部品、当該制御装置４０に組み込まれたプログラム等から構成されている。目標変更部４８は、ファンの目標回転数Ｆ１をエンジンの実回転数Ｅ１よりも予め低くすることで、ファンの目標回転数Ｆ１の変更時におけるファンの実回転数Ｆ２の応答性を向上させている。即ち、目標変更部４８は、第１検出装置４１で演出されたエンジンの実回転数Ｅ１から所定回転数を減算した減算値を、ファンの目標回転数Ｆ１に設定することで、ファンの実回転数Ｆ２の応答性を向上させている。
【００４０】
具体的には、目標変更部４８は、エンジンの実回転数から、応答性に基づいて定めた所定回転数を減算した値を、ファンの目標回転数に設定する。即ち、目標変更部４８は、[ファンの目標回転数Ｆ１(ｒｐｍ)＝エンジンの実回転数Ｅ１（ｒｐｍ）−所定回転数（ｒｐｍ）]に設定する。ここで、所定回転数とは、応答性に基づいて定めた回転数であって、張り付き現象を抑制することが可能な回転数（張付防止回転数）である。所定回転数は、様々な実験等によって定めた値で、少なくともファンの目標回転数Ｆ１をエンジンの実回転数Ｅ１よりも１５０ｒｐｍ低くすることにより、ファンの目標回転数の変更時においてファンの実回転数の応答性が向上する。
【００４１】
図３Ａ及び図３Ｂは、ファンの回転数の応答改善処理を行った場合と、応答改善処理を行わなかった場合との試験結果を比較したものである。試験では、両者とも条件は同じである。試験では、エンジンの実回転数を急激に低下させた後、短時間の間にエンジンの実回転数を変化させた。図３Ａに示すように、応答改善処理を行わなかった場合は、ファンの実回転数Ｆ２がエンジンの実回転数Ｅ１に追随してしまう。また、ファンの実回転数がファンの目標回転数Ｆ１の付近に達する際にハンチングが発生した。一方、図３Ｂに示すように、応答改善処理を行った場合は、ファンの実回転数Ｆ２はエンジンの実回転数Ｅ１に追随することがなく、ファンの実回転数Ｅ１はファンの目標回転数Ｆ１に略一致して、ハンチングも発生することはなかった。
【００４２】
以上によれば、ファンの目標回転数が変更された場合に、ファンの実回転数の振動およびオーバシュートを低減できることによりうなり音等の発生を抑制することができる。特に、エンジンの実回転数とファンの目標回転数とに応じた細かいゲインチューニングが可能になるので各条件（特にエンジンの実回転数）に応じた制御特性（応答性および安定性）の好ましいゲインを容易に選択することができ、うなり音等の発生等を抑制することができる。
【００４３】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００４４】
１  作業機
２  機体
３  作業装置
４  支持フレーム
５  前輪
６  後輪
９  リフトアーム
１０  バケット
１２  リフトシリンダ
１３  バケットシリンダ
１４  運転席
１６  ステアリング
１７  操作装置
１８  原動機
１９  出力軸
２０  冷却装置
２１  回転軸
２２  ロータ
２２ａ  ラビリンス部
２３  ハウジング
２３ａ  壁部
２３ｂ  ギャップ
２３ｃ  貯蔵室
２３ｄ  流路
２４  流体設定部（流体設定装置）
２５  ファン
３０  プーリ
３１  プーリ
３２  駆動ベルト
３３  軸受
４０  制御装置
４１  第１検出装置
４２  ゲイン設定部
４３  第２検出装置
４４  比例制御部
４５  積分制御部
４６  微分制御部
４７  記憶部
４８  目標変更部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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