(57)【要約】【課題】布類を偏りなく展開できる布類展開装置を提供する。【解決手段】布類展開装置１は、布類Ｃの一辺の両端角部を把持する一対の展張チャック４１、４１と、一対の展張チャック４１、４１を個別に横行させる横行機４２とを備える。一対の展張チャック４１、４１は、中間位置を受取位置ＲＰに配置して布類Ｃを把持してから、中間位置を受渡位置ＤＰに配置して布類Ｃを開放するまでの過程において、中間位置を基準として受取位置ＲＰから超過位置ＥＰまで横行し、ついで、中間位置を基準として超過位置ＥＰから受渡位置ＤＰまで横行する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
布類の一辺の両端角部を把持し、該布類を吊り下げる一対の展張チャックと、
前記一対の展張チャックを個別に横行させる横行機と、を備え、
前記一対の展張チャックの横行方向に沿って、該一対の展張チャックが前記布類を把持する受取位置と、該一対の展張チャックが該布類を開放する受渡位置と、該受渡位置からみて該受取位置とは反対側の超過位置とが設定されており、
前記一対の展張チャックは、該一対の展張チャックの中間位置を前記受取位置に配置して前記布類を把持してから、該一対の展張チャックの間隔を広げて該布類を展開し、該中間位置を前記受渡位置に配置して該布類を開放するまでの過程において、
前記中間位置を基準として前記受取位置から前記超過位置まで横行し、
ついで、前記中間位置を基準として前記超過位置から前記受渡位置まで横行する
ことを特徴とする布類展開装置。
【請求項２】
前記一対の展張チャックは、前記中間位置を基準として前記受渡位置まで横行した後、前記間隔を広げて前記布類を展開する
ことを特徴とする請求項１記載の布類展開装置。
【請求項３】
前記一対の展張チャックは、前記中間位置を基準として前記超過位置から前記受渡位置まで横行すると同時に、前記間隔を広げて前記布類を展開する
ことを特徴とする請求項１記載の布類展開装置。
【請求項４】
前記一対の展張チャックは、前記中間位置を前記受取位置に配置した状態から前記間隔を広げて前記布類を展開した後、該中間位置を基準として前記超過位置まで横行する
ことを特徴とする請求項１記載の布類展開装置。
【請求項５】
前記一対の展張チャックは、前記中間位置を基準として前記受取位置から前記超過位置まで横行すると同時に、前記間隔を広げて前記布類を展開する
ことを特徴とする請求項１記載の布類展開装置。
【請求項６】
前記横行機の動作を制御する制御部と、
前記制御部に前記布類の種類を入力する入力部と、を備え、
前記制御部は、
前記布類の種類ごとに、前記受渡位置と前記超過位置との間の超過距離が記憶されており、
前記入力部から入力された前記布類の種類に対応する前記超過距離に基づき、前記超過位置を設定する
ことを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の布類展開装置。
【請求項７】
前記横行機の動作を制御する制御部と、
前記制御部に前記布類の種類を入力する入力部と、を備え、
前記制御部は、
前記布類の種類ごとに、前記一対の展張チャックの横行速度が記憶されており、
前記入力部から入力された前記布類の種類に対応する前記横行速度で前記一対の展張チャックを横行させる
ことを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の布類展開装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布類展開装置に関する。さらに詳しくは、本発明は、洗濯済みのシーツ、包布（２枚生地の布団カバー）、枕カバー、タオル、テーブルクロスなどの布類を展開し、次工程の処理装置に投入するための布類展開装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホテル、病院などでは大量にシーツが使用される。使用済みのシーツはランドリー工場で洗濯、アイロンがけされ、再度ホテル、病院などで使用される。ランドリー工場では、シーツなどの布類を洗濯した後、ロールアイロナーでアイロンがけしたり、布類折畳装置で折り畳んだりする作業が行なわれる。これらの処理装置に布類を供給するには、予め布類を展開する必要がある。布類を展開する作業を作業員が行う場合、作業に多大な時間と労力が必要である。そこで、近年では、布類展開装置を用いてこの作業を行っている。
【０００３】
特許文献１に開示された布類展開装置は、概略つぎのように構成されている。
布類展開装置の左右両側に投入部が設けられている。投入部のクランプに布類が取り付けられると、クランプが上昇する。布類はクランプから左右一対のキャリッジに受け渡される。一対のキャリッジは布類を吊り下げた状態で装置中央まで横行した後、左右に開くように横行する。これにより、布類は装置中央において四角形に展開される。展開後の布類はその下部が気流成形部に挿入される。気流成形部内の気流により布類の皺が除去される。その後、布類は後続の処理装置に向けて排出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２１５３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記布類展開装置に長尺の布類を投入すると、キャリッジに吊り下げられた布類の裾が装置を設置している床面Ｇに達することがある。この場合、布類を吊り下げたキャリッジを横行させると、布類は裾を床面Ｇに擦った状態で移動する。そのため、キャリッジが布類の受け取り位置から装置中央まで横行したとしても、布類の裾は受け取り位置寄りに残った状態となる。そうすると、その後一対のキャリッジが左右に開くと、布類の展開に偏りが生じる。
【０００６】
このように布類が偏って展開すると、布類展開装置から排出された布類に皺が残ることがある。また、偏って展開した布類の皺を気流成形部により除去するには、気流成形部における処理時間を長くする必要がある。そうすると、布類一枚当たりに要する処理時間が長くなり、布類展開装置の処理効率が低下する。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑み、布類を偏りなく展開できる布類展開装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明の布類展開装置は、布類の一辺の両端角部を把持し、該布類を吊り下げる一対の展張チャックと、前記一対の展張チャックを個別に横行させる横行機と、を備え、前記一対の展張チャックの横行方向に沿って、該一対の展張チャックが前記布類を把持する受取位置と、該一対の展張チャックが該布類を開放する受渡位置と、該受渡位置からみて該受取位置とは反対側の超過位置とが設定されており、前記一対の展張チャックは、該一対の展張チャックの中間位置を前記受取位置に配置して前記布類を把持してから、該一対の展張チャックの間隔を広げて該布類を展開し、該中間位置を前記受渡位置に配置して該布類を開放するまでの過程において、前記中間位置を基準として前記受取位置から前記超過位置まで横行し、ついで、前記中間位置を基準として前記超過位置から前記受渡位置まで横行することを特徴とする。
第２発明の布類展開装置は、第１発明において、前記一対の展張チャックは、前記中間位置を基準として前記受渡位置まで横行した後、前記間隔を広げて前記布類を展開することを特徴とする。
第３発明の布類展開装置は、第１発明において、前記一対の展張チャックは、前記中間位置を基準として前記超過位置から前記受渡位置まで横行すると同時に、前記間隔を広げて前記布類を展開することを特徴とする。
第４発明の布類展開装置は、第１発明において、前記一対の展張チャックは、前記中間位置を前記受取位置に配置した状態から前記間隔を広げて前記布類を展開した後、該中間位置を基準として前記超過位置まで横行することを特徴とする。
第５発明の布類展開装置は、第１発明において、前記一対の展張チャックは、前記中間位置を基準として前記受取位置から前記超過位置まで横行すると同時に、前記間隔を広げて前記布類を展開することを特徴とする。
第６発明の布類展開装置は、第１、第２、第３、第４または第５発明において、前記横行機の動作を制御する制御部と、前記制御部に前記布類の種類を入力する入力部と、を備え、前記制御部は、前記布類の種類ごとに、前記受渡位置と前記超過位置との間の超過距離が記憶されており、前記入力部から入力された前記布類の種類に対応する前記超過距離に基づき、前記超過位置を設定することを特徴とする。
第７発明の布類展開装置は、第１、第２、第３、第４または第５発明において、前記横行機の動作を制御する制御部と、前記制御部に前記布類の種類を入力する入力部と、を備え、前記制御部は、前記布類の種類ごとに、前記一対の展張チャックの横行速度が記憶されており、前記入力部から入力された前記布類の種類に対応する前記横行速度で前記一対の展張チャックを横行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
第１〜第５発明によれば、布類を吊り下げた一対の展張チャックが受渡位置を行き過ぎてから戻って来るので、布類の裾を受渡位置に引き寄せられる。これにより布類の姿勢を直すことができ、布類を偏りなく展開できる。
第６発明によれば、超過距離を布類に対して適切な距離に設定できるので、布類の裾を受渡位置に近づけることができる。
第７発明によれば、展張チャックの横行速度を布類に対して適切な速度に設定できるので、布類の裾を受渡位置に近づけることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る布類展開装置の正面図である。
【図２】図１の布類展開装置の側面図である。
【図３】図１の布類展開装置の正面図である。ただし、中継部を省略している。
【図４】第１実施形態における展開動作の工程（１）、（２）の説明図である。
【図５】第１実施形態における展開動作の工程（３）、（４）の説明図である。
【図６】第１実施形態における展開動作の工程（５）の説明図である。
【図７】第２実施形態における展開動作の工程（１）、（２）の説明図である。
【図８】第３実施形態における展開動作の工程（３）、（４）の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
本発明の第１実施形態に係る布類展開装置１は、洗濯済みのシーツ、包布（２枚生地の布団カバー）、枕カバー、タオル、テーブルクロスなどの大形の方形状布類Ｃを展開し、ロールアイロナーなどの次工程装置に供給するための装置である。本明細書では、布類展開装置１の前後・左右・上下方向を図１および図２に示すように定義する。
【００１２】
（基本構成）
つぎに、布類展開装置１の基本構成を動作と共に説明する。
図１および図２に示すように、布類展開装置１は機枠１０を備えている。また、布類展開装置１は、以下に説明する各種装置の動作を制御する制御部１１を備えている。制御部１１は、ＣＰＵ、メモリなどで構成されたコンピュータである。
【００１３】
機枠１０には入力部１２が設けられている。入力部１２は各種のスイッチ、タッチパネルなどで構成されている。作業員が入力部１２を操作することで、布類展開装置１で処理する布類Ｃの種類、例えば大きさ、生地を入力できる。布類Ｃの種類を特定する情報は入力部１２から制御部１１に入力される。制御部１１は布類Ｃの種類に応じて各種装置の動作、パラメータなどを変更する。
【００１４】
機枠１０の前面には作業員が布類Ｃを投入する投入部２０が設けられている。投入部２０は、布類Ｃを把持する投入チャック２１と、投入チャック２１を昇降させる昇降機２２とからなる。昇降機２２は本体部２２ａと、昇降部２２ｂとからなる。昇降部２２ｂは本体部２２ａに沿って昇降可能である。投入チャック２１を支持するチャックベース２３が昇降部２２ｂに固定されている。
【００１５】
チャックベース２３は人の肩幅程度の幅を有している。チャックベース２３の左右両端部に、それぞれ一対の投入チャック２１、２１が設けられている。布類Ｃの一辺の両端角部が、それぞれ一対の投入チャック２１、２１に把持される。
【００１６】
昇降機２２の駆動により、投入チャック２１は、作業員が布類Ｃを投入チャック２１に取り付ける投入位置（図２における実線）と、最上端まで上昇した上昇位置（図２における二点鎖線）との間で昇降する。作業員が手作業で布類Ｃを投入チャック２１に取り付けると、昇降機２２は投入チャック２１とともに布類Ｃを上昇させる。
【００１７】
布類展開装置１に備えられる投入部２０の数は特に限定されず、１つでもよいし複数でもよい。本実施形態では、投入部２０が４基設けられており、いずれの投入部２０からでも布類Ｃを投入できるようになっている。
【００１８】
布類展開装置１は中継チャック３０を備えている。中継チャック３０の数は投入部２０の数と同数である。一つの投入部２０に対して一つの中継チャック３０が設けられている。本実施形態では、中継チャック３０が４基設けられている。中継チャック３０は上昇位置まで上昇した投入チャック２１の背後に配置されている。中継チャック３０はそれに対応する投入部２０から布類Ｃを受け取り、その布類Ｃを展張部４０に受け渡す。
【００１９】
中継チャック３０の背後には布類Ｃを展開する展張部４０が設けられている。図３に示すように、展張部４０は、布類Ｃの一辺の両端角部を把持する一対の展張チャック４１、４１と、一対の展張チャック４１、４１を個別に横行させる横行機４２とからなる。横行機４２は、例えば、各展張チャック４１を案内するレールと、展張チャック４１に接続された無端チェーンと、無端チェーンを駆動するサーボモータとからなる。各展張チャック４１は布類展開装置１が設置された床面Ｇから所定の高さにおいて水平方向（左右方向）に横行する。また、各展張チャック４１は中継チャック３０の背後において横行する。
【００２０】
図２に示すように、作業員が手作業で布類Ｃを投入チャック２１に取り付けると、投入チャック２１は布類Ｃを把持したまま上昇する。投入チャック２１が上昇位置まで上昇すると、投入チャック２１から中継チャック３０に布類Ｃが受け渡される。その後、中継チャック３０から展張チャック４１、４１に布類Ｃが受け渡される。なお、投入チャック２１から直接展張チャック４１、４１に布類Ｃが受け渡される構成としてもよい。すなわち、中継チャック３０はなくてもよい。
【００２１】
その後、一対の展張チャック４１、４１が左右に開くように横行することで、布類Ｃは展開状態で吊り下げられる。展張チャック４１、４１の動作は後に詳述する。
【００２２】
機枠１０の下部には、整形ダクト５１と、整形ダクト５１に接続されたブロワー５２とが設けられている。布類展開装置１は布類Ｃの両端角部を展張チャック４１、４１で把持しつつ、布類Ｃの下方部分を整形ダクト５１内に吸引する。整形ダクト５１内の気流により布類Ｃの皺が除去される。
【００２３】
展張部４０の下方には、前後進可能なバキュームボックス６１が配置されている。バキュームボックス６１の下方には、一次コンベア６２が配置されている。一次コンベア６２の搬送面の下方にはバキュームボックス６３が配置されている。一次コンベア６２の後方には、二次コンベア６４が接続されている。
【００２４】
整形ダクト５１による皺除去処理の後、バキュームボックス６１を前進させて布類Ｃに接触させるとともに、展張チャック４１、４１を開くと、布類Ｃの上端縁がバキュームボックス６１に吸着される。つぎに、バキュームボックス６１を後進させると、布類Ｃの上端縁がバキュームボックス６１から一次コンベア６２に乗り移る。この際、バキュームボックス６３は作動した状態であり、一次コンベア６２に布類Ｃが吸着される。一次コンベア６２と二次コンベア６４の駆動により、布類Ｃが後方に送られる。これにより、展開された布類Ｃは次工程装置に供給される。
【００２５】
（展開動作）
つぎに、展張チャック４１、４１の展開動作を説明する。
なお、以下では一番右側の投入部２０に布類Ｃが投入された場合を例に説明する。他の投入部２０に布類Ｃが投入された場合も同様の動作である。
【００２６】
図３に示すように、布類展開装置１には展張チャック４１、４１の横行方向（布類展開装置１の左右方向）に沿って、受取位置ＲＰ、受渡位置ＤＰ、および超過位置ＥＰが設定されている。
【００２７】
受取位置ＲＰは展張チャック４１、４１が布類Ｃを把持するときに基準となる位置である。一対の展張チャック４１、４１は、それらの間隔（以下、「チャック間隔」と称する）を所定の受取間隔とするとともに、それらの中間位置（以下、「チャック中間位置」と称する。）を受取位置ＲＰに配置する。この状態で、展張チャック４１、４１は前工程機から布類Ｃを受け取る。ここで、本実施形態において前工程機は中継チャック３０である。展張チャック４１、４１が投入部２０から直接布類Ｃを受け取る構成の場合、前工程機は投入部２０である。受取位置ＲＰは布類Ｃが投入された投入部２０、またはその投入部２０に対応する中継チャック３０の中心位置である。
【００２８】
受渡位置ＤＰは展張チャック４１、４１が布類Ｃを開放するときに基準となる位置である。一対の展張チャック４１、４１は、チャック間隔を広げて布類Ｃが展開する展開間隔とするとともに、チャック中間位置を受渡位置ＤＰに配置する。この状態で、展張チャック４１、４１は布類Ｃを後工程機に受け渡す。ここで、本実施形態において後工程機はバキュームボックス６１である。１レーン構成、すなわち、布類Ｃを一列にして排出する布類展開装置１の場合、通常、受渡位置ＤＰは布類展開装置１の左右中心位置である。複数レーン構成、すなわち、布類Ｃを複数列にして排出する布類展開装置１の場合、受渡位置ＤＰは各レーンの中心位置である。
【００２９】
超過位置ＥＰは受渡位置ＤＰからみて受取位置ＲＰとは反対側の位置である。すなわち、受取位置ＲＰ、受渡位置ＤＰ、および超過位置ＥＰは、展張チャック４１、４１の横行方向に沿ってこの順に並んでいる。超過位置ＥＰと受渡位置ＤＰとの間の距離を「超過距離」と称する。超過距離は布類Ｃに対して適切な値に設定される。
【００３０】
制御部１１は展張チャック４１、４１および横行機４２を概略以下の手順で動作させる。
まず、展張チャック４１、４１はチャック中間位置を受取位置ＲＰに配置して布類Ｃを把持する。つぎに、展張チャック４１、４１はチャック間隔を広げて布類Ｃを展開し、チャック中間位置を受渡位置ＤＰに配置して布類Ｃを開放する。
【００３１】
展張チャック４１、４１が布類Ｃを把持してから開放するまでの過程を、図４〜図６に基づき詳説する。なお、図４〜図６における（１）〜（５）は、それぞれ以下の説明の（１）〜（５）に対応する。
【００３２】
（１）布類受取
まず、一対の展張チャック４１、４１はチャック間隔を受取間隔とするとともに、チャック中間位置を受取位置ＲＰに配置する。この状態で、展張チャック４１、４１は布類Ｃを把持する。すなわち、展張チャック４１、４１は前工程機から布類Ｃを受け取る。
【００３３】
一対の展張チャック４１、４１は布類Ｃの一辺の両端角部を把持する。すなわち、一方の展張チャック４１は布類Ｃの一方の角部を把持する。他方の展張チャック４１は布類Ｃの他方の角部を把持する。布類Ｃは展張チャック４１、４１により吊り下げられる。布類Ｃが展張チャック４１と床面Ｇとの距離よりも長い場合、布類Ｃの裾は床面Ｇに達した状態となる。
【００３４】
（２）受渡位置通過
つぎに、展張チャック４１、４１は受渡位置ＤＰに向かって横行する。ここで、布類Ｃの裾が床面Ｇに達している場合、展張チャック４１、４１を横行させると、布類Ｃは裾を床面Ｇに擦った状態で移動する。そのため、展張チャック４１、４１が受渡位置ＤＰに到達したとしても、布類Ｃの裾は受取位置ＲＰ寄りに残った状態となる。すなわち、布類Ｃは斜めに傾いた状態となる。また、展張チャック４１、４１とともに移動している布類Ｃが、中継チャック３０に吊り下げられた他の布類Ｃに絡むことがある。この場合にも、布類Ｃは斜めに傾いた状態となる。
【００３５】
従来の布類展開装置は展張チャック４１、４１が受渡位置ＤＰに到達した直後に、チャック間隔を広げて布類Ｃを展開していた。布類Ｃが斜めに傾いた状態から布類Ｃを展開するため、布類Ｃが左右均等に展開されないことがあった。これに対して、本実施形態の展張チャック４１、４１は、受渡位置ＤＰを通過して、さらに横行する。
【００３６】
（３）超過位置到達
展張チャック４１、４１はチャック中間位置を基準として受取位置ＲＰから超過位置ＥＰまで横行する。展張チャック４１、４１が超過位置ＥＰに到達すると、布類Ｃの裾は受渡位置ＤＰの近くに引き寄せられる。展張チャック４１、４１はチャック中間位置が超過位置ＥＰに到達した後、受渡位置ＤＰに向かって逆方向に横行する。
【００３７】
（４）受渡位置到達
展張チャック４１、４１はチャック中間位置を基準として超過位置ＥＰから受渡位置ＤＰまで横行する。このように、展張チャック４１、４１が受渡位置ＤＰを行き過ぎてから戻って来るので、布類Ｃの裾を受渡位置ＤＰに引き寄せられる。これにより布類Ｃの姿勢を真っ直ぐに直すことができる。
【００３８】
なお、展張チャック４１、４１が横行している間、チャック間隔は受取間隔と同じでもよいし、広くてもよいし、狭くてもよい。
【００３９】
（５）布類展開
その後、展張チャック４１、４１は左右に開くように横行する。すなわち、展張チャック４１、４１はチャック間隔を広げて布類Ｃを展開する。この際、チャック中間位置は受渡位置ＤＰに配置されたままである。これにより、布類Ｃは機枠１０の前面において展開状態で吊り下げられる。その後、展張チャック４１、４１は布類Ｃを開放し、布類Ｃを後工程機に受け渡す。
【００４０】
布類Ｃの姿勢が直されているので、布類Ｃを左右偏りなく展開できる。そのため、布類展開装置１から排出された布類Ｃに皺が残ることを抑制できる。整形ダクト５１における皺除去処理の時間を短くしても、布類Ｃの皺を十分に除去できる。布類Ｃ一枚当たりに要する処理時間を短くでき、布類展開装置１の処理効率が向上する。
【００４１】
なお、工程（４）と工程（５）とを同時に行なってもよい。すなわち、展張チャック４１、４１は、チャック中間位置を基準として超過位置ＥＰから受渡位置ＤＰまで横行すると同時に、チャック間隔を広げて布類Ｃを展開する。この場合でも、布類展開装置１は布類Ｃを左右偏りなく展開できる。
【００４２】
ところで、超過位置ＥＰと受渡位置ＤＰとの間の距離である超過距離は、布類Ｃに対して適切な距離に設定することが好ましい。具体的には、展張チャック４１、４１が超過位置ＥＰに到達したときに、布類Ｃの裾の中心が受渡位置ＤＰの近傍まで引き寄せられるように、超過距離を設定することが好ましい。したがって、超過距離は主に布類Ｃの辺のうち展張チャック４１、４１から吊り下げられる辺の長さに基づいて設定される。
【００４３】
好ましくは、超過距離は受取位置ＲＰと受渡位置ＤＰとの間の距離に基づいて設定される。受取位置ＲＰと受渡位置ＤＰとの間の距離が長いほど、布類Ｃの裾が受渡位置ＤＰから離れた位置に残りやすい。そこで、受取位置ＲＰと受渡位置ＤＰとの間の距離が長いほど超過距離を長く設定することが好ましい。
【００４４】
受渡位置ＤＰが布類展開装置１の左右中心位置であるとする。左右外側に配置された投入部２０に布類Ｃが投入された場合、受取位置ＲＰと受渡位置ＤＰとの間の距離は長くなる。一方、左右内側に配置された投入部２０に布類Ｃが投入された場合、受取位置ＲＰと受渡位置ＤＰとの間の距離は短くなる。そこで、外側の投入部２０に布類Ｃが投入された場合の超過距離を、内側の投入部２０に布類Ｃが投入された場合の超過距離よりも長く設定することが好ましい。
【００４５】
また、展張チャック４１、４１の横行速度も布類Ｃに対して適切な速度に設定することが好ましい。特に、展張チャック４１、４１が受取位置ＲＰから超過位置ＥＰまで横行するときの速度は、布類Ｃの裾の引き寄せ具合に影響する。横行速度が速いほど、布類Ｃの裾を走行方向に引き寄せやすくなる。
【００４６】
好ましくは、横行速度は受取位置ＲＰと受渡位置ＤＰとの間の距離に基づいて設定される。受取位置ＲＰと受渡位置ＤＰとの間の距離が長いほど横行速度を速く設定することが好ましい。具体的には、外側の投入部２０に布類Ｃが投入された場合の横行速度を、内側の投入部２０に布類Ｃが投入された場合の横行速度よりも速く設定することが好ましい。
【００４７】
布類展開装置１を以下のように構成すれば、超過距離および横行速度の設定変更が容易となる。
制御部１１には予め布類Ｃの種類ごとに超過距離および横行速度が記憶されている。作業員が入力部１２を用いて布類展開装置１で処理する布類Ｃの種類を設定すると、その情報が入力部１２から制御部１１に入力される。制御部１１は入力された布類Ｃの種類に対応する超過距離に基づいて超過位置ＥＰを設定する。また、制御部１１は入力された布類Ｃの種類に対応する横行速度で展張チャック４１、４１を横行させる。
【００４８】
以上の構成であれば、超過距離を布類Ｃに対して適切な距離に設定できる。そのため、布類Ｃの裾を受渡位置ＤＰに近づけることができる。また、展張チャック４１、４１の横行速度を布類Ｃに対して適切な速度に設定できる。そのため、布類Ｃの裾を受渡位置ＤＰに近づけることができる。しかも、布類展開装置１に投入する布類Ｃの種類を変更するときに、設定変更を容易に行える。
【００４９】
なお、布類展開装置１が複数の投入部２０を有する場合、布類展開装置１を以下のように構成してもよい。制御部１１には予め布類Ｃの種類ごと、投入部２０の位置ごとに超過距離および横行速度が記憶されている。制御部１１は入力部１２から入力された布類Ｃの種類に基づいて、複数の投入部２０それぞれに対応する超過位置ＥＰを設定する。また、制御部１１は入力部１２から入力された布類Ｃの種類に基づいて、複数の投入部２０それぞれに対応する横行速度を設定する。
【００５０】
このような構成とすれば、超過距離および横行速度を受取位置ＲＰと受渡位置ＤＰとの間の距離に基づいて設定できる。
【００５１】
〔第２実施形態〕
展張チャック４１、４１の展開動作をつぎの手順としてもよい。
展張チャック４１、４１が布類Ｃを把持してから開放するまでの過程を、図７、図８に示す。なお、図７、図８における（１）〜（４）は、それぞれ以下の説明の（１）〜（４）に対応する。
【００５２】
（１）布類受取
まず、一対の展張チャック４１、４１はチャック間隔を受取間隔とするとともに、チャック中間位置を受取位置ＲＰに配置する。この状態で、展張チャック４１、４１は布類Ｃを把持する。
【００５３】
（２）布類展開
つぎに、展張チャック４１、４１はチャック中間位置を受取位置ＲＰに配置した状態からチャック間隔を広げて布類Ｃを展開する。この際、受取位置ＲＰからみて受渡位置ＤＰ側に配置された展張チャック４１は受渡位置ＤＰに向かって横行する。受取位置ＲＰからみて受渡位置ＤＰとは反対側に配置された展張チャック４１は、横行しなくてもよいし、受渡位置ＤＰとは反対側に向かって横行してもよい。
【００５４】
布類Ｃの裾が床面Ｇに達している場合、展張チャック４１、４１のチャック間隔を広げても、布類Ｃの裾が受取位置ＲＰ寄りに残った状態となる。すなわち、布類Ｃは綺麗な四角形に展開されない。
【００５５】
（３）超過位置到達
展張チャック４１、４１は、チャック間隔を広げた後、チャック中間位置を基準として超過位置ＥＰまで横行する。展張チャック４１、４１が超過位置ＥＰに到達すると、布類Ｃの裾の中心は受渡位置ＤＰの近くに引き寄せられる。
【００５６】
（４）受渡位置到達
つぎに、展張チャック４１、４１はチャック中間位置を基準として超過位置ＥＰから受渡位置ＤＰまで横行する。このように、展張チャック４１、４１が受渡位置ＤＰを行き過ぎてから戻って来るので、布類Ｃの裾の中心を受渡位置ＤＰに引き寄せることができる。これにより布類Ｃは左右偏りなく展開される。
【００５７】
なお、工程（２）と工程（３）とを同時に行なってもよい。すなわち、展張チャック４１、４１は、チャック中間位置を基準として受取位置ＲＰから超過位置ＥＰまで横行すると同時に、チャック間隔を広げて布類Ｃを展開する。この場合でも、布類Ｃは左右偏りなく展開される。
【００５８】
〔その他の実施形態〕
展張チャック４１、４１の展開動作において、チャック間隔を広げる動作はいずれのタイミングで行なってもよい。チャック間隔を広げる動作を行なうタイミングとして、以下（i）〜（v）の５つのタイミングが考えられる。これらのいずれか一のタイミングでチャック間隔を広げる動作を行なってもよいし、これらのうち複数のタイミングで段階的にチャック間隔を広げてもよい。
（i）展張チャック４１、４１が超過位置ＥＰに向かって横行する前
（ii）展張チャック４１、４１が受取位置ＲＰから超過位置ＥＰまで横行する間
（iii）展張チャック４１、４１が超過位置ＥＰに到達した後、受渡位置ＤＰに向かって横行する前
（iv）展張チャック４１、４１が超過位置ＥＰから受渡位置ＤＰまで横行する間
（v）展張チャック４１、４１が受渡位置ＤＰに到達した後
【符号の説明】
【００５９】
１    布類展開装置
１１  制御部
１２  入力部
２０  投入部
３０  中継チャック
４０  展張部
４１  展張チャック
４２  横行機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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