(57)【要約】【課題】手動運転が制限される制限区間を走行中であっても、ドライバによる引き継ぎの意図を適切に反映可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１０は、自車両１００の走行予定経路１０２上において手動運転が制限される制限区間１２０、１３６を設定する制限区間設定部８０と、自車両１００のドライバの要求に応じて、自動運転から手動運転への引き継ぎを行う引継処理部８８と、を備える。引継処理部８８は、設定された制限区間１２０、１３６内で引き継ぎの要求を受け付けた場合、自車両１００が制限区間１２０、１３６を通過するまでの距離、時間、及び制限区間１２０、１３６の種類のうち少なくとも１つに応じて異なる引継処理を行う。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
前記自車両の走行予定経路上において手動運転が制限される制限区間を設定する制限区間設定部と、
前記自車両のドライバの要求に応じて、自動運転から手動運転への引き継ぎに関する引継処理を行う引継処理部と、
を備え、
前記引継処理部は、前記制限区間設定部により設定された前記制限区間内で引き継ぎの要求を受け付けた場合、前記自車両が前記制限区間を通過するまでの距離、時間、及び前記制限区間の種類のうち少なくとも１つに応じて異なる前記引継処理を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記引継処理部は、前記ドライバの要求を受け付けた位置から前記制限区間の終端位置までの距離、及び／又は、前記ドライバの要求を受け付けた時点から前記制限区間の終端位置に到達するまでの時間が閾値よりも小さい場合、前記自車両が前記制限区間を出た後に前記引継処理を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記引継処理部は、前記距離及び／又は前記時間が前記閾値よりも大きい場合に前記ドライバの要求を無効化することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両制御装置において、
前記ドライバの状態を認識する状態認識部をさらに備え、
前記引継処理部は、前記状態認識部により認識された前記ドライバの状態に応じて異なる前記閾値を設定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記引継処理部は、前記制限区間の種類が踏切である場合、前記自車両が前記制限区間を出た後に前記引継処理を行うことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う技術（自動運転技術又は運転支援技術）が開発されている。例えば、運転モードを円滑に移行するためのタイミング制御技術が種々開発されている。
【０００３】
特許文献１では、所定の切替条件を満たす場合に、手動運転モードから自動運転モードへの強制的な切替制御が可能な装置が提案されている。具体的な例として、切替条件が「踏切」である場合、強制的な切替の解除条件として「踏切の通過」が挙げられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０６１３２０号公報（［００６５］等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、各々のドライバが、このような切替条件の存在や内容を、完全かつ正確に把握しているとは限らない。例えば、上記した「踏切の通過」の例では、ドライバは、自車両がまだ制限区間にあるにもかかわらず、踏切の終端位置に到達したと思い込み、手動運転への引き継ぎを要求してしまう場合がある。
【０００６】
しかしながら、特許文献１で提案された装置では、制限区間内において手動運転への引き継ぎの要求を受け付けないため、ドライバに違和感や煩わしさを与えてしまう問題がある。
【０００７】
本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、手動運転が制限される制限区間を走行中であっても、ドライバによる引き継ぎの意図を適切に反映可能な車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両制御装置は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、前記自車両の走行予定経路上において手動運転が制限される制限区間を設定する制限区間設定部と、前記自車両のドライバの要求に応じて、自動運転から手動運転への引き継ぎに関する引継処理を行う引継処理部と、を備え、前記引継処理部は、前記制限区間設定部により設定された前記制限区間内で引き継ぎの要求を受け付けた場合、前記自車両が前記制限区間を通過するまでの距離、時間、及び前記制限区間の種類のうち少なくとも１つに応じて異なる前記引継処理を行う。
【０００９】
このように、自車両が制限区間を通過するまでの距離、時間、及び制限区間の種類のうち少なくとも１つに応じて異なる引継処理を行うので、自車両が制限区間を通過するまでの状況を考慮しながら円滑に対処可能となり、手動運転が制限される制限区間を走行中であっても、ドライバによる引き継ぎの意図を適切に反映させることができる。
【００１０】
また、前記引継処理部は、前記ドライバの要求を受け付けた位置から前記制限区間の終端位置までの距離、及び／又は、前記ドライバの要求を受け付けた時点から前記制限区間の終端位置に到達するまでの時間が閾値よりも小さい場合、前記自車両が前記制限区間を出た後に前記引継処理を行ってもよい。これにより、自車両が制限区間を出る前後に手動運転に移行しようとするドライバの意図を正確に汲み取ることができる。
【００１１】
また、前記引継処理部は、前記距離及び／又は前記時間が前記閾値よりも大きい場合に前記ドライバの要求を無効化してもよい。これにより、自車両が制限区間を走行中である旨をドライバが認識していない可能性を考慮し、ドライバの意図を再確認することができる。
【００１２】
また、前記ドライバの状態を認識する状態認識部をさらに備え、前記引継処理部は、前記状態認識部により認識された前記ドライバの状態に応じて異なる前記閾値を設定してもよい。
【００１３】
また、前記引継処理部は、前記制限区間の種類が踏切である場合、前記自車両が前記制限区間を出た後に前記引継処理を行ってもよい。踏切の通過時間は相対的に短いことを考慮し、ドライバの意図を再確認せずに引継処理を行うことでドライバの便宜が一層高まる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る車両制御装置によれば、手動運転が制限される制限区間を走行中であっても、ドライバによる引き継ぎの意図を適切に反映させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態における車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図２に示す演算装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図４】踏切の周囲における走行シーンを示す図である。
【図５】ＴＯＲの保留条件を説明する図である。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、ＴＯＲの保留条件を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る車両制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１７】
［車両制御装置１０の構成］
図１は、本発明の一実施形態における車両制御装置１０の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、車両（図４等の自車両１００）に組み込まれており、かつ、自動又は手動により車両の運転制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
【００１８】
車両制御装置１０は、車両の運転制御を統括する制御系装置群１２と、制御系装置群１２の入力機能を担う装置群（以下、入力系装置群１４）と、制御系装置群１２の出力機能を担う装置群（以下、出力系装置群１６）と、を備える。
【００１９】
＜入力系装置群１４の具体的構成＞
入力系装置群１４には、車両の周囲（外界）の状態を検出する外界センサ１８と、車両の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置２０と、高精度地図を示す地図情報を取得する高精度地図データベース（以下、地図情報ＤＢ２２）と、目的地までの走行経路を生成すると共に車両の走行位置を計測するナビゲーション装置２４と、車両の状態を検出する車両センサ２６と、運転モードを選択するためのモード選択装置２８とが含まれる。
【００２０】
外界センサ１８には、外界を撮像する１つ以上のカメラ３０と、車両と他物体の間の距離及び相対速度を検出する１つ以上のレーダ３１と、１つ以上のＬＩＤＡＲ３２（Light Detection and Ranging；光検出と測距／Laser Imaging Detection and Ranging；レーザ画像検出と測距）と、が含まれる。
【００２１】
通信装置２０には、他車両との間で車車間通信を行う第１通信装置３４と、路側装置との間で路車間通信を行う第２通信装置３６と、が含まれる。ナビゲーション装置２４には、衛星航法システム及び自立航法システムが含まれる。車両センサ２６には、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等、車両の挙動を検出する各種センサ、車両の操作状態を検出する各種センサ、ドライバの状態を検出する各種センサが含まれる。
【００２２】
モード選択装置２８には、ハードウェアスイッチ、タッチ操作又は音声入力によるソフトウェアスイッチ、操作デバイス（具体的には、アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル）が含まれる。
【００２３】
＜出力系装置群１６の具体的構成＞
出力系装置群１６には、駆動力出力装置４０と、操舵装置４２と、制動装置４４と、報知装置４６とが含まれる。
【００２４】
駆動力出力装置４０には、駆動力出力ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）と、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置４０は、ドライバが行うアクセルペダルの操作、又は制御系装置群１２から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。
【００２５】
操舵装置４２には、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）−ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置４２は、ドライバが行うステアリングホイールの操作、又は制御系装置群１２から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。
【００２６】
制動装置４４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置４４は、ドライバが行うブレーキペダルの操作、又は制御系装置群１２から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。
【００２７】
報知装置４６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（例えば、表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置４６は、制御系装置群１２又は他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて、ドライバに対する報知（例えば、視聴覚を含む五感を通じた情報提供）を行う。
【００２８】
＜制御系装置群１２の具体的構成＞
制御系装置群１２は、１つ又は複数のＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５０と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５２と、を備える。制御系装置群１２は、演算装置５０が記憶装置５２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
【００２９】
図２は、図１に示す演算装置５０の機能ブロック図である。この演算装置５０は、外界認識部６０と、自車位置認識部６２と、行動計画作成部６４と、軌道生成部６６と、車両制御部６８と、状態認識部７０と、要求受付部７２と、運転モード切替部７４の各種機能を実行可能に構成されている。
【００３０】
外界認識部６０は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、車両の周囲における状況及び物体を認識する。この外界認識部６０には、踏切認識部７６と、外界状態認識部７８とが含まれる。
【００３１】
自車位置認識部６２は、地図情報ＤＢ２２及びナビゲーション装置２４から出力される情報に基づいて、車両の絶対位置、又は高精度地図上の相対位置（以下、自車位置ともいう）を認識する。
【００３２】
行動計画作成部６４は、外界認識部６０及び自車位置認識部６２の認識結果に基づいて、車両の状況に応じた行動計画（走行区間毎のイベントの時系列）を作成し、必要に応じて行動計画の内容を更新する。行動計画作成部６４には、制限区間設定部８０と、シーン判定部８２とが含まれる。
【００３３】
軌道生成部６６は、外界認識部６０及び自車位置認識部６２の認識結果に基づいて、行動計画作成部６４により作成された行動計画に従う走行軌道（目標挙動の時系列）を生成する。
【００３４】
車両制御部６８は、行動計画作成部６４の作成結果又は軌道生成部６６の生成結果に基づいて、出力系装置群１６（図１）に対して動作の指示をする。車両制御部６８には、車両の走行制御を行う走行制御部８４と、ドライバに対する報知制御を行う報知制御部８６とが含まれる。
【００３５】
状態認識部７０は、車両センサ２６の検出結果に基づいて、車室内にいるドライバの状態を認識する。状態認識部７０は、例えば、車内カメラの画像情報に基づいて、ドライバが正常状態（運転可能状態）であるか否か、眠気を催しているか否か、眩しさを感じているか否か等を認識する。
【００３６】
要求受付部７２は、モード選択装置２８の作動状態の変化に基づいて、自動運転から手動運転へ移行させるため、運転主体を引き継ぐ要求（以下、ＴＯＲ；Take Over Request）を受け付ける。
【００３７】
運転モード切替部７４は、状態認識部７０による認識結果又は要求受付部７２による受付結果に基づいて、自動運転モード、手動運転モードを含む複数の運転モードを切り替え、運転モードが切り替わった旨を車両制御部６８に通知する。
【００３８】
つまり、運転モード切替部７４、走行制御部８４及び報知制御部８６は、ドライバの要求（ＴＯＲ）に応じて自動運転から手動運転への引き継ぎ（運転交代）に関する引継処理を行う引継処理部８８として機能する。この引継処理には、具体的には、引き継ぎが行われる旨を報知する処理、引き継ぎが実際に行われた旨を報知する処理、又は、自動運転モードを解除する処理が含まれる。
【００３９】
［車両制御装置１０の動作］
本実施形態における車両制御装置１０は、以上のように構成される。続いて、制限区間１２０（図４）、１３６（図５〜図６Ｂ）の周囲における車両制御装置１０の動作について、図３のフローチャートを主に参照しながら説明する。ここでは、車両制御装置１０を搭載した自車両１００が、自動運転により走行する場合を想定する。
【００４０】
図４は、踏切１０８の周囲における走行シーンを示す図である。自車両１００は、破線矢印で示す走行予定経路１０２に沿って、道路１０４及び鉄道線路１０６が交差する地点（つまり、踏切１０８）を直進しながら通過しようとする。ここで、走行予定経路１０２とは、自車両１００が走行しようとする経路を意味する。
【００４１】
本図は、自動車が「左側」走行する旨の取決めがなされている地域の道路１０４を示す。２車線からなる道路１０４は、自車両１００が走行する予定の走行レーン１０４ｄと、走行レーン１０４ｄに対向する対向レーン１０４ｏとから構成される。２車線からなる鉄道線路１０６は、図示しない鉄道車両が走行するための線路である。
【００４２】
踏切１０８の手前側には、それぞれゲートバー１１０を有する２つの遮断機１１２Ｒ、１１２Ｌが、道路１０４を挟んで互いに対向して設置されている。遮断機１１２Ｒ、１１２Ｌはそれぞれ、ゲートバー１１０を昇降可能に構成される。
【００４３】
踏切１０８の奥側には、それぞれゲートバー１１０を有する２つの遮断機１１４Ｒ、１１４Ｌが、道路１０４を挟んで互いに対向して設置されている。遮断機１１４Ｒ、１１４Ｌはそれぞれ、ゲートバー１１０を昇降可能に構成される。
【００４４】
図３のステップＳ１において、制限区間設定部８０は、自車両１００の走行予定経路１０２上において手動運転が制限される区間（以下、制限区間１２０という）を少なくとも１つ設定する。この「制限」は、例えば、円滑な走行のため自動運転に委ねることが望ましい場合、或いは、法規を含む取決めにより手動運転が制限される場合のいずれであってもよい。
【００４５】
ステップＳ２において、要求受付部７２は、ドライバによる引き継ぎ要求（ＴＯＲ）を受け付けたか否かを確認する。ＴＯＲをまだ受け付けていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、この要求を受け付けるまでステップＳ２に留まる。一方、ＴＯＲの受け付けを確認した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、次のステップＳ３に進む。
【００４６】
ステップＳ３において、外界認識部６０は、外界センサ１８から出力される情報に基づいて、自車両１００の周囲における状況及び物体を認識する。
【００４７】
踏切認識部７６は、例えば、カメラ３０の画像情報、又は地図情報ＤＢ２２から読み出した地図情報（高精度地図）に基づいて、自車両１００の走行予定経路１０２上にある踏切１０８の存否、大きさ、停止線の位置、遮断機１１２Ｒ（Ｌ）、１１４Ｒ（Ｌ）の位置・開閉状態等を認識する。
【００４８】
外界状態認識部７８は、例えば、カメラ３０の画像情報、又は地図情報ＤＢ２２から読み出した地図情報（高精度地図）に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、レーン数、レーン幅、信号機の点灯状態等を認識する。
【００４９】
ステップＳ４において、シーン判定部８２は、自車両１００が、ステップＳ１で設定された制限区間１２０内にあるか否かを確認する。具体的には、シーン判定部８２は、自車位置認識部６２により認識された自車位置と、制限区間設定部８０による設定内容を参照することで、自車両１００と制限区間１２０の間の位置関係を確認することができる。
【００５０】
図４の例では、走行予定経路１０２上には、始端位置１１６を始点とし、終端位置１１８を終点とする制限区間１２０が設定されている。ここで、始端位置１１６は、手前側にある２つの遮断機１１２Ｒ、１１２Ｌを結ぶ直線が示す位置に相当する。また、終端位置１１８は、奥側にある２つの遮断機１１４Ｒ、１１４Ｌを結ぶ直線が示す位置に相当する。なお、通常区間１２２、１２４は、上記した制限区間１２０を除く、走行予定経路１０２上の残りの走行区間に相当する。
【００５１】
例えば、自車両１００が踏切１０８を通過する前又は通過した後では、自車両１００は制限区間１２０内にないので（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ５に進む。
【００５２】
ステップＳ５において、引継処理部８８は、ステップＳ２で受け付けたＴＯＲに即時に応じて、自動運転から手動運転への引き継ぎに関する引継処理を行う。これにより、運転主体が車両制御装置１０からドライバに引き継がれ、車両制御装置１０は、手動運転モードによる走行制御を開始する。
【００５３】
一方、図４の例では、自車両１００が制限区間１２０内にあるので（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。
【００５４】
ステップＳ６において、運転モード切替部７４は、運転主体の引き継ぎを一時的に保留するための条件（以下、保留条件という）を満たすか否かを確認する。この保留条件は、具体的には、［１］制限区間１２０の種類、［２］自車両１００が制限区間１３６を通過するまでの距離Ｄｒ、［３］自車両１００が制限区間１３６を通過するまでの時間Ｔｒのうち、少なくとも１つに関する条件である。
【００５５】
［１］第１の個別条件は、制限区間１２０（図４）の種類に関する。例えば、運転モード切替部７４は、判定対象である制限区間１２０が特定種類に属する場合に個別条件を満たすと判定し、特定種類に属さない場合に個別条件を満たさないと判定する。ここで、特定種類とは、通過時間が相対的に短いと推定される種類であり、具体的な例として「踏切」が挙げられる。
【００５６】
［２］第２の個別条件は、自車両１００が制限区間１３６を通過するまでの残り距離（以下、単に「距離Ｄｒ」という）に関する。判定の具体的方法について、図５を参照しながら説明する。
【００５７】
図５に示すように、自車両１００は、破線矢印で示す走行予定経路１０２に沿って、概略直線状の走行レーン１３０を道なりに走行している。走行予定経路１０２上には、始端位置１３２を始点とし、終端位置１３４を終点とする制限区間１３６が設定されている。なお、通常区間１３８、１４０は、上記した制限区間１３６を除く、走行予定経路１０２上の残りの走行区間に相当する。
【００５８】
ここで、距離Ｄｒは、ＴＯＲを受け付けた時点における自車位置（以下、要求位置１４２という）から終端位置１３４までの距離で定義される。運転モード切替部７４は、要求位置１４２から起算した距離Ｄｒと、境界位置１４４から起算した閾値Ｄｔｈの間の大小関係について判定する。具体的には、運転モード切替部７４は、０＜Ｄｒ≦Ｄｔｈの場合に個別条件を満たすと判定し、Ｄｒ＞Ｄｔｈの場合に個別条件を満たさないと判定する。
【００５９】
［３］第３の個別条件は、自車両１００が制限区間１３６を通過するまでの残り時間（以下、単に「時間Ｔｒ」という）に関する。この時間Ｔｒは、ＴＯＲを受け付けた時点から起算して、終端位置１３４に到達するまでの所要時間で定義される。例えば、時間Ｔｒは、上記した距離Ｄｒから自車両１００の走行速度を除算することで求められる。
【００６０】
運転モード切替部７４は、要求位置１４２から起算した時間Ｔｒと、境界位置１４４から起算した閾値Ｔｔｈの間の大小関係について判定する。具体的には、運転モード切替部７４は、０＜Ｔｒ≦Ｔｔｈの場合に個別条件を満たすと判定し、Ｔｒ＞Ｔｔｈの場合に個別条件を満たさないと判定する。
【００６１】
［４］なお、距離Ｄｒ及び時間Ｔｒの定義は、要求位置１４２から起算する図５の例に限られない。例えば、始端位置１３２から起算した距離Ｄａ、時間Ｔａを用いてもよい。
【００６２】
図６Ａ及び図６Ｂに示すように、距離Ｄａは、要求位置１４２にかかわらず、始端位置１３２から終端位置１３４までの距離（つまり、制限区間１３６の全長）で定義される。この場合、運転モード切替部７４は、０＜Ｄａ≦Ｄｔｈの場合（図６Ｂ）に個別条件を満たすと判定し、Ｄａ＞Ｄｔｈの場合（図６Ａ）に個別条件を満たさないと判定する。
【００６３】
同様に、時間Ｔａは、ＴＯＲを受け付けた時点にかかわらず、始端位置１３２の到達時点から起算して、終端位置１３４に到達するまでの所要時間（つまり、制限区間１３６を通過する所要時間）で定義される。この場合、運転モード切替部７４は、０＜Ｔａ≦Ｔｔｈの場合に個別条件を満たすと判定し、Ｔａ＞Ｔｔｈの場合に個別条件を満たさないと判定する。
【００６４】
［５］また、図５〜図６Ｂにおいて、閾値Ｄｔｈ、Ｔｔｈは固定値に限られず、可変値であってもよい。例えば、運転モード切替部７４は、状態認識部７０により認識されたドライバの状態に応じて異なる閾値Ｄｔｈ、Ｔｔｈを設定する。特に、運転モード切替部７４は、ドライバの眠気を認識している場合、ドライバが集中力を持続可能な時間長さが相対的に短くなる傾向を踏まえ、眠気を認識していない場合と比べて閾値を小さく設定してもよい。
【００６５】
このように、運転モード切替部７４は、上記した１つの個別条件又は２つ以上の個別条件の組み合わせからなる保留条件を満たすか否かを確認する（ステップＳ６）。
【００６６】
保留条件を満たさない場合（ステップＳ６：ＮＯ）にはステップＳ７に進む一方、保留条件を満たす場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）にはステップＳ８に進む。
【００６７】
ステップＳ７において、引継処理部８８（報知制御部８６）は、運転モード切替部７４からの指示信号に応じて、運転主体の引き継ぎを禁止する旨の報知制御を行う。その後、引継処理部８８は、ステップＳ２で受け付けたＴＯＲを無効化した後、再度ステップＳ２に戻って、次のＴＯＲを受け付けるまで待機する。
【００６８】
一方、ステップＳ８において、引継処理部８８（報知制御部８６）は、運転モード切替部７４からの指示信号に応じて、運転主体の引き継ぎを一時的に保留する旨の報知制御を行う。その後、次のステップＳ９に進む。
【００６９】
ステップＳ９において、運転モード切替部７４は、自車両１００が制限区間１２０、１３６を通過したか否かを確認する。具体的には、運転モード切替部７４は、シーン判定部８２による判定結果に基づいて、自車両１００が終端位置１１８、１３４に到達したタイミングを把握することができる。
【００７０】
まだ通過を確認していない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、自車両１００が制限区間１２０、１３６を通過するまでステップＳ８、Ｓ９を順次繰り返す。一方、通過を確認した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。
【００７１】
ステップＳ５において、引継処理部８８は、ステップＳ８でのＴＯＲの保留を解除し、自動運転から手動運転への引き継ぎに関する引継処理を行う。これにより、運転主体が車両制御装置１０からドライバに引き継がれ、車両制御装置１０は、手動運転モードによる走行制御を開始する。このようにして、図３のフローチャートが終了する。
【００７２】
総括すると、図４の例では、［１］始端位置１１６までの通常区間１２２、或いは、終端位置１１８からの通常区間１２４は、ＴＯＲを即時に受け付ける「実行可能区間」に相当する。［２］始端位置１１６から終端位置１１８までの制限区間１２０は、ＴＯＲが一時的に保留され、その旨の報知を行う「保留報知区間」に相当する。
【００７３】
また、図５の例では、［１］始端位置１３２までの通常区間１３８、或いは、終端位置１３４からの通常区間１４０は、ＴＯＲを即時に受け付ける「実行可能区間」に相当する。［２］始端位置１３２から境界位置１４４までの走行区間（制限区間１３６の一部）は、ＴＯＲが無効化（禁止）され、その旨の報知を行う「禁止報知区間」に相当する。［３］境界位置１４４から終端位置１３４までの走行区間（制限区間１３６の一部）は、ＴＯＲが一時的に保留され、その旨の報知を行う「保留報知区間」に相当する。
【００７４】
また、図６Ａの例では、［１］始端位置１３２までの走行区間、或いは、終端位置１３４からの走行区間は、ＴＯＲを即時に受け付ける「実行可能区間」に相当する。［２］始端位置１３２から終端位置１３４までの走行区間は、ＴＯＲが無効化（禁止）され、その旨の報知を行う「禁止報知区間」に相当する。
【００７５】
また、図６Ｂの例では、［１］始端位置１３２までの走行区間、或いは、終端位置１３４からの走行区間は、ＴＯＲを即時に受け付ける「実行可能区間」に相当する。［２］始端位置１３２から境界位置１４４までの走行区間は、ＴＯＲが一時的に保留され、その旨の報知を行う「保留報知区間」に相当する。
【００７６】
［車両制御装置１０による効果］
以上のように、車両制御装置１０は、自車両１００の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、［１］自車両１００の走行予定経路１０２上において手動運転が制限される制限区間１２０、１３６を設定する制限区間設定部８０と、［２］自車両１００のドライバの要求に応じて、自動運転から手動運転への引き継ぎに関する引継処理を行う引継処理部８８と、を備える。そして、［３］引継処理部８８は、設定された制限区間１２０、１３６内で引き継ぎの要求を受け付けた場合、自車両１００が制限区間１２０、１３６を通過するまでの距離、時間、及び制限区間１２０、１３６の種類のうち少なくとも１つに応じて異なる引継処理を行う。
【００７７】
また、この車両制御方法では、１つ又は複数のコンピュータが、［１］自車両１００の走行予定経路１０２上において手動運転が制限される制限区間１２０、１３６を設定し（ステップＳ１）、［２］自車両１００のドライバの要求（ＴＯＲ）に応じて、自動運転から手動運転への引き継ぎに関する引継処理を行う（ステップＳ５）。そして、［３］ステップＳ５では、設定された制限区間１２０、１３６内で引き継ぎの要求を受け付けた場合、自車両１００が制限区間１２０、１３６を通過するまでの距離、時間、及び制限区間１２０、１３６の種類のうち少なくとも１つに応じて異なる引継処理を行う。
【００７８】
このように、自車両１００が制限区間１２０、１３６を通過するまでの距離、時間、及び制限区間１２０、１３６の種類のうち少なくとも１つに応じて異なる引継処理を行うので、自車両１００が制限区間１２０、１３６を通過するまでの状況を考慮しながら円滑に対処可能となり、手動運転が制限される制限区間１２０、１３６を走行中であっても、ドライバによる引き継ぎの意図を適切に反映させることができる。
【００７９】
また、引継処理部８８は、ドライバの要求を受け付けた位置（要求位置１４２）から制限区間１３６の終端位置１３４までの距離Ｄｒ、及び／又は、ドライバの要求を受け付けた時点から制限区間１３６の終端位置１３４に到達するまでの時間Ｔｒが閾値（Ｄｔｈ／Ｔｔｈ）よりも小さい場合、自車両１００が制限区間１３６を出た後に引き継ぎを行ってもよい。これにより、自車両１００が制限区間１３６を出る前後に手動運転に移行しようとするドライバの意図を正確に汲み取ることができる。
【００８０】
また、引継処理部８８は、距離Ｄｒ及び／又は時間Ｔｒが閾値（Ｄｔｈ／Ｔｔｈ）よりも大きい場合にドライバの要求を無効化してもよい。これにより、自車両１００が制限区間１３６を走行中である旨をドライバが認識していない可能性を考慮し、ドライバの意図を再確認することができる。
【００８１】
また、引継処理部８８は、状態認識部７０により認識されたドライバの状態に応じて異なる閾値を設定してもよい。特に、引継処理部８８は、ドライバの眠気を認識している場合、ドライバが集中力を持続可能な時間長さが相対的に短くなる傾向を踏まえ、眠気を認識していない場合と比べて閾値を小さく設定してもよい。
【００８２】
また、引継処理部８８は、制限区間１２０の種類が踏切１０８である場合、自車両１００が制限区間１２０を出た後に引き継ぎを行ってもよい。踏切１０８の通過時間は相対的に短いことを考慮し、ドライバの意図を再確認せずに引き継ぎを行うことでドライバの便宜が一層高まる。
【００８３】
［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１０…車両制御装置                      １２…制御系装置群
１４…入力系装置群                      １６…出力系装置群
１８…外界センサ                        ２０…通信装置
２２…地図情報ＤＢ                      ２４…ナビゲーション装置
２６…車両センサ                        ２８…モード選択装置
４０…駆動力出力装置                    ４２…操舵装置
４４…制動装置                          ４６…報知装置
５０…演算装置                          ５２…記憶装置
６０…外界認識部                        ６２…自車位置認識部
６４…行動計画作成部                    ６６…軌道生成部
６８…車両制御部                        ７０…状態認識部
７２…要求受付部                        ７４…運転モード切替部
７６…踏切認識部                        ７８…外界状態認識部
８０…制限区間設定部                    ８２…シーン判定部
８４…走行制御部                        ８６…報知制御部
８８…引継処理部                        １００…自車両
１０２…走行予定経路                    １０４…道路
１０４ｄ、１３０…走行レーン            １０６…鉄道線路
１０８…踏切                            １１２Ｒ（Ｌ）、１１４Ｒ（Ｌ）…遮断機
１１６、１３２…始端位置                １１８、１３４…終端位置
１２０、１３６…制限区間                １２２、１２４、１３８、１４０…通常区間
１４２…要求位置                        １４４…境界位置
Ｄａ、Ｄｒ…距離                        Ｔａ、Ｔｒ…時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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