(57)【要約】【課題】一般の車両を対象とした車両位置管理方法を提供すること。【解決手段】道路に敷設された磁気マーカ１０を検出可能な車両５側から、検出された磁気マーカ１０を特定するマーカ特定情報を含むアップロード情報を取得したとき、車両５の運転に役立つ支援情報を受ける権利である情報取得権を付与すると共に、情報取得権を付与された車両５に対して支援情報を提供する一方、アップロード情報に含まれるマーカ特定情報により特定される磁気マーカ１０の敷設位置に基づき、アップロード情報に係る車両５の位置を特定して管理する。【選択図】図１
2019124555.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転に役立つ支援情報を車両に提供する情報提供部と、
該支援情報の提供を受ける権利である情報取得権を車両に付与する権利付与部と、
道路に敷設された磁気マーカを特定するためのマーカ特定情報をひも付けて該磁気マーカの敷設位置を表すマーカ位置情報を記憶するマーカデータベースと、
該マーカデータベースに記憶されたマーカ位置情報を利用して車両の位置を特定する車両位置特定部と、を含み、
前記磁気マーカを検出した車両側から、検出された磁気マーカを特定するマーカ特定情報を含むアップロード情報を取得したとき、前記権利付与部が該アップロード情報に係る車両に前記情報取得権を付与すると共に、当該情報取得権を付与された車両に対して前記情報提供部が前記支援情報を提供する一方、
前記車両位置特定部は、前記マーカデータベースが記憶するマーカ位置情報のうち、前記アップロード情報に含まれる前記マーカ特定情報がひも付けられたマーカ位置情報が表す敷設位置を基準として該アップロード情報に係る車両の位置を特定する車両位置管理システム。
【請求項２】
請求項１において、前記マーカ特定情報は、前記磁気マーカに付設された無線タグの識別情報である車両位置管理システム。
【請求項３】
請求項１または２において、前記支援情報は、前記磁気マーカの敷設位置を表すマーカ位置情報を含んでいる車両位置管理システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、車両は、前記マーカ特定情報のほかに前記アップロード情報に含める情報を選択的に設定するための選択操作部を備えており、
前記情報提供部は、車両側から取得した前記アップロード情報に含まれる情報の種類及び組合せに応じて、車両側に提供する前記支援情報の構成を異ならせる車両位置管理システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、車両の位置が地図上に対応付けされた車両マップを生成するマップ生成部を備える車両位置管理システム。
【請求項６】
車両の位置を管理するための方法であって、
道路に敷設された磁気マーカを検出可能な車両側から、検出された磁気マーカを特定するマーカ特定情報を含むアップロード情報を取得したとき、車両の運転に役立つ支援情報を受ける権利である情報取得権を付与すると共に、当該情報取得権を付与された車両に対して前記支援情報を提供する一方、
前記アップロード情報に含まれる前記マーカ特定情報により特定される磁気マーカの敷設位置に基づき、該アップロード情報に係る車両の位置を特定して管理する車両位置管理方法。
【請求項７】
請求項６において、車両側では、前記アップロード情報に含める情報の種類及び組合せを選択的に設定可能であり、
前記アップロード情報に含まれる情報の種類及び組合せに応じて、車両側に提供する前記支援情報の構成を異ならせる車両位置管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の位置を管理するための車両位置管理システム及び車両位置管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば、タクシーなどの車両の位置を管理するためのシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このシステムは、各車両の位置を地図上に対応付けること（マッピング）で迅速な配車を実現しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１５１０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のシステムでは、次のような問題がある。すなわち、一般の車両の位置を把握できれば渋滞の予測などに役立つ有用な車両マップを生成できるが、システム側で管理が可能なタクシーなどの業務車両とは異なり、一般の車両については位置の取得が容易ではないという問題がある。
【０００５】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、一般の車両を対象とした車両位置管理システム及び車両位置管理方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車両の運転に役立つ支援情報を車両に提供する情報提供部と、
該支援情報の提供を受ける権利である情報取得権を車両に付与する権利付与部と、
道路に敷設された磁気マーカを特定するためのマーカ特定情報をひも付けて該磁気マーカの敷設位置を表すマーカ位置情報を記憶するマーカデータベースと、
該マーカデータベースに記憶されたマーカ位置情報を利用して車両の位置を特定する車両位置特定部と、を含み、
前記磁気マーカを検出した車両側から、検出された磁気マーカを特定するマーカ特定情報を含むアップロード情報を取得したとき、前記権利付与部が該アップロード情報に係る車両に前記情報取得権を付与すると共に、当該情報取得権を付与された車両に対して前記情報提供部が前記支援情報を提供する一方、
前記車両位置特定部は、前記マーカデータベースが記憶するマーカ位置情報のうち、前記アップロード情報に含まれる前記マーカ特定情報がひも付けられたマーカ位置情報が表す敷設位置を基準として該アップロード情報に係る車両の位置を特定する車両位置管理システムにある。
【０００７】
本発明の一態様は、車両の位置を管理するための方法であって、
道路に敷設された磁気マーカを検出可能な車両側から、検出された磁気マーカを特定するマーカ特定情報を含むアップロード情報を取得したとき、車両の運転に役立つ支援情報を受ける権利である情報取得権を付与すると共に、当該情報取得権を付与された車両に対して前記支援情報を提供する一方、
前記アップロード情報に含まれる前記マーカ特定情報により特定される磁気マーカの敷設位置に基づき、該アップロード情報に係る車両の位置を特定して管理する車両位置管理方法にある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、磁気マーカのマーカ特定情報を含むアップロード情報を取得したとき、アップロード情報の発信元の車両に対して情報取得権を付与し、支援情報を提供する。この発明では、支援情報を提供する代わりに車両側からマーカ特定情報を取得でき、車両が検出した磁気マーカを特定できる。車両が検出した磁気マーカが分れば、その磁気マーカの敷設位置を基準として車両の位置を特定できる。
【０００９】
本発明によれば、支援情報を提供することにより、マーカ特定情報を含むアップロード情報を送信するように各車両を動機付けできる。したがって、本発明では、各車両の位置を比較的容易に取得でき、各車両の位置を効率良く管理できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１における、車両位置管理システムの構成図。
【図２】実施例１における、磁気マーカを示す斜視図。
【図３】実施例１における、ＲＦＩＤタグの正面図。
【図４】実施例１における、車両が磁気マーカを検出する様子を示す説明図。
【図５】実施例１における、車両側の構成を示すブロック図。
【図６】実施例１における、サーバ装置の構成を示すブロック図。
【図７】実施例１における、磁気マーカを通過する際の進行方向の磁気計測値の変化を例示する説明図。
【図８】実施例１における、車幅方向に配列された磁気センサＣｎによる車幅方向の磁気計測値の分布を例示する説明図。
【図９】実施例１における、車両位置管理システムの動作の流れを示すフロー図。
【図１０】実施例１における、車両位置ＤＢに格納される車両位置データを例示する説明図。
【図１１】実施例１における、車両の位置が地図上にマッピングされた車両マップを例示する説明図。
【図１２】実施例１における、特定の車両の移動経路を示す経路マップを例示する説明図。
【図１３】実施例２における、ドライバー選択画面を例示する説明図。
【図１４】実施例２における、送信情報選択画面を例示する説明図。
【図１５】実施例２における、タウン情報ＤＢに格納されるタウン情報を例示する説明図。
【図１６】実施例２における、車両位置ＤＢに格納される車両位置データを例示する説明図。
【図１７】実施例２における、提供先管理エリアの記録データの構成を示す説明図。
【図１８】実施例２における、車載ディスプレイによる渋滞情報の表示画面を例示する説明図。
【図１９】実施例２における、車載ディスプレイによるタウン情報の表示画面を例示する説明図。
【図２０】実施例２における、車両の位置が地図上にマッピングされた車両マップを例示する説明図。
【図２１】実施例２における、一部の車両の位置が地図上にマッピングされた車両マップを例示する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態につき、以下の実施例を用いて具体的に説明する。
（実施例１）
本例は、車両５の位置を管理する車両位置管理システム１及び車両位置管理方法に関する例である。車両位置管理システム１は、各車両５がサーバ装置１１に送信するアップロード情報を利用して各車両５の位置を特定し、例えば、車両５の位置を地図上に対応付けた（マッピングされた）車両マップを生成する。この内容について、図１〜図１２を用いて説明する。
【００１２】
車両位置管理システム１は、図１のごとく、インターネット１９などの公衆通信回線に接続可能な車両５と、車両５に支援情報を提供するサーバ装置１１と、の組み合わせにより構成されている。この車両位置管理システム１は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグ１５（図２）を一体的に保持する磁気マーカ１０が敷設された道路を対象として運用される。
【００１３】
以下、（１）磁気マーカ１０を概説した後、車両位置管理システム１を構成する（２）車両５、及び（３）サーバ装置１１について説明し、続いて（４）車両位置管理システム１の動作内容、を説明する。
【００１４】
（１）磁気マーカ
磁気マーカ１０は、図２のごとく、直径２０ｍｍ、高さ２８ｍｍの柱状の磁石により構成され、その端面にＲＦＩＤタグ１５が貼り付けられた道路マーカである。磁気マーカ１０は、例えば、左右のレーンマークで区分された車線の中央に沿って１０ｍ間隔で穿設された孔に収容される。
【００１５】
磁気マーカ１０をなす磁石は、磁性材料である酸化鉄の磁粉を基材である高分子材料中に分散させたフェライトプラスチックマグネットであり、最大エネルギー積（ＢＨｍａｘ）＝６．４ｋＪ／ｍ３という特性を備えている。この磁気マーカ１０は、車両５側の計測ユニット２（図４参照。）の取付け高さとして想定される範囲１００〜２５０ｍｍの最大高さ（２５０ｍｍ）において、８μＴ（マイクロテスラ）の磁束密度の磁気を作用する。
【００１６】
磁気マーカ１０では、図２のごとく、敷設時に空側となる端面にＲＦＩＤタグ１５が積層配置されている。無線タグの一例であるＲＦＩＤタグ１５は、無線による外部給電により動作し、固有の識別情報であるタグＩＤ（マーカ特定情報の一例）を無線通信により外部出力する。ここで、上記のように磁気マーカ１０の磁石は、酸化鉄の磁粉を高分子材料中に分散させたものである。この磁石は、導電性が低く無線給電時に渦電流等が生じ難い。それ故、磁気マーカ１０に付設されたＲＦＩＤタグ１５は、無線伝送された電力を効率良く受電できる。
【００１７】
ＲＦＩＤタグ１５は、図３のごとく、例えばＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）フィルムから切り出したタグシート１５０の表面にＩＣチップ１５７を実装した電子部品である。タグシート１５０の表面には、ループコイル１５１及びアンテナ１５３の印刷パターンが設けられている。ループコイル１５１は、外部からの電磁誘導によって励磁電流が発生する受電コイルである。アンテナ１５３は、位置データ等を無線送信するための送信アンテナである。
【００１８】
（２）車両
車両５は、図４のごとく、計測ユニット２、タグリーダ３４、制御ユニット３２、及び無線通信機能を備える通信ユニット（図示略）を備えている。さらに、目的地までの経路案内を実行するナビゲーション装置６を備えている。車両５は、通信ユニットを介して公衆通信回線への無線による接続が可能である。車両５は、通信ユニットを介してサーバ装置１１に対してアップロード情報を送信し、サーバ装置１１から支援情報の提供を受ける。
【００１９】
計測ユニット２は、図４及び図５のごとく、磁気マーカ１０を検出するセンサアレイ（検出ユニットの一例）２１と、慣性航法を実現するためのＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）２２と、が一体化されたユニットである。この計測ユニット２は、車幅方向に長い棒状をなし、例えば車両５のフロントバンパーの内側などに路面１００Ｓと対面する状態で取り付けられる。本例の車両５の場合、路面１００Ｓを基準とした計測ユニット２の取付け高さが２００ｍｍとなっている。
【００２０】
計測ユニット２が備えるセンサアレイ２１は、車幅方向に沿って一直線上に配列された１５個の磁気センサＣｎ（ｎは１〜１５の整数）と、図示しないＣＰＵ等を内蔵した検出処理回路２１２と、を備えている。このセンサアレイ２１では、１５個の磁気センサＣｎが１０ｃｍの等間隔で配置されている。
【００２１】
磁気センサＣｎは、アモルファスワイヤなどの感磁体のインピーダンスが外部磁界に応じて敏感に変化するという公知のＭＩ効果（Magneto Impedance Effect）を利用して磁気を検出するセンサである。磁気センサＣｎでは、アモルファスワイヤなどの図示しない感磁体が直交する２軸方向に沿って配置され、これにより直交する２軸方向に作用する磁気の検出が可能となっている。なお、本例では、進行方向及び車幅方向の磁気成分を検出できるように磁気センサＣｎがセンサアレイ２１に組み込まれている。
【００２２】
磁気センサＣｎは、磁束密度の測定レンジが±０．６ｍＴであって、測定レンジ内の磁束分解能が０．０２μＴという高感度のセンサである。車両５の高速走行に対応するため、各磁気センサＣｎは、３ｋＨｚの周期で磁気計測を実行する。
【００２３】
ここで、上記のように磁気マーカ１０は、磁気センサＣｎの取付け高さとして想定する範囲１００〜２５０ｍｍにおいて８μＴ以上の磁束密度の磁気を作用できる。磁束密度８μＴ以上の磁気を作用する磁気マーカ１０であれば、磁束分解能が０．０２μＴの磁気センサＣｎを用いて確実性高く検出可能である。
【００２４】
センサアレイ２１の検出処理回路２１２（図５）は、磁気マーカ１０を検出するためのマーカ検出処理などを実行する演算回路である。この検出処理回路２１２は、各種の演算を実行するＣＰＵ（central processing unit）のほか、ＲＯＭ（read only memory）やＲＡＭ（random access memory）などのメモリ素子等を利用して構成されている。
【００２５】
検出処理回路２１２は、各磁気センサＣｎが出力するセンサ信号を３ｋＨｚ周期で取得してマーカ検出処理を実行し、その検出結果を制御ユニット３２に入力する。詳しくは後述するが、このマーカ検出処理では、磁気マーカ１０の検出結果に加えて、検出した磁気マーカ１０に対する車両５の横ずれ量の計測が行われる。
【００２６】
計測ユニット２に組み込まれたＩＭＵ２２は、慣性航法により車両５の相対位置を推定する慣性航法ユニットである。ＩＭＵ２２は、方位を計測する電子コンパスである２軸磁気センサ２２１と、加速度を計測する２軸加速度センサ２２２と、角速度を計測する２軸ジャイロセンサ２２３と、を備えている。ＩＭＵ２２は、計測した加速度や角速度などを利用し、基準位置に対する相対位置を演算する。
【００２７】
車両５が備えるタグリーダ３４は、磁気マーカ１０の表面に積層配置されたＲＦＩＤタグ１５（図２）と無線で通信する通信ユニットである。マーカ特定情報取得ユニットの一例をなすタグリーダ３４は、ＲＦＩＤタグ１５の動作に必要な電力を無線で送電し、ＲＦＩＤタグ１５が送信する情報を受信する。ＲＦＩＤタグ１５の送信情報には、ＲＦＩＤタグ１５の識別情報（マーカ特定情報）であるタグＩＤが含まれている。
【００２８】
車両５が備える制御ユニット３２は、計測ユニット２やタグリーダ３４を制御すると共に、車両５の位置である自車位置をリアルタイムで特定するためのユニットである。この制御ユニット３２は、各種の演算を実行するＣＰＵのほか、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ素子等が実装された電子基板（図示略）を備えている。
【００２９】
制御ユニット３２が自車位置を特定する方法は、磁気マーカ１０の敷設箇所に車両５が到達した場合と、隣り合う磁気マーカ１０の中間に車両５が位置する場合と、で相違している。詳しくは後述するが、制御ユニット３２は、前者の場合、磁気マーカ１０の検出時にサーバ装置１１から提供される支援情報を利用して自車位置を特定する。一方、後者の場合には、慣性航法により推定した車両５の相対位置に基づいて自車位置を特定する。制御ユニット３２は、例えば目的地までの経路案内等を実行するナビゲーション装置６に自車位置を入力する。
【００３０】
（３）サーバ装置
サーバ装置１１は、図６のごとく、ＣＰＵが実装された図示しない電子基板等により構成された主回路１１０を含み、この主回路１１０にハードディスクなどの図示しない記憶装置が接続された演算処理装置である。主回路１１０には、図示しないＬＡＮ（Local Area Network）に対応する通信機能が設けられている。サーバ装置１１は、ＬＡＮポートに接続された通信ケーブルを介してインターネット１９等の公衆通信回線に接続可能である（図１参照。）。サーバ装置１１は、インターネット１９等の公衆通信回線を経由して各車両５からアップロード情報を取得するアップロード情報取得部（情報取得部）１１７、及び同様に各車両５に対して支援情報を配信する支援情報提供部（情報提供部）１１９を備えている。
【００３１】
サーバ装置１１では、主回路１１０に接続された記憶装置の記憶領域を利用し、磁気マーカ１０のマーカ位置データ（マーカ位置情報）が格納されたマーカデータベース（マーカＤＢ）１１１、地図データが格納された地図データベース（地図ＤＢ）１１３、及び時間帯毎の車両位置データが格納された車両位置データベース（車両位置ＤＢ）１１５、が構成されている。さらに、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される主回路１１０の記憶エリアには、支援情報の提供を受ける権利を得た車両５の識別情報である車両ＩＤを管理するための提供先管理エリア１１８が設けられている。
【００３２】
（４）車両位置管理システムの動作
上記のような構成の車両位置管理システム１の動作の内容について、まず、図７及び図８を参照して車両５による（ａ）マーカ検出処理を説明する。続いて、図９のフロー図を参照し、車両５による（ｂ）アップロード情報の送信処理、及びサーバ装置１１による（ｃ）支援情報の送信処理について説明する。さらに（ｄ）車両位置ＤＢのデータ構成、（ｅ）車両マップの生成処理、について説明する。
【００３３】
（ａ）車両５によるマーカ検出処理
車両５が道路を走行している間、計測ユニット２のセンサアレイ２１（図５）が、磁気マーカ１０を検出するためのマーカ検出処理を繰り返し実行する。
【００３４】
上記のごとく、磁気センサＣｎ（図５）は、車両５の進行方向及び車幅方向の磁気成分を計測可能である。例えばこの磁気センサＣｎが、進行方向に移動して磁気マーカ１０の真上を通過するとき、進行方向の磁気計測値は、図７のごとく磁気マーカ１０の前後で正負が反転すると共に、磁気マーカ１０の真上の位置でゼロを交差するように変化する。したがって、車両５の走行中では、いずれかの磁気センサＣｎが検出する進行方向の磁気について、その正負が反転するゼロクロスＺｃが生じたとき、計測ユニット２が磁気マーカ１０の真上に位置すると判断できる。検出処理回路２１２（図５）は、このように計測ユニット２が磁気マーカ１０の真上に位置し進行方向の磁気計測値のゼロクロスＺｃが生じたときに磁気マーカ１０を検出したと判断する。
【００３５】
また例えば、磁気センサＣｎと同じ仕様の磁気センサについて、磁気マーカ１０の真上を通過する車幅方向の仮想線に沿う移動を想定すると、車幅方向の磁気計測値は、磁気マーカ１０を挟んだ両側で正負が反転すると共に、磁気マーカ１０の真上の位置でゼロを交差するように変化する。１５個の磁気センサＣｎを車幅方向に配列した計測ユニット２の場合には、図８の例の通り、磁気マーカ１０を介してどちらの側にあるかによって磁気センサＣｎが検出する車幅方向の磁気の正負が異なってくる。
【００３６】
計測ユニット２の各磁気センサＣｎの車幅方向の磁気計測値を例示する図８の分布に基づけば、車幅方向の磁気の正負が反転するゼロクロスＺｃを挟んで隣り合う２つの磁気センサＣｎの中間の位置、あるいは検出する車幅方向の磁気がゼロであって両外側の磁気センサＣｎの正負が反転している磁気センサＣｎの直下の位置が、磁気マーカ１０の車幅方向の位置となる。検出処理回路２１２は、計測ユニット２の中央の位置（磁気センサＣ８の位置）に対する磁気マーカ１０の車幅方向の位置の偏差を、磁気マーカ１０に対する車両５の横ずれ量として計測する。例えば、図８の場合であれば、ゼロクロスＺｃの位置がＣ９とＣ１０との中間辺りのＣ９．５に相当する位置となっている。上記のように磁気センサＣ９とＣ１０の間隔は１０ｃｍであるから、磁気マーカ１０に対する車両５の横ずれ量は、車幅方向において計測ユニット２の中央に位置するＣ８を基準として（９．５−８）×１０ｃｍとなる。
【００３７】
（ｂ）アップロード情報の送信処理
図９のごとく、車両５のセンサアレイ２１が上記のマーカ検出処理Ｐ１を実行して磁気マーカ１０を検出したとき（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ＲＦＩＤタグ１５のタグＩＤを読み取るためのタグＩＤ読取処理をタグリーダ３４が実行する（Ｓ１０２）。タグリーダ３４は、ＲＦＩＤタグ１５の動作に必要な電力を無線で送電してＲＦＩＤタグ１５の動作を開始させ、ＲＦＩＤタグ１５の送信データ（タグＩＤなど）を受信する。そして、タグリーダ３４は、このタグデータ読取処理により受信したタグＩＤを制御ユニット３２に入力する。制御ユニット３２は、タグＩＤを含むアップロード情報を生成し（Ｓ１０３）、車両５の識別情報である車両ＩＤをひも付けてサーバ装置１１に送信する。
【００３８】
（ｃ）支援情報の送信処理
サーバ装置１１は、図９のごとく、車両５側からアップロード情報を受信すると（Ｓ２０１）、まず、アップロード情報にひも付けられた車両ＩＤを提供先管理エリア１１８に記録することで、アップロード情報の送信元の車両５を支援情報の提供先に登録する（Ｓ２０２）。権利付与部としてのサーバ装置１１は、このように支援情報の提供先に登録することにより、車両５に対して支援情報を受ける権利である情報取得権を付与する。なお、提供先管理エリア１１８に記録される車両ＩＤに対しては、アップロード情報の識別コードである情報ＩＤがひも付けされる。
【００３９】
サーバ装置１１は、各磁気マーカ１０のマーカ位置データ（マーカ位置情報）を格納するマーカＤＢ１１１を参照し（Ｓ２０３）、格納されたマーカ位置データの中から、アップロード情報に含まれるタグＩＤに係る磁気マーカ１０のマーカ位置データを選択的に取得する（Ｓ２０４）。そして、このマーカ位置データが表す磁気マーカ１０の敷設位置を基準として、アップロード情報の送信元の車両位置を特定する（Ｓ２０５、車両位置特定部）。サーバ装置１１は、このように特定した車両位置を順次、車両位置ＤＢ１１５に格納する（Ｓ２０６）。なお、車両位置ＤＢのデータ構成については後で説明する。
【００４０】
ここで、本例のサーバ装置１１では、磁気マーカ１０の敷設位置そのものを車両位置として取り扱っている。例えば車両５が計測する上記の横ずれ量をアップロード情報に含めることも良い。この場合には、サーバ装置１１側において、この横ずれ量で磁気マーカの敷設位置を補正し、補正後の位置を車両位置として特定できるようになる。
【００４１】
サーバ装置１１は、マーカＤＢ１１１から取得したマーカ位置データを含む支援情報を生成し、上記のステップＳ２０１で取得したアップロード情報の送信元であって、情報取得権を得ている車両５に対して、この支援情報を送信する（Ｓ２０７）。具体的には、上記のように提供先管理エリア１１８に記録された車両ＩＤの中から、上記のステップＳ２０１で取得したアップロード情報の情報ＩＤがひも付けられた車両ＩＤを選択し、この車両ＩＤに係る車両５に対して支援情報を提供する。なお、提供先管理エリア１１８に記録された車両ＩＤは、支援情報の提供に応じて消去される。
【００４２】
車両５の制御ユニット３２は、マーカ位置データを含む支援情報をサーバ装置１１から提供されたとき（Ｓ１０４）、このマーカ位置データが表す敷設位置を基準として車両位置を特定する（Ｓ１０５）。具体的には、磁気マーカ１０の敷設位置を基準として、上記のように計測ユニット２が計測した横ずれ量の分だけオフセットさせる演算を実行して車両位置を求める。制御ユニット３２から車両位置を入力されたナビゲーション装置６は、この車両位置を自車位置として取り扱って経路案内等を実施する。
【００４３】
なお、磁気マーカ１０を検出した後、新たな磁気マーカ１０を検出するまでの走行区間では（Ｓ１０１：ＮＯ）、制御ユニット３２は、磁気マーカ１０の検出時の車両位置を基準位置として、慣性航法により車両５の相対位置を推定する（Ｓ１１２）。具体的には、計測ユニット２に組み込まれたＩＭＵ２２（図５）が、２軸加速度センサ２２２（図５）による計測加速度を二階積分して変位量を演算し、さらに、２軸ジャイロセンサ２２３（図５）が計測する車両５の進行方位に沿って変位量を積算する演算を実施する。これにより、上記の基準位置に対する車両５の相対位置を推定する。そして、この相対位置の分だけ基準位置から移動させた位置を自車位置として特定する（Ｓ１０５）。
【００４４】
（ｄ）車両位置ＤＢ１１５のデータ構成
車両位置ＤＢ１１５は、図１０のごとく、例えば１分間の時間帯毎に区別して、緯度経度などの車両位置データを記録するためのデータベースである。車両位置ＤＢ１１５では、車両位置の特定契機となったアップロード情報にひも付けられた車両ＩＤ、アップロード情報の受信時刻、車両位置が属するエリアの情報が、車両位置データに対応付けて記録されている。なお、時間毎の車両位置データを例えばエリア毎に区分して記録することも良い。
【００４５】
（ｅ）車両マップ生成処理
マップ生成部の一例をなすサーバ装置１１は、地図ＤＢ１１３及び車両位置ＤＢ１１５の格納データを利用して車両マップを生成する。サーバ装置１１が生成する車両マップとしては、車両５の分布を表す分布マップと、車両５の過去の移動経路を表す経路マップと、がある。分布マップは、例えば１分間の時間帯毎に生成される。経路マップは、例えば車両ＩＤで指定された車両５を対象として生成される。
【００４６】
（ｅ１）分布マップ
サーバ装置１１は、指定されたエリアについて、指定された時間帯の分布マップを生成するに当たって、指定エリアの地図データを地図ＤＢ１１３から読み出すと共に、指定時間帯の車両位置データを車両位置ＤＢ１１５（図１０）から読み出す。そして、読み出した車両位置データの中から、指定エリアの車両位置データを抽出する。
【００４７】
サーバ装置１１は、読み出した地図データに基づく地図上に、抽出した車両位置データが表す車両位置を対応付ける（マッピングする）ことで例えば図１１の分布マップを生成する。同図中の丸印４１は各車両５を表している。このような分布マップは、例えば、交通量の把握に有用である。この分布マップによれば、例えば渋滞状況などの交通状況を把握できるほか、橋など車両５が集中する箇所に流入する車両５の台数を把握することで渋滞の予測等に有用である。そして、渋滞状況の把握結果や予測結果に基づけば、例えば、混雑している箇所に車両５が進入しないように誘導する情報を車両５側に提供することが可能となり、渋滞の緩和や回避に役立てることができる。
【００４８】
（ｅ２）経路マップ
サーバ装置１１は、例えば特定の車両５の経路マップを生成するに当たっては、時間帯毎の車両位置データ（図１０参照。）を記録する車両位置ＤＢ１１５から、該当する車両ＩＤがひも付けられた時系列の車両位置データを読み出す。そして、その時系列の車両位置データが分布するエリア、すなわち車両５の経路を構成するエリアを特定し、そのエリアに対応する地図データを地図ＤＢ１１３から読み出す。
【００４９】
サーバ装置１１は、図１２のごとく、読み出した地図データに基づく地図上において、車両位置データが表す車両位置のうちの最も古いものを起点（同図中の丸囲みのＳ印４２１）とし、最新のものを終点（同図中の車両アイコン４２５）とする点線４２５を表示することにより移動経路の履歴を表示する。
【００５０】
経路マップは、例えば特定の車両５の移動経路の把握や、移動パターンの解析に役立つ。例えば、移動パターンが分れば、ドライバー（運転者）が望むサービスに関する支援情報を適切なタイミングで提供できる。また例えば、運転時間が２時間を超えるような場合には、休憩を促す情報を支援情報に含めるなど、疲れに起因する事故等を未然に回避するための措置を講ずることができる。
【００５１】
以上のように、車両位置管理システム１を利用する各車両５は、検出した磁気マーカ１０のタグＩＤを含むアップロード情報の送信により支援情報の提供を受ける権利を獲得できる。マーカ位置データを含む支援情報の提供を受けた各車両５は、磁気マーカ１０の敷設位置に基づいて自車両の位置を精度高く特定できる。
【００５２】
車両位置管理システム１を構成するサーバ装置１１などのシステム側では、各車両５に支援情報を提供することで、磁気マーカ１０を検出した各車両５からその磁気マーカ１０のタグＩＤを取得できる。各車両５が検出した磁気マーカ１０のタグＩＤが分れば、各車両５の位置を容易に把握できる。
【００５３】
このように本例の車両位置管理システム及び車両位置管理方法では、支援情報の提供を受けることができるという車両５側の見返りが設定されているので、タグＩＤを含むアップロード情報を車両５側から比較的容易に収集できる。タグＩＤを含むアップロード情報を車両５側から収集すれば、各車両５の位置を精度高く把握できる。
【００５４】
なお、本例では、支援情報を車両５側に提供する支援情報提供部１１９と、磁気マーカ１０の敷設位置を表すマーカ位置データを記憶するマーカＤＢ１１１と、車両５の位置を特定する車両位置特定部と、を一体的に備えるサーバ装置１１を例示している。複数の装置によって、本例のサーバ装置１１の機能を実現することも良い。複数の装置は、インターネット等の公衆通信回線や専用通信回線等により通信可能に接続されていれば、遠隔して設置されていても良い。
【００５５】
（実施例２）
本例は、実施例１の車両位置管理システムに基づき、車両側の属性情報を収集できるように構成を変更した例である。
この車両位置管理システムでは、より多くの情報のアップロードをドライバーに動機付けできるよう、運転に役立つ各種のサービス情報が設定されている。車両側では、アップロード情報として外部出力する情報の種類や組合せ等に応じて、各種のサービス情報を含む支援情報の提供を受ける情報取得権を獲得できる。この内容について、図１３〜図２１を参照して説明する。
【００５６】
本例の車両位置管理システムに対応する各車両では、車両やドライバーの属性情報を予め記憶可能な属性データベース（属性ＤＢ、図示略）が制御ユニットに設けられている。また、制御ユニットは、属性情報の属性入力画面（図示略）や、ドライバーを選択するドライバー選択画面（図１３）に加えて、属性情報のうちアップロード情報に含める送信情報を設定する送信情報選択画面（図１４）などを車載ディスプレイ６６に表示可能である。
【００５７】
属性入力画面（図示略）としては、車両の属性情報である車両情報を入力する画面と、ドライバーに関する個別の属性情報であるパーソナル情報を入力する画面と、がある。車両に関する属性入力画面では、ミニバン、セダン、クーペ、ＳＵＶなどの車種、車体色、年式など車両に関する情報を入力可能である。ドライバーに関する属性入力画面では、性別、年齢、趣味、職業などのパーソナル情報を入力可能である。これらの属性入力画面を介して入力された属性情報は、属性ＤＢに格納される。なお、車両情報のうち経路案内の目的地の情報については、ナビゲーション装置６による経路案内の実行中に自動入力される。
【００５８】
図１３に例示するドライバー選択画面（選択操作部）は、例えば車両を所有する家庭を構成する家族のうち、運転免許証を所持する父親、母親、息子、娘、を表示する画面の例である。例えば母親が運転するときには、対応する表示枠４３内をタッチ操作することで、ドライバーとして自分（母親）を設定可能である。このようにドライバーが選択されると、制御ユニットの制御により、車載ディスプレイ６６の表示画面が図１４の送信情報選択画面に切り換わる。
【００５９】
図１４に例示する送信情報選択画面（選択操作部）は、例えばドライバー選択画面（図１３）で選択されたドライバーである母親に対応する選択画面である。この送信情報選択画面では、車種や車体色や経路案内の目的地などの車両情報のほか、ドライバー選択画面で選択されたドライバーのパーソナル情報が選択可能に表示される。いずれかの表示枠がタッチ操作されると、制御ユニットの制御によりその表示枠４４がハッチ表示に切り替わり、対応する情報が送信情報として設定される。なお、ハッチ表示された表示枠４４に再度タッチ操作すれば設定解除でき、対応する情報の外部送信を停止できる。
【００６０】
次に、サーバ装置は、分布マップを利用して運転に有用なサービス情報を生成する情報生成機能を備えるほか、運転に役立つ各種の情報を格納するデータベースを備えている。サーバ装置は、データベースに格納された情報に基づくサービス情報や、分布マップに基づいて生成したサービス情報などを、支援情報に含めて提供可能である。また、本例のサーバ装置では、車両位置ＤＢの構成が実施例１とは相違している。
【００６１】
サーバ装置が備える情報生成機能としては、渋滞情報を生成する機能がある。サーバ装置は、例えば実施例１で参照した図１１のエリア毎の車両の分布マップを利用し、渋滞区間を特定あるいは予測し、その位置や渋滞の程度を表す渋滞情報を生成する。
データベースとしては、商店の宣伝等を含む街の情報であるタウン情報を格納するタウン情報データベース（タウン情報ＤＢ）、工事区間など交通に関する情報を格納する交通情報データベース（交通情報ＤＢ）等がある。
【００６２】
タウン情報ＤＢでは、例えば、図１５のように、商品やサービスの提供者等が識別情報である事業者ＩＤによって管理され、提供者等に関する情報がエリア毎に区別して記憶されている。提供者等に関する情報としては、名称、位置（緯度経度）、業種、顧客として想定するターゲット層、コメント、所在地（住所）等の情報あるいはデータ等がある。
【００６３】
交通情報ＤＢ（図示略）では、例えば、工事区間や規制区間など交通に関する情報（交通情報）が管理されている。交通情報ＤＢでは、該当する位置を表す位置情報を対応付けて交通情報が管理されている。なお、上記の渋滞情報を随時、交通情報ＤＢに格納することも良い。
車両位置ＤＢ（図１６）は、実施例１の構成（図１０参照。）とは異なっている。この車両位置ＤＢでは、車両位置データと共に、ドライバーを含めた車両側の属性情報が管理されている。
【００６４】
本例のサーバ装置は、渋滞情報を含む交通情報や商店等に関するタウン情報などのサービス情報を含む支援情報を車両側に提供可能である。本例の構成では、各種のサービス情報を含む支援情報の提供を実現できるよう、支援情報の提供先を管理する提供先管理エリアのデータ構成が実施例１とは相違している。
【００６５】
実施例１の提供先管理エリア（図６中の符号１１８）では、前述のように、アップロード情報の情報ＩＤをひも付けて送信元の車両ＩＤが記録され、これにより支援情報の提供先の車両が管理される。これに対して、本例の提供先管理エリアでは、図１７のごとく、車両ＩＤに加えて、アップロード情報に含めて送信された送信情報の種類や、送信情報の種類に対応するフラグ値などが記録されている。
【００６６】
提供先管理エリアにおけるフラグ値は、車両側に提供する支援情報に含めるサービス情報の種類を表す制御コードになっている。本例では、ゼロ値以外のこのフラグ値が、マーカ位置データのほかにサービス情報を含む支援情報の提供を受けるための情報取得権となっている。なお、ゼロ値のフラグ値は、マーカ位置データを含む一方、サービス情報を含まない支援情報の提供を受けるための情報取得権となっている。
【００６７】
例えば、提供先管理エリアにおけるフラグ値ゼロは、タグＩＤのみのアップロード情報に応じて設定されるフラグ値であり、支援情報に含めるサービス情報なしの場合に対応している。フラグ値１は、タグＩＤのほか、目的地の情報を含むアップロード情報に応じて設定され、サービス情報として渋滞情報を支援情報に含める場合に対応している。フラグ値２は、タグＩＤのほか、車種や車体色などの車両情報を含むアップロード情報に応じて設定され、工事区間や規制区間などの交通情報をサービス情報として支援情報に含める場合に対応している。フラグ値３は、タグＩＤのほか、性別や年齢や趣味などのパーソナル情報を含むアップロード情報に応じて設定され、商店や飲食店などに関するタウン情報をサービス情報として支援情報に含める場合に対応している。
【００６８】
次に、車両位置管理システムの動作の内容を説明する。
車両側の制御ユニットは、磁気マーカの検出に応じてアップロード情報を送信する際、検出された磁気マーカのタグＩＤに加えて、例えば図１４の送信情報選択画面により選択された送信情報をアップロード情報に含めて送信する。
【００６９】
サーバ装置は、車両側からアップロード情報を受信すると、アップロード情報に基づく車両位置データ及びアップロード情報に含まれる情報を随時、図１６に例示の車両位置ＤＢに格納すると共に、支援情報の提供先の車両ＩＤなどを図１７に例示の提供先管理エリアに随時、記録する。例えば、タグＩＤのほかにドライバーのパーソナル情報が含まれるアップロード情報を受信した場合には、図１６の車両位置ＤＢには、車両位置データに加えて、性別や年齢や趣味などの属性情報が格納される。また、図１７の提供先管理エリアでは、アップロード情報の送信元の車両ＩＤに対応付けてフラグ値３が記録される。
【００７０】
アップロード情報の送信に応じて各車両がどのような支援情報の提供を受ける権利（情報取得権）を獲得できるかは、車両側がアップロード情報に含めて送信する情報の種類や組み合わせ等に応じて異なってくる。本例では、アップロード情報に含める送信情報の種類に応じて、支援情報に含めて提供するサービス情報の種類が相違している。以下、（１）渋滞情報を含む支援情報、（２）タウン情報を含む支援情報、（３）交通情報を含む支援情報、の提供を例にして説明する。
【００７１】
（１）渋滞情報を含む支援情報の提供
サーバ装置は、例えば提供先管理エリア（図１７参照。）においてフラグ値１が記録された車両、すなわち目的地の情報をアップロード情報に含めて送信して来た車両に対して、マーカ位置データに加えて渋滞情報を含めた支援情報を提供する。支援情報の提供を受けた車両側では、例えばナビゲーション装置６が渋滞区間を回避する経路を再計算すると良い。また例えば図１８に示すように車載ディスプレイ６６に表示する地図上に、「この先○○橋が渋滞です。」等の渋滞情報をポップアップ表示することも良い。
【００７２】
（２）タウン情報を含む支援情報の提供
サーバ装置は、例えば提供先管理エリアにおいてフラグ値３が記録された車両、すなわちドライバーのパーソナル情報をアップロード情報に含めて送信して来た車両に対しては、趣味に関連する商品やサービスを取り扱う商店等に関するタウン情報を提供する。このタウン情報には、例えば商品やサービスの内容に関する情報に加えて、その商店等の所在地を表す位置情報が含められる。
【００７３】
車両のナビゲーション装置６は、図１９に示すように、車載ディスプレイ６６に表示中の地図上に商店等の所在地を示すと共に、名称等のポップアップ表示を実行する。ポップアップ表示の領域がタッチ操作されたとき、商品やサービスの内容（タウン情報におけるコメントの情報。図１５参照。）や住所や電話番号などをポップアップ表示することも良い。例えばガーデニングが趣味のドライバーの場合には、車両（図１９中の符号４５の車両アイコン）の進行経路上にある商店等については「この先にガーデニング関連商品の専門店があります。いまの季節は、ポインセチアが人気です。」等の音声を出力することも良い。
【００７４】
なお、地図上に近隣の全てのタウン情報を表示することは表示エリアのサイズ的な制約もあって現実的ではない。また、近隣の全てのタウン情報を音声出力することについても時間的な制約等のために無理がある。そこで上記のように、趣味などのパーソナル情報に適合するタウン情報を車両側の属性情報に応じて選択的に表示あるいは出力すれば、表示上の制約や音声出力する際の時間的な制約等があっても効果的に情報を提示できる。あるいは、タウン情報に含まれるターゲット層の情報、すなわち性別や年齢等に関する情報に応じて、ターゲット層に適合する車両（ドライバー）に限定してタウン情報を提示することも良い。
【００７５】
（３）交通情報を含む支援情報の提供
サーバ装置は、例えば提供先管理エリア（図１７参照。）においてフラグ値２が記録された車両、すなわち車種や車体色などの車両情報をアップロード情報に含めて送信して来た車両に対して、工事区間や規制区間などの交通情報を提供する。交通情報を含む支援情報の提供を受けた車両側では、交通情報に係る工事区間や規制区間などを回避するための経路を再計算する等の処理が可能である。
【００７６】
次に、アップロード情報を取得するサーバ装置側では、図１６の車両位置ＤＢに例示する通り、車両位置データに含まれる属性情報に応じて、属性毎の車両位置を把握可能である。属性毎の車両位置を把握できれば、例えば図２０のような各種の分布マップを生成可能である。同図の分布マップは、性別、年齢層に応じて各車両を区別した分布マップである。同図では、２０−３４歳の女性（Ｆ１層）が運転する車両が〇印４１１、同男性（Ｍ１層）の車両が●印４１２、３５−４９歳の女性（Ｆ２層）の車両がハッチングの丸印４１３、同男性（Ｍ２層）の車両がドットの丸印４１４、その他が◎印４１５、情報非開示の車両が□印４１６、等となっている。
【００７７】
属性毎の車両位置を把握できれば、さらに、例えば図２１のように、２０−３４歳の女性（Ｆ１層）が運転する車両のみを選択的に表示することも可能である。あるいは図示は省略するが、２０−３４歳の女性（Ｆ１層）が運転する複数台の車両を対象として経路マップを生成することも可能である。このような分布マップや経路マップによれば、例えば２０−３４歳の女性（Ｆ１層）が運転する車両など、特定のグループに属する車両について、移動の傾向を把握できる。このような移動の傾向を把握すれば、例えば、商店や商品の看板等の設置場所や、運転中に電子的にサービス情報を提示する位置的なタイミング等を検討する上での極めて有用な情報となり得る。
【００７８】
以上のように構成された車両位置管理システムを利用する各車両は、様々な情報をアップロード情報に含めてサーバ装置に送信することで、サービス情報を含む支援情報の提供を受ける権利を獲得できる。この車両位置管理システムによれば、マーカ位置データ以外に各種のサービス情報を含む支援情報を提供することで、ドライバーのパーソナル情報などの多くの情報を車両側から収集できる。
【００７９】
このように本例の車両位置管理システムは、運転に役立つ各種のサービス情報を車両側に提供する見返りに、各車両からさまざまな情報を取得できる。例えばドライバーのパーソナル情報を収集すれば、車両を運転するドライバーの属性毎の車両位置の把握（特定）・管理が可能になる。このような属性毎の車両位置の情報は、例えば、若い女性向けの商品などの販売地の選定や、宣伝のための看板などの設置場所の選定等を検討するための極めて有効な情報となり得る。
【００８０】
なお、目的地の情報とパーソナル情報との組合せをアップロード情報に含める場合を設定しても良い。この場合、サーバ装置側で、対応するフラグ値１のフラグ、及びフラグ値３のフラグの両方を並列させても良く、フラグ値１やフラグ値３とは別のフラグ値を設定しても良い。そしてこの場合のサービス情報としては、フラグ値１に対応するサービス情報と、フラグ値３に対応するサービス情報と、の両方を含めてその情報量を多くすることも良い。あるいは、フラグ値１に対応するサービス情報あるいはフラグ値３に対応するサービス情報に比べてさらに有利なサービス情報を提供しても良い。より有利な渋滞情報としては、例えば、渋滞を回避できる空いている経路の情報を含む特別情報が考えられる。より有利なタウン情報としては、例えば、商品などの特別割引などの限定情報等が考えられる。他の２種類のフラグ値の組合せや、３種類以上のフラグ値の組合せ等となるような場合についても上記と同様の考え方を適用すれば良い。
【００８１】
車両の自動運転に供する制御情報などのサービス情報を支援情報に含めることも良い。例えば磁気マーカに対する横ずれ量をアップロード情報に含めて送信して来た車両に対して、磁気マーカが配列された道路に沿って車両が走行するためのステアリング操作角やアクセル開度などの制御情報を提供することも良い。この場合には、支援情報の中にサービス情報として含まれる制御情報によって、磁気マーカに沿う車両の自動走行を実現できる。サーバ装置側では、横ずれ量を取得することでより精度高く車両位置を特定できるというメリットがある。
【００８２】
さらに、各車両位置のデータは、交通事故の起き易い交通状況や時間帯や地点などの分析や推定する処理に役立つ可能性がある。例えば、人工知能の技術を活用して交通事故の発生状況を機械学習させると良い。交通事故の予測等が可能になれば、交通事故が起こる前の段階での各車両への注意喚起が可能となり、交通事故を低減できる。さらに、属性情報がひも付けられた各車両位置のデータがあれば、交通事故や渋滞等をさらに精度高く予測できる可能性がある。交通事故などの発生頻度は、ドライバーの年齢に対して依存性があるからである。このように車両位置管理システムが管理する車両位置のデータは、社会に役立つ極めて有用なデータである。本例の車両位置管理システムによれば、各車両の位置などの情報を比較的容易に収集でき、有用なデータを低コストで生成できる。
なお、その他の構成及び作用効果については実施例１と同様である。
【００８３】
以上、実施例のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して上記具体例を多様に変形、変更あるいは適宜組み合わせた技術を包含している。
【符号の説明】
【００８４】
１  車両位置管理システム
１０  磁気マーカ
１１  サーバ装置
１１１  マーカデータベース（マーカＤＢ）
１１３  地図データベース（地図ＤＢ）
１１５  車両位置データベース（車両位置ＤＢ）
１１７  アップロード情報取得部（情報取得部）
１１８  提供先管理エリア
１１９  支援情報提供部（情報提供部）
１５  ＲＦＩＤタグ（無線タグ）
２  計測ユニット
２１  センサアレイ（検出ユニット）
２１２  検出処理回路
３２  制御ユニット（選択操作部）
３４  タグリーダ（マーカ特定情報取得ユニット）
５  車両
６  ナビゲーション装置
【図１】
2019124555.tif 000003
【図２】
2019124555.tif 000004
【図３】
2019124555.tif 000005
【図４】
2019124555.tif 000006
【図５】
2019124555.tif 000007
【図６】
2019124555.tif 000008
【図７】
2019124555.tif 000009
【図８】
2019124555.tif 000010
【図９】
2019124555.tif 000011
【図１０】
2019124555.tif 000012
【図１１】
2019124555.tif 000013
【図１２】
2019124555.tif 000014
【図１３】
2019124555.tif 000015
【図１４】
2019124555.tif 000016
【図１５】
2019124555.tif 000017
【図１６】
2019124555.tif 000018
【図１７】
2019124555.tif 000019
【図１８】
2019124555.tif 000020
【図１９】
2019124555.tif 000021
【図２０】
2019124555.tif 000022
【図２１】
2019124555.tif 000023