(57)【要約】      （修正有）【課題】車体に遮られることにより車両の乗員が車内からは視認できない領域である死角に存在する立体物を車内から認識することを可能にする。【解決手段】車両用表示装置は、立体物検出手段と、表示器と、表示制御手段と、を備える。立体物検出手段は、車両の周辺に存在する立体物５０、５２、５４、５６を検出する。表示器は、車室の内壁のうち車両のウィンドウ２４、２６ａ、２８ａの下端からフロア２０までの領域の少なくとも一部に設けられた表示画面を備える。表示制御手段は、検出された立体物である検出立体物５０、５２、５４、５６のうち、車両の車体に遮られることにより車両の乗員が車内からは視認できない部分である立体物死角部分５０ａ、５２ａ、５４ａ、５６ａを、検出立体物５０、５２、５４、５６の位置に対応させて表示画面に表示する。【選択図】図２
2019073091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に存在する立体物を検出する立体物検出手段と、
車室の内壁のうち前記車両のウィンドウの下端からフロアまでの領域の少なくとも一部に設けられた表示画面を備える表示器と、
前記検出された立体物である検出立体物のうち、前記車両の車体に遮られることにより前記車両の乗員が前記車内からは視認できない部分である立体物死角部分を、前記検出立体物の位置に対応させて前記表示画面に表示する表示制御手段と、
を備える、
車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置に関する。特に、車内からは死角となる領域に存在している立体物を表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の周辺に存在する立体物（例えば、歩行者、他車両、建造物及び街路樹）を検出し、検出された立体物を、車内に設けられた表示器に表示する車両用表示装置が知られている。例えば、特許文献１には、赤外線カメラを用いて車両の前方を撮像し、撮像画像から検出された歩行者を、ナビゲーションシステムの表示器又はメータパネルの表示器等に表示する車両用表示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１４５６４号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、車両の周辺には、車体に遮られることにより、車両の乗員が車内からは視認できない領域（以下、「死角」と称する。）が存在する。車両の周辺に存在する立体物の少なくとも一部が死角に存在している場合、運転者が車両を適切に運転できない可能性がある。例えば、立体物の全体が死角に存在している場合、運転者は当該立体物を認識できないため、車両が当該立体物に接触してしまう可能性がある。一方、立体物の一部は車内から視認可能であり、残部のみが死角に存在している場合、たとえ立体物の一部が視認可能であったとしても、その視認可能な部分のみからは残部の形状及び／又は挙動を十分に把握しきれず、車両の走行の妨げになる可能性がある。このため、死角に存在している立体物を車内から認識できる技術の開発が望まれている。
【０００５】
特許文献１の車両用表示装置（以下、「従来装置」と称する。）は、車両から前方に３０〜１００ｍ離れた位置に存在する歩行者を検出し、表示器に精度よく表示するための装置である。このような位置に存在する歩行者は車体によって遮られることはない。即ち、従来装置は、死角に存在している立体物を車内から視認できるようにすることを目的とした装置ではなく、車両周辺に存在する立体物の表示装置には改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、死角（車体に遮られることにより、車両の乗員が車内からは視認できない領域）に存在する立体物を、車両の乗員が車内から認識することが可能な車両用表示装置を提供することにある。
【０００７】
本発明による車両用表示装置（以下、「本発明装置」と称する。）は、
車両の周辺に存在する立体物（５０、５２、５４、５６）を検出する立体物検出手段（１０、１２）と、
車室の内壁のうち前記車両のウィンドウ（２４、２６ａ、２８ａ）の下端からフロア（２０）までの領域の少なくとも一部に設けられた表示画面（Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３）を備える表示器（１４）と、
前記検出された立体物である検出立体物（５０、５２、５４、５６）のうち、前記車両の車体に遮られることにより前記車両の乗員が前記車内からは視認できない部分である立体物死角部分（５０ａ、５２ａ、５４ａ、５６ａ）を、前記検出立体物（５０、５２、５４、５６）の位置に対応させて前記表示画面（Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３）に表示する表示制御手段（１０）と、を備える。
【０００８】
本発明装置は、車両の周辺に存在する立体物を検出し、検出された立体物（検出立体物）のうち、車体に遮られることにより車両の乗員が車内からは視認できない部分（立体物死角部分）を、表示器の表示画面に表示する。表示画面は、車室の内壁のうちウィンドウ下端からフロアまでの領域の少なくとも一部に設けられている。本発明装置は、この表示画面に、立体物死角部分を検出立体物の位置に対応させて表示する。従って、車両の乗員は、死角に存在する立体物（の位置及び形状）を車内から認識することが可能となる。加えて、表示画面は、車室の内壁のうち比較的に高さが低い領域に設けられている。このため、検出立体物のうち路面からの高さが比較的に低い部分を表示画面に表示することが可能となる。従って、運転者は、路面から比較的に近い範囲に存在する立体物死角部分を車内から認識することができ、当該立体物死角部分の存在を考慮しながらより適切に車両を運転することができる。
【０００９】
尚、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用表示装置の概略構成図である。
【図２】車両用表示装置が搭載された車両の車内の一部を示す図であり、表示画面に立体物死角部分が表示されている様子を示す図である。
【図３】立体物画像の死角相当範囲及びトリミング範囲を示す図である。
【図４】実施装置の表示ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施形態）
本発明の実施形態に係る車両用制御装置（以下、「実施装置」とも称する。）を図面を参照して説明する。図１は、実施装置の概略システム構成図である。実施装置は、表示ＥＣＵ１０と、表示ＥＣＵ１０に接続されたカメラセンサ１２及び表示器１４と、を備える。ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｉｒｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置とを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。以下、表示ＥＣＵ１０は、単に「ＥＣＵ１０」と称する。
【００１２】
カメラセンサ１２は、近赤外線測距センサであり、近赤外線カメラ装置（図示省略）を備える。近赤外線カメラ装置は、車両のフロントバンパーの左角部に設けられる左カメラ（図示省略）と、フロントバンパーの右角部に設けられる右カメラ（図示省略）と、を有する。左カメラ及び右カメラは、それぞれ近赤外線を照射する発光部及び近赤外線を受光する受光部を有する。左カメラは、所定時間が経過する毎に車両の左前方及び左側方に発光部から近赤外線を照射し、照射範囲に存在する対象物から反射される近赤外線を受光部で受光し、受光信号をＥＣＵ１０に出力する。同様に、右カメラは、所定時間が経過する毎に車両の右前方及び右側方に発光部から近赤外線を照射し、照射範囲に存在する対象物から反射される近赤外線を受光部で受光し、受光信号をＥＣＵ１０に出力する。左カメラと右カメラにより、近赤外線が車両の前方及び側方に照射される。なお、以下では、近赤外線を単に「赤外線」と称する。
【００１３】
ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１２から出力された左右カメラによる受光信号に基づいて赤外線画像を生成し、当該画像から立体物（例えば、歩行者、他車両、建造物及び街路樹）を抽出する（別言すれば、立体物以外の情報（例えば、路面）を除去する。）。以下では、抽出された立体物の位置を表す情報（即ち、立体物を構成する各画素の座標）を、「位置情報」と称する。続いて、ＥＣＵ１０は、上記受光信号に基づいて、車両から、抽出された立体物までの距離を算出する。そして、ＥＣＵ１０は、赤外線画像（厳密には、立体物が抽出された立体物画像）から所定のトリミング範囲に含まれる画像をトリミングし（切り出し）、トリミングされた画像（以下、「トリミング画像」とも称する。）に含まれる各立体物について、車両から立体物までの距離に応じた輝度を算出する。
【００１４】
ここで、トリミング範囲とは、カメラセンサ１２による赤外線の照射範囲のうち、車体に遮られることにより、車両の乗員が車内からは視認できない領域（死角）に相当する範囲の少なくとも一部である（後述）。以下では、立体物のうち死角に存在している部分を「立体物死角部分」とも称する。即ち、トリミング画像には、立体物死角部分の少なくとも一部が含まれる。ＥＣＵ１０は、車両から立体物死角部分までの距離が短くなるほど立体物死角部分の輝度が高くなるように輝度を算出する。以下では、立体物死角部分の輝度を表す情報を、「輝度情報」と称する。ＥＣＵ１０は、立体物死角部分を、その位置情報及び輝度情報に基づいて表示することを指令する表示指令信号を表示器１４に送信する。
【００１５】
表示器１４は、中央画面Ｄ１、左画面Ｄ２及び右画面Ｄ３を有する。各画面Ｄ１〜Ｄ３は、車室の内壁に車両の乗員から視認可能な位置に設けられており（後述）、ＬＥＤアレイにより構成されている。表示器１４は、ＥＣＵ１０から表示指令信号を受信すると、立体物死角部分を、その位置情報及び輝度情報に基づいて各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示する。後で詳しく説明するが、各画面Ｄ１〜Ｄ３を構成するＬＥＤの位置は、トリミング画像の画素の位置と対応している（即ち、死角に存在する立体物の位置と対応している。）。より具体的には、各画面Ｄ１〜Ｄ３には、立体物死角部分が、その実際の位置を反映したように表示される。加えて、上述したように、各画面Ｄ１〜Ｄ３には、立体物死角部分が、その車両からの距離に応じた輝度で表示される。このため、車両の乗員は、各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示される立体物死角部分を認識することにより、車内にいながら、死角に存在する立体物の位置及び車両からの距離を把握することができる。即ち、各画面Ｄ１〜Ｄ３には、赤外線画像そのものではなく、当該画像を上述した方法で画像処理した情報が表示される。
【００１６】
次に、図２を参照して各画面Ｄ１〜Ｄ３の位置について説明する。図２は、実施装置が搭載された車両の車内の前方部分を示す図である。なお、図２では、実施装置と関連性が低い部材の図示を省略している。図２に示すように、車内の前方部分の内壁（以下、「前方内壁」とも称する。）は、主に、フロア２０と、天井２２と、フロントウィンドウ２４と、左ドア２６と、右ドア２８と、左ピラー３０と、右ピラー３２と、中央壁３４と、により構成されている。左ピラー３０は、フロントウィンドウ２４と左ドア２６との間に設けられている。右ピラー３２は、フロントウィンドウ２４と右ドア２８との間に設けられている。中央壁３４は、前方内壁のうち、フロア２０と、フロントウィンドウ２４と、左ドア２６と、右ドア２８とによって囲まれた領域に設けられている。
【００１７】
左ドア２６は、左ウィンドウ２６ａと、左ウィンドウ２６ａの下方に位置する左側壁２６ｂと、を有する。左側壁２６ｂは、上下方向に２つの領域、即ち、左上側壁２６ｂ１と左下側壁２６ｂ２とに区画されている。左下側壁２６ｂ２には、その略全体の領域に左画面Ｄ２が設置されている。右ドア２８は、右ウィンドウ２８ａと、右ウィンドウ２８ａの下方に位置する右側壁２８ｂと、を有する。右側壁２８ｂは、上下方向に２つの領域、即ち、右上側壁２８ｂ１と右下側壁２８ｂ２とに区画されている。右下側壁２８ｂ２には、その略全体の領域に右画面Ｄ３が設置されている。
【００１８】
中央壁３４は、主に、ダッシュボード３４ａと、中央下壁３４ｂと、により構成されている。ダッシュボード３４ａは、フロントウィンドウ２４の下方に位置しており、その左端は左ドア２６の左上側壁２６ｂ１に接しており、その右端は右ドア２８の右上側壁２８ｂ１に接している。中央下壁３４ｂは、ダッシュボード３４ａの下方に位置しており、その左端は左ドア２６の左下側壁２６ｂ２に接しており、その右端は右ドア２８の右下側壁２８ｂ２に接している。中央下壁３４ｂには、その略全体の領域に中央画面Ｄ１が設置されている。即ち、中央画面Ｄ１は左画面Ｄ２及び右画面Ｄ３と隣接しており、これらの高さは互いに略等しい。別言すれば、中央画面Ｄ１、左画面Ｄ２及び右画面Ｄ３は、前方内壁のうち、フロントウィンドウ２４、左ウィンドウ２６ａ及び右ウィンドウ２８ａのそれぞれの下端から、フロア２０までの領域（即ち、左側壁２６ｂ、右側壁２８ｂ及び中央壁３４に相当する領域）の一部に設けられているということもできる。
【００１９】
ダッシュボード３４ａの運転席側（本実施形態では右側。後述。）には、インストルメントパネル３４ａ１が設けられている。インストルメントパネル３４ａ１には、スピードメータ、タコメータ、燃料計及び距離計等の車両の走行に必要な情報を示す計器類が配置されている。
【００２０】
車内の前方部分の右側には運転席３６が配置されており、車内の前方部分の左側には助手席３８が配置されている。ダッシュボード３４ａのうち運転席３８の前方に位置する部分には、操舵ハンドル４０と、運転用画面４２と、が設置されている。運転用画面４２は、車両の前後方向から見たときに、操舵ハンドル４０の内周側の領域に収まるように配置されている。運転用画面４２には、運転者の走行を支援する情報（例えば、自動運転を実施中であるか否かを示す情報）が表示される。
【００２１】
操舵ハンドル４０の下方には、フロア２０上に、アクセルペダル４４と、ブレーキペダル４６と、カバー４８と、が配置されている。カバー４８は、フロア２０と接している底面と、底面の左右方向における両側から上方に延びている側面と、により構成されている。カバー４８により、運転者が運転中に足を配置する空間が区画される。アクセルペダル４４、ブレーキペダル４６及びカバー４８は、中央画面Ｄ１よりも車両の前後方向における後方に位置している。
【００２２】
（作動の詳細）
続いて、実施装置の作動の詳細について説明する。
＜赤外線画像の生成＞
実施装置のＥＣＵ１０は、車両の図示しないエンジンスイッチ（イグニッション・キー・スイッチ）がオン状態へと変更されてからオフ状態へと変更されるまでの期間（以下、「エンジンオン期間」とも称する。）、所定時間（演算周期）が経過する毎に、カメラセンサ１２から出力される受光信号に基づいて赤外線画像を生成し、そのＲＡＭに格納する。
【００２３】
＜立体物の抽出（背景の除去）＞
ＥＣＵ１０は、エンジンオン期間中、所定時間が経過する毎に、赤外線画像から立体物を抽出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、赤外線画像を構成する各画素の輝度に基づいてクラスタリング処理及びエッジ処理を行い、所定の輝度閾値以上の輝度を有する連続した画素の集合（画素群）を抽出する。この画素群は、任意の画素を基準画素として、当該基準画素を含む所定範囲内の各画素に対して、基準画素をずらしながら上記の処理を行うことにより抽出され得る。ＥＣＵ１０のＲＡＭには、種々の立体物の標準的なパターンが予め設けられている。ＥＣＵ１０は、これらの標準的なパターンに基づいて、抽出された画素群の形状に応じたパターンマッチングを行い、一致度が所定の一致閾値以上の画素群を立体物を構成する画素群として抽出する。これにより、赤外線画像に含まれる立体物が抽出される。ＥＣＵ１０は、抽出された立体物を構成する画素群の座標を、当該立体物の位置情報として、当該立体物に関連付けてそのＲＡＭに格納する。以下では、立体物が抽出された赤外線画像を、「立体物画像」とも称する。なお、この処理により、立体物以外の情報（例えば、路面）が除去されるため、この処理は、背景を除去する処理と言い換えることもできる。
【００２４】
＜距離の算出＞
ＥＣＵ１０は、エンジンオン期間中、所定時間が経過する毎に、立体物画像に含まれる全ての立体物について、車両から立体物までの距離を算出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１２から出力される受光信号に基づいて、三角測量の原理により車両から立体物までの距離を算出する。ＥＣＵ１０は、算出された距離を表す距離情報を、対応する立体物に関連付けてそのＲＡＭに格納する。なお、距離の算出方法は上記に限られない。例えば、ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１２から、赤外線を照射してから対象物で反射された反射光を受光するまでの時間を示す情報を取得し、当該時間に基づいて車両から立体物までの距離を算出する構成であってもよい。
【００２５】
＜トリミング＞
死角は、車両の周辺が車体に遮られることにより形成される領域である。例えば、車両の前方の死角は、主にボンネット（図示省略）に遮られることにより形成され、車両の左側方の死角は、主に左ドア２６の左側壁２６ｂ（図２参照）に遮られることにより形成され、車両の右側方の死角は、主に右ドア２８の右側壁２８ｂ（図２参照）に遮られることにより形成される。即ち、死角は、路面に比較的に近い範囲に形成される。このため、死角に相当する範囲（以下、「死角相当範囲」とも称する。）は、立体物画像の下方部分に位置することになる。加えて、死角の範囲は、車体の形状及び乗員の乗車位置（目線位置）等により車両毎に一義的に決定される。このため、実験やシミュレーションに基づいて車両の死角の範囲を算出することにより、立体物画像の死角相当範囲を予め決定することができる。
【００２６】
ＥＣＵ１０は、各画面Ｄ１〜Ｄ３が設置される位置に応じて、立体物画像の死角相当範囲の少なくとも一部に含まれる画像をトリミングする（切り出す）。即ち、上述したように、各画面Ｄ１〜Ｄ３には、立体物死角部分が、その実際の位置を反映したように表示される。このため、ＥＣＵ１０は、立体物画像の死角相当範囲から、各画面Ｄ１〜Ｄ３の設置位置に対応した範囲に含まれる画像をトリミングする。図３は、立体物画像６０の死角相当範囲６２及びトリミングされるトリミング範囲６４を示す図である。なお、立体物画像６０に含まれる立体物の図示は省略している。図２に示すように、ウィンドウ２４、２６ａ及び２８ａの下端からフロア２０までの領域に対応する領域が死角となっている。立体物画像６０のうち、この領域に相当する範囲が死角相当範囲６２（図３参照）である。各画面Ｄ１〜Ｄ３は、ウィンドウ２４、２６ａ及び２８ａの下端からフロア２０までの領域のうちの下方部分（フロア側）に設置されている。このため、ＥＣＵ１０は、図３に示すように、死角相当範囲６２のうちの下方部分をトリミング範囲６４とし、このトリミング範囲６４に含まれる画像をトリミングする。トリミング範囲６４のサイズ及び死角相当範囲６２における位置は、車室の内壁における各画面Ｄ１〜Ｄ３のサイズ及び設置位置に基づいて予め決定されている。
【００２７】
ＥＣＵ１０は、エンジンオン期間中、所定時間が経過する毎に、立体物画像６０からトリミング範囲６４に含まれる画像をトリミングし、トリミングされた画像（トリミング画像）をそのＲＡＭに格納する。トリミング画像には、死角に存在する立体物（立体物死角部分）のうち、各画面Ｄ１〜Ｄ３の設置位置に対応した部分が含まれている。なお、死角相当範囲６２を区画する区画線及びトリミング範囲６４を区画する区画線は直線に限られず、死角範囲及び各画面Ｄ１〜Ｄ３の形状や設置位置等に基づいて適宜決定され得る。
【００２８】
＜輝度の算出＞
ＥＣＵ１０は、エンジンオン期間中、所定時間が経過する毎に、トリミング画像に含まれる全ての立体物（立体物死角部分）について、距離情報に基づいて輝度を算出する。具体的には、ＥＣＵ１０のＲＡＭには、距離と輝度との関係を規定した関数が予め格納されている。この関数は、距離が短いほど高い輝度を算出するように設定されている。ＥＣＵ１０は、各立体物死角部分に関連付けられている距離情報に基づいて、当該関数を用いて、各立体物死角部分の輝度を算出する。ＥＣＵ１０は、算出された輝度を、対応する立体物死角部分の輝度情報として、当該立体物死角部分に関連付けてそのＲＡＭに格納する。
【００２９】
＜表示指令信号の出力＞
ＥＣＵ１０は、エンジンオン期間中、所定時間が経過する毎に、全ての立体物死角部分を、各立体物死角部分に関連付けられている位置情報及び輝度情報に基づいて、各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示することを指令する表示指令信号を表示器１４に送信する。各画面Ｄ１〜Ｄ３を構成するＬＥＤの位置は、トリミング画像の画素の位置と対応している。具体的には、中央画面Ｄ１を構成するＬＥＤの位置は、トリミング画像の左右方向における中央部分の画素の位置と対応しており、左画面Ｄ２を構成するＬＥＤの位置は、トリミング画像の左部分の画素の位置と対応しており、右画面Ｄ３を構成するＬＥＤの位置は、トリミング画像の右部分の画素の位置と対応している。
【００３０】
より詳細には、各画面Ｄ１〜Ｄ３を構成するＬＥＤの輝度は、「車内の所定位置（例えば、乗員が所定の乗車位置に位置しているときの目の位置に基づいて決定される位置）とＬＥＤの位置とを結ぶ仮想線の延長線（厳密には、乗員から画面に向かう方向の延長線）上に存在する立体物死角部分に関連付けられている輝度情報によって表される輝度」となるように制御される。一方、当該延長線上に立体物死角部分が存在しない場合、各画面Ｄ１〜Ｄ３を構成するＬＥＤの輝度は最小値に設定される。これにより、各画面Ｄ１〜Ｄ３には、立体物死角部分が、その実際の位置を反映したように表示される。加えて、上述したように、各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示される立体物死角部分の輝度は、当該立体物死角部分の車両からの距離が短いほど高く設定される。このため、車両からの距離が短い立体物死角部分ほど高コントラストで表示され、車両からの距離が長い立体物死角部分ほど低コントラストで表示される。
【００３１】
図２を参照して具体的に説明する。図２の例では、カメラセンサ１２による赤外線の照射範囲に、動物を含む歩行者としての立体物５０、５２、５４、５６が存在している。立体物５０、５２は車両の前方に存在しており、これらの上方部分は車内からフロントウィンドウ２４を介して視認できるものの、これらの下方部分は死角に存在しているため車内からは視認できない。立体物５４、５６は車両の左側方に存在している。立体物５４の上方部分は車内から左ウィンドウ２６ａを介して視認できるものの、その下方部分は死角に存在しているため車内からは視認できない。立体物５６は、その全体が死角に存在しているため、車内からは視認できない（立体物５６の存在自体を把握することができない。）。車両から立体物５０、５２、５４、５６までの距離をそれぞれｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４と規定すると、ｄ１〜ｄ４の間には、ｄ１＝ｄ４＜ｄ３＜ｄ２の関係が成立している。
【００３２】
中央画面Ｄ１には、立体物死角部分５０ａ、５２ａが表示されている。上述したように、各画面Ｄ１〜Ｄ３には、立体物死角部分が、その実際の位置を反映したように表示される。このため、車両の乗員は、立体物死角部分５０ａは立体物５０のうち死角に存在する部分の一部であること、及び、立体物死角部分５２ａは立体物５２のうち死角に存在する部分の一部であること、を認識できる。同様に、左画面Ｄ２には、立体物死角部分５４ａ、５６ａが表示されている。車両の乗員は、立体物死角部分５４ａは立体物５４のうち死角に存在する部分の一部であることを認識できる。加えて、車両の乗員は、立体物死角部分５６ａが車両の左側方に存在していることを認識することができる。
【００３３】
更に、ｄ１〜ｄ４の間には上記の関係が成立しているため、各画面Ｄ１、Ｄ２には、立体物死角部分５０ａ、５６ａが最も高いコントラストで表示され、立体物死角部分５４ａが２番目に高いコントラストで表示され、立体物死角部分５２ａが３番目に高いコントラストで表示される。別言すれば、立体物死角部分５０ａ、５６ａが最も目立つように表示され、立体物死角部分５２ａが最も目立たないように表示される。これにより、車両の乗員は、各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示される立体物死角部分の車両からの距離を直感的に把握することができる。即ち、立体物死角部分の危険度（衝突する可能性の高低を示す尺度）を直感的に把握することができる。
【００３４】
（実際の作動）
次に、ＥＣＵ１０の実際の作動について説明する。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、エンジンオン期間中、図４にフローチャートにより示したルーチンを所定時間（演算周期）が経過する毎に実行するようになっている。
【００３５】
ＣＰＵは、エンジンスイッチがオン状態へと変更されると、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０２〜ステップ４１２の処理を順に行う。
ステップ４０２：ＣＰＵは、カメラセンサ１２から受信した受光信号に基づいて赤外線画像を生成する。
ステップ４０４：ＣＰＵは、赤外線画像から立体物を抽出し（背景を除去し）、立体物画像を生成する。
ステップ４０６：ＣＰＵは、立体物画像に含まれる立体物の車両からの距離を算出する。
ステップ４０８：ＣＰＵは、立体物画像から、所定のトリミング範囲に含まれる画像をトリミングし、トリミング画像を生成する。
ステップ４１０：ＣＰＵは、距離情報に基づいて、トリミング画像に含まれる立体物（立体物死角部分）の輝度を算出する。
ステップ４１２：ＣＰＵは、立体物死角部分を、その位置情報及び輝度情報に基づいて各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示することを指令する表示指令信号を表示器１４に送信する。
【００３６】
ＣＰＵは、ステップ４１２の処理を終了すると、ステップ４１４に進み本ルーチンを一旦終了する。
【００３７】
実施装置の作用効果について説明する。実施装置は、車両の前方及び側方に存在する立体物５０〜５６のうち、車体に遮られることにより車両の乗員が車内からは視認できない部分である立体物死角部分（厳密には、立体物死角部分の一部）５０ａ〜５６ａを、表示器１４の各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示する。中央画面Ｄ１は中央下壁３４ｂに設けられており、左画面Ｄ２は左下側壁２６ｂ２に設けられており、右画面Ｄ３は右下側壁２８ｂ２に設けられている。即ち、各画面Ｄ１〜Ｄ３は、各ウィンドウ２４、２６ａ、２８ａの下端からフロア２０までの領域のうちの下方部分に設けられている。実施装置は、各画面Ｄ１〜Ｄ３に、立体物死角部分５０ａ〜５６ａを、その実際の位置に対応させて表示する。従って、車両の乗員は、死角に存在する立体物（の位置及び形状）を車内から視認することが可能となる。加えて、各画面Ｄ１〜Ｄ３は、車室の内壁のうち比較的に高さが低い領域に設けられている。このため、立体物５０〜５６のうち路面からの高さが比較的に低い部分を各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示することが可能となる。従って、運転者は、路面から比較的に近い範囲に存在する立体物死角部分５０ａ〜５６ａを車内から認識することができ、これらの存在を考慮しながらより適切に車両を運転することができる。
【００３８】
更に、立体物抽出処理により各画面Ｄ１〜Ｄ３に立体物のみを表示することにより、各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示される情報量が低減される（不要な情報が除去される）ため、乗員は立体物死角部分をより容易に（直感的に）把握することが可能になる。
【００３９】
以上、本発明の実施形態に係る車両制御装置について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００４０】
例えば、上記実施形態では、車室の内壁には３つの画面Ｄ１〜Ｄ３が設置され、車両の前方及び側方に存在する立体物が当該画面Ｄ１〜Ｄ３に表示されたが、各ウィンドウ２４、２６ａ、２８ａの下端からフロア２０までの領域内であれば、画面の設置範囲及び設置位置はこの構成に限られない。例えば、助手席側のダッシュボード３４ａの厚みを薄くして、助手席側の中央画面Ｄ１をフロントウィンドウ２４の下端まで拡張してもよいし、左画面Ｄ２及び右画面Ｄ３を左右ウィンドウ２６ａ及び２８ａの下端まで拡張してもよい。この構成によれば、立体物画像６０のトリミング範囲６４が死角相当範囲６２と略一致するため、立体物死角部分の略全体を各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示することが可能となる。これにより、車内から各ウィンドウ２４、２６ａ、２８ａを介して視認できる立体物と、各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示される立体物死角部分とが連続した態様で表示されるため、立体物死角部分（の位置及び形状）をより適切に認識することができる。
【００４１】
加えて、上記実施形態ではカメラセンサ１２として近赤外線測距センサが用いられたが、センサの種類はこれに限られず、立体物を検出するとともに、立体物までの距離を測定できるセンサであればよい。例えば、ステレオカメラ、レーダー、又はカメラセンサ１２を含むこれらの組み合わせが採用されてもよい。
【００４２】
更に、上記実施形態では画像処理（即ち、車両からの距離に応じて輝度を設定する処理）が行われた立体物死角部分が各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示されたが、画像処理を行わずに、赤外線画像のうちトリミング範囲６４に含まれる画像を各画面Ｄ１〜Ｄ３に表示してもよい。
【００４３】
更に、上記実施形態では、車両から立体物までの距離が短くなるほど当該立体物に高い輝度が設定されたが、この構成に限られない。例えば、距離の閾値を段階的に設定し、ある閾値から次の閾値までの距離範囲に位置する立体物には同一の輝度を設定し、閾値が大きくなるにつれて設定輝度を小さくする構成であってもよい。
【００４４】
更に、上記実施形態では、コントラスト（厳密には輝度コントラスト）を利用して車両からの距離が短い立体物を強調して（目立たせて）表示したが、立体物を強調する方法はこの構成に限られない。例えば、立体物を距離に応じて色分けすることにより強調してもよいし、立体物の寸法を距離に応じて拡大する又は縮小することにより強調してもよい。
【００４５】
即ち、車両から立体物までの距離が短い場合は、当該距離が長い場合に比べて当該立体物の立体物死角部分を強調して表示する構成であればよい。別言すれば、一方の立体物が他方の立体物よりも車両からの距離が短い場合、一方の立体物を他方の立体物よりも強調して表示する構成であればよい。
【００４６】
更に、上記実施形態では、立体物の距離情報に基づいて輝度を設定したが、輝度の設定に用いる情報は距離情報に限られない。例えば、トリミング画像中の立体物の下端位置に基づいて輝度を設定してもよい。具体的には、立体物の下端位置が上方に位置しているほど立体物は遠方に存在している可能性が高いことを利用して輝度を設定してもよい。
【００４７】
更に、赤外線画像を先にトリミングし、トリミング画像に対して立体物抽出処理、距離算出処理及び輝度算出処理を行ってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１０：表示ＥＣＵ、１２：カメラセンサ、１４：表示器、２０：フロア、２４：フロントウィンドウ、２６ａ：左ウィンドウ、２８ａ：右ウィンドウ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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