(57)【要約】      （修正有）【課題】衝突判定時間を適切に設定できる衝突判定装置を提供する。【解決手段】走行支援装置１において、自車両と物体検出センサ（カメラセンサ２１、レーダセンサ２２）によって検出される移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置１０は、自車両の進行方向の路肩に検知される遮蔽物の特徴点のうち自車両から最も遠い奥側に位置する最奥点を基準として、最奥点から奥側に所定の距離までの領域を危険領域に設定する領域設定部１２と、危険領域内に移動物が検出される場合には、危険領域外に移動物が検出される場合よりも、車両と移動物とが衝突するか否かの判定を終結するまでの衝突判定時間を短くする衝突判定部１３とを備える。【選択図】図１
2019114030.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（４１）と物体検出センサ（２１，２２）によって検出される移動物（５１〜５６）との衝突の可能性を判定する衝突判定装置（１０）であって、
前記自車両の進行方向の路肩に検出される遮蔽物の特徴点のうち前記自車両から最も遠い奥側に位置する最奥点を基準として、前記最奥点から奥側に所定の距離までの領域を危険領域（６１〜６６）に設定する領域設定部（１２）と、
前記危険領域内に前記移動物が検出される場合には、前記危険領域外に前記移動物が検出される場合よりも、前記自車両と前記移動物とが衝突するか否かの判定を終結するまでの衝突判定時間を短くする衝突判定部（１３）とを備える衝突判定装置。
【請求項２】
前記領域設定部は、前記自車両の進行方向の路肩の前記遮蔽物が前記物体検出センサにより認識可能に検出される遮蔽物検出領域（７１，７２）を設定し、
前記遮蔽物検出領域に１つの前記遮蔽物が存在する場合には、その遮蔽物についての前記最奥点を基準として前記危険領域を設定し、
前記遮蔽物検出領域に複数の前記遮蔽物が存在する場合には、前記複数の遮蔽物のうち前記自車両から最も遠い遮蔽物についての前記最奥点を基準として前記危険領域を設定する請求項１に記載の衝突判定装置。
【請求項３】
前記領域設定部は、前記遮蔽物を検出したことを示す検出信号の入力回数が所定の閾値以上であることを条件として、前記危険領域を設定する請求項１または２に記載の衝突判定装置。
【請求項４】
前記自車両は前記物体検出センサを複数備えており、
前記領域設定部は、前記遮蔽物を検出したことを示す検出信号が２以上の前記物体検出センサからそれぞれ入力されたことを条件として、前記危険領域を設定する請求項１〜３のいずれかに記載の衝突判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と物体検出センサによって検出される移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、自車両と物体検出センサによって検出される移動物について、互いの衝突の可能性を所定の衝突判定時間（衝突判定に要する時間）で判定する衝突判定装置が記載されている。この衝突判定装置では、自車両の進行方向の路肩に停車している車両等の遮蔽物の周囲に危険領域を設け、移動物が危険領域内で検知された場合には、危険領域外で検知された場合よりも短い衝突判定時間で衝突するか否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１３７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、自車両の進行方向に停止車両が検出されたときに、危険領域は、最も自車両に近い停止車両の奥側（自車両から遠い側）に設定される。このため、自車両の進行方向に沿って２台の停止車両が遮蔽物として検出される場合には、自車両から遠い側の停止車両の奥側の危険領域は小さくなる。その結果、この停止車両の前方から飛び出す横断者などを検出した場合に、危険領域外での検出となって衝突判定時間を短縮できない。自車両の進行方向に沿って複数の停車車両が遮蔽物として検出される場合を考慮して危険領域の設定範囲を奥側に延長すると、停車車両が１台のみ検出される場合に危険領域が広くなり過ぎて、遮蔽物である停止車両から比較的離れた、自車両から視認し易い位置で横断する歩行者等が危険領域内で検出され、衝突判定時間が不必要に短縮されてしまう。
【０００５】
上記に鑑み、本発明は、衝突判定時間を適切に設定できる衝突判定装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両と物体検出センサによって検出される移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置を提供する。この衝突判定装置は、前記自車両の進行方向の路肩に検知される遮蔽物の特徴点のうち前記自車両から最も遠い奥側に位置する最奥点を基準として、前記最奥点から奥側に所定の距離までの領域を危険領域に設定する領域設定部と、前記危険領域内に前記移動物が検出される場合には、前記危険領域外に前記移動物が検出される場合よりも、前記自車両と前記移動物とが衝突するか否かの判定を終結するまでの衝突判定時間を短くする衝突判定部とを備える。
【０００７】
本発明によれば、領域設定部は、自車両の進行方向の路肩に検知される遮蔽物の特徴点のうち自車両から最も遠い奥側に位置する最奥点を基準として、最奥点から奥側に所定の距離までの領域を危険領域に設定する。最奥点を基準とするため、検出される遮蔽物の個数に関わらず、危険領域を適切な位置に適切な広さで設定することができる。その結果、遮蔽物の陰となる位置の注意が必要な移動物は危険領域内で検出され、遮蔽物の陰ではない位置の注意が不要な移動物は危険領域外で検出されるようにすることができ、注意が不要な移動物を検出したにもかかわらず衝突判定時間が短くなることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る走行支援装置を示すブロック図。
【図２】実施形態に係る危険領域を示す鳥瞰図。
【図３】ＥＣＵが実行する衝突回避処理を示すフローチャート。
【図４】ＥＣＵが実行する衝突判定処理を示すフローチャート。
【図５】ＥＣＵが実行する作動判定処理を示すフローチャート。
【図６】変形例に係る危険領域を示す鳥瞰図。
【図７】変形例に係る危険領域を示す鳥瞰図。
【図８】変形例に係る危険領域を示す鳥瞰図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示すように、走行支援装置１は、ＥＣＵ１０と、センサ類２０と、被制御対象３０とを備えている。走行支援装置１は、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）であり、例えば、乗用車等の車両に搭載される。
【００１０】
ＥＣＵ１０は、データ取得部１１と、領域設定部１２と、衝突判定部１３と、衝突回避部１４とを含む。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を含む電子制御ユニットであり、ＣＰＵは、予め格納されたプログラムを実行することによって、上記の各部の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、センサ類２０からの入力信号に基づいて、領域設定部１２と、衝突判定部１３の機能を実現することによって、衝突判定装置としての機能を実現することができる。
【００１１】
データ取得部１１は、センサ類２０の検出信号を取得する。センサ類２０としては、例えば、カメラセンサ２１、レーダセンサ２２、ヨーレートセンサ２３、車速センサ２４等が備えられている。カメラセンサ２１、レーダセンサ２２は、物体検出センサの一例である。
【００１２】
カメラセンサ２１は、例えば移動物までの距離を検出可能なステレオカメラとして構成されており、撮像画像に基づいて画像中の歩行者、路上障害物や他車両等の移動物の形状と移動物までの距離とを認識する。
【００１３】
レーダセンサ２２は、移動物をその位置（自車両に対する相対位置）とともに検出する。ヨーレートセンサ２３は、車両の旋回角速度を検出する周知のヨーレートセンサとして構成される。
【００１４】
車速センサ２４は、車輪の回転速度、つまりは車両の走行速度を検出する。これらのセンサ類２０による検出結果は、ＥＣＵ１０によって取得される。なお、カメラセンサ２１は、予め設定された所定の周期（例えば１００ｍｓ）毎に車両の進行方向に位置する移動物の検出を実施する。また、レーダセンサ２２は、指向性のある電磁波を移動物に対して発射し、その反射波を受信することによって、移動物の形状や大きさについても検出する。
【００１５】
領域設定部１２は、カメラセンサ２１、レーダセンサ２２からの物体検出データに基づいて遮蔽物を認定し、遮蔽物の位置に基づいて、危険領域を設定する。遮蔽物とは、例えば、自車両の走行方向の路肩に検出される物体であり、具体的には路肩に停止する車両、標識、看板等を例示することができる。
【００１６】
危険領域は、運転者によって視認されにくい領域、すなわち、自車両から見て遮蔽物の陰となる遮蔽物の奥側（自車両の走行方向から遠い側）に設けられることが好ましい。遮蔽物の陰に位置する歩行者等の移動物は、通常の遮蔽物の陰とならない位置の移動物と比較して、カメラセンサ２１、レーダセンサ２２等の物体検出センサによって検出され難く、運転者からも視認され難い。なお、自車両から見て遮蔽物の陰となる遮蔽物の奥側に加えて、遮蔽物の後方や側方が危険領域に含まれていてもよい。
【００１７】
領域設定部１２は、自車両の進行方向の路肩に検知される遮蔽物の特徴点のうち自車両から最も遠い奥側に位置する最奥点を基準として、最奥点から奥側に所定の距離までの領域を危険領域に設定する。
【００１８】
例えば図２に示すように、自車両４１の走行方向（ｘ軸の正方向）の左方（ｙ軸の負方向）の路肩に停車する複数の車両４２、４３を遮蔽物として検出した場合には、危険領域６１の奥側（ｘ軸の正方向）の端部を、奥側の車両４３の特徴点８２（図２に示すｘ＝ｘ２の位置に検出される特徴点）から奥側に所定の距離Ｌ１となる位置に設定する。距離Ｌ１は、車両４３の陰となる前方の領域を含むように適宜調整する。危険領域６１の手前側（ｘ軸の負方向）の端部は、手前側の車両４２における最も自車両４１に近い側（手前側）の特徴点８１（位置ｘ＝ｘ１）である。また、危険領域６１のｙ方向の範囲は、複数の車両４２，４３の路中側（右方）の端部を基準として左右方向に所定距離の範囲に設定される。なお、車両４２，４３の路中側（右方）の端部の位置は、車両４２，４３について検出される特徴点のうち、最も路中側に位置する特徴点の位置に設定してもよい。上記のように、奥側の車両４３の特徴点８２を基準として危険領域６１を設定することによって、車両４３の車陰となる位置から右方向に移動する移動物５１を、危険領域６１内で検出されるようにすることができる。なお、本明細書では、以下、危険領域の手前側の端部を起点、奥側の端部を終点と称することがある。
【００１９】
一方、自車両４１の走行方向の右方（ｙ軸の正方向）の路肩のように、車両４４のみが遮蔽物として検出された場合には、危険領域６２の奥側の端部（終点）を、車両４４の特徴点８３（図２に示すｘ＝ｘ３の位置に検出される特徴点）から所定の距離Ｌ１となる位置に設定する。危険領域６２の手前側の端部（起点）は、車両４４における最も自車両４１に近い側（手前側）の特徴点８３である。また、危険領域６２のｙ方向の範囲は、車両４４の路中側（左方）の端部を基準として左右方向に所定距離の範囲に設定される。車両４４の特徴点８３を基準として危険領域６２を設定することによって、車両４４の車陰となる位置から左方向に移動する移動物５２を、危険領域６２内で検出されるようにすることができる。移動物５２よりもさらに奥側位置で左方向に移動する移動物５３は、危険領域６２外で検出されるようにすることができる。移動物５３は、遮蔽物である車両４４から比較的離れており、車両４４の陰とならない位置で検出されるため、危険領域内で検出する必要がない。
【００２０】
これに対して、遮蔽物である車両４２，４３について、従来のように、自車両４１に最も近い車両４２の特徴点８１を基準として危険領域を設定する場合には、車両４２の特徴点８１から距離Ｌ０となる位置を左側の危険領域の終点に設定し、車両４３の陰となる領域（図２で移動物５１が存在する領域）が危険領域となるように、距離Ｌ０を適宜調整する。このように調整されたＬ０を用いて、遮蔽物が車両４４のみである右方の路肩についても車両４４の特徴点８３を基準として危険領域を設定すると、車両４４の陰となる範囲よりも奥側で移動する移動物５３が危険領域内で検出される。車両４４の陰とならない位置で検出される移動物５３が、危険領域内で検出されることになる。
【００２１】
上記のとおり、領域設定部１２は、自車両４１の進行方向の左右の路肩それぞれにおいて検知される遮蔽物（車両４２〜４４）の特徴点のうち、左方、右方それぞれの路肩において自車両から最も遠い奥側に位置する最奥点（左方では特徴点８２、右方では特徴点８３）を基準として、最奥点から奥側に距離Ｌ１となる領域をそれぞれ危険領域６１，６２に設定する。このため、検出される遮蔽物の個数に関わらず、危険領域６１，６２を適切な位置に適切な広さで設定することができる。その結果、遮蔽物の陰となる位置の注意が必要な移動物５１，５２は危険領域６１，６２内で検出され、遮蔽物の陰ではない位置の注意が不要な移動物５３は危険領域６１，６２外で検出されるようにすることができる。
【００２２】
衝突判定部１３は、カメラセンサ２１またはレーダセンサ２２によって検出された移動物と自車両との位置関係に関するパラメータ値（相対速度、相対距離、左右方向移動量等）が予め設定された基準条件を満たすか否かによって、検出された移動物が自車両と衝突する可能性があるか否かを判定する。例えば、検出された移動物が自車両の前方（進行方向）で横断すると判定された場合に、移動物と自車両とが衝突する可能性があると判定する。
【００２３】
衝突判定部１３は、カメラセンサ２１またはレーダセンサ２２によって検出された移動物が危険領域内に検出される場合には、危険領域外に検出される場合よりも短い衝突判定時間で、自車両と移動物とが衝突するか否かを判定する。なお、衝突判定時間とは、自車両と移動物とが衝突するか否かの判定を終結するための時間である。例えば、図２に示す移動物５１，５２は危険領域６１，６２内で検出されるため、衝突判定時間は通常よりも短い時間に設定される。移動物５３は危険領域６１，６２外で検出されるため、衝突判定時間は通常の長さの時間に設定される。
【００２４】
具体的には、衝突を判定する際に利用する基準条件を緩和することによって衝突判定時間を短く設定する。基準条件とは、移動する移動物の軌跡を求める際に利用する画像数（フレーム数）、移動物の横方向（図２に示すｙ方向）の移動距離（絶対値）等を表す。
【００２５】
また、基準条件の緩和とは、基準条件が画像数である場合には、画像数を少なくすることを表し、基準条件が移動距離である場合には、この距離の値を小さくすることを表す。このようにすることで、より早期に移動物の衝突判定を終結できる。
【００２６】
衝突判定時間を小さくするために基準条件を変更する際には、自車両に対して移動物が検出された横方向の位置が小さくなるにつれて、基準条件をより緩和する。例えば、図２に示す自車両４１のｙ方向の距離は、自車両４１から左方の停止車両４２，４３までのｙ方向の距離よりも、右方の停止車両４４までの幅ｙ方向の距離の方が近い。この場合には、車両４２，４３の陰から現れる移動物５１よりも、よりｙ方向の距離が近い車両４４の陰から現れる移動物５２に対して、より基準条件を緩和して衝突判定時間を短くする。
【００２７】
衝突回避部１４は、衝突判定部１３によって得られる衝突判定の結果に基づいて被制御対象３０を制御する。これによって、自車両と検出された移動物との衝突を抑制し、その被害の緩和を図る。被制御対象３０としては、図１に示すように、警報装置３１、ブレーキ装置３２が挙げられる。それ以外に、ステアリング、シートベルト等を駆動するアクチュエータ等が被制御対象３０に含まれていてもよい。
【００２８】
衝突回避部１４は、例えば、衝突危険性があると判定された場合に、警報装置３１を制御して運転者や対象物である歩行者、自転車等に対して報知を実行し、ブレーキ装置３２を制御して自車両を減速または停止させる。これによって、衝突回避部１４は、自車両と移動物との衝突回避を図る。
【００２９】
図３〜図５に示すフローチャートに基づいて、ＥＣＵ１０によって実行される衝突回避処理について説明する。衝突回避処理は、予め設定された所定周期（例えば約５０ｍｓ）毎に起動される処理である。
【００３０】
図３に示すように、まず、カメラセンサ２１やレーダセンサ２２によって検出された物体について、物体検出データを取得する（ステップＳ１０１）。この処理では、検出された最新の物体の位置の情報を取得する。
【００３１】
続いて、検出された物体の認識を行う（ステップＳ１０２）。この処理では、カメラセンサ２１にて得られた画像データについてマッチング処理等を行って得られる物体の形状等に応じて物体の種別（車両、歩行者、自転車、バイク等）を認識し、ＥＣＵ１０のＲＡＭ等に記録された物体情報と今回認識した物体情報とを対応付ける。記憶された物体情報は、予めＲＡＭに記憶されたものであってもよいし、前回以前の処理で取得した物体情報が記憶されたものであってもよい。
【００３２】
次に、衝突判定処理を実施する（ステップＳ１０３）。衝突判定処理は、自車両の進行方向において移動物が横断するか否かを推定する処理である。
【００３３】
衝突判定処理では、図４に示すように、まず、車速を取得する（ステップＳ２０１）。自車両の車速と、レーダセンサ２２にて物体を検出する際の物体の位置履歴（相対的な移動軌跡）から、検出された物体の自車両に対する相対速度を求めることができる。
【００３４】
続いて、自車両の前方左右の２か所に遮蔽物検出領域を設定する（ステップＳ２０２）。この処理では、例えば図２に示すように、自車両４１の進行方向（前方、ｘ軸の正方向）において、自車両４１が走行する車線の左方の路肩と右方の路肩のそれぞれについて、左右で分離された遮蔽物検出領域７１，７２を設定する。遮蔽物検出領域７１，７２は、カメラセンサ２１とレーダセンサ２２の双方が物体を検出可能であり、その検出結果に基づいて物体認識が可能となる領域に設定される。
【００３５】
この遮蔽物検出領域の位置または大きさは、自車両の走行速度または停止車両４２〜４４（遮蔽物）との相対速度に応じて設定される。例えば、走行速度または相対速度が２０ｋｍ／ｈである場合、遮蔽物検出領域７１，７２の位置を自車両４１から５ｍの位置から１５ｍの位置（大きさは奥行き１０ｍ）とし、走行速度または相対速度が大きくなるにつれて、遮蔽物検出領域７１，７２の位置を自車両４１から遠く、遮蔽物検出領域７１，７２の大きさ（奥行き）を大きく設定する。
【００３６】
続いて、遮蔽物検出領域７１，７２において、遮蔽物としての停止車両をカメラセンサ２１とレーダセンサ２２の双方で認識したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ここで、停止車両とは、実際に停止している車両のみに限られず、停止と認められる程度の低速度で移動する車両を含む。左方の遮蔽物検出領域７１，７２において遮蔽物を認識していなければ（ステップＳ２０３：ＮＯ）、ステップＳ２０７の処理に移行する。
【００３７】
左右の遮蔽物検出領域７１，７２において遮蔽物を認識していれば（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、遮蔽物の検出データ数が所定値Ｘ以上であることを条件として、ステップＳ２０６の処理に移行する。
【００３８】
次に、自車両４１の進行方向の左方または右方に危険領域６１，６２を設定する（ステップＳ２０６）。ここで危険領域６１，６２は、遮蔽物（停止車両）よりも奥側の遮蔽物によって視界が遮蔽されると推定される領域を含むように設定される。
【００３９】
危険領域６１については、停止車両４２の認識された特徴点８１の位置が起点に設定され、停止車両４３の認識された特徴点８２の位置を基準に距離Ｌ１だけ奥行き方向に移動した位置が終点に設定される。特徴点８２は、遮蔽物検出領域７１内で検出された最奥側の遮蔽物の最奥の特徴点であり、遮蔽物検出領域７１内における最奥点である。
【００４０】
危険領域６２については、停止車両４４の認識された特徴点８３の位置が起点に設定され、特徴点８３を基準に距離Ｌ１だけ奥行き方向に移動した位置が終点に設定される。特徴点８３は、遮蔽物検出領域７２内で検出された最奥側の遮蔽物の最奥の特徴点であり、遮蔽物検出領域７２内における最奥点である。
【００４１】
距離Ｌ１は、自車両の走行速度または移動物との相対速度に応じて設定されてもよい。危険領域６１，６２についても、遮蔽物検出領域７１，７２と同様に、自車両の走行速度または移動物との相対速度が大きくなるにつれて、より大きく設定されてもよい。
【００４２】
なお、ステップＳ２０３〜Ｓ２０６では、左方の遮蔽物検出領域７１に停止車両が認識された場合に、自車両４１の走行方向の左方に危険領域６１を設定し、右方の遮蔽物検出領域７２に停止車両が認識された場合に、自車両の走行方向の右方に危険領域６２を設定することになる。また、危険領域６１，６２に存在する移動物５１，５２は、少なくとも一部が停止車両４２，４４の陰に隠れた状態、または停止車両４２，４４の陰から現れた状態を表す遮蔽状態であるといえる。
【００４３】
なお、一度設定された危険領域６１，６２は、この危険領域６１，６２の真横を自車両４１が通過するまでの間、設定された状態が継続される。危険領域６１，６２が設定されたときの自車両４１の位置から、危険領域６１，６２の奥行方向の終点の位置までの距離を物体抽出対象距離とすると、この物体抽出対象距離だけ自車両４１が移動するまで、危険領域６１，６２が設定された状態が継続される。
【００４４】
次に、カメラセンサ２１およびレーダセンサ２２の検出範囲において移動物を検出したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。移動物を検出していなければ（ステップＳ２０７：ＮＯ）、衝突判定処理を終了し、図３に示す作動判定処理（ステップＳ１０４）に移行する。移動物の検出は、カメラセンサ２１、レーダセンサ２２による物体検出が可能な全範囲で実施される。
【００４５】
カメラセンサ２１およびレーダセンサ２２の検出範囲において移動物を検出した場合には（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、危険領域６１，６２内における検出であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。危険領域６１，６２内における検出である場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）には、危険モードの衝突判定を実行する（ステップＳ２０９）。すなわち、衝突判定時間を短縮して衝突判定を実行する。
【００４６】
より具体的には、衝突を判定する際に利用する基準条件を緩和することによって衝突判定を終結するまでの衝突判定時間を短く設定する。例えば、移動物の軌跡を求める際に利用する画像数を少なくする。より具体的には、移動物の移動量を求める際に用いる画像データのフレーム数を少なく（例えば、５フレームを３フレームに）する。また、例えば、移動物の横方向（車両の進行方向に対し略直行する方向）の移動距離を小さくする。具体的には、例えば図２においては、自車両４１と、遮蔽物である車両４２〜４４または移動物５１，５２とのｙ方向の距離が小さいほど衝突判定時間をより短縮することが好ましい。
【００４７】
危険領域６１，６２内における検出ではない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）には、通常モードの衝突判定を実行する（ステップＳ２１０）。すなわち、衝突判定時間を短縮しないで衝突判定を実行する。
【００４８】
ステップＳ２０９，Ｓ２１０の衝突判定処理では、移動物と自車両との位置関係に関するパラメータ値（相対速度、相対距離、横方向移動量等）が予め設定された基準条件を満たすか否かによって、移動物が自車両の前を横断する否かを判定する。ステップＳ２０９，Ｓ２１０のいずれかの衝突判定処理を実行した後、衝突判定処理を終了し、図３に示す作動判定処理（ステップＳ１０４）に移行する。
【００４９】
作動判定処理（ステップＳ１０４）では、推定された移動物の進路、移動物までの距離、移動物との相対速度等に基づいて、被制御対象３０を作動させるタイミングであるか否かを判定し、被制御対象３０を作動させるタイミングであれば作動指示を生成する。生成された作動指示は、ＲＡＭに記録される。
【００５０】
作動判定処理においては、図５に示すように、移動物の挙動や相対速度に基づいて、自車両と移動物とが衝突するまでの時間を表す衝突時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ−ｔｏ−ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を演算する（ステップＳ３０１）。
【００５１】
そして、自車両と移動物とが衝突する確率を表す衝突確率を演算する（ステップＳ３０２）。ここで、衝突確率は、ステップＳ１０３で得られた衝突判定結果、衝突時間、移動物の速度や自車両の速度、或いは相対速度、位置関係等に応じて多数の補正係数を算出し、これらの補正係数を用いた演算を実施することによって導出される。
【００５２】
続いて、衝突確率が閾値Ｙ以上であることを条件として（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、衝突回避制御指令が作成される（ステップＳ３０４）。例えば、ＲＡＭにおいて、ブレーキ装置３２を作動させるフラグを立てる。ステップＳ３０４の後、ステップＳ３０５に移行する。また、衝突確率が閾値未満の場合には（ステップＳ３０３：ＮＯ）、作動判定処理を終了し、図３に示すステップＳ１０５に移行する。
【００５３】
ステップＳ３０５では、実際に被制御対象３０を作動させるか否かを最終的に判断する。具体的には、ステップＳ３０４で衝突回避制御指令が作成されてＲＡＭに記録された後、ドライバにより衝突回避操作が実施されており（ステップＳ３０５）、かつ移動物との衝突までに比較的余裕がある場合（ステップＳ３０６）には、ドライバ自身が衝突回避を実施したものとして、ブレーキ装置３２の作動を禁止する（ステップＳ３０８）。つまり、調停処理では、衝突を回避できるときにはドライバの操作を優先し、ブレーキ装置３２について作動をキャンセルする場合があることを示す。衝突回避操作が実施されていない場合や、衝突回避操作が実施されても衝突回避が不可能と判断された場合には、ステップＳ３０７に進み、実際に被制御対象３０を作動させることが決定される。
【００５４】
ステップＳ３０７，Ｓ３０８の後、図３に示す衝突回避制御処理を実施する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５では、ＲＡＭに記憶された作動指示（フラグ）に基づいて、ブレーキ装置３２に対応する作動指令を送信する。これによって、自車両と移動物との衝突回避を図ることができる。
【００５５】
上記の実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
【００５６】
領域設定部１２は、自車両４１の進行方向の路肩に検知される遮蔽物の特徴点のうち自車両から最も遠い奥側に位置する最奥点を基準として、最奥点から奥側に所定の距離Ｌ１までの領域を危険領域６１，６２に設定する。最奥点を基準とするため、検出される遮蔽物の個数（例えば、停車車両が１台か２台以上か）に関わらず、危険領域６１，６２を適切な位置に適切な広さで設定することができる。その結果、遮蔽物の陰となる位置の注意が必要な移動物５１，５２は危険領域６１，６２内で検出され、遮蔽物の陰ではない位置の注意が不要な移動物５３は危険領域６１，６２外で検出されるようにすることができる。注意が不要な移動物５３を検出したにもかかわらず衝突判定時間が短くなることを抑制することができる。
【００５７】
また、領域設定部１２は、遮蔽物を検出したことを示す検出信号の入力回数が所定の閾値Ｘ以上であることを条件として、危険領域を設定する。または、領域設定部１２は、遮蔽物を検出したことを示す検出信号が２以上の物体検出センサ（カメラセンサ２１、レーダセンサ２２）からそれぞれ入力されたことを条件として、危険領域を設定する。このため、遮蔽物を誤検出して、不必要に危険領域を設定することを回避することができる。
【００５８】
また、ＥＣＵ１０によれば、移動物が遮蔽状態である場合、この移動物との衝突判定を終結するまでの衝突判定時間を短くすることができるので、より早期に衝突するか否かを判定できる。一方で、遮蔽状態でない場合には、遮蔽状態の場合よりも長い時間を掛けて衝突を判定するので誤判定を抑制することができる。
【００５９】
また、ＥＣＵ１０は、自車両の走行速度または遮蔽物との相対速度に応じて遮蔽物検出領域７１，７２の位置または大きさを設定する。このため、自車両の走行速度または遮蔽物との相対速度に応じて注意すべき領域の広さが変化することを考慮して遮蔽物検出領域７１，７２の位置または大きさを設定することができる。よって、安全性を向上させることができる。
【００６０】
また、ＥＣＵ１０は、自車両の走行速度または移動物との相対速度に応じて危険領域６１，６２の位置または大きさを設定する。このため、自車両の走行速度または移動物との相対速度に応じて移動物に対して早期に対処すべき領域の広さが変化することを考慮して危険領域６１，６２の位置または大きさを設定することができる。よって、安全性を向上させることができる。
【００６１】
また、上記実施形態では、カメラセンサ２１によって得られた画像の画像処理を行う範囲やレーダセンサ２２による走査を行う範囲を特定していないため、走査を行う範囲を例えば全領域など任意の範囲として設定すればよいが、これに限定されない。例えば、特に、移動物の抽出を行う範囲を遮蔽物検出領域および危険領域に限定してもよい。もしくは、物体検出センサの検出可能範囲よりも狭い領域に移動物検出領域を別途設定してもよい。このようにすれば、移動物の抽出を行う際の処理負荷を軽減することができる。
【００６２】
また、本実施形態においては、物体検出センサとしてカメラセンサ２１とレーダセンサ２２とを併用することで移動物の認識精度を向上させる構成としているが、カメラセンサ２１およびレーダセンサ２２の何れか一方を備えた構成であっても本発明を実現することができる。
【００６３】
また、ＥＣＵ１０は、車両に限らず、建物や街路樹等についても、歩行者や自転車等の移動物を遮蔽しうる遮蔽物として設定してもよい。
【００６４】
また、物体検出センサによって検出される自車両に対して最も奥側の遮蔽物について複数の特徴点が存在する場合には、自車両から最も遠い奥側に位置する特徴点を基準として、危険領域の終点（奥側の端部）の位置を決定することが好ましい。検出される遮蔽物が１つのみの場合にも同様に、複数の特徴点のうち、自車両から最も遠い奥側に位置する特徴点を基準として危険領域の終点の位置を決定することが好ましい。
【００６５】
また、作動判定処理で行う各処理は、衝突判定処理において衝突すると判定された場合にのみ実行されるものであってもよい。もしくは、衝突判定処理において衝突しないと判定された場合であっても、作動判定処理の各処理を適宜実行してもよい。
【００６６】
（他の実施形態）
・危険領域は、自車両の進行方向における自車両からの距離によって規定される所定の範囲内で設定されるものであってもよい。例えば、図６に示す危険領域６３のように、自車両４１の進行方向の路肩に検知される最奥の遮蔽物（車両４５）の最奥点（ｘ＝ｘ４に位置する特徴点８４）から奥側に所定の距離Ｌ１となる位置が、自車両４１から所定の距離Ｌ２となる位置（ｘ＝ｘｂに位置する点）を終点とする範囲に対して奥側に位置する場合には、危険領域６３の奥側の終点をｘ＝ｘｂに設定してもよい。ここで、距離Ｌ２は、例えば、自車両４１から十分に遠く、車両４６の車陰から移動物５４が横断を開始しても、衝突の危険性が無いと推定される距離に設定される。進行方向の路肩に多数の停止車両が停車している場合に、自車両からの距離Ｌ２を用いて危険領域６３の終点を定めることによって、より適切に衝突判定および衝突回避の各処理を実行することができ、ＥＣＵ１０の処理負担を軽減するとともに誤作動を抑制できる。
【００６７】
・自車両から見て遮蔽物の陰とならない領域（例えば、遮蔽物の後方や側方）は、危険領域に含めなくてもよい。例えば、図７に示す危険領域６４のように、自車両４１に対して手前側の車両４２の特徴点８５（ｘ＝ｘ１となる位置の特徴点）に対して奥側のｘ＝ｘａとなる位置を起点としてもよい。この場合、危険領域６４の終点は、奥側の車両４３の特徴点８６から距離Ｌ１の位置に設定してもよい。図７では、移動物５５は危険領域６４内で検出されるが、車両４２の横に立っている歩行者５７は危険領域６４外で検出される。停止車両の横に立っている歩行者５７は、車両４２に乗り込むためにその位置に立っているだけで右方に移動しないことが多い。すなわち、歩行者５７が自車両４１の前方を横断する見込みは低く、危急性は低いため、短い衝突判定時間で衝突判定を行う必要がない。危険領域６４のように、領域の起点を奥側にオフセットすることによって、不必要に衝突判定時間を短くすることを抑制することができる。なお、奥側の車両４３についても、同様に、特徴点８６から、奥側に所定距離（例えば、ｘ＝ｘａ〜ｘ１までの距離と同程度の距離）の範囲を危険領域から除外してもよい。すなわち、複数の車両が進行方向に複数台だけ停車している場合には、各車両の所定の特徴点を基準に、車両のドア付近等を危険領域から除外するようにしてもよい。
【００６８】
・また、例えば、図８に示すように、遮蔽物である車両４２と車両４５とが、自車両４１の進行方向（ｘ方向）に所定距離Ｌ３以上離れて停車している場合に、車両４２と車両４５との間に危険領域から除外された領域が存在していてもよい。自車両４１の進行方向について右方には、危険領域６５，６６が存在しており、危険領域６５と危険領域６６との間（ｘ＝ｘ５〜ｘ６の範囲）は、危険領域から除外されている。危険領域６５は、自車両４１から見て手前側の車両４２の特徴点８７（ｘ＝ｘ１となる位置）を起点とし、特徴点８５から距離Ｌ１の位置（ｘ＝ｘ５となる位置）を終点とする。危険領域６６は、自車両４１から見て奥側の車両４５の特徴点８８（ｘ＝ｘ６となる位置）を起点とし、特徴点８８から距離Ｌ１の位置を終点とする。距離Ｌ１は車両の奥側の車陰になる位置に応じて設定され、位置ｘ＝ｘ５〜ｘ６の領域の移動物５６は、車両４２の車陰に位置していない。すなわち、移動物５６は、運転者によって視認され易く、物体検出センサによっても検出され易いため、短い衝突判定時間で衝突判定を行う必要がない。危険領域６５と危険領域６６との間に危険領域外となる領域を設定することによって、車両４５のすぐ手前（ｘ軸の負方向）の車陰とならない位置の移動物５６が危険領域外で検出されるようにすることができる。遮蔽物同士の距離が近い場合には、危険領域６５，６６のように、車両４２と車両４５との間に危険領域が設定されていない領域を設けることによって、不必要に衝突判定時間を短くすることを抑制することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１０…ＥＣＵ、１２…領域設定部、１３…衝突判定部、２１…カメラセンサ、２２…レーダセンサ、４１…自車両、５１〜５６…移動物、６１〜６６…危険領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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