(57)【要約】【課題】移動体を利用したユーザの診察及び搬送を実現する。【解決手段】移動体において依頼ユーザの診察に関する制御を行う診察制御部と、依頼ユーザを医療機関に搬送するか否かの判定を行う搬送判定部と、依頼ユーザが使用する依頼ユーザ端末からの情報に基づいた場所である第一目的地において依頼ユーザを移動体に乗せるように運行指令を生成し、移動体が第一目的地に移動した後に依頼ユーザを医療機関に搬送すると判定された場合に医療機関を第二目的地として依頼ユーザを移動体に乗せた状態で搬送するように運行指令を生成する運行指令生成部と、を備える。【選択図】図３
2019114102.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運行指令に基づいて自動運転する移動体を含んだ自動運転システムにおいて、
前記移動体において依頼ユーザの診察に関する制御を行う診察制御部と、
前記運行指令を生成する運行指令生成部と、
前記依頼ユーザの診察結果に基づいた判定を行う搬送判定部であって、前記依頼ユーザを医療機関に搬送するか否かの判定を行う搬送判定部と、
を備え、
前記運行指令生成部は、前記依頼ユーザが使用する依頼ユーザ端末からの情報に基づいた場所である第一目的地において前記依頼ユーザを前記移動体に乗せるように前記運行指令を生成し、前記移動体が前記第一目的地に移動した後に前記搬送判定部によって前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送すると判定された場合に前記医療機関を第二目的地として前記依頼ユーザを前記移動体に乗せた状態で搬送するように前記運行指令を生成する、
自動運転システム。
【請求項２】
前記依頼ユーザを診察する診察ユーザが使用する診察ユーザ端末であって前記依頼ユーザ端末と通信する診察ユーザ端末を更に備え、
前記診察ユーザ端末は、前記依頼ユーザの診察結果を生成する、
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記診察制御部は、前記移動体において前記依頼ユーザの診察結果を生成する請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記医療機関が複数ある場合において、前記運行指令生成部は、前記第二目的地として、前記依頼ユーザの診察結果に応じた医療機関を選択する請求項１から３の何れか１項に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記医療機関が複数ある場合において、前記運行指令生成部は、前記第二目的地として、前記依頼ユーザが治療を受けるまでの待ち時間に応じた医療機関を選択する請求項１から４の何れか１項に記載の自動運転システム。
【請求項６】
前記搬送判定部は、救急車により前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送するか否かを更に判定し、
前記搬送判定部が、前記救急車により前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送すると判定した場合には、前記第一目的地に前記救急車の出動を要請する救急車要求部を更に備え、
前記運行指令生成部は、前記搬送判定部が、前記救急車により前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送すると判定した場合に、前記第一目的地に前記救急車が到着するまで前記依頼ユーザを乗せた状態で前記移動体を前記第一目的地に待機させるように前記運行指令を生成する、
請求項１から３の何れか１項に記載の自動運転システム。
【請求項７】
前記移動体が、
前記依頼ユーザの診察結果を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記依頼ユーザの診察結果を出力する出力部と、
を更に備える請求項１から６の何れか１項に記載の自動運転システム。
【請求項８】
自動運転する移動体であって、
前記移動体を移動させる制御を実施する走行制御部と、
前記移動体に乗車した依頼ユーザの診察に関する制御を行う診察制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記依頼ユーザが前記移動体に乗車後に、前記依頼ユーザの診察結果に基づいた目的地へ前記依頼ユーザを搬送する制御を実施する、
移動体。
【請求項９】
自動運転する移動体を含んだ自動運転システムに含まれるサーバであって、
前記移動体に対する運行指令を生成する運行指令生成部と、
依頼ユーザの診察結果に基づいた判定を行う判定部であって、前記依頼ユーザを医療機関に搬送するか否かの判定を行う搬送判定部と、
を備え、
前記運行指令生成部は、前記依頼ユーザが使用する依頼ユーザ端末からの情報に基づいた場所である第一目的地において前記依頼ユーザを前記移動体に乗せるように前記運行指令を生成し、前記移動体が前記第一目的地に移動した後に前記搬送判定部によって前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送すると判定された場合に前記医療機関を第二目的地として前記依頼ユーザを前記移動体に乗せた状態で搬送するように前記運行指令を生成する、
サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システム及び移動体、サーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
人による運転操作を必要とせず自律走行を行う自動運転車が開発されている。例えば、特許文献１には、複数の自動運転車を所定のルートで巡回させることで、自動運転車に防犯対策を行わせることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０９２３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の自動運転車は、ユーザを目的地へ移動させることはできるが、その目的地はユーザによって予め決められた目的地である。例えば、目的地が医療機関の場合には、自動運転車が医療機関を目的地としてユーザを運び、目的地に到着後、ユーザは自動運転車から降りて医療機関で診察を受ける。この場合、自動運転車は単にユーザを運ぶだけである。しかし、ユーザの容態によっては、ユーザが医療機関に行く必要がない場合も考えられる。医療機関に行く必要のないユーザが医療機関に行かなければ、医療機関の混雑を緩和することができる。また、ユーザの容態によっては、医療機関での治療が必要な場合もある。しかし、ユーザ自身が容態を判断して医療機関に行くか否か判断すると、医療機関での治療が必要であるのにもかかわらず、ユーザ自身が医療機関に行く必要がないと判断してしまう虞がある。
【０００５】
本発明は、上記したような種々の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体を利用したユーザの診察及び搬送を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様の一つは、運行指令に基づいて自動運転する移動体を含んだ自動運転システムにおいて、前記移動体において依頼ユーザの診察に関する制御を行う診察制御部と、前記運行指令を生成する運行指令生成部と、前記依頼ユーザの診察結果に基づいた判定を行う搬送判定部であって、前記依頼ユーザを医療機関に搬送するか否かの判定を行う搬送判定部と、を備え、前記運行指令生成部は、前記依頼ユーザが使用する依頼ユーザ端末からの情報に基づいた場所である第一目的地において前記依頼ユーザを前記移動体に乗せるように前記運行指令を生成し、前記移動体が前記第一目的地に移動した後に前記搬送判定部によって前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送すると判定された場合に前記医療機関を第二目的地として前記依頼ユーザを前記移動体に乗せた状態で搬送するように前記運行指令を生成する、自動運転システムである。
【０００７】
依頼ユーザは、移動体による診察または搬送を依頼するユーザである。移動体は、第一目的地において依頼ユーザを移動体に乗せる運行指令を受けるまでは、所定のルートを巡回していてもよいし、所定の場所で待機していてもよいし、所定の目的のために使用されていてもよい。運行指令生成部は、依頼ユーザからの要求があると、依頼ユーザが使用する依頼ユーザ端末からの情報に基づいた場所（第一目的地）に向かって移動体が移動し、第一目的地で依頼ユーザを乗せるように運行指令を生成する。なお、依頼ユーザ端末からの情報に基づいた場所は、例えば、依頼ユーザ端末が取得する依頼ユーザ端末の現在位置
、又は、依頼ユーザが依頼ユーザ端末に入力した場所である。この運行指令にしたがって、移動体は第一目的地へ向かって移動する。移動体の内部には依頼ユーザを乗せるスペースが確保されており、移動体が第一目的地に着くと依頼ユーザは移動体に乗ることができる。そして、移動体に依頼ユーザが乗ると移動体において、依頼ユーザの診察に関する制御が行われる。診察制御部は、例えばセンサ等を用いて依頼ユーザを自動的に診察したり、依頼ユーザに対して予め用意された質問をしたりする制御を行ってもよく、診察ユーザが依頼ユーザを診察可能なように通信する制御を行ってもよい。診察ユーザは、依頼ユーザを診察するユーザである。診察ユーザが依頼ユーザを診察する場合には、診察ユーザが移動体と離れた場所に居て、依頼ユーザが使用する端末と診察ユーザが使用する端末とで通信を行うことで依頼ユーザを遠隔診察してもよい。この診察結果に基づいて、搬送判定部は、依頼ユーザを医療機関に搬送するか否かの判定を行う。そして、医療機関に搬送すると判定された場合には、依頼ユーザを移動体に乗せた状態で医療機関（第二目的地）へ搬送するように運行指令生成部によって運行指令が生成される。運行指令を受けた移動体は、依頼ユーザを乗せた状態で医療機関に移動するため、依頼ユーザを医療機関へ搬送することができる。このようにして、移動体を利用した診察及び搬送を実現することができる。また、依頼ユーザを医療機関に搬送する必要がないと判定された場合であっても、依頼ユーザは移動体において診察を受けることができる。
【０００８】
前記依頼ユーザを診察する診察ユーザが使用する診察ユーザ端末であって前記依頼ユーザ端末と通信する診察ユーザ端末を更に備え、前記診察ユーザ端末は、前記依頼ユーザの診察結果を生成することができる。
【０００９】
そうすると、診察ユーザが診察ユーザ端末及び依頼ユーザ端末を介して依頼ユーザに問診することができるので、より正確な診察が可能となる。また、診察ユーザは移動体から離れた場所で遠隔診察するため、依頼ユーザの居る場所まで移動しなくて済む。
【００１０】
前記診察制御部は、前記移動体において前記依頼ユーザの診察結果を生成することができる。
【００１１】
この診察制御部は、依頼ユーザに対して所定の質問を出力し、その回答を依頼ユーザが入力することで依頼ユーザを診察するように構成されていてもよい。また、診察制御部は、依頼ユーザをスキャンしたり、脈拍や血圧を測定したり、依頼ユーザの検体を分析したりすることにより、依頼ユーザを診察してもよい。このようにして、依頼ユーザを自動的に診察することができ、この診察結果に基づいて、搬送判定部が、依頼ユーザを医療機関に搬送するか否か判定することができる。
【００１２】
前記医療機関が複数ある場合において、前記運行指令生成部は、前記第二目的地として、前記依頼ユーザの診察結果に応じた医療機関を選択することができる。
【００１３】
依頼ユーザの容態によって受け入れ可能な医療機関が異なる場合があるため、診察結果に基づいて受け入れ先の医療機関を選択することで、依頼ユーザはより適切な治療を受けることができる。
【００１４】
前記医療機関が複数ある場合において、前記運行指令生成部は、前記第二目的地として、前記依頼ユーザが治療を受けるまでの待ち時間に応じた医療機関を選択することができる。
【００１５】
例えば、運行指令生成部は、待ち時間が最も短い医療機関を第二目的地として選択してもよいし、待ち時間が所定の許容範囲内の医療機関の中から任意の医療機関を第二目的地として選択してもよい。また、医療機関までの移動時間と医療機関での待ち時間との合計
時間が最も短い医療機関、または、この合計時間が所定の許容範囲内の医療機関の中から任意の医療機関を第二目的地として選択してもよい。このようにして、依頼ユーザが治療を受けるまでの時間を短縮することができる。
【００１６】
前記搬送判定部は、救急車により前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送するか否かを更に判定し、前記搬送判定部が、前記救急車により前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送すると判定した場合には、前記第一目的地に前記救急車の出動を要請する救急車要求部を更に備え、前記運行指令生成部は、前記搬送判定部が、前記救急車により前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送すると判定した場合に、前記第一目的地に前記救急車が到着するまで前記依頼ユーザを乗せた状態で前記移動体を前記第一目的地に待機させるように前記運行指令を生成することができる。
【００１７】
救急車は緊急車両として優先的に道路を通行することができるため、移動体に依頼ユーザを乗せて医療機関へ搬送するよりも、救急車に依頼ユーザを乗せて医療機関へ搬送したほうが、医療機関に早く到着できる場合もある。また、救急車の乗員によって依頼ユーザが手当を受けることもできる。したがって、移動体に依頼ユーザを乗せたまま医療機関へ搬送するよりも、移動体から救急車へ依頼ユーザを乗せ換えて救急車で医療機関へ搬送したほうが、より早く治療を受けることが可能となる。この場合、移動体は医療機関まで移動する必要がないので、救急車が到着するまで第一目的地に待機するように運行指令が生成される。一方、依頼ユーザの治療に急を要しない場合には、依頼ユーザを移動体に乗せて医療機関まで搬送させることにより、救急車の利用頻度を低下させることができる。
【００１８】
前記移動体が、前記依頼ユーザの診察結果を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されている前記依頼ユーザの診察結果を出力する出力部と、を更に備えることができる。
【００１９】
依頼ユーザの診察結果を記憶しておけば、依頼ユーザが搬送された医療機関で診察結果を出力部から出力させることで、この診察結果を利用することができる。また、依頼ユーザを移動体から救急車に乗せ換える場合には、救急車の乗員に診察結果を提示することができる。このため、より速やかな治療が可能となる。
【００２０】
また、本発明の態様の一つは、自動運転する移動体であって、前記移動体を移動させる制御を実施する走行制御部と、前記移動体に乗車した依頼ユーザの診察に関する制御を行う診察制御部と、を備え、前記走行制御部は、前記依頼ユーザが前記移動体に乗車後に、前記依頼ユーザの診察結果に基づいた目的地へ前記依頼ユーザを搬送する制御を実施する、移動体である。
【００２１】
また、本発明の態様の一つは、自動運転する移動体を含んだ自動運転システムに含まれるサーバであって、前記移動体に対する運行指令を生成する運行指令生成部と、依頼ユーザの診察結果に基づいた判定を行う判定部であって、前記依頼ユーザを医療機関に搬送するか否かの判定を行う搬送判定部と、を備え、前記運行指令生成部は、前記依頼ユーザが使用する依頼ユーザ端末からの情報に基づいた場所である第一目的地において前記依頼ユーザを前記移動体に乗せるように前記運行指令を生成し、前記移動体が前記第一目的地に移動した後に前記搬送判定部によって前記依頼ユーザを前記医療機関に搬送すると判定された場合に前記医療機関を第二目的地として前記依頼ユーザを前記移動体に乗せた状態で搬送するように前記運行指令を生成する、サーバである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、移動体を利用したユーザの診察及び搬送を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】自動運転システムの概略構成を示す図である。
【図２】図１に示した自動運転システムの構成の一例を概略的に示したブロック図である。
【図３】依頼ユーザを医療機関まで搬送する場合の自動運転システムの動作のフローを示す図である。
【図４】車両の制御フローを示したフローチャートである。
【図５】実施形態２に係る依頼ユーザを医療機関まで搬送する場合の自動運転システムの動作のフローを示す図である。
【図６】実施形態３に係る依頼ユーザを医療機関まで搬送する場合の自動運転システムの動作のフローを示す図である。
【図７】実施形態４に係る依頼ユーザを医療機関まで搬送する場合の自動運転システムの動作のフローを示す図である。
【図８】実施形態５に係る自動運転システムの構成の一例を概略的に示したブロック図である。
【図９】実施形態５に係る依頼ユーザを医療機関まで搬送する場合の自動運転システムの動作のフローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載される構成部品の寸法、材質、形状、相対配置等は、特に記載がない限り発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。なお、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。
【００２５】
＜実施形態１＞
<システム概要>
実施形態１に係る自動運転システム１の概要について、図１を参照しながら説明する。図１は、自動運転システム１の概略構成を示す図である。本実施形態に係る自動運転システム１は、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両１００（以下、単に車両１００ともいう。）と、当該指令を発行するセンタサーバ２００と、医療機関が管理する医療機関端末３００と、依頼ユーザが使用する端末である依頼ユーザ端末４００と、診察ユーザが使用する端末である診察ユーザ端末５００と、を含んでいる。車両１００と、センタサーバ２００と、医療機関端末３００と、依頼ユーザ端末４００と、診察ユーザ端末５００とは、ネットワークＮ１によって相互に接続される。なお、図１に示す自動運転システム１には、例示的に２台の車両１００を含んでいるが、車両１００は１台で合ってもよく、３台以上であってもよい。また、図１に示す自動運転システム１には、例示的に２台の医療機関端末３００を含んでいるが、医療機関端末３００は１台であってもよく、３台以上であってもよい。依頼ユーザは、車両１００での診察若しくは車両１００による医療機関への搬送を依頼するユーザであり、診察ユーザは、依頼ユーザを遠隔診察するユーザである。
【００２６】
センタサーバ２００は、依頼ユーザ端末４００から、車両１００での診察の要求、若しくは車両１００による医療機関への搬送の要求を受け付ける。この要求を受けたセンタサーバ２００は、車両１００が依頼ユーザの元へ向かうように運行指令を生成し、この運行指令を車両１００に送信する。車両１００は、センタサーバ２００から指示された目的地まで自律走行する。また、運行指令では、目的地において依頼ユーザを乗車させることが含まれる。車両１００が依頼ユーザの元に到着すると、車両１００は依頼ユーザを乗車させ、車両１００は診察ユーザ端末５００と通信を行う。診察ユーザは、通信を介して依頼ユーザに対して問診を行い、この問診に基づいて依頼ユーザを診察する。診察ユーザは、診察結果を診察ユーザ端末５００を介してセンタサーバ２００に送り、センタサーバ２００は診察結果に基づいて依頼ユーザを医療機関に搬送するか否か判定する。センタサーバ
２００が、依頼ユーザを医療機関へ搬送すると判定した場合には、センタサーバ２００から医療機関端末３００に対して依頼ユーザを受け入れ可能であるか否か確認する。受け入れ可能であると回答があった医療機関端末３００に係る医療機関に依頼ユーザを乗せた状態で車両１００が向かうように、センタサーバ２００が運行指令を生成し、この運行指令を車両１００に送信する。
【００２７】
<システム構成>
システムの構成要素について、詳しく説明する。図２は、図１に示した自動運転システム１の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、図２において車両１００及び医療機関端末３００は例示的に１台ずつ示しているが、夫々複数であってもよい。
【００２８】
車両１００は、センタサーバ２００から取得した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。車両１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、入出力部１０６、記憶部１０７を含んで構成される。車両１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動作する。なお、車両１００は、本発明における移動体に相当する。
【００２９】
センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含んで構成される。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信される。位置情報取得部１０２は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信機などを含んで構成される。位置情報取得部１０２が取得した情報は、制御部１０３に送信される。
【００３０】
制御部１０３は、センサ１０１から取得した情報に基づいて、車両１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３、診察制御部１０３４を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００３１】
運行計画生成部１０３１は、センタサーバ２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、車両１００が走行する経路と、経路の一部または全部において車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００３２】
（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。なお、自車両が走行する経路は、サーバ装置から提供されてもよい。すなわち、運行指令に含まれていてもよい。
【００３３】
（２）自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「目的地において人を乗降させる」、「診察ユーザ端末５００との通信を行う」、「依頼ユーザに関するデータの収集を行う」、「入出力部１０６に画像や文字を出力する」、「依頼ユーザを乗せた状態で移動する」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００３４】
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を
検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。環境検出部１０３２が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００３５】
走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、走行制御部１０３３は、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報を通信部１０５を介してセンタサーバ２００へ送信する。
【００３６】
診察制御部１０３４は、目的地において車両１００に乗車した依頼ユーザの診察に関する制御を行う。診察に関する制御とは、依頼ユーザが診察ユーザから問診を受けるために診察ユーザ端末５００と通信をする制御、依頼ユーザの状態を検査するための各種装置を操作する制御、依頼ユーザが診察ユーザから問診を受けるために入出力部１０６に問診の内容を入出力する制御などが含まれるが、これらに限らない。例えば、診察制御部１０３４が依頼ユーザを診察するための制御も含まれる。
【００３７】
駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構等を含んで構成される。通信部１０５は、車両１００をネットワークＮ１に接続するための通信手段である。本実施形態では、３ＧやＬＴＥ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばセンタサーバ２００）と通信を行うことができる。
【００３８】
入出力部１０６は、車両１００に乗車したユーザが行った入力操作を受け付け、このユーザに対して情報を提示する手段である。具体的には、タッチパネル、液晶ディスプレイ、キーボード、マウス、マイク、スピーカー、乗車した依頼ユーザを撮像するカメラ、乗車した依頼ユーザの状態を測定するセンサ等とそれらの制御手段から構成される。タッチパネル及び液晶ディスプレイは、一つのタッチパネルディスプレイとしてもよい。記憶部１０７は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。記憶部１０７には、例えば地図データが記憶されている。
【００３９】
次に、センタサーバ２００について説明する。センタサーバ２００は、複数の車両１００の走行位置を管理し、車両１００に運行指令を送信する装置である。センタサーバ２００は、例えば、依頼ユーザからの車両１００による診察または搬送の要求を受けた場合に、車両１００の現在地及び車両１００の目的地を取得したうえで、付近を走行中の車両１００に対して運行指令を送信する。
【００４０】
センタサーバ２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を含んで構成される。通信部２０１は、車両１００の通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で車両１００、医療機関端末３００などと通信を行うための通信インターフェースである。制御部２０２は、センタサーバ２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。制御部２０２は、機能モジュールとして位置情報管理部２０２１、
運行指令生成部２０２２、搬送判定部２０２３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。
【００４１】
位置情報管理部２０２１は、管理下にある複数の車両１００から位置情報を収集し、管理する。具体的には、所定の周期ごとに複数の車両１００から位置情報を受信し、日時と関連付けて後述の記憶部２０３に記憶させる。
【００４２】
運行指令生成部２０２２は、依頼ユーザ端末４００から車両１００による診察または搬送の要求を受けた場合に、派遣する車両１００を決定し、この車両１００に対する運行指令を生成する。車両１００による診察または搬送の要求は、例えば、インターネット等を介して依頼ユーザ端末４００から取得する。運行指令の送信先となる車両１００は、位置情報管理部２０２１が取得した各車両１００の位置情報等に応じて決定される。搬送判定部２０２３は、診察ユーザ端末５００または車両１００から受けた依頼ユーザの診察結果に基づいて依頼ユーザを医療機関に搬送するか否かの判定を行う。判定結果は運行指令生成部２０２２へ送られ、この判定結果に基づいて運行指令生成部２０２２が運行指令を生成する。例えば、依頼ユーザを医療機関に搬送すると搬送判定部２０２３が判定した場合には、運行指令生成部２０２２は、依頼ユーザを乗せた状態で医療機関まで車両１００を移動させるように運行指令を生成する。記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。
【００４３】
次に、医療機関端末３００について説明する。医療機関端末３００は、例えば、パーソナルコンピュータであってもよく、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）といった小型のコンピュータであってもよい。医療機関端末３００は、通信部３０１、制御部３０２、入出力部３０３を有して構成される。
【００４４】
通信部３０１は、医療機関端末３００をネットワークＮ１に接続するための通信手段である。医療機関端末３００は、通信部３０１を介して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えば、センタサーバ２００）と通信を行う。制御部３０２は、医療機関端末３００の制御を司るコンピュータである。制御部３０２は、例えば、マイクロコンピュータによって構成されており、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで各種処理を行うための機能が実現される。
【００４５】
入出力部３０３は、医療機関のユーザが行った入力操作を受け付け、医療機関のユーザに対して情報を提示する手段である。具体的には、タッチパネル、液晶ディスプレイ、キーボード、マウスなどとその制御手段から構成される。
【００４６】
次に、依頼ユーザ端末４００について説明する。依頼ユーザ端末４００は、例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）といった小型のコンピュータであってもよく、パーソナルコンピュータであってもよい。依頼ユーザ端末４００は、通信部４０１、制御部４０２、入出力部４０３を有して構成される。
【００４７】
通信部４０１は、依頼ユーザ端末４００をネットワークＮ１に接続するための通信手段である。依頼ユーザ端末４００は、通信部４０１を介して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えば、センタサーバ２００）と通信を行う。制御部４０２は、依頼ユーザ端末４００の制御を司るコンピュータである。制御部４０２は、例えば、マイクロコンピュータによって構成されており、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで各種処理を行うための機能が実現される。
【００４８】
入出力部４０３は、依頼ユーザが行った入力操作を受け付け、依頼ユーザに対して情報を提示する手段である。具体的には、タッチパネルとその制御手段、液晶ディスプレイとその制御手段から構成される。具体的には、タッチパネル、液晶ディスプレイ、キーボード、マウスなどとその制御手段から構成される。
【００４９】
次に、診察ユーザ端末５００について説明する。診察ユーザ端末５００は、例えば、パーソナルコンピュータであってもよく、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）といった小型のコンピュータであってもよい。診察ユーザ端末５００は、通信部５０１、制御部５０２、入出力部５０３を有して構成される。
【００５０】
通信部５０１は、診察ユーザ端末５００をネットワークＮ１に接続するための通信手段である。診察ユーザ端末５００は、通信部５０１を介して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えば、車両１００、センタサーバ２００）と通信を行う。制御部５０２は、診察ユーザ端末５００の制御を司るコンピュータである。制御部５０２は、例えば、マイクロコンピュータによって構成されており、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで各種処理を行うための機能が実現される。
【００５１】
入出力部５０３は、診察ユーザが行った入力操作を受け付け、診察ユーザに対して情報を提示する手段である。具体的には、タッチパネル、液晶ディスプレイ、キーボード、マウス、マイク、スピーカー、診察ユーザを撮像するカメラ等とそれらの制御手段から構成される。入出力部５０３は、車両１００に乗車している依頼ユーザと意思の疎通をはかることができるように、車両１００の入出力部１０６に対応して構成される。
【００５２】
<システム動作>
依頼ユーザを医療機関まで搬送する場合の自動運転システム１の動作について図３に基づいて説明する。図３に示すフローでは、依頼ユーザ端末４００がセンタサーバ２００に対して、依頼ユーザの元へ車両１００を呼び出す要求（配車要求）及び位置情報を送信する（Ｓ１１の処理）。依頼ユーザが依頼ユーザ端末４００に対して所定の操作を行うと、依頼ユーザ端末４００の制御部４０２は、入出力部４０３に操作画面を表示し、依頼ユーザが行った操作に応じた配車要求を生成する。例えば、制御部４０２は、タッチパネルディスプレイに、配車を要求するためのアイコン等を出力し、依頼ユーザによって行われた操作に基づいて、配車要求を生成する。位置情報は、車両１００を呼び出す場所（以下、配車位置ともいう。）に対応する位置情報である。なお、本実施形態では配車位置が、本発明における第一目的地に相当する。依頼ユーザが依頼ユーザ端末４００へ位置情報を入力してもよく、依頼ユーザ端末４００がＧＰＳ受信機（不図示）等を利用して位置情報を取得可能であれば、この位置情報を利用してもよい。この配車要求及び位置情報を、依頼ユーザ端末４００の制御部４０２が、通信部４０１を介してセンタサーバ２００へ送信する。また、配車要求及び位置情報と共に、依頼ユーザ端末４００に固有のＩＤ番号をセンタサーバ２００へ送信してもよい。
【００５３】
配車要求及び位置情報を受信したセンタサーバ２００は、依頼ユーザの元（配車位置）へ車両１００を向かわせて依頼ユーザを乗車させ、診察を行うべく運行指令を生成する（Ｓ１２の処理）。まず、運行指令生成部２０２２は、位置情報管理部２０２１により収集された各車両１００の位置情報に基づいて、配車位置に最も近い車両１００を選択する。なお、運行指令生成部２０２２は、これに限らず、例えばランダムに車両１００を選択してもよい。運行指令生成部２０２２は、選択した車両１００が配車位置に向かって走行するように、運行指令を生成する。運行指令生成部２０２２が生成した運行指令は、通信部
２０１を介して車両１００に送信される（Ｓ１３の処理）。この運行指令には、目的地の位置情報、及び配車位置において依頼ユーザを乗車させて診察処理を実施することを示す信号が含まれる。運行指令を受信した車両１００の運行計画生成部１０３１は、運行指令に含まれる位置情報にしたがって運行計画を生成し（Ｓ１４の処理）、この運行計画にしたがって走行制御部１０３３が走行制御を実施する（Ｓ１５の処理）。走行制御では、駆動部１０４が走行制御部１０３３によって制御されることにより、車両１００が配車位置（第一目的地）まで移動する。なお、運行計画の生成はセンタサーバ２００が行い、この運行計画をセンタサーバ２００から車両１００へ送信してもよい。
【００５４】
車両１００が配車位置に到着すると、車両１００の走行制御部１０３３はセンタサーバ２００を介して依頼ユーザ端末４００へ、配車位置に車両１００が到着したことを通知する（Ｓ１６の処理）。この通知を受けた依頼ユーザ端末４００の制御部４０２は、例えば、入出力部４０３に車両１００が到着したことを表示させることにより、車両１００への乗車を依頼ユーザに促す。車両１００に乗車した依頼ユーザは、例えば、車両１００の入出力部１０６であるディスプレイに表示されている所定のアイコンをクリックする、または、所定のハードウェアスイッチを押す。これにより、診察処理が開始される。なお、車両１００に人感センサ（不図示）を備え、人感センサによって人が検知された場合に、診察処理を開始してもよい。車両１００の診察制御部１０３４及び診察ユーザ端末５００の制御部５０２は、双方向通信を行いつつ診察処理を行う（Ｓ１７の処理）。この診察処理により、依頼ユーザと診察ユーザとの意思疎通が可能となり、診察ユーザは依頼ユーザに対して問診が可能となる。なお、問診は、音声によって行ってもよいが、代わりに、文字や図などを用いて行ってもよく、これらを組み合わせて行ってもよい。診察ユーザは、診察ユーザ端末５００を介した問診を経て依頼ユーザの診察を行う。なお、車両１００の診察制御部１０３４が入出力部１０６に依頼ユーザへの質問事項を表示させ、この質問事項の回答を車両１００の通信部１０５から診察ユーザ端末５００に送信し、診察ユーザ端末５００の入出力部５０３にこの回答を表示させ、診察ユーザがこの回答を見て依頼ユーザの診察を行ってもよい。
【００５５】
診察ユーザは、診察結果を入出力部５０３を介して診察ユーザ端末５００に入力する。この診察結果は、依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否かをセンタサーバ２００が判定可能となるように生成されるか、または、センタサーバ２００に対して依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否かを示すように生成される。また、診察結果には、その後に依頼ユーザを治療するときの助けになる情報を含んでいてもよい。この情報には、例えば、問診の内容、診察ユーザの所見、依頼ユーザの氏名や住所などの情報などを含んでいてもよい。診察ユーザ端末５００の制御部５０２は、診察ユーザによって入力された診察結果を、通信部５０１を介してセンタサーバ２００へ送信する（Ｓ１８の処理）。
【００５６】
センタサーバ２００の搬送判定部２０２３は、受信した診察結果に基づいて、依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否か判定する（Ｓ１９の処理）。例えば、診察結果に依頼ユーザを医療機関へ搬送することを示す情報が含まれる場合には、依頼ユーザを医療機関へ搬送すると判定する。この判定は、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで実現される。そして、センタサーバ２００の搬送判定部２０２３が、依頼ユーザを医療機関へ搬送すると判定した場合には、搬送判定部２０２３が医療機関端末３００に対して、依頼ユーザの受け入れが可能であるか否かを確認する信号（受け入れ確認信号）を送る（Ｓ２０の処理）。この受け入れ確認信号は複数の医療機関端末３００に送信されてもよい。また、受け入れ確認信号には、診察結果が含まれていてもよい。医療機関端末３００が受け入れ確認信号を受信すると、入出力部３０３にその旨が表示され、これを受けた医療機関の職員が受け入れの可否について入出力部３０３を介して医療機関端末３００に回答を入力する。その回答は、医療機関端末３００の通信部３０１からセンタサーバ２００へ送信される（Ｓ２１の処理）。
【００５７】
医療機関端末３００から受け入れの可否についての回答がセンタサーバ２００へ送られると、センタサーバ２００の運行指令生成部２０２２は、依頼ユーザを受け入れ可能と回答した医療機関の中から依頼ユーザを搬送する医療機関を選択し、その医療機関へ依頼ユーザを乗せた状態で車両１００を向かわせるべく運行指令を生成する（Ｓ２２の処理）。複数の医療機関が依頼ユーザを受け入れ可能と回答した場合には、例えば、運行指令生成部２０２２は、予め記憶部２０３に記憶されている各医療機関の位置情報に基づいて、配車位置に最も近い医療機関を選択する。なお、運行指令生成部２０２２は、これに限らず、ランダムに医療機関を選択してもよい。また、依頼ユーザを診察した診察ユーザが所属する医療機関が依頼ユーザを受け入れ可能であれば、この医療機関を選択してもよい。この選択は、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで実現される。なお、本実施形態においては、依頼ユーザが搬送される医療機関が、本発明における第二目的地に相当する。運行指令生成部２０２２は、車両１００が選択した医療機関に向かって走行するように、運行指令を生成する。運行指令生成部２０２２が生成した運行指令は、通信部２０１を介して車両１００に送信される（Ｓ２３の処理）。この運行指令には、医療機関の位置情報が含まれる。運行指令を受信した車両１００の運行計画生成部１０３１は、運行指令に含まれる位置情報にしたがって運行計画を生成し（Ｓ２５の処理）、この運行計画にしたがって走行制御部１０３３が走行制御を実施する（Ｓ２６の処理）。このときには、依頼ユーザを車両１００に乗せたまま、車両１００が移動する。
【００５８】
また、センタサーバ２００の運行指令生成部２０２２は、Ｓ２３の処理と共に、搬送先となる医療機関の医療機関端末３００に対して、依頼ユーザの受け入れを要請する信号を送る（Ｓ２４の処理）。このときに、医療機関端末３００に診察結果を併せて送信してもよい。
【００５９】
車両１００が医療機関に到着し、車両１００から依頼ユーザが降りると、車両１００の走行制御部１０３３がセンタサーバ２００に対して依頼ユーザの搬送が完了したことを示す信号を送信する（Ｓ２７の処理）。依頼ユーザが車両１００から降りたことは、人感センサ（不図示）によって検知してもよい。また、依頼ユーザまたは医療機関の職員等が、依頼ユーザが車両１００から降りたことを車両１００の入出力部１０６に入力した場合に、依頼ユーザが車両１００から降りたと判断してもよい。
【００６０】
なお、Ｓ１９の処理において、センタサーバ２００の搬送判定部２０２３が依頼ユーザを医療機関に搬送しないと判定した場合には、その旨を依頼ユーザに伝えるように、車両１００の入出力部１０６にその旨を表示させる。この場合、車両１００の診察制御部１０３４は、依頼ユーザに対してその場所において降車するように促し、依頼ユーザが降車することにより、車両１００からセンタサーバ２００に対して、依頼ユーザの降車が完了したことを通知する。
【００６１】
次に、図４は、車両１００の制御フローを示したフローチャートである。図４に示したフローチャートは、車両１００の制御部１０３において所定時間毎に実行される。なお、本制御フローが実行されていないときには、車両１００は、所定のルートを巡回したり、所定の場所で待機したり、または、他の目的に利用されたりしている。ステップＳ１０１では、運行計画生成部１０３１が、センタサーバ２００から運行指令を受信したか否か判定する。ステップＳ１０１で肯定判定された場合にはステップＳ１０２へ進み、否定判定された場合には本フローチャートを終了させる。ステップＳ１０２では、運行計画生成部１０３１が、受信した運行指令に含まれる配車位置に基づいて運行計画を生成する。ステップＳ１０３では、運行計画にしたがって目的地まで車両１００を移動させるように、走行制御部１０３３によって走行制御が実施され、車両１００が配車位置に到着すると、ス
テップＳ１０４において、走行制御部１０３３は依頼ユーザ端末４００に対して配車位置に到着したことを示す信号を送信する。
【００６２】
ステップＳ１０５では、診察制御部１０３４によって診察処理が行われる。診察処理では、診察ユーザが診察ユーザ端末５００の入出力部５０３に入力した情報が診察ユーザ端末５００から送信され、この情報を車両１００が受信する。車両１００は、受信した情報を入出力部１０６に出力する。また、車両１００は、依頼ユーザが車両１００の入出力部１０６に入力した情報を診察ユーザ端末５００へ送信する。このようにして、診察ユーザによる問診が行われる。なお、車両１００と診察ユーザ端末５００との双方向通信は、センタサーバ２００を介して行ってもよい。診察処理が終了すると、ステップＳ１０６において、診察制御部１０３４は、依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否か判定する。ここで、診察処理が終了して診察結果を受信したセンタサーバ２００では、受信した診察結果に基づいて、依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否か判定される。そして、依頼ユーザを医療機関へ搬送しないと判定された場合には、センタサーバ２００から車両１００へ、その旨を示す信号が送信される。一方、依頼ユーザを医療機関へ搬送すると判定された場合には、センタサーバ２００から車両１００へ、依頼ユーザを乗せた状態で医療機関まで移動するように運行指令が送信される。したがって、車両１００の診察制御部１０３４は、センタサーバ２００から送信された信号に基づいて、依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否か判定する。ステップＳ１０６で肯定判定された場合にはステップＳ１０７へ進み、否定判定された場合にはステップＳ１１０へ進む。
【００６３】
ステップＳ１０７では、運行計画生成部１０３１が、受信した運行指令に含まれる医療機関の位置情報に基づいて運行計画を生成する。ステップＳ１０８では、運行計画にしたがって目的地まで車両１００を移動させるように、走行制御部１０３３によって走行制御が実施される。車両１００が目的地に到着して、依頼ユーザが降車すると、ステップＳ１０９において、走行制御部１０３３はセンタサーバ２００に搬送が完了したことを示す信号（完了通知）を送信する。一方、ステップＳ１１０では、降車処理が実行される。降車処理では、車両１００の入出力部１０６に降車を促すことを出力する処理である。このときに、診察結果を併せて入出力部１０６に出力してもよい。そして、ステップＳ１１１では、依頼ユーザが降車したことにより、走行制御部１０３３がセンタサーバ２００に降車が完了したことを示す信号（完了通知）を送信する。
【００６４】
なお、車両１００は、依頼ユーザを診察及び搬送する機能の他に、個体ごとに異なる機能を持つことができる。車両１００は、例えば、所定のルートを走行する送迎車、利用者の要請に応じて運行されるオンデマンドタクシー、任意の移動先で営業を行うことができる移動店舗などの機能を兼ね備えることができる。車両１００が、貨客の輸送を目的としたものである場合、所定のルートを運行しながら輸送を行うことができる。また、車両１００が、店舗や施設、設備を移動させることを目的としたものである場合、目的地まで走行したのちに施設等を展開し、営業を行うことができる。また、車両１００は、設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回する車両であってもよい。この場合、所定の巡回経路に従って走行を行うようにしてもよい。なお、車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、看護師などが搭乗していてもよい。
【００６５】
また、本実施形態及び以下の実施形態において、センタサーバ２００の機能の一部を医療機関端末３００に持たせることもできるし、医療機関端末３００の機能の一部または全部をセンタサーバ２００に持たせることもできる。センタサーバ２００と医療機関端末３００とは一体となっていてもよい。また、本実施形態及び以下の実施形態において、診察ユーザ端末５００の機能の一部を医療機関端末３００に持たせることもできるし、医療機関端末３００の機能の一部または全部を診察ユーザ端末５００に持たせることもできる。診察ユーザ端末５００と医療機関端末３００とは一体となっていてもよい。本実施形態及
び以下の実施形態において、センタサーバ２００の機能の一部を車両１００に持たせることもできるし、車両１００の機能の一部または全部をセンタサーバ２００に持たせることもできる。例えば、車両１００が搬送判定部を備え、車両１００が診察ユーザ端末５００から診察結果を受信し、車両１００において依頼ユーザを医療機関に搬送するか否か判定してもよい。また、車両１００が運行指令生成部を備え、依頼ユーザを医療機関に搬送すると判定された場合には、医療機関へ依頼ユーザを搬送するための運行指令を車両１００が生成してもよい。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両１００を利用した診察を実現することができる。そして、医療機関への搬送が必要な場合には、そのまま車両１００が依頼ユーザを医療機関まで搬送することができる。
【００６７】
＜実施形態２＞
本実施形態２では、依頼ユーザの診察を車両１００が行う。このため、診察ユーザ端末５００は必要ない。この場合の自動運転システム１の動作について図５に基づいて説明する。なお、図３に示すフローと同じ処理については同じ符号を付して説明を省略する。図５に示すフローでは、車両１００に依頼ユーザが乗車した後、車両１００の診察制御部１０３４が診察処理を行う（Ｓ３１の処理）。本実施形態２に係る診察処理では、車両１００の診察制御部１０３４が入出力部１０６を介して依頼ユーザに対して問診を行う。診察制御部１０３４は、記憶部１０７に記憶されている質問事項を入出力部１０６に出力する。この質問事項に対する回答を依頼ユーザが入出力部１０６へ入力することにより問診が行われる。併せて、依頼ユーザに対してセンサ（不図示）を用いた各種測定を実施してもよい。さらに、尿などの検体を分析してもよい。問診は、音声によって行ってもよいが、文字や図などを用いて行ってもよく、これらを組み合わせて行ってもよい。この診察処理は、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで実現される。
【００６８】
車両１００において診察制御部１０３４による診察が完了すると、診察制御部１０３４は、診察結果を通信部１０５を介してセンタサーバ２００へ送信する（Ｓ３２の処理）。この診察結果は、依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否かをセンタサーバ２００が判定可能となるように生成されるか、または、センタサーバ２００に対して依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否かを示すように生成される。また、診察結果には、その後に依頼ユーザを治療するときの助けになる情報であって、依頼ユーザが入出力部１０６に入力した情報を含んでいてもよい。この情報には、例えば、問診の内容、依頼ユーザの氏名や住所などの情報などを含んでいてもよい。センタサーバ２００の搬送判定部２０２３は、車両１００から送信された診察結果を受信すると、受信した診察結果に基づいて、依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否か判定する（Ｓ３３の処理）。この判定は、Ｓ１９の処理と同様にして行われる。
【００６９】
なお、図５に示した例では、車両１００が問診を行っているが、これに代えて、車両１００に看護師などを乗車させておき、この看護師が問診を行って、この看護師が車両１００の入出力部１０６へ問診の回答を入力してもよい。
【００７０】
以上説明したように、本実施形態によれば、診察ユーザによる診察を行わない場合であっても、車両１００を利用した診察を実現することができる。そして、医療機関への搬送が必要な場合には、そのまま車両１００が依頼ユーザを医療機関まで搬送することができる。
【００７１】
＜実施形態３＞
依頼ユーザを医療機関に搬送した場合、医療機関の混雑度によっては依頼ユーザが治療
を受けるまでに時間を要する虞がある。そこで、本実施形態３では、待ち時間の短い医療機関に依頼ユーザを搬送することで、依頼ユーザが治療を受けるまでの時間の短縮をはかる。そのため、センタサーバ２００は、医療機関端末３００に対して、依頼ユーザの受け入れが可能であるか否かを確認するときに、併せて、現時点における治療を受けるまでの待ち時間を確認する。医療機関は、依頼ユーザの受け入れが可能な場合には、センタサーバ２００に対して、その旨及び待ち時間を回答する。センタサーバ２００は、回答のあった医療機関の中から、例えば待ち時間が最も短い医療機関を選択する。この場合の自動運転システム１の動作について図６に基づいて説明する。なお、図３に示すフローと同じ処理については同じ符号を付して説明を省略する。図６に示すフローでは、Ｓ１９の処理において、依頼ユーザを医療機関へ搬送すると判定された場合には、センタサーバ２００の搬送判定部２０２３が医療機関端末３００に対して、受け入れ確認信号及び待ち時間を確認する信号（待ち時間確認信号）を送る（Ｓ４１の処理）。これらの信号は複数の医療機関端末３００に送信されてもよい。医療機関端末３００が受け入れ確認信号及び待ち時間確認信号を受信すると、医療機関端末３００の入出力部３０３にその旨が表示され、医療機関の職員が受け入れの可否についての回答を入出力部３０３に入力する。依頼ユーザの受け入れが可能な場合には、医療機関の職員は、さらに待ち時間についての回答を入出力部３０３に入力する。
【００７２】
医療機関端末３００の入出力部３０３に入力された回答は、通信部３０１を介してセンタサーバ２００へ送信される（Ｓ４２の処理）。そして、医療機関端末３００から受け入れの可否についての回答がセンタサーバ２００へ送られると、センタサーバ２００の搬送判定部２０２３は、依頼ユーザを受け入れ可能と回答した医療機関の中から、待ち時間が最も短い医療機関を選択し、その医療機関へ車両１００を向かわせるべく運行指令を生成する（Ｓ４３の処理）。なお、待ち時間が許容範囲内の医療機関が複数ある場合には、センタサーバ２００の搬送判定部２０２３は、その中から任意に医療機関を選択してもよい。また、搬送判定部２０２３は、車両１００の現在位置から医療機関までの移動時間と、医療機関における待ち時間とを合わせて、この合計時間が最も短くなる医療機関を選択してもよい。車両１００の現在位置から医療機関までの移動時間は、車両１００の現在位置から医療機関までの距離や道路の制限速度等を考慮してセンタサーバ２００の運行指令生成部２０２２が算出する。医療機関の選択は、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで実現される。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両１００が依頼ユーザを、治療を受けるまでの待ち時間が短い医療機関に搬送することができる。したがって、速やかな治療が可能となる。
【００７４】
＜実施形態４＞
本実施形態４では、診察結果に基づいて医療機関を選択する。ここで、依頼ユーザの容態に応じて、しかるべき治療が可能な医療機関で依頼ユーザが治療を受けた方が好ましい場合もある。また、依頼ユーザの治療に急を要する場合には、速やかな治療が可能な医療機関で依頼ユーザが治療を受けた方が好ましい場合もある。
【００７５】
そこで、本実施形態４では、センタサーバ２００が、診察結果に応じた医療機関を依頼ユーザの搬送先として選択する。この場合の自動運転システム１の動作について図７に基づいて説明する。なお、図３に示すフローと同じ処理については同じ符号を付して説明を省略する。図７に示すフローでは、Ｓ２１の処理において、医療機関端末３００から受け入れの可否についての回答がセンタサーバ２００へ送られると、センタサーバ２００の搬送判定部２０２３は、依頼ユーザを受け入れ可能と回答した医療機関の中から、依頼ユーザの診察結果に対応した医療機関を選択し、その医療機関へ車両１００を向かわせるべく運行指令を生成する（Ｓ５１の処理）。なお、診察結果に基づいて医療機関を選択できる
ように、診察ユーザ端末５００によって診察結果が生成されてもよい。また、診察結果と、選択する医療機関との関係を記憶部２０３に記憶させておいてもよい。また、センタサーバ２００から医療機関端末３００に依頼ユーザの受け入れの可否について確認する際に、依頼ユーザの診察結果を共に送信し、診察結果に応じた治療が可能か否かを医療機関端末３００に確認してもよい。医療機関の選択は、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで実現される。
【００７６】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両１００が依頼ユーザを、診察結果に基づいてより適切な医療機関に搬送することができる。
【００７７】
＜実施形態５＞
依頼ユーザの容態によっては、医療機関への速やかな搬送を要する場合もある。この場合、車両１００によって依頼ユーザを医療機関へ搬送するよりも、救急車によって依頼ユーザを医療機関へ搬送するほうが、医療機関に早く到着することもある。すなわち、救急車は道路を優先的に走行することができるため、車両１００よりも早く医療機関に到着し得る。そこで、本実施形態５では、センタサーバ２００が急を要すると判定した場合に、センタサーバ２００が車両１００の現在位置（第一目的地）に救急車を呼び、救急車に依頼ユーザを搬送してもらう。
【００７８】
図８は、本実施形態５に係る自動運転システム１の構成の一例を概略的に示したブロック図である。図２に示した自動運転システム１と異なる点について主に説明する。本実施形態５では、図２に示した医療機関端末の代わりに救急車管理サーバ６００が備わる。救急車管理サーバ６００は、救急車の配車を管理するサーバである。救急車管理サーバ６００は、センタサーバ２００から、救急車による医療機関への搬送の要求を受け付ける。この要求を受けた救急車管理サーバ６００は、救急車が車両１００の現在位置へ向かうように、救急車に対して指令を送信する。指令を受けた救急車の乗員は、車両１００の現在位置に向かって救急車を走行させる。
【００７９】
救急車管理サーバ６００は、通信部６０１、制御部６０２、記憶部６０３を含んで構成される。通信部６０１は、センタサーバ２００の通信部２０１と同様の、ネットワーク経由でセンタサーバ２００などと通信を行うための通信インターフェースである。制御部６０２は、救急車管理サーバ６００の制御を司る手段である。制御部６０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。制御部６０２は、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行する。記憶部６０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体により構成される。
【００８０】
また、センタサーバ２００の制御部２０２は、機能モジュールとして救急車要求部２０２４を有している。救急車要求部２０２４は、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行することで実現してもよい。救急車要求部２０２４は、搬送判定部２０２３が救急車により依頼ユーザを医療機関に搬送すると判定した場合に、救急車管理サーバ６００に対して、車両１００の現在位置（第一目的地）への救急車の出動を要請する。そのため、搬送判定部２０２３は、診察ユーザ端末５００から受けた診察結果に基づいて、依頼ユーザを救急車により医療機関に搬送するか否かの判定を行う。
【００８１】
本実施形態５に係る自動運転システム１の動作について図９に基づいて説明する。なお、図３に示すフローと同じ処理については同じ符号を付して説明を省略する。図９に示すフローでは、Ｓ１７の処理において診察ユーザが依頼ユーザの診察を終えると、診察ユーザが診察結果を診察ユーザ端末５００に入力する。この診察結果は、依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否かをセンタサーバ２００が判定可能となるように生成されるか、または
、センタサーバ２００に対して依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否かを示すように生成される。さらに、この診察結果は、救急車によって依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否かをセンタサーバ２００が判定可能となるように生成されるか、または、センタサーバ２００に対して依頼ユーザを救急車によって医療機関へ搬送するか否かを示すように生成される。診察結果には、その後に依頼ユーザを治療するときの助けになる情報を含んでいてもよい。この情報には、例えば、問診の内容、診察ユーザの所見、依頼ユーザの氏名や住所などの情報などを含んでいてもよい。診察ユーザ端末５００の制御部５０２は、この診察結果を通信部５０１を介してセンタサーバ２００へ送信する（Ｓ６１の処理）。
【００８２】
センタサーバ２００の搬送判定部２０２３は、受信した診察結果に基づいて、依頼ユーザを医療機関へ搬送するか否か判定する。搬送判定部２０２３は、依頼ユーザを医療機関へ搬送すると判定した場合には、さらに依頼ユーザを救急車で搬送するか否か判定する（Ｓ６２の処理）。例えば、診察結果に依頼ユーザを救急車で医療機関へ搬送することを示す情報が含まれる場合には、依頼ユーザを救急車で医療機関へ搬送すると判定する。そして、搬送判定部２０２３が、救急車で依頼ユーザを搬送すると判定した場合には、救急車要求部２０２４が、救急車管理サーバ６００に対して救急車の出動を要請する信号を送信する（Ｓ６３の処理）。この信号には、車両１００の現在位置（配車位置）及び診察結果が含まれる。救急車管理サーバ６００の制御部６０２は、センタサーバ２００からの救急車の出動を要請する信号を受信すると、救急車に対して車両１００の現在位置に向かうような指示を送信する。
【００８３】
また、センタサーバ２００が、救急車で依頼ユーザを搬送すると判定した場合には、センタサーバ２００の運行指令生成部２０２２は、車両１００に対して現在位置で待機することを示す運行指令を生成し、この運行指令を車両１００に送信する（Ｓ６４の処理）。この運行指令を受けた車両１００の運行計画生成部１０３１は、救急車が到着するまで現在位置で車両１００を待機させる。そして、救急車が到着したことを確認し（Ｓ６５の処理）、車両１００から依頼ユーザが降りると、車両１００の走行制御部１０３３がセンタサーバ２００に対して依頼ユーザの降車が完了したことを示す信号を送信する（Ｓ６６の処理）。例えば、救急車の乗員が車両１００の入出力部１０６に、救急車が到着したことを入力する。この入力により車両１００の走行制御部１０３３は、救急車が到着したことを確認する。また、依頼ユーザが車両１００から降りたことは、人感センサ（不図示）によって検知してもよい。また、依頼ユーザまたは救急車の乗員等が、依頼ユーザが車両１００から降りたことを車両１００の入出力部１０６に入力してもよい。
【００８４】
また、Ｓ６５の処理において、救急車の到着が確認されると、車両１００の診察制御部１０３４は、記憶部１０７に記憶されている診察結果を入出力部１０６に出力してもよい（Ｓ７１の処理）。これにより、救急車の乗員は、依頼ユーザの容態をより速やかに把握することが可能となる。この出力は、救急車の乗員の要求に応じて行ってもよい。例えば、救急車の乗員が車両１００の入出力部１０６に所定の認証コードを入力することにより、診察結果が入出力部１０６から出力されるように構成しておいてもよい。
【００８５】
また、上記説明では、救急車の乗員に対して診察結果を提供しているが、車両１００が依頼ユーザを医療機関まで搬送する場合には、診察制御部１０３４が医療機関の関係者（医師、看護師等）に対して診察結果を入出力部１０６から出力してもよい。
【００８６】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両１００において依頼ユーザを診察後に救急車によって依頼ユーザを医療機関まで搬送することができる。したがって、依頼ユーザが治療を受けるまでの時間を短縮し得る。また、必要以上に救急車が呼ばれることを抑制できるため、救急車の稼働率を下げることができる。
【符号の説明】
【００８７】
１  自動運転システム
１００  自律走行車両
２００  センタサーバ
３００  医療機関端末
４００  依頼ユーザ端末
５００  診察ユーザ端末
６００  救急車管理サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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