(57)【要約】【課題】撮像対象などの位置情報に誤差がある場合でも撮像対象を撮像することができる撮像装置の制御装置を提供すること。【解決手段】撮像装置の制御装置は、撮像対象の位置情報を取得する第１の取得手段と、前記撮像対象の位置情報に対する測位精度を取得する第２の取得手段と、前記撮像装置の位置情報と、前記撮像対象の位置情報と、前記撮像対象の位置情報に対する測位精度とに基づき、撮像画角を決定する第１の決定手段と、前記撮像装置の位置情報と前記撮像対象の位置情報とに基づき、撮像方向を決定する第２の決定手段と、を備える。【選択図】図４
2019124858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置の制御装置であって、
撮像対象の位置情報を取得する第１の取得手段と、
前記撮像対象の位置情報に対する測位精度を取得する第２の取得手段と、
前記撮像装置の位置情報と、前記撮像対象の位置情報と、前記撮像対象の位置情報に対する測位精度とに基づき、撮像画角を決定する第１の決定手段と、
前記撮像装置の位置情報と前記撮像対象の位置情報とに基づき、撮像方向を決定する第２の決定手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記第１の決定手段により決定された撮像画角と、前記第２の決定手段により決定された撮像方向で決まる撮像範囲の中で、所定の特徴を有する領域を検出する検出手段と、
検出された前記領域に基づき前記撮像画角と前記撮像方向を調整する調整手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記第１の取得手段は、前記撮像対象の位置情報を前記撮像対象から取得することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第２の取得手段は、前記撮像対象の位置情報に対する測位精度を、前記撮像対象から取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第２の取得手段は、前記撮像対象の位置情報に対する測位精度を、前記撮像装置もしくは前記撮像装置と接続する外部機器から取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
上記撮像方向と撮像画角に基づき、撮像装置の撮像範囲を制御する制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記撮像装置の位置情報を取得する第３の取得手段をさらに備え、
前記第３の取得手段は、前記撮像装置の位置情報を前記撮像装置から取得するか、所定のインタフェースを介して取得するか、前記撮像装置と接続する外部機器から取得することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第１の決定手段は、前記第１の取得手段により取得した位置情報が表す位置を中心として、前記測位精度に応じた範囲全体を撮像できる画角を、前記撮像画角とすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記第２の決定手段は、前記第３の取得手段で取得した前記撮像装置の位置情報と前記第１の取得手段で取得した前記撮像対象の位置情報とに基づいて、前記撮像方向を計算することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記第３の取得手段は、前記撮像装置の最新の位置情報を取得し、
前記第２の決定手段は、前記最新の前記撮像装置の位置情報と、前記第１の手段が取得した撮像対象の位置情報とに基づいて、前記撮像方向を計算することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御装置は、前記撮像装置の位置情報に対する測位精度を取得する第４の取得手段をさらに備え、
前記第１の決定手段は、前記撮像装置の位置情報と、前記撮像装置の位置情報に対する測位精度と、前記撮像対象の位置情報と、前記撮像対象の位置情報に対する測位精度とに基づき、前記撮像画角を決定することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の制御装置と、
前記制御装置が決定した撮像画角と撮像方向に基づいて、撮像範囲を制御する制御手段と、
前記制御手段により制御される撮像手段と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項１３】
撮像装置の制御方法であって、
撮像対象の位置情報を取得するステップと、
前記撮像対象の位置情報に対する測位精度を取得するステップと、
前記撮像装置の位置情報と、前記撮像対象の位置情報と、前記撮像対象の位置情報に対する測位精度とに基づき、撮像画角を決定するステップと、
前記撮像装置の位置情報と前記撮像対象の位置情報とに基づき、撮像方向を決定するステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１４】
コンピュータが読み取り実行することで、前記コンピュータを、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮像装置の制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラが外部から受信した撮像対象の位置情報と、カメラの位置情報とに基づいて、撮像方向を計算し、カメラのパン、チルト、ズーム（ＰＴＺ）を制御する技術が提案されている。また、カメラ等の機器が持つ位置情報取得技術を用いて、当該機器の現在位置情報を算出する技術を統一化する規格としてＧｅｏｌｏｃａｔｉｏｎ  ＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）が公開されている。このように、位置情報を取り扱う技術は一般的となっており、監視カメラにおいても位置情報の利用が検討され始めている。
【０００３】
しかしながら、撮像対象やカメラの位置情報だけでは撮像対象を撮像する最適な画角を決定することは出来ない。画角や撮像範囲をユーザが指定するとしても、カメラの位置情報や取得した撮像対象の位置情報に誤差があると、本来撮像したい範囲や撮像画角を正確に取得することが出来ない可能性がある。
特許文献１ではＧＰＳ情報に基づいて取得した位置情報に誤差がある場合でも正確に撮像対象を撮像するために、撮像対象の予測軌道と、撮像映像内での撮像対象の位置も用いて撮像対象の位置情報を予測・取得している。そして、取得した複数の位置情報から最も確からしい位置情報を選択している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１０７７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、撮像対象の軌道を予測できることが前提であり（撮像対象が定期航路を飛ぶ航空機であることが前提であり）、さらに、撮像画角内に必ず撮像対象が存在することも前提となっている。そのため、撮像対象が不規則に移動する場合、特許文献１の技術を使用することは出来ない。また、特許文献１では、移動体にカメラが搭載・携帯されている場合に発生し得る、カメラ側における位置情報の誤差については考慮されていない。
そこで、本発明の目的は、撮像対象などの位置情報に誤差がある場合でも撮像対象を撮像することができる撮像装置の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明の１つの態様による撮像装置の制御装置は、撮像対象の位置情報を取得する第１の取得手段と、前記撮像対象の位置情報に対する測位精度を取得する第２の取得手段と、前記撮像装置の位置情報と、前記撮像対象の位置情報と、前記撮像対象の位置情報に対する測位精度とに基づき、撮像画角を決定する第１の決定手段と、前記撮像装置の位置情報と前記撮像対象の位置情報とに基づき、撮像方向を決定する第２の決定手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮像対象などの位置情報に誤差がある場合でも撮像対象を撮像することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１に係る監視カメラを含むネットワーク構成図。
【図２Ａ】実施形態１に係る監視カメラの内部構成を示したブロック図。
【図２Ｂ】実施形態１に係る監視カメラのハードウェア構成図。
【図３】実施形態１に係る撮像範囲の決定方法を説明するための図。
【図４】実施形態１に係る撮像部のＰＴＺ制御の処理を示したフローチャート。
【図５】本発明の実施形態２に係る監視カメラの内部構成を示したブロック図。
【図６】実施形態２に係る特徴領域を説明するための図。
【図７】実施形態２に係る撮像部のＰＴＺ制御の処理を示したフローチャート。
【図８】ユーザからの指定範囲に基づいた撮像画角の決定方法を示した図。
【図９】特徴領域に基づいた撮像画角の決定方法を示した図。
【図１０】本発明の実施形態３に係る監視カメラの内部構成を示したブロック図。
【図１１】実施形態３に係る外部機器の内部構成を示したブロック図。
【図１２】実施形態３に係る撮像部のＰＴＺ制御の処理を示したフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための実施形態を詳細に説明する。以下に説明する実施形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置やシステムの構成及び各種条件によって適宜修正または変更されるべきものであり、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。
【００１０】
実施形態１
以下、図１〜図４を参照して、本発明の実施形態１による制御装置を備える撮像装置について説明する。実施形態１では、撮像装置の一例として、監視カメラを説明する。監視カメラの監視対象は人物であるとする。人物は、以下の記載において、撮像対象と称されることもある。
図１は、監視カメラ１００を含むネットワーク構成図である。監視カメラ１００とクライアント装置２００は、ネットワーク３００を介して相互に通信可能な状態に接続されている。クライアント装置２００は外部機器と称されることもある。クライアント装置２００は、例えば、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット端末等である。
クライアント装置２００は、監視カメラ１００に対して、ＰＴＺ制御等の制御コマンドを送信することができる。監視カメラ１００は、制御コマンドを受信した場合、当該制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置２００に送信する。
【００１１】
（監視カメラの構成）
図２Ａは監視カメラ１００の構成を示した機能ブロック図である。監視カメラ１００は、制御部１０１と、記憶部１０２と、撮像制御部１０３と、撮像部１０４と、撮像光学系１０５と、撮像制御計算部１０６と、位置情報取得部１０７と、測位精度取得部１０８と、通信部１０９とを有する。監視カメラ１００の制御装置１１０は、撮像制御部１０３、撮像制御計算部１０６、位置情報取得部１０７、及び測位精度取得部１０８からなる。
制御部１０１は、監視カメラ１００の全体の制御を行う。制御部１０１は、一つ又は複数のプロセッサ（ＣＰＵ等）によって構成され、記憶部１０２に格納されている制御プログラムを実行することで監視カメラ１００全体の動作を制御する。
【００１２】
記憶部１０２は、様々なデータや情報を格納する。具体的には、記憶部１０２は、制御部１０１が実行するプログラム、設定値（指定値）、撮像部１０４が生成する画像データ、監視カメラ１００の設置情報、位置情報取得部１０７で取得する位置情報等を格納する。また、記憶部１０２は、プログラム実行中のワーク領域としても使用される。記憶部１０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリまたは着脱可能なＳＤカードなどの記憶媒体により構成される。
撮像制御部１０３は、制御部１０１の制御の下、撮像制御計算部１０６から送信されたパン、チルト、ズームの値に従って、撮像部１０４の撮像範囲を制御する。
【００１３】
撮像部１０４は、監視カメラ１００の撮像光学系１０５により取得した撮像画像を記憶部１０２に出力する。具体的には、撮像部１０４は、監視カメラ１００の撮像光学系１０５により結像された、撮像対象の像を撮像して取得したアナログ信号をデジタルデータに変換し、撮像画像として記憶部１０２に出力する。撮像部１０４は、例えば、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサなどを含む。また、撮像部１０４は、サンプリングを行う回路やＡ／Ｄコンバータなども含む。ＣＣＤはＣｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅの略である。ＣＭＯＳはＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒの略である。
【００１４】
撮像光学系１０５は、複数のレンズ（例えば、ズームレンズ、フォーカスレンズ）や絞り（遮光機構）を含む。
撮像制御計算部１０６は、位置情報取得部１０７及び測位精度取得部１０８から取得した、監視カメラの位置情報及び測位精度（位置情報の誤差）と撮像対象の位置情報及び測位精度とから、撮像方向及び撮像画角を計算する。あるいは、撮像制御計算部１０６は、外部機器２００から通信部１０９を介して取得した、監視カメラの位置情報及び測位精度（位置情報の誤差）と撮像対象の位置情報及び測位精度とから、撮像方向及び撮像画角を計算する。撮像制御計算部１０６は、外部機器２００からＰＴＺ制御コマンド等を受信することができる。撮像制御計算部１０６は、位置情報の取得、測位精度の取得、外部機器２００からのＰＴＺ制御コマンド等の受信等を契機に撮像方向及び撮像画角の計算を行い、計算結果を撮像制御部１０３に送信する。撮像画角を計算する際に、撮像制御計算部１０６は、例えば、まず測位精度に応じた撮像範囲を決定し、当該撮像範囲に基づいて撮像画角を計算する。
【００１５】
（撮像範囲の決定方法）
ここで、図３を用いて、撮像制御計算部１０６における撮像範囲の決定方法について説明する。
図３は監視カメラ１００及び撮像範囲１２０を示している。監視カメラ１００は、位置情報を持つ撮像対象（人物）１２１を撮像できるように撮像範囲１２０を決定する。監視カメラ１００（より詳しくは、撮像制御計算部１０６）は撮像対象１２１から位置情報を取得するが、その際に撮像対象１２１の真の位置と異なる地点を示す位置情報１２２を取得する場合がある。本実施形態では、監視カメラ１００（撮像制御計算部１０６）は、取得した撮像対象１２１の位置情報１２２に対して、更に測位精度（位置情報の誤差）Ｒを取得する。本実施形態では、測位精度Ｒは例えば、２００ｃｍであり、位置情報１２２を中心として測位精度Ｒを半径とした範囲１２３を測位精度の範囲と称する。測位精度Ｒは、測位精度の範囲１２３内に撮像対象１２１が存在するような値（補償値、補正値）である。その後、監視カメラ１００（撮像制御計算部１０６）は、測位精度の範囲１２３全体を撮像出来るように撮像範囲１２０を決定する。撮像制御計算部１０６は、決定した撮像範囲１２０に基づいて撮像画角１２４の計算を行う。つまり、撮像制御計算部１０６は、位置情報取得部１０７により取得した位置情報１２１が表す位置を中心として、測位精度Ｒに応じた範囲全体を撮像できる画角を、前記撮像画角として算出する。
【００１６】
図２Ａに戻る。位置情報取得部１０７は、監視カメラ１００の位置情報を受信したり、撮像対象１２１の位置情報を受信することにより、位置情報（位置を表す情報）を取得する。取得する位置情報は、例えば、緯度、経度、高度等である。位置情報取得部１０７は、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）や無線ＬＡＮ装置やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）装置等を用いて位置情報を取得する。ＧＰＳ等は、電波到達時間及び電波強度から位置情報を生成する。ＧＰＳはＧｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略である。ＧＰＳ、無線ＬＡＮ装置、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ装置等は、以下の記載において、位置情報提供装置と称する。位置情報提供装置は、例えば、位置情報提供装置に設けられた一つ以上の発信器が発する電波を受信して位置情報を生成（算出）する。ＧＰＳ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等を用いた測位技術（位置情報取得技術）は公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。例えば、位置情報を持つ撮像対象１２１が所定のエリア内に入ると、位置情報取得部１０７は自動的に撮像対象１２１の位置情報を取得してもよい。
【００１７】
撮像対象１２１が位置情報を持つ場合（例えば、人間がスマートフォンを所持している場合）、撮像対象１２１は監視カメラ１００（位置情報取得部１０７）に、撮像対象１２１の位置情報を直接送信してもよい。つまり、位置情報取得部１０７は、撮像対象の位置情報を撮像対象から取得してもよい。あるいは、位置情報取得部１０７は、外部機器２００が取得した撮像対象１２１の位置情報を、通信部１０９を介して受信することにより、撮像対象１２１の位置情報を取得してもよい。
測位精度取得部１０８は、監視カメラ１００の測位精度と、撮像対象１２１の測位精度を取得する。位置情報を算出（提供）するＧＰＳ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの算出精度（測位精度）は、誤差要因（電波受信側周辺の環境や天候による電波強度の変化、電波を受信した発信器の数等）によって変化する。測位精度は、電波を受信できた発信器の数、電波到達時刻、電波強度等を用いて推測（算出）することができる。例えば、位置情報を持つ撮像対象が所定のエリア内に入ると、測位精度取得部１０８は自動的に撮像対象１２１の測位精度を取得してもよい。
【００１８】
撮像対象１２１が撮像対象の測位精度を持つ場合、撮像対象１２１は監視カメラ１００（測位精度取得部１０８）に、撮像対象１２１の測位精度を直接送信してもよい。つまり、測位精度取得部１０８は、撮像対象の位置情報に対する測位精度を、撮像対象から取得してもよい。あるいは、測位精度取得部１０８は、外部機器２００から通信部１０９を介して測位精度を受信することにより、撮像対象１２１の測位精度を取得してもよい。
通信部１０９は、撮像対象の位置情報や各制御コマンドを外部機器２００から受信する。また、通信部１０９は、各制御コマンドに対するレスポンスや記憶部１０２に格納された画像データ等のデータを外部機器２００へ送信する。通信部１０９が外部機器２００から制御コマンドを受信（取得）すると、通信部１０９は、制御コマンド受信イベントを制御部１０１に送信する。
以上、図２Ａを用いて監視カメラ１００の構成について説明したが、図２Ａに示す構成は一例であり、監視カメラ１００の構成はこの限りではない。例えば、監視カメラ１００は、映像解析部、音声入力部、音声出力部などを備えてもよい。
【００１９】
（監視カメラのハードウェア構成）
図２Ｂは、監視カメラ１００のハードウェア構成を示している。監視カメラ１００は、ＣＰＵ１５１と、ＲＯＭ１５２と、ＲＡＭ１５３と、ネットワークインタフェース１５４と、撮像デバイス１５５と、入力部１５６と、外部メモリ１５７とを有する。監視カメラ１００の各部（１５１〜１５７）はバス１５８により相互に接続されている。
ＣＰＵ１５１は、監視カメラ１００を統括制御する制御装置である。ＣＰＵ１５１は、各構成部（１５２〜１５７）を制御する。
ＲＯＭ１５２は、ＣＰＵ１５１が処理を実行するために必要なプログラム等を記憶する。ＣＰＵ１５１が、ＲＯＭ１５２に記憶されたプログラムに基づき処理を実行することにより、監視カメラ１００の上述した機能構成や後述する処理ステップ（図４）等が実現される。なお、当該プログラム等は、外部メモリ１５７や着脱可能な記憶媒体（図示せず）に記憶されてもよい。
ＲＡＭ１５３は、ＣＰＵ１５１がＲＯＭ１５２から読み出したプログラムを展開し、処理を実行するためのメモリである。また、ＲＡＭ１５３は、一時記憶メモリとして各種処理の対象となるデータを一時記憶するための記憶領域としても使用される。
【００２０】
ネットワークインタフェース１５４は、ネットワークを介して外部機器２００と通信を行う回路である。例えば、ネットワークインタフェース１５４は、外部へ撮影画像や情報を送信する際に使用される。ネットワークインタフェース１５４は、例えば、無線ＬＡＮインタフェースである。
撮像デバイス１５５は、被写体を動画及び静止画として撮影する画像センサを有するデバイスである。撮像デバイス１５５は、画角や撮影方向等の撮影条件を調整することができる。また、撮像デバイス１５５は、パン、チルト及びズーム機構を有し、ＣＰＵ１５１の制御によって、パン、チルト及びズーム（望遠制御／広角制御）動作を実行する。撮像デバイス１５５は、レンズ等の光学系の部材や、ＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサを有しており、被写体を撮影して、映像を取得する。撮像デバイス１５５は、例えば、１秒間に３０フレーム分の画像を取得して、３０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）の動画像を取得することができる。本実施形態では、撮像デバイス１５５（撮像部１０４）は、撮像デバイス１５５から取得したビデオ画像をＨ．２６４等のネットワーク配信可能なデジタル画像データに変換する（符号化する）機能も備えている。
【００２１】
入力部１５６は、電源ボタンやテンキーなどから構成される。監視カメラ１００のユーザは、入力部１５６を介して監視カメラ１００に指示を与えることができる。入力部１５６は、ユーザインタフェースと称されることもある。例えば、監視カメラ１００のユーザは、入力部１５６を介して監視カメラ１００の位置情報をＲＯＭ１５２または外部メモリ１５７（図２Ａの記憶部１０２）に入力することができる。
外部メモリ１５７は、例えば、ＣＰＵ１５１がプログラムを用いた処理を実行する際に必要な各種データや情報などを記憶する。また、外部メモリ１５７には、ＣＰＵ１５１がプログラムを用いた処理を実行することにより得られた各種データや情報などが記憶される。
【００２２】
（撮像部のＰＴＺ制御）
次に図４のフローチャートを参照して、本実施形態の制御装置１００が実行する撮像部１０４のＰＴＺ制御の処理について詳細に説明する。以下の記載において、ＳはＳｔｅｐの略である。
図４のフローチャートは図２に示す制御装置１０１の機能モジュールによって実現される。機能モジュールがソフトウェアである場合、制御部１０１を構成するＣＰＵが、そのプログラムを実行することによりソフトウェアの処理が実現される。監視カメラ１００の位置情報と測位精度は、記憶部１０２に格納されているとする。
Ｓ４０１において、監視カメラ１００（位置情報取得部１０７）は、位置情報提供装置から撮像対象１２１の位置情報を受信する。位置情報取得部１０７は、受信した撮像対象１２１の位置情報を記憶部１０２に格納する。記憶部１０２に格納された位置情報は、撮像制御計算部１０６により使用される。
【００２３】
Ｓ４０２において、測位精度取得部１０８は、撮像対象１２１の位置情報についての測位精度Ｒを取得する。監視カメラ１００がＳ４０１で撮像対象１２１の位置情報を受信する際に、測位精度取得部１０８は、位置情報提供装置から測位精度も受信する。そして、測位精度取得部１０８は、当該受信により測位精度Ｒを取得する。測位精度取得部１０８は、取得した測位精度Ｒを記憶部１０２に格納する。格納された測位精度は、撮像制御計算部１０６により使用される。
なお、測位精度取得部１０８は、記憶部１０２に予め格納されている測位精度Ｒを、記憶部１０２から取得してもよい。例えば、測位精度Ｒの変化が微小であることが予測され、監視カメラ１００（記憶部１０２）が予め測位精度Ｒを保持しているならば、測位精度取得部１０８は、記憶部１０２から測位精度Ｒを取得することができる。また、測位精度Ｒの変化が微小であることが予測され、外部機器２００が予め測位精度Ｒを保持しているならば、測位精度取得部１０８は外部機器２００から測位精度Ｒを取得することができる。このような場合、監視カメラ１００は、測位精度Ｒを位置情報提供装置から受信しなくてよい。
【００２４】
また、監視カメラ１００が予め複数の測位精度Ｒを記憶部１０２に格納しているならば、測位精度取得部１０８は、撮像対象１２１の位置情報提供装置の種類（ＧＰＳ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等）に応じて、１つの測位精度Ｒを選択することもできる。
測位精度取得部１０８が、Ｓ４０２で測位精度を取得し、且つ、Ｓ４０２以前に記憶部１０２に測位精度が保持（格納）されている場合、測位精度取得部１０８は、記憶部１０２の格納内容をＳ４０２で算出した測位精度に更新する。
【００２５】
Ｓ４０３において、位置情報取得部１０７は、監視カメラ１００の位置情報を更新する必要があるか判定する。位置情報取得部１０７は、記憶部１０２に格納してあるカメラの設置情報に基づいて当該判定を行う。カメラの設置情報には、監視カメラ１００の当初の設置位置の情報と、監視カメラ１００が固定されているか移動可能かについての情報が含まれている。監視カメラ１００の位置が変わり得る場合（例えば、監視カメラ１００が固定位置に設置されていない場合、人に保持されている場合、車等の移動体に取り付けている場合）は、監視カメラ１００の位置情報を更新する必要があると判定される。Ｓ４０３の判定結果がＹｅｓの場合、Ｓ４０４に進む。監視カメラ１００の位置が変わらない場合（例えば、固定位置に設置されている場合）は、監視カメラ１００の位置情報は変わらないので、Ｓ４０６に進む。
Ｓ４０４において、位置情報取得部１０７は、監視カメラ１００の位置情報を更新する。監視カメラ１００の最新の位置情報は、ＧＰＳによる測位や無線ＬＡＮ、Ｂｕｌｅｔｏｏｔｈ等を用いた測位によって得ることができる。位置情報取得部１０７は、取得した最新の位置情報を記憶部１０２に格納することにより、予め記憶部１０２に格納されていた位置情報を更新する。格納された最新の位置情報は、撮像制御計算部１０６により使用される。
【００２６】
Ｓ４０５において、測位精度取得部１０８は、監視カメラ１００の位置情報に対する測位精度を取得・更新する。監視カメラ１００がＳ４０４で監視カメラ１００の最新の位置情報をＧＰＳ等の位置情報提供装置から受信する際に、測位精度取得部１０８は、最新の測位精度も受信することにより、最新の測位精度を取得する。そして、測位精度取得部１０８は、記憶部１０２に格納されていた測位精度を最新の測位精度に更新する。
なお、測位精度取得部１０８は、測位精度を更新する必要がない場合には、記憶部１０２に予め格納されている測位精度を、記憶部１０２から取得してもよい。例えば、測位精度の変化が微小であることが予測されているならば、測位精度取得部１０８は、記憶部１０２から測位精度を取得してもよい。また、測位精度の変化が微小であることが予測され、外部機器２００が予め測位精度を保持しているならば、測位精度取得部１０８は外部機器２００から測位精度を取得することができる。
【００２７】
Ｓ４０６において、撮像制御計算部１０６は、監視カメラ１００の位置情報及び測位精度、並びに、撮像対象１２１の位置情報及び測位精度に基づいて、撮像画角を計算する。まず、撮像制御計算部１０６は、監視カメラ１００の位置情報及び撮像対象の位置情報に基づいて、監視カメラ１００と撮像対象との距離を算出する。そして、撮像制御計算部１０６は、算出した距離と監視カメラ１００の測位精度と撮像対象１２１の測位精度Ｒに基づいて、三角関数を用いて撮像画角を算出する。撮像制御計算部１０６は、算出した撮像画角を撮像制御部１０３に送信する。
Ｓ４０７において、撮像制御計算部１０６は、監視カメラ１００の位置情報及び撮像対象１２１の位置情報に基づいて、撮像方向を計算する。より詳しくは、撮像制御計算部１０６は、監視カメラ１００の位置情報が表す点（緯度、経度、高度）と、撮像対象１２１の位置情報が表す点（緯度、経度、高度）とに基づいて、世界座標系における撮像方向を算出する。その後、撮像制御計算部１０６は、算出した撮像方向に基づいて撮像部１０４のパン及びチルトの値を算出し、撮像制御部１０３に送信する。
【００２８】
Ｓ４０８において、撮像制御部１０３は、Ｓ４０６で算出した撮像画角とＳ４０７で算出したパン及びチルトの値とを用いて、撮像部１０４の撮像範囲（ＰＴＺ）を制御する。なお、取得した撮像画角、パン及びチルトの値が制御可能な範囲を超えていた場合、撮像制御部１０３は、制御可能な範囲に撮像画角、パン及びチルトの値を丸めこみ、撮像範囲の制御を実行してもよい。あるいは、撮像制御部１０３は、撮像範囲全体が撮像できるように連続的に監視カメラ１００のパン及びチルトを動かしてもよい。あるいは、撮像制御部１０３は、撮像範囲の制御を実行せずその旨のメッセージを通信部１０９から外部機器２００に通知してもよい。
以上、図４を参照し撮像部１０４のＰＴＺ制御の処理について説明したが、図４に示すフローチャートは、好適な一例を説明したものであり、本実施形態の撮像部１０４のＰＴＺ制御はこれに限定されない。
【００２９】
（実施形態１の効果）
実施形態１では、監視カメラ１００が受信した監視カメラ１００及び撮像対象１２１の位置情報を用いるだけでなく、監視カメラ１００及び撮像対象１２１の測位精度も用いて、撮像方向（パン及びチルトの値）と撮像画角を算出する。そして、算出された撮像方向と撮像画角に基づいて、監視カメラ１００の撮像部１０４のＰＴＺ制御を行う。これにより、位置情報１２２が撮像対象１２１の位置を正確に示していない場合でも、撮像対象１２１を撮像できる撮像範囲１２０を設定することができる。よって、監視カメラ１００は、位置情報１２２に誤差がある場合にも撮像対象１２１を撮像することが出来る。また、監視カメラ１００の位置情報が監視カメラ１００の位置を正確に示していない場合でも、撮像対象１２１を撮像できる撮像範囲１２０を設定することができる。よって、監視カメラ１００は、監視カメラ１００の位置情報に誤差がある場合にも撮像対象１２１を撮像することが出来る。つまり、撮像対象が不規則に移動したり監視カメラが移動した結果、撮像対象や監視カメラの位置情報の誤差がある場合でも正確に撮像対象を撮像することができる。
また、監視カメラ１００が移動する場合であっても、図４のＳ４０４で監視カメラの位置情報を適宜更新するので、常に最新の監視カメラの位置情報を使うことができる。
【００３０】
（変形例）
なお、図２では制御装置１１０は監視カメラ１００の中に設けられているが、制御装置１１０を監視カメラ１００の外に設けてもよい。
制御装置１１０は、撮像制御部１０３、撮像制御計算部１０６、位置情報取得部１０７、及び測位精度取得部１０８からなるとしたが、撮像制御部１０３は制御装置１１０の構成要素としなくてもよい。撮像部１０４のＰＴＺ制御に必要な値は、撮像制御計算部１０６、位置情報取得部１０７、及び測位精度取得部１０８により計算・取得されているからである。
図４のフローチャートでは、Ｓ４０１の後にＳ４０２が記載されているが、Ｓ４０２はＳ４０１と同時に実行してもよい。
【００３１】
本実施形態では撮像装置の一例として監視カメラを説明したが、本実施形態は監視カメラ以外の撮像装置にも適用することができる。
外部装置２００はネットワーク３００を介して監視カメラ１００に接続されたが、ネットワーク３００を介さずに監視カメラ１００に接続されてもよい。
Ｓ４０６において、撮像制御計算部１０６は、監視カメラ１００の位置情報及び測位精度、並びに、撮像対象１２１の位置情報及び測位精度に基づいて、撮像画角を計算するとしたが、撮像画角の計算はこのような計算に限定されない。例えば、監視カメラ１００の位置情報の正確度（信頼度）が高い場合、撮像制御計算部１０６は、監視カメラ１００の位置情報の測位精度を用いずに、監視カメラの位置情報と、撮像対象１２１の位置情報及び測位精度とに基づいて、撮像画角を計算してもよい。
また、Ｓ４０３の判定結果がＮｏの場合、Ｓ４０６に進むのではなく、Ｓ４０５に進んでもよい。
【００３２】
実施形態２
以下、図１及び図５〜図９を参照して、本発明の実施形態２による制御装置１１０Ａを備える監視カメラ１００Ａについて説明する。実施形態１と同じ構成については、同じ参照符号を付け、詳細な説明は省略する。実施形態１の記憶部１０２は実施形態２では記憶部１０２Ａとなり、実施形態１の撮像制御計算部１０６は実施形態２では撮像制御計算部１０６Ａとなっている。また、実施形態２の監視カメラ１００Ａは映像解析部１１１を備えている。実施形態１では、位置情報と測位精度に基づいてＰＴＺ制御を行ったが、実施形態２では、位置情報と測位精度に基づくＰＴＺ制御を行った後、映像解析により特徴領域（最も注目すべき領域）を検出し、当該特徴領域に基づいて再度ＰＴＺ処理を行う。本実施形態では、人物を撮像対象（監視対象）１２１としているので、監視カメラ１００Ａが最も注目すべき領域である特徴領域は、撮像画像中の人物１２１の領域であるとする。
【００３３】
（監視カメラの構成）
図５は実施形態２の監視カメラ１００Ａの構成を示した機能ブロック図である。監視カメラ１００Aは、制御部１０１、記憶部１０２A、撮像制御部１０３、撮像部１０４、撮像光学系１０５、撮像制御計算部１０６A、位置情報取得部１０７、測位精度取得部１０８、通信部１０９及び映像解析部１１１を備える。制御部１０１、撮像制御部１０３、撮像部１０４、撮像光学系１０５、位置情報取得部１０７、測位精度取得部１０８、及び通信部１０９は実施形態１（図２）と同じである。監視カメラ１００Ａの制御装置１１０Ａは、撮像制御部１０３、撮像制御計算部１０６Ａ、位置情報取得部１０７、測位精度取得部１０８及び映像解析部１１１からなる。
記憶部１０２Ａは、主に制御部１０１が実行するプログラム、設定値（指定値）、撮像部１０４が生成する画像データ（撮像画像）、位置情報取得部１０７で取得する位置情報、映像解析部１１１で取得した映像解析結果等の様々なデータを格納する。また、記憶部１０２Ａは、プログラム実行中のワーク領域としても使用される。
【００３４】
撮像制御計算部１０６Ａは、位置情報取得部１０７及び測位精度取得部１０８から取得した、監視カメラ１００Ａの位置情報及び測位精度と撮像対象１２１の位置情報及び測位精度とから、撮像方向及び撮像範囲を計算する。あるいは、撮像制御計算部１０６Ａは、外部機器２００から通信部１０９を介して取得した、監視カメラ１００Ａの位置情報及び測位精度と撮像対象１２１の位置情報及び測位精度とから、撮像方向及び撮像範囲を計算する。そして、撮像制御計算部１０６Ａは、映像解析部１１１で取得した映像解析結果に基づいて、撮像方向及び撮像範囲を計算する。撮像制御計算部１０６Ａは、外部機器２００からＰＴＺ制御コマンド等を受信することができる。撮像制御計算部１０６Ａは、位置情報の取得、測位精度の取得、映像解析結果の取得、外部機器２００からのＰＴＺ制御コマンド等の受信等を契機に撮像方向及び撮像範囲を計算し、計算結果を撮像制御部１０３に送信する。
【００３５】
映像解析部１１１は、記憶部１０２Ａに格納された撮像画像（映像）の解析を行い、撮像画像中から特徴領域（人物）を検出する。図６（ａ）に示すように人物１２１を検出すると、人物１２１を囲む外接矩形Ｑが決まる。特徴領域を検出する場合、映像解析部１１１は、背景差分方式やフレーム間差分方式などを用いた動体検出や、顕著性の計算に基づく注目領域（特徴領域）の検出等を利用する。動体検出及び顕著性の計算に基づく特徴領域の検出は、公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。映像解析部１１１は、検出した特徴領域の情報（取得した映像解析結果）を記憶部１０２Ａ及び撮像制御計算部１０６Ａに送信する。また、映像解析部１１１は、検出した特徴領域の情報（取得した映像解析結果）を通信部１０９を介して外部機器２００に送信してもよい。
以上、図５を用いて監視カメラ１００Ａの構成について説明したが、図５に示す構成は一例であり、監視カメラ１００Ａの構成はこの限りではない。例えば、監視カメラ１００Ａは、音声入力部や音声出力部を備えてもよい。
【００３６】
（撮像部のＰＴＺ制御）
次に図７のフローチャートを参照して、本実施形態の制御装置１１０Ａが実行する撮像部１０４のＰＴＺ制御の処理について詳細に説明する。図７のフローチャートは図５に示す制御装置１１０Ａの機能モジュールによって実現される。機能モジュールがソフトウェアである場合、制御部１０１を構成するＣＰＵが、そのプログラムを実行することによりフローチャートの処理が実現される。
Ｓ７０１は、位置情報及び測位精度に基づいて撮像範囲（ＰＴＺ）を制御する処理である。Ｓ７０１の処理は実施形態１（図４のＳ４０１〜Ｓ４０８）と同じであるため説明を省略する。
Ｓ７０２において、映像解析部１１１は、映像解析によって特徴領域を検出する。映像解析は、Ｓ７０１の処理によって制御された撮像範囲で取得した撮像画像（図６（ａ））に対して行う。特徴領域の検出は、上記したように、動体検出や顕著性計算による注目領域検出等を利用する。図６（ａ）に示すように、映像解析部１１１は、映像解析により最も注目すべき領域（特徴領域１２１）を決定し、決定した特徴領域における外接矩形Ｑの座標を算出（取得）する。そして、映像解析部１１１は、外接矩形Ｑの座標を記憶部１０２Ａ及び撮像制御計算部１０６Ａに送信する。
【００３７】
Ｓ７０３において、撮像制御計算部１０６Ａは、撮像画角もしくは撮像範囲の幅及び高さについて指定された値（指定値）があるかどうかを判定する。撮像画角もしくは撮像範囲の幅及び高さの指定値（設定値）は、例えば、外部機器２００のユーザが指定する。この場合、外部機器２００がＰＴＺ制御コマンドを監視カメラ１００Ａに送信する際に、外部機器２００は、ユーザから入力された指定値を監視カメラ１００Ａに送信する。また、予め監視カメラ１００Ａの記憶部１０２Ａに格納しておいた設定値を、撮像画角もしくは撮像範囲の幅及び高さの指定値として使用することもできる。指定値がある場合は、当該指定値に基づき撮像画角を決定するためＳ７０４に進む。指定値がない場合は、特徴領域に基づき撮像画角を決定するためＳ７０５に進む。
【００３８】
Ｓ７０４において、撮像制御計算部１０６Ａは、撮像画角もしくは撮像範囲の幅及び高さの指定値に基づき撮像画角を決定する。撮像画角の値が指定されている場合（指定値がある場合）は、Ｓ７０４で計算を行う必要はない。つまり、撮像制御計算部１０６Ａは、当該指定値を撮像画角とするという決定をし、当該指定値を撮像制御部１０３に送信する。撮像範囲の幅及び高さが指定されている場合（指定値がある場合）は、撮像制御計算部１０６Ａは、当該指定値に基づき、受信した撮像対象の位置における撮像画角を算出する。撮像制御計算部１０６Ａは、算出した撮像画角をＳ７０４の撮像画角とするという決定をし、当該撮像画角を撮像制御部１０３に送信する。撮像画角の指定値は、例えば、人物だけを撮像できる画角より所定値だけ大きい値である。また、撮像範囲の幅及び高さの指定値も、例えば、人物だけを撮像できる幅と高さの値より所定値だけ大きい値である。
【００３９】
（撮像画角の決定方法）
ここで、図８を用いて指定された撮像範囲の幅に基づき撮像画角１３１を決定する具体例を説明する。符号１２２は撮像対象１２１の位置情報として監視カメラ１００Ａが位置情報提供装置から受信した位置情報である。符号１３２は指定された撮像範囲の幅である。撮像範囲の幅１３２は、位置情報１２２を中心として、監視カメラ１００Ａに平行な幅である。
まず、監視カメラ１００Ａの位置情報と撮像対象１２１の位置情報１２２に基づき、監視カメラ１００Ａから位置情報１２２までの距離１３３を計算する。その後、距離１３３と幅１３２を用いて、三角関数で撮像画角１３１を計算する。以上の方法で、指定された幅１３２に基づき撮像画角１３１を計算することが出来る。
図７に戻る。Ｓ７０５において、撮像制御計算部１０６Ａは、特徴領域の外接矩形Ｑの座標に基づき撮像画角を決定（調整）する。撮像制御計算部１０６Ａは、例えば、制御後（Ｓ７０５における撮像範囲の制御後）の撮像範囲において特徴領域（外接矩形）の占める割合を予め設定しておき、この割合とＳ７０２で取得した特徴領域の外接矩形Ｑの座標に基づき、撮像画角を算出する。なお、撮像制御計算部１０６Ａは、他の方法で撮像画角を算出してもよい。撮像制御計算部１０６Ａは、算出した撮像画角を撮像制御部１０３に送信する。
【００４０】
（特徴領域に基づく撮像画角の決定）
ここで図９を用いて、特徴領域に基づき撮像画角を決定（調整）する方法の具体例を説明する。図９（ａ）の破線枠（撮像範囲）１４１ＡはＳ７０１の処理を行って得た撮像範囲であり、破線枠１４１Ａは位置情報と測位精度に基づいて決定した撮像範囲である。実線枠１４２Ａは撮像範囲１４１Ａにおける特徴領域の外接矩形である。図９（ｂ）の破線枠（撮像範囲）１４１Ｂは制御後（Ｓ７０５の処理後）の撮像範囲を示している。
まず、撮像制御計算部１０６Ａは、撮像範囲制御後（Ｓ７０５の処理後）の撮像範囲において特徴領域の外接矩形の占める割合（例えば、特徴領域の外接矩形の縦画素数１４４Ｂが、撮像範囲の縦画素数１４３Ｂに対して９０％）を予め設定しておく。そして、撮像制御計算部１０６Ａは、図９（ａ）の破線枠（現在の撮像範囲）１４１Ａの縦画素数に対する実線枠（特徴領域の外接矩形）１４２Ａの縦画素数の割合を算出する。その後、撮像制御計算部１０６Ａは、撮像範囲における特徴領域の外接矩形の割合が上記の設定された割合（９０％）となるよう、撮像範囲１４１Ｂを決定する。例えば、図９（ａ）において撮像範囲１４１Ａの縦画素数１４３Ａが５４０画素であり、特徴領域の外接矩形１４２Ａの縦画素数１４４Ａが２７０画素であるとすると、その割合は５０％となる。この割合を撮像範囲制御後（Ｓ７０５の処理後：図９（ｂ））において９０％とするために、図９（ｂ）の撮像範囲１４１Ｂの縦画素数１４３Ｂの５４０画素に対して、特徴領域の縦画素数１４４Ｂが４８６画素となるよう撮像範囲１４１Ｂを決定する。そして、撮像制御計算部１０６Ａは、決定した撮像範囲１４１Ｂに基づき撮像画角を計算する。特徴領域の縦画素数が２７０画素から４８６画素になるのは、特徴領域の画像が拡大されて撮像（ズームアップ）されるからである。
【００４１】
図７に戻る。Ｓ７０６において、撮像制御計算部１０６Ａは、特徴領域に基づき撮像方向を決定する。撮像制御計算部１０６Ａは、Ｓ７０２で取得した特徴領域の外接矩形Ｑの座標から特徴領域の外接矩形の中心座標を算出し、特徴領域の外接矩形の中心座標が撮像範囲制御後の撮像範囲の中心となるよう撮像方向を決定し、パン及びチルトの値を算出する。その後、撮像制御計算部１０６Ａは、算出したパン及びチルトの値を撮像制御部１０３に送信する。
Ｓ７０７において、撮像制御部１０３は、Ｓ７０４もしくはＳ７０５で算出・決定した撮像画角と、Ｓ７０６で算出したパン及びチルトの値を用いて、撮像部１０４の撮像範囲（ＰＴＺ）を制御する。
もし取得した撮像画角、パン及びチルトの値がが監視カメラ１００Ａにおいて撮像可能な範囲を超えていた場合、撮像制御部１０３は、例えば、制御可能な範囲に撮像画角、パン及びチルトの値を丸めこみ、撮像範囲の制御を実行してもよい。あるいは、撮像制御部１０３は、撮像範囲全体が撮像できるように連続的に監視カメラ１００Ａのパン及びチルトを動かしてもよい。なお、取得した撮像画角、パン及びチルトの値が制御可能な範囲を超えていた場合、撮像制御部１０３は、撮像範囲の制御を実行せずその旨のメッセージを通信部１０９から外部機器２００に通知してもよい。
【００４２】
図６（ｂ）は、Ｓ７０７のＰＴＺ制御を実行した後の監視カメラ１００Ａと撮像対象１２１と撮像範囲１２０Ａを示している。図６（ａ）の撮像範囲１２０に比べ、図６（ｂ）の撮像範囲１２０Ａは狭い画角で撮像対象１２１を撮像することができる。
図８に示すようにＳ７０４の処理が終わった時点では、撮像対象１２１が撮像範囲１３４に入っていない場合があるが、Ｓ７０６の処理により撮像範囲１３４は図６（ｂ）の撮像範囲１２０Ａに修正される。よって、監視カメラ１００Ａは撮像対象１２１を、より狭い画角で撮像することができる。
以上、図７を参照し撮像部１０４のＰＴＺ制御の処理について説明したが、図７に示すフローチャートは、好適な一例を説明したものであり、本実施形態の撮像部１０４のＰＴＺ制御はこれに限定されない。
【００４３】
（実施形態２の効果）
実施形態２では、まず、監視カメラ１００Ａが受信した監視カメラの位置情報と撮像対象の位置情報及びそれぞれの測位精度に基づいて、撮像方向と撮像画角を取得し、取得した撮像方向と撮像画角に基づき監視カメラ１００Ａの撮像部１０４のＰＴＺ制御を行う。このＰＴＺ制御は実施形態１と同じであるが、実施形態２では、その後（Ｓ７０１の後）、取得した撮像画像を解析し、特徴領域を検出（抽出）する。そして、特徴領域に基づき、再度、撮像部１０４のＰＴＺ制御を行う。つまり、実施形態２では、一度決定した撮像画角と撮像方向を、特徴領域に基づいて調整している。当該調整により、撮像対象である人物をより大きな画像として撮像することができ、撮像対象の可視性を向上している。
【００４４】
（変形例）
なお、実施形態２では、特徴領域は撮像画像中の人物１２１の領域であるとしたが、本実施形態の特徴領域はこれに限定されない。特徴領域は、撮像画像中において所定の特徴を有する領域であればよい。例えば、特徴領域は、動体検出技術で検出できる任意の動体の領域でよい。また、特徴領域は、撮像画像中において顕著性を有する任意の領域でもよい。
また、制御装置１１０Ａは、撮像制御部１０３、撮像制御計算部１０６Ａ、位置情報取得部１０７、測位精度取得部１０８及び映像解析部１１１からなるとしたが、撮像制御部１０３は制御装置１１０の構成要素としなくてもよい。
【００４５】
実施形態３
以下、図１及び図１０〜図１２を参照して、本発明の実施形態３による監視カメラ１００Ｂの制御装置１１０Ｂについて説明する。実施形態１と同じ構成については、同じ参照符号を付け、詳細な説明は省略する。実施形態１の記憶部１０２は実施形態３では記憶部１０２Ｂとなり、実施形態１の撮像制御部１０３は実施形態３では撮像制御部１０３Ｂとなり、実施形態１の通信部１０９は実施形態３では通信部１０９Ｂとなっている。また、実施形態１の撮像制御計算部１０６、位置情報取得部１０７、及び測位精度取得部１０８は、実施形態３の監視カメラ１００Ｂに設けられていない。実施形態１の制御装置１１０は監視カメラ内に設けられたが、実施形態３の制御装置１１０Ｂは外部装置２００内に設けられている。つまり、実施形態３では、位置情報と測位精度に基づく設定値計算を外部機器２００が行う構成になっている。
【００４６】
（監視カメラの構成）
図１０は実施形態３の監視カメラ１００Ｂの構成を示した機能ブロック図である。監視カメラ１００Ｂは、制御部１０１、記憶部１０２Ｂ、撮像制御部１０３Ｂ、撮像部１０４、撮像光学系１０５及び通信部１０９Ｂを備える。制御部１０１、撮像部１０４、及び撮像光学系１０５は実施形態１（図２）と同じである。
記憶部１０２Ｂは、様々なデータや情報を格納する。具体的には、記憶部１０２Ｂは、制御部１０１が実行するプログラム、通信部１０９Ｂが外部機器２００から受信した設定値（指定値）、撮像部１０４が生成する画像データ等を格納する。また、記憶部１０２Ｂは、プログラム実行中のワーク領域としても使用される。
撮像制御部１０３Ｂは、制御部１０１の制御の下、外部機器２００から通信部１０９Ｂを介して送信されたパン、チルト、ズームの値に従って、撮像部１０４の撮像範囲を制御する。
【００４７】
通信部１０９Ｂは、ＰＴＺ等の設定値や各制御コマンドを外部機器２００から受信する。また、通信部１０９Ｂは、各制御コマンドに対するレスポンスや記憶部１０２Ｂに格納された画像データ等の様々なデータを外部機器２００へ送信する。通信部１０９Ｂが外部機器２００から制御コマンドを受信（取得）すると、通信部１０９Ｂは制御部１０１へ制御コマンド受信イベントを送信する。通信部１０９Ｂが外部機器２００から設定値を受信すると、通信部１０９Ｂは記憶部１０２Bに設定値を送信し、設定値を記憶部１０２Bに格納させる。
以上、図１０を用いて監視カメラ１００Ｂの構成について説明したが、図１０に示す構成は一例であり、監視カメラ１００Ｂの構成はこの限りではない。例えば、監視カメラ１００Ｂは、位置情報取得部、映像解析部、音声入力部、音声出力部などを備えてもよい。
【００４８】
（外部機器の構成）
次に図１１の機能ブロック図を参照して、本実施形態に係る外部機器２００の構成について説明する。外部機器２００は、制御部２０１、記憶部２０２、表示部２０３、入力部２０４、設定値計算部２０５、位置情報取得部２０６、測位精度取得部２０７、及び通信部２０８を備える。実施形態３の監視カメラ１００Ｂの制御装置１１０Ｂは、外部機器２００に備えられている。制御装置１１０Ｂは、設定値計算部２０５、位置情報取得部２０６、測位精度取得部２０７、及び通信部２０８かならる。
制御部２０１は、外部機器２００の全体の制御を行う。制御部２０１は、一つ又は複数のプロセッサ（ＣＰＵ等）によって構成され、記憶部２０２に格納されている制御プログラムを実行することで外部機器２００全体の動作を制御する。
【００４９】
記憶部２０２は、様々なデータや情報を格納する。具体的には、記憶部２０２は、制御部２０１が実行するプログラム、位置情報取得部２０６で取得した撮像対象及び監視カメラの位置情報、並びに、測位精度取得部２０７で取得した測位精度等を格納する。また、記憶部２０２は、プログラム実行中のワーク領域としても使用される。記憶部２０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリまたは着脱可能なＳＤカードなどの記憶媒体により構成される。記憶部２０２には、予め監視カメラ１００Ｂの位置情報及び測位精度を格納しておく。
表示部２０３は、様々な設定画面や、データ取得・表示画面、監視カメラ１００Ｂから受信する映像のビューワ、各種メッセージ等を表示する。表示部２０３は、例えばＬＣＤ、有機ＥＬディスプレイ等で構成される。外部機器２００のユーザは表示部２０３に表示された設定画面等を見ることができる。
【００５０】
入力部２０４は、例えばボタン、十字キー、タッチパネル、マウス等で構成される。入力部２０４は、外部機器２００のユーザによるボタン等の操作（画面操作を含む）の内容を制御部２０１に通知する。入力部２０４は、ユーザにより操作されるので、操作部と称することもできるし、ユーザインタフェースと称することもできる。ユーザは入力部２０４を操作することにより、種々の指示（例えば、撮像範囲制御要求）、数値、データ、情報（例えば、監視カメラ１００Ｂの位置情報）等を外部機器２００に入力することができる。
設定値計算部２０５は、位置情報取得部２０６で取得した撮像対象の位置情報及びその測位精度、並びに、監視カメラ１００Ｂの位置情報及びその測位精度に基づき、撮像画角及び撮像方向を計算する。また、設定値計算部２０５は、撮像画角や撮像方向から、撮像範囲の幅と高さ等の設定値も計算する。設定値計算部２０５は、位置情報の取得や、ユーザからの撮像範囲制御要求の入力等を契機に当該計算を行う。設定値計算部２０５は、計算結果（撮像画角及び撮像方向、撮像範囲の幅及び高さ等の設定値）を記憶部２０２に格納させる。当該計算結果は、通信部２０８を介して外部機器２００から監視カメラ１００Ｂに送信される。
【００５１】
位置情報取得部２０６は、撮像対象の位置情報及び監視カメラ１００Ｂの位置情報を位置情報提供装置から受信することにより、撮像対象の位置情報及びカメラ１００Ｂの位置情報を取得する。取得する位置情報は、例えば、緯度、経度、高度等である。位置情報提供装置は、電波到達時間及び電波強度から位置情報を生成する。
測位精度取得部２０７は、撮像対象の位置情報についての測位精度と、監視カメラ１００Ｂの位置情報についての測位精度を取得する。位置情報取得部２０６が撮像対象及び監視カメラの位置情報を受信する際に、測位精度取得部２０７は、位置情報提供装置から測位精度も受信する。当該受信により、装置精度取得部２０７は測位精度を取得する。位置情報を算出（提供）するＧＰＳ等の位置情報提供装置の算出精度（測位精度）は、誤差要因（電波受信側周辺の環境や天候による電波強度の変化、電波を受信した発信器の数等）によって変化する。測位精度は、電波を受信できた発信器の数、電波到達時刻、電波強度等を用いて算出することができる。
【００５２】
通信部２０８は、ＰＴＺ制御コマンドを含む各制御コマンド、位置情報取得部２０６で取得した位置情報、測位精度取得部２０７で取得した測位精度、設定値計算部２０５で計算（取得）した撮像範囲の幅と高さ等の設定値を監視カメラ１００Ｂに送信する。また、通信部２０８は、各制御コマンドに対するレスポンスや、映像ストリームを監視カメラ１００Ｂから受信する。なお、位置情報及び測位精度を、通信部２０８を介して外部から取得することも可能である。
以上、図１１を参照して外部機器２００の構成について説明したが、図１１に示す構成は一例であり、外部機器２００の構成はこの限りではない。例えば、外部機器２００は、画像解析処理部や音声出力部を備えてもよい。
【００５３】
（撮像部のＰＴＺ制御）
次に図１２のフローチャートを参照して、本実施形態の制御装置１１０Ｂが実行する監視カメラ１００Ｂの撮像部１０４のＰＴＺ制御の処理について詳細に説明する。図１２のフローチャートは図１１に示す制御装置１１０Ｂの機能モジュールによって実現される。機能モジュールがソフトウェアである場合、制御部２０１を構成するＣＰＵが、そのプログラムを実行することによりフローチャートの処理が実現される。
Ｓ１２０１において、外部機器２００（位置情報取得部２０６）は、撮像対象の位置情報を位置情報提供装置から受信する。位置情報取得部２０６は、受信した撮像対象の位置情報を記憶部２０２に格納する。記憶部２０２に格納された位置情報は、設定値計算部２０５により使用される。なお、外部機器２００は、監視カメラの位置情報を位置情報提供装置から受信してもよい。
【００５４】
Ｓ１２０２において、測位精度取得部２０７は、撮像対象の位置情報についての測位精度を取得する。外部機器２００がＳ１２０１で撮像対象の位置情報を受信する際に、測位精度取得部２０７は、測位精度を受信・取得する。測位精度取得部２０７は、取得した測位精度を記憶部２０２に格納する。格納された測位精度は、設定値計算部２０５により使用される。なお、測位精度取得部２０７は、監視カメラの位置情報についての測位精度を位置情報提供装置から受信してもよい。
なお、測位精度取得部２０７は、記憶部２０２に予め格納されている測位精度を、記憶部２０２から取得してもよい。例えば、測位精度の変化が微小であることが予測され、外部機器２００（記憶部２０２）が予め測位精度を保持しているならば、測位精度取得部２０７は、記憶部２０２から測位精度を取得することができる。このような場合、外部機器２００は、位置情報提供装置等から測位精度を受信・取得しなくてもよい。また、外部機器２００が予め複数の測位精度を記憶部２０２に保持しているならば、測位精度取得部２０７は、位置情報提供装置の種類（ＧＰＳ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等）に応じて、１つの測位精度を選択することも可能である。
【００５５】
測位精度取得部２０７が、Ｓ１２０２で測位精度を取得し、且つ、Ｓ１２０２以前に記憶部２０２に測位精度が格納されている場合、測位精度取得部２０７は、記憶部２０２の格納内容をＳ１２０２で取得した測位精度に更新する。
Ｓ１２０３において、設定値計算部２０５は、監視カメラ１００Ｂの位置情報及び測位精度、並びに、撮像対象の位置情報及び測位精度に基づき、撮像画角を計算する。
まず、設定値計算部２０５は、監視カメラ１００Ｂの位置情報及び撮像対象の位置情報に基づいて、監視カメラ１００Ｂと撮像対象との距離を算出する。そして、設定値計算部２０５は、算出した距離と監視カメラ１００Ｂの測位精度と撮像対象の測位精度に基づいて、三角関数を用いて撮像画角を算出する。設定値計算部２０５は、算出した撮像画角を記憶部２０２に格納する。
【００５６】
Ｓ１２０４において、設定値計算部２０５は、記憶部２０２に格納されている監視カメラ１００Ｂの位置情報と位置情報取得部２０６で受信した撮像対象の位置情報に基づいて、撮像方向を計算する。より詳しくは、設定値計算部２０５は、監視カメラ１００Ｂの緯度、経度、高度で特定される点と、撮像対象の緯度、経度、高度で特定される点とに基づいて、世界座標系における撮像の方向を算出する。その後、設定値計算部２０５は、算出した撮像方向に基づいて、撮像部１０４のパン及びチルトの値を算出し、算出結果を記憶部２０２に格納する。
Ｓ１２０５において、外部機器２００（通信部２０８）は、Ｓ１２０３で計算した撮像画角とＳ１２０４で算出したパン及びチルトの値とを、監視カメラ１００Ｂに送信する。送信された撮像画角とパン及びチルトの値は、監視カメラ１００Ｂの通信部１０９Ｂを介して記憶部１０２Ｂに格納される。
【００５７】
Ｓ１２０６において、監視カメラ１００Ｂの撮像制御部１０３Ｂは、外部機器２００より取得した撮像画角（ズーム）とパン及びチルトの値を用いて撮像部１０４の撮像範囲（ＰＴＺ）を制御する。なお、取得した撮像画角、パン及びチルトの値が制御可能な範囲を超えていた場合、撮像制御部１０３Ｂは、制御可能な範囲に撮像画角、パン及びチルトの値を丸めこみ、撮像範囲の制御を実行してもよい。あるいは、撮像制御部１０３Ｂは、撮像範囲全体が撮像できるように連続的に監視カメラ１００Ｂのパン及びチルトを動かしてもよい。あるいは、撮像範囲の制御を実行せずその旨のメッセージを通信部１０９Ｂから外部機器２００に通知してもよい。
以上、図１２を参照し撮像部１０４のＰＴＺ制御の処理について説明したが、図１２に示すフローチャートは、好適な一例を説明したものであり、本実施形態の撮像部１０４のＰＴＺ制御はこれに限定されない。例えば、本実施形態の制御装置１１０Ｂは、外部機器２００が所持する監視カメラ１００Ｂの位置情報や測位精度を更新する更新部を備えてもよい。
【００５８】
（実施形態３の効果）
実施形態３では、監視カメラ１００Ｂの制御装置１１０Ｂが外部機器２００に設けられ、監視カメラ１００Ｂの撮像部１０４のＰＴＺ制御は、監視カメラ１００の外部に設けられた制御装置１１０Ｂにより実行される。制御装置１１０Ｂは、外部機器２００が所持する監視カメラ１００Ｂの位置情報及び測位精度と、外部機器２００が受信した撮像対象の位置情報及び測位精度に基づき、撮像画角と撮像方向（パン及びチルトの値）を計算する。そして、制御装置１１０Ｂは、計算した撮像画角と撮像方向（パン及びチルトの値）を設定値として監視カメラ１００Ｂに送信する。監視カメラ１００Ｂは受信した撮像画角と撮像方向（パン及びチルトの値）の設定値に基づき監視カメラ１００Ｂの撮像部１０４のＰＴＺ制御を行う。
なお、実施形態３の制御装置１１０Ｂは、設定値計算部２０５、位置情報取得部２０６、測位精度取得部２０７、及び通信部２０８かならるとしたが、通信部２０８は制御装置１１０Ｂの構成要素としなくてもよい。また、監視カメラの位置情報の正確度（信頼度）が高い場合には、制御装置１００Ｂは、監視カメラの位置情報についての測位精度を用いずに撮像部１０４のＰＴＺ制御を行ってもよい。
【００５９】
（その他の実施形態）
尚、図２、図５、図１０及び図１１に示す各機能モジュールはソフトウェア又はハードウェアによって実現され得る。ソフトウェアによって実現される場合、前述した各機能モジュールの機能を提供するためのプログラムがＲＯＭ等のメモリに記憶される。記憶されたプログラムは適宜ＲＡＭに読み出され、制御部１０１、２０１を構成するＣＰＵが実行することにより、それら機能モジュールの機能が実現される。一方、ハードウェアにより実現される場合、例えば、所定のコンパイラを用いることで、各機能モジュールの機能を実現するためのプログラムからＦＰＧＡ上に自動的に専用回路を生成すればよい。ＦＰＧＡとは、Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略である。また、ＦＰＧＡと同様にしてＧａｔｅ  Ａｒｒａｙ回路を形成し、ハードウェアとして実現するようにしてもよい。また、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により実現するようにしてもよい。なお、図２、図５、図１０及び図１１に示した機能モジュールの構成は一例であり、複数の機能モジュールが１つの機能モジュールを構成するようにしてもよいし、いずれかの機能モジュールが複数の機能を行うモジュールに分かれてもよい。
【００６０】
上記した実施形態では、監視カメラ１００、１００Ａ、１００Ｂ及び外部機器２００を説明したが、本発明はその他の形態でも具現化（実現）することができる。例えば、本発明は、上述した実施形態の１以上の機能を実現するプログラム（コンピュータプログラム）を、ネットワークまたは記録媒体（記憶媒体）を介して、システムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行することによっても実現可能である。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム（プログラムコード）自体が実施形態の機能を実現することになる。また、当該プログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することができる。
また、コンピュータが読み出したプログラムを実行することにより、実施形態の機能が実現されるだけでなく、プログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム（ＯＳ）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上記した実施形態の機能が実現されてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１００…監視カメラ、１０３…撮像制御部、１０４…撮像部、１０６…撮像制御計算部、１０７…位置情報取得部、１０８…測位精度取得部、１２０…撮像範囲、１２１…撮像対象、１２２…位置情報、２００…外部機器
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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