(57)【要約】【課題】利用者が最適な推奨経路を探索できない恐れを低減できる技術を提供する。【解決手段】経路探索装置は、道路網を表す複数のノードおよび複数のリンクと、第１種リンクコストと、第２種リンクコストと、を有する道路情報を記憶する記憶部と、道路情報を用いて推奨経路を探索する経路探索部と、を備え、経路探索部は、第１経路探索部と、第２経路探索部と、第１候補経路における第２種リンクコストの累積コストを算出する算出部であって、対象リンクがある場合には、対象リンクの第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値に修正して、第２種リンクコストの累積コストを算出する算出部と、算出部によって算出された累積コストである第１累積コストが第２経路探索部で算出された前記累積コストである第２累積コスト以下である場合に、第１候補経路を推奨経路として決定する決定部と、を備える。【選択図】図６
2019124507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地に至る推奨経路を探索する経路探索装置であって、
道路網を表す複数のノードおよび複数のリンクと、プローブ車両の走行に伴って生成されるプローブ情報を用いることなく作成された前記リンクの通過時間を表す第１種リンクコストと、前記プローブ情報を用いて作成された前記リンクの通過時間を表す第２種リンクコストと、を有する道路情報を記憶する記憶部と、
前記道路情報を用いて前記推奨経路を探索する経路探索部と、を備え、
前記経路探索部は、
前記推奨経路の候補となる候補経路のうちで、前記第１種リンクコストの累積コストが最小となる前記候補経路を、第１候補経路として決定する第１経路探索部と、
前記複数のリンクのうちで、前記プローブ情報の数が予め定められた閾値以下の対象リンクがある場合には、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも大きい値に修正して、前記推奨経路の候補となる候補経路のうちで、前記第２種リンクコストの累積コストが最小となる前記候補経路を、第２候補経路として決定する第２経路探索部と、
前記第１候補経路における前記第２種リンクコストの累積コストを算出する算出部であって、前記対象リンクがある場合には、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値に修正して、前記第２種リンクコストの累積コストを算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記累積コストである第１累積コストが前記第２経路探索部で算出された前記累積コストである第２累積コスト以下である場合に、前記第１候補経路を前記推奨経路として決定する決定部と、を備える、経路探索装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路探索装置であって、
前記決定部は、
前記第１累積コストが前記第２累積コストよりも大きい場合に、前記第２候補経路を、ノードを両端とする複数の部分経路に分割し、
前記複数の部分経路ごとに、前記ノードを両端とする経路のうちで前記第１種リンクコストの累積コストが最小となる第１候補部分経路を決定し、
前記算出部は、第１候補部分経路と前記第２候補経路の前記部分経路とが異なる場合に、決定した前記第１候補部分経路について、前記対象リンクがある場合には前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値に修正して、前記第２種リンクコストの累積である第１部分累積コストを算出し、
前記決定部は、前記第１部分累積コストと、前記第２累積コストを構成する前記部分経路の累積コストである第２部分累積コストとを比較し、前記第１部分累積コストが前記第２部分累積コストより小さい場合は、前記第２候補経路の部分経路を前記第１候補部分経路に置き換え、前記第１部分累積コストが前記第２部分累積コスト以上の場合は、前記第２候補経路の部分経路を維持することで前記推奨経路を決定する、経路探索装置。
【請求項３】
請求項２に記載の経路探索装置であって、
前記決定部は、前記第２候補経路を、一つのノードごとに区切ることで前記部分経路に分割する、経路探索装置。
【請求項４】
請求項２に記載の経路探索装置であって、
前記決定部は、前記第２候補経路を構成する複数のノードにおいて、一のノードを端点とする隣接する第２候補経路を構成する２つのリンクの少なくともいずれか一方の重要度よりも、前記一のノードを端点する前記第２候補経路以外のリンクの重要度が同じか高い場合に、前記一のノードで前記第２候補経路を区切ることで前記部分経路に分割し、
前記重要度は、リンクの属性を用いて定められている、経路探索装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の経路探索装置であって、
前記第２経路探索部は、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを無限大にすることで前記既定のリンクコストよりも大きい値に修正し、
前記算出部は、前記対象リンクの前記第２種リンクコストをゼロにすることで前記既定のリンクコストよりも小さい値に修正する、経路探索装置。
【請求項６】
出発地から目的地に至る推奨経路を探索する経路探索方法であって、
道路情報が記憶された記憶部を用いて前記推奨経路を探索する経路探索工程を備え、
前記道路情報は、道路網を表す複数のノードおよび複数のリンクと、プローブ車両の走行に伴って生成されるプローブ情報を用いることなく作成された前記リンクの通過時間を表す第１種リンクコストと、前記プローブ情報を用いて作成された前記リンクの通過時間を表す第２種リンクコストとを有し、
前記経路探索工程は、
前記推奨経路の候補となる候補経路のうちで、前記第１種リンクコストの累積コストが最小となる前記候補経路を、第１候補経路として決定する第１経路探索工程と、
前記複数のリンクのうちで、前記プローブ情報の数が予め定められた閾値以下の対象リンクがある場合には、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも大きい値に修正して、前記推奨経路の候補となる候補経路のうちで、前記第２種リンクコストの累積コストが最小となる前記候補経路を、第２候補経路として決定する第２経路探索工程と、
前記第１候補経路における前記第２種リンクコストの累積コストを算出する算出工程であって、前記対象リンクがある場合には、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値に修正して、前記第２種リンクコストの累積コストを算出する算出工程と、
前記算出工程によって算出された前記累積コストである第１累積コストが前記第２経路探索工程で算出された前記累積コストである第２累積コスト以下である場合に、前記第１候補経路を前記推奨経路として決定する決定工程と、を有する、経路探索方法。
【請求項７】
コンピュータが出発地から目的地に至る推奨経路を探索するためのコンピュータプログラムであって、
道路情報が記憶された記憶部を用いて前記推奨経路を探索する経路探索機能をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムであり、
前記道路情報は、道路網を表す複数のノードおよび複数のリンクと、プローブ車両の走行に伴って生成されるプローブ情報を用いることなく作成された前記リンクの通過時間を表す第１種リンクコストと、前記プローブ情報を用いて作成された前記リンクの通過時間を表す第２種リンクコストとを有し、
前記経路探索機能は、
前記推奨経路の候補となる候補経路のうちで、前記第１種リンクコストの累積コストが最小となる前記候補経路を、第１候補経路として決定する第１経路探索機能と、
前記複数のリンクのうちで、前記プローブ情報の数が予め定められた閾値以下の対象リンクがある場合には、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも大きい値に修正して、前記推奨経路の候補となる候補経路のうちで、前記第２種リンクコストの累積コストが最小となる前記候補経路を、第２候補経路として決定する第２経路探索機能と、
前記第１候補経路における前記第２種リンクコストの累積コストを算出する算出機能であって、前記対象リンクがある場合には、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値に修正して、前記第２種リンクコストの累積コストを算出する算出機能と、
前記算出機能によって算出された前記累積コストである第１累積コストが前記第２経路探索機能によって算出された前記累積コストである第２累積コスト以下である場合に、前記第１候補経路を前記推奨経路として決定する決定機能と、を有する、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、出発地から目的地に至る経路を探索する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、出発地から目的地に至る推奨経路を探索する技術が知られている（例えば、特許文献１〜３）。推奨経路の探索は、例えば、出発地から目的地に至る経路上のリンク旅行時間の累積値を用いて行われる。特許文献１の技術では、推奨経路を探索するために、リンク旅行時間情報が得られない対象リンクに対して周辺リンクの旅行時間から対象リンクの旅行時間を推定している。また特許文献２の技術では、ある時間帯において所定個数以上のリンク旅行時間データが得られない場合は、その時間帯と過去の時間帯に遡った旅行時間データを収集している。また特許文献３の技術では、対象道路リンクの第１の時間帯におけるプローブ旅行時間が存在しないときは、対象道路リンクの第２の時間帯におけるＶＩＣＳ旅行時間（「ＶＩＣＳ」は登録商標）およびプローブ旅行時間と、対象道路リンクの第１の時間帯におけるＶＩＣＳ旅行時間とに基づいて第１の時間帯におけるプローブ旅行時間を推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１２９８９３号公報
【特許文献２】特開２００４−２９５６８２号公報
【特許文献３】特開２００８−２５０４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、リンク旅行時間が得られたリンクの数が少ないときは、周辺リンクにおいてもリンク旅行時間が得られてない場合があり、この場合には対象リンクのリンク旅行時間を精度良く推定できない恐れが生じ得る。また特許文献２の技術および特許文献３の技術では、データ数の少ないリンクの旅行時間を、他の情報（例えば、過去の時間帯の旅行時間）に基づいて推定したとしても、推定したリンクの旅行時間と、データ数が多いリンクの旅行時間とでは統計的な信頼性の差が生じ得る。また、ある時間帯のデータ数が少ないリンクでは、他の時間帯においてもデータ数が少ない傾向が高く、他の時間帯においてもデータ数が少ないときには推定したリンクにおける旅行時間の精度が低下する恐れがある。よって、推定したリンクの旅行時間を用いて推奨経路を探索した場合、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない恐れが生じ得る。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、出発地から目的地に至る推奨経路を探索する経路探索装置が提供される。この経路探索装置は、道路網を表す複数のノードおよび複数のリンクと、プローブ車両の走行に伴って生成されるプローブ情報を用いることなく作成された前記リンクの通過時間を表す第１種リンクコストと、前記プローブ情報を用いて作成された前記リンクの通過時間を表す第２種リンクコストと、を有する道路情報を記憶する記憶部と、前記道路情報を用いて前記推奨経路を探索する経路探索部と、を備え、前記経路探索部は、前記推奨経路の候補となる候補経路のうちで、前記第１種リンクコストの累積コストが最小となる前記候補経路を、第１候補経路として決定する第１経路探索部と、前記複数のリンクのうちで、前記プローブ情報の数が予め定められた閾値以下の対象リンクがある場合には、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも大きい値に修正して、前記推奨経路の候補となる候補経路のうちで、前記第２種リンクコストの累積コストが最小となる前記候補経路を、第２候補経路として決定する第２経路探索部と、前記第１候補経路における前記第２種リンクコストの累積コストを算出する算出部であって、前記対象リンクがある場合には、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値に修正して、前記第２種リンクコストの累積コストを算出する算出部と、前記算出部によって算出された前記累積コストである第１累積コストが前記第２経路探索部で算出された前記累積コストである第２累積コスト以下である場合に、前記第１候補経路を前記推奨経路として決定する決定部と、を備える。この形態によれば、決定部は第１累積コストが第２累積コスト以下である場合に、第１候補経路を推奨経路として決定する。ここで、第１候補経路中に対象リンクが存在する場合、算出部は対象リンクの第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値に修正している。このため、実際には第１累積コストが第２累積コストよりも大きい場合も考えられる。しかしながら、第１候補経路は第１種リンクコストの累積コストが最小となる経路である。よって、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない可能性を低減できる。
【０００７】
（２）上記形態であって、  前記決定部は、前記第１累積コストが前記第２累積コストよりも大きい場合に、前記第２候補経路を、ノードを両端とする複数の部分経路に分割し、前記複数の部分経路ごとに、前記ノードを両端とする経路のうちで前記第１種リンクコストの累積コストが最小となる第１候補部分経路を決定し、前記算出部は、第１候補部分経路と前記第２候補経路の前記部分経路とが異なる場合に、決定した前記第１候補部分経路について、前記対象リンクがある場合には前記対象リンクの前記第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値に修正して、前記第２種リンクコストの累積である第１部分累積コストを算出し、前記決定部は、前記第１部分累積コストと、前記第２累積コストを構成する前記部分経路の累積コストである第２部分累積コストとを比較し、前記第１部分累積コストが前記第２部分累積コストより小さい場合は、前記第２候補経路の部分経路を前記第１候補部分経路に置き換え、前記第１部分累積コストが前記第２部分累積コスト以上の場合は、前記第２候補経路の部分経路を維持することで前記推奨経路を決定してもよい。この形態によれば、第１累積コストが第２累積コストよりも大きい場合は、第２候補経路を部分経路に分割し、第２候補経路の部分経路の第２部分累積コストと第１候補部分経路の第１部分累積コストとを比較することで、部分経路を第２候補経路のまま維持するか第１候補部分経路に置き換えるかを決定している。これにより、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない可能性をさらに低減できる。
【０００８】
（３）上記形態であって、前記決定部は、前記第２候補経路を、一つのノードごとに区切ることで前記部分経路に分割してもよい。この形態によれば、第２候補経路をより多くの部分経路に分割できるので、より多くの部分経路ごとに、ノードを両端とする経路について第１部分累積コストと第２部分累積コストとの比較を実行できる。これにより、利用者が望むより最適な推奨経路を探索できる。
【０００９】
（４）上記形態であって、前記決定部は、前記第２候補経路を構成する複数のノードにおいて、一のノードを端点とする隣接する第２候補経路を構成する２つのリンクの少なくともいずれか一方の重要度よりも、前記一のノードを端点する前記第２候補経路以外のリンクの重要度が同じか高い場合に、前記一のノードで前記第２候補経路を区切ることで前記部分経路に分割し、前記重要度は、リンクの属性を用いて定められていてもよい。この形態によれば、決定部は、リンクの重要度に基づいて第２候補経路を区切るため、部分経路の数が多くなることを抑制しつつ、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない可能性を低減できる。
【００１０】
（５）上記形態であって、前記第２経路探索部は、前記対象リンクの前記第２種リンクコストを無限大にすることで前記既定のリンクコストよりも大きい値に修正し、
前記算出部は、前記対象リンクの前記第２種リンクコストをゼロにすることで前記既定のリンクコストよりも小さい値に修正してもよい。この形態によれば、第２候補経路中に対象リンクが含まれる可能性を低減できると共に、算出部は対象リンクの第２種リンクコストをゼロにすることで、対象リンクが推奨経路の候補経路の対象外となる可能性を低減できる。
【００１１】
なお、本開示は種々の形態で実現することが可能であり、例えば、経路探索装置、経路探索方法、これらの装置または方法を実現するためのコンピュータプログラムのほか、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の実施形態としての経路探索システムの構成を説明するための説明図。
【図２】リンクデータのデータ構造を示す説明図。
【図３】ノードデータのデータ構造を示す説明図。
【図４】経路探索部の内部ブロック図。
【図５】道路ネットワークデータの一例を示す図。
【図６】経路探索処理の第１フローチャート。
【図７】経路探索処理の第２フローチャート。
【図８】ステップＳ２０において分割された部分経路を説明するための図。
【図９】リンクの重要度に基づいて決定されるノードの区切りを説明するための第１の図。
【図１０】リンクの重要度に基づいて決定されるノードの区切りを説明するための第２の図。
【図１１】部分経路における比較処理を説明するための図。
【図１２】比較処理後の第２候補経路について説明するための図。
【図１３】リンクコストの他の実施形態１を説明するための図。
【図１４】リンクコストの他の実施形態２を説明するための図。
【図１５】リンクコストの他の実施形態３を説明するための図。
【図１６】他の実施形態４を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
Ａ．実施形態：
図１は、本開示の実施形態としての経路探索システム１０の構成を説明するための説明図である。経路探索システム１０は、経路探索装置としての経路サーバ２０と、自動車１２に搭載されたカーナビゲーションシステム５０（カーナビ５０）とを備える。経路サーバ２０とカーナビ５０とは互いにインターネットＩＮＴに接続されている。カーナビ５０は、基地局ＢＳを介して無線によってインターネットＩＮＴに接続されている。経路探索システム１０は、設定された出発地から目的地に至る推奨経路を、カーナビ５０が備える表示パネル６５に視認可能に表示するためのシステムである。なお、経路探索システム１０は、推奨経路を表示パネル６５に表示することに加えて音声によって利用者に報知してもよいし、音声のみによって利用者に報知してもよい。
【００１４】
カーナビ５０は、ＧＰＳ受信機６９と、主制御部５１と、操作部６７と、通信部６１と、音声出力部６３と、表示パネル６５とを備えている。ＧＰＳ受信機６９は、ＧＰＳ（Global Positioning System／全地球測位システム）を構成する人工衛星を用いて測定したカーナビ５０の現在位置（緯度、経度）を特定するための情報を電波によって受信する。
【００１５】
表示パネル６５は、液晶ディスプレイと、液晶ディスプレイを駆動する駆動回路とを備えている。表示パネル６５としては、液晶ディスプレイに限らず、有機ＥＬディスプレイなど、種々の表示デバイスを採用することが可能である。表示パネル６５は、出発地や目的地などの各種情報を利用者に視認させる。表示パネル６５に表示された探索設定画面Ｗ１は、出発地を入力させる項目ＳＬと、目的地を入力させる項目ＤＬとを備える。利用者は、操作部６７を操作することで各項目ＳＬ，ＤＬを入力する。
【００１６】
音声出力部６３は、音声を出力するためのスピーカや、これを駆動する駆動回路などから構成される。通信部６１は、基地局ＢＳとの間でデータ通信もしくは音声通信を無線によって行なう。操作部６７は、テンキーやカーソルキーやタッチパネルなどから構成される入力デバイスである。操作部６７は、出発地や目的地などの経路を探索するための各種情報等の入力を受け付ける。
【００１７】
主制御部５１は、カーナビ５０の各部の動作を制御する。主制御部５１は、ＣＰＵ５２と、ＲＡＭ５４と、ＲＯＭ５６と、を備えている。ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５６に記憶されたプログラムをＲＡＭ５４にロードして実行することで、種々の処理を実行するための機能を実現する。例えば、主制御部５１は、表示パネル６５を制御することで、地図画像や推奨経路、現在位置などを表示する。また、主制御部５１は、通信部６１を制御することで、基地局ＢＳを介して、経路サーバ２０と通信を行う。また、主制御部５１は、一定時間ごとにＧＰＳ受信機６９を介してＧＰＳを用いてカーナビ５０の現在位置情報を測定して、出発地を表す情報を生成しても良い。
【００１８】
経路サーバ２０は、カーナビ５０からの経路探索要求に応じて、カーナビ５０が指定した出発地から目的地に至る推奨経路の探索を行い、インターネットＩＮＴを介して探索結果を表す出力情報をカーナビ５０に送信するためのサーバである。以下、経路サーバ２０が実行する出発地から目的地に至る推奨経路の探索を経路探索処理と呼ぶ。経路サーバ２０は、通信部２１と、制御部２２と、記憶部（記憶装置）としての経路データベース２３（経路ＤＢ２３とも呼ぶ。）と、を備える。通信部２１は、インターネットＩＮＴを介してカーナビ５０と通信を行う。制御部２２は、経路サーバ２０の動作を制御する。また、制御部２２は、道路ネットワークデータ２４や地図データベース２８を含む道路情報を用いて、推奨経路を探索する経路探索部２９としても機能する。経路ＤＢ２３は、地図上の道路網をネットワークで表した道路情報を構成する道路ネットワークデータ２４と、道路情報を構成する地図データベース（地図ＤＢ）２８と、を備える。道路ネットワークデータ２４は、リンクデータ２５とノードデータ２６とを備える。ノードデータ２６は、道路上の基準点を示す複数のノードを規定する。リンクデータ２５は、ノードデータ２６に規定された複数のノード間を接続する複数のリンクを規定する。リンクデータ２５及びノードデータ２６の詳細は後述する。地図ＤＢ２８には、カーナビ５０に供給する地図データがベクトルデータ形式で格納されている。なお、地図データは、ベクトル形式に代えて、ビットマップ形式やＪＰＥＧ形式などのラスタデータ形式で格納されていても良い。この地図データには、地形、建物、道路等の地物の形状を表すデータが含まれている。
【００１９】
図２は、リンクデータ２５のデータ構造を示す説明図である。リンクデータ２５は、リンクＩＤと、両端のノードＩＤと、第１種リンクコストと、第２種リンクコストと、道路属性と、リンク長と、プローブ情報数と、重要度とを有する。リンクＩＤは、そのリンクに対して割り当てられた固有のＩＤである。両端のノードＩＤは、そのリンクの始点と終点に位置するノードのＩＤである。
【００２０】
第１種リンクコストは、プローブ車両の走行に伴って生成されるプローブ情報を用いることなく作成されたリンクの通過時間を示す。第１種リンクコストは、例えば、そのリンクを走行するために予め定められた車速と、リンク長とを元に計算されている。予め定められた車速は、例えば、道路属性（例えば、国道や都道府県道や市町村道）やリンクの種類（例えば、交差点や交差点以外の道路）や有料道路か否かによって定められている。
【００２１】
第２種リンクコストは、プローブ車両の走行に伴って生成されるプローブ情報を用いて作成されたリンクの通過時間を表すデータである。プローブ情報は、例えば、プローブ車両がリンクを走行するためにかかった時間や、走行する時間帯を表す情報を含む。第２種リンクコストは、複数のプローブ情報を統計処理することで作成されている。例えば、第２種リンクコストは、そのリンクの複数の通過時間の平均値として表すことができる。なお、そのリンクにおいて、プローブ情報が得られていない場合は、第２種リンクコストはブランク（欠損）として扱われている。
【００２２】
道路属性は、リンクの属性を表し、例えば、国道や都道県道や市町村道などの道路の種別が規定されている。なお、道路属性は、一般道路や高速道路などの他の道路の種別を規定してもよい。リンク長は、リンクが表す道路の長さを表す。プローブ情報数は、第２種リンクコストを作成する際の情報数を表す。つまりプローブ情報数は、そのリンクにおいて、Ｎ台（Ｎは自然数）のプローブ車両によってプローブ情報が収集されている場合は、プローブ情報数は「Ｎ」となる。重要度は、リンクの属性（道路属性）を用いて定められた値である。重要度は、道路属性が国道の場合は数値として「７」が規定され、都道府県道の場合は数値として「５」が規定され、市町村道の場合は数値として「３」が規定されている。つまり、重要度が高いほど、一般に、車両の通行の頻度が高いことを表す。なお、重要度の数値は上記に限定されるものではなく、リンクの車両の通行の頻度に応じて他の道路属性を用いて規定してもよい。
【００２３】
図３は、ノードデータ２６のデータ構造を示す説明図である。ノードデータ２６は、ノードＩＤと、接続リンク数と、接続リンクＩＤと、位置座標とを有する。ノードＩＤは、そのノードに対して割り当てられた固有のＩＤである。接続リンク数は、ノードに接続するリンクの数を表す。接続リンクＩＤは、そのノードに接続するリンクのＩＤを表す。位置座標は、地図上におけるノードの位置を表す。
【００２４】
図４は、経路探索部２９の内部ブロック図である。経路探索部２９は、第１経路探索部２９２と、第２経路探索部２９４と、算出部２９６と、決定部２９８とを有する。第１経路探索部２９２は、第１種リンクコストを用いて推奨経路の候補となる第１候補経路を決定する。具体的には、第１経路探索部２９２は、推奨経路の候補となる候補経路のうちで、第１種リンクコストの累積コストが最小となる候補経路を第１候補経路として決定する。
【００２５】
第２経路探索部２９４は、第２種リンクコストを用いて推奨経路の候補となる第２候補経路を決定する。具体的には、推奨経路の候補となる候補経路の第２種リンクコストを算出し、候補経路のうちで算出した第２種リンクコストの累積コストが最小となる候補経路を第２候補経路として決定する。また、第２経路探索部２９４は、累積コストを算出する際に、候補経路を構成する複数のリンクのうちで、プローブ情報の数（プローブ情報数）が予め定められた閾値以下の対象リンクがある場合には、対象リンクの第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも大きい値（第１修正値）に修正して、累積コストを算出する。予め定められた閾値は、プローブ情報を統計処理して第２種リンクコストが算出される場合において、統計処理の精度がある程度低くなるプローブ情報数に設定されることが好ましい。本実施形態では、予め定められた閾値は「３０」に設定されている。また、第２経路探索部２９４において、大きい値（第１修正値）は、対象リンクが含まれる候補経路が第２候補経路として決定されない程度の値に設定されており、本実施形態では無限大に設定されている。なお、第１修正値は、無限大に設定されている必要はなく、第２種リンクコストの既定値よりも大きい値であれば、他の値（例えば、１０００００）であってもよく、また既定値に所定値を加算した値であってもよい。
【００２６】
算出部２９６は、第１候補経路における第２種リンクコストの累積コストを算出する。この場合において、プローブ情報の数（プローブ情報数）が予め定めた閾値以下の対象リンクがある場合には、対象リンクの第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値に修正する。算出部２９６において、小さい値（第２修正値）は、ゼロに設定されている。なお、第２修正値は、対象リンクの第２種リンクコストの既定値よりも小さい値であればゼロに限定されるものでなく、他の値（例えば、０．１）であってもよく、また既定値から所定値を差し引いた値であってもよい。また、既定値から所定値を差し引いたときに、差し引いた値（第２修正値）が負になる場合は、第２修正値をゼロとみなす。
【００２７】
決定部２９８は、算出部２９６が算出した累積コストである第１累積コストと、第２経路探索部２９４が算出した第２候補経路の累積コストである第２累積コストとに基づいて推奨経路を決定する。具体的には、決定部２９８は、第１累積コストが第２累積コスト以下である場合に第１候補経路を推奨経路として決定する。また決定部２９８は、第１累積コストが第２累積コストよりも大きい場合は、第２候補経路に対して後述する比較処理を実行し、比較処理後の第２候補経路を推奨経路として決定する。決定部２９８によって決定した推奨経路は、探索設定画面Ｗ１に表示される。
【００２８】
図５は、道路ネットワークデータ２４の一例を示す図である。道路ネットワークデータＮ２４は、道路の配置をリンクおよびノードを用いて表したデータである。以下の説明では、図中のノードを個別に示す場合には、英文字「Ｎ」の後に数字を付した符号を用い、図中のリンクを個別に示す場合には、英文字「Ｌ」の後に数字を付した符号を用いる。図５には、８個のノードＮ１〜Ｎ８と、１３個のリンクＬ１〜Ｌ１３とが図示されている。ノードＮ１〜Ｎ８は、道路や車線における特徴的な基準点を表現する。この基準点としては、交差点、分岐点、幅員が変化する点などが挙げられる。リンクＬ１〜Ｌ１３は、ノードＮ１〜Ｎ８の間を接続する道路や車線を表現する。図５に示す道路ネットワークデータ２４において、リンクＬ１１のプローブ情報数は少なく、予め定められた閾値以下である。また、利用者がカーナビ５０を用いて出発地をノードＮ１に設定し、目的地をノードＮ８に設定した場合における、経路探索部２９が実行する推奨経路の経路探索処理について以下に説明する。
【００２９】
図６は、経路探索処理の第１フローチャートである。図７は、経路探索処理の第２フローチャートである。図６および図７に示す経路探索処理は、利用者によって出発地と目的地が設定され、操作部６７が有する経路探索実行のボタンが押されることで実行される。第１経路探索部２９２は、第１種リンクコストを用いて出発地から目的地に至る最短経路を公知のダイクストラ法を用いて経路探索し、第１種リンクコストの累積コストが最小となる第１候補経路を決定する（ステップＳ１０）。本実施形態では、図５において二点鎖線で示した経路（リンクＬ２，ノードＮ２，リンクＬ５の順で通過する経路）が第１候補経路として決定される。次に、算出部２９６は、ステップＳ１０で決定した第１候補経路において、第２種リンクコストの累積コストである第１累積コストを算出する（ステップＳ１２）。具体的には、算出部２９６は、第１候補経路を構成するリンクＬ２，Ｌ５に対応付けられている第２種リンクコストの総和を第１累積コストとして算出する。また、算出部２９６は、第１累積コストを算出する際に、第１候補経路を構成するリンクＬ２，Ｌ５においてプローブ情報数が予め定められた閾値以下の対象リンクがある場合には、対象リンクの第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値であるゼロに修正して、第１累積コストを算出する。本実施形態では、第１候補経路を構成するリンクＬ２，Ｌ５には対象リンクが存在しないので、算出部２９６は、リンクＬ２，Ｌ５に対応付けられた既定の第２種リンクコストの総和を算出する。
【００３０】
第２経路探索部２９４は、第２種リンクコストを用いて出発地から目的地に至る推奨経路として第２候補経路を決定する（ステップＳ１４）。具体的には、第２経路探索部２９４は、推奨経路の候補となる候補経路のうちで、第２種リンクコストの累積コストである第２累積コストが最小となる候補経路を第２候補経路として決定する。ステップＳ１４において、第２経路探索部２９４は、プローブ情報数が予め定められた閾値以下の対象リンクがある場合には、対象リンクの第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも大きい値である無限大に修正する。本実施形態では、図５に示すように、リンクＬ１１のプローブ情報数が少なく、予め定められた閾値以下である。よって、第２経路探索部２９４は、リンクＬ１１の第２種リンクコストを既定の値（例えば、リンクコスト「３０」）を無限大に修正して累積コストを算出する。つまり、第２経路探索部２９４は、対象リンクについては経路を構成するリンクと見なすことなくリンクが無いものとして、第２候補経路を探索して決定する。本実施形態では、図５において一点鎖線で示した経路（リンクＬ７，ノードＮ４，Ｌ８，ノードＮ５，リンクＬ９，ノードＮ７，リンクＬ１２の順で通過する経路）が第２候補経路として決定される。なお、ステップＳ１４は、以降に説明するステップＳ１６の前に実行されていれば、順番は本実施形態に限られない。例えば、ステップＳ１４は、ステップＳ１０よりも前に実行されてもよい。
【００３１】
次に、決定部２９８は、第１累積コストが第２累積コスト以下であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。決定部２９８は、第１累積コストが第２累積コスト以下である場合に、第１候補経路を推奨経路として決定する（ステップＳ１８）。一方で、決定部２９８は、第１累積コストが第２累積コスト以下でない場合に、図７のステップＳ２０からステップＳ３４の第２候補経路の補正処理を実行する。補正処理において、決定部２９８は第２候補経路を、ノードを両端とする複数の部分経路に分割する（図７のステップＳ２０）。ステップＳ２０の具体的処理を図８〜図１０を用いて以下に説明する。
【００３２】
図８は、ステップＳ２０において分割された部分経路を説明するための図である。図９は、リンクの重要度に基づいて決定されるノードの区切りを説明するための第１の図である。図１０は、リンクの重要度に基づいて決定されるノードの区切りを説明するための第２の図である。決定部２９８は、リンクの重要度に基づいて決定されたノードで区切ることでノードを両端とする部分経路に第２候補経路を分割する。具体的には、決定部２９８は、第２候補経路を構成し、出発地Ｎ１から目的地Ｎ８の間に位置する複数のノードＮ４，Ｎ５，Ｎ７において、一のノードを端点とする隣接する第２候補経路を構成する２つのリンクの少なくともいずれか一方の重要度よりも、一のノードを端点とする第２候補経路以外のリンクの重要度が同じか高い場合に以下の処理を実行する。つまり、決定部２９８は、一のノードで第２候補経路を区切ることで部分経路に分割する。例えば、図９に示すように、出発地側から順に第２候補経路を構成するノードＮａ，リンクＬａ，ノードＮｂ，リンクＬｂ，ノードＮｃが位置する場合において、一のノードＮｂで区切るか否かを判定する例を説明する。図９のリンクＬａ，Ｌｂ，Ｌｃの右側に括弧書きによって記載された符号Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃは重要度を表しており、本実施形態では、道路属性に応じて定められた重要度「７」，「５」，「３」のいずれかの値をとる。図１０には、リンクＬａ，Ｌｂ，Ｌｃの重要度の組み合わせ例と、組み合わせごとに判定「○」，「×」が示されている。判定「○」はノードＮｂで区切ることを意味し、判定「×」はノードＮｂで区切らないことを意味する。
【００３３】
図１０に示すように、ケース１では、一のノードＮｂを端点とする隣接する第２候補経路を構成する２つのリンクＬａ，Ｌｂの重要度は共に「５」であり、一のノードＮｂを端点とする第２候補経路以外のリンクＬｃの重要度は「３」である。よって、ケースＮｏ．１の場合、リンクＬｃの重要度が、リンクＬａ，Ｌｂの重要度よりも低いので、決定部２９８は、ノードＮｂで第２候補経路を区切らない。一方で、ケース２〜ケース５の場合、リンクＬｃの重要度が、２つのリンクＬａ，Ｌｂの少なくともいずれか一方の重要度よりも同じか高いので、決定部２９８は、ノードＮｂで第２候補経路を区切ることで部分経路に分割する。決定部２９８は、第２候補経路を構成し、出発地と目的地の間に位置するノードＮ４，Ｎ５，Ｎ７の全てについて、リンクの重要度に基づき区切るか否かの判定を実行する。例えば、決定部２９８がノードＮ４，Ｎ５，Ｎ７（図５）のうちでノードＮ５とノードＮ７で区切ると判定した場合、第２候補経路は図８に示すように部分経路ＰＬ１，ＰＬ２，ＰＬ３に分割される。部分経路ＰＬ１は、出発地のノードＮ１を始点とし、ノードＮ５を終点とする経路である。部分経路ＰＬ２は、ノードＮ５を始点とし、ノードＮ７を終点とする経路である。部分経路ＰＬ３は、ノードＮ７を始点とし、ノードＮ８を終点とする経路である。
【００３４】
図７に示すように、決定部２９８は、ステップＳ２０の後に、複数の部分経路ＰＬ１，ＰＬ２，ＰＬ３ごとに、部分経路の両端のうち出発地側を始点とし目的地側を終点としたときの最短経路を公知のダイクストラ法を用いて経路探索し、第１種リンクコストの累積コストが最小となる第１候補部分経路を決定する（ステップＳ２２）。
【００３５】
決定部２９８は、第１候補部分経路が第２候補経路の部分経路と同じか否かを判定し（ステップＳ２３）、同じである場合には以降のステップＳ２４およびステップＳ２６の処理を実行することなく、第２候補経路の部分経路を維持する（ステップＳ３０）。
【００３６】
一方で、算出部２９６は、第１候補部分経路が第２候補経路の部分経路と異なる場合は、第１候補部分経路について、第２種リンクコストの累積である第１部分累積コストを算出する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、算出部２９６は、第１部分累積コストを算出する際に、第１候補部分経路を構成するリンクのうちで対象リンクがある場合には、対象リンクの第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも小さい値（第２修正値）に修正して、第１部分累積コストを算出する。小さい値（第２修正値）は、上述のごとくゼロに設定されている。
【００３７】
次に、決定部２９８は、第１部分累積コストと、第２部分累積コストとを比較する（ステップＳ２６）。決定部２９８は、第１部分累積コストが第２部分累積コストより小さい場合は、第２候補経路の部分経路を第１候補部分経路に置き換える（ステップＳ２８）。一方で、決定部２９８は、第１部分累積コストが第２部分累積コスト以上の場合は、第２候補経路の部分経路を維持する（ステップＳ３０）。決定部２９８は、分割した全部分経路において、第２候補経路の部分経路の維持、または、第１候補部分経路への置き換えを行う比較処理が実行されたか否かを判定する（ステップＳ３２）。全部分経路における比較処理が実行されていない場合は、決定部２９８は、比較処理が実行されていない部分経路においてステップＳ２２以降の処理を繰り返し実行する。全部分経路における比較処理が実行された場合は、比較処理後の第２候補経路を推奨経路として決定する（ステップＳ３４）。
【００３８】
ステップＳ２２〜ステップＳ３４の各ステップの具体例を図１１および図１２を用いて説明する。図１１は、部分経路ＰＬ２における比較処理を説明するための図である。図１２は、比較処理後の第２候補経路について説明するための図である。図１１の各リンクＬ９，Ｌ１０，Ｌ１１の括弧書きに記載の２つの数値のうち、一つ目は第１種リンクコストであり、二つ目は第２種リンクコストである。例えば、リンクＬ１０において、第１種リンクコストは「４０」であり、第２種リンクコストは「５０」である。
【００３９】
図１１に示すように、始点ノードＮ５と終点ノードＮ７とした場合の第１種リンクコストの累積コストが最小となる第１候補部分経路は、ノードＮ５，リンクＬ１０，ノードＮ６，リンクＬ１１，ノードＮ７の順に通る経路である。図１１に示す例では、第１候補部分経路の第１部分累積コストの最小値は、リンクＬ１０のコスト「４０」とリンクＬ１１のコスト「９０」の総和である「１３０」である。この場合、第１候補部分経路と第２候補経路の部分経路ＰＬ２とは異なるため、決定部２９８は図７に示すステップＳ２４を実行することで、第１候補部分経路において第２種リンクコストを用いて第１部分累積コストを算出する。ここで、リンクＬ１１は、プローブ情報数が少なく、予め定められた閾値以下の対象リンクである。よって、決定部２９８は、第１部分累積コストを算出する際に、リンクＬ１１の第２種リンクコストを既定のリンクコスト「２００」よりも小さい値である「ゼロ」に修正する。これにより、第１部分累積コストは、リンクＬ１０の第２種リンクコスト「５０」と、リンクＬ１１の修正後の第２種リンクコスト「０」の総和である「５０」となる。
【００４０】
次に、決定部２９８は、第１部分累積コストと第２部分累積コストとを比較する（図７のステップＳ２６）。図１１に示す例では、第１部分累積コストが「５０」であり、第２部分累積コストが「１５０」であるので、第１部分累積コストが第２部分累積コストよりも小さい（図７のステップＳ２６：Ｙｅｓ）。よって、決定部２９８は、第２候補経路の部分経路ＰＬ２を第１候補部分経路ＰＮ２に置き換える（図７のステップＳ２８）。なお、図８に示す、始点ノードＮ１と終点ノードＮ５との経路において、第２候補経路の部分経路ＰＬ１と、第１候補部分経路とは同じ経路である。よって、決定部２９８は、図７のステップＳ２３において「Ｙｅｓ」の判定を行い、ステップＳ３０において第２候補経路の部分経路ＰＬ１を維持する。また、図８に示す、始点ノードＮ７と終点ノードＮ８との経路において、第２候補経路の部分経路ＰＬ３と、決定された第１候補部分経路とは同じ経路であり、部分経路ＰＬ３が維持されている。
【００４１】
図１２に示すように、比較処理後の第２候補経路は、実線のリンクで結んだ経路であり、比較処理前の第２候補経路のうちで部分経路ＰＬ２が第１候補部分経路ＰＮ２に置き換えられている。決定部２９８は、この比較処理後の第２候補経路を推奨経路として決定する。
【００４２】
上記実施形態によれば、プローブ情報数が予め定められた閾値以下の対象リンクについて、他の情報（例えば、周辺リンクのコスト）を用いて推測することなく推奨経路を決定している。これにより、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない可能性を低減できる。また上記実施形態によれば、プローブ情報を用いた第２種リンクコストによって推奨経路の探索を行う場合には、プローブ情報数が予め定められた閾値以下の対象リンクでは第２種リンクコストを無限大にすることで対象リンクが推奨経路の一経路にならないようにしている。一方で、上記実施形態によれば、対象リンクが推奨経路の一経路となる場合としては、以下の場合である。例えば、プローブ情報を用いることなく作成された第１種リンクコストを用いて第１候補経路が決定された場合である。また例えば、第１候補部分経路に対象リンクが含まれ、対象リンクの第２種リンクコストをゼロに修正して、第２種リンクコストの累積コストを算出することにより、第１候補経路や第１候補部分経路が推奨経路として決定された場合である。これにより、プローブ情報数が少ないリンクが、推奨経路を探索する際に、候補経路の対象外となる可能性を低減できる。また、第１候補経路や第１候補部分経路は、第１種リンクコストの累積コストが最小となる経路であるため、プローブ情報数が少ないリンクが含まれていたとしても、決定された推奨経路に対して利用者が違和感を抱く可能性を低減できる。また、上記実施形態によれば、第２種リンクコストを用いて決定された経路が推奨経路として決定される場合としては以下の場合である。つまり、推奨経路を構成する各リンクのプローブ情報数が予め定められた閾値より多く、かつ、第１種リンクコストを用いた第１候補経路や第１候補部分経路の累積コストよりも、第２種リンクコストを用いた第２候補経路や第２候補経路候補の部分経路の累積コストが小さい場合である。このような推奨経路は、第１種リンクコストを用いて決定された経路よりも累積コストが小さいので、利用者が推奨経路に対して違和感を頂く可能性を低減できる。以上のように、上記実施形態によれば、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない可能性を低減できる。
【００４３】
ここで、道路網を表す全てのリンクにおいて、第２種リンクコストを統計処理によって算出するための十分な数（予め定められた閾値より多い数）のプローブ情報数を得ることができるとは限らない。十分な数のプローブ情報数がないリンクにおいて、第２種リンクコストを算出した場合、第２種リンクコストの算出精度が低下する恐れがある。また、プローブ情報が全くないリンクではそもそも第２種リンクコストを算出できない。そこで、十分な数のプローブ情報数が得られないリンク（対象リンク）では、第２種リンクコストを既定の値よりも高い値に修正することで、対象リンクが推奨経路の経路として選ばれにくくする方法が考えられる。これは、十分なプローブ情報数が得られない対象リンクは、車両が通過するケースが他のリンクよりも少ないと推測できるためである。よって、対象リンクが出発地や目的地付近のリンクで無ければ、推奨経路の経路として外したとしても問題が生じる可能性が低いと考えられる。一方で、プローブ情報を取得する際の条件によって、実際に通行する車両が多いにも拘わらず、十分なプローブ情報数が得られない場合が生じ得る。例えば、リンク長が短い場合や、ＧＰＳ衛星とプローブ車両のＧＰＳ受信機の通信状況が悪い場合や、通信環境が悪いなどの理由で、プローブ情報が得られにくい場合がある。また、プローブ車両の通行状況に偏りがあり、実際の車両が多く通行しているリンクにも拘わらず、十分なプローブ情報数が得られない場合がある。上記のような場合に、対象リンクにおいて第２種リンクコストを既定の値よりも高い値に設定すると、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない恐れが生じ得る。また、推奨経路が十分なプローブ情報数が得られないリンク（対象リンク）を含む場合、以下の事態が生じ得る。すなわち、対象リンクの第２種リンクコストを算出する際の精度が低いために、累積コストよりも出発地から目的地までの実際の所要時間が大幅に長くなる場合がある。また、推奨経路が必要以上に右左折の多い経路や、利用者にとって危険と感じる経路である場合がある。危険と感じる経路としては、例えば、右折先の道路の交通量が多い経路が挙げられる。
【００４４】
本実施形態では、決定部２９８は、第１累積コストが第２累積コスト以下である場合に、第１候補経路を推奨経路として決定している（図６のステップＳ１８）。ここで、第２候補経路を決定する際に、プローブ情報数が予め定められた閾値以下の対象リンクがある場合には、対象リンクの第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも大きい値に修正している（図６のステップＳ１４）。これにより、第２種リンクコストを用いた利用者が望む精度の高い推奨経路（累積コストが最も小さい経路）の探索を実行しつつ、プローブ情報数が少ないことに起因する、利用者が望まない経路を推奨経路として決定する可能性を低減できる。利用者が望まない経路とは、例えば、不要な遠回りの可能性を捨てきれない経路であり、例えば以下のような状態（１）〜（３）を意味する。
状態（１）：出発地から目的地に至る経路において、第２種リンクコストの累積コスト（第２累積コスト）が最小となる経路を経路Ａとする。このとき、対象リンクがある場合は、対象リンクの第２種リンクコストを無限大に修正して経路Ｂを決定。
状態（２）：出発地から目的地に至る経路において、第１種リンクコストの累積コストが最小となる経路を経路Ａとする。
状態（３）：経路Ａについて、第２種リンクコストの累積コスト（第１累積コスト）が第２累積コストよりも大きい。第１累積コストを算出する際に、対象リンクがある場合は、対象リンクの第２種リンクコストをゼロに修正する。
この場合における経路Ｂが、不要な遠回りの可能性が捨てきれない経路となる。
【００４５】
本実施形態では、上述のごとく、決定部２９８は、第１累積コストが第２累積コスト以下である場合に、第１候補経路を推奨経路として決定している。経路Ａの第１累積コストは、対象リンクの第２種リンクコストを既定のリンクコストよりも過小評価（本実施形態ではゼロ）しているため、経路Ｂの第２累積コストよりも実際には高い可能性も考えられる。しかしながら、経路Ａは、プローブ情報を用いることなく作成された第１種リンクコストの累積コストが最小の経路であるため、不要な遠回りの可能性が捨てきれない経路に該当しない。よって、制御部２２は、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない可能性を低減できる。
【００４６】
また、本実施形態によれば、第１累積コストが第２累積コストよりも大きい場合は、第２候補経路を部分経路に分割し、第２候補経路の部分経路の第２部分累積コストと第１候補部分経路の第１部分累積コストとを比較することで、部分経路を第２候補経路のまま維持するか第１候補部分経路に置き換えるかを決定している。これにより、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない可能性をさらに低減できる。また本実施形態によれば、決定部２９８は、リンクの重要度に基づいて第２候補経路を区切るため、部分経路の数が多くなることを抑制しつつ、利用者が望む最適な推奨経路を探索できない可能性を低減できる。
【００４７】
Ｂ．リンクコストの他の実施形態：
上記実施形態では、第２種リンクコストは、一のリンクの複数の通過時間の平均値によって表されていたが、これに限定されるものではなくプローブ情報を用いて作成されていれば他の値によって表されていてもよい。
【００４８】
図１３は、リンクコストの他の実施形態１を説明するための図である。他の実施形態１では、第２種リンクコストは、一のリンクの複数の通過時間の平均を表す平均コスト値ＡＣと、通過時間のばらつきの程度を表すばらつき値ＶＶとによって表されている。ばらつき値ＶＶは、例えば分散である。第２種リンクコストが平均コスト値ＡＣとばらつき値ＶＶとによって表されている場合、第２種リンクコストの累積コストは、例えば以下の式（１）によって算出できる。
【数１】
2019124507.tif 000003
ここで、Ａは出発地から目的地に至る経路のリンク毎の平均コスト値ＡＣ、Ｖは出発点から目的地に至る経路のリンク毎のばらつき値ＶＶである。
【００４９】
上記式（１）において、部分経路の累積コストを算出する場合は、Ａは部分経路のリンク毎の平均コスト値ＡＣとなる。また、上記式（１）の右辺の第２項（ばらつき値ＶＶに関する項）にばらつき値ＶＶに対する重み係数を乗じてもよい。重み係数は、例えば、利用者によって複数の値の中から選択されてもよい。
【００５０】
図１４は、リンクコストの他の実施形態２を説明するための図である。図１４には、第２種リンク情報のデータ構造を示している。第２種リンクコストとして、進入リンクと該当リンクと退出リンクの組ごとに、プローブ情報が有する複数の通過時間の平均値を用いてもよい。図１４の上段に示すように、第２種リンク情報には、「リンク情報ＩＤ」と、「該当リンク」のＩＤと、「退出リンク」のＩＤと、「進入リンク」のＩＤと、「第２種リンクコスト」とが含まれる。「リンク情報ＩＤ」は、各第２種リンク情報に対して割り当てられた固有のＩＤである。「該当リンク」は、隣り合うノード間に存在する１つの道路を表す。「退出リンク」は、該当リンクが表す道路の一端から退出する道路を表す。「進入リンク」は、該当リンクが表す道路の他端に進入する道路を表す。「第２種リンクコスト」は、進入リンクから該当リンクに進入して退出リンクに抜けるまでに要する通過時間を表す。第２種リンクコストは、進入リンク、該当リンク、退出リンクと順に進行するプローブ車両から収集した複数の通過時間の平均値である。図１４の下段には、ノードＮ２１とノードＮ２２との間に存在する該当リンクＬ２２を実線の矢印で示し、その該当リンクＬ２２に進入する進入リンクＬ２１と、該当リンクＬ２２から退出する退出リンクＬ２５とをそれぞれ破線の矢印で示している。第２種リンク情報は、進入リンクと退出リンクの１つの組み合わせに対して１つが経路データベース２３に記憶されている。そのため、例えば、２つの四叉路の間に存在する１つの道路（１つの片側車線）に対しては、３つの進入リンクと３つの退出リンクの組み合わせに応じて、９個（＝３×３）の第２種リンク情報を経路データベース２３は記憶している。
【００５１】
図１５は、リンクコストの他の実施形態３を説明するための図である。図１５には、第２種リンク情報のデータ構造を示している。他の実施形態３では、該当リンクが複数のリンクから構成されたリンク列として表されている点で第２の他の実施形態とは異なる。図１５に示す第２種リンク情報には、「リンク情報ＩＤ」と、「該当リンク列」と、「退出リンク」のＩＤと、「進入リンク」のＩＤと、「第２種リンクコスト」とが含まれる。「該当リンク列」は、一以上のノードを跨がる道路を表し、複数のリンクのＩＤによって構成される。「退出リンク」は、該当リンク列が表す道路の一端から退出する道路を表す。「進入リンク」は、該当リンク列が表す道路の他端に進入する道路を表す。「第２種リンクコスト」は、進入リンクから該当リンク列に進入して退出リンクに抜けるまでに要する通過時間を表す。第２種リンクコストは、進入リンク、該当リンク列、退出リンクと順に進行するプローブ車両から収集した複数の通過時間の平均値である。図１５の下段には、ノードＮ２１とノードＮ２３との間に存在する該当リンク列Ｌ２２−Ｌ２３を実線の矢印で示し、その該当リンク列Ｌ２２−Ｌ２３に進入する進入リンクＬ２１と、該当リンク列Ｌ２２−Ｌ２３から退出する退出リンクＬ２６とをそれぞれ破線の矢印で示している。なお、第２種リンク情報は、進入リンクと退出リンクのすべての組み合わせに対して記憶されているわけではなく、原則として、その該当リンク列全体に渋滞の影響がおよぶ道路区間に対して記憶されており、他の道路区間は他の実施形態２の第２種リンク情報（図１４）が記憶されていてもよい。
【００５２】
他の実施形態２や他の実施形態３のように、第２種リンクコストが進入リンクおよび退出リンクを考慮して定められている場合、図７のステップＳ２０で実行される第２候補経路を部分経路に分割する際には、決定部２９８は部分経路において進入リンクおよび退出リンクを以下のように決定してもよい。例えば決定部２９８は、リンクの重要度に基づいて区切るノード（分岐ノード）を決定した場合、分岐ノードに隣接する前後のリンクを進入リンクや退出リンクに設定する。この具体例を図１４の下図を用いて説明する。ここで第２候補経路が破線の矢印および実線の矢印で示す経路を含み、分岐ノードがノードＮ２２であったとする。この場合、該当リンクＬ２２の退出リンクは分岐ノードＮ２２の後側（目的地側）のリンクＬ２５となる。また例えば、該当リンクがリンクＬ２５の場合は、進入リンクは分岐ノードＮ２２の前側（出発地側）のリンクＬ２２となる。
【００５３】
上記他の実施形態２や他の実施形態３では、第２種リンク情報は進入リンクと該当リンクと退出リンクの組ごとに第２種リンクコストが定められていたが、進入リンクと該当リンク（該当リンク列）の組ごとや、該当リンク（該当リンク列）と退出リンクの組ごとに第２種リンクコストが定められていてもよい。また、該当リンク（該当リンク列）の重要度は、進入リンクと該当リンク（該当リンク列）と退出リンクの組ごとに定められてもよいし、異なる組に拘わらず該当リンク（該当リンク列）に対して一つの重要度が定められていてもよい。また、第２種リンク情報は、進入リンクと該当リンクと退出リンクの組ごとに、第２種リンクコストを算出する場合に用いたプローブ情報数を有する。よって、該当リンクが同じ場合でも組が異なれば、プローブ情報数が予め定められた閾値以下となる対象リンクに該当する場合と該当しない場合とが生じる。
【００５４】
図１６は、他の実施形態４を説明するための図である。図１６には、第１種リンクコストを補正するための補正テーブルを示している。この補正テーブルは、左側通行の場合に用いられる。補正テーブルは、経路データベース２３に記憶されている。他の実施形態２および他の実施形態３のように、進入リンクや退出リンクごとに第２種リンクコストが定められている場合、第１種リンクコストにおいても進入リンクまたは退出リンクを考慮して該当リンクの第１種リンクコストを補正することが好ましい。こうすることで、第１種リンクコストを用いた推奨経路の探索をより精度良く行うことができる。例えば、進入リンクが該当リンクに対して、（ｉ）右折して進入するリンク（右折進入リンク）、（ｉｉ）直進して進入するリンク（直進進入リンク）、（ｉｉｉ）左折して進入するリンク（左折進入リンク）である場合は、該当リンクの第１種リンクコストの補正は行わない。一方で、退出リンクが該当リンクに対して、右折して退出するリンク（右折退出リンク）である場合には、該当リンクの第１種リンクコストに補正値Ａ１を加算する。補正値Ａ１は、例えば、右折する際の車両の方向転換のための車両の減速や、横断歩道を歩行する際の車両の待ち時間や、対向車両が通過する際の車両の待ち時間などを元に定められる。また、退出リンクが該当リンクに対して、左折して退出するリンク（左折退出リンク）である場合には、該当リンクの第１種リンクコストに補正値Ａ２を加算する。補正値Ａ２は、例えば、左折する際の車両の方向転換のための車両の減速や、横断歩道を歩行する際の車両の待ち時間などを元に定められる。なお、退出リンクが該当リンクに対して、直進して退出するリンク（直進退出リンク）である場合には、該当リンクの第１種リンクコストの補正は行わない。
【００５５】
Ｃ．その他の実施形態：
上記実施形態では、決定部２９８は、リンクの重要度に基づいてノードを区切ることで第２候補経路を複数の部分経路に分割していたがこれに限定されるものではない。例えば、決定部２９８は、重要度によらず第２候補経路を一つのノードごとに区切ることで部分経路に分割してもよい。このようにすることで、第２候補経路をより多くの部分経路に分割できるので、より多くの部分経路ごとに、ノードを両端とする経路について第１部分累積コストと第２部分累積コストとの比較を実行できる。これにより、利用者が望むより最適な推奨経路を探索できる。
【００５６】
上記実施形態においてソフトウェアで実現されている機能の一部をハードウェアで実現しても良いし、また、ハードウェアで実現されている機能の一部をソフトウェアで実現しても良い。
【００５７】
本開示は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１０…経路探索システム
１２…自動車
２０…経路サーバ
２１…通信部
２２…制御部
２３…経路データベース
２４…道路ネットワークデータ
２５…リンクデータ
２６…ノードデータ
２８…地図データベース
２９…経路探索部
５０…カーナビゲーションシステム
５１…主制御部
５２…ＣＰＵ
５４…ＲＡＭ
５６…ＲＯＭ
６１…通信部
６３…音声出力部
６５…表示パネル
６７…操作部
６９…ＧＰＳ受信機
２９２…第１経路探索部
２９４…第２経路探索部
２９６…算出部
２９８…決定部
ＢＳ…基地局
Ｇ…目的地
ＩＮＴ…インターネット
ＰＬ１…部分経路
ＰＬ２…部分経路
ＰＬ３…部分経路
ＰＮ２…第１候補部分経路
Ｓ…出発地
Ｗ１…探索設定画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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