(57)【要約】【課題】ショベルに搭載された情報取得装置が出力するデータをより効率的に記憶するショベルを提供すること。【解決手段】本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に搭載される運転室１０と、運転室１０内に設置されるマイク６１と、上部旋回体３に搭載される揮発性記憶装置５２、不揮発性記憶装置５３及びコントローラ３０と、を有する。コントローラ３０は、ショベルに搭載される情報取得装置５１が出力するデータを揮発性記憶装置５２に記憶し、且つ、マイク６１の出力に基づき、揮発性記憶装置５２に記憶されたデータの一部を特定して不揮発性記憶装置５３に記憶する。【選択図】図２
2019007308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載される運転室と、
前記運転室内に設置されるマイクと、
前記上部旋回体に搭載される揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置及び制御装置と、を有するショベルであって、
前記制御装置は、
前記ショベルに搭載される情報取得装置が出力するデータを前記揮発性記憶装置に記憶し、且つ、
前記マイクの出力に基づき、前記揮発性記憶装置に記憶されたデータの一部を特定して前記不揮発性記憶装置に記憶する、
ショベル。
【請求項２】
前記制御装置は、前記マイクが採取した、前記ショベルの操作者の発話の内容、又は、該発話の内容から推定される操作者の感情に基づき、前記揮発性記憶装置に記憶されたデータの一部を特定して前記不揮発性記憶装置に記憶する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記制御装置は、前記情報取得装置が所定周期毎に出力するデータを時系列的に前記揮発性記憶装置に記憶し、
前記マイクの出力に基づいて基準時点を決定し、
前記基準時点を含む所定期間中に前記揮発性記憶装置に記憶されたデータを前記不揮発性記憶装置に記憶する、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項４】
前記制御装置は、前記マイクの出力に基づいて前記ショベルの操作者の発話の内容が否定的であるか否かを判定し、否定的であると判定した場合、該発話が行われた時点を含む所定期間中に前記揮発性記憶装置に記憶されたデータを前記不揮発性記憶装置に記憶する、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記制御装置は、前記マイクの出力に基づいて前記ショベルの操作者の発話の内容が肯定的であるか否かを判定し、肯定的であると判定した場合、該発話が行われた時点を含む所定期間中に前記揮発性記憶装置に記憶されたデータを前記不揮発性記憶装置に記憶する、
請求項３又は４に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、特定したデータに関するコメントの入力を促すコメント入力処理を実行し、該コメント入力処理を通じて入力されたコメントに関する情報を、前記不揮発性記憶装置に記憶されるデータに付加する、
請求項１乃至５の何れかに記載のショベル。
【請求項７】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、前記運転室内に設置されるマイクと、前記上部旋回体に搭載される揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置、制御装置及び通信装置と、を有するショベルであり、前記制御装置が、前記ショベルに搭載される情報取得装置が出力するデータを前記揮発性記憶装置に記憶し、前記マイクの出力に基づき、前記揮発性記憶装置に記憶されたデータの一部を特定して前記不揮発性記憶装置に記憶し、且つ、前記通信装置を介し、前記不揮発性記憶装置に記憶されたデータを外部に送信するところのショベルに関するショベルの管理装置であって、
前記ショベルが送信するデータを受信して表示する表示部と、を有する、
ショベルの管理装置。
【請求項８】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、前記運転室内に設置されるマイクと、前記上部旋回体に搭載される揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置、制御装置及び通信装置と、を有するショベルであり、前記制御装置が、前記ショベルに搭載される情報取得装置が出力するデータを前記揮発性記憶装置に記憶し、前記マイクの出力に基づき、前記揮発性記憶装置に記憶されたデータの一部を特定して前記不揮発性記憶装置に記憶し、且つ、前記通信装置を介し、前記不揮発性記憶装置に記憶されたデータを外部に送信するところのショベルに関するショベルの支援装置であって、
前記ショベルが送信するデータを受信して表示する表示部と、を有する、
ショベルの支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ショベル、並びに、ショベルの管理装置及び支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ショベルに取り付けられたセンサの出力に基づき異常が発生したか否を判断する情報管理装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この情報管理装置は、異常が発生したと判断した場合に、異常発生時点の前後の所定時間における各種パラメータの時系列データを記憶している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２９７４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の情報管理装置は、ショベルの操作者がショベルの動きに違和感を抱いた場合であっても、センサの出力が正常である限り、異常が発生したとは判断せず、そのときの各種パラメータの時系列データを、異常が発生したときの時系列データとして記憶することもない。そのため、管理者は、操作者がショベルの動きに違和感を抱いたときのショベルの状態を再現させようとしても、その状態を再現させることができない場合がある。その状態が発生したときの各種パラメータの時系列データを記憶できていないため或いは特定できないため、各種パラメータの値がどのような組み合わせのときにその状態が発生するのかを解析できないためである。
【０００５】
操作者が違和感を抱いたときのショベルの状態は、ショベルの不具合の予兆である場合がある。そのため、操作者が違和感を抱いたときの各種パラメータの時系列データは、ショベルの不具合を早期に発見する上で重要である。操作者が満足感を抱いたときの各種パラメータの時系列データも操作者が望むショベルの動きを知る上で重要である。
【０００６】
上述の点に鑑み、ショベルに搭載された情報取得装置が出力するデータをより効率的に記憶するショベルを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、前記運転室内に設置されるマイクと、前記上部旋回体に搭載される揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置及び制御装置と、を有するショベルであって、前記制御装置は、前記ショベルに搭載される情報取得装置が出力するデータを前記揮発性記憶装置に記憶し、且つ、前記マイクの出力に基づき、前記揮発性記憶装置に記憶されたデータの一部を特定して前記不揮発性記憶装置に記憶する。
【発明の効果】
【０００８】
上述の手段は、ショベルに搭載された情報取得装置が出力するデータをより効率的に記憶するショベルを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。
【図２】図１のショベルの運転室の側面図である。
【図３】図１のショベルの運転室の上面図である。
【図４】図１に示すショベルに搭載される基本システムの構成例を示す図である。
【図５】データ送信処理の一例のフローチャートである。
【図６】データ表示画面の一例である。
【図７】データ送信処理の別の一例のフローチャートである。
【図８】コメント入力処理の一例のフローチャートである。
【図９】コメント入力画面の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係るショベルの側面図である。ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、掘削アタッチメントを構成する。ブーム４、アーム５及びバケット６は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、運転室１０が設けられ、且つ、エンジン等の動力源が搭載されている。
【００１１】
図２は運転室１０の側面図であり、図３は運転室１０の平面図である。図２及び図３における一点鎖線は、各構成要素の電気的な接続関係を示している。図２及び図３に示すように、運転室１０には表示装置４０、運転席６０、マイク６１等が設けられている。操作者は運転席６０に着座しながらショベルを操作する。マイク６１は、例えば、操作者が発する声を採取し、採取した声を電気信号に変換する。表示装置４０は、例えばタッチパネルを含む入力表示装置であり、運転席６０の近傍で操作者が見やすい位置に配置されている。本実施形態では、表示装置４０は液晶ディスプレイである。
【００１２】
入力表示装置として携帯型情報機器が用いられてもよい。具体的には、スマートフォン、タブレットＰＣ等の多機能型携帯情報端末が入力表示装置として運転席６０の近傍に配置されていてもよい。この場合、マイク６１は、多機能型携帯情報端末に組み込まれているマイクであってもよい。
【００１３】
上部旋回体３にはコントローラ３０も搭載されている。コントローラ３０は、ショベルを制御するための制御装置であり、例えば、マイクロコンピュータで構成される。本実施形態では、コントローラ３０は、ショベルに搭載されている情報取得装置５１に接続されている。情報取得装置５１は、例えば、マイク６１、油温センサ、水温センサ、燃料噴射圧センサ、ポンプ吐出圧センサ、操作圧センサ等である。
【００１４】
情報取得装置５１は、上部旋回体３、ブーム４、運転室１０等に取り付けられるカメラであってもよい。カメラの撮像範囲は、例えば、上部旋回体３の前方にある空間である。上部旋回体３の側方又は後方にある空間であってもよい。
【００１５】
情報取得装置５１は、掘削アタッチメントの姿勢を検出する姿勢センサであってもよい。姿勢センサは、例えば、ブーム角度センサ、アーム角度センサ、バケット角度センサ、機体傾斜センサ等を含む。姿勢センサは、ブームシリンダストロークセンサ、アームシリンダストロークセンサ、バケットシリンダストロークセンサ等を含んでいてもよい。各姿勢センサは、加速度センサとジャイロセンサの組み合わせで構成されてもよい。
【００１６】
情報取得装置５１は、ショベルが行っている作業の内容を検出する作業内容検出センサであってもよい。作業内容検出センサは、例えば、操作圧センサ及びシリンダ圧センサの組み合わせで構成されてもよい。シリンダ圧センサは、例えば、ブームロッド圧センサ、ブームボトム圧センサ、アームロッド圧センサ、アームボトム圧センサ、バケットロッド圧センサ、バケットボトム圧センサ等を含む。
【００１７】
コントローラ３０は、ショベルの運転情報、制御情報等の各種情報を表示装置４０に表示させることで、操作者に各種情報を提供できる。操作者は表示装置４０の入力機能を利用して情報、指令等をコントローラ３０に入力できる。
【００１８】
コントローラ３０は、表示装置４０、揮発性記憶装置５２、不揮発性記憶装置５３、通信装置５４等にも接続されている。揮発性記憶装置５２は、情報取得装置５１が出力するデータを一時的に記憶する。例えば、揮発性記憶装置５２にはリングバッファが構成されている。不揮発性記憶装置５３は、揮発性記憶装置５２に記憶されたデータの一部を記憶する。揮発性記憶装置５２及び不揮発性記憶装置５３は、コントローラ３０に内蔵されていてもよい。
【００１９】
コントローラ３０は、例えば、情報取得装置５１が所定周期毎に出力するデータを時系列的に揮発性記憶装置５２に記憶する。そして、コントローラ３０は、例えば、マイク６１の出力に基づき、揮発性記憶装置５２に記憶されたデータの一部を特定して不揮発性記憶装置５３に記憶する。例えば、マイク６１の出力に基づいて基準時点を決定し、基準時点を含む所定期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを不揮発性記憶装置５３に記憶する。基準時点は、例えば、ショベルの操作者による発話が行われた時点である。
【００２０】
通信装置５４は、ショベルと外部との通信を制御する。通信装置５４は、例えば、携帯電話通信網、衛星通信網、無線ＬＡＮ通信網等を介したショベルと外部との通信を制御する。
【００２１】
次に、図４を参照し、ショベルに搭載される基本システムについて説明する。図４は、図１に示すショベルに搭載される基本システムの構成例を示す図である。図４において、機械的動力系は二重線、作動油ラインは太実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細実線でそれぞれ示されている。
【００２２】
ショベルの駆動系は、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、及びコントローラ３０で構成されている。
【００２３】
エンジン１１は、ショベルの駆動源であり、例えば、所定の回転数を維持するように動作するエンジンである。エンジン１１の出力軸はメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５の入力軸に接続されている。
【００２４】
メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給する斜板式可変容量型油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給する固定容量型油圧ポンプである。
【００２５】
コントロールバルブ１７は、複数のバルブを含むバルブセットであり、ショベルにおける油圧システムを制御するために用いられる。コントロールバルブ１７は、例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ等の油圧アクチュエータのうちの一又は複数のものに対し、メインポンプ１４から供給された作動油を選択的に供給する。
【００２６】
操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置であり、パイロットライン２５を通じてパイロットポンプ１５から供給された作動油を、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力に対応する。
【００２７】
コントローラ３０は、上部旋回体３に搭載された蓄電池７０（例えば、２４Ｖバッテリ）の電力を利用して動作する。蓄電池７０はエンジン１１のオルタネータ１１ａで発電した電力で充電される。蓄電池７０の電力は電装品７２等にも供給される。エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動されてエンジン１１を始動させる。
【００２８】
エンジン１１は、エンジン制御装置５１ａにより制御される。エンジン制御装置５１ａは、情報取得装置５１の一例であり、エンジン１１の状態を示す各種データをコントローラ３０に送信する。各種データは、例えば、冷却水温、燃料噴射圧等に関するデータを含む。コントローラ３０は揮発性記憶装置５２にこれらのデータを蓄積しておき、必要に応じてこれらデータを外部に送信できる。
【００２９】
情報取得装置５１は、レギュレータ５１ｂ、吐出圧センサ５１ｃ、油温センサ５１ｄ、操作圧センサ５１ｅ等を更に含む。レギュレータ５１ｂは、メインポンプ１４の斜板傾転角を示すデータをコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ５１ｃは、メインポンプ１４の吐出圧を示すデータをコントローラ３０に対して出力する。油温センサ５１ｄは、作動油タンクにおける作動油の温度を示すデータをコントローラ３０に対して出力する。操作圧センサ５１ｅは、操作装置２６が操作されたときに生成されるパイロット圧を示すデータをコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は揮発性記憶装置５２にこれらのデータを蓄積しておき、必要に応じてこれらデータを外部に送信できる。
【００３０】
通信装置５４は、ショベルと外部との通信を制御する。本実施形態では、通信装置５４は、ショベルと管理装置９０との間の通信、及び、ショベルと支援装置９４との間の通信を制御する。
【００３１】
管理装置９０は、ショベルの外部にある管理センタに設置されている装置であり、例えば、インターネット等のネットワークを通じて１又は複数台のショベルから送信されるデータを纏めて管理するデータ管理サーバである。
【００３２】
支援装置９４は、ショベルの作業を支援するための装置である。本実施形態では、支援装置９４は、ショベルの周囲にいる作業者が携帯する装置であり、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）等の無線通信を通じて近くのショベルから送信されるデータを受信可能な多機能型携帯情報端末である。
【００３３】
次に、コントローラ３０が有する機能要素について説明する。本実施形態では、コントローラ３０は、音声認識部３０ａ及びデータ記憶部３０ｂを有する。
【００３４】
音声認識部３０ａは、マイク６１が出力する電気信号に音声認識処理を施し、操作者が発した言葉の内容を認識する。そして、その内容に関する情報をデータ記憶部３０ｂに対して出力する。操作者が発した言葉（独り言）は、操作者が無意識に発した言葉であってもよく、意識的に発した言葉であってもよい。本実施形態では、音声認識部３０ａは、音声認識処理で得たデータが、不揮発性記憶媒体に記憶された辞書データベースに登録されている登録データと一致するか否かを判定する。音声認識処理では任意の音声認識エンジンが利用され得る。
【００３５】
音声認識部３０ａは音声認証を行ってもよい。この場合、音声認識部３０ａは、運転席に着座した作業者が登録済みの作業者であるか否かを判定し、登録済みの作業者であると判定した場合にショベルを起動させてもよい。そして、登録済みの作業者に適合する辞書データベースを利用してもよい。音声認識精度を高めるためである。また、声の大きさ、速度、イントネーション等に基づいて様々な推定を行ってもよい。様々な推定は、例えば、発話者である操作者の感情の推定を含む。感情の推定は、例えば、運転室１０の内部を撮像するカメラが撮像した操作者（発話者）の画像を追加的に利用してもよい。操作者の感情は、例えば、操作者がショベルの動きに違和感を抱いているときの感情、操作者がショベルの動きに満足感を抱いているときの感情等を含む。
【００３６】
辞書データベースは、英語、中国語、日本語等の言語毎に用意されていてもよく、関西弁、東北弁等の方言毎に用意されていてもよい。辞書データベースの登録語（キーワード）は、ネガティブワードとポジティブワードとが区別されるように登録されていてもよい。ネガティブワードは、否定的な言葉を意味し、例えば、「遅い」、「悪い」、「鈍い」等を含む。ポジティブワードは、肯定的な言葉を意味し、例えば、「速い」、「良い」、「滑らか」等を含む。登録語は、ネガティブワードとポジティブワードとニュートラルワードとが区別されるように登録されていてもよい。ニュートラルワードは、ネガティブワードにもポジティブワードにも該当しない中立的な言葉を意味する。登録語は、４つ以上のカテゴリで区別されるように登録されていてもよい。
【００３７】
このように、音声認識部３０ａは、操作者が発した登録語、発話時刻、操作者の感情等の操作者の発話内容に関する情報をデータ記憶部３０ｂに対して出力する。
【００３８】
データ記憶部３０ｂは、不揮発性記憶装置５３にデータを記憶する機能要素である。本実施形態では、音声認識部３０ａの出力に基づいて揮発性記憶装置５２に記憶されたデータの一部を特定して不揮発性記憶装置５３に記憶する。
【００３９】
例えば、データ記憶部３０ｂは、音声認識部３０ａでネガティブワードが認識された場合に、その発話時点を基準時点として含む所定期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを不揮発性記憶装置５３に記憶する。揮発性記憶装置５２に記憶されたデータは、例えば、情報取得装置５１が出力したデータである。所定期間は、例えば、基準時点から所定時間（例えば数十秒間）だけ前の時点を始点とし、基準時点から所定時間（例えば数十秒間）だけ後の時点を終点とする。音声認識部３０ａでポジティブワードが認識された場合についても同様である。
【００４０】
データ記憶部３０ｂは、ネガティブワードが認識された場合、及び、ポジティブワードが認識された場合のそれぞれで、その発話時点を含む所定期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを不揮発性記憶装置５３に記憶してもよい。この場合、データ記憶部３０ｂは、ネガティブワードが認識された場合に利用する不揮発性記憶装置５３の記憶領域と、ポジティブワードが認識された場合に利用する不揮発性記憶装置５３の記憶領域とを区別してもよい。或いは、ネガティブワードに関するデータとポジティブワードに関するデータとを後で区別できるよう、不揮発性記憶装置５３に記憶されるデータに識別情報を付加してもよい。３つ以上のカテゴリで区別される場合についても同様である。
【００４１】
データ記憶部３０ｂは、操作者がショベルの動きに違和感を抱いていると音声認識部３０ａが推定した場合に、その推定時点を基準時点として含む所定期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを不揮発性記憶装置５３に記憶してもよい。操作者がショベルの動きに満足感を抱いていると音声認識部３０ａが推定した場合についても同様である。
【００４２】
次に、図５を参照し、情報取得装置５１が出力するデータをコントローラ３０が不揮発性記憶装置５３に記憶し且つ外部に送信する処理（以下、「データ送信処理」とする。）について説明する。図５は、データ送信処理の一例のフローチャートである。コントローラ３０は、所定の制御周期毎に繰り返しこのデータ送信処理を実行する。
【００４３】
最初に、コントローラ３０は、音声認識に関する所定条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳＴ１）。本実施形態では、音声認識に関する所定条件は、音声認識部３０ａにより登録語が認識されたこと、操作者がショベルの動きに違和感を抱いていることが音声認識部３０ａにより推定されたこと等を含む。本実施形態では、音声認識処理は、ショベルの稼働中、継続的に実行されている。
【００４４】
音声認識に関する所定条件は、ショベルの状態に応じて変更されてもよい。ショベルの状態は、例えば、情報取得装置５１の出力に基づいて決定される。コントローラ３０は、例えば、掘削作業が行われているときに採用される辞書データベースと、クレーン作業が行われているときに採用される辞書データベースとを異ならせてもよい。音声認識エンジンについても同様である。
【００４５】
音声認識部３０ａは、ショベルの状態に応じて音声認識エンジンのパラメータを変更してもよい。例えば、バケット６が地面に接する時点等、作業者が違和感を抱き易いと推定される時点を含む期間で採用される音声サンプリングレートが高くなるようにしてもよい。登録語が発せられる可能性が高い期間の音声認識精度を高めるためである。
【００４６】
音声認識に関する所定条件が満たされたと判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、コントローラ３０は、不揮発性記憶装置５３に記憶すべきデータの範囲を特定する（ステップＳＴ２）。データ記憶部３０ｂは、例えば、音声認識部３０ａによりネガティブワードが認識された場合に音声認識に関する所定条件が満たされたと判定する。そして、そのネガティブワードの発話時点に基づき、不揮発性記憶装置５３に記憶すべきデータの範囲を特定する。例えば、発話時点から所定時間だけ前の時点を始点とし、発話時点から所定時間だけ後の時点を終点とする期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータの範囲を、不揮発性記憶装置５３に記憶すべきデータの範囲として特定する。
【００４７】
その後、データ記憶部３０ｂは、特定された範囲内のデータ（以下、「データセット」とする。）を不揮発性記憶装置５３に記憶する（ステップＳＴ３）。例えば、揮発性記憶装置５２に記憶されているデータを不揮発性記憶装置５３に複製する。データ記憶部３０ｂは、揮発性記憶装置５２に記憶されているデータのうちの複製されたデータを消去してもよく、上書き可能としてもよい。
【００４８】
その後、コントローラ３０は、所定の送信条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳＴ４）。所定の送信条件は、不揮発性記憶装置５３に記憶されたデータを外部に送信する際に満たされるべき条件であり、例えば、現在時刻が所定時刻になったこと、前回の送信時点からの経過時間が所定時間に達したこと、操作者の手動操作による送信指令を受けたこと等を含む。
【００４９】
音声認識に関する所定条件が満たされていないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、コントローラ３０は、揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを不揮発性記憶装置５３に記憶することなく、ステップＳＴ４の判定を実行する。
【００５０】
所定の送信条件が満たされたと判定した場合（ステップＳＴ４のＹＥＳ）、コントローラ３０は、不揮発性記憶装置５３に記憶されたデータを外部に送信する（ステップＳＴ５）。本実施形態では、コントローラ３０は、通信装置５４を通じてデータを管理装置９０に送信する。
【００５１】
このとき、コントローラ３０は、不揮発性記憶装置５３に記憶されたデータのうちの送信済みのデータを上書き可能な状態にしてもよく消去してもよい。
【００５２】
上述のデータ送信処理により、コントローラ３０は、例えば、ネガティブワードが発せられた時点を含む所定期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを管理装置９０に送信できる。管理装置９０は、受信したデータを表示部に表示させることで、受信したデータを管理者に提示できる。管理者は、表示されたデータを見ることで、ショベルの操作者がネガティブワードを発した原因を解析できる。支援装置９４にデータを送信する場合も同様である。
【００５３】
上述のデータ送信処理では、コントローラ３０は、音声認識に関する所定条件が満たされたか否かをリアルタイムで判定する。そして、その所定条件が満たされたと判定した場合に、揮発性記憶装置５２に記憶されているデータをリアルタイムで不揮発性記憶装置５３に記憶する。しかしながら、コントローラ３０は、ステップＳＴ１の判定をバッチ処理で行ってもよい。例えば、ネガティブワードが発話された時点を記憶しておき、リングバッファの空き容量が所定容量以下となったときに、１又は複数の発話時点に関するデータ範囲を纏めて不揮発性記憶装置５３に記憶してもよい。或いは、操作者の発話を所定期間に亘って継続的に録音しておき、リングバッファの空き容量が所定容量以下となったときに、ネガティブワードが発話された時点を纏めて検出し、その上で、１又は複数の発話時点に関するデータ範囲を纏めて不揮発性記憶装置５３に記憶してもよい。
【００５４】
次に、図６を参照し、ショベルが送信するデータを受信した管理装置９０の表示部に表示されるデータ表示画面について説明する。図６は、管理装置９０の表示部に表示されるデータ表示画面の一例である。但し、データ表示画面は、表示装置４０に表示されてもよく、支援装置９４の表示部に表示されてもよい。
【００５５】
データ表示画面は、データ表示領域Ｇ１、記録日時表示領域Ｇ２、ワード分類表示領域Ｇ３、及び、トリガーワード表示領域Ｇ４を含む。
【００５６】
データ表示領域Ｇ１は、情報取得装置５１が出力し且つ不揮発性記憶装置５３に記憶されたデータを表示する領域である。図６の例では、データ表示領域Ｇ１は、１２時３分３０秒から１２時６分００秒までの期間におけるデータセットの時間的推移（波形データ）を表示している。具体的には、作動油温、エンジン水温、燃料噴射圧、ポンプ吐出圧、及び、レバー入力の時間的推移を表示している。但し、データ表示画面で表示される波形データは、情報取得装置５１が出力するデータに関するものであれば何れのデータに関するものであってもよい。例えば、エンジン回転数（設定値）、エンジン回転数（検出値）、シリンダ圧（ブームロッド圧、ブームボトム圧、アームロッド圧、アームボトム圧、バケットロッド圧、バケットボトム圧等の検出値）等に関する波形データであってもよい。
【００５７】
データ表示領域Ｇ１における黒い三角形の画像Ｇ１１は、登録語が発せられた時点を表す。図６の例では、画像Ｇ１１は、１２時５分１０秒の時点で登録語が発せられたことを表している。
【００５８】
記録日時表示領域Ｇ２は、記録日時を表示する領域である。図６の例では、記録日時表示領域Ｇ２は、２０１７年５月１３日１２時５分１０秒に登録語が発せられたことを表している。
【００５９】
ワード分類表示領域Ｇ３は、発せられた登録語のカテゴリを表示する領域である。図６の例では、ワード分類表示領域Ｇ３は、発せられた登録語がネガティブワードであったことを表している。
【００６０】
トリガーワード表示領域Ｇ４は、実際に発せられた登録語の内容を表す領域である。図６の例では、トリガーワード表示領域Ｇ４は、ネガティブワードとして登録されている登録語「何、この音」が発せられたことを表している。
【００６１】
このように、データ表示画面は、何時の時点でどのような登録語が発せられたか、及び、その登録語が発せられた時点を含む所定期間における各種パラメータの時間的推移を管理者に提示できる。管理者は、このデータ表示画面を見て、ショベルの操作者がネガティブワードを発した理由を解析できる。
【００６２】
データ表示画面は、所定期間中にカメラが撮像した画像を表示するカメラ画像表示領域を含んでいてもよい。画像は、静止画像であってもよく、動画像であってもよい。
【００６３】
データ表示画面は、所定期間中の掘削アタッチメントの姿勢の推移を表すアニメーションを表示する姿勢表示領域を含んでいてもよい。アニメーションは、例えば、姿勢センサの出力に基づいて生成される。
【００６４】
データ表示画面は、所定期間中の作業内容の推移を表す作業内容表示領域を含んでいてもよい。作業内容表示領域には、例えば、作業内容を表すテキスト、アイコン等が表示される。作業内容は、例えば、作業内容検出センサの出力に基づいて決定される。
【００６５】
次に、図７を参照し、データ送信処理の別の一例について説明する。図７は、データ送信処理の別の一例のフローチャートである。図７のデータ送信処理は、ステップＳＴ３Ａ及びステップＳＴ３Ｂを有する点で、図５のデータ送信処理と異なるが、その他の点で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳説する。
【００６６】
ステップＳＴ３Ａにおいて、コントローラ３０は、所定のコメント入力条件が満たされたか否かを判定する。コメント入力条件は、不揮発性記憶装置５３に記憶されたデータセットにコメントを付加する際に満たされるべき条件である。コメント入力条件は、例えば、ショベルが待機状態にあり、且つ、不揮発性記憶装置５３にデータセットが記憶されている状態であり、且つ、コメントが未だ入力されていない状態であることを含む。待機状態は、操作装置２６が操作されていないときの状態を意味する。コメント入力条件は、例えば、ショベルによる作業が終了したとき或いはショベルによる作業が中断されたときに満たされる。コメント入力条件は、所定のボタンが押下されたこと、マイク６１を通じて所定の音声指令が入力されたこと、ゲートロックレバーがロック位置に操作されたこと等を追加的な条件としてもよい。ゲートロックレバーがロック位置にあるとき、操作装置２６に対する操作は無効とされる。
【００６７】
コメント入力条件が満たされたと判定した場合（ステップＳＴ３ＡのＹＥＳ）、コントローラ３０は、コメント入力処理を実行する（ステップＳＴ３Ｂ）。本実施形態では、コントローラ３０は、データセット毎にコメントが入力されるようにする。
【００６８】
コメント入力条件が満たされていないと判定した場合（ステップＳＴ３ＡのＮＯ）、コントローラ３０は、コメント入力処理を実行することなく、ステップＳＴ４の判定を実行する。
【００６９】
その後、所定の送信条件が満たされたと判定した場合（ステップＳＴ４のＹＥＳ）、コントローラ３０は、不揮発性記憶装置５３に記憶されたデータを外部に送信する（ステップＳＴ５）。コントローラ３０は、通信装置５４を通じ、１又は複数のデータセットのうち、コメントが入力されたデータセットに関するデータを管理装置９０に送信する。コメントが未だ入力されていないデータセットに関するデータを一緒に送信してもよい。
【００７０】
次に、図８及び図９を参照し、コメント入力処理の一例について説明する。図８は、コメント入力処理の一例のフローチャートである。図９は、コメント入力画面の一例を示す。図９（Ａ）は、コメントが入力される前のコメント入力画面を示し、図９（Ｂ）はコメントが入力された後のコメント入力画面を示す。
【００７１】
最初に、コントローラ３０は、コメント入力画面を表示する（ステップＳＴ１１）。本実施形態では、図９（Ａ）に示すようなコメント入力画面を表示装置４０に表示する。コントローラ３０は、例えば、コメント未入力のデータセットのうち発話時刻が最も古いデータセットに関するコメント入力画面を表示する。
【００７２】
図９（Ａ）のコメント入力画面は、最下部にコメント表示領域Ｇ５とコメント入力ボタンＧ６を有する点で図５のデータ表示画面と異なるがその他の点で共通する。図９（Ａ）の例では、コメント入力画面は、２０１７年５月１３日の１２時５分１０秒に発せられたネガティブワードとしての登録語「あれ？」に関するデータの時間的推移を表示している。
【００７３】
コメント表示領域Ｇ５は、入力されたコメントをテキスト表示するための領域である。図９（Ａ）の例では、コメント表示領域Ｇ５は、コメントが未入力であることを表すテキスト「※コメントを入力してください」を表示している。
【００７４】
このとき、コントローラ３０は、表示装置４０に付属しているスピーカから「コメントを入力してください」といった音声メッセージを出力してもよい。ショベルの操作者にコメントの入力を促すためである。
【００７５】
コメント入力ボタンＧ６は、マイク６１によるコメント入力を開始させるためのソフトウェアボタンである。コメント入力ボタンＧ６がタッチ操作されると、コントローラ３０は、所定期間にわたって音声・テキスト変換処理を実行する。音声・テキスト変換処理が実行されているときにマイク６１を通じて入力された音声はテキストに変換され、且つ、コメント表示領域Ｇ５に表示される。このように、コントローラ３０は、音声認識機能によるコメント入力を可能にすることで、操作者によるコメント入力作業の負担を軽減できる。
【００７６】
音声・テキスト変換処理を実行するコントローラ３０は、表示装置４０に付属しているスピーカから「どの動きに違和感を抱きましたか？」、「違和感を抱いたのはブームの動きですか？」といった音声メッセージを出力してもよい。ショベルの操作者が対話形式でコメントを入力できるようにするためである。
【００７７】
コントローラ３０は、「コメント入力」等の所定の登録語が操作者によって発せられたときに、所定期間にわたって音声・テキスト変換処理を実行してもよい。この場合、操作者は、コメント入力ボタンＧ６をタッチ操作することなく、コメントを入力できる。
【００７８】
或いは、コントローラ３０は、コメント入力ボタンＧ６がタッチ操作されたときに、キーボード画面等のテキスト入力画面を表示し、タッチ操作によるコメントの入力を操作者に促すようにしてもよい。或いは、コントローラ３０は、コメント選択画面を表示し、操作者が複数の定型文から所望の定型文を選択できるようにしてもよい。
【００７９】
その後、コントローラ３０は、コメント入力が完了したか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。コントローラ３０は、例えば、コメントが入力され、且つ、音声・テキスト変換処理が終了した後で所定時間にわたってコメント入力ボタンＧ６のタッチ操作が行われなかった場合にコメント入力が完了したと判定する。「確定」等の所定の登録語が音声認識された場合にコメント入力が完了したと判定してもよい。
【００８０】
所定時間が経過する前にコメント入力ボタンＧ６がタッチ操作された場合には、音声・テキスト変換処理を再び実行する。このタッチ操作により、操作者は、コメントの入力をやり直すことができる。
【００８１】
コントローラ３０は、入力されたコメントの内容をコメント表示領域Ｇ５に表示した後で、確定ボタンを表示させてもよい。この場合、確定ボタンがタッチ操作されたときに、コントローラ３０は、コメント入力が完了したと判定する。
【００８２】
図９（Ｂ）は、「ブーム持上げ旋回時のブームの動きが遅い」というコメントが入力された後のコメント入力画面を示している。コメント表示領域Ｇ５には「ブーム持上げ旋回時のブームの動きが遅い」が表示されている。
【００８３】
コメント入力が完了したと判定すると（ステップＳＴ１２のＹＥＳ）、コントローラ３０は、不揮発性記憶装置５３に記憶されたデータセットにコメント情報を付加する（ステップＳＴ１３）。コメント情報は、コメントに関する情報であり、コメント表示領域Ｇ５に表示したテキスト、録音された音声データの少なくとも１つを含む。
【００８４】
その後、コントローラ３０は、発話時刻が次に古いデータセットに関する情報を読み出してステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１３の処理を実行する。そして、コメント未入力のデータセットが無くなるまでこの処理を繰り返す。
【００８５】
上述のコメント入力処理により、コントローラ３０は、例えば、データセットにコメント情報を付加して管理装置９０に送信できる。管理装置９０は、受信したデータをコメント情報と共に表示部に表示させることで、受信したデータをコメント情報と共に管理者に提示できる。管理者は、表示されたデータとコメント情報を見ることで、ショベルの操作者がネガティブワードを発した原因をより効率的に解析できる。支援装置９４にデータを送信する場合も同様である。
【００８６】
コントローラ３０は、コメント情報に基づいてデータセットを分類してもよい。例えば、コメント選択画面で選択された定型文の内容に基づき、ブームに関するデータセット、旋回に関するデータセットというようにデータセットを分類してもよい。
【００８７】
このように、本発明の実施形態に係るショベルのコントローラ３０は、ショベルに搭載される情報取得装置５１が出力するデータを揮発性記憶装置５２に記憶し、且つ、マイク６１の出力に基づき、揮発性記憶装置５２に記憶されたデータの一部を特定して不揮発性記憶装置５３に記憶する。そのため、ショベルに搭載された情報取得装置５１が出力するデータをより効率的に記憶できる。例えば、ショベルの操作者がショベルの動きに違和感を抱いたときのデータを選択的に不揮発性記憶装置５３に記憶できる。そして、不揮発性記憶装置５３に記憶されたデータは、外部に送信され、且つ、詳細な解析の用に供される。その結果、管理センタにいる管理者は、ショベルの操作者がショベルの動きに違和感を抱いた原因を効率的に調べることができる。
【００８８】
具体的には、コントローラ３０は、マイク６１が採取した、ショベルの操作者の発話の内容、又は、その発話の内容から推定される操作者の感情等に基づき、揮発性記憶装置５２に記憶されたデータの一部を特定して不揮発性記憶装置５３に記憶する。そのため、操作者は、データを不揮発性記憶装置５３に記憶するために、記憶開始ボタンの押下等の手動操作を行う必要はない。
【００８９】
また、コントローラ３０は、望ましくは、情報取得装置５１が所定周期毎に出力するデータを時系列的に揮発性記憶装置５２に記憶しておき、マイク６１の出力に基づいて基準時点を決定し、その基準時点を含む所定期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを不揮発性記憶装置５３に記憶する。
【００９０】
具体的には、コントローラ３０は、マイク６１の出力に基づいてショベルの操作者の発話の内容が否定的であるか否かを判定し、否定的であると判定した場合、その発話が行われた時点を含む所定期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを不揮発性記憶装置５３に記憶する。そのため、ショベルの動きに違和感を抱いた操作者が無意識に発した言葉を起点としてデータを収集できる。管理者は、それらのデータを解析することで、例えば、ショベルの不具合を早期に発見できる。
【００９１】
或いは、コントローラ３０は、マイク６１の出力に基づいてショベルの操作者の発話の内容が肯定的であるか否かを判定し、肯定的であると判定した場合、その発話が行われた時点を含む所定期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを不揮発性記憶装置５３に記憶してもよい。この場合、ショベルの動きに満足感を抱いた操作者が無意識に発した言葉を起点としてデータを収集できる。管理者は、それらのデータを解析することで、例えば、ショベルの操作に関する潜在的なニーズ、潜在的なショベルの強み等を発見できる。
【００９２】
また、コントローラ３０は、特定したデータに関するコメントの入力を促すコメント入力処理を実行し、そのコメント入力処理を通じて入力されたコメントに関する情報を、不揮発性記憶装置５３に記憶されるデータに付加してもよい。このようなコメントを利用することで、管理者は、より効率的なデータ解析を行うことができる。
【００９３】
以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。
【００９４】
例えば、上述の実施形態では、コントローラ３０は、マイク６１の出力に基づいて基準時点を決定し、基準時点を含む所定期間中に揮発性記憶装置５２に記憶されたデータを不揮発性記憶装置５３に記憶する。しかしながら、本発明は、この構成に限定されない。コントローラ３０は、例えば、所定期間よりも短い間隔でネガティブワードが繰り返し発話された場合、最初のネガティブワードが発話された時点から所定時間（例えば数十秒間）だけ前の時点を始点とし、最後のネガティブワードが発話された時点から所定時間（例えば数十秒間）だけ後の時点を終点としてもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１・・・下部走行体  ２・・・旋回機構  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・運転室  １１・・・エンジン  １１ａ・・・オルタネータ  １１ｂ・・・スタータ  １４・・・メインポンプ  １５・・・パイロットポンプ  １７・・・コントロールバルブ  ２５・・・パイロットライン  ２６・・・操作装置  ３０・・・コントローラ  ３０ａ・・・音声認識部  ３０ｂ・・・データ記憶部  ４０・・・表示装置  ５１・・・情報取得装置  ５１ａ・・・エンジン制御装置  ５１ｂ・・・レギュレータ  ５１ｃ・・・吐出圧センサ  ５１ｄ・・・油温センサ  ５１ｅ・・・操作圧センサ  ５２・・・揮発性記憶装置  ５３・・・不揮発性記憶装置  ５４・・・通信装置  ６０・・・運転席  ６１・・・マイク  ７０・・・蓄電池  ７２・・・電装品  ９０・・・管理装置  ９４・・・支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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