(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の走行路に進入しようとする進入車両に対して、自車両の進行に影響がでない範囲で通行機会を与えることにより、交通の流れを円滑にすることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】進行制限判定部は、交差路または進入車両が認識され、かつ、交差位置または進入位置よりも自車両の進行方向の順方向側で自車両の走行を制限する事象が生じていることが認識される場合に、進行制限を実行すると判定する。車両制御部は、進行制限を実行することが判定される場合に、交差位置または進入位置よりも進行方向の逆方向側で、進行制限を行う。【選択図】図３
2019073039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の外界状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の進行制限を実行するか否かを判定する進行制限判定部と、
前記進行制限判定部の判定結果に基づいて前記進行制限を行う車両制御部と、を備え、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記自車両の前方で前記自車両の走行路と交わる交差路または前記自車両の前方に進入しようとする進入車両が認識され、かつ、前記走行路と前記交差路との交差位置または前記進入車両の進入位置よりも前記自車両の進行方向の順方向側で前記自車両の走行を制限する事象が生じていることが認識される場合に、前記進行制限を実行すると判定し、
前記車両制御部は、前記進行制限判定部により、前記進行制限を実行することが判定される場合に、前記交差位置または前記進入位置よりも前記進行方向の逆方向側で、前記進行制限を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記進行方向の順方向側に前記交差路または前記進入車両が認識され、かつ、前記交差位置または前記進入位置よりも前記進行方向の順方向側に通行不可状態の踏切または通行不可状態の交差点または交通渋滞が認識される場合に、前記進行制限を実行すると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記踏切または前記交差点が現時点から通行不可状態に遷移するまでの第１時間と、前記自車両が前記踏切または前記交差点を通過するために要する第２時間と、を判定する時間判定部を更に備え、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記進行方向の順方向側に前記交差路または前記進入車両が認識され、かつ、前記交差位置または前記進入位置よりも前記進行方向の順方向側に通行可能状態の前記踏切または前記交差点が認識される場合であり、かつ、前記第１時間が前記第２時間よりも短い場合に、前記進行制限を実行すると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記進行制限判定部は、前記車両制御部により前記進行制限が行われている最中に、前記外界認識部により前記交差路から前記走行路に進入した前記進入車両が認識される場合に、前記進行制限を解除すると判定し、
前記車両制御部は、前記進行制限判定部により、前記進行制限を解除することが判定される場合に、前記進行制限の解除を行う
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行路に進入しようとする進入車両に対して通行機会を与える制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、踏切の先で自車両の走行路に進入しようとする進入車両を認識する場合に、自車両の乗員に対して予め進入車両の存在を報知する運転支援装置が開示される。この運転支援装置によると、自車両が踏切を走行している最中に踏切先の走行路に進入車両が進入して自車両が踏切から出られなくなる、という事態が発生しなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２６６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
各車両が通行機会を適宜与え合う（道を譲り合う）ことにより交通の流れは円滑になる。特許文献１の運転支援装置によれば、報知によって自車両が踏切の手前で停車する場合があり、結果として、自車両が進入車両に対して通行機会を与えることが起こり得る。しかし、特許文献１の運転支援装置が行うのは、自車両が踏切の内部で停車することを防止するための制御であって、自車両が進入車両に対して積極的に通行機会を与える制御ではない。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両の走行路に進入しようとする進入車両に対して、自車両の進行に影響がでない範囲で通行機会を与えることにより、交通の流れを円滑にすることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置は、
自車両の周辺の外界状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて前記自車両の進行制限を実行するか否かを判定する進行制限判定部と、
前記進行制限判定部の判定結果に基づいて前記進行制限を行う車両制御部と、を備え、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記自車両の前方で前記自車両の走行路と交わる交差路または前記自車両の前方に進入しようとする進入車両が認識され、かつ、前記走行路と前記交差路との交差位置または前記進入車両の進入位置よりも前記自車両の進行方向の順方向側で前記自車両の走行を制限する事象が生じていることが認識される場合に、前記進行制限を実行すると判定し、
前記車両制御部は、前記進行制限判定部により、前記進行制限を実行することが判定される場合に、前記交差位置または前記進入位置よりも前記進行方向の逆方向側で、前記進行制限を行う。
【０００７】
上記構成によれば、走行路と交差路の交差位置または進入車両の進入位置よりも進行方向の逆方向側で自車両の進行制限を行うことにより、走行路に進入しようとする進入車両に対して通行機会を与えることができ、交通の流れを円滑にすることができるようになる。また、進行制限を、進行方向の順方向側で自車両の走行を制限する事象が生じている場合、すなわち自車両が前方に進行することができない場合に行うため、進行制限に起因して自車両の進行が遅れるといった不利益は実質的に発生しない。つまり、自車両の進行に影響は及ばない。また、進行制限を行うことにより、自車両が不要に加速をすることが抑制されるため、消費エネルギーが低減する。
【０００８】
本発明に係る車両制御装置において、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記進行方向の順方向側に前記交差路または前記進入車両が認識され、かつ、前記交差位置または前記進入位置よりも前記進行方向の順方向側に通行不可状態の踏切または通行不可状態の交差点または交通渋滞が認識される場合に、前記進行制限を実行すると判定するようにしてもよい。
【０００９】
自車両は、進行方向の順方向側に通行不可状態の踏切または通行不可状態の交差点がある場合または交通渋滞が発生している場合に前方に進行することができない。上記構成によれば、進入車両に対して通行機会を与えるための自車両の進行制限を、進行方向の順方向側に通行不可状態の踏切がある場合または通行不可状態の交差点または交通渋滞が発生している場合に行うため、進行制限に起因して自車両の進行が遅れるといった不利益は発生しない。つまり、自車両の進行に影響は及ばない。また、進行制限を行うことにより、自車両が不要に加速をすることが抑制されるため、消費エネルギーが低減する。
【００１０】
本発明に係る車両制御装置において、
前記踏切または前記交差点が現時点から通行不可状態に遷移するまでの第１時間と、前記自車両が前記踏切または前記交差点を通過するために要する第２時間と、を判定する時間判定部を更に備え、
前記進行制限判定部は、前記外界認識部により、前記進行方向の順方向側に前記交差路または前記進入車両が認識され、かつ、前記交差位置または前記進入位置よりも前記進行方向の順方向側に通行可能状態の前記踏切または前記交差点が認識される場合であり、かつ、前記第１時間が前記第２時間よりも短い場合に、前記進行制限を実行すると判定するようにしてもよい。
【００１１】
第１時間＜第２時間である場合、踏切または交差点が通行可能状態から通行不可状態に遷移する前に自車両は踏切または交差点を通過することができない。このため、自車両は前方に進行せずに踏切前または交差点前で停車する。上記構成によれば、進入車両に対して通行機会を与えるための自車両の進行制限を、第１時間＜第２時間である場合に行うため、進行制限に起因して自車両の進行が遅れるといった不利益は発生しない。つまり、自車両の進行に影響は及ばない。また、進行制限を行うことにより、自車両が不要に加速をすることが抑制されるため、消費エネルギーが低減する。
【００１２】
本発明に係る車両制御装置において、
前記進行制限判定部は、前記車両制御部により前記進行制限が行われている最中に、前記外界認識部により前記交差路から前記走行路に進入した前記進入車両が認識される場合に、前記進行制限を解除すると判定し、
前記車両制御部は、前記進行制限判定部により、前記進行制限を解除することが判定される場合に、前記進行制限の解除を行うようにしてもよい。
【００１３】
上記構成によれば、自車両の走行路に進入しようとする進入車両に対して、自車両の進行に影響がでない範囲で通行機会を与えることにより、交通の流れを円滑にすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、自車両の進行に影響が及ばない範囲で、走行路に進入しようとする進入車両に対して通行機会を与えることができ、交通の流れを円滑にすることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。
【図２】図２は車両制御装置が備える演算装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は自車両の前方に踏切がある場合に進行制限を実行するか否かを判定する処理のフローチャートである。
【図４】図４は自車両の前方に踏切および交差路が存在する実施形態を説明するための図である。
【図５】図５は自車両の前方に踏切および進入車両が存在する実施形態を説明するための図である。
【図６】図６は自車両の前方に交差点および交差路または進入車両が存在する実施形態を説明するための図である。
【図７】図７は自車両の前方で交通渋滞が発生している場合に進行制限を実行するか否かを判定する処理のフローチャートである。
【図８】図８は自車両の前方で交通渋滞が発生している実施形態を説明するための図である。
【図９】図９は進行制限を解除するか否かを判定する処理のフローチャートである。
【図１０】図１０は変形例の車両制御装置が備える演算装置の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では、説明の主体となる車両を自車両といい、自車両以外の他の車両を他車両という。更に、自車両の前方に進入しようとする他車両を進入車両といい、自車両の前方を走行する他車両を先行車両という。また、道路のうち自車両が走行する車線を含む車道（対向車線を含まない）を走行路という。また、走行路と交わる道路を交差路という。
【００１７】
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、車両制御装置１２と、車両制御装置１２が入力する各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、車両制御装置１２が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群１６と、を備える。自車両１０は、車両制御装置１２により運転操作が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。
【００１８】
［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する外界センサ１８と、自車両１０の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置２０と、位置精度がセンチメートル単位以下であるＭＰＵ（高精度地図）２２と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両１０の位置を計測するナビゲーション装置２４と、自車両１０の走行状態を検出する車両センサ２６と、が含まれる。
【００１９】
外界センサ１８には、外界を撮像する１以上のカメラ２８と、自車両１０と周囲の物体との距離および自車両１０と周囲の物体との相対速度を検出する１以上のレーダ３０および１以上のＬＩＤＡＲ３２と、が含まれる。通信装置２０には、他車両１００に設けられる通信装置１０２との間で車車間通信を行う第１通信装置３４と、走行路１２０や踏切１４０等のインフラに設けられる通信装置１２２との間で路車間通信を行う第２通信装置３６と、が含まれる。第１通信装置３４は他車情報を取得し、第２通信装置３６は踏切情報や道路情報を取得する。ナビゲーション装置２４には、衛星航法システムおよび自立航法システムが含まれる。車両センサ２６には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等が含まれる。
【００２０】
［１．２．出力系装置群１６］
出力系装置群１６には、駆動力出力装置４０と操舵装置４２と制動装置４４と報知装置４６と照明装置４８と警音装置４９が含まれる。駆動力出力装置４０には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置４０は、乗員が行うアクセルペダルの操作または車両制御装置１２から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置４２には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置４２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または車両制御装置１２から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置４４には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置４４は、乗員が行うブレーキペダルの操作または車両制御装置１２から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置４６には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置４６は、車両制御装置１２または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。照明装置４８にはヘッドライトが含まれ、警音装置４９にはクラクションが含まれる。
【００２１】
［１．３．車両制御装置１２］
車両制御装置１２はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５０と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置５２と、を備える。車両制御装置１２は、演算装置５０が記憶装置５２に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５０は外界認識部６０と自車位置認識部７０と行動計画部８０と車両制御部９０として機能する。
【００２２】
外界認識部６０は、外界センサ１８、通信装置２０、ＭＰＵ２２から出力される情報に基づいて、自車両１０の周囲の状況および物体を認識する。外界認識部６０には、道路環境認識部６２と他車認識部６４とが含まれる。道路環境認識部６２は、カメラ２８の画像情報、ＭＰＵ２２の地図情報、第２通信装置３６で取得される踏切情報および／または道路情報に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅等を認識する。更に、自車両１０の進行方向１０６（図４等）に位置し、通行可能状態と通行不可状態に切り替わる特定領域｛踏切１４０（図４等）、交差点１６０（図６）、可動橋等｝の存在、種別、大きさ、境界の位置、遮断機１４２（図４等）の開閉状態、交通信号機１６２（図６等）の点灯状態等を認識する。他車認識部６４は、カメラ２８の画像情報および／またはレーダ３０、ＬＩＤＡＲ３２の検出情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種別、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。
【００２３】
自車位置認識部７０は、ＭＰＵ２２およびナビゲーション装置２４から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置およびその位置周辺の地図情報を認識する。
【００２４】
行動計画部８０は、外界認識部６０および自車位置認識部７０の認識結果と、車両センサ２６の検出結果と、に基づいて、自車両１０の走行状況を判断し、自車両１０の各種行動を策定する。行動計画部８０には、進行制限判定部８２と時間判定部８４と行動設定部８６とが含まれる。進行制限判定部８２は、外界認識部６０の認識結果に基づいて自車両１０の進行制限を実行するか否かを判定する。例えば、交差路１２４（図４等）の有無、進入車両１００ａ（図５）の有無、踏切１４０や交差点１６０が通行可能か否か、交通渋滞が発生しているか否か等、を判定し、その判定結果に基づいて、進行制限を実行するか否かを判定する。本実施形態の進行制限というのは、自車両１０の前方への進行を遅らせるための制御であって、自車両１０の減速、停車を自動で行う走行制御や、乗員に対して減速、停車を促す報知制御が含まれる。時間判定部８４は、第２通信装置３６により取得される踏切情報および道路情報に基づいて、踏切１４０や交通信号機１６２が現時点から通行不可状態に遷移するまでの第１時間ｔ１を判定する。また、踏切１４０や交差点１６０の長さと自車両１０の車速に基づいて、自車両１０が踏切１４０や交差点１６０を通過するために要する第２時間ｔ２を判定する。行動設定部８６は、外界認識部６０と自車位置認識部７０の認識結果、進行制限判定部８２、および時間判定部８４の判定結果に基づいて、自車両１０がとるべき行動を設定する。自車両１０を走行させる場合は自車両１０が目標とする走行軌道（目標走行軌道）および車速（目標車速）を設定する。
【００２５】
車両制御部９０は、行動計画部８０の決定結果に基づいて出力装置群に対する制御指令値を算出する。車両制御部９０には、走行制御を行う運転制御部９２と報知制御を行う報知制御部９４とが含まれる。運転制御部９２は、行動計画部８０で設定される目標走行軌道および目標車速に応じて制御指示を生成し、駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に対して出力する。また、運転制御部９２は動作指示を照明装置４８、警音装置４９に対して出力する。報知制御部９４は、乗員に対する報知指示を生成し、報知装置４６に対して出力する。
【００２６】
図１に戻り車両制御装置１２の説明を続ける。記憶装置５２は、演算装置５０により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる数値を記憶する。
【００２７】
［２．車両制御装置１２の動作］
車両制御装置１２が行う処理を説明する。車両制御装置１２は、自車両１０の前方で自車両１０の走行を制限する事象が生じている場合に、自車両１０の前方の走行路１２０に進入しようとする進入車両１００ａに対して通行機会を与えるものである。自車両１０の走行を制限する事象というのは、図４および図５に示されるように踏切１４０が通行不可状態となること、図６に示されるように交差点１６０が通行不可状態となること、図８に示されるように交通渋滞が発生していること、等である。
【００２８】
［２．１．自車両１０の前方に踏切１４０がある場合の処理］
図３を用いて車両制御装置１２が行う処理の一例を説明する。ここでは図４および図５に示されるように自車両１０の前方で踏切１４０が通行不可状態となっている場面を想定する。以下で説明する処理は、自車両１０の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
【００２９】
ステップＳ１において、外界認識部６０は、入力系装置群１４から出力される最新の情報を入力して外界を認識する。
【００３０】
ステップＳ２において、道路環境認識部６２は、自車両１０の前方の走行路１２０に交差する交差路１２４の有無を認識する。道路環境認識部６２は、カメラ２８の画像情報に基づいて走行路１２０の端の区画線１２６や歩道１２８の切れ目や道路標識や走行路１２０の脇の構造物等を識別して交差路１２４の有無を認識してもよいし、地図情報から交差路１２４の有無を認識してもよい。このとき、交通信号機１６２が設置される交差点は、ここでいう交差路１２４から除外する。道路環境認識部６２は、走行路１２０と交差路１２４との交差位置１３０を認識する。道路環境認識部６２が交差路１２４を認識する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、道路環境認識部６２が交差路１２４を認識しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ３に移行する。
【００３１】
ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、他車認識部６４は、進入車両１００ａの有無を認識する。図５に示されるように、走行路１２０沿いの駐車場１３２から走行路１２０に進入しようとする進入車両１００ａが存在する場合がある。他車認識部６４は、走行路１２０沿いの領域（対向車線側を含まない）から走行路１２０に進入しようとする進入車両１００ａの有無を認識する。他車認識部６４は、走行路１２０との距離ｄが第１所定距離ｄ１以下であり、前方部分を走行路１２０に向ける他車両１００を進入車両１００ａとして認識する。走行路１２０と他車両１００との距離ｄは、例えば、走行路１２０の端の区画線１２６と他車両１００との距離として特定されてもよいし、歩道１２８と他車両１００との距離として特定されてもよい。走行路１２０沿いの領域を走行路１２０に向かって走行する他車両１００を進入車両１００ａと認識してもよい。他車認識部６４が進入車両１００ａを認識する場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。このとき、他車認識部６４は、進入車両１００ａの進行方向と走行路１２０との交差領域を進入位置１３４として認識する。一方、他車認識部６４が進入車両１００ａを認識しない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ１１に移行する。
【００３２】
ステップＳ２またはステップＳ３からステップＳ４に移行すると、道路環境認識部６２は、交差位置１３０または進入位置１３４よりも進行方向１０６の順方向側の領域であって、交差位置１３０または進入位置１３４から第２所定距離ｄ２以内の領域に踏切１４０があるか否かを認識する。道路環境認識部６２は、カメラ２８の画像情報に基づいて遮断機１４２や線路１４６を識別して踏切１４０の有無および位置を認識してもよいし、地図情報から踏切１４０の有無および位置を認識してもよい。道路環境認識部６２が踏切１４０を認識する場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、道路環境認識部６２が踏切１４０を認識しない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ１１に移行する。
【００３３】
ステップＳ４からステップＳ５に移行すると、道路環境認識部６２は、踏切１４０の状態を認識する。道路環境認識部６２は、遮断桿等のゲート１４４が所定高さよりも低い位置にある場合、または、下方に移動している場合に通行不可状態を認識し、ゲート１４４が所定高さよりも高い位置にある場合、または、上方に移動している場合に通行可能状態を認識する。踏切警報機の点灯の有無や音の有無に基づいて踏切１４０の状態を認識してもよい。または、第２通信装置３６により取得される踏切情報に基づいて踏切１４０の状態を認識してもよい。道路環境認識部６２が踏切１４０の通行不可状態を認識する場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。一方、道路環境認識部６２が踏切１４０の通行可能状態を認識する場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。
【００３４】
ステップＳ５からステップＳ６に移行すると、進行制限判定部８２は、進行制限として自車両１０の停車制御を実行することを判定する。このとき、進行制限判定部８２は、交差位置１３０または進入位置１３４から進行方向１０６の逆方向側に第３所定距離ｄ３離れる停止位置１３６を設定する。例えば、第３所定距離ｄ３は、仮想車両（進入車両１００ａでもよい）が走行路１２０を横切ることができる程度のスペースが確保されるように、予めまたはその都度設定される。行動設定部８６は、進行制限判定部８２の判定および停止位置１３６に応じて、自車両１０を停車させる走行軌道と車速を設定する。運転制御部９２は、自車両１０を走行軌道と車速に従い走行させて停止位置１３６で停車させるための減速度および操舵量の指令値を算出する。そして、指令値を駆動力出力装置４０、操舵装置４２、制動装置４４に出力して自車両１０の進行制限を実行する。
【００３５】
ステップＳ７において、運転制御部９２は、進行制限に合わせて、進入車両１００ａに対して走行路１２０への進入を促すシグナルの出力制御も実行する。シグナルの出力制御は、他車認識部６４により進入車両１００ａが認識される場合に実行される。このとき、運転制御部９２は、照明装置４８および／または警音装置４９に所定の動作指示を出力して、シグナルを出力させる。
【００３６】
一方、ステップＳ５からステップＳ８に移行すると、時間判定部８４は、第２通信装置３６により取得される踏切情報から踏切１４０が次に通行不可状態に遷移する時間を取得し、踏切１４０が現時点から通行不可状態に遷移するまでの第１時間ｔ１を算出する。
【００３７】
ステップＳ９において、時間判定部８４は、自車両１０が踏切１４０を通過するために要する第２時間ｔ２を算出する。例えば、自車位置認識部７０から自車両１０の位置情報を取得し、外界認識部６０で認識される画像情報またはＭＰＵ２２の地図情報から踏切１４０の出入口の位置情報を取得する。そして、自車両１０の現在位置から踏切１４０の入口までの距離と現在の車速とを除算して現在位置から踏切１４０の入口に到達するまでに要する時間を算出すると共に、踏切１４０の入口から出口までの距離と所定車速とを除算して踏切１４０の入口から出口に到達するまでの時間を算出する。そして、両時間を加算することにより第２時間ｔ２を算出する。
【００３８】
ステップＳ１０において、時間判定部８４は、第１時間ｔ１と第２時間ｔ２を比較する。第１時間ｔ１＜第２時間ｔ２である場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、すなわち踏切１４０が通行可能状態から通行不可状態に遷移する前に自車両１０が踏切１４０を通過することができない場合、処理はステップＳ６に移行する。一方、第１時間ｔ１≧第２時間ｔ２である場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、すなわち踏切１４０が通行可能状態から通行不可状態に遷移する前に自車両１０が踏切１４０を通過することができる場合、処理はステップＳ１１に移行する。
【００３９】
ステップＳ３、ステップＳ４、ステップＳ１０のいずれかからステップＳ１１に移行すると、進行制限判定部８２は、進行制限を実行しないことを判定する。この場合、自車両１０は進行を継続する。
【００４０】
［２．２．自車両１０の前方に交通信号機１６２が設置される交差点１６０がある場合の処理］
図６に示されるように、交通信号機１６２が設置される交差点１６０よりも自車両１０の進行方向１０６の逆方向側に交通信号機１６２が設置されない交差路１２４または進入車両１００ａが存在することがある。このような場面でも上述した［２．１］の処理を適用可能である。但し、図３のステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ８、ステップＳ９では次のような処理が行われる。
【００４１】
ステップＳ４において、道路環境認識部６２は、交差位置１３０または進入位置１３４よりも進行方向１０６の順方向側の領域であって、交差位置１３０または進入位置１３４から第２所定距離ｄ２以内の領域に交差点１６０があるか否かを認識する。道路環境認識部６２は、カメラ２８の画像情報に基づいて交通信号機１６２を識別して交差点１６０の有無および位置を認識してもよいし、地図情報から交差点１６０の有無および位置を認識してもよい。
【００４２】
ステップＳ５において、道路環境認識部６２は、交差点１６０の状態を認識する。道路環境認識部６２は、交通信号機１６２が通行不可の灯火信号を出力する場合に通行不可状態を認識し、交通信号機１６２が通行許可の灯火信号を出力する場合に通行可能状態を認識する。または、第２通信装置３６により受信される道路情報に基づいて交差点１６０の状態を認識してもよい。
【００４３】
ステップＳ８において、時間判定部８４は、第２通信装置３６により取得される道路情報から交差点１６０が次に通行不可状態に遷移する時間を取得し、交差点１６０が現時点から通行不可状態に遷移するまでの第１時間ｔ１を算出する。
【００４４】
ステップＳ９において、時間判定部８４は、自車両１０が交差点１６０を通過するために要する第２時間ｔ２を算出する。例えば、自車位置認識部７０から自車両１０の位置情報を取得し、外界認識部６０で認識される画像情報またはＭＰＵ２２の地図情報から交差点１６０の出口の位置情報を取得する。そして、自車両１０の現在位置から交差点１６０の出口までの距離と現在の車速とを除算して現在位置から交差点１６０の出口に到達するまでの第２時間ｔ２を算出する。
【００４５】
［２．３．自車両１０の前方に交通渋滞が発生している場合の処理］
図７を用いて車両制御装置１２が行う処理の一例を説明する。ここでは図８に示されるように自車両１０の前方で交通渋滞が発生している場面を想定する。以下で説明する処理は、自車両１０の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
【００４６】
図７に示されるステップＳ２１〜ステップＳ２３、ステップＳ２５〜ステップＳ２７の処理は、図３に示されるステップＳ１〜ステップＳ３、ステップＳ６、ステップＳ７、ステップＳ１１の処理に相当する。なお、図７に示される一連の処理には、図３に示されるステップＳ８〜ステップＳ１０の処理は存在しない。以下では、図３に示されるステップＳ４の処理に代わるステップＳ２４の処理の説明をし、その他の処理の説明を省略する。
【００４７】
ステップＳ２２またはステップＳ２３からステップＳ２４に移行すると、他車認識部６４は、交差位置１３０または進入位置１３４よりも自車両１０の進行方向１０６の順方向側で交通渋滞が発生しているか否かを認識する。例えば、他車認識部６４は、交差位置１３０または進入位置１３４よりも進行方向１０６の順方向側の領域であって、交差位置１３０または進入位置１３４から第２所定距離ｄ２以内の領域に先行車両１００ｆが停車しているか否かを認識する。先行車両１００ｆが停車していることは、レーダ３０またはＬＩＤＡＲ３２の検出結果に基づいて認識することが可能であり、カメラ２８で撮像される先行車両１００ｆのブレーキランプの画像情報に基づいて認識することも可能である。また、第１通信装置３４により取得される他車情報に基づいて認識することも可能である。他車認識部６４が交通渋滞を認識する場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２５に移行する。一方、他車認識部６４が交通渋滞を認識しない場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、処理はステップＳ２７に移行する。
【００４８】
［２．４．進行制限を解除する処理］
図９を用いて進行制限を解除する処理の一例を説明する。図９に示される処理は、自車両１０が踏切１４０や交差点１６０の手前で進行制限を実行している場合（図３のステップＳ６）に行われる処理である。
【００４９】
ステップＳ３１において、他車認識部６４は、進行方向１０６の順方向側に進入車両１００ａがいるか否かを認識する。他車認識部６４が進入車両１００ａを認識する場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３２に移行する。一方、他車認識部６４が進入車両１００ａを認識しない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理はステップＳ３５に移行する。
【００５０】
ステップＳ３１からステップＳ３２に移行すると、他車認識部６４は、進入車両１００ａが走行路１２０への進入を終えたか否かを認識する。他車認識部６４が走行路１２０に進入し終えた進入車両１００ａを認識する場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３３に移行する。一方、他車認識部６４が走行路１２０に進入し終えた進入車両１００ａを認識しない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、処理はステップＳ３４に移行する。
【００５１】
ステップＳ３２からステップＳ３３に移行すると、進行制限判定部８２は、進行制限を解除することを判定する。行動設定部８６は、進行制限判定部８２の判定に応じて、通常の制御を再開する。車両制御部９０は、進行制限を解除して、通常の走行制御の指令値を算出する。自車両１０が停車している場合であって進行が可能である場合は、自車両１０を進行方向１０６に進行させる。
【００５２】
ステップＳ３２からステップＳ３４に移行すると、進行制限判定部８２は、進行制限を維持することを判定する。行動設定部８６は、進行制限判定部８２の判定に応じて、進行制限の制御を維持する。
【００５３】
ステップＳ３１からステップＳ３５に移行すると、道路環境認識部６２は、踏切１４０または交差点１６０が通行可能状態か通行不可状態かを認識する。道路環境認識部６２が通行可能状態を認識する場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３６に移行する。一方、道路環境認識部６２が通行不可状態を認識する場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、処理はステップＳ３７に移行する。
【００５４】
ステップＳ３５からステップＳ３６に移行すると、他車認識部６４は、先行車両１００ｆとの距離を認識し、所定以下のままか否かを判定する。先行車両１００ｆが前方に進行すると、自車両１０と先行車両１００ｆとの距離は広がる。このとき、自車両１０は先行車両１００ｆに追随して進行する必要がある。先行車両１００ｆとの距離が所定以下のままである場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３７に移行して進行制限が維持され、処理はステップＳ３１に戻る。一方、先行車両１００ｆとの距離が所定より大きくなった場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、処理はステップＳ３３に移行して進行制限が解除される。
【００５５】
上述したように、図９に示される処理は、自車両１０が踏切１４０や交差点１６０の手前で進行制限を実行している場合（図３のステップＳ６）に行われる処理である。一方、自車両１０が交通渋滞の手前で進行制限を実行している場合（図７のステップＳ２５）は、図９に示される処理がステップＳ３５を省略した形で行われる。
【００５６】
［３．変形例］
図１０に示されるように、行動計画部８０に、優先度判定部８８が含まれていてもよい。優先度判定部８８は、ＭＰＵ２２に記憶される地図情報に基づいて、通行に関する走行路１２０の優先度と交差路１２４の優先度を判定する。優先度判定部８８による判定は、図３に示されるステップＳ２の処理および図７に示されるステップＳ２２の処理で交差路１２４が認識される場合に行われる。この場合、進行制限判定部８２は、外界認識部６０による認識結果および優先度判定部８８の判定結果、すなわち走行路１２０の方が交差路１２４よりも優先度が高いと判定される場合に、進行制限を実行すると判定する。
【００５７】
また、進行制限判定部８２は、図３および図７に示される処理に加えて、道路環境認識部６２により交差位置１３０の進行方向１０６の逆方向側に停止線が認識されない場合に、進行制限を実行すると判定するようにしてもよい。
【００５８】
また、進行制限として停車制御を行う代わりに、減速制御を行ってもよい。また、進行制限の際に、行動設定部８６が報知制御部９４に対して報知指示を出力し、報知装置４６が乗員に対して停車または減速を促す報知を行うようにしてもよい。
【００５９】
また、上述した実施形態は適宜組み合わせが可能である。例えば、交差路１２４が認識され、かつ、進入車両１００ａが認識される場合であって、踏切１４０等が通行不可状態であるか交通渋滞が発生している場合に、進行制限が行われてもよい。
【００６０】
［４．本実施形態のまとめ］
車両制御装置１２は、自車両１０の周辺の外界状態を認識する外界認識部６０と、外界認識部６０の認識結果に基づいて自車両１０の進行制限を実行するか否かを判定する進行制限判定部８２と、進行制限判定部８２の判定結果に基づいて進行制限を行う車両制御部９０と、を備える。進行制限判定部８２は、外界認識部６０（道路環境認識部６２、他車認識部６４）により、自車両１０の前方で自車両１０の走行路１２０と交わる交差路１２４または自車両１０の前方に進入しようとする進入車両１００ａが認識され（図３のステップＳ２：ＹＥＳまたはステップＳ３：ＹＥＳ等）、かつ、走行路１２０と交差路１２４との交差位置１３０または進入車両１００ａの進入位置１３４よりも自車両１０の進行方向１０６の順方向側で自車両１０の走行を制限する事象が生じていることが認識される場合（図３ステップＳ５：ＹＥＳ等）に、進行制限を実行すると判定する（ステップＳ６等）。車両制御部９０は、進行制限判定部８２により、進行制限を実行することが判定される場合に、交差位置１３０または進入位置１３４よりも進行方向の逆方向側で、進行制限を行う（ステップＳ６等）。
【００６１】
上記構成によれば、走行路１２０と交差路１２４の交差位置１３０または進入車両１００ａの進入位置１３４よりも進行方向１０６の逆方向側で自車両１０の進行制限を行うことにより、走行路１２０に進入しようとする進入車両１００ａに対して通行機会を与えることができ、交通の流れを円滑にすることができるようになる。また、進行制限を、進行方向１０６の順方向側で自車両１０の走行を制限する事象が生じている場合、すなわち自車両１０が前方に進行することができない場合に行うため、進行制限に起因して自車両１０の進行が遅れるといった不利益は実質的に発生しない。つまり、自車両１０の進行に影響は及ばない。また、進行制限を行うことにより、自車両１０が不要な加速をすることが抑制されるため、消費エネルギーが低減する。
【００６２】
進行制限判定部８２は、外界認識部６０により、進行方向１０６の順方向側に交差路１２４または進入車両１００ａが認識され、かつ、交差位置１３０または進入位置１３４よりも進行方向１０６の順方向側に通行不可状態の踏切１４０または通行不可状態の交差点１６０または交通渋滞が認識される場合に、進行制限を実行すると判定する。
【００６３】
自車両１０は、進行方向１０６の順方向側に通行不可状態の踏切１４０または通行不可状態の交差点１６０がある場合または交通渋滞が発生している場合に前方に進行することができない。上記構成によれば、進入車両１００ａに対して通行機会を与えるための自車両１０の進行制限を、進行方向１０６の順方向側に通行不可状態の踏切１４０または通行不可状態の交差点１６０がある場合または交通渋滞が発生している場合に行うため、進行制限に起因して自車両１０の進行が遅れるといった不利益は発生しない。つまり、自車両１０の進行に影響は及ばない。また、進行制限を行うことにより、自車両１０が不要な加速をすることが抑制されるため、消費エネルギーが低減する。
【００６４】
車両制御装置１２は、踏切１４０または交差点１６０が現時点から通行不可状態に遷移するまでの第１時間ｔ１と、自車両１０が踏切１４０を通過するために要する第２時間ｔ２と、を判定する時間判定部８４を備える。進行制限判定部８２は、外界認識部６０により、進行方向１０６の順方向側に交差路１２４または進入車両１００ａが認識され、かつ、交差位置１３０または進入位置１３４よりも進行方向１０６の順方向側に通行可能状態の踏切１４０または交差点１６０が認識される場合であり、かつ、第１時間ｔ１が第２時間ｔ２よりも短い場合に、進行制限を実行すると判定する。
【００６５】
第１時間ｔ１＜第２時間ｔ２である場合、踏切１４０または交差点１６０が通行可能状態から通行不可状態に遷移する前に自車両１０は踏切１４０または交差点１６０を通過することができない。このため、自車両１０は前方に進行せずに踏切１４０前または交差点１６０前で停車する。上記構成によれば、進入車両１００ａに対して通行機会を与えるための自車両１０の進行制限を、第１時間ｔ１＜第２時間ｔ２である場合に行うため、進行制限に起因して自車両１０の進行が遅れるといった不利益は発生しない。つまり、自車両１０の進行に影響は及ばない。また、進行制限を行うことにより、自車両１０が不要な加速をすることが抑制されるため、消費エネルギーが低減する。
【００６６】
進行制限判定部８２は、車両制御部９０により進行制限が行われている最中に、外界認識部６０により交差路１２４から走行路１２０に進入した進入車両１００ａが認識される場合に、進行制限を解除すると判定し、車両制御部９０は、進行制限判定部８２により、進行制限を解除することが判定される場合に、進行制限の解除を行う。
【００６７】
上記構成によれば、進入車両１００ａの進入が終了した時点で自車両１０の進行制限を解除することにより、走行路１２０側と交差路１２４側のそれぞれの交通の流れを円滑にすることができる。
【００６８】
なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００６９】
１０…自車両                          １２…車両制御装置
６０…外界認識部                      ６２…道路環境認識部
６４…他車認識部                      ８２…進行制限判定部
８４…時間判定部                      ８８…優先度判定部
９０…車両制御部                      １００ａ…進入車両
１０６…進行方向                      １２０…走行路
１２４…交差路                        １３０…交差位置
１３４…進入位置                      １４０…踏切
１６０…交差点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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