(57)【要約】【課題】豊富な知識と経験が担当者に無くても、安定した測位精度が得られる測位システムを実現するための固定局配置場所を決定できるようにする。【解決手段】情報処理装置は、測位領域の地図情報から、移動局が移動不能な移動不能領域と移動局が移動可能な移動可能領域とを検出する。同装置は、移動不能領域と移動可能領域との境界上の複数の地点を、固定局配置場所の候補とする。同装置は、固定局配置場所の候補とした各地点の間を結ぶ線分のうち、移動不能領域を通らずかつ長さが第１閾値以下の線分の両端に位置する地点についてはいずれか一方の地点を固定局配置場所の候補から除外する。同装置は、固定局配置場所の候補とした地点のうち、除外手段で除外された地点を除く地点を固定局の配置場所として決定する。同装置は、決定手段により固定局の配置場所として決定された情報を出力する。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位領域に配置された少なくとも２つの固定局と移動局との間で送受信される電波により前記測位領域における前記移動局の位置を測位する測位システムの固定局配置場所を決定する情報処理装置であって、
前記測位領域の地図情報から、前記移動局が移動不能な移動不能領域と前記移動局が移動可能な移動可能領域とを検出する検出手段と、
前記移動不能領域と前記移動可能領域との境界上の複数の地点を、前記固定局配置場所の候補とする候補設定手段と、
前記固定局配置場所の候補とした各地点の間を結ぶ線分のうち、前記移動不能領域を通らずかつ長さが第１閾値以下の線分の両端に位置する地点についてはいずれか一方の地点を前記固定局配置場所の候補から除外する除外手段と、
前記固定局配置場所の候補とした地点のうち、前記除外手段で除外された地点を除く地点を前記固定局の配置場所として決定する決定手段と、
前記決定手段により前記固定局の配置場所として決定された情報を出力する出力手段と、
を具備する情報処理装置。
【請求項２】
前記決定手段により前記固定局の配置場所として決定した各地点の間を結ぶ線分のうち、前記移動不能領域を通らずかつ長さが前記第１閾値よりも長い第２閾値以上の線分については、その線分の中途部の一地点を前記移動局の配置場所として追加する追加手段、
をさらに具備する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記候補設定手段は、前記移動不能領域が多角形をなす領域の場合、その多角形の頂点を前記固定局配置場所の候補とする、
請求項１又は２記載の情報処理装置。
【請求項４】
測位領域に配置された少なくとも２つの固定局と移動局との間で送受信される電波により前記測位領域における前記移動局の位置を測位する測位システムの固定局配置場所を決定する方法であって、
前記測位領域の地図情報から、前記移動局が移動不能な移動不能領域と前記移動局が移動可能な移動可能領域とを検出すること、
前記移動不能領域と前記移動可能領域との境界上の複数の地点を、前記固定局配置場所の候補とすること、
前記固定局配置場所の候補とした各地点の間を結ぶ線分のうち、前記移動不能領域を通らずかつ長さが第１閾値以下の線分の両端に位置する地点についてはいずれか一方の地点を前記固定局配置場所の候補から除外すること、及び、
前記固定局配置場所の候補とした地点のうち、前記除外された地点を除く地点を前記固定局の配置場所として決定すること、
前記固定局の配置場所として決定された情報を出力すること、
を含む固定局配置場所決定方法。
【請求項５】
前記固定局の配置場所として決定した各地点の間を結ぶ線分のうち、前記移動不能領域を通らずかつ長さが前記第１閾値よりも長い第２閾値以上の線分については、その線分の中途部の一地点を前記移動局の配置場所として追加すること、
をさらに含む請求項４記載の固定局配置場所決定方法。
【請求項６】
測位領域に配置された少なくとも２つの固定局と移動局との間で送受信される電波により前記測位領域における前記移動局の位置を測位する測位システムの固定局配置場所を決定する情報処理装置のコンピュータを、
前記測位領域の地図情報から、前記移動局が移動不能な移動不能領域と前記移動局が移動可能な移動可能領域とを検出する検出手段、
前記移動不能領域と前記移動可能領域との境界上の複数の地点を、前記固定局配置場所の候補とする候補設定手段、
前記固定局配置場所の候補とした各地点の間を結ぶ線分のうち、前記移動不能領域を通らずかつ長さが第１閾値以下の線分の両端に位置する地点についてはいずれか一方の地点を前記固定局配置場所の候補から除外する除外手段、
前記固定局配置場所の候補とした地点のうち、前記除外手段で除外された地点を除く地点を前記固定局の配置場所として決定する決定手段、及び、
前記決定手段により前記固定局の配置場所として決定された情報を出力する出力手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置及びそのプログラム並びに固定局配置場所決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線通信技術を利用して移動体の位置を計測する測位システムがある。この種の測位システムは、測位領域に配置された複数の固定局と、移動体とともに移動する移動局と、の間で送受信される電波の受信強度をサーバが収集する。サーバは、受信強度の測定値、いわゆるＲＳＳＩ値から１または複数の固定局と移動局との距離を算出する。サーバは、１又は複数の距離情報を基に移動局、つまりは移動体の位置を特定する。
【０００３】
このような測位システムを構成するにあたり、問題となるのは、固定局の配置場所である。例えば、隣り合う固定局同士の間隔が短いと、それぞれの固定局を介して送受信される電波が干渉しあって受信強度が不安定となり、ＲＳＳＩ値を正確に測定できない場合がある。逆に、固定局同士の間隔が長いと、その固定局同士の間に位置する移動局と固定局とで送受信される電波の受信強度が小さくなり、やはりＲＳＳＩ値を正確に測定できない場合がある。ＲＳＳＩ値を正確に測定できないと、結果的に測位精度が低下する。このため、固定局の配置場所を決定する上で、豊富な知識と経験が担当者に必要であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１９８４５４号公報
【特許文献２】特開２０１７−０１５５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、豊富な知識と経験が担当者に無くても、安定した測位精度が得られる測位システムを実現するための固定局配置場所を決定することができる情報処理装置及びそのプログラム、並びに固定局配置場所決定方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一実施形態において、情報処理装置は、測位領域に配置された少なくとも２つの固定局と移動局との間で送受信される電波により測位領域における移動局の位置を測位する測位システムの固定局配置場所を決定する。かかる情報処理装置は、検出手段と、候補設定手段と、除外手段と、決定手段と、出力手段と、を有する。検出手段は、測位領域の地図情報から、移動局が移動不能な移動不能領域と移動局が移動可能な移動可能領域とを検出する。候補設定手段は、移動不能領域と移動可能領域との境界上の複数の地点を、固定局配置場所の候補とする。除外手段は、固定局配置場所の候補とした各地点の間を結ぶ線分のうち、移動不能領域を通らずかつ長さが第１閾値以下の線分の両端に位置する地点についてはいずれか一方の地点を固定局配置場所の候補から除外する。決定手段は、固定局配置場所の候補とした地点のうち、除外手段で除外された地点を除く地点を固定局の配置場所として決定する。出力手段は、決定手段により固定局の配置場所として決定された情報を出力する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態に係る情報処理装置の要部回路構成を示すブロック図。
【図２】同情報処理装置が有する固定局テーブルのデータ構造を示す模式図。
【図３】同情報処理装置のプロセッサが配置場所決定プログラムに従って実行する情報処理手順の要部を示す流れ図。
【図４】図３における固定局配置処理の手順を具体的に示す流れ図。
【図５】図３における近接地点削除処理の手順を具体的に示す流れ図。
【図６】図３における隣接固定局設定処理の手順を具体的に示す流れ図。
【図７】図３における固定局追加処理の手順を具体的に示す流れ図。
【図８】情報処理装置の表示デバイスに表示される地図画像の一例を示す模式図。
【図９】情報処理装置の表示デバイスに表示される地図画像の一例を示す模式図。
【図１０】情報処理装置の表示デバイスに表示される地図画像の一例を示す模式図。
【図１１】情報処理装置の表示デバイスに表示される地図画像の一例を示す模式図。
【図１２】中間点に配置した固定局の調整前の状態を説明するための模式図。
【図１３】中間点に配置した固定局の調整後の状態を説明するための模式図。
【図１４】情報処理装置の表示デバイスに表示される地図画像の他の例を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、豊富な知識と経験が担当者に無くても、安定した測位精度が得られる測位システムを実現するための固定局配置場所を決定することができる情報処理装置の実施形態について、図面を用いて説明する。本実施形態の説明により、情報処理装置のプログラム及び固定局配置場所決定方法についても併せて明らかになろう。
【０００９】
図１は、本実施形態に係る情報処理装置１０の要部回路構成を示すブロック図である。情報処理装置１０は、プロセッサ１１、メインメモリ１２、補助記憶デバイス１３、入力デバイス１４、表示デバイス１５、通信インターフェース１６及びシステム伝送路１７を備える。システム伝送路１７は、アドレスバス、データバス、制御信号線等を含む。情報処理装置１０は、システム伝送路１７に、プロセッサ１１、メインメモリ１２、補助記憶デバイス１３、入力デバイス１４、表示デバイス１５及び通信インターフェース１６を直接または信号入出力回路を介して接続する。情報処理装置１０は、プロセッサ１１、メインメモリ１２及び補助記憶デバイス１３と、これらを接続するシステム伝送路１７とによってコンピュータを構成する。
【００１０】
プロセッサ１１は、上記コンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１１は、オペレーティングシステムやアプリケーションプログラムに従って、情報処理装置１０としての各種の機能を実現するべく各部を制御する。プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。
【００１１】
メインメモリ１２は、上記コンピュータの主記憶部分に相当する。メインメモリ１２は、不揮発性のメモリ領域と揮発性のメモリ領域とを含む。メインメモリ１２は、不揮発性のメモリ領域ではオペレーティングシステムやアプリケーションプログラムを記憶する。またメインメモリ１２は、プロセッサ１１が各部を制御するための処理を実行する上で必要なデータを不揮発性または揮発性のメモリ領域で記憶する場合もある。メインメモリ１２は、揮発性のメモリ領域を、プロセッサ１１によってデータが適宜書き換えられるワークエリアとして使用する。メインメモリ１２において、不揮発性のメモリ領域は例えばＲＯＭであり、揮発性のメモリ領域は例えばＲＡＭである。
【００１２】
補助記憶デバイス１３は、上記コンピュータの補助記憶部分に相当する。例えばＥＥＰＲＯＭ（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）等が補助記憶デバイス１３として使用される。補助記憶デバイス１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータや、プロセッサ１１での処理によって生成されたデータを保存する。補助記憶デバイス１３は、上記のアプリケーションプログラムを記憶する場合もある。
【００１３】
入力デバイス１４は、情報処理装置１０へのデータ入力インターフェースとして機能するデバイスである。例えばキーボード、マウス、タッチセンサ等が入力デバイスとして用いられる。表示デバイス１５は、プロセッサ１１の制御により種々の情報を表示するためのデバイスである。例えば液晶ディスプレイ、ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等が表示デバイス１５として用いられる。入力デバイス１４及び表示デバイス１５は、それぞれ独立したデバイスであってもよいし、入力デバイス１４としての機能と表示デバイス１５としての機能とを組み合わせたデバイス、例えばタッチパネルで構成してもよい。
【００１４】
通信インターフェース１６は、ネットワークを介して接続される各種機器との間で通信プロトコルに従いデータの送信及び受信を行う。ネットワークは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）である。ネットワークは、例えばインターネットでもよい。各種機器は、サーバ用コンピュータ、プリンタ、アクセスポイント等を含む。情報処理装置１０は、通信インターフェース１６を介してサーバ用コンピュータとデータ通信が可能である。情報処理装置１０は、通信インターフェース１６を介してプリンタを制御し、印刷データをプリントアウトすることが可能である。情報処理装置１０は、通信インターフェース１６を介してアクセスポイント経由で無線通信機器とのデータ通信が可能である。
【００１５】
かかる構成の情報処理装置１０は、測位領域に配置された少なくとも２つの固定局と移動局との間で送受信される電波により測位領域における移動局の位置を測位する測位システムの固定局配置場所を決定するために、検出手段、候補設定手段、除外手段、決定手段及び出力手段としての機能を有する。
【００１６】
検出手段は、測位領域の地図情報から、移動局が移動不能な移動不能領域を検出する。移動不能領域を検出することにより、検出手段は、測位領域の残りの領域を、移動局が移動可能な移動可能領域として検出する。検出手段は、測位領域の地図情報から移動可能領域を検出してもよい。この場合、検出手段は、測位領域の残りの領域を、移動不能領域として検出する。
【００１７】
検出手段は、地図情報を地図ファイル１３１から取得する。情報処理装置１０は、補助記憶デバイス１３の一部の記憶領域を、地図ファイル１３１の領域としている。地図ファイル１３１には、測位領域に相当するＸ−Ｙ平面上のＸＹ座標毎に障害物の有無を示す情報を設定した地図情報が保存される。検出手段は、障害物有のＸＹ座標の地点を移動不能領域として検出し、障害物無のＸＹ座標の地点を移動可能領域として検出する。
【００１８】
地図情報は、測位領域内で例えば自律移動が可能なロボットを実際に移動させ、移動できた領域を移動可能領域と判定し、移動できなかった領域を移動不能領域とを判定することで得られる。地図情報は上記のものに限定されるものではない。要は、検出手段がその地図情報から移動可能領域と移動不能領域とを検出できればよい。
【００１９】
候補設定手段は、移動不能領域と移動可能領域との境界上の複数の地点を、固定局配置場所の候補とする。候補設定手段は、固定局配置場所の候補とした地点のＸＹ座標を固定局テーブル１２１に記述する。情報処理装置１０は、メインメモリ１２における揮発性領域の一部を固定局テーブル１２１の領域としている。
【００２０】
図２は、固定局テーブル１２１のデータ構造を示す模式図である。固定局テーブル１２１は、ナンバー、固定局ＩＤ、地図コード、設置座標、削除フラグ、隣接ＩＤをそれぞれ記述するための領域を有する。図２では、ナンバーを「No.」、削除フラグを「削除Ｆ」と表している。
【００２１】
ナンバーの領域は、例えば“１”からの一連の番号を昇順に記述するための領域である。
【００２２】
固定局ＩＤの領域は、固定局ＩＤを記述するための領域である。固定局ＩＤは、固定局から無線通信を利用して周期的に発信されるビーコン信号に含まれる固有の識別コードである。本実施形態では、固定局がビーコン信号の発信局となる。移動局は、ビーコン信号の受信局となる。移動局は、測位領域内を自由に移動可能な移動体とともに移動する。移動体は、典型的には人、車両または車両等によって運搬される物品などであり、測位システムの測位対象である。
【００２３】
地図コードは、地図ファイル１３１に保存されている地図情報を個々に識別するために地図情報毎に設定された一意のコードである。
【００２４】
設置座標は、候補設定手段により固定局配置場所の候補とした地点のＸ座標とＹ座標とである。
【００２５】
削除フラグは、当該削除フラグとともに固定局テーブル１２１に記述されている固定局ＩＤ、地図コード、設置座標及び隣接ＩＤが削除対象か否かを識別するための１ビットデータである。本実施形態では、削除対象のときの削除フラグを“１”とし、削除対象外のときの削除フラグを“０”とする。
【００２６】
隣接ＩＤは、固定局ＩＤで特定される固定局に対して隣接設定がなされた他の固定局から発信されるビーコン信号の固定局ＩＤである。隣接設定については、後述の説明で明らかになろう。
【００２７】
以下の説明では、１つのナンバーに関連付けて固定局テーブル１２１に記述された固定局ＩＤ、地図コード、設置座標、削除フラグ、隣接ＩＤをレコードと称する。
【００２８】
除外手段は、固定局配置場所の候補とした各地点の間を結ぶ線分のうち、移動不能領域を通らずかつ長さが、受信信号レベルが不安定になるかならないかの境目となる第１閾値Ｓ１以下の線分の両端に位置する地点について、いずれか一方の地点を固定局配置場所の候補から除外する。除外手段は、固定局配置場所の候補から除外することとした地点の座標が設置座標として記述されたレコードの削除フラグを“０”から“１”に書き換える。
【００２９】
隣り合う固定局同士の間隔が短いと、それぞれの固定局から発信されるビーコン信号が干渉し合い、移動局での受信信号レベルが不安定になる。換言すれば、隣り合う固定局間の距離には、両固定局からそれぞれ発信されるビーコン信号を両固定局の間に位置する移動局で受信したときの受信信号レベルが不安定にならない距離が存在する。第１閾値Ｓ１は、その距離の最小値よりも例えば１０〜２０％だけ長い値とする。
【００３０】
決定手段は、固定局配置場所の候補とした地点のうち、除外手段で除外された地点を除く地点を固定局の配置場所として決定する。決定手段は、固定局テーブル１２１から削除フラグが“１”に書き換えられたレコードを削除する。決定手段は、固定局テーブル１２１に残ったレコードの設置座標で特定される地点を固定局の配置場所として決定する。
【００３１】
出力手段は、固定局配置場所として決定された情報を出力する。出力手段は、例えば表示デバイス１５に測位領域の地図情報を基に作成された地図画像を表示し、その地図画像上で固定局配置場所として決定された地点を特定し、その特定された地点に固定局配置場所であることを示すマークを表示する。出力手段は、例えば通信インターフェース１６を介して接続されたプリンタによって、固定局配置場所であることを示すマークを表示した地図画像をプリントアウトする。
【００３２】
情報処理装置はさらに、追加手段としての機能を有する。  
追加手段は、決定手段により固定局の配置場所として決定した各地点の間を結ぶ線分のうち、移動不能領域を通らずかつ長さが、安定した測位が可能な電波受信強度を得られるか否かの境目である第２閾値Ｓ２以上の線分については、その線分の中途部の一地点を移動局の配置場所として追加する。第２閾値は、第１閾値よりも長い。追加手段は、線分の両端となる地点の各Ｘ座標とＹ座標とから当該線分の中点となるＸ座標とＹ座標とを算出する。追加手段は、線分の中点となるＸ座標とＹ座標とを設置座標とするレコードを固定局テーブル１２１に追加する。
【００３３】
固定局から発信されるビーコン信号を受信する移動局での電波受信強度は、固定局と移動局との距離が長いほど小さくなる。電波受信強度が小さいと、移動局に対して安定した測位を実現できない。第２閾値Ｓ２は、移動局の測位を安定に行い得る固定局と移動局との距離の最大値よりも例えば１０〜２０％だけ短い値とする。第２閾値Ｓ２は、固定局から発信されるビーコン信号の電波到達距離の８０〜９０％の値であってもよい。
【００３４】
上述した各手段は、プロセッサ１１を主体とするコンピュータが、固定局の配置場所決定プログラムに従って図３乃至図７の流れ図に示す手順の情報処理を実行することにより実現される。配置場所決定プログラムは、情報処理装置１０のプログラムとして、メインメモリ１２または補助記憶デバイス１３に記憶されているアプリケーションプログラムの一種である。
【００３５】
以下、図３乃至図７の流れ図及び図８〜図１１の画像例を参照して、担当者が、情報処理装置１０を用いて固定局配置場所を決定するまでの手順とその処理内容について説明する。なお、以下に説明する手順及び処理の内容は一例である。同様な結果を得ることが可能であればその手順及び内容は特に限定されるものではない。
【００３６】
担当者は先ず、情報処理装置１０の入力デバイス１４を操作して、配置場所決定プログラムを起動する。配置場所決定プログラムが起動すると、プロセッサ１１は、図３の流れ図で示す手順の情報処理を開始する。
【００３７】
先ず、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１として表示デバイス１５に測位領域選択画面を表示する。測位領域選択画面は、固定局を配置する測位領域の選択入力を検知するための画面である。担当者は、入力デバイス１４を操作して、測位領域選択画面上で測位領域を選択する。
【００３８】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ２として測位領域の選択入力を待ち受ける。プロセッサ１１は、入力デバイス１４からの信号により、いずれかの測位領域が選択されたことを検知すると、Ａｃｔ２においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ３へと進む。
【００３９】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ３として地図ファイル１３１を検索して、選択された測位領域の地図情報を読み込む。プロセッサ１１は、地図ファイル１３１に該当する地図情報が存在しない場合、通信インターフェース１６を介してサーバにアクセスして、該当する地図情報を受信し、地図ファイル１３１に保存する。プロセッサ１１は、地図ファイル１３１に保存した地図情報を読み込む。地図情報を読み込んだプロセッサ１１は、Ａｃｔ４としてその地図情報に基づく測位領域の地図画像ＭＰ１を表示デバイス１５に表示する。
【００４０】
図８は、Ａｃｔ４において表示デバイス１５に表示された地図画像ＭＰ１の一例である。同図において、ハッチングされた四角形の領域ＡＲ１及びＡＲ２は、障害物があるため移動体が移動できない移動不能領域である。上記領域ＡＲ２及びＡＲ２以外の領域は、移動体が自由に移動できる移動可能領域である。
【００４１】
図３に説明を戻す。  
プロセッサ１１は、Ａｃｔ５として固定局配置処理を実行する。固定局配置処理の具体的な手順は、図４の流れ図によって示される。すなわちプロセッサ１１は、Ａｃｔ１１として固定局テーブル１２１を初期化する。初期化が行われると、固定局テーブル１２１のナンバー、固定局ＩＤ、地図コード、設置座標、削除フラグ、隣接ＩＤの各領域は、全て空欄となる。プロセッサ１１は、Ａｃｔ１２として第１カウント値ｎを“０”とする。第１カウント値ｎは、メインメモリ１２の揮発性領域に記憶されている。
【００４２】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ１３として、Ａｃｔ２の処理で読み込んだ地図情報を解析する。プロセッサ１１は、地図情報を基に、移動局が移動不能な移動不能領域を検出する。プロセッサ１１は、地図情報を基に、測位領域から移動不能領域を除いた領域を移動可能領域として検出する。
【００４３】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ１４として移動不能領域を検出できたか否かを確認する。移動不能領域を検出できていない場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１４においてＮＯと判定し、Ａｃｔ１５へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ１５として地図情報の解析を終了したか否かを確認する。地図情報の解析を終了していない場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１５においてＮＯと判定し、Ａｃｔ１３に戻る。プロセッサ１１は、地図情報の解析を継続する。
【００４４】
ここにプロセッサ１１は、配置場所決定プログラムに従ってＡｃｔ１３〜Ａｃｔ１５の処理を実行することにより、検出手段として機能する。
【００４５】
地図情報を解析した結果、移動不能領域を検出できた場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ１４においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ１６へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ１６として移動不能領域の頂点座標を検出する。移動不能領域の頂点は、移動不能領域の形状に依存する。例えば移動不能領域の形状が四角形の場合、頂点は四隅となる。プロセッサ１１は、この四隅のＸ座標とＹ座標とをそれぞれ検出する。
【００４６】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ１７として移動不能領域の頂点の数を求める。プロセッサ１１は、第１レジスタ領域Ｐに頂点の数を記述する。例えば移動不能領域の形状が四角形の場合、第１レジスタ領域Ｐに記述される数は“４”となる。第１レジスタ領域Ｐは、メインメモリ１２の揮発性領域に形成されている。
【００４７】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ１８として第２カウント値ｍを“０”とする。第２カウント値ｍは、メインメモリ１２の揮発性領域に記憶されている。プロセッサ１１は、Ａｃｔ１９として第２カウント値ｍを“１”だけ加算した値に書き換える。プロセッサ１１は、Ａｃｔ２０として第２カウント値ｍと第１レジスタ領域Ｐの値とを比較し、第２カウント値ｍが第１レジスタ領域Ｐの値以下か否かを判定する。第２カウント値ｍが第１レジスタ領域Ｐの値以下の場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ２０においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ２１へと進む。
【００４８】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ２１として第１カウント値ｎを“１”だけ加算した値に書き換える。プロセッサ１１は、Ａｃｔ２２として新規の固定局ＩＤを発番する。固定局ＩＤは、例えば一定桁数の数字列である。固定局ＩＤは、アルファベット等の文字を含んでもよい。情報処理装置１０は、補助記憶デバイス１３において過去に発番した固定局ＩＤを記憶している。プロセッサ１１は、過去に発番した固定局ＩＤと重複しない固定局ＩＤを生成し、発番する。プロセッサ１１は、Ａｃｔ２３として、Ａｃｔ１６の処理で検出した頂点座標のうち、未選択の頂点座標を選択する。
【００４９】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ２４として固定局テーブル１２１に基地局配置場所の候補データを登録する。候補データは、ナンバー、固定局ＩＤ、地図コード、設置座標及び削除フラグからなる。すなわちプロセッサ１１は、ナンバーの領域に第１カウント値ｎを記述する。プロセッサ１１は、固定局ＩＤの領域に、Ａｃｔ２２の処理で発番した固定局ＩＤを記述する。プロセッサ１１は、地図コードの領域に、Ａｃｔ１３の処理で解析した地図情報の地図コードを記述する。プロセッサ１１は、設置座標の領域に、Ａｃｔ２３の処理で選択した頂点座標を記述する。プロセッサ１１は、削除フラグの領域に初期値“０”を記述する。
【００５０】
プロセッサ１１は、固定局テーブル１２１に基地局配置場所の候補データを登録し終えると、Ａｃｔ１９に戻る。プロセッサ１１は、第２カウント値ｍをさらに“１”だけ加算した値に書き換える。以後、プロセッサ１１は、第２カウント値ｍが第１レジスタ領域Ｐの値を超えるまで、Ａｃｔ２１乃至Ａｃｔ２４の処理を繰り返し実行する。その結果、固定局テーブル１２１には、移動不能領域の頂点の数だけ、基地局配置場所の候補データが登録される。
【００５１】
プロセッサ１１は、第２カウント値ｍが第１レジスタ領域Ｐの値を超えると、Ａｃｔ２０においてＮＯと判定し、Ａｃｔ１３に戻る。プロセッサ１１は、再び地図情報を解析する。プロセッサ１１は、地図情報から移動不能領域を検出する毎に、Ａｃｔ１６乃至Ａｃｔ２４の処理を実行する。その結果、固定局テーブル１２１には、移動不能領域毎に、それぞれその領域の頂点の数だけ基地局配置場所の候補データが登録される。
【００５２】
ここにプロセッサ１１は、配置場所決定プログラムに従ってＡｃｔ１６乃至Ａｃｔ２４の処理を実行することにより、候補設定手段として機能する。
【００５３】
プロセッサ１１は、地図情報の解析を終了すると、Ａｃｔ１５においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ２５へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ２５として第２レジスタ領域Ｎに第１カウント値ｎを記述する。この時点において、第１カウント値ｎは、固定局テーブル１２１に記述された候補データの数と一致する。第２レジスタ領域Ｎは、メインメモリ１２の揮発性領域に形成されている。
【００５４】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ２６として表示デバイス１５に表示している地図画像ＭＰ１に対し、固定局テーブル１２１に記述されている設置座標で特定される地点に固定局配置場所を表すマークを表示する。以上で、プロセッサ１１は、固定局配置処理を終了する。
【００５５】
図９は、Ａｃｔ２６において表示デバイスに表示される地図画像ＭＰ２の一例である。この例は、図８に示した地図画像ＭＰ１が表示デバイス１５に表示された状態で、固定局配置処理が実行されたときの画像である。マークＭＣ１〜ＭＣ８は、固定局配置場所を表す。マークＭＣ１〜ＭＣ４は、移動不能領域ＡＲ１の頂点を基準に表示されている。マークＭＣ５〜ＭＣ８は、移動不能領域ＡＲ２の頂点を基準に表示されている。
【００５６】
図９では、マークＭＣ１〜ＭＣ８を二重丸で表わしている。図９では、マークＭＣ１〜ＭＣ８が、その外側の円の一部が移動不能領域ＡＰ１の頂点を通るように表示されている。マークＭＣ１〜ＭＣ８の形状は、図９に示す形状に限定されない。マークＭＣ１〜ＭＣ８を表示する際の基準となる位置も、図９に示す位置に限定されない。要は、利用者が、固定局の配置場所であることを認識できればよい。
【００５７】
図３に説明を戻す。  
プロセッサ１１は、固定局配置処理を終えると、Ａｃｔ６として近接地点削除処理を実行する。近接地点削除処理の具体的な手順は、図５の流れ図によって示される。すなわちプロセッサ１１は、Ａｃｔ３１として第３カウント値ｒを“０”とする。プロセッサ１１は、Ａｃｔ３２として第１カウント値ｎを“０”とする。プロセッサ１１は、Ａｃｔ３３として第１カウント値ｎを“１”だけ加算した値に書き換える。
【００５８】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ３４として固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されているか否かを確認する。固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されている場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３４においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ３５へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ３５として第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの削除フラグを調べる。削除フラグが“１”であった場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３５においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ３３に戻る。
【００５９】
削除フラグが“０”であった場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３５においてＮＯと判定し、Ａｃｔ３６へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ３６として第２カウント値ｍを第１カウント値ｎとする。プロセッサ１１は、Ａｃｔ３７として第２カウント値ｍを“１”だけ加算した値に書き換える。
【００６０】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ３８として固定局テーブル１２１に第２カウント値ｍをナンバーとする候補データが記述されているか否かを確認する。固定局テーブル１２１に第２カウント値ｍをナンバーとする候補データが記述されている場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３８においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ３９へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ３９として第２カウント値ｍをナンバーとする候補データの削除フラグを調べる。削除フラグが“１”であった場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３９においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ３７に戻る。
【００６１】
削除フラグが“０”であった場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３９においてＮＯと判定し、Ａｃｔ４０へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ４０として第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの設置座標で特定される地点から、第２カウント値ｍをナンバーとする候補データの設置座標で特定される地点までの距離Ｄを算出する。プロセッサ１１は、Ａｃｔ４１として、距離Ｄが第１閾値Ｓ１よりも短いか否かを確認する。距離Ｄが第１閾値Ｓ１以上の場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ４１においてＮＯと判定し、Ａｃｔ３７に戻る。
【００６２】
距離Ｄが第１閾値Ｓ１よりも短い場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ４１においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ４２へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ４２として第２カウント値ｍをナンバーとする候補データの削除フラグを“０”から“１”に書き換える。プロセッサ１１は、Ａｃｔ４３として第３カウント値ｒを“１”だけ加算した値に書き換える。その後、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３７に戻る。
【００６３】
Ａｃｔ３７に戻ったプロセッサ１１は、第２カウント値ｍをさらに“１”だけ加算した値に書き換えて、Ａｃｔ３８乃至Ａｃｔ４３の処理を実行する。プロセッサ１１は、第２カウント値ｍを“１”ずつ加算した値に書き換える毎に、Ａｃｔ３８乃至Ａｃｔ４３の処理を繰り返す。その結果、固定局テーブル１２１に第２カウント値ｍをナンバーとする候補データが記述されていないことを確認すると、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３８においてＮＯと判定し、Ａｃｔ３３に戻る。
【００６４】
Ａｃｔ３３に戻ったプロセッサ１１は、第１カウント値ｎをさらに“１”だけ加算した値に書き換えて、Ａｃｔ３４乃至Ａｃｔ４３の処理を実行する。プロセッサ１１は、第１カウント値ｎを“１”ずつ加算した値に書き換える毎に、Ａｃｔ３４乃至Ａｃｔ４３の処理を繰り返す。その結果、固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されていないことを確認すると、プロセッサ１１は、Ａｃｔ３４においてＮＯと判定し、Ａｃｔ４４へと進む。
【００６５】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ４４として固定局テーブル１２１から、削除フラグが“１”になっている候補データを削除する。プロセッサ１１は、Ａｃｔ４５として固定局テーブル１２１に残った候補データをナンバーが小さい順にソートする。ソートし終えたならばプロセッサ１１は、ナンバーを“１”から昇順の連続番号に書き換える。プロセッサ１１は、Ａｃｔ４６として第２レジスタ領域Ｎの値を、第３カウント値ｒだけ減じた値に書き換える。
【００６６】
ここにプロセッサ１１は、配置場所決定プログラムに従ってＡｃｔ３１〜Ａｃｔ４４の処理を実行することにより、除外手段として機能する。プロセッサ１１は、配置場所決定プログラムに従ってＡｃｔ４５の処理を実行することにより、決定手段として機能する。
【００６７】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ４７として表示デバイス１５に表示している地図画像ＭＰ２に対し、固定局テーブル１２１に記述されている設置座標で特定される地点に固定局を表すマークを再度表示する。以上で、プロセッサ１１は、近接地点削除処理を終了する。
【００６８】
図１０は、Ａｃｔ４７において表示デバイスに表示された地図画像ＭＰ３の一例である。この例は、図９に示した地図画像ＭＰ２が表示デバイス１５に表示された状態で、近接地点削除処理が実行されたときの画像である。図９において、マークＭＣ２で表わされている固定局配置場所とマークＭＣ５で表わされている固定局配置場所との間隔Ｄは、第１閾値Ｓ１よりも小さい。同様に、マークＭＣ４で表わされている固定局配置場所とマークＭＣ７で表わされている固定局配置場所との間隔Ｄも、第１閾値Ｓ１よりも小さい。この状態で、近接地点削除処理が実行されると、マークＭＣ５で表わされている固定局配置場所とマークＭＣ７で表わされている固定局配置場所とが除外対象となる。その結果、図１０に示すように、マークＭＣ５とマークＭＣ７とが削除された地図画像ＭＰ３が表示される。
【００６９】
図３に説明を戻す。  
プロセッサ１１は、近接地点削除処理を終えると、Ａｃｔ７として隣接固定局設定処理を実行する。隣接固定局設定処理の具体的な手順は、図６の流れ図によって示される。すなわちプロセッサ１１は、Ａｃｔ５１として第１カウント値ｎを“０”とする。プロセッサ１１は、Ａｃｔ５２として第２カウント値ｍを“０”とする。プロセッサ１１は、Ａｃｔ５３として第１カウント値ｎを“１”だけ加算した値に書き換える。
【００７０】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ５４として固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されているか否かを確認する。固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されている場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ５４においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ５５へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ５５として第２カウント値ｍを“１”だけ加算した値に書き換える。
【００７１】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ５６として固定局テーブル１２１に第２カウント値ｍをナンバーとする候補データが記述されているか否かを確認する。固定局テーブル１２１に第２カウント値ｍをナンバーとする候補データが記述されている場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ５６においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ５７へと進む。
【００７２】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ５７として第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの設置座標で特定される地点と、第２カウント値ｍをナンバーとする候補データの設置座標で特定される地点とを結ぶ線分上に、他の候補データの設置座標で特定される地点が存在するか否かを確認する。線分上に他の候補データの設置座標で特定される地点が存在する場合、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの設置座標で特定される地点と、第２カウント値ｍをナンバーとする候補データの設置座標で特定される地点とは隣接していない。プロセッサ１１は、Ａｃｔ５７においてＮＯと判定し、Ａｃｔ５５に戻る。
【００７３】
線分上に他の候補データの設置座標で特定される地点が存在しない場合、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの設置座標で特定される地点と、第２カウント値ｍをナンバーとする候補データの設置座標で特定される地点とは隣接している。プロセッサ１１は、Ａｃｔ５７においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ５８へと進む。
【００７４】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ５８として同線分が移動不能領域を横切るか否かを確認する。線分が移動不能領域を横切る場合、その線分上を移動体は移動することができない。プロセッサ１１は、Ａｃｔ５８においてＮＯと判定し、Ａｃｔ５５に戻る。
【００７５】
線分が移動不能領域を横切らない場合、その線分上を移動体は移動することができる。プロセッサ１１は、Ａｃｔ５７においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ５９へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ５９として第１カウント値ｎをナンバーとする候補データと、第２カウント値ｍをナンバーとする候補データとに対し、隣接設定を行う。すなわちプロセッサ１１は、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されている固定局テーブル１２１の隣接ＩＤエリアに、第２カウント値ｍをナンバーとする候補データの固定局ＩＤを記述する。同様に、プロセッサ１１は、第２カウント値ｍをナンバーとする候補データが記述されている固定局テーブル１２１の隣接ＩＤエリアに、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの固定局ＩＤを記述する。こうして、隣接設定を終えると、プロセッサ１１は、Ａｃｔ５５に戻る。
【００７６】
Ａｃｔ５５に戻ったプロセッサ１１は、第２カウント値ｍをさらに“１”だけ加算した値に書き換えて、Ａｃｔ５６乃至Ａｃｔ５９の処理を実行する。プロセッサ１１は、第２カウント値ｍを“１”ずつ加算した値に書き換える毎に、Ａｃｔ５６乃至Ａｃｔ５９の処理を繰り返す。その結果、固定局テーブル１２１に第２カウント値ｍをナンバーとする候補データが記述されていないことを確認すると、プロセッサ１１は、Ａｃｔ５６においてＮＯと判定し、Ａｃｔ５２に戻る。
【００７７】
Ａｃｔ５２に戻ったプロセッサ１１は、第２カウント値ｍを“０”とし、第１カウント値ｎを“１”だけ加算した値に書き換える。プロセッサ１１は、固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されているか否かを確認する。固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されている場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ５４以降の処理を再度実行する。
【００７８】
プロセッサ１１は、固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されていないことを確認すると、Ａｃｔ５４においてＮＯと判定する。プロセッサ１１は、隣接固定局設定処理を終了する。
【００７９】
図１０に示した地図画像ＭＰ３が表示デバイス１５に表示された状態で、隣接固定局設定処理が実行されると、以下の通り隣接設定が行われる。すなわち、マークＭＣ１とマークＭＣ２、マークＭＣ１とマークＭＣ３、マークＭＣ２とマークＭＣ４、マークＭＣ２とマークＭＣ６、マークＭＣ３とマークＭＣ４、マークＭＣ４とマークＭＣ８及びマークＭＣ６とマークＭＣ８でそれぞれ表わされている固定局配置場所に配置される固定局間で隣接設定が行われる。
【００８０】
図３に説明を戻す。
【００８１】
プロセッサ１１は、隣接固定局設定処理を終えると、Ａｃｔ８として固定局追加処理を実行する。固定局追加処理の具体的な手順は、図７の流れ図によって示される。すなわちプロセッサ１１は、Ａｃｔ６１として第２カウント値ｍを第２レジスタ領域Ｎの値とする。第２レジスタ領域Ｎの値は、固定局テーブル１２１に記述されている候補データの数に一致する。プロセッサ１１は、Ａｃｔ６２として第１カウント値ｎを“０”とする。プロセッサ１１は、Ａｃｔ６３として第１カウント値ｎを“１”だけ加算した値に書き換える。
【００８２】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ６４として固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されているか否かを確認する。固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されている場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ６４においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ６５へと進む。
【００８３】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ６５として第１カウント値ｎをナンバーとする候補データに対して隣接設定が行われているか否かを確認する。プロセッサ１１は、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データに対して隣接ＩＤが設定されている場合には、隣接設定が行われていると判定する。プロセッサ１１は、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データに対して隣接ＩＤが設定されていない場合には、隣接設定が行われていないと判定する。隣接設定が行われていない場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ６５においてＮＯと判定し、Ａｃｔ６３に戻る。
【００８４】
隣接設定が行われている場合には、プロセッサ１１は、Ａｃｔ６５においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ６６へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ６６として隣接最長距離ｄを算出する。すなわちプロセッサ１１は、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データに対して設定された隣接ＩＤを取得し、この隣接ＩＤを固定局ＩＤとする候補データを固定局テーブル１２１から取得する。プロセッサ１１は、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの設置座標と、隣接ＩＤを固定局ＩＤとする候補データの設置座標とから、隣接距離ｄ１を算出する。第１カウント値ｎをナンバーとする候補データに対して隣接ＩＤが１つしか設定されていない場合、プロセッサ１１は、隣接距離ｄ１を隣接最長距離ｄとする。第１カウント値ｎをナンバーとする候補データに対して隣接ＩＤが複数設定されている場合、プロセッサ１１は、他の隣接ＩＤについても同様に隣接距離ｄ２，ｄ３，…を算出する。プロセッサ１１は、隣接距離ｄ１，ｄ２，ｄ３，…の中から最長の距離を隣接最長距離ｄとする。
【００８５】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ６７として隣接最長距離ｄが第２閾値Ｓ２を超えているか否かを確認する。隣接最長距離ｄが第２閾値Ｓ２を超えていない場合、プロセッサ１１は、Ａｃｔ６７においてＮＯと判定し、Ａｃｔ６３に戻る。
【００８６】
隣接最長距離ｄが第２閾値Ｓ２を超えている場合には、プロセッサ１１は、Ａｃｔ６７においてＹＥＳと判定し、Ａｃｔ６８へと進む。プロセッサ１１は、Ａｃｔ６８として第２カウント値ｍを“１”だけ加算した値に書き換える。プロセッサ１１は、Ａｃｔ６９として新規の固定局ＩＤを発番する。プロセッサ１１は、Ａｃｔ７０として、隣接最長距離ｄとなった設置座標間の中間座標を算出する。すなわちプロセッサ１１は、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの設置座標と、その設置座標に対して隣接最長距離ｄとなる他の候補データの設置座標とから、中間となるＸ座標とＹ座標とを算出する。
【００８７】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ７１として固定局テーブル１２１に基地局配置場所の候補データを登録する。すなわちプロセッサ１１は、ナンバーの領域に第２カウント値ｍを記述する。プロセッサ１１は、固定局ＩＤの領域に、Ａｃｔ６９の処理で発番した固定局ＩＤを記述する。プロセッサ１１は、地図コードの領域に、Ａｃｔ１３の処理で解析した地図情報の地図コードを記述する。プロセッサ１１は、設置座標の領域に、Ａｃｔ７０の処理で算出した中間座標を記述する。プロセッサ１１は、削除フラグの領域に初期値“０”を記述する。
【００８８】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ７２として隣接設定を変更する。すなわちプロセッサ１１は、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの隣接ＩＤから、隣接最長距離ｄとなる他の候補データの固定局ＩＤを削除し、その代わりに、Ａｃｔ７１の処理で登録した候補データの固定局ＩＤを隣接ＩＤとして記述する。同様に、プロセッサ１１は、隣接最長距離ｄとなる他の候補データの隣接ＩＤから、第１カウント値ｎをナンバーとする候補データの固定局ＩＤを削除し、その代わりに、Ａｃｔ７１の処理で登録した候補データの固定局ＩＤを隣接ＩＤとして記述する。
【００８９】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ７２の処理を終えると、Ａｃｔ６３に戻る。  
Ａｃｔ６３に戻ったプロセッサ１１は、第１カウント値ｎをさらに“１”だけ加算した値に書き換えて、Ａｃｔ６４乃至Ａｃｔ７２の処理を実行する。プロセッサ１１は、第１カウント値ｎを“１”ずつ加算した値に書き換える毎に、Ａｃｔ６４乃至Ａｃｔ７２の処理を繰り返す。その結果、固定局テーブル１２１に第１カウント値ｎをナンバーとする候補データが記述されていないことを確認すると、プロセッサ１１は、Ａｃｔ６４においてＮＯと判定し、Ａｃｔ７３へと進む。
【００９０】
ここにプロセッサ１１は、配置場所決定プログラムに従ってＡｃｔ６１〜Ａｃｔ７２の処理を実行することにより、追加手段として機能する。
【００９１】
プロセッサ１１は、Ａｃｔ７３として第２レジスタ領域Ｎの値を第２カウント値ｍに書き換える。プロセッサ１１は、Ａｃｔ７４として表示デバイス１５に表示している地図画像ＭＰ３に対し、固定局テーブル１２１に記述されている設置座標で特定される地点に固定局を表すマークを再度表示する。以上で、プロセッサ１１は、固定局追加処理を終了する。
【００９２】
図１１は、Ａｃｔ７４において表示デバイスに表示された地図画像ＭＰ４の一例である。この例は、図１０に示した地図画像ＭＰ３が表示デバイス１５に表示された状態で、固定局追加処理が実行されたときの画像である。図１０において、マークＭＣ２で表わされている固定局配置場所とマークＭＣ６で表わされている固定局配置場所との間隔ｄは、第２閾値Ｓ２よりも長い。このため図１１では、マークＭＣ２で表わされている固定局配置場所とマークＭＣ６で表わされている固定局配置場所との中間位置にマークＭＣ９が追加されている。マークＭ９は、固定局追加処理によって固定局テーブル１２１に追加された候補データの固定局配置場所を示す。同様に、図１０において、マークＭＣ４で表わされている固定局配置場所とマークＭＣ８で表わされている固定局配置場所との間隔ｄは、第２閾値Ｓ２よりも長い。このため図１１では、マークＭＣ４で表わされている固定局配置場所とマークＭＣ８で表わされている固定局配置場所との中間位置にマークＭＣ１０が追加されている。マークＭ１０は、固定局追加処理によって固定局テーブル１２１に追加された候補データの固定局配置場所を示す。
【００９３】
図３に説明を戻す。  
プロセッサ１１は、固定局追加処理を終えると、Ａｃｔ９として固定局テーブル１２１記述されている候補データを基に固定局配置図の出力データを作成する。プロセッサ１１は、固定局配置図の出力データを出力先に出力する。固定局配置図は、例えば図１１に示す地図画像ＭＰ４を含む図面データである。出力先は、例えば通信インターフェース１６を介して接続されたプリンタである。出力先は、例えば通信インターフェース１６を介してアクセスポイント経由で接続された無線通信機器でもよい。出力先がプリンタの場合、地図画像ＭＰ４を含む図面データが印刷用紙に印刷される。出力先が無線通信機器の場合、地図画像ＭＰ４を含む図面データが、無線通信機器の記憶装置に保存される。無線通信機器の記憶装置に保存された図面データに基づく固定局配置図は、当該無線通信機器の表示デバイスで閲覧することができる。
【００９４】
ここにプロセッサ１１は、配置場所決定プログラムに従って図４のＡｃｔ２６、図５のＡｃｔ４７、図７のＡｃｔ７４及び図３のＡｃｔ９の処理を実行することにより、出力手段として機能する。なお、出力手段は、図３のＡｃｔ９の処理を実行するだけであってもよい。
【００９５】
このように、担当者が測位領域選択画面から固定局を配置する測位領域を選択するだけで、情報処理装置１０は、その測位領域を表す地図画像上に固定局の配置場所を示すマークを表わした固定局配置図を自動的に作成し、出力する。出力された固定局配置図に表わされているマークの場所は、移動局が移動不能な移動不能領域の頂点となる地点である。ただし、隣接する固定局との間隔が近すぎるために測位精度が低下する懸念のある地点については、マークを除外している。逆に、隣接する固定局との間隔が長すぎるために測位精度が低下する懸念のある場所については、その中間部にマークを追加している。
【００９６】
したがって、固定局配置図を確認した担当者は、測位領域に出向き、固定局配置図に表わされるマークの地点にそれぞれ固定局を配置すればよい。この点に関しては、自律移動ロボットに固定局配置図のデータをインプットし、マークの地点に固定局を配置するようにプログラミングすることによって、自動的に行うようにすることも可能である。
【００９７】
マークの地点、すなわち移動不能領域の頂点となる各地点にそれぞれ固定局が配置されることで、移動不能領域の角が、固定局からの電波を移動局が受信できない死角領域を作るのを高い確率で防ぐことができる。しかも、隣接する固定局との間隔が近すぎるために電波が干渉し合い、測位精度が低下する懸念は全くない。また、隣接する固定局との間隔が長すぎるために移動局が受信する電波の強度が小さく、測位精度が低下する懸念もない。したがって、豊富な知識と経験が担当者に無くても測位領域の適切な位置に固定局を配置することができ、安定した測位精度が得られる測位システムを実現することができる。
【００９８】
ところで担当者は、固定局配置図に表わされるマークの地点にそれぞれ固定局を配置すればよいが、場合によっては、固定局の位置を調整する必要が生じる。特に、情報処理装置１０は、固定局追加処理において、隣接最長距離ｄが第２閾値Ｓ２を超えている場合に、その隣接最長距離ｄをなす線分の中間に固定局設置場所を追加する。したがって、隣接最長距離ｄをなす線分の両端とその中間にそれぞれ固定局が配置されることとなる。しかし、必ずしも中間に固定局を追加したからといって、一方の端部の固定局と中間の固定局との間、及び、他方の端部の固定局と中間の固定局との間の電波受信強度が平均化するというものではない。
【００９９】
図１２は、第１の固定局ＴＲ１と第２の固定局ＴＲ２との中間に第３の固定局ＴＲ３を配置した場合を示している。このとき、第１の固定局ＴＲ１と第３の固定局ＴＲ３の中間地点ＰＳ１の電波受信強度の最大値が−５８dBであり、第２の固定局ＴＲ２と第３の固定局ＴＲ３の中間地点ＰＳ２の電波受信強度の最大値が−６２dBであったと仮定する。つまり、中間地点ＰＳ１の方が中間地点Ｐ２よりも電波受信強度が大きい。このような場合、担当者は、図１３に示すように、中間地点ＰＳ１と中間地点Ｐ２とで電波受信強度の最大値が一致するように、第３の固定局ＴＲ３を第２の固定局ＴＲ２の方向に動かす。第３の固定局ＴＲ３を第２の固定局ＴＲ２の方向に動かすことで、第１の固定局ＴＲ１と第３の固定局ＴＲ３の中間地点ＰＳ１の電波受信強度の最大値と、第２の固定局ＴＲ２と第３の固定局ＴＲ３の中間地点ＰＳ２の電波受信強度の最大値が−６０dBで等しくなる場所がある。その場所に第３の固定局ＴＲ３が位置するように調整することで、電波受信強度が平均化されるので、測位精度をより一層高めることができる。
【０１００】
以上、豊富な知識と経験が担当者に無くても、安定した測位精度が得られる測位システムを実現するための固定局配置場所を決定することができる情報処理装置１０の実施形態について説明したが、かかる実施形態はこれに限定されるものではない。
【０１０１】
前記実施形態では、二点測位の測位システムに対する情報処理装置１０を例示した。測位システムの測位方式は、二点測位に限定されるものではない。例えば三点測位の測位システムに対する情報処理装置であってもよい。
【０１０２】
図１４は、四角形の移動不能領域ＡＲ３、ＡＲ４の各四隅に固定局配置場所を示すマークＭＣ１〜ＭＣ８を表わした地図画像ＭＰ５を示している。この地図画像ＭＰ５のマークＭＣ１〜ＭＣ８が示す位置に固定局を配置して三点測位を行う場合、マークＭＣ２、マークＭＣ４、マークＭＣ５及びマークＭＣ７が示す位置に配置される固定局は、他の２つの固定局を頂点とする三辺の三角形に移動不能領域ＡＲ３、ＡＲ４が含まれないので、三点測位用の固定局として有効である。一方、マークＭＣ１、マークＭＣ３、マークＭＣ６及びマークＭＣ８が示す位置に配置される固定局は、他のどの固定局を頂点とする三辺の三角形を考えても移動不能領域ＡＲ３又は移動不能領域ＡＲ４が含まれる。したがって、マークＭＣ１、マークＭＣ３、マークＭＣ６及びマークＭＣ８が示す地点については、三点測位の測位システムからは除外する。この場合、マークＭＣ１、マークＭＣ３、マークＭＣ６及びマークＭＣ８が示す位置に配置される固定局は、一点測位又は２点測位の測位システムに対する固定局として活用すればよい。
【０１０３】
前記実施形態では、移動不能領域を四角形の領域とし、その四隅の頂点を固定局配置場所の候補とした。移動不能領域の形状は、特に限定されない。移動不能領域の頂点を固定局配置場所の候補とすればよい。また、必ずしも移動不能領域の頂点を固定局配置場所の候補としなくてもよい。例えば、頂点と頂点とを結ぶ線分の中間点を固定局配置場所の候補としてもよい。移動不能領域の形状が円の場合には、その円弧を例えば８分割し、その分割した地点を固定局配置場所の候補とすればよい。
【０１０４】
前記実施形態では、固定局を発信局とし、移動局を受信局とする測位システムに対する情報処理装置１０を例示した。固定局を受信局とし、移動局を発信局とする測位システムに対しても、本情報処理装置１０は適用することができる。
【０１０５】
情報処理装置１０の譲渡は一般に、固定局の配置場所決定プログラムがＲＯＭに記憶された状態にて行われる。しかしこれに限らず、同プログラムがＲＯＭに記憶されていない状態で譲渡されてもよい。そしてこの場合は、情報処理装置１０が備える書き込み可能な記憶デバイスに、この情報処理装置１０とは個別に譲渡された配置場所決定プログラムがユーザなどの操作に応じて書き込まれてもよい。配置場所決定プログラムの譲渡は、リムーバブルな記録媒体に記録して、あるいはネットワークを介した通信により行うことができる。記録媒体は、ＣＤ−ＲＯＭ，メモリカード等のようにプログラムを記憶でき、かつ装置が読み取り可能であれば、その形態は問わない。また、プログラムのインストールやダウンロードにより得る機能は、装置内部のＯＳ（オペレーティング・システム）等と協働してその機能を実現させるものであってもよい。
【０１０６】
この他、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０７】
１０…情報処理装置、１１…プロセッサ、１２…メインメモリ、１３…補助記憶デバイス、１４…入力デバイス、１５…表示デバイス、１６…通信インターフェース、１７…システム伝送路、１２１…固定局テーブル、１３１…地図ファイル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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