(57)【要約】【課題】低コストにて移動体の位置をより正確に特定すること。【解決手段】本発明の情報処理システム１００は、撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段１１０と、位置情報と識別情報とを関連付けて外部に送信する送信手段１２０と、を備えると共に、移動体が、送信された識別情報と位置情報とに基づいて当該移動体の位置を推定する推定手段１３０を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段と、
前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて外部に送信する送信手段と、を備えると共に、
前記移動体が、送信された前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、当該移動体の位置を推定する推定手段を備える、
情報処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理システムであって、
前記移動体が、当該移動体が位置する前記区画の前記識別情報を取得する識別情報取得手段を備え、
前記推定手段は、取得した前記識別情報と、送信された前記識別情報及び前記位置情報と、に基づいて前記移動体の位置を推定する、
情報処理システム。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理システムであって、
前記推定手段は、取得した前記識別情報が送信された前記識別情報と同一である場合に、当該送信された識別情報に関連付けられている前記位置情報に基づいて前記移動体の位置を推定する、
情報処理システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の情報処理システムであって、
前記識別情報取得手段は、前記区画内に設置された物体から当該区画の前記識別情報を取得する、
情報処理システム。
【請求項５】
請求項４に記載の情報処理システムであって、
前記特定手段は、前記撮影画像に基づいて、前記区画内に設置された物体の画像部分から当該区画の前記識別情報を特定する、
情報処理システム。
【請求項６】
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を備える情報処理装置。
【請求項７】
情報処理装置に、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を実現させるためのプログラム。
【請求項８】
情報処理装置が、撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定し、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信し、
前記移動体が、送信された前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、当該移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【請求項９】
請求項８に記載の情報処理方法であって、
前記移動体が、当該移動体が位置する前記区画の前記識別情報を取得し、
前記移動体が、取得した前記識別情報と、送信された前記識別情報及び前記位置情報と、に基づいて前記移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報処理方法であって、
前記移動体が、取得した前記識別情報が送信された前記識別情報と同一である場合に、当該送信された識別情報に関連付けられている前記位置情報に基づいて前記移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、情報処理装置、プログラム、情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、様々な場面において、自律して走行する自律走行車が活用されている。例えば、工場内において設定されたルートを移動して荷物を運んだり、設定されたルートを移動して警備を行うなど、自律移動型のロボットが活躍している。このような移動体は、適切なルートを移動するよう、自己位置を認識することが重要となる。
【０００３】
これまで上述したように移動体が自己位置を認識するために、自己の移動体にカメラやセンサを搭載することが行われている。また、特許文献１に記載のように、移動体ではなく、所定の場所にカメラを固定設置し、かかるカメラの映像から自律移動体の位置を決定する、ということも行われている。かかる特許文献１の技術によると、移動体は自己にカメラなどのセンサ類を搭載する必要がないため、装備コストを削減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２９５９５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した技術では、画像に写る移動体と実際に移動している移動体との対応付けが不明である。このため、より正確に移動体の位置を特定することが困難である。
【０００６】
本発明の目的は、上述した課題である、低コストにて移動体の位置をより正確に特定することが困難である、ということを解決することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態である情報処理システムは、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段と、
前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて外部に送信する送信手段と、を備えると共に、
前記移動体が、送信された前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、当該移動体の位置を推定する推定手段を備える、
という構成をとる。
【０００８】
また、本発明の一形態である情報処理装置は、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を備える、
という構成をとる。
【０００９】
また、本発明の一形態であるプログラムは、
情報処理装置に、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を実現させる、
という構成をとる。
【００１０】
また、本発明の一形態である情報処理方法は、
情報処理装置が、撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定し、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信し、
前記移動体が、送信された前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、当該移動体の位置を推定する、
という構成をとる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、以上のように構成されることにより、低コストにて移動体の位置をより正確に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１における情報処理システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】図１に開示した情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図１に開示した情報処理システムにおける車両の走行状況を示す図である。
【図４】図１に開示した情報処理システムの動作を示すシーケンス図である。
【図５】本発明の実施形態２における情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態２における情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施形態１＞
本発明の第１の実施形態を、図１乃至図４を参照して説明する。図１乃至図２は、情報処理システムの構成を説明するための図である。図３乃至図４は、情報処理システムの動作を説明するための図である。
【００１４】
［構成］
本発明における情報処理システムは、工場内などの所定の敷地内において荷物を搬送したり警備を行うために、当該敷地内における通路を自律走行する車両1（移動体）の位置を、車両1自身に認識させるためのシステムである。このため、車両1は、後述するように、自己位置を認識する機能と共に、認識した自己位置に応じて走行ルートを決定して自動運転によって自律走行する機能を有する。但し、車両1は、自律走行するものに限定されず、搭乗する運転者や遠隔地にいる操作者による運転操作によって走行する移動体であってもよい。例えば、車両1は、人物が操作して所定の敷地内を走行するカートや、一般道を走行する自動車であってもよい。
【００１５】
図1に示すように、本実施形態における情報処理システムは、車両1と、カメラ２０と、管理サーバ３０と、を備えている。以下、各構成について詳述する。
【００１６】
上記カメラ２０は、通路の所定領域を撮影可能なよう、通路脇や通路上に複数設置されている。例えば、カメラ２０は、通路脇に設置された電信柱や信号機、ガードレール、塀などに設置されている。また、カメラ２０は、それぞれが通路の一部の領域を撮影範囲とするよう配置されており、複数のカメラ２０の撮影範囲を組み合わせることで、通路の全領域を撮影可能となる。なお、各カメラ２０には、設置位置あるいは通路の撮影範囲に対応したカメラ識別情報が付与されて、カメラ２０に装備された記憶装置に記憶されている。
【００１７】
カメラ２０は、装備された演算装置によって制御されて、通路の撮影画像を所定のフレームレートで取得する。そして、カメラ２０は、演算装置による制御によって、取得した撮影画像を、自身であるカメラ２０に付与されたカメラ識別情報と共に、管理サーバ３０に送信する。なお、カメラ２０は、無線通信あるいは有線通信によるネットワークを介して管理サーバ３０に接続されている。
【００１８】
上記管理サーバ３０は、演算装置及び記憶装置を備えた情報処理装置であり、ネットワークを介して外部のカメラや情報処理装置と通信可能である。そして、管理サーバ３０は、図２に示すように、演算装置がプログラムを実行することで構築された、取得部３１と、特定部３２と、送信部３３と、を備えている。また、管理サーバ３０は、記憶装置に形成された、通路情報記憶部３４を備えている。
【００１９】
上記通路情報記憶部３４は、予め通路を撮影した通路画像を記憶している。通路画像には、かかる通路画像を撮影したカメラ２０のカメラ識別情報が付与されている。また、通路画像には、当該画像上の各領域毎に位置情報が対応づけられて記憶されている。例えば、通路画像には、当該画像上の各領域毎に位置する通路の形状や物体の特徴量に、位置情報が対応づけられている。但し、通路情報記憶部３４は、上述した通路画像に限らず、撮影画像上の各領域の位置情報を特定するためのいかなる情報を記憶していてもよい。
【００２０】
上記取得部３１（特定手段）は、上述したように各カメラ２０から送信された撮影画像を取得する。そして、取得部３１は、撮影画像を画像処理し、当該撮影画像内に存在する車両１を検出する。例えば、取得部３１は、予め車両１の画像上における特徴を表す情報（色や形状などの特徴量）を記憶しており、かかる特徴量が撮影画像内に存在するか否かを調べることで、車両１を検出する。さらに、取得部３１は、撮影画像に基づいて、敷地内における車両を検出した区画を識別する区画識別情報を検出して取得する。具体的に、取得部３１は、以下のようにして車両１が位置する区画の区画識別情報を検出する。
【００２１】
まず、施設内の通路は、図１及び図３の点線で示すように、複数の区画に区分けされている。例えば、図３に示すように、符号ＲＡ〜ＲＤのように区分けされている。なお、各区画は、車両１が１台のみ位置することが可能なよう構成されている。例えば、車両１同士が予め設定された距離よりも近づかないよう走行機能が設定されることで、各区画内に車両１が１台のみ位置するよう構成されている。
【００２２】
そして、各区画内には、ＲＦＩＤタグＴが設置されている。ＲＦＩＤタグＴには、設置されている区画を識別する区画識別情報を記憶している。ＲＦＩＤタグＴは、例えば、区画の中心に設置されており、当該設置された区画内にのみ、近距離無線通信にて記憶している区画識別情報を送信するよう構成されている。また、ＲＦＩＤタグＴの外表面には、当該ＲＦＩＤタグＴが設置された区画の区画識別情報が割り当てられたＱＲコードが付与されている。取得部３１は、撮影画像内の車両１が位置する周囲の画像部分に含まれ、当該車両１に対して最も近くに位置するＱＲコードを認識処理することで、当該ＱＲコードに割り当てられた区画識別情報を検出する。これにより、検出した車両１が位置する区画を識別する区画識別情報を検出することができる。
【００２３】
但し、取得部３１は、必ずしもＱＲコードから区画識別情報を検出することに限定されない。例えば、取得部３１は、区画に設置された他の物体の画像特徴量から、当該区画の区画識別情報を検出してもよい。また、カメラ２０が１つの区画のみを撮影範囲としている場合には、取得部３１は、カメラ２０から送信された撮影画像に関連付けられたカメラ識別情報から、当該カメラ識別情報に対応づけられた区画識別情報を検出してもよい。
【００２４】
上記特定部３２（特定手段）は、各カメラ２０から送信された撮影画像を画像処理し、当該撮影画像内に存在する車両１の位置を表す位置情報を特定する。つまり、特定部３２は、車両１が位置する区画内におけるさらなる詳細な位置を表す位置情報を特定する。例えば、特定部３２は、上述した取得部３１にて車両識別情報を検出した車両１が映る撮影画像と、通路情報記憶部３４に記憶された通路画像と、に基づいて、車両１の位置情報を特定する。
【００２５】
具体的に、特定部３２は、まず、車両識別情報を検出した撮影画像に関連付けられたカメラ識別情報を抽出し、同一のカメラ識別情報が関連付けられた通路画像を通路画像記憶部３４から取得する。そして、特定部３２は、撮影画像と通路画像とにそれぞれ映る道路の形状や他の物体の特徴を抽出して、当該撮影画像と通路画像との画像内において一致する領域同士を対応付ける。その後、特定部３２は、撮影画像内における車両１が位置する領域の位置情報として、対応づけられた通路画像における領域の位置情報を割り当てる。但し、特定部３２は、撮影画像内における車両１の位置を表す位置情報を、いかなる方法で特定してもよい。
【００２６】
上記送信部３３（送信手段）は、上述したように、撮影画像から取得した、当該撮影画像内に存在する車両１が位置する区画の区画識別情報及び位置情報を、相互に関連付けて、外部に送信する。特に、送信部３３は、車両１が走行可能な敷地内に設置されたアクセスポイント（図示せず）から、当該敷地内に位置する車両１が受信可能なよう、区画識別情報及び位置情報を送信する。但し、送信部３３は、さらに広い範囲に区画識別情報及び位置情報を送信してもよい。
【００２７】
次に、車両１の構成について説明する。車両１は、図２に示すように、車両端末１０を搭載している。車両端末１０は、演算装置及び記憶装置を備えた情報処理端末であり、無線通信にて外部の情報処理装置と通信可能である。そして、車両端末１０は、演算装置がプログラムを実行することで構築された推定部１１を備える。また、車両端末１０は、記憶装置に形成された識別情報記憶部１２を備えている。さらに、車両１は、ＲＦＩＤタグと近距離無線通信を行い、当該ＲＦＩＤタグから送信された情報を読み取るリーダ１ａを備えている。
【００２８】
上記識別情報記憶部１２は、上述したリーダ１ａにて読み取った区画識別情報を記憶する。なお、識別情報記憶部１２は、リーダ１ａが区画識別情報を読み取る毎に区画識別情報を更新して記憶し、最も新しく読み取った区画識別情報のみを記憶している。
【００２９】
上記推定部１１（推定手段）は、上述したように管理サーバ３０の送信部３３から送信された、関連付けられた区画識別情報及び位置情報を受信すると、かかる情報から自己である車両１の位置を表す位置情報を推定する。具体的に、推定部１１は、送信された区画識別情報と、識別情報記憶部１２に記憶されている区画識別情報と、が一致するか否かを調べ、一致する場合には、送信された区画識別情報に関連付けられている位置情報を、車両１の位置として推定する。なお、推定部１１は、送信された位置情報をそのまま車両１の位置としてもよく、送信された位置情報から他の情報を用いて車両１の位置を推定してもよい。
【００３０】
［動作］
次に、上述した情報処理システムの動作を、主に図３乃至図４を参照して説明する。ここでは、図３に示すように、対象となる施設内に複数の車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄが走行している場合を一例として説明する。
【００３１】
まず、施設内の通路は複数の区画ＲＡ〜ＲＤに区分けされており、各区画内にＲＦＩＤタグＴＡ〜ＴＤが設置されている。各ＲＦＩＤタグＴＡ〜ＴＤは、それぞれ設置されている区画を識別する区画識別情報を記憶しており、一定の時間間隔で区画識別情報を近距離無線通信にて周囲に送信している。また、各ＲＦＩＤタグＴＡ〜ＴＤの外表面には、当該ＲＦＩＤタグが設置された区画の区画識別情報が割り当てられたＱＲコードが付与されている。
【００３２】
また、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄには、それぞれリーダ１ａ，１ｂ，１ｄが装備されている。そして、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは、所定の時間間隔で、リーダ１ａ，１ｂ，１ｄにて通路の各区画ＲＡ〜ＲＤに設置されたＲＦＩＤタグＴＡ〜ＴＤに記憶されている区画識別情報を読み取る。このとき、ＲＦＩＤタグＴＡ〜ＴＤは、設置されている区画内にのみ区画識別情報を送信するよう構成されているため、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄのリーダ１ａ，１ｂ，１ｄは、自車両が位置している区画に割り当てられた区画識別情報を受信することとなる。そして、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは、受信した最新の区画識別情報を識別情報記憶部１２に記憶する（ステップＳ１）。これにより、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは、自車両が位置している区画に割り当てられた区画識別情報のみを記憶していることとなる。
【００３３】
そして、対象となる施設内に設置された各カメラ２０は、所定の時間間隔で通路の撮影画像を取得する。そして、撮影画像を、自カメラ２０に設定されているカメラ識別情報と共に、管理サーバ３０に送信する（ステップＳ２）。
【００３４】
管理サーバ３０は、各カメラ２０から送信された各撮影画像を取得すると、各撮影画像を画像処理し、当該各撮影画像内に存在する各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄを検出する（ステップＳ３）。そして、管理サーバ３０は、検出した車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄが位置する区画の画像部分に含まれるＱＲコードを認識処理し、当該ＱＲコードに割り当てられた区画識別情報を検出する（ステップＳ４）。
【００３５】
さらに、管理サーバ３０は、撮影画像を画像処理し、当該撮影画像内に存在する車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄの位置を表す位置情報を特定する（ステップＳ５）。このとき、管理サーバ３０は、撮影画像を、予め記憶している通路画像と比較することで、車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄの位置情報を特定する。例えば、管理サーバ３０は、まず、車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄを検出した撮影画像に関連付けられたカメラ識別情報を抽出し、同一のカメラ識別情報が関連付けられた通路画像を通路画像記憶部３４から取得する。そして、管理サーバ３０は、撮影画像と通路画像とにそれぞれ映る道路の形状や他の物体の特徴を抽出して、当該撮影画像と通路画像との画像内において一致する領域同士を対応付ける。さらに、管理サーバ３０は、撮影画像内における車両１が位置する領域の位置情報として、かかる領域に対応づけられた通路画像における位置情報を割り当てて特定する。
【００３６】
その後、管理サーバ３０は、上述したように撮影画像から取得した、区画識別情報及び位置情報を、相互に関連付けて外部に送信する（ステップＳ６）。このとき、管理サーバ３０は、少なくとも車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄが受信可能なよう、当該車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄが走行可能な敷地内に区画識別情報及び位置情報を送信する。
【００３７】
続いて、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは、管理サーバ３０から送信された関連付けられた区画識別情報及び位置情報を受信する（ステップＳ７）。各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは、送信された区画識別情報と、自車両の識別情報記憶部１２に記憶されている区画識別情報と、が一致するか否かを調べる。各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは、送信された区画識別情報が自車両が記憶している区画識別情報に一致する場合には、送信された区画識別情報に関連付けられている位置情報を、自車両の位置として推定する（ステップＳ８）。
【００３８】
以上により、図３の例では、対象となる敷地内に、車両１Ａに関する区画識別情報及び位置情報、車両１Ｂに関する区画識別情報及び位置情報、車両１Ｄに関する区画識別情報及び位置情報、がそれぞれ管理サーバ３０から送信されることとなる。このため、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは、自車両に関する情報だけでなく、他車両に関する情報も受信することとなる。しかしながら、管理サーバ３０から送信される情報には区画識別情報が含まれているため、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは、送信された情報の中から、自車両が位置することによって取得して記憶した区画識別情報を特定して、かかる区画識別情報に関連付けられた位置情報のみを自己位置として推定することができる。例えば、車両１Ａは、車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄの全ての区画識別情報及び位置情報を管理サーバ３０から受信することとなるが、このうち自車両である車両１Ａが位置している区画に関する区画識別情報及び位置情報のみを特定することができ、適切に自己位置を推定することができる。
【００３９】
なお、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは、その後、推定した自己位置を利用して通路を自律走行してもよく、推定した自己位置を操作者に通知してもよい。
【００４０】
上述した情報処理システムによると、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｄは自己位置を推定するために、自車両にカメラやセンサ等を搭載する必要が無く、装備コストを削減することができると共に、より正確に自己位置を特定することができる。
【００４１】
＜実施形態２＞
次に、本発明の第２の実施形態を、図５乃至図６を参照して説明する。図５は、実施形態２における情報処理システムの構成を示すブロック図であり、図６は、実施形態２における情報処理装置の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態では、実施形態１で説明した情報処理システム、管理サーバ３０の構成の概略を示している。
【００４２】
図５に示すように、本実施形態おける情報処理システム１００は、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段１１０と、
前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて外部に送信する送信手段１２０と、を備えると共に、
前記移動体が、送信された前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、当該移動体の位置を推定する推定手段１３０を備える。
【００４３】
また、図６に示すように、上記情報処理システム１００の一部を構成する情報処理装置２００は、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段２１０と、
前記移動体が受信可能なよう、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段２２０と、
を備える。
【００４４】
なお、上述した各手段１１０，１２０，１３０，２１０，２２０は、演算装置がプログラムを実行することで構築されるものであってもよく、電子回路で構築されるものであってもよい。
【００４５】
そして、上記構成の情報処理システム１００、情報処理装置２００では、
情報処理装置が、撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定し、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信し、
前記移動体が、送信された前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、当該移動体の位置を推定する、
という処理を行うよう作動する。
【００４６】
上述した構成によると、移動体は、自己位置を推定するために自己にカメラやセンサ等を搭載する必要が無く、装備コストを削減することができると共に、より正確に自己位置を特定することができる。
【００４７】
＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における情報処理システム、情報処理装置、プログラム、情報処理方法の構成の概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
【００４８】
（付記１）
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段と、
前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて外部に送信する送信手段と、を備えると共に、
前記移動体が、送信された前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、当該移動体の位置を推定する推定手段を備える、
情報処理システム。
【００４９】
（付記２）
付記１に記載の情報処理システムであって、
前記移動体が、当該移動体が位置する前記区画の前記識別情報を取得する識別情報取得手段を備え、
前記推定手段は、取得した前記識別情報と、送信された前記識別情報及び前記位置情報と、に基づいて前記移動体の位置を推定する、
情報処理システム。
【００５０】
（付記３）
付記２に記載の情報処理システムであって、
前記推定手段は、取得した前記識別情報が送信された前記識別情報と同一である場合に、当該送信された識別情報に関連付けられている前記位置情報に基づいて前記移動体の位置を推定する、
情報処理システム。
【００５１】
（付記４）
付記２又は３に記載の情報処理システムであって、
前記識別情報取得手段は、前記区画内に設置された物体から当該区画の前記識別情報を取得する、
情報処理システム。
【００５２】
（付記５）
付記４に記載の情報処理システムであって、
前記特定手段は、前記撮影画像に基づいて、前記区画内に設置された物体の画像部分から当該区画の前記識別情報を特定する、
情報処理システム。
【００５３】
（付記６）
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を備える情報処理装置。
【００５４】
（付記７）
情報処理装置に、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を実現させるためのプログラム。
【００５５】
（付記８）
情報処理装置が、撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報と、当該移動体が位置する領域の区画を識別する識別情報と、を特定し、前記位置情報と前記識別情報とを関連付けて周囲に送信し、
前記移動体が、送信された前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、当該移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【００５６】
（付記９）
付記８に記載の情報処理方法であって、
前記移動体が、当該移動体が位置する前記区画の前記識別情報を取得し、
前記移動体が、取得した前記識別情報と、送信された前記識別情報及び前記位置情報と、に基づいて前記移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【００５７】
（付記１０）
付記９に記載の情報処理方法であって、
前記移動体が、取得した前記識別情報が送信された前記識別情報と同一である場合に、当該送信された識別情報に関連付けられている前記位置情報に基づいて前記移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【００５８】
なお、上述したプログラムは、記憶装置に記憶されていたり、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されている。例えば、記録媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。
【００５９】
以上、上記実施形態等を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【００６０】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｄ  車両
１ａ，１ｂ，１ｄ  リーダ
１０  車両端末
１１  推定部
１２  識別情報記憶部
２０  カメラ
３０  管理サーバ
３１  取得部
３２  特定部
３３  送信部
３４  通路情報記憶部
１００  情報処理システム
１１０  特定手段
１２０  送信手段
１３０  推定手段
２００  情報処理装置
２１０  特定手段
２２０  送信手段
ＲＡ，ＲＢ，ＲＣ，ＲＤ  区画
ＴＡ，ＴＢ，ＴＣ，ＴＤ  タグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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