(57)【要約】      （修正有）【課題】ステアリングシステムが異常から正常に復帰した際に、安定した車両挙動でステアリングシステムを復帰させる。【解決手段】外界認知器と、目標経路情報を生成する判断器と、車両のステアリングを制御するステアリングコントローラと、各車輪に対するブレーキの制動力を制御するブレーキコントローラと、統括コントローラを備え、統括コントローラは、ステアリングシステムが異常から正常に復帰した場合、目標経路情報を基に復帰時の目標ヨーモーメントを演算し、復帰時の目標ヨーモーメントを、ステアリング操舵により発生する第一の目標ヨーモーメントと車両の各車輪制動により発生する第二の目標ヨーモーメントとに配分し、配分された第一の目標ヨーモーメントを、必要な復帰時の目標操舵角に変換してステアリングコントローラに出力し、配分された第二の目標ヨーモーメントをブレーキコントローラに出力する。【選択図】図１
2019001218.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外界を認識して外界情報を生成する外界認知器と、前記外界認知器の生成による前記外界情報を基に前記車両の目標経路となる目標経路情報を生成する判断器と、目標操作角を基に前記車両のステアリングを制御するステアリングコントローラと、目標ヨーモーメントを基に前記車両の各車輪に対するブレーキの制動力を制御するブレーキコントローラと、前記ステアリングコントローラ及び前記ブレーキコントローラと情報の送受信を行って前記ステアリングコントローラ及び前記ブレーキコントローラを統括して制御する統括コントローラと、を備え、
前記統括コントローラは、
前記ステアリングと前記ステアリングコントローラを含むステアリングシステムが異常状態から正常状態に復帰したことを検知した場合、前記判断器の生成による前記目標経路情報を基に復帰時の目標ヨーモーメントを演算し、前記演算による前記復帰時の目標ヨーモーメントを、ステアリング操舵により発生する第一の目標ヨーモーメントと前記車両の各車輪制動により発生する第二の目標ヨーモーメントとに配分し、前記配分された前記第一の目標ヨーモーメントを、前記第一の目標ヨーモーメントを発生させるに必要な目標操舵角であって、復帰時の目標操舵角に変換して前記ステアリングコントローラに出力し、前記配分された前記第二の目標ヨーモーメントを前記ブレーキコントローラに出力することを特徴とする車両の走行制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の走行制御システムであって、
前記統括コントローラは、
前記演算による前記復帰時の目標ヨーモーメントを、線形特性に従って前記第一の目標ヨーモーメントと前記第二の目標ヨーモーメントとに配分すると共に、前記復帰時の目標ヨーモーメントを配分する際に、前記第一の目標ヨーモーメントの割合を前記線形特性に従って前記第二の目標ヨーモーメントよりも漸次増やすことを特徴とする車両の走行制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の車両の走行制御システムであって、
前記統括コントローラは、
前記演算による前記復帰時の目標ヨーモーメントを、非線形特性に従って前記第一の目標ヨーモーメントと前記第二の目標ヨーモーメントとに配分すると共に、前記復帰時の目標ヨーモーメントを配分する際に、前記第一の目標ヨーモーメントの割合を前記非線形特性に従って前記第二の目標ヨーモーメントよりも段階的に増やすことを特徴とする車両の走行制御システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両の走行制御システムであって、
前記統括コントローラは、
前記配分された前記第二の目標ヨーモーメントの割合が零の場合、前記ブレーキコントローラに対して、前記ブレーキコントローラによる制動制御を停止させることを特徴とする車両の走行制御システム。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の車両の走行制御システムであって、
前記統括コントローラは、
前記ステアリングシステムが異常状態になったことを検知した場合、前記判断器の生成による前記目標経路情報を基に異常時の目標ヨーモーメントを演算し、前記演算による前記異常時の目標ヨーモーメントを前記ブレーキコントローラに出力することを特徴とする車両の走行制御システム。
【請求項６】
請求項５に記載の車両の走行制御システムであって、
前記統括コントローラは、
前記ステアリングシステムが異常状態になったことを検知した場合、前記ステアリングシステムが異常状態から正常状態に復帰したことを検知するまでは、前記ステアリングコントローラに対して、前記ステアリングコントローラによる操舵制御を停止させることを特徴とする車両の走行制御システム。
【請求項７】
請求項１〜６のうちいずれか１項に記載の車両の走行制御システムであって、
前記ステアリングコントローラは、
前記ステアリングシステムが異常状態から正常状態に復帰した場合、前記ステアリングシステムが異常状態から正常状態に復帰したことを示す復帰情報を前記統括コントローラに送信し、
前記統括コントローラは、
前記復帰情報を受信したことを条件に、前記復帰時の目標ヨーモーメントの演算を開始することを特徴とする車両の走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を制御する車両の走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転を制御するシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、「自動運転下で操舵系に異常が検出された場合、走行制御装置１０は、要求ヨーモーメント算出部１２で車両に付加する要求ヨーモーメントを算出し、前後配分調整部１３で要求ヨーモーメントを発生させるブレーキ力の前後軸配分を調整する。このとき、スリップアングル・ステアトルク推定部１４ａ及びスクラブ・ステアトルク推定部１４ｂでスリップアングルによるステアトルク及びスクラブ半径によるステアトルクを推定し、これらのステアトルクよりも操舵系の異常の程度に応じて出力可能なステアトルクが小さい場合、ブレーキ制御装置２５に出力するブレーキ力の制御量を補正する。」ことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−９４０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、操舵系に異常が検出された場合、車両に付加する要求ヨーモーメントを算出し、要求ヨーモーメントを発生させるブレーキ力の前後軸配分を調整するようにしているので、ブレーキによるヨーモーメント制御を適正化することができる。
【０００５】
しかし、特許文献１には、操舵系が異常から正常に復帰した際に、通常制御に移行する過程で、ブレーキとステアリングを適正に制御する技術は記載されていない。このため、操舵系が異常から正常に復帰した際に、安定した車両挙動で操舵系を復帰させることが課題となる。
【０００６】
本発明の課題は、ステアリングシステムが異常から正常に復帰した際に、安定した車両挙動でステアリングシステムを復帰させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明は、車両の外界を認識して外界情報を生成する外界認知器と、前記外界認知器の生成による前記外界情報を基に前記車両の目標経路となる目標経路情報を生成する判断器と、目標操作角を基に前記車両のステアリングを制御するステアリングコントローラと、目標ヨーモーメントを基に前記車両の各車輪に対するブレーキの制動力を制御するブレーキコントローラと、前記ステアリングコントローラ及び前記ブレーキコントローラと情報の送受信を行って前記ステアリングコントローラ及び前記ブレーキコントローラを統括して制御する統括コントローラと、を備え、前記統括コントローラは、前記ステアリングと前記ステアリングコントローラを含むステアリングシステムが異常状態から正常状態に復帰したことを検知した場合、前記判断器の生成による前記目標経路情報を基に復帰時の目標ヨーモーメントを演算し、前記演算による前記復帰時の目標ヨーモーメントを、ステアリング操舵により発生する第一の目標ヨーモーメントと前記車両の各車輪制動により発生する第二の目標ヨーモーメントとに配分し、前記配分された前記第一の目標ヨーモーメントを、前記第一の目標ヨーモーメントを発生させるに必要な目標操舵角であって、復帰時の目標操舵角に変換して前記ステアリングコントローラに出力し、前記配分された前記第二の目標ヨーモーメントを前記ブレーキコントローラに出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ステアリングシステムが異常から正常に復帰した際に、安定した車両挙動でステアリングシステムを復帰させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例を示す車両の走行制御システムの全体構成図である。
【図２】車両の走行制御システムの全体の処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】実施例１に係る異常検知部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】実施例１に係る正常復帰判断部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】実施例１に係る目標ヨーモーメントに対する旋回力源の割合を説明するための特性図である。
【図６】実施例２に係る正常復帰判断部の処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】実施例２に係る目標ヨーモーメントに対する旋回力源の割合を説明するための特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施例を図面に基づいて説明する。
（実施例１）
図１は、本発明の実施例１を示す車両の走行制御システムの全体構成図である。図１において、車両の走行制御システムは、外界認知器１０と、判断器１２と、統合コントローラ１４と、ネットワーク１６と、ステアリングコントローラ１８と、ブレーキコントローラ２０と、ドライバ通知器２２とを備えて構成される。判断器１２と、統合コントローラ１４と、ステアリングコントローラ１８と、ブレーキコントローラ２０と、ドライバ通知器２２は、それぞれネットワーク１６に接続される。
【００１１】
外界認知器１０は、カメラなどの外界認識手段により外界情報を認識し、例えば、車両前方の画像情報であって、旋回・レーンチェンジなどの操舵が必要となる外界環境の画像情報を外界情報として生成し、生成した外界情報を判断器１２に出力する。判断器１２は、外界認知器１０からの外界情報に基づいて、目標経路（パス）を設定し、設定した目標経路の情報を目標経路情報として統合コントローラ１４とネットワーク１６に出力する。
【００１２】
統合コントローラ１４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、メモリ、入出力インタフェース等の情報処理資源を備えたコンピュータ装置であって、ＣＰＵが実行するソフトウェア資源として、ステアリング失陥時操作量演算部３０と、ステアリング復帰時操作量配分部３２と、ステアリング故障判断部３４と、ステアリング復帰判断部３６と、目標操舵角通知部３８と、目標ヨーモーメント通知部４０を備えて構成される。
【００１３】
ステアリング故障判断部３４は、ステアリングコントローラ１８から故障情報を受信した場合、或いはステアリングコントローラ１８と通信途絶状態になった場合、少なくともステアリングが故障状態（異常状態）にあると判断し、判断結果（故障）をステアリング失陥時操作量演算部３０に出力する。ステアリング失陥時操作量演算部３０は、ステアリング故障判断部３４からの判断結果（故障）を受けた場合、判断器１２からの目標経路情報とステアリングコントローラ１８からの情報（ステアリング操作情報）に基づいて、目標操舵角と目標ヨーモーメントを演算し、各演算結果を目標操舵角通知部３８又は目標ヨーモーメント通知部４０に出力する。
【００１４】
ステアリング復帰判断部３６は、ステアリングコントローラ１８から復帰情報を受信した場合、ステアリングが故障状態（異常状態）から正常状態に復帰したと判断し、判断結果（復帰）をステアリング復帰時操作量配分部３２に出力する。ステアリング復帰時操作量配分部３２は、ステアリング復帰判断部３６から判断結果（復帰）を受けた場合、判断器１２からの目標経路情報とステアリングコントローラ１８からの情報（ステアリング操作情報）に基づいて、目標操舵角と目標ヨーモーメントを演算し、各演算結果を目標操舵角通知部３８又は目標ヨーモーメント通知部４０を介してネットワーク１６に出力する。
【００１５】
目標操舵角通知部３８は、目標操舵角に関する情報をネットワーク１６を介してステアリングコントローラ１８に送信する。目標ヨーモーメント通知部４０は、目標ヨーモーメントに関する情報をネットワーク１６を介してブレーキコントローラ２０に送信する。
【００１６】
ここで、例えば、ステアリング失陥時操作量演算部３０とステアリング復帰時操作量配分部３２を統合した統合演算部を構成することができる。この際、統合演算部は、ステアリング（ステアリングシステム）が正常状態にある正常時（通常時）には、判断器１２からの目標経路情報に基づいて、正常時の操作量として、目標ヨーモーメントを演算すると共に、目標ヨーモーメントを発生させるのに必要な目標操舵角を演算する。また、統合演算部は、ステアリング故障判断部３４が、ステアリング（ステアリングシステム）が故障状態にあると判断したステアリング失陥時には、判断器１２からの目標経路情報に基づいて、経路追従に必要な目標ヨーモーメントをステアリング失陥時の操作量として演算し、この演算結果を目標ヨーモーメント通知部４０とネットワーク１６を介してブレーキコントローラ２０に出力する。
【００１７】
また、統合演算部は、ステアリング復帰判断部３６が、ステアリング（ステアリングシステム）が故障状態から正常状態に復帰したと判断したステアリング復帰時には、判断器１２からの目標経路情報に基づいて、復帰時の目標ヨーモーメントを演算し、演算された目標ヨーモーメントを線形特性（一次関数の特性）に従い、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメント（第一の目標ヨーモーメント）と各車輪制動により発生する目標ヨーモーメント（第二の目標ヨーモーメント）とに配分する演算を行い、演算結果をステアリング復帰時の操作量として求め、ステアリング復帰時の演算で得られた目標ヨーモーメントを目標ヨーモーメント通知部４０とネットワーク１６を介してブレーキコントローラ２０に出力し、ステアリング復帰時の演算で得られた目標操舵角を目標操舵角通知部３８とネットワーク１６を介してステアリングコントローラ１８に出力する。
【００１８】
この際、統合演算部は、演算による復帰時の目標ヨーモーメントを、ステアリング操舵により発生する第一の目標ヨーモーメントと車両の各車輪制動により発生する第二の目標ヨーモーメントとに配分する際に、配分された第一の目標ヨーモーメントを、第一の目標ヨーモーメントを発生させるに必要な目標操舵角であって、復帰時の目標操舵角に変換してステアリングコントローラ１８に出力し、配分された第二の目標ヨーモーメントをブレーキコントローラ２０に出力する。また、統合演算部は、線形特性に従い、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメント（第一の目標ヨーモーメント）を漸次増やす演算を実行し、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメントの割合が１００％になり、目標ヨーモーメントのブレーキ配分がゼロになった段階で、正常時（通常時）の演算に移行する。
【００１９】
ネットワーク１６は、ネットワーク１６に接続される機器間で定期的に送受信される通信信号の伝送媒体（バス通信）として構成される。
【００２０】
ステアリングコントローラ１８は、ＣＰＵ、メモリ、入出力インタフェース等の情報処理資源を備えたコンピュータ装置であって、ステアリング（操舵装置）を制御するステアリング制御系の一要素として構成される。この際、ステアリングコントローラ１８は、ＣＰＵが実行するソフトウェア資源として、異常検知部５０と、故障情報通知部５２と、復帰情報通知部５４と、正常復帰判断部５６と、ステアリング制御量演算部５８と、操舵用アクチュエータ状態認識部６０と、ステアリング操作情報検出部６２と、復帰時制御量演算部６４と、操舵制御部６６を備えて構成される。
【００２１】
異常検知部５０は、ＣＰＵの自己診断、ステアリング操作情報、操舵用アクチュエータの状態に基づいて異常を検知した場合、ステアリング、又はステアリング制御系、或いはステアリングとステアリング制御系を含むステアリングシステムのいずれかの故障と判断し、判断結果（故障）を故障情報通知部５２に出力する。故障情報通知部５２は、異常検知部５０が、故障と判断した場合、故障情報をネットワーク１６を介して統合コントローラ１４に送信する。なお、故障情報通知部５２が正常に動作しない場合には、ステアリングコントローラ１８からネットワーク１６を介したデータ送信は行わない。
【００２２】
正常復帰判断部５６は、ＣＰＵやセンサのリセットを行い、ＣＰＵの自己診断、ステアリング操作情報、操舵用アクチュエータ（電動パワーステアリングモータ）の状態に基づいて、ステアリングなどの故障原因が取り除かれたか否かを判断し、判断結果を復帰情報通知部５４と復帰時制御量演算部６４に出力する。復帰情報通知部５４は、正常復帰判断部５６が、ステアリングなどの故障原因が取り除かれたと判断した場合、復帰情報をネットワーク１６を介して統合コントローラ１４に送信する。
【００２３】
ステアリング操作情報検出部６２は、操舵トルクセンサ又は操舵角センサ（図示せず）の信号を取り込み、操舵トルク又は操舵角のうち少なくとも一方の情報をステアリング操作情報として検出し、検出したステアリング操作情報をステアリング制御量演算部５８に出力する。ステアリング制御量演算部５８は、ステアリング操作情報検出部６２からのステアリング操作情報又は統合コントローラ１４からの目標操舵角に関する情報に従い、ステアリング制御量を演算し、演算結果を操舵制御部６６に出力する。
【００２４】
操舵用アクチュエータ状態認識部６０は、モータトルクセンサ又はモータ回転角センサ（図示せず）からの信号を取り込み、モータトルク又はモータ回転角を基にアクチュエータ（電動パワーステアリングモータ）の状態を認識する。復帰時制御量演算部６４は、正常復帰判断部５６が、ステアリングなどの故障原因が取り除かれたと判断した場合、復帰期間、統合コントローラ１４からの目標操舵角に関する情報と、ステアリング操作情報検出部６２の検出によるステアリング操作情報とを比較し、両者の差分がなくなるように、ステアリング制御量を演算し、演算結果を操舵制御部６６に出力する。操舵制御部６６は、ステアリング制御量演算部５８の演算結果によるステアリング制御量又は復帰時制御量演算部６４の演算結果によるステアリング制御量に従い、ステアリング（操舵装置）に対する操舵制御を行う。
【００２５】
ブレーキコントローラ２０は、ＣＰＵ、メモリ、入出力インタフェース等の情報処理資源を備えたコンピュータ装置であって、各車輪に対するブレーキ（制動装置）の制動力を制御するブレーキ制御系（ブレーキ制御システム）の一要素として構成される。この際、ブレーキコントローラ２０は、ＣＰＵが実行するソフトウェア資源として、制動力制御部７０と、車両情報検出部７２を備えた構成される。
【００２６】
車両情報検出部７２は、各種センサ（図示せず）からの信号を取り込み、車両のヨーレート（Yaw  rate）、前後加速度、横方向加速度、車輪速を検出し、検出結果を車両情報として制動力制御部７０に出力すると共に、ネットワーク１６を介して統合コントローラ１４に送信する。制動力制御部７０は、車両情報検出部７２の検出結果と統合コントローラ１４からの目標ヨーモーメントを基に各車輪に対するブレーキ（制動装置）の制動力を個別に制御する。
【００２７】
ドライバ通知器２２は、ステアリングコントローラ１８から故障情報や復帰情報がネットワーク１６に出力される際に、これらの情報をネットワーク１６を介して受信した場合、ネットワーク１６を介して、運転席近傍のブザー発生器や警告灯に信号を送信し、ドライバに、失陥時動作または復帰時動作である旨を通知する。
【００２８】
図２は、車両の走行制御システムの全体の処理を説明するためのフローチャートである。図２において、ステアリングコントローラ１８は、通常制御として、ドライバの操作による操舵角に従ったステアリング制御量で操舵制御を実行し（Ｓ１）、例えば、ステアリングにて故障が発生したか否かを判定し（Ｓ２）、ステアリングに故障がないと判定した場合には、ステップＳ１の処理に戻り、ステップＳ１〜Ｓ２の処理を繰り返す。一方、ステップＳ２でステアリングにて故障が発生したと判定した場合、ステアリングコントローラ１８は、異常検知部５０によりステアリングにて異常を検知し、故障と確定し（Ｓ３）、故障情報通知部５２から統合コントローラ１４にネットワーク１６を介して故障情報を通知する（Ｓ４）。
【００２９】
統合コントローラ１４は、故障情報を受信した場合、ステアリングの故障状態を検知し（Ｓ２１）、判断器１２が演算した目標経路に従い、ステアリング失陥時操作量を示す目標ヨーモーメントを演算し（Ｓ２２）、演算結果の目標ヨーモーメントに関する情報をネットワーク１６を介してブレーキ制御システム（ブレーキコントローラ２０）に送信する（Ｓ２３）。
【００３０】
ブレーキコントローラ２０は、目標ヨーモーメントに関する情報を受信した場合、目標ヨーモーメントに従い、各輪（車輪）の制動力（各車輪に対するブレーキの制動力）を演算し（Ｓ３１）、演算結果に従い、各輪の制動力（各車輪に対するブレーキの制動力）を制御し（Ｓ３２）、ステップＳ３１、Ｓ３２の処理を繰り返す。
【００３１】
一方、ステアリングコントローラ１８は、故障情報を通知した後、例えば、ＣＰＵがリセットを行い、ステアリングの故障原因を除去した場合（Ｓ５）、ステアリングが異常状態から正常に復帰したと判断し（Ｓ６）、正常復帰を通知するために、復帰情報を復帰情報通知部５４から統合コントローラ１４にネットワーク１６を介して復帰情報を通知する（Ｓ７）。
【００３２】
統合コントローラ１４は、復帰情報を受信した場合、ステアリングの復帰状態を検知し（Ｓ２４）、判断器１２が演算した目標経路に従い、ステアリング復帰時操作量を示す目標ヨーモーメントを演算し（Ｓ２５）、演算した目標ヨーモーメントを、ブレーキとステアリングに配分する演算を行い（Ｓ２６）、配分された目標ヨーモーメントのうちブレーキ配分がゼロか否かを判定し（Ｓ２７）、ブレーキ配分がゼロでない場合、配分された目標ヨーモーメントをブレーキコントローラ２０に通知し、ステアリングに配分された目標ヨーモーメントに相当する目標操舵角をステアリングコントローラ１８に通知する（Ｓ２８）。
【００３３】
ブレーキコントローラ２０は、統合コントローラ１４から送信された目標ヨーモーメントに従い、各輪（車輪）の制動力（各車輪に対するブレーキの制動力）を演算し（Ｓ３１）、演算結果に従い、各輪の制動力（各車輪に対するブレーキの制動力）を制御し（Ｓ３２）、ステップＳ３１、Ｓ３２の処理を繰り返す。
【００３４】
ステアリングコントローラ１８は、統合コントローラ１４から目標操舵角に関する情報を受信した場合、目標操舵角に従い、復帰時制御量（ステアリング制御量）を演算し（Ｓ８）、演算結果の復帰時制御量に従い操舵制御を実施し（Ｓ９）、ステップＳ８、Ｓ９の処理を繰り返す。
【００３５】
また、ステップＳ２７でブレーキ配分がゼロであると判定した場合、統合コントローラ１４は、ブレーキ配分がゼロである旨をステアリングコントローラ１８に通知する（Ｓ２７）。この際、ステアリングコントローラ１８は、通常制御を実行し（Ｓ１）、ステップＳ１〜Ｓ７の処理を繰り返す。
【００３６】
図３は、実施例１に係る異常検知部の処理を説明するためのフローチャートである。図３において、異常検知部５０は、ステアリング操作情報検出部６２からステアリング操作情報を、操舵用アクチュエータ状態認識部６０から操舵用アクチュエータ情報を、ステアリング制御量演算部５８から動作状態をそれぞれ取得し（Ｓ４１）、異常挙動、演算の異常状態を検出したか否かを判定する（Ｓ４２）。ステップＳ４２で否定の判定結果を得た場合、異常検知部５０は、ステップＳ４１の処理に戻り、ステップＳ４１〜Ｓ４２の処理を繰り返す。
【００３７】
一方、ステップＳ４２で肯定の判定結果を得た場合、例えば、異常挙動として、目標操舵角又はステアリング制御量に対して、意図しない状態が継続されている場合、或いは、ステアリング制御量演算部５８の演算処理が正常時間内に完了しないで、演算結果に誤り（ロックステップ）がある場合、異常検知部５０は、ステアリングコントローラ１８の異常状態を検出し（Ｓ４３）、操舵制御部６６による制御を停止させ（Ｓ４４）、このルーチンでの処理を終了する。
【００３８】
図４は、実施例１に係る正常復帰判断部の処理を説明するためのフローチャートである。図４において、正常復帰判断部５６は、例えば、ステアリングの故障原因を除去するために、ステアリングコントローラ１８のＣＰＵをリセットし（Ｓ５１）、ステアリングコントローラ１８の正常動作を保障するための演算機能（ステアリング制御量演算部５８）の自己診断（初期診断）で正常か否かを判定し（Ｓ５２）、ステップＳ５２で否定の判定結果を得た場合、ステップＳ５１に戻り、ステップＳ５１〜Ｓ５２の処理を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ５２で肯定の判定結果を得た場合、正常復帰判断部５６は、ステアリングコントローラ１８の正常動作を保障するための認識機能（操舵用アクチュエータ状態認識部６０）の診断（周期診断）で正常か否かを判定し（Ｓ５３）、ステップＳ５３で否定の判定結果を得た場合、ステップＳ５１に戻り、ステップＳ５１〜Ｓ５３の処理を繰り返す。
【００４０】
ステップＳ５３で肯定の判定結果を得た場合、正常復帰判断部５６は、ステアリングコントローラ１８の正常動作を保障するための制御機能（アクチュエータ・操舵制御部６６）の診断で正常か否かを判定し（Ｓ５４）、ステップＳ５４で否定の判定結果を得た場合、ステップＳ５１に戻り、ステップＳ５１〜Ｓ５４の処理を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ５４で肯定の判定結果を得た場合、正常復帰判断部５６は、ステアリングコントローラ１８が正常に復帰（ステアリングが異常状態から正常状態に復帰）したと判断し（Ｓ５５）、このルーチンでの処理を終了する。
【００４２】
図５は、実施例１に係る目標ヨーモーメントに対する旋回力源の割合を説明するための特性図である。図５において、横軸は時間を示し、縦軸は目標ヨーモーメントに対する旋回力源の割合を示す。また、曲線Ｍは、目標ヨーモーメントを示し、直線Ｐ１は、旋回力源移行特性を示す。
【００４３】
時間ｔ１で、例えば、ステアリング、又はステアリング制御系、或いはステアリングとステアリング制御系を含むステアリングシステムのいずれかの異常により機能失陥が発生した場合、操舵制御部６６による操舵制御が停止され、ステアリング失陥時の目標ヨーモーメントとして、目標経路情報に基づいて、経路追従に必要な目標ヨーモーメントが演算され、ステアリングに対する旋回力源がゼロになり、ブレーキに対する旋回力源のみが有効となり、ブレーキコントローラ２０の制御による制動力が各車輪に作用する。この後、時間ｔ２で失陥原因が除去され、時間ｔ３でステアリングコントローラ１８（ステアリングシステム）により復帰が開始（復帰制御開始）されると、目標経路情報に基づいて、目標ヨーモーメントＭを線形特性（旋回力源移行特性Ｐ１）に従って、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメントと各車輪制動により発生する目標ヨーモーメントとに配分する演算が実行される。これにより、ステアリングに対する旋回力源が漸次増加し、ブレーキに対する旋回力源が漸次減少する制御が実行される。その後、時間ｔ４で、目標ヨーモーメントＭのブレーキ配分がゼロになると、通常制御に移行し、ブレーキに対する旋回力源がゼロになり、ステアリングに対する旋回力源でのみステアリングに対する制御が実行される。
【００４４】
時間ｔ３〜時間ｔ４の復帰期間では、目標ヨーモーメントＭが、線形特性（旋回力源移行特性Ｐ１）に従って、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメントと各車輪制動により発生する目標ヨーモーメントとに配分され、この配分結果に従って、ブレーキとステアリングが制御されるので、車両が車線から逸脱することなく（目標経路から逸脱することなく）、旋回可能となる。また、旋回力源による旋回力が段階的（直線的）に漸次増加してステアリングに移行するので、急激なヨーレートの発生を防止することができる。
【００４５】
本実施例によれば、車両挙動を安定化させたまま、ステアリングシステムを復帰させることがき、ドライバに不安感を与えるのを防止することができる。
【００４６】
（実施例２）
本実施例は、ステアリングシステムが故障状態から正常状態に復帰したステアリング復帰時に、判断器１２からの目標経路情報に基づいて、目標ヨーモーメントを非線形特性に従い、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメントと各車輪制動により発生する目標ヨーモーメントとに配分する演算を行い、演算結果に従ってブレーキとステアリングを制御するようにしたものである。他の構成は実施例１と同様であり、各部の構成の説明は省略する。
【００４７】
図６は、実施例２に係る正常復帰判断部の処理を説明するためのフローチャートである。図６において、正常復帰判断部５６は、例えば、ステアリングの故障原因を除去するために、ステアリングコントローラ１８のＣＰＵをリセットし（Ｓ６１）、ステアリングコントローラ１８の正常動作を保障するための演算機能（ステアリング制御量演算部５８）の自己診断（初期診断）で正常か否かを判定し（Ｓ６２）、ステップＳ６２で否定の判定結果を得た場合、ステップＳ６１に戻り、ステップＳ６１〜Ｓ６２の処理を繰り返す。
【００４８】
ステップＳ６２で肯定の判定結果を得た場合、正常復帰判断部５６は、復帰情報通知部５４に診断結果（診断状態）を通知し（Ｓ６６）、且つ、ステアリングコントローラ１８の正常動作を保障するための認識機能（操舵用アクチュエータ状態認識部６０）の診断（周期診断）で正常か否かを判定し（Ｓ６３）、ステップＳ６３で否定の判定結果を得た場合、ステップＳ６１に戻り、ステップＳ６１〜Ｓ６３の処理を繰り返す。
【００４９】
ステップＳ６３で肯定の判定結果を得た場合、正常復帰判断部５６は、復帰情報通知部５４に診断結果（診断状態）を通知し（Ｓ６６）、且つ、ステアリングコントローラ１８の正常動作を保障するための制御機能（アクチュエータ・操舵制御部６６）の診断で正常か否かを判定し（Ｓ６４）、ステップＳ６４で否定の判定結果を得た場合、ステップＳ６１に戻り、ステップＳ６１〜Ｓ６４の処理を繰り返す。
【００５０】
ステップＳ６４で肯定の判定結果を得た場合、正常復帰判断部５６は、復帰情報通知部５４に診断結果（診断状態）を通知し（Ｓ６６）、且つ、ステアリングコントローラ１８が正常に復帰したと判断し、復帰情報通知部５４に診断完了を通知し（Ｓ６５）、このルーチンでの処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ６６において、復帰情報通知部５４は、正常復帰判断部５６から診断結果（診断状態）を受信する毎に、復帰情報をネットワーク１６を統合コントローラ１４に送信する。これにより、統合コントローラ１４は、復帰情報を受信する毎に、判断器１２からの目標経路情報に基づいて、目標ヨーモーメントを非線形特性に従い、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメントと各車輪制動により発生する目標ヨーモーメントとに配分する演算を行い、演算結果に従ってブレーキとステアリングを制御する。
【００５２】
図７は、実施例２に係る目標ヨーモーメントに対する旋回力源の割合を説明するための特性図である。図７において、横軸は時間を示し、縦軸は目標ヨーモーメントに対する旋回力源の割合を示す。また、曲線Ｍは、目標ヨーモーメントを示し、曲線Ｐ２は、旋回力源移行特性を示す。
【００５３】
時間ｔ１で、例えば、ステアリング、又はステアリング制御系、或いはステアリングとステアリング制御系を含むステアリングシステムのいずれかの異常により機能失陥が発生した場合、操舵制御部６６による操舵制御が停止され、ステアリング失陥時の目標ヨーモーメントとして、目標経路情報に基づいて、経路追従に必要な目標ヨーモーメントが演算され、ステアリングに対する旋回力源がゼロになり、ブレーキに対する旋回力源のみが有効となり、ブレーキコントローラ２０の制御による制動力が各車輪に作用する。この後、時間ｔ２で失陥原因が除去され、時間ｔ３でステアリングコントローラ１８（ステアリングシステム）により復帰が開始されると、目標経路情報に基づいて、目標ヨーモーメントＭを非線形特性（旋回力源移行特性Ｐ２）に従って、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメントと各車輪制動により発生する目標ヨーモーメントとに配分する演算が実行される。例えば、ステアリングに対する旋回力源が目標ヨーモーメントＭの２５％で、ブレーキに対する旋回力源が目標ヨーモーメントＭの７５％に配分される。
【００５４】
次に、時間ｔ４で一次診断としての初期診断が完了すると、目標経路情報に基づいて、目標ヨーモーメントＭを非線形特性（旋回力源移行特性Ｐ２）に従って、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメントと各車輪制動により発生する目標ヨーモーメントとに配分する演算が実行される。例えば、ステアリングに対する旋回力源が目標ヨーモーメントＭの５０％で、ブレーキに対する旋回力源が目標ヨーモーメントＭの５０％に配分される。
【００５５】
この後、時間ｔ５で二次診断としての周期診断が完了すると、目標経路情報に基づいて、目標ヨーモーメントＭを非線形特性（旋回力源移行特性Ｐ２）に従って、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメントと各車輪制動により発生する目標ヨーモーメントとに配分する演算が実行される。例えば、ステアリングに対する旋回力源が目標ヨーモーメントＭの７５％で、ブレーキに対する旋回力源が目標ヨーモーメントＭの２５％に配分される。
【００５６】
この後、時間ｔ６で三次診断としてのアクチュエータアクティブチェックが完了し、目標ヨーモーメントＭのブレーキ配分がゼロになると、通常制御に移行し、ブレーキに対する旋回力源がゼロになり、ステアリングに対する旋回力源でのみステアリングに対する制御が実行される。
【００５７】
時間ｔ３〜時間ｔ６の復帰期間では、目標ヨーモーメントＭが、非線形特性（旋回力源移行特性Ｐ２）に従って、ステアリング操舵により発生する目標ヨーモーメントと各車輪制動により発生する目標ヨーモーメントとに配分され、この配分結果に従って、ブレーキとステアリングが制御されるので、車両が車線から逸脱することなく（目標経路から逸脱することなく）、旋回可能となる。また、旋回力源による旋回力が段階的に増加してステアリングに移行するので、急激なヨーレートの発生を防止することができる。さらに、失陥原因が除去された後、通常制御移行するまでの時間を実施例１よりも短くすることができる。
【００５８】
本実施例によれば、車両挙動を安定化させてまま、ステアリングシステムをより短時間で復帰させることがき、ドライバに不安感を与えるのを防止することができる。
【００５９】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００６０】
また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に記録して置くことができる。
【符号の説明】
【００６１】
１０  外界認知器、１２  判断器、１４  統合コントローラ、１６  ネットワーク、１８  ステアリングコントローラ、２０  ブレーキコントローラ、２２  ドライバ通知器、３０  ステアリング失陥時操作量演算部、３２  ステアリング復帰時操作量配分部、３４  ステアリング故障判断部、３６  ステアリング復帰判断部、３８  目標操舵角通知部、４０  目標ヨーモーメント通知部、５０  異常検知部、５２  故障情報通知部、５４  復帰情報通知部、５６  正常復帰判断部、５８  ステアリング制御量演算部、６０  操舵用アクチュエータ状態認識部、６２  ステアリング操作情報検出部、６４  復帰時制御量演算部、６６  操舵制御部、７０  制動力制御部、７２  車両情報検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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