(57)【要約】【課題】飛行体本体の移動エリアを制限することにより、安全性を高めた飛行体ユニットを提供する。【解決手段】飛行体本体１は、  推進用のプロペラ１４を有する推進装置１０と、ガスが封入されて膨らんだ状態で上記推進装置１０に取り付けられるバルーン２０とを含んで構成され、  上記飛行体本体１の移動可能エリアを制限するエリア制限手段２を備えている。  推進装置１０とバルーン２０を含んで構成された飛行体本体１は、エリア制限手段２によって移動可能エリアが制限される。このため、仮にリモートコントロールが暴走したり気象条件が悪かったりしたとしても、想定外の場所に飛んでいって墜落するような事態にならず、安全性が確保される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体本体は、
推進用のプロペラを有する推進装置と、ガスが封入されて膨らんだ状態で上記推進装置に取り付けられるバルーンとを含んで構成され、
上記飛行体本体の移動可能エリアを制限するエリア制限手段を備えた
ことを特徴とする飛行体ユニット。
【請求項２】
上記バルーンは、上記飛行体本体の総重量と同等以上の浮力となる浮揚ガスが封入されている
請求項１記載の飛行体ユニット。
【請求項３】
上記推進装置は、上記プロペラにより下向きの推進力を生じるようになっている
請求項２記載の飛行体ユニット。
【請求項４】
上記エリア制限手段は、上記推進装置に対する給電機能を備えている
請求項１〜３のいずれか一項に記載の飛行体ユニット。
【請求項５】
上記給電機能は、上記推進装置のバッテリーに対する充電機能である
請求項４記載の飛行体ユニット。
【請求項６】
上記給電機能は、上記推進装置のモーターに対する駆動電力の供給機能である
請求項４または５記載の飛行体ユニット。
【請求項７】
上記エリア制限手段が、上記飛行体本体の上記移動可能エリアの限界となる障壁部材である
請求項１〜６のいずれか一項に記載の飛行体ユニット。
【請求項８】
上記エリア制限手段は、上記飛行体本体を係留する係留部材を含んで構成されている
請求項１〜６のいずれか一項に記載の飛行体ユニット。
【請求項９】
上記係留部材が、上記飛行体本体の係留距離を変動しうるようになっている
請求項８記載の飛行体ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、推進装置とバルーンを組み合わせた飛行体本体を有する飛行体ユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
空中撮影などを目的としてドローンと呼ばれる飛行体が開発されている。このようなドローンは、リモートコントロールによって運転制御されることが多い。最近では、リモートコントロールによる制御の不具合により、飛行体が墜落に至る危険性が指摘されている。そこで、墜落リスクを低減するため、バルーン（浮揚機体２）を組み合わせたドローンが提案されている（下記に示す特許文献１）。
【０００３】
上記特許文献１には、つぎの記載がある。
［０００６］
・・・従来のドローンは、バッテリーが切れたり（現在の平均飛行時間は約２０分程度しかない）、駆動源が故障したり、プロペラが破損したり等のトラブルによって約２０回に１回の割合で墜落しているとの報告もあり、落下に伴う事故のリスクや機体が破損するリスクが高い。
［００１６］
本実施形態の浮揚型飛行体１は、図１に示すように、内部に空気より小さい比重のガスを密閉してなる浮揚機体２と、この浮揚機体２の外周に複数個設けられる垂直推進用プロペラ群３と、前記浮揚機体２の外周に複数個設けられる水平推進用プロペラ群４と、前記浮揚機体２内の前記ガスの温度を調節する温度調節手段５とを有する。
［００３３］
浮揚機体２には、例えば、ヘリウム、水素または周囲の空気より暖められた空気、酸素および窒素等の周囲の空気より小さい比重のガスが充填される。このとき、ガスの充填量やガスの温度によって、前記浮揚機体２が浮揚しうる高さを調整する。これにより、前記浮揚機体２は、浮揚型飛行体１を所定の高さで浮揚させ、垂直推進用プロペラ群３や水平推進用プロペラ群４を停止させても急降下するのを防ぎ、あるいは浮揚し続けられる。よって、墜落の危険性を低減しうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−７４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の飛行体でも、墜落の危険を解消することができない。つまり、浮揚機体２の浮力があるうえ、浮揚機体２がまともに風の抵抗を受け、かえって飛行体が風にあおられやすい。風に逆らって浮揚型飛行体１を運転すると、モーターにかかる負荷が増大し、バッテリーの消耗が早く、飛行時間が極端に短縮される。また、風にあおられると制御不能になって電波の届かないところまで行ってしまうおそれがある。気象条件によっては、簡単にそのような事態に陥る。また、リモートコントロールが暴走することも起こりうる。このようなかたちで飛行の制御ができなくなると、飛行体は思わぬところまで飛んでいき、想定外の場所で墜落することになる。そうすると、墜落場所では、いきなり機体が落下してくることになり、極めて危険が大きい。
【０００６】
また、上記特許文献１にも記載があるように、従来のドローンは平均飛行時間は約２０分程度しかなく、バッテリー切れで墜落することも多い。上記特許文献１のように、浮揚機体２の浮力を併用したとしても、飛行時間には限界がある。
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明者はつぎの目的で本発明を完成した。
飛行体本体の移動エリアを制限することにより、安全性を高めた飛行体ユニットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１記載の飛行体ユニットは、つぎの構成を採用した。
飛行体本体は、
推進用のプロペラを有する推進装置と、ガスが封入されて膨らんだ状態で上記推進装置に取り付けられるバルーンとを含んで構成され、
上記飛行体本体の移動可能エリアを制限するエリア制限手段を備えた。
【０００９】
請求項２記載の飛行体ユニットは、請求項１記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記バルーンは、上記飛行体本体の総重量と同等以上の浮力となる浮揚ガスが封入されている。
【００１０】
請求項３記載の飛行体ユニットは、請求項２記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記推進装置は、上記プロペラにより下向きの推進力を生じるようになっている。
【００１１】
請求項４記載の飛行体ユニットは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記エリア制限手段は、上記推進装置に対する給電機能を備えている。
【００１２】
請求項５記載の飛行体ユニットは、請求項４記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記給電機能は、上記推進装置のバッテリーに対する充電機能である。
【００１３】
請求項６記載の飛行体ユニットは、請求項４または５記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記給電機能は、上記推進装置のモーターに対する駆動電力の供給機能である。
【００１４】
請求項７記載の飛行体ユニットは、請求項１〜６のいずれか一項に記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記エリア制限手段が、上記飛行体本体の上記移動可能エリアの限界となる障壁部材である。
【００１５】
請求項８記載の飛行体ユニットは、請求項１〜６のいずれか一項に記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記エリア制限手段は、上記飛行体本体を係留する係留部材を含んで構成されている。
【００１６】
請求項９記載の飛行体ユニットは、請求項８記載の構成に加え、つぎの構成を採用した。
上記係留部材が、上記飛行体本体の係留距離を変動しうるようになっている。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１記載の発明は、推進装置とバルーンを含んで構成された飛行体本体は、エリア制限手段によって移動可能エリアが制限される。このため、仮にリモートコントロールが暴走したり気象条件が悪かったりしたとしても、想定外の場所に飛んでいって墜落するような事態にならず、安全性が確保される。
【００１８】
請求項２記載の飛行体ユニットは、上記飛行体本体の総重量と同等以上の浮力となる浮揚ガスが上記バルーンに封入されている。このため、推進装置の推進力がなくても浮揚することができ、長時間の飛行が可能になる。また、推進装置にトラブルが生じたとしても飛行体本体の落下が防止でき、安全性が高い。さらに、それだけの浮力をもたせても、エリア制限手段によって移動可能エリアが制限されるため、想定外の場所に飛んでいってしまうことがない。
【００１９】
請求項３記載の飛行体ユニットは、上記推進装置が下向きの推進力を生じるため、浮揚ガスの浮力で浮揚する飛行体本体について飛行制御することが可能で、高度の低下も容易にできる。また、そのときの動力は比較的小さくてもよく、長時間の飛行が可能になる。
【００２０】
請求項４記載の飛行体ユニットは、上記エリア制限手段が上記推進装置に対する給電機能を備えているため、必要に応じて推進装置に対して給電しながら飛行を続けたり繰り返したりすることができる。
【００２１】
請求項５記載の飛行体ユニットは、上記給電機能として上記推進装置のバッテリーに対する充電機能を有するため、必要に応じて推進装置のバッテリーに充電しながら飛行を繰り返すことができる。
【００２２】
請求項６記載の飛行体ユニットは、上記給電機能として上記推進装置のモーターに対する駆動電力の供給機能を有するため、必要に応じてモーターに対して駆動電力を供給しながら飛行を続けることができる。
【００２３】
請求項７記載の飛行体ユニットは、上記エリア制限手段が上記飛行体本体の上記移動可能エリアの限界となる障壁部材である。このため、上記飛行体本体は障壁部材を超えてエリア外に飛び出すおそれがない。
【００２４】
請求項８記載の飛行体ユニットは、上記エリア制限手段が上記飛行体本体を係留する係留部材を含んで構成されている。このため、上記飛行体本体は係留範囲を外れてエリア外に飛び出すおそれがない。
【００２５】
請求項９記載の飛行体ユニットは、上記係留部材が上記飛行体本体の係留距離を変動しうるようになっている。このため、必要に応じて飛行体本体の係留範囲を変動することができる。たとえば狙った位置に飛行体本体１をホバリングさせたり、移動エリアの制限範囲を拡大したりすることができ、柔軟性のある運用が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態を説明する図である。
【図２】本発明の第２実施形態を説明する図である。
【図３】本発明の第３実施形態を説明する図である。
【図４】本発明の第４実施形態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
つぎに、本発明を実施するための形態を説明する。
【００２８】
〔第１実施形態〕
図１は、本発明の飛行体ユニットの第１実施形態を説明する図である。（Ａ）は側面図、（Ｂ）はＡ−Ａ矢視図である。
第１実施形態の飛行体ユニットは、たとえば、環境測定や空撮等に利用することができる。
【００２９】
〔全体構造〕
【００３０】
本実施形態の飛行体ユニットは、飛行体本体１とエリア制限手段２とを備えている。
上記飛行体本体１は、推進装置１０とバルーン２０とを含んで構成されている。
上記エリア制限手段２は、上記飛行体本体１の移動可能エリアを制限するものである。本実施形態では、上記エリア制限手段２は、上記飛行体本体１を係留する係留部材３０を含んで構成される。
【００３１】
〔バルーン〕
上記バルーン２０は、ガスが封入されて膨らんだ状態で、上記推進装置１０の上面に取り付けられている。
【００３２】
上記バルーン２０は、柔軟なシート状材料から構成され、上記シート状材料によって囲まれたガス封入空間を内部に有している。上記バルーン２０は、密閉空間である上記ガス封入空間にガスが封入されることにより、図示した形状に膨らむことができる。
【００３３】
上記バルーン２０には、空気よりも比重の軽い浮揚性ガスを封入することができる。このようにすることにより、推進装置の推進力を節約しながら飛行体本体１を飛行させることができる。
【００３４】
上記浮揚性ガスは、代表的な例としてヘリウムガスや水素ガスをあげることができる。ヘリウムガスと窒素ガスとの混合ガスや、ヘリウムガスと空気との混合ガスなどの混合ガスを用いることもできる。
【００３５】
上記バルーン２０には、上記飛行体本体１の総重量と同等以上の浮力となる浮揚ガスを封入することができる。つまり、飛行体本体１の総重量と浮揚ガスの浮力が釣り合っているか、あるいは飛行体本体１の総重量よりも浮揚ガスの浮力が勝った状態である。このようにすることにより、推進装置１０による推進動力がなくても、浮揚ガスの浮力だけで飛行体本体１は浮揚する。
【００３６】
上記バルーン２０に空気より比重の軽い浮揚性のガスを封入することにより飛行体本体１自体に浮力をもたせ、バルーン２０をもたない飛行体にくらべてバッテリー２４の持続時間を延長するなどの効果が得られる。また、バルーンによる浮力があるので、何らかのトラブルで落下することがあったとしても、落下速度が小さく、落下による危険が少なくなる。
【００３７】
〔推進装置〕
上記推進装置１０は、ロータユニット１１とフレーム１２を備えている。
【００３８】
上記ロータユニット１１は、推進用のプロペラ１４を有している。この例では、上記ロータユニット１１を４つ備えた推進装置１０を説明する。
【００３９】
〔フレーム〕
上記フレーム１２は、複数（この例では４つ）のロータユニット１１が搭載される。
上記フレーム１２は、複数（この例では４つ）のアーム１８と、ハブケース１７とを備えて構成されている。
【００４０】
この例では、上記アーム１８は円筒状である。上記ハブケース１７は円柱形のボックス状である。ボックス状のハブケース１７と円筒状のアーム１８は内部空間が連通している。
【００４１】
上記各アーム１８は、根元が上記ハブケース１７に接続されて放射状に配置されている。上記各アーム１８の先端部分が下向きにＬ字屈曲し、その屈曲した下端にロータユニット１１が取り付けられている。
【００４２】
上記ハブケース１７には、制御装置２３とバッテリー２４が収容されている。上記制御装置２３はプロペラ１４の回転駆動を制御する。上記バッテリー２４はプロペラ１４および制御装置２３の電源である。上記アーム１８の内部空間には、図示しない配線が通っている。つまり上記ハブケース１７は推進装置１０の制御ユニットとして機能する。
【００４３】
上記制御装置２３は、プログラム制御によって飛行体本体１を自動運転するようにしてもよいし、リモートコントロール制御による遠隔操作によって飛行体本体１を運転するようにしてもよい。
【００４４】
〔ロータユニット〕
上記ロータユニット１１は、円筒状のガード１６の中心に、上記プロペラ１４の軸１４Ａが配置されている。上記軸１４Ａの方向は、ガード１６の円筒状の高さ方向に沿っている。上記軸１４Ａにはプロペラ１４を回転駆動するモーター１５が接続されている。上記モーター１５は、上記アーム１８のＬ字状に屈曲した部分に収容されている。また、上記ガード１６は、アーム１８のＬ字状に屈曲した下端に対して支持部材１９で支持されている。
【００４５】
上記ロータユニット１１が備えるプロペラ１４は、飛行体本体１が飛行するためのものである。つまり上記プロペラ１４の推進力で飛行体本体１が飛行する。
【００４６】
この例では、上記推進装置１０は、上記プロペラ１４により下向きの推進力を生じるようになっている。
上記バルーン２０に、上記飛行体本体１の総重量と同等以上の浮力となる浮揚ガスを封入した場合、推進装置１０による推進動力がなくても、浮揚ガスの浮力だけで飛行体本体１は浮揚する。そこで、上記推進装置１０を、上記プロペラ１４による下向きの推進力を生じさせ、飛行体本体１を下降させる。また、飛行体本体１を前後左右に移動させるときにも、上記推進装置１０の推進力を利用する。
【００４７】
たとえば、ＧＰＳ衛星から受信した飛行体本体１の位置情報に基づいて、必要に応じて上記推進装置１０を運転制御し、飛行位置を修正することができる。
【００４８】
〔エリア制限手段〕
本実施形態の飛行体ユニットは、上記飛行体本体１の移動可能エリアを制限するエリア制限手段２を備えている。本実施形態では、上記エリア制限手段２は、上記飛行体本体１を係留する係留部材３０を含んで構成される。
【００４９】
上記係留部材３０は、ワイヤー等の紐状体を使用することができる。この例では、上記係留部材３０は、フレーム１２のハブケース１７に先端が固定されている。また係留部材３０の根元部分は、地面３等に固定された巻取装置３２に巻き取られている。これにより、必要に応じて係留部材３０を繰り出したり巻き取ったりすることができる。これにより、上記係留部材３０は、上記飛行体本体１の係留距離を変動しうるようになっている。図において符号３２Ａは巻取モータ３２Ａである。
【００５０】
上記係留部材３０による上記飛行体本体１の係留距離は、上記巻取装置３２を基点とした上記飛行体本体１の移動距離に応じて変動させることができる。上記移動距離は、上記基点を基準とし、上記飛行体本体１が上記移動可能エリア内で移動した距離である。つまり、上記基点と上記飛行体本体１とを結ぶ直線距離の増減を指す。上記移動距離は、図示しない位置情報システムによって特定された上記飛行体本体１の位置情報等に基づいて、図示しない演算部によって算出される。上記位置情報システムは、たとえば屋外であればＧＰＳ衛星や携帯電話アンテナを利用したものを用いることができる。また、屋内であればＷｉ−Ｆｉなどの無線ＬＡＮを利用したものを用いることができる。
【００５１】
上記エリア制限手段２は、上記推進装置１０に対する給電機能を備えている。この例では、上記巻取装置３２に隣接して、給電ユニット３１が設けられている。上記給電ユニット３１は、上記係留部材３０を通して推進装置１０に対して給電を行うためのものである。
【００５２】
上記給電ユニット３１による上記給電機能は、上記推進装置１０のモーター１５に対する駆動電力の供給機能とすることができる。
また、上記給電ユニット３１による上記給電機能は、上記推進装置１０のバッテリー２４に対する充電機能とすることもできる。
【００５３】
上記係留部材３０で飛行体本体１を係留することにより、上記推進装置１０に何らかのトラブルが生じても、飛行体本体１が想定外のところに飛んでいってしまわない。また、長時間のあいだ飛行位置をキープできる。また、上記係留部材３０に給電機能を持たせることにより、飛行時間を長くできる。
【００５４】
図示した例では、上記推進装置１０の下面が上記係留部材３０で引っ張られ、上記推進装置１０の上面に取り付けたバルーン２０で浮力が与えられるため、浮揚姿勢が安定する。
【００５５】
〔第１実施形態の効果〕
【００５６】
上記第１実施形態は、推進装置１０とバルーン２０を含んで構成された飛行体本体１は、エリア制限手段２によって移動可能エリアが制限される。このため、仮にリモートコントロールが暴走したり気象条件が悪かったりしたとしても、想定外の場所に飛んでいって墜落するような事態にならず、安全性が確保される。
【００５７】
上記第１実施形態は、上記飛行体本体１の総重量と同等以上の浮力となる浮揚ガスが上記バルーン２０に封入されている。このため、推進装置１０の推進力がなくても浮揚することができ、長時間の飛行が可能になる。また、推進装置１０にトラブルが生じたとしても飛行体本体１の落下が防止でき、安全性が高い。さらに、それだけの浮力をもたせても、エリア制限手段２によって移動可能エリアが制限されるため、想定外の場所に飛んでいってしまうことがない。
【００５８】
上記第１実施形態は、上記推進装置１０が下向きの推進力を生じるため、浮揚ガスの浮力で浮揚する飛行体本体１について飛行制御することが可能で、高度の低下も容易にできる。また、そのときの動力は比較的小さくてもよく、長時間の飛行が可能になる。
【００５９】
上記第１実施形態は、上記エリア制限手段２が上記推進装置１０に対する給電機能を備えているため、必要に応じて推進装置に対して給電しながら飛行を続けたり繰り返したりすることができる。
【００６０】
上記第１実施形態は、上記給電機能を上記推進装置１０のモーター１５に対する駆動電力の供給機能とすることにより、必要に応じてモーター１５に対して駆動電力を供給しながら飛行を続けることができる。
【００６１】
上記第１実施形態は、上記給電機能を上記推進装置１０のバッテリー２４に対する充電機能とすることにより、必要に応じて推進装置１０のバッテリー２４に充電しながら飛行を繰り返すことができる。
【００６２】
上記第１実施形態は、上記エリア制限手段２が上記飛行体本体１を係留する係留部材３０を含んで構成されている。このため、上記飛行体本体１は係留範囲を外れてエリア外に飛び出すおそれがない。
【００６３】
上記第１実施形態は、上記係留部材３０が上記飛行体本体１の係留距離を変動しうるようになっている。このため、必要に応じて飛行体本体１の係留範囲を変動することができ、たとえば狙った位置に飛行体本体１をホバリングさせたり、移動エリアの制限範囲を拡大したりすることができ、柔軟性のある運用が可能となる。
【００６４】
〔第２実施形態〕
図２は、本発明の第２実施形態を説明する図である。（Ａ）は側面図、（Ｂ）はＢ−Ｂ矢視図である。
この第２実施形態は、上記第１実施形態を変形したものである。第２実施形態の飛行体ユニットは、たとえば、屋内における撮影等に用いることができる。
【００６５】
第２実施形態では、飛行体本体１は、推進装置１０の下面にバルーン２０が取り付けられている。
また、係留部材３０は、その根元部分が、天井面４等に固定された巻取装置３２に巻き取られている。
その他は上記第１実施形態と同様であり、同様の部分には同じ符号を付して説明を省略している。
【００６６】
図示した例では、上記推進装置１０の上面が上記係留部材３０で吊られ、上記推進装置１０の下面にバルーン２０が取り付けられているため、万一高度が低下したり落下したとしても、下面のバルーン２０がクッションとなって安全性が高い。
【００６７】
〔第２実施形態の効果〕
第２実施形態では、飛行体本体が天井面４から係留されているため、落下の心配がほぼなくなり、安全性が極めて高い。たとえばドーム球場や体育館等の屋内撮影などに利用することができる。
それ以外は上記第１実施形態と同様の作用効果を奏する。
【００６８】
〔第３実施形態〕
図３は、本発明の第３実施形態を説明する図である。（Ａ）は側面図、（Ｂ）はＣ−Ｃ矢視図である。
この第３実施形態は、上記第１実施形態を変形したものである。
【００６９】
第３実施形態では、飛行体本体１は、推進装置１０の上面にバルーン２０が取り付けられている。
第３実施形態の上記推進装置１０は、上記各アーム１８の先端部分が上向きにＬ字屈曲し、その屈曲した上端にロータユニット１１が取り付けられている。
この例では、上記推進装置１０は、上記プロペラ１４により上向きの推進力を生じるようになっている。
【００７０】
図示した例では、上記推進装置１０の下面が上記係留部材３０で引っ張られ、上記推進装置１０の上面に取り付けたバルーン２０で浮力が与えられるため、浮揚姿勢が安定する。
【００７１】
その他は上記第１〜第２実施形態と同様であり、同様の部分には同じ符号を付して説明を省略している。
【００７２】
〔第３実施形態の効果〕
この第３実施形態は、バルーン２０から浮揚性ガスが抜けて浮力の低下が生じたときででも、上記推進装置１０の推進力で飛行を継続することができる。
それ以外は上記第１〜第２実施形態と同様の作用効果を奏する。
【００７３】
〔第４実施形態〕
図４は、本発明の第４実施形態を説明する図である。
【００７４】
第４実施形態では、飛行体本体１は、推進装置１０の下面にバルーン２０が取り付けられている。
第４実施形態では、第１実施形態と同様に、上記バルーン２０には、上記飛行体本体１の総重量と同等以上の浮力となる浮揚ガスを封入することができる。また、上記推進装置１０は、上記プロペラ１４により下向きの推進力を生じるようになっている。
【００７５】
第４実施形態では、上記飛行体本体１の移動可能エリアを制限するエリア制限手段２は、上記飛行体本体１の上記移動可能エリアの限界となる障壁部材４０である。上記障壁部材４０としては、具体的には、建物の壁や天井、屋外に設けられたケージ等を用いることができる。
【００７６】
また、上記障壁部材４０の天井部４０Ａには給電ユニット４１が設けられている。上記給電ユニット４１は、上記推進装置１０に対する給電機能を備えている。上記給電機能は、上記推進装置１０のバッテリー２４に対する充電機能とすることができる。符号４２Ａ，４２Ｂは給電用の端子である。
【００７７】
第４実施形態では、たとえば、飛行体本体１が屋内を巡回飛行して撮影する等の用途に利用することができる。一定時間の巡回飛行を終えたあとに、飛行体本体１が給電ユニット４１に戻って給電を受けることができる。
【００７８】
図示した例では、上記推進装置１０の下面にバルーン２０が取り付けられているため、万一高度が低下したり落下したとしても、下面のバルーン２０がクッションとなって安全性が高い。
【００７９】
その他は上記各実施形態と同様であり、同様の部分には同じ符号を付して説明を省略している。
【００８０】
〔第４実施形態の効果〕
上記第４実施形態は、上記給電機能として上記推進装置１０のバッテリー２４に対する充電機能を有するため、必要に応じて推進装置１０のバッテリー２４に充電しながら飛行を繰り返すことができる。
【００８１】
上記第４実施形態は、上記エリア制限手段２が上記飛行体本体１の上記移動可能エリアの限界となる障壁部材４０である。このため、上記飛行体本体１は障壁部材４０を超えてエリア外に飛び出すおそれがない。
【００８２】
それ以外は上記第１〜第３実施形態と同様の作用効果を奏する。
【００８３】
〔変形例〕
以上は本発明の特に好ましい実施形態について説明した。しかし本発明は、図示した実施形態に限定する趣旨ではない。本発明は各種の態様に変形して実施することができる。つまり本発明は各種の変形例を包含する趣旨である。
【００８４】
たとえば、上記各実施形態では、上記推進装置１０に対してバルーン２０を１つ取り付けた例を説明した。これに限定するものではなく、上記推進装置１０に対して複数のバルーン２０を取り付けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１：飛行体本体
２：エリア制限手段
３：地面
４：天井面
１０：推進装置
１１：ロータユニット
１２：フレーム
１４：プロペラ
１４Ａ：軸
１５：モーター
１６：ガード
１７：ハブケース
１８：アーム
１９：支持部材
２０：バルーン
２３：制御装置
２４：バッテリー
３０：係留部材
３１：給電ユニット
３２：巻取装置
３２Ａ：巻取モータ
４０：障壁部材
４０Ａ：天井部
４１：給電ユニット
４２Ａ：端子
４２Ｂ：端子
【図１】
2019001309.tif 000003
【図２】
2019001309.tif 000004
【図３】
2019001309.tif 000005
【図４】
2019001309.tif 000006