(57)【要約】【課題】信号無視の検知精度を向上可能な検知装置を提供する。【解決手段】検知装置は、レーザレーダを用いて、信号無視を検知する装置であって、点群情報を取得する第１取得部と、点群情報に基づいて、物体を検知する物体検知部と、物体検知部によって検知された物体を追跡し、追跡結果を生成する物体追跡部と、信号機の信号状態を示す信号情報を取得する第２取得部と、追跡結果及び信号情報に基づいて、物体の信号無視を検知する挙動検知部と、を備え、挙動検知部は、信号機が停止を示す状態であるときに物体が交差点に進入したと判定した場合に、物体が信号無視を行ったと判定する。【選択図】図１
2019207655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号機が設けられた交差点に設定された検知エリアにレーザ光を照射して前記レーザ光の反射光を受光することで点群情報を生成するレーザレーダを用いて、信号無視を検知する検知装置であって、
前記点群情報を取得する第１取得部と、
前記点群情報に基づいて、物体を検知する物体検知部と、
前記物体検知部によって検知された前記物体を追跡し、追跡結果を生成する物体追跡部と、
前記物体の進行に関する指示を行う信号機の信号状態を示す信号情報を取得する第２取得部と、
前記追跡結果及び前記信号情報に基づいて、前記物体の信号無視を検知する挙動検知部と、
を備え、
前記挙動検知部は、前記信号機が停止を示す状態であるときに前記物体が前記交差点に進入したか否かを判定し、前記信号機が停止を示す状態であるときに前記物体が前記交差点に進入したと判定した場合に、前記物体が信号無視を行ったと判定する、検知装置。
【請求項２】
前記挙動検知部は、前記信号機が通行可能な方向を示す状態であることを前記信号情報がさらに示しているときに、前記物体の進行方向と前記通行可能な方向とを比較することで、前記物体が信号無視を行ったか否かを判定する、請求項１に記載の検知装置。
【請求項３】
前記交差点と前記交差点から延びる複数の道路との境界に、前記物体が前記交差点から退出したことを検知するための検知ラインがそれぞれ設定され、
前記挙動検知部は、前記物体が前記検知ラインを超えたことによって、前記進行方向を特定する、請求項２に記載の検知装置。
【請求項４】
前記挙動検知部は、前記物体が前記交差点に進入したときの前記信号情報によって示される前記信号状態に応じて、前記物体を分類する、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の検知装置。
【請求項５】
前記挙動検知部は、信号無視を行った前記物体を特定するための物体情報を外部装置に取得させる取得指令を出力する、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の検知装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の検知装置と、
前記レーザレーダと、
を備える検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、検知装置及び検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、信号無視車両を検知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、信号状態検出部によって信号状態を検出し、レーザ距離計により主道路の停止線を越えて交差点内に進入した車両を検出し、赤信号時に交差点内に進入した車両を信号無視違反車両として検出する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４１６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、レーザ距離計によって照射されたレーザビームが車両に遮られることによって、車両が交差点内に進入したことを検出している。しかしながら、主道路が赤信号であるときに、主道路と交差する横断歩道を渡る自転車及び歩行者等によって、レーザビームが遮られるおそれがある。この場合、車両の信号無視が誤検知され得る。
【０００５】
本開示は、信号無視の検知精度を向上可能な検知装置を説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面に係る検知装置は、信号機が設けられた交差点に設定された検知エリアにレーザ光を照射してレーザ光の反射光を受光することで点群情報を生成するレーザレーダを用いて、信号無視を検知する装置である。検知装置は、点群情報を取得する第１取得部と、点群情報に基づいて、物体を検知する物体検知部と、物体検知部によって検知された物体を追跡し、追跡結果を生成する物体追跡部と、物体の進行に関する指示を行う信号機の信号状態を示す信号情報を取得する第２取得部と、追跡結果及び信号情報に基づいて、物体の信号無視を検知する挙動検知部と、を備える。挙動検知部は、信号機が停止を示す状態であるときに物体が交差点に進入したか否かを判定し、信号機が停止を示す状態であるときに物体が交差点に進入したと判定した場合に、物体が信号無視を行ったと判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、信号無視の検知精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、一実施形態に係る検知装置を含む検知システムの構成を概略的に示す図である。
【図２】図２は、図１に示されるレーザレーダ及び車両情報取得装置の配置例を示す図である。
【図３】図３は、図１に示される検知装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４】図４は、信号無視を説明するための図である。
【図５】図５は、検知装置が行う検知方法の一連の処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、図５の車両挙動検知処理を詳細に示すフローチャートである。
【図７】図７は、図６の解析処理を詳細に示すフローチャートである。
【図８】図８は、図６の削除処理を詳細に示すフローチャートである。
【図９】図９は、管理テーブルの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、信号無視検知の変形例を説明するための図である。
【図１１】図１１は、図１０に示される変形例における解析処理を詳細に示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図１０に示される変形例における管理テーブルの一例を示す図である。
【図１３】図１３は、検知ラインの通過を説明するための図である。
【図１４】図１４は、図１０に示される変形例における信号無視を説明するための図である。
【図１５】図１５は、図１０に示される変形例における特定の方向への進行を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［１］実施形態の概要
本開示の一側面に係る検知装置は、信号機が設けられた交差点に設定された検知エリアにレーザ光を照射してレーザ光の反射光を受光することで点群情報を生成するレーザレーダを用いて、信号無視を検知する装置である。検知装置は、点群情報を取得する第１取得部と、点群情報に基づいて、物体を検知する物体検知部と、物体検知部によって検知された物体を追跡し、追跡結果を生成する物体追跡部と、物体の進行に関する指示を行う信号機の信号状態を示す信号情報を取得する第２取得部と、追跡結果及び信号情報に基づいて、物体の信号無視を検知する挙動検知部と、を備える。挙動検知部は、信号機が停止を示す状態であるときに物体が交差点に進入したか否かを判定し、信号機が停止を示す状態であるときに物体が交差点に進入したと判定した場合に、物体が信号無視を行ったと判定する。
【００１０】
この検知装置では、レーザレーダによって生成された点群情報を用いて、物体が検知され、検知された物体が追跡される。そして、物体の追跡結果と信号機の状態を示す信号情報とに基づいて、信号機が停止を示す状態であるときに物体が交差点に進入したか否かが判定され、信号機が停止を示す状態であるときに物体が交差点に進入したと判定された場合に、物体が信号無視を行ったと判定される。物体が追跡されることにより、物体の移動軌跡が得られる。横断歩道を通って道路を横断している歩行者等は、当該道路から交差点内に進入する車両とは、異なる方向に移動する。このため、物体を追跡することにより、横断歩道を渡る歩行者等を、交差点に進入する車両として誤検知する可能性を低減することができる。その結果、信号無視の検知精度を向上させることが可能となる。
【００１１】
挙動検知部は、信号機が通行可能な方向を示す状態であることを信号情報がさらに示しているときに、物体の進行方向と通行可能な方向とを比較することで、物体が信号無視を行ったか否かを判定してもよい。停止を示しながら、特定の方向が通行可能であることを示す信号機がある。このような信号機が設置されている交差点において、物体の進行方向と通行可能な方向とが比較されることにより、物体が通行可能な方向に進行した場合に、物体が信号無視を行ったと判定されないようにすることができる。
【００１２】
交差点と交差点から延びる複数の道路との境界に、物体が交差点から退出したことを検知するための検知ラインがそれぞれ設定されてもよい。挙動検知部は、物体が検知ラインを超えたことによって、進行方向を特定してもよい。物体が交差点から退出する際に、物体は、交差点といずれかの道路との境界に設定された検知ラインを必ず超える。このため、検知ラインを用いることで、物体の速度によらずに確実に交差点からの退出を検知することができ、進行方向の特定精度を向上させることが可能となる。その結果、信号無視の検知精度をさらに向上させることが可能となる。
【００１３】
挙動検知部は、物体が交差点に進入したときの信号情報によって示される信号状態に応じて、物体を分類してもよい。物体が交差点に進入したときの信号状態によって、危険性が異なる。このため、信号状態に応じて物体を分類しておくことで、危険性に応じて警告等を与えることができる。
【００１４】
挙動検知部は、信号無視を行った物体を特定するための物体情報を外部装置に取得させる取得指令を出力してもよい。この場合、信号無視を行った物体を特定するための物体情報が取得される。このため、例えば、信号無視を行った車両の運転者に対して、違反点数の付与及び罰金の徴収等を行うことができる。
【００１５】
本開示の別の側面に係る検知システムは、上述の検知装置と、レーザレーダと、を備える。この検知システムは、上述の検知装置を備えているので、信号無視の検知精度を向上させることが可能となる。
【００１６】
［２］実施形態の例示
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
図１は、一実施形態に係る検知装置を含む検知システムの構成を概略的に示す図である。図２は、図１に示されるレーザレーダ及び車両情報取得装置の配置例を示す図である。図３は、図１に示される検知装置のハードウェア構成を示す図である。図４は、信号無視を説明するための図である。
【００１８】
図１に示される検知システム１は、対象地点における車両の信号無視を検知するシステムである。対象地点は、監視対象となる道路上の場所（地点）であって、信号機ＴＬが設けられる場所である。対象地点の例として、交差点が挙げられる。車両の例としては、自動車及びバイクが挙げられる。検知システム１は、高度道路交通システム（ITS：Intelligent  Transport  Systems）に用いられる。検知システム１は、レーザレーダ２と、車両情報取得装置３（外部装置）と、出力装置４と、記憶装置５と、通信装置６と、検知装置１０と、を備えている。
【００１９】
レーザレーダ２は、点群情報を生成する装置である。レーザレーダ２は、ライダー（LiDAR：Light  Detection  And  Ranging）、又はLaser  Range  Finderとも称される。図２に示されるように、レーザレーダ２は、対象地点の近傍に設置されている。図２に示される例では、対象地点は、交差点Ｐである。交差点Ｐには、道路ＴＲを走行する車両に対して、車両の進行に関する指示を行う信号機ＴＬが設けられている。交差点Ｐの手前には停止線Ｌｓが設けられている。レーザレーダ２は、例えば、対象地点の上空に設けられる。レーザレーダ２は、地上に設置された支持部材７に固定されている。支持部材７は、例えば、道路ＴＲの路側に設けられる。支持部材７は、例えば、路側に立設された支柱である。支持部材７は、例えば、電柱、及び倉庫の壁であってもよい。
【００２０】
レーザレーダ２は、照射可能範囲Ｒａに向けてレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光を受光することにより点群情報を生成する。照射可能範囲Ｒａは、レーザレーダ２がレーザ光を照射可能な範囲であり、例えば１５０ｍ程度の範囲である。照射可能範囲Ｒａは、検知エリアＲｄを含む。検知エリアＲｄは、照射可能範囲Ｒａのうちの監視対象となる領域である。図２に示される例では、検知エリアＲｄは、交差点Ｐに設定されている。点群情報は、照射可能範囲Ｒａに含まれる各計測点の計測点情報の集合である。
【００２１】
計測点情報は、時刻情報、及び位置情報を含む。時刻情報は、位置情報で示される計測点に対して計測点情報を生成した（反射光を受光した）時刻を示す情報である。位置情報は、計測点の位置を示す情報である。位置には、ヨー角、ピッチ角、及び深度で表される極座標系が用いられてもよく、Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標の３次元座標系が用いられてもよい。各計測点の座標には、例えば、レーザレーダ２の設置位置を原点とした座標が用いられる。計測点情報は、反射強度情報をさらに含んでもよい。反射強度情報は、位置情報で示される計測点から、時刻情報で示される時刻に受光した反射光の強度を示す情報である。
【００２２】
レーザレーダ２は、レーザ光を用いて照射可能範囲Ｒａを主走査方向及び副走査方向に走査する。照射可能範囲Ｒａへのレーザ光の照射によって得られる点群情報は、１フレームと称される場合がある。照射可能範囲Ｒａへのレーザ光の照射は、所定の時間間隔で繰り返される。レーザレーダ２は、生成した点群情報を検知装置１０に送信する。
【００２３】
車両情報取得装置３は、検知装置１０によって信号無視を行ったと判定された車両を特定するための車両情報を取得する装置である。車両情報取得装置３は、例えば、自動速度違反取締装置である。車両情報としては、例えば、ナンバープレートの画像が用いられる。車両情報取得装置３は、検知装置１０から車両位置情報とともに取得指令を受信すると、例えば、車両位置情報によって示される位置に存在する車両（取得対象の車両）のナンバープレートを含むように撮影を行い、ナンバープレートの画像を取得する。
【００２４】
車両情報取得装置３は、監視範囲Ｒｂに取得対象の車両が進入すると、当該車両を撮影する。監視範囲Ｒｂは、車両情報取得装置３が撮影可能な範囲であり、数ｍ程度である。図２に示される例では、監視範囲Ｒｂは、車両情報取得装置３が車両の前方から車両を撮影可能なように設定されている。
【００２５】
車両情報取得装置３は、レーザレーダ２と同様に、支持部材に固定されている。レーザレーダ２と車両情報取得装置３とは、同じ支持部材に取り付けられてもよく、互いに異なる支持部材に取り付けられてもよい。なお、図２では、支持部材の図示が省略されている。車両情報取得装置３は、車両情報を記憶装置５に送信し、記憶装置５に記憶させてもよい。車両情報取得装置３は、通信装置６を介して公的機関、及び道路管理業者等に車両情報を送信してもよい。
【００２６】
出力装置４は、注意、警告、及び指示を行う装置である。出力装置４は、例えば、表示板、及びスピーカを含む。出力装置４は、検知装置１０から出力指令を受信すると、注意、警告、及び指示等を違反車両の運転者に向けて出力する。出力装置４は、周囲の歩行者等に向けて注意、警告、及び指示等を出力してもよい。
【００２７】
記憶装置５は、各種情報を記憶する装置である。記憶装置５の例としては、ハードディスク装置、及び半導体メモリが挙げられる。記憶装置５に記憶される各種情報としては、例えば、車両情報取得装置３によって取得された車両情報、後述する検知車両の検知時刻、位置、速度、及び大きさ（寸法）が挙げられる。車両情報取得装置３がビデオカメラを含む場合には、各種情報には、検知時刻を含む時間帯のビデオ動画が含まれてもよい。各種情報には、検知時刻を含む時間帯の点群情報が含まれてもよい。各種情報には、検知車両の移動軌跡（時系列の車両位置情報）が含まれてもよい。
【００２８】
通信装置６は、道路脇に設置されている通信設備である。通信装置６は、例えば、路側機（ＩＴＳスポット）である。通信装置６は、検知システム１の外部の装置と通信を行う。外部の装置としては、車載器、サーバ装置、及び他のシステム等が挙げられる。通信装置６は、記憶装置５に記憶される各種情報と同様の情報を外部の装置に送信する。
【００２９】
検知装置１０は、レーザレーダ２を用いて、検知エリアＲｄにおける車両の信号無視を検知するための装置である。検知装置１０は、例えば、コンピュータ等の情報処理装置によって構成される。
【００３０】
図３に示されるように、検知装置１０は、物理的には、１又は複数のプロセッサ１０１、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）及びＲＯＭ（Read  Only  Memory)等の主記憶装置１０２、ハードディスク装置等の補助記憶装置１０３、キーボード等の入力装置１０４、ディスプレイ等の出力装置１０５、並びに、データ送受信デバイスである通信装置１０６等のハードウェアを備えるコンピュータとして構成され得る。検知装置１０の図１に示される各機能は、主記憶装置１０２等のハードウェアに１又は複数の所定のコンピュータプログラムを読み込ませることにより、１又は複数のプロセッサ１０１の制御のもとで各ハードウェアを動作させるとともに、主記憶装置１０２及び補助記憶装置１０３におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。
【００３１】
検知装置１０は、機能的には、取得部１１（第１取得部）と、設定部１２と、物体検知部１３と、物体追跡部１４と、挙動検知部１５と、取得部１６（第２取得部）と、を備えている。
【００３２】
取得部１１は、レーザレーダ２から点群情報を取得する。取得部１１は、取得した点群情報を物体検知部１３に出力する。
【００３３】
設定部１２は、検知エリアＲｄを示すエリア情報を取得する。例えば、検知装置１０の入力装置１０４を用いてユーザが検知エリアＲｄを設定する。例えば、対象地点を模擬した３次元空間が出力装置１０５に表示され、ユーザが枠等によって検知エリアＲｄを設定する。例えば、検知エリアＲｄは、歩道を含まないように設定される。また、交差点には、信号機、支柱、電柱、及び高架等の固定物がある。これらの固定物は、監視対象外であるので、これらの固定物を除外するために、検知エリアＲｄの高さとして、所定の高さ以下の範囲が設定されてもよい。また、地面を除外するために、検知エリアＲｄの高さとして、所定の高さ以上の範囲が設定されてもよい。例えば、検知エリアＲｄの高さには、地表を基準として２０ｃｍ以上５００ｃｍ以下の範囲が設定されてもよい。設定部１２は、設定された検知エリアＲｄを示すエリア情報を取得し、取得したエリア情報を物体検知部１３に出力する。
【００３４】
物体検知部１３は、点群情報に基づいて、物体を検知する。具体的には、物体検知部１３は、取得部１１から点群情報を受け取ると、設定部１２から受け取ったエリア情報によって示される検知エリアＲｄ外に位置する計測点の計測点情報を点群情報から除外する。物体検知部１３は、残った点群情報をクラスタリングする。つまり、物体検知部１３は、検知エリアＲｄ内の複数の計測点のうち、近傍の計測点同士をつなぎ合わせ、クラスタ（塊）に分割する。物体検知部１３は、得られたクラスタを単一の検知物体（車両及び人等）として検知する。
【００３５】
物体検知部１３は、検知物体の寸法（幅、奥行き、及び高さ）及び位置を計算する。検知物体の位置は、検知物体の四隅（前方右端、前方左端、後方右端、及び後方左端）の座標でもよく、クラスタに含まれる計測点情報の位置の平均でもよく、検知物体の重心位置でもよい。検知物体の位置は、前方右端及び前方左端の座標でもよく、レーザレーダ２から見て最も手前の計測点の座標でもよい。
【００３６】
検知装置１０では、車両の挙動が検知されるので、人及び鳥等の移動物体（非車両）を追跡する必要がない。このため、物体検知部１３は、検知物体から非車両を除外する。具体的には、物体検知部１３は、検知物体の大きさ（寸法）に基づいて、検知物体の分類を行う。ここでは、物体検知部１３は、検知物体を車両と非車両とに分類する。物体検知部１３は、例えば、検知物体の幅が１ｍ未満である場合、検知物体を非車両に分類し、検知物体の幅が１ｍ以上である場合、検知物体を車両に分類する。
【００３７】
物体検知部１３は、車両に分類した検知物体（以下、「検知車両」という。）について、検知結果を物体追跡部１４に出力する。検知結果は、検知車両の寸法を示す寸法情報、検知車両の位置を示す車両位置情報、及び検知車両を検知した検知時刻を示す検知時刻情報を含む。検知時刻は、例えば、クラスタに含まれる各計測点の計測点情報が有する時刻情報によって示される時刻の平均時刻である。
【００３８】
物体追跡部１４は、検知車両を追跡し、追跡結果を生成する。つまり、物体追跡部１４は、物体検知部１３から検知結果を受け取ると、異なるフレーム（異なる検知時刻）において検知された検知車両に対し、車両ＩＤ（Identifier）の対応付けを行う。車両ＩＤは、検知車両を一意に識別可能な識別情報である。具体的には、物体追跡部１４は、検知車両の位置及び寸法、並びに、過去の観測結果から推定される速度及び角速度等に基づいて、現在のフレームにおいて検知された検知車両が、過去のフレームにおいて検知された検知車両のいずれかと対応しているかを判定する。
【００３９】
物体追跡部１４は、現在のフレームにおいて検知された検知車両が、過去のフレームにおいて検知された検知車両のいずれとも対応しないと判定した場合に、新規の検知車両として当該検知車両に新しい車両ＩＤを付与する。物体追跡部１４は、現在のフレームにおいて検知された検知車両が、過去のフレームにおいて検知された検知車両と対応すると判定した場合に、対応する検知車両に付与されている車両ＩＤを現在のフレームにおいて検知された検知車両に付与する。物体追跡部１４は、車両ＩＤが付与されている検知車両のうち、長時間検知されていない検知車両について、車両ＩＤを削除する。
【００４０】
なお、複数の検知車両を追跡する（ＩＤ付けする）問題は、マルチターゲットトラッキング問題と称される。物体追跡部１４は、公知のアルゴリズムを用いて、各検知車両を追跡する。公知のアルゴリズムとしては、ＳＮＮ（Suboptimal  Nearest  Neighbor）、ＧＮＮ（Global  Nearest  Neighbor）、及びＪＰＤＡＦ（Joint  Probabilistic  Data  Association  Filter）等が挙げられる。物体追跡部１４は、追跡結果を挙動検知部１５に出力する。追跡結果は、車両ＩＤ、車両位置情報、及び検知時刻情報を含む。
【００４１】
取得部１６は、信号情報を取得する。信号情報は、検知車両Ｍの進行に関する指示を行う信号機ＴＬの信号状態を示す情報である。信号機ＴＬの信号状態としては、進行（青）を示す状態、注意（黄）を示す状態、停止（赤）を示す状態、右折可能を示す状態、左折可能を示す状態、及び歩行者のみ横断可能を示す状態等が挙げられる。取得部１６は、例えば、信号機ＴＬから信号情報を取得する。取得部１６は、信号機制御システムから信号情報を取得してもよい。信号機制御システムは、信号機ＴＬを制御するシステムである。あるいは、交差点Ｐにビデオカメラが設置されている場合には、取得部１６は、ビデオカメラによって取得された動画データに画像処理を施すことで、信号情報を取得してもよい。取得部１６は、信号情報を挙動検知部１５に出力する。
【００４２】
挙動検知部１５は、追跡結果及び信号情報に基づいて、検知車両の信号無視を検知する。具体的には、挙動検知部１５は、信号機ＴＬが停止を示す状態であるときに検知車両が交差点Ｐに進入したか否かを判定し、信号機ＴＬが停止を示す状態であるときに検知車両が交差点Ｐに進入したと判定した場合に、検知車両が信号無視を行ったと判定する。挙動検知部１５による検知処理の詳細は後述する。挙動検知部１５は、信号無視を検知した場合、車両情報を取得するための取得指令を車両情報取得装置３に出力する。
【００４３】
次に、図５〜図９を参照して、検知装置１０が行う検知方法について説明する。図５は、検知装置が行う検知方法の一連の処理を示すフローチャートである。図６は、図５の車両挙動検知処理を詳細に示すフローチャートである。図７は、図６の解析処理を詳細に示すフローチャートである。図８は、図６の削除処理を詳細に示すフローチャートである。図９は、管理テーブルの一例を示す図である。図５に示される一連の処理は、例えば、一定の時間ごとに実施される。なお、本実施形態では、信号機ＴＬは停止（赤）、注意（黄）、及び進行（青）のみを示す。
【００４４】
まず、取得部１１が、レーザレーダ２から点群情報を取得する（ステップＳ０１）。そして、取得部１１は、取得した点群情報を物体検知部１３に出力する。続いて、物体検知部１３は、点群情報に基づいて、検知物体を検知する（ステップＳ０２）。具体的には、物体検知部１３は、取得部１１から点群情報を受け取ると、設定部１２から受け取ったエリア情報によって示される検知エリアＲｄ外に位置する計測点の計測点情報を点群情報から除外する。そして、物体検知部１３は、残った点群情報をクラスタリングし、得られたクラスタを単一の検知物体（車両及び人等）として検知する。そして、物体検知部１３は、検知物体の寸法及び位置を計算する。
【００４５】
続いて、物体検知部１３は、検知物体を分類する（ステップＳ０３）。具体的には、物体検知部１３は、検知物体の寸法に基づいて、検知物体を車両と非車両とに分類する。そして、物体検知部１３は、車両に分類した検知物体について、検知結果を物体追跡部１４に出力する。
【００４６】
続いて、物体追跡部１４は、検知物体（検知車両）を追跡する（ステップＳ０４）。具体的には、物体追跡部１４は、物体検知部１３から検知結果を受け取ると、現在のフレームにおいて検知された検知車両が、過去のフレームにおいて検知された検知車両のいずれとも対応しないと判定した場合に、新規の検知車両として当該検知車両に新しい車両ＩＤを付与する。物体追跡部１４は、現在のフレームにおいて検知された検知車両が、過去のフレームにおいて検知された検知車両と対応すると判定した場合に、対応する検知車両に付与されている車両ＩＤを現在のフレームにおいて検知された検知車両に付与する。そして、物体追跡部１４は、追跡結果（車両ＩＤ、車両位置情報、及び検知時刻情報）を挙動検知部１５に出力する。
【００４７】
続いて、取得部１６は、信号情報を取得する（ステップＳ０５）。そして、取得部１６は、取得した信号情報を挙動検知部１５に出力する。
【００４８】
続いて、挙動検知部１５は、車両挙動検知処理を実施する（ステップＳ０６）。ステップＳ０６の車両挙動検知処理では、図６に示されるように、挙動検知部１５は、物体追跡部１４から追跡結果を受け取ると、追跡結果に含まれる各車両ＩＤについて、ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理を行う。まず、挙動検知部１５は、管理テーブルを更新する（ステップＳ１１）。管理テーブルは、検知車両を管理するためのテーブルである。
【００４９】
図９に示されるように、管理テーブルは、車両ＩＤと、検知時刻情報と、進入情報と、を対応付けた挙動情報を管理している。検知時刻情報は、例えば、ＵＮＩＸ（登録商標）時間で表現され得る。ＵＮＩＸ（登録商標）時間は、１９７０年１月１日午前０時０分０秒から経過した秒数又はミリ秒数で表現した時刻である。例えば、図８に示される車両ＩＤ「１００１」の検知時刻は、「１５１６６７８４９６０００」で表される。進入情報は、車両ＩＤによって示される検知車両が交差点Ｐに進入したか否かを示す情報である。進入情報が「０」である場合には、当該検知車両が交差点Ｐに進入していないことを示し、進入情報が「１」である場合には、当該検知車両が交差点Ｐに進入したことを示す。
【００５０】
挙動検知部１５は、追跡結果に含まれる車両ＩＤを含む挙動情報が管理テーブルに存在しない場合には、当該車両ＩＤを含む挙動情報を管理テーブルに追加登録する。つまり、挙動検知部１５は、新たな挙動情報を追加し、挙動情報の車両ＩＤ及び検知時刻情報として、追跡結果に含まれる車両ＩＤ及び検知時刻情報を設定し、進入情報に「０」を設定する。挙動検知部１５は、追跡結果に含まれる車両ＩＤを含む挙動情報が管理テーブルに存在する場合には、当該挙動情報の検知時刻情報を追跡結果に含まれる検知時刻情報で上書き（更新）する。
【００５１】
続いて、挙動検知部１５は、解析処理を行う（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の解析処理では、図７に示されるように、挙動検知部１５は、まず、取得部１６から受け取った信号情報に基づいて、信号機ＴＬが停止（赤）を示しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。挙動検知部１５は、信号機ＴＬが停止を示していると判定すると（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、前回のフレームから現在のフレームまでの間に検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したか否かを判定する（ステップＳ２２）。挙動検知部１５は、追跡結果に含まれる車両位置情報に基づいて、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したか否かを判定する。挙動検知部１５には、交差点Ｐの範囲を示す情報が予め設定されている。
【００５２】
ステップＳ２２の判定方法の一例を説明する。まず、挙動検知部１５は、追跡結果に含まれる車両位置情報に基づいて、検知車両Ｍが交差点Ｐ内に位置するか否かを判定する。挙動検知部１５は、例えば、車両位置情報によって示される位置が交差点Ｐの範囲内であれば、検知車両Ｍが交差点Ｐ内に位置すると判定し、車両位置情報によって示される位置が交差点Ｐの範囲外であれば、検知車両Ｍが交差点Ｐ内に位置しないと判定する。そして、挙動検知部１５は、検知車両Ｍが交差点Ｐ内に位置すると判定した場合、追跡結果に含まれる車両ＩＤを含む挙動情報の進入情報に基づいて、前回のフレームから現在のフレームまでの間に検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したか否かを判定する。
【００５３】
挙動検知部１５は、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入していないことを進入情報が示す場合に、前回のフレームから現在のフレームまでの間に検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したと判定し（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、当該車両ＩＤを含む挙動情報の進入情報に「１」を設定する。つまり、進入情報が、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入していないことを示す場合、前回のフレームまでは検知車両Ｍが交差点Ｐに進入していないことを意味する。そして、現在のフレームで検知車両Ｍが交差点Ｐ内に位置するので、前回のフレームから現在のフレームまでの間に検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したとみなすことができる。
【００５４】
一方、検知車両Ｍが交差点Ｐ外に位置する場合、又は、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したことを進入情報が示す場合、検知車両Ｍは前回のフレームから現在のフレームまでの間に交差点Ｐに進入していない。このため、挙動検知部１５は、検知車両Ｍが交差点Ｐ外に位置すると判定した場合、又は、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したことを進入情報が示す場合には、前回のフレームから現在のフレームまでの間に検知車両Ｍが交差点Ｐに進入していないと判定する（ステップＳ２２；ＮＯ）。なお、挙動検知部１５は、検知車両Ｍが停止線Ｌｓを超えたか否かによって、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したか否かを判定してもよい。
【００５５】
ステップＳ２２において、挙動検知部１５は、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したと判定した場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、検知車両Ｍは信号無視を行ったと判定する（ステップＳ２３）。信号機ＴＬが進行（青）又は注意（黄）を示しているときに、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したとしても、信号無視には該当しない。また、信号機ＴＬが停止（赤）を示していても、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入していなければ、信号無視には該当しない。このため、挙動検知部１５は、ステップＳ２１において信号機ＴＬが停止を示していないと判定した場合（ステップＳ２１；ＮＯ）、及びステップＳ２２において前回のフレームから現在のフレームまでの間に検知車両Ｍが交差点Ｐに進入していないと判定した場合（ステップＳ２２；ＮＯ）、ステップＳ１２の解析処理を終了する。
【００５６】
続いて、図６に示されるように、挙動検知部１５は、ステップＳ１２において検知車両Ｍの挙動が信号無視であると判定された場合には（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、検知車両の車両情報を取得するために、取得指令を車両位置情報とともに車両情報取得装置３に送信する（ステップＳ１４）。このとき、挙動検知部１５は、違反車両に関する各種情報を記憶装置５及び通信装置６に送信してもよい。各種情報には、検知車両（違反車両）の検知時刻、位置、速度、及び大きさ（寸法）が含まれ得る。各種情報には、検知時刻を含む時間帯のビデオ動画が含まれてもよい。各種情報には、検知時刻を含む時間帯の点群情報、及び検知車両の移動軌跡（時系列の車両位置情報）が含まれてもよい。さらに、挙動検知部１５は、違反車両に対して注意、警告、及び指示を行うための出力指令を出力装置４に送信してもよい。挙動検知部１５は、ステップＳ１２において検知車両Ｍの挙動が信号無視でないと判定された場合には（ステップＳ１３；ＮＯ）、取得指令を車両情報取得装置３に送信しない。
【００５７】
そして、挙動検知部１５は、追跡結果に含まれるすべての車両ＩＤを処理したか否かを判定する（ステップＳ１５）。挙動検知部１５は、すべての車両ＩＤを処理していないと判定した場合には（ステップＳ１５；ＮＯ）、次の車両ＩＤについて、ステップＳ１１〜ステップＳ１５を再び実行する。一方、挙動検知部１５は、すべての車両ＩＤを処理したと判定した場合には（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、挙動情報の削除処理を行う（ステップＳ１６）。
【００５８】
ステップＳ１６の削除処理では、図８に示されるように、挙動検知部１５は、管理テーブルに登録されている各挙動情報について、ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理を行う。まず、挙動検知部１５は、現在の時刻と挙動情報に含まれている検知時刻情報によって示される検知時刻との差を計算し、その差が予め設定された閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。閾値は、例えば、車両が検知エリアＲｄを通過するのに要する平均時間よりも大きい値に設定されている。挙動検知部１５は、差が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ３１；ＹＥＳ）、当該挙動情報の車両ＩＤによって示される車両が検知エリアＲｄから退出したとみなして、当該挙動情報を管理テーブルから削除する（ステップＳ３２）。一方、挙動検知部１５は、差が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ３１；ＮＯ）、当該挙動情報を管理テーブルから削除しない。
【００５９】
そして、挙動検知部１５は、管理テーブルに登録されているすべての挙動情報を処理したか否かを判定する（ステップＳ３３）。挙動検知部１５は、すべての挙動情報を処理していないと判定した場合には（ステップＳ３３；ＮＯ）、次の挙動情報について、ステップＳ３１〜ステップＳ３３を再び実行する。一方、挙動検知部１５は、すべての挙動情報を処理したと判定した場合には（ステップＳ３３；ＹＥＳ）、車両挙動検知処理を終了する。以上により、検知装置１０が行う検知方法の一連の処理が終了する。
【００６０】
そして、車両情報取得装置３は、検知装置１０（挙動検知部１５）から車両位置情報とともに取得指令を受信すると、車両情報を取得する。具体的には、車両情報取得装置３は、車両位置情報によって示される位置に存在する車両が監視範囲Ｒｂに進入すると、当該車両のナンバープレートを含むように撮影を行い、ナンバープレートの画像を取得する。そして、車両情報取得装置３は、車両情報を記憶装置５に送信し、記憶装置５に記憶させるとともに、通信装置６を介して公的機関、及び道路管理業者等に車両情報を送信する。
【００６１】
以上説明したように、検知システム１及び検知装置１０では、レーザレーダ２が検知エリアＲｄにレーザ光を照射することによって生成された点群情報を用いて、検知車両Ｍが検知され、検知車両Ｍが追跡される。そして、検知車両Ｍの追跡結果と信号機ＴＬの状態を示す信号情報とに基づいて、信号機ＴＬが停止を示す状態であるときに検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したか否かが判定され、信号機ＴＬが停止を示す状態であるときに検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したと判定された場合に、検知車両Ｍが信号無視を行ったと判定される。
【００６２】
レーザレーダ２は、時間帯（朝及び夜）による光量の変化、天候（雨天、降雪、及び濃霧）の変化、並びに太陽光及びヘッドライト等の強い光の入光といった環境の外乱の影響を受けにくい。また、レーザレーダ２は、レーザレーダ２と物体との距離を数ｃｍ程度の誤差で計測することができる。このため、検知システム１及び検知装置１０では、検知車両Ｍの位置を高精度に検知することができる。
【００６３】
例えば、レーザ距離計によって照射されたレーザビームが車両に遮られることによって、車両が交差点に進入したことを検知する場合には、誤検知が生じることがある。例えば、当該車両が存在する道路と交差する道路から右折する車両、並びに、当該車両が存在する道路を横切るように設けられた横断歩道を渡る歩行者及び自転車等がレーザビームを遮ってしまい、車両が交差点に進入したと誤検知される可能性がある。日本の交通規則では、二輪車は右折専用レーンを含め３車線以上ある道路を走行している場合、交差点において二段階右折を行う必要がある。このような場合も、交差点に進入したと誤検知される可能性がある。
【００６４】
これに対し、検知システム１及び検知装置１０では、検知車両Ｍが追跡されることにより、検知車両Ｍの移動軌跡が得られる。横断歩道を通って道路ＴＲを横断している歩行者及び自転車等の移動軌跡は、当該道路ＴＲから交差点Ｐ内に進入する車両の移動軌跡とは異なる。道路ＴＲと交差する道路から右折する車両の移動軌跡も、当該道路ＴＲから交差点Ｐ内に進入する車両の移動軌跡とは異なる。このため、検知車両Ｍを追跡することにより、横断歩道を渡る歩行者等を、交差点Ｐに進入する車両として誤検知する可能性を低減することができる。その結果、信号無視の検知精度を向上させることが可能となる。
【００６５】
挙動検知部１５は、信号無視を行った車両を特定するための車両情報を車両情報取得装置３に取得させる取得指令を出力する。これにより、信号無視を行った車両を特定するための車両情報が取得される。このため、例えば、信号無視を行った車両の運転者に対して、違反点数の付与及び罰金の徴収等を行うことができる。また、信号無視を行った車両を特定することによって、信号無視を行った車両の運転者に警告を与えることができる。
【００６６】
信号無視車両を取り締まるためには、交差点で警察官を配備するか、監視用カメラによって監視することが行われている。しかし、１つの交差点で実時間と同じだけ監視するのに時間が掛かってしまう。また、交通量の多い交差点では、違反車両を摘発することにより、他の車両の通行を妨げてしまう可能性がある。そこで、信号無視車両を効率的に抽出し、車両情報を取得することが望まれている。検知システム１及び検知装置１０によれば、信号無視車両を一定の基準で検知することができる。このため、信号無視が確実に摘発されることを運転者が認識することで、運転者は交通規則を遵守せざるを得なくなる。これにより、事故の発生を抑止することができる。
【００６７】
レーザレーダ２は、照射可能範囲Ｒａ（検知エリアＲｄ）に対してレーザ光を繰り返し照射するので、検知車両Ｍの位置を経時的に検知することができる。レーザレーダ２は、レーザ距離計及びカメラ等と比較して、検知エリアＲｄが広いので、複数の車線に対して複数のレーザレーダ２を設置する必要がない。レーザレーダ２は、交差点内のような見通しの良い空間でも計測することができる。
【００６８】
以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。
【００６９】
例えば、上記実施形態では、検知装置１０は、１つの装置として構成されているが、２以上の装置で構成されてもよい。検知装置１０は、レーザレーダ２を備えていてもよい。レーザレーダ２が検知装置１０の機能を有する情報処理装置を備えていてもよい。
【００７０】
交差点は、十字路に限られず、Ｔ字路でもよい。信号無視を検知する対象となる道路は、片側１車線（走行レーン）の道路でなくてもよく、片側に複数の車線を有する道路であってもよい。
【００７１】
レーザレーダ２及び車両情報取得装置３の配置は、各図に示された配置に限られない。例えば、図２では、車両情報取得装置３は、違反車両を前方から撮影可能である。車両の後方にもナンバープレートが設けられているので、車両情報取得装置３は、違反車両を後方から撮影可能なように設けられてもよい。また、違反車両を前方から撮影可能な車両情報取得装置３と、違反車両を後方から撮影可能な車両情報取得装置３と、が両方設けられていてもよい。
【００７２】
レーザレーダ２として、全周囲方向にレーザ光を照射できるタイプの３次元レーザレーダが用いられてもよい。この場合、単一のレーザレーダ２で、複数の検知エリアＲｄを監視することができるので、レーザレーダ２の数を低減することが可能となる。
【００７３】
検知システム１は、単一のレーザレーダ２を備えているが、検知システム１は、複数のレーザレーダ２を備えていてもよい。この場合、検知装置１０は、複数のレーザレーダ２によって生成された点群情報を結合して使用してもよい。この構成では、死角が少なくなるので、検知の確実性を向上させることが可能となる。
【００７４】
車両情報取得装置３は、自動速度違反取締装置に代えて、高解像度を有するビデオカメラでもよい。車両情報取得装置３は、夜間に対応するために、フラッシュ装置（ストロボ装置）をさらに備えていてもよい。車両情報取得装置３は、例えば、通信装置６と車載器とによる無線通信によって、車両情報（ナンバープレートに記載された情報等）を取得してもよい。
【００７５】
車両情報取得装置３が取得する車両情報は、ナンバープレートの画像に限られない。車両情報は、車両の運転者の顔写真でもよい。車両情報は、例えば、運転免許証情報等の電子的な情報であってもよい。
【００７６】
違反車両の走行先にゲート（遮断機）が設置されている場合、検知装置１０は、違反車両が物理的に走行できなくするために、ゲートを封鎖するように制御してもよい。この場合、違反車両の走行を妨害することができる。
【００７７】
検知システム１及び検知装置１０が、違反車両の走行制御システムに介入できる場合、違反車両を安全に停止させてもよい。
【００７８】
上記実施形態では、挙動検知部１５は、信号機ＴＬが停止を示している間に、交差点Ｐに進入した検知車両Ｍを信号無視車両として検知しているが、信号無視として検知される車両はこれに限られない。例えば、挙動検知部１５は、より悪質な信号無視のみを検知するために、交差点Ｐに設けられたすべての信号機ＴＬが停止を示している全停止状態（全赤状態）において、交差点Ｐに進入した検知車両Ｍを信号無視車両として検知しなくてもよい。挙動検知部１５は、全停止状態において交差点Ｐに進入した検知車両Ｍを信号無視車両として検知してもよい。
【００７９】
信号機ＴＬが注意（黄）を示している間に車両が交差点Ｐに進入した場合、信号無視となることがある。つまり、信号機ＴＬが黄信号である場合には、車両が停止しなければならないことがある。このため、挙動検知部１５は、信号機ＴＬが注意を示している間に、交差点Ｐに進入した検知車両Ｍを信号無視車両として検知してもよい。言い換えると、信号機が停止を示す状態は、信号機が注意を示す状態を含み得る。
【００８０】
挙動検知部１５は、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したときの信号情報によって示される信号機ＴＬの信号状態に応じて、検知車両Ｍを分類してもよい。例えば、挙動検知部１５は、信号機ＴＬが停止（赤）を示している場合に交差点Ｐに進入した検知車両Ｍ、交差点Ｐに設けられたすべての信号機ＴＬが停止（赤）を示している場合（全停止状態）に交差点Ｐに進入した検知車両Ｍ、及び信号機ＴＬが注意（黄）を示している場合に交差点Ｐに進入した検知車両Ｍに、各検知車両Ｍを分類する。挙動検知部１５は、検知車両Ｍの分類を示す分類情報を違反車両に関する各種情報に含めてもよい。検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したときの信号状態によって、危険性が異なる。このため、信号状態に応じて検知車両Ｍを分類しておくことで、危険性に応じて運転者に警告等を与えることができる。
【００８１】
図１０〜図１５に示されるように、信号機ＴＬは、進行（青）、注意（黄）、及び停止（赤）に加えて、特定の方向が通行可能であることを示してもよい。図１０は、信号無視検知の変形例を説明するための図である。図１１は、図１０に示される変形例における解析処理を詳細に示すフローチャートである。図１２は、図１０に示される変形例における管理テーブルの一例を示す図である。図１３は、検知ラインの通過を説明するための図である。図１４は、図１０に示される変形例における信号無視を説明するための図である。図１５は、図１０に示される変形例における特定の方向への進行を説明するための図である。
【００８２】
図１０に示される例では、交差点Ｐから道路ＴＲ１〜ＴＲ４が四方に延びている。例えば、道路ＴＲ１は、交差点Ｐに進入する複数（ここでは、３つ）の車線を有している。信号機ＴＬは、右折可能を示し得る。このような交差点Ｐでは、信号機ＴＬが停止を示していても、信号機ＴＬが右折可能を示している場合には、車両は右折することができる。
【００８３】
本変形例の検知方法は、解析処理（ステップＳ１２）において、上記実施形態の検知方法と主に相違する。図１１に示されるように、本変形例の解析処理（ステップＳ１２）では、挙動検知部１５は、まず、ステップＳ２１と同様に、取得部１６から受け取った信号情報に基づいて、信号機ＴＬが停止（赤）を示しているか否かを判定する（ステップＳ４１）。挙動検知部１５は、ステップＳ２２と同様に、信号機ＴＬが停止を示していると判定すると（ステップＳ４１；ＹＥＳ）、前回のフレームから現在のフレームまでの間に検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したか否かを判定する（ステップＳ４２）。挙動検知部１５は、追跡結果に含まれる車両位置情報に基づいて、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したか否かを判定する。
【００８４】
ステップＳ４２において、挙動検知部１５は、前回のフレームから現在のフレームまでの間に検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したと判定した場合（ステップＳ４２；ＹＥＳ）、赤信号時の進入を記録する（ステップＳ４３）。図１２に示されるように、本変形例の管理テーブルでは、挙動情報は、車両ＩＤ、検知時刻情報、及び進入情報に加えて、赤信号進入情報をさらに含む。赤信号進入情報は、車両ＩＤによって示される検知車両が赤信号時に交差点Ｐに進入したか否かを示す情報である。赤信号進入情報が「０」である場合には、当該検知車両が赤信号時に交差点Ｐに進入していないことを示し、赤信号進入情報が「１」である場合には、当該検知車両が赤信号時に交差点Ｐに進入したことを示す。ステップＳ４３において、挙動検知部１５は、検知車両Ｍの車両ＩＤに対応する挙動情報の赤信号進入情報に「１」を設定する。そして、挙動検知部１５は、ステップＳ４４を実行する。
【００８５】
信号機ＴＬが進行（青）又は注意（黄）を示しているときに、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入したとしても、信号無視には該当しない。また、信号機ＴＬが停止（赤）を示していても、検知車両Ｍが交差点Ｐに進入していなければ、信号無視には該当しない。このため、挙動検知部１５は、ステップＳ４１において信号機ＴＬが停止を示していないと判定した場合（ステップＳ４１；ＮＯ）、及びステップＳ４２において前回のフレームから現在のフレームまでの間に検知車両Ｍが交差点Ｐに進入していないと判定した場合（ステップＳ４２；ＮＯ）、ステップＳ４４を実行する。
【００８６】
続いて、挙動検知部１５は、赤信号時の進入が記録されているか否かを判定する（ステップＳ４４）。具体的には、挙動検知部１５は、追跡結果に含まれる車両ＩＤを含む挙動情報の赤信号進入情報に基づいて、赤信号時の進入が記録されているか否かを判定する。挙動検知部１５は、赤信号進入情報が「０」であり、赤信号時の進入が記録されていないと判定した場合には（ステップＳ４４；ＮＯ）、当該検知車両Ｍは信号無視を行っていないと判定し、ステップＳ１２の解析処理を終了する。
【００８７】
一方、ステップＳ４４において、挙動検知部１５は、赤信号進入情報が「１」であり、赤信号時の進入が記録されていると判定した場合には（ステップＳ４４；ＹＥＳ）、検知車両Ｍが検知ラインＬｏｕｔ１〜Ｌｏｕｔ３を超えたか否かを判定する（ステップＳ４５）。交差点Ｐと交差点Ｐから延びる道路ＴＲ２〜ＴＲ４（複数の道路）との境界に、検知ラインＬｏｕｔ１〜Ｌｏｕｔ３が設定されている。検知ラインＬｏｕｔ１〜Ｌｏｕｔ３は、検知車両Ｍが交差点Ｐから退出したことを検知するための仮想線である。検知ラインＬｏｕｔ１は、交差点Ｐと道路ＴＲ２との境界に設けられる。検知ラインＬｏｕｔ２は、交差点Ｐと道路ＴＲ３との境界に設けられる。検知ラインＬｏｕｔ３は、交差点Ｐと道路ＴＲ４との境界に設けられる。
【００８８】
挙動検知部１５は、前回（時刻ｔ−１）のフレーム及び現在（時刻ｔ）のフレームにおける車両位置情報によって示される検知車両Ｍの位置を用いて、検知ラインを超えたか否かを判定する。具体的には、図１３に示されるように、挙動検知部１５は、前回のフレームにおける検知車両Ｍの位置ｐ（ｔ−１）が検知ラインＬによって隔てられた２つの空間の一方側に位置し、現在のフレームにおける検知車両Ｍの位置ｐ（ｔ）が他方側に位置する場合に、検知車両Ｍが検知ラインＬを超えたと判定する。言い換えれば、車両位置情報が検知車両Ｍの重心位置を示す場合、連続する２つのフレーム間における検知車両Ｍの重心位置を結ぶ線分Ｌｇが、検知ラインＬと交差する場合に、挙動検知部１５は、検知車両Ｍが検知ラインＬを超えたと判定する。
【００８９】
ステップＳ４５において、挙動検知部１５は、検知車両Ｍが検知ラインを超えたと判定した場合（ステップＳ４５；ＹＥＳ）、検知車両Ｍの進行方向を特定する（ステップＳ４６）。検知車両Ｍが検知ラインＬｏｕｔ１〜Ｌｏｕｔ３のいずれかの検知ラインを超えたことは、検知車両Ｍが交差点Ｐから退出したことを意味する。このため、挙動検知部１５は、検知車両Ｍが検知ラインＬｏｕｔ１〜Ｌｏｕｔ３のいずれの検知ラインを超えたかに応じて、検知車両Ｍの進行方向を特定する。挙動検知部１５は、検知車両Ｍが検知ラインＬｏｕｔ１を超えたと判定した場合には、検知車両Ｍが左折したと判定する。挙動検知部１５は、検知車両Ｍが検知ラインＬｏｕｔ２を超えたと判定した場合には、検知車両Ｍが直進したと判定する。挙動検知部１５は、検知車両Ｍが検知ラインＬｏｕｔ３を超えたと判定した場合には、検知車両Ｍが右折したと判定する。
【００９０】
そして、挙動検知部１５は、信号情報に基づいて、検知車両Ｍの進行方向が通行可能な方向であるか否かを判定する（ステップＳ４７）。例えば、図１４及び図１５に示されるように、信号機ＴＬが停止（赤）を示すとともに右折可能を示しているとする。このとき、図１４に示される例では、検知車両Ｍは直進している。したがって、挙動検知部１５は、検知車両Ｍの進行方向（直進）は通行可能な方向（右折）ではないと判定し（ステップＳ４７；ＮＯ）、検知車両Ｍが信号無視を行ったと判定する（ステップＳ４８）。そして、挙動検知部１５は、ステップＳ１２の解析処理を終了する。
【００９１】
一方、図１５に示される例では、検知車両Ｍは右折している。したがって、挙動検知部１５は、検知車両Ｍの進行方向（右折）は通行可能な方向（右折）であると判定し（ステップＳ４７；ＹＥＳ）、当該検知車両Ｍは信号無視を行っていないと判定する。そして、挙動検知部１５は、ステップＳ１２の解析処理を終了する。
【００９２】
ステップＳ４５において、挙動検知部１５は、検知車両Ｍがいずれの検知ラインも超えていないと判定した場合には（ステップＳ４５；ＮＯ）、検知車両Ｍは交差点Ｐ内に留まっていると判定し（ステップＳ４９）、ステップＳ１２の解析処理を終了する。なお、赤信号時に交差点Ｐに進入した検知車両Ｍが、一定の時間を超えて交差点Ｐに留まる場合には、検知車両Ｍを違反車両としてもよい。
【００９３】
上述のように、停止を示しながら、特定の方向が通行可能であることを示す信号機ＴＬがある。このような信号機ＴＬが設置されている交差点Ｐでは、各車両は、赤信号時でも通行可能な方向には進行することができる。このような状況において、通行可能な方向に進行する車両が信号無視として誤検知されないように、上記変形例では、挙動検知部１５は、信号機ＴＬが通行可能な方向を示す状態であることを信号情報がさらに示しているときに、検知車両Ｍの進行方向と通行可能な方向とを比較することで、検知車両Ｍが信号無視を行ったか否かを判定している。これにより、検知車両Ｍが通行可能な方向に進行した場合に、検知車両Ｍが信号無視を行ったと判定されないようにすることができる。その結果、信号無視の検知精度をさらに向上させることが可能となる。
【００９４】
挙動検知部１５は、検知車両Ｍが検知ラインＬｏｕｔ１〜Ｌｏｕｔ３のいずれかを超えたことによって、検知車両Ｍの進行方向を特定する。交差点Ｐに進入した検知車両Ｍが交差点Ｐから退出する際に、検知車両Ｍは、検知ラインＬｏｕｔ１〜Ｌｏｕｔ３のいずれかを必ず超える。このため、検知ラインＬｏｕｔ１〜Ｌｏｕｔ３を用いることで、検知車両Ｍの速度によらずに確実に交差点Ｐからの退出を検知することができ、検知車両Ｍの進行方向の特定精度を向上させることが可能となる。その結果、信号無視の検知精度をさらに向上させることが可能となる。
【００９５】
上記実施形態及び変形例では、車両の信号無視が検知対象であるが、検知対象は、車両の信号無視に限られない。例えば、歩行者（人）及び自転車の信号無視が検知対象であってもよい。この場合、取得部１６は、歩行者用信号機の信号状態を示す信号情報を取得してもよい。また、検知システム１は、信号無視を行った物体を特定するための物体情報を取得する物体情報取得装置を備えてもよい。物体情報取得装置としては、例えば、撮像装置が挙げられる。挙動検知部１５は、信号無視を行った物体を特定するための物体情報を取得するために、検知物体の位置情報とともに取得指令を物体情報取得装置に出力する。物体情報取得装置は、検知装置１０から位置情報とともに取得指令を受信すると、例えば、位置情報によって示される位置に存在する物体を含むように撮影を行い、物体の画像を取得する。例えば、検知対象の物体が歩行者である場合は、歩行者の顔を含む画像が取得される。
【符号の説明】
【００９６】
１  検知システム
２  レーザレーダ
３  車両情報取得装置（外部装置）
４  出力装置
５  記憶装置
６  通信装置
１０  検知装置
１１  取得部（第１取得部）
１２  設定部
１３  物体検知部
１４  物体追跡部
１５  挙動検知部
１６  取得部（第２取得部）
Ｌｏｕｔ１，Ｌｏｕｔ２，Ｌｏｕｔ３  検知ライン
Ｍ  検知車両
Ｐ  交差点
Ｒｄ  検知エリア
ＴＬ  信号機
【図１】
2019207655.tif 000003
【図２】
2019207655.tif 000004
【図３】
2019207655.tif 000005
【図４】
2019207655.tif 000006
【図５】
2019207655.tif 000007
【図６】
2019207655.tif 000008
【図７】
2019207655.tif 000009
【図８】
2019207655.tif 000010
【図９】
2019207655.tif 000011
【図１０】
2019207655.tif 000012
【図１１】
2019207655.tif 000013
【図１２】
2019207655.tif 000014
【図１３】
2019207655.tif 000015
【図１４】
2019207655.tif 000016
【図１５】
2019207655.tif 000017