(57)【要約】【課題】  搬器上にパレットが無い状態において搬器上に物体があると搬器を動作させない搬器制御システムを提供する。【解決手段】  搬器上における幅方向及び長さ方向の縁部より内側の物体を検知する物体検知センサと、搬器上におけるパレットの有無を判定するパレット有無判定手段と、を備え、物体検知センサは、搬器と一緒に移動するように構成され、パレット有無判定手段が搬器上に前記パレットが無いと判定し、物体検知センサが搬器上に物体を検知することで搬器を動作停止させるように構成されている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車を搭載するパレットを搬送する搬器を備えた機械式駐車設備の搬器制御システムであって、
搬器上における幅方向及び長さ方向の縁部より内側の物体を検知する物体検知センサと、前記搬器上における前記パレットの有無を判定するパレット有無判定手段と、を備え、
前記物体検知センサは、前記搬器と一緒に移動するように構成され、
前記パレット有無判定手段が前記搬器上に前記パレットが無いと判定し、前記物体検知センサが前記搬器上に物体を検知することで前記搬器を動作停止させるように構成されている、
ことを特徴とする機械式駐車設備の搬器制御システム。
【請求項２】
前記パレット有無判定手段が前記搬器上に前記パレットが無くなったと判定した時点から、前記物体検知センサによって前記搬器上における物体検知を開始するように構成されている、
請求項１に記載の機械式駐車設備の搬器制御システム。
【請求項３】
通常運転モードと保守点検モードとの切替え手段を備え、
前記切替え手段で前記保守点検モードに切替えられ、前記物体検知センサが前記搬器上に物体を検知することで前記搬器を動作停止させるように構成されている、
請求項１又は２に記載の機械式駐車設備の搬器制御システム。
【請求項４】
前記物体検知センサは、前記搬器上に面領域の物体検知エリアを設定し、該物体検知エリア内で物体検知をする測域センサである、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の機械式駐車設備における搬器制御システム。
【請求項５】
前記物体検知センサは、前記搬器上を長さ方向に検知する複数の光センサであり、
前記光センサは、前記搬器の幅方向に並設されている、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の機械式駐車設備における搬器制御システム。
【請求項６】
前記搬器を動作停止させたことを報知する報知手段を備えている、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の機械式駐車設備の搬器制御システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬器制御システムを備えている、
ことを特徴とする機械式駐車設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車設備における搬器の制御システムと、それを備えた機械式駐車設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車を搭載するパレットを搬送する搬器を備えた機械式駐車設備においては、定期点検や、必要に応じた点検・保守などが行われている。
【０００３】
この種の先行技術として、点検作業時に、作業床を所定の格納場所から搬器上に移動させ、これを足場として利用するものがある（例えば、特許文献１参照）。また、他の先行技術として、駐車装置の昇降路に沿って昇降するゴンドラを設けるものもある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２８５８４２号公報
【特許文献２】特開２００８−１４４５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、搬器の保守点検時は、搬器上にパレットが無い状態で行われことがある。しかし、搬器上にパレットが無い状態で保守点検をした後、作業者が道具などを搬器上に置き忘れるおそれがある。また、保守点検時に移動させる搬器上に作業用の物体が落下するおそれもある。このような場合、迅速な保守点検作業を妨げる。また、保守点検後に通常運転に移行するための時間を要する。
【０００６】
なお、上記先行技術は、いずれも搬器上にパレットが無い状態における搬器上の物体検知については何ら記載されていない。
【０００７】
そこで、本発明は、搬器上にパレットが無い状態において搬器上に物体があると搬器を動作させない搬器制御システムと、それを備えた機械式駐車設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬器制御システムは、自動車を搭載するパレットを搬送する搬器を備えた機械式駐車設備の搬器制御システムであって、搬器上における幅方向及び長さ方向の縁部より内側の物体を検知する物体検知センサと、前記搬器上における前記パレットの有無を判定するパレット有無判定手段と、を備え、前記物体検知センサは、前記搬器と一緒に移動するように構成され、前記パレット有無判定手段が前記搬器上に前記パレットが無いと判定し、前記物体検知センサが前記搬器上に物体を検知することで前記搬器を動作停止させるように構成されている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「搬器上」は、搬器の構成部分の上面から上方の検知する高さを含む。また、「搬器の動作」は、搬器の移動、搬器に備えられた構成の動作を含む。
【０００９】
この構成により、搬器上にパレットが無く、物体検知センサによる搬器上の物体検知で搬器上に物体を検知すると、搬器を動作停止させる。よって、パレットが無い状態の搬器上に物体が載った状態で搬器が動作することを防止できる。
【００１０】
また、前記パレット有無判定手段が前記搬器上に前記パレットがなくなったと判定した時点から、前記物体検知センサによって前記搬器上における物体検知を開始するように構成されていてもよい。このように構成すれば、搬器上にパレットが無いときに限って、物体検知センサによる物体検知を行うようにできる。
【００１１】
また、通常運転モードと保守点検モードとの切替え手段を備え、前記切替え手段で前記保守点検モードに切替えられ、前記物体検知センサが前記搬器上の物体を検知することで前記搬器を動作停止させるように構成されていてもよい。このように構成すれば、切替え手段で保守点検モードに切替えられ、物体検知センサで搬器上における物体を検知することで搬器を動作停止させるようにできる。
【００１２】
また、前記物体検知センサは、前記搬器上に面領域の物体検知エリアを設定し、該物体検知エリア内で物体検知をする測域センサであってもよい。このように構成すれば、搬器上に適切な面領域の物体検知エリアを設定し、面領域において物体を検知するようにできる。
【００１３】
また、前記物体検知センサは、前記搬器上を長さ方向に検知する複数の光センサであり、前記光センサは、前記搬器の幅方向に並設されていてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「光センサ」は、光電管センサ、レーザセンサを含む。このように構成すれば、搬器上における物体検知が可能なように複数の光センサを配置して、搬器上の物体を適切に検知するようにできる。
【００１４】
また、前記搬器を動作停止させたことを報知する報知手段を備えていてもよい。このように構成すれば、搬器上に物体があることを検知して搬器を停止させたことを報知できる。よって、作業者はその後の適切な処置を迅速に行うことができる。
【００１５】
一方、本発明に係る機械式駐車設備は、前記いずれかの搬器制御システムを備えている。この構成により、パレットが無い状態の搬器上に物体が載った状態では搬器が動作しない機械式駐車設備を構成することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、パレットが無い状態の搬器上において物体を検知すれば搬器を動作停止させることが可能となる。よって、パレットが無い状態の搬器の動作開始前及び動作開始後において、搬器に物体が載った状態で動作することを防ぐことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る機械式駐車設備の搬器を含む平面図である。
【図２】図２は、図１に示す搬器上における物体検知の状態を示す平面図である。
【図３】図３は、図２に示す物体検知センサの部分を示す拡大斜視図である。
【図４】図４は、他の物体検知センサを備えた搬器上における物体検知の状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、機械式駐車設備１としてエレベータ式の搬器１０を備えた駐車設備を例にして説明する。なお、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における前後左右方向の概念は、図１に示す前後左右方向の概念と一致するものとする。
【００１９】
（機械式駐車設備の構成）
図１に示す平面図は、機械式駐車設備１の所定階床における搬器１０を示している。この実施形態の機械式駐車設備１は、平面視が矩形状に形成された駐車塔２の左右方向に格納棚５が設けられており、これらの格納棚５の間で搬器１０が昇降するようになっている。この実施形態の搬器１０は、枠状のフレーム体１１に連結された索状体１２を上方の駆動機（図示略）で巻上げ／巻下げることで、駐車塔２に設けられた棚柱３に沿って昇降するようになっている。機械式駐車設備１には、制御装置６が備えられている。この実施形態では、制御装置６が運転盤と一体となった例である。制御装置６は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。
【００２０】
図１に示す搬器１０の状態は、パレット３０が格納棚５に格納され、搬器１０の上部にパレット３０が無い状態である。搬器１０は、上部にパレット３０が無い状態では、パレット３０を乗入れ部で旋回させる旋回駆動機構１５、パレット３０を格納棚５との間で横行させる横行駆動機構１６、横行レール１７などが上部に露出した状態となる。
【００２１】
搬器１０上におけるパレット３０の有無は、パレット有無判定手段で判定することができる。パレット有無判定手段としては、例えば、制御装置６における制御上のパレット有無情報を利用できる。例えば、機械式駐車設備１の運転制御の情報から、搬器１０上からパレット３０を格納棚５に格納した後か、搬器１０にパレット３０を載置した後かの情報から、搬器１０上にパレット３０が有るか無いかの判定ができる。また、パレット判定手段としては、搬器１０に備えられたパレット検知手段１８のパレット検知情報から、パレット３０の有無を判定できる。パレット検知手段１８としては、パレット３０を直接的に検知する光学スイッチ、磁気スイッチ（近接センサ）、電磁誘導スイッチ（ループコイル）、リミットスイッチなどを用いることができる。
【００２２】
さらに、制御装置６には、通常運転モードと保守点検モードとの切替え手段（図示略）が備えられている。切替え手段は、手動スイッチでこれらを切替える構成や、モード切替えスイッチの切替え操作、保守用暗証番号の入力などによって切替える構成とすることができる。
【００２３】
（物体検知センサの構成）
図２及び図３に基づいて、物体検知センサ２０について説明する。図２に示すように、この実施形態では、物体検知センサ２０が搬器１０の後部における角部（図２の右上角部）に設けられている。物体検知センサ２０は、搬器１０のフレーム体１１に設けられており、搬器１０と一緒に移動するようになっている。すなわち、物体検知センサ２０は、搬器１０とともに移動し、搬器１０が動作している状態でも搬器１０上の物体４０を検知できる位置に設けられている。この例の物体検知センサ２０は、測域センサ２１が用いられている。
【００２４】
この実施形態の測域センサ２１は、搬器１０上における幅方向及び長さ方向の縁部より内側に面領域の物体検知エリア２３（図の斜線部分）を設定することができる。ここでいう縁部は、実際の縁を形成する部位に限らず、例えば搭載されるパレットを平面投影した範囲や、搬器構造物上で物体を載置可能な範囲とするなど、適宜設定することができる。物体検知エリア２３の設定は、例えば、搬器１０の縁部を実際に検知することで設定することができる。物体検知エリア２３は、平面座標の入力によっても設定することができる。物体検知エリア２３は、上記制御装置６において設定することができ、制御装置６に記憶しておくことができる。
【００２５】
図３に示すように、測域センサ２１は、搬器１０のフレーム体１１に設けられたブラケット２４によって所定の高さに設けられている。これにより、測域センサ２１は、搬器１０のパレット３０を載置する面から所定の検知高さＨでレーザ光２２を水平方向に照射してスキャニングできる。図では、検知高さの基準を便宜上フレーム体１１の上面で示しているが、載置されるパレット３０のタイヤ走行面や、搬器１０の任意箇所上面など、適宜設定できる。測域センサ２１は、内部で光学系を回転させることで水平方向にスキャンする構成を利用できる。測域センサ２１のスキャンには、例えば、半導体レーザを用いることができる。所定の検知高さＨは、パレット３０が無い状態で搬器１０の上面に載せられる物体４０を検知できる高さに設定される。検知高さＨは、道具箱などの物体４０を検知できる高さに設定され、例えば、数ｃｍ〜数十ｃｍの高さに設定される。
【００２６】
（搬器制御システムの動作例）
上記した機械式駐車設備１の搬器制御システムによれば、手動切替え又はモード切替えの切替え手段の操作によって通常運転モードから保守点検モードに切替えられる。この実施形態では、これにより測域センサ２１（物体検知センサ２０）による物体検知が有効になる。そして、搬器１０上にパレット３０が無いという判定時点から、測域センサ２１による物体検知が開始される。
【００２７】
測域センサ２１による物体検知エリア２３内のスキャンにより、物体検知エリア２３内における物体４０の有無が検知される。この検知により、図２に示すように、パレット３０が無い状態の搬器１０上に物体４０を置忘れた場合などでも、物体４０を検知することができる。搬器１０上に物体４０が検知されると、搬器１０の動作が停止させられる。搬器１０の動作停止は、制御装置６からの信号で搬器１０の駆動機（図示略）を制御することで行われる。よって、搬器１０は、パレット３０が無い状態で、上部に物体４０が載ったまま動作することはない。
【００２８】
なお、測域センサ（物体検知センサ）２１による物体検知は、パレット３０が無くなったと判定する以前から検知を行わせてもよい。この場合も、搬器１０上にパレット３０が無く、且つ物体４０を検知したことを条件として、搬器４０を動作停止させる。よって、この場合も、搬器１０は、パレット３０が無い状態で、上部に物体４０が載ったまま動作することはない。
【００２９】
また、機械式駐車設備１に、搬器１０を動作停止させたことを報知する報知手段を備えさせることができる。報知手段としては、例えば、駐車塔２の内部に警告灯を備えさせて点灯／点滅させることができる。報知手段は、制御盤（図示略）において搬器１０上に物体４０があることを表示することでもできる。表示は、運転盤や保守操作盤（例えば、有線又は無線の可搬式端末）などに、停止理由が分かるようなコード表示とすることができる。報知手段としては、音（放送など）、光（点滅灯など）、表示などを用いることができる。
【００３０】
搬器１０上の物体４０が取り除かれることで、搬器１０の動作停止を解除するようにできる。また、搬器１０の上の物体４０が取り除かれた後、確認操作（例えば、制御盤における操作）を行うことで搬器１０の動作停止を解除するようにできる。
【００３１】
（物体検知センサの異なる例）
図４に示す例では、物体検知センサ２０として複数の光電管センサ２５が用いられている。光電管センサ２５は、投光器と受光器とで一対になっている。この例では、搬器１０の長さ方向において物体４０を検知するように複数の光電管センサ２５が幅方向に並設されている。この例では、後側（図の上側）が光２６の投光器であり、前側（図の下側）が受光器となっている。この例では五対の光電管センサ２５によって、搬器１０の長さ方向を検知するようになっている。五対の光電管センサ２５は、搬器１０の幅方向中央部と、その右方向及び左方向の対称位置にそれぞれ設けられている。五対の光電管センサ２５は一例であり、検知する物体４０の大きさに応じて数を増減させることができる。
【００３２】
このような光電管センサ２５を用いた場合、例えば、図４に示すように五対の光電管センサ２５の一部で光２６が遮られることで物体４０を検知することができる。光電管センサ２５で物体４０を検知すると、搬器１０の動作が停止させられる。よって、搬器１０は、パレット３０が無い状態で、上部に物体４０が載ったまま動作することはない。
【００３３】
また、この例でも、機械式駐車設備１に、搬器１０を動作停止させたことを報知する報知手段を備えさせることができる。報知手段としては、音（放送など）、光（点滅灯など）、表示などを用いることができる。この例では物体検知センサ２０として光センサの光電管センサ２５を例に説明したが、レーザセンサなども利用できる。光電管センサ２５及びレーザセンサとしては、反射型、投光／受光型、測距型などを利用できる。
【００３４】
（総括）
以上のように、上記機械式駐車設備１の搬器制御システムによれば、搬器１０の上部にパレット３０が無い状態において、搬器１０の動作前、動作後のいずれの場合でも、物体検知センサ２０（測域センサ２１、光電管センサ２５）が搬器１０上に物体４０を検知すると、搬器１０を動作停止されることが可能となる。よって、パレット３０が無い状態の搬器１０上に物体４０が載った状態で、搬器１０を動作させることを防止することが可能となる。
【００３５】
（その他の変形例）
機械式駐車設備１は、上記した実施形態のエレベータ式に限定されない。地下式の平面往復式など、自動車を搭載するパレット３０を搬送する搬器１０が垂直方向又は水平方向に移動する機械式駐車設備であれば適用できる。機械式駐車設備１の形式は、限定されない。
【００３６】
また、物体検知センサ２０（測域センサ２１、光電管センサ２５）の構成は、上記した実施形態以外の構成でもよい。搬器１０の構成によっては、搬器１０の対角位置に測域センサ２１を設けてもよく、物体検知センサ２０（測域センサ２１、光電管センサ２５）の構成及び配置は上記実施形態に限定されるものではない。
【００３７】
さらに、上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲で種々の構成を変更してもよく、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００３８】
１  機械式駐車設備
６  制御装置
１０  搬器
１１  フレーム体
１２  索状体
１５  旋回駆動機構
１６  横行駆動機構
１７  横行レール
１８  パレット検知手段（パレット有無判定手段）
２０  物体検知センサ
２１  測域センサ（物体検知センサ）
２２  レーザ光
２３  物体検知エリア
２５  光電管センサ（物体検知センサ）
２６  光
３０  パレット
４０  物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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