(57)【要約】【課題】マークの位置指定が容易となり、位置指定の誤りを低減可能な、無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法を提供する。【解決手段】無人搬送車１の経路データ作成支援プログラム２０であって、前記無人搬送車１は、規定された誘導路７に従って走行し、当該誘導路７の近傍に設けられたマークＭを検出すると、当該マークＭに対応付けられた動作を実行し、コンピュータに、複数の前記マークＭの各々の前記誘導路７に対する相対的な位置関係を導出する相対位置導出機能を実現させる、経路データ作成支援プログラム２０を提供する。【選択図】図１
2019207515.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車の経路データ作成支援プログラムであって、
前記無人搬送車は、規定された誘導路に従って走行し、当該誘導路の近傍に設けられたマークを検出すると、当該マークに対応付けられた動作を実行し、
コンピュータに、複数の前記マークの各々の前記誘導路に対する相対的な位置関係を導出する相対位置導出機能を実現させる、経路データ作成支援プログラム。
【請求項２】
前記相対位置導出機能は、前記相対的な位置関係として、前記誘導路の進行方向に対して複数の前記マークの各々が左側に位置するか、右側に位置するか、または両側に位置するかの左右位置を判定する、請求項１に記載の経路データ作成支援プログラム。
【請求項３】
前記相対位置導出機能は、複数の前記マークの各々に対し、当該マーク近傍における前記誘導路の前記進行方向を向く経路ベクトルと、当該経路ベクトル上に設けられた基点から当該マークを向く方向ベクトルとの外積を計算し、当該外積の方向により前記左右位置を導出する、請求項２に記載の経路データ作成支援プログラム。
【請求項４】
無人搬送車の経路データ作成支援方法であって、
前記無人搬送車は、規定された誘導路に従って走行し、当該誘導路の近傍に設けられたマークを検出すると、当該マークに対応付けられた動作を実行し、
コンピュータが、複数の前記マークの各々の前記誘導路に対する相対的な位置関係を導出する、経路データ作成支援方法。
【請求項５】
コンピュータが、前記相対的な位置関係として、前記誘導路の進行方向に対して複数の前記マークの各々が左側に位置するか、右側に位置するか、または両側に位置するかの左右位置を判定する、請求項４に記載の経路データ作成支援方法。
【請求項６】
コンピュータが、複数の前記マークの各々に対し、当該マーク近傍における前記誘導路の前記進行方向を向く経路ベクトルと、当該経路ベクトル上に設けられた基点から当該マークを向く方向ベクトルとの外積を計算し、当該外積の方向により前記左右位置を導出する、請求項５に記載の経路データ作成支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、無人搬送車によって資材を搬送することが行われている。この無人搬送車を走行させるにあたり、磁気誘導、レーザレーダ誘導、電磁誘導、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）誘導等、様々な誘導方式が使用されている。
これら誘導方式の中には、予め無人搬送車が走行する走行経路に沿って設けられた誘導路をセンサ等により検知することにより、無人搬送車を誘導するものがある。
例えば磁気誘導においては、誘導路として磁気テープ等の発磁体が敷設され、無人搬送車に搭載された磁気センサ等により発磁体を検知することにより無人搬送車が誘導される。
【０００３】
上記のような走行経路は、無人搬送車の運用開始前に経路データとして運用システム等に登録されることがある。特許文献１には、パソコンで実行されている経路作成ソフトウェアを利用して、地図データ上に経路を指定することによって経路位置情報を設定することが開示されている。
【０００４】
誘導路の近傍には、マークが設けられることがある。例えば磁気誘導においては、マークは磁気を発する磁気マークである。磁気マークは、無人搬送車の速度変更、停止、前進後進切り替え、無線通信に用いる使用帯域の変更等、無人搬送車に何らかの動作を実行させたい場所に設けられる。無人搬送車は、誘導路に従って走行中に、磁気センサ等が磁気マークを検出すると、検出された磁気マークに対応する動作を実行するように設定されている。
マークは、誘導路の進行方向に対して右側、または左側に設けられる。誘導路の両側に設けられることもある。無人搬送車には、このような左右位置等の、誘導路の進行方向に対する各マークの相対的な位置関係が登録されている。すなわち、無人搬送車は、走行中に次に検出すべきマークが誘導路に対してどの位置に在るべきかを把握しており、これと異なる位置にマークを検出した場合にはマークを誤って検出したと判断し、異常停止する。これにより、無人搬送車の信頼性の高い誘導が可能となっている。
【０００５】
上記のようなマークは、例えば既に説明した特許文献１に開示されたような経路作成ソフトウェアを用いて、マークに関する情報、例えば左右位置などの誘導路の進行方向に対する相対的な位置関係を誘導路と併せて編集し、設定することにより無人搬送車に登録することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−２５３４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のような手法においては、無人搬送車が検出したマークの位置の正誤判定を行うためには、各マークが誘導路の進行方向に対してどの位置に相対的に在るのかを、経路作成ソフトウェアを用いて人手で設定して情報として入力しなければならない。より具体的には、マークの左右位置の設定においては、各マークが誘導路の進行方向に対して右側に在るのか、左側に在るのか、それとも両側に在るのかを、作業員が目視で判断し、それぞれのマークに対して判断した左右位置を入力しなければならない。
【０００８】
特に誘導路の形状、経路が複雑で、マークの数が多い場合においては、このような作業には誤りが生じやすい。加えて、無人搬送車が誘導路上を後進することもある場合においては、誤りの発生がより顕著となりがちである。マークの位置を誤って無人搬送車に登録すると、実際の誘導路上では正しくマークが設置されているにもかかわらず、マークの位置を誤りであると判定し無人搬送車が異常停止してしまう。
また、上記のような作業は煩雑であり手間がかかる。
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、マークの位置指定が容易となり、位置指定の誤りを低減可能な、無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。すなわち、本発明は、無人搬送車の経路データ作成支援プログラムであって、前記無人搬送車は、規定された誘導路に従って走行し、当該誘導路の近傍に設けられたマークを検出すると、当該マークに対応付けられた動作を実行し、コンピュータに、複数の前記マークの各々の前記誘導路に対する相対的な位置関係を導出する相対位置導出機能を実現させる、経路データ作成支援プログラムを提供する。
【００１１】
また、本発明は、無人搬送車の経路データ作成支援方法であって、前記無人搬送車は、規定された誘導路に従って走行し、当該誘導路の近傍に設けられたマークを検出すると、当該マークに対応付けられた動作を実行し、コンピュータが、複数の前記マークの各々の前記誘導路に対する相対的な位置関係を導出する、経路データ作成支援方法を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、マークの位置指定が容易となり、位置指定の誤りを低減可能な、無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態における無人搬送車及びこれに経路データを登録する経路データ作成システムの説明図である。
【図２】無人搬送車の誘導路及びマークの例の説明図である。
【図３】経路データにおけるマーク配置リストの例である。
【図４】前記実施形態における経路データ作成システムを構成する経路データ作成支援プログラムのブロック図である。
【図５】経路データにおけるマーク読取り指定に関する説明図である。
【図６】誘導路とマークの座標に関する説明図である。
【図７】上記マーク配置リストに対応するマーク位置データの例である。
【図８】誘導路に対するマークの相対的な位置関係の導出に関する説明図である。
【図９】誘導路に対するマークの相対的な位置関係の導出に関する説明図である。
【図１０】前記実施形態の無人搬送車の経路データ作成支援方法のフローチャートである。
【図１１】前記実施形態の第１変形例に関する、誘導路に対するマークの相対的な位置関係の導出に関する説明図である。
【図１２】前記実施形態の第２変形例に関する、誘導路に対するマークの相対的な位置関係の導出に関する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態における無人搬送車は、規定された誘導路に従って走行し、誘導路の近傍に設けられたマークを検出すると、マークに対応付けられた動作を実行するものである。本実施形態における無人搬送車の経路データ作成支援プログラムは、上記のような無人搬送車を対象とし、コンピュータに、複数のマークの各々の誘導路に対する相対的な位置関係を導出する相対位置導出機能を実現させる。
【００１５】
図１（ａ）は、実施形態における無人搬送車を平面視した模式図であり、図１（ｂ）は、この無人搬送車に経路データを登録する経路データ作成システムの説明図である。
無人搬送車１は、本実施形態においては工場内で資材等の被搬送物を搬送するものである。
無人搬送車１は、駆動輪２、自在輪３、センサ４、制御部５、及び受信部６を備えている。
本実施形態においては、駆動輪２は、無人搬送車１の進行方向Ｒを前方としたときに、前方右側と後方左側にそれぞれ１つずつが設けられている。駆動輪２は、互いに独立して旋回し、駆動することが可能となるように設けられている。
自在輪３は、無人搬送車１の前方左側と後方右側に設けられている。自在輪３は、２つの駆動輪２と共に無人搬送車１を支持可能となるように設けられている。自在輪３は、２つの駆動輪２により無人搬送車１が進行方向を変更するのに伴い、水平面内で自在に回動してこれに追従する。
【００１６】
制御部５は、後述する経路データに従って、無人搬送車１を走行制御する。経路データは後述する経路データ作成システム１０により作成されて、受信部６を介して制御部５内に記憶される。
制御部５は、本実施形態においては、磁気誘導により無人搬送車１を走行制御する。このため、予め規定された走行経路に沿って磁気テープ等の発磁体が誘導路７として敷設されている。センサ４は、例えば磁気センサであり、このセンサ４により発磁体を検知することにより、制御部５は誘導路７に従って無人搬送車１を誘導し走行させる。
【００１７】
誘導路７の近傍には、マークＭが設けられている。本実施形態においては、マークＭは磁気を発する磁気マークである。マークＭは、無人搬送車１の速度変更、停止、前進後進切り替え、無線通信に用いる使用帯域の変更等、無人搬送車１に何らかの動作を実行させたい場所に設けられる。無人搬送車１は、誘導路７に従って走行中に、センサ４がマークＭを検出すると、検出されたマークＭに対応付けられた動作を実行するように設定されている。
【００１８】
経路データは、上記のような、誘導路７やマークＭに関する情報を備えている。作業者は、経路データ作成システム１０を用いて、この経路データを作成する。
経路データ作成システム１０は、情報処理装置１１、入力部１３、表示部１６、及び送信部１７を備えている。
情報処理装置（コンピュータ）１１は、中央演算処理装置やメモリ等を搭載した、スタンドアロンコンピュータ等である。
入力部１３は、キーボード１４とマウス１５を備えており、これらを介して作業者は経路データを情報処理装置１１上で編集する。
表示部１６はディスプレイ等であり、編集中の、あるいは編集が終了した経路データを表示する。
送信部１７は、編集が終了した経路データを外部へ送信する。
【００１９】
本実施形態における、無人搬送車の経路データ作成支援プログラム２０は、無人搬送車１の経路データを作業者が編集、作成するにあたり、これを支援するプログラムである。経路データ作成支援プログラム２０は、ソフトウェアとして情報処理装置１１内に格納されて、情報処理装置１１により実行される。
まず、経路データをより詳細に説明する。経路データ作成支援プログラム２０により作成支援される経路データは、誘導路データ、マーク位置データ、及びマーク配置リストを備えている。図２は、誘導路データ３１及びマーク位置データ３２の例の説明図であり、図３は図２に示される誘導路データ３１及びマーク位置データ３２に対応する、マーク配置リスト３３の説明図である。
【００２０】
誘導路データ３１は、無人搬送車１が走行する経路の位置を示すデータである。図２に示される例においては、誘導路データ３１は、第１〜第４の直線部７ａ、７ｃ、７ｅ、７ｆと、これら直線部７ａ、７ｃ、７ｅ、７ｆ間に設けられて方向を変えながら直線部７ａ、７ｃ、７ｅ、７ｆを繋ぐ第１及び第２湾曲部７ｂ、７ｄを備えている。
本例においては、無人搬送車１は、図２において右下に示される始点ＳＰから出発し、第１直線部７ａを左向きに走行した後に第１湾曲部７ｂを介し進行方向を略９０度変えて、第２直線部７ｃを上向きに走行する。無人搬送車１は第２直線部７ｃを走行した後に、第２湾曲部７ｄを介して第１直線部７ａと略平行に設けられた第３直線部７ｅを右向きに走行して、中間点ＭＰに到達し、一旦停止する。その後、無人搬送車１は、第３直線部７ｅを左向きに逆走、後進し、第３直線部７ｅが第２湾曲部７ｄとの接合部から更に左方向へ延伸するように設けられた第４直線部７ｆを更に後進して終点ＥＰへ到達し、動作を終了する。
【００２１】
図２に示されるように、マーク位置データ３２は、誘導路７上に設けられたマークＭの位置を示すデータである。本例においては、７個のマークＭが誘導路７に設けられている。
各マークＭには、上記のような始点ＳＰから始まり終点ＥＰに至るまでの無人搬送車１の進行方向の順番に、Ｍ１〜Ｍ６の番号が付与されている。マークＭ１、Ｍ２は、誘導路７の第１直線部７ａ近傍に設けられている。マークＭ３、Ｍ４は、誘導路７の第２直線部７ｃ近傍に設けられている。マークＭ５は、誘導路７の第３直線部７ｅ近傍に、特に中間点ＭＰの近くに設けられている。マークＭ６は、誘導路７の第４直線部７ｆ近傍に、特に終点ＥＰの近くに設けられている。
マークＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５は、誘導路７の片側にのみ設けられており、マークＭ６は、誘導路７の両側に設けられている。
【００２２】
既に説明したように、無人搬送車１はマークＭを検出すると、検出されたマークＭに対応付けられた動作を実行するように設定されている。図３に示されるようなマーク配置リスト３３には、この、各マークＭに対して無人搬送車１が実行すべき動作が指定されている。
より詳細には、マーク配置リスト３３には、「マーク番号」、「配置」、「動作変更内容」の３つの項目が、各マークＭに対して登録されている。
項目「マーク番号」には、マーク位置データ３２において説明した、各マークＭに付与された番号Ｍ１〜Ｍ６が登録されている。
【００２３】
項目「配置」には、各マークＭの誘導路７に対する相対的な位置関係が登録されている。本実施形態においては、この相対的な位置関係は、誘導路７の進行方向に対して各マークＭが左側に位置するか、右側に位置するか、または両側に位置するかの左右位置である。図３に示されるマーク配置リスト３３においては、マークＭが進行方向の左側に在る場合には「Ｌ」の値が、右側に在る場合には「Ｒ」の値が、及び両側に在る場合には「Ｗ」の値が、それぞれ登録されている。
マーク配置リスト３３において、マークＭは、無人搬送車１が辿る順に登録されている。無人搬送車１は、このようなマーク配置リスト３３を基に走行する。すなわち、無人搬送車１は、マーク配置リスト３３を参照することで走行中に次に検出すべきマークＭが誘導路７に対して左右あるいは両側のどの位置に在るべきかを把握可能であり、これと異なる位置にマークＭを検出した場合にはマークＭを誤って検出したと判断し、異常停止する。これにより、無人搬送車１の信頼性の高い誘導が可能となっている。
【００２４】
項目「動作変更内容」には、無人搬送車１が各マークＭを検出した際に実行すべき動作が登録されている。図３に示されるマーク配置リスト３３においては、無人搬送車１がマークＭ１及びマークＭ３を検出した場合には、走行速度を高速とするように設定されている。無人搬送車１がマークＭ２及びマークＭ４を検出した場合には、走行速度を低速とするように設定されている。無人搬送車１がマークＭ５を検出した場合には、一時停止した後に、高速で後進するように設定されている。無人搬送車１がマークＭ６を検出した場合には、停止するように設定されている。
【００２５】
上記のような誘導路データ３１、マーク位置データ３２、及びマーク配置リスト３３により、経路データ３０が構成されている。
経路データ作成支援プログラム２０は、作業者によるこのような経路データ３０の作成を支援するものである。
図４は、経路データ作成支援プログラム２０のブロック図である。経路データ作成支援プログラム２０は、入力機能２１とマーク配置リスト自動生成機能２２を備えており、情報処理装置１１にこれらを実現、実行させる。
【００２６】
入力機能２１は、作業者による誘導路７及び複数のマークＭの入力を支援する。すなわち、入力機能２１は、経路データ作成システム１０の入力部１３を用いて、作業者に、誘導路データ３１とマーク位置データ３２を入力させる。
誘導路データ３１及びマーク位置データ３２を入力機能２１により入力する際には、経路データ作成支援プログラム２０は、表示部１６に、無人搬送車１を走行させる場所の地図を表示する。作業者は、この地図上の、無人搬送車１を走行させたい場所に誘導路７を描画することにより、誘導路データ３１を入力する。例えば、作業者は、各直線部７ａ、７ｃ、７ｅ、７ｆ及び各湾曲部７ｂ、７ｄの始点と終点をマウス１５で指定して誘導路データ３１を構成する各部分を入力することにより、誘導路７を入力する。
【００２７】
作業者は、上記のように描画した誘導路７上の、無人搬送車１に何らかの動作を実行させたい場所にマークＭを描画することにより、マーク位置データ３２を入力する。例えば、作業者は、誘導路７の左右あるいは両側の、マークＭを設置したい場所をマウス１５で指定することにより、マークＭを設置する。
更に作業者は、設置した全てのマークＭに対し、無人搬送車１の進行方向の順番に、昇順に番号Ｍ１〜Ｍ６を付与する。番号は、各マークＭをマウス１５で選択して番号をキーボード１４により入力することにより付与されてもよいし、小さい番号から順番にマークＭをマウス１５でクリックすることにより自動的に付与されてもよい。
【００２８】
入力機能２１はまた、マーク配置リスト３３の編集を可能とする。基本的にはマーク配置リスト３３は、次に説明するマーク配置リスト自動生成機能２２により自動生成される。しかし、本実施形態においては、マーク配置リスト自動生成機能２２は、マーク配置リスト３３の「動作変更内容」項目を空欄の状態で出力する。このため、作業者は、自動生成されたマーク配置リスト３３の「動作変更内容」項目を、入力機能２１を介して入力する。作業者は、入力機能２１により、自動生成されたマーク配置リスト３３の、マーク配置リスト自動生成機能２２により自動設定された項目を編集し、自動設定された内容とは異なる内容にすることもできる。
【００２９】
マーク配置リスト自動生成機能２２は、上記のように入力機能２１を介して入力された誘導路データ３１及びマーク位置データ３２を基に、マーク配置リスト３３を自動的に生成する。
マーク配置リスト自動生成機能２２は、マーク読取り指定機能２３、座標計算機能２４、直近誘導路導出機能２５、相対位置導出機能２６、及びマーク配置リスト出力機能２７を備えている。経路データ作成支援プログラム２０は、情報処理装置１１に、これらの各機能を実現、実行させる。
【００３０】
マーク読取り指定機能２３は、作業者に、マーク配置リスト３３として自動生成する対象の経路の始点となるマークＭの番号と終点となるマークＭの番号、及び進行方向を設定させる。図５は、マーク読取り指定機能２３により作業者に入力を促す際の画面の模式的な説明図である。
マーク読取り指定機能２３は、マーク番号指定リスト４０、進行方向選択ボタン４１、及びマーク読取りボタン４２を表示部１６に表示する。
【００３１】
作業者は、マーク番号指定リスト４０に、マーク配置リスト３３として自動生成する対象の経路の始点となるマークＭの番号と終点となるマークＭの番号を入力する。マーク番号指定リスト４０の項目「Ｆｒｏｍ」には始点となるマークＭの番号すなわち開始番号が、項目「Ｔｏ」には終点となるマークＭの番号すなわち終了番号が、それぞれ入力される。
作業者は、進行方向選択ボタン４１により、無人搬送車１の進行方向を入力する。進行方向選択ボタン４１はラジオボタンとして実現されており、「前進」と「後進」のいずれかが選択できるようになっている。
【００３２】
上記の設定が終了した後、作業者がマーク読取りボタン４２を押下すると、以下に順次説明するようなマーク配置リスト３３の自動生成処理が実行される。すなわち、以下に説明する座標計算機能２４、直近誘導路導出機能２５、相対位置導出機能２６、及びマーク配置リスト出力機能２７の各処理によって、マーク番号指定リスト４０に指定された開始番号から終了番号までのマークＭを検索し、探索された各マークＭに関するマーク配置リスト３３を自動生成する。その際に、誘導路７とマークＭの位置関係から、誘導路７の進行方向に向かって各マークＭがどちら側に在るのかを判定する。
【００３３】
座標計算機能２４は、入力機能２１を介して作業者により入力された誘導路データ３１とマーク位置データ３２を、例えば地図上の座標系によりデータ化しリストとして保持する。図６は、図２に示された例に対する座標計算機能２４の処理結果を示す説明図である。
【００３４】
座標計算機能２４は、まず、誘導路データ３１を、進行方向の向きを備える複数のベクトルに分解する。図２に示された誘導路７は、第１〜第４の直線部７ａ、７ｃ、７ｅ、７ｆと、第１及び第２湾曲部７ｂ、７ｄを備えていたが、座標計算機能２４は、誘導路７を、この各々に対応する複数のセグメント（誘導路セグメント）４５ａ〜４５ｆに分割する。
セグメント４５ａは、第１直線部７ａに相当するセグメント４５であり、地図上の座標系における座標Ａ（ｘａ、ｙａ）すなわち始点ＳＰから、地図上の座標系における座標Ｂ（ｘｂ、ｙｂ）へと向かうベクトルとして表わされる。セグメント４５ｂは、第１湾曲部７ｂに相当するセグメント４５であり、座標Ｂ（ｘｂ、ｙｂ）から座標Ｃ（ｘｃ、ｙｃ）へと向かうベクトルとして表わされる。このように、誘導路７においては湾曲して表されていた部分は、内部データにおいては、座標計算機能２４によって、湾曲部の始点から終点へ向かうベクトルへと変換される。同様に、セグメント４５ｃ、４５ｄ、４５ｅ、４５ｆは、第２直線部７ｃ、第２湾曲部７ｄ、第３直線部７ｅ、第４直線部７ｆの各々に相当するセグメント４５であり、図６に示されるように、それぞれ、座標Ｃ（ｘｃ、ｙｃ）、Ｄ（ｘｄ、ｙｄ）、Ｅ（ｘｅ、ｙｅ）、Ｆ（ｘｆ、ｙｆ）、Ｇ（ｘｇ、ｙｇ）によりベクトルとして表わされる。
このように、経路データ作成支援プログラム２０は、誘導路７をセグメント４５に分解して誘導路７が複数のセグメント４５から構成されていると見做す。すなわち、経路データ作成支援プログラム２０は、誘導路７を処理対象とする場合においては、実際には、各セグメント４５に対して処理を行う。
座標計算機能２４は、これらの各セグメント４５のベクトルデータを、リストとして、図示されない記憶部に保持する。
【００３５】
座標計算機能２４は、マーク位置データ３２に登録されている各マークＭの地図上の座標系における座標値を計算する。図６においては、マークＭ１の座標値は、座標Ｍ１（ｘ１、ｙ１）となっている。同様に、マークＭ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５の座標値は、それぞれ、座標Ｍ２（ｘ２、ｙ２）、Ｍ３（ｘ３、ｙ３）、Ｍ４（ｘ４、ｙ４）、Ｍ５（ｘ５、ｙ５）となっている。
図２に示されるように、マークＭ６は２つ有り、これらは誘導路７の両側に設けられている。このように、同じ番号が付与されたマークＭが有る場合は、これらは対応するものであり誘導路７の両側に設けられているものとして、誘導路７に対するマークＭの相対的な位置情報、すなわち図３に示されるマーク配置リスト３３において当該マークＭの「配置」を「Ｗ」と確定し、任意の一方のマークＭは考慮せずに以下の処理を行う。したがって、図６においては、マークＭ６は、座標Ｍ６（ｘ６、ｙ６）として図６上で誘導路７の下側に示された一方のみが図示されている。
座標計算機能２４は、これらの各マークＭの座標データをマーク位置データ３２として、例えば図７に示されるようなリストとして保持する。本リストには、各マークＭに付与された番号と、対応する座標値が登録されている。
【００３６】
直近誘導路導出機能２５は、複数のマークＭの各々に対し、当該マークＭに最も近い誘導路７のベクトル、すなわちセグメント４５を、直近誘導路として導出する。
より詳細には、直近誘導路導出機能２５は、複数のマークＭの各々に対し、当該マークＭから複数のセグメント４５ａ、４５ｃ、４５ｅ、４５ｆの各々に対して垂線を設けてその長さを計算し、この垂線の長さが最も短いセグメント４５を、マークＭに対する直近誘導路とする。
【００３７】
図８（ａ）は、直近誘導路導出機能２５の動作の説明図である。また、図８（ｂ）、（ｃ）は、後続の相対位置導出機能２６の動作の説明図である。図８中の各図においては、セグメント４５ａと、これらの近傍に設けられた、マークＭ１、Ｍ２の周辺のみが拡大して示されている。
図８（ａ）には、マークＭ１に対し、これに最も近いセグメント４５が、座標Ａから座標Ｂへと向かうベクトルに対応するセグメント４５ａである場合が示されている。図８（ａ）において、マークＭ１のセグメント４５ａに対する垂線が破線で示されており、垂線の足が座標Ｍ´１として示されている。
【００３８】
直近誘導路導出機能２５は、各マークＭに対して総当たり的に、すなわち、全てのセグメント４５に対する垂線の長さを計算して直近誘導路を導出してもよいが、セグメント４５及びマークＭの量が多い場合には特に、より効率的に直近誘導路を導出するのが望ましい。
例えば、地図データを複数の小領域に格子状に分割し、各小領域に内包されるセグメント４５やマークＭを各小領域に対応付けて把握し、各マークＭに対する直近誘導路の導出対象を、当該マークＭが内包される同じ小領域に含まれるセグメント４５に限定することで、計算量を低減可能である。
【００３９】
相対位置導出機能２６は、上記のようにして得られた結果を基に、複数のマークＭの各々の、誘導路７すなわち直近誘導路に対する相対的な位置関係を導出する。本実施形態においては、相対位置導出機能２６は、相対的な位置関係として、誘導路７の進行方向すなわち直近誘導路のベクトルの方向に対して、複数のマークＭの各々が左側に位置するか、右側に位置するか、または両側に位置するかの左右位置を判定する。
【００４０】
相対位置導出機能２６は、まず、複数のマークＭの各々に対し、当該マーク近傍における誘導路の進行方向を向く経路ベクトルを計算する。本実施形態においては、進行方向の順に並べられたマークＭを順に辿った際に、連続する２つのマークＭの位置関係により、経路ベクトルの計算及び以降の処理内容が異なっている。ここではまず、図８（ｂ）に示されるマークＭ１とＭ２のように、連続する２つのマークＭの直近誘導路が同一のセグメント４５である場合を説明する。
図８（ｂ）に示されるような場合においては、相対位置導出機能２６は、マークＭ１のセグメント４５ａに対する垂線の足である座標Ｍ´１を基点とし、この基点から、マークＭ２のセグメント４５ａに対する垂線の足である座標Ｍ´２へと向かうベクトルを、経路ベクトルＲＶとして計算する。
【００４１】
相対位置導出機能２６は、次に、図８（ｃ）に示されるように、各マークＭ１、Ｍ２に対応する方向ベクトルＤＶ１、ＤＶ２を計算する。より詳細には、相対位置導出機能２６は、経路ベクトルＲＶの基点Ｍ´１から、各マークＭ１、Ｍ２に向かうベクトルを、方向ベクトルＤＶ１、ＤＶ２として計算する。すなわち、マークＭ１の方向ベクトルＤＶ１は座標Ｍ´１から座標Ｍ１へ向かうベクトルとなり、マークＭ２の方向ベクトルＤＶ２は座標Ｍ´１から座標Ｍ２へ向かうベクトルとなる。
【００４２】
相対位置導出機能２６は、更に、経路ベクトルＲＶと、各方向ベクトルＤＶ１、ＤＶ２との外積を計算する。
図８（ｃ）に示される場合においては、経路ベクトルＲＶと方向ベクトルＤＶ１の外積は、誘導路７の設けられた平面すなわち紙面に対する鉛直軸上で、右手座標系において手前側、すなわち正方向を向いている。このような場合に、相対位置導出機能２６は、方向ベクトルＤＶ１に対応するマークＭ１が直近誘導路の、すなわち誘導路７の左側に位置すると判定する。
また、図８（ｃ）に示される場合においては、経路ベクトルＲＶと方向ベクトルＤＶ２の外積は、誘導路７の設けられた平面すなわち紙面に対する鉛直軸上で、右手座標系において奥側、すなわち負方向を向いている。このような場合に、相対位置導出機能２６は、方向ベクトルＤＶ２に対応するマークＭ２が直近誘導路の、すなわち誘導路７の右側に位置すると判定する。
【００４３】
このように、相対位置導出機能２６は、複数のマークＭの各々に対し、当該マークＭ近傍における誘導路７の進行方向を向く経路ベクトルＲＶと、当該経路ベクトルＲＶ上に設けられた基点Ｍ´１から当該マークＭ１、Ｍ２を向く方向ベクトルＤＶ１、ＤＶ２との外積を計算し、外積の方向により左右位置を導出する。
そして、相対位置導出機能２６は、誘導路７の設けられた平面に対する鉛直軸において、外積が正方向であれば当該マークＭは誘導路７の左側に位置し、負方向であれば右側に位置すると判定する。
このとき、上記のように基点Ｍ´１は、例えば図８（ｃ）のマークＭ１の場合には当該マークＭ１の誘導路７に対する垂線の足Ｍ´１であり、マークＭ２の場合には当該マークＭ２に隣接するマークＭ１の、誘導路７に対する垂線の足Ｍ´１である。
【００４４】
次に、図９を用いて、連続する２つのマークＭの直近誘導路が異なるセグメント４５である場合の、相対位置導出機能２６の動作を説明する。
例えば図２に示されるように、マークＭ３は進行方向において誘導路７の湾曲した後の場所に位置している。このような場合においては、図９（ａ）に示されるように、マークＭ３の直近誘導路はセグメント４５ｃである一方で、直前のマークＭ２の直近誘導路はセグメント４５ａとなり、連続する２つのマークＭ２とＭ３の直近誘導路が異なるという状況が発生する。
このような場合において、相対位置導出機能２６は次のようにマークＭ３の位置を判定する。
【００４５】
まず、相対位置導出機能２６は、図９（ａ）に示されるように、これら２つのマークＭ２とＭ３の各々の直近誘導路すなわちセグメント４５ａ、４５ｃを、これらセグメント４５ａ、４５ｃが共に接続している湾曲部に相当するセグメント４５ｂの方向に延伸させて、２つの直近誘導路の交点Ｏ（ｘｏ、ｙｏ）を導出する。
次に、相対位置導出機能２６は、図９（ｂ）に示されるように、２つの直近誘導路の交点Ｏ（ｘｏ、ｙｏ）を基点とし、この基点から、マークＭ３のセグメント４５ｃに対する垂線の足である座標Ｍ´３へと向かうベクトルを、マークＭ３の位置を判定する際の経路ベクトルＲＶとして計算する。
【００４６】
相対位置導出機能２６は、更に、図９（ｃ）に示されるように、マークＭ３に対応する方向ベクトルＤＶ３を計算する。この場合においては、相対位置導出機能２６は、経路ベクトルＲＶの基点ＯからマークＭ３に向かうベクトルを、方向ベクトルＤＶ３として計算する。すなわち、マークＭ３の方向ベクトルＤＶ３は座標Ｏから座標Ｍ３へ向かうベクトルとなる。
その上で相対位置導出機能２６は、上記と同様な要領で経路ベクトルＲＶと方向ベクトルＤＶ３の外積を計算し、これを基にマークＭ３の左右位置を導出する。この場合においては、経路ベクトルＲＶと方向ベクトルＤＶ３の外積は、誘導路７の設けられた平面すなわち紙面に対する鉛直軸上で、右手座標系において手前側、すなわち正方向を向いている。したがって、相対位置導出機能２６は、方向ベクトルＤＶ３に対応するマークＭ３が直近誘導路の、すなわち誘導路７の左側に位置すると判定する。
【００４７】
このように、相対位置導出機能２６は、マークＭが進行方向において誘導路７の湾曲した後の場所に位置する場合に、基点を、湾曲部７ｂ、７ｄを挟んで方向を変えて設けられている２本の直線部７ａ、７ｃ、７ｅの各々を、湾曲部７ｂ、７ｄの方向に延伸させた交点として処理を行う。
【００４８】
マーク配置リスト出力機能２７は、相対位置導出機能２６によって判定された各マークＭの誘導路７に対する相対的な位置情報を、マークＭに対応付けて、図３に示されるマーク配置リスト３３として出力する。
既に説明したように、マーク配置リスト出力機能２７は、「動作変更内容」の項目を空欄とした状態でマーク配置リスト３３を出力する。この「動作変更内容」の項目には、入力機能２１を介して作業者により適切な内容が入力される。
【００４９】
次に、図１〜図９、及び図１０を用いて、上記の無人搬送車の経路データ作成支援方法を説明する。図１０は、無人搬送車の経路データ作成支援方法のフローチャートである。
本経路データ作成支援方法においては、情報処理装置１１が、複数のマークの各々の誘導路に対する相対的な位置関係を導出する。
【００５０】
処理が開始されると（ステップＳ０）、入力機能２１は、表示部１６に、無人搬送車１を走行させる場所の地図を表示する。作業者は、この地図上の、無人搬送車１を走行させたい場所に誘導路７を描画することにより、誘導路データ３１を入力する（ステップＳ２）。
また、作業者は、上記のように描画した誘導路７上の、無人搬送車１に何らかの動作を実行させたい場所にマークＭを描画することにより、マーク位置データ３２を入力する。
【００５１】
誘導路データ３１及びマーク位置データ３２の入力が完了すると、マーク読取り指定機能２３は、作業者に、マーク配置リスト３３として自動生成する対象の経路の始点となるマークＭの番号と終点となるマークＭの番号、及び進行方向を設定させる（ステップＳ４）。
作業者がマーク読取りボタン４２を押下すると、マーク配置リスト３３の自動生成処理が実行される。
【００５２】
まず、座標計算機能２４が、入力機能２１を介して作業者により入力された誘導路データ３１とマーク位置データ３２を、例えば地図上の座標系によりデータ化しリストとして保持する（ステップＳ６）。
より詳細には、座標計算機能２４は、まず、誘導路データ３１を、進行方向の向きを備える複数のベクトルに分解する。座標計算機能２４は、これらの各セグメント４５のベクトルデータを、リストとして図示されない記憶部に保持する。
また、座標計算機能２４は、マーク位置データ３２に登録されている各マークＭの地図上の座標系における座標値を計算する。
【００５３】
次に、直近誘導路導出機能２５が、複数のマークＭの各々に対し、当該マークＭに最も近い誘導路７のベクトル、すなわちセグメント４５を、直近誘導路として導出する（ステップＳ８）。
より詳細には、直近誘導路導出機能２５は、複数のマークＭの各々に対し、当該マークＭから複数のセグメント４５ａ、４５ｃ、４５ｅ、４５ｆの各々に対して垂線を設けてその長さを計算し、この垂線の長さが最も短いセグメント４５を、マークＭに対する直近誘導路とする。
【００５４】
更に、相対位置導出機能２６が、上記のようにして得られた結果を基に、複数のマークＭの各々の、誘導路７すなわち直近誘導路に対する相対的な位置関係を導出する（ステップＳ１０）。本実施形態においては、相対位置導出機能２６は、相対的な位置関係として、誘導路７の進行方向すなわち直近誘導路のベクトルの方向に対して、複数のマークＭの各々が左側に位置するか、右側に位置するか、または両側に位置するかの左右位置を判定する。
より詳細には、相対位置導出機能２６は、複数のマークＭの各々に対し、当該マークＭ近傍における誘導路７の進行方向を向く経路ベクトルＲＶと、当該経路ベクトルＲＶ上に設けられた基点から当該マークＭを向く方向ベクトルＤＶとの外積を計算し、外積の方向により左右位置を導出する。
そして、相対位置導出機能２６は、誘導路７の設けられた平面に対する鉛直軸において、外積が正方向であれば当該マークＭは誘導路７の左側に位置し、負方向であれば右側に位置すると判定する。
【００５５】
相対位置導出機能２６による判定処理が終了すると、マーク配置リスト出力機能２７が、相対位置導出機能２６によって判定された各マークＭの誘導路７に対する相対的な位置情報を、マークＭに対応付けて、図３に示されるマーク配置リスト３３として出力する（ステップＳ１２）。
最後に、作業者が、空欄として出力された「動作変更内容」の項目を編集し、マーク配置リスト３３を完成させ（ステップＳ１４）、処理が終了する（ステップＳ１６）。
【００５６】
完成されたマーク配置リスト３３は、経路データ作成システム１０の送信部１７、及び無人搬送車１の受信部６を介し、無人搬送車１内に格納される。
無人搬送車１は、実際に誘導路７に沿って走行する際に、マーク配置リスト３３を参照し、検出したマークＭの位置がマーク配置リスト３３の「配置」項目に登録された内容と一致するか否かを判定する。無人搬送車１は、走行中に検出したマークＭの位置が、マーク配置リスト３３の「配置」項目に登録された内容と異なる場合に、異常停止する。
【００５７】
次に、上記の無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法の効果について説明する。
【００５８】
本実施形態においては、無人搬送車１は、規定された誘導路７に従って走行し、誘導路７の近傍に設けられたマークＭを検出すると、マークＭに対応付けられた動作を実行し、本実施形態の無人搬送車１の経路データ作成支援プログラム２０においては、情報処理装置１１に、上記のような無人搬送車１を対象とするものであって、複数のマークＭの各々の誘導路７に対する相対的な位置関係を導出する相対位置導出機能２６を実現させる。
上記のような構成によれば、相対位置導出機能２６が複数のマークＭの各々の誘導路７に対する相対的な位置関係を導出する。このため、作業者が経路データ作成支援プログラム２０を使用して、マークＭと誘導路７における当該マークＭの相対的な位置関係を対応付けたマーク配置リスト３３を作成するに際し、これらの位置関係を判断する必要がない。このため、マークＭの位置指定が容易であり、なおかつ、位置指定時の人為的な誤りを低減可能である。
【００５９】
また、相対位置導出機能２６は、相対的な位置関係として、誘導路７の進行方向に対して複数のマークＭの各々が左側に位置するか、右側に位置するか、または両側に位置するかの左右位置を判定する。
上記のような構成によれば、相対位置導出機能２６が複数のマークＭの各々の誘導路７に対する左右位置を導出する。このため、作業者が経路データ作成支援プログラム２０を使用して、マークＭと誘導路７における当該マークＭの左右位置を対応付けたマーク配置リスト３３を作成するに際し、これらの位置関係を判断する必要がない。このため、マークＭの位置指定が容易であり、なおかつ、位置指定時の人為的な誤りを低減可能である。
【００６０】
また、相対位置導出機能２６は、複数のマークＭの各々に対し、当該マークＭ近傍における誘導路７の進行方向を向く経路ベクトルＲＶと、当該経路ベクトルＲＶ上に設けられた基点から当該マークＭを向く方向ベクトルＤＶとの外積を計算し、外積の方向により左右位置を導出する。
上記のような構成によれば、ベクトルＲＶ、ＤＶ及びこれらの外積の計算によりマークＭの左右位置を導出できる。したがって、マークＭの左右位置の判定が確実であり、かつ容易である。
【００６１】
また、相対位置導出機能２６は、誘導路７の設けられた平面に対する鉛直軸において、外積が正方向であれば当該マークは誘導路の左側に位置し、負方向であれば右側に位置すると判定する。
上記のような構成によれば、マークＭの左右位置の判定が確実であり、かつ容易である。
【００６２】
また、基点は、当該マークまたは当該マークに隣接するマークの、誘導路７に対する垂線の足である。基点は、例えば図８（ｃ）のマークＭ１の場合には当該マークＭ１の誘導路７に対する垂線の足であり、マークＭ２の場合には当該マークＭ２に隣接するマークＭ１の、誘導路７に対する垂線の足である。
上記のような構成によれば、各マークＭに関する演算を行うに際し、各ベクトルＲＶ、ＤＶの基点を、誘導路７上の当該マークＭまたは隣接するマークＭに最も近い位置である垂線の足とすることで、ベクトルＲＶとベクトルＤＶの間の角度を大きくすることができる。このため、計算時の誤差と、及びこれに起因する判定不良を低減可能である。
【００６３】
また、当該マークＭが進行方向において誘導路７の湾曲した後の場所に位置する場合に、基点は、湾曲部７ｂ、７ｄを挟んで方向を変えて設けられている２本の直線部７ａ、７ｃ、７ｅの各々を、湾曲部７ｂ、７ｄの方向に延伸させた交点Ｏである。
上記のような構成によれば、連続する２つのマークＭの直近誘導路が異なる場合であっても、正確な演算が可能である。
【００６４】
また、誘導路７は、複数のセグメント（誘導路セグメント）４５ａ〜４５ｆから構成され、情報処理装置１１に、複数のマークＭの各々に対し、当該マークＭに最も近いセグメント４５ａ〜４５ｆを直近誘導路として導出する直近誘導路導出機能２５を実現させ、相対位置導出機能２６は、当該マークＭに対して導出された直近誘導路に対して相対的な位置関係を導出する。
上記のような構成によれば、各マークＭが誘導路７に対してどのような位置に在るのかを判定するに際し、誘導路７を複数のセグメント４５ａ〜４５ｆに分割した際の最も近いセグメント４５ａ〜４５ｆを直近誘導路として、これに対する相対的な位置関係を導出する。このため、作業者がマークＭを誘導路７上に設けた際に、誘導路７上のどの位置にマークＭを設置しようとしたのかを、正確に判断することが可能である。
【００６５】
また、直近誘導路導出機能２５は、複数のマークＭの各々に対し、当該マークＭから複数のセグメント４５ａ〜４５ｆの各々に対する垂線の長さを計算し、当該垂線の長さが最も短いセグメント４５ａ〜４５ｆを当該マークＭに対する直近誘導路とする。
上記のような構成によれば、直近誘導路の正確な導出が可能である。
【００６６】
また、経路データ作成支援プログラム２０は、情報処理装置１１に、誘導路７及び複数のマークＭを入力する入力機能２１を実現させる。
上記のような構成によれば、作業者が容易に誘導路７及び複数のマークＭを入力することができる。
【００６７】
また、情報処理装置１１に、複数のマークＭに対して導出された相対的な位置関係を、マークＭに対応付けてマーク配置リスト３３として出力するマーク配置リスト出力機能２７を実現させる。
上記のような構成によれば、経路データ作成支援プログラム２０を用いた計算結果を、マーク配置リスト３３として容易に取り出し、無人搬送車１に送信可能である。
【００６８】
［実施形態の第１変形例］
次に、図１１を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法の第１変形例を説明する。図１１は、本第１変形例における相対位置導出機能の動作の説明図である。本第１変形例における相対位置導出機能は、上記実施形態の経路データ作成支援プログラム２０の相対位置導出機能２６とは、ベクトルＲＶ、ＤＶの基点が異なっている。
【００６９】
上記実施形態においては、各ベクトルＲＶ、ＤＶの基点を、マークＭまたは当該マークＭに隣接するマークＭの、誘導路７に対する垂線の足としていた。また、マークＭが進行方向において誘導路７の湾曲した後の場所に位置する場合に、すなわち連続する２つのマークＭの直近誘導路が異なるセグメント４５である場合に、基点を、湾曲部７ｂ、７ｄを挟んで方向を変えて設けられている２本の直線部７ａ、７ｃ、７ｅの各々を、湾曲部７ｂ、７ｄの方向に延伸させた交点Ｏとして処理を行っていた。
これに対し、本変形例においては、各ベクトルＲＶ、ＤＶの基点を、マークＭの直近誘導路として導出されたセグメント４５上の任意の点としている。
【００７０】
図１１（ａ）は、本変形例における、連続する２つのマークＭの直近誘導路が同一のセグメント４５である場合の基点ＢＰを説明する説明図である。図１１（ａ）において、マークＭ２の直近誘導路はセグメント４５ａであり、マークＭ２のセグメント４５ａに対する垂線の足が座標Ｍ´２として示されている。
この場合において、基点ＢＰはマークＭ２の直近誘導路であるセグメント４５ａ上の任意の場所に設けられている。この基点ＢＰから、座標Ｍ´２へと向かうベクトルが、経路ベクトルＲＶとして計算される。また、基点ＢＰから、座標Ｍ２へ向かうベクトルが、方向ベクトルＤＶ２として計算される。
本変形例の相対位置導出機能は、上記のように計算された経路ベクトルＲＶと方向ベクトルＤＶ２の外積を計算し、その結果を基に、マークＭ２の相対的な位置を判定する。
【００７１】
図１１（ｂ）は、本変形例における、連続する２つのマークＭの直近誘導路が異なるセグメント４５である場合の基点ＢＰを説明する説明図である。図１１（ｂ）において、マークＭ３の直近誘導路はセグメント４５ｃであり、マークＭ３のセグメント４５ｃに対する垂線の足が座標Ｍ´３として示されている。
この場合において、基点ＢＰはマークＭ３の直近誘導路であるセグメント４５ｃ上の任意の場所に設けられている。この基点ＢＰから、座標Ｍ´３へと向かうベクトルが、経路ベクトルＲＶとして計算される。また、基点ＢＰから、座標Ｍ３へ向かうベクトルが、方向ベクトルＤＶ３として計算される。
本変形例の相対位置導出機能は、上記のように計算された経路ベクトルＲＶと方向ベクトルＤＶ３の外積を計算し、その結果を基に、マークＭ３の相対的な位置を判定する。
【００７２】
本第１変形例が、既に説明した実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。
【００７３】
［実施形態の第２変形例］
次に、図１２を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法の第２変形例を説明する。図１２は、本第２変形例における相対位置導出機能の動作の説明図である。本第２変形例における相対位置導出機能は、上記実施形態の経路データ作成支援プログラム２０の相対位置導出機能２６とは、ベクトルＲＶ、ＤＶの基点が異なっている。
より詳細には、本変形例においては、各ベクトルＲＶ、ＤＶの基点を、マークＭの直近誘導路として導出されたセグメント４５の始点としている。
【００７４】
図１２（ａ）は、本変形例における、連続する２つのマークＭの直近誘導路が同一のセグメント４５である場合の基点ＢＰを説明する説明図である。図１２（ａ）において、マークＭ２の直近誘導路はセグメント４５ａであり、マークＭ２のセグメント４５ａに対する垂線の足が座標Ｍ´２として示されている。
この場合において、基点ＢＰはマークＭ２の直近誘導路であるセグメント４５ａの始点である座標Ａ（ｘａ、ｙａ）に設けられている。この基点ＢＰから、座標Ｍ´２へと向かうベクトルが、経路ベクトルＲＶとして計算される。また、基点ＢＰから、座標Ｍ２へ向かうベクトルが、方向ベクトルＤＶ２として計算される。
本変形例の相対位置導出機能は、上記のように計算された経路ベクトルＲＶと方向ベクトルＤＶ２の外積を計算し、その結果を基に、マークＭ２の相対的な位置を判定する。
【００７５】
図１２（ｂ）は、本変形例における、連続する２つのマークＭの直近誘導路が異なるセグメント４５である場合の基点ＢＰを説明する説明図である。図１２（ｂ）において、マークＭ３の直近誘導路はセグメント４５ｃであり、マークＭ３のセグメント４５ｃに対する垂線の足が座標Ｍ´３として示されている。
この場合において、基点ＢＰはマークＭ３の直近誘導路であるセグメント４５ｃの始点である座標Ｃ（ｘｃ、ｙｃ）に設けられている。この基点ＢＰから、座標Ｍ´３へと向かうベクトルが、経路ベクトルＲＶとして計算される。また、基点ＢＰから、座標Ｍ３へ向かうベクトルが、方向ベクトルＤＶ３として計算される。
本変形例の相対位置導出機能は、上記のように計算された経路ベクトルＲＶと方向ベクトルＤＶ３の外積を計算し、その結果を基に、マークＭ３の相対的な位置を判定する。
【００７６】
本第２変形例が、既に説明した実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。
【００７７】
なお、本発明の無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法は、図面を参照して説明した上述の実施形態及び各変形例に限定されるものではなく、その技術的範囲において他の様々な変形例が考えられる。
【００７８】
例えば、上記実施形態及び各変形例において、無人搬送車１は磁気誘導により走行制御されていたが、これに限られないことは言うまでもない。
例えば、無人搬送車が、走行経路に沿って電線を埋設して電流を流すことにより生じた磁界を検出して走行するように、電磁式の誘導方式によって誘導されても構わない。
また、無人搬送車が、走行経路に沿って路面上に設けられた光反射テープに対して光を照射し、反射波を受光することにより走行経路に沿って走行するように、光学式の誘導方式によって誘導されても構わない。
上記のいずれの誘導方式であっても、誘導路に沿ってマークを設けることにより、無人搬送車を上記実施形態及び各変形例と同様に制御可能である。したがって、上記実施形態及び各変形例における効果と同様な効果を奏するのは言うまでもない。
【００７９】
同様に、無人搬送車が、レーザ誘導により誘導されている場合においても、上記実施形態及び各変形例と同様な経路データ作成支援プログラムを用いることが可能である。
レーザ誘導においては、予め走行経路に反射板が設置され、無人搬送車に搭載されたレーザレーダ等により反射板を検知することにより無人搬送車が誘導される。
この場合においては、実際の走行経路上には誘導路及びマークは配置されない。誘導路及びマークは、無人搬送車の内部に、仮想的な誘導路及び仮想的なマークとして保持されている。無人搬送車は、内部に保持された仮想的な誘導路を辿りながら自己位置を推定し、近辺に設けられた仮想的なマークを探索する。仮想的なマークが検出された場合に、無人搬送車は、自己位置や進行方向と仮想的なマークの位置を基に、マークが無人搬送車の左右どちら側に在るのかを判定する。より詳細には、無人搬送車は内部に、図７を用いて説明したようなリストを保持しており、これに登録されている座標値を基に、マークの判定を実行する。
このような場合であっても、上記実施形態及び各変形例で説明したような経路データ作成支援プログラムを適用可能であり、したがって、上記実施形態及び各変形例における効果と同様な効果を奏するのは言うまでもない。
【００８０】
また、上記実施形態及び各変形例においては、相対位置導出機能２６は、相対的な位置関係として、誘導路７の進行方向すなわち直近誘導路のベクトルの方向に対して、複数のマークＭの各々の左右位置を判定し、マーク配置リスト３３を自動生成した。これに伴い、無人搬送車１は、走行中に検出したマークＭがマーク配置リスト３３に登録された左右位置に一致するか判定した。ここで、相対位置導出機能は、左右位置に代えて、あるいは左右位置に加えて、誘導路７からのマークＭの距離を測定し、これをマーク配置リストへ登録してもよい。
この場合には無人搬送車は、磁気誘導の場合においては、例えば複数のセンサを誘導路７から異なる距離の位置に設け、どのセンサが最も強くマークＭを検出したかにより、誘導路７からのマークＭの距離を推定し、これがマーク配置リストに登録された距離と一致するかを判定してもよい。
【００８１】
また、上記第２変形例においては、各ベクトルＲＶ、ＤＶの基点を、マークＭの直近誘導路として導出されたセグメント４５の始点としていたが、これに限られず、セグメント４５の終点としてもよいのは、言うまでもない。
【００８２】
また、上記実施形態及び各変形例においては、マーク配置リスト出力機能２７は、項目「動作変更内容」を空欄としてマーク配置リスト３３を出力したが、これに限られない。例えば、入力機能２１を用いて各マークＭのマーク位置データ３２を入力する際に、例えば各マークＭの属性として、当該マークＭで実行させたい無人搬送車１の動作を予め作業者が設定し、マーク配置リスト出力機能２７は、この属性の内容を「動作変更内容」内に含めた状態でマーク配置リスト３３を出力するようにしてもよい。
このようにした場合においては、マーク配置リスト３３を出力する度に動作変更内容を入力する必要がなくなる。
【００８３】
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態及び各変形例で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１      無人搬送車
４      センサ
６      受信部
７      誘導路
７ａ、７ｃ、７ｅ、７ｆ  直線部
７ｂ、７ｄ  湾曲部
１０    経路データ作成システム
１１    情報処理装置
１３    入力部
１４    キーボード
１５    マウス
１６    表示部
１７    送信部
２０    経路データ作成支援プログラム
２１    入力機能
２２    マークリスト自動生成機能
２３    マーク読取り指定機能
２４    座標計算機能
２５    直近誘導路導出機能
２６    相対位置導出機能
２７    マーク配置リスト出力機能
３３    マーク配置リスト
４５    セグメント（誘導路セグメント）
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６  マーク
Ｏ      交点
Ｒ      進行方向
ＲＶ    経路ベクトル
ＤＶ、ＤＶ１、ＤＶ２、ＤＶ３  方向ベクトル
【図１】
2019207515.tif 000003
【図２】
2019207515.tif 000004
【図３】
2019207515.tif 000005
【図４】
2019207515.tif 000006
【図５】
2019207515.tif 000007
【図６】
2019207515.tif 000008
【図７】
2019207515.tif 000009
【図８】
2019207515.tif 000010
【図９】
2019207515.tif 000011
【図１０】
2019207515.tif 000012
【図１１】
2019207515.tif 000013
【図１２】
2019207515.tif 000014