(57)【要約】【課題】車両本体が動作を停止している原因を、灯火装置の点灯態様から細かく特定することができる無人荷役車両を提供する。【解決手段】無人荷役車両１は、車両本体１０と複数の灯火装置２１〜２６とを備える。車両本体１０は、荷役指示を受信する荷役指示受信装置と、異常を検知する異常検知装置と、障害物を検知する障害物検知装置と、記憶装置と、制御装置とを含む。車両本体１０は、荷役指示を受信するために動作を停止した待機状態と、異常が検知されたことで動作を停止した異常停止状態と、障害物が検知されたことで動作を停止したインターロック停止状態とをとる。記憶装置は、待機状態と異常停止状態とインターロック停止状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶し、制御装置は、記憶装置から車両本体１０の状態に応じた点灯パターンを選択し、選択した点灯パターンで発光するように複数の灯火装置２１〜２６を制御する。【選択図】図１
2019116160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行および荷役を行う車両本体と、
前記車両本体の動作状況を発光して示す複数の灯火装置とを備え、
前記車両本体は、
前記荷役に係る荷役指示を無線で受信する荷役指示受信装置と、
前記車両本体に発生した異常を検知する異常検知装置と、
前記車両本体の動作を妨げる障害物を検知する障害物検知装置と、
複数の前記灯火装置に係る複数の点灯パターンを記憶する記憶装置と、
複数の前記灯火装置を制御する制御装置とを含み、
前記車両本体は、走行および／または荷役を行っている動作状態と、前記荷役指示を受信するために動作を停止した待機状態と、前記動作状態において前記異常が検知されたことをきっかけとして動作を停止した異常停止状態と、前記動作状態において前記障害物が検知されたことをきっかけとして動作を停止したインターロック停止状態とをとり、
前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記待機状態と前記異常停止状態と前記インターロック停止状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶し、
前記制御装置は、前記記憶装置から前記車両本体の状態に応じた前記点灯パターンを選択し、選択した当該点灯パターンで発光するように複数の前記灯火装置を制御する
ことを特徴とする無人荷役車両。
【請求項２】
前記車両本体は、前記車両本体を起動するために操作される起動装置をさらに含み、
前記車両本体は、前記異常停止状態をとっているとき前記起動装置が操作されたことをきっかけとして前記動作状態または前記待機状態に移行する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人荷役車両。
【請求項３】
前記車両本体は、前記インターロック停止状態をとっているとき前記障害物が検知されなくなったことをきっかけとして前記動作状態に移行する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人荷役車両。
【請求項４】
前記車両本体は、動作するための電力を充電可能なバッテリをさらに含み、
前記車両本体は、前記バッテリの充電のために動作を停止した充電状態をさらにとり、
前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記待機状態と前記異常停止状態と前記インターロック停止状態と前記充電状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人荷役車両。
【請求項５】
少なくとも４つの前記灯火装置を備え、
前記灯火装置の各々は、複数色を発光可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の無人荷役車両。
【請求項６】
前記車両本体は、路面上を走行する走行装置と、前記走行装置の前方に設けられた荷役装置とにより構成され、
前記車両本体の右側面部には、当該車両本体の少なくとも右方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、
前記車両本体の左側面部には、当該車両本体の少なくとも左方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、
前記走行装置には、前記車両本体の少なくとも後方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、
前記荷役装置には、前記車両本体の少なくとも前方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられている
ことを特徴とする請求項５に記載の無人荷役車両。
【請求項７】
前記異常停止状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が所定の異常表示色で点灯する点灯パターンであり、
前記待機状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が所定の正常表示色で点灯する点灯パターンであり、
前記インターロック停止状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が前記異常表示色と前記正常表示色とで交互に点滅する点灯パターンである
ことを特徴とする請求項５または６に記載の無人荷役車両。
【請求項８】
前記車両本体は、昇降可能に設けられた荷役用のフォークを含み、
前記車両本体は、前記動作状態として、前記フォークを動作させずに走行している走行状態と、走行せずに前記フォークを動作させている荷役状態と、走行しながら前記フォークを動作させている走行荷役状態とをとり、
前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記走行状態と前記荷役状態と前記走行荷役状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンをさらに記憶する
ことを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載の無人荷役車両。
【請求項９】
前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記車両本体の旋回半径に応じた互いに異なる点灯パターンを記憶する
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の無人荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の灯火装置を備える無人荷役車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、走行および荷役を行う車両本体の動作状況を発光して示す複数の灯火装置を備えた荷役車両が知られている。例えば、特許文献１には、車両本体の走行方向を示す４つの灯火装置を備えたフォークリフトが記載されている。
【０００３】
また、近年、手動操作によらずに自律して動作する無人荷役車両の普及が進んでいる。一般的に、無人荷役車両は、荷役指示を受信するための待機状態（いわゆる指示待ち状態）をとるときや、車両本体に発生した異常を検知したときや、車両本体の動作を妨げる障害物を検知したときに、動作を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−９１１１７号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、従来は、無人荷役車両が動作を停止している原因を、灯火装置の点灯態様から細かく特定することができないという問題があった。そのため、例えば、車両が荷役指示の未受信により停止している場合に、異常が発生したと勘違いした使用者が車両を再起動したり、車両が障害物の検知により停止している場合に、荷役指示を受信するために待機していると勘違いした使用者が、障害物の除去により自動で動作を再開した車両に驚いたりするおそれがあった。また、例えば、車両が異常の発生により停止している場合に、荷役指示を受信するために待機していると勘違いした使用者が車両を放置するおそれがあった。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、車両本体が動作を停止している原因を、灯火装置の点灯態様から細かく特定することができる無人荷役車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の無人荷役車両は、走行および荷役を行う車両本体と、前記車両本体の動作状況を発光して示す複数の灯火装置とを備え、前記車両本体は、前記荷役に係る荷役指示を無線で受信する荷役指示受信装置と、前記車両本体に発生した異常を検知する異常検知装置と、前記車両本体の動作を妨げる障害物を検知する障害物検知装置と、複数の前記灯火装置に係る複数の点灯パターンを記憶する記憶装置と、複数の前記灯火装置を制御する制御装置とを含み、前記車両本体は、走行および／または荷役を行っている動作状態と、前記荷役指示を受信するために動作を停止した待機状態と、前記動作状態において前記異常が検知されたことをきっかけとして動作を停止した異常停止状態と、前記動作状態において前記障害物が検知されたことをきっかけとして動作を停止したインターロック停止状態とをとり、前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記待機状態と前記異常停止状態と前記インターロック停止状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶し、前記制御装置は、前記記憶装置から前記車両本体の状態に応じた前記点灯パターンを選択し、選択した当該点灯パターンで発光するように複数の前記灯火装置を制御することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の無人荷役車両は、請求項１に記載の無人荷役車両において、前記車両本体は、前記車両本体を起動するために操作される起動装置をさらに含み、前記車両本体は、前記異常停止状態をとっているとき前記起動装置が操作されたことをきっかけとして前記動作状態または前記待機状態に移行することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の無人荷役車両は、請求項１または２に記載の無人荷役車両において、前記車両本体は、前記インターロック停止状態をとっているとき前記障害物が検知されなくなったことをきっかけとして前記動作状態に移行することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の無人荷役車両は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人荷役車両において、前記車両本体は、動作するための電力を充電可能なバッテリをさらに含み、前記車両本体は、前記バッテリの充電のために動作を停止した充電状態をさらにとり、前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記待機状態と前記異常停止状態と前記インターロック停止状態と前記充電状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の無人荷役車両は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の無人荷役車両において、少なくとも４つの前記灯火装置を備え、前記灯火装置の各々は、複数色を発光可能に構成されていることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に記載の無人荷役車両は、請求項５に記載の無人荷役車両において、前記車両本体は、路面上を走行する走行装置と、前記走行装置の前方に設けられた荷役装置とにより構成され、前記車両本体の右側面部には、当該車両本体の少なくとも右方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、前記車両本体の左側面部には、当該車両本体の少なくとも左方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、前記走行装置には、前記車両本体の少なくとも後方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、前記荷役装置には、前記車両本体の少なくとも前方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられていることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に記載の無人荷役車両は、請求項５または６に記載の無人荷役車両において、前記異常停止状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が所定の異常表示色で点灯する点灯パターンであり、前記待機状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が所定の正常表示色で点灯する点灯パターンであり、前記インターロック停止状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が前記異常表示色と前記正常表示色とで交互に点滅する点灯パターンであることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８に記載の無人荷役車両は、請求項５〜７のいずれか一項に記載の無人荷役車両において、前記車両本体は、昇降可能に設けられた荷役用のフォークを含み、前記車両本体は、前記動作状態として、前記フォークを動作させずに走行している走行状態と、走行せずに前記フォークを動作させている荷役状態と、走行しながら前記フォークを動作させている走行荷役状態とをとり、前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記走行状態と前記荷役状態と前記走行荷役状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンをさらに記憶することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項９に記載の無人荷役車両は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の無人荷役車両において、前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記車両本体の旋回半径に応じた互いに異なる点灯パターンを記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車両本体が動作を停止している原因を、灯火装置の点灯態様から細かく特定することができる無人荷役車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る無人荷役車両の平面図である。
【図２】（Ａ）は同実施形態に係る無人荷役車両の右側面図であり、（Ｂ）は無人荷役車両の左側面図である。
【図３】同実施形態に係る無人荷役車両の概略構成を示すブロック図である。
【図４】同実施形態に係る複数の点灯パターンを示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、無人荷役車両１（以下「車両１」という）は、無人フォークリフトであって、走行および荷役を行う車両本体１０と、車両本体１０に設けられた複数の灯火装置２１〜２６とを備えている。
【００１９】
車両本体１０は、路面上を走行する走行装置１０Ａと、走行装置１０Ａの前方に設けられた荷役装置１０Ｂとにより構成されている。
【００２０】
走行装置１０Ａは、前進、後進、および旋回が可能に構成されている。走行装置１０Ａは、車両本体１０が含む構成として、動作するための電力を充電可能なバッテリ１１を含んでいる。走行装置１０Ａの筐体内には、バッテリ１１、および、後述する制御装置３６等が収納されている。
【００２１】
荷役装置１０Ｂは、車両本体１０が含む構成として、荷役用のフォーク１２と、フォーク１２を昇降させるリフト装置１３と、フォーク１２を左右方向にシフトさせるシフト装置１４と、回転軸Ｒを中心にフォーク１２をローテートさせるローテート装置１５とを備えている。
【００２２】
以上のように構成された車両本体１０は、荷の搬送および積み降ろしを行うために、走行および／または荷役を行っている動作状態をとる。具体的には、車両本体１０は、動作状態として、フォーク１２を動作させずに走行している走行状態と、走行せずにフォーク１２を動作させている荷役状態と、走行しながらフォーク１２を動作させている走行荷役状態とをとる。また、車両本体１０は、バッテリ１１の充電のために動作を停止した充電状態をとる。
【００２３】
灯火装置２１〜２６の各々は、車両本体１０の動作状況を発光して示すＬＥＤライトであって、複数色を発光可能に構成されている。具体的には、灯火装置２１〜２６は、赤色、橙色、緑色、および、青色を発光可能に構成されている。灯火装置２１〜２４は、走行装置１０Ａに設けられており、灯火装置２５，２６は、荷役装置１０Ｂのリフト装置１３に設けられている。灯火装置２１，２２は、車両本体１０の少なくとも後方から視認可能に構成されており、灯火装置２５，２６は、車両本体１０の少なくとも前方から視認可能に構成されている。
【００２４】
また、図２（Ａ）に示すように、灯火装置２１，２３，２５は、車両本体１０の右側面部に設けられており、車両本体１０の少なくとも右方から視認可能に構成されている。また、図２（Ｂ）に示すように、灯火装置２２，２４，２６は、車両本体１０の左側面部に設けられており、車両本体１０の少なくとも左方から視認可能に構成されている。
【００２５】
また、図３に示すように、車両１は、車両本体１０が含む構成として、起動装置３１と、荷役指示受信装置３２と、異常検知装置３３と、障害物検知装置３４と、記憶装置３５と、制御装置３６とを備えている。
【００２６】
起動装置３１は、車両本体１０を起動するために操作される。車両本体１０は、起動装置３１が操作されたことをきっかけとして起動し、荷役指示受信装置３２で荷役指示を受信するために動作を停止した待機状態をとる。また、車両本体１０は、後述する異常停止状態をとっているとき起動装置３１が操作されたことをきっかけとして動作状態または待機状態に移行する。
【００２７】
荷役指示受信装置３２は、荷役に係る荷役指示を無線で受信する。車両本体１０は、待機状態をとっているとき荷役指示受信装置３２が荷役指示を受信したことをきっかけとして、走行および／または荷役を行っている動作状態に移行する。
【００２８】
異常検知装置３３は、車両本体１０に発生した異常を検知する。車両本体１０は、動作状態をとっているとき異常検知装置３３で異常が検知されたことをきっかけとして、動作を停止した異常停止状態に移行する。
【００２９】
障害物検知装置３４は、車両本体１０の動作を妨げる障害物を検知する。車両本体１０は、動作状態をとっているとき障害物検知装置３４で障害物が検知されたことをきっかけとして、動作を停止したインターロック停止状態に移行する。車両本体１０は、インターロック停止状態をとっているとき障害物検知装置３４で障害物が検知されなくなったことをきっかけとして、走行および／または荷役を再開するために動作状態に移行する。
【００３０】
記憶装置３５は、灯火装置２１〜２６に係る複数の点灯パターンとして、図４に示す複数の点灯パターンを記憶している。図４の各行には、車両本体１０の動作状況に応じた灯火装置２１〜２６の点灯パターンを記載している。セルの上部には発光色を記載し、各セルの下部には点灯態様を記載している。以下、図４に含まれる語句の意味を説明する。
【００３１】
「前進」、「前進しながら右旋回」、「前進しながら左旋回」、「後進」、「後進しながら右旋回」、および、「後進しながら左旋回」は、車両本体１０がフォーク１２を動作させずに走行している走行状態を意味する。なお、「前進しながら右旋回」、「前進しながら左旋回」、「後進しながら右旋回」、および、「後進しながら左旋回」は、車両本体１０が所定以上の旋回半径で旋回している状態を意味する。また、「ヒールターン」は、車両本体１０が所定未満の旋回半径で旋回している状態を意味する。また、「荷役」は、車両本体１０が走行せずにフォーク１２を動作させている荷役状態を意味し、「前進しながら荷役」および「後進しながら荷役」は、車両本体１０が走行しながらフォーク１２を動作させている走行荷役状態を意味する。また、「待機」は、待機状態を意味し、「充電」は、充電状態を意味し、「インターロック停止」は、インターロック停止状態を意味し、「異常停止」は、異常停止状態を意味する。
【００３２】
「緑」は、走行表示色である緑色を意味し、「青」は、正常表示色である青色を意味し、「橙」は、旋回表示色かつ荷役表示色である橙色を意味し、「赤」は、異常表示色である赤色を意味する。また、「点灯」は、セルの上部に記載した色を継続して発するように点灯することを意味する。また、「点滅Ａ」は、セルの上部に記載した色を発するとともに、所定間隔で点灯と消灯とを交互に繰り返すことを意味し、「点滅Ｂ」は、セルの上部に記載した色を発するとともに「点滅Ａ」に比べて短い間隔で点灯と消灯とを交互に繰り返すことを意味する。また、「交互点滅」は、セルの上部に記載した２色を交互に発するように点灯することを意味する。
【００３３】
制御装置３６は、走行装置１０Ａおよび荷役装置１０Ｂおよび灯火装置２１〜２６を制御する。制御装置３６は、記憶装置３５から車両本体１０の状態に応じた点灯パターンを選択し、選択した当該点灯パターンで発光するように灯火装置２１〜２６を制御する。
【００３４】
したがって、本実施形態においては、記憶装置３５は、待機状態と異常停止状態とインターロック停止状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶しているため、制御装置３６は、待機状態と異常停止状態とインターロック停止状態と充電状態とで、点灯パターンが異なるように灯火装置２１〜２６を制御する。具体的には、制御装置３６は、待機状態では灯火装置２１〜２６が青色で点灯し、異常停止状態では灯火装置２１〜２６が赤色で点滅し、インターロック停止状態では灯火装置２１〜２６が赤色と青色とで交互に点滅し、充電状態では灯火装置２１〜２６が青色で点滅するように、灯火装置２１〜２６を制御する。
【００３５】
また、記憶装置３５は、走行状態と荷役状態と走行荷役状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンをさらに記憶しているため、制御装置３６は、走行状態と荷役状態と走行荷役状態とで、点灯パターンが異なるように灯火装置２１〜２６を制御する。具体的には、制御装置３６は、走行状態では進行方向に設けられた灯火装置２５，２６または灯火装置２１，２２が緑色で点滅するとともに灯火装置２３，２４が緑色で点灯し、荷役状態では全ての灯火装置２１〜２６が緑色と橙色とで交互に点滅し、走行荷役状態では進行方向に設けられた灯火装置２５，２６または灯火装置２１，２２が緑色で点滅するとともに灯火装置２３，２４が緑色と橙色とで交互に点滅するように、灯火装置２１〜２６を制御する。
【００３６】
さらに、記憶装置３５は、車両本体１０の旋回半径に応じた互いに異なる点灯パターンを記憶しているため、制御装置３６は、車両本体１０が旋回しているとき、その旋回半径に応じて点灯パターンが異なるように灯火装置２１〜２６を制御する。具体的には、車両本体１０が所定以上の旋回半径で旋回している状態では、旋回内側の灯火装置２２，２４，２６または灯火装置２１，２３，２５が橙色で点滅し、車両本体１０が所定未満の旋回半径で旋回している状態では、全ての灯火装置２１〜２６が橙色で点滅するように、灯火装置２１〜２６を制御する。
【００３７】
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）制御装置３６は、記憶装置３５に記憶されている点灯パターンに基づいて、待機状態と異常停止状態とインターロック停止状態と充電状態とで、点灯パターンが異なるように灯火装置２１〜２６を制御することができる。したがって、車両１は、灯火装置２１〜２６の点灯パターンによって、車両本体１０が、指示待ち状態によって停止しているか、異常の発生によって停止しているか、障害物の検知によって停止しているか、バッテリ１１を充電するために停止しているかを報知することができる。すなわち、車両本体１０が動作を停止している原因を、灯火装置２１〜２６の点灯態様から細かく特定することができる。
【００３８】
（２）車両本体１０は、異常停止状態をとっているとき起動装置３１が操作されたことをきっかけとして動作状態または待機状態に移行することができ、車両本体１０に発生した異常確認後に車両本体１０の走行および荷役を再開させることができる。
【００３９】
（３）車両本体１０は、インターロック停止状態をとっているとき障害物が検知されなくなったことをきっかけとして動作状態に移行することができ、車両本体１０は、起動装置３１の操作を受け付けることなく走行および荷役を再開することができる。
【００４０】
（４）灯火装置２１〜２６の各々は、複数色を発光可能に構成されている。この構成によれば、灯火装置２１〜２６の各々が一色のみの光を発する構成に比べて、点灯パターンを大幅に増やすことができる。
【００４１】
（５）制御装置３６は、記憶装置３５に記憶されている点灯パターンに基づいて、走行状態と荷役状態と走行荷役状態とで、点灯パターンが異なるように灯火装置２１〜２６を制御することができる。したがって、走行状態では車両本体１０の走行を妨げないように、荷役状態ではフォーク１２の動作を妨げないように、走行荷役状態では車両本体１０の走行およびフォーク１２の動作を妨げないように、車両１の周囲に注意を喚起することが可能である。
【００４２】
（６）制御装置３６は、車両本体１０の旋回半径に応じて点灯パターンが異なるように灯火装置２１〜２６を制御することができる。したがって、旋回半径が小さくなったときに、車両１の周囲にさらなる注意を喚起することが可能である。
【００４３】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
【００４４】
・灯火装置２１〜２６の点灯パターンを適宜変更してもよい。また、灯火装置２１〜２６は、５色以上を発光可能に構成されていてもよく、２色以上３色以下を発光可能に構成されていてもよい。
【００４５】
・灯火装置２１〜２６の配置および個数を適宜変更してもよい。例えば、灯火装置２３，２４を省略してもよい。すなわち、車両本体１０の右側面部に、車両本体１０の少なくとも右方から視認可能な２つの灯火装置が設けられていてもよく、車両本体１０の左側面部に、車両本体１０の少なくとも左方から視認可能な２つの灯火装置が設けられていてもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１  無人荷役車両
１０  車両本体
１０Ａ  走行装置
１０Ｂ  荷役装置
１０Ｃ  バッテリ
１１  フォーク
２１〜２６  灯火装置
３１  起動装置
３２  荷役指示受信装置
３３  異常検知装置
３４  障害物検知装置
３５  記憶装置
３６  制御装置
【図１】
2019116160.tif 000003
【図２】
2019116160.tif 000004
【図３】
2019116160.tif 000005
【図４】
2019116160.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成30年11月16日(2018.11.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行および荷役を行う車両本体と、
前記車両本体の動作状況を発光して示す複数の灯火装置とを備え、
前記車両本体は、
前記車両本体を起動するために操作される起動装置と、
前記荷役に係る荷役指示を無線で受信する荷役指示受信装置と、
前記車両本体に発生した異常を検知する異常検知装置と、
前記車両本体の動作を妨げる障害物を検知する障害物検知装置と、
複数の前記灯火装置に係る複数の点灯パターンを記憶する記憶装置と、
複数の前記灯火装置を制御する制御装置とを含み、
前記車両本体は、走行および／または荷役を行っている動作状態と、前記荷役指示を受信するために動作を停止した待機状態と、前記動作状態において前記異常が検知されたことをきっかけとして動作を停止した異常停止状態と、前記動作状態において前記障害物が検知されたことをきっかけとして動作を停止したインターロック停止状態とをとり、前記異常停止状態をとっているときに前記起動装置が操作されたことをきっかけとして前記動作状態または前記待機状態に移行し、前記インターロック停止状態をとっているときに前記障害物が検知されなくなったことをきっかけとして前記起動装置の操作によらずに前記動作状態に移行し、
前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記待機状態と前記異常停止状態と前記インターロック停止状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶し、
前記制御装置は、前記記憶装置から前記車両本体の状態に応じた前記点灯パターンを選択し、選択した当該点灯パターンで発光するように複数の前記灯火装置を制御し、
前記灯火装置の各々は、複数色を発光可能に構成され、
前記異常停止状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が所定の異常表示色で点灯する点灯パターンであり、
前記待機状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が所定の正常表示色で点灯する点灯パターンであり、
前記インターロック停止状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が前記異常表示色と前記正常表示色とで交互に点滅する点灯パターンである
ことを特徴とする無人荷役車両。
【請求項２】
前記車両本体は、動作するための電力を充電可能なバッテリをさらに含み、
前記車両本体は、前記バッテリの充電のために動作を停止した充電状態をさらにとり、
前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記待機状態と前記異常停止状態と前記インターロック停止状態と前記充電状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人荷役車両。
【請求項３】
前記充電状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が前記正常表示色で点滅する点灯パターンである
ことを特徴とする請求項２に記載の無人荷役車両。
【請求項４】
少なくとも４つの前記灯火装置を備える
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人荷役車両。
【請求項５】
前記車両本体は、路面上を走行する走行装置と、前記走行装置の前方に設けられた荷役装置とにより構成され、
前記車両本体の右側面部には、当該車両本体の少なくとも右方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、
前記車両本体の左側面部には、当該車両本体の少なくとも左方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、
前記走行装置には、前記車両本体の少なくとも後方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、
前記荷役装置には、前記車両本体の少なくとも前方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられている
ことを特徴とする請求項４に記載の無人荷役車両。
【請求項６】
前記車両本体は、昇降可能に設けられた荷役用のフォークを含み、
前記車両本体は、前記動作状態として、前記フォークを動作させずに走行している走行状態と、走行せずに前記フォークを動作させている荷役状態と、走行しながら前記フォークを動作させている走行荷役状態とをとり、
前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記走行状態と前記荷役状態と前記走行荷役状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンをさらに記憶する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の無人荷役車両。
【請求項７】
前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記車両本体の旋回半径に応じた互いに異なる点灯パターンを記憶する
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の無人荷役車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の無人荷役車両は、走行および荷役を行う車両本体と、前記車両本体の動作状況を発光して示す複数の灯火装置とを備え、前記車両本体は、前記荷役に係る荷役指示を無線で受信する荷役指示受信装置と、前記車両本体に発生した異常を検知する異常検知装置と、前記車両本体の動作を妨げる障害物を検知する障害物検知装置と、複数の前記灯火装置に係る複数の点灯パターンを記憶する記憶装置と、複数の前記灯火装置を制御する制御装置とを含み、前記車両本体は、前記車両本体を起動するために操作される起動装置と、走行および／または荷役を行っている動作状態と、前記荷役指示を受信するために動作を停止した待機状態と、前記動作状態において前記異常が検知されたことをきっかけとして動作を停止した異常停止状態と、前記動作状態において前記障害物が検知されたことをきっかけとして動作を停止したインターロック停止状態とをとり、前記異常停止状態をとっているときに前記起動装置が操作されたことをきっかけとして前記動作状態または前記待機状態に移行し、前記インターロック停止状態をとっているときに前記障害物が検知されなくなったことをきっかけとして前記起動装置の操作によらずに前記動作状態に移行し、前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記待機状態と前記異常停止状態と前記インターロック停止状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶し、前記制御装置は、前記記憶装置から前記車両本体の状態に応じた前記点灯パターンを選択し、選択した当該点灯パターンで発光するように複数の前記灯火装置を制御し、前記灯火装置の各々は、複数色を発光可能に構成され、前記異常停止状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が所定の異常表示色で点灯する点灯パターンであり、前記待機状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が所定の正常表示色で点灯する点灯パターンであり、前記インターロック停止状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が前記異常表示色と前記正常表示色とで交互に点滅する点灯パターンであることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、請求項２に記載の無人荷役車両は、請求項１に記載の無人荷役車両において、前記車両本体は、動作するための電力を充電可能なバッテリをさらに含み、前記車両本体は、前記バッテリの充電のために動作を停止した充電状態をさらにとり、前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記待機状態と前記異常停止状態と前記インターロック停止状態と前記充電状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンを記憶することを特徴とする。
また、請求項３に記載の無人荷役車両は、請求項２に記載の無人荷役車両において、前記充電状態に応じた前記点灯パターンは、少なくとも１つの前記灯火装置が前記正常表示色で点滅する点灯パターンであることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項４に記載の無人荷役車両は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人荷役車両において、少なくとも４つの前記灯火装置を備えることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、請求項５に記載の無人荷役車両は、請求項４に記載の無人荷役車両において、前記車両本体は、路面上を走行する走行装置と、前記走行装置の前方に設けられた荷役装置とにより構成され、前記車両本体の右側面部には、当該車両本体の少なくとも右方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、前記車両本体の左側面部には、当該車両本体の少なくとも左方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、前記走行装置には、前記車両本体の少なくとも後方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられ、前記荷役装置には、前記車両本体の少なくとも前方から視認可能な少なくとも２つの前記灯火装置が設けられていることを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、請求項６に記載の無人荷役車両は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の無人荷役車両において、前記車両本体は、昇降可能に設けられた荷役用のフォークを含み、前記車両本体は、前記動作状態として、前記フォークを動作させずに走行している走行状態と、走行せずに前記フォークを動作させている荷役状態と、走行しながら前記フォークを動作させている走行荷役状態とをとり、前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記走行状態と前記荷役状態と前記走行荷役状態のそれぞれに応じた互いに異なる点灯パターンをさらに記憶することを特徴とする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、請求項７に記載の無人荷役車両は、請求項１〜８のいずれか一項に記載の無人荷役車両において、前記記憶装置は、複数の前記点灯パターンとして、前記車両本体の旋回半径に応じた互いに異なる点灯パターンを記憶することを特徴とする。