(57)【要約】【課題】搭乗希望者による配車の要求を不要とすることができ、かつ、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる配車システムを提供する。【解決手段】配車システムＳは、複数の有人無人兼用車１と、有人無人兼用車１の荷役作業に係る荷役スケジュール情報を記憶するスケジュール記憶装置２２と、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車を選定し、配車用無人車を特定位置Ｐへ配車する配車装置２３とを備える。スケジュール記憶装置２２は、有人無人兼用車１が荷役作業を終える作業終了位置、および、荷役作業を終える予定の作業終了時刻に係る情報を記憶している。配車装置２３は、荷役スケジュール情報に基づいて、有人無人兼用車１が作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻を算出し、到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された複数の有人無人兼用車と、
前記無人運転モードで動作する前記有人無人兼用車の荷役作業に係る荷役スケジュールを記憶するスケジュール記憶装置と、
複数の前記有人無人兼用車から配車用無人車を選定し、当該配車用無人車を特定位置へ配車する配車装置とを備え、
前記スケジュール記憶装置は、前記荷役スケジュールに含まれる情報として、前記有人無人兼用車が荷役作業を終える位置である作業終了位置、および、当該荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報を少なくとも記憶しており、
前記配車装置は、前記荷役スケジュールに基づいて、複数の前記有人無人兼用車の各々が前記作業終了時刻に前記作業終了位置から前記特定位置への移動を開始した場合の当該特定位置への到着予想時刻を算出し、当該到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記配車用無人車として選定する
ことを特徴とする配車システム。
【請求項２】
前記有人無人兼用車が過去に走行した走行ルートおよび当該走行ルートの移動所要時間に係る情報を含んだ走行データを記憶する走行データ記憶装置をさらに備え、
前記配車装置は、前記荷役スケジュールに含まれる情報と前記走行データに含まれる情報とに基づいて、前記到着予想時刻を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
【請求項３】
前記配車装置は、前記到着予想時刻が前記目標配車時刻以前であって前記目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記配車用無人車として選定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の配車システム。
【請求項４】
前記特定位置に到着した前記配車用無人車は、前記特定位置において待機し、前記有人運転モードに切り替えられることなく前記目標配車時刻から所定時間を経過したとき、前記無人運転モードで荷役作業を開始するために前記特定位置から発車する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特定位置へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
搭乗者の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。無人運転モードから有人運転モードに切り替えて有人無人兼用車を動作させる際には、無人運転モードで動作している有人無人兼用車を、搭乗希望者が搭乗するための予め定められた特定位置へ配車することが好ましい。
【０００３】
無人運転モードの車両を配車するための構成としては、例えば特許文献２に記載されるように、搭乗希望者が携帯端末を操作して配車を要求し、その携帯端末から配車の要求を直接受け付けた車両、または、その携帯端末から配車管理サーバを介して配車の要求を受け付けた車両が、自律走行して搭乗希望者の元へ移動する構成を採用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３６３２４号公報
【特許文献２】特開２０１６−２１０４１７号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、搭乗希望者が携帯端末を操作して配車を要求する構成では、携帯端末を操作することが煩わしいという問題や、搭乗希望者が携帯端末を紛失した場合には配車を要求することができないという問題がある。そこで、搭乗希望者による配車の要求を不要とすることが求められる。
【０００６】
搭乗希望者による配車の要求を不要とする構成としては、例えば、有人無人兼用車が定刻の時間に特定位置で待機するように、荷役作業終了後の無人運転モードの有人無人兼用車を特定位置へ配車することが考えられる。しかし、荷役作業を早く終えた有人無人兼用車を特定位置へ配車すると、有人無人兼用車が目標配車時刻よりも早く特定位置に到着し、特定位置において有人無人兼用車が長時間待機する場合がある。そのため、有人無人兼用車を定刻の時間に特定位置で待機するように配車する構成では、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率が大きく低下するという問題がある。
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、搭乗希望者による配車の要求を不要とすることができ、かつ、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる配車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された複数の有人無人兼用車と、前記無人運転モードで動作する前記有人無人兼用車の荷役作業に係る荷役スケジュールを記憶するスケジュール記憶装置と、複数の前記有人無人兼用車から配車用無人車を選定し、当該配車用無人車を特定位置へ配車する配車装置とを備え、前記スケジュール記憶装置は、前記荷役スケジュールに含まれる情報として、前記有人無人兼用車が荷役作業を終える位置である作業終了位置、および、当該荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報を少なくとも記憶しており、前記配車装置は、前記荷役スケジュールに基づいて、複数の前記有人無人兼用車の各々が前記作業終了時刻に前記作業終了位置から前記特定位置への移動を開始した場合の当該特定位置への到着予想時刻を算出し、当該到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記配車用無人車として選定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に記載の配車システムは、請求項１に記載の配車システムにおいて、前記有人無人兼用車が過去に走行した走行ルートおよび当該走行ルートの移動所要時間に係る情報を含んだ走行データを記憶する走行データ記憶装置をさらに備え、前記配車装置は、前記荷役スケジュールに含まれる情報と前記走行データに含まれる情報とに基づいて、前記到着予想時刻を算出することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の配車システムは、請求項１または２に記載の配車システムにおいて、前記配車装置は、前記到着予想時刻が前記目標配車時刻以前であって前記目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記配車用無人車として選定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の配車システムは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記特定位置に到着した前記配車用無人車は、前記特定位置において待機し、前記有人運転モードに切り替えられることなく前記目標配車時刻から所定時間を経過したとき、前記無人運転モードで荷役作業を開始するために前記特定位置から発車することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、搭乗希望者による配車の要求を不要とすることができ、かつ、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる配車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る配車システムの概要図である。
【図２】同実施形態に係る配車の流れを示すフローチャートである。
【図３】（Ａ）〜（Ｄ）は、実施例に係る荷役スケジュールを示す表であり、（Ｅ）は、実施例に係る走行データを示す表である。
【図４】（Ａ）〜（Ｄ）は、実施例に係る１回目更新後の荷役スケジュールを示す表である。
【図５】（Ａ）〜（Ｄ）は、実施例に係る２回目更新後の荷役スケジュールを示す表である。
【図６】（Ａ）は実施例に係る配車スケジュールを示す表であり、（Ｂ）は変形例に係る配車スケジュールを示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、配車システムＳは、複数の有人無人兼用車１と、管理装置２と、通信中継装置３とを備えている。
【００１５】
有人無人兼用車１は、搭乗者の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフトである。無人運転モードで動作する有人無人兼用車１は、通信中継装置３を介して管理装置２から荷役作業指示信号を無線で受信し、受信した荷役作業指示信号に基づいて、その有人無人兼用車１に割り当てられた荷役作業を行う。有人運転モードで動作する有人無人兼用車１は、搭乗者によって操作されることで任意の荷役作業を行う。また、有人無人兼用車１は、位置情報や走行速度に係る情報等を含んだ走行データを管理装置２に対して送信する。
【００１６】
また、無人運転モードで動作する有人無人兼用車１は、通信中継装置３を介して管理装置２から配車信号を受信したとき、受信した配車信号に基づいて、特定の荷役作業の終了後に特定位置Ｐへ移動する。こうして、有人無人兼用車１は、搭乗希望者Ｈが有人無人兼用車１に搭乗するための特定位置Ｐへ配車される。特定位置Ｐにおいて待機する有人無人兼用車１に搭乗希望者Ｈが搭乗し、有人運転モードに切り替えられることによって、有人無人兼用車１は、搭乗者の手動操作により特定位置Ｐから発車する。また、特定位置Ｐにおいて待機する有人無人兼用車１は、有人運転モードに切り替えられることなく所定の目標配車時刻から所定時間経過したとき、その有人無人兼用車１の次に特定位置Ｐへ配車される有人無人兼用車１の特定位置Ｐへの到着を待たずに、無人運転モードで荷役作業を開始するために特定位置Ｐから発車する。すなわち、特定位置Ｐに到着した有人無人兼用車１は、有人運転モードに切り替えられた時および有人運転モードに切り替えられることなく目標配車時刻から所定時間経過した時のいずれか早い時まで特定位置Ｐにおいて待機し、特定位置Ｐでの待機後に特定位置Ｐから発車する。
【００１７】
管理装置２は、通信中継装置３を介して複数の有人無人兼用車１と通信可能に構成されており、複数の有人無人兼用車１の走行を管理する。具体的には、管理装置２は、複数の有人無人兼用車１の各々に対して、その有人無人兼用車１が行う荷役作業に係る情報を含んだ荷役作業指示信号を送信する。また、管理装置２は、複数の有人無人兼用車１から選定された配車用無人車に対して、配車信号を送信する。また、管理装置２は、通信中継装置３を介して有人無人兼用車１から走行データを受信する。
【００１８】
通信中継装置３は、有人無人兼用車１と管理装置２との通信を中継する。通信中継装置３は、無線により有人無人兼用車１と通信可能に構成され、有線または無線により管理装置２と通信可能に構成されている。
【００１９】
また、配車システムＳは、管理装置２を構成する要素として、荷役作業指示装置２１と、スケジュール記憶装置２２と、配車装置２３と、走行データ記憶装置２４とを備えている。
【００２０】
荷役作業指示装置２１は、有人無人兼用車１の各々に荷役作業を割り当てて荷役スケジュールを生成するとともに、その荷役スケジュールに基づく荷役作業指示信号を有人無人兼用車１に対して送信することで、荷役作業を有人無人兼用車１に指示する。荷役作業指示信号には、荷役作業に係る情報として、有人無人兼用車１が荷役作業を始める作業開始タイミング、および、荷役作業に係る荷取り位置および荷置き位置に係る情報等が含まれている。また、荷役作業指示装置２１は、有人無人兼用車１の有人運転モードへの切り替えや配車装置２３による配車スケジュールの生成・更新等により、荷役スケジュールに従った荷役作業の実行が不可能となったとき、荷役スケジュールを適宜更新し、更新後の荷役スケジュールに基づく荷役作業指示信号を有人無人兼用車１に対して送信する。
【００２１】
スケジュール記憶装置２２は、無人運転モードで動作する有人無人兼用車１の荷役作業に係る荷役スケジュールを記憶する。具体的には、スケジュール記憶装置２２は、荷役スケジュールに含まれる情報として、有人無人兼用車１が荷役作業を始める位置である作業開始位置、有人無人兼用車１が荷役作業を始める予定の時刻である作業開始時刻、荷役作業に係る荷取り位置および荷置き位置、有人無人兼用車１が荷役作業を終える位置である作業終了位置、および、荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報等を関連付けて記憶している。
【００２２】
また、スケジュール記憶装置２２は、特定位置Ｐへの配車に係る配車スケジュールを記憶する。具体的には、スケジュール記憶装置２２は、配車スケジュールに含まれる情報として、目標配車時刻、その目標配車時刻に応じた配車用無人車、および、その配車用無人車の特定位置Ｐへの到着予想時刻に係る情報等を関連付けて記憶している。
【００２３】
配車装置２３は、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車を選定して配車スケジュールを生成し、その配車スケジュールに基づく配車信号を配車用無人車に対して送信することで、配車用無人車を特定位置Ｐへ配車する。具体的には、配車装置２３は、荷役スケジュールに基づいて、複数の有人無人兼用車１の各々が荷役作業の作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻を算出する。そして、配車装置２３は、その到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定し、選定した配車用無人車に配車信号を送信することで、特定の荷役作業の終了後に特定位置Ｐへ移動することを配車用無人車に指示し、配車用無人車を特定位置Ｐへ配車する。また、配車装置２３は、有人無人兼用車１の有人運転モードへの切り替えや荷役作業指示装置２１による荷役スケジュールの更新等により、配車スケジュールに従った特定位置Ｐへの配車が不可能となったとき、配車スケジュールを適宜更新し、更新後の配車スケジュールに基づく配車信号を配車用無人車に対して送信する。
【００２４】
走行データ記憶装置２４は、通信中継装置３を介して有人無人兼用車１から走行データを収集するとともに、その走行データを記憶する。具体的には、走行データ記憶装置２４は、走行データに含まれる情報として、有人無人兼用車１が過去に走行した走行ルート、および、その走行ルートの移動所要時間に係る情報等を関連付けて記憶している。
【００２５】
図２を参照して、配車装置２３による配車の流れを詳しく説明する。
まず、配車装置２３が、スケジュール記憶装置２２から荷役スケジュールを取得し（ステップＳ１）、さらに、走行データ記憶装置２４から走行データを取得する（ステップＳ２）。
【００２６】
次いで、配車装置２３は、ステップＳ１で取得した荷役スゲジュールと、ステップＳ２で取得した走行データとに基づいて、複数の有人無人兼用車１の各々を荷役作業終了後に特定位置Ｐへ配車した場合の到着予想時刻を算出する（ステップＳ３）。具体的には、配車装置２３は、荷役スケジュールに含まれる作業終了位置に係る情報と、走行データに含まれる移動所要時間に係る情報とに基づいて、作業終了位置から特定位置Ｐへの移動所要時間を算出する。そして、配車装置２３は、荷役スケジュールに含まれる作業終了時刻に係る情報に基づいて、作業終了時刻に特定位置Ｐへの移動所要時間を足し合わせた時刻を到着予測時刻として算出する。
【００２７】
次いで、配車装置２３は、ステップＳ３で算出した複数の有人無人兼用車１の到着予想時刻に基づいて、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車を選定する（ステップＳ４）。具体的には、配車装置２３は、到着予測時刻が所定の目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定する。なお、配車用無人車は特定の荷役作業終了後に特定位置Ｐに移動して待機することになるため、荷役作業指示装置２１は、配車用無人車として選定された有人無人兼用車１の荷役スケジュールを更新する。
【００２８】
そして、配車装置２３は、ステップＳ４で選定した配車用無人車に、配車信号を送信する（ステップＳ５）。こうして、配車装置２３は、有人無人兼用車１が定刻の時間に特定位置Ｐで待機するように、荷役作業終了後の無人運転モードの有人無人兼用車１を特定位置Ｐへ配車する。
【００２９】
配車装置２３は、上記のステップＳ１〜Ｓ５を繰り返すことにより、有人無人兼用車１を予め定められた配車インターバルを空けて特定位置Ｐへ繰り返し配車する。なお、ステップＳ１〜Ｓ４を繰り返した後にステップＳ５が行われてもよい。
【００３０】
図３〜図５および図６（Ａ）を参照して、本発明の実施例を説明する。本実施例に係る配車システムＳは、複数の有人無人兼用車１として４台の荷役車両Ａ〜Ｄを備え、これらの荷役車両Ａ〜Ｄから配車用無人車が選定されるものとする。また、特定位置Ｐへ配車された荷役車両Ａ〜Ｄは、有人運転モードに切り替えられることなく目標配車時刻および特定位置Ｐへの到着時刻のうち遅い時刻から２分経過したとき、無人運転モードで荷役作業を開始するために特定位置Ｐから発車するものとする。
【００３１】
また、本実施例では、荷役車両Ａには、図３（Ａ）に示す荷役作業Ａ１〜Ａ４が割り当てられ、荷役車両Ｂには、図３（Ｂ）に示す荷役作業Ｂ１〜Ｂ４が割り当てられ、荷役車両Ｃには、図３（Ｃ）に示す荷役作業Ｃ１〜Ｃ４が割り当てられ、荷役車両Ｄには、図３（Ｄ）に示す荷役作業Ｄ１〜Ｄ４が割り当てられていることを前提とする。図４（Ａ）〜（Ｄ）に示す荷役作業に係る荷役スケジュールは、スケジュール記憶装置２２に記憶されている。また、本実施例では、複数の荷役車両Ａ〜Ｄから、図３（Ｅ）に示す走行データが予め収集されていることを前提とする。図３（Ｅ）に示す走行データは、走行データ記憶装置２４に記憶されている。
【００３２】
本実施例では、配車装置２３は、目標配車時刻を［９：１０］、［９：２０］、および、［９：３０］として、荷役車両Ａ〜Ｄのいずれか１台を特定位置Ｐへ配車する。まず、配車装置２３は、図３に示す荷役スケジュールと、図４に示す走行データとに基づき、荷役車両Ａ〜Ｄの各々が作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻を算出する。すなわち、配車装置２３は、例えば、荷役作業Ａ１の終了後の荷役車両Ａが作業終了位置Ｑ３から特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻を算出する場合は、作業終了時刻である［９：０８］に対して作業終了位置Ｑ３から特定位置Ｐに移動する際の移動所要時間（走行時間）である［０：０３］を足し合わせることで、到着予想時刻として［９：１１］を算出する。本実施例では、荷役車両Ｂが荷役作業Ｂ１の終了後に特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻として［９：１０］が算出されるため、配車装置２３は、到着予想時刻が目標配車時刻である［９：１０］に最も近い荷役車両Ｂを配車用無人車として選定する。そして、配車装置２３は、荷役作業Ｂ１の終了後に、荷役車両Ｂを特定位置Ｐへ配車する配車スケジュールを生成し、荷役車両Ｂに配車信号を送信する。
【００３３】
荷役作業Ｂ１の終了後に荷役車両Ｂが特定位置Ｐへ配車されると、無人運転モードの荷役車両Ｂは、目標配車時刻［９：１０］から２分を経過するまで特定位置Ｐから発車することができないため、荷役作業Ｂ２〜Ｂ４に係る作業開始時刻および作業終了時刻を遅らせるように荷役スケジュールが更新される。図４（Ａ）〜（Ｄ）は、荷役車両Ｂが配車用無人車として選定されたことに伴う１回目更新後の荷役スケジュールを示している。
【００３４】
次いで、配車装置２３は、図４に示す１回目更新後の荷役スケジュールと、図４に示す走行データとに基づき、荷役車両Ａ〜Ｄの各々が作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻を再び算出する。本実施例では、荷役車両Ｄが荷役作業Ｄ２の終了後に特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻として［９：１９］が算出されるため、配車装置２３は、到着予想時刻が目標配車時刻である［９：２０］に最も近い荷役車両Ｄを配車用無人車として選定する。そして、配車装置２３は、荷役作業Ｄ２の終了後に、荷役車両Ｄを特定位置Ｐへ配車する配車スケジュールを生成し、荷役車両Ｄに配車信号を送信する。
【００３５】
荷役作業Ｄ２の終了後に荷役車両Ｄが特定位置Ｐへ配車されると、無人運転モードの荷役車両Ｄは、目標配車時刻［９：２０］から２分を経過するまで特定位置Ｐから発車することができないため、荷役作業Ｄ３，Ｄ４に係る作業開始時刻および作業終了時刻を遅らせるように荷役スケジュールが更新される。図５（Ａ）〜（Ｄ）は、荷役車両Ｄが配車用無人車として選定されたことに伴う２回目更新後の荷役スケジュールを示している。
【００３６】
そして、配車装置２３は、図５に示す２回目更新後の荷役スケジュールと、図４に示す走行データとに基づき、荷役車両Ａ〜Ｄの各々が作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻を再び算出する。本実施例では、荷役車両Ｃが荷役作業Ｃ４の終了後に特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻として［９：３１］が算出されるため、配車装置２３は、到着予想時刻が目標配車時刻である［９：３０］に最も近い荷役車両Ｃを配車用無人車として選定する。そして、配車装置２３は、荷役作業Ｃ４の終了後に、荷役車両Ｃを特定位置Ｐへ配車する配車スケジュールを生成し、荷役車両Ｃに配車信号を送信する。
【００３７】
以上のようにして、本実施例の配車装置２３は、図６（Ａ）に示す配車スケジュールを生成し、この配車スケジュールに従って、荷役作業Ｂ１の終了後に荷役車両Ｂを特定位置Ｐへ配車し、荷役作業Ｄ２の終了後に荷役車両Ｄを特定位置Ｐへ配車し、荷役作業Ｃ４の終了後に荷役車両Ｃを特定位置Ｐへ配車する。なお、特定位置Ｐへ配車された荷役車両Ｂまたは荷役車両Ｄが有人運転モードに切り替えられた場合は、荷役スケジュールおよび配車スケジュールが更新されるため、更新後の配車スケジュールに従って、荷役車両Ａ〜Ｄのいずれか１台が特定位置Ｐへ配車される。
【００３８】
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）配車装置２３が、複数の有人無人兼用車１から配車用無人車を選定し、その配車用無人車を特定位置Ｐへ配車することで、搭乗希望者Ｈによる配車の要求を不要とすることができる。このとき、配車装置２３は、荷役スケジュールに基づいて、複数の有人無人兼用車１の各々の特定位置Ｐへの到着予想時刻を算出し、その到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車１を配車用無人車に選定するため、特定位置Ｐへ配車される有人無人兼用車１が目標配車時刻に対して早く到着しないようにすることができ、有人無人兼用車１が特定位置Ｐで長時間待機することに起因する荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる。
【００３９】
（２）配車システムＳは、有人無人兼用車１の走行データを記憶する走行データ記憶装置２４を備え、配車装置２３は、荷役スケジュールに含まれる情報と走行データに含まれる情報とに基づいて、到着予想時刻を算出する。この構成によれば、有人無人兼用車１が過去に特定位置Ｐへ走行したときの走行データに基づいて、到着予想時刻を精確に算出することができる。
【００４０】
（３）特定位置Ｐに到着した配車用無人車は、特定位置Ｐにおいて待機し、有人運転モードに切り替えられることなく目標配車時刻から所定時間を経過したとき、無人運転モードで荷役作業を開始するために特定位置Ｐから発車する。このため、特定位置Ｐへ配車された有人無人兼用車１は、有人運転モードに切り替えられない場合であっても、荷役作業を開始することができる。
【００４１】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
【００４２】
・配車装置２３は、目標配車時刻に有人無人兼用車１が特定位置Ｐで待機するように、特定位置Ｐへの到着予想時刻が目標配車時刻よりも遅い有人無人兼用車１を配車用無人車として選定しないようにしてもよい。すなわち、配車装置２３は、特定位置Ｐへの到着予想時刻が目標配車時刻以前であって目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車１を配車用無人車に選定してもよい。この場合、上記実施例において、荷役作業Ｃ４を行った後の荷役車両Ｃは、配車用無人車として選定されない。本変形例では、配車装置２３は、図５に示す２回目更新後の荷役スケジュールと、図４に示す走行データとに基づき、荷役車両Ｄが荷役作業Ｄ３の終了後に特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻として［９：２８］が算出されるため、配車装置２３は、到着予想時刻が目標配車時刻である［９：３０］以前であって［９：３０］に最も近い荷役車両Ｄを配車用無人車として選定する。そして、配車装置２３は、荷役作業Ｄ３の終了後に、荷役車両Ｄを特定位置Ｐへ配車する配車スケジュールを生成し、荷役車両Ｄに配車信号を送信する。したがって、本変形例の配車装置２３は、図６（Ｂ）に示す配車スケジュールを生成し、荷役作業Ｂ１の終了後に荷役車両Ｂを特定位置Ｐへ配車し、荷役作業Ｄ２の終了後に荷役車両Ｄを特定位置Ｐへ配車し、荷役作業Ｄ３の終了後に荷役車両Ｄを特定位置Ｐへ配車する。
【００４３】
・有人無人兼用車１が配車される特定位置Ｐは１箇所でなくてもよい。また、複数の有人無人兼用車１の全てを配車用無人車の選定対象とする必要はなく、例えば、配車用無人車として選定される回数が多い有人無人兼用車１を除外して、配車用無人車を選定してもよい。具体的には、上記変形例では、配車装置２３は、荷役作業Ｄ２の終了後に荷役車両Ｄを特定位置Ｐへ配車し、荷役作業Ｄ３の終了後に荷役車両Ｄを特定位置Ｐへ配車するが、荷役車両Ｄが配車用無人車として繰り返し選定されるため、目標配車時刻である［９：３０］に応じた配車用無人車の選定から、荷役車両Ｄを除外するようにしてもよい。この場合、荷役車両Ａが荷役作業Ａ４の終了後に特定位置Ｐへの移動を開始した場合の特定位置Ｐへの到着予想時刻として［９：２７］が算出されるため、配車装置２３は、目標配車時刻である［９：３０］以前であって［９：３０］に最も近い荷役車両Ａを配車用無人車として選定することができる。このような構成によれば、１台の有人無人兼用車１が配車用無人車として繰り返し選定されないようにすることができ、その有人無人兼用車１に割り当てられた荷役作業が滞ることを防ぐことができる。
【００４４】
・スケジュール記憶装置２２は、有人無人兼用車１が荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報として、有人無人兼用車１が荷役作業を始める予定の時刻である作業開始時刻に係る情報と、荷役作業を行うために要する時間である作業所要時間に係る情報とを記憶していてもよい。すなわち、有人無人兼用車１が荷役作業を終える予定の作業終了時刻に係る情報は、直接的に表される情報であってもよく、間接的に表される情報であってもよい。同様に、有人無人兼用車１が荷役作業を終える位置である作業終了位置に係る情報等も、直接的に表される情報であってもよく、間接的に表される情報であってもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１  有人無人兼用車
２  管理装置
３  通信中継装置
２１  荷役作業指示装置
２２  スケジュール記憶装置
２３  配車装置
２４  走行データ記憶装置
Ｈ  搭乗希望者
Ｐ  特定位置
Ｓ  配車システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
2019001576.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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