(57)【要約】【課題】視覚障害者が目的地まで安全かつ容易に到達することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置１は、ステップＳ４−５の監視情報設定処理により設定された監視情報、ステップＳ５の経路情報設定処理により設定された経路情報、及びステップＳ４−４の商品情報設定処理により設定された商品情報を骨伝導スピーカ６ｂにより出力する。これにより、歩行支援装置１の利用者は、視覚に障害がある場合であっても、目的地まで容易に到達することができるとともに、視覚に障害がある場合であっても、買い物を円滑に行うことができる。【選択図】図１
2019184820.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の音声情報を入力する音声情報入力手段と、
現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報と、前記音声情報入力手段により入力された前記音声情報とに基づいて、目的地までの経路情報を設定する経路情報設定手段と、
利用者の前方を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、監視情報を設定する監視情報設定手段と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、商品情報を設定する商品情報設定手段と、
前記監視情報設定手段により設定された前記監視情報、前記経路情報設定手段により取得された前記経路情報、及び前記商品情報設定手段により設定された前記商品情報を出力する情報出力手段と、
を備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
前記撮影手段により撮影された画像に係る情報を送信する送信手段と、
外部から情報を受信する受信手段と、
を備え、
前記商品情報設定手段は、
前記受信手段により受信した前記情報に基づいて、前記商品情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の歩行を支援する歩行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来では、視覚障害者の歩行を支援するために、視覚障害者と、その周辺に存在する物体との距離を視覚障害者に対して報知することにより、視覚障害者の歩行を支援する歩行支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このような歩行支援装置は、発光素子と、受光素子からなる光センサを備えており、発光素子が発光してから、受光素子が物体により反射された光を受光するまでの時間に基づいて、物体との距離を計測し、第１報知音を出力することとなる。そして、第１報知音を出力してから計測された物体との距離に対応する時間が経過した後、第１報知音の出音を停止して第２報知音を出力する。これにより、視覚障害者と、その周辺に存在する物体との距離を視覚障害者に対してリアルタイムに報知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７６５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されているような歩行支援装置において、視覚障害者は、視覚障害者と、その周辺に存在する物体との距離を認識することができるので、安全に歩行することができるものの、目的地まで到達するのが困難であるという問題点があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点に鑑み、視覚障害者が目的地まで安全かつ容易に到達することができる歩行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような課題を解決するために、本発明に係る歩行支援装置は、利用者の音声情報を入力する音声情報入力手段と、現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報と、前記音声情報入力手段により入力された前記音声情報とに基づいて、目的地までの経路情報を設定する経路情報設定手段と、利用者の前方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、監視情報を設定する監視情報設定手段と、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、商品情報を設定する商品情報設定手段と、前記監視情報設定手段により設定された前記監視情報、前記経路情報設定手段により取得された前記経路情報、及び前記商品情報設定手段により設定された前記商品情報を出力する情報出力手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、前記撮影手段により撮影された画像に係る情報を送信する送信手段と、外部から情報を受信する受信手段と、を備え、前記商品情報設定手段は、前記受信手段により受信した前記情報に基づいて、前記商品情報を設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、視覚障害者が目的地まで容易に到達することができる歩行支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】歩行支援装置の外観図の一例を示す図である。
【図２】歩行支援装置の補聴器の具体的態様の一例を示す図である。
【図３】歩行支援装置のブロック図の一例を示す図である。
【図４】歩行支援装置のメイン処理の一例を示す図である。
【図５】歩行支援装置の音声情報入力時処理の一例を示す図である。
【図６】歩行支援装置の画像情報生成処理の一例を示す図である。
【図７】第２実施形態における歩行支援システムの概要の一例を示す図である。
【図８】第２実施形態における画像情報生成処理の一例を示す図である。
【図９】管理サーバにおけるメイン処理の一例を示す図である。
【図１０】歩行支援装置と管理サーバの通信の一例を示す図である。
【図１１】情報出力処理における優先順位の一例を示す図である。
【図１２】情報出力処理における店内モードの優先順位及び店外モードの優先順位の一例を示す図である。
【図１３】第３実施形態における歩行支援装置と管理サーバの通信の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
まず、図１〜図６を用いて、本発明における歩行支援装置１の第１実施形態について具体的に説明を行う。
【００１２】
（歩行支援装置１の外観）
図１を用いて、歩行支援装置１の外観について説明を行う。なお、図１（Ａ）は、第１実施形態における歩行支援装置１の正面図の一例を示す図であって、図１（Ｂ）は、第１実施形態における歩行支援装置１の背面図の一例を示す図である。
【００１３】
（歩行支援装置１）
歩行支援装置１は、ノースリーブの衣類状の形状となっており、利用者の歩行を支援するためのものである。また、歩行支援装置１は、防水加工が施されており、雨の日や、雪の日に利用した場合であっても、耐え得るものとなっている。
【００１４】
ここで、「利用者」とは、歩行支援装置１を利用する者をいう。
【００１５】
なお、第１実施形態における歩行支援装置１は、ノースリーブの衣類状の形状となっているが、これに限定されることはなく、適宜設定可能である。例えば、長袖の衣類状の形状であってもよいし、半袖の衣類状の形状であってもよい。また、眼鏡型の形状や、他の形状であってもよい。
【００１６】
（マイク２）
マイク２は、利用者の音声情報を入力するために設けられている。また、第１実施形態におけるマイク２は、歩行支援装置１の右側に設けられている右側マイク２ａと、歩行支援装置１の左側に設けられている左側マイク２ｂにより構成されている。そして、マイク２は、利用者の音声情報を認識し易いように、歩行支援装置１の正面中央に設けられている。ここで、マイク２は、利用者の音声情報を認識し易いように、感度の高いコンデンサマイクが用いられる。なお、コンデンサマイクの特質上、感度が高い利点があるものの、振動や湿気に弱いため、天候が雨の場合に適していないという問題点がある。このため、コンデンサマイクと比較して、丈夫で湿度に強いダイナミックマイクを用いることとしてもよい。なお、マイク２は、骨伝導マイクであってもよい。
【００１７】
（ＧＰＳ３）
ＧＰＳ３は、利用者の現在位置を取得するために設けられている。具体的には、ＧＰＳ３は、全地球測位システムから信号を受信する受信機を備えており、利用者の地図上における現在位置を取得するために設けられている。また、ＧＰＳ３は、マイク２よりも上部に設けられている。
【００１８】
（制御装置４）
制御装置４は、補聴器６の動作を制御するために設けられている。また、制御装置４は、ＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、及び人工知能４ｄが内部バス４ｅを介して接続されている。
【００１９】
（カメラ５）
カメラ５は、利用者の前方を監視するために設けられている。また、第１実施形態におけるカメラ５は、歩行支援装置１の右側に設けられている右側カメラ５ａと、歩行支援装置１の左側に設けられている左側カメラ５ｂとにより構成されており、ＧＰＳ３の下方に設けられている。ここで、本発明におけるカメラ５は、光に対して感度が高く、画質に優れているＣＣＤカメラとなっている。なお、カメラ５は、ＣＣＤカメラではなく、ＣＭＯＳカメラ等であってもよい。
【００２０】
また、カメラ５は、商品情報を認識するために設けられている。なお、商品情報の認識することについては、具体的に後述する。
【００２１】
また、カメラ５は、前方に突出して設けられている。これにより、カメラ５が歩行支援装置１の前面に対して平行である場合と比較して、カメラ５の視野角を広くすることができる。特に、カメラ５を前方に突出させた場合には、利用者の上方、正面、及び足元まで監視することができるので、視覚障害者が歩行支援装置１を利用した場合に、安全に歩行することができる。
【００２２】
なお、第１実施形態において、右側カメラ５ａと、左側カメラ５ｂは、それぞれが前方に突出して設けられているが、右側カメラ５ａと、左側カメラ５ｂのそれぞれが異なる方向に傾斜されていてもよい。これにより、カメラ５の視野角を広くすることができる。なお、カメラ５を可動可能に設けることとしてもよい。
【００２３】
また、第１実施形態において、カメラ５は、「２」個設けられているが、これに限定されることはなく、「３」個以上であってもよいし、単数であってもよい。
【００２４】
（補聴器６）
補聴器６は、利用者に対して、音声情報を出力するために設けられている。また、補聴器６は、難聴である利用者が音を認識し易くするために設けられている。なお、補聴器６については、後で図２を用いて詳述する。
【００２５】
ここで、第１実施形態において、歩行支援装置１に設けられている補聴器６は、単数となっている。これにより、補聴器６を複数設けた場合と比較して安価で歩行支援装置１を提供することができる。
【００２６】
なお、歩行支援装置１に設けられる補聴器６を複数（「２」個）とすることとしてもよい。これにより、利用者の両耳に補聴器６を装着することができるので、補聴器６を単数しか設けていない場合と比較して、難聴である利用者が音をより認識し易くすることができる。
【００２７】
（電力供給装置７）
電力供給装置７は、歩行支援装置１に電力を供給するために設けられている。また、電力供給装置７は、歩行支援装置１の襟部に設けられている。ここで、電力供給装置７は、バッテリー（図示せず）と、アダプタ挿入口（図示せず）とにより構成されており、このアダプタ挿入口にアダプタ（図示せず）を挿入してバッテリーが充電されることとなる。
【００２８】
ここで、歩行支援装置１は、難燃性素材により構成されている。これにより、電力供給装置７が熱を帯びて、歩行支援装置１が燃えてしまうことを防止することができる。なお、歩行支援装置１は、少なくとも、電力供給装置７と接する面が難燃性素材により構成されていればよい。また、歩行支援装置１は、難燃性素材ではなく、防炎性素材であってもよい。
【００２９】
（ファスナー部８）
ファスナー部８は、第１実施形態における歩行支援装置１に長袖部１３を取り付けるために設けられている。また、ファスナー部８は、歩行支援装置１の右側に設けられており、後述の右側長袖部１３ａが取り付けられる右側ファスナー部８ａと、歩行支援装置１の左側に設けられており、後述の左側長袖部１３ｂが取り付けられる左側ファスナー部８ｂにより構成されており、長袖部１３を取り付けることで、気温が低い季節であっても歩行支援装置１を利用することができる。
【００３０】
（送信装置９）
送信装置９は、歩行支援装置１の情報を外部に送信するために設けられており、歩行支援装置１の右肩部に設けられている。具体的には、送信装置９は、歩行支援装置１の外部に現在位置情報等を送信するために設けられている。
【００３１】
（受信装置１０）
受信装置１０は、外部からの情報を歩行支援装置１に受信するために設けられており、歩行支援装置１の左肩部に設けられている。具体的には、受信装置１０は、震災等に関する外部情報を受信するために設けられている。
【００３２】
（ドローストリング部１１）
ドローストリング部１１は、利用者が歩行支援装置１を利用する際に、ウエスト部分を調節可能に設けられている。具体的には、ドローストリング部１１に設けられている紐（図示せず）を引くことで、ウエスト部分を絞めることができる。
【００３３】
（固定板１２）
固定板１２は、カメラ５を取り付けるために設けられている。また、固定板１２は、歩行支援装置１の右側に設けられており、右側カメラ５ａを取り付けるための右側固定板１２ａと、歩行支援装置１の左側に設けられており、左側カメラ５ｂを取り付けるための左側固定板１２ｂとにより構成されている。ここで、右側カメラ５ａは、右側固定板１２ａに取り付けられた状態で、歩行支援装置１に取り付けられる。また、左側カメラ５ｂは、左側固定板１２ｂに取り付けられた状態で、歩行支援装置１に取り付けられる。
【００３４】
なお、カメラ５と、固定板１２を被覆する被覆部を設け、この被覆部からカメラ５のレンズ部を露出させた状態で、歩行支援装置１に取り付けることとしてもよいし、歩行支援装置１にポケットを設け、ポケットの内部にカメラ５が取り付けられた固定板１２を入れ、ポケットからカメラ５のレンズ部分を露出させることとしてもよい。これにより、歩行支援装置１を雨の日に利用する場合であっても、カメラ５や、固定板１２が雨に濡れてしまうことを極力防止することができる。
【００３５】
（長袖部１３）
長袖部１３は、ノースリーブの衣類状の形状をした歩行支援装置１を、長袖の衣類状の形状をした歩行支援装置１にするために設けられている。また、長袖部１３は、歩行支援装置１の右側に設けられている右側長袖部１３ａと、歩行支援装置１の左側に設けられている左側長袖部１３ｂとにより構成されている。
【００３６】
（取付金具１４）
取付金具１４は、歩行支援装置１のファスナー部８に対して長袖部を取り付けるために設けられている。また、取付金具１４は、歩行支援装置１の右側に設けられている右側取付金具１４ａと、歩行支援装置１の左側に設けられている左側取付金具１４ｂにより構成されている。
【００３７】
ここで、右側ファスナー部８ａと、右側長袖部１３ａは、右側取付金具１４ａにより取り付けられ、左側ファスナー部８ｂと、左側長袖部１３ｂは、左側取付金具１４ｂにより取り付けられることとなる。
【００３８】
（補聴器６の具体的態様）
次に、図２を用いて、補聴器６の具体的態様について説明を行う。
【００３９】
補聴器６は、本体部６ａと、骨伝導スピーカ６ｂと、イヤホンジャック６ｃと、イヤホン６ｄとにより構成されている。
【００４０】
（本体部６ａ）
本体部６ａは、利用者が歩行支援装置１を利用する際に、耳介と頭皮との間に挟んで装着するために設けられている。ここで、本体部６ａは、外部からの音を集めるマイク部と、マイク部により集めた音の増幅、及び加工を行うアンプ部を備えている。なお、本体部６ａは、防水加工が施されている。
【００４１】
（骨伝導スピーカ６ｂ）
骨伝導スピーカ６ｂは、利用者に対して、音声情報を出力するために設けられている。ここで、骨伝導スピーカ６ｂにより、外耳や中耳を経由することなく、内耳のうずまき管に直接音の振動を伝達し、リンパ液中に浮かぶ聴覚神経が揺れることで音が聞こえることとなる。
【００４２】
（イヤホンジャック６ｃ）
イヤホンジャック６ｃは、イヤホン６ｄを挿入するために設けられている。ここで、補聴器６の本体部６ａにイヤホンジャック６ｃを設けることにより、イヤホン６ｄが故障した場合であっても、イヤホン６ｄを交換するだけで済むので、補聴器６全体を交換する場合と比較して修理費用が安価で済む。
【００４３】
（イヤホン６ｄ）
イヤホン６ｄは、本体部６ａに設けられているアンプ部により増幅、及び加工が行われた音を出力するために設けられている。
【００４４】
このように、補聴器６は、骨伝導スピーカ６ｂにより音声情報を出力するとともに、外部からの音をイヤホン６ｄにより出力することとなる。なお、骨伝導スピーカ６ｂを設けずに、音声情報と、外部からの音をイヤホン６ｄにより出力することとしてもよい。
【００４５】
（歩行支援装置１のブロック図）
次に、図３を用いて、歩行支援装置１のブロック図について説明を行う。
【００４６】
本実施形態では、制御装置４に対して、マイク２、ＧＰＳ３、カメラ５、補聴器６、電力供給装置７、送信装置９、及び受信装置１０が接続されている。
【００４７】
（ＣＰＵ４ａ）
ＣＰＵ４ａは、ＲＯＭ４ｂに記憶されているプログラムを読み込み、所定の演算処理を行うために設けられている。
【００４８】
（ＲＯＭ４ｂ）
ＲＯＭ４ｂは、ＣＰＵ４ａにより実行されるプログラム等を記憶するために設けられている。
【００４９】
（ＲＡＭ４ｃ）
ＲＡＭ４ｃは、ＣＰＵ４ａによるプログラムの実行により決定された各種データを記憶するために設けられている。
【００５０】
（人工知能４ｄ）
人工知能４ｄは、利用者を安全かつ効率的に目的地まで到達させることを可能とするために設けられている。具体的には、人工知能４ｄは、カメラ５により撮影された物体が、利用者の歩行の障害になることを推論する処理等を行う。
【００５１】
（内部バス４ｅ）
内部バス４ｅは、ＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、及び人工知能４ｄを接続するために設けられている。
【００５２】
なお、本実施形態において、補聴器６は、電力供給装置７により電力が供給されることとなっているが、これに限定されることはなく、補聴器６の本体部６ａに電力供給部を設けることとしてもよい。
【００５３】
（歩行支援装置１におけるメイン処理）
次に、図４を用いて、歩行支援装置１におけるメイン処理について説明を行う。
【００５４】
（ステップＳ１）
ステップＳ１において、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたか否かを判定する処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、まず、右側マイク２ａにより音声情報が入力されたか否かを判定する処理を行い、右側マイク２ａにより音声情報が入力された場合には、音声情報が入力されたと判定し（ステップＳ１＝ＹＥＳ）、右側マイク２ａにより音声情報が入力されていない場合には、左側マイク２ｂにより音声情報が入力されたか否かを判定する処理を行い、左側マイク２ｂにより音声情報が入力された場合には、音声情報が入力されたと判定し（ステップＳ１＝ＹＥＳ）、左側マイク２ｂにより音声情報が入力されなかった場合には、音声情報が入力されていないと判定する（ステップＳ１＝ＮＯ）こととなる。そして、音声情報が入力されたと判定された場合には（ステップＳ１＝ＹＥＳ）、ステップＳ２に処理を移行し、音声情報が入力されていないと判定された場合には（ステップＳ１＝ＮＯ）、ステップＳ３に処理を移行する。
【００５５】
（ステップＳ２）
ステップＳ２において、ＣＰＵ４ａは、後で図５を用いて詳述する音声情報入力時処理を行う。当該処理において、入力された音声情報を記憶する処理等を行う。そして、ステップＳ２の処理が終了すると、ステップＳ３に処理を移行する。
【００５６】
（ステップＳ３）
ステップＳ３において、ＣＰＵ４ａは、位置情報更新処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、まず、ＧＰＳ３に基づいて、進行方位と推定現在位置の算出を行う。次に、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３に基づいて、現在位置を算出する処理を行う。そして、推定現在位置から、現在位置までの距離が所定距離以上離れているか否かを判定する処理を行い、所定距離以上離れていると判定された場合には、現在位置に係る情報を現在位置情報としてＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。一方で、所定距離以上離れていないと判定された場合には、推定現在位置に係る情報を現在位置情報としてＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ３の処理が終了すると、ステップＳ４に処理を移行する。
【００５７】
（ステップＳ４）
ステップＳ４において、ＣＰＵ４ａは、後で図６を用いて詳述する画像情報生成処理を行う。当該処理において、ＣＰＵ４ａは、カメラ５により撮影された撮影情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理等を行う。そして、ステップＳ４の処理が終了すると、ステップＳ５に処理を移行する。
【００５８】
（ステップＳ５）
ステップＳ５において、ＣＰＵ４ａは、経路情報設定処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている目的地情報と、ＲＡＭ４ｃに記憶されている現在位置情報に基づいて、経路情報をＲＡＭ４ｃに設定する処理を行う。そして、ステップＳ５の処理が終了すると、ステップＳ６に処理を移行する。
【００５９】
（ステップＳ６）
ステップＳ６において、ＣＰＵ４ａは、人工知能学習処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄにより推論した音声情報を学習する処理や、推論した監視情報を学習する処理を行う。そして、ステップＳ６の処理が終了すると、ステップＳ７に処理を移行する。
【００６０】
（ステップＳ７）
ステップＳ７において、ＣＰＵ４ａは、情報受信処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、外部情報を受信する処理を行い、当該受信した外部情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ７の処理が終了すると、ステップＳ８に処理を移行する。
【００６１】
（ステップＳ８）
ステップＳ８において、ＣＰＵ４ａは、情報送信処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、歩行支援装置１により取得した情報を外部に対して送信する処理を行う。そして、ステップＳ８の処理が終了すると、ステップＳ９に処理を移行する。
【００６２】
（ステップＳ９）
ステップＳ９において、ＣＰＵ４ａは、情報出力処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ４−４の商品情報設定処理により設定された商品情報と、ステップＳ４−５の監視情報設定処理により設定された監視情報と、ステップＳ５の経路情報設定処理により設定された経路情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う。そして、ステップＳ９の処理が終了すると、ステップＳ１に処理を移行する。
【００６３】
（音声情報入力時処理）
次に、図５を用いて、音声情報入力時処理について説明を行う。
【００６４】
（ステップＳ２−１）
ステップＳ２−１において、ＣＰＵ４ａは、音声情報解析処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、音声情報を推論することにより、マイク２から入力された音声情報を解析する処理を行う。そして、ステップＳ２−１の処理が終了すると、ステップＳ２−２に処理を移行する。
【００６５】
なお、ステップＳ２−１の音声情報解析処理において、右側マイク２ａから入力された音声情報と、左側マイク２ｂから入力された音声情報を合成し、人工知能４ｄは、合成された音声情報を推論することとしてもよい。これにより、音声情報の認識制度を向上させることができる。
【００６６】
（ステップＳ２−２）
ステップＳ２−２において、ＣＰＵ４ａは、音声情報を認識したか否かを判定する処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ２−１の音声情報解析処理により、マイク２から入力された音声情報を認識したか否かを判定する処理を行う。そして、音声情報を認識したと判定された場合には（ステップＳ２−２＝ＹＥＳ）、ステップＳ２−３に処理を移行し、音声情報が認識されていないと判定された場合には（ステップＳ２−２＝ＮＯ）、ステップＳ２−４に処理を移行する。
【００６７】
（ステップＳ２−３）
ステップＳ２−３において、ＣＰＵ４ａは、各種設定記憶処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ２−１の音声情報解析処理により解析された音声情報を目的地情報として、ＲＡＭ４ｃに記憶する処理等を行う。そして、ステップＳ２−３の処理が終了すると、音声情報入力時処理のサブルーチンを終了し、歩行支援装置１におけるメイン処理のステップＳ３に処理を移行する。
【００６８】
（ステップＳ２−４）
ステップＳ２−４において、ＣＰＵ４ａは、エラー情報記憶処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ２−１の音声情報解析処理により音声情報を解析することができなかったため（ステップＳ２−２＝ＮＯ）、エラー情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ２−４の処理が終了すると、音声情報入力時処理のサブルーチンを終了し、歩行支援装置１におけるメイン処理のステップＳ３に処理を移行する。
【００６９】
（画像情報生成処理）
次に、図６を用いて、画像情報生成処理について説明を行う。
【００７０】
（ステップＳ４−１）
ステップＳ４−１において、ＣＰＵ４ａは、画像撮影処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、まず、右側カメラ５ａを用いて撮影を行うことで撮影情報を生成し、当該撮影情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。次に、ＣＰＵ４ａは、左側カメラ５ｂを用いて撮影を行うことで撮影情報を生成し、当該撮影情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ４−１の処理が終了すると、ステップＳ４−２に処理を移行する。
【００７１】
（ステップＳ４−２）
ステップＳ４−２において、ＣＰＵ４ａは、画像解析処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、ＲＡＭ４ｃに記憶された撮影情報を解析することにより、画像解析情報を生成する処理を行う。そして、ステップＳ４−２の処理が終了すると、ステップＳ４−３に処理を移行する。
【００７２】
ここで、ステップＳ４−２の画像解析処理が行われることにより、「画像解析情報」が生成されることとなるが、「画像解析情報」は、「商品情報」を有する場合と、「監視情報」を有する場合とがある。
【００７３】
ここで、「商品情報」とは、商品に係る情報をいい、「監視情報」とは、利用者が歩行する際に障害となり得る情報をいう。
【００７４】
また、ステップＳ４−２の画像解析処理においては、ステップＳ４−１の画像撮影処理により撮影された撮影情報を解析することとなるが、撮影情報の解析は、撮影情報に含まれている文字情報を解析することにより画像解析情報を生成することとしてもよいし、撮影情報に含まれているアニメ画像を解析することにより画像解析情報を生成することとしてもよい。また、撮影情報に含まれている文字情報と、撮影情報に含まれているアニメ画像を併せて解析することにより、画像解析情報を生成することとしてもよい。
【００７５】
（ステップＳ４−３）
ステップＳ４−３において、ＣＰＵ４ａは、画像解析情報が商品情報を有するか否かを判定する処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ４−２の画像解析処理により生成された画像解析情報が商品情報を有するか否かを判定する処理を行う。そして、画像解析情報が商品情報を有すると判定された場合には（ステップＳ４−３＝ＹＥＳ）、ステップＳ４−４に処理を移行し、画像解析情報が商品情報を有していないと判定された場合には（ステップＳ４−３＝ＮＯ）、ステップＳ４−５に処理を移行する。
【００７６】
（ステップＳ４−４）
ステップＳ４−４において、ＣＰＵ４ａは、商品情報設定処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、商品情報を有する画像解析情報をＲＡＭ４ｃに設定する処理を行う。そして、ステップＳ４−４の処理が終了すると、画像情報生成処理のサブルーチンを終了し、歩行支援装置１におけるメイン処理のステップＳ５に処理を移行する。
【００７７】
（ステップＳ４−５）
ステップＳ４−５において、ＣＰＵ４ａは、監視情報設定処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、監視情報を有する画像解析情報をＲＡＭ４ｃに設定する処理を行う。そして、ステップＳ４−５の処理が終了すると、画像情報生成処理のサブルーチンを終了し、歩行支援装置１におけるメイン処理のステップＳ５に処理を移行する。
【００７８】
（第１実施形態の第１利用態様）
次に、第１実施形態の第１利用態様について説明を行う。
【００７９】
利用者は、まず、マイク２に対して、目的地に係る音声情報を発声する。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ２−１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ２−２＝ＹＥＳ）には、目的地情報を記憶する（ステップＳ２−３）。
【００８０】
そして、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定し（ステップＳ５）、設定された経路情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００８１】
一方で、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ２−１）、音声情報を認識することができなかった場合（ステップＳ２−２＝ＮＯ）には、エラー情報を記憶する（ステップＳ２−４）。そして、ＣＰＵ４ａは、エラー情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００８２】
（第１実施形態の第２利用態様）
次に、第１実施形態の第２利用態様について説明を行う。
【００８３】
第１実施形態の第２利用態様では、第１実施形態の第１利用態様のように、経路情報が設定され、設定された目的地に向かって歩行している場合について説明を行う。
【００８４】
設定された目的地に向かって歩行している場合において、音声情報が入力されていないと（ステップＳ１＝ＮＯ）、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により撮影を行い（ステップＳ４−１）、撮影した撮影情報を解析し（ステップＳ４−２）、撮影結果が商品情報ではない場合に（ステップＳ４−３＝ＮＯ）、監視情報を設定する（ステップＳ４−５）。そして、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００８５】
例えば、ステップＳ４−２の画像解析処理により撮影情報を解析した結果、利用者の行く先に階段や段差等の歩行の障害となり得る物体があると解析された場合に、ステップＳ９の情報出力処理により、歩行者の行く先に歩行の障害となり得る物体がある旨の情報が骨伝導スピーカ６ｂに出力されることとなる。
【００８６】
ここで、「歩行の障害となり得る物体がある旨の情報」は、少なくとも歩行の障害となり得る物体があることと、歩行の障害となり得る物体までの距離が含まれている。また、「歩行の障害となり得る物体までの距離」は、ＧＰＳ３が取得した現在位置情報に基づいて、人工知能４ｄにより推論されることとなる。
【００８７】
また、歩行の障害となり得る物体までの距離を骨伝導スピーカ６ｂに出力する際に、歩数で出力することとしてもよいし、距離の単位（例えば、メートル）で出力することとしてもよい。
【００８８】
（第１実施形態の第３利用態様）
次に、第１実施形態の第３利用態様について説明を行う。
【００８９】
第１実施形態の第３利用形態においては、より具体的な利用場面についての説明を行う。
【００９０】
例えば、利用者が、信号の手前を歩行しているとする。そうすると、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により撮影を行い（ステップＳ４−１）、撮影した撮影情報を解析する処理を行う（ステップＳ４−２）。
【００９１】
ここで、撮影情報には信号が含まれているので、人工知能４ｄを用いて、信号が歩行の障害になると推論されることとなる。そして、監視情報を設定し（ステップＳ４−５）、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００９２】
ここで、ステップＳ９の情報出力処理では、利用者から信号までの距離が所定の距離となった場合に、「あと約○歩先に信号があります。」といった音声が骨伝導スピーカ６ｂにより出力されることとなる。また、他にも、「止まって下さい。赤信号の手前です。」といった音声や、「横断歩道を渡り始めました。」といった音声、「横断歩道を渡っております。」と言った音声、「横断歩道を渡り終わりました。」といった音声が骨伝導スピーカ６ｂにより出力されることとなる。
【００９３】
次に、利用者が、駅の構内を歩いているとする。そうすると、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により撮影を行い（ステップＳ４−１）、撮影した撮影情報を解析する処理を行う（ステップＳ４−２）。
【００９４】
ここで、撮影情報には点字ブロックが含まれているので、人工知能４ｄを用いて、点字ブロックが歩行の障害になると推論されることとなる。そして、監視情報を設定し（ステップＳ４−５）、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００９５】
ここで、ステップＳ９の情報出力処理では、利用者から点字ブロックまでの距離が所定の距離となった場合に、「注意して下さい。あと左側約○歩先に点字ブロックがあります。」といった音声が骨伝導スピーカ６ｂにより出力されることとなる。また、駅構内にいる場合には、他にも、「あと○歩で登り階段です」といった音声や、「あと○歩で下り階段です」といった音声、「あと○歩で改札口です」といった音声が骨伝導スピーカ６ｂにより出力されることとなる。
【００９６】
次に、利用者がトイレを探しているとする。この場合において、利用者は、まず、マイク２に対して、トイレを探している旨の音声情報を発声する。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ２−１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ２−２＝ＹＥＳ）には、目的地情報を記憶する（ステップＳ２−３）。
【００９７】
ここで、目的地情報を記憶する場合においては、現在位置情報に基づいて、最も近いトイレを目的地情報として記憶することとなるが、最も近いトイレを検索する際に、公共のトイレと、トイレを貸し出していると想定される店舗（例えば、コンビニエンスストアー）を検索することとなる。
【００９８】
そして、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定し（ステップＳ５）、設定された経路情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００９９】
（第１実施形態の第４利用態様）
次に、第１実施形態の第４利用態様について説明を行う。
【０１００】
まず、利用者は、まず、マイク２に対して、例えば、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の音声情報を発声したとする。この際に、利用者は、歩行支援装置１の外部に送信する宛先情報を発声することとなる。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ２−１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ２−２＝ＹＥＳ）には、歩行支援装置１の外部に送信するための送信情報を設定する（ステップＳ２−３）。ここでいう「送信情報」とは、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の情報と、ＧＰＳ３により取得された現在位置情報と、宛先に関する情報が含まれる。
【０１０１】
そして、ＣＰＵ４ａは、設定された宛先に対して、現在位置情報と、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の情報を送信する（ステップＳ８）。これにより、迎えに来てほしい旨の情報を受信した者は、迷子になった利用者を迎えに行くことができる。
【０１０２】
なお、設定された宛先に対して、迷子になったので迎えに来て欲しい旨の情報を送信する際に、カメラ５により撮影した情報を併せて送信することとしてもよい。これにより、迎えに来てほしい旨の情報を受信した者は、カメラ５により撮影した情報を見ることにより、現在位置情報を見ることなく、利用者を迎えに行くことができる場合がある。
【０１０３】
なお、宛先情報を登録する処理を別途行うこととすれば、送信する度に宛先情報を発声する必要がなくなるので、利便性が向上する。
【０１０４】
（第１実施形態の第５利用態様）
次に、第１実施形態の第５利用態様について説明を行う。
【０１０５】
まず、歩行支援装置１が、震災に関する情報を受信したとする（ステップＳ７）。そうすると、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている目的地情報を書き換える処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている現在位置情報に基づいて、現在位置から近い避難場所を検索する処理を行う。そして、ＣＰＵ４ａは、検索された避難場所を目的地情報としてＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。
【０１０６】
次に、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定し（ステップＳ５）、監視情報と、経路情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。これらの処理により、利用者を避難場所まで案内することができる。
【０１０７】
（第１実施形態の第６利用態様）
次に、第１実施形態の第６利用態様について説明を行う。
【０１０８】
第１実施形態の第６利用態様では、商品情報を利用者に報知する利用態様について説明を行う。
【０１０９】
歩行支援装置１は、カメラ５により撮影を行い（ステップＳ４−１）、撮影した撮影情報を解析し（ステップＳ４−２）、撮影結果が商品情報である場合に（ステップＳ４−３＝ＹＥＳ）、商品情報を設定する（ステップＳ４−４）。そして、設定された商品情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【０１１０】
例えば、ステップＳ４−２の画像解析処理により撮影情報を解析した結果、飲料や、食料品等の商品情報であると解析された場合に、ステップＳ９の情報出力処理により、商品情報の詳細が骨伝導スピーカ６ｂに出力されることとなる。
【０１１１】
ここで、「商品情報の詳細」は、少なくとも商品名が含まれている。なお、「商品情報の詳細」には、商品を製造販売する会社名等が含まれていてもよい。
【０１１２】
このように、第１実施形態においては、カメラ５が撮影した撮影情報を解析し、解析結果が監視情報である場合には、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する。これにより、視覚障害者が歩行支援装置１を利用した場合に、安全に歩行することができる。
【０１１３】
また、第１実施形態においては、カメラ５が撮影した撮影情報を解析し、解析結果が商品情報である場合には、商品情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する。これにより、視覚障害者が歩行支援装置１を利用した場合に、商品の購入を補助することができる。
【０１１４】
（第２実施形態）
次に、図７〜図９を用いて、第２実施形態について具体的に説明を行う。
【０１１５】
（第２実施形態における歩行支援システムの概要）
図７を用いて、第２実施形態における歩行支援システムの概要について説明を行う。
【０１１６】
第２実施形態における歩行支援システムは、歩行支援装置１と、管理システム１００とにより構成されている。
【０１１７】
（管理システム１００）
管理システム１００は、管理サーバ１０１と、管理ＤＢ１０２により構成されている。
【０１１８】
（管理サーバ１０１）
管理サーバ１０１は、歩行支援装置１と通信可能に設けられており、管理ＤＢ１０２に各種情報を記憶するために設けられている。また、管理サーバ１０１は、人工知能を備えている。
【０１１９】
（管理ＤＢ１０２）
管理ＤＢ１０２は、管理サーバ１０１の処理により生成された各種情報を記憶するために設けられている。
【０１２０】
（第２実施形態における画像情報生成処理）
次に、図８を用いて第２実施形態における画像情報生成処理について説明を行う。
【０１２１】
ここで、第１実施形態における画像情報生成処理と、第２実施形態における画像情報生成処理の相違点のみ説明を行い、共通する処理については説明を省略する。
【０１２２】
（ステップＳ４−６）
ステップＳ４−６において、ＣＰＵ４ａは、画像情報送信処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ４−１の画像撮影処理により撮影した撮影情報を管理サーバ１０１に対して送信する処理を行う。そして、ステップＳ４−６の処理が終了すると、ステップＳ４−７に処理を移行する。
【０１２３】
（ステップＳ４−７）
ステップＳ４−７において、ＣＰＵ４ａは、画像解析情報受信処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、管理サーバ１０１から画像解析情報を受信する処理を行う。そして、ステップＳ４−７の処理が終了すると、ステップＳ４−３に処理を移行する。
【０１２４】
（管理サーバ１０１におけるメイン処理）
次に、図９を用いて管理サーバ１０１におけるメイン処理について説明を行う。
【０１２５】
（ステップＳ１１）
ステップＳ１１において、管理サーバ１０１は、撮影情報を受信したか否かを判定する処理を行う。具体的には、管理サーバ１０１は、歩行支援装置１から撮影情報を受信したか否かを判定する処理を行う。そして、撮影情報を受信したと判定された場合には（ステップＳ１１＝ＹＥＳ）、ステップＳ１２に処理を移行し、撮影情報を受信していないと判定された場合には（ステップＳ１１＝ＮＯ）、管理サーバ１０１におけるメイン処理を終了し、再びステップＳ１１から処理を実行する。
【０１２６】
（ステップＳ１２）
ステップＳ１２において、管理サーバ１０１は、撮影情報解析処理を行う。具体的には、管理サーバ１０１は、人工知能を用いて、歩行支援装置１から受信した撮影情報を解析することにより、画像解析情報を生成する処理を行う。そして、ステップＳ１２の処理が終了すると、ステップＳ１３に処理を移行する。
【０１２７】
（ステップＳ１３）
ステップＳ１３において、管理サーバ１０１は、画像解析情報記憶処理を行う。具体的には、管理サーバ１０１は、ステップＳ１２の撮影情報解析処理により生成された画像解析情報を管理ＤＢ１０２に記憶する処理を行う。そして、ステップＳ１３の処理が終了すると、ステップＳ１４に処理を移行する。
【０１２８】
ここで、ステップＳ１３の画像解析情報記憶処理により記憶された画像解析情報は、新たに画像解析情報を生成するときに用いられることとなる。
【０１２９】
（ステップＳ１４）
ステップＳ１４において、管理サーバ１０１は、画像解析情報送信処理を行う。具体的には、管理サーバ１０１は、ステップＳ１２の撮影情報解析処理により生成された画像解析情報を歩行支援装置１に対して送信する処理を行う。そして、ステップＳ１４の処理が終了すると、管理サーバ１０１におけるメイン処理を終了し、再びステップＳ１１から処理を実行する。
【０１３０】
（歩行支援装置１と管理サーバ１０１の通信）
次に、図１０を用いて歩行支援装置１と管理サーバ１０１の通信について説明を行う。
【０１３１】
まず、歩行支援装置１は、ステップＳ４−１の画像撮影処理により撮影情報を生成する。
【０１３２】
次に、歩行支援装置１は、ステップＳ４−６の画像情報送信処理により、管理サーバ１０１に対して撮影情報を送信する処理を行う。
【０１３３】
そして、管理サーバ１０１は、ステップＳ１２の撮影情報解析処理により、撮影情報を解析し、画像解析情報を生成する処理を行う。
【０１３４】
次に、管理サーバ１０１は、ステップＳ１３の画像解析情報記憶処理により、画像解析情報を管理ＤＢ１０２に記憶する処理を行う。
【０１３５】
次に、管理サーバ１０１は、ステップＳ１４の画像解析情報送信処理により、歩行支援装置１に対して画像解析情報を送信する処理を行う。
【０１３６】
そして、歩行支援装置１は、ステップＳ４−７の画像解析情報受信処理により、管理サーバ１０１から画像解析情報を受信する処理を行う。
【０１３７】
次に、歩行支援装置１は、ステップＳ９の情報出力処理により、ステップＳ４−４の商品情報設定処理により設定された商品情報や、ステップＳ４−５の監視情報設定処理により設定された監視情報を出力する処理を行う。
【０１３８】
このように、第２実施形態においては、歩行支援装置１に設けられたカメラ５により撮影情報を生成し、この撮影情報を管理サーバ１０１に対して送信する。そして、管理サーバ１０１は、受信した撮影情報を解析することにより、画像解析情報を生成し、歩行支援装置１に対して画像解析情報を送信する処理を行う。
【０１３９】
そして、歩行支援装置１は、管理サーバ１０１から画像解析情報を受信し、画像解析情報に監視情報が含まれている場合に、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する。これにより、視覚障害者が歩行支援装置１を利用した場合に、安全に歩行することができる。
【０１４０】
また、第２実施形態においては、歩行支援装置１に設けられたカメラ５により撮影情報を生成し、この撮影情報を管理サーバ１０１に対して送信する。そして、管理サーバ１０１は、受信した撮影情報を解析することにより、画像解析情報を生成し、歩行支援装置１に対して画像解析情報を送信する処理を行う。
【０１４１】
そして、歩行支援装置１は、管理サーバ１０１から画像解析情報を受信し、画像解析情報に商品情報が含まれている場合に、商品情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する。これにより、視覚障害者が歩行支援装置１を利用した場合に、商品の購入を補助することができる。
【０１４２】
また、第２実施形態においては、管理サーバ１０１が画像解析情報を生成するので、歩行支援装置１の処理負担を軽減することができる。
【０１４３】
（情報出力処理における優先順位）
次に、図１１を用いて情報出力処理における優先順位について説明を行う。
【０１４４】
まず、図１１（Ａ）に示すように、ステップＳ５の経路情報設定処理により、経路情報が設定されている場合には、監視情報と、経路情報と、商品情報とが出力される可能性がある。
【０１４５】
この場合に、まず、利用者の安全を第一に確保するために、最も高い優先順位で監視情報が出力されることとなる。
【０１４６】
次に、経路情報が設定されているため、経路情報の出力の優先順位が、監視情報の出力の優先順位の次に高い優先順位となっている。
【０１４７】
最後に、例えば、経路情報が設定されている場合において、目的地に到着する前に店舗に入店した場合には、画像解析情報に商品情報が含まれている場合がある。この場合には、ステップＳ９の情報出力処理において、商品情報が出力されることとなるが、商品情報の出力の優先順位は、監視情報の出力の優先順位や、経路情報の出力の優先順位と比較して低くなっている。
【０１４８】
これらのことから、目的地に向かって歩行しているときには、例えば、「１０ｍ先に階段があります」という監視情報と、「２０ｍ先を左に曲がって下さい」という経路情報とを出力する場合においては、「１０ｍ先に階段があります」という監視情報を出力してから、「２０ｍ先を左に曲がって下さい」という経路情報を出力することとなる。
【０１４９】
また、目的地に向かって歩行している途中で、店舗に入店したときには、例えば、「１０ｍ先に階段があります」という監視情報と、「前方にある商品は○○社の××です。」という商品情報とを出力する場合においては、まず、「１０ｍ先に階段があります」という監視情報を出力してから、「前方にある商品は○○社の××です。」という商品情報を出力することとなる。
【０１５０】
次に、図１１（Ｂ）に示すように、経路情報が設定されていない場合には、監視情報と、商品情報とが出力される可能性がある。なお、経路情報が設定されていないので、経路情報が出力されることはない。
【０１５１】
この場合においても、利用者の安全を第一に確保するために、最も高い優先順位で監視情報が出力されることとなる。
【０１５２】
次に、経路情報が設定されていない場合において、店舗に入店している場合には、画像解析情報に商品情報が含まれている場合がある。この場合には、ステップＳ９の情報出力処理において、商品情報が出力されることとなるが、商品情報の出力の優先順位は、監視情報の出力の優先順位と比較して低くなっている。
【０１５３】
これらのことから、例えば、「１０ｍ先に階段があります」という監視情報と、「前方にある商品は○○社の××です。」という商品情報とを出力する場合においては、まず、「１０ｍ先に階段があります」という監視情報を出力してから、「前方にある商品は○○社の××です。」という商品情報を出力することとなる。
【０１５４】
このように、監視情報の出力の優先順位を最も高く設定することにより、利用者の安全を確保することができる。
【０１５５】
（情報出力処理における店内モードの優先順位及び店外モードの優先順位）
次に、図１２を用いて情報出力処理における店内モードの優先順位及び店外モードの優先順位について説明を行う。
【０１５６】
ここで、所定の店舗の商品売り場が経路情報として設定されていることを前提として説明を行う。
【０１５７】
店舗に入店すると、人工知能４ｄにより、利用者が店内にいると推論されることとなる。そして、人工知能４ｄにより、利用者が店内にいると推論された場合には、店内モードが設定されることとなる。
【０１５８】
図１２（Ａ）に示すように、店内モードである場合において、目的の商品売り場に到着する前には、監視情報と、経路情報と、商品情報とが出力される可能性がある。
【０１５９】
この場合に、まず、利用者の安全を第一に確保するために、最も高い優先順位で監視情報が出力されることとなる。
【０１６０】
次に、商品売り場までの経路情報の出力の優先順位は、監視情報の出力の優先順位の次に高い優先順位となっている。
【０１６１】
最後に、例えば、目的の商品売り場に到着する前に、画像解析情報に商品情報が含まれている場合がある。この場合には、ステップＳ９の情報出力処理において、商品情報が出力されることとなるが、商品情報の出力の優先順位は、監視情報の出力の優先順位や、経路情報の出力の優先順位と比較して低くなっている。
【０１６２】
なお、目的の商品売り場に到着する前においては、商品情報を出力する必要はないため、商品情報を出力しないこととしてもよい。
【０１６３】
これらのことから、例えば、「５ｍ先に段差があります。」という監視情報と、「左に曲がって１０ｍ進んだ所が飲料コーナーです。」という経路情報と、「前方にある商品は○○社の××です。」という商品情報とを出力する場合においては、まず、「５ｍ先に階段があります。」という監視情報を出力してから、「左に曲がって１０ｍ進んだ所が飲料コーナーです。」という経路情報を出力し、「前方にある商品は○○社の××です。」という商品情報を出力することとなる。
【０１６４】
次に、図１２（Ｂ）に示すように、店内モードである場合において、目的の商品の売り場に到着した後には、監視情報と、商品情報とが出力される可能性がある。なお、目的の商品売り場に到着した後なので、経路情報が出力されることはない。
【０１６５】
この場合においても、まず、利用者の安全を第一に確保するために、最も高い優先順位で監視情報が出力されることとなる。
【０１６６】
次に、商品情報の出力の優先順位は、監視情報の出力の優先順位よりも低くなっている。
【０１６７】
これらのことから、例えば、「１０ｍ先に階段があります。」という監視情報と、「前方にある商品は○○社の××です。」という商品情報を出力する場合においては、まず、「１０ｍ先に階段があります。」という監視情報を出力してから、「前方にある商品は○○社の××です。」という商品情報を出力することとなる。
【０１６８】
次に、図１２（Ｃ）に示すように、店外モードである場合において、目的の店舗に到着する前には、監視情報と、経路情報とが出力される可能性がある。なお、目的の店舗に到着する前なので、商品情報が出力されることはない。
【０１６９】
この場合においても、まず、利用者の安全を第一に確保するために、最も高い優先順位で監視情報が出力されることとなる。
【０１７０】
次に、経路情報の出力の優先順位は、監視情報の出力の優先順位よりも低くなっている。
【０１７１】
なお、図１１を用いて説明したように、目的の店舗に到着する前に、別の店舗に入店することも想定される。この場合においては、商品情報を出力することとしてもよいが、商品情報を出力する優先順位は、監視情報の出力の優先順位や、経路情報の出力の優先順位よりも低くなる。
【０１７２】
これらのことから、例えば、「１０ｍ先に階段があります。」という監視情報と、「２０ｍ先を左に曲がって下さい。」という経路情報を出力する場合においては、まず、「１０ｍ先に階段があります。」という監視情報を出力してから、「２０ｍ先を左に曲がって下さい。」という経路情報を出力することとなる。
【０１７３】
このように、目的の商品売り場に到着する前においては、監視情報、経路情報、商品情報の順で優先順位が規定されており、目的の商品売り場に到着した後においては、監視情報、商品情報の順で優先順位が規定されており、目的の店舗に到着する前においては、監視情報、経路情報の順で優先順位が規定されている。これにより、場面に応じて最適に情報を出力することができる。
【０１７４】
（第３実施形態）
次に、図１３を用いて、本発明における歩行支援装置１の第３実施形態について具体的に説明を行う。
【０１７５】
（第３実施形態における歩行支援装置１と管理サーバ１０１の通信）
次に、図１３を用いて、第３実施形態における歩行支援装置１と管理サーバ１０１の通信について説明を行う。
【０１７６】
上述した通り、第１実施形態においては、歩行支援装置１が画像解析情報を生成するのに対して、第２実施形態においては、管理サーバ１０１が画像解析情報を生成する。
【０１７７】
これらに対して、第３実施形態においては、歩行支援装置１が、画像解析情報を生成し、管理サーバ１０１により画像解析情報を判定することとなる。
【０１７８】
具体的には、まず、歩行支援装置１は、ステップＳ４−１の画像撮影処理により、撮影情報を生成する。
【０１７９】
次に、歩行支援装置１は、画像解析処理により、人工知能４ｄを用いて、ＲＡＭ４ｃに記憶された撮影情報を解析することにより、画像解析情報を生成する。
【０１８０】
次に、歩行支援装置１は、画像解析情報送信処理により、管理サーバ１０１に対して生成した画像解析情報を送信する。
【０１８１】
そして、管理サーバ１０１は、歩行支援装置１から画像解析情報を受信すると、解析結果判定処理により、画像解析情報が正しいか否かを判定する。ここで、画像解析情報が正しいと判定した場合には、画像解析情報を判定結果情報としてセットする。一方で、画像解析情報が正しくないと判定した場合には、正しい情報に書き換えて判定結果情報としてセットする。
【０１８２】
次に、管理サーバ１０１は、判定結果情報記憶処理により、解析結果判定処理によりセットされた判定結果情報をＲＡＭ４ｃに記憶する。
【０１８３】
次に、管理サーバ１０１は、判定結果情報送信処理により、歩行支援装置１に対して、判定結果情報を送信する。
【０１８４】
そして、歩行支援装置１は、判定結果情報受信処理により、管理サーバ１０１から判定結果情報を受信する。
【０１８５】
次に、歩行支援装置１は、ステップＳ９の情報出力処理により、判定結果情報を出力する処理を行う。
【０１８６】
このように、第３実施形態においては、歩行支援装置１と、管理サーバ１０１により画像解析情報を生成する。これにより、管理サーバ１０１の負荷を軽減することができるとともに、利用者に対して適切な情報を出力することができる。
【０１８７】
（変形例）
以下において、変形例の説明を行う。
【０１８８】
上述した各実施形態において、カメラ５によって撮影された撮影情報に基づいて、画像解析情報が生成されることとなっているが、これに限定されることはなく、例えば、監視情報や、経路情報を生成するためのカメラと、商品情報を生成するためのカメラを別途設けることとしてもよい。
【０１８９】
また、上述した各実施形態においては、補聴器６により経路情報を出力することとしているが、これに限定されることはない。例えば、歩行支援装置１の正面、背面、右側、及び左側にそれぞれ振動部を設け、進行方向に対応する振動部を振動させることにより、利用者に対して経路情報を出力することとしてもよい。この場合においては、補聴器６、及び振動部により経路情報を出力することとしてもよいし、補聴器６により、監視情報や、商品情報を報知し、振動部により経路情報を出力することとしてもよい。
【０１９０】
また、上述した各実施形態においては、監視情報、経路情報、商品情報を日本語で出力することとしているが、これに限定されることはない。例えば、監視情報、経路情報、商品情報を他の言語（例えば、フランス語、イタリア語、スペイン語、ポルトガル語、中国語）で出力することとしてもよいし、他の言語を選択可能な言語選択ボタンを設けることとしてもよい。なお、言語選択ボタン１９が設けられる位置は、適宜設定可能である。
【０１９１】
このように、本発明によれば、ステップＳ４−５の監視情報設定処理により設定された監視情報、ステップＳ５の経路情報設定処理により設定された経路情報、及びステップＳ４−４の商品情報設定処理により設定された商品情報が骨伝導スピーカ６ｂにより出力されることとなる。これにより、歩行支援装置１の利用者は、視覚に障害がある場合であっても、目的地まで容易に到達することができるとともに、視覚に障害がある場合であっても、買い物を円滑に行うことができる。
【０１９２】
また、本発明によれば、撮影情報を管理サーバ１０１に送信し、管理サーバ１０１から受信した画像解析情報に基づいて、監視情報や、商品情報を出力することとなる。これにより、撮影情報の解析を管理サーバ１０１が行うこととなるので、歩行支援装置１の処理負担を軽減することができる。
【０１９３】
なお、「マイク２」は、本発明の「音声情報入力手段」を構成する。
【０１９４】
また、「ＧＰＳ３」は、本発明の「位置情報取得手段」を構成する。
【０１９５】
また、「制御装置４」は、本発明の「経路情報設定手段」を構成する。
【０１９６】
また、本実施形態において、「カメラ５」は、本発明の「撮影手段」を構成する。
【０１９７】
また、本実施形態において、「ステップＳ４−５の監視情報設定処理を行うＣＰＵ４ａ」は、本発明の「監視情報設定手段」を構成する。
【０１９８】
また、本実施形態において、「ステップＳ４−４の商品情報設定処理を行うＣＰＵ４ａ」は、本発明の「商品情報設定手段」を構成する。
【０１９９】
また、本実施形態において、「補聴器６」は、本発明の「情報出力手段」を構成する。
【０２００】
なお、本実施形態において、「送信装置９」は、本発明の「送信手段」を構成する。
【０２０１】
また、本実施形態において、「受信装置１０」は、本発明の「受信手段」を構成する。
【０２０２】
なお、上記実施形態や変形例で示した事項は、あくまで一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【符号の説明】
【０２０３】
１          歩行支援装置
２          マイク
２ａ        右側マイク
２ｂ        左側マイク
３          ＧＰＳ
３ａ        右側ＧＰＳ
３ｂ        左側ＧＰＳ
４          制御装置
４ａ        ＣＰＵ
４ｂ        ＲＯＭ
４ｃ        ＲＡＭ
４ｄ        人工知能
４ｅ        内部バス
５          カメラ
５ａ        右側カメラ
５ｂ        左側カメラ
６          補聴器
６ａ        本体部
６ｂ        骨伝導スピーカ
６ｃ        イヤホンジャック
６ｄ        イヤホン
７          電力供給装置
８          ファスナー部
８ａ        右側ファスナー部
８ｂ        左側ファスナー部
９          送信装置
１０        受信装置
１１        ドローストリング部
１２        固定板
１２ａ      右側固定板
１２ｂ      左側固定板
１３        長袖部
１３ａ      右側長袖部
１３ｂ      左側長袖部
１４        取付金具
１４ａ      右側取付金具
１４ｂ      左側取付金具
１００      管理システム
１０１      管理サーバ
１０２      管理ＤＢ
【図１】
2019184820.tif 000003
【図２】
2019184820.tif 000004
【図３】
2019184820.tif 000005
【図４】
2019184820.tif 000006
【図５】
2019184820.tif 000007
【図６】
2019184820.tif 000008
【図７】
2019184820.tif 000009
【図８】
2019184820.tif 000010
【図９】
2019184820.tif 000011
【図１０】
2019184820.tif 000012
【図１１】
2019184820.tif 000013
【図１２】
2019184820.tif 000014
【図１３】
2019184820.tif 000015