(57)【要約】【課題】復帰動作のための専用の駆動部を必要とせず、また、振動等に起因して意図せず動作することを抑制可能な機構の実現を実現する。【解決手段】第１軸心ＡＸ１周りに揺動する第１レバー６１と、第２軸心ＡＸ２周りに揺動する第２レバー６２と、第１レバー６１と第２レバー６２とを連結する連結部材Ｌと、出力部材６３と、を備え、第２レバー６２の第２軸支部６２Ａから出力部材６３の第３出力部６３Ｃまでの部分に作用する重力による第２軸心ＡＸ２周りのモーメントと、第２軸支部６２Ａから第１レバー６１の第１入力部６１Ｂまでの部分に作用する重力による第２軸心ＡＸ２周りのモーメントとが異なっている。【選択図】図４
2019184039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１レバーと、第２レバーと、連結部材と、出力部材と、支持部材と、を備え、
前記第１レバーは、第１入力部と、第１出力部と、前記第１入力部と前記第１出力部との間に設けられて第１軸心周りに揺動自在に前記支持部材に支持された第１軸支部と、を備え、
前記第２レバーは、第２入力部と、第２出力部と、前記第２入力部と前記第２出力部との間に設けられて第２軸心周りに揺動自在に前記支持部材に支持された第２軸支部と、を備え、
前記第１軸心と前記第２軸心とは、互いに異なる位置において互いに異なる方向に沿って延在し、
前記連結部材は、第１自在継手機構を介して前記第１出力部に連結された第１連結部と、第２自在継手機構を介して前記第２入力部に連結された第２連結部と、を備えると共に、前記支持部材から離間して配置され、
前記出力部材は、案内方向に沿って往復移動自在に前記支持部材に案内される被案内部と、前記第２出力部に係合する係合部と、第３出力部と、を備え、
前記案内方向は、前記第２出力部の前記第２軸心周りの揺動方向に沿う方向であり、
前記係合部は、前記第２出力部に対して、前記案内方向の相対移動が規制されるように係合し、
前記第２軸支部から前記第３出力部までの部分に作用する重力による前記第２軸心周りのモーメントと、前記第２軸支部から前記第１入力部までの部分に作用する重力による前記第２軸心周りのモーメントとが異なる、リンク機構。
【請求項２】
前記第１軸心の延在方向と前記案内方向とが平行状に配置され、
前記第２軸心は、前記第１軸心と前記被案内部の案内経路の軸心を含む仮想平面に対して直交状となるように配置されている、請求項１に記載のリンク機構。
【請求項３】
前記支持部材は、前記第１軸心に沿う方向に延在する第１延在部と、前記第１延在部に連結されていると共に前記第１軸心に交差する方向に沿って延在する第２延在部と、を備え、
前記第１延在部に、前記第１軸支部を支持する第１支持部が配置され、
前記第２延在部に、前記第２軸支部を支持する第２支持部が配置され、
前記第２レバーが前記第２延在部に沿って配置され、
前記第１軸支部と前記第２軸支部とは、互いに前記第１軸心に沿う方向の異なる位置に配置されている、請求項１又は２に記載のリンク機構。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載のリンク機構と、
固定部材と、
前記固定部材に対して第３軸心周りに揺動自在に支持された揺動アームと、を備え、
前記支持部材が、前記揺動アームと一体的に設けられ、
前記案内方向が、前記第３軸心に直交する仮想平面に交差する方向であり、
前記固定部材は、前記揺動アームが前記第３軸心周りの基準位置にある状態での前記第３出力部に対応する位置に、前記第３出力部が係止される係止部を備え、
前記揺動アームは、前記基準位置にある状態において、前記第３出力部が前記係止部に係止されることで揺動が規制される規制状態となり、
前記揺動アームは、前記規制状態において、前記出力部材が前記案内方向に沿う一方側に移動することで、前記第３出力部と前記係止部との係止が解除されて揺動が許容される許容状態となり、
前記揺動アームは、前記許容状態で、且つ、前記基準位置にある状態において、前記出力部材が前記案内方向に沿う他方側に移動することで、前記第３出力部が前記係止部に係止されて前記規制状態となる、揺動機構。
【請求項５】
前記第３軸心は、鉛直方向に沿って、又は鉛直方向に対して規定範囲内の角度で傾斜した方向に沿って配置され、
前記揺動アームを前記基準位置に向けて付勢する付勢装置を備えている、請求項４に記載の揺動機構。
【請求項６】
前記第１入力部が、前記揺動アームにおける前記第３軸心から遠い側の先端部である揺動先端部に配置され、
前記第３出力部が、前記第１入力部よりも前記第３軸心側に配置されている、請求項４又は５に記載の揺動機構。
【請求項７】
請求項４から６のいずれか一項に記載の揺動機構と、
物品を収納する物品収納部と、
前記物品収納部に対して物品を収納し、又は、前記物品収納部に収納された物品を取り出す移載動作を行う移載装置と、を備え、
前記揺動アームは、前記基準位置にある状態で前記物品収納部に収納された物品の上方に配置されて、前記物品収納部からの前記物品の脱落を規制するように設けられ、
前記移載装置は、前記移載動作に伴って前記物品収納部に向かって突出する突出動作と、前記物品収納部に向かって突出した状態から引退する引退動作とを行う出退動作部を備え、
前記第１入力部は、前記突出動作によって前記出退動作部からの押圧力を受ける位置に配置され、
前記第１レバーは、前記第１入力部に作用する前記押圧力によって前記第１軸心周りの一方側に揺動するように構成され、
前記出力部材は、前記第１レバーが前記第１軸心周りの一方側に揺動することにより前記揺動アームを前記許容状態とする方向に移動するように構成され、
前記揺動アームは、前記第１入力部に作用する前記出退動作部からの前記押圧力によって前記基準位置から揺動するように、前記第１軸支部と連結されている、物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リンク機構、揺動機構、及びこれらを用いた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記の特許文献１（特許第５０２４３３７号明細書）には、棚板〔３６〕に載置された物品〔Ｆ〕の落下を防止するための機構〔１００〕が開示されている。特許文献１の図４に示すように、この機構〔１００〕は、上部〔１１１ａ〕、中間部〔１１１ｂ〕、及び下部〔１１１ｃ〕から構成されるクランクシャフト〔１１１〕を有している。クランクシャフト〔１１１〕は、下部〔１１１ｃ〕に沿う軸心周りの方向（図中Ｃ方向）に揺動自在となっており、また、この下部〔１１１ｃ〕は、鉛直方向に対して傾いている。従って、この機構〔１００〕に外力が作用していない状態では、クランクシャフト〔１１１〕における下部〔１１１ｃ〕よりも先の部分、すなわち、上部〔１１１ａ〕及び中間部〔１１１ｂ〕が、重力によって最も下方に位置する状態となるように揺動して、鉛直方向視で物品〔Ｆ〕と重複する落下防止位置に配置される。これにより、特許文献１の技術では、物品〔Ｆ〕の動きを規制して、棚板〔３６〕の振動等に起因する物品〔Ｆ〕の落下防止を図っている。
【０００３】
特許文献１において、棚板〔３６〕に対する物品〔Ｆ〕の移載は、搬送台車〔２０〕が備える移載部〔２４〕によって行われている。物品〔Ｆ〕の移載が行われる際は、クランクシャフト〔１１１〕は、移載部〔２４〕により押圧されて揺動し、鉛直方向視で物品〔Ｆ〕と重複しない退避位置まで移動する。すなわち、物品〔Ｆ〕の移載時には、クランクシャフト〔１１１〕は、物品〔Ｆ〕の移載の妨げとならない退避位置に退避する。そして、移載部〔２４〕による押圧がなくなると、クランクシャフト〔１１１〕は、重力によってその重力が作用する方向に移動して規制位置に復帰する。このように、特許文献１の機構〔１００〕では、専用の駆動部を用いることなく、クランクシャフト〔１１１〕を元の状態に復帰させることが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５０２４３３７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の機構〔１００〕では、当該機構〔１００〕を動作させるための入力が行われる入力方向（移載部〔２４〕による押圧方向）と、入力により機構〔１００〕が動作する出力方向（クランクシャフト〔１１１〕が退避位置に向かって揺動する方向）とが同一であり、また、これらの方向と機構〔１００〕が元の状態に復帰する復帰方向とも向きは逆であるが同じ方向となっている。そのため、動作方向（出力方向）と復帰方向とに沿う方向の振動等が生じた場合には、その影響によって意図せず機構〔１００〕が動作する可能性があった。
【０００６】
上記実状に鑑みて、復帰動作のための専用の駆動部を必要とせず、また、振動等に起因して意図せず動作することを抑制可能な機構の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係るリンク機構は、第１レバーと、第２レバーと、連結部材と、出力部材と、支持部材と、を備え、前記第１レバーは、第１入力部と、第１出力部と、前記第１入力部と前記第１出力部との間に設けられて第１軸心周りに揺動自在に前記支持部材に支持された第１軸支部と、を備え、前記第２レバーは、第２入力部と、第２出力部と、前記第２入力部と前記第２出力部との間に設けられて第２軸心周りに揺動自在に前記支持部材に支持された第２軸支部と、を備え、前記第１軸心と前記第２軸心とは、互いに異なる位置において互いに異なる方向に沿って延在し、前記連結部材は、第１自在継手機構を介して前記第１出力部に連結された第１連結部と、第２自在継手機構を介して前記第２入力部に連結された第２連結部と、を備えると共に、前記支持部材から離間して配置され、前記出力部材は、案内方向に沿って往復移動自在に前記支持部材に案内される被案内部と、前記第２出力部に係合する係合部と、第３出力部と、を備え、前記案内方向は、前記第２出力部の前記第２軸心周りの揺動方向に沿う方向であり、前記係合部は、前記第２出力部に対して、前記案内方向の相対移動が規制されるように係合し、前記第２軸支部から前記第３出力部までの部分に作用する重力による前記第２軸心周りのモーメントと、前記第２軸支部から前記第１入力部までの部分に作用する重力による前記第２軸心周りのモーメントとが異なる。
【０００８】
本構成によれば、リンク機構を動作させるための第１入力部への入力の方向と、リンク機構が動作することによる出力としての第３出力部の動作の方向とを、互いに異なる方向とすることができる。これにより、特定の方向に沿う振動等の影響によって意図せず動作することを抑制可能なリンク機構を実現できる。また、本構成によれば、第１入力部への入力がなくなった場合には、重力の作用によって自動的に動作前の姿勢に復帰する。よって、動作前の姿勢へ復帰させるために駆動力を別途必要としない。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】物品収納設備の側面図
【図２】物品収納部の正面図
【図３】物品収納部の平面図
【図４】揺動機構及びリンク機構の斜視図
【図５】出力部材の動作を示す断面模式図
【図６】基準位置において規制状態の揺動アームを示す図
【図７】基準位置において許容状態の揺動アームを示す図
【図８】退避位置における揺動アームを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
このリンク機構６は、当該リンク機構６を動作させるための入力の方向と、当該リンク機構６が動作することによる出力の方向とを、互いに異なる方向とすることができるように構成されている。以下、リンク機構６が、物品収納設備１００に用いられる場合を例に説明する。
【００１２】
なお、以下では、特定の方向を基準として、各部材の構成を説明する場合がある。本明細書において「ある特定の方向に沿う」とは、当該特定の方向に完全に平行である場合の他、設置や組付け等の製造上の誤差の範囲内において当該特定の方向に対して僅かに傾いている状態も含む概念である。より具体的には、当該特定の方向に対して±５°以下の範囲で傾いている状態も含む。また、例えば「平行状」や「直交状」など、「状」を用いて方向や部材の形状等を説明する場合においても、上記と同じ趣旨である。例えば「平行状」という場合には、厳密に平行であることに限らず、平行に沿う方向に対して僅かに傾いている状態も含む。
【００１３】
１．物品収納設備
図１に示すように、物品収納設備１００は、物品Ｗを収納する物品収納部１と、物品収納部１に対して物品Ｗを収納し、又は、物品収納部１に収納された物品Ｗを取り出す移載動作を行う移載装置２と、を備えている。例えば、物品収納設備１００は、物品Ｗを搬送するための物品搬送設備の一部として構成されている。そして、この物品収納設備１００は、物品収納部１に収納された物品Ｗの脱落を規制するための揺動アーム３０を有する揺動機構３を備えている。
【００１４】
１−１．移載装置
移載装置２は、物品収納部１との間で物品Ｗを移載する。本実施形態では、移載装置２は、物品搬送設備内の各所に物品Ｗを搬送する物品搬送車７に備えられる。
【００１５】
本実施形態では、移載装置２は、移載動作に伴って物品収納部１に向かって突出する突出動作と、物品収納部１に向かって突出した状態から引退する引退動作と、を行う出退動作部２１を備えている。出退動作部２１の突出方向の端部には、出退動作部２１の突出動作に伴って揺動アーム３０を押圧する押圧部２１Ａが形成されている。
【００１６】
なお、以下の説明では、出退動作部２１が物品収納部１に対して出退動作する方向を「奥行方向Ｘ」とし、鉛直方向視で奥行方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」とする。
【００１７】
本実施形態では、出退動作部２１は、モータ（不図示）によって駆動又は従動される一対のプーリ２１Ｂと、一対のプーリ２１Ｂの双方に巻回されるベルト２１Ｃと、ベルト２１Ｃに連結されて奥行方向Ｘにスライド自在なスライド部２１Ｄと、を有している。これにより、出退動作部２１は、奥行方向Ｘに沿う出退動作が可能となっている。但し、上記のような構成に限定されることなく、出退動作部２１は、奥行方向Ｘに出退動作可能に構成されていればよく、例えば、スカラーアームを有するなどして構成されていてもよい。
【００１８】
本実施形態では、移載装置２は、物品Ｗを把持する把持部２２と、当該把持部２２を昇降させる昇降部２３と、を備えている。把持部２２は、物品Ｗの上面に形成されたフランジ部Ｗａを把持することにより、物品Ｗを把持するように構成されている。昇降部２３は、把持部２２と連結するベルト（不図示）を有しており、当該ベルトの巻き取り又は繰り出しにより把持部２２を昇降させるように構成されている。把持部２２及び昇降部２３は、出退動作部２１の押圧部２１Ａと一体的に構成された部材に支持されている。
【００１９】
移載装置２は、物品収納部１に対して物品Ｗを収納する場合には、把持部２２によって物品Ｗを把持した状態で出退動作部２１を物品収納部１側に突出させて、物品Ｗと物品収納部１とを鉛直方向視で重複した状態とする。そして、昇降部２３によって把持部２２を下降させることにより、物品Ｗを物品収納部１に載置し、物品Ｗの把持を解除する。その後、出退動作部２１によって物品収納部１側から物品搬送車７側に把持部２２を引退させる。また、移載装置２は、物品収納部１に収納された物品Ｗを取り出す場合には、出退動作部２１を物品収納部１側に突出させてから昇降部２３によって把持部２２を下降させ、把持部２２によって物品収納部１に載置された物品Ｗを把持する。その後、物品Ｗを把持した状態で、昇降部２３によって把持部２２を上昇させると共に、出退動作部２１によって物品収納部１側から物品搬送車７側に把持部２２を引退させる。
【００２０】
１−２．物品収納部
物品収納部１には、物品Ｗが収納される。物品Ｗは、移載装置２によって物品収納部１に移載される。物品収納部１に収納された物品Ｗは、当該物品収納部１において一時的又は長期的に保管される。図示の例では、物品収納部１は、施設（建物）の天井から吊り下げ支持されている。但し、このような構成に限定されることなく、物品収納部１は、施設の床面に支持された構成であってもよいし、その他にも、施設内の構造物や装置などによって支持された構成であってもよい。
【００２１】
図１〜図３に示すように、物品収納部１は、物品Ｗが載置される載置台１１を備えている。載置台１１の上面には、上方に突出する突起部１１Ａが複数設けられている。突起部１１Ａは、物品Ｗが載置台１１に載置される際に、物品Ｗの底面に形成された凹部Ｗｂに嵌り込むように構成されている。これにより、物品Ｗの位置（水平方向の位置）が規制される。
【００２２】
本実施形態では、物品収納部１は、載置台１１の縁部に沿って配置されると共に当該縁部から上方に延在する枠部材１２を備えている。図示の例では、枠部材１２は、載置台１１における幅方向Ｙの一端側の縁部に沿って配置された第１枠部材１２Ａと、幅方向Ｙの他端側の縁部に沿って配置された第２枠部材１２Ｂ（図１において省略）と、奥行方向Ｘの移載装置２とは反対側の縁部に沿って配置された第３枠部材１２Ｃと、を含んで構成されている。なお、本例では、枠部材１２は、複数の開口を有する板状に形成されている。載置台１１における奥行方向Ｘの移載装置２の側の縁部には枠部材１２は設けられていない。これにより、物品収納部１の奥行方向Ｘにおける移載装置２の側に、物品収納部１と移載装置２との間で物品Ｗの出し入れが可能な開口部１３が形成されている。なお、本実施形態では、載置台１１における奥行方向Ｘの移載装置２の側の縁部には、上方に突出するストッパ部１４が形成されている。ストッパ部１４は、載置台１１の縁部が折り曲げられることにより形成されている。ストッパ部１４の上端部は、枠部材１２の上端部よりも低い位置に配置され、移載装置２による物品の移載動作の妨げにならないようになっている。上述の開口部１３は、ストッパ部１４の上方の領域に形成されている。これら複数の枠部材１２とストッパ部１４とにより、物品収納部１に載置された物品Ｗの脱落が抑制される。
【００２３】
１−３．揺動機構
揺動機構３は、固定部材４と、固定部材４に対して第３軸心ＡＸ３周りに揺動自在に支持された揺動アーム３０と、リンク機構６と、を備えている。なお、以下の説明では、第３軸心ＡＸ３周りに沿う方向を「第３揺動方向Ｔ」とし、第３揺動方向Ｔにおける一方側を「第３揺動方向第１側Ｔ１」とし、他方側を「第３揺動方向第２側Ｔ２」とする。
【００２４】
１−３−１．揺動アーム
揺動アーム３０は、固定部材４に支持されている。本実施形態では、揺動アーム３０は、基準位置Ｐ１にある状態で物品収納部１に収納された物品Ｗの上方に配置されて、物品収納部１からの物品Ｗの脱落を規制するように設けられている。そして、揺動アーム３０が、物品Ｗの載置領域と重複しない退避位置Ｐ２（図８参照）に配置されることで、物品収納部１は、移載装置２による物品Ｗの移載が可能な状態となる。本実施形態では、揺動アーム３０は、基準位置Ｐ１と退避位置Ｐ２との間で第３軸心ＡＸ３周りに揺動するように構成されている。また、揺動アーム３０は、基準位置Ｐ１にある状態で、揺動が規制される規制状態と揺動が許容される許容状態とに変更自在となっている。詳細は後述する。
【００２５】
本実施形態において「基準位置」は、揺動アーム３０が物品Ｗの脱落を規制可能な位置であり、鉛直方向視で物品Ｗと重複する位置に設定されている。より詳細には、「基準位置」は、揺動アーム３０が鉛直方向視で物品Ｗの中央領域と重複する位置に設定されている。図３に示す例では、揺動アーム３０は、基準位置Ｐ１において、物品Ｗの上面における中央部付近に形成されたフランジ部Ｗａと鉛直方向視で重複している。
【００２６】
揺動アーム３０の揺動中心である第３軸心ＡＸ３は、鉛直方向に沿って、又は鉛直方向に対して規定範囲内の角度で傾斜した方向に沿って配置されている。本実施形態では、第３軸心ＡＸ３は、鉛直方向に沿って配置されている。また、第３軸心ＡＸ３は、物品収納部１（載置台１１）の端部領域に配置されており、物品収納部１に収納された物品Ｗと鉛直方向視で重複しない位置に配置されている。ここでは、第３軸心ＡＸ３は、物品収納部１の奥行方向Ｘにおける移載装置２とは反対側の端部領域であって、幅方向Ｙにおける両側の端部領域の一方に配置されている。
【００２７】
揺動アーム３０における第３軸心ＡＸ３から遠い側の先端部である揺動先端部３０Ｔには、移載装置２の出退動作部２１の突出動作によって押圧される被押圧部３１Ａが設けられている。揺動アーム３０における基端側、換言すれば、第３軸心ＡＸ３の近傍の揺動基端部３０Ｐには、固定部材４によって揺動自在に軸支される軸支部３２Ｂが設けられている。
【００２８】
本実施形態では、揺動アーム３０は、揺動先端部３０Ｔにおいて鉛直方向に延在する第１アーム部３１と、当該第１アーム部３１に連結すると共に、水平方向に沿って揺動基端部３０Ｐまで延在する第２アーム部３２と、を備えている。図示の例では、第２アーム部３２は、第１アーム部３１の下端部に連結している。換言すれば、第１アーム部３１は、第２アーム部３２から上方に突出して形成されており、揺動アーム３０は、全体としてＬ字状を成すように構成されている。そして、上述の被押圧部３１Ａは、第１アーム部３１における上端部に設けられている。
【００２９】
１−３−２．固定部材
固定部材４は、物品収納部１に設けられている。本実施形態では、図２及び図３に示すように、固定部材４は、枠部材１２の内側に沿って配置され、揺動アーム３０を支持している。より詳細には、固定部材４は、枠部材１２（図示の例では、第１枠部材１２Ａ）に連結されて鉛直方向に延びる固定柱部４１と、当該固定柱部４１の上端部に連結されて揺動アーム３０を支持する固定台部４２と、を備えている。図示の例では、固定台部４２における第３軸心ＡＸ３の位置に、揺動アーム３０を支持する軸状のアーム支持部４３が設けられている。固定台部４２は、アーム支持部４３を介して揺動アーム３０を支持している。
【００３０】
本実施形態では、固定部材４は、揺動アーム３０が第３軸心ＡＸ３周りの基準位置Ｐ１にある状態での後述する第３出力部６３Ｃに対応する位置に、当該第３出力部６３Ｃが係止される係止部４２Ａを備えている（図２参照）。図示の例では、係止部４２Ａは、固定台部４２を鉛直方向に貫通する孔状に形成されている。係止部４２Ａは、基準位置Ｐ１にある状態の揺動アーム３０に対して鉛直方向視で重複する位置に形成されている。
【００３１】
１−３−３．付勢装置
本実施形態では、揺動機構３は、揺動アーム３０を基準位置Ｐ１に向けて付勢する付勢装置５を更に備えている。図示の例では、付勢装置５は、揺動アーム３０を第３揺動方向第２側Ｔ２に向けて付勢するように構成されている。また、揺動機構３は、揺動アーム３０が基準位置Ｐ１よりも第３揺動方向第２側Ｔ２に揺動することを制限する制限部３５を備えている。これにより、揺動アーム３０は、付勢装置５以外のものによる外力が加えられていない状態では、付勢装置５の付勢力によって第３揺動方向第２側Ｔ２に向かって揺動し、基準位置Ｐ１において制限部３５によって揺動が制限されることによって基準位置Ｐ１に停止するように構成されている。
【００３２】
付勢装置５は、揺動アーム３０と固定部材４との間に設けられた弾性部材、ここではバネとされている。本実施形態では、弾性部材は、揺動アーム３０の揺動によって弾性変形すると共に揺動アーム３０が基準位置Ｐ１にある状態において自然状態となるように設けられている。具体的には、付勢装置５は、ねじりバネとして構成されており、一端が固定部材４に連結（或いは当接）し、他端が揺動アーム３０に連結（或いは当接）している。但し、このような構成に限定されることなく、付勢装置５は、例えば、板バネやコイルバネなどにより構成されていてもよい。制限部３５は、揺動アーム３０が基準位置Ｐ１にある状態で、揺動アーム３０に対して第３揺動方向第２側Ｔ２から当接する当接部材とされている。本例では、揺動アーム３０が制限部３５に当接した際の衝撃を緩和するため、当接面に弾性部材３５Ａ、ここではゴムが配置されている。
【００３３】
１−３−４．リンク機構
リンク機構６は、入力部と出力部とを備え、入力部に対して外部から入力があった場合（外力が加えられた場合）に、出力として出力部を動作させるように構成されている。上述のように本実施形態では、リンク機構６は、揺動機構３に備えられている。ここでは、リンク機構６は、揺動アーム３０の揺動の規制及び許容の状態を変更自在であるロック機構として構成されている。以下では、主に図４及び図５を参照して説明する。
【００３４】
リンク機構６は、第１レバー６１（入力部）と、第２レバー６２と、連結部材Ｌと、出力部材６３（出力部）と、支持部材６４と、を備えている。第１レバー６１と第２レバー６２とは、連結部材Ｌにより連結されていると共に、支持部材６４によって支持されている。第１レバー６１は、第１軸心ＡＸ１周りに揺動自在に構成され、第２レバー６２は、第２軸心ＡＸ２周りに揺動自在に構成されている。
【００３５】
第１レバー６１の揺動中心である第１軸心ＡＸ１は、第３軸心ＡＸ３に対して異なる位置に配置されている。なお、本実施形態の説明において、２つの軸心の位置に関して「異なる位置」とは、これら２つの軸心が同じ位置にある部分を有しない、すなわち交差しない位置にあることを指す。本実施形態では、第１軸心ＡＸ１は、支持部材６４（揺動アーム３０）における揺動先端部３０Ｔに配置されている。また、第１軸心ＡＸ１は、第３軸心ＡＸ３と平行状に延在している。すなわち、ここでは、第１軸心ＡＸ１は、鉛直方向に沿って延在している。
【００３６】
第２レバー６２の揺動中心である第２軸心ＡＸ２は、第１軸心ＡＸ１に対して、異なる位置において異なる方向に沿って延在している。本例では、第２軸心ＡＸ２は、第３軸心ＡＸ３に対しても、異なる位置において異なる方向に沿って延在している。本実施形態では、第２軸心ＡＸ２は、支持部材６４（揺動アーム３０）の延在方向に沿う方向における第１軸心ＡＸ１と第３軸心ＡＸ３との間に配置されている。また本実施形態では、第２軸心ＡＸ２は、水平方向に沿って延在している。
【００３７】
なお、以下の説明では、第１軸心ＡＸ１周りに沿う方向を「第１揺動方向Ｑ」とし、第１揺動方向Ｑにおける一方側を「第１揺動方向第１側Ｑ１」とし、他方側を「第１揺動方向第２側Ｑ２」とする。また、第２軸心ＡＸ２周りに沿う方向を「第２揺動方向Ｒ」とし、第２揺動方向Ｒにおける一方側を「第２揺動方向第１側Ｒ１」とし、他方側を「第２揺動方向第２側Ｒ２」とする。
【００３８】
１−３−４−１．支持部材
本実施形態では、支持部材６４は、揺動アーム３０と一体的に設けられている。具体的には、揺動アーム３０によって支持部材６４が構成されている。従って、支持部材６４は、第３軸心ＡＸ３周りに揺動自在に固定部材４に支持されている。
【００３９】
支持部材６４は、第１軸心ＡＸ１に沿う方向に延在する第１延在部６４Ａと、第１延在部６４Ａに連結されていると共に第１軸心ＡＸ１に交差する方向に沿って延在する第２延在部６４Ｂと、を備えている。本実施形態では、支持部材６４における第１延在部６４Ａは、揺動アーム３０における第１アーム部３１に対応している。また、第２延在部６４Ｂは、第２アーム部３２に対応している。
【００４０】
第１延在部６４Ａに、第１レバー６１の第１軸支部６１Ａ（後述）を支持する第１支持部６４Ａａが配置されている。図示の例では、第１支持部６４Ａａは、第１延在部６４Ａの上端部に設けられている。
【００４１】
第２延在部６４Ｂに、第２レバー６２の第２軸支部６２Ａ（後述）を支持する第２支持部６４Ｂａが配置されている。図示の例では、第２支持部６４Ｂａは、第２延在部６４Ｂにおける当該第２延在部６４Ｂの延在方向の中央よりも第１延在部６４Ａの側に配置されている。また、本実施形態では、第２延在部６４Ｂは、後述する出力部材６３の被案内部６３Ｂを案内する案内部６４Ｂｂを有している（図５参照）。図示の例では、案内部６４Ｂｂは、第２延在部６４Ｂを鉛直方向に貫通する貫通孔として構成されている。
【００４２】
１−３−４−２．第１レバー
第１レバー６１は、第１入力部６１Ｂと、第１出力部６１Ｃと、第１入力部６１Ｂと第１出力部６１Ｃとの間に設けられて第１軸心ＡＸ１周りに揺動自在に支持部材６４に支持された第１軸支部６１Ａと、を備えている。これにより、第１レバー６１は、第１軸心ＡＸ１周りに揺動自在に支持されている。
【００４３】
第１軸支部６１Ａは、第１軸心ＡＸ１上に配置されており、第１軸支部６１Ａが第１軸心ＡＸ１周りに揺動することにより、第１レバー６１が第１揺動方向Ｑに揺動する。また、第１軸支部６１Ａは、第１レバー６１の延在方向における、第１入力部６１Ｂと第１出力部６１Ｃとの間に配置されている。本実施形態では、第１軸支部６１Ａと第１入力部６１Ｂと第１出力部６１Ｃとは、第１レバー６１の延在方向に沿う直線上に並んで配置されている。
【００４４】
第１入力部６１Ｂは、リンク機構６を動作させるための入力が行われる部分である。本実施形態では、第１入力部６１Ｂは、揺動アーム３０における被押圧部３１Ａに対応しており、移載装置２が備える出退動作部２１の突出動作によって当該出退動作部２１からの押圧力を受ける位置に配置されている。換言すれば、第１入力部６１Ｂは、出退動作部２１の動作軌跡上に配置されており、突出動作中の出退動作部２１と接触するように構成されている。本例では、第１入力部６１Ｂは、揺動先端部３０Ｔ（支持部材６４の揺動先端部）に配置されている。より詳細には、第１入力部６１Ｂは、第１レバー６１における、第１軸支部６１Ａを挟んで第１出力部６１Ｃとは反対側の端部に配置されている。また、第１入力部６１Ｂは、第１出力部６１Ｃよりも第３軸心ＡＸ３から遠い位置に配置されている。本実施形態では、第１入力部６１Ｂは、第１レバー６１に対して鉛直軸心周りに回転自在に支持されたローラを備えている。これにより、出退動作部２１によって押圧される際の摩擦を低減することが可能となっている。本実施形態では、第１入力部６１Ｂに作用する押圧力によって、第１レバー６１が、第１揺動方向第１側Ｑ１に揺動するように構成されている（図７も参照）。
【００４５】
第１出力部６１Ｃは、第１入力部６１Ｂへの入力が行われた場合に、その入力に対する出力として動作する部分である。換言すれば、第１出力部６１Ｃは、第１入力部６１Ｂの動作に連動する。具体的には、第１入力部６１Ｂが出退動作部２１に押圧されて第１揺動方向第１側Ｑ１に揺動した場合には、第１出力部６１Ｃも第１揺動方向第１側Ｑ１に揺動する。反対に、第１入力部６１Ｂが第１揺動方向第２側Ｑ２に揺動した場合には、第１出力部６１Ｃも、第１揺動方向第２側Ｑ２に揺動する。第１出力部６１Ｃは、連結部材Ｌを介して第２レバー６２の第２入力部６２Ｂに連結されており、第１入力部６１Ｂに入力された力を第２入力部６２Ｂに伝達する。
【００４６】
１−３−４−３．第２レバー
第２レバー６２は、第２入力部６２Ｂと、第２出力部６２Ｃと、第２入力部６２Ｂと第２出力部６２Ｃとの間に設けられて第２軸心ＡＸ２周りに揺動自在に支持部材６４に支持された第２軸支部６２Ａと、を備えている。これにより、第２レバー６２は、第２軸心ＡＸ２周りに揺動自在に支持されている。本実施形態では、第２レバー６２は、支持部材６４の第２延在部６４Ｂに沿って配置されている。
【００４７】
第２軸支部６２Ａは、第２軸心ＡＸ２上に配置されており、第２軸支部６２Ａが第２軸心ＡＸ２周りに揺動することにより、第２レバー６２が第２揺動方向Ｒに揺動する。また、第２軸支部６２Ａは、第２レバー６２の延在方向における、第２入力部６２Ｂと第２出力部６２Ｃとの間に配置されている。本実施形態では、第２軸支部６２Ａと第２入力部６２Ｂと第２出力部６２Ｃとは、第２レバー６２の延在方向に沿う直線上に並んで配置されている。本実施形態では、この第２軸支部６２Ａと第１レバー６１の第１軸支部６１Ａとが、互いに第１軸心ＡＸ１に沿う方向（本例では鉛直方向）の異なる位置に配置されている。
【００４８】
第２入力部６２Ｂは、連結部材Ｌを介して第１レバー６１の第１出力部６１Ｃから伝達される力を入力として受ける部分である。第２入力部６２Ｂは、第２レバー６２における、第２軸支部６２Ａを挟んで第２出力部６２Ｃとは反対側の端部に配置されている。また、第２入力部６２Ｂは、第２出力部６２Ｃよりも第３軸心ＡＸ３から遠い位置に配置されている。本実施形態では、第１レバー６１の第１入力部６１Ｂが第１揺動方向第１側Ｑ１に押圧された場合、第１出力部６１Ｃから連結部材Ｌを介して第２レバー６２の第２入力部６２Ｂに伝達される力は、当該第２入力部６２Ｂを下方に、換言すれば、第２揺動方向第１側Ｒ１に押圧する。すなわち、第１入力部６１Ｂに作用する第１揺動方向第１側Ｑ１の押圧力が第２入力部６２Ｂに伝達されることによって、第２レバー６２が、第２揺動方向第１側Ｒ１に揺動する。
【００４９】
第２出力部６２Ｃは、第２入力部６２Ｂへの入力が行われた場合に、その入力に対する出力として動作する部分である。換言すれば、第２出力部６２Ｃは、第２入力部６２Ｂの動作に連動する。具体的には、第２入力部６２Ｂが第２揺動方向第１側Ｒ１に揺動した場合には、第２出力部６２Ｃも共に第２揺動方向第１側Ｒ１に揺動する。反対に、第２入力部６２Ｂが第２揺動方向第２側Ｒ２に揺動した場合には、第２出力部６２Ｃも、第２揺動方向第２側Ｒ２に揺動する。第２出力部６２Ｃは、出力部材６３と係合しており、第２入力部６２Ｂに入力された力を出力部材６３に伝達する。
【００５０】
１−３−４−４．連結部材
連結部材Ｌは、第１レバー６１と第２レバー６２とを連結する部材である。連結部材Ｌは、第１自在継手機構Ｌ１を介して第１出力部６１Ｃに連結された第１連結部Ｌ１０と、第２自在継手機構Ｌ２を介して第２入力部６２Ｂに連結された第２連結部Ｌ２０と、を備えている。第１自在継手機構Ｌ１は、連結部材Ｌの本体と第１レバー６１とを連結する角度を３次元的に自在に変化可能に構成されている。同様に、第２自在継手機構Ｌ２は、連結部材Ｌの本体と第２レバー６２とを連結する角度を３次元的に自在に変化可能に構成されている。本例では、第１自在継手機構Ｌ１と第２自在継手機構Ｌ２とは、同様の構成となっている。但し、これに限らず、第１自在継手機構Ｌ１と第２自在継手機構Ｌ２とは、互いに異なる構成となっていてもよい。これらの自在継手機構Ｌ１，Ｌ２としては、例えば、ユニバーサルジョイントやボールジョイント等が用いられる。
【００５１】
連結部材Ｌは、支持部材６４から離間して配置されている。換言すれば、連結部材Ｌは、直接的には、第１レバー６１及び第２レバー６２によって支持されている。すなわち、連結部材Ｌは、支持部材６４によっては直接的に支持されておらず、第１レバー６１及び第２レバー６２を介して支持部材６４に支持されている。
【００５２】
本実施形態では、第１レバー６１の揺動の有無に拘らず、第１軸心ＡＸ１に沿う方向（鉛直方向）における第１連結部Ｌ１０の位置は変化しない。つまり、第１連結部Ｌ１０の位置は、第１レバー６１の第１出力部６１Ｃと共に第１揺動方向Ｑに揺動するのみとなっている。一方、鉛直方向における第２連結部Ｌ２０の位置は、第１レバー６１の揺動に伴って変動する。説明を加えると、本実施形態では、第１レバー６１に外力が加えられていない状態（揺動していない状態）で、連結部材Ｌは、鉛直方向に対する傾斜角度を有する姿勢となっている。そして、第１入力部６１Ｂへの入力により第１レバー６１が第１揺動方向第１側Ｑ１に揺動することに伴って、連結部材Ｌの鉛直方向に対する傾斜角度が小さくなる。換言すれば、連結部材Ｌの傾斜角度が、第１レバー６１の第１揺動方向第１側Ｑ１への揺動により鉛直方向に近づく。この際、上述のように、連結部材Ｌの一端側である第１連結部Ｌ１０の鉛直方向の位置は変化しないため、連結部材Ｌの他端側である第２連結部Ｌ２０の位置が下方に移動する。これによって、第２連結部Ｌ２０に連結する第２入力部６２Ｂが下方に押圧される。このようにして、第１レバー６１の第１入力部６１Ｂに入力された力が、連結部材Ｌを介して第２レバー６２の第２入力部６２Ｂに伝達される。
【００５３】
１−３−４−５．出力部材
出力部材６３は、リンク機構６の出力が行われる部材である。本実施形態では、出力部材６３は、揺動アーム３０の揺動が規制される規制状態と、揺動アーム３０の揺動が許容される許容状態との状態変更を行うために、固定部材４の係止部４２Ａに係止される部材となっている。ここでは、出力部材６３は、第１レバー６１が第１揺動方向第１側Ｑ１に揺動することにより、支持部材６４（揺動アーム３０）を許容状態とする方向に移動するように構成されている。また、揺動アーム３０が基準位置Ｐ１にある状態において第１レバー６１が第１揺動方向第２側Ｑ２に揺動することにより、出力部材６３は、支持部材６４（揺動アーム３０）を規制状態とする方向に移動する。そのため、出力部材６３は、第２レバー６２の第２出力部６２Ｃに係合する係合部６３Ａと、案内方向Ｓ（図５参照）に沿って往復移動自在に支持部材６４に案内される被案内部６３Ｂと、第３出力部６３Ｃと、を備えている。
【００５４】
ここで、「案内方向Ｓ」とは、図５に示すように、第２出力部６２Ｃの第２軸心ＡＸ２周りの揺動方向（第２揺動方向Ｒ）に沿う方向に設定されている。換言すれば、案内方向Ｓは、第２出力部６２Ｃが揺動動作する際に描く円弧状軌跡の任意の点における接線方向に沿う方向に設定される。好ましくは、案内方向Ｓは、第２出力部６２Ｃの揺動動作時における円弧状軌跡の中の揺動中心点における接線方向に沿う方向に設定される。本例では、図示のように、案内方向Ｓは鉛直方向に沿う方向となっている。
【００５５】
また、図５に示すように、案内方向Ｓは、第３軸心ＡＸ３に直交する仮想平面Ｆ３に交差する方向である。換言すれば、案内方向Ｓは、支持部材６４（揺動アーム３０）が第３軸心ＡＸ３を中心に揺動した場合の軌跡に交差する方向となっている。本実施形態では、案内方向Ｓは、第１軸心ＡＸ１の延在方向に対して平行状に配置されている。すなわち、案内方向Ｓは、鉛直方向に沿って配置されている。このような案内方向Ｓの設定及び出力部材６３の配置の結果、第２軸心ＡＸ２は、第１軸心ＡＸ１と、案内方向Ｓに沿って配置された被案内部６３Ｂの案内経路の軸心と、を含む仮想平面に対して直交状となるように配置されている。以下の説明では、「案内方向Ｓ」における一方側を「案内方向第１側Ｓ１」とし、他方側を「案内方向第２側Ｓ２」とする。ここでは、案内方向第２側Ｓ２は、出力部材６３が固定部材４における係止部４２Ａに係止される方向に移動する側であり、案内方向第１側Ｓ１は、出力部材６３が当該係止部４２Ａに対する係止を解除する方向に移動する側である。
【００５６】
係合部６３Ａは、第２出力部６２Ｃに対して、案内方向Ｓの相対移動が規制されるように係合している。一方、係合部６３Ａと第２出力部６２Ｃとは、案内方向Ｓに直交する方向、本例では第２レバー６２の延在方向に沿う方向への相対移動は許容される。本実施形態では、係合部６３Ａは、第２出力部６２Ｃの上面に当接する当接部６３Ａａを備えている。第２出力部６２Ｃの上面に当接部６３Ａａが当接することにより、出力部材６３の重量が第２出力部６２Ｃによって支持された状態となっている。より詳しくは、係合部６３Ａは、当接部６３Ａａを支持すると共に第２出力部６２Ｃを覆う枠部６３Ａｂを備えている。枠部６３Ａｂは、第２レバー６２の第２出力部６２Ｃの周囲を囲むように配置されている。また、当接部６３Ａａは、ローラ部材として構成されており、枠部６３Ａｂによって第２軸心ＡＸ２に沿う方向の軸心周りに回転自在に支持されている。これにより、第２レバー６２の揺動中に、当接部６３Ａａと第２出力部６２Ｃとが当接する部分に生じる摩擦を低減することが可能となっている。
【００５７】
被案内部６３Ｂは、係合部６３Ａに連結されている。具体的には、被案内部６３Ｂは、係合部６３Ａにおける枠部６３Ａｂと一体的に連結されている。ここでは、被案内部６３Ｂは、枠部６３Ａｂに対して案内方向第２側Ｓ２に設けられている。また、被案内部６３Ｂは、案内方向Ｓに沿う棒状部材として構成されている。そして、棒状の被案内部６３Ｂが、支持部材６４に形成された案内部６４Ｂｂに挿通されている。図示の例では、案内部６４Ｂｂは貫通孔とされ、被案内部６３Ｂが当該貫通孔を貫通するように配置されている。なお、案内部６４Ｂｂの構成はこれに限定されず、ボールスプライン軸受等のような、被案内部６３Ｂの移動を案内するための直動軸受を備えた構成としても好適である。この場合、被案内部６３Ｂは、案内部６４Ｂｂに対して摺動するように構成される。
【００５８】
図４及び図５に示すように、第３出力部６３Ｃは、出力部材６３における被案内部６３Ｂよりも案内方向第２側Ｓ２の部分により構成されている。出力部材６３が第１軸心ＡＸ１よりも第３軸心ＡＸ３側に配置されているため、第３出力部６３Ｃは、第１入力部６１Ｂよりも第３軸心ＡＸ３の側に配置されている。そして、第３出力部６３Ｃは、被案内部６３Ｂと共に案内方向Ｓに沿って往復移動する。これにより、第３出力部６３Ｃは、固定部材４の係止部４２Ａに係止された状態（係止状態）と係止されない状態（係止解除状態）とに状態変化するように構成されている。上記のとおり、係止部４２Ａは、固定部材４に形成された孔状部であり、揺動アーム３０が第３軸心ＡＸ３周りの基準位置Ｐ１にある状態での第３出力部６３Ｃに対応する位置に設けられている。従って、揺動アーム３０が第３軸心ＡＸ３周りの基準位置Ｐ１にある状態において、第３出力部６３Ｃが案内方向第２側Ｓ２に突出することにより、第３出力部６３Ｃが係止部４２Ａに係止される。その状態から、第３出力部６３Ｃが案内方向第１側Ｓ１に引退することにより、係止部４２Ａに対する第３出力部６３Ｃの係止が解除される。
【００５９】
１−３−５．揺動機構及びリンク機構の全体的構成 
以上では、揺動機構３及びリンク機構６の各部の構成について説明した。次に、これらの全体的な構成について説明する。
【００６０】
リンク機構６は、第２軸支部６２Ａから第３出力部６３Ｃまでの部分に作用する重力による第２軸心ＡＸ２周りのモーメントと、第２軸支部６２Ａから第１入力部６１Ｂまでの部分に作用する重力による第２軸心ＡＸ２周りのモーメントとが異なるように構成されている。換言すれば、第２軸心ＡＸ２よりも出力部材６３の側における重力による第２軸心ＡＸ２周りのモーメントと、第２軸心ＡＸ２よりも第１レバー６１の側における重力による第２軸心ＡＸ２周りのモーメントとが異なっている。本実施形態では、出力部材６３の側のモーメントが、第１レバー６１の側のモーメントよりも大きくなるように、リンク機構６が構成されている。なお、本実施形態では、第１軸心ＡＸ１及び第３軸心ＡＸ３は鉛直方向に沿う方向に設定されているため、これらの軸心周りでは重力によるモーメントは作用しない構成となっている。
【００６１】
これにより、第１入力部６１Ｂに外力が加えられていない状態（入力がない状態）では、第２レバー６２は第２揺動方向第２側Ｒ２に揺動する。第２レバー６２が第２揺動方向第２側Ｒ２に最大限揺動した状態で、出力部材６３の第３出力部６３Ｃが、固定部材４の係止部４２Ａに係止された係止状態となる（図４、図６参照）。一方、第１入力部６１Ｂに外力が加えられ、重力によるモーメントに抗して第１レバー６１が第１揺動方向第１側Ｑ１に揺動すると、上記のとおり、第２レバー６２が第２揺動方向第１側Ｒ１に揺動する。これに伴い、出力部材６３の第３出力部６３Ｃが、案内方向第１側Ｓ１に移動し、固定部材４の係止部４２Ａから離間して係止解除状態となる（図５、図７参照）。すなわち、本実施形態では、第１入力部６１Ｂに外力が加えられていない状態で第３出力部６３Ｃが係止状態となり、第１入力部６１Ｂに外力が加えられている状態で第３出力部６３Ｃが係止解除状態となるように構成された、いわゆるノーマルクローズタイプとして構成されている。
【００６２】
第１レバー６１に外力が加えられていない状態での、第２軸心ＡＸ２周りのモーメントの調整は、例えば、第２レバー６２の延在方向における第２軸心ＡＸ２（第２軸支部６２Ａ）の位置を調整することや、第２レバー６２における第２軸心ＡＸ２よりも第２入力部６２Ｂの側の重量と第２出力部６２Ｃの側の重量とを相対的に変更すること等により行うことができる。また、その他にも、例えば、第２レバー６２を第２揺動方向第１側Ｒ１または第２揺動方向第２側Ｒ２に付勢するバネ等の付勢機構を設けることで、第２軸心ＡＸ２周りのモーメントを調整しても良い。
【００６３】
１−３−６．揺動機構及びリンク機構の動作
次に、揺動機構３及びリンク機構６の動作について説明する。図６〜図８は、揺動機構３及びリンク機構６の各状態を示しており、これらの図における上側領域には鉛直方向視の図を示し、下側領域には奥行方向Ｘ視の図を示している。なお、図６〜図８では、図面が煩雑となるのを避けるため、物品収納部１及び物品Ｗを省略している。
【００６４】
図６は、第１入力部６１Ｂに外力が加えられていない状態を示している。図６に示すように、揺動アーム３０（支持部材６４）は、基準位置Ｐ１にある状態において、第３出力部６３Ｃが固定部材４の係止部４２Ａに係止されることで、その揺動が規制される規制状態となる。本実施形態では、上記のとおり、第１入力部６１Ｂに外力が加えられていない未入力状態で、出力部材６３の第３出力部６３Ｃが係止状態となり、揺動アーム３０（支持部材６４）は規制状態となる。
【００６５】
図７は、出退動作部２１の押圧部２１Ａによって第１入力部６１Ｂに外力が加えられている状態を示している。図７に示すように、第１入力部６１Ｂが出退動作部２１に押圧されることにより第１レバー６１が第１揺動方向第１側Ｑ１に揺動する。これにより、連結部材Ｌを介して第２入力部６２Ｂが下方に押圧されて第２レバー６２が第２揺動方向第１側Ｒ１に揺動する。これに伴い、出力部材６３が案内方向第１側Ｓ１に移動し、第３出力部６３Ｃが案内方向第１側Ｓ１に揺動して固定部材４の係止部４２Ａから離間する。このように、揺動アーム３０（支持部材６４）は、規制状態（図６参照）において、出力部材６３が案内方向第１側Ｓ１に移動することで、第３出力部６３Ｃと固定部材４の係止部４２Ａとの係止が解除されて許容状態に変化する。すなわち、出退動作部２１の押圧部２１Ａによって第１入力部６１Ｂに外力が加えられている状態で、揺動アーム３０（支持部材６４）は揺動可能な許容状態となる。
【００６６】
上述のように、揺動アーム３０（支持部材６４）は、鉛直方向視で物品収納部１に載置された物品Ｗと重複する基準位置Ｐ１と、重複しない退避位置Ｐ２との間で、第３軸心ＡＸ３周りに揺動するように構成されている。本実施形態では、揺動アーム３０（支持部材６４）は、第１入力部６１Ｂに作用する出退動作部２１からの押圧力によって基準位置Ｐ１から揺動するように、第１軸支部６１Ａと連結されている。
【００６７】
図８は、揺動アーム３０（支持部材６４）が、出退動作部２１に押圧されて第３揺動方向第１側Ｔ１に揺動して退避位置Ｐ２にある状態を示している。図７を参照して説明したように、揺動アーム３０（支持部材６４）は、出退動作部２１によって第１入力部６１Ｂが押圧されることにより、基準位置Ｐ１において許容状態となる。そこから、更に出退動作部２１により押圧されることで、揺動アーム３０（支持部材６４）は第３揺動方向第１側Ｔ１に揺動する。これにより、図８に示すように、揺動アーム３０（支持部材６４）が退避位置Ｐ２まで揺動する。この状態において、移載装置２によって、物品収納部１との間で物品Ｗの移載が行われる。
【００６８】
また、上述のように、揺動アーム３０（支持部材６４）は、付勢装置５によって第３揺動方向第２側Ｔ２に付勢されている。そのため、出退動作部２１が引退動作に伴って、揺動アーム３０（支持部材６４）も第３揺動方向第２側Ｔ２へ揺動し、基準位置Ｐ１に復帰する。そこから更に、出退動作部２１が引退動作を継続すると、第１入力部６１Ｂに対する押圧力が減少する。そして、リンク機構６における、第２軸心ＡＸ２よりも出力部材６３の側の部分に作用する重力によるモーメントが、出退動作部２１による第１入力部６１Ｂに対する押圧力よりも大きくなることで、第３出力部６３Ｃが案内方向第２側Ｓ２に移動して係止部４２Ａに係止される。このように、揺動アーム３０（支持部材６４）は、許容状態で、且つ、基準位置Ｐ１にある状態において、出力部材６３が案内方向第２側Ｓ２に移動することで、第３出力部６３Ｃが係止部４２Ａに係止されて規制状態となる。その後、引退動作を継続する出退動作部２１は、第１レバー６１から離間する。
【００６９】
２．その他の実施形態
次に、リンク機構、揺動機構、及び物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
【００７０】
（１）上記の実施形態では、第１レバー６１が第１揺動方向第１側Ｑ１に揺動することで、第３出力部６３Ｃが鉛直方向上方側に移動して係止解除状態となる構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。例えば、第１レバー６１の第１揺動方向第１側Ｑ１への揺動によって、第３出力部６３Ｃが鉛直方向下方側に移動して係止解除状態となる構成とされていてもよい。この場合、例えば、第１レバー６１の第１揺動方向第１側Ｑ１への揺動により、連結部材Ｌが第２入力部６２Ｂを上方に引き上げる構成とすることで、第２レバー６２を第２揺動方向第２側Ｒ２に揺動させる構成とすることができる。また、この場合、固定部材４の係止部４２Ａが、揺動アーム３０（支持部材６４）の上方に配置されていると好適である。
【００７１】
（２）上記の実施形態では、リンク機構６が、第１入力部６１Ｂに外力が加えられていない状態で第３出力部６３Ｃが係止状態となるように構成された、いわゆるノーマルクローズタイプである場合を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。リンク機構６が、第１入力部６１Ｂに外力が加えられていない状態で第３出力部６３Ｃが係止解除状態となり、第１入力部６１Ｂに外力が加えられている状態で第３出力部６３Ｃが係止状態となるように構成された、いわゆるノーマルオープンタイプとされていても良い。
【００７２】
（３）上記の実施形態では、付勢装置５が、揺動アーム３０を第３揺動方向第２側Ｔ２に付勢する弾性体（ねじりバネ）として構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、付勢装置５は、揺動アーム３０に作用する重力によって当該揺動アーム３０を第３揺動方向第２側Ｔ２に付勢するように構成されていてもよい。この場合、揺動アーム３０の揺動中心である第３軸心ＡＸ３が鉛直方向に対して傾斜した方向に沿って配置されていると好適である。この場合において、第３軸心ＡＸ３の傾斜方向は、重力以外の外力が作用していない状態で、揺動アーム３０の位置が基準位置Ｐ１に安定するように設定されていると好適である。
【００７３】
（４）上記の実施形態では、支持部材６４が揺動アーム３０を構成している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、支持部材６４と揺動アーム３０とは、それぞれ独立したものとして構成されていてもよい。
【００７４】
（５）上記の実施形態では、リンク機構６が揺動アーム３０を有する揺動機構３に用いられる例について説明したが、このような例に限定されるものではない。このリンク機構６は、別の機構を動作させるために用いることができる。
【００７５】
（６）上記の実施形態では、揺動機構３が物品収納設備１００に用いられる例について説明したが、このような例に限定されるものではない。
【００７６】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００７７】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明したリンク機構、揺動機構、及び物品収納設備の概要について説明する。
【００７８】
リンク機構は、第１レバーと、第２レバーと、連結部材と、出力部材と、支持部材と、を備え、前記第１レバーは、第１入力部と、第１出力部と、前記第１入力部と前記第１出力部との間に設けられて第１軸心周りに揺動自在に前記支持部材に支持された第１軸支部と、を備え、前記第２レバーは、第２入力部と、第２出力部と、前記第２入力部と前記第２出力部との間に設けられて第２軸心周りに揺動自在に前記支持部材に支持された第２軸支部と、を備え、前記第１軸心と前記第２軸心とは、互いに異なる位置において互いに異なる方向に沿って延在し、前記連結部材は、第１自在継手機構を介して前記第１出力部に連結された第１連結部と、第２自在継手機構を介して前記第２入力部に連結された第２連結部と、を備えると共に、前記支持部材から離間して配置され、前記出力部材は、案内方向に沿って往復移動自在に前記支持部材に案内される被案内部と、前記第２出力部に係合する係合部と、第３出力部と、を備え、前記案内方向は、前記第２出力部の前記第２軸心周りの揺動方向に沿う方向であり、前記係合部は、前記第２出力部に対して、前記案内方向の相対移動が規制されるように係合し、前記第２軸支部から前記第３出力部までの部分に作用する重力による前記第２軸心周りのモーメントと、前記第２軸支部から前記第１入力部までの部分に作用する重力による前記第２軸心周りのモーメントとが異なる。
【００７９】
本構成によれば、リンク機構を動作させるための第１入力部への入力の方向と、リンク機構が動作することによる出力としての第３出力部の動作の方向とを、互いに異なる方向とすることができる。これにより、特定の方向に沿う振動等の影響によって意図せず動作することを抑制可能なリンク機構を実現できる。また、本構成によれば、第１入力部への入力がなくなった場合には、重力の作用によって自動的に動作前の姿勢に復帰する。よって、動作前の姿勢へ復帰させるために駆動力を別途必要としない。
【００８０】
ここで、
前記第１軸心の延在方向と前記案内方向とが平行状に配置され、前記第２軸心は、前記第１軸心と前記被案内部の案内経路の軸心を含む仮想平面に対して直交状となるように配置されていると好適である。
【００８１】
本構成によれば、第１レバーの第１軸心周りの揺動動作を、当該第１軸心に平行状に配置された案内方向に沿う出力部材の往復動作に変換して出力することができる。また、このような第１軸心、第２軸心、及び案内方向の配置としたことにより、第１レバーの第１軸心周りの揺動動作を、第２レバーの第２軸心周りの揺動動作を介して、案内方向に沿う出力部材の往復動作に効率的に変換することができる。
【００８２】
また、
前記支持部材は、前記第１軸心に沿う方向に延在する第１延在部と、前記第１延在部に連結されていると共に前記第１軸心に交差する方向に沿って延在する第２延在部と、を備え、前記第１延在部に、前記第１軸支部を支持する第１支持部が配置され、前記第２延在部に、前記第２軸支部を支持する第２支持部が配置され、前記第２レバーが前記第２延在部に沿って配置され、前記第１軸支部と前記第２軸支部とは、互いに前記第１軸心に沿う方向の異なる位置に配置されていると好適である。
【００８３】
本構成によれば、第１レバー及び第２レバーを支持部材によって適切に支持することができる。また、第２レバーが第２延在部に沿って配置されているので、リンク機構の大型化を抑制できる。更に、第１入力部と第３出力部とを、互いに第１軸心に沿う方向の異なる位置に配置することができているため、第３出力部に対して第１軸心に沿う方向に離れた位置から第１入力部を操作して、当該第３出力部を動作させることができる。
【００８４】
ここで、
揺動機構は、上記構成のリンク機構と、固定部材と、前記固定部材に対して第３軸心周りに揺動自在に支持された揺動アームと、を備え、前記支持部材が、前記揺動アームと一体的に設けられ、前記案内方向が、前記第３軸心に直交する仮想平面に交差する方向であり、前記固定部材は、前記揺動アームが前記第３軸心周りの基準位置にある状態での前記第３出力部に対応する位置に、前記第３出力部が係止される係止部を備え、前記揺動アームは、前記基準位置にある状態において、前記第３出力部が前記係止部に係止されることで揺動が規制される規制状態となり、前記揺動アームは、前記規制状態において、前記出力部材が前記案内方向に沿う一方側に移動することで、前記第３出力部と前記係止部との係止が解除されて揺動が許容される許容状態となり、前記揺動アームは、前記許容状態で、且つ、前記基準位置にある状態において、前記出力部材が前記案内方向に沿う他方側に移動することで、前記第３出力部が前記係止部に係止されて前記規制状態となる。
【００８５】
本構成によれば、第３出力部が揺動アームの揺動を規制する規制部となり、第１入力部に対する入力操作によって揺動アームの揺動の許容及び規制を切り替えることができる。従って、上記リンク機構を用いて、揺動アームを、揺動が規制される規制状態と揺動が許容される許容状態とに状態変更することが可能な揺動機構を実現できる。
【００８６】
また、
上記構成の揺動機構において、前記第３軸心は、鉛直方向に沿って、又は鉛直方向に対して規定範囲内の角度で傾斜した方向に沿って配置され、前記揺動アームを前記基準位置に向けて付勢する付勢装置を備えていると好適である。
【００８７】
本構成によれば、揺動アームに外力が作用した場合には、付勢装置の付勢力に抗して揺動アームが揺動し、外力が作用しなくなった場合には付勢装置の付勢力によって揺動アームが基準位置に復帰する。よって、本構成によれば、揺動アームについても、基準位置へ復帰させるために駆動力を別途必要としない。
【００８８】
また、
上記構成の揺動機構において、前記第１入力部が、前記揺動アームにおける前記第３軸心から遠い側の先端部である揺動先端部に配置され、前記第３出力部が、前記第１入力部よりも前記第３軸心側に配置されていると好適である。
【００８９】
本構成によれば、揺動アームの揺動先端部に外力を作用させて揺動アームを揺動させる場合に、並行して第１入力部にも外力を作用させて第３出力部を動作させることにより、当該第３出力部と係止部との係止を解除して、揺動アームの揺動を許容する許容状態にすることができる。すなわち、係止解除と揺動アームの揺動とを並行して行うことが容易な構成となっている。また、第３出力部を第３軸心に近い側に配置したことにより、揺動アームの揺動角度に対する第３出力部の第３軸心周りの周方向の移動量を小さくすることができる。よって、揺動アームの位置が基準位置に対して多少ずれた場合であっても第３出力部を係止部に係止することが容易な構成となっている。
【００９０】
ここで、
物品収納設備は、上記構成の揺動機構と、物品を収納する物品収納部と、前記物品収納部に対して物品を収納し、又は、前記物品収納部に収納された物品を取り出す移載動作を行う移載装置と、を備え、前記揺動アームは、前記基準位置にある状態で前記物品収納部に収納された物品の上方に配置されて、前記物品収納部からの前記物品の脱落を規制するように設けられ、前記移載装置は、前記移載動作に伴って前記物品収納部に向かって突出する突出動作と、前記物品収納部に向かって突出した状態から引退する引退動作とを行う出退動作部を備え、前記第１入力部は、前記突出動作によって前記出退動作部からの押圧力を受ける位置に配置され、前記第１レバーは、前記第１入力部に作用する前記押圧力によって前記第１軸心周りの一方側に揺動するように構成され、前記出力部材は、前記第１レバーが前記第１軸心周りの一方側に揺動することにより前記揺動アームを前記許容状態とする方向に移動するように構成され、前記揺動アームは、前記第１入力部に作用する前記出退動作部からの前記押圧力によって前記基準位置から揺動するように、前記第１軸支部と連結されている。
【００９１】
本構成によれば、揺動アームを、揺動が規制される規制状態と揺動が許容される許容状態とに状態変更することが可能な揺動機構を用いて、物品収納部に対する物品の移載の妨げになることなく、当該物品収納部に収納された物品の脱落を適切に抑制することが可能な物品収納設備を実現できる。更に、揺動アームの揺動を許容するための第３出力部の係止解除動作と、揺動アームの揺動との双方を、出退動作部の突出動作によって行うことができる。すなわち、出退動作部の突出動作による押圧力のみを用いて、揺動機構の揺動規制解除と揺動アームの揺動動作との双方を行わせることができる。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本開示に係る技術は、リンク機構、揺動機構、及びこれらを用いた物品収納設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００９３】
１００    ：物品収納設備
１        ：物品収納部
２        ：移載装置
３        ：揺動機構
４        ：固定部材
５        ：付勢装置
６        ：リンク機構
２１      ：出退動作部
２１Ａ    ：押圧部
３０      ：揺動アーム
３１Ａ    ：揺動先端部
４２Ａ    ：係止部
６１      ：第１レバー
６１Ａ    ：第１軸支部
６１Ｂ    ：第１入力部
６１Ｃ    ：第１出力部
６２      ：第２レバー
６２Ａ    ：第２軸支部
６２Ｂ    ：第２入力部
６２Ｃ    ：第２出力部
６３      ：出力部材
６３Ａ    ：係合部
６３Ｂ    ：被案内部
６３Ｃ    ：第３出力部
６４      ：支持部材
６４Ａ    ：第１延在部
６４Ｂ    ：第２延在部
Ｌ        ：連結部材
Ｌ１      ：第１自在継手機構
Ｌ１０    ：第１連結部
Ｌ２      ：第２自在継手機構
Ｌ２０    ：第２連結部
ＡＸ１    ：第１軸心
ＡＸ２    ：第２軸心
ＡＸ３    ：第３軸心
Ｑ１      ：第１揺動方向一方側
Ｑ２      ：第１揺動方向他方側
Ｒ１      ：第２揺動方向一方側
Ｒ２      ：第２揺動方向他方側
Ｔ        ：第３揺動方向
Ｔ１      ：第３揺動方向一方側
Ｔ２      ：第３揺動方向他方側
Ｓ        ：案内方向
Ｓ１      ：案内方向一方側
Ｓ２      ：案内方向他方側
Ｗ        ：物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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