(57)【要約】【課題】無人車両が稼働する作業現場において生産性の低下を抑制すること。【解決手段】作業現場の管理システムは、作業現場において異常の発生により停車した無人車両に誘導する誘導データを、作業現場の有人車両に出力する誘導部を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業現場において異常の発生により停車した無人車両に誘導する誘導データを、前記作業現場の有人車両に出力する誘導部を備える作業現場の管理システム。
【請求項２】
前記誘導データは、停車した前記無人車両の位置データを含む、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。
【請求項３】
前記位置データ取得部は、前記有人車両の位置データを取得し、
前記誘導データは、前記無人車両の位置データと前記有人車両の位置データとに基づいて算出された、前記有人車両から前記前記無人車両までの最適ルートを示す最適ルートデータを含む、
請求項２に記載の作業現場の管理システム。
【請求項４】
前記最適ルートは、前記有人車両と前記無人車両とを結ぶ複数の走行ルートのうち前記有人車両が前記無人車両に到達するまでの時間が最も短い走行ルートである、
請求項３に記載の作業現場の管理システム。
【請求項５】
前記位置データ取得部は、複数の前記有人車両のそれぞれの位置データを取得し、
前記無人車両の位置データと複数の前記有人車両のそれぞれの位置データとに基づいて、複数の前記有人車両から特定の有人車両を選択する選択部を備え、
前記誘導部は、前記選択部に選択された特定の前記有人車両に、前記無人車両の位置データを出力する、
請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
【請求項６】
特定の前記有人車両は、複数の前記有人車両のうち前記無人車両との距離が最も短い有人車両である、
請求項５に記載の作業現場の管理システム。
【請求項７】
前記誘導部は、前記有人車両に要求データを出力し、
前記選択部は、前記要求データに対する承諾データ又は拒否データを前記有人車両から取得する、
請求項５又は請求項６に記載の作業現場の管理システム。
【請求項８】
前記誘導部は、前記有人車両に設けられている出力装置に前記誘導データを出力する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
【請求項９】
前記無人車両の状況データに基づいて、前記無人車両を再起動させる再起動指令を出力する再起動指令部を備える、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の作業現場の管理システム。
【請求項１０】
作業現場において異常の発生により停車した無人車両に誘導する誘導データを前記作業現場の有人車両に出力することを含む作業現場の管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱山又は採石場のような広域の作業現場において無人車両が使用される場合がある。また、作業現場を管理する有人車両が作業現場を走行する場合がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８４９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行中の無人車両に異常が発生して無人車両が停車した場合、無人車両が停車した状態を放置しておくと、作業現場の生産性が低下する。無人車両に異常が発生して無人車両が停車したとき、作業現場の生産性の低下の抑制のために、無人車両の状況を迅速に確認して処置を講ずる必要がある。
【０００５】
本発明の態様は、無人車両が稼働する作業現場において生産性の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様に従えば、作業現場において異常の発生により停車した無人車両に誘導する誘導データを、前記作業現場の有人車両に出力する誘導部を備える作業現場の管理システムが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の態様によれば、無人車両が稼働する作業現場において生産性の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る作業現場の管理システムの一例を模式的に示す図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る管理システムの処理を示すシーケンス図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る管理装置を示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る無人車両の動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本実施形態に係る管理装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態に係る有人車両から無人車両までの走行ルートの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係る有人車両の動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係る表示装置の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、本実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［管理システム］
図１は、本実施形態に係る作業現場の管理システム１の一例を模式的に示す図である。図１に示すように、作業現場において、無人車両２及び有人車両３が稼働する。
【００１１】
無人車両２とは、運転者の運転操作によらずに無人で走行する車両をいう。無人車両２は、後述する目標走行データに基づいて走行する。なお、無人車両２は、遠隔操作により走行してもよいし、自律走行してもよい。有人車両３とは、搭乗した運転者Ｗａの運転操作により走行する車両をいう。
【００１２】
作業現場は、鉱山又は採石場である。無人車両２は、作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラックである。有人車両３は、作業現場を管理する管理用車両である。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、岩石を採掘する場所又は事業所をいう。無人車両２に運搬される積荷として、鉱山又は採石場において掘削された鉱石又は土砂が例示される。
【００１３】
管理システム１は、管理装置４と、入力装置５と、出力装置６と、通信システム７とを備える。管理装置４、入力装置５、及び出力装置６は、例えば作業現場の管制施設８に設置される。通信システム７は、管理装置４と無人車両２と有人車両３の間で通信を実施する。管理装置４に無線通信機９が接続される。通信システム７は、無線通信機９を含む。管理装置４と無人車両２と有人車両３とは、通信システム７を介して無線通信する。無人車両２は、管理装置４からの目標走行データに基づいて、作業現場を走行する。
【００１４】
入力装置５は、管制施設８において管理者Ｗｂに操作される。管理者Ｗｂに操作されることにより、入力装置５は入力データを生成する。入力装置５により生成された入力データは、管理装置４に出力される。入力装置５として、コンピュータ用キーボード、ボタン、スイッチ、及びタッチパネルの少なくとも一つが例示される。
【００１５】
出力装置６は、管理装置４に制御され、規定の出力データを出力する。出力装置６として、表示データを表示可能な表示装置、音声を出力可能な音声出力装置、及び印刷物を出力可能な印刷装置の少なくとも一つが例示される。本実施形態においては、出力装置６が表示装置を含むこととする。以下の説明においては、出力装置６を適宜、表示装置６、と称する。
【００１６】
表示装置６は、液晶ディスプレイ（Liquid  Crystal  Display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（Organic  Electroluminescence  Display：ＯＥＬＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。管理者Ｗｂは、表示装置６の表示画面を見ることができる。
【００１７】
［無人車両］
無人車両２は、作業現場において走行可能である。無人車両２は、制御装置２０と、走行装置２１と、走行装置２１に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるダンプボディ２３と、無人車両２の走行速度を検出する車速センサ２４と、物体を非接触で検出する非接触センサ２５と、無人車両２の位置を検出する位置センサ２６と、無線通信機２７とを備える。
【００１８】
走行装置２１は、駆動装置２１Ｄと、ブレーキ装置２１Ｂと、操舵装置２１Ｓと、車輪２１Ｈとを有する。車輪２１Ｈが回転することにより、無人車両２は自走する。車輪２１Ｈは、前輪と後輪とを含む。車輪２１Ｈにタイヤが装着される。
【００１９】
駆動装置２１Ｄは、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２１Ｄは、ディーゼルエンジンのような内燃機関及び電動機の少なくとも一方を含む。駆動装置２１Ｄで発生した駆動力は、車輪２１Ｈ（後輪）に伝達される。ブレーキ装置２１Ｂは、無人車両２を減速又は停車させるための制動力を発生する。操舵装置２１Ｓは、無人車両２の走行方向を調整するための操舵力を発生する。操舵装置２１Ｓで発生した操舵力は、車輪２１Ｈ（前輪）に伝達される。
【００２０】
制御装置２０は、走行装置２１に運転指令を出力する。運転指令は、無人車両２を加速させるために駆動装置２１Ｄを作動させるアクセル指令、無人車両２を減速又は停車させるためにブレーキ装置２１Ｂを作動させるブレーキ指令、及び無人車両２の走行方向を調整するために操舵装置２１Ｓを作動させるステアリング指令の少なくとも一つを含む。駆動装置２１Ｄは、制御装置２０から出力されたアクセル指令に基づいて、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。ブレーキ装置２１Ｂは、制御装置２０から出力されたブレーキ指令に基づいて、無人車両２を減速又は停車させるための制動力を発生する。操舵装置２１Ｓは、制御装置２０から出力されたステアリング指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるための操舵力を発生する。
【００２１】
車速センサ２４は、無人車両２の走行速度を検出する。車速センサ２４は、例えば車輪２１Ｈの回転速度を検出して、無人車両２の走行速度を検出する。
【００２２】
非接触センサ２５は、無人車両２の周囲の物体を非接触で検出する。物体は、無人車両２の走行を妨げる障害物を含む。非接触センサ２５は、車両本体２２の前部に設けられる。なお、非接触センサ２５は、車両本体２２の側部に設けられてもよい。非接触センサ２５は、レーザスキャナ装置を含む。非接触センサ２５は、検出光であるレーザ光を使って、物体を非接触で検出する。非接触センサ２５は、物体の有無、物体との相対位置、及び物体との相対速度を検出可能である。なお、非接触センサ２５は、ミリ波レーダ装置のようなレーダ装置を含んでもよい。レーダ装置は、電波を使って、物体を非接触で検出可能である。
【００２３】
位置センサ２６は、無人車両２の位置を検出する。位置センサ２６は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global  Navigation  Satellite  System）を利用して無人車両２の位置を検出する。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global  Positioning  System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される無人車両２の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される無人車両２の位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置センサ２６は、ＧＰＳ受信機を含み、無人車両２の絶対位置（座標）を検出する。
【００２４】
無線通信機２７は、管理装置４と無線通信可能である。通信システム７は、無線通信機２７を含む。
【００２５】
［有人車両］
有人車両３は、作業現場において走行可能である。有人車両３は、制御装置３０と、走行装置３１と、走行装置３１に支持される車両本体３２と、有人車両３の位置を検出する位置センサ３３と、入力装置３４と、出力装置３５と、無線通信機３６とを備える。
【００２６】
走行装置３１は、駆動装置３１Ｄと、ブレーキ装置３１Ｂと、走行方向を調整する操舵装置３１Ｓと、車輪３１Ｈとを有する。車輪３１Ｈが回転することにより、有人車両３は走行する。車輪３１Ｈは、前輪と後輪とを含む。車輪３１Ｈにタイヤが装着される。
【００２７】
駆動装置３１Ｄは、有人車両３を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置３１Ｄは、ディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。ブレーキ装置３１Ｂは、有人車両３を減速又は停止させるための制動力を発生する。操舵装置３１Ｓは、有人車両３の走行方向を調整するための操舵力を発生する。
【００２８】
有人車両３は、運転者Ｗａが搭乗する運転室を有する。駆動装置３１Ｄを操作するアクセル操作部、ブレーキ装置３１Ｂを操作するブレーキ操作部、及び操舵装置３１Ｓを操作するステアリング操作部が運転室に設けられる。アクセル操作部は、アクセルペダルを含む。ブレーキ操作部は、ブレーキペダルを含む。ステアリング操作部は、ステアリングホイールを含む。アクセル操作部、ブレーキ操作部、及びステアリング操作部は、運転者Ｗａに操作される。運転者Ｗａは、アクセル操作部及びブレーキ操作部の一方又は両方を操作して、有人車両３の走行速度を調整する。運転者Ｗａは、ステアリング操作部を操作して、有人車両３の走行方向を調整する。
【００２９】
位置センサ３３は、有人車両３の位置を検出する。位置センサ３３は、ＧＰＳ受信機を含み、有人車両３の絶対位置（座標）を検出する。
【００３０】
入力装置３４は、運転室に配置される。入力装置３４は、運転者Ｗａに操作される。運転者Ｗａに操作されることにより、入力装置３４は入力データを生成する。入力装置３４により生成された入力データは、制御装置３０に出力される。入力装置３４として、コンピュータ用キーボード、ボタン、スイッチ、タッチパネル、及び携帯端末の少なくとも一つが例示される。
【００３１】
出力装置３５は、運転室に配置される。出力装置３５は、制御装置３０に制御され、規定の出力データを出力する。出力装置３５として、表示データを表示可能な表示装置、音声を出力可能な音声出力装置、及び印刷物を出力可能な印刷装置の少なくとも一つが例示される。本実施形態においては、出力装置３５が表示装置を含むこととする。以下の説明においては、出力装置３５を適宜、表示装置３５、と称する。
【００３２】
表示装置３５は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む。運転者Ｗａは、表示装置３５の表示画面を見ることができる。
【００３３】
無線通信機３６は、管理装置４及び無人車両２の制御装置２０と無線通信可能である。通信システム７は、無線通信機３６を含む。
【００３４】
［処理の概要］
図２は、本実施形態に係る管理システム１の処理の概要を示すシーケンス図である。管理装置４は、無人車両２の目標走行条件を示す目標走行データを生成する。管理装置４は、通信システム７を介して、無人車両２に目標走行データを送信する（ステップＳ１）。
【００３５】
無人車両２の目標走行条件とは、管理システム１が無人車両２に要求する走行状態の目標条件をいう。無人車両２の目標走行条件は、無人車両２の目標走行速度、目標加速度、及び目標走行コースを含む。目標走行条件は、例えばグローバル座標系において規定される。
【００３６】
無人車両２は、目標走行データを受信する。無人車両２は、目標走行データに基づいて走行する。
【００３７】
走行中の無人車両２に異常が発生すると、無人車両２は停車する。無人車両２は、通信システム７を介して、管理装置４に、異常が発生したことを示す異常データ及び異常の発生により停車した無人車両２の位置データを送信する（ステップＳ２）。
【００３８】
管理装置４は、無人車両２から異常データ及びを受信する。管理装置４は、異常の発生により停車した無人車両２に有人車両３を誘導する処理を開始する。管理装置４は、通信システム７を介して、有人車両３に、停車した無人車両２の位置データ及び無人車両２に向かって走行することを要求する要求データを送信する（ステップＳ３）。
【００３９】
有人車両３は、停車した無人車両２の位置データ及び要求データを受信する。有人車両３の運転者Ｗａが無人車両２に向かって走行することを承諾した場合、入力装置３４を操作して、無人車両２に向かって走行することを承諾する承諾データを生成する。有人車両３は、通信システム７を介して、管理装置４に、承諾データを送信する（ステップＳ４）。
【００４０】
管理装置４は、承諾データを受信する。管理装置４は、通信システム７を介して、承諾データを出力した有人車両３に、停車した無人車両２までの最適ルートを示す最適ルートデータを送信する（ステップＳ５）。
【００４１】
有人車両３は、最適ルートデータを受信する。最適ルートデータを受信した有人車両３の運転者Ｗａは、最適ルートデータに基づいて、異常が発生した無人車両２に向かって有人車両３を運転する。最適ルートデータは、表示装置３５に表示される。運転者Ｗａは、表示装置３５に表示された最適ルートデータを見て、異常が発生した無人車両２に向かって有人車両３を運転することができる。無人車両２に到着した有人車両３の運転者Ｗａは、停車した無人車両２の状況を確認する。無人車両２の状況は、無人車両２の周辺の状況を含む。運転者Ｗａは、入力装置３４を操作して、無人車両２の状況を示す状況データを送信する。状況データは、例えばカメラにより撮影された無人車両２の周辺の画像データを含む。カメラは、携帯端末に搭載されたカメラでもよい。画像データは、静止画でもよいし動画でもよい。無人車両２の周辺の確認が有人車両３の運転者Ｗａにより実施されることにより、安全が確保される。有人車両３は、通信システム７を介して、管理装置４に、無人車両２の状況を示す状況データを送信する（ステップＳ６）。
【００４２】
管理装置４は、状況データを受信する。管理装置４は、状況データに基づいて、無人車両２が目標走行データに基づいて走行可能な状態か否かを判定する。なお、管理者Ｗｂが、無人車両２が目標走行データに基づいて走行可能な状態か否かを判定してもよい。無人車両２は正常走行を再開可能であると判定した場合、管理装置４は、通信システム７を介して、停車している無人車両２に、目標走行データに基づいて走行させる再起動指令を送信する（ステップＳ７）。これにより、無人車両２は、目標走行データに基づいて走行する。
【００４３】
［制御装置］
図３は、本実施形態に係る制御装置２０を示す機能ブロック図である。制御装置２０は、コンピュータシステムを含む。制御装置２０は、通信システム７を介して、管理装置４と無線通信する。
【００４４】
制御装置２０は、通信部２０１と、目標走行データ取得部２０２と、車速データ取得部２０３と、障害物データ取得部２０４と、位置データ取得部２０５と、走行制御部２０６と、判定部２０７と、異常データ出力部２０８とを有する。
【００４５】
通信部２０１は、通信システム７を介して管理装置４から送信されたデータ又は信号を受信する。また、通信部２０１は、通信システム７を介して管理装置４にデータ又は信号を送信する。
【００４６】
目標走行データ取得部２０２は、管理装置４から、無人車両２の目標走行データを取得する。
【００４７】
車速データ取得部２０３は、車速センサ２４から、無人車両２の走行速度を示す車速データを取得する。
【００４８】
障害物データ取得部２０４は、非接触センサ２５から、無人車両２の周辺における障害物の有無、障害物との相対位置、及び障害物との相対速度の少なくとも一つを示す障害物データを取得する。
【００４９】
位置データ取得部２０５は、位置センサ２６から、無人車両２の絶対位置を示す位置データを取得する。
【００５０】
走行制御部２０６は、目標走行データ取得部２０２により取得された目標走行データに基づいて、走行装置２１を制御する。走行制御部２０６は、無人車両２が目標走行データに基づいて走行するように、駆動装置２１Ｄを作動させるアクセル指令、ブレーキ装置２１Ｂを作動させるブレーキ指令、及び操舵装置２１Ｓを作動させるステアリング指令を含む運転指令を走行装置２１に出力する。
【００５１】
判定部２０７は、無人車両２に異常が発生したか否かを判定する。判定部２０７は、車速データ取得部２０３により取得された車速データ、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データ、及び位置データ取得部２０５により取得された位置データの少なくとも一つに基づいて、無人車両２に異常が発生したか否かを判定する。
【００５２】
無人車両２の異常は、無人車両２の走行状態の異常、及び無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因の両方を含む。
【００５３】
無人車両２の走行状態の異常は、目標走行データで規定される目標走行条件とは異なる走行条件で無人車両２が走行している状態を含む。
【００５４】
無人車両２の走行状態の異常は、無人車両２が停車した状態を含む。例えば、非接触センサ２５が障害物を検出したとき、走行制御部２０６は、無人車両２と障害物との接触を回避するために、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データに基づいて、無人車両２を停車させる。また、無人車両２が目標走行コースから外れたとき、走行制御部２０６は、位置データ取得部２０５により取得された無人車両２の位置データに基づいて、無人車両２を停車させる。なお、無人車両２が目標走行コースから外れる原因として、例えば雨水又は散水により走行路がぬかるんでいて無人車両２がスリップすることが例示される。
【００５５】
また、無人車両２の走行状態の異常は、無人車両２が目標走行速度よりも低い走行速度で走行している状態を含む。例えば、非接触センサ２５が障害物を検出したとき、走行制御部２０６は、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データに基づいて、無人車両２を減速させてもよい。また、無人車両２が目標走行コースから外れたとき、走行制御部２０６は、位置データ取得部２０５により取得された無人車両２の位置データに基づいて、無人車両２を減速させてもよい。
【００５６】
すなわち、無人車両２の走行状態の異常は、無人車両２の走行速度の異常を含む。判定部２０７は、目標走行データ取得部２０２により取得された目標走行データと、車速データ取得部２０３により取得された車速データとに基づいて、目標走行速度が指定されているにもかかわらず、無人車両２が停車したり目標走行速度よりも低い走行速度で走行したりしていると判定した場合、走行速度に異常が発生したと判定する。
【００５７】
無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因は、無人車両２を停車させる原因、及び無人車両２を目標走行速度よりも低い走行速度で走行させる原因の少なくとも一方を含む。非接触センサ２５が障害物を検出したことにより無人車両２が減速又は停車したとき、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因は、非接触センサ２５により障害物が検出された状態を含む。また、無人車両２が目標走行コースから外れたことにより無人車両２が減速又は停車したとき、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因は、位置センサ２６により無人車両２が目標走行コースから外れたことが検出された状態を含む。
【００５８】
また、無人車両２の異常は、無人車両２の駆動系の異常を含む。無人車両２の駆動系の異常とは、エンジン、発電機、及び電動機のような、走行装置を駆動させる駆動系の異常をいう。
【００５９】
異常データ出力部２０８は、無人車両２に異常が発生したと判定部２０７が判定したとき、異常データを出力する。異常データ出力部２０８が出力する異常データは、異常の発生により無人車両２が停車したことを示す停車データを含む。また、異常データ出力部２０８が出力する異常データは、異常の発生により無人車両２が目標走行速度よりも低い走行速度で走行していることを示す減速データを含む。
【００６０】
また、異常データ出力部２０８が出力する異常データは、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因を示す原因データを含む。非接触センサ２５が障害物を検出したことを原因として無人車両２が減速又は停車したとき、異常データ出力部２０８は、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データに基づいて、非接触センサ２５が障害物を検出したことを示す原因データを出力する。また、無人車両２が目標走行コースから外れたことを原因として無人車両２が減速又は停車したとき、異常データ出力部２０８は、位置データ取得部２０５により取得された無人車両２の位置データに基づいて、無人車両２が目標走行コースから外れたことを示す原因データを出力する。原因データが出力されることにより、例えば、有人車両３が異常の発生により停車した無人車両２に到着する前に、異常の原因を知ることができる。これにより、例えば無人車両２を再起動させるまでの所要時間を予測したり、無人車両２を再起動させる処理を実施するために必要な道具を事前に準備したりすることができる。
【００６１】
異常データ出力部２０８が出力した異常データ及び異常が発生した無人車両２の位置データは、通信システム７を介して、管理装置４に送信される。
【００６２】
［制御装置］
図４は、本実施形態に係る制御装置３０を示す機能ブロック図である。制御装置３０は、コンピュータシステムを含む。制御装置３０は、通信システム７を介して、管理装置４と無線通信する。
【００６３】
制御装置３０は、通信部３０１と、位置データ取得部３０２と、入力データ取得部３０３と、出力制御部３０４とを有する。
【００６４】
通信部３０１は、通信システム７を介して管理装置４から送信されたデータ又は信号を受信する。また、通信部３０１は、通信システム７を介して管理装置４にデータ又は信号を送信する。
【００６５】
位置データ取得部３０２は、位置センサ３３から、有人車両３の絶対位置を示す位置データを取得する。
【００６６】
入力データ取得部３０３は、入力装置３４から、入力装置３４が操作されることにより生成された入力データを取得する。入力データは、上述の承諾データ及び状況データを含む。
【００６７】
出力制御部３０４は、表示装置３５を制御する。出力制御部３０４は、表示データを表示装置３５に出力する。表示装置３５は、出力制御部３０４から出力された表示データを表示する。
【００６８】
［管理装置］
図５は、本実施形態に係る管理装置４を示す機能ブロック図である。管理装置４は、コンピュータシステムを含む。管理装置４は、通信システム７を介して、制御装置２０及び制御装置３０と無線通信する。
【００６９】
管理装置４は、通信部４０と、目標走行データ生成部４１と、位置データ取得部４２と、異常データ取得部４３と、誘導部４４と、選択部４５と、状況データ取得部４６と、再起動指令部４７と、入力データ取得部４８と、出力制御部４９とを有する。
【００７０】
通信部４０は、通信システム７を介して制御装置２０及び制御装置３０から送信されたデータ又は信号を受信する。また、通信部４０は、通信システム７を介して制御装置２０及び制御装置３０にデータ又は信号を送信する。
【００７１】
目標走行データ生成部４１は、無人車両２の目標走行条件を示す目標走行データを生成する。目標走行データは、間隔をあけて設定された複数のポイントのそれぞれにおける目標走行速度及び目標走行方位を含む。隣り合うポイントの目標走行速度の差に基づいて目標加速度が規定される。複数のポイントを結ぶ軌跡によって目標走行コースが規定される。ポイントの位置は、グローバル座標系において規定される。目標走行データ生成部４１は、通信システム７を介して、無人車両２の制御装置２０に目標走行データを出力する。
【００７２】
位置データ取得部４２は、作業現場における無人車両２の位置データを取得する。位置データ取得部４２は、異常の発生により作業現場において停車した無人車両２の位置データを取得する。無人車両２の位置データは、無人車両２に搭載されている位置センサ２６によって検出される。位置データ取得部４２は、通信システム７を介して、制御装置２０から、無人車両２の位置データを取得する。
【００７３】
位置データ取得部４２は、作業現場における有人車両３の位置データを取得する。有人車両３の位置データは、有人車両３に搭載されている位置センサ３３によって検出される。位置データ取得部４２は、通信システム７を介して、制御装置３０から、有人車両３の位置データを取得する。
【００７４】
作業現場においては、複数の無人車両２が稼働する。位置データ取得部４２は、複数の無人車両２のそれぞれの位置データを取得する。また、作業現場においては、複数の有人車両３が稼働する。位置データ取得部４２は、複数の有人車両３のそれぞれの位置データを取得する。
【００７５】
異常データ取得部４３は、無人車両２の異常データ出力部２０８から出力された異常データを取得する。異常データ取得部４３は、通信システム７を介して、制御装置２０から、無人車両２の異常データを取得する。
【００７６】
誘導部４４は、作業現場において異常の発生により停車した無人車両２に誘導する誘導データを、作業現場の有人車両３に出力する。誘導データは、異常により停車した無人車両２の位置データを含む。すなわち、誘導部４４は、有人車両３に、異常の発生により作業現場において停車して、無人車両２が異常データを出力した地点の位置データを出力する。誘導部４４は、通信システム７を介して、有人車両３の制御装置３０に、異常の発生により停車している無人車両２の位置データを出力する。
【００７７】
誘導部４４は、有人車両３に設けられている表示装置３５に、誘導データを出力する。本実施形態において、誘導部４４は、表示装置３５に、異常の発生により停車した無人車両２の位置データを表示させる。異常の発生により停車した無人車両２の位置データが有人車両３の表示装置３５に表示されることにより、有人車両３の運転者Ｗａは、停車している無人車両２に向かって有人車両３を運転することができる。
【００７８】
また、誘導部４４は、異常の発生により停車した無人車両２の位置データと有人車両３の位置データとに基づいて、有人車両３から停車した無人車両２までの最適ルートを示す最適ルートデータを算出する。誘導データは、有人車両３から停車した無人車両２までの最適ルートデータを含む。誘導部４４は、通信システム７を介して、有人車両３の制御装置３０に、異常の発生により停車した無人車両２までの最適ルートデータを出力する。
【００７９】
なお、誘導部４４は、異常の発生により停車した無人車両２の位置データと有人車両３の位置データとに基づいて、誘導データとして、有人車両３に、有人車両３から停車した無人車両２までの最適ルートをガイダンスするガイダンスデータを出力してもよい。
【００８０】
誘導部４４は、有人車両３に設けられている表示装置３５に表示させるための、有人車両３から異常の発生により停車した無人車両２までの最適ルートデータを出力する。異常データを出力した無人車両２までの最適ルートデータが有人車両３の表示装置３５に表示されることにより、有人車両３の運転者Ｗａは、異常が発生している無人車両２に向かって有人車両３を走行させることができる。
【００８１】
最適ルートは、有人車両３と無人車両２とを結ぶ複数の走行ルートのうち有人車両３が停車した無人車両２に到達するまでの時間が最も短い走行ルートを含む。例えば、最適ルートは、有人車両３と無人車両２とを結ぶ複数の走行ルートのうち最も短い走行ルートを含む。また、最適ルートは、有人車両３と無人車両２とを結ぶ複数の走行ルートのうち他の無人車両２の数が最も少ない走行ルートを含む。
【００８２】
選択部４５は、無人車両２の位置データと複数の有人車両３のそれぞれの位置データとに基づいて、複数の有人車両３から特定の有人車両３を選択する。誘導部４４は、選択部４５に選択された特定の有人車両３に設けられている表示装置３５に、異常の発生により停車した無人車両２の位置データを出力する。
【００８３】
特定の有人車両３は、作業現場で稼働する複数の有人車両３のうち、異常の発生により停車した無人車両２との距離が最も短い有人車両３を含む。異常の発生により停車した無人車両２との距離が最も短い有人車両３が、無人車両２に誘導される。これにより、異常の発生により停車した無人車両２に有人車両３が到着するまでの走行距離又は走行時間が短縮される。
【００８４】
状況データ取得部４６は、有人車両３の入力データ取得部３０３から出力された、無人車両２の状況を示す状況データを取得する。状況データは、無人車両２が走行を再開可能な状態か否かを判定するためのデータである。停車した無人車両２に到着した有人車両３の運転者Ｗａは、無人車両２の状況を確認し、無人車両２が行を再開可能な状態であると判定したとき、入力装置３４を操作する。入力装置３４は、無人車両２が走行を再開可能な状態であることを示す状況データを生成する。状況データ取得部４６は、通信システム７を介して、無人車両２が走行を再開可能な状態であることを示す状況データを取得する。
【００８５】
再起動指令部４７は、状況データ取得部４６により取得された無人車両２の状況データに基づいて、無人車両２を再起動させる再起動指令を出力する。無人車両２の再起動とは、異常の発生により停車している無人車両２に目標走行データに基づいて走行を再開させることをいう。再起動指令とは、異常の発生により停車している無人車両２に目標走行データに基づいて走行を再開させる指令をいう。再起動指令部４７は、通信システム７を介して、無人車両２の制御装置２０に、再起動指令を出力する。再起動指令が出力されることにより、停車している無人車両２は、目標走行データに基づいて走行を再開する。
【００８６】
状況データは、無人車両２に再起動指令を送信するか否かを判定するときの判定基準となる。上述のように、状況データは、無人車両２の周辺の画像データを含む。状況データは、無人車両２を再起動するのに問題が無いことを示す信号でもよい。異常の発生により停車した無人車両２に到着した有人車両３の運転者Ｗａは、停車している無人車両２の周辺の状況を確認し、状況データを管理装置４に送信する。有人車両３の運転者Ｗａは、例えばカメラが搭載されている携帯端末を用いて無人車両２の周辺の画像データを管理装置４に送信したり、携帯端末に設けられている入力装置を操作して無人車両２を再起動するのに問題が無いことを示す信号を管理装置４に送信したりすることができる。
【００８７】
入力データ取得部４８は、入力装置５から、入力装置５が操作されることにより生成された入力データを取得する。
【００８８】
出力制御部４９は、表示装置６を制御する。出力制御部４９は、表示データを表示装置６に出力する。表示装置６は、出力制御部４９から出力された表示データを表示する。
【００８９】
［無人車両の動作］
図６は、本実施形態に係る無人車両２の動作を示すフローチャートである。目標走行データ生成部４１で生成された無人車両２の目標走行データは、通信システム７を介して、管理装置４から制御装置２０に送信される。目標走行データ取得部２０２は、通信システム７を介して、管理装置４から目標走行データを受信する（ステップＳ１０１）。
【００９０】
走行制御部２０６は、目標走行データ取得部２０２により取得された目標走行データに基づいて、走行装置２１に運転指令を出力する（ステップＳ１０２）。無人車両２は、目標走行データに基づいて走行する。
【００９１】
判定部２０７は、障害物データ取得部２０４により取得された障害物データ、及び位置データ取得部２０５により取得された無人車両２の位置データの少なくとも一つに基づいて、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因が発生したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００９２】
ステップＳ１０３において、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因が発生していないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、無人車両２は目標走行データに基づいて走行を継続する。
【００９３】
ステップＳ１０３において、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因が発生したと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、走行制御部２０６は、無人車両２を停車させる停車指令を走行装置２１に出力する（ステップＳ１０４）。なお、無人車両２の走行状態に異常を発生させる原因が発生したと判定された場合、走行制御部２０６は、無人車両２を減速させる減速指令を走行装置２１に出力してもよい。
【００９４】
異常データ出力部２０８は、無人車両２に異常が発生したことを示す異常データを出力する。異常データ出力部２０８は、通信システム７を介して、異常データを管理装置４に送信する。また、異常データ出力部２０８は、通信システム７を介して、異常の発生により停車した無人車両２の位置データを管理装置４に送信する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の処理は、図２を参照して説明したステップＳ２の処理に相当する。
【００９５】
有人車両３が停車している無人車両２まで走行し、有人車両３の運転者Ｗａが無人車両２の状況を確認する。無人車両２の状況が確認された結果、無人車両２は走行を再開可能であると判定した場合、管理装置４は、通信システム７を介して、再起動指令を制御装置２０に送信する（図２のステップＳ７参照）。一方、無人車両２は走行を再開可能でないと判定された場合、管理装置４から制御装置２０に再起動指令は送信されない。走行制御部２０６は、管理装置４から再起動指令を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００９６】
ステップＳ１０６において、再起動指令を取得していないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、無人車両２は、停車している状態を維持する。
【００９７】
ステップＳ１０６において、再起動指令を取得したと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、走行制御部２０６は、目標走行データに基づいて、走行装置２１に運転指令を出力する。無人車両２は、目標走行データに基づいて走行を再開する。
【００９８】
［管理装置の動作］
図７は、本実施形態に係る管理装置４の動作を示すフローチャートである。目標走行データ生成部４１は、無人車両２の目標走行データを生成する。目標走行データ生成部４１は、通信システム７を介して、目標走行データを制御装置２０に送信する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の処理は、図２を参照して説明したステップＳ１の処理に相当する。
【００９９】
位置データ取得部４２は、通信システム７を介して、作業現場において稼働する無人車両２の位置データ及び有人車両３の位置データを取得する（ステップＳ２０２）。作業現場に複数の無人車両２が存在する場合、位置データ取得部４２は、複数の無人車両２のそれぞれの位置データを取得する。また、作業現場に複数の有人車両３が存在する場合、位置データ取得部４２は、複数の有人車両３のそれぞれの位置データを取得する。
【０１００】
無人車両２に異常が発生した場合、制御装置２０は、通信システム７を介して、異常が発生した無人車両２の位置データ及び異常データを管理装置４に送信する（図２のステップＳ２参照）。一方、無人車両２に異常が発生していない場合、制御装置２０から管理装置４に異常データは送信されない。異常データ取得部４３は、無人車両２から異常データを取得したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【０１０１】
ステップＳ２０３において、異常データを取得していないと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、管理装置４は、ステップＳ２０１の処理を実施する。無人車両２は、正常走行を維持する。
【０１０２】
ステップＳ２０３において、異常データを取得したと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、管理装置４は、異常の発生により停車した無人車両２に有人車両３を誘導する処理を開始する。
【０１０３】
選択部４５は、異常が発生した無人車両２の位置データと作業現場に存在する複数の有人車両３のそれぞれの位置データとに基づいて、複数の有人車両３から特定の有人車両３を選択する（ステップＳ２０４）。
【０１０４】
選択部４５は、複数の有人車両３のうち異常の発生により停車した無人車両２との距離（直線距離）が最も短い有人車両３を、特定の有人車両３として選択する。
【０１０５】
図８は、本実施形態に係る表示装置６の一例を示す図である。図８に示すように、出力制御部４９は、表示装置６に、作業現場の地図データ、無人車両２の位置データ、及び有人車両３の位置データを表示させる。出力制御部４９は、無人車両２の位置データとして、無人車両２のアイコンを表示装置６に表示させる。また、出力制御部４９は、有人車両３の位置データとして、有人車両３のアイコンを表示装置６に表示させる。例えば走行により無人車両２及び有人車両３の位置が変化したとき、出力制御部４９は、無人車両２の位置データに基づいて、表示装置６の表示画面において無人車両２のアイコンの位置を更新し、無人車両２のアイコンを移動させる。これにより、管理者Ｗｂは、作業現場における無人車両２の位置及び有人車両３の位置を、視覚を通じて直感的に認識することができる。
【０１０６】
図８に示す例において、無人車両２Ａに異常が発生して無人車両２Ａが停車したこととする。他の無人車両２Ｂは、走行している。また、有人車両３Ａ，３Ｂ，３Ｃが作業現場に存在することとする。
【０１０７】
出力制御部４９は、異常の発生により停車した無人車両２Ａの表示形態と他の無人車両２Ｂの表示形態とを異ならせて表示装置６に表示させてもよい。出力制御部４９は、例えば、無人車両２Ａのアイコンと無人車両２Ｂのアイコンとのデザイン、色相、明度、及び彩度の少なくとも一つを異ならせて表示装置６に表示させてもよい。また、出力制御部４９は、無人車両２Ａのアイコン及び無人車両２Ｂのアイコンの一方を連続表示させ、他方を点滅表示させてもよい。
【０１０８】
選択部４５は、無人車両２Ａの位置データと有人車両３Ａの位置データとに基づいて、無人車両２Ａと有人車両３Ａとの距離を算出することができる。同様に、選択部４５は、無人車両２Ａと有人車両３Ｂとの距離、無人車両２Ａと有人車両３Ｃとの距離を算出することができる。
【０１０９】
図８に示す例では、無人車両２Ａと有人車両３Ａとの距離が最も短く、次いで無人車両２Ａと有人車両３Ｂとの距離が短く、無人車両２Ａと有人車両３Ｃとの距離が最も長い。
【０１１０】
選択部４５は、複数の有人車両３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、異常の発生により停車している無人車両２Ａとの距離が最も短い有人車両３Ａを、特定の有人車両３として選択する。
【０１１１】
誘導部４４は、選択部４５により選択された有人車両３Ａに、異常の発生により停車した無人車両２Ａに向かって走行することを要求する要求データを出力する。誘導部４４は、通信システム７を介して、選択部４５により選択された有人車両３Ａに、異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データ及び無人車両２Ａに向かって走行することを要求する要求データを送信する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５の処理は、図２を参照して説明したステップＳ３の処理に相当する。
【０１１２】
有人車両３Ａは、無人車両２Ａの位置データ及び要求データを受信する。誘導部４４は、有人車両３Ａに設けられている表示装置３５に、無人車両２Ａの位置データ及び要求データを表示させる。
【０１１３】
有人車両３Ａの運転者Ｗａが無人車両２Ａに向かって走行することを承諾した場合、入力装置３４を操作して、無人車両２Ａに向かって走行することを承諾する承諾データを生成する。一方、有人車両３Ａの運転者Ｗａが無人車両２Ａに向かって走行することを拒否した場合、運転者Ｗａは、入力装置３４を操作して、無人車両２Ａに向かって走行することを拒否する拒否データを生成する。例えば、運転者Ｗａ又は有人車両３が他の作業を実施しているときのように、有人車両３Ａが無人車両２Ａに向かって走行することが困難又は不可能である場合がある。有人車両３Ａが無人車両２Ａに向かって走行することが困難又は不可能である場合、有人車両３Ａの運転者Ｗａは、有人車両３に設けられている入力装置３４を操作して、無人車両２Ａに向かって走行することを拒否する拒否データを生成する。入力装置３４により生成された承諾データ又は拒否データは、通信システム７を介して、管理装置４に送信される。
【０１１４】
選択部４５は、通信システム７を介して、有人車両３Ａから、要求データに対する承諾データ又は拒否データを取得する。選択部４５は、有人車両３Ａから承諾データを取得したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１１５】
ステップＳ２０６において、有人車両３Ａから拒否データを取得したと判定された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、選択部４５は、複数の有人車両３から次の特定の有人車両３を選択する（ステップＳ２０７）。選択部４５は、複数の有人車両３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうち、異常が発生している無人車両２Ａとの距離（直線距離）が有人車両３Ａに次いで短い有人車両３Ｂを、次の特定の有人車両３として選択する。
【０１１６】
誘導部４４は、選択部４５で選択された有人車両３Ｂに無人車両２Ａの位置データ及び要求データを送信する（ステップＳ２０５）。選択部４５は、有人車両３Ｂから承諾データを取得したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１１７】
有人車両３Ｂから承諾データを取得できない場合、無人車両２Ａとの距離が有人車両３Ｂに次いで短い有人車両３Ｃが次の特定の有人車両３として選択され、有人車両３Ｃに無人車両２Ａの位置データ及び要求データが送信される。以下、承諾データが取得されるまで、無人車両２Ａとの距離が短い有人車両３が順次選択され、無人車両２Ａの位置データ及び要求データを送信する処理が実施される。
【０１１８】
本実施形態においては、有人車両３Ｂから承諾データが出力されたこととする。ステップＳ２０６において、有人車両３Ｂから承諾データを取得したと判定された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、誘導部４４は、無人車両２Ａの位置データと有人車両３Ｂの位置データとに基づいて、有人車両３Ｂに無人車両２Ａまでの最適ルートを出力する。
【０１１９】
図９は、本実施形態に係る有人車両３Ｂから無人車両２Ａまでの走行ルートの一例を示す図である。図９に示すように、作業現場において、有人車両３Ｂと無人車両２Ａとを結ぶ複数の走行ルートＲａ，Ｒｂ，Ｒｃが存在する。走行ルートＲａは、複数の走行ルートＲａ，Ｒｂ，Ｒｃのうち有人車両３Ｂから無人車両２Ａまでの走行距離が最も短い走行ルートである。走行ルートＲｂは、複数の走行ルートＲａ，Ｒｂ，Ｒｃのうち有人車両３Ｂから無人車両２Ａまでの走行距離が走行ルートＲａに次いで短い走行ルートである。走行ルートＲｃは、複数の走行ルートＲａ，Ｒｂ，Ｒｃのうち有人車両３Ｂから無人車両２Ａまでの走行距離が最も長い走行ルートである。
【０１２０】
走行ルートＲａにおいては、３台の無人車両２Ｂが走行している。走行ルートＲｂにおいては、１台の無人車両２Ｂが走行している。走行ルートＲｃにおいては、無人車両２Ｂが走行していない。すなわち、走行ルートＲａは、複数の走行ルートＲａ，Ｒｂ，Ｒｃのうち他の無人車両２Ｂの数が最も多い走行ルートである。走行ルートＲｂは、複数の走行ルートＲａ，Ｒｂ，Ｒｃのうち他の無人車両２Ｂの数が走行ルートＲａに次いで多い走行ルートである。走行ルートＲｃは、複数の走行ルートＲａ，Ｒｂ，Ｒｃのうち他の無人車両２Ｂの数が最も少ない走行ルートである。
【０１２１】
誘導部４４は、有人車両３Ｂから無人車両２Ａまでの最適ルートとして、有人車両３Ｂの走行距離が最も短い走行ルートＲａを有人車両３Ｂに出力してもよい。誘導部４４は、有人車両３Ｂから無人車両２Ａまでの最適ルートとして、他の無人車両２Ｂの数が最も少ない走行ルートＲｃを有人車両３Ｂに出力してもよい。本実施形態において、誘導部４４は、有人車両３Ｂから無人車両２Ａまでの最適ルートとして走行ルートＲｂを有人車両３Ｂに出力することとする。
【０１２２】
誘導部４４は、通信システム７を介して、有人車両３Ｂに、無人車両２Ａまでの最適ルートＲｂを示す最適ルートデータを送信する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８の処理は、図２を参照して説明したステップＳ５の処理に相当する。
【０１２３】
誘導部４４は、有人車両３Ｂに設けられている表示装置３５に、無人車両２Ａまでの最適ルートデータを表示させる。有人車両３Ｂの運転者Ｗａは、表示装置３５に表示されている最適ルートＲｂを見て、異常が発生した無人車両２Ａに向かって有人車両３Ｂを運転することができる。無人車両２Ａに到着した有人車両３Ｂの運転者Ｗａは、無人車両２Ａの状況を確認する。なお、有人車両３Ｂの制御装置３０は、有人車両３Ｂが無人車両２Ａに到着したことを示す到着データを送信してもよい。
【０１２４】
例えば、無人車両２Ａの制御装置２０が非接触センサ２５の検出データに基づいて無人車両２Ａの周辺に障害物が存在すると判定して無人車両２Ａを停車させた場合において、実際には障害物が存在しない場合がある。例えば非接触センサ２５が走行路の凹凸を障害物であると誤検出したとき、実際には無人車両２Ａは走行を継続可能であるにもかかわらず、無人車両２Ａが停車する場合がある。運転者Ｗａは、無人車両２Ａの状況を確認して、実際には障害物が存在せず、無人車両２Ａは走行可能であると判定した場合、入力装置３４を操作して、無人車両２Ａは走行可能であることを示す状況データを生成する。一方、運転者Ｗａは、無人車両２Ａの状況を確認して、実際に障害物が存在し、無人車両２Ａは走行不可能であると判定した場合、入力装置３４を操作して、無人車両２Ａは走行不可能であることを示す状況データを生成する。制御装置３０は、通信システム７を介して、管理装置４に、無人車両２Ａの状況を示す状況データを送信する（図２のステップＳ６参照）。
【０１２５】
状況データ取得部４６は、通信システム７を介して、制御装置３０から状況データを取得する（ステップＳ２０９）。
【０１２６】
再起動指令部４７は、状況データ取得部４６により取得された無人車両２Ａの状況データに基づいて、無人車両２Ａが再起動可能か否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【０１２７】
ステップＳ２１０において、無人車両２Ａは再起動不可能であると判定された場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、出力制御部４９は、表示装置６に、無人車両２Ａは再起動不可能であることを示す表示データを表示させる。例えば、無人車両２Ａが走行不可能であることを示す状況データが制御装置３０から送信された場合、再起動指令部４７は、無人車両２Ａが再起動不可能であると判定する。出力制御部４９は、無人車両２Ａが再起動不可能であることを示す表示データを表示装置６に表示させる。管理者Ｗｂは、表示装置６を見て、例えば無人車両２Ａの周辺に存在する障害物を除去するための指示を運転者Ｗａ又はその他の作業者に指示することができる。
【０１２８】
ステップＳ２１０において、無人車両２Ａは再起動可能であると判定された場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、再起動指令部４７は、無人車両２Ａを再起動させる再起動指令を出力する。例えば、無人車両２Ａが走行可能であることを示す状況データが制御装置３０から送信された場合、再起動指令部４７は、無人車両２Ａが再起動可能であると判定し、再起動指令を出力する。なお、管理者Ｗｂが入力装置５を操作することにより生成された入力データに基づいて、再起動指令部４７は再起動指令を出力してもよい。再起動指令部４７は、通信システム７を介して、無人車両２Ａに再起動指令を送信する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１の処理は、図２を参照して説明したステップＳ７の処理に相当する。
【０１２９】
再起動指令を取得した無人車両２Ａは、目標走行データに基づいて走行を再開する。
【０１３０】
［有人車両の動作］
図１０は、本実施形態に係る有人車両３の動作を示すフローチャートである。無人車両２Ａに異常が発生すると、管理装置４は、上述のステップＳ２０５（ステップＳ３）の処理を実施する。すなわち、管理装置４は、通信システム７を介して、異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データ及び要求データを有人車両３Ａに送信する。出力制御部３０４は、無人車両２Ａの位置データ及び要求データを取得する（ステップＳ３０１）。
【０１３１】
出力制御部３０４は、無人車両２Ａの位置データ及び要求データを表示装置３５に表示させる（ステップＳ３０２）。
【０１３２】
図１１は、本実施形態に係る表示装置３５の一例を示す図である。図１１に示すように、出力制御部３０４は、表示装置３５に、作業現場の地図データ、無人車両２Ａの位置データ、及び有人車両３Ｂの位置データを表示させる。出力制御部３０４は、無人車両２Ａの位置データとして、無人車両２Ａのアイコンを表示装置３５に表示させる。また、出力制御部３０４は、有人車両３Ｂの位置データとして、有人車両３Ｂのアイコンを表示装置３５に表示させる。これにより、運転者Ｗａは、作業現場における無人車両２Ａの位置及び有人車両３Ｂの位置を、視覚を通じて直感的に認識することができる。
【０１３３】
出力制御部３０４は、無人車両２Ａ及び有人車両３Ｂの表示形態と、他の無人車両２Ｂ及び他の有人車両３Ａ，３Ｃの表示形態とを異ならせて表示装置３５に表示させてもよい。出力制御部３０４は、例えば、無人車両２Ａのアイコンと無人車両２Ｂのアイコンとのデザイン、色相、明度、及び彩度の少なくとも一つを異ならせて表示装置６に表示させてもよい。また、出力制御部３０４は、無人車両２Ａのアイコン及び無人車両２Ｂのアイコンの一方を連続表示させ、他方を点滅表示させてもよい。また、出力制御部３０４は、例えば、有人車両３Ｂのアイコンと有人車両３Ａ，３Ｃのアイコンとのデザイン、色相、明度、及び彩度の少なくとも一つを異ならせて表示装置３５に表示させてもよい。また、出力制御部３０４は、有人車両３Ｂのアイコン及び有人車両３Ａ，３Ｃのアイコンの一方を連続表示させ、他方を点滅表示させてもよい。
【０１３４】
また、例えば走行により無人車両２Ｂの位置が変化したとき、出力制御部３０４は、無人車両２Ｂの位置データに基づいて、表示装置３５の表示画面において無人車両２Ｂのアイコンの位置を更新したり無人車両２Ｂのアイコンを移動させたりする。また、例えば走行により有人車両３Ａ，３Ｃの位置が変化したとき、出力制御部３０４は、有人車両３Ａ，３Ｃの位置データに基づいて、表示装置３５の表示画面において有人車両３Ａ，３Ｃのアイコンの位置を更新したり有人車両３Ａ，３Ｃのアイコンを移動させたりする。
【０１３５】
なお、出力制御部３０４は、表示装置３５に、他の無人車両２Ｂの位置データ、及び他の有人車両３Ａ，３Ｃの位置データも表示させてもよい。
【０１３６】
また、出力制御部３０４は、表示装置３５に、異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データと有人車両３Ｂの位置データとに基づいて、誘導データとして、有人車両３から停車した無人車両２までの最適ルートをガイダンスするガイダンスデータを表示させてもよい。
【０１３７】
本実施形態において、誘導データは、上述の無人車両２（２Ａ，２Ｂ）の位置を示すアイコン、有人車両３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ）の位置を示すアイコン、及びガイダンスデータを含む。なお、出力制御部３０４は、無人車両２の位置データ（アイコン）、有人車両３の位置データ（アイコン）、及びガイダンスデータを、絶対位置に基づいて表示装置３５に表示させてもよい。
【０１３８】
また、無人車両２Ａに向かって走行することを要求する要求データとして、「対応可能ですか？」のような文字データが無人車両２Ａにポップアップ表示される。なお、図１１に示す要求データの表示例は一例であり、図１１に示す例に限定されない。例えば、要求データとして、音声が有人車両３Ｂの運転室に出力されてもよい。
【０１３９】
有人車両３Ｂの運転者Ｗａは、無人車両２Ａに向かって走行することを承諾した場合、入力装置３４を操作して、無人車両２Ａに向かって走行することを承諾する承諾データを生成する。承諾データは、入力データ取得部３０３に取得される。入力データ取得部３０３は、通信システム７を介して、承諾データを管理装置４に送信する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３の処理は、図２を参照して説明したステップＳ４の処理に相当する。
【０１４０】
なお、有人車両３Ｂの運転者Ｗａは、無人車両２Ａに向かって走行することを拒否した場合、入力装置３４を操作して、無人車両２Ａに向かって走行することを拒否する拒否データを生成する。入力データ取得部３０３は、通信システム７を介して、拒否データを管理装置４に送信する（ステップＳ３０７）。
【０１４１】
管理装置４は、最適ルートデータを生成し、通信システム７を介して、最適ルートデータを制御装置３０に送信する。出力制御部３０４は、最適ルートデータを取得する（ステップＳ３０４）。
【０１４２】
出力制御部３０４は、最適ルートデータを表示装置３５に表示させる（ステップＳ３０５）。
【０１４３】
図１２は、本実施形態に係る表示装置３５の一例を示す図である。図１２に示すように、出力制御部３０４は、表示装置３５に、有人車両３Ｂから無人車両２Ａまでの最適ルートＲｂを表示させる。出力制御部３０４は、最適ルートデータとして、最適ルートＲｂを強調する太線を表示装置３５に表示させる。太線は、有人車両３Ｂと無人車両２Ａとを結ぶように表示される。これにより、運転者Ｗａは、無人車両２Ａまでの最適ルートＲｂを、視覚を通じて直感的に認識することができる。運転者Ｗａは、表示装置３５に表示されている最適ルートＲｂを見ながら、無人車両２Ａに向かって有人車両３Ｂを円滑に走行させることができる。なお、最適ルートデータを示す表示データは、太線でなくてもよく、最適ルートＲｂを強調表示できればよい。
【０１４４】
無人車両２Ａに到着した有人車両３Ｂの運転者Ｗａは、無人車両２Ａの状況を確認する。運転者Ｗａは、無人車両２Ａの状況を確認して、無人車両２Ａは走行可能であると判定した場合、入力装置３４を操作して、無人車両２Ａは走行可能であることを示す状況データを生成する。一方、運転者Ｗａは、無人車両２Ａの状況を確認して、無人車両２Ａは走行不可能であると判定した場合、入力装置３４を操作して、無人車両２Ａは走行不可能であることを示す状況データを生成する。入力データ取得部３０３は、入力装置３４の操作により生成された状況データを取得する。入力データ取得部３０３は、通信システム７を介して、管理装置４に、無人車両２Ａの状況を示す状況データを送信する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６の処理は、図２を参照して説明したステップＳ６の処理に相当する。
【０１４５】
［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データが有人車両３Ｂに出力される。これにより、有人車両３Ｂは、無人車両２Ａの位置データに基づいて、無人車両２Ａに向かって走行することができる。有人車両３Ｂの運転者Ｗａは、無人車両２Ａの状況を迅速に確認して処置を講ずることができる。したがって、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【０１４６】
誘導部４４は、有人車両３Ｂに設けられている表示装置３５に無人車両２Ａの位置データを出力させる。これにより、運転者Ｗａは、表示装置３５を見て、無人車両２Ａの位置を把握して、無人車両２Ａに向かって有人車両３Ｂを運転することができる。
【０１４７】
再起動指令部４７は、無人車両２Ａの状況データに基づいて、無人車両２Ａを再起動させる再起動指令を出力する。これにより、無人車両２Ａが走行可能な状況であれば、無人車両２Ａは目標走行データに基づいて走行を再開することができる。したがって、作業現場の生産性の低下が抑制される。
【０１４８】
誘導部４４は、無人車両２Ａの位置データと有人車両３Ｂの位置データとに基づいて、有人車両３Ｂから無人車両２Ａまでの最適ルートを出力する。これにより、有人車両３Ｂは、最適ルートに従って、無人車両２Ａまで迅速に走行することができる。
【０１４９】
最適ルートは、有人車両３Ｂと無人車両２Ａとを結ぶ複数の走行ルートのうち有人車両３Ｂが停車した無人車両２Ａに到達するまでの時間が最も短い走行ルートである。これにより、有人車両３Ｂは、無人車両２Ａに短時間で到達することができる。
【０１５０】
最適ルートは、有人車両３Ｂと無人車両２Ａとを結ぶ複数の走行ルートのうち最も短い走行ルートでもよい。これにより、有人車両３Ｂの走行距離が短くなるので、有人車両３Ｂは、無人車両２Ａに短時間で到達することができる。
【０１５１】
最適ルートは、有人車両３Ｂと無人車両２Ａとを結ぶ複数の走行ルートのうち他の無人車両２Ｂの数が最も少ない走行ルートでもよい。管理システム１において、無人車両２と有人車両３との相対距離が閾値以下になると無人車両２が減速又は停車するように制御される場合、無人車両２Ｂの数が多い走行ルートを有人車両３Ｂが走行すると、後続の多数の無人車両２Ｂが減速又は停車してしまう。無人車両２Ｂが目標走行速度よりも低い走行速度まで減速したり停車したりする場合、作業現場の生産性が低下する。最適ルートとして、有人車両３Ｂと無人車両２Ａとを結ぶ複数の走行ルートのうち他の無人車両２Ｂの数が最も少ない走行ルートが選択されることにより、作用現場の生産性の低下を抑制することができる。
【０１５２】
作業現場に無人車両２が複数存在する場合において、最適ルートが表示されることにより、有人車両３の運転者は、無人車両２の存在を認識し、無人車両２の走行速度を低下させないように、かつ無人車両２との衝突を回避しながら、異常の発生により停車した無人車両２まで安全に運転することができる。
【０１５３】
複数の有人車両３が作業現場に存在する場合、選択部４５は、複数の有人車両３から特定の有人車両３を選択し、誘導部４４は、選択部４５に選択された特定の有人車両３に異常の発生により停車した無人車両２Ａの位置データを送信する。これにより、複数の有人車両３から選択された最適な有人車両３が無人車両２Ａに誘導される。
【０１５４】
選択部４５は、複数の有人車両３のうち無人車両２Ａとの距離が最も短い有人車両３を、無人車両２Ａに向かって走行させる特定の有人車両３として選択する。これにより、選択された特定の有人車両３は、短時間で無人車両２Ａに到着することができる。
【０１５５】
選択部４５は、要求データに対する承諾データ又は拒否データを有人車両３から取得して、無人車両２Ａに向かって走行させる有人車両３を決定する。これにより、無人車両２Ａに向かって走行困難又は走行不可能な有人車両３の運転者Ｗａに、無人車両２Ａの状況を確認する作業が割り当てられてしまうことが抑制される。
【０１５６】
［コンピュータシステム］
図１３は、本実施形態に係るコンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理装置４、制御装置２０、及び制御装置３０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置４の機能、制御装置２０の機能、及び制御装置３０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
【０１５７】
なお、上述の実施形態において、無人車両２の制御装置２０が、管理装置４の少なくとも一部の機能を有してもよいし、有人車両３の制御装置３０が、管理装置４の少なくとも一部の機能を有してもよい。すなわち、制御装置２０が管理装置４として機能してもよいし、制御装置３０が管理装置４として機能してもよい。例えば、制御装置２０及び制御装置３０の少なくとも一方が、目標走行データ生成部４１、位置データ取得部４２、異常データ取得部４３、誘導部４４、選択部４５、状況データ取得部４６、及び再起動指令部４７の機能を有してもよい。例えば、制御装置３０が、無人車両２の位置データと有人車両３の位置データとに基づいて、有人車両３から無人車両２までの最適ルートを生成してもよい。
【０１５８】
管理装置４、制御装置２０、及び制御装置３０の少なくとも一つを含むコンピュータシステム１０００は、作業現場において異常データを出力した無人車両２の位置データを取得することと、作業現場において走行可能な有人車両３に設けられている出力装置３５に異常データを出力した無人車両２の位置データを出力させることと、を実行してもよい。これにより、無人車両２が稼働する作業現場において生産性の低下を抑制することができる。
【０１５９】
［他の実施形態］
なお、上述の実施形態においては、異常が発生した無人車両２は停車することとした。異常が発生した無人車両２は減速してもよい。上述のように、無人車両２の走行状態の異常は、無人車両２が目標走行速度よりも低い走行速度で走行している状態を含む。誘導部４４は、有人車両３に設けられている出力装置３５に、減速した無人車両２の位置データを出力してもよい。
【０１６０】
なお、上述の実施形態においては、有人車両３Ｂに設けられている表示装置３５に無人車両２Ａの位置データ及び無人車両２Ａまでの最適ルートデータが表示されることとした。無人車両２Ａの位置データ及び無人車両２Ａまでの最適ルートデータが表示装置３５に表示されなくてもよい。制御装置３０が有人車両３Ｂを自動運転できる場合、無人車両２Ａの位置データ及び無人車両２Ａまでの最適ルートデータが表示装置３５に表示されなくても、制御装置３０は、無人車両２Ａの位置データ及び無人車両２Ａまでの最適ルートデータに基づいて、有人車両３Ｂを無人車両２Ａに向かって走行させることができる。
【０１６１】
なお、有人車両３に設けられる出力装置３５は、表示装置でもよいし、音声出力装置でもよいし、印刷装置でもよい。誘導部４４は、有人車両３に設けられている出力装置３５に、異常データを出力した無人車両２Ａの位置データを出力させたり、無人車両２Ａまでの最適ルートデータを出力させたりする。誘導部４４は、例えば音声出力装置に、無人車両２Ａの位置データ又は無人車両２Ａまでの最適ルートを音声によって案内させてもよい。また、誘導部４４は、印刷装置に、無人車両２Ａの位置データ又は無人車両２Ａまでの最適ルートを印刷物として出力させてもよい。
【０１６２】
上述の実施形態において、選択部４５は、複数の有人車両３のうち無人車両２Ａとの距離が最も短い有人車両３を、無人車両２Ａに向かって走行させる特定の有人車両３として選択することとした。選択部４５は、例えば悪路走破性能の高い有人車両３を特定の有人車両３として選択してもよいし、運転技能の高い運転者Ｗａが運転する有人車両３を特定の有人車両３として選択してもよい。また、選択部４５は、路面状況が悪い走行路を走行する距離が最も短い有人車両３を特定の有人車両３として選択してもよい。
【０１６３】
上述の実施形態において、無人車両２Ａに駆け付けた有人車両３の運転者Ｗａが無人車両２Ａの状況を確認し、入力装置３４を操作して状況データを生成し、生成された状況データが管理装置４に送信され、管理装置４の再起動指令部４７が無人車両２Ａの再起動指令を出力することとした。有人車両３の入力装置３４が操作されることにより再起動指令が生成され、生成された再起動指令が管理装置４を介さずに、有人車両３から無人車両２に送信されてもよい。すなわち、有人車両３で生成された再起動指令が、有人車両３と無人車両２との車々間通信により、有人車両３から無人車両２に送信されてもよい。
【０１６４】
なお、上述の実施形態においては、無人車両２が運搬車両の一種であるダンプトラックであることとした。無人車両２は、例えば油圧ショベル又はブルドーザのような作業機を備える作業機械でもよい。作業機を備える作業機械は、遠隔操作されてもよい。
【符号の説明】
【０１６５】
１…管理システム、２…無人車両、３…有人車両、４…管理装置、５…入力装置、６…表示装置（出力装置）、７…通信システム、８…管制施設、９…無線通信機、２０…制御装置、２１…走行装置、２１Ｂ…ブレーキ装置、２１Ｄ…駆動装置、２１Ｈ…車輪、２１Ｓ…操舵装置、２２…車両本体、２３…ダンプボディ、２４…車速センサ、２５…非接触センサ、２６…位置センサ、２７…無線通信機、３０…制御装置、３１…走行装置、３１Ｂ…ブレーキ装置、３１Ｄ…駆動装置、３１Ｈ…車輪、３１Ｓ…操舵装置、３２…車両本体、３３…位置センサ、３４…入力装置、３５…表示装置（出力装置）、３６…無線通信機、４０…通信部、４１…目標走行データ生成部、４２…位置データ取得部、４３…異常データ取得部、４４…誘導部、４５…選択部、４６…状況データ取得部、４７…再起動指令部、４８…入力データ取得部、４９…出力制御部、２０１…通信部、２０２…目標走行データ取得部、２０３…車速データ取得部、２０４…障害物データ取得部、２０５…位置データ取得部、２０６…走行制御部、２０７…判定部、２０８…異常データ出力部、３０１…通信部、３０２…位置データ取得部、３０３…入力データ取得部、３０４…出力制御部、Ｗａ…運転者、Ｗｂ…管理者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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