(57)【要約】【課題】  循環経路内のインクの濃縮に伴うインクの着弾位置ずれを好適に補正する。【解決手段】  循環経路内のインクの濃度情報に基づいてインクの吐出タイミングを調整する。【選択図】  図１４
2019001017.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクを吐出する複数の吐出口と、前記複数の吐出口と連通する圧力室と、を有する記録ヘッドと、
前記圧力室にインクを供給し、且つ、前記圧力室からインクを回収するために、前記圧力室と連通し、前記圧力室と外部との間でインクを循環させる循環経路と、
前記循環経路内のインクの濃度に関する濃度情報を取得する濃度取得手段と、
前記濃度情報に基づいてインクを吐出するタイミングを調整する調整手段と、
前記調整手段による調整後のタイミングでインクの吐出を行うように、前記記録ヘッドからのインクの吐出による記録動作を制御する制御手段と、を有することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記調整手段は、前記濃度情報が示す濃度が所定の閾値よりも低い場合には第１のタイミングでインクの吐出を行い、前記濃度情報が示す濃度が前記所定の閾値よりも高い場合には前記第１のタイミングよりも早い第２のタイミングでインクの吐出を行うように、インクを吐出するタイミングを調整することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記第１のタイミングは、予め定められた基準のタイミングであり、
前記第２のタイミングは、前記基準のタイミングに対し、所定の時間だけ早くなるように補正されたタイミングであることを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
第１のインクを吐出するための前記記録ヘッドと、前記第１のインクよりも濃度が高い第２のインクを吐出するための前記記録ヘッドと、を有し、
前記第２のインクに対応する前記所定の閾値は、前記第１のインクに対応する前記所定の閾値よりも大きいことを特徴とする請求項２または３に記載の記録装置。
【請求項５】
前記制御手段による前記記録動作によるインクの消費量に関する消費量情報を取得する消費量取得手段と、
前記制御手段による前記記録動作の前後における前記記録ヘッドからのインクの蒸発量に関する蒸発量情報を取得する蒸発量取得手段と、を更に有し、
前記濃度取得手段は、前記消費量情報と前記蒸発量情報に基づいて、前記濃度情報を取得することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項６】
前記循環経路内に存在するインクの初期量に関する初期量情報を取得する初期量取得手段と、を更に有し、
前記濃度取得手段は、前記消費量情報と前記蒸発量情報と前記初期量情報に基づいて、前記濃度情報を取得することを特徴とする請求項５に記載の記録装置。
【請求項７】
記録ヘッドは、前記複数の吐出口と対向する位置に設けられ、駆動パルスが印加されることでインクを吐出するためのエネルギーを生成する複数の記録素子を更に有し、
前記調整手段は、前記複数の記録素子に対して駆動パルスを印加するタイミングを調整することにより、インクを吐出するタイミングを調整することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項８】
前記制御手段による前記記録動作に用いる記録データを生成する生成手段を更に有し、
前記調整手段は、前記記録データを調整することにより、インクを吐出するタイミングを調整することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項９】
インクを収納するインクタンクを更に有し、
前記循環経路は、前記圧力室と前記インクタンクの間でインクを循環させることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の記録装置。
【請求項１０】
インクを吐出する複数の吐出口と、前記複数の吐出口と連通する圧力室と、を有する記録ヘッドと、
前記圧力室にインクを供給し、且つ、前記圧力室からインクを回収するために、前記圧力室と連通し、前記圧力室と外部との間でインクを循環させる循環経路と、
前記循環経路内のインクの濃度に関する濃度情報を取得する濃度取得手段と、
前記濃度情報に基づいて前記記録ヘッドと記録媒体との間の距離を調整する調整手段と、
前記調整手段による調整後の距離でインクの吐出を行うように、前記記録ヘッドからのインクの吐出による記録動作を制御する制御手段と、を有することを特徴とする記録装置。
【請求項１１】
前記調整手段は、前記濃度情報が示す濃度が所定の閾値よりも低い場合には前記記録ヘッドと前記記録媒体の間の距離を第１の距離に調整し、前記濃度情報が示す濃度が前記所定の閾値よりも高い場合には前記第１の距離よりも短い第２の距離に調整することを特徴とする請求項１０に記載の記録装置。
【請求項１２】
前記制御手段による前記記録動作によるインクの消費量に関する消費量情報を取得する消費量取得手段と、
前記制御手段による前記記録動作の前後における前記記録ヘッドからのインクの蒸発量に関する蒸発量情報を取得する蒸発量取得手段と、を更に有し、
前記濃度取得手段は、前記消費量情報と前記蒸発量情報に基づいて、前記濃度情報を取得することを特徴とする請求項１０または１１に記載の記録装置。
【請求項１３】
インクを吐出する複数の吐出口と、前記複数の吐出口と連通する圧力室と、を有する記録ヘッドと、
前記圧力室にインクを供給し、且つ、前記圧力室からインクを回収するために、前記圧力室と連通し、前記圧力室と外部との間でインクを循環させる循環経路と、を用いて記録を行う記録方法であって、
前記循環経路内のインクの濃度に関する濃度情報を取得する濃度取得工程と、
前記濃度情報に基づいてインクを吐出するタイミングを調整する調整工程と、
前記調整工程における調整後のタイミングでインクの吐出を行うように、前記記録ヘッドからのインクの吐出による記録動作を制御する制御工程と、を有することを特徴とする記録方法。
【請求項１４】
インクを吐出する複数の吐出口と、前記複数の吐出口と連通する圧力室と、を有する記録ヘッドと、
前記圧力室にインクを供給し、且つ、前記圧力室からインクを回収するために、前記圧力室と連通し、前記圧力室と外部との間でインクを循環させる循環経路と、を用いて記録を行う記録方法であって、
前記循環経路内のインクの濃度に関する濃度情報を取得する濃度取得工程と、
前記濃度情報に基づいて前記記録ヘッドと記録媒体との間の距離を調整する調整工程と、
前記調整工程における調整後の距離でインクの吐出を行うように、前記記録ヘッドからのインクの吐出による記録動作を制御する制御工程と、を有することを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置および記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクを吐出する複数の吐出口を有する記録ヘッドを用いて記録媒体に画像を記録する記録装置が知られている。このような記録装置では、記録ヘッドまたは記録媒体を移動させながら、所定のタイミングで記録ヘッドからインクを吐出することで記録媒体上にインクを付与する。
【０００３】
上述のような記録装置では、インクの濃縮等によって記録ヘッドからのインクの吐出速度が低下してしまうことがある。吐出速度が低下すると、記録ヘッドまたは記録媒体の移動速度の影響が相対的に大きくなるため、本来インクを着弾させるはずであった理想位置からずれた位置にインクが着弾してしまう。これに対し、特許文献１では、駆動休止間隔によって吐出速度が変化する場合において、ノズルごとに駆動休止間隔に応じてインクを吐出するタイミングを調整することが開示されている。
【０００４】
一方、近年では特許文献２に記載されているような循環経路を有する記録装置が知られている。循環経路を介して吐出口近傍と外部を連通し、吐出口近傍と外部とでインクを循環させることにより、吐出口の目詰まりを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１４４９６６号公報
【特許文献２】特表２０１４−５３１３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
循環経路を有する記録装置を用いる場合、インクの水分蒸発によって吐出口近傍で濃縮が進んだとしても、濃縮したインクは循環経路を介して外部に送られるため、吐出されるインクは比較的低い濃度を保つことができる。
【０００７】
しかしながら、外部に送られたインクは循環経路内を循環し続けるため、循環経路内でみると徐々にインクの濃縮が進んでしまう。この結果、時間の経過とともに、循環経路内でのインクの濃度が高くなり、これに伴って吐出口近傍に供給されるインクの濃度の徐々に高くなってしまう。インクの濃度が高くなると、吐出速度が変化してしまう虞がある。このような場合、当初に定めていた理想位置からインクの着弾位置が徐々にずれていってしまう。
【０００８】
ここで、特許文献１ではインクの着弾位置ずれを補正するために駆動休止間隔を指標として用いているが、駆動休止間隔からは駆動休止から復帰するまでの濃度の変化分を算出できるに過ぎない。つまり、特許文献１では上述の循環がもたらす循環経路内のインクの濃縮の程度を得ることができない。そのため、特許文献１によっては循環経路内の濃縮に伴うインクの着弾位置ずれを好適に補正することができない。
【０００９】
本発明は上記の課題を鑑みて為されたものであり、循環経路内のインクの濃縮に伴うインクの着弾位置ずれを好適に補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そこで、本発明は、インクを吐出する複数の吐出口と、前記複数の吐出口と連通する圧力室と、を有する記録ヘッドと、前記圧力室にインクを供給し、且つ、前記圧力室からインクを回収するために、前記圧力室と連通し、前記圧力室と外部との間でインクを循環させる循環経路と、前記循環経路内のインクの濃度に関する濃度情報を取得する濃度取得手段と、前記濃度情報に基づいてインクを吐出するタイミングを調整する調整手段と、前記調整手段による調整後のタイミングでインクの吐出を行うように、前記記録ヘッドからのインクの吐出による記録動作を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る記録装置によれば、循環経路内のインクの濃縮に伴うインクの着弾位置ずれを好適に補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態における記録装置の内部構成を示す図である。
【図２】実施形態における記録ヘッドを示す図である。
【図３】実施形態におけるヒータボードを示す図である。
【図４】実施形態における循環構成を説明するための図である。
【図５】実施形態における記録制御系を示す図である。
【図６】実施形態における記録中蒸発量の算出方法を示すフローチャートである。
【図７】実施形態における非記録中蒸発量の算出方法を示すフローチャートである。
【図８】実施形態におけるインク消費量の算出方法を示すフローチャートである。
【図９】実施形態における濃度の算出方法を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態における吐出タイミング調整を説明するための図である。
【図１１】実施形態における濃度と吐出タイミング調整値の関係を示す図である。
【図１２】実施形態における紙間距離調整を説明するための図である。
【図１３】実施形態における濃度と紙間距離の関係を示す図である。
【図１４】実施形態における吐出タイミング調整を示すフローチャートである。
【図１５】実施形態における紙間距離調整を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、本実施形態におけるインクジェット記録装置（以下、記録装置とも称する）の内部構成を示す図である。
【００１４】
給送部１０１から給送される記録媒体Ｐは、搬送ローラ対１０３および１０４に挟持されながら、＋Ｘ方向（搬送方向、交差方向）に所定の速度で搬送され、排送部１０２へと排送される。上流側の搬送ローラ対１０３と下流側の搬送ローラ対１０４の間には、搬送方向に沿って記録ヘッド１０５〜１０８が並んで配列しており、記録データに従って＋Ｚ方向にインクを吐出する。記録ヘッド１０５、１０６、１０７、１０８は、それぞれシアン、マゼンタ、イエロー、ブラックのインクを吐出する。
【００１５】
本実施形態において、記録媒体Ｐは供給部１０１にロール状に保持された連続紙であっても良いし、あらかじめ規格サイズに切断されたカット紙であっても良い。連続紙の場合は、記録ヘッド１０５〜１０８による記録動作が終了した後、カッタ１０９によって所定の長さに切断され、排出部１０２にてサイズごとに排紙トレイに分類される。
【００１６】
（記録ヘッド）
図２は本実施形態で用いるシアンインクの記録ヘッド１０５の構成を説明するための図である。なお、以降の説明では簡単のため、記録ヘッド１０５〜１０８のうちの記録ヘッド１０５のみについて記載するが、記録ヘッド１０５以外の記録ヘッド１０６〜１０８も記録ヘッド１０５と同様の構成をとる。
【００１７】
図２に示すように、本実施形態では記録ヘッド１０５には１５個のヒータボード（記録素子基板）ＨＢ０〜ＨＢ１４が設けられている。各ヒータボードは、互いのＹ方向端部が一部重畳するようにして、Ｙ方向に沿って並んで配置されている。このように、１５個のヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４がＹ方向に並べられた記録ヘッドを用いることにより、１つの長尺な記録ヘッドを用いる場合と同様に、Ｙ方向に長い幅を有する記録媒体の全域に対して記録を行うことが可能となる。
【００１８】
図３（ａ）はヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４のうちのヒータボードＨＢ０の構成を説明するための図である。なお、ここではヒータボードＨＢ０について説明するが、他のヒータボードＨＢ１〜ＨＢ１４についても同様の構成である。
【００１９】
図３（ａ）からわかるように、ヒータボードＨＢ０には、吐出口列２２、サブヒータ（加熱素子）２３、温度センサ（検出素子）２４が設けられている。
【００２０】
吐出口列２２には、シアンインクを吐出するための複数の吐出口がＹ方向に並んで配列されている。吐出口列２２を構成する吐出口それぞれの内部には、記録素子（不図示）が配置されている。この記録素子は、駆動パルスが印加されることで駆動されて熱エネルギーを生成し、それによってインクを発泡させ、各吐出口からの吐出動作を行うために用いられる。なお、以降の説明では、吐出口列２２を構成する吐出口それぞれの内部の記録素子からなる列を記録素子列とも称する。
【００２１】
また、サブヒータ２３はヒータボードＨＢ０内の記録素子近傍のインクを吐出されない程度に加熱するための部材である。また、温度センサ２４はヒータボードＨＢ０内の記録素子近傍の温度を検出するための部材である。詳細は後述するが、本実施形態では記録中および記録前に温度センサ２４の検出温度に基づいて異なる駆動強度でサブヒータ２３を駆動することにより、インクの温度を所望の温度とする。
【００２２】
なお、ここではヒータボードＨＢ０内に１つのサブヒータ２３と１つの温度センサ２４が設けられている形態を記載したが、ヒータボードＨＢ０内に複数のサブヒータ２３と温度センサ２４が設けられていても良い。
【００２３】
図３（ｂ）はヒータボードＨＢ０の吐出口列２２を構成する一部の吐出口が形成される側の拡大図を示している。
【００２４】
図３（ｂ）に示すように、吐出口列２２を構成する吐出口１２に対応した位置には、記録素子１１が配置されている。この記録素子１１は、駆動パルスが印加されることで駆動されて熱エネルギーを生成し、それによってインクを発泡させ、各吐出口１２からの吐出動作を行うために用いられる。これらの記録素子１１は、隔壁によって区画された圧力室１３の内部に設けられている。また、吐出口列２２の＋Ｘ方向にはインク供給口１４が、−Ｘ方向にはインク回収口１５がそれぞれ設けられている。詳細には、図３（ｂ）からわかるように、２つの吐出口１２ごとにインク供給口１４とインク回収口１５が１つずつ設けられている。
【００２５】
図３（ｃ）は図３（ｂ）に示すヒータボードＨＢ０内の領域をＸＹ平面と交差する方向に沿って切断した際の断面図である。
【００２６】
図３（ｃ）からわかるように、ヒータボードＨＢ０は３つの層から構成されている。詳細には、Ｓｉにより形成される基板１９の上に感光性樹脂により形成される吐出口形成部材１８が積層され、基板１９の裏側には支持部材２０が接合されている。
【００２７】
吐出口形成部材１８の表側には上述した吐出口１２が形成されている。更に吐出口形成部材１８の内部には吐出口１２と連通するようにして圧力室１３が設けられている。
【００２８】
基板１９の表側（吐出口形成部材１８側）には上述した記録素子１１が配置されており、且つ、内部にはインク共有供給路１６とインク共通回収路１７が設けられている。更に、インク共通供給路１６と吐出口形成部材１８内の圧力室１３を接続するようにしてインク供給口１４が、インク共通回収路１７と吐出口形成部材１８内の圧力室１３を接続するようにしてインク回収口１５が、それぞれ設けられている。
【００２９】
ここで、インク共通供給路１６およびインク共通回収路１７は、吐出口１２が配列されているＹ方向の範囲全域に亘って形成されている。そして、後述するように、インク共通供給路１６とインク共通回収路１７の間には負圧差が生じるように制御されている。このため、記録動作によって吐出口１２の一部からインクを吐出している際、吐出を行っていない吐出口１２では、この負圧差によってインク共通供給路１６内のインクがインク供給口１４、圧力室１３、インク回収口１５を経由してインク共通回収路１７へと流れる（図３（ｃ）中の矢印）。この流れによって、吐出口１３や圧力室２２において、吐出口からの蒸発によって生じる増粘インク、泡、異物などをインク共通回収路１７へと回収することができる。
【００３０】
また、支持部材２０は、基板１９内のインク共通供給路１６、インク共通回収路１７の壁の一部を形成する蓋としての機能を有する。
【００３１】
（循環経路の構成）
図４は本実施形態に適用される循環経路の構成を示す模式図である。なお、ここでは簡単のため、記録ヘッド１０５〜１０８のうちの記録ヘッド１０５における循環経路のみを説明するが、他の記録ヘッド１０５〜１０８における循環経路も同様である。なお本実施形態ではインクはメインタンク１００３から第３循環ポンプ１００４を介して供給され、負圧制御ユニット２３０や記録ヘッド１０５を回り、第１循環ポンプ１００１、第２循環ポンプ１００２を介してメインタンク１００３に回収されるが、この一連の供給・回収のための経路を循環経路と称する。
【００３２】
記録ヘッド１０５は、高圧側の第１循環ポンプ（Ｐ２）１００１、低圧側の第２循環ポンプ（Ｐ３）１００２、およびインクを収納するメインタンク（インクタンク）１００３に流体的に接続されている。メインタンク１００３は、その内部と外部とを連通する大気連通口（不図示）によって、インク中の気泡を外部に排出することが可能である。メインタンク１００３内のインクは画像の記録および回復処理（予備吐出、吸引排出、加圧排出などを含む）によって消費され、空になったときにメインタンク１００３は記録装置から外され、交換される。
【００３３】
記録ヘッド１０５内の複数のヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４それぞれには、上述したように、インク共通供給路１６とインク共通回収路１７が設けられており、その間にインク供給口１４およびインク回収口１５を介して連通される複数の圧力室１３が形成されている。ここで図４では簡単のため、ヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４のうちのヒータボードＨＢ０のみを示しているが、実際にはヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４が直列に接続されている。なお、ヒータボードＨＢ０が最もインク循環方向の上流側（図４の右側）、ヒータボードＨＢ１４が下流側（図４の左側）に位置しており、番号が大きいほど下流側の方に各ヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４が位置している。
【００３４】
第１循環ポンプ１００１は、負圧制御ユニット２３０の接続部１１１ａおよび記録ヘッド１０５の出口２１１ｂを通して、インク共通供給路１６内のインクを吸引してメインタンク１００３に戻す。第２循環ポンプ１００２は、負圧制御ユニット２３０の接続部１１１ｂおよび記録ヘッド１０５の出口２１２ｂを通して、インク共通回収路１７内のインクを吸引してメインタンク１００３に戻す。第１循環ポンプ１００１、第２循環ポンプ１００２としては、定量的な送液能力を有する容積型ポンプが好ましい。具体的には、チューブポンプ、ギアポンプ、ダイヤフラムポンプ、シリンジポンプ等が挙げることができる。また、一般的な定流量弁またはリリーフ弁をポンプの出口に配備して、一定流量を確保する形態であってもよい。
【００３５】
記録ヘッド１０５の駆動時には、第１循環ポンプ１００１および第２循環ポンプ１００２によって、インク共通供給路１６およびインク共通回収路１７のそれぞれに、図４中の矢印Ａ方向（供給方向）および矢印Ｂ方向（回収方向）に一定量のインクが流される。その流量は、各ヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４間の温度差を記録画像の画質に影響しない程度に小さくできる量とする。ただし、その流量が大き過ぎた場合には、記録ヘッド１０５内の流路の圧損の影響により、各ヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４内の負圧の差が大きくなり過ぎて、記録画像の濃度ムラが生じるおそれがある。そのため、各ヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４間の温度差および負圧差を考慮して、インク共通供給路１６およびインク共通回収路１７内におけるインクの流量を設定することが好ましい。
【００３６】
負圧制御ユニット２３０は、第３循環ポンプ（Ｐ１）１００４と記録ヘッド１０５との間の流路に設けられている。負圧制御ユニット２３０は、記録画像の濃度（吐出量）に応じてインク循環系におけるインクの流量が変動した場合でも、記録ヘッド１０５側のインクの圧力を一定に維持する機能を有する。負圧制御ユニット２３０を構成する２つの圧力調整機構２３０ａ、２３０ｂとしては、それらよりも下流側の流路内の圧力を、所望の設定圧を中心とする一定の範囲内に制御できる構成であればよく、どのような機構を用いてもよい。一例として、いわゆる減圧レギュレーターと同様の機構を採用することができる。減圧レギュレーターを用いた場合には、図４のように、第３循環ポンプ１００４によって、インク供給ユニット２２０を通して負圧制御ユニット２３０の上流側の流路内を加圧することが好ましい。これにより、メインタンク１００３と記録ヘッド１０５の間の水頭圧が記録ヘッド１０５に及ぼす影響を抑制して、記録装置におけるメインタンク１００３のレイアウトの自由度を高めることができる。第３循環ポンプ１００４は、負圧制御ユニット２３０の接続部１１１ｂおよびフィルタ２２１を介して圧力調整機構２３０ａ、２３０ｂに接続される。第３循環ポンプ１００４は、記録ヘッド１０５の駆動時におけるインクの循環流量の範囲において、一定圧以上の揚程圧を有するものであればよく、ターボ型ポンプまたは容積型ポンプなどが使用できる。例えば、ダイヤフラムポンプなどが適用可能である。また、第３循環ポンプ１００４の代わりに、負圧制御ユニット２３０に対してある一定の水頭差をもって配置された水頭タンクも適用可能である。
【００３７】
負圧制御ユニット２３０における２つの圧力調整機構２３０ａ、２３０ｂには、それぞれ異なる制御圧が設定され。圧力調整機構２３０ａは、相対的に高圧に設定されるため図４では「Ｈ」と記載し、圧力調整機構２３０ｂは、相対的に低圧に設定されるため図４では「Ｌ」と記載する。圧力調整機構２３０ａは、インク供給ユニット２２０内を経由して、記録ヘッド１０５におけるインク共通供給路１６の入口２１１ａに接続される。圧力調整機構２３０ｂは、インク供給ユニット２２０内を経由して、記録ヘッド１０５におけるインク共通回収路１７の入口２１２ａに接続される。
【００３８】
インク共通供給路１６の入口２１１ａには高圧側の圧力調整機構２３０ａが接続され、インク共通回収路１７の入口２１２ａには低圧側の圧力調整機構２３０ｂが接続されているため、それらのインク共通供給路１６とインク共通回収路１７との間に負圧差が生じる。そのため、インク共通供給路１６およびインク共通回収路１７内を矢印ＡおよびＢ方向に流れるインクの一部は、インク供給口１４、圧力室１３、およびインク回収口１５を通して矢印Ｃ方向に流れる。
【００３９】
このように記録ヘッド１０５においては、インクが各ヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４内のインク共通供給路１６およびインク共通回収路１７内を矢印ＡおよびＢ方向に流される。したがって、インク共通供給路１６およびインク共通回収路１７内のインクの流れによって、各ヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４において発生する熱を外部へ排出することができる。また、このような構成により、記録動作時に、インクを吐出していない吐出口１２および圧力室１３にもインクの流れを矢印Ｃ方向に生じさせて、それらの吐出口１２および圧力室１３におけるインクの増粘を抑制することができる。
【００４０】
（記録制御系）
図５は本実施形態の記録装置におる記録制御系の構成を示す図である。ここでは簡単のため、記録ヘッド１０５〜１０８のうちの記録ヘッド１０５に関わる記録制御系のみ説明する。
【００４１】
図５に示すように、記録装置は、エンコーダセンサ３０１、ＤＲＡＭ３０２、ＲＯＭ３０３、コントローラ（ＡＳＩＣ）３０４、記録ヘッド１０５〜１０８を備える。
【００４２】
そして、コントローラ３０４には、記録データ生成部３０５、ＣＰＵ３０６、吐出タイミング生成部３０７、温度値格納メモリ３０８、加熱テーブル格納メモリ３１４、データ転送部３１０〜３１３が備えられている。
【００４３】
ＣＰＵ３０６は、ＲＯＭ３０３に格納されたプログラムを読み込んで実行して、各モータなどのドライバを駆動するなどの記録装置全体の動作を制御する。また、ＲＯＭ３０３には、ＣＰＵ３０６が実行する各種制御プログラムの他に記録装置の各種動作に必要な固定データを格納する。例えば、記録装置における記録制御を実行するために用いられるプログラムを記憶する。
【００４４】
ＤＲＡＭ３０２はＣＰＵ３０６がプログラムを実行するために必要であり、ＣＰＵ３０６の作業領域として用いられたり、種々の受信データの一時的な格納領域として用いられたり、各種設定データを記憶させたりする。なお、図５では、１つのＤＲＡＭ３０２のみを記載しているが、複数のＤＲＡＭを実装しても良いし、他にもＤＲＡＭとＳＲＡＭの両方を実装してアクセス速度の異なる複数のメモリからなるようにしても良い。
【００４５】
記録データ生成部３０５は、記録装置外部のホスト（ＰＣ）から画像データを受信する。そして、この記録データ生成部３０５にて画像データに対して色変換処理や量子化処理等を行い、記録ヘッド１０５〜１０８それぞれからのインクの吐出に用いる記録データを生成し、ＤＲＡＭ３０２に格納する。
【００４６】
吐出タイミング生成部３０７は、エンコーダセンサ３０１によって検出された記録ヘッド１０５〜１０８それぞれと記録媒体Ｐの相対位置を示す位置情報を受信する。そして、それらの位置情報に基づいて、記録ヘッド１０５〜１０８それぞれから吐出を行うタイミングを示す吐出タイミング情報を生成する。なお、この吐出タイミング情報の生成の詳細については後述する。
【００４７】
４つのデータ転送部３１０〜３１３は、吐出タイミング生成部３０７で生成された吐出タイミングに合わせて、ＤＲＡＭ３０２に格納された記録データを読み出す。また、温度値格納メモリ３０８に格納された各記録ヘッド１０５〜１０８の各ヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４における温度情報と、加熱テーブル格納メモリ３１４に格納されたテーブルと、に基づいて、各ヒータボードＨＢ０〜ＨＢ１４の加熱条件を定める加熱情報を生成する。そして、データ転送部３１０〜３１３それぞれは、これらの記録データ、加熱情報を記録ヘッド１０５〜１０８それぞれに転送する。
【００４８】
そして、記録ヘッド１０５〜１０８は、加熱情報に基づいて種々の加熱動作を行いながら、記録データに基づいて各記録素子を駆動してインクを吐出する。このとき、記録ヘッド１０５〜１０８内の各ヒータボードの温度センサの検出温度を記録装置内の加熱制御部に出力する。そして、加熱制御部３０９は、新たに検出された温度に関する温度情報を温度値格納メモリ３０８に格納し、温度情報を更新する。次の加熱情報の生成タイミングではこの更新後の温度情報を用いる。
【００４９】
（循環経路内の濃度推定）
図３、図４に示すような循環経路を有する記録装置を用いる場合、吐出口近傍でインクの濃縮（濃度増加）が生じたとしてもインクの循環によって循環経路を介して吐出口近傍から除去される。そのため、吐出口近傍のみにおいて濃縮が進むことは避けられるが、循環によって循環経路全体で徐々に濃縮が進んでしまう。そのため、吐出速度が変動し、それによってインクの着弾位置ずれが生じてしまう虞がある。
【００５０】
したがって、本実施形態では循環経路内の濃度を推定し、その推定された濃度に応じてインクの着弾位置ずれを補正するために用いる補正値を決定する。ここで、本実施形態では、循環経路内でのインクの蒸発量情報、循環経路内のインクの消費量情報、循環経路内のインクの初期量情報を取得（蒸発量取得、消費量取得、初期量取得）し、それらの情報に基づいて循環経路内の濃度を取得（濃度取得）する。
【００５１】
なお、以降の処理は各色のインクごとに個別に行われる。以降の説明では簡単のため、ある１色のインクについての処理のみについて記載する。
【００５２】
１．循環経路内でのインクの蒸発量
本実施形態では、記録動作中の蒸発量Ｖｘと非記録動作中の蒸発量Ｖｙをまず算出し、それらの和をとり、トータルの蒸発量Ｖ（Ｖｘ＋Ｖｙ）とする。なお、本実施形態では後述する循環経路内の濃度を更新する（Ｎ（ｘ）→Ｎ（ｘ＋１））処理の前後での蒸発量Ｖを算出するためにこれらの蒸発量Ｖｘ、Ｖｙの算出処理を行う。
【００５３】
まず各色のインクの記録動作中の蒸発量Ｖｘを算出するため、各色のインクについて、非吐出割合Ｈｘ、蒸発レートＺｘ、記録時間Ｔｘを算出する。
【００５４】
図６は本実施形態における制御プログラムが実行する記録動作中の蒸発量Ｖｘの算出処理を示したフローチャートである。
【００５５】
記録開始情報を受信し、記録中蒸発量Ｖｘの算出処理が開始されると、まずステップＳ１で、記録に用いる記録データに基づいてページ内における各色のインクの吐出発数のカウント（ドットカウント）を行い、インクのドットカウントＤｘを算出する。
【００５６】
その後、ステップＳ２で、各色のインクの非吐出割合Ｈｘを算出する。非吐出割合Ｈｘとは、インクを吐出可能な画素に対し、インクを吐出しない画素が示す割合に対応する。詳細には、各色が全吐出を行った場合を１とし、全吐出した時のドットカウントＤａから実際のドットカウントＤｘを減算し、全吐出した場合のドットカウントＤａで除算した値を非吐出割合Ｈｘとする。本実施形態では、この非吐出割合Ｈｘを各色のインクについて算出する。
【００５７】
次にステップＳ３でインクの蒸発レートＺｘを参照する。ここで、予め１秒当たりの蒸発量が測定されており、その蒸発量が蒸発レートＺｘとして加熱テーブル格納メモリ３１４に格納されている。なお、温度が高いほど蒸発は起こり易くなるため、蒸発レートＺｘは大きい値となっている。表１に本実施形態での蒸発レートＺｘの詳細を示している。ヒータボードの温度が２５℃未満である場合には蒸発レートＺｘ＝４０μｇ／ｓｅｃとする。ヒータボードの温度が２５℃以上４０℃未満である場合には蒸発レートＺｘ＝１５０μｇ／ｓｅｃとする。ヒータボードの温度が４０℃以上である場合には蒸発レートＺｘ＝４２０μｇ／ｓｅｃとする。
【００５８】
【表１】
2019001017.tif 000003
【００５９】
次にステップＳ４で１ページを記録するのに要する記録時間Ｔｘを算出する。詳細には、記録時間Ｔｘは、１ページの長さから搬送速度を除算し算出する。
【００６０】
そして、ステップ５では記録動作中の蒸発量Ｖｘを算出する。詳細には、非吐出割合Ｈｘと蒸発レートＺｘと記録時間Ｔｘを乗算することで、１ページにおける蒸発量を算出する。そして、同様の処理を各ページに対して繰り返し行い、記録動作中の蒸発量Ｖｘを算出する。
【００６１】
次に各色のインクの非記録動作中の蒸発量Ｖｙを算出するため、各色のインクについて、蒸発レートＺｙ、非記録動作の経過時間Ｔｙを算出する。
【００６２】
図７は本実施形態における制御プログラムが実行する非記録動作中の蒸発量Ｖｙの算出処理を示したフローチャートである。
【００６３】
非記録中蒸発量Ｖｙの算出処理が開始されると、まずステップＳ１１で各色のインクの蒸発レートＺｙを参照する。非記録中の蒸発レートＺｙは、予め１分当たりの蒸発量が測定されており、その蒸発量が加熱テーブル格納メモリ３１４に格納されている。また、温度が高いほど蒸発は起こり易くなるため、蒸発レートＺｙもまた大きい値となる。
【００６４】
ここで、非記録動作中は記録ヘッド１０５〜１０８それぞれの吐出口１２はキャップ部材で覆われているため、記録動作中と比べると、同じ経過時間あたりの蒸発レートは小さい。表２に本実施形態での蒸発レートＺｙの詳細を示している。ヒータボードの温度が１５℃未満である場合には蒸発レートＺｙ＝１μｇ／ｍｉｎとする。ヒータボードの温度が１５℃以上２５℃未満である場合には蒸発レートＺｙ＝２μｇ／ｍｉｎとする。ヒータボードの温度が２５℃以上である場合には蒸発レートＺｙ＝５μｇ／ｍｉｎとする。
【００６５】
【表２】
2019001017.tif 000004
【００６６】
次に、ステップＳ１２にて非記録動作中に経過する時間Ｔｙを算出する。
【００６７】
そして、ステップ１３では非記録動作中の蒸発量Ｖｙを算出する。詳細には、蒸発レートＺｙと経過時間Ｔｙを乗算することで、非記録動作中の蒸発量Ｖｙを算出し、処理を終了する。
【００６８】
以上のようにして算出された記録動作中の蒸発量Ｖｘと非記録動作中の蒸発量Ｖｙを加算し、トータルの蒸発量Ｖを算出する。
【００６９】
２．循環経路内のインクの消費量
次に、記録動作中、非記録動作中のインクの消費量Ｉｎを算出する。
【００７０】
図８は本実施形態における制御プログラムが実行するインク消費量Ｉｎの算出処理を示したフローチャートである。
【００７１】
インク消費量の算出処理が開始されると、まずステップＳ２１で記録命令があるかを判断し、記録命令がない場合には、後述するステップＳ２４へ移行する。記録命令がある場合には、ステップＳ２２へ進み、ドットカウント等から得られる記録中に用いられるインクの消費量を参照し、記録中のインク消費量を算出する。算出後、ステップＳ２３においてインク消費量Ｉｎへ加算する。
【００７２】
続いて、ステップＳ２４で回復命令があるかを判断し、回復命令がない場合にはインク消費量Ｉｎ算出処理を終了する。回復命令がある場合、ステップＳ２５へ進み、予めメモリに記憶されている回復使用量を参照し、ステップＳ２６においてインク消費量Ｉｎへ加算する。その後、インク消費量Ｉｎ算出処理を終了する。
【００７３】
以上記載したように、本実施形態では記録命令や回復命令がある毎にインク消費量Ｉｎに加算していくことで、循環経路内のインクの消費量を管理することができる。
【００７４】
３．循環経路内のインクの濃度
本実施形態では、上述のようにして算出された蒸発量Ｖとインク消費量Ｉｎを用い、循環経路内の濃度を算出する。
【００７５】
図９は本実施形態における制御プログラムが実行する循環経路内の濃度算出処理を示したフローチャートである。
【００７６】
濃度算出処理が開始されると、まずステップＳ３１で、記録命令があるかを判断する。記録命令がなければ処理を終了する。記録命令がある場合には、ステップＳ３２に進み、以前に行われた濃度算出処理で既に算出されている濃度Ｎ（ｘ）を読み込む。なお、本実施形態で用いるインクは、濃度の初期値Ｎｒｅｆは表３となっている。
【００７７】
【表３】
2019001017.tif 000005
【００７８】
次に、ステップＳ３３で記録動作が終了したかを判断し、記録動作が終了していなければ、戻って終了するまで、終了したかの判断を繰り返す。記録動作が終了していれば、ステップＳ３４へと進み、上述のようにして算出された蒸発量Ｖ、記録・回復動作時の消費インク量Ｉｎ、および循環経路内のインク量の初期値Ｊを参照する。ここで、循環経路内のインク量の初期値は予め循環経路の形状やインク等によって定まった値である。本実施形態では循環経路内のインク量の初期値Ｊは表４のような値となっている。
【００７９】
【表４】
2019001017.tif 000006
【００８０】
そして、ステップＳ３５で、記録・回復動作前後の蒸発量Ｖ、記録・回復動作でのインク消費量Ｉｎ、循環経路内のインク量の初期値Ｊ、記録・回復動作前の濃度Ｎ（ｘ）に基づいて、記録・回復動作後の濃度Ｎ（ｘ＋１）を算出する。ここで、蒸発量Ｖ、インク消費量Ｉｎともに、記録・回復動作前に濃度Ｎ（ｘ）を算出したタイミングから、記録・回復動作後に濃度Ｎ（ｘ＋１）を算出するタイミングまでの間の量に対応している。
【００８１】
以下に濃度Ｎ（ｘ＋１）の導出方法を説明する。なお、以下の説明では記録・回復動作前の循環経路内のインク量をＪ（ｘ）と記載する。
【００８２】
記録・回復動作前の段階での循環経路内に存在する顔料の量は、濃度がＮ（ｘ）、インク量がＪ（ｘ）であるため、Ｎ（ｘ）×Ｊ（ｘ）で表される。
【００８３】
また、記録・回復動作後を考えると、記録・回復動作前に比べて記録・回復動作自体でＩｎ、蒸発でＶだけインクが失われているため、インク量はＪ（ｘ）−Ｉｎ−Ｖとなる。一方で記録・回復動作後の段階での濃度はＮ（ｘ＋１）のため、記録・回復動作後の段階で循環経路内に存在する顔料の量はＮ（ｘ＋１）×（Ｊ（ｘ）−Ｉｎ−Ｖ）で表される。
【００８４】
また、記録・回復動作で吐出されるインクにも顔料が含まれている。この量は、濃度がＮ（ｘ）、インクの消費量がＩｎであるため、Ｎ（ｘ）×Ｉｎで表される。
【００８５】
ここで、顔料は蒸発しないため、蒸発で失われたインク量Ｖの中には顔料は含まれていない。
【００８６】
したがって、記録・回復動作後に循環経路内に存在する顔料の量と、記録・回復動作中に吐出によって失われた顔料の量と、の和は、記録・回復動作前に循環経路内に存在する顔料の量と同じとなる。したがって、下記の式１を導くことができる。
【００８７】
式１
Ｎ（ｘ＋１）×（Ｊ（ｘ）−Ｉｎ−Ｖ）＋Ｎ（ｘ）×Ｉｎ＝Ｎ（ｘ）×Ｊ（ｘ）
この式１により、下記の式２に示す記録・回復動作後の循環経路内の濃度Ｎ（ｘ＋１）の算出式を得られる。
【００８８】
式２
Ｎ（ｘ＋１）＝Ｎ（ｘ）×（Ｊ（ｘ）−Ｉｎ）／（Ｊ（ｘ）−Ｉｎ−Ｖ）
ここで、Ｉｎ、Ｖに比べて、Ｊ（ｘ）は顕著に大きい値であるため、Ｊ（ｘ）の項はインク初期量Ｊに近似できる。そのため、下記の式３を導くことができる。
【００８９】
式３
Ｎ（ｘ＋１）＝Ｎ（ｘ）×（Ｊ−Ｉｎ）／（Ｊ−Ｉｎ−Ｖ）
本実施形態では、上記の式３に基づいて、記録・回復動作後の濃度Ｎ（ｘ＋１）を算出する。
【００９０】
その後、ステップＳ３６で、現在の濃度Ｎ（ｘ）をＮ（ｘ＋１）に更新して処理を終了する。
【００９１】
なお、本実施形態では式３を用いて濃度Ｎ（ｘ＋１）を算出したが、Ｊ（ｘ）の近似を伴っていない式２を用いて濃度Ｎ（ｘ＋１）を算出することもできる。この場合、記録・回復動作前の循環経路内のインク量Ｊ（ｘ）を別途算出する必要があるが、近似を伴わないため、より正確に濃度Ｎ（ｘ＋１）を算出することができる。
【００９２】
（吐出タイミング調整）
本実施形態では、上述のようにして得られた循環経路内のインク濃度に基づいて、インクを吐出するタイミングを調整する。本実施形態では、一部のインクで濃度増加が進んだ場合であっても各色のインクが理想位置に着弾可能なように吐出タイミングを調整し、各色のインクが同じ位置に着弾するよう制御する。
【００９３】
図１０は本実施形態における循環経路内のインク濃度に由来するインクの着弾位置ずれ、および吐出タイミング調整による着弾位置ずれ補正を説明するための図である。なお、ここでは簡単のため、記録ヘッド１０５〜１０８のうちの記録ヘッド１０５からの吐出についてのみ図示する。
【００９４】
また、図１に示す記録装置では記録媒体Ｐを＋Ｘ方向に搬送させながら記録動作を行う形態を記載したが、図１０では簡単のため、記録ヘッド１０５を−Ｘ方向に移動させながら記録動作を行うものとして説明する。実際には記録ヘッド１０５は移動しないため、後述する記録ヘッドの−Ｘ方向への移動速度Ｖｍのベクトルは存在しないが、代わりに記録媒体Ｐの＋Ｘ方向への搬送速度Ｖｍのベクトルが存在する。記録媒体Ｐと記録ヘッド１０５間の相対関係で見れば記録ヘッド１０５の−Ｘ方向への移動も記録媒体Ｙの＋Ｘ方向への搬送も実質的に同じであるため、以降の説明では記録ヘッドが−Ｘ方向へ移動するものとして記載する。
【００９５】
図１０（ａ）は循環経路内で濃度がそれ程増加しておらず、インクの吐出速度の低下も生じていないときのインクが着弾する様子を示している。ここでは、インクの吐出速度は予め設定された基準速度と同じであり、速度Ｖｅである。また、記録ヘッド１０５の−Ｘ方向への移動速度（すなわち記録媒体の＋Ｘ方向への搬送速度）は速度Ｖｍである。
【００９６】
記録媒体Ｐ上のＸ方向における理想位置４００にインクを着弾させるため、理想位置４００から＋Ｘ方向側にずれた位置４０２に記録ヘッド１０５があるような位置関係で、記録ヘッド１０５からの吐出が行われる。記録ヘッド１０５と理想位置４００が対向する位置関係となるタイミングよりも前のタイミングで吐出が行われるのである。ここで、記録ヘッド１０５から吐出されたインク滴は吐出速度Ｖｅと移動速度Ｖｍのベクトル和の方向に吐出される。このようなベクトル和方向に吐出された場合にインク滴が理想位置４００に着弾するよう、位置４０２に対応するインク吐出タイミングが予め設定されている。
【００９７】
図１０（ｂ）は循環経路内での濃度増加が進み、インクの吐出速度の低下が顕著となったときのインクが着弾する様子を示している。このため、インクの吐出速度は基準速度Ｖｅよりも遅い速度Ｖｅ´となっている。
【００９８】
この場合、図１０（ａ）と同じように記録ヘッド１０５が位置４０２上にあるような位置関係でインクを吐出すると、図１０（ａ）と異なり、記録媒体Ｐ上の理想位置４００から−Ｘ方向にずれた位置４０１にインクが着弾してしまう。
【００９９】
これは、インクの吐出速度Ｖｅ´が低下した結果、インクが吐出される方向である吐出速度Ｖｅ´と移動速度Ｖｍのベクトル和方向に変化が生じたためである。図１０（ｂ）に示す濃度増加が進んだ場合では、図１０（ａ）に示す濃度増加が生じていない場合に比べて吐出速度に対する移動速度Ｖｍの影響が相対的に大きくなっているため、−Ｘ方向にずれた位置４０１にインクが着弾してしまうのである。
【０１００】
図１０（ｃ）は循環経路内の濃度増加が進んだ場合において、本実施形態のインク吐出タイミング補正を行ったときのインクが着弾する様子を示している。
【０１０１】
本実施形態では、詳細は後述するが、循環経路内の濃度増加が進んだときは濃度増加が進んでいないときに比べてインクの吐出タイミングを調整し、濃度増加が進んでいない場合に比べて吐出タイミングを早める。
【０１０２】
本実施形態では、循環経路内の濃度増加が進んだ場合、濃度増加が進んでいない場合に吐出されるタイミング（記録ヘッド１０５が記録媒体Ｐ上の位置４０２に対応するタイミング）よりも前のタイミングでインクを吐出する。詳細には、図１０（ｃ）に示すように、位置４０２よりも＋Ｘ方向側にずれた位置４０３でインクを吐出するよう、インクの吐出タイミングを早める。ここで位置４０３は、濃度増加後の吐出速度Ｖｅ´と移動速度Ｖｍのベクトル和方向にインクが吐出された場合に、インク滴が理想位置４００に着弾するような位置である。本実施形態では、記録ヘッド１０５と記録媒体Ｐの相対位置関係がこの位置４０３に対応するときにインクを吐出する。
【０１０３】
このように、循環経路内の濃度増加が進んだ場合であっても、濃度増加が進んでいない場合に比べてインクの吐出タイミングを早めることで、インクの着弾位置ずれを小さくすることが可能となる。
【０１０４】
以上の点を鑑み、本実施形態では循環経路内の濃度に応じて吐出タイミングの調整を行う。
【０１０５】
図１４は本実施形態における制御プログラムが実行する吐出タイミング調整処理を示したフローチャートである。なお、この吐出タイミング調整処理は種々のタイミングで行うことができ、例えば濃度Ｎ（ｘ＋１）を算出（更新）するごとに行っても良いし、ジョブごと、或いはページごとに行っても良い。
【０１０６】
吐出タイミング調整処理が開始されると、まずステップＳ４１にて上述のようにして算出された濃度Ｎ（ｘ＋１）を示す情報が取得される。
【０１０７】
次にステップＳ４２にて濃度情報に基づいて各インクの吐出タイミング調整が行われる。ここで、ステップＳ４２における吐出タイミング調整では、後述する図１１に示す濃度と吐出タイミングの対応関係を規定したテーブルを参照し、ステップＳ４１で取得された濃度情報に対応する吐出タイミング調整値がインクごとに選択される。
【０１０８】
その後、吐出タイミング調整処理を終了する。
【０１０９】
図１１は本実施形態における濃度とインク吐出タイミングの対応関係を示す図である。
【０１１０】
本実施形態では、インクごとに基準タイミングがメモリに記憶されている。この基準タイミングは、濃度の変化等がなければ、各インクが理想位置に着弾し、各インクの着弾位置が揃うようなタイミングであり、そのタイミングの具体的な値は記録装置の製造時等に予め設定されている。
【０１１１】
その上で、各インクともに、図９のフローチャートにしたがって算出された濃度Ｎ（ｘ＋１）が所定閾値未満である場合には吐出タイミング調整値を「０」、すなわち基準のタイミングから吐出タイミングを変更しない。濃度低下がそれ程生じていないため、吐出速度の低下もほぼ生じておらず、図１０（ａ）に示すように基準タイミングでインクを吐出してもインクの着弾位置ずれがほぼ発生しないためである。
【０１１２】
一方、濃度Ｎ（ｘ＋１）が所定閾値以上である場合には吐出タイミング調整値を「−１」、すなわち基準のタイミングよりも早いタイミングに吐出タイミングを調整する。濃度低下が進んでいるときには吐出速度が低下し、図１０（ｃ）に示すよう基準タイミングよりも早いタイミングでインクを吐出し、図１０（ｂ）に示すようなインクの着弾位置ずれを抑制するためである。
【０１１３】
なお、本実施形態では、インクの吐出タイミングを調整する具体的な方法としては、種々の方法を適用することができる。
【０１１４】
例えば、本実施形態における記録装置は、記録素子列を構成する複数の記録素子に対して同一の駆動パルスを印加してインクの吐出を行う。この点を鑑み、駆動パルスの印加タイミングを時間的に前側にずらす制御を行えば、インクの吐出タイミングを早めることが可能である。
【０１１５】
また、本実施形態における記録装置は、Ｘ方向に延在する行（ラスタ）、Ｙ方向に延在する列（カラム）ごとに区画された各画素に対してインクの吐出または非吐出が定められた記録データにしたがって、インクの吐出を行う。この点を鑑み、記録データを−Ｘ方向側にオフセットするような制御を行うことでも、インクの吐出タイミングを早めることができる。
【０１１６】
このように、本実施形態では駆動パルスの印加タイミングのずらしや記録データのオフセットの制御によって、インクの吐出タイミングを早めるような調整を行うことができる。
【０１１７】
ここで、図１１に示すように、シアン、マゼンタ、イエローインクについては、上述の所定閾値として７．５％の濃度が設定されているのに対し、ブラックインクについては所定閾値として８％の濃度が設定されている。これは、濃度増加が生じていない段階、すなわち元々の濃度がブラックインクでは他のインクに比べて高いためである。
【０１１８】
元々の濃度では予め基準タイミングで吐出すればインクの着弾位置ずれが生じないように基準タイミングが調整されている。そのため、濃度増加に伴う吐出速度の低下の程度を判定するためには、濃度の絶対値ではなく、元々の濃度からの濃度の変化分を用いる必要がある。ブラックインクは他のインクに比べて元々の濃度が高いため、同じ濃度に到達したときを比べると、ブラックインクは他のインクに比べて濃度の変化分は小さくなっている。したがって、ブラックインクは他のインクよりも所定閾値を大きくし、元々の高い濃度の影響をキャンセルしている。
【０１１９】
なお、ここでは濃度の絶対値を用いて吐出タイミング調整を行うか否かを判定したが、元々の濃度からの変化分を算出し、その変化分を用いて吐出タイミング調整を行っても良い。
【０１２０】
以上記載したように、本実施形態によれば循環経路内で濃度が増加し、インクの着弾位置ずれが生じ得るような場合であっても、循環経路内の濃度に応じてインクの吐出タイミングを調整することによりインクの着弾位置ずれの発生を抑制することが可能となる。
【０１２１】
（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、循環経路内のインク濃度増加に伴うインク着弾位置ずれを抑制するため、インクの吐出タイミングを調整する形態について記載した。
【０１２２】
これに対し、本実施形態では、記録ヘッドと記録媒体の間の距離（以下、紙間距離とも称する）を調整し、循環経路内のインク濃度増加に伴うインク着弾位置ずれを抑制する形態について記載する。詳細には、一部のインクで濃度増加が進んだ場合であっても各色のインクが理想位置に着弾可能なように紙間距離を調整し、各色のインクが同じ位置に着弾するよう制御する。
【０１２３】
上述した第１の実施形態と同様の部分については説明を省略する。
【０１２４】
なお、本実施形態では、記録ヘッド１０５〜１０８のそれぞれをＺ方向に対して個別に移動可能なように、記録ヘッド１０５〜１０８が記録装置に装着されている。
【０１２５】
図１２は本実施形態における循環経路内のインク濃度に由来するインクの着弾位置ずれ、および紙間距離の調整による着弾位置ずれ補正を説明するための図である。なお、ここでは簡単のため、記録ヘッド１０５〜１０８のうちの記録ヘッド１０５からの吐出についてのみ図示する。また、図１に示す記録装置では記録媒体Ｐを＋Ｘ方向に搬送させながら記録動作を行う形態を記載したが、図１２では簡単のため、記録ヘッド１０５を−Ｘ方向に移動させながら記録動作を行う形態を記載する。記録媒体Ｐと記録ヘッド１０５間の相対関係で見れば上記２つの形態は実質的に同じである。また、本実施形態では図１２（ａ）〜（ｃ）それぞれにおいて、インクの吐出タイミングは同じタイミングとする。
【０１２６】
図１２（ａ）は循環経路内で濃度がそれ程増加しておらず、インクの吐出速度の低下も生じていないときのインクが着弾する様子を示している。記録ヘッド１０５のＺ方向における位置を明記した他は図１０（ａ）に示す場合と同じである。
【０１２７】
このとき、記録ヘッド１０５はＺ方向において位置４０４に位置している。これは、この位置４０４からの吐出において、吐出速度Ｖｅと移動速度Ｖｍのベクトル和の方向に吐出された場合にインク滴が理想位置４００に着弾可能なためである。
【０１２８】
図１２（ｂ）は循環経路内での濃度増加が進み、インクの吐出速度の低下が顕著となったときのインクが着弾する様子を示している。記録ヘッド１０５のＺ方向における位置を明記した他は図１０（ｂ）に示す場合と同じである。
【０１２９】
この場合、図１２（ｂ）と同じ位置４０４で記録ヘッド１０５からインクを吐出すると、図１２（ａ）と異なり、記録媒体Ｐ上の理想位置４００から−Ｘ方向にずれた位置４０１にインクが着弾してしまう。
【０１３０】
図１２（ｃ）は循環経路内の濃度増加が進んだ場合において、本実施形態の紙間距離調整を行ったときのインクが着弾する様子を示している。
【０１３１】
本実施形態では、循環経路内の濃度増加が進んだときは紙間距離を調整し、濃度増加が進んでいない場合に比べて紙間距離が短くなるように記録ヘッド１０５のＺ方向における位置を低くする（＋Ｚ方向に移動させる）。
【０１３２】
本実施形態では、図１２（ｃ）に示すように、循環経路内の濃度増加が進んだ場合、濃度増加が進んでいない場合よりも＋Ｚ方向（Ｚ方向下側）にずれた位置４０５からインクを吐出するよう、記録ヘッドの位置を低くすることで紙間距離を短くする。ここで位置４０５は、濃度増加後の吐出速度Ｖｅ´と移動速度Ｖｍのベクトル和方向にインクが吐出された場合に、インク滴が理想位置４００に着弾するような位置である。
【０１３３】
このように、循環経路内の濃度増加が進んだ場合であっても、濃度増加が進んでいない場合に比べて紙間距離を短くすることでも、インクの着弾位置ずれを小さくすることが可能となる。
【０１３４】
以上の点を鑑み、本実施形態では循環経路内の濃度に応じて紙間距離の調整を行う。
【０１３５】
図１５は本実施形態における制御プログラムが実行する紙間距離調整処理を示したフローチャートである。なお、この紙間距離調整処理は種々のタイミングで行うことができ、例えば濃度Ｎ（ｘ＋１）を算出（更新）するごとに行っても良いし、ジョブごと、或いはページごとに行っても良い。
【０１３６】
紙間距離処理が開始されると、まずステップＳ５１にて上述のようにして算出された濃度Ｎ（ｘ＋１）を示す情報が取得される。
【０１３７】
次にステップＳ５２にて濃度情報に基づいて各インクに対応する記録ヘッドの紙間距離の調整が行われる。ここで、ステップＳ５２における紙間距離調整では、後述する図１３に示す濃度と紙間距離の対応関係を規定したテーブルを参照し、ステップＳ５１で取得された濃度情報に対応する紙間距離調整値がインクごとに選択される。
【０１３８】
その後、紙間距離調整処理を終了する。
【０１３９】
図１３は本実施形態における濃度と紙間距離の対応関係を示す図である。
【０１４０】
本実施形態では、インクごとに基準の紙間距離がメモリに記憶されている。この基準の紙間距離は、濃度の変化等がなければ、各インクが理想位置に着弾し、各インクの着弾位置が揃うような距離であり、その紙間距離の具体的な値は記録装置の製造時等に予め設定されている。
【０１４１】
その上で、各インクともに、図９のフローチャートにしたがって算出された濃度Ｎ（ｘ＋１）が所定閾値未満である場合には紙間距離を比較的長く、基準の紙間距離に相当するｈ１とする。濃度低下がそれ程生じていないため、吐出速度の低下もほぼ生じておらず、図１２（ａ）に示すような紙間距離でインクを吐出してもインクの着弾位置ずれがほぼ発生しないためである。
【０１４２】
一方、濃度Ｎ（ｘ＋１）が所定閾値以上である場合には紙間距離をｈ２（＜ｈ１）とする。すなわち基準の紙間距離よりも短くなるよう、記録ヘッドを＋Ｚ方向に移動させる。濃度低下が進んでいるときには吐出速度が低下し、図１２（ｃ）に示すような短い紙間距離でインクを吐出し、図１２（ｂ）に示すようなインクの着弾位置ずれを抑制するためである。
【０１４３】
なお、図１３でもブラックインクの所定閾値（８％）が他のインクの所定閾値（７．５％）よりも高くなっているが、この理由は第１の実施形態にて図１１を用いて説明した理由と同じである。
【０１４４】
以上記載したように、本実施形態によれば循環経路内で濃度が増加し、インクの着弾位置ずれが生じ得るような場合であっても、循環経路内の濃度に応じて紙間距離を調整することによりインクの着弾位置ずれの発生を抑制することが可能となる。
【０１４５】
（その他の実施形態）
各実施形態では、シアン、マゼンタ、イエロー、ブラックのインクが異なる記録ヘッド１０５〜１０８から吐出される形態について記載したが、他の形態による実施も可能である。１つの記録ヘッドからシアン、マゼンタ、イエロー、ブラックのインクが吐出されるような形態であっても良い。更に、同一のヒータボード内にシアン、マゼンタ、イエロー、ブラックのインクを吐出する吐出口列が設けられていても良い。
【０１４６】
また、各実施形態では濃度増加が生じた場合にインクの着弾位置が理想位置となるよう、吐出タイミングや紙間距離を調整すると記載したが、必ずしも理想位置となるよう調整しなくとも良い。例えば、着弾位置が理想位置からずれたとしても、各色のインクごとのインクの着弾位置が揃っていれば、それ程画質を低下させない場合もある。例えば濃度を算出した結果、シアン、マゼンタ、イエローの各インクの着弾位置が理想位置から同程度だけずれた位置に、ブラックインクの着弾位置が理想位置にそれぞれ着弾することがわかった場合、理想位置であってブラックインクの着弾位置の方をシアン、マゼンタ、イエローの各インクの着弾位置に合わせて調整するような形態であっても良い。このように、濃度に応じた着弾位置の調整であれば、理想位置への調整や色間の調整等、種々の調整に対して各実施形態を適用することができる。
【０１４７】
また、第１の実施形態ではインクの吐出タイミングを、第２の実施形態では紙間距離をそれぞれ調整することでインクの着弾位置を補正する形態について記載したが、両者を組み合わせて実行しても良い。すなわち、濃度増加が進んだ場合、紙間距離を短くしつつ、インクの吐出タイミングを早めた場合であっても、紙間距離、吐出タイミングのそれぞれをインクが理想位置に着弾する状態にすれば、各実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４８】
また、第２の実施形態では記録ヘッド１０５〜１０８それぞれをＺ方向に対して個別に移動可能とする形態について記載したが、記録ヘッド１０５〜１０８が一体的にのみ移動可能な場合であっても良い。この場合、一部のインクでのみ濃度増加が生じたとき、その一部のインクの記録ヘッドのみについて紙間距離を調整することはできない。例えば、シアン、マゼンタ、イエローについては濃度増加が生じておらず、基準の紙間距離でインクを理想位置に着弾できるが、ブラックインクでは濃度増加が進んでおり、インクの着弾位置ずれが生じている場合、ブラックインクの記録ヘッド１０８のみを移動させることはできない。そして、ブラックインクの着弾位置ずれを抑制するため記録ヘッド１０５〜１０８を一体的に移動させ、紙間距離を一律に短くすると、ブラックインクで着弾位置ずれが生じなくなったとしても、基準の紙間距離では着弾位置ずれが生じていなかったシアン、マゼンタ、イエローインクにおいて着弾位置ずれが生じてしまう。しかしながら、この場合であっても、シアン、マゼンタ、イエローインクでは吐出速度（Ｖｅ）がブラックインクの吐出速度（Ｖｅ´）よりも大きいため、紙間距離を短くしたことによる着弾位置ずれの程度は基準の紙間距離におけるブラックインクの着弾位置ずれの程度よりも小さい。そのため、一体的に移動させる形態であっても、いずれかのインクで濃度増加が進んでいる場合に紙間距離を一律に短くすることにより、ある程度着弾位置ずれの影響を低減することができる。更に、上記のように紙間距離を短くしたことによりシアン、マゼンタ、イエローインクで生じた着弾位置ずれについては、第１の実施形態のようにインクの吐出タイミングを調整することで解消することが可能である。
【０１４９】
また、各実施形態では記録媒体の幅よりも長尺な記録ヘッドを用い、記録媒体を搬送させながら記録を行う形態について記載したが、他の形態による実施も可能である。例えば、記録ヘッドを吐出口の配列方向と交差する方向へ走査させながらインクを吐出する記録動作と、走査間に記録媒体を配列方向に搬送する搬送動作と、を繰り返し行い、複数回の走査（移動）によって記録媒体への記録を完了する形態であっても良い。
【符号の説明】
【０１５０】
１２  吐出口
１３  圧力室
１０５〜１０８  記録ヘッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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