(57)【要約】【課題】乗客コンベアーを利用したロボットの走行を、安全性を確保しつつも効率良く実施することが可能な乗客コンベアー装置を提供する。【解決手段】乗客コンベアーと、ロボットの走行を制御するためのロボット走行制御装置との間で信号の送受信を実施するための通信部と、前記乗客コンベアーへの前記ロボットの到着予想時刻に合わせて前記通信部で受信された前記乗客コンベアーの速度変更の指令に基づいて、前記乗客コンベアーの速度を前記通信部で受信された前記乗客コンベアーへの前記ロボットの乗降可能速度に変更する速度制御部とを備えた乗客コンベアー装置である。【選択図】図２
2019001613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗客コンベアーと、
ロボットの走行を制御するためのロボット走行制御装置との間で信号の送受信を実施するための通信部と、
前記乗客コンベアーへの前記ロボットの到着予想時刻に合わせて前記通信部で受信された前記乗客コンベアーの速度変更の指令に基づいて、前記乗客コンベアーの速度を前記通信部で受信した前記乗客コンベアーへの前記ロボットの乗降可能速度に変更する速度制御部とを備えた
乗客コンベアー装置。
【請求項２】
前記乗客コンベアーを複数備え、
前記複数の乗客コンベアーのうち前記ロボット走行制御装置において算出された前記ロボットの移動ルート上に存在する前記乗客コンベアーの速度が、前記各乗客コンベアーへの前記ロボットの到着予想時刻に合わせて前記ロボットの乗降可能速度に変更される
請求項１に記載の乗客コンベアー装置。
【請求項３】
前記通信部は、前記速度制御部による前記乗客コンベアーの速度の変更がなされた場合に、前記乗客コンベアーの速度を変更した情報を前記ロボット走行制御装置に対して送信する
請求項１に記載の乗客コンベアー装置。
【請求項４】
前記速度制御部は、前記乗客コンベアーから前記ロボットが降車した情報を前記通信部において受信した場合に、前記乗客コンベアーの速度を変更前の速度に復帰させる
請求項１に記載の乗客コンベアー装置。
【請求項５】
前記ロボットが乗車している前記乗客コンベアーの通信部において前記乗客コンベアーを非常停止させる指令を受信した場合に、前記乗客コンベアーの運転を停止させる運行制御部を備えた
請求項１に記載の乗客コンベアー装置。
【請求項６】
ロボット走行制御装置によって制御されたロボットを、乗客コンベアーを含む移動ルートに従って走行させるための乗客コンベアー装置の制御方法であって、
前記乗客コンベアー装置の通信部が、前記乗客コンベアーへの前記ロボットの到着予想時刻に合わせて前記ロボット走行制御装置から送信された前記乗客コンベアーの速度変更の指令を受信した後、
前記乗客コンベアー装置の速度制御部が、前記乗客コンベアーの速度を前記ロボット走行制御装置から送信され前記通信部で受信された前記乗客コンベアーへの前記ロボットの乗降可能速度に変更する
乗客コンベアー装置の制御方法。
【請求項７】
ロボットと、前記ロボットの走行を制御するためのロボット走行制御装置と、乗客コンベアーを備えた乗客コンベアー装置とを有し、前記乗客コンベアーを含む移動ルートに従って前記ロボットを走行させるための乗客コンベアー装置制御システムであって、
前記ロボット走行制御装置は、
前記ロボットの現在位置から移動目的位置までの前記ロボットの移動ルートを算出する移動ルート算出部と、
前記ロボットの現在位置に基づいて、前記移動ルートに含まれる前記乗客コンベアーに前記ロボットが到着する到着予想時間を算出する到着予想時刻算出部と、
前記ロボットが乗車可能な前記乗客コンベアーの運転速度が乗車可能速度として保存されたロボット情報記憶部と、
前記到着予想時刻算出部において算出された前記ロボットの到着予想時刻に合わせて、前記ロボット情報記憶部に保存された前記ロボットの乗降可能速度を、前記乗客コンベアーの速度変更の指令とともに前記乗客コンベアー装置に送信する通信部とを備え、
前記乗客コンベアー装置は、前記乗客コンベアーと共に、
前記ロボット走行制御装置との間で信号の送受信を実施するための通信部と、
前記乗客コンベアーの速度を前記通信部で受信された前記乗客コンベアーへの前記ロボットの乗降可能速度に変更する速度制御部とを備えた
乗客コンベアー装置制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗客コンベアー装置、乗客コンベアー装置の制御方法、および乗客コンベアー装置制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の技術背景として、特開平７−１２５９６２号公報（特許文献１）がある。この公報には、「速度登録データを読み込むための入力装置を乗り口に設置し、このデータをもとに身障者のマンコンベアへの乗降に際してはその速度登録データ通りの低速運転とし、それ以外の中間部に乗っている間は標準の速度に戻すものであり、さらにその速度変更時の加減速度をマンコンベア上の乗客が不安定にならない程度に小さくして行う。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１２５９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、労働力としてロボットを利用する環境の整備が進んでおり、自在に走行する自律移動ロボットに対しては移動目的位置に効率よく移動することが求められている。しかしながら、特許文献１に記載された技術では、個々のコンベアにおいて速度登録データを読み込んでからコンベアの速度変更が実施される。このため、加減速度をマンコンベア上の乗客が不安定にならない程度に小さくすると、速度登録データを揉み込んでから、速度登録データ通りの低速運転にまでコンベアの速度が低下するまでに時間を要するため、効率のよい移動が妨げられていた。
【０００５】
そこで本発明は、乗客コンベアーを利用したロボットの目的位置への走行を、安全性を確保しつつも効率よく実施することが可能な乗客コンベアー装置、乗客コンベアー装置の制御方法、および乗客コンベアー装置制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、乗客コンベアーと、ロボットの走行を制御するためのロボット走行制御装置との間で信号の送受信を実施するための通信部と、前記乗客コンベアーへの前記ロボットの到着予想時刻に合わせて前記通信部で受信された前記乗客コンベアーの速度変更の指令に基づいて、前記乗客コンベアーの速度を前記通信部で受信された前記乗客コンベアーへの前記ロボットの乗降可能速度に変更する速度制御部とを備えた乗客コンベアー装置である。
【発明の効果】
【０００７】
以上のような本発明によれば、乗客コンベアーを利用したロボットの目的位置への走行を、安全性を確保しつつも効率よく実施することが可能な乗客コンベアー装置、乗客コンベアー装置の制御方法、および乗客コンベアー装置制御システムを提供することが可能である。
上記した以外の課題、構成、および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る乗客コンベアー装置制御システムの全体構成を示す図である。
【図２】実施形態に係る乗客コンベアー装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る乗客コンベアー装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】実施形態に係るロボットの構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態に係るロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【図６】実施形態に係るロボット走行制御置の構成の示すブロック図である。
【図７】実施形態に係るロボットの走行制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を適用した乗客コンベアー装置、乗客コンベアー装置の制御方法、および乗客コンベアー装置制御システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態においては、先ず乗客コンベアー装置制御システムの全体構成を説明し、次いでこの乗客コンベアー装置制御システムを構成する乗客コンベアー装置、ロボット、およびロボット走行制御装置を説明する。
【００１０】
≪乗客コンベアー装置制御システム≫
図１は、実施形態に係る乗客コンベアー装置制御システムの全体構成を示す図である。この図に示す乗客コンベアー装置制御システム１は、乗客コンベアー１０を備えた建築物内において、ロボット２０を自在に走行させるためのシステムであり、乗客コンベアー１０を備えた乗客コンベアー装置１ａと、ロボット２０と、ロボット走行制御装置３０とを有する。
【００１１】
このうち乗客コンベアー装置１ａは、複数の乗客コンベアー１０を備えている。これらの各乗客コンベアー１０は、それぞれが駆動制御部１１を備え、さらに１つの中央制御装置１２に接続された構成となっている。このうち、乗客コンベアー１０は、ここではエスカレーターであって、建築物において高さの異なる床部間に掛け渡され、乗客を高さ方向の上下に運搬するためのものである。
【００１２】
このような乗客コンベアー１０は、建築物の内外に対して複数配置されており、各乗客コンベアー１０はそれぞれが駆動制御部１１を備えている。またこれらの乗客コンベアー１０は、運転速度の制御性が自在であれば、その制御性にばらつきがあってもよい。このため、建築物には運転速度の制御性が良好であって運転速度を緩やかに変更することが可能な高性能コンベアー１０ａと、それ以外の一般コンベアー１０ｂとが配置されていてもよい。
【００１３】
以上のような乗客コンベアー１０は、駆動制御部１１において中央制御装置１２に接続されて、この中央制御装置からの指示により駆動制御部１１を介して運行の制御がなされる。なお、乗客コンベアー１０としては、ここで例示するエスカレーターの他に、例えば移動歩道などであってもよい。
【００１４】
ロボット２０は、走行する可動型のものであって、特に乗客コンベアー１０に対する乗降が可能なものである。このようなロボット２０は、例えば車輪を有するものであって、それぞれが駆動制御部２１を備えて自在に走行および停止が可能な構成である。このようなロボット２０は、建築物に対して複数配置されていて、次に説明するロボット走行制御装置３０による制御によって、建築物における異なるフロアー間を自在に移動する構成である。
【００１５】
またこれらのロボット２０は、以上のような走行性を有していれば、その走行性能にばらつきがあってもよい。このため建築物には、一般成人と同等に乗客コンベアー１０に乗降可能な走行性能を有する高性能ロボット２０ａと、それ以外の一般ロボット２０ｂとが配置されていてもよい。
【００１６】
ロボット走行制御装置３０は、乗客コンベアー１０の運行およびロボット２０の走行を制御することにより、乗客コンベアー１０が設けられた建築物において、ロボット２０を自在に走行させるものである。このようなロボット走行制御装置３０は、例えば乗客コンベアー１０の中央制御装置１２に接続されおり、この中央制御装置１２を介して各乗客コンベアー１０の駆動を制御する。またロボット走行制御装置３０は、ロボット２０と共にロボット装置１ｂを構成するものでもある。
【００１７】
以下、乗客コンベアー装置制御システム１の詳細な構成を、乗客コンベアー装置１ａにおける乗客コンベアー１０の構成および乗客コンベアー装置の制御方法、ロボット２０の構成およびロボット制御方法、ロボット走行制御装置３０の構成およびロボット走行制御方法の順に説明する。
【００１８】
≪乗客コンベアー１０≫
＜乗客コンベアー１０の構成＞
図２は、実施形態に係る乗客コンベアーの構成を示すブロック図であり、主に駆動制御部１１のブロック図である。以下、図１および図２を参照して乗客コンベアー１０の構成を説明する。各乗客コンベアー１０の駆動制御部１１は、通信部１１ａ、運行制御部１１ｂ、速度制御部１１ｃ、音声案内部１１ｄ、乗客感知部１１ｅ、および入出力制御部１１ｆを備えている。各構成要素の詳細は次の通りである。
【００１９】
［通信部１１ａ］
通信部１１ａは、中央制御装置１２との間での情報の送受信を実施する入出力インターフェースであって、中央制御装置１２を介してロボット走行制御装置３０との間で信号の送受信を実施する。このような通信部１１ａは、特に限定せられるものではなく、電線や光ファイバー等の通信線路による有線通信の他に、直接接続を必要としない無線通信の形態をとり得る。
【００２０】
［運行制御部１１ｂ］
運行制御部１１ｂ、乗客コンベアー１０の運転を開始または停止をさせる部分である。この運行制御部１１ｂは、通信部１１ａにおいて受信した中央制御装置１２からの指示、または中央制御装置１２を介してのロボット走行制御装置３０からの送信された指示にしたがって、乗客コンベアー１０の運転を開始または停止する。
【００２１】
［速度制御部１１ｃ］
速度制御部１１ｃ、乗客コンベアー１０の運転速度を制御する部分である。この速度制御部１１ｃは、通信部１１ａにおいて受信した中央制御装置１２からの指示、または中央制御装置１２を介してのロボット走行制御装置３０から送信された指示にしたがって、乗客コンベアー１０の運転速度を制御する。
【００２２】
［音声案内部１１ｄ］
音声案内部１１ｄは、音声アナウンスを発するものであって、スピーカーおよびその制御部とで構成されている。このような音声案内部１１ｄは、通信部１１ａにおいて受信した中央制御装置１２からの指示、または中央制御装置１２を介してのロボット走行制御装置３０から送信された指示にしたがって、乗客コンベアー１０の乗客に対してアナウンスを放送する。
【００２３】
［乗客感知部１１ｅ］
乗客感知部１１ｅは、乗客コンベアー１０への乗客の乗り込み状況を監視するためのものであり、例えば人感センサーによって構成されている。このような乗客感知部１１ｅで感知された乗客の乗り込み情報に関する信号は、通信部１１ａから中央制御装置１２を介してロボット走行制御装置３０に送信される。
【００２４】
［入出力制御部１１ｆ］
入出力制御部１１ｆは、先に説明した通信部１１ａ、運行制御部１１ｂ、速度制御部１１ｃ、音声案内部１１ｄ、および乗客感知部１１ｅに接続されている。この入出力制御部１１ｆは、これらの構成要素間における信号の授受と共に、通信部１１ａにおいて受信したロボット走行制御装置３０からの指示にしたがって、乗客コンベアー１０の運行を制御する。
【００２５】
このような入出力制御部１１ｆは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭによって構成された計算機であって、ＣＰＵが、ＲＯＭやＲＡＭに記録されたプログラムを実行することにより、次に説明する乗客コンベアー１０の運行制御を実施する。
【００２６】
＜乗客コンベアー装置の制御方法＞
図３は、実施形態に係る乗客コンベアー装置の制御方法を示すフローチャートである。このフローチャートに示す乗客コンベアー装置の制御方法は、入出力制御部１１ｆによって実施される乗客コンベアー装置の制御方法である。以下、図３のフローチャートに沿って、図１の全体構成図および図２のブロック図を参照しつつ、乗客コンベアー装置の制御方法の手順を説明する。
【００２７】
［ステップＳ１０１］
ステップＳ１０１において、入出力制御部１１ｆは、運行制御部１１ｂの制御により、乗客コンベアー１０の通常運転を開始させる。ここでは、中央制御装置１２から通信部１１ａに送信された運転開始の信号をトリガーとして、乗客コンベアー１０の通常運転を開始させる。
【００２８】
［ステップＳ１０２］
ステップＳ１０２において、入出力制御部１１ｆは、通信部１１ａが、非常停止指令を受信したか否かの判断を実施する。この非常停止指令は、中央制御装置１２から、または中央制御装置１２を介してロボット走行制御装置３０から送信された指示である。この非常停止指令がロボット走行制御装置３０から送信された指示である場合、以降に図７を用いて説明するロボット走行制御方法のステップＳ３１３ａからの送信である。以降で詳細に説明するように、ロボット走行制御装置３０は、ロボット２０から異常発生を受信した場合に、この非常停止指令を送信する。通信部１１ａにおいては、このようにして送信された非常停止指令を受信する。
【００２９】
そして入出力制御部１１ｆは、非常停止指令を受信した（ＹＥＳ）と判断した場合に、ステップＳ１０３ａに進む。一方、非常停止指令を受信していない（ＮＯ）と判断した場合に、ステップＳ１０３に進む。
【００３０】
［ステップＳ１０３ａ］
ステップＳ１０３ａにおいて、入出力制御部１１ｆは、音声案内部１１ｄの制御により、非常停止の音声アナウンスを放送し、乗客および乗客コンベアー１０の周囲に安全喚起を促し、次のステップＳ１０４ａに進む。
【００３１】
［ステップＳ１０４ａ］
ステップＳ１０４ａにおいて、入出力制御部１１ｆは、運行制御部１１ｂの制御により、乗客コンベアー１０の運転を非常停止させる。そして乗客コンベアー１０の運行の処理を終了する。このように、ロボット走行制御装置３０から送信された非常停止指令に基づいて乗客コンベアー１０の運転を非常停止させる手順とすることにより、乗客コンベアー１０に乗車中のロボット２０に異常が発生した場合に、その乗客コンベアー１０を非常停止させることが可能であり、乗客コンベアー１０を安全に運行することが可能である。
【００３２】
［ステップＳ１０３］
一方、ステップＳ１０３において、入出力制御部１１ｆは、通信部１１ａが、速度変更指令を受信したか否かの判断を実施する。この速度変更指令は、乗客コンベアー１０の運転速度の情報も含むこととする。この運転速度は、ロボット２０毎に設定された速度であって、この乗客コンベアー１０に乗車しようとしているロボット２０が、乗客コンベアー１０に対して乗降することが可能な乗降可能速度である。
【００３３】
このような乗降可能速度を含む速度変更指令は、ロボット走行制御装置３０から送信された指令であり、以降に図７を用いて説明するロボット走行制御方法のステップＳ３０７からの送信である。以降で詳細に説明するように、ロボット走行制御装置３０は、ロボットの移動ルートに含まれるそれぞれの乗客コンベアー１０に対し、その乗客コンベアー１０にロボットが到着する到着予想時刻に合わせて、速度変更指令を送信する。通信部１１ａにおいては、このようにして送信された速度変更指令を受信する。
【００３４】
そして入出力制御部１１ｆは、速度変更指令を受信した（ＹＥＳ）と判断した場合には、次のステップＳ１０４に進む。一方、入出力制御部１１ｆは、速度変更指令を受信していない（ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ１０２に戻り、通常速度での運転を継続する。
【００３５】
［ステップＳ１０４］
次にステップＳ１０４において、入出力制御部１１ｆは、乗客感知部１１ｅが乗客を感知しておらず、乗客感知無しであるか否の判断を実施する。入出力制御部１１ｆは、乗客感知無し（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、乗客感知無し（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ１０５に進む。
【００３６】
［ステップＳ１０５］
ステップＳ１０５において、入出力制御部１１ｆは、速度制御部１１ｃの制御により、乗客コンベアー１０の運転速度を変更し、変更した速度での運転を開始する。この際、速度制御部１１ｃは、先のステップＳ１０３において通信部１１ａが速度変更指令とともに受信した乗降可能速度にまで乗客コンベアー１０の運転速度を低下させる。
【００３７】
以上のように、ステップＳ１０４において乗客がいないことを確認した後に、乗客コンベアー１０の運転速度を変更する手順とすることにより、運転速度の変更による乗客の転倒などの危険性を排除することが可能であり、乗客コンベアー１０の運行上の安全性を確保することが可能である。
【００３８】
なお、先のステップＳ１０４は、乗客コンベアー１０のうち、運転速度の制御性が良好な高性能コンベアー１０ａにおいては、乗客に対して安全性を確保しつつ運転速度の変更を実施することができる。したがって、高性能コンベアー１０ａの入出力制御部１１ｆにおいては、ステップＳ１０３において速度変更指令を受信した（ＹＥＳ）と判断した後、ステップＳ１０４を実施せずに、直ちに次のステップＳ１０５に進むフローとしてよい。これにより、運転速度の制御性に合わせた乗客コンベアー１０の効率的な運行が可能である。
【００３９】
［ステップＳ１０６］
次にステップＳ１０６において、入出力制御部１１ｆは、通信部１１ａから、中央制御装置１２を介してロボット走行制御装置３０に、乗客コンベアー１０の速度を変更済みである旨を送信する。
【００４０】
これにより、ロボット走行制御装置３０は、ロボット２０が乗車しようとしている乗客コンベアー１０が、ロボット２０の乗降可能速度にまで変更されたことを検知でき、運転速度が乗降可能速度に変更された乗客コンベアー１０に対してロボット２０を安全に乗車させる制御を行うことが可能になる。
【００４１】
［ステップＳ１０７］
ステップＳ１０７において、入出力制御部１１ｆは、通信部１１ａが、非常停止指令を受信したか否かの判断を実施する。この非常停止指令は、中央制御装置１２から、または中央制御装置１２を介してロボット走行制御装置３０から送信された指示であることとする。この非常停止指令がロボット走行制御装置３０から送信された指示である場合、以降に図７を用いて説明するロボット走行制御方法のステップＳ３１３ａからの送信である。
【００４２】
入出力制御部１１ｆは、非常停止指令を受信した（ＹＥＳ）と判断した場合には、先に説明したステップＳ１０３ａに進み、ステップＳ１０３ａおよびステップＳ１０４ａを実施して処理を終了させる。一方、非常停止指令を受信していない（ＮＯ）と判断した場合に、ステップＳ１０８に進む。
【００４３】
［ステップＳ１０８］
ステップＳ１０８において、入出力制御部１１ｆは、通信部１１ａが、速度復帰指令を受信したか否かの判断を実施する。この速度復帰指令は、中央制御装置１２を介してロボット走行制御装置３０から送信された指示であり、以降に図７を用いて説明するステップＳ３１４からの送信である。以降で詳細に説明するように、ロボット走行制御装置３０は、乗客コンベアー１０からロボット２０が降車したことを確認した場合に、速度復帰指令を送信する。通信部１１ａにおいては、このようにして送信された速度復帰指令を受信する。
【００４４】
そして、入出力制御部１１ｆは、速度復帰指令を受信した（ＹＥＳ）と判断した場合にはステップＳ１０９に進み、一方、非常停止指令を受信していない（ＮＯ）と判断した場合にはステップＳ１０７に戻る。
【００４５】
［ステップＳ１０９］
ステップＳ１０９において、入出力制御部１１ｆは、乗客感知部１１ｅが乗客を感知しておらず、乗客感知無しであるか否の判断を実施する。入出力制御部１１ｆは、乗客感知無し（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、乗客感知無し（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ１１０に進む。
【００４６】
［ステップＳ１１０］
ステップＳ１１０において、入出力制御部１１ｆは、速度制御部１１ｃの制御により、乗客コンベアー１０の運転速度を通常運転の低速に復帰させる速度復帰処理を実施する。またこの後、必要に応じて、通信部１１ａから、中央制御装置１２を介してロボット走行制御装置３０に、乗客コンベアー１０の速度を通常運転の速度に復帰済みである旨を送信し、処理を終了させる。
【００４７】
以上のように、ステップＳ１０８において、ロボット走行制御装置３０から速度復帰指令を受信した後には、乗客コンベアー１０の運転速度を復帰する手順としているため、乗客コンベアー１０の速度変更による低速化を必要最小限に抑えることができる。これにより、乗客コンベアー１０の運搬能力を維持することができる。
【００４８】
また、ステップＳ１０９において乗客コンベアー１０に乗客がいないことを確認した後に、乗客コンベアー１０の運転速度を復帰する手順とすることにより、運転速度の変更による乗客の転倒などの危険性を排除することが可能であり、乗客コンベアー１０の運行上の安全性を確保することが可能である。
【００４９】
なお、先のステップＳ１０９は、乗客コンベアー１０のうち、運転速度の制御性が良好な高性能コンベアー１０ａにおいては、乗客に対して安全性を確保しつつ運転速度の変更を実施することができる。したがって、高性能コンベアー１０ａの入出力制御部１１ｆにおいては、ステップＳ１０８において速度復帰指令を受信した（ＹＥＳ）と判断した後、ステップＳ１０９を実施せずに、直ちに次のステップＳ１１０に進むフローとしてよい。これにより、運転速度の制御性に合わせた乗客コンベアー１０の効率的な運行が可能である。
【００５０】
＜乗客コンベアー装置および乗客コンベアー装置の制御方法の効果＞
以上説明した乗客コンベアー装置および乗客コンベアー装置の制御方法では、乗客コンベアー１０へのロボット２０の到着予想時刻に合わせてロボット走行制御装置３０から送信された速度変更指令に基づいて、乗客コンベアー１０の速度がロボット２０の乗降可能速度に変更される。このため、ロボット走行制御装置３０において算出した移動ルートにしたがって走行するロボット２０が、乗客コンベアー１０に乗車するタイミングに合わせてその乗客コンベアー１０の速度を低下させることが可能である。この結果、乗客コンベアー１０を含む移動ルートにしたがって、ロボット２０を安全にかつ効率良く走行させることが可能になる。
【００５１】
≪ロボット２０≫
＜ロボット２０の構成＞
図４は、実施形態に係るロボットの構成を示すブロック図であり、主に駆動制御部２１のブロック図である。以下、図１および図４を参照してロボット２０の構成を説明する。この図に示すように、各ロボット２０の駆動制御部２１は、通信部２１ａ、走行制御部２１ｂ、位置検出部２１ｃ、音声案内部２１ｄ、異常検出部２１ｅ、入出力制御部２１ｆ、および入力部２１ｇを備えている。各構成要素の詳細は次の通りである。
【００５２】
［通信部２１ａ］
通信部２１ａは、ロボット走行制御装置３０との間で信号の送受信を実施する入出力インターフェースであって、ロボット走行制御装置３０との間で情報の送受信を実施する。このような通信部２１ａは、直接接続を必要としない無線通信の形態をとり、ロボット２０の走行の範囲内でロボット走行制御装置３０との無線通信が可能であれば、無線通信の規格が特に限定せられるものではない。
【００５３】
［走行制御部２１ｂ］
走行制御部２１ｂは、ロボット２０の走行速度、走行方向、およびブレーキを制御するものである。この走行制御部２１ｂは、通信部２１ａにおいて受信したロボット走行制御装置３０からの指示にしたがって、ロボット２０の走行を制御する。
【００５４】
［位置検出部２１ｃ］
位置検出部２１ｃは、乗客コンベアー１０が設けられた建築物におけるロボット２０の現在位置を検出するためのものである。このような位置検出部２１ｃは、例えば受信器などによって構成され、建築物の各所に配置された発信器からの信号を検出する。このような位置検出部２１ｃで検出された信号は、通信部２１ａからロボット走行制御装置３０に送信される。
【００５５】
［音声案内部２１ｄ］
音声案内部２１ｄは、音声アナウンスを発するものであって、スピーカーおよびその制御部とで構成されている。このような音声案内部２１ｄは、通信部２１ａにおいて受信したロボット走行制御装置３０からの指示にしたがって、ロボット２０の周囲に音声アナウンスを放送する。
【００５６】
［異常検出部２１ｅ］
異常検出部２１ｅは、ロボット２０の異常を検出するものである。ここで検出するロボット２０の異常とは、ロボット２０の走行に影響をおよぼす部分全般の異常であって、例えばロボット２０の走行を制御するための機械的および電気的な異常の他、ロボット２０の姿勢の異常であることとする。このような異常検出部２１ｅで検出された異常は、通信部２１ａからロボット走行制御装置３０に信号として送信される。
【００５７】
［入出力制御部２１ｆ］
入出力制御部２１ｆは、先に説明した通信部２１ａ、走行制御部２１ｂ、位置検出部２１ｃ、音声案内部２１ｄ、および異常検出部２１ｅに接続されている。この入出力制御部２１ｆは、これらの構成要素間における信号の授受と共に、通信部２１ａにおいて受信したロボット走行制御装置３０からの指示にしたがって、ロボット２０の走行を制御する。
【００５８】
このような入出力制御部２１ｆは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭによって構成された計算機であって、ＣＰＵが、ＲＯＭやＲＡＭに記録されたプログラムを実行することにより、次に説明するロボット２０の制御を実施する。
【００５９】
［入力部２１ｇ］
入力部２１ｇは、ロボット２０の移動目的位置を設定するためのものであって、入出力制御部２１ｆに接続されている。この入力部２１ｇは、操作ボタンとして構成されていてもよいし、またはタッチパネルを設けた表示部の表示画面であってもよい。
【００６０】
また入力部２１ｇは、ロボット２０とは別体の端末装置に設けられていてもよい。この端末装置は、入力部２１ｇと共に通信部を備えていることとする。このような端末装置は、ロボット２０毎に設けたリモートコントローラーであってもよいし、複数のロボット２０に共通のパーソナルコンピュータであってもよい。入力部２１ｇが設けられた端末装置が、複数のロボット２０に共通の場合、入力部２１ｇにおいて設定された１つのロボット２０の移動目的位置に関する情報は、以降に説明するロボット走行制御装置３０を介して、そのロボット２０の通信部２１ａに入力される構成であることとする。
【００６１】
＜ロボット制御方法＞
図５は、実施形態に係るロボットの制御方法を示すフローチャートである。このフローチャートに示すロボットの制御方法は、入出力制御部２１ｆによって実施されるロボットの制御方法である。以下、図５のフローチャートに沿って、図１の全体構成図および図４のブロック図を参照しつつ、ロボットの制御方法の手順を説明する。
【００６２】
［ステップＳ２０１］
ステップＳ２０１において、入出力制御部２１ｆは、入力部２１ｇからロボット２０を移動させるための入力があったか否かの判断を実施する。ロボット２０を移動させるための入力は、乗客コンベアー装置１ａが設けられた建築物に対して設定された移動目的位置情報の入力も含むこととする。入出力制御部２１ｆは、入力があった（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、入力があった（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ２０２に進む。
【００６３】
［ステップＳ２０２］
ステップＳ２０２において、入出力制御手段２０ｆは、通信部２１ａからロボット走行制御装置３０に、ロボット２０の移動情報を送信する。この移動情報は、先のステップＳ２０１において判断したロボット２０を移動させるための入力の際に、入力部２１ｇから入力されたロボット２０の移動目的位置に関する情報である。
【００６４】
［ステップＳ２０３］
ステップＳ２０３において、入出力制御手段２０ｆは、通信部２１ａが、移動ルートを受信したか否かの判断を実施する。この移動ルートは、ロボット走行制御装置３０から送信されたロボット２０の移動ルートであって、入力部２１ｇから入力された移動目的位置に到達するためのロボット２０の移動ルートである。この移動ルートは、以降に図７を用いて説明するロボット走行制御方法のステップＳ３０３からの送信である。以降で詳細に説明するように、ロボット走行制御装置３０は、ステップＳ２０３においてロボット２０から送信された移動情報を受信した場合に、ロボット２０の移動ルートを算出する。算出された移動ルートには、乗客コンベアー１０の利用も含まれている場合もある。ロボット走行制御装置３０は、算出した移動ルートをロボット２０に送信する。通信部２１ａにおいては、このようにして送信された移動ルートを受信する。
【００６５】
そして入出力制御部２１ｆは、移動ルートを受信した（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、移動ルートを受信した（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ２０４に進む。
【００６６】
なお、ロボット２０の入力部２１ｇが、複数のロボット２０に共通の場合、入力部２１ｇにおいて設定された１つのロボット２０の移動目的位置に関する情報は、先ず以降に説明するロボット走行制御装置３０に入力される。このため、ロボット２０の入出力制御手段２０ｆは、先のステップＳ２０１およびＳ２０２を実施せず、本ステップＳ２０３から処理を開始すればよい。
【００６７】
［ステップＳ２０４］
ステップＳ２０４において、入出力制御部２１ｆは、走行制御部２１ｂの制御により、ロボット２０の走行を開始する。ロボット２０の走行は、先のステップＳ２０３において受信した移動ルートにしたがって実施する。この移動ルートにしたがったロボット２０の走行は、位置検出部２１ｃによって随時検出される信号に基づいてロボット２０の現在位置を確認しつつ実施される。
【００６８】
［ステップＳ２０５］
ステップＳ２０５において、入出力制御部２１ｆは、ロボット２０が、入力部２１ｇにおいて設定された移動目的位置に到着したか否かの判断を実施する。このような判断は、位置検出部２１ｃによって随時検出される信号に基づいてロボット２０の現在位置を確認することにより実施される。入出力制御部２１ｆは、ロボット２０が移動目的位置に到着した（ＹＥＳ）と判断した場合には、ステップＳ２０６ａに進む。一方、到着していない（ＮＯ）と判断した場合には、次のステップＳ２０６に進む。
【００６９】
［ステップＳ２０６ａ］
ステップＳ２０６ａにおいて、入出力制御部２１ｆは、通信部２１ａからロボット走行制御装置３０に対し、ロボット２０が移動目的位置に到着した情報を送信し、処理を終了する。
【００７０】
［ステップＳ２０６］
ステップＳ２０６において、入出力制御部２１ｆは、ロボット２０が乗客コンベアー１０に到着したか否かの判断を実施する。このような判断は、位置検出部２１ｃによって随時検出される信号に基づいてロボット２０の現在位置を確認することにより実施される。入出力制御部２１ｆは、ロボット２０が乗客コンベアー１０の前に到着した（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ２０７に進む。一方、到着していない（ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ２０５に戻る。
【００７１】
［ステップＳ２０７］
ステップＳ２０７において、入出力制御手段２０ｆは、音声案内部２１ｄの制御により、ロボット２０が乗客コンベアー１０に乗車する旨の音声アナウンスを放送し、ロボット２０の周囲に安全喚起を促し、次のステップＳ２０８に進む。
【００７２】
［ステップＳ２０８］
ステップＳ２０８において、入出力制御部２１ｆは、乗客コンベアー１０への乗車許可を通信部２１ａが受信したか否かの判断を実施する。この乗車許可は、以降に図７を用いて説明するロボット走行制御方法のステップＳ３０９から送信された情報である。以降で詳細に説明するように、ロボット走行制御装置３０は、このロボット２０が乗車する乗客コンベアー１０の速度が、このロボット２０に設定された乗降可能速度に変更された場合に、このロボット２０にお対して乗車許可を送信する。通信部２１ａにおいては、このようにして送信された乗車許可を受信する。
【００７３】
そして入出力制御部２１ｆは、乗車許可を受信した（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、乗車許可を受信した（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ２０９に進む。
【００７４】
［ステップＳ２０９］
ステップＳ２０９において、入出力制御部２１ｆは、走行制御部２１ｂの制御により、乗客コンベアー１０に到着したロボット２０を、そのロボット２０の乗降可能速度で運転されている乗客コンベアー１０に対して乗車させる。
【００７５】
［ステップＳ２１０］
ステップＳ２１０において、入出力制御部２１ｆは、通信部２１ａからロボット走行制御装置３０に対し、ロボット２０が乗客コンベアー１０に乗車した情報を送信する。この際、入出力制御部２１ｆは、ロボット２０が、乗客コンベアー１０に乗車した時刻を、乗車情報としてロボット走行制御装置３０に送信する。
【００７６】
［ステップＳ２１１］
ステップＳ２１１において、入出力制御部２１ｆは、異常検出部２１ｅが、ロボット２０の異常を検出したか否かを判断する。異常検出部２１ｅで検出する異常は、ロボット２０の走行に影響する部分全般の異常であり、ロボット２０の走行を制御するための機械的および電気的な異常の他、ロボット２０の姿勢の異常である。入出力制御部２１ｆは、異常検出部２１ｅが異常を検出した（ＹＥＳ）と判断した場合には、ステップＳ２１２ａに進む。一方、異常を検出していない（ＮＯ）と判断した場合に、ステップＳ２１２に進む。
【００７７】
［ステップＳ２１２ａ］
ステップＳ２１２ａにおいて、入出力制御部２１ｆは、通信部２１ａからロボット走行制御装置３０に異常の検出に関する情報を送信し、次のステップＳ２１３ａに進む。なお、検出されたロボット２０の異常が、通信部２１ａによる通信が不能な状態である場合には、ステップＳ２１２ａを実施することなく、そのままステップＳ２１３ａに進むフローとする。
【００７８】
［ステップＳ２１３ａ］
ステップＳ２１３ａにおいて、入出力制御部２１ｆは、音声案内部２１ｄの制御により、ロボット２０に異常が発生したことを通知する音声アナウンスを放送し、乗客コンベアー１０に乗車しているロボット２０の周囲に安全喚起を促し、処理を終了させる。なお、検出されたロボット２０の異常が、音声案内部２１ｄによる音声アナウンスの放送が不能な状態である場合には、ステップＳ２１３ａを実施することなく、そのまま処理を終了させ、乗客コンベアー１０上にロボット２０を待機させた状態としておく。
【００７９】
［ステップＳ２１２］
一方、ステップＳ２１２において、入出力制御部２１ｆは、ロボット２０が乗客コンベアー１０から降車したか否かの判断を実施する。このような判断は、位置検出部２１ｃによって随時検出される信号に基づいてロボット２０の現在位置を確認することにより実施される。入出力制御部２１ｆは、ロボット２０が乗客コンベアー１０から降車した（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ２１３に進む。一方、ロボット２０が乗客コンベアー１０から降車していない（ＮＯ）と判断した場合に、ステップ２１１に戻る。
【００８０】
［ステップＳ２１３］
ステップＳ２１３において、入出力制御部２１ｆは、通信部２１ａからロボット走行制御装置３０に対し、ロボット２０が乗客コンベアー１０から降車した情報を送信する。この際、入出力制御部２１ｆは、ロボット２０が、乗客コンベアー１０から降車した時刻を、降車情報としてロボット走行制御装置３０に送信する。そして、先のステップＳ２０５に戻る。
【００８１】
≪ロボット走行制御装置３０≫
＜ロボット走行制御装置３０の構成＞
図６は、実施形態に係るロボット走行制御置の構成の示すブロック図である。以下、図１および図６を参照してロボット走行制御装置３０の構成を説明する。この図に示すように、ロボット走行制御装置３０は、通信部３０ａ、乗客コンベアー情報記憶部３０ｂ、ロボット情報記憶部３０ｃ、建物マップ記憶部３０ｄ、移動ルート算出部３０ｅ、到着予想時刻算出部３０ｆ、走行監視部３０ｇ、および入出力制御部３０ｈを備えている。各構成要素の詳細は次の通りである。
【００８２】
［通信部３０ａ］
通信部３０ａは、乗客コンベアー装置１ａにおける各乗客コンベアー１０との間、および各ロボット２０との間での信号の送受信を実施する入出力インターフェースである。このような通信部３０ａは、乗客コンベアー１０との間の通信については、例えば中央制御装置１２を介して実施される。この場合の通信形態は、特に限定せられるものではなく、電線や光ファイバー等の通信線路による有線通信の他に、直接接続を必要としない無線通信の形態をとり得る。一方、各ロボット２０との間の通信については、直接接続を必要としない無線通信の形態をとり、ロボット２０の走行の範囲内でロボット走行制御装置３０との無線通信が可能であれば、無線通信の規格が特に限定せられるものではない。
【００８３】
［乗客コンベアー情報記憶部３０ｂ］
乗客コンベアー情報記憶部３０ｂは、各乗客コンベアー１０のコンベアーＩＤに関連付けて、各乗客コンベアー１０の運転速度の制御性、および現在状況を保存する。運転速度の制御性としては、その乗客コンベアー１０が、例えば運転速度を緩やかに変更することが可能な高性能コンベアー１０ａであるか、それ以外の一般コンベアー１０ｂであるかなどであり、段階的に分類した性能であってもよい。また現在状況としては、乗客コンベアー１０のメンテナンス情報、混雑状況、省エネ運転中等の情報など、各乗客コンベアー１０の運転に関わる情報である。
【００８４】
［ロボット情報記憶部３０ｃ］
ロボット情報記憶部３０ｃは、各ロボット２０のロボットＩＤに関連付けて、各ロボット２０の走行性能、および現在位置情報を保存する。走行性能としては、そのロボット２０が、安全に走行可能な走行速度、安全に乗降が可能な乗客コンベアー１０の速度、すなわち乗降可能速度である。各ロボット２０における乗客コンベアー１０の乗降可能速度は、乗客
【００８５】
≪ロボット走行制御装置３０≫
＜ロボット走行制御装置３０の構成＞
図６は、実施形態に係るロボット走行制御置の構成の示すブロック図である。以下、図１および図６を参照してロボット走行制御装置３０の構成を説明する。この図に示すように、ロボット走行制御装置３０は、通信部３０ａ、乗客コンベアー情報記憶部３０ｂ、ロボット情報記憶部３０ｃ、建物マップ記憶部３０ｄ、移動ルート算出部３０ｅ、到着予想時刻算出部３０ｆ、走行監視部３０ｇ、および入出力制御部３０ｈを備えている。各構成要素の詳細は次の通りである。
【００８６】
［通信部３０ａ］
通信部３０ａは、乗客コンベアー装置１ａにおける各乗客コンベアー１０との間、および各ロボット２０との間での信号の送受信を実施する入出力インターフェースである。このような通信部３０ａは、乗客コンベアー１０との間の通信については、例えば中央制御装置１２を介して実施される。この場合の通信形態は、特に限定せられるものではなく、電線や光ファイバー等の通信線路による有線通信の他に、直接接続を必要としない無線通信の形態をとり得る。一方、各ロボット２０との間の通信については、直接接続を必要としない無線通信の形態をとり、ロボット２０の走行の範囲内でロボット走行制御装置３０との無線通信が可能であれば、無線通信の規格が特に限定せられるものではない。
【００８７】
［乗客コンベアー情報記憶部３０ｂ］
乗客コンベアー情報記憶部３０ｂは、各乗客コンベアー１０のコンベアーＩＤに関連付けて、各乗客コンベアー１０の運転速度の制御性、および現在状況を保存する。運転速度の制御性としては、その乗客コンベアー１０が、例えば運転速度を緩やかに変更することが可能な高性能コンベアー１０ａであるか、それ以外の一般コンベアー１０ｂであるかなどであり、段階的に分類した性能であってもよい。また現在状況としては、乗客コンベアー１０のメンテナンス情報、混雑状況、省エネ運転中等の情報など、各乗客コンベアー１０の運転に関わる情報である。
【００８８】
［ロボット情報記憶部３０ｃ］
ロボット情報記憶部３０ｃは、各ロボット２０のロボットＩＤに関連付けて、各ロボット２０の走行性能、および現在位置情報を保存する。走行性能としては、そのロボット２０が、安全に走行可能な走行速度、安全に乗降が可能な乗客コンベアー１０の速度、すなわち乗降可能速度である。各ロボット２０における乗客コンベアー１０の乗降可能速度は、乗客コンベアー１０の通常運転の速度を最高速度とする。また現在位置情報は、各ロボット２０から送信された情報に基づいて随時更新される位置情報であることとする。
【００８９】
［建物マップ記憶部３０ｄ］
建物マップ記憶部３０ｄは、ロボット２０が走行する範囲の建築物のマップを保存する。このマップは、ロボット２０が走行可能な乗客コンベアー１０を含む。
【００９０】
［移動ルート算出部３０ｅ］
移動ルート算出部３０ｅは、各ロボット２０に設定された移動目的位置までの最適な移動ルートを、ロボット２０毎に個別に算出するための部分である。この移動ルート算出部３０ｅは、通信部３０ａにおいて受信した各ロボットの移動目的位置の情報、および建物マップ記憶部３０ｄに保存されたマップに基づいて移動ルートを算出する。
【００９１】
さらに移動ルート算出部３０ｅは、乗客コンベアー情報記憶部３０ｂに保存された各乗客コンベアー１０の現在状況、およびロボット情報記憶部３０ｃに保存された各ロボット２０の走行性能および現在位置情報を参照し、各ロボット２０が、効率よく移動目的位置に到着する移動ルートを算出する。ここで効率よく移動目的位置に到着するとは、各乗客コンベアー１０に対する乗客の乗降を妨げることなく、かつ安全で、より早く移動目的位置に到着することを言う。
【００９２】
このような移動ルート算出部３０ｅによる移動ルートの算出は、例えば、乗客コンベアー１０のうち、メンテナンス中の乗客コンベアー１０、混雑している乗客コンベアー１０および省エネ運転中であって速度変更を実施しない乗客コンベアー１０等を、移動ルートから除外して実施する。また、乗客コンベアー１０のうち、運転速度の制御性が良好であって運転速度を緩やかに変更することが可能な高性能コンベアー１０ａに対しては、混雑の程度を段階的に設定し、混雑の程度によっては移動ルートから除外せずに移動ルートとして使用可能として移動ルートを算出してもよい。これにより、上述のように、各乗客コンベアー１０に対する乗客の乗降を妨げることなく、かつ安全で、より早く移動目的位置にロボットが到着することが可能な移動ルートを算出することが可能である。
【００９３】
以上のような移動ルート算出部３０ｅは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭによって構成された計算機であって、ＣＰＵが、ＲＯＭやＲＡＭに記録されたプログラムを実行することにより、上述した移動ルートの算出を実施する。
【００９４】
［到着予想時刻算出部３０ｆ］
到着予想時刻算出部３０ｆは、移動ルート算出部３０ｅにおいて移動ルートが算出されたロボット２０が、算出した移動ルート上に位置する各乗客コンベアー１０に到着する予想時刻を算出する部分である。到着予想時刻算出部３０ｆは、ロボット２０の走行性能に基づいて、各乗客コンベアー１０に到着する予想時刻を算出する。また、到着予想時刻算出部３０ｆは、ロボット情報記憶部３０ｃに保存されて随時更新される各ロボットの現在位置情報に基づいて、ロボット２０が各乗客コンベアー１０に到着する到着予想時刻を随時更新してもよい。
【００９５】
このような到着予想時刻算出部３０ｆは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭによって構成された計算機であって、ＣＰＵが、ＲＯＭやＲＡＭに記録されたプログラムを実行することにより、上述した到着予想時刻の算出を実施する。
【００９６】
［走行監視部３０ｇ］
走行監視部３０ｇは、通信部３０ａにおいて、各乗客コンベアー１０に対する各ロボット２０の乗車時刻および降車時刻を受信した場合に、その時刻を保存する。また走行監視部３０ｇは、通信部３０ａにおいて、乗客コンベアー１０に乗車しているロボット２０の異常発生を受信した場合には、異常発生に関する情報を保存する。
【００９７】
［入出力制御部３０ｈ］
入出力制御部３０ｈは、先に説明した通信部３０ａ、乗客コンベアー情報記憶部３０ｂ、ロボット情報記憶部３０ｃ、建物マップ記憶部３０ｄ、移動ルート算出部３０ｅ、到着予想時刻算出部３０ｆ、および走行監視部３０ｇに接続されている。この入出力制御部３０ｈは、これらの構成要素間における信号の授受と共に、乗客コンベアー１０の制御およびロボット２０の走行の制御を実施する。
【００９８】
このような入出力制御部３０ｈは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭによって構成された計算機であって、ＣＰＵが、ＲＯＭやＲＡＭに記録されたプログラムを実行することにより、次に説明するロボットの走行制御を実施する。
【００９９】
＜ロボット走行制御方法＞
図７は、実施形態に係るロボットの走行制御方法を示すフローチャートである。このフローチャートに示すロボットの走行制御方法は、入出力制御部３０ｈによって実施されるロボットの走行制御方法である。以下、図７のフローチャートに沿って、図１の全体構成図および図６のブロック図を参照しつつ、ロボットの走行制御方法の手順を説明する。
【０１００】
［ステップＳ３０１］
ステップＳ３０１において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、ロボット移動情報を受信したか否かの判断を実施する。このロボットの移動情報は、先のロボット制御方法のステップＳ２０２において、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報であって、特定のロボット２０の入力部２１ｇから入力されたロボット２０の移動目的位置に関する情報である。以下、移動目的位置が入力されたロボット２０を、特定のロボット２０とする。入出力制御部３０ｈは、特定のロボット２０の通信部２１ａから移動情報の入力があった（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、入力があった（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ３０２に進む。
【０１０１】
［ステップＳ３０２］
ステップＳ３０２において、入出力制御部３０ｈは、移動ルート算出部３０ｅに対して、複数のロボット２０のうち、ロボット移動情報が入力された特定のロボット２０が、現在位置から移動目的位置に到着するための移動ルートを算出させる。移動ルート算出部３０ｅによる移動ルートの算出は、上述したとおりである。
【０１０２】
［ステップＳ３０３］
ステップＳ３０３において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、ステップＳ３０２で算出した移動ルートを、中央制御装置１２を介して特定のロボット２０に送信する。このようにして送信された移動ルートは、特定のロボット２０の通信部２１ａにおいて受信される。そして、先のロボット２０の制御方法のステップＳ２０３の判断に用いられる。
【０１０３】
［ステップＳ３０４］
ステップＳ３０４において、入出力制御部３０ｈは、特定のロボット２０が移動目的位置に到着した情報を通信部３０ａが受信したか否かの判断を実施する。この到着の情報は、先のロボット制御方法のステップＳ２０６ａにおいて、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報である。入出力制御部３０ｈは、到着した情報を受信した（ＹＥＳ）と判断した場合には、処理を終了させる。一方、到着した情報を受信していない（ＮＯ）と判断した場合には、次のステップＳ３０５に進む。なお、ステップＳ３０３において算出した移動ルートに乗客コンベアー１０が含まれていない場合には、ステップＳ３０５に進むことなく、処理が終了する。
【０１０４】
［ステップＳ３０５］
ステップＳ３０５において、入出力制御部３０ｈは、到着予想時刻算出部３０ｆに対して、移動ルートを送信した特定のロボット２０が、乗客コンベアー１０に到着する予想時刻を算出させる。移動ルート上に複数の乗客コンベアー１０が存在する場合、ここで算出する到着予測時刻は、移動ルートにしたがって走行している特定のロボット２０が、乗車する乗客コンベアー１０への到着予想時刻であることとする。到着予想時刻算出部３０ｆによる到着予想時刻の算出は、上述したとおりである。
【０１０５】
［ステップＳ３０６］
ステップＳ３０６において、入出力制御部３０ｈは、特定のロボット２０の移動ルートに含まれる乗客コンベアー１０について、運転速度を変更する必要があるか否かの判断を実施する。この際、入出力制御部３０ｈは、ロボット情報記憶部３０ｃに保存された特定のロボット２０の走行性能を参照し、特定のロボット２０が安全に乗降可能な乗客コンベアー１０の速度（乗車可能速度）が、通常運転の速度よりも低い場合には、乗客コンベアー１０の運転速度を変更する必要がある（ＹＥＳ）と判断する。そして、次のステップＳ３０７に進む。一方、参照した結果、そのロボット２０が安全に乗降可能な乗客コンベアー１０の速度（乗車可能速度）が、通常運転の速度である場合には、乗客コンベアー１０の運転速度を変更する必要はない（ＮＯ）と判断し、ステップＳ３０９に進む。
【０１０６】
このような判断を実施することにより、ロボット２０の性能に合わせて不必要な乗客コンベアー１０の低速化を防止し、効率的な乗客コンベアー１０の運転を実施することが可能になる。
【０１０７】
［ステップＳ３０７］
ステップＳ３０７において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、特定のロボット２０が次に乗車する乗客コンベアー１０に対して、速度変更指令を送信する。以下、移動ルート上で次に位置する乗客コンベアー１０、すなわちロボット２０が移動ルートを走行するに際して、次に乗車する乗客コンベアー１０を特定の乗客コンベアー１０とする。
【０１０８】
この際、入出力制御部３０ｈは、ステップＳ３０５において算出した到着予想時刻にあわせて、到達予想時刻に対して設定された時間（例えば５秒）だけ速い送信時刻に、特定の乗客コンベアー１０に対して、速度変更指令を送信する。この送信時刻は、例えば、特定の乗客コンベアー１０に特定のロボット２０が到着した時には、特定の乗客コンベアー１０の速度が特定のロボット２０の乗降可能速度に変更済みとなっているように設定されることとする。
【０１０９】
この速度変更指令は、ロボット情報記憶部３０ｃに保存されている特定のロボット２０における乗降可能速度の情報を含んでいる。このようにして送信された速度変更指令は、乗客コンベアー１０の通信部１１ａにおいて受信され、先の乗客コンベアー１０の制御方法のステップＳ１０３の判断に用いられる。
【０１１０】
［ステップＳ３０８］
次にステップＳ３０８において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、特定の乗客コンベアー１０から速度変更済みの情報を受信したか否かの判断を実施する。この速度変更済みの情報は、先の乗客コンベアー１０の制御方法のステップＳ１０６において、特定の乗客コンベアー１０の通信部１１ａから送信された情報である。入出力制御部３０ｈは、受信した（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、受信した（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ３０９に進む。
【０１１１】
［ステップＳ３０９］
ステップＳ３０９において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、特定のロボット２０に対して乗客コンベアー乗車許可を送信する。この乗客コンベアー乗車許可は、特定のロボット２０の通信部２１ａにおいて受信され、先のロボット２０の制御方法のステップＳ２０８の判断に用いられる。これにより、特定のロボット２０の乗降可能速度が、乗客コンベアー１０の通常運転の速度よりも低い場合には、特定の乗客コンベアー１０の速度が乗降可能速度に変更された後に、特定のロボット２０に対して乗客コンベアー乗車許可が送信されることになる。このため、ロボット２０の乗客コンベアー１０への乗車を安全に実施することが可能である。
【０１１２】
［ステップＳ３１０］
ステップＳ３１０において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、特定のロボット２０からロボット乗車情報を受信したか否かの判断を実施する。この乗客コンベアー乗車情報は、先のロボット制御方法のステップＳ２１０において、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報であって、特定のロボット２０が、特定の乗客コンベアー１０に乗車した時刻である。入出力制御部３０ｈは、受信した（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、受信した（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ３１１に進む。
【０１１３】
［ステップＳ３１１］
ステップＳ３１１において、入出力制御部３０ｈは、走行監視部３０ｇに対して、通信部３０ａにおいて受信した特定のロボット２０の特定の乗客コンベアー１０への乗車時刻を記録する。
【０１１４】
［ステップＳ３１２］
ステップＳ３１２において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、特定の乗客コンベアー１０に乗車している特定のロボット２０から異常発生の情報を受信したか否かの判断を実施する。この異常発生の情報は、先のロボットの制御方法のステップＳ２１２ａにおいて、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報であって、ロボット２０の走行に影響する部分全般の異常を検知したことを知らせるための情報である。入出力制御部３０ｈは、受信した（ＹＥＳ）と判断された場合には、ステップＳ３１３ａに進む。一方、受信していない（ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ３１３に進む。
【０１１５】
［ステップＳ３１３ａ］
ステップＳ３１３ａにおいて、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、特定のロボット２０が乗車している特定の乗客コンベアー１０に対して、非常停止指令を送信する。この非常停止指令は、特定の乗客コンベアー１０の通信部１１ａにおいて受信され、先の乗客コンベアー１０の制御方法のステップＳ１０２またはステップＳ１０７の判断に用いられる。すなわち、特定のロボット２０が、通常運転の乗客コンベアー１０に安全に乗車できる高性能ロボット２０ａである場合には、乗客コンベアー１０の乗車に際して乗客コンベアー１０の速度変更が実施されないため、ステップＳ１０２の判断に用いられる。一方、特定のロボット２０が、一般ロボット２０ｂである場合には、乗客コンベアー１０の乗車に際して乗客コンベアー１０の速度変更が実施されるため、ステップＳ１０７の判断に用いられる。
【０１１６】
［ステップＳ３１４ａ］
次にステップＳ３１４ａにおいて、入出力制御部３０ｈは、走行監視部３０ｇに対して、ステップＳ３１２において受信した特定のロボット２０の異常発生の情報を記録する。
【０１１７】
［ステップＳ３１５ａ］
その後、ステップＳ３１５ａにおいて、入出力制御部３０ｈは、乗客コンベアー１０の中央制御装置１２に対し、乗客コンベアー１０の管理人に向けて、乗客コンベアー１０の非常停止の警報を発信させる。その後、処理を終了させる。
【０１１８】
［ステップＳ３１３］
一方、ステップＳ３１３において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、特定のロボット２０から乗客コンベアー降車情報を受信したか否かの判断を実施する。この乗客コンベアー降車情報は、先のロボットの制御方法のステップＳ２１３において、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報であって、特定のロボット２０が、特定の乗客コンベアー１０から降車した時刻である。入出力制御部３０ｈは、受信した（ＹＥＳ）と判断された場合に次のステップＳ３１４に進む。一方、受信していない（ＮＯ）と判断した場合に、先のステップＳ３１２に戻る。
【０１１９】
なお、フローチャートへの図示は省略したが、入出力制御部３０ｈは、ステップＳ３１１において走行監視部３０ｇに対して乗車情報として記録した乗車時刻から所定の時間が経過しても、特定のロボット２０からの乗客コンベアー降車情報を通信部３０ａが受信しない場合には、ステップＳ３１２においてロボット異常発生を受信しなくても、ステップＳ３１３ａに進む構成としてもよい。
【０１２０】
［ステップＳ３１４］
次にステップＳ３１４において、入出力制御部３０ｈは、走行監視部３０ｇに対して、通信部３０ａで受信した特定のロボット２０の特定の乗客コンベアー１０からの降車時刻を記録する。
【０１２１】
［ステップＳ３１５］
ステップＳ３１５において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、特定のロボット２０が降車した直後の特定の乗客コンベアー１０に対して、速度復帰指令を送信する。この速度復帰指令は、特定の乗客コンベアー１０の通信部１１ａにおいて受信され、先の乗客コンベアー１０の制御方法のステップＳ１０８の判断に用いられる。その後、ステップＳ３０４に戻り、移動目的位置に到着した（ＹＥＳ）と判断されるか、またはステップＳ３１５ａにおいて警報発信するまで、フローを繰り返す。
【０１２２】
なお、フローチャートへの図示は省略したが、先のステップＳ３０６から直接ステップＳ３０９に進んだ場合には、ステップＳ３１５を実施せずにステップＳ３０４の戻るフローとなる。すなわち、特定のロボット２０が、高性能ロボット２０ａである場合、乗客コンベアー１０の速度を低速に変更する必要がないため、先のステップＳ３０６から、直接ステップＳ３０９に進む。したがって、乗客コンベアーの低速運転の指令の送信を実施するステップＳ３０７を省略される。この場合、乗客コンベアーの速度復帰指令の送信を実施するステップＳ３１５を実施せずに、ステップＳ３１４の後にステップＳ３０４にもどるフローとなる。
【０１２３】
≪乗客コンベアー装置制御システムの効果≫
以上説明した乗客コンベアー装置制御システムでは、移動ルートに含まれる特定の乗客コンベアー１０に特定のロボット２０が到着する到着予想時刻に合わせて、ロボット走行制御装置３０が、特定の乗客コンベアー１０に対して、特定のロボット２０の乗降可能速度への速度変更指令を送信する。このため、ロボット走行制御装置３０において算出した移動ルートにしたがって走行する特定のロボット２０が、特定の乗客コンベアー１０に乗車するタイミングに合わせてその乗客コンベアー１０の速度を低下させることが可能である。この結果、ロボット走行制御装置３０において算出した到着目的位置までの移動ルートに乗客コンベアー１０が含まれている場合であっても、その移動ルートにしたがってロボット２０を安全にかつ効率良く走行させることが可能である。
１０の通常運転の速度を最高速度とする。また現在位置情報は、各ロボット２０から送信された情報に基づいて随時更新される位置情報であることとする。
【０１２４】
［建物マップ記憶部３０ｄ］
建物マップ記憶部３０ｄは、ロボット２０が走行する範囲の建築物のマップを保存する。このマップは、ロボット２０が走行可能な乗客コンベアー１０を含む。
【０１２５】
［移動ルート算出部３０ｅ］
移動ルート算出部３０ｅは、各ロボット２０に設定された移動目的位置までの最適な移動ルートを、ロボット２０毎に個別に算出するための部分である。この移動ルート算出部３０ｅは、通信部３０ａにおいて受信した各ロボットの移動目的位置の情報、および建物マップ記憶部３０ｄに保存されたマップに基づいて移動ルートを算出する。
【０１２６】
さらに移動ルート算出部３０ｅは、乗客コンベアー情報記憶部３０ｂに保存された各乗客コンベアー１０の現在状況、およびロボット情報記憶部３０ｃに保存された各ロボット２０の走行性能および現在位置情報を参照し、各ロボット２０が、効率よく移動目的位置に到着する移動ルートを算出する。ここで効率よく移動目的位置に到着するとは、各乗客コンベアー１０に対する乗客の乗降を妨げることなく、かつ安全で、より早く移動目的位置に到着することを言う。
【０１２７】
このような移動ルート算出部３０ｅによる移動ルートの算出は、例えば、乗客コンベアー１０のうち、メンテナンス中の乗客コンベアー１０、混雑している乗客コンベアー１０および省エネ運転中であって速度変更を実施しない乗客コンベアー１０等を、移動ルートから除外して実施する。また、乗客コンベアー１０のうち、運転速度の制御性が良好であって運転速度を緩やかに変更することが可能な高性能コンベアー１０ａに対しては、混雑の程度を段階的に設定し、混雑の程度によっては移動ルートから除外せずに移動ルートとして使用可能として移動ルートを算出してもよい。これにより、上述のように、各乗客コンベアー１０に対する乗客の乗降を妨げることなく、かつ安全で、より早く移動目的位置にロボットが到着することが可能な移動ルートを算出することが可能である。
【０１２８】
以上のような移動ルート算出部３０ｅは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭによって構成された計算機であって、ＣＰＵが、ＲＯＭやＲＡＭに記録されたプログラムを実行することにより、上述した移動ルートの算出を実施する。
【０１２９】
［到着予想時刻算出部３０ｆ］
到着予想時刻算出部３０ｆは、移動ルート算出部３０ｅにおいて移動ルートが算出されたロボット２０が、算出した移動ルート上に位置する各乗客コンベアー１０に到着する予想時刻を算出する部分である。到着予想時刻算出部３０ｆは、ロボット２０の走行性能に基づいて、各乗客コンベアー１０に到着する予想時刻を算出する。また、到着予想時刻算出部３０ｆは、ロボット情報記憶部３０ｃに保存されて随時更新される各ロボットの現在位置情報に基づいて、ロボット２０が各乗客コンベアー１０に到着する到着予想時刻を随時更新してもよい。
【０１３０】
このような到着予想時刻算出部３０ｆは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭによって構成された計算機であって、ＣＰＵが、ＲＯＭやＲＡＭに記録されたプログラムを実行することにより、上述した到着予想時刻の算出を実施する。
【０１３１】
［走行監視部３０ｇ］
走行監視部３０ｇは、通信部３０ａにおいて、各乗客コンベアー１０に対する各ロボット２０の乗車時刻および降車時刻を受信した場合に、その時刻を保存する。また走行監視部３０ｇは、通信部３０ａにおいて、乗客コンベアー１０に乗車しているロボット２０の異常発生を受信した場合には、異常発生に関する情報を保存する。
【０１３２】
［入出力制御部３０ｈ］
入出力制御部３０ｈは、先に説明した通信部３０ａ、乗客コンベアー情報記憶部３０ｂ、ロボット情報記憶部３０ｃ、建物マップ記憶部３０ｄ、移動ルート算出部３０ｅ、到着予想時刻算出部３０ｆ、および走行監視部３０ｇに接続されている。この入出力制御部３０ｈは、これらの構成要素間における信号の授受と共に、乗客コンベアー１０の制御およびロボット２０の走行の制御を実施する。
【０１３３】
このような入出力制御部３０ｈは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭによって構成された計算機であって、ＣＰＵが、ＲＯＭやＲＡＭに記録されたプログラムを実行することにより、次に説明するロボットの走行制御を実施する。
【０１３４】
＜ロボット走行制御方法＞
図７は、実施形態に係るロボットの走行制御方法を示すフローチャートである。このフローチャートに示すロボットの走行制御方法は、入出力制御部３０ｈによって実施されるロボットの走行制御方法である。以下、図７のフローチャートに沿って、図１の全体構成図および図６のブロック図を参照しつつ、ロボットの走行制御方法の手順を説明する。
【０１３５】
［ステップＳ３０１］
ステップＳ３０１において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、ロボット移動情報を受信したか否かの判断を実施する。このロボットの移動情報は、先のロボット制御方法のステップＳ２０２において、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報であって、特定のロボット２０の入力部２１ｇから入力されたロボット２０の移動目的位置に関する情報である。以下、移動目的位置が入力されたロボット２０を、特定のロボット２０とする。入出力制御部３０ｈは、特定のロボット２０の通信部２１ａから移動情報の入力があった（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、入力があった（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ３０２に進む。
【０１３６】
［ステップＳ３０２］
ステップＳ３０２において、入出力制御部３０ｈは、移動ルート算出部３０ｅに対して、複数のロボット２０のうち、ロボット移動情報が入力された特定のロボット２０が、現在位置から移動目的位置に到着するための移動ルートを算出させる。移動ルート算出部３０ｅによる移動ルートの算出は、上述したとおりである。
【０１３７】
［ステップＳ３０３］
ステップＳ３０３において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、ステップＳ３０２で算出した移動ルートを、中央制御装置１２を介して特定のロボット２０に送信する。このようにして送信された移動ルートは、特定のロボット２０の通信部２１ａにおいて受信される。そして、先のロボット２０の制御方法のステップＳ２０３の判断に用いられる。
【０１３８】
［ステップＳ３０４］
ステップＳ３０４において、入出力制御部３０ｈは、特定のロボット２０が移動目的位置に到着した情報を通信部３０ａが受信したか否かの判断を実施する。この到着の情報は、先のロボット制御方法のステップＳ２０６ａにおいて、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報である。入出力制御部３０ｈは、到着した情報を受信した（ＹＥＳ）と判断した場合には、処理を終了させる。一方、到着した情報を受信していない（ＮＯ）と判断した場合には、次のステップＳ３０５に進む。なお、ステップＳ３０３において算出した移動ルートに乗客コンベアー１０が含まれていない場合には、ステップＳ３０５に進むことなく、処理が終了する。
【０１３９】
［ステップＳ３０５］
ステップＳ３０５において、入出力制御部３０ｈは、到着予想時刻算出部３０ｆに対して、移動ルートを送信した特定のロボット２０が、乗客コンベアー１０に到着する予想時刻を算出させる。移動ルート上に複数の乗客コンベアー１０が存在する場合、ここで算出する到着予測時刻は、移動ルートにしたがって走行している特定のロボット２０が、乗車する乗客コンベアー１０への到着予想時刻であることとする。到着予想時刻算出部３０ｆによる到着予想時刻の算出は、上述したとおりである。
【０１４０】
［ステップＳ３０６］
ステップＳ３０６において、入出力制御部３０ｈは、特定のロボット２０の移動ルートに含まれる乗客コンベアー１０について、運転速度を変更する必要があるか否かの判断を実施する。この際、入出力制御部３０ｈは、ロボット情報記憶部３０ｃに保存された特定のロボット２０の走行性能を参照し、特定のロボット２０が安全に乗降可能な乗客コンベアー１０の速度（乗車可能速度）が、通常運転の速度よりも低い場合には、乗客コンベアー１０の運転速度を変更する必要がある（ＹＥＳ）と判断する。そして、次のステップＳ３０７に進む。一方、参照した結果、そのロボット２０が安全に乗降可能な乗客コンベアー１０の速度（乗車可能速度）が、通常運転の速度である場合には、乗客コンベアー１０の運転速度を変更する必要はない（ＮＯ）と判断し、ステップＳ３０９に進む。
【０１４１】
このような判断を実施することにより、ロボット２０の性能に合わせて不必要な乗客コンベアー１０の低速化を防止し、効率的な乗客コンベアー１０の運転を実施することが可能になる。
【０１４２】
［ステップＳ３０７］
ステップＳ３０７において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、特定のロボット２０が次に乗車する乗客コンベアー１０に対して、速度変更指令を送信する。以下、移動ルート上で次に位置する乗客コンベアー１０、すなわちロボット２０が移動ルートを走行するに際して、次に乗車する乗客コンベアー１０を特定の乗客コンベアー１０とする。
【０１４３】
この際、入出力制御部３０ｈは、ステップＳ３０５において算出した到着予想時刻にあわせて、到達予想時刻に対して設定された時間（例えば５秒）だけ速い送信時刻に、特定の乗客コンベアー１０に対して、速度変更指令を送信する。この送信時刻は、例えば、特定の乗客コンベアー１０に特定のロボット２０が到着した時には、特定の乗客コンベアー１０の速度が特定のロボット２０の乗降可能速度に変更済みとなっているように設定されることとする。
【０１４４】
この速度変更指令は、ロボット情報記憶部３０ｃに保存されている特定のロボット２０における乗降可能速度の情報を含んでいる。このようにして送信された速度変更指令は、乗客コンベアー１０の通信部１１ａにおいて受信され、先の乗客コンベアー１０の制御方法のステップＳ１０３の判断に用いられる。
【０１４５】
［ステップＳ３０８］
次にステップＳ３０８において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、特定の乗客コンベアー１０から速度変更済みの情報を受信したか否かの判断を実施する。この速度変更済みの情報は、先の乗客コンベアー１０の制御方法のステップＳ１０６において、特定の乗客コンベアー１０の通信部１１ａから送信された情報である。入出力制御部３０ｈは、受信した（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、受信した（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ３０９に進む。
【０１４６】
［ステップＳ３０９］
ステップＳ３０９において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、特定のロボット２０に対して乗客コンベアー乗車許可を送信する。この乗客コンベアー乗車許可は、特定のロボット２０の通信部２１ａにおいて受信され、先のロボット２０の制御方法のステップＳ２０８の判断に用いられる。これにより、特定のロボット２０の乗降可能速度が、乗客コンベアー１０の通常運転の速度よりも低い場合には、特定の乗客コンベアー１０の速度が乗降可能速度に変更された後に、特定のロボット２０に対して乗客コンベアー乗車許可が送信されることになる。このため、ロボット２０の乗客コンベアー１０への乗車を安全に実施することが可能である。
【０１４７】
［ステップＳ３１０］
ステップＳ３１０において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、特定のロボット２０からロボット乗車情報を受信したか否かの判断を実施する。この乗客コンベアー乗車情報は、先のロボット制御方法のステップＳ２１０において、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報であって、特定のロボット２０が、特定の乗客コンベアー１０に乗車した時刻である。入出力制御部３０ｈは、受信した（ＹＥＳ）と判断されるまで判断を繰り返し、受信した（ＹＥＳ）と判断した場合に、次のステップＳ３１１に進む。
【０１４８】
［ステップＳ３１１］
ステップＳ３１１において、入出力制御部３０ｈは、走行監視部３０ｇに対して、通信部３０ａにおいて受信した特定のロボット２０の特定の乗客コンベアー１０への乗車時刻を記録する。
【０１４９】
［ステップＳ３１２］
ステップＳ３１２において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、特定の乗客コンベアー１０に乗車している特定のロボット２０から異常発生の情報を受信したか否かの判断を実施する。この異常発生の情報は、先のロボットの制御方法のステップＳ２１２ａにおいて、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報であって、ロボット２０の走行に影響する部分全般の異常を検知したことを知らせるための情報である。入出力制御部３０ｈは、受信した（ＹＥＳ）と判断された場合には、ステップＳ３１３ａに進む。一方、受信していない（ＮＯ）と判断した場合には、ステップＳ３１３に進む。
【０１５０】
［ステップＳ３１３ａ］
ステップＳ３１３ａにおいて、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、特定のロボット２０が乗車している特定の乗客コンベアー１０に対して、非常停止指令を送信する。この非常停止指令は、特定の乗客コンベアー１０の通信部１１ａにおいて受信され、先の乗客コンベアー１０の制御方法のステップＳ１０２またはステップＳ１０７の判断に用いられる。すなわち、特定のロボット２０が、通常運転の乗客コンベアー１０に安全に乗車できる高性能ロボット２０ａである場合には、乗客コンベアー１０の乗車に際して乗客コンベアー１０の速度変更が実施されないため、ステップＳ１０２の判断に用いられる。一方、特定のロボット２０が、一般ロボット２０ｂである場合には、乗客コンベアー１０の乗車に際して乗客コンベアー１０の速度変更が実施されるため、ステップＳ１０７の判断に用いられる。
【０１５１】
［ステップＳ３１４ａ］
次にステップＳ３１４ａにおいて、入出力制御部３０ｈは、走行監視部３０ｇに対して、ステップＳ３１２において受信した特定のロボット２０の異常発生の情報を記録する。
【０１５２】
［ステップＳ３１５ａ］
その後、ステップＳ３１５ａにおいて、入出力制御部３０ｈは、乗客コンベアー１０の中央制御装置１２に対し、乗客コンベアー１０の管理人に向けて、乗客コンベアー１０の非常停止の警報を発信させる。その後、処理を終了させる。
【０１５３】
［ステップＳ３１３］
一方、ステップＳ３１３において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａが、特定のロボット２０から乗客コンベアー降車情報を受信したか否かの判断を実施する。この乗客コンベアー降車情報は、先のロボットの制御方法のステップＳ２１３において、特定のロボット２０の通信部２１ａから送信された情報であって、特定のロボット２０が、特定の乗客コンベアー１０から降車した時刻である。入出力制御部３０ｈは、受信した（ＹＥＳ）と判断された場合に次のステップＳ３１４に進む。一方、受信していない（ＮＯ）と判断した場合に、先のステップＳ３１２に戻る。
【０１５４】
なお、フローチャートへの図示は省略したが、入出力制御部３０ｈは、ステップＳ３１１において走行監視部３０ｇに対して乗車情報として記録した乗車時刻から所定の時間が経過しても、特定のロボット２０からの乗客コンベアー降車情報を通信部３０ａが受信しない場合には、ステップＳ３１２においてロボット異常発生を受信しなくても、ステップＳ３１３ａに進む構成としてもよい。
【０１５５】
［ステップＳ３１４］
次にステップＳ３１４において、入出力制御部３０ｈは、走行監視部３０ｇに対して、通信部３０ａで受信した特定のロボット２０の特定の乗客コンベアー１０からの降車時刻を記録する。
【０１５６】
［ステップＳ３１５］
ステップＳ３１５において、入出力制御部３０ｈは、通信部３０ａから、特定のロボット２０が降車した直後の特定の乗客コンベアー１０に対して、速度復帰指令を送信する。この速度復帰指令は、特定の乗客コンベアー１０の通信部１１ａにおいて受信され、先の乗客コンベアー１０の制御方法のステップＳ１０８の判断に用いられる。その後、ステップＳ３０４に戻り、移動目的位置に到着した（ＹＥＳ）と判断されるか、またはステップＳ３１５ａにおいて警報発信するまで、フローを繰り返す。
【０１５７】
なお、フローチャートへの図示は省略したが、先のステップＳ３０６から直接ステップＳ３０９に進んだ場合には、ステップＳ３１５を実施せずにステップＳ３０４の戻るフローとなる。すなわち、特定のロボット２０が、高性能ロボット２０ａである場合、乗客コンベアー１０の速度を低速に変更する必要がないため、先のステップＳ３０６から、直接ステップＳ３０９に進む。したがって、乗客コンベアーの低速運転の指令の送信を実施するステップＳ３０７を省略される。この場合、乗客コンベアーの速度復帰指令の送信を実施するステップＳ３１５を実施せずに、ステップＳ３１４の後にステップＳ３０４にもどるフローとなる。
【０１５８】
≪乗客コンベアー装置制御システムの効果≫
以上説明した乗客コンベアー装置制御システムでは、移動ルートに含まれる特定の乗客コンベアー１０に特定のロボット２０が到着する到着予想時刻に合わせて、ロボット走行制御装置３０が、特定の乗客コンベアー１０に対して、特定のロボット２０の乗降可能速度への速度変更指令を送信する。このため、ロボット走行制御装置３０において算出した移動ルートにしたがって走行する特定のロボット２０が、特定の乗客コンベアー１０に乗車するタイミングに合わせてその乗客コンベアー１０の速度を低下させることが可能である。この結果、ロボット走行制御装置３０において算出した到着目的位置までの移動ルートに乗客コンベアー１０が含まれている場合であっても、その移動ルートにしたがってロボット２０を安全にかつ効率良く走行させることが可能である。
【０１５９】
なお、本発明は上記した実施形態および変形例に限定されるものではなく、さらに様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明をわかりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【０１６０】
１…乗客コンベアー装置制御システム
１ａ…乗客コンベアー装置
１０…乗客コンベアー
１０ａ…高性能コンベアー
１０ｂ…一般コンベアー
１１ａ…通信部（乗客コンベアー）
１１ｂ…運行制御部
１１ｃ…速度制御部
２０…ロボット
２０ａ…高性能ロボット
２０ｂ…一般ロボット
３０…ロボット走行制御装置
３０ａ…通信部
３０ｃ…ロボット情報記憶部
３０ｅ…移動ルート算出部
３０ｆ…到着予想時刻算出部
【図１】
2019001613.tif 000003
【図２】
2019001613.tif 000004
【図３】
2019001613.tif 000005
【図４】
2019001613.tif 000006
【図５】
2019001613.tif 000007
【図６】
2019001613.tif 000008
【図７】
2019001613.tif 000009