(57)【要約】【課題】カウンタウェイト、パレット及び自走式台車を一体のウェイトユニットとして用いる際に、自走式台車のパレットに対する位置を調整してウェイトユニット全体の重量バランスを取る。【解決手段】位置調整装置５０は、自走式台車８０に関する情報を受け付ける入力部５１と、自走式台車８０に関する前記情報に基づいて、ウェイトユニット３０の全体の重量バランスを取ることができる自走式台車８０の予定停止位置を決める位置決定部５２と、自走式台車８０のパレット４０に対する相対的な位置を検知する検知部５３と、検知部５３による検知結果に基づいて、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたことを表す位置情報及び自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを表す位置情報の少なくとも一方をオペレーターに知らせる報知部５４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カウンタウェイトと、前記カウンタウェイトを載せる載置部を有するパレットと、前記載置部の下方に配置される自走式台車とを含むウェイトユニットがクレーンのマストから吊り下げられる際の前記ウェイトユニットの全体の重量バランスを取るために、前記パレットに対する前記自走式台車の相対的な位置を調整する位置調整装置であって、
前記ウェイトユニットの一部として使用される前記自走式台車に関する情報を受け付ける入力部と、
前記自走式台車に関する前記情報に基づいて、前記ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる前記自走式台車の予定停止位置を決める位置決定部と、
前記載置部の下方に進入する前記自走式台車の前記パレットに対する相対的な位置を検知する検知部と、
前記検知部による検知結果に基づいて、前記自走式台車が前記予定停止位置に近づいたことを表す位置情報及び前記自走式台車が前記予定停止位置に到達したことを表す位置情報の少なくとも一方をオペレーターに知らせる報知部と、を備える位置調整装置。
【請求項２】
前記検知部による検知結果に基づいて、前記自走式台車を停止させる制御を行う台車制御部をさらに備える、請求項１に記載の位置調整装置。
【請求項３】
前記入力部は、前記ウェイトユニットの一部として使用される前記カウンタウェイトに関する情報をさらに受け付けるように構成されており、
前記位置決定部は、前記自走式台車に関する前記情報と、前記カウンタウェイトに関する前記情報との組み合わせに基づいて、前記予定停止位置を決めるように構成されている、請求項１又は２に記載の位置調整装置。
【請求項４】
前記報知部は、前記自走式台車を遠隔操縦する遠隔操縦装置に前記位置情報を表示するように構成されている、請求項１〜３の何れか１項に記載の位置調整装置。
【請求項５】
前記検知部は、前記載置部の下方に進入する前記自走式台車の前記パレットに対する相対的な位置を、前記自走式台車の進入方向に互いに間隔をあけた少なくとも２カ所において検知するように構成されており、
前記報知部は、前記２カ所のうちの一方における前記検知部による検知結果に基づく位置情報と、前記２カ所のうちの他方における前記検知部による検知結果に基づく位置情報とが互いに異なる内容として前記オペレーターに認識されるように、これらの位置情報を前記オペレーターに知らせるように構成されている、請求項１〜４の何れか１項に記載の位置調整装置。
【請求項６】
前記報知部は、発音、発光、表示、又はこれらの組み合わせにより、前記位置情報をオペレーターに知らせるように構成されている、請求項１〜５の何れか１項に記載の位置調整装置。
【請求項７】
下部走行体と、
この下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に対して起伏可能に取り付けられたブームと、
前記上部旋回体に取付けられており前記ブームを後方から支持するマストと、
カウンタウェイトと、
前記カウンタウェイトを載置する載置部を有するパレットと、
前記載置部の下方に進入する自走式台車の前記パレットに対する相対的な位置を調整する請求項１〜６の何れか１項に記載の位置調整装置と、を備え、
前記カウンタウェイト及び前記パレットは、前記上部旋回体の後方に配置されるとともに、前記自走式台車と結合された状態で、前記ブームとの間でつり合いをとるようにガイラインを介して前記マストから吊り下げられるように構成されている、クレーン。
【請求項８】
カウンタウェイトと、前記カウンタウェイトを載せる載置部を有するパレットと、前記載置部の下方に配置される自走式台車とを結合してクレーン用のウェイトユニットとして用いるためのウェイト結合方法であって、
前記自走式台車に関する情報に基づいて前記ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる前記自走式台車の予定停止位置を決め、
前記載置部の下方に進入する前記自走式台車が前記予定停止位置に近づいたとき又は前記予定停止位置に到達したときに前記自走式台車を操縦して停止させ、
前記自走式台車が停止した位置において、前記カウンタウェイトと、前記パレットと、前記自走式台車とを一体的に結合するウェイト結合方法。
【請求項９】
前記予定停止位置は、前記自走式台車に関する前記情報と前記カウンタウェイトに関する情報との組み合わせに基づいて前記ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる位置とされる、請求項８に記載のウェイト結合方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カウンタウェイトを備えたクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行可能な下部走行体と、下部走行体に対して旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、上部旋回体に対して起伏可能に取り付けられたブームと、上部旋回体に取付けられておりブームを後方から支持するマストと、上部旋回体の後方に配置されておりブームとの間でつり合いをとるようにガイラインを介してマストに接続されたカウンタウェイトと、を備えたクレーンが知られている。このような従来のクレーンにおいて、カウンタウェイトは、クレーンが重量物を吊り上げるために設けられるＳＨＬ（Ｓｕｐｅｒ  Ｈｅａｖｙ  Ｌｉｆｔｉｎｇ）用ウェイトとして、クレーンのバランスを保つ機能を有する。
【０００３】
このようにクレーンをＳＨＬの用途で使用する際には、カウンタウェイト用の台車が必要になる。一般に、クレーンに用いられるカウンタウェイト台車は、そのクレーンに対して専用で設計されたものが使用される。しかし、クレーン毎に専用の台車を設計することは、それを設計開発する時間とコストがかかる。
【０００４】
そこで、例えば、重量物を運搬するための汎用の自走式台車である自走式多軸台車、ＳＰＭＴ（Ｓｅｌｆ−Ｐｒｏｐｅｌｌｅｄ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｅｒ）などと呼ばれる台車を、カウンタウェイト用の自走式台車として用いることが考えられる。その一例として、特許文献１には、パレットと、自走式台車とを備えたクレーン用カウンタウェイト支持装置が記載されている。
【０００５】
特許文献１のカウンタウェイト支持装置では、カウンタウェイトを載置したパレットの載置部（荷台）の下方に自走式台車を進入させた後、自走式台車によってパレットを持ち上げ、この状態で自走式台車をクレーンの近傍に移動させる。そして、ガイラインを介してカウンタウェイトをマストから吊り下げる。このようにＳＰＭＴのような汎用の自走式台車をカウンタウェイト用の台車として用いることにより、クレーン毎に専用の自走式台車を設計開発する必要がなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５６３２８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、ＳＰＭＴのような汎用の自走式台車が、特許文献１のようにカウンタウェイトをクレーンの近傍に移動させるための台車として用いられるだけでなく、自走式台車自体がウェイトの一部として用いられる場合、すなわち、カウンタウェイトと、これを載置する載置部を有するパレットと、パレットの載置部の下方に配置される自走式台車とが一体的に結合され、これら全体がウェイトユニットとして用いられる場合、次のような問題が生じる。
【０００８】
上記のＳＰＭＴのような自走式台車は、荷台、走行ユニットなどを有する台車本体と、この台車本体の長手方向の一端に設けられたパワーパックと、を備えている。このパワーパックはエンジンなどの動力発生機を有しているので重量が大きい。このため、自走式台車の重心は自走式台車の長手方向の一端側に偏っている。そして、自走式台車の台車本体とパワーパックの重量は、自走式台車ごとに異なっている。したがって、使用される自走式台車が変わると、カウンタウェイト、パレット及び自走式台車を一体としたウェイトユニットの全体の重心の位置も変わることになる。
【０００９】
そして、上記ウェイトユニットがガイラインを介してマストに吊り下げられた状態で、クレーンがそのフックに掛けた吊り荷を吊り上げていくと、ウェイトユニットが地面から次第に浮き上がる。このようにウェイトユニットが浮き上がったときに、ウェイトユニットの重量バランス、すなわち、カウンタウェイト、パレット及び自走式台車の全体の重量バランスがうまく取れないという問題がある。
【００１０】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、カウンタウェイト、パレット及び自走式台車を一体のウェイトユニットとして用いる場合において、これら全体の重量バランスを取るために、パレットに対する自走式台車の相対的な位置を調整する位置調整装置、これを備えたクレーン、及びウェイト結合方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の位置調整装置は、カウンタウェイトと、前記カウンタウェイトを載せる載置部を有するパレットと、前記載置部の下方に配置される自走式台車とを含むウェイトユニットがクレーンのマストから吊り下げられる際の前記ウェイトユニットの全体の重量バランスを取るために、前記パレットに対する前記自走式台車の相対的な位置を調整する装置である。前記位置調整装置は、前記ウェイトユニットの一部として使用される前記自走式台車に関する情報を受け付ける入力部と、前記自走式台車に関する前記情報に基づいて、前記ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる前記自走式台車の予定停止位置を決める位置決定部と、前記載置部の下方に進入する前記自走式台車の前記パレットに対する相対的な位置を検知する検知部と、前記検知部による検知結果に基づいて、前記自走式台車が前記予定停止位置に近づいたことを表す位置情報及び前記自走式台車が前記予定停止位置に到達したことを表す位置情報の少なくとも一方をオペレーターに知らせる報知部と、を備える。
【００１２】
本発明の位置調整装置によれば、自走式台車をパレットの載置部の下方に進入させるときに、自走式台車を予定停止位置又はその近傍に停止させることができるので、カウンタウェイト、パレット及び自走式台車がウェイトユニットとして一体的にクレーンのマストから吊り下げられる際の当該ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる。これにより、吊り荷やウェイトユニットを大きく揺らすことなく作業を行うことができる。具体的には次の通りである。
【００１３】
本発明の位置調整装置では、入力部が受け付けた自走式台車に関する情報に基づいて、位置決定部が、ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる自走式台車の予定停止位置を決める。そして、オペレーターがパレットの載置部の下方に自走式台車を進入させると、検知部が自走式台車のパレットに対する相対的な位置を検知し、その検知結果に基づいて、報知部がオペレーターに対して自走式台車の位置情報を知らせる。これにより、オペレーターは、自走式台車が停止すべき位置に近づいたこと又は到達したことを知ることができる。
【００１４】
そして、実際に自走式台車を予定停止位置又はその近傍において停止させるステップは、例えば、オペレーターによる自走式台車の操縦によって行われる。この場合、自走式台車が予定停止位置に近づいたこと又は到達したことを報知部によって知らされたオペレーターは、自走式台車を操縦して自走式台車を予定停止位置又はその近傍において停止させることができる。自走式台車の操縦は、オペレーターが実際に自走式台車の運転室で行ってもよく、オペレーターが自走式台車の外で遠隔操縦等によって行ってもよい。なお、自走式台車をパレットの載置部の下方に進入させる作業において、オペレーターは、自走式台車を非常に低い速度で徐行運転する。このため、自走式台車が予定停止位置に近づいたこと又は到達したことを報知部によって知らされたときに、オペレーターが自走式台車の停止操作を行えば、自走式台車を予定停止位置又はその近傍で停止させることができる。
【００１５】
また、前記位置調整装置は、前記検知部による検知結果に基づいて、前記自走式台車を停止させる制御を行う台車制御部をさらに備えていてもよい。この場合、実際に自走式台車を予定停止位置又はその近傍において停止させるステップは、自走式台車が予定停止位置に近づいたとき又は到達したときに、検知部による検知結果に基づいて台車制御部による自動操縦によって行われる。これにより、自走式台車を予定停止位置又はその近傍で停止させることができる。
【００１６】
このような台車制御部による自動操縦の場合であっても、オペレーターは、自走式台車が予定停止位置に近づいたこと又は到達したことを報知部によって知らされる。したがって、オペレーターは、報知部による報知のタイミングと、自走式台車の自動停止のタイミングとがほぼ一致していることを、目視で確認することができる。すなわち、オペレーターは、自走式台車が適正な位置（予定停止位置又はその近傍）で自動停止したことを目視で確認することができる。言い換えると、オペレーターは、自走式台車の自動停止が例えば故障などによる不具合を原因とするものではなく、自走式台車が適正な位置に到達したことを原因とするものであることを、報知部からの位置情報によって認識することができる。
【００１７】
前記位置調整装置において、前記入力部は、前記ウェイトユニットの一部として使用される前記カウンタウェイトに関する情報をさらに受け付けるように構成されており、前記位置決定部は、前記自走式台車に関する前記情報と、前記カウンタウェイトに関する前記情報との組み合わせに基づいて、前記予定停止位置を決めるように構成されていてもよい。
【００１８】
この構成は、使用されるカウンタウェイトが変わることによってウェイトユニットの全体の重心の位置が変わる場合に適している。かかる場合の具体例としては、パレットの載置部における前側の部分と載置部における後側の部分のそれぞれに、カウンタウェイトが個別に積載される場合であって、前側の部分に積載されるカウンタウェイトの積載枚数と、後側の部分に積載されるカウンタウェイトの積載枚数とが異なる場合を挙げることができる。なお、ここでいう前側とは、パレットの載置部の下方に自走式台車が進入する進入方向における前側をいう。
【００１９】
上記のように使用されるカウンタウェイトが変わることによってウェイトユニットの全体の重心の位置が変わる場合であっても、入力部が受け付けたカウンタウェイトに関する情報と、自走式台車に関する情報との組み合わせに基づいて、位置決定部が、ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる予定停止位置を決めることができる。これにより、自走式台車をパレットの載置部の下方に進入させるときに、自走式台車を予定停止位置又はその近傍に停止させることができる。
【００２０】
前記位置調整装置において、前記報知部は、前記自走式台車を遠隔操縦する遠隔操縦装置に前記位置情報を表示するように構成されていてもよい。
【００２１】
この構成では、オペレーターは、手元の遠隔操縦装置（リモートコントローラー）に表示される位置情報に基づいて、自走式台車が予定停止位置に近づいたこと又は到達したことを迅速、容易、確実に把握することができる。
【００２２】
前記位置調整装置において、前記検知部は、前記載置部の下方に進入する前記自走式台車の前記パレットに対する相対的な位置を、前記自走式台車の進入方向に互いに間隔をあけた少なくとも２カ所において検知するように構成されており、前記報知部は、前記２カ所のうちの一方における前記検知部による検知結果に基づく位置情報と、前記２カ所のうちの他方における前記検知部による検知結果に基づく位置情報とが互いに異なる内容として前記オペレーターに認識されるように、これらの位置情報を前記オペレーターに知らせるように構成されていてもよい。
【００２３】
この構成では、自走式台車の進入方向に互いに間隔をあけた少なくとも２カ所において自走式台車の位置が検知部によって検知され、前記２カ所における検知結果に基づく２つの位置情報が互いに異なる内容としてオペレーターに認識される。したがって、例えば、オペレーターは、２カ所のうちの進入方向の上流側における位置情報に基づいて自走式台車の速度を下げ、その後、下流側における位置情報に基づいて自走式台車の速度をさらに下げるというような操縦を行うことができる。これにより、自走式台車の実際の停止位置と、予定停止位置との差異をより小さくすることができる。
【００２４】
前記位置調整装置において、前記報知部は、発音、発光、表示、又はこれらの組み合わせにより、前記位置情報をオペレーターに知らせるように構成されていてもよい。
【００２５】
この構成では、発音、発光、表示、又はこれらの組み合わせのように、オペレーターにとって位置情報の認識が容易な報知手段が用いられるので、オペレーターは、自走式台車が予定停止位置に近づいたこと又は到達したことを、容易に把握することができる。
【００２６】
本発明のクレーンは、下部走行体と、この下部走行体の上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に対して起伏可能に取り付けられたブームと、前記上部旋回体に取付けられており前記ブームを後方から支持するマストと、カウンタウェイトと、前記カウンタウェイトを載置する載置部を有するパレットと、前記載置部の下方に進入する自走式台車の前記パレットに対する相対的な位置を調整する上述の位置調整装置と、を備え、前記カウンタウェイト及び前記パレットは、前記上部旋回体の後方に配置されるとともに、前記自走式台車と結合された状態で、前記ブームとの間でつり合いをとるようにガイラインを介して前記マストから吊り下げられるように構成されている。
【００２７】
本発明のクレーンによれば、自走式台車をパレットの載置部の下方に進入させるときに、自走式台車を予定停止位置又はその近傍に停止させることができるので、カウンタウェイト、パレット及び自走式台車をウェイトユニットとして一体的にクレーンのマストから吊り下げる際のウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる。
【００２８】
本発明のウェイト結合方法は、カウンタウェイトと、前記カウンタウェイトを載せる載置部を有するパレットと、前記載置部の下方に配置される自走式台車とを結合してクレーン用のウェイトユニットとして用いるための方法である。前記ウェイト結合方法は、前記自走式台車に関する情報に基づいて前記ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる前記自走式台車の予定停止位置を決め、前記載置部の下方に進入する前記自走式台車が前記予定停止位置に近づいたとき又は前記予定停止位置に到達したときに前記自走式台車を操縦して停止させ、前記自走式台車が停止した位置において、前記カウンタウェイトと、前記パレットと、前記自走式台車とを一体的に結合する。
【００２９】
本発明のウェイト結合方法によれば、ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる位置において自走式台車を停止させ、その位置においてカウンタウェイト、パレット及び自走式台車を一体的に結合できる。これにより、ウェイトユニットの全体の重量バランスが取られた状態で、カウンタウェイト、パレット及び自走式台車をウェイトユニットとして一体的にクレーンのマストから吊り下げることができる。これにより、吊り荷やウェイトユニットを大きく揺らすことなく作業を行うことができる。
【００３０】
前記ウェイト結合方法において、前記予定停止位置は、前記自走式台車に関する前記情報と前記カウンタウェイトに関する情報との組み合わせに基づいて前記ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる位置とされてもよい。
【００３１】
この方法では、使用されるカウンタウェイトが変わることによってウェイトユニットの全体の重心の位置が変わる場合であっても、カウンタウェイトに関する情報と、自走式台車に関する情報との組み合わせに基づいて、ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる予定停止位置が決めされる。したがって、かかる場合においても、ウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる位置において自走式台車を停止させ、その位置においてカウンタウェイト、パレット及び自走式台車を一体的に結合できる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、自走式台車をパレットの載置部の下方に進入させるときに、自走式台車を予定停止位置又はその近傍に停止させることができるので、カウンタウェイト、パレット及び自走式台車をウェイトユニットとして一体的にクレーンのマストから吊り下げる際のウェイトユニットの全体の重量バランスを取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態に係る位置調整装置を備えたクレーンと、自走式台車とを含むクレーンシステムを示す側面図である。
【図２】図１のクレーンにおけるカウンタウェイト及びパレットと、図１の自走式台車の概略を示す斜視図である。
【図３】実施形態に係る位置調整装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明の実施形態に係る位置調整装置の概略を示す側面図である。
【図５】実施形態に係る位置調整装置及びウェイト結合方法を示すフローチャートである。
【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は、実施形態の変形例１に係る位置調整装置の概略を示す側面図である。
【図７】実施形態の変形例２に係る位置調整装置の検知部と、これを取り付けたパレット及び自走式台車の一部とを示す側面図である。
【図８】（Ａ）〜（Ｃ）は、変形例２に係る位置調整装置の概略を示す側面図である。
【図９】変形例２に係る位置調整装置及びウェイト結合方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態に係る位置調整装置、これを備えたクレーン、及びウェイト結合方法について説明する。図１は、本実施形態に係るクレーン１０を備えたクレーンシステム１を示す側面図である。なお、図には、「上」、「下」、「前」および「後」の方向が示されていることがあるが、当該方向は、本発明の実施形態に係るクレーンシステム１、クレーン１０などの構造を説明するために便宜上示すものであり、クレーン１０や自走式台車８０の移動方向や使用態様などを限定するものではない。
【００３５】
図１に示すように、クレーンシステム１は、クレーン１０と、自走式台車８０とを備える。クレーン１０は、クレーン本体１１と、１つ又は複数のカウンタウェイト３１と、パレット４０と、位置調整装置５０（図３参照）とを備える。１つ又は複数のカウンタウェイト３１と、パレット４０と、自走式台車８０とは、ウェイトユニット３０を構成する。
【００３６】
［クレーン本体］
クレーン本体１１は、下部走行体１２と、上部旋回体１３と、ブーム１４と、ラチスマスト１５（マスト１５）と、箱マスト１６とを備える。
【００３７】
下部走行体１２は、地面Ｇを走行可能に構成されており、例えば左右一対のクローラ１２１を備える。
【００３８】
上部旋回体１３は、下部走行体１２に取り付けられている。上部旋回体１３は、下部走行体１２が走行する地面Ｇに垂直な方向に延びる軸回りに下部走行体１２に対して旋回可能に構成されている。上部旋回体１３は、クレーン１０のオペレーターが搭乗する運転室１３１を有する。上部旋回体１３の後部にはクレーン１０のバランスを調整するためのカウンタウェイト１３２が配置されている。このカウンタウェイト１３２は必須のものではない。
【００３９】
ブーム１４は、上部旋回体１３に対して起伏可能に取り付けられている。ブーム１４は、上部旋回体１３に回動可能に支持されるブーム基端部と、長手方向においてブーム基端部とは反対側に配置されるブーム先端部とを有する。なお、図１に示されるブーム１４は、いわゆるラチス型であるが、ブームの具体的な構造は限定されない。
【００４０】
ブーム１４のブーム基端部側には左右一対のバックストップ１４１が設けられる。これらのバックストップ１４１は、ブーム１４が起立姿勢の時に上部旋回体１３に当接する。この当接によって、ブーム１４が強風等で後方に煽られることが規制される。
【００４１】
マスト１５は、上部旋回体１３に取付けられておりブーム１４を後方から支持する。マスト１５は、マスト基端部と、マスト先端部とを有する。マスト基端部は、ブーム１４の後側の位置でブーム１４の回動軸と平行な回動軸回りに上部旋回体１３に回動可能に支持される。マスト１５は、ブーム１４の起伏方向と同方向に回動可能である。マスト１５のマスト先端部には、第１マストシーブ１５１と、第２マストシーブ１５２とが配置されている。第１マストシーブ１５１および第２マストシーブ１５２には、後述するブーム起伏用ロープ２２が掛けられる。
【００４２】
マスト１５は、バックストップ１５３によって後方から支持されている。バックストップ１５３の基端部は、マスト１５の基端部よりも後方において上部旋回体１３に取り付けられており、バックストップ１５３の先端部は、マスト１５の長手方向における一部分に取り付けられている。
【００４３】
箱マスト１６は、断面視で矩形形状を有する。箱マスト１６の基端側の部分は、マスト１５の後側で上部旋回体１３に回動可能に連結される。箱マスト１６の回動軸は、ブーム１４の回動軸と平行に配置されており、箱マスト１６は、ブーム１４の起伏方向と同方向に回動可能である。
【００４４】
クレーン本体１１は、下部スプレッダ１８と、上部スプレッダ１９と、ガイライン２０と、ブーム起伏用ロープ２２と、ブーム起伏用ウインチＷ１とをさらに備える。
【００４５】
下部スプレッダ１８は、マスト先端部の軸支部回りに回動可能に支持される。下部スプレッダ１８は、左右方向に配列された複数の第１シーブ１８１を有する。
【００４６】
上部スプレッダ１９は、下部スプレッダ１８の前方に所定の間隔をおいて配置される。上部スプレッダ１９は、ガイライン２０を介してブーム先端部に接続される。上部スプレッダ１９は、左右方向に配列された複数の第２シーブ１９１を有する。
【００４７】
ガイライン２０は、左右方向に一対配置されている。ガイライン２０の後端部は、上部スプレッダ１９に接続され、ガイライン２０の前端部は、ブーム先端部に接続される。
【００４８】
ブーム起伏用ロープ２２は、ブーム起伏用ウインチＷ１から引き出され、マスト先端部の第１マストシーブ１５１と第２マストシーブ１５２に掛けられた後、第１シーブ１８１と第２シーブ１９１との間で複数回掛け回される。なお、第１シーブ１８１および第２シーブ１９１に掛け回された後のブーム起伏用ロープ２２の先端部は、マスト１５のマスト先端部に固定される。
【００４９】
ブーム起伏用ウインチＷ１は、マスト１５のマスト基端部側に配置される。ブーム起伏用ウインチＷ１は、ブーム起伏用ロープ２２の巻き取りおよび繰り出しを行うことで第１シーブ１８１と第２シーブ１９１との間の距離を変化させ、ブーム１４をマスト１５に対して相対的に回動させながらブーム１４を起伏させる。
【００５０】
クレーン本体１１は、ガイライン２３と、マスト起伏用ロープ２６と、マスト起伏用ウインチＷ２とをさらに備える。
【００５１】
ガイライン２３は、左右方向に一対配置されている。ガイライン２３は、マスト１５のマスト先端部と箱マスト１６の先端部とを接続する。この接続は、マスト１５の回動と箱マスト１６の回動とを連携させる。
【００５２】
マスト起伏用ロープ２６は、上部旋回体１３に配置され複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック２４と、箱マスト１６の先端部に配置され複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック２５との間で複数回掛け回される。
【００５３】
マスト起伏用ウインチＷ２は、箱マスト１６の基端部側に配置される。マスト起伏用ウインチＷ２は、マスト起伏用ロープ２６の巻き取りおよび繰り出しを行う。マスト起伏用ウインチＷ２の巻き取り、繰り出し動作によって、箱マスト１６の先端部のシーブブロック２５と上部旋回体１３の後端部のシーブブロック２４との間の距離が変化し、上部旋回体１３に対して箱マスト１６およびマスト１５が一体的に回動しながら、マスト１５が起伏する。なお、マスト１５および箱マスト１６の回動は、主にクレーン１０の組立分解時に行われ、クレーン１０の使用時にはマスト１５および箱マスト１６の位置（対地角）はほぼ固定されている。
【００５４】
クレーン本体１１には、前述のマスト起伏用ウインチＷ２およびブーム起伏用ウインチＷ１以外に、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチＷ３及び補巻用ウインチＷ４が搭載される。
【００５５】
主巻用ウインチＷ３は、主巻ロープ２８による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、ブーム１４のブーム先端部には不図示の主巻用ガイドシーブが回転可能に設けられ、さらに主巻用ガイドシーブに隣接する位置に複数の主巻用ポイントシーブが幅方向に配列された主巻用シーブブロックが設けられている。主巻用シーブブロックから垂下された主巻ロープ２８には、吊り荷用の主フック１７が連結されている。そして、主巻用ウインチＷ３から引き出された主巻ロープ２８が主巻用ガイドシーブに順に掛けられ、かつ、主巻用シーブブロックのシーブと、主フック１７に設けられたシーブブロックのシーブとの間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチＷ３が主巻ロープ２８の巻き取りや繰り出しを行うと、主フック１７の巻上げ及び巻下げが行われる。
【００５６】
同様にして、補巻用ウインチＷ４は、補巻ロープ２９による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、上記の主巻と同様の不図示の構造が備えられている。そして、補巻用ウインチＷ４が補巻ロープ２９の巻き取りや繰り出しを行うと、補巻ロープ２９の末端に連結された図略の吊荷用の補フックが巻上げられ、または巻下げられる。
【００５７】
［ウェイトユニット］
図２は、図１のクレーン１０におけるカウンタウェイト３１及びパレット４０、並びに、図１の自走式台車８０の概略を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、ウェイトユニット３０は、１つ又は複数のカウンタウェイト３１と、パレット４０と、自走式台車８０とによって構成されている。ウェイトユニット３０は、クレーン本体１１が重量物を吊り上げるために備えられるＳＨＬ用ウェイトとして、クレーン１０のバランスを保つ機能を有する。１つ又は複数のカウンタウェイト３１と、パレット４０と、自走式台車８０とは、ウェイトとして使用される際には、連結ピンなどの固定手段によって複数箇所において固定されることによって結合され、一体化される。
【００５８】
図１に示すように、ウェイトユニット３０は、上部旋回体１３の後方に配置されている。ウェイトユニット３０は、剛性を有する棒状のサポート部材Ｓによって上部旋回体１３の後部に接続されている。ウェイトユニット３０は、ブーム１４との間でつり合いをとるようにガイライン２７（ウェイトライン２７）を介してマスト１５のマスト先端部に接続されている。ガイライン２７の下端は、カウンタウェイト３１及びパレット４０の少なくとも一方に取り付けられる。
【００５９】
ガイライン２７の下端がパレット４０に取り付けられる場合には、ガイライン２７の下端の取付位置は、パレット４０単体がガイライン２７を介してマスト１５から吊り下げられたときに、パレット４０のバランスを取ることができる位置とするのが好ましい。
【００６０】
また、ガイライン２７の下端がカウンタウェイト３１に取り付けられる場合には、ガイライン２７の下端の取付位置は、互いに固定されたカウンタウェイト３１とパレット４０がガイライン２７を介してマスト１５から吊り下げられたときに、カウンタウェイト３１及びパレット４０の全体のバランスを取ることができる位置とするのが好ましい。
【００６１】
パレット４０は、カウンタウェイト３１が載せられる載置部４１と、複数（例えば４つ）の脚部４２とを有する。載置部４１は、平面視で長方形状を有する板状を呈している。載置部４１の上面は平面である。複数の脚部４２は、載置部４１（例えば載置部４１の四隅）から下方に延びている。
【００６２】
カウンタウェイト３１は、例えば平板形状を有しているが、カウンタウェイト３１の形状はこれに限られない。カウンタウェイト３１が複数用いられる場合には、複数のカウンタウェイト３１は、例えばパレット４０の載置部４１の上に上下方向に重ねられる。
【００６３】
自走式台車８０は、例えば、重量物を運搬するための自走式多軸台車、ＳＰＭＴなどと呼ばれる汎用の台車を用いることができる。図２に示すように、自走式台車８０は、台車本体８１と、パワーパック８２とを備える。
【００６４】
台車本体８１は、荷台８３と、荷台８３の下部に設けられた複数の走行ユニット８４とを備える。荷台８３は、平面視で長方形状を有する板状を呈している。荷台８３の上面は平面である。自走式台車８０がウェイトユニット３０の一部として用いられるときには、荷台８３は、その上面がパレット４０の載置部４１の下面と対向するように配置される。
【００６５】
複数の走行ユニット８４は、荷台８３の幅方向の両側において、荷台８３の長手方向に沿って並ぶように配置されている。各走行ユニット８４は、鉛直方向の中心軸を中心に荷台８３に対して回転可能に荷台８３の下部に取り付けられている。各走行ユニット８４が当該中心軸の軸回りに回転することによって後述のタイヤ８４２の向きが変更される。
【００６６】
各走行ユニット８４は、水平方向に延びる車軸８４１と、車軸８４１に固定されたタイヤ８４２と、車軸８４１を回転させるための油圧モータ８４３と、車軸８４１と荷台８３との上下方向の距離を変えることにより地面Ｇからの荷台８３の上面の高さを変えるための油圧シリンダ８４４とを有する。
【００６７】
パワーパック８２は、台車本体８１の長手方向の一端８１１に設けられている。このパワーパック８２は重量が大きいため、自走式台車８０の重心が自走式台車８０の一端８１１側に偏っている。パワーパック８２は、エンジン８２１などの動力発生機と、エンジン８２１によって駆動される油圧ポンプ８２２，８２３と、これらを制御する制御部８２４と、運転室８２５とを有する。制御部８２４は、油圧ポンプ８２２を制御することにより、油圧モータ８４３を制御して自走式台車８０を走行させる。また、制御部８２４は、油圧ポンプ８２３を制御することにより、油圧シリンダ８４４を制御して荷台８３の上面の高さを調節する。
【００６８】
自走式台車８０は、オペレーターが遠隔操縦を行うための遠隔操縦装置８５（リモートコントローラー８５）を有する。オペレーターは、遠隔操縦装置８５を操作することにより、制御部８２４を介して、油圧モータ８４３、油圧シリンダ８４４などを動作させ、これにより、自走式台車８０を走行させ、停止させ、走行速度を調節することができ、荷台８３の高さを調節することができる。なお、遠隔操縦装置８５と制御部８２４との通信は、無線によるものであってもよく、有線によるものであってもよい。
【００６９】
なお、自走式台車８０としては、例えば特許第５６３２８１８号公報に開示されている「トランスポーター１００」と同様の台車を用いることができる。
【００７０】
［位置調整装置］
実施形態に係る位置調整装置５０は、カウンタウェイト３１、パレット４０及び自走式台車８０を含むウェイトユニット３０がクレーン１０のマスト１５から吊り下げられる際のウェイトユニット３０の全体の重量バランスを取るために、パレット４０に対する自走式台車８０の相対的な位置を調整する装置である。
【００７１】
位置調整装置５０は、クレーン１０（例えば、クレーン１０における上部旋回体１３の運転室１３１）に設けられていてもよく、自走式台車８０に設けられていてもよく、これら以外のところに設けられていてもよい。また、位置調整装置５０の一部がクレーン１０に設けられ、残りが自走式台車８０に設けられていてもよい。ただし、汎用の台車であるＳＰＭＴなどの自走式台車８０に位置調整装置５０を設ける場合には、当該位置調整装置５０を自走式台車８０に取り付けることが必要になるため、自走式台車８０の汎用性が低下する。したがって、位置調整装置５０は、自走式台車８０以外のクレーン１０に設けられるのが好ましい。
【００７２】
図３は、実施形態に係る位置調整装置５０の機能的構成を示すブロック図である。位置調整装置５０は、制御装置６０を備えており、制御装置６０は、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、種々の制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成される。
【００７３】
位置調整装置５０は、主に、入力部５１と、位置決定部５２と、検知部５３と、報知部５４と、台車制御部５５と、記憶部５６とを機能として備える。制御装置６０は、ＣＰＵが前記制御プログラムを実行することにより、入力部５１、位置決定部５２、検知部５３、報知部５４、台車制御部５５、記憶部５６などを機能的に構成するように動作する。
【００７４】
入力部５１は、自走式台車８０に関する情報と、カウンタウェイト３１に関する情報とを受け付ける。自走式台車８０に関する情報とは、位置決定部５２が自走式台車８０の予定停止位置を決めるときに必要な自走式台車８０の重量バランスに関係する情報である。カウンタウェイト３１に関する情報とは、位置決定部５２が自走式台車８０の予定停止位置を決めるときに必要なカウンタウェイト３１の重量バランスに関係する情報である。
【００７５】
自走式台車８０に関する情報としては、例えば、自走式台車８０のパワーパック８２の重量を挙げることができる。上述したようにパワーパック８２は、重量が大きく、しかも台車本体８１の長手方向の一端８１１に設けられているため、自走式台車８０の重心が自走式台車８０の一端８１１側に偏る主な要因となっている。したがって、パワーパック８２の重量に関する情報に基づいて、位置決定部５２は、ウェイトユニット３０の全体のおおよその重量バランスを取ることができる自走式台車８０の予定停止位置を決めることができる。
【００７６】
また、自走式台車８０に関する情報としては、例えば、自走式台車８０の型番などのように自走式台車８０を具体的に特定することができる特定情報であってもよい。この場合、記憶部５６には、例えば、型番などの特定情報に対応するパワーパック８２の重量が予め記憶されており、位置決定部５２は、記憶部５６に記憶された当該重量に基づいて、ウェイトユニット３０の全体のおおよその重量バランスを取ることができる自走式台車８０の予定停止位置を決めることができる。
【００７７】
カウンタウェイト３１に関する情報としては、例えば、実際に使用される１つ又は複数のカウンタウェイト３１の全体の重量を挙げることができる。また、カウンタウェイト３１に関する情報は、例えば、実際に使用されるカウンタウェイト３１の種類、実際に使用されるカウンタウェイト３１の枚数（パレット４０の載置部４１に積載される枚数）などであってもよい。この場合、記憶部５６には、例えば、カウンタウェイト３１の種類毎に一枚あたりの重量が予め記憶されており、位置決定部５２は、記憶部５６に記憶された一枚あたりの重量と入力部５１が受け付けた枚数とに基づいて、ウェイトユニット３０の全体のおおよその重量バランスを取ることができる自走式台車８０の予定停止位置を決めることができる。
【００７８】
また、カウンタウェイト３１の枚数がパレット４０の載置部４１における前側と、載置部４１における後側とで異なる場合のように、カウンタウェイト３１の重心位置がパレット４０の重心位置に対して前後方向にずれることもある。このような場合には、カウンタウェイト３１に関する情報は、前側に載置されるカウンタウェイト３１の情報（枚数や重量）と、後側に載置されるカウンタウェイト３１の情報（枚数や重量）とを含んでいてもよい。なお、ここでいう前側とは、パレット４０の載置部４１の下方に自走式台車８０が進入する進入方向Ｄにおける前側をいう。
【００７９】
位置決定部５２は、入力部５１が受け付けた情報、すなわち、上述のような自走式台車８０に関する情報と、カウンタウェイト３１に関する情報に基づいて、ウェイトユニット３０の全体の重量バランスを取ることができる自走式台車８０の予定停止位置を決める。位置決定部５２の詳細については後述する。
【００８０】
検知部５３は、パレット４０の載置部４１の下方に進入する自走式台車８０のパレット４０に対する相対的な位置を検知する。検知部５３の詳細については後述する。
【００８１】
報知部５４は、検知部５３による検知結果に基づいて、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたことを表す位置情報及び自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを表す位置情報の少なくとも一方を含む位置情報をオペレーターに知らせる。本実施形態では、位置調整装置５０は、発音部５４１、発光部５４２及び表示部５４３の少なくとも１つを有していている。報知部５４は、当該位置情報を発音部５４１、発光部５４２、表示部５４３などを通じてオペレーターに知らせる。
【００８２】
発音部５４１、発光部５４２又は表示部５４３は、オペレーターが認識しやすいところに設けられる。発音部５４１、発光部５４２又は表示部５４３は、例えば、クレーン本体１１、自走式台車８０、カウンタウェイト３１、パレット４０などに設けられていてもよく、これら以外のところに設けられていてもよい。具体的には、発音部５４１、発光部５４２、表示部５４３は、クレーン１０の運転室１３１、自走式台車８０の運転室８２５、自走式台車８０の遠隔操縦装置８５などに設けられていてもよく、また、これらの以外の室内、室外などに設けられていてもよい。発音部５４１、発光部５４２、表示部５４３がクレーン１０の運転室１３１に設けられている場合には、クレーン１０のオペレーターが自走式台車８０を目視しにくい位置にいても、自走式台車８０の位置を把握できる。発音部５４１、発光部５４２、表示部５４３が屋外に設けられている場合には、自走式台車８０の位置情報を屋外の作業者にも報知することができる。
【００８３】
発音部５４１は、聴覚を通じてオペレーターが認識できる音を発する機能を有する。例えば、発音部５４１は、図略の警報ブザー、スピーカーなどを有する。発音部５４１は、音を発することにより、オペレーターに対して、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたこと、自走式台車８０が予定停止位置に到達したことなどの位置情報を知らせる。
【００８４】
発光部５４２は、視覚を通じてオペレーターが認識できる光を発する機能を有する。例えば、発光部５４２は、図略の表示灯、回転灯、信号灯などを有する。発光部５４２は、光を発することにより、オペレーターに対して、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたこと、自走式台車８０が予定停止位置に到達したことなどの位置情報を知らせる。
【００８５】
表示部５４３は、視覚を通じてオペレーターが認識できる文字、図形などを表示する機能を有する。例えば、表示部５４３は、図略の液晶ディスプレイなどのモニターを有する。表示部５４３は、文字、図形などを表示することにより、オペレーターに対して、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたこと、自走式台車８０が予定停止位置に到達したことなどの位置情報を知らせる。
【００８６】
台車制御部５５は、検知部５３による検知結果に基づいて、自走式台車を停止させる制御を行う。具体的には、台車制御部５５は、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたことを示す信号、又は自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを示す信号を検知部５３から受けると、自走式台車８０を停止させる制御を行う。
【００８７】
記憶部５６は、予定停止位置を決めるためのデータやプログラムなどが予め記憶されている。具体的に、当該データとしては、上述したようなカウンタウェイト３１に関する情報、パレット４０に関する情報、自走式台車８０に関する情報などが挙げられる。
【００８８】
次に、位置調整装置５０の具体的な動作について説明する。図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、実施形態に係る位置調整装置５０の概略を示す側面図である。具体的に、図４（Ａ）は、自走式台車８０が進入方向Ｄに移動している途中の状態を示しており、図４（Ｂ）は、自走式台車８０が前記予定停止位置に近づいた状態、又は自走式台車８０が前記予定停止位置に到達した状態を示している。
【００８９】
本実施形態に係る位置調整装置５０では、検知部５３は、リミットスイッチによる検知を行う。具体的に、図４（Ａ）に示すように、位置調整装置５０の検知部５３は、複数のリミットスイッチ５３１〜５３４と、リミットスイッチを動作させるストライカ５３５とを含む。
【００９０】
図４（Ａ）に示す位置調整装置５０では、複数のリミットスイッチ５３１〜５３４は、パレット４０の載置部４１に設けられており、自走式台車８０が載置部４１の下方に進入する進入方向Ｄに沿って並んでいる。実施形態では、複数のリミットスイッチ５３１〜５３４は、等間隔に配置されているが、これに限られない。
【００９１】
ストライカ５３５は、自走式台車８０の台車本体８１に設けられている。ストライカ５３５は、自走式台車８０が進入方向Ｄに移動してストライカ５３５がリミットスイッチに対応する位置に到達すると、リミットスイッチを作動させる（リミットスイッチをＯＮにする）。なお、リミットスイッチ５３１〜５３４及びストライカ５３５が設けられる位置は、図４（Ａ）に示す具体例に限定されない。例えば、リミットスイッチ５３１〜５３４は、自走式台車８０の台車本体８１に設けられ、ストライカ５３５は、パレット４０の載置部４１に設けられていてもよい。
【００９２】
図５は、実施形態に係る位置調整装置５０及びウェイト結合方法を示すフローチャートである。
【００９３】
本実施形態では、記憶部５６には、使用される１つ又は複数のカウンタウェイト３１と、使用される自走式台車８０との種々の組み合わせ毎に、ウェイトユニット３０の全体としてのバランスを取ることができる自走式台車８０の予定停止位置が予め記憶されている。記憶部５６に記憶されている各予定停止位置は、カウンタウェイト３１と、パレット４０と、自走式台車８０とを結合したウェイトユニット３０がガイライン２７を介してマスト１５から吊り下げられたときにバランスが取れるように、カウンタウェイト３１、パレット４０及び自走式台車８０のそれぞれの重量、寸法などを考慮して予め算出されたものである。なお、本実施形態では、ガイライン２７の下端をウェイトユニット３０に取り付ける位置は変えることなく一定であるという前提で、予定停止位置が算出される。
【００９４】
本実施形態では、上記のような予定停止位置に関するデータは、記憶部５６に予めプリセットされている。記憶部５６に記憶されている複数の予定停止位置に関するデータは、複数のリミットスイッチ５３１〜５３４が設けられている位置とそれぞれ対応している。すなわち、記憶部５６にプリセットされている複数の予定停止位置に対応するように、リミットスイッチ５３１〜５３４がパレット４０に予め取り付けられ、ストライカ５３５が自走式台車８０に取り付けられている。
【００９５】
そして、オペレーターは、使用するカウンタウェイト３１に関する情報、及び使用する自走式台車８０に関する情報を入力する。入力部５１は、オペレーターによって入力されたこれらの情報を受け付け、記憶部５６は、これらの情報を記憶する（ステップＳ１）。これらの情報の入力方法は特に限定されないが、例えば次のようにして行われる。
【００９６】
すなわち、当該入力方法としては、オペレーターが、例えばクレーン１０などに設けられた操作パネルに表示されているカウンタウェイト３１とパワーパック８２の複数の組み合わせの中から、実際に使用する組み合わせを選択するという方法を採用することができる。また、他の入力方法としては、オペレーターが、操作パネルを用いて実際に使用するカウンタウェイト３１の枚数、重量などを直接入力したり、パワーパック８２の重量、種類などを直接入力したりするという方法を採用することができる。
【００９７】
パレット４０の載置部４１における前側の部分と載置部４１における後側の部分のそれぞれに、カウンタウェイト３１が個別に積載される場合には、前側の部分に積載されるカウンタウェイト３１の積載枚数と、後側の部分に積載されるカウンタウェイト３１の積載枚数とが、カウンタウェイト３１に関する情報として入力されてもよい。
【００９８】
なお、パレット４０は、通常、毎回同じものが用いられる。このため、記憶部５６に記憶されている予定停止位置が、当該パレット４０の重量、寸法などを考慮して算出されていれば、オペレーターは、パレット４０に関する情報を入力する必要はない。
【００９９】
次に、位置決定部５２は、使用されるカウンタウェイト３１に関する情報、及び使用される自走式台車８０に関する情報に基づいて、ウェイトユニット３０の全体の重量バランスを取ることができる自走式台車８０の予定停止位置を決める。具体的に、位置決定部５２は、記憶部５６に予め記憶されている複数の組み合わせに対応する複数の予定停止位置から、オペレーターによって入力された組み合わせに対応する予定停止位置を選択することにより、予定停止位置を決める（ステップＳ２）。
【０１００】
なお、予定停止位置の決定は、オペレーターによって入力されたカウンタウェイト３１に関する情報及びパワーパック８２に関する情報に基づいて、ウェイトユニット３０の全体の重心位置が最適となるように、位置決定部５２がその都度算出することによって行われてもよい。
【０１０１】
そして、位置決定部５２は、複数のリミットスイッチ５３１〜５３４のうちから、上記のようにして決定された予定停止位置に対応するリミットスイッチを選択し、当該リミットスイッチを有効にする（ステップＳ３）。具体的に、図４（Ａ）に示す４つのリミットスイッチ５３１〜５３４のうち、例えばリミットスイッチ５３３が有効にされ、残りのリミットスイッチ５３１，５３２，５３４は無効とされる。
【０１０２】
次に、オペレーターは、自走式台車８０を操縦して自走式台車８０をパレット４０の載置部４１の下方に進入させる。図２及び図４（Ａ）に示すように、自走式台車８０は、パワーパック８２が設けられている側の台車本体８１の一端８１１とは反対側の他端８１２を先頭にして進入方向Ｄに載置部４１の下方に進入する。自走式台車８０の操縦は、オペレーターが実際に自走式台車８０の運転室８２５で行ってもよく、オペレーターが自走式台車８０の外で遠隔操縦等によって行ってもよい。
【０１０３】
そして、報知部５４は、検知部５３による検知結果、すなわちリミットスイッチ５３１〜５３４の動作に基づいて、自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを表す位置情報をオペレーターに知らせる。具体的には、次の通りである。
【０１０４】
自走式台車８０が図４（Ａ）に示す位置に達したとき、自走式台車８０に設けられたストライカ５３５は、進入方向Ｄにおける最も上流側のリミットスイッチ５３１に対向する位置に達する。しかし、当該リミットスイッチ５３１は無効とされているので、報知部５４は、上記の位置情報をオペレーターに知らせない（ステップＳ４でＮＯ）。この場合、報知部５４は、発音部５４１、発光部５４２、表示部５４３によるアラームの出力を停止している状態（アラームの出力をＯＦＦにしている状態）を維持（ステップＳ５）する。そして、報知部５４は、位置決定部５２によって有効にされたリミットスイッチ５３３が動作したか否かの判断を繰り返す（ステップＳ４）。
【０１０５】
報知部５４は、位置決定部５２によって有効にされたリミットスイッチ５３３が動作した場合、すなわちリミットスイッチ５３３がＯＮ状態となった場合にのみ（ステップＳ４でＹＥＳ）、上記の位置情報をオペレーターに知らせる。
【０１０６】
具体的には、自走式台車８０が図４（Ｂ）に示す位置に達したとき、自走式台車８０に設けられたストライカ５３５は、リミットスイッチ５３１よりも下流側にあるリミットスイッチ５３３に対向する位置に達する。当該リミットスイッチ５３３は有効とされているので、報知部５４は、例えば、発音部５４１を制御して図略のスピーカーからアラームの音を発するとともに、表示部５４３を制御して図略のモニターにアラームの文字、図形等を表示させる（ステップＳ６）。これにより、オペレーターは、自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを知ることができる。なお、報知部５４は、発音部５４１及び表示部５４３だけでなく、発光部５４２を制御して図略の回転灯などを点灯させてもよい。また、報知部５４は、発音部５４１、発光部５４２及び表示部５４３のうちの何れか１つのみを制御してオペレーターに上記の位置情報を知らせるように構成されていてもよい。
【０１０７】
自走式台車８０の位置情報を知らされたオペレーターは、自走式台車８０を操縦して自走式台車８０を予定停止位置又はその近傍において停止させることができる（ステップＳ７）。なお、自走式台車８０をパレット４０の載置部４１の下方に進入させる作業において、オペレーターは、自走式台車８０を非常に低い速度で徐行運転する。このため、自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを報知部５４によって知らされた後、直ちに、オペレーターが自走式台車８０の停止操作を行えば、自走式台車８０を予定停止位置又はその近傍で停止させることができる。
【０１０８】
また、自走式台車８０の停止は、台車制御部５５によって行われてもよい。この場合、台車制御部５５は、有効なリミットスイッチ５３３が動作したことを示す信号を受けた場合、すなわち、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたこと又は到達したことを示す信号を受けた場合に、自走式台車８０を制御して自走式台車８０を停止させる（ステップＳ７）。
【０１０９】
次に、オペレーターは、自走式台車８０が停止したことを確認した後、自走式台車８０の荷台８３を操縦することにより、荷台８３を上昇させて車高を変える（ステップＳ８）。荷台８３の上昇は、荷台８３がパレット４０の載置部４１を押し上げてパレット４０の脚部４２が地面Ｇから離れる位置まで行われる。これにより、自走式台車８０の荷台８３によってパレット４０とカウンタウェイト３１とが支持される。
【０１１０】
その後、オペレーターは、カウンタウェイト３１と、パレット４０と、自走式台車８０とを、連結ピンなどの固定手段によって複数箇所において固定することによって結合し、一体化する（ステップＳ８）。なお、カウンタウェイト３１と、パレット４０との連結は、自走式台車８０の荷台８３を上昇させるステップの前に、予め行われていてもよい。
【０１１１】
その後、オペレーターは、自走式台車８０を操縦して、カウンタウェイト３１と、パレット４０と、自走式台車８０とを含むウェイトユニット３０をクレーン本体１１の近傍に移動させる。そして、図１に示すように、ウェイトユニット３０は、サポート部材Ｓによって上部旋回体１３の後部に接続される。
【０１１２】
最後に、ガイライン２７の下端をウェイトユニット３０に固定し（ステップＳ９）、ガイライン２７を介してウェイトユニット３０をマスト１５から吊り下げる。これにより、クレーン１０のバランスを保つためのＳＨＬ用ウェイトとして、ウェイトユニット３０を用いることができる。
【０１１３】
上述したように、図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図５を参照して説明した前記実施形態において、有効なリミットスイッチ５３３に基づく位置情報は、自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを表す位置情報に相当する。例えば、前記実施形態において、リミットスイッチ５３３だけでなく、それよりも進入方向Ｄにおける上流側のリミットスイッチ５３２も有効とした場合、当該リミットスイッチ５３２に基づく位置情報は、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたことを表す位置情報に相当する。かかる場合、報知部５４は、オペレーターに知らせるリミットスイッチ５３２に基づく位置情報に係る内容（音、光、表示など）と、リミットスイッチ５３３に基づく位置情報に係る内容（音、光、表示など）とを異ならせるのが好ましい。
【０１１４】
［実施形態の変形例１］
図６（Ａ）及び図６（Ｂ）は、実施形態の変形例１に係る位置調整装置５０の概略を示す側面図である。
【０１１５】
変形例１に係る位置調整装置５０は、検知部５３及びこれによる検知方法が図１〜図５を参照して説明した実施形態とは異なっており、その他の構成は上述の実施形態と同様である。したがって、以下では、当該変形例１については、上述した実施形態と異なる点のみ説明し、同じ構成及び方法については説明を省略する。
【０１１６】
変形例１に係る位置調整装置５０の検知部５３は、画像認識カメラによる検知を行う。具体的に、図６（Ａ）に示す変形例１に係る位置調整装置５０の検知部５３は、画像認識カメラ５３６と、複数の標識５３７とを含む。画像認識カメラ５３６は、パレット４０の載置部４１に設けられており、複数の標識５３７は、自走式台車８０の台車本体８１に設けられているが、画像認識カメラ５３６及び複数の標識５３７が設けられる位置は、図６（Ａ）に示す具体例の逆の位置であってもよい。
【０１１７】
複数の標識５３７は、自走式台車８０の台車本体８１において、自走式台車８０が載置部４１の下方に進入する進入方向Ｄに沿って並んでいる。当該変形例１では、複数の標識５３７は、等間隔（例えば１００ｍｍ間隔）に配置されているが、これに限られない。図６（Ａ）に示す具体例では、標識５３７は、数字（文字）によって構成されているが、画像認識カメラ５３６が認識可能なものであればよく、特に限定されるものではない。標識５３７としては、例えばパターン図などの図形、目盛りなどであってもよい。
【０１１８】
画像認識カメラ５３６は、自走式台車８０が進入方向Ｄに移動してパレット４０の載置部４１の下方に進入すると、パレット４０に設けられている複数の標識５３７を順次スキャニングする。そして、画像認識カメラ５３６は、図６（Ｂ）に示すように、複数の標識５３７のうち、位置決定部５２によって決められた予定停止位置に対応する標識５３７を認識すると、その認識したことを示す信号に基づいて、報知部５４は、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたことを表す位置情報及び自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを表す位置情報の少なくとも一方をオペレーターに知らせる。
【０１１９】
この変形例１では、画像認識カメラ５３６によって標識５３７を非接触で検出できるため、簡単な構造で検知部５３を構成することができる。
【０１２０】
［実施形態の変形例２］
図７は、実施形態の変形例２に係る位置調整装置５０の検知部５３と、これを取り付けたパレット４０及び自走式台車８０の一部とを示す側面図である。
【０１２１】
変形例２に係る位置調整装置５０は、検知部５３及びこれによる検知方法が図１〜図５を参照して説明した実施形態とは異なっており、その他の構成は上述の実施形態と同様である。したがって、以下では、当該変形例２については、上述した実施形態と異なる点のみ説明し、同じ構成及び方法については説明を省略する。
【０１２２】
図７に示すように、変形例２に係る位置調整装置５０の検知部５３は、長さ計５３８による検知を行う。具体的に、変形例２に係る位置調整装置５０の検知部５３は、長さ計５３８と、長さを計測する基準となる基準部材５３９とを含む。長さ計５３８は、パレット４０の載置部４１に設けられており、基準部材５３９は、自走式台車８０の台車本体８１に設けられているが、長さ計５３８及び基準部材５３９が設けられる位置は、図７に示す具体例の逆の位置であってもよい。
【０１２３】
ただし、汎用の台車であるＳＰＭＴなどの自走式台車８０に長さ計５３８を設ける場合には、当該長さ計５３８を自走式台車８０に取り付けることが必要になり、電源や信号の出力などのための配線も必要となるため、自走式台車８０の汎用性が低下する。一方、基準部材５３９を自走式台車８０に取り付けることは容易であり、配線も不要である。したがって、自走式台車８０の汎用性の低下を抑制するという観点で、長さ計５３８は、自走式台車８０ではなく、パレット４０に設けられるのが好ましい。
【０１２４】
長さ計５３８は、例えば、長さ計本体に収容されている糸状の部材５３８Ａの先端が基準部材５３９に固定され、自走式台車８０がパレット４０の載置部４１の下方を進入方向Ｄに移動するのに伴って糸状の部材５３８Ａが長さ計本体から引き出されるように構成されている。そして、糸状の部材５３８Ａの引き出された長さが検知されることによって、自走式台車８０の移動距離を計測することができる。
【０１２５】
また、長さ計５３８は、例えば、長さ計本体から水平方向に基準部材５３９に向けてレーザー光線５３８Ａを照射し、基準部材５３９で反射して長さ計５３８に返って来るまでの時間を測ることができるものであってもよい。これにより、基準部材５３９との距離の変化、すなわち、自走式台車８０の移動距離を計測することができる。
【０１２６】
上記のような長さ計５３８を用いることにより、自走式台車８０が移動しているときには常時その移動距離を測定することができるので、報知部５４は、位置決定部５２によって決められた予定停止位置に自走式台車８０が到達するまでの残りの距離に関する信号を連続的に取得することができる。
【０１２７】
したがって、報知部５４は、当該信号を連続的に取得することにより、予定停止位置までの残りの距離に応じて、オペレーターに対して知らせる位置情報を連続的に又は断続的に変化させることができる。具体的には、報知部５４は、予定停止位置までの残りの距離に応じて、発音部５４１による音（音量、音程、音色など）を変化させたり、発光部５４２による光（光の色、光を発する周期、光の強さなど）を変化させたり、表示部５４３による表示内容を変化させたりすることができる。したがって、短い間隔で複数の異なる自走式台車８０の位置情報を知らされたオペレーターは、これらの位置情報に基づいて段階的に自走式台車８０の速度を低下させることができる。これにより、自走式台車８０をより精度良く予定停止位置又はその近傍において停止させることができる。
【０１２８】
また、自走式台車８０の停止が台車制御部５５によって自動的に行われる場合には、台車制御部５５は、予定停止位置までの残りの距離に関する信号を連続的に取得することにより、予定停止位置までの残りの距離に応じて、自走式台車８０のエンジンなどの出力を絞るなどして段階的に自走式台車８０の速度を低下させることができる。これにより、自走式台車８０を予定停止位置においてほぼ誤差なく停止させることができる。
【０１２９】
図８（Ａ）〜図８（Ｃ）は、変形例２に係る位置調整装置５０の概略を示す側面図である。図９は、実施形態の変形例２に係る位置調整装置５０及びウェイト結合方法を示すフローチャートである。
【０１３０】
図８（Ａ）〜図８（Ｃ）及び図９を参照して、変形例２に係る位置調整装置５０及びウェイト結合方法について具体的に説明する。なお、変形例２に係る図９に示すフローチャートはステップＳ２３〜Ｓ２５が上述した実施形態に係る図５に示すフローチャートのステップＳ３〜Ｓ５と異なっており、それ以外のステップは、図５に示すフローチャートのステップと同様である。したがって、以下では、相違点のみ説明する。
【０１３１】
位置決定部５２が予定停止位置を決めた後（図９におけるステップＳ２２）、オペレーターは、図８（Ａ）に示すように、自走式台車８０を操縦して自走式台車８０をパレット４０の載置部４１の下方に進入させる。そして、検知部５３は、長さ計５３８による距離の計測を開始する（ステップＳ２３）。検知部５３によって計測が開始される時点は特に限定されるものではないが、例えば、図８（Ｂ）に示すように、自走式台車８０の進入方向Ｄにおいて、パレット４０の載置部４１における長さの中央部分の位置Ｃ１と、自走式台車８０の荷台８３における長さの中央部分の位置Ｃ２とが一致する相対的な位置（以下、中央位置という）に自走式台車８０が到達した時点から検知部５３による計測を開始することができる。
【０１３２】
図８（Ｂ）に示す自走式台車８０とパレット４０との相対的な位置が中央位置にあるときには、パワーパック８２の重量に起因して、ウェイトユニット３０の全体の重量のバランスは取れていない。ここで、図８（Ｂ）に示す中央位置から、位置決定部５２によって決められた予定停止位置までの自走式台車８０の移動距離をΔＬとする。この移動距離ΔＬは、例えば次の数式を用いて算出することができる。
【０１３３】
＜ΔＬの算出方法＞
１）  まず、算出に用いる変数は次の通りである。なお、以下の変数における長さは、前後方向（進入方向Ｄ）における長さとする。
【０１３４】
Ｌ：パレット４０の長さ
Ｌ１：仮想の原点からパレット４０の前端までの長さ
Ｌ２：パレット４０とパワーパック８２の長さ
Ｌ３：Ｌ１＋Ｌ２
ＬＧ：仮想原点から推定重心までの長さ
ＬＧ’：自走式台車８０のパワーパック８２がないと仮定した場合（台車本体８１のみの場合）において、仮想原点から理想重心までの長さ
Ｐ：パワーパックの重量
Ｖ１：推定重心よりも前側のパレット４０の重量
Ｖ２：推定重心よりも後側のパレット４０の重量
Ｍ１：推定重心よりも前側のカウンタウェイト３１の重量
Ｍ２：推定重心よりも後側のカウンタウェイト３１の重量
【０１３５】
２）  カウンタウェイト３１、パレット４０及び自走式台車８０（台車本体８１とパワーパック８２）を一体としたウェイトユニットの推定重心ＬＧは、前後のモーメントのつり合いの関係から、次のような関係式が得られる。
【０１３６】
（Ｖ１＋Ｍ１）・ｇ・（ＬＧ−Ｌ１）＝（Ｖ２＋Ｍ２＋Ｐ）・ｇ・（Ｌ３−ＬＧ）
この式をＬＧについて整理すると、次の式Ａが得られる。
【０１３７】
（式Ａ）：  ＬＧ＝Ｌ３｛（Ｖ２＋Ｍ２＋Ｐ）＋Ｌ１（Ｖ１＋Ｍ１）｝／｛（Ｖ１＋Ｖ２）＋（Ｍ１＋Ｍ２）＋Ｐ｝
【０１３８】
３）  自走式台車８０のパワーパック８２がないと仮定した場合（台車本体８１のみの場合）において、カウンタウェイト３１、パレット４０及び台車本体８１を一体としたものの推定重心ＬＧは、前後のモーメントのつり合いの関係から、次のように求められる。
【０１３９】
（Ｖ１＋Ｍ１）・ｇ・（ＬＧ’−Ｌ１）＝（Ｖ２＋Ｍ２）・ｇ・（Ｌ／２）
この式をＬＧ’について整理すると、次の式Ｂが得られる。
【０１４０】
（式Ｂ）：  ＬＧ’＝｛０．５Ｌ（Ｖ２＋Ｍ２）＋Ｌ１（Ｖ１＋Ｍ１）｝／（Ｖ１＋Ｍ１）
【０１４１】
４）  図８（Ｂ）に示す中央位置から、予定停止位置までの自走式台車８０の移動距離ΔＬは、ＬＧからＬＧ’を引いたもの（ＬＧ−ＬＧ’）であり、Ｌ１（仮想の原点からパレット４０の前端までの長さ）をゼロとすると、ΔＬは次の通りとなる。
【０１４２】
ΔＬ＝｛Ｌ２（Ｖ２＋Ｍ２＋Ｐ）／（Ｖ１＋Ｖ２＋Ｍ１＋Ｍ２＋Ｐ）｝−｛Ｌ（Ｖ２＋Ｍ２）／２（Ｖ１＋Ｍ１）｝
以上のようにしてΔＬが算出される。
【０１４３】
そして、報知部５４は、検知部５３による検知結果、すなわち長さ計５３８による計測結果に基づいて、自走式台車８０の移動距離がΔＬに達したか否か、すなわち、自走式台車８０が予定停止位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ２４）。自走式台車８０の移動距離がΔＬに到達していない場合、報知部５４は、自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを示す位置情報をオペレーターに知らせない（ステップＳ２４でＮＯ）。この場合、報知部５４は、発音部５４１、発光部５４２、表示部５４３によるアラームの出力を停止している状態（アラームの出力をＯＦＦにしている状態）を維持（ステップＳ２５）する。そして、報知部５４は、検知部５３による検知結果に基づく判断を繰り返す（ステップＳ２４）。
【０１４４】
一方、自走式台車８０の移動距離がΔＬに到達した場合、報知部５４は、自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを示す位置情報をオペレーターに知らせる（ステップＳ２４でＹＥＳ）。以下のステップＳ２６〜Ｓ２９については、説明を省略する。
【０１４５】
［その他の変形例］
本発明は、以上説明した実施形態に限定されない。本発明は、例えば次のような形態を含む。
【０１４６】
前記実施形態及び前記変形例１，２では、自走式台車８０のパレット４０に対する位置の調整が進入方向Ｄ（図２における前後方向）において行われる場合を例示したが、これに限られない。上述した自走式多軸台車、ＳＰＭＴなどと呼ばれる自走式台車８０は、前後方向だけでなく、前後方向に直交する左右方向（図２参照）や斜め方向にも自由に走行できるので、本発明に係る位置調整装置５０は、進入方向Ｄ（前後方向）において自走式台車８０のパレット４０に対する位置を調整することに加えて、左右方向において自走式台車８０のパレット４０に対する位置を調整することを含んでいてもよく、さらに、斜め方向において自走式台車８０のパレット４０に対する位置を調整することを含んでいてもよい。
【０１４７】
前記実施形態では、位置調整装置５０が複数のリミットスイッチ５３１〜５３４を有する場合を例示したが、これに限られず、位置調整装置５０は、単一のリミットスイッチを有していてもよい。この場合、例えば、オペレーターが、当該リミットスイッチを、自走式台車８０が予定停止位置に近づいたことを表す位置情報又は自走式台車８０が予定停止位置に到達したことを表す位置情報に対応する位置に取り付ける。
【０１４８】
前記実施形態では、入力部５１が自走式台車８０に関する情報と、カウンタウェイト３１に関する情報とを受け付ける場合を例示したが、これに限られない。使用されるカウンタウェイト３１の積載枚数などが変わってもウェイトユニット３０の全体の重心の位置が変わらない場合には、入力部５１が受け付ける情報は、自走式台車に関する情報のみとすることもできる。
【符号の説明】
【０１４９】
１  クレーンシステム
１０  クレーン
１１  クレーン本体
１２  下部走行体
１３  上部旋回体
１４  ブーム
１５  マスト
２７  ガイライン（ウェイトライン）
３０  ウェイトユニット
３１  カウンタウェイト
４０  パレット
４１  載置部
５０  位置調整装置
５１  入力部
５２  位置決定部
５３  検知部
５４  報知部
５５  台車制御部
５６  記憶部
８０  自走式台車
８１  台車本体
８２  パワーパック
８５  遠隔操縦装置
【図１】
2019116348.tif 000003
【図２】
2019116348.tif 000004
【図３】
2019116348.tif 000005
【図４】
2019116348.tif 000006
【図５】
2019116348.tif 000007
【図６】
2019116348.tif 000008
【図７】
2019116348.tif 000009
【図８】
2019116348.tif 000010
【図９】
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