(57)【要約】【課題】本発明は、対象車両が自動運転で走行する経路を適切に選択することを目的とする。【解決手段】自動運転装置１１は、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する経路探索部３と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する経路選択部８と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う自動運転制御部９と、経路探索部３が探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部と、を備える。経路選択部８は、非対象車両情報取得部が取得した非対象車両の情報に基づき選択経路を選択し、非対象車両の情報の種類は、非対象車両の自動運転レベルの情報、非対象車両の自動運転設定の情報、および非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含む。【選択図】図１
2019184331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両の目的地の情報を取得する情報取得部と、
前記目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から前記目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、
前記複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する経路選択部と、
前記選択経路に基づき、前記対象車両の自動運転制御を行う自動運転制御部と、
前記経路探索部が探索した複数の前記経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部と、を備え、
前記経路選択部は、非対象車両情報取得部が取得した前記非対象車両の情報に基づき前記選択経路を選択し、
前記非対象車両の情報の種類は、前記非対象車両の自動運転レベルの情報、前記非対象車両の自動運転設定の情報、および前記非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含む、
自動運転装置。
【請求項２】
前記経路探索部が探索した複数の経路における前記対象車両の燃費値を取得する燃費値取得部をさらに備え、
前記経路選択部は、前記燃費値にも基づき前記選択経路を選択する、
請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
前記経路選択部が前記選択経路を選択するにあたり考慮する前記非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、ユーザの入力により取得する優先情報取得部をさらに備え、
前記経路選択部は、前記優先情報に基づき前記選択経路を選択する、
請求項１または２に記載の自動運転装置。
【請求項４】
対象車両の目的地の情報を取得する目的地取得工程と、
前記目的地の情報に基づき、前記対象車両の現在地から前記目的地までの複数の経路を探索する探索工程と、
前記複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する選択工程と、
前記選択経路に基づき、前記対象車両の自動運転制御を行う制御工程と、
前記探索工程で探索した複数の前記経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得工程と、を備え、
前記選択工程は、前記非対象車両情報取得工程で取得された前記非対象車両の情報に基づき前記選択経路を選択し、
前記非対象車両の情報の種類は、前記非対象車両の自動運転レベルの情報、前記非対象車両の自動運転設定の情報、および前記非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含む、
自動運転方法。
【請求項５】
前記探索工程で探索された複数の経路における前記対象車両の燃費値を取得する燃費値取得工程をさらに備え、
前記選択工程は、前記燃費値にも基づき前記選択経路を選択する、
請求項４に記載の自動運転方法。
【請求項６】
前記選択工程で前記選択経路を選択するにあたり考慮する前記非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、ユーザの入力により取得する優先情報取得工程をさらに備え、
前記選択工程は、前記優先情報に基づき前記選択経路を選択する、
請求項４または５に記載の自動運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動運転装置および自動運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の経路が探索された場合、自動運転に関する演算量の低い経路を選択する自動運転装置が提案されている。本明細書では、自動運転装置が走行経路を選択する対象となる車両を対象車両と称し、それ以外の車両を非対象車両と称する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、複数の経路上で、非対称車両の自動運転台数と手動運転台数の割合を計算し、自動運転車両の台数割合が最も高い経路を対象車両が走行する経路として選択する自動運転装置が開示されている。特許文献１では、自動運転レベルに言及していないが、本明細書では、日本政府および米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）により定義された以下の自動運転レベルを用い、レベル０およびレベル１を手動運転、レベル２からレベル５を自動運転と表現する。
【０００４】
レベル０：ドライバーが常にすべての主制御系統（加速、操舵および制動）の操作を行う。
【０００５】
レベル１（運転支援）：加速、操舵および制動のいずれか単一をシステムが支援的に行う。
【０００６】
レベル２（部分自動運転）：システムがドライビング環境を観測しながら、加速、操舵および制動のうち同時に複数の操作をシステムが行う。
【０００７】
レベル３（条件付自動運転）：限定的な環境下若しくは交通状況のみ、システムが加速、操舵および制動を行う。システムが要請したときはドライバーが対応する。
【０００８】
レベル４（高度自動運転）：特定の状況下のみ（例えば高速道路上のみなど、極限環境を除く天候などの条件）、加速、操舵および制動といった操作を全てシステムが行い、その条件が続く限りドライバーが関与しない。
【０００９】
レベル５（完全自動運転）：無人運転。考え得る全ての状況下及び、極限環境での運転をシステムに任せる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第６１１２１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
特許文献１の自動運転装置は、非対象車両の自動運転レベル、自動運転の設定情報、または安全装置情報等について詳しい情報を把握しないため、非対象車両の自動運転台数と手動運転台数の割合が同じ経路が複数あった場合には、どちらの経路がより安全度が高いかを判断することができない。
【００１２】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、対象車両が自動運転で走行する経路を適切に選択することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の自動運転装置は、対象車両の目的地の情報を取得する情報取得部と、目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する経路選択部と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う自動運転制御部と、経路探索部が探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部と、を備え、経路選択部は、非対象車両情報取得部が取得した非対象車両の情報に基づき選択経路を選択し、非対象車両の情報の種類は、非対象車両の自動運転レベルの情報、非対象車両の自動運転設定の情報、および非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含む。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の自動運転装置によれば、複数の経路の中から、各経路を走行する非対象車両の安全性に関する情報に基づき対象車両の走行経路を選択するため、安全な経路を適切に選択することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。
【図２】経路ごとの評価点を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る自動運転装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態２に係る自動運転装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】自動運転装置のハードウェア構成を示す図である。
【図７】自動運転装置のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜Ａ．実施の形態１＞
実施の形態１の自動運転装置は、対象車両が自動運転する際の走行経路を選択するにあたり、経路上を走行する非対象車両の安全性に関する情報を考慮するため、安全な経路を選択することができる。以下に、実施の形態１の自動運転装置の詳細な構成および動作を、ブロック図およびフローチャートに基づいて説明する。
【００１７】
＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１の自動運転装置１１の構成を示すブロック図である。図１に示すように自動運転装置１１は、ユーザ入力部２、経路探索部３、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５、安全装置情報取得部６、燃費値取得部７、経路選択部８および自動運転制御部９を備えている。ユーザ入力部２は、目的地などのユーザ入力情報を取得する。経路探索部３は、ユーザ入力部２が取得したユーザ入力情報に基づき、目的地までの経路を複数探索する。自動運転レベル取得部４は、経路上の非対象車両の自動運転レベル情報を取得する。自動運転設定取得部５は、経路上の非対象車両の自動運転設定情報を取得する。安全装置情報取得部６は、経路上の非対象車両のうち手動運転車両の安全装置情報を取得する。ここで、自動運転レベル情報、自動運転設定情報、および安全装置情報は、経路上を走行する非対象車両の安全性に関する情報である。そして、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５、および安全装置情報取得部６は、経路探索部３が探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部として機能する。燃費値取得部７は、経路探索部３が探索した経路に沿って対象車両が現在地から目的地まで走行した時の燃費値を示す燃費情報を取得する。経路選択部８は、非対象車両の自動運転レベル、自動運転設定および安全装置情報、並びに対象車両の燃費情報に基づき、目的地までの経路を選択する。自動運転制御部９は、経路選択部８が選択した経路に基づき対象車両の自動運転を制御する。
【００１８】
まず、ユーザ入力部２について説明する。ユーザ入力部２は、ユーザが自動運転装置１１に対象車両の目的地等のユーザ入力情報を入力するためのインターフェースである。ユーザ入力部２は、対象車両に搭載されたナビゲーション装置から目的地の入力を受け付けるインターフェースであっても良いし、スマートフォン等の端末から目的地の入力を受け付けるインターフェースであっても良い。また、ユーザ入力部２は、ユーザの発話音声による目的地の入力を受け付けるインターフェースであってもよい。
【００１９】
次に、経路探索部３について説明する。経路探索部３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報から対象車両の現在地の位置情報を取得し、当該現在地からユーザ入力部２で入力された目的地までの経路を複数探索する。経路探索部３は、最も距離が短い経路、迂回経路、高速道路を優先的に走行する経路、または一般道路を優先的に走行する経路等の条件に基づき経路を探索する。あるいは、経路探索部３は、最も距離が短い経路に限らず、最も距離が短い経路からＮ番目までの距離が短い経路を探索してもよい。経路探索部３は、対象車両に搭載されたナビゲーション装置に配置されても良いし、当該ナビゲーション装置とスマートフォンなどの端末を経由して通信を行う、インフラのサーバ設備に配置されても良い。
【００２０】
次に、自動運転レベル取得部４について説明する。自動運転レベル取得部４は、経路探索部３が探索した複数の経路上を走行する非対象車両の自動運転レベル情報を取得する。自動運転レベル情報には、非対象車両の自動運転レベルが示されている。ここで、自動運転レベルの定義については、背景技術の欄で説明した通りである。自動運転レベル取得部４は、自動運転レベル情報を、路車間通信でインフラから取得しても良いし、車々間通信で非対象車両から直接取得しても良い。後述する経路選択部８は、自動運転レベル取得部４が取得した自動運転レベル情報に基づき、対象車両の経路を選択する。従って、複数の経路間で手動運転車両と自動運転車両の台数の割合が同じであったとしても、経路選択部８はより安全な経路を選択することができる。
【００２１】
次に、自動運転設定取得部５について説明する。自動運転設定取得部５は、経路探索部３が探索した複数の経路上を走行する非対象車両の自動運転設定情報を取得する。自動運転設定情報とは、自動運転設定の内容を示す情報である。自動運転設定の内容には、例えば時間を優先して自動運転制御を決定する、前方走行車両との車間距離を長くする、あるいは短くするなどがある。例えば、自動運転車両の割合が高い経路であっても、当該経路を走行する自動運転車両の自動運転設定が、時間優先モードまたは車間距離を短くするモードである場合、安全度が低い経路になり得る。後述する経路選択部８は、自動運転設定取得部５が取得した自動運転設定情報に基づき、例えば自動運転の設定が時間優先ではない車両、または車間距離の設定が長い車両の割合が高い経路を選択することにより、より安全な経路を選択することができる。
【００２２】
自動運転設定取得部５は、自動運転設定情報を、路車間通信でインフラから取得しても良いし、車々間通信で非対象車両から直接取得しても良い。なお、自動運転設定情報は、レーンチェンジして目標車速よりも遅い車両を追い越しする機能の有無、頻繁なレーンチェンジを許可するか否か、合流許可またはレーンチェンジを許可する際の車間距離の下限、障害物を避ける際の障害物までのマージン距離および障害物との相対速度の上限など、安全性に関わる他の自動運転設定の内容を示す情報を含んでいても良い。
【００２３】
次に、安全装置情報取得部６について説明する。安全装置情報取得部６は、経路探索部３が探索した複数の経路上を走行する非対象車両のうち、手動運転車両の安全装置情報を取得する。安全装置情報には、レベル１の手動運転車両に搭載されている衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ：automatic emergency braking）などの自動ブレーキ機能の情報と、加速を制御するシステム、操舵を制御するシステム、および制動を制御するシステムの搭載有無に関する情報が含まれる。レベル１の手動運転車両には、加速、操舵および制動をまとめて制御するシステムは搭載されず、加速、操舵、および制動をそれぞれ個別に制御する単一のシステムが搭載されるに過ぎない。しかし、単一のシステムでも複数搭載されていれば、レベル２の自動運転車両よりも安全に関するシステムが多数搭載されている可能性がある。例えば、加速、操舵および制動をそれぞれ個別に制御する単一のシステムが全て搭載されているレベル１の手動運転車両と、加速および制動の組合せのシステムしか搭載されていないレベル２の自動運転車両では、操舵のシステムが搭載されている分、レベル１の手動運転車両の方が安全度が高い。後述する経路選択部８は、安全装置情報取得部６が取得した安全装置情報に基づき、例えば手動運転の車両でも加速、操舵および制動の単一のシステムが全て搭載されている車両が多い経路を選択することで、安全な経路を選択することができる。
【００２４】
安全装置情報取得部６は、安全装置情報を路車間通信でインフラから取得しても良いし、車々間通信で非対象車両から直接取得してもよい。また、安全装置情報には、安全装置の搭載有無を示す情報に限らず、自動ブレーキの始動タイミング、またはレーンキープの始動タイミングなど、安全装置の設定内容を示す情報が含まれていても良い。後述する経路選択部８は、非対象車両における安全装置の設定内容を考慮して経路を選択することで、安全な経路を選択することができる。
【００２５】
次に、燃費値取得部７について説明する。燃費値取得部７は、経路探索部３が探索した各経路を対象車両が走行する際の燃費値を推定する。燃費値取得部７は、各経路での平均車速を一般道または高速道路といった道路種別から推定し、平均車速に係数を掛けて燃費値を推定してもよい。また、燃費値取得部７は、道路種別から推定した平均車速を、渋滞情報、工事情報または事故情報に基づき補正してもよい。また、燃費値取得部７は、経路を加速区間、等速区間および減速区間に分割し、加速区間での加速度、等速区間での等速度、および減速区間での減速度を推定し、各区間での加速、減速および等速運動時の燃料消費量と目的地までの距離から燃費値を推定してもよい。また、燃費値取得部７は、道路勾配、または非対象車両の自動運転設定車速等、車速または燃費に関わる情報を取得して、より正確な燃費値を推定してもよい。後述する経路選択部８は、燃費値取得部７が推定した対象車両の燃費値を考慮して経路を選択することで、安全度だけでなく燃費の良い経路を選択することができる。なお、上記の説明では、対象車両がガソリン車であることを前提としたが、対象車両が電動車両である場合、燃費値取得部７は燃費値に代えて電費値を取得する。
【００２６】
次に、経路選択部８について図２に基づいて説明する。経路選択部８は、経路探索部３が探索した複数の経路から、非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報および安全装置情報、並びに対象車両の燃費値に基づき、最適な経路を選択する。図２では、経路探索部３が探索した３つの経路１，２，３について、レベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃ、燃費評価点Ｄをそれぞれ示している。経路選択部８は、経路ごとに、非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報および手動運転装置情報、並びに対象車両の燃費値を、それぞれレベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃ、燃費評価点Ｄと数値化し、その合計値が最大となる経路を選択する。図２の例では、経路選択部８は経路２を選択する。
【００２７】
次に、レベル評価点Ａの算出方法について説明する。経路選択部８は、レベル評価点Ａを式（１）で算出する。式（１）において、ａ，ｂ，ｃは非対称車両の自動運転レベルに応じた評価係数であり、ｘ３，ｘ４，ｘ５は、それぞれレベル３，４，５の非対象車両の台数であり、ｘは全ての非対象車両の台数であり、ｗ１はレベル評価点Ａの重み付け係数である。
【００２８】
【数１】
2019184331.tif 000003
【００２９】
次に、設定評価点Ｂの算出方法について説明する。経路選択部８は、レベル評価点Ｂを式（２）で算出する。式（２）において、ｄ，ｅは自動運転設定に応じた評価係数であり、ｘＬは自動運転設定で前方走行車両との車間距離が長く設定されている非対象車両の台数であり、ｘＮは自動運転設定で時間優先の設定がされていない非対象車両の台数であり、ｗ２は設定評価点Ｂの重み付け係数である。
【００３０】
【数２】
2019184331.tif 000004
【００３１】
式（２）には、車間距離が長く設定されている非対象車両の台数ｘＬが用いられているが、これに代えて、車間距離が短く設定されている車両以外の非対象車両の台数の合計が用いられても良い。すなわち、ｘＬに代えて、車間距離が長く設定されている非対象車両の台数と、車間距離が中程度に設定されている非対象車両の台数との合計台数が用いられても良い。あるいは、経路選択部８は、車間距離が長く設定されている非対象車両の台数と、車間距離が中程度に設定されている非対象車両の台数とに、別々の評価係数を乗算し、それぞれの合計値を用いても良い。また、経路選択部８は、時間優先の設定がされていない非対称車両の台数ｘＮを、時間優先度が中程度の非対象車両の台数と、時間優先度が低い非対称車両の台数の合計値にしても良い。また、式（２）に、レーンキープの制御介入タイミングが早く設定されている非対象車両の台数の項が追加されても良いし、他の自動運転設定情報を数値化する項が追加されても良い。
【００３２】
次に、手動評価点Ｃの算出方法について説明する。経路選択部８は、手動評価点Ｃを式（３）で算出する。ここで、ｆ，ｇ，ｈは非対象車両に搭載される安全装置に応じた評価係数であり、ｘＡは加速システムを搭載した非対象車両の台数であり、ｘＣは操舵システムを搭載した非対象車両の台数であり、ｘＢは制動システムを搭載した非対象車両の台数であり、ｗ３は手動評価点の重み付け係数である。なお、式（３）に、システムの搭載台数だけでなく、安全装置の設定内容を数値化する項が追加されても良い。
【００３３】
【数３】
2019184331.tif 000005
【００３４】
次に、燃費評価点Ｄの算出方法について説明する。経路選択部８は、燃費評価点Ｄを以下の式で算出する。ここで、ｗ４は燃費評価点の重み付け係数である。
【００３５】
【数４】
2019184331.tif 000006
【００３６】
図２の例で、経路選択部８は、レベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃおよび燃費評価点Ｄの合計値が最も大きい経路を選択する。しかし、この選択方法は一例であり、経路選択部８は必ずしもこれら全ての評価点を考慮する必要はない。例えば、経路選択部８はレベル評価点Ａが最も大きい経路を選択しても良いし、設定評価点Ｂが最も大きい経路を選択しても良いし、手動評価点Ｃが最も大きい経路を選択しても良い。経路選択部８が、経路の選択にあたりレベル評価点Ａを考慮しない場合、自動運転レベル取得部４は自動運転装置１１に必須の構成ではない。同様に、場合によっては、自動運転設定取得部５と安全装置情報取得部６も自動運転装置１１に必須の構成ではない。すなわち、自動運転装置１１は、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５および安全装置情報取得部６の少なくともいずれかを備えていれば良い。
【００３７】
また、経路選択部８は、式（１）から式（４）を用いて各評価点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを求めたが、式（１）から式（４）をマップに置き換えて評価点を「高」、「中」、「低」の３段階で表してもよい。この場合、経路選択部８は「高」の数が最多となる経路を選択する。また、経路選択部８はレベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃおよび燃費評価点Ｄに優先度を設定し、優先度の高い順に評価点を比較して経路を選択しても良い。例えば、レベル評価点Ａ、設定評価点Ｂ、手動評価点Ｃおよび燃費評価点Ｄの順に優先度が設定されている場合、経路選択部８はまずレベル評価点Ａが最も高い経路を選択する。しかし、経路１，２，３においてレベル評価点Ａが同点であれば、経路選択部８は次に設定評価点Ｂを比較し、設定評価点Ｂが最も高い経路を選択する。さらに、経路１，２，３においてレベル評価点Ｂが同点であれば、経路選択部８は次に手動評価点Ｃを比較し、手動評価点Ｃが最も高い経路を選択する。さらに、経路１，２，３において手動評価点Ｃが同点であれば、経路選択部８は次に燃費評価点Ｄを比較し、燃費評価点Ｄが最も高い経路を選択する。
【００３８】
次に、自動運転制御部９について説明する。自動運転制御部９は、経路選択部８が選択した経路に基づき、対象車両の自動運転を制御する。自動運転制御は、カメラ、レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）またはソナー等のセンサ情報と、高精度ＧＰＳ情報または高精度地図情報とに基づき、選択された経路上を走行するように加速、操舵および制動の制御を行う。
【００３９】
但し、自動運転制御部９の構成としてＬＩＤＡＲなどのセンサが無くても良いし、その他自動運転に必要なセンサが追加されていてもよい。また、自動運転制御部９は車々間通信機能または路車間通信機能を備え、非対象車両またはインフラ情報を利用して自動運転制御を行っても良い。
【００４０】
＜Ａ−２．動作＞
次に、図３に示すフローチャートを用いて、実施の形態１に係る自動運転装置１１の動作について説明する。
【００４１】
まず、ユーザ入力部２が、ユーザの入力によって対象車両の目的地情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【００４２】
次に、経路探索部３が対象車両の現在地から目的地までの経路を複数探索する（ステップＳ１０２）。
【００４３】
次に、自動運転レベル取得部４が非対象車両の自動運転レベル情報を取得する（ステップＳ１０３）。
【００４４】
次に、自動運転設定取得部５が非対象車両の自動運転設定情報を取得する（ステップＳ１０４）。
【００４５】
次に、安全装置情報取得部６が非対象車両のうち手動運転車両の安全装置情報を取得する（ステップＳ１０５）。
【００４６】
次に、燃費値取得部７が対象車両の現在地から目的地までの燃費値を推定する（ステップＳ１０６）。
【００４７】
次に、経路選択部８が、自動運転レベル取得部４で取得した自動運転レベル情報、自動運転設定取得部５で取得した自動運転設定情報、安全装置情報取得部６で取得した手動運転車両の安全装置情報、および燃費値取得部７で推定した燃費値に基づいて、ステップＳ１０２で探索された経路の中から最適な経路を選択する（ステップＳ１０７）。
【００４８】
次に、経路選択部８が選択した経路に基づき、自動運転制御部９が対象車両の自動運転制御を行う（ステップＳ１０８）。
【００４９】
＜Ａ−３．効果＞
実施の形態１の自動運転装置１１は、対象車両の目的地の情報を取得する情報取得部であるユーザ入力部２と、目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する経路探索部３と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する経路選択部８と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う自動運転制御部９と、経路探索部３が探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部と、を備える。経路選択部８は、非対象車両情報取得部が取得した非対象車両の情報に基づき選択経路を選択し、非対象車両の情報の種類は、非対象車両の自動運転レベルの情報、非対象車両の自動運転設定の情報、および非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含む。従って、自動運転装置１１によれば、非対象車両の安全性に関する詳細な情報を基により安全な経路を選択することが可能である。
【００５０】
また、実施の形態１の自動運転装置１１は、経路探索部３が探索した複数の経路における対象車両の燃費値を取得する燃費値取得部７を備える。そして、経路選択部８は、燃費値にも基づき選択経路を選択する。従って、自動運転装置１１によれば、対象車両の燃費に配慮した経路を選択することが可能である。
【００５１】
実施の形態１の自動運転方法は、対象車両の目的地の情報を取得する目的地取得工程と、目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する探索工程と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する選択工程と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う制御工程と、探索工程で探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得工程と、を備える。そして、選択工程は、非対象車両情報取得工程で取得された非対象車両の情報に基づき選択経路を選択し、非対象車両の情報の種類は、非対象車両の自動運転レベルの情報、非対象車両の自動運転設定の情報、および非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含む。従って、実施の形態１の自動運転方法によれば、非対象車両の安全性に関する詳細な情報を基により安全な経路を選択することが可能である。
【００５２】
実施の形態１の自動運転方法は、探索工程で探索された複数の経路における対象車両の燃費値を取得する燃費値取得工程を備える。そして、選択工程は、燃費値にも基づき選択経路を選択する。従って、実施の形態１の自動運転方法によれば、対象車両の燃費に配慮した経路を選択することが可能である。
【００５３】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図４は、実施の形態２の自動運転装置１２の構成を示すブロック図である。自動運転装置１２では、ユーザがユーザ入力部２を用いて、対象車両の目的地だけでなく経路選択の優先度を設定することが可能である。これ以外の点で、自動運転装置１２の構成は図１に示した実施の形態１の自動運転装置１１と同様である。自動運転装置１１と共通する構成は説明を省略する。
【００５４】
ユーザ入力部２は、目的地だけでなく、経路選択の優先度も設定できるインターフェースを備えている。経路選択の優先度とは、経路選択部８が経路を選択するにあたり、非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報、および安全装置情報、並びに対象車両の燃費値、のいずれの情報を優先するかを定める優先情報である。すなわち、ユーザ入力部２は、優先情報をユーザの入力により取得する優先情報取得部として機能する。経路選択部８は、ここで設定された優先度に応じて、式（１）から式（４）における重み付け係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を設定する。
【００５５】
ユーザ入力部２は、経路選択の優先度として、式（１）から式（４）における重み付け係数ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４を直接経路選択部８に入力しても良い。また、ユーザ入力部２は、経路選択部８が非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報、および安全装置情報のうちいずれか一つの情報のみに基づき経路を選択するように、経路選択にあたって考慮すべき情報を指定して経路選択部８に入力しても良い。
【００５６】
また、ユーザ入力部２は、図２に示した評価点を表示し、ユーザが評価点を把握した上で好みの経路を選択するようにしてもよい。ユーザが経路選択の優先度を選択することにより、経路選択部８は、ユーザの希望を反映した経路を選択することが可能となる。
【００５７】
ユーザ入力部２は、対象車両に搭載されたナビゲーション装置から経路選択の優先度の入力を受け付けるインターフェースであっても良いし、スマートフォン等の端末から経路選択の優先度の入力を受け付けるインターフェースであっても良い。また、ユーザ入力部２は、ユーザの発話音声による経路選択の優先度の入力を受け付けるインターフェースであってもよい。
【００５８】
経路選択部８は、経路探索部３で探索された複数の経路から、非対象車両の自動運転レベル情報、自動運転設定情報および安全装置情報、並びに対象車両の燃費値に基づき、最適な経路を選択する。
【００５９】
＜Ｂ−２．動作＞
次に、図５に示すフローチャートを用いて、実施の形態２に係る自動運転装置１２の動作について説明する。
【００６０】
まず、ユーザ入力部２が、ユーザの入力によって対象車両の目的地情報と、経路選択の優先度を示す優先情報を取得する（ステップＳ２０１）。
【００６１】
次に、経路探索部３が対象車両の現在地から目的地までの経路を複数探索する（ステップＳ２０２）。
【００６２】
次に、自動運転レベル取得部４が非対象車両の自動運転レベル情報を取得する（ステップＳ２０３）。
【００６３】
次に、自動運転設定取得部５が非対象車両の自動運転設定情報を取得する（ステップＳ２０４）。
【００６４】
次に、安全装置情報取得部６が非対象車両のうち手動運転車両の安全装置情報を取得する（ステップＳ２０５）。
【００６５】
次に、燃費値取得部７が対象車両の現在地から目的地までの燃費値を推定する（ステップＳ２０６）。
【００６６】
次に、経路選択部８が、自動運転レベル取得部４で取得した自動運転レベル情報、自動運転設定取得部５で取得した自動運転設定情報、安全装置情報取得部６で取得した手動運転車両の安全装置情報、および燃費値取得部７で推定した燃費値に基づいて、ステップＳ２０２で探索された経路の中から最適な経路を選択する（ステップＳ２０７）。このとき、経路選択部８は、ステップＳ２０１で取得された経路選択優先度に基づき、式（１）から式（４）における重み付け係数を設定して各評価点を算出し、各評価点に基づき最適な経路を選択する。なお、ユーザ入力部２が図２に示した評価点を表示し、ユーザが好みの経路を選択するように構成する場合は、ステップＳ２０７において、ユーザ入力部２が評価点を表示し、経路選択に関するユーザ入力を受け付ける。そして、ユーザ入力に従って経路を選択する。
【００６７】
次に、経路選択部８が選択した経路に基づき、自動運転制御部９が対象車両の自動運転制御を行う（ステップＳ２０８）。
【００６８】
＜Ｂ−３．効果＞
実施の形態２に係る自動運転装置１２は、経路選択部８が選択経路を選択するにあたり考慮する非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、ユーザの入力により取得する優先情報取得部であるユーザ入力部２を備える。そして、経路選択部８は、優先情報に基づき選択経路を選択する。従って、自動運転装置１２によれば、ユーザの希望を反映した適切な経路を選択することができる。
【００６９】
実施の形態２に係る自動運転方法は、選択工程で選択経路を選択するにあたり考慮する非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、ユーザの入力により取得する優先情報取得工程を備える。そして、選択工程は、優先情報に基づき選択経路を選択する。従って、実施の形態２に係る自動運転方法によれば、ユーザの希望を反映した適切な経路を選択することができる。
【００７０】
＜Ｃ．ハードウェア構成＞
上述した自動運転装置１１，１２における、経路探索部３、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５、安全装置情報取得部６、燃費値取得部７、経路選択部８および自動運転制御部９は、図６に示す処理回路２１により実現される。すなわち、処理回路２１は、経路探索部３、自動運転レベル取得部４、自動運転設定取得部５、安全装置情報取得部６、燃費値取得部７、経路選択部８および自動運転制御部９（以下、「経路探索部３等」と称する）を備える。処理回路２１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
【００７１】
処理回路２１が専用のハードウェアである場合、処理回路２１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。経路探索部３等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路２１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００７２】
処理回路２１がプロセッサである場合、経路探索部３等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図７に示すように、処理回路２１に適用されるプロセッサ２２は、メモリ２３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動運転装置１１，１２は、処理回路２１により実行されるときに、目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する探索工程と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する選択工程と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う制御工程と、探索工程で探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得工程と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２３を備える。換言すれば、このプログラムは、経路探索部３等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ２３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００７３】
以上、経路探索部３等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、経路探索部３等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、経路選択部８については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ２２としての処理回路２１がメモリ２３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００７４】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００７５】
２  ユーザ入力部、３  経路探索部、４  自動運転レベル取得部、５  自動運転設定取得部、６  安全装置情報取得部、７  燃費値取得部、８  経路選択部、９  自動運転制御部、１１，１２  自動運転装置、２１  処理回路、２２  プロセッサ、２３  メモリ。
【図１】
2019184331.tif 000007
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年6月14日(2019.6.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両の目的地の情報を取得する情報取得部と、
前記目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から前記目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、
前記複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する経路選択部と、
前記選択経路に基づき、前記対象車両の自動運転制御を行う自動運転制御部と、
前記経路探索部が探索した複数の前記経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部と、を備え、
前記経路選択部は、非対象車両情報取得部が取得した前記非対象車両の情報に基づき前記選択経路を選択し、
前記非対象車両の情報の種類は、前記非対象車両の自動運転レベルの情報、前記非対象車両の自動運転設定の情報、および前記非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含み、
前記経路選択部は、各前記経路を走行する前記非対象車両を、前記非対象車両の情報の種類ごとに、前記非対象車両の情報の内容に応じて複数に区分し、各前記区分の前記非対象車両が各前記経路を走行する全ての前記非対象車両に占める台数割合に基づき、各前記経路に対する評価点を、前記非対象車両の情報の種類別に算出し、全種類の前記評価点に基づき前記選択経路を選択する、
自動運転装置。
【請求項２】
前記経路探索部が探索した複数の経路における前記対象車両の燃費値を取得する燃費値取得部をさらに備え、
前記経路選択部は、前記燃費値にも基づき前記選択経路を選択する、
請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
前記経路選択部が前記選択経路を選択するにあたり考慮する前記非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、ユーザの入力により取得する優先情報取得部をさらに備え、
前記経路選択部は、前記優先情報に基づき前記選択経路を選択する、
請求項１または２に記載の自動運転装置。
【請求項４】
自動運転装置が実行する自動運転方法であって、
情報取得部が対象車両の目的地の情報を取得する目的地取得工程と、
前記目的地の情報に基づき、経路探索部が前記対象車両の現在地から前記目的地までの複数の経路を探索する探索工程と、
前記探索工程で探索された複数の前記経路を走行する非対象車両の情報を、非対象車両情報取得部が取得する非対象車両情報取得工程と、
前記非対象車両情報取得工程で取得された前記非対象車両の情報に基づき、経路選択部が前記複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する選択工程と、
前記選択経路に基づき、自動運転制御部が前記対象車両の自動運転制御を行う制御工程と、を備え、
前記非対象車両の情報の種類は、前記非対象車両の自動運転レベルの情報、前記非対象車両の自動運転設定の情報、および前記非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含み、
前記選択工程は、前記経路選択部が、各前記経路を走行する前記非対象車両を、前記非対象車両の情報の種類ごとに、前記非対象車両の情報の内容に応じて複数に区分し、各前記区分の前記非対象車両が各前記経路を走行する全ての前記非対象車両に占める台数割合に基づき、各前記経路に対する評価値を、前記非対象車両の情報の種類別に算出し、全種類の前記評価値の合計値に基づき前記選択経路を選択する工程である、
自動運転方法。
【請求項５】
燃料値取得部が、前記探索工程で探索された複数の経路における前記対象車両の燃費値を取得する燃費値取得工程をさらに備え、
前記経路選択部は、前記選択工程において、前記燃費値にも基づき前記選択経路を選択する、
請求項４に記載の自動運転方法。
【請求項６】
前記選択工程で前記選択経路を選択するにあたり考慮する前記非対象車両の情報の種類別の優先度を表す優先情報を、優先情報取得部がユーザの入力により取得する優先情報取得工程をさらに備え、
前記選択工程は、前記優先情報に基づき前記選択経路を選択する、
請求項４または５に記載の自動運転方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の自動運転装置は、対象車両の目的地の情報を取得する情報取得部と、目的地の情報に基づき、対象車両の現在地から目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、複数の経路から１つの経路を選択経路として選択する経路選択部と、選択経路に基づき、対象車両の自動運転制御を行う自動運転制御部と、経路探索部が探索した複数の経路を走行する非対象車両の情報を取得する非対象車両情報取得部と、を備え、経路選択部は、非対象車両情報取得部が取得した非対象車両の情報に基づき選択経路を選択し、非対象車両の情報の種類は、非対象車両の自動運転レベルの情報、非対象車両の自動運転設定の情報、および非対象車両のうち手動運転車両に搭載された安全装置の情報の少なくともいずれかを含み、経路選択部は、各経路を走行する非対象車両を、非対象車両の情報の種類ごとに、非対象車両の情報の内容に応じて複数に区分し、各区分の非対象車両が各経路を走行する全ての非対象車両に占める台数割合に基づき、各経路に対する評価点を、非対象車両の情報の種類別に算出し、全種類の評価点に基づき選択経路を選択する。