(57)【要約】【課題】自動運転から手動運転への安全な引き継ぎ確保を可能とする情報提示装置を提供する。【解決手段】切替予測部６は、自動運転の設定後、車載機器７の作動や運転者監視部１０の出力から、運転者の自動運転から手動運転への切り替え意志を予測する。情報提示部１４は、手動運転への切り替え意志を検出したとき、車両１が自動運転から手動運転に切り替えられる前に、手動運転に関係する運転関連情報Ｓａを予め運転者に提示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転時に使用した車載機器を元に戻す操作から、運転者の自動運転から手動運転への切り替わり意志を予測する切替予測部と、
前記自動運転から前記手動運転へ切り替える運転者の意志が前記切替予測部により予測されたとき、車両が前記手動運転に切り替えられる前に、当該手動運転に関係する運転関連情報を予め運転者に提示する情報提示部と
を備えた情報提示装置。
【請求項２】
前記車載機器は、車両のステアリングホイール及びシートの少なくとも一方である
請求項１に記載の情報提示装置。
【請求項３】
前記車載機器を元に戻す操作は、当該車載機器を自動運転前の手動運転時に使用していた状態に戻す操作である
請求項１又は２に記載の情報提示装置。
【請求項４】
前記情報提示部は、前記切替予測部の予測結果に応じた前記運転関連情報を運転者に提示する
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転から手動運転に切り替えるときに運転者に運転関連情報を提示する情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を運転者の手動運転によらず自ら走行させる自動運転機能を備えた車両が周知である（特許文献１等参照）。この種の自動運転機能では、車両を自動運転に切り替えた後、所定の条件が揃えば、元の手動運転に戻すことが可能である。このように、車両走行時、運転者の状態や走行状況等に応じて、自動運転及び手動運転を任意に切り替えることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８２９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば自動運転中に立ち寄りたい場所が急に生じたときには、自動運転を急いで手動運転に切り替えて路線変更する必要が生じる。この場合、それまで自動運転していて走行に関する意識が低下した運転者にとっては、周囲の走行状況等を直ぐに確認しなければならず、安全な運転を確保する観点では問題があった。よって、自動運転から手動運転への安全な引き継ぎを確保したいニーズがあった。
【０００５】
本発明の目的は、自動運転から手動運転への安全な引き継ぎ確保を可能とする情報提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記問題点を解決する情報提示装置は、自動運転時に使用した車載機器を元に戻す操作から、運転者の自動運転から手動運転への切り替わり意志を予測する切替予測部と、前記自動運転から前記手動運転へ切り替える運転者の意志が前記切替予測部により予測されたとき、車両が前記手動運転に切り替えられる前に、当該手動運転に関係する運転関連情報を予め運転者に提示する情報提示部とを備えた。
【０００７】
本構成によれば、自動運転時に使用した車載機器を元に戻す操作から、自動運転から手動運転へ切り替える運転者の意志が予測された場合に、手動運転に関係する運転関連情報を、車両が手動運転に切り替わるのに先立って、予め運転者に提示する。このため、運転者が実際に手動運転を開始する前に、運転に関連する各種情報を運転者は確認することが可能となる。よって、自動運転から手動運転への安全な引き継ぎを確保することが可能となる。
【０００８】
前記情報提示装置において、前記車載機器は、車両のステアリングホイール及びシートの少なくとも一方であることが好ましい。この構成によれば、運転者がステアリングホイールやシートを元に戻し操作した場合には、運転者が自動運転から手動運転に切り替える可能性が高い。よって、手動運転に関係する運転関連情報の先立った提示を、精度よく行うのに有利となる。
【０００９】
前記情報提示装置において、前記車載機器を元に戻す操作は、当該車載機器を自動運転前の手動運転時に使用していた状態に戻す操作であることが好ましい。この構成によれば、車載機器を自動運転前の手動運転時に使用した状態に戻す操作が行われれば、自動運転から手動運転への切り替え意志がある可能性が高い。よって、手動運転に関係する運転関連情報の先立った提示を、精度よく行うのに有利となる。
【００１０】
前記情報提示装置において、前記情報提示部は、前記切替予測部の予測結果に応じた前記運転関連情報を運転者に提示することが好ましい。この構成によれば、切替予測部の予測結果に応じた適切な運転関連情報を運転者に提示することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自動運転から手動運転への安全な引き継ぎを確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態の情報提示装置の構成図。
【図２】（ａ）は非ドライブポジションへの切り替えの概略を示す説明図、（ｂ）はドライブポジションへの切り替えの概略を示す説明図。
【図３】情報提示装置の作動態様を示すフローチャート。
【図４】画像撮影部で運転者の視線や顔向きを撮影するときの様子図。
【図５】運転関連情報を車内の電子ミラーで出力する例の概要図。
【図６】運転関連情報をブラインドスポットモニタで出力する例の概要図。
【図７】運転関連情報を音声アナウンスにより出力する例の概要図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、情報提示装置の一実施形態を図１〜図７に従って説明する。
図１に示すように、車両１は、車両１の自動運転を実行する自動運転装置２を備える。本例の自動運転装置２は、自動運転を開始する条件となる自動運転開始トリガをスイッチやセンサ等から入力すると、車両１を手動運転から自動運転に切り替え、車両１を自動運転走行させる。自動運転装置２は、例えば自動運転をキャンセルするトリガや運転操作を入力すると、車両１を自動運転から元の手動運転に戻す。自動運転をキャンセルするトリガは、例えばスイッチやセンサ等から入力する。また、自動運転をキャンセルする運転操作は、例えばアクセルペダルやブレーキペダルを踏み込んだり、ステアリングホイールを操舵したりする操作等がある。
【００１４】
車両１は、運転者が自動運転を手動運転に切り替えるときに運転関連情報Ｓａを運転者に提示する情報提示装置５を備える。本例の情報提示装置５は、運転者が自動運転を手動運転に切り替える意志を予測し、運転者が自動運転を手動運転に切り替える意志があることを検出すると、車両走行に関する運転関連情報Ｓａを、手動運転に切り替わる前に先行して運転者に通知するものである。運転関連情報Ｓａは、例えば手動運転をサポートする情報であることが好ましい。
【００１５】
情報提示装置５は、自動運転から手動運転へ切り替える運転者の意志を予測する切替予測部６を備える。切替予測部６は、運転者によって操作される車載機器７を監視し、自動運転時に使用した車載機器７を元に戻す操作から、運転者の自動運転から手動運転への切り替わり意志を予測する。車載機器７は、例えばステアリングホイール８やシート９などがある。また、切替予測部６は、運転者の動きを検知可能な運転者監視部１０を用いて、手動運転への切り替えを予測する。運転者監視部１０は、例えば画像撮影部１１である。画像撮影部１１は、例えば運転者を撮影可能なＴＯＦ（Time of Flight）カメラ等の距離画像カメラであることが好ましい。
【００１６】
情報提示装置５は、自動運転から手動運転へ切り替える運転者の意志を検出した際に運転関連情報Ｓａを運転者に提示する情報提示部１４を備える。本例の情報提示部１４は、自動運転から手動運転への切り替わりが行われると予測されたとき、車両１が手動運転に切り替えられる前に、手動運転に関係する運転関連情報Ｓａを予め運転者に提示する。情報提示部１４は、例えば車内に設けられた情報出力部１５を通じて、運転関連情報Ｓａを運転者に提示する。情報出力部１５は、車内運転席に設けられた機器類であることが好ましい。
【００１７】
次に、図２〜図７を用いて、本発明の実施例である情報提示装置５の作用及び効果を説明する。情報提示装置５は、自動運転装置２から自動運転に切り替わった旨の指令（自動運転切替指令）を入力すると、自動運転から手動運転への運転者の切り替わり意志を予測して運転関連情報Ｓａを提示する一連の処理を実行する。また、図３のフローチャートは、例えば車両１が自動運転を開始した際に実行される。
【００１８】
図３に示すように、ステップ１０１において、切替予測部６は、車載機器７の位置情報Ｄａを取得する。すなわち、切替予測部６は、車両１が自動運転に切り替わると、車両１が自動運転で走行する間、車載機器７の位置情報Ｄａの取得を実行する。位置情報Ｄａは、各種センサやスイッチによって検出され、例えば車載機器７がシート９やステアリングホイール８の場合、シート位置やステアリングホイール位置に関する情報であることが好ましい。
【００１９】
図２（ａ）に示すように、自動運転中、運転者は、シート９を後方に下げるとともに、ステアリングホイール８を上方に移動させることにより、リラックスできるドライビングポジションにする可能性が高い。そして、図２（ｂ）に示すように、車両１を自動運転から手動運転に戻すときには、自ら運転する態勢に戻すために、シート９及びステアリングホイール８を自動運転前の元の状態に戻す操作を行う。すなわち、自動運転から手動運転に切り替えるときには、ドライビングポジションを元の状態に戻すことになる。
【００２０】
以上を踏まえ、切替予測部６は、自動運転開始時、例えばシート９やステアリングホイール８がドライビングポジションに位置するとき、ドライビングポジションに準じた位置情報Ｄａを取得する。また、切替予測部６は、運転者がリラックスな態勢をとろうとしてシート９やステアリングホイール８がドライビングポジションではない位置に変更したとき、位置変更後のドライビングポジションに準じた位置情報Ｄａを取得する。
【００２１】
図３に戻り、ステップ１０２において、切替予測部６は、位置情報Ｄａに基づき車載機器７（ドライビングポジション）が位置変更されたことを確認すると、そのときの時間情報Ｄｂ及び履歴情報Ｄｃを取得する。例えば、ドライビングポジションが非ドライビングポジションに操作されたときや、非ドライビングポジションからドライビングポジションに操作されたときには、それら操作時の時間情報Ｄｂ及び履歴情報Ｄｃが取得される。
【００２２】
ステップ１０３において、切替予測部６は、前述の位置情報Ｄａ、時間情報Ｄｂ及び履歴情報Ｄｃを用いて、車載機器７が手動運転時の状態に戻す操作がなされたか否かを判定する。本例の場合、切替予測部６は、車載機器７の位置情報Ｄａと、車載機器７が位置変更されたときの時間情報Ｄｂと、車載機器７の位置変更に関わる履歴情報Ｄｃとを基に、車載機器７が手動運転時の状態に戻す操作がなされたか否かを総合的に判定する。これにより、車載機器７がドライビングポジションに変更された後にドライビングポジションが再び元の操作位置に戻されたか否かが確認される。車載機器７が手動運転時の状態に戻す操作がなされれば、ステップ１０４に移行し、そうでなければ、ステップ１０１に戻る。
【００２３】
ステップ１０４において、切替予測部６は、車載機器７が自動運転開始前の状態（その付近の状態も含む）に戻されたとき、画像撮影部１１から画像情報Ｄｄを取得する。すなわち、切替予測部６は、運転位置がドライビングポジション（元のドライビングポジション付近も含む）に戻されたとき、画像撮影部１１による画像撮影を開始し、運転者が映り込んだ画像情報Ｄｄを取得する。
【００２４】
図４に示すように、運転者が自動運転を手動運転に切り替えるとき、運転者は、前方や周辺車両を、一定時間以上見続ける動き（挙動）をとることが想定される。このため、本例の切替予測部６は、画像撮影部１１から入力した画像情報Ｄｄを基に視線や顔向きを検知し、運転者が前方や周辺車両を一定時間見ていることを認識すると、運転者が自動運転から手動運転に切り替える可能性があると判断する。
【００２５】
図３に戻り、ステップ１０５において、切替予測部６は、画像撮影部１１から取得した画像情報Ｄｄを基に、運転者の動きを検出する。すなわち、切替予測部６は、画像撮影部１１の画像情報Ｄｄを用いて、運転者がとる動きを逐次監視する。
【００２６】
ステップ１０６において、切替予測部６は、画像撮影部１１の画像情報Ｄｄを基に検出した運転者の動きが、手動運転に沿うものか否かを判定する。本例の切替予測部６は、運転者の視線や顔向きを検知し、運転者が車両１の前方や周辺（周辺車両）を一定時間以上、見続けていれば、手動運転に沿うものであると判断し、運転者に手動運転への切り替え意志があると認識する。運転者の動きが手動運転に沿うものであれば、ステップ１０７に移行し、そうでなければ、ステップ１０１に戻る。
【００２７】
ステップ１０７において、情報提示部１４は、自動運転から手動運転への切り替え意志があると切替予測部６により判断されたとき、運転関連情報Ｓａを情報出力部１５に出力する。すなわち、情報提示部１４は、自動運転から手動運転への切り替わりが予測されるとき、手動運転に関わる情報群を運転者に予め提示する。よって、車両１が自動運転の状態であっても、手動運転に関わる運転関連情報Ｓａが運転者に先行して通知される。
【００２８】
図５に、電子ミラー２０を用いた運転関連情報Ｓａの提示例を図示する。この例の場合、車両１が自動運転から手動運転に切り替えられるのに先立って、車内に設置された電子ミラー２０の表示を、特に注意を向ける対象を目立たせた状態の表示とする。注意を向ける対象としては、例えば併走する周辺車両等である。こうすれば、運転者は併走車両に直ぐに気付き、同車両を意識した手動運転を直ちに行うことが可能である。
【００２９】
図６に、インストルメントパネル２１に表示されるブラインドスポットモニタ２２を用いた運転関連情報Ｓａの提示例を図示する。この例の場合、車両１が自動運転から手動運転に切り替えられるのに先立って、インストルメントパネル２１に設けられたブラインドスポットモニタ２２を「オフ」から「オン」に切り替える。こうすれば、車外の視覚に併走車両が存在する場合、同車両の存在がドアミラー２３で視覚表示（「マーク２４」を表示）されるので、これに直ぐに気付くことが可能である。
【００３０】
図７に示すように、音声アナウンスを用いた運転関連情報Ｓａの提示例を図示する。この例の場合、車両１が自動運転から手動運転に切り替えられるのに先立って、例えばスピーカ２５等により音声アナウンスを開始する。この音声アナウンスとしては、例えばカーナビゲーションシステムによる音声案内（例えば、「この先に渋滞があります」などの案内）の開始等が挙げられる。このため、実際に手動運転を開始するのに先立って音声案内が開始されるので、手動運転へのスムーズな切り替わりが確保される。
【００３１】
さて、本例の場合、自動運転時に使用した車載機器７を元に戻す操作から、自動運転から手動運転へ切り替える運転者の意志が予測された場合に、手動運転に関係する運転関連情報Ｓａを、車両１が手動運転に切り替わるのに先立って、情報出力部１５を通じ、予め運転者に提示する。このため、運転者が実際に手動運転を開始する前に、運転に関連する各種情報を運転者は確認することが可能となる。よって、自動運転から手動運転への安全な引き継ぎを確保することができる。
【００３２】
また、自動運転中は例えば車内で映画を見るなど運転に関連する情報の表示を控えめにしたり、表示を消したりすることが想定される。このような状況となっても、本例の情報提示装置５を使用すれば、自動運転から手動運転に切り替えるときに、運転関連情報Ｓａが自動で運転者に通知されるので、表示の切替操作をユーザに課す必要がない。よって、運転者の利便性を確保することもできる。
【００３３】
切替予測部６は、運転者によって操作される車載機器７を監視し、車載機器７に対しての操作を基に手動運転への切り替えを予測する。このため、車載機器７がどのように操作されたかという操作変遷から、運転者による手動運転への切り替えを予測することが可能となる。よって、自動運転から手動運転への切り替え意志を、車載機器７を利用して予測することができる。
【００３４】
車載機器７は、車両１のステアリングホイール８及びシート９の少なくとも一方であることが好ましい。この場合、運転者がステアリングホイール８やシート９を元に戻し操作した場合には、運転者が自動運転から手動運転に切り替える可能性が高い。よって、手動運転に関係する運転関連情報Ｓａの先立った提示を、精度よく行うのに有利となる。
【００３５】
切替予測部６は、運転者の動きを検知する運転者監視部１０の出力を基に運転者の動きを監視し、運転者の動きから手動運転への切り替えを予測する。よって、運転者の実際の動きを運転者監視部１０の出力を通じて監視するので、手動運転への切り替え意志を精度よく予測するのに有利となる。
【００３６】
特に、本例の場合、車載機器７の操作変遷（ドライビングポジションに戻したか否かの判定）と、運転者監視部１０の出力を用いた運転者の動き監視（前方や周辺車両を一定時間以上見ているか否かの判定）との組み合わせから、自動運転から手動運転への切り替え意志を予測する。よって、運転者による自動運転から手動運転への切り替え意志を精度よく判定するのに有利となる。
【００３７】
また、本例の情報提示装置５を使用すれば、自動運転中の車両１を手動運転によって斜線変更するとき、この斜線変更を安全に行うサポートが可能となる。よって、手動運転による斜線変更を安全かつスムーズに行うことができる。
【００３８】
車載機器７を元に戻す操作は、車載機器７を自動運転前の手動運転時に使用していた状態に戻す操作である。ところで、車載機器７を自動運転前の手動運転時に使用した状態に戻す操作が行われれば、自動運転から手動運転への切り替え意志がある可能性が高い。よって、手動運転に関係する運転関連情報の先立った提示を、精度よく行うのに有利となる。
【００３９】
運転者監視部１０は、運転者を撮影可能な画像撮影部１１である。よって、画像撮影部１１により撮影した画像情報Ｄｄ（画像データ）から、自動運転から手動運転への切り替え意志を精度よく予測することが可能となる。
【００４０】
運転関連情報Ｓａは、手動運転をサポートする情報である。よって、運転関連情報Ｓａとして手動運転をサポートする情報を運転者に提供するので、手動運転に切り替わる際の運転の安全性を確保するのに有利となる。
【００４１】
なお、情報提示部１４は、切替予測部６の予測結果に応じた運転関連情報Ｓａを運転者に提示するようにしてもよい。この具体例としては、例えば視線が前向きをとっていると検出された場合には、運転関連情報Ｓａとして前方車両についての情報を強調して通知し、顔向きが周辺車両を見ている方向であると検出された場合には、併走車両についての情報を強調して通知する。このようにすれば、切替予測部６の予測結果に応じた最適な運転関連情報Ｓａを運転者に提示することができる。よって、自動運転から手動運転への安全な引き継ぎを確保するのに一層有利となる。
【００４２】
なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
・自動運転から手動運転へ切り替える運転者の意志を予測する方法は、車両１のウィンカーを操作しようとしていることを検出することや、車両１（車両シート）に設けられた折り畳み式のテーブルを畳む操作を検出することや、アクセルペダルやブレーキペダルを踏み込もうとする操作を検出することとしてもよい。また、これら以外の種々の態様を適宜採用することもできる。
【００４３】
・運転関連情報Ｓａは、例えばフロントガラスをディスプレイとして使用する場合、このディスプレイに表示されてもよい。
・運転関連情報Ｓａは、カーナビゲーションシステムのディスプレイに表示される情報でもよい。
【００４４】
・運転関連情報Ｓａは、実施例で述べたような態様に限定されず、運転者の運転をサポートできる種々の情報であればよい。
・情報出力部１５は、運転関連情報Ｓａを通知（報知）することができる部材であればよい。また、情報出力部１５は、車両１に既設された部材としてもよいし、車両１に新たに設置する部材でもよい。
【００４５】
・車載機器７は、ステアリングホイール８やシート９に限定されず、自動運転／手動運転を切り替える際に操作されることが予想される機器であればよい。
・画像撮影部１１は、距離画像カメラに限定されず、種々のカメラが適用可能である。
【００４６】
・運転者監視部１０は、カメラに限定されず、例えばセンサ（赤外線センサ）など、他の部材に変更してもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
【００４７】
（イ）前記情報提示装置において、前記切替予測部は、運転者の動きを検知する運転者監視部の出力を基に運転者の動きを監視し、当該運転者の動きから手動運転への切り替えを予測することが好ましい。この構成によれば、運転者の実際の動きを運転者監視部の出力を通じて監視するので、手動運転への切り替え意志を精度よく予測するのに有利となる。
【００４８】
（ロ）前記情報提示装置において、前記運転者監視部は、前記運転者を撮影可能な画像撮影部であることが好ましい。この構成によれば、画像撮影部によって撮影した画像情報から、自動運転から手動運転への切り替え意志を精度よく予測することが可能となる。
【００４９】
（ハ）前記情報提示装置において、前記運転関連情報は、前記手動運転をサポートする情報であることが好ましい。この構成によれば、運転関連情報として手動運転をサポートする情報を運転者に提供するので、手動運転に切り替わる際の運転の安全性を確保するのに有利となる。
【符号の説明】
【００５０】
１…車両、６…切替予測部、７…車載機器、１０…運転者監視部、１１…画像撮影部、１４…情報提示部、１５…情報出力部、Ｓａ…運転関連情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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