(57)【要約】      （修正有）【課題】より簡便な構成で、撮像した画像から移動する物体を検出することが可能な検出装置および検出方法を提供する。【解決手段】検出装置１は、再帰性反射材３が貼付された対象物Ｏに対して光を照射する光源部１２と、光源部１２からの光による再帰性反射材３からの反射光を受光して対象物Ｏに係る撮像を行う撮像部１１と、撮像部１１での撮像により得られた画像データから、再帰性反射材３を撮像した領域を特定する反射材検出部と、反射材検出部による検出結果に基づいて、対象物Ｏの配置に係るパラメータを推定するパラメータ推定部と、を有する。【選択図】図１
2019184312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
再帰性反射材が貼付された対象物に対して光を照射する光源部と、
前記光源部からの光による前記再帰性反射材からの反射光を受光して前記対象物に係る撮像を行う撮像部と、
前記撮像部での撮像により得られた画像データから、前記再帰性反射材を撮像した領域を特定する反射材検出部と、
前記反射材検出部による検出結果に基づいて、前記対象物の配置に係るパラメータを推定するパラメータ推定部と、
を有する、検出装置。
【請求項２】
前記対象物には、前記再帰性反射材が複数取り付けられ、
前記撮像部は、前記対象物に取り付けられた複数の前記再帰性反射材からの反射光を受光し、
前記パラメータ推定部は、前記対象物の配置に係るパラメータとして、前記対象物の位置または向きに係るパラメータを推定する、請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記反射光の強度に基づいて、前記撮像部でのシャッタースピードを変更可能なカメラパラメータ設定部をさらに有する、請求項１または２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記パラメータ推定部において推定された前記パラメータを反映する表示部をさらに有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の検出装置。
【請求項５】
前記表示部は、前記パラメータ推定部において推定された前記パラメータを、前記表示部で表示する特定のオブジェクトに対して反映する、請求項４に記載の検出装置。
【請求項６】
前記反射材検出部は、前記撮像部での撮像により得られた画像データを二値化することにより、前記再帰性反射材の輪郭を特定することで、前記再帰性反射材を撮像した領域を特定する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の検出装置。
【請求項７】
再帰性反射材が貼付された対象物に対して光源部から光を照射して、前記光源部からの光による前記再帰性反射材からの反射光を撮像部により受光して前記対象物に係る撮像を行う撮像ステップと、
反射材検出部において、前記撮像ステップにおける撮像により得られた画像データから、前記再帰性反射材を撮像した領域を特定する反射材検出ステップと、
前記反射材検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記対象物の配置に係るパラメータを推定するパラメータ推定ステップと、
を有する、検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出装置および検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
何らかの動作を行う物体をカメラで検出する方法として、例えば、特許文献１では、近赤外光を用いた光学式モーションキャプチャが知られている。
【０００３】
また、撮像により得られた画像からの対象物の検出精度を高める方法として、特許文献２では、画像の各画素の色に着目した検出を行う方法が開示されている。また、特許文献３では、背景差分法を用いて対象物を検出する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２５６２３２号公報
【特許文献２】特開２０１２−１４５３５号公報
【特許文献３】特開２００５−５０３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、スマートフォン等に搭載されたカメラなどを利用して、素早く移動する物体を検出したいというニーズがある。しかしながら、特許文献１記載の方法は近赤外光を利用するため、特別な機構等を追加する必要がある。また、特許文献２に記載の方法、および、特許文献３に記載の方法は、いずれも、対象物を検出するための画像処理が従来のカメラと比べて増大するため、画像処理を実行するためのソフトウェアの実装コストが増大する可能性がある。また、特許文献２に記載の方法、および、特許文献３に記載の方法は、いずれも、対象物の移動速度が速い場合に対象物を精度良く検出できない可能性も考えられる。
【０００６】
本発明は上記を鑑みてなされたものであり、より簡便な構成で、撮像した画像から移動する物体を検出することが可能な検出装置および検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る検出装置は、再帰性反射材が貼付された対象物に対して光を照射する光源部と、前記光源部からの光による前記再帰性反射材からの反射光を受光して前記対象物に係る撮像を行う撮像部と、前記撮像部での撮像により得られた画像データから、前記再帰性反射材を撮像した領域を特定する反射材検出部と、前記反射材検出部による検出結果に基づいて、前記対象物の配置に係るパラメータを推定するパラメータ推定部と、を有する。
【０００８】
また、本発明の一形態に係る検出方法は、再帰性反射材が貼付された対象物に対して光源部から光を照射して、前記光源部からの光による前記再帰性反射材からの反射光を撮像部により受光して前記対象物に係る撮像を行う撮像ステップと、反射材検出部において、前記撮像ステップにおける撮像により得られた画像データから、前記再帰性反射材を撮像した領域を特定する反射材検出ステップと、前記反射材検出ステップにおける検出結果に基づいて、前記対象物の配置に係るパラメータを推定するパラメータ推定ステップと、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、より簡便な構成で、撮像した画像から移動する物体を検出することが可能な検出装置および検出方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る検出装置の使用例を説明する図である。
【図２】検出装置の機能を説明するブロック図である。
【図３】検出装置による対象物の検出に係る一連の処理の概略を説明する図である。
【図４】パラメータ設定部によるパラメータの設定の手順について説明する図である。
【図５】反射材の検出に係る手順について説明する図である。
【図６】パラメータの推定に係る手順について説明する図である。
【図７】シャッタースピードの違いによる再帰性反射材の輪郭の変化を説明する図である。
【図８】対象物の位置の算出等について説明する図である。
【図９】再帰性反射材の数を変化させる場合について説明する図である。
【図１０】検出装置のハードウェア構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態を詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る検出装置１の使用例を説明する図である。また、図２は、検出装置１の機能を説明するブロック図である。検出装置１は、例えば、スマートフォン等の携帯端末として実現される。また、検出装置１がスマートフォンである場合、検出装置１としての機能は、例えば、スマートフォンを用いてユーザに対してあたかも当該ユーザが仮想空間上に存在するかのような視界を提供することにより、仮想空間に没入させる仮想現実（ＶＲ：Virtual  Reality）体験を提供する際に使用することができる。ただし、検出装置１としての機能は上記の用途以外にも適用できる。
【００１３】
図１では、検出装置１がユーザＵの装着するＨＭＤ（Head  Mounted  Display）２の一部として機能する例を示している。ＨＭＤ２としては、公知のＨＭＤを用いることができる。検出装置１は、検出の対象となる対象物Ｏを撮像し、この対象物Ｏを検出する機能を有する。対象物Ｏには、再帰性反射材３が貼付される。そして、対象物Ｏに対して検出装置１から光を照射することで、再帰性反射材３により反射された光を検出装置１により検出することで、対象物Ｏを検出する。また、検出された対象物Ｏに係る情報は、検出装置１のモニタ等に表示されることで、ＨＭＤ２を介してユーザに提示される。
【００１４】
対象物Ｏについては特に限定されず、例えば、ペットボトルなどの身の回りの物体、３Ｄプリンタなどにより制作されるオリジナルな物体、人体などが挙げられる。また、対象物Ｏに取り付け（貼付）される再帰性反射材３としては、例えば、カプセルレンズ型、封入レンズ型、露出レンズ型等の公知の再帰性反射材を適宜選択して使用することができる。なお、対象物Ｏに対して複数の再帰性反射材３が互いに離間して取り付けられることができる。複数の再帰性反射材３を対象物Ｏに取り付けた場合、複数の再帰性反射材３の配置から、対象物Ｏの位置および向き等を特定することが可能となる。この点については後述する。
【００１５】
図２に示すように、検出装置１は、撮像部１１、光源部１２、カメラパラメータ設定部１３、反射材検出部１４、パラメータ推定部１５、および、表示部１６を含んで構成される。
【００１６】
撮像部１１は、対象物Ｏを撮像する機能を有する。撮像部１１としては、例えば、ＲＧＢカメラを用いることができる。撮像部１１として、スマートフォン等の携帯端末に一般的に搭載されているＲＧＢカメラを使用することができる。ただし、ＲＧＢカメラとは異なる種類のカメラを用いてもよい。また、撮像部１１は、対象物Ｏに係る画像を静止画像として取得してもよいし、動画像として取得してもよい。
【００１７】
光源部１２は、対象物Ｏに対して光を照射する機能を有する。光源部１２としては、例えば、フラッシュライト（懐中電灯）を用いることができる。光源部１２から照射される光の波長は特に限定されないが、光源部１２から照射される光には、撮像部１１が検出可能な波長帯の光を含むことが求められる。光源部１２として、スマートフォン等の携帯端末に一般的に搭載されているフラッシュライトを使用することができる。撮像部１１および光源部１２は、図１に示すように検出装置１の外側に設けられる。
【００１８】
カメラパラメータ設定部１３は、撮像部１１および光源部１２に係る各種設定を行う機能を有する。カメラパラメータ設定部１３は、例えば、撮像部１１における対象物Ｏの撮像時のシャッタースピードの設定変更、光源部１２による光の出射／停止の切り替え等を制御する。カメラパラメータ設定部１３の設定に基づいて、光源部１２が対象物Ｏに対して光を照射し、再帰性反射材３からの反射光を撮像部１１により撮像する。
【００１９】
反射材検出部１４は、撮像部１１が撮像した画像から、再帰性反射材３を撮像した領域を特定する機能を有する。詳細は後述するが、反射材検出部１４により再帰性反射材３を撮像した領域を特定することで、対象物Ｏの位置等を特定可能となる。
【００２０】
パラメータ推定部１５は、反射材検出部１４により特定された再帰性反射材３の撮像領域等の情報に基づいて、対象物Ｏの配置に係るパラメータを推定する機能を有する。対象物Ｏの配置に係るパラメータとは、例えば、対象物Ｏの位置および向きを特定するパラメータが挙げられるがこれらに限定されるものではない。パラメータの具体的な推定方法は後述する。
【００２１】
表示部１６は、例えばモニタ等から構成され、パラメータ推定部１５により推定されたパラメータに係る情報を表示する機能を有する。また、撮像部１１において撮像された画像をそのまま表示部１６において表示する構成としてもよい。また、検出装置１がユーザＵに対してＶＲ体験を提供する装置である場合、表示部１６は、ユーザＵに対してＶＲ体験を提示するための画像を表示する。その際に、表示部１６は、パラメータ推定部１５により推定されたパラメータに基づく画像を表示する。
【００２２】
次に、図３および図４〜図６を参照しながら、検出装置１による対象物Ｏの検出方法を説明する。図３は、検出装置１による対象物Ｏの検出に係る一連の処理の概略を説明する図である。また、図４〜図６は、各ステップにおいて行われる処理の詳細を説明する図である。
【００２３】
検出装置１は、まず、再帰性反射材３が取り付けられた対象物Ｏの撮像を行う（Ｓ０１：撮像ステップ）。具体的には、光源部１２が対象物Ｏに対して光を照射した際に、撮像部１１が再帰性反射材３からの反射光を撮像する。この結果、再帰性反射材３からの反射光が撮像された画像データが得られる。次に、反射材検出部１４により、撮像部１１による画像データから再帰性反射材３が撮像された領域を特定することで、対象物Ｏを検出する（Ｓ０２：反射材検出ステップ）。次に、パラメータ推定部１５により、対象物Ｏの配置に関するパラメータの推定を行う（Ｓ０３：パラメータ推定ステップ）。そして、推定結果が表示部１６により表示される（Ｓ０４：表示ステップ）。以下、具体的に説明する。
【００２４】
撮像部１１による撮像（Ｓ０１）の際のカメラパラメータ設定部１３によるパラメータ調整に係る処理の流れを図４に示す。カメラパラメータ設定部１３では、撮像部１１による撮像時のシャッタースピードを０．５ｍｓ〜１ｍｓ程度に設定する（Ｓ１１）。このシャッタースピードは、撮像部１１がＲＧＢカメラである場合の値である。また、上記のシャッタースピードはＲＧＢカメラでの一般的なシャッタースピードよりも速い。シャッタースピードを上記の値に設定することで、対象物Ｏが素早く移動した場合でも、画像に生じるブレ等が低減することができる。また、上記のシャッタースピードに設定した場合、撮像部１１が受光する光の光量は低減するため、得られる画像は通常のシャッタースピードの場合よりも暗くなる。これに対して、カメラパラメータ設定部１３では、光源部１２に関しては、撮像部１１による撮像が行われる間を光源部１２から対象物Ｏに対して光を常時照射する構成とする（Ｓ１２）。このような構成とすることで、再帰性反射材３は光源部１２からの光に対して反射光を出射するため、撮像部１１では、再帰性反射材３以外の物体は暗く撮像されるが、再帰性反射材３については光量が十分に確保できた状態で撮像することができる。なお、シャッタースピードの設定（Ｓ１１）と、光源部１２の常時照射に係る制御（Ｓ１２）と、は実行順序を変更してもよい。
【００２５】
次に、撮像部１１により取得された画像データにおける対象物Ｏの検出（Ｓ０２）に係る処理の流れを図５に示す。上述したように、撮像部１１による対象物Ｏの撮像時には、シャッタースピードを速くして撮像部１１が受光する光量を低減すると共に、光源部１２から対象物Ｏに対して光を照射することで、再帰性反射材３からの反射光についてはその光量を確保する。このような構成とすることで、再帰性反射材３の検出を好適に行うことができる。ただし、光量によっては再帰性反射材３の検出が適切に行われない可能性がある。そこで、撮像部１１が撮像した画像データから、再帰性反射材３を撮像した領域を特定する際に、撮像部１１が受光した光量が適切ではなく再帰性反射材３を撮像した領域の特定が困難である場合には、シャッタースピードを調整して再度撮像を行う（Ｓ２１）。図７（ａ）、図７（ｂ）、および図７（ｃ）は、シャッタースピードの違いにより、再帰性反射材３の形状がどのように画像データに現れるかを示した例である。図７（ａ）は、撮像部１１によるシャッタースピードが、再帰性反射材３の撮像に対して適切な範囲よりも遅い場合（例えば、１０ｍｓ以上）の画像の例を示した図である。シャッタースピードが適切な範囲よりも遅い場合、撮像部１１で撮像された画像には、再帰性反射材３を撮像した領域Ａ以外の物体の形状等の情報も含まれる。図７（ｂ）は、撮像部１１によるシャッタースピードが、再帰性反射材３の撮像に対して適切な範囲である場合（例えば、０．５ｍｓ〜１ｍｓ）の画像の例を示した図である。シャッタースピードが適切な範囲である場合、撮像部１１で撮像された画像には、再帰性反射材３を撮像した領域Ａ’以外には、物体の形状等の情報が含まれない状態となる。図７（ｃ）は、撮像部１１によるシャッタースピードが、再帰性反射材３の撮像に対して適切な範囲よりも速い場合（例えば、０．２ｍｓ以下）の画像の例を示した図である。シャッタースピードが適切な範囲よりも速い場合、撮像部１１では、再帰性反射材３の形状を認識できない程度の光量しか受光できない。したがって、撮像部１１で撮像された画像には、再帰性反射材３の形状が認識できない程度の領域Ａ’’が示された状態となる。
【００２６】
このように、シャッタースピードによって、得られた画像データ中の再帰性反射材３の形状が適切に検出できるかが変わる可能性がある。そこで、所定のシャッタースピードで撮像された画像データに基づいて、シャッタースピードを微調整して再度撮像を行ってもよい。
【００２７】
なお、シャッタースピードの微調整は、検出装置１のユーザＵが行ってもよいし、検出装置１のカメラパラメータ設定部１３が、撮像された画像データに基づいて再撮像の要否を判定する構成としてもよい。
【００２８】
次に、反射材検出部１４では、撮像部１１で撮像された画像データを取得する（Ｓ２２）。この段階では、ソフトウェア処理を軽減させるために、グレイスケール画像を扱うこととしてもよい。次に、グレイスケールの画像を二値化し、二値画像を取得する（Ｓ２３）。グレイスケールの画像を構成する各画素に対し、輝度の閾値を設けて、この閾値を利用して二値化する。例えば、輝度の値の範囲が０以上２５５以下となっている場合に、閾値を２００とし、輝度が２００未満の画素は輝度を０とし、輝度が２００以上の画素は輝度を２５５として取り扱う。画像を二値化することで、シャッタースピードや光量の調整が適切に行われている場合、再帰性反射材３からの反射光を受光した画素と、それ以外を区別することができる。
【００２９】
次に、二値化した画像を利用して、撮像した物体の輪郭を抽出する（Ｓ２４）。輪郭を抽出した領域の面積が閾値以上（例えば、４８０×３２０ピクセルの画像において、２０ピクセル）の場合には、当該領域が再帰性反射材３を撮像した領域、すなわち、再帰性反射材３が取り付けられた対象物Ｏを撮像した領域として検出される（Ｓ２５）。
【００３０】
次に、パラメータ推定部１５による対象物Ｏの位置に関するパラメータの推定（Ｓ０３）について、図６を参照しながら説明する。
【００３１】
反射材検出部１４により、対象物Ｏに取り付けられた再帰性反射材３を撮像した領域が特定されることで、検出装置１側では、再帰性反射材３の位置を特定することができる。したがって、再帰性反射材３の位置に係る情報を利用して、検出装置１では、対象物Ｏの形状等に係るパラメータを推測可能となる。
【００３２】
具体的には、まず、パラメータ推定部１５では、対象物Ｏに取り付けられた２つの再帰性反射材３の画像上での位置情報を取得した上で、その重心座標を算出する（Ｓ３１）。ここでは、図８（ａ）に示すように、対象物Ｏに対して２つの再帰性反射材３１，３２が取り付けられた状態を想定して説明する。反射材検出部１４により、再帰性反射材３１，３２それぞれの輪郭が抽出される（Ｓ２４参照）と、再帰性反射材３１の重心位置も算出することができる。したがって、例えば、再帰性反射材３１，３２について、それぞれを矩形近似することにより、再帰性反射材３１の重心位置を算出することができる。ここでは、再帰性反射材３１の重心位置Ｐ１（図８（ａ）参照）が（Ｇｘ１，Ｇｙ１）であり、再帰性反射材３２の重心位置Ｐ２（図８（ａ）参照）が（Ｇｘ２，Ｇｙ２）と算出されたとする。なお、重心位置の算出に関する手順は特に限定されず、例えば、矩形近似を行わずに重心位置を算出する構成としてもよい。
【００３３】
対象物Ｏに取り付けられた２つの再帰性反射材３１，３２の重心位置が算出できると、対象物Ｏに係るパラメータの推定を進めることができる。具体的には、対象物Ｏの位置を推定することができる。対象物Ｏにおける再帰性反射材３１，３２を取り付け位置は特に限定されないが、例えば、再帰性反射材３１，３２がそれぞれ対象物Ｏの中央を挟んだ両端に取り付けられていると想定して、２つの再帰性反射材３１，３２の間に対象物Ｏ（の中央位置）が設けられると仮定して、対象物Ｏの位置を推定することができる（Ｓ３２）。このような前提で対象物Ｏの位置を推定すると、例えば、対象物Ｏの位置Ｐ（Ｇｘ，Ｇｙ）（図８（ａ）参照）を以下の数式（１）に基づいて算出することができる。
【数１】
2019184312.tif 000003
【００３４】
また、２つの再帰性反射材３１，３２の間に対象物Ｏ（の中央位置）が設けられると仮定した場合、再帰性反射材３１，３２の配置から対象物Ｏの向き（方向）を推定することもできる（Ｓ３３）。例えば、対象物Ｏの向きＧθ（図８（ａ）参照）を以下の数式（２）に基づいて算出することができる。
【数２】
2019184312.tif 000004
【００３５】
なお、対象物Ｏの位置および向きの推定方法は上記に限定されず、適宜変更することができる。再帰性反射材３１，３２が対象物Ｏのどのような位置に取り付けられるかに基づいて、対象物Ｏの位置および向きに係るパラメータの推定方法（数式）を適宜変更することにより、パラメータの推定精度を高めることができる。
【００３６】
パラメータ推定部１５において推定されたパラメータを反映して、表示部１６による表示内容を変更することができる（Ｓ３４）。検出装置１がユーザＵに対してＶＲ体験を提供する装置である場合、表示部１６は、パラメータ推定部１５により推定されたパラメータを、例えばＶＲ環境における特定のキャラクタ（オブジェクト）の動作に紐付けることで、対象物Ｏ（再帰性反射材）のパラメータを反映した画像を表示することができる。
【００３７】
なお、パラメータ推定部１５によるパラメータの推定方法は、対象物Ｏに取り付けられる再帰性反射材の個数等によっても適宜変更される。例えば、対象物Ｏに取り付けられる再帰性反射材が３以上である場合には、再帰性反射材の数および対象物Ｏに対する再帰性反射材の取り付け位置等を考慮して、対象物Ｏの位置および向きなどの対象物Ｏに係るパラメータを推定する構成とすることが好ましい。
【００３８】
図８（ｂ）に示す例は、図８（ａ）と比較して、再帰性反射材３３が設けられている点が異なる。再帰性反射材３３には、対象物Ｏの構成部品である可動式のカバーＣが取り付けられていて、例えば対象物Ｏの操作者の制御によって再帰性反射材３３に対するカバーＣの取り外しが可能となっている。このような場合、カバーＣの配置によって反射材検出部１４が検出する再帰性反射材の数が異なる可能性がある。したがって、パラメータ推定部１５では、対象物Ｏの位置および向きに係るパラメータの推定を行う際に、再帰性反射材３３に係る情報は考慮せずに推定を行う態様とすることができる。
【００３９】
なお、検出装置１がユーザＵに対してＶＲ体験を提供する装置である場合、図８（ｂ）に示すようなカバーＣの取り外しによる検出装置１において検出される再帰性反射材の数の変化を、ＶＲ環境においての検出装置１に対する入力インタフェースとして利用する構成としてもよい。
【００４０】
また、検出装置１において検出される再帰性反射材の数の変化を実現する方法は、上述のカバーＣに限定されない。図９（ａ）および図９（ｂ）は、ＰＤＬＣ４０（polymer  dispersed  liquid  crystal）を用いた再帰性反射材３３の例を示している。ＰＤＬＣとは、液晶に電圧を印加することによって、不透明な白色状態を透明状態にする性質がある。したがって、再帰性反射材３３に対してＰＤＬＣ４０を重ねることで、再帰性反射材３３を隠す状態を実現することができ、再帰性反射材の数を変化させることができる。具体的には、通常は図９（ａ）に示すように、再帰性反射材３３に対して光が届かない状態としておくことができる。一方、スイッチなどによりＰＤＬＣに対する電圧の印加を動的に制御することで、図９（ｂ）に示すように、再帰性反射材３３に対して光が到達する状態（反射光を出射可能な状態）とすることが可能となる。このように対象物Ｏに対して取り付けられる再帰性反射材のうち、検出装置１側で検出する再帰性反射材の数を動的に変化させる構成は、種々の方法で実現することができる。
【００４１】
以上のように、本実施形態に係る検出装置１および検出方法では、光源部１２からの光を再帰性反射材３が取り付けられた対象物Ｏに対して照射することで、再帰性反射材３からの反射光を撮像部１１により撮像する。そして、反射材検出部１４において再帰性反射材３を撮像した領域を特定した後に、パラメータ推定部１５において、反射材検出部１４による検出結果に基づいて、対象物Ｏの配置に係るパラメータを推定する。上記の検出装置では、撮像部１１について特殊な構成等を設ける必要がなく、再帰性反射材３からの反射光を撮像することができる。また、反射材検出部１４による再帰性反射材３を撮像した領域の特定およびその結果に基づくパラメータの推定についても、複雑な計算を行うことなく実施することができる。したがって、本実施形態に係る検出装置１および検出方法によれば、より簡便な構成で、撮像した画像から移動する物体を検出することが可能となる。
【００４２】
また、対象物には、再帰性反射材３１，３２にように再帰性反射材が複数取り付けられ、撮像部１１は、対象物Ｏに取り付けられた複数の再帰性反射材３１，３２からの反射光を受光し、パラメータ推定部１５は、対象物の配置に係るパラメータとして、対象物Ｏの位置または向きに係るパラメータを推定する。このような構成とすることで、複数の再帰性反射材を撮像した領域に係る情報に基づいて、対象物Ｏの位置または向きに係るパラメータを推定することができる。したがって、移動する物体についてより詳細に検出することができる。
【００４３】
また、反射光の強度に基づいて、撮像部１１でのシャッタースピードを変更可能なカメラパラメータ設定部１３をさらに有する構成とすることができる。このような構成とすることで、再帰性反射材の材質や光源部１２の光量に応じて、シャッタースピードを変更することができるため、再帰性反射材の撮像をより好適に行うことができ、移動する物体の検出精度も高められる。ただし、カメラパラメータ設定部１３を設けることに代えて、予めシャッタースピードを固定とする構成としてもよい。その場合でも、撮像部１１は再帰性反射材の撮像を行うことができる。
【００４４】
また、パラメータ推定部１５において推定されたパラメータを反映する表示部１６をさらに有する構成とすることができる。このような構成とすることで、推定されたパラメータに応じた画像等を表示することが可能となる。ただし、表示部１６を有する構成に代えて、例えば、推定されたパラメータを直接外部の装置等へ出力する構成としてもよい。
【００４５】
さらに、表示部１６は、パラメータ推定部１５において推定されたパラメータを、表示部１６で表示する特定のオブジェクトに対して反映する構成とすることができる。このような構成とすることで、例えば、対象物Ｏ（再帰性反射材）のパラメータを反映して、対象物Ｏと同様に動作するオブジェクトを表示することが可能となる。
【００４６】
また、反射材検出部１４は、撮像部１１での撮像により得られた画像データを二値化することにより、再帰性反射材の輪郭を特定することで、再帰性反射材を撮像した領域を特定することができる。このような構成とすることで、再帰性反射材を撮像した領域を好適に特定することができる。
【００４７】
なお、上記実施形態では、検出装置１が１台の装置により構成されている場合について説明したが、上記の検出装置１に係る機能が複数台の装置に分散配置された構成であってもよい。
【００４８】
また、反射材検出部１４による再帰性反射材を撮像した領域の検出方法、および、パラメータ推定部１５によるパラメータの推定方法は、上記実施形態で説明した手順に限定されず、適宜変更することができる。
（その他）
【００４９】
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に(例えば、有線及び／又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
【００５０】
例えば、本発明の一実施の形態における検出装置１は、本実施形態の検出装置１の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図１０は、本実施形態に係る検出装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。上述の検出装置１は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、バス１００７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。
【００５１】
なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。検出装置１のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
【００５２】
検出装置１における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信や、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することで実現される。
【００５３】
プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインタフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central  Processing  Unit）で構成されてもよい。例えば、検出装置１の各機能は、プロセッサ１００１で実現されてもよい。
【００５４】
また、プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１００３及び／又は通信装置１００４からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、検出装置１の各機能は、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１で動作する制御プログラムによって実現されてもよい。上述の各種処理は、１つのプロセッサ１００１で実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。
【００５５】
メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically ErasableProgrammable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本発明の一実施の形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００５６】
ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc  ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１００２及び／又はストレージ１００３を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。
【００５７】
通信装置１００４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、検出装置１の各機能は、通信装置１００４で実現されてもよい。
【００５８】
入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。
【００５９】
また、プロセッサ１００１やメモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバス１００７で接続される。バス１００７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
【００６０】
また、検出装置１は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital  Signal  Processor）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＰＬＤ（Programmable  Logic  Device）、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。
【００６１】
以上、本実施形態について詳細に説明したが、当業者にとっては、本実施形態が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本実施形態は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本実施形態に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【００６２】
情報の通知は、本明細書で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink  Control  Information）、ＵＣＩ（Uplink  Control  Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio  Resource  Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium  Access  Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master  Information  Block）、ＳＩＢ（System  Information  Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRCConnection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。
【００６３】
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【００６４】
入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【００６５】
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【００６６】
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００６７】
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【００６８】
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００６９】
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００７０】
なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。
【００７１】
本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【００７２】
また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。
【００７３】
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。
【００７４】
本明細書で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００７５】
「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。
【００７６】
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【００７７】
本明細書で「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した場合においては、その要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００７８】
「含む（include）」、「含んでいる（including）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える(comprising)」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００７９】
本明細書において、文脈または技術的に明らかに1つのみしか存在しない装置である場合以外は、複数の装置をも含むものとする。本開示の全体において、文脈から明らかに単数を示したものではなければ、複数のものを含むものとする。
【符号の説明】
【００８０】
１…検出装置、３，３１，３２…再帰性反射材、１１…撮像部、１２…光源部、１３…カメラパラメータ設定部、１４…反射材検出部、１５…パラメータ推定部、１６…表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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