(57)【要約】      （修正有）【課題】本発明は、屋内定位に使用可能な、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）ビーコンなどの無線周波数（ＲＦ）ビーコンの最適空間配置マップを生成する新規の解決策に関する。【解決手段】所与の環境で要求される最適ビーコン数の生成と、それらの位置の最適化の両方を解決する。解決策には、静的及び動的障害物による信号の反射及び吸収などの様々な環境因子によるＲＦ信号の挙動も組み込まれる。フレームワークはビーコン配置を最適化するための遺伝子アルゴリズム（ＧＡ）上に構築される。一実装形態を使用して達成される実験結果は、専門的知識を利用して配置したビーコンに比べて５０％だけビーコン数を減少させた。システムにより生成されたＲＦ／ＢＬＥマップを利用した結果は専門的知識を利用して生成されたＲＦ／ＢＬＥマップに比較すると、全体的な定位誤差が約０．４ｍだけ増加した。【選択図】図２
2019184572.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中央処理ユニットと定位信号受信器とメモリを含むコンピュータ化システムで遂行される、コンピュータ実装された方法であって、
ａ．ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数に基づいて、環境内に配置される複数のビーコンのビーコン数を決定するステップと、
ｂ．前記ビーコン数を決定するステップにより決定された前記環境内の前記ビーコン数の各々のビーコンのビーコン配置を決定するステップと
を含む、コンピュータ実装された方法。
【請求項２】
前記ビーコン数を決定するステップが、所定の終了判定基準に達するまで一度に１つのビーコンを繰り返し追加することによって、前記ビーコン数を決定する請求項１に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項３】
前記環境内の任意の点において、前記複数のビーコンの内の少なくとも３つのビーコンからのスキャンが取得可能となるように、前記カバレージ要件が設定される、請求項１または２に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項４】
前記ビーコンのスプレッド要件は、前記複数のビーコンがそれぞれから十分離れて広がり、かつ前記ビーコンのカバレージ要件が同時に保持されることを保証する、請求項１ないし３のいずれか一項に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項５】
前記ビーコン配置を決定するステップが、前記決定されたビーコン数のビーコンの各々に対して、最適グローバル位置を反復して求めることを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項６】
前記ビーコン配置を決定するステップが、ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数を使用して決定される、請求項１ないし５のいずれか一項に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項７】
所定の判定基準に基づいて前記反復を終了することをさらに含む、請求項５に従属する請求項６に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項８】
前記所定の判定基準は、終了した反復の数である、請求項７に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項９】
前記ビーコンは、無線周波数（ＲＦ）信号を発信するビーコンである、請求項１ないし８のいずれか一項に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項１０】
前記ビーコンは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）信号を発信するビーコンである、請求項１ないし８のいずれか一項に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項１１】
前記定位信号受信器は、無線周波数受信器であり、かつ前記定位信号源は無線周波数源である、請求項１ないし１０のいずれか一項に記載のコンピュータ実装された方法。
【請求項１２】
中央処理ユニット、定位信号受信器及びメモリを備えるシステムに方法を実行させるプログラムであって、
前記方法は、
ａ．ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数に基づいて、環境内に配置される複数のビーコンのビーコン数を決定するステップと、
ｂ．前記ビーコン数を決定するステップにより決定された前記環境内の前記ビーコン数の各々のビーコンのビーコン配置を決定するステップと
を含む、プログラム。
【請求項１３】
前記ビーコン数を決定するステップが、所定の終了判定基準に達するまで一度に１つのビーコンを繰り返し追加することによって、前記ビーコン数を決定する請求項１２に記載のプログラム。
【請求項１４】
前記環境内の任意の点において、前記複数のビーコンの内の少なくとも３つのビーコンからのスキャンが取得可能となるように、前記カバレージ要件が設定される、請求項１２または１３に記載のプログラム。
【請求項１５】
前記ビーコンのスプレッド要件は、前記複数のビーコンがそれぞれから十分離れて広がり、かつ前記ビーコンのカバレージ要件が同時に保持されることを保証する、請求項１２ないし１４のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項１６】
前記ビーコン配置を決定するステップが、前記決定されたビーコン数のビーコンの各々に対して、最適グローバル位置を反復して求めることを含む、請求項１２に記載のプログラム。
【請求項１７】
前記ビーコン配置を決定するステップが、ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数を使用して決定される、請求項１２ないし１６のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項１８】
所定の判定基準に基づいて前記反復を終了することをさらに含む、請求項１６に従属する請求項１７に記載のプログラム。
【請求項１９】
前記所定の判定基準は、終了した反復の数である、請求項１８に記載のプログラム。
【請求項２０】
前記ビーコンは、無線周波数（ＲＦ）信号を発信するビーコンである、請求項１２ないし１９のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項２１】
前記ビーコンは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）信号を発信するビーコンである、請求項１２ないし１９のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項２２】
前記定位信号受信器は、無線周波数受信器であり、かつ前記定位信号源は無線周波数源である、請求項１２ないし２１のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項２３】
中央処理ユニットと定位信号受信器とメモリを含むコンピュータ化システムであって、前記メモリは、
ａ．ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数に基づいて、環境内に配置される複数のビーコンのビーコン数を決定するステップと、
ｂ．前記ビーコン数を決定するステップにより決定された前記環境内の前記ビーコン数の各々のビーコンのビーコン配置を決定するステップと
を含む方法を前記コンピュータ化システムに遂行させる、一連のコンピュータ可読命令を格納する、コンピュータ化システム。
【請求項２４】
前記ビーコン数を決定するステップが、所定の終了判定基準に達するまで一度に１つのビーコンを繰り返し追加することによって、前記ビーコン数を決定する請求項２３に記載のコンピュータ化システム。
【請求項２５】
前記環境内の任意の点において、前記複数のビーコンの内の少なくとも３つのビーコンからのスキャンが取得可能となるように、前記カバレージ要件が設定される、請求項２３または２４に記載のコンピュータ化システム。
【請求項２６】
前記ビーコンのスプレッド要件は、前記複数のビーコンがそれぞれから十分離れて広がり、かつ前記ビーコンのカバレージ要件が同時に保持されることを保証する、請求項２３ないし２５のいずれか一項に記載のコンピュータ化システム。
【請求項２７】
前記ビーコン配置を決定するステップが、前記決定されたビーコン数のビーコンの各々に対して、最適グローバル位置を反復して求めることを含む、請求項２３に記載のコンピュータ化システム。
【請求項２８】
前記ビーコン配置を決定するステップが、ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数を使用して決定される、請求項２３ないし２７のいずれか一項に記載のコンピュータ化システム。
【請求項２９】
所定の判定基準に基づいて前記反復を終了することをさらに含む、請求項２７に従属する請求項２８に記載のコンピュータ化システム。
【請求項３０】
前記所定の判定基準は、終了した反復の数である、請求項２９に記載のコンピュータ化システム。
【請求項３１】
前記ビーコンは、無線周波数（ＲＦ）信号を発信するビーコンである、請求項２３ないし３０のいずれか一項に記載のコンピュータ化システム。
【請求項３２】
前記ビーコンは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）信号を発信するビーコンである、請求項２３ないし３０のいずれか一項に記載のコンピュータ化システム。
【請求項３３】
前記定位信号受信器は、無線周波数受信器であり、かつ前記定位信号源は無線周波数源である、請求項２３ないし３２のいずれか一項に記載のコンピュータ化システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示する実施形態は、一般に定位及び追跡のシステム及び方法に関し、より具体的には、より良好な屋内定位を行うためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）ビーコンなどの無線周波数（ＲＦ）ビーコンの配置と数を最適化するシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
世の中に広く普及している無線通信技術は、Ｙ．Ｇｕ、Ａ．Ｌｏ、Ｉ．Ｎｉｅｍｅｇｅｅｒｓによる「無線パーソナルネットワークのための屋内位置決めシステムの研究（“Ａ  ｓｕｒｖｅｙ  ｏｆ  ｉｎｄｏｏｒ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍｓ  ｆｏｒ  ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｎｅｔｗｏｒｋｓ”）」（ＩＥＥＥ  Ｃｏｍｍｕｎ．Ｓｕｒｖ．Ｔｕｔｏｒ．，ｖｏｌ．１１，ｎｏ．１，ｐｐ．１３-３２，Ｆｉｒｓｔ２００９）に記載の屋内位置決めシステムの解決策として広範に研究されてきた。Ｍ．Ｇ．Ｊａｄｉｄｉ、Ｍ．Ｐａｔｅｌ、Ｊ．Ｖ．Ｍｉｒｏによる「ＲＳＳＩベースの低コスト屋内位置決めシステムのためのガウシアンプロセスオンライン観察分類（“Ｇａｕｓｓｉａｎ  ｐｒｏｃｅｓｓｅｓ  ｏｎｌｉｎｅ  ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ  ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  ＲＳＳＩ−ｂａｓｅｄ  ｌｏｗ−ｃｏｓｔ  ｉｎｄｏｏｒ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍｓ”）」（Ｒｏｂｏｔｉｃｓ  ａｎｄ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ（ＩＣＲＡ），２０１７  ＩＥＥＥ  Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｎ，２０１７，ｐｐ．６２６９-６２７５）、及びＲ．Ｆａｒａｇｈｅｒ、Ｒ．Ｈａｒｌｅによる「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙビーコンを用いた位置フィンガープリンティング（“Ｌｏｃａｔｉｏｎ  Ｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔｉｎｇ  Ｗｉｔｈ  Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ  Ｂｅａｃｏｎｓ”）」（ＩＥＥＥ  Ｊ．Ｓｅｌ．Ａｒｅａｓ  Ｃｏｍｍｕｎ．，ｖｏｌ．３３，ｎｏ．１１，ｐｐ．２４１８-２４２８，Ｎｏｖ．２０１５，）を含む、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）を使用する様々な解決策が提案されており、これらは与えられた環境に設置されたＢＬＥビーコンから得られる受信信号強度インジケーション（ＲＳＳＩ）を利用する。屋内環境では、無線信号はシャドーイング（ｓｈａｄｏｗｉｎｇ）や多重伝播路の影響を大きく受け、データの雑音が大きくなる。ＢＬＥからより良好なＲＳＳＩ信号を受信するためには、ＲＳＳＩ信号が視線（Ｌｉｎｅ−Ｏｆ−Ｓｉｇｈｔ（ＬＯＳ））で得られる位置にＢＬＥを配置して、最小のマルチパスとする。ＢＬＥベースの屋内位置を計測することは、高水準の定位精度を得るためにビーコンを最適位置に配置することを伴うので、困難な問題となる。上に述べた大部分の屋内測位システムでは、様々な環境条件による信号の挙動を理解する専門家の知識を利用してビーコンが手動で配置される。したがって、ＢＬＥの最適配置は、センサネットワーク及びロボットコミュニティ（ｒｏｂｏｔｉｃｓ  ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ）の研究専門家により検討されてきた。最適ＢＬＥマップは、ビーコン数、信号放送周波数、送信電力、屋内環境、及び所要定位精度などの様々なパラメータの関数である。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】Y. Gu, A. Lo, and I. Niemegeers, “A survey of indoor positioning systems for wireless personal networks,” IEEE Commun. Surv. Tutor., vol. 11,no.1,pp.13-32, First 2009.
【非特許文献２】M.G. Jadidi, M. Patel, and J. V. Miro, “Gaussian processes online observation classification for RSSI-based low-cost indoor positioning systems,” in Robotics and Automation (ICRA), 2017 IEEE International Conference on, 2017, pp.3269-6275.
【非特許文献３】R. Faragher and R. Harle, “Location Fingerprinting With Bluetooth（登録商標） Low Energy Beacons,” IEEE J. Sel. Areas Commun., vol. 33, no.11,PP. 2418-2428, Nov. 2015.
【非特許文献４】N. Amiot, M. Laaraiedh, and B. Uguen, “PyLayers□: An Open Source Dynamic Simulator for Indoor Propagation and Localization,”  Commun. Workshop ICC, 2013.
【非特許文献５】M. Hefeeda and H. Ahmadi, “A Probabilistic Coverage Protocol for Wireless Sensor Networks,” in 2007 IEEE International Conference on Network Protocols, 2007, pp. 41-50.
【非特許文献６】Y. Yoon and Y. H. Kim, "An Efficient Genetic Algorithm for Maximum Coverage Deployment in Wireless Sensor Networks,”  IEEE Trans. Cybern.，vol. 43, no. 5, pp.1473-1483, Oct. 2013.
【非特許文献７】J-H. Seo, Y，Yoon, and Y. -H. Kim, "An Efficient Large-Scale Sensor Deployment Using a Parallel Genetic Algorithm Based on CUDA,”  Int J Distrib Sen Netw, vol. 2016, p. 24-, Mar. 2016.
【非特許文献８】Y. Chen, J. a Francisco, W. Trappe, and R. P. Martin, "A Practical Approach to Landmark Deployment for Indoor Localization,” in 2006 3rd Annual IEEE Communications Society on Sensor and Ad Hoc Communications and Networks, 2006, vol. 1,pp. 365-373.
【非特許文献９】Y Zou and K. Chakrabarty, “Sensor deployment and target localization based on virtual forces,” in IEEE INFOCOM 2003. Twenty-second Annual Joint Conference of the IEEE Computer and Communications Societies (IEEE Cat. No.03CH37428), 2003, vol. 2, pp.1293-1303 Vol.2.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示の技術は、より良好な屋内定位を達成するためにＲＦ／ＢＬＥの配置と数を最適化する、新規で改善されたシステムと方法、コンピュータ実装された方法、プログラム、及びコンピュータ化システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に記載の実施形態は、従来の定位及び追跡システムに関連する上記及びその他の１又は複数の問題を実質的に回避する方法及びシステムを対象とする。
【０００６】
本発明に関する第１の態様のコンピュータ実装された方法は、中央処理ユニットと定位信号受信器とメモリを含むコンピュータ化システムで遂行される、コンピュータ実装された方法であって、ａ．ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数に基づいて、環境内に配置される複数のビーコンのビーコン数を決定するステップと、ｂ．前記ビーコン数を決定するステップにより決定された前記環境内の前記ビーコン数の各々のビーコンのビーコン配置を決定するステップとを含む。
【０００７】
本発明に関する第２の態様のコンピュータ実装された方法は、第１の態様において、前記ビーコン数を決定するステップが、所定の終了判定基準に達するまで一度に１つのビーコンを繰り返し追加することによって、前記ビーコン数を決定する。
【０００８】
本発明に関する第３の態様のコンピュータ実装された方法は、第１の態様または第２の態様において、前記環境内の任意の点において、前記複数のビーコンの内の少なくとも３つのビーコンからのスキャンが取得可能となるように、前記カバレージ要件が設定される。
【０００９】
本発明に関する第４の態様のコンピュータ実装された方法は、第１の態様ないし第３の態様のいずれかにおいて、前記ビーコンのスプレッド要件は、前記複数のビーコンがそれぞれから十分離れて広がり、かつ前記ビーコンのカバレージ要件が同時に保持されることを保証する。
【００１０】
本発明に関する第５の態様のコンピュータ実装された方法は、第１の態様において、前記ビーコン配置を決定するステップが、前記決定されたビーコン数のビーコンの各々に対して、最適グローバル位置を反復して求めることを含む。
【００１１】
本発明に関する第６の態様のコンピュータ実装された方法は、第１の態様ないし第５の態様のいずれかにおいて、前記ビーコン配置を決定するステップが、ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数を使用して決定される。
【００１２】
本発明に関する第７の態様のコンピュータ実装された方法は、第５の態様に従属する第６の態様おいて、所定の判定基準に基づいて前記反復を終了することをさらに含む。
【００１３】
本発明に関する第８の態様のコンピュータ実装された方法は、第７の態様において、前記所定の判定基準は、終了した反復の数である。
【００１４】
本発明に関する第９の態様のコンピュータ実装された方法は、第１の態様ないし第８の態様のいずれかにおいて、前記ビーコンは、無線周波数（ＲＦ）信号を発信するビーコンである。
【００１５】
本発明に関する第１０の態様のコンピュータ実装された方法は、第１の態様ないし第８の態様のいずれかにおいて、前記ビーコンは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）信号を発信するビーコンである。
【００１６】
本発明に関する第１１の態様のコンピュータ実装された方法は、第１の態様ないし第１０の態様のいずれかにおいて、前記定位信号受信器は、無線周波数受信器であり、かつ前記定位信号源は無線周波数源である。
【００１７】
本発明に関する第１２の態様のプログラムは、中央処理ユニット、定位信号受信器及びメモリを備えるシステムに方法を実行させるプログラムであって、前記方法は、ａ．ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数に基づいて、環境内に配置される複数のビーコンのビーコン数を決定するステップと、ｂ．前記ビーコン数を決定するステップにより決定された前記環境内の前記ビーコン数の各々のビーコンのビーコン配置を決定するステップとを含む。
【００１８】
本発明に関する第１３の態様のプログラムは、第１２の態様において、前記ビーコン数を決定するステップが、所定の終了判定基準に達するまで一度に１つのビーコンを繰り返し追加することによって、前記ビーコン数を決定する。
【００１９】
本発明に関する第１４の態様のプログラムは、第１２の態様または第１３の態様において、前記環境内の任意の点において、前記複数のビーコンの内の少なくとも３つのビーコンからのスキャンが取得可能となるように、前記カバレージ要件が設定される。
【００２０】
本発明に関する第１５の態様のプログラムは、第１２の態様ないし第１４の態様のいずれかにおいて、前記ビーコンのスプレッド要件は、前記複数のビーコンがそれぞれから十分離れて広がり、かつ前記ビーコンのカバレージ要件が同時に保持されることを保証する。
【００２１】
本発明に関する第１６の態様のプログラムは、第１２の態様において、前記ビーコン配置を決定するステップが、前記決定されたビーコン数のビーコンの各々に対して、最適グローバル位置を反復して求めることを含む。
【００２２】
本発明に関する第１７の態様のプログラムは、第１２の態様ないし第１６の態様のいずれかにおいて、前記ビーコン配置を決定するステップが、ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数を使用して決定される。
【００２３】
本発明に関する第１８の態様のプログラムは、第１６の態様に従属する第１７の態様において、所定の判定基準に基づいて前記反復を終了することをさらに含む。
【００２４】
本発明に関する第１９の態様のプログラムは、第１８の態様において、前記所定の判定基準は、終了した反復の数である。
【００２５】
本発明に関する第２０の態様のプログラムは、第１２の態様ないし第１９の態様のいずれかにおいて、前記ビーコンは、無線周波数（ＲＦ）信号を発信するビーコンである。
【００２６】
本発明に関する第２１の態様のプログラムは、第１２の態様ないし第１９の態様のいずれかにおいて、前記ビーコンは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）信号を発信するビーコンである。
【００２７】
本発明に関する第２２の態様のプログラムは、第１２の態様ないし第２１の態様のいずれかにおいて、前記定位信号受信器は、無線周波数受信器であり、かつ前記定位信号源は無線周波数源である。
【００２８】
本発明に関する第２３の態様のコンピュータ化システムは、中央処理ユニットと定位信号受信器とメモリを含むコンピュータ化システムであって、前記メモリは、ａ．ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数に基づいて、環境内に配置される複数のビーコンのビーコン数を決定するステップと、ｂ．前記ビーコン数を決定するステップにより決定された前記環境内の前記ビーコン数の各々のビーコンのビーコン配置を決定するステップとを含む方法を前記コンピュータ化システムに遂行させる、一連のコンピュータ可読命令を格納する。
【００２９】
本発明に関する第２４の態様のコンピュータ化システムは、第２３の態様において、前記ビーコン数を決定するステップが、所定の終了判定基準に達するまで一度に１つのビーコンを繰り返し追加することによって、前記ビーコン数を決定する。
【００３０】
本発明に関する第２５の態様のコンピュータ化システムは、第２３の態様または第２４の態様において、前記環境内の任意の点において、前記複数のビーコンの内の少なくとも３つのビーコンからのスキャンが取得可能となるように、前記カバレージ要件が設定される。
【００３１】
本発明に関する第２６の態様のコンピュータ化システムは、第２３の態様ないし第２５の態様のいずれかにおいて、前記ビーコンのスプレッド要件は、前記複数のビーコンがそれぞれから十分離れて広がり、かつ前記ビーコンのカバレージ要件が同時に保持されることを保証する。
【００３２】
本発明に関する第２７の態様のコンピュータ化システムは、第２３の態様において、前記ビーコン配置を決定するステップが、前記決定されたビーコン数のビーコンの各々に対して、最適グローバル位置を反復して求めることを含む。
【００３３】
本発明に関する第２８の態様のコンピュータ化システムは、第２３の態様ないし第２７の態様のいずれかにおいて、前記ビーコン配置を決定するステップが、ビーコンのカバレージ要件とビーコンのスプレッド要件とを組み合わせたコスト関数を使用して決定される。
【００３４】
本発明に関する第２９の態様のコンピュータ化システムは、第２７の態様に従属する第２８の態様のいずれかにおいて、所定の判定基準に基づいて前記反復を終了することをさらに含む。
【００３５】
本発明に関する第３０の態様のコンピュータ化システムは、第２９の態様において、前記所定の判定基準は、終了した反復の数である。
【００３６】
本発明に関する第３１の態様のコンピュータ化システムは、第２３の態様ないし第３０の態様のいずれかにおいて、前記ビーコンは、無線周波数（ＲＦ）信号を発信するビーコンである。
【００３７】
本発明に関する第３２の態様のコンピュータ化システムは、第２３の態様ないし第３０の態様のいずれかにおいて、前記ビーコンは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）信号を発信するビーコンである。
【００３８】
本発明に関する第３３の態様のコンピュータ化システムは、第２３の態様ないし第３２の態様のいずれかにおいて、前記定位信号受信器は、無線周波数受信器であり、かつ前記定位信号源は無線周波数源である。
【００３９】
本発明に関する更なる態様は、一部は以下の記述において説明され、また一部は記述から明らかであり、又は本発明の実行により習得することができる。本発明の態様は、以下の詳細な説明及び添付の特許請求の範囲において特に指摘された要素、及び種々の要素と態様との組合せによって実現及び達成をすることができる。
【００４０】
上記及び以下の記述はいずれも、単に例示及び説明を目的とするものであり、特許請求の範囲に記載の発明もしくはその出願をいかなる形であれ限定することは全く意図していないことを理解されたい。
【００４１】
本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を例示し、説明とあいまって、本発明の概念の原理の説明及び例示に供される。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】より良好な屋内定位を実現するためにＲＦ／ＢＬＥビーコンの配置及び数を最適化するシステムの例示的実施形態を示す図である。
【図２】より良好な屋内定位を実現するためにＲＦ／ＢＬＥビーコンの配置及び数を最適化するシステムのビーコン最適化モジュールの例示的実施形態を示す図である。
【図３】図１に示すシステムに関連して使用可能な、コンピュータ化されたモバイルシステムの例示的実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下の詳細な記述においては添付図面を参照する。ここで、同一の機能的要素は同様の参照番号で示される。前述の添付図面は、本発明の原理に整合する特定の実施形態および実装を例示するものであり、それに限定するためのものではない。これらの実装形態は、当業者による本発明の実行を可能とすべく詳細に記述される。また、他の実装も利用可能であること、及び本発明の範囲及び精神から逸脱することなく様々な要素の構造上の変更及び／又は代替が行われてもよいことを理解されたい。従って、以下の詳細な記述は本発明を制限するものとして解釈されるべきではない。さらに、記述される本発明の様々な実施形態は、汎用コンピュータ上で実行されるソフトウェア、専用ハードウェア、あるいはソフトウェアとハードウェアの組合せ、のいずれの形態において実施されてもよい。
【００４４】
本明細書に記載の実施形態の一態様によれば、屋内での定位に使用可能な、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌｏｗ  ｅｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）ビーコンなどのＲＦビーコンのための最適空間配置を生成する新規の解決策が提供される。記載された実施形態は、所与の環境で要求されるビーコンの最適数の生成と、それらの位置の最適化の両方を解決する。この解決策は、静的及び動的障害物による信号の反射及び吸収などの様々な環境因子によるＲＦ信号の挙動も組み入れる。一実施形態では、フレームワークはビーコン配置を最適化するための遺伝子アルゴリズム（ＧＡ）上に構築される。記載の方法の一実装形態を使用して達成される実験結果は、専門的知識を利用して配置したビーコンに比べて５０％だけビーコン数を低減させた。さらに、記載のシステムにより生成されたＲＦ／ＢＬＥマップを利用した結果は専門的知識を利用して生成したＲＦ／ＢＬＥマップに比較すると、全体的な定位誤差が約０．４ｍだけ増加した。
【００４５】
Ｒ．ＦａｒａｇｈｅｒとＲ．Ｈａｒｌｅによる、「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ｌａｗ  ｅｎｅｒｇｙ技術（ＢＬＥ）ビーコンによるロケーションフィンガープリンティング（Ｌｏｃａｔｉｏｎ  Ｆｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔｉｎｇ  Ｗｉｔｈ  Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ  Ｂｅａｃｏｎｓ）」（ＩＥＥＥ  Ｊ．Ｓｅｌ．Ａｒｅａｓ  Ｃｏｍｍｕｎ．，ｖｏｌ．３３，ｎｏ．１１，ｐｐ．２４１８-２４２８，Ｎｏｖ．２０１５）に記載の従来の無線周波数（ＲＦ）ベースのビーコン配置技術とは異なり、本技術では、マルチパス（ｍｕｌｔｉ−ｐａｔｈｉｎｇ）や信号反射などの様々な環境因子によるＲＦ信号変化を対策し、それによって環境条件に対処するセンサモデルを生成することを理解されたい。さらに、記述される新規のコスト関数が、ビーコンのカバレージとスプレッドの両方を同時に最適化する。
【００４６】
図１はビーコンを使用した屋内定位のためのシステム１００の例示的実施形態を示す。一実施形態において、システム１００はスマートフォンなどのモバイルデバイス１０１を基にして実装される。システム１００はＲＦ／ＢＬＥ受信器１０３で生成されるデータ１０２を使用し、それがモバイルデバイス１０１のプロセッサによって実行されるＲＦ／ＢＬＥビーコン定位モジュール１０４に供給される。ＲＦ／ＢＬＥ受信器１０３の信号１０２は、例えば建物の異なる部屋などの、周囲に配置された複数のＲＦ／ＢＬＥビーコン１０５と通信する。ＲＦ／ＢＬＥスキャンは、環境内にある異なるＲＦ／ＢＬＥビーコン１０５によって放射される無線周波数（ＲＦ）信号から構成される。信号は異なる環境因子によって大きく影響されるために、定位問題を難しくする。本システムの一実施形態は最適配置を実現して、最適数のＲＦ／ＢＬＥビーコンを決定する。それによりシステム１００を用いてより良好な屋内定位を達成する。
【００４７】
一実施形態において、より良好な屋内定位を達成するためのＲＦ／ＢＬＥビーコンの配置及び数を最適化するシステムは、４つの主ブロック２０１、２０３、２０５及び２０７からなる。より良好な屋内定位を達成するためのＲＦ／ＢＬＥビーコンの配置及び数を最適化する、例示的システムのフロー及びシステムの各ブロック間の相互作用が図２に示される。図２のブロックの詳細を以下に述べる。
ブロック２０１−入力（ビーコン位置の数）
【００４８】
ブロック２０１はシステムへの入力を表し、これは使用可能な全ビーコン位置のリストに対応する。１又は複数の実施形態において、可能なビーコン位置は環境上に１ｘ１メートルのグリッドを重ねて生成される。グリッドの分解能は任意の大きさに設定可能である。
【００４９】
１又は複数の実施形態において、このブロック２０１の出力２０２は次式で表される。
【００５０】
2019184572.tif 000003
【００５１】
ここでｘｉ，ｙｉはｉ番目のビーコンのｘ座標とｙ座標である。
ブロック２０３−信号伝搬発生機（ビーコン位置の数）
【００５２】
当分野において周知のように、無線周波数（ＲＦ）信号の挙動は、環境内の位置が異なれば変化する。この信号挙動は、各ビーコン位置からの環境内のＲＦ信号のカバレージを評価するために必要である。こうして所与の環境内の異なる位置からの信号伝搬を評価するためにセンサモデルが必要である。ＲＦ／ＢＬＥデータはマルチパス、反射及び視線などの様々な環境因子によって影響されるために、ＲＦセンサのモデル化は難しい。したがって、ビーコン配置を最適化するときにこれらの因子による信号挙動を組み込むために、本方法は、Ｎ．Ａｍｉｏｔ、Ｍ．Ｌａａｒａｉｅｄｈ、Ｂ．Ｕｇｕｅｎによる「ＰｙＬａｙｅｒｓ：屋内伝搬及び定位のためのオープンソース動的シミュレータ（”ＰｙＬａｙｅｒｓ：Ａｎ  Ｏｐｅｎ  Ｓｏｕｒｃｅ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｓｉｍｕｌａｔｏｒ  ｆｏｒ  Ｉｎｄｏｏｒ  Ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ”）」（Ｃｏｍｍｕｎ．Ｗｏｒｋｓｈｏｐ  ＩＣＣ，２０１３）に詳細が記載されているＰｙＬａｙｅｒシミュレータを使用する。これは、環境の各位置における信号損失を計算する。一実施形態において、現実的な信号の値を得るために、ＰｙＬａｙｅｒシミュレータ内で環境情報（例えば、コンクリート壁、パーテーション、障害物）が使用される。
【００５３】
一実施形態におけるこのブロック２０３からの出力２０４は次式で表される。
【００５４】
2019184572.tif 000004
ブロック２０５−ステージＩ（所要ビーコンの最小数を生成）
【００５５】
このステージでは、システムの実施形態が所与の環境をカバーするのに必要なビーコンの最小数のカウントを生成する。一実施形態では、ビーコンの空の組から始めて所定の終了判定基準に達するまで一度に１つのビーコンを繰り返し追加する。一実施形態では、最適ビーコン数を決定するためにビーコンのカバレージとビーコンのスプレッドとを組み合わせた新規のコスト関数を利用する。一実施形態では、環境内の任意の点において少なくとも３つのビーコンからのＲＦ／ＢＬＥスキャンが取得可能となるように、カバレージパラメータが３に設定される。これは大部分の定位アルゴリズムに対する最小要件である。一実施形態では、ビーコンのスプレッドパラメータが、前記複数のビーコンが互いに十分離れて広がり、かつ同時にカバレージ要件の３が保持されることを保証する。コスト関数式は次のように定義される。
2019184572.tif 000005
ここで、
・（Ｘ，Ｙ）はグリッドマップの寸法であり、解像度が１×１ｍのセルとして事前に設定される。
・Ｃ（ｘ，ｙ）は環境内の個別のビーコン位置からのカバレージである。これはバイナリ値であって、ビーコンスキャンがそのグリッドに存在するかどうかを指定する。カバレージのバイナリ値はＲＦ信号を−１００ｄｂで閾値処理して生成される。（すなわち、所与のセルでのＲＦ／ＢＬＥ信号が−１００ｄｂより大きければ、そのグリッドセルにおけるビーコンのカバレージは１である。）
・λは規格化パラメータであって、ビーコン間距離とビーコン数の逆数として定義される。このパラメータは主として、最適化する際に、ｋ−カバレージとビーコンスプレッドの両者に同じ重要度を与えるように使用される。
・ｂｉとｂｊは、ｉ番目とｊ番目のビーコンの位置である。
【００５６】
一実施形態におけるこのブロック２０５からの出力２０６は次式で表される。
2019184572.tif 000006
【００５７】
2019184572.tif 000007
【００５８】
「ｍ」個のビーコンの位置も取得されるが、本実施形態ではそれ以上利用されないことに留意されたい。
【００５９】
前述の第１ステージでは主として、環境を有効にカバーするのに必要な最適ビーコン数の取得に注力する。前述のＧＡが、それ以前に配置されたビーコンを動かさないで地図上への新しいビーコンの追加を最適化する。アルゴリズムはコスト関数により設定される制約を利用して新しいビーコンの追加を続けた。「λ」の値は、ビーコン間距離と環境内のビーコンの数の逆数に依存するので、反復プロセス中では動的に変化することに留意されたい。一実施形態では、終了判定基準はコスト関数を利用して９０％のカバレージに設定された。
ブロック２０７−ステージII（ビーコン位置の最適化）
【００６０】
このステージでは、本システムの実施形態は、ステージＩで得られたすべてのビーコンの配置を最適化する。一実施形態においてアルゴリズムは、ビーコン位置の最適化にステージＩで使用したのと同じコスト関数と信号伝搬特性を利用する。アルゴリズムは、全ビーコンに対して最適グローバル位置を反復的に求める。
【００６１】
一実施形態におけるこのブロック２０７からの出力２０８は次式で与えられる。
【００６２】
2019184572.tif 000008
最適化の例示的アルゴリズム：
【００６３】
１又は複数の実施形態において、両方のステージで使用されるコスト関数（ｆ）は、ＮＰ困難問題を解くのによく使われるツールである遺伝子アルゴリズムを使用して最適化される。一実施形態では、ビーコン配置の問題は、システムが「ｍ」個の可能な位置から「ｎ」個の位置を選択しようとするので、ＮＰ困難問題として取り扱われる。異なるハイパーパラメータを用いた遺伝子アルゴリズムを利用してビーコン数の最適化（ステージＩ）とビーコンの全体配置（ステージII）を行った。一実施形態では、前述のＧＡアルゴリズムがコスト関数の制約パラメータセットを使用して良好な候補者（ビーコン配置）を求める。
【００６４】
ステージＩからビーコンの最適数が得られると、本システムの実施形態が、同じＧＡ手法を利用して与えられた地図上にビーコンのグローバル配置を最適化する。アルゴリズムは、全ビーコンの最適グローバル位置を反復的に求める。これは、全ビーコンの位置が反復している間に最適化されるので、基本的にステージＩとは異なる。一実施形態では、このステージの終了判定基準は完了した反復の数によって設定される。
コンピューティングプラットフォーム
【００６５】
図３は、図１に示すシステムに関連して使用可能な、コンピュータ化されたモバイルシステム３００の例示的実施形態を示す。１又は複数の実施形態において、コンピュータ化モバイルシステム３００は、すべてが市場で広く取得可能でありかつ当業者には周知の、スマートフォン、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、タブレットコンピュータやスマートウォッチなどのモバイルコンピューティングデバイスのフォームファクタ内に実装されてよい。
【００６６】
コンピュータ化システム３００は、このコンピュータ化されたモバイルシステム３００の様々なハードウェア部品内、あるいはそれらの部品間で、情報を通信するためのデータバス３０４又は他の相互接続や通信機構と、情報を処理し他の計算タスクおよび制御タスクを実行するための、データバス３０４に接続された中央処理ユニット（ＣＰＵ又は単にプロセッサ）３０１と、を含んでもよい。また、コンピュータ化システム３００は、様々な情報及びプロセッサ３０１で実行される命令を格納するための、データバス３０４に接続されたランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）や他の動的記憶装置のようなメモリ３１２も含む。メモリ３１２はまた、磁気ディスク、光ディスク、固体フラッシュメモリデバイス、又は他の不揮発性固体記憶デバイスなどの永続記憶装置を含んでもよい。
【００６７】
１又は複数の実施形態においてメモリ３１２は、プロセッサ３０１による命令の実行中に、一時変数又は他の中間情報の格納にも利用されてもよい。コンピュータ化システム３００は所望により、コンピュータ化システム３００の動作に必要なファームウェア、基本入出力システム（ＢＩＯＳ）、及びコンピュータ化システム３００の様々な構成パラメータなどの、プロセッサ３０１のための静的情報および命令を格納するために、データバス３０４に接続された読み出し専用メモリ（ＲＯＭあるいはＥＰＲＯＭ）３０２又は他の静的記憶装置を更に含んでもよい。
【００６８】
１又は複数の実施形態において、コンピュータ化システム３００は、これもデータバス３０４に接続されてよいディスプレイ装置３０９を組み込んで、コンピュータ化システム３００のユーザへ様々な情報を表示してもよい。代替実施形態においてディスプレイ装置３０９は、グラフィックコントローラ、及び／又はグラフィックプロセッサ（図示せず）に結合されてもよい。ディスプレイ装置３０９は、例えばいずれも当業者にはよく知られた薄膜トランジスタ（ＴＦＴ）技術又は有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）技術で製造された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）として実装されてもよい。様々な実施形態において、ディスプレイ装置３０９は、コンピュータ化システム３００の他の部品と一緒に同じ全体の筐体に組み込まれてもよい。代替実施形態においては、ディスプレイ装置３０９はそのような筐体の外側に配置されてもよい。
【００６９】
一実施形態において、コンピュータ化システム３００は、データバス３０４に接続され、かつ１又は複数のＧＰＳ衛星から位置情報を受信して、この情報をデータバス３０４経由でプロセッサ３０１に送信するように構成されたＧＰＳ受信器３０３を更に組み込んでもよい。
【００７０】
１又は複数の実施形態において、コンピュータ化システム３００は１又は複数の入力装置を含んでもよい。それは例えば、触覚コマンドを受信するためのタッチスクリーンインタフェース３１０や、キーボード３０６であって、これらはすべて上記のデータバス３０４に接続されて、これに限定されないがユーザのコマンド選択をプロセッサ３０１に通信するようになっていてもよい。代替の実施形態では入力装置に、ユーザのコマンド選択をコンピュータ化システム３００へ指示するのに利用可能な、ユーザの眼球運動追跡システム（表示せず）が含まれてもよい。
【００７１】
１又は複数の実施形態においてコンピュータ化システム３００は、ビーコン１０５をスキャンして上記のスキャンデータをデータバス３０４を介してプロセッサ３０１に通信するように構成された、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）受信器などの位置信号受信器１０３を更に含んでもよい。
【００７２】
１又は複数の実施形態においてコンピュータ化システム３００は、データバス３０４に接続されたネットワークインタフェース３０５のような、通信インタフェースをさらに含んでもよい。ネットワークインタフェース３０５は、ＷＩＦＩインタフェース３０７とセルラーネットワーク（ＧＳＭ  （登録商標）またはＣＤＭＡ）アダプタ３０８の少なくとも１つを利用して、コンピュータ化システム３００とインターネット３２４との間の接続を確立するように構成されてもよい。ネットワークインタフェース３０５は、コンピュータ化システム３００とインターネット３２４との間の双方向データ通信を提供するように構成されてもよい。ＷＩＦＩインタフェース３０７は、当業者には既知の８０２．１１ａ、８０２．１１ｂ、８０２．１１ｇ及び／又は８０２．１１ｎプロトコル、並びにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）プロトコルに適合して作動してもよい。例示的実装形態ではＷＩＦＩインタフェース３０７とセルラーネットワーク（ＧＳＭ  （登録商標）またはＣＤＭＡ）アダプタ３０８が、様々な種類の情報を表すデジタルデータストリームを搬送する電気信号または電磁気信号を送受信する。例えば上記のネットワークコンポーネントはコンピュータ化システム３００と他のネットワークコンポーネントとの間のネットワークデータ接続を確立するために使用されてもよい。
【００７３】
１又は複数の実施形態において、インターネット３２４は典型的には１又は複数のサブネットワークを介して他のネットワークリソースへデータ通信を提供する。こうしてコンピュータ化システム３００は、ウェブサーバやその他のコンテンツサーバ、その他のネットワークデータストレージリソースなどの、インターネット３２４上の任意の場所にある様々なネットワークリソースにアクセス可能である。１又は複数の実施形態においてコンピュータ化システム３００は、ネットワークインタフェース３０５によって、メッセージ、メディア、またはアプリケーションプログラムコードを含むその他のデータを、インターネット３２４を含む様々なネットワークを介して送受信するように構成されている。インターネットの例では、コンピュータ化システム３００がネットワーククライアントとして動作する場合には、コンピュータ化システム３００上で実行するアプリケーションプログラムのためのコードやデータを要求してもよい。同様に、様々なデータまたはコンピュータコードを他のネットワークリソースへ送信してもよい。
【００７４】
１又は複数の実施形態において、本明細書に記載の機能は、メモリ３１２に含まれる１又は複数の命令の１又は複数のシーケンスを実行するプロセッサ３０１に応答して、コンピュータ化システム３００によって実行される。そのような命令は別のコンピュータ可読媒体からメモリ３１２へ読み込まれてもよい。メモリ３１２に含まれる命令のシーケンスを実行することで、プロセッサ３０１に本明細書に記載した様々なプロセスステップを遂行させる。代替の実施形態では、ソフトウェアによる命令の代わりに、あるいはソフトウェアによる命令と組み合わせて、配線による回路を使用して本発明の実施形態が実装されてもよい。したがって、本発明の実施形態は、ハードウェア回路及び／又はソフトウェアのいかなる特定の組み合わせにも限定されるものではない。
【００７５】
本明細書で使用される「コンピュータ可読媒体」という用語は、プロセッサ３０１に実効命令を与えることに関与する任意の媒体を指す。コンピュータ可読媒体は、本明細書に記載の任意の方法および／または技術を実行するための命令を伝えることができる、マシン可読媒体の一例に過ぎない。このような媒体には、不揮発性媒体および揮発性媒体を含む多くの形態があるが、これらに限るものではない。
【００７６】
非一時的なコンピュータ可読媒体の一般的形態として、例えば、フロッピ（登録商標）ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、あるいは他の任意の磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、他の任意の光媒体、パンチカード、紙テープ、その他の孔でパターンを形成する任意の物理媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュＥＰＲＯＭ、フラッシュドライブ、メモリカード、その他の任意のメモリチップまたはメモリカートリッジ、あるいはコンピュータが読み取ることができる他の任意の媒体、が含まれる。様々な形態のコンピュータ可読媒体が、プロセッサ３０１での実行のために、１又は複数の命令の１又は複数のシーケンスの伝送に関与し得る。例えば、命令が先ず、リモートコンピュータから磁気ディスクへ伝送されてもよい。もしくは、リモートコンピュータが命令をそのダイナミックメモリに書込み、インターネット３２４を介して命令を送信することができる。具体的には、コンピュータ命令は、当分野では既知の各種のネットワークデータ通信プロトコルを利用してインターネット３２４経由で、上記のリモートコンピュータからコンピュータ化システム３００のメモリ３１２へダウンロードされてもよい。
【００７７】
１又は複数の実施形態において、コンピュータ化システム３００のメモリ３１２は、以下に述べるソフトウェアプログラムや、アプリケーションやモジュールの任意のものを格納してもよい。
【００７８】
１．オペレーティングシステム（ＯＳ）３１３。これは基本のシステム業務を実行し、コンピュータ化システム３００の様々なハードウェア部品を管理するためのモバイルオペレーティングシステムである。オペレーティングシステム３１３の例示的実施形態は当業者には既知であり、現在知られているか今後開発されるモバイルオペレーティングシステムの任意のものが含まれてよい。
【００７９】
２．後で述べる１又は複数のネットワークインタフェースを使用するネットワーク通信を可能とするネットワーク通信モジュール３１４。
【００８０】
３．ソフトウェアモジュール３１５は、例えばコンピュータ化システム３００のプロセッサ３０１によって実行される一連のソフトウェア・アプリケーションを含んでよい。これはコンピュータ化モバイルシステム３００に、前述したビーコン信号の受信などの、ある所定の機能を遂行させる。１又は複数の実施形態において、ソフトウェアモジュール３１５は、例えば、図２に示すビーコン最適化モジュール（図３の要素３１６）を含んでもよい。
【００８１】
４．データストレージ３１８は、例えば、ビーコンのスキャン信号データ３１９を格納するために使用されてよい。
【００８２】
最後に、本明細書中に記載されたプロセス及び技術は特定の装置に固有に関係するものではなく、構成要素の任意の適切な組み合わせによって実装可能であることを理解されたい。さらに、種々のタイプの汎用デバイスを、ここで記載した教示にしたがって使用することが可能である。ここで説明した方法のステップを実行するための専用装置を構築することが有利となることもあるであろう。本発明を特定の例に関連して記載したが、これらは全ての点において限定的ではなく説明的であることを意図している。ハードウェア、ソフトウェア、及びファームウェアの多くの異なる組み合わせが本発明の実行に好適であることが、当業者には理解されるであろう。例えば、前述のソフトウェアは、アセンブラ、Ｃ／Ｃ＋＋、Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ−Ｃ、ｐｅｒｌ、ｓｈｅｌｌ、ＰＨＰ、Ｊａｖａ（登録商標）、などの広範なプログラミング言語あるいはスクリプト言語、並びに現在知られているか今後開発されるプログラム言語あるいはスクリプト言語によって実装可能である。
【００８３】
さらに本発明の他の実装形態が、ここに開示した明細書を考察し、本発明を実施することにより当業者には明らかとなるであろう。記述された実施形態の様々な態様及び／又は構成要素は、より良好な屋内定位を達成するためのＲＦ／ＢＬＥビーコンの配置及び数を最適化するためのシステム及び方法に、単独もしくは任意の組み合わせで使用することが可能である。明細書及び実施例は例示としてのみ理解されるべきであり、本発明の真の範囲と精神は添付の特許請求の範囲によって示されるものとする。
【図１】
2019184572.tif 000009
【図２】
2019184572.tif 000010
【図３】
2019184572.tif 000011