(57)【要約】【課題】撮像画像に含まれる物体のアウトラインを容易に再利用に効率的な情報を生成すること。【解決手段】記憶制御装置１００は、対応情報に基づき、複数のブロックのうち、境界が含まれるブロックを特定する。記憶制御装置１００は、特定した前記ブロックごとに、第１の画像データと、第２の画像データを生成する。第１の画像データは、第１の物体を含み、かつ、第２の物体を含まない画像データであり、第２の画像データは、第２の物体を含む画像データである。記憶制御装置１００は、生成した第１の画像データ及び第２の画像データを識別可能に記憶部に記憶する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像と、前記撮像画像に含まれる複数のブロックそれぞれに前記撮像画像の撮影位置からの距離が異なる第１の物体及び第２の物体の境界が含まれるか否かを示す情報を該複数のブロックそれぞれに対応付ける対応情報とを受け付け、
受け付けた前記対応情報に基づき、前記複数のブロックのうち、前記境界が含まれるブロックを特定し、
特定した前記ブロックごとに、受け付けた前記撮像画像のうちの、特定した前記ブロックに対応する画像データに基づき、前記第１の物体を含み、かつ、前記第２の物体を含まない、該ブロックに対応する第１の画像データと、前記第２の物体を含む、該ブロックに対応する第２の画像データとを生成し、
生成した前記第１の画像データ及び前記第２の画像データを識別可能に記憶部に記憶する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする記憶制御プログラム。
【請求項２】
カメラの第１カメラに撮像された第１の撮像画像と、前記カメラの第２カメラに撮像された第２の撮像画像とを取得し、前記第１の撮像画像および前記第２の撮像画像を基にして、前記対応情報を生成する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載の記憶制御プログラム。
【請求項３】
前記複数のブロックは所定の順番で選択され、選択されたブロックに前記境界が含まれる場合には、前記第１の画像データおよび前記第２の画像データが生成され、選択されたブロックに前記境界が含まれない場合には、第３の画像データが生成され、生成された第１の画像データおよび第２の画像データ、または、前記第３の画像データをそれぞれ識別可能な符号に符号化する処理を更にコンピュータに実行させ、前記記憶する処理は、前記符号を所定の順番で前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項１または２に記載の記憶制御プログラム。
【請求項４】
前記第１の画像データと前記第１の画像データであることが識別可能な符号とを対応付け、また、前記第２の画像データと前記第２の画像データであることが識別可能な符号とを対応付けたケヤキ木情報を基にして、前記第１の画像データおよび前記第２の画像データを符号化する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１、２または３に記載の記憶制御プログラム。
【請求項５】
特定した前記ブロックごとに、前記ブロックの領域のうち、前記第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、前記第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てることで、重畳情報を生成し、前記第１の画素値および第２の画素値を含む重畳情報には、固有の符号を割り当て、前記第２の画素値のみを含む各重畳情報には、同一の符号を割り当てることを特徴とする請求項１に記載の記憶制御プログラム。
【請求項６】
撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付け、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックにそれぞれ対応する複数の画像データをいずれかの種別に対応付けて記憶する記憶部を参照して、前記複数の画像データのうち、特定の種別に対応付けられた一又は複数の画像データを特定し、
特定した前記一又は複数の画像データに基づき、前記物体の前記アウトラインを抽出する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする抽出プログラム。
【請求項７】
抽出された前記アウトラインを直線および曲線に分解し、前記直線および前記曲線の形状を示すスクリプト情報を生成し、前記スクリプト情報を記憶部に記憶する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする請求項６に記載の抽出プログラム。
【請求項８】
撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付け、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックについて、前記ブロックの領域のうち、第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てられた重畳情報を記憶する記憶部を参照して、前記複数のブロックのうち、前記第１の物体のアウトラインを含むブロックを特定し、
特定した一又は複数のブロックに基づき、前記第１の物体の前記アウトラインを抽出する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする抽出プログラム。
【請求項９】
コンピュータが実行する記憶制御方法であって、
撮像画像と、前記撮像画像に含まれる複数のブロックそれぞれに前記撮像画像の撮影位置からの距離が異なる第１の物体及び第２の物体の境界が含まれるか否かを示す情報を該複数のブロックそれぞれに対応付ける対応情報とを受け付け、
受け付けた前記対応情報に基づき、前記複数のブロックのうち、前記境界が含まれるブロックを特定し、
特定した前記ブロックごとに、受け付けた前記撮像画像のうちの、特定した前記ブロックに対応する画像データに基づき、前記第１の物体を含み、かつ、前記第２の物体を含まない、該ブロックに対応する第１の画像データと、前記第２の物体を含む、該ブロックに対応する第２の画像データとを生成し、
生成した前記第１の画像データ及び前記第２の画像データを識別可能に記憶部に記憶する、
処理を実行することを特徴とする記憶制御方法。
【請求項１０】
コンピュータが実行する抽出方法であって、
撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付け、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックにそれぞれ対応する複数の画像データをいずれかの種別に対応付けて記憶する記憶部を参照して、前記複数の画像データのうち、特定の種別に対応付けられた一又は複数の画像データを特定し、
特定した前記一又は複数の画像データに基づき、前記物体の前記アウトラインを抽出する、
処理を実行することを特徴とする抽出方法。
【請求項１１】
コンピュータが実行する抽出方法であって、
撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付け、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックについて、前記ブロックの領域のうち、第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てられた重畳情報を記憶する記憶部を参照して、前記複数のブロックのうち、前記第１の物体のアウトラインを含むブロックを特定し、
特定した一又は複数のブロックに基づき、前記第１の物体の前記アウトラインを抽出する、
処理を実行することを特徴とする抽出方法。
【請求項１２】
撮像画像と、前記撮像画像に含まれる複数のブロックそれぞれに前記撮像画像の撮影位置からの距離が異なる第１の物体及び第２の物体の境界が含まれるか否かを示す情報を該複数のブロックそれぞれに対応付ける対応情報とを受け付け、受け付けた前記対応情報に基づき、前記複数のブロックのうち、前記境界が含まれるブロックを特定する特定部と、
特定した前記ブロックごとに、受け付けた前記撮像画像のうちの、特定した前記ブロックに対応する画像データに基づき、前記第１の物体を含み、かつ、前記第２の物体を含まない、該ブロックに対応する第１の画像データと、前記第２の物体を含む、該ブロックに対応する第２の画像データとを生成し、生成した前記第１の画像データ及び前記第２の画像データを識別可能に記憶部に記憶する符号化部と、
を有することを特徴とする記憶制御装置。
【請求項１３】
撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付ける受付部と、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックにそれぞれ対応する複数の画像データをいずれかの種別に対応付けて記憶する記憶部を参照して、前記複数の画像データのうち、特定の種別に対応付けられた一又は複数の画像データを特定し、特定した前記一又は複数の画像データに基づき、前記物体の前記アウトラインを抽出する抽出部と、
を有することを特徴とする抽出装置。
【請求項１４】
撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付ける受付部と、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックについて、前記ブロックの領域のうち、第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てられた重畳情報を記憶する記憶部を参照して、前記複数のブロックのうち、前記第１の物体のアウトラインを含むブロックを特定し、特定した一又は複数のブロックに基づき、前記第１の物体の前記アウトラインを抽出する抽出部と、
を有することを特徴とする抽出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記憶制御プログラム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像分析に関する従来技術では、ＪＰＥＧ（Joint  Photographic  Experts  Group）等で圧縮された撮像画像を基に、確率モデルを利用した分析を行っている。たとえば、従来技術には、ＥＭ（Expectation  Maximization）アルゴリズム等を基にした最尤推定を行い、確率的領域分割や確率的エッジ検出を利用することで、撮像画像に含まれる物体を認識する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００５−５１６５５３号公報
【特許文献２】特開２００７−００５８４４号公報
【特許文献３】特開２０１４−０６３３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、撮像画像に含まれる物体を容易に再利用に効率的な情報を生成することができない。また、上述した従来技術では、撮像画像に含まれる物体のアウトラインを容易に特定することができない。
【０００５】
例えば、ＪＰＥＧによる圧縮では、撮像画像に対する圧縮率を高めることを優先するものであり、撮像画像に含まれる物体を容易に再利用に効率的な情報を生成するものではない。また、ＥＭアルゴリズムを用いることで、確率的エッジ検出を行い、物体のアウトラインを検出することは可能であるが、分析コストが高く、撮像画像に含まれる物体のアウトラインを容易に特定できていない。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、撮像画像に含まれる物体を容易に再利用に効率的な情報を生成することができる記憶制御プログラム、記憶制御方法および記憶制御装置を提供することを目的とする。また、本発明は、撮像画像に含まれる物体のアウトラインを容易に特定することができる抽出プログラム、抽出方法および抽出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の案では、コンピュータに、下記の処理を実行させる。コンピュータは、撮像画像と、撮像画像に含まれる複数のブロックそれぞれに撮像画像の撮影位置からの距離が異なる第１の物体及び第２の物体の境界が含まれるか否かを示す情報を該複数のブロックそれぞれに対応付ける対応情報とを受け付ける。コンピュータは、受け付けた対応情報に基づき、複数のブロックのうち、境界が含まれるブロックを特定する。コンピュータは、特定した前記ブロックごとに、受け付けた前記撮像画像のうちの、特定した前記ブロックに対応する画像データに基づき、第１の画像データと、第２の画像データを生成する。第１の画像データは、第１の物体を含み、かつ、第２の物体を含まない画像データである。第２の画像データは、第２の物体を含む画像データである。コンピュータは、生成した第１の画像データ及び第２の画像データを識別可能に記憶部に記憶する。
【発明の効果】
【０００８】
撮像画像に含まれる物体のアウトラインを容易に再利用に効率的な情報を生成できる。撮像画像に含まれる物体のアウトラインを容易に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施例１に係る記憶制御装置の処理の一例を説明するための図である。
【図２】図２は、本実施例１に係る記憶制御装置の符号化の順番の一例を示す図である。
【図３】図３は、本実施例１に係る抽出装置の処理の一例を説明するための図である。
【図４】図４は、本実施例１に係るシステムの一例を示す図である。
【図５】図５は、本実施例１に係る記憶制御装置の構成を示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、本実施例１に係るケヤキ木情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、ケヤキ木とハフマン木とを示す図である。
【図７】図７は、本実施例１に係る記憶制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本実施例１に係る抽出装置の構成を示す図である。
【図９Ａ】図９Ａは、本実施例１に係るPostScriptデータの生成する処理を説明するための図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、PostScriptデータの一例を示す図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、PostScriptデータの格納例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施例１に係る抽出装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本実施例２に係る記憶制御装置の処理の一例を説明するための図（１）である。
【図１２】図１２は、本実施例２に係る記憶制御装置の処理の一例を説明するための図（２）である。
【図１３】図１３は、本実施例２に係る抽出装置の処理の一例を説明するための図である。
【図１４】図１４は、本実施例２に係るシステムの一例を示す図である。
【図１５】図１５は、本実施例２に係る記憶制御装置の構成を示す図である。
【図１６】図１６は、本実施例２に係るケヤキ木情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、本実施例２に係る重畳管理情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、本実施例２に係る記憶制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、本実施例２に係る抽出装置の構成を示す図である。
【図２０】図２０は、本実施例２に係る抽出装置の処理手順を示すフロ−チャートである。
【図２１】図２１は、記憶制御装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２２】図２２は、抽出装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本願の開示する記憶制御プログラム、抽出プログラム、記憶制御方法、抽出方法、記憶制御装置および抽出装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本実施例１に係る記憶制御装置の処理の一例を説明するための図である。図１に示すように、記憶制御装置は、圧縮対象となる撮像画像データ１０を取得する。たとえば、撮像画像データ１０は、物体１１ａおよび物体１１ｂを撮像した画像データである。図１に示す例では、物体１１ａは、物体１１ｂよりも前方に位置している。
【００１２】
記憶制御装置は、撮像画像データを複数のブロック１０−１１〜１０−４５に分割する。記憶制御装置は、対応情報を基にして、複数のブロック１０−１１〜１０−４５のうち、各物体の境界、または、対象となる物体のアウトラインを含むブロックを特定する。
【００１３】
対応情報は、各物体の境界、または、対象となる物体のアウトラインを含むブロックを示す情報である。また、対応情報は、ブロックの領域のうち、対象となる物体の領域の情報と、他の領域の情報とを含む。本実施例１では一例として、対象となる物体を物体１１ａとして説明を行う。
【００１４】
以下の説明では、特に区別する場合、各物体の境界、または、対象となる物体のアウトラインを含むブロックを「第１種ブロック」と表記する。各物体の境界を含まず、かつ、対象となる物体のアウトラインを含まないブロックを「第２種ブロック」と表記する。
【００１５】
図１に示す例では、第１種ブロックは、ブロック１０−１２，１０−１３，１０−１４，１０−２２，１０−２４，１０−３２，１０−３４，１０−４３，１０−４４となる。第１種ブロックに対応しない他のブロックが、第２種ブロックとなる。
【００１６】
記憶制御装置が、第１種ブロックを符号化（圧縮）する処理の一例について説明する。ここでは、記憶制御装置は、ブロック１０−３２を符号化する処理について説明する。
【００１７】
記憶制御装置は、ブロック１０−３２を基にして、前面ディザ画像データ１１−３２ａと、背面ディザ画像データ１１−３２ｂとを生成する。
【００１８】
前面ディザ画像データ１１−３２ａは、物体１１ａを含み、物体１１ｂを含まない画像データである。たとえば、記憶制御装置は、ブロック１０−３２の領域において、物体１１ａの領域を残し、他の領域を透過させる処理を行い、この処理を行ったブロック１０−３２に対してディザリングを実行することで、前面ディザ画像データ１１−３２ａを生成する。
【００１９】
背面ディザ画像データ１１−３２ｂは、物体１１ｂを含む画像データである。たとえば、記憶制御装置は、ブロック１０−３２の領域において、物体１１ａの領域を除き、除いた領域の画素値を、他の領域（たとえば、物体１１ｂの領域あるいは背景）の画素値で補う処理を行う。記憶制御装置は、この処理を行ったブロック１１−３２に対してディザリングを実行することで、背面ディザ画像データ１１−３２ｂを生成する。
【００２０】
記憶制御装置は、前面ディザ画像データ１１−３２ａに符号α１１−３２を割り当て、アウトライン情報１１−３２を生成する。アウトライン情報１１−３２は、前面ディザ画像データ１１−３２ａに含まれる物体１１ａのアウトライン（あるいは物体１１ａ，１１ｂの境界）の形状を示し、他の領域を透過するための情報である。また、記憶制御装置は、背面ディザ画像データ１１−３２ｂに符号β１１−３２を割り当てる。
【００２１】
記憶制御装置が、他の第１種ブロックを符号化する処理は、上述したブロック１０−３２を符号化する処理と同様である。すなわち、記憶制御装置は、各第１種ブロックについて、前面ディザ画像データ、背面ディザ画像データを生成し、符号を割り当て、アウトライン情報を生成する。
【００２２】
記憶制御装置が、第２種ブロックを符号化（圧縮）する処理の一例について説明する。ここでは、記憶制御装置が、ブロック１０−１１を符号化する処理について説明する。
【００２３】
記憶制御装置は、ブロック１０−１１に対してそのままディザリングを実行することで、ディザ画像データ１１−１１を生成する。記憶制御装置は、ディザ画像データ１１−１１に、符号γ１１−１１を割り当てる。
【００２４】
記憶制御装置が、他の第２種ブロックを符号化する処理は、上述したブロック１０−１１を符号化する処理と同様である。
【００２５】
ここで、記憶制御装置は、第１種ブロックの前面ディザ画像データに割り当てる符号と、第２種ブロックのディザ画像データに割り当てる符号とを識別できるように、各符号に特徴を持たせる。たとえば、記憶制御装置は、前面ディザ画像データに割り当てる符号の先頭のｎビットを、所定のビット列で統一してもよい。または、記憶制御装置は、第２種ブロックのディザ画像データの符号の先頭のｎビットを、所定のビット列で統一してもよい。
【００２６】
記憶制御装置は、予め定義された所定の順番に従って、各ブロック１０−１１〜１０−４５に対して、上記の符号化を行い、符号化ファイルＦ１に、符号、アウトライン情報を順番に格納する。たとえば、符号化ファイルＦ１は、ヘッダ部と、符号領域と、トレーラ部とを含む。
【００２７】
ヘッダ部は、各種の制御情報を格納する領域である。符号領域は、前面ディザ画像データの符号、第２種ブロックのディザ画像データの符号を格納する領域である。トレーラ部は、アウトライン情報および背面ディザ画像データの符号を格納する領域である。
【００２８】
図２は、本実施例１に係る記憶制御装置の符号化の順番の一例を示す図である。図２に示すような順番で、各ブロックの符号化を行い、かかる順番に従って、各ブロックに割り当てた符号を、符号領域に格納する。図２に示す例では、記憶制御装置は、ジグザグスキャンの順番で、各ブロックの符号化を行う。具体的には、符号化の順番は、ブロック１０−１１，１０−１２，１０−２１，１０−３１，１０−２２，１０−１３，１０−１４，１０−２３，１０−３２，１０−４１，１０−４２，１０−３３，１０−２４，１０−１５，１０−２５，１０−３４，１０−４３，１０−４４，１０−３５，１０−４５の順番となる。
【００２９】
たとえば、記憶制御装置は、ブロック（第１種ブロック）１０−３２を、９番目に符号化する。このため、記憶制御装置は、ブロック１０−３２に対応する前面ディザ画像データに割り当てた符号α１１−３２を、符号領域の９番目の領域に格納する。
【００３０】
記憶制御装置は、第１種ブロックの背面ディザ画像データの符号およびアウトライン情報を、トレーラ部に格納する場合には、該当する第１種ブロックが符号化された順番と対応付けるものとする。たとえば、ブロック（第１種ブロック）１０−３２は、９番目に符号化される。このため、記憶制御装置は、順番「９」と、背面ディザ画像データに割り当てた符号β１１−３２と、アウトライン情報１１−３２とを対応づけて、トレーラ部に格納する。
【００３１】
上記のように、記憶制御装置は、撮像画像データ１０を複数のブロックに分割し、所定の順番でスキャンして、各ブロックの符号化を行い、符号化を行った順番に、符号を符号化ファイルＦ１の符号領域に順番に格納する。ここで、記憶制御装置は、符号化対象となるブロックが第１種ブロックである場合に、第２種ブロックの符号と区別可能な符号を割り当て、第１種ブロックに含まれる物体のアウトライン情報を、符号化の順番と対応づけて、トレーラ部に格納する処理を行う。これにより、符号領域に格納された符号を復号して、撮像画像データ１０を生成しなくても、符号領域をスキャンすることで、物体のアウトラインを含むブロックを特定でき、特定したブロックに対応するアウトライン情報を、トレーラ部から取得することで、物体のアウトライン（アウトラインベクトル）を容易に再生利用することが可能となる。
【００３２】
続いて、図１に説明した記憶制御装置が生成した符号化ファイルＦ１を基にして、物体のアウトラインベクトルを抽出する抽出装置の処理の一例について説明する。図３は、本実施例１に係る抽出装置の処理の一例を説明するための図である。たとえば、抽出装置は、抽出画像データ２０を生成し、複数のブロック２０−１１〜２０−４５に分割する。ブロック２０−１１〜２０−４５の数は、図１で説明した撮像画像データ１０の各ブロック１０−１１〜１０−４５の数と同一とする。
【００３３】
抽出装置は、符号化ファイルＦ１の符号領域を順番にスキャンし、第１種ブロックの前面ディザ画像データに割り当てられた符号を特定する。抽出装置は、第１種ブロックの前面ディザ画像データに割り当てられた符号が格納された順番をキーにして、物体１１ａのアウトラインを含むブロックを、ブロック２０−１１〜２０−４５から特定する。たとえば、第１種ブロックの前面ディザ画像データに割り当てられた符号が符号領域に格納された順番を、２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８とし、図２で説明した順番に各ブロックが符号化されている前提とすると、物体１１ａのアウトラインを含むブロックは、ブロック２０−１２，２０−１３，２０−１４，２０−２２，２０−２４，２０−３２，２０−３４，２０−４３，２０−４４となる。
【００３４】
また、抽出装置は、順番２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８に対応づけられたアウトライン情報を、トレーラ部から取得して、各ブロックに含まれるアウトラインを設定する。たとえば、抽出装置は、順番２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８に対応づけられたアウトライン情報をそれぞれ、アウトライン３０−１２，３０−２２，３０−１２，３０−１４，３０−３２，３０−２４，３０−３４，３０−４３，３０−４４とする。
【００３５】
抽出装置は、設定したアウトライン３０−１２，３０−１３，３０−１４，３０−２２，３０−２４，３０−３２，３０−３４，３０−４３，３０−４４を組み合わせたアウトラインを、物体１１ａのアウトラインベクトルとして抽出する。
【００３６】
このように、抽出装置は、符号領域をスキャンし、物体のアウトラインを含むブロックを特定し、特定したブロックに対応するアウトライン情報を、トレーラ部から取得することで、物体のアウトライン（アウトラインベクトル）を抽出する。かかる処理では、符号化された情報を復号することや、ＥＭアルゴリズムを用いたエッジ検出を行うことなく、物体１１ａのアウトラインを抽出できる。従って、抽出装置によれば、撮像画像に含まれる物体のアウトラインを容易に特定することができる。
【００３７】
次に、本実施例１に係るシステムの一例について説明する。図４は、本実施例１に係るシステムの一例を示す図である。図４に示すように、このシステムは、カメラ１００ａと、記憶制御装置１００と、抽出装置２００を有する。記憶制御装置１００は、カメラ１００ａと、抽出装置２００に接続される。本実施例１では一例として、カメラ１００ａの撮像範囲に、物体１１ａ、物体１１ｂが配置されているものとする。
【００３８】
カメラ１００ａは、対象物（たとえば、物体１１ａ，１１ｂ）を２つの異なる方向から同時に撮像するステレオカメラ（双眼カメラ）または、左右に可動可能な単眼カメラであり、視差により物体のアウトラインを識別することができる。カメラ１００ａは、第１の方向から撮像した第１の撮像画像データと、第１の方向とは異なる第２の方向から撮像した第２の撮像画像データとを、記憶制御装置１００に出力する。
【００３９】
記憶制御装置１００は、図１、図２で説明したように、撮像画像データ１０を複数のブロックに分割し、各ブロックの符号化を行うことで、符号化ファイルＦ１を生成する装置である。記憶制御装置１００は、符号化ファイルＦ１を、抽出装置２００に送信する。
【００４０】
抽出装置２００は、図３で説明したように、符号化ファイルＦ１をスキャンして、アウトラインベクトルを抽出する装置である。抽出装置２００は、抽出したアウトラインベクトルの情報を、図示しない表示装置や、他の装置に出力してもよい。
【００４１】
図４では一例として、記憶制御装置１００と抽出装置２００とを別々の装置として説明したが、これに限定されるものではない。たとえば、記憶制御装置１００および抽出装置２００の機能を、単一のサーバが有していてもよいし、クラウド上の複数のサーバが協働して、記憶制御装置１００および抽出装置２００の機能を実現してもよい。
【００４２】
次に、図４に示した記憶制御装置１００の構成の一例について説明する。図５は、本実施例１に係る記憶制御装置の構成を示す図である。図５に示すように、この記憶制御装置１００は、通信部１１０、記憶部１４０、制御部１５０を有する。なお、図示を省略するが、この記憶制御装置１００は、各種の情報を入力する入力装置や、記憶制御装置１００が生成した情報を表示する表示装置等を有していてもよい。
【００４３】
通信部１１０は、カメラ１００ａおよび抽出装置２００との間でデータ通信を実行する処理部である。通信部１１０は、カメラ１００ａから第１の撮像画像データと、第２の撮像画像データとを取得する。また、通信部１１０は、記憶制御装置１００が生成する符号化ファイルＦ１の情報を、抽出装置２００に送信する。たとえば、通信部１１０は、通信装置に対応する。後述する制御部１５０は、通信部１１０を介して、カメラ１００ａ、抽出装置２００とデータをやり取りする。
【００４４】
記憶部１４０は、バッファ１４０ａ、対応情報１４０ｂ、ケヤキ木情報１４０ｃ、符号化ファイルＦ１を有する。記憶部１４０は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子や、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）などの記憶装置に対応する。
【００４５】
バッファ１４０ａは、カメラ１００ａに撮像された第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを格納するバッファである。
【００４６】
対応情報１４０ｂは、第１の撮像画像データに含まれる異なる物体間の境界の情報、または、第１の撮像画像データに含まれる物体のアウトラインの情報を有する。たとえば、境界およびアウトラインの情報は、第１の撮像画像データの境界およびアウトラインの位置情報に対応する。
【００４７】
ケヤキ木情報１４０ｃは、ディザ画像データに割り当てる符号を定義した辞書情報である。図６Ａは、本実施例１に係るケヤキ木情報のデータ構造の一例を示す図である。図６Ａに示すように、ケヤキ木情報１４０ｃは、ケヤキ木の葉（ディザ画像データ）と、符号とを対応付ける。ディザ画像データは、第１種ブロックから生成される前面ディザ画像データ、背面ディザ画像データ、第２種ブロックから生成されるディザ画像データのいずれかに対応するディザ画像データである。
【００４８】
図６Ｂは、ケヤキ木とハフマン木とを示す図である。図６Ｂに示すように、ケヤキ木１６０は、割り当てた符号と葉とを接続するものである。各葉は、図６Ａに示した葉（ディザ画像データ）に対応する。ハフマン木１７０は節点を有するが、ケヤキ木１６０には、節点を有しない。ケヤキ木１７０は、節点を持たないように、ハフマン木１７０を改良したもので、割り当てた符号数の拡大や、葉を特定する処理を高速化することを目的としたものである。ケヤキ木１７０は、ニューラル木とも呼ばれる。
【００４９】
符号は、対応するディザ画像データに割り当てる符号を示す。また、符号は、前面ディザ画像データの符号であるのか、背面ディザ画像データの符号であるのか、ディザ画像データの符号であるのかを区別可能な符号であるものとする。本実施例１では一例として、前面ディザ画像データの符号には、先頭にαが付与される。背面ディザ画像データの符号には、先頭にβが付与される。第２種ブロックのディザ画像データの符号には、先頭にγが付与される。
【００５０】
符号化ファイルＦ１は、図１に示した符号化ファイルＦ１に対応するものである。
【００５１】
制御部１５０は、取得部１５０ａ、生成部１５０ｂ、特定部１５０ｃ、符号化部１５０ｄ、出力部１５０ｅを有する。制御部１５０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などによって実現できる。また、制御部１５０は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードワイヤードロジックによっても実現できる。
【００５２】
取得部１５０ａは、カメラ１００ａから、第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを取得する処理部である。取得部１５０ａは、取得した第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを、バッファ１４０ａに格納する。
【００５３】
生成部１５０ｂは、バッファ１４０ａに格納された第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを基にして、対応情報１４０ｂを生成する処理部である。たとえば、生成部１５０ｂは、第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを用いた、ステレオマッチングの原理により、第１の撮像画像データに含まれる各物体（たとえば、物体１１ａ，１１ｂ）を認識する。
【００５４】
たとえば、生成部１５０ｂは、物体１１ａおよび物体１１ｂの認識結果を用いて、第１の撮像画像に含まれる物体１１ａと物体１１ｂとの境界部分および物体１１ａのアウトライン部分を特定する。生成部１５０ｂは、境界部分の位置情報およびアウトライン部分の位置情報を、対応情報１４０ｂとして生成し、対応情報１４０ｂを、記憶部１４０に格納する。なお、生成部１５０ｂは、アウトライン部分の抽出対象となる物体を、入力装置から選択的に受けつけてもよい。
【００５５】
特定部１５０ｃは、第１の撮像画像データを複数のブロックに分割し、分割した複数のブロックと、対応情報とを比較して、境界またはアウトラインを含む第１種ブロックと、境界およびアウトラインを含まない第２種ブロックを特定する処理部である。特定部１５０ｃは、特定結果およびブロックに分割した第１の撮像画像データの情報を、符号化部１５０ｄに出力する。
【００５６】
たとえば、特定部１５０ｃは、各ブロックについて、ブロック領域の範囲と、対応情報１４０ｂの境界またはアウトラインの位置情報とを比較する。特定部１５０ｃは、比較対象のブロック領域の範囲に、境界またはアウトラインが含まれる場合には、比較対象のブロックを、第１種ブロックとする。一方、特定部１５０ｃは、比較対象のブロック領域の範囲に、境界およびアウトラインが含まれない場合には、比較対象のブロックを、第２種ブロックとする。
【００５７】
符号化部１５０ｄは、第１の画像データを符号化する処理部である。以下において、符号化部１５０ｄが符号化する第１の撮像画像データを単に、撮像画像データと表記する。なお、撮像画像データは、特定部１５０ｃより、複数のブロックに分割された撮像画像データである。
【００５８】
符号化部１５０ｄは、所定の順番により各ブロックを符号化する。たとえば、符号化部１５０ｄは、図２で説明した撮像画像データ１０の各ブロックと同様にして、ジグザグスキャンの順番で、各ブロックの符号化を行う。符号化部１５０ｄは、符号化対象となるブロックに符号を割り当て、割り当てた符号を、符号化ファイルＦ１の符号領域に順番に格納する。ここで、符号化部１５０ｄは、特定部１５０ｃの特定結果を基にして、符号化対象となるブロックが第１種ブロックであるか、第２種ブロックであるかを判定し、ブロックの種別に応じた符号化を行う。
【００５９】
符号化対象となるブロックが第１種ブロックである場合の符号化部１５０ｄの処理の一例について説明する。符号化部１５０ｄは、第１種ブロックを基にして、前面ディザ画像データおよび背面ディザ画像データを生成する。ここでは、符号化部１５０ｄが、第１種ブロックとなるブロック１０−３２を符号化する処理について説明する。
【００６０】
符号化部１５０ｄは、ブロック１０−３２を基にして、前面ディザ画像データ１１−３２ａと、背面ディザ画像データ１１−３２ｂとを生成する。前面ディザ画像データ１１−３２ａと、背面ディザ画像データ１１−３２ｂとに関する説明は、図１で説明した内容と同様である。
【００６１】
符号化部１５０ｄは、前面ディザ画像データ１１−３２ａに符号α１１−３２を割り当て、アウトライン情報１１−３２を生成する。たとえば、符号化部１５０ｄは、未割当の複数の符号α１１−ｎの中から、一つの符号を選択し、選択した符号を前面ディザ画像データ１１−３２ａに割り当てる。符号化部１５０ｄは、前面ディザ画像データ１１−３２ａと、符号α１１−３２とを対応づけた情報を、ケヤキ木情報１４０ｃに登録する。符号化部１５０ｄは、前面ディザ画像データ１１−３２ａに含まれる物体１１ａのアウトライン形状の情報を、アウトライン情報１１−３２とする。
【００６２】
符号化部１５０ｄは、背面ディザ画像データ１１−３２ｂに符号β１１−３２を割り当て、たとえば、符号化部１５０ｄは、未割当の複数の符号β１１−ｎの中から、一つの符号を選択し、選択した符号を背面ディザ画像データ１１−３２ｂに割り当てる。符号化部１５０ｄは、背面ディザ画像データ１１−３２ｂと、符号β１１−３２とを対応づけた情報を、ケヤキ木情報１４０ｃに登録する。
【００６３】
符号化部１５０ｄは、符号化の順番に従って、前面ディザ画像データ１１−３２ａの符号α１１−３２を、符号化ファイルＦ１の符号領域に格納する。たとえば、ブロック１１−３２ａは、９番目に符号化されるため、符号領域の９番目に、符号α１１−３２を格納する。また、符号化部１５０ｄは、符号化の順番と、背面ディザ画像データ１１−３２ｂの符号β１１−３２と、アウトライン情報とを対応づけて、トレーラ部に格納する。
【００６４】
符号化部１５０ｄは、他の第１種ブロックに対しても上記処理を繰り返し実行する。
【００６５】
符号化対象となるブロックが第２種ブロックである場合の符号化部１５０ｄの処理の一例について説明する。符号化部１５０ｄは、第２種ブロックを基にして、ディザ画像データを生成する。ここでは、符号化部１５０ｄが、第２種ブロックとなるブロック１０−１１を符号化する処理について説明する。
【００６６】
符号化部１５０ｄは、ブロック１０−１１に対してそのままディザリングを実行することで、ディザ画像データ１１−１１を生成する。符号化部１５０ｄは、ディザ画像データ１１−１１に、符号γ１１−１１を割り当てる。たとえば、符号化部１５０ｄは、未割当の複数の符号γ１１−ｎの中から、一つの符号を選択し、選択した符号をディザ画像データ１１−１１に割り当てる。符号化部１５０ｄは、ディザ画像データ１１−１１と、符号γ１１−１１とを対応づけた情報を、ケヤキ木情報１４０ｃに登録する。
【００６７】
他の第２種ブロックを符号化する処理は、上述したブロック１０−１１を符号化する処理と同様である。
【００６８】
符号化部１５０ｄは、予め定義された所定の順番に従って、各ブロック１０−１１〜１０−４５に対して、上記の符号化を行い、符号化ファイルＦ１に、符号、アウトライン情報を順番に格納する。たとえば、符号化部１５０ｄは、図２で説明したジグザグスキャンの順番に従い、ブロックを符号化する。なお、符号化部１５０ｄは、ケヤキ木情報１４０ｃを、符号化ファイルＦ１のトレーラ部に格納する。
【００６９】
出力部１５０ｅは、符号化ファイルＦ１を読み込み、抽出装置２００に出力する処理部である。
【００７０】
次に、本実施例１に係る記憶制御装置１００の処理手順の一例について説明する。図７は、本実施例１に係る記憶制御装置の処理手順を示すフローチャートである。図７に示すように、記憶制御装置１００の取得部１５０ａは、カメラ１００ａから第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを取得する（ステップＳ１０１）。
【００７１】
記憶制御装置１００の生成部１５０ｂは、ステレオマッチングの原理に基づき、対応情報１４０ｂを生成する（ステップＳ１０２）。記憶制御装置１００の特定部１５０ｃは、撮像画像データと対応情報１４０ｂとを基にして、境界およびアウトラインを特定する（ステップＳ１０３）。
【００７２】
記憶制御装置１００の符号化部１５０ｄは、撮像画像データを複数のブロックに分割する（ステップＳ１０４）。符号化部１５０ｄは、所定の順番で、未選択のブロックを選択する（ステップＳ１０５）。
【００７３】
符号化部１５０ｄは、選択したブロックが境界またはアウトラインを含まない場合には（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、ステップＳ１０７に移行する。符号化部１５０ｄは、ブロックに対するディザ画像データを生成する（ステップＳ１０７）。符号化部１５０ｄは、ディザ画像データに符号を割り当てる（ステップＳ１０８）。符号化部１５０ｄは、符号を符号化ファイルの符号領域に格納し（ステップＳ１０９）、ステップＳ１１７に移行する。
【００７４】
一方、符号化部１５０ｄは、選択したブロックが境界およびアウトラインを含む場合には（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、ブロックに対する前面ディザ画像データを生成する（ステップＳ１１０）。符号化部１５０ｄは、境界またはアウトラインの形状を抽出し、アウトライン情報を生成する（ステップＳ１１１）。
【００７５】
符号化部１５０ｄは、ブロックに対する背面ディザ画像データを生成する（ステップＳ１１２）。符号化部１５０ｄは、前面ディザ画像データに符号を割り当てる（ステップＳ１１３）。符号化部１５０ｄは、符号を符号化ファイルＦ１の符号領域に格納する（ステップＳ１１４）。
【００７６】
符号化部１５０ｄは、背面ディザ画像データに符号を割り当てる（ステップＳ１１５）。符号化部１５０ｄは、順番と、背面ディザ画像データの符号と、アウトライン情報とを符号化ファイルのトレーラ部に格納し（ステップＳ１１６）、ステップＳ１１７に移行する。
【００７７】
符号化部１５０ｄは、全てのブロックを選択した場合には（ステップＳ１１７，Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、符号化部１５０ｄは、全てのブロックを選択していない場合には（ステップＳ１１７，Ｎｏ）、ステップＳ１０５に移行する。
【００７８】
次に、図４に示した抽出装置２００の構成の一例について説明する。図８は、本実施例１に係る抽出装置の構成を示す図である。図８に示すように、この抽出装置２００は、通信部２１０、入力部２２０、表示部２３０、記憶部２４０、制御部２５０を有する。
【００７９】
通信部２１０は、記憶制御装置１００との間でデータ通信を実行する処理部である。通信部２１０は、記憶制御装置１００から、符号化ファイルＦ１を受信する。たとえば、通信部２１０は、通信装置に対応する。後述する制御部２５０は、通信部２１０を介して、記憶制御装置１００とデータをやり取りする。
【００８０】
入力部２２０は、抽出装置２００に各種の情報を入力する入力装置である。入力部２２０は、キーボードやマウス、タッチパネル等に対応する。
【００８１】
表示部２３０は、制御部２５０から出力される情報を表示する表示装置である。表示部２３０は、液晶ディスプレイ、タッチパネル等に対応する。
【００８２】
記憶部２４０は、符号化ファイルＦ１を有する。記憶部２４０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ＨＤＤなどの記憶装置に対応する。
【００８３】
符号化ファイルＦ１は、記憶制御装置１００により生成されるデータであり、図１に示した符号化ファイルＦ１に対応するものである。
【００８４】
制御部２５０は、取得部２５０ａ、受付部２５０ｂ、抽出部２５０ｃ、生成部２５０ｄを有する。制御部２５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどによって実現できる。また、制御部２５０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤードロジックによっても実現できる。
【００８５】
取得部２５０ａは、記憶制御装置１００から符号化ファイルＦ１を取得する処理部である。取得部２５０ａは、取得した符号化ファイルＦ１を記憶部２４０に格納する。
【００８６】
受付部２５０ｂは、撮像画像データに含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付ける処理部である。受付部２５０ｂは、アウトラインを抽出する指示を受けつけた場合には、制御信号を、抽出部２５０ｃに出力する。
【００８７】
抽出部２５０ｃは、受付部２５０ｂから制御信号を受けつけた場合に、撮像画像データに含まれる物体のアウトラインを抽出する処理部である。本実施例１では一例として、抽出部２５０ｃが、符号化ファイルＦ１を基にして、物体１１ａのアウトラインを抽出する処理について説明する。
【００８８】
たとえば、抽出部２５０ｃは、抽出画像データ２０を生成し、複数のブロック２０−１１〜２０−４５に分割する。ブロック２０−１１〜２０−４５の数は、図１で説明した撮像画像データ１０の各ブロック１０−１１〜１０−４５の数と同一とする。
【００８９】
抽出部２５０ｃは、符号化ファイルＦ１の符号領域を順番にスキャンし、第１種ブロックの前面ディザ画像データに割り当てられた符号を特定する。抽出部２５０ｃは、第１種ブロックの前面ディザ画像データに割り当てられた符号が格納された順番をキーにして、物体１１ａのアウトラインを含むブロックを、ブロック２０−１１〜２０−４５から特定する。
【００９０】
たとえば、第１種ブロックの前面ディザ画像データに割り当てられた符号が符号領域に格納された順番を、２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８とし、図２で説明した順番に各ブロックが符号化されている前提とする。この場合には、抽出部２５０ｃは、物体１１ａのアウトラインを含むブロックは、ブロック２０−１２，２０−１３，２０−１４，２０−２２，２０−２４，２０−３２，２０−３４，２０−４３，２０−４４として特定する。
【００９１】
抽出部２５０ｃは、順番２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８に対応づけられたアウトライン情報を、符号化ファイルＦ１のトレーラ部から取得して、各ブロックに含まれるアウトラインを設定する。たとえば、順番２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８に対応づけられたアウトライン情報をそれぞれ、図３に示した、アウトライン３０−１２，３０−１３，３０−１４，３０−２２，３０−２４，３０−３２，３０−３４，３０−４３，３０−４４とする。
【００９２】
抽出部２５０ｃは、設定したアウトライン３０−１２，３０−１３，３０−１４，３０−２２，３０−２４，３０−３２，３０−３４，３０−４３，３０−４４を組み合わせたアウトラインを、物体１１ａのアウトラインベクトルとして抽出する。抽出部２５０ｃは、抽出したアウトラインベクトルの情報を、生成部２５０ｄに出力する。
【００９３】
生成部２５０ｄは、アウトラインベクトルの情報を基にして、PostScriptデータを生成する処理部である。図９Ａは、PostScriptデータを生成する処理を説明するための図である。以下の説明では便宜上、アウトラインを含むブロックを、図９Ａに示すブロック９０−１〜９０−１６とする。生成部２５０ｄは、抽出部２５０ｃから取得したアウトラインベクトルの情報を基にして、外郭ブロックを設定する。たとえば、生成部２５０ｄは、複数のブロックを用意し、複数のブロックと、アウトラインベクトルとを比較して、アウトラインベクトルを含むブロック９０−１〜９０−１６を外郭ブロックとして特定する。
【００９４】
生成部２５０ｄは、直線と曲線（ベジェ曲線）とを組み合わせることで、各外部ブロック９０−１〜９０−１６を通過する線分９１を生成する。たとえば、線分９１は、直線９１ＡＢ、曲線９１ＢＣ、直線９１ＤＣ、直線９１ＤＡからなる。直線９１ＡＢは、接続点Ａと接続点Ｂとを結ぶ直線である。曲線９１ＢＣは、接続点Ｂと接続点Ｃとを結ぶ曲線であり、制御点α，βおよび制御点（端点）Ｂ，Ｃにより、曲線の形状が決定される。直線９１ＣＤは、接続点Ｃと接続点Ｄとを結ぶ直線である。直線９１ＤＡは、接続点Ｄと接続点Ａとを結ぶ直線である。
【００９５】
生成部２５０ｄは、制御点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ、制御点α，βを基にして、アウトラインのPostScriptデータを生成する。図９Ｂは、PostScriptデータの一例を示す図である。図９Ｂに示すPostScriptデータ９５に含まれる「Ｘａ，Ｙａ」は、接続点Ａの座標を示すものである。「Ｘｂ，Ｙｂ」は、接続点Ｂの座標を示すものである。「Ｘｃ，Ｙｃ」は、接続点Ｃの座標を示すものである。「Ｘｄ，Ｙｄ」は、接続点Ｄの座標を示すものである。「Ｘα，Ｙβ」は、制御点αの座標を示すものである。生成部２５０ｄは、生成したPostScriptデータ９５を、記憶部１４０に格納しても良いし、外部の装置に出力しても良い。
【００９６】
また、生成部２５０ｄは、生成したアウトラインのPostScriptデータを、符号化ファイルＦ１のトレーラ部に格納してもよい。図９Ｃは、PostScriptデータの格納例を示す図である。生成部２５０ｄは、図９Ｃに示すように、図９Ｂに示したPostScriptデータ９５を、符号化ファイルＦ１のトレーラ部に格納する。たとえば、符号化ファイルＦ１のトレーラ部にPostScriptデータ９５を格納することで、PostScriptデータ９５を再利用することが可能となる。PostScriptデータ９５を読み出して、利用することで、符号領域に格納された符号を復号しなくても、物体１１ａ等のアウトラインを特定することができる。
【００９７】
次に、本実施例１に係る抽出装置２００の処理手順の一例について説明する。図１０は、本実施例１に係る抽出装置の処理手順を示すフローチャートである。図１０に示すように、抽出装置２００の受付部２５０ｂは、アウトライン抽出の指示を受け付ける（ステップＳ２０１）。
【００９８】
抽出装置２００の抽出部２５０ｃは、符号化ファイルＦ１の符号領域の符号を順番にスキャンし、複数のブロックのうち、境界またはアウトラインを含むブロックの符号の順番を特定する（ステップＳ２０２）。
【００９９】
抽出部２５０ｃは、特定した順番をキーにして、アウトライン情報をトレーラ部から取得する（ステップＳ２０３）。抽出部２５０ｃは、アウトライン情報に含まれるアウトラインの形状を該当するブロックに配置することで、アウトライン・ブロック（アウトラインベクトル）を抽出する（ステップＳ２０４）。
【０１００】
生成部２５０ｄは、抽出されたアウトライン・ブロックから直線と曲線の接続点と制御点とを特定する（ステップＳ２０５）。生成部２５０ｄは、特定された接続点と制御点とを基にして、アウトラインのPostScriptデータを生成する（ステップＳ２０６）。生成部２５０ｄは、アウトラインのPostScriptデータをトレーラ部に格納する（ステップＳ２０７）。
【０１０１】
続いて、本実施例１に係る記憶制御装置１００の効果について説明する。記憶制御装置１００は、撮像画像データ１０を複数のブロックに分割し、所定の順番でスキャンして、各ブロックの符号化を行い、符号化を行った順番に、符号を符号化ファイルＦ１の符号領域に順番に格納する。ここで、記憶制御装置１００は、符号化対象となるブロックが第１種ブロックである場合に、第２種ブロックの符号と区別可能な符号を割り当て、第１種ブロックに含まれる物体のアウトライン情報を、符号化の順番と対応づけて、トレーラ部に格納する処理を行う。これにより、符号領域に格納された符号を復号して、撮像画像データ１０を生成しなくても、符号領域をスキャンすることで、物体のアウトラインを含むブロックを特定でき、特定したブロックに対応するアウトライン情報を、トレーラ部から取得することで、物体のアウトライン（アウトラインベクトル）を容易に再生利用することが可能となる。
【０１０２】
また、記憶制御装置１００は、各ディザ画像データに符号を割り当てる場合に、従来のハフマン木の代わりに、ケヤキ木（ニューラル木）を用いる。これにより、区別可能な符号数の増加に対応することができ、画質の劣化を防ぐことができる。また、ケヤキ木は、節点を持たず、符号と葉（ディザ画像データ）とが直接対応付けられるため、高速に符号に対応する葉（ディザ画像データ）を取得することができる。
【０１０３】
本実施例１に係る抽出装置２００の効果について説明する。抽出装置２００は、符号領域をスキャンし、物体のアウトラインを含むブロックを特定し、特定したブロックに対応するアウトライン情報を、トレーラ部から取得することで、物体のアウトライン（アウトラインベクトル）を抽出する。係る処理では、符号化された情報を復号することや、ＥＭアルゴリズムを用いたエッジ検出を行うことなく、物体１１ａのアウトラインを抽出できる。従って、抽出装置２００によれば、撮像画像に含まれる物体のアウトラインを容易に特定することができる。
【実施例２】
【０１０４】
図１１および図１２は、本実施例２に係る記憶制御装置の処理の一例を説明するための図である。図１１（図１２）に示すように、記憶制御装置は、圧縮対象となる撮像画像データ６０を取得する。たとえば、撮像画像データ６０は、物体１１ａおよび物体１１ｂを撮像した画像データである。図１１に示す例では、物体１１ａは、物体１１ｂよりも前方に位置している。
【０１０５】
記憶制御装置は、撮像画像データ６０を複数のブロック６０−１１〜６０−４５に分割する。記憶制御装置は、対応情報を基にして、複数のブロック６０−１１〜６０−４５のうち、各物体の境界、または、対象となる物体のアウトラインを含むブロックを特定する。
【０１０６】
対応情報は、各物体の境界、または、対象となる物体のアウトラインを含むブロックを示す情報である。また、対応情報は、ブロックの領域のうち、対象となる物体の領域の情報と、他の領域の情報とを含む。本実施例２では一例として、対象となる物体を物体１１ａとして説明を行う。
【０１０７】
以下の説明では、特に区別する場合、各物体の境界、または、対象となる物体のアウトラインを含むブロックを「第１種ブロック」と表記する。各物体の境界を含まず、かつ、対象となる物体のアウトラインを含まないブロックを「第２種ブロック」と表記する。
【０１０８】
図１１に示す例では、第１種ブロックは、ブロック６０−１２，６０−１３，６０−１４，６０−２２，６０−２４，６０−３２，６０−３４，６０−４３，６０−４４となる。第１種ブロックに対応しない他のブロックが、第２種ブロックとなる。
【０１０９】
記憶制御装置が、第１種ブロックを符号化（圧縮）する処理の一例について説明する。ここでは、記憶制御装置は、ブロック６０−３２を符号化する処理について説明する。
【０１１０】
記憶制御装置は、ブロック６０−３２に対してそのままディザリングを実行することで、ディザ画像データ６１−３２ａを生成する。記憶制御装置は、ディザ画像データ６１−３２ａに、符号γ６１−３２を割り当てる。
【０１１１】
また、記憶制御装置は、対応情報を基にして、ブロック６０−３２の領域のうち、物体１１ａの領域と、物体１１ａ以外の領域を特定する。記憶制御装置は、ブロック６０−３２の領域のうち、物体１１ａの領域の画素値を「１」に設定し、かつ、物体１１ａ以外の領域の画素値を「０」に設定することで、重畳情報６１−３２ｂを生成する。重畳情報６１−３２ｂにおいて、０と１との境界が、物体１１ａと物体１１ｂとの境界（物体１１ａのアウトライン）の形状を示している。なお、１画素に対し複数ビットのビットを割り当てることで、ブロック内に複数物体が存在した場合の重畳とその順序を表現することができる。
【０１１２】
記憶制御装置は、重畳情報６１−３２ｂに対して、符号δ６１−３２を割り当てる。
【０１１３】
他の第１種ブロックを符号化する処理は、上述したブロック６０−３２を符号化する処理と同様である。すなわち、記憶制御装置は、各第１種ブロックについて、ディザ画像データおよび重畳情報を生成し、符号を割り当てる。
【０１１４】
図１２を用いて、記憶制御装置が、第２種ブロックを符号化（圧縮）する処理の一例について説明する。ここでは、記憶制御装置が、ブロック６０−１１，６０−２１を符号化する処理について説明する。
【０１１５】
図１２に示すように、記憶制御装置は、ブロック６０−１１に対してそのままディザリングを実行することで、ディザ画像データ６１−１１ａを生成する。記憶制御装置は、ディザ画像データ６１−１１ａに、符号γ６１−１１を割り当てる。
【０１１６】
また、記憶制御装置は、ブロック６０−１１の領域内の画素値を全て「０」に設定することで重畳情報６１−１１ｂを生成する。記憶制御装置は、重畳情報６１−１１ｂに対して、符号δ６１を割り当てる。
【０１１７】
記憶制御装置は、ブロック６０−２１に対してそのままディザリングを実行することで、ディザ画像データ６１−２１ａを生成する。記憶制御装置は、ディザ画像データ６１−２１ａに、符号γ６１−２１を割り当てる。
【０１１８】
また、記憶制御装置は、ブロック６０−２１の領域内の画素値を全て「０」に設定することで重畳情報６１−２１ｂを生成する。記憶制御装置は、重畳情報６１−２１ｂに対して、符号δ６１を割り当てる。
【０１１９】
他の第２種ブロックを符号化する処理は、上述したブロック６０−１１，６０−２１を符号化する処理と同様である。なお、第２種ブロックを基に生成される重畳情報は、全て「０」が設定され、割り当てられる符号（符号δ６１）も共通となる。このため、各ブロック６０−１１〜６０−４５の重畳情報に割り当てられた符号のうち、「符号δ６１」以外の符号が、第１種ブロック（第１種ブロックの重畳情報）に対応する符号となる。
【０１２０】
記憶制御装置は、予め定義された所定の順番に従って、各ブロック６０−１１〜６０−４５に対して、上記の符号化を行い、符号化ファイルＦ２に、ディザ画像データの符号、重畳情報の符号を順番に格納する。たとえば、符号化ファイルＦ２は、ヘッダ部と、符号領域と、トレーラ部とを含む。
【０１２１】
ヘッダ部は、各種の制御情報を格納する領域である。符号領域は、ディザ画像データの符号を格納する領域である。トレーラ部は、重畳情報の符号を格納する領域である。
【０１２２】
記憶制御装置の符号化の順番は、実施例１の図２で説明したジグザグスキャンの順番と同様の順番である。たとえば、符号化の順番は、ブロック６０−１１，６０−１２，６０−２１，６０−３１，６０−２２，６０−１３，６０−１４，６０−２３，６０−３２，６０−４１，６０−４２，６０−３３，６０−２４，６０−１５，６０−２５，６０−３４，６０−４３，６０−４４，６０−３５，６０−４５の順番となる。
【０１２３】
記憶制御装置は、符号化の順番に従って、各ブロックのディザ画像データに割り当てた符号を、符号化ファイルＦ２の符号領域に格納する。また、記憶制御装置は、符号化の順番に従って、各ブロックの重畳情報に割り当てた符号を、符号化ファイルＦ２のトレーラ部の重畳情報専用の領域に格納する。
【０１２４】
たとえば、記憶制御装置は、ブロック６０−３２を、９番目に符号化する。このため、記憶制御装置は、ブロック６０−３２に対応するディザ画像データに割り当てた符号γ６１−３２を、符号領域の９番目の領域に格納する。また、ブロック６０−３２に対応する重畳情報に割り当てた符号δ６１−３２を、トレーラ部（トレーラ部に設けられた重畳情報専用の領域）の９番目の領域に格納する。
【０１２５】
また、記憶制御装置は、重畳情報と符号とを対応づけた情報を、トレーラ部に格納しておく。
【０１２６】
上記のように、記憶制御装置は、撮像画像データ６０を複数のブロックに分割し、所定の順番でスキャンして、各ブロックの符号化を行い、符号化を行った順番に、符号を符号化ファイルＦ１の符号領域、トレーラ部に順番に格納する。ここで、記憶制御装置は、ブロックに含まれる物体１１ａの領域を「１」、他の領域を「０」に設定した重畳情報を生成し、重畳情報に符号を割り当てて、トレーラ部に格納する処理を行う。これにより、トレーラ部に格納された重畳情報の符号をスキャンすることで、物体のアウトラインを含むブロックを特定でき、符号に対応する重畳情報の「１」、「０」の境界を特定することで、物体のアウトライン（アウトラインベクトル）を容易に再生利用することが可能となる。
【０１２７】
続いて、図１１および図１２で説明した記憶制御装置が生成した符号化ファイルＦ２を基にして、物体のアウトラインベクトルを抽出する抽出装置の処理の一例について説明する。図１３は、本実施例２に係る抽出装置の処理の一例を説明するための図である。たとえば、抽出装置は、抽出画像データ７０を生成し、複数のブロック７０−１１〜７０−４５に分割する。ブロック７０−１１〜７０−４５の数は、図１１で説明した撮像画像データ６０の各ブロック６０−１１〜６０−４５の数と同一とする。
【０１２８】
抽出装置は、符号化ファイルＦ２のトレーラ部の重畳情報が割り当てられた領域を順番にスキャンし、領域が全て「０」の重畳情報に対応した符号「δ６１」以外の符号を特定する。抽出装置は、特定した符号が格納された順番をキーにして、物体１１ａのアウトラインを含むブロックを、ブロック７０−１１〜７０−４５から特定する。たとえば、重畳情報が割り当てられた領域に格納された順番を、２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８とし、図２で説明した順番に各ブロックが符号化されている前提とすると、物体１１ａのアウトラインを含むブロックは、ブロック７０−１２，７０−１３，７０−１４，７０−２２，７０−２４，７０−３２，７０−３４，７０−４３，７０−４４となる。
【０１２９】
また、抽出装置は、特定した符号に対応づけられた重畳情報の「０」、「１」の境界部分を基にして、各ブロックに含まれるアウトラインを設定する。たとえば、抽出装置は、順番２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８に対応づけられたアウトライン（境界）をそれぞれ、アウトライン８０−１２，８０−２２，８０−１２，８０−１４，８０−３２，８０−２４，８０−３４，８０−４３，８０−４４とする。
【０１３０】
抽出装置は、設定したアウトライン８０−１２，８０−１３，８０−１４，８０−２２，８０−２４，８０−３２，８０−３４，８０−４３，８０−４４を組み合わせたアウトラインを、物体１１ａのアウトラインベクトルとして抽出する。
【０１３１】
このように、抽出装置は、トレーラ部をスキャンし、物体のアウトラインを含むブロックを特定し、特定したブロックに対応する符号の重畳情報の０、１の境界の情報を取得することで、物体のアウトライン（アウトラインベクトル）を抽出する。かかる処理では、符号化された情報を復号することや、ＥＭアルゴリズムを用いたエッジ検出を行うことなく、物体１１ａのアウトラインを抽出できる。従って、抽出装置によれば、撮像画像に含まれる物体のアウトラインを容易に特定することができる。
【０１３２】
次に、本実施例２に係るシステムの一例について説明する。図１４は、本実施例２に係るシステムの一例を示す図である。図１４に示すように、このシステムは、カメラ１００ａと、記憶制御装置３００と、抽出装置４００を有する。記憶制御装置３００は、カメラ１００ａと、抽出装置４００に接続される。本実施例２では一例として、カメラ１００ａの撮像範囲に、物体１１ａ、物体１１ｂが配置されているものとする。
【０１３３】
カメラ１００ａに関する説明は、図４で説明したカメラ１００ａに関する説明と同様である。
【０１３４】
記憶制御装置３００は、図１１、図１２で説明したように、撮像画像データ６０を複数のブロックに分割し、各ブロックの符号化を行うことで、符号化ファイルＦ２を生成する装置である。記憶制御装置３００は、符号化ファイルＦ２を、抽出装置４００に送信する。
【０１３５】
抽出装置４００は、図１３で説明したように、符号化ファイルＦ２をスキャンして、アウトラインベクトルを抽出する装置である。抽出装置４００は、抽出したアウトラインベクトルの情報を、図示しない表示装置や、他の装置に出力してもよい。
【０１３６】
図１４では一例として、記憶制御装置３００と抽出装置４００とを別々の装置として説明したが、これに限定されるものではない。たとえば、記憶制御装置３００および抽出装置４００の機能を、単一のサーバが有していてもよいし、クラウド上の複数のサーバが協働して、記憶制御装置３００および抽出装置４００の機能を実現してもよい。
【０１３７】
次に、図１４に示した記憶制御装置３００の構成の一例について説明する。図１５は、本実施例２に係る記憶制御装置の構成を示す図である。図１５に示すように、この記憶制御装置は、通信部３１０、記憶部３４０、制御部３５０を有する。なお、図示を省略するが、この記憶制御装置３００は、各種の情報を入力する入力装置や、記憶制御装置３００が生成した情報を表示する表示装置等を有していてもよい。
【０１３８】
通信部３１０は、カメラ１００ａおよび抽出装置４００との間でデータ通信を実行する処理部である。通信部３１０は、カメラ１００ａから第１の撮像画像データと、第２の撮像画像データとを取得する。また、通信部３１０は、記憶制御装置３００が生成する符号化ファイルＦ２の情報を、抽出装置４００に送信する。たとえば、通信部３１０は、通信装置に対応する。後述する制御部３５０は、通信部３１０を介して、カメラ１００ａ、抽出装置４００とデータをやり取りする。
【０１３９】
記憶部３４０は、バッファ３４０ａ、対応情報３４０ｂ、ケヤキ木情報３４０ｃ、重畳管理情報３４０ｄ、符号化ファイルＦ２を有する。記憶部３４０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ＨＤＤなどの記憶装置に対応する。
【０１４０】
バッファ３４０ａは、カメラ１００ａに撮像された第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを格納するバッファである。
【０１４１】
対応情報３４０ｂは、第１の撮像画像データに含まれる異なる物体間の境界の情報、または、第１の撮像画像データに含まれる物体のアウトラインの情報を有する。たとえば、境界およびアウトラインの情報は、第１の撮像画像データの境界およびアウトラインの位置情報に対応する。
【０１４２】
ケヤキ木情報３４０ｃは、ディザ画像データに割り当てる符号を定義した辞書情報である。図１６は、本実施例２に係るケヤキ木情報のデータ構造の一例を示す図である。図１６に示すように、このケヤキ木情報３４０ｃは、葉（ディザ画像データ）と、符号とを対応付ける。ディザ画像データは、第１種ブロックまたは第２種ブロックから生成されるディザ画像データである。符号は、対応するディザ画像データに割り当てる符号を示す。ここで、ケヤキ木およびハフマン木に関する説明は、図６Ｂで行った説明に対応する。ケヤキ木は、節点を持たないように、ハフマン木を改良したもので、割り当てた符号数の拡大や、葉を特定する処理を高速化することを目的としたものである。
【０１４３】
重畳管理情報３４０ｄは、重畳情報に割り当てる符号を定義した辞書情報である。図１７は、本実施例２に係る重畳管理情報のデータ構造の一例を示す図である。図１７に示すように、重畳管理情報３４０ｄは、重畳情報と、符号とを対応付ける。重畳情報は、ブロックの領域の内、物体１１ａの領域の画素値を「１」に設定し、かつ、物体１１ａ以外の領域の画素値を「０」に設定した情報である。なお、ブロック内に、物体１１ａが存在しない場合には、重畳情報の画素値は、全て「０」となる。
【０１４４】
符号は、対応する重畳情報に割り当てる符号を示す。なお、画素値が全て「０」となる重畳情報には、同一の符号が割り当てられる。図１２で説明したように、第２種ブロックの重畳情報は、全て画素値が「０」となるため、各第２種ブロックの重畳情報には、同一の符号が割り当てられる。なお、各第１種ブロックの重畳情報には、固有の符号が割り当てられる。
【０１４５】
符号化ファイルＦ２は、図１１、図１２等に示した符号化ファイルＦ１に対応するものである。
【０１４６】
制御部３５０は、取得部３５０ａ、生成部３５０ｂ、特定部３５０ｃ、符号化部３５０ｄ、出力部３５０ｅを有する。制御部３５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどによって実現できる。また、制御部３５０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤードロジックによっても実現できる。
【０１４７】
取得部３５０ａは、カメラ１００ａから、第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを取得する処理部である。取得部３５０ａは、取得した第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを、バッファ３４０ａに格納する。
【０１４８】
生成部３５０ｂは、バッファ３４０ａに格納された第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを基にして、対応情報３４０ｂを生成する処理部である。生成部３５０ｂが、対応情報３４０ｂを生成する処理は、実施例１で説明した生成部１５０ｂが、対応情報１４０ｂを生成する処理と同様である。
【０１４９】
特定部３５０ｃは、第１の撮像画像データを複数のブロックに分割し、分割した複数のブロックと、対応情報とを比較して、境界またはアウトラインを含む第１種ブロックと、境界およびアウトラインを含まない第２種ブロックを特定する処理部である。特定部３５０ｃは、特定結果およびブロックに分割した第１の撮像画像データの情報を、符号化部３５０ｄに出力する。
【０１５０】
たとえば、特定部３５０ｃは、各ブロックについて、ブロック領域の範囲と、対応情報３４０ｂの境界またはアウトラインの位置情報とを比較する。特定部３５０ｃは、比較対象のブロック領域の範囲に、境界またはアウトラインが含まれる場合には、比較対象のブロックを、第１種ブロックとする。一方、特定部３５０ｃは、比較対象のブロック領域の範囲に、境界およびアウトラインが含まれない場合には、比較対象のブロックを、第２種ブロックとする。
【０１５１】
符号化部３５０ｄは、第１の撮像画像データを符号化する処理部である。以下において、符号化部３５０ｄが符号化する第１の撮像画像データを単に、撮像画像データと表記する。なお、撮像画像データは、特定部３５０ｃより、複数のブロックに分割された撮像画像データである。
【０１５２】
符号化部３５０ｄは、所定の順番により各ブロックを符号化する。たとえば、符号化部３５０ｄは、図２で説明した撮像画像データ２０（６０）の各ブロックと同様にして、ジグザグスキャンの順番で、各ブロックの符号化を行う。符号化部３５０ｄは、符号化対象となるブロックに符号を割り当て、割り当てた符号を、符号化ファイルＦ１の符号領域に順番に格納する。また、符号化部３５０ｄは、ブロックの重畳情報を生成し、生成した重畳情報に符号を割り当て、割り当てた符号を、符号化ファイルＦ２のトレーラ部に格納する。
【０１５３】
符号化部３５０ｄが、第１種ブロックを符号化する処理の一例について説明する。符号化部３５０ｄは、第１種ブロックに対してそのままディザリングを実行することで、ディザ画像データを生成する。また、符号化部３５０ｄは、第１種ブロックの領域のうち、物体１１ａの領域の画素値を「１」、他の領域の画素値を「０」に設定することで、重畳情報を生成する。
【０１５４】
符号化部３５０ｄは、未割当の複数の符号γ６１−ｎの中から一つの符号を選択し、選択した符号を、第１種ブロックのディザ画像データに割り当てる。符号化部３５０ｄは、ディザ画像データと、選択した符号とを対応づけた情報を、ケヤキ木情報３４０ｃに登録する。
【０１５５】
符号化部３５０ｄは、未割当の複数の符号δ６１−ｎの中から一つの符号を選択し、選択した符号を、第１種ブロックの重畳情報に割り当てる。符号化部３５０ｄは、重畳情報と、選択した符号とを対応づけた情報を、重畳管理情報３４０ｄに登録する。
【０１５６】
符号化部３５０ｄが、第２種ブロックを符号化する処理の一例について説明する。符号化部３５０ｄは、第２種ブロックに対してそのままディザリングを実行することで、ディザ画像データを生成する。また、符号化部３５０ｄは、第２種ブロックの全領域の画素値を「０」に設定することで、重畳情報を生成する。
【０１５７】
符号化部３５０ｄは、未割当の複数の符号γ６１−ｎの中から一つの符号を選択し、選択した符号を、第２種ブロックのディザ画像データに割り当てる。符号化部３５０ｄは、ディザ画像データと、選択した符号とを対応づけた情報を、ケヤキ木情報３４０ｃに登録する。
【０１５８】
符号化部３５０ｄは、予め定めておいた所定の符号（たとえば、δ６１）を、第２種ブロックの重畳情報に割り当てる。第２種ブロックの重畳情報と、所定の符号とを対応づけた情報を、重畳管理情報３４０ｄに登録する。なお、既に、第２種ブロックの重畳情報が、重畳管理情報３４０ｄに登録されている場合には、係る処理をスキップする。
【０１５９】
符号化部３５０ｄは、符号化の順番に従って、符号化を行い、第１種ブロックまたは第２種ブロックの符号を、順番に、符号化ファイルＦ２の符号領域に格納する。また、符号化部３５０ｄは、第１種ブロックまたは第２種ブロックの重畳情報の符号化を、順番に、符号化ファイルＦ２のトレーラ部に格納する。また、符号化部３５０ｄは、符号化が終了した後に、ケヤキ木情報３４０ｃ、重畳管理情報３４０ｄを、符号化ファイルＦ２のトレーラ部に格納する。
【０１６０】
出力部３５０ｅは、符号化ファイルＦ２を読み込み、抽出装置４００に出力する処理部である。
【０１６１】
次に、本実施例２に係る記憶制御装置３００の処理手順の一例について説明する。図１８は、本実施例２に係る記憶制御装置の処理手順を示すフローチャートである。図１８に示すように、記憶制御装置３００の取得部３５０ａは、カメラ１００ａから第１の撮像画像データおよび第２の撮像画像データを取得する（ステップＳ３０１）。
【０１６２】
記憶制御装置３００の生成部３５０ｂは、ステレオマッチングの原理に基づき、対応情報３４０ｂを生成する（ステップＳ３０２）。記憶制御装置３００の特定部３５０ｃは、撮像画像データと対応情報３４０ｂとを基にして、境界およびアウトラインを特定する（ステップＳ３０３）。
【０１６３】
記憶制御装置３００の符号化部３５０ｄは、撮像画像データを複数のブロックに分割する（ステップＳ３０４）。符号化部３５０ｄは、所定の順番で、未選択のブロックを選択する（ステップＳ３０５）。
【０１６４】
符号化部３５０ｄは、選択したブロックに対するディザ画像データおよび重畳情報を生成する（ステップＳ３０６）。符号化部３５０ｄは、ディザ画像データに符号を割り当て、符号領域に格納する（ステップＳ３０７）。符号化部３５０ｄは、重畳情報に符号を割り当て、トレーラ部に格納する（ステップＳ３０８）。
【０１６５】
符号化部３５０ｄは、全てのブロックを選択していない場合には（ステップＳ３０９，Ｎｏ）、ステップＳ３０５に移行する。一方、符号化部３５０ｄは、全てのブロックを選択した場合には（ステップＳ３０９，Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【０１６６】
次に、図１４に示した抽出装置４００の構成の一例について説明する。図１９は、本実施例２に係る抽出装置の構成を示す図である。図１９に示すように、この抽出装置４００は、通信部４１０、入力部４２０、表示部４３０、記憶部４４０、制御部４５０を有する。
【０１６７】
通信部４１０は、記憶制御装置３００との間でデータ通信を実行する処理部である。通信部４１０は、記憶制御装置３００から、符号化ファイルＦ２を受信する。たとえば、通信部４１０は、通信装置に対応する。後述する制御部４５０は、通信部４１０を介して、記憶制御装置３００とデータをやり取りする。
【０１６８】
入力部４２０は、抽出装置４００に各種の情報を入力する入力装置である。入力部４２０は、キーボードやマウス、タッチパネル等に対応する。
【０１６９】
表示部４３０は、制御部４５０から出力される情報を表示する表示装置である。表示部４３０は、液晶ディスプレイ、タッチパネル等に対応する。
【０１７０】
記憶部４４０は、符号化ファイルＦ２を有する。記憶部４４０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ＨＤＤなどの記憶装置に対応する。
【０１７１】
符号化ファイルＦ２は、記憶制御装置３００により生成されるデータであり、図１１に示した符号化ファイルＦ２に対応するものである。
【０１７２】
制御部４５０は、取得部４５０ａ、受付部４５０ｂ、抽出部４５０ｃ、生成部４５０ｄを有する。制御部４５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどによって実現できる。また、制御部４５０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤードロジックによっても実現できる。
【０１７３】
取得部４５０ａは、記憶制御装置３００から符号化ファイルＦ２を取得する処理部である。取得部４５０ａは、取得した符号化ファイルＦ２を記憶部４４０に格納する。
【０１７４】
受付部４５０ｂは、撮像画像データに含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付ける処理部である。受付部４５０ｂは、アウトラインを抽出する指示を受けつけた場合には、制御信号を、抽出部４５０ｃに出力する。
【０１７５】
抽出部４５０ｃは、受付部４５０ｂから制御信号を受けつけた場合に、撮像画像データに含まれる物体のアウトラインを抽出する処理部である。本実施例２では一例として、抽出部４５０ｃが、符号化ファイルＦ２を基にして、物体１１ａのアウトラインを抽出する処理について説明する。
【０１７６】
たとえば、抽出部４５０ｃは、抽出画像データ７０を生成し、複数のブロック７０−１１〜７０−４５に分割する。ブロック７０−１１〜７０−４５の数は、図１１で説明した撮像画像データ６０の各ブロック６０−１１〜６０−４５の数と同一とする。
【０１７７】
抽出部４５０ｃは、符号化ファイルＦ２のトレーラ部の重畳情報が割り当てられた領域を順番にスキャンし、領域が全て「０」の重畳情報に対応した符号「δ６１」以外の符号を特定する。抽出部４５０ｃは、特定した符号が格納された順番をキーにして、物体１１ａのアウトラインを含むブロックを、ブロック７０−１１〜７０−４５から特定する。たとえば、重畳情報が割り当てられた領域に格納された順番を、２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８とし、図２で説明した順番に各ブロックが符号化されている前提とする。そうすると、物体１１ａのアウトラインを含むブロックは、図１３で説明した、ブロック７０−１２，７０−１３，７０−１４，７０−２２，７０−２４，７０−３２，７０−３４，７０−４３，７０−４４となる。
【０１７８】
また、抽出部４５０ｃは、トレーラ部に格納された重畳管理情報３４０ｄを参照し、特定した符号に対応づけられた重畳情報の「０」、「１」の境界部分を基にして、各ブロックに含まれるアウトラインを設定する。たとえば、抽出部４５０ｃは、順番２，５，６，７，９，１３，１６，１７，１８に対応づけられたアウトライン（境界）をそれぞれ、図１３で説明した、アウトライン８０−１２，８０−１３，８０−１４，８０−２２，８０−２４，８０−３２，８０−３４，８０−４３，８０−４４とする。
【０１７９】
抽出部４５０ｃは、設定したアウトライン８０−１２，８０−１３，８０−１４，８０−２２，８０−２４，８０−３２，８０−３４，８０−４３，８０−４４を組み合わせたアウトラインを、物体１１ａのアウトラインベクトルとして抽出する。
【０１８０】
生成部４５０ｄは、アウトラインベクトルの情報を基にして、PostScriptデータを生成する処理部である。生成部４５０ｄが、PostScriptデータを生成する処理は、実施例１で説明した生成部２５０ｄが、PostScriptデータを生成する処理に対応する。生成部４５０ｄは、生成したPostScriptデータを、記憶部２４０に格納しても良いし、外部の装置に出力しても良い。また、生成部４５０ｄは、生成部２５０ｄと同様にして、PostScriptデータ９５を、符号化ファイルＦ１のトレーラ部に格納してもよい。
【０１８１】
次に、本実施例２に係る抽出装置４００の処理手順の一例について説明する。図２０は、本実施例２に係る抽出装置の処理手順を示すフロ−チャートである。図２０に示すように、抽出装置４００の受付部４５０ｂは、アウトライン抽出の指示を受け付ける（ステップＳ４０１）。
【０１８２】
抽出装置４００の抽出部４５０ｃは、トレーラ部の重畳情報の符号を順番にスキャンし、複数のブロックのうち、境界またはアウトラインを含むブロックの順番を特定する（ステップＳ４０２）。抽出部４５０ｃは、符号に対応する重畳情報を取得する（ステップＳ４０３）。
【０１８３】
抽出部４５０ｃは、各重畳情報を基にして、アウトライン・ブロック（アウトラインベクトル）を抽出する（ステップＳ４０４）。
【０１８４】
生成部４５０ｄは、抽出されたアウトライン・ブロックから直線と曲線の接続点と制御点とを特定する（ステップＳ４０５）。生成部４５０ｄは、特定された接続点と制御点とを基にして、アウトラインのPostScriptデータを生成する（ステップＳ４０６）。生成部４５０ｄは、アウトラインのPostScriptデータをトレーラ部に格納する（ステップＳ４０７）。
【０１８５】
次に、本実施例２に係る記憶制御装置３００の効果について説明する。記憶制御装置３００は、撮像画像データ６０を複数のブロックに分割し、所定の順番でスキャンして、各ブロックの符号化を行い、符号化を行った順番に、符号を符号化ファイルＦ２の符号領域、トレーラ部に順番に格納する。ここで、記憶制御装置３００は、ブロックに含まれる物体１１ａの領域を「１」、他の領域を「０」に設定した重畳情報を生成し、重畳情報に符号を割り当てて、トレーラ部に格納する処理を行う。これにより、トレーラ部に格納された重畳情報の符号をスキャンすることで、物体のアウトラインを含むブロックを特定でき、符号に対応する重畳情報の「１」、「０」の境界を特定することで、物体のアウトライン（アウトラインベクトル）を容易に再生利用することが可能となる。
【０１８６】
本実施例２に係る抽出装置４００の効果について説明する。抽出装置４００は、トレーラ部をスキャンし、物体のアウトラインを含むブロックを特定し、特定したブロックに対応する符号の重畳情報の「０」、「１」の境界の情報を取得することで、物体のアウトライン（アウトラインベクトル）を抽出する。係る処理では、符号化された情報を復号することや、ＥＭアルゴリズムを用いたエッジ検出を行うことなく、物体１１ａのアウトラインを抽出できる。従って、抽出装置４００によれば、撮像画像データに含まれる物体のアウトラインを容易に特定することができる。
【０１８７】
次に、上記実施例に示した記憶制御装置１００，３００と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例について説明する。図２１は、記憶制御装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【０１８８】
図２１に示すように、コンピュータ５００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ５０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置５０２と、ディスプレイ５０３とを有する。また、コンピュータ５００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る読み取り装置５０４と、有線または無線ネットワークを介して収録機器等との間でデータの授受を行うインターフェース装置５０５とを有する。また、コンピュータ５００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ５０６と、ハードディスク装置５０７とを有する。そして、各装置５０１〜５０７は、バス５０８に接続される。
【０１８９】
ハードディスク装置５０７は、取得プログラム５０７ａ、生成プログラム５０７ｂ、特定プログラム５０７ｃ、符号化プログラム４０７ｄ、出力プログラム５０７ｅを有する。ＣＰＵ５０１は、各プログラム５０７ａ〜５０７ｅを読み出してＲＡＭ５０６に展開する。
【０１９０】
取得プログラム５０７ａは、取得プロセス５０６ａとして機能する。生成プログラム５０７ｂは、生成プロセス５０６ｂとして機能する。特定プログラム５０７ｃは、特定プロセス５０６ｃとして機能する。符号化プログラム５０７ｄは、符号化プロセス５０６ｄとして機能する。出力プログラム５０７ｅは、出力プロセス５０６ｅとして機能する。
【０１９１】
取得プロセス５０６ａの処理は、取得部１５０ａ，３５０ａの処理に対応する。生成プロセス５０６ｂの処理は、生成部１５０ｂ，３５０ｂの処理に対応する。特定プロセス５０６ｃの処理は、特定部１５０ｃ，３５０ｃの処理に対応する。符号化プロセス５０６ｄの処理は、符号化部１５０ｄ，３５０ｄの処理に対応する。出力プロセス５０６ｅの処理は、出力部１５０ｅ，３５０ｅの処理に対応する。
【０１９２】
なお、各プログラム５０７ａ〜５０７ｅについては、必ずしも最初からハードディスク装置５０７に記憶させておかなくても良い。例えば、コンピュータ５００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ５００が各プログラム５０７ａ〜５０７ｅを読み出して実行するようにしても良い。
【０１９３】
次に、上記実施例に示した抽出装置２００，４００と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例について説明する。図２２は、抽出装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【０１９４】
図２２に示すように、コンピュータ６００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ６０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置６０２と、ディスプレイ６０３とを有する。また、コンピュータ６００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る読み取り装置６０４と、有線または無線ネットワークを介して収録機器等との間でデータの授受を行うインターフェース装置６０５とを有する。また、コンピュータ６００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ６０６と、ハードディスク装置６０７とを有する。そして、各装置６０１〜６０７は、バス６０８に接続される。
【０１９５】
ハードディスク装置６０７は、取得プログラム６０７ａ、受付プログラム６０７ｂ、抽出プログラム６０７ｃ、生成プログラム６０７ｄを有する。ＣＰＵ６０１は、各プログラム６０７ａ〜６０７ｃを読み出してＲＡＭ６０６に展開する。
【０１９６】
取得プログラム６０７ａは、取得プロセス６０６ａとして機能する。受付プログラム６０７ｂは、受付プロセス６０６ｂとして機能する。抽出プログラム６０７ｃは、抽出プロセス６０６ｃとして機能する。生成プログラム６０７ｄは、生成プロセス６０６ｄとして機能する。
【０１９７】
取得プロセス６０６ａの処理は、取得部２５０ａ，４５０ａの処理に対応する。受付プロセス６０６ｂの処理は、受付部２５０ｂ、４５０ｂの処理に対応する。抽出プロセス６０６ｃの処理は、抽出部２５０ｃ，４５０ｃの処理に対応する。生成プロセス６０６ｄの処理は、生成部２５０ｄ，４５０ｄの処理に対応する。
【０１９８】
なお、各プログラム６０７ａ〜６０７ｄについては、必ずしも最初からハードディスク装置６０７に記憶させておかなくても良い。例えば、コンピュータ６００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ６００が各プログラム６０７ａ〜６０７ｄを読み出して実行するようにしても良い。
【０１９９】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０２００】
（付記１）撮像画像と、前記撮像画像に含まれる複数のブロックそれぞれに前記撮像画像の撮影位置からの距離が異なる第１の物体及び第２の物体の境界が含まれるか否かを示す情報を該複数のブロックそれぞれに対応付ける対応情報とを受け付け、
受け付けた前記対応情報に基づき、前記複数のブロックのうち、前記境界が含まれるブロックを特定し、
特定した前記ブロックごとに、受け付けた前記撮像画像のうちの、特定した前記ブロックに対応する画像データに基づき、前記第１の物体を含み、かつ、前記第２の物体を含まない、該ブロックに対応する第１の画像データと、前記第２の物体を含む、該ブロックに対応する第２の画像データとを生成し、
生成した前記第１の画像データ及び前記第２の画像データを識別可能に記憶部に記憶する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする記憶制御プログラム。
【０２０１】
（付記２）カメラの第１カメラに撮像された第１の撮像画像と、前記カメラの第２カメラに撮像された第２の撮像画像とを取得し、前記第１の撮像画像および前記第２の撮像画像を基にして、前記対応情報を生成する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする付記１に記載の記憶制御プログラム。
【０２０２】
（付記３）前記複数のブロックは所定の順番で選択され、選択されたブロックに前記境界が含まれる場合には、前記第１の画像データおよび前記第２の画像データが生成され、選択されたブロックに前記境界が含まれない場合には、第３の画像データが生成され、生成された第１の画像データおよび第２の画像データ、または、前記第３の画像データをそれぞれ識別可能な符号に符号化する処理を更にコンピュータに実行させ、前記記憶する処理は、前記符号を所定の順番で前記記憶部に記憶することを特徴とする付記１または２に記載の記憶制御プログラム。
【０２０３】
（付記４）前記第１の画像データと前記第１の画像データであることが識別可能な符号とを対応付け、また、前記第２の画像データと前記第２の画像データであることが識別可能な符号とを対応付けたケヤキ木情報を基にして、前記第１の画像データおよび前記第２の画像データを符号化する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする付記１、２または３に記載の記憶制御プログラム。
【０２０４】
（付記５）特定した前記ブロックごとに、前記ブロックの領域のうち、前記第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、前記第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てることで、重畳情報を生成し、前記第１の画素値および第２の画素値を含む重畳情報には、固有の符号を割り当て、前記第２の画素値のみを含む各重畳情報には、同一の符号を割り当てることを特徴とする付記１に記載の記憶制御プログラム。
【０２０５】
（付記６）撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付け、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックにそれぞれ対応する複数の画像データをいずれかの種別に対応付けて記憶する記憶部を参照して、前記複数の画像データのうち、特定の種別に対応付けられた一又は複数の画像データを特定し、
特定した前記一又は複数の画像データに基づき、前記物体の前記アウトラインを抽出する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする抽出プログラム。
【０２０６】
（付記７）抽出された前記アウトラインを直線および曲線に分解し、前記直線および前記曲線の形状を示すスクリプト情報を生成し、前記スクリプト情報を記憶部に記憶する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする付記７に記載の抽出プログラム。
【０２０７】
（付記８）撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付け、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックについて、前記ブロックの領域のうち、第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てられた重畳情報を記憶する記憶部を参照して、前記複数のブロックのうち、前記第１の物体のアウトラインを含むブロックを特定し、
特定した一又は複数のブロックに基づき、前記第１の物体の前記アウトラインを抽出する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする抽出プログラム。
【０２０８】
（付記９）コンピュータが実行する記憶制御方法であって、
撮像画像と、前記撮像画像に含まれる複数のブロックそれぞれに前記撮像画像の撮影位置からの距離が異なる第１の物体及び第２の物体の境界が含まれるか否かを示す情報を該複数のブロックそれぞれに対応付ける対応情報とを受け付け、
受け付けた前記対応情報に基づき、前記複数のブロックのうち、前記境界が含まれるブロックを特定し、
特定した前記ブロックごとに、受け付けた前記撮像画像のうちの、特定した前記ブロックに対応する画像データに基づき、前記第１の物体を含み、かつ、前記第２の物体を含まない、該ブロックに対応する第１の画像データと、前記第２の物体を含む、該ブロックに対応する第２の画像データとを生成し、
生成した前記第１の画像データ及び前記第２の画像データを識別可能に記憶部に記憶する、
処理を実行することを特徴とする記憶制御方法。
【０２０９】
（付記１０）カメラの第１カメラに撮像された第１の撮像画像と、前記カメラの第２カメラに撮像された第２の撮像画像とを取得し、前記第１の撮像画像および前記第２の撮像画像を基にして、前記対応情報を生成する処理を更に実行することを特徴とする付記９に記載の記憶制御方法。
【０２１０】
（付記１１）前記複数のブロックは所定の順番で選択され、選択されたブロックに前記境界が含まれる場合には、前記第１の画像データおよび前記第２の画像データが生成され、選択されたブロックに前記境界が含まれない場合には、第３の画像データが生成され、生成された第１の画像データおよび第２の画像データ、または、前記第３の画像データをそれぞれ識別可能な符号に符号化する処理を更に実行し、前記記憶する処理は、前記符号を所定の順番で前記記憶部に記憶することを特徴とする付記９または１０に記載の記憶制御方法。
【０２１１】
（付記１２）前記第１の画像データと前記第１の画像データであることが識別可能な符号とを対応付け、また、前記第２の画像データと前記第２の画像データであることが識別可能な符号とを対応付けたケヤキ木情報を基にして、前記第１の画像データおよび前記第２の画像データを符号化する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする付記９、１０または１１に記載の記憶制御方法。
【０２１２】
（付記１３）特定した前記ブロックごとに、前記ブロックの領域のうち、前記第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、前記第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てることで、重畳情報を生成し、前記第１の画素値および第２の画素値を含む重畳情報には、固有の符号を割り当て、前記第２の画素値のみを含む各重畳情報には、同一の符号を割り当てることを特徴とする付記９に記載の記憶制御方法。
【０２１３】
（付記１４）コンピュータが実行する抽出方法であって、
撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付け、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックにそれぞれ対応する複数の画像データをいずれかの種別に対応付けて記憶する記憶部を参照して、前記複数の画像データのうち、特定の種別に対応付けられた一又は複数の画像データを特定し、
特定した前記一又は複数の画像データに基づき、前記物体の前記アウトラインを抽出する、
処理を実行することを特徴とする抽出方法。
【０２１４】
（付記１５）抽出された前記アウトラインを直線および曲線に分解し、前記直線および前記曲線の形状を示すスクリプト情報を生成し、前記スクリプト情報を記憶部に記憶する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする付記１４に記載の抽出方法。
【０２１５】
（付記１６）コンピュータが実行する抽出方法であって、
撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付け、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックについて、前記ブロックの領域のうち、第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てられた重畳情報を記憶する記憶部を参照して、前記複数のブロックのうち、前記第１の物体のアウトラインを含むブロックを特定し、
特定した一又は複数のブロックに基づき、前記第１の物体の前記アウトラインを抽出する、
処理を実行することを特徴とする抽出方法。
【０２１６】
（付記１７）撮像画像と、前記撮像画像に含まれる複数のブロックそれぞれに前記撮像画像の撮影位置からの距離が異なる第１の物体及び第２の物体の境界が含まれるか否かを示す情報を該複数のブロックそれぞれに対応付ける対応情報とを受け付け、受け付けた前記対応情報に基づき、前記複数のブロックのうち、前記境界が含まれるブロックを特定する特定部と、
特定した前記ブロックごとに、受け付けた前記撮像画像のうちの、特定した前記ブロックに対応する画像データに基づき、前記第１の物体を含み、かつ、前記第２の物体を含まない、該ブロックに対応する第１の画像データと、前記第２の物体を含む、該ブロックに対応する第２の画像データとを生成し、生成した前記第１の画像データ及び前記第２の画像データを識別可能に記憶部に記憶する符号化部と、
を有することを特徴とする記憶制御装置。
【０２１７】
（付記１８）カメラの第１カメラに撮像された第１の撮像画像と、前記カメラの第２カメラに撮像された第２の撮像画像とを取得し、前記第１の撮像画像および前記第２の撮像画像を基にして、前記対応情報を生成する生成部を更に有することを特徴とする付記１７に記載の記憶制御装置。
【０２１８】
（付記１９）前記符号化部は、前記複数のブロックを所定の順番で選択し、選択したブロックに前記境界が含まれる場合には、前記第１の画像データおよび前記第２の画像データが生成し、選択されたブロックに前記境界が含まれない場合には、第３の画像データが生成し、生成した第１の画像データおよび第２の画像データ、または、前記第３の画像データをそれぞれ識別可能な符号に符号化し、前記符号を所定の順番で前記記憶部に記憶することを特徴とする付記１７または１８に記載の記憶制御装置。
【０２１９】
（付記２０）前記符号化部は、前記第１の画像データと前記第１の画像データであることが識別可能な符号とを対応付け、また、前記第２の画像データと前記第２の画像データであることが識別可能な符号とを対応付けたケヤキ木情報を基にして、前記第１の画像データおよび前記第２の画像データを符号化する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする付記１７、１８または１９に記載の記憶制御装置。
【０２２０】
（付記２１）前記符号化部は、特定した前記ブロックごとに、前記ブロックの領域のうち、前記第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、前記第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てることで、重畳情報を生成し、前記第１の画素値および第２の画素値を含む重畳情報には、固有の符号を割り当て、前記第２の画素値のみを含む各重畳情報には、同一の符号を割り当てることを特徴とする付記１７に記載の記憶制御装置。
【０２２１】
（付記２２）撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付ける受付部と、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックにそれぞれ対応する複数の画像データをいずれかの種別に対応付けて記憶する記憶部を参照して、前記複数の画像データのうち、特定の種別に対応付けられた一又は複数の画像データを特定し、特定した前記一又は複数の画像データに基づき、前記物体の前記アウトラインを抽出する抽出部と、
を有することを特徴とする抽出装置。
【０２２２】
（付記２３）抽出された前記アウトラインを直線および曲線に分解し、前記直線および前記曲線の形状を示すスクリプト情報を生成し、前記スクリプト情報を記憶部に記憶する生成部を更に有することを特徴とする付記２２に記載の抽出装置。
【０２２３】
（付記２４）撮像画像に含まれる物体のアウトラインを抽出する指示を受け付ける受付部と、
前記撮像画像に含まれる複数のブロックについて、前記ブロックの領域のうち、第１の物体の領域に第１の画素値を割り当て、第１の物体以外の領域に第２の画素値を割り当てられた重畳情報を記憶する記憶部を参照して、前記複数のブロックのうち、前記第１の物体のアウトラインを含むブロックを特定し、特定した一又は複数のブロックに基づき、前記第１の物体の前記アウトラインを抽出する抽出部と、
を有することを特徴とする抽出装置。
【符号の説明】
【０２２４】
１００，３００    記憶制御装置
１１０，２１０，３１０，４１０    通信部
１４０，２４０，３４０，４４０    記憶部
１４０ａ，３４０ａ    バッファ
１４０ｂ，３４０ｂ    対応情報
１４０ｃ，３４０ｃ    ケヤキ木情報
１５０，２５０，３５０，４５０    制御部
１５０ａ，２５０ａ，３５０ａ，４５０ａ    取得部
１５０ｂ，２５０ｄ，３５０ｂ，４５０ｄ    生成部
１５０ｃ，３５０ｃ    特定部
１５０ｄ，３５０ｄ    符号化部
１５０ｅ，３５０ｅ    出力部
２００，４００    抽出装置
２２０，４２０    入力部
２３０，４３０    表示部
３４０ｄ    重畳管理情報
２５０ｂ，４５０ｂ    受付部
２５０ｃ，４５０ｃ    抽出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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