(57)【要約】【課題】ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置を提供する。【解決手段】走行装置の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、ユーザーからの指令を受け付ける操作部と、前記操作部が前記走行経路のユーザー経路案の設定を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の変更経路案を作成する経路作成部と、前記経路作成部が前記変更経路案を作成した場合、前記変更経路案をユーザーに表示する表示部とを備えたことを特徴とする走行経路設定装置。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
ユーザーからの指令を受け付ける操作部と、
前記操作部が前記走行経路のユーザー経路案の設定を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の変更経路案を作成する経路作成部と、
前記経路作成部が前記変更経路案を作成した場合、前記変更経路案をユーザーに表示する表示部とを備えたことを特徴とする走行経路設定装置。
【請求項２】
走行装置の巡回地点で発生した事件情報を取得する情報取得部と、
前記巡回地点および前記事件情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記経路作成部は、前記ユーザー経路案および前記事件情報に基づき、複数の前記巡回地点のうち任意の巡回地点を巡回する変更経路案を作成する請求項１に記載の走行経路設定装置。
【請求項３】
前記事件情報は、事件の重要度の指標となる評価値を含み、
前記評価値は、事件の被害の大きさおよび再発の可能性の少なくとも１つに基づいて定められる請求項２に記載の走行経路設定装置。
【請求項４】
前記記憶部は、走行装置が前記巡回地点を巡回した巡回状況を記憶し、
前記経路作成部は、前記ユーザー経路案、前記事件情報および前記巡回状況に基づき、複数の前記巡回地点のうち任意の巡回地点を巡回する変更経路案を作成する請求項２または３に記載の走行経路設定装置。
【請求項５】
前記経路作成部は、前記巡回状況に基づき、予め定められた期間の間、巡回できなかった前記巡回地点を巡回する変更経路案を作成する請求項４に記載の走行経路設定装置。
【請求項６】
前記記憶部は、前記複数の巡回地点の予め定められた発車時刻を記憶し、
前記経路作成部は、前記発車時刻を守れる条件で前記変更経路案を作成する請求項１〜５のいずれか１つに記載の走行経路設定装置。
【請求項７】
前記走行装置のバッテリ残量を入力するバッテリ残量入力部をさらに備え、
前記経路作成部は、予め定められた帰還地点に戻るために必要な前記バッテリ残量を有する条件で前記変更経路案を作成する請求項１〜６のいずれか１つに記載の走行経路設定装置。
【請求項８】
前記走行装置と通信する通信部および前記通信部による通信を介して前記走行装置の走行を制御する走行制御部をさらに備え、
前記走行制御部は、設定された前記走行経路に基づき、前記走行装置を走行させる請求項１〜７のいずれか１つに記載の走行経路設定装置。
【請求項９】
前記変更経路案について、予め定められた基準に基づき、ユーザーの承認が必要か否かを判定する判定部をさらに備え、
前記表示部は、前記変更経路案についてユーザーの承認が必要であると前記判定部が判定した場合、前記変更経路案をユーザーに表示する請求項１〜８のいずれか１つに記載の走行経路設定装置。
【請求項１０】
前記操作部が前記変更経路案の承認を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の代わりに前記変更経路案を前記走行装置の走行経路として設定する請求項９に記載の走行経路設定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置の走行経路を設定する走行経路設定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、走行装置として、所定の地域や建物周辺などの監視対象エリアの状況を監視する監視用ロボットなどの自律的に移動する自律走行型車両や有人車両が開発されている。
【０００３】
このような監視用・警備用の走行装置の発明としては、例えば、状況監視装置を車両に搭載し、その車両を変更経路に沿って移動させることにより、要監視エリアにおける異常事態の有無を確認できる状況監視装置の発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２３５６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような監視用・警備用の走行装置の走行経路は、ユーザーによって予め入力された走行経路に沿って移動するように設定されるのが一般的である。
また、監視対象エリア内で何らかの異常事態が発生した場合、ユーザーによって入力された異常事態の発生地点の位置情報に基づいて走行経路が設定されることもある。
【０００６】
しかしながら、従来の走行経路の設定方法は、異常事態の発生にユーザーが気づかなかった場合や、異常事態の発生地点をユーザーが入力し忘れた場合、当該異常事態の発生地点が走行経路に反映されないため、状況に応じた柔軟な走行経路の設定がなされていないという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明によれば、走行装置の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、ユーザーからの指令を受け付ける操作部と、前記操作部が前記走行経路のユーザー経路案の設定を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の変更経路案を作成する経路作成部と、前記経路作成部が前記変更経路案を作成した場合、前記変更経路案をユーザーに表示する表示部とを備えたことを特徴とする走行経路設定装置が提供される。
【０００９】
本発明の「走行経路設定装置」は、サーバーによって実現され、また、本発明の「走行装置」は、自律走行型車両によって実現され、また、本発明の「操作部」および「表示部」は、表示操作部によって実現され、また、本発明の「経路作成部」は、制御部によって実現される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ユーザーの走行経路案に基づき変更経路案を作成するため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【００１１】
また、本発明の走行経路設定装置は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
【００１２】
（２）走行装置の巡回地点で発生した事件情報を取得する情報取得部と、前記巡回地点および前記事件情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記経路作成部は、前記ユーザー経路案および前記事件情報に基づき、複数の前記巡回地点のうち任意の巡回地点を巡回する変更経路案を作成するものであってもよい。
【００１３】
「走行装置の巡回地点で発生した事件情報」は、走行装置の巡回地点で発生した事件情報のみに限られず、当該巡回地点の周辺または当該巡回地点に影響を及ぼしうる地点で発生した事件情報も含まれる。
例えば、巡回地点の周辺で不審者が目撃された場合、当該不審者の目撃情報も事件情報となる。
また、巡回地点に通じる地点で何らかのイベントが開催されることにより、巡回地点での交通量の増加が期待される場合、イベントの発生地点が当該巡回地点より遠く離れた場所にあったとしても、当該イベントの発生は事件情報となる。
【００１４】
「情報取得部」は、ネットワークを通じて、外部から事件情報を取得するものであってもよく、また、ユーザーによって直接入力された事件情報を取得するものであってもよい。
【００１５】
このようにすれば、ユーザー経路案および巡回地点で発生した事件情報に基づいて変更経路案が作成されるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、刻々変化しうる状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【００１６】
（３）前記事件情報は、事件の重要度の指標となる評価値を含み、前記評価値は、事件の被害の大きさおよび再発の可能性の少なくとも１つに基づいて定められるものであってもよい。
【００１７】
このようにすれば、事件の被害の大きさおよび再発の可能性の少なくとも１つに基づいて定められた評価値に基づいて変更経路案が作成されるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【００１８】
（４）前記記憶部は、走行装置が前記巡回地点を巡回した巡回状況を記憶し、前記経路作成部は、前記ユーザー経路案、前記事件情報および前記巡回状況に基づき、複数の前記巡回地点のうち任意の巡回地点を巡回する変更経路案を作成するものであってもよい。
【００１９】
「巡回状況」は、例えば、過去の予め定められた期間、走行装置が巡回地点を何回巡回したか否かを示すものである。
【００２０】
このようにすれば、ユーザー経路案、事件情報および巡回状況に基づき、変更経路案が作成されるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【００２１】
（５）前記経路作成部は、前記巡回状況に基づき、予め定められた期間の間、巡回できなかった前記巡回地点を巡回する変更経路案を作成するものであってもよい。
【００２２】
このようにすれば、過去の巡回状況に基づき、巡回地点の偏りがなくなるように変更経路案が作成されるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【００２３】
（６）前記記憶部は、前記複数の巡回地点の予め定められた発車時刻を記憶し、前記経路作成部は、前記発車時刻を守れる条件で前記変更経路案を作成するものであってもよい。
【００２４】
このようにすれば、予め定められた発車時刻を守れる条件で前記変更経路案を作成するため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【００２５】
（７）前記走行装置のバッテリ残量を入力するバッテリ残量入力部をさらに備え、前記経路作成部は、予め定められた帰還地点に戻るために必要な前記バッテリ残量を有するように、前記変更経路案を作成するものであってもよい。
【００２６】
このようにすれば、予め定められた帰還地点に戻るために必要な前記バッテリ残量を有する条件で前記変更経路案を作成するため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【００２７】
（８）前記走行装置と通信する通信部および前記通信部による通信を介して前記走行装置の走行を制御する走行制御部をさらに備え、前記走行制御部は、設定された前記走行経路に基づき、前記走行装置を走行させるものであってもよい。
【００２８】
このようにすれば、通信を介して設定された走行経路に基づいて走行装置の走行を制御する走行経路設定装置であって、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【００２９】
（９）前記変更経路案について、予め定められた基準に基づき、ユーザーの承認が必要か否かを判定する判定部をさらに備え、前記表示部は、前記変更経路案についてユーザーの承認が必要であると前記判定部が判定した場合、前記変更経路案をユーザーに表示するものであってもよい。
【００３０】
「予め定められた基準」とは、例えば、変更経路案がユーザー経路案と異なる場合や、重要度の高い巡回地点が変更経路案に含まれる場合、バッテリ残量がなくなるおそれがある場合などに該当するか否かである。
【００３１】
このようにすれば、ユーザーの走行経路案に基づき作成された変更経路を必要と判定した場合にユーザー表示するため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【００３２】
（１０）前記操作部が前記変更経路案の承認を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の代わりに前記変更経路案を前記走行装置の走行経路として設定するものであってもよい。
【００３３】
このようにすれば、ユーザーの走行経路案に基づき作成された変更経路をユーザーに表示して選択させるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両を示す左側面図である。
【図２】図１の自律走行型車両の平面図である。
【図３（Ａ）】図１の自律走行型車両における電動車台部の概略構成を説明する右側面図である。
【図３（Ｂ）】図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図４】実施形態１の自律走行型車両の走行制御に関連した構成を示すブロック図である。
【図５】図４の制御部および記憶部の構成を示すブロック図である。
【図６】自律走行型車両の走行経路の一例を示す説明図である。
【図７】因子データの値の更新手順の一例を示すフローチャート図である。
【図８】各巡回地点における因子データの値の一例を示す表である。
【図９】インシデント情報に基づく因子データの値の増減の一例を示す表である。
【図１０】実施形態１に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。
【図１１】実施形態２に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。
【図１２】巡回状況に基づく因子データの値の増減の一例を示す表である。
【図１３】実施形態３に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。
【図１４】ユーザーの承認を必要とする条件を示す表である。
【図１５】ユーザーの承認を不要とする条件を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、図面を参照しながら、本願発明の走行装置の一例としての自律走行型車両１の実施形態について詳説する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
例えば、自律走行型車両に限られず、運転手を必要とする有人車両であってもよく、この場合、運転手は、走行経路設定装置（サーバー）によって設定された走行経路に従って有人車両を運転し走行させる。
【００３６】
（実施形態１）
図１は、本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１を示す左側面図であり、図２は、図１の自律走行型車両１の平面図である。また、図３（Ａ）は、実施形態１に係る自律走行型車両１における電動車台部１０の概略構成を説明する右側面図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【００３７】
本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１は、主として、電動車台部１０と、電動車台部１０上に設けられた昇降機構部５０と、昇降機構部５０の先端部に設けられた撮像部としての監視カメラ６０を備える。
【００３８】
さらに詳しくは、電動車台部１０の前端部上には距離検出部１２が設けられ、電動車台部１０の後端部上にはＷｉ‐Ｆｉアンテナ７１および警告灯７２が設けられ、電動車台部１０の左右側面および後端面にはＣＣＤカメラ７３が設けられ、昇降機構部５０の監視カメラ６０の後方位置にはＧＰＳアンテナ７４が設けられている。
【００３９】
距離検出部１２は、移動する前方領域や路面の状態を確認する機能を有し、光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方空間の所定の複数の測点に向けて前記光が出射されるように、光の出射方向を走査させる走査制御部とを備える。
距離検出部１２としては、所定の距離測定領域内の２次元空間または３次元空間に、レーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー）を用いることができる。
【００４０】
制御ユニット１００は、自律走行型車両１の有する走行機能や監視機能などを実行する部分であり、例えば制御部（走行制御部および安全制御部）、障害物検知部、人検知部、指示認識部、通信部、指示実行部、記憶部などから構成される。
【００４１】
自律走行型車両１は、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、監視カメラ６０、距離検出部１２およびＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行するよう構成されている。
【００４２】
この際、自律走行型車両１は、特に、監視カメラ６０や距離検出部１２等を利用して、指示者の姿勢を認識して、その姿勢に予め対応づけられた指示に基づいて、電動車台部１０の進行方向前方の状態を確認しながら自走する。例えば、前方に、障害物や段差等が存在することを検出した場合には、障害物に衝突することなどを防止するために、静止、回転、後退、前進等の動作を行って進路を変更し、指示に対応する機能を実行する。
【００４３】
次に、図３（Ａ）および（Ｂ）を参照しながら自律走行型車両１の走行に関係する構成を説明する。なお、図３（Ａ）において右側の前輪２１および後輪２２を２点鎖線で示し、図３（Ｂ）において後述するスプロケット２１ｂ、２２ｂ、３１ｂ、３２ｂを点線で示している。
【００４４】
＜電動車台部１０の説明＞
電動車台部１０は、車台本体１１と、車台本体１１の前後左右に設けられた４つの車輪と、４つの車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌと、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌに電力を供給するバッテリ４０と、距離検出部１２と、制御ユニット１００とを備える。
【００４５】
実施形態１に係る場合、図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、電動車台部１０は矢印Ａ方向に前進するため、矢印Ａ側の左右の車輪が前輪２１、３１であり、残りの左右の車輪が後輪２２、３２であり、左右の前輪２１、３１が２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌにて個別に駆動制御される。
図３（Ｂ）において、前輪２１、３１および後輪２２、３２はそれぞれ、接地中心点Ｇ２１、Ｇ３１およびＧ２２、Ｇ３２を有する。
また、バッテリ４０は、車台本体１１の収容スペース１６内に収納される。
【００４６】
なお、図３（Ａ）（Ｂ）では、単に電動車台部１０を構成する各構成部およびそれらの配置を説明するものであるため、図３（Ａ）（Ｂ）で示された電動車台部１０の各構成部の大きさや間隔等は図１および図２に示された電動車台部１０と必ずしも一致するものではない。
【００４７】
車台本体１１において、前面１３と後面１４には、バンパー１７ｆ、１７ｒが取り付けられると共に、右側面１２Ｒと左側面１２Ｌには帯状のカバー１８が設置され、車台本体１１の前後方向に沿って延びている。カバー１８の下側には、前輪２１、３１および後輪２２、３２をそれぞれ回転支持する車軸２１ａ、３１ａおよび車軸２２ａ、３２ａが設けられている。前輪２１、３１の車軸２１ａ、３１ａは同一の第１軸心Ｐ１上に配置されると共に、後輪２２、３２の車軸２２ａ、３２ａは同一の第２軸心Ｐ２上に配置されている。
なお、各車軸２１ａ、３１ａ、２２ａ、３２ａは、動力伝達部材によって結合されない場合は、独立して回転可能となっている。
【００４８】
右および左のそれぞれ一対の前輪２１、３１と後輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によって連動する。具体的には、右側の前輪２１の車軸２１ａにはスプロケット２１ｂが設けられ、後輪２２の車軸２２ａにはスプロケット２２ｂが設けられる。また、前輪２１のスプロケット２１ｂと後輪２２のスプロケット２２ｂとの間には、例えばスプロケット２１ｂ、２２ｂと歯合する突起を内面側に設けたベルト２３が巻架されている。同様に、左側の前輪３１の車軸３１ａにはスプロケット３１ｂが設けられると共に、後輪３２の車軸３２ａにはスプロケット３２ｂが設けられており、前輪３１のスプロケット３１ｂと後輪３２のスプロケット３２ｂとの間には、ベルト２３と同様の構造を持つベルト３３が巻架されている。
【００４９】
したがって、右と左の前輪と後輪（２１と２２、３１と３２）は、ベルト（２３、３３）によって連結駆動されるので、一方の車輪を駆動すればよい。実施形態１では、前輪２１、３１を駆動する場合を例示している。一方の車輪２１、３１を駆動輪とした場合に、他方の車輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によってスリップすることなく駆動される従動輪として機能する。
前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合する突起を設けたベルト２３、３３を用いるほか、例えば、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合するチェーンを用いてもよい。さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリーとベルト２３、３３を動力伝達部材として用いてもよい。ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
図３（Ａ）と（Ｂ）では、前輪（２１、３１）が駆動輪に相当し、後輪（２２、３２）が従動輪に相当する。
【００５０】
車台本体１１の底面１５の前輪側には、右側の前後輪２１、２２を駆動するための電動モータ４１Ｒと、左側の前後輪３１、３２を駆動するための電動モータ４１Ｌの２つのモータが設けられている。右側の電動モータ４１Ｒのモータ軸４２Ｒと右側の前輪２１の車軸２１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｒが設けられている。同様に、左側の電動モータ４１Ｌのモータ軸４２Ｌと左側の前輪３１の車軸３１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｌが設けられている。ここでは、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌは車台本体１１の進行方向（矢印Ａ方向）の中心線ＣＬに対して左右対称となるように並列配置されており、ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌもそれぞれ電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの左右外側に配設されている。
【００５１】
ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌは、複数の歯車や軸などから構成され、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌからの動力をトルクや回転数、回転方向を変えて出力軸である車軸２１ａ、３１ａに伝達する組立部品であり、動力の伝達と遮断を切替えるクラッチを含んでいてもよい。なお、一対の後輪２２、３２はそれぞれ軸受４４Ｒ、４４Ｌによって軸支されており、軸受４４Ｒ、４４Ｌはそれぞれ車台本体１１の底面１５の右側面１２Ｒ、左側面１２Ｌに近接させて配設されている。
【００５２】
以上の構成により、進行方向右側の前後輪２１、２２と、左側の前後輪３１、３２とは、独立して駆動することが可能となる。すなわち、右側の電動モータ４１Ｒの動力はモータ軸４２Ｒを介してギアボックス４３Ｒに伝わり、ギアボックス４３Ｒによって回転数、トルクあるいは回転方向が変更されて車軸２１ａに伝達される。そして、車軸２１ａの回転によって前輪２１が回転するとともに、車軸２１ａの回転は、スプロケット２１ｂ、ベルト２３、および、スプロケット２２ｂを介して後方の車軸２２ａに伝わり、後輪２２を回転させることになる。左側の電動モータ４１Ｌからの前輪３１および後輪３２への動力の伝達については上記した右側の動作と同様である。
【００５３】
次に、図４〜図９に基づき、実施形態１の自律走行型車両１の走行制御に関連した構成の概略について説明する。
図４は、実施形態１の自律走行型車両１の走行制御に関連した構成を示すブロック図である。また、図５は、図４の制御部２００および記憶部２０１の構成を示すブロック図である。また、図６は、自律走行型車両１の走行経路の一例を示す説明図である。図７は、因子データ２１０４の値の更新手順の一例を示すフローチャート図である。図８は、各巡回地点における因子データ２１０４の値の一例を示す表である。図９は、インシデント情報に基づく因子データ２１０４の値の増減の一例を示す表である。
【００５４】
図４に示されるように、実施形態１の自律走行型車両１は、ネットワーク３を通じてサーバー２に接続されている。
【００５５】
サーバー２は、制御部２００、記憶部２０１、表示操作部２０２、通信部２０３および報知部２０４を備える。
【００５６】
ネットワーク３は、自律走行型車両１とサーバー２とを接続するネットワークである。
ネットワーク３としては、例えば、ＬＡＮ、インターネットなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、専用の通信回線などのネットワークがあげられる。
【００５７】
以下、実施形態１のサーバー２の各構成要素を説明する。
【００５８】
制御部２００は、サーバー２の各構成要素の動作を制御する部分である。主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。制御部２００は、ＣＰＵあるいはマイクロプロセッサ(Microprocessor)を主体とする回路である。制御部２００は、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するようなこの発明の自律走行型車両１の制御機能などを実現する。
なお、周辺回路として、特定の用途のために設計、製造される集積回路であるＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、その他の演算機能を有する回路を含んでいてもよい。
【００５９】
記憶部２０１は、サーバー２の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
【００６０】
表示操作部２０２は、各種情報の表示を行い、タッチパネル機能によりユーザーからの指令を受け付ける部分である。
表示操作部２０２は、例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイなどで構成され、オペレーティングシステムやアプリケーションソフトウェアが処理状態など電子的なデータを表示するためのモニタやラインディスプレイなどの表示装置である。
【００６１】
通信部２０３は、ネットワーク３を通じて自律走行型車両１と通信を行う部分である。
【００６２】
報知部２０４は、例えば、表示操作部２０２にメッセージ等を発生させることによって、ユーザーに報知する部分である。また、スピーカー等によって報知してもよい。
【００６３】
次に、図５に基づき、図４の制御部２００および記憶部２０１の各構成要素を説明する。
【００６４】
図５に示すように、制御部２００は、インシデント情報取得部２００１、走行経路設定部２００２、動作制御部２００３、判定部２００４および切替部２００５を備える。
また、記憶部２０１は、インシデントデータ２１０１、巡回地点データ２１０２、走行経路データ２１０３、因子データ２１０４および周期データ２１０５を備える。
【００６５】
以下、制御部２００の各構成要素を説明する。
【００６６】
インシデント情報取得部２００１は、自律走行型車両１の予め定められた巡回地点で何らかの事件（インシデント）が発生した場合、その事件のデータ（インシデントデータ２１０１）を取得する部分である。
インシデント情報取得部２００１は、ネットワーク３を通じて、外部からインシデントデータ２１０１を取得するものであってもよく、また、ユーザーによって直接入力されたインシデントデータ２１０１を取得するものであってもよい。
【００６７】
走行経路設定部２００２は、ユーザーの走行経路案およびインシデントデータ２１０１に基づき、自律走行型車両１の変更経路案を作成し、ユーザーによって承認された走行経路を設定する部分である。
【００６８】
動作制御部２００３は、走行経路設定部２００２により設定された走行経路に基づき、自律走行型車両１の走行動作を制御する部分である。
【００６９】
判定部２００４は、走行経路設定部２００２によって作成された変更経路案について、ユーザーの承認が必要であるか否かを判定する部分である。
【００７０】
切替部２００５は、自律走行型車両１の動作モードを切り替える部分である。
動作モードは走行する場合を「動作モード」、待機する場合を「待機モード」と称する。
【００７１】
以下、制御部２１の各構成要素を説明する。
【００７２】
インシデントデータ２１０１は、自律走行型車両１の予め定められた巡回地点で過去に発生した事件（以下、インシデント）のデータである。
インシデントデータ２１０１には、例えば、インシデントの発生および終了時刻、被害の程度が含まれる。
また、インシデントデータ２１０１には、インシデントが発生した際の監視カメラの使用頻度や当該インシデントに対する自律走行型車両１の対応状況なども含まれる。
また、インシデントデータ２１０１には、過去に発生したインシデントに限らず、将来発生予定のイベント（学校の行事やクリスマス等のイベント）のデータが含まれるものであってもよい。
また、インシデントデータ２１０１には、人や交通量のデータが含まれるものであってもよい。
また、インシデントデータ２１０１には、過去に発生した事件に対する予防策または回避策が実行されたか否かの情報を含まれるものであってもよい。
【００７３】
巡回地点データ２１０２は、自律走行型車両１が巡回すべき地点のデータである。
走行経路データ２１０３は、巡回地点データ２１０２を結ぶ走行経路のデータである。
図６に示すように、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ等の巡回地点が予め定められ、ユーザーおよび走行経路設定部２００２は、当該巡回地点を通る走行経路を設定する。
図６においては、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの順に走行経路が設定されている。
【００７４】
制御部２００は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づき、自律走行型車両１の位置を特性し、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク等のネットワーク３を通じて通信部２０３から自律走行型車両１に走行指示を送信することにより、定められた走行経路を走行させる。
【００７５】
因子データ２１０４は、インシデントデータ２１０１に基づき数値化されたインシデントの重要度を示すデータである。
【００７６】
周期データ２１０５は、自律走行型車両１が設定された経路を走行する期間のデータである。
走行経路を設定してから長期間経過した場合、自律走行型車両１が通過しない時間帯を狙って盗難等のインシデントが発生するおそれがある。
このような問題を防止すべく、周期データ２１０５によって走行経路の期間を定め、当該期間の経過後、走行経路の設定を変更する。
【００７７】
図７のステップＳ１において、制御部２００は、インシデント情報取得部２００１がインシデントを新たに取得したか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００７８】
インシデント情報取得部２００１がインシデントを新たに取得していない場合（ステップＳ１の判定がＮｏの場合）、制御部２００は、ステップＳ１の判定を繰り返す（ステップＳ１）。
【００７９】
一方、インシデント情報取得部２００１がインシデントを新たに取得した場合（ステップＳ１の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ２において、制御部２００は、インシデントの重要度に応じて因子データ２１０４の値を更新する（ステップＳ２）。
その後、制御部２００は、ステップＳ１の判定を繰り返す（ステップＳ２０）。
【００８０】
図８は、巡回地点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにおいて、過去にインシデントが発生した場合、その重要度がどの程度か、インシデントの重要度の高い順に５点から１点までの値に丸印（○）をつけて示したものである。
【００８１】
図８において、巡回地点Ａは４点、巡回地点Ｃは３点および１点、巡回地点Ｄは５点のインシデントが発生していることを示す。
一方、巡回地点Ｂには、インシデントが発生していないため、丸印（○）はついていない。この場合、巡回地点Ｂの因子データ２１０４の値は０点となる。
【００８２】
初期状態においては、各巡回地点Ａ〜Ｂの因子は０点であるが、インシデントの発生とその被害の程度等に応じて、因子データ２１０４の値が増減する。
【００８３】
具体的には、図９に示すような、インシデントに応じて、因子データ２１０４の値の増減が定められた表を参照する。
【００８４】
以下、図９の各項目について説明する。
「インシデントが発生した」場合は、因子データの値は＋１点加算される。
予め定められた基準よりも「大規模な被害が生じた」場合は、因子データの値は＋２点加算される。
予め定められた基準よりも「小規模な被害が生じた」場合は、因子データの値は＋１点加算される。
「被害が生じなかった」場合は、因子データの値は変動しない（すなわち、±０点）。
予め定められた基準よりもインシデントの「再発可能性が高い」場合は、因子データの値は＋２点加算される。
一方、何らかの適切な「予防策が実行された」場合は、因子データの値は−２点減算される。
「監視カメラが設定された」場合は、因子データの値は−１点減算される。
【００８５】
例えば、因子データの値が０点の巡回地点において、インシデントが発生して（＋１点）大規模な被害が生じ（＋２点）、その再発可能性が高い（＋２点）場合、図９の表に基づき、因子データの値が＋１＋２＋２＝＋５点加算されるため、因子データの値は、０点から５点になる。
なお、因子データの値が、予め定められた上限値および下限値を超えた場合、当該上限値および下限値にとどまるようにしてもよい。
【００８６】
＜本願発明の実施形態１に係る走行経路作成の流れ＞
次に、図１０に基づき、本願発明の実施形態１に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図１０は、実施形態１に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。
【００８７】
図１０のステップＳ１１において、制御部２００は、ユーザーの走行経路の設定を受け付ける（ステップＳ１１）。
【００８８】
ユーザーの走行経路の設定を受け付けた場合、制御部２００は、続くステップＳ１２において、複数の変更経路案を作成する（ステップＳ１２）。
【００８９】
具体的には、制御部２００は、記憶部２０１に記憶されたインシデントデータ２１０１、巡回地点データ２１０２、走行経路データ２１０３、因子データ２１０４および周期データ２１４に基づき、複数の変更経路案を作成する。
なお、制御部２００は、１つの変更経路案のみを作成するようにしてもよい。
【００９０】
具体例として、ユーザーが、巡回地点Ａ，Ｂ，Ｃの順に自律走行型車両１の走行経路を設定した場合を想定する。
また、図８に示すように、記憶部２０１に記憶されたインシデントデータ２１０１において、巡回地点Ｄで比較的重大なインシデント情報（５点）が発生していたものとする。
【００９１】
このとき、制御部２００は、再犯防止等の観点から巡回地点Ｄを追加した新たな変更経路案（Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ）を作成する。
【００９２】
また、制御部２００は、さまざまな状況を考慮して、複数の変更経路案を作成する。
例えば、巡回地点Ｄを巡回することで経路を一巡するのに要する時間が極端に長くなる場合や、バッテリ残量から巡回地点Ｄを経由すると元の場所に戻ってこられなくなるおそれがある場合、制御部２００は、因子データ２１０４の値が低い巡回地点（例えば、巡回地点ＢやＣ）の経由をとりやめる変更経路案（Ａ→Ｃ→ＤまたはＡ→Ｄなど）を作成するようにしてもよい。
【００９３】
次に、図１０のステップＳ１３において、制御部２００は、ステップＳ１２で作成した変更経路案がユーザーの経路案と差があるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００９４】
変更経路案がユーザーの経路案と差がない場合（ステップＳ１３の判定がＮｏの場合）、制御部２００は、ステップＳ１７において、ユーザー経路案を走行経路として設定する（ステップＳ１７）。
制御部２００は、その後、走行経路作成処理を終了する。
【００９５】
一方、変更経路案がユーザーの経路案と差がある場合（ステップＳ１３の判定がＹｅｓの場合）、制御部２００は、ステップＳ１４において、作成した変更経路案を表示操作部２０２に表示してユーザーに提示する（ステップＳ１４）。
【００９６】
その後、ステップＳ１５において、制御部２００は、ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けた場合（ステップＳ１５の判定がＹｅｓの場合）、制御部２００は、ステップＳ１６において、ユーザーによる経路案の代わりに変更経路案を走行経路として設定する（ステップＳ１６）。
その後、制御部２００は、走行経路作成処理を終了する。
【００９７】
一方、ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けなかった場合（ステップＳ１５の判定がＮｏの場合）、制御部２００は、ステップＳ１７の処理を行う（ステップＳ１７）。
【００９８】
このように、ユーザーが設定した走行経路案の他に、過去のインシデントの発生状況に基づき、複数の変更経路案を作成してユーザーに提示することにより、従来、自動作成のみで走行経路を作成して巡回する場合に比べてより的確な警備が可能となる。
また、過去のインシデントの発生状況に基づき、ユーザーによって指定されていない走行経路を作成してユーザーに提案することで、走行経路の網羅性を高めることも可能になる。
【００９９】
（実施形態２）
次に、図１１および図１２に基づき、本願発明の実施形態２に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図１１は、実施形態２に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。また、図１２は、巡回状況に基づく因子データ２１０４の値の増減の一例を示す表である。
【０１００】
なお、図１１のステップＳ２１〜Ｓ２７の処理は、図１０のステップＳ１１〜Ｓ１７の処理と同じであるため、説明を省略する。
ここでは、図１１のステップＳ２８およびＳ２９の処理について説明する。
【０１０１】
図１１において、走行経路の設定が終了した後、制御部２００は、ステップＳ２８の判定を行う（ステップＳ２７）。
【０１０２】
ステップＳ２８において、制御部２００は、各巡回地点について因子データ２１０４の値を更新すべきか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【０１０３】
具体的には、図１２に示すように、巡回状況に応じて因子データ２１０４の値の増減が定められた表を参照する。
【０１０４】
以下、図１２の各項目について説明する。
巡回地点が「今回巡回した地点」に該当する場合は、因子データの値は−１点減算される。
「巡回経路の変更により巡回されなかった地点」に該当する場合は、因子データの値は＋１点加算される。
「直近Ｍヶ月の間、巡回できていない地点」に該当する場合は、因子データの値は＋２点加算される。ここで、Ｍは、予めユーザーによって指定された任意の値である。
また、「巡回後に問題が生じた地点」に該当する場合は、因データの値は＋３点加算される。
なお、因子データの値が、予め定められた上限値および下限値を超えた場合、当該上限値および下限値にとどまるようにしてもよい。
【０１０５】
図１１のステップＳ２８において、因子データの値を更新すべき場合（ステップＳ２８の判定がＹｅｓの場合）、制御部２００は、ステップＳ２９において、因子データの値を更新し、記憶部２０１に記憶させる（ステップＳ２９）。
その後、制御部２００は、走行経路作成処理を終了する。
【０１０６】
一方、因子データの値を更新すべきでない場合（ステップＳ２８の判定がＮｏの場合）、制御部２００は、走行経路作成処理を終了する。
【０１０７】
このようにして、巡回状況に応じて因子データの値を更新することにより、従来、自動作成のみの場合と比べて、巡回地点の偏りの少ない走行経路を作成することができるため、より的確な警備が可能となる。
【０１０８】
（実施形態３）
次に、図１３に基づき、本願発明の実施形態３に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図１３は、実施形態３に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。
【０１０９】
なお、図１３のステップＳ３１およびＳ３２の処理は、図１０のステップＳ１１およびＳ１４の処理と同じため、説明を省略する。
ここでは、図１３のステップＳ３３〜Ｓ３７の処理について説明する。
【０１１０】
図１３のステップＳ３２において、制御部２００は、変更経路案を作成した後、ステップＳ３３において、作成した変更経路案を表示操作部２０２に表示してユーザーの承認が必要であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【０１１１】
ユーザーの承認が必要である場合（ステップＳ３３の判定がＹｅｓの場合）、制御部２００は、ステップＳ３４において、作成した変更経路案を表示操作部２０２に表示してユーザーに提示する（ステップＳ３４）。
その後、制御部２００は、ステップＳ３５の判定を行う（ステップＳ３５）。
【０１１２】
一方、ユーザーの承認が必要でない場合（ステップＳ３３の判定がＮｏの場合）、制御部２００は、ステップＳ３６において、ユーザーによる経路案の代わりに変更経路案を走行経路として設定する（ステップＳ３６）。
その後、制御部２００は、走行経路作成処理を終了する。
【０１１３】
次に、ステップＳ３５において、制御部２００は、ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３５）。
ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けた場合（ステップＳ３５の判定がＹｅｓの場合）、制御部２００は、ステップＳ３６の処理を行う（ステップＳ３６）。
一方、ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けなかった場合（ステップＳ３５の判定がＮｏの場合）、制御部２００は、ステップＳ３７において、ユーザー経路案を走行経路として設定する（ステップＳ３７）。
【０１１４】
このように、ユーザーによる変更経路案の承認が必要であるか否かを確認することにより、従来、自動作成のみで走行経路を作成して巡回する場合に比べてより的確な警備が可能となる。
【０１１５】
（実施形態４）
次に、図１４に基づき、本願発明の実施形態４に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図１４は、ユーザーの承認を必要とする条件を示す表である。
【０１１６】
図１３のステップＳ３３において、制御部２００は、図１４に示すように、ユーザーの承認を必要とする条件を示す表を参照する。
制御部２００は、図１４のいずれかの条件１〜５が満たされる場合、ユーザーの承認が必要と判定する。
以下、図１４の各条件について説明する。
【０１１７】
（条件１）
「変更経路案がユーザーの経路案と差がある」場合、制御部２００は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
【０１１８】
（条件２）
ユーザーの経路案の代わりに変更経路案を採用した場合に「１日の総巡回回数が下がる」場合、制御部２００は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
【０１１９】
具体的には、制御部２００は、ユーザーの経路案に従って、自律走行型車両１が走行経路を巡回するのに要する時間と、日々の総巡回回数を記憶部２０１に記憶させる。
また、制御部２００は、ステップＳ３３で作成した変更経路案に従って、自律走行型車両１が走行経路を巡回するのに要する時間を予測する。
【０１２０】
ユーザーの経路案から変更経路案に変更した結果、１日の総巡回回数がＸ％以上、下がると予測される場合、制御部２００は、ユーザー承認が必要であると判定する。
ここで、Ｘは、予めユーザーによって指定された任意の値である。
【０１２１】
なお、ユーザーが承認した場合、制御部２００は、ユーザーの経路案をベースに重要度の低い地点を任意に省いた追加変更経路案を作成し、当該追加変更経路案も織り交ぜて１日の総巡回回数を調整する必要があるか否かを表示操作部２０２に表示させるようにしてもよい。
【０１２２】
（条件３）
変更経路案を採用した場合に「重要度の高い巡回地点が変更経路案に含まれる」場合、制御部２００は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
【０１２３】
具体的には、制御部２００は、変更経路案に含まれる巡回地点の重要度を予め定められた基準に照らして設定し、重要度が高い場合は、ユーザー承認が必要であると判定する。
ここで、重要度が高い場合とは、例えば、過去にその地点で「死亡事故が発生していた」など、予め定められた基準（例えば、軽傷の発生等）よりも大きな被害が発生した場合である。
一方、過去にその地点で「不審な人影が目撃された」などの場合は、重要度が高いとはみなされない。
【０１２４】
（条件４）
変更経路案を採用した場合に「バッテリ残量がなくなるおそれがある」場合、制御部２００は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
【０１２５】
具体的には、制御部２００は、変更経路案を採用することで、車庫等への帰還の際のバッテリ残量がＰ％以下になると予測される場合は、ユーザー承認が必要であると判定する。
ここで、Ｐは、予めユーザーによって指定された任意の値である。
【０１２６】
（条件５）
変更経路案を採用した場合に「所定の発車時刻を守れない」場合、制御部２００は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
【０１２７】
具体的には、ユーザーの経路案の発車時刻が予め設定された場合（例えば、１０：００、１２：００、１４：００、１６：００など）において、変更経路案に変更になったとき、上記発車時刻を守れそうになければ、制御部２００は、ユーザー承認が必要であると判定する。
【０１２８】
このように、ユーザーの承認を必要とする条件を示す表を参照して、ユーザーによる変更経路案の承認が必要であるか否かを確認することにより、従来、自動作成のみで走行経路を作成して巡回する場合に比べてより的確な警備が可能となる。
【０１２９】
（実施形態５）
次に、図１５に基づき、本願発明の実施形態５に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図１５は、ユーザーの承認を不要とする条件を示す表である。
【０１３０】
図１３のステップＳ３３において、制御部２００は、図１５に示すように、ユーザーの承認を不要とする条件を示す表を参照する。
制御部２００は、図１５の条件が満たされる場合、ユーザーの承認が不要と判定する。
【０１３１】
例えば、「所定の時間に所定の巡回地点のみを巡回する」場合、制御部２００は、ユーザーの承認が不要であると判定する。
【０１３２】
具体的には、制御部２００は、「予め決められた時間（例えば、インシデントの発生時刻）にのみ、巡回地点Ｄを巡回する」場合など、予め定められた設定に基づき、特定の巡回地点のみを巡回する場合は、ユーザー承認が不要であると判定する。
【０１３３】
このように、ユーザーの承認を不要とする条件を示す表を参照して、不要である場合に、ユーザーによる承認を得ることなく変更経路案を採用することにより、従来、自動作成のみで走行経路を作成して巡回する場合に比べてより的確な警備が可能となる。
【０１３４】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【０１３５】
１：自律走行型車両、    ２：サーバー、    ３：ネットワーク、    １０：電動車台部、    １１：車台本体、    １２：距離検出部、    １２Ｒ：右側面、    １２Ｌ：左側面、    １３：前面、    １４：後面、    １５：底面、    １６：収容スペース、    １７ｆ，１７ｒ：バンパー、    １８：カバー、    ２１，３１：前輪、    ２１ａ，２２ａ，３１ａ，３２ａ：車軸、    ２４：底板、    ２１ｂ，２２ｂ，３１ｂ，３２ｂ：スプロケット、    ２２，３２：後輪、    ２３，３３：ベルト、    ３１Ｗａ，３２Ｗａ：車輪本体、    ３１Ｗｂ，３２Ｗｂ：タイヤ、    ４０：バッテリ、    ４１Ｒ，４１Ｌ：電動モータ、    ４２Ｒ，４２Ｌ：モータ軸、    ４３Ｒ，４３Ｌ：ギアボックス、    ４４Ｒ，４４Ｌ：軸受、    ５０：昇降機構部、    ５２：ブーム、    ５３：平衡部、    ６０：監視カメラ、    ７１：Ｗｉ‐Ｆｉアンテナ、    ７２：警告灯、    ７３：ＣＣＤカメラ、    ７４：ＧＰＳアンテナ、    １００：制御ユニット、    ２００：制御部、    ２０１：記憶部、    ２０２：表示操作部、    ２０３：通信部、    ２０４：報知部、    ２００１：インシデント情報取得部、    ２００２：走行経路設定部、    ２００３：動作制御部、    ２００４：判定部、    ２００５：切替部、    ２１０１：インシデントデータ、    ２１０２：巡回地点データ、    ２１０３：走行経路データ、    ２１０４：因子データ、    ２１０５：周期データ、    Ａ：矢印、    ＣＬ：中心線、    ＣＰ：中心点、    ＣＲ：円形、    Ｇ２１，Ｇ３１，Ｇ２２，Ｇ３２：接地中心点、    ＭＰ：中間点、    Ｐ１：第１軸心、    Ｐ２：第２軸心、    Ｒ：半径
【図１】
2019184247.tif 000003
【図２】
2019184247.tif 000004
【図３（Ａ）】
2019184247.tif 000005
【図３（Ｂ）】
2019184247.tif 000006
【図４】
2019184247.tif 000007
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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