(57)【要約】【課題】周囲にいる人物に不快感を与えることなく遠隔操作を行うための電子機器、ロボット装置、テレビジョン装置を提供する。【解決手段】電子機器とは異なる第１機器５１の状態を変更するための指示を、第１機器５１とは異なる第２機器５２から受け付ける通信部４と、電子機器の周囲にいる人物を特定し、人物の状態を判断する判別部２０と、判別部２０により特定される人物の状態に応じて、第２機器５２からの指示に基づく電子機器の制御内容の変更および／または第１機器５１に対する制御内容の変更を行う制御部５ｂと、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子機器であって、
該電子機器とは異なる第１機器の状態を変更するための指示を、該第１機器とは異なる第２機器から受け付ける通信部と、
前記電子機器の周囲にいる人物を特定し、該人物の状態を判断する判別部と、
前記判別部により特定される人物の状態に応じて、前記第２機器からの前記指示に基づく前記電子機器の制御内容の変更および／または前記第１機器に対する制御内容の変更を行う制御部と、
を有することを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記人物の状態は、年齢、性別、健康状態、疲労度、家族関係、人数構成、人員構成、感情のいずれかを含むことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記判別部が前記人物の状態について行う判断は、前記判別部により特定された前記人物に所定の人物が含まれるか否かの判断を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記第２機器からの前記指示が所定の内容を含むか否かを判断する内容識別部を更に備え、
前記内容識別部が、前記指示が所定の内容を含むと判断した場合、前記制御部が、前記電子機器の制御内容の変更および／または前記第１機器に対する制御内容の変更を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の電子機器。
【請求項５】
前記第１機器の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、前記人物に向けて発話させる音声制御部を更に備え、
前記電子機器の制御内容の変更は、前記音声制御部による前記メッセージの発話の有無の切り換えを含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の電子機器。
【請求項６】
前記判別部が前記人物の状態について行う判断に基づいて、前記制御部が前記第１機器に対する制御内容の変更を行わない場合、前記通信部が、前記第２機器に対して、前記第１機器に対する制御内容の変更を行わない旨を通知することを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
【請求項７】
前記メッセージに対する回答を認識する認識部を更に備え、
該認識部を通じて前記第１機器の状態を変更することに対する前記了承を得られない場合、前記通信部が、前記第２機器に対して、前記第１機器の制御内容の変更を行わない旨を通知することを特徴とする請求項５または６に記載の電子機器。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１に記載の電子機器を備えていることを特徴とするロボット装置。
【請求項９】
請求項１から７のいずれか１に記載の電子機器を備えていることを特徴とするテレビジョン装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器、ロボット装置、テレビジョン装置に関し、詳細には、他の電子機器を遠隔制御するための電子機器、ロボット装置、テレビジョン装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホームネットワーク、クラウドコンピューティングなどのネット環境の普及に加え、電子機器自体がネット接続・連携機能を有するＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  ｏｆ  Ｔｈｉｎｇｓ）、Ｍ２Ｍ（Ｍａｃｈｉｎｅ  ｔｏ  Ｍａｃｈｉｎｅ）が拡がりつつある。また、機器同士がネットワークを介して連携して動作したり、リモートから機器をコントロール（遠隔操作）する技術なども拡がりつつある。例えば、特許文献１には、周囲の電子機器（例えば、エアコンディショナー（以下、エアコンと称する））を遠隔操作するロボット装置に係る技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８３７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のロボット装置は、例えば、エアコンに指示を送ってエアコンの状態（例えば設定温度）を変更する。このとき、ロボット装置が、他の電子機器の状態を急に変えることにより、周囲の人を驚かせて、不快感を与えることがある。そのため、当該ロボット装置は、設定温度を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、エアコンの周囲にいる人物に発話することにより、周囲にいる人物に与える不快感を減らしている。しかしながら、周囲にいる人物の了承を得るのが不要または不適当な状況においても、常に了承を得ようとすると、周囲にいる人物にときに不快感を与えてしまう。そのため、当該了承を得るためのメッセージを発話する際に、周囲にいる人物に不快感を与えないロボット装置が望まれている。
【０００５】
本発明は、上述のような実情に鑑みてなされたもので、周囲にいる人物に不快感を与えることなく遠隔操作を行うための電子機器、ロボット装置、テレビジョン装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の第１の技術手段は、電子機器であって、該電子機器とは異なる第１機器の状態を変更するための指示を、該第１機器とは異なる第２機器から受け付ける通信部と、前記電子機器の周囲にいる人物を特定し、該人物の状態を判断する判別部と、前記判別部により特定される人物の状態に応じて、前記第２機器からの前記指示に基づく前記電子機器の制御内容の変更および／または前記第１機器に対する制御内容の変更を行う制御部と、を有することを特徴としたものである。
【０００７】
第２の技術手段は、第１の技術手段において、前記人物の状態は、年齢、性別、健康状態、疲労度、家族関係、人数構成、人員構成、感情のいずれかを含むことを特徴としたものである。
【０００８】
第３の技術手段は、第１または第２の技術手段において、前記判別部が前記人物の状態について行う判断は、前記判別部により特定された前記人物に所定の人物が含まれるか否かの判断を含むことを特徴としたものである。
【０００９】
第４の技術手段は、第１から第３のいずれか１の技術手段において、前記第２機器からの前記指示が所定の内容を含むか否かを判断する内容識別部を更に備え、前記内容識別部が、前記指示が所定の内容を含むと判断した場合、前記制御部が、前記電子機器の制御内容の変更および／または前記第１機器に対する制御内容の変更を行うことを特徴としたものである。
【００１０】
第５の技術手段は、第１から第３のいずれか１の技術手段において、前記第１機器の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、前記人物に向けて発話させる音声制御部を更に備え、前記電子機器の制御内容の変更は、前記音声制御部による前記メッセージの発話の有無の切り換えを含むことを特徴としたものである。
【００１１】
第６の技術手段は、第５の技術手段において、前記判別部が前記人物の状態について行う判断に基づいて、前記制御部が前記第１機器に対する制御内容の変更を行わない場合、前記通信部が、前記第２機器に対して、前記第１機器に対する制御内容の変更を行わない旨を通知することを特徴としたものである。
【００１２】
第７の技術手段は、第５または第６の技術手段において、前記メッセージに対する回答を認識する認識部を更に備え、該認識部を通じて前記第１機器の状態を変更することに対する前記了承を得られない場合、前記通信部が、前記第２機器に対して、前記第１機器の制御内容の変更を行わない旨を通知することを特徴としたものである。
【００１３】
第８の技術手段は、第１から第７のいずれか１の技術手段における電子機器を備えているロボット装置であることを特徴としたものである。
【００１４】
第９の技術手段は、第１から第７のいずれか１の技術手段における電子機器を備えているテレビジョン装置であることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、周囲にいる人物の状態に応じて、他の電子機器の状態を変更することにより、周囲にいる人物に不快感を与えることのない電子機器、ロボット装置、テレビジョン装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る電子機器の実施形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１のマイコン、ＤＳＰ、音声処理部を説明するための図である。
【図３】実施例１の動作フローチャートである。
【図４】実施例２の動作フローチャートである。
【図５】実施例３の動作フローチャートである。
【図６】実施例４の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の電子機器、ロボット装置、テレビジョン装置に係る好適な実施の形態について説明する。以下の説明において、異なる図面においても同じ符号を付した構成は同様のものであるとして、その説明を省略する場合がある。なお、本発明はこれらの実施形態での例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された事項の範囲内および均等の範囲内におけるすべての変更を含む。また、複数の実施形態を説明するが、組み合わせが可能である限り、実施形態は任意に組み合わせて実施することができる。
【００１８】
以下、本発明の電子機器の例として、ロボット装置の場合について説明する。図１は、本発明に係る電子機器の実施形態の構成例を示すブロック図であり、図２は、図１のマイコン、ＤＳＰ、音声処理部を説明するための図である。
図１に示すように、本実施形態の電子機器は、ロボット装置１に搭載されており、音声処理部２、スピーカ３、通信部４、マイコン５、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）６、カメラ７、マイク８、記憶部９、人感センサ１０を有している。ロボット装置１は、ロボット装置１から制御可能な第１機器５１、および、第１機器５１の状態を変更するための指示を出力する第２機器５２とともに、第１機器５１に対する遠隔操作システムを構成している。そして、ロボット装置１は、本発明の電子機器に相当する。
【００１９】
通信部４は、第２機器５２との間で双方向の通信を可能にする。通信部４は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などを利用可能である。
記憶部９は、例えば、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを記憶する。
人感センサ１０は、ロボット装置１の周囲における人物の在否を検出する。なお、人感センサ１０が、ロボット装置１に搭載されずに、ロボット装置１の外部に設置され、通信部４を通じて、ロボット装置１との間で通信を行う構成としてもよい。
【００２０】
音声処理部２は、音声情報を信号処理してスピーカ３に出力する。
マイコン５は、ＤＳＰ６に接続されており、後述するように、ＤＳＰ６は、カメラ７で受け付けた画像データおよびマイク８で受け付けた音声データを分析可能である。
ここで、ロボット装置１は、同じ宅内にある、本発明のロボット装置１とは異なる電子機器である第１機器５１を、例えば宅外にある、第１機器５１とは異なる電子機器である第２機器５２からの指示に基づいて遠隔操作することができる。
第１機器５１としては、例えば、エアコン、照明器具、空気清浄機、電子レンジ、冷蔵庫、洗濯機、掃除機、レコーダなどの遠隔操作可能な電子機器が相当する。また、第２機器５２としては、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、パソコンなどが相当する。
【００２１】
詳しくは、マイコン５が、通信部４を介して、第２機器５２から第１機器５１の状態を変更するための指示を受け付けた場合、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、ロボット装置１の周囲にいる人物に向けてスピーカ３から発話させる。そして、マイコン５は、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得たと判断した場合に、第１機器の状態を変更する信号を第１機器５１に出力させる。
【００２２】
ただし、マイコン５が、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージをスピーカ３から発話させるか否か、あるいは、第１機器の状態を変更する信号を第１機器５１に出力させるか否かは、ロボット装置１の周囲にいる人物の状態に応じて変更される。すなわち、マイコン５は、ロボット装置１の周囲にいる人物の状態に応じて、ロボット装置１自体の制御内容や第１機器５１に対する制御内容を変更している。
【００２３】
図２に示すように、マイコン５は、音声制御部５ａ、制御部５ｂ、内容識別部５ｃ、認識部５ｄを有している。
音声制御部５ａは、音声処理部２に対して、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、ロボット装置１の周囲にいる人物に向けて発話させる。
制御部５ｂは、後述する判別部２０により特定される人物の状態に応じて、第２機器５２からの指示に基づく本発明の電子機器および／または第１機器５１の制御内容の変更を行う。
内容識別部５ｃは、第２機器５２からの、第１機器５１の状態を変更するための指示が所定の内容を含むか否かを判断する。ここで、所定の内容には、指示の内容に金銭の支払いや、給湯器の運転など安全に関係する事項が含まれる。
認識部５ｄは、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを発話した際に、このメッセージに対するロボット装置１の周囲にいる人物からの回答と承諾の有無を認識する。
【００２４】
ＤＳＰ６は、音声信号や映像信号の処理を高速に行うためのプロセッサであり、本実施形態では、ロボット装置１の周囲にいる人物の状態を判別する判別部２０を備えている。
判別部２０は、画像識別部２０ａ、音声認識部２０ｂ、人物状態特定部２０ｃ、個人特定部２０ｄから構成されている。なお、判別部２０の処理は、ＤＳＰ６が行う代わりにマイコン５が行うようにしてもよい。
【００２５】
画像識別部２０ａは、カメラ７が撮像したロボット装置１の周囲の映像信号を受信し、撮像した映像に人が写っているかどうかを認識する。映像による人の認識は、既存の顔検出や人体検出の手法を用いることができる。
音声認識部２０ｂは、ロボット装置１の周囲の音をマイク８で拾い、拾った音の音声信号に基づいて、ロボット装置１の周囲に人が存在しているかどうかを認識する。音による人の認識は、既存の音声認識の手法を用いることができる。
【００２６】
人物状態特定部２０ｃは、画像識別部２０ａから顔情報や人体の姿勢情報の画像データを、また、音声認識部２０ｂから人の音声データを受けつけ、受け付けた画像データおよび音声データを分析して、ロボット装置１の周囲にいる人物の状態を判断する。ここで、人物状態特定部２０ｃが判断する人物の状態には、該人物の年齢、性別、健康状態、疲労度、家族関係、人数構成、人員構成、感情が含まれる。
より詳細には、年齢について、大人か子供かの判別を含み、さらに、高齢者であることの判別を含むものであってもよい。性別については、男か女かの判別を含む。健康状態については、調子の良し悪しの他、酔っているか否か等の判別を含む。疲労度については、疲れているか否か、眠そうか否かの判別を含む。家族関係については、親子関係、夫婦関係、兄弟関係などの家族の構成員間の人間関係の判別を含む。人数構成については、単数か複数かの判別の他、具体的な人数の判別も含む。人員構成については、複数人の構成員それぞれの年齢、性別等の組み合わせの判別を含む。感情については、喜怒哀楽の判別を含む。なお、家族関係や人員構成の判別は、事前に登録された各構成員の情報に基づいて行われてもよい。
個人特定部２０ｄは、画像識別部２０ａおよび音声認識部２０ｂが受け付けた画像データおよび音声データを分析して、ロボット装置１の周囲にいる人物を特定する。ここで、個人特定部２０ｄが行う人物の特定には、該人物が複数人いることが認識される場合における、各個人の特定が含まれる。
【００２７】
なお、図１では、電子機器を搭載したロボット装置１の例を挙げて説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、電子機器を搭載したテレビジョン装置であってもよい。この場合、テレビジョン装置に備わっているマイコン、通信部、記憶部、スピーカなどを利用することができる。また、テレビジョン装置に電子機器を搭載する場合は、メッセージを発話するとともに、画面にメッセージを表示することも可能である。
【００２８】
以下、実施例１〜４では、ロボット装置１の周囲にいる人物の状態に応じて、ロボット装置１の制御内容の変更および／または第１機器５１に対する制御内容の変更を行う具体例について説明する。なお、いずれの実施例の場合も、第２機器５２から第１機器５１の状態を変更する指示は、ロボット装置１の周囲にいる人物の了承を得なければならない指示である場合について説明する。
【００２９】
(実施例１)
図３は、実施例１の動作フローチャートである。
まず、マイコン５は、通信部４を通じて、宅外の第２機器５２から第１機器５１の状態を変更するための指示があったか否かを判定する（ステップＳ１０１）。第２機器５２からの指示がない場合（ステップＳ１０１で「ＮＯ」の場合）は、第２機器５２からの指示があるまで待機する。第２機器５２からの指示がある場合（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」の場合）、マイコン５は、人感センサ１０を通じて、ロボット装置１の周囲に人がいるか否かを確認する（ステップＳ１０２）。なお、この確認は、カメラ７が出力する画像データを受け付ける画像識別部２０ａおよびマイク８が出力する音声データを受け付ける音声認識部２０ｂにより行われてもよい。
【００３０】
次に、ステップＳ１０３に移り、マイコン５がロボット装置１の周囲に人がいると判断した場合（「ＹＥＳ」の場合）、音声制御部５ａは、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、音声処理部２を通じてスピーカ３から発話させる（ステップＳ１０４）。また、ステップＳ１０３で、マイコン５がロボット装置１の周囲に人がいないと判断した場合（「ＮＯ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に拘らず、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない（ステップＳ１０７）。
【００３１】
ステップＳ１０４からステップＳ１０５に移り、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得た場合、すなわち、マイク８から入力された音声データが、ＤＳＰ６を経由して、認識部５ｄにより上記メッセージに対する肯定的な回答として認識された場合（「ＹＥＳ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に基づいて、第１機器５１の状態を変更する制御を行う（ステップＳ１０６）。
【００３２】
一方、ステップＳ１０５で、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得られなかった場合、すなわち、マイク８から入力された音声データが、ＤＳＰ６を経由して、認識部５ｄにより上記メッセージに対する否定的な回答として認識された場合（「ＮＯ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に拘らず、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない（ステップＳ１０７）。なお、本実施例では、ステップＳ１０５で、認識部５ｄが、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージの発話から一定時間、何ら回答を認識しなかった場合、了承を得なかったものとして処理を進めてもよい。
【００３３】
ステップＳ１０７からはステップＳ１０８に移り、マイコン５は、通信部４を通じて、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない旨を、第１機器５１の状態を変更するための指示を発した第２機器５２に通知する。
【００３４】
(実施例２)
図４は、実施例２の動作フローチャートであり、ロボット装置の周囲に人がいる場合を前提にしている。
まず、マイコン５は、通信部４を通じて、宅外の第２機器５２から第１機器５１の状態を変更するための指示があったか否かを判定する（ステップＳ２０１）。マイコン５は、第２機器５２からの指示がない場合（ステップＳ２０１で「ＮＯ」の場合）は、第２機器５２からの指示があるまで待機する。第２機器５２からの指示がある場合（ステップＳ２０１で「ＹＥＳ」の場合）、人物状態特定部２０ｃは、画像識別部２０ａからの画像データや音声認識部２０ｂからの音声データに基づいて、ロボット装置１の周囲にいる人物の状態を確認する（ステップＳ２０２）。
【００３５】
ステップＳ２０３で、ロボット装置１の周囲にいる人物が特定の状態でないと人物状態特定部２０ｃが判断した場合（「ＮＯ」の場合）、音声制御部５ａは、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、音声処理部２を通じてスピーカ３から発話させる（ステップＳ２０４）。また、ステップＳ１０３で、ロボット装置１の周囲にいる人物が特定の状態であると人物状態特定部２０ｃが判断した場合（「ＹＥＳ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に拘らず、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない（ステップＳ２０７）。ここで、特定の状態とは、眠そうである、調子が悪そうである、酔っているといった状態を含み、メッセージを発音したとしても回答を得られないと想定される状態を意味している。
【００３６】
ステップＳ２０５で、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得た場合、すなわち、マイク８から入力された音声データが、ＤＳＰ６を経由して、認識部５ｄにより上記メッセージに対する肯定的な回答として認識された場合（「ＹＥＳ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に基づいて、第１機器５１の状態を変更する制御を行う（ステップＳ２０６）。
【００３７】
一方、ステップＳ２０５で、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得られなかった場合、すなわち、マイク８から入力された音声データが、ＤＳＰ６を経由して、認識部５ｄにより上記メッセージに対する否定的な回答として認識された場合（「ＮＯ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に拘らず、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない（ステップＳ２０７）。なお、ステップＳ２０５で、認識部５ｄが、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージの発話から一定時間、何ら回答を認識しなかった場合、了承を得なかったものとして処理を進めてもよい。
【００３８】
ステップＳ２０７からはステップＳ２０８に移り、マイコン５は、通信部４を通じて、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない旨を、第１機器５１の状態を変更するための指示を発した第２機器５２に通知する。
【００３９】
（実施例３）
図５は、実施例３の動作フローチャートであり、ロボット装置の周囲に人がいる場合を前提にしている。また、第２機器５２からの指示は、例えば、周囲に大人がいないと了承を与えないような指示を対象としている。
まず、マイコン５は、通信部４を通じて、宅外の第２機器５２から第１機器５１の状態を変更するための指示があったか否かを判定する（ステップＳ３０１）。マイコン５は、第２機器５２からの指示がない場合（ステップＳ３０１で「ＮＯ」の場合）は、第２機器５２からの指示があるまで待機する。第２機器５２からの指示がある場合（ステップＳ３０１で「ＹＥＳ」の場合）、個人特定部２０ｄは、画像識別部２０ａおよび音声認識部２０ｂから取得した画像データおよび音声データに基づいて、ロボット装置１の周囲にいる複数の人物から、各個人を特定する（ステップＳ３０２）。
【００４０】
ステップＳ３０３で、特定された各個人に所定の人物が含まれると個人特定部２０ｄが判断した場合（「ＹＥＳ」の場合）、音声制御部５ａは、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、音声処理部２を通じてスピーカ３から発話させる（ステップＳ３０４）。また、ステップＳ３０３で、特定された各個人に所定の人物が含まれないと個人特定部２０ｄが判断した場合（「ＮＯ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に拘らず、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない（ステップＳ３０７）。所定の人物が大人である場合は、大人であることの特徴を示すデータを予めマイコン５あるいはＤＳＰ６のメモリに記録しておく。なお、大人であることの推定はＡＩ技術を適用することによって判断してもよい。
【００４１】
ステップＳ３０５で、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得た場合、すなわち、マイク８から入力された音声データが、ＤＳＰ６を経由して、認識部５ｄにより上記メッセージに対する肯定的な回答として認識された場合（「ＹＥＳ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に基づいて、第１機器５１の状態を変更する制御を行う（ステップＳ３０６）。
【００４２】
一方、ステップＳ３０５で、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得られなかった場合、すなわち、マイク８から入力された音声データが、ＤＳＰ６を経由して、認識部５ｄにより上記メッセージに対する否定的な回答として認識された場合（「ＮＯ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に拘らず、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない（ステップＳ３０７）。なお、ステップＳ３０５で、認識部５ｄが、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージの発話から一定時間、何ら回答を認識しなかった場合、了承を得なかったものとして処理を進めてもよい。
【００４３】
ステップＳ３０７からはステップＳ３０８に移り、マイコン５は、通信部４を通じて、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない旨を、第１機器５１の状態を変更するための指示を発した第２機器５２に通知する。
【００４４】
（実施例４）
図６は、実施例４の動作フローチャートであり、ロボット装置の周囲に人がいる場合を前提にしている。
まず、マイコン５は、通信部４を通じて、宅外の第２機器５２から第１機器５１の状態を変更するための指示があったか否かを判定する（ステップＳ４０１）。マイコン５は、第２機器５２からの指示がない場合（ステップＳ４０１で「ＮＯ」の場合）は、第２機器５２からの指示があるまで待機する。
第２機器５２からの指示がある場合（ステップＳ４０１で「ＹＥＳ」の場合）、内容識別部５ｃは、該指示が所定の内容を含むか否かを判断する（ステップＳ４０２）。ここで、所定の内容には、金銭の支払いや、給湯器の運転など安全に関係する事項が含まれる。
【００４５】
ステップＳ４０２で、第２機器５２からの指示が所定の内容を含まないと内容識別部５ｃが判断した場合（「ＮＯ」の場合）、音声制御部５ａは、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、音声処理部２を通じてスピーカ３から発話させる（ステップＳ４０５）。
【００４６】
一方、ステップＳ４０２で、第２機器５２からの指示が所定の内容を含むと内容識別部５ｃが判断した場合（「ＹＥＳ」の場合）、個人特定部２０ｄは、画像識別部２０ａからの画像データおよび音声認識部２０ｂからの音声データに基づいて、ロボット装置１の周囲にいる複数の人物から、各個人を特定する（ステップＳ４０３）。
【００４７】
ステップＳ４０４で、特定された各個人に所定の人物が含まれると個人特定部２０ｄが判断した場合（「ＹＥＳ」の場合）、音声制御部５ａは、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージを、音声処理部２を通じてスピーカ３から発話させる（ステップＳ４０５）。本実施例での所定の人物とは、例えば家長やその家で予め定めておいた人物であり、これら所定の人物を特定するためのデータは、予めマイコン５あるいはＤＳＰ６のメモリに記録しておく。
【００４８】
ステップＳ４０６で、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得た場合、すなわち、マイク８から入力された音声データが、ＤＳＰ６を経由して、認識部５ｄにより上記メッセージに対する肯定的な回答として認識された場合（「ＹＥＳ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に基づいて、第１機器５１の状態を変更する制御を行う（ステップＳ４０７）。
【００４９】
一方、ステップＳ４０６で、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得られなかった場合、すなわち、マイク８から入力された音声データが、ＤＳＰ６を経由して、認識部５ｄにより上記メッセージに対する否定的な回答として認識された場合（「ＮＯ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に拘らず、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない（ステップＳ４０８）。なお、ステップＳ４０６で、認識部５ｄが、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージの発話から一定時間、何ら回答を認識しなかった場合、了承を得なかったものとして処理を進めてもよい。
【００５０】
また、ステップＳ４０４で、特定された各個人に所定の人物が含まれないと個人特定部２０ｄが判断した場合（「ＮＯ」の場合）、制御部５ｂは、第２機器５２からの指示に拘らず、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない（ステップＳ４０８）。
【００５１】
ステップＳ４０８からはステップＳ４０９に移り、マイコン５は、通信部４を通じて、第１機器５１の状態を変更する制御を行わない旨を、第１機器５１の状態を変更するための指示を発した第２機器５２に通知する。
【００５２】
上記の各実施例では、第１機器５１の状態を変更することに対する了承を得るためのメッセージに対する回答は、人物の音声によって認識したが、他の手段によるものであってもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１…ロボット装置、２…音声処理部、３…スピーカ、４…通信部、５…マイコン、５ａ…音声制御部、５ｂ…制御部、５ｃ…内容識別部、５ｄ…認識部、６…ＤＳＰ、７…カメラ、８…マイク、９…記憶部、１０…人感センサ、２０…判別部、２０ａ…画像識別部、２０ｂ…音声認識部、２０ｃ…人物状態特定部、２０ｄ…個人特定部、５１…第１機器、５２…第２機器。
【図１】
2019134384.tif 000003
【図２】
2019134384.tif 000004
【図３】
2019134384.tif 000005
【図４】
2019134384.tif 000006
【図５】
2019134384.tif 000007
【図６】
2019134384.tif 000008