(57)【要約】【課題】処理位置における被搬送物の姿勢を検出することを目的とする。【解決手段】搬送装置が、被搬送物の搬送を行う搬送部と、前記被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットと、搬送経路において前記ヘッドユニットが前記処理を行う処理位置よりも上流に設けられ、前記被搬送物を支持する第１の支持部材と、前記処理位置よりも下流に設けられ、前記被搬送物を支持する第２の支持部材と、前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間に設置され、前記被搬送物の表面情報である第１検出結果を検出する第１検出部と、前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間かつ前記第１検出部よりも下流に設置され、前記被搬送物の表面情報である第２検出結果を検出する第２検出部と、前記第１検出結果及び前記第２検出結果に基づいて、前記被搬送物の姿勢を検出する姿勢検出部と備えることで上記課題を解決する。【選択図】図１
2019001046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物の搬送を行う搬送部と、
前記被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットと、
搬送経路において前記ヘッドユニットが前記処理を行う処理位置よりも上流に設けられ、前記被搬送物を支持する第１の支持部材と、
前記処理位置よりも下流に設けられ、前記被搬送物を支持する第２の支持部材と、
前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間に設置され、前記被搬送物の表面情報である第１検出結果を検出する第１検出部と、
前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間、かつ、前記第１検出部よりも下流に設置され、前記被搬送物の表面情報である第２検出結果を検出する第２検出部と、
前記第１検出結果及び前記第２検出結果に基づいて、前記被搬送物の姿勢を検出する姿勢検出部と
を備える搬送装置。
【請求項２】
前記姿勢検出部は、前記被搬送物が搬送方向に対して斜めに搬送された場合における斜行量を検出し、
前記斜行量に基づいて、前記搬送方向に対して垂直軸回りに、前記ヘッドユニットを回転させるヘッドユニット回転制御部を更に備える請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記姿勢検出部は、前記被搬送物が搬送方向に対して斜めに搬送された場合における斜行量を検出し、
前記斜行量に基づいて、前記搬送方向に対して進行軸回りに、前記第１の支持部材又は前記第２の支持部材を傾ける支持部材回転制御部を更に備える請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第１検出部よりも上流に１個以上設置され、かつ、前記被搬送物の表面情報である第３検出結果を検出する第３検出部と、
前記第１検出結果及び前記第３検出結果に基づいて、直交方向に、前記ヘッドユニットを移動させる移動部とを更に備える請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記表面情報は、前記被搬送物が有するパターンであり、
前記第１検出部及び前記第２検出部は、前記パターンに基づいて、前記第１検出結果及び前記第２検出結果を検出する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記パターンは、前記被搬送物に形成される凹凸形状に対して照射される光の干渉によって生成され、
前記第１検出部及び前記第２検出部は、前記パターンを撮像した画像に基づいて、前記第１検出結果及び前記第２検出結果を検出する請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記第１検出部及び前記第２検出部は、前記パターンを異なる２以上のタイミングで検出した結果に基づいて、前記被搬送物の位置を検出する請求項５又は６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記第１検出部は、前記処理位置より前記第１の支持部材に近い位置に設置される請求項１乃至７のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記被搬送物は、長尺である請求項１乃至８のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の搬送装置を備える液体吐出装置。
【請求項１１】
被搬送物の搬送を行う搬送部と、前記被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットと、
搬送経路において前記ヘッドユニットが前記処理を行う処理位置よりも上流に設けられ、前記被搬送物を支持する第１の支持部材と、前記処理位置よりも下流に設けられ、前記被搬送物を支持する第２の支持部材とを有する搬送装置が行う姿勢検出方法であって、
前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間に配置された第１検出部で、前記被搬送物の表面情報である第１検出結果を検出する第１検出手順と、
前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間であって、前記第１検出手順よりも下流に配置された第２検出部で、前記被搬送物の表面情報である第２検出結果を検出する第２検出手順と、
前記第１検出結果及び前記第２検出結果に基づいて、前記被搬送物の姿勢を検出する姿勢検出手順と
を含む姿勢検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、液体吐出装置及び姿勢検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ヘッドユニットを用いて様々な処理を行う方法が知られている。例えば、プリントヘッドからインクを吐出する、いわゆるインクジェット方式によって画像形成等を行う方法が知られている。このように、被搬送物に対して処理を行う装置では、処理が行われる処理タイミング又は被搬送物が搬送される位置にずれが生じると、処理の結果にも、ずれが生じる。
【０００３】
そこで、ヘッドユニットによって形成される画像の画質を向上させるため、記録媒体のずれ量を検出する方法が知られている。具体的には、連続用紙印刷システムが用いる記録媒体であるウェブ（ｗｅｂ）の横方向における位置変動をセンサによって検出する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、ヘッドユニットが処理を行う位置（以下「処理位置」という。）における被搬送物の姿勢が検出できない場合があるのが課題となる。
【０００５】
本発明の１つの側面は、処理位置における被搬送物の姿勢を検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様である搬送装置は、
被搬送物の搬送を行う搬送部と、
前記被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットと、
搬送経路において前記ヘッドユニットが前記処理を行う処理位置よりも上流に設けられ、前記被搬送物を支持する第１の支持部材と、
前記処理位置よりも下流に設けられ、前記被搬送物を支持する第２の支持部材と、
前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間に設置され、前記被搬送物の表面情報である第１検出結果を検出する第１検出部と、
前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間かつ前記第１検出部よりも下流に設置され、前記被搬送物の表面情報である第２検出結果を検出する第２検出部と、
前記第１検出結果及び前記第２検出結果に基づいて、前記被搬送物の姿勢を検出する姿勢検出部と
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
処理位置における被搬送物の姿勢を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置の一例を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す概略図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る姿勢検出装置を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るセンサデバイスの一例を示す外観図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る姿勢検出装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る被搬送物の姿勢を検出するための構成例を示す概略図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る直交方向におけるずれ量の例を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る搬送装置による姿勢検出処理例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第１変形例の一実施形態に係る搬送装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る搬送装置による被搬送物の位置等の検出例を示すタイミングチャートである。
【図１８】本発明の一実施形態に係る移動部を実現するためのハードウェア構成例を示す概略図である。
【図１９】本発明の第２実施形態の一実施形態に係る搬送装置によるヘッドユニットを回転制御する例を示す概念図である。
【図２０】第１比較例におけるハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２１】本発明の第２実施形態の一実施形態に係る搬送装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図２２】本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す概略図である。
【図２３】本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置による支持部材の回転制御例を示す概略図である。
【図２４】本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置による斜行補正処理例を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図２６】本発明の一実施形態に係る搬送装置の全体構成の変形例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
＜全体構成例＞
以下、搬送装置が液体吐出装置を備え、かつ、液体吐出装置が有するヘッドユニットが、被搬送物に液体を吐出する処理を行う液体吐出ヘッドユニットである場合を例に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の一例を示す概略図である。例えば、搬送装置の例である液体吐出装置は、図示するような画像形成装置である。このような画像形成装置では、吐出される液体は、水性又は油性のインク等の記録液である。以下、液体吐出装置が画像形成装置１１０である例で説明する。
【００１２】
被搬送物は、例えば、記録媒体等である。図示する例では、画像形成装置１１０は、ローラ１３０等によって搬送される記録媒体の例であるウェブ１２０に対して、液体を吐出して画像形成を行う。また、ウェブ１２０は、いわゆる連続用紙印刷媒体等である。すなわち、ウェブ１２０は、巻き取りが可能なロール状の紙等である。以下、被搬送物がウェブ１２０である例で説明する。
【００１３】
このように、画像形成装置１１０は、いわゆるプロダクション・プリンタである。以下の説明では、ローラ１３０が、ウェブ１２０の張力を調整等し、図示する方向（以下「搬送方向１０」という。）にウェブ１２０が搬送される例で説明する。さらに、図では、搬送方向１０に直交する方向を直交方向２０とする例である。また、この例では、画像形成装置１１０は、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の４色のインクを吐出してウェブ１２０に画像を形成するインクジェットプリンタである。
【００１４】
また、以下の説明では、図示するように、搬送方向１０に対して垂直軸回りとなる回転を「ヨー回転（Ｙａｗ）ＲＹ」という。さらに、搬送方向１０に対して進行軸回りとなる回転を「ロール回転（Ｒｏｌｌ）ＲＲ」という。さらにまた、直交方向２０に対して進行軸回りとなる回転を「ピッチ回転（Ｐｉｔｃｈ）ＲＰ」という。
【００１５】
図２は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す概略図である。図２は、搬送装置の例として画像形成装置を用いた例の概略図である。図示するように、画像形成装置１１０は、４色のそれぞれのインクを吐出するため、４つの液体吐出ヘッドユニットを有する。
【００１６】
各液体吐出ヘッドユニットは、搬送方向１０に搬送されるウェブ１２０に対して、各色のそれぞれの液体を吐出する。また、ウェブ１２０は、２対のニップローラ（ｎｉｐ  ｒｏｌｌｅｒ）及びローラ２３０等で搬送されるとする。ローラ２３０は、駆動モータにより駆動力を与えられ、ウェブ１２０を駆動するローラであって搬送部の例である。以下、２対のニップローラのうち、各液体吐出ヘッドユニットより上流に設置されるニップローラを「第１ニップローラＮＲ１」という。一方で、第１ニップローラＮＲ１及び各液体吐出ヘッドユニットより下流に設置されるニップローラを「第２ニップローラＮＲ２」という。
【００１７】
各ニップローラは、図示するように、ウェブ１２０を挟んで回転する。このように、各ニップローラ及びローラ２３０は、ウェブ１２０を所定の方向へ搬送する機構等である。
【００１８】
また、ウェブ１２０は、長尺であるのが望ましい。具体的には、ウェブ１２０の長さは、第１ニップローラＮＲ１と、第２ニップローラＮＲ２との距離より長いのが望ましい。さらに、被搬送物は、ウェブ１２０に限られない。すなわち、被搬送物は、折り畳まれて格納される紙、いわゆる「Ｚ紙」等でもよい。
【００１９】
以下、図示する全体構成例では、各液体吐出ヘッドユニットは、上流から下流に向かって、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の順に設置されるとする。具体的には、最も上流に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ」という。）をブラック（Ｋ）用とする。
【００２０】
そして、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ」という。）をシアン（Ｃ）用とする。さらに、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ」という。）をマゼンタ（Ｍ）用とする。続いて、最も下流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ」という。）をイエロー（Ｙ）用とする。なお、色の順番は、図示する以外の順番でもよい。
【００２１】
各液体吐出ヘッドユニットは、画像データ等に基づいて、ウェブ１２０の所定の箇所に、各色のインクをそれぞれ吐出する処理を行う。また、各液体吐出ヘッドユニットがインクを吐出する処理を行う処理位置（以下「吐出位置」という。）は、液体吐出ヘッドから吐出される液体がウェブ１２０に着弾する位置にほぼ等しい、すなわち、液体吐出ヘッドの直下等である。
【００２２】
図示する例では、ブラックのインクは、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの吐出位置（以下「ブラック吐出位置ＰＫ」という。）に吐出される。同様に、シアンのインクは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの吐出位置（以下「シアン吐出位置ＰＣ」という。）に吐出される。さらに、マゼンタのインクは、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍの吐出位置（以下「マゼンタ吐出位置ＰＭ」という。）に吐出される。また、イエローのインクは、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙの吐出位置（以下「イエロー吐出位置ＰＹ」という。）に吐出される。
【００２３】
なお、各液体吐出ヘッドユニットがインクを吐出するそれぞれの処理タイミングは、各液体吐出ヘッドユニットに接続されるコントローラ５２０が制御する。
【００２４】
以下、液体吐出ヘッドユニットによる処理位置を吐出位置とする例で説明する。
【００２５】
また、図示する例では、液体吐出ヘッドユニットに対して、複数のローラが設置される。図示するように、複数のローラは、例えば、各液体吐出ヘッドユニットを挟んで、上流と、下流とに設置される。
【００２６】
具体的には、ウェブ１２０の搬送経路において、液体吐出ヘッドユニットごとに、各吐出位置の上流側にウェブ１２０を支持するローラ（以下「第１ローラ」という。）が、設置される。また、各吐出位置から下流側にウェブ１２０を支持するローラ（以下「第２ローラ」という。）が、設置される。このように、第１ローラ及び第２ローラが設置されると、各吐出位置において、いわゆる「ばたつき」が少なくできる。なお、第１ローラ及び第２ローラは、例えば、従動ローラである。また、第１ローラ及び第２ローラは、モータ等によって回転するローラであってもよい。
【００２７】
なお、第１の支持部材の例である第１ローラと、第２の支持部材の例である第２ローラとは、従動ローラ等の回転体でなくてもよい。すなわち、第１の支持部材及び第２の支持部材は、対象物を支える部材であればよい。例えば、第１の支持部材及び第２の支持部材は、断面円形状のパイプ又はシャフト等でもよい。他にも、第１の支持部材及び第２の支持部材は、対象物と接する部位が円弧状となる湾曲板等であってもよい。以下、第１の支持部材が第１ローラであり、かつ、第２の支持部材が第２ローラである例で説明する。
【００２８】
具体的には、ブラック吐出位置ＰＫのウェブ１２０の搬送方向上流側にブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される。これに対して、ブラック吐出位置ＰＫからウェブ１２０の搬送方向下流側にブラック用第２ローラＣＲ２Ｋが設置される。
【００２９】
同様に、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに対して、シアン用第１ローラＣＲ１Ｃ及びシアン用第２ローラＣＲ２Ｃが設置される。さらに、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに対して、マゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍ及びマゼンタ用第２ローラＣＲ２Ｍが設置される。また、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに対して、イエロー用第１ローラＣＲ１Ｙ及びイエロー用第２ローラＣＲ２Ｙが設置される。
【００３０】
図２では、例えば、液体吐出ヘッドユニットごとに、搬送方向、直交方向又は両方向におけるウェブの位置等を検出するためのセンサデバイスが２以上設置される。センサデバイスは、空気圧又は超音波等を利用するセンサを備える。又は、センサデバイスは、可視光、レーザ又は赤外線等の光を利用する光センサ等を備える。なお、光センサは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等でもよい。すなわち、センサデバイスは、例えば、ウェブ１００の表面情報を検出できるセンサ等を備える。そして、画像形成装置は、センサによって、ウェブ１２０の表面情報を検出し、複数の検出結果の間での相対位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせ等を検出できる。
【００３１】
図３は、本発明の一実施形態に係る液体吐出ヘッドユニットの外形形状の一例を示す図である。図３（Ａ）は、各液体吐出ヘッドユニットの一例を示す概略平面図である。
【００３２】
図示するように、液体吐出ヘッドユニットは、例えば、ライン型のヘッドユニットである。
【００３３】
例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋは、直交方向２０に、４つのヘッド２１０Ｋ−１、２１０Ｋ−２、２１０Ｋ−３及び２１０Ｋ−４を千鳥状に配置する。例えば、ヘッド２１０Ｋ−１は、図３（Ｂ）に示すような形状である。これにより、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋは、ウェブ１２０に画像が形成される領域（いわゆる印刷領域である。）の幅方向（すなわち、直交方向２０である。）に、ブラックのインクによって画像を形成することができる。なお、他の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、２１０Ｍ及び２１０Ｙの構成は、例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋと同様の構成とし、説明を省略する。
【００３４】
なお、上記の説明では、４つのヘッドで液体吐出ヘッドユニットを構成する例を説明したが、液体吐出ヘッドユニットは、単一のヘッドで構成されてもよい。
【００３５】
＜姿勢検出装置の例＞
図４は、本発明の一実施形態に係る姿勢検出装置を実現するハードウェア構成例を示すブロック図である。例えば、姿勢検出装置は、図示するようなセンサデバイスＳＥＮ、制御回路５２、記憶装置５３及びコントローラ５２０等のハードウェアによって実現される。
【００３６】
まず、センサデバイスＳＥＮは、例えば、以下のような装置である。
【００３７】
図５は、本発明の一実施形態に係るセンサデバイスの一例を示す外観図である。図示するセンサデバイスＳＥＮは、被搬送物に対して、光源から光を照射すると被搬送物に形成されるパターン等を撮像する構成である。パターンは、被搬送物の表面情報の一例である。具体的には、センサデバイスＳＥＮは、まず、光源としてレーザ光源ＬＤを備える。また、コリメート光学系（ＣＬ）等の光学系を有する。また、センサデバイスＳＥＮは、パターンを撮像するため、センサとして光センサＯＳを備える。図５の光センサＯＳは、ＣＭＯＳイメージセンサである。また、センサデバイスＳＥＮは、ＣＭＯＳイメージセンサに集光結像するためのテレセントリック撮像光学系（ＴＯ）を有する。
【００３８】
例えば、光センサＯＳが被搬送物に形成されるパターン等を撮像する。そして、コントローラ５２０は、撮像したパターンと、他のセンサデバイスＳＥＮが備える光センサＯＳで撮像したパターンとに基づいて、相関演算等の処理を行う。次に、相関演算等によって算出される相関ピーク位置の移動に基づいて、コントローラ５２０は、一方の光センサＯＳから、他方の光センサまでの間の相対位置等を算出する。なお、図示する例では、センサデバイスＳＥＮのサイズは、幅Ｗ×奥行きＤ×高さＨを１５×６０×３２［ｍｍ］とする例である。なお、相関演算の詳細は、後述する。
【００３９】
なお、ＣＭＯＳイメージセンサは、撮像部を実現するハードウェアの一例である。本例では、相関演算を行うハードウェアをコントローラ５２０として記載したが、相関演算は、いずれかのセンサデバイスに搭載されたＦＰＧＡ回路で実行されても良い。
【００４０】
制御回路５２は、センサデバイスＳＥＮ内部の光センサ等を制御する。具体的には、制御回路５２は、例えば、トリガ信号を光センサＯＳに対して出力して、光センサＯＳがシャッタを切るタイミングを制御する。また、制御回路５２は、センサデバイスＳＥＮから、２次元画像データを取得できるように制御する。そして、制御回路５２は、センサデバイスＳＥＮが撮像して生成する２次元画像データを記憶装置５３等に送る。
【００４１】
記憶装置５３は、いわゆるメモリ等である。なお、記憶装置５３は、制御回路５２から送られる２次元画像データを分割して、異なる記憶領域に記憶できる構成であるのが望ましい。
【００４２】
コントローラ５２０は、マイクロコンピュータ等である。コントローラ５２０は、記憶装置５３に記憶される画像データ等を用いて演算を行う。
【００４３】
記憶装置５５は、コントローラ５２０の演算結果等を記憶する装置である。
【００４４】
制御回路５２及びコントローラ５２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）又は電子回路等である。なお、制御回路５２、記憶装置５３、記憶装置５５及びコントローラ５２０は、異なるデバイスでなくともよい。例えば、制御回路５２及びコントローラ５２０は、１つのＣＰＵ等であってもよい。また、記憶装置５３及び記憶装置５５は、同じメモリであっても良い。
【００４５】
図６は、本発明の一実施形態に係る姿勢検出装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。以下、図示するように、液体吐出ヘッドユニットごとに設置される２つ以上のセンサデバイスのうち、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋに配置されるセンサデバイスＳＥＮＫ１及びセンサデバイスＳＥＮＫ２の組み合わせを例に説明する。
【００４６】
検出部５２Ａは、例えば、撮像部１６Ａ、撮像制御部１４Ａ及び画像記憶部１５Ａ等で構成される。なお、この例では、検出部５２Ｂは、例えば、検出部５２Ａと同様の構成であり、撮像部１６Ｂ、撮像制御部１４Ｂ及び画像記憶部１５Ｂ等で構成される。例えば、検出部５２Ａは、センサデバイスＳＥＮＫ１等に対応し、検出部５２Ｂは、センサデバイスＳＥＮＫ２等に対応する。以下、検出部５２Ａを例に説明する。
【００４７】
撮像部１６Ａは、図示するように、搬送方向１０に搬送されるウェブ１２０を撮像する。なお、撮像部１６Ａは、例えば、光センサＯＳ（図４）によって実現される。
【００４８】
撮像制御部１４Ａは、シャッタ制御部１４１Ａ、画像取込部１４２Ａを有する。なお、撮像制御部１４Ａは、例えば、制御回路５２等（図４）によって実現される。
【００４９】
画像取込部１４２Ａは、撮像部１６Ａによって撮像される画像データを取得する。
【００５０】
シャッタ制御部１４１Ａは、撮像部１６Ａが撮像するタイミングを制御する。
【００５１】
画像記憶部１５Ａは、撮像制御部１４Ａが取り込んだ画像データを記憶する。なお、画像記憶部１５Ａは、例えば、記憶装置５３等（図４）によって実現される。
【００５２】
計算部５３Ｆは、画像記憶部１５Ａ及び１５Ｂに記憶されるそれぞれの画像データに基づいて、ウェブ１２０が有するパターンの位置、ウェブ１２０が移動する移動速度及びウェブ１２０が移動した移動量が算出できる。
【００５３】
また、計算部５３Ｆは、シャッタ制御部１４１Ａに、シャッタを切るタイミングを示す時差Δｔのデータを出力する。すなわち、計算部５３Ｆは、「Ａ位置」を示す画像データと、「Ｂ位置」を示す画像データとが時差Δｔで、それぞれ撮像されるように、シャッタを切るタイミングをシャッタ制御部１４１Ａに示す。なお、計算部５３Ｆは、例えば、コントローラ５２０（図２）等によって実現される。
【００５４】
ウェブ１２０は、表面又は内部に散乱性を有する部材である。そのため、ウェブ１２０にレーザ光が照射されると、反射光が拡散反射する。この拡散反射によって、ウェブ１２０には、パターンが形成される。すなわち、パターンは、「スペックル」と呼ばれる斑点、いわゆるスペックルパターン等である。また、パターンはウェブ１２０の表面情報の一例である。そのため、ウェブ１２０を撮像すると、パターンを示す画像データが得られる。この画像データからパターンのある位置がわかるため、画像形成装置１１０は、ウェブ１２０の所定の位置がどこにあるかが検出できる。なお、パターンは、ウェブ１２０の表面又は内部に形成される凹凸形状によって、照射されるレーザ光が干渉するため、生成される。
【００５５】
したがって、ウェブ１２０が搬送されると、ウェブ１２０が有するパターンも一緒に搬送される。そのため、同一のパターンを異なる時間で検出すると、画像形成装置は、検出結果に基づいてウェブ１２０の移動量を計算できる。すなわち、上流側で検出されたパターンと同一のパターンを下流側で検出すると、画像形成装置１１０は、ウェブ１２０の相対位置又は移動量を計算できる。そして、搬送装置は、単位時間あたりの移動量を計算すると、移動量を計算できる。
【００５６】
図示するように、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂが、搬送方向１０において一定の間隔で設置される。そして、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂを介して、それぞれの位置でウェブ１２０が撮像される。
【００５７】
そして、時差Δｔの間隔で、シャッタ制御部１４１Ａは、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂに、ウェブ１２０を撮像させる。このようにして生成される画像データが示すパターンに基づいて、計算部５３Ｆは、ウェブ１２０の移動量等を計算する。具体的には、理想の搬送速度を「Ｖ」とし、撮像部１６Ａ及び撮像部１６Ｂが搬送方向１０において設置される間隔である相対距離を「Ｌ」とすると、時差Δｔは、下記（１）式のように示せる。
Δｔ＝Ｌ／Ｖ  （１）
上記（１）式において、相対距離Ｌは、センサデバイスＳＥＮＫ１及びセンサデバイスＳＥＮＫ２の間隔であるため、センサデバイスＳＥＮＫ１及びセンサデバイスＳＥＮＫ２の間隔をあらかじめ測定すると特定できる。
【００５８】
さらに、画像形成装置は、検出部５２Ａ及び検出部５２Ｂによって撮像されるそれぞれの画像を示す画像データ「Ｄ１（ｎ）」及び「Ｄ２（ｎ）」に対して相互相関演算を行う。以下、相互相関演算によって生成される画像データを「相関画像」という。例えば、画像形成装置は、相関画像に基づいて、２つの画像データの間での、直交方向の相対位置と搬送方向の相対位置の少なくともいずれかを計算する。
【００５９】
例えば、相互相関演算は、下記（２）式で示す計算である。
Ｄ１★Ｄ２＊＝Ｆ−１［Ｆ［Ｄ１］・Ｆ［Ｄ２］＊］  （２）
なお、上記（２）式において、画像データ「Ｄ１（ｎ）」、すなわち、「Ａ位置」で撮像される画像を示す画像データを「Ｄ１」とする。同様に、上記（２）式において、画像データ「Ｄ２（ｎ）」、すなわち、「Ｂ位置」で撮像される画像を示す画像データを「Ｄ２」とする。さらに、上記（２）式において、フーリエ変換を「Ｆ［］」で示し、逆フーリエ変換を「Ｆ−１［］」で示す。さらにまた、上記（２）式において、複素共役を「＊」で示し、相互相関演算を「★」で示す。
【００６０】
上記（２）式に示すように、画像データＤ１及びＤ２に対して、相互相関演算「Ｄ１★Ｄ２」を行うと、相関画像を示す画像データが、得られる。なお、画像データＤ１及びＤ２が２次元画像データであると、相関画像を示す画像データは、２次元画像データとなる。また、画像データＤ１及びＤ２が１次元画像データであると、相関画像を示す画像データは、１次元画像データとなる。
【００６１】
なお、相関画像において、例えば、ブロードな輝度分布が問題となる場合には、位相限定相関法が用いられてもよい。位相限定相関法は、例えば、下記（３）式で示す計算である。
Ｄ１★Ｄ２＊＝Ｆ−１［Ｐ［Ｆ［Ｄ１］］・Ｐ［Ｆ［Ｄ２］＊］］  （３）
なお、上記（３）式において、「Ｐ［］」は、複素振幅において位相のみを取り出すことを示す。また、振幅は、すべて「１」とする。
【００６２】
このようにすると、画像形成装置は、ブロードな輝度分布であっても、相関画像に基づいて、ずれ量ΔＤ（ｎ）を計算できる。
【００６３】
相関画像は、画像データＤ１及びＤ２の相関関係を示す。具体的には、画像データＤ１及びＤ２の一致度が高いほど、相関画像の中心に近い位置には、急峻なピーク、いわゆる相関ピークとなる輝度が出力される。そして、画像データＤ１及びＤ２が一致すると、相関画像の中心及びピークの位置は、重なる。
【００６４】
相関演算の結果に基づいて、時差Δｔで撮像される画像データＤ１と、画像データＤ２との間での位置の差、移動量又は移動速度等の情報が出力される。例えば、計算部５３Ｆは、直交方向においては、画像データＤ１から画像データＤ２までの間に、どの程度ウェブ１２０が直交方向に移動したかを算出することができる。なお、計算部５３Ｆは、移動量でなく、移動速度を算出しても良い。
【００６５】
さらに、計算部５３Ｆは、相関演算の結果に基づき、搬送方向において、ウェブの移動量がどの程度相対距離Ｌに対してずれたかを求めることもできる。すなわち、撮像部１６Ａ及び１６Ｂが撮像した２次元画像データから、計算部５３Ｆは、搬送方向及び直交方向のそれぞれの位置を検出するのに兼用されてもよい。
【００６６】
ずれ量記憶部５５Ｆは、計算部５３Ｆが算出した直交方向におけるずれ量を記憶する。ずれ量記憶部５５Ｆは、記憶装置５５等で実現される。
【００６７】
姿勢検出部５６Ｆは、ずれ量記憶部５５Ｆが記憶したずれ量に基づいて、ウェブ１２０の姿勢を検出する機能である。例えば、姿勢検出部５６Ｆは、コントローラ５２０等で実現される。
【００６８】
また、相関演算は、例えば、以下のように計算されてもよい。
【００６９】
図７は、本発明の一実施形態に係る相関演算方法の一例を示す構成図である。例えば、画像形成装置１１０は、図示するような構成によって、相関演算を行うと、センサの位置におけるウェブの相対位置、移動量、移動速度又はこれらの組み合わせ等を示す検出結果を出力することができる。
【００７０】
具体的には、画像形成装置１１０は、図示するように、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２、相関画像データ生成部ＤＭＫ、ピーク位置探索部ＳＲ、演算部ＣＡＬ及び変換結果記憶部ＭＥＭを有する構成である。
【００７１】
第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、第１画像データＤ１を変換する。具体的には、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂを有する構成である。
【００７２】
直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａは、直交方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。このようにして変換された変換結果を、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。
【００７３】
同様に、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、第２画像データＤ２を変換する。具体的には、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂ及び複素共役部ＦＴ２ｃを有する構成である。
【００７４】
直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａは、直交方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。
【００７５】
次に、複素共役部ＦＴ２ｃは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂによる変換結果の複素共役を計算する。そして、複素共役部ＦＴ２ｃが計算した複素共役を、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。
【００７６】
続いて、相関画像データ生成部ＤＭＫは、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１から出力される第１画像データＤ１の変換結果と、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２から出力される第２画像データＤ２の変換結果とに基づいて、相関画像データを生成する。
【００７７】
相関画像データ生成部ＤＭＫは、積算部ＤＭＫａ及び２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂを有する構成である。
【００７８】
積算部ＤＭＫａは、第１画像データＤ１の変換結果と、第２画像データＤ２の変換結果とを積算する。そして、積算部ＤＭＫａは、積算結果を２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂに出力する。
【００７９】
２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、積算部ＤＭＫａによる積算結果を２次元逆フーリエ変換する。このように、２次元逆フーリエ変換が行われると、相関画像データが生成される。そして、２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、相関画像データをピーク位置探索部ＳＲに出力する。
【００８０】
ピーク位置探索部ＳＲは、生成された相関画像データにおいて、最も急峻となる（すなわち、立ち上がりが急になる。）ピーク輝度（ピーク値）があるピーク位置を探索する。まず、相関画像データには、光の強さ、すなわち、輝度の大きさを示す値が入力される。また、輝度は、マトリクス状に入力される。
【００８１】
なお、相関画像データでは、輝度は、エリアセンサの画素ピッチ間隔、すなわち、画素サイズ間隔で並ぶ。そのため、ピーク位置の探索は、いわゆるサブピクセル処理を行ってから、探索が行われるのが望ましい。このように、サブピクセル処理が行われると、ピーク位置が精度良く探索できる。そのため、画像形成装置１１０は、位置、移動量及び移動速度等を精度良く出力できる。
【００８２】
例えば、ピーク位置探索部ＳＲによる探索は、以下のように行われる。
【００８３】
図８は、本発明の一実施形態に係る相関演算におけるピーク位置の探索方法の一例を示す図である。図では、横軸は、相関画像データにおける搬送方向の位置を示す。一方で、縦軸は、相関画像データが示す画素の輝度を示す。
【００８４】
以下、相関画像データが示す輝度のうち、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３の３つのデータを例に説明する。つまり、この例では、ピーク位置探索部ＳＲは、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３を繋ぐ曲線ｋにおけるピーク位置Ｐを探索する。
【００８５】
まず、ピーク位置探索部ＳＲは、相関画像データが示す画素毎の輝度の各差分を計算する。そして、ピーク位置探索部ＳＲは、計算した差分のうち、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせを抽出する。次に、ピーク位置探索部ＳＲは、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせに隣接する組み合わせを抽出する。このようにすると、図示する、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３のように、ピーク位置探索部ＳＲは、３つのデータを抽出できる。そして、抽出される３つのデータを繋いで曲線ｋを算出すると、ピーク位置探索部ＳＲは、ピーク位置Ｐを探索できる。このようにすると、ピーク位置探索部ＳＲは、サブピクセル処理等の演算量を少なくし、より高速にピーク位置Ｐを探索できる。なお、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせの位置が、最も急峻な位置となる。また、サブピクセル処理は、上記の処理以外の処理でもよい。
【００８６】
以上のように、ピーク位置探索部ＳＲがピーク位置を探索すると、例えば、以下のような演算結果が得られる。
【００８７】
図９は、本発明の一実施形態に係る相関演算の演算結果例を示す図である。図は、相互相関関数の相関強度分布を示す。なお、図では、Ｘ軸及びＹ軸は、画素の通し番号を示す。図示する「相関ピーク」のようなピーク位置が、ピーク位置探索部ＳＲによって探索される。
【００８８】
演算部ＣＡＬは、ウェブの相対位置、移動量又は移動速度等を演算する。例えば、演算部ＣＡＬは、相関画像データの中心位置と、ピーク位置探索部ＳＲによって探索されるピーク位置との差を計算すると、相対位置及び移動量を演算することができる。
【００８９】
また、演算部ＣＡＬは、例えば、移動量を時間で除算して移動速度を計算できる。
【００９０】
以上のようにして、画像形成装置１１０は、相関演算によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出できる。なお、相対位置、移動量又は移動速度等の検出方法は、これに限定されない。例えば、画像形成装置１１０は、以下のように、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。
【００９１】
まず、画像形成装置１１０は、第１画像データ及び第２画像データのそれぞれの輝度を２値化する。すなわち、画像形成装置１１０は、輝度があらかじめ設定される閾値以下であれば、「０」とし、一方で、輝度が閾値より大きい値であると、「１」とする。このように２値化された第１画像データ及び第２画像データを比較して、画像形成装置１１０は、相対位置を検出してもよい。
【００９２】
なお、図では、Ｙ方向に変動がある例を説明したが、Ｘ方向に変動がある場合には、ピーク位置は、Ｘ方向にもずれた位置に発生する。
【００９３】
また、画像形成装置１１０は、これ以外の検出方法によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。例えば、画像形成装置１１０は、いわゆるパターンマッチング処理等によって、各画像データに写るそれぞれのパターンから相対位置を検出してもよい。
【００９４】
以上のように相関演算を行うと、画像形成装置１１０は、搬送方向、直交方向又は両方向において、被搬送物が所定の位置からどれだけずれたかを示すずれ量を把握できる。
【００９５】
＜姿勢検出例及び構成例＞
図１０は、本発明の一実施形態に係る被搬送物の姿勢を検出するための構成例を示す概略図である。以下、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋにおける構成を例に説明する。すなわち、図１０は、図２におけるブラック液体吐出ヘッドユニットに対応したブラック用第１ローラＣＲ１Ｋ、センサデバイスＳＥＮＫ１、センサデバイスＳＥＮＫ２、ブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの上面透視図である。
【００９６】
例えば、センサデバイスＳＥＮＫ２は、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋと、ブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの間であって、センサデバイスＳＥＮＫ１よりも下流に設定される。また、センサデバイスＳＥＮＫ２は、センサデバイスＳＥＮＫ１で検出されたパターンと同一のパターンを少なくとも一部が検出できるタイミングで検出を行う。そして、センサデバイスＳＥＮＫ１の検出結果と、センサデバイスＳＥＮＫ２の検出結果とに基づいて、コントローラ５２０は、２つの検出位置の間における直交方向２０におけるウェブ１２０のずれ量を検出できる。すなわち、図は、センサデバイスＳＥＮＫ１が第１検出部を実現し、センサデバイスＳＥＮＫ２が第２検出部を実現する例を示す。例えば、画像形成装置１１０は、複数回ずれ量を検出し、図４の記憶装置５５に記憶する。
【００９７】
図１１は、本発明の一実施形態に係る直交方向におけるずれ量の例を示す図である。図は、図１０に示す構成等によって、検出されたずれ量をプロットした結果の例である。例えば、画像形成装置１１０は、１００回連続してずれ量を検出する処理を１０回行い、合計で１０００回分のずれ量を取得するとする。そして、１０００回分のずれ量を時系列順にプロットすると、図示するようなデータが生成できる。
【００９８】
図示するように、ずれ量は、時間に対してほぼ一定量である成分（以下「斜行成分ＥＲ１」という。）と、時間に対して周期的に量が変動する成分（以下「蛇行成分ＥＲ２」という。）を主に含む場合が多い。
【００９９】
斜行成分ＥＲ１は、図１０に示す例では、ウェブ１２０が搬送方向１０に対して斜めに搬送される、いわゆる斜行状態１２０Ａ等が原因で発生する。
【０１００】
一方で、蛇行成分ＥＲ２は、図１０に示す例では、ウェブ１２０が直交方向２０において位置が変動する、いわゆる蛇行状態１２０Ｂ等が原因で発生する。
【０１０１】
例えば、斜行状態１２０Ａは、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋに対してブラック用第２ローラＣＲ２Ｋが傾いた状態等であると発生する。
【０１０２】
さらに、蛇行状態１２０Ｂは、例えば、搬送に用いられるローラ２３０（図２）等の偏心、ミスアライメント又はブレードによるウェブ１２０の切断等によって発生する。特に、ウェブ１２０が直交方向に対して幅が狭い場合等には、ローラの熱膨張等が、直交方向２０において、ウェブ１２０の位置の変動に対して影響する場合がある。
【０１０３】
したがって、蛇行状態１２０Ｂは、ローラ２３０の回転周期等に基づく周期的な現象となる場合が多い。そのため、蛇行成分ＥＲ２は、周期性を有する場合が多い。そこで、画像形成装置は、図１１のように、十分な回数のずれ量を取得して図４の記憶装置５５に記憶する。そして、コントローラ５２０は、記憶されたずれ量の平均値等を計算することでずれ量から蛇行成分ＥＲ２を除き、斜行成分ＥＲ１が計算できる。このように計算される斜行成分ＥＲ１が、斜行量となる。そして、画像形成装置１１０は、斜行量を計算することによって、ウェブ１２０が斜行状態１２０Ａであるか否か等の姿勢を検出することができる。
【０１０４】
図１２は、本発明の一実施形態に係る搬送装置による姿勢検出処理例を示すフローチャートである。例えば、図示するような処理を行うと、搬送装置は、図１０に示す構成において、姿勢検出方法を行うことができる。
【０１０５】
ステップＳＰ０１では、搬送装置は、上流において、被搬送物の表面情報を検出する。具体的には、図１０に示す例では、搬送装置は、センサデバイスＳＥＮＫ１の光センサＯＳにおいて、被搬送物のパターンを撮像して第１画像データを出力する。
【０１０６】
ステップＳＰ０２では、搬送装置は、下流において、被搬送物の表面情報を検出する。具体的には、図１０に示す例では、搬送装置は、センサデバイスＳＥＮＫ２の光センサＯＳにおいて、被搬送物のパターンを撮像して第２画像データを出力する。
【０１０７】
ステップＳＰ０３では、コントローラ５２０が、センサデバイスＳＥＮＫ１が検出した検出結果と、センサデバイスＳＥＮＫ２が検出した検出結果とに基づいて、相関演算を行う。この結果、コントローラ５２０は、センサデバイスＳＥＮＫ１の位置と、センサデバイスＳＥＮＫ２の位置の間において発生する被搬送物のずれ量を算出する。
【０１０８】
図示するように、ステップＳＰ０１乃至ステップＳＰ０３を繰り返すと、搬送装置は、複数のずれ量を取得できる。
【０１０９】
ステップＳＰ０４では、搬送装置は、被搬送物の姿勢を検出する。例えば、搬送装置は、複数のずれ量を平均する等によって、図１１に示すように斜行成分ＥＲ１及び蛇行成分ＥＲ２を計算すると、被搬送物が斜行状態１２０Ａ、蛇行状態１２０Ｂ又はこれら両方を含む姿勢であるか否か等を検出できる。
【０１１０】
なお、図示するような処理は、搬送装置がヘッドユニットによって被搬送物に対して処理を行っている間に行われてもよい。すなわち、被搬送物に対して画像形成中に、図示するような姿勢検出方法の各処理が行われてもよい。
【０１１１】
＜制御部の構成例＞
制御部の例であるコントローラ５２０（図２）は、例えば、以下に説明する構成である。
【０１１２】
図１３は、本発明の一実施形態に係る制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、コントローラ５２０は、情報処理装置等である上位装置７１と、本体側制御装置７２とで構成される。図示する例では、コントローラ５２０は、上位装置７１から入力される画像データ及び制御データに基づいて、本体側制御装置７２の制御によって被搬送物に対して画像を形成させるように制御する。
【０１１３】
上位装置７１は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等である。また、本体側制御装置７２は、プリンタコントローラ７２Ｃ及びプリンタエンジン７２Ｅを有する。
【０１１４】
プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅの動作を制御する。まず、プリンタコントローラ７２Ｃは、上位装置７１と、制御線７０ＬＣを介して制御データを送受信する。さらに、プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅと、制御線７２ＬＣを介して制御データを送受信する。そして、制御データを受信すると、制御データが示す印刷条件等がプリンタコントローラ７２Ｃに入力され、プリンタコントローラ７２Ｃは、レジスタ等によって、印刷条件等を記憶する。次に、プリンタコントローラ７２Ｃは、制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅを制御し、印刷ジョブデータ、すなわち、制御データに従って画像形成を行う。
【０１１５】
プリンタコントローラ７２Ｃは、ＣＰＵ７２Ｃｐ、印刷制御装置７２Ｃｃ及び記憶装置７２Ｃｍを有する。なお、ＣＰＵ７２Ｃｐ及び印刷制御装置７２Ｃｃは、バス７２Ｃｂによって接続され、相互に通信を行う。また、バス７２Ｃｂは、通信Ｉ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を介して、制御線７０ＬＣに接続される。
【０１１６】
ＣＰＵ７２Ｃｐは、制御プログラム等によって、本体側制御装置７２全体の動作を制御させる。すなわち、ＣＰＵ７２Ｃｐは、演算装置及び制御装置である。
【０１１７】
印刷制御装置７２Ｃｃは、上位装置７１から送信される制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅと、コマンド又はステータス等を示すデータを送受信する。これにより、印刷制御装置７２Ｃｃは、プリンタエンジン７２Ｅを制御する。
【０１１８】
プリンタエンジン７２Ｅには、データ線７０ＬＤ−Ｃ、７０ＬＤ−Ｍ、７０ＬＤ−Ｙ及び７０ＬＤ−Ｋ、すなわち、複数のデータ線が接続される。そして、プリンタエンジン７２Ｅは、複数のデータ線を介して、上位装置７１から画像データを受信する。次に、プリンタエンジン７２Ｅは、プリンタコントローラ７２Ｃによる制御に基づいて、各色の画像形成を行う。
【０１１９】
プリンタエンジン７２Ｅは、データ管理装置７２ＥＣ、７２ＥＭ、７２ＥＹ及び７２ＥＫ、すなわち、複数のデータ管理装置を有する。また、プリンタエンジン７２Ｅは、画像出力装置７２Ｅｉ及び搬送制御装置７２Ｅｃを有する。
【０１２０】
図１４は、本発明の一実施形態に係る制御部が有するデータ管理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。例えば、複数のデータ管理装置は、同一の構成である。以下、各データ管理装置が同一の構成である例で説明し、データ管理装置７２ＥＣを例に説明する。したがって、重複する説明は、省略する。
【０１２１】
データ管理装置７２ＥＣは、ロジック回路７２ＥＣｌと、記憶装置７２ＥＣｍとを有する。図示するように、ロジック回路７２ＥＣｌは、データ線７０ＬＤ−Ｃを介して上位装置７１と接続される。また、ロジック回路７２ＥＣｌは、制御線７２ＬＣを介して印刷制御装置７２Ｃｃと接続される。なお、ロジック回路７２ＥＣｌは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）等で実現される。
【０１２２】
ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、上位装置７１から入力される画像データを記憶装置７２ＥＣｍに記憶する。
【０１２３】
また、ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、記憶装置７２ＥＣｍからシアン用画像データＩｃを読み出す。次に、ロジック回路７２ＥＣｌは、読み出されたシアン用画像データＩｃを画像出力装置７２Ｅｉに送る。
【０１２４】
なお、記憶装置７２ＥＣｍは、３頁程度の画像データを記憶できる容量を有するのが望ましい。３頁程度の画像データが記憶できると、記憶装置７２ＥＣｍは、上位装置７１から入力される画像データ、画像形成中の画像データ及び次に画像形成するための画像データを記憶できる。
【０１２５】
図１５は、本発明の一実施形態に係る制御部が有する画像出力装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図示するように、画像出力装置７２Ｅｉは、出力制御装置７２Ｅｉｃと、各色の液体吐出ヘッドユニットであるブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ及びイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙとを有する。
【０１２６】
出力制御装置７２Ｅｉｃは、各色の画像データを各色の液体吐出ヘッドユニットにそれぞれ出力する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、入力される画像データに基づいて、各色の液体吐出ヘッドユニットを制御する。
【０１２７】
出力制御装置７２Ｅｉｃは、複数の液体吐出ヘッドユニットを同時又は個別に制御する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、タイミングの入力を受けて、各液体吐出ヘッドユニットに液体を吐出させるタイミングを変える制御等を行う。なお、出力制御装置７２Ｅｉｃは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。さらに、出力制御装置７２Ｅｉｃは、ユーザによる操作等に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。
【０１２８】
なお、本体側制御装置７２は、上位装置７１から画像データを入力する経路と、制御データに基づく上位装置７１及び本体側制御装置７２の間での送受信に用いられる経路とをそれぞれ異なる経路とする例である。
【０１２９】
以上、図４乃至図１２のように処理を行うことにより、被搬送物の姿勢を検出することができる。
【０１３０】
＜第１の変形例＞
図１６は、本発明の第１変形例の一実施形態に係る搬送装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。以下、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃについての機能構成を例に説明する。図示するように、画像形成装置１１０は、例えば、第１検出部５２Ａと、第３検出部５２Ｃと、第４検出部５２Ｄと、姿勢検出部５６Ｆと、計算部５３Ｆとを備える機能構成である。また、画像形成装置１１０は、図示するように、移動部１１０Ｆ３と、制御部５４Ｆとを更に備える機能構成であるのが望ましい。以下、図示する機能構成を例に説明する。
【０１３１】
まず、画像形成装置１１０は、シアン吐出位置ＰＣより上流に、シアン用第１ローラＣＲ１Ｃを備える。一方で、画像形成装置１１０は、シアン吐出位置ＰＣより下流に、シアン用第２ローラＣＲ２Ｃを備える。
【０１３２】
第１検出部５２Ａは、例えば、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋ及びブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの間であるブラック用ローラ間ＩＮＴＫ１で、ウェブ１２０の表面情報を検出する。第１検出部は、図２に示すセンサデバイスＳＥＮＫ１によって実現される。検出部の説明は、図６と同様であるため省略する。なお、第１検出部５２Ａは、センサデバイスＳＥＮＫ１である必要はなく、シアン用ローラ間に配置されたセンサデバイスＳＥＮＣ１よりも上流に配置されたセンサデバイスＳＥＮにより実現されても良い。
【０１３３】
第３検出部５２Ｃは、シアン用第１ローラＣＲ１ＣＫ及びシアン用第２ローラＣＲ１Ｃ２の間であるシアン用ローラ間ＩＮＴＣ１で、ウェブ１２０の表面情報を検出する。第３検出部５２Ｃは、図２に示すセンサデバイスＳＥＮＣ１で実現される機能である。
【０１３４】
第４検出部５２Ｄは、シアン用第１ローラＣＲ１Ｃ及びシアン用第２ローラＣＲ２Ｃの間であるシアン用ローラ間ＩＮＴＣ１であって、第３検出部より下流でウェブ１２０の表面情報を検出する。第４検出部５２Ｄは、センサデバイスＳＥＮＣ２で実現される。
【０１３５】
計算部５３Ｆは、図２に示すコントローラ５２０で実現される。計算部５３Ｆは、第３検出部及び第４検出部の検出結果を相関演算し、直交方向におけるずれ量を算出する。ずれ量記憶部５５Ｆ及び姿勢検出部５６Ｆの機能は、図６と同様であるため説明は省略する。
【０１３６】
また、計算部５３Ｆは、第１検出部５２Ａ及び第３検出部５２Ｃの検出結果に対して相関演算を行う。図６で説明したように、計算部５３Ｆは、どの程度ウェブが直交方向に移動したかを算出することができる。計算部５３Ｆは、第１検出部５２Ａ及び第３検出部５２Ｃの検出結果に基づく演算結果から、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの直交方向の移動量を算出することができる。
【０１３７】
また、計算部５３Ｆは、図６で説明したように、搬送方向のウェブの移動量がどの程度理想の移動量Ｌ２からずれたかを算出することができる。つまり、計算部５３Ｆは第１検出部５２Ａと第３検出部５２Ｃの検出結果に基づく演算結果から、はシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの吐出タイミングを算出することができる。
【０１３８】
計算部５３Ｆの計算結果に基づいて、移動部１１０Ｆ３は、後述するアクチュエータＡＣＴを制御し、シアンの液体の着弾位置を制御する。移動部５７Ｆは、例えば後述するアクチュエータコントローラＣＴＬによって構成される。移動部５７Ｆの機能は、アクチュエータコントローラＣＴＬだけでなく、コントローラ５２０とで構成されても良い。また、コントローラ５２０で構成されても良い。
【０１３９】
制御部５４Ｆは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃによる吐出タイミングを制御する。
【０１４０】
図１７は、本発明の一実施形態に係る搬送装置による被搬送物の位置等の検出例を示すタイミングチャートである。
【０１４１】
画像形成装置１１０は、複数のセンサデータに基づいて、被搬送物の位置の変動量等を算出する。具体的には、第１センサデータＳ１及び第２センサデータＳ２に基づいて、画像形成装置は、変動量を示す算出結果を出力する。なお、図示する検出では、第１検出結果、すなわち、上流における検出部が出力する検出結果を示すセンサデータが、第１センサデータＳ１となる。一方で、第３検出結果、すなわち、第１検出結果より下流の検出部が出力する検出結果を示すセンサデータが、第２センサデータＳ２となる。
【０１４２】
変動量は、例えば、液体吐出ヘッドユニットごとに算出される。以下、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の変動量を算出する例で説明する。この例では、センサデバイスＳＥＮＫ１が第１検出結果を示す第１センサデータＳ１を出力し、一方で、センサデバイスＳＥＮＣ１が第２検出結果を示す第２センサデータＳ２を出力する。
【０１４３】
以下、センサデバイスＳＥＮＫ１と、センサデバイスＳＥＮＣ１に設置されるセンサとの間隔、すなわち、センサ間の距離が、「Ｌ２」であるとする。また、センサデータに基づいて検出される移動速度が、「Ｖ」であるとする。さらに、センサデバイスＳＥＮＫ１からセンサデバイスＳＥＮＣ２まで被搬送物が搬送されるのに経過する移動時間が「Ｔ２」であるとする。この場合には、移動時間は、「Ｔ２＝Ｌ２／Ｖ」と算出される。
【０１４４】
また、センサによるサンプリング間隔を「Ａ」とする。さらに、センサ間でのサンプリング回数を「ｎ」とする。この場合には、サンプリング回数は、「ｎ＝Ｔ２／Ａ」と算出される。
【０１４５】
図示する算出結果、すなわち、変動量を「ΔＸ」とする。例えば、図示するように、検出周期が「０」である場合には、変動量は、移動時間「Ｔ２」前の第１センサデータＳ１と、検出周期「０」の第２センサデータＳ２とを比較して算出される。具体的には、変動量は、「ΔＸ＝Ｘ２（０）−Ｘ１（ｎ）」と算出される。
【０１４６】
次に、画像形成装置１１０は、変動量「ΔＸ」を補償するように、アクチュエータを制御し、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを直交方向において、移動させる。このようにすると、被搬送物の位置が変動しても、画像形成装置１１０は、被搬送物に対して、精度良く処理を行うことができる。また、最上流のセンサとの２点間のセンサデータに基づいて、変動量を算出すると、各センサの位置情報を積算せずに、変動量が算出できる。そのため、このようにすると、各センサによる検出誤差の累積が少なくできる。
【０１４７】
また、センサデータは、移動させる液体吐出ヘッドユニットより１つ上流側に設置されるセンサによって検出される検出結果に限られない。すなわち、センサは、移動させる液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるセンサであればよい。
【０１４８】
なお、第２センサデータＳ２は、移動させる液体吐出ヘッドユニットに最も近い位置に設置されるセンサによる検出結果であるのが望ましい。
【０１４９】
また、変動量等は、３つ以上の検出結果によって算出されてもよい。
【０１５０】
このように、複数のセンサデータから算出される変動量に基づいて、画像形成装置１１０は、液体吐出ヘッドユニットを移動させる制御を行い、ウェブ１２０に対して処理を行う。
【０１５１】
液体吐出ヘッドユニットの吐出タイミングの制御、又は液体吐出ヘッドユニットの直交方向の位置の制御を行うために用いられるセンサデバイスのうち、第２センサデータＳ２を出力するセンサデバイスの検出位置は、各吐出位置に近い位置であることが望ましい。各吐出位置に近い位置で検出を行えると、処理位置と、センサとの距離が短くなる。そして、処理位置と、センサとの距離が短くなると、検出における誤差が少なくなる。そのため、画像形成装置１１０は、搬送方向、直交方向又は両方向において、精度良く位置、移動量、移動速度又はこれらの組み合わせ等を検出できる。
【０１５２】
また、吐出タイミングの制御又は液体吐出ヘッドユニットの直交方向における位置の制御を行うために用いられるセンサデバイスのうち、第２センサデータＳ２を出力するセンサデバイスの検出位置は、各ローラ間において、吐出位置より第１ローラに近い位置であるのがより望ましい。すなわち、センサが設置される位置は、各吐出位置より上流であるのがより望ましい。
【０１５３】
例えば、センサデバイスＳＥＮＣ１は、シアン吐出位置ＰＣから上流に向かってシアン用第１ローラＣＲ１Ｃが設置される位置までの間（以下「シアン用上流区間ＩＮＴＣ２」という。）であるのが望ましい。他の液体吐出ヘッドユニットも同様である。
【０１５４】
このような位置にセンサが設置されると、相関演算が各吐出位置より上流のセンサデバイスの検出結果に基づいて行われる。そのため、画像形成装置１１０は、まず、上流でセンサによって直交方向、搬送方向又は両方向において被搬送物の位置等を算出する。ゆえに、画像形成装置１１０は、各液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出する処理タイミング、ヘッドユニットを移動させる量又は両方を計算できる。
【０１５５】
すなわち、上流で被搬送物の位置等が検出された後に、ウェブ１２０が吐出位置へ搬送されるので、画像形成装置１１０は、ウェブ１２０が吐出位置へ搬送される間に、処理タイミングの算出又はヘッドユニットの移動等を行うことができる。そのため、画像形成装置１１０は、精度良く処理位置を変更することができる。
【０１５６】
一方で、第２センサデータを出力するセンサデバイスが設置される位置を各液体吐出ヘッドユニットの直下とすると、制御動作分の遅れ等によって、処理が行われる位置にずれが生じてしまう場合がある。したがって、第２センサデータを出力するセンサデバイスが設置される位置は、各吐出位置より上流であると、画像形成装置１１０は、ずれを少なくし、精度良く処理を行うことができる。また、各吐出位置の付近は、センサ等を設置する位置とするのに制約される場合がある。そのため、センサが設置される位置は、各吐出位置より第１ローラに近い位置であるのが望ましい。
【０１５７】
ただし、第２センサデータを出力するセンサデバイスが設置される位置は、各液体吐出ヘッドユニットのそれぞれの直下等でもよい場合がある。センサが直下にあると、直下における正確な移動量が、センサによって検出できるという効果がある。例えば、制御動作等が速く行えるのであれば、センサは、各液体吐出ヘッドユニットの直下により近い位置にあるのが望ましい場合がある。他にも、誤差が許容できるのであれば、センサの位置は、各液体吐出ヘッドユニットのそれぞれの直下又は各第１ローラ及び各第２ローラの間であって、各液体吐出ヘッドユニットの直下より下流となる位置等でもよい。
【０１５８】
図１８は、本発明の一実施形態に係る移動部を実現するためのハードウェア構成例を示す概略図である。例えば、移動部１１０Ｆ３は、図示するようなハードウェアによって実現される。以下、図示するように、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させるハードウェア構成例で説明する。
【０１５９】
まず、図示する例では、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させるリニアアクチュエータ等のアクチュエータＡＣＴが、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに設置される。そして、アクチュエータＡＣＴには、アクチュエータＡＣＴを制御するアクチュエータコントローラＣＴＬが接続される。
【０１６０】
アクチュエータＡＣＴは、例えば、リニアアクチュエータ又はモータである。また、アクチュエータＡＣＴは、制御回路、電源回路及び機構部品等を有してもよい。
【０１６１】
アクチュエータコントローラＣＴＬは、例えば、ドライバ回路等である。そして、アクチュエータコントローラＣＴＬは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを位置制御する。
【０１６２】
アクチュエータコントローラＣＴＬには、図１７のように算出された変動量等が入力される。そして、アクチュエータコントローラＣＴＬは、ウェブ１２０の位置の変動を補償するように、アクチュエータＡＣＴによって、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる。具体的には、図示する例では、複数の検出結果に基づく変動量は、変動「Δ」である。したがって、この例では、アクチュエータコントローラＣＴＬは、変動Δを補償するように、直交方向２０へシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる。
【０１６３】
なお、移動部を実現するためのハードウェアは、コントローラ５２０等のハードウェアと一体であってもよいし、別々であってもよい。
【０１６４】
以上のように、移動部１１０Ｆ３があると、画像形成装置１１０は、第１検出結果及び第３検出結果に基づいて算出される被搬送物の直交方向における位置の変動量、すなわち、ずれ量を補償して被搬送物に精度良く処理を行うことができる。特に、画像形成装置１１０は、移動部１１０Ｆ３によって、画像形成中に、ずれ量を補償することができる。
【０１６５】
また、第３検出部を姿勢検出部で用いられる検出結果を検出する検出部と兼ねることにより、効率的にずれ量の補償を行うことができる。
【０１６６】
＜第２実施形態＞
第２実施形態は、第１実施形態の構成に加えて、ヘッドユニットをヨー回転させるヘッドユニット回転制御部を更に備える構成である。以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明を省略する。
【０１６７】
図１９は、本発明の第２実施形態の一実施形態に係る搬送装置によるヘッドユニットを回転制御する例を示す概念図である。以下、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋを例に説明する。なお、図では、回転制御が行われる前（回転制御が行われる前は、斜行がない状態に合わせているとする。）のブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋを「制御前ヘッドユニットＨＵ１」と示す。一方で、図では、回転制御が行われた後のブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋを「制御後ヘッドユニットＨＵ２」と示す。
【０１６８】
また、制御前ヘッドユニットＨＵ１によって、ブラックのインクが吐出され、液体が被搬送物に着弾する位置を「制御前着弾位置ＰＫ１」という。一方で、制御後ヘッドユニットＨＵ２によって、ブラックのインクが吐出され、液体が被搬送物に着弾する位置を「制御後着弾位置ＰＫ２」という。
【０１６９】
さらに、センサデバイスＳＥＮＫ１における検出結果が示す位置の座標を（ｘ１，ｙ１）とし、センサデバイスＳＥＮＫ２における検出結果が示す位置の座標を（ｘ２，ｙ２）とする。また、センサデバイスＳＥＮＫ１と、センサデバイスＳＥＮＫ２とのセンサ間距離を「ΔＬｘ」という。なお、センサ間距離ΔＬｘは、あらかじめセンサ間の距離を計測すると、特定できる。
【０１７０】
また、以下の説明では、ウェブ１２０は、図示するように、斜行状態１２０Ａであるとする。そして、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋは、斜行状態１２０Ａにおけるウェブ１２０の端部Ｐ０（以下単に「端部Ｐ０」という。）を中心に回転制御が行われるとする。
【０１７１】
まず、図１２に示すような処理が行われると、姿勢の検出結果から、端部Ｐ０の位置である（Ｐ０ｘ，Ｐ０ｙ）が計算できる。具体的には、「Ｐ０ｙ」は、斜行量等から特定できる。
【０１７２】
また、「ｙ２」及び「ｙ１」の差分を「ｙｄ」とすると、「ｙｄ」は、下記（４）式のような計算によって特定できる。
ｙｄ＝ｙ２−ｙ１  （４）
なお、斜行がない状態のウェブ端と、斜行状態１２０Ａのウェブ端とがなす角度を「θ」とすると、「ｙｄ」は、下記（５）式のような計算でも特定できる。
ｙｄ＝ΔＬｘ×ｔａｎθ  （５）
また、「θ」は、例えば、下記（６）式を計算すると特定できる。
θ＝ｔａｎ−１（ｙｄ／ΔＬｘ）  （６）
そして、「Ｐ０ｙ」は、下記（７）式のように示せる。
Ｐ０ｙ＝ｙｄ×（Ｐ０ｘ／ΔＬｘ）
＝（ｙ２−ｙ１）×（Ｐ０ｘ／ΔＬｘ）
＝（ΔＬｘ×ｔａｎθ）×（Ｐ０ｘ／ΔＬｘ）
＝Ｐ０ｘ×ｔａｎθ                          （７）
斜行状態１２０Ａのウェブに精度良く処理を行うには、画像形成装置１１０は、図示するように、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋをヨー回転ＲＹさせる。
【０１７３】
したがって、第２実施形態では、画像形成装置１１０は、各ヘッドユニットをヨー回転ＲＹさせる自由度のアクチュエータを備える。そして、画像形成装置１１０は、上記式で計算される「θ」分、制御前ヘッドユニットＨＵ１をヨー回転ＲＹさせて、制御後ヘッドユニットＨＵ２にする。
【０１７４】
このようにヘッドユニットを回転させると、画像形成装置１１０は、制御前着弾位置ＰＫ２に処理を行うようにできる。図示するように、制御前着弾位置ＰＫ２は、斜行状態１２０Ａのウェブ端に対してほぼ直交する。したがって、画像形成装置１１０は、図示するように、回転制御を行うと、斜行等が起きても、精度良く処理を行うことができる。
【０１７５】
なお、図示するような回転制御は、ヘッドユニットによって処理が行われていない間、例えば、ヘッドユニットによって処理が行われる前又はヘッドユニットによる処理が停止中等に行われるのが望ましい。一方で、姿勢の検出等は、ヘッドユニットによって処理が行われている間等に行われてもよい。
【０１７６】
また、回転制御に加えて、図１８等のように、直交方向にヘッドユニットを移動させる制御が行われてもよい。
【０１７７】
＜比較例＞
図２０は、第１比較例におけるハードウェア構成の一例を示す図である。図示する第１比較例は、各液体吐出ヘッドユニットが吐出位置に搬送される前に、ウェブ１２０の位置を検出する。この比較例では、センサが設置される位置は、液体吐出ヘッドユニットの直下から上流に「２００ｍｍ」となる位置である。この場合における検出結果に基づいて、第１比較例に係る画像形成装置は、液体吐出ヘッドユニットを動かして、ウェブ１２０の位置の変動を補償する。
【０１７８】
第１比較例は、液体吐出ヘッドユニットより２００ｍｍ上流で検出される検出結果に基づいて変動が補償されるため、検出誤差が大きく、色ずれ等が起きやすい。また、第１比較例のような構成では、ヨー回転ＲＹの自由度がないため、第１比較例は、図１９に示すような回転制御を行うのは難しい構成である。
【０１７９】
＜機能構成例＞
図２１は、本発明の第２実施形態の一実施形態に係る搬送装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。第１実施形態と比較すると、第２実施形態は、ヘッドユニット回転制御部１１０Ｆ４がある点が異なる。以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明を省略する。
【０１８０】
ヘッドユニット回転制御部１１０Ｆ４は、姿勢検出部５６Ｆが検出する斜行量に基づいて、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋを搬送方向１０に対して垂直軸回り（すなわち、ヨー回転ＲＹである。）に回転させる。例えば、ヘッドユニット回転制御部１１０Ｆ４は、ヨー回転ＲＹの自由度を持つアクチュエータ等によって実現される。姿勢検出部５６Ｆの機能は、図６で説明したものと同様であるため省略する。
【０１８１】
姿勢検出部５６Ｆによって検出される斜行量に基づいて、画像形成装置１１０は、例えば、ヘッドユニットをヨー回転ＲＹさせる。このようにすると、画像形成装置１１０は、斜行等が起きても、被搬送物に対して精度良く処理を行うことができる。
【０１８２】
＜第３実施形態＞
図２２は、本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置の全体構成例を示す概略図である。第３実施形態は、第１実施形態の構成に、第２ローラを傾けるアクチュエータが加わる点が異なる。以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明を省略する。
【０１８３】
例えば、図示するように、ブラック用第２ローラＣＲ２Ｋには、ブラック用アクチュエータＲＡＫが設置される。同様に、シアン用第２ローラＣＲ２Ｃには、シアン用アクチュエータＲＡＣが設置される。さらに、マゼンタ用第２ローラＣＲ２Ｍには、マゼンタ用アクチュエータＲＡＭが設置される。さらにまた、イエロー用第２ローラＣＲ２Ｙには、イエロー用アクチュエータＲＡＹが設置される。そして、各アクチュエータは、調整装置５２１等によって制御される。
【０１８４】
なお、調整装置５２１は、情報処理装置である。また、調整装置５２１は、コントローラ５２０等と一体であってもよい。一方で、調整装置５２１は、複数の装置でもよい。
【０１８５】
各アクチュエータは、例えば、調整装置５２１によって、以下のように制御される。
【０１８６】
図２３は、本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置による支持部材の回転制御例を示す概略図である。以下、ブラック用第２ローラＣＲ２Ｋを例に説明する。
【０１８７】
例えば、ブラック用アクチュエータＲＡＫは、ブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの一端を垂直方向３０において、上下させる自由度を有する。図示するように、ブラック用アクチュエータＲＡＫがブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの一端を上下させると、ブラック用第２ローラＣＲ２Ｋは、他端を中心にロール回転ＲＲする。したがって、ブラック用アクチュエータＲＡＫによって、画像形成装置１１０は、ブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの傾きを調整することができる。
【０１８８】
ブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの傾きが変わると、斜行量が変化する場合が多い。そこで、画像形成装置１１０は、調整装置５２１によって、ブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの傾きを変更して、斜行量が所定量より小さい値となるように調整する。
【０１８９】
なお、所定量は、あらかじめ設定される値である。また、斜行量は、例えば、図１１に示すような検出方法によって検出される。
【０１９０】
なお、画像形成装置１１０は、ローラの一端以外の箇所を動かす制御を行ってもよい。すなわち、画像形成装置１１０は、支持部材をロール回転ＲＲさせることができるのであれば、ローラのいずれの箇所を動かしてもよい。
【０１９１】
また、画像形成装置１１０は、第２の支持部材に限られず、第１の支持部材又は両方の支持部材を回転させる制御を行ってもよい。
【０１９２】
例えば、ウェブ１２０の掛け替え等が行われると、ウェブ１２０の姿勢は、変化しやすい。したがって、ウェブ１２０の掛け替え等の際に、画像形成装置１１０は、以下のような全体処理を行うのが望ましい。
【０１９３】
図２４は、本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置による斜行補正の処理例を示すフローチャートである。以下、第１実施形態と同様の処理には、同一の符号を付し重複する説明を省略する。第１実施形態と比較すると、第３実施形態では、ステップＳＰ３１乃至ステップＳＰ３６の処理が加わる点が異なる。
【０１９４】
ステップＳＰ３１では、画像形成装置１１０は、調整を行うか否かを判断する。例えば、ウェブ１２０の掛け替え等の際に、調整モードとして、画像形成装置１１０は、ウェブ１２０を搬送する。したがって、この例では、調整モードと設定されていると、画像形成装置１１０は、調整を行うと判断し（ステップＳＰ３１でＹＥＳ）、ステップＳＰ３２に進む。一方で、調整モードと設定されていないと、画像形成装置１１０は、調整を行わないと判断し（ステップＳＰ３１でＮＯ）、処理を終了する。
【０１９５】
ステップＳＰ３２では、画像形成装置１１０は、タイマをスタートさせる。すなわち、画像形成装置１１０は、調整モードとなってから経過した時間（以下単に「経過時間」という。）の計測を開始する。
【０１９６】
ステップＳＰ０１乃至ステップＳＰ０４が行われると、図１４に示すような処理によって、ウェブ１２０の姿勢及び斜行量等が検出される。
【０１９７】
ステップＳＰ３３では、画像形成装置１１０は、斜行量が所定量以下であるか否かを判断する。次に、斜行量が所定量以下であると（ステップＳＰ３３でＹＥＳ）、画像形成装置１１０は、処理を終了する。この場合は、斜行量が十分に小さい場合であるため、調整が不要な場合等である。一方で、斜行量が所定量以下でないと（ステップＳＰ３３でＮＯ）、画像形成装置１１０は、ステップＳＰ３４に進む。
【０１９８】
ステップＳＰ３４では、画像形成装置１１０は、経過時間が所定時間以内であるか否かを判断する。所定時間は、あらかじめ設定される時間である。例えば、所定時間は、「５分」等のように設定される。そして、画像形成装置１１０は、経過時間と、所定時間とを比較して、経過時間が所定時間以内であると（ステップＳＰ３４でＹＥＳ）、ステップＳＰ３５に進む。一方で、画像形成装置１１０は、経過時間が所定時間以内でないと判断すると（ステップＳＰ３４でＮＯ）、ステップＳＰ３６に進む。
【０１９９】
ステップＳ３５では、画像形成装置１１０は、支持部材を傾ける制御を行う。すなわち、画像形成装置１１０は、ステップＳＰ０４で検出される斜行量に基づいて、例えば、図２７に示すように支持部材を傾ける制御を行う。このようにして、画像形成装置１１０は、斜行量が小さい値になるように支持部材を傾ける制御を行う。
【０２００】
ステップＳ３６では、画像形成装置１１０は、エラー処理を行う。例えば、画像形成装置１１０は、ユーザにエラーメッセージを送信する等によって、エラーが起きていることをユーザに通知する。ステップＳ３６は、いわゆるタイムオーバとなった場合に行われる処理である。
【０２０１】
以上のような処理が行われると、斜行量が小さい値となる。したがって、画像形成装置１１０は、斜行が少ない状態で画像形成等の処理を行うことができる。ゆえに、画像形成装置１１０は、被搬送物に精度良く処理を行うことができる。
【０２０２】
＜機能構成例＞
図２５は、本発明の第３実施形態の一実施形態に係る搬送装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。第１実施形態と比較すると、第３実施形態は、支持部材回転制御部１１０Ｆ５がある点が異なる。以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明を省略する。
【０２０３】
支持部材回転制御部１１０Ｆ５は、姿勢検出部５６Ｆが検出する斜行量に基づいて、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋを搬送方向１０に対して進行軸回り（すなわち、ロール回転ＲＲである。）に回転させる。例えば、支持部材回転制御部１１０Ｆ５は、図２３に示すようなロール回転ＲＲの自由度を持つアクチュエータ等によって実現される。姿勢検出部５６Ｆの機能は、図６で説明したものと同様であるため省略する。
姿勢検出部５６Ｆによって検出される斜行量に基づいて、画像形成装置１１０は、例えば、第２の支持部材等をロール回転ＲＲさせる。このようにすると、画像形成装置１１０は、斜行量を小さい値にして、被搬送物に対して精度良く処理を行うことができる。
【０２０４】
＜変形例＞
図２６は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の全体構成の変形例を示す概略図である。図２と比較すると、図示する構成では、第１の支持部材及び第２の支持部材の配置が異なる。図示するように、第１の支持部材及び第２の支持部材は、例えば、第１部材ＲＬ１、第２部材ＲＬ２、第３部材ＲＬ３、第４部材ＲＬ４及び第５部材ＲＬ５によって実現されてもよい。すなわち、各液体吐出ヘッドユニットの上流側に設けられる第２の支持部材と、各液体吐出ヘッドユニットの下流側に設けられる第１の支持部材とは、兼用されてもよい。なお、第１の支持部材及び第２の支持部材は、ローラで兼ねられてもよく、湾曲板で兼ねられてもよい。
【０２０５】
また、本発明は、直交方向に並べられたライン状のヘッドユニットを用いて何らかの処理を行う装置に適用可能である。
【０２０６】
例えば、本発明に係る実施形態は、ヘッドユニットがレーザを発し、レーザによって、被搬送物である基板に、パターンニングの処理を行う搬送装置等でもよい。具体的には、搬送装置は、まず、レーザヘッドを直交方向にライン状に並べて有する。そして、搬送装置は、基板の位置等を検出し、検出結果に基づいて、ヘッドユニットを移動させる等を行う。また、この例では、処理位置は、レーザが基板に照射される位置が処理位置となる。
【０２０７】
他に、本発明に係る実施形態は、ヘッドユニットが被搬送物に形成されている画像を読み取る読取処理を行うでもよい。すなわち、ヘッドユニットが、いわゆるスキャナ等であると、ヘッドユニットは、被搬送物に形成されている画像を読み取り、画像データを生成することができる。この例では、ヘッドユニットが被搬送物に形成されている画像を読み取る位置が処理位置となる。
【０２０８】
さらに、搬送装置が有するヘッドユニットは、複数でなくともよい。すなわち、被搬送物に対して、基準となる位置に、処理を行い続ける等の場合には、本発明は、適用可能である。
【０２０９】
＜その他の実施形態＞
なお、光源は、レーザ光を用いるものに限られない。例えば、光源は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等でもよい。そして、光源によっては、パターンは、スペックルパターンでなくともよい。
【０２１０】
また、光源は、単一の波長を持つ光源でも、ブロードな波長を持つ光源でもよい。
【０２１１】
上記の実施形態では、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの４色の液体吐出ヘッドユニットを用いて画像形成を行う画像形成装置を例として説明を行った。しかしながら、画像形成装置は、例えばブラックの液体吐出ヘッドユニットを複数備え、画像形成を行う構成であっても良い。
【０２１２】
さらに被搬送物は、用紙等の記録媒体に限られない。被搬送物は、液体が付着可能な材質であればよい。例えば、液体が付着可能な材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス又はこれらの組み合わせ等の液体が一時的でも付着可能であればよい。
【０２１３】
なお、実施形態は、１以上の装置を有する搬送システムによって実現されてもよい。例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋとシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが同じ筐体の装置であり、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍとイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙが同じ筐体の装置であり、この両者を有する搬送システムによって実現されても良い。
【０２１４】
また、各処理は、搬送システムが有する複数の情報処理装置によって、並列、冗長又は分散して行われてもよい。
【０２１５】
また、本発明に係る搬送装置、搬送装置を備える液体吐出装置及び搬送システムでは、液体は、インクに限られず、他の種類の記録液又は定着処理液等でもよい。すなわち、本発明に係る搬送装置、搬送装置を備える液体吐出装置及び搬送システムは、インク以外の種類の液体を吐出する装置に適用されてもよい。
【０２１６】
したがって、本発明に係る搬送装置、搬送装置を備える液体吐出装置及び搬送システムは、画像を形成する処理を行うに限られない。例えば、形成される物体は、三次元造形物等でもよい。
【０２１７】
また、本発明に係る実施形態では、搬送装置、搬送装置を備える液体吐出装置及び搬送システム等のコンピュータに姿勢検出方法を実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。したがって、プログラムに基づいて姿勢検出方法が実行されると、コンピュータが有する演算装置及び制御装置は、各処理を実行するため、プログラムに基づいて演算及び制御を行う。また、コンピュータが有する記憶装置は、各処理を実行するため、プログラムに基づいて、処理に用いられるデータを記憶する。
【０２１８】
また、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されて頒布することができる。なお、記録媒体は、磁気テープ、フラッシュメモリ、光ディスク、光磁気ディスク又は磁気ディスク等のメディアである。さらに、プログラムは、電気通信回線を通じて頒布することができる。
【０２１９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。
【符号の説明】
【０２２０】
１１０  画像形成装置
１２０  ウェブ
２１０Ｋ  ブラック液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｃ  シアン液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｍ  マゼンタ液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｙ  イエロー液体吐出ヘッドユニット
５２０  コントローラ
【先行技術文献】
【特許文献】
【０２２１】
【特許文献１】特開２０１５−１３４７６号公報
【図１】
2019001046.tif 000003
【図２】
2019001046.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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