(57)【要約】【課題】飛しょう体が目標に探知される可能性を低くすることができる誘導装置を得ること。【解決手段】誘導装置１が、飛しょう体に搭載されるとともに、目標に搭載されるレーダに設けられたアンテナから照射されるレーダ波を受信するパッシブレーダ５Ｃと、アンテナのアンテナ開口径とレーダ波の波長とに基づいて、レーダ波によるレーダ覆域を算出するレーダ覆域算出部１４と、レーダ覆域を回避した飛しょう経路で飛しょう体を目標に会合させるための会合角の制御値を会合角制御値として算出する会合角設定器１５と、会合角制御値を用いて、飛しょう体を目標に誘導するための加速度指令を算出する誘導計算処理部１６と、を備える。【選択図】図１
2019184367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛しょう体に搭載されるとともに、
目標に搭載されるレーダに設けられたアンテナから照射されるレーダ波を受信するパッシブレーダと、
前記アンテナのアンテナ開口径と前記レーダ波の波長とに基づいて、前記レーダ波によるレーダ覆域を算出するレーダ覆域算出部と、
前記レーダ覆域を回避した飛しょう経路で前記飛しょう体を前記目標に会合させるための会合角の制御値を会合角制御値として算出する会合角設定部と、
前記会合角制御値を用いて、前記飛しょう体を前記目標に誘導するための加速度指令を算出する誘導計算処理部と、
を備えることを特徴とする誘導装置。
【請求項２】
指令機から送られてくる情報に含まれる前記目標を識別する第１の目標識別情報に基づいて、前記目標を識別する情報である目標識別情報と前記アンテナ開口径との対応関係を示すアンテナ開口径設定テーブルの中から、前記第１の目標識別情報に対応するアンテナ開口径を抽出するアンテナ開口径抽出部をさらに備え、
前記レーダ覆域算出部は、前記アンテナ開口径抽出部が抽出したアンテナ開口径に基づいて、前記レーダ覆域を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
【請求項３】
前記パッシブレーダが受信した前記レーダ波に基づいて、前記波長を算出するレーダ波解析部をさらに備え、
前記レーダ覆域算出部は、前記レーダ波解析部が算出した前記波長に基づいて、前記レーダ覆域を算出する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の誘導装置。
【請求項４】
前記会合角設定部は、前記レーダに設けられたアンテナから照射されるビームの幅であるアンテナビーム幅と、前記レーダ波の現状のピッチ方向の会合角と、前記レーダ波の現状のヨー方向の会合角とに基づいて、前記会合角制御値を算出する、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１つに記載の誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛しょう体に搭載されて飛しょう体を目標に誘導する誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛しょう体を誘導する誘導装置の１つに、ドップラービームシャープニング方式のドップラーレーダを用いた誘導装置がある。この誘導装置は、目標の検出精度を上げるために、目標に対して回り込むような飛しょう軌跡を飛しょう体に描かせる。
【０００３】
特許文献１に記載の誘導装置は、ドップラービームシャープニング方式のドップラーレーダを適用することによって目標に対して回り込むような飛しょう軌跡を採用しつつ、推定追尾誤差、目標形状、海面状態などの情報を用いて、飛しょう経路を状況に応じて変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−９０５２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の誘導装置は、目標に搭載されているレーダがカバーするレーダ覆域を考慮せずに飛しょう経路を設定しているので、飛しょう体が目標のレーダ覆域内を通過してしまう場合がある。この場合、飛しょう体が目標に探知される可能性が高くなるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、飛しょう体が目標に探知される可能性を低くすることができる誘導装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の誘導装置は、飛しょう体に搭載されるとともに、目標に搭載されるレーダに設けられたアンテナから照射されるレーダ波を受信するパッシブレーダと、アンテナのアンテナ開口径とレーダ波の波長とに基づいて、レーダ波によるレーダ覆域を算出するレーダ覆域算出部を備える。また、本発明の誘導装置は、レーダ覆域を回避した飛しょう経路で飛しょう体を目標に会合させるための会合角の制御値を会合角制御値として算出する会合角設定部と、会合角制御値を用いて、飛しょう体を目標に誘導するための加速度指令を算出する誘導計算処理部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、飛しょう体が目標に探知される可能性を低くすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態にかかる誘導装置の構成を示すブロック図
【図２】実施の形態にかかる誘導装置によって誘導される飛しょう体の飛しょう経路を説明するための図
【図３】実施の形態にかかる誘導装置による飛しょう経路の算出処理手順を示すフローチャート
【図４】実施の形態にかかる信号処理器を実現するハードウェア構成の第１例を示す図
【図５】実施の形態にかかる信号処理器を実現するハードウェア構成の第２例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明にかかる誘導装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態にかかる誘導装置の構成を示すブロック図である。誘導装置１は、飛しょう体に搭載されて飛しょう体を目標の位置に誘導する装置である。目標の例は、レーダを搭載する飛行体である。以下の説明では、誘導装置１が搭載される飛しょう体を飛しょう体４４（図２で後述）といい、飛しょう体４４の目標を目標４２（図２で後述）という。
【００１２】
本実施の形態の誘導装置１は、パッシブレーダ５Ｃを用いて、目標４２が備えるレーダ（以下、目標レーダという）から照射されるレーダ波を受信し、受信したレーダ波に基づいて、目標レーダのレーダ波がカバーするレーダ覆域を算出する。レーダ覆域は、レーダ装置のレーダ走査によって形成されるレーダ捜索範囲である。誘導装置１は、算出したレーダ覆域に基づいて、飛しょう体４４の飛しょう経路を算出する。
【００１３】
誘導装置１は、目標４２に対する経路角および方位角に基づいた飛しょう経路の制御を実行する。経路角は、飛しょう体４４の進行方向と目標４２の進行方向とのなす角度であり、方位角は、飛しょう体４４の進行方向と真北といった特定方向とがなす角度である。誘導装置１は、飛しょう体４４と目標４２との予想会合点に飛しょう体４４を飛しょうさせる比例航法のための加速度に、飛しょう体４４と目標４２との会合時における会合角を調整するためのバイアス加速度を加えることによって、目標４２に対して回り込む飛しょう経路を算出する。会合角は、会合時における飛しょう体４４の速度ベクトルと目標４２の速度ベクトルとのなす角の補角である。
【００１４】
誘導装置１は、信号処理器２と、慣性装置３Ａと、指令受信装置４Ｂと、パッシブレーダ５Ｃとを備えている。信号処理器２は、目標相対関係算出部１１Ｄと、アンテナ開口径算出部１２と、レーダ波解析部１３と、レーダ覆域算出部１４と、会合角設定器１５と、誘導計算処理部１６とを備える。
【００１５】
慣性装置３Ａは、センシングおよび算出によって取得した誘導装置１の慣性情報２１Ａを目標相対関係算出部１１Ｄに出力する。慣性情報２１Ａは、飛しょう体４４の位置、加速度および角速度の情報を含んでいる。飛しょう体４４の角速度は、飛しょう体４４の飛しょう経路を円弧の経路に換算した場合の単位時間あたりの回転角度である。
【００１６】
指令受信装置４Ｂは、指令機からの指令情報４５を受信する。指令機は、誘導装置１に指令を送信する装置である。以下では、飛しょう体４４が航空機（発射母機）から発射され、指令機が発射母機に搭載されている場合について説明する。
【００１７】
指令情報４５は、目標観測情報２２Ｂおよび目標識別情報２３Ｂを含んでいる。目標識別情報２３Ｂは、目標４２を識別するための情報であり、目標４２の機種といった目標４２の種類を示す情報を含んでいる。目標観測情報２２Ｂは、目標４２を観測することによって得られた情報を含んでいる。目標観測情報２２Ｂの例は、目標４２の位置の情報、および飛しょう体４４と目標４２との間の距離の情報である。飛しょう体４４と目標４２との間の距離は、指令機によって算出されたものである。指令機は、母機と目標４２との間の距離と、母機と飛しょう体４４との間の距離と、に基づいて、飛しょう体４４と目標４２との間の距離を算出する。
【００１８】
指令受信装置４Ｂは、指令情報４５から目標観測情報２２Ｂを抽出して目標相対関係算出部１１Ｄに出力し、指令情報４５から目標識別情報２３Ｂを抽出してアンテナ開口径算出部１２に出力する。
【００１９】
パッシブレーダ５Ｃは、目標レーダから送信されたレーダ波を受信し、受信したレーダ波に対応する目標レーダ送信波情報２４Ｃを生成し、レーダ波解析部１３に出力する。目標レーダ送信波情報２４Ｃは、目標レーダのレーダ波の情報である周波数の情報などを含んでいる。
【００２０】
アンテナ開口径抽出部であるアンテナ開口径算出部１２は、アンテナ開口径設定テーブルを記憶している。アンテナ開口径設定テーブルは、目標識別情報と、目標４２が備えていると予測されるアンテナのアンテナ開口径ｄとの対応関係を示す情報である。アンテナ開口径算出部１２は、第１の目標識別情報である目標識別情報２３Ｂに基づいて、アンテナ開口径設定テーブルの中から目標レーダのアンテナ開口径ｄを抽出し、レーダ覆域算出部１４に出力する。なお、指令機から送られてくる指令情報４５にアンテナ開口径ｄを含めておいてもよい。この場合、指令受信装置４Ｂが、指令情報４５からアンテナ開口径ｄを抽出してレーダ覆域算出部１４に出力する。
【００２１】
レーダ波解析部１３は、入力された目標レーダ送信波情報２４Ｃを解析し、レーダ波の波長λを算出し、レーダ覆域算出部１４に出力する。
【００２２】
目標相対関係算出部１１Ｄは、慣性情報２１Ａおよび目標観測情報２２Ｂに基づいて、目標相対関係情報２５Ｄを算出し、誘導計算処理部１６および会合角設定器１５に出力する。目標相対関係情報２５Ｄは、飛しょう体４４と目標４２との相対関係を表す情報である。目標相対関係情報２５Ｄは、飛しょう体４４と目標４２との会合角の情報を含んでいる。具体的には、目標相対関係情報２５Ｄは、飛しょう体４４と目標４２との会合角として、現状のピッチ方向の会合角γと現状のヨー方向の会合角ηとを含んでいる。現状の会合角γ，ηは、現在設定されている飛しょう経路で飛しょうした場合の会合角である。
【００２３】
レーダ覆域算出部１４は、目標レーダのアンテナ開口径ｄおよびレーダ波の波長λに基づいて、目標レーダのアンテナビーム幅θを以下の式（１）から算出し、会合角設定器１５に出力する。目標レーダのアンテナビーム幅θは、目標レーダに設けられたアンテナから照射されるビームの幅である。
【００２４】
θ＝λ／ｄ・・・（１）
【００２５】
会合角設定部である会合角設定器１５は、目標相対関係情報２５Ｄおよびアンテナビーム幅θに基づいて、会合角制御値Δγ，Δηを算出し、誘導計算処理部１６に出力する。会合角制御値Δγ，Δηは、現状の会合角γ，ηを補正するための制御値である。
【００２６】
具体的には、会合角設定器１５は、入力されたアンテナビーム幅θに基づいて、以下の式（２）および式（３）を満たす会合角指令値γc，ηcを算出する。ここでの会合角指令値γcは、現状のピッチ方向の会合角γを指定した指令値であり、会合角指令値ηcは、現状のヨー方向の会合角ηを指定した指令値である。会合角指令値γcは、所望するピッチ方向の会合角γの指令値であり、会合角指令値ηcは、所望するヨー方向の会合角ηの指令値である。式（２）および式（３）を満たす会合角指令値γc，ηcが、レーダ覆域内を通過しない飛しょう経路に対応する指令値である。
【００２７】
γc＞θ／２・・・（２）
ηc＞θ／２・・・（３）
【００２８】
また、会合角設定器１５は、現状のピッチ方向の会合角γ、現状のヨー方向の会合角η、および会合角指令値γc，ηcを用いて以下の式（４）および式（５）から、会合角制御値Δγ，Δηを算出する。
【００２９】
Δγ＝γc−γ・・・（４）
Δη＝ηc−η・・・（５）
【００３０】
式（４）では、現状のピッチ方向の会合角γと、現状のピッチ方向の会合角指令値γcとの差分を会合角制御値Δγとしている。式（５）では、現状のヨー方向の会合角ηと、現状のヨー方向の会合角指令値ηcとの差分を会合角制御値Δηとしている。このように、会合角制御値Δγ，Δηは、所望の指令値から現在の状態を差し引いたものである。例えば、所望のピッチ方向の会合角指令値γcが３０度であり、現在の飛しょう体４４のピッチ方向の姿勢（会合角γ）が１０度である場合、会合角制御値Δγは、３０度−１０度＝２０度となる。
【００３１】
誘導計算処理部１６は、目標相対関係情報２５Ｄおよび会合角制御値Δγ，Δηに基づいて、飛しょう体４４を目標４２に誘導するための加速度指令Ａｐ，Ａｙを算出する。具体的には、誘導計算処理部１６は、目標相対関係情報２５Ｄと会合角指令値γc，ηcとに基づいて、飛しょう体４４を目標４２に誘導するための加速度指令Ａｐ，Ａｙを算出する。加速度指令Ａｐは、ピッチ方向の加速度を指定した指令であり、加速度指令Ａｙは、ヨー方向の加速度を指定した指令である。加速度指令Ａｐ，Ａｙの算出には、例えば以下の式（６）および（７）が用いられる。
【００３２】
Ａｐ＝Ｋｐ・Δγ＋Ｂｐ・・・（６）
Ａｙ＝Ｋｙ・Δη＋Ｂｙ・・・（７）
【００３３】
式（６）のＫｐは、ピッチ系の航法定数であり、Ｂｐは、ピッチ系の比例航法項である。式（７）のＫｙは、ヨー系の航法定数であり、Ｂｙは、ヨー系の比例航法項である。したがって、式（６）および式（７）では、比例航法のための加速度と、会合角γ，ηを調整するためのバイアス加速度とを加算したものを、加速度指令Ａｐ，Ａｙとしている。
【００３４】
誘導計算処理部１６は、算出した加速度指令Ａｐ，Ａｙを飛しょう体４４内の制御装置（図示せず）に送信する。これにより、制御装置が加速度指令Ａｐ，Ａｙに基づいて、飛しょう体４４を制御する。
【００３５】
なお、誘導計算処理部１６は、会合角制御値Δγと会合角制御値Δηとを比較し、小さい方の値のみを制御値として出力してもよい。これにより、飛しょう経路の変更距離を短くすることができるので、飛しょう経路の変更による運動エネルギーの損失といった影響を低減することができる。
【００３６】
ここで、誘導装置１によって誘導される飛しょう体４４の飛しょう経路について説明する。図２は、実施の形態にかかる誘導装置によって誘導される飛しょう体の飛しょう経路を説明するための図である。図２では図示を省略しているが、飛しょう体４４には誘導装置１が搭載されている。目標４２が備える目標レーダ（図示せず）からはレーダ波が照射される。このレーダ波に対応するアンテナビーム４６の範囲が目標４２のレーダ覆域である。レーダ覆域は、レーダ波のビーム範囲であるアンテナビーム幅θによって規定することができる。飛しょう体４４は、目標レーダによっては検知されず、目標レーダのレーダ波をパッシブレーダ５Ｃによって検知することができる領域を飛しょうしているものとする。
【００３７】
誘導装置１を搭載した飛しょう体４４は、発射母機４３から発射される。発射母機４３は、指令情報４５を誘導装置１に送信し、指令受信装置４Ｂが指令情報４５を受信する。誘導装置１は、受信した指令情報４５と、パッシブレーダ５Ｃによって受信したレーダ波と、慣性装置３Ａが取得した慣性情報２１Ａとを用いて、レーダ覆域を避ける飛しょう経路４８を算出する。このとき、誘導装置１は、アンテナビーム幅θに基づいて、加速度指令Ａｐ，Ａｙを算出する。この加速度指令Ａｐ，Ａｙは、飛しょう体４４がレーダ覆域を通らず、会合角４９で目標４２に会合するための指令である。
【００３８】
ここで、誘導装置が、レーダ覆域を考慮せずに飛しょう経路を設定した場合、または事前に求めておいたレーダ覆域を用いて飛しょう経路を算出する場合について説明する。レーダ覆域を考慮せずに飛しょう経路を設定した場合、誘導装置は、レーダ覆域を通る飛しょう経路４７を算出する可能性が高い。また、事前に求めておいたレーダ覆域が実際のレーダ覆域よりも狭い場合、誘導装置は、レーダ覆域を通る飛しょう経路４７を算出することがある。飛しょう体が、飛しょう経路４７を通って目標４２に誘導されると、レーダ覆域内にて飛しょう体が早期に目標４２に探知される。すなわち、レーダ覆域の算出精度が低い場合、飛しょう体が目標４２に探知される可能性が高くなる。これにより、目標４２は、飛しょう体４４との会合を回避するために退避する。このような状況では、誘導装置が目標４２に会合しない可能性が高くなる。
【００３９】
一方、本実施の形態では、誘導装置１が、パッシブレーダ５Ｃを用いることによってレーダ覆域の算出精度を高める。ここで、飛しょう経路４８の算出処理手順について説明する。図３は、実施の形態にかかる誘導装置による飛しょう経路の算出処理手順を示すフローチャートである。
【００４０】
目標相対関係算出部１１Ｄが、慣性装置３Ａからの慣性情報２１Ａと、指令受信装置４Ｂからの目標観測情報２２Ｂとに基づいて、飛しょう体４４と目標４２との関係を示す目標相対関係情報２５Ｄを算出する（ステップＳ１０１）。具体的には、目標相対関係算出部１１Ｄは、現状のピッチ方向の会合角γと現状のヨー方向の会合角ηとを算出する。
【００４１】
パッシブレーダ５Ｃが、目標レーダの照射波であるレーダ波を受信し（ステップＳ１０２）、目標レーダ送信波情報２４Ｃをレーダ波解析部１３に出力する。レーダ波解析部１３が、パッシブレーダ５Ｃから出力された目標レーダ送信波情報２４Ｃに基づいて、レーダ波の波長λを算出する（ステップＳ１０３）。
【００４２】
アンテナ開口径算出部１２が、目標識別情報２３Ｂに基づいて、アンテナ開口径ｄを算出する（ステップＳ１０４）。具体的には、アンテナ開口径算出部１２が、飛しょう体４４の発射前または発射後に発射母機４３から取得した目標識別情報２３Ｂに基づいて、アンテナ開口径設定テーブルの中から、最適なアンテナ開口径ｄを抽出する。なお、ステップＳ１０２，Ｓ１０３の処理と、ステップＳ１０４の処理とは、何れが先に実行されてもよい。
【００４３】
レーダ覆域算出部１４が、レーダ波の波長λおよびアンテナ開口径ｄに基づいて、目標レーダのアンテナビーム幅θを算出する（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１０２からＳ１０５の処理と、ステップＳ１０１の処理とは、何れが先に実行されてもよい。
【００４４】
会合角設定器１５は、目標相対関係情報２５Ｄであるピッチ方向の会合角γおよびヨー方向の会合角ηと、アンテナビーム幅θとに基づいて、会合角制御値Δγ，Δηを算出する。会合角設定器１５は、会合角γ，ηを変更する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。具体的には、会合角設定器１５は、算出したピッチ方向の会合角指令値γcと現状のピッチ方向の会合角γとの差分である会合角制御値Δγが第１の基準値よりも小さい場合には、ピッチ方向の会合角γを変更しないと判定する。このように、会合角設定器１５は、会合角制御値Δγが誤差範囲程度の小さな値である場合には、ピッチ方向の会合角γを変更しないと判定する。また、会合角設定器１５は、算出したヨー方向の会合角指令値ηcと現状のヨー方向の会合角ηとの差分である会合角制御値Δηが第２の基準値よりも小さい場合には、誤差範囲内であるのでヨー方向の会合角ηを変更しないと判定する。このように、会合角設定器１５は、会合角制御値Δηが誤差範囲程度の小さな値である場合には、ヨー方向の会合角ηを変更しないと判定する。
【００４５】
会合角設定器１５は、会合角γ，ηを変更する必要があると判定した場合には（ステップＳ１０６、Ｙｅｓ）、会合角制御値Δγ，Δηを、ステップＳ１０６で算出した値に変更する（ステップＳ１０７）。一方、会合角設定器１５は、会合角γ，ηを変更する必要がないと判定した場合には（ステップＳ１０６、Ｎｏ）、会合角制御値Δγ，Δηを０に設定する。
【００４６】
会合角設定器１５が、会合角制御値Δγ，Δηを変更した後、または会合角γ，ηを変更する必要がないと判定した後、誘導計算処理部１６が、飛しょう体４４を目標４２に誘導するための加速度指令Ａｐ，Ａｙを算出する（ステップＳ１０８）。具体的には、誘導計算処理部１６が、会合角制御値Δγ，Δηと、ピッチ方向の会合角γおよびヨー方向の会合角ηと、に基づいて、目標４２に誘導するための加速度指令Ａｐ，Ａｙを算出し、飛しょう体４４の制御装置に出力する。飛しょう体４４の制御装置は、加速度指令Ａｐ，Ａｙを用いて機体運動の制御を実行する。このように、誘導装置１は、パッシブレーダ５Ｃが検知したレーダ波を用いて、加速度指令Ａｐ，Ａｙを算出するので、レーダ覆域を通らない飛しょう経路４８を正確に算出することができる。したがって、飛しょう体４４の被探知性を低減することができる。
【００４７】
なお、誘導計算処理部１６は、目標相対関係情報２５Ｄを用いて、飛しょう体４４のこの後の飛しょう時間、飛しょう体４４の速度などを算出してもよい。この場合、誘導計算処理部１６は、飛しょう体４４のこの後の飛しょう時間、飛しょう体４４の速度などに基づいて、飛しょう体４４が目標４２と会合するか否かを判定する。誘導計算処理部１６は、飛しょう体４４が目標４２と会合しないと判定した場合には、加速度指令Ａｐ，Ａｙの算出および出力を停止してもよい。
【００４８】
ここで、実施の形態における信号処理器２の機能を実現するハードウェア構成について説明する。図４は、実施の形態にかかる信号処理器を実現するハードウェア構成の第１例を示す図である。図５は、実施の形態にかかる信号処理器を実現するハードウェア構成の第２例を示す図である。
【００４９】
信号処理器２は、図４に示した制御回路３００、すなわちプロセッサ２００、メモリ２０２およびインタフェース２０４により実現することができる。プロセッサ２００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう）、システムＬＳＩ（Large  Scale  Integration）などである。メモリ２０２は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）などである。
【００５０】
メモリ２０２には、信号処理器２の機能を実行するプログラムが格納されている。プロセッサ２００は、インタフェース２０４を介して必要な情報の授受を行うとともに、メモリ２０２で記憶されているプログラムを読み出して実行することによって、信号処理器２による処理を実行する。メモリ２０２に格納されているプログラムは、信号処理器２の手順または方法に対応する複数の命令をコンピュータに実行させるものであるともいえる。メモリ２０２は、プロセッサ２００が各種処理を実行する際の一時メモリとしても使用される。
【００５１】
プロセッサ２００が実行するプログラムは、コンピュータで実行可能な、データ処理を行うための複数の命令を含むコンピュータ読取り可能かつ非遷移的な（non-transitory）記録媒体を有するコンピュータプログラムプロダクトであってもよい。
【００５２】
なお、図４に示すプロセッサ２００およびメモリ２０２は、図５のように処理回路２０３に置き換えられてもよい。処理回路２０３は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）、または、これらを組み合わせたものが該当する。なお、信号処理器２の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００５３】
このように、実施の形態では、誘導装置１が、パッシブレーダ５Ｃが検知した目標４２のレーダ波に基づいて、目標４２のレーダ覆域を算出しているので正確なレーダ覆域を算出することができる。誘導装置１は、算出したレーダ覆域を通らない飛しょう経路４８となるよう加速度指令Ａｐ，Ａｙを算出するので、飛しょう体４４が目標４２に探知される可能性を低くすることが可能となる。
【００５４】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１  誘導装置、２  信号処理器、３Ａ  慣性装置、４Ｂ  指令受信装置、５Ｃ  パッシブレーダ、１１Ｄ  目標相対関係算出部、１２  アンテナ開口径算出部、１３  レーダ波解析部、１４  レーダ覆域算出部、１５  会合角設定器、１６  誘導計算処理部、２１Ａ  慣性情報、２２Ｂ  目標観測情報、２３Ｂ  目標識別情報、２４Ｃ  目標レーダ送信波情報、２５Ｄ  目標相対関係情報、４２  目標、４３  発射母機、４４  飛しょう体、４５  指令情報、４６  アンテナビーム、４７，４８  飛しょう経路、４９  会合角、θ  アンテナビーム幅。
【図１】
2019184367.tif 000003
【図２】
2019184367.tif 000004
【図３】
2019184367.tif 000005
【図４】
2019184367.tif 000006
【図５】
2019184367.tif 000007