(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の死角領域に障害となる立体物が存在する可能性が高い状況下で、車線変更支援制御を行なってしまう可能性を低くする。【解決手段】運転支援装置は、センサ物標を検出する複数のレーダセンサと、フュージョン物標の外挿処理を行い、車線変更支援制御の実行を許容する状態、又は、車線変更支援制御の実行を禁止する状態に設定する運転支援ＥＣＵ（１０）とを備える。運転支援ＥＣＵ（１０）は、フュージョン物標の外挿処理を開始するときに、フュージョン物標の属性値に基づいて、フュージョン物標が複数のレーダセンサ（１６ａ）の死角領域に進入した可能性が高いか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ（１０）は、フュージョン物標が死角領域に進入した可能性が高いと判定した場合、当該死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御の実行を禁止する状態にする。【選択図】図１
2019001183.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが、自車両の周囲に送信するレーダ波の立体物による反射点をセンサ物標として検出し、前記検出したセンサ物標の前記自車両に対する位置及び速度を特定するための位置速度情報を検出する複数のレーダセンサと、
所定時間が経過する毎に、前記位置速度情報に基づいて前記自車両の周囲に存在する立体物を示す判定対象物標を特定する物標特定手段と、
前記自車両が走行中の車線である自車線から当該自車線に隣接する車線である目標隣接車線へと当該自車線が車線変更するための走行を支援するように当該自車両の舵角を制御する車線変更支援制御を実行する制御実行手段と、
前記所定時間前に特定された前記判定対象物標である前回判定対象物標に対応する前記センサ物標が検出されなくなった場合、前記対応する前記センサ物標が検出されなくなった前記前回判定対象物標である着目判定対象物標の前記自車両に対する速度の大きさが閾値相対速度より小さく、且つ、前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置が前記複数のレーダセンサの何れもが前記センサ物標を検出できない死角領域の全体を包含する死角進入判定領域の範囲内にあるという条件を含む死角領域進入判定条件が成立している場合、前記着目判定対象物標が前記死角領域に進入した可能性が高いと判定して前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止する制御禁止手段と、
を備えた、
車線変更支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車線変更支援装置において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記着目判定対象物標の前記信頼度が第１閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているときに前記死角領域進入判定条件が成立していると判定するように構成された、
車線変更支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車線変更支援装置において、
前記制御禁止手段は、
前記車線変更支援制御を実行することを禁止している状態において、前記物標特定手段により新規な前記判定対象物標が特定され、且つ、前記新規な判定対象物標の前記自車両に対する位置が前記死角進入判定領域を包含する死角離脱判定領域の範囲内であるという条件を含む死角領域離脱判定条件が成立している場合、前記着目判定対象物標が前記死角領域から離脱した可能性が高いと判定して前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車線変更支援装置において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記新規な判定対象物標の前記信頼度が第２閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているときに前記死角領域離脱判定条件が成立していると判定するように構成された、
車線変更支援装置。
【請求項５】
請求項３に記載の車線変更支援装置において、
前記物標特定手段は、
前記着目判定対象物標に対応する前記センサ物標が検出されない限り、前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、当該着目判定対象物標に対応する外挿判定対象物標を特定する外挿処理、を最大外挿継続時間が経過するまで継続的に行ない、前記外挿処理が、前記最大外挿継続時間が経過する時点まで継続されたときに前記着目判定対象物標に対応する立体物がロストしたと判定するように構成され、
前記制御実行手段は、
前記特定された判定対象物標及び前記ロストしたと判定される前の前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、これらの判定対象物標が示す立体物が前記車線変更支援制御を実行する上での障害にならないと判定したとき前記車線変更支援制御を実行するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記着目判定対象物標に対応する立体物がロストしたと判定された後であっても、前記死角領域進入判定条件が成立した後に前記死角領域離脱判定条件が成立していない場合には前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止するように構成された、
車線変更支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車線変更支援装置において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標の存在確率を演算するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、
前記着目判定対象物標とは相違する他の判定対象物標であって前記存在確率が閾値存在確率以上の他の判定対象物標が、前記死角離脱判定領域内の所定範囲に進入した場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の車線変更支援装置において、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、前記自車両の運転者の操舵操作により前記車線変更支援制御に優先して前記舵角が変更されることによって前記自車両が前記自車線から逸脱した場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の車線変更支援装置において、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、前記自車両の車速が、閾値車速より小さくなった場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載の車線変更支援装置において、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御の実行を禁止してからの経過時間が閾値時間より大きくなった場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成された、
車線変更支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行中の車線である自車線から当該自車線に隣接する車線である隣接目標車線へと車線変更するための走行を支援する機能を備えた車線変更支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車線変更を行うための操舵操作（ハンドル操作）を支援する車線変更支援装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。車線変更支援装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼される。）は、車両に備えられた複数のレーダセンサ（例えば、ミリ波レーダやレーザレーダなど）によって、車両の周囲に存在する立体物（例えば、他車両）を検出し、その立体物の自車両に対する「縦位置、横位置及び相対車速」、並びに、その立体物の「幅及び長さ」等の情報（以下、「物標情報」とも称呼する。）を取得する。そして、従来装置は、取得した物標情報に基づいて、自車両が車線変更を行っても安全であるかどうかを監視し、安全であると判定した場合に車線変更支援を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７４５９４号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、レーダセンサは、周知であるように、自身の周囲にレーダ波を送信し且つそのレーダ波が立体物によって反射されることにより生成される反射波を受信し、その受信した反射波に基づいて物標を認識し且つその物標の自車両に対する位置及び速度を特定するための位置速度情報を取得する。以下、レーダセンサが認識する物標を「センサ物標」と称呼する。
【０００５】
更に、センサ物標に基づいて一つの立体物を示すと考えられる物標（以下、「判定対象物標」と称呼される。）が特定される。
【０００６】
一方、一時的にその立体物を検出している可能性が高いセンサ物標が一つも検出されないことにより判定対象物標が特定できなくなる場合、その立体物に対応する判定対象物標を推定する外挿処理を行うことにより、判定対象物標の認識を継続することが行われる。そして、外挿処理を最大外挿継続時間以上行ったときに、判定対象物標がロストした（存在しなくなった、或いは、認識できなくなった）と判定される。
【０００７】
ところで、複数のレーダセンサの何れからもレーダ波が放射されない自車両近傍の死角領域に、自車両に対する相対速度の低い立体物（他車両）が進入した場合、レーダセンサによって、その立体物を検出している可能性が高いセンサ物標が一つも検出されなくなる。
【０００８】
従って、この場合、従来装置は、その立体物に対応する判定対象物標の外挿処理を行うことによって、判定対象物標の認識を継続する。
【０００９】
しかしながら、その立体物の自車両に対する相対速度が低いため、立体物が最大外挿継続時間以上の長時間、当該死角領域にとどまりつづけることがあり得る。この場合、死角領域に立体物が存在するのにも関わらず、その立体物に対応する判定対象物標が存在しなくなったと判定される可能性がある。
【００１０】
この結果、自車両の近傍の死角領域に車線変更の障害となる立体物が存在しているにも関わらず、車線変更支援制を実行してしまうことがあり得る。
【００１１】
本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、自車両の近傍の「レーダセンサの死角領域」にいる立体物が存在しているか否かを精度良く推定することができ、以て、「車線変更支援の障害となる当該死角領域に立体物が存在する可能性が高い状況下で、車線変更支援制御を行ってしまう可能性」を低くすることができる車線変更支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）を提供することにある。
【００１２】
本発明装置は、複数のレーダセンサ（１６ＦＣ、１６ＦＬ、１６ＦＲ、１６ＲＬ、１６ＲＬ及び１６ＲＲ）と、物標特定手段（１０）と、制御実行手段（１０）と、制御禁止手段（１０）と、を備える。
【００１３】
複数のレーダセンサは、それぞれが、自車両の周囲に送信するレーダ波の立体物による反射点をセンサ物標として検出し、前記検出したセンサ物標の前記自車両に対する位置（Ｘobj、Ｙobj）及び速度（Ｖxobj、Ｖyobj）を特定するための位置速度情報を検出する。
【００１４】
前記物標特定手段は、所定時間が経過する毎に、前記位置速度情報に基づいて前記自車両の周囲に存在する立体物を示す判定対象物標を特定する（ステップ１２１５、ステップ１３２５、１５１５）。
【００１５】
前記制御実行手段は、前記自車両が走行中の車線である自車線から当該自車線に隣接する車線である目標隣接車線へと当該自車線が車線変更するための走行を支援するように当該自車両の舵角を制御する車線変更支援制御を実行する（ステップ１８４０）。
【００１６】
ところで、図１０に示されるように、判定対象物標として一定時間以上認識していた「自車両ＳＶに対する相対速度の低い立体物１５０」は、レーダセンサの左死角領域ＲｄL又は右死角領域Ｒdrに進入した後、当該速度にて走行し続けることがあり得る。この場合、進入した左死角領域ＲｄL又は右死角領域Ｒdrに、立体物１５０が長時間とどまり続けることがあり得る。
【００１７】
この場合、立体物１５０が死角領域に入ることにより立体物１５０からのセンサ物標が検出されなくなるので、物標特定手段は、判定対象物標の外挿を開始する。その後も、立体物１５０が死角領域に存在し続けて、その推定物標に統合できるセンサ物標が検出されないと、物標特定手段は判定対象物標の外挿を継続する。
【００１８】
更に、立体物１５０が死角領域に存在し続けて、最大外挿継続時間以上経過すると、立体物１５０が死角領域に存在しているにも関わらず、立体物１５０に対応する判定対象物標がロストと判定される。この場合において、車線変更支援制御要求があったとき、レーダセンサの死角領域に車線変更支援の障害となる立体物１５０が存在しているにも関わらず、制御実行手段が車線変更支援制御を実行してしまうことがあり得る。
【００１９】
そこで、前記制御禁止手段は、所定時間前に特定された判定対象物標である前回判定対象物標に対応するセンサ物標が検出されなくなった場合（ステップ１４１０にて「Ｎｏ」との判定）、前記対応する前記センサ物標が検出されなくなった前記前回判定対象物標である着目判定対象物標の前記自車両に対する速度（Ｖｘｆ）の大きさが閾値相対速度より小さく、且つ、前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置が前記複数のレーダセンサの何れもが前記センサ物標を検出できない死角領域（Ｒｄ）の全体を包含する死角進入判定領域（ＤＬ１又はＤＲ１）の範囲内にあるという条件を含む死角領域進入判定条件が成立している場合（ステップ１４２６での「Ｙｅｓ」との判定、ステップ１４２８での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、前記着目判定対象物標が前記死角領域に進入した可能性が高いと判定して（ステップ１４２７、ステップ１４２９）前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止する（ステップ１８２０での「Ｎｏ」との判定、ステップ１８３５での「Ｎｏ」との判定を参照。）ように構成される。
【００２０】
これによれば、判定対象物標に対応する立体物が死角領域にとどまっている間に、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御の実行を禁止することができる。
【００２１】
本発明装置の一態様において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度（ＡＧＥ）を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記着目判定対象物標の前記信頼度が第１閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているとき（ステップ１４２６での「Ｙｅｓ」との判定、ステップ１４２８での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）に前記死角領域進入判定条件が成立していると判定するように構成されている。
【００２２】
これによれば、着目判定対象物標が「死角領域に進入し且つ死角領域に長時間とどまる可能性が高い立体物」であることをより精度良く判定することができる。
【００２３】
本発明装置の一態様において、
前記制御禁止手段は、
前記車線変更支援制御を実行することを禁止している状態において、前記物標特定手段により新規な前記判定対象物標が特定され、且つ、前記新規な判定対象物標の前記自車両に対する位置が前記死角進入判定領域を包含する死角離脱判定領域の範囲内であるという条件を含む死角領域離脱判定条件が成立している場合、前記着目判定対象物標が前記死角領域から離脱した可能性が高いと判定して（ステップ１６１５での「Ｙｅｓ」との判定、ステップ１７１５での「Ｙｅｓ」との判定）前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容する（ステップ１６２０、ステップ１７２０）ように構成されている。
【００２４】
これによれば、着目判定対象物標に対応する立体物が死角領域に存在しないのに、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御が禁止されてしまう可能性を低くすることができる。
【００２５】
本発明装置の一態様において、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標が継続して特定されている時間が長くなるほど大きくなる判定対象物標の信頼度を取得するように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記新規な判定対象物標の前記信頼度が第２閾値信頼度以上であるという条件が更に成立しているときに前記死角領域離脱判定条件が成立していると判定する（ステップ１６１５での「Ｙｅｓ」との判定、ステップ１７１５での「Ｙｅｓ」との判定）ように構成されている。
【００２６】
これによれば、着目判定対象物標に対応する立体物が死角領域に存在しない可能性が高いことを精度良く判定することができる。
【００２７】
本発明装置の一態様において、
前記物標特定手段は、
前記着目判定対象物標に対応する前記センサ物標が検出されない限り、前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、当該着目判定対象物標に対応する外挿判定対象物標を生成する外挿処理（ステップ１４３５）、を最大外挿継続時間が経過するまで継続的に行ない、前記外挿処理が、前記最大外挿継続時間が経過する時点まで継続されたとき（ステップ１４５０での「Ｙｅｓ」との判定）に前記着目判定対象物標に対応する立体物がロストしたと判定する（ステップ１４５５）ように構成され、
前記制御実行手段は、
前記特定された判定対象物標及び前記ロストしたと判定される前の前記着目判定対象物標の前記自車両に対する位置及び速度に基づいて、これらの判定対象物標が示す立体物が前記車線変更支援制御を実行する上での障害にならないと判定したとき（ステップ１８２０にて「Ｙｅｓ」との判定）前記車線変更支援制御を実行する（ステップ１８４０）ように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記着目判定対象物標に対応する立体物がロストしたと判定された後であっても、前記死角領域進入判定条件が成立した後に前記死角領域離脱判定条件が成立していない場合（ステップ１６１５での「Ｎｏ」との判定、ステップ１７１５での「Ｎｏ」との判定）には前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止するように構成されている。
【００２８】
これによれば、判定対象物標に対応する立体物が死角領域にとどまっている間に、最大外挿継続時間が経過することによりその判定対象物標がロスト判定された場合でも、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御の実行を禁止することができる。
【００２９】
本発明装置の一態様において、
前記制御禁止手段は、
前記物標特定手段は、
前記判定対象物標の存在確率を演算する（ステップ１４２２）ように構成され、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、
前記着目判定対象物標とは相違する他の判定対象物標であって前記存在確率が閾値存在確率以上の他の判定対象物標が、前記死角離脱判定領域内の所定範囲に進入した場合（ステップ１６１５にて「Ｙｅｓ」との判定、ステップ１７１５にて「Ｙｅｓ」との判定）、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容する（ステップ１６２０、ステップ１７２０）ように構成されている。
【００３０】
存在確率が高い他の判定対象物標が死角離脱判定領域内の所定範囲に進入した場合、着目判定対象物標は死角領域に存在していなかったと考えることができる。よって、上記態様によれば、判定対象物標に対応する立体物が死角領域に存在しないのに、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御が禁止されてしまう可能性を低くすることができる。
【００３１】
本発明装置の一態様において、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、前記自車両の運転者の操舵操作により前記車線変更支援制御に優先して前記舵角が変更されることによって前記自車両が前記自車線から逸脱した場合（ステップ１６１５にて「Ｙｅｓ」との判定、ステップ１７１５にて「Ｙｅｓ」との判定）、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容する（ステップ１６２０、ステップ１７２０）ように構成されている。
【００３２】
仮に、死角内物標存在側車線の側の死角領域に立体物が存在しているのであれば、運転者は死角内物標存在側車線への車線変更を行うような操舵操作を行わない筈である。それにも関わらず、その車線への車線変更が運転者の操舵操作によって行われた場合には、死角内物標存在側車線の側の死角領域に立体物が存在しない可能性が高いと判断できる。更に、死角内物標存在側車線とは反対側の車線への車線変更が運転者の操舵操作によって行われた場合、死角領域に存在している立体物が自車両の横移動に追従することにより死角領域に留まり続けることは極めて困難である。よって、この場合にも、死角内物標存在側車線の側の死角領域に立体物が存在しなくなった可能性が高いと判定できる。よって、上記態様によれば、判定対象物標に対応する立体物が死角領域に存在しないのに、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御が禁止されてしまう可能性を低くすることができる。
【００３３】
本発明装置の一態様において、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを禁止している期間において、前記自車両の車速が、閾値車速より小さくなった場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成されている。
【００３４】
自車両が低速走行している場合に判定対象物標が自車両に長時間略等速で走行する可能性は低い。よって、上記態様によれば、判定対象物標に対応する立体物が死角領域に存在しないのに、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御が禁止されてしまう可能性を低くすることができる。
【００３５】
本発明装置の一態様において、
前記制御禁止手段は、
前記制御実行手段が前記車線変更支援制御の実行を禁止してからの経過時間が閾値時間より大きくなった場合、前記制御実行手段が前記車線変更支援制御を実行することを許容するように構成されている。
【００３６】
死角領域に進入したと判定された物標が長時間にわたって検出できない場合、その物標は死角領域に実際には存在していなかったと判定できる。よって、上記態様によれば、判定対象物標に対応する立体物が死角領域に存在しないのに、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御が禁止されてしまう可能性を低くすることができる。
【００３７】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、上記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る車線変更支援装置の概略構成図である。
【図２】図２は、図１に示した周辺レーダセンサの配設位置を示した自車両の平面図である。
【図３】図３は、車線維持制御を説明するための自車両及び道路の平面図である。
【図４】図４（Ａ）及び（Ｂ）は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。
【図５】図５（Ａ）及び（Ｂ）は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。
【図６】図６は、センサ物標を統合するグルーピング処理を説明するための図である。
【図７】図７は、フュージョン物標の外挿を説明するための自車両、立体物及び道路の平面図である。
【図８】図８は、縦相対速度と上昇率と関係を示したグラフである。
【図９】図９は、縦相対速度と最大外挿時間と存在確率との関係を示したグラフである。
【図１０】図１０は、死角進入判定領域を説明するための自車両、立体物及び道路の平面図である。
【図１１】図１１は、死角離脱判定領域を説明するための自車両、立体物及び道路の平面図である。
【図１２】図１２は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１３】図１３は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１４】図１４は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１５】図１５は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１６】図１６は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１７】図１７は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１８】図１８は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の各実施形態に係る車線変更支援装置について図面を参照しながら説明する。
【００４０】
＜第１実施形態＞
（構成）
本発明の第１実施形態に係る車線変更支援装置（以下、「第１装置」とも称呼される。）は、図１に示したように、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される。）に適用され、運転支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ステアリングＥＣＵ５０、メータＥＣＵ６０及び表示ＥＣＵ７０を備えている。尚、以下において、運転支援ＥＣＵ１０は、単に、「ＤＳＥＣＵ」とも称呼される。
【００４１】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric  Control  Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller  Area  Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００４２】
ＤＳＥＣＵは、以下に列挙するセンサ（スイッチを含む。）と接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信するようになっている。尚、各センサは、ＤＳＥＣＵ以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、ＤＳＥＣＵは、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。
【００４３】
アクセルペダル１１ａの操作量を検出するアクセルペダル操作量センサ１１。
ブレーキペダル１２ａの操作量を検出するブレーキペダル操作量センサ１２。
操舵ハンドルＳＷの操舵角θを検出する操舵角センサ１３。
操舵ハンドルＳＷの操作により自車両のステアリングシャフトＵＳに加わる操舵トルクＴｒａを検出する操舵トルクセンサ１４。
自車両の走行速度（車速）を検出し、自車両の前後方向の速度（即ち、縦速度）である車速Ｖｓｘを検出する車速センサ１５。
周辺レーダセンサ１６ａ及びカメラセンサ１６ｂを含む周辺センサ１６。
操作スイッチ１７。
自車両ＳＶのヨーレートＹＲｔを検出するヨーレートセンサ１８。
自車両ＳＶの前後方向の加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサ１９。
自車両ＳＶの横（車幅）方向（自車両ＳＶの中心軸線に直交する方向）の加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ２０。
【００４４】
周辺レーダセンサ１６ａは、図２に示したように、中央前方周辺センサ１６ＦＣ、右前方周辺センサ１６ＦＲ、左前方周辺センサ１６ＦＬ、右後方周辺センサ１６ＲＲ、及び、左後方周辺センサ１６ＲＬを備えている。周辺レーダセンサ１６ａは、単に、「レーダセンサ」と称呼される場合がある。
【００４５】
周辺センサ１６ＦＣ，１６ＦＲ，１６ＦＬ，１６ＲＲ及び１６ＲＬを個々に区別する必要が無い場合には、それらは周辺レーダセンサ１６ａと称呼される。周辺センサ１６ＦＣ，１６ＦＲ，１６ＦＬ，１６ＲＲ及び１６ＲＬは、実質的に互いに同一の構成を有する。
【００４６】
周辺レーダセンサ１６ａは、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波であるレーダ波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、更に、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車及び建造物等）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。レーダ波を反射する立体物の点は「反射点」とも称呼される。
【００４７】
信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、それらの周波数差、及び、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、自車両ＳＶと立体物の反射点との距離、自車両ＳＶと立体物の反射点との相対速度、及び、自車両ＳＶに対する立体物の反射点の方位、を表す反射点情報（位置速度情報）を所定時間が経過する毎に取得（検出）する。この立体物の反射点は物標と見做され、且つ、「センサ物標」と称呼される。
【００４８】
中央前方周辺センサ１６ＦＣは、車体のフロント中央部に設けられ、自車両ＳＶの前方領域に存在するセンサ物標を検出する。右前方周辺センサ１６ＦＲは、車体の右前コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの右前方領域に存在するセンサ物標を検出する。左前方周辺センサ１６ＦＬは、車体の左前コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの左前方領域に存在するセンサ物標を検出する。右後方周辺センサ１６ＲＲは、車体の右後コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの右後方領域に存在するセンサ物標を検出する。左後方周辺センサ１６ＲＬは、車体の左後コーナー部に設けられ、主に自車両ＳＶの左後方領域に存在するセンサ物標を検出する。例えば、周辺レーダセンサ１６ａは、自車両ＳＶからの距離が１００メートル程度の範囲に入るセンサ物標を検出する。尚、周辺レーダセンサ１６ａはミリ波帯以外の周波数帯の電波（レーダ波）を用いるレーダセンサであってもよい。
【００４９】
ＤＳＥＣＵは、図２に示したように、Ｘ−Ｙ座標を規定している。Ｘ軸は、自車両ＳＶの前後方向に沿って自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置を通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。Ｙ軸は、Ｘ軸と直交し、自車両ＳＶの左方向を正の値として有する座標軸である。Ｘ軸の原点及びＹ軸の原点は、自車両ＳＶの前端部の幅方向中心位置である。
【００５０】
周辺レーダセンサ１６ａは、上述した反射点情報（位置速度情報）に基づいて、以下に述べる「センサ物標についての情報」をＤＳＥＣＵに所定時間（演算周期）が経過する毎に送信する。センサ物標についての情報は、以下、「センサ物標情報」と称呼される。尚、ＤＳＥＣＵは、演算周期が経過する毎に、上述した反射点情報（位置速度情報）を周辺レーダセンサ１６ａから直接取得して、反射点情報に基づいてセンサ物標情報を演算して求めるようにして、センサ物標情報を取得してもよい。
【００５１】
・センサ物標のＸ座標位置（Ｘobj）。即ち、自車両ＳＶとセンサ物標とのＸ軸方向の符号付き距離。Ｘ座標位置Ｘobjは、縦距離Ｘobj又は縦位置Ｘobjとも称呼される。
・センサ物標のＹ座標位置（Ｙobj）。即ち、自車両ＳＶとセンサ物標とのＹ軸方向の符号付き距離。Ｙ座標位置Ｙobjは、横位置Ｙobjとも称呼される。
・センサ物標の自車両ＳＶに対するＸ軸方向の速度（即ち、縦相対速度）Ｖｘobj。尚、縦絶対速度Ｖａｘobjは、縦相対速度Ｖｘobjに自車両ＳＶの車速Ｖが加えられた値である。
・センサ物標の自車両ＳＶに対するＹ軸方向の速度（即ち、横相対速度）Ｖｙobj。尚、横絶対速度Ｖａｙobjは、横相対速度Ｖｙobjと等しい値に設定される。
・センサ物標を識別（特定）するためのセンサ物標識別情報（センサ物標ＩＤ）
【００５２】
ところで、一つの立体物が二以上の反射点を有する場合がある。従って、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、一つの立体物に対して、複数のセンサ物標を検出する場合がある。即ち、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、複数組のセンサ物標情報を取得する場合がある。更に、二以上の周辺レーダセンサ１６ａが、一つの立体物に対して複数組のセンサ物標情報を取得する場合がある。
【００５３】
そこで、ＤＳＥＣＵは、一つの立体物を検出している可能性が高い複数のセンサ物標をグルーピング（統合、フュージョン）することにより、自車両ＳＶの周囲に存在する立体物を示す判定対象物標として、複数のセンサ物標が示す一つの物標（フュージョン物標）を認識（特定）する。
【００５４】
更に、ＤＳＥＣＵは、その「フュージョン物標の属性値（属性値についての情報）」を後述するように取得する。フュージョン物標の属性値についての情報は「フュージョン物標情報又はフュージョン物標属性値」と称呼され、以下に述べる情報を含む。
【００５５】
・フュージョン物標のＸ座標位置（Ｘｆ）。即ち、自車両ＳＶとフュージョン物標とのＸ軸方向の符号付き距離。本例において、Ｘ座標位置Ｘｆは、フュージョン物標の中心点のＸ座標位置である。
・フュージョン物標のＹ座標位置（Ｙｆ）。即ち、自車両ＳＶとフュージョン物標とのＹ軸方向の符号付き距離。本例において、Ｙ座標位置Ｙｆは、フュージョン物標の中心点のＹ座標位置である。
・フュージョン物標の自車両ＳＶに対するＸ軸方向の速度（即ち、縦相対速度）Ｖｘｆ。
・フュージョン物標の自車両ＳＶに対するＹ軸方向の速度（即ち、横相対速度）Ｖｙｆ。
・フュージョン物標の長さＬｆ（フュージョン物標のＸ軸方向の長さ）。
・フュージョン物標の幅Ｗｆ（フュージョン物標のＹ軸方向の長さ）。
・フュージョン物標を識別（特定）するためのフュージョン物標識別情報（フュージョン物標ＩＤ）
・フュージョン物標を新規生成した時点のフュージョン物標のＸ座標位置（Ｘｆs）
・フュージョン物標を新規生成した時点のフュージョン物標のＹ座標位置（Ｙｆs）
・後述するフュージョン物標のＡＧＥ
・後述するフュージョン物標の存在確率Ｔrst
【００５６】
カメラセンサ１６ｂは、ステレオカメラであるカメラ部、及び、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して道路の白線を認識するレーン認識部を備えている。カメラセンサ１６ｂ（カメラ部）は、自車両ＳＶの前方の風景を撮影する。カメラセンサ１６ｂ（レーン認識部）は、所定の角度範囲（自車両ＳＶ前方に広がる範囲）を有する画像処理領域の画像データを解析して、自車両ＳＶの前方の道路に形成された白線（区画線）を認識（検出）する。カメラセンサ１６ｂは、認識した白線に関する情報をＤＳＥＣＵに送信する。
【００５７】
ＤＳＥＣＵは、カメラセンサ１６ｂから供給された情報に基づいて、図３に示したように、自車両ＳＶの走行している車線（以下、「自車線」とも称呼する。）における左右の白線ＷＬの幅方向の中心位置となる車線中心ラインＣＬを特定する。この車線中心ラインＣＬは、後述する車線維持支援制御における目標走行ラインとして利用される。更に、ＤＳＥＣＵは、車線中心ラインＣＬのカーブの曲率Ｃｕを演算する。尚、曲率Ｃｕは、車線中心ラインＣＬが右にカーブしているとき正の値となり、車線中心ラインＣＬが左にカーブしているとき負の値となるように定義されている。
【００５８】
加えて、ＤＳＥＣＵは、左白線及び右白線で区画される車線における自車両ＳＶの位置及び向きを演算する。例えば、ＤＳＥＣＵは、図３に示したように、自車両ＳＶの基準点Ｐ（例えば、重心位置）と車線中心ラインＣＬとの道路幅方向の符号付き距離Ｄｙを演算する。符号付き距離Ｄｙの大きさは、自車両ＳＶが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向に偏移している距離を示す。符号付き距離Ｄｙは、自車両ＳＶの基準点Ｐが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向の右側に偏移しているとき正の値となり、自車両ＳＶの基準点Ｐが車線中心ラインＣＬに対して道路幅方向の左側に偏移しているとき負の値となるように定義されている。この符号付き距離Ｄｙは以下において「横偏差Ｄｙ」とも称呼される。
【００５９】
ＤＳＥＣＵは、車線中心ラインＣＬの方向と自車両ＳＶの向いている方向（自車両ＳＶの前後軸の方向）とのなす角度θｙを演算する。この角度θｙは以下において「ヨー角θｙ」とも称呼される。ヨー角θｙは、自車両ＳＶの向いている方向が車線中心ラインＣＬの方向に対して右回り側であるとき正の値となり、自車両ＳＶの向いている方向が車線中心ラインＣＬの方向に対して左回り側であるとき負の値となるように定義されている。以下、曲率Ｃｕ、横偏差Ｄｙ、及び、ヨー角θｙを表す情報（Ｃｕ、Ｄｙ、θｙ）は「車線関連車両情報」と称呼される場合がある。
【００６０】
カメラセンサ１６ｂは、自車線の左白線及び右白線の種類（例えば、実線であるか破線であるか等）及び白線の形状等についての情報をＤＳＥＣＵに供給する。更に、カメラセンサ１６ｂは、自車線に隣接する車線の左白線及び右白線の種類及び白線の形状等についてもＤＳＥＣＵに供給する。即ち、カメラセンサ１６ｂは、「白線に関する情報」についてもＤＳＥＣＵに供給する。白線が実線である場合、車両がその白線を跨いで車線変更することは禁止されている。一方、白線が破線（一定の間隔で断続的に形成されている白線）の場合、車両がその白線を跨いで車線変更することは許可されている。車線関連車両情報（Ｃｕ、Ｄｙ、θｙ）、及び、白線に関する情報は、「車線情報」と称呼される場合がある。
【００６１】
操作スイッチ１７は、何れも後述する「車線変更支援制御、車線維持制御、及び、追従車間距離制御」のそれぞれを実行するか否かについての選択を行うために運転者により操作される操作器である。従って、操作スイッチ１７は、運転者の操作に応じて、上記の各制御の実行が選択されたか否かを示す信号を出力する。加えて、操作スイッチ１７は、上記の各制御を実行する際の運転者の好みを反映するためのパラメータを運転者に入力又は選択させる機能も備えている。
【００６２】
エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１と接続されている。エンジンアクチュエータ３１は、内燃機関の吸入空気量を調整するためのスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を駆動することによって、内燃機関３２が発生するトルクを変更することにより、自車両ＳＶの駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。
【００６３】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じて摩擦ブレーキ機構４２のブレーキキャリパ４２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク４２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１を制御することによって、自車両ＳＶの制動力を制御し加速状態（減速度）を変更することができる。
【００６４】
ステアリングＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータドライバ５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ５２は、自車両ＳＶの舵角（転舵輪の転舵角度）を変更することができる。
【００６５】
ステアリングＥＣＵ５０は、ウインカーレバースイッチ５３と接続されている。ウインカーレバースイッチ５３は、後述するターンシグナルランプ６１を作動（点滅）させるために運転者によって操作されるウインカーレバーの操作位置を検出する検出スイッチである。
【００６６】
ウインカーレバーはステアリングコラムに設けられている。ウインカーレバーは、初期位置から右回り操作方向に所定角度回転された第１段階位置と、第１段階位置よりも更に所定回転角度だけ右回り操作方向に回転された第２段階位置と、の２つの位置に操作できるようになっている。ウインカーレバーは、右回り操作方向の第１段階位置に運転者によって維持されている限りその位置を維持するが、運転者がウインカーレバーから手を離すと初期位置に自動的に戻るようになっている。ウインカーレバースイッチ５３は、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置にあるとき、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をステアリングＥＣＵ５０に出力する。
【００６７】
同様に、ウインカーレバーは、初期位置から左回り操作方向に所定角度回転された第１段階位置と、第１段階位置よりも更に所定回転角度だけ左回り操作方向に回転された第２段階位置と、の２つの位置に操作できるようになっている。ウインカーレバーは、左回り操作方向の第１段階位置に運転者によって維持されている限りその位置を維持するが、運転者がウインカーレバーから手を離すと初期位置に自動的に戻るようになっている。ウインカーレバースイッチ５３は、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置にあるとき、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をステアリングＥＣＵ５０に出力する。尚、このようなウインカーレバーについては、例えば、特開２００５−１３８６４７号公報に開示されている。
【００６８】
ＤＳＥＣＵは、ウインカーレバースイッチ５３からの信号に基づいて、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に保持されている継続時間を計測するようになっている。更に、ＤＳＥＣＵは、その計測した継続時間が予め設定した支援要求確定時間（例えば、０．８秒）以上であると判定したとき、運転者が右側車線への車線変更を行うために車線変更支援を受けたいという要求（以下、「車線変更支援要求」とも称呼される。）を発していると判定するようになっている。
【００６９】
更に、ＤＳＥＣＵは、ウインカーレバースイッチ５３からの信号に基づいて、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に保持されている継続時間を計測するようになっている。更に、ＤＳＥＣＵは、その計測した継続時間が予め設定した支援要求確定時間以上であると判定したとき、運転者が左側車線への車線変更を行うために車線変更支援要求を発していると判定するようになっている。
【００７０】
メータＥＣＵ６０は、左右のターンシグナルランプ６１（ウインカーランプ）及び情報ディスプレイ６２と接続されている。
【００７１】
メータＥＣＵ６０は、図示しないウインカー駆動回路を介して、ウインカーレバースイッチ５３からの信号及びＤＳＥＣＵからの指示等に応じて左又は右のターンシグナルランプ６１を点滅させるようになっている。例えば、メータＥＣＵ６０は、ウインカーレバーが左回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチ５３が出力しているとき、左のターンシグナルランプ６１を点滅させる。更に、メータＥＣＵ６０は、ウインカーレバーが右回り操作方向の第１段階位置に維持されていることを示す信号をウインカーレバースイッチ５３が出力しているとき、右のターンシグナルランプ６１を点滅させる。
【００７２】
情報ディスプレイ６２は、運転席の正面に設けられたマルチインフォメーションディスプレイである。情報ディスプレイ６２は、車速及びエンジン回転速度等の計測値に加えて、各種の情報を表示する。例えば、メータＥＣＵ６０は、ＤＳＥＣＵからの運転支援状態に応じた表示指令を受信すると、その表示指令により指定された画面を情報ディスプレイ６２に表示させる。
【００７３】
表示ＥＣＵ７０は、ブザー７１及び表示器７２に接続されている。表示ＥＣＵ７０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じ、ブザー７１を鳴動させて運転者への注意喚起を行うことができる。更に、表示ＥＣＵ７０は、ＤＳＥＣＵからの指示に応じ、表示器７２に注意喚起用のマーク（例えば、ウォーニングランプ）を点灯させたり、警報画像を表示したり、警告メッセージを表示したり、運転支援制御の作動状況を表示したりすることができる。尚、表示器７２はヘッドアップディスプレイであるが、他のタイプのディプレイであってもよい。
【００７４】
（基本的な運転支援制御の概要）
前述したように、ＤＳＥＣＵは、追従車間距離制御、車線維持制御及び車線変更支援制御を実行するようになっている。車線維持制御は、追従車間距離制御が実行されている場合に限り実行される。車線変更支援制御は、車線維持制御が実行されている場合に限り実行される。
【００７５】
追従車間距離制御は、自車両ＳＶの直前を走行している先行車（即ち、追従対象車両）と自車両ＳＶとの車間距離を所定の距離に維持しながら、自車両ＳＶを先行車に追従させる制御である。追従車間距離制御は周知である（例えば、特開２０１４−１４８２９３号公報、特開２００６−３１５４９１号公報、特許第４１７２４３４号明細書、及び、特許第４９２９７７７号明細書等を参照。）。
【００７６】
車線維持制御は、自車両ＳＶの位置が「自車両ＳＶが走行しているレーン（自車線）」内の目標走行ライン（例えば、自車線の中央ライン）付近に維持されるように、操舵トルクをステアリング機構に付与して自車両ＳＶの舵角を変更し、以て、運転者の操舵操作を支援する制御である。車線維持制御は周知である（例えば、特開２００８−１９５４０２号公報、特開２００９−１９０４６４号公報、特開２０１０−６２７９号公報、及び、特許第４３４９２１０号明細書、等を参照。）。
【００７７】
車線変更支援制御は、自車両ＳＶが、自車線（元車線）から「運転者が希望する、元車線に隣接する車線（目標隣接車線）」に移動するように、操舵トルクをステアリング機構に付与することにより自車両ＳＶの舵角を変更し、以て、運転者の操舵操作（車線変更のためのハンドル操作）を支援する制御である。車線変更支援制御は周知である（例えば、特開２０１６−２０７０６０号公報、及び、特開２０１７−７４８２３号公報、等を参照。）。車線変更支援制御は、例えば、自車両ＳＶを所定の時間にて元車線から目標隣接車線へと道路の幅方向に移動させるように、元車線の車線中央ラインを基準とした「自車両ＳＶの目標横位置」を車線変更支援制御開始からの時間ｔの関数として設定し、自車両ＳＶの横位置をその目標横位置に一致させるように自車両ＳＶの舵角を変更する制御である。
【００７８】
＜フュージョン物標情報取得の概要＞
ところで、ＤＳＥＣＵは、車線変更支援制御を実行する前に自車両ＳＶが安全に車線変更を行うことができるか否かを判定する。
【００７９】
例えば、ＤＳＥＣＵは、車線維持制御が実行され且つ車線変更支援制御の実行が選択されている場合に車線変更支援要求が発生したとき、車線変更支援制御許可条件を満たすか否かを判定する。即ち、ＤＳＥＣＵは、目標隣接車線に立体物が存在するか否か、更に、目標隣接車線に立体物が存在する場合には、その立体物の位置が、自車両ＳＶが車線変更を行った場合に安全な位置であるか否かを判定する。そのような判定を行うため、ＤＳＥＣＵは、自車両の近傍に存在する立体物の、自車両ＳＶに対する位置（例えば、立体物の中心位置）、相対縦速度及び相対横速度に加え、その立体物の端部（幅方向端部及び長さ方向端部）と自車両ＳＶとの最短距離を精度良く取得する必要がある。この最短距離を取得するためには、その立体物の幅及び長さを取得する必要がある。
【００８０】
そこで、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶの周囲に存在する立体物を前述した「フュージョン物標」を生成することによって認識し、且つ、前述した「フュージョン物標情報（例えば、フュージョン物標の「長さ、幅及び座標位置」）」を立体物情報として取得する。
【００８１】
以下、フュージョン物標情報を取得する際の第１装置の作動の概要について説明する。尚、フュージョン物標の生成・更新方法については後述する。
【００８２】
ＤＳＥＣＵは、所定の演算周期（Δｔ）が経過する毎に、周辺レーダセンサ１６ａが検知したセンサ物標を後述するグルーピング処理によってグルーピング（統合）してフュージョン物標を生成又は更新する。更に、ＤＳＥＣＵは、生成又は更新されたフュージョン物標のフュージョン物標情報を、そのフュージョン物標に属するセンサ物標（即ち、グルーピングされたセンサ物標）のセンサ物標情報に基づいて生成する。
【００８３】
ところが、総てのセンサ物標が正確なセンサ物標情報を有しているとは限らない。即ち、センサ物標が周辺レーダセンサ１６ａによって誤検出された物標（所謂、ゴースト物標）である場合、及び、センサ物標情報がノイズの影響によって誤った情報になっている場合、等において、センサ物標情報の精度が低下する。
【００８４】
そこで、ＤＳＥＣＵ（又は、周辺レーダセンサ１６ａ）は、センサ物標について、「ＡＧＥ」と称呼される「センサ物標が検知され続けている期間の長さを表す情報」を演算している。具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、初めて検知されたセンサ物標の「ＡＧＥ」の値を「０」に設定し、一演算周期Δｔが経過する毎に、前回の演算時において検知されたセンサ物標と同じセンサ物標（同一の識別情報を有するセンサ物標）が検知された場合、そのセンサ物標についての「ＡＧＥ」の値をインクリメント（＋１）する。センサ物標が、ゴースト或いはノイズによって検知されている場合、そのセンサ物標が長時間に渡って同一の物標として検出され続ける可能性は低いので、そのセンサ物標のＡＧＥは大きくならない。
【００８５】
更に、ＤＳＥＣＵは、「ＡＧＥ」の値が所定閾値以上のセンサ物標を「高ＡＧＥセンサ物標」と認識する。換言すると、ＤＳＥＣＵは、検出され続けている期間が閾値時間以上であるセンサ物標を高ＡＧＥセンサ物標として認識する。ＤＳＥＣＵは、「ＡＧＥ」の値が所定閾値より小さいセンサ物標を「低ＡＧＥセンサ物標」と認識する。
【００８６】
そして、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標情報のうち、少なくとも、フュージョン物標の長さＬｆ（以下「物標長さＬｆ」とも称呼される。）、フュージョン物標の幅Ｗｆ（以下「物標幅Ｗｆ」とも称呼される。）、及び、位置（Ｘｆ、Ｙｆ）を、「フュージョン物標に属するセンサ物標のうちの高ＡＧＥセンサ物標」のセンサ物標情報を用いて演算する。
【００８７】
具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、最大縦位置Ｘmaxhと最小縦位置Ｘminhとの差の大きさ（＝｜Ｘmaxh−Ｘminh｜）をフュージョン物標の長さＬｆとして演算する。ここで、最大縦位置Ｘmaxhは、「フュージョン物標に属する高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの中の最大値」である。最小縦位置Ｘminhは、「フュージョン物標に属する高ＡＧＥ物標のＸ座標位置Ｘobjの中の最小値」である。
【００８８】
同様に、最大横位置Ｙmaxhと最小横位置Ｙminhとの差の大きさ（＝｜Ｙmaxh−Ｙminh｜）をフュージョン物標ＦＢｎの幅Ｗｆとして演算する。ここで、最大横位置Ｙmaxhは、「フュージョン物標に属する高ＡＧＥ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最大値」である。最小横位置Ｙminhは、「フュージョン物標ＦＢｎに属する高ＡＧＥ物標のＹ座標位置Ｙobjの中の最小値」である。ここで、フュージョン物標に属する高ＡＧＥ物標の中からより精度の高い高ＡＧＥ物標を選択して、選択した高ＡＧＥセンサ物標を用いて、フュージョン物標の幅Ｗｆを算出してもよい。
【００８９】
なお、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の相対縦速度及び相対横速度を、フュージョン物標に属する高ＡＧＥセンサ物標の相対速度（縦相対速度Ｖｘｆ及び横相対速度Ｖｙｆ）の平均を算出することにより取得する。
【００９０】
（フュージョン物標の生成・更新及びロスト判定）
次に、ＤＳＥＣＵが実行するフュージョン物標の生成・更新及びロスト判定の方法について説明する。
【００９１】
ＤＳＥＣＵは、所定時間（演算周期）Δｔが経過する毎に、周辺レーダセンサ１６ａからセンサ物標情報を取得する。周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれの物標検知範囲は、他の周辺レーダセンサ１６ａと部分的に重複している。更に、周辺レーダセンサ１６ａのそれぞれは、自車両ＳＶの周辺に立体物が一つしか存在していない場合であっても、その立体物から複数のセンサ物標を認識する場合がある。従って、一つの立体物から複数のセンサ物標が取得される場合が発生する。
【００９２】
この場合、ＤＳＥＣＵは、後述するグルーピング処理を行なって「一つの立体物ｎから得られている可能性が高い複数のセンサ物標」をグルーピング（統合、フュージョン）することにより、その一つの立体物ｎに対応するフュージョン物標ＦＢｎを生成する。換言すると、ＤＳＥＣＵは、複数のセンサ物標のそれぞれのセンサ物標情報に基づいて、当該複数のセンサ物標を統合してフュージョン物標ＦＢｎを生成する。そして、ＤＳＥＣＵは、そのフュージョン物標ＦＢｎのフュージョン物標情報を、当該フュージョン物標ＦＢｎに統合された（即ち、当該フュージョン物標ＦＢｎに属する）センサ物標のうちの高ＡＧＥセンサ物標のセンサ物標情報に基づいて生成する。以下、図４の（Ａ）及び（Ｂ）に示した例を用いて、「グルーピング処理」について詳述する。
【００９３】
いま、図４（Ａ）に示したように、センサ物標Ｂ０，Ｂ１及びＢ２が検出されたと仮定する。この例において、センサ物標Ｂ０は右前方周辺センサ１６ＦＲによって検出されたセンサ物標であり、センサ物標Ｂ１及びセンサ物標Ｂ２は、中央前方周辺センサ１６ＦＣによって検出されたセンサ物標である。更に、この例では、現時点までに（換言すると、前回の演算時において）フュージョン物標が生成されていない。
【００９４】
このように、今回の演算の開始時点においてフュージョン物標ＦＢｎが生成されていない場合、ＤＳＥＣＵは、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成するためのグルーピング処理を次に述べるように行う。尚、このグルーピング処理は、「新規物標生成グルーピング処理」と称呼される。
【００９５】
まず、ＤＳＥＣＵは、複数のセンサ物標（例えば、センサ物標Ｂ０乃至Ｂ２）の中から、任意の一つのセンサ物標（例えば、センサ物標Ｂ０）をグルーピング基準物標Ｂｓとして選択する。次に、ＤＳＥＣＵは、グルーピング基準物標Ｂｓ（例えば、センサ物標Ｂ０）に対して、「グルーピング候補となる他のセンサ物標Ｂｎ（例えば、センサ物標Ｂｎ、ｎ＝１、２）」が、下記（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしているか否かを判定する。グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎが下記（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、センサ物標Ｂｎはグルーピング条件を満たしていると判定される。
【００９６】
（条件Ｇ１）位置を判定の基準とした条件
図４（Ｂ）の左側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標ＢｎのＸ座標位置Ｘobj（＝ＸＢｎ）」と「グルーピング基準物標ＢｓのＸ座標位置Ｘobj（＝ＸＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＸＢｎ−ＸＢｓ｜）が所定の閾値縦距離Ｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標ＢｎのＹ座標位置Ｙobj（＝ＹＢｎ）」と「グルーピング基準物標ＢｓのＹ座標位置Ｙobj（＝ＹＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＹＢｎ−ＹＢｓ｜）が所定の閾値横距離Ｙth以下であること。
尚、ここで、閾値縦距離Ｘthは、「物標長さＬ０×０．５＋所定値α」である。閾値横距離Ｙthは、「物標幅Ｗ０×０．５＋所定値β」である。物標長さＬ０及び物標幅Ｗ０には、判定に適した任意の固定値が使用される。例えば、物標長さＬ０には自動二輪車両の標準的長さが設定され、物標幅Ｗ０には自動二輪車両の標準的車幅が設定される。
【００９７】
（条件Ｇ２）速度を判定の基準とした条件
図４（Ｂ）の右側の図に示されるように、
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの縦相対速度Ｖｘobj（＝ＶｘＢｎ）」と「グルーピング基準物標Ｂｓの縦相対速度Ｖｘobj（＝ＶｘＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＶｘＢｎ−ＶｘＢｓ｜）が、所定の閾値縦速度差Ｖｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの横相対速度Ｖｙobj（＝ＶｙＢｎ）」と「グルーピング基準物標Ｂｓの横相対速度Ｖｙobj（＝ＶｙＢｓ）」との差分の絶対値（＝｜ＶｙＢｎ−ＶｙＢｓ｜）が、所定の閾値横速度差Ｖｙth以下であること。
【００９８】
なお、条件Ｇ２が成立しているか否かは、絶対速度を用いて判定されてもよい。即ち、条件Ｇ２は以下のとおりであってもよい。
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの縦絶対速度」と「グルーピング基準物標Ｂｓの縦絶対速度」との差分の絶対値が、閾値縦速度差Ｖｘth以下であり、且つ
「グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎの横絶対速度」と「グルーピング基準物標Ｂｓの横絶対速度」との差分の絶対値が、閾値横速度差Ｖｙth以下であること。
【００９９】
グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎがグルーピング基準物標Ｂｓに対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件からなるグルーピング条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂｎとグルーピング基準物標Ｂｓとを統合して、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成する（即ち、新規の判定対象物標を特定する。）。更に、ＤＳＥＣＵは、新規のフュージョン物標ＦＢｎに対して、フュージョン物標ＦＢｎを他のフュージョン物標と区別（識別）するための識別情報（ＩＤ）を設定する。
【０１００】
例えば、図４（Ａ）において、グルーピング候補のセンサ物標Ｂ１がグルーピング基準物標Ｂ０に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしていると仮定する。この場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂ１とセンサ物標Ｂ０とを統合してフュージョン物標ＦＢ１を新たに生成する。この場合、フュージョン物標ＦＢ１の識別情報は、例えば「ＩＤ１」である。
【０１０１】
更に、図４（Ａ）において、グルーピング候補のセンサ物標Ｂ２もグルーピング基準物標Ｂ０に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、センサ物標Ｂ２もセンサ物標Ｂ０と統合する。即ち、センサ物標Ｂ２は、フュージョン物標ＦＢ１に統合される。
【０１０２】
これに対し、グルーピング候補のセンサ物標Ｂｎがグルーピング基準物標Ｂｓに対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の少なくとも一方を満たしていない場合、ＤＳＥＣＵは、そのセンサ物標Ｂｎを別のグルーピング基準物標Ｂｓとして選択する。そして、ＤＳＥＣＵは、そのグルーピング基準物標Ｂｓに対して、グルーピング候補となるセンサ物標（即ち、それまでにフュージョン物標として統合されていないセンサ物標）が（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）のグルーピング条件の両方を満たしているか否かを判定する。以上の処理が、新規物標生成グルーピング処理である。
【０１０３】
一方、前回の演算（演算周期Δｔ前の演算）においてフュージョン物標ＦＢｎが生成されていた場合（即ち、今回の演算の開始時点において既にフュージョン物標ＦＢｎが生成されている場合）、ＤＳＥＣＵは、そのフュージョン物標ＦＢｎを次のように更新する。更に、ＤＳＥＣＵは、更新したフュージョン物標ＦＢｎの存在確率を演算する。以下では、図５（Ａ）に示されるように、今回の演算を開始するときに既に２つのフュージョン物標ＦＢ１及びＦＢ２（即ち、ＦＢｎ，ｎ＝１，２）が生成されている例を用いて、フュージョン物標の更新（生成）方法について説明する。以下、前回の演算において生成又は更新されたフュージョン物標を「前回フュージョン物標」と称呼し、前回フュージョン物標の物標情報を「前回フュージョン物標情報」と称呼する。
【０１０４】
ＤＳＥＣＵは、前回フュージョン物標ＦＢｎの前回フュージョン物標情報に基づいて、今回の演算におけるフュージョン物標ＦＢｎの位置及び相対速度を推定する。この推定されたフュージョン物標は「推定物標ＦＢｎ’」と称呼される。例えば、図５（Ａ）に示された例においては、前回フュージョン物標ＦＢ１及びＦＢ２に基づいて推定物標ＦＢ１’及びＦＢ２’がそれぞれ生成されている。
【０１０５】
より具体的に述べると、前回の演算時におけるＸ−Ｙ座標（以下、「前回Ｘ−Ｙ座標」と称呼する。）において、前回フュージョン物標ＦＢｎのＸ−Ｙ座標位置を（Ｘｆｎ、Ｙｆｎ）、前回フュージョン物標ＦＢｎの縦相対速度をＶｘｆｎ、前回フュージョン物標ＦＢｎの横相対速度をＶｙｆｎとする。このとき、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’のＸ−Ｙ座標位置（Ｘｆｎ’、Ｙｆｎ’）を、以下の式に従って算出する。
Ｘｆｎ’＝Ｘｆｎ＋Δｔ・Ｖｘｆｎ
Ｙｆｎ’＝Ｙｆｎ＋Δｔ・Ｖｙｆｎ
【０１０６】
その後、ＤＳＥＣＵは、その求めた「前回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’のＸ−Ｙ座標位置（Ｘｆｎ’、Ｙｆｎ’）及び」を、今回の演算時におけるＸ−Ｙ座標（以下、「今回Ｘ−Ｙ座標」と称呼する。）におけるＸ−Ｙ座標位置へと変換（座標変換）する。更に、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標における「前回フュージョン物標ＦＢｎの相対速度（Ｖｘｆｎ，Ｖｙｆｎ）」を今回Ｘ−Ｙ座標における相対速度へと変換（座標変換）し、これを今回Ｘ−Ｙ座標における推定物標ＦＢｎ’の相対速度として設定する。尚、ＤＳＥＣＵは、前回Ｘ−Ｙ座標と今回Ｘ−Ｙ座標との関係を、「自車両ＳＶの車速Ｖ、横偏差Ｄｙ、及び、ヨー角θｙ」と、時間Δｔと、から認識し、この関係からＸ−Ｙ座標位置及び相対速度等の上記座標変換を行う。
【０１０７】
更に、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’の「物標幅及び物標長さ」を、前回フュージョン物標ＦＢｎの「物標幅Ｗｆ及び物標長さＬｆ」とそれぞれ同じ値に設定する。これにより、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’（即ち、ＦＢ１’及びＦＢ２’）を生成する。
【０１０８】
推定物標ＦＢｎ’は、今回の演算時において新たに検知されたセンサ物標（以下、「今回検知センサ物標」とも称呼する。）を既に生成されているフュージョン物標にグルーピング（統合）するための判定基準となる物標である。従って、推定物標ＦＢｎ’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢｎの識別情報と同一の情報に設定される。即ち、例えば、推定物標ＦＢ１’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢ１の識別情報である「ＩＤ１」に維持される。推定物標ＦＢ２’の識別情報は、前回フュージョン物標ＦＢ２の識別情報である「ＩＤ２」に維持される。
【０１０９】
次に、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に対してグルーピング候補となる今回センサ物標を抽出する。この抽出は、推定物標ＦＢｎ’の位置に基づいて行われる。より具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’の位置に基づいて定められるグルーピング対象領域にある「今回検知センサ物標」をその推定物標ＦＢｎ’のグルーピング対象として抽出する。
【０１１０】
図５（Ａ）に示した例において、センサ物標ＢＦＣ１は、中央前方周辺センサ１６ＦＣが今回検知した今回検知センサ物標である。センサ物標ＢＦＬ１、ＢＦＬ２及びＢＦＬ３は、左前方周辺センサ１６ＦＬが今回検知した今回検知センサ物標である。センサ物標ＢＲＬ１は、左後方周辺センサ１６ＲＬが今回検知した今回検知センサ物標である。右前方周辺センサ１６ＦＬ及び右後方周辺センサ１６ＲＲは、いずれも今回検知センサ物標を検知していない。推定物標ＦＢ１’に対するグルーピング候補は、点線Ｒ１で囲まれたグルーピング対象領域に存在する「センサ物標ＢＦＣ１、センサ物標ＢＦＬ１、ＢＦＬ２及びＢＦＬ３、並びに、センサ物標ＢＲＬ１」である。推定物標ＦＢ２’に対するグルーピング候補は、点線Ｒ２で囲まれたグルーピング対象領域に存在する「センサ物標ＢＲＬ１」である。
【０１１１】
ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に基づいて、今回検知センサ物標を前回フュージョン物標ＦＢｎに関連付けるためのグルーピング処理（以下、「第１グルーピング処理」と称呼される。）を実行する。
【０１１２】
即ち、ＤＳＥＣＵは、先ず、推定物標ＦＢｎ’をグルーピング基準物標として選択する。次いで、ＤＳＥＣＵは、そのグルーピング基準物標（即ち、推定物標ＦＢｎ’）に対して、グルーピング候補である今回検知センサ物標が、上述の（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）からなるグルーピング条件を満たしているか否かを判定する。このように、グルーピング基準物標が推定物標ＦＢｎ’である場合、グルーピング基準物標の物標情報としては推定物標ＦＢｎ’の物標情報（Ｘ−Ｙ座標位置、縦相対速度及び横相対速度）が使用される。尚、第１グルーピング処理において、条件Ｇ１にて使用される閾値縦距離Ｘthは「物標長さＬ１×０．５＋所定値α」であり、条件Ｇ２にて使用される閾値横距離Ｙthは「物標幅Ｗ１×０．５＋所定値β」である。物標長さＬ１及び物標幅Ｗ１には、推定物標ＦＢｎ’の「物標長さ及び物標幅」がそれぞれ使用される。
【０１１３】
グルーピング候補の今回検知センサ物標がグルーピング基準物標として選択された推定物標ＦＢｎ’に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件を満たしている場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’とその今回検知センサ物標とを統合して、フュージョン物標ＦＢｎを更新（生成）する。ＤＳＥＣＵは、この処理を、グルーピング候補の今回検知センサ物標の総てに対して行ってフュージョン物標ＦＢｎを更新する。このフュージョン物標ＦＢｎの識別情報は、推定物標ＦＢｎ’の識別情報と同じ情報に維持される。尚、当然ではあるが、グルーピング候補の今回検知センサ物標がグルーピング基準物標として選択された推定物標ＦＢｎ’に対して、（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の少なくとも一方の条件を満たしていない場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’とその今回検知センサ物標とを統合しない。
【０１１４】
図５（Ｂ）に示される例において、推定物標ＦＢ１’に対し、点線Ｒ１により囲まれたグルーピング候補の今回検知センサ物標のうち、センサ物標ＢＦＣ１及びセンサ物標ＢＦＬ１が（条件Ｇ１）及び（条件Ｇ２）の両条件（即ち、グルーピング条件）を満たしていると仮定する。この場合、図６に示されるように、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢ１’と「センサ物標ＢＦＣ１及びセンサ物標ＢＦＬ１」とを統合することによりフュージョン物標ＦＢ１を更新（生成）する。従って、推定物標ＦＢ１’に統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）は「２」である。更に、ＤＳＥＣＵは、更新したフュージョン物標ＦＢ１の存在確率を演算する。尚、存在確率の演算方法の詳細については後述する。
【０１１５】
更に、図５（Ｂ）に示される例において、推定物標ＦＢ２’に対し、グルーピング候補であるセンサ物標ＢＲＬ１はグルーピング条件を満たしていないと仮定する。即ち、推定物標ＦＢ２’に対し、点線Ｒ２により囲まれたグルーピング候補の今回検知センサ物標のうちグルーピング条件を満たしているセンサ物標は存在しない。換言すると、推定物標ＦＢ２’に対して統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）は「０」である。この場合、図６に示されるように、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標ＦＢ２を外挿する。即ち、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢ２’を、前回フュージョン物標ＦＢ２を外挿することにより得られた今回フュージョン物標ＦＢ２と見做し、今回フュージョン物標の物標情報を推定物標ＦＢ２’の物標情報によって置換する。この処理を、フュージョン物標の外挿又は外挿処理と称呼する。尚、フュージョン物標を外挿する場合、フュージョン物標の存在確率は変化しないで維持される。即ち、ＤＳＥＣＵは、それまでにフュージョン物標ＦＢ２の存在確率として演算された値を、外挿されたフュージョン物標ＦＢ２の存在確率として維持する。
【０１１６】
更に、第１グルーピング処理により何れの推定物標とも統合されなかった今回検知センサ物標（以下、「残余センサ物標」とも称呼する。）が存在する場合、ＤＳＥＣＵは、残余センサ物標同士のグルーピングを試みる。この処理は、第２グルーピング処理と称呼される。
【０１１７】
例えば、図６に示された例においては、点線Ｒ３により囲まれた「センサ物標ＢＦＬ２及びＢＦＬ３、並びに、センサ物標ＢＲＬ１」は、残余センサ物標である。ＤＳＥＣＵは、これらの残余センサ物標に対し、前述した「新規物標生成グルーピング処理」と同様の処理を第２グルーピング処理として実行する。
【０１１８】
即ち、ＤＳＥＣＵは、残余センサ物標の一つをグルーピング基準物標として選択し、選択したグルーピング基準物標に対してグルーピング候補となる残余センサ物標を抽出する。次いで、ＤＳＥＣＵは、抽出したグルーピング候補となる残余センサ物標が、グルーピング基準物標に対して、上述のグルーピング条件を満たしているか否かを判定する。そして、ＤＳＥＣＵは、グルーピング基準物標とグルーピング条件を満たす残余センサ物標とを統合することにより、新規のフュージョン物標ＦＢｎを生成する。ＤＳＥＣＵは、この新規のフュージョン物標ＦＢｎに対して、そのフュージョン物標ＦＢｎを他のフュージョン物標と区別（識別）するための識別情報（ＩＤ）を設定する。ＤＳＥＣＵは、このような処理を、残余センサ物標の総てに対して行う。
【０１１９】
ところで、上述した前回フュージョン物標ＦＢ２のように、第１グルーピング処理において「前回フュージョン物標ＦＢｎに対応する推定物標ＦＢｎ’」に統合できるセンサ物標（今回検知センサ物標）が一つも存在しなかった場合、その前回フュージョン物標ＦＢｎに対応する立体物は自車両ＳＶの周囲に存在しなくなったと考えることができる。即ち、推定物標ＦＢｎ’に対して統合できる今回検知センサ物標の数（グルーピング物標数）が「０」の場合、フュージョン物標ＦＢｎがロストしたと考えることができる。
【０１２０】
ところが、このような状況は、図７に示されるように、ＤＳＥＣＵがフュージョン物標ＦＢ２として検出していた立体物１５０が、周辺レーダセンサ１６ａの何れからもミリ波が放射されない左死角領域ＲｄL又は右死角領域Ｒｄｒに一時的に進入した場合にも発生し得る。尚、以下において、左死角領域ＲｄL又は右死角領域Ｒｄｒを区別する必要がない場合、これらの死角領域は「死角領域Ｒｄ」と称呼される。即ち、このような状況は、今回の演算タイミングにおいて、フュージョン物標ＦＢ２に対応する立体物１５０が実際には自車両ＳＶの周囲に存在しているが、その立体物１５０からセンサ物標（今回検知センサ物標）が検出されていない状況である可能性がある。
【０１２１】
従って、推定物標ＦＢｎ’に対するグルーピング物標数が「０」である場合、ＤＳＥＣＵが「フュージョン物標ＦＢｎはロスト（消滅）した」と直ちに判定した場合、その判定は誤判定である可能性がある。
【０１２２】
このような誤判定を回避するために、推定物標ＦＢｎ’に対するグルーピング物標数が「０」の場合、ＤＳＥＣＵは、推定物標ＦＢｎ’に基づいて今回フュージョン物標ＦＢｎを外挿する。フュージョン物標の外挿を開始するときに、ＤＳＥＣＵは最大外挿継続時間ｔｇを演算する。尚、最大外挿継続時間ｔｇの演算方法については後述する。そして、フュージョン物標の外挿は、その外挿を開始してからの継続時間（外挿継続時間）が所定の最大外挿継続時間ｔｇ以上になるまで継続され、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇに到達すると終了する。但し、フュージョン物標の外挿は、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇに到達する前に、その外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対して統合されるセンサ物標が現れ、当該センサ物標がその推定物標に統合されたとき終了する。
【０１２３】
一時的に周辺レーダセンサ１６ａの死角領域Ｒｄに入った立体物が、死角領域Ｒｄから出てきた場合、外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対してグルーピング条件を満たすセンサ物標が検出される。この場合、ＤＳＥＣＵは、当該センサ物標及び当該推定物標を統合してフュージョン物標を生成し、フュージョン物標の外挿を終了する。これによって、上述した誤判定が発生する可能性を低減することができる。
【０１２４】
これに対し、外挿継続時間が最大外挿継続時間ｔｇ以上になるまで、外挿によるフュージョン物標に対応した推定物標に対してグルーピング条件を満たすセンサ物標が検出されない場合、そのフュージョン物標は死角領域Ｒｄに一時的に入っているのではなく、自車両ＳＶの周囲に存在しなくなった可能性が高い。従って、この場合、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標がロストしたと判定する。
【０１２５】
（存在確率の演算）
後述するように、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の存在確率に基づいて、最大外挿継続時間を演算する。そのため、ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標を更新した場合、更新したフュージョン物標の存在確率を演算する。具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、下記（Ａ）式にて、前回フュージョン物標の存在確率Ｔrstpreに、所定の存在確率ｒup・Ｃｙを加算して、今回の演算におけるフュージョン物標の存在確率Ｔrstを算出する。
Ｔrst＝Ｔrstpre＋ｒup・Ｃｙ・・・（Ａ）
（Ｔrst:今回の演算におけるフュージョン物標の存在確率、Ｔrstpre：前回フュージョン物標の存在確率、ｒup：存在確率の上昇率、Ｃｙ：演算サイクル数）
【０１２６】
従って、周辺レーダセンサ１６ａによって、フュージョン物標に統合できるセンサ物標が継続して検出され続け、フュージョン物標を更新できる演算サイクル数（演算回数：所定時間Δｔの経過毎に実行される演算の回数）が多くなるほど、存在確率は大きくなるように演算される。このとき、ＤＳＥＣＵは、図８に示されたように、存在確率の上昇率ｒupをフュージョン物標の縦相対速度Ｖｘｆの大きさ（絶対値）が大きくなるほど、大きくなるように設定する。
【０１２７】
これにより、下記のような縦相対速度Ｖｘｆの大きさが小さいフュージョン物標の存在確率は、大きくなりにくくなる。
・路面、壁及び路側物等を誤検知（誤検出）したときに生じる縦相対速度Ｖｘｆの大きさが小さいフュージョン物標及びセンサゴーストを検知（検出）したときに生じる縦相対速度Ｖｘｆの大きさが小さいフュージョン物標
・自車両ＳＶと略等速の他車両を検知したときに生じる縦相対速度Ｖｘobjの大きさが小さいフュージョン物標
【０１２８】
一方で、大きな大きさの縦相対速度Ｖｘobjを有しながら遠方から自車両ＳＶに接近してくるようなフュージョン物標の存在確率は、大きくなりやすい。
【０１２９】
（最大外挿継続時間の演算）
ＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の存在確率に基づいて、最大外挿継続時間を演算する。具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、図９に示されたように、存在確率が大きくなるほど最大外挿継続時間が長くなり、且つ、縦相対速度Ｖｘｆの大きさが小さくなるほど最大外挿継続時間が長くなるように、最大外挿継続時間を演算する。
【０１３０】
（作動の概要）
ところで、図１０に示されるように、フュージョン物標として一定時間以上認識していた自車両ＳＶに対する相対速度の大きさが小さい立体物１５０は、周辺レーダセンサ１６ａの死角領域Ｒｄ（左死角領域ＲｄL又は右死角領域Ｒdr）に進入した後、その大きさが小さい相対速度にて走行し続けることがあり得る。この場合、進入した死角領域Ｒｄに、立体物１５０が長時間とどまり続ける。
【０１３１】
この場合、立体物１５０からのセンサ物標が検出されなくなる。従って、立体物１５０に対応する推定物標に統合できるセンサ物標が検出されなくなるので、ＤＳＥＣＵはフュージョン物標の外挿を開始する。その後も、立体物１５０が死角領域Ｒｄに存在し続けて、その推定物標に統合できるセンサ物標が検出されないと、ＤＳＥＣＵはフュージョン物標の外挿を継続する。
【０１３２】
更に、立体物１５０が死角領域Ｒｄに存在し続けて、最大外挿継続時間ｔｇ以上経過すると、立体物１５０が死角領域Ｒｄに存在しているにも関わらず、ＤＳＥＣＵは立体物１５０に対応するフュージョン物標をロストと判定してしまう。この状況において、車線変更支援制御要求が発生すると、周辺レーダセンサ１６ａの死角領域Ｒｄに車線変更支援の障害となる立体物１５０が存在しているにも関わらず、ＤＳＥＣＵは車線変更支援制御を実行してしまう。
【０１３３】
このような状況に対処するため、第１装置のＤＳＥＣＵは、フュージョン物標の外挿を開始するときに、そのフュージョン物標が「死角領域Ｒｄに進入し且つ死角領域Ｒｄに長時間とどまる可能性が高い立体物である」か否かを判定する。
【０１３４】
具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、推定物標に対して統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）が「０」である場合、その推定物標に対応するフュージョン物標（以下、「外挿対象フュージョン物標」と称呼する。）のＡＧＥ（フュージョン物標のＡＧＥについては後述する。）が第１閾値ＡＧＥ以上であり、且つ、外挿対象フュージョン物標の相対速度（縦相対速度Ｖｘｆ）の絶対値｜Ｖｘｆ｜が閾値相対速度Ｖxthより小さい場合、外挿対象フュージョン物標が死角領域Ｒｄに長時間とどまる可能性がある立体物であると判定する。閾値相対速度Ｖgxthは、判定に適切な任意の速度に設定される。尚、外挿対象フュージョン物標の相対速度の条件を満たすこと（即ち、｜Ｖｘｆ｜＜Ｖgxth）のみをもって、外挿対象フュージョン物標が死角領域Ｒｄに長時間とどまる可能性がある立体物であると判定するようにしてもよい。
【０１３５】
尚、フュージョン物標のＡＧＥは、そのフュージョン物標に属するセンサ物標のＡＧＥの中で最も大きいＡＧＥに設定される。フュージョン物標のＡＧＥは、フュージョン物標が新規に生成されてから継続して生成され続けている期間（そのフュージョンの更新回数、即ち、演算回数）を表している。フュージョン物標のＡＧＥは、「フュージョン物標の信頼度」とも称呼される。第１閾値ＡＧＥは、「第１閾値信頼度」とも称呼される。第１閾値ＡＧＥは、判定に適切な任意の値に設定される。
【０１３６】
更に、ＤＳＥＣＵは、外挿対象フュージョン物標の位置が、左死角進入判定領域ＤＬ１の範囲内にあった場合、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が左死角領域ＲdLに進入した可能性が高いと判定する。左死角進入判定領域ＤＬ１は、左死角領域ＲdLを包含し、左死角領域ＲdLの面積より大きい面積を有するように設定される。
【０１３７】
同様に、ＤＳＥＣＵは、外挿対象フュージョン物標の位置が、右死角進入判定領域ＤＲ１の範囲内にあった場合、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が右死角領域Ｒdrに進入した可能性が高いと判定する。右死角進入判定領域ＤＲ１は、右死角領域Ｒdrを包含し、右死角領域Ｒdrの面積より大きい面積を有するように設定される。
【０１３８】
そして、ＤＳＥＣＵは、外挿対象フュージョン物標が、死角領域Ｒｄ（左死角領域ＲdL及び右死角領域Ｒdrの何れか）に長時間とどまる可能性がある立体物であり、且つ、死角領域Ｒｄ（左死角領域ＲdL及び右死角領域Ｒdrの何れか）に進入した可能性が高い立体物を表していたと判定し場合、外挿対象フュージョン物標が進入した可能性が高いと判定された死角領域Ｒｄ（左死角領域ＲdL及び右死角領域Ｒdrの何れか）が存在する側の車線（以下、「死角内物標存在側車線」と称呼する。）への車線変更支援制御を実行しない。換言すると、この場合、ＤＳＥＣＵは、死角内物標存在側車線を隣接目標車線とする車線変更支援制御の実行可否状態を実行禁止状態に設定する。
【０１３９】
更に、ＤＳＥＣＵは、死角内物標存在側車線を隣接目標車線とする車線変更支援制御の実行可否状態を実行禁止状態に設定すると、死角領域Ｒｄに進入した可能性が高いと判定された立体物が当該死角領域Ｒｄから離脱した可能性が高いか否かを判定する。そして、ＤＳＥＣＵは、死角領域Ｒｄに進入した可能性が高いと判定された立体物が当該死角領域Ｒｄから離脱した可能性が高いと判定した場合、死角内物標存在側車線を隣接目標車線とする車線変更支援制御の実行可否状態を実行許可状態に設定する
【０１４０】
具体的に述べると、左車線への車線変更支援制御の実行可否状態が実行禁止状態に設定された場合、ＤＳＥＣＵは、その要因となった外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が左死角領域ＲdLから離脱した可能性が高いか否かを判定する。
【０１４１】
この場合、ＤＳＥＣＵは、図１１に示されたように、フュージョン物標Ｆｓ１が新規に生成されたときの当該フュージョン物標Ｆｓ１の位置が左死角離脱判定領域ＤＬ２の範囲内にあり、且つ、フュージョン物標Ｆｓ１のＡＧＥが第２閾値ＡＧＥ以上となった場合、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が左死角領域ＲdLから離脱した可能性が高いと判定する。尚、フュージョン物標Ｆｓ１が新規に生成されたときの位置の条件を満たすことのみをもって、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が左死角領域ＲdLから離脱した可能性が高いと判定するようにしてもよい。
【０１４２】
尚、左死角離脱判定領域ＤＬ２は、左死角進入判定領域ＤＲＬ１より広い範囲に設定され、左死角進入判定領域ＤＲＬ１を包含する。第２閾値ＡＧＥは、第１閾値ＡＧＥより大きい値に設定されている。これにより、新規生成フュージョン物標Ｆｓ１に対応する立体物が、直ぐに左死角進入判定領域ＤＲＬ１に再進入した場合に、直ぐに左方向（左車線）への車線変更支援制御の実行を禁止する状態にすることができる。第２閾値ＡＧＥは、「第２閾値信頼度」とも称呼される。第２閾値ＡＧＥは、判定に適切な任意の値に設定される。
【０１４３】
ＤＳＥＣＵは、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が左死角領域ＲdLから離脱した可能性が高いと判定した場合、左車線への車線変更支援制御の実行可否状態を実行許可状態に設定する。
【０１４４】
一方、右車線への車線変更支援制御の実行可否状態が実行禁止状態に設定された場合、ＤＳＥＣＵは、その要因となった外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が右死角領域Ｒdrから離脱した可能性が高いか否かを判定する。
【０１４５】
この場合、ＤＳＥＣＵは、図１１に示されたように、フュージョン物標Ｆｓ２が新規に生成されたときの当該フュージョン物標Ｆｓ２の位置が右死角離脱判定領域ＤＲ２の範囲内にあり、且つ、フュージョン物標Ｆｓ２のＡＧＥが第２閾値ＡＧＥ以上となった場合、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が右死角領域Ｒdrから離脱した可能性が高いと判定する。尚、フュージョン物標Ｆｓ２が新規に生成されたときの位置の条件を満たすことのみをもって、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が右死角領域Ｒdrから離脱した可能性が高いと判定するようにしてもよい。
【０１４６】
ＤＳＥＣＵは、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が右死角領域Ｒdrから離脱した可能性が高いと判定した場合、右車線への車線変更支援制御の実行可否状態を実行許可状態に設定する。
【０１４７】
（具体的作動）
次に、第１装置の具体的な作動について説明する。ＤＳＥＣＵのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）は、所定のタイミングになると、所定時間（所定演算周期）Δｔが経過する毎に、図１２乃至図１８に示したルーチンを実行する。
【０１４８】
従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると図１２の新規物標生成ルーチンのステップ１２００から処理を開始してステップ１２０５に進み、前述した前回フュージョン物標が存在していないか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、前回の演算時（一演算周期Δｔ前）においてフュージョン物標が生成も更新もされていなかったか否かを判定する。前回フュージョン物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１２１０乃至ステップ１２２０の処理を順に行った後、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４９】
ステップ１２１０：ＣＰＵは、今回の演算時において周辺レーダセンサ１６ａによって検知されているセンサ物標（即ち、今回検知センサ物標）を取得する。尚、図示されていないが、ＣＰＵは、ステップ１２１０にてセンサ物標が一つも取得されなかった場合、ステップ１２９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
ステップ１２１５：ＣＰＵは、上述した新規物標生成グルーピング処理を行い、新規のフュージョン物標を生成する。
【０１５０】
ステップ１２２０：ＣＰＵは、フュージョン物標情報である「物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ、フュージョン物標の座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）及びフュージョン物標の相対速度（縦相対速度Ｖｘｆ及び横相対速度Ｖｙｆ）」を上述した手法により取得する。なお、本例において、フュージョン物標の座標位置（Ｘｆ，Ｙｆ）は、フュージョン物標の中心位置の座標（Ｘｆｃ，Ｙｆｃ）である。ＣＰＵは、新規に生成されたフュージョン物標情報に、フュージョン物標情報の一つである識別情報（ＩＤ）を付与し、更に、そのフュージョン物標情報の一つである演算サイクル数Ｃｙの値を「１」に設定する。
【０１５１】
尚、ステップ１２０５の処理の時点で前回フュージョン物標が存在している場合、ＣＰＵはステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５２】
更に、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１３に示した既存フュージョン物標トラッキングルーチンのステップ１３００から処理を開始してステップ１３１０に進み、前回フュージョン物標が存在しているか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、前回の演算時（一演算周期Δｔ前）においてフュージョン物標が生成又は更新されていたか否かを判定する。前回フュージョン物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１５３】
前回フュージョン物標が存在している場合、ＣＰＵはステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３１５に進み、今回の演算時において周辺レーダセンサ１６ａによって検知されているセンサ物標（即ち、今回検知センサ物標）を取得する。
【０１５４】
その後、ＣＰＵはステップ１３２０に進み、前述した方法に則って、前回フュージョン物標情報に基づいて推定物標を生成する。このとき、推定物標の識別情報は、その推定物標が生成された元となった前回フュージョン物標情報の識別情報と同一に設定される。
【０１５５】
その後、ＣＰＵはステップ１３２５に進み、ステップ１３２０にて生成した推定物標に基づいて、前述した第１グルーピング処理を実施する。即ち、ＣＰＵは、ステップ１３１５にて取得したセンサ物標を前回フュージョン物標に紐づける（関連付ける）ように、推定物標に対して上記グルーピング条件を満足するセンサ物標（今回検知センサ物標）同士を統合することによって今回フュージョン物標を更新（生成）する。
【０１５６】
その後、ＣＰＵはステップ１３３０に進み、ステップ１３１５にて取得したセンサ物標のうち、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在しているか否かを判定する。
【０１５７】
推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在している場合、ＣＰＵはステップ１３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３３５に進み、第２グルーピングフラグＸg2の値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１３４０に進む。尚、第２グルーピングフラグＸg2の値は、自車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチがオフからオンに変更されたときに実行される図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」に設定されるようになっている。
【０１５８】
これに対し、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在していない場合、ＣＰＵはステップ１３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３４０に直接進む。
【０１５９】
ＣＰＵは、ステップ１３４０に進むと、図１４に示したルーチンの処理を行なうことにより、物標情報更新処理及びロスト判定処理を行なう。尚、図１４に使用される下記のフラグの値は、ＣＰＵにより実行される上述したイニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。
【０１６０】
左死角進入判定フラグＸdL：左死角進入判定フラグＸdLは、その値が「１」の場合、左死角領域ＲdLに長時間とどまる可能性が高いフュージョン物標が左死角領域ＲdLに進入した可能性が高いこと（即ち、左死角領域ＲdLにフュージョン物標が存在している可能性が高いこと）を表している。左死角進入判定フラグＸdLは、その値が「０」の場合、左死角領域ＲdLに進入したフュージョン物標が左死角領域ＲdLから離脱した可能性が高いこと（即ち、左死角領域ＲdLにフュージョン物標が存在しない可能性が高いこと）を表している。
【０１６１】
右死角進入判定フラグＸdr：右死角進入判定フラグＸdrは、その値が「１」の場合、右死角領域Ｒdrに長時間とどまる可能性が高いフュージョン物標が右死角領域Ｒdrに進入した可能性が高いこと（即ち、右死角領域Ｒdrにフュージョン物標が存在している可能性が高いこと）を表している。右死角進入判定フラグＸdrは、その値が「０」の場合、右死角領域Ｒdrに進入したフュージョン物標が右死角領域Ｒdrから離脱した可能性が高いこと（即ち、右死角領域Ｒdrにフュージョン物標が存在しない可能性が高いこと）を表している。
【０１６２】
ＣＰＵは、ステップ１３４０に進んだとき図１４のステップ１４００を介してステップ１４０５に進み、任意の推定物標を選択する。次いで、ＣＰＵはステップ１４１０に進み、ステップ１３２５の第１グルーピング処理において「ステップ１４０５にて選択した推定物標に統合できると判定されたセンサ物標」の数（グルーピング物標数）が「１」以上であったか否かを判定する。
【０１６３】
そのグルーピング物標数が「１」以上であった場合、ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップ１４１５に進み、そのフュージョン物標を構成するように統合したセンサ物標のセンサ物標情報に基づいて、そのフュージョン物標のフュージョン物標情報である「物標幅Ｗｆ、物標長さＬｆ、中心位置の座標（Ｘｆｃ、Ｙｆｃ）、相対速度（縦相対速度Ｖｘｆ及び横相対速度Ｖｙｆ）及び演算サイクル数Ｃｙ」を演算する。この場合、演算サイクル数Ｃｙは、「＋１」だけインクリメントされる。更に、ＣＰＵは、そのフュージョン物標情報に含まれる連続外挿フレーム数ｆの値を「０」に設定する。この連続外挿フレーム数ｆの値については後述する。
【０１６４】
ＣＰＵは、ステップ１４１５の処理を終了するとステップ１４２０に進み、そのフュージョン物標情報を、ステップ１４１５にて演算したフュージョン物標情報へと更新する。
【０１６５】
次いで、ＣＰＵは、ステップ１４２２に進み、そのフュージョン物標情報の今回の存在確率Ｔrstを演算する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、先ず、ステップ１４２０にて更新したフュージョン物標情報に含まれる縦相対速度Ｖｘｆの絶対値をブロックＢＫ１に示したルックアップテーブルＭａｐ１に適用することにより、存在確率の上昇率ｒupを演算する。このルックアップテーブルＭａｐ１は図８に示したグラフのルックアップテーブルである。尚、ルックアップテーブルはマップと称呼される場合がある。次に、ＣＰＵは、前回の存在確率Ｔrstpre、存在確率の上昇率ｒup及び演算サイクル数Ｃｙを上述した（Ａ）式（Ｔrst＝Ｔrstpre＋ｒup・Ｃｙ）に適用して今回の存在確率Ｔrstを演算する。演算サイクル数Ｃｙは、そのフュージョン物標が生成されてからの更新回数（演算回数）である。
【０１６６】
次いで、ＣＰＵはステップ１４２５に進み、今回の演算時における推定物標の総てが選択されたか否かを判定する。推定物標の総てが選択されていない場合、ＣＰＵはステップ１４２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４０５に戻り、未選択の推定物標を選択する。これに対し、推定物標の総てが選択されていた場合、ＣＰＵはステップ１４２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１４９５を経由して図１３のステップ１３９５へと進む。
【０１６７】
一方、ＣＰＵがステップ１４１０の処理を行う時点において、ステップ１４０５にて選択した推定物標に対して統合できると判定されたセンサ物標の数（グルーピング物標数）が「０」であった場合、前述したフュージョン物標の外挿（外挿処理）を行う。即ち、この場合、ＣＰＵはステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４２５に進み、「ステップ１４０５にて選択され且つ統合できるセンサ物標の数が「０」であった推定物標の元となった前回フュージョン物標」が既に外挿中でないか否かを判定する。実際には、ＣＰＵは、この判定を、この前回フュージョン物標に対する連続外挿フレーム数ｆの値が「０」であるか否か判定することによって実施する。
【０１６８】
連続外挿フレーム数ｆの値は、前回フュージョン物標が外挿中ではない場合に前述のステップ１４１５にて「０」に設定されている。よって、ＣＰＵがステップ１４２５の処理を行なう場合、連続外挿フレーム数ｆの値が「０」であれば、前回フュージョン物標は「既に外挿中」ではないと判定できる。
【０１６９】
前回フュージョン物標が外挿中ではない場合（連続外挿フレーム数ｆの値が「０」である場合）、ＣＰＵは、ステップ１４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４２６に進み、左死角進入判定フラグＯＮ条件が満たされているか否かを判定する。左死角進入判定フラグＯＮ条件は、下記の条件ＬＩＮ１、条件ＬＩＮ２及び条件ＬＩＮ３の総てが満たされたとき満たされる条件である。
【０１７０】
（条件ＬＩＮ１）前回フュージョン物標の相対速度（縦相対速度Ｖｘｆ）の絶対値｜Ｖｘｆ｜が閾値相対速度Ｖgxthより小さい。
（条件ＬＩＮ２）前回フュージョン物標のＡＧＥが第１閾値ＡＧＥ以上である。
（条件ＬＩＮ３）前回フュージョン物標の座標位置（Ｘｆ、Ｙｆ）が左死角進入判定領域ＤＬ１の範囲内にある。
【０１７１】
尚、左死角進入判定領域ＤＬ１の範囲は、例えば、以下のように規定されている（図１０を参照。）。
縦位置ＸdL1範囲（Ｘ軸方向の範囲）：−Ｊ１＜ＸdL1＜Ｊ２
横位置ＹdL1範囲（Ｙ軸方向の範囲）：Ｋ１＜ＹdL1＜Ｋ２
中心位置（Ｘ，Ｙ）：（（−Ｊ１＋Ｊ２）／２，（Ｋ１＋Ｋ２）／２）
Ｊ１，Ｊ２及びＫ２は正の値であり、Ｋ１は０以上の値である。前述したように、左死角進入判定領域ＤＬ１の範囲に、左死角領域ＲdLが含まれる。より具体的に述べると、これらの値は以下のように設定される。
−Ｊ１は、自車両ＳＶの後端のＸ座標位置より小さい値であり、且つ、左死角領域ＲdLの後端のＸ座標位置以下の値である。
Ｊ２は、自車両ＳＶの前端のＸ座標位置より大きい値であり、且つ、左死角領域ＲdLの前端のＸ座標位置以上の値である。
Ｋ１は、０以上の値であり且つ自車両ＳＶの左端のＹ座標位置以下の値に設定される。
Ｋ２は、自車両ＳＶの左端のＹ座標位置より大きい値であり、且つ、左死角領域ＲdLの左端のＹ座標位置以上の値に設定される。
【０１７２】
左死角進入判定フラグＯＮ条件が満たされている場合、立体物が左死角領域ＲdLに進入した可能性が高いと考えられる。そこで、この場合ＣＰＵはステップ１４２６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４２７に進み、左死角進入判定フラグＸdLの値を「１」に設定した後、ステップ１４３０に進む。
【０１７３】
これに対し、左死角進入判定フラグＯＮ条件が満たされていない場合、ＣＰＵはステップ１４２６にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４２８に進み、右死角進入判定フラグＯＮ条件が満たされているか否かを判定する。右死角進入判定フラグＯＮ条件は、下記の条件ＲＩＮ１、条件ＲＩＮ２及び条件ＲＩＮ３の総てが満たされたとき満たされる条件である。
【０１７４】
（条件ＲＩＮ１）前回フュージョン物標の相対速度（縦相対速度Ｖｘｆ）の絶対値｜Ｖｘｆ｜が閾値相対速度Ｖgxthより小さい。
（条件ＲＩＮ２）前回フュージョン物標のＡＧＥが第１閾値ＡＧＥ以上である。
（条件ＲＩＮ３）前回フュージョン物標の座標位置（Ｘｆ、Ｙｆ）が右死角進入判定領域ＤＲ１の範囲内にある。
【０１７５】
尚、右死角進入判定領域ＤＲ１の範囲は、例えば、以下のように規定されている（図１０を参照。）。
縦位置Ｘdr1範囲（Ｘ軸方向の範囲）：−Ｊ３＜Ｘdr1＜Ｊ４
横位置Ｙdr1範囲（Ｙ軸方向の範囲）：−Ｋ３＜Ｙdr1＜−Ｋ４
中心位置（Ｘ，Ｙ）：（（−Ｊ３＋Ｊ４）／２，（−Ｋ３＋（−Ｋ４））／２）
Ｊ３，Ｊ４及びＫ３は正の値であり、Ｋ４は０以上の値である。前述したように、右死角進入判定領域ＤＲ１の範囲に、右死角領域Ｒdrが含まれる。より具体的に述べると、これらの値は以下のように設定される。
−Ｊ３は、自車両ＳＶの後端のＸ座標位置より小さい値であり、且つ、右死角領域Ｒdrの後端のＸ座標位置以下の値である。
Ｊ４は、自車両ＳＶの前端のＸ座標位置より大きい値であり、且つ、右死角領域Ｒdrの前端のＸ座標位置以上の値である。
−Ｋ４は、０以下の値であり且つ自車両ＳＶの右端のＹ座標位置以上の値に設定される。
−Ｋ３は、自車両ＳＶの右端のＹ座標位置より小さい値であり、且つ、右死角領域Ｒdrの左端のＹ座標位置以下の値に設定される。
【０１７６】
右死角進入判定フラグＯＮ条件が満たされている場合、立体物が右死角領域ＲdRに進入した可能性が高いと考えられる。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ１４２８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４２９に進み、右死角進入判定フラグＸdrの値を「１」に設定した後、ステップ１４３０に進む。
【０１７７】
これに対し、右死角進入判定フラグＯＮ条件が満たされていない場合、ＣＰＵはステップ１４２８にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４３０に進む。
【０１７８】
ＣＰＵはステップ１４３０に進むと、フュージョン物標の外挿処理を継続させる時間の最大値である最大外挿継続時間ｔｇを決定する。具体的に述べると、ＣＰＵは、前回フュージョン物標の存在確率Ｔrst及び縦相対速度の絶対値｜Ｖｘｆ｜をブロックＢＫ２に示したルックアップテーブルＭａｐ２に適用することによって、最大外挿継続時間ｔｇを決定する。このルックアップテーブルＭａｐ２は図９に示したグラフのルックアップテーブルである。
【０１７９】
その後、ＣＰＵはステップ１４３５に進み、前述したフュージョン物標の外挿処理を実行し、今回の演算タイミングにおけるフュージョン物標のフュージョン物標情報（今回フュージョン物標情報）を、推定物標の物標情報に更新する。即ち、今回フュージョン物標情報は推定物標の物標情報により置換される。その後、ＣＰＵはステップ１４４０に進み、フュージョン物標の連続外挿フレーム数ｆの値を「＋１」だけインクリメントする。尚、以下では、ステップ１４３５の処理を行った後であって、連続外挿フレーム数ｆが１以上のフュージョン物標は「外挿中のフュージョン物標」と称呼される。
【０１８０】
一方、ＣＰＵがステップ１４２５の処理を行う時点において、「ステップ１４０５にて選択され且つ統合できるセンサ物標の数が「０」であった推定物標の元となった前回フュージョン物標」が「外挿中のフュージョン物標」である場合（即ち、連続外挿フレーム数ｆが「１」以上である場合）、ＣＰＵはステップ１４２５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップ１４４５に進み、最大外挿継続時間ｔｇから外挿継続時間（演算周期Δｔ×連続外挿フレーム数ｆ）を減算することにより、残余外挿時間ｔｇ’を演算する。
【０１８１】
その後、ＣＰＵはステップ１４５０に進み、ステップ１４４５にて演算した残余外挿時間ｔｇ’が０以下であるか否かを判定する。
【０１８２】
残余外挿時間ｔｇ’が０より大きい場合、ＣＰＵはステップ１４５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４３５に進み、フュージョン物標の外挿処理を実施する。このように、「フュージョン物標の外挿」は、ステップ１４１０にて推定物標に対してグルーピングできたセンサ物標の数が１以上にならない限り、演算周期Δｔが経過する毎に繰り返し行われる。その後、ＣＰＵは、ステップ１４４０にて連続外挿フレーム数ｆの値を更新し、ステップ１４２５へと進む。
【０１８３】
これに対し、フュージョン物標の外挿処理が繰り返して行われて残余外挿時間ｔｇ’が０以下となった場合、ＣＰＵはステップ１４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４５５に進み、「外挿中のフュージョン物標」をロストしたと判定する。即ち、ＣＰＵは、外挿中のフュージョン物標が消失したと判定する。尚、このとき、ＣＰＵは、連続外挿フレーム数ｆの値を「０」に設定しておく。
【０１８４】
ところで、前述したように、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標が存在している場合、図１３のステップ１３３５にて第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」に設定される。第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」に設定されると、図１５に示した第２グルーピングルーチンにより、推定物標に統合できないと判定されたセンサ物標に基づいて新規のフュージョン物標が生成される。
【０１８５】
具体的に述べると、ＣＰＵは、所定のタイミングにて図１５のルーチンのステップ１５００から処理を開始して、ステップ１５１０に進み、第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」であるか否かを判定する。
【０１８６】
第２グルーピングフラグＸg2の値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１５１５乃至ステップ１５２５の処理を順に行った後、ステップ１５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１８７】
ステップ１５１５：ＣＰＵは、前述した第２グルーピング処理を実行する。
ステップ１５２０：ＣＰＵは、ステップ１５１５にて生成された新規のフュージョン物標のフュージョン物標情報を演算する。このとき、ＣＰＵは、新規のフュージョン物標情報の一つである演算サイクル数Ｃｙの値を「１」に設定する。
ステップ１５２５：第２グルーピングフラグＸg2の値を「０」に設定する。
【０１８８】
尚、ステップ１５１０の処理の時点で第２グルーピングフラグＸg2の値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１８９】
更に、ＣＰＵは、図１６に示した左死角進入判定フラグＯＦＦルーチンを、所定時間Δｔが経過する毎に実行するようになっている。従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると図１６のルーチンのステップ１６００から処理を開始して、ステップ１６１０に進み、左死角進入判定フラグＸdLの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１９０】
左死角進入判定フラグＸdLの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１６１５に進み、下記の左死角進入判定フラグＯＦＦ条件の総てが満たされているか否かを判定する。
・新規物標生成グルーピング処理（ステップ１２１５）及び第２グルーピング処理（ステップ１５１５）にて新規なフュージョン物標が生成（特定）され、且つ、その新規なフュージョン物標の座標位置（Ｘｆｓ、Ｙｆｓ）が左死角離脱判定領域ＤＬ２の範囲内にあること。
・その新規なフュージョン物標のＡＧＥが第２閾値ＡＧＥ以上になったこと。
【０１９１】
尚、左死角離脱判定領域ＤＬ２の範囲は、例えば、以下のように規定されている（図１１を参照。）。
縦位置ＸdL2範囲（Ｘ軸方向の範囲）：−Ｊ１’＜ＸdL2＜Ｊ２’
横位置ＹdL2範囲（Ｙ軸方向の範囲）：Ｋ１’＜ＹdL2＜Ｋ２’
中心位置（Ｘ，Ｙ）：（（−Ｊ１’＋Ｊ２’）／２，（Ｋ１’＋Ｋ２’）／２）
Ｊ１’，Ｊ２’及びＫ２’は正の値であり、Ｋ１’は０以上の値である。前述したように、左死角離脱判定領域ＤＬ２の範囲に、左死角進入判定領域ＤＬ１が含まれる。より具体的に述べると、これらの値は以下のように設定される。
−Ｊ１’は、自車両ＳＶの後端のＸ座標位置より小さい値であり、且つ、左死角進入判定領域ＤＬ１の後端のＸ座標位置（−Ｊ１）以下の値である。
Ｊ２’は、自車両ＳＶの前端のＸ座標位置より大きい値であり、且つ、左死角進入判定領域ＤＬ１の前端のＸ座標位置（Ｊ２）以上の値である。
Ｋ１’は、０以上の値であり且つ左死角進入判定領域ＤＬ１の左端のＹ座標位置（Ｋ１）以下の値に設定される。
Ｋ２’は、左死角進入判定領域ＤＬ１の左端のＹ座標位置（Ｋ２）以上の値に設定される。
【０１９２】
左死角進入判定フラグＯＦＦ条件が満たされない場合、ＣＰＵはステップ１６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１９３】
これに対し、左死角進入判定フラグＯＦＦ条件が満たされる場合、左死角領域ＲdLに進入した可能性が高い立体物が左死角領域ＲdLから離脱した可能性が高いと考えられる。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ１６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１６２０に進み、左死角進入判定フラグＸdLの値を「０」に設定し、その後ステップ１６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１９４】
更に、ＣＰＵは、図１７に示した右死角進入判定フラグＯＦＦルーチンを、所定時間Δｔが経過する毎に実行するようになっている。従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると図１７のルーチンのステップ１７００から処理を開始して、ステップ１７１０に進み、右死角進入判定フラグＸdrの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１９５】
右死角進入判定フラグＸdrの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１７１５に進み、下記の右死角進入判定フラグＯＦＦ条件の総てが満たされているか否かを判定する。
・新規物標生成グルーピング処理（ステップ１２１５）及び第２グルーピング処理（ステップ１５１５）にて新規なフュージョン物標が生成（特定）され、且つ、その新規なフュージョン物標の座標位置（Ｘｆｓ、Ｙｆｓ）が右死角離脱判定領域ＤＲ２の範囲内にあること。
・その新規なフュージョン物標のＡＧＥが第２閾値ＡＧＥ以上になったこと。
【０１９６】
尚、右死角離脱判定領域ＤＲ２の範囲は、例えば、以下のように規定されている（図１１を参照。）。
縦位置Ｘdr2範囲（Ｘ軸方向の範囲）：−Ｊ３’＜Ｘdr2＜Ｊ４’
横位置Ｙdr2範囲（Ｙ軸方向の範囲）：−Ｋ３’＜Ｙdr2＜−Ｋ４’
中心位置（Ｘ，Ｙ）：（(−Ｊ３’＋Ｊ４’)／２，（−Ｋ３’＋(−Ｋ４’)）／２）
Ｊ３'，Ｊ４'及びＫ３'は正の値であり、Ｋ４'は０以上の値である。前述したように、右死角離脱判定領域ＤＲ２の範囲に、右死角進入判定領域ＤＲ１が含まれる。より具体的に述べると、これらの値は以下のように設定される。
−Ｊ３'は、自車両ＳＶの後端のＸ座標位置より小さい値であり、且つ、右死角進入判定領域ＤＲ１の後端のＸ座標位置（−Ｊ３）以下の値である。
Ｊ４'は、自車両ＳＶの前端のＸ座標位置より大きい値であり、且つ、右死角進入判定領域ＤＲ１の前端のＸ座標位置（Ｊ４）以上の値である。
−Ｋ４'は、０以下の値であり且つ右死角進入判定領域ＤＲ１の左端のＹ座標位置（−Ｋ４）以上の値に設定される。
−Ｋ３'は、右死角進入判定領域ＤＲ１の右端のＹ座標位置（−Ｋ３）以下の値に設定される。
【０１９７】
右死角進入判定フラグＯＦＦ条件が満たされない場合、ＣＰＵはステップ１７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１９８】
これに対し、右死角進入判定フラグＯＦＦ条件が満たされる場合、右死角領域Ｒdrに進入した可能性が高い立体物が右死角領域Ｒdrから離脱した可能性が高いと考えられる。そこで、この場合、ＣＰＵはステップ１７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１７２０に進み、右死角進入判定フラグＸdrの値を「０」に設定し、その後ステップ１７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１９９】
加えて、ＣＰＵは、図１８に示した車線変更支援制御実行ルーチンを、所定時間Δｔが経過する毎に実行するようになっている。従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図１８のステップ１８００から処理を開始してステップ１８１０に進み、車線変更支援制御の前提条件が成立しているか否かを判定する。車線変更支援制御の前提条件は、次の２つの条件が総て成立しているときに成立する条件である。
・追従車間距離制御及び車線維持制御が実行中であること。
・操作スイッチ１７によって車線変更支援制御の実行が選択されていること。
【０２００】
車線変更支援制御の前提条件が成立していない場合、ＣＰＵはステップ１８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２０１】
これに対し、車線変更支援制御の前提条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ１８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８１５に進み、ウインカーレバーの操作によって右車線又は左車線への車線変更支援要求が発生しているか否かを判定する。
【０２０２】
右車線又は左車線への車線変更支援要求が発生していない場合、ＣＰＵはステップ１８１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２０３】
右車線又は左車線への車線変更支援要求が発生している場合、ＣＰＵはステップ１８１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８２０に進み、フュージョン物標情報に基づいて、車線変更支援制御の許可条件が成立しているか否かを判定する。尚、ＣＰＵは、ステップ１８１５にて車線変更支援要求が発生していると判定した場合に、更に、その要求に基づいて隣接目標車線を特定し、自車線とその隣接目標車線との境界となる白線が破線であるか否かを判定し、その境界となる白線が破線である場合にステップ１８１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８２０に進んでもよい。
【０２０４】
本実施形態における車線変更支援制御の許可条件は、以下の総ての条件が成立したときに成立する条件である。
・自車両ＳＶと隣接目標車線に位置しているフュージョン物標（外挿中フュージョン物標を含む。）との衝突余裕時間（そのフュージョン物標の縦距離をそのフュージョン物標の縦相対速度で除した値）が閾値時間以上であること。
・自車両ＳＶの隣接目標車線側の真横（自車両ＳＶの前端及び後端それぞれのＸ軸座標位置の範囲内）にフュージョン物標（外挿中フュージョン物標を含む。）が存在していないこと。
【０２０５】
車線変更支援制御許可条件が成立してない場合、ＣＰＵはステップ１８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２０６】
車線変更支援制御許可条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ１８２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８２５に進み、車線変更支援要求が左方向への車線変更であるか否か（隣接目標車線が左車線であるか否か）を判定する。
【０２０７】
隣接目標車線が左車線である場合、ＣＰＵはステップ１８２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８３０に進み、左死角進入判定フラグＸdLの値が「０」に設定されているか否かを判定する。
【０２０８】
左死角進入判定フラグＸdLの値が「０」に設定されている場合、ＣＰＵはステップ１８３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８４０に進み、左車線への車線変更支援制御を実行する。
【０２０９】
これに対し、左死角進入判定フラグＸdLの値が「１」に設定されている場合、左死角領域ＲdLに立体物（他車両）が存在している可能性が高い。換言すると、左車線への車線変更支援制御が許容されない状態になっている。従って、この場合、ＣＰＵはステップ１８３０にて「Ｎｏ」と判定して、直接ステップ１８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。即ち、ＣＰＵは左車線への車線変更支援制御の実行を行わない（禁止する）。
【０２１０】
ＣＰＵがステップ１８２５の処理を実行する時点において、車線変更支援要求が左方向への車線変更でない（隣接目標車線が左車線でない）場合、換言すると、車線変更支援要求が右方向への車線変更である場合、ＣＰＵはステップ１８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８３５に進み、右死角進入判定フラグＸdrの値が「０」に設定されているか否かを判定する。
【０２１１】
右死角進入判定フラグＸdrの値が「０」に設定されている場合、ＣＰＵはステップ１８３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８４０に進み、右車線への車線変更支援制御を実行する。
【０２１２】
これに対し、右死角進入判定フラグＸdrの値が「１」に設定されている場合、右死角領域Ｒdrに立体物（他車両）が存在している可能性が高い。換言すると、右車線への車線変更支援制御が許容されない状態になっている。従って、この場合、ＣＰＵはステップ１８３５にて「Ｎｏ」と判定して、直接ステップ１８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。即ち、ＣＰＵは左車線への車線変更支援制御の実行を行わない（禁止する）。
【０２１３】
以上説明したように、第１装置は、フュージョン物標に対応する立体物が死角領域にとどまっている可能性が高いと判定した場合、最大外挿継続時間が経過することによりそのフュージョン物標がロスト（消滅）したと判定した場合（即ち、ステップ１８２０の条件が成立した場合）であっても、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御を禁止することができる。
【０２１４】
更に、第１装置によれば、フュージョン物標に対応する立体物が死角領域Ｒｄから離脱した可能性が高くなってから、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御が許可される。従って、死角領域に立体物が存在する可能性が高い状況下で車線変更支援制御が行われてしまう可能性を低くすることができる。
【０２１５】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る車線変更支援装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。
【０２１６】
＜作動の概要＞
第２装置は、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が死角領域Ｒｄに進入した可能性が高いとの判定（以下、「死角領域進入判定」と称呼する。）がなされた時点から当該死角領域Ｒｄから離脱した可能性が高いと判定される時点までの間に、その死角領域進入判定が誤判定であると考えられる事象が発生したとき、死角内物標存在側車線を隣接目標車線とする車線変更支援制御の実行可否状態を実行許可状態に設定する点、のみにおいて、第１装置と相違している。
【０２１７】
具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、次に述べる判定取消条件の何れか一つを満たすか否かを判定する。当該条件１乃至条件４の何れか一つを満たすと判定された場合、ＤＳＥＣＵは、死角領域Ｒｄに進入した可能性が高いと判定された立体物が当該死角領域Ｒｄから離脱した可能性が高いと判定される前の時点であっても、死角内物標存在側車線を隣接目標車線とする車線変更支援制御の実行可否状態を実行許可状態に設定する。
【０２１８】
判定取消条件１：死角内物標存在側車線が左車線であって、その左車線を隣接目標車線とする車線変更支援制御の実行可否状態が実行禁止状態に設定されている場合（即ち、ＸdL＝１の場合）に、存在確率の高いフュージョン物標が「左死角離脱判定領域ＤＬ２」の範囲内に新たに進入したこと。
判定取消条件２：死角内物標存在側車線が右車線であって、その右車線を隣接目標車線とする車線変更支援制御の実行可否状態が実行禁止状態に設定されている場合（即ち、Ｘdr＝１の場合）に、存在確率の高いフュージョン物標が「右死角離脱判定領域ＤＲ２」の範囲内に新たに進入したこと。
【０２１９】
判定取消条件１及び２が設定される理由は、以下のとおりである。即ち、車線変更支援制御の実行可否状態が実行禁止状態に設定されている場合に「存在確率の高いフュージョン物標」が「死角内物標存在側車線が存在する側の死角離脱判定領域」内に進入してくるということは、そもそもその「死角内物標存在側車線が存在する側の死角領域Ｒｄ」内には立体物は存在していない可能性が高いと判断できる。
【０２２０】
判定取消条件１及び２が成立しているか否かの判定方法は以下のとおりである。
即ち、ＤＳＥＣＵは、存在確率Ｔrstが閾値存在確率以上であるフュージョン物標（外形）と、死角内物標存在側車線が存在する側の死角離脱判定領域と、が重複する部分を有する場合、判定取消条件１又は判定取消条件２が満たされると判定する。
【０２２１】
尚、死角離脱判定領域（左死角離脱判定領域、又は、右死角離脱判定領域）の中心座標位置（ＡＲｘ、ＡＲｙ）及び存在確率Ｔrstが閾値存在確率以上であるフュージョン物標の「座標位置（Ｘｆ、Ｙｆ）、長さＬｆ、及び、幅Ｗｆ」が、以下の関係式の両方を満たす場合、そのフュージョン物標と死角離脱判定領域とが重複する領域を有すると判定できる。
｜Ｘｆ−ＡＲｘ｜＜（（死角離脱判定領域の長さ×０．５）＋（フュージョン物標の長さＬｆ×０．５））
｜Ｙｆ−ＡＲｙ｜＜（（死角離脱判定領域の長さ×０．５）＋（フュージョン物標の長さＬｆ×０．５））
【０２２２】
判定取消条件３：運転者の操舵操作（オーバーライド操舵操作）によって、死角内物標存在側車線又は死角内物標存在側車線と逆側の車線への車線変更が行われたこと。
【０２２３】
判定取消条件３が成立しているか否かの判定方法は以下のとおりである。
仮に、死角内物標存在側車線の側の死角領域Ｒｄに立体物が存在しているのであれば、運転者は死角内物標存在側車線への車線変更を行うような操舵操作を行わない筈である。それにも関わらず、その車線への車線変更が運転者の操舵操作によって行われた場合には、死角内物標存在側車線の側の死角領域Ｒｄに立体物が存在しない可能性が高いと判断できる。更に、死角内物標存在側車線とは反対側の車線への車線変更が運転者の操舵操作によって行われた場合、死角領域Ｒｄに存在している立体物が自車両ＳＶの横移動に追従することにより死角領域Ｒｄに留まり続けることは極めて困難である。よって、この場合にも、死角内物標存在側車線の側の死角領域Ｒｄに立体物が存在しなくなった可能性が高いと判定できる。
【０２２４】
判定取消条件３が成立しているか否かの判定方法は以下のとおりである。
即ち、ＤＳＥＣＵは、次の３つの条件の何れかが成立したときに、判定取消条件３が成立したと判定する。尚、次の３つの条件において、自車両ＳＶの左右の移動方向は考慮しない。
・自車両ＳＶが、運転者の操舵操作によって自車両ＳＶが走行中の車線と左車線との間の白線を跨いだこと。
・自車両ＳＶが、運転者の操舵操作によって自車両ＳＶが走行中の車線と右車線との間の白線を跨いだこと。
・運転者の操舵操作によって自車両ＳＶの横移動量が閾値移動量以上になったこと。具体的に述べると、ＤＳＥＣＵは、死角進入判定フラグがＯＦＦからＯＮになったときの白線中央（車線中心ラインＣＬ）までのオフセット値（横偏差Ｄｙ）と現在の白線中央までのオフセット値（横偏差Ｄｙ）との差の大きさ（絶対値）が所定値以上になったとき、自車両ＳＶの横移動量が閾値移動量以上になったと判定する。尚、所定値は判定に適切な値に適宜設定される。運転者の操舵操作は、操舵トルクＴraに基づき検出される。
【０２２５】
判定取消条件４：自車両ＳＶが低速で走行中であること。
自車両ＳＶが非常に低速で走行中である場合、死角領域Ｒｄに進入したフュージョン物標が、自車両ＳＶに長時間追従走行している可能性は低く、この場合、外挿対象フュージョン物標に対応する立体物が死角領域Ｒｄに存在しない可能性が高いと判断できる。この取消条件４の判定は次のように行われる。即ち、ＤＳＥＣＵは、自車両ＳＶの車速が閾値車速（閾値低速車速）より小さいか否かを判定し、自車両ＳＶの車速が閾値車速（閾値低速車速）より小さいと判定したとき、判定取消条件４が成立すると判定する。尚、この閾値車速は、判定に適切な任意の車速に設定される。
【０２２６】
判定取消条件５：フュージョン物標をロストしたまま非常に長い時間経過したこと。
死角領域Ｒｄに進入した可能性が高いと判定したフュージョン物標がロストされたまま非常に長い時間が経過したときには、そのフュージョン物標に対応する立体物が死角領域Ｒｄに存在しない可能性が高いと判断できる。この場合、ＤＳＥＣＵは、死角進入判定フラグ（ＸdL又はＸdr）が「０」から「１」になった時点からの経過時間が閾値時間より大きくなった場合に、判定取消条件５が満たされると判定する。尚、閾値時間は、判定に適切な任意の時間に設定される。
【０２２７】
（具体的作動）
第２装置のＣＰＵは、以下に述べる相違点以外は、第１装置のＣＰＵが実施するルーチンと同じルーチン（図１２乃至図１８に示したルーチン）を実行する。
【０２２８】
第２装置のＣＰＵは、ステップ１６１５及びステップ１７１５のそれぞれにて既述の判定に加えて、更に、判定取消条件１乃至５の何れか一つが満たされるか否かについても判定する。
即ち、ステップ１６１５（ステップ１７１５）の処理の時点で、既に述べた条件、及び、判定取消条件１乃至５の何れか一つが満たされる場合、ＣＰＵはステップ１６１５（ステップ１７１５）にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１６２０（ステップ１７２０）に進む。
ステップ１６１５（ステップ１７１５）の処理の時点で、既に述べた条件、及び、判定取消条件１乃至５の、何れの一つもが満たされない場合、ＣＰＵはステップ１６１５（ステップ１７１５）にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１６９５（ステップ１７９５）に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２２９】
以上説明した第２装置によれば、第１装置と同様の構成を奏する。更に、第２装置によれば、「死角領域に立体物が存在していないにも関わらず、立体物が存在していると誤判定され、それにより、その死角領域が存在する側の車線への車線変更支援制御が禁止されてしまう可能性」を低くすることができる。
【０２３０】
＜変形例＞
以上、本発明の各実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。
【０２３１】
例えば、第１装置及び第２装置は、自車両の周囲に存在する立体物を示す判定対象物標として、フュージョン物標を使用しているが、当該フュージョン物標に代えて、単独のセンサ物標に基づいて特定した「立体物を示す物標」を、判定対象物標（車線変更支援制御を安全に行えるか否かの判定の対象となる物標）として使用してもよい。更に、例えば、第１装置及び第２装置は、１又は複数のセンサ物標に基づいて、当該フュージョン物標の生成方法とは異なる他の方法により生成した立体物を示す物標を判定対象物標として使用してもよい。
【０２３２】
例えば、第２装置は、ステップ１６１５（ステップ１７１５）の処理の時点で、判定取消条件１乃至５の任意の位置以上の組み合わせが成立しているか否かを判定するように構成されてもよい。例えば、上述の各実施形態においては、追従車間距離制御及び車線維持制御の実行中であることが、車線変更支援制御を実行するための前提となっているが、必ずしも、そのような前提は必要としない。
【符号の説明】
【０２３３】
１０…運転支援ＥＣＵ、１５…車速センサ、１６ａ…周辺レーダセンサ、１６ＦＣ…中央前方周辺センサ、１６ＦＲ…右前方周辺センサ、１６ＦＬ…左前方周辺センサ、１６ＲＲ…右後方周辺センサ、１６ＲＬ…左後方周辺センサ、１６ｂ…カメラセンサ、１７…操作スイッチ、５２…転舵用モータ、５３…ウインカーレバースイッチ
【図１】
2019001183.tif 000003
【図２】
2019001183.tif 000004
【図３】
2019001183.tif 000005
【図４】
2019001183.tif 000006
【図５】
2019001183.tif 000007
【図６】
2019001183.tif 000008
【図７】
2019001183.tif 000009
【図８】
2019001183.tif 000010
【図９】
2019001183.tif 000011
【図１０】
2019001183.tif 000012
【図１１】
2019001183.tif 000013
【図１２】
2019001183.tif 000014
【図１３】
2019001183.tif 000015
【図１４】
2019001183.tif 000016
【図１５】
2019001183.tif 000017
【図１６】
2019001183.tif 000018
【図１７】
2019001183.tif 000019
【図１８】
2019001183.tif 000020