(57)【要約】【課題】車両の運行を円滑に行うために技術を提供する。【解決手段】車両の外界の状況を検知する検知部と、車両の外界に対して情報を提供する提供部と、車両を制御する制御部と、を備える車両が提供される。制御部は、車両の停止中に、検知部によって検知された外界の状況に基づいて、車両の予定進路上にある領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在するか否かを判定し、領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在すると判定された場合に、提供部を用いて歩道通行者に対して領域の通行を促す。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両であって、
前記車両の外界の状況を検知する検知手段と、
前記車両の外界に対して情報を提供する提供手段と、
前記車両を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両の停止中に、
前記検知手段によって検知された外界の状況に基づいて、前記車両の予定進路上にある領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在するか否かを判定し、
前記領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在すると判定された場合に、前記提供手段を用いて前記歩道通行者に対して前記領域の通行を促す
ように前記車両を制御することを特徴とする車両。
【請求項２】
前記制御手段は、前記歩道通行者に対して前記領域の通行を促した後、所定の時間を経過しても前記歩道通行者が前記領域の通行を開始しない場合に、走行を開始するように前記車両を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記制御手段は、前記歩道通行者が前記領域の通行を開始しないことに応じて走行を開始する場合に、徐行にて前記領域を通過するように前記車両を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記提供手段は、照明装置又は音響装置を含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両。
【請求項５】
前記歩道通行者は、歩行者及び自転車運転者を含むことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両。
【請求項６】
前記領域は、横断歩道を含むことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の車両。
【請求項７】
自車の外界の状況を検知する検知手段と、自車の外界に対して情報を提供する提供手段と、を備える車両の制御装置であって、
前記車両の停止中に、
前記検知手段によって検知された外界の状況に基づいて、前記車両の予定進路上にある領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在するか否かを判定し、
前記領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在すると判定された場合に、前記提供手段を用いて前記歩道通行者に対して前記領域の通行を促す
ように前記車両を制御することを特徴とする制御装置。
【請求項８】
自車の外界の状況を検知する検知手段と、自車の外界に対して情報を提供する提供手段と、を備える車両の制御方法であって、
前記車両の停止中に、
前記検知手段によって検知された外界の状況に基づいて、前記車両の予定進路上にある領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在するか否かを判定する工程と、
前記領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在すると判定された場合に、前記提供手段を用いて前記歩道通行者に対して前記領域の通行を促す工程と、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両並びにその制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転に対応した車両が実用化されてきている。特許文献１には、横断歩道を渡ろうとしている横断者がいる場合に、横断歩道の手前に車両を停止するように制御する技術が記載されている。この際に、車両が道路の中央側に寄って停止することで、後続の車両が自車両を追越すことを抑制する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０２６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
横断歩道の付近にいる歩行者は必ずしも横断歩道を通行するとは限らない。そのため、歩行者の通行が完了するまで待機すると、長時間停止し続けてしまうこともありうる。本発明は、車両の運行を円滑に行うために技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題に鑑みて、前記車両の外界の状況を検知する検知手段と、前記車両の外界に対して情報を提供する提供手段と、前記車両を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両の停止中に、前記検知手段によって検知された外界の状況に基づいて、前記車両の予定進路上にある領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在するか否かを判定し、前記領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在すると判定された場合に、前記提供手段を用いて前記歩道通行者に対して前記領域の通行を促すように前記車両を制御することを特徴とする車両が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
上記手段により、車両の停止後に自動運転の運行を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。
【図２】実施形態に係る制御方法の概要を説明する模式図。
【図３】実施形態に係る制御方法の詳細を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
添付の図面を参照しつつ本発明の実施形態について以下に説明する。様々な実施形態を通じて同様の要素には同一の参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、各実施形態は適宜変更、組み合わせが可能である。
【０００９】
車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。
【００１０】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。
【００１１】
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。
【００１２】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００１３】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の外界の状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１４】
検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００１５】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４２と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
【００１６】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪即等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。
【００１７】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
【００１８】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００１９】
ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカ）を含む照明装置８（ヘッドライト、テールライト等の灯火器）を制御する。図１の例の場合、照明装置８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。ＥＣＵ２７はさらに、クラクションのホーンを含む、車外に向けた音響装置１１を制御する。照明装置８、音響装置１１又はその組み合わせは、車両１の外界に対して情報を提供する機能を有する。
【００２０】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置９３は、ＥＣＵ２０による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。入力装置９３は、運転者の視線方向を検知するためのカメラを含んでもよい。
【００２１】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００２２】
続いて、図２を参照して、自動運転中の車両１の動作例について説明する。以下では、左側通行の法規が課された国における例を扱う。右側通行の法規が課された国では以下の説明の左右が反対となりうる。
【００２３】
図２（ａ）に示すように、車両１が車道２０１を走行中であるとする。車両１に歩道２０２が並走している。車両１の進行方向に交差点２０４がある。この交差点には信号機が設置されていない。交差点２０４の手前に横断歩道２０５が設置されている。車両１は、矢印２０３で示されるように、交差点２０４を含む領域２０６を直進する進路を予定している。横断歩道２０５の付近に歩行者２０７が立っている。
【００２４】
交差点２０４に信号機が設置されていないので、車両１は、領域２０６を歩行者２０７が通行する可能性があると判定する。そのため、車両１は、領域２０６の手前で停止する。その後、車両１は、歩行者２０７に対して領域２０６の通行を促す情報を提供する。例えば、車両１は、照明装置８を用いてパッシングしたり、音響装置１１（例えば、クラクション）を鳴らしたりする。歩行者２０７が領域２０６の通行を開始した場合に、車両１はその通行が完了するまで待機し、その後に発進する。領域２０６を通行する可能性のある歩行者がいない場合に、車両１は停止せずに領域２０６を通過する。
【００２５】
所定の時間（例えば、１０秒や１５秒）、歩行者２０７が領域２０６の通行を開始しない場合に、車両１は、歩行者２０７に通行の意思がないと判定し、発進する。その際、車両１は、領域２０６を徐行（例えば、時速５ｋｍ以下）にて走行してもよい。
【００２６】
図２（ｂ）に示す例で、車両１は、矢印２０３で示されるように、交差点２０４を左折し、領域２０６を通る進路を予定している。交差点の左側奥に立っている歩行者２０７は、領域２０６を通行する可能性がある。そのため、車両１は、図２（ａ）の例と同様にして、停止し、通行を促し、一定時間経過後に発進する。
【００２７】
続いて、図３を参照して、ＥＣＵ２０が車両１の走行を制御する方法の一例について説明する。図３の方法は、例えばＥＣＵ２０のプロセッサ２０ａがＥＣＵ２０のメモリ２０ｂに格納されたプログラムの命令を実行することによって処理される。これに代えて、専用のハードウェア（例えば、回路）が各ステップを実行してもよい。この方法は、例えば手動運転中に車両１の運転者が自動運転による走行制御を指示したことによって開始される。
【００２８】
ステップＳ３０１で、ＥＣＵ２０は、検知ユニット４１〜４３によって検知された外界の状況に基づいて、車両１の停止条件を満たすか否かを判定する。条件を満たす場合（ステップＳ３０１でＹＥＳ）にＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０２に進め、条件を満たさない場合（ステップＳ３０１でＮＯ）にＥＣＵ２０はステップＳ３０１を繰り返す。ステップＳ３０２で、ＥＣＵ２０は、車両１を停止する。以降の処理は、車両１の停止中に行われる。
【００２９】
車両１の停止条件は、例えば法規に基づく停止条件と、他車両との関係に基づく停止条件と、歩道通行者との関係に基づく停止条件と、危険回避のための停止条件とを含む。本明細書において、歩道通行者とは、歩道を通行可能な者を指し、歩行者及び自転車運転者を含む。
【００３０】
法規に基づく停止条件は、進行方向の信号機が赤である場合、一時停止義務（標識により示される場所や踏切の手前など）がある場合などに満たされる。他車両との関係に基づく停止条件は、例えば、先行車両が停止した場合、交差点で他車両が優先道路を走行している場合などに満たされる。歩道通行者との関係に基づく停止条件は、例えば、車両１の予定進路上にある領域を歩道通行者が通行する可能性がある場合、当該領域を歩道通行者が通行中の場合などに満たされる。危険回避のための停止条件は、歩道通行者が予定進路上に飛び出してきた場合、先行車両から荷物が落下した場合などに満たされる。
【００３１】
車両１の予定進路上にあり且つ歩道通行者が通行する可能性がある領域を、以下では警戒走行領域と呼ぶ。例えば、予定進路上にある横断歩道は、その付近に歩道通行者が存在する場合に、警戒走行領域となる。一方、横断歩道であっても、その付近に歩道通行者が存在しない場合、警戒走行領域とはならない。また、車両１の予定進路と歩道との間にガードレールが存在する場合に、その予定進路を歩道通行者が通行する可能性が少ないので、警戒走行領域とはしない。このようなガードレールが存在する領域を歩道通行者が通行を開始した場合に、上述の危機回避のための停止条件によって停止が行われる。
【００３２】
ＥＣＵ２０は、歩道通行者が通行する可能性の有無を、車両１の予定進路上の領域から所定の範囲に歩道通行者が含まれるか否かに基づいて判定してもよい。さらに、ＥＣＵ２０は、歩道通行者の顔の向きや体の向きに基づいて歩道通行者が通行する可能性の有無を判定してもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、歩道通行者が車両１の予定進路上の領域に背を向けている場合に、この領域を歩道通行者が通行する可能性がないと判定してもよい。
【００３３】
ステップＳ３０３で、ＥＣＵ２０は、検知ユニット４１〜４３によって検知された外界の状況に基づいて、Ｓ３０１で満たすと判定された停止条件が解消されたか否かを判定する。条件を満たす場合（ステップＳ３０３でＹＥＳ）にＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０４に進め、条件を満たさない場合（ステップＳ３０３でＮＯ）にＥＣＵ２０はステップＳ３０５を繰り返す。ステップＳ３０４で、ＥＣＵ２０は、車両１を発進し、通常の走行を行う。
【００３４】
法規に基づく停止条件は、進行方向の信号機が青に変わった場合、踏切内に先行車両が存在しない場合などに解消される。他車両との関係に基づく停止条件は、例えば、先行車両が発進した場合、交差点で他車両の通行が完了した場合などに解消される。歩道通行者との関係に基づく停止条件は、例えば、警戒走行領域から歩道通行者が遠ざかった場合、警戒走行領域の通行を歩道通行者が完了した場合などに解消される。危険回避のための停止条件は、危険状態が解消した場合に解消される。これらの停止条件が解消したか否かの判定は、検知ユニット４１〜４３を用いて検知された外界の状況に基づいて行われうる。
【００３５】
ステップＳ３０５で、ＥＣＵ２０は、検知ユニット４１〜４３によって検知された外界の状況に基づいて、車両１の予定進路上にある領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在するか否かを判定する。条件を満たす場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）にＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０６に進め、条件を満たさない場合（ステップＳ３０５でＮＯ）にＥＣＵ２０は処理をＳ３０３に戻す。Ｓ３０３で、停止条件が解消されたかが再び判定される。
【００３６】
ステップＳ３０６で、ＥＣＵ２０は、照明装置８、音響装置１１又はこの組み合わせを用いて、歩道通行者に対して、警戒走行領域の通行を促す。例えば、ＥＣＵ２０は、パッシングを行ったり、クラクションを鳴らしたりする。ＥＣＵ２０は、警戒走行領域の通行を促す前に、所定の時間（例えば、５秒）待機してもよい。
【００３７】
ステップＳ３０７で、ＥＣＵ２０は、検知ユニット４１〜４３によって検知された外界の状況に基づいて、通行を促された歩道通行者が、警戒走行領域の通行を開始したか否かを判定する。条件を満たす場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）にＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０３に戻し、条件を満たさない場合（ステップＳ３０７でＮＯ）にＥＣＵ２０は処理をＳ３０８に進める。Ｓ３０３で、停止条件が解消されたかが再び判定され、ＥＣＵ２０は、歩道通行者が警戒走行領域の通行を完了するのを待機することになる。
【００３８】
ステップＳ３０８で、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３０６で通行を促してから、所定の時間（例えば、１０秒や１５秒）が経過したか否かを判定する。条件を満たす場合（ステップＳ３０８でＹＥＳ）にＥＣＵ２０は処理をステップＳ３０９に進め、条件を満たさない場合（ステップＳ３０８でＮＯ）にＥＣＵ２０は処理をＳ３０５に戻す。
【００３９】
ステップＳ３０９で、ＥＣＵ２０は、車両１を発進し、徐行にて走行を行う。ＥＣＵ２０は、警戒走行領域を徐行にて通過した後、通常の走行を行う。このように警戒走行領域を徐行することによって、歩道通行者の動作に対応しやすくなる。ＥＣＵ２０は、ステップＳ３０９で発進する前に、ステップＳ３０６を複数回繰り返してもよい。
【００４０】
＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
車両（１）であって、
前記車両の外界の状況を検知する検知手段（４１〜４３）と、
前記車両の外界に対して情報を提供する提供手段（８、１１）と、
前記車両を制御する制御手段（２０）と、を備え、
前記制御手段は、前記車両の停止中に、
前記検知手段によって検知された外界の状況に基づいて、前記車両の予定進路上にある領域（２０６）を通行する可能性のある歩道通行者（２０７）が存在するか否かを判定し（Ｓ３０５）、
前記領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在すると判定された場合に、前記提供手段を用いて前記歩道通行者に対して前記領域の通行を促す（Ｓ３０６）
ように前記車両を制御することを特徴とする車両。
この構成によれば、車両の運行が円滑になる。
＜構成２＞
前記制御手段は、前記歩道通行者に対して前記領域の通行を促した後、所定の時間を経過しても前記歩道通行者が前記領域の通行を開始しない場合に、走行を開始するように前記車両を制御する（Ｓ３０９）ことを特徴とする構成１に記載の車両。
この構成によれば、車両が歩道通行者の通行を待ち続けることを回避できる。
＜構成３＞
前記制御手段は、前記歩道通行者が前記領域の通行を開始しないことに応じて走行を開始する場合に、徐行にて前記領域を通過するように前記車両を制御する（Ｓ３０９）ことを特徴とする構成２に記載の車両。
この構成によれば、歩道通行者の動作に対応しやすくなる。
＜構成４＞
前記提供手段は、照明装置（８）又は音響装置（１１）を含むことを特徴とする構成１乃至３の何れか１項に記載の車両。
この構成によれば、光又は音を用いて通行を促すことができる。
＜構成５＞
前記歩道通行者は、歩行者及び自転車運転者を含むことを特徴とする構成１乃至４の何れか１項に記載の車両。
この構成によれば、歩行者及び自転車運転者に向けて通行を促すことができる。
＜構成６＞
前記領域は、横断歩道（２０５）を含むことを特徴とする構成１乃至５の何れか１項に記載の車両。
この構成によれば、横断歩道において通行を促すことができる。
＜構成７＞
自車の外界の状況を検知する検知手段（４１〜４３）と、自車の外界に対して情報を提供する提供手段（８、１１）と、を備える車両（１）の制御装置（２０）であって、
前記車両の停止中に、
前記検知手段によって検知された外界の状況に基づいて、前記車両の予定進路上にある領域（２０６）を通行する可能性のある歩道通行者（２０７）が存在するか否かを判定し（Ｓ３０５）、
前記領域を通行する可能性のある歩道通行者（２０７）が存在すると判定された場合に、前記提供手段を用いて前記歩道通行者に対して前記領域の通行を促す（Ｓ３０６）
ように前記車両を制御することを特徴とする制御装置。
この構成によれば、車両の運行を円滑にする制御装置が提供される。
＜構成８＞
自車の外界の状況を検知する検知手段（４１〜４３）と、自車の外界に対して情報を提供する提供手段（８、１１）と、を備える車両（１）の制御方法であって、
前記車両の停止中に、
前記検知手段によって検知された外界の状況に基づいて、前記車両の予定進路上にある領域（２０６）を通行する可能性のある歩道通行者（２０７）が存在するか否かを判定する工程（Ｓ３０５）と、
前記領域を通行する可能性のある歩道通行者が存在すると判定された場合に、前記提供手段を用いて前記歩道通行者に対して前記領域の通行を促す工程（Ｓ３０６）と、
を含むことを特徴とする制御方法。
この構成によれば、車両の運行を円滑にする制御方法が提供される。
＜構成９＞
構成８に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。  この構成によれば、車両の運行を円滑にするプログラムが提供される。
【符号の説明】
【００４１】
１  車両、２  制御装置、２０〜２９  ＥＣＵ、２０５  横断歩道、２０７  歩行者
【図１】
2019207489.tif 000003
【図２】
2019207489.tif 000004
【図３】
2019207489.tif 000005