(57)【要約】【課題】オーバライド操作中に運転者が非覚醒状態から覚醒状態となった場合に、車両が危険な状態に陥るのを防止すること。【解決手段】実施形態に係る運転支援装置は、自動運転中に運転者により運転に関する操作が開始された場合に、自動運転を手動運転へ切り替えるように設けられた車両の運転を支援する運転支援装置であって、取得部と、判定部とを備える。取得部は、運転者の状態を取得する。判定部は、上記操作が開始された際に取得された運転者の状態が非覚醒状態である場合に、手動運転への切り替えを無効にするように判定するとともに、かかる無効中に運転者の状態が覚醒状態へ推移した場合は、所定期間の間、上記無効を継続するように判定する。【選択図】図２Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転中に運転者により運転に関する操作が開始された場合に、前記自動運転を手動運転へ切り替えるように設けられた車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記運転者の状態を取得する取得部と、
前記操作が開始された際に取得された前記運転者の状態が非覚醒状態である場合に、前記手動運転への切り替えを無効にするように判定するとともに、該無効中に前記運転者の状態が覚醒状態へ推移した場合は、所定期間の間、前記無効を継続するように判定する判定部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記所定期間は、
前記運転者の状態が前記非覚醒状態から前記覚醒状態へ推移してからの所定時間であること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記所定期間は、
前記運転者の状態が前記非覚醒状態から前記覚醒状態へ推移後、少なくとも前記操作が解除されるまでの期間であること
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記判定部は、
前記所定期間の間、前記運転者に対する警告を前記車両の音声部から発するように判定すること
を特徴とする請求項１、２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自動運転中に運転者により運転に関する操作が開始された場合に、前記自動運転を手動運転へ切り替えるように設けられた車両の運転を支援する運転支援方法であって、
前記運転者の状態を取得する取得工程と、
前記操作が開始された際に取得された前記運転者の状態が非覚醒状態である場合に、前記手動運転への切り替えを無効にするように判定するとともに、該無効中に前記運転者の状態が覚醒状態へ推移した場合は、所定期間の間、前記無効を継続するように判定する判定工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の加速、操舵、制動の各制御に運転者が関与することなく車両を自動走行させる自動運転技術が知られている。また、かかる自動運転技術を用いつつ、自動走行中に、運転者から車両の運転に関する操作を受け付けると、車両を自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるオーバライド技術も知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、運転者からのオーバライド操作を受け付けた場合に、運転者の覚醒状態を取得し、居眠りなどの非覚醒状態にあるならば、手動運転モードへの切り替えを無効とする技術も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１５３０４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術には、オーバライド操作中に、運転者が非覚醒状態から覚醒状態となった場合に、車両が危険な状態に陥るのを防止するうえで更なる改善の余地がある。
【０００６】
具体的には、オーバライド操作中に運転者が非覚醒状態から覚醒状態になった場合は、そもそもオーバライド操作が意識的に行われたとは考えにくい。このため、運転者が覚醒状態になったからと言って安易に手動運転モードへの切り替えを行うと、運転者が驚いて車両を急変動させ、車両を危険な状態に陥らせるおそれがある。
【０００７】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、オーバライド操作中に運転者が非覚醒状態から覚醒状態となった場合に、車両が危険な状態に陥るのを防止することができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の一態様に係る運転支援装置は、自動運転中に運転者により運転に関する操作が開始された場合に、前記自動運転を手動運転へ切り替えるように設けられた車両の運転を支援する運転支援装置であって、取得部と、判定部とを備える。前記取得部は、前記運転者の状態を取得する。前記判定部は、前記操作が開始された際に取得された前記運転者の状態が非覚醒状態である場合に、前記手動運転への切り替えを無効にするように判定するとともに、該無効中に前記運転者の状態が覚醒状態へ推移した場合は、所定期間の間、前記無効を継続するように判定する。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態の一態様によれば、オーバライド操作中に運転者が非覚醒状態から覚醒状態となった場合に、車両が危険な状態に陥るのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】図１Ａは、比較例に係る運転支援方法の概要説明図（その１）である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、比較例に係る運転支援方法の概要説明図（その２）である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、実施形態に係る運転支援方法の概要説明図である。
【図２Ａ】図２Ａは、実施形態に係る車載システムのブロック図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、スイッチ部のブロック図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、センサ部のブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施形態に係る運転支援装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図３Ｂ】図３Ｂは、変形例に係る運転支援装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する運転支援装置および運転支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
また、以下では、本実施形態に係る運転支援方法の概要について図１Ａ〜図１Ｃを用いて説明した後に、本実施形態に係る運転支援方法を適用した運転支援装置１０およびそれを備える車載システム１００について、図２Ａ〜図３Ｂを用いて説明することとする。
【００１３】
また、以下では、「自動運転」と言った場合、加速、操舵、制動を運転者が全く関与しない状態で制御しつつ車両を走行させることが可能な完全自動運転を指すものとする。
【００１４】
まず、本実施形態に係る運転支援方法の概要について図１Ａ〜図１Ｃを用いて説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、比較例に係る運転支援方法の概要説明図（その１）および（その２）である。また、図１Ｃは、本実施形態に係る運転支援方法の概要説明図である。
【００１５】
図１Ａに示すように、比較例に係る運転支援方法では、時間Ｔ１に運転者Ｄによるオーバライド操作が開始された場合（ステップＳ１’）、運転者Ｄが覚醒状態にあれば、車両Ｃを手動運転モードへ切り替えて（ステップＳ２’−１）、運転者Ｄに手動運転させる。すなわち、オーバライド操作中、車両Ｃは、自動運転解除が許可されて、オーバライド制御中となる。
【００１６】
ここで、オーバライド操作は、運転者Ｄによりなされる車両Ｃの運転に関する操作であり、たとえば運転者Ｄによるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、ハンドル操作などである。
【００１７】
オーバライド操作中、運転者Ｄが覚醒状態にある以上、かかるオーバライド操作は運転者Ｄによって意識的になされていると認められるので、車両Ｃを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えても、車両Ｃが急変動などによって危険な状態に陥ることは少ない。なお、図示していないが、運転者Ｄによりオーバライド操作が解除されれば、車両Ｃは自動運転モードへと戻る。
【００１８】
また、図１Ｂに示すように、比較例に係る運転支援方法では、時間Ｔ１に運転者Ｄによるオーバライド操作が開始されたが（ステップＳ１’）、運転者Ｄが非覚醒状態にある場合、手動運転への切り替えを無効化して（ステップＳ２’−２）、手動運転モードへの切り替えは行わずに、自動運転を継続させる。すなわち、ここでは車両Ｃは、オーバライド操作中ではあっても、自動運転解除が禁止されて、オーバライド制御には移行せずに自動運転制御が継続される。
【００１９】
オーバライド操作中、運転者Ｄが非覚醒状態にある以上、車両Ｃを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えてしまえば、車両Ｃを危険な状態に陥らせることは避けられない。したがって、この場合は、自動運転を継続させることで、車両Ｃが危険な状態に陥ることを防止している。
【００２０】
ここで、図１Ｃに示すように、時間Ｔ１に運転者Ｄによるオーバライド操作が開始された際（ステップＳ１）、運転者Ｄは非覚醒状態であったものの、オーバライド操作中の時間Ｔ２に、運転者Ｄは非覚醒状態から覚醒状態になったものとする。
【００２１】
かかる場合、オーバライド操作中に運転者Ｄが覚醒状態となった以上、時間Ｔ１からのオーバライド操作は無論、運転者Ｄによって無意識になされた誤操作である可能性が高い。したがって、車両Ｃを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えると、車両Ｃを急変動などによって危険な状態に陥らせるおそれがある。
【００２２】
ただし、運転者Ｄが時間Ｔ２に覚醒状態となった以上、その覚醒度が高まれば、運転者Ｄに車両Ｃを手動運転させても車両Ｃは安全に走行できる可能性がある。
【００２３】
そこで、本実施形態に係る運転支援方法では、図１Ｃに示すように、まずオーバライド操作が開始されてから運転者Ｄが非覚醒状態にある時間Ｔ１〜Ｔ２の間は、図１Ｂの比較例と同様に手動運転への切り替えを無効化することとした（ステップＳ２）。また、運転者Ｄが覚醒状態となってからも、「所定期間」は、すなわち時間Ｔ２〜Ｔ３の間は、かかるステップＳ２の無効化を継続することとした（ステップＳ３）。
【００２４】
そのうえで、本実施形態に係る運転支援方法では、かかる時間Ｔ２〜Ｔ３の所定期間を経てから、車両Ｃを手動運転モードへ切り替えて（ステップＳ４）、運転者Ｄにより車両Ｃを手動運転させることとした。すなわち、この場合の「所定期間」は、覚醒したばかりで言わば半覚醒状態にある運転者Ｄの覚醒度が高まるまでの所定時間である。
【００２５】
かかる所定時間が経過したことで、本実施形態に係る運転支援方法では、運転者Ｄが、手動運転可能な程度に覚醒度が高まったとみなし、手動運転モードへの切り替えを行う。これにより、半覚醒状態の運転者Ｄへ手動運転させることで車両Ｃを危険な状態に陥らせてしまうのを防止することができる。
【００２６】
また、変形例として、上述の無効化を継続する「所定期間」は、たとえば運転者Ｄが覚醒状態となってから、少なくとも運転者Ｄによりオーバライド操作が解除されるまでの期間であってもよい。
【００２７】
すなわち、この場合は、誤操作であったオーバライド操作が解除されることで車両Ｃはオーバライド制御へは移行せずに自動的に自動運転モードのままとなるので、車両Ｃを急変動させることはない。また、かかるオーバライド操作の解除の後で、覚醒状態にある運転者Ｄによる意識的な新規のオーバライド操作に基づいて車両Ｃを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えれば、車両Ｃが急変動などによって危険な状態に陥ることは少ないと考えられる。
【００２８】
これにより、オーバライド操作中に運転者Ｄが非覚醒状態から覚醒状態となった場合であっても、車両Ｃが危険な状態に陥るのを防止することができる。
【００２９】
以下、上述した本実施形態に係る運転支援方法を適用した運転支援装置１０およびそれを備える車載システム１００について、さらに具体的に説明する。
【００３０】
図２Ａは、本実施形態に係る車載システム１００のブロック図である。また、図２Ｂは、スイッチ部２１のブロック図である。また、図２Ｃは、センサ部２２のブロック図である。なお、図２Ａ〜図２Ｃでは、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３１】
換言すれば、図２Ａ〜図２Ｃに図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３２】
図２Ａに示すように、車載システム１００は、運転支援装置１０を備える。運転支援装置１０は、車両Ｃに搭載された検出部２および車両制御装置３のそれぞれと通信可能に接続されている。
【００３３】
検出部２は、スイッチ部２１と、センサ部２２とを備える。スイッチ部２１は、運転者Ｄにより操作されるスイッチ群であって、図２Ｂに示すように、たとえば運転モード切替スイッチ２１ａなどを含む。運転モード切替スイッチ２１ａは、手動により自動運転モードと手動運転モードとを切り替えるためのスイッチである。
【００３４】
また、センサ部２２は、運転者Ｄの覚醒状態や、運転者Ｄによる車両Ｃの運転に関する操作などの検出デバイス群であって、図２Ｃに示すように、カメラ２２ａ、心電センサ２２ｂ、血圧センサ２２ｃ、脳波センサ２２ｄ、アクセルセンサ２２ｅ、舵角センサ２２ｆ、ブレーキセンサ２２ｇなどを含む。なお、心電センサ２２ｂ、血圧センサ２２ｃおよび脳波センサ２２ｄは、たとえば運転者Ｄが車両Ｃに搭乗している間、運転者Ｄに対し装着可能に設けられている。
【００３５】
図２Ａに戻り、車両制御装置３は、車両Ｃの走行を制御する。具体的には、車両制御装置３は、自動運転モードにおいては、道路状況などに応じて車両Ｃのアクチュエータ部４のスロットル４１、ステアリング４２、ブレーキ４３などの制御量を導出し、かかる制御量に基づいてアクチュエータ部４を動作させることによって車両Ｃの加速、操舵、制動を制御しつつ、車両Ｃを自動走行させる。
【００３６】
また、車両制御装置３は、手動運転モードにおいては、センサ部２２のアクセルセンサ２２ｅ、舵角センサ２２ｆおよびブレーキセンサ２２ｇなどの検出結果に基づく運転者Ｄの操作量に基づいてスロットル４１、ステアリング４２、ブレーキ４３などの制御量を導出し、かかる制御量に基づいてアクチュエータ部４を動作させることによって車両Ｃの加速、操舵、制動を制御しつつ、車両Ｃを手動走行させる。
【００３７】
また、車両制御装置３は、後述する切り替え指示部１１ｄからの指示に基づいて車両Ｃを自動運転モードまたは手動運転モードへ切り替える。
【００３８】
また、運転支援装置１０は、制御部１１と、記憶部１２とを備える。制御部１１は、覚醒状態取得部１１ａと、オーバライド操作取得部１１ｂと、判定部１１ｃと、切り替え指示部１１ｄとを備える。
【００３９】
記憶部１２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、判定情報１２ａを記憶する。判定情報１２ａは、判定部１１ｃが参照する判定条件などを含む情報である。かかる情報には、たとえば本実施形態では、上述の所定期間を示すパラメータなどが含まれている。
【００４０】
制御部１１は、運転支援装置１０全体を制御する。覚醒状態取得部１１ａは、検出部２の検出結果に基づく運転者Ｄの覚醒状態を取得する。具体的には、覚醒状態取得部１１ａは、検出部２の検出結果に基づいて運転者Ｄの覚醒状態に関する各パラメータを導出する。
【００４１】
たとえば覚醒状態取得部１１ａは、センサ部２２のカメラ２２ａの撮像画像を解析し、かかる解析結果に基づいて運転者Ｄの「顔の向き」や運転者Ｄの「開眼度（眼の開き具合）」、「瞬き頻度」を導出する。
【００４２】
また、たとえば覚醒状態取得部１１ａは、センサ部２２の心電センサ２２ｂの検出結果を解析し、かかる解析結果に基づいて運転者Ｄの「心拍数」を導出する。また、たとえば覚醒状態取得部１１ａは、センサ部２２の血圧センサ２２ｃの検出結果を解析し、かかる解析結果に基づいて運転者Ｄの「最大血圧」や「最小血圧」を導出する。また、たとえば覚醒状態取得部１１ａは、センサ部２２の脳波センサ２２ｄの検出結果を解析し、かかる解析結果に基づいて運転者Ｄの「睡眠時脳波」を導出する。
【００４３】
そして、覚醒状態取得部１１ａは、導出した覚醒状態に関する各パラメータを判定部１１ｃへ通知する。
【００４４】
オーバライド操作取得部１１ｂは、検出部２の検出結果に基づいて自動運転中における運転者Ｄのオーバライド操作を取得する。オーバライド操作取得部１１ｂは、取得したオーバライド操作の内容を判定部１１ｃへ通知する。
【００４５】
判定部１１ｃは、覚醒状態取得部１１ａによって導出された運転者Ｄの覚醒状態に関する各パラメータに基づき、覚醒度を導出して、たとえばかかる覚醒度が所定の閾値を超える場合に、運転者Ｄは覚醒状態にあると判定する。また、判定部１１ｃは、たとえば覚醒度が所定の閾値を超えないならば、運転者Ｄは非覚醒状態にあると判定する。
【００４６】
また、判定部１１ｃは、かかる覚醒状態の判定結果およびオーバライド操作取得部１１ｂからの通知内容に基づき、自動運転中にオーバライド操作が開始された場合に、運転者Ｄの覚醒状態に基づいて自動運転解除の許可／禁止を切り分ける処理を実行する。かかる処理の詳細については、後ほど図３Ａまたは図３Ｂに示す。
【００４７】
切り替え指示部１１ｄは、判定部１１ｃによる判定結果に基づき、自動運転解除が許可された場合には、車両制御装置３に車両Ｃを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えさせる。すなわち、手動運転への切り替えを有効化する。
【００４８】
また、切り替え指示部１１ｄは、判定部１１ｃによる判定結果に基づき、自動運転解除が禁止された場合には、車両制御装置３に車両Ｃを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えさせない。すなわち、手動運転への切り替えを無効化する。
【００４９】
また、切り替え指示部１１ｄは、スイッチ部２１の運転モード切替スイッチ２１ａからの切り替え要求を受け付けた場合には、かかる要求に基づき、自動運転モードと手動運転モードとを車両制御装置３に切り替えさせる。
【００５０】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１０が実行する処理手順について、図３Ａおよび図３Ｂを用いて説明する。図３Ａは、本実施形態に係る運転支援装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。また、図３Ｂは、変形例に係る運転支援装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、図３Ａおよび図３Ｂに示す処理手順は、所定の周期で繰り返される。
【００５１】
図３Ａに示すように、まず覚醒状態取得部１１ａが、運転者Ｄの覚醒状態を取得する（ステップＳ１０１）。そして、制御部１１が、自動運転中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここで、自動運転中であると判定される場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、判定部１１ｃは、オーバライド操作取得部１１ｂからの通知内容に基づき、オーバライド操作中であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。なお、ステップＳ１０２で自動運転中でないと判定される場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、手動運転制御が継続され（ステップＳ１１１）、処理を終了する。
【００５２】
そして、ステップＳ１０３でオーバライド操作中であると判定される場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、判定部１１ｃが、覚醒状態取得部１１ａの取得結果に基づいて運転者Ｄが非覚醒か半覚醒の状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００５３】
ここで、非覚醒か半覚醒の状態にあると判定される場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、判定部１１ｃは、自動運転解除を禁止する（ステップＳ１０５）。なお、ステップＳ１０３でオーバライド操作中でないと判定される場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、自動運転制御が継続され（ステップＳ１１０）、処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ１０４で非覚醒か半覚醒の状態にないと判定される場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、すなわち運転者Ｄが覚醒状態にある場合、判定部１１ｃは、運転者Ｄが非覚醒または半覚醒状態から覚醒状態となってから所定時間内であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００５５】
ここで、所定時間内であると判定される場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、オーバライド操作中だが自動運転解除を禁止中である旨を運転者Ｄへ通知する（ステップＳ１０７）。運転者Ｄが、非覚醒または半覚醒状態から覚醒状態となってから間もなくは現在の状況を理解していないと考えられるため、ステップＳ１０７では、そのような運転者Ｄに対して現在の状況を通知し、注意喚起を行う。なお、ステップＳ１０７は必須でなくともよい。そして、判定部１１ｃが、自動運転解除を禁止する（ステップＳ１０５）。
【００５６】
また、ステップＳ１０６で所定時間内でないと判定される場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、判定部１１ｃは、自動運転解除を許可する（ステップＳ１０８）。
【００５７】
つづいて、自動運転解除が禁止されているか否かが判定される（ステップＳ１０９）。ここで、自動運転解除が禁止されている場合（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、切り替え指示部１１ｄが自動運転から手動運転への切り替えを無効化して自動運転制御が継続され（ステップＳ１１０）、処理を終了する。
【００５８】
また、自動運転解除が禁止されていない場合（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、すなわち自動運転解除が許可されている場合、切り替え指示部１１ｄが自動運転から手動運転への切り替えを有効化して、車両Ｃが自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられ、手動運転制御が実行されて（ステップＳ１１１）、処理を終了する。なお、図示しないが、自動運転モード中にオーバライド操作により手動運転モードへ切り替えられた場合は、オーバライド操作が終了すればまた自動運転モードへと切り替わる。
【００５９】
ところで、図３Ａは、上述の「所定期間」が、非覚醒または半覚醒状態から覚醒状態となってからの所定時間、言わば覚醒したばかりの運転者Ｄの覚醒度が高まるまでの所定時間である場合の処理手順に相当するが、変形例として、上述の「所定期間」が、たとえば運転者Ｄが覚醒状態となってから、運転者Ｄによりオーバライド操作が解除されるまでの期間となるように実行されてもよい。
【００６０】
図３Ｂに、その変形例に係る処理手順を示す。なお、図３ＢのステップＳ２０１〜Ｓ２１１は、図３ＡのステップＳ１０１〜Ｓ１１１に対応しており、図３Ａと異なるのはステップＳ２０６の判定条件についてである。このため、ここではかかるステップＳ２０６以降について主に説明する。
【００６１】
すなわち、変形例に係る処理手順では、ステップＳ２０６で、判定部１１ｃが、今回のオーバライド操作中に運転者Ｄの非覚醒または半覚醒状態があったか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００６２】
なお、ここに言う「今回のオーバライド操作中」とは、ステップＳ２０３で初めてオーバライド操作中であると判定（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）されてから、周期的に繰り返される本図の処理手順においてステップＳ２０３でオーバライド操作中でないと判定（ステップＳ２０３，Ｎｏ）されるまで、すなわち今回のオーバライド操作開始から終了までの期間に対応する。
【００６３】
ここで、今回のオーバライド操作中に運転者Ｄの非覚醒または半覚醒状態があったと判定される場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、運転者Ｄは、非覚醒または半覚醒状態で自動運転モード中にオーバライド操作を行っており、その状態で覚醒状態になったとみなされることから、ステップＳ２０７、ステップＳ２０５の順に処理が実行される。
【００６４】
そして、ステップＳ２０９で自動運転解除が禁止されていると判定されることとなり（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、自動運転制御が継続される（ステップＳ２１０）。非覚醒または半覚醒状態で行われたオーバライド操作が継続している間は、運転者Ｄが覚醒状態になったとしてもこのように処理手順が繰り返され、手動運転モードへの切り替えが行われることはない。
【００６５】
そして、かかる状態から運転者Ｄにより今回のオーバライド操作が解除されれば、ステップＳ２０３でオーバライド操作中でない（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、すなわち今回のオーバライド操作が終了したと判定され、自動運転制御が継続される（ステップＳ２１０）。その後、覚醒状態で運転者Ｄによりーバライド操作が行われれば、ステップＳ２０３（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４（Ｎｏ）、ステップＳ２０６（Ｎｏ）、ステップＳ２０８、ステップＳ２０９（Ｎｏ）、ステップＳ２１１の順で自動運転解除が許可され手動運転制御に切り替わる。このように、かかる変形例では、上述の「所定期間」は、ステップＳ２０６でＹｅｓと判定されてから、ステップＳ２０３でＮｏと判定されるまでの期間、すなわち運転者Ｄが覚醒状態となってから、運転者Ｄによりオーバライド操作が解除されるまでの期間である。
【００６６】
なお、ステップＳ２０６で、今回のオーバライド操作中に運転者Ｄの非覚醒または半覚醒状態はなかったと判定される場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、判定部１１ｃは、自動運転解除を許可し（ステップＳ２０８）、つづくステップＳ２０９で自動運転解除が禁止されていないと判定されて（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、車両Ｃが自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられ、手動運転制御が実行されることとなる（ステップＳ２１１）。
【００６７】
これにより、オーバライド操作中に運転者Ｄが非覚醒状態から覚醒状態となった場合であっても、車両Ｃが危険な状態に陥るのを防止することができる。
【００６８】
上述してきたように、本実施形態に係る運転支援装置１０は、自動運転中に運転者Ｄによりオーバライド操作（「運転に関する操作」の一例に相当）が開始された場合に、自動運転を手動運転へ切り替えるように設けられた車両Ｃの運転を支援する運転支援装置１０であって、覚醒状態取得部１１ａ（「取得部」の一例に相当）と、判定部１１ｃとを備える。
【００６９】
覚醒状態取得部１１ａは、運転者Ｄの覚醒状態（「運転者の状態」の一例に相当）を取得する。判定部１１ｃは、オーバライド操作が開始された際に取得された運転者Ｄの覚醒状態が「非覚醒」である場合に、手動運転への切り替えを無効にするように判定するとともに、かかる無効中に運転者Ｄの覚醒状態が「覚醒」へ推移した場合は、所定期間の間、上記無効を継続するように判定する。
【００７０】
したがって、本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、オーバライド操作中に運転者Ｄが非覚醒状態から覚醒状態となった場合に、車両Ｃが危険な状態に陥るのを防止することができる。
【００７１】
また、上記所定期間は、運転者Ｄの覚醒状態が「非覚醒」から「覚醒」へ推移してからの所定時間である。
【００７２】
したがって、本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、運転者Ｄの覚醒度が手動運転可能な程度にまで高まるのを待つことができるので、車両Ｃを危険な状態に陥らせてしまうのを防止することができる。
【００７３】
また、上記所定期間は、運転者Ｄの覚醒状態が「非覚醒」から「覚醒」へ推移後、少なくとも上記オーバライド操作が解除されるまでの期間である。
【００７４】
したがって、本実施形態に係る運転支援装置１０によれば、少なくとも誤操作の可能性が高いオーバライド操作が解除されるまでは手動運転への切り替えの無効化を継続するので、無意識のオーバライド操作に基づいて手動運転へ切り替えられ、運転者Ｄが驚くことによって車両Ｃを危険な状態に陥らせてしまうのを防止することができる。
【００７５】
なお、上述した実施形態では、「所定期間」の間、言わば受動的に運転者Ｄの覚醒度が高まるのを待つ場合について説明したが、「所定期間」の間、能動的に運転者Ｄの覚醒度を高めるように働きかけてもよい。たとえば、「所定期間」の間、連続的な警告音や、とるべき行動を示す音声によるガイダンスメッセージなどの警告を発することによって、運転者Ｄの覚醒度を高めるようにしてもよい。かかる処理は、図３ＡではステップＳ１０７、図３ＢではステップＳ２０７の位置で実行される。
【００７６】
これにより、「所定期間」の間に運転者Ｄの覚醒度が高まるのを促し、車両Ｃを危険な状態に陥らせてしまうのを防止することができる。
【００７７】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１０    運転支援装置
１１    制御部
１１ａ  覚醒状態取得部
１１ｂ  オーバライド操作取得部
１１ｃ  判定部
１１ｄ  切り替え指示部
１２    記憶部
１２ａ  判定情報
２１    スイッチ部
２１ａ  運転モード切替スイッチ
２２    センサ部
１００    車載システム
Ｃ      車両
Ｄ      運転者
【図１Ａ】
2019001317.tif 000003
【図１Ｂ】
2019001317.tif 000004
【図１Ｃ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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