(57)【要約】【課題】軽量、コンパクト、低価格のモーションシミュレータを提供する。【解決手段】モーションベースは、中空の正六角柱形状の基底部１１１１と、基底部１１１１の内側面上に取り付けられた連結ベース１１１４−１〜１１１４−３を備える。例えば、連結ベース１１１４−１には上下方向に貫通するネジ受け孔が設けられ、ボールネジ１１１６−１を受容し、無端ベルト１１１７−１を介してモータ１１１５−１により駆動されるボールネジ１１１６−１の回転に伴い上下方向に移動する。連結ベース１１１４−１には、アクチュエータ１１１３−１が水平方向の軸周りに回転可能に連結されており、連結ベース１１１４−１の移動に伴いアクチュエータ１１１３−１が移動する。【選択図】図９
2019184774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーションベースのアクチュエータが連結される連結ベースと、
前記連結ベースの所定方向における移動をガイドするガイド部材と、
前記アクチュエータに外部から与えられる所定量の荷重に抗する力を前記連結ベースに加えるように配置された弾性部材と、
前記連結ベースを前記所定方向に搬送する搬送機構と
を備えるモーションベースのアクチュエータの駆動ユニット。
【請求項２】
前記連結ベースは、前記所定方向に貫通するように設けられたネジ受け孔を有し、
前記搬送機構は、モータと、前記モータにより軸周りに回転され、前記ネジ受け孔に受容されたボールネジを有する
請求項１に記載の駆動ユニット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駆動ユニットを３以上と、
前記３以上の駆動ユニットの各々に連結された３以上のアクチュエータと、
前記３以上の駆動ユニットの各々の前記搬送機構の搬送を制御する制御ユニットと、
床の上に乗せ置かれ、外縁の形状が前記駆動ユニットの個数の自然数倍の辺を持つ多角形である底面を有し、前記３以上の駆動ユニットを支持する基底部と
を備えるモーションベース。
【請求項４】
前記駆動ユニットの数が３である
請求項３に記載のモーションベース。
【請求項５】
請求項３又は４に記載のモーションベースと、
前記モーションベースの前記３以上のアクチュエータにより下方から支持され、ユーザが身体の少なくとも一部を出し入れするための開口部が設けられ、ユーザの身体の少なくとも一部を収容する中空の球形又は卵形の収容部を有する座具と、
前記収容部に収容されるスピーカと
を備えるモーションシミュレータ。
【請求項６】
ユーザの外界の風景を継続的に撮影して得られる動画データと、当該撮影と同時に当該ユーザの外界の音を継続的に録音して得られる第１の音データとを含み、前記動画データと前記第１の音データを時間軸上で対応付けたデータである音付き動画データと、当該ユーザのモーションを継続的に計測して得られるモーションデータと、当該計測と同時に当該ユーザの外界の音を継続的に録音して得られる第２の音データとを含み、前記モーションデータと前記第２の音データを時間軸上で対応付けたデータである音付きモーションデータとを取得する取得手段と、
前記音付き動画データに含まれる前記第１の音データと、前記音付きモーションデータに含まれる前記第２の音データの相互相関関数の値に基づき、前記音付き動画データと前記音付きモーションデータの時間軸上の対応付けを行う同期処理手段と
を備えるモーションシミュレータ用のデータの生成装置。
【請求項７】
コンピュータに、
ユーザの外界の風景を継続的に撮影して得られる動画データと、当該撮影と同時に当該ユーザの外界の音を継続的に録音して得られる第１の音データとを含み、前記動画データと前記第１の音データを時間軸上で対応付けたデータである音付き動画データと、当該ユーザのモーションを継続的に計測して得られるモーションデータと、当該計測と同時に当該ユーザの外界の音を継続的に録音して得られる第２の音データとを含み、前記モーションデータと前記第２の音データを時間軸上で対応付けたデータである音付きモーションデータとを取得する処理と、
前記音付き動画データに含まれる前記第１の音データと、前記音付きモーションデータに含まれる前記第２の音データの相互相関関数の値に基づき、前記音付き動画データと前記音付きモーションデータの時間軸上の対応付けを行う処理と
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーションシミュレータに関する。
【背景技術】
【０００２】
モーションシミュレータ（モーションチェア、モーションテーブル等を含む）に関する特許文献として、カーレースゲーム等の動きと映像のデータの通信に関するもの（例えば、特許文献１）、６自由度パラレルリンクを天井に取り付け下にチェアを取り付けたもの（例えば、特許文献２）、２自由度でゴンドラの様にチェアをぶら下げたもの（例えば、特許文献３）、４自由度モーションシミュレータで、５自由度相当の動きを実現しようとしたもの（例えば、特許文献４）、モーションシミュレータの安定性を増すための緩衝部を設けたもの（例えば、特許文献５）、３自由度をすべて回転運動としたモーションシミュレータ（例えば、特許文献６）等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−６４５３７号公報
【特許文献２】特表２００３−５０２６８６号公報
【特許文献３】特表２００５−５１０７６４号公報
【特許文献４】特表２０１５−５１３１２３号公報
【特許文献５】特表２０１６−５１２９８０号公報
【特許文献６】特開２００４−３４０７１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
モーションシミュレータのアクチュエータには、ユーザの体重及びユーザがその上に座る座具の重量が荷重としてかかる。その荷重に抗ってアクチュエータの座具に対する作用点を移動させるためには、アクチュエータを大きな力で駆動する必要がある。そのため、従来のモーションシミュレータは、アクチュエータを駆動するために大型の油圧シリンダやモータ等の駆動装置を備える必要があり、重量、サイズが大きく、価格も高い場合が多い。
【０００５】
上記の事情に鑑み、本発明の一実施形態は、従来のモーションシミュレータと比較し、軽量、コンパクト、低価格の少なくとも１つを実現するモーションシミュレータを提供する。
【０００６】
また、モーションシミュレーション用のデータは、一般に、経時変化するユーザのモーションを示すモーションデータと、経時変化するユーザの外界の風景を表す動画データと、経時変化するユーザの外界の音を表す音データとを含む。これらのデータは同期されている、すなわち、時間軸上で正しく対応付けられている必要がある。ただし、モーションデータと動画データが異なる装置により生成される場合、これらのデータを同期させることは容易ではない。
【０００７】
上記の事情に鑑み、本発明の一実施形態は、異なる装置により生成されたモーションデータと動画データとを同期させてモーションシミュレータ用のデータを生成する手段を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、モーションベースのアクチュエータが連結される連結ベースと、前記連結ベースの所定方向における移動をガイドするガイド部材と、前記アクチュエータに外部から与えられる所定量の荷重に抗する力を前記連結ベースに加えるように配置された弾性部材と、前記連結ベースを前記所定方向に搬送する搬送機構とを備えるモーションベースのアクチュエータの駆動ユニットを第１の態様として提供する。
【０００９】
第１の態様に係る駆動ユニットによれば、モーションシミュレータの座具にユーザが座った状態でアクチュエータに与えられる所定量の荷重を弾性部材によりキャンセルすることができるため、アクチュエータの座具に対する作用点の上方向への移動に要する力が小さい。そのため、従って、例えば小型のモータ等の軽量、コンパクト、低価格な駆動装置によって動作するモーションシミュレータが実現される。
【００１０】
第１の態様に係る駆動ユニットにおいて、
前記連結ベースは、前記所定方向に貫通するように設けられたネジ受け孔を有し、前記搬送機構は、モータと、前記モータにより軸周りに回転され、前記ネジ受け孔に受容されたボールネジを有する、という構成が第２の態様として採用されてもよい。
【００１１】
第２の態様に係る駆動ユニットによれば、例えばボールベアリングを有さないネジや搬送ベルト等を用いる搬送機構を有する駆動ユニットと比較し、アクチュエータの作用点を正確に移動させることができ、また、動作時に生じる騒音が小さいモーションシミュレータが実現される。
【００１２】
また、本発明は、第１又は第２の態様に係る駆動ユニットを３以上と、前記３以上の駆動ユニットの各々に連結された３以上のアクチュエータと、前記３以上の駆動ユニットの各々の前記搬送機構の搬送を制御する制御ユニットと、床の上に乗せ置かれ、外縁の形状が前記駆動ユニットの個数の自然数倍の辺を持つ多角形である底面を有し、前記３以上の駆動ユニットを支持する基底部とを備えるモーションベースを第３の態様として提供する。
【００１３】
第３の態様に係るモーションベースによれば、外縁の形状が円形である底面を有する基底部を備えるモーションベースによる場合と比較し、加工が容易で低価格なモーションシミュレータが実現される。また、第３の態様に係るモーションベースによれば、外縁の形状が駆動ユニットの個数の自然数倍でない辺を持つ多角形である底面を有する基底部を備えるモーションベースによる場合と比較し、占有面積が小さいモーションシミュレータが実現される。
【００１４】
第３の態様に係るモーションベースにおいて、前記駆動ユニットの数が３である、という構成が第４の態様として採用されてもよい。
【００１５】
第４の態様に係るモーションベースによれば、駆動ユニットの数が４以上であるモーションベースによる場合と比較し、軽量、コンパクト、低価格なモーションシミュレータが実現される。
【００１６】
また、本発明は、第３又は第４の態様に係るモーションベースと、前記モーションベースの前記３以上のアクチュエータにより下方から支持され、ユーザが身体の少なくとも一部を出し入れするための開口部が設けられ、ユーザの身体の少なくとも一部を収容する中空の球形又は卵形の収容部を有する座具と、前記収容部に収容されるスピーカとを備えるモーションシミュレータを第５の態様として提供する。
【００１７】
第５の態様に係るモーションシミュレータによれば、ユーザの耳に届く騒音が球形又は卵形の収容部により低減されるため、ユーザはスピーカから発音される音を快適に聴くことができ、ヘッドホンを装着する必要がない。
【００１８】
また、本発明は、ユーザの外界の風景を継続的に撮影して得られる動画データと、当該撮影と同時に当該ユーザの外界の音を継続的に録音して得られる第１の音データとを含み、前記動画データと前記第１の音データを時間軸上で対応付けたデータである音付き動画データと、当該ユーザのモーションを継続的に計測して得られるモーションデータと、当該計測と同時に当該ユーザの外界の音を継続的に録音して得られる第２の音データとを含み、前記モーションデータと前記第２の音データを時間軸上で対応付けたデータである音付きモーションデータとを取得する取得手段と、前記音付き動画データに含まれる前記第１の音データと、前記音付きモーションデータに含まれる前記第２の音データの相互相関関数の値に基づき、前記音付き動画データと前記音付きモーションデータの時間軸上の対応付けを行う同期処理手段とを備えるモーションシミュレータ用のデータの生成装置を第６の態様として提供する。
【００１９】
第６の態様に係る生成装置によれば、異なる装置により生成された動画データとモーションデータが正確に同期されたモーションシミュレータ用のデータが生成される。
【００２０】
また、本発明は、コンピュータに、ユーザの外界の風景を継続的に撮影して得られる動画データと、当該撮影と同時に当該ユーザの外界の音を継続的に録音して得られる第１の音データとを含み、前記動画データと前記第１の音データを時間軸上で対応付けたデータである音付き動画データと、当該ユーザのモーションを継続的に計測して得られるモーションデータと、当該計測と同時に当該ユーザの外界の音を継続的に録音して得られる第２の音データとを含み、前記モーションデータと前記第２の音データを時間軸上で対応付けたデータである音付きモーションデータとを取得する処理と、前記音付き動画データに含まれる前記第１の音データと、前記音付きモーションデータに含まれる前記第２の音データの相互相関関数の値に基づき、前記音付き動画データと前記音付きモーションデータの時間軸上の対応付けを行う処理とを実行させるためのプログラムを第７の態様として提供する。
【００２１】
第７の態様に係るプログラムによれば、コンピュータによって、異なる装置により生成された動画データとモーションデータが正確に同期されたモーションシミュレータ用のデータが生成される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の一実施形態によれば、従来のモーションシミュレータと比較し、軽量、コンパクト、低価格の少なくとも１つを実現するモーションシミュレータが提供される。
【００２３】
また、本発明の一実施形態によれば、異なる装置により生成されたモーションデータと動画データが同期されたモーションシミュレータ用のデータが生成される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】一実施形態に係る仮想体験システムの全体構成を示した図。
【図２】一実施形態に係るサーバ装置の機能構成を示した図。
【図３】一実施形態に係る仮想体験システムにおいて用いられる音付きモーションデータの構成を模式的に示した図。
【図４】一実施形態に係る仮想体験システムにおいて用いられる音付き動画データの構成を模式的に示した図。
【図５】一実施形態に係る仮想体験システムにおいて用いられるコンテンツデータの構成を模式的に示した図。
【図６】一実施形態に係るモーションシミュレータの制御ユニットの機能構成を示した図。
【図７】一実施形態に係るモーションシミュレータの外観を示した図。
【図８】一実施形態に係るモーションベースの平面図。
【図９】一実施形態に係るモーションベースを斜め上から見た図。
【図１０】一実施形態に係るモーションベースを斜め上から見た図。
【図１１】一実施形態に係るモーションベースが備える連結ベースの１つとその周辺の部材を示した図。
【図１２】一実施形態に係るモーションベースが備える連結ベースの１つとその周辺の部材を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に本発明の一実施形態に係る仮想体験システム１を説明する。仮想体験システム１は、実際に身体を動かす実体験者の体験を、仮想体験者が仮想的に追体験することを可能とするシステムである。
【００２６】
図１は、仮想体験システム１の全体構成を示した図である。仮想体験システム１は、仮想体験者に追体験を与えるための装置であるモーションシミュレータ１１と、モーションシミュレータ１１において用いられる音付きモーションデータ（後述）を生成するスマートフォン１２と、モーションシミュレータ１１において用いられる音付き動画データ（後述）を生成するカメラ１３と、スマートフォン１２及びカメラ１３により生成されたデータを同期させたコンテンツデータ（後述）を生成し、モーションシミュレータ１１にコンテンツデータをストリーミング配信するサーバ装置１４を備える。
【００２７】
サーバ装置１４はモーションシミュレータ１１、スマートフォン１２及びカメラ１３とインターネット９を介してデータ通信を行うことができる。なお、スマートフォン１２とカメラ１３は、移動通信網（図示略）を介してインターネット９に接続可能である。
【００２８】
スマートフォン１２は自装置が生成した音付きモーションデータをサーバ装置１４に送信する。
【００２９】
スマートフォン１２は、例えば３軸加速度センサ等のモーションセンサ（動きのベクトルを検知するセンサ）を備え、モーションセンサにより継続的に検知された経時変化するモーション（動きのベクトル）を示すモーションデータを生成する。また、スマートフォン１２はマイクを備え、外界の音を録音して得られる音データを生成する。スマートフォン１２は、モーションデータと音データを含み、それらが生成されたタイミングにより時間軸上で互いに対応付けられたデータである音付きモーションデータを生成する。
【００３０】
カメラ１３はマイクを備え、外界の風景を継続的に撮影して得られる動画を表す動画データと、外界の音を録音して得られる音データとを含み、それらが生成されたタイミングにより時間軸上で互いに対応付けられたデータである音付き動画データを生成する。また、カメラ１３の撮像部は、３６０度の全方向を同時に撮影する全天球型カメラである。
【００３１】
カメラ１３は、ストリーミングサーバ装置の機能を備え、移動体通信網を介してインターネット９に接続可能であり、生成した音付き動画データをサーバ装置１４に送信する。
【００３２】
サーバ装置１４のハードウェアはプログラムに従いデータを処理するプロセッサ、プロセッサにより用いられるプログラム及びデータを記憶するメモリ、外部の装置とデータの送受信を行う通信インタフェースを備えるコンピュータである。
【００３３】
図２は、サーバ装置１４の機能構成を示した図である。すなわち、コンピュータが本実施形態に係るサーバ装置用のプログラムに従う処理を行うことにより、図２に示す構成部を備えるサーバ装置１４が実現される。以下にサーバ装置１４が備える機能構成を説明する。
【００３４】
記憶部１４０は、各種データを記憶する。受信部１４１は、スマートフォン１２から音付きモーションデータと音付き動画データを受信する。同期処理部１４２は、受信部１４１により受信され記憶部１４０に記憶される音付きモーションデータと音付き動画データを同期させたてコンテンツデータを生成する。送信部１４３は、同期処理部１４２により生成され記憶部１４０に記憶されるコンテンツデータをモーションシミュレータ１１に送信する。
【００３５】
図３は、受信部１４１がスマートフォン１２から受信する音付きモーションデータの構成を模式的に示した図である。音付きモーションデータは、コンテンツＩＤにより識別されるコンテンツ毎に受信され、記憶される。音付きモーションデータは、経時変化する実体験者のモーションを示すモーションデータと、実体験者を取り巻く外界の音を示す音データを含み、それらが時間軸上で対応付けられているデータである。
【００３６】
音付きモーションデータは、実体験者の身体又は実体験者の動きと連動する器具（例えば、実体験者がカヌーで川下りを実体験する場合におけるカヌー）に取り付けられたスマートフォン１２により、実体験者が身体の動きを伴う何らかの体験（カヌー等）をしている間に生成される。
【００３７】
図４は、受信部１４１がスマートフォン１２から受信する音付き動画データの構成を模式的に示した図である。音付き動画データは、コンテンツＩＤにより識別されるコンテンツ毎に受信され、記憶される。音付き動画データは、経時変化する実体験者を取り巻く外界の風景を表す動画データと、実体験者を取り巻く外界の音を示す音データを含み、それらが時間軸上で対応付けられているデータである。
【００３８】
音付き動画データは、実体験者の身体又は実体験者の動きと連動する器具（例えば、実体験者がカヌーで川下りを実体験する場合におけるカヌー）に取り付けられたカメラ１３により、実体験者が身体の動きを伴う何らかの体験（カヌー等）をしている間に生成される。
【００３９】
音付きモーションデータと音付き動画データには時刻データが伴う場合がある。ただし、スマートフォン１２とカメラ１３の内部時計は同期していないので、時刻データに基づき音付きモーションデータと音付き動画データを同期することはできない。また、音付きモーションデータと音付き動画データに伴う時刻データが、例えば記録開始時刻を基準とする相対的な時刻を示す場合も、時刻データに基づき音付きモーションデータと音付き動画データを同期することはできない。
【００４０】
同期処理部１４２は、同じコンテンツＩＤの音付きモーションデータと音付き動画データを記憶部１４０から読み出し、それらのデータに含まれる音データの相互相関関数の値に基づき、音付きモーションデータに含まれるモーションデータと音付き動画データに含まれる動画データを同期させて、コンテンツデータを生成する。より具体的には、同期処理部１４２は、一方の音データに対し他方の音データを時間軸上で単位時間ずつずらしては、重なり合う部分について相互相関関数の値を算出し、その値が最大値を取る場合に、それら２つの音データが同期された、と判定する。図５は、同期処理部１４２により生成されるコンテンツデータの構成を模式的に示した図である。
【００４１】
モーションシミュレータ１１（図１参照）は、床面上に乗せ置かれるモーションベース１１１と、モーションベース１１１の上に乗せ置かれる座具１１２と、座具１１２の中に収容されるように配置されたスピーカ１１３と、仮想体験者が頭部に装着するヘッドマウントディスプレイ１１４と、ヘッドマウントディスプレイ１１４が自装置の方向を計測するために用いられる赤外線を発光する発光ユニット１１５と、仮想体験者（又はその補助者）がモーションシミュレータ１１に対し各種指示（コンテンツデータの選択指示等）を与えるための操作装置１１６と、モーションシミュレータ１１の動作を制御する制御ユニット１１７を備える。
【００４２】
座具１１２は、開口部が設けられた中空の球形又は卵形の収容部を有する。収容部の開口部は、仮想体験者が身体の少なくとも一部を出し入れするために用いられる。通常、仮想体験者は、脚部を除く全身が座具１１２の収容部に覆われた状態で座具１１２の上に座って、モーションシミュレータ１１による仮想体験を行う。
【００４３】
座具１１２が有する収容部は、球形又は卵形をしているため、座具１１２に座った仮想体験者の耳に届く外部の騒音を大幅に低減することができる。そのため、モーションシミュレータ１１においては、仮想体験者はヘッドホンを装着する必要がなく、座具１１２の収容部の中に配置されたスピーカ１１３から発せされる音を聴くことで、仮想体験を行うことができる。
【００４４】
ヘッドマウントディスプレイ１１４は前面に、複数の受光部を有する。これらの発光部は各々、発光ユニット１１５から発光された赤外線を受光する。ヘッドマウントディスプレイ１１４は、複数の受光部の各々の赤外線の受光状態に基づき、発光ユニット１１５を基準位置とする自装置の方向を計測し、計測した方向を示す方向データを制御ユニット１１７に送信する。発光ユニット１１５は、ヘッドマウントディスプレイ１１４に向けて赤外線を発光する。
【００４５】
制御ユニット１１７のハードウェアはプログラムに従いデータを処理するプロセッサ、プロセッサにより用いられるプログラム及びデータを記憶するメモリ、外部の装置とデータの送受信を行う通信インタフェースを備えるコンピュータである。
【００４６】
図６は、制御ユニット１１７の機能構成を示した図である。すなわち、コンピュータが本実施形態に係る制御ユニット用のプログラムに従う処理を行うことにより、図６に示す構成部を備える制御ユニット１１７が実現される。以下に制御ユニット１１７が備える機能構成を説明する。
【００４７】
記憶部１１７０は、各種データを記憶する。受信部１１７１は、サーバ装置１４からコンテンツデータを受信する。受信部１１７２は、ヘッドマウントディスプレイ１１４からヘッドマウントディスプレイ１１４の方向を示す方向データを受信する。
【００４８】
制御データ生成部１１７３は、受信部１１７１により受信され記憶部１１７０に記憶されるコンテンツデータに含まれるモーションデータに基づき、モーションベース１１１が備える３つのアクチュエータ（後述）の各々の搬送方向及び搬送量を示す制御データを生成し、生成した制御データをモーションベース１１１に出力する。
【００４９】
音再生部１１７４は、受信部１１７１により受信され記憶部１１７０に記憶されるコンテンツデータに含まれる音データをスピーカ１１３に出力する。スピーカ１１３は音再生部１１７４から入力される音データが表す音を発音する。
【００５０】
動画再生部１１７５は、受信部１１７１により受信され記憶部１１７０に記憶されるコンテンツデータに含まれる動画データのうち、受信部１１７２により受信され記憶部１１７０に記憶される方向データが示す方向に応じた領域の画像データを、ヘッドマウントディスプレイ１１４に出力する。ヘッドマウントディスプレイ１１４は、動画再生部１１７５から入力される動画データが表す画像を表示する。
【００５１】
図７は、モーションシミュレータ１１が備えるモーションベース１１１及び座具１１２の外観を示した図である。モーションベース１１１は、外部から容易に見える構成部として、基底部１１１１と、基底部１１１１に取り付けられた３個のアクチュエータに取り付けられて、座具１１２と連動して３次元方向に移動するフットレスト１１１２を備える。フットレスト１１１２は、座具１１２に座った仮想体験者が脚をその上に載せるための部材である。
【００５２】
図８は、フットレスト１１１２を取り除いた状態のモーションベース１１１の平面図である。図９及び図１０は、フットレスト１１１２を取り除いた状態のモーションベース１１１を斜め上から見た図である。以下に、モーションベース１１１の主要な構成部（図８〜図１０において符号の付されたもの）を説明する。
【００５３】
基底部１１１１は、床の上に乗せ置かれ、モーションベース１１１の基底を構成する箱体又はフレームである。基底部１１１１の底面の外縁の形状は正六角形である。この正六角形という形状は、基底部１１１１に取り付けられ、基底部１１１１が支持する駆動ユニットの数（３個）の２倍の辺を持つ正多角形であり、３個の駆動ユニットをバランスよく配置でき、同じ面積の他の多角形よりもモーションベース１１１に高い安定性をもたらす。また、同じ面積の円形又は楕円形よりも加工が容易である。
【００５４】
アクチュエータ１１１３−１〜１１１３−３（以下、これらのアクチュエータを「アクチュエータ１１１３」と総称する）は、座具１１２を下方から３点で支持し、座具１１２に対する作用点の位置を個別に変化させることで、座具１１２を３次元方向に揺り動かす部材である。
【００５５】
連結ベース１１１４−１〜１１１４−３（以下、これらの連結ベースを「連結ベース１１１４」と総称する）は上下方向（図８の紙面に垂直な方向）に移動する部材であり、それらにアクチュエータ１１１３−１〜１１１３−３が連結されている。連結ベース１１１４の移動に伴い、アクチュエータ１１１３が上下方向に駆動される。なお、連結ベース１１１４はアクチュエータ１１１３に対し、水平方向の軸周りに回転可能に連結されている。
【００５６】
モータ１１１５−１〜１１１５−３（以下、これらのモータを「モータ１１１５」と総称する）は、連結ベース１１１４−１〜１１１４−３の各々に応じて設けられ、対応する連結ベース１１１４を上下方向に移動させる駆動力の発生源の役割を果たす。
【００５７】
ボールネジ１１１６−１〜１１１６−３（以下、これらのボールネジを「ボールネジ１１１６」と総称する）は、連結ベース１１１４−１〜１１１４−３の各々に応じて設けられ、対応する連結ベース１１１４に上下方向（連結ベース１１１４の移動方向）に貫通するように設けられたネジ受け孔に受容された状態で回転し、対応する連結ベース１１１４を上下方向に移動させる。
【００５８】
無端ベルト１１１７−１〜１１１７−３（以下、これらの無端ベルトを「無端ベルト１１１７」と総称する）は、連結ベース１１１４−１〜１１１４−３の各々に応じて設けられ、対応する連結ベース１１１４にモータ１１１５の駆動力を伝達する役割を果たす。
【００５９】
モータ１１１５、ボールネジ１１１６、無端ベルト１１１７は対応する連結ベース１１１４を上下方向に搬送する搬送機構を構成する。
【００６０】
ガイド部材１１１８−１〜１１１８−３（以下、これらのガイド部材を「ガイド部材１１１８」と総称する）は、連結ベース１１１４−１〜１１１４−３の各々に応じて設けられ、対応する連結ベース１１１４の上下方向における移動をガイドする役割を果たす２本のリニアガイドである。なお、図９及び図１０において、ガイド部材１１１８−２及び１１１８−３は見えないため、それらの符号は記載されていない。ガイド部材１１１８を構成する２本のリニアガイドは、対応する連結ベース１１１４に取り付けられたスライドユニットに受容されている。
【００６１】
弾性部材１１１９−１〜１１１９−３（以下、これらの弾性部材を「弾性部材１１１９」と総称する）は、連結ベース１１１４−１〜１１１４−３の各々に応じて設けられ、対応する連結ベース１１１４に連結されたアクチュエータ１１１３に外部から与えられる所定量の荷重に抗する力を連結ベース１１１４に加える役割を果たす２本の弦巻バネである。ここで、所定量の荷重とは、座具１１２に平均的な体重の仮想体験者が座った状態でアクチュエータ１１１３が受ける荷重を意味する。なお、図８において、弾性部材１１１９−１〜１１１９−３は見えないため、それらの符号は記載されていない。また、図９及び図１０において、弾性部材１１１９−２及び１１１９−３は見えないため、それらの符号は記載されていない。弾性部材１１１９を構成する２本の弦巻バネは、支持棒を内側に受容した状態で、連結ベース１１１４と基底部１１１１の底面との間に配置されている。
【００６２】
図９は、アクチュエータ１１１３−１〜１１１３−３が概ね最高位置に達した状態を示し、図１０は、アクチュエータ１１１３−１〜１１１３−３が概ね最低位置に達した状態を示している。なお、モーションシミュレータ１１の運転が行われる間、アクチュエータ１１１３−１〜１１１３−３は各々、個別に移動するため、アクチュエータ１１１３−１〜１１１３−３の高さ方向の位置は必ずしも一致しない。
【００６３】
図１１及び図１２は、３つの連結ベース１１１４の１つとその周辺の部材を示した図である。図１１は図９に対応し、図１２は図１０に対応している。
【００６４】
モータ１１１５−１〜１１１５−３の各々は、制御ユニット１１７の制御データ生成部１１７３から出力される制御データに従い駆動軸を回転する。モータ１１１５−１〜１１１５−３の各々の駆動軸が回転すると、その駆動力が無端ベルト１１１７−１〜１１１７−３によりボールネジ１１１６−１〜１１１６−３に伝達され、それらのボールネジ１１１６が回転する。ボールネジ１１１６−１〜１１１６−３が回転すると、連結ベース１１１４−１〜１１１４−３が上下方向に移動する。連結ベース１１１４−１〜１１１４−３の上下方向の移動に伴い、アクチュエータ１１１３−１〜１１１３−３が上下方向に移動する。その結果、座具１１２が揺り動かされ、座具１１２に座っている仮想体験者は、実体験者が体験した重力の変化等を追体験することができる。
【００６５】
仮想体験システム１によれば、実体験者の体験を、仮想体験者が追体験することができる。また、サーバ装置１４が、スマートフォン１２及びカメラ１３からサーバ装置１４へ音付きモーションデータ及び音付き動画データを受信すると速やかにそれらの同期処理を行ってコンテンツデータを生成し、生成したコンテンツデータを速やかにモーションシミュレータ１１へ送信すれば、仮想体験者は実体験者の体験を実質的にリアルタイムに追体験することができる。
【００６６】
［変形例］
上述した仮想体験システム１は本発明の技術的思想の範囲内で様々に変形され得る。以下にそれらの変形の例を示す。以下に示す複数の変形例の２以上が適宜、組み合わされてもよい。
【００６７】
（１）仮想体験システム１が、ヘッドマウントディスプレイ１１４に表示される画像又はその一部を同時に表示するディスプレイを備えてもよい。この場合、仮想体験者以外の人が、仮想体験者が見ている画像又はその一部を同時に見ることができる。
【００６８】
（２）カメラ１３の画角は広い方が望ましいが、必ずしも３６０度の全天球方向に限られない。
【００６９】
（３）スマートフォン１２とカメラ１３が１つの装置に統合されていてもよい。例えば、スマートフォン１２が備えるカメラがカメラ１３として用いられてもよい。
【００７０】
（４）音付きモーションデータと音付き動画データを同期させてコンテンツデータを生成する処理は、必ずしもサーバ装置１４において行われなくてもよい。例えば、サーバ装置１４の同期処理部１４２が行うものとした処理が、スマートフォン１２又はモーションシミュレータ１１の制御ユニット１１７において行われてもよい。
【００７１】
（５）スマートフォン１２とカメラ１３の内部時計を同期させておき、同期処理部１４２が、音付きモーションデータと音付き動画データに伴う時刻データに基づきそれらのデータを同期させて、コンテンツデータを生成してもよい。
【００７２】
（６）スマートフォン１２からサーバ装置１４への音付きモーションデータの送信に要する平均的な時間と、カメラ１３からサーバ装置１４への音付き動画データの送信に要する平均的な時間の差だけ、いずれかの装置からサーバ装置１４へのデータの送信を遅延させることにより、サーバ装置１４が音付きモーションデータと音付き動画データを受信するタイミングを概ね同期させてもよい。インターネット９の通信状態が安定していれば、サーバ装置１４がそれらのデータを受信したタイミングによって、それらのデータを同期させることができる。
【００７３】
（７）スマートフォン１２とカメラ１３が連動し、音と動画とモーションを同時に記録して、コンテンツデータを生成する構成が採用されてもよい。この場合、音付きモーションデータと音付き動画データを同期させてコンテンツデータを生成する処理は不要である。
【００７４】
（８）コンテンツデータに含まれる音データが、３チャンネル以上のサラウンド音を示し、サラウンド音の再生が可能なスピーカ１１３を用いることにより、ヘッドマウントディスプレイ１１４の方向の変化に伴い、スピーカ１１３により再生される音の方向を変化させてもよい。この場合、音再生部１１７４が、方向データに基づき、スピーカ１１３に出力する音データの調整を行う。
【００７５】
（９）スピーカ１１３に代えて、仮想体験者が装着するヘッドホンが用いられてもよい。
【００７６】
（１０）座具１１２の形状は球形又は卵形に限られない。
【００７７】
（１１）ヘッドマウントディスプレイ１１４の方向を計測する方式は上述したものに限られない。例えば、ヘッドマウントディスプレイ１１４に取り付けられた慣性航法装置がヘッドマウントディスプレイ１１４の方向を計測してもよい。
【００７８】
（１２）モーションベース１１１が備えるアクチュエータ１１１３の数は３個に限られず、４以上のいずれの数でもよい。
【００７９】
（１３）基底部１１１１の底面の外縁の形状は、アクチュエータ１１１３の数の２倍の辺を持つ正多角形に限られない。例えば、アクチュエータ１１１３の数の３倍の辺を持つ正多角形であってもよい。
【００８０】
（１４）モーションベース１１１が備える搬送機構は、ボールネジ１１１６を用いるものに限られない。例えば、モータ１１１５により駆動される搬送ベルトやギアにより連結ベース１１１４を移動させる搬送機構が採用されてもよい。
【００８１】
（１５）弾性部材１１１９は弦巻バネに限られず、他の種類のバネや、ゴム製の部材等が弾性部材１１１９として採用されてもよい。
【００８２】
（１６）モータ１１１５に代えて、油圧シリンダ等の他の種類の駆動源が用いられてもよい。
【００８３】
（１７）ガイド部材１１１８はリニアガイドに限られない。例えば、連結ベース１１１４の外側面上に上下方向に延伸するように設けられた溝と噛み合うように、基底部１１１１の内側面上に上下方向に延伸するように設けられたレール形状の部材（ベアリングを備えない）が、ガイド部材１１１８として採用されてもよい。
【００８４】
（１８）図７〜図１１に示したモーションシミュレータ１１の形状は例示であって、その形状は様々に変更されてよい。
【００８５】
（１９）カメラ１３はストリーミングサーバ装置の機能を内蔵するものとしたが、カメラ１３により生成される音付き動画データをサーバ装置１４に送信するストリーミングサーバ装置がカメラ１３と異なる装置として提供されてもよい。また、スマートフォン１２がカメラ１３から音付き動画データを受信し、サーバ装置１４に転送してもよい。
【００８６】
（２０）仮想体験システム１がサーバ装置１４を備えず、制御ユニット１１７がサーバ装置１４の機能を備えてもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１…仮想体験システム、９…インターネット、１１…モーションシミュレータ、１２…スマートフォン、１３…カメラ、１４…サーバ装置、１１１…モーションベース、１１２…座具、１１３…スピーカ、１１４…ヘッドマウントディスプレイ、１１５…発光ユニット、１１６…操作装置、１１７…制御ユニット、１４０…記憶部、１４１…受信部、１４２…同期処理部、１４３…送信部、１１１１…基底部、１１１２…フットレスト、１１１３…アクチュエータ、１１１４…連結ベース、１１１５…モータ、１１１６…ボールネジ、１１１７…無端ベルト、１１１８…ガイド部材、１１１９…弾性部材、１１７０…記憶部、１１７１…受信部、１１７２…受信部、１１７３…制御データ生成部、１１７４…音再生部、１１７５…動画再生部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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