(57)【要約】【課題】係合位置が誤検出されることを防止することができるエレベーターのドア制御装置、ドアの開閉制御方法及びエレベーターを提供する。【解決手段】ドア制御装置であって、制御部と、回転検出部と、ドア移動速度検出部と、を備えている。制御部は、回転検出部から出力された駆動部の回転にかかる回転情報と、速度検出部が検出した移動速度にかかる速度情報からかご側ドアと建屋側ドアが係合する係合位置を算出する係合位置算出部を有している。そして、係合位置算出部は、かご側ドア及び建屋側ドアの機械的仕様からかご側ドアと建屋側ドアが係合されると推測される係合区間外の回転情報及び速度情報を排除し、係合区間内において係合位置を算出する。【選択図】図８
2019116360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターの乗りかごに設けられたかご側ドア及び建築構造物の出入口に設けた建屋側ドアの開閉を制御するエレベーターのドア制御装置であって、
前記かご側ドア又は前記建屋側ドアを駆動する駆動部を制御する制御部と、
前記駆動部の回転を検出する回転検出部と、
前記かご側ドア又は前記建屋側ドアの移動速度を検出するドア移動速度検出部と、を備え、
前記制御部は、
前記回転検出部から出力された前記駆動部の回転にかかる回転情報と、前記速度検出部が検出した前記移動速度にかかる速度情報から前記かご側ドアと前記建屋側ドアが係合する係合位置を算出する係合位置算出部を有し、
前記係合位置算出部は、前記かご側ドア及び前記建屋側ドアの機械的仕様から前記かご側ドアと前記建屋側ドアが係合されると推測される係合区間外の前記回転情報及び前記速度情報を排除し、前記係合区間内において前記係合位置を算出する
エレベーターのドア制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記かご側ドア又は前記建屋側ドアの移動速度の速度パターンを更新又は生成する速度パターン生成器を有し、
前記速度パターン生成器は、前記係合位置算出部が算出した前記係合位置に基づいて前記速度パターンを更新又は生成する
請求項１に記載のエレベーターのドア制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記速度情報に基づいて、前記移動速度が前記係合区間において予め設定された閾値速度を２回以上下回った際は、前記係合位置算出部による前記係合位置の算出を行わない
請求項１に記載のエレベーターのドア制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記係合位置算出部が算出した前記係合位置にかかる係合位置情報を格納する記憶部を有し、
前記記憶部に格納された前回の前記係合位置情報に基づいて前記係合区間よりも狭い範囲の係合位置更新範囲を設定し、
前記係合位置算出部は、前記係合位置更新範囲外の前記回転情報及び前記速度情報を排除し、前記係合位置更新範囲内において前記係合位置を算出する
請求項１に記載のエレベーターのドア制御装置。
【請求項５】
前記係合位置算出部は、前記速度情報から最も遅くなった速度である最低ドア速度から前記係合位置を算出する
請求項１に記載のエレベーターのドア制御装置。
【請求項６】
エレベーターの乗りかごに設けられたかご側ドア及び建築構造物の出入口に設けた建屋側ドアの開閉を制御するドアの開閉制御方法であって、
前記かご側ドア又は前記建屋側ドアを駆動する駆動部の回転を回転検出部により検出する処理と、
前記かご側ドア又は前記建屋側ドアの移動速度をドア移動速度検出部により検出する処理と、
前記回転検出部から出力された前記駆動部の回転にかかる回転情報と、前記速度検出部が検出した移動速度にかかる速度情報から前記かご側ドアと前記建屋側ドアが係合する係合位置を係合位置算出部により算出する処理と、を含み、
前記係合位置算出部は、前記かご側ドア及び前記建屋側ドアの機械的仕様から前記かご側ドアと前記建屋側ドアが係合されると推測される係合区間外の前記回転情報及び前記速度情報を排除し、前記係合区間内において前記係合位置を算出する
ドアの開閉制御方法。
【請求項７】
昇降路内を昇降操作する乗りかごと、
前記乗りかごに設けられたかご側ドアと、
前記乗りかごが停止する乗り場に設けられ、前記かご側ドアと対向して係合する建屋側ドアと、
前記かご側ドア及び前記建屋側ドアの開閉を制御するドア制御装置と、を備え、
前記ドア制御装置は、
前記かご側ドア又は前記建屋側ドアを駆動する駆動部を制御する制御部と、
前記駆動部の回転を検出する回転検出部と、
前記かご側ドア又は前記建屋側ドアの移動速度を検出するドア移動速度検出部と、を備え、
前記制御部は、
前記回転検出部から出力された前記駆動部の回転にかかる回転情報と、前記速度検出部が検出した前記移動速度にかかる速度情報から前記かご側ドアと前記建屋側ドアが係合する係合位置を算出する係合位置算出部を有し、
前記係合位置算出部は、前記かご側ドア及び前記建屋側ドアの機械的仕様から前記かご側ドアと前記建屋側ドアが係合されると推測される係合区間外の前記回転情報及び前記速度情報を排除し、前記係合区間内において前記係合位置を算出する
エレベーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアの開閉を制御するエレベーターのドア制御装置、ドアの開閉制御方法及びエレベーターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エレベーターは、人や物が乗り降りするために、建築構造物の各階に出入口が設けられている。同様に、人や物が載置される乗りかごにも人や物が出入りする開口部が設けられている。この出入口や乗りかごの開口部には、それぞれ開閉可能なドアが設けられている。また、出入口に設けられた建屋側ドア及び乗りかごに設けられたかご側ドアには、開閉時に係合する係合部が設けられている。そして、係合部が係合することで、建屋側ドア及びかご側ドアは、互いに連動して開閉する。
【０００３】
このとき、係合部が係合してから、かご側ドア及び建屋側ドアの一方が動作するため、係合部の係合前後にドアが高速に動作している場合、係合部の係合時の衝突により大きな音や衝撃が発生する。そのため、係合時の衝突の大きさを軽減するために、係合前では、ドアを低速に動作させ、係合部が係合した後にドアを高速に動作させている。そのため、エレベーターの運行効率を向上させるために、係合位置を検出してドアを低速で動作させる時間を短縮させるが求められている。
【０００４】
係合位置を検出する技術としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。特許文献１には、電動機の回転を検出する回転検出手段の出力と、電動機のトルクを検出するトルク検出手段の出力とを用いて、あらかじめ、かご側ドアと乗り場側ドアとの係合の前後の領域を事前に計算する手段と、その計算結果を保存する記憶手段と、を備えた技術が記載されている。そして、特許文献１に記載された技術では、実際のドア開閉時に得られる回転検出手段の出力及びトルク検出手段の出力と、記憶手段に保存された計算結果とを用いて、かご側ドアと乗り場側ドアとの係合を検知する手段とを備えている。
【０００５】
また、特許文献２には、係合確認用ローラが折れ点を到達した後に生じるトルク変化または速度変化に基づいて電動機の速度を加速するようにする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０９３４４１号
【特許文献２】特開２００７−１５７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載された技術では、ゴミ詰まりや、乗客がかご側ドア又は建屋側ドアを押さえる等の外乱をかご側ドアと建屋側ドアが係合する係合位置であると誤って検出する、おそれがあった。
【０００８】
本目的は、上記の問題点を考慮し、係合位置が誤検出されることを防止することができるエレベーターのドア制御装置、ドアの開閉制御方法及びエレベーターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決し、本目的を達成するため、エレベーターの乗りかごに設けられたかご側ドア及び建築構造物の出入口に設けた建屋側ドアの開閉を制御するエレベーターのドア制御装置であって、制御部と、回転検出部と、ドア移動速度検出部と、を備えている。
制御部は、かご側ドア又は建屋側ドアを駆動する駆動部を制御する。回転検出部は、駆動部の回転を検出する。ドア移動速度検出部は、かご側ドア又は建屋側ドアの移動速度を検出する。制御部は、回転検出部から出力された駆動部の回転にかかる回転情報と、速度検出部が検出した移動速度にかかる速度情報からかご側ドアと建屋側ドアが係合する係合位置を算出する係合位置算出部を有している。そして、係合位置算出部は、かご側ドア及び建屋側ドアの機械的仕様からかご側ドアと建屋側ドアが係合されると推測される係合区間外の回転情報及び速度情報を排除し、係合区間内において係合位置を算出する。
【００１０】
また、ドアの制御方法は、エレベーターの乗りかごに設けられたかご側ドア及び建築構造物の出入口に設けた建屋側ドアの開閉を制御するドアの開閉制御方法であって、以下（１）から（３）に示す処理を含んでいる。
（１）かご側ドア又は建屋側ドアを駆動する駆動部の回転を回転検出部により検出する処理。
（２）かご側ドア又は建屋側ドアの移動速度をドア移動速度検出部により検出する処理。
（３）回転検出部から出力された駆動部の回転にかかる回転情報と、速度検出部が検出した移動速度にかかる速度情報からかご側ドアと建屋側ドアが係合する係合位置を係合位置算出部により算出する処理。
そして、係合位置算出部は、かご側ドア及び建屋側ドアの機械的仕様からかご側ドアと建屋側ドアが係合されると推測される係合区間外の回転情報及び速度情報を排除し、係合区間内において係合位置を算出する。
【００１１】
また、エレベーターは、昇降路内を昇降操作する乗りかごと、乗りかごに設けられたかご側ドアと、乗りかごが停止する乗り場に設けられ、かご側ドアと対向して係合する建屋側ドアと、かご側ドア及び建屋側ドアの開閉を制御するドア制御装置と、を備えている。そして、ドア制御装置としては、上述したドア制御装置が用いられる。
【発明の効果】
【００１２】
上記構成のエレベーターのドア制御装置、ドアの開閉制御方法及びエレベーターによれば、係合位置が誤検出されることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態例にかかるエレベーターを示す概略構成図である。
【図２】実施の形態例にかかる乗りかごが任意の階に停止した状態を示す側面図である。
【図３】実施の形態例にかかる乗りかごを乗り場側から見た正面図である。
【図４】実施の形態例にかかる各階の出入口を乗りかご側から見た状態を示す正面図である。
【図５】実施の形態例にかかる乗りかごが任意の階に停止した状態を示す平面図である。
【図６】実施の形態例にかかるドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】開き動作時の速度パターンの一例を示す説明図である。
【図８】実施の形態例にかかる速度パターンの生成及び更新動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態例にかかる速度パターンの生成及び更新動作の一例を示すもので、図９Ａは制御部から出力される速度指令を示す説明図、図９Ｂは実際のかご側ドアの移動速度を示す説明図である。
【図１０】実施の形態例にかかる速度パターンの生成及び更新動作の一例を示す説明図である。
【図１１】実施の形態例にかかる速度パターンの更新動作の他の例を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態例にかかる速度パターンの更新動作の他の例を示す説明図である。
【図１３】実施の形態例にかかる速度パターンの更新動作の更に他の例を示すフローチャートである。
【図１４】実施の形態例にかかる速度パターンの更新動作の更に他の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施の形態例にかかるドア制御装置、ドアの開閉制御方法及びエレベーターにいて、図１〜図１４を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。
【００１５】
１．実施の形態例
１−１．エレベーターの構成
まず、実施の形態例（以下、「本例」という。）にかかるエレベーターの構成について、図１を参照して説明する。
図１は、本例のエレベーターの構成例を示す概略構成図である。
【００１６】
図１に示すように、本例のエレベーター１は、建築構造物内に形成された昇降路１１０内を昇降動作する。エレベーター１は、人や荷物を載せる乗りかご１２０と、ロープ１３０と、釣合おもり１４０と、巻上機１００と、制御部５０とを備える。昇降路１１０は、建築構造物内に形成され、その頂部には機械室１６０が設けられている。
【００１７】
巻上機１００は、機械室１６０に配置され、ロープ１３０を巻き掛けることにより乗りかご１２０を昇降させる。また、巻上機１００の近傍には、ロープ１３０が装架される反らせ車１５０が設けられている。また、機械室１６０には、制御部５０が設置されている。制御部５０は、乗りかご１２０と有線、又は無線によって情報が送受信可能に接続されている。
【００１８】
乗りかご１２０は、ロープ１３０を介して、釣合おもり１４０と連結され、昇降路１１０内を昇降する。また、建築構造物の各階における乗りかご１２０が停止する乗り場２０１には、人や物が乗りかご１２０へ出入りするための出入口２０２が設けられている。
【００１９】
図２は、乗りかご１２０が任意の階に停止した状態を示す側面図である。図３は、乗りかご１２０を乗り場２０１側から見た正面図である。
図２及び図３に示すように、乗りかご１２０は、人や物が乗り降りするかご室２０と、一対のかご側ドア２１、２１と、かご側ドアユニット２２と、かご側ドアシル２３とを有している。かご室２０の一面には、開口部が設けられており、この開口部から人や物が出入りする。
【００２０】
かご側ドアユニット２２は、かご室２０の開口部における上下方向の上端部に設けられており、かご側ドアシル２３は、かご室２０の開口部における上下方向の下端部に設けられている。かご側ドアシル２３には、一対のかご側ドア２１、２１の開閉を案内するガイド溝２３ａが設けられている。そして、一対のかご側ドア２１、２１は、かご側ドアユニット２２と、かご側ドアシル２３によって開閉可能に支持されている。
【００２１】
かご側ドアユニット２２は、かご側ドアレール２５と、駆動部２６と、伝達ベルト２７と、従動ローラ２８が設けられている。かご側ドアレール２５は、かご側ドアユニット２２に水平方向と平行をなして、一対のかご側ドア２１、２１の開閉方向に沿って延在している。
【００２２】
駆動部２６は、かご側ドアユニット２２の上下方向の上端部において、水平方向の一端部に配置されている。従動ローラ２８は、かご側ドアユニット２２の上下方向の上端部において、水平方向の他端部に配置されている。駆動部２６の駆動軸と、従動ローラ２８には、伝達ベルト２７が巻き掛けられている。また、駆動部２６には、回転検出部５５及び速度検出部５６（図６参照）が設けられている。
【００２３】
伝達ベルト２７は、その長手方向の両端部が連結された無端状に形成されている。そして、駆動部２６が駆動すると、伝達ベルト２７が従動ローラ２８と駆動部２６の駆動軸の間を循環移動する。このとき、伝達ベルト２７における上下方向の上部と下部は、互いに反対向きに移動する。
【００２４】
また、一対のかご側ドア２１、２１には、それぞれドアハンガー４０が設けられている。ドアハンガー４０は、かご側ドア２１の上下方向の上端部に設置されている。ドアハンガー４０には、移動ローラ２４が回転可能に取り付けられている。移動ローラ２４は、かご側ドアレール２５に摺動可能に係合する。
【００２５】
一対のかご側ドア２１、２１における一方のかご側ドア２１のドアハンガー４０には、第１連結部材４１が設けられており、他方のかご側ドア２１のドアハンガー４０には、第２連結部材４２が設けられている。第１連結部材４１及び第２連結部材４２は、ドアハンガー４０から上下方向の上方に向けて突出している。第１連結部材４１は、伝達ベルト２７の下部に連結され、第２連結部材４２は、伝達ベルト２７の上部に連結されている。そのため、駆動部２６が駆動して伝達ベルト２７が移動すると、一対のかご側ドア２１、２１は、連結部材４１、４２を介して互いに接近する閉じ方向、又は離反する開き方向に移動する。
【００２６】
また、一対のかご側ドア２１、２１における一方のかご側ドア２１のドアハンガー４０には、係合受部４４が設けられている。係合受部４４は、かご側ドア２１の開閉方向に間隔を開けて対向する一対の係合片４４ａ、４４ａを有している。一対の係合片４４ａ、４４ａは、ドアハンガー４０から後述する建屋側ドア１１、１１の建屋側ドアユニット１２に向けて突出している。
【００２７】
図４は、各階の出入口２０２を乗りかご１２０側から見た状態を示す正面図である。
図３及び図４に示すように、出入口２０２には、一対の建屋側ドア１１、１１と、建屋側ドアユニット１２と、建屋側ドアシル１３が設けられている。建屋側ドアユニット１２は、出入口２０２の上下方向の上端部に設けられており、建屋側ドアシル１３は、出入口２０２の上下方向の下端部に設けられている。建屋側ドアシル１３には、一対の建屋側ドア１１、１１の開閉を案内するガイド溝１３ａが設けられている。
【００２８】
建屋側ドアユニット１２は、建屋側ドアレール１５と、第１プーリ１６と、第２プーリ１８と、伝達ベルト１７と、を有している。建屋側ドアレール１５は、建屋側ドアユニット１２に水平方向と平行をなして、一対の建屋側ドア１１、１１の開閉方向に沿って延在している。
【００２９】
第１プーリ１６は、建屋側ドアユニット１２の上下方向の上端部において、水平方向の一端部に配置され、第２プーリ１８は、建屋側ドアユニット１２の上下方向の上端部において、水平方向の他端部に配置されている。第１プーリ１６と第２プーリ１８には、伝達ベルト１７が巻き掛けられている。
【００３０】
伝達ベルト１７は、その長手方向の両端部が連結された無端状に形成されている。そして、伝達ベルト１７は、第１プーリ１６と第２プーリ１８の間を循環移動する。このとき、伝達ベルト１７における上下方向の上部と下部は、互いに反対向きに移動する。
【００３１】
また、一対の建屋側ドア１１、１１には、それぞれドアハンガー３０、３０が設けられている。ドアハンガー３０は、建屋側ドア１１の上下方向の上端部に設けられている。乗りかご１２０が任意の階に停止した際、建屋側ドア１１のドアハンガー３０は、かご側ドア２１のドアハンガー４０と対向する。
【００３２】
また、一対の建屋側ドア１１、１１における一方の建屋側ドア１１のドアハンガー３０には、第１連結部材３１が設けられており、他方の建屋側ドア１１のドアハンガー３０には、第２連結部材３２が設けられている。第１連結部材３１及び第２連結部材３２は、ドアハンガー３０から上下方向の上方に向けて突出している。第１連結部材３１は、伝達ベルト１７の下部に連結され、第２連結部材３２は、伝達ベルト１７の上部に連結されている。そして、伝達ベルト１７が移動すると、一対の建屋側ドア１１、１１は、連結部材３１、３２を介して互いに接近する閉じ方向、又は離反する開き方向に移動する。
【００３３】
２つのドアハンガー３０、３０のうちかご側ドア２１の係合受部４４が設けられたドアハンガー４０と対向するドアハンガー３０には、係合ローラ３４が設けられている。係合ローラ３４は、ドアハンガー３０からかご側ドアユニット２２に向けて突出している。
【００３４】
図５は、乗りかご１２０が任意の階に停止した状態を示す平面図である。
乗りかご１２０が任意の階に停止した際、図５に示すように、係合ローラ３４は、一対の係合片４４ａ、４４ａの間に挿入される。また、一対のかご側ドア２１、２１及び一対の建屋側ドア１１、１１が開閉する際に、係合受部４４の一対の係合片４４ａ、４４ａと係合ローラ３４が係合する。係合受部４４と係合ローラ３４が係合することで、建屋側ドア１１に設けた不図示のロック機構が解除され、一対の建屋側ドア１１、１１は、開閉移動が可能となる。これにより、一対の建屋側ドア１１、１１と一対のかご側ドア２１、２１は、係合受部４４と係合ローラ３４により連結されて、互いに連動して開閉する。
【００３５】
かご側ドア２１に設けた係合受部４４と建屋側ドア１１に設けた係合ローラ３４によって係合部が構成される。また、係合部の構成は、上述した係合片４４ａと係合ローラ３４に限定されるものではなく、互いに平板状の部材を用いてもよい。
【００３６】
上述した構成を有する一対のかご側ドア２１、２１と一対の建屋側ドア１１、１１の開閉動作は、ドア制御装置６０（図６参照）によって制御される。
【００３７】
１−２．ドア制御装置の構成例
次に、上述した構成を有するエレベーター１におけるかご側ドア２１及び建屋側ドア１１の開閉動作を制御するドア制御装置６０の構成について図６を参照して説明する。
図６は、かご側ドア２１及び建屋側ドア１１の開閉動作を制御するドア制御装置６０の構成を示すブロック図である。
【００３８】
図６に示すように、ドア制御装置６０は、かご側ドア２１の駆動部２６に接続された回転検出部５５及び速度検出部５６と、制御部５０により構成される。回転検出部５５は、例えば、ロータリーエンコーダーにより構成される。回転検出部５５は、駆動部２６の駆動軸に設けられており、駆動軸の回転を検出する。回転検出部５５が検出した回転情報は、制御部５０に出力される。制御部５０は、回転検出部５５から受信した回転情報に基づいて、かご側ドア２１の移動距離を算出する。
【００３９】
速度検出部５６は、回転検出部５５と同様に、駆動部２６の駆動軸に設けられている。そして、速度検出部５６は、駆動軸の回転速度を検出する。速度検出部５６が検出した回転速度情報は、制御部５０に出力される。
【００４０】
速度検出部５６としては、駆動部２６の駆動軸の回転速度を検出するものに限定されるものではなく、例えば、かご側ドア２１に設けられて、かご側ドア２１の移動速度を検出する速度センサを適用してもよい。または、速度検出部５６を設けずに、回転検出部５５が検出した回転情報を制御部５０において微分することで、回転速度を算出してもよい。
【００４１】
制御部５０は、係合位置算出部５１と、ドア速度算出部５２と、記憶部５３と、速度パターン生成器５４とを有している。ドア速度算出部５２は、速度検出部５６から受信した回転速度情報に基づいて、かご側ドア２１の開閉移動時の速度を算出する。係合位置算出部５１は、ドア速度算出部５２が算出した速度情報と、回転検出部５５から受信した回転情報に基づいて、係合ローラ３４と係合受部４４が係合した際のかご側ドア２１の位置（以下、「係合位置」という）を算出（検出）する。
【００４２】
ドア速度算出部５２と速度検出部５６によりかご側ドア２１の移動速度を検出するドア移動速度検出部が構成される。なお、速度検出部５６としてかご側ドア２１の移動速度を検出する速度センサを適用した場合、制御部５０にはドア速度算出部５２を設けなくてもよい。そして、速度検出部５６から出力された速度情報に基づいて、係合位置算出部５１が係合位置を算出してもよい。この場合、速度検出部５６のみでドア移動速度検出部が構成される。
【００４３】
または、速度検出部５６を設けずに、ドア速度算出部５２において回転検出部５５が検出した回転情報を制御部５０において微分し、駆動部２６の駆動軸の回転速度を算出し、かご側ドア２１の移動速度を算出してもよい。この場合では、ドア速度算出部５２のみでドア移動速度検出部が構成される。
【００４４】
記憶部５３には、係合位置算出部５１が算出した係合位置に関する係合位置情報、ドア速度算出部５２が算出した速度情報、後述する速度パターン生成器５４で生成された速度パターン等のかご側ドア２１及び建屋側ドア１１の開閉動作に関する情報が記憶される。
【００４５】
速度パターン生成器５４は、かご側ドア２１を開閉移動させる際の移動速度の速度パターンを生成する。制御部５０は、速度パターン生成器５４によって生成された速度パターンに基づいて駆動部２６を駆動させる。
【００４６】
図７は、開き動作時の速度パターンの一例を示す説明図である。
図７に示すように、速度パターン生成器５４によって生成される速度パターンは、まず、定常速度Ｖ２よりも遅い低速Ｖ１で動作させる第１低速領域Ｈ１と、低速Ｖ１から定常速度Ｖ２まで加速させる加速領域Ｈ２と、定常速度Ｖ２で所定時間動作させる定常領域Ｈ３とを有している、また、速度パターンは、定常速度Ｖ２から低速Ｖ１まで減速させる減速領域Ｈ４と、減速領域Ｈ４から低速Ｖ１で動作させる第２低速領域Ｈ５とを有している。
【００４７】
第１低速領域Ｈ１では、係合ローラ３４と係合受部４４が係合する。その後、加速領域Ｈ２、定常領域Ｈ３、減速領域Ｈ４及び第２低速領域Ｈ５では、かご側ドア２１と建屋側ドア１１が共に移動する。そして、第２低速領域Ｈ５が所定時間経過すると、かご側ドア２１及び建屋側ドア１１は、完全に開く開戸端位置まで移動する。
【００４８】
なお、速度パターン生成器５４は、係合位置算出部５１が算出した係合位置情報と、ドア速度算出部５２が算出した速度情報に基づいて、速度パターンを生成又は更新する。
【００４９】
２．速度パターンの生成及び更新動作
次に、上述した構成を有するエレベーター１及びドア制御装置６０における速度パターンの生成及び更新動作の一例について図８、図９及び図１０を参照して説明する。
図８は、速度パターンの生成及び更新動作の一例を示すフローチャートである。図９Ａ及び図９Ｂ、図１０は、速度パターンの生成及び更新動作の一例を示す説明図である。
【００５０】
図８に示すフローチャートでは、エレベーター１を建築構造物に新規に設置した際の動作を示す。図８に示すように、まず、ドア制御装置６０の制御部５０は、駆動部２６を駆動させて、かご側ドア２１及び建屋側ドア１１の閉じ動作を行う（ステップＳ１１）。このとき、回転検出部５５により駆動部２６の駆動軸の回転を検出する。そして、制御部５０は、回転検出部５５から受信した回転情報に基づいて、かご側ドア２１における開戸端位置から、完全に閉じられた閉戸端位置までのかご側ドア２１の移動距離を測定する（ステップＳ１２）。
【００５１】
次に、制御部５０は、ステップＳ１２の処理において測定したかご側ドア２１の移動距離から、係合ローラ３４と係合受部４４が係合する区間を算出する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３で算出される係合区間は、係合ローラ３４及び係合受部４４が建屋側ドア１１及びかご側ドア２１に設けられる位置や、係合ローラ３４及び係合受部４４の寸法等の機械的仕様から係合ローラ３４及び係合受部４４が係合されると推測される区間に設定される。また、ステップＳ１３で算出された係合区間は、記憶部５３に格納される。
【００５２】
次に、制御部５０は、駆動部２６を駆動させてかご側ドア２１を低速Ｖ１で開き動作を行う（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の処理では、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、移動ローラ２４とかご側ドアレール２５や、ガイド溝２３ａの摩擦による減速を考慮して、制御部５０は、低速Ｖ１よりも若干速い速度Ｖ０の速度指令を駆動部２６に出力する。これにより、図９Ｂに示すように、駆動部２６が駆動し、実際にかご側ドア２１が移動する速度は、低速Ｖ１となる。
【００５３】
次に、速度検出部５６を用いてステップＳ１４の開き動作中の駆動部２６の回転速度を検出する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５で検出された回転速度情報は、速度検出部５６から制御部５０に出力される。
【００５４】
そして、制御部５０は、出力された回転速度情報からドア速度算出部５２を用いてかご側ドア２１の実際の移動速度を算出（検出）する。図９Ｂに示す実線が、実際のかご側ドア２１の移動速度である。次に、制御部５０は、ドア速度算出部５２が算出した移動速度にかかる速度情報から、最も遅くなった速度（以下、「最低ドア速度」という）Ｖｍｉｎを検出する（ステップＳ１６）。
【００５５】
ここで、係合ローラ３４と係合受部４４が係合する際には、図９Ｂに示すように、かご側ドア２１の移動速度が一時的に減少し、係合ローラ３４と係合受部４４の係合が完了すると、かご側ドア２１の移動速度が戻る。そのため、ステップＳ１６で検出された最低ドア速度Ｖｍｉｎが検出された位置が、係合ローラ３４と係合受部４４が係合された係合位置Ｓ１である。
【００５６】
次に、係合位置算出部５１は、ステップＳ１６で検出された最低ドア速度Ｖｍｉｎと、回転検出部５５の回転情報に基づいて係合位置を算出する（ステップＳ１７）。具体的には、かご側ドア２１の閉戸端位置から最低ドア速度Ｖｍｉｎが検出されるまでの時間ｔ１を測定し、時間ｔ１におけるかご側ドア２１の位置を回転検出部５５の回転情報に基づいて算出する。例えば、回転検出部５５としてロータリーエンコーダーを適用した場合、係合位置算出部５１は、回転検出部５５から出力されるパルス数をカウントすることで、係合位置を算出する。
【００５７】
また、ステップＳ１７の係合位置の算出処理は、ステップＳ１３で算出された係合区間内で行われる。これにより、係合位置を算出する際に必要な情報量を軽減することができ、係合位置の算出処理を素早く行うことができる。
【００５８】
次に、制御部５０は、ステップＳ１７で算出された係合位置情報を記憶部５３に保存する（ステップＳ１８）。そして、速度パターン生成器５４は、記憶部５３に保存された係合位置情報に基づいて、速度パターンを生成、又は、予め速度パターンを設定している場合は、新たな速度パターンに更新する（ステップＳ１９）。これにより、速度パターンの生成及び更新動作が完了する。
【００５９】
なお、速度パターン生成器５４は、第１低速領域Ｈ１（図７及び図１０参照）を係合位置Ｓ１で終了させて、加速領域Ｈ２を係合位置Ｓ１から開始するように生成又は更新する。これにより、図１０の二点鎖線で示す予め設定された速度パターンの第１低速領域Ｈ１よりも新たに更新した速度パターンの第１低速領域Ｈ１の時間を時間ｔ２だけ短縮することができる。その結果、かご側ドア２１及び建屋側ドア１１の閉じ動作にかかる全体の時間を時間ｔ２だけ短縮することができ、エレベーター１の運行効率を向上させることができる。
【００６０】
また、上述した速度パターンの生成及び更新動作は、各階の出入口２０２毎に行ってもよい。これにより、各階の出入口２０２に設けた係合ローラ３４の取り付け位置に誤差に応じて、速度パターンを生成することができ、エレベーター１の運行効率をさらに向上させることができる。
【００６１】
なお、上述した動作例では、ステップＳ１３の処理で係合区間を算出する例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、かご側ドア２１の移動距離、係合ローラ３４及び係合受部４４が建屋側ドア１１及びかご側ドア２１に設けられる位置や、係合ローラ３４及び係合受部４４の寸法等の機械的仕様が既知の場合は、予め係合区間を算出し、記憶部５３に格納してもよい。
【００６２】
また、上述した動作例では、エレベーター１を建築構造物に新規に設置した際の動作例を示したが、速度パターンの更新動作は、エレベーター１の通常運転時に行ってもよい。速度パターンの更新動作を通常運転時に行う場合、既に係合区間が算出されているため、図８に示すステップＳ１４の開き動作から行われる。通常運転時においても速度パターンの更新動作を行うことで、乗りかご１２０に生じた偏荷重や各階の出入口２０２の係合ローラ３４の設置位置の変動等によって生じる係合位置の変化を素早く検出し、更新することができる。
【００６３】
通常運転時における速度パターンの更新動作においても、ステップＳ１７の係合位置の算出処理は、係合区間外における回転情報及び速度情報を排除して、係合区間内の回転情報と速度情報に基づいて行われる。これにより、係合区間外におけるガイド溝１３ａ、２３ａのゴミ詰まりや、乗客がかご側ドア２１又は建屋側ドア１１を押さえる等の外乱によって生じる誤情報を排除するで、係合位置を正確に検出することができる。
【００６４】
３．速度パターンの更新動作の他の例
次に、上述した構成を有するエレベーター１及びドア制御装置６０における速度パターンの更新動作の他の例について図１１及び図１２を参照して説明する。
図１１は、速度パターンの更新動作の他の例を示すフローチャートである。図１２は、速度パターンの更新動作の他の例を示す説明図である。
【００６５】
図１１に示すように、通常運転時や点検作業時において、まず、制御部５０は、駆動部２６を駆動させてかご側ドア２１及び建屋側ドア１１の開き動作を行う（ステップＳ３１）。なお、ステップＳ３１の開き動作は、上述した速度パターンの生成動作で生成された速度パターンに基づいて行われる。そのため、係合区間は、既に算出又は設定されており、記憶部５３に格納されている。
【００６６】
次に、速度検出部５６を用いてステップＳ３１の開き動作中の駆動部２６の回転速度を検出する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２で検出された回転速度情報は、速度検出部５６から制御部５０に出力される。そして、制御部５０は、出力された回転速度情報からドア速度算出部５２を用いてかご側ドア２１における開き動作中の実際の移動速度を算出（検出）する。
【００６７】
次に、制御部５０は、ドア速度算出部５２が算出した速度情報が係合区間内において２回以上、予め設定された閾値速度Ｖαを下回ったか否かを判断する（ステップＳ３３）。なお、閾値速度Ｖαは、第１低速領域Ｈ１における低速Ｖ１よりも遅い速度である。図１２に示すように、係合区間において、ガイド溝２３ａのゴミ詰まりや、乗客がかご側ドア２１又は建屋側ドア１１を押さえる等の外乱が発生した場合、閾値速度Ｖαを下回る位置Ｓ２、Ｓ３が、係合位置を含めて２回以上発生する。この場合、閾値速度Ｖαを下回った位置Ｓ２、Ｓ３のうちどちらかが係合位置であるか否かを判断することはできない。
【００６８】
そのため、ステップＳ３３の処理において、制御部５０は、係合区間内において移動速度が２回以上、閾値速度Ｖαを下回ったと判断した場合（ステップＳ３３のＹｅｓ判定）、この開き動作では、速度パターンを更新しない（ステップＳ３４）。すなわち、制御部５０は、係合位置算出部５１による係合位置の算出処理を行わない。これにより、外乱による係合位置の誤検出を排除することができる。
【００６９】
これに対して、ステップＳ３３の処理において、制御部５０は、係合区間内において移動速度が２回以上、閾値速度Ｖαを下回っていないと判断した場合（ステップＳ３３のＮｏ判定）、ドア速度算出部５２が算出した速度情報から、最低ドア速度Ｖｍｉｎを検出する（ステップＳ３５）。
【００７０】
次に、係合位置算出部５１は、ステップＳ３５で検出された最低ドア速度Ｖｍｉｎと、回転検出部５５の回転情報に基づいて係合位置を算出する（ステップＳ３６）。次に、制御部５０は、ステップＳ３６で算出された係合位置情報を記憶部５３に保存する（ステップＳ３７）。そして、速度パターン生成器５４は、記憶部５３に保存された係合位置情報に基づいて、速度パターンに更新する（ステップＳ３８）。これにより、速度パターンの更新動作が完了する。
【００７１】
４．速度パターンの更新動作の更に他の例
次に、上述した構成を有するエレベーター１及びドア制御装置６０における速度パターンの更新動作の更に他の例について図１３及び図１４を参照して説明する。
図１３は、速度パターンの更新動作の更に他の例を示すフローチャートである。図１４は、速度パターンの更新動作の更に他の例を示す説明図である。
【００７２】
図１３及び図１４に示すように、通常運転時や点検作業時において、まず、制御部５０は、前回の係合位置Ｓ１に基づいて係合位置更新範囲ｔ３を設定する（ステップＳ５１）。具体的には、記憶部５３に格納されている前回、算出（検出）された係合位置Ｓ１にかかる係合位置情報に基づいて、係合位置Ｓ１に経年的なズレを考慮した値を加算及び減算して係合位置更新範囲ｔ３を設定する。なお、係合位置更新範囲ｔ３は、係合区間及び第１低速領域Ｈ１よりも狭い範囲に設定される。
【００７３】
制御部５０は、駆動部２６を駆動させてかご側ドア２１及び建屋側ドア１１の開き動作を行う（ステップＳ５２）。なお、ステップＳ５２の開き動作は、前回に更新した速度パターンに基づいて行われる。次に、速度検出部５６を用いてステップＳ５２の開き動作中の駆動部２６の回転速度を検出する（ステップＳ５３）。ステップＳ５２で検出された回転速度情報は、速度検出部５６から制御部５０に出力される。そして、制御部５０は、出力された回転速度情報からドア速度算出部５２を用いてかご側ドア２１における開き動作中の実際の移動速度（速度情報）を算出する。
【００７４】
次に、制御部５０は、ドア速度算出部５２が算出した速度情報から、最低ドア速度Ｖｍｉｎを検出する（ステップＳ５４）。そして、制御部５０は、最低ドア速度Ｖｍｉｎを検出した位置は係合位置更新範囲ｔ３内か否かを判断する（ステップＳ５５）。
【００７５】
ステップＳ５５の処理において、制御部５０は、最低ドア速度Ｖｍｉｎを検出した位置は係合位置更新範囲ｔ３外であると判断した場合（ステップＳ５５のＮｏ判定）、この開き動作では、速度パターンを更新しない（ステップＳ５６）。すなわち、なわち、制御部５０は、係合位置算出部５１による係合位置の算出処理を行わない。
【００７６】
これに対して、ステップＳ５５の処理において、制御部５０は、最低ドア速度Ｖｍｉｎを検出した位置は係合位置更新範囲ｔ３内であると判断した場合（ステップＳ５５のＹｅｓ判定）、係合位置算出部５１を用いて、ステップＳ５４で検出された最低ドア速度ｖｍｉｎと、回転検出部５５の回転情報に基づいて係合位置を算出する（ステップＳ５７）。
【００７７】
次に、制御部５０は、ステップＳ５７で算出された係合位置情報を記憶部５３に保存する（ステップＳ５８）。そして、速度パターン生成器５４は、記憶部５３に保存された係合位置情報に基づいて、速度パターンに更新する（ステップＳ５９）。これにより、速度パターンの更新動作が完了する。
【００７８】
上述したように図１３に示す速度パターンの更新動作によれば、更新を行う範囲を、係合区間からさらに狭い係合位置更新範囲ｔ３で行っている。これにより、係合区間において生じた外乱を排除することができる。
【００７９】
また、図１３に示す速度パターンの更新動作においても、図１１に示す速度パターンの更新動作と同様に、設定した係合位置更新範囲ｔ３において、移動速度が２回以上、閾値速度Ｖαを下回った際は、速度パターンの更新を行わないようにしてもよい。これにより、乱による係合位置の誤検出を排除することができ、より正確な係合位置の検出を行うことができる。
【００８０】
なお、本発明は上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
【００８１】
上述した実施の形態例では、一対のドアが互いに接近及び離反することでかご室の開口部を開閉する例を説明したが、これに限定されるものではなく、一つのドアが移動することで、かご室の開口部を開閉させてもよい。
【００８２】
また、上述した実施の形態例では、かご側ドアに駆動部を設けた例を説明したが、これに限定されるものではなく、建屋側ドアに駆動部を設けてもよい。この場合、速度検出部５６及びドア速度算出部５２は、建屋側ドアの移動速度を検出する。
【００８３】
さらに、上述した実施の形態例では、昇降路１１０の頂部に機械室１６０を設けたエレベーター１について説明したが、これに限定されるものではなく、機械室を有しない、いわゆる機械室レスエレベーターにも適用できるものである。
【００８４】
なお、本明細書において、「平行」及び「直交」等の単語を使用したが、これらは厳密な「平行」及び「直交」のみを意味するものではなく、「平行」及び「直交」を含み、さらにその機能を発揮し得る範囲にある、「略平行」や「略直交」の状態であってもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１…エレベーター、  １１…建屋側ドア、  １２…建屋側ドアユニット、  １３…建屋側ドアシル、  １３ａ、２３ａ…ガイド溝、  １５…建屋側ドアレール、  ２０…かご室、  ２１…かご側ドア、  ２２…かご側ドアユニット、  ２３…かご側ドアシル、  ２４…移動ローラ、  ２５…かご側ドアレール、  ２６…駆動部、  ３０、４０…ドアハンガー、  ３４…係合ローラ（係合部）、  ４４…係合受部（係合部）、  ４４ａ…係合片、  ５０…制御部、  ５１…係合位置算出部、  ５２…ドア速度算出部（ドア移動速度検出部）、  ５３…記憶部、  ５４…速度パターン生成器、  ５５…回転検出部、  ５６…速度検出部（ドア移動速度検出部）、  ６０…ドア制御装置、  １００…巻上機、  １１０…昇降路、  １２０…乗りかご、  １３０…ロープ、  ２０１…乗り場、  ２０２…出入口、  Ｓ１…係合位置、  ｔ３…係合位置更新範囲、  Ｖ１…低速、  Ｖ２…定常速度、  Ｖｍｉｎ…最低ドア速度、  Ｖα…閾値速度
【図１】
2019116360.tif 000003
【図２】
2019116360.tif 000004
【図３】
2019116360.tif 000005
【図４】
2019116360.tif 000006
【図５】
2019116360.tif 000007
【図６】
2019116360.tif 000008
【図７】
2019116360.tif 000009
【図８】
2019116360.tif 000010
【図９】
2019116360.tif 000011
【図１０】
2019116360.tif 000012
【図１１】
2019116360.tif 000013
【図１２】
2019116360.tif 000014
【図１３】
2019116360.tif 000015
【図１４】
2019116360.tif 000016