(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバーの負担を軽減しながら鮮明な画像を提供することが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、右カメラが撮影した自車両の右後方の領域の画像を右表示部に表示させ、左カメラが撮影した自車両の左後方の領域の画像を左表示部に表示させる。更に、運転支援装置は、右レーダーが特定領域で物標を検出した場合、右洗浄部に右カメラの保護窓を洗浄させ、右表示部に注意喚起要素を表示させ、左レーダーが特定領域で物標を検出した場合、左洗浄部に左カメラの保護窓を洗浄させ、左表示部に注意喚起要素を表示させる。【選択図】図６
2019001330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保護窓を備えるとともに当該保護窓を通して自車両の後方の領域を撮影するカメラと、
前記カメラの前記保護窓を洗浄可能に構成された洗浄部と、
前記自車両の周辺の領域の物標を検出するレーダーと、
表示部と、
前記カメラが撮影した画像を前記表示部に表示させることによって、前記自車両のドライバーの後方視認を支援する支援部と、を備え、
前記支援部は、
前記レーダーが、前記周辺の領域のうちの特定領域内に前記物標を検出した場合、前記洗浄部に前記保護窓を洗浄させ且つ前記ドライバーの注意を喚起させる注意喚起要素を前記表示部に表示させる、
ように構成された運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の後方の領域を撮影するカメラが撮影した画像を表示部に表示させることによって、自車両のドライバーの後方視認を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、右カメラが撮影した右後方領域の画像と左カメラが撮影した左後方領域の画像とを表示部に表示することによって、ドライバーによる車両の右後方及び左後方の視認を支援する支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。従来装置の右カメラ及び左カメラは、それぞれ、レンズを保護するための保護窓を有する。そして、従来装置は、右カメラの保護窓に空気を噴き付けることによって、当該保護窓を洗浄する右洗浄部と、左カメラの保護窓に空気を噴き付けることによって、当該保護窓を洗浄する左洗浄部と、を備える。従来装置は、ワイパスイッチがオンであって且つ方向指示器がオンである場合、右洗浄部及び左洗浄部に洗浄を実施させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８８１９２号公報（段落００１７乃至００２０及び段落００２９乃至００３２等を参照。）
【発明の概要】
【０００４】
しかし、ドライバーが右後方及び左側方の少なくとも一方の視認を所望するタイミングは、方向指示器をオンに操作するタイミングに限られない。そして、ドライバーが方向指示器のオン操作以外のタイミングで表示部を視認する場合、右カメラ及び左カメラの少なくとも一方に汚れが付着していることに気付いたとき、例えば洗浄スイッチを操作し、汚れが付着している方の洗浄部に洗浄を実施させる必要がある。このような洗浄のための操作はドライバーにとって煩わしいと感じる可能性が高い。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、ドライバーが後方を視認する可能性が高いタイミングで、カメラの保護窓の洗浄を実施し、ドライバーによる保護窓洗浄のための操作頻度を低下可能であり、それにより、ドライバーの負担を軽減しながら鮮明な画像を提供することが可能な運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
保護窓（２１Ｒ，２１Ｌ）を備えるとともに当該保護窓を通して自車両の後方の領域を撮影するカメラ（２０Ｒ，２０Ｌ）と、
前記カメラの前記保護窓を洗浄可能に構成された洗浄部（３０Ｒ，３０Ｌ）と、
前記自車両の周辺の領域の物標を検出するレーダー（５０Ｒ，５０Ｌ）と、
表示部（４０Ｒ，４０Ｌ）と、
前記カメラが撮影した画像を前記表示部に表示させることによって、前記自車両のドライバーの後方視認を支援する支援部（１０）と、を備え、
前記支援部は、
前記レーダーが、前記周辺の領域のうちの特定領域内に前記物標を検出した場合（ステップ６４０「Ｙｅｓ」）、前記洗浄部に前記保護窓を洗浄させ（ステップ６４５）且つ前記ドライバーの注意を喚起させる注意喚起要素（４１）を前記表示部に表示させる（ステップ６５０）、
ように構成されている。
【０００７】
これによって、注意喚起要素が表示部に表示される場合に、カメラの保護窓が洗浄される。このため、ドライバーが表示部を視認する可能性が高くなるタイミングで、当該表示部に表示される画像を撮影するカメラの保護窓を洗浄できる。これによって、ドライバーが表示部を視認したときに、ドライバー自身が洗浄のための操作を行わなくても、汚れが映り込んだ画像が当該表示部に表示されている可能性を低減することができる。従って、ドライバーによる保護窓洗浄のための操作頻度を低下可能であり、それにより、ドライバーの負担を軽減しながら鮮明な画像を提供することができる。
【０００８】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示した右カメラ及び左カメラの撮像範囲並びに右ブラインド領域及び左ブラインド領域の説明図である。
【図３】図３は、図１に示した右カメラ及び右表示部の配置位置の説明図である。
【図４】図４は、図１に示した洗浄部の詳細な説明図である。
【図５】図５は、図１に示した右レーダー及び左レーダーの配置位置の説明図である。
【図６】図６は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される場合がある。）について図面を用いて説明する。本支援装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両ＳＶ」と称呼する。本支援装置は、右カメラ２０Ｒが撮影した自車両ＳＶの右後方の画像を右表示部４０Ｒに表示し、左カメラ２０Ｌが撮影した自車両ＳＶの左後方の画像を左表示部４０Ｌに表示することによって、ドライバーの後方視認を支援する。
【００１１】
本支援装置は、運転支援ＥＣＵ１０（以下、「ＤＳＥＣＵ１０」と称呼する。）を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３等の記憶装置とを含む。ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
【００１２】
本支援装置は、更に、右カメラ２０Ｒ、左カメラ２０Ｌ、右洗浄部３０Ｒ、左洗浄部３０Ｌ、右表示部４０Ｒ、左表示部４０Ｌ、ステアリングホイール４５、右レーダー５０Ｒ、左レーダー５０Ｌ、車輪速センサ６０、洗浄スイッチ（ＳＷ）７０Ｌ，７０Ｒ、及び支援スイッチ（ＳＷ）８０を備える。ＤＳＥＣＵ１０はこれらに接続されている。
【００１３】
右カメラ２０Ｒ及び左カメラ２０Ｌは、個々に区別する必要がない場合には、「カメラ２０」と称呼される。右洗浄部３０Ｒ及び左洗浄部３０Ｌは、個々に区別する必要がない場合には、「洗浄部３０」と称呼される。右表示部４０Ｒ及び左表示部４０Ｌは、個々に区別する必要がない場合には、「表示部４０」と称呼される。右レーダー５０Ｒ及び左レーダー５０Ｌは、個々に区別する必要がない場合には、「レーダー５０」と称呼される。洗浄スイッチ７０Ｌ及び７０Ｒは、個々に区別する必要がない場合には、「洗浄スイッチ７０」と称呼される。
【００１４】
右カメラ２０Ｒは自車両ＳＶの右側方（右側前方ガラスの前端部近傍）に設けられている。右カメラ２０Ｒは、自車両ＳＶの右後方の領域（図２に示す仮想線ＶＬＲよりも自車両ＳＶの後方側の領域）を撮影する。左カメラ２０Ｌは自車両ＳＶの左側方（左側前方ガラスの前端部近傍）に設けられている。左カメラ２０Ｌは、自車両ＳＶの左後方の領域（図２に示す仮想線ＶＬＬよりも自車両ＳＶの後方側の領域）を撮影する。右カメラ２０Ｒ及び左カメラ２０Ｌは所定時間が経過するごとに前述したそれぞれの領域を撮影し、撮影した画像を含む画像情報をＤＳＥＣＵ１０に送信する。
【００１５】
図３に示すように、右カメラ２０Ｒは、図示しないレンズを泥、埃及び塵等から保護するために設けられた図示しない透光性の板部材（例えば、透明なガラス及び透明な樹脂等の窓）である保護窓２１Ｒを有する。更に、右カメラ２０Ｒの上方には、右カメラ２０Ｒの保護窓２１Ｒを洗浄する洗浄部３０Ｒが設けられる。洗浄部３０Ｒはノズル部３１Ｒを有する。ノズル部３１Ｒの先端部近傍には、保護窓２１Ｒと対面するように噴射口３２Ｒ（図４を参照。）が形成されている。洗浄部３０Ｒは、圧縮空気を噴射口３２Ｒから保護窓２１Ｒに向かって噴射して、保護窓２１Ｒを洗浄する。
【００１６】
同様に、左カメラ２０Ｌは、保護窓２１Ｌを有する。更に、左カメラ２０Ｌの上方には、左カメラ２０Ｌの保護窓２１Ｌを洗浄する洗浄部３０Ｌが設けられる。洗浄部３０Ｌはノズル部３１Ｌを有する。ノズル部３１Ｌの先端部近傍には、保護窓２１Ｌと対面するように噴射口が形成されている。洗浄部３０Ｌは、圧縮空気を噴射口から保護窓２１Ｌに向かって噴射して、保護窓２１Ｌを洗浄する。
【００１７】
以下において、保護窓２１Ｒ及び２１Ｌを個々に区別する必要がない場合には「保護窓２１」と称呼し、ノズル部３１Ｒ及び３１Ｌを個々に区別する必要がない場合には「ノズル部３１」と称呼する。
【００１８】
ここで、洗浄部３０の詳細について図４を用いて説明する。
洗浄部３０は、ノズル部３１の他に、ジョイント部３３及び空気ポンプ３４を有する。ジョイント部３３の長手方向の一端にはノズル部３１が取り付けられ、他端には配管３５を介して空気ポンプ３４が取り付けられる。
【００１９】
ノズル部３１には、流路３１ａ及び噴射口３２が設けられる。噴射口３２は、前述したように、ノズル部３１のカメラ２０の保護窓２１と対面する箇所に設けられる。流路３１ａは、ノズル部３１のジョイント部３３側の端部から噴射口３２に向かって設けられている。
【００２０】
空気ポンプ３４は、電動モータの回転により空気を圧縮し、圧縮した空気（圧縮空気）を自身に接続された配管３５から排出する。空気ポンプ３４の電動モータはＤＳＥＣＵ１０に接続されており、ＤＳＥＣＵ１０からの指令を受信し、自身を作動（回転）又は停止させる。
【００２１】
ジョイント部３３の内部には、流路３３ａがジョイント部３３の長手方向を貫通するように形成されている。流路３３ａの一端は配管３５に接続され、流路３３ａの他端はノズル部３１の流路３１ａに接続されている。
【００２２】
本支援装置は、洗浄部３０に保護窓２１を洗浄させる場合、空気ポンプ３４を作動させる。空気ポンプ３４が作動すると、圧縮空気が配管３５を通り、ジョイント部３３内の流路３３ａを通り、ノズル部３１内の流路３１ａを通って、ノズル部３１の噴射口３２から保護窓２１に向かって噴射される。なお、本支援装置は、空気ポンプ３４を作動させた時点から所定時間が経過した時点で、当該空気ポンプ３４の作動を停止させる。
【００２３】
図１に示した右表示部４０Ｒには「右カメラ２０Ｒが撮影した右画像」が表示される。左表示部４０Ｌには「左カメラ２０Ｌが撮影した左画像」が表示される。図３に示すように、右表示部４０Ｒはインストルメントパネル（ＩＰ）の右端部に設けられており、右カメラ２０Ｒ付近に位置している。図３では図示されていないが、左表示部４０ＬはインストルメントパネルＩＰの左端部に設けられており、左カメラ２０Ｌ付近に位置している。
【００２４】
図１に示したステアリングホイール４５は、ドライバーによって操舵される。ステアリングホイール４５が中立位置から左側に操舵されると、ステアリングホイール４５の中立位置からの角度（操舵角θ）に対応して自車両ＳＶの操舵輪ＦＴが左側に転舵される。一方、ステアリングホイール４５が中立位置から右側に操舵されると、ステアリングホイール４５の操舵角θに対応して自車両ＳＶの操舵輪ＦＴが右側に転舵される。
【００２５】
次に、レーダー５０について説明する。
右レーダー５０Ｒ及び左レーダー５０Ｌの何れも、超音波を利用して物標の位置及び当該物標の自車両ＳＶに対する相対速度を検出する超音波センサである。具体的には、レーダー５０は超音波を放射（送信）し、超音波の放射範囲内に存在する立体物である物標によって反射された超音波（反射波）を受信する。そして、レーダー５０は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて自車両ＳＶから当該物標までの距離を算出するとともに、反射された超音波の方向に基づいて物標の自車両ＳＶに対する方位を算出する。自車両ＳＶから物標までの距離及び物標の自車両ＳＶに対する方位によって、物標の自車両ＳＶに対する位置が特定される。更に、レーダー５０は、超音波の反射波の周波数変化（ドップラ効果）に基づいて、物標の自車両ＳＶに対する相対速度を算出する。レーダー５０は、物標情報をＤＳＥＣＵ１０に送信する。なお、物標情報は、物標の有無を示す有無情報を含む。更に、物標情報は、物標が存在する場合、当該物標の位置情報（自車両ＳＶから物標までの距離及び物標の自車両ＳＶに対する方位）と当該物標の相対速度情報とを含む。
【００２６】
図２及び図５に示すように、右レーダー５０Ｒは自車両ＳＶの右側面の後方に設けられており、左レーダー５０Ｌは自車両ＳＶの左側面の後方に設けられている。更に、右レーダー５０Ｒは、自車両ＳＶの右後方の領域に存在する物標を検出し、左レーダー５０Ｌは、自車両ＳＶの左後方の領域に存在する物標を検出する。
【００２７】
ここで、ＤＳＥＣＵ１０のＲＡＭ１３には、図２に示すように、「自車両ＳＶの右後方の領域であって且つドライバーが直視しにくい領域である右ブラインド領域ＢＡＲ」及び「自車両ＳＶの左後方の領域であって且つドライバーが直視しにくい領域である左ブラインド領域ＢＡＬ」が予め設定されている。右レーダー５０Ｒの検出可能領域は右ブラインド領域ＢＡＲよりも広く、左レーダー５０Ｌの検出可能領域は左ブラインド領域ＢＡＬよりも広い。
【００２８】
右ブラインド領域ＢＡＲは、自車両ＳＶの車幅方向に平行な二つの辺（ＬＷ１，ＬＷ２）と自車両ＳＶの前後軸方向に平行な二つの辺（ＬＦ１，ＬＦ２）とからなる矩形の領域である。自車両ＳＶの車幅方向に平行な二つの辺（ＬＷ１，ＬＷ２）の長さは「３．０ｍ」であり、自車両ＳＶの前後軸方向に平行な二つの辺（ＬＦ１，ＬＦ２）の長さは「４．０ｍ」である。自車両ＳＶの前後軸方向に平行な二つの辺（ＬＦ１，ＬＦ２）のうち自車両ＳＶの右側面に近い方の辺（ＬＦ１）は、自車両ＳＶの右側面から車幅方向の右側に「０．５ｍ」離れたところに位置する。このため、自車両ＳＶの前後軸方向に平行な二つの辺（ＬＦ１，ＬＦ２）のうち自車両ＳＶの右側面から遠い方の辺（ＬＦ２）は、自車両ＳＶの右側面から車幅方向の右側に「３．５ｍ」離れたところに位置する。更に、自車両ＳＶの車幅方向に平行な二つの辺（ＬＷ１，ＬＷ２）のうち自車両ＳＶの前方側の辺（ＬＷ１）は、自車両ＳＶの後端ＲＥから自車両ＳＶの前方側に「１．０ｍ」離れたところに位置する。従って、自車両ＳＶの車幅方向に平行な二つの辺（ＬＷ１，ＬＷ２）のうち自車両ＳＶの後方側の辺（ＬＷ２）は、自車両ＳＶの後端ＲＥから自車両ＳＶの後方側に「３．０ｍ」離れたところに位置する。
なお、左ブラインド領域ＢＡＬは、自車両ＳＶの左側に位置する点のみ右ブラインド領域ＢＡＲと異なり、矩形の形状及び大きさは右ブラインド領域ＢＡＲと同じであるので、詳細な説明は省略する。
【００２９】
ＤＳＥＣＵ１０は、右レーダー５０Ｒから物標情報を取得した場合、取得した物標情報に基づいて、右レーダー５０Ｒが検出した物標が右ブラインド領域ＢＡＲ内に位置するか否かを判定する。同様に、ＤＳＥＣＵ１０は、左レーダー５０Ｌから物標情報を取得した場合、取得した物標情報に基づいて、左レーダー５０Ｌが検出した物標が左ブラインド領域ＢＡＬ内に位置するか否かを判定する。
【００３０】
そして、ＤＳＥＣＵ１０は、何れかのブラインド領域ＢＡＲ，ＢＡＬ内に位置する物標が検出されている場合、右洗浄部３０Ｒ及び左洗浄部３０Ｌのうち物標が検出された側の洗浄部３０に保護窓２１を洗浄させる。更に、ＤＳＥＣＵ１０は、右表示部４０Ｒ及び左表示部４０Ｌのうち物標が検出された側の表示部に図４に示す注意喚起要素４１を表示させる。注意喚起要素４１は、ドライバーに注意を喚起させるための表示要素である。
【００３１】
図１に示した車輪速センサ６０は、自車両ＳＶの車輪毎に設けられ、各車輪が一回転する毎に出力される所定数のパルス信号（車輪パルス信号）を検出する。そして、車輪速センサ６０は、検出した車輪パルス信号をＤＳＥＣＵ１０に送信する。なお、ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪速センサ６０から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数に基づいて各車輪の回転速度（車輪速度）を演算し、各車輪の車輪速度に基づいて自車両ＳＶの速度（車速）Ｖｓを演算する。
【００３２】
洗浄スイッチ７０Ｒ及び７０Ｌは、自車両ＳＶのステアリングホイール４５付近に設けられ、ドライバーがカメラ２０の保護窓２１の洗浄を所望する場合に操作されるスイッチである。洗浄スイッチ７０Ｒが操作された場合、洗浄部３０Ｒが保護窓２１Ｒを洗浄し、洗浄スイッチ７０Ｌが操作された場合、洗浄部３０Ｒが保護窓２１Ｌを洗浄する。
【００３３】
支援スイッチ８０は、自車両ＳＶのステアリングホイール４５付近に設けられ、ドライバーが「前述したブラインド領域ＢＡＲ，ＢＡＬ」の視認の支援を所望する場合に操作されるスイッチである。支援スイッチ８０が操作された場合、ＤＳＥＣＵ１０は、後述する「ブラインド領域ＢＡＲ，ＢＡＬの視認を支援するための処理（視認支援処理）」を実行する。より詳細には、支援スイッチ８０が一旦操作されると、再度操作されるまで、支援スイッチ８０がオン状態に設定され、視認支援処理が実行される。なお、支援スイッチ８０の状態は、初期状態（即ち、自車両ＳＶのイグニッション・キー・スイッチをオフ位置からオン位置へと変更する操作がなされたタイミング）では、オフ状態に設定されている。
【００３４】
（作動の概要）
次に、本支援装置の作動の概要について説明する。本支援装置は、支援スイッチ８０がオン状態であるかオフ状態であるか及び車速Ｖｓによらずに、右カメラ２０Ｒが撮影した右画像を右表示部４０Ｒに表示するとともに、左カメラ２０Ｌが撮影した左画像を左表示部４０Ｌに表示する。更に、本支援装置は、支援スイッチ８０がオン状態であり且つ車速Ｖｓが車速閾値Ｖ１ｔｈ以上である場合において、右レーダー５０Ｒが右ブラインド領域ＢＡＲにて物標を検出したとき、右洗浄部３０Ｒに右カメラ２０Ｒの保護窓２１Ｒを洗浄させ、右表示部４０Ｒに図３に示す注意喚起要素４１を表示させる。更に、左レーダー５０Ｌが左ブラインド領域ＢＡＬにて物標を検出したとき、本支援装置は、左洗浄部３０Ｌに保護窓２１Ｌを洗浄させ、左表示部４０Ｌに注意喚起要素４１を表示させる。なお、前述した「視認支援処理」は、ブラインド領域に物標を検出したレーダー５０に対応する側の表示部４０に注意喚起要素４１を表示する処理を意味する。
【００３５】
ところで、注意喚起要素４１が何れかの表示部４０に表示された場合、ドライバーは、当該表示部４０を視認する可能性が高い。このため、本支援装置は、何れかの表示部４０に注意喚起要素４１が表示される場合に、当該表示部４０に表示される画像を撮影するカメラ２０の保護窓２１を洗浄部３０に洗浄させる。
【００３６】
これによって、当該表示部４０に「保護窓２１に付着した汚れ」が映り込むことを防止することができ、ドライバーは洗浄スイッチ７０を操作する必要がなくなる。
【００３７】
（具体的作動）
ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図６にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図６に示すルーチンは、右カメラ２０Ｒが撮影した画像を右表示部４０Ｒに表示し、左カメラ２０Ｌが撮影した画像を左表示部４０Ｌに表示することによって、ドライバーの自車両ＳＶの後方の視認を支援するためのルーチンである。
【００３８】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進み、右カメラ２０Ｒから画像情報を取得し、左カメラ２０Ｌから画像情報を取得する。そして、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０に進み、右カメラ２０Ｒから取得した画像情報に基づいて、右カメラ２０Ｒが撮影した画像（右画像）を右表示部４０Ｒに表示させ、ステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、ＣＰＵ１１は、左カメラ２０Ｌから取得した画像情報に基づいて、左カメラ２０Ｌが撮影した画像（左画像）を左表示部４０Ｌに表示させ、ステップ６２０に進む。
【００３９】
ステップ６２０にて、ＣＰＵ１１は、支援スイッチ８０がオン状態であるか否かを判定する。支援スイッチ８０がオン状態でない場合（即ち、支援スイッチ８０がオフ状態である場合）、ドライバーがブラインド領域ＢＡＲ，ＢＡＬの視認の支援を所望していないので、ＣＰＵ１１は、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、支援スイッチ８０がオン状態である場合、ドライバーがブラインド領域ＢＡＲ，ＢＡＬの視認の支援を所望しているので、ＣＰＵ１１は、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５に進む。
【００４０】
ステップ６２５にて、ＣＰＵ１１は、車輪速センサ６０からの車輪パルス信号に基づいて自車両ＳＶの車速Ｖｓを取得し、ステップ６３０に進む。
【００４１】
ステップ６３０にて、ＣＰＵ１１は、車速Ｖｓが速度閾値Ｖｓ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。速度閾値Ｖｓ１ｔｈは「１６ｋｍ／ｈ」に設定されている。車速Ｖｓが速度閾値Ｖｓ１ｔｈよりも小さい場合、ブラインド領域ＢＡＲ，ＢＡＬの視認の支援が実施されないので、ＣＰＵ１１は、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、車速Ｖｓが速度閾値Ｖｓ１ｔｈ以上である場合、ブラインド領域ＢＡＲ，ＢＡＬの視認の支援が実施されるので、ＣＰＵ１１は、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３５に進む。
【００４２】
ステップ６３５にて、ＣＰＵ１１は、右レーダー５０Ｒから物標情報を取得し、左レーダー５０Ｌから物標情報を取得し、ステップ６４０に進む。
【００４３】
ステップ６４０にて、ＣＰＵ１１は、右レーダー５０Ｒから取得した物標情報に基づいて、右レーダー５０Ｒが検出した物標が右ブラインド領域ＢＡＲ内に位置するか否かを判定する。更に、ＣＰＵ１１は、左レーダー５０Ｌから取得した物標情報に基づいて、左レーダー５０Ｌが検出した物標が左ブラインド領域ＢＡＬ内に位置するか否かを判定する。
【００４４】
右ブラインド領域ＢＡＲ及び左ブラインド領域ＢＡＬの何れのブラインド領域においても物標が検出されていない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００４５】
一方、右ブラインド領域ＢＡＲ及び左ブラインド領域ＢＡＬの少なくとも一方のブラインド領域において物標が検出されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４５に進む。
【００４６】
ステップ６４５にて、ＣＰＵ１１は、右洗浄部３０Ｒ及び左洗浄部３０Ｌのうち物標が検出されているブラインド領域に対応する洗浄部３０に保護窓２１の洗浄を指示し、ステップ６５０に進む。より詳細には、ＣＰＵ１１は、右ブラインド領域ＢＡＲにて物標が検出されている場合、右洗浄部３０Ｒに保護窓２１Ｒの洗浄を指示し、左ブラインド領域ＢＡＬにて物標が検出されている場合、左洗浄部３０Ｌに保護窓２１Ｌの洗浄を指示する。更に、ＣＰＵ１１は、両方のブラインド領域ＢＡＲ，ＢＡＬにてそれぞれ物標が検出されている場合、右洗浄部３０Ｒ及び左洗浄部３０Ｌに洗浄を指示する。
なお、洗浄部３０は、ＣＰＵ１１によって洗浄が指示された場合、空気ポンプ３４を所定時間作動させ、噴射口３２から保護窓２１に向かって圧縮空気を所定時間噴射する。
【００４７】
ステップ６５０にて、ＣＰＵ１１は、右表示部４０Ｒ及び左表示部４０Ｌのうち物標が検出されているブラインド領域に対応する表示部に注意喚起要素４１を表示させ、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００４８】
以上の例から理解されるように、本支援装置は、右ブラインド領域ＢＡＲ及び左ブラインド領域ＢＡＬの少なくとも一方のブラインド領域にて物標が検出されている場合、当該ブラインド領域に対応する洗浄部３０に保護窓２１の洗浄を実施させ、当該ブラインド領域に対応する表示部４０に注意喚起要素４１を表示させる。このため、ドライバーが表示部４０を視認する可能性が高くなるタイミングで、当該表示部４０に表示される画像を撮影するカメラ２０の保護窓２１を洗浄できる。これによって、ドライバーが表示部４０を視認したときに、ドライバー自身が洗浄のための操作を行わなくても、汚れが映り込んだ画像が当該表示部４０に表示されている可能性を低減することができる。
【００４９】
従来装置は、方向指示器がオンにされた場合に保護窓２１を洗浄するが、通常、車線変更時には、ドライバーは方向指示器を操作するよりも前のタイミングで自車両ＳＶの後方を視認する必要がある。このため、従来装置では、保護窓２１が洗浄されていない状態で撮影された画像が表示された表示部をドライバーが視認する可能性が高い。この場合、ドライバーは、汚れに気付いた場合、洗浄のための操作を行う必要があった。本支援装置によれば、ドライバーが表示部を視認する可能性が高くなるタイミングで保護窓２１が洗浄されるので、前述した洗浄のための操作を行わなくてもよい。
【００５０】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。前述した実施形態では、右レーダー５０Ｒが右ブラインド領域ＢＡＲに物標を検出した場合に右洗浄部３０Ｒに洗浄を実施させ且つ右表示部４０Ｒに注意喚起要素４１を表示させ、左レーダー５０Ｌが左ブラインド領域ＢＡＬに物標を検出した場合に左洗浄部３０Ｌに洗浄を実施させ且つ左表示部４０Ｌに注意喚起要素４１を表示させた。これに対し、実施形態の変形例は、右レーダー５０Ｒが右ブラインド領域ＢＡＲを含む特定領域、又は、右ブラインド領域ＢＡＲの一部を含む特定領域において物標を検出した場合に右洗浄部３０Ｒに洗浄を実施させ且つ右表示部４０Ｒに注意喚起要素４１を表示させ、左レーダー５０Ｌが左ブラインド領域ＢＡＬを含む特定領域、又は、左ブラインド領域ＢＡＬの一部を含む特定領域において物標を検出した場合に左洗浄部３０Ｌに洗浄を実施させ且つ左表示部４０Ｌに注意喚起要素４１を表示させてもよい。
【００５１】
なお、前述した特定領域は、ブラインド領域を必ずしも含まなくてもよく、カメラ２０の撮影可能な範囲外の領域であってもよい。
【００５２】
更に、右レーダー５０Ｒが右ブラインド領域ＢＡＲに物標を検出した場合には、右洗浄部３０Ｒだけでなく左洗浄部３０Ｌにも洗浄を実施させてもよい。同様に、左レーダー５０Ｌが左ブラインド領域ＢＡＬに物標を検出した場合には、左洗浄部３０Ｌだけでなく右洗浄部３０Ｒにも洗浄を実施させてもよい。
【００５３】
前述した実施形態では洗浄部３０は噴射口３２から保護窓２１に向かって空気を噴射することによって、保護窓２１を洗浄するが、これに限定されない。洗浄部３０は、噴射口３２から洗浄液と空気との混合体を保護窓２１に向かって噴射してもよい。この場合、本支援装置は、洗浄液を貯留する貯留タンクと、貯留タンクから洗浄部３０Ｒ，３０Ｌまで洗浄液を供給するための配管と、貯留タンクに貯留された洗浄液を汲み上げる洗浄液ポンプとを備える必要がある。更に、各洗浄部３０Ｒ，３０Ｌは、自身に洗浄液を供給するための配管内の流路を開閉する開閉弁を備える必要がある。
【００５４】
ＤＳＥＣＵ１０は、洗浄部３０に保護窓２１の洗浄を実施させる場合、空気ポンプ３４を回転させ、開閉弁を開状態に設定することによって流路を開放し、洗浄液ポンプを回転させる。これによって、圧縮空気と洗浄液との混合体が噴射口３２から保護窓２１に向かって噴射される。空気ポンプ３４を回転させている時間は、開閉弁が開状態に設定されている時間よりも長く設定されてもよい。これによって、混合体が噴射された後、圧縮空気のみが保護窓２１に向かって噴射され、保護窓２１に洗浄液が残存することを防止することができる。
【００５５】
更に、洗浄液と空気との混合体を噴射口３２から噴射させる場合において、ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図６のステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４５の処理を実行する前に、物標が検出されているブラインド領域に対応するカメラ２０が撮影した画像に基づいて当該カメラ２０の保護窓２１に汚れが付着しているか否かを判定してもよい。ＣＰＵ１１は、汚れが付着していると判定した場合にのみ、ステップ６４５にて物標が検出されているブラインド領域に対応する洗浄部３０に洗浄を実施させる。これによって、洗浄回数を低減することができるので、貯留タンクに貯留された洗浄液の減少量を低減することができる。例えば、ＣＰＵ１１は、カメラ２０が異なるタイミングで撮影した画像の差分に基づいて、当該カメラ２０の保護窓２１に汚れが付着しているか否かを判定することができる。このような汚れ検出処理自体は周知の技術である（例えば、特開２００３−２５９３５８号公報を参照。）。
【００５６】
更に、前述した実施形態の図６におけるステップ６２０乃至ステップ６３５は省略されてもよい。即ち、支援スイッチ８０の状態及び車速Ｖｓによらずに、ステップ６３５以降の視認支援処理が実行されてもよい。
【００５７】
右表示部４０Ｒ及び左表示部４０Ｌは、一つの表示部であってもよい。この場合、当該表示部は、インストルメントパネルＩＰの車幅方向の中心位置付近に配置される。この表示部には、右カメラ２０Ｒが撮影した画像及び左カメラ２０Ｌが撮影した画像が表示される。
【００５８】
右レーダー５０Ｒ及び左レーダー５０Ｌは、「ミリ波帯の電波（ミリ波）を放射して反射波を受信することによって物標を検出するミリ波レーダー」及び「赤外線を放射して反射波を受信することによって物標を検出する赤外線レーダー」等であってもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０…運転支援ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２０Ｒ…右カメラ、２０Ｌ…左カメラ、３０Ｒ…右洗浄部、３０Ｌ…左洗浄部、４０Ｒ…右表示部、４０Ｌ…左表示部、４１…注意喚起要素、４５…ステアリングホイール、５０Ｒ…右レーダー、５０Ｌ…左レーダー、６０…車輪速センサ、７０Ｌ，７０Ｒ…洗浄スイッチ、８０…支援スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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