(57)【要約】【課題】運転者の身体姿勢に応じた伝達比にて操舵入力装置を作動させること。【解決手段】操舵角の変化量に対する転舵角の変化量の比である伝達比にて差動する操舵入力装置４１および転舵装置４２を有する車両５００の操舵支援装置１０が提供される。操舵支援装置１０は、転舵装置４２を駆動する転舵装置駆動部３２と、車両の運転者の身体姿勢を検出する身体姿勢検出部２３と、車両５００の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づき転舵角を決定し、決定された転舵角を実現するように転舵装置駆動部３２を制御する自動操舵モードを実行する操舵制御部Ｐ１、１０１と、自動操舵モードの実行中に、検出された身体姿勢に応じて伝達比を設定する伝達比設定部Ｐ２、１０１とを備える。【選択図】図３
2019001273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵角の変化量に対する転舵角の変化量の比である伝達比にて差動する操舵入力装置（４１）および転舵装置（４２）を有する車両（５００）の操舵支援装置（１０）であって、
前記転舵装置を駆動する転舵装置駆動部（３２）と、
前記車両の運転者の身体姿勢を検出する身体姿勢検出部（２３）と、
前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づき転舵角を決定し、決定された前記転舵角を実現するように前記転舵装置駆動部を制御する自動操舵モードを実行する操舵制御部（１０１、Ｐ１）と、
前記自動操舵モードの実行中に、前記検出された身体姿勢に応じて前記伝達比を設定する伝達比設定部（１０１、Ｐ２）とを備える、車両の操舵支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の操舵支援装置において、
前記身体姿勢検出部は、前記運転者の身体の一部と前記操舵入力装置との物理的な位置関係を検出し、
前記伝達比設定部は、検出された前記物理的な位置関係に応じて前記伝達比を設定する、車両の操舵支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の操舵支援装置において、
前記伝達比設定部は、前記運転者の身体の一部が前記操舵入力装置と接触すると判定した場合に、前記伝達比を無限大に設定する、車両の操舵支援装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の車両の操舵支援装置において、
前記伝達比設定部は、前記運転者の身体の一部と前記操舵入力装置との距離が予め定められた判定値よりも小さい場合に、前記伝達比を大きな値に設定する、車両の操舵支援装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置はさらに、
前記運転者の身体の一部と前記操舵入力装置との距離が予め定められた判定値よりも小さい場合に、前記伝達比の設定前に報知を実行する報知部（５０）を備える、車両の操舵支援装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置において、
前記身体姿勢検出部は、前記運転者を撮像する撮像装置である、車両の操舵支援装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置はさらに、
前記操舵角と前記転舵角との間に差動角を発生させる舵角可変装置（７０）を備え、前記操舵制御部はさらに、設定した前記伝達比を用いて前記舵角可変装置を制御する、車両の操舵支援装置。
【請求項８】
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置はさらに、前記操舵入力装置を駆動する操舵駆動部（３１）を備え、
前記操舵入力装置と前記転舵装置とは機械的に接続されておらず、
前記操舵制御部はさらに、設定した前記伝達比を用いて前記操舵駆動部を制御する、車両の操舵支援装置。
【請求項９】
操舵角の変化量に対する転舵角の変化量の比である伝達比にて差動する操舵入力装置（４１）および転舵装置（４２）を有する車両（５００）の操舵支援制御方法であって、
前記車両の運転者の身体姿勢を検出し、
前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づき転舵角を決定し、決定された前記転舵角を実現するように前記転舵装置を駆動する転舵装置駆動部（３２）を制御して自動操舵モードを実行し、
前記自動操舵モードの実行中に、前記検出された身体姿勢に応じて前記伝達比を設定すること、を備える、車両の操舵支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両の走行軌跡を制御する操舵支援技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダやカメラ等の検出装置を用いて取得される自車両の走行状態および地図情報等の走路情報を用いて、操舵入力装置であるステアリングからの入力を要することなく、転舵装置の転舵角を制御する自動操舵モードによる操舵支援技術が知られている。自動操舵モードによる操舵支援技術は、例えば、車両の駐車支援や衝突回避支援に適用され得る（例えば、特許文献１、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７９３４５号公報
【特許文献２】特開２０１２−１０６３号公報
【０００４】
しかしながら、自動操舵モードが実行されている際には、ステアリングホイールは、車両の走行軌跡の制御に伴い作動する操舵輪に連動して、操舵角の変化量に対する転舵角の変化量の比である伝達比にて差動する。このステアリングホイールの動きは、運転者の操作による動きではないため、運転者の身体姿勢によってはステアリングホイールと運転者との干渉や接触が発生する可能性がある。また、運転者が適正な身体姿勢を取っている場合に、車両の旋回挙動とステアリングホイールの動きとの間に解離がある場合には運転者に違和感や不安感を与える場合がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、自動操舵モードが実行されている際に、運転者の身体姿勢に応じた伝達比にて操舵入力装置を作動させることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の態様として実現することが可能である。
【０００７】
第１の態様は、車両の操舵支援装置を提供する。第１の車両の操舵支援装置は、前記転舵装置を駆動する転舵装置駆動部と、前記車両の運転者の身体姿勢を検出する身体姿勢検出部と、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づき転舵角を決定し、決定された前記転舵角を実現するように前記転舵装置駆動部を制御する自動操舵モードを実行する操舵制御部と、前記自動操舵モードの実行中に、前記検出された身体姿勢に応じて前記伝達比を設定する伝達比設定部とを備える。
【０００８】
第１の態様係る車両における操舵支援装置によれば、自動操舵モードの実行中に、検出された身体姿勢に応じて伝達比を設定するので、自動操舵モードが実行されている際に、運転者の身体姿勢に応じた伝達比にて操舵入力装置を作動させることができる。
【０００９】
第２の態様は、操舵角の変化量に対する転舵角の変化量の比である伝達比にて差動する操舵入力装置および転舵装置を有する車両の操舵支援制御方法を提供する。第２の態様に係る車両の操舵支援制御方法は、前記車両の運転者の身体姿勢を検出し、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づき転舵角を決定し、決定された前記転舵角を実現するように前記転舵装置を駆動する転舵装置駆動部を制御して自動操舵モードを実行し、前記自動操舵モードの実行中に、前記検出された身体姿勢に応じて前記伝達比を設定すること、を備える。
【００１０】
第２の態様係る車両の操舵支援制御方法によれば、自動操舵モードの実行中に、検出された身体姿勢に応じて伝達比を設定するので、自動操舵モードが実行されている際に、運転者の身体姿勢に応じた伝達比にて操舵入力装置を作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る操舵支援装置が搭載された車両を示す説明図。
【図２】第１の実施形態に係る操舵支援装置が備える制御装置によって実行される処理概念を示す機能ブロック図。
【図３】第１の実施形態に係る操舵支援装置が備える制御装置の機能的構成を示すブロック図。
【図４】第１の実施形態に係る操舵支援装置によって実行される伝達比設定処理の処理フローを示すフローチャート。
【図５】第１の実施形態に係る操舵支援装置において検出されるステアリングホイールと運転者の身体の一部である手先との物理的な位置関係を説明する説明図。
【図６】第２の実施形態に係る操舵支援装置において検出されるステアリングホイールと運転者の身体の一部である手先との物理的な位置関係を説明する説明図。
【図７】第３の実施形態に係る操舵支援装置が備える制御装置によって実行される処理概念を示す機能ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示に係る車両の操舵支援装置および車両の操舵支援制御方法について、実施形態に基づいて以下説明する。なお、車両の操舵支援制御方法は、コンピュータによって各処理ステップを実行させる車両の操舵支援制御プログラム、当該プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能媒体としても実現され得る。
【００１３】
第１の実施形態：
図１に示すように、第１の実施形態に係る操舵支援装置１０は、車両５００に搭載されて用いられる。操舵支援装置１０は、制御装置１００、操舵角および操舵トルクを検出する回転角トルクセンサ２０、回転角センサ２１、前方カメラ２２、車室内カメラ２３、ミリ波レーダ２４、車輪速度センサ２５、ＧＰＳ２６、操舵駆動装置３１および転舵駆動装置３２を備えている。車両５００は、前側車輪５０１、操舵入力装置としてのステアリングホイール４１、転舵装置４２を含む操舵機構４０、フロントガラス５１０およびフロントバンパ５２０を備えている。なお、車両は５００、対象物を検出する検出部として、少なくとも、ミリ波レーダ２４を備えていれば良く、ミリ波レーダ２４と共に、前方カメラ２２、および、ライダー（ＬＩＤＡＲ：レーザレーダ）の少なくともいずれか１つが備えられていても良い。あるいは、ミリ波レーダ２４に代えてステレオカメラが備えられていてもよく、またはミリ波レーダ２４と共にステレオカメラが備えられていても良い。
【００１４】
図２に示すように、車両５００において、操舵機構４０は、運転者の操舵操作を入力する操舵入力装置としてのステアリングホイール４１、前側車輪５０１の転舵角を変化させる転舵装置４２、上側ステアリングシャフト４３ａおよび下側ステアリングシャフト４３ｂ、および転舵装置４２と前側車輪５０１とを接続する転舵軸４４を備えている。なお、転舵される車輪は後側車輪であっても良い。操舵入力装置として回転操作されるステアリングホイール４１に代えて、直線操作されるスティック状の操舵入力装置、すなわち、ステアリングスティックが用いられても良い。ステアリングスティックは、例えば、中立位置を中点に有する直線上を往復動され、直線上の操作位置が操舵角θｓに相当する。直線上の操作位置である操舵位置は操舵角θｓに変換され、各処理に用いられる。したがって、操舵入力装置の操舵角は操舵位置をも含む概念であり、操舵位置の変化量と、操舵角の変化量との間にはステアリングホイール４１の場合と同様の関係が成立する。
【００１５】
第１の実施形態においては、いわゆるステアバイワイヤ方式の操舵機構４０が用いられており、上側ステアリングシャフト４３ａおよび下側ステアリングシャフト４３ｂは機械的に接続されていない。上側ステアリングシャフト４３ａの先端には反力を与えるための操舵側モータを含む操舵駆動装置３１が接続され、上側ステアリングシャフト４３ａの中間位置には回転角トルクセンサ２０が配置されている。下側ステアリングシャフト４３ｂの先端には転舵装置４２が接続され、下側ステアリングシャフト４３ｂの基端あるいは中間には転舵角、すなわち前側車輪の舵角を検出するための回転角センサ２１が配置されている。転舵装置４２、より具体的には、転舵軸４４には転舵側モータを含む転舵駆動装置３２が配置されている。
【００１６】
操舵駆動装置３１は、図示しないモータとモータ制御部とを備え、モータの出力軸の先端は上側ステアリングシャフト４３ａと直接または減速機構を介して接続されている。モータは、例えば、ブラシレスのＤＣモータであり、前側車輪と路面との間の摩擦抵抗を実現する反力トルクを発生させるために備えられており、ステアリングホイール４１を介して、例えば、車速に応じた反力トルクを運転者に提供する。モータはまた、自動操舵モード時において、転舵角に応じたステアリングホイール４１の操舵位置を実現するために備えられている。
【００１７】
転舵駆動装置３２は、図示しないモータ、例えば、ブラシレスのＤＣモータとモータ制御部とを備え、モータの出力軸の先端にはピニオンギヤおよび必要に応じて減速機構が装着されている。転舵駆動装置３２のピニオンギヤもまた、転舵軸４４に備えられているラックギヤに噛み合わされており、モータのトルクによって転舵軸４４が駆動される。したがって、転舵駆動装置３２は、転舵装置４２を駆動する転舵装置駆動部に相当し、ステアリングホイール４１から入力される運転者による操舵力によることなく、転舵軸４４を介して転舵装置４２を駆動し、所望の前側車輪５０１の転舵を実現することができる。なお、転舵駆動装置３２は、転舵軸４４と同軸上にモータが配置される構成、下側ステアリングシャフト４３ｂと同軸上にモータが配置される構成、を備えても良く、転舵装置４２と一体に備えられていても良い。
【００１８】
転舵装置４２は、例えば、下側ステアリングシャフト４３ｂの先端に備えられているピニオンギヤと、転舵軸４４に備えられているラックギヤとから構成されるラックアンドピニオンギア方式の転舵装置４２である。ピニオンアンドピニオンギヤ機構によって、ステアリングシャフト４３ｂの回転運動が転舵軸４４の軸方向への運動、すなわち直線運動に変換され、転舵軸４４が軸方向に駆動されることによって前側車輪５０１が所望の転舵角に転舵される。なお、転舵装置４２は他の機構、例えば、ボールナット式によって実現されても良い。
【００１９】
ステアバイワイヤ方式の操舵機構４０においては、操舵駆動装置３１および転舵駆動装置３２によって舵角可変機能が実現される。具体的には、操舵角θｓと転舵角θｗとの間には、操舵駆動装置３１および転舵駆動装置３２によって実現される可変の差動角θｇ＝（θｗ−θｓ）がもたらされる。手動操舵モード時には、回転角トルクセンサ２０によってステアリングホイール４１を介して運転者に対して反力トルクが提供される。また、回転角トルクセンサ２０によって検出されたステアリングホイール４１の操舵角および決定された差動角に応じて制御装置１００によって転舵角が決定され、転舵駆動装置３２の転舵側モータが制御され、転舵装置４２が駆動される。すなわち、転舵装置４２は、ステアリングホイール４１を介して操舵角θｓが入力されると、操舵角θｓに差動角θｇを加えた転舵角θｗで作動する。自動操舵モード時には、決定された転舵角θｗを実現するよう転舵駆動装置３２の転舵側モータが制御され、転舵装置４２が駆動される。ステアリングホイール４１は、回転角センサ２１によって検出された転舵角θｗを用いて、決定された差動角θｇを実現する操舵角θｓを採るように操舵駆動装置３１の操舵側モータによって駆動される。すなわち、ステアリングホイール４１は、転舵装置４２が転舵角θｗを取ると、転舵角θｗから差動角θｇを減じた操舵角θｓで作動する。
【００２０】
ステアバイワイヤ方式においては、操舵駆動装置３１と転舵駆動装置３２とはそれぞれモータを備え、独立して動作可能であるから、上側ステアリングシャフト４３ａと下側ステアリングシャフト４３ｂとの間の相対角は可変となり、ステアリングホイール４１の操舵角と転舵装置４２の転舵角との間の差動角θｇも連続的に可変とされる。
【００２１】
制御装置１００は、図３に示すように、中央処理装置（ＣＰＵ）１０１、メモリ１０２、入出力インタフェース１０３およびバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバスを介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、操舵支援プログラムＰ１、および伝達比設定プログラムＰ２を不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。メモリ１０２には、ナビゲーション用の地図データを格納するメモリも含まれている。操舵支援プログラムＰ１は、車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて転舵装置４２によって実現されるべき転舵角θｗ、すなわち、目標転舵角θｗ＊を決定し、転舵駆動装置３２を制御する自動操舵モードを実行するためのプログラムである。伝達比設定プログラムＰ２は、運転者の身体姿勢に応じて操舵角θｓの変化量に対する転舵角θｗの変化量の比である伝達比αを設定する。より具体的には、伝達比設定プログラムＰ２は、運転者の身体の一部とステアリングホイール４１との距離を身体姿勢に応じたパラメータとして採用し、距離が小さくなるにつれて、伝達比αを大きな値に設定する。ステアリングホイール４１との距離が用いられる場合には、ステアリングホイール４１は運転者側に移動しないので、運転者の身体姿勢は専らステアリングホイール４１に対する運転者の身体位置であるということができる。なお、伝達比αは離散的に設定されても良く、あるいは連続的に設定されても良い。
【００２２】
ＣＰＵ１０１は、操舵支援プログラムＰ１を実行することによって、自動操舵モードを実行する操舵制御部として機能し、また、伝達比設定プログラムＰ２を実行することによって、自動操舵モード時に運転者の身体姿勢に応じて伝達比を設定する伝達比設定部として機能する。なお、自動操舵モードを実行する操舵制御部には、ＣＰＵ１０１に加えて、ＣＰＵ１０１からの制御信号を受けて転舵装置４２の転舵角を制御する転舵駆動装置３２が含まれても良い。本実施形態において、転舵駆動装置３２は、自動操舵モード実行時に、転舵装置４２を駆動して目標転舵角θｗ＊を実現するためのアクチュエータとしての転舵装置駆動部である。ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチスレッドタイプのＣＰＵであっても良い。
【００２３】
入出力インタフェース１０３には、回転角トルクセンサ２０、回転角センサ２１、前方カメラ２２、車室内カメラ２３、ミリ波レーダ２４、車輪速度センサ２５、ＧＰＳ２６、操舵駆動装置３１、転舵駆動装置３２および報知部５０がそれぞれ制御信号線を介して接続されている。回転角トルクセンサ２０、回転角センサ２１、前方カメラ２２、車室内カメラ２３、ミリ波レーダ２４、車輪速度センサ２５およびＧＰＳ２６からは、検出情報が入力され、操舵駆動装置３１および転舵駆動装置３２に対しては目標操舵角および目標転舵角を指示する制御信号が出力され、報知部５０に対しては報知を指示する制御信号が出力される。
【００２４】
回転角トルクセンサ２０は、ステアリングホイール４１の操舵位置、すなわち、回転角を上側ステアリングシャフト４３ａの回転角として検出し、ステアリングホイール４１を介して上側ステアリングシャフト４３ａに加えられるトルクを検出するためセンサである。回転角トルクセンサ２０は、例えば、直進時のステアリングホイール４１の操舵角を０°とし、右回転を正値として出力し、左回転を負値として出力しても良く、あるいは、３６０°の絶対角度と回転数とを用いて操舵角を正値にて出力しても良い。また、回転角トルクセンサ２０は、図示しない２分割された上側ステアリングシャフト４３ａを連結するトーションバーに発生する捻れに伴い検出される位相差を変換することにより操舵力である操舵トルクを検出する。検出される操舵トルクは、例えば、直進時のステアリングホイール４１の操舵角を基準として右旋回は正値、左旋回は負値といった値を取る。回転角トルクセンサ２０としては、例えば、磁気式のセンサが用いられ得る。なお、回転角センサとトルクセンサとは別体であっても良い。
【００２５】
回転角センサ２１は、下側ステアリングシャフト４３ｂの回転角を検出することにより、転舵駆動装置３２によって転舵される転舵装置４２、すなわち、前側車輪５０１の転舵角θｗを検出するためのセンサである。なお、回転角センサ２１は、転舵駆動装置３２が備えるモータの回転角を検出する回転角センサであっても良い。回転角センサ２１は、例えば、転舵装置４２の転舵角を０°とし、右回転を正値として出力し、左回転を負値として出力しても良く、あるいは、３６０°の絶対角度と回転数とを用いて操舵角を正値にて出力しても良い。
【００２６】
前方カメラ２２は、ＣＣＤ等の撮像素子を１つ備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報を検知結果である画像データとして出力するセンサである。前方カメラ２２から出力される画像データは、時系列的に連続する複数のフレーム画像によって構成されており、各フレーム画像は画素データにより表されている。本実施形態において、前方カメラ２２はフロントガラス５１０の上部中央に配置されている。前方カメラ２２から出力される画像データは、モノクロの画像データまたはカラーの画像データである。前方カメラ２２には、単眼カメラまたは複眼のステレオカメラが用いられ得る。
【００２７】
車室内カメラ２３は、例えば、ルームミラーの運転席側、運転席側フロントガラスの上端、計器盤内、ステアリングコラム上といった、少なくとも運転者の上半身を撮像可能な場所に配置されている。車室内カメラ２３は、前方カメラ２２と同様の構成を備えるステレオカメラである。あるいは、深度センサが別途備えられる場合には、単眼の車室内カメラ２３が用いられても良い。また、車室内カメラ２３は、遠赤外光を運転者に対して照射して遠赤外光を受光する撮像装置であっても良い。車室内カメラ２３は、車両の車室内に存在する運転者の身体姿勢、例えば、上半身の姿勢、腕の位置、頭部の位置、頭部の角度、まぶたの状態、視線移動を検出するために用いられる。なお、本実施形態において、身体姿勢には、少なくとも、運転者の上半身の左右、前後への傾き、運転者の運転席への着席の有無、腕の位置、指先の位置、頭部の位置・前後左右の角度、まぶたの開閉、視線位置が含まれる。
【００２８】
ミリ波レーダ２４はミリ波を射出し、対象物によって反射された反射波を受信することによって対象物の位置および距離を検出するためのセンサである。本実施形態において、ミリ波レーダ２４は、フロントバンパ５２０の中央に配置されているが、フロントバンパ５２０の全面に複数、または、フロントバンパ５２０の両側面に配置されていても良い。ミリ波レーダ２４から出力される検出信号は、例えば、ミリ波レーダ２４が備える処理回路において受信波が処理された対象物の代表位置を示す点列からなる信号であっても良く、あるいは、未処理の受信波を示す信号であっても良い。未処理の受信波が検出信号として用いられる場合には、制御装置１００において対象物の位置および距離を特定するための信号処理が実行される。なお、ミリ波レーダに代えて、ライダーが用いられても良い。
【００２９】
車輪速度センサ２５は、前側車輪５０１の回転速度を検出するセンサであり、各前側車輪５０１に備えられている。車輪速度センサ２５から出力される検出信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波である。車輪速度センサ２５からの検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。
【００３０】
ＧＰＳ（全地球測位システム）２６は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する受信機および受信信号を用いて受信機の位置を決定する制御部を含む、車両の位置（緯度、経度）を特定するためのシステムである。制御装置１００は、ＧＰＳ２６により得られた自車位置および、ＧＰＳ２６により得られた自車位置を地図データにマッピングした地図情報６０を用いて走路情報を決定することができる。なお、走路情報には、このほかにも、例えば、他車両との間の通信によって得られる他車両の走行状態および渋滞・道路の情報、交通情報インフラストラクチャによって得られる交通情報が含まれる。
【００３１】
図２に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ１０１が各種プログラムを実行することによって、伝達比演算部Ｍ１、目標差動角演算部Ｍ２および目標転舵角演算部Ｍ３の機能部を実現する。伝達比演算部Ｍ１は、ＣＰＵ１０１が伝達比設定プログラムＰ２を実行することによって実現される。伝達比演算部Ｍ１は、操舵モードが自動操舵モードであるか手動操舵モードであるかに応じて、操舵角の変化量（Δθｓ）に対する転舵角の変化量（Δθｗ）の比である伝達比α＝Δθｗ／Δθｓを決定、設定する。伝達比αは、自動操舵モード時における自動操舵伝達比αａｕｔｏおよび手動操舵モード時における手動操舵伝達比αｍａｎが予め設定されており、自動操舵モード時における伝達比αａｕｔｏは、一般的に、自動操舵モード実行時におけるステアリングホイール４１の動きを抑制するために手動操舵モード時の伝達比αｍａｎよりも大きな値に設定されている。本実施形態においては、伝達比演算部Ｍ１はさらに、自動操舵モード時における伝達比αａｕｔｏを運転者の身体姿勢に応じて設定、すなわち、変更する。
【００３２】
目標差動角演算部Ｍ２は、伝達比αを用いて操舵駆動装置３１によって実現されるべき差動角である目標差動角θｇ＊を算出する。目標差動角演算部Ｍ２は、伝達比演算部Ｍ１によって設定された伝達比αを用いて、自動操舵モード時の式（１）または手動操舵モード時の式（２）のいずれかの式に従い目標差動角θｇ＊を算出する。
θｇ＊＝（１−１／α）θｗ  式（１）
θｇ＊＝（α−１）θｓ  式（２）
なお、ステアリングバイワイヤ方式が採用される本実施形態においては、目標差動角を算出することなく、自動操舵モード時には式（３）により目標操舵角θｓ＊を、手動操舵モード時には式（４）により目標転舵角θｗ＊が直接算出されても良い。この場合、目標差動角演算部Ｍ２は、目標操舵角演算部とされても良い。
θｓ＊＝θｗ／α  式（３）
θｗ＊＝αθｓ  式（４）
【００３３】
目標差動角演算部Ｍ２は、自動操舵モード時には、算出された目標差動角θｇ＊を操舵駆動装置３１に送信し、手動操舵モード時には、算出された目標差動角θｇ＊を目標転舵角演算部Ｍ３に送信する。操舵駆動装置３１では、制御部が受信した目標差動角θｇ＊および目標転舵角演算部Ｍ３から受信した目標転舵角θｗ＊を用いて式（３）から目標操舵角θｓ＊を算出し、モータトルク指令値に変換し、モータを制御して目標操舵角θｓ＊を実現する。なお、目標操舵角θｓ＊に代えて目標操舵角変化量Δθｓ＊を求め、モータを制御しても良い。この場合には、起点となる角度θｓを目標操舵角変化量Δθｓ＊に加算することによって、モータに送信すべき指令値を算出することができる。また、運転者によって視覚的に看取されるステアリングホイール４１の動きは変化量であるが、モータに対するモータトルク指令値は、目標操舵角θｓ＊を実現する指令値である。
【００３４】
目標転舵角演算部Ｍ３は、ＣＰＵ１０１が操舵制御プログラムＰ１を実行することによって実現される自動操舵モード時における目標転舵角を演算するための機能部である。目標転舵角演算部Ｍ３は、前方カメラ２２からの映像信号、ミリ波レーダ２４からの検出結果信号を含む走行状態、および地図情報６０を含む走路情報を用いて転舵駆動装置３２によって実現されるべき転舵角である目標転舵角θｗ＊を算出する。目標転舵角θｗ＊は、運転者によるステアリングホイール４１を介した操舵角の入力に従属せず、自車両の速度、前方および側方の他車両、その他の進路上の障害物といった走行状態、直進およびカーブ、車線減少・増大、坂路といった走路の形状を含む走路情報に基づいて決定される転舵装置４２の転舵角θｗである。目標転舵角θｗ＊は、目標転舵角演算部Ｍ３から転舵駆動装置３２のモータ制御部に送信される。転舵駆動装置３２では、モータ制御部が受信した目標転舵角θｗ＊を実現するモータトルク指令値に変換し、モータを制御して目標転舵角θｗ＊を実現する。
【００３５】
手動操舵モード時には、目標転舵角演算部Ｍ３は、目標差動角演算部Ｍ２から受信した目標差動角θｇ＊および回転角トルクセンサ２０から受信した操舵角θｓを用いて式（２）から目標転舵角θｗ＊を算出し、転舵駆動装置３２のモータ制御部に送信する。なお、目標転舵角θｗ＊に代えて目標転舵角変化量Δθｗ＊を求め、モータを制御しても良い。この場合には、起点となる角度θｗを目標転舵角変化量Δθｗ＊に加算することによって、モータに送信すべき指令値を算出することができる。
【００３６】
自動操舵モードは、ＣＰＵ１０１が操舵支援プログラムＰ１を実行することによって実現される。なお、本実施形態における自動操舵モードは、運転者によるステアリングホイール４１の保持を要求しないレベル３以上の自動操舵モードである。ＣＰＵ１０１は、前方カメラ２２およびミリ波レーダ２４に基づき求められた自車両の状態および他車両の状態を含む走行状態および地図情報６０を含む走路情報に基づいて自車両が進行する走行軌跡を決定し、車輪速度センサ２５によって得られる自車速度、ＧＰＳ２６を用いて自車位置がマッピングされた地図情報６０に基づいて、前側車輪５０１を転舵すべき転舵角である目標転舵角θｗ＊を逐次決定し、転舵駆動装置３２に送信する。転舵駆動装置３２のモータ制御部は、受信した目標転舵角θｗ＊に応じたトルク指令値、例えば、印加電圧をモータに印加して目標転舵角θｗ＊を実現する。なお、自動操舵モードは、走行状態および走路情報の他に、予めプログラミングされた経路情報、道路に沿って設置された誘導情報、例えば、ビーコン等を提供する誘導情報提供設備からの情報が用いられても良い。
【００３７】
自動操舵モード実行時には、転舵装置４２の作動に伴いステアリングホイール４１の操舵角が変化する。具体的には、ステアリングホイール４１は、伝達比αａｕｔｏによって決定された目標差動角θｇ＊と転舵駆動装置３２における目標転舵角θｗ＊、すなわち、自動操舵モード実行時には転舵装置４２の転舵角θｗと同義とに基づいて決定される目標操舵角θｓ＊に応じて作動する。運転者が視認する具体的なステアリングホイール４１の動きは、操舵角変化量Δθｓであるから、操舵角変化量Δθｓ＝差動角変化量Δθｇ−転舵角変化量θｗであり、差動角変化量Δθｇ＝（１−１／αａｕｔｏ）Δθｗである。
【００３８】
自動操舵モードは、例えば、操舵のみを走行状態および走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて支援する態様、操舵に加えて自車を加速させる走行支援および制動支援を含む、いわゆる自動運転の態様のいずれかにおいて実行され得る。自動操舵モードは、一般道路および高速道路における車両走行時のみならず、車両を駐車場に駐車させ、あるいは、駐車場から発進する際においても実行され得る。また、自動操舵モードは、自動操舵モードをオン・オフするスイッチがオフされるまで、あるいは、自動運転をオン・オフするメインスイッチがオフされるまで継続される。したがって、運転者による操舵介入後、所定期間に亘って操舵介入が検知されないと、手動操舵モードの優先処理が終了され、自動操舵モードによる操舵モードが再び実行され、あるいは、一時的に中断されていた自動操舵モードが再開される。
【００３９】
図４および図５を参照して第１の実施形態に係る操舵支援装置１０によって実行される、伝達比設定処理について説明する。図４に示す処理ルーチンは、ＣＰＵ１０１が伝達比設定プログラムＰ２を実行することによって実行される。なお、図４に示す処理ルーチンは、ＣＰＵ１０１が操舵支援プログラムＰ１を実行中し、自動操舵モードがオンされた後に、自動操舵モードのスイッチがオフされるまで所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００４０】
ＣＰＵ１０１は、運転者の身体姿勢を取得する（ステップＳ１００）。本実施形態では、運転者の身体の一部として手先に注目する。身体姿勢の取得は、例えば以下のように行われる。ＣＰＵ１０１は、車室内カメラ２３によって撮像された運転者の画像データを用いて運転者の上半身の骨格構造および骨格構造の３次元空間上における位置を特定する。骨格構造は、画像データに対して画像処理、例えば、特徴点の抽出処理を行って、運転者の頭部、左右の肩、左右の肘、左右の手首、左右の手先に相当する特徴点の３次元空間上における位置、すなわち、（ｘ、ｙ、ｚ）座標を特定し、これら特定した位置を用いて３次元リンク機構を構築することによって取得することができる。得られた骨格構造と所望のタイミングで取得された画像データとを用いて、各特徴点の３次元空間上における経時的な変化、すなわち移動を監視または特定することによって、所望のタイミングにおける運転者の身体姿勢が取得され、手先位置が特定される。このように、マーカを用いることなく身体姿勢を取得または推定する技術は、マーカレスモーションキャプチャ技術として知られており、例えば、マイクロソフト社のKinectを用いても実現できる。なお、図５に示すように、ｘ軸、ｙ軸を水平方向（車幅方向）および垂直方向（車高方向）の軸とし、ｚ軸を奥行き方向（車長方向）の軸とする場合に、ｚ座標は、ステレオカメラが用いられる場合には三角測量法により、深度センサが用いられる場合には検出された深度によって決定される。
【００４１】
運転者の手先位置の取得は、この他に、骨格構造を構築することなく、あるいは、骨格構造を構築した上で、手先位置に相当する特徴点の座標位置を追跡することによって行われても良く、あるいは、車室内カメラ２３に代えて、ステアリングホイール４１から運転席方向、すなわち、運転者方向、図５中のＺ方向に、例えば、２つの予め定められた距離に光線の遮蔽を検出する光センサ、例えば赤外線センサをそれぞれ配置しておき、２つの予め定められた距離における光線の遮蔽の組み合わせを用いて行われても良い。
【００４２】
ＣＰＵ１０１は、取得した身体姿勢を用いて、ステアリングホイール４１と手先ＢＤの距離Ｄが予め定められた第１の判定閾値ａ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、ステアリングホイール４１と手先ＢＤとの物理的な位置関係に応じて伝達比αを設定する。距離Ｄは、例えば、ステアリングホイール４１のハブ４１２の表面、すなわち中央部表面を起点とする距離であり、あるいは、リム４１１のうち運転席側に最も近い位置を起点とする距離である。距離Ｄは、例えば、起点座標から手先ＢＤに対応する座標との間のユークリッド距離を算出することによって取得される。第１の判定閾値ａ１は、ステアリングホイール４１と手先ＢＤとが接触、または接触している可能性がある距離であり、本実施形態においては、マージンを考慮して０よりも大きな値が採用されている。また、ステアリングホイール４１のハブ４１２の表面からの距離が距離Ｄとして用いられる場合には、運転者により近いリム４１１とハブ４１２の表面との距離差がａ１として用いられ得る。この他にも、ステップＳ１１０における判定は、距離Ｄ＝０または距離Ｄ＜０であるか否かによって実行されても良い。
【００４３】
ＣＰＵ１０１は、Ｄ＜ａ１であると判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、伝達比α＝∞に設定し（ステップＳ１２０）、ステップＳ１６０に移行する。すなわち、運転者の手先ＢＤとステアリングホイール４１とが接触または接触している可能性があるので、転舵装置４２による前側車輪５０１の転舵動作にステアリングホイール４１の操舵回転を連動させない。すなわち、ステアリングホイール４１を作動させない。この結果、自動操舵モード時におけるステアリングホイール４１の回転動作に伴う、不測のステアリングホイール４１と手先ＢＤとの接触または干渉を抑制または防止することができる。なお、この場合におけるステアリングホイール４１と手先との接触とは、静止した状態のステアリングホイール４１と手先ＢＤとの接触でなく、回動するステアリングホイール４１と手先ＢＤとの接触を意味する。また、ステアリングホイール４１と手先ＢＤとの干渉の一例として、回動するステアリングホイール４１の部位、例えば、ステアリングホイール４１のハブ４１２とリム４１１とを接続するスポーク４１３が手先と当たること、手先を巻き込むことが含まれる。ステアリングホイール４１と転舵装置４２との連動を遮断することによって、ステアリングホイール４１と運転者との接触に伴う転舵干渉が防止される。
【００４４】
ＣＰＵ１０１は、Ｄ＜ａ１でないと判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステアリングホイール４１と手先ＢＤとの距離Ｄが第１の判定閾値ａ１以上かつ予め定められた第２の判定閾値ａ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。第２の判定閾値ａ２は、ステアリングホイール４１と手先ＢＤとが接触する可能性がある距離であり、第１の判定閾値ａ１よりも大きな値である。ＣＰＵ１０１は、ａ１≦Ｄ＜ａ２であると判定した場合には（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、伝達比α＝α１に設定し（ステップＳ１４０）、ステップＳ１６０に移行する。伝達比α１は、運転者がステアリングホイール４１が回転しないことに違和感を感じることなく、また、無用なステアリングホイール４１の動きを抑制可能な、ステアリングホイール４１の操舵角変化量Δθｓを実現することができる伝達比であり、例えば、１または１近傍の値が用いられる。
【００４５】
ＣＰＵ１０１は、ａ１≦Ｄ＜ａ２でないと判定した場合には（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、伝達比α＝α２に設定し（ステップＳ１５０）、ステップＳ１６０に移行する。伝達比α２は自動操舵モード時に規定値として設定される伝達比αａｕｔｏであり、伝達比α１よりも小さく、１よりも小さい値である。また、伝達比α２は、操舵角θｓおよび操舵角変化量Δθｓが転舵角θｗおよび転舵角変化量Δθｗよりも大きくなる伝達比である。したがって、転舵角変化量Δθｗが小さい場合にも操舵角変化量Δθｓを十分に取ることが可能となり、自動操舵モード時における運転者の違和感を低減または排除することができる伝達比である。なお、ステップＳ１１０およびＳ１３０の判定順序は逆であっても良い。
【００４６】
ＣＰＵ１０１は、設定された伝達比αを用いて既述の式（１）に基づき目標差動角θｇ＊を算出し（ステップＳ１６０）、操舵駆動装置３１に送信して本処理ルーチンを終了する。操舵駆動装置３１は、既述の式（３）用いて目標操舵角θｓ＊を算出し、ステアリングホイール４１の操舵位置、すなわち、操舵角θｓを設定する。
【００４７】
以上説明した第１の実施形態に係る操舵支援制御１０によれば、自動操舵モード時における伝達比を運転者の身体姿勢に応じて設定することが可能となり、運転者の身体姿勢に応じた伝達比にてステアリングホイール４１を作動させることができる。より具体的には、運転者の身体姿勢が、運転者の手先がステアリングホイール４１と接触している、あるいは接触または干渉している可能性が有る身体姿勢である場合には、伝達比αを無限大に設定し、転舵装置４２に連動して回転するステアリングホイール４１、特にはスポーク４１３、リム４１１と運転者の身体の一部、特には手先ＢＤ、手首、腕との接触や干渉を防止または抑制することができる。ステアリングホイール４１の回転速度が高い場合には、運転者の身体保護に更に有効である。加えて、ステアリングホイール４１と運転者とが接触、干渉することに伴う車両挙動の乱れ、例えば、自動操舵時における衝突回避操舵の阻害や駐車の中断、を防止または抑制し、安定した車両５００の走行軌跡を実現することができる。なお、伝達比αは無限大ではなく、例えば、転舵角変化量Δθｗが３５°の場合に操舵角変化量Δθｓが０．５°となるような有限値であっても良い。
【００４８】
第１の実施形態に係る操舵支援装置１０によれば、運転者の身体姿勢が、運転者の手先ＢＤがステアリングホイール４１と接触または干渉する可能性が有る身体姿勢である場合には、伝達比αを自動操舵モード時の規定の伝達比αａｕｔｏよりも大きなα１に設定する。したがって、運転者はステアリングホイール４１の回転動作を視認可能となり、自動操舵モードによる車両５００の旋回動作に関する違和感の低減または排除が可能となり、また、無用なステアリングホイール４１の動きを抑制することにより、運転者の身体保護を図ることができる。なお、第１の実施形態においては伝達比αを設定すると表現しているが、自動操舵モード時における伝達比ａｕｔｏを運転者の身体姿勢に応じて変更するということもでき。
【００４９】
第２の実施形態：
第１の実施形態においては、ステアリングホイール４１と運転者の手先ＢＤとの距離を身体姿勢に応じたパラメータとして採用し、ステアリングホイール４１と運転者の身体の一部との接触の有無や可能性を指標として伝達比αを設定していた。これに対して、第２の実施形態においては、三次元空間における特定の領域を注意領域として規定し、当該注意領域と手先との間の最小のユークリッド距離をＤ１として、Ｄ１が小さくなるに連れて伝達比αを大きく設定しても良い。すなわち、運転者の身体の一部とステアリングホイール４１との距離に加え、ステアリングホイール４１の回転動作を身体姿勢に応じたパラメータとして採用しても良い。なお、操舵支援装置１０の構成自体は第１の実施形態に係る操舵支援装置と同様であるから操舵支援装置１０の構成の説明は同一の符号を付すことで省略する。
【００５０】
注意領域としては、図６に示すようにステアリングホイール４１の空間部分、すなわち、リム４１１、スポーク４１３およびハブ４１２とによって区画形成される空間Ａ１〜Ａ３が用いられる。注意領域は、予め（ｘ、ｙ、ｚ）座標によって規定することが可能であり、スポーク４１３の座標位置は、車室内カメラ２３によって得られる画像および回転角トルクセンサ２０によって得られる回転角によって特定可能である。運転者の身体の一部、典型的には手先ＢＤの位置（座標）は、車室内カメラ２３によって得られる画像から特定可能である。したがって、スポーク４１３の内、手先ＢＤに最も近い部位と手先ＢＤとのユークリッド距離が最小のユークリッド距離Ｄ１とされる。なお、ステアリングホイール４１は連続的に回転しユークリッド距離Ｄ１も連続的に変化するので、伝達比αは離散的に複数の値に設定されてもよく、あるいは、ユークリッド距離Ｄ１に比例して連続的な値に設定されても良い。
【００５１】
第２の実施形態によれば、自動操舵モード時にステアリングホイール４１が急回転する際に、手先ＢＤとスポーク４１３との衝突を防止または衝突に伴うダメージを低減することが可能となり、運転者の保護と、車両挙動の乱れの防止または抑制の双方を実現することができる。
【００５２】
第３の実施形態：
第１および第２の実施形態に係る操舵支援装置は、ステアバイワイヤ方式の操舵機構４０を備えているが、図７に示すように、ステアリングホイール４１と転舵装置４２とが舵角可変装置７０を介して機械的に接続されている操舵機構４０ａが用いられても良い。第３の実施形態に係る操舵支援装置は、操舵機構４０ａが異なり、操舵駆動装置３１に代えて舵角可変装置７０が備えられている点、転舵駆動装置３２に代えて転舵補助装置７２が備えられている点を除いて、第１および第２の実施形態に係る操舵支援装置１０と同様の構成を備えているので、同一の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５３】
第３の実施形態において、ステアリングシャフトは、ステアリングホイール４１と舵角可変装置７０とを接続する上側ステアリングシャフト４３ａと舵角可変装置７０と転舵装置４２とを接続する下側ステアリングシャフト４３ｂとの２つの部品により構成されている。
【００５４】
舵角可変装置７０は、入力軸の回転角度と出力軸の回転角度との間に連続可変的に差動角を発生させる装置である。舵角可変装置７０は、モータ７０ａと図示しないモータ制御部とを備えている。モータ７０ａは、例えば、ブラシレスのＤＣモータであり、ステータ７０ｂが固定されているハウジングは上側ステアリングシャフト４３ａに接続され、モータ７０ａのロータ７０ｃと同軸の出力軸は図示しない減速機構を介して下側ステアリングシャフト４３ｂに接続されている。したがって、操舵角θｓと転舵角θｗとの間には、減速機構の減速比によって一義に決定される差動角θｇ＝（θｗ−θｓ）がもたらされる。したがって、転舵装置４２は、ステアリングホイール４１を介して操舵角θｓが入力されると、操舵角θｓに差動角θｇを加えた転舵角θｗで作動する。舵角可変装置７０は、モータ７０ａを備えているので、ハウジングと出力軸との間の相対角は可変となり、ステアリングホイール４１の操舵角と転舵装置４２の転舵角との間の差動角θｇも連続的に可変とされる。舵角可変装置７０では、モータ制御部が受信した目標差動角θｇ＊を実現するモータトルク指令値に変換し、モータを制御して目標差動角θｇ＊を実現する。したがって、自動操舵モード時には、転舵補助装置７２を介して実現されている転舵装置４２の転舵角θｗと目標差動角θｇ＊とによって定められる、操舵角θｓ＝（θｗ−θｇ＊）でステアリングホイール４１を作動させることができる。なお、減速機構としては、遊星歯車機構や波動歯車機構が用いられ、モータ３１ａのトルクが十分に大きい場合には減速機構は備えられなくても良い。
【００５５】
転舵補助装置７２は、図示しないモータとモータ制御部とを備え、モータの出力軸の先端にはピニオンギヤおよび必要に応じて減速機構が装着されている。転舵補助装置７２のピニオンギヤもまた、転舵軸４４に備えられているラックギヤに噛み合わされており、モータのトルクによって転舵軸４４が駆動される。したがって、転舵補助装置７２は、転舵装置４２を駆動する転舵装置駆動部に相当し、ステアリングホイール４１から入力される運転者による操舵力を要することなく、転舵軸４４を介して転舵装置４２を駆動し、所望の前側車輪５０１の転舵を実現することができる。なお、転舵補助装置７２は、ステアリングホイール４１から入力される操舵力を補助する操舵力補助装置としても用いられ得る。また、転舵補助装置７２は、転舵軸４４と同軸上にモータが配置される構成を備えていても良く、転舵装置４２と一体に備えられていても良い。
【００５６】
回転角センサ７１は、ステアリングホイール４１の操舵位置、すなわち、回転角を上側ステアリングシャフト４３ａの回転角として検出するためセンサである。回転角センサ７１は、例えば、直進時のステアリングホイール４１の操舵角を０°とし、右回転を正値として出力し、左回転を負値として出力しても良く、あるいは、３６０°の絶対角度と回転数とを用いて操舵角を正値にて出力しても良い。
【００５７】
トルクセンサ７３は、ステアリングホイール４１を介して入力される操舵力として、下側ステアリングシャフト４３ｂの回転トルクを検出するためのセンサである。トルクセンサ７３は、図示しない２分割された下側ステアリングシャフト４３ｂを連結するトーションバーに発生する捻れに伴い検出される位相差を変換することにより操舵力である操舵トルクを検出する。検出される操舵トルクは、例えば、直進時のステアリングホイール４１の操舵角を基準として右旋回は正値、左旋回は負値といった値を取る。なお、トルクセンサ７３には転舵角を検出するための回転角センサが一体に備えられていても良い。また、トルクセンサ７３は上側ステアリングシャフト４３ａに備えられていても良い。
【００５８】
以上説明した第３の実施形態に係る操舵支援制御１０によっても、自動操舵モード時における伝達比を運転者の身体姿勢に応じて設定することができる。また、第３の実施形態に係る操舵支援制御１０は、第１および第２の実施形態に係る操舵支援装置１０によって得られる、より具体的な効果についても得ることができる。
【００５９】
その他の実施形態：
（１）第１および第２の実施形態においては、検出時におけるステアリングホイール４１と運転者の手先と距離を姿勢状態として伝達比αが設定されているが、検出の後に予測される身体姿勢に応じて伝達比αが設定されても良い。より具体的には、運転者の手先とステアリングホイール４１との接触可能性、運転者の手先が注意領域へ侵入する可能性をパラメータとして伝達比を設定しても良い。運転者の身体姿勢の予測は、運転者の骨格構造を構築し、手先に相当する部位および他の部位の経時的な移動特性、例えば、加速度、移動方向を用いて身体姿勢を推定することにより可能である。
【００６０】
（２）第１および第２の実施形態においては、ステアリングホイール４１と運転者の手先との距離を身体姿勢に応じたパラメータとして採用しているが、運転者の身体姿勢のみに基づいて伝達比αが設定されても良い。自動操舵モード時には、運転者が本や、スマートフォンといった情報端末を利用することが考えられる。そこで、運転者が何か物体を保持したことが推定される場合には、伝達比αを大きくして、物体とステアリングホイール４１との接触、あるいは、物体と回転するステアリングホイール４１との接触を防止しても良い。
【００６１】
（３）第１および第２の実施形態においては、ステアリングホイール４１と運転者の手先との距離が予め定められた判定値よりも小さい場合に、伝達比αを設定しているが、伝達比αの設定前に報知部５０によってステアリングホイール４１との接触可能性を運転者に対して報知をしても良い。報知部５０としては、例えば、スピーカ、計器盤上の表示部が用いられ、音声または画像・文字表示によって報知され得る。
【００６２】
（４）第１および第２の実施形態においては、ＣＰＵ１０１が操舵支援プログラムＰ１および伝達比設定プログラムＰ２を実行することによって、ソフトウェア的に操舵制御部および目標差動角制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。
【００６３】
以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。例えば、上記第１の態様に係る車両の操舵支援装置を適用例１とし、
適用例２：適用例１に記載の車両の操舵支援装置において、
前記身体姿勢検出部は、前記運転者の身体の一部と前記操舵入力装置との物理的な位置関係を検出し、
前記伝達比設定手段は、検出された前記物理的な位置関係に応じて前記伝達比を設定する、車両の操舵支援装置。
適用例３：適用例２に記載の車両の操舵支援装置において、
前記伝達比設定部は、前記運転者の身体の一部が前記操舵入力装置と接触すると判定した場合に、前記伝達比を無限大に設定する、車両の操舵支援装置。
適用例４：適用例２または３に記載の車両の操舵支援装置において、
前記伝達比設定部は、前記運転者の身体の一部と前記操舵入力装置との距離が予め定められた判定値よりも小さい場合に、前記伝達比を大きな値に設定する、車両の操舵支援装置。
適用例５：適用例２から適用例４のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置はさらに、
前記運転者の身体の一部と前記操舵入力装置との距離が予め定められた判定値よりも小さい場合に、前記伝達比の設定前に報知を実行する報知部を備える、車両の操舵支援装置。
適用例６：適用例１から５のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置において、
前記身体姿勢検出部は、前記運転者を撮像する撮像装置である、車両の操舵支援装置。
適用例７：適用例１から６のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置はさらに、前記操舵角と前記転舵角との間に差動角を発生させる舵角可変装置を備え、前記操舵制御部はさらに、設定した前記伝達比を用いて前記舵角可変装置を制御する、車両の操舵支援装置。
適用例８：適用例１から６のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置はさらに、前記操舵入力装置を駆動する操舵駆動部を備え、
前記操舵入力装置と前記転舵装置とは機械的に接続されておらず、
前記操舵制御部はさらに、設定した前記伝達比を用いて前記操舵駆動部を制御する、車両の操舵支援装置。
【符号の説明】
【００６４】
１０…操舵支援装置、２０…回転角トルクセンサ、２１…回転角センサ、２２…前方カメラ、２３…車室内カメラ、２４…ミリ波レーダ、３１…操舵駆動装置、３２…転舵駆動装置、４０…操舵機構、４１…ステアリングホイール、４２…転舵装置、４３ａ…上側ステアリングシャフト、４３ｂ…下側ステアリングシャフト、４４…転舵軸、Ｍ１…伝達比演算部、Ｍ２…目標差動角演算部、Ｍ３…目標転舵角演算部、１００…制御装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、５００…車両、５０１…前側車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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