(57)【要約】【課題】低コストにて移動体の位置をより正確に特定すること。【解決手段】本発明の情報処理システム１００は、撮影画像に基づいて当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段１１０と、撮影画像に基づいて当該撮影画像内に存在する移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段１２０と、識別情報と位置情報とに基づいて移動体の位置を推定する推定手段１３０と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段と、
前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段と、
を備えた情報処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理システムであって、
前記取得手段は、前記撮影画像内に存在する前記移動体の画像部分に基づいて前記識別情報を取得する、
情報処理システム。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理システムであって、
前記取得手段は、前記撮影画像内の存在する前記移動体の外表面の画像部分に基づいて前記識別情報を取得する、
情報処理システム。
【請求項４】
請求項２に記載の情報処理システムであって、
前記取得手段は、前記撮影画像内に存在する前記移動体に搭載された物体の画像部分に基づいて前記識別情報を取得する、
情報処理システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の情報処理システムであって、
取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて外部に送信する送信手段を備えた、
情報処理システム。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理システムであって、
前記移動体が前記推定手段を備えており、
前記推定手段は、自己である前記移動体に対応づけられている前記識別情報と同一である送信された前記識別情報に関連付けられている前記位置情報に基づいて、当該移動体の位置を推定する、
情報処理システム。
【請求項７】
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を備えた情報処理装置。
【請求項８】
情報処理装置に、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を実現させるためのプログラム。
【請求項９】
情報処理装置が、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得すると共に、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定し、
前記移動体が、前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、前記移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて周囲に送信し、
前記移動体が、自己である前記移動体に対応づけられている前記識別情報と同一である送信された前記識別情報に関連付けられている前記位置情報に基づいて、当該移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、情報処理装置、プログラム、情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、様々な場面において、自律して走行する自律走行車が活用されている。例えば、工場内において設定されたルートを移動して荷物を運んだり、設定されたルートを移動して警備を行うなど、自律移動型のロボットが活躍している。このような移動体は、適切なルートを移動するよう、自己位置を認識することが重要となる。
【０００３】
これまで上述したように移動体が自己位置を認識するために、自己の移動体にカメラやセンサを搭載することが行われている。また、特許文献１に記載のように、移動体ではなく、所定の場所にカメラを固定設置し、かかるカメラの映像から自律移動体の位置を決定する、ということも行われている。かかる特許文献１の技術によると、移動体は自己にカメラなどのセンサ類を搭載する必要がないため、装備コストを削減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２９５９５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した技術では、画像に写る移動体と実際に移動している移動体との対応付けが不明である。このため、より正確に移動体の位置を特定することが困難である。
【０００６】
本発明の目的は、上述した課題である、低コストにて移動体の位置をより正確に特定することが困難である、ということを解決することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一形態である情報処理システムは、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段と、
前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段と、
を備えた、
という構成をとる。
【０００８】
また、本発明の一形態である情報処理装置は、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を備えた、
という構成をとる。
【０００９】
また、本発明の一形態であるプログラムは、
情報処理装置に、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を実現させる、
という構成をとる。
【００１０】
また、本発明の一形態である情報処理方法は、
情報処理装置が、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得すると共に、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定し、
前記移動体が、前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、前記移動体の位置を推定する、
という構成をとる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、以上のように構成されることにより、低コストにて移動体の位置をより正確に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態１における情報処理システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】図１に開示した情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図１に開示した情報処理システムにおける車両の走行状況を示す図である。
【図４】図１に開示した情報処理システムの動作を示すシーケンス図である。
【図５】本発明の実施形態２における情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態２における情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施形態１＞
本発明の第１の実施形態を、図１乃至図４を参照して説明する。図１乃至図２は、情報処理システムの構成を説明するための図である。図３乃至図４は、情報処理システムの動作を説明するための図である。
【００１４】
［構成］
本発明における情報処理システムは、工場内などの所定の敷地内において荷物を搬送したり警備を行うために、当該敷地内における通路を自律走行する車両1（移動体）の位置を、車両1自身に認識させるためのシステムである。このため、車両1は、後述するように、自己位置を認識する機能と共に、認識した自己位置に応じて走行ルートを決定して自動運転によって自律走行する機能を有する。但し、車両1は、自律走行するものに限定されず、搭乗する運転者や遠隔地にいる操作者による運転操作によって走行する移動体であってもよい。例えば、車両1は、人物が操作して所定の敷地内を走行するカートや、一般道を走行する自動車であってもよい。
【００１５】
図1に示すように、本実施形態における情報処理システムは、車両1と、カメラ２０と、管理サーバ３０と、を備えている。以下、各構成について詳述する。
【００１６】
上記カメラ２０は、通路の所定領域を撮影可能なよう、通路脇や通路上に複数設置されている。例えば、カメラ２０は、通路脇に設置された電信柱や信号機、ガードレール、塀などに設置されている。また、カメラ２０は、それぞれが通路の一部の領域を撮影範囲とするよう配置されており、複数のカメラ２０の撮影範囲を組み合わせることで、通路の全領域を撮影可能となる。なお、各カメラ２０には、設置位置あるいは通路の撮影範囲に対応したカメラ識別情報が付与されて、カメラ２０に装備された記憶装置に記憶されている。
【００１７】
カメラ２０は、装備された演算装置によって制御されて、通路の撮影画像を所定のフレームレートで取得する。そして、カメラ２０は、演算装置による制御によって、取得した撮影画像を、自身であるカメラ２０に付与されたカメラ識別情報と共に、管理サーバ３０に送信する。なお、カメラ２０は、無線通信あるいは有線通信によるネットワークを介して管理サーバ３０に接続されている。
【００１８】
上記管理サーバ３０は、演算装置及び記憶装置を備えた情報処理装置であり、ネットワークを介して外部のカメラや情報処理装置と通信可能である。そして、管理サーバ３０は、図２に示すように、演算装置がプログラムを実行することで構築された、取得部３１と、特定部３２と、送信部３３と、を備えている。また、管理サーバ３０は、記憶装置に形成された、通路情報記憶部３４を備えている。
【００１９】
上記通路情報記憶部３４は、予め通路を撮影した通路画像を記憶している。通路画像には、かかる通路画像を撮影したカメラ２０のカメラ識別情報が付与されている。また、通路画像には、当該画像上の各領域毎に位置情報が対応づけられて記憶されている。例えば、通路画像には、当該画像上の各領域毎に位置する通路の形状や物体の特徴量に、位置情報が対応づけられている。但し、通路情報記憶部３４は、上述した通路画像に限らず、撮影画像上の各領域の位置情報を特定するためのいかなる情報を記憶していてもよい。
【００２０】
上記取得部３１（取得手段）は、上述したように各カメラ２０から送信された撮影画像を取得する。そして、取得部３１は、撮影画像を画像処理し、当該撮影画像内に存在する車両１を検出する。例えば、取得部３１は、予め車両１の画像上における特徴を表す情報（色や形状などの特徴量）を記憶しており、かかる特徴量が撮影画像内に存在するか否かを調べることで、車両１を検出する。さらに、取得部３１は、検出した車両１の画像部分を画像処理することにより、かかる車両１に付与されている車両識別情報を検出して取得する。具体的に、取得部３１は、以下のようにして車両１の車両識別情報を検出する。
【００２１】
まず、車両１には、図１及び図２に示すように、外表面にＱＲコード１ａが付与されている。取得部３１は、撮影画像に映る車両１の外表面の画像部分に含まれるＱＲコード１ａを認識処理することで、当該ＱＲコード１ａに割り当てられた車両識別情報を検出する。
【００２２】
但し、取得部３１は、必ずしもＱＲコード１ａを用いて車両識別情報を検出することに限定されない。例えば、取得部３１は、車両１の外表面に付された文字情報や図柄情報の画像部分を認識処理して、当該文字情報や図柄情報に固有の情報を車両識別情報として検出してもよい。あるいは、取得部３１は、車両１に搭乗している搭乗者や、車両１に搭載された荷物などの物体の画像部分を認識処理して、当該搭乗者や物体に固有の情報を車両識別情報として検出してもよい。
【００２３】
上記特定部３２（特定手段）は、各カメラ２０から送信された撮影画像を画像処理し、当該撮影画像内に存在する車両１の位置を表す位置情報を特定する。例えば、特定部３２は、上述した取得部３１にて車両識別情報を検出した車両１が映る撮影画像と、通路情報記憶部３４に記憶された通路画像と、に基づいて、車両１の位置情報を特定する。
【００２４】
具体的に、特定部３２は、まず、車両識別情報を検出した撮影画像に関連付けられたカメラ識別情報を抽出し、同一のカメラ識別情報が関連付けられた通路画像を通路画像記憶部３４から取得する。そして、特定部３２は、撮影画像と通路画像とにそれぞれ映る道路の形状や他の物体の特徴を抽出して、当該撮影画像と通路画像との画像内において一致する領域同士を対応付ける。その後、特定部３２は、撮影画像内における車両１が位置する領域の位置情報として、対応づけられた通路画像における領域の位置情報を割り当てる。但し、特定部３２は、撮影画像内における車両１の位置を表す位置情報を、いかなる方法で特定してもよい。
【００２５】
上記送信部３３（送信手段）は、上述したように、撮影画像から取得した、当該撮影画像内に存在する車両１の車両識別情報及び位置情報を、相互に関連付けて、外部に送信する。特に、送信部３３は、車両１が走行可能な敷地内に設置されたアクセスポイント（図示せず）から、当該敷地内に位置する車両１が受信可能なよう、車両識別情報及び位置情報を送信する。但し、送信部３３は、さらに広い範囲に車両識別情報及び位置情報を送信してもよい。
【００２６】
次に、車両１の構成について説明する。車両１は、図２に示すように、車両端末１０を搭載している。車両端末１０は、演算装置及び記憶装置を備えた情報処理端末であり、無線通信にて外部の情報処理装置と通信可能である。そして、車両端末１０は、演算装置がプログラムを実行することで構築された推定部１１を備える。また、車両端末１０は、記憶装置に形成された識別情報記憶部１２を備えている。
【００２７】
上記識別情報記憶部１２は、上述したように車両１の外表面に付与されたＱＲコード１ａに割り当てられた車両識別情報を記憶している。なお、車両１にＱＲコード１ａが付与されていない場合には、車両１の外表面に付された文字情報や図柄情報、あるいは、車両１に搭載される搭乗者や物体、から抽出可能な固有の識別情報が、車両識別情報として識別情報記憶部１２に記憶されていてもよい。
【００２８】
上記推定部１１（推定手段）は、上述したように管理サーバ３０の送信部３３から送信された、関連付けられた車両識別情報及び位置情報を受信すると、かかる情報から自己である車両１の位置を表す位置情報を推定する。具体的に、推定部１１は、送信された車両識別情報と、識別情報記憶部１２に記憶されている車両識別情報と、が一致するか否かを調べ、一致する場合には、送信された車両識別情報に関連付けられている位置情報を、車両１の位置として推定する。なお、推定部１１は、送信された位置情報をそのまま車両１の位置としてもよく、送信された位置情報から他の情報を用いて車両１の位置を推定してもよい。
【００２９】
［動作］
次に、上述した情報処理システムの動作を、主に図３乃至図４を参照して説明する。ここでは、図３に示すように、対象となる施設内に複数の車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃが走行している場合を一例として説明する。
【００３０】
まず、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃには、それぞれ外表面にＱＲコード１ａ，１ｂ，１ｃが付与されている。そして、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃが装備する車両端末１０内の識別情報記憶部１２には、自車両に付与された各ＱＲコード１ａ，１ｂ，１ｃにそれぞれ割り当てられた車両識別情報が記憶される（ステップＳ１）。
【００３１】
そして、対象となる施設内に設置された各カメラ２０は、所定の時間間隔で通路の撮影画像を取得する。そして、撮影画像を、自カメラ２０に設定されているカメラ識別情報と共に、管理サーバ３０に送信する（ステップＳ２）。
【００３２】
管理サーバ３０は、各カメラ２０から送信された各撮影画像を取得すると、各撮影画像を画像処理し、当該各撮影画像内に存在する各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃを検出する（ステップＳ３）。そして、管理サーバ３０は、検出した車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃの画像部分をさらに画像処理することにより、かかる車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃの外表面に付与されているＱＲコード１ａ，１ｂ，１ｃを検出して、当該ＱＲコード１ａ，１ｂ，１ｃに割り当てられた車両識別情報を検出する（ステップＳ４）。
【００３３】
さらに、管理サーバ３０は、撮影画像を画像処理し、当該撮影画像内に存在する車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃの位置を表す位置情報を特定する（ステップＳ５）。このとき、管理サーバ３０は、撮影画像を予め記憶している通路画像と比較することで、車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃの位置情報を特定する。例えば、管理サーバ３０は、まず、車両識別情報を検出した撮影画像に関連付けられたカメラ識別情報を抽出し、同一のカメラ識別情報が関連付けられた通路画像を通路画像記憶部３４から取得する。そして、管理サーバ３０は、撮影画像と通路画像とにそれぞれ映る道路の形状や他の物体の特徴を抽出して、当該撮影画像と通路画像との画像内において一致する領域同士を対応付ける。さらに、管理サーバ３０は、撮影画像内における車両１が位置する領域の位置情報として、かかる領域に対応づけられた通路画像における位置情報を割り当てて特定する。
【００３４】
その後、管理サーバ３０は、上述したように撮影画像から取得した、当該撮影画像内に存在する車両１の車両識別情報及び位置情報を、相互に関連付けて外部に送信する（ステップＳ６）。このとき、管理サーバ３０は、少なくとも車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃが受信可能なよう、当該車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃが走行可能な敷地内に車両識別情報及び位置情報を送信する。
【００３５】
続いて、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、管理サーバ３０から送信された関連付けられた車両識別情報及び位置情報を受信する（ステップＳ７）。各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、送信された車両識別情報と、自車両の識別情報記憶部１２に記憶されている車両識別情報と、が一致するか否かを調べる。各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、送信された車両識別情報が自車両の車両識別情報に一致する場合には、送信された車両識別情報に関連付けられている位置情報を、自車両の位置として推定する（ステップＳ８）。
【００３６】
以上により、図３の例では、対象となる敷地内に、車両１Ａに関する車両識別情報及び位置情報、車両１Ｂに関する車両識別情報及び位置情報、車両１Ｃに関する車両識別情報及び位置情報、がそれぞれ管理サーバ３０から送信されることとなる。このため、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、自車両に関する情報だけでなく、他車両に関する情報も受信することとなる。しかしながら、管理サーバ３０から送信される情報には車両識別情報が含まれているため、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、送信された情報の中から自車両の情報を特定して、かかる情報に関連付けられた位置情報のみを自己位置として推定することができる。例えば、車両１Ａは、車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全ての車両識別情報及び位置情報を管理サーバ３０から受信することとなるが、このうち自車両である車両１Ａに関する車両識別情報及び位置情報のみを特定することができ、適切に自己位置を推定することができる。
【００３７】
なお、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、その後、推定した自己位置を利用して通路を自律走行してもよく、推定した自己位置を操作者に通知してもよい。
【００３８】
上述した情報処理システムによると、各車両１Ａ，１Ｂ，１Ｃは自己位置を推定するために、自車両にカメラやセンサ等を搭載する必要が無く、装備コストを削減することができると共に、より正確に自己位置を特定することができる。
【００３９】
なお、上記では、車両１の外表面に付したＱＲコード１ａに固有の情報を車両識別情報として用いているが、他の情報を車両１の車両識別情報としてもよい。例えば、予め車両１の外表面に付された文字情報や図柄情報に固有の情報を車両識別情報としてもよく、車両１に搭乗している搭乗者や車両１に搭載された荷物などの物体に固有の情報を車両識別情報としてもよい。
【００４０】
＜実施形態２＞
次に、本発明の第２の実施形態を、図５乃至図６を参照して説明する。図５は、実施形態２における情報処理システムの構成を示すブロック図であり、図６は、実施形態２における情報処理装置の構成を示すブロック図である。なお、本実施形態では、実施形態１で説明した情報処理システム、管理サーバ３０の構成の概略を示している。
【００４１】
図５に示すように、本実施形態おける情報処理システム１００は、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段１１０と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段１２０と、
前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段１３０と、
を備える。
【００４２】
また、図６に示すように、上記情報処理システム１００の一部を構成する情報処理装置２００は、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段２１０と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段２２０と、
前記移動体が受信可能なよう、取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段２３０と、
を備える。
【００４３】
なお、上述した各手段１１０，１２０，１３０，２１０，２２０，２３０は、演算装置がプログラムを実行することで構築されるものであってもよく、電子回路で構築されるものであってもよい。
【００４４】
そして、上記構成の情報処理システム１００、情報処理装置２００では、
情報処理装置が、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得すると共に、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定し、
前記移動体が、前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、前記移動体の位置を推定する、
という処理を行うよう作動する。
【００４５】
上述した構成によると、移動体は、自己位置を推定するために自己にカメラやセンサ等を搭載する必要が無く、装備コストを削減することができると共に、より正確に自己位置を特定することができる。
【００４６】
＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における情報処理システム、情報処理装置、プログラム、情報処理方法の構成の概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
【００４７】
（付記１）
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段と、
前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段と、
を備えた情報処理システム。
【００４８】
（付記２）
付記１に記載の情報処理システムであって、
前記取得手段は、前記撮影画像内に存在する前記移動体の画像部分に基づいて前記識別情報を取得する、
情報処理システム。
【００４９】
（付記３）
付記２に記載の情報処理システムであって、
前記取得手段は、前記撮影画像内の存在する前記移動体の外表面の画像部分に基づいて前記識別情報を取得する、
情報処理システム。
【００５０】
（付記４）
付記２に記載の情報処理システムであって、
前記取得手段は、前記撮影画像内に存在する前記移動体に搭載された物体の画像部分に基づいて前記識別情報を取得する、
情報処理システム。
【００５１】
（付記５）
付記１乃至４のいずれかに記載の情報処理システムであって、
取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて外部に送信する送信手段を備えた、
情報処理システム。
【００５２】
（付記６）
付記５に記載の情報処理システムであって、
前記移動体が前記推定手段を備えており、
前記推定手段は、自己である前記移動体に対応づけられている前記識別情報と同一である送信された前記識別情報に関連付けられている前記位置情報に基づいて、当該移動体の位置を推定する、
情報処理システム。
【００５３】
（付記７）
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を備えた情報処理装置。
【００５４】
（付記８）
情報処理装置に、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得する取得手段と、
前記撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定する特定手段と、
前記移動体が受信可能なよう、取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて周囲に送信する送信手段と、
を実現させるためのプログラム。
【００５５】
（付記９）
情報処理装置が、
撮影画像に基づいて、当該撮影画像内に存在する移動体を識別する識別情報を取得すると共に、当該撮影画像内に存在する前記移動体の位置を表す位置情報を特定し、
前記移動体が、前記識別情報と前記位置情報とに基づいて、前記移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【００５６】
（付記１０）
付記９に記載の情報処理方法であって、
前記情報処理装置が、取得した前記識別情報と特定した前記位置情報とを関連付けて周囲に送信し、
前記移動体が、自己である前記移動体に対応づけられている前記識別情報と同一である送信された前記識別情報に関連付けられている前記位置情報に基づいて、当該移動体の位置を推定する、
情報処理方法。
【００５７】
なお、上述したプログラムは、記憶装置に記憶されていたり、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されている。例えば、記録媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。
【００５８】
以上、上記実施形態等を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。
【符号の説明】
【００５９】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  車両
１ａ，１ｂ，１ｃ  ＱＲコード
１０  車両端末
１１  推定部
１２  識別情報記憶部
２０  カメラ
３０  管理サーバ
３１  取得部
３２  特定部
３３  送信部
３４  通路情報記憶部
１００  情報処理システム
１１０  取得手段
１２０  特定手段
１３０  推定手段
２００  情報処理装置
２１０  取得手段
２２０  特定手段
２３０  送信手段
【図１】
2019207617.tif 000003
【図２】
2019207617.tif 000004
【図３】
2019207617.tif 000005
【図４】
2019207617.tif 000006
【図５】
2019207617.tif 000007
【図６】
2019207617.tif 000008