(57)【要約】【課題】エンド当ての衝撃力を抑制しつつ、操舵を急停止させることが可能なステアリング制御装置を提供する。【解決手段】ステアリング制御装置（ＥＣＵ）は、ドライバの操舵トルクに応じたアシストトルク指令値Ｔａを演算するアシスト制御部と、アシストトルク指令値Ｔａに従って３相交流式のモータ８０の駆動を制御するモータ制御部５０１と、を備える。モータ制御部５０１のモータロックフラグ演算部５７は、操舵角の絶対値｜θｓ｜が所定の角度閾値を上回っているとき、モータロックフラグをＯＮする。電気角固定部５８は、モータロックフラグがＯＮのとき、モータ制御演算に用いるモータ電気角θｍを固定する。こうしてモータ制御部５０１は、モータ８０を、電気角θｍの変化に対して３相電流が固定される電気的なロック状態とする。【選択図】図３
2019193464.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの操舵トルク（Ｔｓ）に応じたアシストトルク指令値（Ｔａ）を演算するアシスト制御部（１５）と、
前記アシストトルク指令値に従って３相交流式のモータ（８０）の駆動を制御するモータ制御部（５０）と、
を備え、
前記モータ制御部は、操舵角の絶対値（｜θｓ｜）が所定の角度閾値を上回っているとき、前記モータを、電気角（θｍ）の変化に対して３相電流が固定される電気的なロック状態とするステアリング制御装置。
【請求項２】
前記モータ制御部は、前記アシスト制御部によるアシストトルク指令値の演算周期以下の演算周期で、モータ制御演算を実行する請求項１に記載のステアリング制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御部は、操舵角の絶対値が前記角度閾値以下の状態から前記角度閾値を上回る状態に移行したとき、前記ロック状態を開始する請求項１または２に記載のステアリング制御装置。
【請求項４】
前記モータ制御部は、操舵角の絶対値が前記角度閾値以下となったとき、前記ロック状態を解除する請求項３に記載のステアリング制御装置。
【請求項５】
前記モータ制御部は、前記モータが前記ロック状態になってから所定時間が経過したとき、前記ロック状態を解除する請求項３または４に記載のステアリング制御装置。
【請求項６】
前記モータ制御部は、ｄｑ軸電流指令値の演算に用いる電気角を固定する請求項１〜５のいずれか一項に記載のステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステアリングエンドでのエンドショックをなくして、ドライバに良好な操舵フィーリングを提供する技術が知られている。例えば特許文献１に開示されたパワーステアリング装置は、ステアリングホイールに加えられる操舵トルクとは逆方向の補助トルクを発生させるように補助トルク発生手段を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２６０９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の従来技術により補助トルクを発生させたとしても、アシスト特性を急変させ、操舵を急停止させることはできない。そのため、エンド当ての衝撃力を十分に抑制することができない。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、エンド当ての衝撃力を抑制しつつ、操舵を急停止させることが可能なステアリング制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のステアリング制御装置は、ドライバの操舵トルク（Ｔｓ）に応じたアシストトルク指令値（Ｔａ）を演算するアシスト制御部（１５）と、アシストトルク指令値に従って３相交流式のモータ（８０）の駆動を制御するモータ制御部（５０）と、を備える。
【０００７】
モータ制御部は、操舵角の絶対値（｜θｓ｜）が所定の角度閾値を上回っているとき、モータを、電気角（θｍ）の変化に対して３相電流が固定される「電気的なロック状態」とする。
【０００８】
本発明では、ステアリングエンドでモータを電気的なロック状態とすることで、エンド当ての衝撃力を抑制しつつ、操舵を急停止させることができる。また、本発明では、電気的なロックにより、短い区間で大きな反力を演算することができる。さらに本発明では、既存のモータ制御ロジックを利用してエンド保護を実施することができる。
【０００９】
好ましくは、モータ制御部は、アシスト制御部からの要求を実現するために、アシスト制御部によるアシストトルク指令値の演算周期以下の演算周期で、モータ制御演算を実行する。モータ制御の演算周期を短くすることで、モータ制御部は、短い区間で大きな反力を滑らかに出力することができ、ハンドルを振動無く停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】電動パワーステアリングシステムの概略構成図。
【図２】アシスト制御部及びモータ制御部の演算周期を示すタイムチャート。
【図３】第１実施形態のモータ制御部の構成図。
【図４】第１実施形態によるモータロック処理のフローチャート。
【図５】電気角固定時の３相電流波形図。
【図６】電気角固定時のｄｑ軸電流を説明する図。
【図７】第２実施形態のモータ制御部の構成図。
【図８】図７のｄｑ軸変換部の構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、ステアリング制御装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。また、第１及び第２実施形態を包括して「本実施形態」という。本実施形態では、「ステアリング制御装置」としてのＥＣＵは、車両の電動パワーステアリングシステムに適用され、操舵アシストモータが出力するアシストトルクを制御する。
【００１２】
［電動パワーステアリングシステムの構成］
図１に示すように、電動パワーステアリングシステム１は、操舵アシストモータ（以下、単に「モータ」）８０の駆動トルクにより、ドライバによるハンドル９１の操作をアシストするシステムである。ステアリングシャフト９２の一端にはハンドル９１が固定されており、ステアリングシャフト９２の他端側にはインターミディエイトシャフト９３が設けられている。ステアリングシャフト９２とインターミディエイトシャフト９３とは、トルクセンサ９４のトーションバーにより接続されており、これらにより操舵軸９５が構成される。トルクセンサ９４は、トーションバーの捩れ角に基づいて操舵トルクＴｓを検出する。
【００１３】
インターミディエイトシャフト９３のトルクセンサ９４と反対側の端部には、ピニオンギア９６１及びラック９６２を含むギアボックス９６が設けられている。ドライバがハンドル９１を回すと、インターミディエイトシャフト９３とともにピニオンギア９６１が回転し、ピニオンギア９６１の回転に伴って、ラック９６２が左右に移動する。ラック９６２の両端に設けられたタイロッド９７は、ナックルアーム９８を介してタイヤ９９と接続されている。タイロッド９７が左右に往復運動し、ナックルアーム９８を引っ張ったり押したりすることで、タイヤ９９の向きが変わる。
【００１４】
モータ８０は、３相交流式のブラシレスモータであり、ＥＣＵ１０から出力された駆動電圧Ｖｄｒｉｖｅに応じて、ハンドル９１の操舵力をアシストするアシストトルクを出力する。３相交流モータの場合、駆動電圧Ｖｄｒｉｖｅは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相電圧を意味する。モータ８０の回転は、ウォームギア８６及びウォームホイール８７等により構成される減速機構８５を経由して、インターミディエイトシャフト９３に伝達される。また、ハンドル９１の操舵や、路面からの反力によるインターミディエイトシャフト９３の回転は、減速機構８５を経由してモータ８０に伝達される。
【００１５】
なお、図１に示す電動パワーステアリングシステム１は、モータ８０の回転が操舵軸９５に伝達されるコラムアシスト式であるが、本実施形態のＥＣＵ１０は、ラックアシスト式の電動パワーステアリングシステム、或いは、ハンドルと操舵輪とが機械的に切り離されたステアバイワイヤシステムにも同様に適用可能である。
【００１６】
ここで、ハンドル９１からタイヤ９９に至る、ハンドル９１の操舵力が伝達される機構全体を「操舵系メカ１００」という。ＥＣＵ１０は、モータ８０が操舵系メカ１００に出力する駆動トルクを制御することにより、操舵系メカ１００が発生する操舵トルクＴｓを制御する。また、ＥＣＵ１０は、操舵系メカ１００から、トルクセンサ９４により検出された操舵トルクＴｓや操舵角θｓを取得する。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、アシスト制御部１５及びモータ制御部５０を備え、図示しない車載バッテリからの電力によって動作する。ＥＣＵ１０における各種演算処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００１８】
アシスト制御部１５は、ドライバの操舵トルクＴｓに応じたアシストトルク指令値Ｔａを演算する。アシスト制御部１５は、周知のステアリング制御装置におけるアシスト制御の各種構成を適宜採用してよい。例えばアシスト制御部１５は、破線で示すように、操舵角θｓ、操舵角速度ω、車速Ｖ等の情報を取得し、それらの情報に基づいてアシストトルク指令値Ｔａを演算してもよい。
【００１９】
モータ制御部５０は、アシスト制御部１５が演算したアシストトルク指令値Ｔａに従ってモータ８０の駆動を制御する。具体的にモータ制御部５０は、モータ８０に流れる３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ及びモータ電気角θｍを取得し、３相電流から座標変換されたｄｑ軸実電流を、アシストトルク指令値Ｔａに基づくｄｑ軸電流指令値に対してフィードバック制御する。そして、モータ制御部５０は、フィードバック制御により演算された駆動電圧Ｖｄｒｉｖｅをモータ８０へ印加することにより、制御対象である操舵系メカ１００に操舵トルクＴｓを発生させる。
【００２０】
また、モータ制御部５０は、操舵系メカ１００から操舵角θｓを取得し、操舵角の絶対値｜θｓ｜が所定の角度閾値θｓｔｈを上回っているとき、モータ８０を電気的なロック状態とする。ここで、「電気的なロック状態」とは、モータ電気角θｍの変化に対して３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが固定される状態をいい、詳しくは後述する。
【００２１】
図２に示すように、アシスト制御部１５によるアシストトルク指令値Ｔａの演算周期は例えば１ｍｓであり、モータ制御部５０による駆動電圧Ｖｄｒｉｖｅの演算周期は例えば２００μｓである。つまり、モータ制御部５０は、アシスト制御部１５からの要求を実現するために、アシスト制御部１５によるアシストトルク指令値Ｔａの演算周期以下の演算周期でモータ制御演算を実行する。好ましくは、モータ制御部５０は、アシストトルク指令値Ｔａの演算周期より短い演算周期でモータ制御演算を実行する。
【００２２】
［モータ制御部の構成］
続いて、モータ制御部の詳細な構成について、実施形態毎に詳しく説明する。各実施形態のモータ制御部の符号として、「５０」に続く３桁目に実施形態の番号を付す。
【００２３】
（第１実施形態）
第１実施形態について、図３〜図６を参照して説明する。図３に示すように、第１実施形態のモータ制御部５０１は、基本的にベクトル制御及び電流フィードバック制御によりインバータ６０をスイッチング動作させてモータ８０に駆動電圧Ｖｄｒｉｖｅを供給し、アシストトルク指令値Ｔａに応じたモータトルクを出力させる。回転角センサ８５は、モータ電気角θｍを検出する。以下、モータ電気角θｍについて特にセンサ値であることを強調する場合、「θｍ＿ｓｎｓ」と記す。
【００２４】
本実施形態では、モータ制御部５０１内にインバータ６０及び電流センサ６５が設けられる。インバータ６０は、３相上下アームの複数のスイッチング素子がブリッジ接続されている。インバータ６０は、複数のスイッチング素子の動作により、バッテリから入力される直流電圧Ｖｄｃを３相交流電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｄに変換し、駆動電圧Ｖｄｒｉｖｅとしてモータ８０に出力する。
【００２５】
電流センサ６５は、インバータ６０内部、又は、インバータ６０とモータ８０との間の電流経路に流れる相電流を検出する。電流センサ６５は、３相の電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出してもよく、或いは、いずれか２相の電流を検出し、残り１相の電流をキルヒホッフの法則により算出してもよい。なお、他の実施形態では、インバータ６０及び電流センサ６５はモータ制御部５０１とは別に設けられてもよい。
【００２６】
モータ制御部５０１は、一般的なベクトル制御及び電流フィードバック制御の構成として、ｄｑ軸変換部４０１、電流偏差算出器５２１、５２２、ＰＩ制御器５３１、５３２、２相３相変換部５４、ＰＷＭ変調部５５、３相２相変換部５６等を備える。ｄｑ軸変換部４０１は、アシストトルク指令値Ｔａに基づき、数式又はマップを用いてｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*を演算する。
【００２７】
３相２相変換部５６は、電気角θｍを用いて３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑに座標変換し、電流偏差算出器５２１、５２２にフィードバックする。電流偏差算出器５２１、５２２は、それぞれｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*と、フィードバックされたｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑとの電流偏差を算出する。ＰＩ制御器５３１、５３２は、それぞれｄ軸及びｑ軸の電流偏差を０に近づけるように、ＰＩ制御によりｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を演算する。
【００２８】
２相３相変換部５４は、電気角θｍを用いてｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ*、Ｖｑ*を３相電圧指令値Ｖｕ*、Ｖｖ*、Ｖｗ*に座標変換する。ＰＷＭ変調部５５は、３相電圧指令値Ｖｕ*、Ｖｖ*、Ｖｗ*をＰＷＭ変調し、パルス状のスイッチング信号（図中「ＳＷ信号」）を生成する。スイッチング信号は、インバータ６０の各スイッチング素子のゲートに入力される。
【００２９】
ここで、モータ制御演算の一部である座標変換演算に用いられる電気角θｍとして、通常制御時には回転角センサ８５が検出したセンサ値θｍ＿ｓｎｓがそのまま入力される。一方、モータ制御部５０１は、ステアリングエンドで電気角θｍを固定するための構成として、モータロックフラグ演算部５７及び電気角固定部５８を備える。
【００３０】
モータロックフラグ演算部５７は、操舵角θｓを取得し、操舵角の絶対値｜θｓ｜を角度閾値θｓｔｈと比較する。ここで、操舵角θｓの符号は、中立位置に対する現在のハンドル９１の位置により定義される。例えば、中立位置に対し左側の操舵角θｓが正、中立位置に対し右側の操舵角θｓが負と定義される。なお、他の実施形態では上記とは逆に、中立位置に対し右側の操舵角θｓが正と定義されてもよい。
【００３１】
以下、操舵角の絶対値｜θｓ｜の上限値、すなわちハンドル９１の回転限界位置を「エンド」という。エンドは、例えばラック９６２の端部が相手部品に機械的に衝突する位置に対応する。また、ハンドル９１が中立位置からエンドに向かう回転方向の動作を「切り込み」といい。エンドから中立位置に向かう回転方向の動作を「切り戻し」という。上記の角度閾値θｓｔｈは、エンド直前の値である例えば４７７［ｄｅｇ］に設定される。
【００３２】
モータロックフラグ演算部５７は、操舵角の絶対値｜θｓ｜が角度閾値θｓｔｈを上回っているときモータロックフラグをＯＮする。すなわち、典型的には、切り込み時にエンドに近づいたとき、モータロックフラグがＯＮされる。一方、モータロックフラグ演算部５７は、操舵角の絶対値｜θｓ｜が角度閾値θｓｔｈ以下であるとき、或いは、フラグをＯＮした後、所定時間ＴONが経過したとき、モータロックフラグをＯＦＦする。
【００３３】
電気角固定部５８は、モータロックフラグがＯＮのとき、モータ電気角θｍを前回値と同じ値に固定して、２相３相変換部５４及び３相２相変換部５６に出力する。その結果、モータ８０は、電気角θｍの変化に対して３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが固定され、電気的なロック状態となる。すなわち、モータ制御部５０１は、操舵角の絶対値｜θｓ｜が角度閾値θｓｔｈ以下の状態から角度閾値θｓｔｈを上回る状態に移行したとき、ロック状態を開始することで、操舵を急停止し、エンドへの衝突を回避する。
【００３４】
一方、モータロックフラグがＯＦＦのとき、電気角固定部５８は、回転角センサ８５から取得した電気角センサ値θｍ＿ｓｎｓをそのまま２相３相変換部５４及び３相２相変換部５６に出力することで、モータ制御部５０１はモータ８０を通常制御する。すなわち、ロック状態から、操舵角の絶対値｜θｓ｜が角度閾値θｓｔｈ以下となったとき、エンドへ衝突するおそれがなくなったと判断され、ロック状態が解除される。また、ロック状態の開始後、所定時間ＴONが経過したときには、操舵角速度が十分に減速しており、エンド当ての衝撃力が軽減されるため、ロック状態が解除される。
【００３５】
次に図４のフローチャートを参照し、本実施形態によるモータロック処理を説明する。記号「Ｓ」はステップを意味する。初期のＳ１では、モータ制御部５０１は、通常制御によりモータ８０を駆動する。Ｓ２では、操舵角の絶対値｜θｓ｜が角度閾値θｓｔｈを上回っているか判断される。Ｓ２でＹＥＳの場合、Ｓ３に移行する。Ｓ２でＮＯの場合、通常制御が継続される。
【００３６】
Ｓ３でモータロックフラグ演算部５７は、モータロックフラグをＯＮする。続いてＳ４で電気角固定部５８は、モータ電気角θｍを固定する。つまり、今回の演算周期の演算に用いられるモータ電気角θｍ（ｎ）として前回値θｍ（ｎ−１）が用いられる。固定されたモータ電気角を、「ｆｉｘ」の「ｆ」を付してθｍｆと記す。
【００３７】
Ｓ５では、モータ電気角θｍの固定後、操舵角の絶対値｜θｓ｜が角度閾値θｓｔｈ以下となったか判断される。Ｓ５でＮＯの場合、Ｓ６では、ロック状態の開始後、所定時間ＴONが経過したか判断される。Ｓ５又はＳ６でＹＥＳの場合、Ｓ７に移行する。Ｓ５及びＳ６でいずれもＮＯの場合、Ｓ５の前に戻り、判断が繰り返される。
【００３８】
Ｓ７で、モータロックフラグ演算部５７はモータロックフラグをＯＦＦする。そして、Ｓ８でモータ制御部５０１は通常制御に復帰する。なお、Ｓ５及びＳ６の判断ステップはいずれか一方のみが実行されてもよい。つまり、モータロックフラグ演算部５７は、操舵角の絶対値｜θｓ｜又は所定時間ＴONの一方に基づいて、モータロックフラグをＯＦＦするように判断してもよい。
【００３９】
次に、電気角固定時における３相電流及びトルク値のシミュレーション結果を図５、図６に示す。図５に、電気角実値θｍが−３６０［ｄｅｇ］の状態から操舵し、電気角実値θｍが０［ｄｅｇ］に達したとき、電流演算に用いる電気角θｍを０［ｄｅｇ］に固定する状況でのシミュレーション結果を示す。３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*及び電気角θｍを用いて式（１．１）−（１．３）で表される。
【００４０】
【数１】
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【００４１】
ｄ軸電流指令値Ｉｄ*が０で一定、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*が所定値で一定であり、電気角θｍが０［ｄｅｇ］に固定されたとき、式（１．１）−（１．３）より、Ｉｕ＝０、Ｉｖ＝（１／√２）×Ｉｑ*、Ｉｗ＝−Ｉｖとなる。つまり、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*が一定の前提の下、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、実際の電気角θｍによらず一定となる。
【００４２】
図６に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*＝−１００［Ａ］、ｄ軸電流指令値Ｉｄ*＝０［Ａ］で電気角θｍを０［ｄｅｇ］に固定した状況で実際に出力されるｑ軸電流（実値）Ｉｑ及びｄ軸電流（実値）Ｉｄのシミュレーション結果を示す。ここで、モータ制御部５０１が電流演算に使用する電気角θｍとして認識する「固定された電気角」を電気角認識値θｍｆと表す。
【００４３】
電気角固定時のｄｑ軸電流（実値）Ｉｄ、Ｉｑは、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*、実際のモータ電気角θｍ、及び電気角認識値θｍｆを用いて式（２．１）、（２．２）で表される。ここで、Ｉｄ*＝０［Ａ］、θｍｆ＝０［ｄｅｇ］のとき、式（２．１）、（２．２）は、それぞれ式（２．３）、（２．４）に簡略化される。ｑ軸電流Ｉｑは偶関数、ｄ軸電流Ｉｄは奇関数であるため、図６では、電気角θｍが負の領域でのｄｑ軸電流の図示を省略する。
【００４４】
【数２】
2019193464.tif 000004
【００４５】
電気角実値θｍが０［ｄｅｇ］のとき、ｑ軸電流（実値）Ｉｑはｑ軸電流指令値Ｉｑ*に一致している。電気角実値θｍが０［ｄｅｇ］から離れるほど、電気角実値θｍと電気角認識値θｍｆとのずれが大きくなり、このずれが大きくなるほどｑ軸電流（実値）Ｉｑはｑ軸電流指令値Ｉｑ*から減少し、θｍ＝±９０［ｄｅｇ］のとき、Ｉｑ＝０となる。
【００４６】
さらに、θｍ＝±１８０［ｄｅｇ］のとき、Ｉｑ＝−Ｉｑ*＝−１００［Ａ］となる。すなわち、ｑ軸電流（実値）Ｉｑは、ｑ軸電流指令値Ｉｑ*と絶対値が等しく逆符号の出力となる。これにより、指定した操舵角（この例では電気角０［ｄｅｇ］）以上に操舵角が進むことを阻害する「反力」としてモータトルクが作用する。
【００４７】
また、急操舵時の電気角速度は約１０5［ｄｅｇ／ｓ］であり、電気角固定を開始した０［ｄｅｇ］の位置から最大反力が出力される１８０［ｄｅｇ］の位置までの到達時間は約１．８［ｍｓ］となる。電気角固定開始から最大反力出力までのｑ軸電流（実値）Ｉｑを滑らかにつなぐように８回演算すると仮定すると、演算周期を２２５［μｓ］以下とする必要がある。本実施形態では、モータ制御部５０１の演算周期は２００［μｓ］であるため、この要求を満たす。このように、モータ制御部５０１の演算周期が短く設定されることで、特性を急に変化しても滑らかな出力を演算することができる。
【００４８】
このように本実施形態では、ステアリングエンドでモータ８０を電気的なロック状態とすることで、エンド当ての衝撃力を抑制しつつ、操舵を急停止させることができる。また、本実施形態では、電気的なロックにより、短い区間で大きな反力を演算することができる。さらに本実施形態では、既存のモータ制御ロジックを利用して、エンド保護を実施することができる。
【００４９】
また、モータ制御の演算周期を短くすることで、モータ制御部５０１は、短い区間で大きな反力を滑らかに出力することができ、ハンドル９１を振動無く停止させることができる。
【００５０】
ところで、モータロック状態においてタイヤ９９に外力が加わると、モータ８０が発生する逆起電力によりインバータ６０に過電流が流れるおそれがある。そこで、モータ制御部５０１は、ロック時には定格電力まで出力しないように、電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*等を制限することが好ましい。また、ロック状態では特定の相に電流が集中する可能性があるため、電流集中による過電流を回避する観点からも、通常制御時に比べ電流制限することが好ましい。
【００５１】
（第２実施形態）
第２実施形態について、図７、図８を参照して説明する。図７に示すように、第２実施形態のモータ制御部５０２は、ｄｑ軸変換部４０２に操舵角θｓ及びモータ電気角θｍが入力される点、並びに、２相３相変換部５４及び３相２相変換部５６に入力される電気角θｍが固定されない点が図３に示す第１実施形態と異なる。それ以外の構成は第１実施形態のモータ制御部５０１と同様であるため説明を省略する。
【００５２】
図８に示すように、ｄｑ軸変換部４０２は、ｄｑ軸電流指令一時値演算部４１、ｄｑ軸電流指令値演算部４２、モータロックフラグ演算部５７及び電気角固定部５８を有する。ｄｑ軸電流指令一時値演算部４１は、アシストトルク指令値Ｔａに基づき、数式又はマップを用いてｄｑ軸電流指令一時値Ｉｄ*ｏ、Ｉｑ*ｏを演算する。ｄｑ軸電流指令一時値Ｉｄ*ｏ、Ｉｑ*ｏは、第１実施形態のｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*に相当する。
【００５３】
第１実施形態と同様に、モータロックフラグ演算部５７は、操舵角の絶対値｜θｓ｜が角度閾値θｓｔｈを上回っているときモータロックフラグをＯＮする。電気角固定部５８は、モータロックフラグがＯＮのとき、電気角θｍをθｍｆに固定する。ｄｑ軸電流指令値演算部４２は、ｄｑ軸電流指令一時値Ｉｄ*ｏ、Ｉｑ*ｏ、モータ電気角θｍ、及び、固定された電気角θｍｆを取得し、式（３．１）、（３．２）を用いてｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*を演算する。
【００５４】
【数３】
2019193464.tif 000005
【００５５】
このように第２実施形態のモータ制御部５０２は、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*の演算に用いる電気角θｍを固定する。この構成により第２実施形態では、電気角θｍの変化に対し３相電流を固定し、モータ８０を電気的なロック状態とすることができる。よって、第１実施形態と同様に、エンド当ての衝撃力を抑制しつつ、操舵を急停止させることができる。
【００５６】
（その他の実施形態）
（ａ）アシスト制御の演算周期及びモータ制御の演算周期は、上記実施形態に例示した１ｍｓ及び２００μｓに限らない。モータ制御の演算周期はアシスト制御の演算周期以下であればよく、同一周期であってもよい。
【００５７】
（ｂ）上記実施形態では、アシスト制御部１５はモータ電気角θｍの情報を用いない。ただし他の実施形態では、アシスト制御部１５がモータ電気角θｍに基づき、エンド付近でのアシスト制限や反力の演算を行うようにしてもよい。
【００５８】
（ｃ）図４のＳ０６における所定時間ＴON経過の判断は、時間を直接計測する構成に限らず、例えば「現在ロック状態か？」の判断が所定の判定周期でＮ回連続してＹＥＳと判定されたときに、所定時間ＴONが経過したと判断するようにしてもよい。
【００５９】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１０・・・ＥＣＵ（ステアリング制御装置）、
１５・・・アシスト制御部、
５０（５０１、５０２）・・・モータ制御部、
８０・・・（操舵アシスト）モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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