(57)【要約】【課題】カメラなどを用いることなく、リアルタイムで骨の位置などを判断できるようにした骨位置検出装置を提供する。【解決手段】背骨などの各骨に対応する皮膚に点着部材２を取り付け、その点着部材２にリンク機構３を取り付ける。このリンク機構３は、点着部材２に回動可能に取り付けられる第一リンク部材３１と、その第一リンク部材３１に取り付けられる二軸連結部材３２と、その二軸連結部材３２に取り付けられる第二リンク部材３３を設け、それぞれに設けられた第一回動軸３ａ、第二回動軸３ｂ、第三回動軸３２ａを用いて三次元的な変位を許容する。そして、第一リンク部材３１と第二リンク部材３３に取り付けられた第一センサー４１や第二センサー４２によって、隣接する点着部材の変位を算出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
骨に対応する皮膚などに取り付けられる点着部材と、
当該点着部材と他の点着部材との間に設けられる連結部材と、
当該点着部材に取り付けられるセンサーと、
当該センサーに作用する連結部材からの動きによって他の点着部材との間の変位を検出する変位検出手段と、
を備えたことを特徴とする骨位置検出装置。
【請求項２】
前記連結部材が、隣接する点着部材との間でリンク機構を構成するものである請求項１に記載の骨位置検出機構。
【請求項３】
前記連結部材が、
点着部材の平面の鉛直軸回りの第一回動軸に設けられた第一リンク部材と、
当該第一回動軸と同じ軸方向に回動する第二回動軸、および、当該第二回動軸と直交する第三回動軸を有する二軸連結部材と、
当該二軸連結部材の第二回動軸もしくは第三回動軸に取り付けられた第二リンク部材と、
で構成されるものである請求項１に記載の骨位置検出機構。
【請求項４】
前記センサーが、
点着部材と第一リンク部材との回動角度を検出する第一センサーと、
前記第二リンク部材の回動角度を検出する第二センサーと、
で構成されるものである請求項１に記載の骨位置検出装置。
【請求項５】
前記連結部材を可撓性部材で構成した請求項１に記載の骨位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の動作中における骨の位置をリアルタイムに検出できるようにした骨位置検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
背骨は人間の中心的骨格をなすものであるため、湾曲やズレなどによって筋肉や内臓などに負担をかけてしまう。そのため、骨は、正常な位置にあることが望ましいが、骨が正常に位置しているか否を検査するためには、従来ではレントゲン撮影による静止状態での検査しか行うことができなかった。
【０００３】
しかしながら、静止状態で骨が正常な位置にあったとしても、日常生活における人間の行動、例えば、荷物を持った状態や着座している状態などにおいて、背骨を曲げた状態で行動するようなことが多く、これらの状態での骨の位置をリアルタイムで把握することが困難であった。
【０００４】
これに対して、人間の各部にマークを施し、そのマークの位置をカメラで撮影してそのマークの動きや位置などを把握できるようにすることも考えられるが（特許文献１）、服を着た状態では、骨の位置に付されたマークを正確に読み取ることができず、また、カメラの撮影範囲内でしかそのマークの位置を判断することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２２７８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明は上記課題を解決するために、カメラなどを用いることなく、リアルタイムで骨の位置を判断できるようにした骨位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
すなわち、本発明は上記課題を解決するために、骨に対応する皮膚などに取り付けられる点着部材と、当該点着部材と隣接する点着部材との間に設けられる連結部材と、当該連結部材に取り付けられるセンサーと、当該センサーに作用する連結部材からの動きによって他の点着部材の変位を検出する変位検出手段とを備えるようにしてものである。
【０００８】
このように構成すれば、骨の位置に対応して取り付けられた点着部材や、これに取り付けられる連結部材やセンサーなどによって骨の変位を検出することができるため、服を着た状態であっても、リアルタイムに骨の変位を検出することができるようになる。これにより、日常生活などにおける骨の位置を判断することができ、治療やリハビリ、各種運動などに役立てることができるようになる。なお、ここで「変位」とは、位置やベクトルなどを含むものである。
【０００９】
また、このような発明において、前記連結部材を、隣接する点着部材との間でリンク機構をなすように設ける。
【００１０】
このように構成すれば、リンク機構によって隣接する点着部材間の距離を離間させることができ、背骨に沿った上下方向にずれた骨の変位を検出することができる。また、連結部材を回動させることによって、前後もしくは左右方向の変位を検出することができるようになる。
【００１１】
さらに、前記連結部材を、点着部材の平面の鉛直軸回りの第一回動軸に設けられた第一リンク部材と、当該第一回動軸と同じ軸方向に回動する第二回動軸、および、当該第二回動軸と直交する第三回動軸を有する二軸連結部材と、当該二軸連結部材の第二回動軸もしくは第三回動軸に取り付けられた第二リンク部材とで構成する。
【００１２】
このように構成すれば、第一回動軸から第三回動軸を用いて、各連結部材を三次元的に変位させることができ、この連結部材に取り付けられたセンサーを用いて骨の変位を三次元的に検出することができるようになる。
【００１３】
また、前記センサーを、点着部材と第一リンク部材との回動角度を検出する第一センサーと、前記第二リンク部材の回動角度を検出する第二センサーとを設けて構成する。
【００１４】
このように構成すれば、第一センサーによって骨の平面的な変位を検出することができるとともに、第二センサーによって、これと交叉する平面内における変位を検出することができるようになる。
【００１５】
また、前記連結部材を可撓性部材で構成することもできる。
【００１６】
このように構成すれば、可撓性部材に設けられたセンサーによって回動方向の変位や撓み方向の変位を検出して、反対側の点着部材の位置を検出することができるようになる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、骨の位置に対応して取り付けられた点着部材や、これに取り付けられる連結部材やセンサーなどによって骨の変位を検出することができるため、服を着た状態であっても、リアルタイムに骨の変位を検出することができるようになる。これにより、日常生活などにおける骨の位置を判断することができ、治療やリハビリ、各種運動などに役立てることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施の形態における骨位置検出装置の外観を示す図
【図２】同形態における隣接する点着部材とリンク機構を示す図
【図３】同形態におけるＺ軸方向の変位を示す図
【図４】同形態におけるＹ軸方向の変位を示す図
【図５】同形態におけるＸ軸方向の変位を示す図
【図６】第二の実施の形態における骨位置検出装置を示す図
【図７】第三の実施の形態における骨位置検出装置を示す図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２０】
この実施の形態における骨位置検出装置１は、図１に示すように、背骨の各骨（図示せず）に対応する皮膚の位置に取り付けられる点着部材２と、隣接する点着部材２との間でリンク機構３を構成する複数の連結部材３０（３１、３２、３３）と、この連結部材３０に取り付けられるセンサー（４１、４２）とを備え、当該センサー（４１、４２）に作用する連結部材３０から動きによって他の点着部材２との間の変位を変位検出手段５（図２参照）で検出できるようにしたものである。そして、このように隣接する点着部材２の位置を順次検出していくことによって、動作中における骨の位置をリアルタイムに検出し、リハビリや治療などに役立てるようにしたものである。以下、本実施の形態における骨位置検出装置１の構成について詳細に説明する。
【００２１】
＜第一の実施の形態＞
【００２２】
まず、点着部材２は、背骨を構成する各骨の皮膚に貼り付けられるものであって、粘着性を有する平面状の可撓性シールを備えて構成されている。なお、ここでは点着部材２を皮膚に取り付ける場合を例に挙げて説明するが、骨との相対的な位置が変わらないコンプレッションウェアなどに間接的に取り付けてもよい。この点着部材２の表面側には、その平面の法線方向に沿った第一回動軸３ａが設けられており、この第一回動軸３ａを中心に第一リンク部材３１を回動させるようにしている。
【００２３】
この第一リンク部材３１は、比較的剛性の高い部材で構成されるものであって、第一回動軸３ａに回動可能に取り付けられ、他端側で、二軸連結部材３２を介して第二リンク部材３３を取り付けられるようになっている。この第一リンク部材３１に取り付けられる二軸連結部材３２は、第一リンク部材３１の第一回動軸３ａと同じ軸回りに回動する第二回動軸３ｂを有し、その先端側に第二回動軸３ｂと直交する軸回りの第三回動軸３２ａを設け、その第三回動軸３２ａに第二リンク部材３３を連結している。
【００２４】
このように設けられた第一リンク部材３１や第二リンク部材３３には、第一センサー４１や第二センサー４２が取り付けられる。
【００２５】
これらの第一センサー４１や第二センサー４２は、第一リンク部材３１や第二リンク部材３３の角速度を検出するジャイロセンサーで構成されるものであって、サンプリング時間ごとに角速度を積分して変位角度を検出するとともに、カルマンフィルターなどを用いて誤差を修正して、正確な第一リンク部材３１や第二リンク部材３３などの角度を検出できるようにしている。これらの第一センサー４１や第二センサー４２は、第一リンク部材３１や第二リンク部材３３の略中央部分に取り付けられており、図２に示すように、ケーブル４３を介して値が出力される。なお、このようにケーブル４３を取り付ける場合、各連結部材３０が軽いとケーブル４３の引っ張り力によってリンク機構３が強制的に変形されてしまう可能性がある。このため、好ましくは、ケーブル４３の引っ張り力によってリンク機構３が変形しないように、リンク機構３の対称的な位置にケーブル４３を延出させて固定するようにするとよい。
【００２６】
このような点着部材２やリンク機構３などを背骨に沿って取り付ける場合、各骨に対応した位置に点着部材２を取り付けるとともに、また、骨と骨の間にリンク機構３を設けるように取り付ける。このようなリンク機構３を順次隣接して取り付ける場合、隣接するリンク機構３が干渉してしまう可能性があるため、隣接するリンク機構３を干渉させないように、図２に示すような千鳥状にリンク機構３を配置させるようにする。
【００２７】
変位検出手段５は、この第一センサー４１や第二センサー４２の出力値によってそれぞれの点着部材２の変位を算出できるようにしたものであって、あらかじめ第一リンク部材３１の距離Ｌ１（正確には、第一回動軸３ａと第二回動軸３ｂとの距離）、第二リンク部材３３の距離Ｌ２（正確には、第三回動軸３２ａ間の距離）などを記憶させておき、次のようにして変位を算出する。なお、人間が起立した場合における鉛直方向をＺ軸、身体の左右方向をＹ軸、身体の前後方向をＸ軸とする。
【００２８】
（Ａ）Ｚ軸方向の変位
まず、図３に示すように、背骨を伸ばすような上下方向の動作を行った場合、すなわち、点着部材２が上下方向（Ｚ軸方向）に変位するような動作を行った場合、上下の点着部材２の距離が離れるため、第一リンク部材３１が末広がり状に変形していく。一方、Ｚ軸方向に沿って点着部材２が変位している場合、第二リンク部材３３の角度は変わらない。これをサンプリング時間ごとに、下側の第一センサー４１と上側の第二センサー４２との回動角度の角度Δθ１、Δθ２を検出し、その三角関数値に第一リンク部材３１の距離Ｌ１を積算するとともに、第二センサー４２の回動角度の時間差分Δθ３を算出し（今回は「０」）、その三角関数値に第二リンク部材３３の距離Ｌ２を積算して足し合わせる。このような背伸び動作の場合、すなわち、Ｚ軸方向への伸びの場合、第二リンク部材３３の回動角度による時間差分（Δθ３）が「０」となるため、第一リンク部材３１の角度Δθ１、Δθ２によってのみ上側の点着部材２の位置が算出されることになる。具体的には、上側の点着部材２の位置を算出する場合、下側の点着部材２の位置を基準として、次式を用いて算出される。
【００２９】
＜式１＞
Ｚ＝Ｌ１ｓｉｎ（Δθ１）＋Ｌ２ｃｏｓ（Δθ３）＋Ｌ１ｓｉｎ（Δθ２）
【００３０】
（Ｂ）Ｙ軸方向の変位
次に、図４に示すように、背骨を左右方向に曲げる動作を行った場合、すなわち、上側の点着部材２が左右方向（Ｙ軸方向）に変位するような動作を行った場合、リンク機構３を構成する第二リンク部材３３の角度が変わることになる。このときも、同様に、サンプリング時間ごとに、第二センサー４２の回動角度の時間差分（Δθ３）を算出し、その三角関数値に第二リンク部材３３の距離Ｌ２を積算する。具体的には、上側の点着部材２の位置を算出する場合、下側の点着部材２の位置を基準として、次式を用いて算出される。
【００３１】
＜式２＞
Ｙ＝Ｌ２ｓｉｎ（Δθ３）
【００３２】
（Ｃ）Ｘ軸方向の変位
次に、図５に示すように、前屈や背屈などの動作を行った場合、すなわち、上側の点着部材２が前後方向（Ｘ軸方向）に変位するような動作を行った場合、リンク機構３を構成する上側の第一リンク部材３１が、前方に移動するようになる。すると、二軸連結部材３２に設けられた第三回動軸３２ａを中心に第二リンク部材３３が前後方向（Ｘ軸方向）に傾斜する。そこで、サンプリング時間ごとに、第二センサー４２の回動角度の時間差分（Δφ１）を算出し、その三角関数値に第二リンク部材３３の距離Ｌ２を積算する。具体的には、上側の点着部材２の位置を算出する場合、下側の点着部材２の位置を基準として、次式を用いて算出される。
【００３３】
＜式３＞
Ｘ＝Ｌ２ｓｉｎ（Δφ１）
【００３４】
これらの動きについては、実際には点着部材２がＸＹＺ軸方向に同時に変位することになるため、上の式１から式３を用いてＸＹＺの変位を算出していく。そして、下側の点着部材２を基準として上側点着部材２の位置を算出する。
【００３５】
以下同様にして、このように下側の点着部材２を基準として、隣接する点着部材２の位置を算出し、これに隣接する点着部材２の位置を順次算出していく。なお、ここでは、下側の点着部材２の位置を基準として上側の点着部材２の位置を算出するようにしたが、逆に上側を基準として算出してもよい。また、いずれか一端側の点着部材２から他端側に向けて算出していくと、他端側では誤差が大きくなるため、中央部分の点着部材２を基準として両端側に向かって、それぞれの点着部材２の位置を算出していくようにするとよい。
【００３６】
そして、このように構成された算出された各点着部材２の位置もしくは隣接する点着部材２からの変位を出力して、骨の位置をリアルタイムで表示できるようにする。
【００３７】
次に、このように構成された骨位置検出装置１の使用例について説明する。
【００３８】
まず、このような骨位置検出装置１を用いる場合、例えば、背骨の各骨に対応する皮膚に点着部材２を取り付ける。このとき、例えば、背骨の各骨に取り付ける場合は、一つの骨の近傍に、二つの点着部材２を密接するように取り付けるとともに、隣接するリンク機構３を図２に示すように千鳥状に配置させる。
【００３９】
そして、このように点着部材２を取り付けるとともに、第一センサー４１や第二センサー４２から延出されたケーブル４３も、それぞれの対称となるリンク機構３の中央部分から延出させ、テープあるいは点着部材２などで皮膚に固着させる。そして、そのケーブル４３をまとめて、背骨の下方向に延出させるようにする。
【００４０】
このように骨位置検出装置１を取り付けた後、それぞれのセンサー（４１、４２）を初期状態にリセットする。
【００４１】
このような状況のもと、人間が運動することによって背骨が前後左右に動くと、点着部材２の位置が変位し、これに伴って、リンク機構３が変形する。
【００４２】
このとき、例えば、人間の動作が背骨を伸ばす方向の運動を伴っている場合、隣接する第一リンク部材３１が末広がり状に広がり、基準位置を原点とするＺ軸方向の位置を算出する。
【００４３】
＜式１＞
Ｚ＝Ｌ１ｓｉｎ（Δθ１）＋Ｌ２ｃｏｓ（Δθ３）＋Ｌ１ｓｉｎ（Δθ２）
【００４４】
また、背骨を左右方向に曲げる動作を伴う場合は、隣接する第一リンク部材３１が、左右方向に傾斜し、また、背骨の角度によって第二リンク部材３３も傾斜する。そして、式２を用いて、Ｙ軸方向の位置を算出する。
【００４５】
＜式２＞
Ｙ＝Ｌ２ｓｉｎ（Δθ３）
【００４６】
さらに、背骨を前後方向に傾ける動作を伴う場合は、二軸連結部材３２の第三回動軸３２ａを介して第二リンク部材３３がＸ軸方向に傾斜し、式３を用いて、Ｘ軸方向の位置を算出することができる。
【００４７】
＜式３＞
Ｘ＝Ｌ２ｓｉｎ（Δφ１）
【００４８】
以下、同様にして、順次算出された点着部材２の位置を基準として、それに隣接する点着部材２の位置を算出していき、全ての点着部材２の位置をリアルタイムで出力できるようにする。
【００４９】
このように構成すれば、リンク機構３の変形状態を検出することで、順次点着部材２の位置を算出することができ、リアルタイムに骨の位置を検出することができるようになり、リハビリや運動時における骨の状態を判断することができるようになる。
【００５０】
＜第二の実施の形態＞
【００５１】
次に第二の実施の形態について説明する。上記第一の実施の形態では、二軸連結部材３２の第一リンク部材３１側に、第一回動軸３ａを同じ方向の軸を設け、また、他端側にこれと直交する第三回動軸３２ａを設けるようにしたが、第二の実施の形態では、これとは逆に、図６に示すような構成を採用したものである。
【００５２】
すなわち、第一リンク部材３１の先端側に、その第一リンク部材３１の長手方向を軸とする第三回動軸３２ａを有する二軸連結部材３２設けるとともに、その二軸連結部材３２の先端側に、この第三回動軸３２ａと直交する第二回動軸３ｂを設けるようにしてもよい。そして、第一回動軸３ａや第二回動軸３ｂを用いてＹＺ平面での変位を許容し、第三回動軸３２ａでＸ方向への変位を許容してもよい。
【００５３】
＜第三の実施の形態＞
【００５４】
また、上記第一・第二の実施の形態では、連結部材３０として、比較的剛性の高い部材を使用してリンク機構３を構成するようにしたが、このような剛性の高い素材を用いると、使用中に違和感を生じさせる可能性があるばかりでなく、リンク機構３が複雑になってしまう。このため、この第三の実施の形態では、図７に示すように、連結部材３０を可撓性部材３０ｆで構成するようにしている。
【００５５】
このような可撓性部材３０ｆとしては、平面状のフレキシブル基板や合成樹脂、薄い金属板などが考えられる。そして、これらの可撓性部材３０ｆを同一平面状となるように配置し、第一回動軸３ｆａや第二回動軸３ｆｂで連結する。しかしながら、このような可撓性部材３０を用いると、可撓性部材の撓みによって各点着部材２の変位を検出することが難しくなる。そのため、各可撓性部材３０内で左右対称となるように第一センサー４１や第二センサー４２を設け、これらの値を用いて各回動軸（３ｆａ、３ｆｂ）や点着部材２の位置を検出する。
【００５６】
具体的には、第一可撓性部材３０ｆａに二つの第一センサー４１を設けておき、第一回動軸３ｆａの軸回りの変位を検出する場合、二つの第一センサー４１の平均値と、第一可撓性部材３０ｆａの長さから反対側の回動軸３ｆｂの位置を算出する。一方、第一可撓性部材３０ｆａの撓み方向の変位については、二つの第一センサー４１の撓み方向に沿った角度を検出し、その平均値と第一可撓性部材３０ｆａの長さから、撓み方向の変位を算出する。これにより、反対側の第二回動軸３ｆｂの位置を算出できるようになる。一方、第二可撓性部材３０ｆｂについても、片方の第二回動軸３ｆｂを基準として、二つの第二センサー４２の平均値とその長さから、反対側の第二回動軸３ｆｂの位置を算出し、また、撓み方向の変位についても、同様に、撓み方向に沿った角度の平均値と、第二可撓性部材３０ｆｂの長さから、反対側の第二回動軸３ｆｂの位置を算出する。以下、同様にして、その第二回動軸３ｂを基準として、第一可撓性部材３０ｆａの第一回動軸３ｆａの位置を算出し、順次、点着部材２の位置を算出していくようにする。
【００５７】
このように上記実施の形態によれば、各骨の位置に対応して取り付けられた点着部材２や、これに取り付けられる連結部材３０（３１、３２、３３、３０ｆａ、３０ｆｂ）やセンサー（４１、４２）などによって骨の変位を検出することができるため、服を着た状態であっても、リアルタイムに骨の変位を検出することができるようになる。これにより、日常生活などにおける骨の変位状態などを判断することができ、治療やリハビリ、運動などに役立てることができるようになる。
【００５８】
また、連結部材３０（３１、３２、３３）を、隣接する点着部材２との間でリンク機構３をなすように設けたので、リンク機構３によって隣接する点着部材２間の距離を離間可能にすることができ、背骨に沿った方向にずれた骨の変位を検出することができるとともに、連結部材３０を回動させることによって、前後もしくは左右方向の変位を検出することなどができるようになる。
【００５９】
さらに、連結部材３０を、点着部材２の平面の鉛直軸回りの第一回動軸３ａに設けられた第一リンク部材３１と、当該第一回動軸３ａと同じ軸方向に回動する第二回動軸３ｂ、及び、当該第二回動軸３ｂと直交する第三回動軸３２ａを有する二軸連結部材３２と、当該二軸連結部材３２の第三回動軸３２ａに取り付けられた第二リンク部材３３とで構成するようにしたので、第一回動軸３ａから第三回動軸３２ａを用いて、連結部材３０を三次元的に変位させることができ、この連結部材３０に取り付けられたセンサー（４１、４２）で骨の変位を三次元的に検出することができるようになる。
【００６０】
また、前記センサーを、点着部材２と第一リンク部材３１との回動角度を検出する第一センサー４１と、前記第二リンク部材３３の回動角度を検出する第二センサー４２とを設けて構成するようにしたので、第一センサー４１によって骨のＹＺ平面における平面的な変位を検出することができるとともに、第二センサー４２によって、これに交叉する平面（Ｘ軸方向）における変位を検出することができるようになる。
【００６１】
さらに、連結部材３０を可撓性部材３０ｆで構成するようにしたので、リンク機構３を複雑にしなくても変位状態を検出することができる。
【００６２】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。
【００６３】
例えば、上記実施の形態では、背骨の各位置を算出するようにしたが、指、手首、肘、肩、腰、膝などのような骨が隣接する関節部分などに適用することもできる。
【００６４】
また、上記実施の形態では、ジャイロセンサーを用いて角度を検出するようにしたが、リンク機構３における三次元的な変位をそれぞれ検出できるような方法であれば、どのような方法を用いるようにしてもよい。
【００６５】
さらに、上記実施の形態では、ケーブル４３によってセンサー値を出力させるようにしたが、無線でセンサー値を出力して、変位検出手段５で変位を算出するようにしてもよい。
【００６６】
また、上記実施の形態では、点着部材２を隣接して取り付けるようにしたが、一つの点着部材２に設けられた第一回動軸３ａを長く突出させ、これに隣接するリンク機構３の第一リンク部材３１を取り付けるようにしてもよい。
【００６７】
また、上記実施の形態では、第三の実施の形態として可撓性部材３０ｆをコの字状に連結して設けるようにしたが、二つの可撓性部材３０ｆを山型に連結し、回動軸方向の変位と撓み方向の変位から反対側の点着材２の位置を算出するようにしてもよい。この場合、可撓性部材３０ｆの長さ寸法が短い場合は、センサー（４１、４２）をその可撓性部材３０ｆの中心位置に設けておき、そのセンサー（４１、４２）の値から回動軸回りの変位や撓み方向の変位として用いるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１・・・骨位置検出装置
２・・・点着部材
３・・・リンク機構
３０、３０ｆ・・・連結部材
３１・・・第一リンク部材
３ａ、３ｆａ・・・第一回動軸
３ｂ、３ｆｂ・・・第二回動軸
３２・・・二軸連結部材
３２ａ・・・第三回動軸
３３・・・第二リンク部材
４１・・・第一センサー
４２・・・第二センサー
４３・・・ケーブル
５・・・変位検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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