(57)【要約】      （修正有）【課題】パレットを収納する収納棚の取り付け間隔を狭くできるように、載置物を載置したときの全高を低くしたパレット、パレットに載置された板材を分離する板材分離支援装置、パレット上に板材を載置する板材載置装置、及び装置の全高を高くすることなく、より多くのパレットを収納可能にする板材搬出入装置を提供することを目的とする。【解決手段】パレット１２の長辺方向に沿って離間対向した一対の桁部と、一対の桁部に対してパレット１２の短辺方向に沿って架設された複数の梁部とを備え、載置物Ｐが載置される複数の梁部の高さ寸法は一対の桁部の高さ寸法よりも低くすると共に、載置物Ｐは一対の桁部の互いに対向する側面の間に載置することで、パレット１２と載置物Ｐとの合計の全高を低くすることができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視略長方形状をなすパレットであって、
前記パレットの長辺方向に沿って離間対向した一対の桁部と、
前記一対の桁部に対して前記パレットの短辺方向に沿って架設された複数の梁部とを備え、
載置物が載置される前記複数の梁部の高さ寸法は前記一対の桁部の高さ寸法よりも低くすると共に、
前記載置物は前記一対の桁部の互いに対向する側面の間に載置される、ことを特徴とするパレット。
【請求項２】
前記複数の梁部は、前記一対の桁部の下面近傍の側面に架設されるか、又は、前記一対の桁部の下面に架設される、ことを特徴とする請求項１に記載のパレット。
【請求項３】
前記載置物は板材である、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のパレット。
【請求項４】
請求項３に記載されたパレットに載置された複数の前記板材から、最上部の前記板材の分離を支援する板材分離支援装置であって、
前記パレットに載置された複数の前記板材から最上部の前記板材を第１吸着具で吸着保持して持ち上げる板材昇降手段と、
前記板材昇降手段で持ち上げられた前記板材と前記パレットに載置された前記板材との間に、前記板材昇降手段で持ち上げられた前記板材の下面に密着した板材を吸着保持する第２吸着具を進入させる板材剥離手段とを備える板材分離支援装置。
【請求項５】
請求項３に記載されたパレットの上に、前記板材を載置する板材載置装置であって、
前記板材が載せられる複数の支柱と、
前記複数の支柱を昇降させる支柱昇降手段とを備え、
前記パレットが前記複数の支柱の上方に移動した後、前記支柱昇降手段で前記複数の支柱を上昇させ、前記板材を前記複数の支柱の上に載置し、前記支柱昇降手段で前記複数の支柱を下降させ、前記板材を前記パレット上に載置する板材載置装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか１項に記載されたパレットを出入自在な収納棚を上下方向に複数段備える棚フレームと、
前記棚フレームの一側を上下動可能な昇降台と、
前記収納棚に対して前記パレットを出し入れする第１移送機構と、
前記パレット上に載置された前記板材を１枚取りする１枚取り装置と、
前記１枚取り装置で１枚取りされた前記板材を板材加工機に搬入する板材搬送装置とをさらに備える、ことを特徴とする板材搬出入装置。
【請求項７】
前記板材加工機で加工された前記板材を製品と残材とに仕分けする仕分け装置と、
前記仕分け装置で仕分けされた前記製品を搬送する製品搬送装置と、
前記仕分け装置で仕分けされた前記残材を搬送する残材搬送装置をさらに備える、ことを特徴とする請求項６に記載の板材搬出入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
板材を載置するパレット、パレットに載置された板材の分離を支援する板材分離支援装置、パレットに板材を載置する板材載置装置、及びそのパレットを収納する板材搬出入装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、板材が積層状に載置されたパレットを、上下方向に収納する収納棚を複数段備えた棚フレームと、棚フレームからパレットを出し入れする移送機構を有し昇降自在な昇降台と、フレームの天井に設けられ昇降台を昇降させる昇降機構とを備えた構成で、板材を載置したパレットを収納、排出する装置が考案されている。そのような装置としては、特許文献１の図１９に開示されている板材仕分装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７８６２４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、板材加工機に対して板材を搬出入する板材搬出入装置は、材質及び／又は板厚の異なる板材を積層状に載置したパレットを数多く収納可能にし、多品種生産に対応していくことが求められている。
【０００５】
特許文献１の図１９の板材仕分装置の収納棚に収納されている、板材が積層状に載置されるパレットは平面視すると長方形の形状をしている。パレットは長辺方向に設けた桁材と短辺方向に設けた梁材とで構成されている。長辺方向（桁材）の両端は収納棚により支持されている。長辺方向は複数の桁材で構成されている。その複数の桁材の上に板材（載置物）が載置される。長辺方向の両端が支持されたパレットの上に板材が載置されると、パレットの桁材が撓む。パレットの両端を支持して収納する収納棚の上下方向の取り付け間隔は、載置する板材の載置高さと、パレットつまり桁材の高さと、桁材（パレット）の撓み量と、隙間との合計によって決まる。現状、パレットは、桁材の高さが低くなるような鋼材を選定し、桁材の本数を増やし撓みを小さくしてある。そのため、これ以上、収納棚の取り付け間隔を狭くしてパレットの収納数を増やすことが困難である、という問題がある。
【０００６】
従来、材質が鉄で薄い板材を一枚取りする際は、マグネットフロータに板材の端面を当接させ、板材の端部を分離して一枚取りを支援している。パレットと積層状に載置された板材とを含むパレットの全高を低くするためにパレットの構造を変えると、マグネットフロータで板材の分離を支援することが困難になる、という新たな問題が発生する。また、パレットの全高を低くするためにパレットの構造を変えると、板材をパレットに載置する従来の方法では、板材の積み込みが困難になる、という新たな問題も発生する。
【０００７】
本発明は上記のような問題点を解決することを課題とする。具体的には、パレットを収納する収納棚の取り付け間隔を狭くできるように、載置物を載置したときの全高を低くしたパレット、パレットに載置された板材の分離を支援する板材分離支援装置、パレット上に板材を載置する板材載置装置、及び装置の全高を高くすることなく、より多くのパレットを収納可能にする板材搬出入装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するための請求項１記載の発明は、平面視略長方形状をなすパレットであって、前記パレットの長辺方向に沿って離間対向した一対の桁部と、前記一対の桁部に対して前記パレットの短辺方向に沿って架設された複数の梁部とを備え、載置物が載置される前記複数の梁部の高さ寸法は前記一対の桁部の高さ寸法よりも低くすると共に、前記載置物は前記一対の桁部の互いに対向する側面の間に載置されることを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記複数の梁部は、前記一対の桁部の下面近傍の側面に架設されるか、又は、前記一対の桁部の下面に架設されることを特徴とする。
【００１０】
請求項３記載の発明は、前記載置物は板材であることを特徴とする。
【００１１】
請求項４記載の発明は、パレットに載置された複数の前記板材から、最上部の前記板材の分離を支援する板材分離支援装置であって、前記パレットに載置された複数の前記板材から最上部の前記板材を第１吸着具で吸着保持して持ち上げる板材昇降手段と、前記板材昇降手段で持ち上げられた前記板材と前記パレットに載置された前記板材との間に、前記板材昇降手段で持ち上げられた前記板材の下面に密着した板材を吸着保持する第２吸着具を進入させる板材剥離手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項５記載の発明は、パレットの上に、前記板材を載置する板材載置装置であって、前記板材が載せられる複数の支柱と、前記複数の支柱を昇降させる支柱昇降手段とを備え、前記パレットが前記複数の支柱の上方に移動した後、前記支柱昇降手段で前記複数の支柱を上昇させ、前記板材を前記複数の支柱の上に載置し、前記支柱昇降手段で前記複数の支柱を下降させ、前記板材を前記パレット上に載置することを特徴とする。
【００１３】
請求項６記載の発明は、パレットを出入自在な収納棚を上下方向に複数段備える棚フレームと、前記棚フレームの一側を上下動可能な昇降台と、前記収納棚に対して前記パレットを出し入れする第１移送機構と、前記パレット上に載置された前記板材を１枚取りする１枚取り装置と、前記１枚取り装置で１枚取りされた前記板材を板材加工機に搬入する板材搬送装置とをさらに備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項７記載の発明は、前記板材加工機で加工された前記板材を製品と残材とに仕分けする仕分け装置と、前記仕分け装置で仕分けされた前記製品を搬送する製品搬送装置と、前記仕分け装置で仕分けされた前記残材を搬送する残材搬送装置をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、パレットの長辺方向に沿って離間対向した一対の桁部の高さ寸法よりも、パレットの短辺方向に沿ってそれぞれ架設された複数の梁部の高さ寸法を低くし、その複数の梁部の上に載置物を載置することで、パレットと載置物とを含む全高を低くすることができる。また、載置物を一対の桁部の互いに対向する側面の間に載置するので、パレットの長辺側のガイドを不要にすることができる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、パレットの長辺方向に沿って離間対向した一対の桁部の高さ寸法よりも、パレットの短辺方向に沿ってそれぞれ架設された複数の梁部の高さ寸法を低くし、その複数の梁部の上に載置物を載置することで、パレットと載置物とを含む全高を低くすることができる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、パレットの長辺方向に沿って離間対向した一対の桁部の高さ寸法よりも、パレットの短辺方向に沿ってそれぞれ架設された複数の梁部の高さ寸法を低くし、その複数の梁部の上に板材を載置することで、パレットと板材とを含む全高を低くすることができる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、マグネットフロータを設けなくても、板材昇降手段と板材剥離手段とを設けることで、パレットに載置された磁性体の板材の分離を確実に行うことができる。
【００１９】
請求項５の発明によれば、複数の支柱の上に板材を載置した後、支柱を下降させることで、パレットに板材を容易に積み込むことができるので作業性が向上する。
【００２０】
請求項６の発明によれば、棚フレームに収納するパレットの収納数を増やすことができる。
【００２１】
請求項７の発明によれば、切断加工された製品を搬送する製品搬送装置と、仕分けされた後の残材を搬送する残材搬送装置を備えることで作業性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】加工済みの板材を、残材と製品とに分類して示した説明図である。
【図２】板材搬出入装置を概念的、概略的に示した平面図である。
【図３】同上を概念的、概略的に示した正面図である（図２を白抜き矢印の方向から視た図）。
【図４】同上を概念的、概略的に示した側面図である（図３を白抜き矢印の方向から視た図）。
【図５】梁材を桁材の側面に架設したパレットの斜視図である。
【図６】梁材を桁材の下面に架設したパレットの斜視図である。
【図７】従来のパレットと本発明のパレットとを短辺方向に沿って切断した断面図である。
【図８】１枚取り装置と昇降台を概念的、概略的に示した正面断面図である。
【図９】板材分離支援装置を概念的、概略的に示した図である。
【図１０】回転駆動装置を概念的、概略的に示した側面断面図である。
【図１１】載置部を概念的、概略的に示した平面図である。
【図１２】同上を概念的、概略的に示した正面断面図である。
【図１３】同上を概念的、概略的に示した側面断面図である。
【図１４】ストッパを概念的、概略的に示した正面図である。
【図１５】ストッパと残材搬送装置を概念的、概略的に示した平面図である。
【図１６】ローラコンベア装置を概念的、概略的に示した正面図である。
【図１７】同上を概念的、概略的に示した平面図である。
【図１８】同上を概念的、概略的に示した側面図である。
【図１９】同上を概念的、概略的に示した背面図である。
【図２０】同上を概念的、概略的に示した断面図である（図１８を白抜き矢印の方向から視た図）。
【図２１】板材の剥離方法を示した図である。
【図２２】板材の剥離方法を示した図である。
【図２３】板材の剥離方法を示した図である。
【図２４】板材を板材加工機に対し搬入する手順の説明図である。
【図２５】加工済みの板材を搬出・仕分けする手順の説明図である。
【図２６】残材を残材搬送装置に積み込む手順の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
板材搬出入装置は、素材パレット１２に載置された板材Ｐを板材加工機２５０に対し搬入、板材加工機２５０によりミクロジョイントレス加工（微小連結部無し）された板材Ｗを搬出し、板材Ｗを製品Ｓと残材Ｚとに仕分けする。そして、製品Ｓは製品搬送装置としてのローラコンベア装置８００で搬送し、残材Ｚは残材搬送装置７００で搬送するものである。板材加工機２５０で加工する板材Ｐは、主に定尺の板材Ｐを使用する。そして、定尺の板材Ｐの端は曲がっていたり、凹んでいたりするので、図１のように、板材Ｐの端を残し、製品Ｓは切り取られる。そのため、板材Ｐの周縁部は常に残材Ｚになる。製品Ｓと製品Ｓとの間の残材Ｚは周縁部の残材Ｚと繋がっている。そして、加工済みの板材Ｗは、主に、板材Ｗの周縁部を含み互いに繋がった残材Ｚ（スケルトン）と複数の製品Ｓとに分けられる。
【００２４】
板材Ｐの周縁部いわゆる残材Ｚの部分を保持具で保持した後、製品Ｓと残材Ｚを相対的に離反する方向に移動して、板材Ｗを製品Ｓと残材Ｚとに仕分けする。板材Ｐの周縁部いわゆる残材Ｚを保持する方法としては、残材Ｚを吸着パッドで吸着して保持する方法、板材Ｐの周縁部の残材Ｚ、及び製品Ｓと製品Ｓとの間の残材Ｚを吸着パッドで吸着して保持する方法、残材Ｚの表裏面を挟んで保持する方法、又は、残材Ｚの部分に加工をし、その加工を利用して残材Ｚを保持する方法などがある。以下の実施例では板材加工機２５０により板材Ｐの周縁部に貫通した丸穴を加工し、その丸穴を利用して残材Ｚを保持する方法について説明する。以後、貫通した丸穴を穴Ｈと呼称して説明する。
【００２５】
以下、図面に基づき、本発明を実施するための形態を説明する。本発明の板材搬出入装置により板材が搬出入される板材加工機２５０の例としてレーザ加工機が概念的に例示されている。レーザ加工機に限ることなく、その他のプラズマ切断、ガス切断、ファイバーレーザ加工機、ダイレクト・ダイオード・レーザ加工機といった熱切断方法を利用した切断装置にも容易に適用できるものである。なお、説明の便宜上、複数の板材Ｐを積層状に載置するパレットを素材パレット１２と呼称し、板材Ｐを載置して板材Ｐを位置決めするパレットを位置決めパレット１６と呼称して説明する。
【実施例】
【００２６】
本発明の素材パレット１２、板材分離支援装置２００、板材載置装置２７０、及びその素材パレット１２を収納する板材搬出入装置について、図２〜図２６を参照して説明する。
【００２７】
板材搬出入装置は、図２〜図４に示すように、素材パレット１２を出入自在な複数の収納棚５と、位置決めパレット１６を出入自在な収納棚９を上下方向に棚フレーム１に備えている。各収納棚にはそれぞれ各パレットを収納する。最下段の収納棚５の下方には、加工済みの板材Ｗを仕分けする際、残材Ｚを保持する保持部４００が設けてある。保持部４００の下方にはローラコンベア装置８００が設けられている。ローラコンベア装置８００の下方には位置決めパレット１６を収納する収納棚９が設けてある。収納棚９の下方には各パレットを昇降台５５から積込み台２６０に移送するときに各パレットが通過する収納棚１０が設けてある。
【００２８】
棚フレーム１の一側には、昇降自在な昇降台５５が設けられている。積込み台２６０は、棚フレーム１に対して、昇降台５５と反対側に、棚フレーム１に隣接して設けられている。また、板材加工機２５０は昇降台５５に対して棚フレーム１と反対側（昇降台５５の前方）に設置されている。
【００２９】
棚フレーム１は、前面に各パレットを出し入れするための開口を有する。そして、棚フレーム１の内側には、上下方向に複数段の各収納棚が左右対称に設けられている。棚フレーム１は昇降台５５が昇降する側を前側と呼称し、背面側を後側と呼称して説明する。
【００３０】
棚フレーム１の前側左右の角パイプで構成された柱２の下部にはストッパ６８０が取り付けられている。また、収納棚１０の下方の床には残材搬送装置７００が設置されている。
【００３１】
棚フレーム１の前側に設けた左右の柱２には、昇降台５５を案内するガイドレール３が、それぞれ取り付けられている。
【００３２】
昇降台５５は、各収納棚に対して各パレットを出入自在に出し入れする第１移送機構６４を備えている。前後動部１１１が、垂直軸周りに回転自在、又は回動自在に第１移送機構６４の下方又は昇降台５５の下部に備えられている。
【００３３】
昇降台５５の上部には素材パレット１２に載置された板材Ｐを１枚取りする１枚取り装置７９が備えられている。１枚取り装置７９には素材パレット１２に載置された最上部の板材Ｐの分離を支援する板材分離支援装置２００が備えられている。
【００３４】
複数の板材Ｐを積層状に載置する素材パレット１２について図５〜図７を参照して説明する。
【００３５】
素材パレット１２は平面視（上面視）すると図５及び図６のように長方形の形状をしている。素材パレット１２は、長辺方向に沿って離間対向した一対の桁材３２（桁部）と、一対の桁材３２に短辺方向に沿って架設される複数の梁材３３（梁部）とで構成されている。梁材３３は一対の桁材３２の下面近傍の側面にそれぞれ架設し、結合されるか、又は一対の桁材３２の下面にそれぞれ架設し、結合される。本発明の結合とは溶着、溶接又はネジ止めによる固定も含まれる。
【００３６】
素材パレット１２は長辺方向を前後にして移送される。素材パレット１２の前面と後面とにそれぞれ２箇所間隔を隔てて凹部を有するフックが設けられている。素材パレット１２には、一対の桁材３２の前部の左右に凹部１７を有するフックと、一対の桁材３２の後部の左右に凹部１８を有するフックとがそれぞれ設けられている。また、一対の桁材３２の長手方向の両端部に車輪１９をそれぞれ備え、第１移送機構６４により収納棚５を４個の車輪１９が転動して移送することができる。
【００３７】
素材パレット１２には板材Ｐの長手方向を定位置に案内するためのガイド棒１１が梁材３３の側面に鉛直方向に立ち上げて複数設けてある。板材Ｐは素材パレット１２の梁材３３の上で、かつ、ガイド棒１１内に積層状に載置される。ガイド棒１１の上端面の高さは桁材３２の上面と同じ高さである。板材Ｐの短手方向は互いの桁材３２の対向する側面によって案内される。
【００３８】
素材パレット１２の短辺と長辺の比は１：２．１から１：２．６の範囲であることが好ましい。さらに短辺と長辺の比は１：２．２から１：２．５の範囲であることがさらに好ましい。素材パレット１２の短辺とは離間対向した一対の桁材３２の向かい合った側面間の寸法を差し、素材パレット１２の長辺とは桁材３２の長手方向の長さ寸法を差す。
【００３９】
従来、パレットは長辺方向に複数の桁材と、桁材の両端にそれぞれ梁材とを設けて構成されている。桁材及び梁材には角パイプが用いられる。図７（Ａ）及び図７（Ｂ）の左図に示すように、桁材の上に板材Ｐが積層状に積み重ねられ載置される。板材Ｐは材質が鉄で呼称５×１０の板材を３トン載せると載置高さｔは８２．２ｍｍになる。複数の桁材によって積層状に積み重ねられた板材Ｐの荷重を受ける構造になっている。板材Ｐを載置したときのパレットの全高は、角パイプの横断面（長手方向からみた断面）の高さｋと板材Ｐの載置高さｔとの合計になる。
【００４０】
一方、本発明の素材パレット１２は、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）の右図に示すように、長辺方向に沿って離間対向した一対の桁材３２と、一対の桁材３２にそれぞれ梁材３３を複数架設して構成されている。梁材３３同士は互いに間隔を隔てて配置されている。板材Ｐが載置される複数の梁材３３の高さ寸法は一対の桁材３２の高さ寸法よりも低くする。そして、梁材３３の上に板材Ｐを積層状に積み重ねると、複数の桁材の上に板材Ｐを積層状に積み重ねる従来の方法よりも、板材Ｐを載置した際の素材パレット１２の全高をｈ１又はｈ２だけ低くできる。そのため素材パレット１２の収納数量を同じにした場合、棚フレーム１の全高を低くできる。また、棚フレーム１の全高が同じ場合、素材パレット１２の収納数量を増やすことができる。
【００４１】
図７（Ａ）及び（Ｂ）の左図に示すように、従来のパレットの桁材を□７５×７５×６の８本で構成すると仮定すれば、□７５×７５×６の断面２次モーメントは１２０ｃｍ４であるので８本合計の断面２次モーメントは１２０ｃｍ４×８本で９６０ｃｍ４になる。そして、５×１０の鉄の板材を３トン載せた際の載置高さｔは８２．２ｍｍである。このときの、パレットの全高は７５ｍｍ＋８２．２ｍｍで１５７．２ｍｍとなる。
【００４２】
梁材３３を一対の桁材３２の下面近傍の側面にそれぞれ架設し、結合する素材パレット１２の構造では図７（Ａ）の右図に示すように、例えば、桁材３２ａを□１２５×１２５×６の２本で構成すれば、□１２５×１２５×６の断面２次モーメントは６４１ｃｍ４であるので、２本合計の断面２次モーメントは６４１ｃｍ４×２本で１２８１ｃｍ４になる。□１２５×１２５×６を２本で構成した桁材３２ａは、□７５×７５×６を８本で構成した従来のパレットの桁材と同等以上の剛性になる。
【００４３】
また、梁材３３を一対の桁材３２の下面にそれぞれ架設し、結合する素材パレット１２の構造では図７（Ｂ）の右図に示すように、例えば、桁材３２ｂを□１５０×１００×９の２本をそれぞれ弱軸で板材Ｐの荷重を受けるように構成すれば、□１５０×１００×９の弱軸（横向き）の断面２次モーメントは５９５ｃｍ４であるので、２本合計の断面２次モーメントは５９５ｃｍ４×２本で１１９０ｃｍ４になる。□１５０×１００×９を２本で構成した桁材３２ｂは、□７５×７５×６を８本で構成した従来のパレットの桁材と同等以上の剛性になる。
【００４４】
図７（Ａ）の右図に示すように、素材パレット１２は、梁材３３ａの横断面（長手方向に対し垂直な平面で切断したときの断面）の高さ（ａ１）寸法を桁材３２ａの横断面の高さ（ａ２）寸法より低くする。そして、梁材３３ａの下面は桁材３２ａの下面と同一面になるように結合する。また、図７（Ｂ）の右図に示すように、素材パレット１２は、梁材３３ｂの横断面の高さ（ｂ１）寸法を桁材３２ｂの横断面の高さ（ｂ２）寸法より低くする。そして、梁材３３ａの上面は桁材３２ａの下面に結合する。
【００４５】
板材Ｐは複数の梁材３３ａ又は梁材３３ｂの上に積層状に載置される。同図（Ａ）右図で示すように、桁材３２ａの側面に架設した梁材３３ａの上に板材Ｐを載置したときの素材パレット１２の全高は、ａ２となる。同図（Ｂ）右図に示すように、桁材３２ｂの下面に架設した梁材３３ｂの上に板材Ｐを載置したときの素材パレット１２の全高は、ｂ１＋ｂ２となる。
【００４６】
梁材３３ａの全長は桁材３２ａの全長に対して１／２以下で、かつ梁材３３ａの両端は桁材３２ａに固定されている。そのため、梁材３３ａのタワミは桁材３２ａのタワミに比べて大幅に小さくなる。また、梁材３３ｂの全長も桁材３２ｂの全長に対して１／２以下で、かつ梁材３３ｂの両端も桁材３２ｂに固定されている。そのため、梁材３３ｂのタワミも桁材３２ｂのタワミに比べて大幅に小さくなる。
【００４７】
板材Ｐの重量をＷ、梁材３３は本数を８本で全長（Ｌ）をＬとし、桁材３２は本数を２本で全長（Ｌ）を２Ｌとしてタワミを比較する。梁材３３を両端固定梁で等分布荷重とすると、タワミはδ＝（Ｗ／（８Ｌ）×Ｌ４）÷（３８４Ｅ×Ｉ）になる。また、桁材３２を両端支持梁で等分布荷重とすると、タワミはδ＝５Ｗ／（２×２Ｌ）×（２Ｌ）４÷（３８４Ｅ×Ｉ）になる。梁材３３のタワミ／桁材３２のタワミ＝（（Ｗ／（８Ｌ）×Ｌ４）÷（３８４Ｅ×Ｉ））÷（５Ｗ／（２×２Ｌ）×（２Ｌ）４÷（３８４ＥＩ））＝１／１６０になる。つまり、断面２次モーメント（Ｉ）が同じであれば、梁材３３のタワミは桁材３２のタワミの１／１６０倍になる。
【００４８】
図７（Ａ）及び図７（Ｂ）の右図の梁材３３ａ、３３ｂは□１００×４０×４．２の弱軸で板材Ｐの重量を受けるように架設する。梁材３３ａ、３３ｂの弱軸の断面２次モーメント（Ｉ）は、２７．６ｃｍ４である。図７（Ａ）の右図の桁材３２ａは□１２５×１２５×６を使用する。桁材３２ａの断面２次モーメント（Ｉ）は６４１ｃｍ４であり、梁材３３ａの断面２次モーメント（Ｉ）に対して６４１ｃｍ４／２７．６ｃｍ４＝２３．２倍である。そして、梁材３３ａのタワミは桁材３２ａのタワミの１／１６０×２３．２／１＝１／６．９倍になる。
【００４９】
図７（Ｂ）の右図の桁材３２ｂは□１５０×１００×９を使用する。桁材３２ｂの弱軸（横向き）の断面２次モーメント（Ｉ）は５９５ｃｍ４であり、梁材３３ｂの断面２次モーメントの５９５ｃｍ４／２７．６ｃｍ４＝２１．６倍である。そして、梁材３３のタワミは桁材３２のタワミの１／１６０×２１．６／１＝１／７．４倍になる。
【００５０】
本発明のパレットの形状では、梁材３３の断面２次モーメントを桁材３２の断面２次モーメントに対して小さくしても、素材パレット１２のタワミはそれほど大きくならない。そのため、梁材３３は桁材３２に比べて全高（ａ１、ｂ１）が低く、かつ断面２次モーメントの小さい形鋼を使用してもタワミに対する影響が少ない。梁材３３の本数を増やすと、さらに梁材３３のタワミを小さくすることができる。
【００５１】
図７（Ａ）の右図に示すように、梁材３３ａの下面を一対の桁材３２ａの下面と同一面にそれぞれ架設し、結合する構造では５×１０の鉄の板材を３トン載せた際の素材パレット１２の全高は１２５ｍｍとなる。従来のパレットの全高１５７．２に対して３２．２ｍｍ低くすることができる。
【００５２】
また図７（Ｂ）の右図に示すように、梁材３３ｂを一対の桁材３２ｂの下面にそれぞれ架設し、結合する構造では５×１０の鉄の板材を３トン載せた際の素材パレット１２の全高は１００ｍｍ＋４０ｍｍで１４０ｍｍとなる。従来のパレットの全高１５７．２に対して１７．２ｍｍ低くすることができる。
【００５３】
そして、積層状に載置された板材Ｐの最上部の上面が、桁材３２ａ、３２ｂの上面より高くならないように板材Ｐは梁材３３ａ、３３ｂの上に載置される。このように素材パレット１２に板材Ｐを載置した際の素材パレット１２の全高を低くすることができる。素材パレット１２のたわみ量を従来のパレットと略同等にできるので、素材パレット１２の上面と、上段の素材パレット１２の下面との隙間を従来の隙間と略同じにできる。そして、素材パレット１２の全高を低くできるので、棚の取り付け間隔を狭くすることができ、棚フレーム１の全高を一定にした場合、素材パレット１２の収納数を増やすことができる。
【００５４】
桁材３２及び梁材３３に角パイプを使用して説明したが、これに限定されることなく他の鋼材を使用してもよい。また、本発明では梁部を複数の梁材３３で構成したが、梁部は、板材Ｐを載置可能な大きさで、かつその高さを桁部よりも低くなるように鉄板を曲げ、その鉄板に剛性を持たせるために複数のリブを設ける板金構造にし、一対の桁部に架設し、結合してもよい。その場合、積込み台２６０のテーブルリフター２６５で板材Ｐを積み込む際の支柱２６６が上昇するための開口を梁部の鉄板に設ける。また。素材パレット１２を形鋼で構成するのではなく、原料を型に流し込んで一定の形に加工する成形品で一体として作ってもよい。強化材に炭素繊維を用いた炭素繊維強化プラスチックでもよい。さらに、材料を積層して製品を造形する３Ｄプリンタを使用してパレットを造形してもよい。
【００５５】
図３と図４に示すように、位置決めパレット１６には、前部の左右に凹部１７を有するプレートと、後部の左右に凹部１８を有するプレートとがそれぞれ設けられている。また、側面に複数の車輪１９を備え、第１移送機構６４により収納棚９を車輪１９が転動して移送することができる。
【００５６】
位置決めパレット１６の上面には、ローラ２０が長手方向を位置決めパレット１６の移送方向と平行に、かつ互いに隙間を設けて並行に複数配設されている。そして、ローラ２０は互いに平行に離間対向した１対の側板２２の間に、支軸２１により回転自在に取り付けられている。
【００５７】
ローラ２０の上には１枚の板材Ｐが載置される。ローラ２０は、互いに隣接するローラ２０の間に、載置部１１２の載置棒１１５が挿入できる空間２３をそれぞれ形成するように設けてある。その空間２３に載置部１１２の載置棒１１５を挿入し、板材Ｐを載置したり、板材Ｐを掬い上げたりすることができる。
【００５８】
図３で示すように、収納棚９に収納してある位置決めパレット１６のローラ２０上に板材Ｐを載置したとき、位置決めパレット１６の移送方向に対して直交する方向から板材Ｐを移動させる移動装置３０が設けてある。また、移動装置３０は位置決めパレット１６の移送方向に対して交差する方向へ板材Ｐを移動させるように配設してもよい。移動装置３０は、主に、板材Ｐの端面を押すプッシャー２５と、プッシャー２５を作動させるシリンダ２４とで構成される。そして、プッシャー２５によって押された板材Ｐの端面が当接する位置に、位置決めパレット１６の移送方向に対して直交する方向の位置決めを行うための板材ストッパー２６を棚フレーム１に備えてある。シリンダ２４は棚フレーム１に設けられ、空圧により駆動し、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。
【００５９】
位置決めパレット１６の移送方向に対して直交する方向の位置決めは、プッシャー２５によってローラ２０上の板材Ｐの端を押し、板材Ｐの反対側の端面を板材ストッパー２６に当てて行われる。その後、位置決めパレット１６の移送方向に対して直交する方向の板材Ｐの端部をセンサー（図示省略）で検出する。そして、位置決めパレット１６のローラ２０上の板材Ｐを載置棒１１５で掬うとき位置決めパレット１６の移送方向に載置部１１２を移動し、板材Ｐの端部（板材Ｐの長辺）に対して載置棒１１５の位置が常に同じになるようにセンサーにより位置決めして、位置決めパレット１６の移送方向の位置決めを行う。
【００６０】
このように位置決めすると、板材Ｐを載置棒１１５で掬うと載置棒１１５上には、板材Ｐが位置決めされた状態で載置される。そして、載置棒１１５上の板材Ｐを、板材加工機２５０の定位置に正しく載置することができる。
【００６１】
棚フレーム１の上部前側には昇降台５５を昇降させる昇降装置が設けられている。昇降装置は、図２〜図４で示すように、棚フレーム１の上部前側に左右一対に配設された第１昇降機構１７５と第２昇降機構１７６とで構成されている。図３を視て棚フレーム１の左側に設けた第１昇降機構１７５には、棚フレーム１の左側の柱２の上部に第１駆動軸１７７が配設されている。また、図３を視て棚フレーム１の右側に設けた第２昇降機構１７６には、棚フレーム１の右側の柱２の上部に第２駆動軸１７８が配設されている。棚フレーム１の左右の柱２の上部にはプレート１９１がそれぞれ取り付けられている。長方形状のプレート１９１を左右それぞれの柱２の両側面に取り付ける。左右一対の両側面のプレート１９１にはそれぞれ貫通した穴が開けられている。その穴にベアリングユニット１９０をそれぞれ取り付ける。そして、柱２の側面には各駆動軸が貫通する穴と、柱２の前面には各駆動軸に固定する各滑車が干渉しないように切り欠きが設けられている。
【００６２】
第１駆動軸１７７と第２駆動軸１７８とをそれぞれベアリングユニット１９０に架設するように取り付けることで第１駆動軸１７７と第２駆動軸１７８とは回転自在に支持される。第１駆動軸１７７には定滑車としての第１滑車１８５を固定する。さらに第１滑車１８５の下方には定滑車としての第５滑車１８７を設けその軸を柱２に取り付ける。また、第２駆動軸１７８には定滑車としての第２滑車１８６を固定する。さらに第２滑車１８６の下方には定滑車としての第６滑車１８８を設けその軸を柱２に取り付ける。左右の柱２の下部前側には第５滑車１８７と第６滑車１８８が干渉しないように開口がそれぞれ設けられている。
【００６３】
第１滑車１８５には第１吊り下げ部材１９５が掛け渡され、第１吊り下げ部材１９５の一側の端部は昇降台５５の上部に接続される。第１吊り下げ部材１９５の他側は、角パイプの内側を通し第５滑車１８７にＵ字状に掛け渡された後、その端部は昇降台５５の下部に接続される。また、第２滑車１８６には第２吊り下げ部材１９６が掛け渡され、第２吊り下げ部材１９６の一側の端部は昇降台５５の上部に接続される。第２吊り下げ部材１９６の他側は、角パイプの内側を通し第６滑車１８８にＵ字状に掛け渡された後、その端部は昇降台５５の下部に接続される。
【００６４】
第１駆動軸１７７には昇降台５５を昇降させる動力を発生させる第１駆動源１７９が設けられている。第２駆動軸１７８には昇降台５５を昇降させる動力を発生させる第２駆動源１８０が設けられている。第１駆動源１７９と第２駆動源１８０とにはプレート１９２がそれぞれ取り付けられている。回り止めとしてのプレート１９２には円柱状のピン１９３がそれぞれ取り付けられ、ピン１９３の他端はプレート１９１に取り付けられている。
【００６５】
第１駆動源１７９及び第２駆動源１８０はサーボモータ付中空軸減速機である。棚フレーム１の左右の柱２に設けられた第１昇降機構１７５及び第２昇降機構１７６は第１駆動源１７９と第２駆動源１８０とを同期運転して昇降台５５をガイドレール３に沿って移動（昇降）することができる。サーボモータを駆動制御することにより、昇降台５５は上下方向に移動するとともに、任意の位置で停止できる。第１駆動源１７９、第２駆動源１８０及びプレート１９１の上端部は棚フレーム１の天井より高くならないように配設されている。第１駆動源１７９と第２駆動源１８０とをサーボモータ付中空軸減速機としたが、サーボモータ付減速機をブラケットに取り付け、そのブラケットを柱２に固定し、減速機の出力軸と各駆動軸とをカップリングで接続する方法でもよい。
【００６６】
第１駆動軸１７７及び第２駆動軸１７８の軸心は、素材パレット１２を収納する方向に対して直交する方向で、各軸は左右に分離して配置されている。第１駆動軸１７７及び第２駆動軸１７８は、棚フレーム１の上部前側の両端部に互いに離間対向した状態で配設されている。また、棚フレーム１の一方には第１駆動源１７９、第１駆動軸１７７、及び第１昇降機構１７５と、そして、棚フレーム１の他方には第２駆動源１８０、第２駆動軸１７８、及び第２昇降機構１７６とが互いに離間対向した状態で配設されている。
【００６７】
板材搬出入装置の昇降台５５は、定尺の梱包材が載置された素材パレット１２を載せ昇降する。定尺の板材Ｐの梱包材の重量は２トンまたは３トンである。そのため大型の減速機やモータが使用される。この状態から、さらに、昇降速度を早くしたり、載置物の重量を重くしたりすると、減速機やモータが特注品となり、購入費用が増大するとともに納期が長くなる。また、減速機やモータが特注品となると、万が一故障した場合は代替品の供給が困難になる。駆動源を１つから２つに分けると、仮に、昇降速度を早くしたり、載置物の重量を重くしたりしても、駆動源が一つの場合と比べて枠番が小さくて伝達容量が小さい減速機、及びモータ容量の小さなモータを使用することができる。それにより、汎用性の高い減速機、及びモータを使用することができる。また、第１駆動軸１７７及び第２駆動軸１７８を短く、軽くできるので第１昇降機構１７５及び第２昇降機構１７６の組み立がし易くなる。
【００６８】
素材パレット１２は棚フレーム１の前面（昇降台５５配設側）から棚フレーム１内に収納される。駆動源を１つから２つに分けることで、棚フレーム１の上部の両側にそれぞれ第１昇降機構１７５と第２昇降機構１７６を配設することが可能となる。これにより、素材パレット１２は第１昇降機構１７５と第２昇降機構１７６との間を通過することができる。そして、素材パレット１２の上端と棚フレーム１の天井部の鋼材との隙間を狭くできるので棚フレーム１の高さを低くすることができる。それにより、トレーラーなどで運搬する際、車両の高さの制限を回避しやすくなる。
【００６９】
本実施例では、各滑車はスプロケットを用い、各吊り下げ部材はチェーンを用いている。これ以外に各滑車にはプーリを用い、各吊り下げ部材には歯付ベルトを用いてもよい。このような汎用部品を用いて昇降装置を簡素に構成できるのでコストの低減化を図ることができる。
【００７０】
本実施例では定滑車としての第１滑車１８５と第２滑車１８６とで昇降台５５を直接吊り下げる構成にしたが、動滑車を用いて昇降台５５を吊り下げるような構成にしてもよい。以下にその構成について説明する。
【００７１】
棚フレーム１の柱２の下部で、かつ柱２の前側に配設していた定滑車としての第５滑車１８７と第６滑車１８８の替わりに、昇降台５５に動滑車としての左右一対の第３滑車と第４滑車を設け、その軸を昇降台５５にそれぞれ取り付ける。そして、第１滑車１８５に掛け渡す第１吊り下げ部材１９５の一側は昇降台５５に設けた第３滑車に掛け渡し、その端部を棚フレーム１の柱２の上部に設けたブラケットに取り付ける。第２滑車１８６に掛け渡す第２吊り下げ部材１９６の一側は昇降台５５に設けた第４滑車に掛け渡し、その端部を棚フレーム１の柱２の上部に設けたブラケットに取り付ける。第１吊り下げ部材１９５及び第２吊り下げ部材１９６の他側は、昇降台５５が下降端まで下降した場合でも、各吊り下げ部材の端部が第１滑車１８５及び第２滑車１８６から外れることなく掛け渡されるような長さにしてＵ字状に垂らして棚フレーム１に取り付ける。
【００７２】
昇降台５５を動滑車としての第３滑車と第４滑車とで吊り下げることで、第１駆動源１７９と第２駆動源１８０との減速比を半分にすることが可能になる。それにより汎用性が高く、かつ小型の減速機が使用可能になるので価格低下を図ることができる。
【００７３】
昇降台５５について図２〜図４を参照して説明する。昇降台５５は、素材パレット１２の移送方向と同じ方向を案内するために、棚フレーム１の前面の左右の柱２に設けたガイドレール３に沿って転がる複数のガイドローラー５６を備えている。また、昇降台５５は、素材パレット１２の移送方向に対して直交する方向を案内するために、左右の柱２０の外側に設けたガイドレール３に沿って転がる複数のサイドローラ５４を上下に備えている。昇降台５５の内側には、素材パレット１２を第１移送機構６４により移送するときに車輪１９が転動する走行面５７が左右対称に設けられている。
【００７４】
サイドローラ５４の替わりに、新たに、昇降台５５の片側に左右一対のサイドローラ（図示省略）を上下に設けてもよい。その具体的な方法を以下に述べる。サイドローラを設ける側の柱２の外側の面に長方形の断面を有するプレート（図示省略）を柱２の鉛直方向に沿って設ける。長方形の断面の一部が柱２の前面より前方にはみ出すように配設する。そして、はみ出した部分を左右から支持するように、左右一対のサイドローラを上下に、合計４個、昇降台５５の片側に設ける。また、新たに設けたサイドローラ側の柱２に設けるガイドローラー５６は、柱２の側面に設けた長方形の断面を有するプレートの前後の面を支持するように配設する。このようにすると、長方形の断面を有するプレートが設けられた柱２を基準にして昇降台５５は昇降することができる。
【００７５】
第１移送機構６４は素材パレット１２の移送方向と平行になるように昇降台５５の内側に、いわゆる、チェーンコンベアを左右対称に配置してある。第１移送機構６４は、主に駆動スプロケット６９、複数の従動スプロケット７０、テンションスプロケット７１、無端チェーン６６、及び駆動源を有している。そして、駆動スプロケット６９と複数の従動スプロケット７０とテンションスプロケット７１との間には無端チェーン６６が掛け渡されている。
【００７６】
無端チェーン６６には、突起プレート６７及び突起プレート６８が設けられている。図８に示すように左右の駆動スプロケット６９は駆動軸７２に固定され、駆動軸７２は昇降台５５の両側の側板に回転可能に固定されている。駆動軸７２にはスプロケット７３が固定されている。従動スプロケット７０は、昇降台５５の側板に回転可能に固定されている。駆動源としてのサーボモータ７６は駆動軸７２の近傍で、かつ昇降台５５に配設されている。サーボモータ７６の出力軸に固定されたスプロケット７４と、スプロケット７３との間には、無端チェーン７５が掛け渡されている。
【００７７】
昇降台５５が、棚フレーム１の素材パレット１２が収納されている収納棚５と、昇降台５５に設けた走行面５７とを、素材パレット１２が乗り移り可能になるように停止したとき、第１移送機構６４は、収納棚５と走行面５７とを車輪１９が転動して、素材パレット１２を移送することができる。第１移送機構６４のチェーンコンベアの無端チェーン６６と、素材パレット１２の各凹部が設けられているプレートとの間には互いに干渉しないように隙間が設けられている。それにより、昇降台５５が昇降するときに無端チェーン６６や従動スプロケット７０は素材パレット１２に設けたプレートと干渉することはない。そして、無端チェーン６６の側面に設けられている突起プレート６７及び突起プレート６８は、無端チェーン６６が回転したとき素材パレット１２のプレートの凹部に、はまりこむ位置関係になるよう互いの位置を決めている。
【００７８】
次に、第１移送機構６４により素材パレット１２を昇降台５５に移送する手順を説明する。まず、昇降台５５は素材パレット１２が収納された収納棚５まで移動する。そして、サーボモータ７６を回転駆動すると無端チェーン６６が駆動し、棚フレーム１の収納棚５に収納された素材パレット１２の前部左右のプレートに設けた凹部１７に、突起プレート６７がはまる。それから、素材パレット１２が引き出され、素材パレット１２の後部左右のプレートに設けた凹部１８に突起プレート６８がはまる。更に、素材パレット１２が引き出され、昇降台５５に移送される。このようにサーボモータ７６を回転駆動して素材パレット１２を移送することができる。また、サーボモータ７６を逆回転駆動すると、素材パレット１２は逆方向に移送され、元の収納棚５に戻ることができる。後述する各パレットも素材パレット１２と同様に第１移送機構６４により移送することができる。
【００７９】
昇降台５５が昇降するときは、突起プレート６７及び突起プレート６８は待避した位置にあり、第１移送機構６４の無端チェーン６６、突起プレート６７及び突起プレート６８は、素材パレット１２の凹部１７に干渉しない位置関係にある。
【００８０】
図１０に示すように、第１移送機構６４の下方又は昇降台５５の下部には、後述する前後動部１１１を回転駆動する回転駆動装置５８が設けられている。回転駆動装置５８は主に垂直軸５９とプーリ６０とプーリ６１と無端ベルト６２とモータ６３とで構成されている。垂直軸５９は前後動部１１１を回転自在又は回動自在に昇降台５５に固定されている。垂直軸５９の下部には前後動部１１１が取り付けられている。また、垂直軸５９の上部にはプーリ６０が固定されている。モータ６３が垂直軸５９の近傍に、かつ昇降台５５に取り付けられ、モータ６３の出力軸にはプーリ６１が固定されている。そして、無端ベルト６２がプーリ６０とプーリ６１との間に掛け渡されている。モータ６３が正逆回転駆動すると垂直軸５９に取り付けられた前後動部１１１が回動する。また、モータ６３はサーボモータを使用してもよい。
【００８１】
図１１〜図１３に示すように、垂直軸５９の下部には、載置する部分が櫛歯状の形状をした載置部１１２を前後方向に移動可能な前後動部１１１が設けられている。前後動部１１１はいわゆるスライドフォークである。前後動部１１１は主に固定フォーク１２１、中間フォーク１３１、先端フォーク１４１、及び駆動部により構成されている。固定フォーク１２１の下面には１対のガイドローラ取り付け部材１２２が前後動部１１１の伸縮方向に平行でかつ互いに平行になるよう取り付けられている。一対のガイドローラ取り付け部材１２２の内側には、水平軸周りに回転自在に複数の水平軸ガイドローラ１２３と垂直軸周りに回転自在に複数の垂直軸ガイドローラ１２４とが取り付けられている。
【００８２】
一対のガイドローラ取り付け部材１２２の内側には、平行に一対のレール１３２が中間フォーク１３１に固定されている。一対のレール１３２の外側の面には外溝１３３が形成され、外溝１３３の外溝内側面１３４には各垂直軸ガイドローラ１２４が接し、外溝上下面１３５には各水平軸ガイドローラ１２３が接する。また、一対のレール１３２の内側の面に内溝１３６が形成され、内溝１３６の内溝外側面１３７には各垂直軸ガイドローラ１４４が接し、内溝上下面１３８には各水平軸ガイドローラ１４３が接する。
【００８３】
先端フォーク１４１の上面の両側には、一対のガイドローラ取り付け部材１４２が前後動部１１１の伸縮方向に平行で、かつ互いに平行になるよう取り付けられている。一対のガイドローラ取り付け部材１４２の外側には、水平軸周りに回転自在に各水平軸ガイドローラ１４３と、垂直軸周りに回転自在に各垂直軸ガイドローラ１４４とが複数取り付けられている。そして、中間フォーク１３１及び先端フォーク１４１が前進端又は後進端まで伸縮したときでも、水平軸ガイドローラ１４３及び垂直軸ガイドローラ１４４は、片側各２個以上常に溝に接するように配置されている。
【００８４】
スプロケット１５１とスプロケット１５２とが回転自在に支軸により一対の金具１５４に取り付けられ、一対の金具１５４は中間フォーク１３１の下面に取り付けられている。スプロケット１５１とスプロケット１５２とは互いにずれた位置で中間フォーク１３１の両端に互いに対向するように取り付けられ、中間フォーク１３１には各スプロケットを取り付けるために開口が設けられている。固定フォーク１２１の下面には互いにずれた位置で固定フォーク１２１の両端にチェーン固定金具１５７とチェーン固定金具１５９とが互いに対向するように取り付けられている。
【００８５】
また、先端フォーク１４１の上面には互いにずれた位置で先端フォーク１４１の両端にチェーン固定金具１５８とチェーン固定金具１６０とが互いに対向するように取り付けられている。そして、チェーン１５５が前後動部１１１の伸縮方向に平行で、かつチェーン１５５の端をチェーン固定金具１５７に固定し、スプロケット１５１に掛け渡たし、チェーン１５５の反対側の片端をチェーン固定金具１５８に固定してある。また、チェーン１５６が前後動部１１１の伸縮方向に平行で、かつチェーン１５６の端をチェーン固定金具１５９に固定し、スプロケット１５２に掛け渡たし、チェーン１５６の反対側の片端をチェーン固定金具１６０に固定してある。
【００８６】
ラック１６１は中間フォーク１３１の上面に歯面を上向きに前後動部１１１の伸縮方向と平行に取り付けられている。固定フォーク１２１には互いに同じ歯数の、ピニオン１６２とピニオン１６３とが回転自在に支軸で一対の側板１６９に取り付けられている。そして、ピニオン１６２とピニオン１６３とはラック１６１に噛み合うように配設されている。ピニオン１６２とピニオン１６３との間に、歯車１６４が回転自在に支軸により一対の側板１６９に固定されている。ピニオン１６２は歯車１６４と噛み合い、歯車１６４はピニオン１６３と噛み合っている。歯車１６４の上側には歯車１６５が駆動軸１７０に固定され、駆動軸１７０は回転自在に側板１６９に取り付けられている。歯車１６５は歯車１６４に噛み合うように配設されている。駆動軸１７０は固定フォーク１２１の側面に取り付けたサーボモータ１７２の出力軸とカップリング１７１を介して接続されている。
【００８７】
先端フォーク１４１の下部には、載置部１１２が設けられている。載置部１１２は載置棒取付材１１６に櫛歯状に載置棒１１５を複数並設して形成されている。そして、載置棒１１５は同じ取り付け間隔で互いに平行になるように載置棒取付材１１６の長手方向に対し直角に固定されている。また、載置棒１１５は前後動部１１１の伸縮方向と平行で、かつ略水平に取り付けられている。載置棒取付材１１６は先端フォーク１４１の下面に取り付けられている。複数の載置棒１１５の上には、板材Ｐ、板材Ｗ、残材Ｚ、又は製品Ｓが載せられる。板材Ｐ、板材Ｗ、又は残材Ｚは載置棒１１５が接続される載置棒取付材１１６の面と各板材の端部との間に空間１１７（図１３参照）ができるように載置棒１１５の上に載置される。先端フォーク１４１の下部に取り付けられる載置棒取付材１１６の取り付け位置は先端フォーク１４１の先端に空間１１７が形成されるような位置にしてもよい。
【００８８】
載置棒１１５の取り付け間隔は板材加工機２５０のスキッド２５１（剣山）と同じ取り付け間隔で載置棒１１５の板材Ｗを載置する幅Ｌは、スキッド２５１の幅（板厚）より数倍広くなっている。それにより、スキッド２５１上に載置されたミクロジョイントレスの加工済みの板材Ｗを載置棒１１５ですくい取り出し搬出することができる。
【００８９】
サーボモータ１７２が回転駆動し、例えば図１３で左周りに歯車１６５が回転する。その歯車１６５の回転により歯車１６４が回転し、ピニオン１６２とピニオン１６３とが回転する。そして、ラック１６１を介し中間フォーク１３１が固定フォーク１２１に対し前進（図１３で載置棒１１５の先端側の方向に移動）する。このときチェーン１５５の端に固定されたチェーン固定金具１５８がスプロケット１５１に引っ張られ先端フォーク１４１が中間フォーク１３１に対して前進（図１３で載置棒１１５の先端の方向に移動）する。また、サーボモータ１７２が回転駆動し、例えば図１３で右周りに歯車１６５が回転する。その歯車１６５の回転により歯車１６４が回転し、ピニオン１６２とピニオン１６３が回転する。そして、ラック１６１を介し中間フォーク１３１が固定フォーク１２１に対し後退（図１３で載置棒１１５の根元側の方向に移動）する。このときチェーン１５６の端に固定されたチェーン固定金具１６０がスプロケット１５２に引っ張られ先端フォーク１４１が中間フォーク１３１に対して後退（図１３で載置棒１１５の根元側の方向に移動）する。
【００９０】
昇降台５５の下部には、前後動部１１１を回転駆動する回転駆動装置５８が設けられている。昇降台５５は第１昇降機構１７５及び第２昇降機構１７６により昇降可能に構成されている。前後動部１１１には櫛歯状の形状をした載置部１１２が設けられている。載置部１１２は上下動、前後動及び回転が可能に構成され、載置部１１２上に板材Ｐを載置し昇降台５５の周囲に設置された板材加工機２５０に搬送する板材搬送装置としての機能を有している。
【００９１】
位置決めパレット１６に対して板材Ｐ、板材Ｗ、製品Ｓ又は残材Ｚの搬入・搬出は、昇降台５５による載置部１１２の上下動と、前後動部１１１による載置部１１２の前後動の組合わせで行うことができる。また、板材加工機２５０に対して載置部１１２は板材Ｐを載置可能に、かつ加工済みの板材Ｗを取り出し可能に設けてある。載置部１１２は後述するローラコンベア装置８００に対しても板材Ｐ、板材Ｗ、製品Ｓ又は残材Ｚの搬入・搬出が可能に構成されている。
【００９２】
載置部１１２の前後方向の移動にはスライドフォークを用いたが、この方法に限定することなく他の駆動源、例えばエアーシリンダを用いて前後方向に移動させてもよい。
【００９３】
図４、図８に示すように、昇降台５５の上部には素材パレット１２に載置された板材Ｐを１枚取りする１枚取り装置７９が備えられている。１枚取り装置７９は一対の上下動部８０と吸着部８５とで構成される。昇降台５５の側面にそれぞれ上下動部８０を設ける。
【００９４】
上下動部８０は、上下シリンダ８１、連結治具８２、ガイド８４、及びガイド取り付けブラケット８９で構成されている。昇降台５５の側面にはロッドを上向きにした上下シリンダ８１とガイド取り付けブラケット８９とがそれぞれ取り付けられている。
【００９５】
吸着部８５は複数の真空パッド８６及び吸着フレーム８７で構成されている。そして、上下シリンダ８１のロッドの先端に取り付けた連結治具８２には、吸着フレーム８７が取り付けられている。吸着フレーム８７は、上下シリンダ８１のロッドに対して平行に取り付けたガイド８４により、案内される。ガイド８４はレールと可動部で構成されている。ガイド８４のレールはガイド取り付けブラケット８９に固定されている。レール上を移動する可動部には吸着フレーム８７が取り付けられている。上下シリンダ８１を駆動させると吸着フレーム８７はガイド８４に案内されて昇降する。
【００９６】
また、吸着フレーム８７の下面には、複数個の真空パッド８６が、吸着面を下向きに取り付けられている。真空パッド８６の数量は、板材Ｐのサイズや重量により適宜変更可能である。上下動部８０は上下シリンダ８１を駆動して、吸着部８５を上げ下げできる。
【００９７】
そして、上下シリンダ８１は空圧により駆動し、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また、真空パッド８６は真空により板材Ｐを保持し、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。
【００９８】
１枚取り装置７９は第１移送機構６４によって吸着部８５の下方に引き込まれた素材パレット１２上の板材Ｐを吸着部８５で保持し一枚取り可能に構成されている。また、１枚取りした板材Ｐは第１移送機構６４によって吸着部８５の下方に引き込まれた位置決めパレット１６上に載置可能に構成されている。
【００９９】
板材分離支援装置２００について図２〜図４と図８を参照して説明する。１枚取り装置７９の下方に板材Ｐを載置した素材パレット１２が移送される。板材Ｐは桁材３２の側面とガイド棒１１とによって位置決めされて素材パレット１２の梁材３３上に載置されている。積層状に積まれた板材Ｐの最上部の板材を板材Ｐ１、２枚目の板材を板材Ｐ２と呼称して説明する。
【０１００】
板材分離支援装置２００は、主に積層状に積まれた板材Ｐの最上部の板材Ｐ１の角部端部を第１吸着具で保持して持ち上げる板材昇降手段２０１と、板材昇降手段２０１によって持ち上げられた板材Ｐ１と積層状に積まれた板材Ｐとの間に、素材パレット１２の短辺側の端部付近から素材パレット１２の長辺方向（桁材３２）に沿って第２吸着具を進入させる板材剥離手段２１１とで構成されている。板材分離支援装置２００は、板材Ｐ１を１枚取りする１枚取り装置７９の吸着フレーム８７に取り付けられている。
【０１０１】
吸着フレーム８７には、板材分離ブラケット２０５が取り付けられ、板材分離ブラケット２０５には板材昇降手段２０１と、板材剥離手段２１１とが設けられている。板材昇降手段２０１は、主に板材昇降シリンダ２０２と、連結具２０３と、第１吸着具としての分離パッド２０４とで構成されている。板材昇降シリンダ２０２がシリンダロッドを下向きに板材分離ブラケット２０５に取り付けられている。板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドの先端には連結具２０３が固定されている。連結具２０３の他端には分離パッド２０４が吸着面を下向きに取り付けられている。板材昇降シリンダ２０２は空圧により駆動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また分離パッド２０４は真空により板材Ｐ１を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。
【０１０２】
本実施例では、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドが押し出されたときの分離パッド２０４の吸着面の高さは、吸着フレーム８７に設けた真空パッド８６の吸着面と同じ高さにしてある。板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドが押し出された状態で、吸着フレーム８７を昇降させ、真空パッド８６と分離パッド２０４とで板材Ｐ１を吸着して持ち上げることができる。
【０１０３】
板材昇降手段２０１は、吸着フレーム８７が真空パッド８６で板材Ｐ１を吸着可能な位置まで下降し、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドが押し出されたときに分離パッド２０４の吸着面が積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｐ１の角部端部を吸着できる位置に設けられる。吸着フレーム８７が下降した状態で、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドが引き込まれ分離パッド２０４で積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｐ１の上面の角部端部を吸着保持して持ち上げ板材Ｐ１の角部端部を板材Ｐから分離する。
【０１０４】
板材分離ブラケット２０５には、板材剥離手段２１１が設けられている。板材剥離手段２１１は、主に剥離シリンダ２１２と、２山ナックルジョイント２１３と、スライドプレート２２１と、ガイド２１５と、第２吸着具としての剥離パッド２１６とで構成される。
【０１０５】
剥離パッド２１６は吸着面を上向きにスライドプレート２２１に取り付けられている。剥離パッド２１６は板材昇降シリンダ２０２の近傍でかつ長方形の形状をしたスライドプレート２２１の一側に取り付けられている。スライドプレート２２１には真空引きするための通路２１７が設けられる。通路２１７の一端は剥離パッド２１６に接続され、他端には継手２１８が接続されている。スライドプレート２２１の他側には、スライドプレート２２１の平面に対し鉛直に取り付けたプレート２２２が取り付けられている。
【０１０６】
スライドプレート２２１の上部には、ガイド２１５が設けられている。ガイド２１５はレールと可動部で構成されている。ガイド２１５のレールはスライドプレート２２１に固定されている。レール上を移動する可動部には角パイプ状の断面形状したシリンダ取付ブラケット２２０が取り付けられている。シリンダ取付ブラケット２２０の左右の側板には穴が明けられ、その穴にはロッド側トラニオン型の剥離シリンダ２１２が取り付けられている。シリンダ取付ブラケット２２０の上部には板材分離ブラケット２０５が取り付けられている。
【０１０７】
剥離シリンダ２１２のロッドの先端には２山ナックルジョイント２１３が取り付けられ、２山ナックルジョイント２１３の他方はプレート２２２に取り付けられている。
【０１０８】
剥離シリンダ２１２を駆動させると、スライドプレート２２１が水平方向に移動する。剥離シリンダ２１２のロッドを引く方向に駆動させると、剥離パッド２１６は、板材昇降手段２０１で持ち上げられた板材Ｐ１と積層状に積まれた板材Ｐとの間に挿入される。素材パレット１２の桁材３２、梁材３３及びガイド棒１１に対して、板材分離支援装置２００は、干渉しない位置に設けられている。剥離シリンダ２１２は空圧により駆動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また剥離パッド２１６は真空により板材Ｐ２を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。
【０１０９】
剥離パッド２１６のパッド径は重なり合った板材Ｐ１と板材Ｐ２から板材Ｐ２を剥離できるサイズにする。仮に、剥離する際に板材Ｐ１のみが分離パッド２０４に吸着保持されていた場合でも、分離パッド２０４のパッド径を剥離パッド２１６のパッド径より大きくし、板材Ｐ１が分離パッド２０４から剥がされることがないようにするのが好ましい。
【０１１０】
これまでは、板材Ｐを桁材の上に載置したパレットを移送する際に、板材Ｐをマグネットフロータに当接させ、マグネットフロータにより板材Ｐの端部を分離して一枚取りを支援していた。本発明の素材パレット１２は、パレットの長辺方向（桁材方向）を前後にして移送される。素材パレット１２の進行方向に、かつ板材Ｐと対向する位置にマグネットフロータを配置しても桁材３２の上端部の高さが板材Ｐよりも高いので、マグネットフロータに直接板材Ｐが当たらない。そのため、板材Ｐの一枚取りを支援することができない。しかし、上述したように板材昇降手段２０１と、板材剥離手段２１１とで構成された板材分離支援装置２００を備えることで、一枚取りする際に二枚が密着し重なり合った板材Ｐ１と板材Ｐ２から、板材Ｐ１の下面に密着した板材Ｐ２を剥離することができるので板材Ｐの一枚取りをより確実にすることが可能になる。
【０１１１】
保持部４００は、図２〜図４で示すように、主に３爪チャック４０１と昇降フレーム７２１と４個のガイド７２２と各スプロケットと駆動軸７２８と２本のチェーン７２６とモータ７２９とで構成されている。棚フレーム１の４本の柱２には上下方向に移動可能なガイド７２２が設けられている。ガイド７２２はレールと可動部とで構成され、レールは棚フレーム１の柱２に鉛直方向に取り付けられ、可動部には昇降フレーム７２１が取り付けられている。
【０１１２】
昇降フレーム７２１には３爪チャック４０１の爪が下向きになるように３爪チャック４０１が取り付けてある。その爪に内爪４０２を取り付ける。内爪４０２を挿入する穴Ｈは、板材加工機で製品Ｓを加工する際に板材Ｐの周縁部に適宜間隔で複数加工される。穴Ｈは３爪チャック４０１の内爪４０２で残材Ｚを保持するときに、後述するローラコンベア装置８００の搬送ローラ８０７と内爪４０２が干渉しない位置に加工される。３爪チャック４０１はその穴Ｈに内爪４０２を挿入して内爪４０２を開き残材Ｚを保持する。ローラコンベア装置８００上に加工済みの板材Ｐを載置し、仕分けするときに、板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈの中心と、昇降フレーム７２１に取り付けられた３爪チャック４０１の軸心とが鉛直上で一致するように３爪チャック４０１は配設されている。
【０１１３】
棚フレーム１の後側の左右の柱２に取り付けられた各ガイド７２２の下側にはそれぞれスプロケット７２３と、各ガイド７２２の上側にはそれぞれスプロケット７２４とがガイド７２２の可動部が上下動しても干渉しない位置にそれぞれ設けてある。下側のスプロケット７２３は金具により回転自在に棚フレーム１の両側の柱２に固定されている。
【０１１４】
一方のガイド７２２の上方には軸受け７２７が取り付けられ、他方のガイド７２２の上方にはブラケット（図示省略）によりモータ７２９が取り付けられている。駆動軸７２８の一端はモータ７２９の中空軸と固定されている。駆動軸７２８の他端は軸受け７２７により回転自在に支持されている。駆動軸７２８の左右両側には上側のスプロケット７２４がそれぞれ固定されている。
【０１１５】
棚フレーム１の前側の柱２と後側の柱２とに設けられた左右両側の梁材には、それぞれスプロケット７２５がブラケット（図示省略）により回転自在に固定されている。
【０１１６】
チェーン７２６の一端を昇降フレーム７２１の上部に接続し、スプロケット７２５とスプロケット７２４とスプロケット７２３とに掛け渡し、チェーン７２６の他端を昇降フレーム７２１の下部に接続している。このように、左右２本のチェーン７２６を各スプロケットに掛け渡し、昇降フレーム７２１を２箇所で吊り下げる。
【０１１７】
モータ７２９を正逆回転駆動すると、駆動軸７２８が回転し、スプロケット７２５と駆動軸７２８に設けた上側のスプロケット７２４と下側のスプロケット７２３に掛け渡された左右２本のチェーン７２６に吊り下げられた昇降フレーム７２１は、ガイド７２２により案内され略鉛直方向に昇降する。
【０１１８】
ストッパ６８０について、図１４を参照して説明する。ストッパ６８０は爪６８１と角筒状の爪取り付け梁６８２で構成されている。爪取り付け梁６８２には複数の爪６８１が並設されている。爪取り付け梁６８２の両端は棚フレーム１の前側の柱２に固定されている。爪６８１は互いに隣接する爪６８１の間に載置棒１１５が通過する空間６８３をそれぞれ形成するように、爪取り付け梁６８２に爪６８１が上向きに取り付けられている。加工済みの板材Ｗを板材加工機２５０から取り出すとき、載置棒１１５が接続される載置棒取付材１１６の面と板材Ｗの端部との間に空間１１７（図１３参照）ができるように載置棒１１５の上に板材Ｗは載置される。そして、仕分けされた残材Ｚを載置棒１１５の上に載せるときも、載置棒１１５が接続される載置棒取付材１１６の面と残材Ｚの端部との間には空間１１７がある。
【０１１９】
前後動部１１１により載置部１１２が前進し、爪６８１の上を載置棒１１５に載置された残材Ｚが通過する。そして、昇降台５５が下降したとき、載置棒１１５が接続される載置棒取付材１１６の面と残材Ｚの端部との間の空間１１７に爪６８１が入る位置に、前後動部１１１は停止する。昇降台５５は載置棒１１５上の残材Ｚを爪６８１でしごき落とす位置まで下降する。その後、前後動部１１１により載置部１１２が後退（昇降台５５の方向に移動）すると爪６８１に残材Ｚが引っ掛かって止まり、残材Ｚが載置棒１１５上からしごき落とされ、後述する残材搬送装置７００の上に積み重ねられる。
【０１２０】
図４、図１５に示すように、棚フレーム１の下方の床には残材搬送装置７００が設置されている。残材搬送装置７００は、いわゆるチェーンコンベアである。残材搬送装置７００は、４列のチェーンコンベアが同期運転してストッパ６８０でしごき落とされ無端チェーン７０６上に積み重ねられた残材Ｚを、棚フレーム１内から積込み台２６０の下方へ搬送し、棚フレーム１外でフォークリフト（図示省略）により取り出し可能に構成されている。
【０１２１】
角パイプとプレートで構成されたコンベアフレーム７０１の一端に軸受７０３を取り付け、コンベアフレーム７０１の他端にテンションスプロケット７１０を回転自在に、かつコンベアフレーム７０１の長手方向に移動可能に取り付ける。テンションスプロケット７１０をコンベアフレーム７０１の長手方向に移動して無端チェーン７０６のテンションを調整する。軸受７０３で駆動軸７０４を回転自在に支持する。その駆動軸７０４に駆動スプロケット７０２を固定する。駆動スプロケット７０２とテンションスプロケット７１０とに無端チェーン７０６を掛け渡す。コンベアフレーム７０１の上面に無端チェーン７０６を案内するガイドを設ける。また、コンベアフレーム７０１の角パイプ内にも無端チェーン７０６を案内するガイドを設ける。
【０１２２】
上記のようなチェーンコンベアを４列配置する。端のコンベアフレーム７０１にモータ７０５を設ける。モータ７０５の出力軸と駆動軸７０４とをカップリング７１２で接続する。
【０１２３】
ストッパ６８０によってしごき落とされた残材Ｚが残材搬送装置７００の無端チェーン７０６上に集積され満杯になると、モータ７０５を回転駆動し残材Ｚを搬出位置まで自動搬送することができる。
【０１２４】
次に、製品Ｓを搬送する製品搬送装置としてのローラコンベア装置８００について図１６〜２０を参照して説明する。ローラコンベア装置８００は搬送ローラ８０７上に加工済みの板材Ｗを載置して保持部４００で仕分けしたり、仕分けされた製品Ｓを搬送したりすることができる。
【０１２５】
枠構造のフレーム８０１が柱２に取り付けられている。フレーム８０１は昇降台５５の第１移送機構６４によりパレットを移送する方向に対して直交する方向に、かつ水平で並列に配設された３本のフレーム８０１Ａ〜８０１Ｃを有する。そのフレーム８０１Ａ〜８０１Ｃの両端は、昇降台５５の第１移送機構６４によりパレットを移送する方向と同じ方向に設けたフレーム８０１Ｄにそれぞれ固定されている。そして、フレーム８０１Ｄは柱２にそれぞれ固定されている。
【０１２６】
昇降台５５側（前側）のフレーム８０１Ａには櫛歯側板８０２が取り付けられている。櫛歯側板８０２は断面が長方形の板材でフレーム８０１Ａの長手方向に長く、かつ櫛歯状の形状をしている。櫛歯側板８０２の長手方向の上側には等間隔の切り込みが複数、加工されている。その切り込みによってできる空間８０６には、加工済みの板材Ｗをローラコンベア装置８００上に載置するために載置棒１１５を挿入することができる。切り込みと切り込みとの間の歯の部分にはそれぞれ等間隔で穴が複数開けられ、その穴に軸受け８０４が取り付けられている。
【０１２７】
積込み台２６０側（後側）のフレーム８０１Ｃには駆動側板８０３が取り付けられる。駆動側板８０３は断面が長方形の板材でフレーム８０１Ｃの長手方向に延びている。駆動側板８０３の上側には長手方向に等間隔で穴が複数開けられ、その穴に軸受け８０５が取り付けられている。
【０１２８】
櫛歯側板８０２に取り付けられた複数の軸受け８０４と駆動側板８０３に取り付けられた複数の軸受け８０５とにはそれぞれ搬送ローラ８０７が架設されている。搬送ローラ８０７は軸受け８０４と軸受け８０５とにより両端部が回転自在に支持されている。搬送ローラ８０７は、昇降台５５の第１移送機構６４によりパレットを移送する方向に対して直交する方向に、製品Ｓを搬送可能に並列に等間隔で配設されている。
【０１２９】
駆動側板８０３側の搬送ローラ８０７の端部にはスプロケット８０８がそれぞれ固定されている。駆動側板８０３の一端部でスプロケット８０８の斜め下方には駆動スプロケット８１２が配設され、駆動側板８０３の他端部でスプロケット８０８の下方には従動スプロケット８１３が配設されている。駆動スプロケット８１２と従動スプロケット８１３とには無端チェーン８１１が掛け渡されている。駆動スプロケット８１２と従動スプロケット８１３との間の上側を走行する無端チェーン８１１を下からガイドするガイド板８１４が支柱８１６により駆動側板８０３に固定されている。また、下側を走行する無端チェーン８１１を下からガイドするガイド板８１５が支柱８１６により駆動側板８０３に固定されている。
【０１３０】
搬送ローラ８０７の下流側には、搬送ローラ８２２と搬送ローラ８２４とがそれぞれ軸受け８０４と軸受け８０５とにそれぞれ架設されている。搬送ローラ８２２と搬送ローラ８２４とは、軸受け８０４と軸受け８０５とにより両端部が回転自在に支持されている。駆動側板８０３側の搬送ローラ８２２の端には、スプロケット８０８とスプロケット８０８の側方（後側）にスプロケット８２１とが固定されている。上側を走行する無端チェーン８１１には、搬送ローラ８０７と搬送ローラ８２２とにそれぞれ固定されたスプロケット８０８が上から歯合されている。駆動側板８０３側で搬送ローラ８２４の端には、スプロケット８２３が固定されている。搬送ローラ８２２に固定されたスプロケット８２１と搬送ローラ８２４に固定されたスプロケット８２３とには、無端チェーン８２５が掛け渡されている。
【０１３１】
ローラコンベア装置８００の搬送方向の下流側には、駆動側板８０３にブラケット８１７が固定されている。ブラケット８１７には従動スプロケット８１３が回転自在に取り付けられている。ローラコンベア装置８００の搬送方向の上流側には、モータ８２７を取り付けたプレート８２６が駆動側板８０３に取り付けられ、プレート８２６は搬送方向に移動可能に構成されている。
【０１３２】
モータ８２７の出力軸には駆動スプロケット８１２が固定されている。プレート８２６を上流側に移動することにより無端チェーン８１１を張ることができる。モータ８２７を回転駆動すると駆動スプロケット８１２が回転し、無端チェーン８１１が循環移動する。無端チェーン８１１に歯合されたスプロケット８０８が回転し搬送ローラ８０７と搬送ローラ８２２が回転する。そして、搬送ローラ８２２に固定したスプロケット８２１が回転する。さらに、スプロケット８２１とスプロケット８２３に掛け渡された無端チェーン８２５が循環移動し、スプロケット８２３を有する第１搬送ローラ８２４が回転する。そして、搬送ローラ８０７上に載置された製品Ｓは搬送される。
【０１３３】
板材加工機２５０の互いに隣り合うスキッド２５１同士の取り付け間隔と、互いに隣り合う搬送ローラ８０７同士の取り付け間隔とは同じにしてある。また、搬送ローラ８０７と搬送ローラ８２２との取り付け間隔も互いに隣り合うスキッド２５１同士の取り付け間隔と同じである。搬送ローラ８２２と搬送ローラ８２４との取り付け間隔は互いに隣り合うスキッド２５１同士の取り付け間隔と同じか、又は互いに隣り合うスキッド２５１同士の取り付け間隔よりも短くしてある。
【０１３４】
板材加工機２５０で加工された板材Ｗは、載置棒１１５をスキッド２５１とスキッド２５１との間の空間に挿入して櫛歯状に形成された載置部１１２で板材Ｗを取り出す。ローラコンベア装置８００の櫛歯側板８０２の空間８０６と、櫛歯支持側板８３１の空間８３４とに載置棒１１５を挿入して、載置部１１２に載置された板材Ｗは搬送ローラ上に載置される。この後、仕分けして残材Ｚを取り除く。仕分けされて残った製品Ｓをローラコンベア装置８００で棚フレーム１外に搬送する。
【０１３５】
板材加工機２５０で加工された板材Ｗで板幅が広くて板厚の厚い製品を安定して搬送するために、各搬送ローラの両端を支持する支持部の間に、各搬送ローラを下方から支持するローラ支持部８３０を設ける。
【０１３６】
図２０に示すように、３本の梁材の中央のフレーム８０１Ｂには櫛歯支持側板８３１が取り付けられている。櫛歯支持側板８３１は断面が長方形の板材で搬送方向に長く伸びて櫛歯状の形状をしている。長手方向の上側に等間隔の切り込みが複数、加工されている。その切り込みによってできる空間８３４に、加工済みの板材Ｗをローラコンベア装置８００上に載置するために載置棒１１５を挿入することができる。切り込みと切り込みとの間の歯の部分には、それぞれ一対の支持ローラ８３２が支持ローラ取り付けピン８３３により回転自在にかつ各搬送ローラ、つまり、搬送ローラ８０７と搬送ローラ８２２と搬送ローラ８２４とをそれぞれ支持するように取り付けられている。
【０１３７】
一対の支持ローラ８３２は櫛歯状の櫛歯支持側板８３１の歯の部分に櫛歯支持側板８３１の表面と裏面とにそれぞれ取り付けられている。表面の支持ローラ８３２は、各搬送ローラを斜め下方から支持するように取り付ける。裏面の支持ローラ８３２は表面の支持ローラ８３２が支持する方向に対して反対側の下方から各搬送ローラを支持するように取り付ける。支持ローラ８３２の外径は各搬送ローラの外径よりも小さくし、上方から各搬送ローラを見た投影面に対して、一対の支持ローラ８３２の投影面がはみ出さないように取り付ける。それは、載置棒１１５を空間８３４に上方から挿入する際、支持ローラ８３２に載置棒１１５が当たらないようにするためである。
【０１３８】
積込み台２６０について図２、図４を参照して説明する。棚フレーム１に対して、昇降台５５と反対側に、棚フレーム１に隣接し積込み台２６０を設置している。積込み台２６０のフレームの内側には、各パレットを移送できる走行面２６１が、左右対称に設けられている。積込み台２６０は、棚フレーム１の下段に設けた収納棚１０と、積込み台２６０の走行面２６１との間で、各パレットを移送する第２移送機構６５を備えている。積込み台２６０の走行面２６１は、棚フレーム１に設けた収納棚１０との間で互いに、第２移送機構６５により各パレットを乗り移り可能にしている。また、棚フレーム１の積込み台２６０が隣接する面に、板材Ｐ又は製品Ｓを載置した各パレットが通過する開口が設けてある。
【０１３９】
本実施例の第２移送機構６５は、第１移送機構６４を対称に設置し、機長を変えたものであるので詳細な説明は省略する。
【０１４０】
従来、パレットに板材Ｐを積み込むときは、パレット上に複数の角材を置き、その角材の上にフォークリフトで板材Ｐを載置していた。しかし、本発明の素材パレット１２はパレットの全高を低くするために構造を変えたため、従来の方法で板材Ｐを積み込むことが困難である。そのため、積込み台２６０には、複数の板材Ｐ（梱包材）を素材パレット１２に積み込む板材載置装置２７０が備えられている。板材載置装置２７０は、主に、素材パレット１２に板材Ｐを載置するための支柱昇降手段としてのテーブルリフター２６５と、テーブルリフター２６５が有する昇降可能なテーブル上面に鉛直方向に立ち上げた複数の支柱２６６とで構成される。テーブルリフター２６５は積込み台２６０が有する梁材の上に設置されている。その梁材は床の上方に水平に複数設けられている。支柱２６６は、テーブルが上昇した際に、板材Ｐを積み込む位置に停止した素材パレット１２の桁材３２及び梁材３３と干渉しない位置に設けられている。テーブルリフター２６５を昇降させるとき、支柱２６６は、梁材３３と梁材３３との間を昇降する。積込み台２６０には、板材Ｐを支柱２６６の上部に載せる際に、基準面とするガイド２６７を２方向（板材Ｐの長辺方向と短辺方向）に設けてある。
【０１４１】
板材載置装置２７０で素材パレット１２に板材Ｐを積み込むとき以外は、テーブルリフター２６５を上昇させておき、残材搬送装置７００の無端チェーン７０６上に載置された残材Ｚをフォークリフトで掬い取り出した後に、一時的にテーブルリフター２６５の支柱２６６上に集積するというような使い方をしてもよい。その場合は、フォークリフトのツメが進入する方向に沿って、プレートを隣り合う支柱２６６上に架設する。そのプレートの上に残材Ｚを集積する。そして、残材Ｚが満杯になるとフォークリフトで取り出し廃棄する。
【０１４２】
次に板材Ｐを素材パレット１２に積み込み、収納する手順について図４を参照して説明する。このとき板材加工機２５０は板材Ｐを加工中である。素材パレット１２に載置された板材Ｐが空になると、昇降台５５は空の素材パレット１２が収納された収納棚５まで移動する。
【０１４３】
次いで、第１移送機構６４により収納棚５から、昇降台５５に素材パレット１２を移送する。そして、昇降台５５は収納棚１０まで移動する。次いで、昇降台５５が有する第１移送機構６４により素材パレット１２を昇降台５５から、棚フレーム１の収納棚１０に移送する。それから、積込み台２６０の有する第２移送機構６５により、素材パレット１２を棚フレーム１の収納棚１０から積込み台２６０に移送する。
【０１４４】
素材パレット１２が移送されるまで、テーブルリフター２６５は下降した状態で待機している。そこに素材パレット１２が第２移送機構６５でテーブルリフター２６５（支柱２６６）の上方の積み込み位置に移送される。次いでテーブルリフター２６５が上昇し、支柱２６６が素材パレット１２上面より飛び出す。飛び出した支柱２６６の上面（載置面）と素材パレット１２の上面との間はフォークリフトの爪を挿入可能な空間が構成されている。次いで板材Ｐの２辺をガイド２６７に当てながら、図示を省略したクレーンやフォークリフトでテーブルリフター２６５のテーブルに取り付けられた支柱２６６の上に板材Ｐを載置する。次いで、テーブルリフター２６５が下降すると、支柱２６６上に載置された板材Ｐは、素材パレット１２の一対の桁材３２の対向する側面で、かつ梁材３３の上に載置される。また、板材Ｐは、板材Ｐの長手方向を案内する互いのガイド棒１１の間に載置される。
【０１４５】
次いで、積込み台２６０の第２移送機構６５により素材パレット１２を、積込み台２６０から棚フレーム１の収納棚１０に移送する。次いで、昇降台５５の第１移送機構６４により素材パレット１２を、収納棚１０から昇降台５５に移送する。昇降台５５は空の素材パレット１２が収納されていた収納棚５まで移動し、第１移送機構６４により板材Ｐが載置された素材パレット１２を、収納棚５に移送し収納する。
【０１４６】
次に、板材Ｐを１枚取りする手順を図４と図８を参照して説明する。昇降台５５は、板材加工機２５０で加工する板材Ｐを載置した素材パレット１２が収納してある収納棚５まで移動する。そして、第１移送機構６４により素材パレット１２を棚フレーム１の収納棚５から昇降台５５の上部に設けられた１枚取り装置７９の下方の１枚取りする位置に移送する。
【０１４７】
次いで、１枚取り装置７９に設けられた吸着部８５は、上下動部８０により素材パレット１２に積層状に載置された最上部の板材Ｐに、真空パッド８６が密着するまで下がる。そして、吸着部８５は、真空により板材Ｐを保持する。その後、吸着部８５は上下動部８０により板材Ｐを保持した状態で上がり、最上部の板材Ｐは１枚取りされる。
【０１４８】
次いで、第１移送機構６４により素材パレット１２を、昇降台５５の１枚取りする位置から素材パレット１２が収納されていた収納棚５に移送し収納する。
【０１４９】
次いで、１枚取りされた板材Ｐを吸着部８５が保持した状態で、昇降台５５は位置決めパレット１６が収納された収納棚９まで移動する。その後、第１移送機構６４により位置決めパレット１６を収納棚９から昇降台５５の上部に設けられた１枚取り装置７９の下方の１枚取りした板材Ｐを載置する位置に移送する。そして、１枚取りされた板材Ｐを保持した吸着部８５は、上下動部８０により下がる。次に、真空パッド８６の真空を解除し、１枚取りされた板材Ｐは、位置決めパレット１６の上に受け渡される。そして、吸着部８５は、上下動部８０により元の位置まで上昇する。
【０１５０】
次いで、第１移送機構６４により位置決めパレット１６を、昇降台５５の１枚取りした板材Ｐを載置する位置から棚フレーム１の収納棚９に移送し収納する。そして、板材Ｐをプッシャー２５で位置決めした後、板材加工機２５０に搬入する。
【０１５１】
１枚取り装置７９で一枚取りした板材Ｐ１が二枚重なっていたときに、板材分離支援装置２００で二枚目の板材Ｐ２を剥離する手順について図２１〜図２３を参照して説明する。図２１（Ａ）のように昇降台５５の上部に設けられた１枚取り装置７９の下方の１枚取りする位置に素材パレット１２を移送する。
【０１５２】
次いで、同図（Ｂ）のように、１枚取り装置７９の吸着フレーム８７が板材Ｐ１を吸着する位置まで下降する。このとき、板材昇降手段２０１の板材昇降シリンダ２０２はシリンダロッドが押し出された状態である。
【０１５３】
次いで、同図（Ｃ）のように、板材昇降手段２０１の分離パッド２０４に真空エアーが供給され、分離パッド２０４で板材Ｐ１を吸着保持する。次いで、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドが引き込まれ、積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｐ１の角部端部が持ち上げられる。次いで、真空パッド８６に真空エアーが供給され、真空パッド８６で板材Ｐ１を吸着保持した後、吸着フレーム８７が上昇し板材Ｐ１を一枚取りする。
【０１５４】
次いで、同図（Ｄ）のように、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドを押し出し、一枚取りされた板材Ｐ１の反りをなくした状態で板厚を測定する。この際、測定した板厚が１枚分の厚さであったときは、まず、素材パレット１２を収納棚５に戻す。次いで、昇降台５５が位置決めパレット１６が収納された収納棚９まで移動する。そして、位置決めパレット１６を昇降台５５側に移送して、位置決めパレット１６上に板材Ｐ１を載置する。次いで、位置決めパレット１６は元の収納棚９に戻される。
【０１５５】
測定した板厚が２枚以上のときは、図２２のように板材Ｐ２の剥離を行う。
【０１５６】
まず、図２２（Ａ）のように、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドを引き込む。
【０１５７】
次いで、同図（Ｂ）のように、吸着フレーム８７が下降する。このとき、分離パッド２０４には板材Ｐ１と板材Ｐ２とが互いに密着した状態で吸着されている。
【０１５８】
次いで、同図（Ｃ）のように、分離パッド２０４で持ち上げられた板材Ｐ１と板材Ｐ２とが密着した状態の２枚の板材と、積層状に積まれた板材Ｐとの間の空間２１９に、剥離シリンダ２１２により板材剥離手段２１１の剥離パッド２１６を挿入する。
【０１５９】
次いで、同図（Ｄ）のように、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドが押し出され、板材Ｐ２が剥離パッド２１６に密着する位置まで分離パッド２０４を下降させる。剥離パッド２１６に真空エアーが供給され、剥離パッド２１６で板材Ｐ２の下面を吸着保持する。板材昇降シリンダ２０２を板材Ｐ２が剥離パッド２１６に密着する位置で停止させる方法は、板材昇降シリンダ２０２にオートスイッチを設け、剥離パッド２１６が密着する位置まで下降したら、オートスイッチが働き電磁弁を作動させて行なう。
【０１６０】
次いで、図２３（Ａ）のように、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドが引き込まれ、分離パッド２０４に板材Ｐ１と板材Ｐ２とが重なって吸着保持されていた板材Ｐ１は板材Ｐ２から剥がされる。
【０１６１】
次いで、同図（Ｂ）のように、剥離シリンダ２１２により板材剥離手段２１１の剥離パッド２１６を元の位置まで待避させる。剥離パッド２１６に板材Ｐ２の保持を解除するための真空破壊エアーを供給して、剥離パッド２１６を待避させる。すると、板材Ｐ２は積層状に積まれた板材Ｐの上に載置される。
【０１６２】
次いで、同図（Ｃ）のように、板材Ｐ１を吸着保持した状態で吸着フレーム８７は上昇する。その後、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドが押し出される。分離された板材Ｐ１の反りをなくした状態で板厚を測定する。測定した板厚が１枚分の厚みであったときは、まず、素材パレット１２を収納棚５に戻す。次いで、昇降台５５が位置決めパレット１６が収納された収納棚９まで移動する。そして、位置決めパレット１６を昇降台５５側に移送して、位置決めパレット１６上に板材Ｐ１を載置する。次いで、位置決めパレット１６は元の収納棚９に戻される。測定した板厚が２枚以上のときは、図２２（Ａ）以降の手順を繰り返す。
【０１６３】
次に、板材昇降シリンダ２０２のシリンダストロークについて説明する。吸着フレーム８７が下降し、複数の真空パッド８６で板材Ｐ１が押さえられた状態から積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｐ１の角部端部を分離パッド２０４で吸着保持し、板材昇降シリンダ２０２のシリンダロッドが引き込まれると、板材Ｐ１の角部端部が持ち上げられ、真空パッド８６から分離パッド２０４の間の板材Ｐ１は分離方向に所定の角度だけ反る。
【０１６４】
板材Ｐ１が分離方向に反ったとき、仮に板材Ｐ１に板材Ｐ２が密着していた場合、板材Ｐ２が反った際の反力の方が、最上段の板材Ｐ１と２枚目の板材Ｐ２どうしの密着力より大きいと、板材Ｐ２は板材Ｐ１より分離される。
【０１６５】
仮に、板材昇降シリンダ２０２をある板厚の板材Ｐ１を保持して持ち上げることができるシリンダ径にし、その板厚の板材Ｐ１と板材Ｐ２とが密着したときの密着力よりも、板材Ｐ２の反ったときの反力が大きくなるようなシリンダストロークにする。
【０１６６】
仮に、当初想定した板厚よりもさらに薄い板材Ｐ１を同じシリンダ径及び同じシリンダストロークのシリンダを使用して分離しようとすると、板材Ｐ２が反った際の反力が板材どうしの密着力よりも小さくなり板材Ｐ２を板材Ｐ１から分離できなくなる。また、当初想定した板厚よりもさらに厚い板材Ｐ１を同じシリンダ径及び同じシリンダストロークのシリンダを使用して分離すると、板材Ｐ１が分離パッド２０４から剥離されなければ板材Ｐ１は塑性変形を起こすという懸念がある。
【０１６７】
このように、板厚に差があっても板材Ｐ１の分離を確実に行うためには、板厚毎に分離パッド２０４の上昇する高さを変えて板材Ｐ１を分離するようにしたほうがよい。板材昇降シリンダ２０２はシリンダストロークの途中でシリンダロッドをロック可能なファインロックシリンダを使用するとよい。この場合、シリンダストロークの下降端、上昇端とは別にシリンダストロークの途中で停止させるためにオートスイッチを複数個設ける。
【０１６８】
そして、板材Ｐの厚さによって分離パッド２０４の上昇する高さを変え、板材Ｐ１の反る角度を変えるようにする。
【０１６９】
分離パッド２０４及び剥離パッド２１６は首振りパッドやベロウパッドを使用してもよい。また、剥離パッド２１６は真空エジェクタ又はインラインエジェクタを使用してもよい。
【０１７０】
本実施例では、分離パッド２０４で持ち上げた板材Ｐ１が２枚に密着していた場合、その密着した板材Ｐ２を剥離する方法は、板材昇降シリンダ２０２を下降させ、剥離パッド２１６に密着した板材Ｐ２の下面を吸着させた後、板材昇降シリンダ２０２を再び上昇させて剥離する方法を用いたが、板材昇降シリンダ２０２で板材Ｐ１の角部端部を持ち上げ、剥離パッド２１６を分離パッド２０４の下方に侵入させた後、剥離パッド２１６を新たに設けたシリンダで上昇させ、密着した板材Ｐ２の下面を剥離パッド２１６で吸着した状態で剥離パッド２１６を下降させて剥離する方法でもよい。
【０１７１】
板材Ｐを板材加工機２５０に対して搬入する手順について図２４を参照して説明する。板材Ｐの加工が終わると、板材加工機２５０から加工済みの板材Ｗが搬出される。その後、図２４（Ａ）のように、昇降台５５は収納棚９に収納された位置決めパレット１６上の板材Ｐの下に載置部１１２の載置棒１１５を挿入できる高さまで移動する。このとき、位置決めパレット１６上の板材Ｐの長手方向はプッシャー２５によって位置決めされている。
【０１７２】
次いで、同図（Ｂ）のように、前後動部１１１により載置部１１２は前進する。このとき、板材Ｐの短手方向の載置されている位置を予めセンサーで検出し、板材Ｐの短手方向と直交する端面（板材Ｐの長辺）に対して、載置棒１１５の停止位置を常に同じにする。この後、昇降台５５が小上昇し、載置棒１１５に板材Ｐを載置し受け取る。板材Ｐは載置部１１２の定位置に載置されている。
【０１７３】
次いで、同図（Ｃ）のように、前後動部１１１を回転駆動装置５８により正回転で板材Ｐを載置部１１２で搬入する位置まで回転した後、昇降台５５は板材加工機２５０に板材Ｐを搬入する高さまで移動する。
【０１７４】
次いで、同図（Ｄ）のように、前後動部１１１により載置部１１２を板材加工機２５０側へ前進させた後、昇降台５５は小下降する。そして、板材Ｐを載置棒１１５上から板材加工機２５０のスキッド２５１上の定位置に載置し受け渡す。そして、前後動部１１１により載置部１１２を昇降台５５側へ後退させる。次いで、回転駆動装置５８により前後動部１１１を逆回転で載置部１１２の向きが元の位置になるまで回転させる。このようにして板材Ｐを板材加工機２５０の定位置に搬入する。
【０１７５】
隣り合うスキッド２５１の取り付け間隔と、隣り合う載置棒１１５の取り付け間隔とは同じにし、互いに隣り合うスキッド２５１間の空間に載置部１１２の載置棒１１５が挿入可能になるように互いの取り付け位置をずらしてある。
【０１７６】
加工済みの板材Ｗを板材加工機２５０から搬出する手順について図２５を参照して説明する。板材Ｐの加工が終わると、前後動部１１１を回転駆動装置５８により正回転で加工済みの板材Ｗを搬出する位置まで回転した後、昇降台５５は板材加工機２５０のスキッド２５１上に載置された加工済みの板材Ｗの下に載置部１１２の載置棒１１５を挿入できる位置まで移動する。
【０１７７】
次いで、前後動部１１１により載置棒１１５を前進させ板材加工機２５０に載置された加工済みの板材Ｗの下方に載置棒１１５を挿入した後、昇降台５５は小上昇し載置棒１１５に加工済みの板材Ｗを載置し取り出す。そして、前後動部１１１により載置部１１２を昇降台５５側へ後退させ板材Ｗを搬出する。回転駆動装置５８により前後動部１１１を逆回転で載置部１１２の向きを加工済みの板材Ｗをローラコンベア装置８００に載置する位置まで回転させる。
【０１７８】
図２５（Ａ）のように、昇降台５５は加工済みの板材Ｗをローラコンベア装置８００に載置する位置まで移動する。そして、前後動部１１１により載置棒１１５をローラコンベア装置８００の互いに隣り合う搬送ローラ８０７間の空間８０６の上方に前進させる。板材Ｐの周縁部に加工された穴Ｈに３爪チャック４０１の内爪４０２が挿入可能な位置で載置棒１１５は停止する。
【０１７９】
次いで、同図（Ｂ）のように、昇降台５５は小下降し載置棒１１５を空間８０６と空間８３４とに挿入する。そして、搬送ローラ８０７上に加工済みの板材Ｗは載置される。次いで、前後動部１１１により載置棒１１５を後退させる。このように、ローラコンベア装置８００は、板材Ｗが載置された櫛歯状の形状した載置部１１２を互いに隣り合う搬送ローラ８０７間の空間８０６に挿入し、板材Ｗを受け取り可能に構成されている。
【０１８０】
次いで、同図（Ｃ）のように、保持部４００を下降させ３爪チャック４０１に取り付けた内爪４０２を板材Ｐの周縁部（残材Ｚ）に加工された穴Ｈに挿入させる。そして、３爪チャック４０１を開き残材Ｚを保持する。
【０１８１】
次いで、同図（Ｄ）のように、保持部４００を上昇させる。すると、残材Ｚは３爪チャック４０１に保持され、ローラコンベア装置８００上から持ち上げられる。製品Ｓはローラコンベア装置８００上に載置されている。このようにして板材Ｗは残材Ｚと製品Ｓとに仕分けされる。仕分け後に、ローラコンベア装置８００のモータ８２７を駆動してローラコンベア装置８００の搬送ローラ８０７上に載置された製品Ｓを搬送する。
【０１８２】
保持部４００を上昇させ仕分けする際、ローラコンベア装置８００のモータ８２７をある一定時間だけ連続して正逆回転を繰り返し、搬送ローラ８０７上の加工済みの板材Ｗを搬送方向に振動させて仕分けを支援するようにしてもよい。また、保持部４００を上昇させる際、保持部４００に設けたノズルにより高圧エアーを加工済みの板材Ｗに上方から噴射して製品Ｓが残材Ｚと一緒に持ち上がらないように、又は製品Ｓと残材Ｚとが分離し易いようにしてもよい。さらに、保持部４００が下降して３爪チャック４０１で残材Ｚを保持する際に、ブラシの毛先が板材Ｗに当たるようにブラシを保持部４００に取り付ける。保持部４００を上昇させる際、保持部４００に設けたブラシの毛先により板材Ｗを下方に押し製品Ｓが残材Ｚと一緒に持ち上がらないように、又は製品Ｓと残材Ｚとが分離し易いようにしてもよい。
【０１８３】
次いで、載置部１１２が後退し、昇降台５５は３爪チャック４０１に保持された残材Ｚを載置部１１２で受け取る位置まで移動する。次いで、前後動部１１１により載置部１１２を３爪チャック４０１に保持された残材Ｚの下方に前進させる。３爪チャック４０１の保持を解除して残材Ｚを載置棒１１５上に載置する。そして、前後動部１１１により載置部１１２を昇降台５５側へ後退させる。次いで載置棒１１５上の残材Ｚをストッパ６８０で残材搬送装置７００上にしごき落とす。
【０１８４】
次に、載置棒１１５上の残材Ｚをストッパ６８０でしごき落とし、残材搬送装置７００上に集積し、残材搬送装置７００を駆動し搬出する手順について図２６を参照して説明する。
【０１８５】
図２６（Ａ）のように、前後動部１１１により載置部１１２を残材搬送装置７００側に前進する。そして、爪６８１の上を残材Ｚが通過する。昇降台５５が下降したとき、載置棒取付材１１６の端面と残材Ｚの端部との間の空間１１７に、爪６８１が入る位置に載置部１１２は停止する。
【０１８６】
次いで、同図（Ｂ）のように、昇降台５５は爪６８１で載置棒１１５上の残材Ｚをしごき落とす位置まで下降する。
【０１８７】
次いで、同図（Ｃ）のように、前後動部１１１により載置部１１２を後退させると爪６８１に残材Ｚが引っ掛かって止まり、残材Ｚが載置棒１１５上からしごき落とされる。そして、前後動部１１１により載置部１１２を定位置まで後退させる。爪６８１に引っ掛かって止まった残材Ｚは載置棒１１５より落ち残材搬送装置７００の無端チェーン７０６上に載置される。
【０１８８】
次いで、無端チェーン７０６上に集積された残材Ｚを、残材搬送装置７００のモータ７０５を回転駆動し搬出位置まで搬送する。そして、フォークリフトで残材Ｚを掬い取り出し廃棄する。
【０１８９】
以上、本発明のパレット、板材分離支援装置、板材載置装置、及びそのパレットを収納する板材搬出入装置について、好ましい実施例を示して説明したが、本発明は、上述した実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の組合せの実施及び／又は種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。収納棚は実施例で説明した位置又は数量に限定されず適宜な位置及び／又は適宜な数量に変更可能である。板材加工機２５０は昇降台５５の前方以外の左右に設置してもよい。
【０１９０】
上記の実施例では、板材Ｐを板材加工機２５０に対して搬入及び搬出する板材搬出入装置について説明したが、例えば、板材Ｐを板材加工機２５０に対して搬入、又は搬出する立体倉庫などについても適用される。
【符号の説明】
【０１９１】
１          棚フレーム
１２        素材パレット
１６        位置決めパレット
３２        桁材
３３        梁材
５５        昇降台
５８        回転駆動装置
６４        第１移送機構
６５        第２移送機構
７９        １枚取り装置
１１１      前後動部
１１２      載置部
１１５      載置棒
１７５      第１昇降機構
１７６      第２昇降機構
２００      板材分離支援装置
２５０      板材加工機
２７０      板材載置装置
２６０      積込み台
４００      保持部
６８０      ストッパ
７００      残材搬送装置
８００      ローラコンベア装置
Ｈ          穴
Ｐ          板材
Ｗ          板材（加工済み）
Ｚ          残材
Ｓ          製品
【図１】
2019001548.tif 000003
【図２】
2019001548.tif 000004
【図３】
2019001548.tif 000005
【図４】
2019001548.tif 000006
【図５】
2019001548.tif 000007
【図６】
2019001548.tif 000008
【図７】
2019001548.tif 000009
【図８】
2019001548.tif 000010
【図９】
2019001548.tif 000011
【図１０】
2019001548.tif 000012
【図１１】
2019001548.tif 000013
【図１２】
2019001548.tif 000014
【図１３】
2019001548.tif 000015
【図１４】
2019001548.tif 000016
【図１５】
2019001548.tif 000017
【図１６】
2019001548.tif 000018
【図１７】
2019001548.tif 000019
【図１８】
2019001548.tif 000020
【図１９】
2019001548.tif 000021
【図２０】
2019001548.tif 000022
【図２１】
2019001548.tif 000023
【図２２】
2019001548.tif 000024
【図２３】
2019001548.tif 000025
【図２４】
2019001548.tif 000026
【図２５】
2019001548.tif 000027
【図２６】
2019001548.tif 000028
【手続補正書】
【提出日】平成30年8月6日(2018.8.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記の課題を解決するための請求項１記載の発明は、平面視略長方形状をなし、複数の板材を載置するパレットであって、前記パレットの長辺方向に沿って離間対向した一対の桁材と、前記一対の桁材に対して前記パレットの短辺方向に沿って架設された複数の梁材と、複数の回転自在な車輪とを備え、前記一対の桁材の互いに対向する側面の間に、かつ前記複数の梁材上に前記板材を載置し、前記板材が載置される前記複数の梁材の高さ寸法は前記一対の桁材の高さ寸法よりも低く設定すると共に、前記複数の車輪が転動して、前記パレットが収納される棚の上を前記パレットの短辺方向に沿って移動自在に構成されることを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記複数の梁材は、前記一対の桁材の下面近傍の側面に架設されるか、又は、前記一対の桁材の下面に架設されることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項３記載の発明は、パレットに載置された複数の前記板材から、最上部の前記板材の分離を支援する板材分離支援装置であって、前記パレットの前記複数の梁材の上に載置された複数の前記板材から最上部の前記板材を第１吸着具で吸着保持して持ち上げる板材昇降手段と、前記パレットの長手方向に移動して、前記板材昇降手段で持ち上げられた前記板材と前記パレットに載置された前記板材との間に進入可能な第２吸着具を有する板材剥離手段とをさらに備え、前記第１吸着具を前記板材昇降手段により昇降させるか、又は前記第２吸着具を前記板材剥離手段により昇降させることで、前記板材昇降手段で持ち上げられた前記板材の下面に密着した板材を吸着保持して剥離することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項４記載の発明は、パレットの上に、前記板材を載置する板材載置装置であって、前記板材が載せられる複数の支柱と、前記複数の支柱を昇降させる支柱昇降手段とを備え、前記パレットが前記複数の支柱の上方に移動した後、前記支柱昇降手段で前記複数の支柱を互いに隣合う前記梁材の間から上昇させ、前記板材を前記複数の支柱の上に載置し、前記支柱昇降手段で前記複数の支柱を下降させ、前記板材を前記パレットの前記複数の梁材の上に載置することを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項５記載の発明は、パレットを収納する板材搬出入装置であって、前記パレットの有する前記車輪を転動させて、前記パレットを出入自在な収納棚を上下方向に複数段備える棚フレームと、前記棚フレームの一側を上下動可能な昇降台と、前記収納棚に対して前記パレットを出し入れする第１移送機構と、前記パレット上に載置された前記板材を１枚取りする１枚取り装置と、前記１枚取り装置で１枚取りされた前記板材を板材加工機に搬入する板材搬送装置とをさらに備えることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項６記載の発明は、前記昇降台が設けられる前記棚フレームの一側に対して左右両側部に、前記昇降台を昇降させる動力を発生させる第１駆動源、前記第１駆動源の動力によって回転する第１駆動軸、及び、前記第１駆動軸を介して前記昇降台を昇降させる第１昇降機構を具備する第１昇降装置と、前記昇降台を昇降させる動力を発生させる第２駆動源、前記第２駆動源の動力によって回転する第２駆動軸、及び、前記第２駆動軸を介して前記昇降台を昇降させる第２昇降機構を具備する第２昇降装置とをそれぞれ配設し、互いに離間した状態で配設された前記第１昇降装置と前記第２昇降装置との間を前記パレットが出入可能に構成することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
請求項７記載の発明は、前記板材加工機で加工された前記板材を製品と残材とに仕分けする仕分け装置と、前記仕分け装置で仕分けされた前記製品を搬送する製品搬送装置と、前記仕分け装置で仕分けされた前記残材を搬送する残材搬送装置とをさらに備えることを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
請求項３の発明によれば、マグネットフロータを設けなくても、板材昇降手段と板材剥離手段とを設けることで、パレットに載置された磁性体の板材の分離を確実に行うことができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
請求項４の発明によれば、複数の支柱の上に板材を載置した後、支柱を下降させることで、パレットに板材を容易に積み込むことができるので作業性が向上する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
請求項５の発明によれば、棚フレームに収納するパレットの収納数を増やすことができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
請求項６の発明によれば、駆動源を１つから２つに分けると、仮に、昇降速度を早くしたり、載置物の重量を重くしたりしても、駆動源が一つの場合と比べて枠番が小さくて伝達容量が小さい減速機、及びモータ容量の小さなモータを使用することができる。それにより、汎用性の高い減速機、及びモータを使用することができる。また、第１駆動軸及び第２駆動軸を短く、軽くできるので第１昇降機構及び第２昇降機構の組み立てがし易くなる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視略長方形状をなし、複数の板材を載置するパレットであって、
前記パレットの長辺方向に沿って離間対向した一対の桁材と、
前記一対の桁材に対して前記パレットの短辺方向に沿って架設された複数の梁材と、
複数の回転自在な車輪とを備え、
前記一対の桁材の互いに対向する側面の間に、かつ前記複数の梁材上に前記板材を載置し、
前記板材が載置される前記複数の梁材の高さ寸法は前記一対の桁材の高さ寸法よりも低く設定すると共に、
前記複数の車輪が転動して、前記パレットが収納される棚の上を前記パレットの短辺方向に沿って移動自在に構成される、ことを特徴とするパレット。
【請求項２】
前記複数の梁材は、前記一対の桁材の下面近傍の側面に架設されるか、又は、前記一対の桁材の下面に架設される、ことを特徴とする請求項１に記載のパレット。
【請求項３】
請求項１又は２に記載されたパレットに載置された複数の前記板材から、最上部の前記板材の分離を支援する板材分離支援装置であって、
前記パレットの前記複数の梁材の上に載置された複数の前記板材から最上部の前記板材を第１吸着具で吸着保持して持ち上げる板材昇降手段と、
前記パレットの長手方向に移動して、前記板材昇降手段で持ち上げられた前記板材と前記パレットに載置された前記板材との間に進入可能な第２吸着具を有する板材剥離手段とをさらに備え、
前記第１吸着具を前記板材昇降手段により昇降させるか、又は前記第２吸着具を前記板材剥離手段により昇降させることで、前記板材昇降手段で持ち上げられた前記板材の下面に密着した板材を吸着保持して剥離する、ことを特徴とする板材分離支援装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載されたパレットの上に、前記板材を載置する板材載置装置であって、
前記板材が載せられる複数の支柱と、
前記複数の支柱を昇降させる支柱昇降手段とを備え、
前記パレットが前記複数の支柱の上方に移動した後、前記支柱昇降手段で前記複数の支柱を互いに隣合う前記梁材の間から上昇させ、前記板材を前記複数の支柱の上に載置し、前記支柱昇降手段で前記複数の支柱を下降させ、前記板材を前記パレットの前記複数の梁材の上に載置する、ことを特徴とする板材載置装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載されたパレットを収納する板材搬出入装置であって、
前記パレットの有する前記車輪を転動させて、前記パレットを出入自在な収納棚を上下方向に複数段備える棚フレームと、
前記棚フレームの一側を上下動可能な昇降台と、
前記収納棚に対して前記パレットを出し入れする第１移送機構と、
前記パレット上に載置された前記板材を１枚取りする１枚取り装置と、
前記１枚取り装置で１枚取りされた前記板材を板材加工機に搬入する板材搬送装置とをさらに備える、ことを特徴とする板材搬出入装置。
【請求項６】
前記昇降台が設けられる前記棚フレームの一側に対して左右両側部に、
前記昇降台を昇降させる動力を発生させる第１駆動源、前記第１駆動源の動力によって回転する第１駆動軸、及び、前記第１駆動軸を介して前記昇降台を昇降させる第１昇降機構を具備する第１昇降装置と、
前記昇降台を昇降させる動力を発生させる第２駆動源、前記第２駆動源の動力によって回転する第２駆動軸、及び、前記第２駆動軸を介して前記昇降台を昇降させる第２昇降機構を具備する第２昇降装置とをそれぞれ配設し、
互いに離間した状態で配設された前記第１昇降装置と前記第２昇降装置との間を前記パレットが出入可能に構成する、ことを特徴とする請求項５に記載の板材搬出入装置。
【請求項７】
前記板材加工機で加工された前記板材を製品と残材とに仕分けする仕分け装置と、
前記仕分け装置で仕分けされた前記製品を搬送する製品搬送装置と、
前記仕分け装置で仕分けされた前記残材を搬送する残材搬送装置とをさらに備える、ことを特徴とする請求項５又は６に記載の板材搬出入装置。