(57)【要約】【課題】自律清掃ロボット、除去ステーション、およびろ過デバイスの効率および性能を高める。【解決手段】清掃ロボットからゴミ除去ステーションを介してゴミを集めるためのバッグを基にしたろ過デバイスは、除去されたゴミの少なくとも一部を、除去ステーションによって発生した空気流から分離するように構成されたフィルタバッグを含む。ろ過デバイスは、フィルタバッグの開口から内部へ容器中に延在する導管を含む。導管は、除去ステーションによって発生した空気流を、フィルタバッグを通して導き、除去されたゴミの少なくとも一部を空気流から分離するために、ろ過デバイスの容器をろ過デバイスの入口と空気圧で接続するように構成されている。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
清掃ロボットからゴミ除去ステーションを介してゴミを集めるためのバッグを基にしたろ過デバイスであって、
除去された前記ゴミの少なくとも一部を受容するための容器を少なくとも部分的に形成するフィルタバッグであって、前記除去されたゴミの少なくとも前記一部を、前記除去ステーションによって発生した空気流から分離するように構成された、フィルタバッグと、
前記除去ステーションの出口と接合するように構成された入口と、
前記フィルタバッグの開口から内部へ前記容器中に延在する導管であって、前記導管は前記入口に近接する開口を備え、前記導管の前記開口が前記入口の開口の幅よりも広い開口を有する、導管と、
を備え、
前記導管が、前記除去ステーションによって発生した前記空気流を、前記フィルタバッグを通して導き、前記除去されたゴミの少なくとも前記一部を前記空気流から分離するために、前記容器を前記ろ過デバイスの前記入口と空気圧で接続するように構成されている、バッグを基にしたろ過デバイス。
【請求項２】
前記導管の前記開口が、前記導管の第１の開口であり、
前記ろ過デバイスの前記導管が、前記フィルタバッグの前記開口から内部へ、前記ろ過デバイスの前記導管の少なくとも一部に沿って先細になっており、
前記ろ過デバイスの前記導管の自由端部分が、前記フィルタバッグの前記開口から前記導管の第２の開口までの全体距離よりも１〜２倍大きな幅を有する前記第２の開口を備える、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項３】
前記フィルタバッグの前記開口に入ることができる開位置と前記フィルタバッグの前記開口に入ることができない閉位置とで、前記フィルタバッグの前記開口に対してスライド可能なカバーと、
前記フィルタバッグに取り付けられたカラーと、
をさらに備え、
前記カバーが、前記開位置と前記閉位置とで、前記カラーに対してスライド可能である、請求項２に記載のろ過デバイス。
【請求項４】
前記カバーが、本体および開口を備え、前記本体は、前記カバーが前記閉位置にあるときに前記フィルタバッグの前記開口を覆うように構成され、前記カバーの前記開口は、前記カバーが前記開位置にあるときに前記フィルタバッグの前記開口と位置が揃うように構成されている、請求項３に記載のろ過デバイス。
【請求項５】
前記入口が、前記除去ステーションの前記出口と接合するように構成された外向きシールを備え、前記外向きシールが前記入口の前記開口を画定している、請求項２に記載のろ過デバイス。
【請求項６】
前記ろ過デバイスの前記導管の前記第２の開口の幅が、前記入口の前記開口の幅にほぼ等しい、請求項５に記載のろ過デバイス。
【請求項７】
前記ろ過デバイスの前記導管が、ほぼ円錐台状の部分を備える、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項８】
前記フィルタバッグの前記開口に沿って位置付けられたカラーをさらに備え、前記カラーが、前記フィルタバッグに取り付けられ、かつ前記ろ過デバイスの前記導管に取り付けられている、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項９】
前記ろ過デバイスの前記導管が、スナップフィット機構の第１の部分を備え、前記スナップフィット機構の前記第１の部分が前記カラー上の前記スナップフィット機構の第２の部分に取り付けられる、請求項８に記載のろ過デバイス。
【請求項１０】
前記ろ過デバイスの前記導管が、剛直ポリマーで形成されている、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１１】
前記ろ過デバイスの前記導管の長さが、１〜４ｃｍである、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１２】
前記ろ過デバイスの前記導管の外面と前記ろ過デバイスの前記導管の長手方向軸との間の角度が、１０〜４５度である、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１３】
前記導管の前記開口が、前記導管の第１の開口であり、
前記ろ過デバイスの前記導管の自由端部分における前記ろ過デバイスの前記導管の第２の開口の幅が、２ｃｍ〜５ｃｍである、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１４】
前記導管が、前記導管内のゴミの溜りを阻止するように構成されている、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１５】
ろ過デバイス入口における障害物を軽減するための除去ステーションであって、
清掃ロボットと接合するように構成された取入れ口を備える１つ以上の導管と、
ろ過デバイスであって、
容器を少なくとも部分的に形成するフィルタバッグ、
前記１つ以上の導管の出口と接合するように構成された入口、および
前記入口を前記容器に空気圧で接続するように構成された導管であって、前記フィルタバッグの開口から内部へ前記容器中に延在する、導管を備える、ろ過デバイスと、
前記清掃ロボットのゴミビンからのゴミを含む空気流を生み出すように構成されたエアムーバであって、前記空気流が、前記１つ以上の導管を通り、前記ろ過デバイスの前記導管を通り、そして、前記ゴミの少なくとも一部が前記空気流から分離されて、前記容器によって受容されるように前記フィルタバッグを通って移動する、エアムーバと、
を備える、除去ステーション。
【請求項１６】
前記ろ過デバイスの前記導管が、前記フィルタバッグの前記開口から内部へ、前記ろ過デバイスの前記導管の少なくとも一部に沿って先細になっており、
前記ろ過デバイスの前記導管の自由端部分が、前記フィルタバッグの前記開口から前記導管の開口までの全体距離よりも１〜２倍大きな幅を有する前記開口を備える、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項１７】
前記ろ過デバイスが、
前記フィルタバッグの前記開口に入ることができる開位置と前記フィルタバッグの前記開口に入ることができない閉位置とで、前記フィルタバッグの前記開口に対してスライド可能であるカバーと、
前記フィルタバッグに取り付けられたカラーと、
をさらに備え、
前記カバーが、前記開位置と前記閉位置とで、前記カラーに対してスライド可能である、請求項１６に記載の除去ステーション。
【請求項１８】
前記カバーが、本体および開口を備え、前記本体は、前記カバーが前記閉位置にあるときに前記フィルタバッグの前記開口を覆うように構成され、前記カバーの前記開口は、前記カバーが前記開位置にあるときに前記フィルタバッグの前記開口と位置が揃うように構成されている、請求項１７に記載の除去ステーション。
【請求項１９】
前記入口が、前記１つ以上の導管の前記出口と接合するように構成された外向きシールを備える、請求項１６に記載の除去ステーション。
【請求項２０】
前記ろ過デバイスの前記導管の開口の幅が、前記外向きシールの開口の幅とほぼ等しい、請求項１９に記載の除去ステーション。
【請求項２１】
前記ろ過デバイスの前記導管が、ほぼ円錐台状の部分を備える、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２２】
前記ろ過デバイスが、前記フィルタバッグの前記開口に沿って位置付けられたカラーを備え、前記カラーが、前記フィルタバッグに取り付けられ、かつ前記ろ過デバイスの前記導管に取り付けられている、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２３】
前記ろ過デバイスの前記導管が、スナップフィット機構の第１の部分を備え、前記スナップフィット機構の前記第１の部分が、前記カラー上の前記スナップフィット機構の第２の部分に取り付けられる、請求項８に記載の除去ステーション。
【請求項２４】
前記ろ過デバイスの前記導管が、剛直ポリマーで形成されている、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２５】
前記ろ過デバイスの前記導管の長さが、１〜４ｃｍである、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２６】
前記ろ過デバイスの前記導管の外面と前記ろ過デバイスの前記導管の長手方向軸との間の角度が、１０〜４５度である、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２７】
前記ろ過デバイスの前記導管の自由端部分における前記ろ過デバイスの前記導管の開口の幅が、２ｃｍ〜５ｃｍである、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２８】
前記導管が、前記導管内のゴミの溜りを阻止するように構成されている、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２９】
前記空気流用の流路に近接して位置付けられたセンサと、
前記ろ過デバイスの前記容器が満杯状態であることを前記センサが検出するのを受けて、除去プロセスが開始されるのを防ぐように構成されたコントローラと、
をさらに備える、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項３０】
前記空気流用の流路に近接して位置付けられたセンサと、
前記ろ過デバイスの前記容器が満杯状態に近いまたは満杯状態にあることを前記センサが検出するのを受けて、前記ろ過デバイスが取り替えられる必要があることを示す警報を与えるように構成されたコントローラと、
をさらに備える、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項３１】
前記空気流用の流路に近接して位置付けられた圧力センサと、
コントローラであって、
前記エアムーバが所定の期間作動させられる第１の除去プロセスを開始することと、
前記圧力センサによって検出された圧力に基づき、前記ろ過デバイスの前記容器が満杯状態に近いと判断することと、
前記ろ過デバイスの前記容器が前記満杯状態に近いと判断するのを受けて、前記エアムーバが所定の期間作動させられる第２の除去プロセスを開始することと、を行うように構成された、コントローラと、
をさらに備える、請求項１５に記載の除去ステーション。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、除去ステーション用のろ過デバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律清掃ロボットは、継続的な人間の誘導のない環境において、真空清掃などの所望の清掃作業を行うことができるロボットである。自律清掃ロボットは、吸引されたゴミをそのゴミビンから空にする目的で、除去ステーションと自動的にドッキングすることができる。除去作業の間、除去ステーションは、ロボットによって集められたゴミを除去ステーションに引き込むことができる。引き込まれたゴミは、除去ステーション内の容器に収めることができる。容器に集められたゴミが容器のゴミ容量に達すると、ユーザは、除去ステーションがさらに除去作業を行うことができるように手作業でゴミを取り除くことができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本明細書に記載のシステム、デバイス、方法、およびその他の特徴は、以下、本明細書の他の個所に記載の利点を含むことができる。例えば、本明細書に記載の特徴は、自律清掃ロボット、除去ステーション、およびろ過デバイスの効率および性能を高めることができる。
【０００４】
本明細書に記載のろ過デバイスの導管は、ろ過デバイスの導管と除去ステーションの導管との間の境界面にまたはその近くにゴミが溜るのを阻止することができる。清掃ロボットから引き込まれたゴミは、ろ過デバイスがさらなるゴミを受容するための容量を残している場合でも、除去ステーション内のゴミ用の流路を詰まらせる可能性がある。ろ過デバイスの導管の大きさ、形、寸法、およびその他の幾何学的属性により、除去ステーションの導管内に、またはろ過デバイスと除去ステーションの導管との間の境界面の近くにゴミが溜る可能性を下げることができる。こうして、詰まりまたは障害物がろ過デバイスの導管に近接して生じる可能性が低くなり得る。
【０００５】
ユーザは、ゴミの大部分がろ過デバイスから環境の中に追い出されるリスクなしに、ゴミで一杯になったろ過デバイスをより簡単に取り外すことができる。除去ステーションの導管にそれほどゴミが溜っていない状態では、ゴミがろ過デバイスの開口の近くに溜る可能性が低くなり得る。その結果、ユーザが除去ステーションから満杯のろ過デバイスを取り外すとき、ゴミをろ過デバイスに入ったままにしておくことができる。ユーザは、例えば、ろ過デバイスを除去ステーションから取り外した後に、ろ過デバイスから環境に逃げたゴミをきれいに取り除くために、さらなる清掃に骨を折る必要はない。
【０００６】
除去ステーションは、除去ステーション内の空気流通路に沿う、空気流を妨げる可能性のある詰まりまたはその他の障害物をより簡単に検出することができる。除去ステーションは、除去ステーションのエアムーバを、詰まりを取り除くように操作することによって、検出された詰まりまたは障害物を自律的に取り除くこともできる。除去ステーションは、ろ過デバイスに近接する空気圧変化を受けて、ろ過デバイスが取り替えられる必要があるときを検出することもできる。ろ過デバイスの導管が導管に近接した詰まりおよび障害物の形成を阻止することができることから、検出された空気圧変化は、単に、ろ過デバイスまたは導管内の障害物のしるしである可能性は低くなり得、ろ過デバイスがゴミ用のその容量に達したというしるしである可能性が高くなり得る。したがって、除去ステーションが、満杯ろ過デバイスの誤検出を出す可能性が低くなり得る。
【０００７】
ろ過デバイスは、ろ過デバイスの取り替えの必要が生じる前に除去ステーションが行うことができる除去回数を増やすことができる。その結果、ゴミが除去される自律清掃ロボットは、ろ過デバイスの取り替えの必要が生じる前に、除去ステーションによる除去に向けて、さらに清掃作業を行うことができ、ゴミをさらに集めることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
ある態様では、清掃ロボットからゴミ除去ステーションを介してゴミを集めるためのバッグを基にしたろ過デバイスが特徴付けられている。ろ過デバイスは、除去されたゴミの少なくとも一部を受容するための容器を少なくとも部分的に形成するフィルタバッグを含む。フィルタバッグは、除去されたゴミの少なくとも一部を、除去ステーションによって発生した空気流から分離するように構成されている。ろ過デバイスは、除去ステーションの出口と接合するように構成された入口と、フィルタバッグの開口から内部へ容器中に延在する導管とを含む。導管は、入口に近接する開口を含み、導管の開口は、入口の開口の幅よりよりも広い幅を有する。導管は、除去ステーションによって発生した空気流を、フィルタバッグを通して導き、除去されたゴミの少なくとも一部を空気流から分離するために、容器をろ過デバイスの入口と空気圧で接続するように構成されている。
【０００９】
別の態様では、ろ過デバイス入口における障害物を軽減するための除去ステーションが特徴付けられている。除去ステーションは、清掃ロボットと接合するように構成された取入れ口を含む１つ以上の導管を含む。除去ステーションは、容器を少なくとも部分的に形成するフィルタバッグと、１つ以上の導管の出口と接合するように構成された入口と、入口を容器に空気圧により接続するように構成された導管とを含むろ過デバイスを含む。導管は、フィルタバッグの開口から内部へ容器中に延在する。除去ステーションは、清掃ロボットのゴミビンからのゴミを含む空気流を生み出すように構成されたエアムーバを含む。空気流は、１つ以上の導管を通り、ろ過デバイスの導管を通り、そして、ゴミの少なくとも一部が空気流から分離されて、容器に受容されるようにフィルタバッグを通って移動する。
【００１０】
また別の態様では、除去ステーションを操作する方法は、エアムーバが所定の期間作動させられる第１の除去プロセスを開始することと、圧力センサによって検出された圧力に基づき、ろ過デバイスの容器が満杯状態に近いと判断することと、ろ過デバイスの容器が満杯状態に近いと判断することを受けて、エアムーバが所定の期間作動させられる第２の除去プロセスを開始することと、を含む。
【００１１】
実装形態には、以下、本明細書の他の個所に記載の例を含めることができる。
【００１２】
実装形態によっては、ろ過デバイスの導管は、第１の開口を含むことができる。実装形態によっては、ろ過デバイスの導管の開口は、ろ過デバイスの導管の第１の開口とすることができる。ろ過デバイスの導管は、フィルタバッグの開口から内部へ、ろ過デバイスの導管の少なくとも一部に沿って先細になっていてもよい。ろ過デバイスの導管の自由端部分は、フィルタバッグの開口から導管の第２の開口までの全体距離よりも１〜２倍大きな幅を有する第２の開口を含むことができる。
【００１３】
実装形態によっては、ろ過デバイスは、フィルタバッグの開口に入ることができる開位置とフィルタバッグの開口に入ることができない閉位置とで、フィルタバッグの開口に対してスライド可能であるカバーをさらに含むことができる。ろ過デバイスは、フィルタバッグに取り付けられたカラーをさらに含むことができる。カバーは、開位置と閉位置とで、カラーに対してスライド可能とすることができる。
【００１４】
実装形態によっては、カバーは、本体および開口を含むことができる。本体は、カバーが閉位置にあるときにフィルタバッグの開口を覆うように構成されていてもよく、カバーの開口は、カバーが開位置にあるときにフィルタバッグの開口と位置が揃うように構成されていてもよい。
【００１５】
実装形態によっては、ろ過デバイスの入口は、除去ステーションの出口と接合するように構成された外向きシールを含むことができる。外向きシールは、入口の開口を画定することができる。除去ステーションの出口は、除去ステーションの１つ以上の導管の出口とすることができる。
【００１６】
実装形態によっては、ろ過デバイスの導管の第２の開口の幅は、ろ過デバイスの入口の開口の幅にほぼ等しいとすることができる。導管の第２の開口の幅および入口の開口の幅は、２ｃｍ〜５ｃｍとすることができる。
【００１７】
実装形態によっては、ろ過デバイスの導管は、ほぼ円錐台状の部分を含むことができる。
実装形態によっては、ろ過デバイスは、フィルタバッグの開口に沿って位置付けられたカラーを含むことができる。カラーは、フィルタバッグに取り付けられ、かつろ過デバイスの導管に取り付けられていてもよい。
【００１８】
実装形態によっては、ろ過デバイスの導管は、スナップフィット機構の第１の部分を含むことができ、スナップフィット機構の第１の部分は、カラー上のスナップフィット機構の第２の部分に取り付けられる。
【００１９】
実装形態によっては、ろ過デバイスの導管は、剛直ポリマーで形成されていてもよい。
【００２０】
実装形態によっては、ろ過デバイスの導管の長さは、１〜４ｃｍとすることができる。
【００２１】
実装形態によっては、ろ過デバイスの導管の外面とろ過デバイスの導管の長手方向軸との間の角度は、１０〜４５度とすることができる。
【００２２】
実装形態によっては、ろ過デバイスの導管は、第１の開口を含むことができる。実装形態によっては、ろ過デバイスの導管の開口は、ろ過デバイスの導管の第１の開口とすることができる。ろ過デバイスの導管の自由端部分におけるろ過デバイスの導管の第２の開口の幅は、２ｃｍ〜５ｃｍとすることができる。
【００２３】
実装形態によっては、導管は、導管内のゴミの溜りを阻止するように構成されていてもよい。
【００２４】
実装形態によっては、除去ステーションは、空気流用の流路に近接して位置付けられたセンサと、ろ過デバイスの容器が満杯状態であることをセンサが検出するのを受けて、除去プロセスが開始されることを防ぐように構成されたコントローラとをさらに含む。実装形態によっては、方法は、ろ過デバイスの容器が満杯状態であることを検出するのを受けて、除去プロセスが開始されるのを防ぐことをさらに含む。
【００２５】
実装形態によっては、除去ステーションは、空気流用の流路に近接して位置付けられたセンサと、ろ過デバイスの容器が満杯状態に近いまたは満杯状態にあることを検出するのを受けて、ろ過デバイスが取り替えられる必要があることを示す警報を与えるように構成されたコントローラとをさらに含む。
【００２６】
実装形態によっては、除去ステーションは、空気流用の流路に近接して位置付けられたセンサと、コントローラとをさらに含む。コントローラは、エアムーバが所定の期間作動させられる第１の除去プロセスを開始することと、圧力センサによって検出された圧力に基づき、ろ過デバイスが満杯状態に近いと判断することと、ろ過デバイスが満杯状態に近いと判断するのを受けて、エアムーバが所定の期間作動させられる第２の除去プロセスを開始することとを行うように構成されていてもよい。
【００２７】
本明細書に記載の発明の対象の１つ以上の実装形態の詳細は、添付図面および以下の発明を実施するための形態において明示されている。その他の考えられる特徴、態様、および利点は、発明を実施するための形態、図面、および特許請求の範囲から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】ろ過デバイスを備える除去ステーションの一部の概略側面図である。
【図２】自律移動ロボットおよび図１の除去ステーションを含むシステムの正面斜視図である。
【図３】図１の除去ステーションの側断面図である。
【図４】図１の除去ステーションの上部分の上面図である。
【図５】図１のろ過デバイスの正面斜視図である。
【図６】ろ過デバイスのフィルタバッグが透視で示される、図１のろ過デバイスの側面斜視図である。
【図７】ろ過デバイスのフィルタバッグが透視で示される、図１のろ過デバイスの側面図である。
【図８】図１のろ過デバイスの境界面組立体の背面斜視図である。
【図９】図８の境界面組立体の背面図である。
【図１０】図８の境界面組立体の正面図である。
【図１１】除去ステーションの空気流通路に沿う障害物を検出して、除去作業を行う際のプロセスを示す流れ図である。
【図１２Ａ】ユーザ通知を提示するリモートコンピューティングデバイスの正面図である。
【図１２Ｂ】ユーザ通知を提示するリモートコンピューティングデバイスの正面図である。
【図１２Ｃ】ユーザ通知を提示するリモートコンピューティングデバイスの正面図である。
【図１２Ｄ】ユーザ通知を提示するリモートコンピューティングデバイスの正面図である。
【図１２Ｅ】ユーザ通知を提示するリモートコンピューティングデバイスの正面図である。
【図１２Ｆ】ユーザ通知を提示するリモートコンピューティングデバイスの正面図である。
【図１３】は、除去プロセスの例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
自律清掃ロボット用の除去ステーションは、ロボットによって行われる清掃作業間にロボットによって集められたゴミを除去するのに使用され得る。ロボットが清掃作業を行い、ゴミを集めた後、除去ステーションは、空気流を発生させ、ロボットに含まれているゴミを除去ステーションの容器に引き込み、それによりロボットに、除去ステーションを離れ、また清掃作業を行って、さらにゴミを集めることを可能にさせることができる。ロボットから受け取ったゴミを容器の中に導くための容器内の導管には、詰まりまたはその他の障害物が生じやすく、このような障害物は、容器の全ゴミ容量が活用されるのを妨げる可能性がある。本明細書に記載のように、容器を含むろ過デバイスは、導管に近接する詰まりまたはその他の障害物の形成を阻止するように構成されている導管を含むことができる。
【００３０】
図１を参照すると、除去ステーション１００は、ゴミ用の容器３０２を備えるろ過デバイス３００が位置する上部分１０２を含む。ろ過デバイス３００は、容器３０２を少なくとも部分的に形成するフィルタバッグ３０４を含む。ろ過デバイス３００は、入口３０６および導管３０８をさらに含む。入口３０６は、除去ステーション１００の１つ以上の導管の出口と接合するように構成されている。例えば、除去ステーション１００の１つ以上の導管には、入口３０６と接合するように構成された出口１１９を含む導管１１４が含まれる。ろ過デバイス３００の導管３０８は、ろ過デバイス３００の入口３０６を容器３０２に空気圧で接続するように構成されている。導管３０８は、入口３０６から内部へ容器３０２中に延在する。導管３０８は、導管内のゴミの溜りを阻止し、それにより導管３０８に近接する詰まりまたはその他の障害物の形成を阻止するように構成された本明細書に記載の導管の例である。
【００３１】
除去ステーション１００は、筐体１０１（図１〜４に図示）を含む。除去ステーション１００の筐体１０１は、エアムーバ１１７（図２に図示）と、エアムーバ１１７によって発生する空気流用の空気流路のシステムと、コントローラ１１３（図２に図示）とを含む、除去ステーション１００の様々な構成要素を支持する１つ以上の相互接続構造体を含むことができる。
【００３２】
図１は、コントローラ１１３が、除去ステーション１００の空気通路を通る空気流１１６を発生させるようにエアムーバ１１７を操作する除去作業中の除去ステーション１００を示す。システム、例えば、除去ステーション１００および自律清掃ロボット２００を含むゴミ収集システムを示す図２を参照すると、除去ステーション１００は、自律清掃ロボット２００と除去ステーション１００とが互いに接合されると除去作業を行う。ロボット２００は、部屋で、例えば、商業用、居住用、産業用、またはその他のタイプの建物の部屋で清掃作業を行い、自らが部屋を自律的に動き回るにつれて、部屋の床面からゴミを集める。ロボット２００は、このロボットに床面からゴミを集めることを可能にさせる器具を含む。例えば、ロボット２００は、ロボット２００の下の床面の一部から空気を引き、それにより、床面のその部分にあるゴミをロボット２００に引き込むエアムーバ２０２を含むことができる。ロボット２００は、床面のゴミを引き付け、そのゴミをロボット２００に機械的に入れる、床面に向く１つ以上の回転式部材（図示せず）も含むことができる。１つ以上の回転式部材には、ゴミを引き付け、そのゴミをロボット２００の中に導くことができるローラ、ブラシ、フラッパブラシ、またはその他の回転式器具を含めることができる。床面から集められたゴミは、ロボット２００のゴミビン２０４の中に導かれる。ロボット２００のコントローラ２０６は、例えば、床面にわたってロボット２００を進ませるように動作可能であるモータおよびホイールを含む、ロボット２００の駆動システム（図示せず）を、ロボット２００を部屋のあちこちに誘導し、それにより部屋の様々な部分を清掃するように操作する。
【００３３】
清掃作業中、コントローラ２０６は、ゴミビン２０４が満杯であると判断することができる。例えば、コントローラ２０６は、ゴミビン２０４に溜ったゴミが、ゴミビン２０４の全ゴミ容量の特定の割合を超えた、例えば、ゴミビン２０４の全ゴミ容量の７０％、８０％、または９０％を超えたと判断することができる。このような判断をした後、コントローラ２０６は、ロボット２００を除去ステーション１００へ導くように、ロボット２００の駆動システムを操作する。実装形態によっては、ロボット２００は、除去ステーション１００を見つけるためのロボットの部屋のあちこちの移動の間に除去ステーション１００を検出するための光センサ、音響センサ、またはその他の適切なセンサを含むセンサシステムを含む。
【００３４】
除去ステーション１００は、ロボット２００のゴミビン２０４からのゴミを除去ステーション１００に引き込む除去作業を行うことができる。除去ステーション１００にロボット２００からゴミを取り除くのを可能にさせるために、ロボット２００は、除去ステーション１００と接合する。例えば、ロボット２００は、除去ステーション１００に物理的にドッキングするように、除去ステーション１００に対して自律的に動くことができる。他の実装形態において、除去ステーション１００の導管（図示せず）は、ロボット２００に手作業で接続される。除去ステーション１００と接合するために、実装形態によっては、ロボット２００の底面は、図３に示される除去ステーション１００の取入れ口１１８と係合する出口（図示せず）を含む。例えば、ロボット２００の出口は、ゴミビン２０４の底面に位置させることができ、取入れ口１１８の対応する開口と係合する開口とすることができる。
【００３５】
ロボット２００および除去ステーション１００のうちの１つまたは両方は、エアムーバ１１７が除去作業中に負圧を生じさせるときのみ開く弁機構を含むことができる。例えば、ロボット２００の弁機構（図示せず）には、ゴミビン２０４の底面における負圧、例えば、除去ステーション１００のエアムーバ１１７によって生じる負圧を受けたときのみ開く、扉、フラップ、またはその他の開閉式デバイスを含めることができる。
ロボット２００が除去ステーション１００と接合している間、ゴミビン２０４は、除去ステーション１００のエアムーバ１１７と空気圧連通している。さらに、実装形態によっては、ロボット２００が除去ステーション１００と接合しているとき、除去ステーション１００がロボット２００の電池を充電することができるように、ロボット２００は、除去ステーション１００と電気連通している。このように、ロボット２００と接合されている間、除去ステーション１００は、ロボット２００からゴミを除去すると同時に、ロボット２００の電池を充電することができる。他の実装形態において、除去ステーション１００は、除去ステーション１００がロボット２００からゴミを除去していない間のみ、ロボット２００の電池を充電する。
【００３６】
また図１を参照すると、除去ステーション１００がロボット２００と接合されながらの除去作業の間、除去ステーション１００によって発生した空気流１１６は、ロボット２００から引き出されたゴミ１２０を運びながら、ゴミビン２０４を通り、除去ステーション１００の空気流通路を通り、そしてろ過デバイス３００を通って移動する。除去ステーション１００の空気流通路は、除去ステーション１００の１つ以上の導管を含む。導管１１４を含むことに加えて、１つ以上の導管には、導管１２２、１２４も含めることができる。導管１２２は、除去ステーションの１００の取入れ口１１８を含み、導管１２４と接続されており、導管１２４は、導管１１４と接続されている。この点では、空気流１１６は、導管１２２、導管１２４、および導管１１４を通って移動することにより、除去ステーション１００の１つ以上の導管を通って移動することになる。空気流１１６は、出口１１９を通って１つ以上の導管を出て、ろ過デバイス３００の入口３０６に入り、次に、導管３０８を通って移動する。空気流１１６は、フィルタバッグ３０４の壁を通って、エアムーバ１１７へさらに移動する。フィルタバッグ３０４の壁は、ろ過機構として働き、ゴミ１２０の一部を空気流１１６から分離する。
【００３７】
実装形態によっては、除去ステーション１００は、取り外し可能なフィルタ（図示せず）を含むことができる。フィルタは、小粒子フィルタまたは微細粒子フィルタとすることができる。例えば、空気流１１６がろ過デバイス３００を出た後に空気流１１６によって運ばれる約０．１〜０．５マイクロメートルの幅を有する粒子は、フィルタによって取り除かれる。フィルタは、ろ過デバイス３００とエアムーバ１１７との間に位置付けられていてもよい。空気流１１６がろ過デバイス３００を出て、フィルタを通り過ぎた後、エアムーバ１１７は、空気流１１６を除去ステーション１００の外に、具体的には、排気口１２５（図２に図示）を通して導く。本明細書に記載のように、容器３０２が満杯であることを除去ステーション１００のセンサ１２６（図１および３に図示）が検出するまで、除去ステーション１００は、除去作業を続けて行うことができる。実装形態によっては、センサ１２６は、空気流用の流路に近接して位置付けられている。本明細書に記載のように、センサ１２６が圧力センサである実装形態もある。センサ１２６が、ろ過デバイス３００の満杯状態を示す１つ以上の信号を発することができる光センサ、力センサ、またはその他のセンサである実装形態もある。
【００３８】
ろ過デバイス３００は、除去ステーション１００から切り離し可能かつ取り外し可能である。図４を参照すると、除去ステーション１００の筐体１０１は、除去ステーション１００の上部分１０２に沿ったカバー１２８を含む。カバー１２８は、除去ステーション１００の容器１３０を覆っている。容器１３０は、ろ過デバイス３００を受容することができる。カバー１２８は、閉位置（図３に図示）と開位置（図４に図示）とで可動である。カバー１２８の開位置では、ろ過デバイスが、容器１３０に挿入可能であり、または容器１３０から取り外し可能である。例えば、ろ過デバイス３００は、容器の中で除去ステーション１００の１つ以上の導管と接続されるように置かれていてもよい。さらに、ろ過デバイス３００は、除去ステーションの１つ以上の導管から切り離され、次に容器１３０から取り外され、それにより、新しいろ過デバイスが容器に挿入されるのを可能にすることができる。
実装形態によっては、除去ステーション１００の導管１１４は、カバー１２８の動きに応じて可動である。例えば、カバー１２８が閉位置から開位置に動かされると、導管１１４は、導管１１４の出口１１９が容器１３０に入るように動く。導管１１４は、後退位置（図４に図示）から突出位置（図示せず）に動く。後退位置では、導管１１４の出口１１９が、筐体１０１に引っ込んでいる。突出位置では、出口１１９が容器１３０に入るように、導管１１４が筐体１０１から容器１３０の中に突き出している。実装形態によっては、導管１１４は、導管１１４が導管１２４に対して枢動するまたは屈曲するのを可能にするように導管１２４に接続されており、それにより、導管１１４に筐体１０１に対して動くことを可能にさせる。
【００３９】
除去ステーション１００は、開位置から閉位置へのカバー１２８の動きに応じた導管１１４のこのような動きを引き起こすための機構を含む。例えば、機構は、開位置から閉位置へのカバー１２８の動きに応じて並進させられる可動支柱１３２を含む。導管１１４上のカム（図示せず）は、可動支柱１３２と接合するように構成され、これにより、カバー１２８の動きに応じて可動支柱１３２が動くと、導管１１４の出口１１９が容器１３０にさらに入るようになる。本明細書に記載のように、出口１１９のこの内部への動きは、出口１１９にろ過デバイス３００の入口３０６と係合させる。
【００４０】
図５〜７は、ろ過デバイス３００の例を示す。図５を参照すると、ろ過デバイス３００は、本明細書に記載のように、フィルタバッグ３０４、入口３０６、および境界面組立体３１０を含む。ろ過デバイス３００は、例えば、容器３０４に集められたゴミが容器３０２の特定のゴミ容量を超えた後、使い捨て可能とすることができる。
【００４１】
フィルタバッグ３０４は、容器３０２を少なくとも部分的に形成し、空気が通ることができる材料で形成されている。フィルタバッグ３０４がゴミの少なくとも一部を除去ステーション１００によって発生した空気流１１６から分離し、フィルタ処理する分離器として働くことができるようなフィルタバッグ３０４の材料が選択されている。例えば、フィルタバッグ３０４は、空気を通すが、汚れやゴミを捕え、それにより、そのゴミを容器３０２内に残す紙または布で形成されていてもよい。フィルタバッグ３０４の材料は、可撓性であり、フィルタバッグ３０４を折り畳み、簡単に保管することを可能にする。さらに、除去作業中、フィルタバッグ３０４がゴミを集めるのに従って、フィルタバッグ３０４は、さらなるゴミを収容するように膨張することができる。フィルタバッグ３０４は、フィルタ処理を介してゴミを集めている間、通気性であり、空気流１１６がろ過デバイス３００に入る際の空気流１１６に含まれているゴミ量よりも少ないゴミ量で空気流１１６がフィルタバッグ３０４を出ることを可能にする。例えば、フィルタバッグ３０４は、１マイクロメートルよりも広い、例えば、３マイクロメートル、１０マイクロメートル、５０マイクロメートル、またはそれよりも広い幅を有するゴミを集めることができる。
【００４２】
図８も参照すると、境界面組立体３１０は、カラー３１２、カバー３１４、シール３１６、および導管３０８を含む。境界面組立体３１０は、除去ステーション１００の１つ以上の導管と、例えば導管１１４（図１および３に図示）と接合するように構成されている。例えば、ろ過デバイス３００が除去ステーション１００の容器１３０の中に配置され、除去ステーション１００の導管１１４が突出位置にあるとき、取入れ口１１８は、ろ過デバイス３００の容器３０２との空気圧連通に入っている。したがって、ロボット２００が除去ステーション１００と接合しているとき、ロボット２００のゴミビン２０４も、ろ過  
【００４３】
デバイス３００の容器３０２との空気圧連通に入っている。
【００４４】
シール３１６は、カラー３１２に取り付けられ、導管１１４を引き付けるように構成されている。具体的には、シール３１６は、外向きシールであり、例えば、容器３０２を背にして向いており、導管１１４の出口１１９と接合するように構成されている。例えば、導管１１４がカバー１２８の動きに応じて可動である実装形態では、導管１１４は、突出位置に動き、それによりシール３１６に接触することができる。シール３１６は、ゴム、別の弾性材料、または弾性材料を含む様々な材料の組み合わせで形成されている。シール３１６は、ろ過デバイス３００の入口３０６の一部である開口３３８を含む。シール３１６は、導管１１４の外面の周りに密封係合を形成することができる。シール係合は、エアムーバ１１７が空気流１１６を発生させると、導管１１４からの空気流の漏れを防ぐか、阻止するか、それとも低減することができ、それによりエアムーバ１１７の効率を高めることができる。
【００４５】
カラー３１２は、フィルタバッグ３０４の開口３１７に沿って位置付けられている。カラー３１２は、ほぼ平らな板である。例えば、カラー３１２の厚みは、１．０ｍｍ〜３．５ｍｍ、例えば、１．０ｍｍ〜２．０ｍｍ、１．５ｍｍ〜２．５ｍｍ、２．０ｍｍ〜３．０ｍｍ、または２．５ｍｍ〜３．５ｍｍである。ほぼ長方形または正方形であるとして図１０に描写されるが、他の実装形態では、カラー３１２は、円形であるかまたは多角形状を有する。図１０も参照すると、カラー３１２は、カバー３１４の幅Ｗ２よりも大きな幅Ｗ１を有する。例えば、カラー３１２の幅は、カバー３１４の幅よりも１．０５〜１．５倍大きい。例えば、カラー３１２の幅Ｗ１は、７．０ｃｍ〜１２．０ｃｍ、例えば、７．０ｃｍ〜８．０ｃｍ、８．０ｃｍ〜９．０ｃｍ、９．０ｃｍ〜１０．０ｃｍ、１０．０ｃｍ〜１１．０ｃｍ、または１１．０ｃｍ〜１２．０ｃｍであり、カバー３１４の長さＷ２は、６．０ｃｍ〜９．０ｃｍ、例えば、６．０ｃｍ〜６．５ｃｍ、６．５ｃｍ〜７．０ｃｍ、７．０ｃｍ〜７．５ｃｍ、７．５ｃｍ〜８．０ｃｍ、８．０ｃｍ〜８．５ｃｍ、または８．５ｃｍ〜９．０ｃｍである。
【００４６】
境界面組立体３１０のカラー３１２は、フィルタバッグ３０４に直接取り付けられている。カラー３１２が、フィルタバッグ３０４に溶接されている実装形態もある。カラー３１２が締結具を介して、例えば、ステッチ、クリップ、ファスナ、およびその他の適切な締結具を介して、フィルタバッグ３０４に取り付けられている実装形態もある。カラー３１２は、ポリプロピレン、ポリカーボネート、アクリロニトリルブタジエンスチレン、ナイロン、または別の適切なポリマーなどの剛直高分子材料で形成されている。
【００４７】
境界面組立体３１０のカバー３１４は、カラー３１２に可動に取り付けられている。カバー３１４は、ほぼ平らな板である。例えば、カバー３１４の厚みは、０．５ｍｍ〜３．５ｍｍ、例えば、０．５ｍｍ〜１．５ｍｍ、１．０ｍｍ〜２．０ｍｍ、１．５ｍｍ〜２．５ｍｍ、２．０ｍｍ〜３．０ｍｍ、または２．５ｍｍ〜３．５ｍｍである。ほぼ長方形であるとして図１０に描写されているが、他の実装形態では、カバー３１４は、円形であるかまたは多角形状を有する。さらに図１０を参照すると、カバー３１４は、カラー３１２の長さＬ１よりも長い、例えば、カラー３１２の長さよりも１．２５〜２倍長い長さＬ２を有する。例えば、カバー３１４の長さＬ２は、９．０ｃｍ〜１４．０ｃｍ、例えば、９．０ｃｍ〜１２．０ｃｍ、１０．０ｃｍ〜１３．０ｃｍ、または１１．０ｃｍ〜１４．０ｃｍであり、カラー３１２の長さＬ１は、６．０ｃｍ〜１１．０ｃｍ、例えば、６．０ｃｍ〜９．０ｃｍ、７．０ｃｍ〜１０．０ｃｍ、または８．０ｃｍ〜１１．０ｃｍである。
【００４８】
カバー３１４は、フィルタバッグ３０４の開口３１７に入ることができる開位置とフィルタバッグ３０４の開口３１７に入ることができない閉位置とで、フィルタバッグ３０４の開口３１７に対して可動である。例えば、図８を参照すると、カバー３１４は、カラー３１２に対してスライド可能であるすり板である。カラー３１２は、カバー３１４にカラー３１２に対してスライドさせながらカバー３１４をカラー３１２に取り付けるクリップ３１８（図１０に図示）を含む。
【００４９】
図１０を参照すると、カバー３１４は、開口３２０および本体３２２を含む。開口３２０は、カバー３１４の本体３２２におけるほぼ円形の開口とすることができる。実装形態によっては、開口３２０は、非円形部分を含むか、それとも多角形である。カバー３１４が開位置にあるとき（図１０に示されるように）、開口３２０は、フィルタバッグ３０４の開口３１７、およびシール３１６によって画定された開口３３８と位置が揃い、重なり合っている。カバー３１４が閉位置にあるとき（図示せず）、ゴミが容器３０２（図５および６に図示）に入ることもそれから出ることもできないように、本体３２２は、フィルタバッグ３０４の開口３１７、およびシール３１６によって画定された開口３３８と重なり合い、それらを覆っている。
【００５０】
カバー３１４は、人間のユーザによって手作業で可動であり、それにより、ユーザは、自分がろ過デバイス３００を捨てようとするとき、簡単に容器３０２を閉め切って、ゴミがろ過デバイス３００から落ちるのを防ぐことができる。カバー３１２は、人間のユーザに、カバー３１４を手作業で動かしながらカラー３１２をより簡単につかむことを可能にさせるタブ３１３をさらに含むことができ、カバー３１４の長さＬ２は、ユーザが、簡単にカバー３１４をつかみ、カラー３１２に対してカバー３１４を位置付けし直すことができるように、カラー３１２の長さＬ１よりも長いとすることができる。
【００５１】
導管３０８は、ろ過デバイス３００が除去ステーション１００に接続されているときに、除去ステーション１００のエアムーバ１１７によって発生する空気流用の空気流通路をもたらす空洞のチューブのような構造体である。図６を参照すると、導管３０８は、カラー３１２から内部へろ過デバイス３００の容器３０２中に、フィルタバッグ３０４を背にして延在する。導管３０８とカラー３１２とは互いに取り付けられている。実装形態によっては、さらに図８を参照すると、導管３０８は、スナップフィット機構３２４の第１の部分を含むことができ、スナップフィット機能３２４の第１の部分は、カラー３１２上のスナップフィット機構３２４の第２の部分に取り付けられる。例えば、スナップフィット機構３２４の第１の部分は、複数のスナップを含むことができ、スナップフィット機構３２４の第２の部分は、複数のスナップが係合される複数の細長穴を含むことができる。代替として、スナップフィット機構３２４の第１の部分は、複数の細長穴を含むことができ、スナップフィット機構３２４の第２の部分は、複数の細長穴と係合するように構成された複数のスナップを含むことができる。
【００５２】
導管３０８は、剛直ポリマーから形成されている。例えば、図６〜８を参照すると、導管３０８は、ポリプロピレン、ポリカーボネート、アクリロニトリルブタジエンスチレン、ナイロン、別の適切なポリマー、または適切なポリマーを含む材料の組み合わせから形成されていてもよい。導管３０８は、フィルタバッグ３０４の開口３１７から内部へ導管３０８の少なくとも一部に沿って先細になっている。実装形態によっては、導管３０８は、フィルタバッグ３０４の開口３１７を背にして先細になっているほぼ円錐台状の部分３２６を含む。
【００５３】
導管３０８は、カラー３１２に取り付けられた取り付け端部分３３０、および自由端部分３３２を含む。取り付け端部分３３０は、開口３３４の幅Ｗ３、およびシール３１６によって画定された開口３３８の幅Ｗ４よりも広い幅を有する開口（図示せず）を有する。取り付け端部分３３０の開口は、ろ過デバイス３００の入口３０６に近接して位置付けられている。自由端部分３３２は、容器３０２内の開口３３４を含む。図７を参照すると、ろ過デバイス３００の導管３０８の外面とろ過デバイス３００の導管３０８の長手方向軸３３６との間の角度３３５は、１０〜４５度、例えば、１０〜２５度、２０〜３５度、または３０〜４５度である。実装形態によっては、カラー３１２に近接する導管３０８の部分３２８は、先細にはなっていない。例えば、部分３２８は、ほぼ円筒形とすることができる。
【００５４】
図９を参照すると、導管３０８の開口３３４の幅Ｗ３は、２．０ｃｍ〜５．０ｃｍ、例えば、２．０ｃｍ〜３．０ｃｍ、３．０ｃｍ〜４．０ｃｍ、または４．０ｃｍ〜５．０ｃｍである。図１０も参照すると、幅Ｗ３は、シール３１６によって画定された開口３３８の幅Ｗ４とほぼ等しくなっている。例えば、幅Ｗ４は、幅Ｗ３の９０％〜１１０％、例えば、幅Ｗ３の９０％〜１００％、９５％〜１０５％、または１００％〜１１０％である。開口３３４および開口３３８がほぼ円形である実装形態では、幅Ｗ３、Ｗ４は、開口３３４、３３８の直径に一致する。他の実装形態では、開口３３４、３３８は、非円形、例えば、多角形である。図７も参照すると、幅Ｗ３は、導管３０８の長さＬ３よりも１〜２倍長く、例えば、長さＬ３よりも１〜１．５倍、１．２５〜１．７５倍、または１．５〜２倍長い。導管３０８の長さＬ３は、例えば、フィルタバッグ３０４の開口３１７から導管３０８の開口３３４までの全体距離に一致する。例えば、導管３０８の長さＬ３は、１〜４ｃｍ、例えば、１〜２ｃｍ、２〜３ｃｍ、または３〜４ｃｍとすることができる。
【００５５】
図１１は、除去ステーション１００のコントローラ１１３によって実行されるプロセス４００の例を示す。ロボット２００が除去ステーション１００にドッキングした後、コントローラ１１３は、作業４０２において、除去プロセスを開始する。除去プロセスの間、コントローラ１１３は、エアムーバ１１７を作動させ、それにより、空気流を発生させて、ロボット２００のゴミビン２０４からゴミを除去する。
実装形態によっては、センサ１２６（図１に図示）は、除去ステーション１００の容器１３０内の定常圧を示す１つ以上の信号を発する圧力センサとすることができる。除去プロセスの間、図１２Ａを参照すると、コントローラ１１３は、定常圧を示すデータをリモートコンピューティングデバイス５００、例えば、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、スマートウォッチ、スマートグラス、拡張現実デバイス、またはその他のリモートコンピューティングデバイスに送信することができる。例えば、コントローラ１１３は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＬＡＮ、もしくは他の適切な無線通信プロトコルを介して、データをリモートコンピューティングデバイス５００に直接送信することができ、またはコントローラ１１３は、データをリモートコンピューティングデバイス５００にリモートサーバを介して送信することができる。図１２Ａに示されるように、定常圧は、除去ステーション１００の満杯状態を示すものとすることができる。定常圧に基づき、リモートコンピューティングデバイス５００は、除去ステーション１００の満杯状態を示す通知５０２を提示することができる。例えば、通知５０２は、溜ったゴミによって占められるろ過デバイス３００の全ゴミ容量の割合を示すことができる。
【００５６】
作業４０４において、コントローラ１１３は、除去ステーション１００の流通路内の詰まりまたはその他の障害物の有無を判断する。コントローラ１１３が詰まりまたはその他の障害物があることを判断すると、コントローラ１１３は、作業４０５において、エアムーバ１１７の作動を止め、詰まりまたはその他の障害物が検出されたことを示す通知をユーザに送信することができる。
【００５７】
作業４０６において、コントローラ１１３は、シール３１６と導管１１４との間に正しい密封係合が形成されているか否かを判断する。正しい密封係合が形成されていないとコントローラ１１３が判断する場合、コントローラ１１３は、作業４０７において、エアムーバ１１７の作動を止め、正しくない密封係合が検出されたことを示す通知をユーザに送信することができる。
【００５８】
作業４０８において、コントローラ１１３は、ろ過デバイス３００の容器３０２が満杯であるか否かを判断する。ろ過デバイス３００の容器３０２が満杯であるとコントローラ１１３が判断する場合、コントローラ１１３は、作業４０９において、エアムーバ１１７の作動を止め、ろ過デバイス３００の容器３０２が満杯であることを示す通知をユーザに送信することができる。
【００５９】
コントローラ１１３は、センサ１２６から受信した１つ以上の信号を使用して、作業４０４、４０６、４０８において、判断を行うことができる。本明細書に記載のように、センサ１２６は、除去ステーション１００の容器１３０内の定常圧を示す１つ以上の信号を発する圧力センサとすることができ、この定常圧は、ろ過デバイス３００の詰まりもしくはその他の障害物の有無、正しいもしくは正しくない密封係合、または満杯状態を示すものとすることができる。例えば、１つ以上の信号が定常圧に対する予想範囲よりも大きな定常圧を示している場合、コントローラ１１３は、除去ステーション１００の空気流通路内に詰まりまたはその他の障害物があると判断することができる。定常圧に対する予想範囲は、除去ステーション１００によって行われた前のうまくいった除去プロセス中にセンサ１２６によって検出された定常圧範囲に基づきコンピュータで計算され得る。図１２Ｂを参照すると、詰まりまたはその他の障害物があるとコントローラ１１３が判断する場合、コントローラ１１３は、この詰まりまたはその他の障害物があることを示すデータをリモートコンピューティングデバイス５００に送信することができ、リモートコンピューティングデバイス５００は、この詰まりまたはその他の障害物があることを示す通知５０４を提示することができる。通知５０４には、ユーザが除去ステーション１００の１つ以上の導管を調べて、詰まりまたはその他の障害物を取り除くための説明を含めることができる。
【００６０】
１つ以上の信号が、定常圧に対する予想範囲よりも小さな定常圧を示している場合、コントローラ１１３は、正しくない密封係合がシール３１６と導管１１４との間に形成されていると判断することができる。図１２Ｃを参照すると、正しくない密封係合が形成されているとコントローラ１１３が判断する場合、コントローラ１１３は、正しくない密封係合を示すデータをリモートコンピューティングデバイス５００に送信することができ、リモートコンピューティングデバイス５００は、正しくない密封係合を示す通知５０６を提示することができる。通知５０６には、ユーザがろ過デバイス３００を調べて、ろ過デバイス３００が除去ステーション１００の容器１３０内に正しく座っているかを確認するための説明を含めることができる。通知５０６には、代替としてまたは追加として、除去ステーション１００のカバー１２８を調べて、カバー１２８が完全に閉じているかを確認するための説明を含めることができる。
【００６１】
１つ以上の信号がバッグ満杯閾値圧力よりも大きな定常圧を示している場合、コントローラ１１３は、ろ過デバイス３００が満杯であると判断することができる。実装形態によっては、コントローラ１１３は、ろ過デバイス３００の容器３０２が満杯状態であることをセンサ１２６が検出するのを受けて、後続の除去プロセスが開始されるのを防ぐことができる。コントローラ１１３は、ろ過デバイス３００の容器３０２が満杯状態に近いまたは満杯状態にあることをセンサ１２６が検出するのを受けて、ろ過デバイス３００が取り替えられる必要があることを示す警報を与えることができる。例えば、図１２Ｄを参照すると、ろ過デバイス３００が満杯であるとコントローラ１１３が判断する場合、コントローラ１１３は、ろ過デバイス３００の満杯状態を示すデータをリモートコンピューティングデバイス５００に送信することができ、リモートコンピューティングデバイス５００は、ユーザがろ過デバイス３００を調べて、除去ステーション１００からろ過デバイス３００を取り外す必要があることを示す通知５０８を提示することができる。ある例では、図１２Ｅを参照すると、コントローラ１１３は、代替としてまたは追加として、ユーザが１つ以上の追加のろ過デバイスを注文する必要があることを示す通知５１０を提示することができる。通知５１０には、ユーザに、ろ過デバイスをユーザの家に配達されるように直接注文することを可能にさせるユーザインタフェースエレメント５１２を含めることができる。
【００６２】
作業４１０において、除去プロセスのための所定の期間が過ぎても、作業４０４、４０６、４０８のトリガイベントが起こっていない場合、コントローラ１１３は、除去プロセスを終了させる。コントローラ１１３は、エアムーバ１１７の作動を止め、除去プロセスが完了したことを示す通知をユーザに送信することができる。図１２Ｆを参照すると、コントローラ１１３は、除去プロセスの終了を示すデータをリモートコンピューティングデバイス５００に送信することができ、リモートコンピューティングデバイス５００は、除去プロセスが完了したことを示す通知５１４を提示することができる。実施形態によっては、ロボット２００が、除去プロセスが完了した後も部屋を清掃し続ける場合、通知５１４は、ロボット１００が清掃を再開したことをさらに示す。図１２Ａ〜１２Ｆは、除去ステーション１００またはロボット２００の進み具合または状態を示す視覚通知を提示するリモートコンピューティングデバイス５００の例を示すが、他の実装形態では、リモートコンピューティングデバイス５００は、可聴の、触覚の、または他の類の通知を提示することができる。
【００６３】
図１３は、ロボット２００からゴミを除去するためのコントローラ１１３によって実行される様々な類のプロセスの間の定常圧のグラフである。プロセスを表すデータ追跡６０２の間、コントローラ１１３は、エアムーバ１１５を作動させ、所定の期間、例えば、５〜１５秒間、エアムーバ１１５を操作する。コントローラ１１３は、次に、所定の期間が過ぎるとエアムーバ１１５の作動を止める。データ追跡６０２によって表されるプロセスは、コントローラ１１３が、ろ過デバイス３００の詰まりの存在、うまく形成されていない密封係合、または満杯状態を検出していない除去プロセスに一致する。この点では、定常圧は、ろ過デバイス３００に対する予想範囲を超えていない。
【００６４】
データ追跡６０４は、検出された詰まりまたはその他の障害物を追い出すためのコントローラ１１３によって実行されるプロセスの例を表す。コントローラ１１３は、エアムーバ１１５を複数回作動させて、詰まりまたはその他の障害物を追い出す。データ追跡６０４によって表されるプロセスの間、コントローラ１１３は、エアムーバ１１５を作動させ、所定の期間、操作する。コントローラ１１３は、詰まりまたはその他の障害物が除去ステーション１００の空気流通路にあると判断する。コントローラ１１３は、それに従って、エアムーバ１１５の作動を短時間停止させ、それらからすぐに、例えば、１〜２秒のうちに、エアムーバ１１５を再び作動させる。コントローラ１１３は、所定の期間、エアムーバ１１５を操作する。コントローラ１１３は、次に、定常圧における降下６０５を検出し、詰まりまたはその他の障害物が追い払われたかそれとも緩和されたと判断する。コントローラ１１３は、次に、所定の期間が過ぎると、エアムーバ１１５の作動を止める。実装形態によっては、詰まりまたはその他の障害物を追い出すのに、エアムーバ１１５の３回以上の作動が必要とされる。代替として、実施形態によっては、コントローラ１１３は、エアムーバ１１５を３回より多くは作動させない。詰まりまたはその他の障害物が３回の作動でも追い出されなかった場合、コントローラ１１３は、除去プロセスを終了させ、詰まりまたはその他の障害物が検出されたことを示す通知をユーザに送信し、ユーザにこの問題に対処するよう指示する。
【００６５】
データ追跡６０６は、ろ過デバイス３００が満杯であるとき、コントローラ１１３によって実行されるプロセス例を表す。コントローラ１１３は、エアムーバ１１５を複数回作動させて、ろ過デバイス３００内のゴミがうまく落ち着き、ろ過デバイス３００のゴミ容量に達しているか確認する。データ追跡６０６によって表されるプロセスの間、コントローラ１１３は、エアムーバ１１５を作動させ、所定の期間、エアムーバ１１５を操作する。コントローラ１１３は、ろ過デバイス３００が満杯であると判断する。コントローラ１１３は、それに従い、短時間エアムーバ１１５の作動を止め、それからすぐに、例えば、１〜２秒のうちに、エアムーバ１１５を再び作動させる。コントローラ１１３は、所定の期間、エアムーバ１１５を操作する。コントローラ１１３は、ろ過デバイス３００が満杯であると再び判断する。コントローラ１１３は、次に、短時間エアムーバ１１５の作動を止め、それからすぐに、例えば、１〜２秒のうちに、エアムーバ１１５を再び作動させる。コントローラ１１３は、所定の期間、エアムーバ１１５を操作する。コントローラ１１３は、ろ過デバイス３００が満杯であると再び判断する。３回の作動後、コントローラ１１３は、エアムーバ１１５の作動を止め、ろ過デバイスが満杯であるという通知をユーザに送信する。データ追跡６０６によって表されるプロセスは、エアムーバ１１５の３回の作動を含むとして説明されているが、他の実装形態では、ろ過デバイス３００が満杯であるとの判断を受けて、エアムーバ１１５の２回、４回、またはそれより多い作動が起こってもよい。
【００６６】
いくつかの実装形態が説明された。それでもなお、様々な変更形態が作られ得ることが理解されるであろう。
【００６７】
本明細書に記載のロボットおよび除去ステーションは、１つ以上のコンピュータプログラム製品、例えば、１つ以上のデータ処理装置、例えば、プログラマブルプロセッサ、コンピュータ、マルチプルコンピュータ、および／またはプログラマブル論理構成要素による実行に向けて、あるいはそれらの動作を制御するために、１つ以上の非一時的機械可読媒体などの１つ以上の情報担体に触知可能に組み込まれた１つ以上のコンピュータプログラムを使用して、少なくとも部分的に制御され得る。
【００６８】
本明細書に記載のロボットおよび除去ステーションを制御するのに関連する作業およびプロセスは、１つ以上のコンピュータプログラムを実行して、本明細書に記述の機能を果たす１つ以上のプログラマブルプロセッサによって行われ得る。コンピュータプログラムは、コンパイル型またはインタプリタ型の言語を含むいずれの形式のプログラミング言語でも書き込まれ得、それは、コンピューティング環境における使用に適したスタンドアロンプログラムとして、またはモジュール、構成要素、サブルーチン、もしくはその他のユニットとして、を含む、いずれの形式においても展開され得る。本明細書に記載のロボットおよび除去ステーションのすべてまたは一部の制御は、特殊目的論理回路網、例えば、ＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）および／またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）を使用して実装され得る。
【００６９】
本明細書に記載のコントローラ（例えば、コントローラ１１３、コントローラ２０６）は、１つ以上のプロセッサを含むことができる。コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサには、例として、いかなる種類のコンピュータでもその汎用および特殊目的両方のマイクロプロセッサ、ならびにいずれか１つ以上のプロセッサが含まれる。通常、プロセッサは、読み取り専用記憶域またはランダムアクセス記憶域またはそれら両方から命令およびデータを受信することになる。コンピュータの要素には、命令を実行するための１つ以上のプロセッサと、命令およびデータを記憶するための１つ以上の記憶域デバイスとが含まれる。通常、コンピュータは、データを記憶するための大規模ＰＣＢ、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、もしくは光ディスクなどの１つ以上の機械可読記憶媒体も含むことになるか、またはそれからデータを受信する、もしくはそれらへデータを転送する、もしくは両方を行うように動作可能に結合されることになる。コンピュータプログラム命令およびデータを組み込むのに適した機械可読記憶媒体には、例として、半導体記憶域デバイス、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、およびフラッシュ記憶域デバイスと、磁気ディスク、例えば、内蔵ハードディスクまたはリムーバブルディスクと、光磁気ディスクと、ＣＤ−ＲＯＭディスクおよびＤＶＤ−ＲＯＭディスクとを含む、すべての形態の不揮発性記憶域が含まれる。除去ステーション１００のコントローラ１１３は、エアムーバ１１５を制御し、本明細書に記載のようにその他の作業を行うとして説明されているが、他の実装形態では、ロボット２００のコントローラ２０６、リモートサーバ、または本明細書に記載の様々なコントローラの組み合わせが、除去ステーション１００の作業を制御するのに使用され得る。
【００７０】
導管３０８は、剛直ポリマーから形成されているとして説明されているが、実装形態によっては、導管３０８は、可撓性材料から形成されている。導管３０８は、高分子材料の薄片とすることができる。導管３０８は、例えば、ポリウレタン、ラテックス、ゴム、エラストマー、別の適切な可撓性材料、または可撓性を与える複数の適切な材料の組み合わせから形成されていてもよい。導管３０８は、除去ステーション１００のエアムーバ１１５が操作されていないときには垂れ下がるように十分に可撓性であるとすることができる。エアムーバ１１５の作業中、導管３０８は、エアムーバ１１５によって発生した空気流に導管３０８を通過するのを許すように膨張することができる。
【００７１】
センサ１２６が説明されているが、実装形態によっては、除去ステーション１００が、除去ステーション１００の空気流通路に沿ってまたは近接して位置付けられた複数のセンサ１２６を含む。例えば、除去ステーション１００は、空気流通路の両側に１つずつ位置する、２つの圧力センサを含むことができる。実装形態によっては、第１の圧力センサは、ろ過デバイス３００の近くなど、キャニスタ内に位置することができ、第２の圧力センサは、除去ステーション１００の取入れ口１１８の近くに位置することができる。複数のセンサからの信号に基づき、コントローラ１１３は、詰まりもしくはその他の障害物または空気漏れの空気流通路に沿った特定の場所を判断することができる。
【００７２】
ろ過デバイス３００は、フィルタバッグ３０４を含むバッグを基にしたろ過デバイスとして説明されているが、他の実装形態では、ろ過デバイス３００は、カラー３１２が取り付けられている剛性入れ物を含む。実装形態によっては、ろ過デバイス３００は、ユーザによって空にされ得、場合によっては、その後の再利用に向けて除去ステーションで清掃され得る再利用可能な入れ物である。
【００７３】
カバー３１４は、実装形態によっては、カラー３１２に対してスライド可能であるとして説明されている。場合によっては、本明細書に記載のように、カバー３１４は、カバー３１２に対して並進可能である。代替としてまたは追加として、カバー３１４は、開位置と閉位置とで、カバー３１４に対して回転可能である。実装形態によっては、シール３１６が、フィルタバッグ３０４の開口３１７用のカバーとして働く。例えば、シール３１６は、フィルタバッグ３０４の開口３１７のほぼ全体、例えば、７５％〜９５％を覆うことができる。突出位置における導管１１４は、シール３１６を突き抜け、それによりシール３１６によって画定された開口３３８を広くすることができる。シール３１６は、導管１１４にシール３１６を突き抜けるのを許すための可撓性を与えるいくつかのスリットを含むことができる。
【００７４】
スナップフィット機構３２４は、導管３０８をカラー３１２に取り付けるとして説明されているが、他の実装形態では、導管３０８をカラー３１２に取り付けるための機構には、接着取り付け具、溶接、締まり嵌め機構、またはその他の適切な取り付け機構が含まれる。
【００７５】
したがって、その他の実装形態も請求項の範囲内である。
【符号の説明】
【００７６】
１００  除去ステーション
１０１  筐体
１１３  コントローラ
１１４  導管
１１５  エアムーバ
１１６  空気流
１１７  エアムーバ
１１８  取入れ口
１１９  出口
１２０  ゴミ
１２２  導管
１２４  導管
１２５  排気口
１２６  センサ
１２８  カバー
１３０  容器
１３２  可動支柱
２００  自律清掃ロボット
２０２  エアムーバ
２０４  ゴミビン
２０６  コントローラ
３００  ろ過デバイス
３０２  容器
３０４  フィルタバッグ
３０６  入口
３０８  導管
３１０  境界面組立体
３１２  カラー
３１３  タブ
３１４  カバー
３１６  シール
３１７  開口
３１８  クリップ
３２０  開口
３２２  本体
３２４  スナップフィット機能（機構）
３３０  取り付け端部分
３３２  自由端部分
３３４  開口
３３８  開口
５００  リモートコンピューティングデバイス
５１２  ユーザインタフェースエレメント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１２Ｅ】
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【図１２Ｆ】
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【図１３】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年5月8日(2019.5.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
清掃ロボットからゴミ除去ステーションを介してゴミを集めるためのバッグを基にしたろ過デバイスであって、
除去された前記ゴミの少なくとも一部を受容するための容器を少なくとも部分的に形成するフィルタバッグであって、前記除去されたゴミの少なくとも前記一部を、前記ゴミ除去ステーションによって発生した空気流から分離するように構成された、フィルタバッグと、
前記ゴミ除去ステーションの出口と接合するように構成された入口と、
前記フィルタバッグの開口から内部へ前記容器中に延在する導管であって、前記導管は前記入口に近接する開口を備え、前記導管の前記開口が前記入口の開口の幅よりも広い開口を有する、導管と、
を備え、
前記導管が、前記ゴミ除去ステーションによって発生した前記空気流を、前記フィルタバッグを通して導き、前記除去されたゴミの少なくとも前記一部を前記空気流から分離するために、前記容器を前記ろ過デバイスの前記入口と空気圧で接続するように構成されている、バッグを基にしたろ過デバイス。
【請求項２】
前記導管の前記開口が、前記導管の第１の開口であり、
前記ろ過デバイスの前記導管が、前記フィルタバッグの前記開口から内部へ、前記ろ過デバイスの前記導管の少なくとも一部に沿って先細になっており、
前記ろ過デバイスの前記導管の自由端部分が、前記フィルタバッグの前記開口から前記導管の第２の開口までの全体距離よりも１〜２倍大きな幅を有する前記第２の開口を備える、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項３】
前記フィルタバッグの前記開口に入ることができる開位置と前記フィルタバッグの前記開口に入ることができない閉位置とで、前記フィルタバッグの前記開口に対してスライド可能なカバーと、
前記フィルタバッグに取り付けられたカラーと、
をさらに備え、
前記カバーが、前記開位置と前記閉位置とで、前記カラーに対してスライド可能である、請求項２に記載のろ過デバイス。
【請求項４】
前記カバーが、本体および開口を備え、前記本体は、前記カバーが前記閉位置にあるときに前記フィルタバッグの前記開口を覆うように構成され、前記カバーの前記開口は、前記カバーが前記開位置にあるときに前記フィルタバッグの前記開口と位置が揃うように構成されている、請求項３に記載のろ過デバイス。
【請求項５】
前記入口が、前記ゴミ除去ステーションの前記出口と接合するように構成された外向きシールを備え、前記外向きシールが前記入口の前記開口を画定している、請求項２に記載のろ過デバイス。
【請求項６】
前記ろ過デバイスの前記導管の前記第２の開口の幅が、前記入口の前記開口の幅にほぼ等しい、請求項５に記載のろ過デバイス。
【請求項７】
前記ろ過デバイスの前記導管が、ほぼ円錐台状の部分を備える、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項８】
前記フィルタバッグの前記開口に沿って位置付けられたカラーをさらに備え、前記カラーが、前記フィルタバッグに取り付けられ、かつ前記ろ過デバイスの前記導管に取り付けられている、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項９】
前記ろ過デバイスの前記導管が、スナップフィット機構の第１の部分を備え、前記スナップフィット機構の前記第１の部分が前記カラー上の前記スナップフィット機構の第２の部分に取り付けられる、請求項８に記載のろ過デバイス。
【請求項１０】
前記ろ過デバイスの前記導管が、剛直ポリマーで形成されている、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１１】
前記ろ過デバイスの前記導管の長さが、１〜４ｃｍである、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１２】
前記ろ過デバイスの前記導管の外面と前記ろ過デバイスの前記導管の長手方向軸との間の角度が、１０〜４５度である、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１３】
前記導管の前記開口が、前記導管の第１の開口であり、
前記ろ過デバイスの前記導管の自由端部分における前記ろ過デバイスの前記導管の第２の開口の幅が、２ｃｍ〜５ｃｍである、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１４】
前記導管が、前記導管内のゴミの溜りを阻止するように構成されている、請求項１に記載のろ過デバイス。
【請求項１５】
ろ過デバイス入口における障害物を軽減するための除去ステーションであって、
清掃ロボットと接合するように構成された取入れ口を備える１つ以上の導管と、
ろ過デバイスであって、
容器を少なくとも部分的に形成するフィルタバッグ、
前記１つ以上の導管の出口と接合するように構成された入口、および
前記入口を前記容器に空気圧で接続するように構成された導管であって、前記フィルタバッグの開口から内部へ前記容器中に延在する、導管を備える、ろ過デバイスと、
前記清掃ロボットのゴミビンからのゴミを含む空気流を生み出すように構成されたエアムーバであって、前記空気流が、前記１つ以上の導管を通り、前記ろ過デバイスの前記導管を通り、そして、前記ゴミの少なくとも一部が前記空気流から分離されて、前記容器によって受容されるように前記フィルタバッグを通って移動する、エアムーバと、
を備える、除去ステーション。
【請求項１６】
前記ろ過デバイスの前記導管が、前記フィルタバッグの前記開口から内部へ、前記ろ過デバイスの前記導管の少なくとも一部に沿って先細になっており、
前記ろ過デバイスの前記導管の自由端部分が、前記フィルタバッグの前記開口から前記導管の開口までの全体距離よりも１〜２倍大きな幅を有する前記開口を備える、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項１７】
前記ろ過デバイスが、
前記フィルタバッグの前記開口に入ることができる開位置と前記フィルタバッグの前記開口に入ることができない閉位置とで、前記フィルタバッグの前記開口に対してスライド可能であるカバーと、
前記フィルタバッグに取り付けられたカラーと、
をさらに備え、
前記カバーが、前記開位置と前記閉位置とで、前記カラーに対してスライド可能である、請求項１６に記載の除去ステーション。
【請求項１８】
前記カバーが、本体および開口を備え、前記本体は、前記カバーが前記閉位置にあるときに前記フィルタバッグの前記開口を覆うように構成され、前記カバーの前記開口は、前記カバーが前記開位置にあるときに前記フィルタバッグの前記開口と位置が揃うように構成されている、請求項１７に記載の除去ステーション。
【請求項１９】
前記入口が、前記１つ以上の導管の前記出口と接合するように構成された外向きシールを備える、請求項１６に記載の除去ステーション。
【請求項２０】
前記ろ過デバイスの前記導管の開口の幅が、前記外向きシールの開口の幅と等しい、請求項１９に記載の除去ステーション。
【請求項２１】
前記ろ過デバイスの前記導管が、円錐台状の部分を備える、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２２】
前記ろ過デバイスが、前記フィルタバッグの前記開口に沿って位置付けられたカラーを備え、前記カラーが、前記フィルタバッグに取り付けられ、かつ前記ろ過デバイスの前記導管に取り付けられている、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２３】
前記ろ過デバイスの前記導管が、スナップフィット機構の第１の部分を備え、前記スナップフィット機構の前記第１の部分が、前記カラー上の前記スナップフィット機構の第２の部分に取り付けられる、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２４】
前記ろ過デバイスの前記導管が、剛直ポリマーで形成されている、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２５】
前記ろ過デバイスの前記導管の長さが、１〜４ｃｍである、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２６】
前記ろ過デバイスの前記導管の外面と前記ろ過デバイスの前記導管の長手方向軸との間の角度が、１０〜４５度である、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２７】
前記ろ過デバイスの前記導管の自由端部分における前記ろ過デバイスの前記導管の開口の幅が、２ｃｍ〜５ｃｍである、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２８】
前記導管が、前記導管内のゴミの溜りを阻止するように構成されている、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項２９】
前記空気流用の流路に近接して位置付けられたセンサと、
前記ろ過デバイスの前記容器が満杯状態であることを前記センサが検出するのを受けて、除去プロセスが開始されるのを防ぐように構成されたコントローラと、
をさらに備える、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項３０】
前記空気流用の流路に近接して位置付けられたセンサと、
前記ろ過デバイスの前記容器が満杯状態に近いまたは満杯状態にあることを前記センサが検出するのを受けて、前記ろ過デバイスが取り替えられる必要があることを示す警報を与えるように構成されたコントローラと、
をさらに備える、請求項１５に記載の除去ステーション。
【請求項３１】
前記空気流用の流路に近接して位置付けられた圧力センサと、
コントローラであって、
前記エアムーバが所定の期間作動させられる第１の除去プロセスを開始することと、
前記圧力センサによって検出された圧力に基づき、前記ろ過デバイスの前記容器が満杯状態に近いと判断することと、
前記ろ過デバイスの前記容器が前記満杯状態に近いと判断するのを受けて、前記エアムーバが所定の期間作動させられる第２の除去プロセスを開始することと、を行うように構成された、コントローラと、
をさらに備える、請求項１５に記載の除去ステーション。 
【外国語明細書】
2019193792000001.pdf