(57)【要約】      （修正有）【課題】優先利用者に対してエレベーターの専用運転や優先運転を案内ロボットからの指令により、行わせるようにする。【解決手段】エレベーターホール５に配置され、優先利用者を優先案内する案内ロボット８をエレベーターホール５に配置し、エレベーターホール入口付近を撮影する監視カメラ７を用いて、監視カメラ７から出力される映像データと、優先利用者を識別するための識別用データとしての映像データを比較して、優先利用者の優先案内をするか否かを判別する。そして、優先案内をすることになった場合、エレベーターホール５に配置された案内ロボット８に対して、優先利用者を案内するエレベーター号機を通知し、案内ロボット８は、その通知を受けて、優先利用者を前記エレベーター号機の入り口まで案内する。【選択図】図１
2019001614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビル内に設置された複数のエレベーター号機の内の特定のエレベーター号機を、優先利用者のための優先運転とする制御を行う管理センター装置と、エレベーターホール付近に配置された案内ロボットと、  エレベーターホール付近を撮影する監視カメラと、を備えるエレベーター利用者案内システムにおいて、
前記監視カメラから出力される映像データと、前記優先利用者を識別するために予め記憶されている映像データとを比較して、前記優先利用者を識別する優先利用者識別映像処理部と、
前記優先利用者識別映像処理部で識別された前記優先利用者に対して優先運転を行うエレベーター号機の割当てを演算する、前記エレベーター号機の運転割当演算部と、を備え、
前記案内ロボットは、前記運転割当演算部からの割当て結果に基づいて、前記優先利用者を前記エレベーター号機の乗場まで案内することを特徴とする
エレベーター利用者案内システム。
【請求項２】
前記優先利用者に対する優先運転は、ＶＩＰ専用運転または車椅子優先運転である、
請求項１に記載のエレベーター利用者案内システム。
【請求項３】
前記案内ロボットは、
前記ＶＩＰ専用運転または車椅子優先運転の切り換えをエレベーター群管理装置に通知し、
前記エレベーター群管理装置は、
前記ＶＩＰ専用運転または車椅子優先運転に切り替える前記エレベーター号機及び前記エレベーター号機の前記エレベーターホールへの到着予測時間を前記案内ロボットに通知し、
前記案内ロボットは、前記エレベーター号機が前記エレベーターホールへの到着時刻に併せて、前記優先利用者を前記エレベーター号機に案内する
請求項２に記載のエレベーター利用者案内システム。
【請求項４】
前記案内ロボットは、
特定された前記優先利用者を前記エレベーター号機に案内する際に、前記エレベーター号機までの優先利用者を案内する移動速度を調整しながら案内し、
前記エレベーター号機が前記エレベーターホールに到着すると同時にエレベーターのドアの開指令を前記エレベーター群管理装置に行う、
請求項３に記載のエレベーター利用者案内システム。
【請求項５】
通信回線に接続されるスケジュール登録装置が設けられ、
前記スケジュール登録装置は、スケジュール登録画面を用いて、前記優先利用者がＶＩＰであるとき、ＶＩＰ専用運転のためのスケジュールを前記管理センター装置に登録し、前記案内ロボットは前記管理センター装置に登録されたＶＩＰのスケジュールに従ってＶＩＰを指定されたエレベーター号機の乗場まで案内する、
請求項２〜４のいずれか１項に記載のエレベーター利用者案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベーター利用者案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベーター装置では、ＶＩＰ呼びまたは車椅子呼びのような専用または優先のエレベーター運転は、ＶＩＰ案内者または車椅子利用者あるいはその付添者が所定の専用または優先の呼び登録を行うことでエレベーターの乗りかごが優先的に呼ばれる。そして、エレベーターの乗りかごが到着し、扉が開くと、ＶＩＰ専用運転または車椅子優先運転のような所定の運転を行うことができるようにしている。
【０００３】
特許文献１には、ＶＩＰが乗場に到着していない場合に扉を開いたまま長時間ＶＩＰを待つという状態を解消するための技術が開示されている。
特許文献１に記載される技術は、ＶＩＰ呼び登録により専用運転に切り換ってから、乗りかごが乗場に到着した時に、すぐに扉が開くのを防ぎ、ＶＩＰからの指示を待って扉を開くようにするものである。すなわち、特許文献１には、ＶＩＰが携帯する発信手段と、この発信手段との距離が所定値以下になった時に扉を開くための、乗場付近に設置される受信手段とを備えることで、ＶＩＰ到着時にタイミングよく扉が開くようにするエレベーター装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０１−２０９２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されるような従来の技術は、乗場付近に設置される受信手段とＶＩＰまたは車椅子利用者が携帯する発信手段との距離が所定値以下になった時に扉を開けるものであるが、このとき、ＶＩＰまたは車椅子利用者が発信手段を携帯していなければ扉が開かないという問題がある。
また、ＶＩＰや車椅子利用者などの特定の利用者を識別し、特定の利用者の乗場到着に合わせてエレベーターの専用運転や優先運転を行わせる、ＶＩＰ呼びまたは車椅子呼びを登録するのは案内人である。このため、案内人は、ＶＩＰ呼びまたは車椅子呼びを行った後は、専任で待機していなければならず、他の業務を行うことができないという問題もあった。
【０００６】
本発明の目的は、案内ロボットによる優先利用者の案内を行うに際して、乗場付近に設置する受信手段及び問合せ者が携帯する発信手段を不要とし、かつ専任の案内人を必要としないエレベーター利用者案内システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本発明のエレベーター利用者案内システムは、上記課題を解決する手段を複数含んでおり、その一例を挙げるならば、ビル内に設置された複数のエレベーター号機の内の特定のエレベーター号機を、優先利用者のための優先運転とする制御を行う管理センター装置と、エレベーターホール付近に配置された案内ロボットと、エレベーターホール付近を撮影する監視カメラとを備える。
さらに、監視カメラから出力される映像データと、優先利用者を識別するために予め記憶されている映像データとを比較して、優先利用者を識別する優先利用者識別映像処理部と、この優先利用者識別映像処理部で識別された優先利用者に対して優先運転を行うエレベーター号機の割当てを演算する、エレベーター号機の運転割当演算部とを備える。そして、案内ロボットは、運転割当演算部からの割当て結果に基づいて、優先利用者をエレベーター号機の乗場まで案内することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、優先利用者への案内に合わせてかご到着タイミングを最適に調整することができるので、エレベーターの専用または優先運転においてドアが開状態のままの長時間待ちを抑止することができる。また、案内ロボット自身が優先利用者の案内を行うため、優先利用者呼びのための専任の案内人を配置させる必要がない。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態例の説明により明らかにされる。なお、本明細書では、ＶＩＰと車椅子利用者を総称して「優先利用者」と呼ぶことにした。  
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態例におけるエレベーター利用者案内システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態例における案内ロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態例の案内ロボット及び管理センター装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態例における群管理テーブルの構成を示す図である。
【図５】本発明の実施形態例におけるロボット管理テーブルの構成を示す図である。
【図６】本発明の実施形態例におけるＶＩＰスケジュール管理テーブルの構成を示す図である。
【図７】本発明の実施形態例におけるＶＩＰ案内の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態例における車椅子案内の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［本発明の実施形態例の全体システムの説明］
以下、図面を参照して、本発明のエレベーター利用者案内システムの実施形態例（以下、「本例」という）を詳細に説明する。
図１に示すように、本例のエレベーター利用者案内システムは、管理対象である複数のビル１と、管理センター装置１１と、スケジュール登録装置１２が通信回線１０により接続されている。
【００１１】
ビル１には、複数台のエレベーター２（または、エレベーター号機２）、複数のエレベーター制御盤３、複数台のエレベーター２を群管理するエレベーター群管理装置４及び通信装置９が設けられる。また、各階層または１階エレベーターホールなど一部の階層のエレベーターホール５には、エレベーターホール５に入ってくる人物や車椅子等の映像を監視するための監視カメラ７と、監視カメラ７で撮影した映像を記録する映像記録装置６が設けられている。
【００１２】
また、エレベーターホール５には、優先利用者であるＶＩＰや車椅子利用者などの案内を行うための案内ロボット８が配置されており、この案内ロボット８は、通信装置９を介してエレベーター群管理装置４及び映像記録装置６と有線または無線により接続されている。案内ロボット８は、通信装置９経由でビル１内の各装置と相互に通信可能になっており、さらにインターネットなどの通信回線１０を介して管理センター装置１１と接続されている。管理センター装置１１は、各ビル１に配置された案内ロボット８を含む各装置を一元的に管理する装置である。
【００１３】
また、本例のエレベーター利用者案内システムには、スケジュール登録装置１２が設けられている。このスケジュール登録装置１２は、通信回線１０を介して管理センター装置１１に接続され、管理センター装置１１のＶＩＰスケジュール管理テーブル１１ｄにＶＩＰの来訪予定などを登録する。なお、ＶＩＰスケジュール管理テーブル１１ｄについては図６で後述する。
【００１４】
ビル１内に設けられるエレベーター群管理装置４は、群管理制御部４ａ、群管理テーブル（ＴＢＬ）４ｂ、運転割当演算部４ｃ、到着時間演算部４ｄ及び通信インターフェース（ＩＦ）４ｅを備える。
群管理制御部４ａは、複数台のエレベーター号機２を群として管理する。群管理テーブル４ｂは、各エレベーター号機２の運行状況を管理するための様々な情報が記録されるテーブルである。なお、群管理テーブル４ｂの詳細は、図４で後述する。
【００１５】
運転割当演算部４ｃは、ホール呼びまたは専用運転や優先運転の呼びに対応してどのエレベーター号機２を割り当てるかを演算して決定する。そして、到着時間演算部４ｄは、運転割当演算部４ｃで割り当てたエレベーター号機２が、呼びがあった階床に到着するまでの時間を演算する。通信インターフェース４ｅは、エレベーター制御盤３や通信装置９との通信を行う。
【００１６】
［案内ロボットの構成と機能］
図２は、案内ロボット８の機能的な構成を示すブロック図である。案内ロボット８は、移動手段としての車輪または脚部を有する移動型のロボットである。図２に示すように、案内ロボット８は、ロボット全体制御部２０、駆動機構２１、カメラ２２、マイク２３、スピーカ２４、映像処理部２５、発話制御部２６、ＶＩＰスケジュール管理テーブル２７及び車椅子識別用画像データベース２８を備える。
【００１７】
ロボット全体制御部２０は、案内ロボット８が備える各機能の全体的な制御を司る。駆動機構２１は、案内ロボット８の車輪または脚部を駆動する動力源となるアクチュエータである。映像処理部２５は、カメラ２２からの映像を元に人物（例えば、ＶＩＰ）または車椅子の識別処理を行う。また、発話制御部２６は、マイク２３からの音声を元に優先利用者（ＶＩＰまたは車椅子利用者）の会話を聞き取り、それを受けてスピーカ２４により優先利用者への発話を制御する。
【００１８】
ＶＩＰスケジュール管理テーブル２７は、後述する管理センター装置１１のＶＩＰスケジュール管理テーブル１１ｄと同じ構成である。案内ロボット８はＶＩＰスケジュール管理テーブル２７を持つことで、ＶＩＰのスケジュールを管理センター装置１１と共有することができる。
車椅子識別用画像データベース２８には、車椅子に関する多種の画像が保存されており、案内ロボット８は、カメラ２２からの映像を車椅子識別用画像データベース２８に保存されている画像と照合して車椅子利用者を識別する。通信インターフェース２９は、案内ロボット８がエレベーター群管理装置４や管理センター装置１１との通信を行うためのインターフェースである。
【００１９】
［管理センター装置の構成と機能］
再び図１に戻って説明すると、管理センター装置１１は、案内システム全体制御部１１ａ、映像データ格納領域１１ｂ、ロボット管理テーブル１１ｃ、ＶＩＰスケジュール管理テーブル１１ｄ、ＶＩＰ識別映像処理部１１ｅ、車椅子識別映像処理部１１ｆ及び通信インターフェース１１ｇを備える。
案内システム全体制御部１１ａは、本例のエレベーター利用者案内システム全体を制御する機能を持つ。映像データ格納領域１１ｂは、各ビル１の監視カメラ７または映像記録装置６から通信回線１０を通して配信された映像データを格納する格納領域である。
【００２０】
ロボット管理テーブル１１ｃは、各ビル１のエレベーターホール５に配備される案内ロボット８を管理するためのテーブルである。なお、ロボット管理テーブル１１ｃの詳細は図５で後述する。ＶＩＰスケジュール管理テーブル１１ｄは、ＶＩＰ識別用画像データを含むＶＩＰ情報及びＶＩＰ来訪日時のスケジュールを管理するためのテーブルであり、詳細は図６で後述する。
【００２１】
また、ＶＩＰ識別映像処理部１１ｅは、各ビル１内に設置された監視カメラ７または映像記録装置６から配信される映像データの中からＶＩＰ画像を識別する。このＶＩＰ画像の識別に際しては、管理センター装置１１の映像データ格納領域１１ｂに予め格納されているＶＩＰ識別用画像データが用いられる。
車椅子識別映像処理部１１ｆは、各ビル１の監視カメラ７または映像記録装置６から配信された映像データから車椅子画像を識別する。この車椅子画像の識別の際には、映像データ格納領域１１ｂに予め格納されている車椅子画像が用いられる。
なお、ＶＩＰ識別映像処理部１１ｅと車椅子識別映像処理部１１ｆを総称する場合には「優先利用者識別映像処理部」と述べることにする。
通信インターフェース１１ｇは、管理センター装置１１と各ビル１の各装置、及びスケジュール登録装置１２との通信を行うためのインターフェースである。
【００２２】
[案内ロボット及び管理センターのハードウェア構成]
図３は、本例のエレベーター利用者案内システムに用いられる、案内ロボット８と管理センター装置１１のハードウェア構成を示す図である。図３Ａは、案内ロボット８のハードウェア構成を示し、図３Ｂは、管理センター装置１１のハードウェア構成を示す。
【００２３】
図３Ａに示すように、案内ロボット８は、バス３０に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）３１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３、不揮発性ストレージ３４を備える。また、外部との通信を行うための通信インターフェース（通信ＩＦ）３５を備える。
【００２４】
ＣＰＵ３１は、案内ロボット８の各部の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ３２から読み出して実行する。ＲＡＭ３３には、案内ロボット８内で行われる演算処理の途中で発生した変数等が一時的に書き込まれる。ＣＰＵ３１がＲＯＭ３２に記録されているプログラムコードを実行することにより、案内ロボット８内の各種機能が実現される。  
通信インターフェース３５は、図２に示す通信インターフェース２９と同じものであり、通信インターフェース３５には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられる。この通信インターフェース３５を通して、案内ロボット８はビル１内の通信装置９との通信を行う。
【００２５】
不揮発性ストレージ３４は、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性のメモリで構成され、ＣＰＵ３１が動作するために必要なプログラムやデータ等が、半永久的に記憶され格納される。この不揮発性ストレージ３４には、図２に示すＶＩＰスケジュール管理テーブル２７及び車椅子識別用画像データ２８が格納される記憶領域が設けられる。
また、案内ロボット８は、入力部３６と出力部３７を備える。入力部３６には、例えば図２の案内ロボット８の具備するカメラ２２、マイク２３が該当し、出力部３７には、図２の案内ロボット８のスピーカ２４が該当する。
【００２６】
図３Ｂは、図１の管理センター装置１１のハードウェア構成を示す。図３Ｂに示すＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３は、図３Ａに示すＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３と同じなのでここでは説明を省略する。
不揮発性ストレージ４４は、ＳＳＤ等の不揮発性のメモリで構成され、不揮発性ストレージ４４内に、図１に示す映像データ格納領域１１ｂ、ロボット管理テーブル１１ｃ及びＶＩＰスケジュール管理テーブル１１ｄに対応する記憶領域が形成される。また、ＲＯＭ４２と不揮発性ストレージ４４には、ＣＰＵ４１が動作するために必要なプログラムやデータ等が、半永久的に記憶され格納されている。
通信インターフェース（通信ＩＦ）４５には、例えば、ＮＩＣ等が用いられ、この通信インターフェース４５を通して、通信回線１０を経由した通信装置９及びスケジュール登録装置１２との通信が行われる。
【００２７】
［各種テーブルの説明］
図４は、エレベーター群管理装置４の群管理制御部４ａで用いられる群管理テーブルＦ１（図１では群管理テーブル４ｂ）のデータ構造を示している。図４に示すように、群管理テーブルＦ１は、エレベーターの号機フィールドＦ１ａ、運転フィールドＦ１ｂ、状態フィールドＦ１ｃ、次の行先階への到着予測時間フィールドＦ１ｄを備える。
また、群管理テーブルＦ１は、走行中（□）または待機中（■）のかご位置、かご呼び（○）、上りホール呼び（▲）または下りホール呼び（▼）等の割当状況を各階床（１階〜４階）毎に格納するためのフィールドＦ１ｅ〜Ｆ１ｈを備える。群管理制御部４ａは、この群管理テーブルＦ１の各フィールドＦ１ａ〜Ｆ１ｈに格納される運行状況を用いて、エレベーター号機２の群管理を行う。
【００２８】
図４に示すように、エレベーター１号機は、３階に上りホール呼び（▲）が、４階にかご呼び（○）が登録されている。そして、エレベーター１号機は、群管理運転で１階を走行中（□）であり、３階へ到着するまでの到着予測時間が２５秒後であることを示している。また、エレベーター２号機は、４階で待機中（■）であることを示している。
エレベーター３号機は、３階に下りホール呼び（▼）とかご呼び（○）が登録されており、群管理運転で２階を走行中（□）であり、３階への到着予測時間が１５秒後であることを示している。また、エレベーター４号機はＶＩＰ運転が指定されており、１階で待機中（■）であることを示している。
【００２９】
ここでエレベーター群管理装置４の到着時間演算部４ｄは、各エレベーター号機２の運転の状態及びかご位置が変化したエレベーター号機２に対する演算を行う。例えば、エレベーター１号機の到着予測時間２５秒は、１階床分だけ移動するのに１０秒、かごが到着後に扉を開くまでに５秒という設定になっている。この演算は、予め現地のエレベーター仕様に合わせた予測時間により、エレベーター１号機が１階から走行を開始して３階に向かうことを前提としている。つまり、図４では、２階床分×１０秒＋扉開５秒＝２５秒という演算結果が、エレベーター１号機の到着予測時間として、到着予測時間フィールドＦ１ｄに格納される。
【００３０】
図５は、管理センター装置１１のロボット管理テーブルＦ２（図１ではロボット管理テーブル１１ｃ）のデータ構造を示している。
図５に示すように、ロボット管理テーブルＦ２は、ロボット番号フィールド（ロボットNo.）Ｆ２ａ、ビル名フィールドＦ２ｂ、階層フィールドＦ２ｃ、稼働状態フィールドＦ２ｄ及び案内状態フィールドＦ２ｅを備える。
ここで、ロボット番号フィールドＦ２ａには、各階層の案内ロボット８を特定するための番号（または符号）が格納される。ここでは案内ロボット８をロボット１号〜４号までの番号で特定している。ビル名フィールドＦ２ｂは、案内ロボット８が配備されているビル名を表し、階層フィールドＦ２ｃは案内ロボット８が配置される階層を表している。
【００３１】
稼働状態フィールドＦ２ｄには、各案内ロボット８（ここではロボット１号〜４号）が稼働中であるか、待機中であるか、あるいは停止中であるかが示されている。また、案内状態フィールドＦ２ｅには、案内ロボット８が誰を案内しているかが示されている。ここでは、ロボット１号はＡビルの１階でＶＩＰを案内中であり、ロボット４号はＢビルの１階で車椅子利用者を案内中であることがわかる。
【００３２】
上述したように、各ビル１に配置される複数の監視カメラ７の映像データは、映像記録装置６を介して一定の周期で管理センター装置１１に送られる。そして、管理センター装置１１の案内システム全体制御部１１ａは、監視カメラ７からの映像データを、どの監視カメラ７からの映像であるかを示す識別子とともに、映像データ格納領域１１ｂに格納する。
また、各ビル１の案内ロボット８は、稼動状態などを一定の周期で管理センター装置１１に送信する。管理センター装置１１の案内システム全体制御部１１ａは、案内ロボット８から送信された稼働状態等の情報をロボット管理テーブル１１ｃ（図５のロボット管理テーブルＦ２）に格納する。
【００３３】
管理センター装置１１は、ロボット管理テーブルＦ２のロボットの稼動状態フィールドＦ２ｄ及び案内状態フィールドＦ２ｅに格納されたデータを用いて案内ロボット８を管理する。図５の例では、案内ロボット８の中のロボット１号は、Ａビルの１階でＶＩＰを案内中であり、ロボット２号はＡビル３階で停止中であることを示している。また、ロボット３号はＡビルの４階で待機中であり、ロボット４号はＢビルの１階で車椅子利用者の案内中であることを示している。
【００３４】
図６は、ＶＩＰスケジュール管理テーブルＦ３（図１ではＶＩＰスケジュール管理テーブル１１ｄ）のデータ構造を示している。
図６に示すように、ＶＩＰスケジュール管理テーブルＦ３は、予定時刻フィールドＦ３ａ、ビル名フィールドＦ３ｂ、乗階フィールドＦ３ｃ、降階フィールドＦ３ｄ、ＶＩＰ名フィールドＦ３ｅ、判別用画像フィールドＦ３ｆ、及び入方向フィールドＦ３ｇを備える。
【００３５】
予定時刻フィールドＦ３ａには、ＶＩＰスケジュールが登録された日時が格納され、ビル名フィールドＦ３ｂにはＶＩＰ登録が為されたビル名が格納される。また、乗階フィールドＦ３ｃにはＶＩＰがエレベーターに乗車する階が格納され、降階フィールドＦ３ｄにはＶＩＰがエレベーターから降車する階が格納される。さらに、ＶＩＰ名フィールドＦ３ｅにはＶＩＰがどのような人物であるか（例えば、当社社長または他社（Ｂ社）社長等）が格納され、判別用画像フィールドＦ３ｆにはＶＩＰの顔画像が格納される。また、入方向フィールドＦ３ｇには、ＶＩＰが入ってくる方向が格納される。
【００３６】
管理センター１１は、このＶＩＰスケジュール管理テーブルＦ３を用いて、ＶＩＰのスケジュールを管理する。例えば、図６のＮｏ.1レコードは、３月２１日８時５０分に社長（当社社長）がＡビルの１階入口から入り、４階で降りることを示している。またNo.2レコードは、３月２１日１２時に社長がＡビルの４階大会議室から退室する予定であることを示している。また、Ｎｏ．３レコードは、３月２２日１２時５０分にＢ社社長がＡビルの１階入口から来訪して４階で降車することを示し、Ｎｏ.４レコードは、３月２２日１３時５０分にＢ社長が４階Ｃ室から退室し、１階で降りる予定であることを示している。
【００３７】
［スケジュール登録装置の説明］
図１に示すスケジュール登録装置１２は、インターネット等の通信回線１０を介して管理センター装置１１に接続されている。そして、スケジュール登録装置１２は、不図示のスケジュール登録画面を用いて、ＶＩＰのスケジュールを管理センター１１に登録することができる。管理センター装置１１の案内システム全体制御部１１ａは、スケジュール登録装置１２によってＶＩＰのスケジュールが登録されると、登録されたＶＩＰのスケジュールをＶＩＰスケジュール管理テーブル１１ｄに格納する。
【００３８】
［ＶＩＰ案内の処理手順の説明］
次に、図７を参照して、本例のエレベーター利用者案内システムにおいて、エレベーター利用者がＶＩＰである場合の処理手順について説明する。
まず、スケジュール登録装置１２は、管理センター装置１１のＶＩＰスケジュール管理テーブルＦ３にＶＩＰスケジュールの登録を行う（ステップＳ１）。このＶＩＰスケジュールの登録が為されると、管理センター装置１１はＶＩＰスケジュール管理テーブルＦ３の予定時刻フィールドＦ３ａを検索し、当日分のＶＩＰスケジュール登録があるか否かを判定する（ステップＳ２）。当日分のＶＩＰスケジュール登録がなければ（ステップＳ２のＮＯ）、待機して待つ。
【００３９】
ステップＳ２で当日分のＶＩＰスケジュールがあると判定された場合（ステップＳ２のＹＥＳ）には、当日分のスケジュールに登録されているビル（ビル名フィールドＦ３ｂ）の乗階（乗階フィールドＦ３ｃ）に配備されている案内ロボット８に、ＶＩＰ案内のスケジュールが入っている旨のレコード（例えば、図６のNo.1レコード）を配信する（ステップＳ３）。この案内ロボット８は、管理センター装置１１のロボット管理テーブル１１ｃ（図５のロボット管理テーブルＦ２）によって特定されるロボットである。
【００４０】
例えば、該当するレコードが、例えば図６のＶＩＰスケジュール管理テーブルＦ３のNo.1レコードであるとする。この場合の該当する案内ロボット８は、図５のロボット管理テーブルＦ２のNo.1に示すＡビル１階に配備されたロボット１号である。したがって、管理センター装置１１は、このロボット１号に対して該当するNo.1レコード、すなわち、社長が３月２１日８時５０分に１階のエレベーターに乗車することを伝える。
【００４１】
次に、管理センター装置１１は、ＶＩＰスケジュール管理テーブルＦ３の予定時刻フィールドＦ３ａに登録された予定時刻である８時５０分の所定時間前（例えば、３０分前）になったか否かを判定する（ステップＳ４）。そして、所定時間前になっていない場合（ステップＳ４のＮＯ）には、現在時刻が予定時刻の３０分前、つまり８時２０分になるまで、ロボット１号を待機させる。
【００４２】
ステップＳ４で予定時刻３０分前（８時２０分）になったと判定されると（ステップＳ４のＹＥＳ）、管理センター装置１１のＶＩＰ識別映像処理部１１ｅは、該当するNo.1レコードの判別用画像フィールドＦ３ｆの中の社長顔画像を使用して、入口からビル内に入ってくるＶＩＰ（当社社長）の判別を開始する（ステップＳ５）。ここでは、ＶＩＰスケジュール管理テーブルＦ３の入方向フィールドＦ３ｇに登録されている入口の監視カメラ７の最新映像データを読み出し、この最新映像データを管理センター装置１１の映像データ格納領域１１ｂに格納する。
【００４３】
次に、管理センター装置１１のＶＩＰ識別映像処理部１１ｅで、入方向の監視カメラ７による最新映像データと、既に登録されているＶＩＰ画像とを照合し、所定以上（例えば、８０％以上）一致する画像であるか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップ６では、所定以上一致する画像が判別されるまで判別処理を繰り返す。ステップＳ６で、例えば８０％以上一致する画像が判別された場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、先に伝送済みのスケジュールに登録されたＶＩＰが、入方向から入来したことをロボット１号へ通知する（ステップＳ７）。
【００４４】
ＶＩＰ入来の通知を受けたロボット１号は、入方向に方向展開し、既に伝送されたスケジュールに登録された判別用画像の顔画像を基に、カメラ２２で捉えた映像データからＶＩＰ検索を行い、所定以上一致する画像を識別する判別処理を行う（ステップＳ８）。なお、このＶＩＰ検索及び判別処理は、ロボット１号（案内ロボット８）の映像処理部２５で行われる。映像処理部２５は、カメラ２２で捉えた映像データ（顔画像）と所定以上一致する画像が判別されるまで、検索と判別処理を繰り返す（ステップＳ９）。
【００４５】
ステップＳ９で、例えば８０％以上一致する画像が判別された場合には（ステップＳ９のＹＥＳ）、ロボット１号は、発話制御部２６及びスピーカ２４によりＶＩＰである社長に対してエレベーターまで案内する旨を伝え、ＶＩＰ案内を開始する（ステップＳ１０）。
ロボット１号は、ＶＩＰの案内開始に当たって、まずエレベーター群管理装置４へロボット１号が配備された階（１階）におけるＶＩＰ案内についての問合わせを行う。すなわち、ロボット１号はＶＩＰをどのエレベーター号機２に案内すればよいかを問い合わせる（ステップＳ１１）。
【００４６】
ＶＩＰ運転の問合せを受けたエレベーター群管理装置４は、運転割当演算部４ｃによりＶＩＰ運転に最も早く遷移できるエレベーター号機２を算出し、ＶＩＰ運転に遷移するため、算出されたエレベーター号機２に対してホール呼びへの割当てを抑制してＶＩＰ運転の仮登録を行う（ステップＳ１２）。
そして、エレベーター群管理装置４は、到着時間演算部４ｄにより、当該エレベーター号機２が問合せしてきたロボット１号が配備された階（ここでは、１階）に到着するまでの予測時間を再演算し、ロボット１号にＶＩＰを案内するエレベーター号機２（当該エレベーター号機２）及び到着予測時間を通知する（ステップＳ１３）。
【００４７】
次に、ＶＩＰ運転となるエレベーター号機２及びその到着予測時間の通知を受けたロボット１号は、現在ロボット１号がいる位置からエレベーターホール５の当該エレベーター号機２までの距離を算出するとともに、ロボット１号自体の通常移動速度による移動時間から案内時間を算出する（ステップＳ１４）。
そして、ロボット１号は、エレベーター群管理装置４に対して、当該エレベーター号機２へのＶＩＰ運転を仮登録から本登録に変更し、ＶＩＰ運転状態へ遷移するように指令する（ステップＳ１５）。
【００４８】
次に、エレベーター群管理装置４は、ロボット１号が配備された階へのエレベーター号機２の到着予測時間とロボット１号がＶＩＰを当該エレベーター号機２の乗場まで案内するための案内時間を比較し、かご到着がロボット１号の案内時間より遅いかどうかを判定する（ステップＳ１６）。ロボット１号が配備された階へ当該エレベーター号機２が到着するまでの時間がロボット１号の案内時間より遅い（到着予測時間＞案内時間）場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）には、次にその時間差がどの程度あるかどうかを判断する（ステップＳ１７）。
【００４９】
ステップＳ１７で、エレベーター号機２の到着予測時間とロボット１号のＶＩＰ案内時間の時間差が大きいとき、つまり当該エレベーター号機２の到着まで相当の時間がかかるとき（ステップＳ１７のＹＥＳ）は、エレベーター群管理装置４は、ロボット１号の発話制御部２６に、ロボット１号が案内するＶＩＰと会話をすることで時間稼ぎをするように指令する（ステップＳ１８）。また、ロボット１号に対して通常移動速度よりゆっくりした速度で当該エレベーター号機２まで移動するように指令する（ステップＳ１９）。
【００５０】
ステップＳ１６で、当該エレベーター号機２がロボット１号の配備された階へ到着するまでの時間がロボット１号の案内時間より速い（到着予測時間＜案内時間）場合（ステップＳ１６のＮＯ）には、ロボット１号は通常の速度（通常移動）で当該エレベーター号機２の場所に向かう（ステップＳ２６）。
また、ステップＳ１７で、エレベーター号機２の到着予測時間とロボット１号のＶＩＰ案内時間の時間差が余り大きくないとき（ステップＳ１７のＮＯ）は、ステップＳ１８（ＶＩＰと会話）を省いて、ステップ１９に進む。
【００５１】
次に、エレベーター群管理装置４は、ロボット１号が、当該エレベーター号機２の乗場付近に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０）。そして、ロボット１号が当該エレベーター号機２の乗場付近に到達すると（ステップＳ２０のＹＥＳ）、ロボット１号は、エレベーター群管理装置４に当該エレベーター号機２のドア開指令を行い（ステップＳ２１）、ＶＩＰスケジュール管理テーブルＦ３の降階フィールドＦ３ｄに登録された、４階へのかご呼びを指令する（ステップＳ２２）。
【００５２】
次に、ロボット１号は、ＶＩＰがエレベーター号機２のかごへの乗込みが完了したことを確認し（ステップＳ２３）、エレベーター群管理装置４に対してドア閉指令を行い（ステップＳ２４）、ドアが閉まり切った時点でＶＩＰ案内を終了する（ステップＳ２５）。
図７では、図６のNo.1レコードに従ってロボット１号がＶＩＰ案内を行い、当該エレベーター号機２の専用運転を行う手順について説明したが、他の案内ロボット８についても同様に考えることができることは言うまでもない。
【００５３】
［車椅子案内の処理手順の説明］
次に、図８を参照して、本例のエレベーター利用者案内システムにおいて、優先利用者が車椅子利用者である場合の処理手順を説明する。
ここで、車椅子利用者としては、車椅子を利用する障害者以外にも、例えばベビーカーを利用する子供連れの来館者も含まれるものとする。
【００５４】
まず、管理センター装置１１は、各ビル１が開館しているか否かを判断する（ステップＳ４１）。各ビル１が開館していない場合には開館するまで待機する（ステップＳ４１のＮＯ）。そして、管理センター装置１１は、車椅子識別映像処理部１１ｅにより、開館したビル１の各階のエレベーターホール５のエリアに入ってくる車椅子利用者を監視するカメラ７の映像データを得る。
【００５５】
管理センター装置１１は、カメラ７で撮影した映像データと、映像データ格納領域１１ｂに予め格納された判別用の車椅子画像とを照合し、所定以上一致するか否かを判別するための画像判別処理を行う。そして、カメラ７で撮影した映像データと映像データ格納領域１１ｂに予め格納された判別用の車椅子画像とが、例えば８０％以上一致する画像であるか否かを判別する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２の画像判別は、８０％以上一致する画像が見つかるまで繰り返される（ステップＳ４２のＮＯ）。
【００５６】
ステップＳ４２で８０％以上一致する画像が判別された場合（ステップＳ４２のＹＥＳ）には、管理センター１１は、監視カメラ７の設置位置とロボット管理テーブル１１ｃの情報を基に、該当ビル１の該当階に配備された案内ロボット８を特定し、その稼働状態の読み出しを行う（ステップＳ４３）。
そして、当該案内ロボット８が現在ＶＩＰまたは他の車椅子利用者（優先利用者）を案内中であるか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【００５７】
ステップＳ４４で案内ロボット８が優先利用者を案内中であると判定された場合（ステップＳ４４のＮＯ）には、管理センター装置１１は、カメラ７で撮影した車椅子検知結果を破棄してステップＳ４２に戻る。一方、該当階に配備された案内ロボット８が案内中でない場合、つまり待機中であれば（ステップＳ４４のＹＥＳ）、管理センター装置１１は、案内ロボット８に対して、車椅子利用者がどの入方向から入って来たかを通知する（ステップＳ４５）。ここでは、案内ロボット８として、図５のNo.4レコードに示されているＢビルの１階で車椅子利用者を案内するロボット４号を例に、車椅子利用者の案内手順について説明する。
【００５８】
車椅子利用者来訪の通知を受けたロボット４号は、入方向に方向展開し、映像処理部２５により予め格納されている車椅子識別用画像データベース２８の中から所定以上一致する画像を識別する車椅子検索及び判別処理を開始する（ステップＳ４６）。この判別処理は、所定以上一致する画像が判別されるまで繰り返される（ステップＳ４７）。
【００５９】
そして、ステップＳ４７で、例えば８０％以上一致する画像が判別された場合（ステップＳ４７のＹＥＳ）には、ロボット４号は、車椅子利用者に対して発話制御部２６により案内する旨を伝えるなどして車椅子利用者の案内を開始する（ステップＳ４８）。
次に、ロボット４号は、エレベーター群管理装置４に対してロボット４号が配備されたＢビルの１階での車椅子運転の問合せを行う（ステップＳ４９）。すなわち、車椅子利用者をどのエレベーター号機２に案内すればよいかを問い合わせる。
【００６０】
ロボット４号から、車椅子案内の問合せを受けたエレベーター群管理装置４は、運転割当演算部４ｃにより車椅子優先運転に最も早く遷移できるエレベーター号機２を算出し、車椅子優先運転に遷移するため、当該エレベーター号機２に対するホール呼びへの割当てを抑制し、車椅子優先運転の仮登録を行う（ステップＳ５０）。
そして、エレベーター群管理装置４は、到着時間演算部４ｄにより、ロボット４号が配備されているＢビルの１階に当該エレベーター号機２が到着するまでの予測時間を再演算し、問合せしてきたロボット４号に対して、当該エレベーター号機２及び到着予測時間を通知する（ステップＳ５１）。
【００６１】
次に、車椅子運転となるエレベーター号機２及び到着予測時間の通知を受けたロボット４号は、現在ロボット４号がいる位置からエレベーターホール５の当該エレベーター号機２の乗場までの距離を算出するとともに、ロボット４号自体の通常移動速度による移動時間に基づいて車椅子利用者の案内時間を算出する（ステップＳ５２）。
【００６２】
その後、ロボット４号は、エレベーター群管理装置４に対して当該エレベーター号機２への車椅子運転を仮登録から本登録して車椅子運転状態へ遷移するように指令する（ステップＳ５３）。そして、ロボット４号は、ロボット４号が配備された１階までの当該エレベーター号機２の到着予測時間と、ロボット４号が車椅子利用者を当該エレベーター号機２まで案内する案内時間を比較し、かご到着が遅いか否か、つまり到着予測時間＞案内時間であるか否かを判別する（ステップＳ５４）。
【００６３】
そして、当該エレベーター号機２がロボット４号の配備される階へ到着するのがロボット４号の案内時間より遅い（到着予測時間＞案内時間）と判定された場合（ステップＳ５４のＹＥＳ）には、次にその時間差がどの程度あるかどうかが判断される（ステップＳ５５）。
【００６４】
ステップＳ５５で、エレベーター号機２の到着予測時間とロボットの車椅子案内時間の時間差が大きいと判定されたとき、つまり当該エレベーター号機２の到着まで相当の時間がかかるとき（ステップＳ５５のＹＥＳ）は、エレベーター群管理装置４は、ロボット４号の発話制御部２６に対して、ロボット４号に案内する車椅子利用者と会話をすることで時間稼ぎをするように指令する（ステップＳ５６）。また、ロボット４号に対して通常移動速度よりゆっくりした速度で当該エレベーター号機２まで移動するように指令する（ステップＳ５７）。
【００６５】
ステップＳ５４で、当該エレベーター号機２がロボット４号の配備される階へ到着するのがロボット４号の案内時間より速い（到着予測時間＜案内時間）場合（ステップＳ５４のＮＯ）には、ロボット４号は通常の速度で当該エレベーター号機２の乗場に向かう（ステップＳ６４）。また、ステップＳ５５で、エレベーター号機２の到着予測時間と車椅子利用者の案内時間の時間差が余り大きくないとき、つまり当該エレベーター号機２のロボット４号の階までの到着時間がさほど大きくないとき（ステップＳ５５のＮＯ）は、ステップＳ５６（車椅子利用者との会話）を省いて、ステップ５７に進む。
【００６６】
次に、ロボット４号は、車椅子利用者を案内して、当該エレベーター号機２の乗場付近に到達したか否かを判定する（ステップＳ５８）。そして、ロボット４号が当該エレベーター号機２の乗場付近に到達した場合には（ステップＳ５８のＹＥＳ）、ロボット４号は、エレベーター群管理装置４に当該エレベーター号機２のドア開指令を行い（ステップＳ５９）、車椅子利用者から会話により聞き出した行き先階までのかご呼びを指令する（ステップＳ６０）。
【００６７】
次に、ロボット４号は、車椅子利用者がエレベーター号機２のかごへの乗込みが完了したことを確認し（ステップＳ６１）、エレベーター群管理装置４に対してドア閉指令つまり車椅子運転による走行開始指令を行い（ステップＳ６２）、ドアが閉まり切った時点で車椅子案内を終了する（ステップＳ６３）。
【００６８】
以上説明したように、本例のエレベーター利用者案内システムでは、案内ロボット８が配置されたエレベーターホール５の入口付近を撮影する監視カメラ７からの映像データと、優先利用者（ＶＩＰまたは車椅子利用者）を判別するための識別用画像データを用いている。そして、管理センター装置１１と案内ロボット８とを連携させて優先利用者が入ってくるのを検知し、案内ロボット８がエレベーター群管理装置４に優先利用者への運転切替えを行うようにした。
【００６９】
また、優先利用者への運転切替えを行うエレベーター号機２及びその案内ロボット８の配置階への到着予測時間を得て、優先利用者を当該エレベーター号機２の乗場まで、案内移動速度を調整しながら案内するようにした。そして、エレベーター号機２に到着した案内ロボット８が、エレベーター群管理装置４に対してドア開指令を行うことができるようにすることで、優先利用者用運転の場合のドア開状態での長時間待ちを抑止できるようにした。
【００７０】
これにより、当該エレベーター号機２のかご到着タイミングと、案内ロボット８が当該エレベーター号機の乗場まで案内する案内時間とをほぼ一致させることができるので、優先利用者に対して特別な案内人を専任させる必要がない。
【００７１】
また、本例のエレベーター利用者案内システムにおいては、図１及び図２に示すように、管理センター装置１１と案内ロボット８の役割分担を、機能を分けて説明したが、案内ロボット８が備える機能と、管理センター装置１１が備える機能とは、機能分担を交換することも可能である。つまり、管理センター装置１１の中の一部の機能を案内ロボット８に組み込んだり、逆に案内ロボット８が持つ機能を管理センター装置１１に組み込むことも可能である。
【００７２】
上述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現することもできる。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００７３】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
なお、本発明は、明細書または図面に開示した実施形態例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した内容を逸脱しない限りにおいて、他の応用例及び変形例を含むことは勿論である。
【符号の説明】
【００７４】
１…ビル、２…エレベーター（エレベーター号機）、３…エレベーター制御盤、４…エレベーター群管理装置、４ａ…群管理制御部、４ｂ、Ｆ１…群管理テーブル、４ｃ…運転割当演算部、４ｄ…到着時間演算部、４ｅ…通信インターフェース、５…エレベーターホール、６…監視カメラ、７…映像記録装置、８…案内ロボット、９…通信装置、１０…通信回線、１１…管理センター装置、１１ａ…案内システム全体制御部、１１ｂ…映像データ格納領域、１１ｃ、Ｆ２…ロボット管理テーブル、１１ｄ、Ｆ３…ＶＩＰスケジュール管理テーブル、１１ｅ…ＶＩＰ識別映像処理部、１１ｆ…車椅子識別映像処理部、１１ｇ…通信インターフェース、１２…スケジュール登録装置、２０…ロボット全体制御プログラム、２１…駆動機構、２２…カメラ、２３…マイク、２４…スピーカ、２５…映像処理部、２６…会話制御部、２７、Ｆ３…ＶＩＰスケジュール管理テーブル、２８…車椅子識別用画像データ、２９…通信インターフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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