(57)【要約】      （修正有）【課題】交換可能な複数の通信機器のうちの一つと通信機器を支持する電子機器とが無線通信を行う装置において、ユーザの意図する無線通信の接続ができない可能性を低減する。【解決手段】駆動体（固定部）に接触している通信機器（可動部）を駆動する駆動手段と、通信機器と無線通信をする通信手段と、駆動体に接触するように通信機器を支持できる支持部と、通信手段を用いて通信機器と無線通信の接続を確立した場合、駆動手段を用いて駆動体に所定の駆動をさせ、通信手段を用いて通信機器から受信した所定の駆動に係る情報と、制御手段が行った所定の駆動に係る情報と、を比較し、支持部が通信機器を支持していないと判断した場合は通信機器との無線通信を切断し、支持部が通信機器を支持していると判断した場合は通信機器との無線通信を継続する制御手段とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動体に接触している通信機器を駆動させる駆動手段と、
前記通信機器と無線通信をする通信手段と、
前記駆動体に接触するように前記通信機器を支持できる支持部と、
制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記通信手段を用いて前記通信機器と無線通信の接続を確立した場合、前記駆動手段を用いて前記駆動体に所定の駆動をさせ、
前記制御手段は、前記通信手段を用いて前記通信機器から受信した前記所定の駆動に係る情報と、前記制御手段が行った前記所定の駆動に係る情報と、を比較し、
前記制御手段は、前記比較の結果に基づいて、前記支持部が前記通信機器を支持していないと判断した場合は前記通信機器との無線通信を切断し、前記支持部が前記通信機器を支持していると判断した場合は前記通信機器との無線通信を継続する
ことを特徴とする電子機器。
【請求項２】
更に、記録手段を有し、
前記比較の結果に基づいて前記通信機器との無線通信を切断した場合、前記制御手段は、前記記録手段を用いて、前記通信機器の識別子を記録し、
前記制御手段は、前記通信手段を用いて、前記識別子を有さない他の通信機器と無線通信の接続を確立する
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記制御手段は、前記比較の結果に基づいて、前記通信機器との無線通信を継続する場合、前記記録手段により記録した識別子の情報を削除する
ことを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記制御手段は、前記支持部が前記通信機器を支持したと判断した場合、前記通信手段を用いた無線通信の接続を確立するための処理を行う
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項５】
前記制御手段は、前記通信手段を用いて複数の通信機器から無線通信の接続を要求する信号を受信した場合、最も早く受信した前記信号に対して応答する信号を送信する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項６】
前記制御手段は、前記通信手段を用いて複数の通信機器から無線通信の接続を要求する信号を受け取った場合、最も強度の大きい前記信号又は最も強度の減衰の少ない前記信号に対して応答する信号を送信する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項７】
前記制御手段は、前記支持部が前記通信機器を支持していないと判断した場合、前記通信手段を介した無線通信を行わない
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項８】
前記所定の駆動は、前記駆動体に接触している前記通信機器を回転移動させるような駆動である
ことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項９】
前記所定の駆動は、前記駆動体に接触している通信機器へ、所定の振幅且つ所定の周波数の振動を、所定のパターンで行う
ことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項１０】
前記通信手段を用いて前記通信機器から受信した前記所定の駆動に係る情報は、少なくとも画像データ又は、前記通信機器の加速度若しくは角速度の何れかに関する情報である
ことを特徴とする請求項１から９の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項１１】
前記通信手段を用いて前記通信機器から受信した前記所定の駆動に係る情報は、複数の画像データに関する情報を含み、
前記制御手段は、前記比較のために、複数の前記画像データに関する情報を用いて前記所定の駆動に係る情報を計算する
ことを特徴とする請求項１から１０の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項１２】
前記制御手段が前記所定の駆動に係る処理を行う前と後に、前記画像データに関する情報を、前記通信手段を用いて受信する
ことを特徴とする請求項１１に記載の電子機器。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記通信手段を用いて前記画像データに関する情報を受け取る前に、前記所定の駆動に係る処理を行わない
ことを特徴とする請求項１０から１２の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項１４】
前記画像データに関する情報は、画像データである
ことを特徴とする請求項１０から１３の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項１５】
前記通信手段はＩＥＥＥ８０２．１５の通信規格に準拠している
ことを特徴とする請求項１から１４の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項１６】
前記通信手段はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）である
ことを特徴とする請求項１５に記載の電子機器。
【請求項１７】
前記通信手段はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙである
ことを特徴とする請求項１５又は１６に記載の電子機器。
【請求項１８】
無線通信を行う第一の通信部と、
駆動を検出する検出部と、
を有する通信機器、及び
第一の通信部と通信可能な、無線通信を行う第二の通信部と、
前記通信機器を駆動するための駆動体と、
前記駆動体に接触するように前記通信機器を支持できる支持部と、
を有する電子機器
によって構成される装置であって、
前記通信機器は前記駆動体に接触するように前記支持部に支持され、
前記電子機器が前記第二の通信部を用いて通信機器と通信を確立した場合、前記電子機器はは前記駆動体に所定の駆動をさせ、
前記通信機器は、前記第一の通信部を用いて前記電子機器と通信を確立し、且つ前記検出部を用いて前記所定の駆動を検出した場合、前記第一の通信部を用いて前記所定の駆動に係る情報を前記電子機器に送信し、
前記電子機器は、前記第二の通信手段を用いて前記通信機器から受信した前記所定の駆動に係る情報と、前記駆動体が行った前記所定の駆動に係る情報と、を比較し、一致しないと判断した場合は前記通信機器との通信を切断し、一致すると判断した場合は前記通信機器との通信を継続する
ことを特徴とする装置。
【請求項１９】
駆動体に接触している通信機器を駆動させる駆動手段と、
前記通信機器と無線通信をする通信手段と、
前記駆動体に接触するように前記通信機器を支持できる支持部と、
制御手段と、
を有する電子機器の制御方法であって、
前記通信手段によって、前記通信機器と無線通信の接続を確立するステップと、
前記駆動手段を用いて前記駆動体に所定の駆動をさせるステップと、
前記通信手段によって、前記通信機器から前記所定の駆動に係る情報を受信するステップと、
前記制御手段によって、前記制御手段が行った前記所定の駆動に係る情報と、前記通信手段によって受信した前記所定の駆動に係る情報と、を比較し、前記比較の結果に基づいて、前記支持部が前記通信機器を支持していないと判断した場合は前記通信機器との無線通信を切断し、前記支持部が前記通信機器を支持していると判断した場合は前記通信機器との無線通信を継続するステップと、
を有する制御方法。
【請求項２０】
コンピュータを請求項１から１７の何れか１項に記載の電子機器の各手段として機能させるための、コンピュータが読み取り可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信機器を駆動することが可能な電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像部を有する通信機器を指示部材を有する電子機器で支持し、電子機器が通信機器へ動力を伝えて通信機器を駆動する装置が知られている。特許文献１には、撮像部を有する球状の移動体を通信機器として採用し、振動体を用いて支持した移動体を駆動する駆動制御部を電子機器として採用した駆動装置が開示されている。
【０００３】
このように通信機器が撮像部を有する球体である場合、電子機器と通信機器との間のデータ通信においては、通信機器の駆動できる範囲をより大きくするために、無線通信を用いることが望ましい。また、通信機器が撮像部を有する場合、撮影するシーンなどに応じて最適なレンズを選択するために、通信機器は交換可能である事が望ましい。
【０００４】
また無線通信においては、各機器は無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信規格を用いる。このような無線通信規格においては、一般的に機器同士が互いに認証を行い無線通信の接続を確立する。この場合、機器同士は通信している相手の機器の識別子を記録することで、再び同じ機器と無線通信を行う際に自動で接続を確立することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１２４６０３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
交換可能な複数の通信機器の内の一つと、通信機器を支持する電子機器とが無線通信を行う装置において、電子機器は複数の通信機器の識別子を記録することが考えられる。しかしながら、例えば、電子機器と電子機器に支持されている通信機器とが無線通信の接続を行う場合に、電子機器に支持されていない他の通信機器が電子機器と接続可能な距離にある状況が想定される。この状況において電子機器が通信機器と自動で無線通信を行う場合、電子機器は、自身が支持している通信機器とは接続せずに、近くにある他の通信機器と接続してしまう可能性がある。このように、交換可能な複数の通信機器のうちの一つと通信機器を支持する電子機器とが無線通信を行う装置において、ユーザの意図する無線通信の接続ができない可能性があった。
【０００７】
そこで、本発明は上記課題を解決するためになされたもので、交換可能な複数の通信機器のうちの一つと通信機器を支持する電子機器とが無線通信を行う装置において、ユーザの意図する無線通信の接続ができない可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の電子機器は、駆動体に接触している通信機器を駆動させる駆動手段と、前記通信機器と無線通信をする通信手段と、前記駆動体に接触するように前記通信機器を支持できる支持部と、制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記通信手段を用いて前記通信機器と無線通信の接続を確立した場合、前記駆動手段を用いて前記駆動体に所定の駆動をさせ、前記制御手段は、前記通信手段を用いて前記通信機器から受信した前記所定の駆動に係る情報と、前記制御手段が行った前記所定の駆動に係る情報と、を比較し、前記制御手段は、前記比較の結果に基づいて、前記支持部が前記通信機器を支持していないと判断した場合は前記通信機器との無線通信を切断し、前記支持部が前記通信機器を支持していると判断した場合は前記通信機器との無線通信を継続することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、交換可能な複数の通信機器のうちの一つと通信機器を支持する電子機器とが無線通信を行う装置において、ユーザの意図する無線通信の接続ができない可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態における可動部と固定部とで構成される電子機器の一例を示すブロック図
【図２】第１の実施形態における可動部と固定部とが接続する手順の一例を示すシーケンス図
【図３】第１の実施形態における他の通信機器と固定部とが接続する手順の一例を示すシーケンス図
【図４】第１の実施形態における可動部の動作の一例を示すフローチャート
【図５】第１の実施形態における固定部の動作の一例の一例を示すフローチャート
【図６】第２の実施形態における可動部と固定部とで構成される電子機器の一例を示すブロック図
【図７】第２の実施形態における可動部と固定部とが接続する手順の一例を示すシーケンス図
【図８】第２の実施形態における他の通信機器と固定部とが接続する手順の一例を示すシーケンス図
【図９】第２の実施形態における可動部の動作の一例を示す説明するフローチャート
【図１０】第２の実施形態における固定部の動作の一例を示す説明するフローチャート
【図１１】可動部１００が駆動を測定する方法の一例
【図１２】可動部１００を支持していることを固定部２００が振動を用いて検出する方法の一例
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明を実施するための形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】
なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されてもよい。また、各実施の形態を適宜組み合せることも可能である。
【００１３】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態における可動部と固定部とで構成される機器の一例を示すブロック図である。この図において、可動部は通信機器の一例であり、固定部は電子機器の一例である。図１において、可動部１００はレンズ１０１及び撮像部１０２等を有する通信機器である。また、固定部２００は可動部１００を支持する支持部及び駆動制御を行う振動体を有する電子機器である。
【００１４】
可動部１００は固定部２００の支持部へ着脱可能な構造である。なお可動部１００は外面の少なくとも一部が球面形状（以下、球面ＳＲという）である。
【００１５】
固定部２００は、可動部１００を駆動させる振動体や電子機器の各部等を制御する中央制御部２０１を有する。また、圧電素子を含む振動体１１〜１３は、可動部１００の球面ＳＲに加圧接触するように、固定部２００に設けられている。振動体には、例えば振動波モータを用いる。また、この振動体は可動部１００を駆動するためのものであり、圧電素子を含む振動体でなくとも可動部１００を駆動できる駆動体であればよい。なお、固定部２００は、可動部１００と同様の構造を有する移動体と可動部１００とが交換可能なように設計されている。そのため、例えばユーザは撮影するシーンに応じて適切な通信機器を選択することができる。
【００１６】
まず、可動部１００の構成について説明する。可動部１００は電源部（不図示）によって各部に電力を供給される。
【００１７】
レンズ１０１は、ズームユニット、絞り／シャッタユニット、および、フォーカスユニット等を有する撮像光学系である。
【００１８】
撮像部１０２は、レンズ１０１を経て導入された光（映像）を電気的な映像信号に変換するための撮像素子などで構成される。撮像素子としては、一般的に、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）センサなどが用いられる。撮像部１０２は可動部１００内の制御部１０７に制御されることにより、レンズ１０１で結像された被写体光を撮像素子により電気信号に変換し、ノイズ低減処理などを行いデジタルデータを画像データとして出力する。本実施形態では、当該画像データを撮像し出力するための一連の処理を「撮影」という。
【００１９】
記録部１０３は電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、制御部１０７で実行される後述のプログラム等が格納される。また、記録部１０３は撮像部１０２から出力される撮像データ等を記録する。記録部１０３は、記録した撮像データを可動部無線通信部１０４に出力することができる。
【００２０】
可動部無線通信部１０４は、例えば無線通信のためのアンテナと無線信号を処理するため変復調回路や通信コントローラから構成される。可動部無線通信部１０４は後述する固定部無線通信部２０８と無線通信を行う。例えば、撮像データを無線通信により固定部２００に送信する場合、可動部無線通信部１０４は、例えば記録部１０３に記録された時系列の順序で撮像データを送信する。可動部無線通信部１０４は、変調した無線信号をアンテナから出力し、またアンテナで受信した無線信号を復調することによりＩＥＥＥ８０２．１５の規格（いわゆるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））に準拠して、固定部無線通信部２０８と無線通信を行う。本実施形態においてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈのバージョン４．０以降に規定されているＢｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（以下、ＢＬＥと略す）という仕様を採用する。なお、通信方式はＢｌｕｅｔｏｏｔｈに限定されるものではなく、例えばＩＥＥＥ８０２．１１の規格に従った、いわゆる無線ＬＡＮ通信方式等も含む。このＢＬＥ通信は、無線ＬＡＮ通信と比べて通信可能な範囲が狭く（通信可能な距離が短い）、無線ＬＡＮ通信と比べて通信速度が遅い。その一方で、ＢＬＥ通信は、無線ＬＡＮ通信と比べて消費電力が少ないという特徴がある。
【００２１】
レンズ制御部１０５は、モータドライバを制御するＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等を含む。レンズ制御部１０５は、例えば、レンズ１０１のズームユニット、絞り／シャッタユニット、および、フォーカスユニット等の制御を行う。レンズ制御部１０５が行う制御は、可動部無線通信部１０４を用いて固定部２００から受信したレンズ１０１の動作に関する信号に基づいて行われる。
【００２２】
制御部１０７は、入力された信号や、後述のプログラムに従って可動部１００の各部を制御する。なお、制御部１０７が可動部１００の各部を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、可動部１００を制御してもよい。
【００２３】
次に、固定部２００の構成について説明する。
【００２４】
中央制御部２０１は、入力された信号や、後述のプログラムに従って可動部１００、固定部２００の各部を制御する。また、中央制御部２０１は後述する固定部無線通信部２０８を用いて、可動部１００の制御に関する指示を可動部１００へ送信することができる。なお、中央制御部２０１が固定部２００の各部を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、固定部２００を制御してもよい。
【００２５】
記録部２０３は、電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、中央制御部２０１で実行される後述のプログラム等が格納される。また、撮影により得られた映像情報などの種々のデータを記録する。
【００２６】
電源部２０６は固定部２００の各要素に電源を供給することができる。
【００２７】
固定部無線通信部２０８は可動部無線通信部１０４と無線通信を行う。例えば、固定部無線通信部２０８は、撮像部１０２で撮影した撮像データの受信やレンズ１０１の動作に関する信号の送信等の無線通信を行う。
【００２８】
撮像信号処理部２０９は固定部無線通信部２０８から出力された電気信号（例えば、撮像データ等）を映像信号へ変換する。
【００２９】
映像信号処理部２１０は撮像信号処理部２０９から出力された映像信号を用途に応じて加工処理を行う。映像信号の加工処理は、画像の切り出し処理や画像の回転処理による電子防振動作等を含む。
【００３０】
支持検出部２１１はＣＭＯＳ等の画像センサや発光体等で構成される。例えば、支持検出部２１１は、発光体から出射された光の反射を画像センサで検出することで、固定部２００が可動部１００を支持した事を検出する。
【００３１】
駆動制御部２１２は、複数の振動体１１〜１３を動作させることにより、可動部１００の向きを制御する。駆動制御部２１２は、可動部１００を回転移動させるために振動体１１〜１３のそれぞれの圧電素子に電圧を印加する。駆動制御部２１２により振動体１１〜１３の一部または全てを適宜動作させることで、可動部１００の全方位への回転移動を実現することができる。
【００３２】
図２及び図３は、第１の実施形態における可動部と固定部とが無線通信をする処理の一例を示すシーケンス図である。図２においては、後述する誤接続が発生しない場合を説明し、図３においては、後述する誤接続が発生した場合を説明する。ここで、初期状態において、固定部２００は可動部１００を支持していない状態であり、固定部２００は起動をしているが通信等の動作を行わない待機状態にある。また、可動部１００と固定部２００はＢＬＥの通信規格におけるペアリングを完了しており、固定部２００は可動部１００以外の可動部１００と同様の構造を持つ他の通信機器ともペアリング済みであるとする。ペアリングとはお互いの識別情報を、通信すべき相手の識別情報として、通信する機器が互いに登録（所定の領域に記録）することである。
【００３３】
まず、図２のシーケンス図を用いて、可動部１００と固定部２００とが無線通信を行う場合の動作を説明する。
【００３４】
ステップＳ２０１において、ユーザは可動部１００を起動して固定部２００へ設置する。設置された可動部１００は、振動体１１〜１３及び振動体１１〜１３から可動部１００が離れないよう支持する部品（不図示）を用いて、固定部２００に支持される。
【００３５】
ステップＳ２０２において、固定部２００は可動部１００を支持していることを検出する。固定部２００は可動部１００を支持していることを検出した場合、後述するアドバタイズを受け付ける状態になる。
【００３６】
ステップＳ２０３において、可動部１００は固定部２００へアドバタイズを送信する。アドバタイズとはパケットを周囲に繰り返し送信することであり、周囲に存在する通信機器に自身の存在を知らせることができる。このように通信機器が不特定の他の通信機器に向けて信号を送信することをブロードキャストという。ステップＳ２０３において、アドバタイズは無線通信を開始するために送信される。なお、本実施形態において、可動部１００は固定部２００に支持されたことを検出するセンサ等を有していないため、可動部１００は固定部２００に支持される前からアドバタイズを送信している。このような場合であっても、前述のように、固定部２００は可動部１００を支持していることを検出してからアドバタイズを受け付ける状態になるので、可動部１００は固定部２００に支持される前に固定部２００と無線通信の接続を確立することはない。可動部１００が固定部２００に支持されたことを検出するセンサ等を有していた場合、可動部１００は固定部２００に支持されたことを検出したことをトリガーにしてアドバタイズを送信する。
【００３７】
ステップＳ２０４において、固定部２００は可動部１００へ接続要求パケットを送信する。接続要求パケットは、可動部１００からのアドバタイズパケットの受信に応答する形で送信される。
【００３８】
ステップＳ２０５において、可動部１００は、ステップＳ２０４において受信した接続要求パケットに応答する形で、固定部２００との間で無線通信の接続を確立する。
【００３９】
以上の処理において、可動部１００と固定部２００とが無線通信の接続を確立する処理について説明した。しかし、固定部２００に支持された可動部１００とは別に、固定部２００の無線通信が可能な範囲に、固定部２００と無線通信の接続を確立することが可能な他の通信機器が存在する場合がある。その場合、固定部２００はその他の通信機器と誤接続してしまう可能性がある。以降では、固定部２００が、可動部１００と無線通信の接続が確立されているか否かを確認する処理について説明する。ここで、誤接続とは、固定部２００が支持していない他の通信機器と固定部２００とが無線通信の接続を確立する事を指す。
【００４０】
また、ステップＳ２０５とステップＳ２０６との間において、固定部２００は可動部１００を駆動しないことが望ましい。これは、固定部２００が誤接続した場合、通信相手が可動部１００ではないため、固定部２００は可動部１００を駆動させても、望ましい位置に駆動させることができない可能性があるからである。
【００４１】
ステップＳ２０６において、可動部１００は、撮像部１０２を用いて、移動量を測定するための画像を撮影する。ここで、本ステップにおいて撮影した画像を画像データ１とする。また、ＢＬＥ通信においてデータを送信する時間を少なくするために、可動部１００は、撮像部１０２の処理部（不図示）において、画像データ１に関する情報を送信するために必要な処理を行う。必要な処理の具体例として、例えば、撮像部１０２の処理部は、画像データ１の焦点の合った部分や画像認識を用いて検出した顔や文字等（以下、特徴部という）を切り取る。また、必要な処理の別の具体例として、特徴部の画像における位置や特徴部とカメラとの距離等を計算する処理や撮像部１０２の処理部は画像データ１を圧縮してデータ容量を減らす処理がある。
【００４２】
ステップＳ２０７において、可動部１００は固定部２００へ画像データ１に関する情報を送信する。この画像データ１に関する情報は、ステップＳ２０６において、撮像部１０２の処理部が画像データ１を用いて処理したデータである。この画像データ１に関する情報は固定部２００によって受信される。
【００４３】
ステップＳ２０８において、固定部２００は、振動体１１〜１３を用いて、可動部１００を駆動する。この駆動において、固定部２００は可動部１００をあらかじめ定められた距離を定められた方向に移動する。また、固定部２００は乱数等を用いて方向及び距離を計算し、移動量を測定する度に違う値を用いてもよい。これによって、複数の固定部を近距離で利用した場合でも、誤接続が発生する可能性を低減できる。なお、本ステップにおいて、固定部２００は可動部１００を駆動させた移動量を記録部２０３に記録する。
【００４４】
ステップＳ２０９において、固定部２００は駆動が終わったことを可動部１００へ通知する。
【００４５】
ステップＳ２１０において、固定部２００による駆動が終わった場合、可動部１００は、撮像部１０２を用いて移動量を測定するための画像を撮影する。ここで、本ステップにおいて撮影した画像を画像データ２とする。本ステップにおいても、ステップＳ２０６と同様に、可動部１００は撮像部１０２の処理部を用いて、移動量を測定するために必要な処理を行う。
【００４６】
ステップＳ２１１において、可動部１００は固定部２００へ画像データ２に関する情報を送信する。この画像データ２に関する情報は、ステップＳ２１０において、撮像部１０２の処理部が画像データ２を用いて処理したデータである。この画像データ２に関する情報は固定部２００によって受信される。
【００４７】
ステップＳ２１２において、固定部２００は、画像データ１に関する情報及び画像データ２に関する情報を用いて可動部１００の移動量を計算する。画像データ１に関する情報及び画像データ２に関する情報が特徴部を切り取った画像データであった場合、固定部２００は、切り取る前の画像データに対する切り取った画像データの座標の変化及び焦点距離を用いて移動量を計算することができる。
【００４８】
ステップＳ２１３において、ステップＳ２１２で固定部２００が求めた可動部１００の移動量と、ステップＳ２０８において固定部２００が可動部１００を駆動させた移動量と、を固定部２００は比較する。２つの移動量が一致すると固定部２００が判断した場合、ステップＳ２１４において、固定部２００は可動部１００と通常動作を開始する。なお、２つの移動量が一致している状態とは、２つの移動量の差が所定の範囲内にある状態であり、必ずしも２つの移動量の差が０である必要はない。例えば、移動量を距離で測定し、所定の範囲を１ｃｍに設定した場合、固定部２００は２つの移動量の差が１ｃｍ以内（例えば０．６ｃｍ）であれば２つの移動量が一致していると判断する。また、この所定の範囲は、１ｃｍのように絶対値を設定するだけではなく、移動量の１％のように移動量の割合で設定する方法もある。
【００４９】
次に、図３のシーケンス図を用いて、可動部１００ではない他の通信機器と固定部２００とが無線通信を行う場合の動作を説明する。なお、他の通信機器は少なくとも可動部１００と同様の機能を有しているとする。
【００５０】
ステップＳ３０１及びステップＳ３０２はそれぞれ図２のステップＳ２０１及びステップＳ２０２と同様である。
【００５１】
ステップＳ３０３において、他の通信機器はアドバタイズを送信する。
【００５２】
ステップＳ３０４において、固定部２００は他の通信機器へ接続要求パケットを送信する。接続要求パケットは、他の通信機器からのアドバタイズパケットの受信に応答する形で送信される。なお、この場合においても、可動部１００はアドバタイズを送信しているが、固定部２００は他の通信機器からのアドバタイズを先に受信し、これに応答する場合について説明する。
【００５３】
ステップＳ３０５において、他の通信機器は、ステップＳ３０４において受信した接続要求パケットに応答する形で、固定部２００との間で無線通信の接続を確立する。
【００５４】
以上において、他の通信機器と固定部２００とが無線通信の接続を確立する処理について説明した。以降では、固定部２００が誤接続したと判断するための処理について説明する。
【００５５】
ステップＳ３０６において、他の通信機器は、移動量を測定するための画像を撮影する。ここで、本ステップにおいて撮影した画像を画像データ３とする。また、ＢＬＥ通信においてデータを送信する時間を少なくするために、他の通信機器は可動部１００と同様に、画像データ３に関する情報を送信するために必要な処理を行う。
【００５６】
ステップＳ３０７において、他の通信機器は、固定部２００へ画像データ３に関する情報を送信する。この画像データ３に関する情報は、ステップＳ３０６において、他の通信機器が画像データ３を用いて処理したデータである。この画像データ３に関する情報は固定部２００によって受信される。
【００５７】
ステップＳ３０８において、固定部２００は、振動体１１〜１３を用いて、可動部１００を駆動する。なお、本ステップにおいて、固定部２００は可動部１００を駆動させた移動量を記録部２０３に記録する。
【００５８】
ステップＳ３０９において、固定部２００は駆動が終わったことを他の通信機器へ通知する。
【００５９】
ステップＳ３１０において、他の通信機器は移動量を測定するための画像を撮影する。ここで、本ステップにおいて撮影した画像を画像データ４とする。本ステップにおいても、ステップＳ３０６と同様に、他の通信機器は移動量を測定するために必要な処理を行う。
【００６０】
ステップＳ３１１において、他の通信機器は固定部２００へ画像データ４に関する情報を送信する。この画像データ４に関する情報は、ステップＳ３１０において、他の通信機器が画像データ４を用いて処理したデータである。この画像データ４に関する情報は固定部２００によって受信される。
【００６１】
ステップＳ３１２において、固定部２００は、画像データ３に関する情報及び画像データ４に関する情報を用いて他の通信機器の移動量を計算する。
【００６２】
ステップＳ３１３において、ステップＳ３１２で固定部２００が求めた他の通信機器の移動量と、ステップＳ３０８において固定部２００が可動部１００を駆動させた移動量と、を固定部２００は比較する。可動部１００は駆動し、他の通信機器は駆動していないので、２つの移動量は一致しないと固定部２００は判断する。
【００６３】
ステップＳ３１４において、固定部２００は他の通信機器との無線通信を切断し、可動部１００と接続するための処理を開始する。この固定部２００が可動部１００と接続するための処理は後述する。
【００６４】
以上、図２，図３を参照しながら、可動部１００と固定部２００が無線通信の接続を確立する方法、及び固定部２００が可動部１００を支持しているか否かを検出する方法を説明した。これによって、例えばユーザが固定部２００に複数の移動体を付け替えて使用しても、固定部２００は支持した移動体をより確実に検出できる。
【００６５】
ここで、ステップＳ３０４において、固定部２００は先に受信したアドバタイズに応答したが、受信強度が最も大きいアドバタイズ又は受信強度の減衰が最も少ないアドバタイズに応答してもよい。固定部２００は受信強度の大きさや減衰等を用いることでアドバタイズを送信した機器との距離を判断することができる。一般的に、固定部２００が支持している通信機器が固定部２００の最も近くにあると考えられるため、固定部２００の最も近くにある通信機器が固定部２００に支持されている可動部１００である可能性が高いと、固定部２００は判断できる。他にも、中央制御部２０１は、任意の条件を適用して接続する移動体を選択してよい。
【００６６】
＜可動部１００の動作＞
図４は、第１の実施形態における可動部１００の動作の一例を示すフローチャートである。図４に示す各ステップの制御は、可動部１００の各部を制御する制御部１０７によって実行される。可動部１００は、ステップＳ２０３で説明したように、固定部２００へ支持される前からアドバタイズを送信する。そのため図４では、固定部２００から接続要求パケットを受信したことをトリガーに処理を開始する。
【００６７】
ステップＳ４０１において、制御部１０７は、可動部無線通信部１０４を用いて、固定部２００から接続要求パケットを受信する。制御部１０７は、接続要求パケットを受信した場合はステップＳ４０２の処理を行う。本ステップは、図２のステップＳ２０４に対応する。
【００６８】
ステップＳ４０２において、制御部１０７は、可動部無線通信部１０４を用いて、固定部２００との無線通信の接続を確立する。本ステップは、図２のステップＳ２０５に対応する。
【００６９】
ステップＳ４０３において、制御部１０７は、レンズ１０１及び撮像部１０２を用いて移動量を測定するための画像を撮影する。撮影した画像は撮像部１０２の画像処理部（不図示）によって処理される。この処理された画像のデータを画像データ１とする。本ステップは、図２のステップＳ２０６に対応する。
【００７０】
ステップＳ４０４において、制御部１０７は、可動部無線通信部１０４を用いて、画像データ１に関する情報を固定部２００へ送信する。本ステップは、図２のステップＳ２０７に対応する。
【００７１】
ステップＳ４０５において、制御部１０７は、可動部無線通信部１０４を用いて、固定部２００から駆動が終了したことを示す通知を受信する。本ステップは、図２のステップＳ２０９に対応する。
【００７２】
ステップＳ４０６において、制御部１０７は、レンズ１０１及び撮像部１０２を用いて移動量を測定するための画像を撮影する。撮影した画像は撮像部１０２の処理部（不図示）によって処理される。この処理された画像のデータを画像データ２とする。本ステップは、図２のステップＳ２１０に対応する。
【００７３】
ステップＳ４０７において、制御部１０７は、可動部無線通信部１０４を用いて、画像データ２に関する情報を固定部２００へ送信する。本ステップは、図２のステップＳ２１１に対応する。
【００７４】
以上が可動部１００の動作の一例の説明である。
【００７５】
ここで、ステップＳ４０５において、制御部１０７は固定部２００からの通知を受け取ることで駆動が終了したことを判断するが、加速度センサやジャイロセンサ等の駆動検出部（不図示）を用いて、駆動が終了したことを判断してもよい。
【００７６】
＜固定部２００の動作＞
図５は、第１の実施形態における固定部２００の動作の一例を示すフローチャートである。図５に示す各ステップの制御は、固定部２００の各部を制御する中央制御部２０１によって実行される。なお、前述したが、初期状態において、固定部２００は可動部１００を支持していない状態であり、固定部２００は起動しているが通信等の動作を行わない待機状態にある。例えば、固定部２００はアドバタイズ等を受信しても接続要求パケットを送信しない状態である。
【００７７】
また、本実施形態において、可動部１００は交換可能であり、ユーザは他の通信機器と可動部１００とを交換して固定部２００を使用することが可能である。ここで、他の通信機器も少なくとも可動部１００と同様の機能を有するとする。また、本フローチャートの説明において、便宜上、図２における可動部１００と他の通信機器とをまとめて移動体と記載する。
【００７８】
ステップＳ５０１において、中央制御部２０１は記録部２０３に記録してある誤接続した移動体の識別子を消去する。この処理はユーザが固定部２００を起動した場合や移動体が固定部２００から取り外された場合等に行われる。固定部２００が誤接続した移動体の識別子を記録する処理については後述する。本ステップは、図２のステップＳ２０２より前に行われるが、ステップＳ５０２の処理において、中央制御部２０１が支持検出部２１１を用いて移動体を支持したことを検出したことをトリガーに本ステップの処理を行ってもよい。また、本ステップは、後述するステップＳ５１２の通常動作を開始する場合に行ってもよい。
【００７９】
ステップＳ５０２において、中央制御部２０１は、支持検出部２１１を用いて、固定部２００が移動体を支持したことを検出する。中央制御部２０１は、移動体を支持したことを検出した場合、固定部２００の待機状態を解除し、ステップＳ５０３の処理を行う。本ステップは、図２のステップＳ２０２に対応する。
【００８０】
ステップＳ５０３において、中央制御部２０１は、固定部無線通信部２０８を用いて、無線通信を開始するためのアドバタイズを受信する。中央制御部２０１は、アドバタイズを受信した場合、Ｓ５０４の処理を行う。本ステップは、図２のステップＳ２０３及び図３のステップＳ３０３に対応する。
【００８１】
ステップＳ５０４において、中央制御部２０１は、固定部無線通信部２０８を用いて、受信したアドバタイズを送信した移動体へ接続要求を送信する。複数の移動体からアドバタイズを受信した場合は、中央制御部２０１は、最も早く受信したアドバタイズに応答するように接続要求を送信する。本ステップは、図２のステップＳ２０４及び図３のステップＳ３０４に対応する。
【００８２】
ステップＳ５０５において、中央制御部２０１は、固定部無線通信部２０８を用いて、ステップＳ５０４において接続要求を送信した相手である移動体との無線通信の接続を確立する。本ステップは、図２のステップＳ２０５及び図３のステップＳ３０５に対応する。なお、この時点では、中央制御部２０１は固定部２００が支持した移動体と無線通信の接続をした移動体とが同じ装置であるか否かを認識していない。
【００８３】
ステップＳ５０６において、中央制御部２０１は、固定部無線通信部２０８を用いて接続した、移動体から画像データ１（又は画像データ３）に関する情報を受信する。画像データ１に関する情報を受信した場合、中央制御部２０１は、ステップＳ５０７の処理を行う。中央制御部２０１は、画像データ１に関する情報を記録部２０３に記録する。本ステップは、図２のステップＳ２０７及び図３のステップＳ３０７に対応する。
【００８４】
ステップＳ５０７において、中央制御部２０１は、振動体１１〜１３を用いて、固定部２００が支持している移動体を所定の移動量だけ駆動させる。所定の移動量は、図２のステップＳ２０８において記載した移動量の説明と同じである。本ステップは、図２のステップＳ２０８及び図３のステップＳ３０８に対応する。
【００８５】
ステップＳ５０８において、中央制御部２０１は、固定部無線通信部２０８を用いて、移動体へ駆動を終了したことを通知する。本ステップは、図２のステップＳ２０９及び図３のステップＳ３０９に対応する。
【００８６】
ステップＳ５０９において、中央制御部２０１は、固定部無線通信部２０８を用いて、移動体から画像データ２（又は画像データ４）に関する情報を受信する。画像データ２に関する情報を受信した場合、中央制御部２０１は、ステップＳ５１０の処理を行う。中央制御部２０１は、画像データ２に関する情報を記録部２０３に記録する。本ステップは、図２のステップＳ２１１及び図３のステップＳ３１１に対応する。
【００８７】
ステップＳ５１０において、中央制御部２０１は、移動体から受信した画像データ１に関する情報及び画像データ２に関する情報を用いて、無線通信している移動体の移動量を計算する。本ステップは、図２のステップＳ２１２及び図３のステップＳ３１２に対応する。
【００８８】
ステップＳ５１１において、中央制御部２０１は、ステップＳ５１０において求めた移動量と、ステップＳ５０７において移動体を駆動させた移動量とが、一致するか否か判断する。本ステップは、図２のステップＳ２１３及び図３のステップＳ３１３に対応する。中央制御部２０１は、２つの移動量が一致した場合は、ステップＳ５１２の処理を行う。また、中央制御部２０１は、２つの移動量が一致しなかった場合は、ステップＳ５１３の処理を行う。なお、前述したように、２つの移動量が一致している状態とは、２つの移動量の差が所定の範囲内にある状態である。
【００８９】
ステップＳ５１２において、中央制御部２０１は、接続している移動体は固定部２００が支持している移動体と判断し、通常動作を開始する。通常動作とは、本実施形態においては、中央制御部２０１が可動部１００及び固定部２００の各部を制御して撮影等を行う動作である。本ステップは、図２のステップＳ２１４に対応する。
【００９０】
ステップＳ５１３において、中央制御部２０１は誤接続したと判断、つまり無線通信している移動体は固定部２００が支持している移動体ではないと判断し、接続を切断する処理を行う。本ステップは、図３のステップＳ３１４に対応する。この処理の後、中央制御部２０１は、後述するように可動部１００との無線通信の接続を確立するための処理を行う。
【００９１】
以降では、固定部２００が誤接続した場合の制御手段に関わる処理の一例について説明する。
【００９２】
ステップＳ５１４において、中央制御部２０１は、記録部２０３に、誤接続した移動体の識別子を記録する。これは、中央制御部２０１が移動体と無線通信をする場合において、誤接続した移動体と再び無線通信の接続を確立してしまうのを防ぐためである。
【００９３】
ステップＳ５１５において、中央制御部２０１は、固定部無線通信部２０８を用いて、無線通信を開始するためのアドバタイズを受信する。
【００９４】
ステップＳ５１６おいて、中央制御部２０１は、ステップＳ５０１において記録した識別子と、アドバタイズに含まれる移動体の識別子とが一致するか否か確認する。２つの識別子が一致しなかった場合は、中央制御部２０１は、再びステップＳ５０４の処理を行う。２つの識別子が一致した場合は、中央制御部２０１は、ステップＳ５１５の処理を行い、他の移動体からアドバタイズを受信するまで処理を繰り返す。
【００９５】
このような一連の処理を行うことで、固定部２００が誤接続した場合において、固定部２００は誤接続した移動体との無線通信を切断することができる。また、固定部２００は誤接続した移動体と再度無線通信の接続を確立することなく、可動部１００と無線通信の接続を確立する事ができる。
【００９６】
以上が固定部２００の動作の説明の一例である。
【００９７】
ここでステップＳ５０４において、中央制御部２０１は最も受信強度の大きかったアドバタイズに応答するように接続要求を送信してもよい。これはアドバタイズの受信強度を用いることで、中央制御部２０１は移動体との距離を判断できるためである。他にも、中央制御部２０１は、任意の条件を適用して接続する移動体を選択してもよい。
【００９８】
［第２の実施形態］
図６は、第２の実施形態における可動部と固定部とで構成される機器の一例を示すブロック図である。この図において、可動部は通信機器の一例であり、固定部は電子機器の一例である。図６において、図１と同様の箇所は、同じ符号をつけて、ここでの説明は省略する。
【００９９】
駆動検出部６０１は、固定部２００の駆動を検出する箇所で、例えば、ジャイロセンサや加速度センサなどを用いる。
【０１００】
図７は、第２の実施形態における可動部と固定部とが無線通信をする処理の一例を示すシーケンス図である。図７においては、後述する誤接続は発生しない場合を説明し、図８においては、後述する誤接続が発生した場合を説明する。なお、初期状態において、可動部１００は固定部２００へ支持されていない状態であり、固定部２００は起動をしているが通信等の動作を行わない待機状態にある。また、可動部１００と固定部２００はＢＬＥの通信規格におけるペアリングを完了しており、固定部２００は可動部１００以外の通信機器ともペアリング済みであるとする。図２と同様の箇所は、同じ符号をつけて、ここでの説明は省略する。
【０１０１】
まず、図７のシーケンス図を用いて、可動部１００と固定部２００とが無線通信を行う場合の動作を説明する。
【０１０２】
ステップＳ２０１からステップＳ２０５までの処理は図２の処理と同様である。
【０１０３】
ステップＳ７０１において、固定部２００は、可動部１００を駆動させる。この駆動において、固定部２００は可動部１００をあらかじめ定められた距離を定められた方向に移動させる。また、固定部２００は乱数等を用いて方向及び距離を計算し、移動量を測定する度に違う値を用いてもよい。これによって、複数の固定部を近距離で利用した場合でも、誤接続が発生する可能性を低減できる。なお、本ステップにおいて、固定部２００は可動部１００を駆動させた移動量を、記録部２０３に記録する。
【０１０４】
ステップＳ７０２において、可動部１００は自身の駆動を測定する。本ステップの測定において、可動部１００は駆動検出部６０１を用いて、加速度や角速度等を記録する。可動部１００は、ステップＳ７０３において、固定部２００から駆動が終了したことを通知されるまで測定を継続する。
【０１０５】
ステップＳ７０３において、固定部２００は可動部１００へ駆動が終了したことを通知する。この通知を受信した可動部１００は、固定部２００による駆動が終了したとして、駆動の測定を終了する。
【０１０６】
ステップＳ７０４において、可動部１００は、ステップＳ７０２において測定したデータを固定部２００へ送信する。
【０１０７】
ステップＳ７０５において、固定部２００は、ステップＳ７０４において受信した可動部１００が測定したデータを用いて、可動部１００の駆動量を計算する。
【０１０８】
ステップＳ７０６において、固定部２００は、ステップＳ７０１において可動部１００を駆動させた移動量と、ステップＳ７０５において計算した移動量とを比較する。２つの移動量が一致した場合は、通常動作を開始する。なお、２つの移動量が一致している状態とは、２つの移動量の差が所定の範囲内にある状態であり、必ずしも２つの移動量の差が０である必要はない。例えば、移動量を距離で測定し、所定の範囲を１ｃｍに設定した場合、固定部２００は２つの移動量の差が１ｃｍ以内（例えば０．６ｃｍ）であれば２つの移動量が一致していると判断する。また、この所定の範囲は、１ｃｍのように絶対値を設定するだけではなく、移動量の１％のように移動量の割合で設定する方法もある。
【０１０９】
ステップＳ２１４は図２と同様のため、説明を省略する。
【０１１０】
次に、図８のシーケンス図を用いて、可動部１００ではない他の通信機器と固定部２００とが無線通信を行う場合の動作を説明する。なお、他の通信機器は少なくとも可動部１００と同様の機能を有しているとする。
【０１１１】
ステップＳ３０１からステップＳ３０５までの処理は図３の処理と同様である。
【０１１２】
ステップＳ８０１の処理は図７のステップＳ７０１と同様である。
【０１１３】
ステップＳ８０２において、他の通信機器は自身の駆動を測定する。本ステップの測定において、ステップＳ７０２における可動部１００の測定と同様にして、他の通信機器は加速度や角速度等を記録する。他の通信機器は、ステップＳ８０３において、固定部２００から駆動が終了したことを通知されるまで測定を継続する。
【０１１４】
ステップＳ８０３において、固定部２００は他の通信機器へ駆動が終了したことを通知する。この通知を受信した他の通信機器は、固定部２００による駆動が終了したとして、駆動の測定を終了する。
【０１１５】
ステップＳ８０４において、他の通信機器は、ステップＳ８０２において測定したデータを固定部２００へ送信する。
【０１１６】
ステップＳ８０５において、固定部２００は、ステップＳ８０４において受信した他の通信機器が測定したデータを用いて、他の通信機器の駆動量を計算する。
【０１１７】
ステップＳ８０６において、固定部２００は、ステップＳ７０１において他の通信機器を駆動させた移動量と、ステップＳ８０５において計算した移動量とを比較する。可動部１００は駆動し、他の通信機器は駆動していないので、２つの移動量は一致しないと固定部２００は判断する。
【０１１８】
ステップＳ３１４は図３と同様のため、説明を省略する。
【０１１９】
以上、図７及び図８を参照しながら、可動部１００と固定部２００が無線通信の接続を確立する方法、及び固定部２００が可動部１００を支持しているか否かを検出する方法を説明した。
【０１２０】
図９は、第２の実施形態における可動部１００の制御手段に関わる処理の一例について説明したフローチャートである。図９に示す各ステップの制御は、可動部１００の各部を制御する制御部１０７によって実行される。可動部１００は、ステップＳ２０３で説明したように、固定部２００へ支持される前からアドバタイズを送信している。そのため図９では、固定部２００から接続要求パケットを受信したことをトリガーに処理を開始している。また、図４と同様の箇所は、同じ符号をつけて、ここでの説明は省略する。
【０１２１】
ステップＳ４０１及びステップＳ４０２の処理は図４の処理と同様である。
【０１２２】
ステップＳ９０１において、制御部１０７は、駆動検出部６０１を用いて駆動を測定する。制御部１０７は、測定した加速度や角速度等を記録部１０３に記録する。本ステップは、図７のステップＳ７０２に対応する。
【０１２３】
ステップＳ９０２において、制御部１０７は固定部２００による駆動が終了したか否かを判断する。制御部１０７は、可動部無線通信部１０４を用いて、固定部２００から駆動を終了したことを伝える通知を受信することで、固定部２００による駆動が終了したと判断し、測定を終了する。また、制御部１０７は、測定している駆動量が所定の時間以上、所定の値以下であれば、駆動が終了したと判断してもよい。この所定の時間及び所定の値は任意の値を設定してよい。制御部１０７は、可動部１００の駆動が終了したことを判断した場合、ステップＳ９０３の処理を行う。本ステップは、図７のステップＳ７０３に対応する。
【０１２４】
ステップＳ９０３において、制御部１０７は、ステップＳ９０１において測定したデータを、可動部無線通信部１０４を用いて固定部２００へ送信する。この測定したデータは記録部１０３に記録されている。本ステップは、図７のステップＳ７０４に対応する。
【０１２５】
図１０は、第２の実施形態における固定部２００の制御手段に関わる処理の一例について説明したフローチャートである。図１０に示す各ステップの制御は、固定部２００の各部を制御する中央制御部２０１によって実行される。なお、初期状態において、可動部１００は固定部２００に支持されていない状態であり、固定部２００は起動をしているが通信等の動作を行わない待機状態にある。例えば、アドバタイズ等を受信しても接続要求パケットを送信しない状態である。
【０１２６】
また、本実施形態において、可動部１００は交換可能なものとしており、ユーザは他の通信機器を交換して固定部２００を使用することが可能である。ここで、他の通信機器も少なくとも可動部１００と同様の機能を有するとする。また本フローチャートの説明において、便宜上、図７及び図８における可動部１００と他の通信機器とをまとめて移動体と記載する。
【０１２７】
ステップＳ５０１からステップＳ５０５までの処理は図５の処理と同様である。
【０１２８】
ステップＳ１００１において、中央制御部２０１は、振動体１１〜１３を用いて、固定部２００が支持している移動体を所定の移動量だけ駆動させる。本ステップは、図７のステップＳ７０１に対応する。
【０１２９】
ステップＳ１００２において、中央制御部２０１は、固定部無線通信部２０８を用いて、無線通信の接続を確立している移動体へ駆動を終了したことを通知する。本ステップは、図７のステップＳ７０３及び図８のステップＳ８０３に対応する。
【０１３０】
ステップＳ１００３において、中央制御部２０１は、固定部無線通信部２０８を用いて、無線通信の接続を確立している移動体が測定したデータを受信する。本ステップは、図７のステップＳ７０４及び図８のステップＳ８０４に対応する。
【０１３１】
ステップＳ１００４において、中央制御部２０１は、無線通信の接続を確立している移動体が測定したデータを用いて移動量を計算する。本ステップは、図７のステップＳ７０５及び図８のステップＳ８０５に対応する。
【０１３２】
ステップＳ１００５において、中央制御部２０１は、ステップＳ１００１において固定部２００が支持している移動体を駆動させた移動量と、ステップＳ１００４において計算した無線通信の接続を確立している移動体の移動量とが、一致するか否かを比較する。中央制御部２０１は、２つの移動量が一致した場合はステップＳ５１２の処理を、２つの移動量が一致しなかった場合はステップＳ５１３の処理を行う。なお、前述したように２つの移動量が一致している状態とは、２つの移動量の差が所定の範囲内にある状態である。本ステップは、図７のステップＳ６０６に対応する。
【０１３３】
ステップＳ１００５以降のステップＳ５１２及びステップＳ５１３以降の処理は、図５の処理と同様のため省略する。
【０１３４】
次に、加速度センサを用いた具体的な移動量の検出方法の一例を図１１を用いて説明する。図１１において、図６と同様の箇所は同じ符号を用いる。
【０１３５】
破線で示している可動部１００１は可動部１００であり、振動体１１〜１３によって移動させる前の状態である。
【０１３６】
破線で示している駆動検出部６０１１は駆動検出部６０１であり、振動体１１〜１３によって移動させる前の状態である。
【０１３７】
実線で示している可動部１００２は可動部１００であり、振動体１１〜１３によって回転させた後の状態である。
【０１３８】
実線で示している駆動検出部６０１２は駆動検出部６０１であり、振動体１１〜１３によって回転させた後の状態である。
【０１３９】
固定部２００（不図示）は、振動体１１〜１３を用いて可動部１０１１の状態から可動部１０１２の状態へ駆動させる。その際に、駆動検出部の位置は、駆動検出部６０１１から駆動検出部６０１２に移動するため、駆動検出部はその加速度や角速度を検出する。これによって、可動部１００は、振動体１１〜１３によって駆動された事が検出できる。
【０１４０】
ここでは可動部１００の２次元平面での移動に関して説明したが、３次元空間でも移動量を検出できるように駆動検出部６０１を複数配置することで、可動部１００は３次元空間での駆動による移動量も検出可能である。
【０１４１】
また、固定部２００が可動部１００を支持しているか否かを検出する方法として、固定部２００が可動部１００の振動させる方法がある。一例としては、振動体１１〜１３が可動部１００を振動させ、その振動を駆動検出部６０１が検出する方法である。
【０１４２】
振動を検出する場合においては、例えば、外乱による振動といった、様々な要因によるノイズを低減する必要がある。そこで、例えば振動体１１〜１３が所定の振動パターンを用いて可動部１００を振動させた場合、駆動検出部６０１で検出した結果に対して、バンドパスフィルタ（不図示）及び振幅量の閾値を設定する。これにより、中央制御部２０１は検出精度の低下を抑えて固定部２００が可動部１００を振動させたか否かを判断する事ができる。
【０１４３】
具体的な方法の一例を図１２を用いて説明する。ここで、縦軸は振幅、横軸は時間を表す。
【０１４４】
パターン１で振動体（振動波モータ）１１〜１３がパターン値０１０００１００といった振動パターンで可動部１００へ振動を与えたとする。
【０１４５】
また、パターン２に示すように周波数の異なる振動や振幅量の異なる振動等のノイズが可動部１００に加わる。ノイズは、例えば、電子機器をユーザが揺らしたり、たたいたりした場合や、レンズ１０１のユニット群等が動作した場合などに発生する。
【０１４６】
パターン１とパターン２の振動が可動部１００に加わった結果、可動部１００の駆動検出部６０１はパターン３の振動を検出する。
【０１４７】
これに対し、ノイズ除去回路（不図示）によって検出した波形のノイズ除去を行い、中央制御部２０１は振動パターンの判断を行う。このノイズ除去回路は振動パターンに含まれるノイズを除去するための回路で、具体的にはバンドパスフィルタ等によって構成されている。このノイズ除去回路は少なくとも可動部１００若しくは固定部２００のどちらか一方が有していればよい。
【０１４８】
ノイズ除去回路は、例えば特定の周波数の信号以外を減衰させるバンドパスフィルタを通し、パターン４で示すようにノイズを除去する。
【０１４９】
さらに、振幅量に所定の閾値を設定した場合、中央制御部２０１は、０と１の二値でパターン４の振動パターンを検出する。
【０１５０】
このような方法を用いて、中央制御部２０１は振動体１１〜１３が可動部１００に与えた振動パターンを検出する。
【０１５１】
この中央制御部２０１が検出した振動パターンと振動体１１〜１３が可動部１００に与えた振動パターンとを中央制御部２０１が比較して、２つの振動パターンが一致しているか否かを判断する。２つの振動パターンが一致した場合、中央制御部２０１は固定部２００が可動部１００を支持していると判断する。２つの振動パターンが一致しなかった場合、中央制御部２０１は固定部２００が可動部１００を支持していないと判断し、無線通信を切断する処理を行う。振動パターンが一致するとは、完全に一致するという意味ではなく、不一致の部分が所定量以下であるという意味である。
【０１５２】
以上説明したように、固定部２００は誤接続した場合において、固定部２００は誤接続した通信機器との無線通信を切断する事ができる。
【０１５３】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記録媒体を用いてシステム又は機器に供給し、そのシステム又は機器のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【０１５４】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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