(57)【要約】【課題】操作部の操作によって所望の動作変化に調整して動作部を動作させることができる医療用診療装置の操作装置、医療用診療システム、及び、医療用診療装置の操作方法を提供することを目的とする。【解決手段】医療用診療装置の操作装置において、少なくとも昇降、起倒、伸縮、及び、回転のうち何れかの動作が可能な医療用診療装置において動作する動作部の動作を操作する操作部と、該操作部の操作に基づいて前記動作部を駆動する駆動部の駆動を制御する制御部とで構成され、前記制御部が、前記操作部の操作圧力及び操作時間のいずれか一方の操作に応じて、前記駆動部による前記動作部の動作変化を調整する調整処理を実行するように構成した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも昇降、起倒、伸縮、及び、回転のうち何れかの動作が可能な医療用診療装置において動作する動作部の動作を操作する操作スイッチと、
該操作スイッチの操作に基づいて前記動作部を駆動する駆動部の駆動を制御する制御部とで構成され、
前記制御部が、
前記操作スイッチの操作圧力及び操作時間のいずれか一方の操作に応じて、前記駆動部による前記動作部の動作変化を調整する調整処理を実行する
医療用診療装置の操作装置。
【請求項２】
前記動作変化の変化状況を表示する変化状況表示部が備えられた
請求項１に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項３】
前記操作スイッチが、操作圧力を検知する感圧式スイッチで構成されるとともに、
操作圧力の圧力レベルあるいは動作変化レベルを表示するレベル表示部が備えられ、
前記制御部が、
前記感圧式スイッチが検知した操作圧力に応じて、前記駆動部による前記動作部の前記動作変化を調整する調整処理を実行するとともに、
前記レベル表示部に前記圧力レベルあるいは前記動作変化レベルを表示する表示処理を実行する
請求項１又は２に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項４】
前記制御部が、
前記感圧式スイッチが検知した操作圧力の変化を所定の範囲で整流化して、前記駆動部を制御する整流化処理を実行する
請求項３に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項５】
前記操作スイッチの前記操作時間を検出する計時部と、
前記操作スイッチの前記操作時間によって変化する前記動作部の動作変化レベルを表示する動作変化レベル表示部とが備えられ、
前記制御部が、
前記計時部が検出した前記操作時間に応じて、前記駆動部による前記動作部の前記動作変化を調整する調整処理を実行するとともに、
前記動作変化レベル表示部に前記動作変化レベルを表示する表示処理を実行する
請求項１又は２に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項６】
前記制御部が実行する前記調整処理において調整する前記動作部の前記動作変化が、
前記駆動部による前記動作部の動作速度である
請求項１乃至５のうちいずれかに記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項７】
前記動作速度の最大速度を設定する最大速度設定部が設けられ、
前記制御部が、前記駆動部によって駆動する前記動作部の前記動作速度の変化を前記最大速度で制限する制限処理を実行する
請求項６に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項８】
前記医療用診療装置の前記動作速度のうち、立上速度、立下速度、及び最大速度のうち少なくともひとつを設定する速度設定部が設けられ、
前記調整処理が、
前記操作スイッチの操作圧力及び前記操作時間のいずれか一方の操作に応じて、前記駆動部による前記動作部の前記動作速度を、前記速度設定部で設定された速度で調整する処理である
請求項６に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項９】
前記動作部が予め設定した所定位置まで動作することを操作入力するオート操作スイッチが備えられ、
前記オート操作スイッチが、操作圧力を検知する感圧式スイッチで構成され、
前記制御部が、
前記オート操作スイッチが検知した操作圧力に応じて、前記駆動部による前記動作部のオート動作速度を調整する調整処理を実行する
請求項１乃至８のうちいずれかに記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項１０】
操作圧力の圧力レベルあるいは前記オート動作速度を表示するオート操作レベル表示部が備えられた
請求項９に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項１１】
前記感圧式スイッチで構成した前記オート操作スイッチの操作時間を検出する計時部が備えられ、
前記制御部が、
前記オート操作スイッチが検知した操作圧力及び前記計時部によって検出された前記操作時間に応じて、前記駆動部による前記動作部の前記オート動作速度を調整する調整処理を実行する
請求項９又は１０に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項１２】
前記調整処理は、前記計時部で検出された所定時間経過内の操作圧力の最大値又は平均値によって前記オート動作速度を調整する
請求項１１に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項１３】
前記調整処理は、前記計時部で計時された所定時間内に検出された操作圧力のうち降下速度が所定値以上となる直前の操作圧力によって前記オート動作速度を調整する
請求項１１に記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項１４】
前記制御部は、
前記計時部で検出された所定時間経過内の前記感圧式スイッチで構成した前記オート操作スイッチの操作は、スイッチが検知した操作圧力によらず、ＯＮ／ＯＦＦ操作として制御する
請求項１１乃至１３のうちいずれかに記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項１５】
前記駆動部による前記動作部の動作は、
座席の昇降、前記座席の回転、うがい鉢の回転、背板の傾動、ヘッドレストの傾動、前記ヘッドレストの伸縮、レッグレストの傾動、及び前記レッグレストの伸縮のうち少なくともひとつである
請求項１乃至１４のうちいずれかに記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項１６】
前記駆動部が、油圧シリンダあるいは電動モータで構成された
請求項１乃至１５のうちいずれかに記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項１７】
前記操作スイッチが、前記医療用診療装置に設けられた操作パネルあるいはフートコントローラで構成された
請求項１乃至１６のうちいずれかに記載の医療用診療装置の操作装置。
【請求項１８】
請求項１乃至１７のうちいずれかに記載の医療用診療装置の操作装置と、
座席、背板、ヘッドレスト、レッグレスト、及び、うがい鉢うち少なくとも1つを有する前記医療用診療装置とで構成される
医療用診療システム。
【請求項１９】
（ａ）少なくとも昇降、起倒、伸縮、及び、回転のうち何れかの動作が可能な医療用診療装置において動作する動作部の動作の操作を受け付ける工程と、
（ｂ）前記（ａ）工程において受け付けた操作に基づいて前記動作部を駆動する駆動部の駆動を制御する工程とを備え、
前記（ｂ）工程は、前記（ａ）工程において受け付けた操作の圧力及び操作時間のいずれか一方の操作に応じて、前記駆動部による前記動作部の動作変化を調整する調整処理を実行する
医療用診療装置の操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、歯科又は医科等の医療分野において、施術に使用される医療用診療装置の操作装置、医療用診療システム、及び、医療用診療装置の操作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、歯科医療分野において、さまざまな医療用施術具が備えられた医療用診療台に患者が着座姿勢や横臥姿勢で乗り、施術することとなる（特許文献１参照）。  
このような医療用診療台は、施術に合わせて、医療用診療台に設けられた操作スイッチをユーザーが操作しながら、背板を起倒させたり、あるいは座面を昇降させたりする必要がある。また、施術するために、ユーザーは医療用診療台に設けられた操作スイッチで医療用施術具を操作することとなる。
【０００３】
しかしながら、医療用診療台に設けられた操作スイッチは、駆動と停止とを切り替えるＯＮ／ＯＦＦスイッチであり、例えば、駆動速度等の動作変化について操作スイッチによって所望の動作変化に調整して動作させることができなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２５３０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明は、上記問題点に鑑み、操作スイッチの操作によって所望の動作変化に調整して動作部を動作させることができる医療用診療装置の操作装置、医療用診療システム、及び、医療用診療装置の操作方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、少なくとも昇降、起倒、伸縮、及び、回転のうち何れかの動作が可能な医療用診療装置において動作する動作部の動作を操作する操作スイッチと、該操作スイッチの操作に基づいて前記動作部を駆動する駆動部の駆動を制御する制御部とで構成され、前記制御部が、前記操作スイッチの操作圧力及び操作時間のいずれか一方の操作に応じて、前記駆動部による前記動作部の動作変化を調整する調整処理を実行する医療用診療装置の操作装置であることを特徴とする。  
またこの発明の態様として、前記動作変化の変化状況を表示する変化状況表示部が備えられてもよい。
【０００７】
またこの発明の態様として、前記操作スイッチが、操作圧力を検知する感圧式スイッチで構成されるとともに、操作圧力の圧力レベルあるいは動作変化レベルを表示するレベル表示部が備えられ、前記制御部が、前記感圧式スイッチが検知した操作圧力に応じて、前記駆動部による前記動作部の前記動作変化を調整する調整処理を実行するとともに、前記レベル表示部に前記圧力レベルあるいは前記動作変化レベルを表示する表示処理を実行してもよい。  
またこの発明の態様として、前記制御部が、前記感圧式スイッチが検知した操作圧力の変化を所定の範囲で整流化して、前記駆動部を制御する整流化処理を実行してもよい。
【０００８】
またこの発明の態様として、前記操作スイッチの前記操作時間を検出する計時部と、前記操作スイッチの前記操作時間によって変化する前記動作部の動作変化レベルを表示する動作変化レベル表示部とが備えられ、前記制御部が、前記計時部が検出した前記操作時間に応じて、前記駆動部による前記動作部の前記動作変化を調整する調整処理を実行するとともに、前記動作変化レベル表示部に前記動作変化レベルを表示する表示処理を実行してもよい。
【０００９】
またこの発明の態様として、前記制御部が実行する前記調整処理において調整する前記動作部の前記動作変化が、前記駆動部による前記動作部の動作速度であってもよい。  
またこの発明の態様として、前記動作速度の最大速度を設定する最大速度設定部が設けられ、前記制御部が、前記駆動部によって駆動する前記動作部の前記動作速度の変化を前記最大速度で制限する制限処理を実行してもよい。
【００１０】
またこの発明の態様として、前記医療用診療装置の前記動作速度のうち、立上速度、立下速度、及び最大速度のうち少なくともひとつを設定する速度設定部が設けられ、前記調整処理が、前記操作スイッチの操作圧力及び前記操作時間のいずれか一方の操作に応じて、前記駆動部による前記動作部の前記動作速度を、前記速度設定部で設定された速度で調整する処理であってもよい。
【００１１】
またこの発明の態様として、前記動作部が予め設定した所定位置まで動作することを操作入力するオート操作スイッチが備えられ、前記オート操作スイッチが、操作圧力を検知する感圧式スイッチで構成され、前記制御部が、前記オート操作スイッチが検知した操作圧力に応じて、前記駆動部による前記動作部のオート動作速度を調整する調整処理を実行してもよい。
【００１２】
またこの発明の態様として、操作圧力の圧力レベルあるいは前記オート動作速度を表示するオート操作レベル表示部が備えられてもよい。  
またこの発明の態様として、前記感圧式スイッチで構成した前記オート操作スイッチの操作時間を検出する計時部が備えられ、前記制御部が、前記オート操作スイッチが検知した操作圧力及び前記計時部によって検出された前記操作時間に応じて、前記駆動部による前記動作部の前記オート動作速度を調整する調整処理を実行してもよい。
【００１３】
またこの発明の態様として、前記調整処理は、前記計時部で検出された所定時間経過内の操作圧力の最大値又は平均値によって前記オート動作速度を調整してもよい。  
またこの発明の態様として、前記調整処理は、前記計時部で計時された所定時間内に検出された操作圧力のうち降下速度が所定値以上となる直前の操作圧力によって前記オート動作速度を調整してもよい。
【００１４】
またこの発明の態様として、前記制御部は、前記計時部で検出された所定時間経過内の前記感圧式スイッチで構成した前記オート操作スイッチの操作は、スイッチが検知した操作圧力によらず、ＯＮ／ＯＦＦ操作として制御してもよい。
【００１５】
またこの発明の態様として、前記駆動部による前記動作部の動作は、座席の昇降、前記座席の回転、うがい鉢の回転、背板の傾動、ヘッドレストの傾動、前記ヘッドレストの伸縮、レッグレストの傾動、及び前記レッグレストの伸縮のうち少なくともひとつであってもよい。
【００１６】
またこの発明の態様として、前記駆動部が、油圧シリンダあるいは電動モータで構成されてもよい。  
またこの発明の態様として、前記操作スイッチが、前記医療用診療装置に設けられた操作パネルあるいはフートコントローラで構成されてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により、操作スイッチの操作によって所望の動作変化に調整して動作部を動作させることができる医療用診療装置の操作装置、医療用診療システム、及び、医療用診療装置の操作方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】医療用診療装置の概略斜視図。
【図２】医療用診療装置のシステムブロック図。
【図３】医療用診療装置の概略正面図。
【図４】操作パネルの概略図。
【図５】フートコントローラの概略図。
【図６】医療用診療装置のマニュアル動作制御のタイミングチャート。
【図７】医療用診療装置のマニュアル動作制御のフローチャート。
【図８】ディスプレイに表示するグラフ表示の説明図。
【図９】動作速度制御におけるフィルタ処理についての説明図。
【図１０】動作速度制御におけるフィルタ処理についての説明図。
【図１１】医療用診療装置のオート動作制御のタイミングチャート。
【図１２】医療用診療装置のオート動作制御のフローチャート。
【図１３】オート動作制御におけるサンプリング処理についての説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
この発明の一実施形態を以下図面と共に説明する。  
なお、図８（ａ）は立上途中における現状の速度レベルを表示するグラフ表示を示し、図８（ｂ）は図８（ａ）の時点から所定時間経過した状態での速度レベルを表示するグラフ表示を示している。図９（ａ）はマニュアル操作スイッチ７２（以下においてマニュアル操作ＳＷ７２という）によるオート操作状況のグラフ表示であり、図９（ｂ）は図９（ａ）に示すマニュアル操作ＳＷ７２によるオート操作に対してフィルタ処理を施した電動モータの出力状況のグラフ表示を示している。
【００２０】
図１０（ａ）はマニュアル操作ＳＷ７２による別のオート操作状況のグラフ表示であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）に示すマニュアル操作ＳＷ７２によるオート操作に対して別のフィルタ処理を施した電動モータの出力状況のグラフ表示を示し、図１０（ｃ）はオート操作スイッチ７３（以下においてオート操作ＳＷ７３という）による別のオート操作状況のグラフ表示であり、図１０（ｄ）は図１０（ｃ）に示すオート操作ＳＷ７３によるオート操作に対して別のフィルタ処理を施した電動モータの出力状況のグラフ表示を示している。
【００２１】
医療用診療装置１は、図１に示すように、ベースンユニット３、ベースンユニット３にハンガーアーム３１ｃを介して接続されるアシスタントハンガー３１、医療用診療台４、該医療用診療台４のベースとなる診療基台４ａ、及び該診療基台４ａに接続されたフートコントローラ５、及び診療用操作装置６により構成されている。
【００２２】
ベースンユニット３は、うがい用の水を放出するノズル３ｂと、コップを載置するコップ載置部３ｃと、動作部のひとつとして機能し、うがい後の水を受けるうがい鉢（ベースン）３ａとを備えている。なお、動作部のひとつとして機能するうがい鉢３ａの動作としては、後述する制御装置６１によって制御されたうがい鉢駆動部３ｄ（図２）による昇降及び、図１において矢印Ｒｓで図示するような水平回転のうち少なくとも一方であるがこれに限定されない。
【００２３】
アシスタントハンガー３１は、唾液や冷却水等の吸引を行うサラエバエジェクタ３１ａ，バキュームシリンジ３１ｂや、エアーや水を放出するスリーウェイシリンジが取り出し可能に収納されるユニットである。このアシスタントハンガー３１に収納されているサラエバエジェクタ３１ａ，バキュームシリンジ３１ｂ，スリーウェイシリンジは、歯科診療のユーザー（例えば、歯科治療を施す施術者又はその助手）によって使用され、口腔内の洗浄や吸引等に用いられる。
【００２４】
ハンガーアーム３１ｃは、アシスタントハンガー３１を支持するアームである。このハンガーアーム３１ｃが伸縮及び上下左右に屈曲可動することで、アシスタントハンガー３１の高さや位置を適宜変更できるようになっている。
【００２５】
デンタルライト３２は、図３に示すように、医療用診療台４上の患者の口腔内を照射するためのもので、床面に立設された支柱３２ａの上端に水平旋回且つ屈曲可能に結合された複数のリンク部材からなるデンタルライトアーム３２ｂの先端に首振り自在に取り付けられている。なお、デンタルライト３２は、後述する制御装置６１によって制御されたデンタルライト駆動部３２ｃ（図２）によって昇降駆動可能に構成されている。
【００２６】
医療用診療台４は、ヘッドレスト４１ａ、背板４１ｂ、シート座面部４１ｃ、及びレッグレスト４１ｄにより構成された座席４１が、図１に示すように診療基台４ａによって支持されている。そして、医療用診療台４は、ユーザーの操作によって動作部が動作する歯科診療台である。
【００２７】
医療用診療台４における動作部としては、例えば、座席４１自体、座席４１を構成するヘッドレスト４１ａ、背板４１ｂ、シート座面部４１ｃ、及びレッグレスト４１ｄがある。なお、動作部はこれに限定されるものではなく、医療用診療装置１に備わる機構が含まれる。
【００２８】
また、医療用診療台４における動作部の動作としては、診療基台４ａに対する座席４１の昇降や水平回転、ヘッドレスト４１ａ、背板４１ｂ、及びレッグレスト４１ｄの傾動、ヘッドレスト４１ａ及びレッグレスト４１ｄの伸縮などがある。なお、動作部の動作はこれに限定されるものではなく、医療用診療装置に備わる機構の動作が含まれる。
【００２９】
上述の各動作部及び動作部の動作について以下で詳述する。診療基台４ａには、油圧等による昇降駆動部４２ａが内蔵されており、座席４１は、制御装置６１によって制御された昇降駆動部４２ａによって昇降駆動可能に構成されている。なお、座席４１は、図１において矢印Ｒｃで図示するように診療基台４ａに対して水平方向に回転するように構成されている。
【００３０】
また、医療用診療台４の座席４１は、上述したようにヘッドレスト４１ａ、背板４１ｂ、シート座面部４１ｃ、及びレッグレスト４１ｄにより構成されている。背板４１ｂは、シート座面部４１ｃに対して起倒自在に取り付けられ、油圧シリンダで構成する背板駆動部４２ｂ（図２）により制御装置６１によって制御され傾動する。
【００３１】
ヘッドレスト４１ａは、背板４１ｂに対して傾動自在に取り付けられ、電動モータで構成するヘッドレスト駆動部４２ｃにより制御装置６１によって制御され傾動するとともに、伸縮する。レッグレスト４１ｄはシート座面部４１ｃに対して傾動自在に取り付けられ、電動モータで構成するレッグレスト駆動部４２ｄにより制御装置６１によって制御され傾動する。
【００３２】
なお、制御装置６１によって制御されるヘッドレスト４１ａの傾動は、体軸方向の傾動と体軸方向に直交する方向の傾動があり、そのうち少なくとも一方に傾動すればよいが、これに限定されない。また、ヘッドレスト４１ａは、背板４１ｂに対して傾動及び伸縮のうちいずれかのみ動作するように構成されてもよい。
【００３３】
このように各要素を構成した医療用診療台４は、図３において実線で示すように、通常の歯科治療時の状態では背板４１ｂはほぼ水平に倒されている。図３中Ａで示す医療用診療台４の高さレベル及び背板４１ｂの倒伏状態を第１診療ポジションとする。
【００３４】
また、図３中Ｂで示す角度に背板４１ｂが傾動した状態が、異なる施術を行うための第２診療ポジションであり、図３中のＣで示す角度が、施術中患者にうがいをさせるために背板４１ｂを起立させたうがいポジションであり、さらに、図３中二点鎖線で示すように、背板４１ｂが起立位置にある状態が、患者が医療用診療台４に対して乗り降りする乗り降りポジションである。
【００３５】
なお、医療用診療台４のポジションは、上述の第１診療ポジション、第２診療ポジション、うがいポジション及び乗り降りポジションに限定されず、上記ポジションと異なるポジションをさらに設定してもよいし、上記ポジションに代えて設定してもよい。さらには、上述の第１診療ポジション、第２診療ポジション、うがいポジション及び乗り降りポジションのうちいずれかを設定しなくてもよい。
【００３６】
このように、医療用診療台４の各動作部（４１，４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ）が移動し、上述のようなポジションとなるように駆動する各駆動部４２のうち昇降駆動部４２ａを構成する昇降機構１００並びに、背板駆動部４２ｂ、ヘッドレスト駆動部４２ｃ及びレッグレスト駆動部４２ｄを構成する起倒機構２００について説明する。
【００３７】
昇降機構１００及び起倒機構２００としては、モータ（サーボモータなど）や油圧機構を駆動源とし、これにリンク機構が組み合わさった機構が採用され、図３のようにシート座面部４１ｃ及び背板４１ｂ内に組み込まれている。
【００３８】
次に、上記昇降機構１００及び起倒機構２００として油圧機構を採用した例について説明する。図３に示す昇降機構１００及び起倒機構２００の作動主体は油圧シリンダ（以下、各シリンダに符号１００及び２００を付す）であり、これらは油圧ポンプ４００によって供給される作動油によって作動する。作動油の供給管路の途中には油圧バルブ１０１、２０１が配設され、この油圧バルブ１０１、２０１にはサーボモータ１０２、２０２が連設され、このサーボモータ１０２、２０２の回転操作により油圧バルブ１０１、２０１が開閉制御される。
【００３９】
具体的には、油圧シリンダで構成された昇降機構１００では油圧ポンプ４００が作動し、油圧バルブ１０１が開となると、作動油が油圧シリンダで構成する昇降機構１００に供給される。これにより油圧シリンダで構成する昇降機構１００のロッドが伸張し、座席４１が上昇する。
【００４０】
なお、座席４１を下降する場合、サーボモータ１０２を作動させて油圧バルブ１０１を開とすることで、シート座面部４１ｃの自重や患者の重量によってロッドが縮退して、シート座面部４１ｃが下降する。
【００４１】
次に、背板４１ｂの油圧シリンダで構成した起倒機構２００の動作について説明する。  
油圧シリンダで構成した起倒機構２００は、油圧ポンプ４００が作動し、サーボモータ２０２の作動により油圧バルブ２０１が開となると、作動油が油圧シリンダで構成した起倒機構２００に供給され起倒機構２００のロッドが伸張し、背板４１ｂが起立する。
【００４２】
逆に、背板４１ｂを倒伏させる場合、油圧ポンプ４００を作動させ、サーボモータ２０２を作動させて油圧バルブ２０１を開とすることによりロッドが縮退し、背板４１ｂを倒伏することができる。
【００４３】
なお、背板４１ｂの起倒と連動してヘッドレスト４１ａやレッグレスト４１ｄも傾動する様に構成してもよいし、ヘッドレスト４１ａやレッグレスト４１ｄをそれぞれ独立して傾動させるように構成してもよい。
【００４４】
なお、これらの傾動や昇降に関する操作は、フートコントローラ５、あるいは診療用操作装置６をユーザーが操作したりすることによって行われる。  
フートコントローラ５は、図５に示すように、インスツルメント操作スイッチ５１（５１ａ〜５１ｇ）と、本体上面に備えたマニュアル操作スイッチ５２及びオート操作スイッチ５３とを備えた足踏操作ユニットである。
【００４５】
インスツルメント操作スイッチ５１（５１ａ〜５１ｇ）は各種インスツルメント２０を操作する操作スイッチであり、後述するインスツルメント操作スイッチ７１（以下において、インスツルメント操作ＳＷ７１という）と概ね同様の構成であるためその説明を省略する。
【００４６】
同様に、本体上面に設けたマニュアル操作スイッチ５２及びオート操作スイッチ５３も後述のマニュアル操作ＳＷ７２及びオート操作ＳＷ７３と概ね同様の構成であるためその説明を省略する。
【００４７】
なお、このように構成したフートコントローラ５は、インスツルメント操作スイッチ５１、マニュアル操作スイッチ５２及びオート操作スイッチ５３がユーザーの足によって操作されると、入力信号を後述する制御装置６１に送信するインターフェースである。
【００４８】
診療用操作装置６は、図１，２に示すように、制御装置６１、変化状況表示部、複数のインスツルメント２０（２０Ａ〜２０Ｅ）、インスツルメント２０を保持するホルダ６３（６３Ａ〜６３Ｅ）、インスツルメント２０を駆動するインスツルメント駆動部６４、上面が平面であり、薬品や治療器具等を載置できるとともに、全面に操作パネル６５が構成されたトレーテーブル６ａにより主に構成されている。
【００４９】
なお、変化状況表示部の一例として、液晶モニタで構成する表示装置６２を診療用操作装置６に備えている。しかしながら、変化状況表示部はこれに限定されず、プラズマディスプレイなどの適宜の表示装置を用いてもよいし、例えば、操作パネル６５の一部の領域に表示するように構成してもよい。
【００５０】
トレーテーブル６ａの前面には、操作パネル６５が構成され、トレーテーブル６ａの前面下方には、複数のホルダ６３（６３Ａ〜６３Ｅ）が設けられている。このホルダ６３には、インスツルメント２０（２０Ａ〜２０Ｅ）が１つずつ収納される。
【００５１】
このホルダ６３に収納されるインスツルメント２０は、それぞれ接続チューブ２１（２１Ａ〜２１Ｅ）の一端に接続されており、この接続チューブ２１の他端がトレーテーブル６ａの下面に設けられている制御装置６１の接続部を介してインスツルメント駆動部６４（図２）に接続される。
【００５２】
操作パネル６５は、図４に示すように、各種操作スイッチと、レベル表示インジケータとを設けている。  
詳述すると、図４に示すように、操作パネル６５において、インスツルメント操作スイッチ７１、マニュアル操作ＳＷ７２、オート操作スイッチ７３、及び、設定操作スイッチ７４（以下において設定操作ＳＷ７４という）が右側に左に向かってこの順で配置され、各種操作スイッチとして設けている。
【００５３】
また、レベル表示インジケータとして、レベル表示部かつ動作変化レベル表示部の一例として機能するマニュアルレベルインジケータ６６をマニュアル操作ＳＷ７２の上方に配置し、オート操作レベル表示部の一例として機能するオートレベルインジケータ６７をオート操作ＳＷ７３の上方に配置している。
【００５４】
なお、レベル表示部かつ動作変化レベル表示部あるいはオート操作レベル表示部としては、マニュアルレベルインジケータ６６やオートレベルインジケータ６７などレベル表示インジケータに限定されず、例えばモニタなどの表示装置や操作パネル６５の一部に操作レベルを表示してもよく、その表示方法がインジケータのように表示してもよいし、グラフや数値で表示してもよい。
【００５５】
インスツルメント操作ＳＷ７１は、例えば、図４に示すように、エアータービンハンドピース操作ＳＷ７１ａ、マイクロモータハンドピース操作ＳＷ７１ｂ、ハンドピースライト操作ＳＷ７１ｃ、及びハンドピース注水操作ＳＷ７１ｄなど、施術機器であるインスツルメント２０を操作するための、各種操作スイッチを備えている。
【００５６】
エアータービンハンドピース操作ＳＷ７１ａは、医療用診療装置１に備えられたエアータービンハンドピースを駆動させるための操作スイッチであり、マイクロモータハンドピース操作ＳＷ７１ｂは医療用診療装置１に備えられたマイクロモータハンドピースを駆動させるための操作スイッチである。
【００５７】
ハンドピースライト操作ＳＷ７１ｃは使用するハンドピースに設けられたライトの点灯と消灯を操作する操作スイッチであり、ハンドピース注水操作ＳＷ７１ｄは使用するハンドピースに設けられた注水部から施術対象部位に向けて注水する際に操作するＳＷである。  
なお、インスツルメント操作ＳＷ７１には、適宜、インスツルメント駆動部６４によって駆動するインスツルメント２０を操作する操作スイッチを備えればよい。
【００５８】
マニュアル操作ＳＷ７２は、医療用診療台４における各駆動部４２の駆動を操作する駆動操作スイッチであり、チェア上昇操作ＳＷ７２ａ、チェア下降操作ＳＷ７２ｂ、背板倒伏操作ＳＷ７２ｃ、背板起立操作ＳＷ７２ｄ、うがい鉢上昇操作ＳＷ７２ｅ、うがい鉢下降操作ＳＷ７２ｆ、デンタルライト上昇操作ＳＷ７２ｇ及びデンタルライト下降操作ＳＷ７２ｈを備えている。なお、操作パネル６５において、図示省略するが、チェア回転操作スイッチ及びうがい鉢回転操作スイッチについても備えている。
【００５９】
チェア上昇操作ＳＷ７２ａ及びチェア下降操作ＳＷ７２ｂは、昇降駆動部４２ａを構成する昇降機構１００によって座席４１を昇降させるための操作スイッチであり、背板倒伏操作ＳＷ７２ｃ及び背板起立操作ＳＷ７２ｄは背板駆動部４２ｂを構成する起倒機構２００によって背板４１ｂを傾動させるための操作スイッチである。
【００６０】
うがい鉢上昇操作ＳＷ７２ｅ及びうがい鉢下降操作ＳＷ７２ｆは、ベースンユニット３のうがい鉢３ａをうがい鉢駆動部３ｄによって昇降させるための操作スイッチであり、デンタルライト上昇操作ＳＷ７２ｇ及びデンタルライト下降操作ＳＷ７２ｈは、デンタルライト３２をデンタルライト駆動部３２ｃによって昇降させるための操作スイッチである。
【００６１】
なお、チェア回転操作スイッチ（図示省略）は座席４１を図１において矢印Ｒｃで図示するように回転させるためのスイッチであり、うがい鉢回転操作スイッチ（図示省略）はうがい鉢３ａを図１において矢印Ｒｓで図示するように回転させるためのスイッチである。
【００６２】
オート操作ＳＷ７３は、医療用診療台４を上述したような各姿勢となるように操作するオート操作スイッチであり、第１診療ポジション操作ＳＷ７３ａ、第２診療ポジション操作ＳＷ７３ｂ、うがいポジション操作ＳＷ７３ｃ及び乗り降りポジション操作ＳＷ７３ｄを備えている。
【００６３】
具体的には、第１診療ポジション操作ＳＷ７３ａは、背板４１ｂが倒伏して略水平状の姿勢（図３中Ａで示す姿勢）となるようにオート操作するためのオート操作スイッチであり、第２診療ポジション操作ＳＷ７３ｂは、第１ポジションより背板４１ｂが起立した姿勢（図３中Ｂで示す姿勢）となるようにオート操作するためのオート操作スイッチである。
【００６４】
また、うがいポジション操作ＳＷ７３ｃは第２ポジションより背板４１ｂがさらに起立した姿勢（図３中Ｃで示す姿勢）となるようにオート操作するためのオート操作スイッチであり、乗り降りポジション操作ＳＷ７３ｄは図３において二点鎖線で背板４１ｂが起立し、医療用診療台４が下降した姿勢（図３中Ｄで示す姿勢）となるようにオート操作するためのオート操作スイッチである。
【００６５】
なお、オート操作ＳＷ７３は、上述の第１診療ポジション操作ＳＷ７３ａ、第２診療ポジション操作ＳＷ７３ｂ、うがいポジション操作ＳＷ７３ｃ、及び乗り降りポジション操作ＳＷ７３ｄに限定されず、上述のように設定した医療用診療台４のポジションに合わせてオート操作ＳＷを設ければよい。さらには、医療用診療台４のポジションに応じることなく、例えば、医療用診療台４の各動作部にオート操作ＳＷを設けてもよい。
【００６６】
設定操作ＳＷ７４は、最大速度設定部や速度設定部として機能し、例えば、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ，３ｓ，３２ｃ）の動作速度における、立上速度、立下速度、最高速や、後述する所定時間等を設定するための操作スイッチであり、設定実行ＳＷ７４ａと、設定値等を変更操作する＋−ＳＷ７４ｂと、設定表示部７４ｃで構成している。
【００６７】
なお、最大速度設定部と速度設定部とを別々に備えるように構成してもよい。最大速度設定部と速度設定部とを上述のような設定操作ＳＷ７４で構成せずとも、ツマミを回して最大速度や速度を設定するような操作装置で構成しもよい。
【００６８】
具体的に各種設定する場合、ユーザーが設定実行ＳＷ７４ａを押下操作した後、＋−ＳＷ７４ｂを押下操作して設定表示部７４ｃに設定したい項目を表示させ、その項目の設定値を＋−ＳＷ７４ｂで調整した後、設定実行ＳＷ７４ａを押下操作することで各種設定値を所望の設定値に設定することができる。
【００６９】
このように操作パネル６５に設けた各種操作スイッチのうち、マニュアル操作ＳＷ７２及びオート操作ＳＷ７３については、感圧式スイッチで構成している。なお、本実施形態では、静電容量式感圧式スイッチを用いているが、圧電式感圧スイッチなど別の感圧式のスイッチを用いてもよい。  
また、マニュアル操作ＳＷ７２及びオート操作ＳＷ７３のうちの一方だけを感圧式スイッチで構成してもよい。
【００７０】
また、レベル表示インジケータとして、マニュアル操作ＳＷ７２の上方に配置したマニュアルレベルインジケータ６６は、上述のマニュアル操作ＳＷ７２による押下操作による操作レベルを表示するインジケータであり、オート操作ＳＷ７３の上方に配置したオートレベルインジケータ６７は上述のオート操作ＳＷ７３による押下操作による操作レベルを表示するインジケータである。
【００７１】
このように構成された医療用診療装置１では、図２に示すように、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ，３ｓ，３２ｃ）、表示装置６２、インスツルメント駆動部６４、並びに、操作パネル６５に設けたインスツルメント操作ＳＷ７１、マニュアル操作ＳＷ７２、オート操作ＳＷ７３、設定操作ＳＷ７４、マニュアルレベルインジケータ６６及びオートレベルインジケータ６７は制御装置６１に接続され、制御装置６１の制御によって稼働するように構成している。
【００７２】
制御装置６１は、ＣＰＵで構成する制御部６１ａ、ＲＡＭやＲＯＭで構成するキャッシュあるいはＨＤＤやＳＳＤで構成する記憶部６１ｂ、加えて時間を計測する計時部６１ｃで構成している。
【００７３】
そして、制御部６１ａは、各種操作ＳＷ（インスツルメント操作ＳＷ７１、マニュアル操作ＳＷ７２、オート操作ＳＷ７３及び設定操作ＳＷ７４）の操作入力に応じて各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ，３ｓ，３２ｃ）、表示装置６２、インスツルメント駆動部６４、及びマニュアルレベルインジケータ６６及びオートレベルインジケータ６７を稼働することとなる。
【００７４】
特に、制御部６１ａは、マニュアル操作ＳＷ７２及びオート操作ＳＷ７３による操作入力された操作信号を、記憶部６１ｂに記憶するドライバなどの処理プログラムを実行して、適宜のプログラム処理を施し、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ，３ｓ，３２ｃ）に対して制御信号を送信して駆動することとなる。
【００７５】
以下において、感圧式スイッチで構成したマニュアル操作ＳＷ７２及びオート操作ＳＷ７３の操作入力による医療用診療台４の駆動について説明する。なお、医療用診療台４の駆動操作にあたり、設定操作ＳＷ７４を操作して、図８において破線で図示するような、各駆動部４２を駆動する際の上限となる立上速度、最高速度、及び立下速度を予め設定してから感圧式スイッチで構成したマニュアル操作ＳＷ７２及びオート操作ＳＷ７３を操作入力して医療用診療台４を駆動させることとして説明する。
【００７６】
まず、マニュアル操作ＳＷ７２におけるチェア上昇操作ＳＷ７２ａ、チェア下降操作ＳＷ７２ｂ、背板倒伏操作ＳＷ７２ｃ、背板起立操作ＳＷ７２ｄのいずれかが押下操作されるマニュアル操作の場合の医療用診療台４の駆動について説明する。
【００７７】
マニュアル操作の場合、図６に示すように、チェア上昇操作ＳＷ７２ａ、チェア下降操作ＳＷ７２ｂ、背板倒伏操作ＳＷ７２ｃ、背板起立操作ＳＷ７２ｄのいずれかが押下操作されると（ステップｓ１）、制御部６１ａは、押下操作によって受信した圧力レベルに応じた電圧値（ＳＷ電圧値）に対応する操作信号に対して記憶部６１ｂに記憶された処理プログラムを実行して、調整処理、整流化処理あるいは制限処理と呼ばれる処理を実行する（ステップｓ２）。なお、調整処理、整流化処理あるいは制限処理の一例としては後述するフィルタ処理が挙げられる。しかしながら、調整処理、整流化処理あるいは制限処理としてはフィルタ処理に限定されない。
【００７８】
具体的には、まず、チェア上昇操作ＳＷ７２ａ、チェア下降操作ＳＷ７２ｂ、背板倒伏操作ＳＷ７２ｃ、背板起立操作ＳＷ７２ｄのいずれかが押下操作されると（ステップｓ１）、制御部６１ａは、感圧式スイッチで構成したマニュアル操作ＳＷ７２の操作圧力に応じたＳＷ電圧値を検知し、検知したＳＷ電圧値を制御信号として各駆動部４２を制御する（ステップｓ４）。そのため、ユーザーは操作具合により、各駆動部４２による立上速度及び立下速度をコントロールでき、ユーザーの操作感覚に応じた制御を実行することができる。
【００７９】
しかしながら、ユーザーが定速制御を望んでいるにかかわらず操作圧力が微妙に不安定になる恐れなどがあるため、制御部６１ａは、マニュアル操作ＳＷ７２の押下操作によって受信した圧力レベルに応じたＳＷ電圧値に対応する操作信号に対して記憶部６１ｂに記憶されたフィルタ処理プログラムを実行して、フィルタ処理を施す（ステップｓ２）。
【００８０】
なお、フィルタ処理の具体例としては、図９に示すような整流化処理を実行する。整流化処理は、図９（ａ）に示すように、操作圧力に基づくＳＷ電圧値が予め設定された所定範囲で変動する場合、図９（ｂ）に示すように、変動する圧力に基づくＳＷ電圧値を整流化した制御信号として各駆動部４２を駆動させる処理である。これにより、操作圧力が意図せず微小変動する場合であっても、制御部６１ａは整流化処理によって定速制御信号として各駆動部４２を制御することができる。
【００８１】
具体的には、制御部６１ａが検知した電圧値を積分演算することで電圧値の時間変化を検出することで、操作圧力の変動を検出することができる。但し、操作圧力に基づくＳＷ電圧値の変動は、操作に応じた被制御対象の動作について、ユーザーがリアルタイム感を得られる範囲に対応するＳＷ電圧値の範囲を予め所定の範囲として設定し、当該所定範囲の変動となる。  
そして、上述のように、制御部６１ａはフィルタ処理された制御信号を各駆動部４２及びマニュアルレベルインジケータ６６に送信する。
【００８２】
これにより、制御部６１ａから制御信号を受信した各駆動部４２が駆動するとともに、マニュアルレベルインジケータ６６が圧力レベルに応じてレベル表示する（ステップｓ３）。なお、制御部６１ａは、例えば、数ｍｓｅｃなどの所定時間ごとに図６に図示するタイミングチャート図に図示する動作を制御する。
【００８３】
また、ステップｓ１において、チェア上昇操作ＳＷ７２ａが押下されず、チェア下降操作ＳＷ７２ｂ、背板倒伏操作ＳＷ７２ｃ、及び背板起立操作ＳＷ７２ｄのうちいずれかが押下操作されると（ステップｓａ１乃至ｓｃ１のいずれか）、押下された操作ＳＷで操作される動作部について上述のフローを施すこととなる。
【００８４】
なお、図７に示すように、上述したような各駆動部４２の駆動状態において、制御装置６１がマニュアル操作ＳＷ７２の操作圧力の変化を検出すると（ステップｓ２１：Ｙｅｓ）、一旦、本マニュアル動作制御を終了し、上記フローに戻る。
【００８５】
制御装置６１が圧力変化を検知することなく、マニュアル操作ＳＷ７２の押下操作が解消されたことを検出すると（ステップｓ２２：Ｙｅｓ）、制御部６１ａは各駆動部４２に対して駆動を停止する停止制御を行い、各駆動部４２が駆動を停止して（ステップｓ２７）、本マニュアル動作制御を終了し、図６に示す上記フローのステップｓ１に戻る。
【００８６】
マニュアル操作ＳＷ７２の押下操作の解消を検出することなく（ステップｓ２２：Ｙｅｓ）、医療用診療台４の動作部（４２ｂ，４２ｃ）の可動範囲の制限位置直前まで動作部が移動している場合は（ステップｓ２３：Ｙｅｓ）、制御部６１ａは、動作速度を予め設定していた立下速度となるように減速調整する（ステップｓ２４）。減速調整後に制御装置６１がマニュアル操作ＳＷ７２の押下操作の解消を検出すると（ステップｓ２５：Ｙｅｓ）、制御部６１ａは各駆動部４２に対して駆動を停止する停止制御を行い、各駆動部４２が駆動を停止し（ステップｓ２７）、本マニュアル動作制御を終了して、図６に示す上記フローのステップｓ１に戻る。
【００８７】
減速調整後に制御装置６１がマニュアル操作ＳＷ７２の押下操作の解消を検出することなく（ステップｓ２５：Ｎｏ）、医療用診療台４の動作部（４２ｂ，４２ｃ）の可動範囲の制限位置まで動作部が移動すると（ステップｓ２６：Ｙｅｓ）、マニュアル操作ＳＷ７２の押下操作に関わらず、制御部６１ａは各駆動部４２に対して駆動を停止する停止制御を行い、各駆動部４２が駆動を停止して（ステップｓ２７）、本マニュアル動作制御を終了し、図６に示す上記フローのステップｓ１に戻る。
【００８８】
なお、上述の整流化処理以外のフィルタ処理としては、設定操作ＳＷ７４で予め複数の閾値を設定し、図１０（ａ）に図示するように、マニュアル操作ＳＷ７２を押下する操作圧力に基づくＳＷ電圧値がそれぞれの閾値を超えた場合、図１０（ｂ）に示すように、制御部６１ａはそれぞれの閾値を維持するように制御信号に対してフィルタ処理を施す。これにより、押下操作のストロークが短い感圧式スイッチで構成されたマニュアル操作ＳＷ７２であっても微妙な速度コントロールが却って使いにくく感じることなく使用することができる。
【００８９】
また、制御装置６１がステップｓ２２においてマニュアルレベルインジケータ６６を表示するのに合わせ、図８に示すようなグラフ表示を表示装置６２に表示してもよい。  
図８に示すグラフ表示は、上述したように、予め設定された上限となる立上速度、最高速度及び立下速度で動作部が動作する場合を破線で示している。そのうえで、現状の各駆動部４２の駆動状況を破線に対して実線で表示しており、ユーザーは、マニュアルレベルインジケータ６６のインジケータ表示に加えて、表示装置６２に表示されたグラフ表示によって、マニュアル操作ＳＷ７２を操作する操作圧力による動作速度が上限となる設定速度に対してどのような状況かを把握することができる。
【００９０】
そのため、図８（ｂ）に示すように、動作部の動作速度が低いと感じたユーザーが、操作圧力を向上させて操作したとしても、現状の動作速度が設定した最高速度であるため、これ以上操作圧力を高くしても動作速度が高まることがないことをユーザーは把握することができる。
【００９１】
続いて、オート操作ＳＷ７３における第１診療ポジション操作ＳＷ７３ａ、第２診療ポジション操作ＳＷ７３ｂ、うがいポジション操作ＳＷ７３ｃ、乗り降りポジション操作ＳＷ７３ｄのいずれかが押下操作されるオート操作の場合の医療用診療台４の駆動について説明する。
【００９２】
ここで、オート操作とは、駆動対象の一連の動作の実行を簡易に実行できる操作（以下、簡易操作という）をいう。駆動対象の一連の動作とは、「駆動対象の駆動速度を緩やかに加速させて（立上げて）、最高速度に到達させ、最高速度を安定させて継続する。そして、駆動対象の停止タイミング手前で緩やかに減速させて（立下げて）０にさせる」ことで駆動対象を連続的に動作させることをいう。簡易な操作とは、ユーザーによる操作スイッチの単押し、つまり、比較的短い時間（例えば、数ｍｓ）のスイッチへの押下をいう。又は、ユーザーによる押圧の強弱に関係のない継続したスイッチへの押下をいう。
【００９３】
オート操作の場合、図１１に示すように、第１診療ポジション操作ＳＷ７３ａ、第２診療ポジション操作ＳＷ７３ｂ、うがいポジション操作ＳＷ７３ｃ、乗り降りポジション操作ＳＷ７３ｄのいずれかが押下操作されると（ステップｔ１）、計時部６１ｃによる計時を開始するとともに、制御部６１ａが押下操作によって受信したオート圧力レベルに応じたＳＷ電圧値に対応する操作信号に対して記憶部６１ｂに記憶された処理プログラムを実行して、調整処理を施す（ステップｔ２）。
【００９４】
具体的には、図１１に示すように、第１診療ポジション操作ＳＷ７３ａ、第２診療ポジション操作ＳＷ７３ｂ、うがいポジション操作ＳＷ７３ｃ、乗り降りポジション操作ＳＷ７３ｄのいずれかが押下操作されると（ステップｔ１）、制御部６１ａは、計時部６１ｃが計時し、所定時間の経過をすると、制御部６１ａは、オート操作ＳＷ７３の押下操作によって受信したオート圧力レベルに応じたＳＷ電圧値に対応する操作信号に対して記憶部６１ｂに記憶されたサンプリング処理プログラムを実行して、調整処理の一例としてサンプリング処理を施す（ステップｔ２）。
【００９５】
調整処理の一例として処理を施すサンプリング処理としては、図１３（ａ）に示すように、計時部６１ｃで計時した所定時間内（例えば、２秒）におけるオート操作ＳＷ７３の操作圧力のうち最大圧力に対応するＳＷ電圧値を制御信号として各駆動部４２をオート動作させる処理である。つまり、所定時間内においてユーザーがオート操作ＳＷ７３を押下したうち最も強いレベルが、ユーザーの操作意思が現れているものと見做してオート動作に採用する。これにより、ユーザーの操作性向上を図ることができる。また、操作圧力が意図せず微小変動する場合であっても、各駆動部４２を制御することができる。
【００９６】
なお、前述の通り、数ｍｓｅｃなどの所定時間ごとに図１１に図示するタイミングチャートの処理が実行されるが、各種操作ＳＷ（第１診療ポジション操作ＳＷ７３ａ等）の検知を判定する処理やサンプリング処理については、検知判定された初回のみ実行され駆動対象の一連の動作が終了するまで迂回されるものとする。
【００９７】
つまり、ステップｔ１において、第１診療ポジション操作ＳＷ７３ａが押下されず、第２診療ポジション操作ＳＷ７３ｂ、うがいポジション操作ＳＷ７３ｃ、乗り降りポジション操作ＳＷ７３ｄのうちいずれかが押下操作されると（ステップｔａ１乃至ｔｃ１のいずれか）、押下された操作ＳＷが操作する動作部について上述のフローを施すこととなる。
【００９８】
このように、制御部６１ａは、サンプリング処理された制御信号を各駆動部４２及びオートレベルインジケータ６７に送信し、上述のようなサンプリング処理を施した制御信号に基づいてオートレベルインジケータ６７を表示するとともに（表示処理：ステップｔ３）、制御部６１ａから制御信号を受信した各駆動部４２を駆動させる（ステップｔ４）。なお、制御部６１ａは、例えば、数ｍｓｅｃなどの所定時間ごとに図１１に図示するタイミングチャート図に図示するオート動作を制御する。
【００９９】
また、上述のような各駆動部４２の駆動状態において、図１２に示すように、制御部６１ａは、医療用診療台４の動作部（４２ｂ，４２ｃ）の可動範囲の制限位置直前まで動作部が移動している場合は（ステップｔ２１：Ｙｅｓ）、動作速度を予め設定していた立下速度となるように減速調整する（ステップｔ２２）。
【０１００】
さらに、医療用診療台４の動作部（４２ｂ，４２ｃ）の可動範囲の制限位置まで動作部が移動すると（ステップｔ２３：Ｙｅｓ）、オート操作ＳＷ７３の押下操作に関わらず、制御部６１ａは各駆動部４２に対して駆動を停止する停止制御を行い、各駆動部４２が駆動を停止して（ステップｔ２４）、本オート動作制御を終了し、図１１に示す上記フローのステップｔ１に戻る。
【０１０１】
なお、上述のサンプリング処理とは異なる別のサンプリング処理としては、図１３（ｂ）に示すように、所定時間内（例えば、２秒）におけるオート操作ＳＷ７３の操作圧力の平均圧力に対応するＳＷ電圧値を制御信号として各駆動部４２をオート動作させてもよいし、図１３（ｃ）に示すように、検出される操作圧力について、所定時間内（例えば、２秒）において急激に降下する直前、つまり、その降下速度が所定時間内において所定値以上となる直前の操作圧力に対応するＳＷ電圧値を制御信号として各駆動部４２をオート動作させてもよい。
【０１０２】
つまり、所定時間においてユーザーがオート操作ＳＷ７３を押下してから放す直前の押下レベルが、ユーザーの操作意思が現れているものと見做してオート動作に採用する。これにより、ユーザーの操作性向上を図ることができる。
【０１０３】
このように構成した医療用診療装置１は、昇降可能な医療用診療台４において動作する各動作部（４１，４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ）の動作を操作するマニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）と、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）の操作に基づいて各動作部を駆動する各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）の駆動を制御する制御部６１ａとで構成され、制御部６１ａが、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）の操作圧力に応じて、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）による各動作部の動作変化を調整するフィルタ処理（サンプリング処理）を実行する医療用診療装置１は、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）の操作によって所望の動作速度に調整して各動作部（４１，４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ）を動作させることができる。
【０１０４】
詳述すると、医療用診療台４における各動作部の動作を操作するマニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）の操作圧力に応じて、つまり、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）を操作する操作圧力を高く又は低く操作するなどのマニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）の操作に基づいて、制御部６１ａが各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）の駆動を制御するため、各動作部の動作速度などの動作変化を所望の程度に調整して動作させることができる。
【０１０５】
したがって、例えば、お年寄りや子供、あるいは体が不自由な方に対する施術の際、さらには視野の狭いマイクロスコープを用いた施術の際などは動作速度を遅く調整するなど、様々な場面に適した動作速度に容易に調整することができる。
【０１０６】
また、動作変化の変化状況をグラフ表示する変化状況表示部の一例として機能する表示装置６２が備えられたことにより、操作圧力レベルあるいは動作変化レベルを把握しながら、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）の操作圧力に応じて調整される各動作部の動作変化の状況をユーザーが把握しながら操作することができる。
【０１０７】
また、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）が、操作圧力を検知する感圧式スイッチで構成されるとともに、操作圧力の圧力レベルあるいは動作変化レベルを表示するマニュアルレベルインジケータ６６（オートレベルインジケータ６７）が備えられ、制御部６１ａが、感圧式スイッチが検知した操作圧力に応じて、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）による各動作部の動作変化を調整するフィルタ処理（サンプリング処理）を実行するとともに、マニュアルレベルインジケータ６６（オートレベルインジケータ６７）に圧力レベルあるいは動作変化レベルを表示するインジケータ表示を実行したことにより、操作圧力レベルあるいは動作変化レベルを把握しながら操作することができる。
【０１０８】
詳述すると、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）が、操作圧力を検知する感圧式スイッチで構成されるため、正確に操作圧力を検出することができる。また、操作圧力の圧力レベルあるいは動作変化レベルを表示するマニュアルレベルインジケータ６６（オートレベルインジケータ６７）が備えられているため、ユーザーは、感圧スイッチを操作する操作圧力が、どの程度の圧力なのか、あるいは感圧スイッチを操作する操作圧力によってどの程度の動作変化になるのかをマニュアルレベルインジケータ６６（オートレベルインジケータ６７）で把握しながら操作することできる。したがって、ユーザーの操作感覚により順応した各動作部の動作を実現すること、つまり直感的な操作によって所望の動作変化を簡単に実現することができる。
【０１０９】
また、制御部６１ａが、感圧式スイッチが検知した操作圧力の変化を予め設定した所定の範囲で整流化して、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）を制御するフィルタ処理を実行したことにより、スムーズな動作変化を実現することができる。詳述すると、ユーザーの操作圧力の変化に基づいて忠実に動作変化を制御すると、無意識な圧力変化によってギクシャクした動作変化となる恐れがあるが、感圧式スイッチが検知した操作圧力の変化を所定の範囲で整流化することで、所定の範囲の圧力変化が生じても、動作変化は変化せず、各動作部をスムーズに動作させることができる。
【０１１０】
また、オート操作ＳＷ７３の操作時間を検出する計時部６１ｃと、オート操作ＳＷ７３の操作時間によって変化する各動作部の動作変化レベルを表示するオートレベルインジケータ６７とが備えられ、制御部６１ａが、計時部６１ｃが検出した操作時間に応じて、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）による各動作部の動作変化を調整するサンプリング処理を実行するとともに、オートレベルインジケータ６７に動作変化レベルを表示するインジケータ表示を実行したことにより、動作変化レベルを把握しながら操作することができる。
【０１１１】
詳述すると、オート操作ＳＷ７３の操作時間を検出する計時部６１ｃが備えられているため、オート操作ＳＷ７３の操作時間を正確に検出することができる。また、オート操作ＳＷ７３の操作時間によって変化する各動作部の動作変化レベルを表示するオートレベルインジケータ６７が備えられているため、ユーザーは、オート操作ＳＷ７３を操作する操作時間によってどの程度の動作変化になるのかをオートレベルインジケータ６７で把握しながら操作することができる。したがって、ユーザーの操作感覚により順応した各動作部の動作を実現することができる。
【０１１２】
また、動作速度の最大速度を設定する設定操作ＳＷ７４が設けられ、制御部６１ａが、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）によって駆動する各動作部の動作速度の変化を最大速度で制限するフィルタ処理を実行したことにより、例えば、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）の操作圧力が高すぎたり、操作時間が長すぎたりしても、設定した最大速度以上の動作速度で各動作部が動作することを防止できる。
【０１１３】
また、医療用診療台４の動作速度のうち、立上速度、立下速度、及び最大速度のうち少なくともひとつを設定する設定操作ＳＷ７４が設けられ、フィルタ処理（サンプリング処理）が、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）の操作圧力に応じて、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）による各動作部の動作速度を、設定操作ＳＷ７４で設定された速度で調整するフィルタ処理することにより、マニュアル操作ＳＷ７２（オート操作ＳＷ７３）の操作圧力に応じて、設定操作ＳＷ７４で設定した立上速度、立下速度、及び最大速度のうち少なくともひとつで各動作部を動作させることができる。
【０１１４】
また、各動作部が予め設定した所定位置まで動作することを操作入力するオート操作ＳＷ７３が備えられ、オート操作ＳＷ７３が、操作圧力を検知する感圧式スイッチで構成され、制御部６１ａが、オート操作ＳＷ７３が検知した操作圧力に応じて、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）による各動作部のオート動作速度を調整するサンプリング処理を実行したことにより、所望のオート動作速度で各動作部を所定位置まで動作させることができる。
【０１１５】
詳述すると、各動作部が予め設定した所定位置まで動作することを操作入力するオート操作ＳＷ７３が感圧式スイッチで構成されるため、オート操作ＳＷ７３を操作する操作圧力を検知して、検知した操作圧力に応じて各動作部のオート動作速度を調整し、所望のオート動作速度で各動作部を所定位置まで動作させることができる。
【０１１６】
また、操作圧力の圧力レベルあるいはオート動作速度を表示するオートレベルインジケータ６７が備えられたことにより、操作圧力の圧力レベルあるいはオート動作速度を把握しながら操作することができる。
【０１１７】
詳述すると、ユーザーは、オート操作ＳＷ７３を操作する操作圧力が、どの程度の圧力なのか、あるいはオート操作ＳＷ７３を操作する操作圧力によってどの程度のオート速度変化になるのかをオートレベルインジケータ６７で把握しながら操作することできる。したがって、ユーザーの操作感覚により順応した各動作部のオート動作を実現することができる。
【０１１８】
また、感圧式スイッチで構成したオート操作ＳＷ７３の操作時間を検出する計時部６１ｃが備えられ、制御部６１ａが、オート操作ＳＷ７３が検知した操作圧力及び計時部６１ｃによって検出された操作時間に応じて、各駆動部４２（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ）による各動作部のオート動作速度を調整するサンプリング処理を実行したことにより、様々なオート操作を操作入力することができる。
【０１１９】
詳述すると、オート操作ＳＷ７３の操作時間を検出する計時部６１ｃが備えられているため、オート操作ＳＷ７３の操作時間を正確に検出することができる。また、オート操作ＳＷ７３の操作圧力及び操作時間によってオート動作速度を調整するため、操作圧力のみでオート動作速度を調整する場合に比べ、より細やかな操作入力を行うことができる。
【０１２０】
また、サンプリング処理は、計時部６１ｃで検出された所定時間経過内の操作圧力の最大値、又は平均値によってオート動作速度を調整したことにより、所定時間内に操作圧力が変化した場合であっても、操作圧力の最大値、又は平均値によるオート動作速度で各動作部を動作させることができる。
【０１２１】
また、サンプリング処理は、計時部６１ｃで検出された所定時間経過直前の操作圧力によってオート動作速度を調整することで、所定時間内に操作圧力が変化した場合であっても、所定時間経過直前の操作圧力によるオート動作速度で各動作部を動作させることができる。
【０１２２】
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。  
例えば、上述のオート制御における説明では、計時部６１ｃで計測する所定時間経過した後にサンプリング処理を施して各動作部の動作速度を設定したが、所定時間ごとに操作圧力の変化を検出し、検出した動作変化に応じて動作速度を設定してもよい。  
また、上記動作部の動作変化は、駆動部によって駆動する動作部の動作速度のみならず、動作加速度、動作角速度、動作角加速度等を制御対象としてもよい。
【０１２３】
さらには、所定時間内のオート操作ＳＷ７３の押圧操作であれば、操作圧力によらず、単なるＯＮ／ＯＦＦ信号としてオート制御してもよい。  
また、オート制御においてフィルタ処理を行ってよいし、マニュアル制御において計時部６１ｃで計時するとともに、サンプリング処理を行ってもよい。
【０１２４】
さらにまた、オート操作ＳＷ７３を感圧式スイッチでなく、単なるＯＮ／ＯＦＦスイッチでオート操作ＳＷ７３を構成してもよい。この場合、図１０（ｃ）に示すように、感圧式スイッチでないオート操作ＳＷ７３の操作時間を計時部６１ｃで計時し、図１０（ｄ）に示すように、感圧式でないオート操作ＳＷ７３の操作時間によって動作速度を調整することとなる。このとき、オートレベルインジケータ６７は、予め設定した最大速度に達する操作時間に対する現状の操作時間を表示することとなる。  
また、上述の説明では、そのうえで、現状の各駆動部４２の駆動状況を表示装置６２にグラフ表示したが、例えば、最大速度に対する現状速度の割合等を数値で表示してもよい。
【０１２５】
なお、上述の説明では、動作部として、ヘッドレスト４１ａ，背板４１ｂ，シート座面部４１ｃ，レッグレスト４１ｄを各駆動部４２により動作させたが、医療用診療台４に備えられた、歯科用エアータービンハンドピースや、マイクロモータハンドピース、エアーモーターハンドピース、スケーラーハンドピース、レーザ治療用ハンドピース、根管治療用ハンドピース、口腔外科手術用ハンドピースなどの医療用施術具を動作部として動作させてもよい。
【符号の説明】
【０１２６】
１…医療用診療装置
４…医療用診療台
４ａ…ヘッドレスト
４ｂ…背板
４ｃ…シート座面部
４ｄ…レッグレスト
５…フートコントローラ
６…診療用操作装置
４２…各駆動部
４２ａ…昇降駆動部
４２ｂ…背板駆動部
４２ｃ…ヘッドレスト駆動部
４２ｄ…レッグレスト駆動部
６１ａ…制御部
６１ｃ…計時部
６２…表示装置
６５…操作パネル
６６…マニュアルレベルインジケータ
６７…オートレベルインジケータ
７３…オート操作スイッチ
７４…設定操作スイッチ
ステップｓ２１…フィルタ処理
ステップｔ２３…サンプリング処理
ステップｓ２２，ｔ２４…インジケータ表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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