(57)【要約】【課題】  搬器上に自動車以外の物体を検知した場合には搬器の移動速度の低速又は停止させる搬器制御システムを提供する。【解決手段】  自動車の搭載が可能な状態の搬器上における幅方向及び長さ方向の縁部より内側の物体を検知する物体検知部と、搬器上に載せられた物体が自動車かそれ以外かを判定する物体判定手段と、を備え、物体検知部は、搬器と一緒に移動するように構成され、物体検知部による搬器上における物体検知で物体が検知され、その物体が物体判定手段で自動車以外の物体と判定されると搬器の移動速度を低速又は移動停止させるように構成されている。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車を搬送する搬器を備えた機械式駐車設備の搬器制御システムであって、
前記自動車の搭載が可能な状態の搬器上における幅方向及び長さ方向の縁部より内側の物体を検知する物体検知部と、前記搬器上に載せられた前記物体が前記自動車かそれ以外かを判定する物体判定手段と、
を備え、
前記物体検知部は、前記搬器と一緒に移動するように構成され、
前記物体検知部による前記搬器上における物体検知で前記物体が検知され、該物体が前記物体判定手段で前記自動車以外であると判定されると前記搬器の移動速度を低速又は移動停止させるように構成されている、
ことを特徴とする機械式駐車設備の搬器制御システム。
【請求項２】
前記物体検知部は、前記搬器上に複数の面領域からなる物体検知エリアを設定し、該物体検知エリア内の前記物体を検知する測域センサを有し、
前記物体判定手段は、前記測域センサで前記物体を検知した前記物体検知エリアの位置から該物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されている、
請求項１に記載の機械式駐車設備における搬器制御システム。
【請求項３】
前記搬器の対角位置に前記測域センサが配置され、該対角位置に配置された前記測域センサで前記搬器上に設定した複数の面領域からなる前記物体検知エリア内の前記物体を検知するように構成され、
前記物体判定手段は、前記測域センサで前記物体を検知した前記物体検知エリアの位置から該物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されている、
請求項２に記載の機械式駐車設備の搬器制御システム。
【請求項４】
前記物体検知部は、前記搬器上を長さ方向に検知する複数の光センサを有し、
前記光センサは、前記搬器の幅方向に並設されており、
前記物体判定手段は、複数の前記光センサの内のいずれの該光センサで前記物体が検知されたかによって該物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されている、
請求項１に記載の機械式駐車設備における搬器制御システム。
【請求項５】
前記物体検知部は、前記搬器上の前記物体を撮影する撮像手段と、前記撮像手段で撮影した画像を解析する画像解析手段と、を有し、
前記物体判定手段は、前記画像解析手段で解析した画像から前記物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されている、
請求項１に記載の機械式駐車設備の搬器制御システム。
【請求項６】
通常運転モードと保守点検モードとの切替え手段を備え、
前記切替え手段で前記保守点検モードに切替えられた後に、前記物体検知部による前記搬器上における物体検知を開始するように構成されている、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の機械式駐車設備の搬器制御システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬器制御システムを備えている、
ことを特徴とする機械式駐車設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車設備における搬器の制御システムと、それを備えた機械式駐車設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車を搬送する搬器を備えた機械式駐車設備においては、定期点検や、必要に応じた点検・保守などが行われている。機械式駐車設備における保守・点検などは複数の箇所で行われることが多い。例えば、駆動装置が備えられた箇所、自動車が格納される箇所などがある。このため、作業者は保守・点検を行う箇所に移動する必要がある。
【０００３】
この種の先行技術として、点検作業時に、作業床を所定の格納箇所から搬器上に移動させ、これを足場として利用するものがある（例えば、特許文献１参照）。また、他の先行技術として、駐車装置の昇降路に沿って昇降するゴンドラを設けるものもある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２８５８４２号公報
【特許文献２】特開２００８−１４４５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、保守・点検を行うために上記した先行技術の構成を全ての機械式駐車設備に採用することは難しい。このため、搬器上に自動車を搭載するパレットを載置し、このパレット上に荷物を載せ、作業者も乗って作業を行う箇所に移動することがある。このような保守・点検を行う場合には、例えば、通常運転モードから保守点検モードに切替えることで搬器の移動速度を遅くしている。
【０００６】
通常運転モードとしては、例えば、搬器を昇降移動させる機械式駐車設備では、搬器を１００ｍ／ｍｉｎ前後の高速で移動させるものがある。また、搬器を水平移動させる機械式駐車設備では、搬器を３００ｍ／ｍｉｎ前後の高速で移動させるものがある。そして、保守点検モードとしては、例えば、搬器を昇降移動させる機械式駐車設備では、搬器を１０ｍ／ｍｉｎ前後の低速で移動させるものがある。また、搬器を水平移動させる機械式駐車設備では、搬器を６０ｍ／ｍｉｎ前後の低速で移動させるものがある。
【０００７】
しかし、作業者が保守・点検を行う前に通常運転モードから保守点検モードに切替えることを忘れるおそれがある。保守点検モードに切替えるのを忘れて搬器を移動させた場合、通常運転の高速で搬器が移動する。このため、搬器上に荷物などを載せた状態の場合、高速移動によって搬器上の荷物が落下するおそれがある。搬器上の荷物が落下した場合、機械式駐車設備の迅速な保守・点検作業を妨げるおそれがある。
【０００８】
そこで、本発明は、搬器上に自動車以外の物体を検知した場合には搬器の移動速度を低速又は停止させる搬器制御システムと、それを備えた機械式駐車設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係る搬器制御システムは、自動車を搬送する搬器を備えた機械式駐車設備の搬器制御システムであって、前記自動車の搭載が可能な状態の搬器上における幅方向及び長さ方向の縁部より内側の物体を検知する物体検知部と、前記搬器上に載せられた前記物体が前記自動車かそれ以外かを判定する物体判定手段と、を備え、前記物体検知部は、前記搬器と一緒に移動するように構成され、前記物体検知部による前記搬器上における物体検知で前記物体が検知され、該物体が前記物体判定手段で前記自動車以外であると判定されると前記搬器の移動速度を低速又は移動停止させるように構成されている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「自動車の搭載が可能な状態」とは、パレット式であればパレットを載置して自動車の搭載が可能な状態、パレットレス式であれば自動車の搭載が可能な状態であって、状況に応じて自動車以外の物体を搭載することができる状態をいう。また、「搬器上」は、搬器上の自動車搭載面から上方の検知する高さを含む。
【００１０】
この構成により、物体検知部が自動車の搭載が可能な状態の搬器上で自動車以外の物体を検知すると、搬器の移動速度を低速にするか搬器を移動停止させることができる。よって、自動車の搭載が可能な状態の搬器上に自動車以外の物体を載せた状態で、搬器が高速で移動することを防止できる。
【００１１】
また、前記物体検知部は、前記搬器上に複数の面領域からなる物体検知エリアを設定し、該物体検知エリア内の前記物体を検知する測域センサを有し、前記物体判定手段は、前記測域センサで前記物体を検知した前記物体検知エリアの位置から該物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されていてもよい。
【００１２】
このように構成すれば、搬器上に設定した複数の面領域からなる物体検知エリアにおいて、自動車の搭載が可能な状態の搬器上における物体を適切に検知することができる。そして、物体を検知した物体検知エリアの位置から、その物体が自動車か否かを適切に判定することができる。
【００１３】
また、前記搬器の対角位置に前記測域センサが配置され、該対角位置に配置された前記測域センサで前記搬器上に設定した複数の面領域からなる前記物体検知エリア内の前記物体を検知するように構成され、前記物体判定手段は、前記測域センサで前記物体を検知した前記物体検知エリアの位置から該物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されていてもよい。
【００１４】
このように構成すれば、対角位置に配置された測域センサの検知結果により、複数の物体検知エリアにおいて物体を適切に検知することができる。そして、物体を検知した物体検知エリアの位置から、その物体が自動車か否かを適切に判定することができる。
【００１５】
また、前記物体検知部は、前記搬器上を長さ方向に検知する複数の光センサを有し、前記光センサは、前記搬器の幅方向に並設されており、前記物体判定手段は、複数の前記光センサの内のいずれの該光センサで前記物体が検知されたかによって該物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されていてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「光センサ」は、光電管センサ、レーザセンサなどを含む。
【００１６】
このように構成すれば、搬器上において物体検知が可能なように並設配置された複数の光センサにより、自動車の搭載が可能な状態の搬器上における物体を適切に検知することができる。そして、複数の光センサの内のいずれの光センサで物体を検知したかによって、その物体が自動車か否かを適切に判定することができる。
【００１７】
また、前記物体検知部は、前記搬器上の前記物体を撮影する撮像手段と、前記撮像手段で撮影した画像を解析する画像解析手段と、を有し、前記物体判定手段は、前記画像解析手段で解析した画像から前記物体が前記自動車以外か否かを判定するように構成されていてもよい。
【００１８】
このように構成すれば、搬器上における物体を撮像手段で撮像し、撮像した画像を解析することによって、その物体が自動車か否かを判定することができる。
【００１９】
また、通常運転モードと保守点検モードとの切替え手段を備え、前記切替え手段で前記保守点検モードに切替えられた後に、前記物体検知部による前記搬器上における物体検知を開始するように構成されていてもよい。この場合の保守点検モードは、コマンド入力（コード入力やボタンの操作順序、複数のボタンの同時押しなど）に応じて通常運転モードでは行えない各部の個別動作（例えば、旋回−搬送−格納の連続動作ではなく格納動作のみ）ができるモード、動作条件を一部無効にした運転（所定センサの検知や他の部位との連動を条件とする動作の強制指令）ができるモード、などを含む。
【００２０】
このように構成すれば、搬器の各部を個別動作させるような保守点検モード、搬器の動作条件が制限された保守点検モードなどにおいて、搬器上で自動車以外の物体を検知すると、搬器の移動速度を低速にするか搬器を移動停止させることができる。
【００２１】
一方、本発明に係る機械式駐車設備は、前記いずれかの搬器制御システムを備えている。この構成により、搬器上に自動車以外の物体が載った状態では搬器が高速移動しない機械式駐車設備を構成することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、自動車の搭載が可能な状態の搬器上で自動車以外の物体を検知すると、搬器の移動速度を低速にするか搬器を移動停止させることが可能となる。よって、自動車以外の物体が載った状態の搬器を高速で移動させることを防ぐことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る機械式駐車設備の搬器を含む平面図である。
【図２】図２は、図１に示す搬器上における自動車の検知状態を示す平面図である。
【図３】図３は、図２に示す物体検知部を示す拡大斜視図である。
【図４】図４は、図１に示す搬器上における物体の検知状態を示す平面図である。
【図５】図５は、図２に示す物体検知部による検知例の模式図であり、（Ａ）は物体検知エリアの変形例、（Ｂ）は物体検知エリアの他の変形例、（Ｃ）は物体検知部の配置例を示す図面である。
【図６】図６は、他の物体検知部を備えた搬器上における物体の検知状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、機械式駐車設備１としてエレベータ式の搬器１０を備えた駐車設備を例にして説明する。なお、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における前後左右方向の概念は、図１に示す前後左右方向の概念と一致するものとする。
【００２５】
（機械式駐車設備の構成）
図１に示す平面図は、機械式駐車設備１の所定階床における搬器１０を示している。この実施形態の機械式駐車設備１は、平面視が矩形状に形成された駐車塔２の左右方向に格納棚５が設けられており、これらの格納棚５の間で搬器１０が昇降するようになっている。この実施形態の搬器１０は、枠状のフレーム体１１に連結された索状体１２を上方の駆動機（図示略）で巻上げ／巻下げることで、駐車塔２に設けられた棚柱３に沿って昇降するようになっている。機械式駐車設備１には、制御装置６が備えられている。この実施形態では、制御装置６が運転盤と一体となった例である。制御装置６は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｏインターフェース等を有する。図１に示す搬器１０の状態は、パレット３０が格納棚５から搬器１０の上部に載置された状態である。この機械式駐車設備１の場合、この状態で搬器１０が昇降する。
【００２６】
搬器１０上におけるパレット３０の有無は、パレット有無判定手段で判定することができる。パレット有無判定手段としては、例えば、制御装置６における制御上のパレット有無情報を利用できる。例えば、機械式駐車設備１の運転制御の情報から、搬器１０上からパレット３０を格納棚５に格納した後か、搬器１０にパレット３０を載置した後かの情報から、搬器１０上にパレット３０が有るか無いかの判定ができる。また、パレット判定手段としては、搬器１０に備えられたパレット検知手段１３のパレット検知情報から、パレット３０の有無を判定できる。パレット検知手段１３としては、パレット３０を直接的に検知する光学スイッチ、磁気スイッチ（近接センサ）、電磁誘導スイッチ（ループコイル）、リミットスイッチなどを用いることができる。
【００２７】
さらに、制御装置６には、通常運転モードと保守点検モードとの切替え手段（図示略）が備えられている。切替え手段は、手動スイッチでこれらを切替える構成や、モード切替えスイッチの切替え操作、保守用暗証番号の入力などによって切替える構成とすることができる。
【００２８】
（物体検知部の構成）
図２及び図３に基づいて、物体検知部２０について説明する。図２に示すように、この実施形態では、物体検知部２０が搬器１０の後部における角部（図２の右上角部）に設けられている。物体検知部２０は、搬器１０のフレーム体１１に設けられており、搬器１０と一緒に移動するようになっている。すなわち、物体検知部２０は、搬器１０とともに移動し、搬器１０が移動している状態でも搬器１０上の物体４０（自動車Ｖ、その他の物体４０を含む）を検知できるようになっている。この例の物体検知部２０は、測域センサ２１が用いられている。
【００２９】
この実施形態の測域センサ２１は、搬器１０上における幅方向及び長さ方向の縁部より内側に複数の面領域の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃ（図の斜線部分）を設定することができる。ここでいう縁部は、実際の縁を形成する部位に限らず、例えば搭載されるパレット３０を平面投影した範囲とするなど、適宜設定することができる。この例では、搬器１０の幅方向に、同一幅寸法の３つの物体検知エリア２３ａ〜２３ｃが設定されている。物体検知エリア２３ａ〜２３ｃは、平面座標の入力によって設定することができる。図では理解容易のために、それぞれの物体検知エリア２３ａ〜２３ｃを離間して図示しているが、離間していても接していても重なっていてもよい。
【００３０】
図３に示すように、測域センサ２１は、搬器１０のフレーム体１１に設けられたブラケット２４によって所定の高さに設けられている。これにより、測域センサ２１は、パレット３０を載置した状態で、パレット３０の上面（乗入面）から所定の検知高さＨでレーザ光２２を水平方向に照射してスキャニングする。図では、検知高さの基準を便宜上フレーム体１１の上面で示しているが、載置されるパレット３０のタイヤ走行面などに、適宜設定できる。測域センサ２１による物体検知は、内部で光学系を回転させることで水平方向にスキャンする構成を利用できる。測域センサ２１のスキャンには、例えば、半導体レーザを用いることができる。所定の検知高さＨは、パレット３０の上面に載せられる自動車Ｖ、物体４０を検知できる高さに設定される。検知高さＨは、例えば、数十ｃｍ（例えば、２０〜３０ｃｍ程度）の高さに設定される。
【００３１】
上記制御装置６（図１）は、搬器１０上で検知された物体４０が自動車Ｖかそれ以外かを判定する物体判定手段を備えている。物体判定手段としては、測域センサ２１による複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃにおける検知結果に基づいて、物体４０が自動車以外の物体か否かを判定するようになっている。物体判定手段は、図２に示すように、複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃで連続した物体４０が検知された場合は、幅寸法の大きさから自動車Ｖと判定することができる。物体判定手段は、複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃの内、一部の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃで物体４０が検知された場合は、幅寸法が小さいので自動車Ｖ以外の物体４０と判定できる（図４）。これは、複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃの一部においてのみ検知される幅寸法の小さい自動車Ｖが無いことに基づく。さらに、離れた位置の物体検知エリア２３ａ、２３ｃで物体４０が検知された場合も、自動車Ｖ以外の物体４０と判定できる（図４）。
【００３２】
また、複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃにおける物体検知は、例えば、自動車Ｖであればパレット３０に搭載される過程で複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃにおいて検知されながら搭載されるので、この物体検知からでも自動車Ｖと判定することができる。自動車Ｖ以外の物体４０であれば、何も検知されていない状態から一部の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃにおいて検知されることで、自動車Ｖ以外の物体４０であると判定することができる。例えば、パレット３０上に荷物が載せられたり、人が立ったりした場合などである。これにより、例えば、測域センサ２１に接近した位置に荷物が載せられたり、人が立ったとしても、搬器１０上に自動車Ｖ以外の物体４０が存在することを検知できる。
【００３３】
（搬器制御システムの物体検知例）
図２及び図４に基づいて、上記した機械式駐車設備１の搬器制御システムによる物体４０の検知例を説明する。上記した搬器制御システムによれば、例えば、機械式駐車設備１の運転開始により、自動車Ｖの搭載が可能な状態の搬器１０上における測域センサ２１（物体検知部２０）による物体検知が開始される。そして、測域センサ２１による物体検知エリア２３ａ〜２３ｃ内のスキャンにより、物体検知エリア２３ａ〜２３ｃ内における物体４０の有無が検知される。
【００３４】
図２に示すように、自動車Ｖが搭載されていれば、測域センサ２１のレーザ光２２によって自動車Ｖの前面から側面（右側面）が検知される（図中、太線部分）。これにより、全ての物体検知エリア２３ａ〜２３ｃにおいて物体が検知される。この場合、複数の（自動車Ｖであれば検知されるはずである範囲の）物体検知エリア２３ａ〜２３ｃで連続した物体４０を検知しているので、自動車Ｖと判定することができる。自動車Ｖと判定された場合、搬器１０の移動速度制御などは行われない。
【００３５】
一方、図４に示すように、搬器１０上のパレット３０に人４１のみが乗った場合、測域センサ２１のレーザ光２２によって人４１の脚の部分が検知される（図中、太線部分）。この場合、複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃの内の離れた物体検知エリア２３ａと物体検知エリア２３ｃとにおいて人４１の脚が物体４０として検知されている。このため、物体判定手段によって自動車Ｖ以外の物体４０が搬器１０上に存在していると判定される。物体判定手段によって物体４０が自動車Ｖ以外の物体４０と判定された場合、搬器１０の移動速度が低速に制御されるか、搬器１０の移動が停止させられる。搬器１０の移動停止は、搬器１０が移動している状態であれば停止させ、搬器１０が移動する前であれば移動を開始させない。
【００３６】
また、例えば、搬器１０上に物体４０を置忘れた場合などでも、複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃの内の一部で物体４０が検知される。この場合も、物体判定手段によって検知された物体４０は自動車Ｖ以外の物体４０と判定することができ、搬器１０の移動を低速にするか停止させることができる。
【００３７】
これにより、例えば、機械式駐車設備１を通常運転モードから保守点検モードに切替えることを忘れて保守点検作業を開始しても、搬器１０上の物体検知によって搬器１０の移動速度を低速にすることができる。よって、作業者が保守点検箇所を移動する場合など、搬器１０に乗って低速で移動することができる。また、機械式駐車設備１によっては、搬器１０を移動停止させることができ、搬器１０上に荷物などを置いている状態では搬器１０が移動しないようにできる。
【００３８】
搬器１０を低速移動又は停止させる信号は、制御装置６からの信号で搬器１０の駆動機（図示略）を制御することで行われる。よって、搬器１０は、自動車Ｖの搭載が可能な状態で、上部に自動車Ｖ以外の物体４０が載った状態で高速移動することはない。
【００３９】
このように構成された搬器制御システムによれば、例えば、エレベータ式の機械式駐車設備１においては、搬器１０を通常運転モードの１００ｍ／ｍｉｎ前後の高速移動で運転していたとしても、搬器１０上において物体（荷物）４０が検知されると、１０ｍ／ｍｉｎ前後の低速移動の運転か停止させた状態にできる。また、水平往復式の機械式駐車設備１においては、搬器１０を通常運転モードの３００ｍ／ｍｉｎ前後の高速移動で運転していたとしても、搬器１０上において物体（荷物）４０が検知されると、６０ｍ／ｍｉｎ前後の低速移動の運転か停止させた状態にできる。
【００４０】
よって、自動車Ｖの搭載が可能な状態の搬器１０上に自動車Ｖ以外の物体４０が載った場合、搬器１０の移動速度を低速にするか又は移動停止させて、機械式駐車設備１の安定した運用を図ることができる。
【００４１】
また、機械式駐車設備１に、搬器１０の移動速度を低速にした場合や、搬器１０を移動停止させたことを報知する報知手段を備えさせることができる。報知手段としては、例えば、駐車塔２の内部に警告灯を備えさせて点灯／点滅させることができる。報知手段は、制御盤（図示略）において搬器１０上に物体４０が存在することを表示することでもできる。表示は、運転盤や保守操作盤（例えば、有線又は無線の可搬式端末）などに、停止理由が分かるようなコード表示とすることができる。報知手段としては、音（放送など）、光（点滅灯など）、表示などを用いることができる。
【００４２】
搬器１０上から自動車Ｖ以外の物体４０が無くなることで、搬器１０の低速移動又は移動停止を解除するようにできる。また、搬器１０上から自動車Ｖ以外の物体４０が無くなった後、確認操作（例えば、制御盤における操作）を行うことで搬器１０の低速移動又は移動停止を解除するようにできる。
【００４３】
（搬器制御システムの異なる動作例）
搬器制御システムは、上記制御装置６（図１）に備えられた切替え手段によって通常運転モードから保守点検モードに切替えられた後にのみ動作するようにできる。この場合の保守点検モードとしては、例えば、コマンド入力（コード入力やボタンの操作順序、複数のボタンの同時押しなど）に応じて通常運転モードでは行えない各部の個別動作（例えば、旋回−搬送−格納の連続動作ではなく格納動作のみ）ができるモードや、動作条件を一部無効にした運転（所定センサの検知や他の部位との連動を条件とする動作の強制指令）ができるモードなどである。
【００４４】
このようにすれば、搬器１０の各部を個別動作させるような保守点検モードや、搬器１０の動作条件が制限された保守点検モードなどにおいて、搬器１０上で自動車Ｖ以外の物体４０を検知すると、搬器１０の移動速度を低速にするか搬器１０を移動停止させることが可能となる。その他は上記した例と同一であるため、説明は省略する。
【００４５】
（物体検知部の他の例）
上記図４に示す物体検知部２０による検知例は一例であり、以下のように構成することができる。図５に示す模式図は、（Ａ）は物体検知エリアの変形例、（Ｂ）は物体検知エリアの他の変形例、（Ｃ）は物体検知部の配置例を示す図面である。
【００４６】
図５（Ａ）に示す例は、複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃの幅寸法を異ならせた例である。この例では、搬器１０の幅方向に設定する物体検知エリア２３ａ〜２３ｃを、両端の物体検知エリア２３ａ、２３ｃの幅寸法は広くして、中央の物体検知エリア２３ｂの幅寸法を狭くしている。このように物体検知エリア２３ａ〜２３ｃを設定することで、例えば、パレット３０上に長い自動車Ｖが搭載された状態で物体検知を行う場合でも、測域センサ２１の死角になって検知できない部分がなくなり、測域センサ２１で検知した物体４０が自動車Ｖであるか否かを適切に判定することができる。
【００４７】
図５（Ｂ）に示す例は、複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃの長さ方向の寸法を異ならせることで、搬器１０の角部に備えさせた測域センサ２１の死角を無くすようにしている。このようにしても、物体検知エリア２３ａ〜２３ｃにおいて物体４０を適切に検知し、搬器１０に搭載される物体４０が自動車Ｖであるか否かを適切に判定することができる。物体検知エリア２３ａ〜２３ｃの幅寸法、長さ方向の寸法は一例である。
【００４８】
図５（Ｃ）に示す例は、平面視における搬器１０の対角位置に測域センサ２１が設けられた例である。この例では、搬器１０の右後部（図の右上角部）と、左前部（図の左下角部）とに測域センサ２１が設けられている。２つの測域センサ２１は同一の構成であり、搬器１０上の複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃにおいてそれぞれ物体４０を検知するようになっている。このように構成すれば、２つの測域センサ２１によって、搬器１０上の複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃにおいてそれぞれ物体検知が行われる。そして、それぞれの測域センサ２１によって物体４０を検知した物体検知エリア２３ａ〜２３ｃの情報から、物体判定手段によって物体４０が自動車Ｖ以外か否かを適切に判定することができる。また、このように２つの測域センサ２１で同じエリアを監視することで、一方のセンサ近傍の物体により陰となる部分を、他方のセンサで補完することができる。また、複数の検知エリアを、それぞれの測域センサ２１が分担して監視するようにしてもよいし、それぞれの測域センサ２１の検知エリアを前後に分割して分担してもよい。
【００４９】
なお、測域センサ２１による物体検知の構成は、上記図５（Ａ）〜（Ｃ）以外の構成であってもよく、これらの構成に限定されるものではない。また、検知された物体４０が自動車Ｖ以外であるか否かの判定は、上記した図２と図４の判定と同一であるため、その説明は省略する。また、物体４０が自動車Ｖ以外の場合に搬器１０を低速移動又は停止させる制御も同一であるため、その説明も省略する。
【００５０】
（物体検知部のさらに異なる例）
図６に示すように、この例では、物体検知部２０として複数の光電管センサ２５が用いられている。光電管センサ２５は、投光器と受光器とで一対になっている。この例では、搬器１０の長さ方向において物体４０を検知するように複数の光電管センサ２５が幅方向に並設されている。この例では、後側（図の上側）が光２６の投光器であり、前側（図の下側）が受光器となっている。光電管センサ２５は、少なくとも三対（三組ともいう）が備えられる。この例では五対の光電管センサ２５が備えられている。これら五対の光電管センサ２５によって、搬器１０の長さ方向を検知するようになっている。五対の光電管センサ２５は、搬器１０の幅方向中央部と、その右方向及び左方向の対称位置にそれぞれ設けられている。五対の光電管センサ２５は一例であり、検知する物体４０の大きさに応じて数を増減させることができる。
【００５１】
この例の場合の物体判定手段によれば、複数の光電管センサ２５の内、所定組以上（例えば、中央部とその両側部の三組）の光電管センサ２５の光２６が連続して遮られて物体４０を検知している場合は、幅寸法の大きさから物体４０が自動車Ｖであると判定することができる。物体判定手段は、複数の光電管センサ２５の内、上記所定組未満が連続して物体４０を検知している場合や、離間した光電管センサ２５が物体４０を検知している場合には（図６の状態）、幅寸法の小さい自動車Ｖ以外の物体４０であると判定することができる。
【００５２】
このような光電管センサ２５を用いた場合、例えば、図６に示すように、五対の光電管センサ２５のいずれかで光２６が遮られることで物体４０を検知することができる。一部の光電管センサ２５で物体４０を検知すると、搬器１０上に自動車Ｖ以外の物体４０が存在すると判定して搬器１０の移動を低速又は停止させることができる。よって、搬器１０は、パレット３０の上部に自動車Ｖ以外の物体４０が載った状態で高速移動することはない。
【００５３】
また、この例でも、機械式駐車設備１に、搬器１０の移動速度を低速又は停止させたことを報知する報知手段を備えさせることができる。報知手段としては、音（放送など）、光（点滅灯など）、表示などを用いることができる。さらに、この例では物体検知部２０として光センサの光電管センサ２５を例に説明したが、レーザセンサなども利用できる。光電管センサ２５及びレーザセンサとしては、反射型、投光／受光型、測距型などを利用できる。
【００５４】
（物体検知部のさらに異なる例）
上記物体検知部２０のさらに異なる例として、撮像手段を用いることができる。なお、以下の説明では、上記した図２の構成と同一の構成には同一符号を付して説明する。撮像手段として撮像カメラを用い、搬器１０上を撮影するようにできる。この場合、例えば、図２に示す測域センサ２１と同じ位置に撮像カメラを設置して搬器１０上を撮影するようにできる。
【００５５】
物体検知部２０として撮像カメラを用いた場合、物体判定手段としては画像解析手段が用いられる。画像解析手段としては、撮像カメラからの撮像データを画像処理し、パレット上に自動車Ｖかそれ以外の物体４０が存在するかを判定することができる。例えば、画像処理によって２つのヘッドライトを認識すれば自動車Ｖと判定することができる。また、タイヤを認識すれば自動車Ｖと判定することができる。そして、自動車Ｖと判定できない場合、自動車Ｖ以外の物体４０と判定することができる。そして、搬器１０上に自動車Ｖ以外の物体４０が存在すると判定された場合、搬器１０の移動速度を低速にするか停止させるように制御できる。
【００５６】
（物体検知部のさらに異なる例）
上記物体検知部２０のさらに異なる例として、上記した複数の面領域からなる物体検知エリア２３ａ〜２３ｃの他、これらをまとめた一つの面領域からなる物体検知エリアとすることもできる。そして、物体判定手段によって、複数の物体検知エリア２３ａ〜２３ｃ又は一つの物体検知エリア内で検知された物体４０の輪郭から「大きさ」、「個数」、「位置」のいずれか又はこれらの組み合わせを求める。そして、この物体４０の「大きさ」、「個数」、「位置」に基づいて、自動車Ｖか否かを判定することができる。そして、搬器１０上に自動車Ｖ以外の物体４０が存在すると判定された場合、搬器１０の移動速度を低速にするか移動停止させるように制御できる。
【００５７】
（総括）
以上のように、上記機械式駐車設備１の搬器制御システムによれば、搬器１０の上部に自動車Ｖの搭載が可能な状態において、搬器１０の移動前、移動開始後のいずれの場合でも、物体検知部２０たる測域センサ２１や光電管センサ２５等によって搬器１０上における自動車Ｖ以外の物体４０を検知することができる。そして、搬器１０上に自動車Ｖ以外の物体４０を検知すれば、搬器１０の移動速度を低速又は停止させることが可能となる。よって、自動車Ｖの搭載が可能な状態の搬器１０上に自動車Ｖ以外の物体４０が載った状態で、搬器１０を高速移動させることを防止することが可能となる。
【００５８】
従って、パレット式の機械式駐車設備１においては、搬器１０に載置したパレット３０上において、人などの物体４０を検知した場合には、搬器１０の移動速度を低速にするか、搬器１０を移動停止するかの制御をして機械式駐車設備１の安定した運用を図ることが可能となる。また、パレットレス式の機械式駐車設備１においては、櫛歯などの搬器１０上において、人などの物体４０を検知した場合には、搬器１０の移動速度を低速にするか、搬器１０を移動停止するかの制御をして機械式駐車設備１の安定した運用を図ることが可能となる。
【００５９】
（その他の変形例）
機械式駐車設備１は、上記した実施形態のエレベータ式に限定されない。地下式の平面往復式など、自動車Ｖを搬送する搬器１０が垂直方向又は水平方向に移動する機械式駐車設備であれば適用できる。機械式駐車設備１の形式は、限定されない。
【００６０】
また、物体検知部２０たる測域センサ２１及び光電管センサ２５の構成は、上記した実施形態以外の構成であってもよい。物体検知部２０の構成及び配置は、搬器１０の構成に応じて設定すればよく、上記実施形態に限定されるものではない。
【００６１】
さらに、上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲で種々の構成を変更してもよく、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６２】
１  機械式駐車設備
２  駐車塔
３  棚柱
５  格納棚
６  制御装置
１０  搬器
１１  フレーム体
１２  索状体
１３  パレット検知手段
２０  物体検知部
２１  測域センサ
２２  レーザ光
２３ａ  物体検知エリア
２３ｂ  物体検知エリア
２３ｃ  物体検知エリア
２４  ブラケット
２５  光電管センサ
２６  光
３０  パレット
４０  物体
４１  人
Ｖ  自動車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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