(57)【要約】【課題】減速時に複数のモータの同期を維持可能なモータ制御システムを提供する。【解決手段】コントローラ１０８は、外部速度指令ＶＥＸＴを生成する。複数のインバータ装置２００Ａ，２００Ｂは、共通のＤＣリンク電圧ＶＤＣを受け、それぞれが、外部速度指令ＶＥＸＴに応じて複数のモータ１０２の対応するひとつを駆動する。ネットワーク１０６は、複数のインバータ装置２００Ａ，２００Ｂおよびコントローラ１０８を接続する。外部速度指令ＶＥＸＴが低下するときに、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが基準電圧ＶＲＥＦに達すると、複数のインバータ装置２００Ａ，２００Ｂそれぞれにおける内部速度指令ＶＩＮＴの減速レートが実質的に同様に低下する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータと、
外部速度指令を生成するコントローラと、
共通のＤＣリンク電圧を受け、それぞれが、前記外部速度指令に応じて前記複数のモータの対応するひとつを駆動する複数のインバータ装置と、
前記複数のインバータ装置および前記コントローラを接続するネットワークと、
を備え、
前記外部速度指令が低下するときに、前記ＤＣリンク電圧が基準電圧に達すると、前記複数のインバータ装置それぞれにおける内部速度指令の減速レートが実質的に同様に低下するよう構成されることを特徴とするモータ制御システム。
【請求項２】
前記複数のインバータ装置それぞれに基準電圧が設定され、
各インバータ装置は、前記ＤＣリンク電圧が自身の基準電圧に達すると、自身の内部速度指令の減速レートを低下させるとともに、他のインバータ装置に、内部速度指令の減速レートの低下のトリガーを与えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御システム。
【請求項３】
前記複数のインバータ装置それぞれに基準電圧が設定され、
各インバータ装置は、前記ＤＣリンク電圧が自身の基準電圧に達すると、自身の内部速度指令の減速レートを低下させるとともに、前記コントローラに、前記外部速度指令の減速レートの低下のトリガーを与えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御システム。
【請求項４】
前記コントローラが前記ＤＣリンク電圧を監視し、前記ＤＣリンク電圧が基準電圧に達すると、前記外部速度指令の減速レートを低下させることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載のモータ制御システムを備えることを特徴とするロール・ツー・ロール搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
グラビア印刷機、コーター機、ラミネータをはじめとする様々な印刷システムに、ロール・ツー・ロール搬送システムが利用される。ロール・ツー・ロール搬送システムは、紙・フィルムなどの長尺物（ウェブ）を搬送するものであり、ウェブに接触しながら回転する回転体と、回転体を駆動するモータやインバータ装置を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１３２８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数のロールを備える搬送システムでは、複数のロールの周速が不一致となると、搬送対象に皺や破断などの悪影響を及ぼすおそれがある。
【０００５】
本発明はかかる状況においてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、減速時に複数のモータの同期を維持可能なモータ制御システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様は、モータ制御システムに関する。モータ制御システムは、複数のモータと、外部速度指令を生成するコントローラと、共通のＤＣリンク電圧を受け、それぞれが、外部速度指令に応じて複数のモータの対応するひとつを駆動する複数のインバータ装置と、複数のインバータ装置およびコントローラを接続するネットワークと、を備える。モータ制御システムは、外部速度指令が低下するときに、ＤＣリンク電圧が基準電圧に達すると、複数のインバータ装置それぞれにおける内部速度指令の減速レートが実質的に同様に低下するよう構成される。
【０００７】
この態様によると、減速時に、複数のモータの同期を維持できる。
【０００８】
複数のインバータ装置それぞれに基準電圧が設定されてもよい。各インバータ装置は、ＤＣリンク電圧が自身の基準電圧に達すると、自身の内部速度指令の減速レートを低下させるとともに、他のインバータ装置に、内部速度指令の減速レートの低下のトリガーを与えてもよい。
【０００９】
複数のインバータ装置それぞれに基準電圧が設定されてもよい。各インバータ装置は、ＤＣリンク電圧が自身の基準電圧に達すると、自身の内部速度指令の減速レートを低下させるとともに、コントローラに、外部速度指令の減速レートの低下のトリガーを与えてもよい。
【００１０】
コントローラがＤＣリンク電圧を監視し、ＤＣリンク電圧が基準電圧に達すると、外部速度指令の減速レートを低下させてもよい。
【００１１】
本発明の別の態様は、ロール・ツー・ロール搬送システムに関する。ロール・ツー・ロール搬送システムは、上述のいずれかのモータ制御システムを備えてもよい。
【００１２】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のある態様によれば、減速時に複数のモータの同期を維持できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ロール・ツー・ロール搬送システムのブロック図である。
【図２】減速レート制御機能およびそれに関連して生ずる問題を説明するタイムチャートである。
【図３】第１の実施の形態に係るモータ制御システムを備える搬送システムのブロック図である。
【図４】インバータ装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】図３のモータ制御システムの動作波形図である。
【図６】第２の実施の形態に係るモータ制御システムを備える搬送システムのブロック図である。
【図７】図６のモータ制御システムの動作波形図である。
【図８】第３の実施の形態に係るモータ制御システムを備える搬送システムのブロック図である。
【図９】図８のモータ制御システムの動作波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００１６】
図１は、ロール・ツー・ロール搬送システム６００Ｒのブロック図である。搬送システム６００Ｒは、複数のロール６０２Ａ，６０２Ｂと、モータ制御システム１００Ｒを備える。モータ制御システム１００Ｒは、複数のモータ１０２Ａ，１０２Ｂ、ネットワーク１０６、コントローラ１０８、複数のインバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂを備える。
【００１７】
ロール６０２Ａ，６０２Ｂは、搬送対象７００の移動経路に設けられる。ロール６０２Ａ，６０２Ｂには、それらの回転を制御するモータ１０２Ａ，１０２Ｂが取り付けられる。コントローラ１０８は、搬送システム６００を統括的に制御する。コントローラ１０８は、ネットワーク１０６を介してインバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂと接続される。コントローラ１０８は、２つのインバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂを同期制御する。
【００１８】
インバータ装置１３０Ａ、１３０Ｂには、共通のＤＣリンク１１０を介して、直流電圧（ＤＣリンク電圧）ＶＤＣが供給される。ＤＣリンク電圧ＶＤＣは、図示しない整流器あるいはコンバータによって生成される。
【００１９】
モータ１０２Ａ，１０２Ｂを減速させるときに、エネルギー回生によって、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが上昇する。エネルギー回生量が、インバータ装置に内蔵される図示しないダイナミックブレーキ（ＤＢ）抵抗によるエネルギーの消費量を上回ると、過電圧状態となる。
【００２０】
インバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂには、過電圧保護が実装される。具体的には、ＤＣリンク電圧ＶＤＣがそれぞれに設定されたしきい値ＶＴＨを上回ると、過電圧エラーとなり、インバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂの動作が停止する。そうすると、モータがフリーランすることとなり、搬送対象７００に悪影響を及ぼすおそれがある。
【００２１】
本発明者は、この問題を解決するために、インバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂに、減速レートを低下させる機能（減速レート制御機能という）を実装することを検討した。具体的には、各インバータ装置１３０において、過電圧エラーのしきい値ＶＴＨよりも低い基準電圧ＶＲＥＦを規定しておき、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが基準電圧ＶＲＥＦを上回るとコントローラからの速度指令を修正し、減速レートが小さくなるようにインバータ装置１３０の内部速度指令を生成する。
【００２２】
本発明者は、減速レート制御機能について検討した結果、以下の課題を認識するに至った。図２は、減速レート制御機能およびそれに関連して生ずる問題を説明するタイムチャートである。
【００２３】
複数のインバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂにおいて、基準電圧ＶＲＥＦを完全に揃えることは難しい。図２の例では、インバータ装置１３０Ａの基準電圧ＶＲＥＦＡが、インバータ装置１３０Ｂの基準電圧ＶＲＥＦＢよりも低い。
【００２４】
時刻ｔ０より前は、コントローラ１０８からの速度指令は一定であり、２つのモータ１０２Ａ，１０２Ｂは等速で回転している。ＤＣリンク電圧ＶＤＣは、基準電圧ＶＲＥＦＡ，ＶＲＥＦＢより低いため、インバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂのローカルな内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢは、コントローラからの速度指令ＶＥＸＴと一致している。
【００２５】
時刻ｔ０以降、コントローラ１０８からの速度指令ＶＥＸＴが、一定の傾き（減速レート）で低下していく。インバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂの内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢは、それに追従して同じ減速レートで低下していく。インバータ装置１３０Ａ，１３０Ｂにおける回生エネルギーによって、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが上昇し始める。
【００２６】
時刻ｔ１に、ＤＣリンク電圧ＶＤＣがインバータ装置１３０Ａ側の基準電圧ＶＲＥＦＡに達すると、インバータ装置１３０Ａにおいて、内部速度指令ＶＩＮＴＡの減速レートが、コントローラ１０８からの速度指令ＶＥＸＴの減速レートよりも低くなる。一方、インバータ装置１３０Ｂでは、内部速度指令ＶＩＮＴＢの減速レートは、コントローラ１０８からの速度指令ＶＥＸＴの減速レートと同じままである。ロール６０２Ａとロール６０２Ｂの周速が不一致となり、搬送対象７００に皺や破断などの悪影響を及ぼすおそれがある。
【００２７】
なおこの問題を、当業者の一般的な認識と捉えてはならない。またこの問題は、ロール・ツー・ロール搬送システムに限らず、周速が一致すべき複数の回転体を制御するモータ制御システム（Motor-controlled System）や、同期して回転すべき複数のモータを制御するモータ制御システムにおいて生じうる。
【００２８】
図３は、第１の実施の形態に係るモータ制御システム１００Ａを備える搬送システム６００Ａのブロック図である。モータ制御システム１００Ａの基本構成は、図１と同様であり、複数のモータ１０２、ネットワーク１０６、コントローラ１０８、ＤＣリンク１１０、複数のインバータ装置２００を備える。実施の形態では、理解の容易化のため、２個のモータ１０２Ａ，１０２Ｂに対応する２系統のみを示すが、本発明において、モータの個数（システムの規模）はそれに限定されず、３以上の任意の数に拡張することができる。本明細書において、添え字のＡ，Ｂ・・・は、系統の番号を示し、＃あるいは＊として一般化される。
【００２９】
ネットワーク１０６は、第１インバータ装置２００Ａおよび第２インバータ装置２００Ｂを接続する。ネットワーク１０６には、モータ制御システム１００を統括的に制御するコントローラ１０８が接続される。インバータ装置２００Ａ，２００Ｂは共通のＤＣリンク１１０と接続され、共通のＤＣリンク電圧ＶＤＣを受ける。インバータ装置２００Ａ，２００Ｂは、コントローラ１０８からの外部速度指令ＶＥＸＴにもとづいて、モータ１０２Ａ，１０２Ｂを駆動する。
【００３０】
モータ制御システム１００Ａは、外部速度指令ＶＥＸＴが低下するときに、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが基準電圧ＶＲＥＦに達すると、複数のインバータ装置２００Ａ，２００Ｂそれぞれにおける内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢの減速レートが実質的に同様に低下する（傾きが小さくなる）よう構成される。
【００３１】
より詳しくは、複数のインバータ装置２００Ａ，２００Ｂそれぞれに基準電圧ＶＲＥＦＡ，ＶＲＥＦＢが設定される。複数の基準電圧ＶＲＥＦＡ，ＶＲＥＦＢの設計値は等しく設計されるが、実際にはそれらは誤差を有するため等しいとは限らない。
【００３２】
各インバータ装置２００＃は、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが自身の基準電圧ＶＲＥＦ＃に達すると、自身の内部速度指令ＶＩＮＴ＃の減速レートを低下させるとともに、他のインバータ装置２００＊（＊≠＃）に、ネットワーク１０６を経由して、内部速度指令ＶＩＮＴ＊の減速レートの低下のトリガー（トリガー信号）ＴＲＩＧを与える。他のインバータ装置２００＃から、このトリガー信号ＴＲＩＧを受けたインバータ装置２００＊は、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが自身の基準電圧ＶＲＥＦ＊に達していなくても、内部速度指令ＶＩＮＴ＊の減速レートを低下させる。トリガー信号ＴＲＩＧは、コントローラ１０８を経由して、インバータ装置２００Ａ，２００Ｂ間で送受信してもよい。
【００３３】
インバータ装置２００の構成例を説明する。図４は、インバータ装置２００の構成例を示すブロック図である。インバータ装置２００は、電圧比較ユニット２０２，２０４、インタフェース２０６、減速レート調節部２０８、駆動部２１０を備える。
【００３４】
インタフェース２０６はネットワーク１０６から、外部速度指令ＶＥＸＴを受信する。外部速度指令ＶＥＸＴは、モータ１０２の回転数を指示する信号である。減速レート調節部２０８は、外部速度指令ＶＥＸＴにもとづいて内部速度指令ＶＩＮＴを生成する。駆動部２１０は、内部速度指令ＶＩＮＴにもとづいてモータ１０２を駆動する。
【００３５】
電圧比較ユニット２０２は、ＤＣリンク電圧ＶＤＣを基準電圧ＶＲＥＦと比較し、外部速度指令ＶＥＸＴが減速を指示する期間に、ＶＤＣがＶＲＥＦに達すると、制御信号Ｓ１をアサート（たとえばハイ）する。減速レート調節部２０８は、制御信号Ｓ１のアサートに応答して、内部速度指令ＶＩＮＴの減速レートを、外部速度指令ＶＥＸＴの減速レートより低くする。
【００３６】
インタフェース２０６は、電圧比較ユニット２０２の出力である制御信号Ｓ１のアサートに応答して、トリガー信号ＴＲＩＧ＿ＯＵＴを他のインバータ装置２００に送信する。
【００３７】
また、インタフェース２０６は、ネットワーク１０６を介して他のインバータ装置２００からトリガー信号ＴＲＩＧ＿ＩＮを受信すると、制御信号Ｓ２をアサート（たとえばハイ）する。減速レート調節部２０８は、制御信号Ｓ２のアサートに応答して、内部速度指令ＶＩＮＴの減速レートを、外部速度指令ＶＥＸＴの減速レートより低くする。
【００３８】
電圧比較ユニット２０４は、ＤＣリンク電圧ＶＤＣをしきい値電圧ＶＴＨと比較し、ＶＤＣがＶＴＨに達すると、停止信号Ｓ３をアサート（たとえばハイ）する。停止信号Ｓ３のアサートに応答して、駆動部２１０はモータ１０２の駆動を停止する。
【００３９】
電圧比較ユニット２０２，２０４は、電圧コンパレータで構成してもよいし、Ａ／Ｄコンバータとデジタル信号処理部で構成してもよい。
【００４０】
以上がインバータ装置２００の構成例である。続いて図３のモータ制御システム１００Ａの動作を説明する。図５は、図３のモータ制御システム１００Ａの動作波形図である。この例においても、インバータ装置２００Ａの基準電圧ＶＲＥＦＡが、インバータ装置２００Ｂの基準電圧ＶＲＥＦＢよりも低い。
【００４１】
時刻ｔ０より前は、コントローラ１０８からの外部速度指令ＶＥＸＴは一定であり、２つのモータ１０２Ａ，１０２Ｂは等速で回転している。ＤＣリンク電圧ＶＤＣは、基準電圧ＶＲＥＦＡ，ＶＲＥＦＢより低いため、インバータ装置２００Ａ，２００Ｂのローカルな内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢは、コントローラからの外部速度指令ＶＥＸＴに応じて変化する。
【００４２】
時刻ｔ０以降、コントローラ１０８からの速度指令ＶＥＸＴが、一定の傾き（減速レート）で低下していく。インバータ装置２００Ａ，２００Ｂの内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢは、外部速度指令ＶＥＸＴに追従して、同じ減速レートで低下していく。
【００４３】
インバータ装置２００Ａ，２００Ｂにおける回生エネルギーによって、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが上昇し始める。
【００４４】
時刻ｔ１に、ＤＣリンク電圧ＶＤＣがインバータ装置２００Ａ側の基準電圧ＶＲＥＦＡに達すると、インバータ装置２００Ａにおいて、内部速度指令ＶＩＮＴＡの減速レートが、コントローラ１０８からの速度指令ＶＥＸＴの減速レートよりも低くなる。このとき、トリガー信号ＴＲＩＧ＿Ａが、インバータ装置２００Ａからインバータ装置２００Ｂに送信される。インバータ装置２００Ｂは、トリガー信号ＴＲＩＧ＿Ａに応答して、内部速度指令ＶＩＮＴＢの減速レートを低下させる。
【００４５】
これにより、ロール６０２Ａ，６０２Ｂの周速を揃えながら、モータ１０２Ａと１０２Ｂを減速させることができ、搬送対象７００に悪影響を及ぼすのを防止できる。
【００４６】
（第２の実施の形態）
図６は、第２の実施の形態に係るモータ制御システム１００Ｂを備える搬送システム６００Ｂのブロック図である。モータ制御システム１００Ｂの基本構成は、図３と同様であり、複数のモータ１０２、ネットワーク１０６、コントローラ１０８、ＤＣリンク１１０、複数のインバータ装置３００Ａ，３００Ｂを備える。
【００４７】
モータ制御システム１００Ｂは、モータ制御システム１００Ａと同様に、外部速度指令ＶＥＸＴが低下するときに、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが基準電圧ＶＲＥＦに達すると、複数のインバータ装置３００Ａ，３００Ｂそれぞれにおける内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢの減速レートが実質的に同様に低下する（傾きが小さくなる）よう構成される。
【００４８】
第１の実施の形態と共通する点については説明を省略し、相違点を説明する。
【００４９】
各インバータ装置３００＃は、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが自身の基準電圧ＶＲＥＦ＃に達すると、自身の内部速度指令ＶＩＮＴ＃の減速レートを低下させるとともに、コントローラ１０８に対してトリガー信号ＴＲＩＧを出力する。
【００５０】
トリガー信号ＴＲＩＧを受信したコントローラ１０８は、外部速度指令ＶＥＸＴの減速レートを低下させる。インバータ装置３００Ｂにおける内部速度指令ＶＩＮＴＢは、外部速度指令ＶＥＸＴに応じて低下していく。
【００５１】
図７は、図６のモータ制御システム１００Ｂの動作波形図である。時刻ｔ０より前は、コントローラ１０８からの外部速度指令ＶＥＸＴは一定であり、２つのモータ１０２Ａ，１０２Ｂは等速で回転している。ＤＣリンク電圧ＶＤＣは、基準電圧ＶＲＥＦＡ，ＶＲＥＦＢより低いため、インバータ装置３００Ａ，３００Ｂのローカルな内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢは、コントローラからの外部速度指令ＶＥＸＴに応じて変化する。
【００５２】
時刻ｔ０以降、コントローラ１０８からの外部速度指令ＶＥＸＴが、一定の傾き（減速レート）で低下していく。インバータ装置３００Ａ，３００Ｂの内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢは、外部速度指令ＶＥＸＴに追従して、同じ減速レートで低下していく。
【００５３】
インバータ装置３００Ａ，３００Ｂにおける回生エネルギーによって、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが上昇し始める。時刻ｔ１に、ＤＣリンク電圧ＶＤＣがインバータ装置３００Ａ側の基準電圧ＶＲＥＦＡに達すると、インバータ装置３００Ａにおいて、内部速度指令ＶＩＮＴＡの減速レートが、コントローラ１０８からの速度指令ＶＥＸＴの減速レートよりも低くなる。このとき、トリガー信号ＴＲＩＧ＿Ａが、インバータ装置２００Ａからコントローラ１０８に送信される。コントローラ１０８は、トリガー信号ＴＲＩＧ＿Ａに応答して、外部速度指令ＶＥＸＴの減速レートを低下させ、インバータ装置３００Ａ，３００Ｂの減速レートを揃える。
【００５４】
第２の実施の形態によっても、ロール６０２Ａ，６０２Ｂの周速を揃えながら、モータ１０２Ａと１０２Ｂを減速させることができ、搬送対象７００に悪影響を及ぼすのを防止できる。
【００５５】
（第３の実施の形態）
図８は、第３の実施の形態に係るモータ制御システム１００Ｃを備える搬送システム６００Ｃのブロック図である。モータ制御システム１００Ｃの基本構成は、図３と同様であり、複数のモータ１０２、ネットワーク１０６、コントローラ１０８、ＤＣリンク１１０、複数のインバータ装置４００Ａ，４００Ｂを備える。
【００５６】
モータ制御システム１００Ｃは、モータ制御システム１００Ａと同様に、外部速度指令ＶＥＸＴが低下するときに、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが基準電圧ＶＲＥＦに達すると、複数のインバータ装置４００Ａ，４００Ｂそれぞれにおける内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢの減速レートが実質的に同様に低下する（傾きが小さくなる）よう構成される。２つの電圧ＶＤＣ，ＶＲＥＦは、コントローラ１０８に外付けされる、あるいは内蔵される電圧比較ユニット１２０により比較される。
【００５７】
第１の実施の形態と共通する点については説明を省略し、相違点を説明する。
【００５８】
第３の実施の形態では、ＤＣリンク電圧ＶＤＣと基準電圧ＶＲＥＦの比較機能が、コントローラ１０８側に設けられる。コントローラ１０８は、外部速度指令ＶＥＸＴを低下させる途中に、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが基準電圧ＶＲＥＦに達すると、外部速度指令ＶＥＸＴの減速レートを低下させる。
【００５９】
図９は、図８のモータ制御システム１００Ｃの動作波形図である。時刻ｔ０より前は、コントローラ１０８からの外部速度指令ＶＥＸＴは一定であり、２つのモータ１０２Ａ，１０２Ｂは等速で回転している。ＤＣリンク電圧ＶＤＣは、基準電圧ＶＲＥＦより低いため、インバータ装置４００Ａ，４００Ｂのローカルな内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢは、コントローラからの外部速度指令ＶＥＸＴに応じて変化する。
【００６０】
時刻ｔ０以降、コントローラ１０８からの外部速度指令ＶＥＸＴが、一定の傾き（減速レート）で低下していく。インバータ装置４００Ａ，４００Ｂの内部速度指令ＶＩＮＴＡ，ＶＩＮＴＢは、外部速度指令ＶＥＸＴに追従して、同じ減速レートで低下していく。
【００６１】
インバータ装置４００Ａ，４００Ｂにおける回生エネルギーによって、ＤＣリンク電圧ＶＤＣが上昇し始める。時刻ｔ１に、ＤＣリンク電圧ＶＤＣがコントローラ１０８の基準電圧ＶＲＥＦに達すると、外部速度指令ＶＥＸＴの減速レートが低下する。
【００６２】
第３の実施の形態によっても、ロール６０２Ａ，６０２Ｂの周速を揃えながら、モータ１０２Ａと１０２Ｂを減速させることができ、搬送対象７００に悪影響を及ぼすのを防止できる。
【００６３】
実施の形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用の一側面を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。
【００６４】
モータ制御システム１００の用途は、搬送システム６００には限定されず、同期して回転すべき複数のモータを備えるシステムに広く用いることができる。
【符号の説明】
【００６５】
１００  モータ制御システム
１０２  モータ
１０６  ネットワーク
１０８  コントローラ
２００，３００，４００  インバータ装置
２０２，２０４  電圧比較ユニット
２０６  インタフェース
２０８  減速レート調節部
２１０  駆動部
６００  搬送システム
６０２  ロール
【図１】
2019134545.tif 000003
【図２】
2019134545.tif 000004
【図３】
2019134545.tif 000005
【図４】
2019134545.tif 000006
【図５】
2019134545.tif 000007
【図６】
2019134545.tif 000008
【図７】
2019134545.tif 000009
【図８】
2019134545.tif 000010
【図９】
2019134545.tif 000011