(57)【要約】【課題】容器の内部で隣接する列の可撓性部材同士の端部が互いに重なっている場合でも、可撓性部材を容器から簡単かつ確実に取り出すことができる可撓性部材取出装置を提供することを目的とする。【解決手段】容器Ｄの内部に多列に積層された偏平状のパウチＰを取り出す装置であって、最上層のパウチＰの表面を保持して持ち上げる保持部２と、保持部２の周辺に設けられた当接部３とを備える。保持部２により最上層のパウチＰの表面を保持して持ち上げる際、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態となって、当接部３が可撓性部材Ｐの表面に当接することによって、パウチＰが保持部分を頂点として当接部分側に向けて下方に湾曲する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の内部に多列に積層された偏平状の可撓性部材を取り出す可撓性部材取出装置であって、
最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる保持部と、
該保持部の周辺に設けられた当接部とを備え、
前記保持部により最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記保持部が前記当接部よりも相対的に上方に位置する状態となって、前記当接部が可撓性部材の表面に当接することによって、可撓性部材が保持部分を頂点として当接部分側に向けて下方に湾曲することを特徴とする可撓性部材取出装置。
【請求項２】
前記保持部により最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記保持部が前記当接部よりも相対的に下方に位置する状態から、前記保持部が前記当接部よりも相対的に上方に位置する状態に変位する請求項１に記載の可撓性部材取出装置。
【請求項３】
前記保持部は、最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記当接部よりも上方に位置するように移動する請求項２に記載の可撓性部材取出装置。
【請求項４】
前記保持部は、可撓性部材の積層方向に伸縮可能に構成され、最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記当接部よりも上方に位置するように収縮する請求項３に記載の可撓性部材取出装置。
【請求項５】
前記保持部は、最上層の可撓性部材の表面を吸着により保持するサクションカップを備える請求項４に記載の可撓性部材取出装置。
【請求項６】
前記保持部は、前記サクションカップが可撓性部材の積層方向に複数設けられている請求項５に記載の可撓性部材取出装置。
【請求項７】
前記当接部は、前記保持部の両側に設けられている請求項１から請求項６のいずれかに記載の可撓性部材取出装置。
【請求項８】
前記当接部は、可撓性部材の積層方向に移動可能な状態で設けられている請求項１から請求項７のいずれかに記載の可撓性部材取出装置。
【請求項９】
前記当接部は、前記保持部により最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記保持部よりも下方に位置するように移動する請求項８に記載の可撓性部材取出装置。
【請求項１０】
前記当接部は、可撓性部材の平面方向に変形可能な弾性体からなる請求項１から請求項９のいずれかに記載の可撓性部材取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器の内部に多列に積層されたパウチ等の偏平状の可撓性部材を取り出す可撓性部材取出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、パウチに所定の流体を充填するに際して、流体の充填前に空の偏平状のパウチが積層された容器が搬送され、該容器からパウチを上から順にロボットハンド等の吸着ヘッド等を用いて吸着保持しながら取り出し、その後、流体の充填機に搬送することが行われる（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
そして、図７に示すように、容器にできるだけ多くのパウチを収容するため、容器にパウチを多列を積層することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１２４７５１号公報
【特許文献２】特開２００７−３９１１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、容器が搬送される過程において、容器の内部でパウチに乱れやずれが生じることによって、容器の内部で隣接する列のパウチ同士の端部が重なった状態になる場合がある。このような状態で吸着ヘッドにより某列の最上層のパウチを吸着保持して持ち上げると、隣接する列のパウチの端部が引っ掛かることによって、当該隣接する列のパウチが不用意に持ち上げられたり、ひっくり返ったり、あるいは大きくずれたりするなどの不具合が生じるため、その後、パウチを取り出す動作に支障をきたすという問題があった。
【０００６】
なお、このような問題は、パウチのみならず、偏平状の可撓性部材であれば同様に生じる問題である。
【０００７】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、容器の内部で隣接する列の可撓性部材同士の端部が互いに重なっている場合でも、隣接する列の可撓性部材に対する影響を軽減しながら可撓性部材を容器から簡単かつ確実に取り出すことができる可撓性部材取出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記目的を達成するために、容器の内部に多列に積層された偏平状の可撓性部材を取り出す可撓性部材取出装置であって、最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる保持部と、該保持部の周辺に設けられた当接部とを備え、前記保持部により最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記保持部が前記当接部よりも相対的に上方に位置する状態となって、前記当接部が可撓性部材の表面に当接することによって、可撓性部材が保持部分を頂点として当接部分側に向けて下方に湾曲することを特徴とする。
【０００９】
これによれば、保持部により最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、可撓性部材が保持部分を頂点として当接部分側に向けて下方に湾曲するため、容器の内部で隣接する列の可撓性部材同士の端部が互いに重なっている場合でも、隣接する列の可撓性部材に対する影響を軽減しながら可撓性部材を容器から簡単かつ確実に取り出すことができる。
【００１０】
また、前記保持部により最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記保持部が前記当接部よりも相対的に下方に位置する状態から、前記保持部が前記当接部よりも相対的に上方に位置する状態に変位するのが好ましい。これによれば、当初は保持部が当接部よりも相対的に下方に位置することにより、保持部が可撓性部材の表面を確実に保持することができる。また、保持部が当接部よりも相対的に上方に位置することにより、可撓性部材が保持部分を頂点として当接部分側に向けて下方に湾曲することができる。
【００１１】
また、前記保持部は、最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記当接部よりも上方に位置するように移動してもよい。これによれば、保持部が当接部よりも上方に位置するように移動することによって、保持部が当接部よりも相対的に下方に位置する状態から、保持部が当接部よりも相対的に上方に位置する状態に変位することができる。
【００１２】
また、前記保持部は、可撓性部材の積層方向に伸縮可能に構成され、最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記当接部よりも上方に位置するように収縮してもよい。これによれば、保持部の収縮動作によって、保持部が当接部よりも上方に簡単に位置することができる。
【００１３】
また、前記保持部は、最上層の可撓性部材の表面を吸着により保持するサクションカップを備えてもよい。これによれば、保持部が可撓性部材の表面を吸着により確実に保持することができる。
【００１４】
また、前記保持部は、前記サクションカップが可撓性部材の積層方向に複数設けられてもよい。これによれば、各サクションカップが可撓性部材の積層方向に収縮することにより、保持部が当接部よりも上方に位置するように収縮することができる。
【００１５】
また、前記当接部は、前記保持部の両側に設けられているのが好ましい。これによれば、可撓性部材が保持部分を頂点として両側に向けて下方に湾曲するため、各列の可撓性部材の取り出しに汎用的に使用することができる。また、可撓性部材が３列以上に積層されている場合、両側に隣接する列の可撓性部材に対する影響を同時に軽減することができる。
【００１６】
また、前記当接部は、可撓性部材の積層方向に移動可能な状態で設けられてもよい。これによれば、当接部に可撓性部材の積層体から所定以上の力が加わった際、当接部が上方に移動することによって、当接部に必要以上の負荷がかかることを防止することができる。また、保持部が最上層の可撓性部材の表面を保持する際、当接部が積層体上の最上層の可撓性部材の表面を適度に押さえ付けることができる。
【００１７】
また、前記当接部は、前記保持部により最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、前記保持部よりも下方に位置するように移動してもよい。これによれば、当接部が保持部よりも下方に位置するように移動することによって、保持部が当接部よりも相対的に下方に位置する状態から、保持部が当接部よりも相対的に上方に位置する状態に変位することができる。
【００１８】
また、前記当接部は、可撓性部材の平面方向に変形可能な弾性体からなってもよい。これによれば、当接部が最上層の可撓性部材の表面に当接する際、平面方向に変形することによって、当接部に必要以上の付加がかかることを防止することができる。また、保持部が最上層の可撓性部材の表面を保持する際、当接部が積層体上の最上層の可撓性部材の表面を適度に押さえ付けることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、保持部により最上層の可撓性部材の表面を保持して持ち上げる際、可撓性部材が保持部分を頂点として当接部分側に向けて下方に湾曲するため、容器の内部で隣接する列の可撓性部材同士の端部が互いに重なっている場合でも、隣接する列の可撓性部材に対する影響を軽減しながら可撓性部材を容器から簡単かつ確実に取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１の実施形態に係る可撓性部材取出装置の正面図である。
【図２】図１の可撓性部材取出装置の基部および保持部の側面図である。
【図３】図１の可撓性部材取出装置の当接部の側面図である。
【図４】図１の可撓性部材取出装置の第１の動作例を示す図である。
【図５】図１の可撓性部材取出装置の第２の動作例を示す図である。
【図６】第２の実施形態に係る可撓性部材取出装置の動作例を示す図である。
【図７】容器にパウチが２列に積層された状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜第１の実施形態＞
次に、本発明に係る可撓性部材取出装置（以下、本装置という）の第１の実施形態について図１〜図５および図７を参照しつつ説明する。
【００２２】
なお、本実施形態では、図７に示すように、段ボール箱などの容器Ｄに可撓性部材としてのパウチＰが２列に積層されることにより各積層体ＰＳを構成しており、本装置により容器Ｄに積層された一方の列の積層体ＰＳのパウチＰを上から順に取り出す場合について説明する。
【００２３】
本装置は、容器Ｄに積層されたパウチＰの長さ方向に延びる基部１と、パウチＰの長さ方向に沿って基部１に設けられた２個の保持部２と、該保持部２におけるパウチＰの幅方向の両側においてパウチＰの長さ方向に沿って其々３個ずつ基部１に設けられた当接部３とを備える。
【００２４】
前記基部１は、図１および図２に示すように、前記保持部２および前記当接部３を支持する支持板１１と、該支持板１１の上面に設けられた側面視コ字状の枠板１２と、支持板１１の上面にパウチＰの長さ方向に沿って所定間隔を空けて設けられた２個の吸引管１３とを備え、図示略の駆動機構によりパウチＰの積層方向（上下方向）に移動可能に構成されている。なお、吸引管１３は、上端部が図示略の空気吸引装置に連通状態に接続されるとともに、下端部が後述のサクションカップ２３に連通状態に接続されている。
【００２５】
前記保持部２は、図１および図２に示すように、いずれも基部１の支持板１１の下面においてパウチＰの長さ方向に沿って所定間隔を空けて設けられた２本の支持バー部材２１、２１と、それら２本の支持バー部材２１、２１にパウチＰの積層方向に沿って摺動可能に設けられた上面開口の支持カップ部材２２と、該支持カップ部材２２にパウチＰの積層方向に沿って設けられたサクションカップ２３とを備える。
【００２６】
前記サクションカップ２３は、円筒蛇腹状に形成された弾性体からなり、上端部が支持カップ部材２２の底部下面に接続された下端部開口の第１のサクションカップ２３１と、下端部が支持カップ部材２２の底部上面に接続された第２のサクションカップ２３２と、下端部が支持カップ部材２２の上端部に接続され、かつ上端部が支持板１１の下面に接続された第３のサクションカップ２３３とを備える。
【００２７】
また、第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３は、互いに空気が流通可能な状態で内部が連通しており、空気吸引装置の作動により第１のサクションカップ２３１の下端部から空気を吸引することによって、第１のサクションカップ２３１の下端部に接したパウチＰの表面を吸着保持する。
【００２８】
而して、保持部２の第１のサクションカップ２３１により容器Ｄの内部に積層された最上層のパウチＰの表面を吸着保持する際、第１のサクションカップ２３１の下端部がパウチＰにより閉口されると、第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３の内部が負圧状態となって、第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３がいずれもパウチＰの積層方向に収縮する。よって、これら保持部２の第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３の収縮動作により、保持部２が当接部３よりも上方に位置するように移動することができ、保持部２が当接部３よりも下方に相対的に位置する状態から、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態に変位することが可能となる。
【００２９】
なお、第２および第３のサクションカップ２３２、２３３が収縮する際、それに伴って第２のサクションカップ２３２に接続された支持カップ部材２２が支持バー部材２１に沿って上方に向かって移動するため、第２および第３のサクションカップ２３２、２３３は上下方向に収縮することができる。
【００３０】
この保持部２の具体的な動作については、後述の本装置の動作例において詳細に説明することとする。
【００３１】
前記当接部３は、いずれも基部１の支持板１１においてパウチＰの長さ方向に沿って所定間隔を空けて設けられた２個の支持管３１、３１と、各支持管３１、３１に挿通された２本の支持バー部材３２、３２と、それら支持バー部材３２、３２の下端部に設けられた当接板３３と、支持バー部材３２を下方に付勢するバネ部材３４とを備える。
【００３２】
前記支持バー部材３２は、支持管３１の内部をパウチＰの積層方向に移動可能となされ、上端部には移動止め用のリブ３２ａが形成されるとともに、下端部にはバネ部材３４を止めるための径大部３２ｂが形成されている。
【００３３】
前記当接板３３は、側面視矩形状の薄型の剛性体からなり、パウチＰの積層方向に立設状態に配置されており、下端部がパウチＰの表面に当接するものとなされている。
【００３４】
前記バネ部材３４は、上端部が支持管３１の下端部に係止されるとともに、下端部が支持バー部材３２の径大部３２ｂに係止され、パウチＰの積層方向に所定長さで圧縮された状態で設けられることにより、支持バー部材３２を下方に付勢する。このときのバネ部材３４の付勢力については、所定以上の力が加わったときに支持バー部材３２が上方に移動することができるように調整されている。
【００３５】
而して、当接部３の当接板３３がパウチＰに当接していない通常時では、支持バー部材３２は、バネ部材３４により下方に付勢されることにより支持板１１から下方に突出して、リブ３２ａが支持管３１に接することにより最下位置で停止した状態となっている（図３の左側から２番目および３番目の当接部３の状態を参照）。
【００３６】
また、当接部３の当接板３３がパウチＰの表面に当接して、当接板３３に所定以上の力が加わると、支持バー部材３２は、当接板３３のパウチＰに対する当接度合いに応じて、バネ部材３４の付勢力に抗しながら上方に移動する（図３の左側から１番目の当接部３の状態を参照）。例えば、最上層のパウチＰが下方のパウチＰの積層体ＰＳに未だ積層されている場合、当接部３の当接板３３が最上層のパウチＰに当接した状態でさらにパウチＰに押し付けられると、支持バー部材３２が積層体ＰＳからの所定以上の反力を受けることによりパウチＰの当接度合いに応じて上方に移動する。
【００３７】
このように、当接部３にパウチＰの積層体ＰＳから所定以上の力が加わった際、当接部３が上方に移動することによって、当接部３に必要以上の負荷がかかることを防止することができる。また、保持部２が最上層のパウチＰの表面を保持する際、当接部３が積層体ＰＳ上の最上層のパウチＰの表面を適度に押さえ付けることができる。
【００３８】
また、当接部３の当接板３３がパウチＰの表面に当接しても、当接板３３に所定以上の力が加わっていない場合、支持バー部材３２は、上方に移動することなく最下位置で停止した状態を維持する（図３の左側から２番目および３番目の当接部３の状態を参照）。例えば、最上層のパウチＰが下方のパウチＰの積層体ＰＳから離れた場合、保持部２が上方に移動することに伴って、当接部３の当接板３３が最上層のパウチＰに当接した状態でさらにパウチＰに押し付けられても、通常は所定以上の力を受けないため、支持バー部材３２は上方に移動することなく最下位置に停止した状態を維持する。
【００３９】
この当接部３の動作については、後述の本装置の動作例において詳細に説明することとする。
【００４０】
次に、本装置の第１の動作例について、図４を参照しつつ説明することとする。なお、パウチＰが２列に積層された容器Ｄが本装置の下方の所定箇所に搬送されたあと、某列の積層体ＰＳにおける最上層のパウチＰを保持して持ち上げる場合について説明する。また、本動作例では、最上層のパウチＰが平行な状態になっていることを想定する。
【００４１】
まず、図４（ａ）に示すように、本装置が下方への移動を開始する。保持部２では、第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３が自重で自然に伸びており、全体として最も伸長した状態となっている。また、当接部３では、支持バー部材３２がバネ部材３４により下方に付勢されることにより支持板１１から下方に突出して、最下位置で停止している。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に下方に位置する状態となっている。
【００４２】
次に、図４（ｂ）に示すように、本装置が下方に移動すると、保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面に当接して、空気吸引装置の作動によりパウチＰの中央部の表面の吸着保持を開始する。また、当接部３では、支持バー部材３２が最下位置で停止している。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に下方に位置する状態を維持している。
【００４３】
次に、図４（ｃ）に示すように、本装置が下方にさらに移動すると、保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面を吸着保持しながら、第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３がパウチＰの積層方向に収縮することにより、全体として収縮した状態となる。また、当接部３では、支持バー部材３２が最下位置で停止しながら、当接板３３がパウチＰの中央部両側の表面に当接する。このとき、本装置において、保持部２の第１のサクションカップ２３１の下端部と当接部３の当接板３３の下端部とは同じ高さとなり、保持部２と当接部３が同じ高さ位置の状態となっている。
【００４４】
次に、図４（ｄ）に示すように、本装置が停止した状態において、空気吸引装置によりさらに空気を吸引すると、保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面を吸着保持しながら、第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３が積層方向にさらに収縮することにより、全体として最も収縮した状態となる。また、当接部３では、支持バー部材３２が最下位置で停止しながら、当接板３３がパウチＰの中央部両側の表面に当接している。このとき、本装置において、保持部２の第１のサクションカップ２３１の下端部が当接部３の当接板３３の下端部よりも上方に位置することによって、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態に変位している。このため、パウチＰは、保持部２による保持部分（中央部）を頂点として、当接部３による当接部分まで下方に湾曲する。なお、パウチＰの当接部分より外側の部分は、未だ下方のパウチＰの積層体ＰＳに積層されているため、積層体ＰＳに平行な状態となっている。
【００４５】
次に、図４（ｅ）に示すように、本装置が上方に移動すると、それに伴って保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面を吸着保持しながら持ち上げる。また、当接部３では、支持バー部材３２が最下位置で停止しながら、当接板３２がパウチＰの中央部両側の表面に当接している。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態を維持するとともに、パウチＰが下方のパウチＰの積層体ＰＳから完全に離れている。このため、パウチＰは、保持部２による保持部分（中央部）を頂点として、当接部３による当接部分まで下方に湾曲するとともに、該当接部分の外側の部分も自重により下方に湾曲して、全体として緩やかな曲線を描くように下方に湾曲する。
【００４６】
而して、保持部２により最上層のパウチＰの表面を保持して持ち上げる際、パウチＰが保持部分を頂点として当接部分側に向けて下方に湾曲するため、容器Ｄの内部で隣接する列のパウチＰ同士の端部が互いに重なっている場合でも、隣接する列の積層体ＰＳのパウチＰに対する影響を軽減しながらパウチＰを容器Ｄから簡単かつ確実に取り出すことができる。
【００４７】
次に、本装置の第２の動作例について、図５を参照しつつ説明する。本動作例では、パウチＰが右側上方に傾斜した状態となっていることを想定する。
【００４８】
まず、図５（ａ）に示すように、本装置が下方への移動を開始する。保持部２では、第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３が自重で自然に伸びており、全体として最も伸長した状態となっている。また、当接部３では、支持バー部材３２がバネ部材３４により下方に付勢されることにより支持板１１から下方に突出して、最下位置で停止している。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に下方に位置する状態となっている。
【００４９】
次に、図５（ｂ）に示すように、本装置が下方に移動すると、保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面に当接して、空気吸引装置の作動によりパウチＰの中央部の表面の吸着保持を開始する。また、当接部３では、支持バー部材３２が最下位置で停止している。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に下方に位置する状態を維持している。
【００５０】
次に、図５（ｃ）に示すように、本装置が下方にさらに移動すると、保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面を吸着保持しながら、第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３が積層方向に収縮することにより、全体として最も収縮した状態となる。また、右側の当接部３では、当接板３３がパウチＰの幅方向右側の表面に当接し、それに伴って支持バー部材３２がパウチＰの積層体ＰＳから反力を受けながらパウチＰの当接度合いに応じて上方に移動する。一方、左側の当接部３では、支持バー部材３２が最下位置で停止しており、当接板３３はパウチＰの幅方向左側の表面に未だ当接していない。このとき、本装置において、保持部２の第１のサクションカップ２３１の下端部は、右側の当接部３の当接板３３の下端部と同じ高さとなっているが、左側の当接部３の当接板３３の下端部よりも上方に位置している。
【００５１】
次に、図５（ｄ）に示すように、本装置が上方に移動すると、それに伴って保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面を吸着保持しながら持ち上げる。また、右側の当接部３では、最上層のパウチＰが持ち上げられたことに伴ってパウチＰの積層体ＰＳからの反力がなくなるため、当接板３３がパウチＰの幅方向右側の表面に当接しながら、支持バー部材３２が下方に移動して最下位置まで戻る。また、左側の当接部３では、支持バー部材３２が最下位置で停止しながら、当接板３３がパウチＰの中央部左側の表面に当接する。このとき、本装置において、保持部２の第１のサクションカップ２３１の下端部が当接部３の当接板３３の下端部よりも上方に位置することによって、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態に変位している。このため、パウチＰは、保持部２による保持部分（中央部）を頂点として、中央部両側が当接部分まで下方に湾曲する。なお、左側の当接部２によるパウチＰの当接部分より左側の部分は、下方のパウチＰの積層体ＰＳから離れて自重により下方に湾曲しているが、右側の当接部２によるパウチＰの当接部分より右側の部分は未だ下方のパウチＰの積層体ＰＳに沿って上方に傾いている。
【００５２】
次に、図５（ｅ）に示すように、本装置がさらに上方に移動すると、それに伴って保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面を吸着保持しながら持ち上げる。また、当接部３では、支持バー部材３２が最下位置で停止しながら、当接板３３がパウチＰの中央部両側の表面に当接している。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態を維持するとともに、パウチＰが下方のパウチＰの積層体ＰＳから完全に離れている。このため、パウチＰは、保持部２による保持部分（中央部）を頂点として、当接部３による当接部分まで湾曲するとともに、該当接部分よりも外側の部分も積層体ＰＳから離れて自重により下方に湾曲して、全体として緩やかな曲線を描くように下方に湾曲する。
【００５３】
＜第２の実施形態＞
次に、本装置の第２の実施形態について図６を参照しつつ説明する。なお、以下では上記の実施形態と異なる構成についてのみ説明することとし、同一の構成については説明を省略して同一の符号を付すこととする。
【００５４】
第１の実施形態では、保持部２が当接部３よりも相対的に下方に位置する状態から、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態に変位するに際して、保持部２が当接部３よりも上方に位置する状態となるように移動したが、本実施形態では、当接部３が保持部２よりも下方に位置する状態となるように移動するように構成されている。具体的には、当接部３の支持バー部材３２が図示略の駆動機構によりパウチＰの積層方向（上下方向）に移動可能に構成されている。
【００５５】
本装置の第２の実施形態に係る動作例について、図６を参照しつつ説明する。
【００５６】
まず、図６（ａ）に示すように、本装置が下方への移動を開始する。保持部２では、第１、第２および第３のサクションカップ２３１、２３２、２３３が自重で自然に伸びており、全体として最も伸長した状態となっている。また、当接部３では、支持バー部材３２が上方位置で停止している。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に下方に位置する状態となっている。
【００５７】
次に、図６（ｂ）に示すように、本装置が下方に移動すると、保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面に当接して、空気吸引装置の作動によりパウチＰの中央部の表面の吸着保持を開始する。また、当接部３では、支持バー部材３２が上方位置で停止しており、当接板３３はパウチＰの中央部両側の表面に当接していない。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に下方に位置した状態を維持している。
【００５８】
次に、図６（ｃ）に示すように、本装置が停止した状態において、空気吸引装置によりさらに空気を吸引すると、保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面を吸着保持しながら、パウチＰの積層方向に収縮する。また、当接部３では、支持バー部材３２が下方に移動することによって、当接板３３がパウチＰの中央部両側の表面に当接する。このとき、本装置において、保持部２の第１のサクションカップ２３１の下端部が当接部３の当接板３３の下端部よりも僅かに上方に位置することによって、保持部２が当接部３よりも相対的に僅かに上方に位置する状態に変位している。このため、パウチＰは、保持部２による保持部分（中央部）を頂点として、当接部３による当接部分まで下方に僅かに湾曲する。なお、パウチＰの当接部分より外側の部分は、未だ下方のパウチＰの積層体ＰＳに積層されているため、積層体ＰＳに概ね平行な状態となっている。
【００５９】
次に、図６（ｄ）に示すように、本装置が上方に移動すると、それに伴って、保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面を吸着保持しながら持ち上げる。また、当接部３では、支持バー部材３２がさらに下方に移動して、最下位置においてパウチＰの中央部両側の表面に当接している。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態になるとともに、パウチＰの大部分が下方のパウチＰの積層体ＰＳから離れている。このため、パウチＰは、保持部２による保持部分（中央部）を頂点として、当接部３による当接部分まで下方に湾曲するとともに、該当接部分の外側の部分も自重により下方に概ね湾曲して、両側端部を残して全体として緩やかな曲線を描くように下方に湾曲する。
【００６０】
次に、図６（ｅ）に示すように、本装置がさらに上方に移動すると、それに伴って、保持部２では、第１のサクションカップ２３１がパウチＰの中央部の表面を吸着保持しながら持ち上げる。また、当接部３では、支持バー部材３２が最下位置で停止しながら、当接板３３がパウチＰの中央部両側の表面に当接している。このとき、本装置において、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態を維持するとともに、パウチＰが下方のパウチＰの積層体ＰＳから完全に離れている。このため、パウチＰは、保持部２による保持部分（中央部）を頂点として、当接部分まで下方に湾曲するとともに、当接部分の外側の部分も自重により下方に湾曲して、全体として緩やかな曲線を描くように下方に湾曲する。
【００６１】
なお、上記各実施形態では、保持部２は、サクションカップ２３によりパウチＰを吸着保持するものとしたが、その他の部材や方法によりパウチを保持してもよい。
【００６２】
また、保持部２は、サクションカップ２３によりパウチＰの積層方向に伸縮可能な構成としたが、その他の機構により伸縮可能な構成としてもよい。
【００６３】
また、保持部２は、第１の実施形態において伸縮可能な構成によりパウチＰの積層方向に移動し得るものとしたが、その他の構成によりパウチＰの積層方向に移動してもよい。
【００６４】
また、当接部３は、保持部２におけるパウチＰの中央部両側に設けるものとしたが、保持対象の可撓性部材に応じて幅方向片側のみに設けてもよいし、あるいはその他の方向に設けてもよい。ただ、当接部３を保持部２の両側に設けた場合、パウチＰが保持部分を頂点として両側に向けて下方に湾曲するため、各列のパウチＰの取り出しに汎用的に使用することができる。また、パウチＰが３列以上に積層されている場合、両側に隣接する列の可撓性部材に対する影響を同時に軽減することができる。
【００６５】
また、当接部３の当接板３３は剛性体からなるものしたが、弾性体などのその他の部材からなるものであってもよい。例えば、当接部３の当接板３３がパウチＰの平面方向に変形可能な弾性体とすることが挙げられる。
【００６６】
また、保持部２により最上層のパウチＰの表面を保持して持ち上げる際、保持部２が当接部３よりも相対的に下方に位置する状態から、保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態に変位するものとしたが、パウチＰの保持前から保持部２が当接部３よりも相対的に上方に位置する状態であってもよい。この場合、保持部２によりパウチＰの表面を確実に保持するため、当接部３の当接板３３はパウチの平面方向に変形可能な弾性体からなるのが好ましい。
【００６７】
以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、本発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１…基部
１１…支持板
１２…枠板           
１３…吸引管
２…保持部
２１…支持バー部材
２２…支持カップ部材
２３…サクションカップ
２３１…第１のサクションカップ
２３２…第２のサクションカップ
２３３…第３のサクションカップ
３…当接部
３１…支持管
３２…支持バー部材
３２ａ…リブ
３２ｂ…径大部
３３…当接板
３４…バネ部材
Ｐ…パウチ
ＰＳ…積層体
Ｄ…容器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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