(57)【要約】【課題】太陽光発電装置に設置されている太陽光発電パネルにおけるひび割れなどの破損を、高い精度でかつ効率的に検出できる、太陽光発電パネルの検査装置を提供する。【解決手段】本発明の太陽光発電パネルの検査装置は、太陽光発電パネルの上空から、該太陽光発電パネルへ検査光を照射する照射部と、前記太陽光発電パネルの上空から、前記検査光の反射光を含む該太陽光発電パネルの撮像画像を撮像する撮像部と、前記撮像画像に含まれる異常画像部位を検出する検出部と、前記異常画像部位に基づいて、前記太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する、判定部と、を備え、前記検出部は、前記太陽光発電パネルの前記撮像画像において、周辺との相違および基準画像との相違の少なくとも一つが生じている部位を、前記異常画像部位として検出する。【選択図】図４
2019134616.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽光発電パネルの上空から、該太陽光発電パネルへ検査光を照射する照射部と、
前記太陽光発電パネルの上空から、前記検査光の反射光を含む該太陽光発電パネルの撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像画像に含まれる異常画像部位を検出する検出部と、
前記異常画像部位に基づいて、前記太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する、判定部と、を備え、
前記検出部は、前記太陽光発電パネルの前記撮像画像において、周辺との相違および基準画像との相違の少なくとも一つが生じている部位を、前記異常画像部位として検出する、太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項２】
前記周辺との相違の生じている部位は、前記太陽光発電パネルの前記撮像画像における、該太陽光発電パネル内の周辺との対比において、輝度、色度、反射状態および散乱状態の少なくとも一つの相違する部分を含む、請求項１記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記太陽光発電パネルに破損が無い状態である通常時に撮像した画像を、前記基準画像として記憶し、
前記基準画像との相違の生じている部位は、前記太陽光発電パネルの前記撮像画像と前記基準画像との対比において、輝度、色度、反射状態および散乱状態の少なくとも一つの相違する部分を含む、請求項１記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記異常画像部位の輝度の相違が、所定以上である場合に、前記異常画像部位を含む前記太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する、請求項２または３記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記異常画像部位の色度の相違が、所定以上である場合に、前記異常画像部位を含む前記太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する、請求項２から４のいずれか記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項６】
前記検出部は、前記撮像画像が異常な反射画像もしくは散乱画像を含む部位を、前記異常画像部位として検出し、
前記判定部は、前記異常画像部位が、前記反射画像もしくは前記散乱画像によって検出される場合には、前記異常画像部位を含む前記太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する、請求項２から５のいずれか記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項７】
前記検出部は、前記撮像画像を時間周波数変換して周波数画像を生成する周波数変換部を有し、
前記検出部は、前記周波数画像において、周波数の相違が生じている部位を、前記異常画像部位として検出し、
前記判定部は、前記周波数の相違が所定値以上である場合において、前記異常画像部位を含む前記太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定し、
前記周波数の相違は、前記太陽光発電パネル内の周辺との相違もしくは前記基準画像との相違である、請求項２から６のいずれか記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項８】
前記撮像部は、前記太陽光発電パネルを赤外線周波数領域で撮像して赤外線画像を前記撮像画像として撮像し、
前記検出部は、前記赤外線画像での輝度相違の生じている部位を、前記異常画像部位として検出し、
前記判定部は、前記輝度相違が所定値以上である場合において、前記異常画像部位を含む前記太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定し、
前記の輝度相違は、前記太陽光発電パネル内の周辺との相違もしくは前記基準画像との相違である、請求項２から７のいずれか記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項９】
前記照射部の位置を測位する位置測位部を、更に備え、
前記位置測定部は、前記撮像画像の対象となる前記太陽光発電パネルの位置情報を得ることができる、請求項１から８のいずれか記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項１０】
前記判定部は、前記位置情報を含む前記太陽光発電パネルの破損を判定できる、請求項９記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項１１】
前記照射部が、前記検査光を前記太陽光発電パネルに略垂直に照射できるように、前記照射部の姿勢を制御する、姿勢制御部を更に備える、請求項１から１０のいずれか記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項１２】
前記照射部は、前記検査光の周波数、波長および照射範囲の少なくとも一つを変化可能である、請求項１から１１のいずれか記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項１３】
前記検出部は、前記異常画像部位を検出できない場合に、前記照射部からの前記検査光の周波数、波長および照射範囲の少なくとも一つを変化させる、請求項１２記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項１４】
前記太陽光発電パネルの温度分布を検出する温度分布検出部を更に備え、
前記検出部が前記異常画像部位として検出した部位の温度が、周囲の温度よりも高い場合には、前記判定部は、前記異常画像部位を含む前記太陽光発電パネルを、破損ではないとして判定する、請求項１から１３のいずれか記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【請求項１５】
前記位置測定部は、前記照射部による検査光の照射タイミングに同期して、位置を測定可能である、請求項９記載の太陽光発電パネルの検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、太陽光発電パネルの破損を、上空からの撮像画像によって自動的に検出できる、太陽光発電パネルの検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
いずれの国においても、文明的な生活を形作るために、電力を生成する必要がある。この電力生成のために、水力発電、火力発電、原子力発電などが行われており、これらの発電所が整備されている。一方で、近年の環境保護意識の高まり、地球温暖化対応のための二酸化炭素排出削減、化石燃料の使用量削減などの状況により、再生可能エネルギーを用いた発電が普及しつつある。
【０００３】
この再生可能エネルギーによる発電の一つとして太陽光発電がおこなわれるようになっており、我が国を始めとして、各国で普及し始めている。普及率の高い国や地域においては、発電量全体の数割程度を賄うまでになっている。太陽光発電装置が様々な場所に設置され、太陽光発電が実現されている。
【０００４】
このような太陽光発電の普及の進み始めている国では、多数の太陽光発電パネルを同じ地域に並べて、メガワット級の大きな電力を生成するメガソーラーなどが設置されるようになっている。このメガソーラーのような大型太陽光発電装置が設置されて、従来型の発電所に匹敵するほどの電力を生成するようになってきている。
【０００５】
メガソーラーのような大型太陽光発電装置は、非常に数多くの太陽光発電パネルを備える。近年の太陽光発電パネルの価格低下によって、数多くの太陽光発電パネルを組み合わせる大型太陽光発電装置が実現できるようになっている。
【０００６】
このような大型太陽光発電装置は、数１０００枚以上の太陽光発電パネルが組み合わされて構成される。多数の太陽光発電パネルが整列して設置され、それぞれが電気的に接続される。また、必要な区画ごとでパワーコンディショナーや蓄電池が設けられ、発電した電力を効率的に取り出すことができるようになっている。
【０００７】
このような構成を有する大型太陽光発電装置は、空き地に設置されることが多い。しかしながら我が国を始めとして多くの国や地域では、広大な平野が余っていないことが多い。このため、平野部であって周囲に建造物がある中で、余っている隙間の空き地などが活用されることが多い。あるいは山間部の窪地が活用されることがある。あるいは、工場の跡地、駅の跡地などのまとまった広さのある跡地が活用されることがある。
【０００８】
このような隙間の空き地に、大型太陽光発電装置が設置される傾向がある。上述の通り、メガソーラーのような大型太陽光発電装置は、多くの太陽光発電パネルを使用する。すなわち、全体の領域は非常に大きい。結果として、隙間のような空き地に、非常に大きな領域を占める大型太陽光発電装置が設置される。
【０００９】
太陽光発電装置は、これを構成する太陽光発電パネルのそれぞれが正常かつ適切に動作することで、最適な発電を実現できる。太陽光発電パネルのいずれかが劣化、故障、誤動作すると、太陽光発電装置は、最適な発電を実現できない。例えば、発電量が著しく落ちたり、発電が困難になったりする。
【００１０】
特に、大型の太陽光発電装置に含まれる多数の太陽光発電パネルのいずれかに破損があると、太陽光発電装置全体での動作に不具合が出ることがある。あるいは、太陽光発電装置全体での発電能力が低下するなどの問題が生じる。
【００１１】
ここで、太陽光発電パネルの破損としては、パネルを構成するガラス部材の破損（割れや傷など）がありえる。太陽光発電パネルに破損があると、当該太陽光発電パネルは、発電能力を発揮できなくなる。このような太陽光発電パネルが含まれる太陽光発電装置は、その発電能力を低下させてしまう。
【００１２】
また、ガラス部材の破損によって、雨水が浸透してしまい、太陽光発電パネルの漏電や故障などに繋がる可能性もある。ガラス部材が破損した太陽光発電パネルの故障が生じると、修理費用や手間が高まることにつながりかねない。特に、多数の太陽光発電パネルが備わっている太陽光発電装置では、どの太陽光発電パネルが破損を起因とする故障を生じさせているかを判別することが難しい。この難しさのために放置されてしまうと、太陽光発電装置全体の不具合につながってしまう問題がある。
【００１３】
現状では、太陽光発電パネルの一つ一つを、作業員が目視で検査している状態がある。しかしながら、上述のように、太陽光発電装置には大量の太陽光発電パネルが設置されており、これらすべてを目視で検査することは困難である。また、目視では、ガラス部材のひび割れなどを見つけるのが難しい問題もある。
【００１４】
加えて、太陽光発電パネルは、山間部や湖面などの隙間地に設置されており、作業者が現場において目視で確認することが難しい状態がある。山間部の斜面を登って行かなければならなかったり、広大な敷地を歩いて確認しなければならなかったりするからである。
【００１５】
一方で、太陽光発電パネルのガラス部材の破損を早期に発見できることは、太陽光発電装置の維持、管理（メンテナンス）において好適である。太陽光発電装置全体での継続的かつ最適な発電を維持するためである。
【００１６】
類似する検査に関する技術として、電子デバイスのガラス部材の割れなどを検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１７】
【特許文献１】特開平１０−３１８７２２号公報
【特許文献２】特開２０１５−１４６３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
特許文献１は、照射手段１１１により半導体部品１００の裏面側より赤色光を含む光を照射して、検査手段１０３〜１０５では、撮像手段１１３の取得した赤色透過光による画像および光の強度に基づいて薄膜加工部分の形状および膜厚の均一性、並びに、半導体部品１００の欠損または破壊部分を検出して良否検査し、取得した透過光による画像に基づいて光を透過しない部分の形状を検出して良否検査し、取得した白色光による画像に基づいてガラス割れの有無を検査する半導体部品の検査装置を開示する。
【００１９】
特許文献１は、ガラス部材の一方に照射光を当てて、ガラス部材を透過した透過光と照射光との比較に基づいて、ガラス部材の割れなどを検出する。このため、ガラス部材が照射光を透過しにくい場合には適用できない問題がある。この点では、太陽光発電パネルは、裏面に光の透過を遮る材料を含んでおり、透過光を用いる特許文献１の技術を利用して、破損を検出することができない問題がある。
【００２０】
また、特許文献１は、検査対象物を工場や実験室において検査する技術であり、屋外の広いスペースにおいて設置されている太陽光発電装置に含まれる太陽光発電パネルの検査には適していない問題がある。
【００２１】
特許文献２は、ラジコンヘリコプターに赤外線カメラを搭載し、ラジコンヘリコプター並びに赤外線カメラを遠隔操作してソーラーパネルの赤外画像を撮影し、撮影された赤外画像を映像モニターに出力することで、ソーラーパネル５０の不具合箇所を検知・特定して、故障診断を行うソーラーパネル故障診断システムを開示する。
【００２２】
特許文献２の技術は、上空からラジコンヘリコプターでソーラーパネルの画像を撮影し、画像を解析することで、ソーラーパネルの故障を診断して修理や交換に対応することを目的としている。
【００２３】
しかしながら、特許文献２の技術は、上空から画像を撮像するだけであり、太陽光発電パネル全体の外観を見ることはできても、ひび割れなどの破損を検出することは出来ない。破損は、上空から撮像された写真の外観だけでほぼ分からないほど、細かいあるいは細いものであったりするからである。あるいは、ひび割れなどは、表面にきれいに到達できていないものも多く、表面の写真だけでは分からないことも多いからである。
【００２４】
また、特許文献２に開示される方式で画像を人的作業で見るだけでは、太陽光発電パネルの破損を見つけ出すことは難しい。あるいはこれを解析するとしても、具体性がなく、破損を検出することができるものではない。
【００２５】
このように、従来技術では、太陽光発電装置に設置されている多数の太陽光発電パネルのひび割れなどの破損を高い精度でかつ効率的に検出することができない問題があった。
【００２６】
本発明は、太陽光発電装置に設置されている太陽光発電パネルにおけるひび割れなどの破損を、高い精度でかつ効率的に検出できる、太陽光発電パネルの検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
上記課題に鑑み、本発明の太陽光発電パネルの検査装置は、太陽光発電パネルの上空から、該太陽光発電パネルへ検査光を照射する照射部と、
太陽光発電パネルの上空から、検査光の反射光を含む該太陽光発電パネルの撮像画像を撮像する撮像部と、
撮像画像に含まれる異常画像部位を検出する検出部と、
異常画像部位に基づいて、太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する、判定部と、を備え、
検出部は、太陽光発電パネルの撮像画像において、周辺との相違および基準画像との相違の少なくとも一つが生じている部位を、異常画像部位として検出する。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の太陽光発電パネルの検査装置は、上空からの撮像画像の中に含まれる異常画像に基づいて、ひび割れなどの破損を検出できる。このため、光の通過が困難である太陽光発電パネルの特性にも対応できる。また、撮像画像は、上空からの照射光を照射した状態で撮像される。このため、ひび割れなどの破損個所においては、確認容易な異常画像が現れる。これらが相まって容易かつ確実に、ひび割れなどの破損を検出できる。
【００２９】
また、上空からの照射光の出力する際に、ＧＰＳデータに基づく位置情報も加味することで、多数の太陽光発電パネルのいずれの場所に破損があるかを特定することもできる。
【００３０】
また、上空からの照射光を基にした撮像画像での破損検出であることで、作業の省力化、自動化が可能であり、多くの太陽光発電パネルの検査が効率的に行える。加えて、撮像画像の種々の変換によって、検出精度を向上させることもでき、この点でメリットも高い。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】設置されている太陽光発電装置の一例を示す写真である。
【図２】設置されている太陽光発電装置の一例を示す写真である。
【図３】本発明の実施の形態１における太陽光発電パネルの検査装置による太陽光発電パネルの検査の状況を示す模式図である。
【図４】太陽光発電パネルの検査装置のブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１における撮像画像であって、通常時の状態での撮像画像を示す模式図である。
【図６】本発明の実施の形態１における撮像画像であって、異常画像部位を含む撮像画像を示す模式図である。
【図７】本発明の実施の形態２における太陽光発電パネルの検査装置のブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態２における太陽光発電パネルの検査装置のブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態２における姿勢制御部を備える検査装置のブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態２における温度分布検出部を含む検査装置のブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態２における温度分布を含む太陽光発電パネルの写真である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明の第１の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置は、太陽光発電パネルの上空から、該太陽光発電パネルへ検査光を照射する照射部と、
太陽光発電パネルの上空から、検査光の反射光を含む該太陽光発電パネルの撮像画像を撮像する撮像部と、
撮像画像に含まれる異常画像部位を検出する検出部と、
異常画像部位に基づいて、太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する、判定部と、を備え、
検出部は、太陽光発電パネルの撮像画像において、周辺との相違および基準画像との相違の少なくとも一つが生じている部位を、異常画像部位として検出する。
【００３３】
この構成により、太陽光発電パネルを上空から撮像して、破損を検査できる。人的負担を抑えつつ、検査効率と検査精度を高めることができる。この検査によって、太陽光発電パネルの問題を早期に解決して、太陽光発電装置全体の発電能力の維持を実現できる。
【００３４】
本発明の第２の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第１の発明に加えて、周辺との相違の生じている部位は、太陽光発電パネルの撮像画像における、該太陽光発電パネル内の周辺との対比において、輝度、色度、反射状態および散乱状態の少なくとも一つの相違する部分を含む。
【００３５】
この構成により、破損などによって検査光が通常状態ではなく反射した状態を含む画像を、破損の推測要因として使用できる。破損によって検査光の変動が生じることが多く、破損を高い精度で検出できる。
【００３６】
本発明の第３の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第１の発明に加えて、検出部は、太陽光発電パネルに破損が無い状態である通常時に撮像した画像を、基準画像として記憶し、
基準画像との相違の生じている部位は、太陽光発電パネルの撮像画像と基準画像との対比において、輝度、色度、反射状態および散乱状態の少なくとも一つの相違する部分を含む。
【００３７】
この構成により、時間的な変化における異常な状態を、破損などを原因とする異常画像部位として検出できる。時間的な変化に対応して判定することで、時間的な変化における破損を検査できる。
【００３８】
本発明の第４の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第２または第３の発明に加えて、判定部は、異常画像部位の輝度の相違が、所定以上である場合に、異常画像部位を含む太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する。
【００３９】
この構成により、輝度相違が大きい場合に、破損が含まれていることを判定できる。
【００４０】
本発明の第５の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第２または第４の発明に加えて、判定部は、異常画像部位の色度の相違が、所定以上である場合に、異常画像部位を含む太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する。
【００４１】
この構成により、破損によって生じる色度の変化度合いにより、高い確率で破損を判定できる。
【００４２】
本発明の第６の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第２から第５の発明に加えて、検出部は、撮像画像が異常な反射画像もしくは散乱画像を含む部位を、異常画像部位として検出し、
判定部は、異常画像部位が、反射画像もしくは散乱画像によって検出される場合には、異常画像部位を含む太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定する。
【００４３】
この構成により、破損によって生じる反射画像の変化度合いが大きい場合には、破損があるとして判定できる。結果として、高い確率で撮像画像から破損を検出することができる。
【００４４】
本発明の第７の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第２から第６の発明に加えて、検出部は、撮像画像を時間周波数変換して周波数画像を生成する周波数変換部を有し、
検出部は、周波数画像において、周波数の相違が生じている部位を、異常画像部位として検出し、
判定部は、周波数の相違が所定値以上である場合において、異常画像部位を含む太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定し、
周波数の相違は、太陽光発電パネル内の周辺との相違もしくは基準画像との相違である。
【００４５】
この構成により、周波数画像における周波数の相違に基づくことで、より精度高く破損を検出できる。
【００４６】
本発明の第８の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第２から第７のいずれかの発明に加えて、撮像部は、太陽光発電パネルを赤外線周波数領域で撮像して赤外線画像を撮像画像として撮像し、
検出部は、赤外線画像での輝度相違の生じている部位を、異常画像部位として検出し、
判定部は、輝度相違が所定値以上である場合において、異常画像部位を含む太陽光発電パネルに破損が含まれていると判定し、
の輝度相違は、太陽光発電パネル内の周辺との相違もしくは基準画像との相違である。
【００４７】
この構成により、輝度変化をより強調した状態で、高い精度で破損を検出できる。
【００４８】
本発明の第９の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第１から第８のいずれかの発明に加えて、照射部の位置を測位する位置測位部を、更に備え、
位置測定部は、撮像画像の対象となる太陽光発電パネルの位置情報を得ることができる。
【００４９】
この構成により、破損を生じている太陽光発電パネルを特定することができる。
【００５０】
本発明の第１０の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第９の発明に加えて、判定部は、位置情報を含む太陽光発電パネルの破損を判定できる。
【００５１】
この構成により、破損を生じている太陽光発電パネルを特定でき、修理などの対応につなげることができる。
【００５２】
本発明の第１１の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第１から第１０のいずれかの発明に加えて、照射部が、検査光を太陽光発電パネルに略垂直に照射できるように、照射部の姿勢を制御する、姿勢制御部を更に備える。
【００５３】
この構成により、異常画像部位を確実に撮像できる。
【００５４】
本発明の第１２の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第１から第１１のいずれかの発明に加えて、照射部は、検査光の周波数、波長および照射範囲の少なくとも一つを変化可能である。
【００５５】
この構成により、異常画像部位の撮像を確実にできる。
【００５６】
本発明の第１３の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第１２の発明に加えて、検出部は、異常画像部位を検出できない場合に、照射部からの検査光の周波数、波長および照射範囲の少なくとも一つを変化させる。
【００５７】
この構成により、異常画像部位を見逃すことを低減できる。結果として破損の見逃しを防止しやすくなる。
本発明の第１４の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、第１から第１３のいずれかの発明に加えて、太陽光発電パネルの温度分布を検出する温度分布検出部を更に備え、
検出部が異常画像部位として検出した部位の温度が、周囲の温度よりも高い場合には、判定部は、異常画像部位を含む太陽光発電パネルを、破損ではないとして判定する。
【００５８】
この構成により、温度変化による誤認識を防止できる。
【００５９】
本発明の第１５の発明に係る太陽光発電パネルの検査装置では、位置測定部は、照射部による検査光の照射タイミングに同期して、位置を測定可能である
【００６０】
この構成により、照射タイミングと撮像および位置との関連づけを揃えることができる。
【００６１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００６２】
（対象となる太陽光発電装置）
本発明の太陽光発電パネルの検査装置（以下、必要に応じて「検査装置」と略す）は、地上、湖面、水面、建造物の上、山間部など、様々な場所に設置されている太陽光発電装置に含まれる太陽光発電パネルを、その検査対象とする。小規模の太陽光発電装置であったり、メガソーラーなどと呼ばれる大規模の太陽光発電装置であったりする。
【００６３】
図１、図２は、設置されている太陽光発電装置の一例を示す写真である。地形に応じて、このような不定形の太陽光発電装置１００となりうる。また、太陽光発電装置１００は、これを構成する太陽光発電パネル２００の数によって、その発電量が決まるので、多くの太陽光発電パネル２００を含む状態としたい。このため、大規模な太陽光発電装置１００が、複雑な地形において設置される傾向がある。
【００６４】
このような、多くの太陽光発電パネル２００を含む太陽光発電装置１００や、複雑な地形において設置される太陽光発電装置１００における太陽光発電パネル２００の検査は、地上において目視で行うのは困難な状態である。
【００６５】
また、湖面や水面に設置されている太陽光発電装置１００も同様である。このような場所に設置されている太陽光発電装置１００の目視での検査も困難である。一方で、大規模あるいは複雑な地形に設置されている太陽光発電装置１００に含まれる太陽光発電パネル２００については、種々の事情で破損が生じることもある。
【００６６】
太陽光発電パネルの数が多いことで、破損の可能性が高いことや破損が発見しにくい状態がある。あるいは、設置されている場所の特性によって、思わぬ破損が発生する可能性も高い。例えば、山間部に設置されている場合には、小さな落石によって破損することがある。あるいは、水面に設置されている場合には、波によって破損することがある。
【００６７】
本発明の検査装置は、このような場合においても対応が可能である。
【００６８】
（実施の形態１）
【００６９】
（全体概要）
図３は、本発明の実施の形態１における太陽光発電パネルの検査装置による太陽光発電パネルの検査の状況を示す模式図である。図４は、太陽光発電パネルの検査装置のブロック図である。
【００７０】
図３に示されるように、検査装置は、飛行体３００に組み込まれて使用される。飛行体３００は、例えばドローンと呼ばれる無人飛行体であってもよい。プロペラを有して飛行が可能な飛行体３００が太陽光発電パネル２００の上空を飛行する。この上空の飛行しながら、飛行体３００に組み込まれている検査装置が、太陽光発電パネル２００に検査光を照射することで、検査装置は、検査を実行する。
【００７１】
もちろん、飛行体３００はプロペラではなくジェットエンジンで飛行する飛行体でもよいし、その他の動力で飛行するものでもよい。太陽光発電パネル２００の上空から、照射や撮像が可能な状態であればよい。
【００７２】
このように、検査装置は、飛行体３００に組み込まれることで（あるいは、飛行体３００と一体となることで、あるいは、飛行体３００の機能を有することで）、太陽光発電パネル２００の上空を飛行しながら、その破損を検査することができる。人力による目視や、険しい地形での地上からの検査、水面での検査困難などを回避して、どのような場所に設置されている太陽光発電パネル２００でも、確実に検査できる。
【００７３】
このような検査装置１は、図４に示される要素を備えている。
【００７４】
検査装置１は、照射部２、撮像部３、検出部４、判定部５を備える。
【００７５】
照射部２は、太陽光発電パネル２００の上空から、太陽光発電パネル２００に対して、検査を行う光である検査光Ａを照射する。図３、図４における矢印で示される光跡Ａが、検査光Ａを示している。太陽光発電装置１００が、多数の太陽光発電パネル２００を含んでいる場合には、照射部２は、個々の太陽光発電パネル２００に対して、検査光Ａを照射する。
【００７６】
このとき、照射部２は、太陽光発電パネル２００に万遍なく検査光Ａを照射する。検査光Ａは、撮像部３が撮像する際に、検査光Ａが照射されている太陽光発電パネル２００を撮像する。このため、照射部２は、撮像部３と対の状態で、太陽光発電パネル２００に検査光Ａを照射する。
【００７７】
このように、検査光Ａは、撮像部３が撮像する箇所に照射される必要がある。このため、照射部２は、撮像部３の撮像に合わせて検査光Ａを照射する。このとき、撮像部３は、太陽光発電パネル２００を万遍なく撮像するので、照射部２も、万遍なく検査光Ａを照射することが好ましい。
【００７８】
例えば、撮像部３が、多数の静止画を撮像する場合には、その撮像タイミングに合わせて、照射部２は検査光Ａを照射すればよい。あるいは、撮像部３が動画を撮像する場合には、撮像部３が撮像している間において、照射部２が検査光Ａを照射し続ければよい。
【００７９】
このように、照射部２は撮像部３の撮像に合わせて検査光Ａを照射することが好ましい。このため、照射部２は、撮像部３に組み込まれることも好適である。組み込まれることで、撮像部３の動作と照射部２の動作が一致するようになるからである。撮像部３が、撮像動作に入る際に、検査光Ａを照射するようになればよいからである。
【００８０】
撮像部３は、太陽光発電パネル２００を撮像する。撮像部３そのものは、撮像機能を有しているので、太陽光発電パネル２００に限らず、様々なものを撮像できる。また、飛行体３００に搭載されている状態で、太陽光発電パネル２００を撮像することも、それ以外の状態で太陽光発電パネル２００を撮像することもできる。
【００８１】
撮像部３は、飛行体３００に搭載された状態で、太陽光発電パネル２００を上空から撮像する。このとき、照射部２が、検査光Ａを太陽光発電パネル２００の表面に照射している。撮像部３は、この照射されている状態の太陽光発電パネル２００を撮像する。
【００８２】
このため、撮像部３が撮像する撮像画像には、検査光Ａが照射されている太陽光発電パネル２００が撮像される。当然ながら、撮像画像には、照射された検査光Ａを反射している状態の太陽光発電パネル２００が撮像されている。
【００８３】
撮像部３は、このように照射されている検査光Ａを反射している状態の太陽光発電パネル２００の画像を、撮像画像として撮像する。飛行体３００の飛行に合わせて、撮像部３は照射部２と連動して、太陽光発電パネル２００全体の撮像画像を撮像して撮像画像のデータを得る。
【００８４】
撮像部３は、この撮像画像のデータを検出部４に出力する。検出部４は、撮像画像のデータを得ることができる。
【００８５】
検出部４は、撮像部３から得た撮像画像に含まれる異常画像部位を検出する。異常画像部位は、撮像された太陽光発電パネル２００の撮像画像において、通常状態とは異なる異常な状態の画像となっている部位である。
【００８６】
図５は、本発明の実施の形態１における撮像画像であって、通常時の状態での撮像画像を示す模式図である。撮像画像５００は、太陽光発電パネル２００についての画像である。太陽光発電パネル２００に破損が無い状態である通常時に撮像された撮像画像５００が、図５に示されている。
【００８７】
図６は、本発明の実施の形態１における撮像画像であって、異常画像部位を含む撮像画像を示す模式図である。
【００８８】
撮像画像５００は、上述のように検査光Ａを反射している状態で撮像されている。太陽光発電パネル２００に破損などが無い場合には、検査光Ａの照射によって得られる撮像画像５００は、図５のように通常の状態として視認される。
【００８９】
これに対して、太陽光発電パネル２００に破損や他の異常が生じている場合には、その一部に異常な状態として撮像される異常画像部位５１０が生じる。図６は、この異常画像部位５１０を含んだ画像である。異常画像部位５１０は、周辺と異なる反射、散乱、乱反射などを生じている。
【００９０】
検出部４は、撮像画像５００に、この異常画像部位５１０が含まれていることを検出する。図５のように、異常画像部位５１０が無い場合には、異常画像部位が無いとして検出し、図６のように、異常画像部位５１０がある場合には、異常画像部位５１０があるものとして検出する。
【００９１】
検出部４は、この異常画像部位５１０の検出結果を判定部５に出力する。
【００９２】
判定部５は、この異常画像部位５１０に基づいて、撮像画像５００の対象となっている太陽光発電パネル２００に破損が含まれているかを判定する。図５の撮像画像５００においては、異常画像部位５１０が含まれていない。このため、図５の撮像画像の対象である太陽光発電パネル２００には、破損が含まれていないと判定する。これに対して、図６の撮像画像５００には、異常画像部位５１０が含まれている。このため、図６の撮像画像の対象である太陽光発電パネル２００Ａには、破損が含まれている可能性があるとして判定する。
【００９３】
ここで、判定部５は、後述するように、異常画像部位５１０のレベルや状態などによって、破損の有無を判定すればよい。
【００９４】
検出部４は、上述のように、異常画像部位５１０を検出する。このとき、撮像された太陽光発電パネル２００の撮像画像において、周辺（太陽光発電パネル２００内の周辺）との相違が生じている部分を、異常画像部位５１０として検出する。例えば、図６であれば、異常画像部位５１０は、撮像画像５００に含まれる太陽光発電パネル２００の周辺とは、異なる画像となっている。
【００９５】
あるいは、太陽光発電パネル２００に破損などが無い状態である通常時に撮像した画像を基準画像としておく。例えば、図５の撮像画像５００は、基準画像である。検出部４は、この基準画像との対比において、相違が生じている部位を、異常画像部位５１０として検出する。
【００９６】
すなわち、検出部４は、現在の撮像画像５００内部で周辺との相違がある部位、過去の画像との対比とで相違がある部位を、異常画像部位５１０として検出する。
【００９７】
このように、異常画像部位５１０を検出した結果に基づいて、判定部５は、太陽光発電パネル２００に破損が含まれていることを判定する。このとき、異常画像部位５１０を検出する前提となる撮像画像５００は、太陽光発電パネル２００を撮像咲いたものであるので、太陽光発電パネル２００を万遍なく検査できる。特に、撮像画像５００が動画である場合には、もれなく検査できる。
【００９８】
次に、各部の詳細について説明する。
【００９９】
（照射部）
照射部２は、撮像部３の撮像に合わせて検査光Ａを太陽光発電パネル２００に照射する。このため、撮像部３が撮像状態にあるのに合わせて、照射部２が動作して、検査光Ａを照射すればよい。例えば、照射部２は、撮像部３に連動して動作すればよい。撮像部３が撮像を開始すると、照射部２が動作を開始して検査光Ａを照射するようにすればよい。
【０１００】
検査光Ａは、例えばレーザー光を用いればよい。レーザー光であれば、直進性も高く、撮像部３による撮像が容易となるからである。撮像部３は、検査光Ａが照射されている状態での太陽光発電パネル２００を撮像する必要があるからである。
【０１０１】
また、照射部２は、照射する検査光Ａの照射幅、照射輝度、照射色度、照射時間などを、適宜変更することも好適である。例えば、照射する検査光Ａの照射幅を大きくすると、撮像部３による撮像時間を短縮できる。撮像部３が撮像している間において、撮像対象となる太陽光発電パネル２００に検査光Ａを照射する必要があり、照射幅が大きければ、撮像対象範囲への照射時間を短縮できるからである。
【０１０２】
また、異常画像部位５１０を見出しやすくするために、照射部３は、検査光Ａの照射輝度や照射色度を変化させることも好適である。天候や太陽光発電パネル２００の色味等に応じて、異常画像部位５１０を検出しやすい輝度や色度での検査光Ａであることが好適であるからである。
【０１０３】
撮像部３が撮像範囲を撮像している間、飛行体３００が撮像範囲を飛行して、検査光Ａを照射し続ければよい。
【０１０４】
（撮像部）
撮像部３は、撮像対象となる太陽光発電パネル２００を撮像する。このとき、撮像部３は、撮像する光学機構を開放し続けて、動画として撮像画像５００を撮像してもよい。あるいは、静止画として撮像画像５００を撮像してもよい。動画としての撮像画像５００を撮像する場合でも、検出部４は、動画としての撮像画像５００を複数の静止画として切り取って処理してもよい。
【０１０５】
なお、図５、６等で示している撮像画像５００は、図示の関係上静止画であるが、動画であってもよい。
【０１０６】
撮像部３は、照射部２によって検査光Ａが照射されている状態での太陽光発電パネル２００を撮像する。検査光Ａが照射されているということは、太陽光発電パネル２００において検査光Ａが反射されている状態であるということである。この反射状態で太陽光発電パネル２００の撮像画像５００が撮像される。
【０１０７】
このため、上述の通り、撮像部３が撮像している範囲に、照射部２からの検査光Ａが照射される状態となる。
【０１０８】
撮像部３は、図５，６のように、可視画像として撮像画像５００を撮像してもよい。あるいは、輝度画像として撮像したり、赤外線画像として撮像したりしてもよい。検出部４が、異常画像部位５１０を検出しやすい状態を作ることができればよい。
【０１０９】
また、撮像部３は、異常画像部位５１０が含まれる場合には、撮像画像５００にこれがはっきりと写るように撮像することが好ましい。このため、照射部２からの検査光Ａの照射軸と、撮像部３の撮像軸とが略一視していることが好ましい。この点でも、照射部２と撮像部３とが連動した動作をすることが好ましい。
【０１１０】
（検出部）
検出部４は、上述の通り、撮像画像５００に異常画像部位５１０が含まれているかを検出する。このとき、周辺や基準画像との相違のある部位を、異常画像部位５１０として検出する。
【０１１１】
この相違の生じている部位は、撮像画像５００の太陽光発電パネル２００の周辺との対比において、輝度、色度、反射状態および散乱状態の少なくとも一つの相違する部分を含む。すなわち、撮像画像に写っている太陽光発電パネル２００の中で、周囲に比較して、輝度、色度、反射状態および散乱状態の少なくとも一つが、相違している部位を、異常画像部位５１０として検出する。
【０１１２】
例えば、輝度が高い、あるいは低い、色度が異なっている部位が、異常画像部位５１０として検出される。あるいは、散乱している部位や周囲とは異なるように反射している部位が異常画像部位５１０として検出される。
【０１１３】
このように、検出部４は、撮像された撮像画像５００に写っている太陽光発電パネル２００における周囲との相対的な相違の生じている部位を、異常画像部位５１０として検出する。
【０１１４】
また、検出部４は、基準画像と撮像画像５００との相違のある部位を異常画像部位５１０として検出してもよい。
【０１１５】
上述したように、撮像対象となる太陽光発電パネル２００に破損が無い状態である通常時に撮像された画像を基準画像として定義する。例えば、図５に示される撮像画像５００は、基準画像として定義されればよい。検出部４は、記憶部を備え（記憶できる電子的メモリや半導体メモリなど）、この記憶部において、この基準画像を記憶しておけばよい。  
【０１１６】
検出部４は、撮像画像５００と基準画像との対比において、輝度、色度、反射状態および散乱状態の少なくとも一つの相違する部位を、異常画像部位５１０として検出する。破損などのない基準画像に比較して、輝度が大きいあるいは小さい部位が撮像画像５００に含まれていれば、検出部４は、この部位を異常画像部位５１０として検出する。あるいは、基準画像に比較して、色度の異なる部位が撮像画像５００に含まれていれば、検出部４は、この部位を異常画像部位５１０として検出する。
【０１１７】
あるいは、基準画像に比較して、散乱画像や反射画像が撮像画像５００に含まれていれば、検出部４は、この部位を異常画像部位５１０として検出する。
【０１１８】
このようにして、撮像画像５００に異常画像部位５１０が含まれていることを、検出部４は、検出する。この検出結果を、検出部４は、判定部５に出力する。
【０１１９】
（判定部）
判定部５は、異常画像部位５１０が含まれている場合に、この異常画像部位５１０に基づいて、撮像画像５００に含まれる太陽光発電パネル２００に破損が含まれているか否かを判定する。異常画像部位５１０の検出は、上述の検出部４において説明した通りである。
【０１２０】
ここで、異常画像部位５１０の輝度の相違（周辺との比較あるいは基準画像との比較において）が、所定以上である場合に、判定部５は、この撮像画像５００の対象である太陽光発電パネル２００に破損が含まれていると判定する。
【０１２１】
太陽光発電パネル２００にひび割れなどの破損がある場合には、検査光Ａを反射している撮像画像において、破損部分の反射状態が周辺とは相違する。ひび割れによって検査光Ａの一部が吸収されたり異なる角度で反射されたりする。この結果、破損がある部分においては、検査光Ａの反射光の輝度が下がったり、逆に上がったりする。
【０１２２】
つまり、撮像画像５００における異常画像部位５１０の輝度の相違は、太陽光発電パネル２００の破損を示す可能性が高い。判定部５は、この事象を利用して、輝度の相違が所定以上である場合に、破損が含まれているとして判定する。この所定以上の量は、経験的あるいは論理的な視点から定められれば良い。
【０１２３】
あるいは、判定部５は、異常画像部位５１０の色度の相違が所定以上である場合に、異常画像部位５１０を含む撮像画像５００の対象となっている太陽光発電パネル２００に破損が含まれていると判定する。撮像画像５００は、検査光Ａの反射光を含む。言い換えれば、検査光Ａを反射させている太陽光発電パネル２００の画像が、撮像画像５００である。
【０１２４】
ひび割れなどの破損があると、検査光Ａの反射光が屈折する。この屈折により、反射光の波長が変化して、破損が無くそのまま反射する場所に比較して、色度が変化しうる。色度の変化は、破損の有無を推定するのに適切な指標である。
【０１２５】
この事象を利用して、判定部５は、色度の相違が所定以上である場合に、異常画像部位５１０を含む太陽光発電パネル２００に破損が含まれていると判定する。判定基準となる所定量は、経験的あるいは論理的な視点から定められればよい。輝度の場合と同じく、複数の撮像画像５００と異常画像部位５１０の実際の結果から、所定量が定められれば良い。
【０１２６】
検出部４は、上述の通り、撮像画像５００が異常な反射画像もしくは散乱画像を含む場合に、この反射画像や散乱画像の生じている部位を、異常画像部位５１０として検出する。
【０１２７】
判定部５は、異常画像部位５１０が、この反射画像あるいは散乱画像によって検出されている場合には、この異常画像部位５１０を含む太陽光発電パネル２００に破損が含まれると判定する。
【０１２８】
撮像画像５００は、検査光Ａが照射されている状態で撮像された太陽光発電パネル２００の画像である。ここで、破損などがあると、破損場所において検査光Ａが乱反射や屈折することがある。この結果、破損場所においては、異常な反射画像や散乱画像が生じることがある。判定部５は、このような事象を利用して、破損の有無を判定する。
【０１２９】
以上のように、判定部５は、異常画像部位５１０の存在とそのレベルに基づいて、太陽光発電パネル２００の破損を判定できる。撮像画像５００は、検査光Ａが照射されている太陽光発電パネル２００を万遍なく撮像したものである。加えて、飛行体３００によって上空から撮像されたものである。
【０１３０】
このため、破損があれば、輝度、色度、散乱など様々な事象が生じる。判定部５は、これを利用して破損の有無を判定できる。
【０１３１】
このような構成により、実施の形態１における検査装置１は、太陽光発電パネル２００を万遍なく検査できる。加えて、検査光Ａで生じる事象を利用していることで、検査精度も高めることができる。もちろん、多数の太陽光発電パネル２００がある場合でも、全体を撮像することで、検査漏れを低減できる。
【０１３２】
また、上空からの撮像画像に基づいて検査できるので、人的な作業負担を減少させて、作業効率と安全性を高めることができる。撮像画像５００だけを予め撮像しておき、その後に異常画像部位５１０の検出や破損の判定を行うことでもよく、撮像作業と検査作業とを分けて、効率化することもできる。
【０１３３】
（実施の形態２）
【０１３４】
次に実施の形態２について説明する。実施の形態２では、種々のバリエーションについて説明する。
【０１３５】
（周波数画像による検出）
図７は、本発明の実施の形態２における太陽光発電パネルの検査装置のブロック図である。検出部４は、周波数変換部４１を備える。周波数変換部４１は、撮像部３から出力された撮像画像を、時間周波数変換して周波数画像を生成する。例えば、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を用いて、周波数画像を生成する。
【０１３６】
この周波数変換部４１によって生成される周波数画像は、撮像画像５００を、周波数軸を基準として示したものである。
【０１３７】
検出部４は、この周波数画像に基づいて、周波数の相違が生じている部分を異常画像部位５１０として検出する。太陽光発電パネル２００は、同じ外観と形状のパネルの並びであり、一つの太陽光発電パネル２００においては、輝度や色度が平坦であるため、周波数画像においても、周波数の相違が生じる部分は多くない。例えば、枠の部分などである。
【０１３８】
検出部４は、この枠の部分などの相違を考慮した上で、周波数の相違が生じている部分を異常画像部位５１０として検出する。
【０１３９】
判定部５は、周波数の相違が所定値以上である場合において、異常画像部位５１０を含む太陽光発電パネル２００に破損が生じていると判定する。実施の形態１で説明したように、異常画像部位５１０では色度や輝度の変化が生じている。このため、周波数（あるいは波長）に相違が生じている。
【０１４０】
この周波数の相違が所定値以上であれば、破損が生じているとの経験的な蓄積や論理的な視点から判定できる。
【０１４１】
周波数の相違は、太陽光発電パネル２００の周辺との相違もしくは基準画像との相違である。このいずれかによって、周波数の相違があるとして検出されればよい。
【０１４２】
実施の形態１で説明したように可視画像ではなく周波数画像で異常画像部位５１０を検出して、破損を判定することで、可視画像には見えにくい破損可能性も検出できるメリットがある。輝度や色度が狭い範囲で鋭く変化しているために、可視画像では見出しにくい場合でも、周波数画像であれば、数値として異常画像部位５１０を検出できる。検出部４が検出するに際して、周波数画像であれば、数値的な相違を見出すことだけでよいので、確実性が高まるからである。
【０１４３】
また、判定部５における破損判定でも、周波数画像であれば、数値と所定値との比較でよいので、判定が容易となるメリットがある。
【０１４４】
（赤外線画像）
撮像部３は、太陽光発電パネル２００を、赤外線周波数領域で撮像して、赤外線画像を撮像画像５００として撮像することも好適である。撮像部３は、赤外線周波数領域に合わせたフィルターを備えることで、赤外線画像を撮像できる。
【０１４５】
撮像部３は、この赤外線画像を撮像画像５００として、検出部３に出力する。検出部３は、赤外線画像において輝度相違が生じている部位を、異常画像部位５１０として検出する。赤外線画像の場合には、輝度が強調された画像となる。この輝度が強調された状態（かつ、他の情報が減少した状態）の画像における輝度相違を見出すことが容易となる。
【０１４６】
検出部３は、この容易な状態の上で、輝度相違を検出する。この輝度相違部位を、異常画像部位５１０として検出し、判定部５に結果を出力する。
【０１４７】
判定部５は、輝度相違が所定値以上である場合において、異常画像部位５１０を破損のある部位として判定する。すなわち、異常画像部位５１０を含む太陽光発電パネル２００が、破損を含んでいるとして判定する。
【０１４８】
ここで、赤外線画像における輝度相違は、赤外線画像における周辺との相違もしくは基準画像との相違により判断されればよい。赤外線画像での輝度相違を見ることで、より精度高く破損であるか否かを判定できる。
【０１４９】
このように、可視画像以外の撮像画像５００を用いることによって、異常画像部位５１０の検出を容易とし、破損判定の精度を上げることができる。
【０１５０】
（位置測定）
図８は、本発明の実施の形態２における太陽光発電パネルの検査装置のブロック図である。図８に示される検査装置１は、位置測定部６を更に備える。
【０１５１】
位置測定部６は、例えば位置測位機能（ＧＰＳ機能）などを備えている。位置測定部６は、この機能により、撮像画像５００の撮像対象となる太陽光発電パネル２００の位置情報を得ることができる。撮像部３と連動することで、撮像画像５００の対象となる太陽光発電パネル２００の位置情報を計測すればよい。
【０１５２】
位置測定部６での測定により、判定部５は、位置情報と合わせて破損の有無を判定できる。すなわち、破損している太陽光発電パネル２００の位置を特定することができる。位置が特定された上で、破損の有無が判定されることで、太陽光発電パネル２００の検査後の対応が取り易くなる。
【０１５３】
なお、位置測定部６は、飛行体３００に備わっているものを利用してもよい。
【０１５４】
また、位置測定部６は、照射部２による検査光Ａの照射のタイミングに同期して、位置情報を測定してもよい。すなわち、撮像部３による撮像は、照射部２による検査光Ａの照射タイミングに同期している。この撮像画像の位置を計測することも、この照射タイミングに同期させることで、検査光Ａの照射、撮像、位置測定の全てが同期し、撮像画像５００について位置が正確に関連付けされるからである。
【０１５５】
このような位置の正確な関連づけにより、破損している太陽光発電パネル２００の実際の位置を容易に把握することができる。
【０１５６】
（姿勢制御部）
図９は、本発明の実施の形態２における姿勢制御部を備える検査装置のブロック図である。図９に示される検査装置１は、姿勢制御部７を更に備える。
【０１５７】
姿勢制御部７は、照射部２が検査光Ａを太陽光発電パネル２００に略垂直に照射できるように、照射部２の姿勢を制御する。あるいは、飛行体３００の姿勢を制御する。
【０１５８】
検査光Ａは、太陽光発電パネル２００の表面に照射される。この照射されている状態で撮像画像５００が撮像される。照射されている状態ということは、太陽光発電パネル２００で反射されている状態であり、この反射状態での太陽光発電パネル２００が撮像画像として撮像される。
【０１５９】
このとき、検査光Ａが一様に太陽光発電パネル２００に照射されることが好ましい。照射される検査光Ａが不均一になることは好ましくない。このため、検査光Ａが太陽光発電パネル２００に略垂直に照射されることが適当である。
【０１６０】
姿勢制御部７は、このように検査光Ａを太陽光発電パネル２００に略垂直に照射できるように、照射部２あるいは飛行体３００の姿勢を制御する。
【０１６１】
このとき、姿勢制御部７は、太陽光発電パネル２００へ、試験用の試験光を照射させることで、照射部２の姿勢を制御してもよい。例えば、試験光を照射して、これを同じ光軸で反射光を受け取れる状態であれば、姿勢が正しい状態であるとして、制御する。
【０１６２】
姿勢制御部７は、飛行体３００に備わっており、飛行体３００の操作状態を制御しながら姿勢を制御してもよい。
【０１６３】
（検査光）
照射部２は、照射する検査光Ａの周波数、波長および照射範囲の少なくとも一つを可変であることも好適である。検査光Ａは、太陽光発電パネル２００の表面に照射され、撮像部３は、この照射されている状態での太陽光発電パネル２００を撮像する。
【０１６４】
このため、検査光Ａの照射状態は、異常画像部位５１０を検出するために重要である。周波数や波長によって、異常画像部位５１０を撮像画像中に撮像しやすくなることもある。異常画像部位５１０は、破損によって周辺との輝度や色度の変化を生じさせる。この輝度や色度の変化を生じさせやすい周波数や波長の検査光Ａを照射することで、異常画像部位５１０の撮像を確実にできるからである。
【０１６５】
例えば、太陽光発電パネル２００の色味に対応する周波数や波長と大きく異なる周波数や波長の検査光Ａを照射する。この結果、破損などがあれば、輝度や色度に変化が生じやすくなり、異常画像部位５１０が検出されやすくなる。
【０１６６】
また、照射範囲を大きくしたり小さくしたりすることで、撮像画像５００の撮像時間を短縮化するなどもできる。また、破損に対応する異常画像部位５１０を撮像画像５００に含めやすくなる。
【０１６７】
この点で、照射範囲を変化させることも好適である。
【０１６８】
また、照射する検査光Ａの輝度や色度を変化させながら撮像画像５００を得ることも好適である。変化させながらの撮像画像によって、破損などによる異常画像部位５１０を、確実に撮像できるからである。
【０１６９】
照射部２による検査光Ａを変更したり、変化させたりしながら撮像画像５００を撮像することで、破損などによる異常画像部位５１０をより確実に撮像できるようになる。
【０１７０】
検出部３は、撮像画像５００において異常画像部位５１０を検出できない場合に、照射部２からの検査光Ａを制御することも好適である。例えば、照射部２からの検査光Ａの周波数、波長および照射範囲の少なくとも一つを変化させる。あるいは、検査光Ａの輝度や色度を変化させる。
【０１７１】
このように変化させることで、破損があるにもかかわらず撮像画像５００において輝度や色度などの相違が生じない状態であったのに対して、相違を生じさせることができるようになる。この結果、異常画像部位５１０を撮像画像５００に含ませることができ、異常画像部位５１０の検出もれを防止できるようになる。すなわち、破損の検出もれを防止できるようになる。
【０１７２】
なお、図８、９などにおいて要素同士の指示関係についての矢印については、図の見易さの観点から適宜省略している。上述の説明に対応する指示系統が存在している。
【０１７３】
（温度分布検出部）
図１０は、本発明の実施の形態２における温度分布検出部を含む検査装置のブロック図である。図１１は、本発明の実施の形態２における温度分布を含む太陽光発電パネルの写真である。
【０１７４】
図１０の検査装置１は、太陽光発電パネル２００の温度分布を検出する温度物品検出部８を更に備える。
【０１７５】
温度分布検出部８は、太陽光発電パネル２００を撮像する。図１０では、撮像する様子を模式的に示している。温度分布検出部８は、検査対象である太陽光発電パネル２００の全体を撮像する。このとき、赤外線画像として撮像する。
【０１７６】
このように赤外線画像として撮像することで、太陽光発電パネル２００の温度分布を検出することができる。温度分布が分かるように撮像された一例が、図１１の写真である。
【０１７７】
図１１のように、太陽光発電パネル２００は、温度分布をもっている。温度が高いところ、相対的に低いところが現れる。
【０１７８】
検出部４は、異常画像部位５１０を検出し、この検出された異常画像部位５１０に基づいて、判定部５が破損を判定する。このとき、ホットスポットなどの理由で温度が周囲よりも高いことで、異常画像部位５１０と同じような画像が生じてしまうことがある。温度が高いことで、色度の異なる部分としての画像となって、これが異常画像部位５１０と同じような見え方をすることがあるからである。
【０１７９】
判定部５は、これを考慮して異常画像部位５１０が破損部分であるかどうかを判定する。
【０１８０】
温度分布検出部８の検出結果において、撮像画像５００の対象となる太陽光発電パネル２００の温度分布が把握できる。判定部５は、異常画像部位５１０の温度が、周囲の温度よりも高い場合には、当該異常画像部位５１０は、温度が高いことで生じていると判断する。この結果、破損ではないと判断することもできる。
【０１８１】
このとき、温度の高さの差分は、経験的に定められればよく、温度が高いが破損がある、温度が高いので破損が無い、とのそれぞれの判断基準を、判定部５が持てばよい。
【０１８２】
なお、温度分布検出部８は、撮像部３と連動して動作すればよい。あるいは、撮像部３の撮像機能と兼用されて、温度分布を検出してもよい。
【０１８３】
このように、温度分布も考慮した状態であることで、破損で無い部位を破損であると誤判定する可能性を低減できる。
【０１８４】
以上のように、実施の形態２は、様々なバリエーションで破損判定の精度を向上させることができる。結果として、破損の生じている太陽光発電パネルの検査精度を上げて修理などのメンテナンスを容易にできる。
【０１８５】
なお、実施の形態１〜２で説明された太陽光発電パネルの検査装置は、本発明の趣旨を説明する一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変形や改造を含む。
【符号の説明】
【０１８６】
１    太陽光発電パネルの検査装置
２    照射部
３    撮像部
４    検出部
４１    周波数変換部
５    判定部
６    位置測位部
７    姿勢制御部
８    温度分布検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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