(57)【要約】【課題】台車の輸送と乗員の輸送とを同時に行う車両において車内空間を有効に利用することができる車両を提供する。【解決手段】車両３００は、台車２００と乗員とを収容するものであって、台車２００と通信する通信部３１０と、車両３００の走行環境を取得する走行環境センサ３３０と、走行環境センサ３３０が取得した走行環境に応じて、通信部３１０を通じて車両の内部における台車２００の配置を制御する台車制御部３５０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車と乗員とを収容する車両であって、
前記台車と通信する通信部と、
車両の走行環境を取得する走行環境取得部と、
前記走行環境取得部が取得した走行環境に応じて、前記通信部を通じて車両の内部における台車の配置を制御する台車制御部と
を備える
車両。
【請求項２】
車両の内部における乗員の配置を検知する乗員検知部を更に備え、
前記台車制御部は、前記乗員検知部が検知した乗員の配置に応じて、車両の内部における台車の配置を制御する
請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記台車制御部は、前記通信部を通じて取得した台車の数と、前記乗員検知部を通じて検知した乗員の数とに応じて、車両の内部における台車の移動エリアのサイズを決定する
請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記台車は、荷物を積載させるための第１の台車と、乗員を搭乗させるための第２の台車とを含み、
前記台車制御部は、前記乗員検知部が乗員を検知したとき、乗員と前記第１の台車との距離を維持するとともに、乗員に接近させるように前記第２の台車を移動させる
請求項２又は請求項３に記載の車両。
【請求項５】
前記第２の台車は、乗員の着座を検知する着座検知部を有し、
前記通信部は、前記第２の台車から乗員の着座の有無に関する情報を取得し、
前記台車制御部は、前記通信部を通じて取得した前記第１の台車及び前記第２の台車の数の合計と、前記乗員検知部を通じて検知した乗員の数と、前記第２の台車に着座した乗員の数とに応じて、車両の内部における台車の移動エリアのサイズを決定する
請求項４に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車の輸送と乗員の輸送とを同時に行う車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
台車の輸送機能を有する車両の一例として、例えば特許文献１には、下端部に車輪が取り付けられた移動自在のカゴ台車（台車）を輸送するトラックが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６９７２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、台車の輸送と乗員の輸送とを共通の収容空間を用いて同時に車両が行うとき、収容空間での台車の位置は、乗員の位置や乗員の移動に制約を与えて、乗員による有効的な収容空間の利用を妨げる。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、台車の輸送と乗員の輸送とを同時に行う車両において、乗員による収容空間の有効的な利用を可能とした車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する車両は、台車と乗員とを収容する車両であって、前記台車と通信する通信部と、車両の走行環境を取得する走行環境取得部と、前記走行環境取得部が取得した走行環境に応じて、前記通信部を通じて車両の内部における台車の配置を制御する台車制御部とを備える。
【０００７】
上記構成によれば、例えば、乗員の乗り降りする地点に車両が到達したことなど、車両の走行環境に応じて台車の配置が制御されるため、車両の内部での乗員の移動を円滑に行うことができる。
【０００８】
上記車両において、車両の内部における乗員の配置を検知する乗員検知部を更に備え、前記台車制御部は、前記乗員検知部が検知した乗員の配置に応じて、車両の内部における台車の配置を制御することが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、乗員の配置に応じて台車の配置が制御されるため、車両の内部における乗員と台車との距離を適正に維持して乗員の搭乗スペースを確保することができる。
上記車両において、前記台車制御部は、前記通信部を通じて取得した台車の数と、前記乗員検知部を通じて検知した乗員の数とに応じて、車両の内部における台車の移動エリアのサイズを決定することが好ましい。
【００１０】
上記構成によれば、車両の内部における台車の数と乗員の数とが比較的多いとき、台車の移動エリアのサイズを制限することにより、乗員の搭乗スペースを確保することができる。
【００１１】
上記車両において、前記台車は、荷物を積載させるための第１の台車と、乗員を搭乗させるための第２の台車とを含み、前記台車制御部は、前記乗員検知部が乗員を検知したとき、乗員と前記第１の台車との距離を維持するとともに、乗員に接近させるように前記第２の台車を移動させることが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、乗員と第１の台車との距離を適正に維持して乗員の搭乗スペースを確保しつつ、第２の台車を乗員に接近させて搭乗を誘導することができる。
上記車両において、前記第２の台車は、乗員の着座を検知する着座検知部を有し、前記通信部は、前記第２の台車から乗員の着座の有無に関する情報を取得し、前記台車制御部は、前記通信部を通じて取得した前記第１の台車及び前記第２の台車の数の合計と、前記乗員検知部を通じて検知した乗員の数と、前記第２の台車に着座した乗員の数とに応じて、車両の内部における台車の移動エリアのサイズを決定することが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、第２の台車に対する乗員の着座の有無を加味して車両の内部における台車の移動エリアのサイズを決定するため、乗員の搭乗スペースをより一層確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両の第１の実施の形態の概略構成を示すブロック図。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、台車の使用形態の一例を示す模式図。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は、車室内における台車の配置制御の一例を示す模式図。
【図４】（ａ）、（ｂ）は、車室内における台車の配置制御の一例を示す模式図。
【図５】（ａ）、（ｂ）は、車室内における台車の配置制御の一例を示す模式図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、車室内における台車の配置制御の一例を示す模式図。
【図７】同実施の形態の車両が車室内における台車の配置を制御するときの処理の流れを示すフローチャート。
【図８】車両の第２の実施の形態の概略構成を示すブロック図。
【図９】台車の移動エリアのサイズを規定するためのデータテーブルの一例を示す模式図。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、車室内における台車の配置制御の一例を示す模式図。
【図１１】同実施の形態の車両が車室内における台車の配置を制御するときの処理の流れを示すフローチャート。
【図１２】車両の第３の実施の形態の概略構成を示すブロック図。
【図１３】台車の移動エリアのサイズを規定するためのデータテーブルの一例を示す模式図。
【図１４】（ａ）〜（ｃ）は、車室内における台車の配置制御の一例を示す模式図。
【図１５】同実施の形態の車両が車室内における台車の配置を制御するときの処理の流れを示すフローチャート。
【図１６】車両の第４の実施の形態が車室内における台車の配置を制御するときの処理の流れを示すフローチャート。
【図１７】車両の第５の実施の形態にあって、台車と乗員との距離を規定するためのデータテーブルの一例を示す模式図。
【図１８】同実施の形態の車両が車室内における台車の配置を制御するときの処理の流れを示すフローチャート。
【図１９】車両の第６の実施の形態の概略構成を示すブロック図。
【図２０】（ａ）〜（ｃ）は、車室内における台車の移動エリアの一例を示す模式図。
【図２１】同実施の形態の車両が車室内における台車の配置を制御するときの処理の流れを示すフローチャート。
【図２２】車両の第６の実施の形態が車室内における台車の配置を制御するときの処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施の形態）
以下、車両の第１の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１に示すように、本実施の形態の車両は、ユーザが携帯情報端末１００を操作することで、ユーザの位置まで手配される車両である。また、本実施の形態の車両は、荷物を積載した複数の台車２００を車室内に収容している。図２（ａ）に示すように、台車２００は、４つの車輪を有しており、自律走行の機能を有している。また、台車２００の使用形態としては、荷物を積載した使用形態（図２（ｂ）参照）と、乗員が着座する使用形態（図２（ｃ）参照）とを含んでいる。
【００１６】
より詳細には、図１に示すように、車両３００は、通信部３１０と、走行制御部３２０と、走行環境センサ３３０と、カメラ３４０と、台車制御部３５０とを備えている。
通信部３１０は、携帯情報端末１００と通信可能に構成されており、携帯情報端末１００からの車両３００の手配の要求を受け付ける。
【００１７】
走行制御部３２０は、事前に設定された走行経路に従って車両３００を自律走行させるものである。そして、走行制御部３２０は、車両３００の走行経路上に位置する携帯情報端末１００から車両３００の手配の要求を受け付けたとき、該当する位置を車両３００の停車地点として設定する。
【００１８】
走行環境センサ３３０は、車両３００の走行環境を検知するものである。走行環境センサ３３０は、例えばナビゲーションシステムであり、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）により特定される車両３００の位置と、地図データに登録されているエリア毎の属性情報とを比較することにより、車両３００の走行環境を検知する。走行環境センサ３３０は、例えば、車両外部から気象情報、交通情報、地形情報などを取得して、走行環境を検知するためのエリア毎の属性情報に反映してもよい。また、走行環境センサ３３０は、車両３００の手配された履歴を車両外部から取得して、走行環境を検知するためのエリア毎の属性情報に反映してもよい。また、走行環境センサ３３０は、車両３００を手配したユーザに関する情報を通信部３１０から取得して、ユーザに関する情報を走行環境に反映してもよい。
【００１９】
なお、車両３００の走行環境の一例は、乗員が乗り降りするための車両３００の停車地点、景色のよい観賞地点、進行方向の右側で陽射しが強いと予測される地点など、車両３００が走行する経路によって定められる環境である。また、車両３００の走行環境の一例は、車両３００を手配したユーザの数、車両３００を手配すると推定される走行経路上のユーザの密度、車両３００を手配したユーザの年齢など、車両３００のユーザによって定められる環境である。
【００２０】
カメラ３４０は、車室内の画像を撮影しており、画像認識部３４１が撮影画像に対する画像認識処理を行うことにより、車両３００に乗車している乗員の位置を検知する。
台車制御部３５０は、車室内に配置されている台車２００と通信可能に構成されており、車室内の台車２００の配置を制御する。
【００２１】
台車２００は、通信部２１０と、カメラ２２０と、距離センサ２３０と、走行制御部２４０とを備えている。
通信部２１０は、車両３００が備える通信部３１０と通信可能に構成されており、台車制御部３５０から台車２００の移動制御に関する情報を取得する。
【００２２】
カメラ２２０は、台車２００の視点から車室内の画像を撮影しており、画像認識部２２１が撮影画像に対する画像認識処理を行うことにより、台車２００の周囲に存在する乗員の位置を検知する。
【００２３】
距離センサ２３０は、非接触式のセンサであって、カメラ２２０により検知された乗員と台車２００との距離を検知する。
走行制御部２４０は、距離センサ２３０により検知される乗員と台車２００との距離を所定距離に維持するように、台車２００の自律走行を制御する。
【００２４】
次に、車室内における台車２００の配置の制御方法について説明する。
台車２００は乗員との間で所定距離を維持しつつ自律走行するため、車室内の乗員の配置に応じて台車２００の配置が変化する。
【００２５】
具体的には、図３（ａ）に示すように、車室内の後端エリア（同図では右側）に乗員１０が密集しているときには、車室内の前側エリア（同図では左側）に台車２００が並列して配置される。また、図３（ｂ）に示すように、車両３００の乗降口３００Ａの付近に乗員１０が密集しているときには、その他のエリアに台車２００が分散して配置される。また、図３（ｃ）に示すように、車室内の側端エリア（同図では下側）に乗員１０が並列して配置されているときには、車室内の反対側の側端エリア（同図では上側）に台車２００が並列して配置される。
【００２６】
また、図４（ａ）及び図４（ｂ）を比較して示すように、車室内の前側エリア（同図では左側）に台車２００が並列して配置された状態で、車両３００の乗降口３００Ａに新たに乗員１０が乗車したときには、この乗員１０との間で所定距離を保つように台車２００が移動する（同図では上側に移動）。なお、車両３００に新たな乗員１０が乗車すると予測されるとき、台車２００に占有されない空間が、車室内の前側エリアでより広く連なるように、図４（ａ）に示す配置から図４（ｂ）に示す配置に、台車２００は予め移動してもよい。この際、新たな乗員１０の数が多いほど、より広い空間を空けるように、台車２００は予め移動してもよい。
【００２７】
また、図５（ａ）及び図５（ｂ）を比較して示すように、車室内の前側エリア（同図では左側）に台車２００が並列して配置された状態で、車両３００の停車時に一部の台車２００（同図では左端の台車）が降車したときには、空きスペースを埋めるようにその他の台車２００が移動する（同図では左側に移動）。
【００２８】
また、図６（ａ）及び図６（ｂ）を比較して示すように、車室内の前側エリア（同図では左側）に台車２００が並列して配置された状態で、車両３００が停車したときには、車両３００の乗降口３００Ａに空きスペースＲ１を空けるように台車２００が移動する（同図では上側に移動）。
【００２９】
また、図６（ａ）及び図６（ｃ）を比較して示すように、車室内の前側エリア（同図では左側）に台車２００が並列して配置された状態で、車両３００の走行位置の側方（同図では上側）に景色の良い場所が存在するときには、車室内の景色の観賞に適した空きスペースＲ２を空けるように、その他の台車２００が移動する（同図では下側に移動）。また、車両３００の走行位置の側方（同図では下側）に陽射しの強い場所が存在するときには、乗車中に適した陽射しを得られるスペースＲ２を空けるように、その他の台車２００が移動する。
【００３０】
次に、本実施の形態において、車室内の台車２００の配置が制御されるときの処理の流れについて説明する。
図７に示すように、車両３００は、まず、走行環境センサ３３０を通じて取得される車両３００の走行環境が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００３１】
そして、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たさないと判定したときには（ステップＳ１０＝ＮＯ）、図７に示す台車２００の配置制御を終了する。
一方、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たすと判定したときには（ステップＳ１０＝ＹＥＳ）、車室内における台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ１１）。
【００３２】
そして、車両３００は、先のステップＳ１１において決定した移動エリアに基づき、台車２００に対して移動を指示する（ステップＳ１２）。
一方、台車２００は、カメラ２２０を通じて台車２００の周囲を撮影している（ステップＳ２０）。
【００３３】
そして、台車２００は、台車２００の周囲の撮影を通じて所定距離の範囲内から乗員を検知したときには（ステップＳ２１＝ＹＥＳ）、乗員との間で所定距離を維持するために、乗員から遠ざかる方向に移動する（ステップＳ２２）。
【００３４】
一方、台車２００は、所定距離の範囲内から乗員が検知されないときには（ステップＳ２１＝ＮＯ）、先のステップＳ２２の処理を省略する。
その後、台車２００は、車両３００から移動の指示を受信したときには（ステップＳ２３＝ＹＥＳ）、車両３００から指示された移動エリアに向けて移動した上で（ステップＳ２４）、図７に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００３５】
一方、台車２００は、車両３００からの指示が無いときには（ステップＳ２３＝ＮＯ）、先のステップＳ２４の処理を経ることなく、図７に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００３６】
以上説明したように、上記第１の実施の形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）例えば乗員１０の乗り降り時など、車両３００の走行環境に応じて台車２００の配置が制御されるため、車両３００の内部での乗員１０の移動を円滑に行うことができる。
【００３７】
（２）乗員１０の配置に応じて台車２００の配置が制御されるため、車両３００の内部における乗員１０と台車２００との距離を適正に維持して乗員１０の搭乗スペースを確保することができる。
【００３８】
（第２の実施の形態）
次に、車両の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態は、乗員及び台車の数に応じて台車の移動エリアのサイズを変更する点が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一の又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００３９】
図８に示すように、本実施の形態では、車両３００の台車制御部３５０は、乗員及び台車２００の数と台車２００の移動エリアのサイズとの関係を規定したデータテーブルＴ１を有している。
【００４０】
図９に示すように、このデータテーブルＴ１では、乗員の数が共通であるときには、台車２００の数が多くなるにつれて、台車２００の移動エリアのサイズが大きくなる傾向にある。また、このデータテーブルＴ１では、台車２００の数が共通であるときには、乗員の数が多くなるに連れて、台車２００の移動エリアのサイズが小さくなる傾向にある。
【００４１】
そのため、図１０（ａ）〜（ｃ）を比較して示すように、車室内に配置されている台車２００の数が共通（同図では２台）であったとしても、車室内に乗車している乗員１０の数が多くなるに連れて、台車２００の移動エリアＲＡのサイズが小さくなる。
【００４２】
次に、本実施の形態において、車室内の台車２００の配置が制御されるときの処理の流れについて説明する。
図１１に示すように、車両３００は、まず、通信部３１０が各々の台車２００から取得する信号に基づいて、車室内に配置されている台車２００の数を検知する（ステップＳ３０）。
【００４３】
続いて、車両３００は、カメラ３４０を通じて撮影される画像に基づき、車室内に配置されている乗員の数を検知する（ステップＳ３１）。
そして次に、車両３００は、先のステップＳ３０又はステップＳ３１において検知された台車２００及び乗員１０の数に基づき、台車制御部３５０がデータテーブルＴ１を参照して台車２００の移動エリアのサイズを決定する（ステップＳ３２）。
【００４４】
また、車両３００は、先のステップＳ３２において決定した移動エリアのサイズを台車２００に送信する（ステップＳ３３）。
続いて、車両３００は、走行環境センサ３３０を通じて取得される車両３００の走行環境が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３４）。
【００４５】
そして、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たさないと判定したときには（ステップＳ３４＝ＮＯ）、図１１に示す台車２００の配置制御を終了する。
一方、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たすと判定したときには（ステップＳ３４＝ＹＥＳ）、車室内における台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ３５）。
【００４６】
そして、車両３００は、先のステップＳ３５において決定した移動エリアに基づき、台車２００に対して移動を指示する（ステップＳ３６）。
一方、台車２００は、車両３００から台車２００の移動エリアのサイズを受信すると（ステップＳ４０）、当該受信したサイズに基づき、台車２００の位置を基準とした台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ４１）。
【００４７】
続いて、台車２００は、カメラ２２０を通じて台車２００の周囲を撮影する（ステップＳ４２）。
そして、台車２００は、台車２００の周囲の撮影を通じて所定距離の範囲内から乗員１０を検知したときには（ステップＳ４３＝ＹＥＳ）、乗員１０との間で所定距離を維持するために、先のステップＳ４１において決定した移動エリアの範囲内で乗員１０から遠ざかる方向に移動する（ステップＳ４４）。
【００４８】
一方、台車２００は、所定距離の範囲内から乗員が検知されないときには（ステップＳ４３＝ＮＯ）、先のステップＳ４４の処理を省略する。
その後、台車２００は、車両３００から移動の指示を受信したときには（ステップＳ４５＝ＹＥＳ）車両３００から指示された移動エリアに向けて移動した上で（ステップＳ４６）、図７に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００４９】
一方、台車２００は、車両３００からの指示が無いときには（ステップＳ４５＝ＮＯ）、先のステップＳ４６の処理を経ることなく、図１１に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００５０】
以上説明したように、上記第２の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態の効果（１）〜（２）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（３）車両３００は、車室内における台車２００の数と乗員１０の数とに応じて、台車２００の移動エリアのサイズを決定する。すなわち、車室内における台車２００の数と乗員１０の数とが比較的多いときには、台車２００の移動エリアのサイズを制限することにより、乗員１０の搭乗スペースを確保することができる。
【００５１】
（第３の実施の形態）
次に、車両の第３の実施の形態について説明する。なお、第３の実施の形態は、乗員による台車への着座の有無を考慮して台車の移動エリアのサイズを決定する点が第２の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第２の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第２の実施の形態と同一の又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００５２】
図１２に示すように、車両３００の通信部３１０は、使用形態がシートである台車２００が備える通信部２１０と、使用形態が荷物の積載である台車２００が備える通信部２１０と通信可能に構成されている。
【００５３】
使用形態がシートである台車２００は、通信部２１０と、カメラ２２０と、距離センサ２３０と、走行制御部２４０とに加え、着座センサ２５０を備えている。着座センサ２５０は、第１の台車２００に対する乗員の着座の有無を検知する。一方、使用形態が荷物の積載である台車２００は、上述した着座センサ２５０を備えていない。
【００５４】
また、図１３に示すように、本実施の形態では、台車制御部３５０のデータテーブルＴ２には、乗員１０の数が共通であるときには、使用形態が荷物の積載又はシートである台車２００の合計数が多くなるにつれて、台車２００の移動エリアＲＡのサイズが大きくなる傾向にある。また、このデータテーブルＴ２では、使用形態が荷物の積載又はシートである台車２００の合計数が共通であるときには、乗員１０の数が多くなるに連れて、台車２００の移動エリアＲＡのサイズが小さくなる傾向にある。また、乗員１０の数、及び、台車２００の数が共通であるときには、使用形態がシートである台車２００への着座数が多くなるにつれて、台車２００の移動エリアＲＡのサイズが大きくなる傾向にある。
【００５５】
そのため、図１４（ａ）〜（ｃ）を比較して示すように、車室内に配置されている台車２００の数が共通（同図では２台）であって、且つ、車室内に配置されている乗員１０の数が共通（同図では二人）であったとしても、使用形態がシートである台車２００に対して着座している乗員１０の数が多くなるに連れて、台車２００の移動エリアＲＡのサイズが大きくなる。
【００５６】
次に、本実施の形態において、車室内の台車２００の配置が制御されるときの処理の流れについて説明する。
図１５に示すように、車両３００は、まず、通信部２１０が各々の台車２００から取得する信号に基づいて、車室内に配置されている台車２００の数を検知する（ステップＳ５０）。
【００５７】
続いて、車両３００は、カメラ２２０を通じて撮影される画像に基づき、車室内に配置されている乗員１０の数を検知する（ステップＳ５１）。
一方、使用形態がシートである台車２００は、着座センサ２５０を通じて乗員１０の着座を検知する（ステップＳ６０）。
【００５８】
続いて、台車２００は、先のステップＳ６０において検知した乗員の着座の有無についての信号を車両３００に送信する（ステップＳ６１）。
また、車両３００は、台車２００から受信した信号に基づき、台車２００に着座している乗員の数を取得する（ステップＳ５２）。
【００５９】
そして次に、車両３００は、先のステップＳ５０又はステップＳ５１において検知された台車２００及び乗員１０の数、並びに、先のステップＳ５２において取得された台車２００に着座している乗員１０の数に基づき、台車制御部３５０がデータテーブルＴ２を参照して台車２００の移動エリアのサイズを決定する（ステップＳ５３）。
【００６０】
また、車両３００は、先のステップＳ５３において決定した移動エリアのサイズを台車２００に送信する（ステップＳ５４）。
続いて、車両３００は、走行環境センサ３３０を通じて取得される車両３００の走行環境が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５５）。
【００６１】
そして、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たさないと判定したときには（ステップＳ５５＝ＮＯ）、図１５に示す台車２００の配置制御を終了する。
一方、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たすと判定したときには（ステップＳ５５＝ＹＥＳ）、車室内における台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ５６）。
【００６２】
そして、車両３００は、先のステップＳ５６において決定した移動エリアに基づき、台車２００に対して移動を指示する（ステップＳ５７）。
一方、台車２００は、車両３００から台車２００の移動エリアのサイズを受信すると（ステップＳ６２）、当該受信したサイズに基づき、台車２００の位置を基準とした台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ６３）。
【００６３】
続いて、台車２００は、カメラ２２０を通じて台車２００の周囲を撮影する（ステップＳ６４）。
そして、台車２００は、台車２００の周囲の撮影を通じて所定距離の範囲内から乗員１０を検知したときには（ステップＳ６５＝ＹＥＳ）、乗員１０との間で所定距離を維持するために、先のステップＳ６３において決定した移動エリアの範囲内で乗員１０から遠ざかる方向に移動する（ステップＳ６６）。
【００６４】
一方、台車２００は、所定距離の範囲内から乗員が検知されないときには（ステップＳ６５＝ＮＯ）、先のステップＳ６６の処理を省略する。
その後、台車２００は、車両３００から移動の指示を受信したときには（ステップＳ６７＝ＹＥＳ）、車両３００から指示された移動エリアに向けて移動した上で（ステップＳ６８）、図１５に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００６５】
一方、台車２００は、車両３００からの指示が無いときには（ステップＳ６７＝ＮＯ）、先のステップＳ６８の処理を経ることなく、図１５に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００６６】
以上説明したように、上記第３の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態の効果（１）〜（２）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（４）使用形態がシートである台車２００に対する乗員１０の着座の有無を加味して車室内における台車２００の移動エリアのサイズを決定するため、乗員１０の搭乗スペースをより一層確保することができる。
【００６７】
（第４の実施の形態）
次に、車両の第４の実施の形態について説明する。なお、第４の実施の形態は、乗員が車両に乗車したとき、使用形態がシートである台車が乗員に接近する点が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一の又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００６８】
図１６に示すように、本実施の形態では、車両３００は、まず、カメラ３４０を通じて車両３００への乗員の乗車を検知し（ステップＳ７０）、その検知信号を台車２００に通知する（ステップＳ７１）。
【００６９】
そして次に、車両３００は、走行環境センサ３３０を通じて取得される車両３００の走行環境が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ７２）。
そして、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たさないと判定したときには（ステップＳ７２＝ＮＯ）、図１６に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００７０】
一方、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たすと判定したときには（ステップＳ７２＝ＹＥＳ）、車室内における台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ７３）。
【００７１】
そして、車両３００は、先のステップＳ７３において決定した移動エリアに基づき、台車２００に対して移動を指示する（ステップＳ７４）。
一方、台車２００は、カメラ２２０を通じて台車２００の周囲を撮影している（ステップＳ８０）。
【００７２】
そして、台車２００は、台車２００の周囲の撮影を通じて所定距離の範囲内から乗員１０を検知したときには（ステップＳ８１＝ＹＥＳ）、乗員１０との間で所定距離を維持するために、乗員１０から遠ざかる方向に移動する（ステップＳ８２）。
【００７３】
一方、台車２００は、所定距離の範囲内から乗員１０が検知されないときには（ステップＳ８１＝ＮＯ）、先のステップＳ８２の処理を省略する。
続いて、使用形態がシートである台車２００は、車両３００から乗員１０の乗車の通知を受信したときには（ステップＳ８３＝ＹＥＳ）、乗員１０に向けて接近するように移動する（ステップＳ８４）。
【００７４】
その後、台車２００は、車両３００から移動の指示を受信したときには（ステップＳ８５＝ＹＥＳ）車両３００から指示された移動エリアに向けて移動した上で（ステップＳ８６）、図１６に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００７５】
一方、台車２００は、車両３００からの指示が無いときには（ステップＳ８５＝ＮＯ）、先のステップＳ８６の処理を経ることなく、図１６に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００７６】
以上説明したように、上記第４の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態の効果（１）〜（２）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（５）使用形態がシートである台車２００に対する乗員１０の着座の有無を加味して車室内における台車２００の移動エリアのサイズを決定するため、乗員１０の搭乗スペースをより一層確保することができる。
【００７７】
（第５の実施の形態）
次に、車両の第５の実施の形態について説明する。なお、第５の実施の形態は、台車の種類ごとのサイズに応じて台車が乗員との間で維持する距離を変更する点が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一の又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００７８】
図１７に示すように、本実施の形態では、台車２００の種類として、台車２００のサイズが小さい順に、サイズの小さい荷物を積載した台車２００と、使用形態がシートである台車２００と、サイズの大きい荷物を積載した台車２００とを含んでいる。そして、台車２００のサイズが大きくなるにつれて、台車２００が乗員１０との間で維持する距離が長くなるように設定している。
【００７９】
次に、本実施の形態において、車室内の台車２００の配置が制御されるときの処理の流れについて説明する。
図１８に示すように、台車２００は、まず、台車２００の属性情報を車両３００に送信する（ステップＳ１００）。
【００８０】
車両３００は、台車２００から台車２００の属性情報を受信すると（ステップＳ９０）、当該受信した属性情報に基づき台車２００の種類を特定する（ステップＳ９１）。
続いて、車両３００は、先のステップＳ９１において特定した台車２００の種類に基づき、データテーブルＴ２を参照しつつ台車２００と乗員１０との距離を決定するとともに（ステップＳ９２）、当該決定した距離の情報を台車２００に送信する（ステップＳ９３）。
【００８１】
そして次に、車両３００は、カメラ３４０を通じて車両３００への乗員１０の乗車を検知するとともに（ステップＳ９４）、当該検知した乗員１０の乗車を台車２００に通知する（ステップＳ９５）。
【００８２】
続いて、車両３００は、走行環境センサ３３０を通じて取得される車両３００の走行環境が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ９６）。
そして、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たさないと判定したときには（ステップＳ９６＝ＮＯ）、図１８に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００８３】
一方、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たすと判定したときには（ステップＳ９６＝ＹＥＳ）、車室内における台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ９７）。
【００８４】
そして、車両３００は、先のステップＳ９７において決定した移動エリアに基づき、台車２００に対して移動を指示する（ステップＳ９８）。
一方、台車２００は、車両３００から距離の情報を受信すると（ステップＳ１０１）、カメラ２２０を通じて台車２００の周囲を撮影する（ステップＳ１０２）。
【００８５】
そして、台車２００は、先のステップＳ１０１において受信した所定距離の範囲内から乗員１０を検知したときには（ステップＳ１０３＝ＹＥＳ）、乗員１０との間で所定距離を維持するために、乗員１０から遠ざかる方向に移動する（ステップＳ１０４）。
【００８６】
一方、台車２００は、所定距離の範囲内から乗員１０が検知されないときには（ステップＳ１０３＝ＮＯ）、先のステップＳ１０４の処理を省略する。
続いて、使用形態がシートである台車２００は、車両３００から乗員１０の乗車の通知を受信したときには（ステップＳ１０５＝ＹＥＳ）、乗員１０に向けて接近するように移動する（ステップＳ１０６）。
【００８７】
一方、使用形態がシートである台車２００は、車両３００から乗員１０の乗車の検知を受信しなかったときには（ステップＳ１０５＝ＮＯ）、先のステップＳ１０６の処理を省略する。
【００８８】
その後、台車２００は、車両３００から移動の指示を受信したときには（ステップＳ１０７＝ＹＥＳ）車両３００から指示された移動エリアに向けて移動した上で（ステップＳ１０８）、図１８に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００８９】
一方、台車２００は、車両３００からの指示が無いときには（ステップＳ１０７＝ＮＯ）、先のステップＳ１０８の処理を経ることなく、図１８に示す台車２００の配置制御を終了する。
【００９０】
以上説明したように、上記第５の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態の効果（１）〜（２）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（６）台車２００のサイズが大きいほど台車２００と乗員１０との距離が長くなるように設定したため、台車２００が乗員１０を避けるように自律走行するときの移動の自由度を確保することができる。
【００９１】
（第６の実施の形態）
次に、車両の第６の実施の形態について説明する。なお、第６の実施の形態は、車室内に設置された固定シートを必要に応じてシート状に成形する点が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一の又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００９２】
図１９に示すように、車両３００は、通信部３１０と、走行制御部３２０と、走行環境センサ３３０と、カメラ３４０と、台車制御部３５０とに加え、コンプレッサ３６０と、固定シート３７０とを更に備えている。
【００９３】
コンプレッサ３６０は、乗員１０からの操作により作動するものであり、可撓性の袋状をなす固定シート３７０に対して圧縮空気を供給することにより、固定シート３７０をシート状に成形する。
【００９４】
台車制御部３５０は、コンプレッサ３６０からの作動信号の受信の有無に基づき、固定シート３７０がシート状に成形されたか否かを検知する。そして、台車制御部３５０は、固定シート３７０がシート状に成形された旨を検知したときには、該当する固定シート３７０の設置エリアを台車２００の移動エリアから除外する。
【００９５】
そのため、図２０（ａ）〜（ｃ）を比較して示すように、車室内に配置されている台車２００の数が共通（同図では２台）であって、且つ、車室内に配置されている乗員１０の数が共通（同図では二人）であったとしても、コンプレッサ３６０からの圧縮空気の供給によりシート状に成形された固定シート３７０の数が多いほど、台車２００の移動エリアのサイズが小さくなる。
【００９６】
次に、本実施の形態において、車室内の台車２００の配置が制御されるときの処理の流れについて説明する。
図２１に示すように、車両３００は、まず、通信部３１０が各々の台車２００から取得する信号に基づいて、車室内に配置されている台車２００の数を検知する（ステップＳ１１０）。
【００９７】
続いて、車両３００は、カメラ３４０を通じて撮影される画像に基づき、車室内に配置されている乗員１０の数を検知する（ステップＳ１１１）。
そして次に、車両３００は、先のステップＳ１１０又はステップＳ１１１において検知された台車２００及び乗員１０の数に基づき、台車制御部３５０がデータテーブルＴ１を参照して台車２００の移動エリアのサイズを決定する（ステップＳ１１２）。
【００９８】
また、車両３００は、先のステップＳ１１２において決定した移動エリアのサイズを台車２００に送信する（ステップＳ１１３）。
続いて、車両３００は、コンプレッサ３６０の作動状態を検知し（ステップＳ１１４）、当該検知した作動状態を台車２００に送信する（ステップＳ１１５）。
【００９９】
そして次に、車両３００は、走行環境センサ３３０を通じて取得される車両３００の走行環境が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１６）。
そして、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たさないと判定したときには（ステップＳ１１６＝ＮＯ）、図２１に示す台車２００の配置制御を終了する。
【０１００】
一方、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たすと判定したときには（ステップＳ１１６＝ＹＥＳ）、車室内における台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ１１７）。
【０１０１】
そして、車両３００は、先のステップＳ１１７において決定した移動エリアに基づき、台車２００に対して移動を指示する（ステップＳ１１８）。
一方、台車２００は、車両３００から台車２００の移動エリアのサイズを受信すると（ステップＳ１２０）、当該受信したサイズに基づき、台車２００の位置を基準とした台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ１２１）。
【０１０２】
そして次に、台車２００は、コンプレッサ３６０の作動状態を車両３００から受信する（ステップＳ１２２）。そして、台車２００は、先のステップＳ１２１において決定した台車２００の移動エリアから、コンプレッサ３６０による圧縮空気の供給の対象となる固定シート３７０の設置エリアを除外するように修正する（ステップＳ１２３）。
【０１０３】
続いて、台車２００は、カメラ２２０を通じて台車２００の周囲を撮影する（ステップＳ１２４）。
そして、台車２００は、台車２００の周囲の撮影を通じて所定距離の範囲内から乗員１０を検知したときには（ステップＳ１２５＝ＹＥＳ）、乗員１０との間で所定距離を維持するために、先のステップＳ１２１において決定した移動エリアの範囲内で乗員１０から遠ざかる方向に移動する（ステップＳ１２６）。
【０１０４】
一方、台車２００は、所定距離の範囲内から乗員１０が検知されないときには（ステップＳ１２５＝ＮＯ）、先のステップＳ１２６の処理を省略する。
その後、台車２００は、車両３００から移動の指示を受信したときには（ステップＳ１２７＝ＹＥＳ）車両３００から指示された移動エリアに向けて移動した上で（ステップＳ１２８）、図２１に示す台車２００の配置制御を終了する。
【０１０５】
一方、台車２００は、車両３００からの指示が無いときには（ステップＳ１２７＝ＮＯ）、先のステップＳ１２８の処理を経ることなく、図２１に示す台車２００の配置制御を終了する。
【０１０６】
以上説明したように、上記第６の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態の効果（１）〜（２）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（７）車室内に設置された固定シート３７０がシート状に成形されたか否かに応じて台車２００の移動エリアのサイズを修正するようにしたため、必要に応じた固定シート３７０のシート状への成形と台車２００の移動とを両立することができる。
【０１０７】
（第７の実施の形態）
次に、車両の第７の実施の形態について説明する。なお、第７の実施の形態は、台車が車両から降車したときに、台車からの制御を外れて自律走行を開始する点が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一の又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【０１０８】
次に、本実施の形態において、車室内の台車２００の配置が制御されるときの処理の流れについて説明する。
図２２に示すように、車両３００は、まず、走行環境センサ３３０を通じて取得される車両３００の走行環境が所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
【０１０９】
そして、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たすと判定したときには（ステップＳ１３０＝ＹＥＳ）、車室内における台車２００の移動エリアを決定する（ステップＳ１３１）。
【０１１０】
また、車両３００は、先のステップＳ１３１において決定した移動エリアに基づき、台車２００に対して移動を指示する（ステップＳ１３２）。
一方、車両３００は、車両３００の走行環境が所定の条件を満たさないと判定したときには（ステップＳ１３０＝ＮＯ）、先のステップＳ１３１〜ステップＳ１３２の処理を省略する。
【０１１１】
続いて、車両３００は、台車２００の降車地点に到着すると（ステップＳ１３３）、台車２００に対して降車を指示する（ステップＳ１３４）。
その後、車両３００は、台車２００の走行制御を解除した上で（ステップＳ１３５）、図２２に示す台車２００の配置制御を終了する。
【０１１２】
一方、台車２００は、カメラ２２０を通じて台車２００の周囲を撮影している（ステップＳ１４０）。
そして、台車２００は、台車２００の周囲の撮影を通じて所定距離の範囲内から乗員１０を検知したときには（ステップＳ１４１＝ＹＥＳ）、乗員１０との間で所定距離を維持するために、乗員１０から遠ざかる方向に移動する（ステップＳ１４２）。
【０１１３】
一方、台車２００は、所定距離の範囲内から乗員が検知されないときには（ステップＳ１４１＝ＮＯ）、先のステップＳ１４２の処理を省略する。
続いて、台車２００は、車両３００から移動の指示を受信したときには（ステップＳ１４３＝ＹＥＳ）、車両３００から指示された移動エリアに向けて移動する（ステップＳ１４４）。
【０１１４】
一方、台車２００は、車両３００から移動の指示を受信していないときには（ステップＳ１４３＝ＮＯ）、ステップＳ１４４の処理を省略する。
その後、台車２００は、車両３００からの降車を実行すると（ステップＳ１４５）、車両３００からの走行制御が解除されることで走行制御情報を切り替える（ステップＳ１４６）。そして、台車２００は、車両３００の外部での自律走行を開始した上で（ステップＳ１４７）、図２２に示す台車２００の走行制御を終了する。
【０１１５】
以上説明したように、上記第７の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態の効果（１）〜（２）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（８）台車２００は、車両３００から降車したときには、車両３００からの走行制御が解除されて車両３００の外部での自律走行を開始する。これにより、例えば、車両３００及び台車２００を併用したユーザの自宅への荷物の宅配や、車両３００から降車した乗員１０による台車２００を用いた荷物の持ち運びの支援などを行うことができる。この場合、ユーザの自宅への荷物の宅配を行うときには、自宅に設置された倉庫に台車２００の搬入口を設けるなどして、荷物の保管を行わせることも可能である。また、台車２００が位置するエリアごとに車両３００から降車した台車２００の滞在位置を事前に設定するようにしてもよい。
【０１１６】
（その他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態にて実施することもできる。
・上記各実施の形態においては、台車制御部３５０は、カメラ３４０を通じて乗員が車両３００に乗車したことを検知したときに、車室内における台車２００の配置を制御するようにした。これに代えて、台車制御部３５０は、乗員からの乗車の予約状況などに基づき、乗員が車両３００に乗車する直前の時点で、車室内における台車２００の配置を制御するようにしてもよい。
【０１１７】
・上記第４又は第５の実施の形態においては、台車制御部３５０は、乗員が車両３００に乗車したときに、使用形態がシートである台車２００が車両３００の乗降口３００Ａに接近して移動するようにした。これに代えて、乗員が車両３００に乗車するときに個人認証を行うことを前提とし、台車制御部３５０は、個人認証により認証された乗員の属性情報（高齢者、身体障害者など）に応じて、乗員への台車２００の移動の有無を切り替えるようにしてもよい。
【０１１８】
・上記各実施の形態においては、車両３００は、ユーザが携帯情報端末１００を操作することでユーザの位置まで手配される構成を例に挙げて説明した。しかしながら、車両３００の手配の方法はこれに限らず、例えば、車両３００が予め設定された走行経路を走行することを前提として、ユーザが車両３００への乗員又は台車２００の乗車の予約を行うようにしてもよい。また、ユーザが商品を積載した台車２００の降車位置を事前に指定するようにすれば、ユーザが屋外に位置するときであっても、ユーザへの商品の宅配を実現することも可能となる。
【符号の説明】
【０１１９】
１００…携帯情報端末、２００…台車、２１０…通信部、２２０…カメラ、２２１…画像認識部、２３０…距離センサ、２４０…走行制御部、３００…車両、３１０…通信部、３２０…走行制御部、３３０…走行環境センサ、３４０…カメラ、３４１…画像認識部、３５０…台車制御部。
【図１】
2019116131.tif 000003
【図２】
2019116131.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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