(57)【要約】【課題】対象の状態を目標の状態に誘導すること。【解決手段】誘導制御装置が、対象の状態を示す測定値と当該対象の状態の目標値との差分を示す差分値を算出し、差分値が目標値に近づくほど、誘導音又は誘導光の出力特性に係る特性値が目標値における特性値に近づくような差分値と特性値との関係性に基づいて、その算出した差分値に対応する特性値を算出し、その算出した特性値に応じて出力特性を変化させた誘導音又は誘導光の信号を生成して出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象の状態を得るためのデータを取得する入力部と、
前記データから得られた対象の状態と前記対象の目標となる状態との差分に応じて、誘導音又は誘導光の出力特性を変化させる信号を生成する生成部と、
を備え、
前記誘導音又は誘導光の出力特性は、前記差分が小さくなるほど、前記対象の目標となる状態に対して定められている目標出力特性に近づく、
誘導制御装置。
【請求項２】
前記データから得られた対象の状態を示す測定値と前記対象の目標の状態を示す目標値との差分を示す差分値を算出する差分値算出部と、
前記測定値が前記目標値に近づくほど、前記出力特性に係る特性値が前記目標出力特性に係る特性値に近づく、差分値と特性値との関係性に基づいて、前記算出された差分値に対応する特性値を算出する特性値算出部と、をさらに備え、
前記生成部は、前記算出された特性値に応じた前記信号を生成する、
請求項１に記載の誘導制御装置。
【請求項３】
前記測定値は、第１の測定値及び第２の測定値を含み、
前記目標値は、第１の目標値及び第２の目標値を含み、
前記差分値は、前記第１の測定値と前記第１の目標値との差分を示す第１の差分値と、前記第２の測定値と前記第２の目標値との差分を示す第２の差分値と、を含む、
請求項２に記載の誘導制御装置。
【請求項４】
前記特性値算出部は、前記第１の差分値に対応する第１の特性値と、前記第２の差分値に対応する第２の特性値とを算出し、
前記第１の特性値と第２の特性値とでは、前記誘導音の出力特性の種類が互いに異なり、
前記生成部は、前記誘導音の出力特性の種類が互いに異なる前記第１の特性値及び第２の特性値に応じて、前記誘導音の出力特性を変化させる信号を生成する、
請求項３に記載の誘導制御装置。
【請求項５】
前記第１の特性値は、前記誘導音の音調の高低を示す値であり、
前記第２の特性値は、前記誘導音の出力の断続間隔の長短を示す値である、
請求項４に記載の誘導制御装置。
【請求項６】
前記特性値算出部は、前記第１の差分値に対応する第１の特性値と、前記第２の差分値に対応する第２の特性値とを算出し、
前記第１の特性値と第２の特性値とでは、前記誘導光の出力特性の種類が互いに異なり、
前記生成部は、前記誘導光の出力特性の種類が互いに異なる前記第１の特性値及び第２の特性値に応じて、前記誘導光の出力特性を変化させる信号を生成する、
請求項３に記載の誘導制御装置。
【請求項７】
前記第１の特性値は、前記誘導光の輝度の高低を示す値であり、
前記第２の特性値は、前記誘導光の点滅間隔の長短を示す値である、
請求項６に記載の誘導制御装置。
【請求項８】
前記特性値算出部は、前記第１の差分値に対応する第１の特性値と、前記第２の差分値に対応する第２の特性値とを算出し、
前記第１の特性値は、前記誘導音の出力特性に係る特性値であり、前記第２の特性値は、前記誘導光の出力特性に係る特性値であり、
前記生成部は、前記第１の特性値に応じて、前記誘導音の出力特性を変化させる信号を生成し、前記第２の特性値に応じて、前記誘導光の出力特性を変化させる信号を生成する、
請求項３に記載の誘導制御装置。
【請求項９】
前記測定値は、前記対象の状態が変化する速度を測定した値であり、
前記目標値は、前記対象の状態が変化する速度に対して目標となる値である、
請求項２に記載の誘導制御装置。
【請求項１０】
前記第１の測定値は、前記対象の第１軸における回転角を示す値であり、
前記第２の測定値は、前記対象の第２軸における回転角を示す値である、
請求項３に記載の誘導制御装置。
【請求項１１】
前記第１の測定値は、前記対象の第１軸における位置を示す値であり、
前記第２の測定値は、前記対象の第２軸における位置を示す値である、
請求項３に記載の誘導制御装置。
【請求項１２】
前記差分値と前記特性値との関係性は、前記目標値を含む目標区間において、前記特性値が前記目標値における特性値を維持する関係性にある、
請求項２に記載の誘導制御装置。
【請求項１３】
対象の状態を得るためのデータを取得し、
前記データから得られた対象の状態と前記対象の目標となる状態との差分に応じて、誘導音又は誘導光の出力特性を変化させる信号を生成し、
前記誘導音又は誘導光の出力特性は、前記差分が小さくなるほど、前記対象の目標となる状態に対して定められている目標出力特性に近づく、
誘導制御方法。
【請求項１４】
対象の状態を得るためのデータを取得し、
前記データから得られた対象の状態と前記対象の目標となる状態との差分に応じて、誘導音又は誘導光の出力特性を変化させる信号を生成する、
ことをコンピュータに実行させ、
前記誘導音又は誘導光の出力特性は、前記差分が小さくなるほど、前記対象の目標となる状態に対して定められている目標出力特性に近づく、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、対象の状態を音又は光によって誘導する誘導制御装置、方法、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
音声を出力することで、被写体がカメラ目線になるように誘導する技術が知られている。特許文献１には、撮影領域から特定被写体を検出し、検出された特定被写体の種類に応じた音声を出力することで、当該特定被写体が正面顔（カメラ目線）になるように誘導する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６６４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、音声による誘導では、ユーザは、音声による誘導内容を一通り聞いてから顔を動かすという動作を繰り返す必要があり、正面顔に誘導するまで長い時間を要する。
【０００５】
本開示の目的は、適切な誘導音又は誘導光を用いることにより、対象の状態を目標の状態へ短時間で誘導する誘導制御装置、方法、及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る誘導制御装置は、対象の状態を得るためのデータを取得する入力部と、前記データから得られた対象の状態と前記対象の目標となる状態との差分に応じて、誘導音又は誘導光の出力特性を変化させる信号を生成する生成部と、を備え、前記誘導音又は誘導光の出力特性は、前記差分が小さくなるほど、前記対象の目標となる状態に対して定められている目標出力特性に近づく。
【０００７】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、適切な誘導音又は誘導光を用い、対象の状態を目標の状態へ短時間で誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る誘導制御装置の構成例を示すブロック図
【図２】乖離特性関係の第１例を示す図
【図３】乖離特性関係の第２例を示す図
【図４】乖離特性関係の第３例を示す図
【図５】実施の形態２に係る顔の向きを表すパラメータの一例を示す図
【図６】顔の向きの誘導音又は誘導光を生成する処理の第１例を示すフローチャート
【図７】乖離値の算出方法の一例を説明するための図
【図８】顔の向きの誘導音又は誘導光を生成する処理の第２例を示すフローチャート
【図９】実施の形態３に係るカメラの撮影範囲と顔の位置との関係を説明するための図
【図１０】顔の位置の誘導音を生成する処理の一例を示すフローチャート
【図１１】乖離特性関係に目標区間を設けた例を示す図
【図１２】顔の向きとカメラの位置関係の第１例を示す図
【図１３】乖離特性関係の第４例を示す図
【図１４】顔の向きとカメラの位置関係の第２例を示す図
【図１５】乖離特性関係の第５例を示す図
【図１６】乖離特性関係の第６例を示す図
【図１７】第６例の乖離特性関係のＡ−Ａ’断面における特性値の変化を示す図
【図１８】顔の向きの誘導音又は誘導光を生成する処理の第３例を示すフローチャート
【図１９】顔の向きの変化速度の誘導音又は誘導光を生成する処理の一例を示すフローチャート
【図２０】顔の向きの変化速度の算出方法の一例を説明するための図
【図２１】本開示に係る誘導制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１１】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１２】
（実施の形態１）
図１は、誘導制御装置の構成例を示す図である。
【００１３】
誘導制御装置１０は、音又は光の出力によって、対象の状態を目標の状態へ誘導する装置である。以下、当該誘導のために出力される音を「誘導音」、当該誘導のために出力される光を「誘導光」という。対象は、例えば、顔、人体、物体等である。対象が顔の場合における対象の状態は、例えば、顔の向き、顔の位置、顔の表情、視線等である。また、対象が物体の場合における対象の状態は、例えば、物体の向き、物体の位置等である。
【００１４】
誘導制御装置１０は、入力部２１と、測定部２２と、乖離値算出部２３と、特性値算出部２４と、生成部２５と、出力部２６と、を備える。
【００１５】
入力部２１には、カメラ１１によって対象の状態が撮影された画像（以下「カメラ画像」という）が入力される。なお、入力部２１への入力元の装置は、カメラ１１に限定されない。また、入力部２１に入力される情報は、カメラ画像に限定されず、対象の状態に関する様々な情報が入力されて良い。
【００１６】
測定部２２は、例えば、入力部２１に入力されたカメラ画像を解析して、当該カメラ画像に含まれる対象の状態の測定値を算出する。測定値は、例えば、対象の向きを示す値、及び／又は、対象の位置を示す値等である。なお、測定部２２の解析対象は、カメラ画像に限定されず、入力部２１に入力された様々な情報を解析して、対象の状態の測定値を算出できてよい。
【００１７】
乖離値算出部２３は、測定部２２において算出された測定値と、対象の状態の目標値との間の乖離を示す値である乖離値を算出する。測定値及び目標値はスカラー値であっても良いし、ベクトル値であっても良い。また、乖離値は、測定値と目標値との差分であってよい。ここで、差分は、測定値と目標値との差（正負を有する値、ベクトル差等）であっても良いし、測定値と目標値との差の絶対値（符号を有さない値、距離等）であっても良い。よって、乖離値算出部２３は、差分値算出部ということもできる。また、目標値は、予め定められても良いし、所定のルールに従って適宜算出されても良い。
【００１８】
特性値算出部２４は、乖離値と特性値の関係性（以下「乖離特性関係」という）に基づいて、乖離値算出部２３によって算出された乖離値に対応する誘導音又は誘導光の特性値を算出する。なお、乖離特性関係の詳細については後述する。また、特性値は、誘導音又は誘導光の出力特性の種類によって、値の意味が異なる。
【００１９】
誘導音の出力特性の種類には、例えば、音調、音の断続間隔、又は、音量等がある。
【００２０】
誘導音の出力特性の種類が「音調」である場合、特性値は、音調の高低を示す値となる。特性値と音調との対応関係は、特性値が高くなるにつれて音調が高くなる関係であっても良いし、特性値が高くなるにつれて音調が低くなる関係であっても良い。
【００２１】
誘導音の出力特性の種類が「音の断続間隔」である場合、特性値は、誘導音の出力の断続間隔の長短を示す値となる。ここで、音の断続間隔の特性値は、音の停止時間が一定であり、音の発生時間を変化させる値であっても良いし、音の発生時間が一定であり、音の停止時間を変化させる値であっても良い。或いは、音の断続間隔の特性値は、音の発生時間と停止時間の両方を変化させる値であっても良い。また、特性値と音の断続間隔との対応関係は、特性値が高くなるにつれて断続間隔が長くなる関係であっても良いし、特性値が高くなるにつれて断続間隔が短くなる関係であっても良い。
【００２２】
誘導音の出力特性の種類が「音量」である場合、特性値は、誘導音の音量の大小を示す値となる。特性値と音量との対応関係は、特性値が高くなるにつれて音量が大きくなる関係であっても良いし、特性値が高くなるにつれて音量が小さくなる関係であっても良い。
【００２３】
誘導光の出力特性の種類には、例えば、光の色、点滅間隔、輝度等がある。
【００２４】
誘導光の出力特性の種類が「光の色」である場合、特性値は、光の色の違いを示す値（例えば波長）となる。特性値と光の色との対応関係は、特性値が高くなるにつれて光の色相が暖色系（赤系）から寒色系（青系）に変化する関係であっても良いし、特性値が高くなるにつれて光の色相が寒色系（青系）から暖色系（赤系）に変化する関係であってもよい。なお、光の色は、光の色相に限られず、光の彩度又は明度であってもよい。
【００２５】
誘導光の出力特性の種類が「点滅間隔」である場合、特性値は、誘導光の出力の点滅間隔の長短を示す値となる。ここで、点滅間隔の特性値は、光の消灯時間が一定であり、光の点灯時間を変化させる値であっても良いし、光の点灯時間が一定であり、光の消灯時間を変化させる値であっても良い。或いは、点滅間隔の特性値は、光の点灯時間と消灯時間の両方を変化させる値であっても良い。また、特性値と点滅間隔との対応関係は、特性値が高くなるにつれて点滅間隔が長くなる関係であっても良いし、特性値が高くなるにつれて点滅間隔が短くなる関係であっても良い。
【００２６】
誘導光の出力特性の種類が「輝度」である場合、特性値は、誘導光の輝度（カンデラ）の高低を示す値となる。特性値と輝度との対応関係は、特性値が高くなるにつれて輝度が高くなる関係であっても良いし、特性値が高くなるにつれて輝度が低くなる関係であっても良い。
【００２７】
生成部２５は、特性値算出部２４によって算出された特性値に対応する出力特性を有する誘導音又は誘導光を生成する。例えば、生成部２５は、特性値に対応する出力特性を有する誘導音又は誘導光を出力するための信号を生成する。又は、生成部２５は、特性値に対応する特性を有する誘導音又は誘導光を出力するための情報（データ）を生成する。
【００２８】
出力部２６は、生成部２５によって生成された誘導音又は誘導光の信号又は情報を出力する。例えば、出力部２６は、誘導音の信号をスピーカー１２へ出力する。又は、出力部２６は、誘導音の情報を他装置（例えばスピーカ１２の制御装置）等へ出力する。或いは、出力部２６は、誘導光の信号を光源１３へ出力する。又は、出力部２６は、誘導光の情報を他装置（例えば光源１３の制御装置）等へ出力する。光源１３は、マップランプ又はルームランプ等、車内に既に備えられている機器であってもよいし、誘導光を出力するために新たに車内に備えられた機器であってもよい。
【００２９】
＜乖離特性関係＞
次に、乖離特性関係について詳細に説明する。
【００３０】
乖離特性関係は、典型的には、乖離値が目標値に近づくほど、特性値が、目標値における特性値に近づく関係性である。次に、具体例を説明する。
【００３１】
乖離特性関係は、図２に示すように、乖離値ｄ＜閾値Ｄa、又は、閾値Ｄｂ＜乖離値ｄでは、特性値ｐ＝最小値Ｐｍｉｎとなり、閾値Ｄａ≦乖離値ｄ≦閾値Ｄｂでは、乖離値ｄが目標値ｄ０に近づくにつれて、特性値ｐが一定量で（線形で）大きくなり、乖離値ｄ＝目標値ｄ０のときに特性値ｐ＝最大値Ｐｍａｘとなる関係性であってよい。図２に示すような乖離特性関係は、目標値ｄ０の前後において特性値ｐの変化の方向が反転するため、当該関係性を用いることにより、対象の状態と目標の状態との一致精度を高めることができる。
【００３２】
乖離特性関係は、図３に示すように、乖離値ｄ＜閾値Ｄａ、又は、閾値Ｄｂ＜乖離値ｄでは、特性値ｐ＝最小値Ｐｍｉｎとなり、閾値Ｄａ≦乖離値ｄ≦閾値Ｄｂでは、乖離値ｄが目標値ｄ０に近づくにつれて、特性値ｐが非線形で大きくなり、乖離値ｄ＝目標値ｄ０のときに特性値ｐ＝最大値Ｐｍａｘとなる関係性であってよい。図３に示すような乖離特性関係は、乖離値が目標値ｄ０に近づくと、特性値ｐの変化量が大きくなるため、当該関係性を用いることにより、対象の状態と目標の状態との一致精度を高めることができる。
【００３３】
乖離特性関係は、図４に示すように、乖離値ｄ＜閾値Ｄａ、又は、閾値Ｄｂ＜乖離値ｄでは、特性値ｐ＝最小値Ｐｍｉｎとなり、閾値Ｄａ≦乖離値ｄ≦閾値Ｄｂでは、乖離値ｄが目標値ｄ０に近づくにつれて、特性値ｐが離散的に大きくなり、乖離値ｄ＝目標値ｄ０のときに特性値ｐ＝最大値Ｐｍａｘとなる関係性であってよい。図４に示すような乖離特性関係は、特性値ｐが離散的に変化するため、当該関係性を用いることにより、ユーザが誘導音又は誘導光の変化に気づき易くなる。
【００３４】
なお、図２から図４に示す乖離特性関係は、何れも目標値ｄ０の左右で対称となっているが、これは一例であり、目標値ｄ０の左右で非対称であってもよい。
【００３５】
上記の何れの乖離特性関係においても、乖離値ｄが目標値ｄ０に近づくほど、高い特性値ｐが算出される。よって、ユーザは、誘導音を聞きながら又は誘導光を見ながら、誘導音又は誘導光の特性値ｐが高くなるように（つまり、乖離値ｄが目標値ｄ０に近づくように）、対象を操作することにより、短時間で対象の状態（測定値）を目標の状態（目標値）に近づけることができる。
【００３６】
実施の形態１によれば、例えば、対象が顔であり、乖離値ｄ及び目標値ｄ０が顔の向きであり、特性値が高くなるにつれて誘導音の音調が高くなる場合、ユーザは、次のように顔を動かす。すなわち、ユーザは、誘導音の音調が高くなっていく間、顔の向きを同方向へ動かし、誘導音の音調が高から低に変化したときに、顔の向きを逆方向に少し動かす。これにより、ユーザは、短時間で顔をカメラ１１に正対させることができる。なお、「顔をカメラ１１に正対させる」とは、顔の正面をカメラ１１のレンズに正対させることである。別言すると、カメラ１１のレンズの光軸上に顔の正面が位置することである。
【００３７】
また、ユーザは、誘導音の音調が高から低に変化したときに初めて、先ほど聞いた音調が最も高かったことを認識できる。よって、ユーザは、誘導音の音調が最も高い瞬間に顔の動きを止めるのではなく、上記のように、誘導音の音調が高から低に変化したことを認識して、顔の向きを逆方向へ少し動かすという動作を自然に行う。したがって、カメラ１１は、正対する向きの顔だけでなく、その正対に近い向きの顔、つまり複数の異なる顔画像を撮影できる。よって、例えば、ユーザ認証に用いる顔画像をユーザに登録してもらう際、上述のような誘導音によって顔の向きを誘導することにより、ユーザは、自然に正対に近い向きの顔もカメラ１１に向けることになる。よって、カメラ１１は、ユーザ認証に有用な複数の異なる向きの顔画像を、短時間で撮影できる。
【００３８】
また、実施の形態１によれば、例えば、対象が顔であり、乖離値ｄ及び目標値ｄ０が顔の向きであり、特性値が高くなるにつれて誘導光の輝度が高くなる場合、ユーザは、次のように顔を動かす。すなわち、ユーザは、誘導光の輝度が高くなっていく間、顔の向きを同方向へ動かし、誘導光の輝度が高から低に変化したときに、顔の向きを逆方向に少し動かす。これにより、ユーザは、短時間で顔をカメラ１１に正対させることができる。
【００３９】
また、ユーザは、誘導光の輝度が高から低に変化したときに初めて、先ほど見た輝度が最も高かったことを認識できる。よって、ユーザは、誘導光の輝度が最も高かった瞬間に顔の動きを止めるのではなく、上記のように、誘導光の輝度が高から低に変化したことを認識して、顔の向きを逆方向へ少し動かすという動作を自然に行う。したがって、カメラ１１は、正対する向きの顔だけでなく、その正対に近い向きの顔、つまり複数の異なる顔画像を撮影できる。よって、例えば、ユーザ認証に用いる顔画像をユーザに登録してもらう際、上述のような誘導光によって顔の向きを誘導することにより、ユーザは、自然に正対に近い向きの顔もカメラ１１に向けることになる。よって、カメラ１１は、ユーザ認証に有用な複数の異なる向きの顔画像を、短時間で撮影できる。
【００４０】
（実施の形態２）
実施の形態２では、実施の形態１で説明した「対象の状態」が、顔の向きであり、「目標の状態」が、顔の向きがカメラ１１に正対していること、である場合について説明する。なお、実施の形態１で既に説明した内容については、説明を省略することがある。
【００４１】
実施の形態２では、図５に示すように、顔の左右の向きを、顔に対する縦軸における回転角を示すヨー角ψで、顔の上下の向きを、顔に対する横軸における回転角を示すピッチ角θで定義する。
【００４２】
次に、図６のフローチャートを参照しながら、実施の形態２に係る誘導制御装置１０の処理例について説明する。なお、当該フローチャートは、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
【００４３】
まず、入力部２１に、カメラ１１が撮影したカメラ画像が入力される（Ｓ１０１）。
【００４４】
次に、測定部２２は、既存の技術を用いて、そのカメラ画像に撮影されている顔の向きのヨー角ψ１及びピッチ角θ１を算出する（Ｓ１０２）。
【００４５】
次に、測定部２２は、Ｓ１０２で算出したヨー角ψ１及びピッチ角θ１の少なくとも一方が、前回の算出時から変化しているか否かを判定する（Ｓ１０３）。ヨー角ψ１及びピッチ角θ１の何れもが変化していない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、フローは、後述するＳ１０８へ進む。これにより、誘導制御装置１０における処理量を軽減できる。ヨー角ψ１及びピッチ角θ１の少なくとも一方が変化している場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、フローは、次のＳ１０４へ進む。
【００４６】
次に、測定部２２は、図７に示すように、Ｓ１０２で算出したヨー角ψ１及びピッチ角θ１から、ユークリッド空間における測定点ｗ１（ψ１，θ１）を算出する（Ｓ１０４）。
【００４７】
次に、乖離値算出部２３は、図７に示すように、ユークリッド空間における、目標点ｃと、Ｓ１０４で算出された測定点ｗ１との間の距離を乖離値ｄとして算出する（Ｓ１０５）。なお、目標点ｃは、測定点ｗ１の場合と同様、顔の左右の向きの目標値を示す目標ヨー角ψ０と、顔の上下の向きの目標値を示す目標ピッチ角θ０とから算出できる。
【００４８】
次に、特性値算出部２４は、乖離特性関係に基づいて、Ｓ１０５で算出された乖離値ｄに対応する特性値ｐを算出する（Ｓ１０６）。乖離特性関係には、例えば、図２から図４の何れが用いられても良い。また、Ｓ１０５で算出される乖離値ｄは、距離であるため、ｄ≧０である。よって、乖離特性関係には、ｄ≧０の領域のみが用いられてもよい。
【００４９】
次に、生成部２５は、Ｓ１０６で算出された特性値ｐに基づいて、誘導音又は誘導光の信号を生成する（Ｓ１０７）。
【００５０】
次に、出力部２６は、Ｓ１０７で生成された誘導音の信号を、例えばスピーカー１２へ出力する。或いは、出力部２６は、Ｓ１０７で生成された誘導光の信号を、例えば光源１３へ出力する（Ｓ１０８）。そして、フローは、終了する。
【００５１】
上記の処理によれば、例えば、誘導音の特性の種類が「音調」であり、特性値が高くなるにつれて音調が高くなる関係であり、顔の向きをカメラ１１に正対させるための目標ヨー角ψ０及び目標ピッチ角θ０が何れも０度である場合、カメラ１１に撮影される顔の向きの変化に対して、次のような誘導音が出力される。
【００５２】
すなわち、ピッチ角θを固定した場合、ヨー角ψ１が０度に近づくにつれて、誘導音の音調が高くなっていき、ヨー角ψ１が０度から遠ざかるにつれて、誘導音の音調が低くなっていく。また、ヨー角ψ１を固定した場合、ピッチ角θ１が０度に近づくにつれて、誘導音の音調が高くなっていき、ピッチ角θ１が０度から遠ざかるにつれて、誘導音の音調が低くなっていく。
【００５３】
したがって、ユーザは、誘導音の音調が高くなっていく間、顔の向きを同方向へ動かし、誘導音の音調が高から低に変化したときに、顔の向きを逆方向に少し戻すことにより、短時間で顔の向きをカメラ１１に正対させることができる。
【００５４】
なお、誘導音の特性の種類が「音調」である場合、図２に示すような乖離特性関係とは、次のような関係式で表現されてもよい。
特性値ｐ＝（２１[deg]−乖離値ｄ[deg]）  （ただし、ｄ＜２０）
特性値ｐ＝１                            （だだし、ｄ≧２０）
【００５５】
そして、特性値が高くなるにつれて音調が高くなる関係である場合、誘導音の音調と特性値とは、次の関係式で表現されてよい。
誘導音の音調[Hz]＝５５．０[Hz]×特性値ｐ
【００５６】
また、特性値が高くなるにつれて音調が低くなる関係である場合、誘導音の音調と特性値とは、次の関係式で表現されてよい。
誘導音の音調[Hz]＝５５．０[Hz]／（２２−特性値ｐ）
【００５７】
すなわち、乖離特性関係とは、乖離値を変数とする特性値の関数であるとも言える。なお、上記の式の数値は、あくまで一例であり、他の数値であっても良いことは言うまでもない。
【００５８】
例えば、誘導光の特性の種類が「輝度」であり、特性値が高くなるにつれて輝度が高くなる関係であるとする。また、顔の向きをカメラ１１に正対させるための目標ヨー角ψ０及び目標ピッチ角θ０が何れも０度であるとする。この場合、上記の処理によれば、カメラ１１に撮影される顔の向きの変化に対して、次のような誘導光が出力される。
【００５９】
すなわち、ピッチ角θ１を固定した場合、ヨー角ψ１が０度に近づくにつれて、誘導光の輝度が高くなっていき、ヨー角ψ１が０度から遠ざかるにつれて、誘導光の輝度が低くなっていく。また、ヨー角ψ１を固定した場合、ピッチ角θ１が０度に近づくにつれて、誘導光の輝度が高くなっていき、ピッチ角θ１が０度から遠ざかるにつれて、誘導光の輝度が低くなっていく。
【００６０】
したがって、ユーザは、誘導光の輝度が高くなっていく間、顔の向きを同方向へ動かし、誘導光の輝度が高から低に変化したときに、顔の向きを逆方向に少し戻す。これにより、ユーザは、短時間で顔の向きをカメラ１１に正対させることができる。
【００６１】
＜変形例２−１＞
次に、図８のフローチャートを参照しながら、実施の形態２の変形例２−１に係る誘導制御装置１０の処理について説明する。変形例２−１では、ヨー角及びピッチ角のぞれぞれの特性値に係る出力特性の種類が、互いに異なる。なお、当該フローチャートは、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
【００６２】
まず、誘導制御装置１０は、図６におけるＳ１０１からＳ１０３と同様の処理を行う（Ｓ２０１〜Ｓ２０３）。
【００６３】
次に、乖離値算出部２３は、Ｓ２０２で算出したヨー角ψと目標ヨー角ψ０との乖離値ｄψを算出する。また、乖離値算出部２３は、Ｓ２０２で算出したピッチ角θと目標ピッチ角θ０との乖離値ｄθを算出する（Ｓ２０４）。
【００６４】
次に、特性値算出部２４は、ヨー角に用いる乖離特性関係に基づいて、ヨー角の乖離値ｄψに対応するヨー角の特性値ｐψを算出する。また、特性値算出部２４は、ピッチ角に用いる乖離特性関係に基づいて、ピッチ角の乖離値ｄθに対応するピッチ角の特性値ｐθを算出する（Ｓ２０５）。なお、ヨー角に用いる乖離特性関係と、ピッチ角に用いる乖離特性関係とは、共通であっても良いし、異なっても良い。例えば、ヨー角には図２に示すような乖離特性関係を用い、ピッチ角には図４に示すような乖離特性関係を用いてよい。
【００６５】
生成部２５は、ヨー角に係る出力特性の種類と、ピッチ角に係る出力特性の種類とを組み合わせて、誘導音又は誘導光の信号を生成する（Ｓ２０６）。ここで、ヨー角に係る出力特性の種類と、ピッチ角に係る出力特性の種類とは、互いに異なる。例えば、ヨー角に係る誘導音の出力特性の種類は「音調」であり、ピッチ角に係る誘導音の出力特性の種類は「音の断続間隔」である。この場合、生成部２５は、特性値ｐψに対応する音調で、かつ、特性値ｐθに対応する断続間隔で出力される誘導音の信号を生成する。或いは、ヨー角に係る誘導光の出力特性の種類は「光の色」であり、ピッチ角に係る誘導光の出力特性の種類は「点滅間隔」である。この場合、生成部２５は、特性値ｐψに対応する光の色で、かつ、特性値ｐθに対応する点滅間隔で出力される誘導光の信号を生成する。
【００６６】
次に、出力部２６は、Ｓ２０６で生成された誘導音を、例えばスピーカー１２へ出力する。或いは、出力部２６は、Ｓ２０６で生成された誘導光を、例えば光源１３へ出力する（Ｓ２０７）。そして、フローは終了する。
【００６７】
例えば、ヨー角に係る誘導音の出力特性の種類が「音調」であり、ヨー角に係る特性値が高くなるにつれて音調が高くなる関係であるとする。また、ピッチ角に係る誘導音の出力特性の種類が「音の断続間隔」であり、ピッチ角に係る特性値が高くなるにつれて誘導音の断続間隔が短くなる関係であるとする。また、顔の向きをカメラ１１に正対させるための目標ヨー角ψ０及び目標ピッチ角θ０が何れも０度であるとする。この場合、上記の処理によれば、カメラ１１に撮影される顔の向きの変化に対して、次のような誘導音が出力される。
【００６８】
すなわち、ヨー角ψが０度に近づくにつれて、誘導音の音調が高くなっていき、ヨー角ψが０度から遠ざかるにつれて、誘導音の音調が低くなっていく。また、ピッチ角θが０度に近づくにつれて、誘導音の断続間隔が短くなっていき、ピッチ角θが０度から遠ざかるにつれて、誘導音の断続間隔が長くなっていく。
【００６９】
したがって、実施の形態２の変形例２−１によれば、ユーザは、誘導音の音調が高くなっていき、かつ、誘導音の断続間隔が短くなっていく間、顔の向きを同方向へ動かす。そして、ユーザは、誘導音の音調が高から低に変化したときに、顔の左右方向の向き（ヨー角）を逆方向に少し戻し、誘導音が短い断続間隔から長い断続間隔に変化したときに、顔の上下方向の向き（ピッチ角）を逆方向に少し戻す。これにより、ユーザは、短時間で顔の向きをカメラ１１に正対させることができる。
【００７０】
また、ユーザは、誘導音の音調が高から低に変化したときに初めて、先ほど聞いた音調が最も高かったことを認識できる。また、ユーザは、誘導音の断続時間が短から長に変化したときに初めて、先ほどの断続時間が最も短かったことを認識できる。よって、ユーザは、誘導音の音調が最も高い瞬間又は断続時間が最も短い瞬間に顔の動きを止めるのではなく、次のような動作を自然に行う。すなわち、ユーザは、上記のように、誘導音の音調が高から低に変化したことを認識して、顔の左右方向の向きを逆方向に少し戻し、誘導音の断続時間が短から長に変化したことを認識して、顔の上下方向の向きを逆方向に少し戻す。したがって、カメラ１１は、正対する顔だけでなく、その正対に近い上下及び左右の向きの顔、つまり複数の異なる向きの顔画像を撮影できる。よって、例えば、ユーザ認証に用いる顔画像をユーザに登録してもらう際、上述のような誘導音によって顔の向きを誘導することにより、ユーザは、自然に正対に近い向きの顔もカメラ１１に向けることになる。これにより、カメラ１１は、ユーザ認証に有用な複数の異なる向きの顔画像を、短時間で撮影できる。
【００７１】
例えば、ヨー角に係る誘導光の出力特性の種類が「輝度」であり、ヨー角に係る特性値が高くなるにつれて輝度が高くなる関係であるとする。また、ピッチ角に係る誘導光の出力特性の種類が「点滅間隔」であり、ピッチ角に係る特性値が高くなるにつれて誘導光の点滅間隔が短くなる関係であるとする。また、顔の向きをカメラ１１に正対させるための目標ヨー角ψ０及び目標ピッチ角θ０が何れも０度であるとする。この場合、上記の処理によれば、カメラ１１に撮影される顔の向きの変化に対して、次のような誘導光が出力される。
【００７２】
すなわち、ヨー角ψが０度に近づくにつれて、誘導光の輝度が高くなっていき、ヨー角ψが０度から遠ざかるにつれて、誘導光の輝度が低くなっていく。また、ピッチ角θが０度に近づくにつれて、誘導光の点滅間隔が短くなっていき、ピッチ角θが０度から遠ざかるにつれて、誘導光の点滅間隔が長くなっていく。
【００７３】
したがって、実施の形態２の変形例２−１によれば、ユーザは、誘導光の輝度が高くなっていき、かつ、誘導光の点滅間隔が短くなっていく間、顔の向きを同方向へ動かす。また、ユーザは、誘導光の輝度が高から低に変化したときに、顔の左右方向の向き（ヨー角）を逆方向に少し戻す。また、ユーザは、誘導光の点滅間隔が短から長に変化したときに、顔の上下方向の向き（ピッチ角）を逆方向に少し戻す。これにより、ユーザは、短時間で顔の向きをカメラ１１に正対させることができる。
【００７４】
また、ユーザは、誘導光の輝度が高から低に変化したときに初めて、先ほど見た輝度が最も高かったことを認識できる。また、ユーザは、誘導光の点滅間隔が短から長に変化したときに初めて、先ほどの点滅間隔が最も短かったことを認識できる。よって、ユーザは、誘導光の輝度が最も高い瞬間又は点滅間隔が最も短い瞬間に顔の動きを止めるのではなく、次のような動作を自然に行う。すなわち、ユーザは、上記のように、誘導光の輝度が高から低に変化したことを認識して、顔の左右方向の向きを逆方向に少し戻し、誘導光の点滅間隔が短から長に変化したことを認識して、顔の上下方向の向きを逆方向に少し戻す。したがって、カメラ１１は、正対する顔だけでなく、その正対に近い上下及び左右の向きの顔、つまり複数の異なる向きの顔画像を撮影できる。よって、例えば、ユーザ認証に用いる顔画像をユーザに登録してもらう際、上述のような誘導光によって顔の向きを誘導することにより、ユーザは、自然に正対に近い向きの顔もカメラ１１に向けることになる。これにより、カメラ１１は、ユーザ認証に有用な複数の異なる向きの顔画像を、短時間で撮影できる。
【００７５】
なお、ヨー角に係る出力特性の種類に誘導音を用い、ピッチ角に係る出力特性の種類に誘導光を用いてもよい。或いは、ヨー角に係る出力特性の種類に誘導光を用い、ピッチ角に係る出力特性の種類に誘導音を用いてもよい。
【００７６】
（実施の形態３）
実施の形態３では、実施の形態１で説明した「対象の状態」が、カメラ１１の撮影範囲に対する顔の位置であり、「目標の状態」が、顔がカメラ１１の撮影範囲の中心に位置すること、である場合について説明する。また、実施の形態３では、図８の例と同様に、２つの特性値に対してそれぞれ異なる特性の種類を適用する例を説明する。なお、上述の実施の形態で説明した内容については、説明を省略することがある。
【００７７】
実施の形態３では、図９に示すように、カメラ１１の撮影範囲１０１の中心を原点として横軸（Ｘ軸）と縦軸（Ｙ軸）を設け、顔の位置を、座標（ｘ，ｙ）で定義する。
【００７８】
次に、図１０のフローチャートを参照しながら、実施の形態３に係る誘導制御装置１０の処理例について説明する。なお、当該フローチャートは、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
【００７９】
まず、入力部２１に、カメラ１１が撮影したカメラ画像が入力される（Ｓ３０１）。
【００８０】
次に、測定部２２は、既存の技術を用いて、そのカメラ画像に撮影されている顔の座標（ｘ，ｙ）を算出する（Ｓ３０２）。
【００８１】
次に、測定部２２は、Ｓ３０２で算出した座標（ｘ，ｙ）が、前回の算出時から変化しているか否かを判定する（Ｓ３０３）。座標（ｘ，ｙ）が変化していない場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、フローは、後述するＳ３０７へ進む。座標（ｘ，ｙ）が変化している場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、フローは、次のＳ３０４へ進む。
【００８２】
次に、乖離値算出部２３は、Ｓ３０２で算出したＸ軸の位置ｘと目標位置ｘ０との乖離値ｄｘを算出する。また、乖離値算出部２３は、Ｓ３０２で算出したＹ軸の位置ｙと目標位置ｙ０との乖離値ｄｙを算出する（Ｓ３０４）。
【００８３】
次に、特性値算出部２４は、Ｘ軸に用いる乖離特性関係に基づいて、Ｘ軸の乖離値ｄｘに対応するＸ軸の特性値ｐｘを算出する。また、特性値算出部２４は、Ｙ軸に用いる乖離特性関係に基づいて、Ｙ軸の乖離値ｄｙに対応するＹ軸の特性値ｐｙを算出する（Ｓ３０５）。なお、Ｘ軸に用いられる乖離特性関係と、Ｙ軸に用いられる乖離特性関係とは、共通であっても良いし、異なっても良い。例えば、Ｘ軸には図２に示すような乖離特性関係を用い、Ｙ軸には図４に示すような乖離特性関係を用いてもよい。
【００８４】
生成部２５は、Ｘ軸に係る出力特性の種類と、Ｙ軸に係る出力特性の種類とを組み合わせて、誘導音又は誘導光の信号を生成する（Ｓ３０６）。ここで、Ｘ軸に係る出力特性の種類と、Ｙ軸に係る出力特性の種類とは、互いに異なる。例えば、Ｘ軸に係る誘導音の出力特性の種類は「音調」であり、Ｙ軸に係る誘導音の主力特性の種類は「音の断続間隔」である。この場合、生成部２５は、特性値ｐｘに対応する音調で、かつ、特性値ｐｙに対応する断続間隔で出力される誘導音の信号を生成する。或いは、Ｘ軸に係る誘導光の出力特性の種類は「光の色」であり、Ｙ軸に係る誘導光の出力特性の種類は「点滅間隔」である。この場合、生成部２５は、特性値ｐｘに対応する光の色で、かつ、特性値ｐｙに対応する点滅間隔で出力される誘導光の信号を生成する。
【００８５】
次に、出力部２６は、Ｓ３０６で生成された誘導音を、例えばスピーカー１２へ出力する。或いは、出力部２６は、Ｓ３０６で生成された誘導光を、例えば光源１３へ出力する（Ｓ３０７）。そして、フローは終了する。
【００８６】
例えば、Ｘ軸に係る誘導音の出力特性の種類が「音調」であり、Ｘ軸に係る特性値ｐｘが高くなるにつれて音調が高くなる関係であるとする。また、Ｙ軸に係る誘導音の出力特性の種類が「音の断続間隔」であり、Ｙ軸に係る特性値ｐｙが高くなるにつれて音の断続間隔が短くなる関係であるとする。また、顔を撮影範囲１０１の中心に位置させるための目標位置ｘ０及びｙ０が何れも０であるとする。この場合、上記の処理によれば、カメラ１１に撮影される顔の位置の変化に対して、次のような誘導音が出力される。
【００８７】
すなわち、顔の位置ｘが撮影範囲１０１の中心である０に近づくにつれて、誘導音の音調が高くなっていき、顔の位置ｘが０から遠ざかるにつれて、誘導音の音調が低くなっていく。また、顔の位置ｙが０に近づくにつれて、誘導音の断続間隔が短くなっていき、顔の位置ｙが０から遠ざかるにつれて、誘導音の断続間隔が長くなっていく。
【００８８】
したがって、実施の形態３によれば、ユーザは、次のような動作をする。すなわち、ユーザは、誘導音の音調が高くなっていき、かつ、誘導音の断続間隔が短くなっていく間、顔の位置を同方向へ動かす。そして、ユーザは、誘導音の音調が高から低に変化したときに、顔の位置を横方向に少し戻し、誘導音の断続間隔が短から長に変化したときに、顔の位置を縦方向に少し戻す。これにより、ユーザは、短時間で顔をカメラ１１の撮影範囲１０１の中心に合わせることができる。
【００８９】
また、ユーザは、誘導音の音調が高から低に変化したときに初めて、先ほど聞いた音調が最も高かったことを認識できる。また、ユーザは、誘導音の断続時間が短から長に変化したときに初めて、先ほどの断続時間が最も短かったことを認識できる。よって、ユーザは、誘導音の音調が最も高い瞬間又は断続時間が最も短い瞬間に顔の動きを止めるのではなく、次のような動作を自然に行う。すなわち、ユーザは、上記のように、誘導音の音調が高から低に変化したことを認識して、顔の横方向の位置を逆方向へ少し動かし、誘導音の断続時間が短から長に変化したことを認識して、顔の縦方向の位置を逆方向に少し動かす。したがって、カメラ１１は、中心位置の顔だけでなく、その中心位置に近い位置の顔、つまり複数の異なる位置の顔画像を撮影できる。よって、例えば、ユーザ認証に用いる顔画像をユーザに登録してもらう際、上述のような誘導音によって顔の位置を誘導することにより、ユーザは、自然に撮影範囲の中心に近い位置に顔をカメラ１１に向けることになる。したがって、カメラ１１は、ユーザ認証に有用な複数の位置の顔画像を、短時間で撮影できる。
【００９０】
例えば、Ｘ軸に係る誘導光の出力特性の種類が「輝度」であり、Ｘ軸に係る特性値が高くなるにつれて輝度が高くなる関係であるとする。また、Ｙ軸に係る誘導光の出力特性の種類が「点滅間隔」であり、Ｙ軸に係る特性値が高くなるにつれて誘導光の点滅間隔が短くなる関係であるとする。また、顔を撮影範囲１０１の中心に位置させるための目標位置ｘ０及びｙ０が何れも０であるとする。この場合、上記の処理によれば、カメラ１１に撮影される顔の位置の変化に対して、次のような誘導光が出力される。
【００９１】
すなわち、顔の位置ｘが撮影範囲１０１の中心である０に近づくにつれて、誘導光の輝度が高くなっていき、顔の位置ｘが０から遠ざかるにつれて、誘導光の輝度が低くなっていく。また、顔の位置ｙが０に近づくにつれて、誘導光の点滅間隔が短くなっていき、顔の位置ｙが０から遠ざかるにつれて、誘導光の点滅間隔が長くなっていく。
【００９２】
したがって、実施の形態３によれば、ユーザは、誘導光の輝度が高くなっていき、かつ、誘導光の点滅間隔が短くなっていく間、顔の位置を同方向へ動かす。そして、ユーザは、誘導光の輝度が高から低に変化したときに、顔の位置を横方向に少し戻し、誘導光の点滅間隔が短から長に変化したときに、顔の位置を縦方向に少し戻す。これにより、ユーザは、短時間で顔をカメラ１１の撮影範囲１０１の中心に合わせることができる。
【００９３】
また、ユーザは、誘導光の輝度が高から低に変化したときに初めて、先ほど見た輝度が最も高かったことを認識できる。また、ユーザは、誘導光の点滅間隔が短から長に変化したときに初めて、先ほどの点滅間隔が最も短かったことを認識できる。よって、ユーザは、誘導光の輝度が最も高い瞬間又は点滅間隔が最も短い瞬間に顔の動きを止めるのではなく、次のような動作を自然に行う。すなわち、ユーザは、上記のように、誘導光の輝度が高から低に変化したことを認識して、顔の横方向の位置を逆方向へ少し動かし、誘導光の点滅間隔が短から長に変化したことを認識して、顔の縦方向の位置を逆方向に少し動かす。したがって、カメラ１１は、中心位置の顔だけでなく、その中心位置に近い位置の顔、つまり複数の異なる位置の顔画像を撮影できる。よって、例えば、ユーザ認証に用いる顔画像をユーザに登録してもらう際、上述のような誘導光によって顔の位置を誘導することにより、ユーザは、自然に撮影範囲の中心に近い位置に顔をカメラ１１に向けることになる。したがって、カメラ１１は、ユーザ認証に有用な複数の位置の顔画像を、短時間で撮影できる。
【００９４】
なお、Ｘ軸に係る出力特性の種類に誘導音を用い、Ｙ軸に係る出力特性の種類に誘導光を用いてもよい。或いは、Ｘ軸に係る出力特性に誘導光を用い、Ｙ軸に係る出力特性に誘導音を用いてもよい。
【００９５】
（実施の形態４）
実施の形態４では、乖離特性関係に対して、目標値の近傍に目標区間を設ける例について説明する。なお、上述の実施の形態で説明した内容については、説明を省略することがある。
【００９６】
図１１は、図２に示す乖離特性関係に対して、目標値ｄ０を中心とした±Δｄの区間に目標区間Ｌを設けた例である。この場合、乖離特性関係は、図１１に示すように、乖離値ｄが目標区間Ｌ内のときは、特性値ｐ＝最大値Ｐｍａｘを維持する（つまり一定を維持する）関係性となってよい。
【００９７】
例えば、誘導制御装置１０が図６に示すフローチャートで動作し、誘導音の出力特性の種類が「音調」であるとする。また、特性値が高くなるにつれて音調が高くなる関係であり、目標区間Ｌが（ｄ０±Δｄ）であるとする。また、乖離特性関係が図１１に示すものであるとする。この場合、カメラ１１で撮影される顔の向きの変化に対して、次のような誘導音が出力される。
【００９８】
すなわち、顔の向きのヨー角ψ及びピッチ角θから算出される乖離値ｄが目標区間Ｌに近づくにつれて、誘導音の音調は高くなっていき、乖離値ｄが目標区間Ｌ内では、誘導音は最も高い音調を維持する。また、乖離値ｄが目標区間Ｌから遠ざかるにつれて、誘導音の音調は低くなっていく。
【００９９】
また、ユーザは、誘導音の音調が高から低に変化したときに初めて、先ほど聞いた音調が最も高かったことを認識できる。よって、ユーザは、次のような動作を自然に行う。すなわち、ユーザは、上記のように、最も高い音調の誘導音が維持されている間は顔を同方向へ動かし、誘導音の音調が高から低に変化したことを認識して、顔の向きを逆方向へ少し動かす。したがって、カメラ１１は、正対する向きの顔だけでなく、目標区間Ｌとして指定した範囲内で、より多様な異なる向きの顔画像を、短時間で撮影できる。
【０１００】
例えば、誘導制御装置１０が図６に示すフローチャートで動作し、誘導光の出力特性の種類が「輝度」であるとする。また、特性値が高くなるにつれて輝度が高くなる関係であり、目標区間Ｌが（ｄ０±Δｄ）であるとする。また、乖離特性関係が図１１に示すものであるとする。この場合、カメラ１１で撮影される顔の向きの変化に対して、次のような誘導光が出力される。
【０１０１】
すなわち、顔の向きのヨー角ψ及びピッチ角θから算出される乖離値ｄが目標区間Ｌに近づくにつれて、誘導光の輝度は高くなっていき、乖離値ｄが目標区間Ｌ内では、誘導光は最も高い輝度を維持する。そして、乖離値ｄが目標区間Ｌから遠ざかるにつれて、誘導光の輝度は低くなっていく。
【０１０２】
また、ユーザは、誘導光の輝度が高から低に変化したときに初めて、先ほど見た輝度が最も高かったことを認識できる。よって、ユーザは、次のような動作を自然に行う。すなわち、ユーザは、上記のように、最も高い輝度の誘導光が維持されている間は顔を同方向へ動かし、誘導光の輝度が高から低に変化したことを認識して、顔の向きを逆方向へ少し動かす。したがって、カメラ１１は、正対する向きの顔だけでなく、目標区間Ｌとして指定した範囲内で、より多様な異なる向きの顔画像を、短時間で撮影できる。
【０１０３】
なお、図１１は、図２の乖離特性関係に対して目標区間Ｌを設けた例であるが、図３又は図４のような乖離特性関係に対しても、同様に目標区間Ｌを設けることができる。
【０１０４】
（実施の形態５）
実施の形態５では、ユーザ２０１の顔の向きとカメラ１１との位置に応じた乖離特性関係について説明する。なお、上述の実施の形態で既に説明した内容については、説明を省略することがある。
【０１０５】
図１２に示すように、ユーザ２０１が正面を向いた位置にカメラ１１が設置されている場合、カメラ１１に正対させた段階から、顔を向けることができる範囲２０２Ｌ、２０２Ｒは、左右方向で同じである。
【０１０６】
この場合、図１３に示すように、乖離特性関係２１０は、目標点ｃ（ψ０，θ０）から、ヨー角ψが小さくなる方向２１１Ｌにおける特性値ｐの変化量と、目標点ｃ（ψ０，θ０）からヨー角ψが大きくなる方向２１１Ｒにおける特性値ｐの変化量とが、同じであってよい。なお、目標点ｃ（ψ０，θ０）は、図１２に示す、カメラ１１に正対する顔の向きに対応する。また、図１３に示す乖離特性関係２１０は、色が薄いほど特性値ｐが大きいことを示す。これは、後述する図１５及び図１６についても同様である。
【０１０７】
一方、図１４に示すように、ユーザの正面からずれた位置にカメラ１１が設置されている場合、カメラ１１に正対させた段階から、顔を向けることができる範囲２０２Ｌ、２０２Ｒは、左右方向で同じではない。例えば、車内の後写境の位置にカメラ１１が設置されている場合、運転席に座ったユーザ（運転手）が、カメラ１１に正対させた段階から、顔をさらに左方向（例えば図１４の範囲２０２Ｌの方向）に向けることは困難である。すなわち、カメラ１１に正対させた段階から、顔を向けることができる範囲２０２Ｌ、２０２Ｒは、左向き（ヨー角ψが小さくなる方向）の範囲２０２Ｌが狭く、右向き（ヨー角ψが大きくなる方向）の範囲２０２Ｒが広い。
【０１０８】
この場合、乖離特性関係は、顔を向けることができる範囲の狭い方向における特性値ｐの変化量が、顔を向けることができる範囲の広い方向における特性値ｐの変化量よりも大きくてよい。例えば、ユーザとカメラ１１とが図１４に示す位置関係にある場合、乖離特性関係２２０は、図１５に示すようであってよい。すなわち、目標点ｃ（ψ０，θ０）からヨー角ψが小さくなる方向２２１Ｌにおける特性値ｐの変化量が、目標点ｃ（ψ０，θ０）からヨー角ψが大きくなる方向２２１Ｒにおける特性値ｐの変化量よりも、大きくてよい。なお、目標値ｃ（ψ０，θ０）は、図１４に示す、カメラ１１に正対する顔の向きに対応する。
【０１０９】
これにより、正面を向いているところから、カメラ１１に正対するまで顔の向きを動かしている間は、特性値ｐが緩やかに高くなっていく。そして、顔の向きが、カメラ１１に正対する向きから超えると、特性値ｐが急激に低くなっていく。よって、ユーザは、無理な姿勢をとることなく、特性値ｐのピークを認識できる。すなわち、ユーザは、顔の向きを、カメラ１１に正対させる向きに、容易に調整できる。
【０１１０】
なお、誘導制御装置１０は、図１５に示す乖離特性関係に代えて、図１６に示す乖離特性関係２３０を用いてもよい。図１６において、一点鎖線２３１は、ユーザが正面を向いたときの測定点ｗ１（ψ１，θ１）と、ユーザの正面からずれた位置にあるカメラ１１に顔の向きが正対する目標点ｃと、を結んだ線である。乖離特性関係２３０は、一点鎖線２３１に対して垂直であって目標点ｃを通る境界から見て、測定点ｗ１が存在しない側の領域において、特性値ｐが最小値（例えば０）であってよい。
【０１１１】
すなわち、図１７に示すように、乖離特性関係２３０は、一点鎖線２３１上において、測定点ｗ１が目標点ｃに向かうにつれて特性値ｐが高くなり、測定点ｗ１が目標点ｃ上の境界を越えると特性値ｐが最小になる関係性となってよい。
【０１１２】
これにより、正面を向いているところから、カメラ１１に正対するまで顔の向きを動かしている間は、特性値ｐが高くなっていく。そして、顔の向きが、カメラ１１に正対する向きから少しでも超えると、特性値ｐは最小値になる。よって、ユーザは、無理な姿勢をとることなく、特性値ｐのピークを認識できる。すなわち、ユーザは、顔の向きを、カメラ１１に正対させる向きに、容易に調整できる。
【０１１３】
次に、図１８のフローチャートを参照しながら、実施の形態５に係る誘導制御装置１０の処理例について説明する。なお、当該フローチャートは、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
【０１１４】
まず、誘導制御装置１０は、図６におけるＳ１０１からＳ１０４と同様の処理を行う（Ｓ４０１〜Ｓ４０４）。
【０１１５】
次に、特性値算出部２４は、乖離特性関係に基づいて、Ｓ４０４で算出された測定点ｗ１(ψ１，θ１)に対応する特性値ｐを算出する（Ｓ４０５）。乖離特性関係には、例えば、図１３、図１５及び図１６の何れが用いられてもよい。
【０１１６】
次に、生成部２５は、Ｓ４０５で算出された特性値ｐに基づいて、誘導音又は誘導光の信号を生成する（Ｓ４０６）。
【０１１７】
次に、出力部２６は、Ｓ４０６で生成された誘導音を、例えばスピーカー１２へ出力する。或いは、出力部２６は、Ｓ４０６で生成された誘導光を、例えば光源１３へ出力する（Ｓ４０７）。そして、フローは、終了する。
【０１１８】
（実施の形態６）
他の実施の形態で述べたように、カメラ１１は、ユーザが顔の向きを変化させている間に、複数の異なる向きの顔画像を撮影する。しかし、顔の向きの変化速度が速すぎると、ブレた顔画像が撮影されてしまう上、撮影枚数が不足してしまう。一方で、顔の向きの変化速度が遅すぎると、撮影枚数が多くなりすぎ、メモリ不足及び処理負荷増大等が生じてしまう。
【０１１９】
そこで、実施の形態６では、ユーザの顔の向きの変化速度を、目標とする顔の向きの変化速度（以下「顔の向きの目標の変化速度」という）に誘導する例について説明する。すなわち、実施の形態５では、実施の形態１で説明した「対象の状態」が、「顔の向きの変化速度」であり、「目標の状態」が、「顔の向きの目標の変化速度」である場合について説明する。なお、上述の実施の形態で既に説明した内容については、説明を省略することがある。
【０１２０】
次に、図１９のフローチャートを参照しながら、実施の形態６に係る誘導制御装置１０の処理例について説明する。なお、当該フローチャートは、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
【０１２１】
まず、入力部２１に、カメラ１１が撮影したカメラ画像が入力される（Ｓ５０１）。
【０１２２】
次に、測定部２２は、既存の技術を用いて、そのカメラ画像に撮影されている今回（時刻ｔ）の顔の向きのヨー角ψｔ及びピッチ角θｔを算出する（Ｓ５０２）。
【０１２３】
次に、測定部２２は、Ｓ５０２で算出したヨー角ψｔ及びピッチ角θｔの少なくとも一方が、前回の算出時から変化しているか否かを判定する（Ｓ５０３）。ヨー角ψｔ及びピッチ角θｔの何れもが変化していない場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、フローは終了する（ＥＮＤ）。ヨー角ψｔ及びピッチ角θｔの少なくとも一方が変化している場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、フローは、次のＳ５０４へ進む。
【０１２４】
次に、測定部２２は、図２０に示すように、Ｓ５０２で算出したヨー角ψｔ及びピッチ角θｔから、ユークリッド空間における今回（時刻ｔ）の測定点ｗｔ（ψｔ，θｔ）を算出する（Ｓ５０４）。
【０１２５】
次に、測定部２２は、図２０に示すように、ユークリッド空間における前回（時刻ｔ−１）の測定点ｗｔ−１（ψｔ−１，θｔ−１）と、今回（時刻ｔ）の測定点ｗｔ（ψｔ，θｔ）との間の移動距離から、顔の向きの変化速度ｖを算出する（Ｓ５０５）。
【０１２６】
次に、乖離値算出部２３は、Ｓ５０５で算出された顔の向きの変化速度ｖと、顔の向きの目標の変化速度ｖ０との差（ｖ−ｖ０）を、乖離値ｄとして算出する（Ｓ５０６）。なお、顔の向きの目標の変化速度ｖ０は、予め定められてよい。
【０１２７】
次に、特性値算出部２４は、乖離特性関係に基づいて、Ｓ５０６で算出された乖離値ｄに対応する特性値ｐを算出する（Ｓ５０７）。乖離特性関係には、例えば、図２〜図４、図１１、図１３、図１５及び図１６の何れが用いられても良い。また、Ｓ５０６で算出される乖離値ｄは、速度差であるため、ｖ＝ｖ０の場合はｄ＝０、ｖ＞ｖ０の場合はｄ＞０、ｖ＜ｖ０の場合はｄ＜０となる。
【０１２８】
次に、生成部２５は、Ｓ５０７で算出された特性値ｐに基づいて、誘導音又は誘導光を生成する（Ｓ５０８）。
【０１２９】
次に、出力部２６は、Ｓ５０８で生成された誘導音を、例えばスピーカー１２へ出力する。或いは、出力部２６は、Ｓ５０８で生成された誘導光を、例えば光源１３へ出力する（Ｓ５０９）。そして、フローは、終了する。
【０１３０】
上記の処理によれば、例えば、特性値の特性の種類が「輝度」であり、図４に示す乖離特性関係を採用し、特性値ｐが高くなるにつれて輝度が低くなる関係である場合、顔の向きの変化速度ｖに対して、次のような誘導光が出力される。
【０１３１】
すなわち、乖離値（速度差）ｄが図４に示すｄ０の近傍である場合、誘導光の輝度が最低（例えば消灯）になり、乖離値（速度差）ｄが大きく又は小さくなるにつれて、誘導光の輝度が高くなっていく。
【０１３２】
したがって、ユーザに、誘導光の輝度ができるだけ低くなるように（例えば誘導光が消灯するように）、顔の向きの変化速度を調整してもらうことにより、カメラ１１は、ブレのない複数の異なる向きの顔画像を、適切な枚数、撮影できる。
【０１３３】
上記の処理によれば、例えば、誘導音の出力特性の種類が「音量」であり、図４に示す乖離特性関係を採用し、特性値ｐが高くなるにつれて音量が小さくなる関係である場合、顔の向きの変化速度ｖに対して、次のような誘導音が出力される。
【０１３４】
すなわち、乖離値（速度差）ｄが、図４に示すｄ０の近傍である場合、誘導音の音量が最低（例えば消音）になり、乖離値（速度差）ｄが大きく又は小さくなるにつれて、誘導音の音量が大きくなっていく。
【０１３５】
したがって、ユーザに、誘導音の音量ができるだけ小さくなるように（例えば誘導音が鳴らないように）、顔の向きの変化速度を調整してもらうことにより、カメラ１１は、ブレのない複数の異なる向きの顔画像を、適切な枚数、撮影できる。
【０１３６】
なお、上述では、ヨー角ψ及びピッチ角θを区別せずに、測定点ｗについての変化速度を算出したが、ヨー角ψ及びピッチ角θのそれぞれについての変化速度を算出してもよい。
【０１３７】
（実施の形態７）
実施の形態７では、実施の形態６で説明した顔の向きの変化速度と、実施の形態１〜５で説明した顔の向きとの両方を誘導する幾つかの変形例について説明する。なお、上述の実施の形態で既に説明した内容については、説明を省略することがある。
【０１３８】
＜変形例７−１＞
誘導制御装置１０は、誘導音で顔の向きを誘導し、誘導光で顔の向きの変化速度を誘導する。この場合、誘導制御装置１０は、図６、図８、図１０及び図１８の何れかの処理フローによって、顔の向きを誘導する誘導音を生成する。そして、誘導制御装置１０は、図１９の処理フローによって、顔の向きの変化速度を誘導する誘導光を生成する。
【０１３９】
＜変形例７−２＞
誘導制御装置１０は、誘導光で顔の向きを誘導し、誘導音で顔の向きの変化速度を誘導する。この場合、誘導制御装置１０は、図６、図８、図１０及び図１８の何れかの処理フローによって、顔の向きを誘導する誘導光を生成する。そして、誘導制御装置１０は、図１９の処理フローによって、顔の向きの変化速度を誘導する誘導音を生成する。
【０１４０】
＜変形例７−３＞
誘導制御装置１０は、第１の種類の出力特性を有する誘導音で顔の向きを誘導し、第２の種類の出力特性を有する誘導音で顔の向きの変化速度を誘導する。この場合、誘導制御装置１０は、図６、図８、図１０及び図１８の何れかの処理フローによって、顔の向きを誘導する第１の種類の出力特性を有する誘導音を生成する。そして、誘導制御装置１０は、図１２の処理フローによって、顔の向きの変化速度を誘導する第２の種類の出力特性を有する誘導音を生成する。
【０１４１】
＜変形例７−４＞
誘導制御装置１０は、第１の種類の出力特性を有する誘導光で顔の向きを誘導し、第２の種類の出力特性を有する誘導光で顔の向きの変化速度を誘導する。この場合、誘導制御装置１０は、図６、図８、図１０及び図１８の何れかの処理フローによって、顔の向きを誘導する第１の種類の出力特性を有する誘導光を生成する。そして、誘導制御装置１０は、図１２の処理フローによって、顔の向きの変化速度を誘導する第２の種類の出力特性を有する誘導光を生成する。
【０１４２】
以上、本開示に係る実施の形態について説明した。
【０１４３】
なお、上述の図５及び図９では、２つの軸（２つのパラメータ）を有する場合について説明したが、上述の実施の形態は、何れも、３つ以上の軸（３つ以上のパラメータ）を有する場合にも適用可能である。
【０１４４】
また、上述の実施の形態における「対象の状態」は、「顔の表情」であってもよい。この場合、測定値は、カメラ画像に撮影された顔の各パーツの座標であり、目標値は、例えば理想の笑顔のときの各パーツの座標であってよい。これにより、ユーザは、誘導音を聞きながら又は誘導光を見ながら、特性値ｐが高くなるように、顔の表情を変化させることにより、顔の表情を理想の笑顔に近づけることができる。
【０１４５】
また、上述の実施の形態における「対象の状態」は、「視線の向き」であってもよい。この場合、測定値は、カメラ画像に撮影された視線の向きであり、目標値は、注目先の方向への視線の向きあってよい。これにより、ユーザは、誘導音を聞きながら又は誘導光を見ながら、特性値ｐが高くなるように、視線（眼球又は顔の向き）を動かすことより、視線を注目先に近づけることができる。
【０１４６】
以上、本開示に係る実施形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した、誘導制御装置１０の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。
【０１４７】
図２１は、誘導制御装置１０の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。このコンピュータ２１００は、キーボード又はマウス、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ又はスピーカー１２などの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５、ハードディスク装置又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備え、各部はバス２１０９により接続される。
【０１４８】
そして、読取装置２１０７は、上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした誘導制御装置１０の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
【０１４９】
そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、誘導制御装置１０の機能が実現される。
【０１５０】
上記の実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１５１】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
【０１５２】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【０１５３】
上記で説明した本開示に係る実施の形態は、次のように表現することができる。
【０１５４】
（表現１）
対象の状態を得るためのデータを取得する入力部と、
前記データから得られた対象の状態と前記対象の目標となる状態との差分に応じて、誘導音又は誘導光の出力特性を変化させる信号を生成する生成部と、
を備え、
前記誘導音又は誘導光の出力特性は、前記差分が小さくなるほど、前記対象の目標となる状態に対して定められている目標出力特性に近づく、
誘導制御装置。
（表現２）
前記データから得られた対象の状態を示す測定値と前記対象の目標の状態を示す目標値との差分を示す差分値を算出する差分値算出部と、
前記測定値が前記目標値に近づくほど、前記出力特性に係る特性値が前記目標出力特性に係る特性値に近づく、差分値と特性値との関係性に基づいて、前記算出された差分値に対応する特性値を算出する特性値算出部と、をさらに備え、
前記生成部は、前記算出された特性値に応じた前記信号を生成する、
表現１に記載の誘導制御装置。
（表現３）
前記測定値は、第１の測定値及び第２の測定値を含み、
前記目標値は、第１の目標値及び第２の目標値を含み、
前記差分値は、前記第１の測定値と前記第１の目標値との差分を示す第１の差分値と、前記第２の測定値と前記第２の目標値との差分を示す第２の差分値と、を含む、
表現２に記載の誘導制御装置。
（表現４）
前記特性値算出部は、前記第１の差分値に対応する第１の特性値と、前記第２の差分値に対応する第２の特性値とを算出し、
前記第１の特性値と第２の特性値とでは、前記誘導音の出力特性の種類が互いに異なり、
前記生成部は、前記誘導音の出力特性の種類が互いに異なる前記第１の特性値及び第２の特性値に応じて、前記誘導音の出力特性を変化させる信号を生成する、
表現３に記載の誘導制御装置。
（表現５）
前記第１の特性値は、前記誘導音の音調の高低を示す値であり、
前記第２の特性値は、前記誘導音の出力の断続間隔の長短を示す値である、
表現４に記載の誘導制御装置。
（表現６）
前記特性値算出部は、前記第１の差分値に対応する第１の特性値と、前記第２の差分値に対応する第２の特性値とを算出し、
前記第１の特性値と第２の特性値とでは、前記誘導光の出力特性の種類が互いに異なり、
前記生成部は、前記誘導光の出力特性の種類が互いに異なる前記第１の特性値及び第２の特性値に応じて、前記誘導光の出力特性を変化させる信号を生成する、
表現３に記載の誘導制御装置。
（表現７）
前記第１の特性値は、前記誘導光の輝度の高低を示す値であり、
前記第２の特性値は、前記誘導光の点滅間隔の長短を示す値である、
表現６に記載の誘導制御装置。
（表現８）
前記特性値算出部は、前記第１の差分値に対応する第１の特性値と、前記第２の差分値に対応する第２の特性値とを算出し、
前記第１の特性値は、前記誘導音の出力特性に係る特性値であり、前記第２の特性値は、前記誘導光の出力特性に係る特性値であり、
前記生成部は、前記第１の特性値に応じて、前記誘導音の出力特性を変化させる信号を生成し、前記第２の特性値に応じて、前記誘導光の出力特性を変化させる信号を生成する、
表現３に記載の誘導制御装置。
（表現９）
前記測定値は、前記対象の状態が変化する速度を測定した値であり、
前記目標値は、前記対象の状態が変化する速度に対して目標となる値である、
表現２に記載の誘導制御装置。
（表現１０）
前記第１の測定値は、前記対象の第１軸における回転角を示す値であり、
前記第２の測定値は、前記対象の第２軸における回転角を示す値である、
表現３に記載の誘導制御装置。
（表現１１）
前記第１の測定値は、前記対象の第１軸における位置を示す値であり、
前記第２の測定値は、前記対象の第２軸における位置を示す値である、
表現３に記載の誘導制御装置。
（表現１２）
前記差分値と前記特性値との関係性は、前記目標値を含む目標区間において、前記特性値が前記目標値における特性値を維持する関係性にある、
表現２に記載の誘導制御装置。
（表現１３）
対象の状態を得るためのデータを取得し、
前記データから得られた対象の状態と前記対象の目標となる状態との差分に応じて、誘導音又は誘導光の出力特性を変化させる信号を生成し、
前記誘導音又は誘導光の出力特性は、前記差分が小さくなるほど、前記対象の目標となる状態に対して定められている目標出力特性に近づく、
誘導制御方法。
（表現１４）
対象の状態を得るためのデータを取得し、
前記データから得られた対象の状態と前記対象の目標となる状態との差分に応じて、誘導音又は誘導光の出力特性を変化させる信号を生成する、
ことをコンピュータに実行させ、
前記誘導音又は誘導光の出力特性は、前記差分が小さくなるほど、前記対象の目標となる状態に対して定められている目標出力特性に近づく、
コンピュータプログラム。
【産業上の利用可能性】
【０１５５】
本開示は、対象の状態を目標の状態に音で誘導するための装置、システム、方法、及び、コンピュータプログラム等に利用可能である。
【符号の説明】
【０１５６】
１０  誘導制御装置
１１  カメラ
１２  スピーカー
１３  光源
２１  入力部
２２  測定部
２３  乖離値算出部
２４  特性値算出部
２５  生成部
２６  出力部
【図１】
2019134397.tif 000003
【図２】
2019134397.tif 000004
【図３】
2019134397.tif 000005
【図４】
2019134397.tif 000006
【図５】
2019134397.tif 000007
【図６】
2019134397.tif 000008
【図７】
2019134397.tif 000009
【図８】
2019134397.tif 000010
【図９】
2019134397.tif 000011
【図１０】
2019134397.tif 000012
【図１１】
2019134397.tif 000013
【図１２】
2019134397.tif 000014
【図１３】
2019134397.tif 000015
【図１４】
2019134397.tif 000016
【図１５】
2019134397.tif 000017
【図１６】
2019134397.tif 000018
【図１７】
2019134397.tif 000019
【図１８】
2019134397.tif 000020
【図１９】
2019134397.tif 000021
【図２０】
2019134397.tif 000022
【図２１】
2019134397.tif 000023