(57)【要約】【課題】本発明は、飛行に支障を来すような事態を防止するための技術を提供する。【解決手段】三次元空間内の障害物の配置領域を示す障害情報、および、飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、情報取得手段により取得された障害情報に基づき、障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、情報取得手段により取得された影響情報に基づき、経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて影響対象が移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、経路算出手段により算出された移動経路のうち、影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間がそれぞれ所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するナビゲーション装置であって、
前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、
前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、
前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記移動体がファンによる下方向の風力で浮上して飛行する構成とされている場合において、
前記情報取得手段は、前記三次元空間内に発生する風の存在領域とその方向・強さとを示す情報を前記影響情報として取得して、
前記影響算出手段は、前記影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて該移動経路の各地点における風の方向および強さを算出しており、
前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記移動体のファンにより発生可能な下方向の風力を所定のしきい値以下となるまで相殺させる強さで上方向の風が発生する地点の含まれた移動経路を除外した中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記情報取得手段は、その大きさに応じて飛行に及ぼす悪影響が大きくなるパラメータとして、前記三次元空間の各地点における霧の濃度、落雷確率、電磁場強度のうち少なくともいずれかを示す情報を前記影響情報として取得して、
前記影響算出手段は、前記影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて該移動経路の各地点における前記パラメータの大きさを算出しており、
前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記パラメータが所定のしきい値以上の大きさとなっている地点の含まれた移動経路を除外した中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する、
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記移動体が地上を走行する走行機能を有している場合において、
前記情報取得手段は、前記三次元空間における道路の配置領域を含む情報を前記障害情報として取得して、
前記経路算出手段は、前記障害情報に基づき、飛行して移動する区間が含まれた飛行移動経路の他、道路上を走行して移動する走行移動経路を算出して、
前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していれば、該飛行移動経路の中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの前記飛行移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する一方、影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していなければ、前記走行移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する、
請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
アクチュエータの動作により浮上して飛行する飛行機能を有する移動体であって、
前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、
前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、
前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、
前記経路決定手段により決定された移動経路に沿って当該移動体を移動させるべくアクチュエータの動作を制御する移動制御手段と、
を備える移動体。
【請求項６】
飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するためのナビゲーションシステムであって、
前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、
前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、
前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、
を備えるナビゲーションシステム。
【請求項７】
飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するためのプログラムであって、
前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、
前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、
前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、
してコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
飛行機能を有する移動体に関しては、障害物に接触しないように移動経路を修正しながら飛行する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平6−72390号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この技術では、実際に飛行しながら移動経路を修正することになるため、風などの外部環境の影響を受けやすい領域を飛行する場合、移動体の飛行そのものに支障を来したり、場合によっては移動経路を修正しきれずに障害物に衝突してしまったりという危険性がある。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、飛行に支障を来すような事態を防止するための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、第１の局面におけるナビゲーション装置は、飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するナビゲーション装置であって、前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、を備える。
【０００７】
この局面におけるナビゲーション装置であれば、移動体の移動経路として、飛行に大きな影響を及ぼし得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
【０００８】
この局面で、前記移動体がファンによる下方向の風力で浮上して飛行する構成とされている場合においては、下記第２の局面のようにしてもよい。
【０００９】
第２の局面のナビゲーション装置において、前記情報取得手段は、前記三次元空間内に発生する風の存在領域とその方向・強さとを示す情報を前記影響情報として取得して、前記影響算出手段は、前記影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて該移動経路の各地点における風の方向および強さを算出しており、前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記移動体のファンにより発生可能な下方向の風力を所定のしきい値以下となるまで相殺させる強さで上方向の風が発生する地点の含まれた移動経路を除外した中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する。
【００１０】
この局面におけるナビゲーション装置であれば、移動体の移動経路として、上方向の強い風が発生しうる領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、移動体が風の影響で十分な揚力を得られない状況になってしまうような事態を防止することができる。
【００１１】
また、この局面においては、以下に示す第３の局面のようにしてもよい。
【００１２】
第３の局面のナビゲーション装置において、前記情報取得手段は、その大きさに応じて飛行に及ぼす悪影響が大きくなるパラメータとして、前記三次元空間の各地点における霧の濃度、落雷確率、電磁場強度のうち少なくともいずれかを示す情報を前記影響情報として取得して、前記影響算出手段は、前記影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて該移動経路の各地点における前記パラメータの大きさを算出しており、前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記パラメータが所定のしきい値以上の大きさとなっている地点の含まれた移動経路を除外した中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する。
この局面におけるナビゲーション装置であれば、移動体の移動経路として、飛行に及ぼす悪影響が大きくなり得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
【００１３】
また、上述した各局面において、前記移動体が道路上を走行する走行機能を有している場合には、以下に示す第４の局面のようにしてもよい。
【００１４】
第４の局面において、前記情報取得手段は、前記三次元空間における道路の配置領域を含む情報を前記障害情報として取得して、前記経路算出手段は、前記障害情報に基づき、飛行して移動する区間が含まれた飛行移動経路の他、地上を走行して移動する走行移動経路を算出して、前記経路決定手段は、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していれば、該飛行移動経路の中から、前記影響算出手段により算出された移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの前記飛行移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する一方、影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していなければ、前記走行移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する。
【００１５】
この局面におけるナビゲーション装置であれば、飛行移動経路として、飛行に大きな影響を及ぼし得る領域の含まれた移動経路のみが算出された場合には、地上を走行する走行移動経路を移動体の移動経路として決定することができる。
【００１６】
また、上記課題を解決するために、第５の局面における移動体は、アクチュエータの動作により浮上して飛行する飛行機能を有する移動体であって、前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、前記経路決定手段により決定された移動経路に沿って当該移動体を移動させるべくアクチュエータの動作を制御する移動制御手段と、を備える。
【００１７】
この局面の移動体であれば、上述したナビゲーション装置と同様の作用効果を奏する。
【００１８】
また、上記課題を解決するために、第６の局面におけるナビゲーションシステムは、飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するためのプログラムであって、前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、を備える。
【００１９】
この局面のナビゲーションシステムであれば、上述したナビゲーション装置と同様の作用効果を奏する。
【００２０】
また、上記課題を解決するために、第７の局面におけるプログラムは、飛行機能を有する移動体の移動経路を決定するためのプログラムであって、前記移動体が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物の配置領域を示す障害情報、および、前記三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す影響情報、を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された障害情報に基づき、前記三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物を避けて移動可能な移動経路を複数パターン算出する経路算出手段と、前記情報取得手段により取得された影響情報に基づき、前記経路算出手段により算出された移動経路それぞれについて前記影響対象が前記移動体に及ぼす影響の大きさ、および、該移動経路の移動に要する移動時間を算出する影響算出手段と、前記経路算出手段により算出された移動経路のうち、前記影響算出手段により算出された影響の大きさおよび移動時間から選択されるいずれかの移動経路を、前記移動体の移動経路として決定する経路決定手段と、してコンピュータを機能させるためのプログラムである。
【００２１】
この局面のプログラムであれば、上述したナビゲーション装置の一部を構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】移動体の全体構成を示すブロック図
【図２】経路決定処理の手順を示すフローチャート
【図３】三次元空間における移動経路の例を示す図
【図４】姿勢制御処理の手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
【００２４】
（１）全体構成
移動体１は、図１に示すように、移動体１全体の動作を制御する制御部１０、飛行による移動を実現する飛行機能部２０、地上を走行しての移動を実現する走行機能部３０、制御部１０による制御手順などを格納するメモリ４０、移動体１の姿勢を検出するジャイロセンサ５０、外部との通信を制御する制御部６０、移動体１の位置を検出する位置検出部７０、ユーザの操作を受け付ける入力部８０、各種情報を表示するための表示部９０などを備える。
【００２５】
飛行機能部２０は、ファン２１、ファン２１を回転させるモータ２３、モータ２３を駆動する駆動回路２５を複数セット（本実施形態では４セット）備え、これにより、ファン２１による下方向の風力で浮上して飛行する機能が実現されている。
【００２６】
走行機能部３０は、車輪３１、車輪３１を回転させるモータ３３、モータ３３を駆動する駆動回路３５、車輪３１を操舵する操舵機構３７、操舵機構３７を駆動する駆動回路３９を備え、これにより、車輪３１により地上を走行する機能が実現されている。
【００２７】
位置検出部７０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）検出器であり、移動体１の現在位置の緯度、経度、および高度を検出する。
【００２８】
（２）処理
次に、制御部１０がメモリ４０内のプログラムに従って実施する処理の手順を説明する。
【００２９】
（２−１）経路決定処理；図２
経路決定処理は、通信部６０または入力部８０経由でその起動指令を受けた際に起動される。
【００３０】
経路決定処理が起動されると、まず、図示されない情報源から通信部６０を介して障害情報および影響情報が取得される（ｓ１１０）。障害情報は、移動体１が現在地から目的地に至るまでの移動経路となりうる一定の三次元空間内の建物を含む障害物や道路の配置領域を示す情報であり、影響情報は、三次元空間内の風を含む飛行に影響を及ぼす影響対象の存在領域とその影響の程度とを示す情報である。
【００３１】
本実施形態では、図３に示すように、左端が現在地、右端が目的地となる一定の三次元空間において、そこに存在する建物を含む障害物１００の配置を示す座標が障害情報として取得され、影響対象２００の存在しうる領域を示す座標とその影響の程度とを示す情報が影響情報として取得される。具体的な影響情報としては、三次元空間内に発生している又は発生しうる風の存在領域とその方向・強さとを示す情報の他、その大きさに応じて飛行に及ぼす悪影響が大きくなる悪影響パラメータとして、三次元空間の各地点における霧の濃度、落雷確率、電磁場強度のうち少なくともいずれかの存在領域とその大きさを示す情報がある。
【００３２】
次に、三次元空間における移動経路が算出される（ｓ１２０）。ここでは、上記ｓ１１０にて取得された障害情報に基づき、三次元空間において現在地から目的地に至るまで障害物１００を避けて移動可能な移動経路が複数パターン算出される。ここでは、障害情報に基づき、飛行して移動する区間が含まれた移動経路である飛行移動経路（図３における移動経路Ａ、Ｂ）だけでなく、地上を走行して移動する移動経路である走行移動経路（同図移動経路Ｃ）も算出される。
【００３３】
次に、上記ｓ１２０にて算出された移動経路の中から、実際に移動すべきものとして推奨される移動経路（以降「推奨経路」という）が決定される（ｓ１３０）。
【００３４】
ここでは、まず、上記ｓ１１０にて取得された影響情報に基づき、上記ｓ１２０にて算出された移動経路それぞれについて影響対象２００が移動体１に及ぼす影響の大きさ、および、移動経路の移動に要する移動時間が算出される。具体的には、移動経路それぞれについて、該移動経路の各地点における風の方向および強さが算出され、また、該移動経路の各地点における悪影響パラメータの大きさも算出される。
【００３５】
その後、こうして算出された影響の大きさおよび移動時間がそれぞれ所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路が、上記ｓ１２０にて算出された移動経路の中から抽出され、これが推奨経路として決定される。具体的には、移動体１のファン２１により発生させられる下方向（鉛直方向に沿った方向の下向き）の風力を所定のしきい値以下となるまで相殺させる強さで上方向（鉛直方向に沿った方向の上向き）の風が発生する地点の含まれた移動経路、および、悪影響パラメータが所定のしきい値以上の大きさとなっている地点の含まれた移動経路を除外した中から、移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路が推奨経路として決定される。例えば、図３に示すように、影響対象２００による大きな影響がある移動経路Ｂが除外された中から、影響対象２００の影響を受けない移動経路Ａが推奨経路として決定されることになる。
【００３６】
このとき、算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していれば、該飛行移動経路の中から、移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの飛行移動経路が推奨経路として決定されるが、影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していない場合には、走行移動経路が推奨経路として決定される。走行移動経路が複数算出されていれば、その中から移動時間が最も短い走行移動経路が決定される。
【００３７】
なお、上記実施形態においては、移動時間が所定のしきい値以下となっているいずれかの移動経路が推奨経路として決定されるように構成されているが、単純に移動時間の最も短い移動経路や、移動時間が所定のしきい値となっている移動経路の中で最も移動体１に及ぼされる影響の小さな移動経路が、推奨経路として決定されるように構成してもよい。
【００３８】
そして、上記ｓ１３０にて決定された推奨経路に沿って移動体１を移動させるべく動作制御が実施される（ｓ１４０）。ここでは、推奨経路に沿って移動体１を移動するようにアクチュエータ（ファン２１、車輪３１、操舵機構３７）の動作が制御される。この動作制御では、都度、移動体１の目標となる姿勢が設定され、その目標となる姿勢を示す姿勢情報と、推奨経路における現在地および目的地を示す情報とが後述の姿勢制御処理に随時渡されることにより、移動体１が目標姿勢となるよう動作制御が行われる。
【００３９】
この経路決定処理におけるｓ１１０が本発明の情報取得手段であり、同ｓ１３０が本発明の影響算出手段および経路決定手段である。
【００４０】
なお、ここでは、ｓ１２０で移動経路を算出した後にｓ１３０で推奨経路を決定するように構成されているが、ｓ１２０で移動経路を算出する際に、あらかじめ影響の大きさが所定のしきい値以下となる移動経路のみを算出するようにしてもよい。
【００４１】
また、上記実施形態では、経路決定処理が移動体１の制御部１０により実行され、その結果を踏まえて実際に移動するように構成されているが、この処理は、ｓ１３０までの処理の一部または全部を外部の処理装置にて実施し、その結果を移動体１やそのユーザなどに提供するように構成できることはいうまでもない。
【００４２】
また、上記実施形態では、算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していない場合、走行移動経路が推奨経路として決定されて動作制御が実施されるように構成されているが、走行移動経路が推奨経路として決定された場合には、搭乗者による入力部８０の操作を介して移動が行われるよう動作制御を実施する構成としてもよい。また、算出された影響の大きさが所定のしきい値以下となっている飛行移動経路が存在していない場合には、当該移動体１以外の移動体への乗り換えを搭乗者に推奨すべく、表示部９０へのメッセージ表示を含む所定の動作制御を実施する構成としてもよい。
【００４３】
（２−２）姿勢制御処理；図４
姿勢制御処理は、経路決定処理において推奨経路として飛行移動経路が決定されて動作制御が実施される場合に起動される。
【００４４】
姿勢制御処理が起動されると、まず、飛行動作が開始される（ｓ２１０）。ここでは、ファン２１を動作させるべく、駆動回路２５を介してモータ２３の動作が開始される。
【００４５】
次に、現状における移動体１の姿勢が確認される（ｓ２２０）。ここでは、ジャイロセンサ５０からの検出値に基づいて水平に対する移動体１の傾きが姿勢として確認される。
【００４６】
次に、上記ｓ２２０にて確認された姿勢に基づいて姿勢を変更すべき変更量が算出される（ｓ２３０）。ここでは、経路決定処理から渡された目標姿勢と上記ｓ２２０にて確認された現状の姿勢との差が変更量として算出され、その変更量に応じた望ましいファン２１または車輪３１の動作量も算出される。
【００４７】
そして、上記ｓ２３０にて算出された変更量にもとづき、動作量が変更された後（ｓ２４０）、プロセスがｓ２２０へと戻る。このｓ２４０では、変更量に応じた望ましいファン２１の動作量が駆動回路２５を介して変更される。
【００４８】
また、上記実施形態では、姿勢制御処理が移動体１の制御部１０により実行されるように構成されているが、この処理は、ｓ２２０、ｓ２３０の処理の一部または全部を外部の処理装置にて実施し、その結果を移動体１に提供するように構成できることはいうまでもない。
【００４９】
（３）作用効果
以上説明した移動体１であれば、移動体１の移動経路として、飛行に大きな影響を及ぼし得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
【００５０】
また、移動体１の移動経路として、上方向の強い風が発生しうる領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体１を移動させることにより、移動体１が風の影響で十分な揚力を得られない状況になってしまうような事態を防止することができる。
【００５１】
また、移動体１の移動経路として、飛行に及ぼす悪影響が大きくなり得る領域の含まれない移動経路が決定されるため、この移動経路に沿って移動体を移動させることにより、飛行に支障を来すような事態を防止することができる。
【００５２】
また、飛行移動経路として、飛行に大きな影響を及ぼし得る領域の含まれた移動経路のみが算出された場合には、地上を走行する走行移動経路を移動体の移動経路として決定することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１…移動体、１０…制御部、２０…飛行機能部、２１…ファン、２３…モータ、２５…駆動回路、３０…走行機能部、３１…車輪、３３…モータ、３５…駆動回路、３７…操舵機構、３９…駆動回路、４０…メモリ、５０…ジャイロセンサ、６０…通信部、７０…位置検出部、８０…入力部、９０…表示部。
【図１】
2019184357.tif 000003
【図２】
2019184357.tif 000004
【図３】
2019184357.tif 000005
【図４】
2019184357.tif 000006