(57)【要約】【課題】バンニング・デバンニング装置の操作部による操作回数を減少する。【解決手段】バンニング・デバンニング装置１は、コンベヤ５と、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂと、操作装置９と、制御部１３と、を備える。コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂは、コンベヤ５を昇降及び左右移動させる。操作装置９は、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂを操作する。制御部１３は、操作装置９よるコンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂの操作の内容を記憶部１３１に記憶する操作記憶モードと、記憶部１３１に記憶された操作記憶テーブルＴの内容を、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂに実行させる再実行モードと、を実行する。【選択図】図９
2019001624.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベヤと、
前記コンベヤを昇降及び左右移動させる駆動部と、
前記駆動部を操作する操作部と、
前記操作部よる前記駆動部の操作の内容を記憶部に記憶する操作記憶モードと、前記記憶部に記憶された前記操作の内容を前記駆動部に実行させる再実行モードと、を実行するコントローラと、
を備えるバンニング・デバンニング装置。
【請求項２】
前記操作記憶モードを開始させる記憶開始部と、
前記操作記憶モードを終了させる記憶終了部と、
をさらに備え、
前記コントローラは、前記記憶開始部により前記操作記憶モードが開始されてから、前記記憶終了部により当該操作記憶モードが終了されるまでの間に前記操作部によりなされた一連の操作の内容を、前記記憶部に記憶する、
請求項１に記載のバンニング・デバンニング装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記再実行モードの実行中においては、前記再実行モードの開始指令、前記操作記憶モードの開始指令、及び、前記操作部からの入力を受け付けず、
前記再実行モードが終了すると、前記再実行モードの開始指令、前記操作記憶モードの開始指令、及び、前記操作部からの入力の受け付けを開始する、
請求項１又は２に記載のバンニング・デバンニング装置。
【請求項４】
前記コンベヤが動作可能な範囲を定める可動領域内には操作開始可能領域が定められており、
前記コントローラは、前記操作記憶モードの開始指令又は前記再実行モードの開始指令が入力され、前記コンベヤが前記操作開始可能領域内に位置すると判定したら、前記操作記憶モード又は前記再実行モードの実行を開始する、請求項１〜３のいずれかに記載のバンニング・デバンニング装置。
【請求項５】
前記コンベヤにより搬送中の荷を検出する検出器をさらに備え、
前記コントローラは、前記操作記憶モードの実行中においては、一連の操作のうちの第１操作と第２操作との間に前記検出器にて検出された前記荷の数を、第１個数として前記記憶部に記憶し、
前記再実行モードの実行中においては、再実行される一連の操作のうちの前記第１操作に対応する操作と前記第２操作に対応する操作との間に前記検出器にて検出された前記荷の数が、前記第１個数と一致すれば、前記第２操作を開始する、
請求項１〜４のいずれかに記載のバンニング・デバンニング装置。
【請求項６】
前記再実行モードを停止させる停止部をさらに備える、請求項１〜５のいずれかに記載のバンニング・デバンニング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷をピックアップするバンニング・デバンニング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷を搬送する搬送装置には、作業者が搬送装置に設けられた操作部によって操作を行うものがある。そのような装置として、トラックや棚等から物品をピックアップするための装置（バンニング・デバンニング装置）がある（例えば、特許文献１を参照）。この装置では、コンベヤにピックアップ装置を設け、作業者が操作部の操作レバーによってピックアップ装置及びコンベヤに前後進左右運動を指令する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１６３４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の装置おいて、コンテナ内などから荷をピックアップする場合、作業者は、荷をピックアップさせる毎に、操作レバーによりコンベヤを操作する。従って、ピックアップすべき荷の量が多くなれば、操作レバーによるコンベヤの操作回数も増加するので、荷のピックアップ効率が低下する。
【０００５】
本発明の目的は、バンニング・デバンニング装置において、操作装置によるコンベヤの操作回数を減少することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るバンニング・デバンニング装置は、コンベヤと、駆動部と、操作部と、コントローラと、を備える。駆動部は、コンベヤを昇降及び左右移動させる。操作部は、駆動部を操作する。コントローラは、操作記憶モードと再実行モードとを実行する。操作記憶モードは、操作部よる駆動部の操作の内容を記憶部に記憶するモードである。再実行モードは、記憶部に記憶された操作の内容を駆動部に実行させるモードである。
【０００７】
上記のバンニング・デバンニング装置では、コントローラは、操作記憶モードにおいては操作部による駆動部の操作の内容を記憶部に記憶し、再実行モードにおいては記憶部に記憶された操作の内容を駆動部に実行させる。これにより、繰り返し実行される同一のコンベヤの操作については、当該同一の操作を一度記憶部に記憶させれば、それ以後は、当該同一の操作は、コントローラにより自動的に繰り返し実行できる。
これにより、繰り返し実行される同一の操作を、操作部により繰り返し実行する必要がなくなる。その結果、コンベヤ（駆動部）の操作部による操作回数を減少できる。
【０００８】
上記のバンニング・デバンニング装置は、記憶開始部と記憶終了部とをさらに備えてもよい。記憶開始部は、操作記憶モードを開始させる。記憶終了部は、操作記憶モードを終了させる。
この場合、コントローラは、記憶開始部により操作記憶モードが開始されてから、記憶終了部により当該操作記憶モードが終了されるまでの間に操作部により操作された駆動部の一連の操作の内容を、記憶部に記憶する。
これにより、任意のタイミング及び長さの操作部による一連の操作の内容を記憶部に記憶できる。
【０００９】
コントローラは、再実行モードの実行中においては、再実行モードの開始指令、操作記憶モードの開始指令、及び、操作部からの入力を受け付けず、再実行モードが終了すると、再実行モードの開始指令、操作記憶モードの開始指令、及び、操作部からの入力の受け付けを開始してもよい。
これにより、再実行モードの終了後に、次の操作を選択できる。その結果、一連の操作毎に、次に実行する操作を選択できる。
【００１０】
上記のバンニング・デバンニング装置において、コンベヤが動作可能な範囲を定める可動領域内には操作開始可能領域が定められていてもよい。この場合、コントローラは、操作記憶モードの開始指令又は再実行モードの開始指令が入力され、コンベヤが操作開始可能領域内に位置すると判定したら、操作記憶モード又は再実行モードの実行を開始する。
これにより、予め決められた同じ操作開始可能領域から、操作記憶モード又は再実行モードの実行を開始できる。その結果、操作開始可能領域にコンベヤが存在しないタイミングにて意図せずコンベヤが動作することを防止できる。
【００１１】
上記のバンニング・デバンニング装置は、検出器をさらに備えてもよい。検出器は、コンベヤにより搬送中の荷を検出する。
この場合、コントローラは、操作記憶モードの実行中においては、一連の操作のうちの第１操作と第２操作との間に検出器にて検出された荷の数を、第１個数として記憶部に記憶する。一方、再実行モードの実行中においては、再実行される一連の操作のうちの第１操作に対応する操作と第２操作に対応する操作との間に検出器にて検出された荷の数が、第１個数と一致すれば、第２操作を開始する。
【００１２】
これにより、再実行モードにおいて再実行された特定の２つの操作の間に検出された荷の数が、操作記憶モードの当該特定の２つの操作に対応する２つの操作（第１操作、第２操作）の間に検出された荷の数（第１個数）と一致するまで、第２操作の再実行を待機できる。その結果、再実行モードの実行時に、特定の２つの操作間に終了すべき作業が終了しないうちに意図せずコンベヤが動作することを抑制できる。
【００１３】
上記のバンニング・デバンニング装置は、停止部をさらに備えてもよい。停止部は、再実行モードを停止させる。これにより、再実行モードの実行中の任意のタイミングにて再実行モードを停止できる。
【発明の効果】
【００１４】
上記のバンニング・デバンニング装置は、記憶された操作をコントローラにより繰り返し再実行することにより、操作部による操作回数を減少できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の斜視図。
【図２】バンニング・デバンニング装置の側面図。
【図３】バンニング・デバンニングの上面図。
【図４】バンニング・デバンニング装置の斜視図。
【図５】バンニング・デバンニング装置の斜視図。
【図６】バンニング・デバンニング装置の斜視図。
【図７】バンニング・デバンニング装置の上面図。
【図８】バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図。
【図９】バンニング・デバンニング装置の全体動作を示すフローチャート。
【図１０】操作記憶モードにおける動作を示すフローチャート。
【図１１】操作記憶テーブルの一例を示す図。
【図１２】荷物が収納されたコンテナの一例を示す図。
【図１３】再実行モードにおける動作を示すフローチャート。
【００１６】
１．第１実施形態
（１）バンニング・デバンニング装置の機構構成
図１〜図３を用いて、第１実施形態のバンニング・デバンニング装置１（以下、「装置１」とする）を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の斜視図である。図２は、バンニング・デバンニング装置の側面図である。図３は、バンニング・デバンニングの上面図である。
装置１は、例えばコンテナから荷Ａを降ろす（デバンニング）、又は例えばコンテナに荷Ａを積む（バンニング）ことを実行するのに用いられる。図２に示すように、作業者Ｗ１が例えばコンテナ内から荷Ａを装置１に積み込む。すると、装置１は、荷Ａをコンベヤ５（後述）によって所定距離移動させる。その後、作業者Ｗ２が、コンベヤ５から荷Ａを下ろす。作業者Ｗ２は、荷Ａを他のコンベヤに積み替えたり、パレットに積み上げたりする。
【００１７】
装置１は、走行部３を有している。走行部３は、公知の技術であり、走行部本体、走行車輪、走行モータ、動力伝達部を有している。これにより、走行部３は、前進、後進、左右に曲がることが可能である。さらに、走行部３は、低速走行、高速走行が可能である。
【００１８】
装置１は、コンベヤ５を有している。コンベヤ５は、荷Ａを上面に載せた状態で荷投入部から荷排出部まで搬送する装置である。
コンベヤ５は、独立して動作可能な複数のコンベヤから構成されている。具体的には、コンベヤ５は、第１コンベヤ５１と、第２コンベヤ５３と、第３コンベヤ５５と、第４コンベヤ５７と、第５コンベヤ５９とを有している。第１コンベヤ５１、第２コンベヤ５３、第３コンベヤ５５、第４コンベヤ５７は、別個のモータによって駆動される。第５コンベヤ５９は、フリーローラである。ただし第５コンベヤ５９はモータによって駆動されてもよい。また、第４コンベヤ５７は、第５コンベヤ５９と同様にフリーローラであってもよいし、モータ駆動であってもよい。
【００１９】
第１コンベヤ５１は、作業者Ｗ１が荷Ａを置くための荷投入部を実現している。この実施形態では、第１コンベヤ５１はベルトコンベヤである。第１コンベヤ５１は、バンニング又はデバンニングを行うときに、例えば、コンテナ、トラックの内部に配置される。
第２コンベヤ５３は、第１コンベヤ５１から連続しており、比較的長い構成である。この実施形態では、第２コンベヤ５３は、ベルトコンベヤである。
【００２０】
第３コンベヤ５５は、第２コンベヤ５３から連続しており、比較的短い構成である。この実施形態では、第３コンベヤ５５は、ローラコンベヤである。
第４コンベヤ５７は、第３コンベヤ５５から連続しており、比較的短い構成である。この実施形態では、第４コンベヤ５７は、ローラコンベヤである。なお、第４コンベヤ５７は、コンテナ長さ又は作業者Ｗ２の待機位置によっては、長くなることもある。
第５コンベヤ５９は、第４コンベヤ５７から連続しており、比較的短い構成である。この実施形態では、第５コンベヤ５９は、ローラコンベヤである。第５コンベヤ５９は、作業者Ｗ２が荷Ａを取り出すための荷排出部を実現している。
【００２１】
第１コンベヤ５１には、第１コンベヤ５１を荷Ａが通過したことを検出する荷検出センサ５１ａ（検出器の一例）が設けられている。荷検出センサ５１ａとしては、例えば、光電センサを用いることができる。
【００２２】
光電センサを荷検出センサ５１ａとして用いる場合には、例えば、荷検出センサ５１ａを第１コンベヤ５１の側壁に設け、荷検出センサ５１ａを設けた側壁とは反対側の側壁に反射板などを設ける。
これにより、第１コンベヤ５１を荷Ａが通過していないときには反射板にて光電センサからの光が反射されて、当該光が荷検出センサ５１ａにて検出される。その一方、第１コンベヤ５１を荷Ａが通過すると、当該荷Ａにより光電センサからの光が遮られるか反射され、荷Ａが存在しない時に検出される光とは異なる強度を有する光が検出されるか、あるいは、光が検出されなくなる。
【００２３】
第１コンベヤ５１は、作業者Ｗ１が荷Ａをコンベヤ５に積み込むときに、荷の位置に合わせて上下方向に移動可能である。そのための構造として、第１コンベヤ５１が接続された第２コンベヤ５３の基端は、走行部３に対して、左右方向に延びる回転軸回りに回動可能に装着されている。さらに、第２コンベヤ５３の基端を上下方向に回動させるコンベヤ昇降部６ａ（駆動部の一例）が設けられている。コンベヤ昇降部６ａは、第１コンベヤ５１を昇降駆動する公知技術であり、昇降モータ、複数のギアからなる回動駆動部などを有している。これにより、作業者Ｗ１は、第１コンベヤ５１を上下の所望の位置に移動させることができる。
【００２４】
図４には、第１コンベヤ５１が上方に配置された状態が示されており、図５及び図６には、第１コンベヤ５１が下方に配置された状態が示されている。図４〜図６は、バンニング・デバンニング装置の斜視図である。
【００２５】
また、コンベヤ昇降部６ａは、コンベヤ上下位置センサ６１ａ（図８）を有している。コンベヤ上下位置センサ６１ａは、第１コンベヤ５１の上下方向の位置を検出するセンサである。コンベヤ上下位置センサ６１ａは、例えば、エンコーダである。エンコーダをコンベヤ上下位置センサ６１ａとして用いる場合、当該エンコーダの回転軸は、第２コンベヤ５３を昇降させる際に回転する回転軸に取り付けられる。
【００２６】
第１コンベヤ５１は、作業者Ｗ１が荷Ａをコンベヤ５に積み込むときに、荷の位置に合わせ左右方向に移動可能である。そのための構造として、第２コンベヤ５３の基端は、走行部３に対して、上下方向に延びる回転軸回りに回動可能に装着されている。より詳細には、前述のコンベヤ昇降部６ａの各種構造が、走行部３に対して回動可能になっている。
さらに、第２コンベヤ５３の基端を左右方向に回動させるコンベヤ回動部６ｂ（駆動部の一例）が設けられている。コンベヤ回動部６ｂは、第１コンベヤ５１を回転駆動する公知技術であり、回動モータ、複数のギアからなる回動駆動部などを有している。これにより、作業者Ｗ１は、第１コンベヤ５１を左右方向の所望の位置に移動させることができる。
図７には、第１コンベヤ５１が左右方向片側に移動させられた状態が示されている。図７は、バンニング・デバンニング装置の上面図である。
【００２７】
また、コンベヤ回動部６ｂは、コンベヤ左右位置センサ６１ｂ（図８）を有している。コンベヤ左右位置センサ６１ｂは、第１コンベヤ５１の左右方向の位置を検出するセンサである。コンベヤ左右位置センサ６１ｂは、例えば、エンコーダである。エンコーダをコンベヤ左右位置センサ６１ｂとして用いる場合、当該エンコーダの回転軸は、第２コンベヤ５３を左右方向に回動させる際に回転する回転軸に取り付けられる。
【００２８】
装置１は、作業者が乗るための作業台７を有している。作業台７は、第１コンベヤ５１の下方に配置されている。作業者Ｗ１が作業台７の上に乗ることで、荷Ａを第１コンベヤ５１に載せることができる。
【００２９】
作業台７は、作業者Ｗ１が荷Ａをコンベヤ５に積み込むときに、第１コンベヤ５１の位置に合わせて上下方向に移動可能である。そのための構造として、作業台７は、走行部３に対して、作業台昇降部８によって接続されている。作業台昇降部８は、作業台７を昇降駆動する公知の技術であって、シリンダ、駆動方向変換機構などを有している。これにより、作業者Ｗ１は、作業台７を上下の所望の位置に移動させることができる。
【００３０】
また、作業台昇降部８には、作業台７の上下方向の位置を検出する作業台上下位置センサ８１ａが設けられている。作業台上下位置センサ８１ａは、例えば、作業台昇降部８の作業台７の上下方向の移動に従って回動する軸に設けられたエンコーダである。エンコーダである作業台上下位置センサ８１ａは、当該軸の回転量から作業台７の上下方向の位置を検出できる。
【００３１】
さらに、作業台７には、再実行停止ボタン７１（停止部の一例）が設けられている。再実行停止ボタン７１は、例えば、作業台７の幅方向に沿って延び、作業者Ｗ１が足を使って踏むことでＯＮ状態とできるスイッチ（足踏みボタンスイッチ）である。再実行停止ボタン７１がＯＮ状態（すなわち、再実行停止ボタン７１が押された状態）のときに、再実行モード（後述）が実行可能な状態となる。一方、再実行停止ボタン７１がＯＦＦ状態（すなわち、再実行停止ボタン７１が押されていない状態）のときに、再実行モードが実行不可能な状態となり、実行中の再実行モードは停止される。
また、再実行モードの実行中に再実行停止ボタン７１がＯＮ状態からＯＦＦ状態へと切り替わると、停止していた再実行モードが、その停止していたタイミングから再開される。
【００３２】
再実行停止ボタン７１が作業台７の幅方向に長い形状であることにより、作業台７の任意の位置から再実行停止ボタン７１を操作できる。
【００３３】
他の実施形態として、上記とは逆に、再実行停止ボタン７１がＯＮ状態（押された状態）のときに再実行モードが停止され、ＯＦＦ状態のときに再実行モードが実行可能となっていてもよい。
【００３４】
さらに他の実施形態として、再実行停止ボタン７１を、再実行モードの実行中に作業者Ｗ１が保持可能な押しボタンスイッチとしてもよい。当該スイッチを押してＯＮ状態とすることにより、作業者Ｗ１は、作業台７から離れた位置からでも再実行モードを停止できる。
【００３５】
さらに他の実施形態として、作業者Ｗ１が保持可能な押しボタンスイッチと、上記の足踏みボタンスイッチとを両方、再実行停止ボタン７１としてもよい。この場合、どちらのボタンを有効にするか又は無効にするかを、操作装置９などにより切り替え可能としてもよい。
【００３６】
装置１は、操作装置９（操作部の一例）を有している。この実施形態では、操作装置９は、第１コンベヤ５１の近傍でかつ作業台７の上方に設けられている。操作装置９は、作業者Ｗ１が装置１を動作させるための操作信号を入力するための装置であって、機械式ボタン装置である。または、操作装置９はタッチパネルなどの他の入力装置であってもよい。操作装置９からの操作信号が、制御部１３を介して、走行部３（走行モータ）、コンベヤ昇降部６ａ、コンベヤ回動部６ｂ、及び／又は作業台昇降部８などに入力されることで、操作装置９により、これら各部を操作できる。
なお、操作装置９は、図１〜図３のみ構成の図面に描かれており、図４〜図７では省略されている。
【００３７】
操作装置９は、上記の元の設置位置から取り外して持ち運び可能となっていてもよい。この場合、操作装置９は、無線通信（例えば、無線ＬＡＮ、赤外線通信、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉなど）により、制御部１３と通信可能であってもよい。これにより、作業者Ｗ１は、作業台７に乗らなくともコンベヤ５を上下左右方向に移動できる。
【００３８】
操作装置９には、コンベヤ上昇ボタン９Ａ、コンベヤ下降ボタン９Ｂ、コンベヤ右回動ボタン９Ｃ、コンベヤ左回動ボタン９Ｄ、記憶開始ボタン９Ｅ（記憶開始部の一例）、記憶終了ボタン９Ｆ（記憶終了部の一例）、再実行開始ボタン９Ｇが設けられている。操作装置９がタッチパネルの場合には、これらのボタンがタッチパネルに表示されている。
【００３９】
なお、上記の操作ボタンは一例であって、他のボタンも必要に応じて設けられている。例えば、作業台上昇ボタン９Ｈ、作業台下降ボタン９Ｉ、前進走行ボタン９Ｊ（図８を参照）が操作装置９に設けられてもよい。
【００４０】
（２）バンニング・デバンニング装置の制御構成
図８を用いて、装置１の制御構成を説明する。図８は、バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図である。
装置１は、制御部１３（コントローラの一例）を有している。制御部１３は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。制御部１３は、記憶部１３１（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００４１】
制御部１３は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
制御部１３の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部１３を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部１３の各要素の機能の一部は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  Ｃｈｉｐ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのカスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００４２】
制御部１３には、操作装置９のコンベヤ上昇ボタン９Ａ、コンベヤ下降ボタン９Ｂ、コンベヤ右回動ボタン９Ｃ、コンベヤ左回動ボタン９Ｄ、記憶開始ボタン９Ｅ、記憶終了ボタン９Ｆ、再実行開始ボタン９Ｇが接続されている。さらに、制御部１３には、作業台上昇ボタン９Ｈ、作業台下降ボタン９Ｉ、前進走行ボタン９Ｊが接続されている。
【００４３】
制御部１３は、記憶開始ボタン９Ｅが押されたことを検知すると、当該記憶開始ボタン９Ｅが押された後の、コンベヤ上昇ボタン９Ａ、コンベヤ下降ボタン９Ｂ、コンベヤ右回動ボタン９Ｃ、コンベヤ左回動ボタン９Ｄを用いた作業者Ｗ１による操作の記憶を開始する（操作記憶モード）。
【００４４】
操作記憶モードを実行中に、コンベヤ上昇ボタン９Ａが押されている間は、第１コンベヤ５１が上昇する。コンベヤ下降ボタン９Ｂが押されている間は、第１コンベヤ５１が下降する。コンベヤ右回動ボタン９Ｃが押されている間は、第１コンベヤ５１が、右方向（図２においては作業者Ｗ１から離反する方向、図３においては紙面の上方向）に回動する。コンベヤ左回動ボタン９Ｄが押されている間は、第１コンベヤ５１が、左方向（図２においては作業者Ｗ１に近づく方向、図３においては紙面の下方向）に回動する。
【００４５】
制御部１３は、記憶終了ボタン９Ｆが押されたことを検知すると、上記の操作記憶モードを停止する。
【００４６】
また、作業台上昇ボタン９Ｈが押されている間は、作業台７が上昇する。作業台下降ボタン９Ｉが押されている間は、作業台７が下降する。前進走行ボタン９Ｊが押されている間は、走行部３が駆動されて、装置１が前進移動する。
なお、制御部１３は、記憶開始ボタン９Ｅが押されて操作記憶モードの実行が開始した後の、作業台上昇ボタン９Ｈ、作業台下降ボタン９Ｉ、及び／又は前進走行ボタン９Ｊを用いた操作を記憶してもよい。
【００４７】
制御部１３は、再実行開始ボタン９Ｇが押されたことを検知すると、操作記憶モードにて記憶した、第１コンベヤ５１の作業者Ｗ１による操作内容に基づいて、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂの制御を開始する（再実行モード）。
【００４８】
なお、再実行モードの実行中に、制御部１３は、操作記憶モードにて記憶した作業台上昇ボタン９Ｈ、作業台下降ボタン９Ｉ、及び／又は前進走行ボタン９Ｊの操作内容に基づいて、作業台昇降部８及び走行部３を制御してもよい。これにより、作業台７の上下移動及び装置１の前進移動を自律的に再実行できる。
【００４９】
制御部１３には、再実行停止ボタン７１が接続されている。再実行停止ボタン７１が押されたこと（ＯＮ状態とされたこと）を検知すると、制御部１３は、実行中の再実行モードを停止する。
【００５０】
また、制御部１３には、走行部３、コンベヤ昇降部６ａ、コンベヤ回動部６ｂ、作業台昇降部８が接続されている。
前進走行ボタン９Ｊが押されたことを検知すると、制御部１３は、走行部３を制御する信号を出力し、走行部３を駆動する。コンベヤ上昇ボタン９Ａ又はコンベヤ下降ボタン９Ｂが押されたことを検知すると、制御部１３は、第１コンベヤ５１を昇降させる制御信号を、コンベヤ昇降部６ａに出力する。コンベヤ右回動ボタン９Ｃ又はコンベヤ左回動ボタン９Ｄが押されたことを検知すると、制御部１３は、第１コンベヤ５１を左右方向に移動させる制御信号を、コンベヤ回動部６ｂに出力する。作業台上昇ボタン９Ｈ又は作業台下降ボタン９Ｉが押されたことを検知すると、制御部１３は、作業台７を昇降させる制御信号を、作業台昇降部８に出力する。
【００５１】
さらに、制御部１３には、荷検出センサ５１ａが接続されている。荷検出センサ５１ａを光電センサとした場合、制御部１３は、例えば、荷Ａが第１コンベヤ５１を通過しないときに検出される光とは異なる強度の光を荷検出センサ５１ａが所定時間継続して検出したとき、又は、光を検出しない状態が所定時間継続したときに、第１コンベヤ５１を荷Ａが通過したと判定する。
【００５２】
制御部１３には、コンベヤ上下位置センサ６１ａが接続されている。コンベヤ上下位置センサ６１ａをエンコーダとした場合、制御部１３は、例えば、コンベヤ上下位置センサ６１ａから出力されたパルス数から、第２コンベヤ５３を昇降させる回転軸の回転角度を測定する。この回転角度は、第１コンベヤ５１が基準の角度から上下方向に傾いた角度に対応する。
従って、制御部１３は、上記の回転角度と、第１コンベヤ５１の先端（第２コンベヤ５３と接続された側とは反対側）から第２コンベヤ５３の基端までの距離と、に基づいて第１コンベヤ５１の上下方向の位置を算出する。
【００５３】
制御部１３には、コンベヤ左右位置センサ６１ｂが接続されている。コンベヤ左右位置センサ６１ｂをエンコーダとした場合、制御部１３は、例えば、コンベヤ左右位置センサ６１ｂから出力されたパルス数から、第２コンベヤ５３を左右方向に回動させる回転軸の回転角度をする。この回転角度は、第２コンベヤ５３が、左右方向の基準の角度から右方向又は左方向（図３においては紙面の下方向）に傾いた角度に対応する。
従って、制御部１３は、上記の回転角度と、第１コンベヤ５１の先端（第２コンベヤ５３と接続された側とは反対側）から第２コンベヤ５３の基端までの距離と、に基づいて第１コンベヤ５１の左右方向の位置を算出する。
【００５４】
なお、制御部１３は、作業台上下位置センサ８１ａを接続し、作業台７の上下方向の位置を算出可能となっていてもよい。さらに、制御部１３は、例えば、走行部３に設けられたエンコーダ（図示せず）からの出力に基づいて、走行部３により装置１が前進した距離を算出可能となっていてもよい。
【００５５】
さらに、制御部１３には警報装置７９が接続されていてもよい。警報装置７９は、異常状態を作業者に知らせるためのスピーカ、ランプなどである。また、制御部１３には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【００５６】
（３）バンニング・デバンニング装置の動作
以下に、本実施形態に係るバンニング・デバンニング装置１の動作について説明する。説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
【００５７】
（３−１）全体動作
図９を用いて、装置１の全体動作について説明する。図９は、バンニング・デバンニング装置の全体動作を示すフローチャートである。
装置１が動作を開始すると、制御部１３は、操作装置９からのボタンの入力のため待機する（ステップＳ１）。当該待機中に記憶開始ボタン９Ｅが押された場合（ステップＳ１において「記憶開始ボタン」の場合）、作業者Ｗ１による操作装置９の操作内容を記憶する操作記憶モードの実行を開始する。
【００５８】
操作記憶モードを開始するにあたって、まず、操作開始可能領域の設定処理が実行される（ステップＳ２）。操作開始可能領域は、第１コンベヤ５１が動作可能な最大範囲を示す可動領域内に設けられた領域であって、この領域内に第１コンベヤ５１が入っている場合に操作装置９に操作を開始させることが可能な領域である。操作開始可能領域は、予めその位置が定められていてもよく、また操作記憶モードを実行する前に、作業者により操作開始可能領域が設定されてもよい。
他の実施形態において、例えば以前の操作記憶モードの実行において、操作開始可能領域を既に決定している場合には、上記のステップＳ２は省略してもよい。
【００５９】
操作開始可能領域として設定される位置として、例えば、第１コンベヤ５１が左右方向に対して中心に位置し、かつ下降している位置を原点位置として予め定められていてもよく、また作業者によりコンテナなどから荷Ａを取り出す際には、最初に取り出す荷Ａが存在するコンテナの位置の近傍や、荷Ａに向かって左下の位置（後述する図１２における（Ｘ１、ＺＭ）の位置）の近傍に設定されてもよい。
【００６０】
操作開始可能領域は、例えば、操作開始可能領域の中心位置の座標値を入力するか、又は、コンテナなどの荷Ａを取り出す対象の画像を操作装置９に表示し、当該画像上で操作開始可能領域となる領域又は位置を指定することにより設定できる。上記のように設定した操作開始可能領域は、操作記憶テーブルＴ（図１１）の最初に記憶される。
【００６１】
他の実施形態において、上記のステップＳ１において記憶開始ボタン９Ｅが押されたときに第１コンベヤ５１が存在する位置を操作開始可能領域として設定してもよい。
具体的には、制御部１３が、コンベヤ上下位置センサ６１ａ及びコンベヤ左右位置センサ６１ｂからの出力に基づいて、第１コンベヤ５１が停止した現在位置の座標値を算出し、当該座標値をそのまま操作開始可能領域とするか、又は、当該座標値を中心とした所定の領域を示す座標値の範囲を操作開始可能領域として、記憶部１３１に記憶する。
【００６２】
操作開始可能領域を設定後、第１コンベヤ５１を設定された操作開始可能領域に移動させる（ステップＳ３）。第１コンベヤ５１の操作開始可能領域への移動は、例えば、作業者Ｗ１が操作装置９を用いて実行される。
他の実施形態において、操作開始可能領域へ第１コンベヤ５１を移動させる指令を受け付けた制御部１３が、第１コンベヤ５１を自動にて設定された操作開始可能領域へ移動させてもよい。
さらなる他の実施形態において、第１コンベヤ５１を自動にて操作開始可能領域に移動させる場合、例えば操作装置９に設けられた専用のボタンが押されたあとに、当該操作開始可能領域への自動的な移動を開始してもよい。
【００６３】
さらなる他の実施形態において、記憶開始ボタン９Ｅを押したタイミングの第１コンベヤ５１が存在する位置を操作開始可能領域として設定する場合には、上記のステップＳ３を省略して、第１コンベヤ５１を移動させなくてもよい。
【００６４】
さらなる他の実施形態において、上記のステップＳ３においては、第１コンベヤ５１が設定された操作開始可能領域に存在するか否かの判定が実行されてもよい。この場合、第１コンベヤ５１がステップＳ２にて設定した操作開始可能領域に存在していないと判定したら、第１コンベヤ５１を設定した操作開始可能領域に移動後にステップＳ１に戻り、制御部１３が、操作装置９からのボタンの入力のために待機してもよい。
さらなる他の実施形態において、第１コンベヤ５１が設定した操作開始可能領域に存在していないと判定したら、何らの処理を実行することなくステップＳ１に戻り、操作装置９からのボタン（記憶開始ボタン９Ｅ又は再実行開始ボタン９Ｇ）の入力のため待機してもよい。
【００６５】
さらなる他の実施形態において、第１コンベヤ５１が設定した操作開始可能領域にすでに存在していると判定したら、当該位置から後述するステップＳ４を開始してもよい。
【００６６】
上記のステップＳ３を実行して、第１コンベヤ５１が操作開始可能領域へ到達したことを確認後、操作記憶モードが開始される（ステップＳ４）。
【００６７】
一方、ボタンの入力の待機中に再実行開始ボタン９Ｇが押された場合（ステップＳ１において「再実行開始ボタン」の場合）、記憶部１３１に記憶された操作内容を再実行する再実行モードの実行を開始する。
【００６８】
再実行モードを実行するにあたって、制御部１３は、まず、第１コンベヤ５１が操作開始可能領域に存在しているか否かを判定する（ステップＳ５）。
第１コンベヤ５１が操作開始可能領域に存在していると判定された場合（ステップＳ５において「Ｙｅｓ」の場合）、制御部１３は、再実行モードを開始する（ステップＳ６）。
【００６９】
一方、第１コンベヤ５１が操作開始可能領域に存在していないと判定された場合（ステップＳ５において「Ｎｏ」の場合）、制御部１３は、再実行開始ボタン９Ｇを受け付けず、再実行モードを開始しない。
【００７０】
この場合、第１コンベヤ５１を操作開始可能領域へ移動させた（ステップＳ７）後、再実行開始ボタン９Ｇが押されれば（ステップＳ１において「再実行開始ボタン」の場合）、制御部１３は、再実行モードを開始する（ステップＳ６）。  
【００７１】
ステップＳ７における第１コンベヤ５１の操作開始可能領域への移動は、上記のステップＳ３と同様に、例えば、作業者Ｗ１が操作装置９を用いて実行できる。
【００７２】
他の実施形態において、ステップＳ７における第１コンベヤ５１の操作開始可能領域への移動は、例えば以下のようにして、自動的に実行されてもよい。
制御部１３が、まず、操作記憶テーブルＴの最初に記憶されている位置（座標値）、すなわち、操作開始可能領域内の位置を、記憶部１３１から読み出す。次に、第１コンベヤ５１の現在位置の座標値と、読み出した操作開始可能領域内の位置の座標値との差に基づいて、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂの制御信号を生成して、これらに出力することで、第１コンベヤ５１を操作開始可能領域内に自動的に移動できる。
【００７３】
他の実施形態において、上記のステップＳ５においては第１コンベヤ５１が操作開始可能領域に存在しているか否かの判断を行い、自動的又は作業者Ｗ１の操作にて第１コンベヤ５１を操作開始可能領域に移動させ、操作開始可能領域に第１コンベヤ５１が移動したと判定したら、上記のステップＳ６を実行してもよい。
【００７４】
上記のように、第１コンベヤ５１を操作開始可能領域へと移動させたことを確認後に操作記憶モード又は再実行モードを開始することにより、予め決められた操作開始可能領域から、操作記憶モード又は再実行モードを開始できる。その結果、操作開始可能領域に第１コンベヤ５１が存在しないタイミングにて意図せず第１コンベヤ５１が動作することを防止できる。
【００７５】
上記以外にも、記憶開始ボタン９Ｅ及び再実行開始ボタン９Ｇ以外のボタンが押された場合には、制御部１３は、押されたボタンに対応する動作を実行してもよい。この場合には操作記憶モードが実行されていないので、当該押されたボタンに対応する動作は、記憶部１３１に記憶されない。また、再実行モードの実行中には、制御部１３は、後述のように、コンベヤ５を操作するためのボタンの入力は受け付けない。
【００７６】
（３−２）操作記憶モードにおける動作
以下、装置１の具体的な動作について詳細に説明する。まず、上記のステップＳ４にて実行される操作記憶モードにおける装置１の動作について、図１０を用いて詳細に説明する。図１０は、操作記憶モードにおける動作を示すフローチャートである。
【００７７】
操作記憶モードを開始すると、制御部１３は、時刻のカウントを開始する（ステップＳ４１）。当該時刻は、作業者Ｗ１による各操作の開始タイミングを記録するために用いられる。制御部１３は、例えば、制御部１３を構成するコンピュータシステムの時計機能、又は、当該コンピュータシステムを動作させるためのクロック信号を用いて、時刻のカウントを行うことができる。
【００７８】
時刻のカウントを開始後、コンベヤ上昇ボタン９Ａ、コンベヤ下降ボタン９Ｂ、コンベヤ右回動ボタン９Ｃ、コンベヤ左回動ボタン９Ｄのいずれかが作業者Ｗ１により押されたことを検知すると（ステップＳ４２において「Ｙｅｓ」の場合）、制御部１３は、これらのボタンを用いた第１コンベヤ５１の操作内容を記憶部１３１に記憶する。
【００７９】
具体的には、制御部１３は、いずれかのコンベヤ５の操作ボタンが押された時刻と、前回の操作の終了から当該時刻までに第１コンベヤ５１を通過した荷Ａの数と、を移動開始前の第１コンベヤ５１の位置と関連付けて記憶する（ステップＳ４３）。
これにより、作業者Ｗ１による今回の操作の開始のタイミングと、前回の操作の終了後から今回の操作の開始までにコンベヤ５にて搬送された荷Ａの数（第１個数）と、を記憶部１３１に記憶できる。
【００８０】
その後、制御部１３は、作業者Ｗ１が押したボタンの種類に従って、コンベヤ昇降部６ａ又はコンベヤ回動部６ｂに、第１コンベヤ５１を上下左右のいずれかの方向に移動させる制御信号を出力する。これにより、第１コンベヤ５１は、コンベヤ昇降部６ａ又はコンベヤ回動部６ｂに駆動されて、作業者Ｗ１が指示した方向へ移動する（ステップＳ４４）。
【００８１】
作業者Ｗ１が押していたボタンを離したことを検知すると、制御部１３は、コンベヤ昇降部６ａ又はコンベヤ回動部６ｂへの制御信号の出力を停止し、第１コンベヤ５１の移動を停止させる。
【００８２】
制御部１３は、各操作後に第１コンベヤ５１が到達した位置を記憶部１３１に記憶する（ステップＳ４５）。
具体的には、制御部１３は、コンベヤ５を操作するボタンを離したことを検知した時刻における第１コンベヤ５１の位置を、当該時刻におけるコンベヤ上下位置センサ６１ａ及びコンベヤ左右位置センサ６１ｂの出力信号から算出する。その後、制御部１３は、算出した第１コンベヤ５１の位置を記憶部１３１に記憶する。
【００８３】
一方、上記の時刻計数中において、コンベヤ上昇ボタン９Ａ、コンベヤ下降ボタン９Ｂ、コンベヤ右回動ボタン９Ｃ、コンベヤ左回動ボタン９Ｄのいずれもが押されていない場合（ステップＳ４２において「Ｎｏ」の場合）、第１コンベヤ５１は待機状態となっている。
この待機状態の間、制御部１３は、荷検出センサ５１ａの出力信号をモニターし、第１コンベヤ５１を通過した荷Ａの個数を計数する（ステップＳ４６）。これにより、前回の操作（第１操作の一例）の終了後から、今回の操作（第２操作の一例）の開始までの間にコンベヤ５にて搬送された荷Ａの数（第１個数の一例）を計数できる。
【００８４】
第１コンベヤ５１が待機状態となっているとき、又は、作業者Ｗ１の各操作の終了後に、作業者Ｗ１により記憶終了ボタン９Ｆが押されない限り（ステップＳ４７において「Ｎｏ」の場合）、上記のステップＳ４１〜Ｓ４６が繰り返し実行されて、操作記憶モードが継続する。
一方、作業者Ｗ１により記憶終了ボタン９Ｆが押されたことを検知すると（ステップＳ４７において「Ｙｅｓ」の場合）、制御部１３は、時刻の計数を停止して、操作記憶モードを終了する。
【００８５】
上記にて説明したステップＳ４１〜Ｓ４７を操作記憶モードとして実行することにより、図１１に示すような操作記憶テーブルＴが、記憶部１３１に記憶される。図１１は、操作記憶テーブルの一例を示す図である。
図１１に示す操作記憶テーブルＴは、例えば、図１２に示すような、水平方向（図１２においてはＸ軸方向）にＮ個の荷Ａが配置され、高さ方向（図１２においてはＺ軸方向）にＭ個の荷Ａが積まれた、合計Ｎ＊Ｍ個の荷ＡをコンテナＣから取り出して、装置１にて搬送する場合に生成される。図１２において、各荷Ａは、Ｘ軸方向においては左から右方向へＸ１〜ＸＮに順に配置され、Ｚ軸方向においては上から下方向へＺ１〜ＺＭに順に配置される。
【００８６】
図１１に示す操作記憶テーブルＴにおいて最初に記憶されている位置（Ｘ座標値：Ｘ１、Ｚ座標値：Ｚ１）が、第１コンベヤ５１の操作を開始することが可能な操作開始可能領域内の位置に対応する。図１２において、当該位置はコンテナＣの左上端の近傍に対応する。従って、図１１に示す操作記憶テーブルＴは、図１２に示すコンテナＣの左上端から荷Ａを取り出す操作を記憶していることを示している。
【００８７】
また、図１１に示す操作記憶テーブルＴにおいては、第１コンベヤ５１の位置を表す座標値のそれぞれに、当該位置から第１コンベヤ５１が移動を開始した時刻、すなわち、作業者Ｗ１が操作装置９を操作して第１コンベヤ５１の操作を開始した時刻が関連付けられている。
具体的には、例えば、操作記憶テーブルＴにおいて位置（ＸＮ，Ｚ１）に関連付けられている時刻Ｔ（Ｎ）は、現在位置（ＸＮ，Ｚ１）から、操作記憶テーブルＴにおいて時刻Ｔ（Ｎ）の次の行に記憶されている位置（ＸＮ，Ｚ２）まで第１コンベヤ５１を移動させる操作が開始された時刻を意味する。また、時刻Ｔ（Ｎ）の「Ｎ」は、Ｎ番目の操作が作業者Ｗ１により時刻Ｔ（Ｎ）にて開始されたことを意味している。
【００８８】
図１１に示す操作記憶テーブルＴでは、時刻Ｔ１及びＴ２に開始された操作により、第１コンベヤ５１のＸ座標値がＸ１、Ｘ２、Ｘ３と変化する一方、Ｚ座標値はＺ１のまま一定となっている。これは、上記の時刻Ｔ１及びＴ２に開始された作業者Ｗ１による操作が、第１コンベヤ５１を図１２において右方向（Ｘ軸の正方向）に移動させる操作であったことを示している。
その一方、時刻Ｔ（Ｎ）及びＴ（Ｎ＋１）に開始された操作により、第１コンベヤ５１のＸ座標値がＸＮ、Ｘ（Ｎ−１）と変化している。これは、上記の時刻に開始された作業者Ｗ１による操作が、第１コンベヤ５１を図１２において左方向（Ｘ軸の負方向）に移動させる操作であったことを示している。
【００８９】
また、時刻Ｔ（Ｎ−１）及びＴ（Ｎ）に開始された操作により、Ｘ座標値がＸＮにて変化しない一方、Ｚ座標値がＺ１からＺ２へと変化している。これは、上記の時刻に開始された作業者Ｗ１による操作が、第１コンベヤ５１を図１２において下方向（Ｚ軸の負方向）に移動させる操作であったことを示している。
【００９０】
また、操作記憶テーブルＴに記憶されている位置は、第１コンベヤ５１の横方向又は縦方向の移動を表す位置のみに限られず、斜め移動（例えば、操作記憶テーブルＴの互いに隣接する２つの位置において、Ｘ座標値とＺ座標値の両方が異なる）を表す位置であってもよい。
【００９１】
図１１に示す操作記憶テーブルＴの「Ｋ」は、操作記憶モードの実行中に作業者Ｗ１により実行された操作の数を表す。この操作の数Ｋは、作業者Ｗ１がコンテナＣからどのように荷Ａを取り出すかにより決まる数であり、必ずしも、荷Ａの合計個数（Ｎ＊Ｍ）、荷Ａの横方向の配置数Ｎ、荷Ａの縦方向の配置数Ｍなどと一致していなくてもよく、任意の数とできる。
【００９２】
すなわち、操作記憶テーブルＴに記憶される操作は、全ての荷ＡをコンテナＣから取り出す一連の操作に限られず、記憶開始ボタン９Ｅと記憶終了ボタン９Ｆの押下のタイミングの組み合わせにより任意に変更できる。例えば、図１２に示すコンテナＣの左端から右端まで水平方向（Ｘ軸方向）に第１コンベヤ５１を移動させる毎に、記憶開始ボタン９Ｅ及び記憶終了ボタン９Ｆ操作を押すことにより、第１コンベヤ５１の水平方向の移動のみを操作記憶テーブルＴに記憶できる。
【００９３】
または、１つの荷Ａを取り出すために実行される第１コンベヤ５１の操作毎に操作記憶テーブルＴを生成してもよい。この場合、制御部１３は、複数の操作記憶テーブルＴをファイル名などにて区別して記憶部１３１に記憶し、複数の操作記憶テーブルＴから所望のものを選択して再実行可能としてもよい。
このように操作記憶テーブルＴを細かく生成し、再実行する操作記憶テーブルＴを選択可能とすることにより、第１コンベヤ５１の所望の操作を所望のタイミングで再実行できる。
【００９４】
また、図１１に示す操作記憶テーブルＴにおいては、各座標値には、第１コンベヤ５１を通過した荷Ａの数（第１個数）として「１」が関連付けられている。これは、荷Ａを１個取り出すごとに第１コンベヤ５１を移動させる操作が行われたことを示している。また、各操作間に取り出す荷Ａの個数は任意とできる。例えば、時刻Ｔ（Ｋ−１）には第１個数として「ｎ１」が関連付けられている。
【００９５】
なお、図１１に示す操作記憶テーブルＴにおいて、第１コンベヤ５１が最後に到達する位置（Ｘ（Ｋ＋１），Ｙ（Ｋ＋１））には、時刻が関連付けられていない。なぜなら、第１コンベヤ５１が当該位置に到達後には、それ以降、作業者Ｗ１により操作がなされていないからである。従って、図１１に示す操作記憶テーブルＴでは、例えば、時刻が関連付けられていない位置が、作業者Ｗ１によりなされた一連の操作により第１コンベヤ５１が最終的に到達する位置に対応すると知ることができる。
また、位置（Ｘ（Ｋ＋１），Ｙ（Ｋ＋１））に関連付けられている第１個数「ｎ２」は、最終的な位置にて取り出された荷Ａの個数に対応する。
【００９６】
他の実施形態において、操作記憶テーブルＴの最終的な位置として記憶された座標値に操作記憶モードが終了した時刻を関連付けて記憶してもよい。
【００９７】
（３−３）再実行モードにおける動作
次に、上記のステップＳ６にて実行される再実行モードにおける装置１の動作について、図１３を用いて詳細に説明する。図１３は、再実行モードにおける動作を示すフローチャートである。以下では、図１１に示すような操作記憶テーブルＴに記憶された一連の操作を再実行する場合を例にとって説明する。
なお、以下の再実行モードが実行中に再実行停止ボタン７１が押されるか又は離されるかにより、再実行モードが実行不可能な状態となった場合には、以下のステップＳ６１〜Ｓ６９の処理は、再実行モードが実行不可能な状態となった任意のタイミングにて停止する。
【００９８】
再実行モードが開始されると、制御部１３は、操作装置９の各ボタンの入力の受け付けを禁止する（ステップＳ６１）。具体的には、制御部１３は、再実行開始ボタン９Ｇが押されたことを検知すると、その後に操作装置９のどのボタンが押されても、当該ボタンの押下に対して、何らの制御も行わない。
【００９９】
これにより、制御部１３は、再実行モードの実行中においては、操作装置９のボタンの入力を受け付けず、再実行開始ボタン９Ｇの押下による再実行モードの開始（再実行モードの開始指令の一例）、記憶開始ボタン９Ｅの押下による操作記憶モードの開始（操作記憶モードの開始指令の一例）を受け付けなくなる。
その結果、例えば再実行モードの実行中に操作装置９のボタンを誤って押下した場合でも、誤って押下されたボタンに対応する操作が実行されることを防止し、安全に再実行モードを実行できる。
【０１００】
操作装置９の各ボタンの入力の受け付けを禁止後、制御部１３は、時刻のカウントを開始する（ステップＳ６２）。当該時刻は、操作記憶テーブルＴに記憶された各操作を開始するタイミングを決定するために用いられる。
【０１０１】
時刻の計数を開始後、当該計数中の時刻が、操作記憶テーブルＴに記憶されている各位置に関連付けられた時刻（すなわち、各操作が開始される時刻）と一致しない場合（ステップＳ６３において「Ｎｏ」の場合）には、制御部１３は、時刻の計数を継続して待機状態となる。
これにより、制御部１３は、操作記憶テーブルＴに記憶された各操作の開始時刻と同一のタイミングにて、対応する各操作を実行できる。その結果、操作記憶モードにおける作業者Ｗ１の操作を忠実に再現できる。
【０１０２】
一方、計数中の時刻が操作記憶テーブルＴに記憶された特定の操作の開始時刻と一致している場合（ステップＳ６３において「Ｙｅｓ」の場合）、制御部１３は、当該特定の操作の前に実行された操作（第１操作に対応する操作の一例）の終了から当該特定の操作（第２操作に対応する操作の一例）の開始までの間に計数された荷Ａの数が、操作記憶テーブルＴにおいて対応する２つの操作（第１操作、第２操作）間に計数された荷Ａの個数（第１個数）と一致しているか否かを判定する（ステップＳ６４）。
上記の個数が一致していない場合（ステップＳ６４において「Ｎｏ」の場合）、制御部１３は、時刻の計数を停止して待機状態となる。
【０１０３】
具体的には、例えば、再実行モードにて計数中の時刻が図１１の操作記憶テーブルＴのｍ番目の操作の実行開始時刻（時刻Ｔ（ｍ））と一致している場合には、計数中の時刻が、ｍ−１番目の操作が終了した時刻から時刻Ｔ（ｍ）となるまでの間、すなわち、第１コンベヤ５１が位置（Ｘ（ｍ），Ｚ（ｍ））に存在する間に計数された荷Ａの個数が、操作記憶テーブルＴの時刻Ｔ（ｍ）に関連付けられた第１個数（ｎ（ｍ））と一致していない場合、制御部１３は、時刻の計数を停止してｍ番目の操作を再実行することなく待機状態となる。
【０１０４】
ステップＳ６３及びＳ６４において待機状態の間、制御部１３は、荷検出センサ５１ａの出力信号をモニターし、第１コンベヤ５１を通過した荷Ａの個数の計数を継続する。
【０１０５】
上記により、再実行モードにおいて再実行された特定の２つの操作の間に検出された荷Ａの数が、操作記憶モードの当該特定の２つの操作に対応する２つの操作（第１操作、第２操作）の間に検出された荷Ａの数（第１個数）と一致するまで、次の操作の再実行を待機できる。
【０１０６】
一方、再実行モードにおける計数時刻が操作記憶テーブルＴに記憶された時刻と一致し（ステップＳ６３において「Ｙｅｓ」の場合）、かつ、特定の操作の前に実行された操作の終了から当該特定の操作の開始までの間に計数された荷Ａの数が、操作記憶テーブルＴにおいて対応する２つの操作間に計数された荷Ａの個数と一致した（ステップＳ６４において「Ｙｅｓ」の場合）と判定された場合、制御部１３は、再実行モードの時刻の計数を再開して次の操作を再実行する。
【０１０７】
具体的には、例えば、操作記憶テーブルＴのｍ番目の操作を再実行する場合には、制御部１３は、ｍ番目の操作により第１コンベヤ５１が到達する目標位置として操作記憶テーブルＴに記憶されている座標値（Ｘ（ｍ＋１），Ｚ（ｍ＋１））を、操作記憶テーブルＴから読み出す（ステップＳ６５）。
【０１０８】
その後、制御部１３は、目標位置（Ｘ（ｍ＋１），Ｚ（ｍ＋１））に第１コンベヤ５１が到達可能な制御量を算出し、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂに出力する。これにより、第１コンベヤ５１は、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂの駆動により、目標位置（Ｘ（ｍ＋１），Ｚ（ｍ＋１））に到達できる（ステップＳ６６）。
上記の制御量は、例えば、目標位置（Ｘ（ｍ＋１），Ｚ（ｍ＋１））と、ｍ−１番目の操作にて到達した第１コンベヤ５１の位置（Ｘ（ｍ），Ｚ（ｍ））又は第１コンベヤ５１の現在位置との差分に基づいて算出できる。
【０１０９】
第１コンベヤ５１が目標位置まで到達後、操作記憶テーブルＴに記憶されている操作の全てが実行されるまで（ステップＳ６７において「Ｙｅｓ」となるまで）、上記のステップＳ６３〜Ｓ６６を繰り返し実行することで、制御部１３は、操作記憶テーブルＴに記憶された一連の操作を自動的に再実行できる。
【０１１０】
操作記憶テーブルＴに記憶されている全ての操作を実行後、制御部１３は、操作装置９の操作の受付を開始して（ステップＳ６８）、再実行モードを終了する。
再実行モードを終了するときに操作装置９の操作の受付を開始することにより、再実行モードの終了後に、次の操作（例えば、他の再実行モードの開始、新たな操作記憶モードの開始、など）を選択できる。その結果、例えば、一連の操作毎に、次に実行する操作を選択できる。
【０１１１】
なお、再実行モードを終了して、さらに他の再実行モードを開始する場合には、例えば、これまでに記憶されている操作（操作記憶テーブルＴ）を操作装置９に表示し、表示された操作（操作記憶テーブルＴ）から作業者Ｗ１が再実行したい操作を選択可能となっていてもよい。
【０１１２】
上記のステップＳ６１〜Ｓ６８を再実行モードとして実行することにより、操作記憶モードにて記憶した操作（操作記憶テーブルＴ）を繰り返し実行できる。
例えば、コンテナＣの奥行き方向（図１２においてはＹ軸方向（図１２の紙面に対して垂直な方向））の一列目（コンテナＣの出口に最も近い列）の配置と同じように奥行き方向の二列目以降も荷Ａが配置されている場合には、奥行き方向の二列目以降の荷Ａの取り出しに伴う第１コンベヤ５１の操作は、一列目の荷Ａの取り出しに伴う第１コンベヤ５１の操作の繰り返しとなる。このような場合に、本実施形態にて説明した操作記憶モードと再実行モードを実行できる。
【０１１３】
例えば、奥行き方向の一列目の荷Ａの取り出しを操作記憶モード中に実行して、当該一列目の荷Ａの取り出しに伴う第１コンベヤ５１の操作を記憶部１３１に記憶し、当該記憶部１３１に記憶された一列目の荷Ａの取り出しに伴う第１コンベヤ５１の操作を、奥行き方向の二列目以降の荷Ａの取り出しに対して再実行モードにて繰り返し実行できる。
このように、本実施形態に係る装置１においては、繰り返し実行される同一の操作を、操作装置９を用いて繰り返し実行する必要がなくなる。その結果、第１コンベヤ５１（コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂ）の操作装置９による操作回数を減少できる。
【０１１４】
２．実施形態の特徴
装置１（バンニング・デバンニング装置の一例）は、コンベヤ５（コンベヤの一例）と、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂ（駆動部の一例）と、操作装置９（操作部の一例）と、制御部１３（コントローラの一例）と、を備える。コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂは、コンベヤ５を昇降及び左右移動させる。操作装置９は、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂを操作する。制御部１３は、操作装置９よるコンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂの操作の内容を記憶部１３１に記憶する操作記憶モードと、記憶部１３１に記憶された操作記憶テーブルＴの内容（操作の内容の一例）を、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂに実行させる再実行モードと、を実行する。
【０１１５】
装置１では、制御部１３は、操作記憶モードにおいては操作装置９によるコンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂの操作の内容を記憶部１３１に記憶し、再実行モードにおいては記憶部１３１に記憶された操作記憶テーブルＴの内容を、コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂに実行させる。これにより、繰り返し実行される同一のコンベヤ５の操作については、当該同一の操作を一度記憶部１３１に記憶させれば、それ以後は、当該同一の操作は、制御部１３により自動的に繰り返し実行できる。
【０１１６】
これにより、繰り返し実行される同一の操作を、操作装置９により繰り返し実行する必要がなくなる。その結果、コンベヤ５（コンベヤ昇降部６ａ及びコンベヤ回動部６ｂ）の操作装置９による操作回数を減少できる。
【０１１７】
３．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合わせ可能である。
【０１１８】
操作装置９は、制御部１３と無線通信可能な装置であってもよい。この場合、操作装置９は、例えば、タブレット端末と、当該タブレット端末にて動作可能なアプリケーションと、により構成できる。この場合、制御部１３には、当該無線通信可能な装置と無線通信するためのシステム（例えば、赤外線通信システム、無線ＬＡＮシステム、Ｗｉ−Ｆｉシステム、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）システム、など）が接続されていてもよい。
これにより、作業者Ｗ１は、装置１から離れた場所（例えば、荷Ａを収納したコンテナの近傍又はその中）から第１コンベヤ５１を遠隔操作できる。
【０１１９】
また、操作装置９を無線通信可能な装置とする場合、再実行停止ボタン７１を作業台７だけでなく、当該無線通信可能な装置にも設けてもよい。
【０１２０】
操作装置９は、装置１に複数台設けられていてもよい。この場合、例えば、作業台７に取り付けられた固定の操作盤又はタッチパネルと、上記の無線通信可能な装置と、を組み合わせて操作装置９としてもよい。また、固定の操作盤と無線通信可能な装置のいずれの入力を優先するかを選択可能としてもよい。
【０１２１】
操作装置９において、第１コンベヤ５１を操作するボタン（コンベヤ上昇ボタン、コンベヤ下降ボタン９Ｂ、コンベヤ右回動ボタン９Ｃ、コンベヤ左回動ボタン９Ｄ）を、例えば、ジョイスティックなどの２自由度にて傾動可能なスイッチとしてもよい。
【０１２２】
再実行モードにおいて第１コンベヤ５１が移動中に再実行停止ボタン７１が押下された場合、制御部１３は、第１コンベヤ５１を当該移動前の位置に自動的に復帰させてもよい。
【０１２３】
制御部１３は、操作記憶テーブルＴに第１コンベヤ５１の位置を記憶する際に、コンベヤ上下位置センサ６１ａ及びコンベヤ左右位置センサ６１ｂの出力信号を、第１コンベヤ５１の位置の座標値に変換することなく、そのまま第１コンベヤ５１の位置として記憶してもよい。
これにより、制御部１３は上記のセンサの出力から第１コンベヤ５１の位置を算出する必要がなくなるので、制御部１３の処理負荷を軽減できる。
【０１２４】
制御部１３は、操作記憶モードにおいて、作業者Ｗ１により押されたボタン（コンベヤ上昇ボタン９Ａ、コンベヤ下降ボタン９Ｂ、コンベヤ右回動ボタン９Ｃ、コンベヤ左回動ボタン９Ｄ）の種類と、当該ボタンが押された長さと、を関連付けて操作記憶テーブルＴに記憶してもよい。
【０１２５】
上記の場合において、ボタンが押された時刻（作業者Ｗ１が操作を開始した時刻）をさらに関連付けて操作記憶テーブルＴに記憶してもよい。
【０１２６】
上記の場合、操作記憶テーブルＴに各操作により到達した第１コンベヤ５１の位置の全てを記憶しなくともよい。例えば、操作開始可能領域の座標値のみを操作記憶テーブルＴに記憶してもよい。
これにより、制御部１３は、再実行モードにおいても、作業者Ｗ１が操作記憶モードにおいて位置に、第１コンベヤ５１を到達させることができる。
【０１２７】
また、上記の場合に、操作記憶テーブルＴに各操作により到達した第１コンベヤ５１の位置の全てを記憶した場合には、制御部１３は、再実行モードにおいて、当該記憶された位置を用いて第１コンベヤ５１の位置を補正してもよい。
例えば、押されたボタンの種類と長さとに基づいて第１コンベヤ５１を移動させた結果、当該移動により第１コンベヤ５１が到達した位置と、操作記憶テーブルＴに記憶されている位置とがずれていれば、制御部１３は、操作記憶テーブルＴに記憶されている位置まで第１コンベヤ５１を移動できる。
【０１２８】
すなわち、制御部１３は、押されたボタンの種類と長さとに基づいて第１コンベヤ５１をおおよその位置まで移動後に、操作記憶テーブルＴに記憶されている位置に第１コンベヤ５１を移動させることができる。これにより、制御部１３は、例えば、再実行モードにおいて第１コンベヤ５１を移動中に常に位置などのフィードバックをする必要がなくなるので、制御部１３の処理負荷を軽減できる。
【０１２９】
操作記憶テーブルＴは、操作記憶モードにおいて実行された各操作の開始時刻を記憶し、前回の操作の終了後から、今回の操作の開始までの間にコンベヤ５にて搬送された荷Ａの数を記憶しなくてもよい。
【０１３０】
操作記憶テーブルＴは、操作記憶モードにおいて実行された各操作の開始時刻を記憶せず、前回の操作の終了後から、今回の操作の開始までの間にコンベヤ５にて搬送された荷Ａの数を記憶してもよい。
【０１３１】
再実行モードにおいて、制御部１３は、操作記憶テーブルＴの最初に記憶されている操作開始可能領域内の位置を経由させることなく、操作記憶テーブルＴにおいて次の操作により到達すべき位置として記憶されている位置に第１コンベヤ５１を移動させてもよい。
【０１３２】
制御部１３は、第１コンベヤ５１が操作開始可能領域に存在するか否かの判定を、記憶開始ボタン９Ｅ又は再実行開始ボタン９Ｇを押して操作記憶モード又は再実行モードの開始する前に実行してもよい。
例えば、第１コンベヤ５１が操作開始可能領域に存在している場合には、ランプを点灯させてもよい。この場合、作業者Ｗ１は、当該ランプが点灯していることを確認し、第１コンベヤ５１が操作開始可能領域に存在していることを確認後に、記憶開始ボタン９Ｅ又は再実行開始ボタン９Ｇを押して操作記憶モード又は再実行モードを開始できる。
【０１３３】
第１コンベヤ５１が操作開始可能領域に存在しないと判定した場合に、制御部１３は、記憶開始ボタン９Ｅ及び再実行開始ボタン９Ｇの入力を受け付けないようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３４】
本発明は、荷をピックアップするバンニング・デバンニング装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【０１３５】
１     バンニング・デバンニング装置
３     走行部
５     コンベヤ
５１   第１コンベヤ
５３   第２コンベヤ
５５   第３コンベヤ
５７   第４コンベヤ
５９   第５コンベヤ
５１ａ 荷検出センサ
６ａ   コンベヤ昇降部
６１ａ コンベヤ上下位置センサ
６ｂ   コンベヤ回動部
６１ｂ コンベヤ左右位置センサ
７     作業台
７１   再実行停止ボタン
７９   警報装置
８     作業台昇降部
８１ａ 作業台上下位置センサ
９     操作装置
９Ａ   コンベヤ上昇ボタン
９Ｂ   コンベヤ下降ボタン
９Ｃ   コンベヤ右回動ボタン
９Ｄ   コンベヤ左回動ボタン
９Ｅ   記憶開始ボタン
９Ｆ   記憶終了ボタン
９Ｇ   再実行開始ボタン
９Ｈ   作業台上昇ボタン
９Ｉ   作業台下降ボタン
９Ｊ   前進走行ボタン
１３   制御部
１３１ 記憶部
Ａ     荷
Ｃ     コンテナ
Ｔ     操作記憶テーブル
Ｗ１、Ｗ２    作業者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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