(57)【要約】【課題】自車両の周囲に存在する物体を、ノイズを抑制しつつ、より良好に検知する。【解決手段】物体検知装置２０は、画像情報取得部２７１と、測距情報取得部２７３と、注視領域設定部２７４と、検出条件設定部２７５と、特徴点検出部２７６とを備えている。画像情報取得部２７１は、自車両の周囲の撮影画像に対応する画像情報を取得する。測距情報取得部２７３は、物体との距離に対応する測距情報を取得する。注視領域設定部２７４は、測距情報に基づいて、撮影画像の画角内に注視領域を設定する。検出条件設定部２７５は、注視領域の内外で異なる検出条件を設定する。特徴点検出部２７６は、画像情報と検出条件とに基づいて、撮影画像中における三次元位置の取得対象となる特徴点を検出する。【選択図】図２
2019207161.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１０）に搭載されることで、当該自車両の周囲に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成された、物体検知装置（２０）であって、
前記自車両の周囲の撮影画像に対応する画像情報を取得する、画像情報取得部（２７１）と、
前記物体との距離に対応する測距情報を取得する、測距情報取得部（２７３）と、
前記測距情報に基づいて、前記撮影画像の画角（ＶＡ）内に注視領域（ＴＲ）を設定する、注視領域設定部（２７４）と、
前記注視領域の内外で異なる検出条件を設定する、検出条件設定部（２７５）と、
前記画像情報と前記検出条件とに基づいて、前記撮影画像中における三次元位置の取得対象となる特徴点（ＦＰ）を検出する、特徴点検出部（２７６）と、
を備えた物体検知装置。
【請求項２】
前記測距情報取得部は、前記自車両の並進方向における前記物体の前記自車両に対する相対位置に対応する二次元位置情報を取得し、
前記注視領域設定部は、前記画角内における、前記相対位置に対応する画素の周囲に、前記注視領域を設定する、
請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記注視領域設定部は、前記画角内における、前記相対位置に対応する前記画素の周囲に、当該画素を囲む輪郭線が抽出された場合に、前記輪郭線の内側に前記注視領域を設定する、
請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記検出条件設定部は、互いに隣接しつつ一部が重複する二個の前記注視領域が設定された場合に、重複部分と非重複部分とで異なる前記検出条件を設定する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記特徴点検出部は、前記画像情報としての、前記画角内の画素の特徴量またはその変化が、前記検出条件としての検出閾値を超える場合に、前記画素を含むように前記特徴点を検出し、
前記検出条件設定部は、前記重複部分の方が前記非重複部分よりも前記検出閾値が低く、且つ、前記非重複部分の方が前記注視領域外よりも前記検出閾値が低くなるように、前記画角内の前記検出閾値を設定する、
請求項４に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記特徴点検出部は、前記画像情報としての、前記画角内の画素の特徴量またはその変化が、前記検出条件としての検出閾値を超える場合に、前記画素を含むように前記特徴点を検出し、
前記検出条件設定部は、前記注視領域内の方が前記注視領域外よりも前記検出閾値が低くなるように、前記画角内の前記検出閾値を設定する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記測距情報取得部は、前記自車両の外側に向けて発信された探査波の前記物体による反射波を、前記自車両の車体（１１）に装着された測距センサ（２２）にて受信した結果に基づいて、前記測距情報を取得し、
前記検出条件設定部は、前記測距情報としての、前記測距センサにおける前記反射波の受信強度に応じて、前記注視領域内の前記検出閾値を設定する、
請求項６に記載の物体検知装置。
【請求項８】
前記検出条件設定部は、前記検出閾値が前記注視領域外から前記注視領域内に向かうにつれて徐変するように、前記検出閾値を設定する、
請求項５〜７のいずれか１つに記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に搭載されることで、当該自車両の周囲に存在する物体を検知するように構成された、物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載の装置は、カメラの撮影画像と自車両の挙動とを利用して、周囲の障害物等の物体の三次元位置を検出する。具体的には、この装置は、まず、現在時刻のカメラの撮影画像と、この撮影画像の直前に撮像された撮影画像とを取得する。次に、この装置は、２つの撮影画像中において複数の特徴点をそれぞれ抽出し、各特徴点について複数の撮影画像間での対応付けを行う。その後、この装置は、撮影画像間での特徴点の移動量と、移動体移動量とに基づいて、特徴点の実空間での三次元位置を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１４２２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、障害物等の物体とその背景（例えば路面）とのコントラストが、両者の色の類似、あるいは、外光条件等のために、小さくなる場合があり得る。このような場合、従来のこの種の装置において、例えば、物体検知を確実にするために特徴点の検出閾値を下げると、路面上の凹凸のようなノイズの検知がかえって増大してしまう懸念がある。
【０００５】
本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、例えば、本発明は、自車両の周囲に存在する物体を、ノイズを抑制しつつ、より良好に検知することが可能な構成を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の物体検知装置（２０）は、自車両（１０）に搭載されることで、当該自車両の周囲に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成されている。
この物体検知装置は、
前記自車両の周囲の撮影画像に対応する画像情報を取得する、画像情報取得部（２７１）と、
前記物体との距離に対応する測距情報を取得する、測距情報取得部（２７３）と、
前記測距情報に基づいて、前記撮影画像の画角（ＶＡ）内に注視領域（ＴＲ）を設定する、注視領域設定部（２７４）と、
前記注視領域の内外で異なる検出条件を設定する、検出条件設定部（２７５）と、
前記画像情報と前記検出条件とに基づいて、前記撮影画像中における三次元位置の取得対象となる特徴点（ＦＰ）を検出する、特徴点検出部（２７６）と、
を備えている。
【０００７】
上記構成においては、前記画像情報取得部は、前記自車両の周囲の撮影画像に対応する前記画像情報を取得する。前記測距情報取得部は、前記物体との距離に対応する前記測距情報を取得する。
【０００８】
前記測距情報取得部により、前記物体との距離に対応する前記測距情報が取得された場合、当該測距情報に対応する位置には前記物体が存在する可能性が高い。そこで、前記注視領域設定部は、前記測距情報に基づいて、前記撮影画像の画角内に前記注視領域を設定する。前記検出条件設定部は、前記注視領域の内外で異なる前記検出条件を設定する。前記特徴点検出部は、前記画像情報と前記検出条件とに基づいて、前記特徴点を検出する。
【０００９】
上記構成においては、前記物体が存在する可能性が高い前記注視領域にて、前記特徴点検出部により前記特徴点が検出されやすくなるように、前記特徴点の前記検出条件（例えば検出閾値）を設定することが可能となる。したがって、上記構成によれば、前記自車両の周囲に存在する前記物体を、ノイズを抑制しつつ、より良好に検知することが可能となる。
【００１０】
なお、上記および特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る物体検知装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。
【図２】図１に示された物体検知装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示された物体検知装置における注視領域および検出閾値の設定例を示す概略図である。
【図４】図２に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】図２に示された物体検知装置における注視領域および検出閾値の他の設定例を示す概略図である。
【図６】図２に示された物体検知装置における注視領域および検出閾値のさらに他の設定例を示す概略図である。
【図７】図２に示された物体検知装置における注視領域および検出閾値のさらに他の設定例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中には挿入せず、その後にまとめて説明する。
【００１３】
（車両の全体構成）
図１を参照すると、車両１０は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体１１を備えている。以下、車両１０の車幅方向における中心を通り、且つ車両１０における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心軸線Ｘと称する。図１において、車幅方向は図中左右方向である。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両１０の車高を規定する方向であって、車両１０を水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。さらに、走行により車両１０が移動可能な、車高方向と直交する任意の方向を、車両１０の「並進方向」と称することがある。
【００１４】
説明の便宜上、車両１０における「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。すなわち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。なお、車高方向は、車両１０の載置条件または走行条件により、重力作用方向と平行とはならない場合があり得る。もっとも、車高方向は多くの場合に重力作用方向に沿った方向となるため、車高方向と直交する「並進方向」は、「水平方向」、「面内方向」、「進入方向」、「進行方向」あるいは「進路方向」とも称され得る。
【００１５】
車体１１における前側の端部である前面部１２には、フロントバンパー１３が装着されている。車体１１における後側の端部である後面部１４には、リアバンパー１５が装着されている。車体１１における側面部１６には、ドアパネル１７が装着されている。図１に示す具体例においては、左右にそれぞれ２枚ずつ、合計４枚のドアパネル１７が設けられている。前側の左右一対のドアパネル１７のそれぞれには、ドアミラー１８が装着されている。
【００１６】
車両１０には、物体検知装置２０が搭載されている。物体検知装置２０は、車両１０に搭載されることで、当該車両１０の外側且つその周囲に存在する物体Ｂを検知するように構成されている。以下、物体検知装置２０を搭載した車両１０を、「自車両」と略称することがある。すなわち、物体検知装置２０は、自車両の並進方向に存在する物体Ｂを検知するように構成されている。
【００１７】
具体的には、物体検知装置２０は、撮像部２１と、ソナーセンサ２２と、レーダーセンサ２３と、車速センサ２４と、シフトポジションセンサ２５と、舵角センサ２６と、物体検知ＥＣＵ２７と、表示部２８と、音声出力部２９とを備えている。ＥＣＵはElectronic  Control  Unitの略である。以下、物体検知装置２０を構成する各部の詳細について説明する。なお、図示の簡略化のため、物体検知装置２０を構成する各部の間の電気接続関係は、図１においては省略されている。
【００１８】
撮像部２１は、自車両の周囲の画像を撮影して、当該画像に対応する画像情報を取得するように設けられている。本実施形態においては、撮像部２１は、デジタルカメラ装置であって、ＣＣＤ等のイメージセンサを備えている。ＣＣＤはCharge  Coupled  Deviceの略である。
【００１９】
本実施形態においては、車両１０には、複数の撮像部２１、すなわち、フロントカメラＣＦ、リアカメラＣＢ、左側カメラＣＬ、および右側カメラＣＲが搭載されている。フロントカメラＣＦ、リアカメラＣＢ、左側カメラＣＬ、および右側カメラＣＲのうちの、いずれかであることを特定しない場合に、以下、「撮像部２１」という単数形の表現、または「複数の撮像部２１」という表現が用いられることがある。
【００２０】
フロントカメラＣＦは、自車両の前方の画像に対応する画像情報を取得するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、フロントカメラＣＦは、車両１０における車室内に配置された不図示のルームミラーに装着されている。
【００２１】
リアカメラＣＢは、自車両の後方の画像に対応する画像情報を取得するように、車体１１の後面部１４に装着されている。左側カメラＣＬは、自車両の左方の画像に対応する画像情報を取得するように、左側のドアミラー１８に装着されている。右側カメラＣＲは、自車両の右方の画像に対応する画像情報を取得するように、右側のドアミラー１８に装着されている。
【００２２】
複数の撮像部２１の各々は、物体検知ＥＣＵ２７に電気接続されている。すなわち、複数の撮像部２１の各々は、物体検知ＥＣＵ２７の制御下で画像情報を取得するとともに、取得した画像情報を物体検知ＥＣＵ２７に送信するようになっている。
【００２３】
ソナーセンサ２２は、測距センサであって、車体１１に装着されている。すなわち、ソナーセンサ２２は、自車両の外側に向けて発信された探査波の、物体Ｂによる反射波を含む受信波を受信することで、物体Ｂとの距離に対応する信号を出力するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、ソナーセンサ２２は、いわゆる超音波センサであって、超音波である探査波を自車両の外側に向けて発信するとともに、超音波を含む受信波を受信可能に構成されている。
【００２４】
物体検知装置２０は、少なくとも一個のソナーセンサ２２を備えている。具体的には、本実施形態においては、複数のソナーセンサ２２が設けられている。複数のソナーセンサ２２は、それぞれ、車両中心軸線Ｘから車幅方向におけるいずれか一方側にシフトして配置されている。また、複数のソナーセンサ２２のうちの少なくとも一部は、車両中心軸線Ｘと交差する方向に沿って探査波を発信するように設けられている。
【００２５】
具体的には、フロントバンパー１３には、ソナーセンサ２２としての、第一フロントソナーＳＦ１、第二フロントソナーＳＦ２、第三フロントソナーＳＦ３、および第四フロントソナーＳＦ４が装着されている。同様に、リアバンパー１５には、ソナーセンサ２２としての、第一リアソナーＳＲ１、第二リアソナーＳＲ２、第三リアソナーＳＲ３、および第四リアソナーＳＲ４が装着されている。また、車体１１の側面部１６には、ソナーセンサ２２としての、第一サイドソナーＳＳ１、第二サイドソナーＳＳ２、第三サイドソナーＳＳ３、および第四サイドソナーＳＳ４が装着されている。
【００２６】
第一フロントソナーＳＦ１、第二フロントソナーＳＦ２、第三フロントソナーＳＦ３、第四フロントソナーＳＦ４、第一リアソナーＳＲ１、第二リアソナーＳＲ２、第三リアソナーＳＲ３、第四リアソナーＳＲ４、第一サイドソナーＳＳ１、第二サイドソナーＳＳ２、第三サイドソナーＳＳ３、および第四サイドソナーＳＳ４のうちの、いずれかであることを特定しない場合に、以下、「ソナーセンサ２２」という単数形の表現、または「複数のソナーセンサ２２」という表現が用いられることがある。
【００２７】
或る一個のソナーセンサ２２を「第一ソナーセンサ」と称し、別の一個のソナーセンサ２２を「第二ソナーセンサ」と称して、「直接波」および「間接波」を、以下のように定義する。第一ソナーセンサに受信される受信波であって、第一ソナーセンサから発信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「直接波」と称する。これに対し、第一ソナーセンサに受信される受信波であって、第二ソナーセンサから発信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「間接波」と称する。
【００２８】
第一フロントソナーＳＦ１は、自車両の左前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１３の前側表面における左端部に設けられている。第二フロントソナーＳＦ２は、自車両の右前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１３の前側表面における右端部に設けられている。第一フロントソナーＳＦ１と第二フロントソナーＳＦ２とは、車両中心軸線Ｘを挟んで対称に配置されている。
【００２９】
第三フロントソナーＳＦ３と第四フロントソナーＳＦ４とは、フロントバンパー１３の前側表面における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三フロントソナーＳＦ３は、自車両の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第一フロントソナーＳＦ１と車両中心軸線Ｘとの間に配置されている。第四フロントソナーＳＦ４は、自車両の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第二フロントソナーＳＦ２と車両中心軸線Ｘとの間に配置されている。第三フロントソナーＳＦ３と第四フロントソナーＳＦ４とは、車両中心軸線Ｘを挟んで対称に配置されている。
【００３０】
上記の通り、車体１１の左側に装着された第一フロントソナーＳＦ１および第三フロントソナーＳＦ３は、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第一フロントソナーＳＦ１と第三フロントソナーＳＦ３とは、相互に、一方が発信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。
【００３１】
すなわち、第一フロントソナーＳＦ１は、自己が発信した探査波に対応する直接波と、第三フロントソナーＳＦ３が発信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。同様に、第三フロントソナーＳＦ３は、自己が発信した探査波に対応する直接波と、第一フロントソナーＳＦ１が発信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。
【００３２】
同様に、車体１１の車幅方向における中央寄りに装着された第三フロントソナーＳＦ３および第四フロントソナーＳＦ４は、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第三フロントソナーＳＦ３と第四フロントソナーＳＦ４とは、相互に、一方が発信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。
【００３３】
同様に、車体１１の右側に装着された第二フロントソナーＳＦ２および第四フロントソナーＳＦ４は、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第二フロントソナーＳＦ２と第四フロントソナーＳＦ４とは、相互に、一方が発信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。
【００３４】
第一リアソナーＳＲ１は、自車両の左後方に探査波を発信するように、リアバンパー１５の後側表面における左端部に設けられている。第二リアソナーＳＲ２は、自車両の右後方に探査波を発信するように、リアバンパー１５の後側表面における右端部に設けられている。第一リアソナーＳＲ１と第二リアソナーＳＲ２とは、車両中心軸線Ｘを挟んで対称に配置されている。
【００３５】
第三リアソナーＳＲ３と第四リアソナーＳＲ４とは、リアバンパー１５の後側表面における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三リアソナーＳＲ３は、自車両の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第一リアソナーＳＲ１と車両中心軸線Ｘとの間に配置されている。第四リアソナーＳＲ４は、自車両の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第二リアソナーＳＲ２と車両中心軸線Ｘとの間に配置されている。第三リアソナーＳＲ３と第四リアソナーＳＲ４とは、車両中心軸線Ｘを挟んで対称に配置されている。
【００３６】
上記の通り、車体１１の左側に装着された第一リアソナーＳＲ１および第三リアソナーＳＲ３は、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第一リアソナーＳＲ１と第三リアソナーＳＲ３とは、相互に、一方が発信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。
【００３７】
すなわち、第一リアソナーＳＲ１は、自己が発信した探査波に対応する直接波と、第三リアソナーＳＲ３が発信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。同様に、第三リアソナーＳＲ３は、自己が発信した探査波に対応する直接波と、第一リアソナーＳＲ１が発信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。
【００３８】
同様に、車体１１の車幅方向における中央寄りに装着された第三リアソナーＳＲ３および第四リアソナーＳＲ４は、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第三リアソナーＳＲ３と第四リアソナーＳＲ４とは、相互に、一方が発信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。
【００３９】
同様に、車体１１の右側に装着された第二リアソナーＳＲ２および第四リアソナーＳＲ４は、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第二リアソナーＳＲ２と第四リアソナーＳＲ４とは、相互に、一方が発信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。
【００４０】
第一サイドソナーＳＳ１、第二サイドソナーＳＳ２、第三サイドソナーＳＳ３、および第四サイドソナーＳＳ４は、側面部１６の外側表面である車両側面から探査波を自車両の側方に発信するように設けられている。第一サイドソナーＳＳ１、第二サイドソナーＳＳ２、第三サイドソナーＳＳ３、および第四サイドソナーＳＳ４は、それぞれ、直接波のみを受信可能に設けられている。
【００４１】
第一サイドソナーＳＳ１は、自車両の左方に探査波を発信するように、前後方向について左側のドアミラー１８と第一フロントソナーＳＦ１との間に配置されている。第二サイドソナーＳＳ２は、自車両の右方に探査波を発信するように、前後方向について右側のドアミラー１８と第二フロントソナーＳＦ２との間に配置されている。第一サイドソナーＳＳ１と第二サイドソナーＳＳ２とは、車両中心軸線Ｘを挟んで対称に設けられている。
【００４２】
第三サイドソナーＳＳ３は、自車両の左方に探査波を発信するように、前後方向について左後側のドアパネル１７と第一リアソナーＳＲ１との間に配置されている。第四サイドソナーＳＳ４は、自車両の右方に探査波を発信するように、前後方向について右後側のドアパネル１７と第二リアソナーＳＲ２との間に配置されている。第三サイドソナーＳＳ３と第四サイドソナーＳＳ４とは、車両中心軸線Ｘを挟んで対称に設けられている。
【００４３】
複数のソナーセンサ２２の各々は、物体検知ＥＣＵ２７に電気接続されている。すなわち、複数のソナーセンサ２２の各々は、物体検知ＥＣＵ２７の制御下で探査波を発信するとともに、受信波の受信結果に対応する信号を発生して物体検知ＥＣＵ２７に送信するようになっている。受信波の受信結果に対応する信号に含まれる情報を、以下「測距情報」と称する。測距情報には、受信波の受信強度に関連する情報、および、距離情報が含まれる。「距離情報」は、複数のソナーセンサ２２の各々と物体Ｂとの距離に関連する情報である。具体的には、例えば、距離情報には、探査波の発信から受信波の受信までの時間差に関連する情報が含まれる。
【００４４】
レーダーセンサ２３は、レーダー波を送受信するレーザーレーダーセンサまたはミリ波レーダーセンサであって、車体１１の前面部１２に装着されている。レーダーセンサ２３は、反射点の位置および相対速度に対応する信号を出力するように構成されている。「反射点」は、物体Ｂの表面上における、レーダー波を反射したと推定される点である。「相対速度」は、反射点すなわちレーダー波を反射した物体Ｂの、自車両に対する相対速度である。
【００４５】
車速センサ２４、シフトポジションセンサ２５、および舵角センサ２６は、物体検知ＥＣＵ２７に電気接続されている。車速センサ２４は、自車両の走行速度に対応する信号を発生して、物体検知ＥＣＵ２７に送信するように設けられている。自車両の走行速度を、以下単に「車速」と称する。シフトポジションセンサ２５は、自車両のシフトポジションに対応する信号を発生して、物体検知ＥＣＵ２７に送信するように設けられている。舵角センサ２６は、自車両の操舵角に対応する信号を発生して、物体検知ＥＣＵ２７に送信するように設けられている。
【００４６】
物体検知ＥＣＵ２７は、車体１１の内側に配置されている。物体検知ＥＣＵ２７は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、等を備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。物体検知ＥＣＵ２７のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。
【００４７】
物体検知ＥＣＵ２７は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述の各ルーチンに対応するものが含まれている。また、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際の処理データを一時的に格納可能に構成されている。さらに、ＲＯＭおよび／または不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。
【００４８】
物体検知ＥＣＵ２７は、複数のソナーセンサ２２の各々、複数の撮像部２１の各々、車速センサ２４、シフトポジションセンサ２５、舵角センサ２６、等から受信した信号および情報に基づいて、物体検知動作を実行するように構成されている。また、物体検知ＥＣＵ２７は、表示部２８および音声出力部２９の動作を制御することで、物体検知状態に伴う報知動作を行うようになっている。
【００４９】
表示部２８および音声出力部２９は、車両１０における車室内に配置されている。また、表示部２８および音声出力部２９は、物体検知ＥＣＵ２７に電気接続されている。表示部２８は、物体検知状態に伴う報知動作を、表示画面またはインジケータによる表示により行うように構成されている。音声出力部２９は、物体検知状態に伴う報知動作を、音声出力により行うように構成されている。
【００５０】
（物体検知ＥＣＵの機能構成）
図２を参照すると、物体検知ＥＣＵ２７は、マイクロコンピュータ上に実現される機能上の構成として、画像情報取得部２７１と、移動情報取得部２７２と、測距情報取得部２７３と、注視領域設定部２７４と、検出条件設定部２７５と、特徴点検出部２７６と、三次元座標情報取得部２７７とを有している。以下、本実施形態における、物体検知ＥＣＵ２７の機能構成の詳細について、図２および図３を用いて説明する。
【００５１】
画像情報取得部２７１は、自車両の周囲の撮影画像に対応する画像情報を取得するように設けられている。具体的には、画像情報取得部２７１は、撮像部２１により取得された画像情報を撮像部２１から受信するとともに、受信した画像情報を時系列で格納するようになっている。
【００５２】
移動情報取得部２７２は、物体検知動作中の、自車両の移動方向および移動量を取得するように設けられている。具体的には、移動情報取得部２７２は、車速センサ２４、シフトポジションセンサ２５、および舵角センサ２６の出力に基づいて、自車両の移動方向および移動量を算出するとともに、算出結果を時系列で格納するようになっている。
【００５３】
測距情報取得部２７３は、自車両と物体Ｂとの距離に対応する測距情報を取得するように設けられている。すなわち、測距情報取得部２７３は、自車両の並進方向における物体Ｂの自車両に対する相対位置に対応する二次元位置情報、すなわち、後述する測距点ＤＰに対応する測距情報を取得するとともに、取得結果を時系列で格納するようになっている。
【００５４】
本実施形態においては、測距情報取得部２７３は、探査波の物体Ｂによる反射波をソナーセンサ２２にて受信した結果に基づいて、測距情報を取得および格納するように設けられている。具体的には、測距情報取得部２７３は、測距点ＤＰに対応する測距情報を取得しつつ時系列で格納するようになっている。「測距点ＤＰ」は、物体Ｂの表面上における、ソナーセンサ２２から発信された探査波を反射したと推定される点であって、レーダーセンサ２３における「反射点」に対応する点である。なお、測距点ＤＰの取得手法については、本願の出願時点にて周知である。したがって、かかる手法の詳細については、本明細書においては、説明を省略する。
【００５５】
注視領域設定部２７４は、測距情報取得部２７３にて取得した測距情報に基づいて、撮影画像の画角ＶＡ内に注視領域ＴＲを設定するように設けられている。画角ＶＡとは、撮像部２１の視野に対応する、撮影画像の最大範囲である。注視領域ＴＲは、画角ＶＡ内の一部を占める領域である。
【００５６】
図３は、撮影画像と、注視領域ＴＲと、後述する検出閾値ＴＨとの対応関係を示す。図３において、下側に示された検出閾値ＴＨのグラフは、上側に示された撮影画像における、水平に延びる中心線Ｌ上の、検出閾値ＴＨの分布を示す。
【００５７】
図３に示されているように、注視領域設定部２７４は、画角ＶＡ内における、測距点ＤＰに対応する画素の周囲に、注視領域ＴＲを設定するようになっている。「画素」とは、撮像部２１の解像度に対応する、撮影画像中の最小単位領域である。本実施形態においては、注視領域ＴＲは、測距点ＤＰを中心とした正方形状に形成されている。正方形状の注視領域ＴＲにおける一辺の長さは、三角測量による測距点ＤＰの測距誤差を考慮して、あらかじめ所定値に設定されている。
【００５８】
検出条件設定部２７５は、特徴点検出部２７６による特徴点ＦＰの検出条件を設定するように設けられている。特徴点ＦＰは、撮影画像中における、三次元座標情報取得部２７７による三次元位置の取得対象となる点である。特徴点検出部２７６は、取得した画像情報と、検出条件設定部２７５により設定された検出条件とに基づいて、特徴点ＦＰを検出するように設けられている。
【００５９】
すなわち、検出条件設定部２７５は、画像情報に含まれる、画角ＶＡ内の各画素の特徴量またはその変化に対応する、検出閾値ＴＨを設定するようになっている。特徴点検出部２７６は、画像情報としての、画角ＶＡ内の画素の特徴量またはその変化が、検出条件としての検出閾値ＴＨを超える場合に、当該画素を含むように特徴点ＦＰを検出するようになっている。
【００６０】
特徴点ＦＰは、撮影画像中における、特徴的な点すなわち画素である。具体的には、本実施形態においては、特徴点ＦＰは、隣接する画素との間での輝度変化が大きな画素である。そこで、検出条件設定部２７５は、輝度情報に対応する検出閾値ＴＨを設定するようになっている。また、特徴点検出部２７６は、輝度変化が検出閾値ＴＨを超える画素の中から特徴点ＦＰを検出するようになっている。
【００６１】
なお、特徴点ＦＰは、注視領域ＴＲの外においても検出され得る。しかしながら、図３においては、図示の煩雑化を回避するため、注視領域ＴＲの外にて検出された特徴点ＦＰは図示を省略している。変形例に対応する図５以下についても同様である。
【００６２】
また、特徴点ＦＰの検出手法は、本願の出願時点にて周知である。具体的には、特徴点ＦＰの検出手法として、周知の手法（例えば、Sobelフィルタ、Laplacianフィルタ、Canny法、等。）を用いることが可能である。したがって、本明細書においては、特徴点ＦＰの検出手法の詳細については、説明を省略する。
【００６３】
検出条件設定部２７５は、注視領域ＴＲの内外で、異なる検出条件すなわち検出閾値ＴＨを設定するように設けられている。具体的には、検出条件設定部２７５により、注視領域ＴＲ内の方が、注視領域ＴＲ外よりも検出閾値ＴＨが低く設定されるようになっている。
【００６４】
また、本実施形態においては、検出条件設定部２７５は、測距情報としての、ソナーセンサ２２における反射波の受信強度に応じて、注視領域ＴＲ内の検出閾値ＴＨを設定するように設けられている。具体的には、注視領域ＴＲ内の検出閾値ＴＨは、測距点ＤＰに対応する受信強度が高いほど低く設定されるようになっている。
【００６５】
三次元座標情報取得部２７７は、画像情報取得部２７１に格納された画像情報と、移動情報取得部２７２によって取得された移動方向および移動量とに基づいて、物体Ｂ上の特徴点ＦＰにおける三次元座標情報を取得するように設けられている。
【００６６】
本実施形態においては、三次元座標情報取得部２７７は、移動ステレオの手法、具体的には、いわゆる単眼移動ステレオの手法を用いて、自車両の周囲に存在する物体Ｂを認識するように構成されている。すなわち、三次元座標情報取得部２７７は、特定の方向に向けられた一個の撮像部２１における画像情報の履歴と、自車両の移動量とに基づいて、当該撮像部２１の向けられた方向に存在する物体Ｂを認識するようになっている。移動ステレオは、ＳＦＭとも称される。ＳＦＭはStructure  from  Motionの略である。
【００６７】
なお、移動ステレオあるいはＳＦＭについては、本願の出願時点において、すでに周知技術となっている。例えば、米国特許第７，４３３，４９４号明細書、同第８，０２７，５１４号明細書、等参照。必要に応じ、これらの記載は、技術的に矛盾しない限り、国内法令の許容する範囲において、記載内容が適宜参照により組み入れられる。したがって、本明細書においては、移動ステレオについての詳細については、説明を省略する。
【００６８】
（作用・効果）
以下、本実施形態の物体検知装置２０すなわち物体検知ＥＣＵ２７における動作の概要について、本実施形態の構成により奏される効果とともに説明する。
【００６９】
画像情報取得部２７１は、自車両の周囲の撮影画像に対応する画像情報を、撮像部２１から取得するとともに、時系列で格納する。移動情報取得部２７２は、車速センサ２４、シフトポジションセンサ２５、および舵角センサ２６の出力に基づいて、自車両の移動方向および移動量を算出するとともに、算出結果を時系列で格納する。測距情報取得部２７３は、物体Ｂとの距離に対応する測距情報を、ソナーセンサ２２から取得するとともに、時系列で格納する。
【００７０】
例えば、物体Ｂとその背景（例えば路面）とのコントラストが、両者の色の類似、あるいは、外光条件等のために、小さくなる場合があり得る。代表例として、図３は、自車両の前方に存在する物体Ｂが網状柵体である状況を示す。図３の例において、網状部の色が黒色あるいはグレー色であって、背後のアスファルト路面が網状部の背後に透けて見える場合、網状部とその背後のアスファルト路面とのコントラストが小さくなる。
【００７１】
画像認識による特徴点ＦＰの検出すなわち抽出に関する、従来の手法においては、物体Ｂの存否が不明である前提で画像認識が行われるため、画角ＶＡの全体について検出閾値ＴＨを一律に設定せざるを得なかった。したがって、上記のように、物体Ｂとその背景とのコントラストが小さい場合に、画角ＶＡの全体について検出閾値ＴＨを下げると、路面上の凹凸のようなノイズの検知がかえって増大してしまう懸念がある。
【００７２】
この点、測距情報取得部２７３により、物体Ｂとの距離に対応する測距情報すなわち測距点ＤＰが取得された場合、当該測距情報に対応する二次元位置およびその周辺には物体Ｂが存在する可能性が高い。そこで、注視領域設定部２７４は、測距情報に基づいて、撮影画像の画角ＶＡ内に注視領域ＴＲを設定する。また、検出条件設定部２７５は、注視領域ＴＲの内外で異なる検出条件を設定する。
【００７３】
すなわち、検出条件設定部２７５は、物体Ｂが存在する可能性が高い注視領域ＴＲにて、特徴点検出部２７６により特徴点ＦＰが検出されやすくなるように、特徴点ＦＰの検出条件すなわち検出閾値ＴＨを設定する。具体的には、検出条件設定部２７５は、注視領域ＴＲ内の方が注視領域ＴＲ外よりも検出閾値ＴＨが低くなるように、検出閾値ＴＨを設定する。換言すれば、検出条件設定部２７５は、物体Ｂの存在可能性が高い注視領域ＴＲ内の検出閾値ＴＨを、選択的に低下させる。
【００７４】
特徴点検出部２７６は、画像情報取得部２７１にて取得した画像情報と、検出条件設定部２７５にて設定した検出条件すなわち検出閾値ＴＨとに基づいて、特徴点ＦＰを検出する。三次元座標情報取得部２７７は、画像情報における特徴点ＦＰの検出結果と、移動情報取得部２７２によって取得された移動方向および移動量とに基づいて、物体Ｂ上の特徴点ＦＰにおける三次元座標情報を取得する。
【００７５】
以下、本実施形態の構成による、上記の動作概要に対応する具体的な動作例について、図４に示したフローチャートを用いて説明する。なお、図４において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。物体検知ＥＣＵ２７のＣＰＵは、所定の起動条件成立中に、図４に示されたルーチンを、所定時間間隔で繰り返し起動する。
【００７６】
かかるルーチンが起動されると、まず、ステップ４０１にて、ＣＰＵは、第１画像情報を取得する。第１画像情報は、例えば、フロントカメラＣＦによって取得された最新の画像情報である。すなわち、ＣＰＵは、不揮発性ＲＡＭに時系列で格納されたフロントカメラＣＦによる画像情報のうちの最新のものを、不揮発性ＲＡＭから読み出してＲＡＭに一時的に記憶する。
【００７７】
次に、ステップ４０２にて、ＣＰＵは、第１画像情報の取得時刻における測距情報を取得する。すなわち、ＣＰＵは、不揮発性ＲＡＭに時系列で格納された測距情報のうちの、第１画像情報の撮影時刻に対応する測距情報を、不揮発性ＲＡＭから読み出してＲＡＭに一時的に記憶する。続いて、ステップ４０３にて、ＣＰＵは、第１画像情報に対応する撮影画像の画角ＶＡ内に測距点ＤＰが存在するか否かを、ステップ４０２にて読み出した測距情報に基づいて判定する。
【００７８】
測距点ＤＰが存在する場合（すなわちステップ４０３＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４０４およびステップ４０５の処理を実行した後、処理をステップ４０６に進行させる。一方、測距点ＤＰが存在しない場合（すなわちステップ４０３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４０４およびステップ４０５の処理をスキップして、処理をステップ４０６に進行させる。
【００７９】
ステップ４０４にて、ＣＰＵは、第１画像情報の撮影時刻に対応する測距情報に基づいて、注視領域ＴＲを設定する。具体的には、ＣＰＵは、測距点ＤＰの周囲に、所定の大きさの正方形状の注視領域ＴＲを、測距点ＤＰが正方形における中心となるように設定する。
【００８０】
ステップ４０５にて、ＣＰＵは、第１画像情報の撮影時刻に対応する測距情報に基づいて、注視領域ＴＲにおける検出閾値ＴＨを、注視領域ＴＲ外の値から変更する。具体的には、ＣＰＵは、測距点ＤＰに対応するソナーセンサ２２の受信強度と、ＲＯＭにあらかじめ格納されたルックアップテーブルとに基づいて、注視領域ＴＲにおける検出閾値ＴＨを設定する。
【００８１】
ステップ４０６にて、ＣＰＵは、第２画像情報を取得する。第２画像情報は、例えば、フロントカメラＣＦによって取得された画像情報のうちの、第１画像情報の直前に取得されたものである。その後、ＣＰＵは、ステップ４０７〜ステップ４０９の処理を実行し、本ルーチンを一旦終了する。
【００８２】
ステップ４０７〜ステップ４０９の処理は、単眼移動ステレオにおける通常の処理である。具体的には、ステップ４０７にて、ＣＰＵは、第１画像情報および第２画像情報における特徴点ＦＰを検出する。ステップ４０８にて、ＣＰＵは、第１画像情報の撮影時刻と第２画像情報の撮影時刻との間の、自車両の移動方向および移動量を取得する。ステップ４０９にて、ＣＰＵは、特徴点ＦＰにおける三次元座標情報を取得する。
【００８３】
上記の通り、本実施形態の構成においては、物体Ｂが存在する可能性が高い注視領域ＴＲにて、特徴点検出部２７６により特徴点ＦＰが検出されやすくなるように、特徴点ＦＰの検出条件すなわち検出閾値ＴＨを設定することが可能となる。したがって、上記構成によれば、自車両の周囲に存在する物体Ｂを、ノイズを抑制しつつ、より良好に検知することが可能となる。
【００８４】
測距点ＤＰに対応するソナーセンサ２２の受信強度が高い場合、注視領域ＴＲにて物体Ｂが存在する可能性がより高まる。また、この場合、物体Ｂは壁等の低コントラスト物である可能性が高まる。そこで、本実施形態の構成においては、検出条件設定部２７５は、測距点ＤＰに対応するソナーセンサ２２の受信強度が高いほど、注視領域ＴＲ内の検出閾値ＴＨを低く設定する。これにより、低コントラスト物における特徴点ＦＰの検出が、よりいっそう良好に行われ得る。
【００８５】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、相互に同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【００８６】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。すなわち、例えば、物体検知装置２０を搭載する車両１０は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１０は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車でもよい。
【００８７】
車両１０の種類は、内燃機関のみを備えた自動車であってもよいし、内燃機関を備えない電気自動車または燃料電池車であってもよいし、いわゆるハイブリッド自動車であってもよい。車体１１の形状および構造も、箱状すなわち平面視における略矩形状に限定されない。ドアパネル１７の数も、特段の限定はない。
【００８８】
物体検知装置２０の適用対象についても、特段の限定はない。すなわち、例えば、物体検知装置２０は、駐車支援に適用され得る。あるいは、物体検知装置２０は、自動運転の定義におけるレベル２〜レベル５に相当する、半自動運転あるいは自動運転に対しても、好適に適用可能である。
【００８９】
撮像部２１を構成するイメージセンサは、ＣＣＤセンサに限定されない。すなわち、例えば、ＣＣＤセンサに代えて、ＣＭＯＳセンサが用いられ得る。ＣＭＯＳはComplementary  MOSの略である。
【００９０】
撮像部２１の配置および個数は、上記の例に限定されない。すなわち、例えば、フロントカメラＣＦは、車室外に配置され得る。具体的には、例えば、フロントカメラＣＦは、車体１１の前面部１２に装着され得る。フロントカメラＣＦは、一個であってもよいし、二個であってもよい。すなわち、物体検知装置２０は、複眼ステレオカメラ構成を有していてもよい。例えば、左側カメラＣＬおよび右側カメラＣＲは、ドアミラー１８とは異なる位置に配置され得る。あるいは、左側カメラＣＬおよび右側カメラＣＲは、省略され得る。
【００９１】
ソナーセンサ２２の配置および個数は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、図１を参照すると、第三フロントソナーＳＦ３が車幅方向における中央位置に配置される場合、第四フロントソナーＳＦ４は省略される。同様に、第三リアソナーＳＲ３が車幅方向における中央位置に配置される場合、第四リアソナーＳＲ４は省略される。第三サイドソナーＳＳ３および第四サイドソナーＳＳ４は、省略され得る。
【００９２】
物体検知ＥＣＵ２７は、上記実施形態における物体検知装置２０の主要部を構成する。このため、撮像部２１、ソナーセンサ２２、レーダーセンサ２３、車速センサ２４、シフトポジションセンサ２５、舵角センサ２６、表示部２８、および音声出力部２９は、物体検知装置２０の構成要素ではなく、物体検知装置２０の付随的要素であるものと把握され得る。あるいは、撮像部２１およびソナーセンサ２２は、それぞれ、画像情報取得部２７１および測距情報取得部２７３を構成するものとして、物体検知装置２０の構成要素としても把握され得る。
【００９３】
上記実施形態においては、物体検知ＥＣＵ２７は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、物体検知ＥＣＵ２７は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION  SPECIFIC  INTEGRATED  CIRCUITの略である。
【００９４】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な機能構成および動作例に限定されない。すなわち、例えば、移動情報取得部２７２による、自車両の移動量の取得には、不図示の加速度センサの出力が用いられ得る。また、測距情報取得部２７３は、ソナーセンサ２２の出力に代えて、レーダーセンサ２３の出力に基づいて、測距情報を取得してもよい。すなわち、探査波として、超音波または電磁波が用いられ得る。
【００９５】
注視領域設定部２７４による注視領域ＴＲの設定態様も、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、注視領域ＴＲは、測距点ＤＰを中心とする楕円形状あるいは所定半径の円形状であってもよい。その他、注視領域ＴＲの形状および大きさについても、特段の限定はない。
【００９６】
注視領域設定部２７４による注視領域ＴＲの設定に際し、エッジ検出等の画像処理結果が用いられてもよい。具体的には、例えば、図５に示されているように、画角ＶＡ内に、測距点ＤＰに対応する壁状の物体Ｂが存在する場合、かかる物体Ｂの輪郭線ＰＬが抽出され得る。
【００９７】
そこで、注視領域設定部２７４は、画角ＶＡ内における、測距点ＤＰに対応する画素の周囲に、当該画素を囲む輪郭線ＰＬが抽出された場合に、当該輪郭線ＰＬの内側に注視領域ＴＲを設定してもよい。具体的には、注視領域設定部２７４は、抽出された輪郭線ＰＬを、注視領域ＴＲの内外の境界線として設定してもよい。
【００９８】
これにより、実際に物体Ｂが存在する領域と注視領域ＴＲとの一致性を、よりいっそう向上させることが可能となる。また、注視領域ＴＲを可能な限り大きく設定することが可能となる。したがって、ノイズを抑制しつつ、特徴点ＴＰの検出量を増大させることが可能となる。
【００９９】
自車両と物体Ｂとの相対位置によっては、三角測量により測距点ＤＰの二次元位置情報を取得することが不可能な場合があり得る。あるいは、測距情報取得部２７３は、一個のソナーセンサ２２の直接波受信による出力に基づいて、物体Ｂとの距離のみを取得可能である場合があり得る。これらのように、物体Ｂとの距離のみが取得可能である一方で方位が不明である場合においても、注視領域設定部２７４は、測距情報に基づいて、撮影画像の画角ＶＡ内に注視領域ＴＲを設定することが可能である。
【０１００】
具体的には、例えば、注視領域設定部２７４は、一個のソナーセンサ２２における指向中心から所定範囲内に注視領域ＴＲを設定してもよい。あるいは、例えば、注視領域設定部２７４は、取得された距離情報に対応する路面上の点から所定範囲内に注視領域ＴＲを設定してもよい。
【０１０１】
検出条件設定部２７５による検出閾値ＴＨの設定態様も、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、図６に示されているように、検出条件設定部２７５は、検出閾値ＴＨが注視領域ＴＲ外から注視領域ＴＲ内に向かうにつれて徐変するように、検出閾値ＴＨを設定してもよい。これにより、検出閾値ＴＨが、注視領域ＴＲの内外で連続的に変化する。したがって、注視領域ＴＲの内外で特徴点ＦＰの検出数に大きな差が生じることが、可及的に回避され得る。
【０１０２】
なお、検出閾値ＴＨが徐変する領域は、注視領域ＴＲの内外の境界線近傍のみであってもよい。すなわち、注視領域ＴＲ内における検出閾値ＴＨは、外縁部以外は一定値であってもよい。
【０１０３】
画角ＶＡ内に複数の注視領域ＴＲが設定される場合があり得る。この場合、上記実施形態によれば、複数の注視領域ＴＲの各々における検出閾値ＴＨは、対応する測距点ＤＰについてのソナーセンサ２２の受信強度に応じた値に設定される。すなわち、複数の注視領域ＴＲの各々における検出閾値ＴＨは、受信強度に応じた互いに異なる値に設定され得る。
【０１０４】
しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、複数の注視領域ＴＲの各々における検出閾値ＴＨは、すべて同一値であってもよい。
【０１０５】
図７に示されているように、互いに隣接しつつ一部が重複する第一注視領域ＴＲ１および第二注視領域ＴＲ２が設定される場合があり得る。第一注視領域ＴＲ１と第二注視領域ＴＲ２とが重複する領域においては、物体Ｂが存在する確率が高い。そこで、この場合、検出条件設定部２７５は、重複部分と非重複部分とで、異なる検出条件すなわち検出閾値ＴＨを設定してもよい。
【０１０６】
具体的には、図７に示されている具体例においては、第一注視領域ＴＲ１は、第一測距点ＤＰ１の周囲に設定される。第二注視領域ＴＲ２は、第二測距点ＤＰ２の周囲に設定される。検出条件設定部２７５は、重複部分の方が非重複部分よりも検出閾値ＴＨが低く、且つ、非重複部分の方が第一注視領域ＴＲ１および第二注視領域ＴＲ２の外よりも検出閾値ＴＨが低くなるように、第一注視領域ＴＲ１および第二注視領域ＴＲ２内の検出閾値ＴＨを設定する。
【０１０７】
これにより、物体Ｂが存在する確率の高さに応じて、検出閾値ＴＨを設定することが可能となる。したがって、ノイズを抑制しつつ、特徴点ＴＰの検出量を良好に確保することが可能となる。なお、この例においても、各領域の境界部分にて、検出閾値ＴＨが徐変する領域を設けてもよい。
【０１０８】
上記の各例においては、検出閾値ＴＨは、隣接する画素間の輝度変化量に対応して設定された。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、画角ＶＡ内における全画素の輝度情報に対して、Sobelフィルタ等による微分処理を実行することで、隣接する画素間の輝度情報の変化量が、微分処理後の全画素の輝度情報に変換される。したがって、特徴点検出部２７６は、微分処理後の画素の特徴量すなわち輝度情報が検出閾値ＴＨを超える場合に、特徴点ＦＰを検出するようになっていてもよい。
【０１０９】
検出条件設定部２７５により設定される「検出条件」は、検出閾値ＴＨに限定されない。具体的には、例えば、検出条件設定部２７５は、注視領域ＴＲの内外で、使用するフィルタ等の抽出手法を変えるようになっていてもよい。あるいは、例えば、検出条件設定部２７５は、注視領域ＴＲの内外で、使用するフィルタ等の抽出手法におけるパラメータ（例えばマトリックスの数値等）を変えるようになっていてもよい。
【０１１０】
特徴点ＦＰは、単一画素によって構成されていてもよいし、複数画素の集合体によって構成されていてもよい。特徴点ＦＰの検出の際に、輝度情報に代えて、あるいはこれとともに、彩度情報が用いられ得る。もっとも、ＲＧＢ各色の光学フィルタを介して画像情報を取得する場合、彩度情報はＲＧＢ各色の画像情報における輝度情報と同義となり得る。
【０１１１】
三次元座標情報取得部２７７における処理内容は、単眼移動ステレオに限定されない。具体的には、例えば、複眼ステレオ処理、またはＳＦＭと複眼ステレオとの統合処理が用いられ得る。複眼ステレオ処理、またはＳＦＭと複眼ステレオとの統合処理については、本願の出願時において、すでに公知または周知である。
【０１１２】
上記の具体例においては、フロントカメラＣＦによる撮影画像を用いた物体Ｂの検知動作について説明した。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、本発明は、リアカメラＣＢによる撮影画像を用いた物体Ｂの検知動作に対しても、好適に適用され得る。この場合、第一リアソナーＳＲ１、第二リアソナーＳＲ２、第三リアソナーＳＲ３、および第四リアソナーＳＲ４が、測距用に用いられ得る。
【０１１３】
同様に、本発明は、左側カメラＣＬおよび右側カメラＣＲによる撮影画像を用いた物体Ｂの検知動作に対しても、好適に適用され得る。この場合、第一サイドソナーＳＳ１、第二サイドソナーＳＳ２、第三サイドソナーＳＳ３、および第四サイドソナーＳＳ４が、測距用に用いられ得る。なお、この場合、物体Ｂとの距離のみが取得可能である一方で、方位は不明となる。よって、この場合、例えば、注視領域設定部２７４は、一個のソナーセンサ２２における指向中心から所定範囲内に注視領域ＴＲを設定してもよい。
【０１１４】
「取得」という表現と、「推定」「検出」「検知」「算出」等の類似の表現とは、技術的に矛盾しない範囲内において、適宜置換可能である。「検出」と「抽出」とも、技術的に矛盾しない範囲内において、適宜置換可能である。各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。すなわち、例えば、「所定値未満」と「所定値以下」とは、技術的に矛盾しない範囲内において、互いに置換され得る。
【０１１５】
上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。
【０１１６】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。
【符号の説明】
【０１１７】
１０      車両
２０      物体検知装置
２１      撮像部
７０２    移動量取得部
７０３    座標取得部
７０４    距離取得部
７０５    路面状態判定部
７０６    路面反射判定部
７０７    座標補正部
Ｂ        物体
【図１】
2019207161.tif 000003
【図２】
2019207161.tif 000004
【図３】
2019207161.tif 000005
【図４】
2019207161.tif 000006
【図５】
2019207161.tif 000007
【図６】
2019207161.tif 000008
【図７】
2019207161.tif 000009