(57)【要約】【課題】車両と駐車領域との位置関係に応じた適切な視認範囲を表示可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。【解決手段】車両の後側方を撮影する後側方カメラ１２と、後側方カメラ１２により撮影した後側方撮影画像を表示するモニタ１６と、車両から駐車領域までの距離、及び車両の舵角の少なくとも一方に応じて予め定めた視認するための撮影画像を、車両の後退時にモニタ１６に表示する制御を行う制御装置１８と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後側方を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影した撮影画像を表示する表示部と、
車両から駐車領域までの距離、及び車両の舵角の少なくとも一方に応じて予め定めた視認するための撮影画像を、車両の後退時に前記表示部に表示する制御を行う制御部と、
を備えた車両用視認装置。
【請求項２】
車両の後方を撮影する後方撮影部を更に備え、
前記制御部が、前記撮影画像及び前記後方撮影部によって撮影した後方撮影画像の少なくとも一方の画像に基づいて、前記距離を算出する請求項１に記載の車両用視認装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記撮影画像及び前記後方撮影画像の各々から生成した車両後方の俯瞰画像に基づいて前記距離の算出に利用する画像を決定して、前記距離を算出する請求項２に記載の車両用視認装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記距離に応じて予め定めた視認するための撮影画像を表示する場合、前記距離が近いほど、より車両の下側が視認可能な撮影画像を前記表示部に表示する制御を行う請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記舵角に応じて予め定めた視認するための撮影画像を表示する場合、前記舵角が小さいほど、より車両の下側が視認可能な撮影画像を前記表示部に表示する制御を行う請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮影して撮影画像を表示することにより車両周辺を視認する車両用視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺の撮影画像を表示して車両周辺を車両用視認装置を光学ミラーの代わりとして車両に搭載する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、後方を撮影できるように車両に搭載されたカメラと、カメラの後方視野範囲を変更する制御駆動回路と、カメラにより撮影された対象物を表示するテレビモニターとを備えた車両後方視認装置が提案されている。
【０００４】
この車両後方視認装置では、車両の後退時に、制御駆動回路によって後方視認範囲が近下方視野位置に変更され、かつ操舵方向に応じた方向に変更されるので、車両後退時の死角を解消できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平６−７５９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、後退時に視認範囲を変更するが、変更する角度によっては、下向き過ぎると後方が見えず、下向き方向の変更量が少ないと白線等の駐車領域が見難い場合があるため、改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、車両と駐車領域との位置関係に応じた適切な視認範囲を表示可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために第１の態様は、車両の後側方を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影した撮影画像を表示する表示部と、車両から駐車領域までの距離、及び車両の舵角の少なくとも一方に応じて予め定めた視認するための撮影画像を、車両の後退時に前記表示部に表示する制御を行う制御部と、を備える。
【０００９】
第１の態様によれば、車両の後側方が撮影部によって撮影され、撮影された撮影画像が表示部に表示される。すなわち、表示部に表示された撮影画像を確認することにより、車両の後側方を視認することができる。
【００１０】
そして、制御部では、車両から駐車領域までの距離、及び車両の舵角の少なくとも一方に応じて予め定めた視認するための撮影画像を、車両の後退時に表示部に表示する制御が行われる。これにより、車両と駐車領域との位置関係に応じた適切な視認範囲を表示することが可能となる。
【００１１】
なお、車両の後方を撮影する後方撮影部を更に備え、制御部が、撮影画像及び後方撮影部によって撮影した後方撮影画像の少なくとも一方の画像に基づいて、距離を算出してもよい。これにより、車両から駐車領域までの距離を容易に得ることができる。この場合、制御部は、撮影画像及び後方撮影画像の各々から生成した車両後方の俯瞰画像に基づいて距離の算出に利用する画像を決定して、距離を算出してもよい。このように、俯瞰画像を生成することで、駐車領域までの距離の算出に利用可能な撮影部を容易に特定できる。
【００１２】
また、制御部は、距離に応じて予め定めた視認するための撮影画像を表示する場合、距離が近いほど、より車両の下側が視認可能な撮影画像を表示部に表示する制御を行ってもよい。これにより、距離に応じた適切な視認範囲を表示することが可能となる。
【００１３】
さらに、制御部は、舵角に応じて予め定めた視認するための撮影画像を表示する場合、舵角が小さいほど、より車両の下側が視認可能な撮影画像を表示部に表示する制御を行ってもよい。これにより、舵角に応じた適切な視認範囲を表示することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように本発明によれば、車両と駐車領域との位置関係に応じた適切な視認範囲を表示可能な車両用視認装置を提供すること可能となる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（Ａ）は、本実施形態に係る車両用視認装置のカメラの車両搭載位置例を示す図であり、（Ｂ）は車両用視認装置のモニタの搭載位置例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車両用視認装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】撮影画像から生成する視認用画像を説明するための図である。
【図４】（Ａ）は駐車領域の白線と車両とが略平行の状態を示す図であり、（Ｂ）は駐車領域の白線に対して車両が曲がっており、かつ左右の後側方カメラの後側方画像中にそれぞれ白線が映る状態を示す図であり、（Ｃ）は駐車領域の白線に対して車両が曲がっており、かつ左右の後側方カメラの一方の後側方画像中に白線が映らない状態を示す図である。
【図５】部分画像の切出し領域を車両下側へ変更する例を示す図である。
【図６】駐車領域までの距離及び舵角に応じた切出し角度レベルの一例を示す図である。
【図７】本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１（Ａ）は、本実施形態に係る車両用視認装置のカメラの車両搭載位置例を示す図であり、図１（Ｂ）は車両用視認装置のモニタの搭載位置例を示す図である。
【００１７】
本実施形態に係る車両用視認装置１０は、撮影部としての後側方カメラ１２、後方撮影部としての後方カメラ１４、表示部としてのモニタ１６、及びセンタモニタ装置２０が設けられている。
【００１８】
後側方カメラ１２は、車両のサイドドア（フロントサイドドア、図示省略）の上下方向中間部の車両前側端に外側に設置されて車両後側方を撮影する。後側方カメラ１２は、支持体としての略直方体形箱状の筐体１３に設けられており、レンズが車両後側方に向けて配置され、車両の後側方を撮影する。筐体１３の車幅方向内側端部は、サイドドアに取付けられており、筐体１３がサイドドア（車体側）に車両前後方向に回動可能に支持されている。
【００１９】
後方カメラ１４は、本実施形態では一例としてトランクに設けられ、レンズが車両後方に向けて配置されて車両後方を撮影する。なお、後方カメラ１４は、トランク以外の位置に設けてもよい。例えば、車室内後方のリヤウインドガラス上部等に設けてもよい。
【００２０】
モニタ１６は、フロントピラーの下端付近に設けられ、後側方カメラ１２によって撮影された撮影画像を主に表示する。すなわち、アウターミラーの代わりとされ、モニタ１６を確認することにより、車両後側方を視認することができる。
【００２１】
また、センタモニタ装置２０は、インストルメントパネルの中央部に設けられ、後側方カメラ１２及び後方カメラ１４のそれぞれの撮影画像から俯瞰画像を生成して表示したり、車載機器（例えば、ナビゲーション装置やエアコン、オーディオ等）の操作パネル等の表示が可能とされている。
【００２２】
なお、以下の説明では、後側方カメラ１２によって撮影された撮影画像を後側方撮影画像とし、後方カメラ１４によって撮影された撮影画像を後方撮影画像として、区別して称する場合がある。
【００２３】
続いて、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御系の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。
【００２４】
本実施形態に係る車両用視認装置１０は、モニタ１６への撮影画像の表示を制御する制御部としての制御装置１８を備えている。制御装置１８は、左右各々の後側方カメラ１２によって撮影された後側方撮影画像の表示制御を行うと共に、後述するリバース連動制御を行う。なお、リバース連動制御は、後退時に車両後側方の視認範囲を変更して車両側方下側の障害物を視認し易くする制御である。
【００２５】
制御装置１８は、ＣＰＵ１８Ａ、ＲＯＭ１８Ｂ、ＲＡＭ１８Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１８Ｄがそれぞれバス１８Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００２６】
ＲＯＭ１８Ｂには、後側方カメラ１２の後側方撮影画像をモニタ１６に表示するための表示制御や、上述のリバース連動制御を行うためのリバース連動制御プログラム等の各種プログラムが記憶されている。ＲＯＭ１８Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１８Ｃに展開してＣＰＵ１８Ａが実行することにより、モニタ１６への表示制御が行われる。
【００２７】
Ｉ／Ｏ１８Ｄには、後退スイッチ２２、後側方カメラ１２、後方カメラ１４、モニタ１６、舵角センサ２４、及びセンタモニタ装置２０が接続されている。
【００２８】
後退スイッチ２２は、シフト装置等に設けられ、後退位置にシフト装置が操作されたか否かを検出し、検出結果を制御装置１８に出力する。なお、後退スイッチ２２の代わりにシフト位置を検出するシフトポジションセンサを適用してもよい。
【００２９】
後側方カメラ１２は、車両後側方を撮影することによって後側方撮影画像を得る。撮影によって得られた後側方撮影画像は、後側方カメラ１２の撮影結果として制御装置１８に出力する。
【００３０】
後方カメラ１４は、車両後方を撮影することによって後方撮影画像を得る。撮影によって得られた後方撮影画像は、後方カメラ１４の撮影結果として制御装置１８に出力する。
【００３１】
モニタ１６は、通常の走行時は、後側方カメラ１２によって撮影された後側方撮影画像を表示し、後退の際（後退スイッチ２２がオンされた場合）にはリバース連動制御によって生成された画像を表示する。
【００３２】
舵角センサ２４は、ステアリングシャフト等に設けられて、車両の操舵角度を検出して、検出結果を制御装置１８に出力する。
【００３３】
センタモニタ装置２０は、上述したように、後側方撮影画像と後方撮影画像から車両後方の俯瞰画像を生成して表示する。また、センタモニタ装置２０は、車載機器（例えば、エアコンや、ナビゲーション装置、オーディオ等）の操作パネル等の表示を行う。なお、センタモニタ装置２０は、図示は省略するが、制御装置１８と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＩ／Ｏがそれぞれバスに接続されたマイクロコンピュータを含んで構成される形態としてもよいし、制御装置１８によって制御される形態としてもよい。
【００３４】
そして、制御装置１８は、後退スイッチ２２の信号から車両の後退を検出して、後退が検出された場合に、後退に連動して、モニタ１６に表示する撮影画像の視認範囲を変更するリバース連動制御を行う。
【００３５】
なお、制御装置１８は、１つの制御装置１８で左右のモニタ１６の表示制御を行ってもよいし、車両の左右に対応して一対設けられてもよい。左右に対応して一対の制御装置１８を設ける場合には、それぞれ相互通信可能なようにそれぞれのＩ／Ｏ１８Ｄに他方の制御装置１８を接続してもよい。
【００３６】
ここで、制御装置１８によるモニタ１６への後側方カメラ１２の撮影画像の表示方法、及びリバース連動制御によってモニタ１６に表示する画像について詳細に説明する。図３は、撮影画像から生成する視認用画像を説明するための図である。
【００３７】
本実施形態に係る車両用視認装置１０では、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に、図３に示すように、後側方カメラ１２によって車両の後側方を撮影し、撮影によって得られる撮影画像３０から図３の点線で示す部分画像３２を切り出す。そして、切り出した部分画像３２を視認用画像３４としてモニタ１６に表示する。
【００３８】
すなわち、本実施形態に係る車両用視認装置１０では、撮影画像３０の一部の部分画像３２を表示するため、切り出す位置を変更することで、視認範囲の変更が可能とされている。視認範囲の変更は、スイッチ（図示省略）等の操作部を操作することで行われる。
【００３９】
また、本実施形態に係る車両用視認装置１０では、上述のリバース連動制御が行われる。リバース連動制御では、車両の後退を後退スイッチ２２によって検出し、後退が検出された場合に、車両と駐車領域との位置関係に応じて、部分画像３２の切り出す位置を変更する制御を行う。
【００４０】
具体的には、後退時に後側方カメラ１２及び後方カメラ１４のそれぞれの撮影画像から車両後方の俯瞰画像を生成する。また、後側方撮影画像、後方撮影画像、及び俯瞰画像の少なくとも１つを用いて、駐車領域を検出して、駐車領域までの距離を撮影画像から計算する。さらに詳細には、生成した俯瞰画像から、車両と駐車領域の位置関係を認識して、駐車領域までの距離の計算に利用するカメラを特定する。そして、特定したカメラの撮影画像を用いて駐車領域までの距離を計算する。
【００４１】
例えば、図４（Ａ）のように、駐車領域の白線４２と車両４０とが略平行の場合は、左右の後側方カメラ１２によって白線４２を共に撮影できるので、左右の後側方カメラ１２を駐車領域までの距離の計算に利用するカメラとして決定する。そして、左右のそれぞれの後側方撮影画像を用いて、駐車領域（例えば、図４の白線４２間の中心）までの距離を計算する。図４（Ａ）の例では、車両から駐車領域までの距離Ｘは、車両の左右の後端部から白線４２までの距離Ａ、Ｂを求めて、Ｘ＝（Ａ＋Ｂ）／２を算出する。距離Ａ、Ｂは、後側方カメラ１２から白線までの距離を後側方撮影画像から算出し、既知の後側方カメラ１２から車両後端部までの距離を差分することにより求めることができる。
【００４２】
また、図４（Ｂ）のように、駐車領域の白線４２に対して車両４０が曲がっており、かつ左右の後側方カメラ１２の後側方画像中にそれぞれ白線４２が映る状態の場合は、左右の後側方カメラ１２を駐車領域までの距離の計算に利用するカメラとして決定する。そして、左右のそれぞれの後側方撮影画像を用いて、駐車領域（例えば、図４の白線４２間の中心）までの距離を計算する。この場合も、図４（Ａ）と同様に、車両から駐車領域までの距離Ｘは、Ｘ＝（Ａ＋Ｂ）／２を算出する。
【００４３】
また、図４（Ｃ）のように、駐車領域の白線４２に対して車両４０が曲がっており、かつ左右の後側方カメラ１２の一方の後側方画像中に白線４２が映らない状態の場合は、白線４２が映っている方の後側方カメラ１２及び後方カメラ１４を駐車領域までの距離の計算に利用するカメラとして決定する。そして、それぞれの撮影画像を用いて、駐車領域（例えば、図４の白線４２間の中心）までの距離を計算する。この場合も同様に、車両から駐車領域までの距離Ｘは、Ｘ＝（Ａ＋Ｂ）／２を算出する。但し、車両後端部を車両の後角部として算出する。
【００４４】
なお、撮影画像から白線４２等の駐車領域までの距離を計算する方法は、種々の周知技術を用いて算出することが可能であるため詳細な説明は省略する。一例としては、ＯｐｅｎＣＶ（Open Source Computer Vision Library）等の開発及び公開したオープンソースのコンピュータビジョン向けライブラリを用いて算出することができる。また、白線４２等の駐車領域の検出は、ＡＩ（人工知能）等の技術を利用して、白線パターンを認識させてもよい。
【００４５】
そして、本実施形態では、計算された駐車領域までの距離と、舵角センサ２４によって検出された舵角に応じて、部分画像３２の切り出す範囲を変更することにより、後側方の視認範囲を変更する。具体的には、後退時には、図５に示すように、部分画像３２の切り出す領域を点線の位置から一点鎖線の位置のように、車両下方側に移動して、視認範囲を車両下方側に移動させる。このとき、駐車領域までの距離及び舵角に応じて、移動量を変化させるようになっている。すなわち、本実施形態では、駐車領域までの距離及び舵角に応じて予め定めた視認するための撮影画像をモニタ１６に表示するようになっている。
【００４６】
本実施形態では、駐車領域までの距離が近いほど、より車両下方側に切り出す部分画像３２の領域を変更し、舵角が少ないほど、より車両下方側に切り出す部分画像３２の領域を変更する。
【００４７】
具体的には、駐車領域までの距離及び舵角の大きさに応じて、切出し角度レベルが予め定められている。ここで、切出し角度レベルとは、切り出す部分画像３２の車両下側方向への移動量を示すものとする。切出し角度レベルが大きいほど、車両下側方向への部分画像３２の移動量が大きいものとする。例えば、図６に示すように、駐車領域までの距離を予め定めた距離毎に、大、中、小に分類すると共に、舵角についても予め定めた舵角毎に大、中、小に分類する。そして、距離及び舵角に応じて切り出し角度レベルを予め定めてＲＯＭ１８Ｂ等に記憶し、距離及び舵角に応じて切出し角度レベルを決定する。図６の例では、駐車領域までの距離が大の場合には、部分画像３２の切出し位置の変更は無しに設定されている。また、駐車領域までの距離が中で、かつ舵角が大の場合に切出し角度レベル１とされ、駐車領域までの距離が中で、かつ舵角が中の場合に切出し角度レベル２とされ、駐車領域までの距離が中で、かつ舵角が小の場合に切出し角度レベル３に設定されている。また、駐車領域までの距離が小で、かつ舵角が大の場合に切出し角度レベル４とされ、駐車領域までの距離が小で、かつ舵角が中の場合に切出し角度レベル５とされ、駐車領域までの距離が小で、かつ舵角が小の場合に切出し角度レベル６に設定されている。
【００４８】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理について説明する。図７は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図７の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始し、オフされた場合に終了するものとして説明する。また、図７の処理は、ＲＯＭ１８Ｂに記憶された車両用視認制御プログラムをＣＰＵ１８ＡがＲＡＭ１８Ｃに展開して実行することにより行われる。
【００４９】
まず、ステップ１００では、ＣＰＵ１８Ａが、後側方カメラ１２によって撮影された撮影画像を取得開始してステップ１０２へ移行する。すなわち、後側方カメラ１２の撮影結果を順次取得する。
【００５０】
ステップ１０２では、ＣＰＵ１８Ａが、図３に示すように、撮影画像３０から部分画像３２を切り出してステップ１０４へ移行する。なお、この時の部分画像３２は撮影画像中の予め定めたデフォルトの位置の部分画像３２でもよいし、ＩＧオフ前に前回指示された位置の部分画像３２でもよい。
【００５１】
ステップ１０４では、ＣＰＵ１８Ａが、切り出した部分画像３２を鏡像変換して、図３に示すように、視認用画像３４としてモニタ１６に表示してステップ１０６へ移行する。これにより、モニタ１６に表示された視認用画像３４を確認することにより、後側方を角にすることができ、モニタ１６を光学ミラーの代わりとすることができる。なお、本実施形態では、切り出してから鏡像変換するが、鏡像変換してから切り出してもよい。
【００５２】
ステップ１０６では、ＣＰＵ１８Ａが、後退スイッチ２２の検出結果に基づいて、後退か否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０８へ移行し、否定された場合はステップ１２４へ移行する。
【００５３】
ステップ１０８では、ＣＰＵ１８Ａが、後方カメラ１４によって撮影された後方撮影画像を取得してステップ１１０へ移行する。
【００５４】
ステップ１１０では、ＣＰＵ１８Ａが、車両後方の俯瞰画像を生成してステップ１１２へ移行する。すなわち、周知技術を用いて、後側方撮影画像及び後方撮影画像のそれぞれを視点変換して車両後方部分の俯瞰画像を生成する。
【００５５】
ステップ１１２では、ＣＰＵ１８Ａが、撮影画像から駐車領域を検出してステップ１１４へ移行する。例えば、後側方撮影画像、後方撮影画像、及び俯瞰画像の少なくとも１つの撮影画像を用いて、白線４２等の駐車領域を検出する。また、俯瞰画像から車両と駐車領域との位置関係を認識する。
【００５６】
ステップ１１４では、ＣＰＵ１８Ａが、俯瞰画像に基づいて、駐車領域までの距離の測定に利用するカメラを決定してステップ１１６へ移行する。具体的には、図４（Ａ）、（Ｂ）の状態のように、駐車領域としての白線４２が左右の後側方撮影画像に共に映る状態の場合には、左右の後側方カメラを距離の測定に利用するカメラとして決定する。一方、図４（Ｃ）の状態のように、左右の後側方カメラ１２の一方に、駐車領域としての白線４２が映らない状態の場合は、白線４２が映っている後側方カメラ１２及び後方カメラ１４を距離の測定に利用するカメラとして決定する。
【００５７】
ステップ１１６では、ＣＰＵ１８Ａが、決定したカメラの撮影画像を用いて、駐車領域までの距離を算出してステップ１１８へ移行する。
【００５８】
ステップ１１８では、ＣＰＵ１８Ａが、舵角センサ２４の検出結果を取得することにより、舵角を検出してステップ１２０へ移行する。
【００５９】
ステップ１２０では、ＣＰＵ１８Ａが、部分画像３２の切出し領域を変更するか否かを判定する。該判定は、駐車領域までの距離と、舵角とに基づいて判定する。本実施形態では、駐車領域までの距離及び舵角が、図６に示す切出し角度レベル１〜６に対応するか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１２２へ移行し、否定された場合にはステップ１０６に戻って上述の処理を繰り返す。
【００６０】
ステップ１２２では、ＣＰＵ１８Ａが、駐車領域までの距離及び舵角に応じて部分画像３２の切出し領域を変更してステップ１０６に戻って上述の処理を繰り返す。すなわち、駐車領域までの距離及び舵角に対応する切出し角度レベルになるように、部分画像３２の切出し領域を変更する。これにより、車両４０と駐車領域との位置関係に応じた適切な視認範囲を表示することができる。
【００６１】
一方、ステップ１２４では、ＣＰＵ１８Ａが、切出し範囲を変更中であるか否かを判定する。該判定は、ステップ１２２によって部分画像３２の切り出す領域が変更されている状態であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１２６へ移行し、否定された場合にはステップ１０６に戻って上述の処理を繰り返す。
【００６２】
ステップ１２６では、ＣＰＵ１８Ａが、部分画像３２を元の切出し領域に復元してステップ１０６に戻って上述の処理を繰り返す。
【００６３】
このように制御装置１８による制御を行うことで、後退時に連動して視認範囲を変更し、かつ車両と駐車領域との位置関係に応じた適切な視認範囲を表示することができる。
【００６４】
なお、上記の実施形態では、視認範囲を変更する際に、撮影画像３０から切り出す部分画像３２の切出し領域を変更することにより、視認範囲を変更する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、後側方カメラ１２の撮影方向を変更するモータ等の駆動部等を備えて、撮影方向を変更することにより、視認範囲を変更する形態を適用してもよい。
【００６５】
また、上記の実施形態では、車両から駐車領域までの距離、及び舵角に応じて、切出し角度レベルを決定する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、車両から駐車領域までの距離、または舵角に応じて切出し角度レベルを決定してもよい。距離に応じて切出し角度レベルを決定する場合には、車両から駐車領域までの距離が近いほど、より車両の下側を表示する。一方、舵角に応じて切り出し角度レベルを決定する場合には、舵角が小さいほど、より車両の下側を表示する。
【００６６】
また、上記の実施形態では、後側方カメラ１２の他に、後方カメラ１４を備える例を説明したが、これに限るものではなく、後方カメラ１４を省略した形態としてもよい。後方カメラ１４を省略した場合には、図４（Ｃ）のような状態では、一方の後側方カメラ１２によって駐車領域が認識できないが、１つの後側方カメラ１２の後側方撮影画像から距離Ａの計算は可能であるので、例えば、距離Ａを駐車領域までの距離として代用して、上記実施形態と同様に、処理してもよい。
【００６７】
また、上記の実施形態では、白線４２を駐車領域の一例として説明したが、駐車領域はこれに限定されるものではない。例えば、左右それぞれ２本の白線が引かれた駐車領域を適用してもよいし、矩形の白線の駐車領域を適用してもよい。また、白線４２に限定されるものではなく、黄線や青線等の他の色の線の駐車領域としてもよい。
【００６８】
また、上記の実施形態では、リバース連動制御を行う場合に、車両の下方向へ部分画像３２の切り出す領域を変更する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、下方向に加えて、操舵方向へ切出し範囲を変更してもよい。この場合には、舵角に応じて移動量を更に変更してもよい。
【００６９】
また、上記の実施形態では、車両４０から駐車領域までの距離を撮影画像から求めるようにしたが、これに限るものではない。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位機能を搭載した車両では、測位情報を用いて駐車領域までの距離を求めてもよい。或いは、後側方カメラ１２及び後方カメラ１４以外に距離測定用の専用のカメラを更に備えてもよい。或いは、駐車領域の壁面までの距離を光学センサや超音波センサ等によって検出してもよい。
【００７０】
また、上記の実施形態における制御装置１８で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。
【００７１】
また、上記の実施形態における制御装置１８で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００７２】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７３】
１０    車両用視認装置
１２    後側方カメラ
１４    モニタ
１６    後方カメラ
１８    制御装置
２２    後退スイッチ
２４    舵角センサ
３０    撮影画像
３２    部分画像
３４    視認用画像
４０    車両
４２    白線
【図１】
2019001376.tif 000003
【図２】
2019001376.tif 000004
【図３】
2019001376.tif 000005
【図４】
2019001376.tif 000006
【図５】
2019001376.tif 000007
【図６】
2019001376.tif 000008
【図７】
2019001376.tif 000009