(57)【要約】【課題】布類のハンドリング時に、布類の傷損を回避しつつ布類の抜け落ちを低減することが可能な布類掴みチャックおよび布類ハンドリング装置を提供する。【解決手段】布類掴みチャック２１は、対向配置された一対の把持爪２１２，２１３と、一対の把持爪２１２，２１３を相対的に近接・離間させる開閉手段とを備え、各把持爪２１２，２１３は先端に、対向する他方の把持爪２１３，２１２に向けて張り出た張出し部２１４，２１５を有し、張出し部２１４，２１５の、把持爪２１２，２１３の基端側の面２１４ａ，２１５ａは、一対の把持爪２１２，２１３の対向方向に平行な平面として形成されるか、対向する他方の張出し部２１５，２１４へ向かうに連れて上記基端側に近づく方向に傾斜した傾斜面として形成されている。【選択図】図３５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向配置された一対の把持爪と、前記一対の把持爪を相対的に近接・離間させる開閉手段とを備える布類掴みチャックであって、
各把持爪は先端に、対向する他方の把持爪に向けて張り出た張出し部を有し、
前記張出し部の、前記把持爪の基端側の面は、前記一対の把持爪の対向方向に平行な平面として形成されるか、対向する他方の張出し部へ向かうに連れて前記基端側に近づく方向に傾斜した傾斜面として形成されていることを特徴とする布類掴みチャック。
【請求項２】
前記一対の把持爪の全閉位置にて、対向する前記張出し部間に隙間が形成されている、請求項１に記載の布類掴みチャック。
【請求項３】
前記隙間は、掴み対象の布類２枚分の厚みに略等しく設定される、請求項２に記載の布類掴みチャック。
【請求項４】
前記一対の把持爪のうちの少なくとも一方は、前記把持爪の基端から先端へ向かう方向である延出方向および前記対向方向に対して直交する方向に延在する揺動軸線を中心として揺動可能に設けられている、請求項１から３までのいずれか一項に記載の布類掴みチャック。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか一項に記載の布類掴みチャックと、該布類掴みチャックを移動させる移動手段と、を備えることを特徴とする布類ハンドリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布類洗濯工場等において布類を掴んで着脱自在に保持する布類掴みチャックおよび該布類掴みチャックを移動させて布類の吊り上げ、引き抜きまたは受け渡し等の操作を行う布類ハンドリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
布類洗濯工場等で使用される、布類を展張させる布類自動展開（投入）機や互いに絡まりあった複数枚の布類からなる布類塊を解きほぐす布類捌き機等には、布類の吊り上げ、引き抜きまたは受け渡し等の操作を行う布類ハンドリング装置が多数搭載されており、特許文献１の布類自動展開機では、例えば、吊上げ装置や仮保持装置、角端出し装置、横引き装置等がこれに相当する。
【０００３】
この種の布類ハンドリング装置におけるチャックは、一対の把持爪を有しており、該一対の把持爪をエアシリンダやモータ等の駆動手段を用いて開閉して、布類の把持またはその解除を行うよう構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２２２７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来の布類掴みチャックとして、図４１に示すように、把持爪の把持面全面が平坦であり、チャックの全閉状態にて該把持面全面が互いに接触するものがある。しかしながらこのような形状のチャックは、多くの布類を掴んだり強く引き上げたりした場合に、布類の抜け落ちが多く発生する。また、この種のチャックは、チャックの全閉状態にて把持爪の先端がぴったり接触するため、図４２に示すように、掴んでいる布類が抜け落ちそうになると把持爪の先端が布類の例えばパイルを撮み、糸がほつれる等の傷損を与えてしまうという不具合があった。
【０００６】
本発明は、上記従来技術の問題を解消し、布類のハンドリング時に、布類の傷損を回避しつつ布類の抜け落ちを低減することが可能な布類掴みチャックおよび布類ハンドリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、対向配置された一対の把持爪と、前記一対の把持爪を相対的に近接・離間させる開閉手段とを備える布類掴みチャックであって、上記目的を達成するため、各把持爪は先端に、対向する他方の把持爪に向けて張り出た張出し部を有し、前記張出し部の、前記把持爪の基端側の面は、前記一対の把持爪の対向方向に平行な水平面として形成されるか、対向する他方の張出し部へ向かうに連れて前記基端側に近づく方向に傾斜した傾斜面として形成されている。
【０００８】
なお、本発明の布類掴みチャックにあっては、前記一対の把持爪の全閉状態にて、対向する前記張出し部間に隙間が形成されていることが好ましく、該隙間が、掴み対象の布類２枚分の厚みに略等しく設定されることがより好ましい。
【０００９】
また、本発明の布類掴みチャックにあっては、前記一対の把持爪のうちの少なくとも一方は、前記把持爪の基端から先端へ向かう方向である延出方向および前記対向方向に対して直交する方向に延在する軸線を中心として揺動可能に設けられていることが好ましい。
【００１０】
本発明は、対向配置された一対の把持爪および前記一対の把持爪を相対的に近接・離間させる開閉手段を有する布類掴みチャックと、該布類掴みチャックを移動させる移動手段と、を備える布類ハンドリング装置であって、上記目的を達成するため、各把持爪は先端に、対向する他方の把持爪に向けて張り出た張出し部を有し、前記張出し部の、前記把持爪の基端側の面が、前記一対の把持爪の対向方向に平行な水平面として形成されるか、対向する他方の張出し部へ向かうに連れて前記基端側に近づく方向に傾斜した傾斜面として形成されている。
【００１１】
なお、本発明の布類ハンドリング装置にあっては、前記一対の把持爪の全閉状態にて、対向する前記張出し部間に隙間が形成されていることが好ましく、該隙間が、掴み対象の布類２枚分の厚みに略等しく設定されることがより好ましい。
【００１２】
また、本発明の布類ハンドリング装置にあっては、前記一対の把持爪のうちの少なくとも一方は、前記把持爪の基端から先端へ向かう方向である延出方向および前記対向方向に対して直交する方向に延在する軸線を中心として揺動可能に設けられていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の布類掴みチャックにあっては、開姿勢の一対の把持爪間に布類の一部を接触させ、開閉手段により一対の把持爪を閉じると、その相互間に布類の一部が挟み込まれ、そしてこの状態から布類ハンドリング装置を例えば上方へ移動させることで、布類を吊り上げることができる。このとき、把持爪の張出し部の、把持爪の基端側の面（背面）に布類からの荷重負荷が加わると、当該背面が把持爪の全閉位置において一対の把持爪の対向方向に平行な平面として、あるいは対向する他方の張出し部へ向かうに連れて前記基端側に近づく方向に傾斜した傾斜面として形成されていることにより、把持爪が更に閉じる方向に揺動し、それにより、張出し部よりも奥側の布類部分が張出し部の背面に引っ掛かる。したがって、布類Ｙの抜け落ち（すっぽ抜け）は低減される。
【００１４】
また、本発明の布類掴みチャックにおいて、把持爪の全閉位置においても張出し部間に隙間が維持されるようにした場合には、布類掴みチャックによって掴まれた布類が抜け落ちそうになった場合に張出し部が布類を無理に保持せず抜け落ちを許容するので、把持爪によって布類に傷損を与える事態をより確実に回避することができる。また、当該隙間の寸法を布類の２枚分の厚みと略等しくした場合には、布類の抜け落ちを低減しつつ布類の傷損をより確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】布類自動展開機の全体概略図である。
【図２】図１の布類自動展開機の供給コンベアおよび吊上げ装置の拡大斜視図である。
【図３】図１の布類自動展開機の供給コンベアおよび吊上げ装置の拡大斜視図である。
【図４】図１の布類自動展開機の供給コンベアおよび吊上げ装置の拡大斜視図である。
【図５】図１の布類自動展開機の仮保持装置および角端出し装置の拡大斜視図である。
【図６】図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。
【図７】図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。
【図８】図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。
【図９】図１の布類自動展開機の角端出し装置の拡大斜視図である。
【図１０】図１の布類自動展開機の角端出し装置および角端取り装置の拡大斜視図である。
【図１１】図１の布類自動展開機の角端取り装置および横引き装置の拡大斜視図である。
【図１２】図１の布類自動展開機の横引き装置の拡大斜視図である。
【図１３】図１の布類自動展開機の横引き装置の拡大斜視図である。
【図１４】図１の布類自動展開機の横引き装置の拡大斜視図である。
【図１５】図１の布類自動展開機の横引き装置、２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図１６】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図１７】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図１８】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図１９】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図２０】図１の布類自動展開機の２位置保持装置、縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図２１】図１の布類自動展開機の縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図２２】図１の布類自動展開機の縁出しコンベアおよび上下反転装置の拡大斜視図である。
【図２３】図１の布類自動展開機の縁出しコンベア、上下反転装置、ローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。
【図２４】図１の布類自動展開機の縁出しコンベア、上下反転装置、ローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。
【図２５】図１の布類自動展開機の縁出しコンベア、上下反転装置、ローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。
【図２６】図１の布類自動展開機のローラおよび載せ掛け装置の拡大斜視図である。
【図２７】図１の布類自動展開機のローラの拡大斜視図である。
【図２８】図１の布類自動展開機のローラ、進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図２９】図１の布類自動展開機のローラ、進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３０】図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３１】図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３２】図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３３】図１の布類自動展開機の進退装置および搬送コンベアの拡大斜視図である。
【図３４】図１の布類自動展開機の搬送コンベアおよび次工程の布類畳み機の拡大斜視図である。
【図３５】本発明の一実施形態の布類掴みチャックの平面図である。
【図３６】図３５の布類掴みチャックの内部構造を示し、（ａ）は把持爪の全閉状態を示し、（ｂ）は把持爪の全開状態を示す。
【図３７】図３５の布類掴みチャックが布類を把持して吊り上げる様子を示した図である。
【図３８】図３５の布類掴みチャックが布類を把持して吊り上げる際に、張出し部間の隙間から布類が抜け落ちる様子を示した図である。
【図３９】図３５の布類掴みチャックの変形例の要部を示す平面図である。
【図４０】本発明の他の実施形態の布類掴みチャックの要部を示す平面図である。
【図４１】従来の布類掴みチャックを用いて布類を吊り上げる際の問題点を説明する図である。
【図４２】従来の布類掴みチャックを用いて布類を吊り上げる際の問題点を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。本発明の布類掴みチャックおよびそれを備える布類ハンドリング装置は、布類洗濯工場等に設置される布類自動展開機や布類捌き機等において布類の吊り上げ、引き抜きまたは受け渡し等の操作を行うのに適したものであり、以下では、一使用例として、実施形態の布類掴みチャックおよびそれを備える布類ハンドリング装置を布類自動展開機に適用した場合を例に挙げ説明する。
【００１７】
図１には布類自動展開機の全体図を示し、図２〜図３４には図１の布類自動展開機の個別装置部分を示している。また、以下の説明で、前、後、右、左、上、下の各方向は、図１の状態での各方向を示すものとする。
【００１８】
布類自動展開機は、洗濯、乾燥を終えたタオル、シーツ、包布、枕カバー、浴衣等の布類を自動で展開するものであり、図１に示すように、主として、供給コンベア１と、吊上げ装置２と、仮保持装置３と、角端出し装置４と、角端取り装置５と、横引き装置６と、２位置保持装置７と、縁出しコンベア８と、上下反転装置９と、ローラ１０と、載せ掛け装置１１と、進退装置１２と、搬送コンベア１３と、各装置１〜１３の動作を制御する図示しない制御装置とを備えている。また、図１には、補助または関連する装置として、吸引コンベアＡと、押し出し装置Ｂと、リターンコンベアＣと、布類畳み機Ｄとが図示されている。リターンコンベアＣは処理の途中で落下した布類を供給コンベア１に戻すものである。
【００１９】
布類自動展開機は概略次のように動作する。すなわち、供給コンベア１が洗濯、乾燥の終えた布類を吊上げ装置２の下方に供給し、吊上げ装置２が布類を所定高さまで吊上げ、仮保持装置３が吊上げ状態の布類を受け取って仮保持して角端出し装置４への受け渡し位置に移動させ、角端出し装置４が仮保持装置３から吊下げている布類の任意の箇所を受け取って布類の角端を現出させ、該角端を角端取り装置５が保持して布類を垂れ下げ支持しつつ横引き装置６側へ移動させ、横引き装置６が布類を前後方向へ略水平に横たわらせ、２位置保持装置７が横たわった状態の布類の角端付近とそこから適宜距離だけ離間する中間箇所との２位置を同一高さで保持して縁出しコンベア８の上方に移動させた後、保持した布類のその中間箇所を解放し、縁出しコンベア８が該２位置保持装置７で角端付近を保持した布類の他の部分を載せて移動させて布類の長辺側の一方の側縁を現出させ、上下反転装置９が縁出しコンベア８上から下りて来る布類の長辺側の側縁を把持してその布類を上下反転させた後垂れ下げ保持し、ローラ１０の上方をローラ１０に沿って左右方向へ移動する載せ掛け装置１１がその布類の長辺側の側縁を上下反転装置９から受け取って垂れ下がった布類をローラ１０上に載せ掛け、ローラ１０がそこに載せ掛けられた布類をその短辺側の端縁を残して進退装置１２側に垂れ下がるように送り、進退装置１２が前進してローラ１０上からそこに残った布類の短辺側の端縁を受け取った後その布類の短縁を保持しつつ後退して搬送コンベア１３上にその布類を展開状態で移乗させ、搬送コンベア１３は展開された布類を搬出して次工程の例えば布類畳み機Ｄに投入する。
【００２０】
各装置の詳細は次のとおりであり、まず、供給コンベア１は、図１〜図３に示すように、モータ１ａによって運転中は連続走行していてよく、該供給コンベア１上には洗濯・乾燥後の丸まったままの例えば１０〜５０枚程度の矩形布類Ｙからなる塊Ｘが投下される。供給コンベア１は、布類Ｙの塊Ｘを吊上げ装置２の下方（図２に符号Ｘ’で示す）まで搬送する。供給コンベア１の搬送方向終端部には、吸引コンベアＡが設けられている。吸引コンベアＡは、穴開きベルトＡ１と、穴開きベルトＡ１を通じて供給コンベア１上の布類Ｙを吸引する吸引ファンＡ２と、穴開きベルトＡ１を回転駆動して吸引した布類Ｙを吊上げ装置２の真直下（図３に符号Ｘ’’で示す）に搬送するモータＡ３とからなる。穴開きベルトＡ１の終端部近傍には塊Ｘが供給コンベア１から落下するのを防止する壁１ｂが立設されている。また、供給コンベア１の搬送方向終端部には、吸引コンベアＡに加えてまたはこれに代えて、供給コンベア１上の布類を吊上げ装置２の真直下へ向けて押し込む押し出し装置Ｂが設けられていてよい。押し出し装置Ｂは、シリンダＢ１と、該シリンダＢ１によって進退させられる押し出し棒Ｂ２とからなる。
【００２１】
吊上げ装置２は、布類Ｙの任意箇所を保持するチャック２１と該チャック２１を昇降移動させる昇降装置とを有しており、図示例では昇降装置は、駆動ベルト２３およびモータ２２とからなる。昇降装置は、チャック２１を所定高さと供給コンベア１の搬送面との間で昇降させることができれば、如何なる構造のものでもよく、例えばチェーン式やレール上を上下に走行するスライダユニットからなるものでもよい。吊上げ装置２は、駆動ベルト２３およびモータ２２によりチャック２１を最下位置（図４に仮想線および符号２１’で図示する位置）まで移動させたときに、該チャック２１が供給コンベア１の終端部に位置する布類Ｙに接触してチャック２１で布類Ｙの接触部分を保持するようになっている。なお、チャック２１による布類保持部分は任意の箇所でよい。また、チャック２１が上昇作動すると、チャック２１で布類Ｙを保持したまま該チャック２１が図４に実線で図示する所定高さ（最上位置）まで上動し、布類Ｙを吊下げ状態で保持するようになっている。このとき、２枚以上の布類Ｙがチャック２１によって保持され、吊り上げられることもあり得る。
【００２２】
仮保持装置３は、図１および図４に示すように、チャック３１と該チャック３１を前後方向に進退させる進退装置（伸縮シリンダ３２）とを有している。仮保持装置３は、吊上げ装置２のチャック２１が最上位置に移動したとき、あるいはチャック２１が最上位置で保持している布類Ｙを図示しないセンサで検出したときに、伸縮シリンダ３２が伸長し、チャック３１が図４に仮想線で図示する位置（符号３１’で示す）まで前進し、吊上げ装置２で吊上げられた布類Ｙの上端部付近を仮保持装置３のチャック３１で受取り（このとき吊上げ装置２のチャック２１は布類Ｙを解放する）、その後、伸縮シリンダ３２が短縮して、図４に実線で図示するようにチャック３１で布類Ｙを吊下げたまま所定位置まで後退するようになっている。なお、チャック３１で吊下げられている布類Ｙの最下端（図４の符号Ｙａで示す）にはほとんどの場合、布類の角端のうちの１つが出現する。
【００２３】
角端出し装置４は、図５〜図９に示すように、仮保持装置３のチャック３１によりその後退位置にて吊下げ保持されている布類Ｙを受取るチャック４１と、該チャック４１を前後に進退させる進退装置（伸縮シリンダ４２）と、上面に布類Ｙが載せられる台板４３と、台板４３上を引き摺られる布類Ｙの終端部（角端Ｙａ）を検出する例えば光電管からなるセンサ４９と、台板４３上の布類Ｙの中央部を台板４３との間に挟みこむ押え板４７と、該押え板４７を上下動させる伸縮シリンダ４８と、一対の角端出しローラ４４，４５と、一方の角端出しローラ４５を他方の角端出しローラ４４に対して近接・離間させる伸縮シリンダ４６と、を有している。
【００２４】
そして、この角端出し装置４は、図５に示すように仮保持装置３のチャック３１が布類Ｙを保持した状態で後退位置まで作動したときに、伸縮シリンダ４２が伸長してチャック４１が前進し、該チャック４１が仮保持装置３のチャック３１から布類Ｙを受け取り、続いて、図６に示すように、伸縮シリンダ４２が短縮してチャック４１が布類Ｙを保持したまま布類Ｙを台板４３上で所定距離引き込み、その後チャック４１が布類Ｙを放し、次いで、図７に示すように、奥側に位置する角端出しローラ４５が符号４５’の位置から下降し、手前側の角端出しローラ４４との間に布類Ｙの先端部を挟み込み、また、押え板４７が符号４７’で示す上昇位置から下降して台板４３との間に布類Ｙの中央部を挟み込み、この状態で、図８に示すように、両角端出しローラ４４，４５が矢印方向に回転することで布類Ｙは垂れ下がった状態となり、台板４３上を引き摺られる布類Ｙの終端部（角端Ｙａとなる）がセンサ４９，４９で検出されると（あるいは布類Ｙがセンサ４９，４９で検出されなくなると）、両角端出しローラ４４，４５の回転速度が低速に切り替えられるようになっている。この一連の動きの中で、布類Ｙが複数枚であった場合には、台板４３と押え板４７とで終端部を挟持された１枚の布類Ｙを除いて他の布類Ｚは落下する。その後、布類Ｙの終端部（角端Ｙａ）を両角出しローラ４４，４５間に配置された例えば光電管からなる別のセンサ４ａ，４ａが検出すると（あるいは布類Ｙがセンサ４ａ，４ａで検出されなくなると）、角端出しローラ４４，４５の回転が停止し、布類Ｙの角端Ｙａまたはその付近が角端出しローラ４４，４５に挟まれて保持された状態となり、角端出し作業が完了する。
【００２５】
なお、図示例では、吊上げ装置２で吊上げた布類Ｙを一旦仮保持装置３で仮保持した後、角端出し装置４のチャック４１で持替えるようにしているが、図示しない他の実施例では、仮保持装置３を省略し、吊上げ装置２で吊上げている布類Ｙを直に角端出し装置４のチャック４１で保持することもできる。
【００２６】
角端取り装置５は、図１０に示すように、角端出しローラ４４，４５の下方に配置されたチャック５１と該チャック５１を角端出しローラ４４，４５の接触部の真下の範囲で左右方向（図１参照）に進退させる進退装置（伸縮シリンダ５２）とを有している。角端取り装置５は、角端出し装置４の一対の角端出しローラ４４，４５で布類Ｙの角端Ｙａまたはその付近が保持されているときに、伸縮シリンダ５２が伸長してチャック５１が図１０中仮想線で示すように左方向に前進し、該チャック５１で布類Ｙの角端Ｙａの少し下を保持し、布類Ｙを垂れ下げたまま右側（横引き装置６側）に後退するように作動する。また、チャック５１には布類Ｙを検出するセンサ５３が装着されており、このセンサ５３によりチャック５１が布類Ｙに近づいたことを検出してチャック５１を動作させることで、布類Ｙを確実に保持させることができる。
【００２７】
角端取り装置５の伸縮シリンダ５２が短縮した状態でのチャック５１の下方後側直近位置には、台板６４が設けられている（図１１参照）。この台板６４は、次に説明する横引き装置６で布類上端部（角端Ｙａ）付近を受取って後側に移動させたときに、該布類Ｙの終端側を支持するためのものである。
【００２８】
なお、この実施例では、矩形布類Ｙの１つの角端Ｙａを現出させるのに、上記吊上げ装置２、仮保持装置３および角端出し装置４を用いて、丸まった状態の矩形布類Ｙから自動で角端出しを行えるようにしているが、この布類角端出し作業は、例えば丸まった状態の布類Ｙから作業員が手作業で１つの角端を捜し出すようにしてもよい。その場合は、捜し出した布類角端Ｙａを作業員の手で角端取り装置５のチャック５１に受け取らせたり、直接後述の横引き装置６のチャック６１に受け取らせたりするとよい。
【００２９】
横引き装置６は、図１１〜図１４に示すように、チャック６１と該チャック６１を前後方向に進退させる進退装置とを有している。図示例では、進退装置は、チャック６１を保持する駆動ベルト６３と、駆動ベルト６３を巻き掛けたプーリを回転させてチャック６１を前後方向に進退させるモータ６２とからなるが、進退装置はいかなる構造のものでもよく、例えば伸縮シリンダを用いることもできる。横引き装置６は、図１１に示すように、角端取り装置５のチャック５１が布類Ｙを保持して後退したときに、チャック６１が仮想線および符号６１’で図示する位置に前進し、該前進位置のチャック６１’で布類上端部（角端Ｙａ）の少し下の位置を保持する。続いて、角端取り装置５のチャック５１が布類Ｙを解放した後、図１２に示すように、チャック６１で布類角端Ｙａ付近を保持した状態で、チャック６１を後方に移動させ、台板６４上で布類Ｙを横引きする。次いで、図１３に示すように、所定距離横引き後に上押え板６５がシリンダ６６によって符号６５’で示す上昇位置から下降して台板６４との間に布類Ｙを挟み込み、その後も横引きは継続され、台板６４の下方に配置されたセンサ６７が布類Ｙの終端部Ｙｂを検出したとき（またはセンサ６７が布類Ｙを検出しなくなったとき）、横引き速度が低速に切り替えられる。そして、図１４に示すように、台板６４の近傍に配置された別のセンサ６８が布類Ｙの終端部Ｙｂを検出したとき（またはセンサ６８が布類Ｙを検出したくなったとき）、横引きは停止される。このとき、布類Ｙはチャック６１で保持された角端Ｙａおよび上押え板６５で押えられた角端Ｙｂ以外の残りの２つの角端が前後に並び、垂れ下がった部分に長辺側の側縁の一方Ｙｃが出現した状態（三角形状）となる。
【００３０】
図１５に示すように、台板６４および上押え板６５の右側方には、モータ８１によって駆動される縁出しコンベア８が設置されている。この縁出しコンベア８は、左右方向に延在する複数（図示例では９本）の細ベルト８ａを前後方向に互いに間隔をあけて配置したものである。
【００３１】
２位置保持装置７は、図１５〜図２０に示すように、前後方向に延びる連結棒７０の後端および前端にそれぞれ取り付けられた２つのチャック７１，７２（以下、中間部保持チャック７１、角端保持チャック７２ともいう。）と、該各チャック７１，７２を昇降させる昇降シリンダ７３と、各チャック７１，７２を昇降シリンダ７３ごと左右に進退させる進退装置とを有している。進退装置は、昇降シリンダ７３を垂下状態で保持する駆動ベルト７５と、駆動ベルト７５に巻き掛けたプーリを回転させるモータ７４とからなるが、チャック７１，７２を左右方向に移動させることができればどのような構造のものでもよく、進退シリンダを用いてもよい。チャック７１，７２間の距離は、例えば、長さ調整可能な連結棒７０を用いるか、連結棒７０へのチャック７１，７２の取付け位置が可変な構造とすることで、処理する布類Ｙの大きさ等に応じて適宜変更可能としてもよい。
【００３２】
図１５に示すように、角端保持チャック７２は横引き装置６で横たわらせた布類Ｙの前側端部（角端）Ｙｂを保持し得る位置にあり、中間部保持チャック７１は該横たわらせた布類Ｙの後方側中間部の適所を保持し得る位置にある。
【００３３】
昇降シリンダ７３は、その短縮状態では各チャック７１，７２を横たわらせた布類Ｙの上方位置で待機させ（図１５の実線で図示する状態）、伸長状態では各チャック７１，７２が図１５に仮想線で図示するように横たわらせた布類Ｙの上縁を保持し得る位置まで降下するようになっている。
【００３４】
昇降シリンダ７３の伸長により２位置保持装置７が下降すると、図１６に示すように、角端保持チャック７２が布類Ｙの前側端部（角端）Ｙｂを保持するとともに、中間部保持チャック７１が布類Ｙの後方側の中間部を保持する。この際、図１５に示すように、上押え板６５の後方近傍に設けられたチャック６９の開度を符号６９’で示す大きく開いた状態から狭めることで、角端保持チャック７２が布類Ｙを保持し易くすることができる。その後、布類Ｙは、横引き装置６のチャック６１、上押え板６５およびチャック６９による保持または拘束から解放される。２位置保持装置７は次いで、図１７に示すように、縁出しコンベア８の上方位置で進退装置によって縁出しコンベア８の終端側へ向けて移動する。縁出しコンベア８のベルトは図１７中の矢印の方向に移動しており、布類Ｙの三角形状部（Ｙｃ近傍）がコンベア８に接触し得る。また、コンベア８の上下ベルト間に設置されたブロー装置８２のエアブローの作用により、当該三角形状部がコンベア８の流れ方向に靡いた（沿った）状態となる。
【００３５】
続いて、図１８に示すように、２位置保持装置７の後方のチャック７１が布類Ｙを解放し、布類Ｙの片側（角端Ｙｂよりも後方側の部分）が縁出しコンベア８の移動するベルト上に落下する。布類Ｙの前側端部（角端Ｙｂ）は角端保持チャック７２で保持されたままであるので、布類Ｙの落下部分のみが図１９に示すように右側へ移動していく。布類Ｙの落下部分が所定距離移動すると、布類Ｙの長辺側の一方の側縁Ｙｃが縁出しコンベア８の流れ方向に対して略直交する配置関係となる。この配置関係となったところで、図２０に示すように、もう一方のチャック７２が布類Ｙを放し、布類Ｙを完全に縁出しコンベア８上に落下させる。縁出しコンベア８の終端部付近には、縁出しコンベア８上を移送されてくる布類Ｙの先行側の側縁Ｙｃを検出する２つのセンサ８３が設置されており、このセンサ８３が布類Ｙを検知すると縁出しコンベア８は低速に切り替えられる。
【００３６】
上下反転装置９は、図２１に示すように、縁出しコンベア８の終端部近傍に配置され、布類Ｙの長辺側の一方の側縁Ｙｃを把持する２つのチャック９２，９３と、各チャック９２，９３の近傍に設けられた２つのセンサ９４，９５と、チャック９２，９３を支持する反転軸９６と、反転軸９６を回動させる回動シリンダ９１とを有している。なお、２つのチャック９２，９３で把持した布類Ｙを反転させることができればどのような機構を用いてもよく、回動シリンダ９１に代えて、反転軸９６を正逆回転させるモータを用いてもよい。２つのチャック９２，９３は、センサ９４，９５による布類Ｙの側縁Ｙｃの検知信号に基づき、互いに独立して動作するよう構成されており、これにより布類Ｙの側縁Ｙｃを２つのチャック９２，９３間で真直ぐ保持することができる。
【００３７】
この上下反転装置９は、次のように作動する。まず、縁出しコンベア８上を移送されてくる布類の先行側の側縁Ｙｃがセンサ９４，９５で検知されるまでは、各チャック９２，９３が、図２０に示すように、略横向き（やや上方傾斜）姿勢で待機しており、縁出しコンベア８上を移送される布類Ｙの先行側の側縁Ｙｃがセンサ９４，９５で検知されると、該センサ９４，９５からの検知信号に基づき各チャック９２，９３が布類の先行側の側縁Ｙｃを保持する。そして、その直後に回動シリンダ９１が短縮し、各チャック９２，９３が布類の側縁Ｙｃを保持したまま下方に高速で回動して、図２２に示す下向き姿勢になる。このとき、各チャック９２，９３で保持されていた布類Ｙは、急速に下方に振り降ろされて（布類の短辺方向に捌き作用が発生し）垂れ下げられる。そして、下向き姿勢で布類の側縁Ｙｃを保持している各チャック９２，９３は、その側縁Ｙｃの各保持部を、後述する載せ掛け装置１１の各チャック１１１，１１２に受け渡した時点で解放し、その直後に上方に回動して元の待機位置まで戻される。
【００３８】
図２３に示すように、縁出しコンベア８の前方側部分の直下には、ローラ１０と、該ローラ１０上に布類Ｙを載せ掛けるための載せ掛け装置１１とが、該載せ掛け装置１１が上でローラ１０が下になる位置関係で設置されている。
【００３９】
載せ掛け装置１１は、上下反転装置９側に向けられた進退台１１０と、進退台１１０の両側方に配置され、上下反転装置９のチャック９２，９３から布類Ｙを受け取る２つのチャック１１１，１１２と、チャックセンサ１１３，１１４とを有している。載せ掛け装置１１は、進退装置によって左右方向（ローラ１０の回転軸線方向）に進退移動される。進退装置は、図示例では、進退台１１０を保持する駆動ベルト１１６と駆動ベルト１１６を巻き掛けたプーリを回転させるモータ１１５とからなるが、チャック１１１，１１２を左右方向に進退させることができれば如何なる構造のものでもよく、例えば進退シリンダを用いてもよい。
【００４０】
載せ掛け装置１１は、図２３に示す待機位置から、上下反転装置９で保持された布類Ｙへ接近移動し、図２４に示すように、チャックセンサ１１３，１１４が布類Ｙを検出するとチャック１１１，１１２が進退台１１０の両側部へ向けて閉鎖されて布類Ｙが保持される。ここでチャック１１１，１１２による布類Ｙの保持位置は、上下反転装置９のチャック９２，９３による布類Ｙの保持位置に近い位置である。なお、２つのチャック１１１，１１２は別個独立に動作するよう構成してもよく、このようにすれば、布類Ｙの側縁Ｙｃの、２つのチャック１１１，１１２間の部分をより真直ぐに保持することができる。布類Ｙの受け渡し後、上下反転装置９は、図２５に示すように元の位置に反転して戻り、載せ掛け装置１１の軌道上から退避する。ローラ１０は、その回転軸線が載せ掛け装置１１の進退方向と平行となるよう配置されているので、布類Ｙを垂下保持する載せ掛け装置１１が後退すると、図２５に示すように、布類Ｙがローラ１０上に載せ掛けられてローラ１０上から垂れ下がった状態になる。その際、チャック１１１，１１２で保持された長辺側の側縁Ｙｃとは反対側の側縁Ｙｄはセンサ１０１で検知され、当該検知の後の所定時間経過後にチャック１１１，１１２が布類Ｙを解放する。当該所定時間は、布類Ｙの幅方向中央がローラ１０の幅方向中央と略一致したときにチャック１１１，１１２が布類Ｙを解放するよう適宜設定される。なお、載せ掛け装置１１はチャック１１１，１１２が布類Ｙを解放した後も所定距離だけ後退し続ける。
【００４１】
ローラ１０は、図２６に示すように、同一軸線上で隣り合って配置された第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３からなる。第１部分ローラ１０２は、駆動ベルト１０５を介してモータ１０４に接続され該モータ１０４で回転駆動される。第２部分ローラ１０３は、駆動ベルト１０７を介してモータ１０６に接続され該モータ１０６で回転駆動される。モータ１０４，１０６の回転方向および回転速度は別個独立に制御可能であり、好適には、図２７に示すように各部分ローラ１０２，１０３の下方にローラの回転軸線と平行に並べられた複数のセンサ群１０８，１０９からの検出信号に基づき、ローラ１０上の布類Ｙの向きを正しい向き（例えば布類Ｙの長手方向が前後方向と一致する向き）に修正できるように、別個独立に制御される。例えば、図２６に示すように布類Ｙがローラ１０上に斜めに載せ掛けられていて、図２７に示すようにセンサ群１０８，１０９のうちセンサ群１０９だけが布類Ｙの短辺側の側縁Ｙｅを検知している場合には、この検知結果に基づき、該側縁Ｙｅがセンサ群１０８，１０９と平行になって両センサ群１０８，１０９が同時に布類Ｙの短辺側の側縁Ｙｅを検知するまで第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３の停止、正転、反転が繰り返される。なお、図示例では、各センサ群１０８，１０９はそれぞれ５つのセンサからなるが、センサの数はこれに限定されず、処理する布類Ｙの幅に応じて４つ以下でも６つ以上でもよく、また、処理する布類Ｙに応じて稼動させるセンサを切り替えるようにしてもよい。
【００４２】
進退装置１２は、ローラ１０上で正しい向きとなった布類Ｙを搬送コンベア１３に載せ移すものであり、図２８に示すように、布類Ｙの幅よりも大きな把持幅を有して布類Ｙの短辺側の端部を把持する把持部と、把持部を前後方向に進退させる進退機構とを有している。図示例においては、上記把持部は、ローラ１０側を向いて傾斜した保持台１２３ａと、保持台１２３ａに対してシリンダ１２４等によって開閉する保持板１２３ｂとからなる。また、上記進退機構は、保持台１２３ａに結合した駆動ベルト１２２と駆動ベルト１２２を巻き掛けたプーリを回転させるモータ１２１とからなるが、進退シリンダを用いてもよい。
【００４３】
進退装置１２によって、ローラ１０上の布類Ｙを搬送コンベア１３に載せ移すにあたっては、図２８に示すように、第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３を進退装置１２側へ同時かつ同じ速度で回転させ、布類Ｙの、センサ群１０８，１０９近傍に位置していた側縁Ｙｅを進退装置１２側へ近づけ、また、図２９に示すように、進退装置１２の把持部を前進させ、ローラ１０の下部に設置されたブロー部材１０ａに、保持板１２３ｂが開いた状態の把持部の保持台１２３ａの先端を押し当てて、保持台１２３ａの先端とブロー部材１０ａとの間にローラ１０上の布類Ｙの搬送コンベア１３側の部分を挟み込み、この状態で、図３０に示すようにブロー部材１０ａからエアを噴出させ、これと同時に第１部分ローラ１０２および第２部分ローラ１０３を進退装置１２側にさらに回転させる。これにより布類Ｙの上記側縁Ｙｅは保持台１２３ａ上に載せられる。その後、図３１に示すように、保持板１２３ｂが閉じられ、保持台１２３ａとの間に布類Ｙの側縁Ｙｅが保持される。布類Ｙの、把持部の保持台１２３ａと保持板１２３ｂとで保持された以外の部分は保持台１２３ａから垂れ下がった状態となる。この状態で進退装置１２の把持部は、図３２に示すように、搬送コンベア１３側に移動させられる。把持部が所定距離後退した後、図３３に示すように保持板１２３ｂが再び開かれ、布類Ｙは搬送コンベア１３上に載せ込まれる。なお、進退装置１２の把持部は、保持板１２３ｂが布類Ｙを解放した後も所定距離だけ後退し続ける。
【００４４】
搬送コンベア１３は、図３３に示すように、多数の貫通穴を有するベルト１３３と、ベルト１３３を駆動するモータ１３２と、ベルト１３３に形成された貫通穴を通じてベルト１３３上の布類Ｙを吸引する吸引ファン１３１とを有している。このように搬送コンベア１３上の布類Ｙを吸引することで、進退装置１２の把持部で保持された布類Ｙの側縁Ｙｅを搬送コンベア１３上へ落下させて円滑に移載することができる。その後、図３４に示すように、搬送コンベア１３は布類Ｙを搬出して次工程（ここでは布類畳み機Ｄ）へ搬送（投入）する。なお、進退装置１２の把持部が布類Ｙを搬送コンベア１３上へ移載する際に搬送コンベア１３はベルト１３３を駆動していなくてもよいが、処理枚数を増やす観点からはベルト１３３を駆動していることが好ましい。
【００４５】
上記構成になる布類自動展開機によれば、洗濯、乾燥後の布類Ｙを単に供給コンベア１上に投入するだけで、吊上げ装置２、仮保持装置３、角端出し装置４、角端取り装置５、横引き装置６、２位置保持装置７、縁出しコンベア８、上下反転装置９、ローラ１０、載せ掛け装置１１、進退装置１２、搬送コンベア１３等により、布類Ｙを自動的に展開し、次工程に搬送（投入）することができる。
【００４６】
次に、本発明の布類掴みチャックの実施形態を図３５〜図４０を参照しながら詳細に説明する。実施形態の布類掴みチャックは、前述の布類自動展開機の例では、各々布類ハンドリング装置としての吊上げ装置２、仮保持装置３、角端出し装置４、角端取り装置５、横引き装置６、２位置保持装置７等におけるチャック２１，３１，４１，５１，６１，７１，７２等に適用することができる。この場合、吊上げ装置２の昇降装置、仮保持装置３の進退装置、角端出し装置４の進退装置、角端取り装置５の進退装置、横引き装置６の進退装置、２位置保持装置７における昇降シリンダ７３および進退装置が、本発明の布類ハンドリング装置の移動手段に相当する。以下の説明では、本発明の布類ハンドリング装置を吊上げ装置２に適用した例に基づき説明する。
【００４７】
まず図３５は、本発明の一実施形態の布類掴みチャックを示す平面図であり、本実施形態の布類掴みチャック２１は、本体２１１と該本体２１１に保持され、互いに対向配置されるとともに相対的に近接、離間可能な一対の把持爪２１２，２１３とを備えている。図示例では、両把持爪２１２，２１３がそれぞれ揺動軸線ｘ１，ｘ２（図では模式的に点で示す）周りに揺動することで開閉するよう構成されている。しかし、図示しない変形例では、一方の把持爪２１２または２１３を揺動可能とするとともに他方の把持爪２１３または２１２を固定として、該一方の把持爪２１２または２１３を他方の把持爪２１３または２１２に対して近接、離間させてもよい。揺動軸線ｘ１，ｘ２は、把持爪２１２，２１３の基端から先端へ向かう方向である延出方向（図３５において一点鎖線で示す方向）および上記対向方向に対して直交する方向に延在する。
【００４８】
各把持爪２１２，２１３の先端には、対向する他方の把持爪２１３，２１２に向けて張り出た張出し部２１４，２１５が形成されており、本体２１１より外側の各把持爪部分は平面視で略Ｌ字形状を有する。張出し部２１４，２１５は、本体２１１から真直ぐ突出する爪本体２１６，２１７とは別体に形成されているが、爪本体２１６，２１７と一体的に形成してもよい。なお、互いに別体とすることで爪本体２１６，２１７と張出し部２１４，２１５とを異なる材料から形成することができる。例えば、爪本体２１６，２１７を強度の高い材料、例えば炭素鋼等の金属で形成し、張出し部２１４，２１５を成形の容易な材料、例えば合成樹脂で形成するということが可能になる。また、爪本体２１６，２１７と張出し部２１４，２１５とを別体とすることで、使用用途等に応じて寸法や形状の異なる張出し部２１４，２１５に交換することが可能となる。なお、張出し部２１４，２１５は爪本体２１６，２１７に対して、ネジやボルト等の固定具を介して着脱可能に固定してもよく、接着剤等を用いて固定してもよい。
【００４９】
ここで重要な点は、張出し部２１４，２１５の、把持爪２１２，２１３の基端側の面（本体２１１側の面であり、以下、「背面」とも言う。）２１４ａ，２１５ａは、一対の把持爪２１２，２１３の対向方向に平行な平面（図３５中、一点鎖線で示した上記延出方向に直交する平面）として形成されることである。また、より有利な形態では、一対の把持爪２１２，２１３の全閉位置にて、対向する張出し部２１４，２１５間に隙間ｇが形成されていることである。より好適な形態では、隙間ｇは、掴み対象の布類２枚分の厚みに略等しく設定される。ここで「全閉位置」とは、構造上、一対の把持爪２１２，２１３が互いに最も近づいた位置を意味する。
【００５０】
図３６は、本体２１１内部に設けられ、一対の把持爪２１２，２１３を揺動軸線ｘ１，ｘ２周りに揺動させる開閉手段としての駆動部を示している。図３６（ａ）に示すように、本体２１１内部の把持爪部分も他方の把持爪２１２，２１３へ向けて屈曲しており、各把持爪２１２，２１３は全体として略コ字状に形成されている。各把持爪２１２，２１３は、揺動軸線ｘ１，ｘ２としての支点ピン２１８，２１９によって本体２１１に揺動可能に保持されている。また、各把持爪２１２，２１３の、本体２１１内部に位置する側の端部には、後述するシリンダ２２２のロッド２２２ａ先端に形成された駆動ピン２２２ｂが圧入される切欠き２２１が形成されている。
【００５１】
駆動部は図示例ではエアの圧力でロッド２２２ａを進退するシリンダ２２２で構成されている。図３６（ｂ）には、ロッド２２２ａを進出させることで両把持爪２１２，２１３を支点ピン２１８，２１９周りに同時に揺動させ、把持爪２１２，２１３を開放させた状態を示している。なお、駆動部には、把持爪２１２，２１３を揺動させることができれば、ソレノイドやボールねじ機構等の公知の如何なる駆動機構を用いてもよい。
【００５２】
本実施形態の布類掴みチャック２１にあっては、図３７に示すように、開姿勢の一対の把持爪２１２，２１３間に布類Ｙの一部を接触させ、シリンダ２２２のロッド２２２ａを後退させると、一対の把持爪２１２，２１３が支点ピン２１８，２１９周りに揺動することにより閉じて、その相互間に布類Ｙの一部が挟み込まれ、そしてこの状態から布類ハンドリング装置としての吊上げ装置２を上方へ移動させることで、布類Ｙを吊り上げることができる。このとき、把持爪２１２，２１３の張出し部２１４，２１５の背面２１４ａ，２１５ａに布類Ｙからの荷重負荷が加わると、当該背面２１４ａ，２１５ａが上記全閉位置において一対の把持爪２１２，２１３の対向方向に平行な平面として形成されていることにより、把持爪２１２，２１３が更に閉じる方向に揺動し、それにより、張出し部２１４，２１５よりも奥側（本体側）の布類部分が張出し部２１４，２１５の背面２１４ａ，２１５ａに引っ掛かる。したがって、布類Ｙの抜け落ち（すっぽ抜け）は低減される。
【００５３】
また、本実施形態の布類掴みチャック２１によれば、把持爪２１２，２１３の全閉位置においても張出し部２１４，２１５間に隙間ｇが維持されるようにしたので、図３８に示すように、布類掴みチャック２１によって掴まれた布類Ｙが抜け落ちそうになった場合に張出し部２１４，２１５が布類Ｙを無理に保持せず抜け落ちを許容するので、把持爪２１２，２１３によって布類Ｙに傷損を与える事態を回避することができる。また、隙間ｇの寸法を布類Ｙの２枚分の厚みと略等しくすることで、布類Ｙの抜け落ちを低減しつつ布類Ｙの傷損をより確実に防止することができる。
【００５４】
図３９は、図３５〜図３８に示した布類掴みチャック２１の変形例の要部を示した平面図である。本変形例に係る布類掴みチャック２１では、張出し部２１４，２１５の背面２１４ａ，２１５ａが、対向する他方の張出し部２１４，２１５へ向かうに連れて本体２１１側に近づく方向に傾斜した傾斜面として形成されている点で、図３５〜図３８で説明した布類掴みチャックと異なり、その他の構成は同じである。このように、張出し部２１４，２１５の背面２１４ａ，２１５ａを傾斜面で構成した場合においても、布類Ｙを把持した際に張出し部２１４，２１５間に布類Ｙを引っ掛けることができるので、布類Ｙの抜け落ちを低減することができる。なお、本体２１１からの爪本体２１６，２１７の突出方向に対する背面２１４ａ，２１５ａの傾斜角度θは、７５°以上９０°以下であることが好ましい。背面２１４ａ，２１５ａの当該傾斜角度が７５°未満となると、布類Ｙが張出し部２１４，２１５に過度に引っ掛かる結果、布類掴みチャック２１から布類Ｙを円滑に解放できなくなる可能性があるからである。
【００５５】
図４０は、本発明の他の実施形態の布類掴みチャックの要部を示す平面図である。先の実施形態では、把持爪２１２，２１３が揺動軸線を中心に揺動することで開閉するよう構成されていたが、本実施形態の布類掴みチャックは、一対の把持爪２１２，２１３がその対向方向に沿ってスライドすることで開閉するよう構成されている。
【００５６】
すなわち、布類掴みチャックは主として、本体２１１の前側面に沿って敷設されたレール２２４と、レール２２４上を走行する一対のスライダ２２５，２２６と、本体２１１内部に設けられスライダ２２５，２２６を駆動する図示しない駆動部と、各スライダ２２５，２２６に固定された把持爪２１２，２１３とを備えている。駆動部は、スライダ２２５，２２６をレール２２４に沿って移動させることができれば、エアシリンダやソレノイド、ボールねじ機構等の公知の如何なる駆動機構を用いてもよい。各把持爪２１２，２１３が張出し部２１４，２１５を有し、張出し部２１４，２１５よりも奥側（本体２１１側）の布類部分が張出し部２１４，２１５の背面２１４ａ，２１５ａに引っ掛かって布類Ｙの抜け落ち（すっぽ抜け）が低減される点や、把持爪２１２，２１３の全閉位置において両張出し部２１４，２１５間に隙間が維持されて布類Ｙの抜け落ちに伴う傷損を防止できる点等は、先の実施形態のものと同じであるので、詳細な説明は省略する。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明によれば、布類のハンドリング時に、布類の傷損を回避しつつ布類の抜け落ちを低減することが可能な布類掴みチャックおよび布類ハンドリング装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１  供給コンベア
２  吊上げ装置
３  仮保持装置
４  角端出し装置
５  角端取り装置
６  横引き装置
７  ２位置保持装置
８  縁出しコンベア
９  上下反転装置
１０  ローラ
１１  載せ掛け装置
１２  進退装置
１３  搬送コンベア
２１  布類掴みチャック
２１１  本体
２１２，２１３  把持爪
２１４，２１５  張出し部
２１４ａ，２１５ａ  背面
２１６，２１７  爪本体
２１８，２１９  支点ピン
２２１  切欠き
２２２  シリンダ
２２２ａ  ロッド
２２２ｂ  駆動ピン
２２４  レール
２２５，２２６  スライダ
ｇ  隙間
ｘ１，ｘ２  揺動軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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