(57)【要約】      （修正有）【課題】搬送装置によりワークを複数の載置部に仕分けして搬送し、その際、搬送装置が載置部あるいは載置部に積載されたワークと干渉することを効果的に抑制すること。【解決手段】ワーク搬送システム１は、ワークＷを吸着して保持する保持部１１を有し、保持部１１を水平方向に移動させかつ昇降させることによりワークＷを搬送する搬送装置２と、隣接して複数配置され、それぞれが搬送装置２により搬送されたワークＷを積載する載置面２４ａ〜２４ｃ、及びこれらを昇降させる昇降駆動部を有する載置部３ａ〜３ｃと、その載置面２４ａ〜２４ｃにワークＷが積載されている場合はそのワークＷの上面に対して、又はその載置面２４ａ〜２４ｃにワークＷが積載されている場合はそのワークＷの上面を低くして、ワークＷを目標載置部Ｘに搬送するように昇降駆動部及び搬送装置２を制御する制御部Ｃと、を備える。【選択図】図１
2019034821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持する保持部を有し、前記保持部を水平方向に移動させかつ昇降させることによりワークを搬送する搬送装置と、
隣接して複数配置され、それぞれが前記搬送装置により搬送されたワークを積載する載置面、及び前記載置面を昇降させる昇降駆動部を有する載置部と、
複数の前記載置部のいずれか１つの目標載置部における前記載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に対して、前記目標載置部以外の前記載置部における前記載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面を低くして、ワークを前記目標載置部に搬送するように前記昇降駆動部及び前記搬送装置を制御する制御部と、を備える、ワーク搬送システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記搬送装置がワークを前記目標載置部に搬送する際、前記目標載置部以外の全ての前記載置部における前記載置面を、前記目標載置部における前記載置面に対して下降させるように制御する、請求項１に記載のワーク搬送システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記搬送装置がワークを前記目標載置部に搬送する際、前記目標載置部における前記載置面を、前記目標載置部以外の全ての前記載置部における前記載置面に対して上昇させるように制御する、請求項１に記載のワーク搬送システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記搬送装置がワークを前記目標載置部に搬送する際、前記目標載置部の隣に配置された前記載置部における前記載置面を、前記目標載置部における前記載置面に対して下降させるように制御する、請求項１に記載のワーク搬送システム。
【請求項５】
前記保持部は、前記目標載置部と前記目標載置部以外の前記載置部とにまたがる状態でワークを前記目標載置部に搬送し、
前記制御部は、前記搬送装置がワークを前記目標載置部に搬送する際、前記保持部が前記目標載置部以外の前記載置部における前記載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉するか否かを判定する判定部を備え、
前記判定部により干渉すると判定された場合、前記判定部で特定された前記載置部における前記載置面を、前記目標載置部における前記載置面に対して下降させるように制御する、請求項１に記載のワーク搬送システム。
【請求項６】
前記判定部は、前記保持部におけるワークの保持位置情報と、前記載置部における前記載置面におけるワークの載置位置情報とに基づいて、前記保持部が前記目標載置部以外の前記載置部における前記載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉するか否かを判定する、請求項５に記載のワーク搬送システム。
【請求項７】
前記制御部は、予め設定された下降量に基づいて前記目標載置部以外の前記載置部における前記載置面を下降させるように制御し、
前記下降量は、前記搬送装置がワークを前記目標載置部に搬送する際、前記保持部が前記目標載置部以外の前記載置部における前記載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉しない量である、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のワーク搬送システム。
【請求項８】
前記載置部は、複数の車輪を備え、床面を走行可能である、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のワーク搬送システム。
【請求項９】
前記載置部は、前記載置面を含む部分が着脱可能である、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のワーク搬送システム。
【請求項１０】
ワークを保持する保持部を有し、前記保持部を水平方向に移動させかつ昇降させることによりワークを搬送する搬送装置と、
隣接して複数配置され、それぞれが前記搬送装置により搬送されたワークを積載する載置面、及び前記載置面を昇降させる昇降駆動部を有する載置部と、を備えるワーク搬送システムにおけるワーク搬送方法であって、
複数の前記載置部のいずれか１つの目標載置部における前記載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に対して、前記目標載置部以外の前記載置部における前記載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面を低くして、ワークを前記目標載置部に搬送するように前記昇降駆動部及び前記搬送装置を制御すること、を含む、ワーク搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送システム及びワーク搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザ加工装置、パンチプレスなどの加工装置により加工された板状のワークを、搬送装置により、載置部に仕分けして積載するワーク搬送システムが知られている。このようなワーク搬送システムにおいて、搬送装置は、ワークを搬送する際、載置部あるいは載置部に積載されたワークと干渉しないように制御される。例えば、特許文献１には、搬送装置がワークを載置部に積載する際、搬送装置が載置部あるいは載置部に積載されたワークに干渉しないように、搬送装置を制御することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４０５１８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送装置は、稼働の安定性の向上が要求される。このため、搬送装置は、上記の干渉をより効果的に抑制することが要求される。また、上記の加工されたワークは、搬送装置によりネスティング状態で搬出され、人の手で仕分けされた後、種類に応じて、異なる場所に搬送される場合がある。この場合、搬送装置によりワークが積載される載置部を複数設けることにより、仕分けされた後のワークの搬送効率を向上させることができる。
【０００５】
以上のような事情に鑑み、本発明は、搬送装置によりワークを複数の載置部に仕分けして搬送することができ、且つ、搬送装置がワークを載置部に搬送する際、搬送装置が載置部あるいは載置部に積載されたワークと干渉することを効果的に抑制するワーク搬送システム及びワーク搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るワーク搬送システムは、ワークを保持する保持部を有し、保持部を水平方向に移動させかつ昇降させることによりワークを搬送する搬送装置と、隣接して複数配置され、それぞれが搬送装置により搬送されたワークを積載する載置面、及び載置面を昇降させる昇降駆動部を有する載置部と、複数の載置部のいずれか１つの目標載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に対して、目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面を低くして、ワークを目標載置部に搬送するように昇降駆動部及び搬送装置を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
また、制御部は、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、目標載置部以外の全ての載置部における載置面を、目標載置部における載置面に対して下降させるように制御してもよい。また、制御部は、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、目標載置部における載置面を、目標載置部以外の全ての載置部における載置面に対して上昇させるように制御してもよい。また、制御部は、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、目標載置部の隣に配置された載置部における載置面を、目標載置部の載置面に対して下降させるように制御してもよい。
【０００８】
また、保持部は、目標載置部と目標載置部以外の載置部とにまたがる状態でワークを目標載置部に搬送し、制御部は、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、保持部が目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉するか否かを判定する判定部を備え、判定部により干渉すると判定された場合、判定部で特定された載置部における載置面を目標載置部における載置面に対して下降させるように制御してもよい。また、判定部は、保持部におけるワークの保持位置情報と、載置部におけるワークの載置位置情報とに基づいて、保持部が目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉するか否かを判定してもよい。また、制御部は、予め設定された下降量に基づいて目標載置部以外の載置部の載置面を下降させ、下降量は、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、保持部が目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉しない量であってもよい。
【０００９】
また、載置部は、複数の車輪を備え、床面を走行可能であってもよい。また、載置部は、載置面を含む部分が、着脱可能であってもよい。
【００１０】
また、本発明に係るワーク搬送方法は、ワークを保持する保持部を有し、保持部を水平方向に移動させかつ昇降させることによりワークを搬送する搬送装置と、隣接して複数配置され、それぞれが搬送装置により搬送されたワークを積載する載置面、及び載置面を昇降させる昇降駆動部を有する載置部と、を備えるワーク搬送システムにおけるワーク搬送方法であって、複数の載置部のいずれか１つの目標載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に対して、目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面を低くして、ワークを目標載置部に搬送するように昇降駆動部及び搬送装置を制御すること、を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係るワーク搬送システム及びワーク搬送方法は、搬送装置がワークを複数の載置部に搬送することができ、且つ、搬送装置がワークを載置部に搬送する際、搬送装置が載置部あるいは載置部に積載されたワークと干渉することを効果的に抑制することができる。
【００１２】
また、制御部が、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、目標載置部以外の全ての載置部における載置面を、目標載置部における載置面に対して下降させるように制御する場合、搬送装置が載置部あるいは載置部に積載されたワークと干渉することを、簡単な制御で抑制することができる。また、制御部が、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、目標載置部における載置面を、目標載置部以外の全ての載置部における載置面に対して上昇させるように制御する場合、目標載置部の載置面のみが昇降するので、載置面の昇降動作を減らすことができる。また、制御部が、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、目標載置部の隣に配置された載置部における載置面を、目標載置部の載置面に対して下降させるように制御する場合、目標載置部の隣に配置された載置部の載置面のみが昇降するので、載置面の昇降動作を減らすことができる。
【００１３】
また、保持部が、目標載置部と目標載置部以外の載置部とにまたがる状態でワークを目標載置部に搬送し、制御部が、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、保持部が目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉するか否かを判定する判定部を備え、判定部により干渉すると判定された場合に、判定部で特定された載置部における載置面を、目標載置部における載置面に対して下降させるように制御する場合、判定部により干渉すると判定された載置部の載置面のみが昇降するので、載置面の昇降動作を減らすことができる。また、判定部が、保持部におけるワークの保持位置情報と、載置部における載置面におけるワークの載置位置情報とに基づいて、保持部が目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉するか否かを判定する場合、判定部が保持位置情報と載置位置情報とに基づいて干渉を判定するので、判定部は干渉の判定を精度よく行うことができる。また、制御部が、予め設定された下降量に基づいて目標載置部以外の載置部における載置面を下降させるように制御し、下降量は、搬送装置がワークを目標載置部に搬送する際、保持部が目標載置部以外の載置部における載置面又はその載置面にワークが積載されている場合はそのワークの上面に干渉しない量である場合、下降量をその都度計算する必要がないため、システムの処理を簡単にすることができる。
【００１４】
また、載置部が、複数の車輪を備え、床面を走行可能である場合、簡単な構成で、載置部を走行させることができる。また、載置部は、載置面を含む部分が、着脱可能である場合、簡単な構成で、載置面を移動可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係るワーク搬送システムを概念的に示す図である。
【図２】第１実施形態に係るワーク搬送システムの斜視図である。
【図３】保持部を示す図であり、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図である。
【図４】搬送プログラムを示す図である。
【図５】載置部情報を示す図である。
【図６】（Ａ）は載置位置情報管理部の説明図である。（Ｂ）は載置位置情報を示す図である。
【図７】ワーク搬送システムの動作を示すフローチャートである。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は、ワーク搬送システムの動作を示す図である。
【図９】（Ａ）及び（Ｂ）は、ワーク搬送システムの動作を示す図である。
【図１０】ワーク搬送システムの動作を示す図である。
【図１１】第１変形例に係るワーク搬送システムを示す図である。
【図１２】第２変形例に係るワーク搬送システムを示す図である。
【図１３】第３変形例に係るワーク搬送システムを示す図である。
【図１４】第２実施形態に係るワーク搬送システムを示す図である。
【図１５】ワーク搬送システムの動作を示すフローチャートである。
【図１６】（Ａ）及び（Ｂ）は、ワーク搬送システムの動作を示す図である。
【図１７】第３実施形態に係るワーク搬送システムを示す図である。
【図１８】判定部の説明図である。
【図１９】ワーク搬送システムの動作を示すフローチャートである。
【図２０】（Ａ）及び（Ｂ）は、ワーク搬送システムの動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とする。また、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれについて、適宜、矢印の先の側を＋側（例、＋Ｘ側）と称し、その反対側を−側（例、−Ｘ側）と称する。
【００１７】
[第１実施形態]
図１及び図２は、第１実施形態に係るワーク搬送システム（以下、「搬送システム」と称す。）を示す図である。図１は概念的に示す図である。図２は斜視図である。
【００１８】
本実施形態の搬送システム１は、加工装置Ｍ（図２参照）により加工されたワークＷを、搬送装置２により、複数の載置部３ａ〜３ｃに仕分けして搬送する。
【００１９】
加工装置Ｍ（図２参照）は、板状のワークＷに対してレーザ加工を行うレーザ加工装置である。加工装置Ｍの＋Ｘ側には、加工装置Ｍの内部に対してワークＷの搬入出を行う搬入出エリアＡＲ１が設けられている。加工装置Ｍの内部と搬入出エリアＡＲ１との間には、レール４が設けられている。ワークＷは、レール４に沿って移動可能な車輪を備える加工パレット５に載置される。ワークＷは、加工パレット５により、加工装置Ｍの内部と搬入出エリアＡＲ１との間で搬送される。加工パレット５を移動する機構は、牽引式でもよいし、自走式でもよい。加工パレット５は、ベースプレート５ａと、ベースプレート５ａの上面に設けられた複数の支持プレート５ｂを備える。複数の支持プレート５ｂは、それぞれ、鋸歯状に形成された上端部を有する板状である。複数の支持プレート５ｂは、それぞれ、Ｘ方向に対して所定の間隔で配列される。複数の支持プレート５ｂは、ワークＷの下面を複数の点（鋸歯の先端）で支持する。
【００２０】
加工装置Ｍは、加工パレット５に載置されて内部に搬入されたワークＷに対してレーザ加工を行う。ワークＷは、加工装置Ｍのレーザ加工により、複数の製品Ｗａと残材Ｗｂ（スケルトン、製品Ｗａの周辺部分）とに切り分けられる。なお、本明細書において、ワークＷは、加工前のワークＷ、加工後のワークＷ（製品Ｗａ、残材Ｗｂ）を含む。
【００２１】
加工装置Ｍは、数値制御式の加工装置制御部７に制御される。加工装置制御部７は、加工プログラムＰｍに基づいて、加工装置Ｍの各部を数値制御する。加工プログラムＰｍは、ＮＣプログラム（ＮＣデータ）である。加工プログラムＰｍは、自動プログラム作成装置８により作成される。自動プログラム作成装置８は、ワークＷの加工に関する図形データ、ワークＷの板厚、材質、加工装置Ｍの加工条件、本実施形態の搬送システム１による加工後のワークＷの搬送条件等を入力することにより、加工プログラムＰｍ及び搬送プログラムＰｔを一対で作成する。自動プログラム作成装置８は、いわゆるＣＡＤ／ＣＡＭ装置である。自動プログラム作成装置８は、作成した加工プログラムＰｍ及び搬送プログラムＰｔをスケジューラ９に転送する。加工プログラムＰｍ及び搬送プログラムＰｔは、スケジューラ９に格納（保存）される。スケジューラ９は、所定のスケジュールに基づいて、加工プログラムＰｍを加工装置制御部７に実行させ、且つ、加工プログラムＰｍの対となる搬送プログラムＰｔを制御部Ｃに実行させる。
【００２２】
加工装置Ｍにより形成された複数の製品Ｗａ及び残材Ｗｂは、加工パレット５に載置された状態で、加工装置Ｍの内部から搬入出エリアＡＲ１に搬出される。搬入出エリアＡＲ１に搬出された製品Ｗａ及び残材Ｗｂは、搬送システム１で載置部３ａ〜３ｃに仕分けされて搬送される。
【００２３】
なお、加工装置Ｍは、レーザ加工装置に限定されず、例えば、パンチプレスなどの成形加工装置、レーザ加工装置及び成形加工装置を備える複合加工装置でもよい。また、搬入出エリアＡＲ１には、パレットチェンジャが設けられていてもよい。また、加工装置Ｍが、ワークＷを内部に搬入出するロードポートを備える場合、ロードポートと搬入出エリアＡＲ１との間でワークＷを搬入出する構成でもよい。また、搬入出エリアＡＲ１は、なくてもよい。例えば、搬送システム１は、搬入出エリアＡＲ１を備えず、後に説明する搬送装置２により、加工装置Ｍによる加工後の製品Ｗａを、加工装置Ｍから複数の載置部３ａ〜３ｃに搬送する構成でもよい。
【００２４】
本実施形態の搬送システム１は、図１及び図２に示すように、搬送装置２、複数の載置部３ａ〜３ｃ、及び制御部Ｃを備える。搬送装置２は、搬入出エリアＡＲ１に搬出された複数の製品Ｗａを、複数の載置部３ａ〜３ｃに仕分けして搬送する（図２参照）。搬送装置２は、ワークＷを保持する保持部１１を有し、保持部１１を水平方向に移動させ、かつ昇降させることにより製品Ｗａを搬送する。保持部１１は、目標載置部Ｘと目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃとにまたがる状態で、製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送する。保持部１１は、複数の載置部３ａ〜３ｃにまたがる寸法を有している。保持部１１は、加工前のワークＷを保持可能な寸法を有している。なお、保持部１１の寸法は、この例に限定されず、任意である。
【００２５】
本実施形態の搬送装置２は、Ｙレール１３と、Ｙレール１３上を走行可能なＹ移動体１４と、移載装置１５とを備える（図２参照）。Ｙレール１３は、加工パレット５の移動方向（Ｘ方向）に対する交差方向（Ｙ方向）に延びている。Ｙ移動体１４には、Ｘ方向に延びるＸレール１７が設けられる。移載装置１５は、Ｘレール１７に取り付けられる。移載装置１５は、Ｘレール１７に沿って移動可能なＸ移動体１９と、Ｘ移動体１９に設けられたＺ移動体２０と、Ｚ移動体２０の下端に設けられる保持部１１とを備える。Ｘレール１７は、搬入出エリアＡＲ１の上方から、搬入出エリアＡＲ１の＋Ｘ側に設けられる製品載置エリアＡＲ２の上方にわたって、Ｘ方向に延びて設けられている。Ｘ移動体１９は、搬入出エリアＡＲ１と製品載置エリアＡＲ２との間で移動可能である。Ｚ移動体２０は、保持部１１を保持しながら、Ｚ移動体２０に対して上下方向（Ｚ方向）に移動可能である。保持部１１は、Ｙ移動体１４によりＹ方向に移動し、Ｘ移動体１９によりＸ方向に移動し、Ｚ移動体２０によりＺ方向に昇降する。
【００２６】
図３（Ａ）及び（Ｂ）は、保持部の一例を示す図であり、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は−Ｙ方向から見た側面図である。保持部１１は、真空あるいは減圧によって、製品Ｗａを吸着して保持する。保持部１１の下面側（−Ｚ側）には、複数の吸着パッド１１ａが設けられる。保持部１１は、制御部Ｃに制御され、保持部１１の所定位置に所定の製品Ｗａを吸着する。保持部１１は、図３（Ｂ）に示すように、複数の製品Ｗａを吸着して保持可能である。保持部１１は、吸着した複数の製品Ｗａを個別に解除することができる。
【００２７】
搬送装置２は、制御部Ｃに有線又は無線により通信可能に接続され、制御部Ｃに制御される。例えば、Ｘ移動体１９、Ｙ移動体１４、Ｚ移動体２０、及び保持部１１は、制御部Ｃにより、動作のタイミング、位置、移動速度、保持部１１の吸着動作等が制御される。搬送装置２の制御については、後に説明する。
【００２８】
上記した搬送装置２は、制御部Ｃの制御により、搬入出エリアＡＲ１に搬出された製品Ｗａを、保持部１１で吸着して保持し、保持部１１を水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）移動させ、かつ昇降させることにより、複数の載置部３ａ〜３ｃに仕分けして搬送する。搬送装置２の動作については、後に図８から図１０で説明する。
【００２９】
なお、上記した搬送装置２は、一例であって、他の構成でもよい。例えば、保持部１１は、磁気により製品Ｗａを吸着する構成でもよい。また、保持部１１は、ワークＷ（製品Ｗａ）をチャック（把持）して保持する構成でもよい。例えば、保持部１１は、ワークＷ（製品Ｗａ）の形成される孔の内壁をチャックして保持する構成でもよい。
【００３０】
次に、載置部について説明する。搬送システム１は、複数の載置部３ａ〜３ｃを備える。各載置部３ａ〜３ｃは、製品載置エリアＡＲ２に、Ｘ方向に沿って並んで配置される（図２参照）。各載置部３ａ〜３ｃは、製品載置エリアＡＲ２の所定位置に配置される。各載置部３ａ〜３ｃは、複数の車輪２３（図１参照）と、載置面２４ａ〜２４ｃと、昇降駆動部２５ａ〜２５ｃ（図１参照）と、を備えている。各載置部３ａ〜３ｃは、互いに同様の構成である。各載置部３ａ〜３ｃは、複数の車輪２３により、床面Ｆ（図１参照）を走行可能である。載置部３ａ〜３ｃが複数の車輪２３を備える場合、簡単な構成で、載置部３ａ〜３ｃを走行させることができる。なお、載置部３ａ〜３ｃは、自走する構成でもよい。
【００３１】
載置面２４ａ〜２４ｃは、ワークＷを載置可能である。載置面２４ａ〜２４ｃは、製品Ｗａ積載する。載置面２４ａ〜２４ｃには、搬送装置２により仕分けされて搬送された製品Ｗａが積載（載置）される。例えば、載置面２４ａ〜２４ｃには、複数の製品Ｗａが積載された積載山が形成される。なお、各載置面２４ａ〜２４ｃには、図１の載置面２４ａのように複数の積載山が形成されてもよい。この積載山は、サイズ、形状、種類が同じ製品Ｗａから構成されるが、これに限定されず、異なる製品Ｗａから構成されてもよい。
【００３２】
昇降駆動部２５ａ〜２５ｃは、それぞれ、載置面２４ａ〜２４ｃを昇降させる。各昇降駆動部２５ａ〜２５ｃは、載置面２４ａ〜２４ｃを昇降させる電動モータ等の駆動源を含む。各昇降駆動部２５ａ〜２５ｃは、それぞれ、制御部Ｃに、有線又は無線により通信可能に接続される。各昇降駆動部２５ａ〜２５ｃは、それぞれ個別に、後に説明する載置部制御部３５に制御される。例えば、各昇降駆動部２５ａ〜２５ｃは、載置部制御部３５により、それぞれ個別に、昇降量、昇降のタイミングなどが制御される。
【００３３】
上記した載置部３ａ〜３ｃは、それぞれ、制御部Ｃの制御により、搬送装置２が製品Ｗａを載置面２４ａ〜２４ｃに搬送する際、搬送装置２が載置部３ａ〜３ｃ又は載置面２４ａ〜２４ｃに積載（載置）される製品Ｗａ（積載山）に干渉（以下、単に「搬送装置の干渉」と称すこともある）しないように制御される。本実施形態では、複数の載置部３ａ〜３ｃのいずれか１つの目標載置部Ｘ（図１の例では載置部３ｂ）における載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面に対して、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面を低くして、製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送するように、制御部Ｃは、昇降駆動部２５ａ〜２５ｃ及び搬送装置２を制御する。また、本実施形態では、図１に示すように、搬送装置２が目標載置部Ｘ（載置部３ｂ）に製品Ｗａを搬送する際、目標載置部Ｘ（載置部３ｂ）以外の全ての載置部３ａ、３ｃにおける載置面２４ａ、２４ｃは、制御部Ｃにより、目標載置部Ｘ（載置部３ｂ）における載置面２４ｂに対して下降するように制御される（図１参照）。なお、目標載置部Ｘについては、後に判定部３３の部分で説明する。また、載置部３ａ〜３ｃの動作については、後に図８から図１０で説明する。
【００３４】
次に、制御部について説明する。図１の制御部Ｃは、搬送装置２及び複数の載置部３ａ〜３ｃを制御する。制御部Ｃは、例えば、ＣＰＵ、メインメモリ、記憶装置、通信装置、外部機器とのインタフェースなどを備えるコンピュータ装置である。制御部Ｃには、キーボード、マウス、タッチパネルなどの入力装置が接続される。入力装置は、制御部Ｃに対して、情報を入力することができる。また、制御部Ｃには、ディスプレイ、タッチパネルなどの表示装置が接続される。表示装置は、制御部Ｃからの出力される情報を表示する。なお、制御部Ｃの各部は、異なるコンピュータにより構成されてもよい。
【００３５】
制御部Ｃは、記憶部３０、通信部３１、搬送装置制御部３２、判定部３３、載置位置情報管理部３４、及び、載置部制御部３５を備える。記憶部３０は、ハードディスクなどの記憶装置であり、各種情報を記憶する。通信部３１は、外部と各種通信を行う。
【００３６】
搬送装置制御部３２は、搬送装置２の各部を制御する。搬送装置制御部３２は、Ｘ軸制御部３２ａ、Ｙ軸制御部３２ｂ、Ｚ軸制御部３２ｃ、及び保持部制御部３２ｄを備える。Ｘ軸制御部３２ａ、Ｙ軸制御部３２ｂ、及びＺ軸制御部３２ｃは、それぞれ、Ｘ移動体１９、Ｙ移動体１４、Ｚ移動体２０を制御する。例えば、Ｘ軸制御部３２ａ、Ｙ軸制御部３２ｂ、及びＺ軸制御部３２ｃは、それぞれ、Ｘ移動体１９、Ｙ移動体１４、Ｚ移動体２０の位置、移動速度、動作のタイミングを制御する。保持部制御部３２ｄは、保持部１１の吸着状態と吸着解除状態との切り替えを制御する。
【００３７】
搬送装置制御部３２は、搬送プログラムＰｔを実行することにより、Ｘ移動体１９、Ｙ移動体１４、Ｚ移動体２０、及び保持部１１に動作指令を出力して、これらを制御する。搬送プログラムＰｔは、予め記憶部３０に記憶される。搬送プログラムＰｔは、上記したように、自動プログラム作成装置８により作成される。搬送プログラムＰｔは、ＮＣプログラム（ＮＣデータ）である。
【００３８】
図４は、搬送プログラムの一例を示す図である。搬送プログラムＰｔは、例えば、Ｘ移動体１９、Ｙ移動体１４、Ｚ移動体２０の位置を指令する情報（図４中、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）、保持部１１における製品Ｗａを吸着（保持）する位置を示す情報（図４中、ｘ、ｙ、ｚ）、保持部１１を吸着状態あるいは吸着解除状態にする動作を指令する情報（図４中、「吸着」、「解除」）等の情報を含む。Ｘ移動体１９、Ｙ移動体１４、Ｚ移動体２０の位置を指令する情報は、例えば、搬送システム１内における位置を示す絶対座標（以下、単に「絶対座標」と称す）で表される。保持部１１における製品Ｗａを吸着する位置を示す情報は、例えば、保持部１１内における位置（相対位置）を示す相対座標で表される。保持部１１における製品Ｗａを吸着する位置を示す情報は、例えば、保持部１１における製品Ｗａを吸着している部分を含む最小の矩形の４つの頂点の座標である。保持部１１における製品Ｗａを吸着する位置を示す情報は、保持部１１における製品Ｗａの保持位置を示す保持位置情報Ｄ３（図１参照）として、記憶部３０に格納（記憶）される。
【００３９】
例えば、図４の搬送プログラムＰｔでは、指令Ｃ１が、Ｘ移動体１９を座標Ｘ１に移動させ、Ｙ移動体１４を座標Ｙ１に移動させ、Ｚ移動体２０を座標Ｚ１に移動させ、保持部１１の所定位置を吸着状態にする動作指令である。例えば、指令Ｃ１により、Ｘ移動体１９、Ｙ移動体１４及びＺ移動体２０が所定位置に移動した後、保持部１１が、搬入出エリアＡＲ１の所定の製品Ｗａを保持部１１の所定位置で吸着して保持する。また、例えば、指令Ｃ２は、Ｘ移動体１９を座標Ｘ２に移動させ、Ｙ移動体１４を座標Ｙ２に移動させ、Ｚ移動体２０を座標Ｚ２に移動させ、保持部１１を解除状態にする指令である。例えば、指令Ｃ２により、Ｘ移動体１９、Ｙ移動体１４及びＺ移動体２０が所定位置に移動した後、保持部１１が吸着して保持する製品Ｗａを、載置面２４ａ〜２４ｃ又は載置面２４ａ〜２４ｃに積載される製品Ｗａ上等の所定位置に搬送する。搬送装置２は、搬送装置制御部３２に制御され、これらの動作を繰り返し行うことにより、複数の製品Ｗａを、順次、保持部１１で吸着し、載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｅに仕分けして搬送する。
【００４０】
なお、Ｚ軸制御部３２ｃは、搬送装置２が製品Ｗａを搬送する際の高さを示すＺ移動体２０の座標Ｚ２（図４参照）を、載置面２４ａ〜２４ｃに積載される製品Ｗａ（積載山）の高さに応じて補正した座標に、Ｚ移動体２０を移動させる。Ｚ軸制御部３２ｃは、この補正を、後に説明する載置位置情報Ｄ２に基づいて行う。なお、この補正は、予め搬送プログラムＰｔに含まれてもよい。
【００４１】
判定部３３は、搬送装置２が製品Ｗａを搬送先である目標載置部Ｘを特定する。判定部３３は、搬送プログラムＰｔ及び載置部情報Ｄ１に基づいて、目標載置部Ｘを特定する。載置部情報Ｄ１は、載置面２４ａ〜２４ｃの位置を示す情報を含む。図５は、載置部情報の一例を示す図である。載置部情報Ｄ１は、例えば、載置面２４ａ〜２４ｃの位置を絶対座標で表した情報である。載置部情報Ｄ１は、例えば、載置面２４ａ〜２４ｃを含む矩形の４つの頂点の座標で表される。載置部情報Ｄ１は、予め記憶部３０に記憶される。
【００４２】
判定部３３は、図４の搬送プログラムＰｔを例にした場合、Ｘ移動体１９、Ｙ移動体１４、Ｚ移動体２０が移動する位置を示す情報（例、図４中、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）と、載置部情報Ｄ１（例、図５中、Ｘ、Ｙ、Ｚ）と、保持部１１における製品Ｗａの保持位置を示す保持位置情報Ｄ３とに基づいて、目標載置部Ｘを特定する。例えば、判定部３３は、製品Ｗａの搬送先（載置先）の水平方向の位置（例、Ｘ、Ｙ（絶対座標））が、どの載置面２４ａ〜２４ｃの水平方向の位置（例、Ｘ、Ｙ（絶対座標））に含まれるかを求めることにより、目標載置部Ｘを特定する。製品Ｗａの搬送先の水平方向の位置は、例えば、搬送プログラムＰｔにおけるＸ移動体１９、Ｙ移動体１４、Ｚ移動体２０の位置を示す情報（例、図４中、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）と保持位置情報Ｄ３とから算出される。判定部３３は、例えば、搬送装置２が製品Ｗａを搬送する際に、上記目標載置部Ｘの特定を行う。
【００４３】
載置位置情報管理部３４は、載置面２４ａ〜２４ｃに積載される製品Ｗａ（積載山）の位置及びその高さを管理する。図６（Ａ）は、載置位置情報管理部の説明図である。図６（Ｂ）は、載置位置情報を示す図である。載置位置情報管理部３４は、載置面２４ａ〜２４ｃに積載される製品Ｗａ（積載山）の位置及びその高さを示す載置位置情報Ｄ２を求める。例えば、載置位置情報管理部３４は、図６（Ａ）に示すように、各載置面２４ａ〜２４ｃを縦横のマトリクス状に区分し、図６（Ｂ）に示すように、各区分ｂ１１〜ｂｍｎ（ｍ、ｎは任意の自然数である。）毎の高さｈを示す情報を求め、各区分ｂ１１〜ｂｍｎを絶対座標に変換して関連付けた載置位置情報Ｄ２を求める。載置位置情報Ｄ２は、記憶部３０に格納される。載置位置情報管理部３４は、搬送装置２が製品Ｗａを載置面２４ａ〜２４ｃに搬送したときに、載置位置情報Ｄ２を更新する。
【００４４】
載置位置情報管理部３４の動作について説明する。載置位置情報管理部３４は、搬送装置２が製品Ｗａを載置面２４ａ〜２４ｃに搬送する際、搬送するＷａの搬送先の載置面２４ａ〜２４ｃの位置（例、座標）と、搬送する製品Ｗａの水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）のサイズと、製品Ｗａの厚さと、の情報を取得する。これらの情報は、搬送プログラムＰｔまたは加工プログラムＰｍから取得する。製品Ｗａの水平方向のサイズは、例えば、処理の簡易化するため、製品Ｗａ（図６（Ａ）中、２点鎖線で示す部分）の形状にかかわらず、製品Ｗａが収まる最小の矩形のサイズを用いる（図６（Ａ）中、斜線で示す部分）。続いて、載置位置情報管理部３４は、製品Ｗａを搬送する位置に対して平面的に重なる部分が生じる区分ｂ１１〜ｂｍｎの高さＨに、製品Ｗａの厚さを加算して、載置位置情報Ｄ２を更新する。図６（Ａ）に示す例の場合、載置位置情報管理部３４は、区分ｂ１１〜ｂ４３の各高さＨに、製品Ｗａの厚さを加算することにより、載置位置情報Ｄ２を更新する。
【００４５】
なお、上記した載置位置情報管理部３４による載置面２４ａ〜２４ｃに積載される製品Ｗａの高さの管理は一例であって、この例に限定されず、他の態様でもよい。例えば、搬送システム１が、載置面２４ａ〜２４ｃに積載される製品Ｗａ（積載山）の高さを測定するセンサを備え、載置位置情報管理部３４は、センサの測定結果に基づいて、載置面２４ａ〜２４ｃに積載される製品Ｗａの位置及びその高さを示す載置位置情報Ｄ２を求めてもよい。
【００４６】
図１の載置部制御部３５は、載置面２４ａ〜２４ｃの高さを、個別に制御する。載置部制御部３５は、昇降駆動部２５ａ〜２５ｃを制御することにより、載置面２４ａ〜２４ｃの高さを制御する。本実施形態では、目標載置部Ｘにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面に対して、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面を低くするように、載置部制御部３５は、昇降駆動部２５ａ〜２５ｃを制御する。また、本実施形態では、載置部制御部３５は、搬送装置２が目標載置部Ｘに製品Ｗａを搬送する際、目標載置部Ｘ以外の全ての載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃを、目標載置部Ｘにおける載置面２４ａ〜２４ｃに対して下降させるように昇降駆動部２５ａ〜２５ｃ及び搬送装置２を制御する。この場合、搬送装置２が載置部３ａ〜３ｃあるいは載置部３ａ〜３ｃに積載された製品Ｗａと干渉することを、簡単な制御で抑制することができる。
【００４７】
本実施形態では、載置部制御部３５は、まず、載置面２４ａ〜２４ｃの高さを所定の高さＨ１（図９（Ａ）参照）に制御して、搬送装置２が目標載置部Ｘに製品Ｗａを搬送する際、目標載置部Ｘ以外の載置面２４ａ〜２４ｃを、予め設定された所定の下降量Ｌ１で下降させるように制御して、目標載置部Ｘ以外の載置面２４ａ〜２４ｃを所定の高さＨ２に制御する。この下降量Ｌ１は、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送する際、保持部１１が目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載される場合にはその製品Ｗａの上面に干渉（以下、単に「保持部の干渉」と称すこともある）しない量（以下、単に「保持部が干渉しない量」と称すこともある）に設定される。下降量Ｌ１が予め設定される場合、下降量Ｌ１をその都度計算する必要がないため、搬送システム１の処理を簡単にすることができる。例えば、下降量Ｌ１は、載置面２４ａ〜２４ｃに積載される製品Ｗａの最大高さ以上の値に設定される。
【００４８】
次に、本実施形態に係るワーク搬送方法（以下、「搬送方法」と称す）を、本実施形態の搬送システム１の動作に基づいて説明する。図７は、搬送システムの動作を示すフローチャートである。図８及び図９は、搬送システムの動作を示す図である。なお、以下の説明は、一例であり、本実施形態の搬送方法を限定しない。また、以下の説明において、上述した部分については、その説明を適宜省略または簡略化する。
【００４９】
本実施形態の搬送方法では、図７のステップＳ１において、複数の載置部３ａ〜３ｃのいずれか１つの目標載置部Ｘにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又は載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面に対して、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又は載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面を低くして、製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送するように、昇降駆動部２５ａ〜２５ｃ及び搬送装置２を制御する。
【００５０】
まず、加工装置Ｍ（図２参照）は、ワークＷにレーザ加工を施し、複数の製品Ｗａを形成する。複数の製品Ｗａは、加工装置Ｍから搬入出エリアＡＲ１に搬出される。複数の製品Ｗａは、それぞれ、搬送装置２により、目標載置部Ｘ（載置部３ａ〜３ｃのいずれか）に搬送される。搬送装置２による製品Ｗａの搬送は、制御部Ｃの制御により行われる。搬送装置２による製品Ｗａの搬送では、まず、図８（Ａ）に示すように、Ｘ移動体１９及びＹ移動体１４が、それぞれ、Ｘ軸制御部３２ａ及びＹ軸制御部３２ｂの制御により、所定位置に移動する。このＸ移動体１９及びＹ移動体１４の所定位置では、保持部１１の位置が保持部１１で吸着する目標となる製品Ｗａの直上となる。続いて、Ｚ移動体２０は、Ｚ軸制御部３２ｃの制御により、所定位置まで下降する。この位置は、保持部１１が、保持部１１の所定の位置で製品Ｗａを吸着可能な位置に設定される。続いて、保持部１１が、保持部制御部３２ｄの制御により、保持部１１における所定の位置で所定の製品Ｗａを吸着し保持する。続いて、Ｚ移動体２０が上昇する。
【００５１】
続いて、図８（Ｂ）に示すように、Ｘ移動体１９及びＹ移動体１４は、それぞれ、Ｘ軸制御部３２ａ及びＹ軸制御部３２ｂの制御により、所定位置に移動する。このＸ移動体１９及びＹ移動体１４の所定位置では、保持部１１が保持する製品Ｗａの位置が製品Ｗａの搬送先の位置の直上になる。例えば、図８（Ｂ）の例では、上記Ｘ移動体１９及びＹ移動体１４の所定位置では、保持部１１が保持する製品Ｗａの位置が目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂに積載される製品Ｗａの直上となる。
【００５２】
続いて、図９（Ａ）に示すように、載置部制御部３５の制御により、目標載置部Ｘ（載置部３ｂ）以外のすべての載置部３ａ、３ｃにおける載置面２４ａ、２４ｃ又はその載置面２４ａ、２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面に対して、目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂ又はその載置面２４ｂに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面が低くなるように移動する。まず、判定部３３が、目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂ及び目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ、３ｃにおける載置面２４ａ、２４ｃを特定する。続いて、載置部制御部３５は、目標載置部Ｘ以外のすべての載置部３ａ、３ｃにおける載置面２４ａ、２４ｃを、予め設定された所定の下降量Ｌ１で下降するように制御して、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ、３ｃにおける載置面２４ａ、２４ｃの高さを所定の高さＨ２に制御する。なお、各載置面２４ａ〜２４ｃの高さは、搬送装置２が製品Ｗａを載置面２４ａ〜２４ｃに搬送する前段階では、載置部制御部３５により、高さＨ１に制御されている。
【００５３】
続いて、本実施形態の搬送方法では、図７のステップＳ２において、搬送装置２が製品Ｗａを、目標載置部Ｘにおける載置面２４ａ〜２４ｃに搬送する。
【００５４】
例えば、図９（Ｂ）に示すように、Ｚ移動体２０は、Ｚ軸制御部３２ｃの制御により、所定位置まで下降する。この所定位置は、搬送装置２が保持部１１により保持された製品Ｗａを目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂ又は載置面２４ｂに積載された製品Ｗａの上面に載置可能な位置に設定される。この際、Ｚ軸制御部３２ｃは、上記したように、Ｚ移動体２０の移動量を、載置面２４ｂ又は載置面２４ｂに積載される製品Ｗａの高さに応じて補正する。続いて、保持部制御部３２ｄの制御により、保持部１１が製品Ｗａの吸着を解除する。これにより、製品Ｗａは、目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂ又は載置面２４ｂに積載された製品Ｗａの上面に載置される。
【００５５】
ところで、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂに搬送する際、仮に、図９（Ｂ）の２点鎖線に示すように載置面２４ａ、２４ｃが移動（昇降）しない場合、保持部１１が載置部３ｃに積載された製品Ｗａに干渉してしまう。本実施形態では、標載置部Ｘにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面に対して、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面を低くして、製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送するように、昇降駆動部２５ａ〜２５ｃ及び搬送装置２が制御されるので、上記の搬送装置２の干渉を簡単且つ確実に抑制することができる。
【００５６】
また、従来、搬送装置２が製品Ｗａを載置面２４ａ〜２４ｃあるいは載置面２４ａ〜２４ｃに積載される製品Ｗａに載置する際、比較的遠い（高い）位置から製品Ｗａを落下させることにより、製品Ｗａを載置面２４ａ〜２４ｃ等に載置（積載）する場合があった。この場合、製品Ｗａの荷崩れ、載置された製品Ｗａの位置ずれ等が生じる場合がある。本実施形態では、搬送装置２が目標載置部Ｘに製品Ｗａを搬送する際、目標載置部Ｘ以外の載置面２４ａ〜２４ｃが、上記のように制御されるので、載置場所に対して比較的近い位置で保持部１１による製品Ｗａを行うことができる。これにより、上記した製品Ｗａの荷崩れ、載置された製品Ｗａの位置ずれ等を抑制することができる。
【００５７】
続いて、図１０に示すように、Ｚ移動体２０は、Ｚ軸制御部３２ｃの制御により、所定位置まで上昇する。そして、搬送装置２及び載置部３ａ〜３ｃは、図８から図１０に示した動作を繰り返すことにより、複数の製品Ｗａは載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃに仕分けされて搬送される。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態の搬送システム１及び搬送方法は、搬送装置２が製品Ｗａを複数の載置部３ａ〜３ｃに搬送することができ、且つ、搬送装置２が製品Ｗａを載置部３ａ〜３ｃに搬送する際、搬送装置２が載置部３ａ〜３ｃ又は載置部３ａ〜３ｃに載置された製品Ｗａと干渉することを効果的に抑制することができる。
【００５９】
なお、本実施形態では、搬送システム１が、上記載置部３ａ〜３ｃを備える例を示したが、この例に限定されず、他の構成であってもよい。例えば、載置部の数は、３つでなくてもよく、２つでもよいし、４つ以上でもよい。また、例えば、複数の載置部３ａ〜３ｃのうち少なくとも１つは、車輪２３を備えなくてもよい。また、例えば、複数の載置部３ａ〜３ｃは、１列に並んで設けられる例を示したが、載置部は２列以上に並んで配置されてもよい。
【００６０】
また、本実施形態では、搬送装置２が目標載置部Ｘ（載置部３ｂ）に製品Ｗａを搬送する際、制御部Ｃが、目標載置部Ｘ（載置部３ｂ）以外の全ての載置部３ａ、３ｃにおける載置面２４ａ、２４ｃを、目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂに対して下降させるように制御する例を示したが、この例に限定されず、他の態様でもよい。図１１は、第１変形例に係る搬送システム１Ａを示す図である。例えば、図１１の搬送システム１Ａのように、搬送装置２が目標載置部Ｘ（載置部３ｂ）に製品Ｗａを搬送する際、制御部Ｃ（図１参照）が、目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂを、目標載置部Ｘ以外のすべての載置部３ａ、３ｃにおける載置面２４ａ、２４ｃに対して上昇させるように制御してもよい。この場合、目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂのみが昇降するので、載置面２４ａ〜２４ｃの昇降動作を減らすことができる。
【００６１】
また、本実施形態では、載置部３ａ〜３ｃが複数の車輪２３（図１参照）を有する例を示したが、載置部３ａ〜３ｃは、車輪２３を備えなくてもよい。図１２は、第２変形例に係る搬送システム１Ｂを示す図である。例えば、図１２の搬送システム１Ｂのように、載置部３ａ〜３ｃは、車輪２３を備えず、床面Ｆに固定されていてもよい。また、この搬送システム１Ｂでは、載置部３ａ〜３ｃは、載置面２４ａ〜２４ｃを含む部分が、着脱可能である。この場合、簡単な構成で、載置面２４ａ〜２４ｃを移動可能にすることができる。
【００６２】
また、本実施形態では、載置部制御部３５が、まず、載置面２４ａ〜２４ｃの高さを所定の高さＨ１に制御し、搬送装置２が目標載置部Ｘ（載置部３ｂ）に製品Ｗａを搬送する際に、載置部制御部３５が、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ、３ｃにおける載置面２４ａ、２４ｃを、予め設定された所定の下降量Ｌ１で下降させて、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ、３ｃにおける載置面２４ａ、２４ｃを、所定の高さＨ２に制御する例を示したが、この例に限定されず、他の態様でもよい。
【００６３】
図１３は、第３変形例に係る搬送システム１Ｃを示す図である。例えば、図１３の搬送システム１Ｃのように、載置部制御部３５は、載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃの高さを、互いに異なる高さＨ３〜Ｈ５に制御し、且つ、搬送装置２が目標載置部Ｘに製品Ｗａを搬送する際、載置部制御部３５が、目標載置部Ｘの載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面に対して、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載されている場合はその製品Ｗａの上面が、低くなるように制御してもよい。この場合、図１３に示すように、載置面２４ａ〜２４ｃの高さＨ３〜Ｈ５を、載置面２４ａ〜２４ｃが並ぶ方向（Ｘ方向）に向かうにつれて、徐々に高くあるいは低くなるように設定してもよい。例えば、図１３に示す例の場合、載置面２４ｂ、２４ｃの高さＨ４、Ｈ５が、載置面２４ａの高さＨ３に対して低く設定されるので、搬送装置２が製品Ｗａを搬送する際における載置面２４ｂ、２４ｃの動作（移動量）を減らすことができ、その結果、搬送時間を短縮することができる。例えば、図１３に示すように目標載置部Ｘが載置部３ａである場合、搬送装置２が目標載置部Ｘに製品Ｗａを搬送する際、載置部３ｂ、３ｃにおける載置面２４ｂ、２４ｃを下降させる必要がないので、載置面２４ａ〜２４ｃの動作（移動量）を減らすことができる。
【００６４】
また、本実施形態では、搬送装置２が目標載置部Ｘに製品Ｗａを搬送する際、載置部制御部３５が、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃを、予め設定された下降量Ｌ１で下降させるように制御する例を示したが、この例に限定されず、他の態様でもよい。例えば、搬送装置２が目標載置部Ｘに製品Ｗａを搬送する際、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃを下降させる下降量は、予め設定された下降量Ｌ１でなくてもよい。例えば、上記下降量は、搬送装置２が目標載置部Ｘに製品Ｗａを搬送する際に、その都度設定されるような可変量でもよい。例えば、上記下降量は、載置位置情報Ｄ２に基づいて、所定のタイミングで、上記保持部１１が干渉しない量に設定されてもよい。
【００６５】
［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。
【００６６】
図１４は、第２実施形態に係る搬送システム１Ｄを示す図である。本実施形態に係る搬送システム１Ｄでは、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送する際、制御部ＣＤが、目標載置部Ｘの隣に配置された載置部３ａ〜３ｅにおける載置面２４ａ〜２４ｅを、目標載置部Ｘにおける載置面２４ａ〜２４ｅに対して下降させるように制御する。
【００６７】
搬送システム１Ｄは、載置部３ａ〜３ｅ、及び制御部ＣＤが第１実施形態の搬送システム１と異なり、それ以外の構成は第１実施形態と同様である。
【００６８】
搬送システム１Ｄは、複数の載置部３ａ〜３ｅを備える。載置部３ｄ、３ｅは、第１実施形態の載置部３ａ〜３ｃと同様の構成である。載置部３ａ〜３ｅは、この順番でＸ方向に配列される。載置部３ａ〜３ｅは、それぞれ、所定位置に配置される。載置部３ａ〜３ｅは、それぞれ、載置面２４ａ〜２４ｅ及び昇降駆動部２５ａ〜２５ｅを備える。
【００６９】
制御部ＣＤは、記憶部３０、通信部３１、搬送装置制御部３２、判定部３３Ｄ、載置位置情報管理部３４、及び、載置部制御部３５Ｄを備える。記憶部３０、通信部３１、搬送装置制御部３２、及び載置位置情報管理部３４は、第１実施形態と同様である。
【００７０】
判定部３３Ｄは、目標載置部Ｘ、及び目標載置部Ｘの隣に配置された載置部３ａ〜３ｅ（以下、「隣接載置部ＸＡ」と称す）を特定する。判定部３３Ｄは、第１実施形態の判定部３３と同様に、搬送プログラムＰｔ及び載置部情報Ｄ１に基づいて、目標載置部Ｘ及び隣接載置部ＸＡを特定する。
【００７１】
載置部制御部３５Ｄは、昇降駆動部２５ａ〜２５ｅを制御することにより、載置面２４ａ〜２４ｅの高さを制御する。載置部制御部３５Ｄは、搬送装置２が目標載置部Ｘに製品Ｗａを搬送する際、目標載置部Ｘの隣に配置された隣接載置部ＸＡ（載置部３ｂ、３ｄ）における載置面２４ａ〜２４ｅ（図１４の例では載置面２４ｂ、２４ｄ）を、目標載置部Ｘの載置面２４ａ〜２４ｅ（図１４の例では載置面２４ｃ）に対して下降させるように、昇降駆動部２５ａ〜２５ｅを制御する。
【００７２】
次に、本実施形態に係る搬送方法を、本実施形態の搬送システム１Ｄの動作に基づいて説明する。図１５は、本実施形態の搬送システムの動作を示すフローチャートである。図１６は、本実施形態の搬送システムの動作を示す図である。
【００７３】
本実施形態の搬送方法では、図１５のステップＳ４において、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送する際、制御部ＣＤが、隣接載置部ＸＡにおける載置面２４ａ〜２４ｅを、目標載置部Ｘの載置面２４ａ〜２４ｅに対して下降させるように制御する。
【００７４】
例えば、図１６（Ａ）に示すように、Ｘ移動体１９及びＹ移動体１４は、それぞれ、Ｘ軸制御部３２ａ及びＹ軸制御部３２ｂの制御により、所定位置に移動する。これらの所定位置では、保持部１１が保持する製品Ｗａの位置が目標載置部Ｘにおける載置面２４ｃに積載される製品Ｗａの上方となる。この際、載置面２４ａ〜２４ｅの高さは、載置部制御部３５Ｄの制御により、第１実施形態と同様に高さＨ１に制御される。
【００７５】
続いて、図１６（Ｂ）に示すように、隣接載置部ＸＡにおける載置面２４ｂ、２４ｄは、載置部制御部３５Ｄの制御により、目標載置部Ｘの載置面２４ｃに対して下降する。この際、まず、判定部３３Ｄが、目標載置部Ｘ（図１６（Ｂ）では載置部３ｃ）及び隣接載置部ＸＡ（図１６（Ｂ）では載置部３ｂ、３ｄ）を特定する。続いて、載置部制御部３５Ｄは、隣接載置部ＸＡにおける載置面２４ｂ、２４ｄが予め設定された所定の下降量Ｌ１で下降するように制御して、載置面２４ｂ、２４ｄの高さを高さＨ２に制御する。
【００７６】
続いて、本実施形態の搬送方法では、第１実施形態と同様のステップＳ２において、搬送装置２が製品Ｗａを、目標載置部Ｘにおける載置面２４ａ〜２４ｅに搬送する。そして、搬送装置２及び載置部３ａ〜３ｅが上記の動作を繰り返すことにより、複数の製品Ｗａは載置部３ａ〜３ｅにおける載置面２４ａ〜２４ｅに仕分けされて搬送される。
【００７７】
以上説明したように、本実施形態の搬送システム１Ｄ及び搬送方法では、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送する際、制御部ＣＤが、隣接載置部ＸＡの載置面２４ｂ、２４ｄを目標載置部Ｘの載置面２４ｃに対して下降させるように制御する。この場合、隣接載置部ＸＡの載置面２４ｂ、２４ｄのみが昇降するので、載置面２４ａ〜２４ｅの昇降動作を減らすことができる。
【００７８】
なお、本実施形態の保持部１１の大きさ（Ｘ方向の長さ）は、３つ以上の載置面２４ａ〜２４ｅにまたがらないように設定される。言い換えれば、本実施形態の保持部１１のＸ方向の長さは、２つの載置面２４ａ〜２４ｅのＸ方向の長さ以下に設定されている。このため、本実施形態では、隣接載置部ＸＡは、目標載置部Ｘに隣接する載置部３ａ〜３ｅに設定される。例えば、保持部１１のＸ方向の長さが、３つ以上の載置面２４ａ〜２４ｅのＸ方向の長さ以上に設定される場合、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送する際、判定部３３が目標載置部Ｘから搬送装置２の長さ以下の距離に配置される載置部３ａ〜３ｅを特定し、判定部３３が特定した載置部３ａ〜３ｅを下降させるように制御してもよい。
【００７９】
［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を省略あるいは簡略化する。
【００８０】
図１７は、第３実施形態に係る搬送システム１Ｅを示す図である。本実施形態に係る搬送システム１Ｅでは、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送する際に、保持部１１が目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載される場合にはその製品Ｗａの上面に干渉する場合、制御部ＣＥが、干渉する載置面２４ａ〜２４ｃを、目標載置部Ｘの載置面２４ａ〜２４ｃに対して下降させるように制御する。
【００８１】
搬送システム１Ｅは、制御部ＣＥが第１実施形態の搬送システム１と異なり、それ以外の構成は第１実施形態と同様である。
【００８２】
制御部ＣＥは、記憶部３０、通信部３１、搬送装置制御部３２、判定部３３Ｅ、載置位置情報管理部３４、及び、載置部制御部３５Ｅを備える。記憶部３０、通信部３１、搬送装置制御部３２、及び載置位置情報管理部３４は、第１実施形態と同様である。
【００８３】
判定部３３Ｅは、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送する際、保持部１１が目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載される場合にはその製品Ｗａの上面に干渉（以下、「保持部の干渉」と称す。）するか否かを判定する。
【００８４】
本実施形態では、判定部３３Ｅは、保持部１１における製品Ｗａの保持位置情報Ｄ３と、載置面２４ａ〜２４ｃにおける製品Ｗａの載置位置情報Ｄ２とに基づいて、保持部１１が目標載置部Ｘ以外の載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載される場合にはその製品Ｗａの上面に干渉するか否かを判定する。図１８は、判定部の説明図である。判定部３３Ｅは、図１８に示す搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘに載置するときの保持部１１の位置Ｐ１を求める。上記保持部１１の位置Ｐ１は、例えば、保持部１１の下面の４つの頂点の絶対座標（Ｘａ、Ｙａ、Ｚａ）、（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）、（Ｘｃ、Ｙｃ、Ｚｃ）、（Ｘｄ、Ｙｄ、Ｚｄ）である。判定部３３Ｅは、上記保持部１１の位置Ｐ１を、搬送プログラムＰｔにおけるＸ移動体１９、Ｙ移動体１４、Ｚ移動体２０の位置を示す情報（図４中、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）と保持部１１のサイズとに基づいて算出する。続いて、判定部３３Ｅは、第１実施形態の判定部３３と同様に、目標載置部Ｘ及び目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃを特定する。続いて、判定部３３Ｅは、上記保持部１１の位置Ｐ１と載置部情報Ｄ２と載置位置情報Ｄ２とに基づいて、上記保持部１１の位置Ｐ１が、目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃの位置又はその載置部３ａ〜３ｃに製品Ｗａが積載される場合にはその製品Ｗａの上面の位置に含まれるか否かを判定する。これにより、判定部３３Ｅは、上記保持部１１の干渉の有無を判定する。判定部３３Ｅは、判定結果に基づいて、上記保持部１１の干渉がある載置部３ａ〜３ｃを特定する。
【００８５】
載置部制御部３５Ｅは、判定部３３Ｅが干渉すると判定した場合に、判定部３３Ｅで特定された載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃを、目標載置部Ｘの載置面２４ａ〜２４ｃに対して下降させるように制御する。
【００８６】
次に、本実施形態に係る搬送方法を、本実施形態の搬送システム１Ｅの動作に基づいて説明する。図１９は、本実施形態の搬送システムの動作を示すフローチャートである。図２０は、本実施形態の搬送システムの動作を示す図である。
【００８７】
本実施形態の搬送方法では、図１９のステップＳ５において、判定部３３Ｅは、保持部１１が目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃにおける載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載される場合にはその製品Ｗａの上面に干渉するか否かを判定する。判定部３３Ｅは、上記のようにして、保持部１１における製品Ｗａの保持位置情報Ｄ３と、載置面２４ａ〜２４ｃにおける製品Ｗａの載置位置情報Ｄ２とに基づいて、保持部１１が目標載置部Ｘ以外の載置面２４ａ〜２４ｃ又はその載置面２４ａ〜２４ｃに製品Ｗａが積載される場合にはその製品Ｗａの上面に干渉するか否かを判定する。判定部３３Ｅは、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘに搬送する際、この判定を行う。判定部３３Ｅは、例えば、Ｚ移動体２０が下降する前に判定を行う。判定部３３Ｅは、例えば、図２０（Ａ）に示す例の場合、判定部３３Ｅは、載置面２４ｃに積載された製品Ｗａが干渉すると判定し、載置面２４ａ及び載置面２４ａに積載された製品Ｗａは干渉しないと判定する。
【００８８】
判定部３３Ｅが、干渉しないと判定した場合（ステップＳ５のＮＯ）、第１実施形態と同様のステップＳ２において、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘにおける載置面２４ｂに搬送する。この場合、載置面２４ａ〜２４ｃは下降しない。
【００８９】
判定部３３Ｅが、干渉すると判定した場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、ステップＳ６において、判定部３３Ｅは、保持部１１と干渉する目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃを特定する。例えば、図２０（Ａ）に示す例の場合、判定部３３Ｅは、保持部１１と干渉する目標載置部Ｘ以外の載置部３ａ〜３ｃとして、載置面２４ｃを特定する。
【００９０】
続いて、図１９のステップＳ７において、載置部制御部３５Ｅは、判定部３３Ｅに特定された載置面２４ａ〜２４ｃを、目標載置部Ｘの載置面２４ａ〜２４ｃに対して下降させるように制御する。例えば、図２０（Ｂ）に示す例の場合、判定部３３Ｅに特定された載置面２４ｃが、載置部制御部３５Ｅの制御により、目標載置部Ｘにおける載置面２４ａ〜２４ｃに対して下降する。続いて、第１実施形態と同様のステップＳ２において、搬送装置２が製品Ｗａを目標載置部Ｘの載置面２４ｂに搬送する。
【００９１】
以上説明したように、本実施形態の搬送システム１Ｅ及び搬送方法は、判定部３３Ｅにより干渉すると判定された載置面２４ａ〜２４ｃのみが昇降するので、載置面２４ａ〜２４ｃの昇降動作を減らすことができる。また、本実施形態では、判定部３３Ｅが、保持位置情報Ｄ３と載置位置情報Ｄ２とに基づいて、上記保持部１１の干渉を判定する。この場合、判定部３３Ｅが保持位置情報Ｄ３と載置位置情報Ｄ２とに基づいて干渉を判定するので、判定部３３Ｅは干渉の判定を精度よく行うことができる。
【００９２】
なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されるものではない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
【００９３】
例えば、上述の実施形態では、搬送装置２が、ワークＷの加工後の製品Ｗａを、載置部３ａ〜３ｃに搬送する例を示したが、この例に限定されない。例えば、搬送装置２は、加工前のワークＷを載置部３ａ〜３ｃに搬送し、載置部３ａ〜３ｃが加工前のワークＷを積載する構成でもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１、１Ａ〜１Ｅ・・・ワーク搬送システム（搬送システム）
２・・・搬送装置
３ａ〜３ｅ・・・載置部
１１・・・保持部
２３・・・車輪
２４ａ〜２４ｅ・・・載置面
２５ａ〜２５ｅ・・・昇降駆動部
３２・・・搬送装置制御部（制御部）
３３、３３Ｄ、３３Ｅ・・・判定部（制御部）
３４・・・載置位置情報管理部（制御部）
３５・・・載置部制御部（制御部）
Ｃ、ＣＤ、ＣＥ・・・制御部
Ｆ・・・床面
Ｗ・・・ワーク
Ｗａ・・・製品（ワーク）
Ｗｂ・・・残材（ワーク）
Ｘ・・・目標載置部
ＸＡ・・・隣接載置部
Ｄ１・・・載置部情報
Ｄ２・・・載置位置情報
Ｄ３・・・保持位置情報
Ｌ１・・・下降量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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