(57)【要約】【課題】対象物から膜状部材を剥離させる作業を含む複数の作業を効率よく行うことができるとともに、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができるロボットを提供すること。【解決手段】ロボットに装着された保持部を動かし、前記保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と前記対象物との間に、前記ロボットと別体に設置された治具が有する挿入部材を挿入し、前記対象物から前記膜状部材を剥離させる、ロボット。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに装着された保持部を動かし、前記保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と前記対象物との間に、前記ロボットと別体に設置された治具が有する挿入部材を挿入し、前記対象物から前記膜状部材を剥離させる、
ロボット。
【請求項２】
前記保持部に作用した外力を検出する力検出部を備え、
前記力検出部により検出された前記外力に基づいて前記保持部を動かす、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記挿入部材が前記膜状部材と前記対象物との間に挿入された後、前記膜状部材と前記対象物との間に前記挿入部材を挿入させた方向に、前記対象物を前記治具に対して相対的に動かすことにより、前記対象物から前記膜状部材を剥離させる、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記対象物から前記膜状部材を剥離させた後、前記保持部によって前記対象物を保持したまま次の作業を行う、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記膜状部材は、両面テープの台紙である、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項６】
前記治具は、前記対象物の移動方向に対して傾斜した面を有しており、
前記面は、前記挿入部材と連続して設けられている、
請求項３に記載のロボット。
【請求項７】
前記対象物が有する面のうち前記膜状部材が貼付された面に対して相対的に前記挿入部材を傾斜させて、前記膜状部材と前記対象物との間に前記挿入部材を挿入させる、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
前記挿入部材は、弾性体である、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
ロボットを制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記ロボットに装着された保持部を動かし、前記保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と前記対象物との間に、前記ロボットと別体に設置された治具が有する挿入部材を挿入し、前記対象物から前記膜状部材を剥離させる動作を前記ロボットに行わせる、
ロボット制御装置。
【請求項１０】
ロボットと別体に設置された治具と、
ロボットに装着された保持部を動かし、前記保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と前記対象物との間に、前記治具が有する挿入部材を挿入し、前記対象物から前記膜状部材を剥離させるロボットと、
を備えるロボットシステム。
【請求項１１】
ロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記ロボットに装着された保持部を動かし、前記保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と前記対象物との間に、前記ロボットと別体に設置された治具が有する挿入部材を挿入し、前記対象物から前記膜状部材を剥離させる動作を前記ロボットに行わせる、
ロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット、ロボット制御装置、ロボットシステム、及びロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物に貼付された膜状部材を対象物から剥離させるロボットについての研究や開発が行われている。膜状部材は、例えば、両面テープの台紙等のことである。
【０００３】
これに関し、所定位置に保持された粘着シート上に貼り付けられたフィルムをロボットのハンドによってその粘着シートから剥離させるに際し、ハンドに弾性的に屈曲変形可能な薄板状の爪部を突設し、粘着シートの少なくとも一箇所の縁部の外側に平坦な案内面を設け、ハンドの移動によって、爪部の先端部を案内面に対し傾斜させて押し当てて、その爪部の先端部が案内面に添うように爪部を弾性的に屈曲変形させ、爪部を、先端部が案内面に添った状態で粘着シートの縁部へ向けて移動させ、先端部を粘着シートの縁部上に乗り上げさせながら先端部にフィルムの対応する縁部を押し上げさせて、先端部を粘着シートの縁部とフィルムの対応する縁部との間に入り込ませ、爪部の先端部を粘着シートとフィルムとの間にさらに入り込ませながら、爪部を粘着シートの縁部の延在方向へも移動させることで、フィルムの縁部に沿う部分を爪部の傾斜部分に乗り上げさせて粘着シートから大きく剥離させる、ロボットが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１０８８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このようなロボットは、粘着シートからフィルムを剥離させる作業を行う際、当該作業に応じた爪部を有するハンドが装着される。しかしながら、当該ハンドは、当該作業と異なる作業を行うことができない場合がある。このため、当該ロボットは、粘着シートからフィルムを剥離させる作業を含む複数の作業を行う際、作業毎にハンドを交換しなければならない場合があり、その結果、作業効率が低下してしまう場合があった。また、当該ロボットは、粘着シートからフィルムを剥離させる作業に応じて、当該爪部を有するハンドを制作又は購入しなければならず、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストを増大させてしまう場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットに装着された保持部を動かし、前記保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と前記対象物との間に、前記ロボットと別体に設置された治具が有する挿入部材を挿入し、前記対象物から前記膜状部材を剥離させる、ロボットである。
これにより、ロボットは、対象物から膜状部材を剥離させる作業を含む複数の作業を効率よく行うことができるとともに、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記保持部に作用した外力を検出する力検出部を備え、前記力検出部により検出された前記外力に基づいて前記保持部を動かす、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、対象物から膜状部材を剥離させる作業において、対象物を変形させてしまうことを抑制することができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記挿入部材が前記膜状部材と前記対象物との間に挿入された後、前記膜状部材と前記対象物との間に前記挿入部材を挿入させた方向に、前記対象物を前記治具に対して相対的に動かすことにより、前記対象物から前記膜状部材を剥離させる、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、対象物から膜状部材を剥離させる作業に要する時間を短縮することができるとともに、当該作業を行うために必要な空間を小さくすることができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記対象物から前記膜状部材を剥離させた後、前記保持部によって前記対象物を保持したまま次の作業を行う、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、対象物から膜状部材を剥離させる作業を含む複数の作業を行う時間を短縮することができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記膜状部材は、両面テープの台紙である、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、対象物から両面テープの台紙を剥離させる作業を含む複数の作業を効率よく行うことができるとともに、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記治具は、前記対象物の移動方向に対して傾斜した面を有しており、前記面は、前記挿入部材と連続して設けられている、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、対象物から剥離された膜状部材を、治具が有する面に沿って予め決められた除材領域に滑落させることができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットは、前記対象物が有する面のうち前記膜状部材が貼付された面に対して相対的に前記挿入部材を傾斜させて、前記膜状部材と前記対象物との間に前記挿入部材を挿入させる。これにより、ロボットは、膜状部材と対象物との間に挿入部材をより確実に挿入することができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、ロボットでは、前記挿入部材は、弾性体である。これにより、ロボットは、膜状部材と対象物との間に挿入部材をより確実に挿入することができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ロボットを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記ロボットに装着された保持部を動かし、前記保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と前記対象物との間に、前記ロボットと別体に設置された治具が有する挿入部材を挿入し、前記対象物から前記膜状部材を剥離させる動作を前記ロボットに行わせる、ロボット制御装置である。
これにより、ロボット制御装置は、対象物から膜状部材を剥離させる作業を含む複数の作業をロボットに効率よく行わせることができるとともに、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、ロボットと別体に設置された治具と、ロボットに装着された保持部を動かし、前記保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と前記対象物との間に、前記治具が有する挿入部材を挿入し、前記対象物から前記膜状部材を剥離させるロボットと、を備えるロボットシステムである。
これにより、ロボットシステムは、対象物から膜状部材を剥離させる作業を含む複数の作業をロボットに効率よく行わせることができるとともに、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、ロボットを制御するロボット制御方法であって、前記ロボットに装着された保持部を動かし、前記保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と前記対象物との間に、前記ロボットと別体に設置された治具が有する挿入部材を挿入し、前記対象物から前記膜状部材を剥離させる動作を前記ロボットに行わせる、ロボット制御方法である。
これにより、ロボット制御方法は、対象物から膜状部材を剥離させる作業を含む複数の作業をロボットに効率よく行わせることができるとともに、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】治具Ｊの一例を示す図である。
【図３】ロボット制御装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】ロボット制御装置４０の機能構成の一例を示す図である。
【図５】ロボット制御装置４０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理の流れの一例を示す図である。
【図６】教示点ＳＰと制御点Ｔ２とが一致している場合における治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。
【図７】ステップＳ１３０においてロボット制御部４６２が制御点Ｔ２の移動を停止した直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。
【図８】ステップＳ１５０においてロボット制御部４６２が制御点Ｔ２の移動を停止した直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。
【図９】ステップＳ１６０においてロボット制御部４６２が第２アームＡ２に剥離動作を行わせ始めた直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。
【図１０】ステップＳ１６０において開始した剥離動作によって挿入部材ＩＳが膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に挿入され始めた直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。
【図１１】ステップＳ１７０においてロボット制御部４６２が制御点Ｔ２の移動を停止した直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。
【図１２】挿入部材ＩＳの上面及び面ＭＭに沿って除材領域に向かって膜状部材ＳＬが滑落している様子の一例を示す図である。
【図１３】実施形態の変形例に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１９】
＜ロボットシステムの概要＞
まず、本実施形態におけるロボットシステムの概要について説明する。
【００２０】
ロボットシステムは、ロボットと別体に設置された治具と、ロボットを備える。ロボットシステムは、ロボットに装着された保持部を動かし、保持部により保持された対象物に貼付された膜状部材と対象物との間に、治具が有する挿入部材を挿入し、対象物から膜状部材を剥離させる。これにより、ロボットシステムは、対象物から膜状部材を剥離させる作業を含む複数の作業をロボットに効率よく行わせることができるとともに、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【００２１】
以下では、ロボットシステムの構成と、ロボットシステムが行う処理について詳しく説明する。
【００２２】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、図１を参照し、前述のロボットシステムの一例であるロボットシステム１の構成について説明する。
【００２３】
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２０と、情報処理装置３０と、治具Ｊを備える。また、ロボット２０は、ロボット制御装置４０を内蔵する。ロボット２０は、前述のロボットの一例である。治具Ｊは、前述の治具の一例である。なお、ロボットシステム１は、情報処理装置３０を備えない構成であってもよい。また、ロボット２０は、ロボット制御装置４０を内蔵する構成に代えて、外部に設置されたロボット制御装置４０により制御される構成であってもよい。この場合、ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置４０を備える。また、ロボットシステム１は、ロボット２０と、情報処理装置３０と、治具Ｊとの一部又は全部のうち、少なくともロボット２０及び治具Ｊに加えて、ロボット２０と別体の撮像部等の他の装置を備える構成であってもよい。
【００２４】
ここで、以下では、説明の便宜上、図１に示したロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向を上方向又は上と称し、当該Ｚ軸の負方向を下方向又は下と称して説明する。ロボット座標系ＲＣは、ロボット２０のロボット座標系のことである。また、以下では、一例として、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った方向と重力方向とが平行である場合について説明する。なお、当該方向と重力方向は、非平行であってもよい。
【００２５】
ロボット２０は、第１アームＡ１と、第２アームＡ２と、第１アームＡ１及び第２アームＡ２を支持する支持台Ｂと、支持台Ｂの内側に備えられたロボット制御装置４０とを備える双腕ロボットである。なお、ロボット２０は、双腕ロボットに代えて、３本以上のアームを備える複腕ロボットであってもよく、１本のアームを備える単腕ロボットであってもよい。また、ロボット２０は、スカラ（水平多関節）ロボット、直交座標ロボット、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。直交座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００２６】
支持台Ｂは、ロボット２０がある面に設置された場合において当該面に直交する方向に沿って２つの部分に分割されている。以下では、説明の便宜上、ロボット２０が設置される当該面を設置面と称して説明する。また、以下では、一例として、設置面が図１に示したロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られる面であるＸＹ平面と平行、すなわち、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸と直交している場合について説明する。なお、設置面は、ＸＹ平面と非平行、すなわち、当該Ｚ軸と直交していなくてもよい。また、支持台Ｂは、分割されていない構成であってもよく、３つ以上の部分に分割されている構成であってもよい。当該２つの部分のうち設置面から遠い方の部分は、当該２つの部分のうち設置面から近い方の部分に対して回動可能である。当該遠い方の部分が回動する場合の回動面は、例えば、設置面に対して平行である。なお、当該回動面は、設置面に対して非平行であってもよい。
【００２７】
第１アームＡ１は、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、第１力検出部Ｓ１を備える。
【００２８】
第１エンドエフェクターＥ１は、物体を保持するエンドエフェクターである。この一例において、第１エンドエフェクターＥ１は、指部を備え、当該指部によって物体を挟んで持つことにより当該物体を保持する。なお、第１エンドエフェクターＥ１は、これに代えて、空気の吸引、磁力、他の治具等によって物体を持ち上げることにより当該物体を保持する構成であってもよい。なお、この一例において、保持するとは、物体の状態を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。第１エンドエフェクターＥ１は、保持部の一例である。
【００２９】
第１エンドエフェクターＥ１は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、第１エンドエフェクターＥ１は、ロボット制御装置４０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。また、第１エンドエフェクターＥ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００３０】
第１マニピュレーターＭ１は、７つの関節と、第１撮像部Ｃ１を備える。また、当該７つの関節のそれぞれは、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第１マニピュレーターＭ１を備える第１アームＡ１は、７軸垂直多関節型のアームである。第１アームＡ１は、支持台Ｂと、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、当該７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第１アームＡ１は、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００３１】
第１アームＡ１が７軸の自由度で動作する場合、第１アームＡ１は、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第１アームＡ１は、例えば、動作が滑らかになり、更に第１アームＡ１の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第１アームＡ１が７軸の自由度で動作する場合、第１アームＡ１の制御は、第１アームＡ１が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００３２】
第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置４０から取得される制御信号に基づいて、第１マニピュレーターＭ１を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００３３】
第１撮像部Ｃ１は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を備えたカメラである。この一例において、第１撮像部Ｃ１は、第１マニピュレーターＭ１の一部に備えられる。このため、第１撮像部Ｃ１は、第１マニピュレーターＭ１の動きに応じて移動する。すなわち、第１撮像部Ｃ１が撮像可能な範囲は、第１アームＡ１の動きに応じて変化する。
【００３４】
また、第１撮像部Ｃ１は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第１撮像部Ｃ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００３５】
第１力検出部Ｓ１は、第１エンドエフェクターＥ１と第１マニピュレーターＭ１の間に備えられる。第１力検出部Ｓ１は、例えば、力センサーである。第１力検出部Ｓ１は、第１エンドエフェクターＥ１に作用した外力、又は第１エンドエフェクターＥ１により保持された物体に作用した外力を検出する。第１力検出部Ｓ１により検出される外力には、第１エンドエフェクターＥ１を並進させる並進力、又は当該物体を並進させる並進力が含まれる。また、当該外力には、第１エンドエフェクターＥ１を回転させる回転モーメント（トルク）、又は当該物体を回転させる回転モーメント（トルク）が含まれる。第１力検出部Ｓ１は、検出した外力を示す情報である第１外力情報を通信によりロボット制御装置４０へ出力する。
【００３６】
第１外力情報は、ロボット制御装置４０による第１アームＡ１の制御のうちの第１外力情報に基づく力制御に用いられる。力制御は、例えば、インピーダンス制御等のコンプライアントモーション制御のことである。
【００３７】
なお、第１力検出部Ｓ１は、第１エンドエフェクターＥ１に作用した外力、又は第１エンドエフェクターＥ１により保持された物体に作用した外力を検出するトルクセンサーであってもよい。また、第１力検出部Ｓ１は、第１エンドエフェクターＥ１に作用した外力、又は当該物体に作用した外力を検出する他のセンサーであってもよい。また、第１力検出部Ｓ１は、第１エンドエフェクターＥ１と第１マニピュレーターＭ１の間に備えられる構成に代えて、ロボット２０の他の部位に備えられる構成であってもよい。この場合、第１力検出部Ｓ１は、当該部位に作用する外力を検出する。
【００３８】
第１力検出部Ｓ１は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第１力検出部Ｓ１とロボット制御装置４０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００３９】
第２アームＡ２は、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２と、第２力検出部Ｓ２を備える。
【００４０】
第２エンドエフェクターＥ２は、物体を保持するエンドエフェクターである。この一例において、第２エンドエフェクターＥ２は、指部を備え、当該指部によって物体を挟んで持つことにより当該物体を保持する。なお、第２エンドエフェクターＥ２は、これに代えて、空気の吸引、磁力、他の治具等によって物体を持ち上げることにより当該物体を保持する構成であってもよい。なお、この一例において、保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。第２エンドエフェクターＥ２は、保持部の一例である。
【００４１】
第２エンドエフェクターＥ２は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、第２エンドエフェクターＥ２は、ロボット制御装置４０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２エンドエフェクターＥ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００４２】
第２マニピュレーターＭ２は、７つの関節と、第２撮像部Ｃ２を備える。また、当該７つの関節のそれぞれは、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第２マニピュレーターＭ２を備える第２アームＡ２は、７軸垂直多関節型のアームである。第２アームＡ２は、支持台Ｂと、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２と、当該７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第２アームＡ２は、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００４３】
第２アームＡ２が７軸の自由度で動作する場合、第２アームＡ２は、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第２アームＡ２は、例えば、動作が滑らかになり、更に第２アームＡ２の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第２アームＡ２が７軸の自由度で動作する場合、第２アームＡ２の制御は、第２アームＡ２が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００４４】
第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置４０から取得される制御信号に基づいて、第２マニピュレーターＭ２を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００４５】
第２撮像部Ｃ２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を備えたカメラである。この一例において、第２撮像部Ｃ２は、第２マニピュレーターＭ２の一部に備えられる。このため、第２撮像部Ｃ２は、第２マニピュレーターＭ２の動きに応じて移動する。すなわち、第２撮像部Ｃ２が撮像可能な範囲は、第２アームＡ２の動きに応じて変化する。
【００４６】
また、第２撮像部Ｃ２は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第２撮像部Ｃ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００４７】
第２力検出部Ｓ２は、第２エンドエフェクターＥ２と第２マニピュレーターＭ２の間に備えられる。第２力検出部Ｓ２は、例えば、力センサーである。第２力検出部Ｓ２は、第２エンドエフェクターＥ２に作用した外力、又は第２エンドエフェクターＥ２により保持された物体に作用した外力を検出する。第２力検出部Ｓ２により検出される外力には、第２エンドエフェクターＥ２を並進させる並進力、又は当該物体を並進させる並進力が含まれる。また、当該外力には、第２エンドエフェクターＥ２を回転させる回転モーメント（トルク）、又は当該物体を回転させる回転モーメント（トルク）が含まれる。第２力検出部Ｓ２は、検出した外力を示す情報である第２外力情報を通信によりロボット制御装置４０へ出力する。
【００４８】
第２外力情報は、ロボット制御装置４０による第２アームＡ２の制御のうちの第２外力情報に基づく力制御に用いられる。
【００４９】
なお、第２力検出部Ｓ２は、第２エンドエフェクターＥ２に作用した外力、又は第２エンドエフェクターＥ２により保持された物体に作用した外力を検出するトルクセンサーであってもよい。また、第２力検出部Ｓ２は、第２エンドエフェクターＥ２に作用した外力、又は当該物体に作用した外力を検出する他のセンサーであってもよい。また、第２力検出部Ｓ２は、第２エンドエフェクターＥ２と第２マニピュレーターＭ２の間に備えられる構成に代えて、ロボット２０の他の部位に備えられる構成であってもよい。この場合、第２力検出部Ｓ２は、当該部位に作用する外力を検出する。
【００５０】
第２力検出部Ｓ２は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第２力検出部Ｓ２とロボット制御装置４０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００５１】
また、ロボット２０は、第３撮像部Ｃ３と、第４撮像部Ｃ４を備える。
第３撮像部Ｃ３は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第３撮像部Ｃ３は、第４撮像部Ｃ４が撮像可能な範囲を第４撮像部Ｃ４とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第３撮像部Ｃ３は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第３撮像部Ｃ３は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００５２】
第４撮像部Ｃ４は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第４撮像部Ｃ４は、第３撮像部Ｃ３が撮像可能な範囲を第３撮像部Ｃ３とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第４撮像部Ｃ４は、ケーブルによって通信可能にロボット制御装置４０と接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第４撮像部Ｃ４は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【００５３】
上記で説明したロボット２０が備える各機能部は、この一例において、ロボット２０に内蔵されたロボット制御装置４０から制御信号を取得する。そして、当該各機能部は、取得した制御信号に基づいた動作を行う。なお、ロボット２０は、第１撮像部Ｃ１、第２撮像部Ｃ２、第３撮像部Ｃ３、第４撮像部Ｃ４のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。
【００５４】
ロボット制御装置４０は、ロボット２０を制御するロボットコントローラーである。より具体的には、ロボット制御装置４０は、ロボット２０の第１アームＡ１とともに動く仮想的な点である制御点Ｔ１を、第１アームＡ１の予め決められた位置に設定する。制御点Ｔ１は、例えば、第１アームＡ１についてのＴＣＰ（Tool  Center  Point）である。なお、制御点Ｔ１は、当該ＴＣＰに代えて、制御点Ｔ１とともに動く他の仮想的な点であってもよい。当該予め決められた位置は、例えば、第１エンドエフェクターＥ１の重心の位置である。なお、当該予め決められた位置は、当該重心の位置に代えて、第１アームＡ１に応じた他の位置であってもよい。
【００５５】
制御点Ｔ１には、制御点Ｔ１とともに動く三次元直交座標系である制御点座標系が対応付けられている。制御点Ｔ１の位置は、制御点座標系の原点のロボット座標系ＲＣにおける位置によって表される。また、制御点Ｔ１の姿勢は、制御点座標系における各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。
【００５６】
ロボット制御装置４０は、例えば、後述する情報処理装置３０を介してユーザーにより予め記憶された動作プログラムによって指定された教示点に基づく位置制御によって第１アームＡ１を動作させる。第１アームＡ１の位置制御は、この一例において、動作プログラムによって指定された教示点に制御点Ｔ１を一致させる制御のことである。また、ロボット制御装置４０は、第１力検出部Ｓ１から前述の第１外力情報を取得し、取得した第１外力情報に基づく力制御によって第１アームＡ１を動作させる。また、ロボット制御装置４０は、当該位置制御と、当該力制御との両方によって第１アームＡ１を動作させる。
【００５７】
ここで、教示点は、ロボット２０が前述の制御点Ｔ１を一致させる目標となる仮想的な点のことである。教示点には、ロボット座標系ＲＣにおける教示点の位置を示す情報である教示点位置情報と、ロボット座標系ＲＣにおける教示点の姿勢を示す情報である教示点姿勢情報とが対応付けられている。ロボット２０がある教示点に制御点Ｔ１を一致させた場合、制御点Ｔ１の位置は、当該教示点の位置と一致する。また、当該場合、制御点Ｔ１の姿勢は、当該教示点の姿勢と一致する。
【００５８】
また、ロボット制御装置４０は、ロボット２０の第２アームＡ２とともに動く仮想的な点である制御点Ｔ２を、第２アームＡ２の予め決められた位置に設定する。制御点Ｔ２は、例えば、第２アームＡ２についてのＴＣＰである。なお、制御点Ｔ２は、当該ＴＣＰに代えて、制御点Ｔ２とともに動く他の仮想的な点であってもよい。当該予め決められた位置は、例えば、第２エンドエフェクターＥ２の重心の位置である。なお、当該予め決められた位置は、当該重心の位置に代えて、第２アームＡ２に応じた他の位置であってもよい。
【００５９】
ロボット制御装置４０は、例えば、情報処理装置３０を介してユーザーにより予め記憶された動作プログラムによって指定された教示点に基づく位置制御によって第２アームＡ２を動作させる。第２アームＡ２の位置制御は、この一例において、動作プログラムによって指定された教示点に制御点Ｔ２を一致させる制御のことである。また、ロボット制御装置４０は、第２力検出部Ｓ２から前述の第２外力情報を取得し、取得した第２外力情報に基づく力制御によって第２アームＡ２を動作させる。また、ロボット制御装置４０は、当該位置制御と、当該力制御との両方によって第２アームＡ２を動作させる。
【００６０】
ロボット制御装置４０は、第１アームＡ１と、第２アームＡ２との少なくとも一方を動作させ、ロボット２０に所定の作業を行わせる。所定の作業は、本実施形態において、図１に示した対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる作業を含む１以上の作業のことである。なお、所定の作業は、対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる作業を含む１以上の作業であれば如何なる作業であってもよい。
【００６１】
ここで、対象物Ｏは、前述の対象物の一例である。対象物Ｏは、製品に組み付ける産業用の部品や部材である。以下では、一例として、対象物Ｏが製品に組み付ける平板形状のプレートである場合について説明する。なお、対象物Ｏは、産業用の部品や部材に代えて、日用品や生体等の他の物体であってもよい。また、対象物Ｏの形状は、平板形状に代えて、円盤形状、直方体形状等の他の形状であってもよい。
【００６２】
対象物Ｏが有する２つの面のうちの一方の面である第１面には、膜状部材ＳＬが貼付されている。膜状部材ＳＬは、膜状部材ＳＬが有する面のうち当該第１面に貼付される側の面に膜状部材ＳＬを当該第１面に貼り付けることが可能な粘着性の物質が塗布又は貼付された膜状の部材であり、例えば、両面テープの台紙である。膜状部材ＳＬが両面テープの台紙である場合、両面テープは、当該粘着性の物質の一例である。なお、膜状部材ＳＬは、当該第１面への膜状部材ＳＬの貼り付けと当該第１面からの膜状部材ＳＬの剥離とを繰り返すことが可能な程度の粘着力を有する物質が当該面に塗布又は貼付された膜状の他の部材であってもよい。
【００６３】
図１に示した例では、対象物Ｏは、第２エンドエフェクターＥ２によって保持されている。なお、対象物Ｏは、第１エンドエフェクターＥ１によって保持される構成であってもよい。
【００６４】
情報処理装置３０は、例えば、ノートＰＣ（Personal  Computer）、タブレットＰＣ、デスクトップＰＣ、ワークステーション、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、携帯電話端末、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等の情報処理装置である。なお、情報処理装置３０は、ティーチングペンダントであってもよい。
【００６５】
情報処理装置３０は、ユーザーから受け付けた操作に応じて、前述の動作プログラム、前述の教示点を示す教示点情報等の各種の情報を生成する。そして、情報処理装置３０は、生成した情報を、ロボット制御装置４０に記憶させる（ロボット制御装置４０に教示する）。
【００６６】
治具Ｊは、ロボット２０が行う所定の作業のうち、対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる作業においてロボット２０が用いる治具である。治具Ｊは、ロボット２０と別体に設置されている。図１に示した例では、治具Ｊは、作業台ＴＢの上面に載置されたトレーＴＲに対して相対的に動かないように、トレーＴＲの内側に設置されている。また、トレーＴＲは、当該上面に対して相対的に動かないように、当該上面に設置されている。ここで、作業台ＴＢは、例えば、テーブルである。なお、作業台ＴＢは、テーブルに代えて、床面、棚等のトレーＴＲを設置可能な物体であれば如何なる物体であってもよい。また、治具Ｊは、トレーＴＲの内側に代えて、作業台ＴＢの上面に設置される構成であってもよく、床面、壁面、天井面、他の治具等の他の物体に設置される構成であってもよい。
【００６７】
ここで、図２は、治具Ｊの一例を示す図である。図２に示した通り、治具Ｊは、挿入部材ＩＳと、面ＭＭを有する。なお、治具Ｊは、挿入部材ＩＳと、面ＭＭとを有していれば、如何なる形状の治具であってもよい。
【００６８】
挿入部材ＩＳは、対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる作業において、ロボット２０が対象物Ｏと膜状部材ＳＬとの間に挿入させる部材であり、例えば、長手方向を有する部材であり、挿入部材ＩＳが有する２つの端部であって長手方向における２つの端部のうちの一端に向かって薄くなった平板形状の部材である。また、挿入部材ＩＳは、弾性体である。なお、挿入部材ＩＳは、当該作業において、対象物Ｏと膜状部材ＳＬとの間に挿入させることが可能な部材であれば、如何なる形状の部材であってもよい。
【００６９】
面ＭＭは、治具Ｊが有する面である。また、面ＭＭは、ロボット２０が挿入部材ＩＳを対象物Ｏと膜状部材ＳＬとの間に挿入させる際の対象物Ｏの移動方向に対して傾斜した面を有している。例えば、当該移動方向が重力方向と一致している場合、面ＭＭは、重力方向に対して傾斜した面である。また、面ＭＭは、治具Ｊの上部に設けられている。また、面ＭＭが有する端部のうち重力方向と逆方向側の端部には、挿入部材ＩＳが設けられている。すなわち、面ＭＭは、治具Ｊにおいて、挿入部材ＩＳと連続して設けられている。図２に示した例では、面ＭＭに設けられた状態における挿入部材ＩＳの上面と、面ＭＭとは、ほぼ平行である。なお、当該上面と面ＭＭとは、非平行であってもよい。
【００７０】
＜ロボット制御装置のハードウェア構成＞
以下、図３を参照し、ロボット制御装置４０のハードウェア構成について説明する。図３は、ロボット制御装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００７１】
ロボット制御装置４０は、例えば、プロセッサー４１と、メモリー４２と、通信部４４を備える。また、ロボット制御装置４０は、通信部４４を介して情報処理装置３０と通信を行う。これらの構成要素は、バスＢＳを介して相互に通信可能に接続されている。
【００７２】
プロセッサー４１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。なお、プロセッサー４１は、ＣＰＵに代えて、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー４１は、メモリー４２に格納された各種のプログラムを実行する。なお、プロセッサー４１は、１つの情報処理装置（この一例において、ロボット制御装置４０）が備えるＣＰＵによって構成されてもよく、複数の情報処理装置が備えるＣＰＵによって構成されてもよい。
【００７３】
メモリー４２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。なお、メモリー４２は、ロボット制御装置４０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー４２は、ロボット制御装置４０が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。なお、メモリー４２は、１つの記憶装置によって構成されてもよく、複数の記憶装置によって構成されてもよい。また、当該複数の記憶装置には、ロボット制御装置４０と別体の情報処理装置が備える記憶装置が含まれる構成であってもよい。
【００７４】
通信部４４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００７５】
なお、ロボット制御装置４０は、キーボード、マウス、タッチパッド等の入力装置と、ディスプレイを有する表示装置とのいずれか一方又は両方を備える構成であってもよい。
【００７６】
＜ロボット制御装置の機能構成＞
以下、図４を参照し、ロボット制御装置４０の機能構成について説明する。図４は、ロボット制御装置４０の機能構成の一例を示す図である。
【００７７】
ロボット制御装置４０は、メモリー４２と、通信部４４と、制御部４６を備える。
【００７８】
制御部４６は、ロボット制御装置４０の全体を制御する。制御部４６は、外力情報取得部４６１と、ロボット制御部４６２を備える。制御部４６が備えるこれらの機能部は、例えば、プロセッサー４１が、メモリー４２に記憶された各種の指令を実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large  Scale  Integration）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００７９】
外力情報取得部４６１は、第１力検出部Ｓ１から第１外力情報を取得する。また、外力情報取得部４６１は、第２力検出部Ｓ２から第２外力情報を取得する。
【００８０】
ロボット制御部４６２は、メモリー４２に予め記憶された動作プログラムを読み出す。ロボット制御部４６２は、読み出した動作プログラムによって指定された教示点を示す教示点情報であってメモリー４２に予め記憶された教示点情報に基づく位置制御によって、第１アームＡ１と第２アームＡ２との少なくとも一方を動作させる。また、ロボット制御部４６２は、外力情報取得部４６１が取得した第１外力情報に基づく力制御によって第１アームＡ１を動作させる。また、ロボット制御部４６２は、外力情報取得部４６１が取得した第２外力情報に基づく力制御によって第２アームＡ２を動作させる。
【００８１】
＜ロボット制御装置がロボットに所定の作業を行わせる処理＞
以下、図５を参照し、ロボット制御装置４０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理について説明する。図５は、ロボット制御装置４０がロボット２０に所定の作業を行わせる処理の流れの一例を示す図である。なお、図５に示したステップＳ１１０の処理が行われる前のタイミングにおいて、ロボット制御部４６２は、メモリー３２に予め記憶された動作プログラムと、メモリー３２に予め記憶された各種の教示点情報とのそれぞれを読み出している場合について説明する。また、以下では、一例として、所定の作業が、対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる作業と、当該作業の次に行う作業である第２作業との２つの作業を含む場合について説明する。また、以下では、一例として、ロボット制御装置４０が、対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる作業を、第２アームＡ２に行わせる場合について説明する。
【００８２】
ロボット制御部４６２は、第２アームＡ２を動作させ、所定の作業において制御点Ｔ２を動かし始める始点を表す教示点である教示点ＳＰに制御点Ｔ２を一致させ、当該始点へ制御点Ｔ２を移動させる（ステップＳ１１０）。ここで、図６を参照し、ステップＳ１１０の処理について説明する。
【００８３】
図６は、教示点ＳＰと制御点Ｔ２とが一致している場合における治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。ここで、図６では、両面テープの台紙である膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に位置する粘着性の物質は、図が煩雑になるのを防ぐため、省略している。図６に示した例では、治具Ｊは、当該Ｚ軸の負方向に向かって挿入部材ＩＳを見た場合において、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸に沿った方向における長さであって挿入部材ＩＳの長さが最も長くなるように、且つ、当該場合において面ＭＭから挿入部材ＩＳの先端に向かう方向のうち当該Ｙ軸に沿った方向が当該Ｙ軸の負方向を向くように、トレーＴＲの内側に設置されている。
【００８４】
また、図６に示したように、ステップＳ１１０の処理によって、制御点Ｔ２は、教示点ＳＰと一致する。この際、制御点Ｔ２の位置及び姿勢は、教示点ＳＰの位置及び姿勢である始点位置及び始点姿勢と一致する。
【００８５】
始点姿勢は、制御点Ｔ２の姿勢のうち、対象物Ｏの第１面が、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＺ軸によって張られるＸＺ平面と平行になる姿勢である。また、始点姿勢は、制御点Ｔ２の姿勢のうち、領域ＣＲが、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向に向かって対象物Ｏを見た場合において、膜状部材ＳＬの下端のよりも下側に位置する姿勢である。領域ＣＲは、制御点Ｔ２の姿勢が始点姿勢と一致している場合において、当該第１面において膜状部材ＳＬが貼付されていない領域のうち膜状部材ＳＬの下端の下に含まれる領域のことである。
【００８６】
始点位置は、制御点Ｔ２の姿勢が始点姿勢である場合において、治具Ｊが有する挿入部材ＩＳの先端と領域ＣＲとが接触している状態における制御点Ｔ２を、対象物Ｏの上面と直交する２つの方向のうち挿入部材ＩＳから対象物Ｏが遠ざかる方向に予め決められた第１距離離れさせた位置のことである。図６に示した例では、対象物Ｏの上面と直交する２つの方向のうち挿入部材ＩＳから対象物Ｏが遠ざかる方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向である。また、第１距離は、例えば、５センチメートルである。なお、第１距離は、５センチメートルより短い距離であってもよく、５センチメートルより長い距離であってもよい。ただし、第１距離が短いほど所定の作業に要する時間が短くなるため、第１距離は、短いほど望ましい。
【００８７】
ステップＳ１１０の処理が行われた後、ロボット制御部４６２は、第２アームＡ２を動作させ、対象物Ｏを挿入部材ＩＳに近づけ始める（ステップＳ１２０）。より具体的には、外力情報取得部４６１は、第２力検出部Ｓ２から第２外力情報を取得し始める。そして、ロボット制御部４６２は、外力情報取得部４６１が取得した第２外力情報に基づく力制御によって、対象物Ｏの第１面と直交する２つの方向のうち挿入部材ＩＳに対象物Ｏが近づく方向に制御点Ｔ２を移動させ始める。当該方向は、当該第１面と直交する２つの方向のうち挿入部材ＩＳから対象物Ｏが遠ざかる方向と逆の方向であり、図６に示した例では、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向、すなわち、図６に示した矢印ＡＲ１が示す方向である。
【００８８】
次に、ロボット制御部４６２は、ステップＳ１２０において挿入部材ＩＳに近づけ始めた対象物Ｏ（すなわち、領域ＣＲ）が、挿入部材ＩＳに接触したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ここで、ロボット制御部４６２は、外力情報取得部４６１が第２力検出部Ｓ２から取得した第２外力情報が示す外力のうち、対象物Ｏの第１面と直交する２つの方向のうち挿入部材ＩＳから対象物Ｏが遠ざかる方向（図６に示した例では、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向）に作用する並進力が予め決められた第１閾値以上である場合、当該対象物Ｏが挿入部材ＩＳに接触したと判定する。第１閾値は、当該並進力によって対象物Ｏが変形しない程度の値であれば如何なる値であってもよい。一方、ロボット制御部４６２は、当該並進力が予め決められた第１閾値未満である場合、当該対象物Ｏが挿入部材ＩＳに接触していないと判定する。当該対象物Ｏが挿入部材ＩＳに接触していないと判定した場合（ステップＳ１３０−ＮＯ）、ロボット制御部４６２は、ステップＳ１２０において開始した動作を継続し、挿入部材ＩＳに対象物Ｏを近づける。一方、当該対象物Ｏが挿入部材ＩＳに接触していると判定した場合（ステップＳ１３０−ＹＥＳ）、ロボット制御部４６２は、制御点Ｔ２の移動を停止し、ステップＳ１４０に遷移する。
【００８９】
ここで、図７は、ステップＳ１３０においてロボット制御部４６２が制御点Ｔ２の移動を停止した直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。図７に示したように、ステップＳ１３０において、挿入部材ＩＳが領域ＣＲに接触した場合、ロボット制御部４６２は、制御点Ｔ２の移動を停止する。ここで、図７に示したように、挿入部材ＩＳの上面が重力方向に対して傾斜しているため、当該上面（すなわち、挿入部材ＩＳ）は、対象物Ｏの第１面に対して傾斜している。
【００９０】
ステップＳ１３０においてロボット制御部４６２が制御点Ｔ２の移動を停止した後、ロボット制御部４６２は、対象物Ｏの第１面に沿った方向のうち膜状部材ＳＬに挿入部材ＩＳが相対的に近づく方向に向かって制御点Ｔ２を移動させ、膜状部材ＳＬに挿入部材ＩＳを近づけ始める（ステップＳ１４０）。より具体的には、外力情報取得部４６１は、第２力検出部Ｓ２から第２外力情報を取得し始める。そして、ロボット制御部４６２は、外力情報取得部４６１が取得した第２外力情報に基づく力制御によって、当該方向に制御点Ｔ２を移動させ始める。ここで、図７に示した例では、当該方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向、すなわち、矢印ＡＲ２が示す方向である。
【００９１】
次に、ロボット制御部４６２は、ステップＳ１４０において挿入部材ＩＳに近づけ始めた膜状部材ＳＬが、挿入部材ＩＳに接触したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。ここで、ロボット制御部４６２は、外力情報取得部４６１が第２力検出部Ｓ２から取得した第２外力情報が示す外力のうち、対象物Ｏの上面に沿った方向のうち膜状部材ＳＬに挿入部材ＩＳが相対的に近づく方向に作用する並進力が予め決められた第２閾値以上である場合、当該膜状部材ＳＬが挿入部材ＩＳに接触したと判定する。第２閾値は、この一例において、当該並進力によって両面テープから膜状部材ＳＬが剥離され始めない値であれば、如何なる値であってもよい。一方、ロボット制御部４６２は、当該並進力が予め決められた第２閾値未満である場合、当該膜状部材ＳＬが挿入部材ＩＳに接触していないと判定する。当該膜状部材ＳＬが挿入部材ＩＳに接触していないと判定した場合（ステップＳ１５０−ＮＯ）、ロボット制御部４６２は、ステップＳ１４０において開始した動作を継続し、挿入部材ＩＳに膜状部材ＳＬを近づける。一方、当該膜状部材ＳＬが挿入部材ＩＳに接触していると判定した場合（ステップＳ１５０−ＹＥＳ）、ロボット制御部４６２は、制御点Ｔ２の移動を停止し、ステップＳ１６０に遷移する。
【００９２】
ここで、図８は、ステップＳ１５０においてロボット制御部４６２が制御点Ｔ２の移動を停止した直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。図８に示したように、ステップＳ１５０において、膜状部材ＳＬが挿入部材ＩＳに接触した場合、ロボット制御部４６２は、制御点Ｔ２の移動を停止する。
【００９３】
ステップＳ１５０においてロボット制御部４６２が制御点Ｔ２の移動を停止した後、ロボット制御部４６２は、第２アームＡ２を動作させ、第２アームＡ２に膜状部材ＳＬの剥離動作を開始させる（ステップＳ１６０）。ここで、膜状部材ＳＬの剥離動作は、図９に示したように、対象物Ｏを挿入部材ＩＳに押し付けながら、挿入部材ＩＳを膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に挿入させる動作のことである。図９は、ステップＳ１６０においてロボット制御部４６２が第２アームＡ２に剥離動作を行わせ始めた直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。
【００９４】
ステップＳ１６０において、外力情報取得部４６１は、第２力検出部Ｓ２から第２外力情報を取得し始める。そして、ロボット制御部４６２は、外力情報取得部４６１が取得した第２外力情報に基づく力制御によって、対象物Ｏを挿入部材ＩＳに押し付けながら、挿入部材ＩＳを膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に挿入させる。より具体的には、ロボット制御部４６２は、当該第２外力情報が示す外力のうち、対象物Ｏの第１面と直交する２つの方向のうち挿入部材ＩＳから対象物Ｏが遠ざかる方向（図９に示した例では、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向）に作用する並進力の大きさが予め決められた目標値とほぼ同じ大きさである状態を保つように制御点Ｔ２を動かす。すなわち、ロボット制御部４６２は、目標値とほぼ同じ大きさの並進力で、図９に示した矢印ＡＲ３が示す方向に向かって挿入部材ＩＳに対象物Ｏを押し付けた状態を保つように制御点Ｔ２を動かす。そして、ロボット制御部４６２は、当該状態を保ったまま、ステップＳ１４０において制御点Ｔ２が移動し始めた方向（図９に示した例では、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向、すなわち、矢印ＡＲ４が示す方向）に予め決められた第２距離移動させ始める。第２距離は、膜状部材ＳＬが有する部位のうち最も長い部位の長さ以上の距離であれば、如何なる距離であってもよい。これにより、ロボット２０は、図１０に示したように、挿入部材ＩＳを膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に挿入することができる。図１０は、ステップＳ１６０において開始した剥離動作によって挿入部材ＩＳが膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に挿入され始めた直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。図１０に示したように、ステップＳ１６０において開始された剥離動作によって、挿入部材ＩＳは、膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に挿入される。ここで、ロボット２０が挿入部材ＩＳを膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に挿入させる際、挿入部材ＩＳの先端の形状は、膜状部材ＳＬに応じた如何なる形状であってもよい。すなわち、当該先端は、丸まっていてもよく、尖っていてもよく、対象物Ｏの第１面と接触した際に第１面に対して平行な部位を有していてもよく、対象物Ｏの第１面と接触した際に第１面に対して傾斜している部位を有していてもよく、他の如何なる形状であってもよい。例えば、当該先端が丸まっている場合、膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に位置する粘着性の物質をロボット２０が対象物Ｏから剥離させてしまう可能性を低減することができる。なお、当該物質の厚さが厚いほど、当該先端が当該物質を対象物Ｏから剥離させてしまう可能性が高くなるため、当該先端が丸まっている方が望ましい。また、挿入部材ＩＳは、剛体に近似可能な程度の弾性（すなわち、ロボット２０により対象物Ｏを押し付けられても曲がらない程度の弾性）を有する弾性体であってもよく、剛体に近似不可能な程度の弾性（すなわち、ロボット２０により対象物Ｏを押し付けられると曲がる程度の弾性）を有する部材であってもよいが、膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に挿入部材ＩＳが挿入されないことを抑制するため、剛体に近似不可能な程度の弾性を有する弾性体であることが望ましい。
【００９５】
ステップＳ１６０においてロボット制御部４６２が第２アームＡ２を動作させて膜状部材ＳＬの剥離動作を開始させた後、ロボット制御部４６２は、ステップＳ１６０において移動を開始した制御点Ｔ２が第２距離移動したか否かを判定する（ステップＳ１７０）。当該制御点Ｔ２が第２移動距離移動していないと判定した場合（ステップＳ１７０−ＮＯ）、ロボット制御部４６２は、ステップＳ１６０において開始した剥離動作を継続する。一方、当該制御点Ｔ２が第２移動距離移動していると判定した場合（ステップＳ１７０−ＹＥＳ）、ロボット制御部４６２は、制御点Ｔ２の移動を停止する。そして、ロボット制御部４６２は、ステップＳ１８０に遷移する。
【００９６】
ここで、図１１は、ステップＳ１７０においてロボット制御部４６２が制御点Ｔ２の移動を停止した直後における位置関係であって図６に示した治具Ｊと対象物Ｏとの相対的な位置関係の一例を示す図である。図１１に示したように、ステップＳ１７０において、図１０に示した矢印ＡＲ４が示す方向に制御点Ｔ２が第２距離移動した場合、ロボット制御部４６２は、制御点Ｔ２の移動を停止する。また、ステップＳ１６０〜ステップＳ１７０の処理において、制御点Ｔ２の移動に伴い、膜状部材ＳＬは、挿入部材ＩＳの上面及び面ＭＭに沿って対象物Ｏから剥離されていく。そして、対象物Ｏから剥離され終わった膜状部材ＳＬは、図１２が示すように、当該上面及び面ＭＭに沿ってトレーＴＲに向かって滑落する。トレーＴＲの内側の領域のうち治具Ｊが設置されていない領域が予め決められた除材領域である場合、ロボット２０は、第１アームＡ１及び第２アームＡ２のいずれか一方又は両方によって当該膜状部材ＳＬを除材する動作を行うことなく、除材領域に膜状部材ＳＬを除材することができる。図１２は、挿入部材ＩＳの上面及び面ＭＭに沿って除材領域に向かって膜状部材ＳＬが滑落している様子の一例を示す図である。
【００９７】
ステップＳ１７０においてロボット制御部４６２が制御点Ｔ２の移動を停止した後、ロボット制御部４６２は、第２エンドエフェクターＥ２に対象物Ｏを保持させた状態を保ったまま、第１アームＡ１と第２アームＡ２との少なくとも一方を動作させ、所定の作業において次に行う作業である第２作業をロボット２０に行わせる（ステップＳ１８０）。そして、ロボット２０が第２作業を行った後、ロボット制御部４６２は、処理を終了する。
【００９８】
このように、ロボット２０は、ロボット２０に装着された第２エンドエフェクターＥ２を動かし、第２エンドエフェクターＥ２により保持された対象物Ｏに貼付された膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に、ロボット２０と別体に設置された治具Ｊが有する挿入部材ＩＳを挿入し、対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる。これにより、ロボット２０は、対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる作業を含む複数の作業を効率よく行うことができるとともに、ロボット２０により組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【００９９】
＜実施形態の変形例＞
以下、図１３を参照し、実施形態の変形例について説明する。図１３は、実施形態の変形例に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。なお、実施形態の変形例では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
【０１００】
実施形態の変形例では、ロボットシステム１は、双腕ロボットであるロボット２０に代えて、単腕ロボットであるロボット２０ａを備える構成であってもよい。
【０１０１】
＜ロボットの構成＞
図１３に示した通り、ロボット２０ａは、前述の第１アームＡ１が支持台Ｂ３によって支持されている単腕ロボットである。なお、ロボット２０ａは、ロボット２０と異なり、外部に設置されたロボット制御装置４０によって制御される。
【０１０２】
ロボット２０ａは、アームＡ３と、アームＡ３を支持する支持台Ｂ３を備える単腕ロボットである。
【０１０３】
アームＡ３は、エンドエフェクターＥ３と、マニピュレーターＭ３と、力検出部Ｓ３を備える。
エンドエフェクターＥ３は、物体を保持するエンドエフェクターである。この一例において、エンドエフェクターＥ３は、指部を備え、当該指部によって物体を挟んで持つことにより当該物体を保持する。なお、エンドエフェクターＥ３は、これに代えて、空気の吸引や磁力、他の治具等によって物体を持ち上げることにより当該物体を保持する構成であってもよい。エンドエフェクターＥ３は、保持部の一例である。
【０１０４】
エンドエフェクターＥ３は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥ３は、ロボット制御装置４０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥ３は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【０１０５】
マニピュレーターＭ３は、６つの関節を備える。また、当該６つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターＭ３を備えるアームＡ３は、６軸垂直多関節型のアームである。アームＡ３は、支持台Ｂ３と、エンドエフェクターＥ３と、マニピュレーターＭ３と、マニピュレーターＭ３が備える６つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。なお、アームＡ３は、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【０１０６】
マニピュレーターＭ３が備える６つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置４０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭ３を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭ３が備える６つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。
【０１０７】
力検出部Ｓ３は、エンドエフェクターＥ３とマニピュレーターＭ３の間に備えられる。力検出部Ｓ３は、例えば、力センサーである。力検出部Ｓ３は、エンドエフェクターＥ３に作用した外力、又はエンドエフェクターＥ３により保持された物体に作用した外力を検出する。力検出部Ｓ３により検出される外力には、エンドエフェクターＥ３を並進させる並進力、又は当該物体を並進させる並進力が含まれる。また、当該外力には、エンドエフェクターＥ３を回転させる回転モーメント（トルク）、又は当該物体を回転させる回転モーメント（トルク）が含まれる。力検出部Ｓ３は、検出した外力を示す情報である第３外力情報を通信によりロボット制御装置４０へ出力する。
【０１０８】
第３外力情報は、ロボット制御装置４０によるアームＡ３の制御のうちの第３外力情報に基づく力制御に用いられる。
【０１０９】
なお、力検出部Ｓ３は、エンドエフェクターＥ３に作用した外力、又はエンドエフェクターＥ３により保持された物体に作用した外力を検出するトルクセンサーであってもよい。また、力検出部Ｓ３は、エンドエフェクターＥ３に作用した外力、又は当該物体に作用した外力を検出する他のセンサーであってもよい。また、力検出部Ｓ３は、エンドエフェクターＥ３とマニピュレーターＭ３の間に備えられる構成に代えて、ロボット２０ａの他の部位に備えられる構成であってもよい。この場合、力検出部Ｓ３は、当該部位に作用する外力を検出する。
【０１１０】
力検出部Ｓ３は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、力検出部Ｓ３とロボット制御装置４０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【０１１１】
ロボット制御装置４０は、図５に示したフローチャートの処理と同様の処理によって、ロボット２０ａに所定の作業を行わせる。図１３に示した例では、対象物Ｏは、エンドエフェクターＥ３によって予め保持されている。すなわち、ロボット２０ａは、ロボット２０ａに装着されたエンドエフェクターＥ３を動かし、エンドエフェクターＥ３により保持された対象物Ｏに貼付された膜状部材ＳＬと対象物Ｏとの間に、ロボット２０ａと別体に設置された治具Ｊが有する挿入部材ＩＳを挿入し、対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる。これにより、ロボット２０ａは、対象物Ｏから膜状部材ＳＬを剥離させる作業を含む複数の作業を効率よく行うことができるとともに、ロボット２０ａにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【０１１２】
以上のように、ロボット（上記において説明した例では、ロボット２０、ロボット２０ａのそれぞれ）は、ロボットに装着された保持部（上記において説明した例では、第２エンドエフェクターＥ２、エンドエフェクターＥ３のそれぞれ）を動かし、保持部により保持された対象物（上記において説明した例では、対象物Ｏ）に貼付された膜状部材（上記において説明した例では、膜状部材ＳＬ）と対象物との間に、ロボットと別体に設置された治具（上記において説明した例では、治具Ｊ）が有する挿入部材（上記において説明した例では、挿入部材ＩＳ）を挿入し、対象物から膜状部材を剥離させる。これにより、ロボットは、対象物から膜状部材を剥離させる作業を含む複数の作業を効率よく行うことができるとともに、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【０１１３】
また、ロボットは、保持部に作用した外力を検出する力検出部（上記において説明した例では、第２力検出部Ｓ２、力検出部Ｓ３のそれぞれ）を備え、力検出部により検出された外力に基づいて保持部を動かす。これにより、ロボットは、対象物から膜状部材を剥離させる作業において、対象物を変形させてしまうことを抑制することができる。
【０１１４】
また、ロボットは、挿入部材が膜状部材と対象物との間に挿入された後、膜状部材と対象物との間に挿入部材を挿入させた方向に、対象物を治具に対して相対的に動かすことにより、対象物から膜状部材を剥離させる。これにより、ロボットは、対象物から膜状部材を剥離させる作業に要する時間を短縮することができるとともに、当該作業を行うために必要な空間を小さくすることができる。
【０１１５】
また、ロボットは、対象物から膜状部材を剥離させた後、保持部によって対象物を保持したまま次の作業を行う。これにより、ロボットは、対象物から膜状部材を剥離させる作業を含む複数の作業を行う時間を短縮することができる。
【０１１６】
また、ロボットでは、膜状部材は、両面テープの台紙である。これにより、ロボットは、対象物から両面テープの台紙を剥離させる作業を含む複数の作業を効率よく行うことができるとともに、ロボットにより組み立てられる製品の製造コストの増大を抑制することができる。
【０１１７】
また、ロボットでは、治具は、対象物の移動方向に対して傾斜した面（上記において説明した例では、面ＭＭ）を有しており、当該面は、挿入部材と連続して設けられている。これにより、ロボットは、対象物から剥離された膜状部材を、治具が有する面に沿って予め決められた除材領域に滑落させることができる。
【０１１８】
また、ロボットは、対象物が有する面のうち膜状部材が貼付された面（この一例において、対象物Ｏの第１面）に対して相対的に挿入部材を傾斜させて、膜状部材と対象物との間に挿入部材を挿入させる。これにより、ロボットは、膜状部材と対象物との間に挿入部材をより確実に挿入することができる。
【０１１９】
また、ロボットでは、挿入部材は、弾性体である。これにより、ロボットは、膜状部材と対象物との間に挿入部材をより確実に挿入することができる。
【０１２０】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１２１】
また、以上に説明した装置（例えば、情報処理装置３０、ロボット制御装置４０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１２２】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１…ロボットシステム、２０、２０ａ…ロボット、３０…情報処理装置、４０…ロボット制御装置、４１…プロセッサー、４２…メモリー、４４…通信部、４６…制御部、４６１…外力情報取得部、４６２…ロボット制御部、ＩＳ…挿入部材、Ｊ…治具、ＭＭ…面、Ｏ…対象物、ＳＬ…膜状部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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