(57)【要約】【課題】ドライブレコーダを、事故の様子を記録する装置として利用するに限らず、ドライブ行程における景色を記録する装置として活用したいという要請がある。【解決手段】自車両の進行方向に対して予め定められた固定範囲が記録範囲に含まれるように設置されたカメラが出力する画像信号に基づいて生成される、記録範囲に対応する画像データを取得する画像データ取得部と、画像データ取得部が取得した画像データをメモリに書き込む書込制御部と、進行方向に位置するランドマークを認識する認識部と、認識部がランドマークを認識した場合に、画像データの画像が固定範囲とランドマークの少なくとも一部とを含むように、認識部の認識に基づいて記録範囲を調整する調整部とを備えるドライブレコーダを提供する。【選択図】図５
2019061514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向に対して予め定められた固定範囲が記録範囲に含まれるように設置されたカメラが出力する画像信号に基づいて生成される、前記記録範囲に対応する画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データ取得部が取得した前記画像データをメモリに書き込む書込制御部と、
前記進行方向に位置するランドマークを認識する認識部と、
前記認識部が前記ランドマークを認識した場合に、前記画像データの画像が前記固定範囲と前記ランドマークの少なくとも一部とを含むように、前記認識部の認識に基づいて前記記録範囲を調整する調整部と
を備える車両用画像記録装置。
【請求項２】
前記固定範囲は、前記進行方向の路面の少なくとも一部を含むように定められた範囲である請求項１に記載の車両用画像記録装置。
【請求項３】
前記認識部は、前記自車両の搭乗者の発声に基づいて前記ランドマークを認識する請求項１または２に記載の車両用画像記録装置。
【請求項４】
前記書込制御部は、前記調整部が前記記録範囲を調整しない場合に前記画像データ取得部が取得した前記画像データをリングバッファ形式によりメモリに書き込み、前記調整部が前記記録範囲を調整した場合に前記画像データ取得部が取得した前記画像データを上書きがされないようにメモリに書き込む請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用画像記録装置。
【請求項５】
前記自車両に対する予め定められたイベントの発生を検出するイベント信号を取得するイベント信号取得部を備え、
前記書込制御部は、前記イベント信号取得部が前記イベント信号を取得した場合に前記画像データ取得部が取得した前記画像データを、前記調整部が前記記録範囲を調整した場合に書き込むためのメモリ領域とは異なるメモリ領域に、上書きがされないように書き込む請求項４に記載の車両用画像記録装置。
【請求項６】
前記調整部は、前記認識部が前記ランドマークを認識した後は、前記ランドマークを追尾して前記記録範囲の調整を継続する請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用画像記録装置。
【請求項７】
前記調整部は、前記画像データの画像が前記固定範囲と前記ランドマークの少なくとも一部とを含むように調整できなくなった場合に前記記録範囲の調整を終了して、前記固定範囲が前記記録範囲の中央に位置するように前記記録範囲を戻す請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用画像記録装置。
【請求項８】
前記自車両の予め定められた走行状態の発生を検出する状態信号を取得する状態信号取得部を備え、
前記調整部は、前記状態信号取得部が前記状態信号を取得した場合に前記記録範囲の調整を終了して、前記固定範囲が前記記録範囲の中央に位置するように前記記録範囲を戻す請求項１から７のいずれか１項に記載の車両用画像記録装置。
【請求項９】
自車両の進行方向に対して予め定められた固定範囲が記録範囲に含まれるように設置されたカメラが出力する画像信号に基づいて生成される、前記記録範囲に対応する画像データを取得する取得ステップと、
前記進行方向に位置するランドマークを認識する認識ステップと、
前記認識ステップで前記ランドマークを認識した場合に、前記画像データの画像が前記固定範囲と前記ランドマークの少なくとも一部とを含むように、前記認識ステップでの認識に基づいて前記記録範囲を調整する調整ステップと、
前記画像データをメモリに書き込む書込ステップと
を有する車両用画像記録方法。
【請求項１０】
自車両の進行方向に対して予め定められた固定範囲が記録範囲に含まれるように設置されたカメラが出力する画像信号に基づいて生成される、前記記録範囲に対応する画像データを取得する取得ステップと、
前記進行方向に位置するランドマークを認識する認識ステップと、
前記認識ステップで前記ランドマークを認識した場合に、前記画像データの画像が前記固定範囲と前記ランドマークの少なくとも一部とを含むように、前記認識ステップでの認識に基づいて前記記録範囲を調整する調整ステップと、
前記画像データをメモリに書き込む書込ステップと
をコンピュータに実行させる車両用画像記録プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用画像記録装置、車両用画像記録方法および車両用画像記録プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライブレコーダが普及しつつある。ドライブレコーダは、衝撃等のイベントを検出した場合に、当該イベントの検出時点を含む所定時間の画像データを、上書きされないメモリ領域に移動させている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−６８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライブレコーダを、事故の様子を記録する装置として利用するに限らず、ドライブ行程における景色を記録する装置として活用したいという要請がある。しかし、例えば助手席の搭乗者がウィンドシールドの上方に設置されたドライブレコーダを取り外して車窓からの景色を撮像することを許容すると、その間に発生する事故の様子を記録できない場合がある。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ドライブレコーダとしての機能を損なうことなく、特定のランドマークをできる限り観賞に適するように記録する技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様における車両用画像記録装置は、自車両の進行方向に対して予め定められた固定範囲が記録範囲に含まれるように設置されたカメラが出力する画像信号に基づいて生成される、記録範囲に対応する画像データを取得する画像データ取得部と、画像データ取得部が取得した画像データをメモリに書き込む書込制御部と、進行方向に位置するランドマークを認識する認識部と、認識部がランドマークを認識した場合に、画像データの画像が固定範囲とランドマークの少なくとも一部とを含むように、認識部の認識に基づいて記録範囲を調整する調整部とを備える。
【０００７】
本発明の第２の態様における車両用画像記録方法は、自車両の進行方向に対して予め定められた固定範囲が記録範囲に含まれるように設置されたカメラが出力する画像信号に基づいて生成される、記録範囲に対応する画像データを取得する取得ステップと、進行方向に位置するランドマークを認識する認識ステップと、認識ステップでランドマークを認識した場合に、画像データの画像が固定範囲とランドマークの少なくとも一部とを含むように、認識ステップでの認識に基づいて記録範囲を調整する調整ステップと、画像データをメモリに書き込む書込ステップとを有する。
【０００８】
本発明の第３の態様における車両用画像記録プログラムは、自車両の進行方向に対して予め定められた固定範囲が記録範囲に含まれるように設置されたカメラが出力する画像信号に基づいて生成される、記録範囲に対応する画像データを取得する取得ステップと、進行方向に位置するランドマークを認識する認識ステップと、認識ステップでランドマークを認識した場合に、画像データの画像が固定範囲とランドマークの少なくとも一部とを含むように、認識ステップでの認識に基づいて記録範囲を調整する調整ステップと、画像データをメモリに書き込む書込ステップとをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、事故を記録するために必須の固定範囲を常時記録できる限りにおいて、車窓のランドマークができるだけ中心に寄るように記録範囲が調整されるので、ドライブレコーダとしての機能を維持して、後の鑑賞にも適する画像を記録できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ドライブレコーダが自車両に設置されている様子を示す概略図である。
【図２】カメラユニットの外観斜視図である。
【図３】ドライブレコーダの構成を示すブロック図である。
【図４】進行方向に対する通常時の記録範囲を示す図である。
【図５】ランドマークに合わせて記録範囲を調整した様子を示す図である。
【図６】ランドマークを追従して記録する様子を示す図である。
【図７】記録範囲の調整を終了する状況を説明する図である。
【図８】メモリカードのメモリ領域を示す図である。
【図９】動画像ファイルの他の管理方法について説明する説明図である。
【図１０】ドライブレコーダの制御フローを示すフロー図である。
【図１１】記録範囲の他の調整手法を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る車両用画像記録装置の一例であるドライブレコーダ１００が自車両９００に設置されている様子を示す概略図である。ドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０と本体ユニット１３０を含む。カメラユニット１１０は、前方の周辺環境を撮像できるように、自車両９００の進行方向に向かってウィンドシールド上部に設置されている。
【００１３】
本体ユニット１３０は、カメラユニット１１０が撮像した画像を処理したり、記録したりする制御装置としての機能を担う。本体ユニット１３０は、カメラユニット１１０と一体的に構成されていても良いし、カメラユニット１１０と接続された別体のユニットとして構成されても良い。別体として構成される場合は、例えばナビゲーション装置に組み込まれて、ナビゲーション装置と一体的に構成されても良い。
【００１４】
図２は、カメラユニット１１０の外観斜視図である。本実施形態に係るカメラユニット１１０は、撮像方向を変えるための駆動機構１１１を備える。駆動機構１１１は、パン・チルト回転機構であり、カメラとしての機能を担うレンズ１１２と撮像素子１１４の向きを、垂直軸であるＶａ軸周りと水平軸であるＨａ軸周りに、それぞれ一定の範囲で回転させることができる。
【００１５】
駆動機構１１１は、それぞれの軸周りにレンズ１１２と撮像素子１１４の向きを回転させる駆動モータ１１８を有する。レンズ１１２と撮像素子１１４の向きによって定まる撮像方向は、Ｖａ軸周りに回転する駆動モータ１１８を駆動すればパン方向に移動し、Ｈａ軸周りに回転する駆動モータ１１８を駆動すればチルト方向に移動する。
【００１６】
図３は、ドライブレコーダ１００の構成を示すブロック図である。ドライブレコーダ１００は、上述のように、主にカメラユニット１１０および本体ユニット１３０によって構成される。
【００１７】
カメラユニット１１０は、主にレンズ１１２、撮像素子１１４、ＡＦＥ（アナログフロントエンド）１１６および駆動モータ１１８を備える。レンズ１１２は、入射する被写体光束を撮像素子１１４へ導く。レンズ１１２は、複数の光学レンズ群から構成されていても良い。
【００１８】
撮像素子１１４は、例えばＣＭＯＳイメージセンサである。撮像素子１１４は、システム制御部１３１から指定される１フレームあたりの露光時間に従って電子シャッタにより電荷蓄積時間を調整し、光電変換を行って画素信号を出力する。撮像素子１１４は、画素信号をＡＦＥ１１６へ引き渡す。ＡＦＥ１１６は、画素信号をシステム制御部１３１から指示される増幅ゲインに応じてレベル調整してデジタルデータへＡ／Ｄ変換し、画素データとして本体ユニット１３０へ送信する。なお、カメラユニット１１０は、メカニカルシャッタや虹彩絞りを備えても良い。メカニカルシャッタや虹彩絞りを備える場合には、システム制御部１３１は、これらも利用して、撮像素子１１４へ入射する光量を調整することができる。
【００１９】
駆動モータ１１８は、システム制御部１３１からの駆動信号を受けて駆動機構１１１を駆動し、レンズ１１２と撮像素子１１４の向きを変える。システム制御部１３１は、撮像方向を変更する場合に、駆動機構１１１のパン方向の駆動量およびチルト方向の駆動量を演算して、それぞれに対応するパン駆動信号およびチルト駆動信号を生成して駆動モータ１１８へ送信する。
【００２０】
本体ユニット１３０は、システム制御部１３１、画像入力ＩＦ１３２、ワークメモリ１３３、システムメモリ１３４、画像処理部１３５、表示出力部１３６、ＧＰＳ受信部１３７、メモリ制御部１３８、メモリＩＦ１３９、入出力ＩＦ１４０、バスライン１４１を主に備える。本体ユニット１３０は、カメラユニット１１０と有線または無線によって接続されている。画像入力ＩＦ１３２は、カメラユニット１１０が出力する画像信号を逐次取得して、バスライン１４１へ引き渡す。
【００２１】
ワークメモリ１３３は、例えば揮発性の高速メモリによって構成される。ワークメモリ１３３は、ＡＦＥ１１６から画像入力ＩＦ１３２を介して画像信号を受け取り、１フレームの画像データに纏めて記憶する。ワークメモリ１３３は、フレーム単位で画像処理部１３５へ画像データを引き渡す。また、ワークメモリ１３３は、画像処理部１３５が画像処理する途中段階においても一時的な記憶領域として適宜利用される。
【００２２】
画像処理部１３５は、受け取った画像データに対して各種の画像処理を施し、予め定められたフォーマットに即した画像データを生成する。例えば、ＭＰＥＧファイル形式の動画像データを生成する場合は、各フレームの画像データに対するホワイトバランス処理、ガンマ処理等を施した後に、各フレームの画像データ内および隣接フレームの画像データ間の圧縮処理を実行する。
【００２３】
本実施形態におけるドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０を含むので、カメラユニット１１０、画像入力ＩＦ１３２、ワークメモリ１３３、画像処理部１３５とシステム制御部１３１が協働して、画像データを取得する画像データ取得部として機能する。なお、ドライブレコーダ１００は、例えば自動運転支援装置のカメラユニットなど、外部機器としてのカメラユニットを利用しても良い。この場合には、当該カメラユニットから画像信号を受信する画像入力ＩＦ１３２をはじめ、画像取得および画像生成のために協働するワークメモリ１３３、画像処理部１３５、システム制御部１３１が、画像データを取得する画像データ取得部として機能する。あるいは、ドライブレコーダ１００は、外部機器としてのカメラユニットが生成した画像データを取得しても良い。この場合は、当該画像データを受け取る入力ＩＦが、画像データ取得部として機能する。
【００２４】
画像処理部１３５は、生成した画像データから表示用画像データを逐次生成して、表示出力部１３６へ引き渡す。表示出力部１３６は、画像処理部１３５から受け取った表示用画像データを、表示ユニット２００で表示可能な画像信号に変換して出力する。表示ユニット２００は、例えばナビゲーション装置の表示パネルであっても良いし、ドライブレコーダ１００と一体的に設けられた専用の表示パネルであっても良い。表示ユニット２００は、表示出力部１３６から受け取った画像信号を逐次表示することができる。
【００２５】
システムメモリ１３４は、例えばＳＳＤなどの不揮発性記録媒体により構成される。システムメモリ１３４は、ドライブレコーダ１００の動作時に必要な定数、変数、設定値、制御プログラム等を記録、保持する。
【００２６】
ＧＰＳ受信部１３７は、ＧＰＳ信号を受信して自車両９００の緯度および経度を算出し、システム制御部１３１へ出力する。システム制御部１３１は、取得した緯度および経度の情報を後述する地図情報に照らし合わせ、地図上における自車両９００の位置を認識する。なお、ＧＰＳ受信部１３７は、ドライブレコーダ１００が内蔵していなくても良く、システム制御部１３１は、ナビゲーション装置等の外部装置から、自車両９００の緯度および経度情報を取得しても良い。
【００２７】
メモリＩＦ１３９は、着脱可能なメモリカード１５０を装着する接続インタフェースである。メモリカード１５０としては、不揮発性メモリであり、例えばフラッシュメモリが利用される。メモリ制御部１３８は、メモリＩＦ１３９に装着されたメモリカード１５０に、画像データを書き込むためのメモリ制御を実行する。すなわち、メモリ制御部１３８は、メモリカード１５０に画像データを書き込む書込制御部としての機能を担う。具体的なメモリ制御については後述する。
【００２８】
入出力ＩＦ１４０は、外部機器からの信号を受信してシステム制御部１３１へ引き渡したり、外部機器へ信号要求などの制御信号をシステム制御部１３１から受け取って外部機器へ送信したりする、外部機器との接続インタフェースである。本実施形態においては、入出力ＩＦ１４０は、主に、車両センサ１６０からの状態信号、マイク１７０からの音声信号、加速度センサ１８０からの加速度信号、地図ＤＢ１９０からの地図データを、逐次あるいはシステム制御部１３１の要求に従って、入力する。
【００２９】
車両センサ１６０は、自車両９００の所々に設けられた、自車両９００の走行状態を監視するセンサ類である。例えば、ハンドルの操舵角を検出する角度センサや、周辺車両までの距離を検出する距離センサである。角度センサや距離センサが出力する検出信号は、自車両９００の走行状態を表す状態信号として、入出力ＩＦ１４０を介してシステム制御部１３１へ送信される。システム制御部１３１は、受信した状態信号を監視して、予め定めた走行状態が発生したかを判断する。予め定めた走行状態は、例えば、走行中に急ハンドルが切られた状態や周辺車両が急接近した状態であり、自車両９００に対して障害が発生し得る状態が設定される。したがって、システム制御部１３１は、入出力ＩＦ１４０と協働して、自車両９００の予め定められた走行状態の発生を検出する状態信号を取得する状態信号取得部としての機能を担う。
【００３０】
マイク１７０は、自車両９００に搭乗する搭乗者の音声を入力するための装置であり、自車両９００の車内に設置される。システム制御部１３１は、マイク１７０から入出力ＩＦ１４０を介して取得した搭乗者の音声信号を取得し、コーパスデータベース等を利用して解析することにより、その内容を認識する。なお、マイク１７０は、ドライブレコーダ１００に内蔵されていても良い。
【００３１】
加速度センサ１８０は、自車両９００が受ける衝撃等の加速度を検出するセンサである。システム制御部１３１は、加速度センサ１８０から入出力ＩＦ１４０を介して取得した加速度信号を取得し、当該加速度信号が予め設定された閾値以上の大きさである場合は、衝突等のイベントが発生したと判断する。したがって、システム制御部１３１はイベント信号取得部としての機能を担う。なお、加速度センサ１７０は、ドライブレコーダ１００に内蔵されていても良い。
【００３２】
地図ＤＢ１９０は、地図情報を格納した地図データベースである。システム制御部１３１は、ＧＰＳ受信部１３７で得た緯度および経度に対応する周辺地図情報を、入出力ＩＦ１４０を介して地図ＤＢ１９０から取得する。地図ＤＢ１９０は、クラウド空間に設けられたものであっても良いし、ナビゲーション装置が備えるものであっても良い。地図情報には、自車両９００が走行し得る道路情報の他に、広く知られたランドマークの位置情報を含む。ランドマークは、例えば、世界遺産に登録された遺跡や自然物であったり、著名な建築物であったり、地域の景観を特徴づける構造物であったりする。ランドマークは、一般に知られたものだけでなく、特定のコミュニティによって支持されたものや、ユーザが個人的に登録したものを含んでも良い。
【００３３】
システム制御部１３１は、例えばＣＰＵであり、ドライブレコーダ１００を構成する各要素を直接的または間接的に制御する。システム制御部１３１による制御は、システムメモリ１３４から読みだされた制御プログラム等によって実現される。
【００３４】
図４は、進行方向に対する通常時の記録範囲を示す図である。ここで、通常時とは、後述するような記録範囲の調整を行わない画像データ取得時をいう。図の景色は、路面９２１を走行する自車両９００のウィンドシールドからの景色を表している。具体的には、路面９２１から外れた前方左側に著名な山であるランドマーク９２２が見えている。
【００３５】
カメラユニット１１０は、駆動機構１１１の初期位置（例えば、回転範囲の中央位置）において、自車両９００の進行方向に対して設定された、図中の点線枠で表される固定範囲９２０が画角の中央に位置するように、ウィンドシールドの上方に設置されている。この初期位置における画角は、レンズ１１２と撮像素子１１４によって定まり、図中の太枠で表される初期記録範囲９１０である。すなわち、通常時においては、初期記録範囲９１０に対応する画像データが逐次生成され、記録される。
【００３６】
固定範囲９２０は、カメラユニット１１０の画角の範囲に対して狭い範囲に設定されている。具体的には、走行中の自車両９００に事故が発生した場合に、その様子を記録すべき視界の範囲として予め設定される範囲である。従って、固定範囲９２０は、例えば自車両９００が直線道路の走行車線を走行する状況において、自車両９００の進行方向の路面の少なくとも一部を含むように定められることが好ましい。
【００３７】
近年、ドライブレコーダを、事故の様子を記録する装置として利用するに限らず、ドライブ行程における景色を記録する装置として活用したいという要請がある。しかし、画角の調整ができない固定式のカメラユニットを備えたドライブレコーダは、図４に示すような、常に進行方向に正対した画像しか記録できない。すなわち、ランドマーク９２２が景色に存在しても、自車両９００との相対関係によっては、全く記録できないか、記録できたとしても端部のみという事態が生じる。一方で、例えば助手席の搭乗者がカメラユニットを取り外して撮像することを許容すると、その間に発生する事故の様子を記録できない虞がある。
【００３８】
そこで、本実施形態に係るドライブレコーダ１００は、車窓から見えるランドマーク９２２を認識し、事故を記録するために必須の固定範囲９２０を常時記録できる限りにおいて、ランドマーク９２２ができるだけ中心に寄るように記録範囲を調整する。
【００３９】
図５は、ランドマーク９２２に合わせて記録範囲を調整した様子を示す図である。図中の太枠で示す調整記録範囲９１１は、調整後の記録範囲であり、この範囲に対応する画像データが逐次生成され、メモリカード１５０に記録される。具体的な調整の手順について説明する。
【００４０】
システム制御部１３１は、ＧＰＳ受信部１３７が算出する緯度経度情報と、地図ＤＢ１９０から取得される地図情報とを用いて、自車両９００の位置と向きを定常的に認識している。また、地図情報として記述されたそれぞれのランドマーク情報は、その代表位置として緯度経度情報を含み、システム制御部１３１は、地図ＤＢ１９０から取得した地図情報を参照して、ウィンドシールドからの視界に入り得るランドマークが存在するか否かを確認する。そのようなランドマークが存在すれば、当該ランドマークを記録範囲の調整対象として認識する。すなわち、システム制御部１３１は、進行方向に位置するランドマークを認識する認識部として機能する。
【００４１】
システム制御部１３１は、認識したランドマーク９２２の緯度経度方向を中心とする一定範囲に認識枠９１２を設定する。認識枠９１２は、ランドマーク情報として記録されているランドマーク９２２自体の大きさや、自車両９００からランドマーク９２２までの距離に応じて定められる。システム制御部１３１は、この認識枠９１２の少なくとも一部を含むようにカメラユニット１１０を駆動して、調整記録範囲９１１を調整する。このとき、システム制御部１３１は、調整記録範囲９１１に固定範囲９２０の全体が含まれる限りにおいて、調整を実行する。より好ましくは、調整記録範囲９１１が固定範囲９２０の全体を含みつつ認識枠９１２が調整記録範囲９１１の中央にできるだけ近づくように、調整を実行する。このとき、システム制御部１３１は、画像データの画像が固定範囲９２０とランドマーク９２２の少なくとも一部とを含むように、記録範囲を調整する調整部として機能する。
【００４２】
ランドマーク情報が当該ランドマークの輪郭情報も含むのであれば、システム制御部１３１は、画像処理部１３５にマッチング処理を行わせることにより、調整記録範囲９１１中のランドマーク９２２の領域をより正確に認識することができる。この場合は、システム制御部１３１は、ランドマーク９２２の領域を認識できた時点で、より正確な認識枠９１２に更新しても良い。
【００４３】
このように車窓のランドマークができるだけ中心に寄るように記録範囲が調整された画像データを記録すれば、後の鑑賞にも十分利用できる。また、事故を記録するために必須の固定範囲が必ず記録されるので、ドライブレコーダとしての機能も維持することができる。
【００４４】
システム制御部１３１は、ランドマーク９２２を認識して記録範囲の調整を開始したら、自車両９００の移動に伴って相対的に移動するランドマーク９２２を追尾して、調整を継続することが好ましい。図６は、ランドマーク９２２を追従して記録する様子を示す図である。
【００４５】
上述のように、システム制御部１３１は、進行方向に位置するランドマーク９２２を認識することができるので、認識部としてランドマーク９２２を継続して認識し、認識枠９１２をランドマーク９２２の相対的な移動に追従させる。これに合わせ、調整部として調整記録範囲９１１の調整を継続すれば、ランドマーク９２２は、画像内において引き立つ存在であり続ける。なお、マッチング処理を行うのであれば、ランドマーク９２２の移動により正確に追従することができる。
【００４６】
システム制御部１３１は、固定範囲９２０の全体を含む範囲において調整記録範囲９１１を調整することができるので、ランドマーク９２２が進行方向の視界の周辺に位置するようになると、調整記録範囲９１１の調整ができなくなる。図７は、記録範囲の調整を終了する状況を説明する図である。
【００４７】
図７の例のように、自車両９００が路面９２１のカーブに沿って進行することにより、ランドマーク９２２が進行方向の視界に対して周辺に位置する状況になると、認識枠９１２は、固定範囲９２０から遠ざかることになる。すると、システム制御部１３１は、調整記録範囲９１１に固定範囲９２０の全体と認識枠９１２の全体が含まれるように調整することができなくなる。そこで、システム制御部１３１は、二点鎖線で示す調整記録範囲９１１のように、認識枠９１２と調整記録範囲９１１の重複面積が認識枠９１２のＸ０％になった時点で調整を終了する。すなわち、固定範囲９２０が記録範囲の中央となる、太枠で示す初期記録範囲９１０に戻す。これにより、ランドマーク９２２を認識して記録範囲を調整する処理を終了する。
【００４８】
なお、予め設定する閾値Ｘ０を「０％以下」に設定すれば、ランドマーク９２２が記録範囲に少しでも含まれている間は調整が続けられ、逆に「１００％未満」に設定すれば、ランドマーク９２２が記録範囲から少しでもはみ出れば調整が終了する。具体的な数値は、ユーザが好みに合わせて設定できるようにしても良い。また、初期記録範囲９１０に戻す場合には、調整記録範囲９１１を段階的に初期記録範囲９１０に近づけて、滑らかな動画像となるように調整しても良い。
【００４９】
図４から図７までを用いて説明した処理においては、システム制御部１３１は、ランドマーク９２２を認識すると記録範囲の調整を開始し、固定範囲９２０を含むように調整ができなくなると記録範囲の調整を終了した。しかし、開始時点および終了時点の定め方はこれらに限らない。
【００５０】
開始時点については、搭乗者の発声をトリガーとすることができる。例えば、システム制御部１３１は、マイク１７０を介して取得される音声信号から搭乗者の「フジサン」という発声を認識し、地図情報を参照して進行方向に「フジサン」が存在するか否かを確認する。そして、記録範囲として調整可能な範囲に「フジサン」が存在することを認識できたら、調整を開始する。このように、搭乗者の発声をトリガーとすれば、視界中に多くのランドマークが存在する場合に、特定のランドマークを選択することができる。また、搭乗者が興味あるランドマークに限って画像データを生成することになるので、メモリ領域を節約でき、後に鑑賞するという目的にも適う。さらに、システム制御部１３１が常にランドマークを検索する必要がないので、処理の負荷が軽減される。
【００５１】
また、表示ユニット２００に重畳されたタッチパネルへの接触をトリガーとすることもできる。搭乗者は、表示ユニット２００に表示された現在の画像に対し、より中央に移動させたいランドマークを指で指定する。システム制御部１３１は、指定されたランドマークを取り囲む認識枠９１２を設定する。このように認識枠９１２を設定しても記録範囲を調整することができる。このように搭乗者がランドマークを直接的に指定すれば、地図情報がランドマーク情報を含まない場合であっても、システム制御部１３１は、記録範囲を調整した画像データを生成することができる。
【００５２】
終了時点については、走行中の自車両９００が予め定めた走行状態となった時点とすることができる。上述のように、予め定めた走行状態は、走行中に急ハンドルが切られた状態や周辺車両が急接近した状態であり、システム制御部１３１は、受信した状態信号を監視してこれらの状態の発生を認識したら、記録範囲の調整を終了する。このように終了時点を定めれば、直後に衝突等のイベントが発生しても、記録範囲が初期記録範囲９１０に戻っているので、その様子がより的確に記録されることが期待できる。
【００５３】
また、搭乗者の「シュウリョウ」などの発声を認識して終了時点を定めても良い。搭乗者の意図をもって終了させれば、不要な画像データを生成し続けることがない。また、他のランドマークを認識した時点を終了時点と定めても良い。その場合は、他のランドマークに対して、新たに記録範囲の調整を開始しても良い。
【００５４】
次に、画像データのメモリ領域への書き込み制御について説明する。図８の各図は、メモリカード１５０のメモリ領域を示す図である。ドライブレコーダ１００は、カメラユニット１１０で逐次撮像する画像を画像処理部１３５で処理して一定時間（例えば１分間）ごとの動画像ファイルを生成する。そして、メモリ制御部１３８が、画像処理部１３５で生成された動画像ファイルを、メモリＩＦ１３８を介して順次メモリカード１５０に記録する。なお、動画像ファイルは、画像処理部１３５で生成される画像データの一態様である。
【００５５】
メモリカード１５０は、記憶容量に上限があるので、記録できる動画像ファイルの数にも上限がある。ドライブレコーダ１００は、自車両９００が走行を続ける間は動画像ファイルの生成を継続するので、一定時間が経過すると生成した最新の動画像ファイルをメモリカード１５０に記録できなくなってしまう。そこで、メモリ制御部１３８は、システム制御部１３１が記録範囲の調整を行わない通常時において、メモリカード１５０が記憶容量の上限に到達したら、最も古い動画像ファイルが記憶された記憶領域に最新の動画像ファイルを上書きするリングバッファ形式により、記録処理を継続する。
【００５６】
図８（ａ）は、メモリカード１５０のメモリ領域１５１の全体を、リングバッファ１５２として利用する場合の概念図である。１つの動画像ファイルを記憶できるメモリ領域をそれぞれＸ１，Ｘ２，…，Ｘｎと表すと、メモリ制御部１３８は、最初の動画像ファイルをＸ１、次の動画像ファイルをＸ２というように順に記録する。そして、ｎ個目の動画像ファイルをＸｎに記録したら、ｎ＋１個目の動画像ファイルを、最初の動画像ファイルが記録されているＸ１に上書きする。同様にｎ＋２個目の動画像ファイルはＸ２に上書きする。このようなリングバッファ形式によって動画像ファイルを記録すれば、リングバッファ１５２の容量分の最新の動画像ファイルを保持しておくことができる。
【００５７】
図８（ｂ）は、自車両９００にイベントが発生した場合における書き込み制御の概念を説明する概念図である。ドライブレコーダ１００は、例えば他車両に衝突されて大きな加速度信号を受信したときにイベント発生を認識し、その時点を記録している動画像ファイルを上書き禁止の領域にコピーする。例えば図示するように、リングバッファ１５２に属するメモリ領域Ｘ４に記録された動画像ファイルが、その撮像期間中にイベント発生時点を含むのであれば、メモリ領域Ｘｎを不揮発バッファ１５３に変更して、当該動画像ファイルをイベント画像ファイルとしてここへコピーする。不揮発バッファ１５３は、リングバッファ形式で記録される記憶領域から除外される領域であり、換言すれば、上書きが禁止される領域である。イベントが複数回発生すれば、その都度Ｘｎ-１，Ｘｎ-２，…が順に不揮発バッファ１５３に変更される。すなわち、リングバッファ１５２は、不揮発バッファ１５３が増設されるたびに減少する。不揮発バッファ１５３のメモリ領域は、メモリカード１５０がフォーマットされたり、ユーザの指示によって対象動画像ファイルが消去されたりすると、再びリングバッファ１５２として利用される。なお、不揮発バッファ１５３として用いられる容量は予め設定されていても良い。
【００５８】
本実施形態におけるドライブレコーダ１００は、ランドマークを認識して記録範囲の調整を行った画像を含む動画像ファイルも、ランドマーク画像ファイルとして不揮発バッファ１５３へコピーする。図８（ｃ）は、ランドマーク画像ファイルの書き込み制御の概念を説明する概念図である。不揮発バッファ１５３の増設方法や、対象動画像データの移動方法などは図８（ｂ）の例と同じである。
【００５９】
リングバッファ１５２に属するメモリ領域Ｘ５に記録された動画像ファイルが、その撮像期間中に記録範囲の調整を開始した時点を含み、メモリ領域Ｘ６に記録された動画像ファイルが、その撮像期間中に記録範囲の調整を終了した時点を含むものとする。メモリ制御部１３８は、Ｘ５の動画像ファイルとＸ６の動画像ファイルをランドマーク画像ファイルとして、不揮発バッファ１５３へコピーする。例えば図示するように、Ｘｎのメモリ領域が既にイベント画像ファイルか他のランドマーク画像ファイルで占められていたとすれば、Ｘｎ-２とＸｎ−１のメモリ領域を不揮発バッファ１５３に変更して、ここへ対象となるランドマーク画像ファイルをコピーする。
【００６０】
記録範囲の調整を開始した時点と終了した時点の間の期間に生成された動画像ファイルも、ランドマーク画像ファイルとして不揮発バッファ１５３へコピーされる。不揮発バッファ１５３は、コピーされる画像ファイルの数に応じて増設される。なお、一つのランドマークを追従して記録したランドマーク画像ファイルが複数の動画像ファイルによって構成される場合には、メモリ制御部１３８は、画像処理部１３５でこれらの動画像ファイルを一つの動画像ファイルに再編集しても良い。
【００６１】
このように、イベント画像ファイルだけでなく、ランドマーク画像ファイルも不揮発バッファ１５３にコピーしておけば、上書きによって消去されることないので、ランドマークが映った車窓からの風景動画を確実に鑑賞することができる。なお、不揮発バッファ１５３に混在するランドマーク画像ファイルとイベント画像ファイルを区別するために、ランドマーク画像ファイルの動画像ファイルには、その旨を示すタグ情報を付加しても良い。同様に、イベント画像ファイルにも、その旨を示すタグ情報を付加しても良い。画像再生装置やファイル管理装置は、動画像ファイルのこれらのタグ情報を確認することで、それぞれのファイルを選別することができる。
【００６２】
動画像ファイルの管理方法は他の方法を採用することもできる。例えば、メモリＩＦ１３９に２つのメモリカード１５０を装着できるような場合には、複数のメモリ領域のそれぞれを、リングバッファ１５２専用に利用したり、不揮発バッファ１５３専用に利用したりすることができる。図９は、他の管理方法について説明する説明図である。
【００６３】
メモリ制御部１３８は、書き込み可能なメモリとしてメモリカード１５０とメモリカード１５０’を利用できる場合に、メモリカード１５０の全体をリングバッファ１５２として利用する。そして、リングバッファ１５２への書き込み制御中にランドマーク画像ファイルおよびイベント画像ファイルが発生したら、メモリカード１５０’へコピーする。メモリカード１５０’は、フォルダ構造で管理されており、ランドマーク画像ファイルをコピーするフォルダ３３１と、イベント画像ファイルをコピーするフォルダ３３２とが用意されている。メモリ制御部１３８は、ランドマーク画像ファイルおよびイベント画像ファイルをそれぞれ対応するフォルダにコピーしたら、その画像ファイルを書き込んだメモリ領域には他の画像ファイルを上書きしない。
【００６４】
次に、ドライブレコーダ１００の制御フローについて説明する。図１０は、ドライブレコーダの制御フローを示すフロー図である。これまで説明したように、処理にはさまざまなバリエーションがあり得るが、ここではその一例を説明する。
【００６５】
フローは、自車両９００の走行開始準備が完了する時点から開始する。自車両９００の走行開始準備の完了とは、例えば自車両９００のエンジン始動または電源オンなどである。また、ドライブレコーダ１００は、自車両の状態によらず常時動作するようにしてもよい。また、フローの開始と共にカメラユニット１１０による撮像を開始し、画像処理部１３５で逐次生成される動画像ファイルは、メモリ制御部１３８により、リングバッファ形式で順にメモリカード１５０に記録される。
【００６６】
システム制御部１３１は、ステップＳ１０１で、搭乗者によるランドマークを特定する発声があったか否かを判断する。あったと判断したらステップＳ１０２へ進み、そうでなければステップＳ１１０へ進む。
【００６７】
システム制御部１３１は、ステップＳ１０２へ進むと、取得している地図情報から搭乗者の発声と一致するランドマークを探し、自車両９００の位置と向きを参照して、記録範囲を調整できる方向に当該ランドマークを認識できるかを試みる。そして、ステップＳ１０２で、認識できたと判断したらステップＳ１０４へ進み、認識できないと判断したらステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０へ進む場合には、その旨を搭乗者へ告知しても良い。
【００６８】
ステップＳ１０４へ進むと、システム制御部１３１は、記録範囲の調整を実行する。調整の開始時であれば、まず認識枠９１２を設定し、認識枠９１２の少なくとも一部と固定範囲９２０の全体が含まれるように調整記録範囲９１１を調整する。調整の継続時であれば、認識枠９１２をランドマークに追従させつつ、認識枠９１２ができる限り調整記録範囲９１１の中央に近づくように調整記録範囲９１１を調整する。ステップＳ１０５へ進むと、画像処理部１３５はこのように記録範囲が調整された画像データを生成し、メモリ制御部１３８は、当該画像データをランドマーク画像ファイルとしてメモリカード１５０へ書き込む。
【００６９】
続いてステップＳ１０６へ進み、システム制御部１３１は、固定範囲９２０を含むように記録範囲の調整ができなくなったか否かを判断する。調整できなくなったと判断したらステップＳ１０８へ進み、そうでなければステップＳ１０７へ進む。ステップＳ１０７では、走行中の自車両９００が予め定めた走行状態となったことを示す状態信号を取得したか否かを判断する。取得したと判断したらステップＳ１０８へ進み、そうでなければステップＳ１０４へ戻って記録範囲の調整を継続する。
【００７０】
システム制御部１３１は、ステップＳ１０８へ進むと、記録範囲の調整を終了する。そして、ステップＳ１０９で、記録範囲を初期記録範囲９１０へ戻す。
【００７１】
システム制御部１３１は、ステップＳ１１０で、衝突等のイベントの発生を確認する。イベントが発生していないと判断したら、ステップＳ１１１へ進み、メモリ制御部１３８は、通常時のリングバッファ形式による書き込み制御により、生成した画像ファイルを通常画像の画像ファイルとして、メモリカード１５０へ書き込む。イベントが発生したと判断したら、ステップＳ１１２へ進み、メモリ制御部１３８は、リングバッファ１５２へ書き込んだ画像ファイルをイベント画像の画像ファイルとして、不揮発バッファ１５３へコピーする。
【００７２】
システム制御部１３１は、ステップＳ１１３へ進むと、録画停止信号を受信したか否かを判断する。録画停止信号は、例えば自車両９００の走行終了と共に発生する信号であるほか、ユーザによる停止ボタンの操作によっても発生する信号である。システム制御部１３１は、録画停止信号を受信したと判断したら、カメラユニット１１０による撮像を停止させ、一連の処理を終了する。録画停止信号を受信していないと判断したら、ステップＳ１０１へ戻って、一連の処理を継続する。
【００７３】
以上説明したドライブレコーダ１００は、レンズ１１２と撮像素子１１４で定まる画角範囲を記録範囲とし、駆動機構１１１によりレンズ１１２と撮像素子１１４を回転させてパン方向およびチルト方向に調整を行った。記録範囲の調整手法はこれに限らない。図１１は、記録範囲の他の調整手法を説明する説明図である。
【００７４】
ここでのカメラユニットは、上記のカメラユニット１１０に対して、より広角のレンズと画素数のより多い撮像素子を備えるものとする。このようなカメラユニットによる撮像範囲９３０は、進行方向の風景をより広く捉えている。ただし、カメラユニットは駆動機構を備えず、撮影方向はウィンドシールドに対して固定されている。
【００７５】
点線で示す固定範囲９２０は、上記の実施例と同様に設定されており、固定範囲９２０を取り囲む一点鎖線で示す初期切出し範囲９１１’が、通常時に画像データとして記録される範囲である。すなわち、通常時は、固定範囲９２０が中央に位置するように定義された初期切出し範囲９１１’において撮像素子から出力される画素信号が切り出され、画像データが生成される。切り出される画像範囲は、例えばＨＤ映像として必要な画素数に対応する画素信号を含む。
【００７６】
ランドマーク９２２を認識して認識枠９１２が設定されると、記録範囲は固定範囲９２０を含むようにシフトされ、認識枠９１２の少なくとも一部が含まれるように、太枠で示す調整切出し範囲９１１’が設定される。すなわち、記録範囲の調整時は、調整切出し範囲９１１’において撮像素子から出力される画素信号が切り出され、画像データが生成される。ここで切り出される画素信号数は、初期切出し範囲９１１’において切り出される画素信号数と同じである。なお、画素信号の切出し処理は、ＡＦＥで行っても良いし、画素データに処理された後に画像処理部で行っても良い。いずれにしても、システム制御部は、ランドマークの認識に従って切出し範囲を決定する。このように構成されたドライブレコーダであれば、メカニカルな駆動機構を含まないので、カメラユニットの構造がシンプルになる。
【００７７】
以上説明した実施形態においては、図８において、リングバッファ１５２の一部を不揮発バッファ１５３に変更して、そこへ対象となる動画像ファイルをコピーする形態について説明したが、上書きを禁止する書き込み制御はこれに限らない。例えば、対象となる動画像ファイルが記録されているメモリ領域に上書き禁止のフラグを立てることにより、その領域を不揮発バッファ１５３と扱うこともできる。この場合は、動画像ファイルのコピー処理を省略できる。
【００７８】
また、着脱可能なメモリカード１５０、１５０’を利用するのではなく、本体ユニット１３０に実装されたメモリを利用しても構わない。さらには、メモリＩＦ１３８を無線ＩＦとして構成し、物理的には隣接しないメモリに対して上述の書き込み制御を実行しても良い。
【００７９】
また、以上の実施形態においては、例えば１分の動画像ファイルを書き込み制御の一単位として説明したが、書き込み制御の一単位はひとつの動画像ファイルに限らない。例えば、フレーム単位で書き込み制御を行っても良い。また、対象とする画像データは、動画像データにかぎらず、例えば、インターバル撮影される静止画像データであっても構わない。
【００８０】
例えばフレーム単位で書き込み制御を行う場合には、既に生成されている例えば１分の動画像ファイルから、対象となる期間のファイルを切り出して新たな動画像ファイルを生成し、これを不揮発バッファへ記録しても良い。この場合は、記録範囲の調整を開始した時点を起点とする動画像ファイルを残すことができる。このように起点を管理すれば、通常時の動画像ファイル時間に関係なく、ランドマーク画像ファイルとして確実に残存させることができる。
【符号の説明】
【００８１】
１００  ドライブレコーダ、１１０  カメラユニット、１１１  駆動機構、１１２  レンズ、１１４  撮像素子、１１６  ＡＦＥ、１１８  駆動モータ、１３０  本体ユニット、１３１  システム制御部、１３２  画像入力ＩＦ、１３３  ワークメモリ、１３４  システムメモリ、１３５  画像処理部、１３６  表示出力部、１３７  ＧＰＳ受信部、１３８  メモリ制御部、１３９  メモリＩＦ、１４０  入出力ＩＦ、１４１  バスライン、１５０    メモリカード、１５０’  メモリカード、１５１  メモリ領域、１５２  リングバッファ、１５３  不揮発バッファ、１６０  車両センサ、１７０  マイク、１８０  加速度センサ、１９０  地図ＤＢ、２００  表示ユニット、３３１、３３２  フォルダ、９００  自車両、９１０  初期記録範囲、９１０’  初期切出し範囲、９１１  調整記録範囲、９１１’  調整切出し範囲、９１２  認識枠、９２０  固定範囲、９２１  路面、９２２  ランドマーク、９３０  撮像範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2019061514.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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