(57)【要約】      （修正有）【課題】バッテリを用いて飛行し、飛行可能時間をより長くする電力供給制御部を備える飛行体を提供する。【解決手段】飛行体に電力を供給する第１の電源であるバッテリ１１と、前記第１の電源と共に、または、前記第１の電源に代えて、前記飛行体に電力を供給する第２の電源であるキャパシタ１２と、前記飛行体の負荷に基づいて、前記第１の電源及び前記第２の電源からの電力の供給を制御する制御部を為すスイッチングデバイス１３〜１５、電圧検知器１６及び電流検知器１７と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力によって飛行する飛行体であって、
前記飛行体に電力を供給する第１の電源と、
前記第１の電源と共に、または、前記第１の電源に代えて、前記飛行体に電力を供給する第２の電源と、
前記飛行体の負荷に基づいて、前記第１の電源及び前記第２の電源からの電力の供給を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする飛行体。
【請求項２】
前記制御部は、
前記第２の電源の出力電圧を検知する電圧検知部と、
前記飛行体の負荷としてのモータに流れる電流を検知する電流検知部と、
を備え、
前記電圧検知部は、前記第２の電源の出力電圧が予め設定された電圧閾値より高い場合に、前記第２の電源から電力の供給を許可する状態とし、
前記電流検知部は、前記電圧検知部によって前記第２の電源から電力の供給を許可する状態とされている場合であって、前記モータに流れる電流が予め設定された電流閾値を超えている場合、前記第２の電源から前記モータに電力が供給される状態とすることを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記第１の電源と前記モータとの間に設置された第１のスイッチング部と、
前記第２の電源と前記モータとの間に設置された第２のスイッチング部と、
を備え、
前記電圧検知部は、前記第２の電源の出力電圧が予め設定された電圧閾値以下である場合、前記第１のスイッチング部をＯＮ、前記第２のスイッチング部をＯＦＦとし、前記第２の電源の出力電圧が予め設定された電圧閾値より高い場合、前記電流検知部を動作させるための動作制御信号を出力し、
前記電流検知部は、前記電圧検知部によって前記動作制御信号が入力されている場合において、前記モータに流れる電流が予め設定された電流閾値以下であるときには、前記第１の電源から前記モータに電力が供給される状態とし、前記モータに流れる電流が予め設定された電流閾値を超えているときには、前記第２の電源から前記モータに電力が供給される状態とすることを特徴とする請求項２に記載の飛行体。
【請求項４】
前記第１の電源と前記第２の電源との間に設置された第３のスイッチング部を備え、
前記電圧検知部は、前記第２の電源の出力電圧が予め設定された電圧閾値以下である場合、前記第１のスイッチング部及び前記第３のスイッチング部をＯＮ、前記第２のスイッチング部をＯＦＦとすることを特徴とする請求項３に記載の飛行体。
【請求項５】
前記第１の電源は、前記第２の電源よりも高容量の電源であり、
前記第２の電源は、前記第１の電源よりも高出力の電源であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の飛行体。
【請求項６】
電力によって飛行する飛行体のための電力供給制御方法であって、
前記飛行体に電力を供給する第１の電源と、前記第１の電源と共に、または、前記第１の電源に代えて、前記飛行体に電力を供給する第２の電源と、からの電力の供給を、前記飛行体の負荷に基づいて制御する制御ステップを含むことを特徴とする電力供給制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体及び電力供給制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、手軽で高性能な飛行体として、ドローンと呼ばれる小型の航空機が用いられている。
ドローンが飛行する場合、例えば、飛行開始時や急上昇時にモータの出力が急激に大きくなると、バッテリの負荷が急増する。
そのため、ドローンには、高出力に耐え得るバッテリ（例えば、リチウムイオン電池）が搭載されている。
なお、ドローンのバッテリに関する技術は、例えば、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０９５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、バッテリの負荷が急増する状態が発生すると、バッテリが急激に消耗することがある。この場合、バッテリが本来有する電力供給能力に対して、ドローンの飛行可能時間が短縮する。
なお、このような課題は、バッテリを用いて飛行する飛行体に共通するものである。
このように、従来の技術においては、バッテリを用いて飛行する飛行体の飛行可能時間をより長くする上で改善の余地があった。
【０００５】
本発の課題は、バッテリを用いて飛行する飛行体の飛行可能時間をより長くすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る飛行体は、
電力によって飛行する飛行体であって、
前記飛行体に電力を供給する第１の電源と、
前記第１の電源と共に、または、前記第１の電源に代えて、前記飛行体に電力を供給する第２の電源と、
前記飛行体の負荷に基づいて、前記第１の電源及び前記第２の電源からの電力の供給を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、バッテリを用いて飛行する飛行体の飛行可能時間をより長くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る飛行体１の外観構成を示す模式図（上面図）である。
【図２】制御部１０の構成を示す模式図である。
【図３】飛行体１における飛行時の制御処理の流れを説明するフローチャートである。
【図４】キャパシタ充電モードにおける制御部１０の状態を示す模式図である。
【図５】低負荷モードにおける制御部１０の状態を示す模式図である。
【図６】高負荷モードにおける制御部１０の状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る飛行体１の外観構成を示す模式図（上面図）である。
図１において、飛行体１は、バッテリを用いて飛行する小型の航空機の一例を示しており、例えば、ドローンとして構成される。
図１に示すように、飛行体１は、本体１Ａと、制御部１０と、モータ２０ａ〜２０ｄと、プロペラ２１ａ〜２１ｄと、カメラ３０とを備えている。
【００１０】
本体１Ａは、制御部１０及びモータ２０ａ〜２０ｄを内蔵すると共に、プロペラ２１ａ〜２１ｄ及びカメラ３０を支持する筐体を構成する。
制御部１０は、飛行体１におけるモータ２０ａ〜２０ｄの駆動、カメラ３０における撮像及び他の機器（例えば、飛行体１のコントローラ）との通信を制御する。
【００１１】
図２は、制御部１０の構成を示す模式図である。
なお、図２においては、飛行体１の駆動を制御するための構成を主として示しており、白抜きの矢印は電力供給系統（電源系統）を示し、実線の矢印は信号伝達系統（制御系統）を示している。
図２に示すように、制御部１０は、バッテリ１１と、キャパシタ１２と、スイッチングデバイス１３〜１５と、電圧検知器１６と、電流検知器１７とを備えている。
バッテリ１１は、軽量で高容量のバッテリであり、例えば、リチウムイオン電池によって構成される。本実施形態において、バッテリ１１は、キャパシタ１２よりも高容量の電源として構成される。
【００１２】
キャパシタ１２は、電荷を蓄えることが可能な蓄電デバイスであり、例えば、電気二重層の構造を有するコンデンサによって構成される。本実施形態において、キャパシタ１２は、バッテリ１１よりも高出力に耐え得る構成となっている。
スイッチングデバイス１３〜１５は、パワーＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ−Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ  Ｆｉｅｌｄ−Ｅｆｆｅｃｔ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）等のスイッチング素子によって構成され、入力された電流を遮断または通過させる。本実施形態において、スイッチングデバイス１３〜１５は、ノーマリオフのスイッチング素子であり、制御信号が入力された場合に、ＯＮされた状態となる。
【００１３】
具体的には、スイッチングデバイス１３は、バッテリ１１とキャパシタ１２の間に設置され、電圧検知器１６からの制御信号に従って、バッテリ１１からキャパシタ１２に流れる電流を遮断または通過させる。即ち、スイッチングデバイス１３は、電圧検知器１６から制御信号（例えば、ハイレベルの信号）が入力された場合、バッテリ１１からキャパシタ１２に流れる電流を通過させる。この場合、キャパシタ１２は、バッテリ１１によって充電される状態となる。一方、スイッチングデバイス１３は、電圧検知器１６から制御信号が入力されていない場合、バッテリ１１からキャパシタ１２に流れる電流を遮断する。
【００１４】
スイッチングデバイス１４は、バッテリ１１と飛行体１の負荷（ここでは、モータ２０ａ〜２０ｄとする）との間に設置され、電圧検知器１６または電流検知器１７からの制御信号に従って、バッテリ１１から飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）に流れる電流を遮断または通過させる。即ち、スイッチングデバイス１４は、電圧検知器１６から制御信号（例えば、ハイレベルの信号）が入力された場合、バッテリ１１から飛行体１の負荷に流れる電流を通過させる。同様に、スイッチングデバイス１４は、電流検知器１７から制御信号（例えば、ハイレベルの信号）が入力された場合、バッテリ１１から飛行体１の負荷に流れる電流を通過させる。これら電圧検知器１６からの制御信号及び電流検知器１７からの制御信号は、キャパシタ１２の電圧が後述する電圧閾値より高いか否かに応じて、スイッチングデバイス１４に択一的に入力される。一方、スイッチングデバイス１４は、電圧検知器１６及び電流検知器１７から制御信号が入力されていない場合、バッテリ１１から飛行体１の負荷に流れる電流を遮断する。
【００１５】
スイッチングデバイス１５は、キャパシタ１２と飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）との間に設置され、電流検知器１７からの制御信号に従って、キャパシタ１２から飛行体１の負荷に流れる電流を遮断または通過させる。即ち、スイッチングデバイス１５は、電流検知器１７から制御信号（例えば、ハイレベルの信号）が入力された場合、キャパシタ１２から飛行体１の負荷に流れる電流を通過させる。一方、スイッチングデバイス１５は、電流検知器１７から制御信号が入力されていない場合、キャパシタ１２から飛行体１の負荷に流れる電流を遮断する。
【００１６】
電圧検知器１６は、キャパシタ１２の出力電圧を検知し、検知した出力電圧に応じて、制御信号をスイッチングデバイス１３及びスイッチングデバイス１４、または、電流検知器１７に出力する。例えば、電圧検知器１６は、検知したキャパシタ１２の出力電圧が予め設定された閾値（以下、「電圧閾値」と称する。）以下である場合、スイッチングデバイス１３及びスイッチングデバイス１４に制御信号（例えば、ハイレベルの信号）を出力する。一方、電圧検知器１６は、検知した出力電圧が予め設定された閾値（電圧閾値）より高い場合、電流検知器１７に制御信号（例えば、電流検知器１７を動作させるためのイネーブル信号）を出力する。
【００１７】
電流検知器１７は、電圧検知器１６から制御信号（例えば、ハイレベルの信号）が入力されている場合に、飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）に流れる負荷電流を検知し、検知した負荷電流に応じて、制御信号をスイッチングデバイス１４またはスイッチングデバイス１５に出力する。例えば、電流検知器１７は、検知した負荷電流が予め設定された閾値（以下、「電流閾値」と称する。）以下である場合、スイッチングデバイス１４に制御信号（例えば、ハイレベルの信号）を出力する。一方、電流検知器１７は、検知した負荷電流が予め設定された閾値（電流閾値）より大きい場合、スイッチングデバイス１５に制御信号を出力する。
なお、制御部１０には、上述した構成に加え、バッテリ１１の保護回路やモータ２０ａ〜２０ｄそれぞれの駆動を制御する駆動回路等の周辺装置が適宜備えられる。
【００１８】
図１に戻り、モータ２０ａ〜２０ｄは、バッテリ１１またはキャパシタ１２から供給される電流によって動作し、プロペラ２１ａ〜２１ｄをそれぞれ回転駆動する。なお、モータ２０ａ〜２０ｄそれぞれの回転速度は、制御部１０に備えられたプロセッサ（不図示）によって決定され、飛行体１の飛行方向、旋回方向あるいは飛行速度等がコントローラからの指示等に応じて制御される。
プロペラ２１ａ〜２１ｄは、モータ２０ａ〜２０ｄによってそれぞれ回転駆動され、飛行体１における揚力、推進力あるいは旋回力等を発生させる。
カメラ３０は、飛行体１の本体１Ａにおける所定位置（定常の飛行時に前方となる位置）に設置され、飛行体１から視認される画像を撮像する。
【００１９】
［動作］
次に、動作について説明する。
図３は、飛行体１における飛行時の制御処理の流れを説明するフローチャートである。
図３に示す制御処理は、飛行体１の電源がＯＮされた場合に開始される。
ステップＳ１において、電圧検知器１６は、検知したキャパシタ１２の出力電圧が予め設定された閾値（電圧閾値）より高いか否かの判定を行う。
検知したキャパシタ１２の出力電圧が予め設定された閾値（電圧閾値）以下である場合、ステップＳ１においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２に移行する。
一方、検知したキャパシタ１２の出力電圧が予め設定された閾値（電圧閾値）より高い場合、ステップＳ１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ５に移行する。
【００２０】
ステップＳ２において、制御部１０は、キャパシタ充電モードでの動作を実行する。
図４は、キャパシタ充電モードにおける制御部１０の状態を示す模式図である。
なお、図４において、破線で示される電力供給系統は電力の供給が行われていないことを示し、破線で示される信号伝達系統は、制御信号が入力されていないことを示している。以下、図５及び図６において同様である。
図４に示すように、キャパシタ充電モードにおいて、制御部１０は、スイッチングデバイス１３及びスイッチングデバイス１４に制御信号を入力してＯＮの状態とすると共に、スイッチングデバイス１５に制御信号を入力することなくＯＦＦの状態とする。これにより、バッテリ１１からキャパシタ１２に電力が供給されて充電される状態となると共に、バッテリ１１からモータ２０ａ〜２０ｄに電力が供給されて駆動される状態となる。
【００２１】
次に、ステップＳ３において、制御部１０は、飛行体１が着陸したか否かの判定を行う。飛行体１が着陸したか否かは、例えば、コントローラからモータ２０ａ〜２０ｄを駆動する指示が一定時間受信されないこと等を基に、制御部１０に備えられたプロセッサにおいて判定することができる。なお、飛行体１の着陸脚に着陸を検知する着陸センサ（ピエゾ素子等）を備えておき、着陸センサの検出信号によって、飛行体１が着陸したか否かを制御部１０に備えられたプロセッサで判定することとしてもよい。
飛行体１が着陸していない場合、ステップＳ３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１に移行する。
一方、飛行体１が着陸している場合、ステップＳ３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ４に移行する。
【００２２】
ステップＳ４において、飛行体１の電源がＯＦＦされると、制御処理は終了する。
ステップＳ５において、制御部１０は、スイッチングデバイス１３に制御信号を入力することなくＯＦＦの状態とする。
ステップＳ６において、電流検知器１７は、検知した負荷電流が予め設定された閾値（電流閾値）より大きいか否かの判定を行う。
検知した負荷電流が予め設定された閾値（電流閾値）以下である場合、ステップＳ６においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ７に移行する。
一方、検知した負荷電流が予め設定された閾値（電流閾値）より大きい場合、ステップＳ６においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１０に移行する。
【００２３】
ステップＳ７において、制御部１０は、低負荷モードでの動作を実行する。
図５は、低負荷モードにおける制御部１０の状態を示す模式図である。
図５に示すように、低負荷モードにおいて、制御部１０は、スイッチングデバイス１４に制御信号を入力してＯＮの状態とすると共に、スイッチングデバイス１３及びスイッチングデバイス１５に制御信号を入力することなくＯＦＦの状態とする。低負荷モードとされることにより、バッテリ１１からモータ２０ａ〜２０ｄに電力が供給されて駆動される状態となる。なお、このとき、スイッチングデバイス１３には制御信号が入力されることなくＯＦＦの状態とされるが、必要に応じて、スイッチングデバイス１３に制御信号を入力し、キャパシタ１２を充電することとしてもよい。
ステップＳ８において、制御部１０は、飛行体１が着陸したか否かの判定を行う。
飛行体１が着陸していない場合、ステップＳ８においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１に移行する。
一方、飛行体１が着陸している場合、ステップＳ８においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ９に移行する。
【００２４】
ステップＳ９において、飛行体１の電源がＯＦＦされると、制御処理は終了する。
ステップＳ１０において、制御部１０は、高負荷モードでの動作を実行する。
図６は、高負荷モードにおける制御部１０の状態を示す模式図である。
図６に示すように、高負荷モードにおいて、制御部１０は、スイッチングデバイス１４に制御信号を入力することなくＯＦＦの状態とすると共に、スイッチングデバイス１５に制御信号を入力してＯＮの状態とする。高負荷モードとされることにより、キャパシタ１２からモータ２０ａ〜２０ｄに電力が供給されて駆動される状態となる。キャパシタ１２は、バッテリ１１よりも高出力に耐え得る構成であるため、バッテリ１１で高負荷モードの電力を供給するよりも、バッテリ１１の消耗を抑制することができ、バッテリ１１及びキャパシタ１２が有する電力全体において、飛行体１の飛行可能時間をより長くすることができる。
【００２５】
ステップＳ１１において、制御部１０は、飛行体１が着陸したか否かの判定を行う。
飛行体１が着陸していない場合、ステップＳ１１においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１に移行する。
一方、飛行体１が着陸している場合、ステップＳ１１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１２に移行する。
ステップＳ１２において、飛行体１の電源がＯＦＦされると、制御処理は終了する。
【００２６】
以上のように、本実施形態に係る飛行体１においては、バッテリ１１によって飛行のための電力を供給すると共に、飛行のための負荷（即ち、モータ２０ａ〜２０ｄに流れる電流）が増大する状況では、キャパシタ１２によって電力を供給し、バッテリ１１からの電力の供給を停止する。
そのため、バッテリ１１に過大な負荷が加わることを抑制しつつ、モータ２０ａ〜２０ｄの出力を増大させることができる。
したがって、バッテリ１１の急激な消耗を抑制し、飛行体１の飛行可能時間をより長くすることができる。
【００２７】
また、飛行体１においては、キャパシタ１２の出力電圧が低下した場合、電圧検知器１６からの制御信号によって、バッテリ１１から電力を供給しつつ、キャパシタ１２が充電されるようにスイッチングデバイス１３及びスイッチングデバイス１４が制御される。
したがって、キャパシタ１２の充電中に飛行体１における飛行のための負荷が増大したとしても、充分な出力電圧を出力できない状態のキャパシタ１２から電力が出力される事態を抑制することができる。
【００２８】
［変形例１］
上述の実施形態において、制御部１０は、飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）に流れる負荷電流を検知して制御信号を出力するものとした。
これに対し、モータ２０ａ〜２０ｄに対する電流指令値を監視し、電流指令値が示す値に応じて、制御信号をスイッチングデバイス１４またはスイッチングデバイス１５に出力することとしてもよい。この場合、電流検知器１７は、電流指令値が示す値が予め設定された閾値（電流指令閾値）以下である場合、スイッチングデバイス１４に制御信号（例えば、ハイレベルの信号）を出力する。一方、電流検知器１７は、電流指令値が示す値が予め設定された閾値（電流指令閾値）より大きい場合、スイッチングデバイス１５に制御信号を出力する。
これにより、モータ２０ａ〜２０ｄにおける負荷が増大することを事前に検知して、キャパシタ１２によって電力を供給すると共に、バッテリ１１からの電力の供給を停止させることができる。
したがって、バッテリ１１に過大な負荷が加わることをより確実に抑制することができる。
【００２９】
なお、電流検知器１７が、飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）に流れる負荷電流を検知すると共に、モータ２０ａ〜２０ｄに対する電流指令値を監視し、検知した負荷電流及び電流指令値の監視結果のいずれかが、飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）の増大を示すものである場合に、スイッチングデバイス１５に制御信号を出力することとしてもよい。
これにより、バッテリ１１に過大な負荷が加わることをさらに確実に抑制することができる。
【００３０】
［変形例２］
上述の実施形態において、スイッチングデバイス１３〜１５は、制御信号に応じて、ＯＮまたはＯＦＦするスイッチング素子であるものとして説明した。即ち、飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）への電力の供給源をバッテリ１１またはキャパシタ１２のいずれかに瞬時に切り替えるものとして説明した。
これに対し、飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）への電力の供給源をバッテリ１１及びキャパシタ１２において、徐々に切り替えることも可能である。例えば、スイッチングデバイス１３〜１５を、電流を通過させるＯＮの状態、電流を遮断するＯＦＦの状態、及び、電流の流れを制限する中間の状態を取り得る素子として構成することで、電力の供給源を徐々に切り替える機能を実現することができる。
これにより、飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）に瞬間的に電力が供給されなくなる事態を確実に抑制し、飛行体１の飛行状態を安定させることができる。
【００３１】
［変形例３］
上述の実施形態において、飛行体１の負荷（モータ２０ａ〜２０ｄ）に応じて、バッテリ１１及びキャパシタ１２のいずれから電力を供給するかを制御するものとした。
これに対し、飛行体１における他のトリガに従って、バッテリ１１及びキャパシタ１２のいずれから電力を供給するかを制御することとしてもよい。
即ち、飛行体１において、バッテリ１１からモータ２０ａ〜２０ｄへの電力供給系統と、キャパシタ１２からモータ２０ａ〜２０ｄへの電力供給系統とのうち、一方に不具合が生じ、充分に電力供給機能が発揮されない状態となった場合に、制御部１０がスイッチングデバイス１３〜１５に制御信号を入力することによって、他方の電力供給系統に切り替えること等が可能である。
この場合、飛行体１における飛行能力をより確実に確保することができる。
【００３２】
［変形例４］
上述の実施形態において、電圧閾値あるいは電流閾値を飛行体１の状態や特性に応じて変更することが可能である。
例えば、飛行体１における飛行時の状態（上昇速度、進行速度あるいは旋回状態等）を記録しておき、飛行時の状態と、バッテリ１１の消耗あるいはキャパシタ１２の出力電圧との関係を判定することができる。そして、その判定結果に従って、電圧検知器１６における電圧閾値や電流検知器１７における電流閾値を変更することで、飛行体１における飛行可能時間がより長くなるよう制御することができる。一例として、設定されている電流閾値に基づいて、バッテリ１１からキャパシタ１２に電力の供給源を切り替えるように制御信号を出力しているにもかかわらず、バッテリ１１における消耗が発生している場合には、電流閾値をより低い値に設定することが可能である。また、飛行体１の負荷が急増した際に、電力の供給源として切り替えられたキャパシタ１２の出力電圧が充分に確保されていない場合等には、バッテリ１１から一定の電力を供給しつつ、急増した負荷に対応する電力をキャパシタ１２から供給するようにしてもよい。
【００３３】
なお、本発明は、本発明の効果を奏する範囲で変形、改良等を適宜行うことができ、上述の実施形態に限定されない。
例えば、上述の実施形態において、制御部１０にはプロセッサを備えることができるものとして説明したが、これに限られない。例えば、制御部１０に要求される処理能力を実現できれば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等、より低消費電力な素子を備えることとしてもよい。
【００３４】
また、上述の実施形態において、バッテリ１１よりも高出力に耐え得る電源として、キャパシタ１２を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、バッテリ１１と共に備えられる電源としては、キャパシタ１２の他、例えば、バッテリ１１よりも高出力に耐え得る特性のバッテリを備えることが可能である。
【００３５】
また、上述の各実施形態及び各変形例を適宜組み合わせて、本発明を実施することが可能である。
上述の実施形態における制御のための処理は、ハードウェア及びソフトウェアのいずれにより実行させることも可能である。
即ち、上述の処理を実行できる機能が飛行体１に備えられていればよく、この機能を実現するためにどのような機能構成及びハードウェア構成とするかは上述の例に限定されない。
【００３６】
なお、上記実施形態は、本発明を適用した一例を示しており、本発明の技術的範囲を限定するものではない。即ち、本発明は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができ、上記実施形態以外の各種実施形態を取ることが可能である。本発明が取ることができる各種実施形態及びその変形は、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３７】
１  飛行体、１Ａ  本体、１０  制御部、１１  バッテリ、１２  キャパシタ、１３〜１５  スイッチングデバイス、１６  電圧検知器、１７  電流検知器、２０ａ〜２０ｄ  モータ、２１ａ〜２１ｄ  プロペラ、３０  カメラ
【図１】
2019034676.tif 000003
【図２】
2019034676.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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