(57)【要約】【課題】草刈り作業を適切に評価することが可能な作業評価システムを提供する。【解決手段】作業車両により行われた草刈り作業の評価を行う作業評価システム２００は、草刈り作業を行う際の作業車両の状態を示す車両状態情報を取得する状態情報取得部３１と、作業車両の周囲の音を集めた音データを取得する音データ取得部３２と、音データに基づいて、草刈り作業時に刈り刃と接触する作業地に存在する異物の量を算定する異物量算定部３３と、車両状態情報と異物の量とに基づいて、作業地において行われた草刈り作業の評価を行う評価部３４と、を備える。【選択図】図３
2019213495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両により行われた草刈り作業の評価を行う作業評価システムであって、
前記草刈り作業を行う際の前記作業車両の状態を示す車両状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記作業車両の周囲の音を集めた音データを取得する音データ取得部と、
前記音データに基づいて、前記草刈り作業時に刈り刃と接触する作業地に存在する異物の量を算定する異物量算定部と、
前記車両状態情報と前記異物の量とに基づいて、前記作業地において行われた前記草刈り作業の評価を行う評価部と、
を備える作業評価システム。
【請求項２】
前記作業車両の左右一対の駆動輪を駆動する左右一対の電動モータを制御する制御ユニットに入力される指示情報を取得する指示情報取得部と、
前記作業車両に作用する加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
前記指示情報と前記加速度情報とに基づいて、前記作業地の状態を判定する地形状態判定部と、
前記作業地の状態と前記異物の量とに基づいて、前記作業地における前記草刈り作業の難易度を算定する難易度算定部と、
を更に備える請求項１に記載の作業評価システム。
【請求項３】
前記車両状態情報は、前記作業車両の位置を示す位置情報、前記作業車両に作用する加速度を示す加速度情報、前記作業車両の左右一対の駆動輪の回転数を示す回転数情報、及び前記左右一対の駆動輪を駆動する左右一対の電動モータを流れる電流の電流値の少なくとも一つであって、
前記評価部は、前記少なくとも一つに基づいて前記草刈り作業の評価を行う請求項１又は２に記載の作業評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両により行われた草刈り作業の評価を行う作業評価システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業地で行う農作業を評価するシステムが検討されてきた。この種の技術として例えば下記に出典を示す特許文献１に記載のものがある。
【０００３】
特許文献１には、農作業評価システムが記載されている。この農作業評価システムは、農業機械で行った農作業の農作業データに基づいて農作業のスコアを圃場毎に算出し、算出したスコア及び／又はスコアに対応して設定された農作業に関する評価を表示部に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１２９９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術は、農業機械の一つとしてトラクタを例に挙げて説明し、農作業データとして、トラクタの移動距離や移動速度や位置を示す情報を取得している。具体的には、例えば、作業装置が耕耘装置である場合には、ロータリーの回転数、ロータリーの負荷、エンジン回転数、耕深、耕耘幅等を農作業データとして収集し、作業装置が肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置である場合には、散布量（肥料散布量、農薬散布量、播種散布量）や散布幅を農作業データとして収集する。しかしながら、農作業には作業地に生えた草を刈る草刈り作業もあり、特許文献１に記載の技術は草刈り作業まで想定されておらず、改良の余地がある。
【０００６】
そこで、草刈り作業を適切に評価することが可能な作業評価システムが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業評価システムの特徴構成は、作業車両により行われた草刈り作業の評価を行う作業評価システムであって、前記草刈り作業を行う際の前記作業車両の状態を示す車両状態情報を取得する状態情報取得部と、前記作業車両の周囲の音を集めた音データを取得する音データ取得部と、前記音データに基づいて、前記草刈り作業時に刈り刃と接触する作業地に存在する異物の量を算定する異物量算定部と、前記車両状態情報と前記異物の量とに基づいて、前記作業地において行われた前記草刈り作業の評価を行う評価部と、を備えている点にある。
【０００８】
このような特徴構成とすれば、草刈り作業の良し悪しの判断基準を明確にして、各種情報を用いて自動で草刈り作業の評価や採点を行うことができる。また、草刈り作業の良し悪しを経験から判断することなく、適切に判断することが可能となる。更には、草刈り作業を行う作業者と草刈り作業の依頼者（ユーザ）とが異なる場合にはユーザが作業者の評価結果に基づき客観的に作業の作業ランク（技量）を判定することが可能となる。このように本作業評価システムによれば、草刈り作業を適切に評価することが可能となる。
【０００９】
また、前記作業車両の左右一対の駆動輪を駆動する左右一対の電動モータを制御する制御ユニットに入力される指示情報を取得する指示情報取得部と、前記作業車両に作用する加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得部と、前記指示情報と前記加速度情報とに基づいて、前記作業地の状態を判定する地形状態判定部と、前記作業地の状態と前記異物の量とに基づいて、前記作業地における前記草刈り作業の難易度を算定する難易度算定部と、を更に備えると好適である。
【００１０】
このような構成とすれば、各検出結果を草刈り作業の評価や採点する元データとして使用することができる。また、作業地の難易度の判断基準を明確にして、各種情報を用いて客観的に自動で難易度を評価することが可能となる。更には、作業地の難易度の判断を経験から判断することなく、適切に判断することができる。また、草刈り作業を行う作業者と草刈り作業の依頼者（ユーザ）とが異なる場合であっても、ユーザと作業者とが作業地の難易度を知ることが可能となる。
【００１１】
また、前記車両状態情報は、前記作業車両の位置を示す位置情報、前記作業車両に作用する加速度を示す加速度情報、前記作業車両の左右一対の駆動輪の回転数を示す回転数情報、及び前記左右一対の駆動輪を駆動する左右一対の電動モータを流れる電流の電流値の少なくとも一つであって、前記評価部は、前記少なくとも一つに基づいて前記草刈り作業の評価を行うと好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、各検出結果を作業の評価や採点、難易度判定の元データとして使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】評価対象の草刈り作業を行う作業車両の斜視図である。
【図２】作業車両の電気系統及び動力系統を示す系統図である。
【図３】作業評価システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係る作業評価システムは、作業車両により行われた草刈り作業の評価を行うことができるように構成される。以下、本実施形態の作業評価システム２００について説明する。
【００１５】
図１には、本実施形態の作業評価システム２００（図３参照）の評価対象である草刈り作業を行う作業車両の一例である乗用電動芝刈機の斜視図が示される。また、図２には、電気系統図及び動力系統図が示される。図１及び図２に示されるように、乗用電動芝刈機は、前輪であるキャスタ輪４と後輪である駆動輪２とによって支持される車体１５、車体１５の後部に配置されたバッテリ２０、バッテリ２０の前方に配置された運転座席１１、運転座席１１の後方から立設された転倒保護フレーム１２、キャスタ輪４と駆動輪２との間で車体１５の下方空間に昇降リンク機構を介して昇降可能に車体１５から吊り下げられたモーアユニット１３を備えている。駆動輪２は走行制御装置１により動作が制御される走行制御ユニット３により駆動され、モーアユニット１３はモーア制御装置５により動作が制御される。ここで、キャスタ輪４は左側キャスタ輪４ａ及び右側キャスタ輪４ｂからなり、駆動輪２は、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂからなる。
【００１６】
運転座席１１の前方には運転者の足載せ場であるフロアプレートが設けられており、そこからブレーキペダル１４が突き出ている。運転座席１１の両側には、左操縦レバー６ａと右操縦レバー６ｂが配置されている。さらに、運転座席１１の側方に電気制御系のスイッチボタンやスイッチレバー等を有する電気操作パネル１８が設けられる。電気操作パネル１８には、モーアユニット１３を起動させるためのモーアスイッチも配置される。なお、上述した左操縦レバー６ａ及び右操縦レバー６ｂは、特に区別する必要がない場合には、操縦レバー６として説明する。
【００１７】
本実施形態では、左側駆動輪２ａと右側駆動輪２ｂは、夫々インホイールモータである左側モータ２１と右側モータ２２からの回転力を動力源としている。左側モータ２１はインバータ７を構成する左側給電部４１を介して電力が供給され、右側モータ２２にはインバータ７を構成する右側給電部４２を介して電力が供給される。夫々の供給される電力を変化させることで、回転速度及びトルクの少なくともいずれか一方を変化させることが可能となる。左側駆動輪２ａと右側駆動輪２ｂの回転速度（周速）を互いに相違させることができ、左側駆動輪２ａと右側駆動輪２ｂの回転速度差によって乗用電動芝刈機の方向転換が行われる。
【００１８】
走行制御ユニット３は、乗用電動芝刈機の走行及び旋回を制御する機能部であって、本実施形態では上述した左側モータ２１、右側モータ２２、インバータ７（特に左側給電部４１及び右側給電部４２）を含んで構成される。インバータ７は、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々に給電する。インバータ７から出力される電力は、走行制御装置１によって算定される速度指示値（目標値）に対応しているが、走行負荷によって、その実際の回転速度（実速度）が目標値より小さくなった場合には、モータ出力トルクが大きくなるように電力が修正される。一方、例えば下り坂等において、実際の回転速度（実速度）が目標値より大きくなった場合には、モータ出力トルクが小さくなるように電力が修正される。
【００１９】
モーアユニット１３は、３つの回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを備える。回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃは、夫々モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを駆動源としている。モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃは、インバータ７を構成するモーア給電部４３を介して電力供給が行われる。モーア給電部４３は、モーア制御装置５により制御される。このモーア制御装置５は、上述した走行制御装置１と共に、制御装置１００を構成する。
【００２０】
左操縦レバー６ａの操作量（揺動角）は左操縦角検出センサ８０ａにより検出され、右操縦レバー６ｂの操作量（揺動角）は右操縦角検出センサ８０ｂにより検出される。また、ブレーキペダル１４の操作角はブレーキ検出センサ８０ｃにより検出され、モーアスイッチの操作はモーアセンサ８０ｄにより検出される。また、左側駆動輪２ａの回転速度は左後輪回転検出センサ７０ａにより検出され、右側駆動輪２ｂの回転速度は右後輪回転検出センサ７０ｂにより検出される。また、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの回転速度は回転センサ１００ａ，１００ｂ，１００ｃにより検出される。各センサの検出結果は制御装置１００に伝達され、走行制御装置１及びモーア制御装置５により適宜利用される。
【００２１】
詳細は後述するが、走行制御装置１では、操縦レバー６の操作量に基づいて左側モータ２１と右側モータ２２に供給する電力量が算定される。また、走行制御装置１は、公知のフィードバック制御により、上述した電力量を補正する。すなわち、走行制御装置１は、左側モータ２１及び右側モータ２２に要求される必要駆動トルク（以下単に必要トルクと略称する）を算出する。必要トルクとは、左操縦レバー６ａ又は右操縦レバー６ｂによる操作量に応じて設定される目標回転速度に基づいて算定される制御量では実回転速度が目標回転速度に達しなかった場合に、実速度が目標速度となるために左側モータ２１又は右側モータ２２に要求されるトルク量を意味している。走行制御装置１は、左操縦角検出センサ８０ａ及び右操縦角検出センサ８０ｂの検出結果に基づく左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの目標回転速度と、左後輪回転検出センサ７０ａと右後輪回転検出センサ７０ｂとによって得られる左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの実回転速度とから必要トルクを導出する。走行制御装置１は、算定された必要トルクに基づいて、電力量を補正する。
【００２２】
また、車体１５には、ＧＮＳＳモジュールとして構成されている衛星測位モジュール９９が設けられている。この衛星測位モジュール９９は、ＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号（本実施形態では「ＧＰＳ信号」とする）を受信するための衛星用アンテナを有している。なお、衛星測位モジュール９９には、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを含めることができる。もちろん、慣性航法モジュールは、衛星測位モジュール９９とは別の場所に設けてもよい。衛星測位モジュール９９により取得されたＧＰＳ信号は、上述した乗用電動芝刈機の自律走行や、「位置情報」として後述する各機能部に利用される。
【００２３】
図３は、作業評価システム２００の構成を模式的に示したブロック図である。図３に示されるように、作業評価システム２００は、状態情報取得部３１、音データ取得部３２、異物量算定部３３、評価部３４、指示情報取得部３５、加速度情報取得部３６、地形状態判定部３７、難易度算定部３８の各機能部を備えて構成される。これらの各機能部は草刈り作業の評価に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００２４】
この作業評価システム２００は、作業車両とは別体で設けられる管理端末（例えば管理サーバ等）に構成することが可能である。係る場合、作業評価システム２００と作業車両の制御装置１００とが無線通信及び有線通信の少なくともいずれか一方を介して各種データ（情報）の送受を行うように構成すると良い。もちろん、作業評価システム２００は作業車両に組み込んで構成することも可能である。
【００２５】
状態情報取得部３１は、草刈り作業を行う際の作業車両の状態を示す車両状態情報を取得する。草刈り作業を行う際の作業車両の状態とは、草刈り作業を行っている時の乗用電動芝刈機の状態及び当該乗用電動芝刈機の各機能部の動作状態である。
【００２６】
具体的には、本実施形態では、車両状態情報は、作業車両の位置を示す位置情報、作業車両に作用する加速度を示す加速度情報、作業車両の左右一対の駆動輪２の回転数を示す回転数情報、及び左右一対の駆動輪２を駆動する左右一対の電動モータ（左側モータ２１及び右側モータ２２）を流れる電流の電流値が相当する。
【００２７】
作業車両の位置を示す位置情報とは、乗用電動芝刈機の緯度、経度、及び高度で規定される情報であり、上述した衛星測位モジュール９９により受信されたＧＰＳ信号に基づき取得される。作業車両に作用する加速度を示す加速度情報とは、乗用電動芝刈機の走行時の加速度であって、加速度センサ（Ｇセンサ）により検出される。作業車両の左右一対の駆動輪２の回転数を示す回転数情報とは、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの夫々の回転数であって、本実施形態では左側駆動輪２ａの回転速度は左後輪回転検出センサ７０ａにより検出され、右側駆動輪２ｂの回転速度は右後輪回転検出センサ７０ｂにより検出される。この回転数には、回転方向の情報を含ませると良い。左右一対の駆動輪２を駆動する左右一対の電動モータ（左側モータ２１及び右側モータ２２）を流れる電流の電流値とは、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々から回転力を出力させるために、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々のコイルに通電される電流の電流値であって、電流センサにより検出される。このような車両状態情報は後述する評価部３４に伝達される。また、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの回転速度（回転数）を、動作状態を示す情報として利用しても良い。状態情報取得部３１は、これらの情報を例えば制御装置１００から無線通信を介して取得するように構成すると好適である。
【００２８】
音データ取得部３２は、作業車両の周囲の音を集めた音データを取得する。作業車両の周囲の音とは、乗用電動芝刈機の走行時の音や、乗用電動芝刈機の作業中の音である。乗用電動芝刈機の走行時の音とは、例えば走行時に駆動輪２が物体を乗り越える際の音や車体１５やモーアユニット１３に物体が衝突する音である。乗用電動芝刈機の作業中の音とは、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが回転中に例えば石等の異物にあたって生じる音である。これらの音は、モーアユニット１３に設けられる集音マイク９８（図１及び図２参照）により取得され、音データ取得部３２に伝達される。音データ取得部３２により取得された音データは、後述する異物量算定部３３に伝達される。ここで、集音マイク９８は、モーアユニット１３の筐体（モーアデッキ）に取り付けると良い。集音マイク９８は、モーアデッキの表面に設けても良いし、内包するように設けても良い。音データ取得部３２は、音データを例えば制御装置１００から無線通信を介して取得するように構成すると好適である。
【００２９】
異物量算定部３３は、音データに基づいて、草刈り作業時に刈り刃と接触する作業地に存在する異物の量を算定する。音データは上述したように音データ取得部３２から伝達される。草刈り作業時に刈り刃と接触する異物とは、回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃが回転中にあたる石等の異物である。異物量算定部３３は、音データを解析（例えば周波数解析等）し、異物の成分、大きさ、個数（多少）を推定し、この推定結果から作業地において草刈り作業が行われた領域の異物の量を算定する。この時、音データに基づいてモーアデッキの振動の有無を判定し、この振動の大きさに基づき異物の量を算定しても良い。異物量算定部３３により算定された異物の量は、異物量情報として後述する評価部３４に伝達される。
【００３０】
評価部３４は、車両状態情報と異物の量とに基づいて、作業地において行われた草刈り作業の評価を行う。車両状態情報は状態情報取得部３１から伝達される。異物の量は、異物量算定部３３から伝達される異物量情報に含まれる。草刈り作業の評価とは、作業地において行われた芝刈り作業のランクや得点で示したものである。このような評価により
芝刈り作業の良し悪しを評価したり、当該評価結果を用いて芝刈り作業の請負業者に賃金計算を容易に行ったりすることが可能となる。
【００３１】
また、本実施形態では作業評価システム２００は、芝刈り作業を行った作業地に難易度を評価する機能を備えている。この機能は、指示情報取得部３５、加速度情報取得部３６、地形状態判定部３７、難易度算定部３８、異物量算定部３３の各機能部により実現される。
【００３２】
指示情報取得部３５は、作業車両の左右一対の駆動輪２を駆動する左右一対の電動モータ（左側モータ２１及び右側モータ２２）を制御する制御ユニットに入力される指示情報を取得する。作業車両の左右一対の駆動輪２とは、乗用電動芝刈機の左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂである。左右一対の電動モータ（左側モータ２１及び右側モータ２２）を制御する制御ユニットとは、走行制御装置１である。制御ユニットに入力される指示情報とは、左操縦角検出センサ８０ａにより検出された左操縦レバー６ａの操作量（揺動角）と、右操縦角検出センサ８０ｂにより検出された右操縦レバー６ｂの操作量（揺動角）とかなる情報である。したがって、指示情報取得部３５は、乗用電動芝刈機の左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂを駆動する左側モータ２１及び右側モータ２２を制御する走行制御装置１に入力される左操縦角検出センサ８０ａにより検出された左操縦レバー６ａの操作量（揺動角）と、右操縦角検出センサ８０ｂにより検出された右操縦レバー６ｂの操作量（揺動角）とからなる情報を取得する。指示情報取得部３５が取得した指示情報は後述する地形状態判定部３７に伝達される。指示情報取得部３５は、指示情報を例えば制御装置１００から無線通信を介して取得するように構成すると好適である。指示情報取得部３５は、指示情報を例えば制御装置１００から無線通信を介して取得するように構成すると好適である。
【００３３】
加速度情報取得部３６は、作業車両に作用する加速度を示す加速度情報を取得する。作業車両に作用する加速度を示す加速度情報とは、上述したように乗用電動芝刈機の走行時の加速度であって、加速度センサ（Ｇセンサ）により検出される。加速度は、ヨー、ピッチ、ロールの夫々について検出すると良い。加速度情報取得部３６は、加速度センサから乗用電動芝刈機の走行時の加速度を取得し、後述する地形状態判定部３７に伝達する。
【００３４】
地形状態判定部３７は、指示情報と加速度情報とに基づいて、作業地の状態を判定する。指示情報は指示情報取得部３５から伝達される。加速度情報は加速度情報取得部３６から伝達される。作業地の状態とは、作業地の傾斜、作業地の凸部の高さ、作業地の凹部の深さ、作業地の滑り易さ、作業地の泥濘の有無等から規定される。地形状態判定部３７は、指示情報と加速度情報とに基づいて、作業地の状態を判定し、判定結果を難易度算定部３８に伝達する。なお、地形状態判定部３７は、作業地を撮像した撮像画像に基づき判定するように構成することも可能である。係る場合、カメラを車体１５に設けておくと良い。
【００３５】
難易度算定部３８は、作業地の状態と異物の量とに基づいて、作業地における草刈り作業の難易度を算定する。作業地の状態は、地形状態判定部３７から判定結果として伝達される。異物の量は、異物量情報として異物量算定部３３から伝達される。作業地における草刈り作業の難易度とは、草刈り作業の行い易さの指標である。したがって、難易度算定部３８は、地形状態判定部３７から伝達された判定結果と異物量算定部３３から伝達された異物量情報とから、草刈り作業の行い易さの指標となる難易度を算定する。
【００３６】
なお、集音マイク９８により集音され、音データ取得部３２により取得された音データも利用して難易度を算定するように構成することも可能である。
【００３７】
以上のように難易度算定部３８により算定された草刈り作業地の難易度と、評価部３４による草刈り作業の評価とを考慮することで、より精度良く、刈り作業の良し悪しを評価したり、当該評価結果を用いて芝刈り作業の請負業者に賃金計算を容易に行ったりすることが可能となる。
【００３８】
また、作業地の難易度をユーザが知ることで、熟練者は高難易度の作業地で作業を行い、初心者は低難易度の作業地で作業を行う等の割り振りを行って、事業全体の効率向上が期待できる。このような作業の割り振りを、作業評価システム２００が作業地の難易度と評価部３４による作業者の評価結果（例えばこれまでに行った作業の評価結果）に応じて、自動的に行うように構成することも可能である。
【００３９】
また、作業評価システム２００が採点結果とアドバイスを表示する表示装置（モニタ）を備えるように構成すると好適である。係る場合、作業者が評価結果や採点結果を確認でき、アドバイスを得ることができる。このアドバイスに基づき、作業の向上が期待できる。更には、高得点を目指したり、作業者が競争し合うことで、作業をゲーム感覚で楽しめるようにできる。
【００４０】
また、作業の点数や作業地の難易度のデータを収集して加工する管理端末を備えると良い。作業者別の採点結果やアドバイス、作業地の難易度を無線通信を介して操作端末や携帯端末で確認することが可能となる。また、管理端末がこれまでの評価結果や難易度の算定結果を収集や下降を行うように構成することで、全作業におけるランクや順位等を作業者に熟知させることも可能となる。また、ランクの高い人の作業方法を参考にして、ランクの低い人にアドバイスを行うことも可能となる。
【００４１】
上記作業の点数は、例えば以下のように算定すると良い。
（１）所定時間毎（例えば３秒毎）に取得された位置情報のうち、直近で取得した複数個（例えば３個）の位置情報により示された位置を二次元座標上にプロットし、これらのプロット（例えば３点）が直線状に並んでいる場合には加点する。
（２）加速度センサの検出結果の変動（例えばヨーレートの変動）が所定時間（例えば３秒）に亘って所定範囲（閾値）内に含まれている場合には加点する。
（３）所定時間毎（例えば５秒毎）の左側モータ２１及び右側モータ２２の回転数差が所定範囲（閾値）内に含まれている場合には加点する。
（４）所定時間毎（例えば１秒毎）の左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々の回転数と回転方向との情報に基づき、ゼロターン（信地旋回）を行った際に、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの一方がゼロ速付近の状態で、他方が回転している場合には減点する。
（５）左側モータ２１及び右側モータ２２に通電される電流又は回生電流が所定の閾値を超えると急加減速が行われたとして減点する。
【００４２】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、作業評価システム２００が、指示情報取得部３５と加速度情報取得部３６と地形状態判定部３７と難易度算定部３８とを備えているとして説明したが、作業評価システム２００は、指示情報取得部３５と加速度情報取得部３６と地形状態判定部３７と難易度算定部３８とを備えずに構成することも可能である。
【００４３】
上記実施形態では、車両状態情報は、作業車両の位置を示す位置情報、作業車両に作用する加速度を示す加速度情報、作業車両の左右一対の駆動輪２の回転数を示す回転数情報、及び左右一対の駆動輪２を駆動する左右一対の電動モータを流れる電流の電流値であるとして説明したが、車両状態情報は、これらの各情報のうちの少なくとも一つであっても良い。係る場合、評価部３４は、当該少なくとも一つに基づいて草刈り作業の評価を行うと良い。また、車両状態情報は、上記情報とは異なる他の情報であっても良い。
【００４４】
上記実施形態では、乗用電動芝刈機が操縦レバー６の操作量に基づいて走行制御されるとして説明したが、乗用電動芝刈機は操縦レバー６に代えて、ステアリングホイールを備えるように構成しても良い。係る場合、乗用電動芝刈機はステアリングホイールの操作量に基づいて走行制御される。
【００４５】
本発明は、作業車両により行われた草刈り作業の評価を行う作業評価システムに用いることが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
３１：状態情報取得部
３２：音データ取得部
３３：異物量算定部
３４：評価部
３５：指示情報取得部
３６：加速度情報取得部
３７：地形状態判定部
３８：難易度算定部
２００：作業評価システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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