(57)【要約】【課題】屈曲自在な関節部が設けられた指部を備えたハンド機構において、指部にカバーが装着された状態で該指部が屈曲された際に、関節部の屈曲部分にカバーが挟み込まれることを抑制する。【解決手段】本発明に係るハンド機構は、屈曲自在な関節部が形成された指部を複数備え、それらの指部により対象物を把持するものである。このハンド機構には、該ハンド機構の各指部を覆うためのカバーが装着される。そして、ハンド機構では、関節部が屈曲状態にあるときに該関節部における屈曲方向側に位置する部分である屈曲部分とカバーとの接触を規制する規制部材が、指部に設けられるようにした。これにより、カバーが指部に装着された状態で関節部が屈曲された場合に、関節部における屈曲部分とカバーとの接触が規制部材によって規制されることで、関節部の屈曲部分にカバーが挟み込まれることが抑制される。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
屈曲自在な関節部が設けられた指部を複数備え、それら指部によって対象物を把持するハンド機構であって、
前記指部を覆うためのカバーと、
前記指部に設けられ、前記関節部が屈曲状態にあるときに該関節部における屈曲方向側に位置する屈曲部分と前記カバーとの接触を規制する規制部材と、
を備える、ハンド機構。
【請求項２】
前記規制部材は、前記指部における前記関節部を介して連結される２つの部位の少なくとも一方に設けられ、該部位の一部を前記関節部の屈曲方向側へ拡径させる肉盛部である、請求項１に記載のハンド機構。
【請求項３】
前記関節部が所定の最大屈曲量まで屈曲された状態において、前記肉盛部と前記指部の外壁面との間に所定の隙間が形成されるように、前記肉盛部が形成される、請求項２に記載のハンド機構。
【請求項４】
前記規制部材は、前記指部における前記関節部の隙間を覆う被覆部材である、請求項１に記載のハンド機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の指部により対象物を把持するハンド機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアーム等に取り付けられ、屈曲自在な関節部が設けられた指部を備えたハンド機構が開発されている。このようなハンド機構において、指部に塵埃が付着したり、該指部から油脂類や塵等が落下したりすることを抑制するために、指部を覆うためのカバーが装着される場合がある（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０５６５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ハンド機構の指部にカバーが装着された状態で、該指部の関節部が屈曲されると、カバーにおける前記関節部の屈曲方向側に位置する部分が折り畳まれるようにして皺が発生する場合が想定される。そのような場合、カバーの皺部分が前記関節部における屈曲方向側に位置する部分（屈曲部分）に挟み込まれる可能性がある。このようなカバーの挟み込みが繰り返されると、カバーが破れ易くなる等の不具合を誘発させる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記したような種々の実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、屈曲自在な関節部が設けられた指部を備えたハンド機構において、指部にカバーが装着された状態で該指部が屈曲された際に、関節部の屈曲部分にカバーが挟み込まれることを抑制することができる技術の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るハンド機構は、屈曲自在な関節部が設けられた指部を複数備え、それらの指部によって対象物を把持するハンド機構であって、前記指部を覆うためのカバーと、前記指部に設けられ、前記関節部が屈曲状態にあるときに該関節部における屈曲方向側に位置する屈曲部分と前記カバーとの接触を規制する規制部材と、を備えるようにした。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、屈曲可能な関節部が設けられた指部を備えたハンド機構において、指部にカバーが装着された状態で該指部が屈曲された際に、指部における関節部の屈曲部分にカバーが挟み込まれることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例に係るロボットアームの概略構成を示す図である。
【図２】実施例に係るハンド機構の斜視図である。
【図３】実施例に係るハンド機構の上面図である。
【図４】実施例に係るハンド機構の指部の側面図である。
【図５】実施例に係るハンド機構の指部の先端部側を図４中の矢印Ａの方向から見た図である。
【図６】実施例に係るハンド機構の指部における第２関節部の可動範囲を示す図である。
【図７】実施例に係るハンド機構の指部における第１関節部の可動範囲を示す図である。
【図８】本実施例に係るカバー（グローブ）の概略構成を示す斜視図である。
【図９】本実施例の参考例において、ハンド機構にグローブが装着された状態で第２関節部を屈曲させたときの、ハンド機構とグローブの状態を示す図である。
【図１０】本実施例に係る第１指リンク部の屈曲側壁面に肉盛部が設けられる例を示す図である。
【図１１】本実施例に係る第１指リンク部の屈曲側壁面に肉盛部が設けられた状態で、第１関節部を屈曲させたときの指部およびグローブの状態を示す図である。
【図１２】本実施例に係る第１指リンク部の屈曲側壁面と伸展側壁面とに肉盛部が設けられる例を示す図である。
【図１３】本実施例に係る第１指リンク部と第１関節部（または第２指リンク部）との外壁面に肉盛部が設けられる例を示す図である。
【図１４】本実施例に係る第２指リンク部の屈曲側壁面に肉盛部が設けられる例を示す図である。
【図１５】本実施例に係る第２指リンク部の屈曲側壁面に肉盛部が設けられた状態で、第２関節部を屈曲させたときの指部およびグローブの状態を示す図である。
【図１６】他の実施例に係るハンド機構の指部の先端部側を第１関節部の屈曲方向側から見た図である。
【図１７】他の実施例に係るハンド機構の指部の先端部側を図１６中の矢印Ｂの方向から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係るハンド機構は、屈曲自在な関節部が形成された指部を複数備え、それらの指部により対象物を把持するものである。ここで、カバーをハンド機構の指部に装着することで、防塵性の向上、把持力の向上、および静電気からの保護等を図ることが考えられる。ところで、上記したようなカバーがハンド機構の指部に装着された状態で該指部の関節部が屈曲されると、前記関節部の屈曲方向側に位置する部分（屈曲部分）の近傍において、カバーが折り畳まれるようにして皺が発生する場合がある。その場合、カバーの皺部分が前記関節部の屈曲部分に挟み込まれる可能性がある。このようなカバーの挟み込みが繰り返されると、該カバーが破れ易くなる虞がある。その結果、カバーの耐久性が損なわれる可能性がある。
【００１０】
そこで、本発明に係るハンド機構は、前記関節部が屈曲状態にあるときに該関節部における屈曲方向側に位置する部分（屈曲部分）と前記カバーとの接触を規制する規制部材を、指部に設けるようにした。このように構成されるハンド機構によれば、カバーが指部に装着された状態で、該指部の関節部が屈曲された場合に、関節部における屈曲部分とカバーとの接触が規制部材によって規制されるため、関節部の屈曲部分にカバーが挟み込まれることが抑制される。その結果、カバーの耐久性の低下を抑制することが可能になる。
【００１１】
＜実施例＞
以下、本発明の具体的な実施例について図面に基づいて説明する。本実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１２】
ここでは、本発明に係るハンド機構および把持システムをロボットアームに適用した場合について説明する。図１は、本実施例に係るロボットアームの概略構成を示す図である。ロボットアーム１は、ハンド機構２、アーム機構３、および台座部４を備えている。アーム機構３の一端にハンド機構２が取り付けられている。また、アーム機構３の他端が台座部４に取り付けられている。ハンド機構２は、アーム機構３に接続されたベース部２０と、該ベース部２０に可動自在に支持された複数の指部２１（図１に示す例では、４本の
指部２１）と、を備えている。なお、ハンド機構２の詳細な構成については後述する。
【００１３】
＜アーム機構＞
アーム機構３は、第１アームリンク部３１、第２アームリンク部３２、第３アームリンク部３３、第４アームリンク部３４、第５アームリンク部３５、および接続部材３６を備えている。そして、ハンド機構２のベース部２０が、アーム機構３の第１アームリンク部３１の一端側に形成された第１関節部３０ａに接続されている。第１関節部３０ａには、第１アームリンク部３１に対してハンド機構２を該第１アームリンク部３１の軸周りに回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。第１アームリンク部３１の他端側は、第２関節部３０ｂで第２アームリンク部３２の一端側に接続されている。第１アームリンク部３１と第２アームリンク部３２とはその中心軸が垂直に交わるように接続されている。そして、第２関節部３０ｂには、第２アームリンク部３２に対して、第１アームリンク部３１を、その他端側を中心に該第２アームリンク部３２の軸周りに回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。また、第２アームリンク部３２の他端側は、第３関節部３０ｃで第３アームリンク部３３の一端側に接続されている。第３関節部３０ｃには、第３アームリンク部３３に対して第２アームリンク部３２を相対的に回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。
【００１４】
同様に、第３アームリンク部３３の他端側は、第４関節部３０ｄで第４アームリンク部３４の一端側に接続されている。また、第４アームリンク部３４の他端側は、第５関節部３０ｅで第５アームリンク部３５に接続されている。そして、第４関節部３０ｄには、第４アームリンク部３４に対して第３アームリンク部３３を相対的に回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。また、第５関節部３０ｅには、第５アームリンク部３５に対して第４アームリンク部３４を相対的に回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。さらに、第５アームリンク部３５は、台座部４から垂直に配置された接続部材３６に第６関節部３０ｆで接続されている。第５アームリンク部３５と接続部材３６とは、それぞれの中心軸が同軸となるように接続されている。そして、第６関節部３０ｆには、第５アームリンク部３５を、該第５アームリンク部３５および接続部材３６の軸回りに回転させるためのモータ（図示略）が設けられている。アーム機構３をこのような構成とすることで、例えば、該アーム機構３を６自由度の自由度を有する機構とすることができる。
【００１５】
＜ハンド機構＞
次に、ハンド機構２の構成について図２から図９に基づいて説明する。図２はハンド機構２の斜視図である。図３はハンド機構２の上面図である。なお、図３において、矢印は、各指部２１の回転可動範囲を示している。図２および図３に示すように、ハンド機構２においては、ベース部２０に４本の指部２１が、ハンド機構２の長手方向（図３において紙面に垂直な方向）の軸を中心とした円周上に、等角度間隔（すなわち９０ｄｅｇ間隔）に配置されている。また、４本の指部２１は全て同一の構造を有し且つ同一の長さである。ただし、各指部２１の動作は、それぞれ独立して制御される。
【００１６】
図４から図９は、ハンド機構２の指部２１の構成について説明するための図である。図４は指部２１の側面図である。なお、図４では、ベース部２０が透過された状態で記載されている。また、図５は、指部２１の先端部側を図４の矢印Ａの方向から見た図である。なお、図４および図５では、後述する指部２１の第２指リンク部２１２の一部が透過された状態で記載されており、該第２指リンク部２１２の内部構造をも示されている。
【００１７】
図２および図４に示すとおり、各指部２１は、第１指リンク部２１１、第２指リンク部２１２、および基端部２１３を有している。また、第１指リンク部２１１と第２指リンク部２１２との間には、屈曲および伸展自在に形成された第１関節部２２が設けられている
。さらに、第２指リンク部２１２と基端部２１３との間には、屈曲および伸展自在に形成された第２関節部２３が設けられている。そして、指部２１の基端部２１３は、該指部２１の長手方向（図３において紙面に垂直な方向）の軸回りに回転自在な状態でベース部２０に接続されている。
【００１８】
また、ベース部２０には、図４に示すように、第２モータ５２と第３モータ５３とが内蔵されている。第２モータ５２は、図６に示すように、第２関節部２３を屈曲および伸展させるためのモータである。第３モータ５３は、図３中の矢印で示す範囲において指部２１全体を回転駆動させるためのモータである。また、第２指リンク部２１２には、図５に示すように、第１モータ５１が内蔵されている。この第１モータ５１は、図７に示すように、第１関節部２２を屈曲および伸展させるためのモータである。
【００１９】
次に、各指部２１における先端側の部位（第１指リンク部２１１の先端側の部位）の外壁面には、図２、図４、および図５に示すように、感圧センサ７０が取り付けられている。具体的には、第１指リンク部２１１における、第１関節部２２の屈曲方向側の外壁面（以下、「屈曲側壁面」と称する場合もある。）２１５から伸展方向側の外壁面（以下、「伸展側壁面」と称する場合もある。）２１６にかけて、複数の感圧センサ７０が取り付けられている。ここでいう感圧センサ７０は、第１指リンク部２１１に作用する外力（圧力）を検知するセンサである。このような感圧センサ７０としては、圧電式の感圧センサ、ひずみゲージ式の感圧センサ、または静電容量式の感圧センサ等、周知のどのような方式の感圧センサを用いてもよい。なお、上記した４つの感圧センサ７０は、ポリオレフィン等で形成された可撓性のセンサカバーで覆われるようにしてもよい。
【００２０】
＜カバー＞
本実施例では、上記したように構成されるハンド機構２で対象物を把持させる場合に、該ハンド機構２にカバーが装着される。本実施例のカバーは、ハンド機構２の指部２１とベース部２０とを覆うように形成される、手袋状のカバー（以下、「グローブ」と称する場合もある。）である。本実施例におけるグローブ９００は、図８に示すように、４本の指部２１を互いに独立して覆うとともに、ベース部２０を覆うように形成される。詳細には、グローブ９００は、各指部２１を覆うための指被覆部９０１と、ベース部２０を覆うためのベース被覆部９０３と、を一体的に成型して形成される。このように形成されグローブ９００は、例えば、ゴムを主成分とする材料であって、天然ゴムやシリコーンゴム等の伸縮性を有する材料により構成される。なお、図８に示す例では、ベース被覆部９０３は、グローブ９００がハンド機構２に装着された状態において、該ベース被覆部９０３がベース部２０と密着することで、グローブ９００の位置が固定されるように形成される。
【００２１】
上記したように構成されるカバー（グローブ９００）がハンド機構２に装着されると、該ハンド機構２によって対象物を把持する際に、指部２１の隙間等に塵埃が侵入したり、指部２１の可動部分からグリース等の油脂類が落下したりすることを抑制することができるとともに、ハンド機構２の把持力（摩擦係数）を向上させたり、ハンド機構２を静電気等から保護したりすることもできる。
【００２２】
ところで、上記したようなグローブがハンド機構に装着された状態で、該ハンド機構によって対象物を把持させるべく、第１関節部が前述の図７に示したように屈曲すると、該第１関節部の屈曲方向側に位置する部分（屈曲部分）の近傍において、グローブが折り畳まれるようにして皺が発生する可能性がある。このように、第１関節部における屈曲部分の近傍においてグローブの皺が発生すると、その皺部分が第１関節部の屈曲部分に挟み込まれる場合がある。
【００２３】
ここで、グローブがハンド機構に装着された状態で第１関節部を屈曲させたときの、ハ
ンド機構およびグローブの状態を示す参考例を図９に示す。図９に示すように、第１指リンク部２１１’と第２指リンク部２１２’とを第１関節部２２’において屈曲させる場合において、該第１関節部２２’の屈曲量が比較的大きくなると、該第１関節部２２’における屈曲部分（図１１中の一点鎖線で囲んだ部分）の近傍において、グローブ９００に皺が発生し、その皺部分が第１関節部２２’の屈曲部分に挟み込まれてしまう。ハンド機構による対象物の把持動作が繰り返されることで、上記したようなカバーの挟み込みが繰り返されると、該カバーにおいて挟み込まれた部分が破れ易くなるため、該カバーの耐久性が低下する可能性がある。
＜規制部材＞
【００２４】
そこで、本実施例のハンド機構２では、第１関節部２２が屈曲状態にあるときに、該第１関節部２２の屈曲部分とカバーとの接触を規制するための規制部材を、指部２１に設けるようにした。本実施例における規制部材は、図１０に示すように、第１指リンク部２１１の屈曲側壁面２１５における第１関節部２２の近傍に設けられ、該第１指リンク部２１１の外径を第１関節部２２の屈曲方向側へ拡径する肉盛部２１１ａである。この肉盛部２１１ａの高さは、第１関節部２２が最大屈曲量まで屈曲した際に（図１１を参照）、該肉盛部２１１ａと第１関節部２２または第２指リンク部２１２の外壁面との間に隙間が形成されるように定められることで、それら肉盛部２１１ａが第１関節部２２または第２指リンク部２１２の外壁面と干渉しないように構成される。さらに、肉盛部２１１ａの外壁面は、なだらかな曲面を描くように形成されることで、該肉盛部２１１ａにグローブ９００が接触した際に該グローブ９００の一部に応力が集中しないように構成される。
【００２５】
上記したような肉盛部２１１ａが第１指リンク部２１１に設けられると、図１１に示すように、第１関節部２２が屈曲した際に、該第１関節部２２における屈曲方向側に位置する屈曲部分（図１１中の一点鎖線で囲んだ部分）とグローブ９００との接触が規制されるため、たとえグローブ９００に皺が発生したとしても、その皺部分が第１関節部２２の屈曲部分に挟み込まれることが抑制される。その結果、グローブ９００の挟み込みに起因する、該グローブ９００の耐久性の低下を抑制することができる。さらに、本実施例における肉盛部２１１ａは、第１関節部２２が最大屈曲量まで屈曲された際に、該肉盛部２１１ａが第１関節部２２または第２指リンク部２１２の外壁面と干渉しないため、第１関節部２２の屈曲動作が妨げられることも抑制される。
【００２６】
なお、グローブ９００がハンド機構２に装着された状態で、第１関節部２２が前述の図７に示したように伸展されると、該第１関節部２２の伸展方向側に位置する屈曲部分の近傍においても、グローブ９００の皺が発生する可能性がある。その際、第１関節部２２の最大伸展量が最大屈曲量より十分に小さければ、グローブ９００の皺部が第１関節部における伸展方向側に位置する屈曲部分に挟み込まれにくいが、第１関節部２２の最大伸展量がある程度大きくなると、グローブ９００の皺部が第１関節部２２における伸展方向側の屈曲部分に挟み込まれることが想定される。そこで、図１２に示すように、第１指リンク部２１１の屈曲側壁面２１５に肉盛部２１１ａを設けることに加え、第１指リンク部２１１の伸展側壁面２１６にも肉盛部２１１ｂを設けるようにしてもよい。このように第１指リンク部２１１の屈曲側壁面２１５に設けられる肉盛部２１１ａに加え、伸展側壁面２１６にも肉盛部２１１ｂが設けられると、第１関節部２２が屈曲された場合におけるグローブ９００の挟み込みに加え、第１関節部２２が伸展された場合におけるグローブ９００の挟み込みも抑制することが可能となる。
【００２７】
また、本発明に係る規制部材は、図１３に示すように、第１指リンク部２１１の屈曲側壁面２１５に設けられる肉盛部２１１ａに加え、第２指リンク部２１２（または第１関節部２２）における屈曲方向側の外壁面に設けられる肉盛部２１２ａによって構成されてもよい。要するに、肉盛部の設置数や設置場所は、第１関節部２２の屈曲量（または伸展量
）や、ハンド機構２の使用環境（肉盛部がハンド機構２の把持動作に与える影響等）に応じて、適宜に定められればよい。
【００２８】
次に、第２関節部２３における屈曲方向側に位置する屈曲部分とカバーとの接触を規制するための規制部材について、図１４に基づいて説明する。ここで、グローブ９００がハンド機構２に装着された状態で、第２関節部２３が前述の図６に示したように屈曲されると、第２関節部２３における屈曲方向側に位置する屈曲部分の近傍において、グローブ９００に皺が発生して、その皺部が第２関節部２３における屈曲部分に挟み込まれる可能性がある。そのため、本実施例では、図１４に示すように、第２指リンク部２１２における第２関節部２３の屈曲方向側の外壁面に肉盛部２１２ｂを設けるようにした。この肉盛部２１２ｂは、第２指リンク部２１２の外壁面における第２関節部２３の近傍に設けられ、該第２指リンク部２１２の外径を第２関節部２３の屈曲方向側へ拡径するように形成される。その際、肉盛部２１２ｂの高さや位置は、第２関節部２３が最大屈曲量まで屈曲した際に、該肉盛部２１２ｂが基端部２１３または第２関節部２３の外壁面と干渉しないように定められる。さらに、肉盛部２１２ｂの外壁面は、前述の肉盛部２１１ａと同様に、なだらかな曲面を描くように形成されることで、該肉盛部２１２ｂにグローブ９００が接触した際に該グローブ９００の一部に応力が集中しないように構成される。なお、同様の肉盛部が、第２指リンク部２１２における第２関節部２３の伸長方向側の外壁面に設けられてもよい。
【００２９】
上記したような肉盛部２１２ｂが第２指リンク部２１２に設けられると、図１５に示すように、第２関節部２３が屈曲した際に、該第２関節部２３における屈曲方向側に位置する屈曲部分（図１５中の一点鎖線で囲んだ部分）とグローブ９００との接触が規制されるため、たとえグローブ９００に皺が発生したとしても、その皺部分が第２関節部２３の屈曲部分に挟み込まれることが抑制される。その結果、グローブ９００の挟み込みに起因する、該グローブ９００の耐久性の低下を抑制することができる。さらに、本実施例における肉盛部２１２ｂは、第２関節部２３が最大屈曲量まで屈曲された際に、該肉盛部２１２ｂが基端部２１３または第２関節部２３の外壁面と干渉しないため、第２関節部２３の屈曲動作が妨げられることも抑制される。
【００３０】
以上述べたように、本実施例に係るハンド機構２によれば、グローブ９００が該ハンド機構２に装着された状態で、第１関節部２２や第２関節部２３が屈曲された場合に、第１関節部２２や第２関節部２３の屈曲部分にグローブ９００が挟み込まれることが抑制されるため、グローブ９００が破れ易くなることが抑制され、以てグローブ９００の耐久性の低下を抑制することが可能になる。
【００３１】
＜他の実施例＞
前述した実施例では、本発明に係る規制部材の一例として、第１指リンク部２１１や第２指リンク部２１２の外径を関節部の屈曲方向側へ拡径する肉盛部を例示したが、関節部の隙間を覆う被覆部材を用いることもできる。具体的には、図１６に示すように、第１関節部２２における先端部分の側面から第１指リンク部２１１における基端部分の側面にかけて、それら第１関節部２２と第１指リンク部２１１との間の隙間を覆うための被覆部材２２ａを、第１関節部２２に取り付けてもよい。その際、第１関節部２２の屈曲方向側における被覆部材２２ａの突出量は、図１７に示すように、第１関節部２２が屈曲された際における該第１関節部２２の屈曲部分よりも該被覆部材２２ａが突出するように定められる。
【００３２】
上記したような被覆部材２２ａが第１関節部２２に取り付けられると、第１関節部２２が屈曲した際に、該第１関節部２２における屈曲方向側に位置する屈曲部分とグローブ９００との接触が規制されるため、たとえグローブ９００に皺が発生したとしても、その皺
部分が第１関節部２２の屈曲部分に挟み込まれることが抑制される。その結果、グローブ９００の挟み込みに起因する、該グローブ９００の耐久性の低下を抑制することができる。
【００３３】
なお、第１関節部２２の伸展方向側に突出する被覆部材を、第１関節部２２に取り付けることで、第１関節部２２が伸展した際に、該第１関節部２２における伸展方向側に位置する屈曲部分とグローブ９００との接触を規制することもできる。また、第２関節部２３の屈曲方向側およびまたは伸展方向側へ突出する被覆部材を、第２関節部２３に取り付けることで、第２関節部２３が屈曲およびまたは伸展した際に、該第２関節部２３における屈曲方向側およびまたは伸展方向側に位置する屈曲部分とグローブ９００との接触を規制することもできる。
【符号の説明】
【００３４】
１・・・ロボットアーム、２・・・ハンド機構、２０・・・ベース部、２１・・・指部、２２・・・第１関節部、２２ａ・・・被覆部材、２３・・・第２関節部、２１１・・・第１指リンク部、２１１ａ・・・肉盛部、２１１ｂ・・・肉盛部、２１２・・・第２指リンク部、２１２ａ・・・肉盛部、２１２ｂ・・・肉盛部、２１３・・・基端部、３・・・アーム機構、３０ａ・・・第１関節部、３０ｂ・・・第２関節部、３０ｃ・・・第３関節部、３０ｄ・・・第４関節部、３０ｅ・・・第５関節部、３０ｆ・・・第６関節部、３１・・・第１アームリンク部、３２・・・第２アームリンク部、３３・・・第３アームリンク部、３４・・・第４アームリンク部、３５・・・第５アームリンク部、３６・・・接続部材、４・・・台座部、５１・・・第１モータ、５２・・・第２モータ、５３・・・第３モータ、７０・・・感圧センサ、８００・・・センサカバー、９００・・・グローブ（カバー）、９０１・・・指被覆部、９０３・・・ベース被覆部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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