(57)【要約】【課題】撮像部の撮像画像により車両の走行を安全に支援する。【解決手段】撮像部２１を備え、撮像部２１が出力する撮像画像の鏡像を出力画像として出力する撮像装置１０の故障検出装置１００であって、撮像装置１０に搭載され、撮像部２１が出力した撮像画像の予め設定された画素位置に、予め設定された画素値の目印画像７５を付加するＯＳＤ部２２と、撮像装置１０の出力画像が入力され、出力画像において、予め設定された画素位置の鏡像に対応した画素位置の画素値が目印画像の画素値であるか否かを判定して、撮像装置１０の故障を検出する故障判定部５１２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部を備え、前記撮像部が出力する撮像画像の鏡像を出力画像として出力する撮像装置の故障検出装置であって、
前記撮像装置に搭載され、前記撮像部が出力した前記撮像画像の予め設定された画素位置に、予め設定された画素値の目印画像を付加する画像付加部と、
前記撮像装置から前記出力画像が入力され、前記出力画像において、予め設定された前記画素位置の鏡像に対応した画素位置の画素値が前記目印画像の画素値であるか否かを判定して、前記撮像装置の故障を検出する故障判定部と、
を備えることを特徴とする故障検出装置。
【請求項２】
前記画像付加部は、前記撮像画像のうち、画像が撮像された画像領域を除く冗長領域の画素を前記画素位置として前記目印画像を付加する、ことを特徴とする請求項１記載の故障検出装置。
【請求項３】
前記故障判定部が前記撮像装置の故障を検出した場合に、前記出力画像の左右を反転させる画像処理部を備える、ことを特徴とする請求項１又は２記載の故障検出装置。
【請求項４】
前記故障判定部が前記撮像装置の故障を判定した場合に、報知を行う報知部を備える、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の故障検出装置。
【請求項５】
予め設定された画素位置において、予め設定された画素値の撮像画像を出力する撮像部を備え、前記撮像部が出力する撮像画像の鏡像を出力画像として出力する撮像装置と、
前記撮像装置から前記出力画像が入力され、前記出力画像において、予め設定された前記画素位置の鏡像に対応した画素位置の画素値が予め設定された前記画素値であるか否かを判定して、前記撮像装置の故障を検出する故障判定部を備える故障検出装置と、
を備えることを特徴とする故障検出システム。
【請求項６】
撮像部を備え、前記撮像部が出力する撮像画像の鏡像を出力画像として出力する撮像装置の故障検出方法であって、
前記撮像部が出力した前記撮像画像の予め設定された画素位置に、予め設定された画素値の目印画像を付加するステップと、
前記出力画像を入力し、入力した前記出力画像において、予め設定された前記画素位置の鏡像に対応した画素位置の画素値が前記目印画像の画素値であるか否かを判定して、前記撮像装置の故障を検出するステップと、
を有することを特徴とする故障検出方法。
【請求項７】
撮像部を備え、前記撮像部が出力する撮像画像の鏡像を出力画像として出力する撮像装置の故障検出方法であって、
前記撮像部において、予め設定された画素位置に、予め設定された画素値を有する撮像画像を出力するステップと、
前記撮像画像の鏡像を出力画像として出力するステップと、
前記出力画像を入力し、入力した前記出力画像において、予め設定された前記画素位置の鏡像に対応した画素位置の画素値が予め設定された前記画素値であるか否かを判定して、前記撮像装置の故障を検出するステップと、
を有することを特徴とする故障検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、故障検出装置、故障検出システム及び故障検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両にカメラを搭載して、カメラが撮像した車両周囲の撮像画像に基づいて車両の各種制御を行う技術が種々提案され、実用化されている。車両に搭載されるカメラは、車両の各種制御に用いられるため、故障を早期に検出する必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１の撮像装置は、ＣＭＯＳセンサアレイにＬＥＤの光を非対称に照射して、光が照射された領域と、光が照射されていない領域との撮像画像データに基づいて鏡像処理がオンされているか、オフされているかを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１０９２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文１の撮像装置は、ＣＭＯＳセンサアレイに照射する光を出力するＬＥＤや、ＬＥＤの光をＣＭＯＳセンサアレイに非対称に照射するためのスリット等を別途設ける必要があり、装置構成が大型化する。
本発明は上記事情に鑑みてされたものであり、撮像部の撮像画像により車両の走行を安全に支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の故障検出装置は、撮像部を備え、前記撮像部が出力する撮像画像の鏡像を出力画像として出力する撮像装置の故障検出装置であって、前記撮像装置に搭載され、前記撮像部が出力した前記撮像画像の予め設定された画素位置に、予め設定された画素値の目印画像を付加する画像付加部と、前記撮像装置から前記出力画像が入力され、前記出力画像において、予め設定された前記画素位置の鏡像に対応した画素位置の画素値が前記目印画像の画素値であるか否かを判定して、前記撮像装置の故障を検出する故障判定部と、を備える。
【０００７】
また、本発明は、上記故障検出装置において、前記画像付加部は、前記撮像画像のうち、画像が撮像された画像領域を除く冗長領域の画素を前記画素位置として前記目印画像を付加する。
【０００８】
また、本発明は、上記故障検出装置において、前記故障判定部が前記撮像装置の故障を検出した場合に、前記出力画像の左右を反転させる画像処理部を備える。
【０００９】
また、本発明は、上記故障検出装置において、前記故障判定部が前記撮像装置の故障を判定した場合に、報知を行う報知部を備える。
【００１０】
本発明の故障検出システムは、予め設定された画素位置において、予め設定された画素値の撮像画像を出力する撮像部を備え、前記撮像部が出力する撮像画像の鏡像を出力画像として出力する撮像装置と、前記撮像装置から前記出力画像が入力され、前記出力画像において、予め設定された前記画素位置の鏡像に対応した画素位置の画素値が予め設定された前記画素値であるか否かを判定して、前記撮像装置の故障を検出する故障判定部を備える故障検出装置と、を備える。
【００１１】
本発明の故障検出方法は、撮像部を備え、前記撮像部が出力する撮像画像の鏡像を出力画像として出力する撮像装置の故障検出方法であって、前記撮像部が出力した前記撮像画像の予め設定された画素位置に、予め設定された画素値の目印画像を付加するステップと、前記出力画像を入力し、入力した前記出力画像において、予め設定された前記画素位置の鏡像に対応した画素位置の画素値が前記目印画像の画素値であるか否かを判定して、前記撮像装置の故障を検出するステップと、を有する。
【００１２】
本発明の故障検出方法は、撮像部を備え、前記撮像部が出力する撮像画像の鏡像を出力画像として出力する撮像装置の故障検出方法であって、前記撮像部において、予め設定された画素位置に、予め設定された画素値を有する撮像画像を出力するステップと、前記撮像画像の鏡像を出力画像として出力するステップと、前記出力画像を入力し、入力した前記出力画像において、予め設定された前記画素位置の鏡像に対応した画素位置の画素値が予め設定された前記画素値であるか否かを判定して、前記撮像装置の故障を検出するステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、撮像部の撮像画像により車両の走行を安全に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】故障検出装置を搭載した車両を示す図である。
【図２】撮像装置の構成図である。
【図３】撮像画像データを示す図である。
【図４】鏡像の撮像画像データを示す図である。
【図５】正像の撮像画像データを示す図である。
【図６】撮像装置及び表示制御ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。
【図７】表示制御ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照しながら本発明を適用した実施形態について説明する。
図１は、故障検出装置１００を搭載した車両１を示す図である。車両１には、複数の撮像装置１０、表示部４０及び表示制御ＥＣＵ５０が搭載されている。撮像装置１０と、表示制御ＥＣＵ５０とは、故障検出システムとして動作する。
【００１６】
車両１には、複数の撮像装置１０として、フロント撮像装置１１、リア撮像装置１２、左サイド撮像装置１３及び右サイド撮像装置１４が搭載されている。以下、フロント撮像装置１１、リア撮像装置１２、左サイド撮像装置１３及び右サイド撮像装置１４を総称する場合には、簡単に「撮像装置１０」と表記する。フロント撮像装置１１、リア撮像装置１２、左サイド撮像装置１３及び右サイド撮像装置１４は、本発明の「撮像装置」に相当する。
【００１７】
フロント撮像装置１１は、車両１の前部に設置され、車両１の前方を含む範囲を撮像範囲として予め設定された時間間隔ごとに撮像を行う。リア撮像装置１２は、車両１の後部に設置され、車両１の後方を含む範囲を撮像範囲として予め設定された時間間隔ごとに撮像を行う。左サイド撮像装置１３は、車両１の左ドアミラー（不図示）に設置され、車両１の左側方を含む範囲を撮像範囲として予め設定された時間間隔ごとに撮像を行う。右サイド撮像装置１４は、車両１の右ドアミラー（不図示）に設置され、車両１の右側方を含む範囲を撮像範囲として予め設定された時間間隔ごとに撮像を行う。
【００１８】
撮像装置１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像装置１０には、例えば、１８０度以上の画角を有する超広角レンズが装着され、比較的広範囲の画像を撮像することができる。撮像装置１０が生成した撮像画像データは、各撮像装置１０を識別する識別情報や、撮像時刻等の付加情報が付加され、表示制御ＥＣＵ５０に出力される。
【００１９】
表示部４０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬパネル等の表示デバイスにより構成され、表示制御ＥＣＵ５０の制御により各種の表示画面を表示する。
【００２０】
表示制御ＥＣＵ５０は、撮像装置１０の各々が撮像した撮像画像データを処理して、例えば、車両１の上方の仮想的な視点から見た車両周囲の撮像画像データ（以下、車両周囲画像データという）を生成する。表示制御ＥＣＵ５０は、生成した車両周囲画像データに基づく画像を表示部４０に表示させる。車両１のドライバは、表示部４０に表示された画像により車両１の周囲の状況、例えば、後続車が存在するか、車両１の周囲に障害物が存在するか等を確認する。また、表示制御ＥＣＵ５０は、車両１に搭載された各撮像装置１０の故障を検出する。
【００２１】
表示制御ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１０、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ５２０、各種インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵ５１０は、メモリ５２０が記憶する制御プログラムを実行して各種の演算処理を実行することにより、故障検出装置１００及び故障検出方法に対応した動作を行う。ＣＰＵ５１０は、機能ブロックである撮像制御部５１１及び故障判定部５１２の機能を備える。撮像制御部５１１及び故障判定部５１２の機能の詳細については後述する。
【００２２】
メモリ５２０は、不揮発性の記憶装置であり、ＣＰＵ５１０が実行する各種の制御プログラムや、撮像装置１０の撮像画像データを記憶する。また、メモリ５２０は、設定データを記憶する。設定データには、撮像画像データに付加された目印画像７５の位置を示すデータが含まれる。目印画像７５の詳細については後述する。
【００２３】
また、表示制御ＥＣＵ５０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信部５３０及び画像処理部５４０を備える。表示制御ＥＣＵ５０は、車両１の各部を制御する複数のＥＣＵとＣＡＮケーブルによって接続される。ＣＡＮ通信部５３０は、ＣＡＮの通信規格に準拠したデータ通信を、車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で行う。
【００２４】
画像処理部５４０は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の画像処理用の演算装置である。画像処理部５４０は、ＣＰＵ５１０の制御に従い、メモリ５２０から撮像画像データを読み出して画像処理を行い、車両周囲画像データを生成する。
【００２５】
図２は、撮像装置１０の構成を示す図である。フロント撮像装置１１、リア撮像装置１２、左サイド撮像装置１３及び右サイド撮像装置１４は、ほぼ同一の構成を備えているため、撮像装置１０の構成として説明する。
撮像装置１０は、センサ部２０、メモリ３１及び出力部３２を備える。センサ部２０は、センサＩＣ（Integrated Circuit）により構成され、撮像部２１、ＯＳＤ（On Screen Display）部２２及びデータ処理部２３を備える。ＯＳＤ部２２、データ処理部２３、メモリ３１、出力部３２、表示制御ＥＣＵ５０及び表示部４０は、故障検出装置１００として動作する。
【００２６】
撮像部２１は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を備える。撮像部２１は、固体撮像素子の受光面に結像された被写体像を電気信号に変換し、変換した電気信号にＡＤ変換等の処理を施して撮像画像データを生成する。
【００２７】
ＯＳＤ部２２は、入力された撮像画像データの一部に目印画像７５を付加する。図３は、撮像画像データ７０を示す図である。撮像画像データ７０には、有効領域７１と、冗長領域７３とが含まれる。有効領域７１は、画像が形成された画像領域であり、有効領域７１の画像データが表示制御ＥＣＵ５０により処理されて表示部４０に表示される。冗長領域７３は、有効領域７１以外の領域であり、画像が形成されない領域である。また、冗長領域７３の画像データは、車両周囲画像データを生成するときに、表示制御ＥＣＵ５０によって撮像画像データから削除されるデータである。
【００２８】
図３には、冗長領域７３であって、撮像画像データ７０の左下の角部に目印画像７５を付した場合を示す。ＯＳＤ部２２が目印画像７５を付す位置は、冗長領域７３であれば、図３に示す位置に限定されない。例えば、撮像画像データ７０の左上、右下、右上のいずれかの角部であってもよい。
また、ＯＳＤ部２２が撮像画像データ７０に付す目印画像７５の形状や色は、任意である。図３には、四角形の目印画像７５を付した場合を示すが、多角形、円形、星形等であってもよい。また、図３には、黒色の目印画像７５を付した場合を示すが、冗長領域７３の他の画素と区別可能な色であればよい。
【００２９】
ＯＳＤ部２２は、撮像画像データに目印画像７５を付加し、目印画像７５を付加した撮像画像データをメモリ３１に展開する。
【００３０】
データ処理部２３は、撮像画像データの左右を反転させて鏡像を生成する。データ処理部２３は、メモリ３１に展開された撮像画像データを読み出して鏡像を生成する。例えば、データ処理部２３は、撮像画像データの左右が反転するように、メモリ３１から撮像画像データを読み出す順番を変更する。
【００３１】
出力部３２は、データ処理部２３が生成した鏡像の撮像画像データを出力画像として表示制御ＥＣＵ５０に出力する。
【００３２】
次に、撮像制御部５１１及び故障判定部５１２について説明する。
撮像制御部５１１は、フロント撮像装置１１、リア撮像装置１２、左サイド撮像装置１３及び右サイド撮像装置１４の各々を制御する。
撮像制御部５１１は、フロント撮像装置１１、リア撮像装置１２、左サイド撮像装置１３及び右サイド撮像装置１４に、予め設定された時間間隔で撮像を実行させる。また、撮像制御部５１１には、フロント撮像装置１１、リア撮像装置１２、左サイド撮像装置１３及び右サイド撮像装置１４の各々が出力した撮像画像データが入力される。撮像制御部５１１は、入力された撮像画像データをメモリ５２０に展開する。
【００３３】
故障判定部５１２は、フロント撮像装置１１、リア撮像装置１２、左サイド撮像装置１３及び右サイド撮像装置１４の故障を検出する。故障判定部５１２は、撮像装置１０から入力された撮像画像データが鏡像であるか否かを判定して、撮像装置１０の故障を検出する。メモリ３１や、データ処理部２３に故障が生じた場合、鏡像ではなく、撮像部２１が出力した正像の撮像画像データが出力画像として出力される場合がある。
【００３４】
故障判定部５１２は、メモリ５２０に展開された撮像画像データの予め設定された範囲の画素値を、予め用意されたしきい値の画素値と比較して、目印画像７５が予め設定された画素位置に形成されているか否かを判定する。本実施形態では、目印画像７５として黒色の画像を用いているので、しきい値として黒色を判定可能な画素値が用いられる。
【００３５】
また、故障判定部５１２が、目印画像７５が形成されているか否かを判定する範囲は、鏡像に対応した画素位置である。すなわち、ＯＳＤ部２２により目印画像７５が付加された画素位置と線対称の位置にある範囲である。撮像装置１０が正常に動作している場合、撮像装置１０は、目印画像７５を付加した撮像画像データの左右を反転させた鏡像の撮像画像データを出力画像として出力する。このため、故障判定部５１２は、ＯＳＤ部２２が目印画像７５を付加した画素位置と線対称の範囲を対象として、この範囲に目印画像７５が形成されているか否かを判定する。故障判定部５１２が、目印画像７５が形成されているか否かを判定する範囲を、以下では、判定範囲７７という。
【００３６】
図４は、撮像装置１０が正常に動作し、撮像装置１０から鏡像の撮像画像データが出力される場合を示す。また、図５は、撮像装置１０が故障し、撮像装置１０から正像の撮像画像データが出力される場合を示す。正像の撮像画像データとは、撮像部２１が出力した撮像画像データと画像の左右が一致する画像データである。
【００３７】
故障判定部５１２は、図４に示すように判定範囲７７内に目印画像７５を検出した場合、撮像装置１０の撮像画像データは、正像ではなく鏡像であり、撮像装置１０に故障は生じていないと判定する。また、故障判定部５１２は、図５に示すように判定範囲７７に目印画像７５を検出することができない場合、撮像装置１０の撮像画像データは、鏡像ではなく正像であり、撮像装置１０に故障が生じていると判定する。
【００３８】
また、故障判定部５１２及び表示部４０は、報知部として動作し、撮像装置１０の故障を検出すると、検出した撮像装置１０の故障を報知する。例えば、故障判定部５１２は、故障が生じた撮像装置１０の情報と、撮像装置１０に故障が生じている旨を示すメッセージとを表示部４０に表示させる。また、故障判定部５１２は、ＣＡＮ通信部５３０により他のＥＣＵと通信を行って、車両１に搭載されたスピーカー（不図示）により撮像装置１０の故障を通知してもよい。
【００３９】
また、故障判定部５１２は、撮像装置１０の故障を検出すると、画像処理部５４０に、撮像画像データの鏡像の生成を指示する。画像処理部５４０は、故障判定部５１２から鏡像の生成指示が入力されると、メモリ５２０に展開された撮像画像データの左右が反転するように、撮像画像データをメモリ５２０に再展開する。
【００４０】
図６は、撮像制御部５１１及び撮像装置１０の動作を示すフローチャートである。
撮像制御部５１１は、車両１のイグニッションスイッチがオンされ、電源がオンされると（ステップＳ１）、撮像装置１０の撮像タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ２）。撮像制御部５１１は、撮像タイミングではない場合（ステップＳ２／ＮＯ）、撮像タイミングとなるまで待機する。また、撮像制御部５１１は、撮像タイミングである場合（ステップＳ２／ＹＥＳ）、撮像装置１０に撮像を実行させる（ステップＳ３）。
【００４１】
撮像装置１０は、撮像範囲を撮像して撮像画像データを生成し（ステップＳ３）、生成した撮像画像データにＯＳＤ部２２により目印画像７５を付加して（ステップＳ４）、メモリ３１に展開する。また、撮像装置１０は、撮像画像データの左右が反転するように、メモリ３１から撮像画像データを読み出す順番を変更する。これにより撮像画像データの鏡像が生成される（ステップＳ５）。撮像装置１０は、鏡像の撮像画像データを生成すると、生成した撮像画像データを表示制御ＥＣＵ５０に出力する（ステップＳ６）。
【００４２】
図７は、故障判定部５１２の動作を示すフローチャートである。
故障判定部５１２は、撮像装置１０から撮像画像データが入力されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。故障判定部５１２は、撮像画像データの入力がない場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、撮像画像データが入力されるまで待機する。
【００４３】
故障判定部５１２は、撮像画像データが入力されると（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、入力された撮像画像データをメモリ５２０に展開する（ステップＳ１２）。次に、故障判定部５１２は、メモリ５２０に展開した撮像画像データの判定範囲７７から目印画像７５を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００４４】
故障判定部５１２は、判定範囲７７から目印画像７５を検出した場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、撮像装置１０に故障は生じていないと判定する。この場合、故障判定部５１２は、画像処理部５４０に車両周囲画像データの生成を指示する。画像処理部５４０は、故障判定部５１２から車両周囲画像データの生成指示が入力されると、車両周囲画像データを生成する。表示制御ＥＣＵ５０は、画像処理部５４０が生成した車両周囲画像データに基づく画像を表示部４０に表示させる。
【００４５】
また、故障判定部５１２は、判定範囲７７から目印画像７５を検出することができなかった場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、撮像装置１０に故障が生じていると判定する。故障判定部５１２は、撮像装置１０に故障が生じていると判定すると、画像処理部５４０に、鏡像の生成指示を出力する。画像処理部５４０は、故障判定部５１２から鏡像の生成指示が入力されると、メモリ５２０に展開された撮像画像データの鏡像を生成する。すなわち、画像処理部５４０は、メモリ５２０に展開された撮像画像データの左右が反転するように、撮像画像データをメモリ５２０に再展開する（ステップＳ１４）。その後、画像処理部５４０は、鏡像の撮像画像データを用いて車両周囲画像データを生成し、生成した車両周囲画像データに基づく画像を表示部４０に表示させる。
【００４６】
また、故障判定部５１２は、車両周囲画像データに基づく画像が表示された表示部４０に、撮像装置１０の故障を通知するメッセージを表示して、撮像装置１０の故障を報知する（ステップＳ１５）。
【００４７】
以上、説明したように本実施形態の故障検出装置１００は、画像付加部としてのＯＳＤ部２２と、故障判定部５１２とを備える。
ＯＳＤ部２２は、撮像装置１０に搭載され、撮像部２１が出力した撮像画像の予め設定された画素位置に、予め設定された画素値の目印画像７５を付加する。
故障判定部５１２は、撮像装置１０から入力された撮像画像データの判定範囲７７に目印画像７５が形成されているか否かを判定して、撮像装置１０の故障を検出する。
このため、簡易な構成で、撮像装置１０の故障を早期に検出することができる。
【００４８】
また、ＯＳＤ部２２は、撮像画像データのうち、画像が撮像された画像領域を除く冗長領域７３の画素を画素位置として目印画像７５を付加する。
このため、撮像部２１が撮像した画像を、撮像装置１０の故障検出のために乱すことがない。
【００４９】
また、故障判定部５１２が撮像装置１０の故障を検出した場合に、撮像画像データの左右を反転させる画像処理部５４０を備える。
このため、撮像装置１０に故障が生じても、撮像画像データの左右を反転させた画像を表示部４０に表示させることができる。
【００５０】
また、故障判定部５１２は、撮像装置１０の故障を判定した場合に、故障の発生を示すメッセージを表示部４０に表示して報知を行う。
このため、撮像装置１０の故障の発生をドライバに通知することができる。
【００５１】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示するものであって、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、撮像装置１０にＯＳＤ部２２を設けて、撮像部２１の撮像画像データに目印画像７５を付加する構成を説明した。その他の構成として、撮像部２１のレンズをカバーするカバーガラスに、目印となる画像を貼り付けて、撮像部２１の撮像画像データの予め設定された領域に、目印となる画像が撮像されるようにしてもよい。また、撮像部２１を構成する固体撮像素子の一部が、予め設定された画素値を出力するように構成してもよい。この一部の固体撮像素子は、上述した冗長領域７３に対応する素子であるとよい。
【００５２】
また、図１に示す機能ブロックは、表示制御ＥＣＵ５０の備える機能を主な処理内容に応じて分類して示した概略図である。表示制御ＥＣＵ５０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くのブロックに分割することもできる。また、この機能ブロックは、図１に示す１つのブロックによりさらに多くの処理を実行するように構成してもよい。また、各ブロックの処理は、１つのハードウェアで実行してもよいし、複数のハードウェアで実行してもよい。また、各ブロックの処理は、１つのプログラムで実現してもよいし、複数のプログラムで実現してもよい。
【００５３】
また、図６及び７に示すフローチャートの処理単位は、表示制御ＥＣＵ５０の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。表示制御ＥＣＵ５０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【００５４】
１  車両
１０  撮像装置
１１  フロント撮像装置
１２  リア撮像装置
１３  左サイド撮像装置
１４  右サイド撮像装置
２０  センサ部
２１  撮像部
２２  ＯＳＤ部
２３  データ処理部
３１  メモリ
３２  出力部
７０  撮像画像データ
７１  有効領域
７３  冗長領域
７５  目印画像
７７  判定範囲
１００  故障検出装置
５１０  ＣＰＵ
５１１  撮像制御部
５１２  故障判定部
５２０  メモリ
５３０  ＣＡＮ通信部
５４０  画像処理部
【図１】
2019213006.tif 000003
【図２】
2019213006.tif 000004
【図３】
2019213006.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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