(57)【要約】【課題】搬送台車上に積層された２枚の上側スラブ及び下側スラブが幅方向に位置ずれしている場合であっても、自動で上側スラブの突出量を判定し、その判定結果に基づいて他の場所に移載することができる積載スラブの移載設備及び移載方法を提供する。【解決手段】積載スラブＳの移載設備１は、上側センサ４１及び下側センサ４２からの検出情報に基づいて、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算部５０と、演算された前述の突出量が第１閾値以上であるか否かを判定する第１判定部６０と、第１判定部６０による判定結果が正常（ＮＯ）のときに、移載装置３０が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴んで移載するように制御し、判定結果が異常（ＹＥＳ）のときに、移載装置３０が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を１枚ずつ掴んで２回に分けて移載するように制御する移載装置制御部７０とを備える。【選択図】図２
2019104036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２枚の上側スラブ及び下側スラブを搬送台車に上下に積載してなる積層スラブを移載する積載スラブの移載設備であって、
前記搬送台車から前記積載スラブを取り出す取り出し装置と、
該取り出し装置によって取り出された前記積載スラブを別の場所に移載する移載装置と、
前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出すときに前記上側スラブの存在を検出する上側センサ及び前記下側スラブの存在を検出する下側センサと、
前記上側センサからの検出情報及び前記下側センサからの検出情報に基づいて、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算部と、
該突出量演算部によって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第１閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第１閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第１閾値以上でないときに正常とする第１判定部と、
該第１判定部による判定結果が正常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第１判定部による判定結果が異常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを１枚ずつ掴んで２回に分けて前記別の場所に移載するように制御する移載装置制御部とを備えていることを特徴とする積載スラブの移載設備。
【請求項２】
前記第１判定部による判定結果が異常のときに、警報を発する警報装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の積載スラブの移載設備。
【請求項３】
２枚の上側スラブ及び下側スラブを搬送台車に上下に積載してなる積層スラブを移載する積載スラブの移載設備であって、
前記搬送台車から前記積載スラブを取り出す取り出し装置と、
該取り出し装置によって取り出された前記積載スラブを別の場所に移載する移載装置と、
前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出すときに前記上側スラブの存在を検出する上側センサ及び前記下側スラブの存在を検出する下側センサと、
前記上側センサからの検出情報及び前記下側センサからの検出情報に基づいて、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算部と、
該突出量演算部によって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第１閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第１閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第１閾値以上でないときに正常とする第１判定部と、
該第１判定部による判定結果が異常のときに、前記突出量演算部によって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第２閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第２閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第２閾値以上でないときに要修正とする第２判定部と、
前記第１判定部による判定結果が正常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第２判定部による判定結果が要修正のときに、前記突出量が小さくなるように前記上側スラブを幅方向に所定距離移動した上で、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第２判定部による判定結果が異常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを１枚ずつ掴んで２回に分けて前記別の場所に移載するように制御する移載装置制御部とを備えていることを特徴とする積載スラブの移載設備。
【請求項４】
前記第２判定部による判定結果が異常のときに、警報を発する警報装置を備えていることを特徴とする請求項３に記載の積載スラブの移載設備。
【請求項５】
前記上側センサは、前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出す際に、前記上側スラブの幅方向一端部を検出したときにＯＮ信号を発し、前記上側スラブの幅方向他端部を検出したときにＯＦＦ信号を発して前記上側スラブの存在を検出し、
前記下側センサは、前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出す際に、前記下側スラブの幅方向一端部を検出したときにＯＮ信号を発し、前記下側スラブの幅方向他端部を検出したときにＯＦＦ信号を発して前記下側スラブの存在を検出することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載の積載スラブの移載設備。
【請求項６】
前記突出量演算部は、
前記上側センサからのＯＮ信号を前記下側センサからのＯＮ信号よりも早く受信したか否かを判定するＯＮ信号判定部と、
該ＯＮ信号判定部による判定結果がＹＥＳのときに、前記上側センサからのＯＮ信号の受信タイミングから前記下側センサからのＯＮ信号の受信タイミングまでの時間に前記取り出し装置の移動速度を乗じた値を前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量として算出する第１算出部と、
前記ＯＮ信号判定部による判定結果がＮＯのときに、前記上側センサからのＯＦＦ信号を前記下側センサからのＯＦＦ信号よりも早く受信したか否かを判定するＯＦＦ信号判定部と、
該ＯＦＦ信号判定部による判定結果がＹＥＳのときに、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を０として算出する第２算出部と、
前記ＯＦＦ信号判定部による判定結果がＮＯのときに、前記下側センサからのＯＦＦ信号の受信タイミングから前記上側センサからのＯＦＦ信号の受信タイミングまでの時間に前記取り出し装置の移動速度を乗じた値を前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量として算出する第３算出部とを備えていることを特徴とする請求項５に記載の積載スラブの移載設備。
【請求項７】
前記取り出し装置は、固定スキッドと、該固定スキッドに対して移動自在に配置された移動スキッドと、該移動スキッドの移動を制御する移動スキッド駆動制御部とを備え、
前記移動スキッド駆動制御部は、前記搬送台車の積載部の、前記移動スキッドの移動方向の中心位置と、前記固定スキッドの中心位置との間の距離だけ前記移動スキッドを搬送台車側に前進させて、前記搬送台車の積載部上に積載された前記上側スラブ及び前記下側スラブを下方から支持して上昇させ、前記搬送台車の積載部の、前記移動スキッドの移動方向の中心位置と、前記固定スキッドの中心位置との間の距離だけ前記移動スキッドを固定スキッド側に後退させて下降させ、前記固定スキッド及び前記移動スキッドの上に前記積載スラブを積載するように前記移動スキッドの移動を制御することを特徴とする請求項６に記載の積載スラブの移載設備。
【請求項８】
前記下側センサの配置位置と、前記搬送台車の積載部の、前記移動スキッドの移動方向の中心位置と、前記下側センサからのＯＮ信号の受信タイミングとに基いて、前記搬送台車の積載部の、前記移動スキッドの移動方向の中心位置と、前記上側スラブ及び前記下側スラブを前記積載部上に積載した状態における前記下側スラブの幅方向の中心位置との間のずれ量を算出するずれ量算出部と、
該ずれ量算出部で算出した前記ずれ量に基いて、前記固定スキッドの中心位置と前記下側スラブの幅方向の中心位置とが一致するように前記移動スキッド駆動制御部による前記移動スキッドの後退量を修正する後退量修正部とを備えていることを特徴とする請求項７に記載の積載スラブの移載設備。
【請求項９】
２枚の上側スラブ及び下側スラブを搬送台車に上下に積載してなる積層スラブを移載する積載スラブの移載方法であって、
前記搬送台車から前記積載スラブを取り出し装置によって取り出す取り出しステップと、
前記取り出し装置によって取り出された前記積載スラブを移載装置で別の場所に移載する移載ステップとを含み、
前記取り出しステップは、
前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出すときに前記上側スラブの存在を上側センサで検出するとともに前記下側スラブの存在を下側センサで検出するスラブ検出ステップと、
前記上側センサからの検出情報及び前記下側センサからの検出情報に基づいて、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算ステップとを含み、
前記移載ステップは、
前記突出量演算ステップによって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第１閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第１閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第１閾値以上でないときに正常とする第１判定ステップと、
前記第１判定ステップによる判定結果が正常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第１判定ステップによる判定結果が異常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを１枚ずつ掴んで２回に分けて前記別の場所に移載するように制御する移載装置制御ステップとを含むことを特徴とする積載スラブの移載方法。
【請求項１０】
２枚の上側スラブ及び下側スラブを搬送台車に上下に積載してなる積層スラブを移載する積載スラブの移載方法であって、
前記搬送台車から前記積載スラブを取り出し装置で取り出す取り出しステップと、
前記取り出し装置によって取り出された前記積載スラブを移載装置で別の場所に移載する移載ステップとを含み、
前記取り出しステップは、
前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出すときに前記上側スラブの存在を上側センサで検出するとともに前記下側スラブの存在を下側センサで検出するスラブ検出ステップと、
前記上側センサからの検出情報及び前記下側センサからの検出情報に基づいて、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算ステップとを含み、
前記移載ステップは、
該突出量演算ステップによって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第１閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第１閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第１閾値以上でないときに正常とする第１判定ステップと、
該第１判定ステップによる判定結果が異常のときに、前記突出量演算ステップによって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第２閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第２閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第２閾値以上でないときに要修正とする第２判定ステップと、
前記第１判定ステップによる判定結果が正常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第２判定ステップによる判定結果が要修正のときに、前記突出量が小さくなるように前記上側スラブを幅方向に所定距離移動した上で、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第２判定ステップによる判定結果が異常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを１枚ずつ掴んで２回に分けて前記別の場所に移載するように制御する移載装置制御ステップとを含むことを特徴とする積載スラブの移載方法。
【請求項１１】
前記スラブ検出ステップは、前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出す際に、前記上側センサが、前記上側スラブの幅方向一端部を検出したときにＯＮ信号を発し、前記上側スラブの幅方向他端部を検出したときにＯＦＦ信号を発して前記上側スラブの存在を検出し、下側センサが、前記下側スラブの幅方向一端部を検出したときにＯＮ信号を発し、前記下側スラブの幅方向他端部を検出したときにＯＦＦ信号を発して前記下側スラブの存在を検出するものであることを特徴とする請求項９又は１０に記載の積載スラブの移載方法。
【請求項１２】
前記突出量演算ステップは、
前記上側センサからのＯＮ信号を前記下側センサからのＯＮ信号よりも早く受信したか否かを判定するＯＮ信号判定ステップと、
該ＯＮ信号判定ステップによる判定結果がＹＥＳのときに、前記上側センサからのＯＮ信号の受信タイミングから前記下側センサからのＯＮ信号の受信タイミングまでの時間に前記取り出し装置の移動速度を乗じた値を前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量として算出する第１算出ステップと、
前記ＯＮ信号判定ステップによる判定結果がＮＯのときに、前記上側センサからのＯＦＦ信号を前記下側センサからのＯＦＦ信号よりも早く受信したか否かを判定するＯＦＦ信号判定ステップと、
該ＯＦＦ信号判定ステップによる判定結果がＹＥＳのときに、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を０として算出する第２算出ステップと、
前記ＯＦＦ信号判定ステップよる判定結果がＮＯのときに、前記下側センサからのＯＦＦ信号の受信タイミングから前記上側センサからのＯＦＦ信号の受信タイミングまでの時間に前記取り出し装置の移動速度を乗じた値を前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量として算出する第３算出ステップとを含むことを特徴とする請求項１１に記載の積載スラブの移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２枚のスラブを上下に積載した状態で搬送台車によって連続鋳造設備から搬送されてきた積載スラブを他の場所に移載する積載スラブの移載設備及び移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、連続鋳造設備によって連続鋳造されたスラブをスラブヤードに移載するに際し、搬送台車上に２枚のスラブを上下に積載し、その状態で搬送台車によってスラブヤードの近傍まで搬送し、搬送台車上に積載された２枚のスラブを天井クレーンに設けられたパイリング装置によって掴むとともにスラブヤードの所定の位置へ移載することが行われている。そして、天井クレーンに設けられたパイリング装置の操作は人手によって行われているのが現状である。
ここで、搬送台車上に２枚のスラブを積載する際、あるいは当該スラブを搬送台車によって搬送する際に、上下の２枚のスラブがスラブの幅方向に位置ずれしてしまうことがある。
【０００３】
上下の２枚のスラブがスラブの幅方向に位置ずれしてしまうと、搬送台車上に積載された２枚のスラブを同時にパイリング装置によって掴んでスラブヤードの所定の位置へ移載するのは容易ではない。このため、上下の２枚のスラブがスラブの幅方向に位置ずれした際には、作業者自身がクレーンを操作することによって上側のスラブを移動してずれ量を解消し、その状態で２枚のスラブをパイリング装置によって掴むことが行われている。
一方、従来のスラブを搬送する搬送装置として、例えば、特許文献１に示す高温長尺物の搬送装置が知られている。
【０００４】
特許文献１に示す搬送装置は、走行台車上に長手方向片側面に開口部を有する保温室を設置するとともに、保温室の上方を覆いその軒先が開口部の上方に臨むように配設された屋根を設け、屋根の内側に沿うとともに保温室の開口部を開閉する円弧状扉を設けている。そして、この搬送装置において、屋根の内側に設けたガイドライナに沿って摺動するシューと、円弧状扉の外面に設けられ、前記シューと噛合うライナ機構とによって屋根と円弧状扉との間をシールするようになっている。
そして、この特許文献１に示す搬送装置によれば、高温スラブを搬送する際の温度低下の防止を図ることができ、高温スラブの搬送時間の短縮化を実現できるという効果を奏する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−９２２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、この特許文献１に示す搬送装置にあっては、高温スラブを搬送する際の温度低下の防止を図ることはできるものの、走行台車上に積載された２枚のスラブをパイリング装置によって掴む作業については一切記載されていない。
一方、前述したように、搬送台車上に２枚のスラブがスラブの幅方向に位置ずれした際には、作業者自身がクレーンを操作することによって上側のスラブを移動してずれ量を解消し、その状態で２枚のスラブをパイリング装置によって掴むことが行われているのが一般的であるが、作業者自身によるクレーン作業は属人的作業であるため、上下２枚のスラブの位置ズレを解消できなかったり、あるいは搬送台車上のスラブを掴みきれなかったりしてスラブのスラブヤードへの搬送作業が停滞してしまうことがある。スラブのラブヤードへの搬送作業が停滞してしまうと、連続鋳造機によるスラブの生産性を阻害する要因ともなる。
【０００７】
従って、本発明はこの従来の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、搬送台車上に積層された２枚の上側スラブ及び下側スラブがスラブの幅方向に位置ずれしている場合であっても、自動で上側スラブの突出量を判定し、その判定結果に基づいて他の場所に移載することができる積載スラブの移載設備及び移載方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る積載スラブの移載設備は、２枚の上側スラブ及び下側スラブを搬送台車に上下に積載してなる積層スラブを移載する積載スラブの移載設備であって、前記搬送台車から前記積載スラブを取り出す取り出し装置と、該取り出し装置によって取り出された前記積載スラブを別の場所に移載する移載装置と、前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出すときに前記上側スラブの存在を検出する上側センサ及び前記下側スラブの存在を検出する下側センサと、前記上側センサからの検出情報及び前記下側センサからの検出情報に基づいて、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算部と、該突出量演算部によって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第１閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第１閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第１閾値以上でないときに正常とする第１判定部と、該第１判定部による判定結果が正常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第１判定部による判定結果が異常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを１枚ずつ掴んで２回に分けて前記別の場所に移載するように制御する移載装置制御部とを備えていることを要旨とする。
【０００９】
また、本発明の別の態様に係る積載スラブの移載設備は、２枚の上側スラブ及び下側スラブを搬送台車に上下に積載してなる積層スラブを移載する積載スラブの移載設備であって、前記搬送台車から前記積載スラブを取り出す取り出し装置と、該取り出し装置によって取り出された前記積載スラブを別の場所に移載する移載装置と、前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出すときに前記上側スラブの存在を検出する上側センサ及び前記下側スラブの存在を検出する下側センサと、前記上側センサからの検出情報及び前記下側センサからの検出情報に基づいて、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算部と、該突出量演算部によって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第１閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第１閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第１閾値以上でないときに正常とする第１判定部と、該第１判定部による判定結果が異常のときに、前記突出量演算部によって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第２閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第２閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第２閾値以上でないときに要修正とする第２判定部と、前記第１判定部による判定結果が正常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第２判定部による判定結果が要修正のときに、前記突出量が小さくなるように前記上側スラブを幅方向に所定距離移動した上で、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第２判定部による判定結果が異常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを１枚ずつ掴んで２回に分けて前記別の場所に移載するように制御する移載装置制御部とを備えていることを要旨とする。
【００１０】
また、本発明の別の態様に係る積載スラブの移載方法は、２枚の上側スラブ及び下側スラブを搬送台車に上下に積載してなる積層スラブを移載する積載スラブの移載方法であって、前記搬送台車から前記積載スラブを取り出し装置によって取り出す取り出しステップと、前記取り出し装置によって取り出された前記積載スラブを移載装置で別の場所に移載する移載ステップとを含み、前記取り出しステップは、前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出すときに前記上側スラブの存在を上側センサで検出するとともに前記下側スラブの存在を下側センサで検出するスラブ検出ステップと、前記上側センサからの検出情報及び前記下側センサからの検出情報に基づいて、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算ステップとを含み、前記移載ステップは、前記突出量演算ステップによって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第１閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第１閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第１閾値以上でないときに正常とする第１判定ステップと、前記第１判定ステップによる判定結果が正常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第１判定ステップによる判定結果が異常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを１枚ずつ掴んで２回に分けて前記別の場所に移載するように制御する移載装置制御ステップとを含むことを要旨とする。
【００１１】
更に、本発明の別の態様に係る積載スラブの移載方法は、２枚の上側スラブ及び下側スラブを搬送台車に上下に積載してなる積層スラブを移載する積載スラブの移載方法であって、前記搬送台車から前記積載スラブを取り出し装置で取り出す取り出しステップと、前記取り出し装置によって取り出された前記積載スラブを移載装置で別の場所に移載する移載ステップとを含み、前記取り出しステップは、前記取り出し装置によって前記積載スラブを取り出すときに前記上側スラブの存在を上側センサで検出するとともに前記下側スラブの存在を下側センサで検出するスラブ検出ステップと、前記上側センサからの検出情報及び前記下側センサからの検出情報に基づいて、前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算ステップとを含み、前記移載ステップは、該突出量演算ステップによって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第１閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第１閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第１閾値以上でないときに正常とする第１判定ステップと、該第１判定ステップによる判定結果が異常のときに、前記突出量演算ステップによって演算された前記上側スラブの幅方向端部の前記下側スラブの幅方向端部からの突出量が第２閾値以上であるか否かを判定し、前記突出量が前記第２閾値以上であるときに異常とし、前記突出量が前記第２閾値以上でないときに要修正とする第２判定ステップと、前記第１判定ステップによる判定結果が正常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第２判定ステップによる判定結果が要修正のときに、前記突出量が小さくなるように前記上側スラブを幅方向に所定距離移動した上で、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを同時に掴んで前記別の場所に移載するように制御し、前記第２判定ステップによる判定結果が異常のときに、前記移載装置が前記上側スラブ及び前記下側スラブを１枚ずつ掴んで２回に分けて前記別の場所に移載するように制御する移載装置制御ステップとを含むことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る積載スラブの移載装置及び移載方法によれば、搬送台車上に積層された２枚の上側スラブ及び下側スラブがスラブの幅方向に位置ずれしている場合であっても、自動で上側スラブの突出量を判定し、その判定結果に基づいて他の場所に移載することができる積載スラブの移載設備及び移載方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る積載スラブの移載設備が配置されたヤード全体のレイアウトの概略を示す平面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る積載スラブの移載設備の概略構成を示す図である。
【図３】図２に示す移載設備において、搬送台車の積載部上に積載された積載スラブを取り出し装置の移動スキッドによって取り出す工程を示し、（Ａ）は移動シキッドが前進完了及び上昇した状態、（Ｂ）は移動スキッドが後進途中の状態、（Ｃ）は移動スキッドが後進完了及び下降した状態を示す図である。
【図４】図２に示す移載設備による積載スラブの積載方法のフローを示すフローチャートである。
【図５】図４における積載スラブの取り出しステップのフローを示すフローチャートである。
【図６】図５における突出量演算ステップのフローを示すフローチャートである。
【図７】上側スラブの下側スラブに対する位置ずれ状態を示し、（Ａ）は上側スラブの幅方向一端部が下側スラブの幅方向一端部に対し突出量δ１だけ突出した状態、（Ｂ）は上側スラブの幅方向両端部が下側スラブの幅方向両端部に対し凹んでいる状態、（Ｃ）は上側スラブの幅方向他端部が下側スラブの幅方向他端部に対し突出量δ２だけ突出した状態を示す図である。
【図８】図４における積載スラブの移載ステップのフローを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る積載スラブの移載設備の概略構成を示す図である。
【図１０】搬送台車の積載部の中心位置と、上側スラブ及び下側スラブを積載部上に積載した状態における下側スラブの幅方向の中心位置とがずれているときに、第１実施形態に係る移載設備の移動スキッドによって積載スラブを取り出したときの固定スキッドの中心位置と下側スラブの幅方向の中心位置とのずれを説明するための図である。
【図１１】搬送台車の積載部の中心位置と、上側スラブ及び下側スラブを積載部上に積載した状態における下側スラブの幅方向の中心位置とがずれているときに、第２実施形態に係る移載設備の移動スキッドによって積載スラブを取り出したときの固定スキッドの中心位置と下側スラブの幅方向の中心位置とが一致しているのを説明するための図である。
【図１２】図９に示す移載設備による積載スラブの取り出しステップのフローを示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る積載スラブの移載設備の概略構成を示す図である。
【図１４】図１３に示す積載設備による積載スラブの移載ステップのフローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。実施形態は、連続鋳造機（図示せず）から搬送されてきた、２枚の上側スラブ及び下側スラブを搬送台車に上下に積載してなる積層スラブを、別の場所としての第１スラブヤードに移載する積載スラブの移載設備及び移載方法の例である。
なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。
【００１５】
（第１実施形態）
図１には、本発明の第１実施形態に係る積載スラブの移載設備が配置されたヤード全体のレイアウトの概略が示されている。複数の加熱炉５の装入側に炉前テーブル６ａが配置され、複数の加熱炉５の抽出側に炉後テーブル６ｂが配置されている。また、炉前テーブル６ａに隣接して第１スラブヤード４ａが設けられ、第１スラブヤード４ａに隣接して第２スラブヤード４ｂが設けられている。第１スラブヤード４ａ及び第２スラブヤード４ｂには、天井クレーン３（第１スラブヤード４ａのみ図示）が設置されている。天井クレーン３は、矢印Ｙで示す方向に移動する第１走行体３ａと、第１走行体３ａに配設されたレール３ｂ上を矢印Ｘで示す方向に移動する第２走行体３ｃとを備えている。
【００１６】
そして、連続鋳造機（図示せず）から抽出された２枚の上側スラブＳ１（図２参照）及び下側スラブＳ２（図２参照）が搬送台車１０の積載部１１（図３参照）上に上下に積載されて積載スラブＳとなった状態で、例えば、第１スラブヤード４ａの入口近傍にある積載スラブＳの取り出し装置２０の前にまで運ばれてくる。
そして、積載スラブＳの移載設備１は、搬送台車１０から積載スラブＳを取り出す前述の取り出し装置２０と、取り出し装置２０によって取り出された積載スラブＳを第１スラブヤード４ａの別の場所に移載する移載装置３０とを備えている。第１スラブヤード４ａの別の場所に移載されたスラブは、天井クレーン３に設けられた移載装置３０によって図示しないスラブコンベア上に移載され、炉前テーブル６ａ上に供給される。そして、炉前テーブル６ａ上に供給されたスラブは、プッシャー２により押圧されて各加熱炉５内に装入される。
【００１７】
ここで、積載スラブＳの取り出し装置２０は、図２に示すように、複数の固定スキッド２１と、複数の移動スキッド２２とを備えている。複数の固定スキッド２１及び移動スキッド２２は、一列状に交互に配置されている。各移動スキッド２２は、固定スキッド２１及び移動スキッド２２が並べられている列方向に対して直交する方向に固定スキッド２１に対して移動自在に配置されている。また、各移動スキッド２２には、上位コンピュータ４５に接続された移動スキッド駆動制御部９０が接続され、移動スキッド駆動制御部９０により各移動スキッド２２の移動が制御される。
【００１８】
ここで、移動スキッド駆動制御部９０は、搬送台車１０が積載スラブＳの取り出し装置２０の前にまで運ばれてくると、上位コンピュータ４５から搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１（図３参照）及び固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３（図３参照）の情報を取得する。そして、移動スキッド駆動制御部９０は、取得した積載部１１の中心位置ＣＬ１と、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３との間の距離だけ移動スキッド２２を搬送台車１０側に前進させて、搬送台車１０の積載部１１上に積載された積載スラブＳ（上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２）を下方から支持して上昇させ、積載部１１の中心位置ＣＬ１と、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３との間の距離だけ移動スキッド２２を固定スキッド２１側に後退させて下降させ、固定スキッド２１及び移動スキッド２２上に積載スラブＳを積載するように移動スキッド２２の移動を制御する。
【００１９】
また、移載装置３０は、天井クレーン３の第２走行体３ｃに対し上下方向に移動自在に配置され、下端側に積載スラブＳを解除可能に把持する複数対の爪部材３１が設けられている。移載装置３０は、取り出し装置２０の固定スキッド２１及び移動スキッド２２上に積載された積載スラブＳを第１スラブヤード４ａの別の場所に移載する。移載装置３０の駆動制御については後に詳細に説明する。
また、積載スラブＳの移載設備１は、取り出し装置２０によって積載スラブＳを搬送台車１０から取り出すときに上側スラブＳ１の存在を検出する上側センサ４１及び下側スラブＳ２の存在を検出する下側センサ４２を備えている。
【００２０】
上側センサ４１は、透過形光電センサで構成され、光を投射する投光器４１ａと、投光器４１ａから投射された光を受光する受光器４１ｂとを備えている。投光器４１ａは、取り出し装置２０の固定スキッド２１及び移動スキッド２２が並ぶ列方向の一端の外側であって積載スラブＳが衝突しない位置に設置されたセンサ取付台４３に設けられたセンサ取付部４４に取り付けられている。一方、受光器４１ｂは、取り出し装置２０の固定スキッド２１及び移動スキッド２２が並ぶ列方向の他端の外側であって積載スラブＳが衝突しない位置に設置されたセンサ取付台４３に設けられたセンサ取付部４４に取り付けられている。投光器４１ａ及び受光器４１ｂは一直線上に整列した位置に設置され、その取付け高さは、図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、移動スキッド２２によって取り出される上側スラブＳ１が通過する位置である。
【００２１】
そして、上側センサ４１は、取り出し装置２０の移動スキッド２２によって積載スラブＳを取り出す際に、上側スラブＳ１の幅方向一端部（図３（Ｂ）における左端部）を検出したときに、即ち、上側スラブＳ１の幅方向一端部が通過して投光器４１ａからの光が遮断されたときに、ＯＮ信号を発し、上側スラブＳ１の幅方向他端部（図３（Ｃ）における右端部）を検出したときに、即ち上側スラブＳ１の幅方向他端部が通過して投光器４１ａからの光の遮断が解除されたときに、ＯＦＦ信号を発して上側スラブＳ１の存在を検出するようになっている。
【００２２】
一方、下側センサ４２は、透過形光電センサで構成され、光を投射する投光器４２ａと、投光器４２ａから投射された光を受光する受光器４２ｂとを備えている。投光器４２ａは、取り出し装置２０の固定スキッド２１及び移動スキッド２２が並ぶ列方向の一端の外側であって積載スラブＳが衝突しない位置に設置されたセンサ取付台４３に設けられたセンサ取付部４４に取り付けられている。一方、受光器４２ｂは、取り出し装置２０の固定スキッド２１及び移動スキッド２２が並ぶ列方向の他端の外側であって積載スラブＳが衝突しない位置に設置されたセンサ取付台４３に設けられたセンサ取付部４４に取り付けられている。投光器４２ａ及び受光器４２ｂは一直線上に整列した位置に設置され、その取付け高さは、図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、移動スキッド２２によって取り出される下側スラブＳ２が通過する位置で、上側センサ４１の投光器４１ａ及び受光器４１ｂよりも下側の位置である。
【００２３】
そして、下側センサ４２は、取り出し装置２０の移動スキッド２２によって積載スラブＳを取り出す際に、下側スラブＳ２の幅方向一端部（図３（Ｂ）における左端部）を検出したときに、即ち、下側スラブＳ２の幅方向一端部が通過して投光器４２ａからの光が遮断されたときに、ＯＮ信号を発し、下側スラブＳ２の幅方向他端部（図３（Ｃ）における右端部）を検出したときに、即ち上側スラブＳ１の幅方向他端部が通過して投光器４２ａからの光の遮断が解除されたときに、ＯＦＦ信号を発して下側スラブＳ２の存在を検出するようになっている。
【００２４】
また、積載スラブＳの移載設備１は、上側センサ４１からの検出情報及び下側センサ４２からの検出情報に基づいて、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量を演算する突出量演算部５０を備えている。突出量演算部５０は、上側センサ４１の受光器４１ｂ、下側センサ４２の受光器４２ｂ及び上位コンピュータ４５に接続される。突出量演算部５０は、後に述べる第１判定部６０とともに演算処理機能を有するコンピュータによって構成される。
この突出量演算部５０は、上側センサ４１からのＯＮ信号を下側センサから４２のＯＮ信号よりも早く受信したか否かを判定するＯＮ信号判定部５１（図６におけるステップＳ１３２）と、ＯＮ信号判定部５１による判定結果がＹＥＳのときに、上側センサ４１からのＯＮ信号の受信タイミングから下側センサからのＯＮ信号の受信タイミングまでの時間に取り出し装置２０（移動スキッド２２）の移動速度を乗じた値を上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１（図７（Ａ）参照）として算出する第１算出部５２（図６におけるステップＳ１３３）とを備えている。
【００２５】
また、突出量演算部５０は、ＯＮ信号判定部５１による判定結果がＮＯのときに、上側センサ４１からのＯＦＦ信号を下側センサ４２からのＯＦＦ信号よりも早く受信したか否かを判定するＯＦＦ信号判定部５３（図６におけるステップＳ１３４）と、ＯＦＦ信号判定部５３による判定結果がＹＥＳのときに、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量を０（図７（Ｂ）参照）として算出する第２算出部５４（図６におけるステップＳ１３５）と、ＯＦＦ信号判定部５３による判定結果がＮＯのときに、下側センサ４２からのＯＦＦ信号の受信タイミングから上側センサ４１からのＯＦＦ信号の受信タイミングまでの時間に取り出し装置２０（移動スキッド２２）の移動速度を乗じた値を上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ２（図７（Ｃ）参照）として算出する第３算出部５５（図６におけるステップＳ１３６）とを備えている。
【００２６】
また、積載スラブＳの移載設備１は、突出量演算部５０によって演算された上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量（δ１、δ２）が第１閾値１００ｍｍ以上であるか否かを判定し、突出量が第１閾値以上であるときに異常とし、突出量が第１閾値以上でないときに正常とする第１判定部６０（図８におけるステップＳ２２）を備えている。第１判定部６０は、突出量演算部５０に接続され、突出量演算部５０とともに演算処理機能を有するコンピュータによって構成される。なお、第２算出部５４が、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量を０として算出したときには、第１判定部６０による判定結果が正常となる。
【００２７】
更に、積載スラブＳの移載設備１は、天井クレーン３を含む移載装置３０の駆動を制御する移載装置制御部７０を備えている。移載装置制御部７０は、第１判定部６０に接続されている。
この移載装置制御部７０は、第１判定部６０による判定結果が正常のときに、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴んで第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０を制御し（図８におけるステップＳ２５）、第１判定部６０による判定結果が異常のときに、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を１枚ずつ掴んで２回に分けて第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０を制御する（図８におけるステップＳ２３）。
更に、積載スラブＳの移載装置１は、第１判定部６０による判定結果が異常のときに、警報を発する警報装置８０（図８におけるステップＳ２４）を備えている。警報装置８０は、第１判定部６０に接続されている。
【００２８】
次に、積載スラブＳの移載装置１による移載方法について、図１乃至図８を参照して説明する。
先ず、連続鋳造機（図示せず）から抽出された２枚の上側スラブＳ１（図２参照）及び下側スラブＳ２（図２参照）が搬送台車１０の積載部１１（図３参照）上に上下に積載されて積載スラブＳとなった状態で、例えば、第１スラブヤード４ａの入口近傍にある積載スラブＳの取り出し装置２０の前にまで運ばれてくる。すると、図４に示すように、ステップＳ１にて、取り出し装置２０が搬送台車１０から積載スラブＳを取り出す（取り出しステップ）。
【００２９】
次いで、ステップＳ２にて、取り出し装置２０によって取り出された積載スラブＳを移載装置３０で別の場所に移載する（移載ステップ）。
これにより、積載スラブＳの移載装置１による移載が完了する。
ここで、ステップ（取り出しステップ）Ｓ１について説明すると、搬送台車１０が積載スラブＳの取り出し装置２０の前にまで運ばれてくると、図５に示すように、ステップＳ１１にて、取り出し装置２０の移動スキッド２２によって積載スラブＳを搬送台車１０の積載部１１上から取り出し、固定スキッド２１及び移動スキッド２２上に積載スラブＳを積載する。
【００３０】
この際に、移動スキッド駆動制御部９０が、上位コンピュータ４５から搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１（図３参照）及び固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３（図３参照）の情報を取得する。そして、移動スキッド駆動制御部９０は、取得した積載部１１の中心位置ＣＬ１と、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３との間の距離だけ移動スキッド２２を搬送台車１０側に前進させて、搬送台車１０の積載部１１上に積載された積載スラブＳ（上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２）を下方から支持して上昇させ、積載部１１の中心位置ＣＬ１と、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３との間の距離だけ移動スキッド２２を固定スキッド２１側に後退させて下降させ、固定スキッド２１及び移動スキッド２２上に積載スラブＳを積載するように移動スキッド２２の移動を制御する。
【００３１】
次いで、ステップＳ１２にて、取り出し装置２０の移動スキッド２２によって積載スラブＳを取り出すときに上側スラブＳ１の存在を上側センサ４１で検出するとともに下側スラブＳ２の存在を下側センサ４２で検出する（スラブ検出ステップ。
この際に、上側スラブＳ１の幅方向一端部（図３（Ｂ）における左端部）を検出したときに、即ち、上側スラブＳ１の幅方向一端部が通過して投光器４１ａからの光が遮断されたときに、ＯＮ信号を発し、上側スラブＳ１の幅方向他端部（図３（Ｃ）における右端部）を検出したときに、即ち上側スラブＳ１の幅方向他端部が通過して投光器４１ａからの光の遮断が解除されたときに、ＯＦＦ信号を発して上側スラブＳ１の存在を検出する。
また、下側センサ４２は、下側スラブＳ２の幅方向一端部（図３（Ｂ）における左端部）を検出したときに、即ち、下側スラブＳ２の幅方向一端部が通過して投光器４２ａからの光が遮断されたときに、ＯＮ信号を発し、下側スラブＳ２の幅方向他端部（図３（Ｃ）における右端部）を検出したときに、即ち上側スラブＳ１の幅方向他端部が通過して投光器４２ａからの光の遮断が解除されたときに、ＯＦＦ信号を発して下側スラブＳ２の存在を検出する。
【００３２】
そして、ステップＳ１２の後、突出量演算部５０は、ステップＳ１３にて、上側センサ４１からの検出情報及び下側センサ４２からの検出情報に基づいて、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量を演算する（突出量演算ステップ）。
このステップ（突出量演算ステップ）Ｓ１３について、図６を参照して詳細に説明すると、先ず、突出量演算部５０のＯＮ信号判定部５１が、ステップＳ１３１にて、上側センサ４１のＯＮ信号及びＯＦＦ信号を上側センサ４１の受光器４１ｂから取得する。また、下側センサ４２のＯＮ信号及びＯＦＦ信号を下側センサ４２の受光器４２ｂから取得する。また、取り出し装置２０の移動スキッド２２の移動速度を上位コンピュータ４５から取得する。
【００３３】
次いで、突出量演算部５０のＯＮ信号判定部５１が、ステップＳ１３２にて、上側センサ４１からのＯＮ信号を下側センサ４２からのＯＮ信号よりも早く受信したか否かを判定する（ＯＮ信号判定ステップ）。
そして、ステップ（ＯＮ信号判定ステップ）Ｓ１３２による判定結果がＹＥＳのときに、突出量演算部５０の第１算出部５２が、ステップＳ１３３にて、上側センサ４１からのＯＮ信号の受信タイミングから下側センサ４２からのＯＮ信号の受信タイミングまでの時間に移動スキッド２２の移動速度を乗じた値を上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１として算出する（第１算出ステップ）。
【００３４】
そして、ステップ（ＯＮ信号判定ステップ）Ｓ１３２による判定結果がＮＯのときには、突出量演算部５０のＯＦＦ信号判定部５３が、ステップＳ１３４にて、上側センサ４１からのＯＦＦ信号を下側センサ４２からのＯＦＦ信号よりも早く受信したか否かを判定する（ＯＦＦ信号判定ステップ）。
そして、ステップ（ＯＦＦ信号判定ステップ）１３４による判定結果がＹＥＳのときに、突出量演算部５０の第２算出部５４が、ステップＳ１３５にて、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量を０として算出する（第２算出ステップ）。
【００３５】
一方、ステップ（ＯＦＦ信号判定ステップ）Ｓ１３４による判定結果がＮＯのときには、突出量演算部５０の第３算出部５５が、ステップＳ１３６にて、下側センサ４２からのＯＦＦ信号の受信タイミングから上側センサ４１からのＯＦＦ信号の受信タイミングまでの時間に移動スキッド２２の移動速度を乗じた値を上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ２として算出する（第３算出ステップ）。
次いで、ステップ（移載ステップ）Ｓ２について説明すると、第１判定部６０が、先ず、図８に示すように、ステップＳ２１にて、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１、０、δ２を突出量演算部５０から取得する。
【００３６】
次に、第１判定部６０が、ステップＳ２２にて、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１、δ２が第１閾値１００ｍｍ以上であるか否かを判定し、突出量δ１、δ２が第１閾値以上であるときに異常とし、突出量δ１、δ２が第１閾値以上でないときに正常とする（第１判定ステップ）。なお、ステップＳ２１にて取得した、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量が０のときには、ステップ（第１判定ステップ）Ｓ２２による判定結果は正常となる。
そして、ステップ（第１判定ステップ）Ｓ２２による判定結果が異常のとき、即ちＹＥＳのときに、移載装置制御部７０は、ステップＳ２３にて、移載装置３０が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を１枚ずつ掴んで２回に分けて別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０を制御する（移載装置制御ステップ）とともに、警報装置８０がステップＳ２４にて警報を吹鳴する。
【００３７】
一方、ステップ（第１判定ステップ）Ｓ２２による判定結果が正常のとき、即ちＮＯのときに、移載装置制御部７０は、ステップＳ２５にて、移載装置３０が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴んで別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０を制御する（移載装置制御ステップ）。
これで、ステップ（移載ステップ）Ｓ２が終了する。
このように、第１実施形態に係る積載スラブの移載設備及び移載方法によれば、搬送台車１０の積載部１１上に積層された２枚の上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２がスラブの幅方向に位置ずれしている場合であっても、自動で上側スラブＳ１の突出量δ１、０、δ２を判定し、その判定結果に基づいて他の場所に移載することができる。
【００３８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る積載スラブの移載設備及び移載方法について、図９乃至図１２を参照して説明する。図９乃至図１１において、図２及び図３と同一の部材については同一の符号を付し、その説明を省略することがある。
図９に示す積載スラブの移載設備１は、図２に示す第１実施形態に係る載スラブの移載設備１と基本構成は同様であるが、搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１と、上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を積載部１１上に積載した状態における下側スラブＳ２の幅方向の中心位置ＣＬ２との間のずれ量Δ（図１０（Ａ），図１１（Ａ）参照）を算出するずれ量算出部９１と、移動スキッド２２の後退量修正部９２とを備えている点で図２に示す第１実施形態に係る載スラブの移載設備１と相違している。
【００３９】
先ず、図１０（Ａ）に示すように、積載スラブＳを搬送台車１０の積載部１１上に積載し、その状態で搬送台車１０を取り出し装置２０の前に運んできたときに、搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１と、上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を積載部１１上に積載した状態における下側スラブＳ２の幅方向の中心位置ＣＬ２とがずれていることがある。このときの両中心位置ＣＬ１，ＣＬ２間のずれ量をΔとする。
この場合において、第１実施形態に係る移載設備１の場合には、移動スキッド駆動制御部９０が、搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１と、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３との間の距離だけ移動スキッド２２を搬送台車１０側に前進させて、搬送台車１０の積載部１１上に積載された積載スラブＳ（上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２）を下方から支持して上昇させ、積載部１１の中心位置ＣＬ１と、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３との間の距離だけ移動スキッド２２を固定スキッド２１側に後退させて下降させるようにしている。
【００４０】
すると、図１０（Ｂ）に示すように、積載スラブＳが固定スキッド２１及び移動スキッド２２上に積載された状態では、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３と下側スラブＳ２の幅方向の中心位置ＣＬ２との間に前述のずれ量Δと同じずれ量Δが生じる。
この状態で、移載装置３０の爪部材３１によって上下２枚の上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴もうとすると、掴みエラーが頻繁に起こる。
そこで、図９に示す第２実施形態に係る移載設備１にあっては、図１１（Ａ），（Ｂ）に示すように、下側センサ４２の配置位置と、搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１と、下側センサ４２からのＯＮ信号の受信タイミングとに基いて、搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１と、上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を積載部１１上に積載した状態における下側スラブＳ２の幅方向の中心位置ＣＬ２との間のずれ量Δを算出するずれ量算出部９１と、ずれ量算出部９１で算出したずれ量Δに基いて、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３と下側スラブＳ２の幅方向の中心位置ＣＬ２とが一致するように移動スキッド駆動制御部９０による移動スキッド２２の後退量を修正する後退量修正部９２とを備えている。
【００４１】
これにより、積載スラブＳが固定スキッド２１及び移動スキッド２２上に積載された状態では、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３と下側スラブＳ２の幅方向の中心位置ＣＬ２とが一致し、両中心位置ＣＬ３，ＣＬ２間にずれは生じなくなる。このため、移載装置３０の爪部材３１によって上下２枚の上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴む際に、掴みエラーの頻度を低下させることができる。
図１２には、図９に示す移載設備１による積載スラブＳの取り出しステップのフローが示されている。
搬送台車１０が積載スラブＳの取り出し装置２０の前にまで運ばれてくると、図１２に示すように、ステップＳ１１’にて、取り出し装置２０の移動スキッド２２によって積載スラブＳを搬送台車１０の積載部１１上から取り出し、固定スキッド２１及び移動スキッド２２上に積載スラブＳを積載する。
【００４２】
この際に、移動スキッド駆動制御部９０が、上位コンピュータ４５から搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１（図１１（Ａ）参照）及び固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３（図１１（Ａ）参照）の情報を取得する。そして、移動スキッド駆動制御部９０は、取得した積載部１１の中心位置ＣＬ１と、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３との間の距離だけ移動スキッド２２を搬送台車１０側に前進させて、搬送台車１０の積載部１１上に積載された積載スラブＳ（上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２）を下方から支持して上昇させ、積載部１１の中心位置ＣＬ１と、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３との間の距離だけ移動スキッド２２を固定スキッド２１側に後退させて下降させ、固定スキッド２１及び移動スキッド２２上に積載スラブＳを積載するように移動スキッド２２の移動を制御する。
【００４３】
次いで、ステップＳ１２’にて、取り出し装置２０の移動スキッド２２によって積載スラブＳを取り出すときに上側スラブＳ１の存在を上側センサ４１で検出するとともに下側スラブＳ２の存在を下側センサ４２で検出する（スラブ検出ステップ）。
この際に、上側スラブＳ１の幅方向一端部を検出したときに、即ち、上側スラブＳ１の幅方向一端部が通過して投光器４１ａからの光が遮断されたときに、ＯＮ信号を発し、上側スラブＳ１の幅方向他端部を検出したときに、即ち上側スラブＳ１の幅方向他端部が通過して投光器４１ａからの光の遮断が解除されたときに、ＯＦＦ信号を発して上側スラブＳ１の存在を検出する。
【００４４】
また、下側センサ４２は、下側スラブＳ２の幅方向一端部を検出したときに、即ち、下側スラブＳ２の幅方向一端部が通過して投光器４２ａからの光が遮断されたときに、ＯＮ信号を発し、下側スラブＳ２の幅方向他端部を検出したときに、即ち上側スラブＳ１の幅方向他端部が通過して投光器４２ａからの光の遮断が解除されたときに、ＯＦＦ信号を発して下側スラブＳ２の存在を検出する。
そして、ステップＳ１２’の後、ずれ量算出部９１は、ステップＳ１３’にて、上位コンピュータ４５からの下側センサ４２の配置位置と、搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１と、更に下側センサ４２からのＯＮ信号の受信タイミングとに基いて、搬送台車１０の積載部１１の、移動スキッド２２の移動方向の中心位置ＣＬ１と、上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を積載部１１上に積載した状態における下側スラブＳ２の幅方向の中心位置ＣＬ２との間のずれ量Δを算出する。
【００４５】
次いで、ステップＳ１３’の後、後退量修正部９２は、ステップＳ１４’にて、ずれ量算出部９１で算出したずれ量Δに基いて、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３と下側スラブＳ２の幅方向の中心位置ＣＬ２とが一致するように移動スキッド駆動制御部９０による移動スキッド２２の後退量を修正する（図１１（Ｂ）参照）。
その後、突出量演算部５０が、ステップＳ１５’にて、上側センサ４１からの検出情報及び下側センサ４２からの検出情報に基づいて、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量を演算する（突出量演算ステップ）。
このように、第２実施形態に係る積載スラブの移載設備及び移載方法にあっては、積載スラブＳが固定スキッド２１及び移動スキッド２２上に積載された状態では、固定スキッド２１の中心位置ＣＬ３と下側スラブＳ２の幅方向の中心位置ＣＬ２とが一致し、両中心位置ＣＬ３，ＣＬ２間にずれは生じなくなる。このため、移載装置３０の爪部材３１によって上下２枚の上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴む際に、掴みエラーの頻度を低下させることができる。
【００４６】
そして、ステップ（突出量演算ステップ）Ｓ１５’の詳細及び移載ステップ（図示せず）については、第１実施形態に係る積載スラブＳの移載方法におけるステップ（突出量演算ステップ）Ｓ１３の詳細及びステップ（移載ステップ）Ｓ２と同様である。
これにより、第２実施形態に係る積載スラブの移載設備及び移載方法にあっても、搬送台車１０の積載部１１上に積層された２枚の上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２がスラブの幅方向に位置ずれしている場合であっても、自動で上側スラブＳ１の突出量δ１、０、δ２を判定し、その判定結果に基づいて他の場所に移載することができる。
【００４７】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る積載スラブの移載設備及び移載方法について、図１３及び図１４を参照して説明する。図１３において、図２に示す部材と同一の部材については同一の符号を付し、その説明は省略することがある。
図１３に示す第３実施形態に係る積載スラブの移載設備１は、図２に示す第１実施形態に係る載スラブの移載設備１と基本構成は同様であるが、第２判定部６１を備えている点と、移載装置制御部７０の構成が異なる点とが相違している。
即ち、図１３に示す積載スラブＳの移載設備１は、図２に示す第１実施形態に係る載スラブの移載設備１と同様に、搬送台車１０から積載スラブを取り出す取り出し装置２０と、移載装置３０と、上側センサ４１及び下側センサ４２と、突出量演算部５０と、第１判定部６０とを備えている。取り出し装置２０、移載装置３０、上側センサ４１及び下側センサ４２、突出量演算部５０、及び第１判定部６０の詳細な構成は、第１実施形態に係る移載設備１におけるそれぞれの部材の構成と同一である。
【００４８】
そして、図１３に示す積載スラブＳの移載設備１は、図２に示す第１実施形態に係る載スラブの移載設備１と異なり、第１判定部６０による判定結果が異常のとき、即ち、突出量演算部５０によって演算された上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１、δ２が第１閾値１００ｍｍ以上であるときに、前記突出量δ１、δ２が第２閾値６００ｍｍ以上であるか否かを判定し、突出量が第２閾値以上であるときに異常とし、突出量δ１、δ２が第２閾値以上でないときに要修正とする第２判定部６１を備えている。第２判定部６１は、第１判定部６０及び突出量演算部５０とともに演算処理機能を有するコンピュータによって構成される。
【００４９】
また、図１３に示す積載スラブＳの移載設備１における移載装置制御部７０は、第１判定部６０による判定結果が正常のときに、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴んで第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０制御する（図１４におけるステップＳ２３’）。また、図１３に示す積載スラブＳの移載設備１における移載装置制御部７０は、図２示す積載スラブＳの移載設備１における移載装置制御部７０と異なり、第２判定部６１による判定結果が要修正のときに、突出量が小さくなるように上側スラブＳ１を幅方向に所定距離１００〜５９９ｍｍ移動した上で、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴んで第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０制御する（図１４におけるステップＳ２７’）。更に、図１３に示す積載スラブＳの移載設備１における移載装置制御部７０は、第２判定部６１による判定結果が異常のときに、移載装置３０の爪部材が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を１枚ずつ掴んで２回に分けて第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０制御する（図１４におけるステップＳ２５’）。
【００５０】
また、図１３に示す積載スラブＳの移載装置１における警報装置８０は、第２判定部６１による判定結果が異常のときに、警報を発するものであり、第２判定部６１に接続されている。
次に、図１３に示す第３実施形態に係る積載スラブＳの移載装置１による移載方法は、図２示す第１実施形態に係る積載スラブＳの移載設備１による移載方法と同様に、取り出し装置２０が搬送台車１０から積載スラブＳを取り出すステップ（取り出しステップ）Ｓ１と、取り出し装置２０によって取り出された積載スラブＳを移載装置３０で別の場所に移載するステップ（移載ステップ）Ｓ２とを備えている。
【００５１】
但し、図１３に示す積載スラブＳの移載装置１による移載方法におけるステップ（移載ステップ）Ｓ２が、図１４に示すように、図２示す第１実施形態に積載スラブＳの移載設備１による移載方法におけるステップ（移載ステップ）Ｓ２と異なっている。
即ち、図１３に示す積載スラブＳの移載装置１による移載方法におけるステップ（移載ステップ）Ｓ２において、先ず、ステップＳ２１’にて、第１判定部６０が、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１、０、δ２を突出量演算部５０から取得する。
【００５２】
次に、ステップＳ２２’にて、第１判定部６０が、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１、δ２が第１閾値１００ｍｍ以上であるか否かを判定し、突出量δ１、δ２が第１閾値以上であるときに異常とし、突出量δ１、δ２が第１閾値以上でないときに正常とする（第１判定ステップ）。なお、ステップＳ２１’にて取得した、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量が０のときには、ステップ（第１判定ステップ）Ｓ２２’による判定結果は正常となる。
そして、ステップ（第１判定ステップ）Ｓ２２’による判定結果が正常のときに、即ち、ＮＯのときに、移載装置制御部７０は、ステップＳ２３’にて、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴んで第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０を制御する前記別の場所に移載するように制御する（移載装置制御ステップ）。
【００５３】
一方、ステップ（第１判定ステップ）Ｓ２２’による判定結果が異常のとき、即ちＹＥＳのときに、第２判定部６１は、ステップＳ２４’にて、前述の上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１、δ２が第２閾値６００ｍｍ以上であるか否かを判定し、前記突出量δ１、δ２が第２閾値以上であるときに異常とし、突出量δ１、δ２が第２閾値以上でないときに要修正とする（第２判定ステップ）。
そして、ステップ（第２判定ステップ）Ｓ２４’による判定結果が異常のとき、即ちＹＥＳのときに、移載装置制御部７０は、ステップＳ２５’にて、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を１枚ずつ掴んで２回に分けて第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０を制御する（移載装置制御ステップ）とともに、警報装置８０がステップＳ２６’にて警報を吹鳴する。
一方、ステップ（第２判定ステップ）Ｓ２４’による判定結果が要修正のとき、即ちＮＯのときに、移載装置制御部７０は、ステップＳ２７’にて、前述突出量δ１、δ２が小さくなるように上側スラブＳ１を幅方向に所定距離１００〜５９９ｍｍ移動した上で、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴んで第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０を制御する（移載装置制御ステップ）。
【００５４】
このように、第３実施形態に係る積載スラブの移載設備及び移載方法によれば、搬送台車１０の積載部１１上に積層された２枚の上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２がスラブの幅方向に位置ずれしている場合であっても、自動で上側スラブＳ１の突出量δ１、０、δ２を判定し、その判定結果に基づいて他の場所に移載することができる。
また、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１、δ２が第１閾値１００ｍｍ以上のときに、第２判定部６１が、前述の突出量δ１、δ２が第２閾値６００ｍｍ以上であるか否かを判定し、前述の突出量δ１、δ２が第２閾値以上でないときに、移載装置制御部７０は、ステップＳ２７’にて、前述突出量δ１、δ２が小さくなるように上側スラブＳ１を幅方向に所定距離１００〜５９９ｍｍ移動した上で、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴んで第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するように天井クレーン３を含む移載装置３０を制御する。このため、第３実施形態に係る移載装置及び移載方法は、第１実施形態に係る移載装置及び移載方法と比べて、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を同時に掴んで第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するケースが多く成り、スラブの搬送時間が短縮化され、連続鋳造機によるスラブの生産性を高めることができる。
【００５５】
つまり、第１実施形態に係る移載装置及び移載方法では、上側スラブＳ１の幅方向端部の下側スラブＳ２の幅方向端部からの突出量δ１、δ２が第１閾値１００ｍｍ以上のときに、第２判定部６１が常に異常の判定をし、移載装置３０の爪部材３１が上側スラブＳ１及び下側スラブＳ２を１枚ずつ掴んで２回に分けて第１スラブヤード４ａの別の場所に移載するからである。
【００５６】
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されずに種々の変更、改良を行うことができる。
例えば、図９に示す第２実施形態に係る積載スラブの移載設備１は、図２に示す第１実施形態に係る載スラブの移載設備１に対し、ずれ量算出部９１と、移動スキッド２２の後退量修正部９２とを付加した形になっているが、ずれ量算出部９１及び移動スキッド２２の後退量修正部９２を、図１３に示す第３実施形態に係る積載スラブの移載設備１に付加するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  積載スラブの移載装置
２  プッシャー
３  天井クレーン
４ａ  第１スラブヤード
４ｂ  第２スラブヤード
５  加熱炉
６ａ  炉前テーブル
６ｂ  炉後テーブル
１０  搬送台車
１１  積載部
２０  取り出し装置
２１  固定スキッド
２２  移動スキッド
３０  移載装置
３１  爪部材
４１  上側センサ
４１ａ  投光器
４１ｂ  受光器
４２  下側センサ
４２ａ  投光器
４２ｂ  受光器
４３  センサ取付台
４４  センサ取付部
４５  上位コンピュータ
５０  突出量演算部
５１  ＯＮ信号判定部
５２  第１算出部
５３  ＯＦＦ信号判定部
５４  第２算出部
５５  第３算出部
６０  第１判定部
６１  第２判定部
７０  移載装置制御部
８０  警報装置
９０  移動スキッド駆動制御部
９１  ずれ量算出部
９２  後退量修正部
Ｓ  積載スラブ
Ｓ１  上側スラブ
Ｓ２  下側スラブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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