(57)【要約】【課題】実際のアプリケーション及び動作におけるロボットの性能低下を抑制するロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステムは、処理ツールを用いて処理対象物に所望の処理を施すロボットシステムであって、処理ツールを保持するアーム先端部を有するロボットと、アーム先端部の位置を検出する位置検出器と、位置指令と位置検出器で検出された位置フィードバックとに基づいてロボットの動作制御を行うロボット制御装置２０とを備え、ロボット制御装置２０は、ロボットの動作制御のための動作パラメータの調整時、ロボットのアプリケーション及び動作領域を取得し、取得したアプリケーション及び動作領域に応じた調整動作を自動で作成する調整動作作成部２２と、調整動作作成部２２で作成された調整動作の実行中に、アプリケーションで要求される要求性能を満たすように、動作パラメータを自動で調整するパラメータ調整部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
処理ツールを用いて処理対象物に所望の処理を施すロボットシステムであって、
前記処理ツール又は前記処理対象物を保持するアーム先端部を有するロボットと、
前記アーム先端部の位置を検出する位置検出器と、
位置指令と前記位置検出器で検出された位置フィードバックとに基づいて前記ロボットの動作制御を行うことにより、前記処理ツールと前記処理対象物との相対位置を制御するロボット制御装置と、
を備え、
前記ロボット制御装置は、前記ロボットの動作制御のための動作パラメータの調整時、
前記ロボットのアプリケーション及び前記ロボットの動作領域を取得し、前記動作パラメータの調整のための調整動作であって、取得した前記アプリケーション及び前記動作領域に応じた前記調整動作を自動で作成する調整動作作成部と、
前記調整動作作成部で作成された前記調整動作の実行中に、前記アプリケーションで要求される要求性能を満たすように、前記動作パラメータを自動で調整するパラメータ調整部と、
を備える、ロボットシステム。
【請求項２】
前記アプリケーション及び前記動作領域と、前記調整動作及び前記要求性能とが関連づけられた情報を予め記憶する記憶部を更に備え、
前記調整動作作成部は、前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて、取得した前記アプリケーション及び前記動作領域に対応した前記調整動作を決定し、
前記パラメータ調整部は、前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて、取得した前記アプリケーションに対応した前記要求性能を決定する、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記動作パラメータは、サーボゲイン及び加減速時定数のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記要求性能は、動作速度、位置決め精度、及び、軌跡精度のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１〜３の何れか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記アーム先端部に設けられ、前記アーム先端部の振動を検出する加速度センサを更に備え、
ロボット制御装置は、前記位置指令と、前記位置フィードバックと、前記加速度センサで検出された振動とに基づいて前記ロボットの動作制御を行い、
前記要求性能は、動作速度、位置決め精度、及び、振動抑制精度のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１〜３の何れか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記調整動作作成部は、予め作成されたＣＡＤデータから前記動作領域を取得する、
請求項１〜５の何れか１項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理ツールを用いて処理対象物に所望の処理を施すロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットは種々のアプリケーション（用途）で使用され、産業用ロボットでは、そのアプリケーションに応じて、求められる性能が異なる。例えば、スポット溶接用のロボットでは、溶接打点においては、溶接品質を安定させるために高精度な位置決め性能及び振動を抑制する性能が求められ、溶接打点間のエアカット（無負荷移動）においては、高速な動作性能が求められる。一方、アーク溶接用のロボットでは、動作中も溶接を行うため、高品質な溶接を達成できるような高精度な軌跡を描く性能が求められる。
【０００３】
このようにアプリケーションによって異なる要求性能に対し、ロボットの複数の動作モードを用意し、要求性能に応じて動作モードを選択する手法が知られている。例えば、特許文献１には、高速特化型及び制振特化型等のように予め調整された複数の動作モードを用意し、要求性能に応じて動作モードを変更する手法が記載されている。特許文献１に記載の手法では、動作モードを変更する際、ロボットの動作制御を行うサーボ回路のサーボゲインを調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６００８１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、これらの動作モードの調整は、予め製造メーカ側で決められた動作に基づいて行われる。しかし、ユーザ側の実際の現場で使用される動作は、製造メーカ側で決められた動作と異なる。例えば、ロボットの姿勢（アームの角度）又はツールの重量等が異なる。そのため、ユーザ側の実際の現場でロボットの所望の性能が得られるとは限らない。さらに、これら動作モードの調整では、ユーザ側の実際の現場で使用されるアプリケーションを考慮していないため、ユーザ側の実際の現場でのアプリケーション固有の動作に対し、ロボットの性能を十分に発揮できない可能性もある。
【０００６】
本発明は、実際のアプリケーション及び動作におけるロボットの性能低下を抑制するロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）  本発明に係るロボットシステム（例えば、後述のスポット溶接用のロボットシステム１Ａ、又は、アーク溶接用のロボットシステム１Ｂ）は、処理ツール（例えば、後述のスポット溶接ガンＴ１、又は、アーク溶接ガンＴ２）を用いて処理対象物（例えば、後述のワークＷ）に所望の処理（例えば、後述のスポット溶接、又は、アーク溶接）を施すロボットシステムであって、前記処理ツール又は前記処理対象物を保持するアーム先端部（例えば、後述のアーム先端部１２）を有するロボット（例えば、後述のスポット溶接用のロボット１０Ａ、又は、アーク溶接用のロボット１０Ｂ）と、アーム先端部の位置を検出する位置検出器（例えば、後述のエンコーダ１６）と、位置指令と前記位置検出器で検出された位置フィードバックとに基づいて前記ロボットの動作制御を行うことにより、前記処理ツールと前記処理対象物との相対位置を制御するロボット制御装置（例えば、後述のロボット制御装置２０）とを備え、前記ロボット制御装置は、前記ロボットの動作制御のための動作パラメータの調整時、前記ロボットのアプリケーション及び前記ロボットの動作領域を取得し、前記動作パラメータの調整のための調整動作であって、取得した前記アプリケーション及び前記動作領域に応じた前記調整動作を自動で作成する調整動作作成部（例えば、後述の調整動作作成部２２）と、前記調整動作作成部で作成された前記調整動作の実行中に、前記アプリケーションで要求される要求性能を満たすように、前記動作パラメータを自動で調整するパラメータ調整部（例えば、後述のパラメータ調整部２３）とを備える。
【０００８】
（２）  （１）に記載のロボットシステムにおいて、前記アプリケーション及び前記動作領域と、前記調整動作及び前記要求性能とが関連づけられた情報を予め記憶する記憶部（例えば、後述の記憶部２４）を更に備え、前記調整動作作成部は、前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて、取得した前記アプリケーション及び前記動作領域に対応した前記調整動作を決定し、前記パラメータ調整部は、前記記憶部に記憶された前記情報に基づいて、取得した前記アプリケーションに対応した前記要求性能を決定してもよい。
【０００９】
（３）  （１）又は（２）に記載のロボットシステムにおいて、前記動作パラメータは、サーボゲイン及び加減速時定数のうちの少なくとも１つを含んでもよい。
【００１０】
（４）  （１）から（３）のいずれかに記載のロボットシステムにおいて、前記要求性能は、動作速度、位置決め精度、及び、軌跡精度のうちの少なくとも１つを含んでもよい。
【００１１】
（５）  （１）から（３）のいずれかに記載のロボットシステムにおいて、前記アーム先端部に設けられ、前記アーム先端部の振動を検出する加速度センサ（例えば、後述の加速度センサ１８）を更に備え、ロボット制御装置は、前記位置指令と、前記位置フィードバックと、前記加速度センサで検出された振動とに基づいて前記ロボットの動作制御を行い、前記要求性能は、動作速度、位置決め精度、及び、振動抑制精度のうちの少なくとも１つを含んでもよい。
【００１２】
（６）  （１）から（５）のいずれかに記載のロボットシステムにおいて、前記調整動作作成部は、予め作成されたＣＡＤデータから前記動作領域を取得してもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、実際のアプリケーション及び動作におけるロボットの性能低下を抑制するロボットシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１Ａ】本実施形態に係るロボットシステム（スポット溶接用途）の構成を示す図である。
【図１Ｂ】本実施形態に係る他のロボットシステム（アーク溶接用途）の構成を示す図である。
【図２】図１Ａ及び図１Ｂに示すロボット制御装置であって、本実施形態に係るロボット制御装置の主要な構成を示す図である。
【図３】本実施形態に係るロボットシステムにおけるロボット制御装置による動作パラメータの調整動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態の一例について説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととする。
【００１６】
（ロボットシステム）
本実施形態に係るロボットシステムは、種々のアプリケーション（用途）で使用される。図１Ａは、本実施形態に係るロボットシステムであって、スポット溶接用途に使用されるロボットシステムの構成を示す図である。図１Ｂは、本実施形態に係るロボットシステムであって、アーク溶接用途に使用されるロボットシステムの構成を示す図である。
図１Ａに示すロボットシステム１Ａは、ロボット１０Ａを用いてツール（スポット溶接ガン）Ｔ１とワークＷとを相対移動させて、ツールＴ１を用いてワークＷにスポット溶接を施す。
図１Ｂに示すロボットシステム１Ｂは、ロボット１０Ｂを用いてツール（アーク溶接ガン）Ｔ２とワークＷとを相対移動させて、ツールＴ２を用いてワークＷにアーク溶接を施す。
【００１７】
図１Ａに示すロボットシステム１Ａは、ロボット１０Ａと、ツール（スポット溶接ガン）Ｔ１と、ロボット制御装置２０と、教示操作盤３０とを備える。
図１Ｂに示すロボットシステム１Ｂは、ロボット１０Ｂと、ツール（アーク溶接ガン）Ｔ２と、ロボット制御装置２０と、教示操作盤３０とを備える。
【００１８】
ロボット１０Ａ，１０Ｂは、６軸垂直多関節型又は４軸垂直多関節型等の多関節型ロボットである。ロボット１０Ａ，１０Ｂのアーム先端部１２には、ツールＴ１，Ｔ２が取り付けられている。
ロボット１０Ａ，１０Ｂは、複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数のサーボモータ１４を内蔵する（図１Ａ及び図１Ｂでは、便宜上１つのサーボモータのみを図示）。サーボモータ１４はロボット制御装置２０により駆動制御され、サーボモータ１４の駆動制御によりロボット１０Ａ，１０Ｂ及びツールＴ１，Ｔ２の位置及び姿勢が制御される。
【００１９】
ツール（スポット溶接ガン）Ｔ１は、スポット溶接のための電極を有する。ツールＴ１は、ロボット制御装置２０の制御により、ワークＷのスポット溶接を行う。
ツール（アーク溶接ガン）Ｔ２は、アーク溶接のための電極を有する。ツールＴ２は、ロボット制御装置２０の制御により、ワークＷのアーク溶接を行う。
【００２０】
各サーボモータ１４にはエンコーダ１６が設けられている。エンコーダ１６は、サーボモータ１４の軸回りの回転角度を検出することにより、ロボット１０Ａ，１０Ｂのアーム先端部１２の位置、すなわちツールＴ１，Ｔ２の位置を検出する。検出された位置は位置フィードバックとして利用される。
【００２１】
なお、図１Ａに示すように、ツールＴ１、すなわちロボット１０Ａのアーム先端部１２には、加速度センサ１８が設けられていてもよい。加速度センサ１８は、ツールＴ１の振動、すなわちアーム先端部１２の振動を検出する。
【００２２】
ロボット制御装置２０は、ロボット１０Ａ，１０Ｂの動作制御のための動作パラメータ及び教示データ等を格納している。
動作パラメータは、加減速動作の加減速の時定数、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）等を含む。
教示データは、図１Ａに示すスポット溶接用のロボット１０Ａの場合、ワークＷを多数の溶接箇所でスポット溶接するときのロボット１０Ａ及びツールＴ１の位置及び姿勢である溶接打点データを含む。一方、図１Ｂに示すアーク溶接用のロボット１０Ｂの場合、教示データは、ワークＷを円弧又は直線等の軌跡でアーク溶接するときのロボット１０Ｂ及びツールＴ２の位置及び姿勢である軌跡データを含む。
ロボット制御装置２０は、これらの動作パラメータ及び教示データに基づいて、ロボット１０Ａ，１０Ｂの動作制御のための動作プログラムを作成する。
ロボット制御装置２０は、この動作プログラムに基づく位置指令及びエンコーダ１６からの位置フィードバックに基づいてロボット１０Ａ，１０Ｂの動作制御を行うことにより、ロボット１０Ａ，１０Ｂの位置及び姿勢及びツールＴ１，Ｔ２の位置及び姿勢を制御し、ツールＴ１，Ｔ２とワークＷとの相対位置を制御する。ロボット制御装置２０の詳細は後述する。
【００２３】
教示操作盤３０は、操作者が動作パラメータ、教示データ、及び後述するロボット１０Ａ，１０Ｂのアプリケーション及び動作領域等を入力するための操作盤である。
【００２４】
（ロボット制御装置）
図２は、本実施形態に係るロボット制御装置２０の主要な構成を示す図である。図２に示すロボット制御装置２０は、サーボ制御部２１と、調整動作作成部２２と、パラメータ調整部２３と、記憶部２４とを備える。
【００２５】
サーボ制御部２１は、記憶部２４に格納された動作プログラムに基づく位置指令とエンコーダ１６からの位置フィードバック（位置ＦＢ）との位置偏差に基づいて、ロボット１０Ａ，１０Ｂのサーボモータ１４を駆動制御するための駆動電流を生成し、ロボット１０Ａ，１０Ｂの動作制御を行う。
【００２６】
ここで、上述したように、動作プログラムは動作パラメータ及び教示データに基づいて作成されるが、ロボットシステム１Ａ，１Ｂを導入する際、これらの動作パラメータを調整する必要がある。一般に、動作パラメータの調整は、予め製造メーカ側で決められた動作に基づいて行われる。しかし、ユーザ側の実際の現場で使用される動作は、製造メーカ側で決められた動作と異なる。例えば、ロボット１０Ａ，１０Ｂの姿勢又はツールＴ１，Ｔ２の重量等が異なる。そのため、ユーザ側の実際の現場でロボット１０Ａ，１０Ｂの所望の性能が得られるとは限らない。
そこで、本実施形態では、ユーザ側の実際の現場で使用される動作に基づいて、動作パラメータの調整を行うことができるロボットシステムを提供する。
【００２７】
調整動作作成部２２は、動作パラメータの調整時に、操作者により教示操作盤３０を介して入力されたロボット１０Ａ，１０Ｂのアプリケーションとロボット１０Ａ，１０Ｂの動作領域を取得し、取得したアプリケーション及び動作領域に応じた調整動作を自動で作成する。
アプリケーションとは、例えばスポット溶接又はアーク溶接等の用途に関する情報である。
動作領域とは、実際の加工（所望の処理）時のロボット１０Ａ，１０Ｂの動作領域に関する情報である。換言すれば、動作領域は、実際の加工時のロボット１０Ａ，１０Ｂの姿勢に関する情報である。なお、動作領域は、予め作成されたＣＡＤデータから読み込まれた情報であってもよい。
調整動作とは、動作パラメータを調整する際に実行される動作である。例えばスポット溶接では、調整動作は、スポット溶接用のロボット１０Ａにおける代表的な動作である短ピッチのスポット動作であればよい。一方、例えばアーク溶接では、調整動作は、アーク溶接用のロボット１０Ｂにおける代表的な動作である円弧動作又は直線動作である。
【００２８】
例えば、調整動作作成部２２は、記憶部２４に予め記憶された、アプリケーション及び動作領域と調整動作とが関連づけられたテーブルに基づいて、取得したアプリケーション及び動作領域に対応した調整動作を決定してもよい。
【００２９】
パラメータ調整部２３は、サーボ制御部２１による調整動作の実行中に、アプリケーションで要求される要求性能を満たすように、ロボットの動作パラメータを自動で調整する。このとき、パラメータ調整部２３は、記憶部２４に予め記憶された、アプリケーションと要求性能とが関連づけられたテーブルに基づいて、取得されたアプリケーションに対応した要求性能を決定してもよい。
【００３０】
例えばスポット溶接用のロボット１０Ａでは、溶接打点間においては、高速な動作速度性能が求められ、溶接打点においては、溶接品質を安定させるために高い位置決め精度性能及び振動抑制精度性能が求められる。そのため、パラメータ調整部２３は、加減速動作の加減速の時定数、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）等の動作パラメータを総合的に調整する。
【００３１】
具体的には、パラメータ調整部２３は、溶接打点間において、サイクルタイムを短縮するように、加減速動作の加減速の時定数等の動作パラメータを調整する。
また、パラメータ調整部２３は、溶接打点において、位置指令と位置フィードバックとの位置偏差を低減するように、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）等の動作パラメータを調整する。また、パラメータ調整部２３は、位置決め精度を高めるために、溶接打点間における減速動作の減速の時定数等の動作パラメータを調整してもよい。
また、パラメータ調整部２３は、溶接打点において、加速度センサ１８で検出されたツールＴ１の振動、すなわちロボット１０Ａのアーム先端部１２の振動に基づいて、振動が小さくなるように、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）、減速動作の減速の時定数等の動作パラメータを調整する。
【００３２】
これにより、実際の加工時のロボット１０Ａの動作領域、すなわち実際の加工時のロボット１０Ａの姿勢、及びツールＴ１の重量等に対応した動作パラメータが得られる。
【００３３】
一方、例えばアーク溶接用のロボット１０Ｂでは、動作中も溶接を行うため、溶接品質を安定させるために高い軌跡精度性能が求められる。そのため、パラメータ調整部２３は、加減速動作の加減速の時定数、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）等の動作パラメータを総合的に調整する。
【００３４】
具体的には、パラメータ調整部２３は、位置指令と位置フィードバックとの位置偏差を低減するように、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）等の動作パラメータを調整する。また、パラメータ調整部２３は、軌跡制御の精度を高めるために、加減速動作の加減速の時定数等の動作パラメータを調整してもよい。
【００３５】
これにより、実際の加工時のロボット１０Ｂの動作領域、すなわち実際の加工時のロボット１０Ｂの姿勢、及びツールＴ２の重量等に対応した動作パラメータが得られる。
【００３６】
パラメータ調整部２３は、調整した動作パラメータを記憶部２４に保存する。例えば、パラメータ調整部２３は、記憶部２４に記憶されている動作パラメータを、調整した動作パラメータに更新する。
【００３７】
記憶部２４は、アプリケーション及び動作領域と、調整動作及び要求性能とが関連づけられたテーブルを記憶する。また、記憶部２４は、パラメータ調整部２３で調整された最新の動作パラメータを記憶する。また、記憶部２４は、動作プログラム及び教示データ等を記憶する。記憶部２４は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能なメモリである。
【００３８】
ロボット制御装置２０（記憶部２４を除く）は、例えば、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の演算プロセッサで構成される。ロボット制御装置２０（記憶部２４を除く）の各種機能は、例えば記憶部２４に格納された所定のソフトウェア（プログラム、アプリケーション）を実行することで実現される。ロボット制御装置２０（記憶部２４を除く）の各種機能は、ハードウェアとソフトウェアとの協働で実現されてもよいし、ハードウェア（電子回路）のみで実現されてもよい。
【００３９】
次に、図３を参照して、本実施形態に係るロボットシステム１Ａ，１Ｂにおけるロボット制御装置２０による動作パラメータの調整動作について説明する。図３は、本実施形態に係るロボットシステム１Ａ，１Ｂにおけるロボット制御装置２０による動作パラメータの調整動作のフローチャートである。
まず、製造メーカ側から出荷され、ユーザ側の実際の現場に設置されたときに、操作者は、教示操作盤を介して、スポット溶接用途又はアーク溶接用途等のアプリケーションに対応した動作パラメータの初期値（調整前）及び教示データ等を入力する。また、操作者は、ロボット１０Ａ，１０Ｂのアプリケーション、及び実際の加工時のロボット１０Ａ，１０Ｂの動作領域を入力する。
【００４０】
（スポット溶接用のロボットシステム１Ａの場合）
例えばスポット溶接用のロボットシステム１Ａの場合、調整動作作成部２２は、ロボット１０Ａのアプリケーション、及び実際の加工時のロボット１０Ａの動作領域を取得する（Ｓ１）。調整動作作成部２２は、記憶部２４に予め記憶された、アプリケーション及び動作領域と調整動作とが関連づけられたテーブルに基づいて、取得したアプリケーションと動作領域とに対応した調整動作を自動で作成する（Ｓ２）。例えば調整動作作成部２２は、調整動作として、スポット溶接用のロボット１０Ａにおける代表的な動作である短ピッチのスポット動作を作成する。
【００４１】
次に、サーボ制御部２１は、調整動作作成部２２で作成された調整動作に基づく位置指令と位置フィードバックとの位置偏差に基づいて、ロボット１０Ａの調整動作を実行する。このとき、パラメータ調整部２３は、加減速動作の加減速の時定数、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）等の動作パラメータを総合的に調整する（Ｓ３）。
具体的には、パラメータ調整部２３は、溶接打点間において、サイクルタイムを短縮するように、加減速動作の加減速の時定数等の動作パラメータを調整する。
また、パラメータ調整部２３は、溶接打点において、位置指令と位置フィードバックとの位置偏差を低減するように、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）等の動作パラメータを調整する。また、パラメータ調整部２３は、位置決め精度を高めるために、溶接打点間における減速動作の減速の時定数等の動作パラメータを調整してもよい。
また、パラメータ調整部２３は、溶接打点において、加速度センサ１８で検出されたツールＴ１の振動、すなわちロボット１０Ａのアーム先端部１２の振動に基づいて、振動が小さくなるように、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）、減速動作の減速の時定数等の動作パラメータを調整する。
これにより、実際の加工時のロボット１０Ａの動作領域、すなわち実際の加工時のロボット１０Ａの姿勢、及びツールＴ１の重量等に対応した動作パラメータが得られる。
【００４２】
パラメータ調整部２３は、調整した動作パラメータを記憶部２４に保存する（Ｓ４）。例えば、パラメータ調整部２３は、記憶部２４に記憶されている動作パラメータを、調整した動作パラメータに更新する。
【００４３】
（アーク溶接用のロボットシステム１Ｂの場合）
例えばアーク溶接用のロボットシステム1Ｂの場合、調整動作作成部２２は、ロボット１０Ｂのアプリケーション、及び実際の加工時のロボット１０Ｂの動作領域を取得する（Ｓ１）。調整動作作成部２２は、記憶部２４に予め記憶された、アプリケーション及び動作領域と調整動作とが関連づけられたテーブルに基づいて、取得したアプリケーションと動作領域とに対応した調整動作を自動で作成する（Ｓ２）。例えば、調整動作作成部２２は、調整動作として、アーク溶接用のロボット１０Ｂにおいて代表的な動作である円弧動作又は直線動作を作成する。
【００４４】
次に、サーボ制御部２１は、調整動作作成部２２で作成された調整動作に基づく位置指令と位置フィードバックとの位置偏差に基づいて、ロボット１０Ｂの調整動作を実行する。このとき、パラメータ調整部２３は、加減速動作の加減速の時定数、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）等の動作パラメータを総合的に調整する（Ｓ３）。
具体的には、パラメータ調整部２３は、位置指令と位置フィードバックとの位置偏差を低減するように、サーボゲイン（例えば、ポテンシャルゲイン）等の動作パラメータを調整する。また、パラメータ調整部２３は、軌跡制御の精度を高めるために、加減速動作の加減速の時定数等の動作パラメータを調整してもよい。
これにより、実際の加工時のロボット１０Ｂの動作領域、すなわち実際の加工時のロボット１０Ｂの姿勢、及びツールＴ２の重量等に対応した動作パラメータが得られる。
【００４５】
パラメータ調整部２３は、調整した動作パラメータを記憶部２４に保存する（Ｓ４）。例えば、パラメータ調整部２３は、記憶部２４に記憶されている動作パラメータを、調整した動作パラメータに更新する。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム１Ａ，１Ｂによれば、ロボット１０Ａ，１０Ｂのアプリケーション（用途）及び動作領域が入力されると、調整動作作成部２２は、アプリケーション及び動作領域に応じた調整動作を自動で作成し、この調整動作の実行中に、パラメータ調整部２３は、アプリケーションで要求される要求性能を満たすように、動作パラメータを自動で調整する。これにより、ユーザ側の実際の現場において、実際のアプリケーション（用途）と、実際の動作領域、すなわち実際のロボット１０Ａ，１０Ｂの姿勢、ツールの重量等に対応した動作パラメータの調整を行うことができる。そのため、ユーザ側の実際の現場でのアプリケーション及び動作におけるロボット１０Ａ，１０Ｂの性能低下を抑制することができる。
【００４７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、種々の変更及び変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、ワークＷを固定設置し、ツールＴ１，Ｔ２をロボット１０Ａ，１０Ｂのアーム先端部１２に取り付けることにより、ワークＷに対してツールＴ１，Ｔ２を相対移動させるロボットシステム１Ａ，１Ｂを例示した。しかし、本発明の特徴は、これに限定されず、ツールを固定設置し、ワークをロボットのアーム先端部に保持することにより、ワークに対してツールを相対移動させるロボットシステムにも適用可能である。
【００４８】
また、上述した実施形態では、スポット溶接用のロボットシステム１Ａ及びアーク溶接用のロボットシステム１Ｂを例示した。しかし、本発明の特徴は、これに限定されず、ツールを用いて処理対象物に所望の処理を施す種々のロボットシステムにおけるロボット制御に適用可能である。例えば、スポット溶接用のロボットシステム１Ａのような高速な動作性能及び高精度な位置決め性能重視型のロボットシステムとしては、プレス間ハンドリング用のロボットシステム等が挙げられる。また、アーク溶接用のロボットシステム１Ｂのような高精度な軌跡制御性能重視型のロボットシステムとしては、シーリング用のロボットシステム等が挙げられる。
【００４９】
また、上述した実施形態では、ツールＴ１，Ｔ２の位置、すなわちロボット１０Ａ，１０Ｂのアーム先端部１２の位置を検出する位置検出器としてエンコーダ１６を例示した。しかし、位置検出器はこれに限定されず、例えばツールＴ１，Ｔ２、すなわちロボット１０Ａ，１０Ｂのアーム先端部１２に設けられた位置センサであってもよい。この場合、この位置センサで検出された位置が位置フィードバックとして利用される。
【符号の説明】
【００５０】
１Ａ  スポット溶接用のロボットシステム
１Ｂ  アーク溶接用のロボットシステム
１０Ａ  スポット溶接用のロボット
１０Ｂ  アーク溶接用のロボット
１２  アーム先端部
１４  サーボモータ
１６  エンコーダ（位置検出器）
１８  加速度センサ
２０  ロボット制御装置
２１  サーボ制御部
２２  調整動作作成部
２３  パラメータ調整部
２４  記憶部
３０  教示操作盤
Ｔ１  スポット溶接ガン（処理ツール）
Ｔ２  アーク溶接ガン（処理ツール）
Ｗ  ワーク（処理対象物）
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
2019104097.tif 000006