(57)【要約】【課題】少なくとも１つの電力消費装置とそれに電力供給するバッテリと床処理装置を制御する制御装置とを有する床処理装置を提供する。【解決手段】床処理装置１が、少なくとも１つの電力消費装置２とそれに電力供給するバッテリ３と床処理装置１を制御する制御装置４とを有する。動作活動中のバッテリ３の再充電を回避するために、制御装置４が、規定された動作活動を実行しかつ完全に完了するために１又は複数の電力消費装置２に予想される必要なエネルギーを決定し、予想される必要な必要なエネルギーをバッテリ３に蓄積されたエネルギーの量と比較し、蓄積されたエネルギーの量が必要なエネルギーよりも少ない場合、動作活動を無事に完了させるために動作活動についての１又は複数の動作パラメータを調整することにより必要なエネルギーを低減するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床処理装置（１）であって、少なくとも１つの電力消費装置（２）と、前記電力消費装置（２）に電力供給するためのバッテリ（３）と、前記床処理装置（１）を制御するための制御装置（４）とを有する床処理装置（１）において、
前記制御装置（４）が、規定された動作活動を実行しかつ完全に完了するために１又は複数の電力消費装置（２）に予想される必要なエネルギーを決定し、予想される必要な必要なエネルギーを前記バッテリ（３）に蓄積されたエネルギーの量と比較し、蓄積されたエネルギーの量が必要なエネルギーよりも少ない場合、動作活動を無事に完了させるために動作活動についての１又は複数の動作パラメータを調整することにより必要なエネルギーを低減するように構成されていることを特徴とする床処理装置。
【請求項２】
前記動作パラメータを調整することが、電力消費装置（２）及び／又は床処理活動に用いられる処理手段の動作パラメータを調整すること、及び／又は、前記床処理装置（１）の動作モードを調整することを含むことを特徴とする請求項１に記載の床処理装置（１）。
【請求項３】
前記動作パラメータが：電気消費物（２）の作動又は非作動、前記床処理装置（１）の駆動のための駆動モータの速度、床処理要素（５）の駆動モータの速度、ファン（６）の駆動モータの速度、液体供給装置の作動又は非作動からなるグループから選択されることを特徴とする請求項１又は２に記載の床処理装置（１）。
【請求項４】
前記制御装置（４）が、環境における規定された空間部分領域（７，８，９）の動作パラメータを変更するように設定されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の床処理装置（１）。
【請求項５】
前記制御装置（４）が、時間的シーケンスで行うべき動作活動を与えられた複数の規定された空間部分領域（７，８，９）に関して空間的に交互の方式にて動作パラメータを調整することにより、動作パラメータが第１の表面部分領域（７，８，９）にて第１の動作活動中に調整され、かつその動作パラメータが前記第１の表面部分領域（７，８，９）とは異なる第２の表面部分領域（７，８，９）にて第２の動作活動中に調整されるように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の床処理装置（１）。
【請求項６】
前記必要なエネルギーに影響する環境パラメータを検知し、特に処理対象表面の特性を検知し、かつそれを前記制御装置（４）に送信するように構成された検知装置を特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の床処理装置。
【請求項７】
前記制御装置（４）が、規定された動作活動を実行するための予想される必要なエネルギーについての基準データを記憶したデータメモリ（１０）を設けられていることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の床処理装置（１）。
【請求項８】
少なくとも１つの電力消費装置（２）と、前記電力消費装置（２）に電力供給するためのバッテリ（３）と、床処理装置（１）を制御するための制御装置（４）とを有する前記床処理装置（１）の動作方法において、
前記制御装置（４）が、規定された動作活動を実行しかつ完全に完了するために１又は複数の電力消費装置（２）について予想される必要なエネルギーを決定し、前記必要なエネルギーを前記バッテリ（３）に蓄積されたエネルギーの量と比較し、前記蓄積されたエネルギーの量が前記必要なエネルギーより少ない場合、前記動作活動を無事に完了するために前記動作活動の１又は複数の動作パラメータを調整することにより必要なエネルギー低減することを特徴とする動作方法。
【請求項９】
電力消費装置（２）及び／又は床処理活動に用いられる処理手段の動作パラメータ、及び／又は、前記床処理装置（１）の動作モードが変更されることを特徴とする請求項８に記載の動作方法。
【請求項１０】
前記制御装置（４）が、時間的シーケンスで実行されるべき動作活動を与えられた複数の規定された表面部分領域（７，８，９）に関して空間的に交互の方式により前記規定された表面部分領域（７，８，９）の動作パラメータを調整することにより、動作パラメータが、第１の表面部分領域（７，８，９）における第１の動作活動中に調整され、そしてその動作パラメータが、前記第１の表面部分領域（７，８，９）とは異なる第２の表面部分領域（７，８，９）における第２の動作活動中に調整されることを特徴とする請求項８又は９に記載の動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床処理装置に関し、その床処理装置は、少なくとも１つの電力消費装置と、電力消費装置に電力供給するためのバッテリと、床処理装置を制御するための制御装置とを有する。
【０００２】
さらに本発明は、床処理装置の動作方法に関し、その床処理装置は、少なくとも１つの電力消費装置と、電力消費装置に電力供給するためのバッテリと、床処理装置を制御するための制御装置とを有する。
【背景技術】
【０００３】
上述したタイプの床処理装置は、複数の異なる実施態様において従来公知の技術である。これらは例えば、掃除機、研磨装置、芝刈り機等である。床処理装置は、特に、モバイルロボットの形態の自律移動する床処理装置とすることができる。
【０００４】
床処理装置のバッテリは、電力消費装置に対して電力供給するために用いられる。動作モードにおいて必要なエネルギーの量によっては、必要なエネルギーがバッテリに蓄積されたエネルギーの量より大きい場合があり、従ってその動作モードを継続し又は完全に完了できるようにバッテリが再充電されなければならない。
【０００５】
例えば特許文献１は自律移動する掃除ロボットを開示し、その場合、掃除サイクルに必要な掃除時間が計算され、必要な掃除時間から必要なバッテリ容量が計算され、使用可能な充電容量と比較される。そして現在の充電容量が不十分な場合は、必要な残りの掃除時間のためにバッテリの再充電が開始される。
【０００６】
ここでの問題点は、掃除機のバッテリの再充電を先ず開始するために動作活動を中断しなければならないことであり、また中断された残りの掃除を完全に完了することである。バッテリを再充電することは一方では時間がかかり、そして他方では、再充電がバッテリの寿命にしばしば悪影響を及ぼす。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−０２０８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した従来技術に鑑み、本発明の目的は、バッテリのエネルギーの量が不十分であると決定された場合であっても動作活動を継続できるように、動作活動が完全に完了した後でのみバッテリの再充電ができるように床処理装置を改善することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、制御装置が、規定された動作活動を実行しかつ完全に完了するために、１又は複数の電力消費装置により必要とされる予想されるエネルギーを決定し、その予想された必要なエネルギーを、バッテリに蓄積されたエネルギーの量と比較し、そして蓄積されたエネルギーの量が必要なエネルギーより少ない場合、動作活動を無事に完了するために動作活動についての１又は複数の動作パラメータを調整することにより必要なエネルギーを低減するように構成されていることが提示される。
【００１０】
本発明によれば、床処理装置の特定の完全な動作タスクのために必要なバッテリ充電量が計算され、現在のバッテリ充電量が不十分であると判明した場合、床処理装置における装置パラメータを含む、動作活動のための動作パラメータが調整されることによって、現在使用可能なバッテリ充電量を用いて、計画された動作活動を完全にかつ無事に完了することができる。これにより、少なくとも部分的に直ちにバッテリを再充電する必要性が排除される。そのような再充電は、一方では動作活動の完了を遅らせかつ他方ではバッテリの寿命に悪影響を及ぼす可能性がある。バッテリの内部の使用可能なエネルギーの実際の量は、バッテリの状態及びその現在のバッテリ容量に依存し、計画された動作活動を完全に実行可能であるか又は動作パラメータを変えて実行可能であるかについて行うべき推定を可能とする。バッテリのエネルギーの使用可能な量が、変更した動作パラメータによっても動作活動を完全に実行するために十分ではない場合、もちろん、休止フェーズ中に先ずバッテリを充電するために動作活動を中断することもできる。
【００１１】
動作パラメータを調整することが、電力消費装置及び／又は床処理活動に用いられる処理手段についての動作パラメータを調整すること、及び／又は、床処理装置の動作モードを調整することを含むことが提示される。従って、動作活動は、床処理活動を実行するためにより低いエネルギーの量を必要とするような多様な方式で変更することができる。例えば、電力消費装置が例えば駆動モータである場合、通常用いられる標準モードよりも必要なエネルギーの量が少ないエコモードに切り替えることができる。さらに、床処理装置の動作活動が例えば掃除動作である場合、湿式掃除モードから乾式掃除モードに切り替えることにより変更することもでき、それにより例えば、液体を掃除対象表面に供給するために必要なポンプが不要となる。
【００１２】
特に、様々な動作パラメータは：電力消費装置の作動又は非作動、床処理装置の駆動のための駆動モータの速度、床処理要素の駆動モータの速度、 ファンの駆動モータの速度、液体供給装置の作動又は非作動からなるグループから選択することができる。その結果、床処理装置の電力消費装置は、完全にスイッチオフするか、又は、装置パラメータを逸脱させて動作させることが可能である。例えば、電気モータは、その速度が低下するように，そして必要なエネルギーの量もそれに従って低下するように変更することができる。例えば、床処理装置の電力消費装置は、床処理装置の車輪、床処理要素、吸引ファン又は液体供給装置のポンプを駆動するための駆動モータとすることができる。特に、それらの駆動モータは、異なるモードで動作することができ、例えばエコモード、高い掃除能力をもつブーストモード等である。
【００１３】
各動作モードは、例えば、吸引力、ブラシ力及び／又は床処理装置の走行速度に影響する異なる動作パラメータに割り当てることができる。しかしながら、その影響は、床処理活動を無事に完了できる程度でのみ及ぶようにされる。特に、複数の動作パラメータを調整できることによって、電力消費装置が必要な様々なエネルギー量を節約できるのみでなく、複数の電力消費装置が組み合わされる。
【００１４】
制御装置が、環境における規定された表面部分領域についての動作パラメータを変更するように設定されることが提示される。例えば、規定された表面部分領域が、家屋の１又は複数の他の表面部分領域の動作パラメータから逸脱した動作パラメータにより処理される。家屋は１又は複数の部屋を有することができる。この実施形態は、環境内で自律移動するためにナビゲーション及び自己位置認識システムを有する自律移動する床処理装置において特に有用である。この実施形態においては、表面部分領域を、レーザー距離システム又は画像取得装置によりマッピングすることができ、あるいは例えば床処理装置自体へのユーザ入力によって、又は外部端末を介したユーザ入力によってもマッピングすることができる。外部端末は、床処理装置との通信リンクを有する、例えばスマートフォン又はタブレットコンピュータ等のモバイル装置である。環境内で記録された計測データは、床処理装置のための環境マップを作成するために用いることができ、それはナビゲーション及び自己位置認識システムによりアクセスされる。従って好適には、制御装置もまた、この環境マップにアクセスすることができ、それにより、床処理装置の必要な全体的なエネルギーを低減するために、１又は複数の動作パラメータを変更可能な空間的に規定された表面部分領域を選択することができる。特に、制御装置は、他の表面部分領域よりも通常は汚れが少ない表面部分領域の種類を選択することができる。加えて、そこに存在する障害物の種類及び／又は数に基づいて表面部分領域を選択することもでき、かつ／又は、例えば床処理装置が移動するために大きなエネルギー消費を必要とする床カバーの構造に応じて表面部分領域を選択することもできる。
【００１５】
特に、制御装置が、時間的シーケンスで実行されるべき動作活動を与えられた複数の規定された表面部分領域に関して、空間的に交互の方式にて動作パラメータを調整することによって、第１の表面部分領域における第１の動作活動中に動作パラメータが調整され、そしてその動作パラメータが、第１の表面部分領域とは異なる第２の表面部分領域における第２の動作活動中に調整されるように構成されていることが提示される。複数の表面部分領域において動作パラメータを時間的に交互に調整することは、均一な床処理性能を生じさせることができ、それにより動作パラメータが常に同じ部分領域のみにおいて調整されることはなく、床処理装置の特定の動作が続く期間に亘って見ると全ての表面部分領域に均一に分散される。例えば、第１の時点では複数の表面部分領域の１つにおいてエコモードを用いることによりエネルギーの量を節約することができる一方、残りの表面部分領域は標準モードで処理される。その後の時点における床処理活動では、エコモードを別の表面部分領域に設定することができる。この選択は、例えば毎回の新たな動作活動と共に変更することができる。
【００１６】
さらに、床処理装置が、エネルギー需要に影響する環境パラメータを検知してそれを制御装置に送信するように構成された検知装置を有することが提示される。例えば、エネルギー需要に影響する環境パラメータは、処理対象表面の特性とすることができる。検知装置は、特に好適には床センサを有し、それは、処理対象表面について床の種類、床の構造、汚れの種類、汚れレベル又は他のパラメータを決定できる。必要であれば、それらのパラメータは、ユーザにより調整されかつ／又は補充されることができる。床処理装置のエネルギー需要は、検知装置により記録されたパラメータに基づいて決定することができる。例えば、ほぼ清浄な床表面よりも高い汚れレベルの場合は、より強い掃除活動が必要である。環境パラメータを検知した後、制御装置は、選択された動作パラメータ及び使用可能なエネルギーの量により床を処理できるか否か、特に掃除できるか否かを先ずチェックすることが好適である。このチェックは、床処理装置に先ず通常の動作パラメータによる処理動作を行わせ、それを行っている間に各表面部分領域におけるエネルギー需要を決定するように行われる。これに基づいて全体的なエネルギー消費量がその後計算され、使用可能なエネルギーの量と比較される。必要な全体のエネルギー需要が、存在する使用可能なエネルギーの量を超えていると制御装置が決定した場合、制御装置は特定の表面部分領域についての動作パラメータを調整することができ、従って、バッテリを再充電することなくバッテリに蓄積されたエネルギーの量により環境内の全ての表面部分領域における動作活動を可能とする。上述した通りこのことは、例えば、床処理装置の移動速度を変更することにより、又は、表面部分領域の高速掃除を行うことなどによっても実現することができる。
【００１７】
さらに制御装置が、規定された動作活動を実行するために予想されるエネルギー需要についての基準データを含むデータメモリを割り当てられることが提示される。例えば、データメモリは、時間的に先行する床処理活動からデータを蓄積することができ、それにより制御装置が、例えば規程された表面部分領域について予想されるエネルギー消費量を決定し、それに基づいて環境内の複数の表面部分領域についての全体的なエネルギー消費量を計算することができる。さらに、特定の装置パラメータ、動作パラメータ、床の種類及び／又は処理対象表面についての通常のエネルギー消費量を記憶することができ、それに基づいて制御装置は、現在処理されている表面の知見により、予想されるエネルギー需要を決定することができる。床処理装置の制御装置はさらに、床処理装置の外部に配置され無線を介して床処理装置の制御装置と通信する中央制御装置からの制御命令を受信することもできる。例えば、ＷＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）又はZigBee（登録商標）等の無線通信リンクがこのために有利である。中央制御装置は、外部装置のローカル構築又はクラウドサーバシステムの構築とすることができる。同様に、制御装置に割り当てられたデータメモリは、床処理装置自体のデータメモリ又は外部のデータメモリとすることができる。
【００１８】
上述した床処理装置に加えて本発明はさらに、床処理装置の動作方法を提示する。その床処理装置は、少なくとも１つの電力消費装置と、電力消費装置にエネルギーを供給するバッテリと、床処理装置を制御する制御装置とを有する。制御装置は、規定された動作活動を実行しかつ完全に完了するために予想される１又は複数の電力消費装置のエネルギー需要を決定し、そのエネルギー需要をバッテリに蓄積されたエネルギーの量と比較し、そして蓄積されたエネルギーの量がエネルギー需要より少ない場合、動作活動の１又は複数の動作パラメータを調整することによりエネルギー需要を低減することによって、動作活動を無事に実行させる。
【００１９】
本方法は、特に上述した床処理装置を動作させるために用いられることによって、床処理装置に関して記載した特徴及び利点が、本発明による方法にも同時に該当する。
【００２０】
特に、本方法に関して、電力消費装置及び／又は床処理活動に用いられる処理手段の動作パラメータ、及び／又は、床処理装置の動作モードが変更されるように設けることができる。
【００２１】
さらに特に、制御装置が、環境における規程された表面部分領域についての動作パラメータを変更することが提示される。
【００２２】
特に好適には、制御装置が、時間的なシーケンスで実行されるべき動作活動を与えられた複数の規程された表面部分領域に関して空間的に交互の方式にて動作パラメータを調整することによって、動作パラメータが第１の表面部分領域における第１の動作活動中に調整され、その動作パラメータが第１の表面部分領域とは異なる第２の表面部分領域における第２の動作活動中に調整されることが提示される。
【００２３】
さらに、制御装置が、床処理装置の現在のエネルギー需要を掃除活動の開始からモニタリングし、掃除活動の開始時に行われる予想されるエネルギー需要の計算との永続的な同期を通じて、予想が極めて正確であるか否か、又は、動作パラメータをさらに調整するべき予期しない逸脱があるか否かを決定する。
【００２４】
全てのエネルギー需要計算において、制御装置は、エネルギーの残量が全ての場合においてバッテリに保持されなければならないことをルーチン的に考慮することができ、それによって床処理装置を充電ステーション又はベースステーションへ確実に戻すことができる。
【００２５】
床処理装置の動作活動中に消費されるエネルギーは、制御装置のデータメモリにエネルギー包絡曲線の形態で記憶することができる。このエネルギー包絡曲線は、追加の計算ステップにおいて平滑化された、時間及び／又は空間に亘って記憶されたエネルギー消費量の値のシーケンスを含む。全ての表面部分領域について記憶されたこのようなエネルギー包絡曲線の比較検査に基づいて、床処理装置の制御装置は、動作活動を開始する前に、使用可能なエネルギーの量により可能な限り最適に掃除できる表面部分領域を決定することができ、そしてこのようにして適切な表面部分領域を選択することによりそれに対する調整を行うことができる。
【００２６】
さらに、床処理装置によりエネルギーマップを作成することができ、それは掃除機により作成される環境マップに対する追加のマップである。エネルギーマップは、環境内の任意の移動位置における床処理装置の現在のエネルギー消費量を表示する。エネルギーマップは、例えばモバイルフォン、ラップトップ等の外部端末上でユーザに対して表示することができる。エネルギー値は、対応するカラー値により表示することができ、エネルギー消費量が特に高かった又は低かった部屋内の場所をサーモグラフィック表示のように認識させることができる。このようにして例えば、ユーザが省エネルギーの観点から、今後の掃除走行から除外できる表面部分領域を規定することができる。ユーザが、高いエネルギー需要の可能性のある理由を特定し、必要に応じて排除することも考えられる。例えば、環境内で椅子をテーブルから離したり花瓶を動かしたりすることは、床処理装置の移動方針に影響を与えることができ、僅かな操作により積極的に単純かつ省エネルギーの動作活動を可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、動作パラメータの第１の設定を有する床処理装置である。
【図２】図２は、動作パラメータの第２の設定を有する床処理装置である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、特に自律移動する掃除ロボットとして構成された床処理装置１の部分展開斜視図を示す。床処理装置１は、環境内で床処理装置１を移動させるためにモータ駆動される車輪１１を有する。さらに、床処理装置１は、ここでは例えば光学式三角測量装置として構成された距離計測装置１２を備えたナビゲーション装置を有する。距離計測装置１２は、家具、壁及び／又は人間等の環境内に存在する障害物からの距離を計測する。床処理装置１の制御装置４は、距離計測データから環境の環境マップを作成し、それに基づいて床処理装置１は、移動しながらそれ自身の方向付けを行うことができる。制御装置４はさらに、一方では作成された環境マップを記憶し、そして他方では床処理装置１の動作活動中すなわち床を掃除する間に用いられるべき動作パラメータを含む掃除プロフィールを記憶するデータメモリ１０を割り当てられている。
【００２９】
床処理装置１は、ここでは電気モータ（図示せず）により駆動される掃除ローラである掃除要素を有する。掃除ローラは処理対象表面を掃引する。電気モータは、本明細書における電力消費装置２である。さらに、床処理装置１は、やはり電気モータにより駆動されるファン６を有し、吸引装置の主要構成要素であり、それを用いて床処理装置１は、処理対象表面から吸引チャンバ内に埃や汚れを吸引することができる。ファン６の電気モータもまた、床処理装置１の電力消費装置２である。これらの電力消費装置２に電力供給するために床処理装置１はバッテリ３を有し、例えばそれは床処理装置１のベースステーションで充電することができる。
【００３０】
さらに、床処理装置１の底面、すなわち処理対象表面に向いたハウジング面は、検知装置（図示せず）を有し、それは処理対象表面の特性等の環境パラメータを検知するように構成されている。それらは、例えば床の種類及び処理対象の床の汚れレベルを含む。検知装置は、ここでは例えば画像取得装置であり、それは床表面の画像を記録する。
【００３１】
制御装置４は、検知装置により記録された画像を基準画像と比較することにより、床の種類及び表面の汚れレベルを導出することができる。データメモリ１０は、特定の床のタイプ、汚れレベル及び処理対象表面の特定の表面部分領域７、８、９、例えば家屋の部屋に関するものであって通常そのような汚れレベルを有するそのような表面を処理するために適切であるテーブル状の動作パラメータを含むことができる。さらに、これらの動作パラメータは、床処理装置１を動作させるために必要な電力消費装置２の予想されるエネルギー需要についての指示を割り当てられている。電力消費装置２はすなわち、車輪１１を駆動する駆動モータ、ファン６を駆動する駆動モータ、及び床処理要素５を駆動する駆動モータである。
【００３２】
例えば図１及び図２による本発明は、最初に、１又は複数の動作パラメータを含む床処理装置１の特定の動作活動のための掃除プロフィールを決定することと関係付けられる必要がある。例えば、掃除プロフィールはここでは、様々な掃除モードを有し、特に電力消費装置２における比較的エネルギーを節約するエコモードと、エネルギー需要が対照的に高いブーストモードを有する。異なる掃除モードは、様々な動作パラメータにより特徴付けられ、例えば、ファン６の特定の吸引力、床処理要素５の特定の掃除能力、又は駆動車輪１１による床処理装置１の特定の移動速度である。さらに、掃除モード又は掃除プロフィールはまた、特定の掃除タイプも設定することができ、例えば、ファン６及び床処理要素５を用いた処理対象表面の乾式掃除、又は、洗浄液が床処理要素５及び／又は処理対象表面に供給される湿式掃除である。
【００３３】
さらに、処理されるべき表面部分領域７、８、９は、距離計測装置１２を用いて取得されるか、又はそれに替えて、床処理装置１への入力により又は床処理装置１との通信リンクを有する外部端末装置により床処理装置１に送信される。さらに、電力消費装置２のエネルギー需要に影響を及ぼす環境パラメータを、検知装置により検知することができる。検知装置は、例えば床を光学的に検知することもでき、又はそれに替えて音響的に検知することもできる。必要であれば、検知結果が、床処理装置１のユーザにより調整され又は補充されることができる。
【００３４】
環境パラメータが検知されかつ掃除プロフィールが特定の掃除モードにより規定された後、床処理装置１の制御装置４は、ユーザにより選択された動作活動すなわち例えば特定の掃除モードが、バッテリ３の現在の充電状態で行えるか否か、すなわちバッテリ３に蓄積されたエネルギーの量が規定された動作パラメータを用いた動作活動を行うために十分であるか否かをチェックする。このチェックは、床処理装置１が先ず予め設定された標準動作パラメータを有効とし、そしてそれを行いつつ、個々の表面部分領域７、８、９内での電力消費装置２のエネルギー需要を決定する。全体的なエネルギー消費量が、床処理装置１の全ての電力消費装置２について必要なエネルギー量から計算され、バッテリ３に蓄積されたエネルギー量と比較される。全体的なエネルギー消費量がバッテリ３に蓄積されたエネルギーの量より多いと制御装置４が決定した場合、制御装置４は、例えば掃除されるべき全ての表面部分領域７、８、９のうち２つの表面部分領域７、８について動作パラメータを調整する。その結果、全ての表面部分領域７、８、９は、現在蓄積されたエネルギーの量により掃除することができる。例えば、変更された動作パラメータがここでは、掃除動作中の床処理装置１の平均移動速度の変化（増加）を含み、それは全体として掃除動作の全体時間を短くすることとなる。その結果、表面部分領域７、８では高速掃除が行われ、それにより全体として必要なエネルギーの量が少なくなる。この意味において、予備的な掃除動作を設けることができ、それにおいて、床処理装置１の移動方針が調整されることによって処理対象表面の主要表面のみが掃除され得る一方、複数の操作を必要とする到達し難い表面、例えば椅子のあるダイニングテーブルセットの下の表面は掃除されない。複数の前後移動を伴う部屋の隅の掃除も、それに替えて単一の曲線を移動することによりあまり徹底せずに行うことができ、それにより隅領域が走行されずかつ掃除されないままとなるが、予備的掃除動作の観点からはユーザによって許容できるものである。
【００３５】
さらに、掃除プロフィールが表面部分領域７、８、９に対して交互となることによって、（より長い床処理装置１の動作期間に関して）全ての表面部分領域７、８、９内で掃除の質が均一に保持されることが考えられる。動作パラメータを自動的に調整することに替えて、床処理装置１のユーザ又は床処理装置１との通信リンクを有する外部装置が、動作パラメータの調整の必要性について通知されることも可能である。その場合、ユーザは、提示された動作パラメータを受け入れることも拒否することもできる。動作活動中、塵センサが局所的に一時的に高くなった汚れレベルを検知した場合、エネルギー需要が若干高くされることさえ可能である。
【００３６】
さらに、床処理装置１の検知装置は、バッテリ３がどのような状態にあるかを決定することができ、すなわち、バッテリ３の有する現在の充電容量及びその劣化状態である。現在蓄積されている使用可能なエネルギーの量を上記のように決定することができる。この情報は、連続的に又はランダムに又は一定の時間間隔で取得することができる。
【００３７】
床処理装置１は、以前の動作活動から、電力消費装置２の通常のエネルギー消費量を決定することが可能である。さらに、通常のエネルギー消費量を、特定の動作パラメータ、床の種類、汚れレベル等について記憶することもでき、そこから制御装置４がエネルギー需要を決定することができ、例えば既知の床の種類の関数として、そして選択された動作パラメータの関数として決定することができる。制御装置４は、基本的に床処理装置１のローカル制御装置４とすることができ、又は床処理装置１の外部に配置されかつ無線又は有線通信チャネルを介して床処理装置１との通信リンクを有する外部の中央ユニットとすることができる。中央ユニットは、例えばクラウドサーバシステムの一部とすることができる。
【００３８】
特別な実施形態では、３つの表面部分領域７、８、９が、ユーザにより選択される掃除プロフィールに従って掃除されることが可能である。全ての表面部分領域７、８、９が、ファン６の特定の吸引力及び床処理要素５の特定のブラシ力を必要とする、図１に示されたブーストモードで掃除されることになる。全ての電力消費装置２について動作活動中に予想される全体的なエネルギー需要を決定した後、制御装置４は、バッテリ３に蓄積されたエネルギーの量が全ての表面部分領域７、８、９において所望する掃除プロフィールを完全に実行するために不十分であると決定する。それに基づいて制御装置４は、掃除を図２のように、表面部分領域７、８、９のうちの２つが、特に表面部分領域７及び８がより低いエネルギー需要をもつエコモードで掃除されるように変更する。別の表面部分領域９は、以前のようにブーストモードで処理される。全ての表面部分領域７、８、９においてほぼ同じ掃除の質を実現するために、ブーストモードを、残りの表面部分領域７、８で時間的に交互に用いることもでき、それによりブーストモードで処理されている表面部分領域７、８、９は、１つの動作活動から別の動作活動に変化する。続く掃除動作において、表面部分領域７又は表面部分領域８のいずれかがその後ブーストモードで処理される一方、他の表面部分領域８、９又は７、９がその後エコモードで処理される。
【符号の説明】
【００３９】
１  床処理装置
２  電力消費装置
３  バッテリ
４  制御装置
５  床処理要素
６  ファン
７、８、９  空間部分領域
１０  データメモリ
１１  車輪
１２  距離計測装置
【図１】
2019034134.tif 000003
【図２】
2019034134.tif 000004