(57)【要約】【課題】簡素な装置構成によって連結及び分離を行うことが可能な台車と搬送車との連結分離構造を提供する。【解決手段】台車２には、その走行方向前方に、前記走行方向と交差する方向に水平に延びた水平バー２１が設けられている。ＡＧＶ３には、水平バー２１の後方に位置付けられることで台車２の牽引を可能とする引掛け部４と、引掛け部４を傾動可能に取り付けた取付部５と、取付部５を上下移動可能に支持した支持手段６と、取付部５を上方に付勢する付勢手段７と、自らの下降に連動して取付部５を下方に移動させる移動部材８と、が設けられている。ＡＧＶ３の搬送目的地には、移動部材８の傾斜面が摺動することで移動部材８を下方に移動させる摺動部材が設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が積載される台車と該台車を牽引して走行する搬送車との連結分離構造であって、
前記台車には、その走行方向前方に、前記走行方向と交差する方向に水平に延びた水平バーが設けられ、
前記搬送車には、前記水平バーの前記走行方向前方から該水平バーの上側又は下側を通過して該水平バーの前記走行方向後方に位置付けられることで前記台車の牽引を可能とする引掛け部と、
前記引掛け部を、前記水平バーに略平行な軸を中心として、前記水平バーが通過する側が前記走行方向前方にのみ傾動可能に取り付けた取付部と、
前記取付部を上下移動可能に支持した支持手段と、
前記走行方向後方に延び、自らの上下方向の移動に連動して前記取付部を前記水平バーが通過する側とは逆の解除方向に移動させる移動部材と、
前記取付部を前記解除方向と反対側に付勢する付勢手段と、が設けられている
ことを特徴とする台車と搬送車との連結分離構造。
【請求項２】
前記搬送車の搬送目的地には、前記搬送車の後退移動に応じて前記移動部材が摺動することで、前記取付部を前記解除方向に移動させる方向に、前記移動部材を移動させる摺動部材が設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の台車と搬送車との連結分離構造。
【請求項３】
前記移動部材及び前記摺動部材の何れか一方が、他方と摺動する傾斜面を有している
ことを特徴とする請求項２に記載の台車と搬送車との連結分離構造。
【請求項４】
前記他方に、前記傾斜面が摺動する車輪が設けられている
ことを特徴とする請求項３に記載の台車と搬送車との連結分離構造。
【請求項５】
前記引掛け部が、前記搬送車の車幅方向の両側それぞれに設けられている
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の台車と搬送車との連結分離構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車と搬送車との連結分離構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場内や倉庫内などで物品を移動させる際、物品が積載された台車を搬送車に連結し、この搬送車に台車を牽引させて目的の場所に物品を移動させることが一般的に行われている。このような台車と搬送車との連結分離構造に関しては、種々の構造が公知である。
【０００３】
例えば特許文献１には、台車に設けられた被連結部を無人搬送車に設けられた連結用腕によって掴むことで台車と無人搬送車とが連結される構造の連結装置が開示されている。この無人搬送車には、連結用腕を動作させる駆動装置と、該駆動装置を無人搬送車の位置情報に基づいて制御するコントローラとが設けられており、これらによって台車との連結及び分離が自動的に行われる。
【０００４】
例えば特許文献２には、運搬車等の一方の台車に設けられた連結アーム部と、他方の台車に設けられたピンロック機構とを係止させることで２台の台車が連結される構造の連結装置が開示されている。この連結装置においては、連結アーム部をピンロック機構に押し当てることで両者が係止して２台の台車が連結される。また、２台の台車を分離する際は、ピンロック機構を構成するペダルを人力又はアクチュエータによって操作し、連結アーム部とピンロック機構との係止を解除することで２台の台車を分離する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−３６６４４号公報
【特許文献２】特開２０１６−１９６２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献１の連結装置においては、台車と無人搬送車との連結及び分離を自動で行うことができるものの、駆動装置やコントローラなど、複雑な装置が必要であった。また、上述した特許文献２の連結装置においては、２台の台車を分離するのに人間による作業が必要であった。この人間による作業を自動化するためには、アクチュエータなど、複雑な装置が必要であった。
【０００７】
そこで、本発明は、簡素な装置構成によって連結及び分離を行うことが可能な台車と搬送車との連結分離構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は、物品が積載される台車と該台車を牽引して走行する搬送車との連結分離構造であって、前記台車には、その走行方向前方に、前記走行方向と交差する方向に水平に延びた水平バーが設けられ、前記搬送車には、前記水平バーの前記走行方向前方から該水平バーの上側又は下側を通過して該水平バーの前記走行方向後方に位置付けられることで前記台車の牽引を可能とする引掛け部と、前記引掛け部を、前記水平バーに略平行な軸を中心として、前記水平バーが通過する側が前記走行方向前方にのみ傾動可能に取り付けた取付部と、前記取付部を上下移動可能に支持した支持手段と、前記走行方向後方に延び、自らの上下方向の移動に連動して前記取付部を前記水平バーが通過する側とは逆の解除方向に移動させる移動部材と、前記取付部を前記解除方向と反対側に付勢する付勢手段と、が設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、簡素な装置構成によって台車と搬送車との連結及び分離を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態にかかる台車と搬送車との連結分離構造を示す斜視図である。
【図２】図１の搬送車の後方部分を示す斜視図である。
【図３】図１の台車と搬送車との連結前の状態を示す側面図である。
【図４】図３の搬送車が台車に向かって後退し、水平バーに当たった引掛け部が傾動している状態を示す側面図である。
【図５】図４の搬送車がさらに後退し、引掛け部が水平バーの後方に位置付けられて、台車と搬送車とが連結された状態を示す側面図である。
【図６】図５の搬送車が搬送目的地に近付いた状態を示す側面図である。
【図７】図６の搬送車が後退し、移動部材が摺動部材に摺動することで、引掛け部が水平バーよりも下方に移動した状態を示す側面図である。
【図８】図７の搬送車が前進し、引掛け部が水平バーの前方に位置付けられて台車と搬送車とが分離された状態を示す側面図である。
【図９】図８の移動部材及び摺動部材の変形例を示す模式図である。
【図１０】図８の移動部材及び摺動部材の他の変形例を示す模式図である。
【図１１】図８の引掛け部の変形例を示す模式図である。
【図１２】図８の移動部材及び摺動部材の他の変形例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の一実施形態にかかる「台車と搬送車との連結分離構造」について、図１〜８を参照して説明する。
【００１２】
図１〜８に示す「台車と搬送車との連結分離構造１」は、物品が積載される台車２と該台車２を牽引して床面１０上を走行するＡＧＶ（Automated Guided Vehicleの略であり、無人搬送車とも呼ばれる。）３との連結分離構造である。
【００１３】
台車２は、図１に示すように、円筒状の複数のバー２１〜２５により枠状に形成されたフレーム２０と、フレーム２０の下方に取り付けられた複数の車輪２６と、フレーム２０の四隅に設けられたケース受け部材２７と、を備えている。図８に示すように、フレーム２０及びケース受け部材２７の上方にはケース１１が積載され、このケース１１内に各種物品が収容される。
【００１４】
また、複数のバー２１〜２５のうち、ＡＧＶ３の後述する引掛け部４が引掛けられるバー２１を、「水平バー２１」と呼称する。水平バー２１は、台車２の走行方向前方に位置しており、前記走行方向と交差する方向に水平に延びている。「台車２の走行方向」とは、ＡＧＶ３によって牽引される方向であり、図１中の矢印Ａが、ＡＧＶ３及び台車２の走行方向（即ち前進方向）である。図１中の矢印Ｂは、矢印Ａと逆の方向であり、ＡＧＶ３の後退方向である。また、特許請求の範囲に記載した「（搬送車が）走行する」とは、ＡＧＶ３が前進することを意味する。
【００１５】
ＡＧＶ３は、前進・後退が可能な牽引車であり、工場内の生産ラインなどでコンピュータ制御によって自動運転される。このＡＧＶ３の走行方向後方部分には、台車２と連結するための連結機構が設けられている。この連結機構は、図１，２に示すように、一対の引掛け部４、取付部５、一対の当接部材３１、支持手段６、付勢手段７、移動部材８等で構成される。
【００１６】
一対の引掛け部４は、水平バー２１の前記走行方向前方（図３の位置）から水平バー２１の下側を通過して水平バー２１の前記走行方向後方（図５の位置）に位置付けられることで台車２の牽引を可能とする部材である。各引掛け部４は、板状に形成されている。引掛け部４の上部には、水平バー２１に当接するテーパ面４１が設けられている。
【００１７】
取付部５は、ＡＧＶ３の車幅方向に水平に延びた取付バー５１と、取付バー５１の左右両端部から後方すなわち台車２側に突出した一対の突出部５２と、各突出部５２に設けられた取付軸５３と、で構成されている。取付軸５３の軸方向は、取付バー５１と平行である。また、台車２とＡＧＶ３とが連結した状態で、取付バー５１と水平バー２１は略平行である。
【００１８】
上記一対の引掛け部４は、取付バー５１の左右両端部に位置付けられて各取付軸５３が通されることによって、取付バー５１に対し傾動可能となっている。すなわち、引掛け部４は、取付軸５３を中心として傾動可能となっている。また、引掛け部４は、外力が加えられていない自然状態において、図３に示すように、その長手方向が鉛直方向を向く起立状態となる。この起立状態では、引掛け部４の上部に当接しているものはなく、引掛け部４の下部に取付バー５１が当接している。よって、起立状態の引掛け部４は、その上部（特許請求の範囲の「水平バーが通過する側」）が前記走行方向前方に移動する方向（図３においては反時計回り方向）にのみ傾動可能となっており、その上部が前記走行方向後方に移動する方向には傾動不可となっている。
【００１９】
一対の当接部材３１は、ＡＧＶ３のフレーム３０に連なり、前記走行方向後方に棒状に延びている。一対の当接部材３１の後端面は、一対の引掛け部４と対向している。図５に示すように、台車２とＡＧＶ３とが連結した状態では、一対の当接部材３１の後端面と一対の引掛け部４との間に水平バー２１が位置付けられる。ＡＧＶ３が前進する際は引掛け部４が水平バー２１に当接し、ＡＧＶ３が後退する際は当接部材３１の後端面が水平バー２１に当接する。
【００２０】
上述したように、本実施形態では、引掛け部４及び当接部材３１をＡＧＶ３の車幅方向の両側それぞれに設けているので、台車２を安定的に牽引することができる。このように、引掛け部４及び当接部材３１は、ＡＧＶ３の車幅方向の両側それぞれに設けることが好ましいが、ＡＧＶ３の車幅方向の中央に一つずつ設けてもよい。
【００２１】
支持手段６は、取付部５を上下移動可能に支持するものであり、図２，３に示すように、台６１と、スライダ６２と、レール６３と、で構成されている。台６１は、水平な水平板部６１ａと、水平板部６１ａの前端から垂直方向に立設した垂直板部６１ｂと、を有している。水平板部６１ａの後端には、取付バー５１と移動部材８とが取り付けられている。スライダ６２は、垂直板部６１ｂに取り付けられている。レール６３は、ＡＧＶ３のフレーム３０に取り付けられており、上下方向に延びている。スライダ６２は、レール６３に上下スライド自在に取り付けられている。
【００２２】
付勢手段７は、取付部５を上方（特許請求の範囲の「解除方向と反対側」）に付勢するものであり、定荷重ばね７１と、ドラム７２と、で構成されている。定荷重ばね７１は、ドラム７２に巻き付けられており、その一端部が水平板部６１ａに固定されている。ドラム７２の中心にはシャフトバーが通されており、このシャフトバーは、ブラケット等を介してＡＧＶ３のフレーム３０に固定されている。
【００２３】
移動部材８は、図２，３に示すように、全体として板状に形成された部材であり、水平板部６１ａの後端から前記走行方向後方に水平に延びた水平面８１と、水平面８１の後端に連なり、前記走行方向後方に延びかつ下方に向かう方向に傾斜した傾斜面８２と、を有している。この移動部材８は、自らの下降に連動して取付部５及び台６１を下方（特許請求の範囲の「解除方向」）に移動させる。
【００２４】
図８に示すように、ＡＧＶ３の搬送目的地には、傾斜面８２が摺動することで移動部材８を下方に移動させる摺動部材９が設けられている。摺動部材９は、搬送目的地の床面１０に取り付けられた枠部９１と、枠部９１の内側に取り付けられた車輪９２と、で構成されている。移動部材８は、ＡＧＶ３が後退して傾斜面８２が車輪９２に摺動することによって下降する。摺動部材９は、必ずしも車輪９２を備えていなくてもよいが、車輪９２を備えることにより、傾斜面８２が摺動する際の摩擦力を低くすることができる。
【００２５】
次に、台車２とＡＧＶ３との連結動作について説明する。図３は、台車２とＡＧＶ３との連結前の状態を示している。図３に示す状態から、図４に示すようにＡＧＶ３が台車２に向かって後退することにより、引掛け部４のテーパ面４１が水平バー２１に当たって引掛け部４が傾動する。
【００２６】
その状態から図５に示すようにＡＧＶ３がさらに後退することにより、引掛け部４が水平バー２１の下側を通過して水平バー２１の走行方向後方に位置付けられる。水平バー２１の走行方向後方に位置付けられた引掛け部４は、その自重によって傾動した状態から自然状態である起立状態に復帰する。こうして引掛け部４と当接部材３１との間に水平バー２１が位置付けられることにより、台車２とＡＧＶ３とが連結される。
【００２７】
次に、台車２とＡＧＶ３との分離動作について説明する。図６は、台車２を牽引したＡＧＶ３が搬送目的地に近付いた状態を示している。図６に示す状態からＡＧＶ３が後退し、移動部材８の傾斜面８２が摺動部材９の車輪９２に摺動することで、移動部材８が下方に移動する。移動部材８の下降に伴い、取付部５、引掛け部４、台６１も下降する。ＡＧＶ３は、図７に示すように、移動部材８の水平面８１が車輪９２に当接する位置まで後退する。図７に示す状態において、引掛け部４は、水平バー２１よりも下方に位置している。
【００２８】
その状態から図８に示すようにＡＧＶ３が前進することにより、引掛け部４が水平バー２１の走行方向前方に位置付けられて台車２とＡＧＶ３とが分離される。また、ＡＧＶ３の前進によって移動部材８が車輪９２から離れると、移動部材８、取付部５、引掛け部４、台６１は、定荷重ばね７１の付勢力によって初期位置まで上昇する。
【００２９】
このように、台車と搬送車との連結分離構造１によれば、非常に簡素な装置構成でありながらも、ＡＧＶ３の前進・後退動作のみで台車２との連結・分離を自動で行うことができる。
【００３０】
上記実施形態では、自らの下降に連動して取付部５を下方に移動させる構造の移動部材８を用いていたが、この移動部材８の代わりに図９に示す移動部材１０８を用いることも可能である。図９に示す移動部材１０８は、傾斜面１８２を有する板１８０と、この板１８０を回動自在に支持した軸１８３と、で構成されている。この移動部材１０８は、ＡＧＶ３の後退（矢印Ｂ）に応じて傾斜面１８２が摺動部材１０９の車輪９２に摺動することで、板１８０の軸１８３よりも後方部分が上方に移動する（矢印Ｕ）とともに軸１８３よりも前方部分が下方に移動し（矢印Ｄ）、下方に移動した部分によって取付部５を下方に移動させる。
【００３１】
上記実施形態では、移動部材８が傾斜面８２を有し、摺動部材９が車輪９２を有していたが、これ以外に、図１０に示すように、移動部材２０８が車輪２８２を有し、摺動部材２０９が傾斜面２９２を有していてもよい。この移動部材２０８は、ＡＧＶ３の後退（矢印Ｂ）に応じて車輪２８２が傾斜面２９２に摺動することで下方に移動し、取付部５を下方に移動させる。
【００３２】
上記実施形態では、引掛け部４が水平バー２１の下側を通過して水平バー２１の前記走行方向後方に位置付けられる構成であったが、この引掛け部４の代わりに、図１１に示す引掛け部１０４を用いることも可能である。この引掛け部１０４は、図１１に示すように、ＡＧＶ３の後退（矢印Ｂ）に応じて水平バー２１の前記走行方向前方（図１１の左側）から水平バー２１の上側を通過して水平バー２１の前記走行方向後方（図１１の右側）に位置付けられる。引掛け部１０４は、その下部（特許請求の範囲の「水平バーが通過する側」）が前記走行方向前方に移動する方向（図１１においては時計回り方向）にのみ傾動可能となっている。この場合、移動部材は、台車２とＡＧＶ３との分離時に、引掛け部１０４を取り付けた取付部を上方（矢印Ｅ方向であり、特許請求の範囲の「解除方向」）に移動させる。また、この場合、付勢手段は、引掛け部１０４を取り付けた取付部を下方（特許請求の範囲の「解除方向と反対側」）に付勢する。
【００３３】
図１１に示すように引掛け部１０４が水平バー２１の上側を通過する構成の場合、例えば図１２に示す移動部材３０８及び摺動部材１０９を用いて引掛け部１０４を上方に移動させることができる。移動部材３０８は、前記走行方向後方に延びかつ上方に向かう方向に傾斜した傾斜面３８２を有している。この移動部材３０８は、ＡＧＶ３の後退（矢印Ｂ）に応じて傾斜面３８２が摺動部材１０９の車輪９２に摺動することで上方に移動し、引掛け部１０４を取り付けた取付部を上方に移動させる。
【００３４】
なお、上述した台車と搬送車との連結分離構造は、有人搬送車や手押し式の搬送車を用いた場合の台車との連結分離構造にも利用することができる。その場合においても、非常に簡素な装置構成とすることができる。
【００３５】
前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３６】
１  台車と搬送車との連結分離構造
２  台車
３  ＡＧＶ（搬送車）
４，１０４  引掛け部
５  取付部
６  支持手段
７  付勢手段
８，１０８，２０８，３０８  移動部材
９，１０９，２０９  摺動部材
２１  水平バー
８２，１８２，２９２，３８２  傾斜面
【図１】
2019107964.tif 000003
【図２】
2019107964.tif 000004
【図３】
2019107964.tif 000005
【図４】
2019107964.tif 000006
【図５】
2019107964.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019107964.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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