(57)【要約】【課題】検出対象物とセンサとの位置関係に適合しない調節データがサーボ機構の制御に用いられることを抑制できる、作業車両を提供する。【解決手段】ＨＳＴ３１は、油圧ポンプ４１の斜板の位置を変更するサーボ機構６６を含む構成である。サーボ機構６６を制御する走行制御ＥＣＵ８３には、主変速レバーセンサ８５の検出値を調節する調節データが保持されている。一方、調節データは、走行制御ＥＣＵ８３と通信可能に接続されるメインＥＣＵ８１にも保持されている。走行制御ＥＣＵ８３に保持されている調節データとメインＥＣＵ８１に保持されている調節データとが一致する場合に、その一致する調節データを用いて主変速レバーセンサ８５の検出値が調節され、その調節後の検出値に基づいてサーボ機構６６が制御される。【選択図】図３
2019213502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
左右一対の走行装置と、
前記エンジンの動力で駆動されるポンプ、前記ポンプが吐出する圧油によって駆動されるモータおよび前記ポンプの斜板の位置を変更するサーボ機構を含み、前記モータの動力を前記走行装置に伝達する動力伝達装置と、
変位可能に設けられた検出対象物と、
前記検出対象物の位置に応じた検出値を出力するセンサと、
前記サーボ機構を制御する第１制御部と、
前記第１制御部と通信可能に接続される第２制御部とを含み、
前記第１制御部および前記第２制御部には、前記センサの検出値を前記検出対象物と前記センサとの位置関係に応じて調節するための調節データが保持されており、
前記第１制御部は、前記第１制御部が保持する調節データと前記第２制御部が保持する調節データとが一致する場合に、当該一致する調節データを用いて、前記センサの検出値を調節し、その調節後の検出値に基づいて前記サーボ機構を制御する、作業車両。
【請求項２】
前記第１制御部は、前記第１制御部が保持する調節データと前記第２制御部が保持する調節データとが相違する場合に、前記エンジンの始動を禁止する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記第１制御部によって前記エンジンの始動が禁止されている状況での前記エンジンの非常運転の指示を受け付ける受付部と、
前記第１制御部は、前記受付部に前記エンジンの非常運転の指示が受け付けられたことに応じて、前記エンジンの非常運転のための始動を許可する、請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記検出対象物は、前記作業車両の前進のために中立位置から一方側に操作され、前記作業車両の後進のために前記中立位置から他方側に操作されるシフト操作部材であり、
前記第１制御部は、前記エンジンの非常運転時に、前記第１制御部が調節データとは別に保持するデフォルトデータを前記センサの検出値の調節に用いる、請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
第１状態と第２状態とに切り替えられるスイッチ操作部材をさらに含み、
前記検出対象物は、前記作業車両の前進のために中立位置から一方側に操作され、前記作業車両の後進のために前記中立位置から他方側に操作されるシフト操作部材であり、
前記第１制御部は、前記エンジンの非常運転時に、前記スイッチ操作部材が前記第１状態であるときには、前記ポンプの斜板が前進方向の一定位置に位置し、前記スイッチ操作部材が前記第２状態であるときには、前記ポンプの斜板が後進方向の一定位置に位置するよう、前記サーボ機構を制御する、請求項３に記載の作業車両。
【請求項６】
前記検出対象物は、前記ポンプの斜板であり、
前記第１制御部は、前記エンジンの非常運転時に、前記ポンプの斜板の目標位置を設定して、前記サーボ機構をフィードフォワード制御する、請求項３に記載の作業車両。
【請求項７】
前記検出対象物は、前記ポンプの斜板であり、
前記第１制御部は、前記エンジンの非常運転時に、前記エンジンの非常運転のための始動前の前記センサの検出値を前記ポンプの斜板の中立位置に応じた値として、前記第１制御部が調節データとは別に保持するデフォルトデータを用いて、前記センサの検出値を調節する、請求項３に記載の作業車両。
【請求項８】
前記検出対象物は、前記作業車両の左旋回のために中立位置から一方側に操作され、前記作業車両の右旋回のために前記中立位置から他方側に操作される操向部材であり、
前記第１制御部は、前記エンジンの非常運転時に、前記第１制御部が調節データとは別に保持するデフォルトデータを前記センサの検出値の調節に用いる、請求項３に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穀物を収穫する収穫機などの作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission：静油圧式無段変速機）を搭載したコンバインでは、エンジンの動力でＨＳＴの油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプが吐出する油により油圧モータが駆動されて、油圧モータの動力が左右のクローラに伝達される。左右のクローラが同速度で駆動されることにより、機体が前後に直進し、左右のクローラが速度差を有して駆動されることにより、機体が左右に旋回する。
【０００３】
運転台には、変速レバーが中立位置から前側および後側に変位可能に設けられている。電子制御式（電子サーボ式）を採用した構成では、変速レバーに付随して、変速レバーの位置に応じた検出値を出力する変速レバーセンサが設けられている。変速レバーセンサの検出値は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）に入力される。また、ＨＳＴには、油圧ポンプの斜板の位置（角度）に応じた検出値を出力するポンプ斜板位置センサが設けられており、ＥＣＵには、そのポンプ斜板位置センサの検出値が入力される。
【０００４】
変速レバーが中立位置から前側または後側に操作されると、ＥＣＵでは、変速レバーセンサの検出値に基づいて、油圧ポンプの斜板の目標位置が設定される。そして、ＥＣＵでは、ポンプ斜板位置センサの検出値に基づいて、油圧ポンプの斜板の目標位置と実際の位置との偏差が０に近づくように、斜板の位置を変更するサーボ機構が制御される。油圧ポンプの斜板の位置の変更により、油圧ポンプからの油の吐出方向および流量が変化し、油圧モータの回転方向および回転数が変化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−５７３５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
変速レバーセンサおよびポンプ斜板位置センサは、たとえば、検出対象物の基準位置からの変位量に応じた電圧を出力するポテンショメータからなる。そのため、変速レバーセンサおよびポンプ斜板位置センサの各センサの組み付けのばらつきにより、検出対象物が基準位置に位置するときのセンサの検出値が基準位置に応じた基準値からずれる。そこで、コンバインの工場出荷時には、各センサの検出値を検出対象物とセンサとの位置関係に応じて調節する調節データがＥＣＵに記憶されており、ＥＣＵによるＨＳＴのサーボ機構の制御では、その調節データが使用される。
【０００７】
しかしながら、調節データが記憶されているメモリが故障したり、そのメモリごとＥＣＵが交換されたりした場合、センサと検出対象物との位置関係に適合しない調節データがサーボ機構の制御に用いられる。この場合、ＨＳＴが変速レバーを操作する作業者の意図に反する動きをする可能性がある。
【０００８】
本発明の目的は、検出対象物とセンサとの位置関係に適合しない調節データがサーボ機構の制御に用いられることを抑制できる、作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するため、本発明に係る作業車両は、エンジンと、左右一対の走行装置と、エンジンの動力で駆動されるポンプ、ポンプが吐出する圧油によって駆動されるモータおよびポンプの斜板の位置を変更するサーボ機構を含み、モータの動力を走行装置に伝達する動力伝達装置と、変位可能に設けられた検出対象物と、検出対象物の位置に応じた検出値を出力するセンサと、サーボ機構を制御する第１制御部と、第１制御部と通信可能に接続される第２制御部とを含み、第１制御部および第２制御部には、センサの検出値を検出対象物とセンサとの位置関係に応じて調節するための調節データが保持されており、第１制御部は、第１制御部が保持する調節データと第２制御部が保持する調節データとが一致する場合に、当該一致する調節データを用いて、センサの検出値を調節し、その調節後の検出値に基づいてサーボ機構を制御する。
【００１０】
この構成によれば、エンジンと左右一対の走行装置との間には、動力伝達装置が介在されている。動力伝達装置は、エンジンの動力で駆動されるポンプ、ポンプが吐出する圧油によって駆動されるモータおよびポンプの斜板の位置を変更するサーボ機構を含む構成である。左右一対の走行装置には、モータの動力が伝達される。
【００１１】
サーボ機構を制御する第１制御部には、センサの検出値を調節する調節データが保持されている。一方、調節データは、第１制御部と通信可能に接続される第２制御部にも保持されている。作業車両の工場出荷時には、第１制御部および第２制御部に同一の調節データが保持されているが、たとえば、工場出荷後に第１制御部または第２制御部が交換された場合、第１制御部に保持されている調節データと第２制御部に保持されている調節データとが相違する。この場合、第１制御部または第２制御部に保持されている調節データがサーボ機構の制御に用いられると、センサと検出対象物との位置関係に適合しない調節データがサーボ機構の制御に用いられることにより、動力伝達装置が作業車両を使用する作業者の意図に反する動きをするおそれがある。
【００１２】
そこで、第１制御部に保持されている調節データと第２制御部に保持されている調節データとが一致する場合に、その一致する調節データを用いてセンサの検出値が調節され、その調節後の検出値に基づいてサーボ機構が制御される。これにより、センサと検出対象物との位置関係に適合しない調節データがサーボ機構の制御に用いられることを抑制できる。その結果、動力伝達装置が作業者の意図に反する動きをすることを抑制できる。
【００１３】
第１制御部が保持する調節データと第２制御部が保持する調節データとが相違する場合には、エンジンの始動が禁止されてもよい。エンジンが始動されないことにより、動力伝達装置が作業者の意図に反する動きをすることを防止できる。
【００１４】
ただし、作業車両には、エンジンの始動が禁止されている状況でのエンジンの非常運転の指示を受け付ける受付部が設けられて、受付部にエンジンの非常運転の指示が受け付けられたことに応じて、エンジンの非常運転のための始動が許可されることが好ましい。エンジンの非常運転により、作業車両を修理工場などまで自走させることが可能となる。
【００１５】
センサの検出対象物は、作業車両の前進のために中立位置から一方側に操作され、作業車両の後進のために中立位置から他方側に操作されるシフト操作部材であってもよい。この場合、エンジンの非常運転時には、センサの検出値が調節データとは別のデフォルトデータを用いて調節されてもよい。デフォルトデータは、センサの検出値を一定量調節するデータである。たとえば、作業車両の複数の個体について、検出対象物が基準位置に位置するときのセンサの検出値が取得されて、その検出値と検出対象物の基準位置に応じたセンサの基準値とのずれ量の平均値が求められて、その平均値がデフォルトデータとされてもよい。センサの検出値がデフォルトデータを用いて調節されることにより、作業者の意図に反する動力伝達装置の動きが抑制されるよう、センサの検出値を平均的なレベルで調節することができる。
【００１６】
作業車両は、第１状態と第２状態とに切り替えられるスイッチ操作部材をさらに含み、検出対象物は、作業車両の前進のために中立位置から一方側に操作され、作業車両の後進のために中立位置から他方側に操作されるシフト操作部材であり、エンジンの非常運転時に、スイッチ操作部材が第１状態であるときには、ポンプの斜板が前進方向の一定位置に位置し、スイッチ操作部材が第２状態であるときには、ポンプの斜板が後進方向の一定位置に位置するよう、サーボ機構が制御されてもよい。これにより、スイッチ操作部材の操作により、作業車両を前進および後進させることができる。
【００１７】
検出対象物がポンプの斜板である場合、エンジンの非常運転時には、ポンプの斜板の目標位置が設定されて、サーボ機構がフィードフォワード制御されてもよい。
【００１８】
また、検出対象物がポンプの斜板である場合、エンジンの始動前の停止時には、ポンプの斜板が中立位置に位置しているので、エンジンの非常運転時には、エンジンの非常運転のための始動前のセンサの検出値がポンプの斜板の中立位置に応じた値として、調節データとは別のデフォルトデータを用いて、センサの検出値が調節されてもよい。
【００１９】
検出対象物は、作業車両の左旋回のために中立位置から一方側に操作され、作業車両の右旋回のために中立位置から他方側に操作される操向部材であってもよい。その場合、エンジンの非常運転時に、調節データとは別のデフォルトデータがセンサの検出値の調節に用いられてもよい。これにより、前述したように、作業者の意図に反する動力伝達装置の動きが抑制されるよう、センサの検出値を平均的なレベルで調節することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、検出対象物とセンサとの位置関係に適合しない調節データが動力伝達装置のサーボ機構の制御に用いられることを抑制でき、動力伝達装置が作業車両を使用する作業者の意図に反する動きをすることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの前部を示す右側面図である。
【図２】コンバインに搭載されているＨＳＴの構成を示す図である。
【図３】コンバインの電気的構成の要部を示すブロック図である。
【図４】ＨＳＴの制御のために実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２３】
＜コンバイン＞
図１は、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の前部を示す右側面図である。
【００２４】
コンバイン１は、圃場を走行しながら穀稈の刈り取りおよび穀稈からの脱穀を行う作業車両である。コンバイン１の機体１１は、左右一対の走行装置１２に支持されている。走行装置１２には、圃場でのコンバイン１の走行可能にするため、不整地走破能力を有するクローラが採用されている。
【００２５】
機体１１には、運転台１３、刈取装置１４、脱穀装置１５および穀粒タンク１６が設けられている。
【００２６】
運転台１３は、走行装置１２の前端部の上方に配置されている。運転台１３には、作業者が着座する運転座席１７が設けられており、たとえば、運転座席１７の前方および左方には、作業者により操作される操作パネル１８が設けられている。操作パネル１８には、主変速レバー２１および操向レバー２２などが備えられている。
【００２７】
主変速レバー２１は、前後方向に傾動可能に設けられている。主変速レバー２１の傾動操作により、機体１１の前進および後進を切り替えることができ、また、その前進または後進の速度を変更することができる。
【００２８】
操向レバー２２は、左右方向および前後方向に傾動可能に設けられている。操向レバー２２の左右方向の傾動操作により、機体１１の直進、左旋回および右旋回を切り替えることができる。また、操向レバー２２の前後方向の傾動操作により、刈取装置１４を昇降させることができる。
【００２９】
刈取装置１４は、走行装置１２の前方に配置されている。刈取装置１４は、その前端に分草具２３を備え、分草具２３の後方に刈刃２４を備えている。分草具２３および刈刃２４は、刈取装置フレーム２５Ｆに支持されている。刈取装置フレーム２５Ｆの後端部には、左右方向に延びる刈取横フレーム２５Ｌが設けられている。刈取横フレーム２５Ｌには、刈取主フレーム２５Ｍの一端部が接続されている。刈取主フレーム２５Ｍは、刈取横フレーム２５Ｌから後側に延び、その他端部（前下がりに設けられて、その後端部）が機体１１のフレームに回動可能に接続されている。操向レバー２２の前後方向の傾動操作により、シリンダ（図示せず）を動作させて、刈取主フレーム２５Ｍを揺動させることができ、その揺動により、分草具２３および刈刃２４が地面から高く上昇した上昇位置と、分草具２３および刈刃２４が地面近くに下降した下降位置とに昇降する。分草具２３および刈刃２４が下降位置に位置した状態で機体１１が前進すると、圃場に植立されている穀稈の株元が分草具２３によって分けられながら、穀稈が刈刃２４によって刈り取られる。
【００３０】
脱穀装置１５および穀粒タンク１６は、走行装置１２の上方かつ刈取装置１４の後方の位置で左右に並べて配置されている。刈り取られた穀稈は、刈取装置１４により脱穀装置１５へと搬送される。脱穀装置１５は、穀稈の株元側を脱穀フィードチェーンによって後方向きに搬送し、穀稈の穂先側を扱室に供給して脱穀する。そして、脱穀装置１５から穀粒タンク１６に穀粒が搬送されて、穀粒が穀粒タンク１６に貯留される。穀粒タンク１６には、穀粒排出オーガ２６が連設されており、穀粒タンク１６に貯留された穀粒は、穀粒排出オーガ２６により機外に排出することができる。
【００３１】
＜無段変速装置＞
図２は、ＨＳＴ３１の構成を示す図である。
【００３２】
コンバイン１には、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission：静油圧式変速機）３１が搭載されている。ＨＳＴ３１は、エンジン３２（図３参照）の動力を変速して出力する。ＨＳＴ３１が出力する動力は、旋回機構（図示せず）を介して、左右の走行装置１２に伝達される旋回機構としては、たとえば、複数の油圧式のクラッチを備え、それらのクラッチの係合（入）および解放（切）の組合せにより、左右の走行装置１２に等速の動力を伝達する状態と、左右の走行装置１２の一方に伝達される動力よりも低速の動力を他方に伝達する状態と、左右の走行装置１２の一方のみに動力を伝達する状態と、左右の走行装置１２の一方に伝達される動力と逆方向の動力を他方に伝達する状態とを取り得る構成のものが採用される。。
【００３３】
ＨＳＴ３１は、油圧ポンプ４１と油圧モータ４２との間で作動油が循環するように、油圧ポンプ４１と油圧モータ４２とを第１油路４３および第２油路４４で接続した閉回路の構成を有している。第１油路４３は、油圧ポンプ４１の第１ポート４５と油圧モータ４２の第１ポート４６とに接続されている。第２油路４４は、油圧ポンプ４１の第２ポート４７と油圧モータ４２の第２ポート４８とに接続されている。
【００３４】
また、ＨＳＴ３１には、チャージポンプ５１が付随して設けられている。チャージポンプ５１は、固定容量型の油圧ポンプであり、ポンプ回転軸５２の回転により、チャージ油路５３に作動油を吐出する。チャージ油路５３は、第１チェックバルブ５４を介して第１油路４３に接続され、第２チェックバルブ５５を介して第２油路４４に接続されている。また、チャージ油路５３は、チャージリリーフバルブ５６を介して、オイルタンク５７に接続されている。
【００３５】
チャージリリーフバルブ５６の機能により、チャージ油路５３の油圧が所定のチャージ圧に維持される。第１油路４３の油圧がチャージ油路５３の油圧、つまりチャージ圧よりも低くなると、第１チェックバルブ５４が開成して、チャージ油路５３から第１チェックバルブ５４を介して第１油路４３に作動油が供給される。また、第２油路４４の油圧がチャージ圧よりも低くなると、第２チェックバルブ５５が開成して、チャージ油路５３から第２チェックバルブ５５を介して第２油路４４に作動油が供給される。これにより、第１油路４３および第２油路４４の油圧がチャージ圧以上に維持される。
【００３６】
ＨＳＴ３１は、油圧ポンプ４１、油圧モータ４２、第１油路４３、第２油路４４、第１チェックバルブ５４、第２チェックバルブ５５およびチャージリリーフバルブ５６などを単一のケースに収容した一体型ＨＳＴとして構成されている。
【００３７】
油圧ポンプ４１は、可変容量型の斜板式ピストンポンプであり、シリンダブロック、シリンダブロック内に放射状に配置された複数のピストンおよびピストンが摺動するポンプ斜板などを備えている。油圧ポンプ４１とチャージポンプ５１とは、ポンプ回転軸５２を共通に有しており、シリンダブロックは、ポンプ回転軸５２と一体回転するように設けられている。
【００３８】
油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度を変更するため、電子制御式のサーボシリンダ５８が設けられている。サーボシリンダ５８は、前進側の圧力制御弁６１から油圧が供給される第１圧力室６２と、後進側の圧力制御弁６３から油圧が供給される第２圧力室６４とを有している。また、サーボシリンダ５８は、第１圧力室６２と第２圧力室６４との差圧により直動するロッド６５を有しており、このロッド６５の直動により、ポンプ斜板の傾斜角度が変更される。サーボシリンダ５８、前進側の圧力制御弁６１および後進側の圧力制御弁６３により、油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度を制御するサーボ機構６６が構成されている。
【００３９】
油圧ポンプ４１のポンプ回転軸５２の軸線（シリンダブロックの回転軸線）に対するポンプ斜板の傾斜角度が大きいほど、油圧ポンプ４１からの作動油の吐出量が少なくなり、ポンプ斜板の傾斜角度が９０°であるとき、油圧ポンプ４１からの作動油の吐出が停止する。また、ポンプ斜板の傾斜角度が９０°を超えると（傾きが逆転すると）、傾斜角度が９０°未満のときと油圧ポンプ４１からの作動油の吐出方向が逆転する。
【００４０】
油圧モータ４２は、可変容量型の斜板式ピストンモータであり、モータ回転軸７１、モータ回転軸７１と一体に回転するシリンダブロック、シリンダブロック内に放射状に配置された複数のピストンおよびピストンが押しつけられるモータ斜板などを備えている。油圧モータ４２のモータ回転軸７１の軸線に対するモータ斜板の傾斜角度が一定である場合、油圧モータ４２に供給される作動油の量、つまり油圧ポンプ４１から吐出される作動油の量が多いほど、モータ回転軸７１の回転数が増加する。
【００４１】
また、油圧モータ４２に供給される作動油の量が一定である場合、モータ斜板の傾斜角度が大きいほど、モータ回転軸７１の回転数が低下する。油圧モータ４２のモータ斜板の傾斜角度を変更するため、副変速ピストン７２が設けられている。副変速ピストン７２には、低速切替弁７３および高速切替弁７４が接続されている。低速切替弁７３がオンにされ、高速切替弁７４がオフにされて、低速切替弁７３から副変速ピストン７２に油圧が供給されることにより、副変速ピストン７２のロッド７５が低速位置に位置し、モータ斜板の傾斜角度が相対的に大きくなる。一方、低速切替弁７３がオフにされ、高速切替弁７４がオンにされて、高速切替弁７４から副変速ピストン７２に油圧が供給されることにより、副変速ピストン７２のロッド７５が高速位置に位置し、モータ斜板の傾斜角度が相対的に小さくなる。したがって、低速切替弁７３および高速切替弁７４のオン／オフの切り替えにより、モータ斜板の位置をモータ回転軸７１の回転数が相対的に大きくなる高速側の位置と、モータ回転軸７１の回転数が相対的に小さくなる低速側の位置との２段に切り替えることができる。
【００４２】
＜電気的構成＞
図３は、コンバイン１の電気的構成の要部を示すブロック図である。
【００４３】
コンバイン１には、全体の統括的な制御のための単一のメインＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）８１と、個別の具体的な制御のための複数のＥＣＵとが搭載されている。個別の具体的な制御のためのＥＣＵには、たとえば、エンジン３２を制御するためのエンジンＥＣＵ８２およびＨＳＴ３１を制御するための走行制御ＥＣＵ８３などが含まれる。メインＥＣＵ８１、エンジンＥＣＵ８２および走行制御ＥＣＵ８３は、それぞれマイクロコントローラユニット（ＭＣＵ：Micro Controller Unit）を含む構成である。
【００４４】
メインＥＣＵ８１は、個別の具体的な制御のための各ＥＣＵ、つまりエンジンＥＣＵ８２および走行制御ＥＣＵ８３などと通信可能に接続されている。また、メインＥＣＵ８１には、運転台１３の操作パネル１８（図１参照）に配置されたメータパネル８４が制御対象として接続されている。メインＥＣＵ８１は、メータパネル８４に設けられている走行距離計などの各種の計器類や表示器を制御する。たとえば、コンバイン１に異常が発生した場合に、メインＥＣＵ８１は、その異常に関する情報をメータパネル８４に送信し、異常の内容を表示器に表示させる。表示器は、たとえば、液晶表示器からなる。
【００４５】
走行制御ＥＣＵ８３には、主変速レバー２１の操作位置に応じた検出信号を出力する主変速レバーセンサ８５と、操向レバー２２の操作位置に応じた検出信号を出力する操向レバーセンサ８６とが接続されており、それらの検出信号が入力される。
【００４６】
また、走行制御ＥＣＵ８３には、運転台１３の操作パネル１８に設けられているスイッチ８７であって、走行制御および旋回制御以外に用いられるスイッチ８７が接続され、そのスイッチ８７の状態に応じた信号が入力される。スイッチ８７の一例として、脱穀装置１５に入り込む穀稈の長さ、つまりこぎ深さを調節するこぎ深さスイッチを挙げることができる。こぎ深さスイッチは、たとえば、こぎ深さを第１長さ（深）と第１長さよりも短い第２長さ（浅）とに選択的に設定するスイッチであってもよい。また、スイッチ８７には、エンジン３２の非常の始動を指示するために操作される非常始動スイッチが含まれる。
【００４７】
操作パネル１８には、旋回モードスイッチが設けられている。旋回モードスイッチは、旋回制御のモードをソフト旋回モード、ブレーキ旋回モードおよびスピン旋回モードの間で切り替えるためのダイヤル式スイッチであり、その可動域には、ソフト旋回モード、ブレーキ旋回モードおよびスピン旋回モードにそれぞれ対応したソフト位置、ブレーキ位置およびスピン位置が設定されている。旋回モードスイッチは、作業者の手指で摘ままれて回動操作されるノブを有し、ノブの回動操作によりその位置が切り替わり、ソフト位置、ブレーキ位置およびスピン位置の各位置に応じた信号を出力する。
【００４８】
さらに、走行制御ＥＣＵ８３には、ＨＳＴ３１に含まれる圧力制御弁６１，６３にそれぞれ供給される電流の値に応じた検出信号を出力する電流センサ８８と、ＨＳＴ３１に含まれる油圧ポンプ４１のポンプ斜板の位置（傾斜角度）に応じた検出信号を出力するポンプ斜板位置センサ８９とが接続されており、それらの検出信号が入力される。
【００４９】
メインＥＣＵ８１は、個別の具体的な制御のための各ＥＣＵが各種センサの検出信号などから取得する情報を受信し、それらの各ＥＣＵが制御に必要とする指令や情報を各ＥＣＵに送信する。たとえば、メインＥＣＵ８１は、走行制御ＥＣＵ８３から送信されるエンジン始動許可を受けて、エンジン３２の始動の指令をエンジンＥＣＵ８２に送信する。また、メインＥＣＵ８１に備えられているメモリには、走行制御ＥＣＵ８３に接続されている主変速レバーセンサ８５、操向レバーセンサ８６およびポンプ斜板位置センサ８９の各検出信号から取得される検出値を調節するための調節データが保持されており、メインＥＣＵ８１は、それらの調節データを走行制御ＥＣＵ８３に送信する。
【００５０】
走行制御ＥＣＵ８３は、主変速レバーセンサ８５、操向レバーセンサ８６、電流センサ８８およびポンプ斜板位置センサ８９の各検出信号から取得される情報、スイッチ８７から入力される信号から取得される情報、ならびにメインＥＣＵ８１から入力される情報に基づいて、機体１１の走行および旋回を制御するために、エンジン３２、ＨＳＴ３１に含まれる圧力制御弁６１，６３、低速切替弁７３、高速切替弁７４および旋回機構に備えられる各クラッチの係合／解放を切り替えるための弁などを制御する。
【００５１】
＜ＨＳＴ制御＞
図４は、ＨＳＴ３１の制御のために実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
走行制御のため、走行制御ＥＣＵ８３によって、メインＥＣＵ８１から調節データを受信したか否かが判断される（ステップＳ１１）。調節データには、前述したように、主変速レバーセンサ８５の検出信号から取得される検出値を調節するための調節データ（以下、「主変速レバーセンサ８５の調節データ」という。）、およびポンプ斜板位置センサ８９の検出信号から取得される検出値を調節するための調節データ（以下、「ポンプ斜板位置センサ８９の調節データ」という。）が含まれる。
【００５３】
コンバイン１の工場出荷時には、走行制御ＥＣＵ８３に備えられているメモリに、メインＥＣＵ８１のメモリに保持されている各調節データと同一の調節データが格納されている。メインＥＣＵ８１から各調節データを受信した走行制御ＥＣＵ８３では、その受信した各調節データと走行制御ＥＣＵ８３のメモリに格納されている各調節データとが一致するか否かが判断される（ステップＳ１２）。
【００５４】
コンバイン１の工場出荷時からメインＥＣＵ８１および走行制御ＥＣＵ８３の両方が交換されていなければ、メインＥＣＵ８１のメモリおよび走行制御ＥＣＵ８３のメモリに同一の各調節データが保持されているので、メインＥＣＵ８１から走行制御ＥＣＵ８３が受信する各調節データと走行制御ＥＣＵ８３のメモリに保持されている各調節データとが一致する（ステップＳ１２のＹＥＳ）。この場合、走行制御ＥＣＵ８３からメインＥＣＵ８１にエンジン３２の始動を許可する信号が送信される（ステップＳ１３）。このエンジン３２の始動許可の後、操作パネル１８（図１参照）に設けられたエンジン始動スイッチが操作されると、メインＥＣＵ８１からエンジンＥＣＵ８２にエンジン３２の始動指令が送信される。これを受けて、エンジンＥＣＵ８２によりエンジン３２が始動される。
【００５５】
主変速レバーセンサ８５の組み付けのばらつきにより、主変速レバー２１が基準位置に位置するときの主変速レバーセンサ８５の検出値が基準位置に応じた基準値からずれることから、主変速レバーセンサ８５の調節データは、その主変速レバーセンサ８５の検出値を主変速レバー２１と主変速レバーセンサ８５との位置関係に応じて調節するために設けられている。走行制御ＥＣＵ８３により、主変速レバーセンサ８５の調節データが用いられて、主変速レバーセンサ８５の検出信号から取得される検出値が調節され、走行制御のために、その調節後の検出値（以下、「調節後の主変速レバー検出値」という。）に基づいてＨＳＴ３１の圧力制御弁６１，６３が制御される（ステップＳ１４）。
【００５６】
ポンプ斜板位置センサ８９の組み付けのばらつきにより、油圧ポンプ４１のポンプ斜板が基準位置に位置するときのポンプ斜板位置センサ８９の検出値が基準位置に応じた基準値からずれることから、ポンプ斜板位置センサ８９の調節データは、そのポンプ斜板位置センサ８９の検出値をポンプ斜板とポンプ斜板位置センサ８９との位置関係に応じて調節するために設けられている。走行制御ＥＣＵ８３により、ポンプ斜板位置センサ８９の調節データが用いられて、ポンプ斜板位置センサ８９の検出信号から取得される検出値が調節され、走行制御のために、その調節後の検出値（以下、「調節後のポンプ斜板検出値」という。）に基づいてＨＳＴ３１の圧力制御弁６１，６３が制御される（ステップＳ１４）。
【００５７】
通常手法による走行制御では、具体的に、調節後の主変速レバー検出値が主変速レバー２１の停止位置を示す値であるときには、ＨＳＴ３１の前進側の圧力制御弁６１および後進側の圧力制御弁６３に供給される電流の制御により、それらの各開度が調節されて、油圧ポンプ４１のポンプ斜板の位置が傾斜角度９０°の位置にされる。これにより、油圧ポンプ４１から作動油が吐出されないので、油圧モータ４２が回転せず、ＨＳＴ３１から動力が出力されない。よって、走行装置１２が動作せず、機体１１が停止している。
【００５８】
主変速レバー２１が停止位置から前側に傾動されると、たとえば、所定の計算式に従って、調節後の主変速レバー検出値に応じた油圧ポンプ４１のポンプ斜板の位置の目標である目標斜板位置（傾斜角度９０°未満の位置）を示す値が設定される。なお、主変速レバー検出値と目標斜板位置を示す値との関係を定めたマップが走行制御ＥＣＵ８３のメモリに格納されていて、そのマップに従って、主変速レバー２１の位置に応じた目標斜板位置を示す値が設定されてもよい。
【００５９】
そして、ＨＳＴ３１の目標斜板位置を示す値と調節後のポンプ斜板検出値との偏差に応じて、圧力制御弁６１，６３に供給される電流がフィードバック制御される。これにより、前進側の圧力制御弁６１からサーボシリンダ５８の第１圧力室６２に供給される油圧が後進側の圧力制御弁６３から第２圧力室６４に供給される油圧よりも大きくなって、第１圧力室６２と第２圧力室６４との差圧により油圧ポンプ４１のポンプ斜板の位置が傾斜角度９０°未満の位置となる。その結果、油圧ポンプ４１から作動油が吐出され、油圧モータ４２がその作動油を受けて回転し、ＨＳＴ３１から前進方向の動力が出力される。このとき、旋回機構の状態が左右の走行装置１２に等速の動力を伝達する状態であれば、左右の走行装置１２が前進方向に等速で回転することにより、機体１１が前方に直進する。
【００６０】
主変速レバー２１が停止位置から後側に傾動されると、前側に傾動された場合と同様にして、調節後の主変速レバー検出値に応じた油圧ポンプ４１の目標斜板位置（傾斜角度９０°よりも大きい位置）を示す値が設定される。
【００６１】
そして、ＨＳＴ３１の目標斜板位置を示す値と調節後のポンプ斜板検出値との偏差に応じて、圧力制御弁６１，６３に供給される電流がフィードバック制御される。これにより、後進側の圧力制御弁６３からサーボシリンダ５８の第２圧力室６４に供給される油圧が前進側の圧力制御弁６１から第１圧力室６２に供給される油圧よりも大きくなって、第１圧力室６２と第２圧力室６４との差圧により油圧ポンプ４１のポンプ斜板の位置が傾斜角度９０°よりも大きい位置となる。その結果、油圧ポンプ４１から作動油が前進時と逆方向に吐出され、油圧モータ４２がその作動油を受けて前進時と逆方向に回転し、ＨＳＴ３１から後進方向の動力が出力される。このとき、旋回機構の状態が左右の走行装置１２に等速の動力を伝達する状態であれば、そのＨＳＴ３１から出力される後進方向の動力が走行装置１２に伝達されて、左右の走行装置１２が後進方向に等速で回転することにより、機体１１が後方に直進する。
【００６２】
また、前進時または後進時に、低速切替弁７３および高速切替弁７４のオン／オフの切り替えにより、油圧モータ４２の回転数が相対的に大きくなる高速段と相対的に小さくなる低速段との２段に切り替えることができる。したがって、その高速段と低速段との切り替えによっても、機体１１の前進および後進の速度を変化させることができる。なお、運転台１３の操作パネル１８に副変速レバー（図示せず）が設けられて、その副変速レバーの操作により、高速段と低速段との切り替えが指示されるとよい。
【００６３】
一方、コンバイン１の工場出荷後にメインＥＣＵ８１が交換された場合には、走行制御ＥＣＵ８３がメインＥＣＵ８１から各調節データを受信しないか（ステップＳ１１のＮＯ）、または、走行制御ＥＣＵ８３がメインＥＣＵ８１から各調節データを受信するが、その受信した各調節データと走行制御ＥＣＵ８３のメモリに保持されている各調節データとが一致しない。かかる場合には（ステップＳ１２のＮＯ）、走行制御ＥＣＵ８３からメインＥＣＵ８１にエンジン３２の始動を禁止する信号が送信される（ステップＳ１５）。
【００６４】
その後、走行制御ＥＣＵ８３により、たとえば、操作パネル１８（図１参照）に配置されている非常始動スイッチの操作による非常始動指示の入力の有無を判断する（ステップＳ１６）。そして、走行制御ＥＣＵ８３に非常始動指示が入力されると、走行制御ＥＣＵ８３からメインＥＣＵ８１にエンジン３２の非常運転のための始動を許可する信号が送信される（ステップＳ１７）。これを受けて、メインＥＣＵ８１からエンジンＥＣＵ８２にエンジン３２の始動指令が送信され、エンジンＥＣＵ８２によりエンジン３２が始動される。
【００６５】
そして、走行制御ＥＣＵ８３により、通常手法とは異なる縮退手法による走行制御が実行される（ステップＳ１８）。走行制御ＥＣＵ８３のメモリには、調節データとは別に、主変速レバーセンサ８５の検出信号から取得される検出値を一定量調節するためのデフォルトデータが保持されている。たとえば、コンバイン１の複数の個体について、主変速レバー２１が基準位置に位置するときの主変速レバーセンサ８５の検出値が取得されて、その検出値と主変速レバー２１の基準位置に応じた主変速レバーセンサ８５の基準値とのずれ量の平均値が求められて、その平均値がデフォルトデータとして走行制御ＥＣＵ８３のメモリに保持されている。縮退手法による走行制御では、そのデフォルトデータが用いられて、主変速レバーセンサ８５の検出信号から取得される検出値が調節される。
【００６６】
そして、そのデフォルトデータによる調節後の検出値に応じて、油圧ポンプ４１の目標斜板位置を示す値が設定される。ＨＳＴ３１の目標斜板位置を示す値に基づいて、圧力制御弁６１，６３に供給される電流がフィードフォワード制御される。すなわち、ＨＳＴ３１の目標斜板位置を示す値に応じて、圧力制御弁６１，６３に供給される電流の目標値が設定され、その目標値の電流が圧力制御弁６１，６３に供給される。
【００６７】
＜作用効果＞
以上のように、エンジン３２と左右一対の走行装置１２との間には、ＨＳＴ３１が介在されている。ＨＳＴ３１は、エンジン３２の動力で駆動される油圧ポンプ４１、油圧ポンプ４１が吐出する圧油によって駆動される油圧モータ４２および油圧ポンプ４１の斜板の位置を変更するサーボ機構６６を含む構成である。左右一対の走行装置１２には、油圧モータ４２の動力が伝達される。
【００６８】
サーボ機構６６を制御する走行制御ＥＣＵ８３には、主変速レバーセンサ８５の検出値を調節する調節データが保持されている。一方、調節データは、走行制御ＥＣＵ８３と通信可能に接続されるメインＥＣＵ８１にも保持されている。コンバイン１の工場出荷時には、走行制御ＥＣＵ８３およびメインＥＣＵ８１に同一の調節データが保持されているが、たとえば、コンバイン１の工場出荷後にメインＥＣＵ８１が交換された場合、走行制御ＥＣＵ８３に保持されている調節データとメインＥＣＵ８１に保持されている調節データとが相違する。この場合、走行制御ＥＣＵ８３またはメインＥＣＵ８１に保持されている調節データがサーボ機構６６の制御に用いられると、主変速レバーセンサ８５と主変速レバー２１との位置関係に適合しない調節データがサーボ機構６６の制御に用いられることにより、ＨＳＴ３１がコンバイン１を使用する作業者の意図に反する動きをするおそれがある。
【００６９】
そこで、走行制御ＥＣＵ８３に保持されている調節データとメインＥＣＵ８１に保持されている調節データとが一致する場合に、その一致する調節データを用いて主変速レバーセンサ８５の検出値が調節され、その調節後の検出値に基づいてサーボ機構６６が制御される。これにより、主変速レバーセンサ８５と主変速レバー２１との位置関係に適合しない調節データがサーボ機構６６の制御に用いられることを抑制できる。その結果、ＨＳＴ３１が作業者の意図に反する動きをすることを抑制できる。
【００７０】
走行制御ＥＣＵ８３が保持する調節データとメインＥＣＵ８１が保持する調節データとが相違する場合（走行制御ＥＣＵ８３がメインＥＣＵ８１から調節データを受信しない場合を含む。）には、エンジン３２の始動が禁止される。エンジン３２が始動されないことにより、ＨＳＴ３１が作業者の意図に反する動きをすることを防止できる。
【００７１】
ただし、操作パネル１８に設けられているスイッチ８７には、非常始動スイッチが設けられており、非常始動スイッチの操作によりエンジン３２の非常始動の指示が受け付けられたことに応じて、エンジン３２の非常運転のための始動が許可されることが好ましい。エンジン３２の非常運転により、コンバイン１を修理工場などまで自走させることが可能となる。
【００７２】
主変速レバーセンサ８５の主変速レバー２１は、コンバイン１の前進のために中立位置から一方側に操作され、コンバイン１の後進のために中立位置から他方側に操作される。エンジン３２の非常運転時には、主変速レバーセンサ８５の検出値が調節データとは別のデフォルトデータを用いて調節される。これにより、作業者の意図に反するＨＳＴ３１の動きが抑制されるよう、主変速レバーセンサ８５の検出値を平均的なレベルで調節することができる。そして、そのデフォルトデータによる調節後の検出値に応じて、油圧ポンプ４１の目標斜板位置を示す値が設定され、これに基づいて、圧力制御弁６１，６３に供給される電流がフィードフォワード制御されることにより、コンバイン１を前進および後進させることができる。
【００７３】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することも可能である。
【００７４】
たとえば、前述の実施形態では、走行制御ＥＣＵ８３がメインＥＣＵ８１から受信した各調節データと走行制御ＥＣＵ８３のメモリに保持されている各調節データとが一致しない場合、縮退手法による走行制御が実行されて、主変速レバーセンサ８５の検出値が調節データとは別のデフォルトデータを用いて調節され、そのデフォルトデータによる調節後の検出値に基づいて、圧力制御弁６１，６３に供給される電流がフィードフォワード制御されるとした。これに限らず、縮退手法による走行制御においても、圧力制御弁６１，６３に供給される電流がフィードフォワード制御されてもよい。
【００７５】
すなわち、エンジン３２の始動前の停止時には、油圧ポンプ４１のポンプ斜板が中立位置に位置しているので、エンジン３２の非常始動前のポンプ斜板位置センサ８９の検出値がポンプ斜板の中立位置に応じた値とみなすことができる。そこで、走行制御ＥＣＵ８３のメモリに、たとえば、ポンプ斜板位置センサ８９の検出信号から取得される検出値の中間値をデフォルトデータとして保持しておき、そのデフォルトデータとエンジン３２の非常始動前のポンプ斜板位置センサ８９の検出値との偏差を用いて、ポンプ斜板位置センサ８９の検出値を調節することができる。そして、目標斜板位置を示す値と調節後のポンプ斜板検出値との偏差に応じて、圧力制御弁６１，６３に供給される電流をフィードバック制御することができる。
【００７６】
また、走行制御ＥＣＵ８３がメインＥＣＵ８１から受信した各調節データと走行制御ＥＣＵ８３のメモリに保持されている各調節データとが一致しない場合、たとえば、走行制御ＥＣＵ８３からメインＥＣＵ８１にその旨の情報が送信されて、メインＥＣＵ８１の制御により、メータパネル８４の表示器に、スイッチ８７、たとえば、こぎ深さスイッチを機体１１の前後進の指示に使用する旨が表示されてもよい。そして、こぎ深さを第１長さに設定するこぎ深さスイッチがオンであるときには、油圧ポンプ４１のポンプ斜板の目標斜板位置が前進側の一定位置に設定され、こぎ深さを第２長さに設定するこぎ深さスイッチがオンであるときには、目標斜板位置が後進側の一定位置に設定されて、圧力制御弁６１，６３に供給される電流がフィードフォワード制御またはフィードバック制御されるとよい。
【００７７】
また、メインＥＣＵ８１および走行制御ＥＣＵ８３の各メモリには、操向レバーセンサ８６の検出信号から取得される検出値を調節するための調節データ（以下、「操向レバーセンサ８６の調節データ」という。）が保持されていてもよい。操向レバーセンサ８６の組み付けのばらつきにより、操向レバー２２が基準位置に位置するときの操向レバーセンサ８６の検出値が基準位置に応じた基準値からずれることから、操向レバーセンサ８６の調節データは、その操向レバーセンサ８６の検出値を操向レバー２２と操向レバーセンサ８６との位置関係に応じて調節するために設けられてもよい。走行制御ＥＣＵ８３により、操向レバーセンサ８６の調節データが用いられて、操向レバーセンサ８６の検出信号から取得される検出値が調節され、操向制御のために、その調節後の検出値に基づいて、ＨＳＴ３１の圧力制御弁６１，６３が制御されてもよい。
【００７８】
前述の実施形態では、作業車両の一例として、コンバイン１を取り上げたが、本発明は、コンバイン１に限らず、人参や大根、枝豆、キャベツなどの野菜を収穫する収穫機など、コンバイン１以外の作業者量に適用することができる。
【００７９】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１：コンバイン（作業車両）
１２：走行装置
２１：主変速レバー
２２：操向レバー
３１：ＨＳＴ（動力伝達装置）
３２：エンジン
４１：油圧ポンプ（ポンプ）
４２：油圧モータ（モータ）
６６：サーボ機構
８１：メインＥＣＵ（第２制御部）
８３：走行制御ＥＣＵ（第１制御部）
８５：主変速レバーセンサ（センサ）
８６：操向レバーセンサ（センサ）
８７：スイッチ（スイッチ操作部材）
８９：ポンプ斜板位置センサ（センサ）
【図１】
2019213502.tif 000003
【図２】
2019213502.tif 000004
【図３】
2019213502.tif 000005
【図４】
2019213502.tif 000006