(57)【要約】【課題】液体を用いて掃除する位置を設定可能な自律走行式掃除機および掃除システムを提供する。【解決手段】自律走行式掃除機１は、液体供給手段11と、掃除手段と、通信手段25と、供給制御手段と、を備える。液体供給手段11は、床面に液体を供給する。掃除手段は、液体を用いて床面を掃除する。通信手段25は、外部装置２と通信する。供給制御手段は、通信手段25を介して外部装置２から入力される情報に基づき液体供給手段11により液体を供給させる。【選択図】図１
2019213786.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被掃除面に液体を供給する液体供給手段と、
液体を用いて前記被掃除面を掃除する掃除手段と、
外部装置と通信する通信手段と、
前記通信手段を介して前記外部装置から入力される情報に基づき前記液体供給手段により液体を供給させる供給制御手段と、を備える
ことを特徴とする自律走行式掃除機。
【請求項２】
被掃除面に液体を供給する液体供給手段と、
液体を用いて前記被掃除面を掃除する掃除手段と、
前記被掃除面の所定領域を記憶する記憶手段と、
前記掃除手段が前記所定領域を掃除するときに前記液体供給手段により液体を供給させる供給制御手段と、を備える
ことを特徴とする自律走行式掃除機。
【請求項３】
前記所定領域は、前記被掃除面を自律走行した結果に基づいて前記記憶手段に記憶される
ことを特徴とする請求項２記載の自律走行式掃除機。
【請求項４】
外部装置と通信する通信手段を備え、
前記所定領域は、前記外部装置から入力される情報に基づいて前記記憶手段に記憶される
ことを特徴とする請求項２記載の自律走行式掃除機。
【請求項５】
前記記憶手段は、前記所定領域を複数登録可能である
ことを特徴とする請求項２ないし４いずれか一記載の自律走行式掃除機。
【請求項６】
前記記憶手段に記憶された前記所定領域は、前記外部装置から入力される情報に基づいて削除される
ことを特徴とする請求項２ないし５いずれか一記載の自律走行式掃除機。
【請求項７】
前記被掃除面を判別する被掃除面判別手段を備え、
前記供給制御手段は、前記被掃除面判別手段の判別結果に応じて、前記被掃除面への液体の供給の可否を決定する
ことを特徴とする請求項１ないし６いずれか一記載の自律走行式掃除機。
【請求項８】
請求項１ないし７いずれか一記載の自律走行式掃除機と、
前記外部装置と、を備える
ことを特徴とした掃除システム。
【請求項９】
前記自律走行式掃除機は、前記外部装置と通信可能な通信手段を備え、
前記外部装置は、
前記自律走行式掃除機と通信可能な外部装置通信手段と、
所定の情報を表示するとともに液体供給指令が入力される表示手段と、
前記液体供給指令が入力された場合に、前記外部装置通信手段を制御して前記自律走行式掃除機に前記液体供給指令を送信させる制御手段と、を備え、
前記供給制御手段は、前記外部装置から入力される前記液体供給指令に基づき液体を供給させる
ことを特徴とする請求項８記載の掃除システム。
【請求項１０】
前記自律走行式掃除機は、前記外部装置と通信可能な通信手段を備え、
前記外部装置は、
前記自律走行式掃除機と通信可能な外部装置通信手段と、
所定の情報を表示するとともに領域登録指令が入力される表示手段と、
前記領域登録指令が入力された場合に、前記外部装置通信手段を制御して前記自律走行式掃除機に前記領域登録指令を送信させる制御手段と、を備え、
前記自律走行式掃除機は、前記外部装置から入力される前記領域登録指令を受けた後に、自律走行しつつ液体供給可能な所定領域を記憶部に記憶する
ことを特徴とする請求項８記載の掃除システム。
【請求項１１】
前記自律走行式掃除機は、自律走行しつつ前記所定領域で液体を供給する自動モードを有し、
前記外部装置の前記表示手段は、前記自動モードの開始および終了を指示する開始／終了指令が入力されるとともに、
前記制御手段は、前記開始／終了指令が入力された場合に、前記外部装置通信手段を制御して前記自律走行式掃除機に前記開始／終了指令を送信させ、
前記自律走行式掃除機は、前記開始／終了指令に基づいて、前記自動モードを開始又は終了する
ことを特徴とする請求項１０記載の掃除システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、被掃除面に液体を供給する液体供給手段を備えた自律走行式掃除機および掃除システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する自律走行式の電気掃除機が知られている。この種の電気掃除機として、近年、床面に対して水等の液体を噴霧するとともに、その噴霧した位置に清掃体を当てながら走行することにより、床面を水拭きするものが知られている。しかしながら、電気掃除機の掃除対象となる床面には、水拭きに適したフローリング等の床面と、水拭きに適さない絨毯等の床面があり、走行中に液体を継続して噴霧することは好ましくない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３１７６８号公報
【特許文献２】特表２０１６−５１１６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、所望の位置やタイミングで液体を供給して掃除を行うことができる自律走行式掃除機および掃除システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の自律走行式掃除機は、液体供給手段と、掃除手段と、通信手段と、供給制御手段と、を備える。液体供給手段は、被掃除面に液体を供給する。掃除手段は、液体を用いて被掃除面を掃除する。通信手段は、外部装置と通信する。供給制御手段は、通信手段を介して外部装置から入力される情報に基づき液体供給手段により液体を供給させる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】一実施形態の掃除システムを示す説明図である。
【図２】(a)は同上掃除システムの自律走行式掃除機を上方から模式的に示す平面図、(b)は同上掃除システムの自律走行式掃除機を下方から模式的に示す平面図である。
【図３】(a)は同上自律走行式掃除機の内部構造を示すブロック図、(b)は同上掃除システムの外部装置の内部構造を示すブロック図である。
【図４】同上外部装置の表示手段での手動モード画面の一例を示す説明図である。
【図５】同上外部装置の表示手段での登録モード画面の一例を示す説明図である。
【図６】同上外部装置の表示手段での自動モード画面の一例を示す説明図である。
【図７】同上外部装置の表示手段での表示遷移の一例を示す説明図である・
【図８】同上自律走行式掃除機の制御を示すフローチャートである。
【図９】同上自律走行式掃除機の手動モード制御を示すフローチャートである。
【図１０】同上自律走行式掃除機の登録モード制御を示すフローチャートである。
【図１１】同上自律走行式掃除機の自動モード制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、一実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００８】
図１において、１は自律走行式掃除機である。自律走行式掃除機１は、以下、単に掃除機１という。掃除機１は、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行しつつ床面を掃除する。そして、掃除機１は、情報端末等の外部装置２とともに、掃除システム３を構成している。
【０００９】
図１、図２(a)および図２(b)に示すように、掃除機１は、本体５を備えている。また、掃除機１は、本体５を走行させる走行手段６を備えている。走行手段６は、駆動輪７を駆動するモータ８を制御する走行制御部９(図３(a))を備えている。また、走行手段６は、旋回輪を備えることが好ましい。なお、駆動輪７に代えて、被駆動部としての走行輪としての無限軌道等を用いることもできる。以下、本体５の走行方向に沿った方向を前後方向(図２に示す矢印FR，RR方向)とし、前後方向に対して直交する左右方向又は両側方向を幅方向として説明する。
【００１０】
また、掃除機１は、掃除手段10を備えている。掃除手段10は、前方に床面に液体を供給する液体供給手段11を備えている。液体供給手段11は、例えば液体カップや貯留タンク等の貯留部12に貯留された水や洗浄液等の液体を、例えばモータやポンプ等の供給駆動部13によって本体５の前方や下方の床面に噴霧又は滴下等することで供給するように構成されている。液体供給手段11は、供給駆動部13の動作を制御して床面への液体の供給を制御する供給制御手段としての供給制御部14(図３(a))を備えている。本実施形態の供給制御部14は、床面への液体の供給の可否を決定する決定手段である。また、掃除手段10は、回転清掃体16を駆動する清掃体用モータ17を制御する掃除制御部18を備えている。回転清掃体16は、本体５の前方下部に配置されている。回転清掃体16としては、液体が供給された床面を研磨する湿式掃除用又は水拭き用のものと、液体を用いることなく床面を掃除する乾式掃除用又は乾拭き用のものとを兼ねるものでもよいし、それぞれの専用のものを選択的に用いるようにしてもよい。さらに、掃除手段10は、本体５の回転清掃体16の後方下部に例えば床面上の研磨後の液体や余剰な液体等を拭き取るための拭取体19を備えていてもよい。拭取体19は、本体５の下部に配置されている。なお、拭取体19は、液体を用いた湿式の掃除の際に用いられ、乾式の掃除の際には不要であるため、本体５に対して着脱可能であることが好ましい。
【００１１】
さらに、図３(a)に示すように、掃除機１は、検出手段20を備えている。検出手段20は、走行や掃除をサポートするための情報を検出するものである。本実施形態の検出手段20は、床面の種類を検出する被掃除面判別手段である床検出センサ21を備えている。床検出センサ21としては、例えば赤外線等の反射を用いて床面の種類を検出する赤外線センサ等を用いてもよいし、床面の接触抵抗等により床面の種類を検出する接触センサ等を用いてもよいし、カメラにより撮像された床面の画像を解析して床面の種類を検出するセンサ等を用いてもよいし、これらを任意に組み合わせて用いてもよい。また、本実施形態の検出手段20は、床面の段差や障害物等の走行障害を検出する走行障害検出手段である走行障害センサ22を備えている。走行障害センサ22は、例えば赤外線センサや超音波センサを用いてもよいし、１つ以上のカメラにより撮像された画像を用いるセンサ等を用いてもよいし、接触により物体や段差を検出するセンサを用いてもよいし、これらを任意に組み合わせて用いてもよい。さらに、検出手段20による検出結果は、被掃除面判別手段である検出処理部23により処理されて床面の種類が判別される。
【００１２】
また、掃除機１は、外部装置２(図３(b))との通信用の通信手段25を備えている。通信手段25は、例えばＷｉＦｉ(登録商標)モジュール等の無線ＬＡＮモジュールやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)モジュール等の無線通信手段である。通信手段25により送受信される情報は、例えば通信処理部26により処理されてもよい。
【００１３】
さらに、掃除機１は、地図作成手段を備えていてもよい。地図作成手段は、例えば検出手段により検出された走行障害の配置等を認識し、本体５が走行可能な走行領域の地図データの作成および自己位置推定をするものである。地図データの作成および自己位置推定は、既知のＳＬＡＭ(simultaneous localization and mapping)技術等を用いることができるので、詳細については省略する。
【００１４】
また、掃除機１は、メモリ30を備えている。メモリ30には、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性のものが用いられる。メモリ30には、走行制御部９、供給制御部14、掃除制御部18、検出処理部23等により参照される各種データが記憶されている。例えば、メモリ30には、地図作成手段により作成された地図データが記憶されていてもよい。また、メモリ30に記憶されるデータは、データ処理部31により処理される。
【００１５】
さらに、掃除機１は、マイコン32を備えている。マイコン32は、例えば、演算部としてのＣＰＵや、一時記憶部としてのＲＡＭ等がバスを介して接続され、ＣＰＵがＲＡＭと協働して記憶部(メモリ30)に記憶されているプログラムを実行することで、走行制御部９、供給制御部14、掃除制御部18、検出処理部23、通信処理部26、データ処理部31等の各部の機能が実現される。
【００１６】
また、掃除機１は、電源部を備えている。電源部としては、例えば二次電池等の電池が好適に用いられる。電源部は、モータ８、供給駆動部13、清掃体用モータ17、検出手段20、通信手段25、および、マイコン32等に給電している。
【００１７】
図１および図３(b)に示すように、外部装置２は、タッチ入力機能を備える表示手段であるディスプレイ35を備えている。また、外部装置２は、掃除機１の通信手段25(図３(a))と通信可能な外部装置通信手段36を備えている。本実施形態の外部装置通信手段36は、インターネット等のネットワークを介して、又は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)等の近距離無線通信を介して直接、通信手段25(図３(a))と無線通信可能となっている。さらに、外部装置２は、制御手段37を備えている。制御手段37は、演算部としてのＣＰＵや、記憶部としてのＲＡＭ、ＲＯＭ等がバスを介して接続され、ＣＰＵがＲＡＭと協働してＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、各部の機能が実現される。また、外部装置２は、二次電池等の電源部を備えている。なお、外部装置２としては、例えばＰＣ、スマートフォン、あるいはタブレットＰＣ等が好適に用いられる。また、外部装置２には、その他の様々な機能が備えられていてもよいが、本実施形態では、説明を明確にするために省略する。
【００１８】
そして、外部装置２には、例えば制御用のプログラムがインストールされている。制御用のプログラムは、専用のものでもよいし、汎用のブラウザ等を用いて形成されるものでもよい。
【００１９】
次に、一実施形態の動作について説明する。
【００２０】
本実施形態の掃除機１は、例えばユーザの手動入力にしたがって遠隔操作されて本体５が走行し、ユーザが所望する位置で液体供給手段11により液体を供給可能なモードを備えている。本実施形態では、当該モードを手動モードと呼ぶ。そして、本実施形態の手動モードのユーザインタフェースとしては、任意のものを用いることができるが、例えば外部装置２のディスプレイ35に、手動モード画面V1として、図４に一例を示すように、例えば矢印等を模した走行方向指示手段であるアイコンA1〜A4と、例えばボタン等を模した液体供給指示手段であるアイコンB1と、例えばボタン等を模した手動モード終了指示手段であるアイコンB2とが制御用のプログラム等により表示される。アイコンB1には、ユーザにアイコンB1による指示が理解しやすいように、例えば「噴霧」等と表示されていてもよいが、この表示は、本実施形態の液体供給手段11を床面に対して液体を噴霧するものに限定するものではない。同様に、アイコンB2には、ユーザにアイコンB2による指示が理解しやすいように、例えば「モード終了」等と表示されていてもよい。
【００２１】
そして、ユーザがアイコンA1〜A4を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として走行指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された走行指令に基づき、走行手段６において、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させることで、本体５がアイコンA1〜A4に示す方向に走行する。本実施形態のアイコンA1は、例えば掃除機１の本体５の前進、アイコンA2は、例えば掃除機１の本体５の後進、アイコンA3は、例えば掃除機１の本体５の左旋回、アイコンA4は、例えば掃除機１の本体５の右旋回を示す。アイコンA1〜A4による走行指令は、各アイコンA1〜A4がタッチされている間継続するものであっても、１回のタッチ操作後に所定時間継続するものであっても、１回のタッチ操作後は次の操作がされるまで継続するものであってもよい。この場合、アイコンA1〜A4のタッチ操作後に、停止を指示するためのアイコン等が表示されるものであってもよい。
【００２２】
また、ユーザがアイコンB1を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として液体供給指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された液体供給指令に基づき、供給制御部14が供給駆動部13の駆動を制御して貯留部12に貯留された液体を床面に供給し、掃除制御部18が掃除を清掃体用モータ17の駆動を制御して回転清掃体16を回転させて床面を磨き掃除する。なお、液体供給手段11からの液体の供給は掃除機１が走行しながら行うものであるが、液体の供給時に掃除機１の走行を一旦停止させて行うようにしてもよい。また、アイコンB1による液体供給指令は、アイコンB1がタッチされている間継続するものであっても、１回のタッチ操作後に所定時間継続するものであっても、１回のタッチ操作後は次の操作がされるまで継続するものであってもよい。この場合、アイコンB1のタッチ操作後は、アイコンB1の位置に、噴霧停止を指示するためのアイコンが表示されるものであってもよい。
【００２３】
また、供給制御部14は、被掃除面判別手段により判別された床面の種類に応じて、液体の床面への供給の可否を決定してもよい。例えば、アイコンB1のタッチ操作等により指定された位置で被掃除面判別手段により判別された床面の種類が絨毯等、液体の供給に適さないものである場合には、供給制御部14は、ユーザからの液体供給指令に拘らず液体を床面に供給しない。この場合、例えば掃除機１では、床面の種類が液体の供給に適していないため液体を供給しない旨、ユーザに報知するようにしてもよい。この報知としては、例えば、ディスプレイ35に報知内容を表示させるための信号を通信手段25から送信したり、音声出力手段により音声を発したりする等、既知の適宜の構成を採用してよい。
【００２４】
さらに、ユーザがアイコンB2を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として終了指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された終了指令に基づき、手動モードを終了する。
【００２５】
また、本実施形態の掃除機１は、ユーザが外部装置２により入力する情報に基づき床面の領域をメモリ30に記憶し、その記憶した領域へと走行手段６により本体５を自律走行させて液体供給手段11により液体を供給可能である。
【００２６】
このため、本実施形態の掃除機１は、液体供給手段11により液体を供給する領域をユーザが外部装置２により入力する情報に基づきメモリ30に記憶可能なモードを備えている。本実施形態では、当該モードを登録モードと呼ぶ。そして、本実施形態の登録モードのユーザインタフェースとしては、任意のものを用いることができるが、例えば外部装置２のディスプレイ35に、登録モード画面V2として、図５に一例を示すように、例えば矢印を模した走行方向指示手段であるアイコンA5〜A7と、例えばボタン等を模した登録指示手段であるアイコンB3とが制御用のプログラム等により表示される。アイコンB3には、ユーザに分かりやすいように、例えば「登録」等と表示されていてもよい。
【００２７】
そして、ユーザがアイコンA5〜A7を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として走行指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された走行指令に基づき、走行手段６において、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させることで、本体５がアイコンA5〜A7に示す方向に走行する。本実施形態のアイコンA5は、例えば掃除機１の本体５の前進、アイコンA6は、例えば掃除機１の本体５の左旋回、アイコンA7は、例えば掃除機１の本体５の右旋回を示す。アイコンA5〜A7による走行指令も、上述のように、各アイコンA5〜A7がタッチされている間継続するものであっても、１回のタッチ操作後に所定時間継続するものであっても、１回のタッチ操作後は次の操作がされるまで継続するものであってもよい。
【００２８】
また、ユーザがアイコンB3を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として領域登録指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された領域登録指令に基づき、領域がデータ処理部31を介してメモリ30に記憶される。このとき、例えば被掃除面判別手段により判別された床面の種類に応じて、データ処理部31がメモリ30への記憶の可否を決定してもよい。例えば、アイコンB3のタッチ操作等により指定された位置で被掃除面判別手段により判別された床面の種類が絨毯等、液体の供給に適さないものである場合には、データ処理部31が領域をメモリ30に記憶しないようにしてもよい。この場合、例えば掃除機１では、手動モードと同様に、床面の種類が液体の供給に適していないため液体を供給しない旨、ユーザに報知するようにしてもよい。
【００２９】
登録モードによりメモリ30に記憶される領域は、単数でも複数でもよい。メモリ30に記憶される領域が単数の場合には、メモリ30に予め領域が記憶されている場合、登録モードを実行することによりメモリ30に新たな領域が上書きされるようにしてもよい。また、メモリ30に記憶される領域には、例えば「エリア１」、「エリア２」等の表示名が設定されてもよい。この表示名は、例えばアイコンB3がタッチ操作等されたときの年月日および時刻等と関連する数字の羅列等でもよいし、ユーザが任意に変更可能としてもよい。また、メモリ30に記憶された領域は、登録モード等において削除可能である。なお、登録モードは、このような態様に限られず、例えばメモリ30に記憶された地図データをユーザインタフェースとして外部装置２のディスプレイ35に表示し、表示された地図データからユーザが所望の位置をタッチ操作等の入力によって選択又は指定することで、液体供給手段11により液体を供給する領域をメモリ30に記憶させるようにしてもよいし、掃除機１が例えば被掃除面判別手段により床面を判別しつつ自律走行した結果に基づき、液体を供給する領域をメモリ30に記憶してもよい。この自律走行は、ユーザが外部装置２から領域登録指令を入力したときに開始されてもよいし、その他の任意のタイミングでの自律走行を利用してもよい。
【００３０】
そして、アイコンB3のタッチ操作等により領域がメモリ30に記憶されると、掃除機１では、登録モードを終了する。
【００３１】
また、本実施形態の掃除機１は、登録モードによってメモリ30に設定された床面の領域にて液体供給手段11により液体を供給するように自律走行可能なモードを備えている。本実施形態では、当該モードを自動モードと呼ぶ。自動モードが選択されると、走行手段６において、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して本体５を走行させ、掃除手段10において、液体供給手段11の供給制御部14が供給駆動部13の駆動を制御して貯留部12から液体を床面に供給するとともに、掃除制御部18が清掃体用モータ17の駆動を制御して回転清掃体16を回転させ、液体を供給した床面を磨き掃除する。本実施形態の自動モードのユーザインタフェースとしては、例えば外部装置２のディスプレイ35に、自動モード画面V3として、図６に一例を示すように、例えばボタン等を模した停止指示手段であるアイコンB4と、例えばボタン等を模した自動モード終了指示手段であるアイコンB5とが制御用のプログラム等により表示される。アイコンB4には、ユーザにアイコンB4による指示が理解しやすいように、例えば「停止」等と表示されていてもよい。同様に、アイコンB5には、ユーザにアイコンB5による指示が理解しやすいように、例えば「モード終了」等と表示されていてもよい。
【００３２】
そして、ユーザがアイコンB4を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として停止指令および液体供給指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された停止指令に基づき、走行中であれば、走行手段６が本体５をその位置で停止させるとともに、液体供給手段11により液体供給中であれば、液体供給手段11が液体の供給を停止する。また、掃除機１が停止した場合、アイコンB4は、例えば自動モードの開始を指示する開始指示手段の機能を備えるものとしてもよい。すなわち、本実施形態では、自動モードにおいて、掃除機１が停止している場合、アイコンB4を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として開始指令が送信される。例えばアイコンB4にこの機能を備える場合、走行や液体の供給の停止時には、アイコンB4の文字表示が例えば「開始」又は「再開」等に切り換わるように自動モード画面V3の表示がプログラムされていてもよい。掃除機１では、通信手段25により受信された開始指令に基づき、走行停止中であれば、走行手段６が本体５の走行を再開させ、液体の供給停止中であれば、液体供給手段11により液体の供給を再開させる。
【００３３】
また、ユーザがアイコンB5を例えばタッチ操作すると、外部装置通信手段36から掃除機１の通信手段25へと直接、又はインターネット等のネットワークを介して間接的に、情報として終了指令が送信される。掃除機１では、通信手段25により受信された終了指令に基づき、自動モードを終了する。
【００３４】
手動モードと登録モードおよび自動モードとは、いずれか一方のみが掃除機１に備えられていてもよいが、本実施形態の掃除機１では、これら手動モードと登録モードおよび自動モードとを両方備え、ユーザが各モードを選択的に使用可能となっている。例えば、本実施形態のユーザインタフェースとしては、外部装置２のディスプレイ35に、例えばモード選択画面V4として、図７に一例を示すように、手動モード、登録モード、および、自動モードのいずれかを選択するための例えばラジオボタン等のアイコンR1と、自動モードが選択されたときに、領域を選択するための例えばラジオボタン等のアイコンR2と、選択を決定するためのボタン等を模したアイコンB6と、が例えば制御用のプログラムにより表示される。アイコンB6には、ユーザにアイコンB6による指示が理解しやすいように、例えば「決定」等と表示されていてもよい。そして、ユーザがアイコンR1，R2を例えばタッチ操作してモードを選択し、アイコンB6を例えばタッチ操作すると、情報として各モードに対応した選択指令が外部装置通信手段36から送信されるとともに、外部装置２のディスプレイ35の表示が選択されたモードに応じて遷移する。つまり、本実施形態において、外部装置２のディスプレイ35には、モード選択画面V4から、手動モード画面V1と、登録モード画面V2と、自動モード画面V3とに選択的に遷移可能に表示される。また、図４に示す手動モード画面V1においてアイコンB2が例えばタッチ操作された場合、図５に示す登録モード画面V2においてアイコンB3が例えばタッチ操作された場合、および、図６に示す自動モード画面V3においてアイコンB5が例えばタッチ操作された場合、外部装置２のディスプレイ35は、それぞれ図７に示すモード選択画面V4に遷移する。つまり、本実施形態において、外部装置２のディスプレイ35には、モード選択画面V4と、手動モード画面V1、登録モード画面V2、および、自動モード画面V3とが、互いに可逆的に遷移可能に表示される。
【００３５】
上記の掃除機１の動作および制御を、図８ないし図１１に示すフローチャートも参照しながら説明する。
【００３６】
まず、掃除機１は、通信手段25により受信した選択指令に基づき、図８に示すように、ユーザによって手動モード、登録モード、自動モードのいずれのモードが選択されているか判断する(ステップS1)。そして、ステップS1において、手動モードが選択されたと判断した場合には、手動モード制御を実施する(ステップS2)。また、ステップS1において、登録モードが選択されたと判断した場合には、登録モード制御を実施する(ステップS3)。さらに、ステップS1において、自動モードが選択されたと判断した場合には、メモリ30に領域が記憶されているか否かを判断し(ステップS4)、ステップS4において、メモリ30に領域が記憶されていないと判断した場合には、ステップS1に戻るとともに、ステップS4において、メモリ30に領域が記憶されていると判断した場合には、自動モード制御を実施する(ステップS5)。これらステップS1ないしステップS5は、外部装置２のモード選択画面V4(図７)でのユーザの入力待ちおよび入力後の各モードへの移行に対応する。
【００３７】
図９に示す手動モード制御において、掃除機１は、通信手段25により走行指令を受信したか否かに基づき、ユーザから走行指令があるか否かを判断する(ステップS10)。ステップS10において、走行指令があると判断した場合には、この走行指令にしたがい、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させて本体５を走行させ(ステップS11)、ステップS12に進む。また、ステップS10において、走行指令がないと判断した場合もステップS12に進む。そして、掃除機１は、通信手段25により液体供給指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの液体供給指令があるか否かを判断する(ステップS12)。ステップS12において、液体供給指令があると判断した場合、供給制御部14は、被掃除面判別手段により判別された床面の種類に基づき、液体を床面に供給する否かを判断する(ステップS13)。ステップS13において、液体を供給すると判断した場合には、供給制御部14が供給駆動部13を駆動して貯留部12の液体を床面に供給するとともに、掃除制御部18が清掃体用モータ17の駆動を制御して回転清掃体16により床面を磨き掃除して(ステップS14)、ステップS16に進む。また、ステップS13において、液体を床面に供給しないと判断した場合には、液体を床面に供給しない旨ユーザに報知し(ステップS15)、ステップS16に進む。また、ステップS13において、液体供給指令がないと判断した場合には、通信手段25が終了指令を受信したか否かに基づき、手動モードを終了するか否かを判断する(ステップS16)。ステップS16において、手動モードを終了すると判断した場合には、ステップS1に戻り、手動モードを終了しないと判断した場合には、ステップS10に戻る。ステップS10ないしステップS16の制御は、手動モード画面V1(図４)でのユーザの入力に対応する。
【００３８】
図１０に示す登録モード制御において、掃除機１は、通信手段25により走行指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの走行指令があるか否かを判断する(ステップS20)。ステップS20において、走行指令が入力されたと判断した場合には、この走行指令にしたがい、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させて本体５を走行させ(ステップS21)、ステップS22に進む。また、ステップS20において、走行指令がないと判断した場合には、掃除機１は、通信手段25により領域登録指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの領域登録指令があるか否かを判断する(ステップS22)。ステップS22において、領域登録指令がないと判断した場合には、ステップS20に戻る。また、ステップS22において、領域登録指令があると判断した場合には、データ処理部31が、その領域をメモリ30に記憶するか否かを判断する(ステップS23)。ステップS23において、メモリ30に記憶すると判断した場合には、データ処理部31により領域をメモリ30に記憶させ(ステップS24)、登録モードを終了してステップS1に戻る。メモリ30に記憶された領域は、メモリ30に予め記憶されている地図データに関連付けられる。また、ステップS23において、床面の種類等により、メモリ30に記憶しないと判断した場合には、領域を記憶しない旨ユーザに報知し(ステップS25)、ステップS20に戻る。ステップS20ないしステップS25の制御は、登録モード画面V2(図５)でのユーザの入力に対応する。
【００３９】
図１１に示す自動モード制御において、掃除機１は、ユーザからの入力(ステップS30)に基づき選択された領域へと、走行制御部９がモータ８の駆動を制御して駆動輪７を動作させて本体５を自律走行させる(ステップS31)。このとき、走行制御部９は、通信手段25により停止指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの停止指令があるか否かを判断する(ステップS32)。ステップS32において、停止指令があると判断した場合、掃除機１は、走行制御部９がモータ８を停止して本体５の走行を停止し(ステップS33)、通信手段25により開始指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの開始指令があるか否かを判断する(ステップS34)。ステップS34において、開始指令があると判断した場合には、ステップS36に進む。また、ステップS34において、開始指令がないと判断した場合、掃除機１は、通信手段25が終了指令を受信したか否かに基づき、自動モードを終了するか否かを判断する(ステップS35)。ステップS35において、自動モードを終了すると判断した場合には、ステップS1に戻り、自動モードを終了しないと判断した場合には、ステップS34に戻る。また、ステップS32において、停止指令がないと判断した場合、掃除機１は、メモリ30に記憶された領域に本体２が位置するか否かを判断する(ステップS36)。ステップS36において、領域に位置しないと判断した場合、ステップS31に戻る。また、ステップS36において、領域に位置すると判断した場合、供給制御部14が供給駆動部13を駆動して貯留部12の液体を床面に供給するとともに、掃除制御部18が清掃体用モータ17の駆動を制御して回転清掃体16により床面を磨き掃除する(ステップS37)。ステップS37において、本体２は停止していてもよいし、例えば低速で走行していてもよい。次いで、掃除機１は、通信手段25により通信指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの停止指令があるか否かを判断する(ステップS38)。ステップS38において、停止指令がないと判断した場合、掃除機１は、磨き掃除が終了したか否かを判断する(ステップS39)。ステップS39において、磨き掃除が終了したと判断した場合、自動モードを終了し、ステップS1に戻る。また、ステップS39において、磨き掃除が終了していないと判断した場合、ステップS37に戻る。また、ステップS38において、停止指令があると判断した場合、供給制御部14が供給駆動部13を停止して液体の供給を停止させるとともに、掃除制御部18が清掃体用モータ17を停止して回転清掃体16を停止させて磨き掃除を停止させる(ステップS40)。次いで、掃除機１は、通信手段25により開始指令を受信したか否かに基づき、ユーザからの開始指令があるか否かを判断する(ステップS41)。ステップS41において、開始指令があると判断した場合には、ステップS39に進む。また、ステップS41において、開始指令がないと判断した場合には、通信手段25が終了指令を受信したか否かに基づき、自動モードを終了するか否かを判断する(ステップS42)。ステップS42において、自動モードを終了すると判断した場合には、ステップS1に戻る。また、ステップS42において、自動モードを終了しないと判断した場合には、ステップS41に戻る。ステップS30ないしステップS42は、自動モード画面V3(図６)でのユーザの入力に対応する。
【００４０】
このように、一実施形態によれば、通信手段25を介して外部装置２から入力される情報に基づき、又は、メモリ30に記憶された所定領域を掃除手段10によって掃除するときに、供給制御部14によって液体供給手段11により床面に液体を供給させることで、所望の位置やタイミングで液体を供給して掃除を行うことができ、例えば液体を用いて掃除したい床面の位置と、液体を用いずに掃除したい床面の位置とを容易に区別できる等、使い勝手がよい掃除が可能になる。
【００４１】
液体供給手段11により液体を供給する床面の領域を、通信手段25を介して外部装置２から入力される情報に基づきメモリ30に記憶することで、簡単な構成でユーザが外部装置２を用いて、液体を供給する床面の領域を登録させておくことができる。
【００４２】
つまり、外部装置２のディスプレイ35から入力される領域登録指令により、床面の領域をメモリ30に記憶する登録モードを有することで、液体を供給可能な所望の領域を容易に登録できる。
【００４３】
登録モードにおいて、外部装置２のディスプレイ35から入力される走行指令により掃除機１を手動操作によって走行させる場合には、ユーザが所望する液体供給可能な所定領域を確実にメモリ30に記憶させることができる。
【００４４】
また、登録モードにおいて、外部装置２のディスプレイ35から入力される領域登録指令を受けると、掃除機１が自律走行しつつ液体を供給可能な所定領域をメモリ30に記憶する場合には、ユーザが液体供給可能な所定領域を入力したり掃除機１を操作したりする作業を要することなく、この所定領域をメモリ30に自動的に記憶させることができる。
【００４５】
また、液体を供給する領域をメモリ30に複数登録可能とすることで、自動モードにおいては、複数の領域からユーザが選択して液体を自動的に供給することが可能になる。
【００４６】
メモリ30に登録された領域が、通信手段25を介して外部装置２から入力される情報に基づき削除されるため、メモリ30の容量を有効に利用しつつ、登録された領域を容易に変更できる。
【００４７】
被掃除面判別手段により判別された床面の種類に応じて、液体供給手段11からの床面への液体の供給の可否を供給制御部14により決定することで、例えば絨毯等、液体を供給するのに適さない床面に対してユーザが液体を供給する情報を入力したとしても、液体を供給しないように制御することが可能になる。
【００４８】
外部装置２から入力される液体供給指令に基づき供給制御部14が液体供給手段11により床面に液体を供給させる手動モードを有することで、ユーザが外部装置２を用いて所望の位置や所望のタイミングで床面に液体を供給することが可能になる。
【００４９】
特に、手動モードでは、通信手段25を介して外部装置２から入力された情報に基づき本体５を走行させることができるので、ユーザが所望の位置に本体５を手動操作によって移動させて、床面を自動走行中の掃除機１の場所を見ながら、液体を噴霧したいタイミングや位置にて液体の噴霧を指示することができる。したがって、液体を用いた掃除に適さない床面において、液体が噴霧されることを防ぐことができる。
【００５０】
掃除機１が、自律走行しつつ所定領域で液体を供給する自動モードを、外部装置２のディスプレイ35からの開始指令と終了指令とのユーザの入力に応じて開始又は終了させるので、ユーザは開始指令と終了指令とを入力するだけで、所望する床面の領域を、液体を用いて自動的に掃除することができる。
【００５１】
外部装置２のディスプレイ35にモード選択画面V4を表示させるとともに、モード選択画面V4から、手動入力により床面の所望の位置へと掃除機１を走行させて液体供給手段11により液体を供給させる手動モード画面V1と、液体供給手段11により液体を供給する床面の領域をメモリ30に登録可能とする登録モード画面V2と、設定された領域にて液体供給手段11により液体を供給させるように掃除機１の自律走行を指示する自動モード画面V3と、に選択的に遷移可能に表示することで、モード選択画面V4において各モードを選択して容易に掃除を開始できる。
【００５２】
なお、上記一実施形態において、外部装置２のディスプレイ35は、タッチ入力機能を備えるものに限られず、外部装置２に備えられたキーやボタン等の入力手段を用いてディスプレイ35に表示されたアイコン等に対して入力を可能としてもよい。
【００５３】
また、外部装置２としては、タッチパネル機能を備えるディスプレイ35を有するものに限られず、アイコンに代えてボタン等を設定手段として備えるコントローラなどを用いてもよい。
【００５４】
さらに、掃除機１は、吸引掃除用の電動送風機、電動送風機の吸引により塵埃を吸い込む吸込口、および、吸込口から吸い込まれた塵埃を集積する集塵部等を備え、通常の吸引掃除を行う掃除機としても機能する構成を備えることが好ましい。この場合、回転清掃体16は、塵埃の吸引に適したものに交換可能であることが好ましい。
【００５５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５６】
１    自律走行式掃除機
２    外部装置
３    掃除システム
10    掃除手段
11    液体供給手段
14    供給制御手段としての供給制御部
25    通信手段
30    記憶手段としてのメモリ
35    表示手段であるディスプレイ
36    外部装置通信手段
37    制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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