(57)【要約】【課題】個体毎に外観的な個性を演出することができるロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ロボット１００は、付着情報取得部１１３、外観変化部１３０、外観変化制御部１１４を備える。付着情報取得部１１３は、所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する。外観変化部１３０は、自装置の外観を構成する外観部分を変化させる。外観変化制御部１１４は、付着情報に基づいて、外観変化部１３０を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する付着情報取得手段と、
自装置の外観を構成する外観部分を変化させる外観変化手段と、
前記付着情報に基づいて、前記外観変化手段を制御する外観変化制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記付着情報取得手段は、
前記所定の対象を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された撮像画像と、前記付着物が付着していない前記所定の対象の状態を表す予め登録された基本画像と、の比較により、前記付着物を検出する検出手段と、
を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記外観変化手段は、前記外観部分の少なくとも一部に配置された表示手段を有し、
前記外観変化制御手段は、前記付着情報に基づいて、前記付着物を表現する付着画像を生成し、前記外観変化手段を制御して、前記表示手段に前記付着画像を表示させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記外観変化制御手段は、前記付着物の付着状況の変化に応じて、前記表示手段に表示する前記付着画像を更新させる、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記付着情報は、前記所定の対象の顔に塗布された化粧料に関する化粧情報、又は、前記所定の対象の前記顔に付着した食品に関する食品付着情報、又は、前記所定の対象の前記顔に付着した血液に関する血液付着情報であり、
前記外観変化制御手段は、前記化粧情報又は前記食品付着情報又は前記血液付着情報に基づいて、前記外観部分の少なくとも一部に前記所定の対象の化粧状況又は食品付着状況又は血液付着状況を表示するように前記外観変化手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記外観変化制御手段は、前記化粧情報に基づいて、前記外観部分の少なくとも一部に前記所定の対象の化粧崩れの程度を変化させて表示するように前記外観変化手段を制御する、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記自装置の周辺に前記所定の対象がいるか否かを判定する検知手段を更に備え、
前記付着情報取得手段は、前記検知手段が前記所定の対象がいると検出した場合に、前記所定の対象の現在の付着情報を取得して、
前記外観変化制御手段は、前記付着情報取得手段により取得された前記現在の付着情報に基づいて、前記所定の対象の外観を真似するように、前記外観変化手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記所定の対象の過去の付着情報を記憶する記憶手段を更に備え、
前記外観変化制御手段は、前記検知手段が前記所定の対象がいないと検出した場合に、前記記憶手段に記憶された前記過去の付着情報に基づいて、前記所定の対象の外観を真似するように、前記外観変化手段を制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記外観変化手段は、前記外観部分の少なくとも一部に配置されたディスプレイを有し、
前記外観部分の少なくとも一部は、前記自装置の顔部を含み、
前記所定の対象は人又は動物である、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する付着情報取得ステップと、
自装置の外観を構成する外観部分を変化させる外観変化ステップと、
前記付着情報に基づいて、前記外観部分の変化を制御する外観変化制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１１】
ロボットのコンピュータを、
所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する付着情報取得手段、
自装置の外観を構成する外観部分を変化させる外観変化手段、
前記付着情報に基づいて、前記外観変化手段を制御する外観変化制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボットの制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人とコミュニケーションするロボットの開発が進められている。例えば、特許文献１は、所定の店舗等に配置され、顧客の特徴量を示す特徴量情報を取得し、特徴量情報に関連付けられたサービス情報に基づいて、顧客に対して予め設定された動作を実行するロボットを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０９７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、ショッピングセンタ等の商業施設の各所に案内役として設置されているロボットは、一様な外観を有しており、このロボットに接する人に特段の印象や愛着を抱かせることは困難であり、ひいては利用されなくなる可能性がある。
【０００５】
本発明は、前述のような事情に鑑みてなされたものであり、個体毎に外観的な個性を演出することができるロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一様態は、
所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する付着情報取得手段と、
自装置の外観を構成する外観部分を変化させる外観変化手段と、
前記付着情報に基づいて、前記外観変化手段を制御する外観変化制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００７】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの制御方法の一様態は、
所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する付着情報取得ステップと、
自装置の外観を構成する外観部分を変化させる外観変化ステップと、
前記付着情報に基づいて、前記外観部分の変化を制御する外観変化制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
【０００８】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
ロボットのコンピュータを、
所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する付着情報取得手段、
自装置の外観を構成する外観部分を変化させる外観変化手段、
前記付着情報に基づいて、前記外観変化手段を制御する外観変化制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、個体毎に外観的な個性を演出することができるロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係るロボットの正面図である。
【図２】ロボットの頭部のＡＡ−ＡＡ断面図である。
【図３】ロボットの構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】素顔画像の一例を示す図である。
【図４Ｂ】撮像画像に含まれる顔画像の一例を示す図である。
【図５Ａ】素顔画像に対応するロボットの顔部の一例を示す図である。
【図５Ｂ】撮像画像に含まれる顔画像に対応するロボットの顔部の一例を示す図である。
【図６】化粧情報テーブルの一例を示す図である。
【図７】外観変化制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図８Ａ】撮像画像に含まれる顔画像の一例を示す図である。
【図８Ｂ】撮像画像に含まれる顔画像の一例を示す図である。
【図９Ａ】撮像画像に含まれる顔画像に対応するロボットの顔部の一例を示す図である。
【図９Ｂ】撮像画像に含まれる顔画像に対応するロボットの顔部の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
本実施の形態に係るロボット１００は、所定の対象の外観を部分的に模倣するロボットである。より具体的には、ロボット１００は、所定の対象に付着した付着物を検出し、検出した付着物が自装置の顔部に付着しているように外観を変化させる。本実施の形態では、付着物は、所定の対象の顔に塗布された化粧料であるものとして説明する。ここで、所定の対象とは、ロボット１００を利用するユーザであり、典型的には、ロボット１００の所有者や所有者の家族又は友人等である。また、所定の対象には、人以外に、例えばペットとして飼われている動物も含まれる。
【００１３】
ロボット１００は、図１に示すように、外観的には人を模した立体的な形状を有するロボットである。また、ロボット１００の外装は、合成樹脂を主たる材料として形成されている。ロボット１００は、胴体部１０１と、胴体部１０１の上部に接続する頭部１０２と、胴体部１０１の左右のそれぞれに接続する手部１０３と、胴体部１０１の下部に接続する２本の足部１０４と、を有する。また、頭部１０２の前面に当たる顔部１０２Ｆには、２つの目部１０５、鼻部１０６、口部１０７が設けられている。
【００１４】
頭部１０２の外装壁は、図２に示すように、外壁１０２ａと内壁１０２ｂとによる二重構造であり、外壁１０２ａと内壁１０２ｂとの間には空洞部１０２ｃが形成されている。また、外壁１０２ａは、光を透過し得る透明又は半透明の合成樹脂を用いて形成されている。空洞部１０２ｃには、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescent）ディスプレイやＬＥＤ（Light Emitting Diode）ディスプレイ等のディスプレイ１３１が配置されている。このディスプレイ１３１については、後述する。なお、図１の上側、下側、左側、右側を、各々、ロボット１００の上側、下側、右側、左側とする。また、図２の上側、下側、左側、右側を、各々、ロボット１００の後側、前側、右側、左側とする。
【００１５】
ロボット１００は、図３に示すように、制御部１１０、記憶部１２０、外観変化部１３０、撮像部１４０、音声入出力部１５０を備える。各部は、バスラインＢＬを介して相互に電気的に接続されている。なお、ロボット１００は、図示しない自走式の移動機構を備え、配置された空間内を適宜移動することが可能である。
【００１６】
制御部１１０は、ロボット１００全体の動作を制御する。制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有するコンピュータにより構成される。制御部１１０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された動作プログラムを読み出してＲＡＭ上で実行することにより、ロボット１００の各部の動作を制御する。
【００１７】
制御部１１０は、動作プログラムを実行することにより、例えば、撮像部１４０を介して取得した各種データに基づいて、ロボット１００を動作させるための制御信号を生成して各部に送信することにより、ロボット１００の動作を制御する。
【００１８】
制御部１１０は、機能的には、ユーザ検知部１１１、ユーザ特定部１１２、付着情報取得部１１３、外観変化制御部１１４を有する。
【００１９】
ユーザ検知部１１１は、ロボット１００の周囲（例えば、半径２ｍ以内）に存在するユーザを検知する。ユーザ検知部１１１は、例えば、後述する撮像部１４０を制御して、ロボット１００の周囲を撮像し、物体の動きや頭、顔等の検出に応じてユーザの存在を検知する。ユーザ検知部１１１は、本発明の検知手段として機能する。
【００２０】
ユーザ特定部１１２は、ユーザ検知部１１１が検知したユーザを特定する。ユーザ特定部１１２は、例えば、撮像部１４０による撮像画像からユーザの顔を検出してその特徴量を抽出し、後述する記憶部１２０のユーザ情報データベースに登録された、顔の特徴量を示す顔情報と比較照合して類似度を算出し、類似の基準を満たすか否かに応じてユーザを特定する。特徴量は、ユーザを識別可能な情報であればよく、例えば、目、鼻、口の形状、大きさ、配置等の外観的特徴を数値で示した情報である。ユーザ特定部１１２は、本発明の特定手段として機能する。
【００２１】
付着情報取得部１１３は、ユーザに付着した付着物に関する付着情報を取得する。付着情報取得部１１３は、撮像部１４０が撮像した撮像画像と、ユーザ情報データベースに予め登録された基本画像と、を比較して付着物を検出し、付着物の位置、色等を示す付着情報を取得する。このように、付着情報取得部１１３は、本発明の付着情報取得手段、検出手段として機能する。
【００２２】
本実施の形態において、付着情報取得部１１３は、図４Ａに示す、ユーザ情報データベースに基本画像として予め登録された、化粧が施されていない素顔の画像である素顔画像ＳＦと、図４Ｂに示す、撮像部１４０が撮像した撮像画像に含まれる顔画像ＭＦと、を比較して、ユーザの顔に塗布された化粧料を付着物として検出する。この際、付着情報取得部１１３は、例えば、素顔画像ＳＦと顔画像ＭＦとの各々において、唇部２０１、頬部２０２、睫毛部２０３、瞼部２０４、眉部２０５を化粧対象部位として検出し、化粧対象部位毎にその部位を構成する画素の画素値の平均値を算出する。なお、頬部２０２、睫毛部２０３、瞼部２０４、眉部２０５は、本来、ユーザの顔の左右に存在するが、図４Ａ，図４Ｂでは、その一方の図示を省略している。続いて、付着情報取得部１１３は、化粧対象部位のいずれかにおいて、素顔画像ＳＦと顔画像ＭＦとの平均値の差分が所定レベルを超える場合には、その化粧対象部位には化粧が施されていると判断する。付着情報取得部１１３は、ユーザの顔に化粧が施されていると判断した場合には、顔画像ＭＦにおいて、各化粧対象部位の代表画素（例えば、化粧対象部位の中心画素）と画素値が類似する画素の集合から構成される化粧領域を検出し、化粧領域の色、位置等を示す化粧情報を付着情報として取得し、記憶部１２０に記憶する。ここで、化粧対象部位である唇部２０１、頬部２０２、睫毛部２０３、瞼部２０４、眉部２０５に塗布される化粧料は、一般的に、口紅、チーク、マスカラ、アイシャドウ、アイブロウが挙げられる。また、化粧対象部位は、これらに限らず、他の部位（例えば、アイラインが塗布される目の外縁部）を含んでもよい。
【００２３】
外観変化制御部１１４は、外観変化部１３０を制御して、ロボット１００の外観を変化させる。外観変化制御部１１４は、付着情報取得部１１３が取得した付着情報に基づいて、外観変化部１３０の外観変化内容を決定し、決定された外観変化内容に対応する制御信号を外観変化部１３０に出力することにより、ロボット１００の外観を変化させる。このように、外観変化制御部１１４は、本発明の外観変化制御手段として機能する。
【００２４】
本実施の形態において、外観変化制御部１１４は、付着情報に基づいて付着画像を生成し、後述する外観変化部１３０が備えるディスプレイ１３１に表示することにより、ロボット１００の顔部１０２Ｆの外観を変化させる。より具体的には、外観変化制御部１１４は、付着情報取得部１１３が取得した化粧情報（付着情報）に基づいて、ロボット１００の顔部１０２Ｆに適応する化粧画像（付着画像）を生成する。化粧画像は、例えば、無地の背景画像と、ロボット１００の化粧領域を表す化粧領域画像とを重ね合わせた合成画像である。外観変化制御部１１４は、化粧情報が示す化粧領域をその形状、顔全体に対する相対的な大きさ、位置等を損なうことなく化粧画像に再現するために、ユーザの顔画像ＭＦの座標系で表される化粧領域を、ロボット１００の顔部１０２Ｆの口部１０７や目部１０５等の位置に対応させて、化粧画像の座標系で表される化粧領域に変換する。外観変化制御部１１４は、外観変化部１３０を制御して、顔部１０２Ｆに対応して配置されたディスプレイ１３１に化粧画像を表示し、ロボット１００の顔部１０２Ｆの外観を変化させる。
【００２５】
図５Ａは、ロボット１００の顔部１０２Ｆの外観を変化させる前の本来の状態を示し、図５Ｂは、外観を変化させた後の状態を示す。ここで、図５Ａ、図５Ｂに示す、ロボット１００の顔部１０２Ｆにおける口部１０７周辺の唇部３０１、頬部３０２は、それぞれ、図４Ａ、図４Ｂに示す、ユーザの顔における唇部２０１、頬部２０２に相当する。また、図５Ａ、図５Ｂに示す、目部１０５上方の瞼部３０３は、図４Ａ、図４Ｂに示す、睫毛部２０３、瞼部２０４、眉部２０５を統合した部分に相当する。なお、頬部３０２、瞼部３０３は、本来、ロボット１００の顔部１０２Ｆの左右に存在するが、図５Ａ，図５Ｂでは、その一方の図示を省略している。
【００２６】
図５Ａに示すロボット１００の顔部１０２Ｆは、図４Ａに示す素顔画像ＳＦにおけるユーザの顔と同様、色味をほぼ帯びていない。一方、図５Ｂに示すロボット１００の顔部１０２Ｆは、図４Ａに示す顔画像ＭＦにおけるユーザの顔と同様、化粧が施された状態に変化している。
【００２７】
なお、ユーザ検知部１１１、ユーザ特定部１１２、付着情報取得部１１３、外観変化制御部１１４は、単一のコンピュータで各機能を実現してもよいし、各々別個のコンピュータによって各機能を実現してもよい。
【００２８】
記憶部１２０は、記憶内容が書き換え可能な不揮発性の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等を備え、制御部１１０がロボット１００の各部を制御するために必要な各種データを記憶する。記憶部１２０は、各ユーザに関するデータを格納するユーザ情報データベースを有する。ユーザ情報データベースは、例えば、ユーザ毎に、顔情報、素顔画像ＳＦ（基本画像）、顔画像ＭＦ、付着情報等の各種データを格納する。記憶部１２０は、本発明の記憶手段として機能する。
【００２９】
付着情報は、本実施の形態において、化粧情報としてユーザ情報データベースに格納される際、例えば、図６に示す化粧情報テーブルの形式で構成される。化粧情報テーブルは、化粧情報が取得される毎に生成され、図６に示すように、化粧情報テーブルが生成された「日時」、「化粧対象部位」、「化粧領域」、「化粧色」が対応付けられている。
【００３０】
「化粧対象部位」は、ユーザの顔の化粧が施される部位であり、唇部２０１、頬部２０２、睫毛部２０３、瞼部２０４、眉部２０５が該当する。
【００３１】
「化粧領域」は、化粧対象部位に施された化粧の領域を示す。「化粧領域」は、ユーザの化粧対象部位に施された化粧の領域に応じて定められ、例えば、顔画像ＭＦのユーザの顔画像ＭＦにおける座標値で表される。なお、図６に示す化粧情報テーブルの「化粧領域」には、化粧領域の代表画素の座標値（Ｐａ(ｘａ，ｙa)等）が記されているが、実際には、化粧領域に属する複数の画素の座標値が格納される。
【００３２】
「化粧色」は、化粧領域の色を示す。化粧色は、唇部２０１、頬部２０２、睫毛部２０３、瞼部２０４、眉部２０５の各々に塗布された化粧料の色に応じて定められ、例えば、顔画像ＭＦのＲＧＢ（Red, Green, Blue）、ＨＳＶ（Hue, Saturation, Value）等の予め定められた色空間における画素値で表される。なお、図６に示す化粧情報テーブルの「化粧色」には、化粧領域の代表画素の画素値（Ｃａ等）が記されているが、実際には、化粧領域に属する複数の画素の画素値が格納される。
【００３３】
外観変化部１３０は、外観変化制御部１１４の制御のもと、ロボット１００の外観を構成する外観部分を変化させる。外観変化部１３０は、例えば、図２に示すように、顔部１０２Ｆに対応する空洞部１０２ｃ内の位置に配置されたディスプレイ１３１により構成される。ディスプレイ１３１は、平面視では円形状であり、外壁１０２ａおよび内壁１０２ｂの形状に合わせて半球状に湾曲形成されている。ディスプレイ１３１は、付着情報に基づいて生成された化粧画像を表示する。頭部１０２の外壁１０２ａは、前述したように、光を透過し得る透明又は半透明の合成樹脂を用いて形成され、ディスプレイ１３１に表示された化粧画像の光は、外壁１０２ａを透過して外部に出射されるため、外観上、ロボット１００の顔部１０２Ｆに化粧が施されているように見える。このように、外観変化部１３０は、本発明の外観変化手段として機能する。
【００３４】
撮像部１４０は、レンズ、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を備えるカメラで構成され、ロボット１００の周囲を撮像する。撮像部１４０は、例えば鼻部１０６に設置され、頭部１０２の前方を撮像し、デジタル画像データを生成して出力する。カメラは、レンズが向く方向を変えるように動作可能なモータ駆動の架台（ジンバル等）に取り付けられ、ユーザの顔等を追尾することができるように構成される。このように、撮像部１４０は、本発明の撮像手段として機能する。
【００３５】
音声入出力部１５０は、マイクロフォン、スピーカ等で構成され、音声の入出力処理を行う。音声入出力部１５０は、例えば頭部１０２に設置されたマイクロフォンで集音した音声を増幅し、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換、符号化等の信号処理を施し、デジタル音声データを制御部１１０に出力する。また、音声入出力部１５０は、制御部１１０から供給される音声データに復号化、Ｄ／Ａ（Digital to Analog）変換、増幅等の信号処理を施し、アナログ音声信号を例えば口部１０７に設置されたスピーカから出力する。ロボット１００は、マイクロフォンでユーザの音声を集音し、制御部１１０の制御のもと、ユーザの発話内容に対応する音声をスピーカから出力することにより、ユーザと会話をしてコミュニケーションをとることができる。
【００３６】
次に、図７に示すフローチャートを参照しながら、ロボット１００が実行する外観変化制御処理について説明する。外観変化制御処理は、付着情報に基づいてロボット１００の外観を変化させる処理であり、本実施の形態では、化粧情報に応じてロボット１００の顔部１０２Ｆの外観を変化させる。制御部１１０は、ユーザ検知部１１１がロボット１００の周囲にユーザを検知したことを契機に、外観変化制御処理を開始する。
【００３７】
制御部１１０は、外観変化制御処理を開始すると、まず、ユーザ検知部１１１が検知したユーザを特定する（ステップＳ１０１）。制御部１１０（ユーザ特定部１１２）は、撮像部１４０が撮像した撮像画像に含まれる顔画像ＭＦから特徴量を抽出し、特徴量と記憶部１２０のユーザ情報データベースに登録された顔情報とを照合する。ユーザ特定部１１２は、例えば、特徴量と所定レベルで類似する顔情報を検索し、この顔情報に対応するユーザＩＤを取得することにより、ユーザを特定する。
【００３８】
次に、制御部１１０は、付着情報を取得する（ステップＳ１０２）。制御部１１０（付着情報取得部１１３）は、まず、記憶部１２０のユーザ情報データベースに登録された素顔画像ＳＦと顔画像ＭＦとの各々における化粧対象部位の画素値を比較して、ユーザの顔に化粧が施されているか否かを判断する。ユーザの顔に化粧が施されていると判断した場合、制御部１１０（付着情報取得部１１３）は、顔画像ＭＦから化粧領域を検出し、化粧領域の色、位置等を示す化粧情報を付着情報として取得する。なお、ユーザの顔に化粧が施されていないと判断した場合には、制御部１１０は、外観変化制御処理を終了すればよい。
【００３９】
次に、制御部１１０は、ロボット１００の外観変化内容を決定する（ステップＳ１０３）。制御部１１０（外観変化制御部１１４）は、付着情報に基づいて外観変化部１３０のディスプレイ１３１に表示する付着画像を生成することにより、ロボット１００の外観変化内容を決定する。具体的には、外観変化制御部１１４は、化粧情報（付着情報）に基づいて、ユーザの顔に施された化粧の領域および色に対応する、ロボット１００の顔部１０２Ｆの外観を変化させるための化粧画像（付着情報）を生成する。
【００４０】
そして、制御部１１０は、外観変化内容に従ってロボット１００の外観を変化させる（ステップＳ１０４）。制御部１１０（外観変化制御部１１４）は、ステップＳ１０３において生成した化粧画像の表示を指示する制御信号を外観変化部１３０に出力することにより、ディスプレイ１３１に化粧画像を表示させ、ロボット１００の顔部１０２Ｆの外観を変化させる。
【００４１】
ステップＳ１０４においてロボット１００の顔部１０２Ｆの外観を変化させた後、制御部１１０は、外観変化制御処理を終了する。なお、ロボット１００の顔部１０２Ｆの外観を変化させた後、元の状態（変化前の状態）に戻す契機、すなわち、ディスプレイ１３１において化粧画像を非表示とする契機は、例えば、所定時間が経過したタイミングやユーザによる終了操作を受け付けたタイミング等、任意である。
【００４２】
以上に説明したように、本実施の形態によれば、ロボット１００は、ユーザの顔画像ＭＦからユーザの顔に施された化粧に関する化粧情報を取得し、この化粧情報に基づいて、ロボット１００の顔部１０２Ｆに適応する化粧画像を生成して表示する。このように、ロボット１００は、ユーザの顔に施された化粧を真似ることができ、個体毎に外観的な個性を演出することができる。
【００４３】
なお、前記の実施の形態は、次のように変形されてもよい。
【００４４】
（変形例１）
前記の実施の形態では、付着物は、ユーザの顔に塗布された化粧料であるものとして説明したが、これに限らず、例えば、ユーザの顔に付着した食品（ケチャップ、牛乳等）、血液等であってもよい。特に、付着物が血液である場合、ケガの発生をユーザに把握させることができる。また、付着物は、ユーザの顔に付着したものに限らず、ユーザの顔以外に付着したものでもよい。この場合、ロボット１００は、顔部１０２Ｆ以外の部位においてもディスプレイ等を配置し、外観を変化させるように構成してもよい。また、ロボット１００は、撮像部１４０として、例えば、赤外光等の可視光以外を撮像可能な撮像素子を有するデジタルカメラを備え、付着物の成分を解析して、付着物がいかなる物質であるかを特定できるように構成してもよい。
【００４５】
（変形例２）
例えば、ロボット１００は、外部機器と無線通信を行うための無線通信モジュール及びアンテナを備え、ネットワークを介して、外部機器に化粧情報を供給し、供給した化粧情報に基づいて生成された化粧画像を外部機器から取得することにより、ロボット１００の外観を変化させるように構成してもよい。
【００４６】
（変形例３）
前記の実施の形態では、図７に示す外観変化制御処理のフローチャートの説明において、ロボット１００は、周囲に存在するユーザを検知し特定する毎に、素顔画像ＳＦと撮像画像に含まれる顔画像ＭＦとを比較し、ユーザの顔に化粧が施されていると判断した場合には、顔画像ＭＦから化粧画像を生成して顔部１０２Ｆの外観を変化させた。しかし、ロボット１００は、先に特定された同一のユーザが再度特定された場合には、先に取得した顔画像ＭＦ（図８Ａ参照）から取得した化粧情報と、新たに取得した顔画像ＭＦ’（図８Ｂ参照）から取得した化粧情報とを比較して、これらの差分に基づいて化粧画像を生成して顔部１０２Ｆの外観を変化させてもよい。これにより、ロボット１００は、時間経過に伴う化粧状態の変化をより明確に表現することができる（図９Ａ、図９Ｂ参照）。また、ユーザは、ロボット１００の顔部１０２Ｆの外観の変化により、化粧崩れを容易に把握することができる。
【００４７】
（変形例４）
また、例えば、背景画像と化粧領域画像とを重ねて化粧画像を生成する際、化粧領域画像には、化粧領域に含まれる画素のＲＧＢ、ＨＳＶ等の色情報に加えて、透過度を表すアルファ値を用いることにより、背景画像の画素に対する合成率を調整してもよい。これにより、化粧領域における化粧の濃淡の分布をより精細に表現することができる。
【００４８】
（変形例５）
また、前記の実施の形態では、ロボット１００は、自装置の周囲に存在するユーザを検知し特定した際、そのユーザの顔に施された化粧を自動的に模倣する例を説明したが、これに限らない。例えば、ロボット１００は、ユーザにより登録された化粧が施された顔画像に基づいて化粧画像を予め生成し、稼働中には持続的に化粧画像をディスプレイ１３１に表示して、ユーザが所望する外観を維持するようにしてもよい。これによれば、出荷時は同一の外観を有していても、ユーザ毎にロボット１００の顔部１０２Ｆの外観をカスタマイズして他のロボット１００との区別化を図ることができ、家庭、企業、個人店舗等のあらゆる場において親しみやすい存在となり得る。また、ユーザには心理的にミラーリング効果が生じ、ロボット１００に対してより一層の愛着を抱かせることが期待できる。さらに、ロボット１００にユーザが生存中にしていた化粧を模倣させることで、故人となったユーザを偲ぶこともできる。
【００４９】
前記の実施の形態において、制御部１１０のＣＰＵが実行する動作プログラムは、あらかじめＲＯＭ等に記憶されていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、前記の各種処理を実行させるための動作プログラムを、既存の汎用コンピュータや、フレームワーク、ワークステーション等の電子機器に実装することにより、実施の形態に係るロボットに相当する装置として機能させてもよい。
【００５０】
このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ）等に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。
【００５１】
また、前記の処理をＯＳ（Operating System）とアプリケーションプログラムとの分担、又は、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（Bulletin Board System：BBS）にプログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、配信されたプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
【００５２】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及び特許請求の範囲と同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。
【００５３】
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【００５４】
（付記）
（付記１）
所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する付着情報取得手段と、
自装置の外観を構成する外観部分を変化させる外観変化手段と、
前記付着情報に基づいて、前記外観変化手段を制御する外観変化制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【００５５】
（付記２）
前記付着情報取得手段は、
前記所定の対象を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された撮像画像と、前記付着物が付着していない前記所定の対象の状態を表す予め登録された基本画像と、の比較により、前記付着物を検出する検出手段と、
を有する、
ことを特徴とする付記１に記載のロボット。
【００５６】
（付記３）
前記外観変化手段は、前記外観部分の少なくとも一部に配置された表示手段を有し、
前記外観変化制御手段は、前記付着情報に基づいて、前記付着物を表現する付着画像を生成し、前記外観変化手段を制御して、前記表示手段に前記付着画像を表示させる、
ことを特徴とする付記１又は２に記載のロボット。
【００５７】
（付記４）
前記外観変化制御手段は、前記付着物の付着状況の変化に応じて、前記表示手段に表示する前記付着画像を更新させる、
ことを特徴とする付記３に記載のロボット。
【００５８】
（付記５）
前記付着情報は、前記所定の対象の顔に塗布された化粧料に関する化粧情報、又は、前記所定の対象の前記顔に付着した食品に関する食品付着情報、又は、前記所定の対象の前記顔に付着した血液に関する血液付着情報であり、
前記外観変化制御手段は、前記化粧情報又は前記食品付着情報又は前記血液付着情報に基づいて、前記外観部分の少なくとも一部に前記所定の対象の化粧状況又は食品付着状況又は血液付着状況を表示するように前記外観変化手段を制御する、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載のロボット。
【００５９】
（付記６）
前記外観変化制御手段は、前記化粧情報に基づいて、前記外観部分の少なくとも一部に前記所定の対象の化粧崩れの程度を変化させて表示するように前記外観変化手段を制御する、
ことを特徴とする付記５に記載のロボット。
【００６０】
（付記７）
前記自装置の周辺に前記所定の対象がいるか否かを判定する検知手段を更に備え、
前記付着情報取得手段は、前記検知手段が前記所定の対象がいると検出した場合に、前記所定の対象の現在の付着情報を取得して、
前記外観変化制御手段は、前記付着情報取得手段により取得された前記現在の付着情報に基づいて、前記所定の対象の外観を真似するように、前記外観変化手段を制御する、
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１つに記載のロボット。
【００６１】
（付記８）
前記所定の対象の過去の付着情報を記憶する記憶手段を更に備え、
前記外観変化制御手段は、前記検知手段が前記所定の対象がいないと検出した場合に、前記記憶手段に記憶された前記過去の付着情報に基づいて、前記所定の対象の外観を真似するように、前記外観変化手段を制御する、
ことを特徴とする付記７に記載のロボット。
【００６２】
（付記９）
前記外観変化手段は、前記外観部分の少なくとも一部に配置されたディスプレイを有し、
前記外観部分の少なくとも一部は、前記自装置の顔部を含み、
前記所定の対象は人又は動物である、
ことを特徴とする付記１乃至８のいずれか１つに記載のロボット。
【００６３】
（付記１０）
所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する付着情報取得ステップと、
自装置の外観を構成する外観部分を変化させる外観変化ステップと、
前記付着情報に基づいて、前記外観部分の変化を制御する外観変化制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
【００６４】
（付記１１）
ロボットのコンピュータを、
所定の対象に付着した付着物に関する付着情報を取得する付着情報取得手段、
自装置の外観を構成する外観部分を変化させる外観変化手段、
前記付着情報に基づいて、前記外観変化手段を制御する外観変化制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００６５】
１００…ロボット、１０１…胴体部、１０２…頭部、１０２ａ…外壁、１０２ｂ…内壁、１０２ｃ…空洞部、１０２Ｆ…顔部、１０３…手部、１０４…足部、１０５…目部、１０６…鼻部、１０７…口部、１１０…制御部、１１１…ユーザ検知部、１１２…ユーザ特定部、１１３…付着情報取得部、１１４…外観変化制御部、１２０…記憶部、１３０…外観変化部、１３１…ディスプレイ、１４０…撮像部、１５０…音声入出力部、２０１…唇部、２０２…頬部、２０３…睫毛部、２０４…瞼部、２０５…眉部、３０１…唇部、３０２…頬部、３０３…瞼部、ＢＬ…バスライン、ＳＦ…素顔画像、ＭＦ，ＭＦ’…顔画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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