(57)【要約】【課題】搬送システムの異常を容易に把握できるようにする。【解決手段】自動倉庫１では、カメラユニット７９は、カメラ７７により撮像される撮像情報に基づいて、荷物Ｗと荷物Ｗが載置されるべき基準領域との比較を行い、荷物Ｗの異常箇所を把握する。システムコントローラ５１は、異常箇所が把握された時点及び当該時点前後の撮像情報を記憶する。システムコントローラ５１は、記憶部に記憶された撮像情報に異常箇所表示情報を重ねて表示する。システムコントローラ５１は、異常箇所表示情報を重ねて表示した撮像情報を表示装置８３に出力する。【選択図】図７
2019034801.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷の搬送を行う搬送装置と、
前記搬送装置により載置された前記荷を連続的に撮像する撮像装置と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記撮像装置により撮像される撮像情報に基づいて、前記荷と前記荷が載置されるべき基準領域との比較を行い、異常箇所を把握する異常把握部と、
前記異常把握部により異常箇所が把握された時点及び当該時点前後の前記撮像情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記撮像情報に異常箇所表示情報を重ねて表示させる異常表示部と、
前記異常表示部により異常箇所表示情報を重ねて表示した撮像情報を表示装置に出力する出力部と、
を備えた搬送システム。
【請求項２】
前記異常箇所表示情報は、前記記憶部に記憶された前記撮像情報のうち、異常が把握された時点を含む近傍の時間領域である異常箇所表示情報表示時間にわたって重ねて表示される、請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記異常箇所表示情報は、前記異常が把握された時点の前後で変化する請求項２に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカクレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。スタッカクレーンは、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。ラックは、上下左右に多数の棚を有する。
スタッカクレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた移載装置（例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク）とを有している。スタッカクレーンは、さらに、昇降台に載置された荷についての荷ずれや荷崩れを検出するセンサを備えている。
【０００３】
荷物が入庫ステーションに置かれると、次に、スタッカクレーンが、荷物を積み込み、さらに目的の棚にまで搬送する。荷物積み込み時に、昇降台に載置された荷物が荷姿異常（荷ずれ、荷崩れを含む）を起こすことがある。この荷姿異常問題への対処手段として、荷姿異常の状況を正確に把握し、迅速に復旧させるためのスタッカクレーンが提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。
特許文献１に記載のスタッカクレーンでは、二種類の基準領域が設定されており、荷姿異常を検出すると画像上に異常箇所が強調表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６０４０５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
スタッカクレーンにおいて異常が発生した場合に、オペレータ又は作業者が自動保存された画像を確認しても、異常内容や発生箇所の特定困難な場合が多かった。
また、異常発生時には、オペレータが上位コントローラにて異常名称を確認しているが、その場合は確認作業が煩わしく、効率が悪かった。
【０００６】
本発明の目的は、搬送システムの異常を容易に把握できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００８】
本発明の一見地に係る搬送システムは、搬送装置と、撮像装置と、コントローラとを備えている。搬送装置は、荷の搬送を行う。撮像装置は、搬送装置により載置された荷を連続的に撮像する。
コントローラは、異常把握部と、記憶部と、異常表示部と、出力部とを有している。
異常把握部は、撮像装置により撮像される撮像情報に基づいて、荷と荷が載置されるべき基準領域との比較を行い、荷の異常箇所を把握する。なお、撮像情報の種類としては、動画と、連続撮影された静止画とを含む。
記憶部は、異常把握部により異常箇所が把握された時点及び当該時点前後の撮像情報を記憶する。
異常表示部は、記憶部に記憶された撮像情報に異常箇所表示情報を重ねて表示する。
出力部は、異常表示部により異常箇所表示情報を重ねて表示した撮像情報を、表示装置に出力する。
このシステムでは、異常が把握されると、異常把握時点前後の撮像情報が記憶され、異常箇所表示情報が撮像情報に表示される。したがって、表示装置において撮像情報をオペレータが見るときに、オペレータは異常箇所表示情報を撮像情報に重ねて見ることができる。この結果、オペレータにとっては、異常の発生の仕方、異常の発生時点後の状態、異常箇所、異常内容の把握が容易になる。
【０００９】
異常箇所表示情報は、記憶部に記憶された撮像情報のうち、異常が把握された時点を含む近傍の時間領域である異常箇所表示情報表示時間にわたって重ねて表示されてもよい。なお、「近傍の時間領域」とは、例えば、当該時点の前後３秒ずつを合わせた時間であり、その範囲で適宜設定される。また、当該時点の前後の時間の割合も適宜設定される。
一例として、異常把握時点前後の設定時間（記憶される撮像状情報記憶時間）が合計２０秒程度（異常把握時点の前が１０秒、異常把握時点の後が１０秒）、異常が把握された時点を含む近傍の設定時間が合計６秒（異常把握時点の前が３秒、異常把握時点の後が３秒）程度である。
なお、異常把握時点前後の設定時間と異常が把握された時点を含む近傍の設定時間と  が同じでもよい。
さらに、異常把握時点前後の設定時間と異常が把握された時点を含む近傍の設定時間は、各々、異常把握時点の前の時間と後の時間とが等しくなくてもよい。
このシステムでは、異常が把握された時点を含む近傍の時間領域に異常箇所表示情報が表示されるので、異常が一瞬だけ発生した場合には、その一瞬の前後を含めた時間領域にわたって異常箇所表示情報が表示させられる。これにより、オペレータは、異常発生を見過ごすことがなく、しかもそれが短時間で終了したことが容易に分かり、そのため再起動の判断が容易となる。
さらに、一瞬の異常が把握されたときに、異常時以外の時にも異常箇所が分かるように異常箇所表示情報を表示しておくので、オペレータは、異常前であればこれから起こる異常箇所が予め把握でき、異常後であれば異常が把握された箇所の現状を把握できる。
【００１０】
異常箇所表示情報は、異常が把握された時点の前後で変化してもよい。
このシステムでは、異常が把握された時点より前に表示される異常箇所表示情報を認識することで、オペレータが異常箇所の発生を予測できる。さらに、異常が把握された時点の後に表示される異常箇所表示情報を認識することで、オペレータが異常発生を把握できる。以上より、オペレータが、一瞬だけ表示される異常を見つけやすくなる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る搬送システムでは、オペレータが搬送システムの異常を容易に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図３】図２の拡大図であり、スタッカクレーンの構成を示す図。
【図４】スタッカクレーンの制御部の機能ブロック図。
【図５】異常状態の表示制御動作を示すフローチャート。
【図６】異常発生前の荷物撮像データを表示した表示画面。
【図７】異常発生時の荷物撮像データを表示した表示画面。
【図８】異常発生後の荷物撮像データを表示した表示画面。
【図９】動画表示時間、異常箇所表示情報表示時間、異常発生時間の関係を示すグラフ。
【図１０】第２実施形態の異常状態の表示制御動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１及び図２を用いて、本発明に係る第１実施形態としての自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の第１実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図である。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の左右方向であり、図１の左右方向が自動倉庫１の前後方向である。
自動倉庫１は、主に、一対のラック２と、スタッカクレーン３（搬送装置の一例）とから構成されている。
【００１４】
（２）ラック
一対のラック２は、左右方向に延びるスタッカクレーン通路５を挟むように配置されている。ラック２は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱７と、前側支柱７の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱９と、前側支柱７及び後側支柱９に設けられた多数の荷物支承部材１１とを有している。左右一対の荷物支承部材１１によって、棚１３が構成されている。各棚１３には、図から明らかなように、荷物Ｗが載置可能である。なお、各荷物Ｗは、パレットＰ（図２及び図３を参照）上に載置され、パレットＰと共に移動させられる。なお、左右一対の荷物支承部材１１間は、後述のスライドフォーク２９の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙１５となっている。
【００１５】
（３）スタッカクレーン
図２を用いて、スタッカクレーン３について説明する。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図である。
スタッカクレーン通路５に沿って、上下一対の走行レール２１が設けられており、これら走行レール２１にスタッカクレーン３が左右に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、主に、一対のマスト２２である前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂを有する走行台車２３と、前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂに昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９とを有している。走行台車２３は、走行車輪２４を有している。
【００１６】
昇降台２７は、前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂにガイドされる昇降ガイドローラ２８を有する。昇降ガイドローラ２８は、一方のマストに対して上下一対ずつ合計４個が当接している。より具体的には、一対の昇降ガイドローラ２８は、マスト２２の左右方向両側面の走行方向内側部分に当接している。
なお、図２において、昇降台２７のスライドフォーク２９の上には、パレットＰと荷物Ｗが載っている。この実施形態では、荷物Ｗは３×３×３個の直方体が隙間なく積み上げられた構成である。しかし、荷物Ｗの個々の荷物の個数、形状及び積み上げ方は上記実施形態に限定されない。
前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂの下端同士は下側フレーム２５によって連結され、上端同士は上側フレーム２６によって連結されている。
【００１７】
スタッカクレーン３は、制御盤４１と、走行モータ５９と、昇降モータ６３とを有している。制御盤４１は、走行方向において、後側マスト２２Ｂに対する前側マスト２２Ａと反対側に設けられている。走行モータ５９は、前側マスト２２Ａに設けられている。昇降モータ６３は、前側マスト２２Ａに設けられている。
制御盤４１は、内部に、走行モータ５９や昇降モータ６３用のインバータ、コンバータ、ブレーカ等の電装機器を有している。制御盤４１は、さらに、制御基板ボックス（図示せず）を有している。制御盤４１は、これら電装機器を覆うフレームを有している。制御盤４１は、電源（図示せず）、走行モータ５９、昇降モータ６３、スライドフォーク２９等に動力ケーブル（図示せず）を介して接続されている。制御盤４１は、さらに、制御ケーブルを介して、通信インターフェースを介して地上制御盤、センサ類、スライドフォーク２９並びに制御電源に接続されている。
昇降モータ６３は、図２に示すように、ドラム６４を駆動可能である。ドラム６４からは、ワイヤ４０が延びている。ワイヤ４０は、上側フレーム２６に設けられたローラ４４に掛け回され、さらに昇降台２７に連結されている。
【００１８】
（４）スタッカクレーンの制御構成
図４を用いて、制御基板ボックス（図示せず）内に配置されたクレーンコントローラ５０を説明する。図４は、スタッカクレーンの制御部の機能ブロック図である。
クレーンコントローラ５０は、スタッカクレーン３に搭載され、自動倉庫１全体を制御するシステムコントローラ５１と通信可能である。
【００１９】
クレーンコントローラ５０は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータハードウェアを含むコンピュータであり、図４においてはコンピュータハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、これら制御部は、それぞれ単独のコンピュータによって実現されもよい。
なお、機能ブロックは、それぞれ、ハードウェアで構成されてもよい。また、クレーンコントローラ５０は、走行台車２３に搭載されたものに限定されず、電気的に接続された状態で地上側に配置されていてもよい。
【００２０】
クレーンコントローラ５０は、走行台車２３の走行車輪２４の駆動を制御するための機能を有しており、走行モータ５９を含む走行部７１に接続されている。クレーンコントローラ５０は、昇降台２７を前側マスト２２Ａ及び後側マスト２２Ｂに沿って上下動させるための機能を有しており、昇降モータ６３を含む昇降部７２に接続されている。クレーンコントローラ５０は、スライドフォーク２９を前後方向に移動させるための機能を有しており、移載モータ（図示せず）を含む移載部７３に接続されている。
【００２１】
昇降台２７には、カメラ７７（撮像装置の一例）が装着されている。カメラ７７は、いわゆるビデオカメラであり、撮像した画像をビデオ信号としてカメラユニット７９に入力する。カメラ７７は、昇降台２７に載置された荷物Ｗを撮像する装置である。カメラ７７は、図２及び図３に示すように、フレーム３１を介して昇降台２７に取り付けられている。この実施形態では、カメラ７７は、昇降台２７に載置された荷物Ｗを真上から撮影可能になっている。
【００２２】
なお、カメラ７７は、荷物Ｗを連続的に撮像可能であればよく、種類、設置位置、撮影方向、台数は上記実施形態に限定されない。
カメラ７７は、カメラユニット７９に接続されている。カメラユニット７９は、カメラ７７の撮像を制御する装置である。カメラユニット７９は、画像処理をするための画像処理ソリューション・ソフトウェアを有している。なお、カメラユニットは、他のコントローラの一部として構成されていてもよい。
【００２３】
システムコントローラ５１には、画像サーバ５３が接続されている。画像サーバ５３は、カメラ７７によって撮像された画像データを保存する記憶部を有している。画像サーバ５３は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータハードウェアを含むコンピュータである。なお、画像サーバは、システムコントローラ５１の記憶装置として構成されていてもよい。
【００２４】
システムコントローラ５１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータハードウェアを含むコンピュータである。システムコントローラ５１は、一般的なパーソナルコンピュータ又は持ち運び可能な情報端末であってもよい。
システムコントローラ５１は、例えば、動画ファイルを編集する機能、動画を表示装置８３（後述）に出力する機能を有している。
【００２５】
システムコントローラ５１には、入力装置８１及び表示装置８３が接続されている。入力装置８１は、オペレータがシステムコントローラ５１にデータ及び指令を入力するための装置である。入力装置８１は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネルである。なお、入力装置８１は、例えばネットワークによって接続された他のコンピュータであってもよい。
表示装置８３は、液晶、有機ＥＬ等のディスプレイである。ただし、ディスプレイの種類、台数、設置位置は上記実施形態に限定されない。
なお、カメラユニット７９及び画像サーバ５３は、スタッカクレーン３に搭載されていてもよいし、カメラ７７等に電気的に接続された状態で地上側に配置されていてもよい。
【００２６】
（５）制御動作
以上のように構成されたスタッカクレーン３では、スタッカクレーン３の自動動作中、昇降台２７上の様子がカメラ７７によって撮像され続ける。具体的には、荷物が昇降台２７に受け入れられた時に撮像が行われ、そのデータが画像サーバ５３に保存される。その後も、定期的に又は不定期に撮像が実行され、画像データは画像サーバ５３に保存される。
【００２７】
図５を用いて、異常状態の表示制御を説明する。図５は、異常状態の表示制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
【００２８】
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【００２９】
ステップＳ１では、カメラ７７による荷物Ｗの撮影が開始される。撮像データは例えば画像サーバ５３のメモリに保存される。
ステップＳ２では、カメラユニット７９の画像処理ソリューション・ソフトウェアが映像内での変化を常時監視し、設定条件の中で異常（つまり、問題箇所）の有無を判断する。つまり、カメラユニット７９は、カメラ７７により撮像される撮像情報に基づいて、荷物Ｗと荷物Ｗが載置されるべき基準領域との比較を行い、異常箇所を把握する。異常箇所の把握の仕方は、例えば、以下の２つの方法がある。第１の方法では、基準領域を超える（外に出る）物体の移動があった場合に異常とする。第２の方法では、基準領域外の初期状態を記憶させておき、初期状態と現在の状態とを比較して異常を検出する。
異常が検出されれば、プロセスはステップＳ３に移行する。
【００３０】
ステップＳ３では、カメラユニット７９は、上記の異常箇所の把握に基づいて作成された異常信号をスタッカクレーン３のクレーンコントローラ５０に送信する。異常信号は、異常箇所の座標（画像に対するＸＹ座標）、異常発生時刻等を含んでいてもよい。
これにより、クレーンコントローラ５０は、スタッカクレーン３の自動動作を停止させる。具体的には、クレーンコントローラ５０は、走行部７１によって走行を停止させ、昇降部７２によって昇降台２７の昇降を停止させ、さらに、移載部７３によってスライドフォーク２９が棚１３に対して進退しないようにインターロックさせる。
【００３１】
ステップＳ４では、クレーンコントローラ５０は、カメラユニット７９にＩＯ信号を出力する。
ステップＳ５では、カメラユニット７９は、ＩＯ信号に基づいて、異常発生前後の画像を画像サーバ５３から読み出してシステムコントローラ５１に報知する。ただし、画像データの送受信の方法は特に限定されない。この画像は、異常箇所が把握された時点の前後の画像である。異常発生前後の時間は、各々が例えば数秒から数十秒である。
ステップＳ６では、システムコントローラ５１は、異常発生前後の画像の中で、異常が把握される画像に対して、異常箇所表示情報（後述）を描き込む（異常表示機能）。
【００３２】
ステップＳ７では、システムコントローラ５１は、異常発生前後の画像（異常箇所表示情報が描き込まれた画像＋描き込まれていない画像）を１つの動画ファイルとしてメモリに保存する。
なお、前記実施形態ではカメラユニット７９が異常発生前後の画像をシステムコントローラ５１に報知してその後はシステムコントローラ５１が動画編集を行っているが、カメラユニット７９が全ての動画編集を行ってよい。その場合は、例えば、カメラユニット７９が動画ファイルを作成し、その後にシステムコントローラ５１に報知する。
【００３３】
その後、オペレータからの動画ファイル検索が行われると、表示装置８３において動画ファイルが表示される。オペレータが上記検索を行うのは、例えば、異常状態の復旧を行う時に、オペレータが、荷姿異常の原因を知るために、システムコントローラ５１に対して、入力装置８１を用いて、荷姿異常を検出された荷物Ｗに関する動画を検索した場合である。
具体的には、システムコントローラ５１は、当該動画ファイルをメモリから読み出して、次に、上記データを表示装置８３に出力する（出力機能）。
また、システムコントローラ５１は、異常名称、異常コード、異常の発生時刻、異常発生時に搬送していた荷物、その他の情報を動画ファイルに重畳して表示装置８３に表示してもよい。
【００３４】
図６〜図９を用いて、表示装置８３における動画の変化を説明する。図６〜図８は、異常発生前、異常発生時、異常発生後の荷物撮像データをそれぞれ表示した表示画面である。また、図６〜図８は、荷物を真上から撮影した場合の表示画面である。図９は、動画表示時間、異常箇所表示情報表示時間、異常発生時間の関係を示すグラフである。なお、下記の説明は、異常発生前の一瞬、異常発生時の一瞬、異常発生後の一瞬である。
図６は、動画の異常箇所表示情報表示時間において異常発生前の一瞬（例えば、図９の時刻Ａ）を示している。図６では、荷物Ｗの周囲にビニールＶが巻かれており、さらにその表面に荷札つまりラベルＬが正常に貼られている。これは、異常箇所表示情報表示時間内の異常発生前の一瞬であるので、動画の一部に○の線Ａ１が点滅して重ねて表示されている。これは、異常箇所を前もって表示する情報（異常箇所表示情報の一種である異常予告情報）である。これにより、オペレータは異常が発生する箇所を前もって知ることができる。
【００３５】
図７は、異常発生把握時の一瞬を示している。これは、異常箇所表示情報表示時間内の異常発生の一瞬（例えば、図９の時刻Ｂ）であるので、動画の異常箇所には、○の線Ａ２が重ねて点灯状態で表示されている。これは、異常箇所を異常発生中に表示する情報（異常箇所表示情報）である。これにより、オペレータは異常発生時の異常箇所を正確に知ることができる。この例での異常状態とは、荷物Ｗの周囲に巻かれたビニールＶに貼られた荷札つまりラベルＬの一部が剥がれて、基準領域を超えて外に出た状態である。
図８は、異常発生後の一瞬を示している。これは、異常箇所表示情報表示時間内の一瞬（例えば、図９の時刻Ｃ）であるので、動画画面において異常があった箇所は、○の線Ａ１が点滅して表示される。なお、図８では、荷物Ｗの周囲にビニールＶが巻かれており、さらにその表面に荷札つまりラベルＬが正常に貼られた状態に戻っている（異常発生のパターンは、図９のパターン１）。これにより、オペレータは異常状態が解消して正常な状態になったことを知ることができる。なお、異常箇所表示情報表示時間内に正常状態になっていない場合では、例えば、図７の状態が異常箇所表示情報表示時間の最後まで表示される（異常発生のパターンは、図９のパターン２又はパターン３）。なお、パターン２は、異常箇所表示情報表示時間後に異常発生が終了し正常状態に戻ったパターンである。パターン３は、異常箇所表示情報表示時間後に異常発生が続いたパターンである。
なお、異常箇所表示情報表示期間中は、異常が終了したとしても、異常箇所が分かるように異常箇所表示情報が表示される。したがって、パターン１では、異常箇所表示情報表示期間中は、異常発生が終了した後は、図８の表示が行われる。
また、異常箇所表示情報表示間が終了すれば、異常が把握されている間は異常箇所表示情報が表示され続ける。例えば、パターン２及びパターン３では、異常箇所表示情報表示期間後であっても異常発生中は図７の表示が行われる。
この結果、オペレータは、上記動画を確認することができ、そのため異常原因を容易に特定できる。この結果、再発防止が実現する。
【００３６】
異常箇所表示情報は、丸以外に、例えば、四角、三角、矢印等の図形、文字、記号並びにそれらの組み合わせであってもよい。
前もって異常箇所を表示する情報（異常予告情報）は、必ずしも表示されなくてもよい。異常予告情報は、異常箇所の表示までのカウントダウンでもよい。
前もって異常箇所を表示する情報（異常予告情報）と異常箇所表示情報との違いは、点滅と点灯の組み合わせ以外に、例えば、色の変化、形状の変化、文字情報の変化並びにそれらの組み合わせであってもよい。
【００３７】
以上に述べたように、この自動倉庫１では、異常が把握されると、異常把握時点前後の撮像情報が記憶され、異常箇所表示情報（例えば、○印）が撮像情報に表示される。したがって、表示装置８３において撮像情報をオペレータが見るときに、異常箇所表示情報を撮像情報に重ねて見ることできる。この結果、オペレータは、異常箇所を視覚的に認識できる。つまり、オペレータは、異常箇所を画像から特定する煩わしさがなくなり、一目で原因を特定できる。
より具体的には、オペレータにとっては、異常の発生の仕方、異常の発生時点後の状態、異常箇所、異常内容の把握が容易になる。その結果、異常原因の特定と再発防止の迅速な対処が可能となる。
【００３８】
また、異常箇所表示情報は、記憶部に記憶された撮像情報のうち、異常が把握された時点を含む近傍の時間領域にわたって重ねて表示される。したがって、一瞬だけ把握される異常が発生した場合には、その一瞬の前後を含めた時間領域にわたって異常箇所表示情報が表示させられる。これにより、オペレータは、異常発生を見過ごすことがなく、しかもそれが短時間で終了したことが容易に分かり、そのため原因の把握が容易により再起動の判断が容易となる。
また、異常箇所表示情報は、異常が把握された時点の前後で変化する。したがって、異常が把握された時点より前に表示される異常箇所表示情報を認識することで、オペレータが異常箇所の発生を予測できる。以上より、オペレータが、一瞬だけ表示される異常を見つけやすくなる。
さらに、一瞬の異常が把握されたときに、異常時以外の時にも異常箇所が分かるように異常箇所表示情報を表示しておくので、オペレータは、異常前であればこれから起こる異常箇所が予め把握でき、異常後であれば異常が把握された箇所の現状を把握できる。
【００３９】
２．第２実施形態
第１実施形態では異常が把握される画像に対して異常箇所表示情報を描き込んだ後に異常発生前後の画像（異常箇所表示情報が描き込まれた画像＋描き込まれていない画像）を１つの動画ファイルとしてメモリに保存していたが、動画フィルを作成後にそれを編集して異常箇所表示情報を書き込んでもよい。
図１０を用いて、そのような実施形態としての第２実施形態の異常状態を表示する制御を説明する。図１０は、異常状態の表示制御動作を示すフローチャートである。なお、第２実施形態の基本的な構成及び基本的な動作は第１実施形態と同じである。
【００４０】
ステップＳ１では、カメラ７７による荷物Ｗの撮影が開始される。撮像データは例えば画像サーバ５３のメモリに保存される。
ステップＳ２では、カメラユニット７９の画像処理ソリューション・ソフトウェアが映像内での変化を常時監視し、設定条件の中で異常（つまり、問題箇所）の有無を判断する。異常が検出されれば、プロセスはステップＳ３に移行する。
【００４１】
ステップＳ３では、カメラユニット７９は、異常信号をスタッカクレーン３のクレーンコントローラ５０に送信する。異常信号は、異常箇所の座標（画像に対するＸＹ座標）、異常発生時刻等を含んでいてもよい。
これにより、クレーンコントローラ５０は、スタッカクレーン３の自動動作を停止させる。具体的には、クレーンコントローラ５０は、走行部７１によって走行を停止させ、昇降部７２によって昇降台２７の昇降を停止させ、さらに、移載部７３によってスライドフォーク２９が棚１３に対して進退しないようにインターロックさせる。
【００４２】
ステップＳ４では、クレーンコントローラ５０は、カメラユニット７９にＩＯ信号を出力する。
ステップＳ５では、カメラユニット７９は、ＩＯ信号に基づいて、異常発生前後の画像を画像サーバ５３から読み出してシステムコントローラ５１に報知する。
ステップＳ１１では、システムコントローラ５１は、異常が把握された時点を含む前後の時間領域にわたる画像を１つの動画ファイルとして作成し、メモリに保存する。
【００４３】
ステップＳ１２では、システムコントローラ５１は、異常箇所、異常時間を基に動画ファイルを編集し、メモリに保存する。具体的には、異常が把握されるコマ（画像）に異常箇所表示情報を表示させる。又は、動画に対して何秒から何秒まで特定の箇所に異常箇所表示情報を表示させる（異常表示機能）。
その後、オペレータからの動画ファイルの検索があれば、表示装置８３において動画ファイルが表示される。オペレータが上記検索を行うのは、例えば、異常状態の復旧後に、オペレータが、荷姿異常の原因を知るために、システムコントローラ５１に対して、入力装置８１を用いて、荷姿異常を検出された荷物Ｗに関する動画を検索した場合である。
具体的には、システムコントローラ５１は、当該動画ファイルをメモリから読み出して、次に、表示装置８３に出力する（出力機能）。
【００４４】
３．第３実施形態
第１実施形態と第２実施形態では異常箇所表示情報が描き込まれた動画ファイルを作成していたが、必ずしもそのような動画を作成しなくてもよい。
例えば、システムコントローラ５１は、異常箇所表示情報、異常時間を記憶しておき、それらを動画ファイルと同時に表示装置８３に出力して重畳的に表示させる（異常表示機能、出力機能）。
【００４５】
４．実施形態の共通事項
本発明の一見地に係る搬送システム（例えば、自動倉庫１）は、搬送装置（例えば、スタッカクレーン３）と、撮像装置（例えば、カメラ７７）と、コントローラ（例えば、カメラユニット７９、システムコントローラ５１）とを備えている。搬送装置は、荷の搬送を行う。撮像装置は、搬送装置により載置された荷を連続的に撮像する。
コントローラは、異常把握部と、記憶部と、異常表示部と、出力部とを有している。
異常把握部は、撮像装置により撮像される撮像情報に基づいて、荷と荷が載置されるべき基準領域との比較を行い、荷の異常箇所を把握する。なお、撮像情報の種類としては、動画と、連続撮影された静止画とを含む。
記憶部は、異常把握部により異常箇所が把握された時点及び当該時点前後の撮像情報を記憶する。
異常表示部は、記憶部に記憶された撮像情報に異常箇所表示情報を重ねて表示する。
出力部は、異常表示部により異常箇所表示情報を重ねて表示した撮像情報を表示装置に出力する。
【００４６】
このシステムでは、異常が把握されると、異常把握時点及び当該時点前後の撮像情報が記憶され、異常箇所表示情報が撮像情報に表示される。したがって、表示装置において撮像情報をオペレータが見るときに、異常箇所表示情報を撮像情報に重ねて見ることができる。この結果、オペレータにとっては、異常の発生の仕方、異常の発生時点後の状態、異常箇所、異常内容の把握が容易になる。
【００４７】
５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（ａ）第１及び第２実施形態では、搬送システムとして自動倉庫を例として挙げたが、他の搬送システムであってもよい。
（ｂ）第１及び第２実施形態では、記憶部は画像サーバ内にあったが、記憶部の配置箇所は特に限定されない。記憶部は、例えば、クレーンコントローラ５０、システムコントローラ５１に設けられていてもよい。
【００４８】
（ｃ）第１及び第２実施形態では、表示装置はシステムコントローラに設けられていたが、その配置箇所は特に限定されない。ディスプレイは、例えば、クレーンコントローラ５０、その他のコントローラ（図示せず）に設けられていてもよい。
（ｄ）第１及び第２実施形態の各装置の接続は、有線無線等の方式を問わない。
（ｅ）荷姿異常とは、荷物が姿勢を変えたことのみではなく、例えば、荷物の一部が変形した場合も含む。
【００４９】
（ｆ）第１及び第２実施形態では荷物撮像データとして動画が採用されていたが、時系列に並んだ複数の静止画を用いてもよい。
（ｇ）第１及び第２実施形態では荷物をパレットの上に置かれていたが、荷物はトレイ容器に収納されていてもよい。
（ｈ）異常箇所表示情報に加えて、異常内容（エラーコード）も併せて表示装置に表示されてもよい。
（ｉ）前記実施形態では異常箇所表示情報は、異常把握時点の前後両方に表示されているが、異常箇所表示情報はいずれか一方にのみ表示されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、搬送システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００５１】
１        ：自動倉庫
２        ：ラック
３        ：スタッカクレーン
５        ：スタッカクレーン通路
７        ：前側支柱
９        ：後側支柱
１１      ：荷物支承部材
１３      ：棚
１５      ：フォーク通過間隙
２１      ：走行レール
２２      ：マスト
２２Ａ    ：前側マスト
２２Ｂ    ：後側マスト
２３      ：走行台車
２４      ：走行車輪
２５      ：下側フレーム
２６      ：上側フレーム
２７      ：昇降台
２８      ：昇降ガイドローラ
２９      ：スライドフォーク
３１      ：フレーム
４０      ：ワイヤ
４１      ：制御盤
４４      ：ローラ
５０      ：クレーンコントローラ
５１      ：システムコントローラ
５３      ：画像サーバ
５９      ：走行モータ
６３      ：昇降モータ
６４      ：ドラム
７１      ：走行部
７２      ：昇降部
７３      ：移載部
７７      ：カメラ
７９      ：カメラユニット
８１      ：入力装置
８３      ：表示装置
Ｗ        ：荷物
【図１】
2019034801.tif 000003
【図２】
2019034801.tif 000004
【図３】
2019034801.tif 000005
【図４】
2019034801.tif 000006
【図５】
2019034801.tif 000007
【図６】
2019034801.tif 000008
【図７】
2019034801.tif 000009
【図８】
2019034801.tif 000010
【図９】
2019034801.tif 000011
【図１０】
2019034801.tif 000012