(57)【要約】【課題】建設機械の操作者によって撮影作業が行われた場合に、当該撮影作業に基づいて三次元データが作成されたか否かをその場で把握することができる情報通知装置を提供する。【解決手段】携帯端末装置２００（情報通知装置）は、建設機械１００に搭載されたステレオカメラを用いて取得された画像データに基づいて、当該画像データに含まれる地形の三次元データが作成されたか否かを示す成否情報を出力する情報出力部を備えている。また、携帯端末装置２００は、建設機械１００に搭載された制御装置から、成否情報を受信する情報受信部を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械に搭載されたステレオカメラを用いて取得された画像データに基づいて、当該画像データに含まれる地形の三次元データが作成されたか否かを示す成否情報を出力する情報出力部
を備える情報通知装置。
【請求項２】
前記建設機械に搭載された装置であって前記画像データに基づいて前記三次元データを作成する三次元データ作成装置から、前記成否情報を受信する情報受信部を更に備える
請求項１に記載の情報通知装置。
【請求項３】
表示パネルを更に備え、
前記情報出力部は、前記成否情報を前記表示パネルに出力する
請求項１又は請求項２に記載の情報通知装置。
【請求項４】
前記情報出力部は、前記成否情報に加え、更に、前記画像データに基づいて前記三次元データが作成されなかった場合にその理由を示す理由情報を出力する
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の情報通知装置。
【請求項５】
建設機械に搭載された装置であって、
前記建設機械に搭載されたステレオカメラを用いて画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データに含まれる地形の三次元データを作成する三次元データ作成部と、
前記画像データに基づいて前記三次元データが作成されたか否かを示す成否情報を送信する情報送信部と、
を備える三次元データ作成装置。
【請求項６】
前記三次元データ作成部は、前記ステレオカメラによる前記地形の撮影中における前記建設機械の動作が、予め規定された条件を満たしていない場合には、当該撮影を通じて取得された前記画像データに基づいて前記三次元データを作成しない
請求項５に記載の三次元データ作成装置。
【請求項７】
前記条件は、前記建設機械の旋回動作の旋回角度、旋回速度、及び、旋回方向の少なくとも何れか一つを規定する条件である
請求項６に記載の三次元データ作成装置。
【請求項８】
請求項５から請求項７の何れか一項に記載の三次元データ作成装置
を備える建設機械。
【請求項９】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の情報通知装置と、
請求項５から請求項７の何れか一項に記載の三次元データ作成装置と、
を備える施工管理システム。
【請求項１０】
情報通知装置が、建設機械に搭載されたステレオカメラを用いて取得された画像データに基づいて、当該画像データに含まれる地形の三次元データが作成されたか否かを示す成否情報を出力する情報出力ステップ
を有する施工管理方法。
【請求項１１】
情報通知装置を、建設機械に搭載されたステレオカメラを用いて取得された画像データに基づいて、当該画像データに含まれる地形の三次元データが作成されたか否かを示す成否情報を出力する情報出力部
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報通知装置、三次元データ作成装置、建設機械、施工管理システム、施工管理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているように、建設機械に備えられたステレオカメラを用いて施工現場の画像データを取得し、当該画像データを用いて三次元データを生成する技術が知られている。建設機械にステレオカメラを搭載して施工現場の地形を撮影し、得られた画像データを用いて施工現場の地形の三次元データを生成することで、施工現場の進捗管理が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−０３６２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ステレオカメラによる撮影条件によっては、取得した画像データで三次元データを作成できない場合がある。例えば、ステレオカメラで取得した２つの画像データのいずれかが不鮮明であったために両画像データの一致点などを特定できない場合、その画像データに基づいては三次元データを作成することができない。
【０００５】
しかしながら、建設機械を操作して撮影作業を行う作業者は、自身が行った撮影作業に基づいて正しく三次元データが作成されたか否かをその場で知ることができない。
一般に、施工現場全体の地形の三次元データ（全体地形三次元データ）を構築するシステムにおいては、複数の建設機械を通じて取得された部分的な地形の三次元データ（部分地形三次元データ）を集約するネットワークサーバが設けられている。この場合、ネットワークサーバは、撮影作業を行った際の建設機械の位置・方位情報に基づいて部分地形三次元データを繋ぎ合わせることで全体地形三次元データを構築する。作業者は、ネットワークサーバが構築する全体地形三次元データを確認した際に、部分的な“抜け”があることを発見することで、事後的に、当該撮影作業にて三次元データが作成されなかったことを認識することができる。
【０００６】
一般に、建設作業は不可逆的に進行するため、三次元データが作成されなかったことを事後的に確認できたとしても、その時点では既に作業工程が進んでしまい、所望する三次元データを取り直すことができないことが想定される。
【０００７】
本発明は、建設機械の操作者によって撮影作業が行われた場合に、当該撮影作業に基づいて三次元データが作成されたか否かをその場で把握することができる情報通知装置、三次元データ作成装置、建設機械、施工管理システム、施工管理方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の態様によれば、情報通知装置は、建設機械に搭載されたステレオカメラを用いて取得された画像データに基づいて、当該画像データに含まれる地形の三次元データが作成されたか否かを示す成否情報を出力する情報出力部を備える。
【発明の効果】
【０００９】
上記態様によれば、建設機械の操作者によって撮影作業が行われた場合に、当該撮影作業に基づいて三次元データが作成されたか否かをその場で把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係る施工管理システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】第１の実施形態に係る建設機械の構成を示す斜視図である。
【図３】第１の実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る携帯端末装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態に係る制御装置の処理フローを示す図である。
【図６】第１の実施形態に係る制御装置の処理を説明するための第１図である。
【図７】第１の実施形態に係る制御装置の処理を説明するための第２図である。
【図８】第１の実施形態に係る携帯端末装置の処理を説明するための第１図である。
【図９】第１の実施形態に係る携帯端末装置の処理を説明するための第２図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第１の実施形態＞
（施工管理システムの全体構成）
図１は、第１の実施形態に係る施工管理システムの全体構成を示す概略図である。
【００１２】
施工管理システム１は、複数の建設機械１００と、複数の携帯端末装置２００と、サーバ装置３００とを備える。図１は、複数の建設機械１００と、複数の携帯端末装置２００とを備えた施工管理システム１を示すが、施工管理システム１は１台の建設機械１００と複数の携帯端末装置２００とを備えるものであってもよいし、複数の携帯端末装置２００と１台の携帯端末装置２００とを備えるものであってもよい。また、施工管理システム１は１台の建設機械１００と１台の携帯端末装置２００とを備えるものであってもよい。
施工管理システム１は、建設機械１００や人手による施工の進捗状況を管理するシステムである。具体的には、施工管理システム１は、建設機械１００に備えられたステレオカメラを通じて取得された画像データから、当該画像データに含まれる地形（ステレオカメラによって撮影された地形）の三次元データを作成する。
建設機械１００の運転者Ｄは、それぞれ、携帯端末装置２００を所持する。
【００１３】
建設機械１００に備えられた制御装置１２６は、「三次元データ作成装置」として機能する。具体的には、制御装置１２６は、まず、運転者Ｄの操作に従ってステレオカメラによる撮影を行う。そして、制御装置１２６は、ステレオカメラを通じて取得した画像データに基づいて、当該画像データに含まれる地形の三次元形状を示す三次元データ（「部分地形三次元データ」とも表記する。）を作成する。三次元データの例としては、点群データ、ポリゴンデータ、およびボクセルデータなどが挙げられる。第１の実施形態に係る建設機械１００は、作業車両としての油圧ショベルである。
【００１４】
携帯端末装置２００は、利用者（運転者Ｄ）が携帯可能なサイズで構成されたコンピュータであって、例えば、スマートフォン、タブレット端末等を用いることができる。
【００１５】
サーバ装置３００は、建設機械１００から部分地形三次元データ、及び、撮影を行った際の位置・方位情報を受信する。サーバ装置３００は、複数の建設機械１００を通じて取得された部分地形三次元データを、位置・方位情報に基づいて繋ぎ合わせて統合し、施工現場全体の地形形状を表す「全体地形三次元データ」を作成する。
【００１６】
建設機械１００、及び、サーバ装置３００は、互いにネットワークＮを介して接続される。なお、ネットワークＮは、グローバルな携帯通信網または衛星通信網を含む。
【００１７】
（建設機械の構成）
図２は、第１の実施形態に係る建設機械の構成を示す斜視図である。
【００１８】
建設機械１００は、油圧により作動する作業機１１０と、作業機１１０を支持する上部旋回体としての車体１２０と、車体１２０を支持する下部走行体としての走行装置１３０とを備える。
車体１２０には、運転者Ｄが搭乗する運転室１２１と、車体１２０の位置を検出する位置検出器１２２と、車体１２０が向く方位を検出する方位検出器１２３と、車体１２０の姿勢を検出する姿勢検出器１２４と、車体１２０の前方（＋Ｙ方向）を撮影するステレオカメラ１２５と、建設機械１００を制御する制御装置１２６とを備える。なお、方位検出器１２３は、車体１２０の位置を検出する位置検出器の一部としても機能する。運転室１２１は、車体１２０の前方（＋Ｙ方向）かつ作業機１１０の左側（−Ｘ側）に設置される。
【００１９】
位置検出器１２２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星から測位信号を受信する第１受信器１２２１を備える。位置検出器１２２は、アンテナである第２受信器１２３１および第３受信器１２３２を介して第１受信器１２２１が受信した測位信号に基づいて、例えば、第１受信器１２２１の設置位置を検出する。ＧＮＳＳの例としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）が挙げられる。
【００２０】
方位検出器１２３は、ＧＮＳＳを構成する人工衛星から測位信号を受信する第２受信器１２３１および第３受信器１２３２を備える。第２受信器１２３１および第３受信器１２３２は、それぞれ車体１２０の異なる位置に設置される。方位検出器１２３は、第２受信器１２３１が受信した測位信号に基づいて、第２受信器１２３１の設置位置を検出する。方位検出器１２３は、第３受信器１２３２が受信した測位信号に基づいて、第３受信器１２３２の設置位置を検出する。方位検出器１２３は、検出された第２受信器１２３１の設置位置と検出された第３受信器１２３２の設置位置の関係に基づいて、車体１２０が向く方位を検出する。
【００２１】
姿勢検出器１２４は、車体１２０の加速度および角速度を計測し、計測結果に基づいて車体１２０の姿勢（例えば、ピッチ、ヨーおよびロール）を検出する。姿勢検出器１２４は、例えば運転室１２１の下面に設置される。姿勢検出器１２４は、例えば、慣性計測装置としてのＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）を用いることができる。
【００２２】
図示しないキースイッチがオンされると、建設機械１００に搭載された図示しないエンジンが始動し、ステレオカメラ１２５、制御装置１２６などの機器は、図示しないバッテリから電源が供給され、起動する。ステレオカメラ１２５は、運転室１２１内の前方（＋Ｙ方向）かつ上方（＋Ｚ方向）に設置される。つまり、ステレオカメラ１２５の視点は、運転者Ｄの視点より高くなる。ステレオカメラ１２５は、運転室１２１前面のフロントガラスを通して、運転室１２１の前方を撮影する。ステレオカメラ１２５は、２対のカメラを備える。すなわちステレオカメラ１２５は、４個のカメラを備える。具体的には、ステレオカメラ１２５は、右側（＋Ｘ側）から順に、第１カメラ１２５１、第２カメラ１２５２、第３カメラ１２５３、および第４カメラ１２５４を備える。第１カメラ１２５１と第３カメラ１２５３は、対をなすカメラである。第１カメラ１２５１と第３カメラ１２５３は、それぞれ光軸が運転室１２１の床面に対して略平行となるように、車幅方向に間隔を空けて設置される。第２カメラ１２５２と第４カメラ１２５４は、対をなすカメラである。第２カメラ１２５２と第４カメラ１２５４は、それぞれ光軸が略平行となるように、かつその光軸が運転室１２１の床面に対して運転室１２１前方（＋Ｙ方向）より下方向（−Ｚ方向）に傾くように、車幅方向に間隔を空けて設置される。ステレオカメラ１２５は、三次元データを作成可能な撮影装置の一例である。すなわち、制御装置１２６は、ステレオカメラ１２５のうち少なくとも１対のカメラが撮影した１対の画像データから、三次元データを作成することができる。
【００２３】
（制御装置の機能構成）
図３は、第１の実施形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【００２４】
図３に示すように、制御装置１２６は、ＣＰＵ１２６０と、メモリ１２６２と、表示パネル１２６３と、操作部１２６４と、無線通信機１２６５と、接続インタフェース１２６６と、記録媒体１２６７と、を備えている。
【００２５】
ＣＰＵ１２６０は、制御装置１２６の動作全体を司るプロセッサである。ＣＰＵ１２６０は、記録媒体１２６７等に格納されたプログラムやデータをメモリ１２６２上に読み出し、当該プログラムに規定される処理を実行することで、後述の各機能を実現する。
メモリ１２６２は、ＣＰＵ１２６０のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリ（ＲＡＭ）である。
表示パネル１２６３は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等により実現され、ＣＰＵ１２６０による処理結果を表示する。
操作部１２６４は、例えば、押下ボタンの他、タッチパネル、キーボード等で構成され、運転者Ｄによる操作を受け付けてＣＰＵ１２６０に当該操作を示す信号を出力する。
無線通信機１２６５は、例えば、無線ＬＡＮ接続インタフェースであって、無線を通じて外部と情報をやり取りするための無線通信モジュールである。本実施形態の例では、制御装置１２６は、無線通信機１２６５を通じて広域ネットワーク（ネットワークＮ）に接続されるとともに、運転者Ｄが所持する携帯端末装置２００（後述する無線通信機２００６）との間でＰ２Ｐ（ピアツーピア）接続される。
接続インタフェース１２６６は、外部装置との接続インタフェースである。特に、本実施形態においては、接続インタフェース１２６６は、建設機械１００に搭載された位置検出器１２２、方位検出器１２３、姿勢検出器１２４及びステレオカメラ１２５と有線（又は無線）で接続される。
記録媒体１２６７は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量記録デバイスにより実現され、ＯＳ（Operation System）、アプリケーションプログラム、及び、各種データ等を記憶する。
【００２６】
制御装置１２６のＣＰＵ１２６０は、上述のプログラムに基づいて動作することで、図３に示す画像データ取得部１２６１ａ、三次元データ作成部１２６１ｂ、位置・方位情報取得部１２６１ｃ、動作検出部１２６１ｄ及び情報送信部１２６１ｅとしての機能を発揮する。
【００２７】
画像データ取得部１２６１ａは、操作部１２６４を通じて運転者Ｄから“撮影開始”の操作を受け付けた場合にステレオカメラ１２５を動作させ、当該ステレオカメラ１２５を用いて画像データを取得する。
なお、画像データ取得部１２６１ａは、運転者Ｄによる選択操作に応じて、「静止」、「旋回」の２種類の撮影処理を実施可能とする。「静止」とは、建設機械１００を所望する位置、方向で静止させた状態でステレオカメラ１２５による撮影を１回行う通常の撮影処理である。「旋回」とは、ステレオカメラ１２５で連続的な撮影（例えば、動画撮影）を行いながら、当該撮影中に運転者Ｄが車体１２０を旋回動作させる撮影処理である。「旋回」によれば、一度に広範囲の地形を含む画像データを取得できるので、効率よく三次元データを作成することができる。ただし、「旋回」の場合において運転者Ｄが行う旋回動作は、予め規定された所定の条件（後述する「撮影動作条件」）を満たすことが要求される。
【００２８】
三次元データ作成部１２６１ｂは、ステレオカメラ１２５によって取得された画像データに対し、ステレオマッチング処理を施すことで、当該画像データに含まれる地形の三次元データ（部分地形三次元データ）を作成する。
ここで、例えば、ステレオカメラ１２５で取得した画像データが不鮮明であった場合、三次元データ作成部１２６１ｂは、ステレオマッチング処理を通じて三次元データを作成できない。また、「旋回」撮影時において、運転者Ｄの旋回動作が「撮影動作条件」を満たしていない場合も三次元データを作成するべきではない。このような場合は、三次元データ作成部１２６１ｂは、画像データ取得部１２６１ａによって取得された画像データに基づいて部分地形三次元データを作成しない。
【００２９】
位置・方位情報取得部１２６１ｃは、建設機械１００に搭載された位置検出器１２２、方位検出器１２３を通じて、建設機械１００の位置及び方位を示す位置・方位情報を取得する。
【００３０】
動作検出部１２６１ｄは、建設機械１００に搭載された姿勢検出器１２４を通じて、建設機械１００の動作を検出する。例えば、動作検出部１２６１ｄは、「旋回」撮影中において、建設機械１００の車体１２０が“旋回動作”する場合、当該旋回動作の旋回角度、旋回速度及び旋回方向を検出することができる。
【００３１】
情報送信部１２６１ｅは、無線通信機１２６５を通じて、外部に各種情報を送信する。具体的には、情報送信部１２６１ｅは、三次元データ作成部１２６１ｂによって作成された三次元データ、及び、位置・方位情報取得部１２６１ｃによって取得された位置・方位情報を関連付けてサーバ装置３００に送信する。更に、情報送信部１２６１ｅは、取得された画像データに基づいて部分地形三次元データが作成されたか否かを示す成否情報を、運転者Ｄが所持する携帯端末装置２００に送信する。加えて、情報送信部１２６１ｅは、画像データに基づいて部分地形三次元データが作成されなかった場合に、その理由を示す理由情報を携帯端末装置２００に送信する。
【００３２】
（携帯端末装置の機能構成）
図４は、第１の実施形態に係る携帯端末装置の機能構成を示すブロック図である。
【００３３】
図４に示すように、携帯端末装置２００は、ＣＰＵ２０００と、メモリ２００３と、表示パネル２００４と、操作部２００５と、無線通信機２００６と、記録媒体２００７と、を備えている。
【００３４】
ＣＰＵ２０００は、携帯端末装置２００の動作全体を司るプロセッサである。ＣＰＵ２０００は、記録媒体２００７等に格納されたプログラムやデータをメモリ２００３上に読み出し、当該プログラムに規定される処理を実行することで、後述の各機能を実現する。
メモリ２００３は、ＣＰＵ２０００のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリ（ＲＡＭ）である。
表示パネル２００４は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等により実現され、ＣＰＵ２０００による処理結果を表示する。
操作部２００５は、例えば、タッチパネル、押下ボタン等で構成され、運転者Ｄによる操作を受け付けてＣＰＵ２０００に当該操作を示す信号を出力する。
無線通信機２００６は、例えば、無線ＬＡＮ接続インタフェースであって、無線を通じて外部と情報をやり取りするための無線通信モジュールである。本実施形態の例では、携帯端末装置２００は、無線通信機２００６を通じて広域ネットワーク（ネットワークＮ）に接続されるとともに、建設機械１００に搭載される制御装置１２６（無線通信機１２６５）との間でＰ２Ｐ（ピアツーピア）接続される。
記録媒体２００７は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の大容量記録デバイスにより実現され、ＯＳ、アプリケーションプログラム、及び、各種データ等を記憶する。
【００３５】
携帯端末装置２００のＣＰＵ２０００は、上述のプログラムに基づいて動作することで、図４に示す情報受信部２００１及び情報出力部２００２としての機能を発揮する。
【００３６】
情報受信部２００１は、無線通信機２００６を通じて、上述の制御装置１２６から成否情報を受信する。
【００３７】
情報出力部２００２は、情報受信部２００１を通じて制御装置１２６から受信した成否情報を表示パネル２００４に出力する。表示パネル２００４は、当該成否情報を示す画像を表示する。
【００３８】
（制御装置の処理フロー）
図５は、第１の実施形態に係る制御装置の処理フローを示す図である。
また、図６、図７は、それぞれ、第１の実施形態に係る制御装置の処理を説明するための第１図、第２図である。
以下、図５〜図７を参照しながら、本実施形態に係る制御装置１２６が行う処理の流れについて説明する。
【００３９】
図５に示す処理フローは、例として、運転者Ｄが「旋回」撮影を実施する場合の、制御装置１２６の処理フローを示している。この処理フローは、操作部１２６４を通じて、運転者Ｄから“旋回撮影開始”の操作（例えば、専用ボタンの押下）を受け付けた場合に開始される。
【００４０】
運転者Ｄから“旋回撮影開始”の操作を受け付けると、位置・方位情報取得部１２６１ｃは、位置検出器１２２、方位検出器１２３を通じて、旋回撮影開始前の位置・方位情報を取得する（ステップＳ００）。
続いて、画像データ取得部１２６１ａは、ステレオカメラ１２５による連続的な撮影（動画撮影）を開始する（ステップＳ０１）。
【００４１】
運転者Ｄは、ステップＳ００〜Ｓ０１の後、操作レバーを操作して、所定の撮影動作条件（後述）を満たすように車体１２０を旋回させる。この旋回動作中において、動作検出部１２６１ｄは、姿勢検出器１２４を通じて旋回動作の旋回角度、旋回速度及び旋回方向を検出する（ステップＳ０２）。
【００４２】
次に、画像データ取得部１２６１ａは、運転者Ｄから“旋回撮影終了”の操作（例えば、上述した専用ボタンの再押下）を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ０３）。運転者Ｄから“旋回撮影終了”の操作を受け付けない場合（ステップＳ０３：ＮＯ）、運転者Ｄによる旋回動作が継続中であるから、画像データ取得部１２６１ａ及び動作検出部１２６１ｄは、それぞれ、ステレオカメラ１２５による撮影、及び、建設機械１００の動作検出（ステップＳ０１〜Ｓ０２）を継続する。
運転者Ｄは、旋回動作が終了すると、操作部１２６４を通じて“旋回撮影終了”の操作を行う。運転者Ｄから“旋回撮影終了”の操作を受け付けた場合（ステップＳ０３：ＹＥＳ）、画像データ取得部１２６１ａは、ステレオカメラ１２５による撮影を終了する（ステップＳ０４）。また、位置・方位情報取得部１２６１ｃは、旋回撮影終了後の位置・方位情報を取得する（ステップＳ０５）。
【００４３】
次に、三次元データ作成部１２６１ｂは、ステップＳ０２で検出された、運転者Ｄの操作に基づく建設機械１００の旋回動作が「撮影動作条件」を満たしていたか否かを判定する（ステップＳ０６）。ここで、「撮影動作条件」とは、「旋回」の撮影処理中に要求される建設機械１００の動作の条件を規定したものである。本実施形態において、撮影動作条件は、例えば図６に示すように、「最大旋回角度」、「最小旋回角度」、「最大旋回速度」、「最小旋回速度」、「旋回方向」等の条件を規定する。各条件は、撮影中に旋回動作されることで得られる、広範囲の地形を含む複数の画像データに基づいて、精度良く三次元データが取得されるように予め規定される。
【００４４】
撮影動作条件を満たす場合（ステップＳ０６：ＹＥＳ）、三次元データ作成部１２６１ｂは、一連の撮影処理（ステップＳ０１）で取得された画像データに含まれる地形の三次元データ（部分地形三次元データ）を作成する（ステップＳ０７）。続いて、三次元データ作成部１２６１ｂは、ステップＳ０７で正常に三次元データを作成できたか否かを判定する（ステップＳ０８）。
【００４５】
取得された画像データに基づいて正常に三次元データを作成できた場合（ステップＳ０８：ＹＥＳ）、情報送信部１２６１ｅは、ステップＳ０７で作成した三次元データ、及び、ステップＳ００及びステップＳ０５で取得した位置・方位情報に日時情報（タイムスタンプ）を付して、サーバ装置３００へ送信する（ステップＳ０９）。
また、この場合、三次元データはステップＳ０７で正常に作成されているので、情報送信部１２６１ｅは、「三次元データが作成されたこと（成功）」を示す成否情報を、日時情報と併せて携帯端末装置２００に送信する（ステップＳ１０）。
【００４６】
他方、撮影動作条件を満たさなかった場合（ステップＳ０６：ＮＯ）、三次元データの作成が行われることなく、情報送信部１２６１ｅは、「三次元データが作成されなかったこと」を示す成否情報を、携帯端末装置２００に送信する（ステップＳ１０）。
更に、取得された画像データに基づいて正常に三次元データを作成できなかった場合（ステップＳ０８：ＮＯ）も、情報送信部１２６１ｅは、「三次元データが作成されなかったこと（失敗）」を示す成否情報を、日時情報と併せて携帯端末装置２００に送信する（ステップＳ１０）。
【００４７】
なお、情報送信部１２６１ｅは、撮影動作条件を満たさなかった場合（ステップＳ０６：ＮＯ）、成否情報に加えて「理由情報」を送信してもよい。
理由情報は、例えば、図７に示すような情報テーブルによって規定される。具体的には、満たさなかった撮影動作条件の内容（理由）と、推奨する対処方法とが関連付けられて記録される。
【００４８】
（携帯端末装置の処理）
図８、図９は、それぞれ、第１の実施形態に係る携帯端末装置の処理を説明するための第１図、第２図である。
【００４９】
携帯端末装置２００の情報受信部２００１は、無線通信機２００６を通じて、ステップＳ１０で携帯端末装置２００が送信した成否情報及び理由情報を受信する。
続いて、情報出力部２００２は、当該受信した成否情報及び理由情報を表示パネル２００４に出力して表示させる。
【００５０】
図８、図９は、携帯端末装置２００の表示パネル２００４に表示された成否情報、理由情報の例を示している。
図８に示すように、情報出力部２００２は、表示パネル２００４に画像Ｐ１を表示させる。画像Ｐ１には、「撮影履歴」として、撮影日時別に、「撮影種類」、「撮影成否」及び「理由」が一覧表示される。
また、図９に示すように、情報出力部２００２は、運転者Ｄから「理由」欄の指定操作（例えば、タップ操作）を受け付けた場合に、その詳細情報（図７に示す「推奨する対処方法」の内容）を示す画像Ｐ２をポップアップ表示してもよい。
【００５１】
（作用・効果）
以上、第１の実施形態に係る施工管理システム１によれば、運転者Ｄが所持する携帯端末装置２００が、建設機械１００に搭載されたステレオカメラ１２５を用いて取得された画像データに基づいて、当該画像データに含まれる地形の三次元データ（部分地形三次元データ）が作成されたか否かを示す成否情報を出力する。
このようにすることで、運転者Ｄは、携帯端末装置２００の表示パネル２００４を視認して、自身の操作を通じて取得した画像データに基づいて部分地形三次元データを作成することができたか否かを直ちに把握することができる。
したがって、建設機械の操作者（運転者Ｄ）によって撮影作業が行われた場合に、当該撮影作業に基づいて三次元データが作成されたか否かをその場で把握することができる。
【００５２】
また、第１の実施形態に係る施工管理システム１によれば、制御装置１２６は、無線を通じて成否情報を携帯端末装置２００に送信する。また、携帯端末装置２００は、成否情報を受信するとともに、受信した成否情報を表示パネル２００４に出力する。
このようにすることで、制御装置１２６から携帯端末装置２００へ、直接、成否情報が送信されるので、運転者Ｄが撮影作業を行ってからその結果（成否情報）の通知を受けるまでのタイムラグを低減させることができる。したがって、運転者Ｄは、より迅速に、部分地形三次元データを作成することができたか否かを把握することができる。
【００５３】
また、第１の実施形態に係る施工管理システム１によれば、制御装置１２６は、ステレオカメラ１２５による地形の撮影中における建設機械１００の動作が、予め規定された条件（撮影動作条件）を満たしていない場合には、当該撮影を通じて取得された画像データに基づいて三次元データを作成しないものとする。
撮影動作条件を満たさない動作中に取得した画像データに基づいて三次元データを作成すると、地形の再現性が悪化する蓋然性が高まる。したがって、上記構成とすることで、再現性が良くない三次元データが作成されることを抑制することができる。
【００５４】
また、携帯端末装置２００は、成否情報に加え、更に、画像データに基づいて三次元データが作成されなかった場合に、その理由を示す理由情報を出力する。
このようにすることで、運転者Ｄは、撮影作業（撮影中に実施する旋回動作）の是正を図ることができる。
【００５５】
＜変形例＞
以上、第１の実施形態に係る施工管理システム１について詳細に説明したが、施工管理システム１の具体的な態様は、上述のものに限定されることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を加えることは可能である。
【００５６】
第１の実施形態に係る制御装置１２６は、無線を通じて成否情報を携帯端末装置２００に送信するものとしたが、他の実施形態は、この態様に限定されない。
他の実施形態に係る制御装置１２６は、成否情報をサーバ装置３００に送信する態様であってもよい。この場合、携帯端末装置２００は、サーバ装置３００を経由して成否情報を受信し、運転者Ｄに通知するものとする。
【００５７】
また、第１の実施形態に係る制御装置１２６は、三次元データを作成できなかった場合には、成否情報及び理由情報を送信するものとして説明したが、他の実施形態は、この態様に限定されない。
他の実施形態に係る制御装置１２６は、取得した画像データに基づいて三次元データを作成できなかった場合に、成否情報、理由情報に加え、更に、その画像データを併せて送信してもよい。この場合において、携帯端末装置２００は、図８に示す画像Ｐ１にて、撮影成否が「失敗」の行の指定操作（例えば、タップ操作）を受け付けた場合に、失敗した際に取得された画像データをポップアップ表示してもよい。これにより、運転者Ｄは、施工現場のどの場所で実施した撮影が失敗であったか、を詳細に把握することができる。また、この場合、携帯端末装置２００は、画像データに加えて（又は、画像データに替えて）、撮影を行った際の位置・方位情報を表示してもよい。
【００５８】
また、第１の実施形態に係る制御装置１２６は、撮影動作条件として、建設機械１００の“旋回動作”における旋回角度、旋回速度及び旋回方向（図６参照）を規制するものとして説明したが、他の実施形態は、この態様に限定されない。
他の実施形態に係る制御装置１２６は、旋回角度、旋回速度及び旋回方向の少なくとも何れか一つを規制する態様であってもよい。
また、制御装置１２６は、撮影動作条件として、建設機械１００の“旋回動作”における旋回角度、旋回速度、旋回方向以外の事項を規制してもよい。
例えば、他の実施形態に係る制御装置１２６は、撮影時間（“旋回撮影開始”から“撮影終了”までの時間）を規制する条件が課されていてもよい。また、撮影開始時における建設機械１００の位置、方位、姿勢を規制する条件が課されていてもよい。
【００５９】
また、第１の実施形態に係る携帯端末装置２００は、成否情報を表示パネル２００４に出力し、表示させるものとして説明したが、他の実施形態は、この態様に限定されない。
他の実施形態に係る携帯端末装置２００は、スピーカ機器を通じた“音声”のみ、又は、“音声”と“画像”（画像Ｐ１、Ｐ２）との組み合わせで成否情報（三次元データの作成に成功したか否か）を通知する態様であってもよい。
【００６０】
また、第１の実施形態に係る携帯端末装置２００は、運転者Ｄから、画像Ｐ１（図８、図９参照）の「理由」欄の指定操作（例えば、タップ操作）を受け付けた場合に、その詳細情報を示す画像Ｐ２をポップアップ表示するものとして説明したが（図９参照）、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。
他の実施形態に係る携帯端末装置２００は、制御装置１２６から「三次元データが作成されなかったこと（失敗）」ことを示す成否情報を受信した場合には、即座に、自動的に画像Ｐ２をポップアップ表示する態様であってもよい。
【００６１】
また、第１の実施形態に係る施工管理システム１においては、携帯端末装置２００は、建設機械１００の運転者Ｄ自身が所持するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。
他の実施形態においては、携帯端末装置２００は、建設機械１００の運転者Ｄ以外の人物（現場監督者等）が所持する態様であってもよい。
【００６２】
また、第１の実施形態に係る施工管理システム１は、主に、制御装置１２６と携帯端末装置２００とで構成されるものとして説明したが、他の実施形態ではこの態様に限定されない。
例えば、他の実施形態においては、制御装置１２６が有する各種機能（図３参照）と携帯端末装置２００が有する各種機能（図４参照）とが一体となって、単一のコンピュータ装置に実装される態様であってもよい。この場合、当該コンピュータ装置は、建設機械１００の運転室１２１に搭載されていてもよいし、建設機械１００から離れた位置に設置され、遠隔操作する態様とされていてもよい。
【００６３】
また、第１の実施形態においては、運転者Ｄ等に向けて成否情報を出力（通知）する装置（情報通知装置）は、運転者Ｄが所持する携帯端末装置２００であるものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。他の実施形態に係る「情報通知装置」は、例えば、建設機械１００、現場事務所等に設置されたコンピュータ装置であってもよい。また、他の実施形態に係る情報通知装置は、成否情報を、モニタに表示される画像により通知する態様であってもよいし、スピーカで再生される音声により通知する態様であってもよい。
また、第１の実施形態に係る情報通知装置（携帯端末装置２００）は、制御装置１２６と無線で通信するものとして説明したが、他の実施形態においてはこの態様に限定されない。即ち、他の実施形態に係る情報通知装置は、制御装置１２６と有線で通信する態様であってもよい。
【００６４】
また、上述の各実施形態においては、上述した制御装置１２６及び携帯端末装置２００の各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００６５】
上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００６６】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６７】
１  施工管理システム
１００  建設機械
１１０  作業機
１２０  車体
１２１  運転室
１２２  位置検出器
１２３  方位検出器
１２４  姿勢検出器
１２５  ステレオカメラ
１２６  制御装置（三次元データ作成装置）
１２６０  ＣＰＵ
１２６１ａ  画像データ取得部
１２６１ｂ  三次元データ作成部
１２６１ｃ  位置・方位情報取得部
１２６１ｄ  動作検出部
１２６１ｅ  情報送信部
１２６２  メモリ
１２６３  表示パネル
１２６４  操作部
１２６５  無線通信機
１２６６  接続インタフェース
１２６７  記録媒体
１３０  走行装置
２００  携帯端末装置（情報通知装置）
２０００  ＣＰＵ
２００１  情報受信部
２００２  情報出力部
２００３  メモリ
２００４  表示パネル
２００５  操作部
２００６  無線通信機
２００７  記録媒体
３００  サーバ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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