(57)【要約】【課題】旋回場所の広さや旋回後の機体位置に応じた旋回半径で機体を旋回させることができる、作業車両を提供する。【解決手段】左右の走行装置１２のそれぞれに対応して、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４が設けられている。各左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４から対応する走行装置１２に動力が伝達されることにより、走行装置１２に支持される機体１１が直進および旋回する。機体１１の直進と旋回とを切り替えるために、操向レバー２２が設けられている。また、操向レバー２２には、旋回比変更トリガー２８が設けられている。操向レバー２２が直進位置から旋回位置に操作されると、旋回内側の走行装置１２と旋回内側の走行装置１２との間に旋回比が生じて、その旋回比に応じた旋回半径で機体１１が旋回する。機体１１の旋回中に旋回比変更トリガー２８が操作されると、旋回比が当該操作に応じた値に変更される。【選択図】図５
2019107932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
機体を走行可能に支持する左右一対の走行装置と、
前記走行装置のそれぞれに対応して設けられ、前記エンジンの動力で駆動されるポンプおよび前記ポンプが吐出する圧油によって駆動されるモータを備え、前記モータの動力を前記走行装置に伝達する無段変速装置と、
前記機体の直進と旋回とを切り替えるために、直進位置と旋回位置との間で操作される操向操作部材と、
前記機体の旋回時の旋回外側の前記走行装置の速度に対する旋回内側の前記走行装置の速度の比である旋回比を調整するために操作される調整操作部材と、
旋回比の目標値である目標旋回比を設定して、前記目標旋回比に基づいて前記無段変速装置を制御する制御装置とを含み、
前記制御装置は、前記操向操作部材が前記旋回位置に操作されたことに応じて、前記目標旋回比を一定値に設定し、前記目標旋回比が前記一定値に設定されている状態で前記調整操作部材が操作されたとき、前記目標旋回比を前記一定値から前記調整操作部材の操作に応じた値に変更する、作業車両。
【請求項２】
前記制御装置は、前記機体の旋回の際に、旋回内側の前記走行装置の速度が旋回外側の前記走行装置の速度よりも低くなるように前記無段変速装置を制御する、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御装置は、前記調整操作部材の操作量が大きくなるにつれて前記目標旋回比を小さい値に変更する、請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御装置は、前記目標旋回比が小さくなるにつれて前記走行装置の最高速度を小さい値に制限する、請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記調整操作部材は、前記操向操作部材に設けられている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記機体の走行および停止を切り替えるために操作される変速操作部材をさらに含み、
前記調整操作部材は、前記変速操作部材に設けられている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項７】
前記調整操作部材は、中立位置から一方側および他方側に操作可能に構成されたモーメンタリ動作式の操作部材であり、
前記制御装置は、前記調整操作部材が中立位置から前記一方側への１回の操作の度に、前記目標旋回比を第１所定量下げ、前記中立位置から前記他方側への１回の操作の度に、前記目標旋回比を第２所定量上げる、請求項１〜６のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項８】
前記調整操作部材は、一方側および他方側に回動または直動可能に構成されており、
前記制御装置は、前記調整操作部材の前記一方側への操作量に比例して前記目標旋回比を下げ、前記調整操作部材の前記他方側への操作量に比例して前記目標旋回比を上げる、請求項１〜６のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項９】
前記調整操作部材の操作による旋回比の調整の有効および無効を選択的に設定するために操作される選択操作部材をさらに含み、
前記制御装置は、前記選択操作部材の操作により前記調整操作部材の操作による旋回比の調整が有効に設定されている場合に、前記目標旋回比を前記一定値から前記調整操作部材の操作に応じた値に変更する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項１０】
画像を表示する表示器をさらに含み、
前記制御装置は、前記機体の旋回時に現在の旋回比または旋回半径を前記表示器に表示させる、請求項１〜９のいずれか一項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインなど、左右一対の走行装置を備える作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、左右一対のクローラを備える作業車両として、圃場を走行しながら穀稈の刈り取りおよび穀稈からの脱穀を行うコンバインが広く知られている。
【０００３】
コンバインでは、エンジンの動力が変速機に入力され、変速機により変速された動力が左右のクローラに伝達される。左右のクローラが同速度で駆動されることにより、機体が直進し、変速機に備えられるギヤ伝達機構やクラッチが切り替えられて、左右のクローラが速度差を有して駆動されることにより、機体が左旋回または右旋回する。
【０００４】
旋回モードとして、緩旋回モード、ブレーキ旋回モードおよびスピン旋回モードが設けられている。緩旋回モードでは、旋回外側のクローラが定速で駆動され、旋回内側のクローラが旋回外側のクローラに対して一定の減速比で減速して駆動される。ブレーキ旋回モードでは、旋回外側のクローラが定速で駆動され、旋回内側のクローラが停止状態にされる。スピン旋回モードでは、旋回外側のクローラが定速で駆動され、旋回内側のクローラが旋回外側のクローラに対して逆回転駆動される。
【０００５】
運転台の操作パネルには、機体の直進、左旋回および右旋回を切り替えるために、たとえば、左右に傾動可能な操向レバーが配設されている。また、操作パネルには、旋回モードの設定を切り替えるために、たとえば、ダイヤル式の旋回モード切替スイッチが設けられている。旋回モード切替スイッチにより緩旋回モードが設定され、機体が直進している状態で、操向レバーが中立位置から左側または右側の一方に傾動されると、直進状態から緩旋回モードでの旋回状態に切り替わる。また、旋回モード切替スイッチによりブレーキ旋回モードが設定され、機体が直進している状態で、操向レバーが中立位置から左側または右側の一方に傾動されると、直進状態からブレーキ旋回モードでの旋回状態に切り替わる。旋回モード切替スイッチによりスピン旋回モードが設定され、機体が直進している状態で、操向レバーが中立位置から左側または右側の一方に傾動されると、直進状態からスピン旋回モードでの旋回状態に切り替わる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−２７５６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、緩旋回モード、ブレーキ旋回モードおよびスピン旋回モードの各旋回モードでの旋回外側のクローラに対する旋回内側のクローラの速度比、つまり旋回比が固定である。そのため、圃場における旋回場所の広さに応じた旋回や旋回後の機体位置の調整に、機体の前後進および旋回による切り返しや旋回モードを切り替えるための停車が必要になる。
【０００８】
本発明の目的は、旋回場所の広さや旋回後の機体位置に応じた旋回半径で機体を旋回させることができる、作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するため、本発明に係る作業車両は、エンジンと、機体を走行可能に支持する左右一対の走行装置と、走行装置のそれぞれに対応して設けられ、エンジンの動力で駆動されるポンプおよびポンプが吐出する圧油によって駆動されるモータを備え、モータの動力を走行装置に伝達する無段変速装置と、機体の直進と旋回とを切り替えるために、直進位置と旋回位置との間で操作される操向操作部材と、機体の旋回時の旋回外側の走行装置の速度に対する旋回内側の走行装置の速度の比である旋回比を調整するために操作される調整操作部材と、旋回比の目標値である目標旋回比を設定して、目標旋回比に基づいて無段変速機を制御する制御装置とを含み、制御装置は、操向操作部材が旋回位置に操作されたことに応じて、目標旋回比を一定値に設定し、目標旋回比が一定値に設定されている状態で調整操作部材が操作されたとき、目標旋回比を一定値から調整操作部材の操作に応じた値に変更する。
【００１０】
この構成によれば、左右の走行装置のそれぞれに対応して、エンジンの動力で駆動されるポンプおよびポンプが吐出する圧油によって駆動されるモータを備える無段変速装置が設けられている。各無段変速装置から対応する走行装置に動力が伝達されることにより、走行装置に支持される機体が直進および旋回する。機体の直進と旋回とを切り替えるために、操向操作部材が直進位置と旋回位置との間で操作可能に設けられている。また、機体の旋回時の旋回比を調整するために操作される調整操作部材が設けられている。
【００１１】
操向操作部材が直進位置から旋回位置に操作されると、無段変速機が制御されて、旋回内側の走行装置と旋回内側の走行装置との間に一定値の旋回比が生じて、機体が旋回する。機体の旋回中に調整操作部材が操作されると、旋回比が一定値から当該操作に応じた値に変更される。そのため、作業者が調整操作部材を操作することにより、圃場における旋回場所の広さや旋回後の機体位置に応じた旋回半径で機体を旋回させることができる。その結果、旋回場所の広さに応じた旋回や旋回後の機体位置の調整のために、機体の前後進および旋回による切り返しなどが不要となり、作業車両による作業の効率を向上させることができる。
【００１２】
制御装置は、機体の旋回の際に、旋回内側の走行装置の速度が旋回外側の走行装置の速度よりも低くなるように無段変速機を制御してもよい。これにより、機体の旋回速度が大きくなり過ぎることを抑制できる。
【００１３】
また、制御装置は、調整操作部材の操作量が大きくなるにつれて目標旋回比を小さい値に変更することが好ましい。これにより、機体の旋回半径の変更のために、作業者が調整操作部材を直感的に操作することができる。
【００１４】
なお、ここでの「操作量」は、調整操作部材の１回の操作での操作量であってもよいし、調整操作部材の複数回の操作での操作量の累積量であってもよい。
【００１５】
目標旋回比が小さくなるにつれて、旋回半径が小さくなり、機体に作用する遠心力が大きくなる。そのため、制御装置は、目標旋回比が小さくなるにつれて走行装置の最高速度を小さい値に制限することがより好ましい。これにより、機体に作用する遠心力の増大を抑制でき、遠心力による機体のふらつきを抑制できる。
【００１６】
目標旋回比が小さくなるにつれて走行装置の最高速度が小さい値に制限される場合、旋回半径の変化に対して走行装置の最高速度が二次関数的に小さくなるように変更されることが好ましい。これにより、機体に作用する遠心力の増大を効果的に抑制することができる。
【００１７】
調整操作部材は、それ単独で設けられていてもよいが、操向操作部材に設けられていてもよい。調整操作部材が操向操作部材に設けられた構成は、作業者が操向操作部材を操作している手で操向操作部材を操作しながら調整操作部材を操作することができるので、操作性に優れている。
【００１８】
調整操作部材は、機体の走行および停止を切り替えるために操作される変速操作部材に設けられていてもよい。調整操作部材が変速操作部材に設けられた構成は、作業者が変速操作部材を操作している手で変速操作部材を操作しながら調整操作部材を操作することができるので、操作性に優れている。
【００１９】
調整操作部材は、中立位置から一方側および他方側に操作可能に構成されたモーメンタリ動作式の操作部材であり、調整操作部材が中立位置から一方側への１回の操作の度に、制御装置により、目標旋回比が第１所定量下げ、中立位置から他方側への１回の操作の度に、目標旋回比が第２所定量上げてもよい。
【００２０】
また、調整操作部材は、一方側および他方側に回動または直動可能に構成されて、制御装置により、調整操作部材の一方側への操作量に比例して目標旋回比が下げられ、調整操作部材の他方側への操作量に比例して目標旋回比が上げられてもよい。
【００２１】
作業車両は、調整操作部材の操作による旋回比の調整の有効および無効を選択的に設定するために操作される選択操作部材をさらに含み、選択操作部材の操作により調整操作部材の操作による旋回比の調整が有効に設定されている場合に、制御装置により、目標旋回比が一定値から調整操作部材の操作に応じた値に変更されてもよい。
【００２２】
作業車両に画像を表示する表示器が備えられて、機体の旋回時に、現在の旋回比または旋回半径が表示器に表示されてもよい。作業者が表示器を見て現在の旋回比または旋回半径を把握することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、旋回場所の広さや旋回後の機体位置に応じた旋回半径で機体を旋回させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンバインの前部を示す右側面図である。
【図２】図１に示される操向レバーの左側面図である。
【図３】コンバインの駆動伝達系の一部の構成を示す図である。
【図４】駆動伝達系の残りの一部を示す断面図であり、左側ＨＳＴおよび右側ＨＳＴの油圧モータから走行装置までの構成を示す。
【図５】コンバインの電気的構成の要部を示すブロック図である。
【図６】旋回制御の流れを示すフローチャートである。
【図７】調整操作部材の第２の形態（ジョイスティック）を示す図である。
【図８】調整操作部材の第３の形態（ダイヤル）を示す図である。
【図９】調整操作部材のさらに他の形態としての旋回比変更トリガーが主変速レバーに設けられた構成を示す図である。
【図１０】図９に示される構成の一部の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２６】
＜コンバイン＞
図１は、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の前部を示す右側面図である。
【００２７】
コンバイン１は、圃場を走行しながら穀稈の刈り取りおよび穀稈からの脱穀を行う作業車両である。コンバイン１の機体１１は、左右一対の走行装置１２に支持されている。走行装置１２には、圃場でのコンバイン１の走行可能にするため、不整地走破能力を有するクローラが採用されている。
【００２８】
機体１１には、運転台１３、刈取装置１４、脱穀装置１５および穀粒タンク１６が設けられている。
【００２９】
運転台１３は、走行装置１２の前端部の上方に配置されている。運転台１３には、作業者が着座する運転座席１７が設けられており、たとえば、運転座席１７の前方および左方には、作業者により操作される操作パネル１８が設けられている。操作パネル１８には、主変速レバー２１および操向レバー２２などが備えられている。
【００３０】
主変速レバー２１は、前後方向に傾動可能に設けられている。主変速レバー２１の傾動操作により、機体１１の前進および後進を切り替えることができ、また、その前進または後進の速度を変更することができる。
【００３１】
操向レバー２２は、左右方向および前後方向に傾動可能に設けられている。操向レバー２２の左右方向の傾動操作により、機体１１の直進、左旋回および右旋回を切り替えることができる。また、操向レバー２２の前後方向の傾動操作により、刈取装置１４を昇降させることができる。
【００３２】
刈取装置１４は、走行装置１２の前方に配置されている。刈取装置１４は、その前端に分草杆２３を備え、分草杆２３の後方に刈刃２４を備えている。分草杆２３および刈刃２４は、刈取フレーム２５Ｆに支持されている。刈取フレーム２５Ｆの後端部には、左右方向に延びる刈取横フレーム２５Ｌが設けられている。刈取横フレーム２５Ｌには、刈取主フレーム２５Ｍの一端部が接続されている。刈取主フレーム２５Ｍは、刈取横フレーム２５Ｌから後側に延び、その他端部（後端部）が機体１１のフレームに回動可能に接続されている。操向レバー２２の前後方向の傾動操作により、シリンダ（図示せず）を動作させて、刈取主フレーム２５Ｍを揺動させることができ、その揺動により、分草杆２３および刈刃２４が地面から高く上昇した上昇位置と、分草杆２３および刈刃２４が地面近くに下降した下降位置とに昇降する。分草杆２３および刈刃２４が下降位置に位置した状態で機体１１が前進すると、圃場に植立されている穀稈の株元が分草杆２３によって分けられながら、穀稈が刈刃２４によって刈り取られる。
【００３３】
脱穀装置１５および穀粒タンク１６は、走行装置１２の上方かつ刈取装置１４の後方の位置で左右に並べて配置されている。刈り取られた穀稈は、刈取装置１４により脱穀装置１５へと搬送される。脱穀装置１５は、穀稈の株元側を脱穀フィードチェーンによって後方向きに搬送し、穀稈の穂先側を扱室に供給して脱穀する。そして、脱穀装置１５から穀粒タンク１６に穀粒が搬送されて、穀粒が穀粒タンク１６に貯留される。穀粒タンク１６には、穀粒排出オーガ２６が連設されており、穀粒タンク１６に貯留された穀粒は、穀粒排出オーガ２６により機外に排出することができる。
【００３４】
＜操向レバー＞
図２は、操向レバー２２の左側面図である。
【００３５】
操向レバー２２の上端部２７は、作業者が操向レバー２２を操作する際に手で握りやすいように、前側に凸湾曲した半球状に形成されている。
【００３６】
その半球状面から前側に突出するように、旋回比変更トリガー２８が設けられている。旋回比変更トリガー２８は、操向レバー２２の中立状態で左右方向に延びる軸線を中心に中立位置から前側および後側に回動操作可能であり、中立位置に向けて常に付勢力が作用するモーメンタリ動作式に構成されている。また、旋回比変更トリガー２８は、側面視略Ｃ字状に形成されており、作業者が操向レバー２２の上端部２７を手で握った状態で手指（たとえば、中指または薬指）を引っ掛けることができる。これにより、作業者は、旋回比変更トリガー２８に引っ掛けた手指を前後に動かして、旋回比変更トリガー２８を前後に回動操作することができる。
【００３７】
旋回比変更トリガー２８の機能については、後述する。
【００３８】
＜無段変速装置＞
図３は、コンバイン１の駆動伝達系３２の一部の構成を示す図である。図３では、エンジン３１から駆動伝達系３２までの動力伝達系がスケルトン図で示され、駆動伝達系３２の左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４に関する構成が油圧回路図で示されている。
【００３９】
コンバイン１には、エンジン３１と、エンジン３１の動力を走行装置１２に伝達する駆動伝達系３２とが搭載されている。
【００４０】
駆動伝達系３２は、左側ＨＳＴ（Hydro Static Transmission：静油圧式変速機）３３および右側ＨＳＴ３４を備えている。
【００４１】
左側ＨＳＴ３３は、油圧ポンプ４１と油圧モータ４２との間で作動油が循環するように、油圧ポンプ４１と油圧モータ４２とを第１油路４３および第２油路４４で接続した閉回路の構成を有している。第１油路４３は、油圧ポンプ４１の第１ポート４５と油圧モータ４２の第１ポート４６とに接続されている。第２油路４４は、油圧ポンプ４１の第２ポート４７と油圧モータ４２の第２ポート４８とに接続されている。
【００４２】
また、左側ＨＳＴ３３には、チャージポンプ５１が付随して設けられている。チャージポンプ５１は、固定容量型の油圧ポンプであり、ポンプ回転軸５２の回転により、チャージ油路５３に作動油を吐出する。チャージ油路５３は、第１チェックバルブ５４を介して第１油路４３に接続され、第２チェックバルブ５５を介して第２油路４４に接続されている。また、チャージ油路５３は、チャージリリーフバルブ５６を介して、オイルタンク５７に接続されている。
【００４３】
チャージリリーフバルブ５６の機能により、チャージ油路５３の油圧が所定のチャージ圧に維持される。第１油路４３の油圧がチャージ油路５３の油圧、つまりチャージ圧よりも低くなると、第１チェックバルブ５４が開成して、チャージ油路５３から第１チェックバルブ５４を介して第１油路４３に作動油が供給される。また、第２油路４４の油圧がチャージ圧よりも低くなると、第２チェックバルブ５５が開成して、チャージ油路５３から第２チェックバルブ５５を介して第２油路４４に作動油が供給される。これにより、第１油路４３および第２油路４４の油圧がチャージ圧以上に維持される。
【００４４】
左側ＨＳＴ３３は、油圧ポンプ４１、油圧モータ４２、第１油路４３、第２油路４４、第１チェックバルブ５４、第２チェックバルブ５５およびチャージリリーフバルブ５６などを単一のケースに収容した一体型ＨＳＴとして構成されている。
【００４５】
油圧ポンプ４１は、可変容量型の斜板式ピストンポンプであり、シリンダブロック、シリンダブロック内に放射状に配置された複数のピストンおよびピストンが摺動するポンプ斜板などを備えている。油圧ポンプ４１とチャージポンプ５１とは、ポンプ回転軸５２を共通に有しており、シリンダブロックは、ポンプ回転軸５２と一体回転するように設けられている。
【００４６】
油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度を変更するため、電子制御式のサーボピストン５８が設けられている。サーボピストン５８は、前進圧力制御弁６１から油圧が供給される第１圧力室６２と、後進圧力制御弁６３から油圧が供給される第２圧力室６４とを有している。また、サーボピストン５８は、第１圧力室６２と第２圧力室６４との差圧により直動するロッド６５を有しており、このロッド６５の直動により、ポンプ斜板の傾斜角度が変更される。
【００４７】
油圧ポンプ４１のポンプ回転軸５２の軸線（シリンダブロックの回転軸線）に対するポンプ斜板の傾斜角度が大きいほど、油圧ポンプ４１からの作動油の吐出量が少なくなり、ポンプ斜板の傾斜角度が９０°であるとき、油圧ポンプ４１からの作動油の吐出が停止する。また、ポンプ斜板の傾斜角度が９０°を超えると（傾きが逆転すると）、傾斜角度が９０°未満のときと油圧ポンプ４１からの作動油の吐出方向が逆転する。
【００４８】
油圧モータ４２は、可変容量型の斜板式ピストンモータであり、モータ回転軸７１、モータ回転軸７１と一体に回転するシリンダブロック７２（図３参照）、シリンダブロック７２内に放射状に配置された複数のピストン７３（図３参照）およびピストン７３が押しつけられるモータ斜板７４（図３参照）などを備えている。油圧モータ４２のモータ回転軸７１の軸線（シリンダブロックの回転軸線）に対するモータ斜板７４の傾斜角度が一定である場合、油圧モータ４２に供給される作動油の量、つまり油圧ポンプ４１から吐出される作動油の量が多いほど、モータ回転軸７１の回転数が増加する。
【００４９】
また、油圧モータ４２に供給される作動油の量が一定である場合、モータ斜板７４の傾斜角度が大きいほど、モータ回転軸７１の回転数が低下する。油圧モータ４２のモータ斜板７４の傾斜角度を変更するため、副変速ピストン７５が設けられている。副変速ピストン７５には、低速切替弁７６および高速切替弁７７が接続されている。低速切替弁７６がオンにされ、高速切替弁７７がオフにされて、低速切替弁７６から副変速ピストン７５に油圧が供給されることにより、副変速ピストン７５のロッド７８が低速位置に位置し、モータ斜板７４の傾斜角度が相対的に大きくなる。一方、低速切替弁７６がオフにされ、高速切替弁７７がオンにされて、高速切替弁７７から副変速ピストン７５に油圧が供給されることにより、副変速ピストン７５のロッド７８が高速位置に位置し、モータ斜板７４の傾斜角度が相対的に小さくなる。したがって、低速切替弁７６および高速切替弁７７のオン／オフの切り替えにより、モータ回転軸７１の回転数が相対的に大きくなる高速段と、モータ回転軸７１の回転数が相対的に小さくなる低速段との２段に切り替えることができる。
【００５０】
右側ＨＳＴ３４は、左側ＨＳＴ３３と同様の構成であるから、右側ＨＳＴ３４について、左側ＨＳＴ３３の各部に相当する部分にそれらの各部と同一の参照符号を付して、その説明を省略する。
【００５１】
左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４の各ポンプ回転軸５２には、エンジン３１の動力が入力される。具体的には、エンジン３１の出力軸８１には、プーリ８２が相対回転不能に設けられている。駆動伝達系３２は、エンジン３１の出力軸８１と平行に延びる入力軸８３を備えている。入力軸８３には、プーリ８４が相対回転不能に設けられている。プーリ８２，８４間には、無端状のベルト８５が巻き掛けられている。また、入力軸８３には、入力ギヤ８６が相対回転不能に設けられている。入力ギヤ８６には、中間ギヤ８７が噛合し、中間ギヤ８７には、右側ＨＳＴ３４のポンプ回転軸５２に相対回転不能に設けられたポンプギヤ８８が噛合している。ポンプギヤ８８は、左側ＨＳＴ３３のポンプ回転軸５２に相対回転不能に設けられたポンプギヤ８９と噛合している。
【００５２】
これにより、エンジン３１の動力は、出力軸８１からプーリ８２およびベルト８５を介してプーリ８４に伝達され、プーリ８４と一体に、入力軸８３を回転させる。そして、入力軸８３の動力（回転）は、入力ギヤ８６から中間ギヤ８７を介して右側ＨＳＴ３４のポンプギヤ８８に伝達され、そのポンプギヤ８８と一体に、右側ＨＳＴ３４のポンプ回転軸５２を所定方向に回転させる。また、入力軸８３の動力は、入力ギヤ８６から中間ギヤ８７を介して右側ＨＳＴ３４のポンプギヤ８８に伝達され、さらにポンプギヤ８８からポンプギヤ８９に伝達されて、そのポンプギヤ８９と一体に、左側ＨＳＴ３３のポンプ回転軸５２を所定方向と逆方向に回転させる。そのため、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４の各油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度が同じであるときには、左側ＨＳＴ３３の油圧モータ４２のモータ回転軸７１と右側ＨＳＴ３４の油圧モータ４２のモータ回転軸７１とが互いに逆方向に回転する。
【００５３】
図４は、駆動伝達系３２の一部を示す断面図であり、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４の油圧モータ４２から走行装置１２までの構成を示す。
【００５４】
左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４の各油圧モータ４２は、モータ回転軸７１が同一の軸線上に（共通の軸線を有するように）並び、かつ、その軸線が左右の車軸９１Ｌ，９１Ｒと平行をなすように、互いに左右対称に配置されている。
【００５５】
なお、以下の説明において、左側ＨＳＴ３３のモータ回転軸７１を「モータ回転軸７１Ｌ」といい、右側ＨＳＴ３４のモータ回転軸７１を「モータ回転軸７１Ｒ」という。
【００５６】
モータ回転軸７１Ｌ，７１Ｒの左右方向外側の端部は、それぞれベアリング１０２Ｌ，１０２Ｒを介して、駆動伝達系３２の外殻をなすユニットケース１０１に回転可能に支持されている。モータ回転軸７１Ｌ，７１Ｒの左右方向内側の端部には、それぞれモータ出力ギヤ１０３Ｌ，１０３Ｒが相対回転不能に支持されている。
【００５７】
モータ回転軸７１Ｌ，７１Ｒと車軸９１Ｌ，９１Ｒとの間には、第１中間軸１０４、第２中間軸１０５および第３中間軸１０６が互いに間隔を空けて車軸９１Ｌ，９１Ｒと平行に設けられている。第１中間軸１０４は、ユニットケース１０１に回転不能に支持されている。第２中間軸１０５の左端部および右端部は、それぞれベアリング１０７Ｌ，１０７Ｒを介して、ユニットケース１０１に回転可能に支持されている。第３中間軸１０６の左端部および右端部は、それぞれベアリング１０８Ｌ，１０８Ｒを介して、ユニットケース１０１に回転可能に支持されている。
【００５８】
モータ出力ギヤ１０３Ｌ，１０３Ｒは、それぞれ第１中間軸１０４に回転可能に保持された第１中間ギヤ１１１Ｌ，１１１Ｒと噛合している。
【００５９】
第２中間軸１０５の左側部分には、第２中間ギヤ１１２Ｌおよび第３中間ギヤ１１３Ｌが相対回転不能に支持されている。一方、第２中間軸１０５の右側部分には、第３中間ギヤ１１３Ｒがニードルベアリングを介して相対回転可能に支持されている。また、第３中間ギヤ１１３Ｒの外側には、円環状の第２中間ギヤ１１２Ｒが第３中間ギヤ１１３Ｒを取り囲むように設けられている。第２中間ギヤ１１２Ｒの内周部分は、第３中間ギヤ１１３Ｒに固定されている。これにより、第２中間ギヤ１１２Ｒは、第３中間ギヤ１１３Ｒと一体をなして回転する。第２中間ギヤ１１２Ｌ，１１２Ｒは、それぞれ第１中間ギヤ１１１Ｌ，１１１Ｒと噛合している。第３中間ギヤ１１３Ｌ，１１３Ｒは、それぞれ第４中間ギヤ１１４Ｌ，１１４Ｒと噛合している。
【００６０】
第３中間軸１０６には、第５中間ギヤ１１５Ｌ，１１５Ｒが相対回転不能に支持されている。第４中間ギヤ１１４Ｌ，１１４Ｒは、円環状をなし、それぞれ第５中間ギヤ１１５Ｌ，１１５Ｒの外側を取り囲むように設けられている。第４中間ギヤ１１４Ｌ，１１４Ｒの内周部分は、それぞれ第５中間ギヤ１１５Ｌ，１１５Ｒに固定されている。これにより、第４中間ギヤ１１４Ｌ，１１４Ｒは、それぞれ第５中間ギヤ１１５Ｌ，１１５Ｒと一体をなして回転する。第５中間ギヤ１１５Ｌ，１１５Ｒは、第６中間ギヤ１１６Ｌ，１１６Ｒと噛合している。
【００６１】
第６中間ギヤ１１６Ｌには、中心軸線上を延びる貫通孔１１７が形成されている。貫通孔１１７には、左側から車軸９１Ｌの右端部が挿入されて、その右端部がスプライン結合している。第６中間ギヤ１１６Ｒの左端部には、第６中間ギヤ１１６Ｌの貫通孔１１７の内径よりも小さい外径を有する円柱部１１８が形成されている。円柱部１１８は、貫通孔１１７に右側から挿通されて、ニードルベアリングを介して、第６中間ギヤ１１６Ｌに相対回転可能に保持されている。また、第６中間ギヤ１１６Ｒの右端部には、左側に窪む円形の凹部１１９が形成されている。凹部１１９には、車軸９１Ｒの左端部が挿入されて、その左端部がスプライン結合している。そして、第６中間ギヤ１１６Ｌの左端部および第６中間ギヤ１１６Ｒの右端部には、それぞれベアリング１２１Ｌ，１２１Ｒが外嵌されており、それらの１２１Ｌ，１２１Ｒの外輪がユニットケース１０１に固定的に保持されることにより、第６中間ギヤ１１６Ｌ，１１６Ｒは、ユニットケース１０１に回転可能に保持されている。また、車軸９１Ｌの左端部および車軸９１Ｒの右端部がそれぞれベアリング１２２Ｌ，１２２Ｒを介してユニットケース１０１に回転可能に保持されることにより、車軸９１Ｌ，９１Ｒがユニットケース１０１に回転可能に保持されている。
【００６２】
車軸９１Ｌの左端部および車軸９１Ｒの右端部は、それぞれ走行装置１２の駆動輪１２３Ｌ，１２３Ｒに相対回転不能に結合されている。
【００６３】
また、駆動伝達系３２には、クラッチ１３１が備えられている。クラッチ１３１は、第２中間軸１０５と第３中間ギヤ１１３Ｒとを連結および分離するために係合および解放される。すなわち、クラッチ１３１の係合により、第２中間軸１０５と第３中間ギヤ１１３Ｒとが連結されて、第２中間軸１０５と第３中間ギヤ１１３Ｒとが一体回転する。クラッチ１３１の解放により、第２中間軸１０５と第３中間ギヤ１１３とが分離されて、第３中間ギヤ１１３が第２中間軸１０５に対して回転可能となる。
【００６４】
さらに、駆動伝達系３２には、駐車ブレーキ１３２が備えられている。駐車ブレーキ１３２は、第２中間軸１０５を制動および制動解除するために係合および解放される。すなわち、駐車ブレーキ１３２の係合により、第２中間軸１０５がユニットケース１０１に対して回転不能に制動される。駐車ブレーキ１３２の解放により、第２中間軸１０５の制動が解除されて、第２中間軸１０５がユニットケース１０１に対して回転可能になる。
【００６５】
＜電気的構成＞
図５は、コンバイン１の電気的構成の要部を示すブロック図である。
【００６６】
コンバイン１には、個別の具体的な制御のための複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）と、全体の統括的な制御のための単一のメインＥＣＵ１４１とが搭載されている。個別の具体的な制御のためのＥＣＵには、たとえば、機体１１の走行／旋回制御のための走行／旋回ＥＣＵ（Ｔ／Ｍ）１４２、旋回比の変更制御のための旋回比変更ＥＣＵ１４３および機体１１の姿勢制御のための姿勢ＥＣＵ（４ＰＣ）１４４などが含まれる。メインＥＣＵ１４１、走行／旋回ＥＣＵ１４２、旋回比変更ＥＣＵ１４３および姿勢ＥＣＵ１４４は、いずれもマイクロコントローラユニット（ＭＣＵ：Micro Controller Unit）を含む構成である。
【００６７】
メインＥＣＵ１４１は、個別の具体的な制御のための各ＥＣＵ、つまり走行／旋回ＥＣＵ１４２、旋回比変更ＥＣＵ１４３および姿勢ＥＣＵ１４４などと通信可能に接続されている。メインＥＣＵ１４１は、個別の具体的な制御のための各ＥＣＵが各種センサの検出信号などから取得する情報を受信し、それらの各ＥＣＵが制御に必要とする指令や情報を各ＥＣＵに送信する。また、メインＥＣＵ１４１には、運転台１３の操作パネル１８（図１参照）に配置されているメータパネル１５１が制御対象として接続されており、メインＥＣＵ１４１は、メータパネル１５１に設けられている走行距離計などの各種の計器類や表示器１５２を制御する。表示器１５２は、たとえば、液晶表示器からなる。
【００６８】
走行／旋回ＥＣＵ１４２には、主変速レバー２１の操作位置に応じた検出信号を出力する主変速レバーセンサ１５３と、操向レバー２２の操作位置に応じた検出信号を出力する操向レバーセンサ１５４と、左側の車軸９１Ｌの回転に同期したパルス信号を検出信号として出力する左側車速センサ１５５と、右側の車軸９１Ｒの回転に同期したパルス信号を検出信号として出力する右側車速センサ１５６とが接続されており、これらの検出信号が入力される。
【００６９】
なお、図示されていないが、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４には、油圧ポンプ４１の斜板の傾斜角度を検出するために、サーボピストン５８の位置に応じた検出信号を出力するピストン位置センサが設けられている。走行／旋回ＥＣＵ１４２には、各ピストン位置センサが接続されており、各ピストン位置センサの検出信号が入力される。
【００７０】
また、コンバイン１では、機体１１の旋回制御のモード（旋回制御モード）として、ソフト旋回モード、ブレーキ旋回モード、スピン旋回モードおよびリニア旋回モードが設定されている。そして、運転台１３の操作パネル１８には、旋回制御モードを切り替えるための旋回モードスイッチ１５７が設けられている。旋回モードスイッチ１５７は、ダイヤル式スイッチであり、その可動域には、旋回制御モードに対応したソフト位置、ブレーキ位置、スピン位置およびリニア位置が設定されている。旋回モードスイッチ１５７は、作業者の手指で摘ままれて回動操作されるノブ１５８を有し、ノブ１５８がソフト位置、ブレーキ位置、スピン位置およびリニア位置のいずれに位置するかによって異なる信号を出力する。
【００７１】
旋回モードスイッチ１５７の出力信号は、旋回比変更ＥＣＵ１４３に入力される。旋回比変更ＥＣＵ１４３には、旋回モードスイッチ１５７のほか、旋回比変更トリガー２８の操作位置に応じた検出信号を出力する旋回比変更センサ１５９が接続されており、その旋回比変更センサ１５９の検出信号が入力される。また、旋回比変更ＥＣＵ１４３は、走行／旋回ＥＣＵ１４２と通信可能に接続されている。
【００７２】
姿勢ＥＣＵ１４４には、機体１１の水平に対する傾きを検出するローリングセンサ１６１が接続されており、そのローリングセンサ１６１の検出信号が入力される。姿勢ＥＣＵ１４４は、機体１１の前後左右の４つの位置の高さを調節することにより、機体１１の姿勢を制御する。
【００７３】
そして、走行／旋回ＥＣＵ１４２は、主変速レバーセンサ１５３、操向レバーセンサ１５４、左側車速センサ１５５および右側車速センサ１５６などの各種センサの検出信号から取得される情報、ならびにメインＥＣＵ１４１および旋回比変更ＥＣＵ１４３から入力される情報に基づいて、機体１１の走行および旋回を制御するために、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４のそれぞれに含まれる前進圧力制御弁６１、後進圧力制御弁６３、低速切替弁７６および高速切替弁７７の動作を制御する。
【００７４】
＜走行制御＞
機体１１の走行は、走行／旋回ＥＣＵ１４２によって制御される。この走行制御では、主変速レバーセンサ１５３の検出信号から主変速レバー２１の位置が判定される。
【００７５】
主変速レバー２１の位置が停止位置であるときには、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４のそれぞれについて、前進圧力制御弁６１および後進圧力制御弁６３に供給される電流の制御により、それらの各開度が調節されて、油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度が９０°にされる。これにより、油圧ポンプ４１から作動油が吐出されないので、油圧モータ４２が回転せず、車軸９１Ｌ，９１Ｒに油圧モータ４２の動力が伝達されない。よって、走行装置１２が作動せず、機体１１が停止している。
【００７６】
主変速レバー２１が停止位置から前側に傾動されると、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４のそれぞれについて、前進圧力制御弁６１および後進圧力制御弁６３に供給される電流の制御により、前進圧力制御弁６１からサーボピストン５８の第１圧力室６２に供給される油圧が後進圧力制御弁６３から第２圧力室６４に供給される油圧よりも大きくされる。これにより、第１圧力室６２と第２圧力室６４とに差圧が生じ、この差圧により油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度が９０°よりも小さくなる。その結果、油圧ポンプ４１から作動油が吐出され、油圧モータ４２がその作動油を受けて回転する。そして、油圧モータ４２の回転（動力）が車軸９１Ｌ，９１Ｒに伝達されて、走行装置１２の駆動輪１２３Ｌ，１２３Ｒがそれぞれ車軸９１Ｌ，９１Ｒと一体に前進方向に回転することにより、機体１１が前進する。
【００７７】
主変速レバー２１が停止位置から後側に傾動されると、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４のそれぞれについて、前進圧力制御弁６１および後進圧力制御弁６３に供給される電流の制御により、後進圧力制御弁６３から第２圧力室６４に供給される油圧が前進圧力制御弁６１からサーボピストン５８の第１圧力室６２に供給される油圧よりも大きくされる。これにより、第１圧力室６２と第２圧力室６４とに差圧が生じ、この差圧により油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度が９０°よりも大きくなる。その結果、油圧ポンプ４１から作動油が前進時と逆方向に吐出され、油圧モータ４２がその作動油を受けて前進時と逆方向に回転する。そして、油圧モータ４２の回転（動力）が車軸９１Ｌ，９１Ｒに伝達されて、走行装置１２の駆動輪１２３Ｌ，１２３Ｒがそれぞれ車軸９１Ｌ，９１Ｒと一体に後進方向に回転することにより、機体１１が後進する。
【００７８】
機体１１の前進時および後進時には、クラッチ１３１が係合される。クラッチ１３１の係合により、第２中間軸１０５と第３中間ギヤ１１３Ｒとが連結されて、第２中間軸１０５と第３中間ギヤ１１３Ｒとが一体回転するので、第４中間ギヤ１１４Ｌ，１１４Ｒが同速度で回転する。そのため、第５中間ギヤ１１５Ｌ，１１５Ｒが同速度で回転し、第６中間ギヤ１１６Ｌ，１１６Ｒが同速度で回転して、車軸９１Ｌ，９１Ｒが同速度で回転する。その結果、走行装置１２の左右の駆動輪１２３Ｌ，１２３Ｒが同速度で回転されるので、機体１１が優れた直進安定性で前進または後進する。
【００７９】
また、前進時または後進時に、前進圧力制御弁６１および後進圧力制御弁６３に供給される電流の制御により、油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度が変更されると、油圧ポンプ４１からの作動油の吐出量が変化し、油圧モータ４２の回転数が変化する。したがって、主変速レバー２１の停止位置からの傾動量に応じて、油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度を調節することにより、機体１１の前進および後進の速度を無段階に変化させることができる。
【００８０】
さらに、駆動伝達系３２では、前述したように、低速切替弁７６および高速切替弁７７のオン／オフの切り替えにより、油圧モータ４２の回転数が相対的に大きくなる高速段と相対的に小さくなる低速段との２段に切り替えることができる。したがって、その高速段と低速段との切り替えによっても、機体１１の前進および後進の速度を変化させることができる。なお、運転台１３の操作パネル１８に副変速レバー（図示せず）が設けられて、その副変速レバーの操作により、高速段と低速段との切り替えが指示されるとよい。
【００８１】
＜旋回制御＞
図６は、旋回制御の流れを示すフローチャートである。
【００８２】
機体１１の直進（前進・後進）走行時に、操向レバー２２が中央の直進位置から左側または右側の旋回位置に傾動操作されると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、走行／旋回ＥＣＵ１４２により、機体１１を旋回させるための旋回制御が開始される。
【００８３】
旋回制御では、旋回比変更ＥＣＵ１４３から走行／旋回ＥＣＵ１４２に、旋回モードスイッチ１５７のノブ１５８の位置（以下、単に「旋回モードスイッチ１５７の位置」という。）の情報が送信される。具体的には、旋回モードスイッチ１５７の位置がソフト位置、ブレーキ位置、スピン位置またはリニア位置のいずれであるかは、たとえば、旋回比変更ＥＣＵ１４３により、旋回モードスイッチ１５７の出力信号から判定される。走行／旋回ＥＣＵ１４２から旋回比変更ＥＣＵ１４３に旋回モードスイッチ１５７の位置の情報の送信要求が送信されると、その送信要求に応じて、旋回モードスイッチ１５７の位置がソフト位置、ブレーキ位置、スピン位置またはリニア位置のいずれであるかを示す情報が旋回比変更ＥＣＵ１４３から走行／旋回ＥＣＵ１４２に送信される。旋回モードスイッチ１５７の位置の情報を受信した走行／旋回ＥＣＵ１４２では、旋回モードスイッチ１５７の位置がリニア位置であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００８４】
旋回モードスイッチ１５７の位置がリニア位置ではない場合、つまり旋回モードスイッチ１５７の位置がソフト位置、ブレーキ位置またはスピン位置である場合（ステップＳ１２のＮＯ）、走行／旋回ＥＣＵ１４２により、通常旋回制御が実行される（ステップＳ１３）。
【００８５】
通常旋回制御は、旋回モードスイッチ１５７の位置に応じてその内容（旋回制御モード）が異なる。
【００８６】
旋回モードスイッチ１５７の位置がソフト位置である場合、旋回制御モードがソフト旋回モードに設定される。ソフト旋回モードでの通常旋回制御では、たとえば、旋回比の目標値である目標旋回比が０．３に設定される。そして、実際の旋回比が目標旋回比に一致するように、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４のそれぞれの前進圧力制御弁６１および後進圧力制御弁６３に供給される電流（油圧ポンプ４１のポンプ斜板の傾斜角度）が制御されることにより、旋回内側の走行装置１２（駆動輪１２３Ｌ，１２３Ｒの一方）の回転速度が下げられる。
【００８７】
旋回比は、旋回外側の走行装置１２に対する旋回内側の走行装置１２の速度比であり、具体的には、旋回外側が左側である場合、左側の車軸９１Ｌの回転速度に対する旋回内側である右側の車軸９１Ｒの回転速度の比であり、旋回外側が右側である場合、右側の車軸９１Ｒの回転速度に対する旋回内側である左側の車軸９１Ｌの回転速度の比である。左側の車軸９１Ｌの回転速度は、左側車速センサ１５５の検出信号から算出することができ、右側の車軸９１Ｒの回転速度は、右側車速センサ１５６の検出信号から算出することができる。旋回外側が左側である場合、左側車速センサ１５５の検出信号から算出される車軸９１Ｌの回転速度に対する右側車速センサ１５６の検出信号から算出される車軸９１Ｒの回転速度の比を求めることにより、実際の旋回比を算出することができる。旋回外側が右側である場合、右側車速センサ１５６の検出信号から算出される車軸９１Ｒの回転速度に対する左側車速センサ１５５の検出信号から算出される車軸９１Ｌの回転速度の比を求めることにより、実際の旋回比を算出することができる。
【００８８】
旋回モードスイッチ１５７の位置がブレーキ位置である場合、旋回制御モードがブレーキ旋回モードに設定される。ブレーキ旋回モードでの通常旋回制御では、たとえば、目標旋回比が０に設定される。そして、実際の旋回比が目標旋回比に一致するように、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４のそれぞれの前進圧力制御弁６１および後進圧力制御弁６３に供給される電流が制御されることにより、旋回内側の走行装置１２の回転速度が下げられる。目標旋回比が０であるとき、旋回内側の走行装置１２の目標速度が０となる。したがって、旋回モードスイッチ１５７の位置がブレーキ位置である場合の通常旋回制御では、旋回内側の走行装置１２が停止するように、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４のそれぞれの前進圧力制御弁６１および後進圧力制御弁６３に供給される電流が制御される。
【００８９】
旋回モードスイッチ１５７の位置がスピン位置である場合、旋回制御モードがスピン旋回モードに設定される。スピン旋回モードでの通常旋回制御では、旋回内側の走行装置１２の回転方向が逆転し、かつ、その旋回内側の走行装置１２の回転速度の値に負の符号（−）を付して求められる旋回比の目標値（目標旋回比）が−０．３に設定される。そして、実際の旋回比が目標旋回比に一致するように、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４のそれぞれの前進圧力制御弁６１および後進圧力制御弁６３に供給される電流が制御される。
【００９０】
一方、旋回モードスイッチ１５７の位置がリニア位置である場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、走行／旋回ＥＣＵ１４２により、旋回制御モードがリニア旋回モードに設定される。リニア旋回モードでの旋回制御では、目標旋回比の初期値が０に設定される（ステップＳ１４）。目標旋回比が０に設定されることにより、ブレーキ旋回モードでの通常旋回制御と同様に、旋回内側の走行装置１２が停止するように、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４のそれぞれの前進圧力制御弁６１および後進圧力制御弁６３に供給される電流が制御される。これにより、機体１１が旋回し始める。
【００９１】
その後、現在の旋回比が求められて、その旋回比の情報が走行／旋回ＥＣＵ１４２からメインＥＣＵ１４１に送信される。そして、旋回比の情報を受信したメインＥＣＵ１４１により、メータパネル１５１の表示器１５２が制御されて、表示器１５２に現在の旋回比が表示される（ステップＳ１５）。
【００９２】
機体１１の旋回の開始後、走行／旋回ＥＣＵ１４２により、旋回比変更トリガー２８が前側または後側に操作されたか否かが判別される（ステップＳ１６）。旋回比変更トリガー２８が操作されて、旋回比変更センサ１５９の検出信号が変化すると、旋回比変更ＥＣＵ１４３により、その変化後の旋回比変更センサ１５９の検出信号から旋回比変更トリガー２８が前側または後側のどちら側に操作されたかが判別される。この判別結果に応じて、旋回比変更ＥＣＵ１４３から走行／旋回ＥＣＵ１４２に、旋回比変更トリガー２８が前側に操作されたことを表す前操作情報または旋回比変更トリガー２８が後側に操作されたことを表す後操作情報が送信される。
【００９３】
旋回比変更トリガー２８が前側または後側に操作されたか否かの判別の時点までに、走行／旋回ＥＣＵ１４２が前操作情報または後操作情報を受信していなければ、走行／旋回ＥＣＵ１４２により、旋回比変更トリガー２８が操作されていないと判別される（ステップＳ１６のＮＯ）。この場合、旋回比変更トリガー２８が操作されたか否かの判別に続いて、操向レバーセンサ１５４の検出信号が確認されて、操向レバー２２が左側または右側の旋回位置から中央の直進位置に戻されたか否かが判別される（ステップＳ１７）。
【００９４】
旋回比変更トリガー２８が操作されておらず、かつ、操向レバー２２が旋回位置から直進位置に戻されていない場合には（ステップＳ１７のＮＯ）、現在の旋回比が再び求められて、その旋回比がメータパネル１５１の表示器１５２に表示される（ステップＳ１５）。このようにして、リニア旋回モードでの旋回制御による機体１１の旋回中は、旋回比変更トリガー２８の操作の有無の判別、操向レバー２２が旋回位置から直進位置に戻されたか否かの判別、ならびに、現在の旋回比の算出および表示が繰り返される。
【００９５】
機体１１の旋回中に旋回比変更トリガー２８が後側（作業者側）に操作されて、旋回比変更ＥＣＵ１４３から走行／旋回ＥＣＵ１４２に後操作情報が送信された場合、走行／旋回ＥＣＵ１４２により、その後操作情報を受信したことに応じて、旋回比変更トリガー２８が後側に操作されたと判別される（ステップＳ１６のＹＥＳ）。
【００９６】
この場合、走行／旋回ＥＣＵ１４２により、目標旋回比が現在の値からその値に所定値−α（α：自然数）を加えた値に変更される（ステップＳ１８）。
【００９７】
その後、旋回外側の走行装置１２の最高速度が変更される（ステップＳ１９）。機体１１の旋回の際には、その旋回比が小さいほど、旋回半径が小さいので、機体１１に生じる遠心力が大きくなる。そのため、旋回比が小さいほど、機体１１の傾きが大きくなり、機体１１が不安定な姿勢となる。そこで、旋回比変更トリガー２８の操作に応じた目標旋回比の変更により、目標旋回比が小さくなるにつれて、旋回外側の走行装置１２の最高速度が小さい値に制限される。具体的には、旋回半径の変化に対して、旋回外側の走行装置１２の最高速度が二次関数的に小さくなるように変更される。
【００９８】
機体１１の旋回中に旋回比変更トリガー２８が前側に操作されて、旋回比変更ＥＣＵ１４３から走行／旋回ＥＣＵ１４２に前操作情報が送信された場合、走行／旋回ＥＣＵ１４２により、その前操作情報を受信したことに応じて、旋回比変更トリガー２８が前側に操作されたと判別される（ステップＳ１６のＹＥＳ）。
【００９９】
この場合、走行／旋回ＥＣＵ１４２により、目標旋回比が現在の値からその値に所定値＋αを加えた値に変更される（ステップＳ１８）。
【０１００】
その後、旋回外側の走行装置１２の最高速度が変更される（ステップＳ１９）。この場合、目標旋回比が大きくなる側に変更されるので、旋回外側の走行装置１２の最高速度が大きな値に変更される。
【０１０１】
旋回外側の走行装置１２の最高速度の変更後は、操向レバー２２が左側または右側の旋回位置から中央の直進位置に戻されたか否かが判別される（ステップＳ１７）。
【０１０２】
操向レバー２２が旋回位置から直進位置に戻されていない場合には（ステップＳ１７のＮＯ）、現在の旋回比が再び求められて表示された後（ステップＳ１５）、旋回比変更トリガー２８が前側または後側に操作されたか否かが再び判別される（ステップＳ１６）。
【０１０３】
こうして処理が繰り返されることにより、旋回比変更トリガー２８が操作される度に、その操作に応じて目標旋回比が変更され、目標旋回比が変更される度に、旋回外側の走行装置１２の最高速度が変更される。そして、操向レバー２２が左側または右側の旋回位置から中央の直進位置に戻されると（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、この一連の旋回制御が終了される。
【０１０４】
＜作用効果＞
以上のように、左右の走行装置１２のそれぞれに対応して、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４が設けられている。左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４は、エンジン３１の動力で駆動される油圧ポンプ４１および油圧ポンプ４１が吐出する圧油によって駆動される油圧モータ４２を備えている。各左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４から対応する走行装置１２に動力が伝達されることにより、走行装置１２に支持される機体１１が直進および旋回する。機体１１の直進と旋回とを切り替えるために、操向レバー２２が直進位置とその左側および右側の旋回位置との間で操作可能に設けられている。また、操向レバー２２には、機体１１の旋回時の旋回比を調整するために操作される旋回比変更トリガー２８が設けられている。
【０１０５】
操向レバー２２が直進位置から旋回位置に操作されると、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４が制御されて、旋回内側の走行装置１２と旋回内側の走行装置１２との間に旋回比が生じて、その旋回比に応じた旋回半径で機体１１が旋回する。旋回モードスイッチ１５７の位置がリニア位置にされている状態では、旋回比変更トリガー２８が有効化されて、機体１１の旋回中に旋回比変更トリガー２８が操作されると、旋回比が当該操作に応じた値に変更される。そのため、作業者が旋回比変更トリガー２８を操作することにより、圃場における旋回場所の広さや旋回後の機体１１位置に応じた旋回半径で機体１１を旋回させることができる。その結果、旋回場所の広さに応じた旋回や旋回後の機体１１位置の調整のために、機体１１の前後進および旋回による切り返しなどが不要となり、作業車両による作業の効率を向上させることができる。
【０１０６】
機体１１の旋回の際には、旋回内側の走行装置１２の速度が旋回外側の走行装置１２の速度よりも低くなるように、左側ＨＳＴ３３および右側ＨＳＴ３４が制御される。これにより、機体１１の旋回速度が大きくなり過ぎることを抑制できる。
【０１０７】
また、旋回比変更トリガー２８が後側に操作される度に、目標旋回比が小さい値に変更される。これにより、機体１１の旋回半径の変更のために、作業者が旋回比変更トリガー２８を直感的に操作することができる。
【０１０８】
目標旋回比が小さくなるにつれて、旋回半径が小さくなり、機体１１に作用する遠心力が大きくなる。そのため、目標旋回比が小さくなるにつれて、旋回外側の走行装置１２の最高速度が小さい値に制限される。具体的には、旋回半径の変化に対して、旋回外側の走行装置１２の最高速度が二次関数的に小さくなるように変更される。これにより、機体１１に作用する遠心力の増大を効果的に抑制することができ、遠心力による機体１１のふらつきを抑制できる。
【０１０９】
旋回比変更トリガー２８は、操向レバー２２に設けられている。そのため、作業者が操向レバー２２を操作している手で、操向レバー２２を操作しながら、旋回比変更トリガー２８を操作することができる。
【０１１０】
また、現在の旋回比がメータパネル１５１の表示器１５２に表示されるので、作業者が表示器１５２を見て現在の旋回比を把握することができる。
【０１１１】
なお、旋回比変更トリガー２８が前側に１回操作される度に、目標旋回比が現在の値からその値に所定値−αを加えた値に変更され、旋回比変更トリガー２８が後側に１回操作される度に、目標旋回比が現在の値からその値に所定値＋αを加えた値に変更されるとしたが、旋回比変更トリガー２８の前側の１回の操作と後側の１回の操作とで目標旋回比の変更量が異なっていてもよい。
【０１１２】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することも可能である。
【０１１３】
たとえば、旋回比を調整するために操作される調整操作部材として、旋回比変更トリガー２８を例に挙げたが、調整操作部材は、図７に示されるように、ジョイスティック１７１であってもよい。ジョイスティック１７１は、操向レバー２２から左側に突出し、少なくとも前後に操作可能に構成されている。この場合、たとえば、ジョイスティック１７１が後側に１回操作される度に、目標旋回比が現在の値からその値に所定値−αを加えた値に変更され、ジョイスティック１７１が前側に１回操作される度に、目標旋回比が現在の値からその値に所定値＋αを加えた値に変更される。
【０１１４】
また、調整操作部材は、図８に示されるように、ダイヤル１８１であってもよい。ダイヤル１８１は、操向レバー２２に回動操作可能に設けられて、操向レバー２２の左側にその一部が突出している。この構成では、ダイヤル１８１が後側に回動操作されたときには、その回動操作量に比例して目標旋回比が下げられ、ダイヤル１８１が前側に回動操作されたときには、その回動操作量に比例して目標旋回比が上げられてもよい。
【０１１５】
さらには、調整操作部材は、主変速レバー２１に設けられていてもよく、たとえば、図９および図１０に示されるように、主変速レバー２１に設けられた旋回比変更トリガー１９１であってもよい。旋回比変更トリガー１９１は、左右方向に延びる軸線を中心に中立位置から前側および後側に回動操作可能であり、中立位置に向けて常に付勢力が作用するモーメンタリ動作式に構成されている。また、旋回比変更トリガー１９１は、円板状に形成され、その一部が主変速レバー２１から上側に突出している。そして、その突出した部分には、手指を引っ掛けることができる突起１９２が形成されている。
【０１１６】
この構成では、旋回比変更トリガー１９１が後側に１回操作される度に、目標旋回比が現在の値からその値に所定値−αを加えた値に変更され、旋回比変更トリガー１９１が後側に１回操作される度に、目標旋回比が現在の値からその値に所定値＋αを加えた値に変更される。旋回比変更トリガー１９１が主変速レバー２１に設けられているので、主変速レバー２１を操作している手で、主変速レバー２１を操作しながら、旋回比変更トリガー１９１を操作することができる。
【０１１７】
調整操作部材は、それ単独で操作パネル１８などに設けられていてもよい。
【０１１８】
また、作業車両の一例として、コンバイン１を取り上げたが、本発明は、トラクタや田植機などであってもよい。
【０１１９】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【０１２０】
１：コンバイン（作業車両）
１１：機体
１２：走行装置
２１：主変速レバー（変速操作部材）
２２：操向レバー（操向操作部材）
２８，１９１：旋回比変更トリガー（調整操作部材）
３１：エンジン
３３：左側ＨＳＴ（無段変速装置）
３４：右側ＨＳＴ（無段変速装置）
４１：油圧ポンプ（ポンプ）
４２：油圧モータ（モータ）
１４２：操向／旋回ＥＣＵ（制御装置）
１４３：旋回比変更ＥＣＵ
１５２：表示器
１５７：旋回モードスイッチ（選択操作部材）
１７１：ジョイスティック（調整操作部材）
１８１：ダイヤル（調整操作部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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