(57)【要約】【課題】ワークを把持又は解放する位置までエンドエフェクタを移動させる際に、エンドエフェクタが物体に接触することを防止できるエンドエフェクタカバーを得ること。【解決手段】エンドエフェクタカバー１６は、ロボット本体１０に装着されたエンドエフェクタ１５の側面を覆う固定カバー３と、エンドエフェクタ１５の回転軸である第６軸Ｊ６の軸方向における固定カバー３の先端部から第６軸Ｊ６の軸方向に突出し、固定カバー３からの突出量を変更可能な可動カバー４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体に装着されたエンドエフェクタの側面を覆う固定カバーと、前記エンドエフェクタの回転軸の軸方向における前記固定カバーの先端部から前記回転軸の軸方向に突出し、前記固定カバーからの突出量を変更可能な可動カバーとを備えたことを特徴とするエンドエフェクタカバー。
【請求項２】
前記可動カバーは、前記エンドエフェクタの先端よりも前記可動カバーの先端が前記ロボット本体から離れた位置に達するまで、前記固定カバーから突出可能であることを特徴とする請求項１に記載のエンドエフェクタカバー。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のエンドエフェクタカバーと、
前記固定カバーからの前記可動カバーの突出量を制御する突出量制御部を備えたコントローラとを有することを特徴とする保護装置。
【請求項４】
前記固定カバーは中空構造であり、
前記突出量制御部は、前記固定カバー内に供給する空気の空気圧を変更することにより前記固定カバーからの前記可動カバーの突出量を制御することを特徴とする請求項３に記載の保護装置。
【請求項５】
前記エンドエフェクタカバーは、前記固定カバーに設置された固定子と、前記可動カバーに設置された可動子とを有するリニアモータを備え、
前記突出量制御部は、前記リニアモータを駆動して前記固定カバーからの前記可動カバーの突出量を変更することを特徴とする請求項３に記載の保護装置。
【請求項６】
前記コントローラは、前記ロボット本体を動作させる本体制御部と、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出する接触検出部と、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出した場合に、停止命令を前記本体制御部に出力して前記ロボット本体の動作を停止させる接触検出部とを有することを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の保護装置。
【請求項７】
請求項１又は２に記載のエンドエフェクタカバーとコントローラとを備えた保護装置であって、
前記エンドエフェクタカバーは、前記可動カバーを前記固定カバーから突出させる方向に付勢する弾性部材を備え、
前記コントローラは、前記ロボット本体を動作させる本体制御部と、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出する接触検出部と、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出した場合に、停止命令を前記本体制御部に出力して前記ロボット本体の動作を停止させる接触検出部とを備え、
前記接触検出部は、前記本体制御部が前記エンドエフェクタにワークを把持又は解放する動作を行わせている間は、前記停止命令を出力しないことを特徴とする保護装置。
【請求項８】
前記エンドエフェクタカバーは、力覚センサを介して前記ロボット本体に接続されており、
前記接触検出部は、前記力覚センサの出力に基づいて、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出することを特徴とする請求項６又は７に記載の保護装置。
【請求項９】
前記接触検出部は、前記ロボット本体の関節を駆動させるモータから電流値のフィードバックを受信し、前記本体制御部が前記モータへ出力する電流指令値と前記電流値のフィードバックとの差異に基づいて、前記エンドエフェクタカバーが物体に接触したことを検出することを特徴とする請求項６又は７に記載の保護装置。
【請求項１０】
請求項３から９のいずれか１項に記載の保護装置を備えたことを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンドエフェクタが物体へ接触することを防止するエンドエフェクタカバー、保護装置及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
生産現場の限られたスペースでの生産性向上のため、リスクアセスメントをした上で、ロボットを柵で囲うことなく人と協働作業させる用途が拡大しつつある。
【０００３】
人と協働作業を行わせるにあたって、ロボットに設置されたエンドエフェクタにカバーを取り付けることで、エンドエフェクタに接触した人が怪我をする可能性を低減している。
【０００４】
特許文献１に開示される発明は、透明カバーの上面のブラケットに、光軸を一致させて投光側光電センサと受光側光電センサとを取り付け、透明カバーの変位によって投光側光電センサの光軸と受光側光電センサの光軸とがずれるとロボットコントローラに働き掛けてロボットを緊急停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２８５９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示される発明の透明カバーは、ワークが載置されている台又はワークを載置しようとする台に接触すると、エンドエフェクタがワークを把持又は解放する動作を妨げることになる。したがって、特許文献１に開示される発明では、透明カバーは、エンドエフェクタがワークを把持又は解放する際に、ワークが載置されている台又はワークを載置しようとする台とは接触しない長さにしなければならない。ワークが載置されている台又はワークを載置しようとする台に透明カバーが接触しないということは、エンドエフェクタが物体に接触しやすいことに他ならない。したがって、特許文献１に開示される発明は、ワークを把持又は解放する位置までエンドエフェクタを移動させる際にエンドエフェクタが物体に接触しやすいという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ワークを把持又は解放する位置までエンドエフェクタを移動させる際に、エンドエフェクタが物体に接触することを防止できるエンドエフェクタカバーを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ロボット本体に装着されたエンドエフェクタの側面を覆う固定カバーを備える。本発明は、エンドエフェクタの回転軸の軸方向における固定カバーの先端部から回転軸の軸方向に突出し、固定カバーからの突出量を変更可能な可動カバーを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ワークを把持又は解放する位置までエンドエフェクタを移動させる際に、エンドエフェクタが物体に接触することを防止できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係るロボットの構成を示す図
【図２】実施の形態１に係るエンドエフェクタカバーの模式図
【図３】実施の形態１に係るロボットのコントローラの機能ブロック図
【図４】実施の形態１に係るロボットがワークを把持する状態を示す模式図
【図５】本発明の実施の形態２に係るロボットの構成を示す図
【図６】実施の形態２に係るエンドエフェクタカバーの構造を示す図
【図７】実施の形態２に係るロボットがワークを把持する状態を示す模式図
【図８】本発明の実施の形態３に係るロボットの構成を示す図
【図９】本発明の実施の形態４に係るロボットのエンドエフェクタカバーの模式図
【図１０】実施の形態４に係るロボットのコントローラの機能ブロック図
【図１１】実施の形態１から実施の形態４のいずれかに係るロボットのコントローラの機能をハードウェアで実現した構成を示す図
【図１２】実施の形態１から実施の形態４のいずれかに係るロボットのコントローラの機能をソフトウェアで実現した構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施の形態に係るエンドエフェクタカバー、保護装置及びロボットを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るロボットの構成を示す図である。実施の形態１に係るロボット５０は、ワークに対して作業を行うロボット本体１０と、ロボット本体１０の動きを制御するコントローラ２０とを有する。ロボット本体１０とコントローラ２０とは、ケーブル６０で接続されている。ロボット本体１０は、据付箇所に設置されるベース１１、基端側がベース１１に接続された第１アーム１２、基端側が第１アーム１２に接続された第２アーム１３、第２アーム１３の先端に接続されたリスト１４、リスト１４に取り付けられたエンドエフェクタ１５、エンドエフェクタ１５を覆うエンドエフェクタカバー１６及びエンドエフェクタ１５に作用した力を検出する力覚センサ７を備える。エンドエフェクタカバー１６及びコントローラ２０は、エンドエフェクタ１５が物体に接触することを防止する保護装置３０を構成している。ここでの物体とは、固体状の物であり、作業者を含む。なお、エンドエフェクタ１５と作業者との接触は、人体に直接エンドエフェクタ１５が触れる場合だけではなく、衣服、帽子、靴又は手袋といった作業者が装着している保護具に接触する場合も含む。力覚センサ７は、ケーブル４０でコントローラ２０と接続されている。なお、ここではロボット本体１０の制御とエンドエフェクタカバー１６とを一つのコントローラ２０で制御しているが、ロボット本体１０とエンドエフェクタカバー１６とを別々のコントローラで制御しても良い。
【００１３】
ベース１１は、据付箇所に固定される固定部１１ａと、第１アーム１２が接続される支持部１１ｂとを備えている。支持部１１ｂは、第１軸Ｊ１を中心に回転可能に固定部１１ａに支持されている。第１アーム１２は、第２軸Ｊ２を中心に回転可能にベース１１の支持部１１ｂに支持されている。第２アーム１３は、第３軸Ｊ３を中心に回転可能に第１アーム１２に支持されている。リスト１４は、第４軸Ｊ４及び第５軸Ｊ５を中心に回転可能に第２アーム１３に支持されている。エンドエフェクタ１５は、第６軸Ｊ６を中心に回転可能にリスト１４に支持されている。エンドエフェクタ１５は、力覚センサ７を介してリスト１４に接続されている。
【００１４】
図２は、実施の形態１に係るエンドエフェクタカバーの模式図である。エンドエフェクタカバー１６は、ロボット本体１０に装着されたエンドエフェクタ１５の側面を覆う固定カバー３と、エンドエフェクタ１５の回転軸である第６軸Ｊ６の軸方向における固定カバー３の先端部３ａから第６軸Ｊ６の軸方向に突出してエンドエフェクタ１５の側面を覆い、固定カバー３からの突出量を変更可能な可動カバー４とを備える。可動カバー４が固定カバー３から突出する方向は、第６軸Ｊ６の軸方向に沿ってロボット本体１０の一部であるリスト１４から遠ざかる方向である。図２には、可動カバー４が固定カバー３から突出する方向を矢印Ａで示している。可動カバー４は、第６軸Ｊ６の軸方向に沿って移動することにより、固定カバー３からの突出量が変化する。可動カバー４は、エンドエフェクタ１５の先端１５ａよりも可動カバー４の先端４ａがリスト１４から離れた位置に達するまで、固定カバー３から第６軸Ｊ６に沿って突出可能である。先端４ａがエンドエフェクタ１５の先端１５ａよりも、第６軸Ｊ６に沿ってリスト１４から遠ざかる方向に突出するまで固定カバー３から突出可能となっている。固定カバー３及び可動カバー４は、金属材料又は樹脂材料を用いて形成できるが、特定の材料に限定はされない。エンドエフェクタカバー１６は、ロボット本体１０内部の配線とケーブル６０とを通じてコントローラ２０に接続されている。固定カバー３からの可動カバー４の突出量は、コントローラ２０によって制御される。
【００１５】
固定カバー３は、中空形状であり、エアー継手６が設けられている。固定カバー３内にエアー継手６を介して供給される空気量は調整可能となっている。エアー継手６を通じて固定カバー３内に供給する空気の圧力を高めると、可動カバー４の固定カバー３からの突出量が増大する。一方、エアー継手６を通じて固定カバー３内に供給する空気の圧力を低くすると、可動カバー４の固定カバー３からの突出量は減少する。
【００１６】
エンドエフェクタカバー１６は、力覚センサ７を介してリスト１４に固定されているため、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触すると、接触による外力は、力覚センサ７に検出される。
【００１７】
図２に示すように、可動カバー４の先端４ａがエンドエフェクタ１５の先端１５ａよりも突出した状態にあると、可動カバー４の中に手を挿入しなければエンドエフェクタ１５に触ることができないため、エンドエフェクタ１５が偶発的に人に接触する可能性は低減される。したがって、ワークを把持又は解放する位置までエンドエフェクタ１５を移動させる際には、可動カバー４の先端４ａがエンドエフェクタ１５の先端１５ａよりも突出した状態とすることで、エンドエフェクタ１５が物体に接触することを防止できる。
【００１８】
図３は、実施の形態１に係るロボットのコントローラの機能ブロック図である。コントローラ２０は、制御プログラムを実行してロボット本体１０の各関節を回転させる本体制御部２１と、力覚センサ７の出力に基づいてエンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを検出する接触検出部２２と、エアー継手６を通じて固定カバー３内に供給する空気の圧力を変更することで、固定カバー３からの可動カバー４の突出量を制御する突出量制御部２３と、ロボット本体１０及び力覚センサ７と通信を行う通信部２４とを有する。本体制御部２１は、制御プログラムを実行してロボット本体１０の各関節を回転させ、ロボット本体１０に制御プログラムに沿った動作を行わせる。接触検出部２２は、エンドエフェクタ１５又はエンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを検出した場合には、本体制御部２１に停止命令を出力する。本体制御部２１は、接触検出部２２から停止命令を受けると、制御プログラムの実行を中断して、ロボット本体１０の動作を停止させる。
【００１９】
図４は、実施の形態１に係るロボットがワークを把持する状態を示す模式図である。図４に示すように、可動カバー４の固定カバー３からの突出量を小さくすることにより、ワーク５をエンドエフェクタ１５で把持する作業において把持しろを大きくとることができ、ワーク５を安定して把持することができる。
【００２０】
本体制御部２１は、制御プログラムに従ってロボット本体１０を動作させるため、エンドエフェクタ１５がワーク５を把持又は解放するタイミングは、制御プログラムによって定まる。突出量制御部２３は、本体制御部２１が、エンドエフェクタ１５にワーク５を把持又は解放する作業を行わせるのに合わせて可動カバー４の固定カバー３からの突出量を小さくする。したがって、実施の形態１に係る保護装置３０においては、エンドエフェクタカバー１６は、エンドエフェクタ１５がワーク５を把持又は解放する動作を妨げることない。また、実施の形態１に係るエンドエフェクタカバー１６を有する保護装置３０を備えたロボット５０は、ワーク５を把持又は解放する位置までエンドエフェクタ１５を移動させる際に、エンドエフェクタ１５が偶発的に物体に接触することを防止できる。
【００２１】
実施の形態２．
図５は、本発明の実施の形態２に係るロボットの構成を示す図である。実施の形態２に係るロボット５０は、リニアモータ８を用いて可動カバー４の固定カバー３からの突出量を変更する点で、実施の形態１に係るロボット５０と相違する。リニアモータ８は、ケーブル４１でコントローラ２０と接続されている。この他は、実施の形態１に係るロボット５０と同様である。図６は、実施の形態２に係るエンドエフェクタカバーの構造を示す図である。可動カバー４は、エンドエフェクタ１５の回転軸である第６軸Ｊ６の軸方向における固定カバー３の先端部３ａから第６軸Ｊ６の軸方向に突出する。固定カバー３と可動カバー４とは、リニアモータ８を介して接続されている。固定カバー３の内周面に固定子８１が設置されており、可動カバー４の外周面に可動子８２が設置されている。固定子８１に印加する電圧を突出量制御部２３が変えることにより、可動子８２を移動させ、固定カバー３からの可動カバー４の突出量を変更することができる。固定カバー３からの可動カバー４の突出量の変更をリニアモータ８で行うことにより、空気圧で行う実施の形態１に係る保護装置３０と比較して、可動カバー４の突出量の制御の精度を高めることができる。
【００２２】
図７は、実施の形態２に係るロボットがワークを把持する状態を示す模式図である。図７に示すように、可動カバー４の固定カバー３からの突出量を小さくすることにより、ワーク５をエンドエフェクタ１５で把持する作業において把持しろを大きくとることができ、ワーク５を安定して把持することができる。
【００２３】
実施の形態２に係る保護装置３０においては、実施の形態１に係る保護装置３０と同様に、エンドエフェクタカバー１６は、エンドエフェクタ１５がワーク５を把持又は解放する動作を妨げることがない。また、実施の形態２に係るエンドエフェクタカバー１６を有する保護装置３０を備えたロボット５０は、ワーク５を把持又は解放する位置までエンドエフェクタ１５を移動させる際に、エンドエフェクタ１５が偶発的に物体に接触することを防止できる。
【００２４】
実施の形態３．
図８は、本発明の実施の形態３に係るロボットの構成を示す図である。実施の形態３に係るロボット５０は、リスト１４とエンドエフェクタ１５との間に力覚センサ７が設けられていない。実施の形態３に係るロボット５０のコントローラ２０において、接触検出部２２は、本体制御部２１がロボット本体１０の各関節を駆動する不図示のモータへ出力する電流指令値を受信するとともに、ロボット本体１０の各関節を駆動する不図示のモータから電流値のフィードバックを受信することによって、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを検出する。この他は、実施の形態１に係るロボット５０と同様である。
【００２５】
ロボット本体１０の動作中にエンドエフェクタカバー１６が物体に接触すると、各関節を駆動する不図示のモータに外力が働くことになるため、接触検出部２２がモータから受信する電流値のフィードバックと、本体制御部２１がモータへ出力する電流指令値とに差異を生じる。すなわち、接触検出部２２がモータから受信する電流値のフィードバックは、本体制御部２１がモータへ出力する電流指令値よりも小さくなるか、又は、本体制御部２１がモータへ出力する電流指令値よりも大きくなる。したがって、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触した場合、接触検出部２２は、モータから受信する電流値のフィードバックと、本体制御部２１がモータへ出力する電流指令値との差異に基づいて、接触を検出できる。
【００２６】
実施の形態３に係る保護装置３０においては、実施の形態１に係る保護装置３０と同様に、エンドエフェクタカバー１６は、エンドエフェクタ１５がワーク５を把持又は解放する動作を妨げることがない。したがって、実施の形態３に係るエンドエフェクタカバー１６を有する保護装置３０を備えたロボット５０は、力覚センサ７を持たない構成であっても、ワーク５を把持又は解放する位置までエンドエフェクタ１５を移動させる際に、エンドエフェクタ１５が偶発的に物体に接触することを防止できる。
【００２７】
実施の形態４．
図９は、本発明の実施の形態４に係るロボットのエンドエフェクタカバーの模式図である。実施の形態４において、固定カバー３の内部には弾性部材９が設置されており、可動カバー４は、弾性部材９の弾性力によって、エンドエフェクタ１５の回転軸である第６軸Ｊ６の軸方向における固定カバー３の先端部３ａから第６軸Ｊ６の軸方向に突出している。可動カバー４は、弾性部材９の弾性力に逆らって固定カバー３に押し込むことが可能であり、固定カバー３からの可動カバー４の突出量を減少させることができる。この他は実施の形態１に係るロボット５０のエンドエフェクタカバー１６と同様である。
【００２８】
図１０は、実施の形態４に係るロボットのコントローラの機能ブロック図である。実施の形態４に係るロボット５０のコントローラ２０は、突出量制御部２３を備えていない点で実施の形態１に係るロボット５０のコントローラ２０と相違する。
【００２９】
上述のように、エンドエフェクタ１５がワーク５を把持又は解放するタイミングは、制御プログラムによって定まる。したがって、接触検出部２２は、本体制御部２１がエンドエフェクタ１５にワーク５を把持又は解放する作業を行わせている期間中は、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを力覚センサ７によって検出しても、停止命令を出力しない。
【００３０】
エンドエフェクタ１５がワーク５を把持又は解放する作業を行っている期間中は、接触検出部２２から停止命令が出力されないため、ワーク５を把持又は解放する作業時に、ワーク５が載置された面にエンドエフェクタカバー１６が接触しても、ワーク５を把持又は解放する作業を継続できる。すなわち、ワーク５が載置された面によって可動カバー４が固定カバー３に押し込まれた状態でワーク５を把持することによって、ワーク５の把持しろを確保することができる。また、ワーク５を載置しようとする面によって可動カバー４が固定カバー３に押し込まれた状態でワーク５を解放することによって、ワーク５を落下させることなく載置することができる。
【００３１】
実施の形態４に係る保護装置３０においては、実施の形態１に係る保護装置３０と同様に、エンドエフェクタカバー１６は、エンドエフェクタ１５がワーク５を把持又は解放する動作を妨げることがない。したがって、実施の形態４に係るエンドエフェクタカバー１６を有する保護装置３０を備えたロボット５０は、ワーク５を把持又は解放する位置までエンドエフェクタ１５を移動させる際にエンドエフェクタ１５が偶発的に物体に接触することを防止できる。
【００３２】
なお、エンドエフェクタカバー１６が物体に衝突した場合には、可動カバー４が固定カバー３に押し込まれにくく、ワーク５を把持又は解放する作業を行う際には、ワーク５が載置された面又はワーク５を載置しようとする面によって可動カバー４が固定カバー３に押し込まれやすくするためには、弾性部材９は応答が遅い方が好ましい。
【００３３】
上記の実施の形態１から実施の形態４のいずれかに係るロボット５０のコントローラ２０の機能は、処理回路により実現される。すなわちコントローラ２０は、制御プログラムを実行してロボット本体１０の各関節を回転させる処理と、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを検出する処理と、固定カバー３からの可動カバー４の突出量を制御する処理と、エンドエフェクタ１５にワーク５を把持又は解放する作業を行わせている期間中は、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを力覚センサ７によって検出しても、停止命令を出力しない処理とを行う処理回路を備える。また、処理回路は、専用のハードウェアであっても、記憶装置に格納されるプログラムを実行する演算装置であってもよい。
【００３４】
処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。図１１は、実施の形態１から実施の形態４のいずれかに係るロボットのコントローラの機能をハードウェアで実現した構成を示す図である。処理回路１９には、制御プログラムを実行してロボット本体１０の各関節を回転させる処理と、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを検出する処理と、固定カバー３からの可動カバー４の突出量を制御する処理と、エンドエフェクタ１５にワーク５を把持又は解放する作業を行わせている期間中は、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを力覚センサ７によって検出しても、停止命令を出力しない処理とを実現する論理回路１９ａが組み込まれている。
【００３５】
処理回路１９が演算装置の場合、制御プログラムを実行してロボット本体１０の各関節を回転させる処理と、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを検出する処理と、固定カバー３からの可動カバー４の突出量を制御する処理と、エンドエフェクタ１５にワーク５を把持又は解放する作業を行わせている期間中は、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを力覚センサ７によって検出しても、停止命令を出力しない処理とは、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。
【００３６】
図１２は、実施の形態１から実施の形態４のいずれかに係るロボットのコントローラの機能をソフトウェアで実現した構成を示す図である。処理回路１９は、プログラム１９ｂを実行する演算装置１９１と、演算装置１９１がワークエリアに用いるランダムアクセスメモリ１９２と、プログラム１９ｂを記憶する記憶装置１９３を有する。記憶装置１９３に記憶されているプログラム１９ｂを演算装置１９１がランダムアクセスメモリ１９２上に展開し、実行することにより、制御プログラムを実行してロボット本体１０の各関節を回転させる処理と、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを検出する処理と、固定カバー３からの可動カバー４の突出量を制御する処理と、エンドエフェクタ１５にワーク５を把持又は解放する作業を行わせている期間中は、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを力覚センサ７によって検出しても、停止命令を出力しない処理とが実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラム言語で記述され、記憶装置１９３に格納される。演算装置１９１は、中央処理装置を例示できるがこれに限定はされない。
【００３７】
処理回路１９は、記憶装置１９３に記憶されたプログラム１９ｂを読み出して実行することにより、各処理を実現する。すなわち、コントローラ２０は、処理回路１９により実行されるときに、制御プログラムを実行してロボット本体１０の各関節を回転させるステップと、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを検出するステップと、固定カバー３からの可動カバー４の突出量を制御するステップと、エンドエフェクタ１５にワーク５を把持又は解放する作業を行わせている期間中は、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを力覚センサ７によって検出しても、停止命令を出力しない処理を行うステップとが結果的に実行されることになるプログラム１９ｂを記憶するための記憶装置１９３を備える。また、プログラム１９ｂは、上記の手順及び方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００３８】
なお、制御プログラムを実行してロボット本体１０の各関節を回転させる処理と、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを検出する処理と、固定カバー３からの可動カバー４の突出量を制御する処理と、エンドエフェクタ１５にワーク５を把持又は解放する作業を行わせている期間中は、エンドエフェクタカバー１６が物体に接触したことを力覚センサ７によって検出しても、停止命令を出力しない処理とについて、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００３９】
このように、処理回路１９は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００４０】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００４１】
３  固定カバー、３ａ  先端部、４  可動カバー、４ａ，１５ａ  先端、５  ワーク、６  エアー継手、７  力覚センサ、８  リニアモータ、９  弾性部材、１０  ロボット本体、１１  ベース、１１ａ  固定部、１１ｂ  支持部、１２  第１アーム、１３  第２アーム、１４  リスト、１５  エンドエフェクタ、１６  エンドエフェクタカバー、１９  処理回路、１９ａ  論理回路、１９ｂ  プログラム、２０  コントローラ、２１  本体制御部、２２  接触検出部、２３  突出量制御部、２４  通信部、３０  保護装置、４０，４１，６０  ケーブル、５０  ロボット、８１  固定子、８２  可動子、１９１  演算装置、１９２  ランダムアクセスメモリ、１９３  記憶装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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