(57)【要約】【課題】画像表示装置において、自車（車両）の状況に応じて予測進路の表示を切り替える。【解決手段】画像表示装置７０は、車両２００の周辺を撮影する４つの車載カメラ１１〜１４で撮影された画像を表示する表示部７４と、車両２００を駐車するときの目標となるガイドＰｇを設定するガイド設定部７１と、駐車領域を検出する駐車領域検出部７２と、（１）変速装置がリバースポジションにシフトされ、駐車領域検出部７２が駐車場等駐車領域を検出したときは、後カメラ１２で撮影された後方領域画像ＰｂにガイドＰｇを重ね合わせて表示部７４に表示し、（２）変速装置がリバースポジションにシフトされたときであって、駐車領域検出部７２が駐車領域を検出しなかったときは、ガイドＰｇを重ね合わせずに後方領域画像Ｐｂを表示部７４に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影する車載カメラから入力された画像を表示する表示部と、
前記車両を駐車するときの目標となるガイドを設定するガイド設定部と、
駐車領域を検出する駐車領域検出部と、
（１）前記車両のハザードランプが点灯したとき又は前記車両の変速装置がリバースポジションにシフトされたときであって、前記駐車領域検出部が前記駐車領域を検出したときは、前記車載カメラで撮影され前記表示部に表示される画像に前記ガイドを重ね合わせて表示するように前記表示部を制御し、（２）前記ハザードランプが点灯したとき又は前記変速装置がリバースポジションにシフトされたときであって、前記駐車領域検出部が前記駐車領域を検出しなかったときは、前記ガイドを重ね合わせずに前記車載カメラで撮影された画像を前記表示部に表示するように前記表示部を制御する表示制御部と、を備えた画像表示装置。
【請求項２】
前記駐車領域検出部は、前記駐車領域の位置が予め記録された地図情報と前記車両の現在位置とに基づいて、前記現在位置が前記地図情報における前記駐車領域の位置であるか否かに応じて、前記駐車領域を検出する請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の画像表示装置と、
前記車載カメラと、
前記駐車領域の位置が予め記録された地図情報及び前記車両の現在位置を検出する位置検出装置を有するカーナビゲーション装置と、を備えた運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示装置及び運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両（以下、自車という。）の後部に、自車の後方領域を撮影するカメラを備え、自車のシフトレバーが後退（リバース）の操作位置にセットされたとき、カメラで撮影された後方領域の画像をモニタ（画像表示装置）に表示して運転者に提示する駐車支援装置が知られている。この駐車支援装置は、モニタに表示された後方領域に画像に、運転者の運転操作に基づいて算出された計算上の予測進路等の駐車の目標となるガイド（マーク）を重ね合わせて表示する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
そして、ガイドに従うように運転者が運転操作し、または自動運転の制御がなされることで、自車を駐車区画内に正しく誘導することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−０４９８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献に記載の駐車支援装置は、シフトレバーが後退の操作位置に切り替えられるとカメラの撮影画像が表示されるとともに、その撮影画像にガイドが常に重ね合わされる。
【０００６】
しかし、ガイドを重ね合わせて表示すると、撮影画像のうち、その表示されたガイドによって隠されてしまう部分があったり、また、ガイドが表示されることで、モニタに表示された画像が煩雑になったりするため、必要の無いときはガイドが表示されないのが好ましい。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、自車の状況に応じてガイドの表示を切り替える画像表示装置及びこの画像表示装置を備えた運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１は、車両の周辺を撮影する車載カメラから入力された画像を表示する表示部と、前記車両を駐車するときの目標となるガイドを設定するガイド設定部と、駐車領域を検出する駐車領域検出部と、（１）前記車両のハザードランプが点灯したとき又は前記車両の変速装置がリバースポジションにシフトされたときであって、前記駐車領域検出部が前記駐車領域を検出したときは、前記車載カメラで撮影され前記表示部に表示される画像に前記ガイドを重ね合わせて表示するように前記表示部を制御し、（２）前記ハザードランプが点灯したとき又は前記変速装置がリバースポジションにシフトされたときであって、前記駐車領域検出部が前記駐車領域を検出しなかったときは、前記ガイドを重ね合わせずに前記車載カメラで撮影された画像を前記表示部に表示するように前記表示部を制御する表示制御部と、を備えた画像表示装置である。
【０００９】
本発明の第２は、本発明に係る画像表示装置と、前記車載カメラと、前記駐車領域の位置が予め記録された地図情報及び前記車両の現在位置を検出する位置検出装置を有するカーナビゲーション装置と、を備えた運転支援システムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る画像表示装置及び運転支援システムによれば、自車の状況に応じてガイドの表示を切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援システムを示すブロック図である。
【図２】図１に示した画像表示装置及び運転支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】後カメラで撮影された後方領域画像に後退時の予測経路を表すガイドを重畳して表示部に表示した模式図である。
【図４】後カメラで撮影された後方領域画像に後退時の予測経路を表すガイドを重畳せずに表示部に表示した模式図である。
【図５】前進で縦列する場合の車両の状態の遷移と、車両の各状態に対応した表示部の表示内容を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る画像表示装置及び運転支援システムの具体的な実施の形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である運転支援システム１００を示すブロック図である。
【００１３】
<運転支援システムの構成＞
図示の運転支援システム１００は、車載カメラ１０と、カーナビゲーション装置２０と、車速センサ３０と、舵角センサ４０と、シフトポジションセンサ５０と、ハザードスイッチ６０と、画像表示装置７０と、を備えている。
【００１４】
車載カメラ１０は、車両２００に設けられたカメラであり、例えば、前カメラ１１と、後カメラ１２と、右カメラ１３と、左カメラ１４と、によって構成されている。
【００１５】
前カメラ１１は、車両２００の前端部である例えばフロントグリル内に設けられて、車両２００の主に前方の路面等を含む前方領域を撮影する。後カメラ１２は、車両２００の後端部である例えば後ろナンバープレートの上方に設けられて、車両２００の主に後方の路面等を含む後方領域を撮影する。
【００１６】
右カメラ１３は、車両２００の右側部である例えば右ドアミラーの下部に設けられて、車両２００の主に右方の路面等を含む右側方領域を撮影する。左カメラ１４は、車両２００の左側部である例えば左ドアミラーの下部に設けられて、車両２００の主に左方の路面等を含む左側方領域を撮影する。
【００１７】
なお、各カメラ１１〜１４はそれぞれ広角レンズを備えていて、前カメラ１１で撮影された前方領域と右カメラ１３で撮影された右側方領域とは一部において重複し、前カメラ１１で撮影された前方領域と左カメラ１４で撮影された左側方領域とは一部において重複する。同様に、後カメラ１２で撮影された後方領域と右カメラ１３で撮影された右側方領域及び左カメラ１４で撮影された左側方領域とは、それぞれ一部において重複する。
【００１８】
上述したカメラ１１〜１４の設置位置は一例であり、上述した各位置に限定されない。また、本実施形態の運転支援システム１００は、車載カメラ１０として４つのカメラ１１〜１４を有するが、車載カメラ１０の数は４つに限定されず、１つ以上であればよい。
【００１９】
カーナビゲーション装置２０は、車両２００に設けられている。カーナビゲーション装置２０は、道路や建物、施設の位置等を含む各種情報が記録された地図情報を有している。この地図情報には、駐車場（駐車領域）の位置等の情報も予め記録されている。この駐車場には、道路上に設定された駐車することができる駐車区画も含む。道路上に設定された駐車区画の場合、パーキングメータが併設されている場合が多く、そのように設定されたパーキングメータの有無に関する情報も地図情報に含まれる。なお、地図情報は、カーナビゲーション装置２０自体が備えていなくてもよく、通信等を介して、サーバ等からカーナビゲーション装置２０に送信されてもよい。
【００２０】
また、カーナビゲーション装置２０は、ＧＰＳ装置等の、車両２００の現在位置を検出する位置検出装置を備えている。これにより、カーナビゲーション装置２０は、地図情報上における、位置検出装置により検出された車両２００の現在位置を適合させて、地図上における車両２００の現在位置を画像表示装置７０に表示し、また、車両２００の行き先の経路案内等を行う。
【００２１】
車速センサ３０は、車両２００の例えば車輪に取り付けられて、その車輪の速度をパルス状の信号として検出し、検出した信号のパルス数に所定の演算を施すことで、車両２００の速度を検出する。車速センサ３０は、上述した車輪に取り付けられているものでなくてもよく、エンジンやモータ等駆動源の回転数等に基づいて検出するものであってもよい。
【００２２】
また、車両２００の速度は、車載カメラ１０が撮影した画像や、ＧＰＳ装置等位置検出装置が検出した車両２００の現在位置の経時変化に基づいて検出することもでき、この場合は、上述した車載カメラ１０や位置検出装置（カーナビゲーション装置２０の一部）を、車速センサ３０として適用してもよい。
【００２３】
舵角センサ４０は、車両２００のステアリング系の操舵角度（以下、単に舵角という。）を検出する。舵角は、車両２００が直進している状態に対する操舵輪の角度である。
【００２４】
シフトポジションセンサ５０は、車両２００の変速装置が後退位置（リバースポジション）に選択（シフト）されたことを検出するものである。リバースポジションにシフトされているときは、車両２００は後退する。
【００２５】
ハザードスイッチ６０は、運転者によって操作される、ハザードランプの点滅と消灯とを切り替えるスイッチである。ハザードランプは、主に道路上において、通常の走行状態から離脱して車両２００を一時的に停車（駐車を含む）させること又はそのように停車させていることを他車に報知する目的で点滅させて用いられる。
【００２６】
つまり、通常の走行状態においては、信号機等の交通ルール又は渋滞などによって車両２００を停車させることがあるが、ハザードランプは、そのような通常の走行状態における停車の場合は用いられず（点滅させられず）、路肩に駐車させる場合や、その他目的の場所に進入するために後退させる場合等の通常の走行状態でない状態を、後続車や対向車の運転者に知らせる際に点滅される。
【００２７】
＜画像表示装置の構成＞
画像表示装置７０は、本発明に係る画像表示装置の一実施形態である。画像表示装置７０は、ガイド設定部７１と、駐車領域検出部７２と、表示制御部７３と、表示部７４と、を備えている。
【００２８】
表示部７４は、シフトポジションセンサ５０がリバースポジションを検出しているとき、後カメラ１２で撮影された後方領域の画像（後方領域画像Ｐｂ）を表示する。表示部７４は、シフトポジションセンサ５０がリバースポジション以外のポジションを検出しているときは、カーナビゲーション装置２０による案内表示を行っていてもよいし、オーディオビジュアル機器による映像等を表示していてもよいし、もちろん、リバースポジション以外のポジションであっても車載カメラ１０が撮影した画像を表示していてもよい。
【００２９】
ガイド設定部７１は、車両２００を駐車するときの目標となるガイドＰｇを設定するものであり、本実施形態においては、シフトポジションセンサ５０がリバースポジションを検出しているとき、舵角センサ４０により検出された車両２００の操舵状態に応じて車両２００の後退時の後退方向への予測経路を算出する。この予測経路は、車両２００を駐車するときの目標となるガイドの一例である。
【００３０】
駐車領域検出部７２は、車両２００が駐車場にいるか否かを検出する。具体的には、駐車領域検出部７２は、車両２００の現在位置ナビゲーション装置２０による検出結果を以て、車両２００が駐車場にいると検出し、車が駐車場内であることをカーナビゲーション装置２０が検出しているときは、その車両２００の現在位置が駐車場内でないことをカーナビゲーション装置２０が検出しているときは、そのカーナビゲーション装置２０による検出結果を以て、車両２００が駐車場にいないと検出する。したがって、本実施形態においては、カーナビゲーション装置２０を駐車領域検出部７２として適用してもよい。
【００３１】
なお、駐車領域検出部７２は、上述したカーナビゲーション装置２０による車両２００の現在位置の検出結果に依存せずに、例えば車載カメラ１０のよって撮影された画像に基づいて、駐車場を検出するものであってもよい。具体的には、一般的に駐車場には、路上の駐車区画も含めて、車両２００が駐車される領域を仕切る仕切り線や矩形枠状の仕切り枠が路面に描かれている。そして、駐車領域検出部７２は、車載カメラ１０によって撮影された画像に基づいて、これら仕切り線や仕切り枠が検出されたことを以て、駐車場を検出してもよい。
【００３２】
表示制御部７３は、以下の（１）の条件が満たされたときは（１）の処理を行い、以下の（２）の条件が満たされたときは（２）の処理を行う。
【００３３】
（１）車両２００のシフトレバーがリバースポジションにシフトされたことによって、シフトポジションセンサ５０がリバースポジションを検出したときであって、駐車領域検出部７２が駐車場を検出したときは、後カメラ１２で撮影され表示部７４に表示される後方領域画像Ｐｂに、ガイド設定部７１によって設定された車両２００の後退方向への予測経路を表すガイドＰｇを重ね合わせて表示するように表示部７４を制御する。
【００３４】
（２）車両２００のシフトレバーがリバースポジションにシフトされたことによって、シフトポジションセンサ５０がリバースポジションを検出したときであって、駐車領域検出部７２が駐車場を検出しなかったときは、ガイド設定部７１によって設定された車両２００の後退方向への予測経路を表すガイドＰｇを重ね合わせることなく、後カメラ１２で撮影された後方領域画像Ｐｂを表示部７４に表示するように表示部７４を制御する。
【００３５】
なお、表示制御部７３は、上述した（１）の条件が満たされず、かつ（２）の条件も満たされないとき、すなわち、シフトポジションセンサ５０がリバースポジション以外のポジションを検出しているときは、表示部７４に、カーナビゲーション装置２０による案内表示の内容を表示させ、又はオーディオビジュアル機器による映像等を表示させるように制御する。
【００３６】
＜作用＞
図２は、図１に示した画像表示装置７０及び運転支援システム１００の処理の流れを示すフローチャート、図３は、後カメラ１２で撮影された後方領域画像Ｐｂに後退時の予測経路を表すガイドＰｇを重畳して表示部７４に表示した模式図、図４は、後カメラ１２で撮影された後方領域画像Ｐｂに後退時の予測経路を表すガイドＰｇを重畳せずに表示部７４に表示した模式図である。
【００３７】
次に、本実施形態の画像表示装置７０及び運転支援システム１００の作用について、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００３８】
画像表示装置７０及び運転支援システム１００は、車両２００の変速機が後退に切り替えられてシフトポジションセンサ５０がリバースポジションを検出するのを待ち（Ｓ１）、リバースポジションが検出されると、その検出結果が画像表示装置７０に入力される。
【００３９】
次いで、駐車領域検出部７２が、カーナビゲーション装置２０からの入力に基づいて、駐車場（駐車領域）を検出する（Ｓ２）。この駐車場の検出は、ステップ１（Ｓ１）のリバースポジションの検出処理に先行して行ってもよいし、ステップ１の処理と同時並行して行ってもよく、処理の順序は問わない。
【００４０】
ステップ１の処理及びステップ２の処理により、リバースポジションが検出されるとともに駐車場が検出された場合（Ｓ２にてＹＥＳ）は、ガイド設定部７１が、舵角センサ４０によって検出された舵角に応じた車両２００が後退するときの予測経路を算出し、表示制御部７３が上述した（１）の処理を行う。すなわち、（１）の処理により、図３に示すように、表示部７４には、後カメラ１２で撮影された後方領域画像Ｐｂに、ガイド設定部７１で設定された予測経路を表すガイドＰｇが重畳して表示される（Ｓ３）。
【００４１】
一方、ステップ１の処理及びステップ２の処理により、リバースポジションが検出されるとともに駐車場が検出されない場合（Ｓ２にてＮＯ）は、表示制御部７３が上述した（２）の処理を行う。すなわち、（２）の処理により、図４に示すように、表示部７４には、後カメラ１２で撮影された後方領域画像Ｐｂが、ガイド設定部７１で設定された予測経路を表すガイドＰｇが重畳されることなく表示される（Ｓ５）。
【００４２】
（１）の処理の場合も、（２）の処理の場合も、シフトポジションセンサ５０により、リバースポジションが検出されなくなるまで処理が継続し（Ｓ４，Ｓ６にてＮＯ）、リバースポジションから他のシフトポジションに変更されてリバースポジションが検出されなくなると（Ｓ４，Ｓ６にてＹＥＳ）、表示部７４への後方領域画像Ｐｂ等の表示の処理を終了する（表示しない）。
【００４３】
本実施形態の画像表示装置７０及び運転支援システム１００は、車両２００が後退するとき（シフトポジションセンサ５０がリバースポジションを検出したとき）において、駐車領域検出部７２が駐車領域を検出した場合には、後カメラ１２によって撮影された後方領域画像Ｐｂに予測経路のガイドＰｇを重畳させて表示部７４に表示する。つまり、駐車場において車両２００を後退させるときは、車両２００を駐車させるときであると推認される。駐車操作の際には、駐車操作の助けとなるガイドＰｇを表示するのが適切である。
【００４４】
一方、本実施形態の画像表示装置７０及び運転支援システム１００は、車両２００が後退するときであっても、駐車領域検出部７２が駐車領域を検出しないときは、予測経路のガイドＰｇを重畳させずに後方領域画像を表示部７４に表示する。つまり、駐車場ではない場所において車両２００を後退させるときは、車両２００を駐車させる操作ではなく、曲がるべき道路を少し通り過ぎてしまったために後退で戻る操作であったり、Ｕターンのために切り返す操作であったりすると推認される。
【００４５】
このような切り返し操作に場合は、ガイドＰｇが表示されると、ガイドＰｇによって覆われて隠される画像部分が生じたり、ガイドＰｇの表示自体が煩わしかったりすることがあるため、ガイドＰｇを表示しないのが適切である。
【００４６】
本実施形態の画像表示装置７０及び運転支援システム１００は、車両２００の駐車操作に対応してガイドＰｇを重畳表示することにより、駐車操作を支援するとともに、車両２００の駐車操作ではない後退操作に対応してガイドＰｇを重畳表示しないことにより、駐車操作ではない単なる後退操作時にガイドＰｇの表示による煩わしさ等を防止又は抑制することができる。
【００４７】
＜変形例＞
なお、本実施形態の画像表示装置７０及び運転支援システム１００は、駐車領域検出部７２が、カーナビゲーション装置２０からの入力により、駐車場を検出しているが、このカーナビゲーション装置２０からの入力に加えて、車速センサ３０から入力された車速が、例えば５〜１０［ｋｍ／ｈ］などの低速度の場合に、駐車場を検出したものとしてもよい。
【００４８】
すなわち、駐車領域検出部７２は、カーナビゲーション装置２０からの、車両２００の現在位置が駐車場であるとの入力及び車速センサ３０からの、車速が５〜１０［ｋｍ／ｈ］の低速度であるとの入力があった場合に、駐車場を検出したものとし、カーナビゲーション装置２０からの、車両２００の現在位置が駐車場であるとの入力又は車速センサ３０からの、車速が５〜１０［ｋｍ／ｈ］の低速度であるとの入力が無い場合は、駐車場を検出したものとはしない。
【００４９】
このように、車両２００が駐車場にいるとの条件に加えて、車速が低速度であるとの条件を適用して、駐車操作であるか単なる後退操作かを識別することにより、駐車操作では一定の駐車区画に車両２００を収める必要があることから、低速度での後退操作となることが一般的であり、これにより、車両２００が駐車場にいる場合であっても、例えば、転回を目的に広い駐車場に入って後退操作する等の場合は、後退時の車速が１０［ｋｍ／ｈ］を超える速度（低速度を上回る速度）であることが多いため、このような後退操作を駐車操作から除外することができ、駐車領域検出部７２は、駐車操作と単なる後退操作とを精度よく識別することができる。
【００５０】
また、本実施形態の画像表示装置７０及び運転支援システム１００は、車両２００が後退するとき（シフトポジションセンサ５０がリバースポジションを検出したとき）にのみ、駐車操作であるか否かに応じた予測経路を表すガイドの重畳表示をするか否かを切り替えるが、本発明に係る画像表示装置及び運転支援システムは、車両２００の後退時以外においても、駐車操作か否かによるガイドの重畳表示の有無の切り替えを行うようにしてもよい。
【００５１】
すなわち、例えば図２に示したフローチャートのステップ１（Ｓ１）において、リバースポジションの検出に代えて、ハザードスイッチ６０をハザードランプの点滅に切り替えたことを示す信号の入力により、駐車操作としての走行（前進又は後退）であるか駐車操作以外の走行であるかの判定の条件の１つとしてもよい。
【００５２】
つまり、ステップ１の処理及びステップ２の処理によって、ハザードスイッチ６０によりハザードランプの点滅に切り替えたことを示す信号が入力されるとともに駐車場が検出された場合（Ｓ２にてＹＥＳ）は、車両２００の進行方向に対応して、予測経路算出部７１が、舵角センサ４０によって検出された舵角に応じた車両２００の進行方向への駐車の目標を表すガイドＰｇを、車両２００の進行方向に対応した車載カメラ１０（後退の場合は後カメラ１２、前進の場合は左カメラ１４）で撮影された画像に重畳させて、表示部７４に表示する。
【００５３】
表示部７４に表示する画像として、後退時に後カメラ１２の後方領域画像Ｐｂである点は、リバースポジションの検出の場合と同じであるが、前進時に左カメラ１４で撮影された左側方領域画像Ｐｌを表示するのは以下の理由による。すなわち、前進は通常の走行状態であり、運転者は前進時における操舵に対応した車両２００の挙動に慣れており、目視での見通しも後退時の後方領域に比べてよいため、前進方向では目標となるガイドＰｇの表示を必要としない。
【００５４】
したがって、画像表示装置７０は、前進時（シフトポジションセンサ５０が前進に対応したシフトポジション（ドライブポジション、セカンドポジション、ローポジション等）を検出しているとき）は、前方領域画像Ｐｆや前方へのガイドＰｇを表示しない。
【００５５】
図５は、前進で縦列する場合の車両２００の状態の遷移と、車両２００の各状態に対応した表示部７４の表示内容を示す模式図である。なお、図５における駐車用のガイドＰｇは、予測経路を表す線ではなく予測姿勢等を表す。
【００５６】
ところで、前進時であっても、例えば図５に示すように、車道４００の左側（左側通行の国・地域の場合。右側通行の国・地域の場合は、路上の右側とする。）の路肩４１０に近づく場合は、運転者から、左側方における路肩４１０と車両２００との位置関係が把握し難い。
【００５７】
したがって、この場合（ハザードスイッチ６０によりハザードランプの点滅が検出された際に前進している場合）は、左カメラ１４で撮影された左側方領域画像Ｐｌを表示部７４に表示する。また、ハザードランプの点滅が検出され、前進で、かつ付近に路肩４１０に設けられた駐車枠４２０が検出されたときは、その前進操作が、路肩４１０の駐車枠４２０に前進で駐車しようとしている駐車操作であると表示制御部７３が判定して、左カメラ１４で撮影された左側方領域画像Ｐｌに加えて駐車のためのガイドＰｇを表示部７４に表示する。
【００５８】
左側方領域画像Ｐｌは、ハザードランプが点滅に切り替えられてから表示部７４に表示されるため、ハザードランプが点滅に切り替えられる前の状態（図５において最下段の車両２００の状態）では、表示部７４には通常のカーナビゲーション装置２０による案内画像等が表示されて、左側方領域画像ＰｌもガイドＰｇも表示されていない。
【００５９】
そして、ハザードランプが点滅に切り替えられると（図５において下から２番目の車両２００の状態）では、駐車枠４２０が車両２００の近く（例えば、数［ｍ］以内）にまだ検出されていないため、表示部７４には左側方領域画像Ｐｌが表示され、ガイドＰｇは表示されていない。
【００６０】
そして、車両２００が駐車枠４２０に近づく（例えば、数［ｍ］以内）と（図５において下から３番目の車両２００の状態）、駐車枠４２０が検出されて、表示部７４には左側方領域画像ＰｌとガイドＰｇとが重畳して表示される。その後、車両２００が、既駐車車両３００の後ろの駐車枠４２０に収まって（図５において下から４番目の車両２００の状態）ハザードスイッチ６０が、ハザードランプの消灯に切り替えられるまで、表示部７４には左側方領域画像ＰｌとガイドＰｇとが重畳して表示される。
【００６１】
なお、ハザードランプが点滅に切り替えられたときに、車両２００が後退で（シフトポジションセンサ５０がリバースポジションを検出しているとき）、近くの駐車枠４２０に縦列駐車するときは、上述した実施形態と同様に、車両２００の後方におけるガイドＰｇを、後カメラ１２で撮影された後方領域画像Ｐｂに重畳させて、表示部７４に表示すればよい。
【００６２】
このように構成された変形例の画像表示装置７０及び運転支援システム１００によっても、車両２００の駐車操作に対応してガイドＰｇを重畳表示することにより、駐車操作を支援するとともに、車両２００の駐車操作ではない後退操作に対応してガイドＰｇを重畳表示しないことにより、駐車操作ではない後退操作時にガイドＰｇの表示による煩わしさ等を防止又は抑制することができる。
【００６３】
上述した実施形態や変形例においては、表示部７４には、車両２００の進行方向に対応した車載カメラ１０で撮影された画像又はこの画像とガイドＰｇとが表示されるが、例えば、４つの車載カメラ１０（前カメラ１１、後カメラ１２、右カメラ１３、左カメラ１４）でそれぞれ撮影された４つの画像を、車両２００の真上から地上面を仮想的に見下ろした１つの俯瞰画像に合成し、この俯瞰画像又は俯瞰画像にガイドＰｇを重畳して、表示部７４に表示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１０    車載カメラ
１２    後カメラ
２０    カーナビゲーション装置
４０    舵角センサ
５０    シフトポジションセンサ
７０    ガイド設定部
７２    駐車領域検出部
７３    表示制御部
７４    表示部
１００  運転支援システム
２００  車両
Ｐｂ    後方領域画像
Ｐｇ    ガイド
【図１】
2019104336.tif 000003
【図２】
2019104336.tif 000004
【図３】
2019104336.tif 000005
【図４】
2019104336.tif 000006
【図５】
2019104336.tif 000007