(57)【要約】【課題】さまざまな環境においてマーカを使用した駐車支援を実行する技術を提供する。【解決手段】駐車支援装置３０は、可搬性を有する複数のマーカが駐車目標位置に配置されてから、複数のマーカを使用して車両１００の駐車を支援する。取得部４６は、車両１００の外部を撮像した画像を取得する。検出部４８は、取得部４６において取得した画像から複数のマーカを検出する。判定部５０は、検出部４８において検出した複数のマーカの位置関係をもとに、複数のマーカの配置が妥当であるか否かを判定する。生成部５６は、判定部５０において妥当であると判定した場合、複数のマーカの位置をもとに駐車経路を生成する。【選択図】図３
2019104311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬性を有する複数のマーカが駐車目標位置に配置されてから、前記複数のマーカを使用して車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の外部を撮像した画像を取得する取得部と、
前記取得部において取得した画像から前記複数のマーカを検出する検出部と、
前記検出部において検出した前記複数のマーカの位置関係をもとに、前記複数のマーカの配置が妥当であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部において妥当であると判定した場合、前記複数のマーカの位置をもとに駐車経路を生成する生成部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記複数のマーカは蓄光性を有する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記検出部は、２つのマーカを検出し、
前記判定部は、前記検出部において検出した前記２つのマーカの間を前記車両が通過不可能であれば、前記複数のマーカの配置が妥当でないと判定する、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記検出部は、伸縮可能な接続部によって接続された２つのマーカを検出し、
前記判定部は、前記検出部において検出した前記２つのマーカであって、かつ前記接続部を伸ばした状態の前記２つのマーカの間を前記車両が通過不可能であれば、前記複数のマーカの配置が妥当でないと判定する、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記判定部において妥当でないと判定した場合、妥当でないことを通知する通知制御部と、
をさらに備える請求項１から４のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記複数のマーカは、方向を特定可能な要素を有し、
前記判定部は、前記複数のマーカを結ぶ方向と、少なくとも１つのマーカから特定される方向との関係をもとに、前記車両を駐車させる際の車両の方向を判定する、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
駐車支援の開始の指示を受けつける受付部と、
前記受付部が駐車支援の開始の指示を受けつけた場合、駐車目標位置に障害物が存在しないことを確認させるためのメッセージを表示する表示制御部と、
をさらに備える請求項１から６のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記複数のマーカを配置すべき位置を表示する、
請求項７に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記取得部は、前記生成部において生成した駐車経路に沿って駐車した前記車両が移動する際に画像を取得し、
本駐車支援装置は、
前記検出部が、前記取得部において取得した画像から前記複数のマーカを検出した場合に、前記複数のマーカの置き忘れを警告する警告部と、
をさらに備える請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
車両であって、
可搬性を有する複数のマーカが駐車目標位置に配置されてから、前記複数のマーカを使用して前記車両の駐車を支援する駐車支援装置と、
前記車両の外部を撮像可能な撮像装置とを備え、
前記駐車支援装置は、
前記撮像装置において撮像した画像から前記複数のマーカを検出する検出部と、
前記検出部において検出した前記複数のマーカの位置関係をもとに、前記複数のマーカの配置が妥当であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部において妥当であると判定した場合、前記複数のマーカの位置をもとに駐車経路を生成する生成部と、
を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が駐車する際、駐車支援装置は、車両の後部等に設置された車載カメラが撮影したカメラ画像を画像処理した画像情報に基づいて駐車支援を行う。その際、画像認識処理によって、駐車領域を示すマーカが認識される。このマーカの誤認識を防止するために、２つのマーカが地表に設けられており、２つのマーカの位置関係が利用されることが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第１４／１５６１６６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
マーカを駐車目標位置に設置することによって、画像認識処理による駐車目標位置の特定が容易になる。しかしながら、この駐車支援を実行するためには、マーカを予め設置しておく必要がある。そのため、駐車が困難な駐車目標位置であっても、マーカが予め設置されていなければ、駐車支援が実行されない。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、さまざまな環境においてマーカを使用した駐車支援を実行する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、可搬性を有する複数のマーカが駐車目標位置に配置されてから、複数のマーカを使用して車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、車両の外部を撮像した画像を取得する取得部と、取得部において取得した画像から複数のマーカを検出する検出部と、検出部において検出した複数のマーカの位置関係をもとに、複数のマーカの配置が妥当であるか否かを判定する判定部と、判定部において妥当であると判定した場合、複数のマーカの位置をもとに駐車経路を生成する生成部と、を備える。
【０００７】
本開示の別の態様は、車両である。この車両は、車両であって、可搬性を有する複数のマーカが駐車目標位置に配置されてから、複数のマーカを使用して車両の駐車を支援する駐車支援装置と、車両の外部を撮像可能な撮像装置とを備える。駐車支援装置は、撮像装置において撮像した画像から複数のマーカを検出する検出部と、検出部において検出した複数のマーカの位置関係をもとに、複数のマーカの配置が妥当であるか否かを判定する判定部と、判定部において妥当であると判定した場合、複数のマーカの位置をもとに駐車経路を生成する生成部と、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、さまざまな環境においてマーカを使用した駐車支援を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態に係る車両が駐車すべき駐車領域を示す図である。
【図２】図１の車両による駐車支援の概要を示す図である。
【図３】図１の車両の構成を示す図である。
【図４】図１の表示装置に表示される画面を示す図である。
【図５】図５ａ−図５ｄは、図２のマーカの構造を示す斜視図である。
【図６】図６ａ−図６ｂは、図２のマーカの別の構造を示す上面図である。
【図７】図３の撮像装置の配置を示す上面図である。
【図８】図８ａ−図８ｃは、図３の判定部の処理の概要を示す図である。
【図９】図９ａ−図９ｃは、図３の判定部の別の処理の概要を示す図である。
【図１０】図３の通知制御部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図１１】図１の表示装置に表示される別の画面を示す図である。
【図１２】図１の表示装置に表示されるさらに別の画面を示す図である。
【図１３】図３の判定部のさらに別の処理の概要を示す図である。
【図１４】図３の駐車支援装置による駐車支援手順を示すフローチャートである。
【図１５】図３の駐車支援装置による警告手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本実施の形態を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。車両の自動駐車を行う際に駐車支援装置は駐車目標位置を検出するが、ソナーにより駐車目標位置を検出する場合、車両は、駐車目標位置の前を通り過ぎなければならなかった。しかしながら、駐車目標位置が袋小路に面している場合には、車両は駐車目標位置を通り過ぎることができず、駐車支援装置は駐車目標位置を検出できない。一方、撮像装置で撮像した画像を使用して駐車支援装置が駐車目標位置を検出することもある。この場合、駐車目標位置に２つのマーカが設置され、撮像装置で撮像した画像から検出された２つのマーカをもとに、駐車支援装置は駐車目標位置を特定する。２つのマーカを使用するので、駐車目標位置の特定が容易になる。しかしながら、前述のごとく、２つのマーカが予め設置されている必要があり、２つのマーカが予め設置されていないようなさまざまな環境において、このような駐車目標位置の特定は不可能である。
【００１２】
本実施の形態における２つのマーカは可搬性を有しており、駐車支援を開始する際に乗員は車両から降りて駐車目標位置に２つのマーカを配置する。なお、乗員は、運転者であってもよく、同乗者であってもよい。これにより、２つのマーカが予め設置されていなくても、２つのマーカを使用した駐車支援が可能になる。しかしながら、乗員によって２つのマーカが配置されるので、車両が駐車不可能ほど狭い領域を駐車目標位置としてユーザが選択した場合、２つのマーカを使用して駐車目標位置を特定できても、当該駐車目標位置に車両を駐車できない状況が発生する。このような状況の発生を抑制するために、本実施の形態に係る駐車支援装置は、画像から検出した２つのマーカ間の距離をもとに、２つのマーカの配置が妥当であるか否かを判定する。駐車支援装置は、妥当である場合に、２つのマーカから駐車目標位置を特定して駐車経路を生成する。一方、駐車支援装置は、妥当でない場合に、２つのマーカの配置が妥当でないことを乗員に知らせ、その結果、乗員に２つのマーカを配置させ直させたり、別の駐車目標位置を選択させたりすることができる。
【００１３】
以下、本実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本開示はこれらの実施の形態により限定されるものではない。
【００１４】
図１は、車両１００が駐車すべき駐車領域２００を示す。横方向に延びる道路２１０に面して駐車領域２００と総称される第１駐車領域２００ａから第９駐車領域２００ｉが並んで配置される。各駐車領域２００は、車両１００が並列駐車可能な領域であり、横方向に延びる短辺と縦方向に延びる長辺とによって形成される縦長の矩形状を有し、長辺を隣接の駐車領域２００に接して配置される。駐車領域２００の数は「９」に限定されない。ここでは、一例として第１駐車領域２００ａから第８駐車領域２００ｈに第１駐車車両１１０ａから第８駐車車両１１０ｈが存在する。第１駐車車両１１０ａから第８駐車車両１１０ｈは駐車車両１１０と総称される。駐車車両１１０は、前側を道路２１０、つまり下側に向ける。一方、第９駐車領域２００ｉは空である。
【００１５】
車両１００は、下側から道路２１０に進入し、駐車しようとする。車両１００は、空いている第９駐車領域２００ｉに駐車すべきである。これは、第９駐車領域２００ｉを駐車目標位置に設定すべきことに相当する。車両１００がソナーにより駐車目標位置を検出する場合、車両１００は、道路２１０を右方向に進行し、第９駐車領域２００ｉを通り過ぎなければならない。しかしながら、道路２１０は行き止まりになっており、第９駐車領域２００ｉを通り過ぎることができない。
【００１６】
図２は、車両１００による駐車支援の概要を示す。車両１００、駐車車両１１０、駐車領域２００、道路２１０は、図１と同様に示される。車両１００の乗員は、第９駐車領域２００ｉが空いていることを見つけ、第９駐車領域２００ｉを駐車目標位置１２０として選択する。車両１００は、Ａに沿って第９駐車領域２００ｉの前まで進んで停止する。そこで、乗員は、駐車支援装置に処理を開始させるとともに、車両１００から降りて、Ｂのように第９駐車領域２００ｉに第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂとを配置する。第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂは、マーカ８０と総称されるとともに、可搬性を有する。
【００１７】
駐車支援装置は、車両１００に搭載された撮像装置により撮像された画像から２つのマーカ８０を抽出し、それらの位置関係をもとに２つのマーカ８０の配置が妥当であるか否かを判定する。判定結果は、ヘッドライト等の点灯、点滅により、車両１００の外にいる乗員に知らせる。配置が妥当でない場合、乗員は、２つのマーカ８０を配置し直したり、別の駐車目標位置１２０を選択してそこに２つのマーカ８０を配置したりする。配置が妥当である場合、駐車支援装置は、現在位置から駐車目標位置１２０に至る駐車経路を生成する。ここで、駐車経路は、Ｃ、Ｄ、Ｅによって示される。車両１００は、駐車経路に沿って移動し、駐車目標位置１２０に駐車する。具体的には、車両１００は、Ｃに沿って後退してから、Ｄに沿って前進し、Ｅに沿って後退する。
【００１８】
図３は、車両１００の構成を示し、特に駐車支援に関する構成を示す。車両１００は、撮像装置１０、操作装置１２、表示装置１４、情報検出部１６、通知装置１８、移動制御装置２０、駐車支援装置３０を含む。情報検出部１６はセンサ２４を含む。駐車支援装置３０は、受付部４０、処理部４２、表示制御部４４、取得部４６、通知制御部５２、制御部５４を含む。処理部４２は、検出部４８、判定部５０、警告部６０を含み、制御部５４は、生成部５６、移動処理部５８を含む。また、図３に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。
【００１９】
操作装置１２は、ボタン、ダイヤル等によって構成され、運転者からの指示を受けつける。なお、操作装置１２は、表示装置１４と一体的に構成されたタッチパネルでもよい。操作装置１２は、例えば、駐車支援の開始のボタン（以下、「駐車支援開始ボタン」という）を含み、運転者による駐車支援開始ボタンの押し下げを検出する。受付部４０は、操作装置１２における駐車支援開始ボタンの押し下げ、つまり駐車支援の開始の指示を受けつけると、駐車支援開始を処理部４２に指示する。処理部４２は、駐車支援開始の指示を受けつけると「マーカの配置に関するメッセージ」が含まれた画面の表示を表示制御部４４に指示する。
【００２０】
表示制御部４４は、処理部４２からの指示を受けつけた場合、「マーカの配置に関するメッセージ」が含まれた画面を表示装置１４に表示させる。当該画面には、２つのマーカ８０を配置すべき位置が示されるとともに、駐車目標位置１２０に障害物が存在しないことを確認させるためのメッセージが示される。図４は、表示装置１４に表示される画面を示す。図示のごとく、上部には「マーカを次のように置いて下さい」のメッセージと、マーカ８０の配置を示す画像が表示される。これが、２つのマーカ８０を配置すべき位置に相当する。また、下部には「マーカ付近に障害物がないことを確認して下さい」のメッセージが表示される。これは、駐車目標位置１２０に障害物が存在しないことを確認させるためのメッセージに相当する。図３に戻る。
【００２１】
これに続いて、前述のごとく、乗員は、可搬性のある２つのマーカ８０を駐車目標位置１２０に配置する。ここでは、マーカ８０の一例を説明する。図５ａ−図５ｄは、マーカ８０の構造を示す斜視図である。図５ａは、マーカ８０の第１例である。マーカ８０は、一方向に長い直方体形状を有し、長辺に沿って延びる矢印８２が１つの面に示される。以下では、矢印８２が示す方向を「前側」と呼び、「前側」の逆方向を「後側」と呼ぶ。図５ｂは、マーカ８０の第２例である。マーカ８０は、一方向に長い車体形状を有し、長い方向の一端側が第１端部８４ａであり、他端側が第２端部８４ｂである。第１端部８４ａ、第２端部８４ｂは端部８４と総称される。以下では、第１端部８４ａ側を「前側」と呼び、第２端部８４ｂ側を「後側」と通知する。
【００２２】
図５ｃは、マーカ８０の第３例である。マーカ８０は、上面が略正方向の板形形状を有し、第１シンボル８６ａから第３シンボル８６ｃが上面の３つの角部に示される。以下では、第２シンボル８６ｂから第１シンボル８６ａに向かう方向の第１端部８４ａ側を「前側」と呼び、第２端部８４ｂ側を「後側」と呼ぶ。図５ｄは、マーカ８０の第４例である。マーカ８０は、円盤形状を有し、円形の上面に矢印８２が示される。矢印８２は図５ａと同様であるので、ここでは説明を省略する。以上のように、マーカ８０は、前側および後側の方向を特定可能な要素を備える。また、マーカ８０は蓄光性を有していてもよい。
【００２３】
図６ａ−図６ｂは、マーカ８０の別の構造を示す上面図である。第１マーカ８０ａ、第２マーカ８０ｂは、図５ｄのマーカ８０と同様の形状を有する。第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂは、伸縮可能な接続部８８によって接続される。これらは巻き尺のように構成される。なお、接続部８８は折りたたみ式であってもよい。図６ａは接続部８８が縮んだ場合を示し、図６ｂは接続部８８が伸びた場合を示す。特に、図６ｂの状態、つまり接続部８６を伸ばした状態の２つのマーカ８０が駐車目標位置１２０に配置される。図３に戻る。
【００２４】
撮像装置１０は、車両１００の外部を撮像可能である。なお、複数の画像が時系列に並べられることによって映像が構成されてもよい。図７は、撮像装置１０の配置を示し、これは車両１００の上面図に相当する。車両１００は、撮像装置１０と総称される第１撮像装置１０ａ、第２撮像装置１０ｂ、第３撮像装置１０ｃ、第４撮像装置１０ｄを含む。第１撮像装置１０ａは、フロントカメラとも呼ばれ、車両１００のフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第２撮像装置１０ｂは、左サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の左側サイドミラーに設置され、左側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第３撮像装置１０ｃは、リアカメラとも呼ばれ、車両１００のトランク付近に設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第４撮像装置１０ｄは、右サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の右側サイドミラーに設置され、右側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。これらの撮像装置１０は、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、車両１００の全周が撮像されるように配置される。なお、撮像装置１０の数は「４」に限定されない。撮像装置１０は、撮像した画像を駐車支援装置３０に順次出力する。図３に戻る。
【００２５】
取得部４６は、各撮像装置１０において撮像した画像、つまり車両１００の外部を撮像した画像を順次受けつける。取得部４６は、画像を処理部４２、制御部５４に出力する。検出部４８は、取得部４６において取得した画像から２つのマーカ８０を検出する。例えば、検出部４８は、マーカ８０の外観に関する情報を記憶しており、これと画像との間で画像マッチング処理を実行することによって、２つのマーカ８０を検出する。画像マッチング処理には公知の技術が使用されてもよく、あるいは画像マッチング処理以外のパターンマッチング処理が使用されてもよい。なお、マーカ８０が図６ａ−図６ｂの構成を揺する場合、検出部４８は、接続部８６によって接続された２つのマーカ８０を検出する。検出部４８は、画像と、２つのマーカ８０の検出結果とを判定部５０に出力する。
【００２６】
判定部５０は、２つのマーカ８０によって特定される駐車目標位置１２０に車両１００を駐車させる方向を判定するとともに、当該方向において２つのマーカ８０の配置が妥当であるかを判定する。判定部５０における処理を説明するために、ここでは図８ａ−図８ｃを説明する。図８ａ−図８ｃは、判定部５０の処理の概要を示す。図８ａにおいて、駐車目標位置１２０は、これまでと同様に、２つの短辺と２つの長辺に囲まれる。２つの短辺のうちの１つが進入側短辺１５０であり、進入側短辺１５０側から車両１００は駐車目標位置１２０に進入する。進入側短辺１５０とは反対側の短辺が非進入側短辺１５２である。また、非進入側短辺１５２と進入側短辺１５０とをつなぐように第１長辺１５４と第２長辺１５６とが並んで配置される。図８ａは車両１００を並列駐車させる場合に相当する。その際、乗員は、進入側短辺１５０の両端側に第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂとを配置させるとともに、第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂの前側を進入側短辺１５０に向ける。第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂの前側は、車両１００を駐車目標位置１２０に駐車させた場合に車両１００の前側が向く方向に相当する。
【００２７】
判定部５０は、図８ａのように配置された２つのマーカ８０の検出結果と、画像とを検出部４８から受けつけ、図８ｂのように、第１マーカ８０ａの後側から前側を向く第１ベクトルｖ１を検出する。ここで、第１ベクトルｖ１の長さは、第１マーカ８０ａの後側から前側まで長さとし、その値は既知である。この処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、判定部５０は、第１ベクトルｖ１と同様に、第２マーカ８０ｂの後側から前側を向く第２ベクトルｖ２を検出する。さらに、判定部５０は、第１ベクトルｖ１の中点から第２ベクトルｖ２の中点に向かう第３ベクトルｖ３を導出する。これに続いて、判定部５０は、第１ベクトルｖ１と第３ベクトルｖ３との間の角度θを導出する。判定部５０は、角度θが、予め定められた範囲、例えば、４５度から１３５度の範囲、あるいは２２５度から３１５度の範囲に含まれれば、図８ａのように、進入側短辺１５０から車両１００を駐車目標位置１２０に進入させて駐車させる場合であると判定する。以下では、このような状態を「並列駐車の方向」という。
【００２８】
判定部５０は、並列駐車の方向である場合、車両１００の全幅以上であり、かつ車両１００の全長よりも短い第１しきい値と第３ベクトルｖ３の長さとを比較する。第３ベクトルｖ３の長さが第１しきい値よりも長ければ、判定部５０は、２つのマーカ８０の配置が妥当であると判定する。一方、第３ベクトルｖ３の長さが第１しきい値以下であれば、判定部５０は、２つのマーカ８０の配置が妥当でないと判定する。
【００２９】
図９ａ−図９ｃは、判定部５０の別の処理の概要を示す。図９ａにおいて、駐車目標位置１２０は、これまでと同様に、２つの短辺と２つの長辺に囲まれる。２つの長辺のうちの１つが進入側長辺１６０であり、進入側長辺１６０側から車両１００は駐車目標位置１２０に進入する。進入側長辺１６０とは反対側の長辺が非進入側長辺１６２である。また、非進入側長辺１６２と進入側長辺１６０とをつなぐように第１短辺１６４と第２短辺１６６とが並んで配置される。図９ａは車両１００を縦列駐車させる場合に相当する。その際、乗員は、進入側長辺１６０の両端側に第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂとを配置させるとともに、第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂの前側を第２短辺１６６に向ける。なお、第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂの前側は第１短辺１６４に向けられてもよく、第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂの後側から前側に向かう方向が進入側長辺１６０に沿っていればよい。前述のごとく、第１マーカ８０ａと第２マーカ８０ｂの前側は、車両１００を駐車目標位置１２０に駐車させた場合に車両１００の前側が向く方向に相当する。
【００３０】
判定部５０は、図９ａのように配置された２つのマーカ８０の検出結果と、画像とを検出部４８から受けつけ、これまでと同様に、第１ベクトルｖ１と第２ベクトルｖ２とを検出する。これらは図９ｂに示される。さらに、判定部５０は、第１ベクトルｖ１の中点から第２ベクトルｖ２の中点に向かう第３ベクトルｖ３を導出する。これに続いて、判定部５０は、第１ベクトルｖ１と第３ベクトルｖ３との間の角度θを導出する。判定部５０は、角度θが、予め定められた範囲に含まれなければ、図９ａのように、進入側長辺１６０から車両１００を駐車目標位置１２０に進入させて駐車させる場合であると判定する。以下では、このような状態を「縦列駐車の方向」という。
【００３１】
判定部５０は、縦列駐車の方向である場合、車両１００の全長以上である第２しきい値と第３ベクトルｖ３の長さとを比較する。第３ベクトルｖ３の長さが第２しきい値よりも長ければ、判定部５０は、２つのマーカ８０の配置が妥当であると判定する。一方、第３ベクトルｖ３の長さが第２しきい値以下であれば、判定部５０は、２つのマーカ８０の配置が妥当でないと判定する。図３に戻る。
【００３２】
このように、判定部５０は、２つのマーカ８０を結ぶ方向と、少なくとも１つのマーカ８０から特定される方向との関係をもとに、車両１００を駐車させる際の車両１００の方向を判定する。具体的には、２つのマーカ８０を結ぶ方向が第３ベクトルｖ３の方向に相当し、少なくとも１つのマーカ８０から特定される方向が第１ベクトルｖ１の方向に相当する。また、判定部５０は、２つのマーカ８０の間を車両１００が通過可能であれば、２つのマーカ８０の配置が妥当であると判定し、２つのマーカ８０の間を車両１００が通過不可能であれば、２つのマーカ８０の配置が妥当でないと判定する。なお、図６ａ−図６ｂの場合は、接続部８６を伸ばした状態の２つのマーカ８０の間を車両１００が通過可能であるか否かで判定される。このように、判定部５０は、検出部４８において検出した２つのマーカ８０の位置関係をもとに、２つのマーカ８０の配置が妥当であるか否かを判定する。判定部５０は判定結果を通知制御部５２、制御部５４に出力する。また、判定部５０は、判定結果が妥当を示す場合、２つのマーカ８０の検出結果も制御部５４に出力する。
【００３３】
通知制御部５２は、判定部５０からの判定結果を受けつける。通知制御部５２は、判定結果をもとに動作を決定するためのテーブルを記憶する。図１０は、通知制御部５２に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、判定結果である「妥当」、「妥当でない」のそれぞれに対応する動作が示される。図３に戻る。通知制御部５２は、テーブルを参照することによって動作を決定する。通知装置１８は、例えば、ヘッドライト、テールライトであり、通知制御部５２からの制御によって点灯したり、点滅したりする。このような通知によって、通知制御部５２は、判定部５０において妥当でないと判定した場合、妥当でないことを通知する。なお、通知装置１８は、クラクションであってもよく、その場合、通知制御部５２は、配置が妥当であるか否かによってクラクションの鳴らせ方を変更する。さらに、通知装置１８は、車両外部との通信部であってもよく、その場合、通知制御部５２は、配置が妥当であるか否かに対応した内容を乗員が予め指定した携帯端末装置へ通知するようにしてもよい。なお、このとき通知制御部５２は、配置が妥当でない場合だけ携帯端末装置へ通知するようにしてもよい。
【００３４】
情報検出部１６は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。情報検出部１６は、例えば、車両１００の位置情報、車両１００の周辺の障害物、車両１００の状態を検出する。情報検出部１６は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を駐車支援装置３０に出力する。情報検出部１６はセンサ２４を含む。
【００３５】
センサ２４は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両を含む。なお、センサ２４が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２４として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、舵角センサ、速度センサ、シフトセンサ等が搭載される。
【００３６】
生成部５６は、判定部５０からの判定結果を受けつける。判定結果が妥当でないことを示す場合、生成部５６は処理を終了する。一方、判定結果が妥当であることを示す場合、生成部５６は、取得部４６から受けつけた画像、情報検出部１６から受けつけた検出情報、２つのマーカ８０の位置をもとに、現在位置から駐車目標位置１２０に向かう駐車経路を生成する。駐車経路では、２つのマーカ８０の間を通過して駐車目標位置１２０に進入する。駐車経路の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。生成部５６は、駐車経路を移動処理部５８に出力する。
【００３７】
移動処理部５８は、生成部５６から駐車経路を受けつける。移動処理部５８は、情報検出部１６から受けつけた検出情報をもとに、駐車経路に沿った移動を実行するための舵角情報を生成する。また、移動処理部５８は、舵角情報あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両１００のステアリング舵角の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。また、移動処理部５８は、車両１００の移動速度も算出し、移動速度を制御値に含める。移動処理部５８は制御値を移動制御装置２０に出力する。
【００３８】
移動制御装置２０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。なお、以下では、自動運転に関する説明を省略する。移動制御装置２０の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。移動制御装置２０は、駐車支援装置３０から入力した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵに伝達する。
【００３９】
以上のように説明した駐車支援を実行することによって、駐車経路に沿って駐車目標位置１２０に車両１００を駐車させた後、乗員は車両１００を駐車目標位置１２０から移動させる。ここでは、車両１００を移動させる際の処理を説明する。処理部４２は、エンジンが起動し、情報検出部１６から受けつけた検出情報をもとに、車両１００の移動開始を認識する。例えば、これに応じて、取得部４６は、駐車した車両１００が移動する際に画像を取得し、その画像を検出部４８が受けつける。検出部４８は、前述の処理を実行することによって、取得部４６において取得した画像から２つのマーカ８０を検出する。検出部４８が２つのマーカ８０を検出しなかった場合、処理は終了される。一方、検出部４８が２つのマーカ８０を検出した場合、検出部４８は２つのマーカ８０の検出を警告部６０に通知する。
【００４０】
警告部６０は、検出部４８から通知を受けつけた場合に、２つのマーカ８０の置き忘れを警告するための画面の表示を表示制御部４４に指示する。表示制御部４４は、警告部６０からの指示を受けつけた場合、「マーカを忘れていることを警告するためのメッセージ」が含まれた画面を表示装置１４に表示させる。図１１は、表示装置１４に表示される別の画面を示す。図示のごとく、「マーカを忘れています」のメッセージが表示される。図３に戻る。
【００４１】
これまでの説明においては、２つのマーカ８０が使用されているが、１つのマーカ８０だけが使用されてもよい。その際、判定部５０におけるマーカ８０の配置の妥当性の判定が省略される。また、マーカ８０が１つである場合、駐車目標位置１２０の進入側短辺１５０あるいは進入側長辺１６０におけるどちら側の端部にマーカ８０を配置させるかが予め定められる。予め定められた側の端部にマーカ８０を配置させるために、「マーカの配置に関するメッセージ」が含まれた画面は、図４の代わりに、図１２のようであってもよい。図１２は、表示装置１４に表示されるさらに別の画面を示す。ここでは、駐車目標位置１２０の進入側短辺１５０あるいは進入側長辺１６０において、車両１００の内輪側の端部にマーカ８０を配置させることが予め定められており、当該端部にマーカ８０を配置させるための画像が示される。なお、駐車目標位置１２０の進入側短辺１５０あるいは進入側長辺１６０において、車両１００の外輪側の端部にマーカ８０を配置させることが予め定められている場合、それに応じた画像が示されてもよい。図３に戻る。
【００４２】
これまで、駐車目標位置１２０を知らせるために、２つのマーカ８０が使用されている。２つのマーカ８０は別の用途で使用されてもよい。図１３は、判定部５０のさらに別の処理の概要を示す。図示のごとく、マーカ８０の前側を鉛直方向に向けるように、マーカ８０が配置される。検出部４８は、これらのマーカ８０を検出し、判定部５０は、マーカ８０の前側が鉛直方向に向けられていることを判定する。この判定に応じて、生成部５６は、２つのマーカ８０で挟まれた部分に仮想壁７０を生成し、仮想壁７０を通過させないように駐車経路を生成する。このような２つのマーカ８０は、これまで説明した２つのマーカ８０とともに使用されてもよい。その場合、前者の２つのマーカ８０によって通過禁止の部分が指定され、後者の２つのマーカ８０によって駐車目標位置１２０が知らされる。
【００４３】
以上の構成による駐車支援装置３０の動作を説明する。図１４は、駐車支援装置３０による駐車支援手順を示すフローチャートである。受付部４０は、駐車支援の開始の指示を受けつける（Ｓ１０）。表示制御部４４はメッセージを表示装置１４に表示する（Ｓ１２）。検出部４８がマーカ８０を検出しなければ（Ｓ１４のＮ）、「マーカを正しく置いて下さい」「マーカが検出されません」等の音声を車両の外部に報知し（Ｓ１５）、マーカ８０の検出動作を再度行う。検出部４８がマーカ８０を検出した場合（Ｓ１４のＹ）、判定部５０は、車両１００の方向を決定する（Ｓ１６）。マーカ８０の配置が妥当でなければ（Ｓ１８のＮ）、「マーカを正しく置いて下さい」「マーカを正しく置き直して下さい」等の音声を車両の外部に報知し（Ｓ１９）、ステップ１４に戻る。マーカ８０の配置が妥当であれば（Ｓ１８のＹ）、生成部５６は駐車経路を生成する（Ｓ２０）。移動処理部５８は駐車を実行する（Ｓ２２）。なお、Ｓ１４のＮおよびＳ１８のＮは、音声による報知の代わり又は音声による報知に加えて、乗員が予め指定した携帯端末装置へ通知するようにしてもよい。
【００４４】
図１５は、駐車支援装置３０による警告手順を示すフローチャートである。車両１００は駐車中である（Ｓ５０）。処理部４２は、車両１００の移動を検出する（Ｓ５２）。検出部４８がマーカ８０を検出した場合（Ｓ５４のＹ）、警告部６０は、警告を表示させる（Ｓ５６）。検出部４８がマーカ８０を検出しなかった場合（Ｓ５４のＮ）、処理は終了される。
【００４５】
本実施の形態によれば、２つのマーカの配置が妥当であるか否かを判定するようにしているため、可搬性を有する複数のマーカを手動で配置させる場合であっても駐車支援を実行できる。また、２つのマーカが手動で配置されても駐車支援が実行されるので、さまざまな環境においてマーカを使用した駐車支援を実行できる。また、２つのマーカを置くだけなので、駐車目標位置を容易に設定できる。また、マーカが蓄光性を有するので、周囲が暗くてもマーカを検出できる。また、周囲が暗くてもマーカが検出されるので、さまざまな環境においてマーカを使用した駐車支援を実行できる。
【００４６】
また、２つのマーカの間を車両が通過不可能であれば、２つのマーカの配置が妥当でないと判定するので、判定精度を向上できる。また、２つのマーカの配置が妥当でないことを通知するので、マーカの再配置を促すことができる。また、この通知によりマーカが再配置されるので、駐車支援を実行しやすくできる。また、車両を駐車させる際の車両の方向を判定するので、並列駐車であっても縦列駐車であっても駐車を支援できる。
【００４７】
また、駐車目標位置に障害物が存在しないことを確認させるためのメッセージを表示するので、障害物が存在しないことを乗員に確認させることができる。また、２つのマーカを配置すべき位置を表示するので、２つのマーカを配置すべき位置を乗員に知らせることができる。また、２つのマーカを配置すべき位置を乗員に知らせるので、マーカを使用した駐車支援をスムーズに実行できる。また、２つのマーカの置き忘れを警告するので、２つのマーカの置き忘れを防止できる。また、２つのマーカを手動で置くので、機械式駐車場のような白線のない駐車領域であっても、駐車支援を実行できる。また、２つのマーカを任意の位置に置くことができるので、車両の間隔を詰めて駐車することも可能となる。
【００４８】
以上、本開示に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。
【００４９】
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、可搬性を有する複数のマーカが駐車目標位置に配置されてから、複数のマーカを使用して車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、車両の外部を撮像した画像を取得する取得部と、取得部において取得した画像から複数のマーカを検出する検出部と、検出部において検出した複数のマーカの位置関係をもとに、複数のマーカの配置が妥当であるか否かを判定する判定部と、判定部において妥当であると判定した場合、複数のマーカの位置をもとに駐車経路を生成する生成部と、を備える。
【００５０】
この態様によると、複数のマーカの配置が妥当であるか否かを判定するので、可搬性を有する複数のマーカを配置させる場合であっても、駐車目標位置が特定されるので、さまざまな環境においてマーカを使用した駐車支援を実行できる。
【００５１】
複数のマーカは蓄光性を有する。この場合、複数のマーカが蓄光性を有するので、周囲が暗くても複数のマーカを検出できる。
【００５２】
検出部は、２つのマーカを検出し、判定部は、検出部において検出した２つのマーカの間を車両が通過不可能であれば、複数のマーカの配置が妥当でないと判定する。この場合、２つのマーカの間を車両が通過不可能であれば、２つのマーカの配置が妥当でないと判定するので、判定精度を向上できる。
【００５３】
検出部は、伸縮可能な接続部によって接続された２つのマーカを検出し、判定部は、検出部において検出した２つのマーカであって、かつ接続部を伸ばした状態の２つのマーカの間を車両が通過不可能であれば、複数のマーカの配置が妥当でないと判定する。この場合、２つのマーカの間を車両が通過不可能であれば、２つのマーカの配置が妥当でないと判定するので、判定精度を向上できる。
【００５４】
判定部において妥当でないと判定した場合、妥当でないことを通知する通知制御部と、をさらに備えてもよい。この場合、妥当でないことを通知するので、マーカの再配置を促すことができる。
【００５５】
複数のマーカは、方向を特定可能な要素を有してもよい。判定部は、複数のマーカを結ぶ方向と、少なくとも１つのマーカから特定される方向との関係をもとに、車両を駐車させる際の車両の方向を判定する。この場合、車両を駐車させる際の車両の方向を判定するので、並列駐車であっても縦列駐車であっても駐車を支援できる。
【００５６】
駐車支援の開始の指示を受けつける受付部と、受付部が駐車支援の開始の指示を受けつけた場合、駐車目標位置に障害物が存在しないことを確認させるためのメッセージを表示する表示制御部と、をさらに備えてもよい。この場合、駐車目標位置に障害物が存在しないことを確認させるためのメッセージを表示するので、障害物が存在しないことを乗員に確認させることができる。
【００５７】
表示制御部は、複数のマーカを配置すべき位置を表示する。この場合、複数のマーカを配置すべき位置を表示するので、複数のマーカを配置すべき位置を乗員に知らせることができる。
【００５８】
取得部は、生成部において生成した駐車経路に沿って駐車した車両が移動する際に画像を取得し、本駐車支援装置は、検出部が、取得部において取得した画像から複数のマーカを検出した場合に、複数のマーカの置き忘れを警告する警告部と、をさらに備えてもよい。この場合、複数のマーカの置き忘れを警告するので、マーカの置き忘れを防止できる。
【００５９】
本開示の別の態様は、車両である。この車両は、車両であって、可搬性を有する複数のマーカが駐車目標位置に配置されてから、複数のマーカを使用して車両の駐車を支援する駐車支援装置と、車両の外部を撮像可能な撮像装置とを備える。駐車支援装置は、撮像装置において撮像した画像から複数のマーカを検出する検出部と、検出部において検出した複数のマーカの位置関係をもとに、複数のマーカの配置が妥当であるか否かを判定する判定部と、判定部において妥当であると判定した場合、複数のマーカの位置をもとに駐車経路を生成する生成部と、を備える。
【００６０】
この態様によると、複数のマーカの配置が妥当であるか否かを判定するので、可搬性を有する複数のマーカを配置させる場合であっても、駐車目標位置が特定されるので、さまざまな環境においてマーカを使用した駐車支援を実行できる。
【００６１】
以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６２】
本実施例において、判定部５０は、駐車目標位置１２０に駐車する際の車両１００の方向を判定している。しかしながら、判定部５０は、駐車目標位置１２０に駐車する際の車両１００の方向の判定を省略してもよい。その際、車両１００が並列駐車するか、あるいは縦列駐車するかは、乗員によって設定されればよい。または、予めどちらか一方に定められていてもよい。本変形例によれば、処理を簡易化できる。
【００６３】
本実施例において、マーカ８０の数は２以下であるとされている。しかしながらこれに限らず、マーカ８０が３以上であってもよい。本変形例によれば、処理の柔軟性を向上できる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本開示によれば、さまざまな環境においてマーカを使用した駐車支援を実行できる。
【符号の説明】
【００６５】
１０  撮像装置、  １２  操作装置、  １４  表示装置、  １６  情報検出部、  １８  通知装置、  ２０  移動制御装置、  ２４  センサ、  ３０  駐車支援装置、  ４０  受付部、  ４２  処理部、  ４４  表示制御部、  ４６  取得部、  ４８  検出部、  ５０  判定部、  ５２  通知制御部、  ５４  制御部、  ５６  生成部、  ５８  移動処理部、  ６０  警告部、  ８０  マーカ、  １００  車両。
【図１】
2019104311.tif 000003
【図２】
2019104311.tif 000004
【図３】
2019104311.tif 000005
【図４】
2019104311.tif 000006
【図５】
2019104311.tif 000007
【図６】
2019104311.tif 000008
【図７】
2019104311.tif 000009
【図８】
2019104311.tif 000010
【図９】
2019104311.tif 000011
【図１０】
2019104311.tif 000012
【図１１】
2019104311.tif 000013
【図１２】
2019104311.tif 000014
【図１３】
2019104311.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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