(57)【要約】      （修正有）【課題】交通への影響を及ぼす交通影響情報として、一時的な交通影響情報と、継続的な交通影響情報とを別々に管理する情報共有方法及び情報共有システムを提供する。【解決手段】車両１において、制御ユニット２の交通影響情報生成部１４０は、外部環境認識部１０３により認識された外部環境情報に基づいて交通影響情報を生成し、交通影響情報分類部１４０ａにより分類して記憶部２４ａに保存する。生成した交通影響情報は、通信ユニット２５ａを介して車車間通信により他の車両に送信され、加えてサーバに通信ユニット２４ｃを介して送信される。【選択図】図２
2019061478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通影響情報を複数の車両の情報処理装置で共有する情報共有方法であって、
取得した交通影響情報を、一時的な交通影響情報と継続的な交通影響情報とに分類し、
前記一時的な交通影響情報および前記継続的な交通影響情報のそれぞれを、各車両の走行情報に応じて共有する
ことを特徴とする情報共有方法。
【請求項２】
請求項１に記載の情報共有方法であって、
前記車両の走行情報は予定走行経路であり、
前記一時的な交通影響情報は、前記一時的な交通影響情報に掛かる地点を通過することが予想される車両に共有されることを特徴とする情報共有方法。
【請求項３】
請求項２に記載の情報共有方法であって、
前記車両の走行情報は車両の位置情報であり、
前記一時的な交通影響情報は、前記一時的な交通影響情報に掛かる地点から所定範囲内の地点にいる車両に共有されることを特徴とする情報共有方法。
【請求項４】
請求項２に記載の情報共有方法であって、
前記一時的な交通影響情報は、交通影響がなくなると予測される時刻までの間に、前記一時的な交通影響情報に掛かる地点を通過することが予想される車両に共有されることを特徴とする情報共有方法。
【請求項５】
請求項３に記載の情報共有方法であって、
前記一時的な交通影響情報は、交通影響がなくなると予測される時刻までの間に、前記一時的な交通影響情報に掛かる地点を通過可能な地点に存在する車両に共有されることを特徴とする情報共有方法。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報共有方法であって、
前記交通影響情報の前記一時的な交通影響情報と前記継続的な交通影響情報との分類は、前記交通影響情報を車両の外部環境情報から取得した車両により行われ、
前記車両により、前記一時的な交通影響情報と前記継続的な交通影響情報のそれぞれが、各車両の走行情報に応じて配信されることを特徴とする情報共有方法。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報共有方法であって、
前記交通影響情報は分類される前に、前記交通影響情報を車両の外部環境情報から取得した車両により他の車両へと配信され、
前記交通影響情報の前記一時的な交通影響情報と前記継続的な交通影響情報との分類は、前記交通影響情報の配信を受け、前記交通影響情報が示す状況に受ける車両によって行われることを特徴とする情報共有方法。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報共有方法であって、
前記一時的な交通影響情報および前記継続的な交通影響情報のそれぞれを、各車両の走行情報に応じて異なる車両の集団それぞれで共有することを特徴とする情報共有方法。
【請求項９】
複数の車両で交通影響情報を共有する情報共有システムであって、
車両の情報処理装置が、取得した外部環境情報に基づいて交通影響情報を生成し、
前記交通影響情報を、一時的な交通影響情報と継続的な交通影響情報とに分類し、
前記一時的な交通影響情報および前記継続的な交通影響情報のそれぞれを、各車両の走行情報に応じて共有する
ことを特徴とする情報共有システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば車両間で共有する情報共有方法および情報共有システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されるナビゲーション装置には、他の車両やサーバーから取得した交通情報を利用して案内をできるものがある。例えば特許文献１には、事故現場付近にいる移動体端末から車車間通信によってリアルタイムで情報を取得し、走行可能な車線を表示するナビゲーション装置が記載されている。また特許文献２には、前方車両の事故情報を取得して、前方車両への接近速度が速いほど事故情報を強調表示する車両用交通情報表示システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２４９２９号公報
【特許文献２】特開２０１６−２２４５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特許文献１、２の技術では、地図情報に加えて事故情報を交通情報として利用できるものの、利用できるのはあくまで事故情報にすぎない。たとえば事故情報以外にも、たとえば道路工事など、地図情報には反映されないが、交通に影響を及ぼすイベントがあるが、そのような情報は交通情報として反映されていなかった。さらに、交通に影響を及ぼすイベントにも、事故に起因する通行制限など短期間で解消される一時的なものと、道路の修復工事など長期間を要する継続的なものとがある。一時的なものはその影響の範囲も小さく、これを継続的ものと同列に扱うことは不合理である。
【０００５】
本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、交通への影響を及ぼす交通影響情報として、一時的な交通影響情報と、継続的な交通影響情報とを別々に管理する情報共有方法及び情報共有システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は以下の構成を有する。
【０００７】
すなわち、交通影響情報を複数の車両の情報処理装置で共有する情報共有方法であって、
取得した交通影響情報を、一時的な交通影響情報と継続的な交通影響情報とに分類し、
前記一時的な交通影響情報および前記継続的な交通影響情報のそれぞれを、各車両の走行情報に応じて共有する
ことを特徴とする情報共有方法。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、交通への影響を及ぼす交通影響情報として、一時的な交通影響情報と、継続的な交通影響情報とを別々に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両システムの構成を示した説明図である。
【図２】車両の制御構成を示すブロック図である。
【図３】路上の障害物の例を示す図である。
【図４】車両の情報システムによる交通影響情報生成等の処理のフロー図である。
【図５】サーバによる一時的交通影響情報の配信手順のフロー図である。
【図６】車両のナビゲーション装置による情報提示手順のフロー図である。
【図７】車両の自動運転の経路決定手順のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第一実施形態］
●車両用制御装置の構成
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
【００１１】
図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。すなわちＥＣＵを情報処理装置と呼ぶこともできる。
【００１２】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
【００１３】
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。
【００１４】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００１５】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１６】
検知ユニット４２は、ライダ（レーザレーダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に１つずつ設けられている。
【００１７】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４２と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
【００１８】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動、たとえば車両１の前後軸周りの角速度、或いはそれに加えて上下軸および左右軸周りの角速度を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果からＥＣＵ２４は車両１のヨーレート（ヨー角速度）を取得することもできる。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶部２４ａに構築された地図情報のデータベースにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。
【００１９】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。上述した外部情報を取得するために、通信装置２５ａを用いることもできる。
【００２０】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車輪速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００２１】
ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカ）を含む灯火器を制御する。灯火器には、ロービーム１０とハイビーム１１とを含むヘッドランプ（前照灯）、フォグランプ１２、テールランプ１３、ブレーキランプ１４、ヘッドランプ近傍に設けたポジションランプ等が含まれる。図１の例の場合、各灯火器は、左右を一対として車両１の前部または後部に設けられている。なおブレーキランプとして、たとえばキャビン内やトランクカバー中央部などにハイマウントブレーキランプが設けられていることもある。
【００２２】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。
【００２３】
入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群あるいはタッチパネル等であるが、音声入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、表示装置９２や音声出力装置９１、入力装置９３等を用いてナビゲーション機能を提供している。ナビゲーション機能は、たとえば車両１の現在地を中心とした地図や道路状況等を表示したり、走行経路や注意事項等を音声で案内する機能を含む。
【００２４】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００２５】
●運転支援システムの構成
図２に車両１の自動運転等を制御する運転支援システムの構成例を示す。運転支援システムは、制御ユニット２にセンサ類と駆動用装置の制御系とを接続している構成される。制御ユニット２は例えばコンピューターとそれが実行するプログラム及びメモリを中心として構成されてもよい。以下、制御ユニット２を中心とした自動運転のための制御構成を簡単に説明する。
【００２６】
図３において、制御ユニット２には、走行駆動力出力装置７２、ブレーキ装置７６、ステアリング装置７４が、駆動用装置の制御系として接続されている。また自動運転制御装置１１２には、カメラ４１やレーダ４２、ライダ４３を含むセンサ類から、車両１の周囲の画像や障害物に関する情報等の、外部環境に関する外部環境情報が入力される。外部環境を検知するためのデバイスを外部検知ユニットと呼ぶこともある。
【００２７】
外部検知ユニットに加えて、制御ユニット２には、ジャイロセンサ５などの、車両１の姿勢を検知する自車状態検知ユニットも接続されている。検知した状態を示す出力信号は制御ユニット２に入力される。このほかの図１に示した構成については説明は省略する。
【００２８】
さて制御ユニット２ではこれら走行状態情報や外部環境情報を入力として、予定走行経路の設定や走行の制御を行う。制御ユニット２において、自車状態認識部１０１は、たとえばジャイロセンサ５から入力される加速度やヨーレート、方向あるいは路面状態の信号に基づいて、車両１自身の状態を特定する。自車位置認識部１０２は、たとえばＧＰＳ信号から特定される自車位置と地図情報１３２とを照合して、地図上における自車位置を特定する。たとえば地図上の位置毎に関連づけて登録されている交通影響情報を特定することができる。
【００２９】
外部環境認識部１０３は、カメラ４１やレーダ４２、ライダ４３で検知した車両の外部環境に関する画像等の情報を処理して外部環境を認識することができる。外部環境には、たとえばリスクと呼ばれる障害物や、安全に走行可能な走行可能領域が含まれる。また障害物は単に障害物として認識されるのみならず、その種類についても認識される。
【００３０】
たとえば道路の車線内に車両が停車しており、そのそばに赤色灯や制服警官などを認識した場合には、それは事故による交通制限区域と認識できる。あるいは、車線上に車両ではない障害物を認識した場合、それは落下物と認識できる。また、コーンやガードレールにより車線が閉鎖された区間があれば、そこは工事区間だと認識される。また車線の一部をふさぐ形で停車している車両があり、ハザードランプを認識できたならそれは一時的な停車あるいは駐車車両であると認識できる。このような認識は、たとえばパターンマッチングで行ってもよいし、人工知能を用いた機械学習により、事故や工事など、地図には掲載されていないが交通に影響を及ぼす状況を学習させることで実現してもよい。なお地図には掲載されていないが交通に影響を及ぼす状況を示す情報を本実施形態では交通影響情報とも呼ぶ。
【００３１】
自動運転制御部１１２は、行動計画決定部１１２１と走行制御部１１２２とを含む。行動計画決定部１１２１は、たとえば決定された走行経路に沿って走行すべく、自車位置認識部１０２および外部環境認識部１０３から入力される情報等を用いて、走行や操舵、制動などの行動を決定する。走行制御部１１２２は、決定された行動計画にしたがってブレーキ装置７６やステアリング装置７４、エンジンやモータ等の走行駆動力出力装置７２を制御する。
【００３２】
記憶部２４ａはメモリあるいはストレージであり、運転制御のために用いられる地図情報１３２と、交通影響情報１３３のデータベースとを格納している。また指定された目的地までの走行経路等も記憶できる。交通影響情報１３３はさら、一時的交通影響情報１３３ａと継続的交通影響情報１３３ｂとに分けられている。一時的交通影響情報１３３ａと継続的交通影響情報１３３ｂは、交通への影響が一時的か、それとも長期間或いは不定期間であるかという点を基準として分類される。この分類は、交通影響情報を生成する交通影響情報生成部１４０により行われる。分類された交通影響情報はそれぞれ、異なる車両の集団によりそれぞれ共有される。本実施形態では、異なる集団とは、現在いる地域に依る集団であり、あるいは車種に依る集団である。
【００３３】
交通影響情報生成部１４０は、外部環境認識部１０３により認識された外部環境情報に基づいて交通影響情報を生成し、交通影響情報分類部１４０ａにより分類して記憶部２４ａに保存する。交通影響情報の分類は、その交通影響情報がどの程度継続するものであるか（すなわち種類）に応じて行われてよく、正確な期間を示す情報に基づく必要は必ずしもない。たとえば交通事故による通行止めや、緊急車両の通過、宅配便などの路上駐車あるいは停車であれば、一時的交通影響情報として分類してよい。一方、道路工事やガードレールなどは係属的交通影響情報として分類してよい。またたとえば、道路工事などの看板からその工事期間を読み取り、一時的か継続的かを判断するなどしてもよい。図３に交通影響情報の例を示す。車両３１１は事故による交通制限箇所３０１を通過する際に、カメラ４１やライダ４３等により障害物を検知し、画像認識により事故による通行制限を認識して、その旨を示す一時的交通影響情報を生成する。また例えば車両３１２や車両３１４がガードレール３０２を認識すると、それに基づいて継続的交通影響情報を生成する。なお、図３のように車線が区分された道路であっても、反対車線の障害物を認識して、反対車線に関する交通影響情報を生成してもよい。生成した交通影響情報は、たとえば通信ユニット２５ａを介して車車間通信により他の車両に送信され、加えて不図示のサーバに通信ユニット２４ｃを介して送信される。また他車により生成された交通影響情報をサーバを介して受信することもできる。
【００３４】
ナビゲーションシステム１５０は、ナビゲーション情報の生成等を行う。ナビ情報生成部１５１は、現在地から設定された目的地までの予定経路の決定を行う。また、走行中に変化する自車の位置を示す地図情報を生成したり、あるいは出力する音声情報を生成する。生成された情報は出力デバイス９１，９２により表示あるいは発声される。入力デバイス９３は、ナビゲーションシステム１５０への目的地の設定やユーザインタフェースへの入力など、入力のためのデバイスである。なお出力デバイス９１，９２や入力デバイス９３はナビゲーションシステムの為のみではなく、他の入出力のためにも利用される。
【００３５】
以上のように、自動運転システムの中心となる制御ユニット２は、車両１の各デバイスを、センサや通信により取得した外部環境情報などに基づいて制御することで、自動運転を実現する。また、ナビゲーションシステムにより、現在地を示し、また目的地への道案内をすることもできる。
【００３６】
●交通影響情報の生成手順
図４に、交通影響情報生成部１４０による交通影響情報の生成処理手順を示す。この処理は、ハードウェア上はたとえばＥＣＵ２４により実行される。この手順は車両１が走行中等に外部環境情報を取得しつつ、実行される。すなわち図４（Ａ）の処理は、外部環境情報を取得しつつ繰り返し実行される。
【００３７】
まず外部環境認識部１０３から外部環境情報を取得し、上述したようにたとえば画像認識結果に基づいて交通影響情報を生成する（Ｓ４０１）。生成した交通影響情報は、その交通影響情報の基となる外部環境情報を取得した位置の位置情報と取得した自刻とを関連付けて保存する（Ｓ４０３）。なお、時刻情報については、生成した時刻が不要ならば関連付けなくともよい。また、交通影響情報が生成された原因を示す情報をさらに関連付けてもよい。原因には例えば事故による通行制限等がある。また、交通影響情報には、影響の程度を示す情報が含まれてもよい。影響の程度には、例えば一つの車線のみが通行できない状態であることや、また交互通行の状態であること、また全く通行できない状態であることなどを示す情報が考えられる。
【００３８】
次に保存した交通影響情報が一時的か否かを判定する（Ｓ４０５）。上述したように、一時的か継続的かは、たとえば認識した画像から特定される事象の種類に応じて決定される。この種類は前述した例のとおりであり、事故や緊急車両、宅配車両などは一時的と判定される。なお本例では、一時的交通影響情報であるか否かを判定し、一時的と判定できなかった交通影響情報は継続的とみなしているので、継続的に分類される基準は特になくともよいが、もちろんあってもよい。
【００３９】
一時的交通影響情報と判定した場合には、対象の交通影響情報を一時的交通影響情報に分類し、その旨を示す識別情報と共に保存する（Ｓ４０７）。一時的交通影響情報は、車両１の付近を通行する他の車両等に対して車車間通信で送信される（Ｓ４０９）。さらに不図示のサーバに対しても一時的交通影響情報は送信される（Ｓ４１１）。なお車車間通信による一時的交通影響情報の送信は、たとえば一時的交通影響情報を生成した地点から一定距離離れた地点に達するまで、あるいは一定時間経過するまで、継続的に行うようにしてもよい。
【００４０】
一方、一時的交通影響情報ではないと判定した場合には、対象の交通影響情報を継続的交通影響情報に分類し、その旨を示す識別情報と共に保存する（Ｓ４１３）。次にその継続的交通影響情報を既に有しているか判定し（Ｓ４１５）、既に有しているのであればサーバに送信することなく処理を終了する。この場合には、Ｓ４０３で保存し、ステップＳ４１３で分類した継続的交通影響情報を削除してもよい。ステップＳ４１５の判定は、たとえば認識した交通影響情報の種類（たとえば工事やガードレールなど）と位置情報とが既に有している既存の交通影響情報と一致すれば、既に持っている情報と判定してよい。ステップＳ４１５の判定で既に有している情報ではないと判定した場合には、当該交通影響情報をサーバに送信する（Ｓ４１１）。継続的交通影響情報のみについて既に有しているか判定するのは、一時的交通影響情報は、本例では、後述のようにサーバからの送信時にその判定を行うからである。しかし、一時的交通影響情報についても当該情報を既に持っているか否かを判定し、もっていない場合にのみサーバーに送信するようにしてもよい。この場合車車間通信による送信は、重複の判定をすることなく実行してよい。また継続的交通影響情報は、サーバを介して、当該サーバから交通情報等の情報提供を受けている車両すべてを対象として配布されるために、車車間通信による送信はしていない。しかし継続的交通影響情報についても車車間通信で送信してもよい。
【００４１】
以上の手順により交通影響情報を生成し、一時的交通影響情報と継続的交通影響情報に分類してそれぞれを保存する。また保存と共にサーバに送信する。送信先のサーバは交通情報等を車両に提供するサーバである。サーバを介してあるいは車車間通信により交通影響情報は他の車両と共有される。ここで一時的交通影響情報と継続的交通影響情報とは、共有される範囲が相違する。継続的交通影響情報はとくに配布先の制限なく、サーバから交通情報の提供を受けるすべての車両に対して配信される。一方、一時的交通影響情報は、その情報が示す状況が生じた地理的な位置を含む所定の地域を対象として配信される。これは、一時的交通影響情報は、一時的な交通への影響を及ぼす障害物等を示しているのであり、早期に解消されることが予想されることから、当該地点を、影響を受けるタイミングで通過する可能性のある近傍の車両に報知すれば十分であると考えられるためである。
【００４２】
図４（Ｂ）に、交通影響情報を受信した車両による処理手順を示す。この処理はハードウェア上はたとえばＥＣＵ２４により実行される。図２においては交通影響情報生成部１４０により実行されてよい。交通影響情報をサーバから、あるいは車車間通信で他車から受信する。交通影響情報を受信すると、それが一時的交通影響情報であるか否かを判定し（Ｓ４２１）、判定した種類の交通影響情報として保存する（Ｓ４２３、Ｓ４２５）。このようにして他車により生成された交通影響情報も、一時的または継続的に分類して、交通影響情報１３３として保存することができる。
【００４３】
●サーバによる一時交通影響情報の配信手順
図５にサーバによる一時交通影響情報の配信手順を示す。サーバは例えばＣＰＵやメモリを備えた汎用のコンピュータを用いて構成され、地図情報や交通情報、気象情報等を車両に提供するとともに、車両から交通影響情報を受信してそれを車両に配信する。また、車両の位置や予定走行経路等の情報を各車両から収集してもよい。ここで継続的交通影響情報は、当該サーバにより情報提供を受ける車両全部に配信される。したがって、たとえば東京で取得された交通影響情報であっても、全国的に配信されることになる。一方、一時的交通影響情報は、図５の手順にしたがって、限定された車両を対象として配信される。
【００４４】
図５において、サーバは、新たな一時的交通情報を受信したか判定し（Ｓ５０１）、受信した場合には、既に配信済みの同一地点の同種の交通影響情報をサーバが保持しているか判定する（Ｓ５０３）。もしなければ、それは新たに生じた障害を示す交通影響情報と判定し、配信先の車両を決定する（Ｓ５０５）。ステップＳ５０５では配信先の車両として、一時的交通影響情報が生じた地点を、影響を受けるタイミングで通過すると見込まれる車両とする。通過が見込まれる車両はたとえばその地点から一定の範囲内にいる車両や、その地点を通る道路を通行中の車両である。
【００４５】
地域で限定する場合、たとえば、配信対象の交通影響情報に関連付けられた位置情報を含む地域を配信対象の地域として決定する。地域は例えば予め区分された地域で良いが、交通影響情報に関連付けられた位置情報が、地域の境界に近い（すなわち境界から所定距離以内）場合には、その境界を挟む複数の地域を配信対象とするなどしてもよい。地域はたとえば都道府県を単位としたり、あるいは通信ユニット２４ｃの属する通信システムの各基地局のサービス範囲に基づいて決定してもよい。この場合には、配信対象の交通影響情報の原因が生じた地点を含むサービス範囲と、それに隣接するサービス範囲とすると決定してもよい。配信対象の地域が決定されたなら、その地域にいる車両すなわち通信ユニット２４ｃを特定する情報を、それが属する通信ネットワークから取得し、その車両を送信対象とする。なお地域を指定した送信が可能な通信システムであるなら、移動体（車両）の位置の特定などは通信システムに委ねてもよい。
【００４６】
また道路を通行中の車両を対象とする場合にも、原因となる地点を通る道路を含む地域を対象とすることで上述した要領でその地域内の車両を決定できる。
【００４７】
このようにステップＳ５０５で決定した配信対象の車両（あるいは当該車両の通信ユニット２４ｃ）に対して、一時的交通影響情報を送信する（Ｓ５０７）。
【００４８】
このように、一時的交通影響情報は、それが生じた地域に限定して共有される。なお図５では、ステップＳ５０３により重複した情報の配信を避けるようにしているが、ステップＳ５０３を行わなくともよい。このようにすると同じ原因から複数の車両により生成された交通影響情報が重複して配信されることがあり得るが、たとえば一時的交通影響情報を受信した車両で重複した情報を整理すればよい。また、サーバは、受信して保存している一時的交通影響情報をたとえばその生成から一定期間後に消去してもよい。消去することにより、消去した一時的交通影響情報の原因が解消されていなければ、再度その一時的交通影響情報を配信することができる。これにより、配信対象の地域内にいる車両が移動により移り変わっても、新たに配布対象の地域に流入した車両に一時的交通影響情報を配信できる。これを繰り返すことで、サーバは、原因が解消されるまで、一時的交通影響情報を、それが生じた地域に限定して繰り返し配信することができる。この場合、一時的交通影響情報が生成されてから消去されるまでの期間は、たとえば単位時間あたりに当該地域に流入する車両の数などから決めてよく、たとえば数分から数時間程度など、適宜決めてよい。また先述したように、一時的交通影響情報についてもただ一度の配信で済ませてもよく、その場合には一時交通影響情報の定期的な削除を行わなくともよい。
【００４９】
あるいは、ステップＳ５０３による重複の判定を行うことなく、新規に受信した一時的交通影響情報はすべて配信の対象とし、いったん配信が済んだ一時的交通影響情報は、ステップＳ５０７の後で削除してもよい。このようにすることで、ステップＳ５０３における重複の誤判定の可能性をなくすことができ、なおかつ一時的交通影響情報の原因が解消されない限りは、該当する地域内の車両に一時的交通影響情報を配信し続けることができる。なお一時的交通影響情報の定期的な消去は、それを生成した、あるいは受信した車両においても実行してよい。これにより不要となった交通影響情報を消去してリソースの消費を抑制できる。
【００５０】
●ナビゲーション情報の生成
図６に、地図情報および現在地情報および交通影響情報に基づいたナビゲーション情報の生成手順を示す。この手順は、ハードウェア上は例えばＥＣＵ２８により実行され、ソフトウェア上は例えばナビ情報生成部１５１により実行される。
【００５１】
図６（Ａ）は、視覚的な地図情報の表示のための手順を示す。図６（Ａ）において、まず現在時点の地図情報を取得する（Ｓ６０１）。取得する地図情報は、たとえば現在地を中心とした所定の広がりについてであってよい。取得した地図情報の範囲に収まる地点の交通影響情報を、記憶部２４ａから抽出し（Ｓ６０３）、地図を描画してその上に交通影響情報を示すシンボルを描画する（Ｓ６０５）。その後、その地図情報を、たとえば現在地を中心として表示する（Ｓ６０７）。これを、定期的に繰り返して、車両の進行に応じた地図及び交通影響情報を表示する。ここで表示する交通影響情報には、一時的交通影響情報と継続的交通影響情報の両方が含まれる。
【００５２】
図６（Ｂ）は音声による案内情報の出力手順を示す。まず目的地までの設定された予定走行経路の進行方向にあり、かつ所定距離内の交通影響情報を抽出する（Ｓ６１１）。なお自動運転ではなく手動運転時には、予定走行経路は設定されていないので、その場合には現在地点から進行方向に所定距離以内の交通影響情報を抽出する。そして抽出した交通影響情報に対応する音声情報を合成する（Ｓ６１３）。たとえば交通影響情報の原因が事故による通行制限ならその旨を示す音声を合成する。交通影響情報の原因に対応する音声情報をあらかじめ記憶部２４ａに保存しておき、それを取得するようにしてもよい。その後、合成した音声を出力する。図６（Ｂ）の手順も定期的に実行される。図６の手順により、ナビゲーション情報にも交通影響情報が反映される。
【００５３】
●走行経路の決定
図７に自動運転時の走行経路の決定手順を示す。この手順も本例ではナビ情報生成部１５１で実行される。まず現在地から設定された目的地までの地図情報を取得し（Ｓ７０１）、取得した地図情報の範囲に含まれる交通影響情報を抽出する（Ｓ７０３）。そして、地図情報並びに交通影響情報に基づいて走行経路を決定する（Ｓ７０５）。このとき、交通影響情報が、たとえば或る道路について通行不可であることを示していれば、そこを迂回する経路を決定するために、改めてステップＳ７０１、Ｓ７０３、Ｓ７０５を実行する。その後、決定した走行経路にしたがって走行制御し、自動運転により走行する（Ｓ７０７）。なお自動運転による走行中にも、図６のナビ情報の生成と同様に、走行経路に現れる交通影響情報に基づいて、たとえば通行を制限された車線を避けるなどの行動計画を生成し、その行動計画にしたがって走行する。
【００５４】
以上のようにして、カメラやセンサで取得した外部環境情報に基づいて交通影響情報を生成し、それを継続的交通影響情報と一時的交通影響情報とに分類して保存する。この様に情報を分類してその地理的な配布範囲を異ならせることで、交通影響情報の無駄な配布を抑制し、通信の負荷や通信量、必要な記憶容量を小さくすることができる。とくに車載機器の記憶容量などの性能は限られるので、その機器を効率的に機能させることができる。
【００５５】
さらに、行動計画を生成するにあたって、現在の位置から遠い地点に存在する一時的交通影響情報を用いて行動計画を生成することがない。また、自車が通過する時点では既に一時的交通影響情報が存在する可能性がないにもかかわらず、不要な迂回路を設定することがない。このように、一時的交通影響情報を継続的交通影響情報と区分することで、自車に影響のない交通影響情報の参酌をすることなく、適切な行動計画を生成することができる。
【００５６】
＜その他の実施形態＞
図５のステップＳ５０５においては、一時的交通影響情報を、その原因が生じた地域あるいは路線にいる車両に配信するようにしている。しかし他の基準で送信対象を決定してもよい。たとえば車両の種類に応じて決定してもよく、この場合には例えば一時的交通影響情報を、影響が大きな大型車を対象として送信してもよい。車種の情報については、車両と通信するサーバが、その車両に関する情報を取得しているので、例えば通信ユニット２４ｃの識別情報と車種とを関連付けることができ、車種に応じて一時的交通影響情報を送信することができる。
【００５７】
●実施形態のまとめ
以上説明した本実施形態をまとめると以下のとおりである。
（１）
交通影響情報を複数の車両の情報処理装置で共有する情報共有方法であって、
取得した交通影響情報を、一時的な交通影響情報と継続的な交通影響情報とに分類し、
前記一時的な交通影響情報および前記継続的な交通影響情報のそれぞれを、各車両の走行情報に応じて共有する
ことを特徴とする情報共有方法。
この構成により、交通に影響を及ぼす状態を示す交通影響情報を、一時的な交通影響情報と継続的な交通影響情報とに分けて管理でき、共有する情報量を抑制できる。
【００５８】
（２）
（１）に記載の情報共有方法であって、
前記車両の走行情報は予定走行経路であり、
前記一時的な交通影響情報は、前記一時的な交通影響情報に掛かる地点を通過することが予想される車両に共有されることを特徴とする情報共有方法。
この構成により、一時的な交通影響情報を、影響を被る車両に限定して共有することで、共有する情報量を抑制できる。
【００５９】
（３）
（２）に記載の情報共有方法であって、
前記車両の走行情報は車両の位置情報であり、
前記一時的な交通影響情報は、前記一時的な交通影響情報に掛かる地点から所定範囲内の地点にいる車両に共有されることを特徴とする情報共有方法。
この構成により、一時的な交通影響情報を、影響を被る地域の車両に限定して共有することで、共有する情報量を抑制できる。
【００６０】
（４）
（２）に記載の情報共有方法であって、
前記一時的な交通影響情報は、交通影響がなくなると予測される時刻までの間に、前記一時的な交通影響情報に掛かる地点を通過することが予想される車両に共有されることを特徴とする情報共有方法。
この構成により、一時的な交通影響情報を、影響がある間に限定して共有することで、共有する情報量を抑制できる。
【００６１】
（５）
（３）に記載の情報共有方法であって、
前記一時的な交通影響情報は、交通影響がなくなると予測される時刻までの間に、前記一時的な交通影響情報に掛かる地点を通過可能な地点に存在する車両に共有されることを特徴とする情報共有方法。
この構成により、一時的な交通影響情報を、影響がある間に限定して共有することで、共有する情報量を抑制できる。
【００６２】
（６）
（１）乃至（５）のいずれかに記載の情報共有方法であって、
前記交通影響情報の前記一時的な交通影響情報と前記継続的な交通影響情報との分類は、前記交通影響情報を車両の外部環境情報から取得した車両により行われ、
前記車両により、前記一時的な交通影響情報と前記継続的な交通影響情報のそれぞれが、各車両の走行情報に応じて配信されることを特徴とする情報共有方法。
この構成により、交通影響情報の分類を、それを取得した車両で行うことで、サーバの負荷を軽減できる。
【００６３】
（７）
（１）乃至（５）のいずれかに記載の情報共有方法であって、
前記交通影響情報は分類される前に、前記交通影響情報を車両の外部環境情報から取得した車両により他の車両へと配信され、
前記交通影響情報の前記一時的な交通影響情報と前記継続的な交通影響情報との分類は、前記交通影響情報の配信を受け、前記交通影響情報が示す状況に受ける車両によって行われることを特徴とする情報共有方法。
この構成により、交通影響情報の分類を、それを受信した車両で行うことで、サーバの負荷を軽減できる。
【００６４】
（８）
（１）乃至（７）のいずれかに記載の情報共有方法であって、
前記一時的な交通影響情報および前記継続的な交通影響情報のそれぞれを、各車両の走行情報に応じて異なる車両の集団それぞれで共有することを特徴とする情報共有方法。
この構成により、一時的な交通影響情報と継続的な交通影響情報とを、それぞれ異なる車両の集団で共有し、効率的な行動計画の作成や資源抑制に貢献する。
【００６５】
（９）
複数の車両で交通影響情報を共有する情報共有システムであって、
車両の情報処理装置が、取得した外部環境情報に基づいて交通影響情報を生成し、
前記交通影響情報を、一時的な交通影響情報と継続的な交通影響情報とに分類し、
前記一時的な交通影響情報および前記継続的な交通影響情報のそれぞれを、各車両の走行情報に応じて共有する
ことを特徴とする情報共有システム。
この構成により、交通に影響を及ぼす状態を示す交通影響情報を、一時的な交通影響情報と継続的な交通影響情報とに分けて管理でき、共有する情報量を抑制できる。
【符号の説明】
【００６６】
２０−２９  ＥＣＵ、１４ａ  記憶部、２４ｃ  通信ユニット、４１  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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