(57)【要約】【課題】視覚障害者が目的地まで安全かつ容易に到達することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置１は、マイク２に入力された音声情報を解析する処理を行い、目的地情報を設定する。そして、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し、カメラ５により監視情報を設定し、現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定する。そして、歩行支援装置１は、設定された経路情報と、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力するとともに、外部から集められた音を増幅し、イヤホン６ｄに出力する処理を行う。また、歩行支援装置１は、現在位置情報と、マイク２に入力された音声情報を外部に送信する。【選択図】図１
2019213923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の音声情報を入力する音声情報入力手段と、
現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報と、前記音声情報入力手段により入力された前記音声情報とに基づいて、目的地までの経路情報を設定する経路情報設定手段と、
利用者の前方を監視することにより、監視情報を生成する監視情報生成手段と、
前記監視情報生成手段により生成された前記監視情報、及び前記経路情報設定手段により設定された前記経路情報を出力する情報出力手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報を外部に送信する送信装置と、
を備え、
前記情報出力手段は、
耳介と頭皮との間に挟んで装着される本体部と、
前記監視情報、及び前記経路情報が出力される第１出力部と、
外部から集められた音を増幅し、出力する第２出力部と、
により構成されており、
前記送信装置は、
前記音声情報入力手段により入力された宛先に対して、前記音声情報入力手段により入力された音声情報と、前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報を送信することを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
前記送信装置は、
前記監視情報生成手段により生成された前記監視情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の歩行を支援する歩行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来では、視覚障害者の歩行を支援するために、視覚障害者と、その周辺に存在する物体との距離を視覚障害者に対して報知することにより、視覚障害者の歩行を支援する歩行支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このような歩行支援装置は、発光素子と、受光素子からなる光センサを備えており、発光素子が発光してから、受光素子が物体により反射された光を受光するまでの時間に基づいて、物体との距離を計測し、第１報知音を出力することとなる。そして、第１報知音を出力してから計測された物体との距離に対応する時間が経過した後、第１報知音の出音を停止して第２報知音を出力する。これにより、視覚障害者と、その周辺に存在する物体との距離を視覚障害者に対してリアルタイムに報知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２７６５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されているような歩行支援装置において、視覚障害者は、視覚障害者と、その周辺に存在する物体との距離を認識することができるので、安全に歩行することができるものの、目的地まで到達するのが困難であるという問題点があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点に鑑み、視覚障害者が目的地まで安全かつ容易に到達することができる歩行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような課題を解決するために、本発明に係る歩行支援装置は、利用者の音声情報を入力する音声情報入力手段と、現在の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報と、前記音声情報入力手段により入力された前記音声情報とに基づいて、目的地までの経路情報を設定する経路情報設定手段と、利用者の前方を監視することにより、監視情報を生成する監視情報生成手段と、前記監視情報生成手段により生成された前記監視情報、及び前記経路情報設定手段により設定された前記経路情報を出力する情報出力手段と、前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報を外部に送信する送信装置と、を備え、前記情報出力手段は、耳介と頭皮との間に挟んで装着される本体部と、前記監視情報、及び前記経路情報が出力される第１出力部と、外部から集められた音を増幅し、出力する第２出力部と、により構成されており、前記送信装置は、前記音声情報入力手段により入力された宛先に対して、前記音声情報入力手段により入力された音声情報と、前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報を送信することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る歩行支援装置において、前記送信装置は、前記監視情報生成手段により生成された前記監視情報を送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、視覚障害者が目的地まで容易に到達することができる歩行支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態における歩行支援装置の外観図の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態におけるカメラの固定方法の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態における長袖部の取付方法の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態における補聴器の具体的態様の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態におけるブロック図の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態におけるメイン処理の一例を示す図である。
【図７】第１実施形態における音声情報入力時処理の一例を示す図である。
【図８】第１実施形態における歩行支援装置の装着態様の一例を示す図である。
【図９】第２実施形態における歩行支援装置の外観図の一例を示す図である。
【図１０】第３実施形態における歩行支援装置の外観図の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
まず、図１〜図４を用いて、本発明における歩行支援装置１の第１実施形態について具体的に説明を行う。
【００１２】
（歩行支援装置１の外観）
図１を用いて、歩行支援装置１の外観について説明を行う。なお、図１（Ａ）は、第１実施形態における歩行支援装置１の正面図の一例を示す図であって、図１（Ｂ）は、第１実施形態における歩行支援装置１の背面図の一例を示す図である。
【００１３】
（歩行支援装置１）
歩行支援装置１は、ノースリーブの衣類状の形状となっており、利用者の歩行を支援するためのものである。また、歩行支援装置１は、防水加工が施されており、雨の日や、雪の日に利用した場合であっても、耐え得るものとなっている。
【００１４】
なお、第１実施形態における歩行支援装置１は、ノースリーブの衣類状の形状となっているが、これに限定されることはなく、適宜設定可能である。例えば、眼鏡型の形状や、他の形状であってもよい。
【００１５】
（マイク２）
マイク２は、利用者の音声情報を入力するために設けられている。また、第１実施形態におけるマイク２は、右側マイク２ａと、左側マイク２ｂにより構成されている。そして、マイク２は、利用者の音声情報を認識し易いように、歩行支援装置１の正面中央に設けられている。ここで、本実施形態におけるマイク２は、利用者の音声情報を認識し易いように、感度の高いコンデンサマイクが用いられる。なお、コンデンサマイクの特質上、感度が高い利点があるものの、振動や湿気に弱いため、天候が雨の場合に適していないという問題点がある。このため、コンデンサマイクと比較して、丈夫で湿度に強いダイナミックマイクを用いることとしてもよい。なお、マイク２は、骨伝導マイクであってもよい。
【００１６】
（ＧＰＳ３）
ＧＰＳ３は、歩行支援装置１の利用者の現在位置を取得するために設けられている。具体的には、ＧＰＳ３は、全地球測位システムから信号を受信する受信機を備えており、歩行支援装置１の利用者の地図上における現在位置を取得するために設けられている。また、ＧＰＳ３は、マイク２よりも上部に設けられている。
【００１７】
（制御装置４）
制御装置４は、補聴器６の動作を制御するために設けられている。また、制御装置４は、ＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、及び人工知能４ｄが内部バス４ｅを介して接続されている。
【００１８】
（カメラ５）
カメラ５は、歩行支援装置１の利用者の前方を監視するために設けられている。また、第１実施形態におけるカメラ５は、右側カメラ５ａと、左側カメラ５ｂとにより構成されており、ＧＰＳ３の下方に設けられている。ここで、本発明におけるカメラ５は、光に対して感度が高く、画質に優れているＣＣＤカメラとなっている。なお、カメラ５は、ＣＣＤカメラではなく、ＣＭＯＳカメラ等であってもよい。
【００１９】
また、本実施形態におけるカメラ５は、前方に突出して設けられている。これにより、カメラ５が歩行支援装置１の前面に対して平行である場合と比較して、カメラ５の視野角を広くすることができる。特に、カメラ５を前方に突出させた場合には、歩行支援装置１の利用者の上方、正面、及び足元まで監視することができるので、視覚障害者が歩行支援装置１を利用した場合に、安全に歩行することができる。
【００２０】
なお、第１実施形態において、右側カメラ５ａと、左側カメラ５ｂは、それぞれが前方に突出して設けられているが、右側カメラ５ａと、左側カメラ５ｂのそれぞれが異なる方向に傾斜されていてもよい。これにより、カメラ５の視野角を広くすることができる。なお、カメラ５を可動可能に設けることとしてもよい。
【００２１】
また、第１実施形態において、カメラ５は、複数設けられているが、これに限定されることはなく、単数であってもよい。
【００２２】
（補聴器６）
補聴器６は、歩行支援装置１の利用者に対して、音声情報を出力するために設けられている。また、補聴器６は、難聴である利用者が音を認識し易くするために設けられている。なお、補聴器６については、後で図４を用いて詳述する。
【００２３】
ここで、本実施形態において、歩行支援装置１に設けられている補聴器６は、単数となっている。これにより、補聴器６を複数設けた場合と比較して安価で歩行支援装置１を提供することができる。
【００２４】
（電力供給装置７）
電力供給装置７は、歩行支援装置１に電力を供給するために設けられている。また、電力供給装置７は、歩行支援装置１の襟部に設けられている。ここで、電力供給装置７は、バッテリー（図示せず）と、アダプタ挿入口（図示せず）とにより構成されており、このアダプタ挿入口にアダプタ（図示せず）を挿入してバッテリーが充電されることとなる。
【００２５】
ここで、本実施形態において、歩行支援装置１は、難燃性素材により構成されている。これにより、電力供給装置７が熱を帯びて、歩行支援装置１が燃えてしまうことを防止することができる。なお、歩行支援装置１は、少なくとも、電力供給装置７と接する面が難燃性素材により構成されていればよい。また、歩行支援装置１は、難燃性素材ではなく、防炎性素材であってもよい。
【００２６】
（ファスナー部８）
ファスナー部８は、第１実施形態における歩行支援装置１に後述の長袖部１３を取り付けるために設けられている。また、ファスナー部８は、後述の右側長袖部１３ａが取り付けられる右側ファスナー部８ａと、後述の左側長袖部１３ｂが取り付けられる左側ファスナー部８ｂにより構成されており、具体的には後述するが、長袖部１３を取り付けることで、気温が低い季節であっても利用することができる。
【００２７】
（送信装置９）
送信装置９は、歩行支援装置１の情報を外部に送信するために設けられており、歩行支援装置１の右肩部に設けられている。具体的には、送信装置９は、歩行支援装置１の外部に現在位置情報等を送信するために設けられている。
【００２８】
（受信装置１０）
受信装置１０は、外部からの情報を歩行支援装置１に受信するために設けられており、歩行支援装置１の左肩部に設けられている。具体的には、受信装置１０は、震災等に関する外部情報を受信するために設けられている。
【００２９】
（ドローストリング部１１）
ドローストリング部１１は、利用者が歩行支援装置１を利用する際に、ウエスト部分を調節可能に設けられている。具体的には、ドローストリング部１１に設けられている紐（図示せず）を引くことで、ウエスト部分を絞めることができる。
【００３０】
（カメラ５の固定方法）
次に、図２を用いて、カメラ５の固定方法について説明を行う。なお、図２は、カメラ５の固定方法の一例を示す図である。
【００３１】
（固定板１２）
固定板１２は、カメラ５を取り付けるために設けられている。また、固定板１２は、右側カメラ５ａを取り付けるための右側固定板１２ａと、左側カメラ５ｂを取り付けるための左側固定板１２ｂとにより構成されている。ここで、右側カメラ５ａは、右側固定板１２ａに取り付けられた状態で、歩行支援装置１に取り付けられる。また、左側カメラ５ｂは、左側固定板１２ｂに取り付けられた状態で、歩行支援装置１に取り付けられる。
【００３２】
なお、カメラ５と、固定板１２を被覆する被覆部を設け、この被覆部からカメラ５のレンズ部を露出させた状態で、歩行支援装置１に取り付けることとしてもよいし、歩行支援装置１にポケットを設け、ポケットの内部にカメラ５が取り付けられた固定板１２を入れ、ポケットからカメラ５のレンズ部分を露出させることとしてもよい。これにより、歩行支援装置１を雨の日に利用する場合であっても、カメラ５や、固定板１２が雨に濡れてしまうことを極力防止することができる。
【００３３】
（長袖部１３の取付方法）
次に、図３を用いて、長袖部１３の取付方法について説明を行う。なお、図３は、長袖部１３の取付方法の一例を示す図である。
【００３４】
（長袖部１３）
長袖部１３は、図１に示したノースリーブの衣類状の形状をした歩行支援装置１を、長袖の衣類状の形状をした歩行支援装置１にするために設けられている。また、長袖部１３は、右側長袖部１３ａと、左側長袖部１３ｂとにより構成されている。
【００３５】
（取付金具１４）
取付金具１４は、歩行支援装置１のファスナー部８に対して長袖部を取り付けるために設けられている。また、取付金具１４は、右側取付金具１４ａと、左側取付金具１４ｂにより構成されている。
【００３６】
ここで、右側ファスナー部８ａと、右側長袖部１３ａは、右側取付金具１４ａにより取り付けられ、左側ファスナー部８ｂと、左側長袖部１３ｂは、左側取付金具１４ｂにより取り付けられることとなる。
【００３７】
（補聴器６の具体的態様）
次に、図４を用いて、補聴器６の具体的態様について説明を行う。なお、図４は、補聴器６の具体的態様の一例を示す図である。
【００３８】
本実施形態における補聴器６は、本体部６ａと、骨伝導スピーカ６ｂと、イヤホンジャック６ｃと、イヤホン６ｄとにより構成されている。
【００３９】
（本体部６ａ）
本体部６ａは、利用者が歩行支援装置１を利用する際に、耳介と頭皮との間に挟んで装着するために設けられている。ここで、本実施形態において、本体部６ａは、外部からの音を集めるマイク部と、マイク部により集めた音の増幅、及び加工を行うアンプ部を備えている。なお、本実施形態において、本体部６ａは、防水加工が施されている。
【００４０】
（骨伝導スピーカ６ｂ）
骨伝導スピーカ６ｂは、歩行支援装置１の利用者に対して、音声情報を出力するために設けられている。ここで、骨伝導スピーカ６ｂにより、外耳や中耳を経由することなく、内耳のうずまき管に直接音の振動を伝達し、リンパ液中に浮かぶ聴覚神経が揺れることで音が聞こえることとなる。
【００４１】
（イヤホンジャック６ｃ）
イヤホンジャック６ｃは、イヤホン６ｄを挿入するために設けられている。ここで、補聴器６の本体部６ａにイヤホンジャック６ｃを設けることにより、イヤホン６ｄが故障した場合であっても、イヤホン６ｄを交換するだけで済むので、補聴器６全体を交換する場合と比較して修理費用が安価で済む。
【００４２】
（イヤホン６ｄ）
イヤホン６ｄは、本体部６ａに設けられているアンプ部により増幅、及び加工が行われた音を出力するために設けられている。
【００４３】
このように、本実施形態において、補聴器６は、骨伝導スピーカ６ｂにより音声情報を出力するとともに、外部からの音をイヤホン６ｄにより出力することとなる。なお、骨伝導スピーカ６ｂを設けずに、音声情報と、外部からの音をイヤホン６ｄにより出力することとしてもよい。
【００４４】
（歩行支援装置１のブロック図）
次に、図５を用いて、歩行支援装置１のブロック図について説明を行う。なお、図５は、歩行支援装置１のブロック図の一例を示す図である。
【００４５】
本実施形態では、制御装置４に対して、マイク２、ＧＰＳ３、カメラ５、補聴器６、電力供給装置７、送信装置９、及び受信装置１０が接続されている。
【００４６】
（ＣＰＵ４ａ）
ＣＰＵ４ａは、ＲＯＭ４ｂに記憶されているプログラムを読み込み、所定の演算処理を行うために設けられている。
【００４７】
（ＲＯＭ４ｂ）
ＲＯＭ４ｂは、ＣＰＵ４ａにより実行されるプログラム等を記憶するために設けられている。
【００４８】
（ＲＡＭ４ｃ）
ＲＡＭ４ｃは、ＣＰＵ４ａによるプログラムの実行により決定された各種データを記憶するために設けられている。
【００４９】
（人工知能４ｄ）
人工知能４ｄは、歩行支援装置１の利用者を安全かつ効率的に目的地まで到達させることを可能とするために設けられている。具体的には、人工知能４ｄは、カメラ５により撮影された物体が、歩行支援装置１の利用者の歩行の障害になることを推論する処理等を行う。
【００５０】
（内部バス４ｅ）
内部バス４ｅは、ＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、及び人工知能４ｄを接続するために設けられている。
【００５１】
なお、本実施形態において、補聴器６は、電力供給装置７により電力が供給されることとなっているが、これに限定されることはなく、補聴器６の本体部６ａに電力供給部を設けることとしてもよい。
【００５２】
（歩行支援装置１におけるメイン処理）
次に、図６を用いて、歩行支援装置１におけるメイン処理について説明を行う。なお、図６は、歩行支援装置１におけるメイン処理の一例を示す図である。
【００５３】
（ステップＳ１）
ステップＳ１において、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたか否かを判定する処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、まず、右側マイク２ａにより音声情報が入力されたか否かを判定する処理を行い、右側マイク２ａにより音声情報が入力された場合には、音声情報が入力されたと判定し（ステップＳ１＝ＹＥＳ）、右側マイク２ａにより音声情報が入力されていない場合には、左側マイク２ｂにより音声情報が入力されたか否かを判定する処理を行い、左側マイク２ｂにより音声情報が入力された場合には、音声情報が入力されたと判定し（ステップＳ１＝ＹＥＳ）、左側マイク２ｂにより音声情報が入力されなかった場合には、音声情報が入力されていないと判定する（ステップＳ１＝ＮＯ）こととなる。そして、音声情報が入力されたと判定された場合には（ステップＳ１＝ＹＥＳ）、ステップＳ２に処理を移行し、音声情報が入力されていないと判定された場合には（ステップＳ１＝ＮＯ）、ステップＳ３に処理を移行する。
【００５４】
（ステップＳ２）
ステップＳ２において、ＣＰＵ４ａは、後で図７を用いて詳述する音声情報入力時処理を行う。当該処理において、入力された音声情報を記憶する処理等を行う。そして、ステップＳ２の処理が終了すると、ステップＳ３に処理を移行する。
【００５５】
（ステップＳ３）
ステップＳ３において、ＣＰＵ４ａは、位置情報更新処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、まず、ＧＰＳ３に基づいて、進行方位と推定現在位置の算出を行う。次に、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３に基づいて、現在位置を算出する処理を行う。そして、推定現在位置から、現在位置までの距離が所定距離以上離れているか否かを判定する処理を行い、所定距離以上離れていると判定された場合には、現在位置に係る情報を現在位置情報としてＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。一方で、所定距離以上離れていないと判定された場合には、推定現在位置に係る情報を現在位置情報としてＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ３の処理が終了すると、ステップＳ４に処理を移行する。
【００５６】
（ステップＳ４）
ステップＳ４において、ＣＰＵ４ａは、監視情報生成処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、まず、右側カメラ５ａにより撮影された撮影情報と、左側カメラ５ｂにより撮影された撮影情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。次に、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、ＲＡＭ４ｃに記憶されている監視情報から、歩行支援装置１の利用者の歩行の障害になることを推論する処理を行い、当該推論の結果、歩行支援装置１の利用者の歩行の障害になると推論された場合には、監視情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ４の処理が終了すると、ステップＳ５に処理を移行する。
【００５７】
（ステップＳ５）
ステップＳ５において、ＣＰＵ４ａは、経路情報設定処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている目的地情報と、ＲＡＭ４ｃに記憶されている現在位置情報に基づいて、経路情報をＲＡＭ４ｃに設定する処理を行う。そして、ステップＳ５の処理が終了すると、ステップＳ６に処理を移行する。
【００５８】
（ステップＳ６）
ステップＳ６において、ＣＰＵ４ａは、人工知能学習処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄにより推論した音声情報を学習する処理や、推論した監視情報を学習する処理を行う。そして、ステップＳ６の処理が終了すると、ステップＳ７に処理を移行する。
【００５９】
（ステップＳ７）
ステップＳ７において、ＣＰＵ４ａは、情報受信処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、外部情報を受信する処理を行い、当該受信した外部情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ７の処理が終了すると、ステップＳ８に処理を移行する。
【００６０】
（ステップＳ８）
ステップＳ８において、ＣＰＵ４ａは、情報送信処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、歩行支援装置１により取得した情報を外部に対して送信する処理を行う。そして、ステップＳ８の処理が終了すると、ステップＳ９に処理を移行する。
【００６１】
（ステップＳ９）
ステップＳ９において、ＣＰＵ４ａは、情報出力処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ４の監視情報生成処理により生成された監視情報と、ステップＳ５の経路情報設定処理により設定された経路情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う。そして、ステップＳ９の処理が終了すると、ステップＳ１に処理を移行する。
【００６２】
（音声情報入力時処理）
次に、図７を用いて、音声情報入力時処理について説明を行う。なお、図７は、音声情報入力時処理のサブルーチンの一例を示す図である。
【００６３】
（ステップＳ１１）
ステップＳ１１において、ＣＰＵ４ａは、音声情報解析処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、音声情報を推論することにより、マイク２から入力された音声情報を解析する処理を行う。そして、ステップＳ１１の処理が終了すると、ステップＳ１２に処理を移行する。
【００６４】
なお、右側マイク２ａから入力された音声情報と、左側マイク２ｂから入力された音声情報を合成し、人工知能４ｄは、合成された音声情報を推論することとしてもよい。これにより、音声情報の認識制度を向上させることができる。
【００６５】
（ステップＳ１２）
ステップＳ１２において、ＣＰＵ４ａは、音声情報を認識したか否かを判定する処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ１１の音声情報解析処理により、マイク２から入力された音声情報を認識したか否かを判定する処理を行う。そして、音声情報を認識したと判定された場合には（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）、ステップＳ１３に処理を移行し、音声情報が認識されていないと判定された場合には（ステップＳ１２＝ＮＯ）、ステップＳ１４に処理を移行する。
【００６６】
（ステップＳ１３）
ステップＳ１３において、ＣＰＵ４ａは、各種設定記憶処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ１１の音声情報解析処理により解析された音声情報を目的地情報として、ＲＡＭ４ｃに記憶する処理等を行う。そして、ステップＳ１３の処理が終了すると、音声情報入力時処理のサブルーチンを終了し、歩行支援装置１におけるメイン処理のステップＳ３に処理を移行する。
【００６７】
（ステップＳ１４）
ステップＳ１４において、ＣＰＵ４ａは、エラー情報記憶処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ１１の音声情報解析処理により音声情報を解析することができなかったため（ステップＳ１２＝ＮＯ）、エラー情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。そして、ステップＳ１４の処理が終了すると、音声情報入力時処理のサブルーチンを終了し、歩行支援装置１におけるメイン処理のステップＳ３に処理を移行する。
【００６８】
（第１実施形態の第１利用態様）
次に、第１実施形態の第１利用態様について説明を行う。
【００６９】
歩行支援装置１の利用者は、まず、マイク２に対して、目的地に係る音声情報を発声する。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）には、目的地情報を設定する（ステップＳ１３）。
【００７０】
そして、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定し（ステップＳ４）、現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定する（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ４ａは、設定された経路情報と、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００７１】
一方で、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識することができなかった場合（ステップＳ１２＝ＮＯ）には、エラー情報を記憶する（ステップＳ１４）。そして、ＣＰＵ４ａは、設定されたエラー情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００７２】
（第１実施形態の第２利用態様）
次に、第１実施形態の第２利用態様について説明を行う。
【００７３】
歩行支援装置１の利用者は、まず、マイク２に対して、歩行の障害になる物体があった旨の音声情報を発声する。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）には、歩行の障害になる物体がある旨の情報をＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う（ステップＳ１３）。
【００７４】
そして、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定する（ステップＳ４）。そして、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、現在位置情報と、監視情報に基づいて、歩行の障害になる物体を推論し、学習する処理を行う（ステップＳ６）。そして、ＣＰＵ４ａは、歩行の障害になる物体がある旨の情報を骨伝導スピーカ６ｂにより出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００７５】
（第１実施形態の第３利用態様）
次に、第１実施形態の第３利用態様について説明を行う。
【００７６】
第１実施形態の第３利用形態においては、より具体的な利用場面についての説明を行う。
【００７７】
例えば、歩行支援装置１の利用者が、信号の手前を歩いているとする。そうすると、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定する（ステップＳ４）。この際に、人工知能４ｄを用いて、信号が歩行の障害になると推論されることとなる。そして、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、信号が歩行の障害になることを学習する処理を行い（ステップＳ６）、歩行の障害になる信号がある旨の情報を骨伝導スピーカ６ｂにより出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００７８】
ここで、より具体的には、歩行支援装置１の利用者から信号までの距離が所定の距離となった場合に、「あと約○歩先に信号があります。」といった音声が骨伝導スピーカ６ｂにより出力されることとなる。この場合において、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、カメラ５により撮影した情報と、ＧＰＳ３により更新されている現在位置情報に基づいて、信号までの距離（歩数）を推論することとなる。これにより、「あと約○メートル先に信号があります。」といった音声により、信号までの距離をそのまま骨伝導スピーカ６ｂに出力するよりも、視覚に障害を持つ歩行支援装置１の利用者にとって解り易い報知を行うことができる。
【００７９】
なお、他にも、「止まって下さい。信号の手前です。」といった音声や、「横断歩道を渡り始めました。」といった音声、「横断歩道を渡っております。」と言った音声、「横断歩道を渡り終わりました。」といった音声が骨伝導スピーカ６ｂにより出力されることとなる。
【００８０】
次に、歩行支援装置１の利用者が、駅の構内を歩いているとする。そうすると、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定する（ステップＳ４）。この際に、人工知能４ｄを用いて、点字ブロックが歩行の障害になると推論されることとなる。そして、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、点字ブロックが歩行の障害になると学習する処理を行う（ステップＳ６）。そして、ＣＰＵ４ａは、歩行の障害になる点字ブロックがある旨の情報を骨伝導スピーカ６ｂにより出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【００８１】
ここで、より具体的には、歩行支援装置１の利用者から点字ブロックまでの距離が所定の距離となった場合に、「注意して下さい。あと左側約○歩先に点字ブロックがあります。」といった音声が骨伝導スピーカ６ｂにより出力されることとなる。この場合において、ＣＰＵ４ａは、人工知能４ｄを用いて、カメラ５により撮影した情報と、ＧＰＳ３により更新されている現在位置情報に基づいて、点字ブロックまでの距離（歩数）を推論することとなる。これにより、「あと約○メートル先に点字ブロックがあります」といった音声を骨伝導スピーカ６ｂに出力するよりも、視覚に障害を持つ歩行支援装置１の利用者にとって解り易い報知を行うことができる。
【００８２】
なお、他にも、「あと○歩で登り階段です」といった音声や、「あと○歩で下り階段です」といった音声、「あと○歩で改札口です」といった音声が骨伝導スピーカ６ｂにより出力されることとなる。
【００８３】
（第１実施形態の第４利用態様）
次に、第１実施形態の第４利用態様について説明を行う。
【００８４】
まず、歩行支援装置１の利用者は、まず、マイク２に対して、例えば、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の音声情報を発声したとする。この際に、利用者は、歩行支援装置１の外部に送信する宛先情報を発声することとなる。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）には、歩行支援装置１の外部に送信するための送信情報を設定する（ステップＳ１３）。ここでいう「送信情報」とは、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の情報と、ＧＰＳ３により取得された現在位置情報と、宛先に関する情報が含まれる。
【００８５】
そして、ＣＰＵ４ａは、設定された宛先に対して、現在位置情報と、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の情報を送信する（ステップＳ８）。これにより、送信情報を受信した者は、迷子になった歩行支援装置１の利用者を迎えに行くことができる。
【００８６】
なお、設定された宛先に対して、迷子になったので、迎えに来て欲しい旨の情報を送信する際に、カメラ５により撮影した情報を併せて送信することとしてもよい。これにより、撮影した情報を見た者は、現在位置情報を見ることなく、歩行支援装置１の利用者を迎えに行くことができる場合がある。
【００８７】
（第１実施形態の第５利用態様）
次に、第１実施形態の第５利用態様について説明を行う。
【００８８】
まず、第２実施形態における歩行支援装置１に、震災に関する情報を受信したとする（ステップＳ７）。そうすると、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている目的地情報を書き換える処理を行う。具体的には、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている現在位置情報に基づいて、現在位置から近い避難場所を検索する処理を行う。そして、ＣＰＵ４ａは、検索された避難場所を目的地情報としてＲＡＭ４ｃに記憶する処理を行う。
【００８９】
次に、ＣＰＵ４ａは、ＲＡＭ４ｃに記憶されている現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定し（ステップＳ５）、監視情報と、経路情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ７）。これらの処理により、歩行支援装置１の利用者を避難場所まで案内することができる。
【００９０】
（歩行支援装置１の装着態様）
次に、図８を用いて、歩行支援装置１の装着態様について説明を行う。なお、図８は、歩行支援装置１の装着態様の一例を示す図である。
【００９１】
まず、利用者は、歩行支援装置１を着用し、ボタンを留める。次に、補聴器６の本体部６ａを耳介と頭皮との間に挟んで装着する。そして、補聴器６のイヤホン６ｄを耳穴に装着する。そして、ドローストリング部１１に設けられている紐を引くことで、ウエスト部分を絞めてウエスト部分を調整する。
【００９２】
一方で、着用している歩行支援装置１を脱ぐ場合には、まず、ドローストリング部１１に設けられている紐を緩め、装着している補聴器６を取り外す。そして、留めてあるボタンを外し、歩行支援装置１を脱ぐ。
【００９３】
（第２実施形態）
次に、図９を用いて、第２実施形態について説明を行う。なお、図９（Ａ）は、第２実施形態における歩行支援装置１の正面図の一例を示す図であって、図９（Ｂ）は、第２実施形態における歩行支援装置１の背面図の一例を示す図である。
【００９４】
第１実施形態における歩行支援装置１は、ノースリーブの衣類状の形状となっているのに対して、第２実施形態における歩行支援装置１は、帽子が付いた長袖の衣類状の形状となっている。
【００９５】
また、第２実施形態における歩行支援装置１は、正面部分に設けられた正面振動部１５と、背面部分に設けられた背面振動部１６と、右肩部分に設けられた右肩振動部１７と、左肩部分に設けられた左肩振動部１８が設けられている。
【００９６】
また、第２実施形態における歩行支援装置１の右腕部分には、言語選択ボタン１９が設けられている。
【００９７】
（正面振動部１５）
正面振動部１５は、歩行支援装置１の正面に設けられており、歩行支援装置１の利用者を前方向に案内するために設けられている。具体的には、ＣＰＵ４ａは、利用者を前方向に誘導する際に、正面振動部１５を振動させる制御を行うことにより、歩行支援装置１の利用者を前方に案内する。なお、正面振動部１５は、歩行支援装置１の正面に設けられていれば、どのような位置に設けられていてもよい。
【００９８】
（背面振動部１６）
背面振動部１６は、歩行支援装置１の背面に設けられており、歩行支援装置１の利用者を後方向に案内するために設けられている。具体的には、ＣＰＵ４ａは、利用者を後方向に誘導する際に、背面振動部１６を振動させる制御を行うことにより、歩行支援装置１の利用者を後方向に案内する。なお、背面振動部１６は、歩行支援装置１の背面に設けられていれば、どのような位置に設けられていてもよい。
【００９９】
（右肩振動部１７）
右肩振動部１７は、歩行支援装置１の右肩に設けられており、歩行支援装置１の利用者を右方向に案内するために設けられている。具体的には、ＣＰＵ４ａは、利用者を右方向に誘導する際に、右肩振動部１７を振動させる制御を行うことにより、歩行支援装置１の利用者を右方向に案内する。なお、右肩振動部１７は、歩行支援装置１の右側に設けられていれば、どのような位置に設けられていてもよい。例えば、右腕に設けられていてもよい。
【０１００】
（左肩振動部１８）
左肩振動部１８は、歩行支援装置１の左肩に設けられており、歩行支援装置１の利用者を左方向に案内するために設けられている。具体的には、ＣＰＵ４ａは、利用者を左方向に誘導する際に、左肩振動部１８を振動させる制御を行うことにより、歩行支援装置１の利用者を左方向に案内する。なお、左肩振動部１８は、歩行支援装置１の左側に設けられていれば、どのような位置に設けられていてもよい。例えば、左腕に設けられていてもよい。
【０１０１】
（言語選択ボタン１９）
言語選択ボタン１９は、第２実施形態における歩行支援装置１の左腕部分に設けられており、日本語と英語を切り替えるために設けられている。具体的には、歩行支援装置１は、言語の初期値として日本語が選択されている。そして、日本語が選択されている状態において、歩行支援装置１の利用者が言語選択ボタン１９を操作することにより、日本語から英語に切り替える制御が行われる。一方で、英語が選択されている状態において、歩行支援装置１の利用者が言語選択ボタン１９を操作することにより、英語から日本語に切り替える制御が行われる。なお、言語選択ボタン１９が設けられる位置は、適宜設定可能である。
【０１０２】
なお、第２実施形態においては、言語選択ボタン１９を操作することにより、日本語と英語を選択可能であるが、他の言語を選択可能としてもよい。例えば、フランス語、イタリア語、スペイン語、ポルトガル語、中国語等を選択可能としてもよい。
【０１０３】
（第２実施形態における第１利用態様）
次に、第２実施形態の第１利用態様について説明を行う。
【０１０４】
歩行支援装置１の利用者は、まず、マイク２に対して、目的地に係る音声情報を発声する。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）には、目的地情報を設定する（ステップＳ１３）。
【０１０５】
そして、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定し（ステップＳ４）、現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定する（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ４ａは、設定された経路情報と、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【０１０６】
ここで、ＣＰＵ４ａは、ステップＳ９の情報出力処理において、設定された経路情報と、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する際に、正面振動部１５、背面振動部１６、右肩振動部１７、左肩振動部１８を振動させる制御を行う。具体的には、歩行支援装置１の利用者を前方向に案内する場合においては、正面振動部１５を振動させる制御を行い、歩行支援装置１の利用者を後方向に案内する場合においては、背面振動部１６を振動させる制御を行い、歩行支援装置１の利用者を右方向に案内する場合においては、右肩振動部１７を振動させる制御を行い、歩行支援装置１の利用者を左方向に案内する場合においては、左肩振動部１８を振動させる制御を行う。
【０１０７】
また、歩行支援装置１の利用者の歩行を停止させたい場合においては、正面振動部１５、背面振動部１６、右肩振動部１７、及び左肩振動部１８を同時に振動させる制御を行う。
【０１０８】
また、第２実施形態における歩行支援装置１は、帽子を被った状態で、補聴器６を装着することができるので、雨の日や、雪の日であっても、補聴器６が濡れてしまうことを防止することができる。
【０１０９】
（第２実施形態における第２利用態様）
次に、第２実施形態の第２利用態様について説明を行う。
【０１１０】
歩行支援装置１の利用者は、まず、マイク２に対して、目的地に係る音声情報を発声する。そうすると、ＣＰＵ４ａは、音声情報が入力されたと判定する処理を行う（ステップＳ１＝ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４ａは、言語選択ボタン１９により設定されている言語に基づいて、音声情報を解析する処理を行い（ステップＳ１１）、音声情報を認識した場合（ステップＳ１２＝ＹＥＳ）には、目的地情報を設定する（ステップＳ１３）。
【０１１１】
そして、ＣＰＵ４ａは、ＧＰＳ３により利用者の現在位置情報を取得し（ステップＳ３）、カメラ５により監視情報を設定し（ステップＳ４）、現在位置情報と、目的地情報に基づいて、経路情報を設定する（ステップＳ５）。そして、ＣＰＵ４ａは、言語選択ボタン１９により設定されている言語に基づいて、設定された経路情報と、監視情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力する処理を行う（ステップＳ９）。
【０１１２】
（第３実施形態）
次に、図１０を用いて、第３実施形態について説明を行う。なお、図１０（Ａ）は、第３実施形態における歩行支援装置１の正面図の一例を示す図であって、図１０（Ｂ）は、第３実施形態における歩行支援装置１の背面図の一例を示す図である。
【０１１３】
第３実施形態における歩行支援装置１は、補聴器６と、第２補聴器２０が設けられている。
【０１１４】
（第２補聴器２０）
第２補聴器２０は、補聴器６と同様に、歩行支援装置１の利用者に対して、音声情報を出力するために設けられている。また、第２補聴器２０は、難聴である利用者が音を認識し易くするために設けられている。
【０１１５】
また、第２補聴器２０は、補聴器６と同様に、第２補聴器本体部２０ａと、第２補聴器骨伝導スピーカ２０ｂと、第２補聴器イヤホンジャック２０ｃと、第２補聴器イヤホン２０ｄとにより構成されている。
【０１１６】
（第２補聴器本体部２０ａ）
第２補聴器本体部２０ａは、利用者が歩行支援装置１を利用する際に、耳介と頭皮との間に挟んで装着するために設けられている。ここで、本実施形態において、第２補聴器本体部２０ａは、外部からの音を集めるマイク部と、マイク部により集めた音の増幅、及び加工を行うアンプ部を備えている。なお、本実施形態において、第２補聴器本体部２０ａは、防水加工が施されている。
【０１１７】
（第２補聴器骨伝導スピーカ２０ｂ）
第２補聴器骨伝導スピーカ２０ｂは、歩行支援装置１の利用者に対して、音声情報を出力するために設けられている。ここで、第２補聴器骨伝導スピーカ２０ｂにより、外耳や中耳を経由することなく、内耳のうずまき管に直接音の振動を伝達し、リンパ液中に浮かぶ聴覚神経が揺れることで音が聞こえることとなる。
【０１１８】
（第２補聴器イヤホンジャック２０ｃ）
第２補聴器イヤホンジャック２０ｃは、第２補聴器イヤホン２０ｄを挿入するために設けられている。ここで、第２補聴器２０の第２補聴器本体部２０ａに第２補聴器イヤホンジャック２０ｃを設けることにより、第２補聴器イヤホン２０ｄが故障した場合であっても、第２補聴器イヤホン２０ｄを交換するだけで済むので、第２補聴器２０全体を交換する場合と比較して修理費用が安価で済む。
【０１１９】
（第２補聴器イヤホン２０ｄ）
第２補聴器イヤホン２０ｄは、第２補聴器本体部２０ａに設けられているアンプ部により増幅、及び加工が行われた音を出力するために設けられている。
【０１２０】
なお、第３実施形態においては、補聴器６と、第２補聴器２０とが、それぞれ別のコネクタにより制御装置４に接続されているが、これに限定されることはなく、二股に分かれた一本のコネクタを用いることとしてもよい。これにより、制御装置４に接続するコネクタが一本となる。
【０１２１】
このように、第３実施形態において、第２補聴器２０は、第２補聴器骨伝導スピーカ２０ｂにより音声情報を出力するとともに、外部からの音を第２補聴器イヤホン２０ｄにより出力することとなる。なお、第２補聴器骨伝導スピーカ２０ｂを設けずに、音声情報と、外部からの音を第２補聴器イヤホン２０ｄにより出力することとしてもよい。
【０１２２】
また、第３実施形態においては、補聴器６が利用者の左耳に装着されることとなり、第２補聴器２０が利用者の右耳に装着されることとなる。これにより、両耳が難聴である場合であっても、歩行支援装置１の利用が可能となる。
【０１２３】
このように、本発明によれば、ＧＰＳ３により取得した経路情報と、カメラ５により撮影された情報を骨伝導スピーカ６ｂに出力することとなる。これにより、歩行支援装置１の利用者は、視覚に障害がある場合であっても、目的地まで容易に到達することができる。
【０１２４】
また、本発明によれば、本体部６ａに設けられているアンプ部により増幅、及び加工が行われた音が、イヤホン６ｄに出力されることとなるので、利用者が難聴である場合であっても、音を認識し易くすることができる。
【０１２５】
また、本発明において、歩行支援装置１は、衣類状の形状からなり、右肩振動部１７と、左肩振動部１８が設けられており、利用者を右方向に案内する場合には、右肩振動部１７を振動させる制御を行うとともに、利用者を左方向に案内する場合には、左肩振動部１８を振動させる制御を行うので、歩行支援装置１の利用者が、目が見えず、かつ耳が聞こえない場合であっても、目的地まで案内することができる。
【０１２６】
なお、本実施形態において、「マイク２」は、本発明の「音声情報入力手段」を構成する。
【０１２７】
また、本実施形態において、「ＧＰＳ３」は、本発明の「位置情報取得手段」を構成する。
【０１２８】
また、本実施形態において、「制御装置４」は、本発明の「経路情報設定手段」を構成する。
【０１２９】
また、本実施形態において、「カメラ５」は、本発明の「監視情報生成手段」を構成する。
【０１３０】
また、本実施形態において、「補聴器６」は、本発明の「情報出力手段」を構成する。
【０１３１】
また、本実施形態において、「本体部６ａ」は、本発明の「本体部」を構成する。
【０１３２】
また、本実施形態において、「骨伝導スピーカ６ｂ」は、本発明の「第１出力部」を構成する。
【０１３３】
また、本実施形態において、「イヤホン６ｄ」は、本発明の「第２出力部」を構成する。
【０１３４】
なお、本実施形態において、「右肩振動部１７」は、本発明の「右肩振動部」を構成する。
【０１３５】
また、本実施形態において、「左肩振動部１８」は、本発明の「左肩振動部」を構成する。
【０１３６】
なお、上記実施形態や変形例で示した事項は、あくまで一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【符号の説明】
【０１３７】
１          歩行支援装置
２          マイク
２ａ        右側マイク
２ｂ        左側マイク
３          ＧＰＳ
３ａ        右側ＧＰＳ
３ｂ        左側ＧＰＳ
４          制御装置
４ａ        ＣＰＵ
４ｂ        ＲＯＭ
４ｃ        ＲＡＭ
４ｄ        人工知能
４ｅ        内部バス
５          カメラ
５ａ        右側カメラ
５ｂ        左側カメラ
６          補聴器
６ａ        本体部
６ｂ        骨伝導スピーカ
６ｃ        イヤホンジャック
６ｄ        イヤホン
７          電力供給装置
８          ファスナー部
８ａ        右側ファスナー部
８ｂ        左側ファスナー部
９          送信装置
１０        受信装置
１１        ドローストリング部
１２        固定板
１２ａ      右側固定板
１２ｂ      左側固定板
１３        長袖部
１３ａ      右側長袖部
１３ｂ      左側長袖部
１４        取付金具
１４ａ      右側取付金具
１４ｂ      左側取付金具
１５        正面振動部
１６        背面振動部
１７        右肩振動部
１８        左肩振動部
１９        言語選択ボタン
２０        第２補聴器
２０ａ      第２補聴器本体部
２０ｂ      第２補聴器骨伝導スピーカ
２０ｃ      第２補聴器イヤホンジャック
２０ｄ      第２補聴器イヤホン
【図１】
2019213923.tif 000003
【図２】
2019213923.tif 000004
【図３】
2019213923.tif 000005
【図４】
2019213923.tif 000006
【図５】
2019213923.tif 000007
【図６】
2019213923.tif 000008
【図７】
2019213923.tif 000009
【図８】
2019213923.tif 000010
【図９】
2019213923.tif 000011
【図１０】
2019213923.tif 000012