(57)【要約】【課題】無人機揚収システム及び無人機の揚収方法において、揚収船と無人機との接触を抑制すると共に無人機の揚収を適切に実施して作業性の向上を図る。【解決手段】水中１０１で活動可能な無人機１００を揚収する無人機揚収システム１０であって、空中で静止可能な飛翔体１２と、飛翔体１２により降下して無人機１００を捕獲可能な捕獲装置１３と、捕獲装置１３に連結される揚収ケーブル１４とを設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中で活動可能な無人機を揚収する無人機揚収システムであって、
空中で静止可能な飛翔体と、
前記飛翔体により降下して前記無人機を捕獲可能な捕獲装置と、
前記捕獲装置に連結される揚収ケーブルと、
を備えることを特徴とする無人機揚収システム。
【請求項２】
前記飛翔体の飛行を操作する揚収船が設けられ、前記揚収ケーブルは、一端部が前記捕獲装置に連結され、他端部が前記揚収船に連結されることを特徴とする請求項１に記載の無人機揚収システム。
【請求項３】
前記捕獲装置は、前記無人機に固定される係止部と、前記飛翔体に設けられて前記係止部に係止可能な捕獲部とを有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人機揚収システム。
【請求項４】
前記係止部は、少なくとも一部が水上に露出可能であることを特徴とする請求項３に記載の無人機揚収システム。
【請求項５】
前記捕獲部は、前記飛翔体に固定されることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の無人機揚収システム。
【請求項６】
前記飛翔体に吊り下げ装置が設けられ、前記捕獲部は、前記吊り下げ装置により降下可能であることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の無人機揚収システム。
【請求項７】
前記無人機に前記飛翔体側から検出可能な目標物が設けられることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の無人機揚収システム。
【請求項８】
水中で活動可能な無人機を揚収する無人機の揚収方法であって、
捕獲部が搭載された飛翔体を水上に浮遊する前記無人機の上方の空中で静止させる工程と、
前記捕獲部を降下して前記無人機を捕獲する工程と、
前記捕獲部に連結される揚収ケーブルにより前記無人機を揚収する工程と、
を有することを特徴とする無人機の揚収方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洋上に浮遊する無人機を揚収する無人機揚収システム及び無人機の揚収方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、海洋、河川、ダム、貯水槽などにおける水中や水底地形の探査、測量、調査、撮影などを行う目的で、無人で水中で活動する無人機が開発されている。この無人機は、エネルギ補給やデータ交換、あるいは、任務完了に伴う母船への帰還などのため、母船への揚収が必要になる場合がある。
【０００３】
従来の無人機揚収システムとしては、例えば、下記特許文献に記載されたものがある。特許文献１に記載された水中航走体揚収システムは、水中航走体にガイド索を介して浮標を接続し、母船から吊下ケーブルを介して吊下げられた捕獲装置によりガイド索を捕獲し、巻き上げ装置により吊下ケーブルを巻き上げて水中航走体を揚収するものである。また、特許文献２に記載された水中無人機の回収装置は、水中無人機に索体でブイを繋ぎ、飛翔体をブイが浮遊する場所まで移動させ、回収索に繋がれたフックを水面に投入し、このフックをブイまたは索体に係止し、水中無人機を牽引して回収するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１３２４０６号公報
【特許文献２】特開２０１７−０２４６３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に記載された水中航走体揚収システムは、母船から吊下ケーブルを介して吊下げられた捕獲装置により水中で水中航走体に接続されたガイド索を捕獲して水中航走体を揚収するものであり、母船に水中航走体が接触してしまうおそれがある。また、特許文献２に記載された水中無人機の回収装置は、飛翔体が水平移動することで回収索に繋がれたフックを移動してブイまたは索体に係止し、水中無人機を牽引して回収するものであり、フックとブイまたは索体との係止が不十分になると、水中無人機を牽引して回収することが困難となる。
【０００６】
本発明は上述した課題を解決するものであり、揚収船と無人機との接触を抑制すると共に無人機の揚収を適切に実施して作業性の向上を図る無人機揚収システム及び無人機の揚収方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための本発明の無人機揚収システムは、水中で活動可能な無人機を揚収する無人機揚収システムであって、空中で静止可能な飛翔体と、前記飛翔体により降下して前記無人機を捕獲可能な捕獲装置と、前記捕獲装置に連結される揚収ケーブルと、を備えることを特徴とするものである。
【０００８】
従って、飛翔体は、水上に浮遊する無人機の上方まで飛行した後、無人機の上方の空中で静止し、ここで、飛翔体により捕獲装置が降下して無人機を捕獲すると、揚収ケーブルにより捕獲装置を介して無人機を揚収する。そのため、飛翔体が飛行し、捕獲装置が降下して無人機を捕獲することから、飛翔体を操作する揚収船を無人機から離間した位置に停止させることで、揚収船と無人機との接触を抑制することができると共に、無人機の揚収を適切に実施して作業性の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明の無人機揚収システムでは、前記飛翔体の飛行を操作する揚収船が設けられ、前記揚収ケーブルは、一端部が前記捕獲装置に連結され、他端部が前記揚収船に連結されることを特徴としている。
【００１０】
従って、飛翔体の飛行を操作する揚収船と捕獲装置が揚収ケーブルにより連結されていることから、捕獲装置が無人機を捕獲した後、揚収船により揚収ケーブルを介して無人機を容易に揚収することができる。
【００１１】
本発明の無人機揚収システムでは、前記捕獲装置は、前記無人機に固定される係止部と、前記飛翔体に設けられて前記係止部に係止可能な捕獲部とを有することを特徴としている。
【００１２】
従って、飛翔体は、無人機の上方の空中で静止した状態から、捕獲部を降下して無人機の係止部に係止することで、無人機を容易に捕獲することができる。
【００１３】
本発明の無人機揚収システムでは、前記係止部は、少なくとも一部が水上に露出可能であることを特徴としている。
【００１４】
従って、無人機の係止部の一部が水上に露出していることから、捕獲部が降下したときに係止部に容易に係止させることができる。
【００１５】
本発明の無人機揚収システムでは、前記捕獲部は、前記飛翔体に固定されることを特徴としている。
【００１６】
従って、飛翔体は、無人機の上方の空中で静止した状態から、捕獲部と共に降下して捕獲部が無人機の係止部に係止することで無人機を捕獲することとなり、捕獲部の位置を直接調整することで操作性を向上することができる。
【００１７】
本発明の無人機揚収システムでは、前記飛翔体に吊り下げ装置が設けられ、前記捕獲部は、前記吊り下げ装置により降下可能であることを特徴としている。
【００１８】
従って、飛翔体は、無人機の上方の空中で静止した状態から、吊り下げ装置により捕獲部を降下して捕獲部が無人機の係止部に係止することで無人機を捕獲することとなり、飛翔体と無人機の干渉を抑制して安全性を向上することができる。
【００１９】
本発明の無人機揚収システムでは、前記無人機に前記飛翔体側から検出可能な目標物が設けられることを特徴としている。
【００２０】
従って、飛翔体は、無人機に設けられた目標物を検出しながら捕獲装置を降下させることとなり、捕獲装置により無人機を高精度に捕獲することができる。
【００２１】
また、本発明の無人機の揚収方法は、水中で活動可能な無人機を揚収する無人機の揚収方法であって、捕獲部が搭載された飛翔体を水上に浮遊する前記無人機の上方の空中で静止させる工程と、前記捕獲部を降下して前記無人機を捕獲する工程と、前記捕獲部に連結される揚収ケーブルにより前記無人機を揚収する工程と、を有することを特徴とするものである。
【００２２】
従って、飛翔体が飛行し、捕獲部が降下して無人機を捕獲することから、飛翔体を操作する揚収船を無人機から離間した位置に停止させることで、揚収船と無人機との接触を抑制することができると共に、無人機の揚収を適切に実施して作業性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の無人機揚収システム及び無人機の揚収方法によれば、揚収船と無人機との接触を抑制することができると共に、無人機の揚収を適切に実施して作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、第１実施形態の無人機揚収システムを表す概略図である。
【図２】図２は、無人機の揚収補法を表す概略図である。
【図３】図３は、無人機の揚収補法を表す概略図である。
【図４】図４は、第２実施形態の無人機揚収システムを表す概略図である。
【図５】図５は、無人機の揚収補法を表す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る無人機揚収システム及び無人機の揚収方法の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【００２６】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の無人機揚収システムを表す概略図である。
【００２７】
第１実施形態において、図１に示すように、無人機揚収システム１０は、水中１０１で活動可能な機器としての無人機１００を揚収するものであって、揚収船１１と、飛翔体１２と、捕獲装置１３と、揚収ケーブル１４とを備えている。
【００２８】
無人機１００は、海洋、河川、ダム、貯水槽などの水中１０１で活動可能であり、例えば、小型の自律型無人潜水機（ＡＵＶ：Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ、または、ＵＵＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ）、遠隔操作型の無人潜水機（ＲＯＶ：Ｒｅｍｏｔｅｌｙ  Ｏｐｅｒａｔｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）、などである。
【００２９】
揚収船１１は、船舶であって、水面１０２を航行可能となっている。飛翔体１２は、遠隔操作可能なドローン、ラジオコントローラ式のヘリコプターなどである。飛翔体１２は、鉛直方向及び水平方向に沿って飛行可能であると共に、空中で静止可能となっている。揚収船１１は、飛翔体１２の飛行を駆動制御する操作装置（図示略）が設けられており、操作装置により飛翔体１２の飛行を自動または手動により遠隔操作することができる。
【００３０】
捕獲装置１３は、飛翔体１２により降下して無人機１００を捕獲可能である。この捕獲装置１３は、無人機１００に設けられる係止部２１と、飛翔体１２に設けられて係止部２１に係止可能な捕獲部２２とを有している。即ち、無人機１００は、停止時（または、微速走行時）に水面１０２に浮遊可能であって、上部に係止部２１が固定されている。この係止部２１は、例えば、無人機１００の上部に固定される吊り具であり、少なくとも一部が水面１０２から上方に露出可能となっている。この場合、水面１０２に波が発生して係止部２１が水中１０１に没しても、その一部が水面１０２から露出していることが好ましい。
【００３１】
一方、飛翔体１２は、支持体２３を支持可能であって、この支持体２３の下部に捕獲部２２が固定されている。この捕獲部２２は、例えば、飛翔体１２が支持する支持体２３に固定されるフックであり、係止部２１としての吊り具に自動的にまたは遠隔操作で係止可能となっている。なお、捕獲装置１３は、係止部（吊り具）２１を係止するための捕獲部（フック）２２から構成されるものに限定されることはなく、例えば、無人機１００を直接捕獲する把持装置であってもよい。
【００３２】
揚収ケーブル１４は、一端部が捕獲装置１３を構成する捕獲部２２に連結され、他端部が揚収船１１に連結されている。揚収船１１は、例えば、巻取リールを有しており、揚収ケーブル１４の他端部を巻き取って支持することができる。
【００３３】
また、無人機１００は、上部に飛翔体１２側から検出可能な誘導マーカ（目標物）２４が固定されている。一方、飛翔体１２は、誘導マーカ２４を検出可能な検出器２５が固定されている。作業者は、揚収船１１から操作装置により飛翔体１２の飛行を自動で遠隔操作するとき、検出器２５が誘導マーカ２４を検出することで、飛翔体１２は無人機１００に向けて高精度に降下することができる。なお、この誘導マーカ２４はなくてもよく、例えば、飛翔体１２にカメラを装着し、カメラの撮影画像を揚収船１１に送って画像を認識することで、作業者は撮影画像を見ながら飛翔体１２を遠隔操作するように構成してもよい。
【００３４】
ここで、第１実施形態の無人機揚収システムによる無人機の揚収方法について説明する。図２及び図３は、第１実施形態の無人機の揚収方法を表す概略図である。
【００３５】
第１実施形態の無人機の揚収方法は、水中１０１で活動可能な無人機１００を揚収する無人機の揚収方法であって、捕獲部２２が搭載された飛翔体１２を水面１０２に浮遊する無人機１００の上方の空中で静止させる工程と、捕獲部２２を降下して無人機１００を捕獲する工程と、捕獲部２２に連結される揚収ケーブル１４により無人機１００を揚収する工程とを有する。
【００３６】
具体的に説明すると、図１に示すように、無人機１００は、係止部２１が固定されており、水面１０２上に浮遊している。飛翔体１２は、支持体２３を介して捕獲部２２が固定されており、捕獲部２２は、揚収ケーブル１４を介して揚収船１１に連結されている。
【００３７】
この状態から、揚収船１１にいる作業者は、まず、操作装置を操作して飛翔体１２を飛行させ、図２に示すように、この飛翔体１２を水面１０２上に浮遊している無人機１００の上方の空中で静止させる。このとき、飛翔体１２が揚収船１１から離れることで、揚収ケーブル１４が繰り出されて延長される。次に、作業者は、図３に示すように、操作装置を操作して飛翔体１２を降下することで捕獲部２２を無人機１００の係止部２１に接近させ、捕獲部２２を係止部２１に係止させることで、無人機１００を捕獲する。このとき、飛翔体１２は、検出器２５が誘導マーカ２４を検出することで、捕獲部２２と係止部２１の位置合わせを自動制御または遠隔操作で行う。そして、捕獲装置１３が無人機１００を捕獲すると、揚収船１１が移動を開始し、揚収ケーブル１４を介して無人機１００を牽引して揚収する。このとき、揚収船１１は、揚収ケーブル１４を巻き取って無人機１００を引き寄せてもよい。また、飛翔体１２を支持体２３から離脱させて揚収船１１に回収してもよい。
【００３８】
このように第１実施形態の無人機揚収システムにあっては、水中１０１で活動可能な無人機１００を揚収する無人機揚収システム１０であって、空中で静止可能な飛翔体１２と、飛翔体１２により降下して無人機１００を捕獲可能な捕獲装置１３と、捕獲装置１３に連結される揚収ケーブル１４とを設けている。
【００３９】
従って、飛翔体１２は、水面１０２に浮遊する無人機１００の上方まで飛行した後、無人機１００の上方の空中で静止し、ここで、飛翔体１２により捕獲装置１３が降下して無人機１００を捕獲すると、揚収ケーブル１４により捕獲装置１３を介して無人機１００を揚収する。そのため、飛翔体１２が飛行し、捕獲装置１３が降下して無人機１００を捕獲することから、飛翔体１２を操作する揚収船１１を無人機１００から離間した位置に停止させることで、揚収船１１と無人機１００との接触を抑制することができると共に、無人機１００の揚収を適切に実施して作業性の向上を図ることができる。
【００４０】
第１実施形態の無人機揚収システムでは、飛翔体１２の飛行を操作する揚収船１１が設けられ、揚収ケーブル１４は、一端部が捕獲装置１３に連結され、他端部が揚収船１１に連結されている。従って、飛翔体１２の飛行を操作する揚収船１１と捕獲装置１３が揚収ケーブル１４により連結されていることから、捕獲装置１３が無人機１００を捕獲した後、揚収船１１により揚収ケーブル１４を介して無人機１００を容易に揚収することができる。
【００４１】
第１実施形態の無人機揚収システムでは、捕獲装置１３は、無人機１００に固定される係止部２１と、飛翔体１２に設けられて係止部２１に係止可能な捕獲部２２とを有している。従って、飛翔体１２は、無人機１００の上方の空中で静止した状態から、捕獲部２２を降下して無人機１００の係止部２１に係止すればよく、無人機１００を容易に捕獲することができる。
【００４２】
第１実施形態の無人機揚収システムでは、係止部２１の少なくとも一部が水面１０２に露出可能となっている。従って、無人機１００が停止しているとき、係止部２１の一部が水面１０２に露出していることから、捕獲部２２が降下したときに係止部２１に容易に係止させることができる。
【００４３】
第１実施形態の無人機揚収システムでは、捕獲部２２は、飛翔体１２に固定されている。従って、飛翔体１２は、無人機１００の上方の空中で静止した状態から、捕獲部２２と共に降下して捕獲部２２が無人機１００の係止部２１に係止することで無人機１００を捕獲することとなり、捕獲部２２の位置を直接調整することで操作性を向上することができる。
【００４４】
第１実施形態の無人機揚収システムでは、無人機１００に飛翔体１２の検出器２５から検出可能な誘導マーカ２４が設けられている。従って、飛翔体１２は、検出器２５が無人機１００の誘導マーカ２４を検出しながら捕獲装置１３を降下させることとなり、捕獲装置１３により無人機１００を高精度に捕獲することができる。
【００４５】
また、第１実施形態の無人機の揚収方法にあっては、捕獲部２２が搭載された飛翔体１２を水面１０２に浮遊する無人機１００の上方の空中で静止させ、捕獲部２２を降下して無人機１００を捕獲し、捕獲部２２に連結される揚収ケーブル１４により無人機１００を揚収する。
【００４６】
従って、飛翔体１２が飛行し、捕獲装置１３が降下して無人機１００を捕獲することから、飛翔体１２を操作する揚収船１１を無人機１００から離間した位置に停止させることで、揚収船１１と無人機１００との接触を抑制することができると共に、無人機１００の揚収を適切に実施して作業性の向上を図ることができる。
【００４７】
［第２実施形態］
図４は、第２実施形態の無人機揚収システムを表す概略図である。なお、上述した実施形態と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００４８】
第２実施形態において、図４に示すように、無人機揚収システム３０は、水中１０１で活動可能な無人機１００を揚収するものであって、揚収船１１と、飛翔体１２と、捕獲装置３１と、揚収ケーブル１４とを備えている。
【００４９】
揚収船１１は、船舶であって、水面１０２を航行可能となっている。飛翔体１２は、鉛直方向及び水平方向に沿って飛行可能であると共に、空中で静止可能となっている。
【００５０】
捕獲装置３１は、飛翔体１２により降下して無人機１００を捕獲可能である。この捕獲装置３１は、無人機１００に設けられる係止部２１と、飛翔体１２に設けられる吊り下げ装置４１と、吊り下げ装置４１から引き出された吊り下げケーブル４２に連結されて係止部２１に係止可能な捕獲部２２とを有している。即ち、無人機１００は、停止時（または、微速走行時）に水面１０２に浮遊可能であって、上部に係止部２１が固定されている。この係止部２１は、例えば、無人機１００の上部に固定される吊り具であり、少なくとも一部が水面１０２から上方に露出可能となっている。
【００５１】
一方、飛翔体１２は、支持体２３を支持可能であって、この支持体２３の下部に吊り下げ装置４１が固定されている。吊り下げ装置４１は、吊り下げケーブル４２を巻き取り及び繰り出し可能であり、吊り下げケーブル４２の下端部に捕獲部２２が連結されている。この捕獲部２２は、例えば、飛翔体１２が支持する支持体２３に固定されるフックであり、係止部２１としての吊り具に自動的にまたは遠隔操作で係止可能となっている。吊り下げ装置４１は、遠隔操作により吊り下げケーブル４２を繰り出すことで、この吊り下げケーブル４２を介して捕獲部２２を降下させることができる。
【００５２】
揚収ケーブル１４は、一端部が捕獲装置３１を構成する捕獲部２２に連結され、他端部が揚収船１１に連結されている。揚収船１１は、例えば、巻取リールを有しており、揚収ケーブル１４の他端部を巻き取って支持することができる。また、無人機１００は、上部に飛翔体１２側から検出可能な誘導マーカ（目標物）２４が固定されている。一方、飛翔体１２は、誘導マーカ２４を検出可能な検出器２５が固定されている。
【００５３】
ここで、第２実施形態の無人機揚収システムによる無人機の揚収方法について説明する。図５は、第２実施形態の無人機の揚収方法を表す概略図である。
【００５４】
第２実施形態の無人機の揚収方法は、水中１０１で活動可能な無人機１００を揚収する無人機の揚収方法であって、捕獲部２２が搭載された飛翔体１２を水面１０２に浮遊する無人機１００の上方の空中で静止させる工程と、吊り下げ装置４１により捕獲部２２を降下して無人機１００を捕獲する工程と、捕獲部２２に連結される揚収ケーブル１４により無人機１００を揚収する工程とを有する。
【００５５】
具体的に説明すると、無人機１００は、係止部２１が固定されており、水面１０２上に浮遊している。飛翔体１２は、支持体２３に固定された吊り下げ装置４１から吊り下げケーブル４２を介して捕獲部２２が支持されており、捕獲部２２は、揚収ケーブル１４を介して揚収船１１に連結されている。
【００５６】
この状態から、揚収船１１にいる作業者は、まず、操作装置を操作して飛翔体１２を飛行させ、この飛翔体１２を水面１０２上に浮遊している無人機１００の上方の空中で静止させる。このとき、飛翔体１２が揚収船１１から離れることで、揚収ケーブル１４が繰り出されて延長される。次に、作業者は、操作装置を操作して吊り下げ装置４１を作動し、吊り下げケーブル４２を繰り出して捕獲部２２を降下させ、無人機１００の係止部２１に接近させる。そして、図５に示すように、捕獲部２２を降下させて係止部２１に係止させることで、無人機１００を捕獲する。このとき、飛翔体１２は、検出器２５が誘導マーカ２４を検出することで、捕獲部２２と係止部２１の位置合わせを自動制御または遠隔操作で行う。そして、捕獲装置３１が無人機１００を捕獲すると、揚収船１１が移動を開始し、揚収ケーブル１４を介して無人機１００を牽引して揚収する。このとき、吊り下げケーブル４２の下端部と捕獲部２２との連結を解除し、飛翔体１２を揚収船１１に回収してもよい。
【００５７】
このように第２実施形態の無人機揚収システムにあっては、水中１０１で活動可能な無人機１００を揚収する無人機揚収システム３０であって、空中で静止可能な飛翔体１２と、飛翔体１２により降下して無人機１００を捕獲可能な捕獲装置３１と、捕獲装置３１に連結される揚収ケーブル１４とを設けている。
【００５８】
従って、飛翔体１２は、水上に浮遊する無人機１００の上方まで飛行した後、無人機１００の上方の空中で静止し、ここで、飛翔体１２から捕獲装置３１が降下して無人機１００を捕獲すると、揚収ケーブル１４により捕獲装置３１を介して無人機１００を揚収する。そのため、飛翔体１２が飛行し、捕獲装置３１が降下して無人機１００を捕獲することから、飛翔体１２を操作する揚収船１１を無人機１００から離間した位置に停止させることで、揚収船１１と無人機１００との接触を抑制することができると共に、無人機１００の揚収を適切に実施して作業性の向上を図ることができる。
【００５９】
第２実施形態の無人機揚収システムでは、捕獲装置３１として、無人機１００に固定される係止部２１と、飛翔体１２に設けられる吊り下げ装置４１と、吊り下げ装置４１から引き出された吊り下げケーブル４２に連結されて係止部２１に係止可能な捕獲部２２を設け、吊り下げ装置４１により捕獲部２２を降下可能としている。従って、飛翔体１２は、無人機１００の上方の空中で静止した状態から、吊り下げ装置４１により捕獲部２２を降下して捕獲部２２が無人機１００の係止部２１に係止することで無人機１００を捕獲することとなり、飛翔体１２と無人機１００の干渉を抑制して安全性を向上することができる。
【００６０】
なお、上述した実施形態では、飛翔体１２が支持体２３を支持可能であり、この支持体２３の下部に捕獲部２２を固定したり、吊り下げ装置４１を介して捕獲部２２を吊り下げ可能としたりしたが、この場合、飛翔体１２は、支持体２３が固定されていてもよいし、着脱可能であったりしてもよい。
【００６１】
また、上述した実施形態では、揚収船１１は、揚収ケーブル１４を介して捕獲装置１３，３１（捕獲部２２）が連結されており、揚収船１１が揚収ケーブル１４及び捕獲装置１３，３１を介して無人機１００を牽引して揚収してもよいし、揚収船１１に無人機１００を収容して揚収してもよい。また、揚収船１１を用いずに、飛翔体１２の捕獲装置１３，３１と陸上とを揚収ケーブル１４により連結し、捕獲装置１３，３１が無人機１００を捕獲した後、陸上から揚収ケーブル１４を介して無人機１００を牽引して陸上に揚収してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１０，３０  無人機揚収システム
１１  揚収船
１２  飛翔体
１３，３１  捕獲装置
１４  揚収ケーブル
２１  係止部
２２  捕獲部
２３  支持体
２４  誘導マーカ（目標物）
２５  検出器
４１  吊り下げ装置
４２  吊り下げケーブル
１００  無人機
１０１  水中
１０２  水面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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