(57)【要約】【課題】環境内で自律移動する掃除機１の動作方法を提供する。【解決手段】環境内で自律移動する掃除機１の動作方法であって、掃除機１が、環境内で一定の空間的に区切られた表面部分領域２の掃除を行う。計測された汚れに応じて掃除動作を最適化するために、掃除機１の検知装置が、表面部分領域２の掃除中、表面部分領域２の汚れレベルを計測し、汚れレベルが一定の基準汚れレベルと比較され、表面部分領域２の内部で基準汚れレベルを超える汚れレベルが検出されたとき、表面部分領域２が、表面部分領域２に隣接する一定の付加部分領域４の追加により自動的に拡張される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境内で自律移動する掃除機（１）の動作方法であって、前記掃除機（１）が、環境内における一定の空間的に区切られた表面部分領域（２）の掃除を行う、前記動作方法において、
前記掃除機（１）の検知装置が、前記表面部分領域（２）の掃除中、前記表面部分領域（２）の汚れレベルを計測し、前記汚れレベルが一定の基準汚れレベルと比較され、前記表面部分領域（２）の内部で前記基準汚れレベルを超える汚れレベルが検出されたとき、前記表面部分領域（２）が、前記表面部分領域（２）に隣接する一定の付加部分領域（４）の追加により自動的に拡張されることを特徴とする動作方法。
【請求項２】
前記一定の空間的に区切られた表面部分領域（２）内で、前記掃除機（１）の標準モードよりも高い掃除性能を用いるスポット掃除モードが実行されることを特徴とする請求項１に記載の動作方法。
【請求項３】
前記掃除機（１）が、前記表面部分領域（２）内及び／又は前記付加部分領域（４）内で、蛇行した移動経路（５）又は互いに平行な移動経路（５）上を移動することを特徴とする請求項１又は２に記載の動作方法。
【請求項４】
前記汚れレベルが、前記表面部分領域（２）を区切る周囲線路（６）に沿って検知されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の動作方法。
【請求項５】
前記表面部分領域（２）が、少なくとも周囲線路部分（７，８，９，１０）の領域において、前記表面部分領域（２）を区切る周囲線路（６）を超えて付加部分領域（４）により拡張され、特に、一定の基準汚れレベルを超える汚れを有する周囲線路部分（７，８，９，１０）の領域において拡張されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の動作方法。
【請求項６】
前記表面部分領域（２）が、前記表面部分領域（２）を区切る周囲線路（６）において螺旋状に拡張され、かつ／又は、１若しくは複数の矩形の付加部分領域（４）を補充することにより拡張されることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の動作方法。
【請求項７】
前記表面部分領域（２）が、枠状の付加部分領域（４）により拡張されることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の動作方法。
【請求項８】
前記表面部分領域（２）が、汚れが一定の基準汚れ未満に低下したことが検知されるまでは、１又は複数の付加部分領域（４）を補充されることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の動作方法。
【請求項９】
付加部分領域（４）の大きさ及び／又は形状が、前記表面部分領域（２）の汚れレベルに依存して変えられることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の動作方法。
【請求項１０】
環境内における一定の空間的に区切られた表面部分領域（２）の掃除を行うように構成された環境内で自律移動する掃除機（１）において、
請求項１〜９のいずれかに記載の動作方法を実行するために前記掃除機（１）を制御するように構成された制御装置（１１）を特徴とする掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、環境内で自律移動する掃除機の動作方法に関し、掃除機は、環境内における一定の空間的に区切られた表面部分領域の掃除を行う。
【０００２】
さらに本発明は、環境内で自律移動する掃除機に関し、掃除機は、環境内における一定の空間的に区切られた表面部分領域の掃除を行うように構成されている。
【背景技術】
【０００３】
上述したタイプの掃除機及びその動作方法は、公知の従来技術である。
【０００４】
その掃除機は、例えばモバイルロボットとすることができ、それは自律的に吸引作業及び／又は拭き作業を行うことができる。
【０００５】
特許文献１及び特許文献２は、例えば、床を掃除するための自律走行可能な吸引及び／又は掃除ロボットに関する方法を開示している。そのロボットは、例えば家具や部屋の境界等の障害物までの距離を計測できる距離センサを装備されている。計測された距離データから環境マップが作成され、それに基づいて、障害物との衝突を回避する走行ルートを計画することができる。距離計測は、好適には非接触にて、例えば光及び／又は超音波を用いて行われる。さらに、ロボットに全方位距離計測のための手段を設けることが知られており、例えば、鉛直軸の周りで回転するプラットフォーム等の上に配置された光学的三角測量システムがある。取得された距離データは、ロボットの演算装置により環境マップへと処理され記憶されることによって、作業動作の過程において方向付けのためにこの環境マップを用いることができる。
【０００６】
さらに、従来技術において、掃除機の動作を自動的に制御することが知られており、例えば掃除機が予め計画された走行ルートを走行し、又は、一定の空間的に区切られた表面部分領域において、標準モードよりも高い掃除性能を用いて行われるスポット掃除を行う。スポット掃除モード中、ロボットは、環境内の比較的小さい、例えば２ｍ×２ｍの表面部分領域を集中的に掃除する。この表面部分領域内をロボットは、例えば真っ直ぐ直線的に平行に移動する。ロボットは、スポット内で予め規定されたその経路を完了すると、スタート点に戻る。
【０００７】
この場合の問題は、空間的に区切られた表面部分領域の掃除が、この表面部分領域の汚れの程度とは無関係であることである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０  ２０１１  ０００  ５３６号公報
【特許文献２】独国特許出願公開第１０  ２００８  ０１４  ９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した従来技術に鑑み、本発明の目的は、掃除機の掃除動作を、表面部分領域の汚れに依存して変えることである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、掃除機の検知装置が、表面部分領域の掃除中、表面部分領域の汚れレベルを計測し、汚れレベルが一定の基準汚れレベルと比較され、そして、表面部分領域内の汚れレベルが基準汚れレベルを超えていると検知されたとき、表面部分領域が、表面部分領域に隣接する一定の付加部分領域を自動的に追加されることにより拡張される。
【００１１】
本発明によれば、掃除機により作業される表面部分領域が、決定された表面部分領域の汚れレベルに依存して、所定の条件下で拡張される。表面部分領域の境界は、一定の付加部分領域が表面部分領域の既存の表面に追加されることにより変更される。付加部分領域は、その大きさ、形状及び／又は位置を規定することができる。
【００１２】
特に、検知される汚れレベルに応じて表面部分領域がどの程度の感度で拡張されるかを規定でき、それによって例えば、汚れが僅かであるときは、汚れレベルが比較的高いときに比べて表面部分領域の適応を異なるようにする。表面部分領域の汚れレベルは、例えば、塵センサにより決定される。基準汚れレベルは、ユーザにより手動で規定されるか又はそれ以前の掃除サイクルの汚れレベルから導出されることができる。さらに基準汚れレベルは、場所に応じて掃除機の環境マップに記憶することができ、それによって環境における異なる表面部分領域に、例えば住居における様々な部屋に、異なる基準汚れレベルが割り当てられる。表面部分領域の実際に検知された汚れレベルを、規定された基準汚れレベルと比較することにより、表面部分領域の掃除を完了するか否か、又は、表面部分領域を付加部分領域の追加により拡張するか否かが決定される。この方式により掃除された表面部分領域についての情報は、最終的に、掃除機の将来の掃除サイクルのために環境マップに記憶することができる。さらに、ユーザが、掃除サイクル後に複数の異なる行動をとることができ、例えば、付加部分領域を含め、その前に掃除された表面部分領域を再度掃除するべきか否かを決定するなどである。さらにユーザは、外部端末にインストールされたアプリケーションを介して、完了した掃除サイクルについての情報を格納することができ、例えば、補充された付加部分領域が大きすぎたり小さすぎたりする選択であったか否か、掃除の質がユーザの期待した通りであったか否かなどの情報である。この手順により、例えば掃除機の学習行動も実現することができる。
【００１３】
さらに、一定の空間的に区切られた表面部分領域において、掃除機の標準モードよりも高い掃除性能をもつスポット掃除モードが行われることが提示される。この実施形態によれば、掃除機のスポット掃除モード中、その後に同様にスポット掃除モードの設定に従って掃除される付加部分領域を表面部分領域に補充するか否かについて決定される。スポット掃除モードにおいて掃除機は、例えば、先ず、掃除対象の表面部分領域の周囲ライン上に置かれる。そこから掃除機は、例えば直線的に平行な線に沿って表面部分領域を移動し、そこを掃除する。表面部分領域は、例えば２ｍ×２ｍの表面を有することができる。スポット掃除中、表面部分領域の汚れレベルが検知装置により計測され、規定された基準汚れレベルと比較される。検知された汚れが基準汚れを超えている場合、表面部分領域が付加部分領域により拡張される。それ以外の場合、スポット掃除が完了するか又は少なくともそれ以前の表面部分領域の表面上に限定される。
【００１４】
さらに、掃除機が、表面部分領域の内部及び／又は付加部分領域の内部で、蛇行する移動経路上、又は、互いに平行な向きの移動経路上を移動することが提示される。従って、表面部分領域はランダムパターンに従って走行されず、規則的又は非規則的なパターンを有することができる規定された移動経路に沿って走行される。特に好適には、平行な移動経路に沿った移動又は蛇行形状の移動経路に沿った移動が行われる。表面部分領域に対する付加部分領域の追加により、それに対応して掃除ロボットの１又は複数の移動経路が、付加部分領域内に延長され、好適には移動パターンは基本的に同じままとされる。
【００１５】
特に汚れレベルが、表面部分領域を区切る周囲線路に沿って検知されることが提示される。基本的に検知装置は、表面部分領域の各点における汚れを検知できるが、表面部分領域の拡張の必要性を評価するために、特に必要に応じて、表面部分領域の外側の周囲線路の汚れのみを評価することが推奨される。このために掃除機は、表面部分領域を区切る周囲線路に沿って走行し、そこで周囲線路に沿った汚れを計測することができる。それに替えて、掃除機は、蛇行形状の移動経路又は互いに平行な向きの移動経路で表面部分領域を移動し、移動経路が周囲線路と交差するところで汚れを計測することができる。検知装置が表面部分領域を区切る周囲線路の領域のみを検知するか、又は、表面部分領域内の中央も検知するかに関わらず、好適には、外側の周囲線路上の汚れレベルのみが基準汚れレベルと比較されることによって、表面部分領域が付加部分領域の追加により拡張されるか否かについて決定できる。
【００１６】
さらに、表面部分領域が、表面部分領域を区切る周囲線路を超えて、少なくとも周囲線路部分の領域において超えて、付加部分領域を拡張されることが提示される。特に、表面部分領域が、一定の基準汚れレベルを超える汚れレベルを有する周囲線路部分の領域において拡張されることが提示される。この実施形態では、表面部分領域のいずれの側が汚れの閾値を超えているかが考慮されることによって、閾値を超えた場所でのみ表面部分領域が拡張される。表面部分領域が、例えば４つの直線の周囲線路部分を有する矩形の表面部分領域である場合、表面部分領域が、矩形の辺の１つにおいて拡張されることによって、対応する周囲線路部分がシフトし、それにより表面部分領域の１つの側が拡張されることとなる。従って、表面部分領域の拡張は、好適には、汚れが増加する方向に行われることが好適であり、それは特に掃除効率に関して有利である。
【００１７】
この実施形態の概念においてさらに、拡張された表面部分領域を通って掃除機が移動するとき、掃除機が所定の場所を繰り返し過剰走行することを回避できることを提示できる。これは、掃除機が、互いに反対側に位置する周囲線路部分において表面を拡張したとき、先ず、追加された付加部分領域の１つを掃除しかつそれを必要に応じて段階的に径方向外側へ拡張し、その後初めてその反対側に位置する付加部分領域へと走行してそこで掃除を行うことにより、回避することができる。その結果、表面部分領域又は付加部分領域内で繰り返し過剰走行される場所の割合が可能な限り少なく維持される。全体として、いくつかの既存の周囲線路部分のみにおける表面部分領域の拡張により、表面部分領域の不均一な拡張が行われることによって、表面部分領域の形状が掃除過程の間に変化することができ、必要に応じて非対称に変わることもある。
【００１８】
さらに、表面部分領域が、それを区切る周囲線路において螺旋状に拡張されること、及び／又は、１又は複数の矩形の付加部分領域の補充の方式で拡張されることが提示される。表面部分領域が周囲線路に沿って螺旋状に拡張するとき、表面部分領域の元の表面は、一定の幅の付加部分領域により全体的にかつ連続的に拡張される。好適には、掃除機が周囲線路に沿って走行する間、検知された汚れの量が連続的に閾値と比較される。表面部分領域の螺旋状の拡張により、全ての方向において表面部分領域の実質的に均一な大きさの拡張が可能である。しかしながら、表面部分領域又は追加された付加部分領域の周囲線路は、必ずしも例えば円形に沿って湾曲して延在する必要はなく、例えば正方形、三角形又は他の形状とすることができる。さらに提示された１又は複数の矩形の付加部分領域による表面部分領域の補充の場合、例えば１つの矩形の表面部分領域において、１又は複数の辺上に矩形の付加部分領域を追加することにより拡張することができる。それにより、表面部分領域の非対称な拡張も生じさせることができる。
【００１９】
特に簡単な実施形態によれば、表面部分領域が枠状の付加部分領域により拡張されることが提示できる。この実施形態では、表面部分領域がその全周に沿って拡張される。正方形の表面部分領域においては、これは正方形の全ての辺が付加部分領域により同じ又は異なる幅で拡張されることを意味する。これにより正方形の表面部分領域が再び生成される。表面部分領域が円形に形成されている場合、枠状の付加部分領域は、表面部分領域の半径を全ての可能な径方向に拡張する一定の幅のリングである。
【００２０】
汚れが一定の基準汚れ未満となったことが検知されるまでは、表面部分領域が１又は複数の付加部分領域により補充されることが提示される。従って、１又は複数の付加部分領域による表面部分領域の拡張は、終了条件が満たされるまで継続される。終了条件は、ここでは、検知装置により計測される汚れが一定の基準汚れよりも低いことを含む。掃除機の制御装置により実行されるアルゴリズムに従って、下げるべき汚れレベルに基づいて掃除を終了するべきか否かが決定される。
【００２１】
さらに、付加部分領域の大きさ及び／形状が、表面部分領域の汚れレベルに応じて変えられることを提示できる。その結果、検知された汚れレベルに応じて表面部分領域をどの程度の感度で拡張させるかを決定することができる。特に、付加部分領域の大きさに関する異なるカテゴリを作成することができ、そのカテゴリは、汚れが少ない場合は汚れがひどい場合よりも小さい大きさを有する。
【００２２】
上述した環境内で自律移動する掃除機の動作方法に加えて、本発明によりさらに、環境内で自律移動する掃除機が提示され、掃除機が、環境内で一定の空間的に区切られた表面部分領域の掃除を行うように構成され、掃除機が、上記で提示された方法を実行するべく掃除機を制御するように設定された制御装置を有する。
【００２３】
本発明によれば、制御装置が、表面部分領域の掃除中、表面部分領域の汚れレベルを計測し、計測された汚れレベルを一定の基準汚れレベルと比較し、汚れレベルが基準レベルを超えると決定されたときは一定の付加部分領域を表面部分領域に自動的に追加することにより拡張するように設定されている。
【００２４】
特に、掃除機の制御装置及び検知装置は、表面部分領域を区切る周囲線路に沿って汚れが検知されるように制御することができる。
【００２５】
さらに、制御装置は、表面部分領域を区切る周囲線路を超えて、少なくとも周囲線路部分の領域において超えて、表面部分領域を付加部分領域により拡張することができ、特に一定の基準汚れを超える汚れを有する周囲線路部分の領域において拡張することができる。しかしながら、制御装置は、表面部分領域を螺旋状に、かつ／又は、１又は複数の矩形の付加部分領域の補充により、かつ／又は、枠状の付加部分領域の追加により拡張することができる。
【００２６】
さらに制御装置は、記憶装置に、基準汚れレベル並びに対応する付加部分領域の大きさ、形状及び／又は位置を含むデータを割り当てることができる。特に、例えばテーブル形式にて、所定の検知された汚れレベルに対して付加部分領域の所定の大きさ及び／又は形状及び／又は位置を割り当てることができる。制御装置がアクセス可能なデータは、掃除機内にローカルに記憶することができ、又は、外部端末上、外部サーバ若しくは例えばウェブサーバ（クラウド）上にも記憶することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、掃除機の斜視図である。
【図２】図２は、第１の実施形態による付加部分領域の追加の前後における表面部分領域にある掃除機である。
【図３】図３は、第２の実施形態による付加部分領域の追加の前後における表面部分領域にある掃除機である。
【図４】図４は、非対称に拡張された表面部分領域である。
【図５】図５は、表面部分領域をその中に記憶した掃除機の環境マップである。
【図６】図６は、掃除機と相互動作する外部端末である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、ここでは吸引ロボットとして構成された掃除機１を示している。掃除機１は、電気モータ１４により駆動される車輪１２を有し、それを用いて掃除機１は環境内を走行することができる。さらに、掃除機１は、掃除要素１３を有し、すなわちここでは掃除機１のハウジングの側方に突出した側方ブラシと、回転軸の周りで回転可能な剛毛ローラである。剛毛ローラは、ここに図示された掃除機１の通常の動作状態においてその長手方向が水平に向いており、すなわち実質的に掃除対象表面に平行に向いている。掃除要素１３は、掃除対象表面から汚れを除去するために用いられる。さらに、掃除機１は、掃除要素１３の領域において、図示しないが吸引口を有し、それを介してモータファンユニットにより吸引物を含むエアが掃除機１に吸引されることができる。個々の電気部品の電源のために、掃除機１は、図示しないが充電可能なバッテリも有する。
【００２９】
さらに掃除機１は、ここでは例えば三角測量システムで構成される距離計測装置１５を有する。距離計測装置１５は、掃除機１のハウジング内に配置され、具体的にはレーザダイオードを有し、それが発する光ビームが回折装置を介してハウジングから照射され、掃除機１の図示の向きにおいて垂直な回転軸の周りで、特に３６０°の計測角度で回転可能である。それにより、掃除機１の周りの全方位距離計測が可能である。距離計測装置１５は、例えば掃除機１の環境内の複数の家具などの障害物までの距離を計測する。
【００３０】
掃除機１は、検知装置３も有し、すなわちここでは掃除機１の走行方向において前方に配置された塵センサを有し、それは掃除機１が現在走行している表面部分領域２の塵を検知することができる。塵センサは、ここでは例えば画像取得装置、特にカメラから構成され、表面部分領域２の画像が撮影され、それが基準汚れの画像と比較される。掃除機１は、制御装置１１を有し、それは、検知装置３により取得された汚れと基準汚れとを比較するように構成されている。このために、制御装置１１は、基準汚れについての情報が記憶されている内部又は外部の記憶装置（図示せず）にアクセスする。
【００３１】
掃除機１は、１又は複数の表面部分領域２を掃除するために、環境内の移動経路５を全て移動する。この移動経路５は、例えば掃除機１が予め作成した環境マップ１６（図５を参照）を用いて計画されている。さらに、移動経路５は、例えばスポット掃除モード中の掃除機１の走行ルートとすることができ、その場合、掃除機１は、区切られた表面部分領域２を、標準モードよりも高い掃除性能を用いて掃除する。この掃除モードにおいて、掃除機１は、例えば複数の互いに平行な経路上で表面部分領域２を走行し、汚れを除去する。
【００３２】
このようなスポット掃除モードで開始される掃除機１の動作について、図２から図４により詳細に説明する。もちろん、掃除機１は、標準モードから同様に動作を開始することも可能である。
【００３３】
スポット掃除は、先ず、表面部分領域２の内部で開始される。表面部分領域２は、スポット掃除のために予め規定された標準的な大きさ、ここでは例えば２ｍ×２ｍの大きさをもつ矩形の表面を有する。表面部分領域２の周囲ラインとしての周囲線路６がスポット領域を区切り、そして４つのそれぞれ９０°の角度で互いに交わる周囲線路部分７、８、９、１０を有する。掃除機１は、先ず、通常の方式により部分表面領域２の掃除を平行な経路に沿って行う（これらの図には示されていない）。その際に、検知装置３が、表面部分領域２の汚れを検知する。それに続いて、掃除機１は、表面部分領域２の周囲線路６に沿って走行するルートで移動経路５を移動する。ここでは例えば、移動経路５は、掃除機１が移動経路５に沿って移動中に依然として完全に周囲線路６の内部に位置しているが、周囲線路６に最も近づいて走行するように向けられている。この移動中、検知装置３は再び表面部分領域２の汚れを検知し、それは続いて、表面部分領域２の拡張の必要性を評価するために用いられる。加えて選択的に、同じ表面部分領域２の以前に検知された汚れも同様に考慮されるが、しかしながらこれは必須ではない。移動経路５に沿って検知された汚れに基づいて、掃除機１の制御装置１１により表面部分領域２の汚れレベルが決定され、制御装置１１によりアクセス可能なデータ記憶装置に記憶されている１又は複数の一定の基準汚れレベルと比較される。決定された汚れレベルが、一定の基準汚れレベルを超えた場合、表面部分領域２が、周囲線路６に沿ってすなわち周囲線路部分７、８、９、１０の全ての領域において付加部分領域４を補充され、それによって図２の右図に示すように拡張された表面部分領域２が生成する。付加部分領域４の大きさは、汚れレベルに依存して変えられ、従って、よりひどい汚れのときほど、軽いよごれのみのときよりもさらに広い付加部分領域４が補充される。掃除機１は、表面部分領域２の追加された付加部分領域においてもスポット掃除を行い、それは同様に平行な経路を走行することで行うことができる。付加部分領域４の内部を走行する掃除動作中、検知装置３を用いて再び汚れが検知され、そして１又は複数の一定の基準汚れレベルと比較される。再び、基準汚れレベルを超えた場合、表面部分領域２が再び付加部分領域４により拡張される。この手順は、決定された汚れレベルが関係する基準汚れレベル未満となるまで繰り返される。
【００３４】
図３は、変形されたプロセス管理を示しており、この場合、表面部分領域２のどの周囲線路部分７、８、９、１０が基準汚れレベルを超えているかが考慮されることによって、元の表面部分領域２は、基準汚れを超える汚れを有する周囲線路部分７、８、９、１０のみにおいて付加部分領域４を補充される。図３では、周囲線路部分７、８及び９がこれに該当している。その結果、表面部分領域２の拡張が、汚れが続いている方向に行われることによって、表面部分領域２の掃除を、特にスポット掃除に関して、特に効果的に行うことができる。
【００３５】
図４は、さらに別の変形されたプロセス管理を示しており、表面部分領域２の１つの領域を繰り返し過剰走行することを回避するか又は少なくとも低減する。この実施形態では、互いに反対側に位置する周囲線路部分７、９の領域に汚れの増加が存在するとき、先ず、一方の側において、検知される汚れが基準汚れ未満に低下するまで表面部分領域２が拡張される。図４では、これは周囲線路部分７に隣接する領域である。上述したように、表面部分領域２は、汚れが一定の閾値を下回るまで１又は複数の付加部分領域４により、ここでは２つの付加部分領域４によりその部分が拡張される。続いて、掃除機１は、その反対側に位置する周囲線路部分９に走行し、そこで同様に補充された付加部分領域４に行き、そこを掃除し、そして必要に応じて、そこで検知される汚れレベルが一定の基準汚れレベルを下回るまで、周囲線路部分９の隣の更なる付加部分領域４の掃除を続ける。
【００３６】
基本的には、表面部分領域２の拡張は、様々な方式で生じさせることができ、例えば図２に示したような枠状の付加部分領域４によって、図３に示した特定の周囲線路部分７、８、９、１０のみでの付加部分領域４による表面部分領域２の拡張によって、又は、表面部分領域２の周囲線路６に平行な移動経路５に沿った掃除機１の走行方向に対応する表面部分領域２の螺旋状の拡張によっても生じさせることができる。その場合、表面部分領域２の周囲線路６に沿った移動方向において次々に付加部分領域４が補充される。それにより、表面部分領域２の円周方向及び径方向の双方への螺旋状の連続的な拡張が実現される。
【００３７】
図５は、掃除機１により作成された環境マップ１６を示し、その中には、スポット掃除を行うべき表面部分領域２が配置されている。表面部分領域２は、ここでは２ｍ×２ｍの標準的サイズで描かれている。
【００３８】
図６に示すように、ユーザは、外部端末１７を用いて掃除機１の環境マップ１６にアクセスできる。ここではタブレットコンピュータである外部端末１７には、外部端末１７のディスプレイ１８に環境マップを表示するアプリケーションがインストールされている。ここではタッチスクリーンとして構成されているディスプレイ１８へのユーザ入力により、ユーザは、例えばスポット掃除の終了後、掃除機１にフィードバックを送信することができる。ユーザは、例えば、再度掃除されるべき表面部分領域２を選択することができる。さらに、ユーザは、実行された掃除についての情報を入力することができ、例えば、掃除機１により自動的に調整された表面部分領域２が大きすぎるか小さすぎる選択ではなかったか否かに関する情報などである。さらに、掃除の質を評価することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１  掃除機
２  表面部分領域
３  検知装置
４  付加部分領域
５  移動経路
６  周囲線路
７、８、９、１０  周囲線路部分
１１  制御装置
１２  車輪
１３  掃除要素
１４  電気モータ
１５  距離計測装置
１６  環境マップ
１７  外部端末
１８  ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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