(57)【要約】【課題】畳に敷いた布団から容易に乗り移ることができ、コタツの中や座卓の下に足を入れることができ、洋式便座に容易に乗り移れることができ、室内を座った姿勢のままで走行可能な自走式座椅子を提供することを課題とする。【解決手段】座面部と、前記座面部を昇降させる昇降手段と、前記昇降手段を設置した基台部と、前記基台部の左右端部に配設した走行車輪を回動させる駆動モーターと、前記昇降手段及び前記駆動モーターを制御する制御部と、を備える自走式座椅子であって、前記駆動モーターは左右それぞれの走行車輪ごとに添設され、左右それぞれの駆動モーターごとに回転方向、回転速度又は停止の制御をする自走式座椅子により課題解決できた。【選択図】  図１
2019213592.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座面部と、前記座面部を昇降させる昇降手段と、前記昇降手段を設置した基台部と、前記基台部の左右端部に配設した走行車輪を回動させる駆動モーターと、前記昇降手段及び前記駆動モーターを制御する制御部と、を備える自走式座椅子であって、
前記駆動モーターは左右それぞれの走行車輪ごとに添設され、
左右それぞれの駆動モーターごとに回転方向、回転速度又は停止の制御をすることを特徴とする自走式座椅子。
【請求項２】
前記基台部の底面に配設した複数の転がり摩擦部材と、前記基台部の左右端に配設した前記走行車輪とにより、前記基台部の略水平状態を維持させることを特徴とする請求項１に記載の自走式座椅子。
【請求項３】
前記昇降手段が、
前記基台部に対して前記座面部を上下方向に平行運動可能に、前記基台部の左右端近傍と前記座面部の左右端近傍を連結して配設したＸ字状リンク型平行運動機構を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式座椅子。
【請求項４】
前記昇降手段が、
前記Ｘ字状リンク型平行運動機構を構成するリンクの座面部と連結するリンク端部は前後方向で一方側のリンク端部が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部が軸支位置を固定させて回動自在に軸支され、前記リンクの基台部と連結するリンク端部は前後方向で一方側のリンク端部が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部が軸支位置を固定させて回動自在に軸支された前記Ｘ字状リンク型平行運動機構と、
左右の基台部側の往復動可能としたリンク端部を連結する左右連結部材と、
前記左右連結部材の左右方向の中央部に設けられた雌螺子を螺刻した雌螺子部と、
前記基台部の左右方向の略中央部に配設した昇降用モーターの回転軸と同軸心で連結した前後方向に長尺状の螺棒体と、を備え、
前記螺棒体と前記雌螺子部を螺合させて、
前記昇降用モーターにより前記螺棒体を正逆転方向に回動させることにより前記左右連結部材を前後方向に往復動させて、前記左右連結部材と連結させたリンク端部を前後方向に往復動させて前記座面部を昇降させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自走式座椅子。
【請求項５】
前記座面部と連結した前記リンク端部の最下端高さを前記座面部が上昇可能となる予め定めた高さとするように下降する前記リンク端部を衝止させる高さ規制ストッパーを、及び、前記座面部の底面に当接して上方向の付勢力を与える圧縮コイルバネ部を前記基台部に立設させたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の自走式座椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者が座った姿勢で操作することにより、任意の方向に走行でき、座面を昇降できる自走式座椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、左右にクローラ装置が設けられた走行装置と、着座部と背もたれ部を有する座椅子体と、前記走行装置上に座椅子体を昇降可能に支持するための昇降装置を備えている電動移動座椅子が開示されている。
【０００３】
特許文献２には、基台に対して座部が昇降可能に設けられた座椅子において、座椅子には走行輪とハンドルとこの座椅子の走行を抑止したり、解除したりするストッパー部材とが設けられる一方、前記座椅子の後部には前記ハンドルを介して座椅子の前部を浮き上がらせるときにその補助的機能を果たす足掛け押圧部を設けた走行自在な座椅子が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２１０３４２号公報
【特許文献２】特開平１１−２２１２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の発明は、クローラ装置の上に座面を設けているため、着座者の臀部の高さが畳からかなり離れ高い位置となることからコタツの中に足を入れることが困難であり、座卓の下に足を入れることが困難であるという問題があった。また、クローラ装置はゴム製等のキャタピラーを装着していると同じ形態であるので畳や床に対して滑り摩擦で移動するため、畳や床に傷がつきやすいという問題があった。
【０００６】
特許文献２の発明は、走行手段と昇降手段の構造が明示されていない。よって、例えば走行輪やストッパーやハンドルの名称の記載はあるが駆動源からどのように動力が走行手段に伝達しどのように方向転換するかの構造が明示されていないので、走行可能なのかという問題や方向転換できるのかという問題があった。
【０００７】
本発明はこうした問題に鑑み創案されたもので、畳に敷いた布団から容易に乗り移ることができ、コタツの中や座卓の下に足を入れることができ、洋式便座に容易に乗り移れることができ、室内を座った姿勢のままで走行可能な自走式座椅子を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の自走式座椅子は、座面部と、前記座面部を昇降させる昇降手段と、前記昇降手段を設置した基台部と、前記基台部の左右端部に配設した走行車輪を回動させる駆動モーターと、前記昇降手段及び前記駆動モーターを制御する制御部と、を備える自走式座椅子であって、前記駆動モーターは左右それぞれの走行車輪ごとに添設され、左右それぞれの駆動モーターごとに回転方向、回転速度又は停止の制御をすることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の自走式座椅子は、請求項１において、前記基台部の底面に配設した複数の転がり摩擦部材と、前記基台部の左右端に配設した前記走行車輪とにより、前記基台部の略水平状態を維持させることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の自走式座椅子は、請求項１又は２において、前記昇降手段が、前記基台部に対して前記座面部を上下方向に平行運動可能に、前記基台部の左右端近傍と前記座面部の左右端近傍を連結して配設したＸ字状リンク型平行運動機構を備えていることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の自走式座椅子は、請求項１〜３のいずれかにおいて、  前記昇降手段が、前記Ｘ字状リンク型平行運動機構を構成するリンクの座面部と連結するリンク端部は前後方向で一方側のリンク端部が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部が軸支位置を固定させて回動自在に軸支され、前記リンクの基台部と連結するリンク端部は前後方向で一方側のリンク端部が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部が軸支位置を固定させて回動自在に軸支された前記Ｘ字状リンク型平行運動機構と、左右の基台部側の往復動可能としたリンク端部を連結する左右連結部材と、前記左右連結部材の左右方向の中央部に設けられた雌螺子を螺刻した雌螺子部と、前記基台部の左右方向の略中央部に配設した昇降用モーターの回転軸と同軸心で連結した前後方向に長尺状の螺棒体と、を備え、前記螺棒体と前記雌螺子部を螺合させて、前記昇降用モーターにより前記螺棒体を正逆転方向に回動させることにより前記左右連結部材を前後方向に往復動させて、前記左右連結部材と連結させたリンク端部を前後方向に往復動させて前記座面部を昇降させることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の自走式座椅子は、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記座面部と連結した前記リンク端部の最下端高さを前記座面部が上昇可能となる予め定めた高さとするように下降する前記リンク端部を衝止させる高さ規制ストッパーを、及び、前記座面部の底面に当接して上方向の付勢力を与える圧縮コイルバネ部を前記基台部に立設させたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の自走式座椅子は、直進の前進や後退、斜め進みの前進や後退、及び、同じ位置で３６０°旋回、同じ位置での任意の角度の旋回が自在にできるため、狭い部屋でも容易に移動させることができる。
【００１４】
また、座面部の昇降が可能なので、下降させた座面部に着座した姿勢でコタツの中や座卓の下に足を入れることができ、上昇させた座面部に着座した姿勢で洋式便座やベッドに容易に乗り移れることができ、上昇させた座面部を下降させてその下降させた座面部に着座した姿勢から畳に敷いた布団に容易に寝転がることができ、畳に敷いた布団から下降させた座面部に容易に乗り移り着座することができ、下降させた座面部に着座した姿勢で室内を自在に移動することができる。
【００１５】
本発明の自走式座椅子は、車椅子生活をするようになったが、畳の上に敷いた布団に寝たいという思う人や、コタツや座卓を健常者と同じように使用して過ごしたいと思う人の願いを容易に実現させることができる。将来的には自宅で一人暮らしであって車椅子生活となる高齢者が増加すると予測されるが、そうなっても今までの自宅での畳の上の生活を継続させたいという人の願いを実現させることができるという効果を奏する。
【００１６】
請求項２に記載の自走式座椅子は、車輪やころがり摩擦材を配設しているので、畳や床に対してころがり摩擦で移動することから抵抗が少なく畳や床に傷をつけにくいという効果を奏する。また、床面との摩擦抵抗を少なくすることができるので走行時の負荷を小さくすることができる。
【００１７】
請求項３又は４に記載の自走式座椅子は、座面を畳の上面や床面の上面に略平行状態を維持しながら、便座の高さやベッドの高さまで座面部を上昇させることができ、畳や床面に近い高さまで下降させることができるので、着座者は座り心地が安定するという効果を奏する。
【００１８】
請求項５に記載の自走式座椅子は、前記座面部を上昇させようとしたときに昇降用モーター作動開始と略同時に前記座面部を上昇開始とさせることができる。すなわち、前記昇降用モーター作動開始時に大きな負荷がかかり回動作動不良になって座面部が上昇しにくくなるのを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の自走式座椅子の座椅子が下降時の概要を説明する左側面図である。
【図２】本発明の自走式座椅子の座椅子が上昇時の概要を説明する左側面図である。
【図３】本発明の自走式座椅子の概要を説明する平面図である。
【図４】本発明の自走式座椅子の座椅子が下降時の概要を説明する正面図である。
【図５】本発明の自走式座椅子の座椅子が上昇時の概要を説明する正面図である。
【図６】走行に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要平面図である。
【図７】走行に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要底面図である。
【図８】図２におけるＡ矢視図であって走行に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要説明図である。
【図９】座椅子が下方位置にあるときの昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要平面図である。
【図１０】座椅子が上方位置にあるときの昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要平面図である。
【図１１】昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要正面図である。
【図１２】図１１におけるＢ部分の拡大図であって昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要正面図である。
【図１３】図１２からさらに昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要左側面図である。
【図１４】下降高さ用ストッパー及び圧縮コイルバネ部を書き出して説明する部分概要正面図である。
【図１５】下降高さ用ストッパーを書き出して説明する部分概要背面図である。
【図１６】下降高さ用ストッパー及び圧縮コイルバネ部を書き出して説明する部分概要左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
車椅子を使用されて生活をされる方はコタツを使用したり畳の上Ｇに敷いた布団を使用したりすることが困難であり、椅子用の机やベッドを使用する洋風の生活をせざるを得なくなり、座机や畳の上Ｇの布団を使用するなどの畳の上での生活ができなくなっている。そこで、本発明の自走式座椅子１は、畳の上での生活、例えば炬燵の中に足入れたい、畳の上の布団で寝たい等の畳の上での生活をしたい、洋式トイレを使用したいという方の想いを実現させるために、図１、図２、図４、図５に示すように、同一位置で３６０°までの任意の角度に旋回でき、前後方向や斜め方向等の走行可能で、炬燵使用時と洋式トイレ使用時等で座面高さを変更可能な座椅子を提供することができる。
【００２１】
本発明の自走式座椅子１は、図１〜図５に示すように、座面部２と、前記座面部２を昇降させる昇降手段８と、前記昇降手段８を設置した基台部４と、前記基台部４の左右端部に配設した走行車輪５を回動させる駆動モーター６と、前記昇降手段８及び前記駆動モーター６を制御する制御部７と、を備える。そして、前記駆動モーター６は左右それぞれの走行車輪５ごとに添設され、左右それぞれの駆動モーター６ごとに回転方向、回転速度又は停止の制御をすることができる。図において同一番号に付随させた記号ａは右側を意味し、記号ｂは左側を意味し、記号ｃは前側を意味し、記号ｄは後側を意味する。前記昇降手段８（昇降用モーター１１、螺棒体１４、雌螺子部１２、左右連結部材１３を除く。）、走行車輪５、駆動モーター６等は左右にそれぞれ設けられているが同じ構成としている。
【００２２】
本発明の自走式座椅子１の前記昇降手段８の昇降及び前記駆動モーター６による前記走行車輪５の回転方向、回転速度又は停止の制御をする制御部７に対する入力は、着座者が操作盤（図示なし）を無線操作することにより行われる。前記無線は有線でも可能であるが有線の場合は自走式座椅子１の走行時に前記有線を巻きこみ破損させることが懸念させる。
【００２３】
前記座面部２は着座者が着座するところであり、前記座面部２に、図１に示すように背凭れ部を備えると着座者が身体を寄りかけることができる。前記背凭れ部は座面部２と一体的に製作してもよいし、座面部２とは別物として製作し連結具（図示なし）により座面部２に固定又は回動自在に連結されていてもよい。
【００２４】
また、前記基台部４は、前記昇降手段８、前記駆動モーター６、走行車輪５、高さ規制ストッパー５１、５２及び圧縮コイルバネ部５３を設置するベースであり、図７に示すように四角形の枠状体４１と前記枠状体４１の間を架設した横板４２を有している。枠状体４１は、右側の枠状体４１ａ、左側の枠状体４１ｂ、前側の枠状体４１ｃ、後側の枠状体４１ｄを有している。
【００２５】
走行関連の構成について説明する。走行関連の構成は、図１、図６〜図８に示すように、前記基台部４の左右を構成する枠状体４１ａ、４１ｂに配設した走行車輪５ａ、５ｂ、前記横板４２の下側に取り付けた転がり摩擦部材１０、前記左右の走行車輪５ａ、５ｂとそれぞれ連結した駆動モーター６ａ、６ｂを備える。
【００２６】
図６〜図８に示すように、前記基台部４の左右側の枠状体４１ａ、４１ｂにはそれぞれ走行車輪５ａ、５ｂを配設して、その左右それぞれの走行車輪５ａ、５ｂごとに駆動モーター６ａ、６ｂをそれぞれ連結させて添設されている。これにより左右の走行車輪５ａ、５ｂを左右で異なる回転速度にしたり、逆の回転方向にしたり、回転又は停止を制御することができる。したがって、自走式座椅子１は平面視で同じ位置で３６０°までの任意の角度で旋回させることができる。これにより狭いところでも方向転換を自在にすることができる。この同じ位置での旋回は車椅子ではできない動作であり、本発明の自走式座椅子１によって初めて可能になった動作である。
【００２７】
また、図７に示すように、前記基台部４の底面に配設した複数の転がり摩擦部材１０と、前記基台部４の左右端に配設した前記走行車輪５とにより、前記基台部４の略水平状態を維持させる。前記転がり摩擦部材１０の最下部と前記走行車輪５の最下部の高さを略同一にしているので、前記座面部２が床面や畳の上に対して平行で略水平状態を維持する。
【００２８】
前記転がり摩擦部材１０は、ボールキャスター、ボールローラ、回転自在のキャスター等があり、方向自在で容易に回転する転がり部分を備えるものであればよい。
【００２９】
自走式座椅子１の走行について説明する。着座者の操作の指示により、左右の前記駆動モーター６ａ、６ｂを作動させれば左右それぞれの前記走行車輪５ａ、５ｂが回転する。例えば自走式座椅子１を真っ直ぐに直進させた場合は左右の走行車輪５の制御を左側の走行車輪５ｂと右側の車輪５ａとを同一方向で同一速度で回転させ、例えば自走式座椅子１を同一位置で右方向に１８０°旋回させたい場合は目的とする旋回角度になるまで左右の走行車輪５の制御を左側の走行車輪５ｂを前方向に回転させ右側の走行車輪５ａを左側の走行車輪５ｂとは逆方向に回転させる。なお、前記駆動モーター６ａ、６ｂは減速機能付きである。
【００３０】
次に、前記昇降手段８について説明する。前記昇降手段８は、図１、図２、図４、図５に示すように、前記基台部４に対して前記座面部２を上下方向に平行運動可能に、前記基台部４の左右端近傍と前記座面部２の左右端近傍を連結して配設したＸ字状リンク型平行運動機構である。前記Ｘ字状リンク型平行運動機構は、図２や図５に示すように、リンク９Ａ、リンク９Ｂ、リンク９Ｃ、リンク９Ｄを有し、リンク９Ａとリンク９Ｃが側面視でＸ字状を形成し、リンク９Ｂとリンク９Ｄが側面視でＸ字状を形成している。
【００３１】
前記昇降手段８が、図２、図５、図９に示すように、前記Ｘ字状リンク型平行運動機構を構成するリンク９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄの座面部２と連結するリンク端部３１、３３は前後方向で一方側のリンク端部３３が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部３１が軸支位置を固定させて回動自在に軸支され、前記リンク９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄの基台部４と連結するリンク端部３２、３４は前後方向で一方側のリンク端部３４が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部３２が軸支位置を固定させて回動自在に軸支された前記Ｘ字状リンク型平行運動機構と、左右の基台部４側の往復動可能としたリンク端部３４ａとリンク端部３４ｂを連結する左右連結部材１３と、前記左右連結部材１３の左右方向の中央部に設けられた雌螺子を螺刻した雌螺子部１２と、前記基台部４の左右方向の略中央部に配設した昇降用モーター１１の回転軸と同軸心で連結した前後方向に長尺状の螺棒体１４と、を備え、前記螺棒体１４と前記雌螺子部１２を螺合させて、前記昇降用モーター１１により前記螺棒体１４を正逆転方向に回動させることにより前記左右連結部材１３を前後方向に往復動させて、前記左右連結部材１３と連結させたリンク端部３４ａ、３４ｂを前後方向に往復動させて前記座面部２を昇降させる。
【００３２】
前記昇降手段８は、前記Ｘ字状リンク型平行運動機構と、制御部７からの指示で作動する昇降用モーター１１、前記昇降用モーター１１の回転により回転する長尺状の螺棒体１４、前記螺棒体１４に螺合された雌螺子部１２、前記雌螺子部１２と一体化され、左右のリンク端部３４ａ、３４ｂと連結された左右連結部材１５と、を備えている。
【００３３】
前記リンク９Ｂは、図２、図５、図９、図１１、図１２、図１６に示すように、座面部２側のリンク端部３１ｂは座面部２に固定された軸支部材５５ｂに回動可能に軸支され、基台部４側のリンク端部３４ｂは基台部４に固定された略Ｖ字状の溝を有するガイド溝部６１ｂ上を前後方向に往復動するローラー３５ｂの中心軸となる左右連結部材１３に回動可能に軸支されている。前記ガイド溝部６１ｂと前記ローラー３５ｂとの組み合わせにより左右方向の位置ずれを規制している。図５におけるリンク９Ｂとリンク９Ａとは左右にそれぞれ設けられこれらに関連する構成は同じ構成を有している。
【００３４】
前記リンク９Ｄは、図２、図５、図９、図１１、図１２、図１６に示すように、基台部４側のリンク端部３２ｂは基台部４に固定された軸支部材５６ｂに回動可能に軸支され、座面部２側のリンク端部３３ｂは座面部２に固定された略Ｖ字状の溝を有するガイド溝部６２ｂのＶ字状に沿って前後方向に往復動するローラー３６ｂの中心軸に回動可能に軸支されている。そして、前記ローラー３６ｂの中心軸を外方向に突出させて、その突出させた中心軸を前記座面部２に固定したガイド穴部６３ｂのガイド穴内を前後方向で摺動する摺動ピン３７ｂとする構成をしている。前記ガイド溝部６２ｂと前記ローラー３６ｂとの組み合わせにより左右方向の位置ずれを規制し、前記ガイド穴部６３ｂと摺動ピン３７ｂとの構成により上下方向の位置ずれを規制している。図５におけるリンク９Ｄとリンク９Ｃとは左右にそれぞれ設けられこれらに関連する構成は同じ構成を有している。
【００３５】
したがって、前記昇降用モーター１１が作動すれば、前記昇降用モーター１１の回転により長尺状の螺棒体１４が回転し、前記螺棒体１４に螺合された雌螺子部材１２が前後方向に移動し、前記雌螺子部材１２と連結された前記左右連結部材１３が前後方向に移動する。そして図９や図１０に示すように、前記左右連結部材１３が前後方向に移動すると、前記左右連結部材１３と連結されたリンク端部３４ａとリンク端部３４ｂが、基台部４に固定されたガイド溝部６１ａ、６１ｂに沿って前後方向に移動する。前記リンク端部３４ａとリンク端部３４ｂが前後動すると、Ｘ字状リンク型平行運動機構が作動し座面部２が上下方向に昇降する。
【００３６】
座面部２が下がった状態を図１、図４に示し、そのときの前記左右連結部材１３の位置を図９に示し、座面部２が上がった状態を図２、図５に示し、そのときの前記左右連結部材１３の位置を図１０に示している。
【００３７】
次に、前記座面部２が下降端の位置から上昇開始時の前記昇降用モーター１１に過負荷がかかり上昇しにくくなるのを防ぎ、上昇開始時にスムースな上昇をさせる手段について説明する。上昇開始時に前記昇降用モーター１１の負荷を軽減させるために、前記座面部２と連結した前記リンク端部３１ａ、３１ｂの下降端高さを下げ過ぎないようにすることと、前記座面部を押し上げる力を前記昇降用モーター１１の他に設けることをする。
【００３８】
前記手段としては、前記座面部２の下降端位置検出手段（図示なし）を設け、前記下降端位置検出手段がＯＮすると同時に前記昇降用モーター１１を停止させ座面部２の下降を停止させる。その後、前記リンク端部３１ａ、３１ｂが徐々に下降してくるのを防止するために、図１３〜図１６に示すように、前記座面部２と連結した前記リンク端部３１ａ、３１ｂの最下端高さを前記座面部２が上昇可能となる予め定めた高さとするように徐々に下降してくる前記リンク端部３１ａ、３１ｂを軸支している軸支部材５５ａ、５５ｂを衝止させる高さ規制ストッパー５１ａ、５１ｂを前記基台部４に立設させる。前記座面部２の上昇開始時の上昇をスムースにする高さはトライにより予め求める。
【００３９】
さらに、前記座面部２と連結した前記リンク端部３３ａ、３３ｂの最下端高さを前記座面部２が上昇可能となる予め定めた高さとするように徐々に下降してくる前記リンク端部３３ａ、３３ｂと連結状態のガイド穴部６３ａ、６３ｂを衝止させる高さ規制ストッパー５２ａ、５２ｂを前記基台部４に立設させている。前記座面部２の上昇開始時の上昇をスムースにする高さはトライにより予め求める。
【００４０】
また、前記座面部２が下降端近傍の高さのときに、前記座面部２の底面に当接して上方向の付勢力を与える圧縮コイルバネ部５３ａ、５３ｂを前記基台部４に立設させている。
【００４１】
したがって、Ｘ字状リンク型平行運動機構により前記座面部２が下降中に予め定めた高さ近傍に近づくと前記下降端位置検出手段がＯＮし同時に前記昇降用モーター１１を停止させ座面部２の下降を停止させる。その後、座面部２は徐々に下降することが予測されることから、軸支部材５５ａ、５５ｂ、及び、ガイド穴部６３ａ、６３ｂも徐々に下降することが予測されるので、軸支部材５５ａ、５５ｂ、及び、ガイド穴部６３ａ、６３ｂを、高さ規制ストッパー５１ａ、５１ｂや高さ規制ストッパー５２ａ、５２ｂに衝止させて物理的に下降を阻止する。
【００４２】
したがって、前記高さ規制ストッパー５１ａ、５１ｂと、前記高さ規制ストッパー５２ａ、５２ｂと、下降端位置検出手段によりリンク端部３１ａ、３１ｂ、３３ａ、３３ｂの下降端高さを規制し、前記圧縮コイルバネ部５３ａ、５３ｂにより前記昇降用モーター１１の回転開始時の負荷を軽減させることから、座面部２を下降端における停止状態から上昇させることがスムースに行われる。
【符号の説明】
【００４３】
１            自走式座椅子
２            座面部
４            基台部
５            走行車輪
６            駆動モーター
７            制御部
８            昇降手段
９            リンク
１０          ころがり摩擦部材
１１          昇降用モーター
１２          雌螺子部
１３          左右連結部材
１４          螺棒体
３１          リンク端部
３２          リンク端部
３３          リンク端部
３４          リンク端部
３５          ローラー
３６          ローラー
３７          摺動ピン
４１          枠状体
４２          横板
５１          高さ規制ストッパー
５２          高さ規制ストッパー
５３          圧縮コイルバネ部
５５          軸支部材
５６          軸支部材
６１          ガイド溝部
６２          ガイド溝部
６３          ガイド穴部
Ｇ            畳の上
【図１】
2019213592.tif 000003
【図２】
2019213592.tif 000004
【図３】
2019213592.tif 000005
【図４】
2019213592.tif 000006
【図５】
2019213592.tif 000007
【図６】
2019213592.tif 000008
【図７】
2019213592.tif 000009
【図８】
2019213592.tif 000010
【図９】
2019213592.tif 000011
【図１０】
2019213592.tif 000012
【図１１】
2019213592.tif 000013
【図１２】
2019213592.tif 000014
【図１３】
2019213592.tif 000015
【図１４】
2019213592.tif 000016
【図１５】
2019213592.tif 000017
【図１６】
2019213592.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月24日(2019.7.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者が座った姿勢で操作することにより、任意の方向に走行でき、座面を昇降できる自走式座椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、左右にクローラ装置が設けられた走行装置と、着座部と背もたれ部を有する座椅子体と、前記走行装置上に座椅子体を昇降可能に支持するための昇降装置を備えている電動移動座椅子が開示されている。
【０００３】
特許文献２には、基台に対して座部が昇降可能に設けられた座椅子において、座椅子には走行輪とハンドルとこの座椅子の走行を抑止したり、解除したりするストッパー部材とが設けられる一方、前記座椅子の後部には前記ハンドルを介して座椅子の前部を浮き上がらせるときにその補助的機能を果たす足掛け押圧部を設けた走行自在な座椅子が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２１０３４２号公報
【特許文献２】特開平１１−２２１２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の発明は、クローラ装置の上に座面を設けているため、着座者の臀部の高さが畳からかなり離れ高い位置となることからコタツの中に足を入れることが困難であり、座卓の下に足を入れることが困難であるという問題があった。また、クローラ装置はゴム製等の無限軌道を装着していると同じ形態であるので畳や床に対して滑り摩擦で移動するため、畳や床に傷がつきやすいという問題があった。
【０００６】
特許文献２の発明は、走行手段と昇降手段の構造が明示されていない。よって、例えば走行輪やストッパーやハンドルの名称の記載はあるが駆動源からどのように動力が走行手段に伝達しどのように方向転換するかの構造が明示されていないので、走行可能なのかという問題や方向転換できるのかという問題があった。
【０００７】
本発明はこうした問題に鑑み創案されたもので、畳に敷いた布団から容易に乗り移ることができ、コタツの中や座卓の下に足を入れることができ、洋式便座に容易に乗り移れることができ、室内を座った姿勢のままで走行可能な自走式座椅子を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の自走式座椅子は、座面部と、前記座面部を昇降させる昇降手段と、前記昇降手段を設置した基台部と、前記基台部の左右端部で前後方向の略中央部に配設した、かつ、下がった状態の前記座面部の上面高さより最上部高さを低くなるように配設した走行車輪を回動させる駆動モーターと、前記基台部の底面に配設した複数の前記基台の下側に取り付けたボールキャスター又はボールローラと、前記昇降手段及び前記駆動モーターを制御する制御部と、を備える自走式座椅子であって、前記駆動モーターは左右それぞれの走行車輪ごとに添設され、左右それぞれの駆動モーターごとに回転方向、回転速度又は停止の制御をし、前記昇降手段としてＸ字状リンク型平行運動機構及び昇降用モーターを備え、前記座面部が下降端の位置から上昇開始時の前記昇降用モーターに過負荷がかかり上昇しにくくなるのを防ぎ、上昇開始時にスムースな上昇が可能となるように、前記座面部と連結した前記リンク端部の最下端高さを予め定めた高さとするように、下降する前記リンク端部を衝止させる高さ規制ストッパーを、及び、前記座面部の底面に当接して上昇開始時のみに前記座面部を押し上げる上方向の付勢力を与える圧縮コイルバネ部を前記基台部に立設させたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の自走式座椅子は、請求項１において、前記基台部の底面に配設した複数の転がり摩擦部材と、前記基台部の左右端に配設した前記走行車輪とにより、前記基台部の略水平状態を維持させることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の自走式座椅子は、請求項１又は２において、前記昇降手段であるＸ字状リンク型平行運動機構が、前記基台部に対して前記座面部を上下方向に平行運動可能に、前記基台部の左右端近傍と前記座面部の左右端近傍を連結して配設したことを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の自走式座椅子は、請求項１〜３のいずれかにおいて、  前記昇降手段が、前記Ｘ字状リンク型平行運動機構を構成するリンクの座面部と連結するリンク端部は前後方向で一方側のリンク端部が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部が軸支位置を固定させて回動自在に軸支され、前記リンクの基台部と連結するリンク端部は前後方向で一方側のリンク端部が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部が軸支位置を固定させて回動自在に軸支された前記Ｘ字状リンク型平行運動機構と、左右の基台部側の往復動可能としたリンク端部を連結する左右連結部材と、前記左右連結部材の左右方向の中央部に設けられた雌螺子を螺刻した雌螺子部と、前記基台部の左右方向の略中央部に配設した昇降用モーターの回転軸と同軸心で連結した前後方向に長尺状の螺棒体と、を備え、前記螺棒体と前記雌螺子部を螺合させて、前記昇降用モーターにより前記螺棒体を正逆転方向に回動させることにより前記左右連結部材を前後方向に往復動させて、前記左右連結部材と連結させたリンク端部を前後方向に往復動させて前記座面部を昇降させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の自走式座椅子は、直進の前進や後退、斜め進みの前進や後退、及び、同じ位置で３６０°旋回、同じ位置での任意の角度の旋回が自在にできるため、狭い部屋でも容易に移動させることができる。
【００１３】
また、座面部の昇降が可能なので、下降させた座面部に着座した姿勢でコタツの中や座卓の下に足を入れることができ、上昇させた座面部に着座した姿勢で洋式便座やベッドに容易に乗り移れることができ、上昇させた座面部を下降させてその下降させた座面部に着座した姿勢から畳に敷いた布団に容易に寝転がることができ、畳に敷いた布団から下降させた座面部に容易に乗り移り着座することができ、下降させた座面部に着座した姿勢で室内を自在に移動することができる。
【００１４】
本発明の自走式座椅子は、車椅子生活をするようになったが、畳の上に敷いた布団に寝たいという思う人や、コタツや座卓を健常者と同じように使用して過ごしたいと思う人の願いを容易に実現させることができる。将来的には自宅で一人暮らしであって車椅子生活となる高齢者が増加すると予測されるが、そうなっても今までの自宅での畳の上の生活を継続させたいという人の願いを実現させることができるという効果を奏する。
【００１５】
請求項１及び２に記載の自走式座椅子は、車輪やころがり摩擦材を配設しているので、畳や床に対してころがり摩擦で移動することから抵抗が少なく畳や床に傷をつけにくいという効果を奏する。また、床面との摩擦抵抗を少なくすることができるので走行時の負荷を小さくすることができる。
【００１６】
請求項１、３又は４に記載の自走式座椅子は、座面を畳の上面や床面の上面に略平行状態を維持しながら、便座の高さやベッドの高さまで座面部を上昇させることができ、畳や床面に近い高さまで下降させることができるので、着座者は座り心地が安定するという効果を奏する。
【００１７】
請求項１に記載の自走式座椅子は、前記座面部を上昇させようとしたときに昇降用モーター作動開始と略同時に前記座面部を上昇開始とさせることができる。すなわち、前記昇降用モーター作動開始時に大きな負荷がかかり回動作動不良になって座面部が上昇しにくくなるのを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の自走式座椅子の座椅子が下降時の概要を説明する左側面図である。
【図２】本発明の自走式座椅子の座椅子が上昇時の概要を説明する左側面図である。
【図３】本発明の自走式座椅子の概要を説明する平面図である。
【図４】本発明の自走式座椅子の座椅子が下降時の概要を説明する正面図である。
【図５】本発明の自走式座椅子の座椅子が上昇時の概要を説明する正面図である。
【図６】走行に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要平面図である。
【図７】走行に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要底面図である。
【図８】図２におけるＡ矢視図であって走行に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要説明図である。
【図９】座椅子が下方位置にあるときの昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要平面図である。
【図１０】座椅子が上方位置にあるときの昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要平面図である。
【図１１】昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要正面図である。
【図１２】図１１におけるＢ部分の拡大図であって昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要正面図である。
【図１３】図１２からさらに昇降に関連する主要構成要素を書き出して説明する部分概要左側面図である。
【図１４】下降高さ用ストッパー及び圧縮コイルバネ部を書き出して説明する部分概要正面図である。
【図１５】下降高さ用ストッパーを書き出して説明する部分概要背面図である。
【図１６】下降高さ用ストッパー及び圧縮コイルバネ部を書き出して説明する部分概要左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
車椅子を使用されて生活をされる方はコタツを使用したり畳の上Ｇに敷いた布団を使用したりすることが困難であり、椅子用の机やベッドを使用する洋風の生活をせざるを得なくなり、座机や畳の上Ｇの布団を使用するなどの畳の上での生活ができなくなっている。そこで、本発明の自走式座椅子１は、畳の上での生活、例えば炬燵の中に足入れたい、畳の上の布団で寝たい等の畳の上での生活をしたい、洋式トイレを使用したいという方の想いを実現させるために、図１、図２、図４、図５に示すように、同一位置で３６０°までの任意の角度に旋回でき、前後方向や斜め方向等の走行可能で、炬燵使用時と洋式トイレ使用時等で座面高さを変更可能な座椅子を提供することができる。
【００２０】
本発明の自走式座椅子１は、図１〜図５に示すように、座面部２と、前記座面部２を昇降させる昇降手段８と、前記昇降手段８を設置した基台部４と、前記基台部４の左右端部に配設した走行車輪５を回動させる駆動モーター６と、前記昇降手段８及び前記駆動モーター６を制御する制御部７と、を備える。そして、前記駆動モーター６は左右それぞれの走行車輪５ごとに添設され、左右それぞれの駆動モーター６ごとに回転方向、回転速度又は停止の制御をすることができる。図において同一番号に付随させた記号ａは右側を意味し、記号ｂは左側を意味し、記号ｃは前側を意味し、記号ｄは後側を意味する。前記昇降手段８（昇降用モーター１１、螺棒体１４、雌螺子部１２、左右連結部材１３を除く。）、走行車輪５、駆動モーター６等は左右にそれぞれ設けられているが同じ構成としている。
【００２１】
本発明の自走式座椅子１の前記昇降手段８の昇降及び前記駆動モーター６による前記走行車輪５の回転方向、回転速度又は停止の制御をする制御部７に対する入力は、着座者が操作盤（図示なし）を無線操作することにより行われる。前記無線は有線でも可能であるが有線の場合は自走式座椅子１の走行時に前記有線を巻きこみ破損させることが懸念させる。
【００２２】
前記座面部２は着座者が着座するところであり、前記座面部２に、図１に示すように背凭れ部を備えると着座者が身体を寄りかけることができる。前記背凭れ部は座面部２と一体的に製作してもよいし、座面部２とは別物として製作し連結具（図示なし）により座面部２に固定又は回動自在に連結されていてもよい。
【００２３】
また、前記基台部４は、前記昇降手段８、前記駆動モーター６、走行車輪５、高さ規制ストッパー５１、５２及び圧縮コイルバネ部５３を設置するベースであり、図７に示すように四角形の枠状体４１と前記枠状体４１の間を架設した横板４２を有している。枠状体４１は、右側の枠状体４１ａ、左側の枠状体４１ｂ、前側の枠状体４１ｃ、後側の枠状体４１ｄを有している。
【００２４】
走行関連の構成について説明する。走行関連の構成は、図１、図６〜図８に示すように、前記基台部４の左右を構成する枠状体４１ａ、４１ｂに配設した走行車輪５ａ、５ｂ、前記横板４２の下側に取り付けた転がり摩擦部材１０、前記左右の走行車輪５ａ、５ｂとそれぞれ連結した駆動モーター６ａ、６ｂを備える。
【００２５】
図６〜図８に示すように、前記基台部４の左右側の枠状体４１ａ、４１ｂにはそれぞれ走行車輪５ａ、５ｂを配設して、その左右それぞれの走行車輪５ａ、５ｂごとに駆動モーター６ａ、６ｂをそれぞれ連結させて添設されている。これにより左右の走行車輪５ａ、５ｂを左右で異なる回転速度にしたり、逆の回転方向にしたり、回転又は停止を制御することができる。したがって、自走式座椅子１は平面視で同じ位置で３６０°までの任意の角度で旋回させることができる。これにより狭いところでも方向転換を自在にすることができる。この同じ位置での旋回は車椅子ではできない動作であり、本発明の自走式座椅子１によって初めて可能になった動作である。
【００２６】
また、図７に示すように、前記基台部４の底面に配設した複数の転がり摩擦部材１０と、前記基台部４の左右端に配設した前記走行車輪５とにより、前記基台部４の略水平状態を維持させる。前記転がり摩擦部材１０の最下部と前記走行車輪５の最下部の高さを略同一にしているので、前記座面部２が床面や畳の上に対して平行で略水平状態を維持する。
【００２７】
前記転がり摩擦部材１０は、ボールキャスター、ボールローラ、回転自在のキャスター等があり、方向自在で容易に回転する転がり部分を備えるものであればよい。
【００２８】
自走式座椅子１の走行について説明する。着座者の操作の指示により、左右の前記駆動モーター６ａ、６ｂを作動させれば左右それぞれの前記走行車輪５ａ、５ｂが回転する。例えば自走式座椅子１を真っ直ぐに直進させた場合は左右の走行車輪５の制御を左側の走行車輪５ｂと右側の車輪５ａとを同一方向で同一速度で回転させ、例えば自走式座椅子１を同一位置で右方向に１８０°旋回させたい場合は目的とする旋回角度になるまで左右の走行車輪５の制御を左側の走行車輪５ｂを前方向に回転させ右側の走行車輪５ａを左側の走行車輪５ｂとは逆方向に回転させる。なお、前記駆動モーター６ａ、６ｂは減速機能付きである。
【００２９】
次に、前記昇降手段８について説明する。前記昇降手段８は、図１、図２、図４、図５に示すように、前記基台部４に対して前記座面部２を上下方向に平行運動可能に、前記基台部４の左右端近傍と前記座面部２の左右端近傍を連結して配設したＸ字状リンク型平行運動機構である。前記Ｘ字状リンク型平行運動機構は、図２や図５に示すように、リンク９Ａ、リンク９Ｂ、リンク９Ｃ、リンク９Ｄを有し、リンク９Ａとリンク９Ｃが側面視でＸ字状を形成し、リンク９Ｂとリンク９Ｄが側面視でＸ字状を形成している。
【００３０】
前記昇降手段８が、図２、図５、図９に示すように、前記Ｘ字状リンク型平行運動機構を構成するリンク９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄの座面部２と連結するリンク端部３１、３３は前後方向で一方側のリンク端部３３が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部３１が軸支位置を固定させて回動自在に軸支され、前記リンク９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄの基台部４と連結するリンク端部３２、３４は前後方向で一方側のリンク端部３４が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部３２が軸支位置を固定させて回動自在に軸支された前記Ｘ字状リンク型平行運動機構と、左右の基台部４側の往復動可能としたリンク端部３４ａとリンク端部３４ｂを連結する左右連結部材１３と、前記左右連結部材１３の左右方向の中央部に設けられた雌螺子を螺刻した雌螺子部１２と、前記基台部４の左右方向の略中央部に配設した昇降用モーター１１の回転軸と同軸心で連結した前後方向に長尺状の螺棒体１４と、を備え、前記螺棒体１４と前記雌螺子部１２を螺合させて、前記昇降用モーター１１により前記螺棒体１４を正逆転方向に回動させることにより前記左右連結部材１３を前後方向に往復動させて、前記左右連結部材１３と連結させたリンク端部３４ａ、３４ｂを前後方向に往復動させて前記座面部２を昇降させる。
【００３１】
前記昇降手段８は、前記Ｘ字状リンク型平行運動機構と、制御部７からの指示で作動する昇降用モーター１１、前記昇降用モーター１１の回転により回転する長尺状の螺棒体１４、前記螺棒体１４に螺合された雌螺子部１２、前記雌螺子部１２と一体化され、左右のリンク端部３４ａ、３４ｂと連結された左右連結部材１５と、を備えている。
【００３２】
前記リンク９Ｂは、図２、図５、図９、図１１、図１２、図１６に示すように、座面部２側のリンク端部３１ｂは座面部２に固定された軸支部材５５ｂに回動可能に軸支され、基台部４側のリンク端部３４ｂは基台部４に固定された略Ｖ字状の溝を有するガイド溝部６１ｂ上を前後方向に往復動するローラー３５ｂの中心軸となる左右連結部材１３に回動可能に軸支されている。前記ガイド溝部６１ｂと前記ローラー３５ｂとの組み合わせにより左右方向の位置ずれを規制している。図５におけるリンク９Ｂとリンク９Ａとは左右にそれぞれ設けられこれらに関連する構成は同じ構成を有している。
【００３３】
前記リンク９Ｄは、図２、図５、図９、図１１、図１２、図１６に示すように、基台部４側のリンク端部３２ｂは基台部４に固定された軸支部材５６ｂに回動可能に軸支され、座面部２側のリンク端部３３ｂは座面部２に固定された略Ｖ字状の溝を有するガイド溝部６２ｂのＶ字状に沿って前後方向に往復動するローラー３６ｂの中心軸に回動可能に軸支されている。そして、前記ローラー３６ｂの中心軸を外方向に突出させて、その突出させた中心軸を前記座面部２に固定したガイド穴部６３ｂのガイド穴内を前後方向で摺動する摺動ピン３７ｂとする構成をしている。前記ガイド溝部６２ｂと前記ローラー３６ｂとの組み合わせにより左右方向の位置ずれを規制し、前記ガイド穴部６３ｂと摺動ピン３７ｂとの構成により上下方向の位置ずれを規制している。図５におけるリンク９Ｄとリンク９Ｃとは左右にそれぞれ設けられこれらに関連する構成は同じ構成を有している。
【００３４】
したがって、前記昇降用モーター１１が作動すれば、前記昇降用モーター１１の回転により長尺状の螺棒体１４が回転し、前記螺棒体１４に螺合された雌螺子部材１２が前後方向に移動し、前記雌螺子部材１２と連結された前記左右連結部材１３が前後方向に移動する。そして図９や図１０に示すように、前記左右連結部材１３が前後方向に移動すると、前記左右連結部材１３と連結されたリンク端部３４ａとリンク端部３４ｂが、基台部４に固定されたガイド溝部６１ａ、６１ｂに沿って前後方向に移動する。前記リンク端部３４ａとリンク端部３４ｂが前後動すると、Ｘ字状リンク型平行運動機構が作動し座面部２が上下方向に昇降する。
【００３５】
座面部２が下がった状態を図１、図４に示し、そのときの前記左右連結部材１３の位置を図９に示し、座面部２が上がった状態を図２、図５に示し、そのときの前記左右連結部材１３の位置を図１０に示している。
【００３６】
次に、前記座面部２が下降端の位置から上昇開始時の前記昇降用モーター１１に過負荷がかかり上昇しにくくなるのを防ぎ、上昇開始時にスムースな上昇をさせる手段について説明する。上昇開始時に前記昇降用モーター１１の負荷を軽減させるために、前記座面部２と連結した前記リンク端部３１ａ、３１ｂの下降端高さを下げ過ぎないようにすることと、前記座面部を押し上げる力を前記昇降用モーター１１の他に設けることをする。
【００３７】
前記手段としては、前記座面部２の下降端位置検出手段（図示なし）を設け、前記下降端位置検出手段がＯＮすると同時に前記昇降用モーター１１を停止させ座面部２の下降を停止させる。その後、前記リンク端部３１ａ、３１ｂが徐々に下降してくるのを防止するために、図１３〜図１６に示すように、前記座面部２と連結した前記リンク端部３１ａ、３１ｂの最下端高さを前記座面部２が上昇可能となる予め定めた高さとするように徐々に下降してくる前記リンク端部３１ａ、３１ｂを軸支している軸支部材５５ａ、５５ｂを衝止させる高さ規制ストッパー５１ａ、５１ｂを前記基台部４に立設させる。前記座面部２の上昇開始時の上昇をスムースにする高さはトライにより予め求める。
【００３８】
さらに、前記座面部２と連結した前記リンク端部３３ａ、３３ｂの最下端高さを前記座面部２が上昇可能となる予め定めた高さとするように徐々に下降してくる前記リンク端部３３ａ、３３ｂと連結状態のガイド穴部６３ａ、６３ｂを衝止させる高さ規制ストッパー５２ａ、５２ｂを前記基台部４に立設させている。前記座面部２の上昇開始時の上昇をスムースにする高さはトライにより予め求める。
【００３９】
また、前記座面部２が下降端近傍の高さのときに、前記座面部２の底面に当接して上方向の付勢力を与える圧縮コイルバネ部５３ａ、５３ｂを前記基台部４に立設させている。
【００４０】
したがって、Ｘ字状リンク型平行運動機構により前記座面部２が下降中に予め定めた高さ近傍に近づくと前記下降端位置検出手段がＯＮし同時に前記昇降用モーター１１を停止させ座面部２の下降を停止させる。その後、座面部２は徐々に下降することが予測されることから、軸支部材５５ａ、５５ｂ、及び、ガイド穴部６３ａ、６３ｂも徐々に下降することが予測されるので、軸支部材５５ａ、５５ｂ、及び、ガイド穴部６３ａ、６３ｂを、高さ規制ストッパー５１ａ、５１ｂや高さ規制ストッパー５２ａ、５２ｂに衝止させて物理的に下降を阻止する。
【００４１】
したがって、前記高さ規制ストッパー５１ａ、５１ｂと、前記高さ規制ストッパー５２ａ、５２ｂと、下降端位置検出手段によりリンク端部３１ａ、３１ｂ、３３ａ、３３ｂの下降端高さを規制し、前記圧縮コイルバネ部５３ａ、５３ｂにより前記昇降用モーター１１の回転開始時の負荷を軽減させることから、座面部２を下降端における停止状態から上昇させることがスムースに行われる。
【符号の説明】
【００４２】
１            自走式座椅子
２            座面部
４            基台部
５            走行車輪
６            駆動モーター
７            制御部
８            昇降手段
９            リンク
１０          ころがり摩擦部材
１１          昇降用モーター
１２          雌螺子部
１３          左右連結部材
１４          螺棒体
３１          リンク端部
３２          リンク端部
３３          リンク端部
３４          リンク端部
３５          ローラー
３６          ローラー
３７          摺動ピン
４１          枠状体
４２          横板
５１          高さ規制ストッパー
５２          高さ規制ストッパー
５３          圧縮コイルバネ部
５５          軸支部材
５６          軸支部材
６１          ガイド溝部
６２          ガイド溝部
６３          ガイド穴部
Ｇ            畳の上
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座面部と、前記座面部を昇降させる昇降手段と、前記昇降手段を設置した基台部と、前記基台部の左右端部で前後方向の略中央部に配設した、かつ、下がった状態の前記座面部の上面高さより最上部高さを低くなるように配設した走行車輪を回動させる駆動モーターと、前記基台部の底面に配設した複数の前記基台の下側に取り付けたボールキャスター又はボールローラと、前記昇降手段及び前記駆動モーターを制御する制御部と、を備える自走式座椅子であって、
前記駆動モーターは左右それぞれの走行車輪ごとに添設され、
左右それぞれの駆動モーターごとに回転方向、回転速度又は停止の制御をし、
前記昇降手段としてＸ字状リンク型平行運動機構及び昇降用モーターを備え、
前記座面部が下降端の位置から上昇開始時の前記昇降用モーターに過負荷がかかり上昇しにくくなるのを防ぎ、上昇開始時にスムースな上昇が可能となるように、前記座面部と連結した前記リンク端部の最下端高さを予め定めた高さとするように、下降する前記リンク端部を衝止させる高さ規制ストッパーを、及び、前記座面部の底面に当接して上昇開始時のみに前記座面部を押し上げる上方向の付勢力を与える圧縮コイルバネ部を前記基台部に立設させたことを特徴とする自走式座椅子。
【請求項２】
前記基台部の底面に配設した複数の転がり摩擦部材と、前記基台部の左右端に配設した前記走行車輪とにより、前記基台部の略水平状態を維持させることを特徴とする請求項１に記載の自走式座椅子。
【請求項３】
前記昇降手段であるＸ字状リンク型平行運動機構が、
前記基台部に対して前記座面部を上下方向に平行運動可能に、前記基台部の左右端近傍と前記座面部の左右端近傍を連結して配設したことを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式座椅子。
【請求項４】
前記昇降手段が、
前記Ｘ字状リンク型平行運動機構を構成するリンクの座面部と連結するリンク端部は前後方向で一方側のリンク端部が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部が軸支位置を固定させて回動自在に軸支され、前記リンクの基台部と連結するリンク端部は前後方向で一方側のリンク端部が軸支位置を前後方向で往復動可能にかつ回動自在に軸支され他方側のリンク端部が軸支位置を固定させて回動自在に軸支された前記Ｘ字状リンク型平行運動機構と、
左右の基台部側の往復動可能としたリンク端部を連結する左右連結部材と、
前記左右連結部材の左右方向の中央部に設けられた雌螺子を螺刻した雌螺子部と、
前記基台部の左右方向の略中央部に配設した昇降用モーターの回転軸と同軸心で連結した前後方向に長尺状の螺棒体と、を備え、
前記螺棒体と前記雌螺子部を螺合させて、
前記昇降用モーターにより前記螺棒体を正逆転方向に回動させることにより前記左右連結部材を前後方向に往復動させて、前記左右連結部材と連結させたリンク端部を前後方向に往復動させて前記座面部を昇降させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか記載の自走式座椅子。