(57)【要約】【課題】機械式駐車場の入庫室において、機械と人や物との接触事故や、車の中に人やペットが残ったまま駐車庫へ車両が格納されてしまうことを防止する。【解決手段】安全確認システムは、機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラを備える。画像処理装置は、複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を１つに統合して、入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成して表示装置に表示する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラと、
前記複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を１つに統合して、前記入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成する画像処理装置と、
前記表示画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする機械式駐車場の安全確認システム。
【請求項２】
前記複数のカメラは、前記入庫室内の車両駐車枠の２つの対角位置の真上に設置されることを特徴とする請求項１に記載の安全確認システム。
【請求項３】
前記全体画像に含まれない箇所を撮影する位置に設けられたサブカメラをさらに備え、
前記画像処理装置は、前記サブカメラの撮影画像から表示箇所を切り出した画像を生成し、前記表示画像に含めることを特徴とする請求項１又は２に記載の安全確認システム。
【請求項４】
前記入庫室内に入庫した車両の車内を撮影する位置に設けられた車内カメラをさらに備え、
前記画像処理装置は、前記車内カメラの撮影画像から表示箇所を切り出した車内画像を生成し、前記表示画像に含めることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の安全確認システム。
【請求項５】
前記画像処理装置は、前記複数のカメラの各々について、動体及び静止体を検出する第１検出モード、動体のみを検出する第２検出モード、静止体のみを検出する第３検出モード、並びに、動体及び静止体のいずれも検出しない第４検出モードのいずれかの設定を記憶する記憶部を備え、
前記画像処理装置は、前記第１検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体及び静止体を検出して当該動体及び静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第２検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体のみを検出して当該動体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第３検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の静止体のみを検出して当該静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第４検出モードに設定されているカメラについては動体及び静止体のいずれも検出せず表示しないことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の安全確認システム。
【請求項６】
前記画像処理装置は、前記第１検出モードに設定されたカメラについて動体と静止体の両方が検出された場合には、前記第１検出モードに設定された全てのカメラについて共通して、動体と静止体を区別して表示する第１の表示方法と、動体と静止体を区別しないで表示する第２の表示方法のいずれかの方法で表示を行うことを特徴とする請求項５に記載の安全確認システム。
【請求項７】
前記画像処理装置は、外部からの入力に基づいて、前記動体を示す表示体及び前記静止体を示す表示体を表示画像中に表示するか否かを決定することを特徴とする請求項５又は６に記載の安全確認システム。
【請求項８】
前記画像処理装置は、前記入庫室への車両の進入を示す車両進入信号を外部から取得し、当該車両進入信号に基づいて背景画像を生成し、当該背景画像に基づいて前記静止体を検出することを特徴とする請求項５乃至７のいずれか一項に記載の安全確認システム。
【請求項９】
前記画像処理装置は、前記車両進入信号が発生したタイミングから一定時刻前の時点、又は、当該時点以前で動体が検出されなかった最新の時点における撮影画像を前記背景画像とすることを特徴とする請求項８に記載の安全確認システム。
【請求項１０】
前記画像処理装置は、前記切り出された各撮影画像中の一部の領域をマスクして前記静止体を検出することを特徴とする請求項５乃至９のいずれか一項に記載の安全確認システム。
【請求項１１】
前記動体又は前記静止体が検出されているときに、前記機械式駐車場の機械の作動を停止させるロック信号を出力する制御部を備えることを特徴とする請求項５乃至１０のいずれか一項に記載の安全確認システム。
【請求項１２】
前記制御部は、外部から前記ロック信号のキャンセル指示が入力された場合、前記ロック信号の出力を停止することを特徴とする請求項１１に記載の安全確認システム。
【請求項１３】
前記表示画像を録画する録画手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の安全確認システム。
【請求項１４】
前記表示装置は、前記機械式駐車場の機械操作盤付近に設けられた第１表示装置と、駐車場監視室に設けられた第２表示装置とを含み、前記第１表示装置と前記第２表示装置には同一の表示画像が表示されることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の安全確認システム。
【請求項１５】
機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラから撮影画像を取得する画像取得部と、
前記複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を１つに統合して、前記入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成する画像処理部と、
前記表示画像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする表示装置。
【請求項１６】
前記画像処理部は、前記切り出された各撮影画像を、前記入庫室の入口側から奥側を見た方向に揃えて配列して前記表示画像を生成することを特徴とする請求項１５に記載の表示装置。
【請求項１７】
前記画像取得部は、前記全体画像に含まれない箇所を撮影する位置に設けられたサブカメラから撮影画像を取得し、
前記画像処理部は、前記サブカメラの撮影画像から表示箇所を切り出した画像を生成し、前記表示画像に含めることを特徴とする請求項１５又は１６に記載の表示装置。
【請求項１８】
前記画像取得部は、前記入庫室内に入庫した車両の車内を撮影する位置に設けられた車内カメラから撮影画像を取得し、
前記画像処理部は、前記車内カメラの撮影画像から表示箇所を切り出した車内画像を生成し、前記表示画像に含めることを特徴とする請求項１５乃至１７のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項１９】
前記複数のカメラの各々について、動体及び静止体を検出する第１検出モード、動体のみを検出する第２検出モード、静止体のみを検出する第３検出モード、並びに、動体及び静止体のいずれも検出しない第４検出モードのいずれかの設定を記憶する記憶部を備え、
前記画像処理部は、前記第１検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体及び静止体を検出して当該動体及び静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第２検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体のみを検出して当該動体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第３検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の静止体のみを検出して当該静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第４検出モードに設定されているカメラについては動体及び静止体のいずれも検出せず表示しないことを特徴とする請求項１５乃至１８のいずれか一項に記載の表示装置。
【請求項２０】
前記画像処理部は、前記第１検出モードに設定されたカメラについて動体と静止体の両方が検出された場合には、前記第１検出モードに設定された全てのカメラについて共通して、動体と静止体を区別して表示する第１の表示方法と、動体と静止体を区別しないで表示する第２の表示方法のいずれかの方法で表示を行うことを特徴とする請求項１９に記載の表示装置。
【請求項２１】
前記画像処理部は、外部からの入力に基づいて、前記動体を示す表示体及び前記静止体を示す表示体を表示画像中に表示するか否かを決定することを特徴とする請求項１９又は２０に記載の表示装置。
【請求項２２】
コンピュータ及び表示部を備える表示装置により実行されるプログラムであって、
機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラから撮影画像を取得する画像取得部、
前記複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を１つに統合して、前記入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成する画像処理部、
前記表示画像を前記表示部に表示する表示制御部、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車場の安全確認に関する。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車場の安全確認に関しては従来から様々な技術が用いられており、具体的にはカメラ映像を表示する手法や映像から人などを検出する手法が提案されている。例えば、特許文献１は、立体駐車場に入庫した車両を撮像する撮像手段を設け、撮影画像を解析して立体駐車場内に人がいるか否かを判断する手法を記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１６７９９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の手法では、入庫室内を完全に死角なく撮影することができない。また、人などの動体と、人や物などの静止体とを区別して検出することができない。
【０００５】
本発明は、機械式駐車場の入庫室において、機械と人や物との接触事故や、車の中に人やペットが残ったまま駐車庫へ車両が格納されてしまうことを防止することが可能なシステムを提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの観点では、機械式駐車場の安全確認システムは、機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラと、前記複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を１つに統合して、前記入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成する画像処理装置と、前記表示画像を表示する表示装置と、を備える。
【０００７】
上記の安全確認システムは、機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラを備える。画像処理装置は、複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を１つに統合して、入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成して表示装置に表示する。これにより、運転者又は駐車場係員などのユーザは、入庫室内の全体を死角なく直観的に確認することができる。
【０００８】
上記の安全確認システムの一態様では、前記複数のカメラは、前記入庫室内の車両駐車枠の２つの対角位置の真上に設置される。この態様では、車両が駐車枠の外にはみ出ていないかを正確に把握できる。また、カメラを駐車枠と入庫室の端との間に設置する場合と比べ、反対側の端までの距離が最短となるので、入庫室の奥の方を大きく捉えられるとともに車両の反対側の死角になる部分が小さくなる。
【０００９】
上記の安全確認システムの他の一態様は、前記全体画像に含まれない箇所を撮影する位置に設けられたサブカメラをさらに備え、前記画像処理装置は、前記サブカメラの撮影画像から表示箇所を切り出した画像を生成し、前記表示画像に含める。この態様では、上記の複数のカメラで捉えきれない箇所をサブカメラによる画像で確認することができる。
【００１０】
上記の安全確認システムの他の一態様は、前記入庫室内に入庫した車両の車内を撮影する位置に設けられた車内カメラをさらに備え、前記画像処理装置は、前記車内カメラの撮影画像から表示箇所を切り出した車内画像を生成し、前記表示画像に含める。この態様では、車内に残っている人やペットなどの有無を確認することが可能となる。
【００１１】
上記の安全確認システムの他の一態様では、前記画像処理装置は、前記複数のカメラの各々について、動体及び静止体を検出する第１検出モード、動体のみを検出する第２検出モード、静止体のみを検出する第３検出モード、並びに、動体及び静止体のいずれも検出しない第４検出モードのいずれかの設定を記憶する記憶部を備え、前記画像処理装置は、前記第１検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体及び静止体を検出して当該動体及び静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第２検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体のみを検出して当該動体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第３検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の静止体のみを検出して当該静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第４検出モードに設定されているカメラについては動体及び静止体のいずれも検出せず表示しない。この態様では、動体や静止体の表示の有無をカメラ毎に予め設定しておくことができる。
【００１２】
上記の安全確認システムの他の一態様では、前記画像処理装置は、前記第１検出モードに設定されたカメラについて動体と静止体の両方が検出された場合には、前記第１検出モードに設定された全てのカメラについて共通して、動体と静止体を区別して表示する第１の表示方法と、動体と静止体を区別しないで表示する第２の表示方法のいずれかの方法で表示を行う。この態様では、動体と静止体を区別して表示するか否かを全てのカメラに共通して制御することができる。
【００１３】
上記の安全確認システムの他の一態様では、前記画像処理装置は、外部からの入力に基づいて、前記動体を示す表示体及び前記静止体を示す表示体を表示画像中に表示するか否かを決定する。この態様では、ユーザの選択により、動体及び静止体の検出結果を表示させないようにすることができる。
【００１４】
上記の安全確認システムの他の一態様では、前記画像処理装置は、前記入庫室への車両の進入を示す車両進入信号を外部から取得し、当該車両進入信号に基づいて背景画像を生成し、当該背景画像に基づいて前記静止体を検出する。この態様では、静止体の検出において使用される背景画像として、車両が入庫室に駐車されていない状況の画像を設定することができる。この場合、好適には、前記画像処理装置は、前記車両進入信号が発生したタイミングから一定時刻前の時点、又は、当該時点以前で動体が検出されなかった最新の時点における撮影画像を前記背景画像とする。背景画像を設定するタイミングを複数用意しておくことにより、異なる車両進入信号のタイミング仕様にも対応することができる。
【００１５】
上記の安全確認システムの他の一態様では、前記画像処理装置は、前記切り出された各撮影画像中の一部の領域をマスクして前記静止体を検出する。この態様では、静止体の検出対象から、検出が不要な領域、例えば車両自体の領域や、光や影が影響する鏡や壁面などの領域を除外することができる。
【００１６】
上記の安全確認システムの他の一態様は、前記動体又は前記静止体が検出されているときに、前記機械式駐車場の機械の作動を停止させるロック信号を出力する制御部を備える。この態様では、動体又は静止体が検出されたときには、安全確保のために機械を強制停止することができる。
【００１７】
上記の安全確認システムの他の一態様では、前記制御部は、外部から前記ロック信号のキャンセル指示が入力された場合、前記ロック信号の出力を停止する。この態様では、ユーザが目視により安全を確認した場合や誤検出があった場合などに、ロック信号による機械の強制停止を解除することができる。
【００１８】
上記の安全確認システムの他の一態様では、前記表示画像を録画する録画手段を備える。この態様では、万が一事故などが発生した場合に、録画した映像を後で確認することができる。
【００１９】
上記の安全確認システムの他の一態様では、前記表示装置は、前記機械式駐車場の機械操作盤付近に設けられた第１表示装置と、駐車場監視室に設けられた第２表示装置とを含み、前記第１表示装置と前記第２表示装置には同一の表示画像が表示される。この態様では、駐車場監視室において別の監視員が入庫室内の状況を確認することができる。
【００２０】
本発明の他の観点では、表示装置は、機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラから撮影画像を取得する画像取得部と、前記複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を１つに統合して、前記入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成する画像処理部と、前記表示画像を表示する表示部と、を備える。
【００２１】
上記の表示装置は、機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラから撮影画像を取得する。そして、複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を１つに統合して、入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を表示する。これにより、運転者又は駐車場係員などのユーザは、入庫室内の全体を死角なく直観的に確認することができる。
【００２２】
上記の表示装置の一態様では、前記画像処理部は、前記切り出された各撮影画像を、前記入庫室の入口側から奥側を見た方向に揃えて配列して前記表示画像を生成する。これにより、複数のカメラの撮影画像を、ユーザが方向を直観しやすい向きに表示することができる。
【００２３】
上記の表示装置の他の一態様では、前記画像取得部は、前記全体画像に含まれない箇所を撮影する位置に設けられたサブカメラから撮影画像を取得し、前記画像処理部は、前記サブカメラの撮影画像から表示箇所を切り出した画像を生成し、前記表示画像に含める。この態様では、上記複数のカメラで捉えきれない箇所をサブカメラの画像で確認することができる。
【００２４】
上記の表示装置の他の一態様では、前記画像取得部は、前記入庫室内に入庫した車両の車内を撮影する位置に設けられた車内カメラから撮影画像を取得し、前記画像処理部は、前記車内カメラの撮影画像から表示箇所を切り出した車内画像を生成し、前記表示画像に含める。この態様では、車内に残っている人やペットなどの有無を確認することが可能となる。
【００２５】
上記の表示装置の他の一態様は、前記複数のカメラの各々について、動体及び静止体を検出する第１検出モード、動体のみを検出する第２検出モード、静止体のみを検出する第３検出モード、並びに、動体及び静止体のいずれも検出しない第４検出モードのいずれかの設定を記憶する記憶部を備え、前記画像処理部は、前記第１検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体及び静止体を検出して当該動体及び静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第２検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の動体のみを検出して当該動体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第３検出モードに設定されているカメラについては前記切り出された各撮影画像中の静止体のみを検出して当該静止体を示す表示体を前記表示画像中に表示し、前記第４検出モードに設定されているカメラについては動体及び静止体のいずれも検出せず表示しない。この態様では、動体や静止体の表示の有無をカメラ毎に予め設定しておくことができる。
【００２６】
上記の表示装置の他の一態様では、前記画像処理部は、前記第１検出モードに設定されたカメラについて動体と静止体の両方が検出された場合には、前記第１検出モードに設定された全てのカメラについて共通して、動体と静止体を区別して表示する第１の表示方法と、動体と静止体を区別しないで表示する第２の表示方法のいずれかの方法で表示を行う。この態様では、動体と静止体を区別して表示するか否かを全てのカメラに共通して制御することができる。
【００２７】
上記の表示装置の他の一態様では、前記画像処理部は、外部からの入力に基づいて、前記動体を示す表示体及び前記静止体を示す表示体を表示画像中に表示するか否かを決定する。この態様では、ユーザの選択により、動体及び静止体の検出結果を表示させないようにすることができる。
【００２８】
本発明の他の観点では、コンピュータ及び表示部を備える表示装置により実行されるプログラムは、機械式駐車場の入庫室内の全体を撮影する位置に設置された複数のカメラから撮影画像を取得する画像取得部、前記複数のカメラによる各撮影画像から表示箇所を切り出し、切り出された各撮影画像を１つに統合して、前記入庫室内の全体を表示した全体画像を含む表示画像を生成する画像処理部、前記表示画像を前記表示部に表示する表示制御部、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の表示装置を実現することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、機械式駐車場の機械が作動する前に、機械と人や物との接触事故や、車の中に人やペットが残ったまま駐車庫へ車両が格納されてしまうことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】機械式駐車場の平面図である。
【図２】入庫室の内部を入口側から見た図である。
【図３】安全確認システムの構成を示す平面図である。
【図４】モニタの表示画面の例を示す。
【図５】モニタの表示画面の他の例を示す。
【図６】モニタの表示画面の他の例を示す。
【図７】切り出し画像の生成方法を説明する図である。
【図８】検出された動体の表示例である。
【図９】検出された静止体の表示例である。
【図１０】画像処理のフローチャートである。
【図１１】メインカメラ処理のフローチャートである。
【図１２】サブカメラ処理、車内カメラ処理のフローチャートである。
【図１３】背景画像の決定方法を説明する図である。
【図１４】動体、静止体の検出装置の一例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。
［システム構成］
図１は実施形態に係る安全確認システムが適用される機械式駐車場の平面図である。この機械式駐車場は、いわゆるコンベヤ式の機械式駐車場であり、車両が入庫する入庫室１０と、車両を格納する駐車室１１とを備える。入庫室１０と駐車室１１との間には、開閉可能な扉１２が設けられている。車両３は、まず矢印８１に示すように入庫室１０に入庫する。そして、入庫室１０内の安全確認が行われた後、矢印８２に示すように駐車室１１に格納される。
【００３２】
入庫室１０の床には、ペイントなどにより車両駐車枠１３が設けられている。車両３は、車両駐車枠１３の内側に駐車される。また、入庫室１０の床には、一対のコンベヤ１４が設けられている。一対のコンベヤ１４は、車両３の前輪の位置と後輪の位置にそれぞれ設けられており、矢印８２の方向へスライドすることにより車両３を駐車室１１へ移動する。
【００３３】
入庫室１０の入口付近には、機械操作盤１５とモニタ１６が設置されている。機械操作盤１５は、運転手又は駐車場の係員により操作され、機械式駐車場の機械、即ち扉１２やコンベヤ１４を操作するためのボタン、スイッチなどが設けられている。モニタ１６は、後述するように、入庫室１０内の撮影画像を表示する。
【００３４】
図２は、入庫室１０の内部を入口側から見た図である。図示のように、入庫室１０の床には車両駐車枠１３と、一対のコンベヤ１４とが設けられており、車両３は車両駐車枠１３の内側に駐車されている。車両３の左側には、入庫室１０と駐車室１１とを仕切る扉１２が設けられている。
【００３５】
機械式駐車場への車両３の格納は以下のように行われる。図１を参照すると、まず、車両３が矢印８１に示すように外部から入庫室１０へ進入し、車両駐車枠１３内に停車する。運転者と同乗者は車両３から降り、入庫室１０から退室する。この際、運転者又は駐車場係員が入庫室１０内を目視するとともに、機械操作盤１５付近に設置されたモニタ１６の表示画像を見て、車両３の周辺に人や物が存在しないこと、及び、車内に人やペットなどが存在しないことを確認する。人や物が存在しないことが確認されると、運転者又は駐車場係員は機械操作盤１５を操作し、機械（扉１２及びコンベヤ１４）を操作する。これにより、扉１２が開き、コンベヤ１４が矢印８２の方向にスライドして車両３が駐車室１１に格納され、その後、扉１２が閉まる。こうして、車両３が駐車室１１へ格納される。
【００３６】
次に、機械式駐車場に適用される安全確認システムについて説明する。図３は、実施形態に係る安全確認システム１の構成を示す平面図である。図示のように、安全確認システム１は、図１に示す機械式駐車場に適用される。なお、図３においては、説明の便宜上、機械式駐車場の駐車室１１の図示を省略する。
【００３７】
機械式駐車場は、一般的にはビル、マンションなどに設置される設備であり、図３に示すように入庫室１０、機械操作盤１５、モニタ１６に加えて、駐車場機械処理装置１７、監視室１８、モニタ１９を備える。駐車場機械処理装置１７は、機械操作盤１５からの制御信号に基づいて、扉１２、コンベヤ１４などの機械を制御する。監視室１８は、機械式駐車場の外部に設けられ、監視員などが常駐している。監視室１８内にはモニタ１９が設けられている。
【００３８】
安全確認システム１は、入庫室１０内に設けられた２つのメインカメラ２１ａ、２１ｂと、サブカメラ２２と、車内カメラ２３と、ネットワークスイッチ２４と、画像処理装置２５とを備える。
【００３９】
メインカメラ２１ａ、２１ｂは、好適には歪み補正機能付き魚眼ＩＰカメラなどであり、図３の平面図に示すように、車両駐車枠１３の２つの対角付近の上方に設けられる。より詳しくは、入庫室１０の入口側から見て、メインカメラ２１ａは車両駐車枠１３の右奥の角のほぼ真上に設置され、メインカメラ２１ｂは車両駐車枠１３の左手前の角のほぼ真上に設置されている。なお、「真上」とは、厳格な意味での真上の位置に加えて、通常の設置作業により生じうる位置ずれ分を含む。２つのメインカメラ２１ａ、２１ｂは、入庫室１０内を上方から俯瞰し、入庫室１０内を上方から見た全体を死角なく撮影できるように配置される。ここで、「上方」とは少なくとも車両３のルーフよりも高い位置を示し、一般的な車両の車高又は当機械式駐車場に格納可能な車両の最大車高よりも高い位置から入庫室１０の天井までの間の位置を含む。また、入庫室１０内の「全体」とは、少なくとも入庫室１０の床全体を含み、好ましくは入庫室１０の全ての内壁の床から所定距離の領域をさらに含む範囲をいう。即ち、入庫室１０内に車両３が存在する場合には、車両３の全体、車両駐車枠１３の全体、及び、入庫室１０の全ての内壁の床から所定距離の領域を含む範囲をいう。この範囲は、入庫室１０内に誤って残された全ての人、物などを撮影可能な範囲として規定される。
【００４０】
また、メインカメラ２１ａ、２１ｂで捉えきれない、車両３のハッチバックの下を撮影するため、サブカメラ２２が設置される。サブカメラ２２も好適には歪み補正機能付き魚眼ＩＰカメラなどであり、車両３の後部のハッチバック付近を側方から撮影する位置に設置されている。なお、上記の例では、メインカメラ２１ａ、２１ｂ及びサブカメラ２２を魚眼カメラとしているが、その代わりに必要な画角を有する広角カメラを使用することとしてもよい。
【００４１】
さらに、入庫室１０に入庫した車両３の前方の位置には、車両３の車内を撮影するための車内カメラ２３が設定されている。車内カメラ２３は、好適にはバリフォーカルレンズＩＰカメラなどが使用され、車両３の車内における人やペットなどの存在を検出するために使用される。
【００４２】
４台のカメラ、即ち、メインカメラ２１ａ、２１ｂ、サブカメラ２２及び車内カメラ２３の撮影画像は、ネットワークスイッチ２４を介して画像処理装置２５へ送信される。画像処理装置２５は、４台のカメラの撮影画像から、表示箇所の切り出し、動体及び静止体の検出、画像の統合（４台のカメラから切り出された画像と、検出された動体、静止体の検出結果を重ね合わせて１つの表示画像を生成すること）、モニタ１６及び１９への表示画像の表示、表示画像の録画などを行う。これにより、４台のカメラの撮影画像、及び、動体や静止体の検出結果を、機械操作盤１５付近に設けられたモニタ１６及び監視室１８内に設けられたモニタ１９の両方で見ることができる。なお、上記した画像処理装置２５による処理についてはさらに後述する。
【００４３】
画像処理装置２５は、駐車場機械処理装置１７との間で各種の信号を授受する。まず、画像処理装置２５は、駐車場機械処理装置１７から検出機能制御信号Ｓ１を受信する。検出機能制御信号Ｓ１は、画像処理装置２５による動体、静止体の検出を行うか否かを指示する信号である。画像処理装置２５は、検出機能制御信号Ｓ１がオンの場合にカメラの撮影画像から動体、静止体の検出を行い、検出機能制御信号Ｓ１がオフの場合には動体、静止体の検出を行わない。なお、検出機能制御信号Ｓ１のオン、オフは、機械操作盤１５を通じて入力されたユーザの選択に応じて設定することができる。
【００４４】
また、画像処理装置２５は、駐車場機械処理装置１７から車両進入信号Ｓ２を受信する。車両進入信号Ｓ２は、車両３の入庫室１０への進入を示す信号であり、典型的には入庫室１０の入口付近に設置されたセンサなどにより生成される。詳細は後述するが、画像処理装置２５は、車両進入信号Ｓ２に基づいて、静止体を検出するために使用される背景画像を決定する。
【００４５】
また、画像処理装置２５は、動体又は静止体を検出したときに、駐車場機械処理装置１７へインターロック信号Ｓ３を送信する。インターロック信号Ｓ３は、機械式駐車場の機械（扉１２、コンベヤ１４など）の強制停止を指示する信号である。駐車場機械処理装置１７は、画像処理装置２５からインターロック信号Ｓ３を受信すると、直ちに機械を強制停止する。インターロック信号Ｓ３が送信されて機械が緊急停止されると、運転者又は駐車場係員は入庫室１０内を確認する。入庫室１０内に人や物などが存在せず、安全が確認された場合、運転者又は駐車場係員は機械操作盤１５を操作し、強制停止の解除を指示する。この操作に応じて、駐車場機械処理装置１７はインターロックキャンセル信号Ｓ４を画像処理装置２５へ送信する。これにより、画像処理装置２５から送信されているインターロック信号Ｓ３がキャンセルされ、機械の緊急停止が解除される。
【００４６】
［モニタの表示例］
図４は、モニタ１６、１９の表示画面の例を示す。図示のように、モニタの表示画面は、４台のカメラから切り出された切り出し画像３１〜３４を含む。切り出し画像３１は、メインカメラ２１ａの撮影画像から切り出された画像であり、入庫室１０の奥側上方から入口側を見た方向の画像である。切り出し画像３２はメインカメラ２１ｂの撮影画像から切り出された画像であり、入庫室１０の入口側上方から奥側を見た画像である。即ち、切り出し画像３１と３２は入庫室１０内を逆方向から見た画像であり、それらが並べて配置される。切り出し画像３１、３２により、入庫室１０内の上方から見た全体を死角なく表示することができる。切り出し画像３１、３２は、本発明の全体画像に相当する。
【００４７】
切り出し画像３３は、サブカメラ２２の撮影画像から切り出された画像であり、入庫室１０内の車両３の後部を側方から見た画像である。図４に示すように、車両３がミニバンやワゴン車である場合、切り出し画像３３により、メインカメラ２１ｂからの切り出し画像３２では捉えられないハッチバック下方の様子を捉えることが可能となる。
【００４８】
切り出し画像３４は、前方カメラ２３の撮影画像から切り出された画像であり、車両３の車内の前席及び後席の様子を示す車内画像である。切り出し画像３４により、車両３の車内に人やペットなどが残されていないかを確認することができる。
【００４９】
図４に示すように、モニタ１６、１９の表示画面には、切り出し画像３１〜３４に加えて、各種の情報が表示される。具体的に、切り出し画像３１の上には、動体（モーション）検出有無ラベル３５と、静止体（置き去り）検出有無ラベル３６が表示される。動体検出有無ラベル３５は、４台のカメラの撮影画像のいずれかから動体が検出されたときに表示されるラベルであり、「モーション」の文字と、所定色の円形マークとを含む。静止体検出有無ラベル３６は、メインカメラ２１ａ、２１ｂの撮影画像のいずれかから静止体が検出されたときに表示されるラベルであり、「置き去り」の文字と、所定色の円形マークとを含む。
【００５０】
切り出し画像３２の上には、検出機能有無ラベル３７が表示される。検出機能有無ラベル３７は、検出機能制御信号Ｓ１による画像処理装置２５の動体、静止体の検出機能のオン、オフ状態を示すラベルである。検出機能有無ラベル３７は、検出機能がオンの場合には「検出中」の文字を含み、検出機能がオフの場合には「検出停止」の文字を含む。なお、検出機能がオフの場合、上述の動体検出有無ラベル３５及び静止体検出有無ラベル３６は表示されない。
【００５１】
表示画面の左上には、入庫室１０の場所名３８が表示される。また、システムの状態に関する補助情報として、現在時刻３９、静止体の検出に使用される最新の背景画像の時刻４０、処理全体のフレームレート４１、４台のカメラのフレームレート４２、システムのメッセージ４３などが表示される。
【００５２】
図５は、モニタ１６、１９の表示画面の他の例を示す。この例では、図４の例と比較して、切り出し画像３１を１８０度回転させて表示しており、この点以外は図４の例と同様である。切り出し画像３１を１８０度回転させることにより、切り出し画像３１、３２がともに同じ方向感覚、即ち、入庫室１０の入口側（機械操作盤１５の側）から奥側を見た方向となる。モニタ１６は機械操作盤１５付近に設置されるので、このように切り出し画像３１、３２の方向を揃えることにより、運転者又は駐車場係員は自然な感覚で切り出し画像３１、３２を見ることができる。
【００５３】
図６は、モニタ１６、１９の表示画面のさらに他の例を示す。図５と比較すると理解されるように、この例では切り出し画像３１と切り出し画像３２とを入れ替えて表示しており、この点以外は図５の例と同様である。この例においても、切り出し画像３１、３２がともに同じ方向感覚、即ち、入庫室１０の入口側（機械操作盤１５の側）から奥側を見た方向となるので、運転者又は駐車場係員は自然な感覚で切り出し画像３１、３２を見ることができる。
【００５４】
［画像の切り出し方法］
次に、カメラの撮影画像から画像を切り出す方法について説明する。まず、メインカメラ２１ａ、２１ｂの設置位置について説明する。図７（Ａ）は、メインカメラ２１ａにより撮影した入庫室１０内の撮影画像４１を示す。前述のように、メインカメラ２１ａは、入庫室１０内の車両駐車枠１３の角４３のほぼ真上に設置される。こうすると、メインカメラ２１ａの撮影画像４１を見ることにより、車両３が車両駐車枠１３の２辺（角４３で交わる２辺）の外にはみ出ているか否かを正確に把握することができる。加えて、メインカメラ２１ａを車両駐車枠１３の角４３のほぼ真上に設置した場合には、図７（Ａ）の複数のマーク４３に示すように車両駐車枠１３の角４３と入庫室１０の端との間の位置に設置した場合と比較して、メインカメラ２１ａから車両駐車枠１３の反対側の端（即ち、入庫室１０の入口）までの距離が最短となるので、奥の方を大きく捉えることができ、車両３の反対側の死角の部分（破線の楕円４４で示す）が少なくなる。同様に、メインカメラ２１ｂも車両駐車枠１３の対角のほぼ真上に設置される。このように、２つのメインカメラ２１ａ、２１ｂを車両駐車枠１３の対角の真上に設置することにより、入庫室１０内を上方から見た全体を死角なく撮影することができる。
【００５５】
次に、図７（Ａ）に示すメインカメラ２１ａの撮影画像から表示箇所を切り出す方法を説明する。一般的な魚眼カメラで撮影される画像は、図７（Ａ）の撮影画像４１に示すように、上から見た画角がほぼ１８０°と広範囲である反面、歪みを持っている。歪み補正機能付きの魚眼カメラを用いることで、図７（Ｂ）に示すように、歪みが軽減された画像４５が得られる。この画像から、画像処理装置２５は車両駐車枠１３を含む領域を表示箇所として切り出し、図７（Ｃ）に例示するような切り出し画像４６を生成する。メインカメラ２１ｂについても、同様の手法で必要な表示箇所を切り出す。
【００５６】
［動体の表示例］
次に、画像表示装置２５が動体を検出した場合の表示例について説明する。画像表示装置２５は、各カメラの切り出し画像に対して動体検出を行い、検出した動体を枠で示す表示を行う。図８（Ａ）は、メインカメラ２１ａの切り出し画像における動体の表示例を示す。この例では、車両の周囲で人が歩いている領域を動体として検出し、検出された動体に枠５１を重ね合わせて表示している。図８（Ｂ）は、サブカメラ２２の切り出し画像における動体の表示例を示す。この例では、車両のハッチバックの下で人が作業している領域を動体として検出し、検出された動体に枠５２を重ね合わせて表示している。図８（Ｃ）は、車内カメラ２３の切り出し画像における動体の表示例を示す。この例では、車内の後部座席に人が残って動いている領域を動体として検出し、検出された動体に枠５３を重ね合わせて表示している。なお、動体を示す枠５１〜５３の色は、図４に示す動体検出有無ラベル３５の円形マークの色と一致させることが好ましい。枠５１〜５３は、本発明における動体を示す表示体の一例である。
【００５７】
［静止体の表示例］
次に、画像表示装置が静止体を検出した場合の表示例について説明する。画像表示装置２５は、メインカメラ２１ａ、２１ｂの切り出し画像に対して静止体検出を行い、検出した静止体を枠で示す表示を行う。図９（Ａ）は、メインカメラ２１ａの切り出し画像における静止体の表示例を示す。この例では、車両の周囲で人がしゃがんでうずくまっている領域を静止体として検出し、検出された静止体に枠６１を重ね合わせて表示している。図９（Ｂ）は、メインカメラ２１ｂの切り出し画像における静止体の表示例を示す。この例では、車両の周囲にカバンが取り残されている領域を静止体（置き去り）として検出し、検出された静止体に枠６２を重ね合わせて表示している。
【００５８】
図９（Ｃ）は、メインカメラ２１ａの切り出し画像における静止体の表示例を示す。この例では、車両の周囲に存在していたカラーコーン（登録商標）の領域を消失体として検出し、検出された消失体に枠６３を重ね合わせて表示している。なお、消失体とは、過去において存在していたがその後消失した物体をいう。図９（Ｃ）の例では、消失体は静止体と区別するために破線により表示されている。なお、静止体（消失体を含む）を示す枠６１〜６２は、動体を示す枠５１〜５３とは異なる色とし、図４に示す静止体検出有無ラベル３６の円形マークの色と一致させることが好ましい。枠６１〜６３は、本発明における静止体を示す表示体の一例である。
【００５９】
図９（Ｄ）は、静止体マスクの設定例を示す。静止体の検出処理において、静止体として検出させたくないもの、例えば車両の領域６４に関しては、静止体検出処理の前にマスクし、静止体検出処理の対象から除外することが好ましい。また、車両の領域以外に、光や影が影響するような鏡や壁面などの領域も同様にマスクして静止体検出処理の対象から除外することが好ましい。
【００６０】
［画像処理］
（処理の流れ）
次に、画像処理装置２５により行われる画像処理の流れについて説明する。図１０は画像処理のメインルーチンのフローチャートである。まず、画像処理装置２５は、並列処理により、メインカメラ２１ａのメインカメラ処理（ステップＳ１０ａ）と、メインカメラ２１ｂのメインカメラ処理（ステップＳ１０ｂ）と、サブカメラ処理（ステップＳ２０）と、車内カメラ処理（ステップＳ３０）とを同時並列的に行う。
【００６１】
まず、メインカメラ処理について説明する。メインカメラ処理では、メインカメラ２１ａ、２１ｂの撮影画像に基づいて、動体、静止体の検出が行われる。図１１は、メインカメラ処理（ステップＳ１０ａ及びＳ１０ｂ）のフローチャートである。まず、画像処理装置２５は、メインカメラ２１ａ、２１ｂから撮影画像を取得し（ステップＳ１１）、画像の回転、切り出しを行って前述の切り出し画像を生成する（ステップＳ１２）。次に、画像処理装置２５は、駐車場機械処理装置１７から送信されている検出機能制御信号Ｓ１がオンであるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００６２】
検出機能制御信号Ｓ１がオンでない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、処理は図１０のメインルーチンへ戻る。一方、検出機能制御信号がオンである場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、画像処理装置２５は、駐車場機械処理装置１７から送信されている車両進入信号Ｓ２がオフからオンに切り替わったか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００６３】
車両進入信号Ｓ２がオンに切り替わっていない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、処理はステップＳ１６へ進む。一方、車両進入信号Ｓ２がオフからオンに切り替わった場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、画像処理装置２５は、車両進入信号Ｓ２がオンに切り替わったタイミングに基づいて背景画像を決定し、メモリなどに格納する（ステップＳ１５）。なお、背景画像の決定方法については後に詳しく説明する。
【００６４】
次に、画像処理装置２５は、切り出し画像に基づいて動体、静止体を検出し、検出結果を切り出し画像に重ね合わせて表示箇所の画像を生成する（ステップＳ１６）。静止体の検出においては、ステップＳ１５で決定された背景画像が使用される。動体が検出された場合には、図８（Ａ）に例示するように動体に所定の枠５１を重ねた画像が生成され、静止体が検出された場合には図９（Ａ）〜（Ｃ）に例示するように静止体に所定の枠６１~６３を重ねた画像が生成される。動体、静止体の検出方法については後に詳しく説明する。こうして、動体、静止体の検出が行われると、処理は図１０のメインルーチンへ戻る。
【００６５】
次に、サブカメラ処理について説明する。サブカメラ処理では、サブカメラ２２の撮影画像に基づいて動体の検出が行われる。図１２（Ａ）は、サブカメラ処理のフローチャートである。まず、画像処理装置２５は、サブカメラ２２から撮影画像を取得し（ステップＳ２１）、画像の回転、切り出しを行って前述の切り出し画像を生成する（ステップＳ２２）。次に、画像処理装置２５は、駐車場機械処理装置１７から送信されている検出機能制御信号Ｓ１がオンであるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００６６】
検出機能制御信号Ｓ１がオンでない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、処理は図１０のメインルーチンへ戻る。一方、検出機能制御信号がオンである場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、画像処理装置２５は、切り出し画像に基づいて動体を検出し、検出結果を切り出し画像に重ね合わせて表示箇所の画像を生成する（ステップＳ２４）。動体が検出された場合、図８（Ｂ）に例示するように動体に所定の枠５２を重ねた画像が生成される。そして、処理は図１０のメインルーチンへ戻る。
【００６７】
次に、車内カメラ処理について説明する。車内カメラ処理では、車内カメラ２３の撮影画像に基づいて動体の検出が行われる。図１２（Ｂ）は、車内カメラ処理のフローチャートである。車内カメラ処理は、ステップＳ３１で車内カメラ２３の撮影画像に基づいて切り出し画像を生成する点以外は、上述のサブカメラ処理と同様である。動体が検出された場合、図８（Ｃ）に例示するように動体に所定の枠５３を重ねた画像が生成される。そして、処理は図１０のメインルーチンへ戻る。
【００６８】
こうして、メインカメラ処理、サブカメラ処理及び車内カメラ処理が行われると、次に、画像処理装置２５は、各カメラの切り出し画像を合成して表示画像を生成し（ステップＳ３１）、さらに表示画像に各種のラベル、補助情報を含める（ステップＳ３２）。これにより、図４〜６に例示したような表示画像が生成される。そして、画像処理装置２５は、生成した表示画像をモニタ１６、１９に表示するとともに、録画して記憶する（ステップＳ３３）。
【００６９】
次に、画像処理装置２５は、メインカメラ処理、サブカメラ処理及び車内カメラ処理により少なくとも１つの動体又は静止体が検出されており、かつ、駐車場機械処理装置１７から送信されているインターロックキャンセル信号Ｓ４がオフであるかを判定する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４の判定結果がＹｅｓである場合、画像処理装置２５は、駐車場機械処理装置１７へ送信しているインターロック信号Ｓ３をオンに設定する（ステップＳ３５）。こうして、動体又は静止体が検出された場合には、機械（扉１２、コンベヤ１４など）が強制停止される。
【００７０】
一方、ステップＳ３４の判定がＮｏである場合、画像処理装置２５は、駐車場機械処理装置１７へ送信しているインターロック信号Ｓ３をオフに設定する（ステップＳ３６）。この場合は、動体又は静止体が検出されたが、運転者又は駐車場係員の指示によりインターロックキャンセル信号Ｓ４が送信されているので、画像処理装置２５はインターロック信号をオフにすることにより、機械（扉１２、コンベヤ１４など）の強制停止を行わないこととする。
【００７１】
次に、画像処理装置２５は、システムを終了するか否かを判定する（ステップＳ３７）。システムを終了しない場合（ステップＳ３７：Ｎｏ）、処理はステップＳ１０、Ｓ２０へ戻る。一方、システムを終了する場合（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）、処理は終了する。
【００７２】
（背景画像の決定方法）
次に、メインカメラ処理のステップＳ１５で行われる背景画像の決定方法について説明する。図１３は、背景画像の決定方法を説明する図である。画像処理装置２５は、駐車場機械処理装置１７から送信される車両進入信号Ｓ２に基づいて背景画像を決定する。車両進入信号Ｓ２は、車両３の入庫室１０への進入が検出されたタイミングで生成され、オフからオンに切り替わる。第１の方法では、画像処理装置２５は、車両進入信号Ｓ２がオンに切り替わったタイミングｔ０から一定時間前のタイミングｔａを背景画像の生成タイミングとし、そのときのカメラによる撮影画像７１を背景画像とする。これにより、車両３が入庫室１０に進入を開始するより一定時間前の時点の入庫室１０内の撮影画像が背景画像に設定される。
【００７３】
車両進入信号Ｓ２は機械駐車場に設けられたセンサなどにより生成されるため、個々の機械駐車場ごとにオンになるタイミングが多少前後することが考えられる。よって、第２の方法では、第１の方法によるタイミングｔａ以前で、動体検出処理により動体が検出されなかった最新の撮影画像７２を背景画像に設定する。動体が検出されなかったことを条件として考慮することにより、万が一、車両進入信号発生の直前を含む一定時間前のタイミングｔａで画像内に既に車両が写りこんでしまっていたとしても、車両の進入前の撮影画像を背景画像とすることができる。このように、背景画像の決定方法をいくつか用意しておくことにより、各駐車場設備において車両進入信号のタイミング仕様が異なる場合に対応することが可能となる。
【００７４】
（動体、静止体の検出方法）
次に、動体、静止体の検出方法について説明する。画像処理装置２５は、各カメラの撮影画像に基づいて動体、静止体を検出する。基本的には、時間的に連続する複数のフレーム画像を比較し、前後のフレーム画像間で変化がある場合には動体があると判定する。また、判定対象となる時点のフレーム画像を予め用意した背景画像と比較し、変化がある場合には静止体があると判定する。具体的には、フレーム画像間の差分を算出する処理を行うことにより、動体、静止体を検出する。
【００７５】
以下に、動体、静止体の検出方法の一例を説明する。なお、この例は、動体、静止体を検出する方法の一例に過ぎず、本発明ではこれ以外の各種の手法を利用して動体、静止体を検出するように構成することができる。
【００７６】
図１４は、撮影画像から動体、静止体を検出する個体の検出装置１００の構成を示すブロック図である。この検出装置１００は、所定の撮影対象領域内に存在する個体を、静止中の静止個体（静止体）もしくは動作中の動作個体（動体）として検出する装置であり、図示のとおり、原画像入力部１１０と、背景画像格納部１２０と、背景差分画像作成部１３０と、フレーム間差分画像作成部１４０と、重複有無判定部１５０と、個体認識部１６０と、検出個体表示部１７０と、を備えている。
【００７７】
原画像入力部１１０は、時系列で並んだフレーム単位の画像として得られた各原画像Ｐ（ｔ）を入力する構成要素であり、本例の場合、入力した各原画像Ｐ（ｔ）を一時的に保存する機能も有している。ここで、変数ｔは時刻を示しており、たとえば、時刻ｔ０で撮影された原画像Ｐ（ｔ０），時刻ｔ１で撮影された原画像Ｐ（ｔ１），時刻ｔ２で撮影された原画像Ｐ（ｔ２），... というように、フレーム単位の原画像が順次入力されることになる。各原画像Ｐ（ｔ）は、所定の撮影対象領域に対する撮影によって得られた画像であり、たとえば、所定の監視場所に設置された定点カメラによる撮影によって得られたデジタル画像である。
【００７８】
一方、背景画像格納部１２０は、上記撮影対象領域についての背景画像ＢＧを格納する構成要素である。ここで、背景画像ＢＧは、この検出装置１００による検出対象となる個体が存在しない基準状態において、上記撮影対象領域を撮影することによって得られた画像である。たとえば、この検出装置１００が、地下駐車場など、照明環境に変化が生じない屋内の場所に設置された定点カメラの撮影画像を原画像Ｐ（ｔ）として入力する装置の場合であれば、予め車両が存在しないときに撮影された原画像Ｐ（ｔ）を背景画像ＢＧとして背景画像格納部１２０に格納しておくようにすればよい。図１における原画像入力部１１０から背景画像格納部１２０への矢印は、このような原画像Ｐ（ｔ）を背景画像ＢＧとして格納する信号の流れを示している。
【００７９】
背景差分画像作成部１３０は、原画像入力部１１０が逐次入力した各原画像Ｐ（ｔ）と背景画像格納部１２０から与えられる背景画像ＢＧとの差をとることにより、背景差分画像Ｄ（ｔ）を作成する構成要素である。
【００８０】
これに対して、フレーム間差分画像作成部１４０は、原画像入力部１１０が逐次入力した各原画像Ｐ（ｔ）について、時系列における異なるフレームとの差分を示すフレーム間差分画像を作成する構成要素である。たとえば、時刻ｔ１に与えられた原画像Ｐ（ｔ１）については、その前のフレームである原画像Ｐ（ｔ０）との差を求め、得られた差分画像をフレーム間差分画像Ｆ（ｔ１）として出力する処理を行う。
【００８１】
重複有無判定部１５０は、背景差分画像作成部１３０が作成した背景差分画像Ｄ（ｔ）内の個々の背景差分領域ｄについて、フレーム間差分画像作成部１４０が作成したフレーム間差分画像Ｆ（ｔ）内のフレーム間差分領域ｆに対する重複部分の有無を判定する構成要素である。ここに示す実施例の場合、重複有無判定部１５０は、判定結果を重複確認画像Ｃ（ｔ）という形で出力する機能を有している。
【００８２】
個体認識部１６０は、重複有無判定部１５０による判定結果に基づいて、原画像Ｐ（ｔ）に含まれる個体を静止個体（静止体）もしくは動作個体（動体）と認識する構成要素であり、要するに、原画像Ｐ（ｔ）上に現れている個々の個体が、静止個体か動作個体かを認識する役割を果たす。より具体的に説明すれば、この個体認識部１６０は、背景差分画像作成部１３０が作成した背景差分画像Ｄ（ｔ）に含まれている個々の背景差分領域ｄについて、重複有無判定部１５０による判定結果（図示の実施例の場合、重複確認画像Ｃ（ｔ））に基づいて、当該背景差分領域ｄを占める個体を静止個体もしくは動作個体と認識する処理を行う構成要素であり、図示のとおり、静止個体認識部１６１と動作個体認識部１６２とを有している。静止個体認識部１６１は、静止個体の認識処理を行い、動作個体認識部１６２は、動作個体の認識処理を行う。
【００８３】
検出個体表示部１７０は、個体認識部１６０によって静止個体もしくは動作個体と認識された個体を、ディスプレイ画面上で識別させるための個体指標を表示する構成要素である。すなわち、静止個体認識部１６１によって静止個体と認識された個体については静止個体指標ｓを表示し、動作個体認識部１６２によって動作個体と認識された個体については動作個体指標ｍを表示する処理を行う。静止個体指標ｓは、ディスプレイ画面上に表示されている個体のうち、静止個体と認識された個体を示す指標であり、動作個体指標ｍは、ディスプレイ画面上に表示されている個体のうち、動作個体と認識された個体を示す指標である。
【００８４】
本例の場合、検出個体表示部１７０には、原画像入力部１１０が入力した原画像Ｐ（ｔ）が逐次与えられている。したがって、検出個体表示部１７０は、静止個体指標ｓまたは動作個体指標ｍを、原画像Ｐ（ｔ）に重畳させることにより個体検出画像Ｑ（ｔ）を作成し、この個体検出画像Ｑ（ｔ）をディスプレイ画面上に表示する。なお、検出個体表示部１７０は、個体認識部１６０によって静止個体と認識された個体を示す静止個体指標ｓと、動作個体と認識された個体を示す動作個体指標ｍとの双方を、ディスプレイ画面上に表示する際には、両者をそれぞれ視覚的に区別可能な態様で表示する機能を有している。静止個体指標ｓ及び動作個体指標ｍは、好適には、上述の枠５１〜５３、６１〜６３のように動体又は静止体を囲む枠などとすることができる。
【００８５】
［変形例］
（変形例１）
上記の実施形態では、本発明をコンベヤ式の機械式駐車場に適用しているが、本発明は例えばパレット式の機械式駐車場など、他のタイプの機械式駐車場にも適用可能である。
【００８６】
（変形例２）
上記の実施例では、サブカメラ２２を車両の側方に配置しているが、これには限定されず、サブカメラ２２はメインカメラ２１ａ、２１ｂから捉えられない領域を撮影する任意の位置に任意の数だけ配置することができる。
【００８７】
（変形例３）
上記の実施例では、画像表示装置２５は、各カメラの切り出し画像から動体及び静止体を検出して表示しているが、動体及び静止体を検出して表示するか否かをカメラ毎に設定し、画像処理装置２５内の記憶部に設定ファイルなどとして記憶しておいてもよい。具体的には、各カメラの切り出し画像から、動体及び静止体を検出する第１検出モード、動体のみを検出する第２検出モード、静止体のみを検出する第３検出モード、並びに、動体及び静止体のいずれも検出しない第４検出モードのいずれかを、カメラ毎に設定しておく。そして、画像表示装置２５は、第１検出モードに設定されているカメラについては切り出し画像中の動体及び静止体を検出してそれらを示す枠を表示し、第２検出モードに設定されているカメラについては切り出し画像中の動体のみを検出してそれを示す枠を表示し、第３検出モードに設定されているカメラについては切り出し画像中の静止体のみを検出してそれを示す枠を表示し、第４検出モードに設定されているカメラについては動体及び静止体のいずれの検出も行わず、その表示も行わないこととすればよい。
【００８８】
但し、前述のように、動体、静止体の検出を行わないことを示す検出機能制御信号Ｓ１が駐車場機械処理装置１７から画像処理装置２５へ送信されている場合には、画像処理装置２５は、カメラの切り出し画像から動体、静止体の検出を行わない。即ち、画像処理装置２５内の設定ファイルにおいて第１検出モード〜第３検出モードに設定されているカメラがあったとしても、「オフ」を示す検出機能制御信号Ｓ１が画像処理装置２５に入力されている場合には、画像処理装置２５は動体、静止体の検出を行わない。
【符号の説明】
【００８９】
１  安全確認システム
３  車両
１０  入庫室
１２  扉
１３  車両駐車枠
１４  コンベヤ
１６、１９  モニタ
２１ａ、２１ｂ  メインカメラ
２２  サブカメラ
２３  車内カメラ
２５  画像処理装置
【図１】
2019044332.tif 000003
【図２】
2019044332.tif 000004
【図３】
2019044332.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019044332.tif 000009
【図８】
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【図９】
2019044332.tif 000011
【図１０】
2019044332.tif 000012
【図１１】
2019044332.tif 000013
【図１２】
2019044332.tif 000014
【図１３】
2019044332.tif 000015
【図１４】
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