(57)【要約】【課題】検出した水溜まりに対して不要な運転支援制御が実行されることを抑制できる運転支援方法を提供する。【解決手段】自車両に搭載されたコンピューター装置に実行させる運転支援制御方法であって、歩行者を検出する第１の検出ステップと、先行車両を検出する第２の検出ステップと、進行方向の水溜まりを検出する第３の検出ステップと、先行車両が水溜まりを通過したときの水跳ね状態を検出する第４の検出ステップと、歩行者、先行車両、水溜まり、及び水跳ね状態の全てが検出された場合、自車両及び先行車両の車速、自車両と歩行者との相対距離及び相対速度に基づいて、現走行状態において自車両による歩行者への水跳ねが発生し得るか否かを判断する判断ステップと、判断ステップにおいて歩行者への水跳ねを発生し得ないと判断した場合、自車両の操舵又は減速による回避動作を行わない制御ステップと、を備える。【選択図】図３
2019104377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたコンピューター装置に実行させる運転支援制御方法であって、
歩行者を検出する第１の検出ステップと、
先行車両を検出する第２の検出ステップと、
進行方向の水溜まりを検出する第３の検出ステップと、
前記先行車両が前記水溜まりを通過したときの水跳ね状態を検出する第４の検出ステップと、
前記歩行者、前記先行車両、前記水溜まり、及び水跳ね状態の全てが検出された場合、自車両及び前記先行車両の車速、自車両と前記歩行者との相対距離及び相対速度に基づいて、現走行状態において自車両による前記歩行者への水跳ねが発生し得るか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにおいて前記歩行者への水跳ねを発生し得ないと判断した場合、自車両の操舵又は減速による回避動作を行わない制御ステップと、を備える、
運転支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水溜まりなどがある道路を走行する車両の運転を支援する運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に、車両進行方向で雨天や水溜まりを検出すると、車両の減速又は歩行者との距離を長く設定する制御によって、歩行者への水跳ねの発生を抑制する運転支援方法が、開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６４４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された方法では、水溜まりが検出されると、その程度に関わらず車両の減速などの運転支援制御が実行される。このため、例えば、検出した水溜まりが歩行者への水跳ねを発生し得ない程度の浅いものである場合にも、必要以上に運転支援制御が実行されてしまい、ドライバーが煩わしさを感じてしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、検出した水溜まりに対して不要な運転支援制御が実行されることを抑制できる運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、車両に搭載されたコンピューター装置に実行させる運転支援制御方法であって、歩行者を検出する第１の検出ステップと、先行車両を検出する第２の検出ステップと、進行方向の水溜まりを検出する第３の検出ステップと、先行車両が水溜まりを通過したときの水跳ね状態を検出する第４の検出ステップと、歩行者、先行車両、水溜まり、及び水跳ね状態の全てが検出された場合、自車両及び先行車両の車速、自車両と歩行者との相対距離及び相対速度に基づいて、現走行状態において自車両による歩行者への水跳ねが発生し得るか否かを判断する判断ステップと、判断ステップにおいて歩行者への水跳ねを発生し得ないと判断した場合、自車両の操舵又は減速による回避動作を行わない制御ステップと、を備える、ことを特徴とする。
【０００７】
この一態様の運転支援方法では、先行車両が水溜まりを通過したときの実際の水跳ね程度に基づいて、自車両が同じ水溜まりを通過したときの水跳ねの程度を推定する。そして、自車両による水跳ねの程度が、歩行者へ届く水跳ねを発生し得ないと判断した場合、検出された水溜まりに対して自車両の操舵又は減速による水跳ね回避動作を行わないようにする。
【０００８】
この制御により、例えば、歩行者への水跳ねを発生し得ない程度の浅い水溜まりに対して必要以上に運転支援制御が実行されてしまうといったことがなくなる。よって、運転支援制御についてドライバーが煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。
【発明の効果】
【０００９】
上記本発明の運転支援方法によれば、検出した水溜まりに対して不要な運転支援制御が実行されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援方法を実行する車両に搭載される運転支援装置の構成例を示す概略図
【図２】ある場面における自車両、先行車両、水溜まり、及び歩行者の位置関係例を示す図
【図３】本発明の一実施形態に係る運転支援方法における水跳ね回避支援処理の手順を示すフローチャート
【図４】跳ね回避支援処理の作動シーン及び非作動シーンを説明する図
【図５】跳ね回避支援処理の作動シーン及び非作動シーンを説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［概要］
本発明の運転支援方法は、先行車両が水溜まりを通過したときの実際の水跳ね程度に基づいて、自車両が同じ水溜まりを通過したときの水跳ねの程度を推定する。そして、自車両による水跳ねの程度が、歩行者へ届く水跳ねを発生し得ないと判断した場合、検出された水溜まりに対して自車両の操舵又は減速による水跳ね回避動作を行わないようにする。この制御により、必要以上に運転支援制御が実行されてしまうといったことがなくなり、運転支援制御についてドライバーが煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。
【００１２】
［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援方法を実行する車両に搭載される運転支援装置１の構成例を示す概略図である。この運転支援装置１は、典型的には、車両に搭載された電子制御ユニット（ＥＣＵ）などのコンピューター装置である。図１に示す運転支援装置１は、センサー部１０と、判断部２０と、制御部３０とを備え、アクセル４１、ブレーキ４２、ステアリング４３、及びディスプレイ４４などの制御を可能なように構成されている。
【００１３】
センサー部１０は、搭載される車両（以下「自車両」という）の周りの状況を取得することができる構成であり、例えばレーダー装置（ミリ波、マイクロ波、超音波など）やカメラ装置（ＣＣＤ、ＣＭＯＳなど）を含んで構成される。このセンサー部１０は、水溜まり検出部１１、歩行者検出部１２、先行車両検出部１３、水跳ね検出部１４、及び周辺環境検出部１５を備えており、例えば図２に示されるような様々な物標を検出することができる。
【００１４】
水溜まり検出部１１は、自車両１０１の前方の道路上に存在する水溜まり１０２を検出する。この検出では、水溜まり１０２の道路上の位置や大きさ、自車両１０１からの距離などの情報を取得することができる。
【００１５】
歩行者検出部１２は、自車両１０１の前方に存在する歩行者１０３を検出する。この検出では、自車両１０１と歩行者１０３との相対位置及び相対速度などの情報を取得することができる。なお、歩行者検出部１２は、歩行者１０３の他にも自転車などを検出してもよい。
【００１６】
先行車両検出部１３は、自車両１０１の前方に存在する先行車両１０４を検出する。この検出では、先行車両１０４の水溜まり１０２に対する走行位置及び走行速度などの情報を取得することができる。
【００１７】
水跳ね検出部１４は、水溜まり検出部１１で検出された水溜まり１０２の上を先行車両検出部１３で検出された先行車両１０４が通過したときに、その水溜まり１０２から跳ねた水１０５を検出する。より具体的には、跳ねた水１０５が車幅方向（路側帯や歩道の方向）に飛び散る水跳ね幅ａ（図２を参照）を検出する。
【００１８】
周辺環境検出部１５は、自車両１０１の周辺の環境、例えば先行車両１０４以外の他車両、道路端、歩道、ガードレール（図示せず）などを検出して、様々な情報を取得することができる。
【００１９】
判断部２０は、センサー部１０で検出された水溜まり１０２、歩行者１０３、先行車両１０４、跳ねた水１０５の水跳ね幅ａ、及び周辺環境に関する情報に基づいて、車両の運転支援を実行すべきか否かを判断できるように構成されている。この判断部２０は、車両進路推定部２１と、歩行者進路推定部２２と、すれ違い地点推定部２３と、水跳ね推定部２４と、水跳ね回避判断部２５と、操舵可否判断部２６と、制御量演算部２７と、を備えている。
【００２０】
車両進路推定部２１は、図示しない装置から取得できる車両情報に基づいて、自車両１０１の進行方向及び走行速度を推定する。
【００２１】
歩行者進路推定部２２は、歩行者検出部１２で検出された情報に基づいて、歩行者１０３の進行方向及び歩行速度を推定する。
【００２２】
すれ違い地点推定部２３は、車両進路推定部２１で推定された自車両１０１の進行方向及び走行速度と、歩行者進路推定部２２で推定された歩行者１０３の進行方向及び歩行速度とに基づいて、自車両１０１と歩行者１０３とがすれ違う地点１０６を推定する。このすれ違う地点１０６とは、例えば、自車両１０１が水溜まり１０２に到達した時点において歩行者１０３が存在していると予測される地点（自車両１０１から歩行者１０３まで距離ｂ（図２を参照）の地点）とすることができる。
【００２３】
水跳ね推定部２４は、先行車両１０４の走行位置及び走行速度、並びに先行車両１０４による水跳ね幅ａと、車両進路推定部２１で推定された自車両１０１の進行方向及び走行速度とに基づいて、自車両１０１が水溜まり１０２の上を通過したときに、水溜まり１０２から跳ねた水が車幅方向に飛び散る水跳ね幅ｃ（図示せず）を推定する。例えば、自車両１０１の推定走行速度が先行車両１０４の走行速度よりも遅ければ、自車両１０１による推定水跳ね幅ｃは、先行車両１０４による実際の水跳ね幅ａよりも小さくなると判断することができる。
【００２４】
水跳ね回避判断部２５は、すれ違い地点推定部２３で推定されたすれ違い地点１０６と、水跳ね推定部２４で推定された自車両１０１による推定水跳ね幅ｃとに基づいて、すれ違い地点１０６まで水溜まり１０２から跳ねた水が届かないようにするために、自車両１０１の運転支援制御が必要か否かを判断する。例えば、自車両１０１による推定水跳ね幅ｃがすれ違い地点１０６まで届く場合（推定水跳ね幅ｃ＞距離ｂ）には、運転支援制御が必要であると判断し、それ以外では運転支援制御が不要であると判断することができる。
【００２５】
操舵可否判断部２６は、水跳ね回避判断部２５において自車両１０１の運転支援制御が必要と判断された場合、自車両１０１の進行方向及び走行速度と周辺環境に関する情報とに基づいて、ステアリング４３の操舵によってすれ違い地点１０６までの水跳ねを回避できるか否かを判断する。ステアリング４３の操舵で水跳ねを回避できないと判断した場合には、アクセル４１及び／又はブレーキ４２による走行速度の減速によってすれ違い地点１０６までの水跳ねを回避する。
【００２６】
制御量演算部２７は、操舵可否判断部２６による判断結果に従って、ステアリング４３を操舵する制御量を算出するか、あるいはアクセル４１を緩める及び／又はブレーキ４２を踏み込む制御量を算出する。この制御量は、例えば、自車両１０１が水溜まり１０２上の通過を回避するために必要なハンドルの操舵角であったり、水溜まり１０２の上を通過してもすれ違い地点１０６まで水が跳ねない車速までの減速量であったりする。
【００２７】
制御部３０は、判断部２０で判断及び演算された制御量に基づいて、所定の水跳ね回避支援処理を実行できるように構成されている。この制御部３０は、操舵制御部３１と、減速制御部３２と、を備えている。
【００２８】
操舵制御部３１は、制御量演算部２７で算出された制御量に従って、ステアリング４３を自動で支援制御する。減速制御部３２は、制御量演算部２７で算出された制御量に従って、アクセル４１及び／又はブレーキ４２を自動で支援制御する。このような支援制御が自動で行われていることについては、例えばディスプレイ４４などを介してドライバーなどに通知してもよい。
【００２９】
［制御］
図３を参照して、運転支援装置１が実行する本実施形態に係る運転支援方法を説明する。図３は、本実施形態に係る運転支援方法における水跳ね回避支援処理の手順を示すフローチャートである。この水跳ね回避支援処理は、例えば車両が走行している間などに、繰り返して実行される。
【００３０】
ステップＳ３０１：自車両１０１の前方の道路上に水溜まり１０２があるか否かを判断する（請求項における「第３の検出ステップ」に対応する）。水溜まり１０２がある場合は（Ｓ３０１、Ｙｅｓ）、ステップＳ３０２に処理が進み、水溜まり１０２がない場合は（Ｓ３０１、Ｎｏ）、水跳ねが発生しないため水跳ね回避支援を作動させることなく本処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ３０２：水溜まり１０２がある場合に、水溜まり１０２の付近で自車両１０１とすれ違う歩行者１０３がいるか否かを判断する（請求項における「第１の検出ステップ」及び「判断ステップ」に対応する）。歩行者１０３がいる場合は（Ｓ３０２、Ｙｅｓ）、ステップＳ３０３に処理が進み、歩行者１０３がいない場合は（Ｓ３０２、Ｎｏ）、水跳ねが生じてもよいため水跳ね回避支援を作動させることなく本処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ３０３：水溜まり１０２の付近で自車両１０１とすれ違う歩行者１０３がいる場合、先行車両１０４がいるか否かを判断する（請求項における「第２の検出ステップ」に対応する）。先行車両１０４がいる場合は（Ｓ３０３、Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４に処理が進み、先行車両１０４がいない場合は（Ｓ３０３、Ｎｏ）、自車両１０１による水跳ねを推定できないため通常の水跳ね回避支援を作動させる必要があるためステップＳ３０６に処理が進む。
【００３３】
ステップＳ３０４：先行車両１０４がいる場合、先行車両１０４が水溜まり１０２を通過したときに跳ねた水１０５が飛び散る水跳ね幅ａを取得する（請求項における「第４の検出ステップ」に対応する）。先行車両１０４の水跳ね幅ａを取得すると、ステップＳ３０５に処理が進む。
【００３４】
ステップＳ３０５：先行車両１０４が水溜まり１０２を通過したときに跳ねた水１０５が歩行者１０３まで届く量である場合、自車両１０１が水溜まり１０２の上を通過したときに歩行者１０３への水跳ねが発生し得るか否かを判断する（請求項における「判断ステップ」及び「制御ステップ」に対応する）。歩行者１０３への水跳ねが発生し得る場合は（Ｓ３０５、Ｙｅｓ）、ステップＳ３０６に処理が進み、歩行者１０３への水跳ねが発生し得ない場合は（Ｓ３０５、Ｎｏ）、水跳ね回避支援を作動させることなく本処理を終了する。
【００３５】
ステップＳ３０６：自車両１０１が水溜まり１０２の上を通過したときに歩行者１０３への水跳ねが発生し得る場合、水跳ね回避支援を作動させる。この場合、自車両１０１のステアリング４３の操舵によって水溜まり１０２の通過を回避できるか否かを判断する。水溜まり１０２の通過を回避できる場合は（Ｓ３０６、Ｙｅｓ）、ステップＳ３０７に処理が進み、水溜まり１０２の通過を回避できない場合は（Ｓ３０６、Ｎｏ）、ステップＳ３０８に処理が進む。
【００３６】
ステップＳ３０７：ステアリング４３を操舵する制御量を算出し、その算出した制御量に従って水跳ね回避支援処理を実行する。水跳ね回避支援処理を実行すると、ステップＳ３０１処理が戻る。
【００３７】
ステップＳ３０８：アクセル４１を緩める及び／又はブレーキ４２を踏み込む制御量を算出し、その算出した制御量に従って水跳ね回避支援処理を実行する。水跳ね回避支援処理を実行すると、ステップＳ３０１処理が戻る。
【００３８】
図４及び図５を用いて、水跳ね回避支援処理が作動するシーン及び作動しない（非作動）シーンについて説明する。
【００３９】
図４（ａ）のように、道路上に水溜まり１０２が存在しない場合には、水跳ね回避支援処理は作動しない。また、図４（ｂ）のように、水溜まり１０２の近傍に歩行者１０３がいない場合には、水跳ね回避支援処理は作動しない。また、図４（ｃ）や図４（ｄ）のように、歩行者１０３が自車両１０１と水溜まり１０２の近傍（すれ違い地点１０６）ですれ違わない場合には、水跳ね回避支援処理は作動しない。
【００４０】
一方、図５（ｅ）のように、先行車両１０４が存在しない場合には、先行車両１０４の挙動から自車両１０１の水跳ねの程度を推定できないため、いつも通り水跳ね回避支援処理を作動させる。また、図５（ｆ）や図５（ｇ）のように、自車両１０１とほぼ同じ速度で走行している先行車両１０４による水跳ねの程度が、全くないかあっても歩行者１０３に届かない少量である場合には、水跳ね回避支援処理は作動しない。そして、図５（ｈ）のように、先行車両１０４の挙動から推定した自車両１０１の水跳ねの程度が、全くないかあっても歩行者１０３に届かない少量である場合には、水跳ね回避支援処理は作動しない。
【００４１】
［作用・効果］
上述したように、本発明の一実施形態に係る運転支援方法によれば、先行車両１０４が水溜まり１０２を通過したときの跳ねた水１０５が車幅方向に飛び散る水跳ね幅ａに基づいて、自車両１０１が同じ水溜まり１０２を通過したときの跳ねた水１０５が車幅方向に飛び散る水跳ね幅ｃを推定する。そして、自車両１０１による推定水跳ね幅ｃが、歩行者１０３へ届く水跳ねを発生し得ないと判断した場合、検出された水溜まり１０２に対して自車両１０１の操舵又は減速による水跳ね回避動作を行わないようにする。
【００４２】
この制御により、例えば、歩行者１０３への水跳ねを発生し得ない程度の浅い水溜まりに対してなど、検出した水溜まりに対して不要な水跳ね回避支援処理が実行されてしまうといったことがなくなる。よって、運転支援制御についてドライバーが煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明の運転支援方法は、水溜まりなどがある道路を走行する車両の運転を支援する場合に利用可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１  運転支援装置
１０  センサー部
１１  水溜まり検出部
１２  歩行者検出部
１３  先行車両検出部
１４  水跳ね検出部
１５  周辺環境検出部
２０  判断部
２１  車両進路推定部
２２  歩行者進路推定部
２３  すれ違い地点推定部
２４  水跳ね推定部
２５  水跳ね回避判断部
２６  操舵可否判断部
２７  制御量演算部
３０  制御部
３１  操舵制御部
３２  減速制御部
４１  アクセル
４２  ブレーキ
４３  ステアリング
４４  ディスプレイ
１０１  自車両
１０２  水溜まり
１０３  歩行者
１０４  先行車両
１０５  跳ねた水
１０６  すれ違い地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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