(57)【要約】      （修正有）【課題】重いフォーカスレンズを使用しても、レンズの駆動速度が遅くなることを防止可能なレンズ装置を提供する。【解決手段】レンズ装置は、電動機２３１及び電動機２３２と、レンズの光軸の方向にレンズを駆動させるカム環と、電動機２３１及び電動機２３２の動力をカム環に伝達するギア部２４０とを備える。ギア部２４０は、電動機２３１の駆動軸２３３に連結されたギア２４１と、電動機２３２の駆動軸２３４に連結されたギア２４２とをさらに備え、ギア２４１及びギア２４２は共にギア２４３に連結している。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１電動機及び第２電動機と、
レンズと、
前記レンズの光軸の方向に前記レンズを駆動させるカム環と、
前記第１電動機及び前記第２電動機の動力を前記カム環に伝達するギア部と
を備えるレンズ装置。
【請求項２】
前記ギア部は、
前記第１電動機の第１駆動軸に連結された第１ギアと、
前記第２電動機の第２駆動軸に連結された第２ギアと、
前記第１ギア及び前記第２ギアにかみ合う第３ギアと
を含み、
前記第１電動機及び前記第２電動機の動力が、前記第３ギアを介して前記カム環に伝達される、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項３】
前記第３ギアは、前記第１ギア及び前記第２ギアとかみ合う第４ギアと、前記第４ギアより歯数が少ない第５ギアとを有する２段ギアであり、
前記ギア部は、
前記第５ギアにかみ合う第６ギアをさらに含む、請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項４】
前記第３ギアの回転軸は、前記第１ギアの回転軸と前記第２ギアの回転軸とを通る第１直線と、前記第１直線と平行でかつ前記第６ギアの回転軸を通る第２直線との間に配置される、請求項３に記載のレンズ装置。
【請求項５】
前記ギア部は、
前記カム環に設けられ、前記第１電動機及び前記第２電動機の動力が前記第６ギアを介して伝達される第７ギアをさらに含む、請求項３に記載のレンズ装置。
【請求項６】
前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸は、前記光軸を中心とする同一の円周上に配置される、請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項７】
前記第１電動機の設計上の電気的特性と、前記第２電動機の設計上の電気的特性とは、同一である、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項８】
前記第１電動機の型式と前記第２電動機の型式とは同一である、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項９】
前記第１電動機及び前記第２電動機は、ＤＣモータである、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１０】
前記第１電動機の一組の入力端子及び前記第２電動機の一組の入力端子は、一組のリード線を介して電源の一組の出力端子に対して並列に接続され、
前記電源からの電力は、前記一組のリード線を介して前記第１電動機及び前記第２電動機に供給される、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１１】
前記第１電動機及び前記第２電動機の一方の回転数を検出する検出部と、
前記回転数に基づいて前記電源から前記一組のリード線を介して前記第１電動機及び前記第２電動機に供給する電力を制御する制御部と
をさらに備える、請求項１０に記載のレンズ装置。
【請求項１２】
前記レンズは、フォーカスレンズである、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１３】
請求項１から１２の何れか１つに記載のレンズ装置と、
前記レンズ装置により結像された光を撮像する撮像部と
を備える撮像装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズ装置、撮像装置、及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ズームレンズを駆動するモータと、フォーカスレンズを駆動するモータとを備えるレンズ駆動装置が開示されている。
特許文献１  実用新案登録２５９８７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
フォーカスレンズなどのレンズが比較的重い場合、レンズの駆動速度が遅くなる場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係るレンズ装置は、第１電動機及び第２電動機を備えてよい。レンズ装置は、レンズを備えてよい。レンズ装置は、レンズの光軸の方向にレンズを駆動させるカム環を備えてよい。レンズ装置は、第１電動機及び第２電動機の動力をカム環に伝達するギア部を備えてよい。
【０００５】
ギア部は、第１電動機の第１駆動軸に連結された第１ギアを含んでよい。ギア部は、第２電動機の第２駆動軸に連結された第２ギアを含んでよい。ギア部は、第１ギア及び第２ギアにかみ合う第３ギアを含んでよい。第１電動機及び第２電動機の動力が、第３ギアを介してカム環に伝達されてよい。
【０００６】
第３ギアは、第１ギア及び第２ギアとかみ合う第４ギアと、第４ギアより歯数が少ない第５ギアとを有する２段ギアでよい。ギア部は、第５ギアにかみ合う第６ギアを含んでよい。
【０００７】
第３ギアの回転軸は、第１ギアの回転軸と第２ギアの回転軸とを通る第１直線と、第１直線と平行でかつ第６ギアの回転軸を通る第２直線との間に配置されてよい。
【０００８】
ギア部は、カム環に設けられ、第１電動機及び第２電動機の動力が第６ギアを介して伝達される第７ギアを含んでよい。
【０００９】
第１駆動軸及び第２駆動軸は、光軸を中心とする同一の円周上に配置されてよい。
【００１０】
第１電動機の設計上の電気的特性と、第２電動機の設計上の電気的特性とは、同一でよい。
【００１１】
第１電動機の型式と第２電動機の型式とは同一でよい。
【００１２】
第１電動機及び第２電動機は、ＤＣモータでよい。
【００１３】
第１電動機の一組の入力端子及び第２電動機の一組の入力端子は、一組のリード線を介して電源の一組の出力端子に対して並列に接続されてよい。電源からの電力は、一組のリード線を介して第１電動機及び第２電動機に供給されてよい。
【００１４】
レンズ装置は、第１電動機及び第２電動機の一方の回転数を検出する検出部を備えてよい。レンズ装置は、回転数に基づいて電源から一組のリード線を介して第１電動機及び第２電動機に供給する電力を制御する制御部を備えてよい。
【００１５】
レンズは、フォーカスレンズでよい。
【００１６】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記レンズ装置を備えてよい。撮像装置は、レンズ装置により結像された光を撮像する撮像部を備えてよい。
【００１７】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を備えて移動する移動体でよい。
【００１８】
本発明の一態様によれば、フォーカスレンズなどのレンズが比較的重い場合、レンズの駆動速度が遅くなることを防止できる。
【００１９】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係る撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図２】電動機の配置について説明するための図である。
【図３】電動機の配置について説明するための図である。
【図４】ギア部のギア構成の一例を示す図である。
【図５】ギアの配置について説明するための図である。
【図６】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００２２】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２３】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックの一例を示す。撮像装置１００は、レンズ装置２００と撮像部１０２とを備える。
【００２４】
撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、メモリ１３０、及び電源１４０を有する。レンズ装置２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ保持枠２１２、レンズ制御部２２０、メモリ２２２、電動機２３１、電動機２３２、ギア部２４０、カム環２６０、及び検出部２７０を有する。
【００２５】
イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ユーザからの操作部を介した撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。電源１４０は、撮像部１０２及びレンズ装置２００のそれぞれに電力を供給する。電源１４０は、バッテリでよい。
【００２６】
レンズ装置２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ保持枠２１２は、レンズ２１０を保持する。レンズ保持枠２１２に設けられたピン２１４が、カム環２６０のカム溝に係合される。カム環２６０が回転することで、カム溝に沿ってピン２１４が移動し、レンズ保持枠２１２と共にレンズ２１０が光軸方向に移動する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。
【００２７】
ギア部２４０は、電動機２３１及び電動機２３２の動力をカム環２６０に伝達する。カム環２６０は、ギア部２４０を介して電動機２３１及び電動機２３２から伝達された動力を受けて、光軸を中心に回転する。電動機２３１及び電動機２３２は、ＤＣモータでよい。電動機２３１及び電動機２３２は、ブラシ付きＤＣモータ、またはブラシレスＤＣモータでよい。電動機２３１の設計上の電気的特性と、電動機２３２の設計上の電気的特性とは、同一でよい。電動機２３１及び電動機２３２に入力される電流の大きさが同じであれば、電動機２３１の回転数及び電動機２３２の回転数は、実質的に同一でよい。電動機２３１の型式と電動機２３２の型式とは同一でよい。すなわち、電動機２３１と電動機２３２とは同一の種類でよい。電動機２３１及び電動機２３２は、第１電動機及び第２電動機の一例である。
【００２８】
電動機２３１及び電動機２３２は、ギア部２４０を介してカム環２６０に動力を伝達し、カム環２６０を回転させる。検出部２７０は、電動機２３１及び電動機２３２の一方の回転数を検出する。検出部２７０は、例えばフォトインタラプタを含んでよい。電動機２３１の一組の入力端子及び電動機２３２の一組の入力端子は、一組のリード線２２４を介して電源１４０の一組の出力端子に対して並列に接続される。電源１４０からの電力が、一組のリード線２２４を介して電動機２３１及び電動機２３２に供給される。電動機２３１の第１極（例えば、正極）側の入力端子及び電動機２３２の第１極側の入力端子は、電源１４０の第１極側の出力端子に電気的に連結されてよい。電動機２３１の第２極（例えば、負極）側の入力端子及び電動機２３２の第２極側の入力端子は、電源１４０の第２極側の出力端子に電気的に連結されてよい。
【００２９】
レンズ制御部２２０は、検出部２７０により検出される回転数に基づいて電源１４０から一組のリード線２２４を介して電動機２３１及び電動機２３２に供給する電力を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、電動機２３１及び電動機２３２を駆動して、ギア部２４０及びカム環２６０を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。レンズ制御部２２０は、例えば動画撮影時のオートフォーカス動作を実行する場合、カム環２６０を第１回転方向及び第２回転方向に微小に往復回転させるように電動機２３１及び電動機２３２を制御する。レンズ制御部２２０は、フォーカスレンズを微小に往復駆動させることで、ウォブリング動作を実行する。ここで、ウォブリング動作は、フォーカスレンズを光軸に沿って微小振動させながらコントラスト値などの画像のぼけ度合いを示す評価値を算出し、次に光軸に沿って移動させるべき方向を決定しながら徐々に合焦状態に近づける動作をいう。レンズ制御部２２０は、制御部に一例である。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのオートフォーカス命令に従って、ウォブリング動作を実行する。
【００３０】
メモリ２２２は、複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
【００３１】
光学性能を向上させるために、レンズ２１０の大型化が要求される場合がある。例えば、レンズ装置２００が、いわゆる中判カメラなどで用いられるレンズ装置である場合、レンズ装置２００が備えるレンズ２１０が大型化する場合がある。このように、レンズ２１０が大型化すると、レンズ２１０が重くなる場合がある。例えば、比較的重いフォーカスレンズをウォブリング動作で微小に往復駆動させるためには、電動機は、比較的大きなトルクを発生させる必要がある。
【００３２】
大型の１または複数のレンズ２１０を駆動するために必要なトルクを１つの電動機で発生させる場合、電動機が大型化する場合がある。電動機が大型化すると、レンズ２１０を収容する鏡筒のサイズも大型化する。そこで、本実施形態に係るレンズ装置２００によれば、２つの電動機２３１及び２３２を利用して、カム環２６０を駆動させる。これにより、１つの電動機で発生させる必要があるトルクは抑制されるので、電動機の大型化を抑制できる。例えば、図２に示すように、径の小さい２つの電動機２３１及び電動機２３２を配置した場合の鏡筒４００の径４０１は、図３に示すように、径の大きい１つの電動機２３５を配置した場合の鏡筒４００の径４０２より小さくできる。
【００３３】
また、２つの電動機でトルクを発生させると、１つの電動機でトルクを発生させるよりも、合計のトルクが大きくなる。トルクが大きくなると、ギア部２４０の減速比を小さくできる。つまり、電動機の大型化を抑制しつつ、ギア部２４０を構成するギアの枚数を減らすことができる。ギアの枚数が減ることで、エネルギー損失を抑制できる。また、ギアの枚数が減ることで、ギア部２４０のノイズを減らすことができる。さらに、ギアの枚数が減ることで、バックラッシュの影響を低減できる。
【００３４】
図４は、ギア部２４０のギア構成の一例を示す図である。ギア部２４０、電動機２３１、及び電動機２３２は、レンズ装置２００の固定筒２６２の外周面に沿って配置される。ギア部２４０は、電動機２３１の駆動軸２３３に連結されたギア２４１を含む。ギア２４１は、第１ギアの一例である。ギア部２４０は、電動機２３２の駆動軸２３４に連結されたギア２４２を含む。ギア２４２は、第２ギアの一例である。ギア２４１及びギア２４２は、平ギアでよい。レンズ装置２００は、ギア２４１の回転を検出する検出部２７０を備える。検出部２７０は、フォトインタラプタ２７１、フォトインタラプタ２７２、及び格子円盤２７３を有する。格子円盤２７３は、ギア２４１にかみ合うギア２７４を有する。格子円盤２７３は、電動機２３１の駆動軸２３３の回転に応じて回転する。格子円盤２７３は、放射状に等間隔に配置されたスリット２７５を含む。フォトインタラプタ２７１及びフォトインタラプタ２７２は、発光部と受光部とを備える。発光部と受光部との間に格子円盤２７３が配置される。発光部から発光された光をスリット２７５を介して受光部で受光し、その受光パターンにより電動機２３１の回転量が特定される。
【００３５】
ギア２４３は、電動機２３１の駆動軸２３３に連結されたギア２４１及び電動機２３２の駆動軸２３４に連結されたギア２４２にかみ合っている。したがって、ギア２４１の回転数とギア２４２の回転数とは、実質的に同一である。そこで、レンズ制御部２２０は、検出部２７０で検出される電動機２３１の回転量に基づいて、電動機２３１及び電動機２３２の駆動を制御する。電動機２３１及び電動機２３２は、一組のリード線を介してレンズ制御部２２０に連結され、レンズ制御部２２０から同一の電流が電動機２３１及び電動機２３２に入力される。レンズ制御部２２０は、電動機２３１及び電動機２３２を一つの電動機とみなして、検出部２７０からの回転数に基づいて、電動機２３１及び電動機２３２に入力される電流及び印加される電圧を制御してよい。電動機２３１及び電動機２３２に入力される電流及び電圧は、同一の大きさの電流及び電圧でよい。なお、検出部２７０は、電動機２３２の駆動軸２３４に連結されたギア２４２の回転を検出してよい。検出部２７０は、ギア２４１及びギア２４２にかみ合うギア２４３の回転を検出してもよい。
【００３６】
ギア部２４０は、ギア２４１及びギア２４２にかみ合うギア２４３をさらに含む。ギア２４３は、第３ギアの一例である。電動機２３１及び電動機２３２の動力は、ギア２４３を介してカム環２６０に伝達される。ギア２４３は、ギア２４１及びギア２４２とかみ合う大ギア２４３３と、大ギア２４３３より歯数が少ない小ギア２４３４とを有する２段ギアである。大ギア２４３３は、第４ギアの一例である。小ギア２４３４は、第５ギアの一例である。
【００３７】
ギア部２４０は、ギア２４４、ギア２４５、及びギア２４６をさらに含む。ギア２４４は、小ギア２４３４とかみ合う大ギア２４４３と、大ギア２４４３より歯数が少ない小ギア２４４４とを有する２段ギアである。ギア２４４は、第６ギアの一例である。
【００３８】
ギア２４５は、小ギア２４４４とかみ合う大ギア２４５３と、大ギア２４５３より歯数が少ない小ギア２４５４とを有する２段ギアである。ギア２４６は、小ギア２４５４とかみ合う大ギア２４６３と、大ギア２４６３より歯数が少ない小ギア２４６４とを有する２段ギアである。
【００３９】
ギア部２４０は、カム環２６０に設けられ、小ギア２４６４とかみ合うギア２４７をさらに含む。ギア２４７は、カム環２６０の内側に設けられてよい。ギア２４７は、第７ギアの一例である。電動機２３１及び電動機２３２からの動力は、ギア２４１、ギア２４２、ギア２４３、ギア２４４、ギア２４５、ギア２４６、及びギア２４７を介して、カム環２６０に伝達される。
【００４０】
図２に示すように、電動機２３１の駆動軸２３３及び電動機２３２の駆動軸２３４は、光軸２１１を中心とする同一の円周上に配置されてよい。このように配置されることで、レンズ２１０を収容する鏡筒４００の径４０１を小さくすることができる。
【００４１】
他のギアとかみ合っているギアは回転することで、ギアの回転軸に直交する方向に抗力が発生する。抗力によりエネルギーの損失が発生するので、抗力は打ち消されたほうが好ましい。例えば、図５に示すように、ギア２４１及びギア２４２が時計回りに回転すると、ギア２４１とギア２４３との間で抗力５０１が発生し、ギア２４２とギア２４３との間で抗力５０２が発生する。そこで、ギア２４３とギア２４４との間で発生する抗力５０３は、抗力５０１と抗力５０２とを合成した方向の力と反対方向の成分を有することが好ましい。これにより、ギア間での抗力が打ち消し合いエネルギーの損失を抑制できる。
【００４２】
ギア２４３の軸中心２４３１は、ギア２４１の軸中心（駆動軸２３４）とギア２４２の軸中心（駆動軸２３３）とを通る第１直線Ｌ１と、第１直線Ｌ１と平行でかつギア２４４の軸中心２４４１を通る第２直線Ｌ２との間に配置されてよい。このように、ギア２４１、ギア２４２、ギア２４３、及びギア２４４を配置することで、ギア間での抗力が打ち消し合いエネルギーの損失を抑制できる。なお、ギアの軸中心は、ギアの回転軸も含む概念である。
【００４３】
上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図６に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００４４】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００４５】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００４６】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００４７】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００４８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００４９】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００５０】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
１４０  電源
２００  レンズ装置
２１０  レンズ
２１１  光軸
２１２  レンズ保持枠
２１４  ピン
２２０  レンズ制御部
２２２  メモリ
２２４  リード線
２３１  電動機
２３２  電動機
２３３  駆動軸
２３４  駆動軸
２３５  電動機
２４０  ギア部
２４１，２４２，２４３，２４４，２４５，２４６，２４７  ギア
２６０  カム環
２７０  検出部
２７１，２７２  フォトインタラプタ
２７３  格子円盤
２７４  ギア
２７５  スリット
３００  遠隔操作装置
【図１】
2019095487.tif 000003
【図２】
2019095487.tif 000004
【図３】
2019095487.tif 000005
【図４】
2019095487.tif 000006
【図５】
2019095487.tif 000007
【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年1月17日(2019.1.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１電動機及び第２電動機と、
レンズと、
前記レンズの光軸の方向に前記レンズを駆動させるカム環と、
前記第１電動機及び前記第２電動機の動力を前記カム環に伝達するギア部と、
前記第１電動機及び前記第２電動機の一方の回転数を検出する検出部と、
前記回転数に基づいて前記第１電動機及び前記第２電動機に供給する電力を制御する制御部と
を備え、
前記第１電動機の一組の入力端子及び前記第２電動機の一組の入力端子は、一組のリード線を介して電源の一組の出力端子に対して並列に接続され、
前記電源からの電力は、前記一組のリード線を介して前記第１電動機及び前記第２電動機に供給される、レンズ装置。
【請求項２】
前記ギア部は、
前記第１電動機の第１駆動軸に連結された第１ギアと、
前記第２電動機の第２駆動軸に連結された第２ギアと、
前記第１ギア及び前記第２ギアにかみ合う第３ギアと
を含み、
前記第１電動機及び前記第２電動機の動力が、前記第３ギアを介して前記カム環に伝達される、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項３】
前記第１ギア及び前記第２ギアのそれぞれは、平ギアである、請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項４】
前記第３ギアは、前記第１ギア及び前記第２ギアとかみ合う第４ギアと、前記第４ギアより歯数が少ない第５ギアとを有する２段ギアであり、
前記ギア部は、
前記第５ギアにかみ合う第６ギアをさらに含む、請求項２または３に記載のレンズ装置。
【請求項５】
前記第３ギアの回転軸は、前記第１ギアの回転軸と前記第２ギアの回転軸とを通る第１直線と、前記第１直線と平行でかつ前記第６ギアの回転軸を通る第２直線との間に配置される、請求項４に記載のレンズ装置。
【請求項６】
前記ギア部は、
前記カム環に設けられ、前記第１電動機及び前記第２電動機の動力が前記第６ギアを介して伝達される第７ギアをさらに含む、請求項４または５に記載のレンズ装置。
【請求項７】
前記第１駆動軸及び前記第２駆動軸は、前記光軸を中心とする同一の円周上に配置される、請求項２から６の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項８】
前記第１電動機の設計上の電気的特性と、前記第２電動機の設計上の電気的特性とは、同一である、請求項１から７の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項９】
前記第１電動機の型式と前記第２電動機の型式とは同一である、請求項１から８の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項１０】
前記第１電動機及び前記第２電動機は、ＤＣモータである、請求項１から９の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項１１】
前記レンズは、フォーカスレンズである、請求項１から１０の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項１２】
前記検出部は、前記第１電動機の第１駆動軸及び前記第２電動機の第２駆動軸の一方の回転に応じて回転する格子円盤と、前記格子円盤の回転を検出する一対のフォトインタラプタとを有する、請求項１から１１の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項１３】
請求項１から１２の何れか１つに記載のレンズ装置と、
前記レンズ装置により結像された光を撮像する撮像部と
を備える撮像装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。