(57)【要約】【課題】動力源、駆動装置、制御装置等の機器を点検、修理、交換等をするための開閉扉の開閉状態を管理者等が容易に認識することができる産業車両を提供する。【解決手段】動力源と駆動装置と制御装置を含む機器と、前記機器を収容する車体本体と、を備えた産業車両であって、前記車体本体は、前記機器を点検又は交換するために開閉可能に設けられた開閉扉と、前記開閉扉の開閉を検出する開閉検出装置と、前記開閉検出装置によって検出された前記開閉扉の開閉状態を報知する報知装置と、を有するように構成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源と駆動装置と制御装置を含む機器と、前記機器を収容する車体本体と、を備えた産業車両であって、
前記車体本体は、
前記機器を点検又は修理若しくは交換するために開閉可能に設けられた開閉扉と、
前記開閉扉の開閉を検出する開閉検出装置と、
前記開閉検出装置によって検出された前記開閉扉の開閉状態を報知する報知装置と、
を有する、
産業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の産業車両において、
前記開閉検出装置からの検出信号に基づいて車両の駆動制御を行う制御装置を備え、
前記制御装置は、起動されたときに、前記開閉検出装置から前記開閉扉が開かれた状態である旨を表す開放信号が入力されている場合には、前記車両の駆動制御を開始しないように制御する、
産業車両。
【請求項３】
請求項２に記載の産業車両において、
前記制御装置は、
前記車両の駆動制御を実行しているときに、前記開閉検出装置から前記開閉扉が開かれた状態である旨を表す開放信号が入力された場合には、前記車両の駆動を停止するように制御する、
産業車両。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の産業車両において、
外部の受信設備に所定情報を送信可能な通信装置を備え、
前記制御装置は、前記開閉検出装置から前記開閉扉が開かれた状態である旨を表す開放信号が入力された場合には、前記通信装置を介して前記受信設備に異常を表す異常情報を送信する、
産業車両。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の産業車両において、
前記開閉扉は、前記車体本体よりも走行方向外側、又は、前記走行方向に直交する車幅方向外側に開くように設けられている、
産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場等の施設内に設けられたラック等での荷役作業を行うために用いられる産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等の施設内に設けられたラック等での荷役作業を行うために用いられる産業車両に関する技術が種々提案されている。例えば、下記特許文献１に記載されたオーダーピッキング車では、高所でのピッキング作業を行う際に、運転者が転落することを防止するためのガードが作業台を囲むように設けられている。また、ガードの開閉を検出する開閉検出スイッチと、作業台の揚高が所定高さ以下か否かを検出する揚高検出スイッチが設けられている。
【０００３】
そして、揚高検出スイッチを介して、作業台が所定高さ以下であると検出された場合には、ガードの開閉状態にかかわらず車両の走行が可能であり、且つ、作業台の昇降が可能である。一方、揚高検出スイッチを介して、作業台が所定高さ以上であると検出された場合には、開閉検出スイッチを介して、ガードが閉じられていないと検出された時は、車両の走行が停止され、且つ、作業台の昇降が停止されるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−４０５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１に記載されたオーダーピッキング車では、バッテリ装置や駆動モータ等の機器を点検、修理、交換等をするためには、車体本体よりも走行方向外側、又は、走行方向に直交する車幅方向外側に開放可能に設けられた開閉扉を開放して行うことがある。しかしながら、バッテリ装置や駆動モータ等の機器の点検などの作業終了後、開閉扉を閉める必要があるが、閉め忘れた状態で走行した場合には、開閉扉が車体の外側に開放されるため、開閉扉が走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損する虞がある。
【０００６】
また、開閉扉の閉め方が不十分であり、完全に閉められていない状態で走行した場合には、開閉扉が走行中に何らかの原因で開放され、走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損する虞がある。更に、無人で施設内のラックに部品や製品を搬送する自律走行車では、開閉扉が開いた状態で走行しても、開閉扉の開閉状態が自律走行車の管理者によって確認され難いため、開いた状態の開閉扉が走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損する確率が高くなる。
【０００７】
そこで、本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、動力源、駆動装置、制御装置等の機器を点検、修理、交換等をするための開閉扉の開閉状態を管理者等が容易に認識することができる産業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、動力源と駆動装置と制御装置を含む機器と、前記機器を収容する車体本体と、を備えた産業車両であって、前記車体本体は、前記機器を点検又は修理若しくは交換するために開閉可能に設けられた開閉扉と、前記開閉扉の開閉を検出する開閉検出装置と、前記開閉検出装置によって検出された前記開閉扉の開閉状態を報知する報知装置と、を有する、産業車両である。
【０００９】
次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る産業車両において、前記開閉検出装置からの検出信号に基づいて車両の駆動制御を行う制御装置を備え、前記制御装置は、起動されたときに、前記開閉検出装置から前記開閉扉が開かれた状態である旨を表す開放信号が入力されている場合には、前記車両の駆動制御を開始しないように制御する、産業車両である。
【００１０】
次に、本発明の第３の発明は、上記第２の発明に係る産業車両において、前記制御装置は、前記車両の駆動制御を実行しているときに、前記開閉検出装置から前記開閉扉が開かれた状態である旨を表す開放信号が入力された場合には、前記車両の駆動を停止するように制御する、産業車両である。
【００１１】
次に、本発明の第４の発明は、上記第２の発明又は第３の発明に係る産業車両において、外部の受信設備に所定情報を送信可能な通信装置を備え、前記制御装置は、前記開閉検出装置から前記開閉扉が開かれた状態である旨を表す開放信号が入力された場合には、前記通信装置を介して前記受信設備に異常を表す異常情報を送信する、産業車両である。
【００１２】
次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明乃至第４の発明のいずれか１つに係る産業車両において、前記開閉扉は、前記車体本体よりも走行方向外側、又は、前記走行方向に直交する車幅方向外側に開くように設けられている、産業車両である。
【発明の効果】
【００１３】
第１の発明によれば、車両本体に収容された動力源、駆動装置、制御装置等の機器を点検、修理、交換等をするための開閉扉の開閉が開閉検出装置によって検出されて、この開閉扉の開閉状態が報知装置によって報知される。これにより、産業車両のオペレータ（管理者）等は、動力源、駆動装置、制御装置等の機器を点検、修理、交換等をするための開閉扉の開閉状態を容易に認識することができる。
【００１４】
第２の発明によれば、制御装置は、起動されたときに、開閉検出装置から開閉扉が開かれた状態である旨を表す開放信号が入力されている場合には、車両の駆動制御を開始しない。これにより、オペレータ（管理者）等が産業車両の駆動を停止して、動力源、駆動装置、制御装置等の機器の点検などの作業終了後、開閉扉を閉め忘れた状態で、産業車両を再起動しても、産業車両が走行等を開始することを確実に防止できる。その結果、閉め忘れた開閉扉が走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損することを防止することができる。
【００１５】
第３の発明によれば、制御装置は、車両の駆動制御を実行しているときに、開閉検出装置から開閉扉が開かれた状態である旨を表す開放信号が入力された場合には、車両の駆動を停止する。これにより、開閉扉の閉め方が不十分で、走行中や荷役作業中に、開閉扉が何らかの原因で開いても、当該産業車両の走行や荷役作業を停止できるため、開いた開閉扉が走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損することを防止することができる。また、産業車両が停止した安全な状態で開閉扉を確実に閉じることができる。
【００１６】
第４の発明によれば、制御装置は、開閉検出装置から開閉扉が開かれた状態である旨を表す開放信号が入力された場合には、通信装置を介して外部の受信設備に異常を表す異常情報を送信する。これにより、受信設備を介して外部の作業者に対して、開閉扉が開いているため、産業車両の駆動が開始されない旨、若しくは、産業車両の駆動が中断停止された旨を知らせることが可能となる。その結果、外部の作業者は、当該産業車両の開閉扉を閉じて、産業車両の駆動を開始させ、若しくは、産業車両の駆動を再開させることが可能となる。
【００１７】
第５の発明によれば、開閉扉が、車体本体よりも走行方向外側、又は、走行方向に直交する車幅方向外側に開くように設けられていても、開閉扉が開いた場合には、この開閉扉が開いた状態である旨が報知される。その結果、産業車両の管理者は、開閉扉が開いた状態である旨を容易に認識することができる。これにより、開閉扉が、車体本体よりも走行方向外側、又は、走行方向に直交する車幅方向外側に開くように設けられていても、開閉扉が開いた状態で走行することを確実に防止し、開いた状態の開閉扉が走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係る自律走行車の外観の例を示す前から見た斜視図である。
【図２】図１に示す自律走行車の外観の例を示す後から見た斜視図である。
【図３】図１に示した自律走行車の概略平面図であって、自律走行車の各車輪の配置、及び走行を制御する制御装置に接続される各種の検出装置とアクチュエータ等の配置を説明する図である。
【図４】誘導線が張り巡らされた製造工場等の平面図の例であって、誘導線に沿って直進や左右のターンをしながら走行経路に従って自律走行車が走行する例を説明する図である。
【図５】図３に示す制御装置が実行する扉の開閉検出時の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る産業車両を自律走行車について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。尚、各図に適宜に示される矢印ＦＲは、車両前方側を示し、又矢印ＵＰは車両上方側を示している。更に、矢印ＬＥは、車幅方向左側を示している。以下の説明において、方向に関する記述は、この方向を基準として行うものとする。
【００２０】
●［自律走行車の外観（図１、図２）］
自律走行車１には、用途や作業現場等に応じて種々の外観のものがあるが、本実施の形態の説明では図１及び図２に示すように、リーチ型フォークリフトの外観を有する自律走行車を例として説明する。自律走行車１は、車体本体１２、リーチレグ１０、マスト７０、フォーク６０、右従動輪８Ｒ、左従動輪８Ｌ、駆動操舵輪８Ｄ、キャスタ輪８Ｃ、上部ガード１３等を有している。
【００２１】
リーチレグ１０は左右一対で設けられており、車体本体１２の下部から前方側に突出するように設けられている。また一対のリーチレグ１０の各々の前側部には、右従動輪８Ｒ、左従動輪８Ｌが設けられている。マスト７０は左右一対で設けられており、リーチレグ１０に沿って前後方向にスライド可能であるとともに、前後方向に傾斜可能である。フォーク６０は左右一対で設けられており、マスト７０に沿って上下方向にスライド可能（昇降可能）である。
【００２２】
右従動輪８Ｒは、右側のリーチレグ１０の前端近傍に設けられており、自律走行車１の前後方向に向きが固定されて回転自在に設けられている。左従動輪８Ｌは、左側のリーチレグ１０の前端近傍に設けられており、自律走行車１の前後方向に向きが固定されて回転自在に設けられている。そして、右従動輪８Ｒと左従動輪８Ｌは、左右一対で自律走行車１に設けられている。尚、右従動輪８Ｒと左従動輪８Ｌは、左右一対で自律走行車１の前方に設けられていてもよいし、左右一対で自律走行車１の後方に設けられていてもよい。本実施の形態の説明では、右従動輪８Ｒと左従動輪８Ｌが、左右一対で自律走行車１の前方に設けられている例を説明する。
【００２３】
駆動操舵輪８Ｄは、自律走行車１の前後方向に対する角度（図３における中心軸線１Ｊに対する角度）を変更可能な操舵モータ５２（図３参照）を有するとともに、駆動モータ５１（図３参照）によって回転駆動される。尚、駆動操舵輪８Ｄは１個であり、従動輪（右従動輪８Ｒ及び左従動輪８Ｌ）が前方に設けられている場合では、駆動操舵輪８Ｄは車体本体１２の後方側に設けられ、従動輪（右従動輪８Ｒ及び左従動輪８Ｌ）が後方に設けられている場合では、駆動操舵輪８Ｄは車体本体１２の前方側に設けられている。
【００２４】
また、駆動操舵輪８Ｄは、車幅方向において、車体本体１２の右側と左側のどちらの側に配置されていてもよい。ただし、駆動操舵輪８Ｄが車体本体１２の車幅方向右側に配置されている場合は、キャスタ輪８Ｃは車体本体１２の車幅方向左側に配置され、駆動操舵輪８Ｄが車体本体１２の車幅方向左側に配置されている場合は、キャスタ輪８Ｃは車体本体１２の車幅方向右側に配置される。本実施の形態の説明では、駆動操舵輪８Ｄが、自律走行車１の車体本体１２の後方、且つ、車体本体１２の車幅方向左側に設けられている例を説明する。
【００２５】
キャスタ輪８Ｃは、図３に示す平面内において方向が自由に変わるように車体本体１２に対して装着されるとともに、鉛直軸回りに回転自在となるように車体本体１２に支持された車輪である。本実施の形態の説明では、キャスタ輪８Ｃが、車体本体１２の後方、かつ車幅方向右側に設けられている例を説明する。
【００２６】
車体本体１２は、図２に示すように、車幅方向右側の側壁部分に、外側方向に開口する電源収容部１５が設けられ、電源供給部として機能するリチウムイオン電池等で構成されたバッテリ装置１６が収容されている。電源収容部１５の開口は、略平板矩形状の側方扉１７によって、通常時は閉塞されている。この側方扉１７は、車両後方側の側縁部が、電源収容部１５の開口の後方側の側縁部に、不図示のヒンジ部材等によって所定角度（例えば、約９０度である。）だけ後方側へ回動可能に支持されて、当該開口に対して前後方向に開閉可能に設けられている。
【００２７】
また、電源収容部１５の開口の前方側の側縁部には、リミットスイッチ等で構成されて側方扉１７の開閉を検出可能な側方扉開閉検出センサ（開閉検出装置）１８が配設されている。従って、管理者が、側方扉１７を後方側へ回動して電源収容部１５の開口を開放し、バッテリ装置１６の点検、修理、交換等を行った後、再度、側方扉１７を前方側へ回動して電源収容部１５の開口を閉塞できるように構成されている。また、側方扉開閉検出センサ１８によって、側方扉１７の開閉を検出可能に構成されている。具体的には、側方扉開閉検出センサ１８は、側方扉１７が閉じられているときには、第１閉塞信号（例えば、ＯＮ信号）を出力し、側方扉１７が開かれているときには、第１開放信号（例えば、ＯＦＦ信号）を出力する。
【００２８】
また、車体本体１２は、車幅方向の左側約半分の部分に、後方側に開口する略箱体状に形成されたモータ収容部２１が設けられ、駆動モータ５１（図１、図３参照）、操舵モータ５２（図３参照）、ポンプ用モータ６１（図３参照）、油圧ポンプ６２（図３参照）等が収容されている。モータ収容部２１の開口は、略平板矩形状の後方扉２２によって、通常時は閉塞されている。この後方扉２２は、車幅方向左側の側縁部が、モータ収容部２１の開口の車幅方向左側の側縁部に、不図示のヒンジ部材等によって所定角度（例えば、約９０度〜１００度である。）だけ後方側へ回動可能に支持されて、当該開口に対して前後方向に開閉可能に設けられている。
【００２９】
また、モータ収容部２１の開口の車幅方向右側の側縁部には、リミットスイッチ等で構成されて後方扉２２の開閉を検出可能な後方扉開閉検出センサ（開閉検出装置）２３が配設されている。従って、管理者が後方扉２２を後方側へ回動してモータ収容部２１の開口を開放し、駆動モータ５１、操舵モータ５２等の点検、修理、交換等を行った後、再度、後方扉２２を前方側へ回動してモータ収容部２１の開口を閉塞できるように構成されている。また、後方扉開閉検出センサ２３によって、後方扉２２の開閉を検出可能に構成されている。具体的には、後方扉開閉検出センサ２３は、後方扉２２が閉じられているときには、第２閉塞信号（例えば、ＯＮ信号）を出力し、後方扉２２が開かれているときには、第２開放信号（例えば、ＯＦＦ信号）を出力する。
【００３０】
また、後方扉２２の略中央部には、液晶ディスプレイ等で構成される表示装置２５が配設されている。表示装置２５には、自律走行車１の走行位置、走行距離、荷役作業内容を表すコード番号、バッテリ装置１６の充電状態、走行・荷役作業の中断停止時における警告メッセージ等が表示される。
【００３１】
モータ収容部２１と車体本体１２の車幅方向右側の壁部との間には、管理者が立姿勢で乗ることが可能な搭乗部２８が設けられている。また、モータ収容部２１の搭乗部２８側の右側壁部には、搭乗部２８側に開口する略薄型箱体状のコントロールボックス３１が配設されている。このコントロールボックス３１には、制御基板３２が収容され、ボックス扉３１Ａによって、通常時は閉塞されている。このボックス扉３１Ａは、車両前方側の側縁部が、コントロールボックス３１の開口の車両前方側の側縁部に、所定角度（例えば、約９０度である。）だけ前方側へ回動可能に支持されて、当該開口に対して前後方向に開閉可能に設けられている。
【００３２】
ここで、制御基板３２には、後述のように、側方扉開閉検出センサ１８から入力される第１閉塞信号又は第１開放信号や、後方扉開閉検出センサ２３から入力される第２閉塞信号又は第２開放信号等に基づいて、駆動モータ５１、操舵モータ５２、ポンプ用モータ６２等を駆動制御する制御装置５０（図３参照）等の回路が形成されている。また、自律走行車１が起動されることによって、制御基板３２に対してバッテリ装置１６からの電力が供給され、制御装置５０が起動される。
【００３３】
また、コントロールボックス３１の開口の後方側の側縁部には、リミットスイッチ等で構成されてボックス扉３１Ａの開閉を検出可能なボックス扉開閉検出センサ（開閉検出装置）３３が配設されている。従って、管理者がボックス扉３１Ａを前方側へ回動してコントロールボックス３１の開口を開放し、制御基板３２等の点検、修理、交換等を行った後、再度、ボックス扉３１Ａを後方側へ回動してコントロールボックス３１の開口を閉塞できるように構成されている。また、ボックス扉開閉検出センサ３３によって、ボックス扉３１Ａの開閉を検出可能に構成されている。具体的には、ボックス扉開閉検出センサ３３は、ボックス扉３１Ａが閉じられているときには、第３閉塞信号（例えば、ＯＮ信号）を出力し、ボックス扉３１Ａが開かれているときには、第３開放信号（例えば、ＯＦＦ信号）を出力する。
【００３４】
また、車体本体１２の上部には、当該車体本体１２の車幅方向の左右側壁部に立設された各支柱３５、３６によって支持されて、車体本体１２の上方を覆う左右方向に長い平面視略横長四角形状の上部ガード１３が設けられている。この上部ガード１３の車幅方向における、ほぼ左半分の部分には、略薄型箱体状の通信装置３８が配設されている。通信装置３８は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信が可能であり、受信設備１０１（図４参照）との間で情報の送受信が可能に構成されている。
【００３５】
また、略薄型箱体状の通信装置３８の下面中央部には、後述のように、側方扉１７又は後方扉２２が開かれている旨を周囲に報知する報知ランプ２６が下方に突出して配設されている。報知ランプ２６は、例えば、赤色や黄色の回転灯等で構成されている。また、通信装置３８の後方側の側壁部には、右端部近傍位置に、スピーカ２７が配設され、警告メッセージ等を音声案内可能に構成されている。
【００３６】
●［制御装置５０に接続される各種の検出装置とアクチュエータの配置（図３）］
次に、図３を用いて自律走行車１の制御装置５０に接続される各種の検出装置やアクチュエータの配置位置等について説明する。図３に示すように、自律走行車１の駆動モータ５１、操舵モータ５２、ポンプ用モータ６２等を駆動制御する制御装置５０には、前側誘導線検出装置２Ａ、後側誘導線検出装置２Ｂ、右マーカ検出装置２Ｒ、左マーカ検出装置２Ｌ、荷物検出装置２Ｃ、駆動モータ５１、操舵モータ５２、ポンプ用モータ６１、油圧ポンプ６２等が電気的に接続されている。尚、制御装置５０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を有している。
【００３７】
また、制御装置５０には、側方扉開閉検出センサ１８、後方扉開閉検出センサ２３、表示装置２５、報知ランプ２６、スピーカ２７、ボックス扉開閉検出センサ３３、通信装置３８等が電気的に接続されている。尚、自律走行車１は、予め床面等に設けられた誘導線（例えば磁気テープ）に沿って走行し、１台又は複数台が張り巡らされた誘導線の中から、予め設定された走行経路となる誘導線に従って、前進や後進、誘導線の交差点での左右のターン等を行いながら走行する。
【００３８】
前側誘導線検出装置２Ａは、自律走行車１の前方、かつ下方に配置されて、床面等にライン状に延びるように設けられた誘導線を検出し、検出信号を制御装置５０に向けて出力する。例えば、誘導線が磁気テープの場合、前側誘導線検出装置２Ａは磁気センサであり、左右方向の幅２Ａｗは、例えば、２０［ｃｍ］程度である。制御装置５０は、前側誘導線検出装置２Ａからの検出信号に基づいて、前側誘導線検出装置２Ａの下方に存在する誘導線が、前側検出装置中心２Ａｃから左右のどちらに、どれだけ離れた距離にあるか、を検出することができる。
【００３９】
後側誘導線検出装置２Ｂは、自律走行車１の後方、かつ下方に配置されて、床面等にライン状に延びるように設けられた誘導線を検出し、検出信号を制御装置５０に向けて出力する。例えば、誘導線が磁気テープの場合、後側誘導線検出装置２Ｂは磁気センサであり、左右方向の幅２Ｂｗは、例えば、２０［ｃｍ］程度である。制御装置５０は、後側誘導線検出装置２Ｂからの検出信号に基づいて、後側誘導線検出装置２Ｂの下方に存在する誘導線が、後側検出装置中心２Ｂｃから左右のどちらに、どれだけ離れた距離にあるか、を検出することができる。
【００４０】
右マーカ検出装置２Ｒは、後側誘導線検出装置２Ｂ（または前側誘導線検出装置２Ａ）の車幅方向右側、且つ、車体本体１２の下方に配置されて、床面等に誘導線に沿って、当該誘導線に対して車体本体１２の右側に一定の距離間隔、又は、誘導線の交差点の手前に設けられた各マーカ４１を検出し、検出信号を制御装置５０に向けて出力する。例えば、マーカ４１が磁気テープや磁石の場合、右マーカ検出装置２Ｒは磁気センサである。制御装置５０は、右マーカ検出装置２Ｒからの検出信号に基づいて、右マーカ検出装置２Ｒの下方に、マーカ４１があるか否か、を検出することができる。尚、中心軸線１Ｊから右マーカ検出装置２Ｒまでの距離２Ｒｗは、マーカ４１の位置にあわせて適宜設定される。
【００４１】
左マーカ検出装置２Ｌは、後側誘導線検出装置２Ｂ（または前側誘導線検出装置２Ａ）の車幅方向左側、且つ、車体本体１２の下方に配置されて、床面等に誘導線に沿って、当該誘導線に対して車体本体１２の左側に一定の距離間隔、又は、誘導線の交差点の手前に設けられた各マーカ４１を検出し、検出信号を制御装置５０に向けて出力する。例えば、マーカ４１が磁気テープや磁石の場合、左マーカ検出装置２Ｌは磁気センサである。制御装置５０は、左マーカ検出装置２Ｌからの検出信号に基づいて、左マーカ検出装置２Ｌの下方に、マーカ４１があるか否か、を検出することができる。尚、中心軸線１Ｊから左マーカ検出装置２Ｌまでの距離２Ｌｗは、マーカ４１の位置にあわせて適宜設定される。
【００４２】
荷物検出装置２Ｃは、例えば、フォーク６０の上面に設けられた物体検出センサであり、フォーク６０の上面の荷物の有無に応じた検出信号を制御装置５０に向けて出力する。制御装置５０は、荷物検出装置２Ｃからの検出信号に基づいて、自律走行車１が荷物を持っている状態か、荷物を持っていない状態か、を検出することができる。
【００４３】
駆動モータ５１は、駆動ギア等を介して駆動操舵輪８Ｄを回転駆動して、自律走行車１を前進、後進、停止等する。制御装置５０は、駆動モータ５１に制御信号を出力して駆動操舵輪８Ｄを前進回転、後進回転、停止等の状態に制御することができる。また、制御装置５０は、図示省略したエンコーダ等の回転検出装置からの検出信号に基づいて、駆動モータ５１の回転状態を検出し、自律走行車１の走行距離を検出することができる。従って、制御装置５０は、右マーカ検出装置２Ｒと左マーカ検出装置２Ｌから入力されるマーカ４１の検出信号と、各マーカ４１を検出してからの走行距離と、に基づいて、走行経路データから現在位置を特定することができる。
【００４４】
操舵モータ５２は、操舵ギア等を介して駆動操舵輪８Ｄの操舵角度を変更して、自律走行車１の進行方向を左右に変更する。制御装置５０は、操舵モータ５２に制御信号を出力して駆動操舵輪８Ｄの操舵角度（自律走行車１の中心軸線１Ｊに対する角度）を制御することができる。また、制御装置５０は、図示省略したエンコーダ等の回転検出装置からの検出信号に基づいて、操舵モータ５２の回転状態を検出し、駆動操舵輪８Ｄの操舵角度を検出することができる。
【００４５】
ポンプ用モータ６１は、油圧ポンプ６２を駆動するための電動モータである。制御装置５０は、ポンプ用モータ６１に制御信号を出力してポンプ用モータ６１を介して油圧ポンプ６２を駆動して、マスト７０のスライドや傾斜、フォーク６０の昇降等の動作を行うための油圧を発生させることができる。
【００４６】
●［誘導線の例と、走行経路の例（図４）］
図４は、誘導線が床面に張り巡らされた製造工場等の平面図の例を示している。尚、Ｘ軸方向は図４に示す工場内（施設内）における一方向（図４の例では左右方向）を示し、Ｙ軸方向は、Ｘ軸に直交する方向（図４の例では上下方向）を示している。また、工場内（施設内）の作業領域の外側には、受信設備１０１が配設され、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信により、自律走行車１の通信装置３８との間で情報の送受信が可能に構成されている。
【００４７】
図４に示すように、床面には、左右方向（Ｘ軸方向）に誘導線Ｘ１、Ｘ２が設けられており、上下方向（Ｙ軸方向）に誘導線Ｙ１、Ｙ２が設けられている。また、誘導線Ｘ１と誘導線Ｙ１とが交差する位置を交差点Ｘ１Ｙ１、誘導線Ｘ１と誘導線Ｙ２とが交差する位置を交差点Ｘ１Ｙ２、誘導線Ｘ２と誘導線Ｙ１とが交差する位置を交差点Ｘ２Ｙ１、誘導線Ｘ２と誘導線Ｙ２とが交差する位置を交差点Ｘ２Ｙ２、にて示している。
【００４８】
走行経路Ｋ１は、自律走行車１の制御装置５０に予めプログラムされている。図４に点線にて示す走行経路Ｋ１の例では、自律走行車１は、例えば以下のように走行する。
（１）誘導線Ｘ２の左端から荷物ａを保持して後向きでスタートし、プログラムされた走行経路に基づいて、誘導線Ｘ２に沿って右方向に移動する。
（２）右マーカ検出装置２ＲによりマーカＭＬ１を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、次の交差点Ｘ２Ｙ１にて右後９０°ターンして、後向きで誘導線Ｙ１に沿って図４における上方向に移動する。
【００４９】
（３）右マーカ検出装置２Ｒにより停止マーカＭＳ１を検出して、一度停止した後、１８０°旋回して、誘導線Ｙ１に沿って前方向（図４における上方向）に移動する。そして、設備ＳＥ１の手前で停止し、保持している荷物ａを、加工入口受入部に降ろす（搬入する）。
（４）プログラムされた走行経路に基づいて、１８０°旋回して、後向きで誘導線Ｙ１に沿って図４における下方向に移動する。
（５）右マーカ検出装置２ＲによりマーカＭＬ２を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、次の交差点Ｘ１Ｙ１にて右後９０°ターンして、後向きで誘導線Ｘ１に沿って図４における右方向に移動する。
【００５０】
（６）右マーカ検出装置２ＲによりマーカＭＬ３を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、次の交差点Ｘ１Ｙ２にて右後９０°ターンして、後向きで誘導線Ｙ２に沿って図４における上方向に移動する。
（７）右マーカ検出装置２Ｒにより停止マーカＭＳ２を検出して、一度停止した後、１８０°旋回して、誘導線Ｙ２に沿って前方向（図４における上方向）に移動する。そして、プログラムされた走行経路に基づいて、設備ＳＥ１の手前で停止し、加工終了払出部の荷物ｂを保持する（搬出する）。
【００５１】
（８）プログラムされた走行経路に基づいて、１８０°旋回して、後向きで誘導線Ｙ２に沿って図４における下方向に移動する。
（９）右マーカ検出装置２ＲによりマーカＭＬ４を検出して、プログラムされた走行経路に基づいて、次の交差点Ｘ１Ｙ２にて右後９０°ターンして、後向きで誘導線Ｘ１に沿って図４における右方向に移動する。
【００５２】
●［扉の開閉検出時の処理（図５）］
次に、上記のように構成された自律走行車１において、制御装置５０によって実行される処理であって、側方扉１７又は後方扉２２の開いた状態を検出した際に、自律走行車１の自動運転を停止させるように制御する処理について図５に基づいて説明する。
【００５３】
自律走行車１が起動されることによって、制御装置５０が起動される。そして、制御装置５０は、起動されると所定時間間隔（例えば、数ミリ秒〜数１０ミリ秒間隔）にて、図５に示す処理を起動し、ステップＳ１１へと処理を進める。そして、後述のように、制御装置５０は、側方扉１７と後方扉２２が閉じられている場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２〜ステップＳ１８の処理を実行する。
【００５４】
一方、制御装置５０は、側方扉１７又は後方扉２２が開いている場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１９〜ステップＳ３０を実行して、開いている側方扉１７又は後方扉２２が閉じられて自動運転を再開した後、再度、ステップＳ１１へと処理を進める。尚、図５に示す処理は、誘導線やマーカ等に従った自動運転の動作（ステップＳ１４、ステップＳ３０等）を含んでいるが、自動運転の詳細については説明を省略する。また、図５にフローチャートで示されるプログラムは、制御装置５０のＲＯＭに予め記憶されている。
【００５５】
図５に示すように、先ず、ステップＳ１１において、制御装置５０は、側方扉１７及び後方扉２２が全て閉まっているか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、制御装置５０は、側方扉開閉検出センサ１８から側方扉１７が閉塞されている旨を表す第１閉塞信号（例えば、ＯＮ信号）が入力され、且つ、後方扉開閉検出センサ２３から後方扉２２が閉塞されている旨を表す第２閉塞信号（例えば、ＯＮ信号）が入力されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５６】
そして、側方扉１７、及び、後方扉２２が全て閉まっていると判定した場合、つまり、側方扉開閉検出センサ１８から第１閉塞信号（例えば、ＯＮ信号）が入力され、且つ、後方扉開閉検出センサ２３から第２閉塞信号（例えば、ＯＮ信号）が入力されていると判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、制御装置５０は、ステップＳ１２の処理に移行する。ステップＳ１２において、制御装置５０は、作業プログラムをＲＡＭに記憶しているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５７】
そして、作業プログラムをＲＡＭに記憶していないと判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、制御装置５０は、ステップＳ１３の処理に移行する。ステップＳ１３において、制御装置５０は、予めＲＯＭに記憶している自律走行車１を識別する識別番号である「車両ＩＤ」と、作業プログラムの送信を要求する「プログラム要求情報」とを通信装置３８を介して受信設備１０１に送信する。その後、制御装置５０は、通信装置３８を介して受信設備１０１から作業プログラムを受信してＲＡＭに記憶した後、ステップＳ１４の処理に移行する。
【００５８】
一方、上記ステップＳ１２で作業プログラムをＲＡＭに記憶していると判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御装置５０は、ステップＳ１４の処理に移行する。ステップＳ１４において、制御装置５０は、ＲＡＭから作業プログラムを読み出し、当該作業プログラムに従って、荷物が置かれている位置まで走行する作業、荷物を持ち上げて保持する作業、保持した荷物を搬送する作業、荷物を降ろす作業等の自動運転を実行する（図４参照）。
【００５９】
続いて、ステップＳ１５において、制御装置５０は、駆動モータ５１の回転状態から自律走行車１の走行距離を検出すると共に、操舵モータ５２の回転状態から操舵角度を検出して、走行経路データから自律走行車１の工場内（施設内）における位置情報を検出する。そして、ステップＳ１６において、制御装置５０は、右マーカ検出装置２Ｒと左マーカ検出装置２Ｌのうちのいずれかからマーカ４１の検出信号が入力されたか否かを判定する判定処理を実行する。
【００６０】
そして、右マーカ検出装置２Ｒと左マーカ検出装置２Ｌのいずれからもマーカ４１の検出信号が入力されていないと判定した場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、制御装置５０は、ステップＳ１８の処理移行する。一方、右マーカ検出装置２Ｒと左マーカ検出装置２Ｌのうちのいずれかからマーカ４１の検出信号が入力されたと判定された場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、制御装置５０は、ステップＳ１７の処理に移行する。ステップＳ１７において、制御装置５０は、各マーカ４１の位置情報から自律走行車１の工場内（施設内）における位置情報を補正した後、ステップＳ１８の処理に移行する。ステップＳ１８において、制御装置５０は、自律走行車１の工場内（施設内）における位置情報をＲＡＭに記憶した後、当該処理を終了する。
【００６１】
従って、その後、ステップＳ１５において、制御装置５０は、各マーカ４１を検出してからの走行距離等に基づいて、走行経路データから自律走行車１の工場内（施設内）における位置情報を検出して、ステップＳ１８において、ＲＡＭに記憶する。尚、各マーカ４１の工場内（施設内）における位置情報（例えば、Ｘ座標位置とＹ座標位置）は、上記ステップＳ１３において、制御装置５０は、作業プログラムと共に受信してＲＡＭに記憶している。
【００６２】
他方、上記Ｓ１１で側方扉１７、又は、後方扉２２の少なくとも一方が開いていると判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、制御装置５０は、ステップＳ１９の処理に移行する。具体的には、側方扉開閉検出センサ１８から第１開放信号（例えば、ＯＦＦ信号）が入力され、又は、後方扉開閉検出センサ２３から第２開放信号（例えば、ＯＦＦ信号）が入力されていると判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、制御装置５０は、ステップＳ１９の処理に移行する。
【００６３】
ステップＳ１９において、制御装置５０は、駆動モータ５１、操舵モータ５２、及び、ポンプ用モータ６１を停止して、走行・荷役作業を一時的に中断した状態で、つまり、自動運転を一時的に中断した状態で停止する。例えば、制御装置５０は、駆動モータ５１を駆動して走行しているときには、駆動モータ５１を停止して走行作業を停止し、フォーク６０を上昇させて荷物を持ち上げているとき、若しくは、フォーク６０を下降させて荷物を降ろしているとき、つまり、荷役作業をしているときには、ポンプ用モータ６１を停止して荷役作業を停止する。
【００６４】
続いて、ステップＳ２０において、制御装置５０は、現在の一時的に中断停止した作業状態における駆動モータ５１の回転角度等の回転状態、操舵モータ５２の回転角度から検出した駆動操作輪８Ｄの操舵角度、ポンプ用モータ６１の回転状態、自律走行車１の工場内（施設内）における位置情報、作業プログラムにおける作業中断時のアドレス情報等を取得して、作業中断直前の作業中断情報としてＲＡＭに記憶する。
【００６５】
そして、ステップＳ２１において、制御装置５０は、通信装置３８を介して、自律走行車１を識別する識別番号である「車両ＩＤ」と、側方扉１７又は後方扉２２が開いている旨を表す「異常情報」と、上記ステップＳ１８でＲＡＭに記憶した自律走行車１の工場内（施設内）における「位置情報」等から構成される「緊急停止情報」を受信設備１０１に送信する。
【００６６】
ここで、「緊急停止情報」を受信した受信設備１０１は、自律走行車１の管理者に対して、「車両ＩＤ」により特定される自律走行車１が、工場内（施設内）における「位置情報」で表される位置において、側方扉１７又は後方扉２２が開いているため、作業停止状態である旨を、携帯電話による音声案内、メール等で知らせるように構成されている。
【００６７】
続いて、ステップＳ２２において、制御装置５０は、赤色や黄色の回転灯等で構成された報知ランプ２６を点灯して、側方扉１７又は後方扉２２が開いている旨を周囲に報知する。また、制御装置５０は、スピーカ２７を介して、側方扉１７又は後方扉２２が開いている旨を周囲に音声案内する。例えば、制御装置５０は、側方扉開閉検出センサ１８から第１開放信号（例えば、ＯＦＦ信号）が入力されている場合には、スピーカ２７を介して、「側方扉が開いています。閉めてください。」等の音声案内を周囲に行う。また、制御装置５０は、表示装置２５の画面に、「側方扉が開いています。閉めてください。」等のメッセージを表示する。
【００６８】
その後、ステップＳ２３において、制御装置５０は、側方扉１７及び後方扉２２が閉められるのを待つ（Ｓ２３：ＮＯ）。具体的には、制御装置５０は、側方扉開閉検出センサ１８から第１閉塞信号（例えば、ＯＮ信号）が入力され、且つ、後方扉開閉検出センサ２３から第２閉塞信号（例えば、ＯＮ信号）が入力されるのを待つ（Ｓ２３：ＮＯ）。そして、側方扉１７及び後方扉２２が閉められたと判定した場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御装置５０は、ステップＳ２４の処理に移行する。つまり、側方扉開閉検出センサ１８から第１閉塞信号が入力され、且つ、後方扉開閉検出センサ２３から第２閉塞信号が入力されたと判定した場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御装置５０は、ステップＳ２４の処理に移行する。
【００６９】
ステップＳ２４において、制御装置５０は、表示装置２５の画面に不図示の「リセットボタン」を表示し、当該「リセットボタン」の押下を要求するメッセージを表示する。また、制御装置５０は、スピーカ２７を介して、表示装置２５の画面に表示したリセットボタンを押下するように音声案内する。例えば、制御装置５０は、スピーカ２７を介して、「画面に表示したリセットボタンを押下してください。」等の音声案内を周囲に行う。尚、表示装置２５の表示画面には不図示のタッチパネル等が配設されており、制御装置５０は、このタッチパネルを介して表示画面に表示された「リセットボタン」が押下されたか否かを検出可能に構成されている。
【００７０】
続いて、ステップＳ２５において、制御装置５０は、表示装置２５の画面に表示した「リセットボタン」が押下されたか否かを判定する判定処理を実行する。そして、表示装置２５の画面に表示した「リセットボタン」が押下されていないと判定した場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、制御装置５０は、再度、ステップＳ２４以降の処理を実行する。一方、表示装置２５の画面に表示した「リセットボタン」が押下されたと判定した場合には（Ｓ２５：ＹＥＳ）、制御装置５０は、ステップＳ２６の処理に移行する。
【００７１】
ステップＳ２６において、制御装置５０は、報知ランプ２６を消灯するとともに、スピーカ２７による側方扉１７又は後方扉２２が開いている旨の音声案内を停止する。また、制御装置５０は、表示装置２５の画面に表示した「扉が開いています。閉めてください。」等のメッセージを消去する。つまり、制御装置５０は、側方扉１７又は後方扉２２が開いた状態である旨の警告報知を停止する。
【００７２】
そして、ステップＳ２７において、制御装置５０は、不図示のＲＡＭに設けられた演算に使用するワーク領域、表示装置２５の画面に表示するメッセージを記憶するメッセージ記憶領域、音声案内用メッセージを記憶する音声案内記憶領域等を初期化する。続いて、ステップＳ２８において、制御装置５０は、先ず、表示装置２５に、所定時間経過後に、例えば、１０秒経過後に走行・荷役作業を開始する旨のメッセージを表示するとともに、このメッセージをスピーカ２７を介して音声案内して、中断していた自動運転の再開を周囲に報知する。そして、制御装置５０は、所定時間経過するのを待つ（Ｓ２８：ＮＯ）。
【００７３】
そして、制御装置５０は、所定時間経過するのを待った後（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ２９の処理に移行する。ステップＳ２９において、制御装置５０は、上記ステップＳ２０でＲＡＭに記憶した、停止した作業状態における駆動モータ５１の回転角度等の回転状態、操舵モータ５２の回転角度から検出した駆動操作輪８Ｄの操舵角度、ポンプ用モータ６１の回転状態、自律走行車１の工場内（施設内）における位置情報、作業プログラムにおける作業中断時のアドレス情報等から構成される作業中断情報を再度読み出す。
【００７４】
続いて、ステップＳ３０において、制御装置５０は、上記ステップＳ２９でＲＡＭから読み出した駆動モータ５１の回転角度等の回転状態、駆動操作輪８Ｄの操舵角度、ポンプ用モータ６１の回転状態を、それぞれ駆動モータ５１、駆動操作輪８Ｄ、ポンプ用モータ６１の現在の状態として設定する。また、制御装置５０は、自律走行車１の工場内（施設内）における位置情報を自律走行車１の自車位置として設定する。そして、制御装置５０は、作業中断時のアドレス情報を作業プログラムの「実行開始アドレス」として、作業プログラムに従って駆動モータ５１、操舵モータ５２、ポンプ用モータ６１の駆動を開始し、中断していた走行・荷役作業、つまり、自動運転を再開した後、再度ステップＳ１１以降の処理を実行する。
【００７５】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る自律走行車１では、制御装置５０は、起動されたとき、及び、自動運転を継続している間に、側方扉１７又は後方扉２２の少なくとも一方が閉まっていない場合には、作業プログラムの実行を中断して、走行・荷役作業を停止し、自動運転を中断停止する。これにより、自律走行車１が停止した安全な状態で側方扉１７又は後方扉２２を確実に閉じることができる。また、バッテリ装置１６や駆動モータ５１等の機器の点検などの作業終了後、側方扉１７又は後方扉２２を閉め忘れた状態で走行することを確実に防止できる。また、側方扉１７又は後方扉２２の閉め方が不十分で、走行中や荷役作業中に、側方扉１７又は後方扉２２が何らかの原因で開いても、自律走行車１の走行や荷役作業を停止できる。
【００７６】
従って、後方扉２２が車体本体１２よりも後方側に開いた状態で、自律走行車１が後進等で走行することを確実に防止し、後方扉２２が走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損することを防止することができる。また、側方扉１７が車体本体１２よりも車幅方向外側に開いた状態で、自律走行車１が前進等で走行することを確実に防止し、側方扉１７が走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損することを防止することができる。
【００７７】
また、側方扉１７又は後方扉２２の少なくとも一方が閉まっていない場合には、制御装置５０は、赤色や黄色の回転灯等で構成された報知ランプ２６を点灯して、側方扉１７又は後方扉２２が開いている旨を周囲に報知する。また、制御装置５０は、スピーカ２７を介して、側方扉１７又は後方扉２２が開いている旨を周囲に音声案内する。これにより、管理者は、工場内（施設内）において、側方扉１７又は後方扉２２が開いた状態で停止している自律走行車１を容易に発見して、側方扉１７又は後方扉２２を閉じて、表示装置２５の画面に表示されたリセットボタンを押下することにより、自律走行車１の中断停止されている自動運転を迅速に再開することができる。
【００７８】
また、側方扉１７又は後方扉２２の少なくとも一方が閉まっていない場合には、制御装置５０は、自律走行車１の走行・荷役作業を停止した後、通信装置３８を介して、「緊急停止情報」を受信設備１０１に送信する。そして、受信設備１０１を介して、自律走行車１の管理者に対して側方扉１７又は後方扉２２が開いているため、作業停止状態である旨が報知される。これにより、自律走行車１の管理者は、自律走行車１から離れた位置に居ても、自律走行車１の側方扉１７又は後方扉２２が開いているため、走行・荷役作業が中断されて停止している旨を迅速に知ることができる。その結果、自律走行車１の管理者は、側方扉１７又は後方扉２２を閉じて、自律走行車１の中断停止されている自動運転を迅速に再開することができる。
【００７９】
本発明の産業車両は、前記本実施形態で説明した構成、構造、外観、形状、処理手順等に限定されることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲内で種々の変更、改良、追加、削除が可能である。尚、以下の説明において上記図１〜図５の本実施形態に係る自律走行車１の構成等と同一符号は、前記本実施形態に係る自律走行車１の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。
【００８０】
（Ａ）例えば、図５に示すステップＳ１１において、制御装置５０は、起動されたとき、及び、自動運転を継続している間に、側方扉１７と後方扉２２に加えて、ボックス扉３１Ａが閉まっていない場合、つまり、ボックス扉開閉検出センサ３３から第３開放信号（例えば、ＯＦＦ信号）が入力されている場合に、図５に示すステップＳ１９〜ステップＳ３０の処理を実行するようにしてもよい。これにより、安全な状態でボックス扉３１Ａを確実に閉じることができる。また、自律走行車１の走行・荷役作業中にコントロールボックス３１のボックス扉３１Ａが開いて、コントロールボックス３１内に収容された制御基板３２の破損や制御基板３２へのゴミの付着等を防止することができる。
【００８１】
（Ｂ）側方扉１７又は後方扉２２を備えた有人フォークリフトにおいても、自律走行車１と同様に、制御装置５０と、制御装置５０に電気的に接続された側方扉開閉検出センサ１８又は後方扉開閉検出センサ２３、報知ランプ２６及びスピーカ２７と、を設けるようにしてもよい。そして、有人フォークリフトの起動時、即ち、制御装置５０の起動されたとき、及び、有人フォークリフトの走行・荷役作業を継続している間に、側方扉１７又は後方扉２２の少なくとも一方が閉まっていない場合には、制御装置５０は、赤色や黄色の回転灯等で構成された報知ランプ２６を点灯して、側方扉１７又は後方扉２２が開いている旨を周囲に報知するようにしてもよい。また、制御装置５０は、スピーカ２７を介して、側方扉１７又は後方扉２２が開いている旨を周囲に音声案内するようにしてもよい。
【００８２】
これにより、有人フォークリフトの運転者は、側方扉１７又は後方扉２２のうちの少なくとも一方が開いている旨を容易に知ることができ、有人フォークリフトを迅速に停止させて、側方扉１７又は後方扉２２を迅速に閉じることができる。従って、後方扉２２が車体本体１２よりも後方側に開いた状態で、後進等で走行することを確実に防止し、後方扉２２が走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損することを防止することができる。また、側方扉１７が車体本体１２よりも車幅方向外側に開いた状態で、前進等で走行することを確実に防止し、側方扉１７が走行経路におけるラック等の設備に衝突して破損することを防止することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１    自律走行車（産業車両）
１２    車体本体
１６    バッテリ装置
１７    側方扉
１８    側方扉開閉検出センサ
２２    後方扉
２３    後方扉開閉検出センサ
２５    表示装置
２６    報知ランプ
２７    スピーカ
３８    通信装置
５０    制御装置
５１    駆動モータ
１０１    受信設備
【図１】
2019104595.tif 000003
【図２】
2019104595.tif 000004
【図３】
2019104595.tif 000005
【図４】
2019104595.tif 000006
【図５】
2019104595.tif 000007