(57)【要約】      （修正有）【課題】より簡単な構成で広範囲での鳥獣の威嚇を可能とする鳥獣威嚇システム、及び鳥獣威嚇方法を提供する。【解決手段】鳥獣威嚇システムは、監視装置１と、端末装置３と、無人飛行威嚇装置４とを備える。監視装置１は、所定の監視領域内の動体の存在を検知し、端末装置３は、動体の存在が検知された場合に、無人飛行威嚇装置４に発進指示を送信し、無人飛行威嚇装置４は、動体を威嚇する威嚇装置を備え、発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも監視領域内で威嚇装置を使って威嚇を実行する。【選択図】図１
2019213472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視装置と、端末装置と、無人飛行威嚇装置とを備え、
前記監視装置は、所定の監視領域内の動体の存在を検知し、
前記端末装置は、前記動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記動体を威嚇する威嚇装置を備え、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で前記威嚇装置を使って威嚇を実行する
鳥獣威嚇システム。
【請求項２】
請求項１に記載の鳥獣威嚇システムであって、
前記監視装置は、前記監視領域内の前記動体の不存在を検知し、
前記端末装置は、前記動体の不存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に着陸指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記着陸指示に従って前記所定飛行ルートでの飛行を終了する
鳥獣威嚇システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の鳥獣威嚇システムであって、
前記無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置として発音部及び発光部の少なくとも一方を備え、前記所定飛行ルート上の所定位置で威嚇を実行する、又は、前記端末装置からの指示に従って威嚇を実行する
鳥獣威嚇システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の鳥獣威嚇システムであって、
複数の前記監視装置を備え、
前記端末装置は、前記動体の存在を検知した前記監視装置に関連付けられた飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する
鳥獣威嚇システム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の鳥獣威嚇システムであって、
前記所定の監視領域は、複数の部分監視領域を含み、
前記監視装置は、いずれかの前記部分監視領域での動体の存在を検知し、
前記端末装置は、前記動体の存在が検知された前記監視領域に関連付けられた飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する
鳥獣威嚇システム。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の鳥獣威嚇システムであって、
前記無人飛行威嚇装置は、撮像部を備え、前記飛行ルートでの飛行中に前記撮像部を使って動体の存在を検知した場合、前記威嚇装置を使って威嚇を実行する
鳥獣威嚇システム。
【請求項７】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の鳥獣威嚇システムであって、
前記無人飛行威嚇装置は、撮像部を備え、前記飛行ルートでの飛行中に前記撮像部を使って動体の存在を検知した場合、前記飛行ルートの一部を変更する
鳥獣威嚇システム。
【請求項８】
請求項１に記載の鳥獣威嚇システムであって、
前記無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置を使って複数の威嚇方法のうちいずれかを選択して威嚇するものであり、
前記鳥獣威嚇システムは、飛行ごとの威嚇方法の履歴を記録するデータベースを備え、
前記端末装置は、前記データベースから選択された威嚇方法を使って威嚇するように前記無人飛行威嚇装置に指示し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された威嚇方法での威嚇を実行する
鳥獣威嚇システム。
【請求項９】
請求項１に記載の鳥獣威嚇システムであって、
前記無人飛行威嚇装置は、複数の前記所定飛行ルートのうちいずれかを選択して飛行するものであり、
前記鳥獣威嚇システムは、飛行ごとの飛行ルートの履歴を記録するデータベースを備え、
前記端末装置は、前記データベースから選択された飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、
前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する
鳥獣威嚇システム。
【請求項１０】
監視装置と無人飛行威嚇装置とを備える鳥獣威嚇システムに使用される端末装置であって、
前記監視装置により所定の監視領域内の動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信する
端末装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の端末装置であって、
前記監視装置により前記動体の不存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に着陸指示を送信する
端末装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載の端末装置であって、
前記無人飛行威嚇装置に威嚇指示を送信して威嚇動作を実行させる
端末装置。
【請求項１３】
監視装置と端末装置とを備える鳥獣威嚇システムに使用される無人飛行威嚇装置であって、
威嚇装置を備え、
前記監視装置により所定の監視領域内の動体の存在が検知された場合に、前記端末装置から送信される発進指示を受信すると、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で前記威嚇装置を使って威嚇を実行する
無人飛行威嚇装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の無人飛行威嚇装置であって、
前記監視装置により前記動体の不存在が検知された場合に、前記端末装置から送信される着陸指示を受信すると、前記着陸指示に従って前記所定飛行ルートでの飛行を終了する
無人飛行威嚇装置。
【請求項１５】
請求項１３に記載の無人飛行威嚇装置であって、
前記威嚇装置として発音部及び発光部の少なくとも一方を備え、前記所定飛行ルート上の所定位置で威嚇を実行する、又は、前記端末装置からの指示に従って威嚇を実行する
無人飛行威嚇装置。
【請求項１６】
監視装置と、端末装置と、無人飛行威嚇装置とを備える鳥獣威嚇システムにおける鳥獣威嚇方法であって、
前記監視装置が、所定の監視領域内の動体の存在を検知するステップと、
前記端末装置が、前記動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信するステップと、
前記無人飛行威嚇装置が、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で威嚇装置を使って威嚇を実行するステップと
を含む鳥獣威嚇方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鳥獣威嚇システム、及び鳥獣威嚇方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
果樹園や畑などの農作物を生産する農地において、鳥獣（野生動物の意味）、特にカラスによる鳥獣被害が多く発生している。これに関して、特許文献１には、現地装置からのカメラ映像を参考にユーザーが現地装置を操作して、レーザ照射、発音、発光により鳥獣を威嚇する鳥獣威嚇システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９２４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術を用いて広大な範囲の農地を網羅するためには、現地装置（カメラと威嚇装置を備える装置）を多数設置する必要があり、特にコスト面で現実的ではない。また、特許文献１の技術は、当該現地装置の威嚇可能な所定範囲を超えてその撃退効果を得ることはできない。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、より簡単な構成で広範囲での鳥獣の威嚇を可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。
【０００７】
上記の課題を解決する本発明の一態様は、鳥獣威嚇システムであって、監視装置と、端末装置と、無人飛行威嚇装置とを備え、前記監視装置は、所定の監視領域内の動体の存在を検知し、前記端末装置は、前記動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記動体を威嚇する威嚇装置を備え、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で前記威嚇装置を使って威嚇を実行する。
【０００８】
上記の鳥獣威嚇システムにおいて、前記監視装置は、前記監視領域内の前記動体の不存在を検知し、前記端末装置は、前記動体の不存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に着陸指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記着陸指示に従って前記所定飛行ルートでの飛行を終了する、ようにしてもよい。
【０００９】
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置として発音部及び発光部の少なくとも一方を備え、前記所定飛行ルート上の所定位置で威嚇を実行する、又は、前記端末装置からの指示に従って威嚇を実行する、ようにしてもよい。
【００１０】
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、複数の前記監視装置を備え、前記端末装置は、前記動体の存在を検知した前記監視装置に関連付けられた飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する、ようにしてもよい。
【００１１】
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記所定の監視領域は、複数の部分監視領域を含み、前記監視装置は、いずれかの前記部分監視領域での動体の存在を検知し、前記端末装置は、前記動体の存在が検知された前記監視領域に関連付けられた飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する、ようにしてもよい。
【００１２】
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、撮像部を備え、前記飛行ルートでの飛行中に前記撮像部を使って動体の存在を検知した場合、前記威嚇装置を使って威嚇を実行する、ようにしてもよい。
【００１３】
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、撮像部を備え、前記飛行ルートでの飛行中に前記撮像部を使って動体の存在を検知した場合、前記飛行ルートの一部を変更する、ようにしてもよい。
【００１４】
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置を使って複数の威嚇方法のうちいずれかを選択して威嚇するものであり、前記鳥獣威嚇システムは、飛行ごとの威嚇方法の履歴を記録するデータベースを備え、前記端末装置は、前記データベースから選択された威嚇方法を使って威嚇するように前記無人飛行威嚇装置に指示し、前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された威嚇方法での威嚇を実行する、ようにしてもよい。
【００１５】
上記のいずれかの鳥獣威嚇システムにおいて、前記無人飛行威嚇装置は、複数の前記所定飛行ルートのうちいずれかを選択して飛行するものであり、前記鳥獣威嚇システムは、飛行ごとの飛行ルートの履歴を記録するデータベースを備え、前記端末装置は、前記データベースから選択された飛行ルートで飛行するように前記無人飛行威嚇装置に前記発進指示を送信し、前記無人飛行威嚇装置は、前記指示された飛行ルートでの飛行を開始する、ようにしてもよい。
【００１６】
上記の課題を解決する本発明の他の態様は、監視装置と無人飛行威嚇装置とを備える鳥獣威嚇システムに使用される端末装置であって、前記監視装置により所定の監視領域内の動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信する。
【００１７】
上記の端末装置は、前記監視装置により前記動体の不存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に着陸指示を送信する、ようにしてもよい。
【００１８】
上記のいずれかの端末装置は、前記無人飛行威嚇装置に威嚇指示を送信して威嚇動作を実行させる、ようにしてもよい。
【００１９】
上記の課題を解決する本発明のさらに他の態様は、監視装置と端末装置とを備える鳥獣威嚇システムに使用される無人飛行威嚇装置であって、威嚇装置を備え、前記監視装置により所定の監視領域内の動体の存在が検知された場合に、前記端末装置から送信される発進指示を受信すると、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で前記威嚇装置を使って威嚇を実行する。
【００２０】
上記の無人飛行威嚇装置は、前記監視装置により前記動体の不存在が検知された場合に、前記端末装置から送信される着陸指示を受信すると、前記着陸指示に従って前記所定飛行ルートでの飛行を終了する、ようにしてもよい。
【００２１】
上記のいずれかの無人飛行威嚇装置は、前記威嚇装置として発音部及び発光部の少なくとも一方を備え、前記所定飛行ルート上の所定位置で威嚇を実行する、又は、前記端末装置からの指示に従って威嚇を実行する、ようにしてもよい。
【００２２】
上記の課題を解決する本発明のさらに他の態様は、監視装置と、端末装置と、無人飛行威嚇装置とを備える鳥獣威嚇システムにおける鳥獣威嚇方法であって、前記監視装置が、所定の監視領域内の動体の存在を検知するステップと、前記端末装置が、前記動体の存在が検知された場合に、前記無人飛行威嚇装置に発進指示を送信するステップと、前記無人飛行威嚇装置が、前記発進指示に従って所定飛行ルートでの飛行を開始し、少なくとも前記監視領域内で威嚇装置を使って威嚇を実行するステップとを含む。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、より簡単な構成で広範囲での鳥獣の威嚇を実行することができる。
【００２４】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る鳥獣威嚇システムの構成例を示す図である。
【図２】監視装置の概略構成例を示す図である。
【図３】監視装置情報のデータ構成例を示す図である。
【図４】飛行ルート情報のデータ構成例を示す図である。
【図５】無人飛行威嚇装置の概略構成例を示す図である。
【図６】鳥獣威嚇システムの動作例を示すフローチャートである。
【図７】無人飛行威嚇装置の動作例を示すフローチャートである。
【図８】端末装置に表示される操作画面の一例を示す図である。
【図９】威嚇操作を受け付けるための画面の一例を示す図である。
【図１０】飛行ルートの例を説明する図である。
【図１１】鳥獣威嚇システムの動作中の各装置の関係の概要を説明する図である。
【図１２】本実施形態の第１変形例に係る飛行ルートの例を説明する図である。
【図１３】第１変形例に係る飛行ルート情報のデータ構成例を示す図である。
【図１４】本実施形態の第２変形例に係る履歴情報及び分析情報のデータ構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
＜実施形態＞
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２７】
図１は、実施形態に係る鳥獣威嚇システムの構成例を示す図である。鳥獣威嚇システムは、１台以上の監視装置１、管理サーバ２、端末装置３、及び無人飛行威嚇装置４を備える。これらの装置は、互いに通信ネットワークを介して通信することができる。通信ネットワークは、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）に限らず、インターネットやモバイル通信網などの様々な通信ネットワークを組み合わせて構成することができる。通信方法は、有線通信と無線通信のいずれか又は両方を用いてもよい。
【００２８】
監視装置１は、果樹園や畑などの農地に設置され、鳥獣の存在及び不存在を検知する機能を有する。具体的には、監視装置１は、監視制御装置１１、定点カメラ１２（撮像部ともいう）、赤外線センサ１３、及び太陽光パネル１４を備える。監視制御装置１１は、制御部１１１、通信部１１２、及び電源部１１３を備える。
【００２９】
通信部１１２は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。電源部１１３は、監視装置１に電力を供給する。本実施形態では、電源部１１３は、太陽光パネル１４により発電された電力を監視装置１に供給する。もちろん、電源部１１３は、太陽光パネル１４に加えて又は替えて、例えば商用電源からの電力を監視装置１に供給してもよい。また、監視装置１は、蓄電池を備えてもよく、電源部１１３は、蓄電池からの電力を監視装置１に供給してもよい。
【００３０】
制御部１１１は、監視装置１の動作を統合的に制御する。具体的には、制御部１１１は、赤外線センサ１３から動体の存在の検知を示す検知信号を受信すると、定点カメラ１２に撮影を開始させ、検知情報を通信部１１２を介して管理サーバ２に送信する。また、制御部１１１は、通信部１１２を介して端末装置３との接続を確立し、定点カメラ１２により撮影された映像を取得して端末装置３に送信する。また、制御部１１１は、赤外線センサ１３から動体の存在の未検知を示す未検知信号を受信すると、未検知情報（撃退情報ともいう）を通信部１１２を介して管理サーバ２に送信する。また、制御部１１１は、端末装置３との接続を切断し、定点カメラ１２に撮影を終了させる。
【００３１】
図２は、監視装置１の概略構成例を示す図である。定点カメラ１２は、監視領域Ｔを定点観測し、監視領域Ｔを撮影した映像を制御部１１１に出力する。赤外線センサ１３は、赤外線を放射状に照射し、動体の体温を検知することで、監視領域Ｔに侵入した動体を検知する。また、赤外線センサ１３は、動体の検知を示す検知信号又は動体の未検知を示す未検知信号を、制御部１１１に出力する。
【００３２】
なお、制御部１１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing System）、メモリ等を備える演算装置により実現することができる。制御部１１１の機能は、例えば、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することで実現することができる。通信部１１２は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉなど規格に準拠した通信装置により実現することができる。
【００３３】
図１の説明に戻る。管理サーバ２は、例えば農家の建物に設置され、各監視装置１の情報及び状態を管理する。具体的には、管理サーバ２は、制御部２１、通信部２２、及び記憶部２３を備える。
【００３４】
通信部２２は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。記憶部２３は、各監視装置１の情報及び状態に関する監視装置情報２３１を格納する。
【００３５】
図３は、監視装置情報２３１のデータ構成例を示す図である。監視装置情報２３１は、各監視装置１のレコードを格納する。各レコードは、監視装置ＩＤ２３１ａ、位置２３１ｂ、検知状態２３１ｃ、威嚇状態２３１ｄ等の項目を含む。監視装置ＩＤ２３１ａは、監視装置１の識別情報である。位置２３１ｂは、監視装置１の位置情報（例えば、ＧＰＳの座標位置）である。検知状態２３１ｃは、動体の検知を示す識別子（以下「１」）、又は、動体の未検知を示す識別子（以下「０」）が設定される。威嚇状態２３１ｄは、無人飛行威嚇装置４による威嚇の実行を示す識別子（以下「１」）、又は、威嚇の未実行を示す識別子（以下「０」）が設定される。
【００３６】
図１の説明に戻る。制御部２１は、管理サーバ２の動作を統合的に制御する。具体的には、制御部２１は、検知情報及び撃退情報を、各監視装置１から通信部２２を介して受信し、監視装置情報２３１の対応する監視装置１のレコードの検知状態２３１ｃを更新する。また、制御部２１は、無人飛行威嚇装置４の発進を示す発進情報及び無人飛行威嚇装置４の着陸を示す着陸情報を、端末装置３から通信部２２を介して受信し、監視装置情報２３１の対応する監視装置１のレコードの威嚇状態２３１ｄを更新する。
【００３７】
なお、管理サーバ２は、例えば、一般的なサーバコンピュータやパーソナルコンピュータにより実現することができる。制御部２１は、例えば、ＣＰＵ、メモリ等を備える演算装置により実現することができる。制御部２１の機能は、例えば、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することで実現することができる。通信部２２は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉなど規格に準拠した通信装置により実現することができる。記憶部２３は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤ等の記憶装置により実現することができる。
【００３８】
端末装置３は、例えば農地の管理者などのユーザーに操作され、無人飛行威嚇装置４の動作を制御する。具体的には、端末装置３は、制御部３１、通信部３２、記憶部３３、入力部３４、及び表示部３５を有する。
【００３９】
通信部３２は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。入力部３４は、ユーザーの操作を受け付ける。表示部３５は、ユーザーの使用する操作画面などを表示する。記憶部３３は、無人飛行威嚇装置４の制御に使用する情報、例えば、各監視装置１の監視領域Ｔへ飛行するための飛行ルート情報３３１などを格納する。
【００４０】
図４は、飛行ルート情報３３１のデータ構成例を示す図である。飛行ルート情報３３１は、無人飛行威嚇装置ＩＤ３３１ａに関連付けて、各監視装置１に対応するレコードを格納する。各レコードは、監視装置ＩＤ３３１ｂ、飛行ルート情報３３１ｃ等の項目を含む。無人飛行威嚇装置ＩＤ３３１ａは、無人飛行威嚇装置４の識別情報である。監視装置ＩＤ３３１ｂは、監視装置１の識別情報である。飛行ルート情報３３１ｃは、監視装置ＩＤ３３１ｂが示す監視装置１の監視領域Ｔへ飛行するための飛行ルート情報であり、例えば、出発位置、複数の通過位置、及び目的位置のそれぞれの座標情報を含む。出発位置と目的位置は、例えば、発着台４４（図５参照）上の位置であり、複数の通過位置は、例えば、発着台４４から監視領域Ｔまでの間の１つ以上の位置と、監視領域Ｔ内の１つ以上の位置とを含む。
【００４１】
図１の説明に戻る。制御部３１は、端末装置３の動作を統合的に制御する。具体的には、制御部３１は、操作画面を表示部３５に表示させ、無人飛行威嚇装置４による飛行及び威嚇の対象となる監視装置１の選択を、入力部３４を介して受け付ける。また、制御部３１は、選択された監視装置１の監視装置ＩＤに関連付けられた飛行ルート情報３３１ｃを記憶部３３から取得し、当該飛行ルートに従った飛行を行うように、発進指示を通信部３２を介して無人飛行威嚇装置４に送る。
【００４２】
また、制御部３１は、発進した無人飛行威嚇装置４の現在位置を監視し、飛行ルート上の予め定められた位置で威嚇を行うように、威嚇指示を通信部３２を介して無人飛行威嚇装置４に送る。また、制御部３１は、撃退情報を管理サーバ２から受信すると、飛行ルートに従って所定の着陸位置に戻る（飛行を終了する）ように、着陸指示を通信部３２を介して無人飛行威嚇装置４に送る。
【００４３】
なお、端末装置３は、例えば、一般的なパーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン等により実現することができる。制御部３１は、例えば、ＣＰＵ、メモリ等を備える演算装置により実現することができる。制御部３１の機能は、例えば、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することで実現することができる。通信部３２は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉなど規格に準拠した通信装置により実現することができる。記憶部３３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置により実現することができる。入力部３４は、例えば、タッチパネルやキーボードにより実現することができる。表示部３５は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイにより実現することができる。
【００４４】
無人飛行威嚇装置４は、所定の発着台から発進して飛行し、鳥獣への威嚇を行う。具体的には、無人飛行威嚇装置４は、飛行制御装置４１と威嚇制御装置４２とを備える。飛行制御装置４１は、制御部４１１、通信部４１２、及び記憶部４１３を備える。威嚇制御装置４２は、制御部４２１、通信部４２２、及び記憶部４２３を備える。
【００４５】
通信部４１２は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。記憶部４１３は、無人飛行威嚇装置４の飛行動作に使用する情報、例えば、飛行ルート情報などを格納する。通信部４２２は、通信ネットワークを介して、外部の装置と情報を送受信する。記憶部４２３は、無人飛行威嚇装置４の威嚇動作に使用する情報、例えば、威嚇パターン情報などを格納する。
【００４６】
図５は、無人飛行威嚇装置４の概略構成例を示す図である。無人飛行威嚇装置４の構成は限定されないが、例えば、複数の電動ローターを備えるマルチコプター型の小型航空機である。無人飛行威嚇装置４のバッテリーは、例えば、発着台４４に設置された無接点充電装置４３により充電可能である。つまり、無人飛行威嚇装置４のバッテリーは、無人飛行威嚇装置４が発着台４４に着陸している間に充電される。
【００４７】
制御部４１１は、例えば、各電動ローターの回転を制御することにより、無人飛行威嚇装置４の飛行を制御する。また、飛行制御装置４１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、加速度センサ、ジャイロセンサ等を備え、制御部４１１は、現在位置と進行方位と飛行ルート情報とに基づいて、無人飛行威嚇装置４が飛行ルートに従って飛行するように制御する。また、無人飛行威嚇装置４がカメラ４１４（撮像部ともいう）を備える場合は、制御部４１１は、カメラ４１４により撮像された映像を、記憶部４１３に記録したり、通信部４１２を介して端末装置３に送信したりしてもよい。
【００４８】
また、無人飛行威嚇装置４は、ＬＥＤなどにより構成される発光部４２４と、スピーカなどにより構成される発音部４２５とを備える。制御部４２１は、例えば、所定の威嚇パターン情報に従って、発光するように発光部４２４を制御したり、音声出力するように発音部４２５を制御したりする。威嚇パターン情報には、例えば、発光のパターン（発光間隔、発光時間、明るさなど）や、音声出力のパターン（出力間隔、出力時間、音量など）が定義されている。本実施形態では、記憶部４２３は、複数の威嚇パターン情報を予め格納しており、制御部４２１は、威嚇指示を受信する度にランダムに選択した威嚇パターン情報を用いて、威嚇動作を制御する。これにより、鳥獣が威嚇に対して慣れにくいようにすることができる。無人飛行威嚇装置４は、発光部４２４と発音部４２５のいずれかは省略してもよいし、発光部４２４と発音部４２５に加えて又は替えて、他の威嚇ためのユニット、例えば、水などを噴射する噴射部などを備えてもよい。
【００４９】
なお、制御部４１１及び制御部４２１は、例えば、ＣＰＵ、メモリ等を備える演算装置により実現することができる。制御部４１１及び制御部４２１の機能は、例えば、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することで実現することができる。通信部４１２及び通信部４２２は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉなど規格に準拠した通信装置により実現することができる。記憶部４１３及び記憶部４２３は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤ等の記憶装置により実現することができる。
【００５０】
図６は、鳥獣威嚇システムの動作例を示すフローチャートである。図６の説明に当たって、無人飛行威嚇装置４は、発着台４４の上で停止しており、監視装置１は、動体を検知していない状態であるものとする。
【００５１】
まず、監視装置１は、動体の検知を判定する（ステップＳ１０）。具体的には、制御部１１１は、赤外線センサ１３からの検知信号を監視する。制御部１１１は、検知信号を受信した場合に、動体が検知されたと判定する。動体を検知していない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）は、ステップＳ１０の処理を継続する。
【００５２】
動体を検知した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、監視装置１は、定点カメラ１２を稼働する（ステップＳ２０）。具体的には、制御部１１１は、定点カメラ１２を電源オフ状態又は省電力状態から起動させ、定点カメラ１２に撮影を開始させる。また、監視装置１は、検知情報を管理サーバ２に送信する（ステップＳ３０）。具体的には、制御部１１１は、監視装置１の監視装置ＩＤを含む検知情報を、通信部１１２を介して管理サーバ２に送信する。
【００５３】
管理サーバ２は、監視装置情報２３１を更新する（ステップＳ４０）。具体的には、制御部２１は、監視装置１から検知情報（監視装置ＩＤを含む）を通信部２２を介して受信すると、当該監視装置１に対応するレコードの検知状態２３１ｃを、「１」に更新する。また、制御部２１は、監視装置情報２３１から各監視装置１のレコードを読み出し、各監視装置１の位置とその検知状態と威嚇状態を描いた地図情報を生成し、各監視装置１の監視装置ＩＤとともに端末装置３に送信する。地図情報は、例えば、農地全体を表す地図である。なお、制御部２１は、監視装置情報２３１が更新される度に地図情報を更新して端末装置３に送る。
【００５４】
端末装置３は、監視装置１を選択する（ステップＳ５０）。具体的には、制御部３１は、管理サーバ２から地図情報を通信部２２を介して受信すると、表示部３５に表示している操作画面を更新する。また、制御部３１は、無人飛行威嚇装置４による飛行及び威嚇の対象となる監視装置１の選択を、入力部３４を介して受け付ける。
【００５５】
図８は、端末装置３に表示される操作画面の一例を示す図である。制御部３１は、図８に示すような操作画面５００を、表示部３５に表示する。操作画面５００は、映像領域５１０、地図領域５２０、及び威嚇操作領域５３０を含む。映像領域５１０には、後述するように監視装置１から送信された映像が表示される。地図領域５２０には、ステップＳ５０で更新された地図情報が表示される。威嚇操作領域５３０には、無人飛行威嚇装置４の威嚇動作を操作するためのボタン等が表示される。
【００５６】
図８に示すように、地図領域５２０には、地図情報が表示されており、地図情報には、各監視装置１の位置とその検知状態（未検知、検知）と威嚇状態（威嚇中）とが表示されている。ここで、各監視装置１の位置は、ユーザーの操作により、無人飛行威嚇装置４による飛行及び威嚇の対象として選択することができる。すなわち、操作画面５００は、検知位置を表示し、威嚇位置（飛行位置ともいう）の選択を受け付けることができる。
【００５７】
また、図８に示すように、威嚇操作領域５３０には、オートボタン５３１と、マニュアルボタン５３２とが表示されている。図６のフローチャートでは、無人飛行威嚇装置４は、端末装置３から威嚇指示を受信すると、ランダムに選択した威嚇パターン情報を用いて、威嚇動作を実行する。この機能は、「オート」機能であり、オートボタン５３１の選択により設定される。一方、無人飛行威嚇装置４は、端末装置３でのユーザーの操作に従って威嚇動作を実行することもできる。この機能は、「マニュアル」機能であり、マニュアルボタン５３２の選択により設定される。
【００５８】
図９は、威嚇操作を受け付けるための画面の一例を示す図である。マニュアルボタン５３２が選択された場合、制御部３１は、威嚇操作領域５３０に、無人飛行威嚇装置４の威嚇動作をマニュアル操作するためのボタン等を表示する。図９の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、威嚇操作領域５３０の中段領域には、威嚇アイテムのうち発光を選択するための発光ボタン５３３と、威嚇アイテムのうち発音を選択するための発音ボタン５３４とが表示される。
【００５９】
図９の（Ａ）に示すように、発光ボタン５３３が選択された場合には、威嚇操作領域５３０の後段領域には、発光のための詳細設定領域が表示され、この詳細設定領域には、発光パターン（発光間隔、発光時間、明るさなど）や発光パターンの実行回数を設定する領域や、発光を開始するためのスタートボタン５３５及び発光を停止するためのストップボタン５３６が表示される。
【００６０】
図９の（Ｂ）に示すように、発音ボタン５３４が選択された場合には、威嚇操作領域５３０の後段領域には、発音のための詳細設定領域が表示され、この詳細設定領域には、発音パターン（出力間隔、出力時間、音量など）や発音パターンの実行回数を設定する領域や、発音を開始するためのスタートボタン５３７及び発音を停止するためのストップボタン５３８が表示される。
【００６１】
図６の説明に戻る。制御部３１は、無人飛行威嚇装置４による飛行及び威嚇の対象となる監視装置１の選択を、入力部３４を介して受け付ける。
【００６２】
ステップＳ５０の後、端末装置３は、選択された監視装置１と接続を確立する（ステップＳ６０）。具体的には、制御部３１は、予め記憶部３３に格納されている各監視装置１の接続情報を用いて、選択された監視装置１にアクセスして接続を確立する。接続の確立後、監視装置１の制御部１１１は、定点カメラ１２により撮影された映像を取得して端末装置３に送信する。端末装置３の制御部３１は、監視装置１から受信した映像を、上述の映像領域５１０に表示する。
【００６３】
ステップＳ６０の後、端末装置３は、無人飛行威嚇装置４に発進指示を送信する（ステップＳ７０）。具体的には、制御部３１は、ステップＳ５０で選択した監視装置１に対応する飛行ルート情報３３１ｃを飛行ルート情報３３１から取得し、当該飛行ルート情報を無人飛行威嚇装置４に送るとともに、当該飛行ルート情報３３１ｃに従った飛行を行うように発進指示を無人飛行威嚇装置４に送る。これにより、無人飛行威嚇装置４は、選択された監視装置１の監視領域Ｔに向けて飛行を開始する。なお、無人飛行威嚇装置４の制御部４１１は、現在位置を定期的に端末装置３に対して送信する。また、制御部３１は、無人飛行威嚇装置４の発進を示す発進情報（選択された監視装置１の監視装置ＩＤを含む）を、通信部３２を介して管理サーバ２に送信する。
【００６４】
管理サーバ２は、監視装置情報２３１を更新する（ステップＳ８０）。具体的には、制御部２１は、端末装置３から選択された発進情報（監視装置ＩＤを含む）を受信すると、当該監視装置１に対応するレコードの威嚇状態２３１ｄを、「１」に更新する。また、制御部２１は、監視装置情報２３１から各監視装置１のレコードを読み出し、各監視装置１の位置とその検知状態と威嚇状態を描いた地図情報を生成し、各監視装置１の監視装置ＩＤとともに端末装置３に送信する。端末装置３は、操作画面５００の地図領域５２０の地図情報を更新する。
【００６５】
ステップＳ７０の後、端末装置３は、無人飛行威嚇装置４に威嚇指示を送信する（ステップＳ９０）。具体的には、制御部３１は、ステップＳ７０で発進した無人飛行威嚇装置４の現在位置を監視し、飛行ルート上の予め定められた位置で、威嚇指示を通信部３２を介して無人飛行威嚇装置４に送る。飛行ルート上の予め定められた位置には、例えば、監視領域Ｔの中の位置を含む。制御部３１は、威嚇指示を複数回送信してもよい。
【００６６】
なお、ステップＳ９０では、制御部３１は、予め定められた威嚇パターン情報を記憶部３３から読み出し、当該威嚇パターン情報を含む威嚇指示を、無人飛行威嚇装置４に送信してもよい。
【００６７】
また、ステップＳ９０では、制御部３１は、図９で示した威嚇操作領域５３０で、ユーザーからスタートボタン５３５（又はスタートボタン５３５）の選択を受け付けて、発光（又は発音）に係る威嚇指示を無人飛行威嚇装置４に送ってもよい。この威嚇指示には、詳細設定領域で設定されているパターンやパターンの実行回数を示す威嚇パターン情報が含まれていてもよい。
【００６８】
ステップＳ３０で検知情報を送信後、監視装置１は、動体の撃退を判定する（ステップＳ１００）。具体的には、制御部１１１は、赤外線センサ１３からの未検知信号を監視する。制御部１１１は、未検知信号を受信した場合に、動体が撃退されたと判定する。動体を撃退していない場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）は、ステップＳ１００の処理を継続する。
【００６９】
動体を撃退した場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、監視装置１は、撃退情報を管理サーバ２に送信する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部１１１は、監視装置１の監視装置ＩＤを含む撃退情報を、通信部１１２を介して管理サーバ２に送信する。
【００７０】
管理サーバ２は、監視装置情報２３１を更新する（ステップＳ１２０）。具体的には、制御部２１は、監視装置１から撃退情報（監視装置ＩＤを含む）を通信部２２を介して受信すると、当該監視装置１に対応するレコードの検知状態２３１ｃを、「０」に更新する。また、制御部２１は、監視装置情報２３１から各監視装置１のレコードを読み出し、各監視装置１の位置とその検知状態と威嚇状態を描いた地図情報を生成し、各監視装置１の監視装置ＩＤとともに端末装置３に送信する。端末装置３は、操作画面５００の地図領域５２０の地図情報を更新する。
【００７１】
端末装置３は、無人飛行威嚇装置４に着陸指示を送信する（ステップＳ１３０）。具体的には、制御部３１は、飛行を終了するように、着陸指示を無人飛行威嚇装置４に送る。これにより、無人飛行威嚇装置４は、飛行ルートに沿って発着台まで戻って着陸する。また、制御部３１は、無人飛行威嚇装置４の着陸を示す着陸情報（選択された監視装置１の監視装置ＩＤを含む）を、通信部３２を介して管理サーバ２に送信する。
【００７２】
管理サーバ２は、監視装置情報２３１を更新する（ステップＳ１４０）。具体的には、制御部２１は、端末装置３から選択された着陸情報（監視装置ＩＤを含む）を受信すると、当該監視装置１に対応するレコードの威嚇状態２３１ｄを、「０」に更新する。また、制御部２１は、監視装置情報２３１から各監視装置１のレコードを読み出し、各監視装置１の位置とその検知状態と威嚇状態を描いた地図情報を生成し、各監視装置１の監視装置ＩＤとともに端末装置３に送信する。端末装置３は、操作画面５００の地図領域５２０の地図情報を更新する。
【００７３】
ステップＳ１３０の後、端末装置３は、選択された監視装置１との接続を切断する（ステップＳ１５０）。また、ステップＳ１５０の後、監視装置１は、定点カメラ１２を停止する（ステップＳ１６０）。具体的には、制御部１１１は、定点カメラ１２に撮影を停止させ、電源オフ状態又は省電力状態にする。その後、制御部１１１は、再びステップＳ１０の処理を実行すればよい。
【００７４】
図７は、無人飛行威嚇装置４の動作例を示すフローチャートである。図７の説明に当たって、無人飛行威嚇装置４は、発着台４４の上に停止しているものとする。
【００７５】
まず、無人飛行威嚇装置４は、発進指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。具体的には、制御部４１１は、通信部４１２を介して端末装置３から発進指示を受信したか否かを判定する。発進指示を受信していない場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、制御部４１１は、ステップＳ２１０の処理を継続する。
【００７６】
発進指示を受信した場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、無人飛行威嚇装置４は、発進を実行する（ステップＳ２２０）。具体的には、制御部４１１は、ステップＳ２１０で受信した発進指示に含まれる飛行ルート情報に従って、無人飛行威嚇装置４が飛行ルートに従って飛行するように制御する。また、制御部４１１は、現在位置を定期的に端末装置３に対して送信する。
【００７７】
それから、無人飛行威嚇装置４は、威嚇指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２３０）。具体的には、制御部４２１は、通信部４２２を介して端末装置３から威嚇指示を受信したか否かを判定する。威嚇指示を受信していない場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、制御部４２１は、処理をステップＳ２５０に進める。
【００７８】
威嚇指示を受信した場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、無人飛行威嚇装置４は、威嚇を実行する（ステップＳ２４０）。具体的には、制御部４２１は、記憶部４２３からランダムに選択した威嚇パターン情報を読み出し、当該威嚇パターン情報に従って、発光するように発光部４２４を制御したり、音声出力するように発音部４２５を制御したりする。
【００７９】
なお、威嚇指示には、威嚇パターン情報が含まれていてもよい。この場合、制御部４２１は、受信したパターン及びパターンの実行回数に従って、発光するように発光部４２４を制御したり、音声出力するように発音部４２５を制御したりする。
【００８０】
ステップＳ２４０の後、又は、ステップＳ２３０でＮｏと判定された場合、無人飛行威嚇装置４は、着陸指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２５０）。具体的には、制御部４１１は、通信部４１２を介して端末装置３から着陸指示を受信したか否かを判定する。着陸指示を受信していない場合（ステップＳ２５０：Ｎｏ）、制御部４１１は、処理をステップＳ２３０に戻す。
【００８１】
着陸指示を受信した場合（ステップＳ２５０：Ｙｅｓ）、無人飛行威嚇装置４は、着陸を実行する（ステップＳ２６０）。具体的には、制御部４１１は、無人飛行威嚇装置４が飛行ルート情報に沿って発着台まで戻って着陸するように制御する。その後、制御部４１１は、再びステップＳ２１０の処理を実行すればよい。
【００８２】
図１０は、飛行ルートの例を説明する図である。図１０には、２台の監視装置１それぞれの監視領域Ｔ１，Ｔ２が示してある。監視領域Ｔ１内で動体Ｍが検知された場合、無人飛行威嚇装置４には、図６のステップＳ７０において、当該監視領域Ｔ１を通過する飛行ルート情報Ｒ１が設定される。また、無人飛行威嚇装置４は、図６のステップＳ９０において、少なくとも監視領域Ｔ１を通過中に、威嚇指示が与えられる。監視領域Ｔ２内で動体Ｍが検知された場合、無人飛行威嚇装置４には、図６のステップＳ７０において、端末装置３により当該監視領域Ｔ２を通過する飛行ルート情報Ｒ２が設定される。また、無人飛行威嚇装置４は、図６のステップＳ９０において、少なくとも監視領域Ｔ２を通過中に、威嚇指示が与えられる。
【００８３】
図１１は、鳥獣威嚇システムの動作中の各装置の関係の概要を説明する図である。図１１の（Ａ）は、鳥獣が検知されてから、監視装置１と端末装置３が接続されるまでの状態を示している。図１１の（Ｂ）は、無人飛行威嚇装置４の発進及び威嚇動作を示している。図１１の（Ｃ）は、鳥獣の撃退が検知されてから、無人飛行威嚇装置４が着陸するまでの状態を示している。
【００８４】
以上、本発明の一実施形態について説明した。本実施形態では、例えば、威嚇装置を持たない簡易な構成の監視装置１が１つ以上配置され、威嚇装置を備える無人飛行威嚇装置４が各監視装置１の監視領域Ｔに飛行して威嚇動作を行う。これにより、簡単な構成で広範囲での鳥獣の威嚇を実現することができる。
【００８５】
＜第１変形例＞
上述の実施形態の第１変形例に係る鳥獣威嚇システムは、監視領域Ｔが複数の部分監視領域を含み、それぞれの部分監視領域に対応する飛行ルートを設定することができる。以下、上述の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００８６】
図１２は、本実施形態の第１変形例に係る飛行ルートの例を説明する図である。第１変形例では、監視領域Ｔは、複数の部分監視領域を含む。図１２の例では、監視領域Ｔ１及び監視領域Ｔ２は、それぞれ４つの部分監視領域（破線で区切られた領域）を有する。また、第１変形例では、各部分監視領域に対応する飛行ルート情報が予め用意される。図１２の例では、監視領域Ｔ１には、各部分監視領域に対応する４つの飛行ルート情報が用意される。監視領域Ｔ２についても同様である。例えば、監視領域Ｔ１の右下の部分監視領域内で動体Ｍが検知された場合、無人飛行威嚇装置４には、当該部分監視領域を通過する飛行ルート情報Ｒ１１が設定される。また例えば、監視領域Ｔ１の右上の部分監視領域内で動体Ｍが検知された場合、無人飛行威嚇装置４には、当該部分監視領域を通過する飛行ルート情報Ｒ１２が設定される。
【００８７】
上述のような飛行ルート設定を実現するための構成について説明する。
【００８８】
図１３は、第１変形例に係る飛行ルート情報のデータ構成例を示す図である。記憶部３３には、図４に示した飛行ルート情報３３１とは部分的に異なる飛行ルート情報３３１Ａが格納される。各監視装置１に対応するレコードは、監視装置ＩＤ３３１ｂに関連付けて、領域ＩＤ３３１ｄごとに飛行ルート情報３３１ｃを含む。領域ＩＤ３３１ｄは、部分監視領域の識別情報である。飛行ルート情報３３１ｃは、領域ＩＤ３３１ｄが示す部分監視領域を飛行するための飛行ルート情報である。
【００８９】
監視装置１の制御部１１１は、定点カメラ１２から取得した映像を、画像認識処理等を使って解析し、動体が存在する部分監視領域及びその領域ＩＤを特定する。また、制御部１１１は、検知情報とともにその特定した領域ＩＤを、管理サーバ２に送信する。
【００９０】
管理サーバ２の制御部２１は、動体を検知した監視装置１に対応するレコードに、受信した領域ＩＤを関連付ける。また、制御部２１は、動体を検知した監視装置１の監視装置ＩＤとともに領域ＩＤを、端末装置３に送信する。
【００９１】
端末装置３の制御部３１は、飛行ルート情報３３１Ａを参照し、選択された監視装置１に関連付けられた複数の飛行ルート情報３３１ｃのうち、受信した領域ＩＤ３３１ｄに関連付けられた飛行ルート情報３３１ｃを取得する。そして、制御部３１は、当該部分監視領域に関する飛行ルート情報を無人飛行威嚇装置４に送るとともに、当該飛行ルート情報に従った飛行を行うように発進指示を無人飛行威嚇装置４に送る。
【００９２】
第１変形例によれば、監視領域内の動体が検知された部分監視領域に対して、無人飛行威嚇装置４を飛行させて威嚇を実行させることができる。これにより、より効果的に鳥獣を撃退することができる。
【００９３】
＜第２変形例＞
上述の実施形態の第２変形例に係る鳥獣威嚇システムは、鳥獣の撃退に関する履歴情報をデータベースに蓄積し、当該履歴情報を用いて分析を行い、次に鳥獣が検知されたときの飛行及び威嚇に利用する。以下、上述の実施形態と異なる点を中心に説明する。
【００９４】
第２変形例では、飛行ルート情報３３１の各監視装置１に対応するレコードは、監視装置ＩＤ３３１ｂに関連付けて複数の飛行ルート情報３３１ｃを含む。これらの飛行ルートは、例えば、監視領域Ｔに近付くルートが異なったり、監視領域Ｔ内のルートが異なったりする。なお、飛行ルート情報３３１ｃには、その飛行ルートの識別情報も含まれる。制御部３１は、毎回ランダムに選択した飛行ルート情報を用いて、発進指示を送る。これにより、鳥獣が飛行による威嚇に対して慣れにくいようにすることができる。
【００９５】
図１４は、上述の実施形態の変形例に係る履歴情報及び分析情報のデータ構成例を示す図である。管理サーバ２の記憶部２３は、図１４に示すような履歴情報２３２と分析情報２３３とを格納する。
【００９６】
履歴情報２３２は、検知から撃退までを１つの履歴単位とする履歴レコードを格納する。各レコードは、監視装置ＩＤ２３２ａ、検知時刻２３２ｂ、撃退時刻２３２ｃ、威嚇方法２３２ｄ、飛行ルート２３２ｅ等の項目を含む。監視装置ＩＤ２３２ａは、監視装置１の識別情報である。検知時刻２３２ｂは、動体が検知された時刻（例えば、日付及び時刻）である。撃退時刻２３２ｃは、動体が撃退された時刻（例えば、日付及び時刻）である。威嚇方法２３２ｄは、威嚇動作に用いられた威嚇パターンの識別情報である。飛行ルート２３２ｅは、飛行に用いられた飛行ルート情報の識別情報である。
【００９７】
分析情報２３３は、監視装置１ごとに分析レコードを格納する。各レコードは、監視装置ＩＤ２３３ａ、威嚇方法２３３ｂ、飛行ルート２３３ｃ等の項目を含む。監視装置ＩＤ２３３ａは、監視装置１の識別情報である。威嚇方法２３３ｂは、履歴情報２３２の分析の結果として、撃退効果が高いと判定された威嚇パターンの識別情報である。飛行ルート２３３ｃは、履歴情報２３２の分析の結果として、撃退効果が高いと判定された飛行ルート情報の識別情報である。
【００９８】
管理サーバ２の制御部２１は、監視装置１から検知情報を受信した場合に、履歴レコードを生成し、履歴情報２３２に格納する。制御部２１は、検知情報を送信した監視装置１の監視装置ＩＤを、監視装置ＩＤ２３３ａに設定し、検知情報の受信時刻を、検知時刻２３２ｂに設定する。
【００９９】
端末装置３の制御部３１は、無人飛行威嚇装置４により実行された威嚇パターンの識別情報を取得し、管理サーバ２に送信する。管理サーバ２の制御部２１は、端末装置３から威嚇パターンの識別情報を受信した場合に、当該識別情報を、当該監視装置１に対応する履歴レコードの威嚇方法２３２ｄに設定する。
【０１００】
端末装置３の制御部３１は、無人飛行威嚇装置４により使用された飛行ルート情報の識別情報を取得し、管理サーバ２に送信する。管理サーバ２の制御部２１は、端末装置３から飛行ルート情報の識別情報を受信した場合に、当該識別情報を、当該監視装置１に対応する履歴レコードの飛行ルート２３２ｅに設定する。
【０１０１】
管理サーバ２の制御部２１は、監視装置１から撃退情報を受信した場合に、撃退情報の受信時刻を、当該監視装置１に対応する履歴レコードの撃退時刻２３２ｃに設定する。
【０１０２】
上述のようにして、動体の検知及び撃退が行われる度に、履歴情報が蓄積される。管理サーバ２の制御部２１は、履歴情報２３２を分析することにより、効果が高い威嚇方法及び飛行ルートを決定し、分析情報２３３に格納する。例えば、制御部２１は、同じ監視装置ＩＤ２３２ａを含む履歴レコードを読み出し、各履歴レコードの検知時刻２３２ｂ及び撃退時刻２３２ｃに基づいて検知から撃退までの所要時間を算出し、最も所要時間が短いレコードを特定する。そして、制御部２１は、当該特定したレコードの威嚇方法２３２ｄ及び飛行ルート２３２ｅを、効果の高い威嚇方法及び飛行ルートとして決定し、分析情報２３３の対応する分析レコードに設定する。
【０１０３】
もちろん、効果の高い威嚇方法及び飛行ルートの決定の仕方は、上述した所要時間に限られない。例えば、制御部２１は、威嚇方法別に検知から撃退までの平均所要時間を算出し、最も平均所要時間の短い威嚇方法のレコードを特定してもよい。また例えば、制御部２１は、飛行ルート別に検知から撃退までの平均所要時間を算出し、最も平均所要時間の短い飛行ルートのレコードを特定してもよい。また例えば、制御部２１は、威嚇方法と飛行ルートの組み合わせ別に検知から撃退までの平均所要時間を算出し、最も平均所要時間の短い組み合わせのレコードを特定してもよい。
【０１０４】
管理サーバ２の制御部２１は、所定のタイミング（例えば定期的に、あるいはユーザーからの指示があった場合）で、分析情報２３３に含まれる各監視装置ＩＤ２３３ａと、各威嚇方法２３３ｂと、各飛行ルート２３３ｃとを取得し、端末装置３に送信する。端末装置３の制御部３１は、管理サーバ２から受信した各監視装置ＩＤ２３３ａ、威嚇方法２３３ｂ、及び飛行ルート２３３ｃを、記憶部３３に格納する。制御部３１は、記憶部３３に格納されている飛行ルート２３３ｃが示す飛行ルート情報を用いて、発進指示を送る。また、制御部３１は、記憶部３３に格納されている威嚇方法２３３ｂを用いて、威嚇指示を送る。無人飛行威嚇装置４の制御部４２１は、威嚇指示で指定された威嚇方法２３３ｂに対応する威嚇パターンを用いる。
【０１０５】
このようにして、端末装置３は、効果の高い飛行ルート情報を使って無人飛行威嚇装置４を飛行させることができる。また、端末装置３は、効果の高い威嚇パターンを使って無人飛行威嚇装置４に威嚇を実行させることができる。
【０１０６】
＜他の変形例＞
ある変形例に係る無人飛行威嚇装置４の制御部４１１は、飛行中のカメラ４１４の映像を画像解析し、動体を検知してもよい。この場合、制御部４１１は、検知情報を制御部４２１に通知してもよい。そして、通知を受けた制御部４２１は、威嚇を実行してもよい。このようにすれば、無人飛行威嚇装置４は、外部から威嚇指示を受け付けていなくても、自律的に威嚇動作を実行することができる。
【０１０７】
ある変形例に係る無人飛行威嚇装置４の制御部４１１は、飛行中のカメラ４１４の映像を画像解析し、動体を検知してもよい。この場合、制御部４１１は、飛行ルートの一部を変更し、当該検知された動体の位置に近付いてから元の飛行ルートへ戻る（動体の近くを経由する）ように飛行を制御してもよい。このようにすれば、無人飛行威嚇装置４は、自律的に飛行によって鳥獣に威嚇を行うことができる。
【０１０８】
ある変形例では、発進指示で送られる飛行ルート情報に、威嚇指示が組み込まれていてもよい。具体的には飛行ルート情報に、飛行ルート上の威嚇を実行すべき位置が設定される。無人飛行威嚇装置４は、現在位置と飛行ルート情報に従って威嚇を実行すればよい。このようにすれば、端末装置３は、例えば、図６のステップＳ９０の処理を省略できる。
【０１０９】
ある変形例では、動体が検知されるか否かに係わらず、例えば、端末装置３は、予めスケジュールされた時刻に、所定の飛行ルート情報で発進指示を送り、無人飛行威嚇装置４は、当該発進指示に従ってパトロール飛行を行ってもよい。このようにすれば、動体が検知されていなくても、監視領域への動体の侵入を予防することが期待できる。パトロール飛行中に動体が検知された場合には、端末装置３は、動体が検知された監視装置１に対応する飛行ルート情報を送信し、無人飛行威嚇装置４は、実行中の飛行ルートを新しく受信した飛行ルート変更すればよい。
【０１１０】
ある変形例では、鳥獣威嚇システムは、複数台の端末装置３を備えてもよいし、複数台の無人飛行威嚇装置４を備えてもよい。また、ある変形例では、管理サーバ２と端末装置３は一体の装置で構成されていてもよい。
【０１１１】
なお、図１等で示した鳥獣威嚇システムの各装置の構成は、各装置の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。各装置の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理又は機能の分担は、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、図示したものに限られない。
【０１１２】
また、図６で示したフローチャートの処理単位は、各装置の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が制限されることはない。各装置の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。さらに、本発明の目的及び効果を達成できるのであれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【０１１３】
本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した各実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、本発明が、必ずしも説明した全ての構成要素を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を、他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に、他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１１４】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現されてもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【０１１５】
本発明は、鳥獣威嚇システム、及び鳥獣威嚇方法だけでなく、鳥獣威嚇システムに含まれる各装置、各装置の方法、各装置のコンピュータ読み取り可能なプログラムなどの様々な態様で提供することができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１…監視装置、２…管理サーバ、３…端末装置、４…無人飛行威嚇装置、１１…監視制御装置、１２…定点カメラ、１３…赤外線センサ、１４…太陽光パネル、２１…制御部、２２…通信部、２３…記憶部、３１…制御部、３２…通信部、３３…記憶部、３４…入力部、３５…表示部、４１…飛行制御装置、４２…威嚇制御装置、４３…無接点充電装置、４４…発着台、１１１…制御部、１１２…通信部、１１３…電源部、２３１…監視装置情報、２３１ａ…監視装置ＩＤ、２３１ｂ…位置、２３１ｃ…検知状態、２３１ｄ…威嚇状態、２３２…履歴情報、２３２ａ…監視装置ＩＤ、２３２ｂ…検知時刻、２３２ｃ…撃退時刻、２３２ｄ…威嚇方法、２３２ｅ…飛行ルート、２３３…分析情報、２３３ａ…監視装置ＩＤ、２３３ｂ…威嚇方法、２３３ｃ…飛行ルート、３３１…飛行ルート情報、３３１Ａ…飛行ルート情報、３３１ａ…無人飛行威嚇装置ＩＤ、３３１ｂ…監視装置ＩＤ、３３１ｃ…飛行ルート情報、３３１ｄ…領域ＩＤ、４１１…制御部、４１２…通信部、４１３…記憶部、４１４…カメラ、４２１…制御部、４２２…通信部、４２３…記憶部、４２４…発光部、４２５…発音部、５００…操作画面、５１０…映像領域、５２０…地図領域、５３０…威嚇操作領域、５３１…オートボタン、５３２…マニュアルボタン、５３３…発光ボタン、５３４…発音ボタン、５３５…スタートボタン、５３６…ストップボタン、５３７…スタートボタン、５３８…ストップボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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