(57)【要約】【課題】運転者の顔面を確実に捉えて撮影することができる車載撮影装置、及び車載撮影方法を提供する。【解決手段】車載撮影装置１０は、ステアリングホイル６０の位置を調整するホイル位置調整部５５と、カメラ２０の撮影位置及び撮影角度を調整する撮影位置調整部５４、撮影位置調整機構３０、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２及び第１のモータ駆動回路Ｃ１と、カメラ２０の撮影結果に基づいてホイル位置調整部５５及び撮影位置調整部５４を制御する位置調整制御部５３と、を有する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の顔面を撮影する車載撮影装置であって、
車両内に設置され、前記運転者の前記顔面を撮影する撮影部と、
前記車両内に設置されるステアリングホイルの位置を調整するホイル位置調整部と、
前記撮影部の撮影位置及び撮影角度の少なくとも一方を調整する撮影位置調整部と、
前記撮影部の撮影結果に基づいて前記ホイル位置調整部及び前記撮影位置調整部の少なくとも一方を制御する位置調整制御部と、
を有することを特徴とする車載撮影装置。
【請求項２】
前記撮影部の撮影結果に基づいて撮影画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部の前記撮影画像に基づいて前記撮影画像に前記運転者の前記顔面が含まれているか否かを判定する画像判定部と、をさらに有し、
前記位置調整制御部は、前記画像判定部の判定結果に基づいて前記撮影画像内に前記運転者の前記顔面が含まれるように、前記ホイル位置調整部及び前記撮影位置調整部の少なくとも一方を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載撮影装置。
【請求項３】
前記位置調整制御部は、現在の前記撮影画像と、過去の前記撮影画像と、を比較して前記運転者の前記顔面の変位を検出し、前記変位にも基づいて前記ホイル位置調整部及び前記撮影位置調整部の少なくとも一方を制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の車載撮影装置。
【請求項４】
運転者の顔面を撮影する車載撮影方法であって、
車両内に設置される撮影部で、前記運転者の前記顔面を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップでの撮影結果に基づいて撮影画像を生成する画像生成ステップと、
前記撮影画像に前記運転者の前記顔面が含まれているか否かを判定する画像判定ステップと、
前記画像判定ステップでの判定結果に基づいて前記撮影画像内に前記運転者の前記撮影画像が含まれるように、前記車両内に設置されるステアリングホイルの位置、前記撮影部の撮影位置、及び前記撮影部の撮影角度の少なくとも一方を調整する位置調整制御ステップと、
を含むことを特徴とする車載撮影方法。
【請求項５】
前記位置調整制御ステップでは、過去の２つの時点の前記撮影画像を比較して前記運転者の前記顔面の変位を検出し、前記変位に基づいて前記ステアリングホイルの位置、前記撮影部の撮影位置、及び前記撮影部の撮影角度の少なくとも一方を調整する
ことを特徴とする請求項４に記載の車載撮影方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、運転者の顔面を撮影する車載撮影装置、及び車載撮影方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を運転中の運転者の顔面を撮影して、その運転者の眠気、疲労及び脇見運転などの運転状況を監視し、車両の安全性を確保するための車両安全技術が進展している。
【０００３】
例えば、特許文献１には、このような運転者の眠気や疲労を検知する車両安全技術を実現する装置として、運転者の顔面を含む撮影画像を撮影する撮影手段（カメラ）を有し、このカメラの撮影画像に基づき、運転者の覚醒度を推定する装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、運転者の脇見運転を防止するため、運転者の目を撮影する撮影手段（カメラ）と、このカメラの撮影画像から運転者の視線を検知する視線検出手段と、運転者の視線の動きを計測する視線動作計測手段と、を有し、運転者の視線が予め設定された注視方向を向く頻度が基準となる頻度より少ない場合に、視認が不足していると警告する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１６７８０６号公報
【特許文献２】特開２００６−２２４７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、この種の車載撮影装置においては、運転者の顔面を確実に捉えて撮影することが要求される。すなわち、運転者の顔面をカメラで捕捉できない場合には、上記特許文献１、２の装置では、運転者の眠気、疲労及び脇見などの運転状況を監視することができず、車両の安全に寄与することが難しくなる。また、カメラがメーターパネルに設置される場合には、カメラと運転者との間にはステアリングホイルが介在する。そのため、カメラは、ステアリングホイルの開口部を通じて運転者の顔面を撮影することになるが、場合によってはステアリングホイルが死角となる可能性がある。
【０００７】
また、近年、車両に搭載され自動運転を制御したり補助したりするための機構や機能の研究や開発が進められている。例えば、車両の電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、日本政府や米国運輸省道路交通安全局(ＮＨＴＳＡ)などが規定する自動化レベルのレベル２（ＬＶ２）やレベル３（ＬＶ３）の自動運転に対応して構成されるようになっている。
なお、レベル２では、車両の加速、操舵及び制動のうち複数の操作をシステムが自動的に実施する。レベル３では、車両の加速、操舵、制動の制御を全てシステムが実施するので、通常、運転者は運転の状況を監視するだけで良いとされる。
【０００８】
ただし、レベル３でも、緊急時やシステムの限界時にシステムが要請したときは、この要請に応じて運転者は手動操作にハンドオーバ（Ｈ／Ｏ）しなければならない。そのため、車載撮影装置は、レベル３からのレベル２への移行時、すなわちハンドオーバに備えてレベル３でも運転者の顔面を常に捕捉する必要がある。そして、レベル３では、運転者は完全に休息することはできないが、通常よりリラックスしてその着座姿勢が崩れている可能性が十分に想定される。
【０００９】
ここで、レベル３でも運転者の顔面が標準位置のままであれば、ハンドオーバ時でもカメラは運転者の顔面を捕捉可能である。しかしながら、前述したように、運転者がレベル３でリラックスしてその顔面位置が極端に変化している場合には、従来の車載撮影装置ではカメラ、又はステアリングホールの開口部の位置によってはカメラの撮影範囲から外れてその顔面を撮影できない可能性がある。この場合には、車載撮影装置はその機能を発揮することができず、緊急時などにハンドオーバできない可能性がある。この点に関して、特許文献１や特許文献２などの従来の装置では十分に考慮されておらず、改善の余地があった。
【００１０】
また、車載撮影装置が、フェールセーフ機能として、運転者の顔面を撮影不可と判断する場合にランプや音声などで警報することが検討されるが、運転者にとって快適なはずの自動運転が煩雑となる可能性がある。
【００１１】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者の顔面を確実に捉えて撮影することができる車載撮影装置、及び車載撮影方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前述した目的を達成するために、本発明に係る車載撮影装置、及び車載撮影方法は、下記（１）〜（５）を特徴としている。
（１）運転者の顔面を撮影する車載撮影装置であって、
車両内に設置され、前記運転者の前記顔面を撮影する撮影部と、
前記車両内に設置されるステアリングホイルの位置を調整するホイル位置調整部と、
前記撮影部の撮影位置及び撮影角度の少なくとも一方を調整する撮影位置調整部と、
前記撮影部の撮影結果に基づいて前記ホイル位置調整部及び前記撮影位置調整部の少なくとも一方を制御する位置調整制御部と、
を有することを特徴とする車載撮影装置。
【００１３】
（２）前記撮影部の撮影結果に基づいて撮影画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部の前記撮影画像に基づいて前記撮影画像に前記運転者の前記顔面が含まれているか否かを判定する画像判定部と、をさらに有し、
前記位置調整制御部は、前記画像判定部の判定結果に基づいて前記撮影画像内に前記運転者の前記顔面が含まれるように、前記ホイル位置調整部及び前記撮影位置調整部の少なくとも一方を制御する
ことを特徴とする上記（１）に記載の車載撮影装置。
【００１４】
（３）前記位置調整制御部は、現在の前記撮影画像と、過去の前記撮影画像と、を比較して前記運転者の前記顔面の変位を検出し、前記変位にも基づいて前記ホイル位置調整部及び前記撮影位置調整部の少なくとも一方を制御する
ことを特徴とする上記（２）に記載の車載撮影装置。
【００１５】
（４）運転者の顔面を撮影する車載撮影方法であって、
車両内に設置される撮影部で、前記運転者の前記顔面を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップでの撮影結果に基づいて撮影画像を生成する画像生成ステップと、
前記撮影画像に前記運転者の前記顔面が含まれているか否かを判定する画像判定ステップと、
前記画像判定ステップでの判定結果に基づいて前記撮影画像内に前記運転者の前記画像が含まれるように、前記車両内に設置されるステアリングホイルの位置、前記撮影部の撮影位置、及び前記撮影部の撮影角度の少なくとも一方を調整する位置調整制御ステップと、
を含むことを特徴とする車載撮影方法。
【００１６】
（５）前記位置調整制御ステップでは、過去の２つの時点の前記撮影画像を比較して前記運転者の前記顔面の変位を検出し、前記変位に基づいて前記ステアリングホイルの位置、前記撮影部の撮影位置、及び前記撮影部の撮影角度の少なくとも一方を調整する
ことを特徴とする上記（４）に記載の車載撮影方法。
【００１７】
上記（１）の構成の車載撮影装置によれば、運転者の顔面の位置が極端に変わっても撮影部で運転者の顔面を捉えることができる。すなわち、本発明の車載撮影装置によれば、ホイル位置調整部、撮影位置調整部、及び撮影部の撮影結果に基づいてホイル位置調整部及び撮影位置調整部の少なくとも一方を制御する位置調整制御部を有するため、運転者の顔面の位置が極端に変わっても撮影部で運転者の顔面を捉えることができる。また、撮影部の死角範囲を減少させ、撮影不可の異常報知の必要性があまりない。このため、運転者は着座姿勢を常時気にする必要がないので、運転者の車内快適性が損なうことはない。
【００１８】
上記（２）の構成の車載撮影装置によれば、撮影画像に運転者の顔面が含まれているか否かを判定し、撮影画像内に運転者の撮影画像が含まれるように、ステアリングホイルの位置、撮影部の撮影位置及び撮影部の撮影角度の少なくとも一方を調整するので、運転者の顔面の位置が極端に変わっても、効率的且つ自律的に運転者の顔面を捉えることができる。
【００１９】
上記（３）の構成の車載撮影装置によれば、現在の撮影画像と過去の撮影画像とを比較して運転者の顔面の変位を検出して、ステアリングホイルの位置、撮影部の撮影位置及び撮影部の撮影角度の少なくとも一方を調整するので、運転者の顔面の位置が極端に変わっても撮影部で運転者の顔面を迅速に捉えることができる。
【００２０】
上記（４）の構成の車載撮影方法によれば、運転者の顔面の位置が極端に変わっても撮影部で運転者の顔面を捉えることができる。また、撮影部の死角範囲を減少させ、撮影不可の異常報知の必要性が抑制される。このため、運転者は着座姿勢を常時気にする必要がなくなり運転者の車内快適性が損なうことはない。また、撮影画像に運転者の顔面が含まれているか否かを判定し、撮影画像内に運転者の撮影画像が含まれるように、ステアリングホイルの位置、撮影部の撮影位置及び撮影部の撮影角度の少なくとも一方を調整するので、運転者の顔面の位置が極端に変わっても効率的且つ自律的に運転者の顔面を捉えることができる。
【００２１】
上記（５）の構成の車載撮影方法によれば、過去の２つの時点の撮影画像を比較して運転者の顔面の変位を検出して、ステアリングホイルの位置、撮影部の撮影位置及び撮影部の撮影角度の少なくとも一方を調整するので、運転者の顔面の位置が極端に変わっても撮影部で運転者の顔面を迅速に捉えることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の車載撮影装置、及び車載撮影方法によれば、運転者の顔面の位置が極端に変わっても撮影部で運転者の顔面を捉えることができる。従って、本発明の車載撮影装置、及び車載撮影方法を、車両運転中の運転者の眠気、疲労及び脇見運転などの運転状況を監視して、例えば運転操作ミスによる車両の誤発進などを防止する走行支援システムなどに適用することができる。特に自動運転機能が搭載される車両において、自動運転の運転者関与度合いが低い状態から高い状態に移行するハンドオーバの前後で本発明の車載撮影装置、及び車載撮影方法を適用すると最適である。
【００２３】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の実施形態における車載撮影装置を搭載する車両内の運転者及びその前方の主要な構成要素を左側方から視た側面図である。
【図２】図２は、図１に示す運転席前方のインストルメントパネルに配置されるメーターユニットの近傍を運転者の視点方向から視た正面図である。
【図３】図３は、ステアリングホイルのホイル位置調整機構の構成例を示す模式図である。
【図４】図４は、カメラの撮影位置調整機構の構成例を示す模式図である。
【図５】図５は、本発明に係る実施形態の車載撮影装置のハードウェア構成の構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、図５に示す車載撮影装置で実現される機能を示す機能ブロック図である。
【図７】図７は、図５に示す車載撮影装置が行う処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００２６】
＜車載撮影装置及び自動運転の概要＞
具体的な説明を行う前に、まず本発明の車載撮影装置、及び自動運転技術の概要について説明する。
【００２７】
車載撮影装置は、車両を運転する運転者の挙動や操作などの運転状況を検知するため、運転者をカメラ（撮影部）で撮影する。そして、車載撮影装置は、その撮影画像に基づいて運転者をリアルタイムで監視して異常発生時に警報を報知したり、あるいは取得した撮影画像を自動的に記録したりするのにベースとなる装置である。
【００２８】
例えば、車載撮影装置は、運転者の眠気や疲労を検知したり、又は運転者の視線に基づいて脇見運転を検知したりして、運転中の誤操作により意図しない車両の誤発進などを防止するために利用される。
【００２９】
また、前述したリアルタイム監視、異常警報、及び自動記録などの機能は、種々の公知技術や既存の装置と組み合わせることで実現可能である。例えば、車載撮影装置が、ドライブレコーダやデジタルタコグラフに接続されることで、車両の運転中に取得した種々の情報を自動的に記録可能である。また、運輸会社やタクシー会社などの安全管理者が、ドライブレコーダなどの記録結果を運転終了後に分析することで、運転者として車両に乗務する乗務員それぞれに対し安全運転を指導できる。
【００３０】
また、近年、車両の自動運転を制御するため、例えば日本政府や米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）が規定する自動化レベルのレベル２（ＬＶ２）やレベル３（ＬＶ３）の自動運転に対応する機能を、車両に搭載される電子制御ユニット（ＥＣＵ）に備える研究や開発が進みつつある。
【００３１】
レベル２では、車両の加速、操舵、制動のうち複数の操作をシステムが自動的に実施する。ただし、レベル２では、運転者は常時、運転状況を監視して必要に応じて運転操作を実施する必要がある。
【００３２】
一方、レベル３では、車両の加速、操舵、制動の制御を全てシステムが実施するので、通常、運転者は運転の状況を監視するだけで良い。また、通常は必ずしも監視を行う必要はない。
【００３３】
ただし、レベル３においても、緊急時やシステムの限界時にシステムが要請したときは、この要請に運転者が応じる必要がある。つまり、運転の責任をシステムから運転者の手動操作にハンドオーバ（Ｈ／Ｏ）して、レベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行する必要がある。また、同じレベル内でも、自車両の自動運転中に、ステアリングホイルに手を添える、運転者が監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした自動車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助が不要な走行状態から、これらのいずれかの補助が必要な走行状態に移行する場合もある。すなわち、自動運転技術が搭載される車両であっても、運転制御が自動で実行される第１状態から、この第１状態よりも運転者による運転制御への関与の度合いが大きい第２状態に移行することが運転中に発生する可能性がある。
【００３４】
このように、この種の車載撮影装置では、自動運転技術が搭載された車両であっても、車両安全を実現するためには、運転者の顔面を常時捕捉して撮影することが決定的に重要となる。しかしながら、従来の車載撮影装置では、例えばレベル３の完全な自動運転の最中で運転者がリラックスなどして、顔面位置が極端に変化している場合に対応できない可能性がある。すなわち、従来の車載撮影装置では、カメラの位置やステアリングホイルの開口部の位置によっては、カメラの撮影範囲から外れて運転者の顔面を撮影不可となる場合がある。
【００３５】
本発明に係る車載撮影装置は、運転者の顔面を確実に撮影可能とするため、以下に説明する実施形態のように特別な構成を有する。
【００３６】
＜車載撮影装置の主要な構成要素、及びその配置＞
図１及び図２を参照して、本実施形態の車載撮影装置１０の主要な構成要素、及びその配置について説明する。図１は、本実施形態における車載撮影装置１０を搭載する車両内の運転者Ｄ１，Ｄ２及びその前方の主要な構成要素を左側方から視た側面図である。また、図２は、図１に示す運転席前方のインストルメントパネル８０に配置されるメーターユニット８１の近傍を運転者Ｄ１，Ｄ２の視点方向から視た正面図である。
なお、図１中の点線で示す２つの人物顔面像のうち、運転者Ｄ１は運転中の通常の顔面位置を表す。運転者Ｄ２は、自動運転の最中（例えばレベル３）でリラックスして顔面が極端に下方になったときの顔面位置を表す。実際の乗車の際には、１人の運転者が着座することになる。
【００３７】
図１及び図２に示すように、車両内の運転席に着座する運転者Ｄ１，Ｄ２の前方には、ステアリングホイル６０、及びインストルメントパネル８０が配置される。
【００３８】
図２に示すように、ステアリングホイル６０は、略円環状のリング部６１と、リング部６１の中央に配置され、筒状のコラム部６５に回転可能に連結されるボス部６２と、リング部６１及びボス部６２を径方向で連結する２対のスポーク部６３，６４と、を有する。また、この２対のスポーク部６３，６４は、車両上側で左右方向に延出して配設される１対の上側スポーク部６３と、車両下側で左右方向に延出して配設される２対の下側スポーク部６４と、を有する。また、リング部６１、ボス部６２及び一対の上側スポーク部６３，６３で区画される開口部６６を通じて、後述する車載撮影装置１０のカメラ（撮影部）２０が運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を捕捉して撮影する（図１参照）。
【００３９】
インストルメントパネル８０は、メーターユニット８１を有する。メーターユニット８１は、そのメーターパネル８２上に、速度計８３、エンジン回転計８４、方向指示表示部（不図示）などの各種計器類や表示部を有する。
【００４０】
また、図１及び図２に示すように、メーターパネル８２の上方及び側方には、略弧状のメーターフード８５が車両後方に延出して設けられる。メーターフード８５は、メーターパネル８２の上方及び側方を覆って、太陽光などの外光がメーターパネル８２に直接入射するのを防止する。この入射防止により、計器類や表示部に対する運転者Ｄ１，Ｄ２の視認性が確保されることになる。
【００４１】
また、インストルメントパネル８０は、メーターフード８５の略中央の位置の内側にカメラ取付部８６を有する。カメラ取付部８６は、メーターフード８５から車両下方に突出して設けられる。
【００４２】
カメラ２０は、車内に配設される。カメラ２０は、メーターフード８５のカメラ取付部８６に埋設され、運転者Ｄ１，Ｄ２に向けて撮影する。
【００４３】
ここで、図１に示すように、カメラ２０は、ステアリングホイル６０のボス部６２の外側上端部が、顔面位置が下がった運転者Ｄ２との間で障害物となり、死角領域を有する。すなわち、ステアリングホイル６０の開口部６６の位置、カメラ２０の撮影位置及びカメラ２０の撮影角度では、運転者Ｄ１の顔面はカメラ２０で撮影可能であるが、運転者Ｄ２の顔面は撮影不可となる。そのため、後述するように、本実施形態の車載撮影装置１０は、メカニカル的にステアリングホイル６０の位置を調整するホイル位置調整機構７０、及びカメラ２０の撮影位置及び撮影角度を調整する撮影位置調整機構（撮影位置調整部）３０を動作させる。これにより、自動運転中に運転者Ｄ２の着座姿勢が崩れてその顔面位置が極端に変わっても、ステアリングホイル６０の位置、カメラ２０の撮影位置及びカメラ２０の撮影角度をその変化に応じて調整して運転者Ｄ２の顔面を捕捉する。
【００４４】
＜ホイル位置調整機構の構成＞
図３は、図１に示すステアリングホイル６０のホイル位置調整機構７０の構成例を示す模式図である。図３に示すように、ステアリングホイル６０のホイル位置調整機構７０は、ステアリングホイル６０の車両上下（チルト）方向の位置を調整するものであり、ステアリングシャフト７１を車両の車体Ｂに対し揺動ピボットＰ回りに揺動可能に支持する略円筒状のハウジング７２と、ハウジング７２及び車体Ｂに揺動可能に連結する直動機構７３と、を有する。
【００４５】
なお、ホイル位置調整機構７０は、通常、運転者Ｄ１，Ｄ２の体格などに応じてステアリングの操作性を得るために、ステアリングホイル６０の位置を調整するのに用いられるものであり、車両によってはステアリングの操作性向上を第１の目的として標準装備される。そのため、本実施形態では、ホイル位置調整機構７０が車両に標準搭載される場合にはその既存の機構を共通に利用する。
【００４６】
ステアリングシャフト７１は、その後端部にステアリングホイル６０が同心に取り付けられる。また、その前端部には、不図示のステアリング機構が連結され、ステアリングホイル６０が運転者Ｄ１，Ｄ２によって操作されることでステアリング機構を介して操舵輪が転舵される。
【００４７】
直動機構７３は、後述する車載撮影装置１０の制御回路４０の指令に応じて回転駆動するホイル位置調整モータＭ３と、ホイル位置調整モータＭ３によって回転駆動されるねじ軸７４と、ねじ軸７４に螺合され、ねじ軸７４の回転駆動に対応して軸方向に直動するナット部材７５と、ホイル位置調整モータＭ３及びナット部材７５に強固に固定されるとともに、ハウジング７２及び車体Ｂに対し揺動可能に支持される一対のリンク部材７６と、を有する。また、ホイル位置調整モータＭ３は、後述する第２のモータ駆動回路Ｃ２が電気的に接続され、第２のモータ駆動回路Ｃ２によって駆動電力が供給され回転駆動する。
【００４８】
このようにステアリングホイル６０のホイル位置調整機構７０を構成することで、直動機構７３のホイル位置調整モータＭ３が回転駆動すると、ねじ軸７４がその回転駆動に応じて回転してナット部材７５が直動する。この直動により直動機構７３が伸縮して、ステアリングシャフト７１が揺動ピボットＰ回りに揺動する。その結果、ステアリングホイル６０の位置が調整される。すなわち、ホイル位置調整モータＭ３を制御することで、ステアリングホイル６０の位置が調整される。
【００４９】
なお、図３では、ホイル位置調整機構７０の基本的原理を説明するためその具体的構成を簡略化しているが、種々の具体的機構や構造を適宜採用することができる。例えば、ホイル位置調整モータＭ３をハウジング７２の下側に配置したり、リンク部材７６を多関節に設けたりしたりすることができる。
【００５０】
＜カメラの位置調整機構の構成＞
図４は、カメラ２０の撮影位置調整機構３０の構成例を示す模式図である。図４に示すように、撮影位置調整機構３０は、カメラ２０の筐体を保持するハウジング３１と、カメラ２０の撮影角度を変更するウォームギア機構３２と、ハウジング３１を上下動させるラックアンドピニオン機構３５と、を有する。なお、本実施形態では、カメラ２０の筐体は略立方体に形成される。
【００５１】
ハウジング３１は、略箱状に形成され、その内部にカメラ２０の筐体が収納される。また、ハウジング３１は、その後壁部が開放して設けられ、この開放により、カメラ２０は後方、すなわち運転者Ｄ１，Ｄ２に向けて撮影することができる。
【００５２】
ウォームギア機構３２は、ハウジング３１の底壁部に回転可能に軸支され、カメラ２０の筐体に固定されるウォームホイル３３と、ウォームホイル３３に螺合するとともに、その回転軸が上下方向に沿うようにハウジング３１に回転可能に軸支される円筒ウォーム３４と、を有する。また、円筒ウォーム３４は、その回転軸の一端部で後述する第１の撮影位置調整モータ（撮影位置調整部）Ｍ１の駆動軸に連結する。
【００５３】
ラックアンドピニオン機構３５は、その長手方向が上下方向に沿うようにハウジング３１の前壁部に固定されるラック３６と、ラック３６に螺合するともに、メーターフード８５のカメラ取付部８６に回転可能に軸支されるピニオン３７と、を有する。また、ピニオン３７は、その回転軸の一端部で後述する第２の撮影位置調整モータ（撮影位置調整部）Ｍ２の駆動軸に連結する。
【００５４】
このようにカメラ２０の撮影位置調整機構３０を構成することで、第１の撮影位置調整モータＭ１が回転駆動すると、円筒ウォーム３４がその回転駆動に応じて回転してウォームホイル３３が回転する。このとき、ウォームホイル３３はカメラ２０の筐体に固定されるので、このウォームホイル３３の回転に伴ってカメラ２０の筐体も回転する。その結果、カメラ２０の撮影角度が調整される。
【００５５】
一方、第２の撮影位置調整モータＭ２が回転駆動すると、ピニオン３７がその回転駆動に応じて回転してラック３６が直動する。このとき、ラック３６はカメラ２０の筐体を保持するハウジング３１に固定されるので、このラック３６の直動に伴ってカメラ２０の筐体も上下動する。その結果、カメラ２０の撮影位置が調整される。
【００５６】
なお、図４も図３と同様に、撮影位置調整機構３０の基本的原理を説明するためその具体的構成を簡略化しているが、種々の具体的機構や構造を適宜採用することができる。
【００５７】
＜車載撮影装置のハードウェア構成＞
図５は、本実施形態の車載撮影装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。図５に示すように、車載撮影装置１０は、運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を撮影するカメラ２０と、カメラ２０の撮影位置及び撮影角度を調整するための第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２と、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２を駆動制御するための第１のモータ駆動回路（撮影位置調整部）Ｃ１と、カメラ２０、第１のモータ駆動回路Ｃ１、第２のモータ駆動回路Ｃ２及び装置本体を制御するための制御回路４０と、を有する。
【００５８】
カメラ２０は、例えば赤外光用のＣＣＤカメラで構成され、ＣＣＤ素子からなる不図示の受光部と、カメラ本体に一体的に設けられ、運転者Ｄ１，Ｄ２に向けて赤外光など所定の照射光を照射する不図示の光源と、を有する。カメラ２０の受光部は、運転者Ｄ１，Ｄ２の表面で反射する光源の照射光を、レンズを介して受光する。カメラ２０は、この受光する光を電気信号に変換して制御回路４０に出力する。
【００５９】
第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２は、例えばステッピングモータで構成され、上述した撮影位置調整機構３０のウォームギア機構３２及びラックアンドピニオン機構３５を駆動する。第１の撮影位置調整モータＭ１は、ウォームギア機構３２の円筒ウォーム３４を回転駆動することで、カメラ２０の撮影角度をチルト方向で調整する（図４参照）。また、第２の撮影位置調整モータＭ２は、ラックアンドピニオン機構３５のピニオン３７を回転駆動することで、カメラ２０の撮影位置を上下方向で調整する。
【００６０】
第１のモータ駆動回路Ｃ１は、ステッピングモータ用の駆動回路であり、モータ制御用電子回路（例えばトランジスタ）で構成され、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２に電気的に接続される。そして、第１のモータ駆動回路Ｃ１は、後述する撮影位置調整部５４が出力する制御信号を受けて第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２に駆動電力を供給する。この供給により、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２は、所望の目標値まで回転駆動する。
【００６１】
制御回路４０は、汎用のコンピュータで構成され、ＣＰＵ（中央演算回路）５０と、ＲＯＭ（読出し専用記憶回路）４１と、ＲＡＭ（書き込み可能な記憶回路）４４と、インターフェース回路４７と、通信回路４８と、これら回路を相互に接続するバス４９と、を有する。
【００６２】
また、制御回路４０は、インターフェース回路４７を通じて、ホイル位置調整モータＭ３を駆動制御するための第２のモータ駆動回路Ｃ２が電気的に接続される。第２のモータ駆動回路Ｃ２は、第１のモータ駆動回路Ｃ１と同様に、モータ制御用電子回路で構成され、後述するホイル位置調整部５５が出力する制御信号を受けてホイル位置調整モータＭ３に駆動電力を供給する。
なお、本実施形態では、第２のモータ駆動回路Ｃ２は既存のホイル位置調整機構７０の一部として構成されており、車載撮影装置１０とは別の構成とされる。
【００６３】
ＣＰＵ５０は、ＲＯＭ４１及びＲＡＭ４４に格納されるプログラム及びデータを適宜実行したり読み出したりして、カメラ２０、第１のモータ駆動回路Ｃ１、第２のモータ駆動回路Ｃ２及び装置本体を制御する。
【００６４】
ＲＯＭ４１は、プログラム格納領域４２と、データ格納領域４３と、を有する。このプログラム格納領域４２には、本実施形態の車載撮影装置１０が有する機能を実現するための各種プログラム（後述）が格納される。また、データ格納領域４３には、カメラ２０の撮影画像に対して画像特徴を抽出するための複数のテンプレートが格納される。複数のテンプレートには、運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を抽出するための顔面抽出用テンプレートが含まれる。また、データ格納領域４３には、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の駆動範囲の限界を示す駆動範囲データも同様に格納される。
【００６５】
ＲＡＭ４４は、ＣＰＵ５０がプログラムを実行する際、中間的に生成されるデータを一時的に保存する一時保存領域４５と、カメラ２０で撮影する撮影画像を逐次記憶保持する画像保存領域４６と、を有する。
【００６６】
インターフェース回路４７は、車内外に設けられる各種外部機器と間の物理的なインターフェース機能を有する。本実施形態では、インターフェース回路４７は、カメラ２０、第１及び第２のモータ駆動回路Ｃ１，Ｃ２に接続され、ＣＰＵ５０、ＲＯＭ４１及びＲＡＭ４４などの回路に対し電気信号を仲介して相互に通信可能とする。
【００６７】
通信回路４８は、車内ＬＡＮとの間の通信プロトコルとしてのインターフェース機能を有し、車載撮影装置１０の撮影画像や検知結果などをＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）などの上流装置や上流機能に出力可能である。
【００６８】
＜車載撮影装置の機能＞
図６は、図５に示す車載撮影装置１０で実現される機能を示す機能ブロック図である。なお、図６では車載撮影装置１０の各機能は「部」として表現され、これら「部」は制御回路４０のＲＯＭ４１のプログラム格納領域内４２にプログラムとしてそれぞれ格納される。制御回路４０のＣＰＵ５０がこれらプログラムを適宜実行することにより、車載撮影装置１０の各機能が実現される。
【００６９】
ＣＰＵ５０は、車載撮影装置１０の機能として、画像生成部５１と、画像判定部５２と、位置調整制御部５３と、撮影位置調整部５４と、ホイル位置調整部５５と、を有する。
【００７０】
画像生成部５１は、インターフェース回路４７を介して、カメラ２０から出力される電気信号を制御回路４０内に取り込む。また、画像生成部５１は、その電気信号をデジタル変換して画像処理を施す。具体的には、画像生成部５１は、カメラ２０の撮影画像を減色した上で、この撮影画像を特徴が一様な部分領域に分割する。この領域分割後に、画像生成部５１は、所定の対象物が占有する領域を抽出して撮影画像を生成する。そして、画像生成部５１は、その撮影画像を画像判定部５２及びＲＡＭ４４の画像保存領域４６に出力する。なお、上述したように、ＲＡＭ４４はその画像保存領域４６で撮影画像を逐次記憶保持する。
【００７１】
画像判定部５２は、ＲＯＭ４１のデータ格納領域４３に格納される顔面抽出用テンプレートを読み込み、テンプレートマッチング手法に従って画像特徴を抽出する。これにより、画像判定部５２は、撮影画像に運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面が含まれるか否かを判定する。そして、画像判定部５２は、その判定結果を位置調整制御部５３に出力する。
【００７２】
なお、画像判定部５２は、撮影画像に運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面が含まれると判定する場合には、画像生成部５１の撮影画像をＥＣＵなどの上流装置、又は上流機能に出力可能とする。この上流機能として例えば運転者Ｄ１，Ｄ２の疲労や眠気など、又はその脇見運転を検知するための機能（プログラム）などが挙げられる。
【００７３】
位置調整制御部５３は、ＲＡＭ４４の画像保存領域４６に記憶保持される撮影画像、及びＲＯＭ４１のデータ格納領域４３に格納される駆動範囲データを読み込む。そして、位置調整制御部５３は、ホイル位置調整部５４及び撮影位置調整部５５に制御量を算出させるため、画像判定部の判定結果に基づいて撮影画像内に運転者の顔面が含まれるように、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２、又はホイル位置調整モータＭ３の目標値を生成する。
【００７４】
ここで当該目標値を生成するときには、位置調整制御部５３は、画像保存領域４６に記憶保持される撮影画像を参照して、現在の撮影画像と、過去の撮影画像と、を比較して運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面の変位を検出し、その変位に基づいて第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２又はホイル位置調整モータＭ３の目標値を生成する。具体的には、位置調整制御部５３は、現在の撮影画像において運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面は前回（過去）の撮影画像と比べて高い位置にあるか否かを判定して目標値を生成する。
【００７５】
また、位置調整制御部５３は、データ格納領域４３に格納される駆動範囲データを参照して、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の駆動範囲が限界にあるのか否かを判定する。位置調整制御部５３は、駆動範囲が限界にあると判定すれば、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の目標値を生成せず、ホイル位置調整モータＭ３の目標値を生成する。一方、位置調整制御部５３は、駆動範囲が限界にないと判定すれば、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の目標値を生成する。すなわち、本実施形態では、カメラ２０の撮影位置及び撮影角度の調整がプライマリーに設定される。位置調整制御部５３は、このように生成した目標値を撮影位置調整部５４又はホイル位置調整部５５に出力する。
【００７６】
撮影位置調整部５４は、位置調整制御部５３の目標値に基づいて第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の制御量を算出し、その制御量を制御信号として第１のモータ駆動回路Ｃ１に出力する。前述したように、第１のモータ駆動回路Ｃ１は、制御信号を受けて第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２に駆動電力を供給する。これにより、カメラ２０の撮影位置及び撮影角度が調整され、カメラ２０が運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を捕捉する。
【００７７】
ホイル位置調整部５５は、位置調整制御部５３の目標値に基づいてホイル位置調整モータＭ３の制御量を算出し、その制御量を制御信号として第２のモータ駆動回路Ｃ２に出力する。第２のモータ駆動回路Ｃ２は、制御信号を受けてホイル位置調整モータＭ３に駆動電力を供給する。これにより、ステアリングホイル６０の位置が調整され、カメラ２０がステアリングホイル６０の開口部６６を通じて運転者の顔面を捕捉する。
【００７８】
このように構成されるＣＰＵ５０は、車両走行中において運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面位置に応じて、ステアリングホイル６０の位置を調整したり、カメラ２０の撮影位置又は撮影角度を調整したりする。このため、例えば、自動運転中のレベル３で運転者Ｄ１，Ｄ２がリラックスして着座姿勢が崩れその顔面位置が極端に変化しても、カメラ２０は運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を捕捉可能である。
【００７９】
＜車載撮影装置の動作、及び車載撮影方法＞
図７を参照して、本実施形態に係る車載撮影装置１０の動作、及び車載撮影方法の手順について説明する。図７は、図５に示す撮影装置１０が行う処理を示すフローチャートである。
【００８０】
図７に示すように、ステップＳ１でカメラ２０は運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を撮影し、画像生成部５１は、インターフェース回路４７を介して、カメラ２０から出力される電気信号を制御回路４０内に取り込む。画像生成部５１は、この電気信号をデジタル変換して画像処理を施した上で撮影画像を生成する。
【００８１】
画像判定部５２は、Ｓ１で生成された画像生成部５１の撮影画像に対して画像特徴を抽出して、撮影画像に運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面が含まれるか否かを判定する（Ｓ２）。画像判定部５２は、撮影画像に運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面が含まれると判定する場合にはＳ１に戻る。一方、画像判定部５２は、撮影画像に運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面が含まれないと判定する場合には、次のステップＳ３に進む。
【００８２】
ステップＳ３では、位置調整制御部５３は、前回と前々回の撮影画像を比較して、運転者の顔面が現在の撮影画像の位置に対し上下どちらの方向にあるか、初期方向を決定する。なお、前回と前々回の撮影画像の比較に限らず、過去の２つの時点の撮影画像の比較に基づいて初期方向を決定してもよい。
【００８３】
また、位置調整制御部５３は、ＲＯＭ４１のデータ格納領域４３に格納される駆動範囲データを参照して、ホイル位置調整モータＭ３の駆動範囲が限界にあるか否かを判定する（Ｓ４）。位置調整制御部５３は、ホイル位置調整モータＭ３の駆動範囲が限界であると判定した場合には、Ｓ３で決定した初期方向と反対方向に運転者の顔面があると決定し（Ｓ５）、限界でないと判定した場合には、決定した方向を初期方向のままとする。
【００８４】
そして、位置調整制御部５３は、決定された方向が、前回（過去）に対し高い方向であるか否かを判定し（Ｓ６）、高い方向に決定されている場合には、Ｓ１０に進み、低い方向に決定されている場合には、Ｓ７に進む。
【００８５】
また、位置調整制御部５３は、ＲＯＭ４１のデータ格納領域４３に格納される駆動範囲データを参照して、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の駆動範囲が限界にあるのか否かを判定する（Ｓ７）。位置調整制御部５３が第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の駆動範囲が限界にあると判定する場合には、動作フローはステップＳ８に進む。一方、位置調整制御部５３が第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の駆動範囲が限界にないと判定する場合にはステップＳ９に進む。
【００８６】
ステップＳ８では、ホイル位置調整部５５は、位置調整制御部５３の目標値に基づいてステアリングホイル６０の位置を下げるようにホイル位置調整モータＭ３の制御量を算出する。そして、ホイル位置調整部５５は、その制御量を制御信号として第２のモータ駆動回路Ｃ２に出力する。
【００８７】
ステップＳ９では、撮影位置調整部５４は、位置調整制御部５３の目標値に基づいてカメラ２０の撮影位置を上げ且つその撮影角度を下げるように第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の制御量を算出する。そして、撮影位置調整部５４は、その制御量を制御信号として第１のモータ駆動回路Ｃ１に出力する。
【００８８】
ステップＳ１０に進んだ場合、ステップＳ７と同様の処理が行われるが、位置調整制御部５３が第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の駆動範囲が限界にあると判定する場合には、ステップＳ１１に進む。その一方で、位置調整制御部５３が第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の駆動範囲が限界にないと判定する場合には、ステップＳ１２に進む。
【００８９】
ステップＳ１１では、ステップＳ８と同様な処理が行われるが、ホイル位置調整部５５は、位置調整制御部５３の目標値に基づいてステアリングホイル６０の位置を上げるようにホイル位置調整モータＭ３の制御量を算出する。
【００９０】
ステップＳ１２では、ステップＳ９と同様な処理が行われるが、撮影位置調整部５４は、位置調整制御部５３の目標値に基づいてカメラ２０の撮影位置を下げ且つその撮影角度を上げるように第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２の制御量を算出する。
【００９１】
制御回路４０のＣＰＵ５０は、このようなステップＳ１〜ステップＳ１２の一連のステップを実行することにより、自動運転中のレベル３で運転者Ｄ１，Ｄ２がリラックスして着座姿勢が崩れその顔面位置が極端に変化しても、カメラは運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を常に捕捉することができる。
【００９２】
＜本実施形態の利点＞
以上説明したように、本実施形態の車載撮影装置１０によれば、車両内に設置されるステアリングホイル６０の位置を調整するホイル位置調整部５５と、カメラ２０の撮影位置及び撮影角度を調整する撮影位置調整部５４、撮影位置調整機構３０、第１及び第２の撮影位置調整モータＭ１，Ｍ２及び第１のモータ駆動回路Ｃ１と、カメラ２０の撮影結果に基づいてホイル位置調整部５５及び撮影位置調整部５４を制御する位置調整制御部５３と、を有する。このため、運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面の位置が極端に変わってもカメラ２０で運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を捉えることができる。また、カメラ２０の死角範囲を減少させ、撮影不可の異常報知の必要性を抑制できる。このため、運転者Ｄ１，Ｄ２は着座姿勢を常時気にする必要がないので、運転者Ｄ１，Ｄ２の車内快適性が損なうことはない。
【００９３】
また、本実施形態の車載撮影装置１０によれば、画像生成部５１の撮影画像に基づいて撮影画像に運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面が含まれているか否かを判定する画像判定部５２と、をさらに有し、位置調整制御部５３は、画像判定部５２の判定結果に基づいて撮影画像内に運転者の顔面が含まれるように、ホイル位置調整部５５及び撮影位置調整部５４を制御するため、運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面の位置が極端に変わっても効率的且つ自律的に運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を捉えることができる。
【００９４】
また、本実施形態の車載撮影装置１０によれば、位置調整制御部５３は、過去の２つの時点の撮影画像を比較して運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面の変位を検出し、その変位に基づいてホイル位置調整部５５及び撮影位置調整部５４の少なくとも一方を制御するので、運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面の位置が極端に変わってもカメラ２０で運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を迅速に捉えることができる。
【００９５】
また、本実施形態の車載撮影方法によれば、運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面の位置が極端に変わってもカメラ２０で運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を捉えることができる。また、カメラ２０の死角範囲を減少させ、撮影不可の異常報知の必要性があまりない。このため、運転者Ｄ１，Ｄ２は着座姿勢を常時気にする必要がないので、運転者Ｄ１，Ｄ２の車内快適性が損なうことはない。また、撮影画像に運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面が含まれているか否かを判定し、そして撮影画像内に運転者Ｄ１，Ｄ２の撮影画像が含まれるように、ステアリングホイル６０の位置、カメラ２０の撮影位置及びカメラ２０の撮影角度を調整するので、運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面の位置が極端に変わっても効率的且つ自律的に運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を捉えることができる。
【００９６】
また、本実施形態の車載撮影方法によれば、過去の２つの時点の撮影画像を比較して運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面の変化を検出し、その変化に基づいてステアリングホイル６０の位置、カメラ２０の撮影位置、及びカメラ２０の撮影角度を調整するため、運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面の位置が極端に変わってもカメラ２０で運転者Ｄ１，Ｄ２の顔面を迅速に捉えることができる。
【００９７】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【００９８】
例えば、上記実施形態では、画像生成部５１を制御回路４０の構成の一部として設けたが、これに限定されない。カメラ（撮影部）２０の構成の一部として、あるいは別の画像生成装置として設けても良い。
【００９９】
また、上記実施形態では、第２のモータ駆動回路Ｃ２及びホイル位置調整モータＭ３などを車載撮影装置１０とは別の構成としたが、これに限定されない。車載撮影装置１０の構成の一部として設けても良い。
また、上記実施形態ではカメラ２０を１台設けるが、これに限定されず、複数設けても良い。また、上記実施形態では、光源をカメラ２０に一体的に設けるが、これに限定されない。光源を別体として設けても良い。
【０１００】
また、本発明や本実施形態における「部」とは単にハードウェアによって実現される物理的構成に限定されず、その構成が有する機能をプログラムなどのソフトウェアによって実現されるものも含む。また、１つの構成が有する機能が２つ以上の物理的構成によって実現されても、または２つ以上の構成の機能が例えば１つの物理的構成によって実現されていても構わない。
【０１０１】
ここで、上述した本発明に係る車載撮影装置、及び車載撮影方法の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［５］に簡潔に纏めて列記する。
［１］運転者（Ｄ１，Ｄ２）の顔面を撮影する車載撮影装置（１０）であって、
車両内に設置され、前記運転者（Ｄ１，Ｄ２）の前記顔面を撮影する撮影部（カメラ２０）と、
前記車両内に設置されるステアリングホイル（６０）の位置を調整するホイル位置調整部（５５）と、
前記撮影部（カメラ２０）の撮影位置及び撮影角度の少なくとも一方を調整する撮影位置調整部（撮影位置調整部５４、撮影位置調整機構３０、第１の撮影位置調整モータＭ１、第２の撮影位置調整モータＭ２、第１のモータ駆動回路Ｃ１）と、
前記撮影部（カメラ２０）の撮影結果に基づいて前記ホイル位置調整部（５５）及び前記撮影位置調整部（撮影位置調整部５４、撮影位置調整機構３０、第１の撮影位置調整モータＭ１、第２の撮影位置調整モータＭ２、第１のモータ駆動回路Ｃ１）の少なくとも一方を制御する位置調整制御部（５３）と、
を有することを特徴とする車載撮影装置（１０）。
［２］前記撮影部（カメラ２０）の撮影結果に基づいて撮影画像を生成する画像生成部（５１）と、
前記画像生成部（５１）の前記撮影画像に基づいて前記撮影画像に前記運転者（Ｄ１，Ｄ２）の前記顔面が含まれているか否かを判定する画像判定部（５２）と、をさらに有し、
前記位置調整制御部（５３）は、前記画像判定部（５２）の判定結果に基づいて前記撮影画像内に前記運転者（Ｄ１，Ｄ２）の前記顔面が含まれるように、前記ホイル位置調整部（５５）及び前記撮影位置調整部（撮影位置調整部５４、撮影位置調整機構３０、第１の撮影位置調整モータＭ１、第２の撮影位置調整モータＭ２、第１のモータ駆動回路Ｃ１）の少なくとも一方を制御する
ことを特徴とする上記［１］に記載の車載撮影装置（１０）。
［３］前記位置調整制御部（５３）は、現在の前記撮影画像と、過去の前記撮影画像と、を比較して前記運転者（Ｄ１，Ｄ２）の前記顔面の変位を検出し、前記変位にも基づいて前記ホイル位置調整部（５５）及び前記撮影位置調整部（撮影位置調整部：５４、撮影位置調整機構３０、第１の撮影位置調整モータＭ１、第２の撮影位置調整モータＭ２、第１のモータ駆動回路Ｃ１）の少なくとも一方を制御する
ことを特徴とする上記［２］に記載の車載撮影装置（１０）。
［４］運転者（Ｄ１，Ｄ２）の顔面を撮影する車載撮影方法であって、
車両内に設置される撮影部（カメラ２０）で、前記運転者（Ｄ１，Ｄ２）の前記顔面を撮影する撮影ステップ（Ｓ１）と、
前記撮影ステップ（Ｓ１）での撮影結果に基づいて撮影画像を生成する画像生成ステップ（Ｓ１）と、
前記撮影画像に前記運転者（Ｄ１，Ｄ２）の前記顔面が含まれているか否かを判定する画像判定ステップ（Ｓ２）と、
前記画像判定ステップ（Ｓ２）での判定結果に基づいて前記撮影画像内に前記運転者（Ｄ１，Ｄ２）の前記撮影画像が含まれるように、前記車両内に設置されるステアリングホイル（６０）の位置、前記撮影部（カメラ２０）の撮影位置、及び前記撮影部（カメラ２０）の撮影角度の少なくとも一方を調整する位置調整制御ステップ（Ｓ３〜Ｓ１２）と、
を含むことを特徴とする車載撮影方法。
［５］前記位置調整制御ステップ（Ｓ３）では、過去の２つの時点の前記撮影画像を比較して前記運転者（Ｄ１，Ｄ２）の前記顔面の変位を検出し、前記変位に基づいて前記ステアリングホイル（６０）の位置、前記撮影部（カメラ２０）の撮影位置、及び前記撮影部（カメラ２０）の撮影角度の少なくとも一方を調整する
ことを特徴とする上記［４］に記載の車載撮影方法。
【符号の説明】
【０１０２】
１０  車載撮影装置
２０  カメラ（撮影部）
３０  撮影位置調整機構（撮影位置調整部）
３１  ハウジング
３２  ウォームギア機構
３３  ウォームホイル
３４  円筒ウォーム
３５  ラックアンドピニオン機構
３６  ラック
３７  ピニオン
４０  制御回路
４１  ＲＯＭ
４２  プログラム格納領域
４３  データ格納領域
４４  ＲＡＭ
４５  一時保存領域
４６  画像保存領域
４７  インターフェース回路
４８  通信回路
４９  バス
５０  ＣＰＵ
５１  画像生成部
５２  画像判定部
５３  位置調整制御部
５４  撮影位置調整部
５５  ホイル位置調整部
６０  ステアリングホイル
６１  リング部
６２  ボス部
６３  上側スポーク部
６４  下側スポーク部
６５  コラム部
６６  開口部
７０  ホイル位置調整機構
７１  ステアリングシャフト
７２  ハウジング
７３  直動機構
７４  ねじ軸
７５  ナット部材
７６  リンク部材
８０  インストルメントパネル
８１  メーターユニット
８２  メーターパネル
８３  速度計
８４  エンジン回転計
８５  メーターフード
８６  カメラ取付部
Ｄ１、Ｄ２  運転者
Ｂ  車体
Ｐ  揺動ピボット
Ｍ１  第１の撮影位置調整モータ（撮影位置調整部）
Ｍ２  第２の撮影位置調整モータ（撮影位置調整部）
Ｍ３  ホイル位置調整モータ
Ｃ１  第１のモータ駆動回路（撮影位置調整部）
Ｃ２  第２のモータ駆動回路
【図１】
2019104450.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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