(57)【要約】      （修正有）【課題】飛行制限区域やその周辺領域に侵入した自律飛行移動体またはその自律飛行移動体を操作する携帯端末を検知し、その移動履歴を把握する。【解決手段】自律飛行移動体または携帯端末が飛行制限区域または周辺領域に侵入したか否かを判定し、自律飛行移動体または携帯端末が飛行制限区域または周辺領域に侵入したと判定された場合、飛行制限区域および周辺領域を監視するサーバに、自装置の識別情報と、携帯端末または自律飛行移動体の識別情報と、その時刻とを含む通信情報を送信し、サーバは、それぞれの中継装置から受信した通信情報を、自律飛行移動体または携帯端末ごとに記憶部に蓄積し、あらかじめ定められた中継装置をマッピングしたマッピングデータと、記憶部に蓄積された通信情報とに基づいて、自律飛行移動体または携帯端末の移動履歴を示す重畳マッピングデータを生成し、生成された重畳マッピングデータを表示部に表示する。【選択図】図１０
2019104307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行制限区域またはその周辺領域における自律飛行移動体の飛行を制限する飛行制限システムであって、
前記自律飛行移動体を操作する携帯端末または前記自律移動飛行体と無線通信する複数の中継装置のそれぞれは、
前記自律飛行移動体または前記携帯端末と無線通信する第一通信部と、
前記無線通信による電波強度と、前記飛行制限区域または前記周辺領域ごとにあらかじめ定められた閾値とに基づいて、前記自律飛行移動体または前記携帯端末が前記飛行制限区域または前記周辺領域に侵入したか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記自律飛行移動体または前記携帯端末が前記飛行制限区域または前記周辺領域に侵入したと判定した場合、前記飛行制限システムを前記飛行制限区域および前記周辺領域を監視するサーバに、自装置の識別情報と、前記携帯端末または前記自律飛行移動体の識別情報と、その時刻とを含む通信情報を送信する第二通信部と、を備え、
前記サーバは、
それぞれの前記中継装置から受信した前記通信情報を、前記自律飛行移動体または前記携帯端末ごとに記憶部に蓄積し、あらかじめ定められた前記中継装置をマッピングしたマッピングデータと、前記記憶部に蓄積された前記通信情報とに基づいて、前記自律飛行移動体または前記携帯端末の移動履歴を示す重畳マッピングデータを生成する位置判定部と、
前記位置判定部が生成した前記重畳マッピングデータを表示部に表示する監視追跡部と、
を備えることを特徴とする飛行制限システム。
【請求項２】
前記第一通信部は、前記判定部が前記自律飛行移動体または前記携帯端末が前記周辺領域に侵入したと判定した場合には前記識別情報により識別される前記携帯端末または前記自律飛行移動体に注意を促す注意メッセージを送信し、前記判定部が前記自律飛行移動体または前記携帯端末が前記飛行制限区域に侵入したと判定した場合には前記識別情報により識別される前記携帯端末または前記自律飛行移動体に前記注意メッセージよりも注意レベルの高い警告メッセージを送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の飛行制限システム。
【請求項３】
前記サーバの前記監視追跡部は、前記重畳マップデータに基づいて前記携帯端末または前記自律飛行移動体の現在位置付近に位置する前記中継装置を特定し、あらかじめ定められた前記飛行制限区域または前記周辺領域を警備する係員の配置を定めた人員配置テーブルに示された前記係員の配置場所と、前記中継装置の位置とに基づいて、前記係員を前記中継装置の位置に向かわせるためのメッセージをあらかじめ定められた前記係員の携帯端末に通知する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の飛行制限システム。
【請求項４】
前記サーバの前記監視追跡部は、前記中継装置が、前記携帯端末または前記自律飛行移動体との無線通信により位置情報を取得している場合には、前記中継装置に備えられた撮像部をその位置情報の方向に向けて撮像するよう前記中継装置に指示し、前記撮像部により撮像された撮像画像を前記重畳マップデータとともに前記表示部に表示する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛行制限システム。
【請求項５】
飛行制限区域またはその周辺領域における自律飛行移動体の飛行を制限する飛行制限システムで行われる飛行制限方法であって、
前記自律飛行移動体を操作する携帯端末または前記自律移動飛行体と無線通信する複数の中継装置のそれぞれは、
前記自律飛行移動体または前記携帯端末と無線通信し、
前記無線通信による電波強度と、前記飛行制限区域または前記周辺領域ごとにあらかじめ定められた閾値とに基づいて、前記自律飛行移動体または前記携帯端末が前記飛行制限区域または前記周辺領域に侵入したか否かを判定し、
前記自律飛行移動体または前記携帯端末が前記飛行制限区域または前記周辺領域に侵入したと判定された場合、前記飛行制限システムを前記飛行制限区域および前記周辺領域を監視するサーバに、自装置の識別情報と、前記携帯端末または前記自律飛行移動体の識別情報と、その時刻とを含む通信情報を送信し、
前記サーバは、
それぞれの前記中継装置から受信した前記通信情報を、前記自律飛行移動体または前記携帯端末ごとに記憶部に蓄積し、
あらかじめ定められた前記中継装置をマッピングしたマッピングデータと、前記記憶部に蓄積された前記通信情報とに基づいて、前記自律飛行移動体または前記携帯端末の移動履歴を示す重畳マッピングデータを生成し、
生成された前記重畳マッピングデータを表示部に表示する、
ことを特徴とする飛行制限方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行制限システム、飛行制限方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、旅客機等の航空機の飛行を制限する様々な技術が存在する。例えば、特許文献１では、ＥＴＯＰＳ（Extended Twin Operations）による飛行制限エリアを考慮し、航空機に警報を通知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２７４４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
昨今、ドローンに代表される自律飛行移動体の使用が盛んになってきている。ドローンの飛行制限区域は、航空法により、（１）空港から半径約９ｋｍの範囲内で１５０ｍ以上の高度を飛行する場合等は国土交通大臣の許可が必要である（事実上禁止）、（２）上記（１）以外の航空路内で１５０ｍ以上、航空路外では２５０ｍ以上の高度を飛行する場合等は国土交通大臣への申請が必要である、（３）上記（１）以外の航空路内１５０ｍ未満、航空路外２５０ｍ未満の高度を飛行する場合は規制を受け無い、という規制がある。しかし、航空機が原則として地上（あるいは水面）から１５０ｍ上の高度を飛ぶことができる以上、ドローンとの衝突が生じるリスクがある。
【０００５】
従来、ドローンによる飛行制限区域を通知するためには、書面による通達や、国土交通省のホームページによる通知が利用されている。また、ドローンによる飛行制限区域への侵入を検知するには、人手による監視、巡回、または監視カメラが用いられ、飛行制限区域へ侵入したことを通知するには、人手による注意勧告がおこなわれる。
【０００６】
しかし、従来の方法で飛行制限区域を通知した場合、その通知範囲が広範囲であるために、通知すべき場所に適した制限内容を事前に通知したり、制限内容を即時に更新または変更することが困難であった。したがって、制限区域別、時間帯別に制限レベルを付与するといった細かな対応ができないという問題があった。また、侵入を検知する場合、検知範囲が広がることで、検知または監視することができない死角が発生し、侵入後の行動を追跡したり、侵入者を特定することができず、さらにはその侵入者に対して飛行制限区域の注意を勧告することができなかった。
【０００７】
上記特許文献１では、航空機が飛行制限エリアを逸脱していると判定した場合、画面上に警告メッセージをパイロットに通知しているが、上記のように、ドローンのような小型の自律飛行移動体に対してどのように警告を通知するのか等、自律飛行移動体の飛行制限や自律飛行移動体の飛行制限区域への侵入を検知することについては考慮されていない。さらには、侵入した自律飛行移動体がどのような経路で侵入しているのかを確認することができないため、人手で監視、巡回する場合、どこに係員を向かわせればよいのか判断できないという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、飛行制限区域やその周辺領域に侵入した自律飛行移動体またはその自律飛行移動体を操作する携帯端末を検知し、その移動履歴を把握することが可能な飛行制限システム、飛行制限方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明にかかる飛行制限システムは、飛行制限区域またはその周辺領域における自律飛行移動体の飛行を制限する飛行制限システムであって、前記自律飛行移動体を操作する携帯端末または前記自律移動飛行体と無線通信する複数の中継装置のそれぞれは、前記自律飛行移動体または前記携帯端末と無線通信する第一通信部と、前記無線通信による電波強度と、前記飛行制限区域または前記周辺領域ごとにあらかじめ定められた閾値とに基づいて、前記自律飛行移動体または前記携帯端末が前記飛行制限区域または前記周辺領域に侵入したか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記自律飛行移動体または前記携帯端末が前記飛行制限区域または前記周辺領域に侵入したと判定した場合、前記飛行制限システムを前記飛行制限区域および前記周辺領域を監視するサーバに、自装置の識別情報と、前記携帯端末または前記自律飛行移動体の識別情報と、その時刻とを含む通信情報を送信する第二通信部と、を備え、前記サーバは、それぞれの前記中継装置から受信した前記通信情報を、前記自律飛行移動体または前記携帯端末ごとに記憶部に蓄積し、あらかじめ定められた前記中継装置をマッピングしたマッピングデータと、前記記憶部に蓄積された前記通信情報とに基づいて、前記自律飛行移動体または前記携帯端末の移動履歴を示す重畳マッピングデータを生成する位置判定部と、前記位置判定部が生成した前記重畳マッピングデータを表示部に表示する監視追跡部と、を備えることを特徴とする飛行制限システムとして構成される。
【００１０】
また、本発明は、上記飛行制限システムで行なわれる飛行制限方法としても把握される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、飛行制限区域やその周辺領域に侵入した自律飛行移動体またはその自律飛行移動体を操作する携帯端末を検知し、その移動履歴を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明にかかる飛行制限システム、飛行制限方法を適用した飛行制限システムの機能的な構成を示す図である。
【図２】図１に示した各機器や装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】記憶部が記憶するデータの例を示す図である。
【図４】位置情報テーブルの例を示す図である（中継装置）。
【図５】侵入レベルテーブルの例を示す図である。
【図６】記憶部が記憶するデータの例を示す図である（サーバ）。
【図７】移動履歴データの例を示す図である。
【図８】人員配置テーブルの例を示す図である。
【図９】飛行制限処理の処理手順を示すシーケンス図である。
【図１０】重畳マップデータの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる飛行制限システム、飛行制限方法の実施の形態を詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明にかかる飛行制限システム、飛行制限方法を適用した飛行制限システム１０００の機能的な構成を示す図である。図１に示すように、飛行制限システム１０００は、ドローンに代表される自律飛行移動体２００の飛行を制御する携帯端末１００と、無線通信のアクセスポイントとなる複数の中継装置３００と、サーバ４００とを有して構成されている。携帯端末１００と自律飛行移動体２００とは無線通信ネットワークＮ１を介して通信可能であり、自律飛行移動体２００とそれぞれの中継装置３００とは無線通信ネットワークＮ２を介して通信可能であり、それぞれの中継装置３００とサーバ４００とは無線通信ネットワークＮ３を介して通信可能である。これらの無線通信ネットワークは、例えば、従来から知られているIEEE 802.11等の所定の規格で定められたネットワークである。以下では、自律飛行移動体２００を操作する携帯端末１００の無線通信機能を用いて電波強度を判定しているが、自律飛行移動体２００に同様の無線通信機能を有している場合にはその機能により本実施例の処理を行ってもよい。
【００１５】
また、図１では、飛行制限区域となるエリアをエリアＲ３とし、その外側の周辺領域をＲ２、さらにその外側の周辺領域をＲ１として示している。また、各周辺領域には、所定の間隔で中継装置３００が設置されている。図１では、各周辺領域に８個の中継装置３００が設けられていることがわかる。まず、携帯端末１００について説明する。
【００１６】
携帯端末１００は、自律飛行移動体２００を操縦するための端末である。携帯端末１００は、例えば、スマートフォンやタブレット型ＰＣ等の端末により構成される。
【００１７】
図２は、図１に示した各機器や装置の機能的な構成を示すブロック図である。図２に示すように、携帯端末１００は、入力表示部１０１と、飛行指示部１０２と、通信部１０３と、制御部１０４とを有して構成されている。
【００１８】
入力表示部１０１は、例えば、タッチパネルから構成され、ユーザから、自律飛行移動体２００の操縦操作を含む様々な情報の入力を受け付け、その入力情報に対する処理結果を表示する。
【００１９】
飛行指示部１０２は、入力表示部１０１が受け付けた上記操縦操作にしたがって、自律飛行移動体２００と無線通信して自律飛行移動体２００の飛行を制御する。
【００２０】
通信部１０３は、無線通信ネットワークＮ１を介して自律飛行移動体２００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。
【００２１】
制御部１０４は、携帯端末２００を構成する上記各部の動作を制御する。携帯端末１００の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。
【００２２】
自律飛行移動体２００は、例えば、ドローン等、自律して飛行可能な無人機である。図２に示すように、自律飛行移動体２００は、ロータ２０１と、モータ２０２と、本体部２０３と、スキッド２０４とを有している。自律飛行移動体２００は、本体部２０３からの指示に従って、モータ２０２による駆動力を受けてロータ２０１を回転させて飛行する。スキッド２０４は、自律飛行移動体２００の離着陸時の足として使用される。
【００２３】
また、図２に示すように、本体部２０３は、撮像部２０３１と、飛行制御部２０３２と、通信部２０３３と、制御部２０３４とを有して構成されている。実際には、これらの各部以外にも、例えば、移動速度を認識するための加速度センサ、高度を認識するための超音波センサ、自身の向きを把握するためのコンパス、バッテリ等、自律飛行移動体２００が通常備えている機能を有している。
【００２４】
撮像部２０３１は、例えば、ユーザや飛行周辺エリアを撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラである。
【００２５】
飛行制御部２０３２は、出発地および目的地が設定され、携帯端末１００から飛行指示を受けると、モータ２０２を駆動してロータ２０１を回転制御し、出発地である現在位置から目的地までの自律飛行を開始する。飛行制御部２０３２は、自律飛行を開始すると、超音波センサにより所定の高度となるように、ロータ２０１の回転数を制御し、携帯端末１００からの指示に従って飛行を継続する。
【００２６】
通信部２０３３は、所定の規格にしたがって、無線通信ネットワークＮ１を介して携帯端末１００と通信し、無線通信ネットワークＮ２を介して中継装置３００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。
【００２７】
制御部２０３４は、自律飛行移動体２００を構成する上記各部の動作を制御する。自律飛行移動体２００の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。
【００２８】
中継装置３００は、周辺の機器や装置から受けた電波に基づいて無線通信を中継する。図２に示すように、中継装置３００は、撮像部３０１と、記憶部３０２と、検知部３０３と、判定部３０４と、通信部３０５と、制御部３０６とを有して構成されている。
撮像部３０１は、例えば、自装置周辺エリアを撮像するＣＣＤカメラである。
記憶部３０２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置から構成され、本システムの動作に必要な各種情報を記憶する。
【００２９】
図３は、記憶部３０２が記憶するデータの例を示す図である。図３に示すように、記憶部３０２は、位置情報テーブル３０２１と、侵入レベルテーブル３０２２とを記憶する。位置情報テーブル３０２１は、中継装置３００の配置エリアや位置を記憶するテーブルである。侵入レベルテーブル３０２２は、携帯端末１００による飛行制限区域またはその周辺領域への侵入レベルを定めたテーブルである。
【００３０】
図４は、位置情報テーブル３０２１の例を示す図である。図４に示すように、位置情報テーブル３０２１は、中継装置３００を識別するための装置ＩＤと、その中継装置３００が配置されているエリアを識別するためのエリアＩＤと、その中継装置が実際に配置されている位置を示す位置情報とが対応付けて記憶されている。図４では、例えば、装置ＩＤがＸ０００１である中継装置３００は、図１に示したエリアＲ１（飛行制限区域Ｒ３を中心とする同心円の領域のうち外側の領域）に配置され、その位置が（ｘ１、ｙ１、ｚ１）で表される座標であることを示している。
【００３１】
図５は、侵入レベルテーブル３０２２の例を示す図である。図５に示すように、侵入レベルテーブル３０２２は、中継装置３００ごとに、携帯端末１００または自律飛行移動体２００との間の電波強度の大きさを示す電波強度レベル（閾値）と、その電波強度レベルで携帯端末１００または自律飛行移動体２００が検知された場合の携帯端末１００への通知方法を示す通知レベルと、その通知レベルにより携帯端末１００に通知したときの時刻とが対応付けて記憶されている。図５では、例えば、Ｘ０００１で識別される中継装置３００は、電波強度レベルａで携帯端末１００（または自律飛行移動体２００）を検知した場合、その携帯端末１００に対して注意を促すメッセージを送信することを示している。また、その送信時刻は、２０１６年２月１日の１５時００分１０秒であることを示している。上記注意を促すメッセージとは、例えば、「その携帯端末１００は飛行制限区域に近づいていますので、これ以上近づかないように注意してください。」というように、携帯端末１００に対して飛行制限区域がある旨、その飛行制限区域に近づいている旨、その飛行制限区域に近づけない旨を含むメッセージである。
【００３２】
また、電波強度レベルｂで携帯端末１００（または自律飛行移動体２００）を検知した場合、その携帯端末１００に対して、上記注意を促すメッセージよりもレベルの高い警告を促すメッセージを送信することを示している。また、その送信時刻は、２０１６年２月１日の１５時００分４０秒であることを示している。上記警告を促すメッセージとは、例えば、「その携帯端末１００は飛行制限区域にさらに近づいていますので、これ以上近づくと係員を派遣して侵入を阻止します。」というように、携帯端末１００に対して飛行制限区域にさらに近づいている旨、その飛行制限区域への侵入を阻止する旨を含むメッセージである。
【００３３】
上記例では、携帯端末１００が図１に示す周辺領域Ｒ１に侵入して飛行制限区域Ｒ３に近づいたため上記注意メッセージを送信したものの、その侵入が停止されなかったため、さらに３０秒後に上記警告メッセージを送信されたことがわかる。このように、飛行制限区域に近づくにつれて、飛行制限区域への侵入を阻止するための手段のレベルを上げることにより、自律飛行移動体２００による侵入を阻止するための強制力を高めてその侵入を阻止することができる。
【００３４】
なお、上記例では、上記注意メッセージを送信してから上記警告メッセージを送信するまでの時間が３０秒であるため、単純に上記注意メッセージから上記警告メッセージに切り替えて送信している。しかし、上記時間があらかじめ設定した閾値（例えば、５秒以内）に満たない場合には、進入速度が速く緊急性が高いと判断し、上記警告メッセージを送信することなく、直接、あらかじめ登録されている係員の携帯端末に通報して係員を急行させたり、あらかじめ登録されている警察等の機関に通報してもよい。続いて、図２に戻って、検知部３０３について説明する。
【００３５】
検知部３０３は、携帯端末１００や自律飛行移動体２００から発せられる所定の周波数帯の電波を受信して検知するセンサやアンテナを含むコントローラである。
【００３６】
判定部３０４は、検知部３０３が検知した電波の電波強度が、図５に示した侵入レベルテーブル３０２２のどのレベルに該当するのかを判定する。判定部３０４は、自装置の識別情報と、電波を受信した携帯端末１００や自律飛行移動体２００の識別情報と、その時刻とを含む通信情報をサーバ４００に送信する。また、判定部３０４は、該当するレベルを判定すると、そのレベルに応じたメッセージを携帯端末１００に送信する。
【００３７】
通信部３０５は、所定の規格にしたがって、無線通信ネットワークＮ２を介して自律飛行移動体２００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。
【００３８】
制御部３０６は、中継装置３００を構成する上記各部の動作を制御する。中継装置３００の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。続いて、図２に戻って、サーバ４００について説明する。
【００３９】
サーバ４００は、一般的なコンピュータから構成され、飛行制限区域やその周辺領域を監視する装置である。図２に示すように、サーバ４００は、表示部４０１と、記憶部４０２と、位置判定部４０３と、監視追跡部４０４と、通信部４０５と、制御部４０６とを有して構成されている。
【００４０】
表示部４０１は、大型の液晶ディスプレイ等の一般的な表示装置から構成され、図１に示した飛行制限区域Ｒ３やその周辺領域Ｒ１、Ｒ２を含む監視対象領域を含むマップデータを画面上に表示する。また、上記監視対象領域には、中継装置３００の位置、携帯端末１００や自律飛行移動体２００の現在位置が重畳表示される。サーバ４００は、例えば、携帯端末１００を検知した中継装置３００から、図５に示した通知時刻を含む情報を受信し、マップデータ上に表示されている中継装置３００付近に、その時刻と、携帯端末１００を示すアイコンを表示させることにより、その現在位置を把握することができる。
【００４１】
記憶部３０２は、例えば、ＨＤＤ等の記憶装置から構成され、本システムの動作に必要な各種情報を記憶する。
【００４２】
図６は、記憶部４０２が記憶するデータの例を示す図である。図６に示すように、記憶部４０２は、マップデータ４０２１と、移動履歴データ４０２２と、人員配置テーブル４０２３とを記憶する。
【００４３】
マップデータ４０２１は、例えば、図１に示した上記監視対象領域を、飛行制限区域を中心として、座標軸（例えば、東西南北）を有したＸ−Ｙ平面上にプロットした地図データである。この地図データに、中継装置３００の位置、携帯端末１００や自律飛行移動体２００の現在位置が重畳表示される。マップデータ４０２１のイメージは、図１に示したものと同様であるため、ここではその例示を省略している。
【００４４】
図７は、移動履歴データ４０２２の例を示す図である。移動履歴データ４０２２は、携帯端末１００（または自律飛行移動体２００）ごとに、その移動履歴を蓄積したデータである。図７に示すように、移動履歴データ４０２２には、中継装置３００を識別するための装置ＩＤと、その中継装置３００が電波を検知する領域に移動してきた時刻を示す移動時刻とが対応付けて記憶されている。図７では、例えば、Ｙ０００１で識別される携帯端末１００または自律飛行移動体２００は、２０１６年２月１日の１５時００分１０秒に、Ｘ０００１で識別される上記周辺領域Ｒ１にある中継装置３００に近づき、さらに、２０１６年２月１日の１５時０１分２０秒に、Ｘ０００２で識別される上記周辺領域Ｒ２にある中継装置３００に近づいたことを示している。上記携帯端末１００の識別情報は、例えば、各中継装置３００が、携帯端末１００を検知したときに取得することができる。
【００４５】
図８は、人員配置テーブル４０２３の例を示す図である。人員配置テーブル４０２３は、上記飛行制限区域や上記周辺領域に警備のために配置されている係員に関する情報を記憶したデータである。図８に示すように、人員配置テーブル４０２３には、係員を識別するための係員ＩＤと、その係員の配置場所と、その係員の連絡先とが対応付けて記憶されている。図８では、例えば、Ｚ０００１で識別される係員は、上記周辺領域Ｒ１のうち北側のエリアに配置され、連絡先（例えば、電話番号）はＺ１であることを示している。続いて、図２に戻って、位置判定部４０３について説明する。
【００４６】
位置判定部４０３は、各中継装置３００から受信した上記通信情報を、図７に示した移動履歴データ４０２２のように、携帯端末１００または自律飛行移動体２００のそれぞれについて蓄積する。位置判定部４０３は、蓄積した移動履歴データ４０２２をマップデータ４０２１上にプロットした重畳マップデータを生成し、表示部４０１に表示する。位置判定部４０３は、各中継装置３００から上記通信情報を受信した都度実行し、最新の状態の上記重畳マップデータを生成し、表示する。
【００４７】
図１０は、重畳マップデータの例を示す図である。図１０に示すように、重畳マップデータは、携帯端末１００または自律飛行移動体２００ごとに、図７に示した移動履歴データ４０２２に記憶されている中継装置３００が、他の中継装置３００と区別してマップデータ４０２１上に表示されている。図１０に示す例では、Ｙ０００１で識別される携帯端末１００が、上記周辺領域Ｒ１に設置されている中継装置３００のうち、中継装置３００−１付近を経て、上記周辺領域Ｒ２に設置されている中継装置３００のうち、中継装置３００−２付近に進んでいる様子を示している。また、図１０に示す例では、中継装置３００−１と中継装置３００−２とを異なる色でマーキングされている。位置判定部４０３は、上記移動履歴データ４０２２の移動時間を参照し、その時刻が早い中継装置３００から順にマップデータ４０２１上にマーキングする。このとき、位置判定部４０３は、その移動履歴がわかるように、中継装置３００のそれぞれを異なる色でマーキングする。このように、時系列に異なる色で中継装置３００をマーキングすることにより、管理者は、表示部４０１に表示されている重畳マップデータを一目見るだけで、携帯端末１００または自律飛行移動体２００の移動履歴を容易に確認することができる。
【００４８】
なお、本例では、中継装置３００を異なる色でマーキングしているが、さらに、マーキングされている中継装置３００について、上記移動時間を併せて表示してもよい。この場合、より詳細な情報を容易に確認することができる。続いて、図２に戻って、監視追跡部４０４について説明する。
【００４９】
監視追跡部４０４は、上記重畳マップデータまたは移動履歴データ４０２２にアクセスし、現時点で携帯端末１００（または自律飛行移動体２００）がいる位置付近の中継装置３００を特定し、その中継装置３００の識別情報をキーとして、図４に示した位置情報テーブル３０２１と、図８に示した人員配置テーブル４０２３を参照する。監視追跡部４０４は、これらのテーブルの中で、その中継装置３００の識別情報に対応するエリアＩＤを読み取り、さらに、そのエリアＩＤを含む配置場所を判定し、判定した配置場所に対応する係員を特定し、その係員に通知する。例えば、図１０に示した例では、現時点では携帯端末１００が中継装置３００−２付近にいると推測されるため、監視追跡部４０４は、その中継装置３００−２に対応するエリアＩＤ（例えば、Ｘ０００２）を読み取り、さらに、そのエリアＩＤを含む配置場所（例えば、Ｚ０００２）を読み取り、その位置に配置されている係員の連絡先（例えば、Ｚ２）に、通知する。上記通知は、係員を中継装置３００−２に向かわせる旨のメッセージを含むものである。
【００５０】
なお、監視追跡部４０４は、中継装置３００が、携帯端末１００（または自律飛行移動体２００）との無線通信によりこれらの位置情報（例えば、これらの現在位置を示す座標情報）を取得している場合には、中継装置３００に対して撮像部３０１をその位置情報の方向に向けて撮像するよう指示し、その撮像画像を上記重畳マップデータとともに表示部４０１に表示してもよい。このように、撮像画像を表示することで、携帯端末１００または自律飛行移動体２００を容易に追跡することができる。続いて、図２に戻って、通信部４０５について説明する。
【００５１】
通信部４０５は、所定の規格にしたがって、無線通信ネットワークＮ３を介して中継装置３００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。
【００５２】
制御部４０６は、サーバ４００を構成する上記各部の動作を制御する。サーバ４００の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。続いて、本システムで行われる処理について説明する。
【００５３】
図９は、本システムで行われる処理（飛行制限処理）の処理手順を示すシーケンス図である。図９に示すように、飛行制限処理では、まず、携帯端末１００または自律飛行移動体２００と、中継装置３００（Ｒ１）との間で無線通信し（ステップＳ９０１）、判定部３０４が、検知部３０３が検知した電波の電波強度が、侵入レベルテーブル３０２２のどのレベルに該当するのかを判定する（ステップＳ９０２）。判定部３０４は、自装置の識別情報と、電波を受信した携帯端末１００や自律飛行移動体２００の識別情報と、その時刻とを含む通信情報をサーバ４００に送信する（ステップＳ９０３）。上記したように、判定部３０４は、以降、検知部３０３が電波を検知する都度繰り返し上記判定を行う（ステップＳ９０６）。
【００５４】
サーバ４００の位置判定部４０２は、中継装置３００から受信した上記通信情報を、移動履歴データ４０２２に蓄積する（ステップＳ９０４）。ステップＳ９０２の処理が終了すると、中継装置３００の判定部３０４は、その判定結果である電波強度レベルに対応する上記注意メッセージや警告メッセージを携帯端末１００に送信する（ステップＳ９０５）。侵入者は、自身が所持している携帯端末１００の入力表示部１０１を確認することで、自身や自律移動飛行体２００が、飛行制限区域やその周辺領域に侵入していることを確認することができる。
【００５５】
中継装置３００（Ｒ２）、中継装置３００（Ｒ３）についても、中継装置（Ｒ１）と同様に携帯端末１００と無線通信し、これらの判定部３０４が、上記通信情報をサーバ４００に送信し（ステップＳ９０６〜Ｓ９１５）、サーバ４００の位置判定部４０３が、中継装置３００から受信した上記通信情報を、移動履歴データ４０２２に蓄積する（ステップＳ９１０、Ｓ９１６）。上記したように、これらの判定部３０４は、以降、検知部３０３が電波を検知する都度繰り返し上記判定を行う（ステップＳ９１２、Ｓ９１８）。
【００５６】
ステップＳ９０８、Ｓ９１２の処理が終了すると、中継装置３００（Ｒ２、Ｒ３）の判定部３０４は、その判定結果である電波強度レベルに対応する上記注意メッセージや警告メッセージを携帯端末１００に送信する（ステップＳ９１５、Ｓ９１７）。
【００５７】
そして、サーバ４００の位置判定部４０３は、蓄積した移動履歴データ４０２２をマップデータ４０２１上にプロットした重畳マップデータを生成または更新し（ステップＳ９１９）、表示部４０１にその重畳マップデータを表示する(ステップＳ９２０)。
【００５８】
監視追跡部４０４は、上記重畳マップデータまたは移動履歴データ４０２２にアクセスし、現時点で携帯端末１００または自律飛行移動体２００がいる位置付近の中継装置３００を特定し、その中継装置３００の識別情報をキーとして、位置情報テーブル３０２１と人員配置テーブル４０２３を参照し、対応する配置場所に配置されている係員の携帯端末に通知する（ステップＳ９２１）。その後、通知を受けた係員は、指定された位置に向かい、携帯端末１００の操作者に直接注意を促したり、取り押さえる等の対応が行われることとなる。ステップＳ９２１の処理が終了すると、図９に示した飛行制御処理が終了する。
【００５９】
このように、本実施例では、上記のような処理を実行することにより、飛行制限区域やその周辺領域に侵入した携帯端末１００や自律飛行移動体２００を容易に検知し、その位置を把握することができる。
【００６０】
なお、上記携帯端末１００、自律飛行移動体２００、中継装置３００、サーバ４００で行われる各処理は、実際には、これらにインストールされたプログラムを実行することにより実現される。上記プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供されたり、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルで記録媒体に記録して提供したり、配布してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１０００              飛行制限システム
１００                携帯端末
１０１                入力表示部
１０２                飛行指示部
１０３                通信部
１０４                制御部
２００                自律飛行移動体
２０１                ロータ
２０２                モータ
２０３                本体部
２０３１              撮像部
２０３２              飛行制御部
２０３３              通信部
２０３４              制御部
２０４                スキッド
３００                中継装置
３０１                撮像部
３０２                記憶部
３０２１              位置情報テーブル
３０２２              侵入レベルテーブル
３０３                検知部
３０４                判定部
３０５                通信部
３０６                制御部
４００                サーバ
４０１                表示部
４０２                記憶部
４０２１              マップデータ
４０２２              移動履歴データ
４０２３              人員配置テーブル
４０３                位置判定部
４０４                監視追跡部
４０５                通信部
４０６                制御部
Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３      無線通信ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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