(57)【要約】【課題】撮像手段の駆動を制御することにより撮像画像の像振れを補正する機能を有する撮像装置において、パンニング／チルティングによる撮像可能範囲を狭めることなく像振れを補正する。【解決手段】撮像画像を撮像する撮像部１１０と、撮像部１１０を駆動するＰ駆動制御部１０６およびＴ駆動制御部１０８と、を備える撮像装置１００を設ける。撮像装置１００は、振動検出部１０４により検出された撮像部１０９の振れに基づき、Ｐ駆動制御部１０６またはＴ駆動制御部１０８の駆動を制御することにより、画像の像振れを補正する第１補正、または、画像の切り出し位置を変更することにより画像の像振れを補正する第２補正を切換える、ことを特徴とする撮像装置。【選択図】図２
2019213050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段を駆動する駆動手段と、
前記撮像手段の振れを検出する検出手段と、
前記駆動手段の駆動を制御することにより前記画像の像振れを補正する第１補正、または、前記画像の切り出し位置を変更することにより前記画像の像振れを補正する第２補正を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記検出手段により検出された振れに基づき、前記第１補正と前記第２補正とを切換える、ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記駆動手段により駆動された前記撮像手段の撮像方向に基づき、前記切換を行う、ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記撮像手段の撮像方向が駆動可能範囲の中心付近である場合は、前記第１補正を実行し、前記撮像手段の撮像方向が駆動可能範囲の端付近である場合は、前記第２補正を実行する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記検出された振れに基づき前記画像の振れを補正するための補正量を求め、前記補正量に基づき前記切換を行う、ことを特徴する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記補正量が、前記撮像手段の撮像方向から前記駆動可能範囲の端までの駆動可能量以下である場合は、前記第１補正を実行し、前記補正量が前記駆動可能量を超える場合は、第２補正を実行する、ことを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記検出された振れを第１方向と第２方向に分割し、前記第１方向については前記第１補正を実行し、前記第２方向については前記第２補正を実行する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記検出された振れの振れ幅の大きさに基づき、前記切換を行う、ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記検出された振れのうち、低周波成分については、前記第１補正を実行し、高周波成分については、前記第２補正を実行する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記切換を行う第１モードと、前記第１補正のみを実行する第２モードとを設定する、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記撮像手段が駆動可能範囲の端にある場合は、第１モードを設定し、前記撮像手段が駆動可能範囲の中心付近にある場合は、前記第２モードを設定する、ことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
撮像装置と、前記撮像装置とネットワークを介して通信可能に接続される情報処理装置と、を含む撮像システムであって、
前記撮像装置は、
撮像画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段を駆動する駆動手段と、
前記撮像手段の振れを検出する検出手段と、
前記駆動手段を制御することにより前記画像の像振れを補正する第１補正、または、前記画像の切り出し位置を変更することにより前記画像の像振れを補正する第２補正行う制御手段と、を備え、
前記制御部手段は、前記検出手段により検出された振れに基づき、前記第１補正と前記第２補正とを切換える、ことを特徴とする撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
撮像装置および撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、防犯や記録等の目的で監視を行う監視カメラは様々な場所に設置され、一般的には天井や壁、ポール等といった設置環境に取り付けられるため、周囲からの影響により監視カメラに振動が加わることがある。このため、振動によって発生する撮像画像の振れを低減するための防振機能を有する監視カメラが存在する。
【０００３】
近年、監視カメラは海上の船に取り付けられることもある。このようなれた監視カメラでは、波の影響のような振幅の大きい揺れに対しても防振処理を行う必要がある。例えば、特許文献１ではパンニング、チルティング機構を有した撮像装置で、パンニング／チルティング機構を用いて防振処理する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−８０８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の特許文献に開示された従来技術では、パンニング／チルティング機構を用いて防振処理を行うので大きな振れに対しても防振処理を行うことが可能となる。しかしながら、パンニング／チルティングの駆動可能範囲の中心付近では問題がないが、駆動可能範囲の端付近では防振処理の補正角度の分だけパンニング／チルティングによる撮像可能範囲が狭まってしまう。例えば、パンニング／チルティングの駆動可能範囲が３００°で±２０°の振れを補正しようとすると、パンニング／チルティングによる撮像可能範囲は２６０°と狭まってしまう。海上といった環境（船に取り付けられたカメラ）では、波による揺れの振幅は大きいため、パンニング／チルティングによる撮像可能範囲はより狭まってしまう。
【０００６】
本発明は、撮像手段の駆動を制御することにより撮像画像の像振れを補正する機能を有する撮像装置において、パンニング／チルティングによる撮像可能範囲を狭めることなく像振れを補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の撮像装置は、撮像画像を撮像する撮像手段と、撮像手段を駆動する駆動手段と、撮像手段の振れを検出する検出手段と、駆動手段の駆動を制御することにより画像の像振れを補正する第１補正、または、画像の切り出し位置を変更することにより画像の像振れを補正する第２補正を行う制御手段と、を備え、制御手段は、検出手段により検出された振れに基づき、第１補正と第２補正とを切換える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撮像手段の駆動を制御することにより撮像画像の像振れを補正する機能を有する撮像装置において、パンニング／チルティングによる撮像可能範囲を狭めることなく像振れを補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る撮像装置を含む撮像システムの機能ブロック図である。
【図２】システム制御部の機能ブロック図である。
【図３】Ｐ駆動可能範囲と防振処理の切換えについて説明する図である。
【図４】Ｐ駆動可能範囲と防振処理の切換えについて説明する図である。
【図５】第１実施形態に係る防振処理のフローチャートである。
【図６】補正量と駆動可能量との関係を説明する図である。
【図７】撮像部の撮像方向がＰ駆動可能範囲の端付近である場合の一例を示す図である。
【図８】第２実施形態に係る防振処理のフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係る撮像装置を含む撮像システムの機能ブロック図である。
【図１０】防振処理切換モードおよびＰＴ防振優先モードを説明する図である。
【図１１】第３実施形態に係る防振処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。各実施形態では、パンニングおよびチルティングの駆動機構を備える撮像装置の例を説明する。以下では、パンニング駆動をＰ駆動と略称し、チルティング駆動をＴ駆動と略称する。撮像装置は、Ｐ駆動またはＴ駆動により撮像素子が取得する画像の像振れの影響を軽減させるＰＴ防振（第１補正）、および、撮像素子が撮像する画像の切り出し位置を変更することで振れの影響を軽減させる電子防振（第２補正）の機能を有する。
【００１１】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る撮像装置を含む撮像システムの機能ブロック図である。撮像システム１は、撮像装置１００および、撮像装置１００とネットワーク１４０を介してと相互に通信可能な状態に接続されるクライアント端末装置１５０とを含む。ネットワーク１４０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等である。なお、本実施形態においては、撮像装置１００とクライアント端末装置１５０との間の通信を行うことができるものであれば、その通信規格や規模、構成は問わない。よって、ネットワーク１４０は、例えば、有線ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ、ＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等であっても良い。
【００１２】
クライアント端末装置１５０は、例えば、外部装置であるパソコンやサーバ、携帯端末等の情報処理端末を想定するが、それに限定されるものではない。クライアント端末装置１５０は、撮像装置１００に対して各種制御コマンドを送信する。制御コマンドは、例えば、撮像パラメータの設定、駆動制御命令、防振制御命令、撮像ストリーミングの開始／停止命令等が含まれる。
【００１３】
撮像装置１００は、撮像部１１０および本体部１２０を含む。撮像部１１０は、レンズ群１０１と、ズームレンズ群１１１と、撮像素子１０２と、増幅器１０３と、振動検出部１０４と、含み、撮像画像を撮像する撮像手段である。レンズ群１０１は、被写体像を受光可能な光学系である。ズームレンズ群は、焦点距離を変更可能な光学系であり、光軸に対して前後に駆動することで、ズーム画角を広角から望遠までの変倍動作を行う。撮像素子１０２は、レンズ群１０１およびズームレンズ群１１１を介して撮像面に受光された光学像を光電変換して、電気信号を出力する。増幅器１０３は、撮像素子１０２から出力された信号を所定レベルに増幅させ、撮像データとして出力する。振動検出部１０４は、撮像部１１０に加えられる振動を検出する検出手段である。振動検出部１０４は、ジャイロセンサ等の角速度センサやノイズ除去のための各種アナログフィルタを備える。振動検出部１０４は、角速度、または加速度を検出し、各種アナログフィルタで振動成分のみを取り出し、撮像装置１００の揺れを振動信号として出力する。撮像部１１０は、本体部１２０に対して水平方向へパンニング、垂直方向へチルティング可能となっている。
【００１４】
本体部１２０は、Ｐ駆動制御部１０６と、Ｔ駆動制御部１０８と、システム制御部１０９と、通信部１３０とを含む。Ｐ駆動制御部１０６は、ステッピングモータなどのパンモータ１０５を制御し、撮像部１１０を水平方向に回転駆動して、撮像方向を変更する。Ｐ駆動制御部１０６は、Ｐ駆動の駆動角度を検出する角度センサなどを備えていても良い。Ｔ駆動制御部１０８は、ステッピングモータなどのチルトモータ１０７を制御し、撮像部１１０を垂直方向に回転駆動して、撮像方向を変更する。Ｔ駆動制御部１０８は、Ｔ駆動の駆動角度を検出する角度センサなどを備えていてもよい。Ｐ駆動制御部１０６およびＴ駆動制御部１０８は、撮像部１１０を駆動する駆動手段である。
【００１５】
システム制御部１０９は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備え、撮像装置１００の各構成部を制御する。システム制御部１０９は、例えば、振動検出部１０４からの振動検出制御や、撮像部１１０の駆動制御や、撮像部１１０から出力された撮像データに対して現像処理、カラーバランス処理、ガンマ処理、ノイズ低減処理といった各種画像処理を行う。システム制御部１０９の詳細については後述する。システム制御部１０９は、画像処理により生成された画像データを、通信部１３０を介してクライアント端末装置１５０に送信する処理を行う。また、システム制御部１０９は、通信部１３０から取得したクライアント端末装置１５０からの制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。通信部１３０は、システム制御部１０９からの出力信号を通信プロトコルに準拠したデータへの変換した上で、ネットワーク１４０上へと配信する。合わせて各種制御コマンドの送受信も行う。
【００１６】
次に、システム制御部１０９の詳細について説明する。図２は、システム制御部１０９の機能ブロック図である。システム制御部１０９は、画像処理部２０１と、ＰＴ駆動指定部２０５と、振動処理部２０６と、補正量算出部２０７と、防振処理切換部２０８と、を含む。画像処理部２０１は、撮像部１１０から出力された撮像データに対して各種画像処理を行う。画像処理部２０１は、切り出し処理部２０２と、位置指定部２０３と、その他画像処理部と、を含む。切り出し処理部２０２は、撮像画像に対して一部分を切り出す処理を行う。位置指定部２０３は、振動検出部１０４で検出された振れに基づき、リアルタイムで切り出し位置を変更する。位置指定部２０３により、リアルタイムで切り出し位置が変更されることにより、電子防振処理が可能となる。その他画像処理部２０４は、切り出し処理以外の、例えば、現像処理、カラーバランス処理、ガンマ処理、ノイズ低減処理といった各種画像処理を行い、最終的な画像データを出力する。
【００１７】
ＰＴ駆動指定部２０５には、クライアント端末装置１５０からユーザによって指定されたＰ駆動およびＴ駆動に関するデータ（ＰＴ駆動指定データ）が入力される。ユーザは、クライアント端末装置１５０上のＧＵＩなどにより、撮像方向の変更などのＰＴ駆動指定データ（例えばＰ駆動：＋３０°、Ｔ駆動：−１０°といった駆動方向および駆動量を含むデータ）を入力し、撮像部１１０をＰ駆動またはＴ駆動させる。システム制御部１０９は、ユーザにより入力されたＰＴ駆動指定データに基づき、Ｐ駆動制御部１０６およびＴ駆動制御部１０８への駆動命令を出力し、撮像部１１０の撮像方向を変更する。また、ＰＴ駆動指定部２０５は、振動検出部１０４で検出された振れに基づき、Ｐ駆動制御部１０６およびＴ駆動制御部１０８への駆動命令を出力し、撮像部１１０の撮像方向を変更する。
【００１８】
振動処理部２０６は、振動検出部１０４から出力された振動信号を処理する。振動検出部１０４は、まず、システム制御部１０９内の振動処理部２０６に振動信号を出力する。振動検出部１０４から出力された振動信号には、撮像装置１００の振動成分以外の信号も含まれるため、振動処理部２０６は、振動信号から必要な振動成分のみを取り出す。具体的には、振動処理部２０６は、振動とは関係無い高周波成分や直流成分をカットして、振動成分のみを取り出す。補正量算出部２０７は、振動処理部２０６によって処理された振動信号から、補正量を算出し、防振処理に用いる情報へと変換する。具体的には、補正量算出部２０７は、補正量を電子防振時の切り出し位置である切り出し位置情報、または、ＰＴ防振時のＰＴ駆動の駆動方向および駆動量であるＰＴ駆動情報へと変換する。
【００１９】
防振処理切換部２０８は、補正量算出部２０７にて変換された切り出し位置情報またはＰＴ駆動情報の選択を行う。防振処理切換部２０８は、撮像部１１０の撮像方向に基づき、電子防振とＰＴ防振とを切換える。防振処理切換部２０８は、撮像部１１０の撮像方向がＰＴ駆動可能範囲の中心（０°）付近である場合は、ＰＴ防振処理を実行し、撮像部１１０の撮像方向がＰＴ駆動可能範囲の端付近である場合は、電子防振を実行する。
【００２０】
図３および図４は、Ｐ駆動可能範囲と防振処理の切換えについて説明する図である。図３において、紙面に直交する垂直軸を中心として時計回り方向をパンニング角度の正方向とする。図３（Ａ）は、撮像部１１０の撮像方向が、Ｐ駆動可能範囲３０１の中心付近である場合の一例を示す図である。撮像部１１０は、斜線で示すＰ駆動可能範囲３０１の範囲でＰ駆動が可能である。ここでは、一例として、Ｐ駆動可能範囲３０１は、約３００°とする。撮像部１１０の撮像方向がＰ駆動可能範囲３０１の中心付近である場合、撮像部１１０の撮像画角は、範囲３０２となる。この状態において、撮像装置１００に対して振動が加わった場合、撮像装置１００に対する振れ角度３０３に対しＰＴ防振処理が行われる。ＰＴ防振処理では、振れ角度３０３に対して振れを打ち消すようにＰ駆動する（図３（Ａ）中、矢印３０４で示すように）ことで振動による像振れの影響を軽減させることが可能となる。
【００２１】
図３（Ｂ）は、撮像部１１０の撮像方向が、Ｐ駆動可能範囲の端３０１ａ付近である場合の一例を示す図である。撮像部１１０の撮像方向がＰ駆動可能範囲の端３０１ａ付近である場合、撮像部１１０の撮像画角は、範囲３０５となる。ここで、撮像装置１００に対して振れ角度３０３の振動が加わったとする。この状態において、振れ角度３０３に対しＰＴ防振処理が行われるとすると、撮像部１１０は、これ以上負方向に駆動することはできない。よって、この場合は、電子防振処理が行われる。電子防振処理では、撮像画角である範囲３０５に対して切り出し位置３０６を設定する。この切り出し位置３０６を振れ角度３０３に合わせるように変更することで振動による像振れの影響を軽減させることが可能となる。
【００２２】
図４は、Ｐ駆動可能範囲と防振処理の切換位置の一例を示す図である。図４において、紙面に直交する垂直軸を中心として時計回り方向をパンニング角度の正方向とする。撮像部１１０がＰ駆動可能範囲の中心付近の領域３０７ではＰＴ防振処理を行う。一方、Ｐ駆動可能範囲の端付近の領域３０８では電子防振処理を行う。従来のように、ＰＴ防振処理のみを用いる場合、領域３０８は、防振処理のための駆動に用いる可能性があるため、Ｐ駆動可能な範囲であるにも関わらず、撮像に使用することができなかった。しかし、このようにすることで、撮影可能範囲を狭めることなく、像振れ補正を行うことが可能となる。
【００２３】
なお、図３および図４の説明ではパンニングのみの防振処理の説明をしたがチルティングの防振処理についても同様である。撮像部１１０の撮像方向がＴ駆動可能範囲の中心付近である場合には、ＰＴ防振処理を行い、端付近である場合には電子防振処理を行う。
【００２４】
次に、図５を参照して、本実施形態の防振処理について説明する。図５は、第１実施形態に係る防振処理のフローチャートである。防振処理が開始されると、まず、システム制御部１０９は、防振処理がＯＮとなっているかを確認する（ステップＳ４０１）。防振処理がＯＦＦである場合（ＮＯ）、防振処理を終了する。防振処理がＯＮである場合（ＹＥＳ）、Ｐ駆動制御部１０６およびＴ駆動制御部１０８は、撮像部１１０の撮像方向を検出し、システム制御部１０９へと出力する（ステップＳ４０２）。その後、振動検出部１０４は、撮像装置１００に加えられる振動を検出し、振動信号として、振動処理部２０６へと出力する。振動処理部２０６は、振動信号から必要な振動成分のみを取り出す処理をする（ステップＳ４０３）その後、補正量算出部２０７は、振動処理部２０６によって処理された振動信号から、防振処理に用いる補正量を算出する。防振処理切換部２０８は、補正量算出部２０７にて算出された補正量と撮像部１１０の撮像方向に基づき、ＰＴ防振処理が可能かを判断する（ステップＳ４０４）。
【００２５】
図６は、補正量と駆動可能量との関係を説明する図である。図６において、紙面に直交する垂直軸を中心として時計回り方向をパンニング角度の正方向とする。本図において、撮像装置１００に対して振動が加わり、振れ角度３０３に対しＰＴ防振処理が行われるとする。この場合の補正量６０１ａ、６０１ｂは、撮像部１１０の撮像方向６０２から駆動可能範囲の端３０１ａ、３０２ｂまでのそれぞれ駆動可能量６０３ａ、６０３ｂ以下である。この場合、防振処理切換部２０８は、ＰＴ防振処理が可能であると判断する。つまり、防振処理切換部２０８は、算出された補正量が、撮像部１１０の撮像方向からＰＴ駆動可能範囲の端までの駆動可能量以下である場合は、ＰＴ防振処理が可能であると判断する。
【００２６】
図５に戻り、ＰＴ防振処理が可能であると判断された場合（ステップＳ４０４、ＹＥＳ）、防振処理切換部２０８は、補正量算出部２０７において変換されたＰＴ駆動情報を選択する。補正量算出部２０７は、ＰＴ駆動情報をＰＴ駆動指定部２０５に出力し、Ｐ駆動制御部１０６またはＴ駆動制御部１０８はこれに基づき、ＰＴ防振処理を行う（ステップＳ４０５）。
一方、ＰＴ防振処理が不可能であると判断された場合（ステップＳ４０４、ＮＯ）、防振処理切換部２０８は、補正量算出部２０７において変換された切り出し位置情報を選択する。補正量算出部２０７は、切り出し位置情報を位置指定部２０３へ出力し、切り出し処理部２０２はこれに基づき、電子防振処理を行う（ステップＳ４０６）。以上によれば、撮像可能範囲を狭めることなく像振れを補正することが可能となる。
【００２７】
［第２実施形態］
図７および図８を用いて、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態の場合と同様の構成要素については、すでに使用した符号を用いることで、それらの詳細な説明を省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、振れに基づき、第１補正と第２補正とを切換える。
【００２８】
図７は、撮像部１１０の撮像方向がＰ駆動可能範囲の端３０１ａ付近である場合の一例を示す図である。図７において、紙面に直交する垂直軸を中心として時計回り方向をパンニング角度の正方向とする。ここで、撮像装置１００に対して振動が加わった場合、振動を０°方向（第１方向）の振動と０°とは反対方向（第２方向）の振動とに分割する。０°方向の振動７０１に対しては振動の揺れ角度に対して打ち消すようにＰ駆動してＰＴ防振処理を行う。一方、０°とは反対方向の振動に対しては撮影画角に対する切り出し位置を設定し、その切り出し位置を振動の揺れ角度に対して打ち消すように変更することで、電子防振処理を行う。なお、ここでの説明はパンニング方向のみの防振処理で説明したが、チルティング方向の防振処理も同様である。チルティング方向においても、０°方向の振動に対してはＰＴ防振処理を行い、０°とは反対方向の振動に対しては電子防振処理を行う。
【００２９】
次に、図８参照して、本実施形態の防振処理について説明する。図８は、第２実施形態に係る防振処理のフローチャートである。図５に示したフローチャートと同じステップには図５中の符号と同符号を付し、説明は省略する。第２実施形態においては、補正量算出部２０７は、振動処理部２０６によって処理された振動信号から、防振処理に用いる補正量を算出する。この際、補正量算出部２０７は、振動検出部１０４が出力した振動信号を、０°方向の振動と０°とは反対方向の振動とに分割する。防振処理切換部２０８は、補正量算出部２０７にて分割された振れの方向が０°方向か否かを判断する（ステップＳ８０１）。振れの方向が０°方向である場合（ステップＳ８０１、ＹＥＳ）、防振処理切換部２０８は、補正量算出部２０７が変換したＰＴ駆動情報を選択し、ＰＴ防振処理を行う（ステップＳ４０５）。一方、振れの方向が０°とは反対方向である場合（ステップＳ８０１、ＮＯ）、防振処理切換部２０８は、補正量算出部２０７が変換した切り出し位置情報を選択し、電子防振処理を行う（ステップＳ４０６）。本実施形態によれば、第１実施形態よりも更に広い範囲でＰＴ防振を実行することが可能となる。
【００３０】
なお、本実施形態においては、ステップＳ４０２を省略することも可能である。即ち、振れ方向にのみに基づき、防振処理を切換えても良い。また、撮像部１１０の撮像方向がＰＴ駆動可能範囲の中心付近である場合は、ＰＴ防振処理を実行し、撮像部１１０の撮像方向がＰＴ駆動可能範囲の端付近である場合に、本実施形態に係る切換処理を行っても良い。この場合、撮像方向がＰＴ駆動可能範囲の中心付近である場合においては、振れの方向や大きさに関わらず、解像度が高く、かつ、像振れの影響が軽減されたＰＴ防振処理による画像を取得することが可能となる。
【００３１】
なお、本実施形態においては、振動信号を振れ方向に基づき、防振処理を切換えたが、振動の振幅の大きさ、振動の周波数に基づき分割し、防振処理を切換えても良い。この場合、振動の振幅が大きい場合には、ＰＴ防振処理を実行し、小さい場合には、電子防振処理を実行する。ＰＴ防振は、電子防振に比べ、振幅の大きい振れに対して補正が可能であるためである。また、出力された振動信号の低周波成分については、ＰＴ防振処理を実行し、高周波成分については、電子防振処理を実行しても良い。低周波成分の振れ角度が大きく、高周波になるほど振れ角度が小さくなるためである。
【００３２】
［第３実施形態］
【００３３】
図９乃至図１１を用いて、本発明の第３実施形態について説明する。上述の実施形態の場合と同様の構成要素については、すでに使用した符号を用いることで、それらの詳細な説明を省略し、第１実施形態および第２実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、上述の切換処理を行う防振処理切換モード（第１モード）とＰＴ防振処理のみを実行するＰＴ防振優先モード（第２モード）を設定する。
【００３４】
図９は、第３実施形態に係る撮像装置９００を含む撮像システムの機能ブロック図である。第３実施形態の撮像装置９００の構成は図１に示す撮像装置とは、ズームレンズによる光学ズームの制御に関する部分が異なる。ズームレンズ群１１１は、ズーム駆動制御部９０１がズームモータ９０２を制御することにより、駆動される。
【００３５】
図１０は、防振処理切換モードおよびＰＴ防振優先モードを説明する図である。図１０において、紙面に直交する垂直軸を中心として時計回り方向をパンニング角度の正方向とする。図１０（Ａ）は、防振処理切換モードを説明する図である。防振処理切換モードでは、広角側のズーム画角９１１へと変更する。ズーム画角を広角側に設定しておくことで、電子防振処理を実行する際に有利となる。図１０（Ｂ）は、ＰＴ防振優先モードを説明する図である。ＰＴ防振優先モードにおいては、固定のズーム画角９１２とし、例えば、撮像部１１０の撮像方向がＰＴ駆動可能範囲の端である場合でも防振処理によって、像振れの補正を行う。これにより、ユーザの任意に応じてＰＴ防振のみを実行することも可能となる。
【００３６】
図１１は、第３実施形態に係る防振処理のフローチャートである。図５と同じ処理については同じステップ番号を使用することで、それらの詳細な説明を省略する。まず、防振がＯＮである場合、システム制御部１０９は、防振処理切換モードであるのか、ＰＴ防振優先モードであるのかを確認する（ステップＳ９２１）。ＰＴ防振優先モードである場合（ステップＳ９２１、ＹＥＳ）、ズーム駆動制御部９０１は、ズーム画角が固定になるよう、ズームモータ９０２を制御する（ステップＳ９２２）。その後、上述の実施形態と同様に防振処理切換部２０８は、検出された振れに基づいて補正量算出部２０７において変換されたＰＴ駆動情報を選択し（ステップＳ９２３）、ＰＴ防振処理を実行する。
【００３７】
一方、切換モードである場合（ステップＳ９２１、ＮＯ）、防振処理切換部２０８は、上述の実施形態の処理のいずれかにより、ＰＴ防振をするか否かを判断する（ステップＳ９２４）。つまり、第１実施形態のように撮像部１１０の撮像方向に基づいて、ＰＴ防振処理をするか否かを判断しても良いし、第２実施形態のように、振れの方向に基づいて判断しても良い。ここで、防振処理をすると判断した場合（ステップＳ９２４、ＹＥＳ）、ステップＳ９２２〜Ｓ４０５を実行することにより、ＰＴ防振処理を行う。防振処理をしないと判断した場合（ステップＳ９２４、ＮＯ）ズーム駆動制御部９０１は、ズーム画角を広角側へと変更するよう、ズームモータ９０２を制御する（ステップＳ９２５）。次に、撮影画角に対する切り出し画角を設定する。（ステップＳ９２６）ここで、切り出し画角はズーム画角を広角にする前の撮影画角に合わせるように設定する。次に、上述の実施形態と同様に、防振処理切換部２０８は、検出された振れに基づいて補正量算出部２０７において変換された切り出し位置情報を選択し（ステップＳ９２７）、電子防振処理を実行する。
【００３８】
以上の処理を行うことで、ＰＴ駆動範囲の狭めることなく、且つユーザの嗜好に合わせて防振処理が可能となる。なお、撮像部１１０の撮像方向がＰＴ駆動可能範囲の中心付近である場合は、ＰＴ防振優先モードを設定し、撮像部１１０の撮像方向がＰＴ駆動可能範囲の端付近である場合のみに防振処理切換モードを設定してもよい。この場合、撮像方向がＰＴ駆動可能範囲の中心付近である場合においては、振れの方向や大きさに関わらず、解像度が高く、かつ、像振れの影響が軽減されたＰＴ防振処理による画像を取得することが可能となる。
【００３９】
［その他の実施形態］
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１      撮像システム
１０４  振動検出部
１０６  Ｐ駆動制御部
１０８  Ｔ駆動制御部
１０９  システム制御部
１１０  撮像部
１４０  ネットワーク
１５０  クライアント端末装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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