(57)【要約】【課題】機雷処理コストを抑える。【解決手段】機雷処理用水中船１０は、水中航走体１１と、水中航走体１１に設けられ、機雷Ｍに接して機雷Ｍと水中航走体１１との間の距離を維持する位置固定器４０と、を備える。水中航走体１１は、爆薬４５及び爆薬４５を起爆させる起爆装置４６を収納する爆薬収納部１３を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中を航走可能な水中航走体と、
前記水中航走体に設けられ、機雷に接して前記機雷と前記水中航走体との間の距離を維持する位置固定器と、
を備え、
前記水中航走体は、爆薬及び前記爆薬を起爆させる起爆装置を収納する爆薬収納部を有する、
機雷処理用水中船。
【請求項２】
請求項１に記載の機雷処理用水中船において、
前記位置固定器は、前記機雷に対して前記水中航走体の相対的な姿勢を維持できるよう構成されている、
機雷処理用水中船。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の機雷処理用水中船において、
前記位置固定器は、磁石である、
機雷処理用水中船。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の機雷処理用水中船において、
前記位置固定器は、前記機雷の少なくとも一部を把持する把持機である、
機雷処理用水中船。
【請求項５】
請求項１に記載の機雷処理用水中船において、
前記位置固定器は、網である、
機雷処理用水中船。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の機雷処理用水中船において、
前記水中航走体は、
前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の爆発指示を発する起爆指示器と、
前記起爆指示器が前記爆発指示を発すると、前記爆薬の前記起爆装置を起動させる起爆制御部と、
を有する、
機雷処理用水中船。
【請求項７】
請求項６に記載の機雷処理用水中船において、
前記水中航走体は、水中で外部と通信可能な水中通信機を有し、
前記水中通信機は、前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の指示を外部から受けると、前記起爆制御部に前記爆発指示を発する前記起爆指示器である、
機雷処理用水中船。
【請求項８】
請求項６に記載の機雷処理用水中船において、
前記起爆指示器は、前記位置固定器が前記機雷に接してから予め定められた時間経過すると、又は、前記水中航走体が機雷敷設水域に放たれてから予め定められた時間経過すると、前記起爆制御部に前記爆発指示を発するタイマーである、
機雷処理用水中船。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載の機雷処理用水中船において、
前記水中航走体は、
機雷を検知する機雷センサと、
前記水中航走体の航走方向を変更する舵と、
前記舵の向きを変える舵駆動機と、
前記機雷センサで検知された前記機雷に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御する航走制御部と、
を有する、
機雷処理用水中船。
【請求項１０】
請求項９に記載の機雷処理用水中船において、
前記機雷の位置情報が格納される記憶部を有し、
前記航走制御部は、前記機雷センサで前記機雷が検知させるまでは、前記記憶部に記憶されている前記位置情報が示す位置に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御し、前記機雷センサで前記機雷が検知されると、前記機雷センサで検知された前記機雷に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御する、
機雷処理用水中船。
【請求項１１】
請求項７に記載の機雷処理用水中船と、
前記機雷処理用水中船を収納可能な水中船収納部を有する母船と、
を備え、
前記母船は、前記機雷処理用水中船の前記水中通信機との間で通信可能な水中通信機を有し、
前記機雷処理用水中船の前記水中通信機は、前記母船の前記水中通信機から、前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の指示を受ける、
機雷処理システム。
【請求項１２】
請求項１０に記載の機雷処理用水中船と、
前記機雷処理用水中船を収納可能な水中船収納部を有する母船と、
を備え、
前記機雷処理用水中船は、前記水中船収納部に収納されている状態で前記母船と通信可能な収納時通信機を有し、
前記母船は、
前記機雷の前記位置情報が格納される記憶部と、
前記母船の前記記憶部に記憶されている前記位置情報を、前記水中船収納部に収納されている前記機雷処理用水中船の前記収納時通信機へ送る収納時通信機と、
を有し、
前記機雷処理用水中船の前記収納時通信機は、前記母船の前記収納時通信機から前記位置情報を受信すると、前記機雷処理用水中船の前記記憶部に前記位置情報を格納する、
機雷処理システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の機雷処理システムにおいて、
前記母船は、
前記機雷の位置を検知する機雷位置センサと、
前記機雷位置センサで検知された前記機雷の情報を用いて、前記位置情報を作成し、前記母船の前記記憶部に前記位置情報を格納する位置情報作成部と、
を有する、
機雷処理システム。
【請求項１４】
請求項１２又は１３に記載の機雷処理システムにおいて、
前記母船は、
水底に対する前記母船の相対速度である第一相対速度を検知する第一速度センサと、
前記機雷が存在する流体に対する前記母船の相対速度である第二相対速度を検知する第二速度センサと、
前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出可能な放出機と、
前記第一相対速度と前記第二相対速度とから、前記水底に対する前記流体の相対速度である第三相対速度を求める第三相対速度演算部と、
前記第一相対速度と前記第三相対速度と前記位置情報とから、前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出する放出タイミングを求める放出タイミング演算部と、
前記放出タイミングに至ると前記放出機を駆動させて、前記放出機により前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出させる放出機指示部と、
を有する、
機雷処理システム。
【請求項１５】
請求項１から１０のいずれか一項に記載の機雷処理用水中船と、
前記機雷処理用水中船を複数収納可能な水中船収納部を有する母船と、
を備え、
前記母船は、
前記機雷の種別を検知する機雷種別センサと、
前記水中船収納部に収納されている複数の前記機雷処理用水中船を選択的に水中に放出可能な放出機と、
前記機雷種別センサで検知された前記機雷の種別に応じて、前記水中船収納部に収納されている複数の前記機雷処理用水中船のうちから、前記機雷の種別に対応する機雷処理用水中船を前記水中船収納部から前記放出機により水中に放出させる放出機指示部と、
を有する、
機雷処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、機雷処理用水中船、及びこれを備える機雷処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
機雷処理システムとしては、例えば、以下の特許文献１に記載されているシステムがある。このシステムは、母船と、機雷処理用水中船とを備える。母船と機雷処理用水中船とは、光ケーブルを介して、通信可能である。機雷処理用水中船は、水中を航走可能な船体と、船体を推進させる自走機構と、ソナーと、水中ビデオと、爆弾と、を備える。
【０００３】
機雷処理用水中船の水中ビデオで撮影された映像は、光ケーブルを介して、母船に送られる。母船に乗船している操作者は、この映像を見ながら、機雷処理用水中船に対して操作コマンドを出力し、機雷処理用水中船が機雷に向うよう操作する。機雷処理用水中船の自走機構は、この操作コマンドに従って駆動する。機雷処理用水中船が機雷近傍に至ると、操作者は、所定のタイミングで、機雷処理用水中船に対して点火コマンドを出力する。点火コマンドを受信した機雷処理用水中船の点火装置は、爆弾を点火する。この結果、機雷処理用水中船と共に機雷が破壊される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４４８６２１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
機雷処理では、機雷を処理すると共に、処理コストを抑えることが求められる。
【０００６】
そこで、本発明は、処理分コストを抑えることができる機雷処理用水中船、及びこれを備える機雷処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するための本発明に係る第一態様の機雷処理用水中船は、
水中を航走可能な水中航走体と、前記水中航走体に設けられ、機雷に接して前記機雷と前記水中航走体との間の距離を維持する位置固定器と、を備える。前記水中航走体は、爆薬及び前記爆薬を起爆させる起爆装置を収納する爆薬収納部を有する。
【０００８】
本態様では、位置固定器を備えているため、推進装置を備えていなくても、位置固定器が機雷に接すると、水中航走体は潮流等に流されることなく、機雷と水中航走体との間の距離を維持することができる。このため、本態様では、機雷と水中航走体との間の距離を適切な距離に維持した状態で、水中航走体に収納されている爆薬を爆発させることができる。以上のように、本態様では、推進装置を備えずとも、機雷と水中航走体との間の距離を適切な距離に維持できるので、機雷処分コストを抑えることができる。
【０００９】
前記目的を達成するための本発明に係る第二態様の機雷処理用水中船は、
前記第一態様の機雷処理用水中船において、前記位置固定器は、前記機雷に対して前記水中航走体の相対的な姿勢を維持できるよう構成されている。
【００１０】
前記目的を達成するための本発明に係る第三態様の機雷処理用水中船は、
前記第一又は第二態様の機雷処理用水中船において、前記位置固定器は、磁石である。
【００１１】
前記目的を達成するための本発明に係る第四態様の機雷処理用水中船は、
前記第一又は第二態様の機雷処理用水中船において、前記位置固定器は、前記機雷の少なくとも一部を把持する把持機である。
【００１２】
前記目的を達成するための本発明に係る第五態様の機雷処理用水中船は、
前記第一態様の機雷処理用水中船において、前記位置固定器は、網である。
【００１３】
前記目的を達成するための本発明に係る第六態様の機雷処理用水中船は、
前記第一から第五態様のいずれかの機雷処理用水中船において、前記水中航走体は、
前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の爆発指示を発する起爆指示器と、前記起爆指示器が前記爆発指示を発すると、前記爆薬の前記起爆装置を起動させる起爆制御部と、を有する。
【００１４】
前記目的を達成するための本発明に係る第七態様の機雷処理用水中船は、
前記第六態様の機雷処理用水中船において、前記水中航走体は、水中で外部と通信可能な水中通信機を有する。前記水中通信機は、前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の指示を外部から受けると、前記起爆制御部に前記爆発指示を発する前記起爆指示器である。
【００１５】
本態様では、機雷処理用水中船の外部からの指示で、水中航走体に収納されている爆薬を爆発させることができる。
【００１６】
前記目的を達成するための本発明に係る第八態様の機雷処理用水中船は、
前記第六態様の機雷処理用水中船において、前記起爆指示器は、前記位置固定器が前記機雷に接してから予め定められた時間経過すると、又は、前記水中航走体が機雷敷設水域に放たれてから予め定められた時間経過すると、前記起爆制御部に前記爆発指示を発するタイマーである。
【００１７】
本態様では、機雷処理用水中船の外部からの指示が無くても、水中航走体に収納されている爆薬を爆発させることができる。
【００１８】
前記目的を達成するための本発明に係る第九態様の機雷処理用水中船は、
以上のいずれかの態様の機雷処理用水中船において、前記水中航走体は、機雷を検知する機雷センサと、前記水中航走体の航走方向を変更する舵と、前記舵の向きを変える舵駆動機と、前記機雷センサで検知された前記機雷に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御する航走制御部と、を有する。
【００１９】
前記目的を達成するための本発明に係る第十態様の機雷処理用水中船は、
前記第九態様の機雷処理用水中船において、前記機雷の位置情報が格納される記憶部を有する。前記航走制御部は、前記機雷センサで前記機雷が検知させるまでは、前記記憶部に記憶されている前記位置情報が示す位置に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御し、前記機雷センサで前記機雷が検知されると、前記機雷センサで検知された前記機雷に近づくよう、前記舵駆動機の動作を制御する。
【００２０】
本態様では、例えば、機雷の水深が深く、水中航走体の機雷センサで機雷を検知できなくても、水中航走体は、機雷センサで検知可能な位置まで航走することができる。
【００２１】
前記目的を達成するための本発明に係る第十一態様の機雷処理システムは、
前記第七態様の機雷処理用水中船と、前記機雷処理用水中船を収納可能な水中船収納部を有する母船と、を備える。前記母船は、前記機雷処理用水中船の前記水中通信機との間で通信可能な水中通信機を有する。前記機雷処理用水中船の前記水中通信機は、前記母船の前記水中通信機から、前記爆薬収納部に収納されている前記爆薬を爆発させる旨の指示を受ける。
【００２２】
本態様では、母船からの指示で、水中航走体に収納されている爆薬の爆発を管理することができる。
【００２３】
前記目的を達成するための本発明に係る第十二態様の機雷処理システムは、
前記第十態様の機雷処理用水中船と、前記機雷処理用水中船を収納可能な水中船収納部を有する母船と、を備える。前記機雷処理用水中船は、前記水中船収納部に収納されている状態で前記母船と通信可能な収納時通信機を有する。前記母船は、前記機雷の位置情報が格納される記憶部と、前記母船の前記記憶部に記憶されている前記位置情報を、前記水中船収納部に収納されている前記機雷処理用水中船の前記収納時通信機へ送る収納時通信機と、を有する。前記機雷処理用水中船の前記収納時通信機は、前記母船の前記収納時通信機から前記位置情報を受信すると、前記機雷処理用水中船の前記記憶部に前記位置情報を格納する。
【００２４】
前記目的を達成するための本発明に係る第十三態様の機雷処理システムは、
前記第十二態様の機雷処理システムにおいて、前記母船は、前記機雷の位置を検知する機雷位置センサと、前記機雷位置センサで検知された前記機雷の情報を用いて、前記位置情報を作成し、前記母船の前記記憶部に前記位置情報を格納する位置情報作成部と、を有する。
【００２５】
前記目的を達成するための本発明に係る第十四態様の機雷処理システムは、
前記第十二又は前記第十三態様の機雷処理システムにおいて、前記母船は、水底に対する前記母船の相対速度である第一相対速度を検知する第一速度センサと、前記機雷が存在する流体に対する前記母船の相対速度である第二相対速度を検知する第二速度センサと、前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出可能な放出機と、前記第一相対速度と前記第二相対速度とから、前記水底に対する前記流体の相対速度である第三相対速度を求める第三相対速度演算部と、前記第一相対速度と前記第三相対速度と前記位置情報とから、前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出する放出タイミングを求める放出タイミング演算部と、前記放出タイミングに至ると前記放出機を駆動させて、前記放出機により前記水中船収納部から前記機雷処理用水中船を水中に放出させる放出機指示部と、を有する。
【００２６】
前記目的を達成するための本発明に係る第十五態様の機雷処理システムは、
前記第一から前記第十態様のいずれかの機雷処理用水中船と、前記機雷処理用水中船を複数収納可能な水中船収納部を有する母船と、を備える。前記母船は、前記機雷の種別を検知する機雷種別センサと、前記水中船収納部に収納されている複数の前記機雷処理用水中船を選択的に水中に放出可能な放出機と、前記機雷種別センサで検知された前記機雷の種別に応じて、前記水中船収納部に収納されている複数の前記機雷処理用水中船のうちから、前記機雷の種別に対応する機雷処理用水中船を前記水中船収納部から前記放出機により水中に放出させる放出機指示部と、を有する。
【発明の効果】
【００２７】
本発明の一態様によれば、機雷処理コストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の第一実施形態における機雷処理用水中船の構成を示す説明図である。
【図２】本発明の第一実施形態における母船の構成を示す説明図である。
【図３】本発明の第二実施形態における機雷処理用水中船の構成を示す説明図である。
【図４】本発明の第三実施形態における機雷処理用水中船の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明に係る機雷処理システムの各種実施形態について、図面を参照して説明する。
【００３０】
「第一実施形態」
第一実施形態における機雷処理システムについて、図１及び図２を参照して説明する。
【００３１】
本実施形態の機雷処理システムは、図１に示すように、機雷処理用水中船１０と、複数の機雷処理用水中船１０を収納可能な母船５０と、を備える。
【００３２】
機雷処理用水中船１０（以下、単に水中船１０とする）は、水中航走体１１と、位置固定器４０と、を備える。水中航走体１１は、船体１２と、水中通信機１６と、収納時通信機１７と、機雷センサ１９と、舵２６と、舵駆動機２８と、制御器３０と、電源回路３５と、を備える。水中通信機１６、収納時通信機１７、機雷センサ１９、舵２６、舵駆動機２８、制御器３０は、いずれも、船体１２に設けられている。
【００３３】
水中通信機１６は、例えば、音響通信装置等、水中で外部と通信可能な通信機である。この水中通信機１６は、水中で外部と通信可能な通信可能であれば、無線であっても有線であってもよい。収納時通信機１７は、母船通信コネクタ１８を有する。この母船通信コネクタ１８は、船体１２内に設けられている。この母船通信コネクタ１８は、船体１２の一部を構成するコネクタ扉１８ａを開けることで、船体１２外から臨めるように配置されている。機雷センサ１９は、機雷Ｍの位置や形状等を検知するセンサである。この機雷センサ１９としては、例えば、水中カメラがある。機雷センサ１９は、水中カメラの他、磁気センサ、化学センサ、音響センサ等や、これらを組み合わせたものが考えられる。機雷Ｍには、機雷Ｍ内部から特定の化学物質が流出する機雷がある。化学センサは、このような化学物質を検知するセンサである。
【００３４】
船体１２は、爆薬収納部１３及び浮力材収納部１４を有する。爆薬収納部１３は、爆薬４５及び爆薬４５を起爆させる起爆装置４６を収納可能な空間である。浮力材収納部１４は、発泡スチロール等の浮力材４７を収納可能な空間である。船体１２には、爆薬収納部１３に対して爆薬４５を出し入れするため、及び浮力材収納部１４に対して浮力材４７を出し入れするための収納扉１５が設けられている。舵２６は、第一舵２６ａと第二舵２６ｂを有する。第一舵２６ａ及び第二舵２６ｂは、いずれも、船尾に設けられている。第一舵２６ａは、船首尾方向に対して垂直な第一軸２７ａを中心として揺動可能である。第二舵２６ｂは、船首尾方向及び第一軸２７ａに対して垂直な第二軸２７ｂを中心として揺動可能である。第一舵２６ａ及び第二舵２６ｂは、舵駆動機２８により、揺動角度が変えられる。
【００３５】
制御器３０は、例えば、コンピュータである。この制御器３０は、ＣＰＵ等の演算回路で構成される制御部３１と、メモリ等で構成される記憶部３４と、を有する。この制御部３１は、機能的には、舵駆動機２８の動作を制御する航走制御部３２と、爆薬収納部１３に収納されている起爆装置４６の動作を制御する起爆制御部３３と、を有する。
【００３６】
電源回路３５は、水中通信機１６、収納時通信機１７、機雷センサ１９、舵駆動機２８、制御器３０等に電力を供給する。
【００３７】
位置固定器４０は、例えば、永久磁石である。この位置固定器４０は、船体１２の船首側の位置に設けられ、少なくとも一部が船体１２から突出している。
【００３８】
以上のように、本実施形態の水中航走体１１は、推進装置を備えていない。このため、本実施形態の水中航走体１１は、水中グライダーである。
【００３９】
本実施形態の母船５０は、無人船である。この母船５０は、図２に示すように、船体５２と、水中通信機５６と、収納時通信機５７と、機雷センサ６９と、第一速度センサ６７と、第二速度センサ６８と、放出機６１と、自走装置６４と、制御器７０と、を備える。
【００４０】
水中通信機５６は、例えば、音響通信装置等、水中で外部と通信可能な通信機である。この水中通信機５６は、水中で外部と通信可能な通知装置であれば、無線であっても有線であってもよい。収納時通信機５７は、水中船通信コネクタ５８を有する。この水中船通信コネクタ５８は、水中船１０の母船通信コネクタ１８に接続可能である。母船５０は、さらに、外部のコンピュータ等と通信するための外部通信コネクタ５９を有する。機雷センサ（機雷位置センサ、機雷種別センサ）６９は、機雷Ｍの位置や形状等を検知するセンサである。この機雷センサ６９としては、例えば、ソナーがある。なお、この機雷センサ６９は、母船５０の船体５２に設けられてもよいが、母船５０の船体５２に設けられなくてもよい。例えば、母船５０から切り離し可能、又は放出可能な機雷探索用の自立型水中航走体に機雷センサ６９を設けてもよい。この場合、機雷センサ６９で得られたデータは、機雷探索用の自立型水中航走体から水中通信機で母船５０に送られる。第一速度センサ６７は、海底（水底）に対する母船５０の相対速度である第一相対速度を検知する。第二速度センサ６８は、海水（流体）に対する母船５０の相対速度である第二相対速度を検知する。
【００４１】
船体５２は、水中船収納部５３を有する。この水中船収納部５３は、複数の水中船１０を収納可能な空間である。この空間は、仕切壁等により複数の単体収納空間５４に仕切られている。複数の単体収納空間５４のそれぞれには、１台の水中船１０を収納可能である。船体５２には、複数の単体収納空間５４毎に、単体収納空間５４と船外とを仕切る放出扉６２が設けられている。この放出扉６２は、扉駆動機６３の駆動により開閉動作する。放出機６１は、複数の単体収納空間５４毎の放出扉６２及び扉駆動機６３を有して構成される。前述の収納時通信機５７の水中船通信コネクタ５８は、複数の単体収納空間５４毎に設けられている。
【００４２】
自走装置６４は、スクリュー等を有する推進装置６５と、船体５２の向きを変える方向変更機６６と、を有する。方向変更機６６は、例えば、舵である。なお、方向変更機６６は、舵でなくてもよく、例えば、複数の推進装置を備えている場合には、複数の推進装置のそれぞれの推進力を調節することで、船体５２の向きを変えるものでもよい。
【００４３】
制御器７０は、例えば、コンピュータである。この制御器７０は、ＣＰＵ等の演算回路で構成される制御部７１と、メモリ等で構成される記憶部７８と、を有する。制御部７１は、機能的には、起爆管理部７２と、位置情報作成部７３と、第三相対速度演算部７４と、放出タイミング演算部７５と、放出機指示部７６と、自走制御部７７と、を有する。
【００４４】
起爆管理部７２は、水中通信機５６から水中船１０に爆薬４５を爆発させる旨の指示を送る。位置情報作成部７３は、機雷センサ６９からの信号を用いて、機雷Ｍの位置を示す位置情報を作成する。第三相対速度演算部７４は、第一相対速度と前記第二相対速度とから、海底（水底）に対する潮流（流体）の相対速度である第三相対速度を求める。放出タイミング演算部７５は、第三相対速度を用いて、水中船１０の放出タイミングを求める。放出機指示部７６は、複数の扉駆動機６３のうちの特定の扉駆動機６３を駆動させて、この特定の扉駆動機６３に対応する水中船１０を船体５２外に放出する。自走制御部７７は、自走装置６４を制御する。
【００４５】
次に、以上で説明した機雷処理システムの動作について説明する。
【００４６】
機雷Ｍの処分者等は、機雷敷設海域に母船５０を放つ前に、以下の作業を行う。処分者等は、複数の水中船１０の爆薬収納部１３のそれぞれに、爆薬４５及び起爆装置４６を収納する。この際、複数の水中船１０の爆薬収納部１３に対して、互に爆薬量の異なる爆薬４５を収納する。具体的には、海域に敷設されていると想定される幾つかの種別の機雷Ｍの除去に適切な量の爆薬４５を収納する。さらに、複数の水中船１０の浮力材収納部１４のそれぞれに、爆薬量等を考慮して、必要に応じて浮力材４７を収納する。処分者等は、爆薬４５が収納された複数の水中船１０を母船５０の水中船収納部５３に収納する。この際、処分者等は、水中船１０の母船通信コネクタ１８と母船５０の水中船通信コネクタ５８とを接続する。処分者は、コンピュータと外部通信コネクタ５９とを接続する。そして、コンピュータを操作して、このコンピュータから、単体収納空間５４の識別番号と関連付けて、単体収納空間５４に収納された水中船１０に搭載された爆薬量を母船５０の制御器７０に送る。この情報は、制御器７０の記憶部７８に記憶される。処分者等は、以上の作業が終了すると、母船５０を機雷敷設海域に放つ。
【００４７】
母船５０は、海上を航行しつつ、機雷センサ６９による機雷Ｍの捜査を行う。機雷センサ６９からの信号は、制御器７０の位置情報作成部７３及び放出機指示部７６に送られる。位置情報作成部７３は、機雷センサ６９からの信号で機雷Ｍの存在を認識すると、この機雷Ｍの位置情報を作成し、この位置情報を記憶部７８に格納する。なお、ここでの位置情報は、海底に対する機雷Ｍの位置を示す絶対位置の情報である。また、放出機指示部７６は、機雷センサ（機雷位置センサ、機雷種別センサ）６９からの信号で機雷Ｍの存在を認識すると、この機雷Ｍの形状等からこの機雷Ｍの種別を特定する。続いて、放出機指示部７６は、複数の単体収納空間５４のうちから、特定した種別の機雷Ｍを除去するのに適切量の爆薬４５が搭載されている水中船１０が収納されている単体収納空間５４を選別する。
【００４８】
制御器７０の第三相対速度演算部７４は、第一速度センサ６７で検知された海底（水底）に対する母船５０の第一相対速度と、第二速度センサ６８で検知された海水（流体）に対する母船５０の第二相対速度とから、海底（水底）に対する潮流（流体）の相対速度である第三相対速度を求める。放出タイミング演算部７５は、第一相対速度と第三相対速度と位置情報とを用いて、水中船１０の放出位置を求める。放出タイミング演算部７５は、この放出位置から、水中船１０を放出する時刻を求める。この放出タイミングとは、水中船１０を放出する時刻である。位置情報作成部７３は、母船５０の水中船通信コネクタ５８及び水中船１０の母船通信コネクタ１８を介して、水中船１０に、機雷Ｍの位置情報を送る。この位置情報は、水中船１０の記憶部３４に格納される。なお、この位置情報は、機雷Ｍの絶対位置の情報であってもよいし、水中船１０の放出位置に対する機雷Ｍの相対位置の情報であってもよい。
【００４９】
制御器７０の放出機指示部７６は、複数の水中船１０のうち、特定の水中船１０の放出タイミングに至ったと認識すると、まず、母船５０の水中船通信コネクタ５８と特定の水中船１０の母船通信コネクタ１８との接続を解除させる。続いて、放出機指示部７６は、この特定の水中船１０が収納されている単体収納空間５４に対する扉駆動機６３を駆動させて、放出扉６２を開け、この特定の水中船１０を海中に放出する。
【００５０】
母船５０の制御器７０は、母船５０が機雷敷設海域に放たれた後、機雷センサ６９により機雷Ｍの存在が認識されるたびに、以上の処理を繰り返して実行する。母船５０の自走制御部７７は、機雷センサ６９で検知された機雷Ｍの全てに対する水中船１０の放出が完了すると、機雷センサ６９で検知された機雷Ｍの全てに対する危険領域から遠ざかるよう、自走装置６４を制御する。
【００５１】
水中船１０の航走制御部３２は、母船５０から放出されると、記憶部３４に記憶されている位置情報が示す位置に水中船１０が近づくよう、舵駆動機２８の動作を制御する。この結果、水中船１０は、海中を沈降しつつ、位置情報が示す機雷Ｍに次第に近づく。さらに、この航走制御部３２は、母船５０から放出されると、機雷センサ１９からの信号の受け付けを開始する。
【００５２】
位置情報が示す機雷Ｍに水中船１０がある程度近づくと、航走制御部３２は、水中船１０の機雷センサ１９からの信号で機雷Ｍの存在を認識できるようになる。航走制御部３２は、機雷Ｍの存在を認識すると、この機雷Ｍに近づくよう、舵駆動機２８を駆動させる。具体的に、航走制御部３２は、時々刻々と入力する機雷センサ１９からの信号を用いて、例えば、水中船１０に対する機雷Ｍの相対位置を求め、この相対位置を順次更新する。航走制御部３２は、求めた相対位置に近づくよう、舵駆動機２８を駆動させる。
【００５３】
水中船１０が機雷Ｍに近づき、水中船１０の位置固定器４０が機雷Ｍに接すると、位置固定器４０の磁力によりこの位置固定器４０と機雷Ｍとの接触が維持され、機雷Ｍに対する水中船１０の相対位置が実質的に固定される。起爆制御部３３は、機雷Ｍに対する水中船１０の相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間（例えば、５秒）継続すると、水中通信機１６により、水中船１０が機雷Ｍに接した旨を示す接触信号を母船５０に送信する。
【００５４】
母船５０の水中通信機５６が、接触信号を受信すると、起爆管理部７２は、水中船１０が機雷Ｍに接したことを認識する。この起爆管理部７２は、予め定められた爆破条件を満たすと、水中通信機５６から水中船１０に爆薬４５を爆発させる旨を示す起爆信号を送る。ここで、爆破条件は、例えば、海中に放出した水中船１０からの接触信号を受信したこと、及び、接触信号を送ってきた水中船１０及びこの水中船１０に接している機雷Ｍが爆発したときに、母船５０が損傷し得る危険領域から、母船５０が脱していることである。なお、複数の水中船１０を海中に放出した場合、爆破条件は、海中に放出した全ての水中船１０からの接触信号を受信したこと、及び、接触信号を送ってきた全ての水中船１０及び各水中船１０に接している機雷Ｍが爆発したときに、母船５０が損傷し得る危険領域から、母船５０が脱していることである。
【００５５】
水中船１０の水中通信機１６が母船５０からの起爆信号を受信すると、水中通信機（起爆指示器）１６は、起爆制御部３３に対して爆発指示を発する。起爆制御部３３は、この爆発指示を受けると、水中船１０が収納している起爆装置４６を起動させ、水中船１０が収納している爆薬４５を爆発させる。水中船１０の爆発に伴って、この水中船１０に接していた機雷Ｍも爆発し、この機雷Ｍが処分される。複数の水中船１０を海中に放出した場合、母船５０の水中通信機５６は、複数の水中船１０に対して同時に起爆信号を送信する。この結果、海中に放出した全ての水中船１０及び各水中船１０に接していた機雷Ｍが実質的に同時に爆発する。
【００５６】
以上のように、本実施形態の水中船１０は、推進装置６５を備えていない水中グライダーであるものの、位置固定器４０を備えているため、この位置固定器４０が機雷Ｍに接すると、水中航走体１１は潮流に流されることなく、機雷Ｍと水中航走体１１との間の距離を維持することができる。このため、本実施形態の水中船１０は、機雷Ｍと水中航走体１１との間の距離を適切な距離に維持した状態で、水中航走体１１に収納されている爆薬４５を爆発させることができる。以上のように、本実施形態の水中船１０は、推進装置を備えずとも、機雷Ｍと水中航走体１１との間の距離を適切な距離に維持できるので、機雷Ｍ処分コストを抑えることができる。
【００５７】
また、本実施形態では、磁石である位置固定器４０が機雷Ｍに接すると、機雷Ｍに対する水中航走体１１の相対的な姿勢も維持される。このため、水中航走体１１に対して位置固定器４０を適切な位置に設置することで、爆薬の爆破指向方向が機雷Ｍに向いている姿勢を維持した状態で、水中航走体１１に収納されている爆薬４５を爆発させることができる。
【００５８】
なお、本実施形態の位置固定器４０は、永久磁石であるが、この替りに、電磁石を用いてもよい。この場合、電磁石の駆動回路、及びこの駆動回路の動作を制御する磁石制御部が必要になる。
【００５９】
「第二実施形態」
第二実施形態における機雷処理システムについて、図３を参照して説明する。
【００６０】
本実施形態の機雷処理システムも、第一実施形態における機雷処理システムと同様、機雷処理用水中船と母船とを備える。但し、本実施形態の母船と第一実施形態の母船５０とは同一であるものの、本実施形態の機雷処理用水中船と第一実施形態の機雷処理用水中船とは異なる。そこで、以下では、本実施形態の機雷処理用水中船について主として説明する。
【００６１】
図３に示すように、本実施形態の機雷処理用水中船１０ａも、図３に示すように、第一実施形態の機雷処理用水中船１０と同様、水中航走体１１と、位置固定器４０ａと、を備える。本実施形態の水中航走体１１と第一実施形態の水中航走体１１とは、基本的に同一である。一方、本実施形態の位置固定器４０ａと第一実施形態の位置固定器４０とは、異なる。
【００６２】
本実施形態の位置固定器４０ａは、機雷Ｍの少なくとも一部を把持する把持機である。本実施形態の制御器３０の制御部３１は、この把持機４０ａの動作を制御するために、把持機制御部３３ａを有する。
【００６３】
把持機制御部３３ａは、機雷処理用水中船１０ａが機雷Ｍに近づくと、機雷センサ１９からの信号を用いて、この機雷Ｍの部分のうちの把持機４０ａで把持可能部分が、把持機４０ａの動作範囲内に入ったか否かを判断する。把持機制御部３３ａは、機雷Ｍの把持可能部分が把持機４０ａの動作範囲内に入ったと判断すると、把持機４０ａを動作させて、機雷Ｍの把持可能部分を把持させる。この結果、位置固定器４０ａと機雷Ｍとの接触が維持され、機雷Ｍに対する水中航走体１１の相対位置が実質的に固定される。起爆制御部３３は、第一実施形態と同様、機雷Ｍに対する水中航走体１１の相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間（例えば、５秒）継続すると、水中通信機１６により、接触信号を母船５０に送信する。
【００６４】
機雷処理用水中船１０ａが母船５０へ接触信号を送信すると、本実施形態の機雷処理システムは、以下、第一実施形態の機雷処理システムと同様に動作する。
【００６５】
第一実施形態の位置固定器４０は、磁石である。このため、少なくとも機雷Ｍの表面が強磁性体で形成されていない場合、第一実施形態の位置固定器４０では、機雷Ｍに接しても、機雷Ｍと水中航走体１１との間の距離を維持できない。本実施形態の位置固定器４０ａは、以上で説明したように、機雷Ｍの少なくとも一部を把持する把持機である。このため、本実施形態の位置固定器４０ａでは、機雷Ｍの表面が強磁性体で形成されていない場合でも、把持機が機雷Ｍの一部を把持することで、機雷Ｍと水中航走体１１との間の距離、及び機雷Ｍに対する水中航走体１１の相対的な姿勢を維持することができる。
【００６６】
本実施形態の起爆制御部３３は、前述したように、機雷Ｍに対する水中航走体１１の相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間継続すると、水中通信機１６により、機雷処理用水中船１０ａが機雷Ｍに接した旨を示す接触信号を母船５０に送信する。しかしながら、起爆制御部３３は、把持機４０ａによる把持動作が完了した時点で、水中通信機１６により、接触信号を母船５０に送信してもよい。
【００６７】
本実施形態の機雷処理用水中船１０ａの船体１２は、把持機４０ａを収納する把持機収納部を有していない。しかしながら、機雷処理用水中船１０ａの船体１２は、把持機４０ａを収納する把持機収納部を有していてもよい。
【００６８】
「第三実施形態」
第三実施形態における機雷処理システムについて、図４を参照して説明する。
【００６９】
本実施形態の機雷処理システムも、第一実施形態における機雷処理システムと同様、機雷処理用水中船と母船とを備える。但し、本実施形態の母船と第一実施形態の母船とは同一であるものの、本実施形態の機雷処理用水中船と第一実施形態の機雷処理用水中船とは異なる。そこで、以下では、本実施形態の機雷処理用水中船について主として説明する。
【００７０】
図４に示すように、本実施形態の機雷処理用水中船１０ｂも、第一実施形態の機雷処理用水中船１０と同様、水中航走体１１ｂと、位置固定器４０ｂと、を備える。本実施形態の水中航走体１１ｂと第一実施形態の水中航走体１１とは、基本的に同一である。一方、本実施形態の位置固定器４０ｂと第一実施形態の位置固定器４０とは、異なる。
【００７１】
本実施形態の位置固定器４０ｂは、機雷Ｍを包む網である。この網４０ｂは、網本体４１と、網本体４１の周縁の複数箇所に取り付けられている錘４２と、を有する。
【００７２】
機雷処理用水中船１０ｂの船体１２ｂは、網４０ｂを収納する網収納部３７と、この網収納部３７から網４０ｂを放出する網放出機３８と、を有する。網４０ｂの一部は、網収納部３７の一部に取り付けられている。本実施形態の制御器３０の制御部３１は、この網放出機３８の動作を制御するために、網放出機制御部３３ｂを有する。
【００７３】
網放出機制御部３３ｂは、機雷処理用水中船１０ｂが機雷Ｍに近づくと、機雷センサ１９からの信号を用いて、網４０ｂで機雷Ｍを包むことが可能な機雷包囲範囲内に入ったか否かを判断する。網放出機制御部３３ｂは、機雷Ｍが機雷包囲範囲内に入ったと判断すると、網放出機３８を動作させて、網４０ｂを網収納部３７から放出させる。網収納部３７から網４０ｂが放出されると、この網４０ｂは、機雷Ｍを包む。この結果、位置固定器４０ｂと機雷Ｍとの接触が維持され、機雷Ｍに対する水中航走体１１ｂの相対位置が実質的に固定される。起爆制御部３３は、第一実施形態と同様、機雷Ｍに対する水中航走体１１ｂの相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間（例えば、５秒）継続すると、水中通信機１６により、接触信号を母船５０に送信する。
【００７４】
機雷処理用水中船１０ｂが母船５０へ接触信号を送信すると、本実施形態の機雷処理システムは、以下、第一実施形態の機雷処理システムと同様に動作する。
【００７５】
第一実施形態の位置固定器４０は、磁石である。このため、少なくとも機雷Ｍの表面が強磁性体で形成されていない場合、第一実施形態の位置固定器４０では、機雷Ｍに接しても、機雷Ｍと水中航走体１１との間の距離を維持できない。本実施形態の位置固定器４０ｂは、以上で説明したように、機雷Ｍを包む網である。このため、本実施形態の位置固定器４０ｂでは、機雷Ｍの表面が強磁性体で形成されていない場合でも、網４０ｂが機雷Ｍを包むことで、機雷Ｍと水中航走体１１ｂとの間の距離を維持することができる。
【００７６】
本実施形態の起爆制御部３３は、前述したように、機雷Ｍに対する水中航走体１１ｂの相対位置が実質的に固定さている状態が予め定められた時間継続すると、水中通信機１６により、機雷処理用水中船１０ｂが機雷Ｍに接した旨を示す接触信号を母船５０に送信する。しかしながら、起爆制御部３３は、網４０ｂが網収納部３７から放出された時点で、水中通信機１６により、接触信号を母船５０に送信してもよい。
【００７７】
「各種変形例」
以上の各実施形態では、位置固定器の具体的な態様を例示したが、位置固定器の具体的な態様は例示したものに限定されない。すなわち、位置固定器は、機雷Ｍに接して、この機雷Ｍと水中航走体との間の距離を維持できるものであれば、如何なるものでもよく、例えば、吸盤等であってもよい。
【００７８】
以上の各実施形態における起爆指示器は、水中船の水中通信機１６である。しかしながら、起爆指示器は、水中通信機１６に限定されない。起爆指示器は、例えば、図４に示すように、タイマー３６であってもよい。このタイマー３６は、位置固定器が機雷Ｍに接してから所定時間経過すると起爆制御部３３に爆発指示を発する。又は、このタイマー３６は、水中船が機雷敷設海域に放たれてから、所定時間経過すると、起爆制御部３３に爆発指示を発する。なお、複数の水中船を海中に放出する場合、以上の各所定時間を長くすることが好ましい。
【００７９】
以上の各実施形態における爆破条件は、海中に放出した水中船からの接触信号を受信したこと、及び、母船５０が危険領域から脱していること、等である。しかしながら、海中に放出した水中船が必ず機雷Ｍに接触するとは限らない。このため、例えば、海中に複数の水中船を放出し、１台から母船５０へ接触信号が送信されない場合、残りの全て水中船から母船５０へ接触信号が送信された場合でも、残りの全ての水中船で機雷Ｍを爆破することができない。そこで、爆破条件としては、海中に水中船を放出してから、所定時間経過したこと、及び、母船５０が危険域から脱していること、を条件にしてもよい。この場合、所定時間は、水中船を海中に放出していから機雷Ｍに到達するまでに十分な時間であると考えられる時間である。また、複数の水中船を海中に放出した場合、複数の水中船の全てについて、放出時から所定時間経過したこと、及び、母船５０が危険域から脱していること、が爆破条件になる。
【００８０】
以上の各実施形態における母船５０に搭載される複数の水中船の位置固定器は、一種類である。しかしながら、各種の機雷Ｍに対応するために、複数の水中船の位置固定器は、互に異なっていてもよい。この場合、母船５０の放出機指示部７６は、機雷センサ６９からの信号に基づいて機雷Ｍの種別を特定すると、特定した種別の機雷Ｍを除去するのに適切量の爆薬４５が搭載され且つ機雷Ｍの接触に適切な位置固定器を備える水中船が収納されている単体収納空間５４を選別する。
【００８１】
以上の各実施形態の母船５０は、無人船である。しかしながら、母船５０は、有人船であってもよい。この場合、例えば、母船５０の乗船者が、水中通信機５６を用いて、水中船へ爆発指示を出してもよい。また、母船５０は、船である必要はなく、例えば、飛行機であってもよい。この場合、水中通信機５６として、飛行機は、通信ブイ等を備えていることが好ましい。
【符号の説明】
【００８２】
１０，１０ａ，１０ｂ：機雷処理用水中船
１１，１１ｂ：水中航走体
１２，１２ｂ：船体
１３：爆薬収納部
１４：浮力材収納部
１５：収納扉
１６：水中通信機（起爆指示器）
１７：収納時通信機
１８：母船通信コネクタ
１８ａ：コネクタ扉
１９：機雷センサ
２６：舵
２６ａ：第一舵
２６ｂ：第二舵
２７ａ：第一軸
２７ｂ：第二軸
２８：舵駆動機
３０：制御器
３１：制御部
３２：航走制御部
３３：起爆制御部
３３ａ：把持機制御部
３３ｂ：網放出機制御部
３４：記憶部
３５：電源回路
３６：タイマー（起爆指示器）
３７：網収納部
３８：網放出機
４０：位置固定器（磁石）
４０ａ：位置固定器（把持機）
４０ｂ：位置固定器（網）
４１：網本体
４２：錘
４５：爆薬
４６：起爆装置
４７：浮力材
５０：母船
５２：船体
５３：水中船収納部
５４：単体収納空間
５６：水中通信機
５７：収納時通信機
５８：水中船通信コネクタ
５９：外部通信コネクタ
６１：放出機
６２：放出扉
６３：扉駆動機
６４：自走装置
６５：推進装置
６６：方向変更機
６７：第一速度センサ
６８：第二速度センサ
６９：機雷センサ（機雷位置センサ、機雷種別センサ）
７０：制御器
７１：制御部
７２：起爆管理部
７３：位置情報作成部
７４：第三相対速度演算部
７５：放出タイミング演算部
７６：放出機指示部
７７：自走制御部
７８：記憶部
Ｍ：機雷
【図１】
2019104363.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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