(57)【要約】      （修正有）【課題】自動駐車機能をもつ車両を駐車させるのに便利な駐車場の運用方法と駐車システムとを提供する。【解決手段】駐車システムは、乗降エリアに入れた入庫車両を駐車エリアに入れ、停車位置と入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他車がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にし、入庫時走行経路中にいる前記他車を停車させる停車位置を決定し、前記他車の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他の車両がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動駐車車両を駐車させる駐車場の運用方法であって、
駐車場は複数の車両を駐車させる駐車エリアと道路に繋がり運転手が車両を乗り降りできる乗降エリアと該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ入庫口と出庫口とを有し、
自動駐車車両は駐車エリアを自動走行して駐車できる自動駐車機能をもつ車両であり、
入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる入庫工程と、
出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる出庫工程と、
を備え、
前記入庫工程は、
特定車両を乗降エリアに受け入れた後で前記特定車両を駐車エリアへ入れる入庫時車両受入れ工程と、
駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を決定する入庫時停車位置決定工程と、
特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を決定する入庫時走行経路決定工程と、
特定車両と異なる他の車両である他車が前記入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する入庫時他車判定工程と、
前記他車が前記入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる入庫時車両走行工程と、
特定車両が前記停車位置に到着すると特定車両を前記停車位置に停車させる入庫時車両停車工程と、
を有し、
前記入庫工程を実行するとき、
前記入庫車両を特定車両として前記入庫時車両受入れ工程と前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行し、
前記入庫時他車判定工程を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行する、
ことを特徴とする駐車場の運用方法。
【請求項２】
前記出庫工程は、
特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する出庫時走行経路決定工程と、
特定車両と異なる他の車両である他車が前記出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する出庫時他車判定工程と、
前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる出庫時車両走行工程と、
特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す出庫時車両退出工程と、
を有し
前記出庫工程を実行するとき、
出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定工程と前記出庫時他車判定工程と出庫時車両走行工程と出庫時車両退出工程とを実行し、
前記入庫時他車判定工程または前記出庫時他車判定工程を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項３】
前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車場の運用方法。
【請求項４】
前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の駐車場の運用方法。
【請求項５】
前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車場の運用方法。
【請求項６】
前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、  
ことを特徴とする請求項５に記載の駐車場の運用方法。
【請求項７】
前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項６に記載の駐車場の運用方法。
【請求項８】
前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の駐車場の運用方法。
【請求項９】
前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
ことを特徴とする請求項８に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１０】
前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものでる、
ことを特徴とする請求項９に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１１】
前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１２】
前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１３】
前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１４】
前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、  
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１５】
前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１６】
前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１７】
前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１８】
前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものである、
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車場の運用方法。
【請求項１９】
自動駐車車両を駐車させる駐車システムであって、
複数の車両を駐車させる駐車エリアと道路に繋がり運転手が車両を乗り降りできる乗降エリアと該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ入庫口と出庫口とを有する駐車場と、
制御装置と、
を備え、
自動駐車車両は駐車エリアを自動走行して駐車できる自動駐車機能をもつ車両であり、
駐車装置は、
入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる入庫機能と、
出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる出庫機能と、
を実現でき、
前記入庫機能は、
特定車両を乗降エリアに受け入れた後で前記特定車両を駐車エリアへ入れる入庫時車両受入れ機能と、
駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を決定する入庫時停車位置決定機能と、
特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を決定する入庫時走行経路決定機能と、
特定車両と異なる他の車両である他車が前記入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する入庫時他車判定機能と、
前記他車が前記入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる入庫時車両走行機能と、
特定車両が前記停車位置に到着すると特定車両を前記停車位置に停車させる入庫時車両停車機能と、
を有し、
前記入庫機能を実現するとき、
前記入庫車両を特定車両として前記入庫時車両受入れ機能と前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行し、
前記入庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する、
ことを特徴とする駐車システム。
【請求項２０】
前記出庫機能は、
特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する出庫時走行経路決定機能と、
特定車両と異なる他の車両である他車が前記出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する出庫時他車判定機能と、
前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる出庫時車両走行機能と、
特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す出庫時車両退出機能と、
を有し
前記出庫機能を実現するとき、
出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定機能と前記出庫時他車判定機能と出庫時車両走行機能と出庫時車両退出機能とを実行し、
前記入庫時他車判定機能または前記出庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する、
ことを特徴とする請求項１９に記載の駐車システム。
【請求項２１】
前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項２０に記載の駐車システム。
【請求項２２】
前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項２１に記載の駐車システム。
【請求項２３】
前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項２２に記載の駐車システム。
【請求項２４】
前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、  
ことを特徴とする請求項２３に記載の駐車システム。
【請求項２５】
前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項２４に記載の駐車システム。
【請求項２６】
前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項２５に記載の駐車システム。
【請求項２７】
前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
ことを特徴とする請求項２６に記載の駐車システム。
【請求項２８】
前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものでる、
ことを特徴とする請求項２７に記載の駐車システム。
【請求項２９】
前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する、
ことを特徴とする請求項１９に記載の駐車システム。
【請求項３０】
前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項１９に記載の駐車システム。
【請求項３１】
前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項２０に記載の駐車システム。
【請求項３２】
前記入庫時停車位置決定工程が、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、
前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、  
ことを特徴とする請求項１９に記載の駐車システム。
【請求項３３】
前記入庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、
第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項１９に記載の駐車システム。
【請求項３４】
前記出庫時走行経路決定工程が、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
ことを特徴とする請求項２０に記載の駐車システム。
【請求項３５】
前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
ことを特徴とする請求項１９に記載の駐車システム。
【請求項３６】
前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものである、
ことを特徴とする請求項２０に記載の駐車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両を駐車させる駐車場の運用方法と駐車システムに係る。
【背景技術】
【０００２】
駐車場は、車両を駐車させる場所である。
複数の車両を駐車させるのに駐車装置を用いることがある。
駐車装置は、車両を駐車空間に駐車させる。
例えば、自走式駐車場では、車両は走行スペースを自走し、走行スペースに沿って配置される駐車スペースに駐車する。
【０００３】
従来、入庫を行う場合、人が車両を運転して所定の位置に車両を駐車させる。駐車する際に、周辺状況の安全確認を合わせておこなう。また、出庫を行う場合、人が駐車位置まで行き、人が駐車位置で車両に乗り込み運転して駐車場から出る。
【０００４】
一般的な平面・自走式の駐車場では、駐車するスペースが白線で区画されており、ドライバーは白線に合わせる様に車を止める。
【０００５】
自動運転車のための駐車場では、無人で走行するので、有人の場合に比べより狭い駐車スペースで十分であるので、収容効率がアップする。
さらに、駐車エリアの空間と駐車する車両のサイズ、台数に会わせてフレキシブルに駐車可能なパターンを採用することで収容台数を高めたり、駐車エリア内の位置を入れ替えることで入出庫にかかる時間を短縮したり、状況に合わせて運用できる可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、自動駐車機能をもつ車両を駐車させるのに便利な駐車場の運用方法と駐車システムとを提供しようとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る自動駐車車両を駐車させる駐車場の運用方法であって、駐車場は複数の車両を駐車させる駐車エリアと道路に繋がり運転手が車両を乗り降りできる乗降エリアと該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ入庫口と出庫口とを有し、自動駐車車両は駐車エリアを自動走行して駐車できる自動駐車機能をもつ車両であり、入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる入庫工程と、出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる出庫工程と、を備え、前記入庫工程は、入庫車両を乗降エリアに受け入れると前記入庫車両を駐車エリアへ入れる入庫時車両受入れ工程と、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を決定する入庫時停車位置決定工程と、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を決定する入庫時走行経路決定工程と、特定車両と異なる他の車両である他車が前記入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する入庫時他車判定工程と、前記他車が前記入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる入庫時車両走行工程と、特定車両が前記停車位置に到着すると特定車両を前記停車位置に停車させる入庫時車両停車工程と、を有し、前記入庫工程を実行するとき、前記入庫車両を特定車両として前記入庫時車両受入れ工程と前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行し、前記入庫時他車判定工程を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行する、ものとした。
【０００８】
上記本発明の構成により、駐車場は複数の車両を駐車させる駐車エリアと道路に繋がり運転手が車両を乗り降りできる乗降エリアと該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ入庫口と出庫口とを有する。自動駐車車両は駐車エリアを自動走行して駐車できる自動駐車機能をもつ車両である。入庫工程は、入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる。出庫工程は、出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる。入庫時車両受入れ工程は、入庫車両を乗降エリアに受け入れた後で前記入庫車両を駐車エリアへ入れる。入庫時車両受入れ工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を決定する。入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を決定する。入庫時他車判定工程は、特定車両と異なる他の車両である他車が前記入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。入庫時車両走行工程は、前記他車が前記入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。入庫時車両停車工程は、特定車両が前記停車位置に到着すると特定車両を前記停車位置に停車させる。前記入庫工程を実行するとき、前記入庫車両を特定車両として前記入庫時車両受入れ工程と前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行し、前記入庫時他車判定工程を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行する。
その結果、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアに入庫させることができる。
【０００９】
以下に、本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【００１０】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記出庫工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する出庫時走行経路決定工程と、特定車両と異なる他の車両である他車が前記出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する出庫時他車判定工程と、前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる出庫時車両走行工程と、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す出庫時車両退出工程と、を有し、前記出庫工程を実行するとき、出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定工程と前記出庫時他車判定工程と出庫時車両走行工程と出庫時車両退出工程とを実行し、前記入庫時他車判定工程または前記出庫時他車判定工程を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行する。
上記の実施形態の構成により、出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する。出庫時他車判定工程は、特定車両と異なる他の車両である他車が前記出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。出庫時車両走行工程は、前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。出庫時車両退出工程は、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す。前記出庫工程を実行するとき、出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定工程と前記出庫時他車判定工程と出庫時車両走行工程と出庫時車両退出工程とを実行し、前記入庫時他車判定工程または前記出庫時他車判定工程を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定工程と前記入庫時走行経路決定工程と前記入庫時他車判定工程と前記入庫時車両走行工程と前記入庫時車両停車工程とを実行する。
その結果、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアから出庫させることができる。
【００１１】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定する
その結果、簡易に特定車両の停車位置を決定できる。
【００１２】
本発明の実施形態に係る駐車状の運用方法は、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
【００１３】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
【００１４】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、  
上記の実施形態の構成により、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する。
その結果、簡易に停車位置を決定できる。
【００１５】
本発明の実施形態に係る駐車状の運用方法は、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
上記の実施形態の構成により、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
【００１６】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
その結果、簡易に出庫時走行経路を決定できる。
【００１７】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
上記の実施形態の構成により、前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリア内に出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ。
その結果、入庫時走行経路を駐車エリア内と乗降エリア内との跨いで決定できる。
【００１８】
本発明の実施形態に係る駐車場の運用方法は、前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものでる。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものでる。
その結果、出庫時走行経路を駐車エリア内に簡易に決定できる。
【００１９】
上記目的を達成するため、本発明に係る自動駐車車両を駐車させる駐車システムであって、複数の車両を駐車させる駐車エリアと道路に繋がり運転手が車両を乗り降りできる乗降エリアと該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ入庫口と出庫口とを有する駐車場と、制御装置と、を備え、自動駐車車両は駐車エリアを自動走行して駐車できる自動駐車機能をもつ車両であり、駐車装置は、入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる入庫機能と、出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる出庫機能と、を実現でき、前記入庫機能は、特定車両を乗降エリアに受け入れた後で前記特定車両を駐車エリアへ入れる入庫時車両受入れ機能と、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を決定する入庫時停車位置決定機能と、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を決定する入庫時走行経路決定機能と、特定車両と異なる他の車両である他車が前記入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する入庫時他車判定機能と、前記他車が前記入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる入庫時車両走行機能と、
特定車両が前記停車位置に到着すると特定車両を前記停車位置に停車させる入庫時車両停車機能と、を有し、前記入庫機能を実現するとき、前記入庫車両を特定車両として前記入庫時車両受入れ機能と前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行し、前記入庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する、
ものとした。
【００２０】
上記本発明の構成により、駐車場は複数の車両を駐車させる駐車エリアと道路に繋がり運転手が車両を乗り降りできる乗降エリアと該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ入庫口と出庫口とを有する。自動駐車車両は駐車エリアを自動走行して駐車できる自動駐車機能をもつ車両である。入庫機能は、入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる。出庫機能は、出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる。入庫時車両受入れ機能は。特定車両を乗降エリアに受け入れた後で前記特定車両を駐車エリアへ入れる。入庫時停車位置決定機能は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を決定する。入庫時走行経路決定機能は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を決定する。入庫時他車判定機能は、特定車両と異なる他の車両である他車が前記入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。入庫時車両走行機能は、前記他車が前記入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。入庫時車両停車機能は、特定車両が前記停車位置に到着すると特定車両を前記停車位置に停車させる。前記入庫機能を実現するとき、前記入庫車両を特定車両として前記入庫時車両受入れ機能と前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行し、前記入庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する。
その結果、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアに入庫させることができる。
【００２１】
以下に、本発明の実施形態に係る駐車システムを説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【００２２】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記出庫機能は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する出庫時走行経路決定機能と、特定車両と異なる他の車両である他社が前記出庫し出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する出庫時他車判定機能と、前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる出庫時車両走行機能と、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す出庫時車両退出機能と、を有し前記出庫機能を実現するとき、出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定機能と前記出庫時他車判定機能と出庫時車両走行機能と出庫時車両退出機能とを実行し、前記入庫時他車判定機能または前記出庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する、ものとした。
上記の実施形態の構成により、出庫時走行経路決定機能は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する。出庫時他車判定機能は、特定車両と異なる他の車両である他社が前記出庫し出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。出庫時車両走行機能は、前記他車が前記出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が前記出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。出庫時車両退出機能は、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す。前記出庫機能を実現するとき、出庫車両を特定車両として前記出庫時走行経路決定機能と前記出庫時他車判定機能と出庫時車両走行機能と出庫時車両退出機能とを実行し、前記入庫時他車判定機能または前記出庫時他車判定機能を実行して判定した前記他車を特定車両として前記入庫時停車位置決定機能と前記入庫時走行経路決定機能と前記入庫時他車判定機能と前記入庫時車両走行機能と前記入庫時車両停車機能とを実行する。
その結果、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアから出庫させることができる。
【００２３】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車須スペースの一つの位置を停止位置として決定する。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぎ車両が走行可能な走行スペースと前記走行スペースに沿って並び車両が駐車できる複数の駐車スペースとを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車須スペースの一つの位置を停止位置として決定する。
その結果、簡易に特定車両の停車位置を決定できる。
【００２４】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
上記の実施形態の構成により、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
【００２５】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
【００２６】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定し、前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する、  
上記の実施形態の構成により、前記入庫時停車位置決定工程は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。前記第一アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定する。  
その結果、簡単に停車位置を決定できる。
【００２７】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定し、前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、
上記の実施形態の構成により、前記入庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から前記停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。前記第二アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
【００２８】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定し、前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する、
上記の実施形態の構成により、前記出庫時走行経路決定工程は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。前記第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する。
その結果、簡易に出庫時走行経路を決定できる。
【００２９】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記入庫時予備走行経路が駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリアに出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ。
上記の実施形態の構成により、前記入庫時予備走行経路が駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路と乗降エリアに出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路とを持つ、
その結果、入庫時走行経路を駐車エリアと乗降エリアとの跨いで決定できる。
【００３０】
本発明の実施形態に係る駐車システムは、前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものである。
上記の実施形態の構成により、前記出庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口の位置から出庫口の位置まで延びるものである。
その結果、入庫時走行経路を駐車エリア内に簡易に決定できる。
【発明の効果】
【００３１】
以上説明したように、本発明に係る駐車場の運用方法と駐車システムは、その構成により、以下の効果を有する。
入庫要求のある入庫車両を入庫させるとき、乗降エリアに入れた入庫車両を駐車エリアに入れ、入庫車両を停車させる停車位置を決定し、入庫車両の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他車がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にし、入庫時走行経路中にいる前記他車を停車させる停車位置を決定し、前記他車の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他の車両がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にしたので、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアに入庫させることができる。
出庫要求のある出庫車両を出庫させるとき、出庫車両の現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定し、出庫時走行経路に他車がいるとき出庫車両の走行を停止し、いないとき出庫車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させて、出庫口に到着すると乗降エリアに出す様にし、出庫時走行経路にいる前記他車を停車させる停車位置を決定し、前記他車の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他の車両がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にしたので、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリアから出庫させることができる。
予め駐車エリア内に入庫口と出庫口とを繋ぐ走行スペースと走行スペースに沿って並ぶ複数の駐車スペースとを定義し、空席の駐車スペースの位置を特定車両を停止させる停止位置として決定する様にしたので、簡易に特定車両の停車位置を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口から出庫口まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口から出庫口まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口と出庫口とを繋ぐ軌跡に沿って直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義して、空の駐車スペースの位置を停車位置として決定する様にしたので、簡単に停車位置を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口から出庫口まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで前記入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア内に入庫口から出庫口まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで前記出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する様にしたのでえ、簡易に出庫時走行経路を決定できる。
前記入庫時予備走行経路が駐車エリア内と乗降エリア内とに延びる様にしたので、入庫時走行経路を駐車エリアと乗降エリアとの跨いで決定できる。
入庫時予備走行経路が駐車エリア内に入庫口から出庫口まで延びる様にしたので、入庫時走行経路を簡易にで決定できる。
従って、自動運転機能をもつ車両を駐車させるのに便利な駐車場の運用方法と駐車システムとを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車場システムの機能仕組図である。
【図２】本発明の実施形態に係る駐車場の駐車方法の入庫手順図である。
【図３】本発明の実施形態に係る駐車場の駐車方法の出庫手順図である。
【図４】本発明の第一の実施形態に係る駐車場の概念図である。
【図５】本発明の第一の実施形態に係る駐車場の作用説明図その１である。
【図６】本発明の第一の実施形態に係る駐車場の作用説明図その２である。
【図７】本発明の第二の実施形態に係る駐車場の概念図である。
【図８】本発明の第二の実施形態に係る駐車場の作用説明図その１である。
【図９】本発明の第二の実施形態に係る駐車場の作用説明図その２である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
【００３４】
本発明の実施形態にかかる駐車場の運用方法と駐車システムとを、図を基に、説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る駐車場システムの機能仕組図である。図２は、本発明の実施形態に係る駐車場の駐車方法の入庫手順図である。図３は、本発明の実施形態に係る駐車場の駐車方法の出庫手順図である。
【００３５】
本発明の第一の実施形態にかかる駐車場の運用方法は、自動駐車車両を駐車させる方法である。
駐車場は複数の車両４０を駐車させる駐車エリア２００と道路に繋がり運転手が車両４０を乗り降りできる乗降エリア１００と入庫口１１０と出庫口１２０とを有する。
駐車場は複数の車両４０を駐車させる駐車エリア２００と道路に連絡通路を介して繋がり運転手が車両４０を乗り降りできる乗降エリア１００と入庫口１１０と出庫口１２０とを有する。
入庫口１１０と出庫口１２０とは、乗降エリア１００と該乗降エリアと駐車エリアとを繋ぐ。
【００３６】
最初に、本発明の実施形態にかかる駐車場の運用方法を採用する駐車場の一例を説明する。
駐車場は、いわゆる自走式の駐車場である。
駐車場は、駐車エリア２００と乗降エリア１００とを持つ。
駐車エリア２００は、車両４０を駐車させる空間である。
乗降エリア１００は、入庫時に運転手が車両から降りる空間であり、出庫時に運転手が車両に乗り込む空間である。
乗降エリア１００は、降車エリア１０１と乗車エリア１０２とに別れていてもよい。
【００３７】
入庫口１１０は、乗降エリア１００と駐車エリア２００とを繋ぐ入口である。
入庫口１１０は、主に車両４０を乗降エリア１００から駐車エリア２００へ移動するのに用いる入口である。
出庫口１２０は、乗降エリア１００と駐車エリア２００とを繋ぐ出口である。
出庫口１２０は、主に車両４０を駐車エリア２００から乗降エリア１００へ移動するのに用いる出口である。
一つの入出庫口が、入庫口１１０と出庫口１２０とを兼ねてもよい。
入庫口１１０と出庫口１２０とが、開閉可能なゲートを持っていても良い。
【００３８】
自動駐車車両は、駐車エリア２００を自動走行して駐車できる自動駐車機能をもつ車両４０である。例えば、車両は自動走行機能をもつ車両である。
仮えば、車両は自動走行機能をもち、自動駐車機能をインストールされた車両４０である。
例えば、自動駐車機能は、駐車場と協調して駐車エリアを走行できる機能である。
【００３９】
本発明の実施形態にかかる駐車場の運用方法は、入庫工程Ｓ１００と出庫工程Ｓ２００とで構成される。
入庫工程Ｓ１００は、入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる工程である。
入庫工程Ｓ１００は、入庫時車両受入れ工程Ｓ１２と入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とで構成される。
入庫工程Ｓ１００は、入庫要求受付工程Ｓ１１と入庫時車両受入れ工程Ｓ１２と入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とで構成されてもよい。
入庫工程を実行するとき、入庫車両を特定車両として入庫時車両受入れ工程Ｓ１２と入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とを実行し、入庫時他車判定工程Ｓ１５を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とを実行する。
【００４０】
例えば、入庫工程を実行するとき、入庫車両を特定車両として入庫時車両受入れ工程Ｓ１２と入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とを実行する。
さらに、入庫時他車判定工程Ｓ１５を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とを実行する。
図２の実線で描かれたフローは、上記の手順を記載したものである。
【００４１】
例えば、入庫工程を実行するとき、入庫車両を特定車両として入庫時車両受入れ工程Ｓ１２と入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程ｓ１７とを実行する。
さらに、入庫車両を特定車両として入庫時他車判定工程Ｓ１５を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とを実行する。
さらに、他車を特定車両として入庫時他車判定工程Ｓ１５を実行して判定した他車の他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程ｓ１７とを実行する。
図２の実線と破線とで描かれたフローは、上記の手順を記載したものである。
図中の破線で描かれたフローは、他車と異なる他の車（他車の他車）を特定車両として実行する手順を示す。
【００４２】
入庫要求受付工程Ｓ１１は、入庫車両の入庫要求を受け付ける工程である。
予約を受け付けられた車両を入庫車両と呼称する。
【００４３】
入庫時車両受入れ工程Ｓ１２は、特定車両を乗降エリアに受け入れた後で特定車両を駐車エリアへ入れる。
入庫時車両受入れ工程Ｓ１２は、特定車両を乗降エリアに受け入れた後で特定車両を入庫口を通過して駐車エリアへ入れてもよい。
【００４４】
入庫時停車位置決定工程Ｓ１３は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を決定する。
入庫時停車位置決定工程Ｓ１３は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定してもよい。
【００４５】
入庫時走行経路決定工程Ｓ１４は、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定する。
入庫時走行経路決定工程Ｓ１４は、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定してもよい。
【００４６】
入庫時他車判定工程Ｓ１５は、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。
【００４７】
入庫時車両走行工程Ｓ１６は、他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。
【００４８】
入庫時車両停車工程Ｓ１７は、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。
【００４９】
出庫工程Ｓ２００は、出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる工程である。
出庫工程Ｓ２００は、出庫時走行経路決定工程Ｓ２２と出庫時他車判定工程Ｓ２３と出庫時車両走行工程Ｓ２４と出庫時車両退出工程Ｓ２５とで構成される。
出庫工程Ｓ２００は、出庫要求受付工程Ｓ２１と出庫時走行経路決定工程Ｓ２２と出庫時他車判定工程Ｓ２３と出庫時車両走行工程Ｓ２４と出庫時車両退出工程Ｓ２５とで構成されてもよい。
出庫工程を実行するとき、出庫車両を特定車両として出庫時走行経路決定工程Ｓ２２と出庫時他車判定工程Ｓ２３と出庫時車両走行工程Ｓ２４と出庫時車両退出工程Ｓ２５とを実行し、入庫時他車判定工程Ｓ１５または出庫時他車判定工程Ｓ２３を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とを実行する。
【００５０】
例えば、出庫工程を実行するとき、出庫車両を特定車両として出庫時走行経路決定工程Ｓ２２と出庫時他車判定工程Ｓ２３と出庫時車両走行工程Ｓ２４と出庫時車両退出工程Ｓ２５とを実行する。
さらに、出庫時他車判定工程Ｓ２３を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とを実行する。
図３の実線で示されたフローは、上述の手順の様子を示す。
【００５１】
例えば、出庫工程を実行するとき、出庫車両を特定車両として出庫時走行経路決定工程Ｓ２２と出庫時他車判定工程Ｓ２３と出庫時車両走行工程Ｓ２４と出庫時車両退出工程Ｓ２５とを実行する。
さらに、出庫車両を特定車両として出庫時他車判定工程Ｓ２３を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とを実行する。
さらに、他車を特定車両として入庫時他車判定工程Ｓ１３を実行して判定した他車の他車を特定車両として入庫時停車位置決定工程Ｓ１３と入庫時走行経路決定工程Ｓ１４と入庫時他車判定工程Ｓ１５と入庫時車両走行工程Ｓ１６と入庫時車両停車工程Ｓ１７とを実行する。
図３の実線と破線とで示されたフローは、上述の手順の様子を示す。
図中の破線で示されたフローは、他車と異なる他の車（他車の他車）を特定車両として実行する手続きをあらわしたものである。
【００５２】
出庫予約受付工程Ｓ２１は、車両の出庫要求を受け付ける工程である。
予約を受け付けられた車両を出庫車両と呼称する。
【００５３】
出庫時走行経路決定工程Ｓ２２は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を決定する。
出庫時走行経路決定工程Ｓ２２は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。
【００５４】
出庫時他車判定工程Ｓ２３は、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する
【００５５】
出庫時車両走行工程Ｓ２４は、他車が出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。
【００５６】
出庫時車両退出工程Ｓ２５は、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を乗降エリアへ出す。
出庫時車両退出工程Ｓ２５は、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を駐車エリアから出庫口を通過して乗降エリア１００へ出してもよい。
運転手が特定車両である出庫車両に乗り込んで乗降エリア１００からでる。
【００５７】
本発明の実施形態にかかる駐車システムは、自動駐車車両を駐車させるシステムである。
本発明の実施形態にかかる駐車システムは、駐車場と制御装置とで構成される。
駐車場の構成は、  本発明の実施形態にかかる駐車場の運用システムのものと同じなので説明を省略する。
制御装置は、入庫機能Ｆ１００を実現する。
制御装置は、入庫機能Ｆ１００と出庫機能Ｆ２００とを実現してもよい。
【００５８】
入庫機能Ｆ１００は、入庫要求のある車両である入庫車両を入庫させる機能である。
入庫機能Ｆ１００は、入庫時車両受入れ機能Ｆ１２と入庫時停車位置決定機能Ｆ１３と入庫時走行経路決定機能Ｆ１４と入庫時他車判定機能Ｆ１５と入庫時車両走行機能Ｆ１６と入庫時車両停車機能Ｆ１７とで構成される。
入庫機能Ｆ１００は、入庫要求受付機能Ｆ１１と入庫時車両受入れ機能Ｆ１２と入庫時停車位置決定機能Ｆ１３と入庫時走行経路決定機能Ｆ１４と入庫時他車判定機能Ｆ１５と入庫時車両走行機能Ｆ１６と入庫時車両停車機能Ｆ１７とで構成されてもよい。
入庫機能を実行するとき、入庫車両を特定車両として入庫時車両受入れ機能Ｆ１２と入庫時停車位置決定機能Ｆ１３と入庫時走行経路決定機能Ｆ１４と入庫時他車判定機能Ｆ１５と入庫時車両走行機能Ｆ１６と入庫時車両停車機能Ｆ１７とを実行し、入庫時他車判定機能Ｆ１５を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定機能Ｆ１３と入庫時走行経路決定機能Ｆ１４と入庫時他車判定機能Ｆ１５と入庫時車両走行機能Ｆ１６と入庫時車両停車機能Ｆ１７とを実行する。
【００５９】
各々の機能の内容は、本発明の実施形態にかかる駐車場の運用方法での各工程の内容と同じなので、説明を省略する。  
【００６０】
出庫機能Ｆ２００は、出庫要求のある車両である出庫車両を出庫させる機能である。
出庫機能Ｆ２００は、出庫時走行経路決定機能Ｆ２２と出庫時他車判定機能Ｆ２３と出庫時車両走行機能Ｆ２４と出庫時車両退出機能Ｆ２５とで構成される。
出庫機能Ｆ２００は、出庫要求受付機能Ｆ２１と出庫時走行経路決定機能Ｆ２２と出庫時他車判定機能Ｆ２３と出庫時車両走行機能Ｆ２４と出庫時車両退出機能Ｆ２５とで構成されてもよい。
出庫機能を実行するとき、出庫車両を特定車両として出庫時走行経路決定機能Ｆ２２と出庫時他車判定機能Ｆ２３と出庫時車両走行機能Ｆ２４と出庫時車両退出機能Ｆ２５とを実行し、入庫時他車判定機能Ｆ１５または出庫時他車判定機能Ｆ２３を実行して判定した他車を特定車両として入庫時停車位置決定機能Ｆ１３と入庫時走行経路決定機能Ｆ１４と入庫時他車判定機能Ｆ１５と入庫時車両走行機能Ｆ１６と入庫時車両停車機能Ｆ１７とを実行する。
【００６１】
各々の機能の内容は、本発明の実施形態にかかる駐車場の運用方法での各工程の内容と同じなので、説明を省略する。  
【００６２】
次に、本発明の第一の実施形態にかかる駐車システムと駐車場の運用方法を、図を基に、説明する。
図４は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の概念図である。図５は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の作用説明図その１である。図６は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の作用説明図その２である。
駐車場は、いわゆる定型のレイアウトを持つ。
予め、駐車場の駐車エリアは、走行スペース２１０と複数の駐車スペース２２０とを持つ。
走行スペース２１０と複数の駐車スペース２２０との区画は固定されていてもよい。
走行スペース２１０と複数の駐車スペース２２０との区画は変化してもよい。
走行スペース２１０は、入庫口１１０の位置と出庫口１２０の位置とを繋ぎ車両が走行可能なスペースである。
複数の駐車スペース２２０は、走行スペース２１０に沿って並び車両が駐車できるスペースである。
複数の駐車スペース２２０は、走行スペース２１０に沿って左右方向に並び車両が駐車できるスペースであってもよい。
【００６３】
入庫時停車位置決定工程Ｓ１３は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。
第一アルゴリズムは、複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースの一つの位置を停止位置として決定するアルゴリズムである。
【００６４】
入庫時走行経路決定工程Ｓ１４は、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。
第二アルゴリズムは、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定するアルゴリズムである。
【００６５】
出庫時走行経路決定工程Ｓ２２は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する。
【００６６】
次に、本発明の第一の実施形態にかかる駐車システムと駐車場の運用方法の作用を、運用の一例を表す図を用いて、説明する。
説明の便宜のための入庫しようとする３つの車両を、１番車両、２番車両、３番車両と呼称する。
最初に入庫工程を説明する。
図５は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の入庫工程での作用説明図その１である。
【００６７】
（１番車両の入庫）
１番車両の入庫要求を受け付ける。（入庫要求受付機工程Ｓ１１）
１番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア１００に受け入れた後で１番車両を入庫口１１０を通過して駐車エリア２００へ入れる。（入庫時車両受入れ工程Ｓ１２）
【００６８】
１）駐車枠の選択  
１番車両の停車位置として空席の駐車スペースを選択する。
１番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時走行経路決定工程Ｓ１４）
２）走行経路生成
１番車両の走行経路を生成する。
１番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時走行経路決定工程Ｓ１４）
３）１番車両へ走行経路を送信
１番車両へ入庫時走行経路を送信する。
４）１番車両へ走行を指示
５）１番車両が走行
特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（入庫時他車判定工程Ｓ１５）
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。（入庫時車両走行工程Ｓ１６）
６）１番車両が停車
７）停車位置確認
１番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。（入庫時車両停車工程Ｓ１７）
【００６９】
（２番車両の入庫）
２番車両の入庫要求を受け付ける。
２番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア１００に受け入れた後で２番車両を入庫口１１０を通過して駐車エリア２００へ入れる。（入庫時車両受入れ工程Ｓ１２）
【００７０】
１）駐車枠の選択  
２番車両の停車位置として空席の駐車スペースを選択する。
２番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時停車位置決定工程Ｓ１３）
２）走行経路生成
２番車両の走行経路を生成する。
２番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時走行経路決定工程Ｓ１４）
３）２番車両へ走行経路を送信
２番車両へ入庫時走行経路を送信する。
４）２番車両へ走行経路を指示
５）２番車両が走行
２番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（入庫時他車判定工程Ｓ１５）
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。（入庫時車両走行工程Ｓ１６）
６）２番車両が停車
７）停車位置確認
２番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。（入庫時車両停車工程Ｓ１７）
【００７１】
（３番車両の入庫）
３番車両の入庫要求を受け付ける。
３番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア１００に受け入れた後で３番車両を入庫口１１０を通過して駐車エリア２００へ入れる。（入庫時車両受入れ工程Ｓ１２）
【００７２】
１）駐車枠の選択  
３番車両の停車位置として空席の駐車スペースを選択する。
３番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時停車位置決定工程Ｓ１３）
２）走行経路生成
３番車両の走行経路を生成する。
３番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時走行経路決定工程Ｓ１４）
３）３番車両へ走行経路を送信
３番車両へ入庫時走行経路を送信する。
４）３番車両へ走行階を指示
５）３番車両が走行
特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（入庫時他車判定工程Ｓ１５）
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。（入庫時車両走行工程Ｓ１６）
６）３番車両が停車
７）停車位置確認
３番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。（入庫時車両停車工程Ｓ１７）
【００７３】
（入庫終了）
常時停車中の車の状態を確認（定期通信）
１番車両、２番車両、３番車両の状態を通信により確認する。
【００７４】
次に、出庫工程を説明する。
図６は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の作用説明図その２である。
本発明の第一の実施形態に係る駐車場の運用方法では、どの車からでも駐車中の車が邪魔にならないように出庫のための空間（車路）が常時確保されている。
【００７５】
（２番車両の出庫）
２番車両の出庫要求を受け付ける（出庫要求受付工程Ｓ２１）
【００７６】
１）出庫位置の決定
２番車両の出庫位置を決定する。
出庫口１２０の位置の出庫位置とする。
２）走行経路生成
２番車両の走行経路を生成する。
２番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき）決定する。（出庫時走行経路決定工程Ｓ２２）
３）２番車両へ走行経路を送信する。
２番車両へ出庫時走行経路を送信する。
４）２番車両へ走行を指示
５）２番車両が走行
２番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（出庫時他車判定工程Ｓ２３）
２番車両を特定車両として、他車が出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。（出庫時車両走行工程Ｓ２４）
６）２番車両が停車
２番車両が出庫口１２０の位置に停車する。
７）停車位置確認
２番車両が出庫口１２０の位置にいることを確認する。
２番車両を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を（駐車エリアから出庫口を通過して）乗降エリアへ出す、（出庫時車両退出工程Ｓ２５）
【００７７】
（３番車両の出庫）
３番車両の出庫要求を受け付ける（出庫要求受付工程Ｓ２１）
【００７８】
１）出庫位置の決定
３番車両の出庫位置を決定する。
出庫口１２０の位置の出庫位置とする。
２）走行経路生成
３番車両の走行経路を生成する。
３番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき）決定する。（出庫時走行経路決定工程Ｓ２２）
３）３番車両へ走行経路を送信する。
３番車両へ出庫時走行経路を送信する。
４）３番車両へ走行を指示
５）３番車両が走行
３番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（出庫時他車判定工程Ｓ２３）
３番車両を特定車両として、他車が出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。（出庫時車両走行工程Ｓ２４）
６）３番車両が停車
３番車両が出庫口１２０の位置に停車する。
７）停車位置確認
３番車両が出庫口１２０の位置にいることを確認する。
３番車両を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を（駐車エリアから出庫口を通過して）乗降エリアへ出す、（出庫時車両退出工程Ｓ２５）
【００７９】
（１番車両の出庫）
１番車両の出庫要求を受け付ける（出庫要求受付工程Ｓ２１）
【００８０】
１）出庫位置の決定
１番車両の出庫位置を決定する。
出庫口１２０の位置の出庫位置とする。
２）走行経路生成
１番車両の走行経路を生成する。
１番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき）決定する。（出庫時走行経路決定工程Ｓ２２）
３）１番車両へ走行経路を送信する。
１番車両へ出庫時走行経路を送信する。
４）１番車両へ走行を指示
５）１番車両が走行
１番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（出庫時他車判定工程Ｓ２３）
１番車両を特定車両として、他車が出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。（出庫時車両走行工程Ｓ２４）
６）１番車両が停車
１番車両が出庫口１２０の位置に停車する。
７）停車位置確認
１番車両が出庫口１２０の位置にいることを確認する。
１番車両を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を（駐車エリアから出庫口を通過して）乗降エリアへ出す、（出庫時車両退出工程Ｓ２５）
【００８１】
（前車出庫完了）
１番車両、２番車両、３番車両の出庫を確認する。
【００８２】
次に、本発明の第二の実施形態にかかる駐車システムと駐車場の運用方法を、図を基に、説明する。
図７は、本発明の第二の実施形態に係る駐車場の概念図である。図８は、本発明の第二の実施形態に係る駐車場の作用説明図その１である。図９は、本発明の第二の実施形態に係る駐車場の作用説明図その２である。
駐車場は、いわゆるフリーレイアウトを持つ。
駐車場は、駐車エリアの任意の場所に車両を駐車させることができる。
【００８３】
入庫時停車位置決定工程Ｓ１３は、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。
第一アルゴリズムは、予め駐車エリアに入庫口の位置と出庫口の位置とを繋ぐ軌跡に沿って（前後方向に）直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義し、
複数の駐車スペースのうち空席の駐車スペースのうちの一つの駐車スペースの位置を停止位置として決定するアルゴリズムである。
【００８４】
入庫時走行経路決定工程Ｓ１４は、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。
第二アルゴリズムは、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する、アルゴリズムである。
【００８５】
出庫時走行経路決定工程Ｓ２２は、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。
第三アルゴリズムが、予め駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口の位置まで出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定するアルゴリズムである。
【００８６】
入庫時予備走行経路Ｇが駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びる第一入庫時予備走行経路Ｇ１と乗降エリアに出庫口の位置から入庫口の位置まで延びる第二入庫時予備走行経路Ｇ２とを持っていてもよい。
【００８７】
出庫時予備走行経路Ｇが駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びていてもよい。
入庫時予備走行経路Ｇが駐車エリアに入庫口の位置から出庫口の位置まで延びていてもよい。
入庫時予備走行経路と出庫時予備走行経路が一致してもよい。
入庫時予備走行経路と出庫時予備走行経路とが並列してのびる１対の経路であってもよい。
予め、複数の入庫時予備走行経路または複数の出庫時予備走行経路を設定してもよい。
【００８８】
次に、本発明の第二の実施形態にかかる駐車システムと駐車場の運用方法の作用を、運用の一例を表す図を用いて、説明する。
説明の便宜のための入庫しようとする３つの車両を、１番車両、２番車両、３番車両と呼称する。
最初に入庫工程を説明する。
図８は、本発明の第一の実施形態に係る駐車場の入庫工程での作用説明図その１である。
【００８９】
（１番車両の入庫）
１番車両の入庫要求を受け付ける。（入庫要求受付機工程Ｓ１１）
１番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア１００に受け入れた後で１番車両を入庫口１１０を通過して駐車エリア２００へ入れる。（入庫時車両受入れ工程Ｓ１２）
【００９０】
１）停車場所の決定  
１番車両の停車場所を決定する。
１番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時停車位置決定工程Ｓ１４）
２）走行経路生成
１番車両の走行経路を生成する。
１番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時走行経路決定工程Ｓ１３）
３）１番車両へ走行経路を送信
１番車両へ入庫時走行経路を送信する。
４）１番車両へ走行を指示
５）１番車両が走行
特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（入庫時他車判定工程Ｓ１５）
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。（入庫時車両走行工程Ｓ１６）
６）１番車両が停車
７）停車位置確認
１番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。（入庫時車両停車工程Ｓ１７）
【００９１】
（２番車両の入庫）
２番車両の入庫要求を受け付ける。
２番車両を特定車両として、特定車両を乗降エリア１００に受け入れた後で２番車両を入庫口１１０を通過して駐車エリア２００へ入れる。（入庫時車両受入れ工程Ｓ１２）
【００９２】
１）停車場所の選択  
２番車両の停車場所を決定する。
２番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時停車位置決定工程Ｓ１３）
２）２番車両の走行経路生成
２番車両の走行経路を生成する。
２番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時走行経路決定工程Ｓ１４）
３）２番車両の走行経路上に車両の有無を確認する。
２番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（入庫時他車判定工程Ｓ１５）
１番車両が他車として、他車が入庫時走行経路上にいることを発見する。
４）１番車両の停車場所を決定
１番車両の停車位置を決定する。
１番車両を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時停車位置決定工程Ｓ１３）
５）１番車両の走行経路生成
１番車両の走行経路を生成する。
１番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時走行経路決定工程Ｓ１４）
６）１番車両の走行経路上に車両の有無を確認する。
１番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（入庫時他車判定工程Ｓ１５）
７）１番車両へ走行経路を送信
１番車両へ入庫時走行経路を送信する。
８）１番車両へ走行経路を指示
９）１番車両が走行
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。（入庫時車両走行工程Ｓ１６）
１０）１番車両が停車
１１）停車位置確認
１番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。（入庫時車両停車工程Ｓ１７）
１２）２番車両へ走行経路を送信
２番車両へ入庫時走行経路を送信する。
１３）２番車両へ走行経路を指示
１４）２番車両が走行
２番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する。（入庫時他車判定工程Ｓ１５）
他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。（入庫時車両走行工程Ｓ１６）
１５）２番車両が停車
１６）停車位置確認
２番車両を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。（入庫時車両停車工程Ｓ１７）
【００９３】
（３番車両の入庫）
上記と同様に、３番車両、２番車両、１番車両の順番で走行経路を生成し、１番車両、２番車両、３番車両の順番で動かす。
または、別途の車両の衝突回避手段を備えているばあい、３番車両、２番車両、１番車両の順番で走行経路を生成し、１番車両、２番車両、３番車両を同時に動かす。
【００９４】
（入庫完了）
常時停車中の車両の状態を確認する。
１番車両、２番車両、３番車両の状態を通信により確認する。
【００９５】
次に、出庫工程を説明する。
図９は、本発明の第二の実施形態に係る駐車場の作用説明図その２である。
本発明の第二の実施形態に係る駐車場の運用方法では、出庫のルートは特に定まっていない。出庫ルートで邪魔になる車があれば移動させる。
【００９６】
（２番車両の出庫）
２番車両の出庫要求を受け付ける（出庫要求受付工程Ｓ２１）
【００９７】
１）出庫位置の決定
２番車両の出庫位置を決定する。
出庫口１２０の位置の出庫位置とする。
２）走行経路生成
２番車両の走行経路を生成する。
２番車両を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき）決定する。（出庫時走行経路決定工程Ｓ２２）
３）２番車両の時走行経路上に車両の有無を確認する。
２番車両を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する、（出庫時他車判定工程Ｓ２３）
１番車両が、他車として、２番車両の出庫時走行経路中にいることを判定する。
４）１番車両の停車場所を決定
１番車両の停車位置を決定する。
１番車両（他車）を特定車両として、駐車エリア内の任意の位置に特定車両を停車させる位置である停車位置を予め設定された第一アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時停車位置決定工程Ｓ１３）
５）１番車両の走行経路生成
１番車両の入庫時走行経路を決定する。
１番車両（他車）を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を予め設定された第二アルゴリズムに基づき決定する。（入庫時走行経路決定工程Ｓ１４）
６）１番車両の走行経路上に車両が有無を確認する。
１番車両（他車）を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が入庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する、（入庫時他車判定工程Ｓ１５）
７）１番車両へ走行経路を送信
１番車両（他車）へ入庫時走行経路を送信する。
８）１番車両へ走行開始を指示
９）１番車両が走行
１番車両（他車）が特定車両として、他車が入庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が入庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させる。（入庫時車両走行工程Ｓ１６）
１０）１番車両が停止
１番車両（他車）が停止する。
１１）１番車両の停止位置確認
１番車両（他車）の停止位置を確認する。
１番車両（他車）を特定車両として、特定車両が停車位置に到着すると特定車両を停車位置に停車させる。（入庫時車両停車工程Ｓ１７）
１２）２番車両へ走行経路を送信
２番車両（出庫車両）へ出庫時走行経路を送信する。
１３）２番車両へ走行開始を指示
１４）２番車両が走行
２番車両（出庫車両）が走行する。
２番車両を特定車両として、他車が出庫時走行経路中にいると判定されたときリアルタイムに特定車両を停止させ他の車両が出庫時走行経路中にいないと判定されたときリアルタイムに特定車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させる。（出庫時車両走行工程Ｓ２４）
１５）２番車両が停止
２番車両（出庫車両）が出庫口の位置に停止する。
１６）２番車両の停止位置確認
２番車両（出庫車両）の停止位置を確認する。
２番車両（出庫車両）を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を（駐車エリアから出庫口を通過して）乗降エリアへ出す、（出庫時車両退出工程Ｓ２５）
【００９８】
（３番車両の出庫）
３番車両の出庫要求を受け付ける（出庫要求受付工程Ｓ２１）
出庫ルートは特に定まっていない。３番車両の出庫ルートで邪魔な車がいないのでそのまま移動
【００９９】
１）３番車両の出庫位置の決定
出庫口の位置を出庫位置とする。
２）３番車両の走行経路決定
３番車両（出庫車両）の出庫時走行経路を決定する。
３番車両（出庫車両）を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。（出庫時走行経路決定工程Ｓ２２）
３）３番車両の走行経路上に車両が有無を確認する。
３番車両（出庫車両）の出庫時走行経路の他車がいるか否かを確認する。
３番車両（出庫車両）を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する、（出庫時他車判定工程Ｓ２３）
４）３番車両へ走行経路を送信
３番車両（出庫車両）へ出庫時走行経路を送信する。
５）３番車両へ走行開始を指示
３番車両（出庫車両）へ走行開始を指示する。
６）３番車両が走行
７）３番車両が停止
３番車両（出庫車両）が出庫口の位置に停止する。
８）３番車両の停止位置確認
３番車両（出庫車両）の停止位置を確認する。
３番車両（出庫車両）を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を（駐車エリアから出庫口を通過して）乗降エリアへ出す、（出庫時車両退出工程Ｓ２５）
【０１００】
（１番車両の出庫）
１番車両の出庫要求を受け付ける（出庫要求受付工程Ｓ２１）
出庫ルートは特に定まっていない。１番車両の出庫ルートで邪魔な車がいないのでそのまま移動
【０１０１】
１）１番車両の出庫位置の決定
出庫口の位置を出庫位置とする。
２）１番車両の走行経路決定
１番車両（出庫車両）の出庫時走行経路を決定する。
１番車両（出庫車両）を特定車両として、特定車両が現在居る位置である現在位置から出庫口の位置までの出庫時走行経路を予め設定された第三アルゴリズムに基づき決定する。（出庫時走行経路決定工程Ｓ２２）
３）１番車両の走行経路上に車両が有無を確認する。
１番車両（出庫車両）の出庫時走行経路の他車がいるか否かを確認する。
１番車両（出庫車両）を特定車両として、特定車両と異なる他の車両である他車が出庫時走行経路中にいるか否かをリアルタイムに判定する、（出庫時他車判定工程Ｓ２３）
４）１番車両へ走行経路を送信
１番車両（出庫車両）へ出庫時走行経路を送信する。
５）１番車両へ走行開始を指示
１番車両（出庫車両）へ走行開始を指示する。
６）１番車両が走行
７）１番車両が停止
１番車両（出庫車両）が出庫口の位置に停止する。
８）１番車両の停止位置確認
１番車両（出庫車両）の停止位置を確認する。
１番車両（出庫車両）を特定車両として、特定車両が出庫口に到着した後で特定車両を（駐車エリアから出庫口を通過して）乗降エリアへ出す、（出庫時車両退出工程Ｓ２５）
【０１０２】
（出庫完了）
出庫のルートは特に定まっていない。
全車出庫完了
２番車両、３番車両、１番車両が出庫完了する。
【０１０３】
以上説明したように、本発明に係る駐車場の運用方法と駐車システムは、その構成により、以下の効果を有する。
入庫要求のある入庫車両を入庫させるとき、乗降エリア１００に入れた入庫車両を駐車エリア２００に入れ、入庫車両を停車させる停車位置を決定し、入庫車両の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他車がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にし、入庫時走行経路中にいる他車を停車させる停車位置を決定し、他車の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他の車両がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にしたので、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリア２００に入庫させることができる。
出庫要求のある出庫車両を出庫させるとき、出庫車両の現在位置から出庫口１２０の位置までの出庫時走行経路を決定し、出庫時走行経路に他車がいるとき出庫車両の走行を停止し、いないとき出庫車両を出庫時走行経路に沿って自動走行させて、出庫口１２０に到着すると乗降エリア１００に出す様にし、出庫時走行経路にいる他車を停車させる停車位置を決定し、他車の現在位置から停車位置までの入庫時走行経路を決定し、入庫時走行経路中に他の車両がいるとき入庫車両を停止させ、いないとき入庫車両を入庫時走行経路に沿って自動走行させて、停車位置に到着すると停車させる様にしたので、自動駐車機能をもつ車両を自動的に駐車エリア２００から出庫させることができる。
予め駐車エリア２００内に入庫口１１０と出庫口１２０とを繋ぐ走行スペースと走行スペースに沿って並ぶ複数の駐車スペースとを定義し、空席の駐車スペースの位置を特定車両を停止させる停止位置として決定する様にしたので、簡易に特定車両の停車位置を決定できる。
予め駐車エリア２００内に入庫口１１０から出庫口１２０まで走行スペースに倣って延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア２００内に入庫口１１０から出庫口１２０まで走行スペースに倣って延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口１２０まで出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア２００内に入庫口１１０と出庫口１２０とを繋ぐ軌跡に沿って前後方向に直列に並び車両が駐車できる複数の駐車スペースを定義して、空の駐車スペースの位置を停車位置として決定する様にしたので、簡単に停車位置を決定できる。
予め駐車エリア２００内に入庫口１１０から出庫口１２０まで延びる入庫時予備走行経路を定義し、現在位置から停車位置まで入庫時予備走行経路に倣って延びる経路を入庫時走行経路として決定する様にしたので、簡易に入庫時走行経路を決定できる。
予め駐車エリア２００内に入庫口１１０から出庫口１２０まで延びる出庫時予備走行経路を定義し、現在位置から出庫口１２０の位置まで出庫時予備走行経路に倣って延びる経路を出庫時走行経路として決定する様にしたのでえ、簡易に出庫時走行経路を決定できる。
入庫時予備走行経路が駐車エリア２００と乗降エリア１００とに延びる様にしたので、入庫時走行経路を駐車エリア２００と乗降エリア１００との跨いで決定できる。
出庫時予備走行経路が駐車エリア２００内に入庫口から出庫口まで延びる様にしたので、入庫時走行経路を簡易にで決定できる。
【０１０４】
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
説明では、自走式駐車場の場合を例に説明したが、これに限定されず。例えば、敷地内に機械式駐車装置をもつ駐車場であってもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
Ｇ  走行経路
Ｇ１  第一走行経路
Ｇ２  第二走行経路
４０  車両
１００  乗降エリア
１０１  降車エリア
１０２  乗車エリア
１１０  入庫口
１２０  出庫口
２００  駐車エリア
２１０  走行スペース
２２０  駐車スペース
Ｆ１１  入庫要求受付機構
Ｆ１２  入庫時車両受入れ機能
Ｆ１３  入庫時停車位置決定機能
Ｆ１４  入庫時走行経路決定機能  
Ｆ１５  入庫時他車判定機能
Ｆ１６  入庫時車両走行機能
Ｆ１７  入庫時車両停止機能
Ｆ２１  出庫要求受付機能
Ｆ２２  出庫時走行経路決定機構
Ｆ２３  出庫時他車判定機能
Ｆ２４  出庫時車両走行機能
Ｆ２５  出庫時車両退出機能
Ｓ１１  入庫要求受付工程
Ｓ１２  入庫時車両受入れ工程
Ｓ１３  入庫時停車位置決定工程
Ｓ１４  入庫時走行経路決定工程  
Ｓ１５  入庫時他車判定工程
Ｓ１６  入庫時車両走行工程
Ｓ１７  入庫時車両停止工程
Ｓ２１  出庫要求受付工程
Ｓ２２  出庫時走行経路決定工程
Ｓ２３  出庫時他車判定工程
Ｓ２４  出庫時車両走行工程
Ｓ２５  出庫時車両退出工程
Ｓ１００  入庫工程
Ｓ２００  出庫工程
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０６】
【特許文献１】特開２００３−３０３４００号
【図１】
2019061429.tif 000003
【図２】
2019061429.tif 000004
【図３】
2019061429.tif 000005
【図４】
2019061429.tif 000006
【図５】
2019061429.tif 000007
【図６】
2019061429.tif 000008
【図７】
2019061429.tif 000009
【図８】
2019061429.tif 000010
【図９】
2019061429.tif 000011