(57)【要約】【課題】簡単に駐車場の位置を推定することができる推定装置及び地図データ構造を提供する。【解決手段】記憶部１０Ｃには、ノードＮとリンクＲとから成る道路ネットワークを含む地図データが記憶される。サーバ装置１０の制御部１０Ａは、車両の位置情報を含む走行情報を取得し、位置情報が道路上から外れて地点を求める。サーバ装置１０の制御部１０Ａは、その求めた地点を、駐車場を示すノードＮｐとして地図データ上に追加する。【選択図】図４
2019061414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを記憶する記憶部と、
車両の位置情報を含む走行情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された走行情報に基づいて前記地図データ上の駐車場の位置を推定する推定部と、を備えたことを特徴とする推定装置。
【請求項２】
前記地図データには、道路を示す道路情報が含まれ、
前記推定部は、前記位置情報が前記道路上から外れた地点に基づいて前記駐車場の位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の推定装置。
【請求項３】
前記走行情報は、前記車両のウインカ又はハザードの操作情報を含み、
前記推定部は、前記車両が前記道路上から外れた地点での前記ウインカ又はハザードの操作情報に基づいて前記駐車場の位置を推定することを特徴とする請求項２に記載の推定装置。
【請求項４】
前記位置情報が前記道路上から外れた地点を、前記駐車場を示すノードとして、前記地図データに追加する追加部を備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載の推定装置。
【請求項５】
前記走行情報には、車両周辺情報が含まれることを特徴とする請求項１〜４何れか１項に記載の推定装置。
【請求項６】
前記車両周辺情報には、車両周辺の白線情報、停車車両の情報及び低速車両の情報の少なくとも１つが含まれていることを特徴とする請求項５に記載の推定装置。
【請求項７】
前記走行情報には、前記車両のハンドルの操作情報、エンジンのオンオフ情報及び後退した情報の少なくとも１つが含まれていることを特徴とする請求項１〜６何れか１項に記載の推定装置。
【請求項８】
前記推定部は、道路から外れて走行した車両の位置情報の履歴である走行軌跡に基づいて、前記駐車場の出入口、大きさ又は形状を推定することを特徴とする請求項１〜７何れか１項に記載の推定装置。
【請求項９】
前記追加部は、道路から外れて走行した車両の位置情報の履歴である走行軌跡に基づいて、前記地図データに、駐車場内ノード及び駐車場内リンクを追加することを特徴とする請求項４に記載の推定装置。
【請求項１０】
請求項１〜９何れか１項に記載された推定装置によって推定された駐車場の位置情報を有することを特徴とする地図データ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、推定装置及び地図データ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーザやカメラを搭載した車両によって収集した情報から地図データを生成することが提案されている（特許文献１）。しかしながら、従来では、車両によって収集した情報からは道路データや周辺の建物の様子が生成できるだけであった。
【０００３】
地図データ上の駐車場の位置情報は、例えば、有料駐車場を運営している会社から情報をもらって生成している。このため、全ての駐車場の情報を得ることができない、と言う問題が一例として挙げられる。特に、コンビニやショッピングセンターなどの敷地にある駐車場については情報を得ることが難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−９０２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような問題点に対処することを課題の一例とするものである。即ち、本発明は、例えば、簡単に駐車場の位置を推定することができる推定装置及び地図データ構造を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するためになされた請求項１記載の推定装置は、地図データを記憶する記憶部と、車両の位置情報を含む走行情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した走行情報に基づいて前記地図データ上の駐車場の位置を推定する推定部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項８記載の地図データ構造は、請求項１に記載された推定装置によって推定された駐車場の位置情報を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の推定装置を組み込んだ推定システムを示すブロック図である。
【図２】図１に示されたサーバ装置の機能構成図である。
【図３】図１に示された車載機の機能構成図である。
【図４】本発明の地図データ構造を説明するための説明図である。
【図５】第１実施例における図１に示すサーバ装置の駐車場位置の推定処理手順を示すフローチャートである。
【図６】第２実施例における図１に示すサーバ装置の駐車場位置の推定処理手順を示すフローチャートである。
【図７】第３実施例における図１に示すサーバ装置の駐車場位置の推定処理手順を示すフローチャートである。
【図８】第４実施例における図１に示すサーバ装置の駐車場位置の推定処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図１に示すサーバ装置が行う駐車場の大きさ又は形状の推定動作を説明するための説明図である。
【図１０】図１に示すサーバ装置が行う駐車場の大きさ又は形状の推定動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態にかかる推定装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる推定装置は、地図データを記憶する記憶部と、車両の位置情報を含む走行情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された走行情報に基づいて前記地図データ上の駐車場の位置を推定する推定部と、を備えたことを特徴とする。これにより、車両から走行情報を取得するだけで、簡単に駐車場の位置を推定することができる。
【００１０】
また、前記地図データには、道路を示す道路情報が含まれ、前記推定部は、前記位置情報が前記道路上から外れた地点に基づいて前記駐車場の位置を推定するようにしてもよい。これにより、精度良く、駐車場の位置を推定することができる。
【００１１】
また、前記走行情報は、前記車両のウインカ又はハザードの操作情報を含み、前記推定部は、前記車両が前記道路上から外れた地点での前記ウインカ又はハザードの操作情報に基づいて前記駐車場の位置を推定するようにしてもよい。
【００１２】
また、前記位置情報が前記道路上から外れた地点を、前記駐車場を示すノードとして、前記地図データに追加する追加部を備えてもよい。車両は駐車場から離れた地点から駐車場内に進入するため、駐車場の出入口地点を、駐車場を示すノードとして追加することができる。
【００１３】
前記走行情報には、車両周辺情報が含まれていてもよい。これにより、精度良く、駐車場の位置を推定することができる。
【００１４】
また、前記車両周辺情報には、車両周辺の白線情報、停車車両の情報及び低速車両の情報の少なくとも１つが含まれていてもよい。これにより、精度良く、駐車場の位置を推定することができる。
【００１５】
また、前記走行情報には、前記車両のハンドルの操作情報、エンジンのオンオフ情報及び後退した情報の少なくとも１つが含まれていてもよい。これにより、精度良く、駐車場の位置を推定することができる。
【００１６】
また、前記推定部は、前記道路から外れて走行した車両の位置情報の履歴である走行軌跡に基づいて駐車場の出入口、大きさ又は形状を推定するようにしてもよい。これにより、精度良く、駐車場の出入口、大きさ又は形状を推定することができる。
【００１７】
また、前記追加部は、道路から外れて走行した車両の位置情報の履歴である走行軌跡に基づいて、前記地図データに、駐車場内ノード及び駐車場内リンクを追加するようにしてもよい。
【００１８】
また、本発明の一実施形態にかかる地図データ構造は、上述した推定装置によって推定された駐車場の位置情報を有することを特徴とする。
【実施例】
【００１９】
（第１実施例）
以下、第１本実施例にかかる推定装置としてのサーバ装置を組み込んだ推定システム１について図１〜図３を参照して説明する。
【００２０】
推定システム１は、推定装置としてのサーバ装置１０と、サーバ装置１０と通信可能な端末である車載機１１と、を備えている。車載機１１は、例えば車両２などに搭載されたナビゲーション装置から構成される。サーバ装置１０は、インターネット等のネットワークＮを介して車載機１１と通信可能になっている。また、本実施例では、サーバ装置１０と通信可能な端末として車両２に搭載された車載機１１を例に挙げて説明するが、スマートフォンなどの携帯端末であってもよい。
【００２１】
サーバ装置１０は、地図データを提供する事務所などに設置されている。
【００２２】
サーバ装置１０の機能的構成を図２に示す。サーバ装置１０は、推定部としての制御部１０Ａと、取得部としての通信部１０Ｂと、記憶部１０Ｃと、を備えている。
【００２３】
制御部１０Ａは、サーバ装置１０のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが機能し、サーバ装置１０の全体制御を司る。制御部１０Ａは、車載機１１から送信される位置情報に基づいて、地図データ上の駐車場の位置を推定して、推定した駐車場の位置を地図データに追加する。
【００２４】
通信部１０Ｂは、サーバ装置１０のネットワークインターフェース等が機能し、車載機１１からの走行情報を取得する。
【００２５】
記憶部１０Ｃは、サーバ装置１０のハードディスク等の記憶装置が機能し、地図データが記憶されている。図４に示すように、地図データは、道路ネットワークＤ１を含む。道路ネットワークＤ１は、道路上の交差点などに設定されたノードＮ１〜Ｎ４と、ノードＮ１〜Ｎ４とノードＮ１〜Ｎ４とを結ぶ線分であり、道路上に設定されたリンクＬ１〜Ｌ４と、を含んだ道路情報である。ノードＮ１〜Ｎ４は、ノードＩＤ、ノードの位置（緯度経度）などを含んだデータである。リンクＬ１〜Ｌ４は、リンクＩＤ、接続ノードなどを含んだデータである。なお、図４の点線で示す位置に駐車場があることを前提に説明する。
【００２６】
車載機１１の機能的構成を図３に示す。車載機１１は、制御部１１Ａと、通信部１１Ｂと、センサ部１１Ｃと、を備えている。
【００２７】
制御部１１Ａは、車載機１１のＣＰＵ等のプロセッサが機能し、車載機１１の全体制御を司る。制御部１１Ａは、後述するセンサ部１１Ｃから得た位置情報を含む走行情報をサーバ装置１０に送信する。
【００２８】
通信部１１Ｂは、車載機１１のネットワークインターフェース等が機能し、走行情報を送信する。
【００２９】
センサ部１１Ｃは、車両２の現在位置を検出するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ(Global Positioning System)受信機等を含む。
【００３０】
次に、本実施例における推定システム１の動作について説明する。まず、サーバ装置１０は、車載機１１のセンサ部１１Ｃから得た位置情報（走行情報）の履歴である走行軌跡を取得する。車載機１１は、新たな位置情報が発生する毎（位置情報が更新される毎に）にサーバ装置１０に送信してもよいし、一定期間毎に、その期間中の走行軌跡を送信するようにしてもよい。
【００３１】
次に、駐車場に駐車する際の車両２の走行軌跡について説明する。このとき走行軌跡Ｔは、図４に示すように、道路（リンクＬ２）上を通り、道路上から外れて駐車場の敷地に進入する。このため、道路上から外れた地点が駐車場の位置（例えば駐車場の出入口）であると推定できる。
【００３２】
以上のことを踏まえて、サーバ装置１０が実行する駐車場位置の推定処理について図５のフローチャートを参照して説明する。サーバ装置１０の制御部１０Ａ（以下、サーバ装置１０と略記する）は、車載機１１から取得した走行軌跡Ｔについて、道路上から外れた地点を求める（ステップＳ１）。なお、道路上から外れた地点とは、道路上の地点であって、道路上にある走行軌跡Ｔ１と、道路上にない走行軌跡Ｔ２と、の境界点である。
【００３３】
サーバ装置１０は、ステップＳ１で道路上から外れた地点が求められれば（ステップＳ２でＹ）、求めた道路上から外れた地点の位置情報を駐車場の位置として推定する（ステップＳ３）。その後、サーバ装置１０は、道路上から外れた地点を、駐車場を示すノードＮｐとして地図データに追加した後（ステップＳ４）、処理を終了する。一方、サーバ装置１０は、ステップＳ１で道路上から外れた地点を求めることができなければ（ステップＳ２でＮ）、直ちに処理を終了する。
【００３４】
上述した第１実施例によれば、サーバ装置１０は、車両２の位置情報を含む走行情報を取得し、取得した走行情報に基づいて地図データ上の駐車場の位置を推定する。これにより、車両２から走行情報を取得するだけで、簡単に駐車場の位置を推定することができる。
【００３５】
また、上述した第１実施例によれば、地図データには、道路ネットワークＤ１（道路情報）が含まれ、サーバ装置１０は、車両２の位置情報が道路上から外れた地点に基づいて駐車場の位置を推定している。これにより、精度良く、駐車場の位置を推定することができる。
【００３６】
また、上述した第１実施例によれば、位置情報が道路上から外れた地点を、駐車場を示すノードＮｐとして、地図データに追加している。車両２は駐車場から外れた地点から駐車場内に進入するため、駐車場の出入口地点を、駐車場を示すノードＮｐとして追加することができる。
【００３７】
なお、上述した第１実施例によれば、サーバ装置１０は、１台の車両２の走行軌跡Ｔから駐車場の位置を推定していたが、これに限ったものではない。サーバ装置１０は、複数台の車両２の走行軌跡Ｔを用いて道路上から外れた地点を求め、求めた地点が所定台数以上、同じ位置であったとき、その地点を駐車場の位置として推定することも考えられる。これにより、駐車場の推定精度の向上を図ることができる。従って、サーバ装置１０は、例えば自宅の駐車場といった特定の車両２しか駐車しない駐車場の位置を地図データに追加することがすることがなく、店舗の駐車場など不特定多数の車両２が駐車する駐車場の位置を地図データに追加することができる。
【００３８】
また、上述した第１実施例によれば、サーバ装置１０は、駐車場を示すノードＮｐを追加するだけであったが、これに限ったものではない。例えば、サーバ装置１０は、ノードＮｐと、そのＮｐが示す位置に一番近い施設（店舗、病院など）と、を紐付けて、施設の駐車場の位置として推定するようにしてもよい。
【００３９】
（第２実施例）
次に、第２実施例について説明する。第２実施例の推定システム１の構成は、図１〜図３について上述した第１実施例と同様であるためここでは詳細な説明を省略する。第２実施例では、上述したセンサ部１１Ｃに、ウインカ及びハザードの操作を検出するスイッチセンサの機器も含ませる。そして、車載機１１は、位置情報及びウインカ、ハザードの操作情報を含む走行情報をサーバ装置１０に送信させる。
【００４０】
次に、上述した第２実施例の推定システム１の駐車場の推定処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。まず、サーバ装置１０は、車載機１１から取得した位置情報の履歴である走行軌跡Ｔについて、道路上から外れた地点を求める（ステップＳ２１）。サーバ装置１０は、道路上から外れた地点が求められれば（ステップＳ２２でＹ）、道路上から外れた地点でウインカ又はハザードの操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００４１】
サーバ装置１０は、ウインカ又はハザードの操作が行われたと判定すると（ステップＳ２３でＹ）、道路上から外れた地点の位置情報を駐車場の位置として推定する（ステップＳ２４）。その後、サーバ装置１０は、上記地点を、駐車場を示すノードＮｐとして地図データに追加した後（ステップＳ２５）、処理を終了する。
【００４２】
一方、サーバ装置１０は、道路上から外れた地点が求められない（ステップＳ２２でＮ）、または、道路上から外れた地点でウインカ又はハザードの操作が行われていなければ（ステップＳ２３でＮ）、直ちに処理を終了する。
【００４３】
上述した第２実施例によれば、走行情報は、車両２のウインカ又はハザードの操作情報を含んでいる。サーバ装置１０は、車両２が道路上から外れた地点でのウインカ又はハザードの操作情報に基づいて駐車場の位置を推定している。これにより、ノイズなどの影響により道路上を走行しているにも関わらず、位置情報が道路から外れてしまったと認識された場合でも、その外れた地点が駐車場の位置と誤って推定されることを防止できる。これにより、精度良く、駐車場の位置を推定することができる。
【００４４】
なお、上述した第２実施例においても、サーバ装置１０は、複数台の車両２の走行軌跡Ｔから道路上から外れ、かつ、ウインカ又はハザードの操作が行われた地点を求め、求めた地点が所定台数以上、同じ位置であったとき、その地点を駐車場の位置として推定することも考えられる。
【００４５】
（第３実施例）
次に、第３実施例について説明する。第３実施例の推定システム１の構成は、図１〜図３について上述した第１実施例と同様であるためここでは詳細な説明を省略する。第３実施例では、上述したセンサ部１１Ｃは、車両２に設置されたカメラ、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）、レーダー等の車両２の周辺環境を認識するセンサを含めてもよい。そして、車載機１１は、定期的にＧＮＳＳ受信機からの位置情報及びカメラ、ライダ、レーダー等からの車両周辺情報を含む走行情報をサーバ装置１０に送信する。
【００４６】
一般的に駐車場は、図４に示すように、複数の駐車スペースが白線で区切られている。このため、道路上の白線に比べて駐車場は白線の数が多い。このため、車両周辺情報から白線情報を検出し、白線の数が多ければ、駐車場を示す車両周辺情報であると推定できる。
【００４７】
次に、上述した第３実施例の推定システム１の動作について説明する。まず、サーバ装置１０は、車載機１１から取得した走行軌跡Ｔについて、道路上から外れた地点を求める（ステップＳ３１）。サーバ装置１０は、ステップＳ３１で道路上から外れた地点が求められれば（ステップＳ３２でＹ）、その地点、または、その地点以降の走行軌跡Ｔで取得した車両周辺情報から白線情報の検出を行う（ステップＳ３３）。次に、サーバ装置１０は、検出した白線情報から駐車場の白線か否か判定する（ステップＳ３４）。なお、駐車場の白線かどうかの判定は、カメラが取得した画像による画像解析や、ライダ等が取得した点群データの反射率等を解析することで行うことができる。
【００４８】
駐車場の白線であれば（ステップＳ３４でＹ）、サーバ装置１０は、ステップＳ３１で求めた地点の位置情報を駐車場の位置として推定する（ステップＳ３５）。その後、サーバ装置１０は、上記位置情報を、駐車場を示すノードとして地図データに追加した後（ステップＳ３６）、処理を終了する。一方、地点を求めることができなかったり（ステップＳ３２でＮ）、駐車場を示す白線でなければ（ステップＳ３４でＮ）、サーバ装置１０は、直ちに処理を終了する。
【００４９】
上述した第３実施例によれば、走行情報には、車両周辺情報が含まれていている。これにより、精度良く、駐車場の位置を推定することができる。
【００５０】
また、第３実施例によれば、サーバ装置１０は、車両周辺情報からさらに白線情報を検出し、白線情報に基づいて駐車場の位置を推定している。これにより、精度良く、駐車場の位置を推定することができる。
【００５１】
また、第３実施例によれば、道路上から外れた地点、または、道路上から外れた地点以降の走行周辺情報から白線検出しているため、走行周辺情報の履歴すべてについて白線検出する必要がなく、制御部１０Ａの処理量低減を図ることができる。
【００５２】
なお、上述した第３実施例においても、サーバ装置１０は、複数台の車両２の車両周辺情報について駐車場を示すか判定し、駐車場を示す車両周辺情報を取得したときの位置情報が所定台数以上、一致していれば、その位置情報を駐車場の位置として推定するようにしてもよい。
【００５３】
また、上述した第３実施例によれば、道路上から外れた地点、または、道路上から外れた地点以降の走行周辺情報から白線検出していたが、これに限ったものではない。例えば、ウインカ又はハザードを出した地点での走行周辺情報から白線検出し、駐車場を示す白線であるか判定してもよい。このとき、サーバ装置１０は、駐車場を示す走行周辺情報を得た地点での位置情報を駐車場の場所として推定する。このように、走行軌跡Ｔから駐車場の位置を推定することは必須ではない。
【００５４】
また、上述した第３実施例によれば、車両周辺情報から白線情報を検出し、白線情報に基づいて駐車場の位置を推定していたが、これに限ったものではない。一般的に駐車場は、複数の駐車スペースに車両２が停車している。このため、道路上に比べて自車両周辺に停車している車両（以下、停車車両）の数が多い。このため、車両周辺情報から停車車両の情報を検出し、停車車両の数が多ければ、駐車場を示す車両周辺情報であると推定するようにしてもよい。
【００５５】
また、一般的に駐車場内では、道路上に比べて低速で走行している車両の数が多い。そこで、車両周辺情報から低速で走行している車両（以下、低速車両）を検出し、低速車両の数が多ければ、駐車場を示す車両周辺情報であると推定するようにしてもよい。
【００５６】
また、車両周辺情報から白線情報、停車車両の情報及び低速車両の情報の全てを求め、何れか１つでも、駐車場情報を示すものが検出されれば、駐車場を示す車両周辺情報であると推定するようにしてもよい。
【００５７】
（第４実施例）
次に、第４実施例について説明する。第４実施例の推定システム１の構成は、図１〜図３について上述した第１実施例と同様であるためここでは詳細な説明を省略する。第４実施例では、上述したセンサ部１１Ｃは、エンジンのオンオフを検出するオンオフスイッチを含む。そして、車載機１１は、定期的にＧＮＳＳ受信機からの位置情報及びオンオフスイッチからのオンオフ情報を含む走行情報をサーバ装置１０に送信する。
【００５８】
次に、上述した第４実施例の推定システム１の動作について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。まず、サーバ装置１０は、走行軌跡Ｔについて、道路上から外れた地点を求める（ステップＳ４１）。サーバ装置１０は、ステップＳ４１で道路上から外れた地点が求められれば（ステップＳ４２でＹ）、車載機１１から取得した走行軌跡Ｔに基づいて、車両２が道路から離れている間にエンジンのオンオフがあったか否か判定する（ステップＳ４３）。
【００５９】
オンオフがあれば（ステップＳ４３でＹ）、サーバ装置１０は、駐車したと判定し、ステップＳ４１で求めた地点の位置情報を駐車場の位置として推定する（ステップＳ４４）。その後、サーバ装置１０は、上記位置情報を、駐車場を示すノードＮｐとして地図データに追加した後（ステップＳ４５）、処理を終了する。一方、地点を求めることができなかったり（ステップＳ４２でＮ）、エンジンのオンオフがなければ（ステップＳ４３でＮ）、サーバ装置１０は、直ちに処理を終了する。
【００６０】
上述した第４実施例によれば、走行情報に、エンジンのオンオフ情報を含めているので、より精度良く、駐車場の位置を推定することができる。
【００６１】
なお、上述した第４実施例においても、サーバ装置１０は、複数台の車両２について道路から離れている間にエンジンのオンオフがあったか判定し、判定した走行情報を取得したときの位置情報が所定台数以上、一致していれば、その位置情報を駐車場の位置として推定するようにしてもよい。
【００６２】
また、第４実施例によれば、車両２が道路から離れている間、オンオフ情報があったか否かに基づいて駐車場の位置を推定していたが、これに限ったものではない。サーバ装置１０は、エンジンのオンオフがされた位置を駐車場の位置として推定してもよい。これにより、道路上に設けられた駐車スペースの位置も推定できる。
【００６３】
また、上述した第４実施例によれば、エンジンのオンオフ情報に基づいて駐車場の位置を推定していたが、これに限ったものではない。駐車場内において車両２は、切り替えしを行うことがあり、道路走行時とはハンドル操作が異なる。そこで、センサ部１１Ｃに、ハンドルの舵角を検出する舵角センサを含め、車載機１１からサーバ装置１０に舵角センサが検出したハンドルの舵角（操作情報）を送信するようにしてもよい。サーバ装置１０は、車両２が道路から離れている間、ハンドルの舵角に基づいて駐車場であると判定できればその位置を駐車場の位置として推定するようにしてもよい。
【００６４】
また、駐車場内において車両２は、後退して駐車を行うことがある。車両２は道路上を走行しているときは後退することは少ない。そこで、センサ部１１Ｃに、車両２のギア位置を検出するセンサを含め、車載機１１からサーバ装置１０に車両２のギア位置の情報を送信するようにしてもよい。サーバ装置１０は、ギア位置の情報から後退した情報を検出し、車両２が道路から離れている間、車両２が後退していれば駐車場であると推定し、その位置を駐車場の位置として推定するようにしてもよい。
【００６５】
サーバ装置１０は、上述したハンドルの舵角、エンジンのオンオフ情報、後退した情報の少なくとも１つから駐車場の位置を推定するようにしてもよい。
【００６６】
（第５実施例）
次に、第５実施例について説明する。第５実施例の推定システム１の構成は、図１〜図３について上述した第１実施例と同様であるためここでは詳細な説明を省略する。上述した第１〜第４実施例では、サーバ装置１０は、駐車場の位置を推定して、その位置を示すノードを地図データ上に追加していたが、これに限ったものではない。サーバ装置１０は、駐車場の位置だけでなく、駐車場の大きさ又は形状を推定するようにしてもよい。
【００６７】
次に、サーバ装置１０が行う駐車場の大きさ又は形状の推定について図９を参照して説明する。サーバ装置１０は、複数台の車両２の走行軌跡Ｔから道路から外れて走行している間の走行軌跡Ｔ２を抽出する。そうすると、図９に示すように、駐車場に設けられた駐車スペースのほぼ全てに駐車する際の複数の走行軌跡Ｔ２が得られる。サーバ装置１０は、この全ての走行軌跡Ｔ２の含む領域Ａを設定し、その領域Ａから大きさ、形状を駐車場の大きさ、形状と推定し、地図データに追加する。
【００６８】
上述した第５実施例によれば、サーバ装置１０は、道路から外れて走行している間の走行軌跡Ｔに基づいて駐車場の大きさ又は形状を推定している。これにより、精度良く、駐車場の大きさ又は形状を推定することができる。また、サーバ装置１０は、駐車場の大きさ又は形状を推定することに代えて又は加えて、道路から外れて走行している間の走行軌跡Ｔに基づいて、図１０に示すように、駐車場内の駐車スペース等に駐車場内ノードＮｂ１〜Ｎｂ１６、走行路等に駐車場内リンクＬｐ１〜Ｌｐ１９となる情報と地図データに追加してもよい。なお、Ｎａ１は、駐車場内リンクＬｐ１〜Ｌｐ３を結ぶためのノードである。
【００６９】
また、駐車場の出入口としては、第１〜第４実施例のように、道路から外れた地点を駐車場の出入口として推定し、その地点に駐車場の出入口を示すノードＮｐを設定するようにしてもよい。図４及び図９では、駐車場の出入口を示すノードがＮｐの１箇所であったが、道路から外れて走行している間の走行軌跡Ｔに基づいて、図１０に示すように、複数の出入口を示すＮｐ１〜Ｎｐ３を設けてもよい。これに限らず、走行軌跡Ｔの重なりが一番多い地点を駐車場の出入口として推定するようにしてもよい。なお、図１０に示す地図データの場合、例えば、駐車場内リンクＬｐ４は始点ノードをＮａ１、終点ノードをＮｂ１とし、駐車場内リンクＬｐ５は始点ノードをＮａ１、終点ノードをＮｂ２として設定する。また、車両２が出入口Ｎｐ１から駐車場内に入ってきた場合、駐車場内リンクＬｐ８は始点ノードをＮｐ１、終点ノードをＮｂ５として設定する。駐車場内リンクの始点ノードと終点ノードの関係は、この記載に限定されず、車両２が出入口Ｎｐ２から駐車場内に入ってきた場合、駐車場内リンクＬｐ８は始点ノードをＮａ１、終点ノードをＮｂ５として設定することも出来る。すなわち、車両２がどの出入口から駐車場に入ってきたかによって、駐車場内リンクの始点ノードと終点ノードの関係を設定することができる。
【００７０】
上述した第１〜第５実施例によれば、車両２から走行情報を取得するだけで、簡単に駐車場の位置を推定することができる。そして、サーバ装置１０は、駐車場の位置が推定された地図データを用いて、自動運転などの運転支援を行うようにしてもよい。例えば、自動運転システムにおいて、サーバ装置１０は、車載機１１との通信を行って、目的地として設定された施設の位置に案内するのではなく、施設に紐付けられた駐車場の位置に案内するようにしてもよい。
【００７１】
また、サーバ装置１０は、車載機１１との通信を行って、車両２が駐車場にいるかを判定し、駐車場にいるならば車両２の速度規制を行い、速度がでないようにすることが考えられる。具体的には、自動運転車両の場合は、サーバ装置１０は、車載機１１との通信により、所定の速度内で走行するように車両２を制御することが考えられる。また、手動運転車両の場合は、サーバ装置１０は、速度を出さないように報知したり、運転者によりアクセルが踏まれても、所定の速度内で走行するように車両２を制御することが考えられる。また、車両２は、駐車場の位置が推定された地図データをサーバ装置１０から取得し、車両２の図示しない記憶部に記憶する。そうすることで、車両２は、サーバ装置１０と適宜通信することなく、上記の自動運転などの運転支援を行うことができる。
【００７２】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１０  サーバ装置（推定装置）
１０Ａ  制御部（推定部）
１０Ｂ  通信部（取得部）
１０Ｃ  記憶部
【図１】
2019061414.tif 000003
【図２】
2019061414.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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