(57)【要約】      （修正有）【課題】効果的な流し撮り写真を容易に撮影できるようにする。【解決手段】カメラの撮影画面内での被写体の移動速度を検出する動きベクトル検出手段を有し、パンニング判定手段によりパンニングしていない状態と判定され、且つ振れ補正手段が所定の位置に保持されている状態の時に、角速度センサー１３５と、動きベクトル検出手段の信号から、角速度センサー１３５のオフセット成分を算出するオフセット算出手段と、角速度センサー１３５からオフセット算出手段で算出されたオフセット成分を差し引いた信号を第２の振れ検出信号とし、パンニング判定手段によりパンニングされていると判断されている時に、第２の振れ検出信号と動きベクトル検出手段の信号から、カメラのパンニング基準速度を算出するパンニング基準速度演算手段とを有し、露光中は、パンニング基準速度と第２の振れ検出信号の差に基づいて、振れ補正手段を駆動し像振れを補正する。【選択図】図１
2019095630.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段の信号を第１の振れ検出信号とし、
カメラの撮影画面内での被写体の移動速度を検出する動きベクトル検出手段と、
撮影レンズの光軸を偏心し被写体像の振れを補正することのできる振れ補正手段と、
カメラがパンニングされているかどうか判断するパンニング判定手段と、
前記パンニング判定手段によりパンニングしていない状態と判定され、且つ前記振れ補正手段が所定の位置に保持されている状態の時に、前記第1の振れ検出信号と、前記動きベクトル検出手段の信号から、前記第1の振れ検出信号のオフセット成分を算出するオフセット算出手段と、
前記第１の振れ検出信号から前記オフセット算出手段で算出されたオフセット成分を差し引いた信号を第２の振れ検出信号とし、
前記パンニング判定手段によりパンニングされていると判断されている時に、前記第２の振れ検出信号と前記動きベクトル検出手段の信号から、カメラのパンニング基準速度を算出するパンニング基準速度演算手段を有することを特徴とする像振れ補正装置を有する光学機器。
【請求項２】
カメラの振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段の信号を第１の振れ検出信号とし、
カメラの撮影画面内での被写体の移動速度を検出する動きベクトル検出手段と、
撮影レンズの光軸を偏心し被写体像の振れを補正することのできる振れ補正手段と、
カメラがパンニングされているかどうか判断するパンニング判定手段と、
前記パンニング判定手段によりパンニングしていない状態と判定され、且つ前記振れ補正手段が所定の位置に保持されている状態の時に、前記第1の振れ検出信号と、前記動きベクトル検出手段の信号から、前記第1の振れ検出信号のオフセット成分を算出するオフセット算出手段と、
前記第１の振れ検出信号から前記オフセット算出手段で算出されたオフセット成分を差し引いた信号を第２の振れ検出信号とし、
前記パンニング判定手段によりパンニングされていると判断されている時に、前記第２の振れ検出信号と前記動きベクトル検出手段の信号から、カメラのパンニング基準速度を算出するパンニング基準速度演算手段と、
露光中は、前記パンニング基準速度と前記第２の振れ検出信号の差に基づいて、前記振れ補正手段を駆動する像振れ補正制御手段を有することを特徴とする像振れ補正装置を有する光学機器。
【請求項３】
前記像振れ補正制御手段は、露光中ではない時は像振れ補正を行わないことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の像振れ補正装置を有する光学機器。
【請求項４】
前記像振れ補正制御手段は、前記パンニング基準速度と前記第２の振れ検出信号の差を積分し、積分結果に応じてことで振れ補正を行うことを特徴とする請求項２に記載の像振れ補正装置を有する光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れを検出し補正することで撮影画像の精度を向上させる撮像装置において、熟練が必要な流し撮り手法を容易に実現できる撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラに生じる手振れ等の影響により発生する像振れを補正するには、カメラの振動を検出し、この検出結果に応じて補正レンズや撮像素子を動かすことで、光軸を変化させる事によって行う。カメラの振動の検出は、原理的にいえば、角加速度，角速度等を検出する振れセンサと、該振れセンサの出力信号を電気的あるいは機械的に積分して角変位を出力する手段をカメラに搭載することによって行うことができる。そして、この検出情報に基づき撮影光軸を偏心させる補正光学系を駆動させると共に、補正光学系の位置を検出しフィードバック制御を行う事で、正確な像振れ抑制を行えるようにしたものが提案されている（例えば特許文献１）。
【０００３】
また、カメラでの撮影方法の一つに流し撮りがある。これは、例えば水平方向に移動している主被写体の動きにカメラを追従させながら撮影する手法で、上手な流し撮り写真とは、写真上で主被写体は静止しており、背景は主被写体の移動方向に流れている写真である。この時、被写体の躍動感を出すために、シャッター速度を遅くして撮影するのが一般的である。被写体の動きに正確にカメラを追従させるには経験が必要であり、シャッター速度も遅くなる事から振れが生じやすく、初心者にとっては比較的難しい撮影技法である。
【０００４】
そこで、特許文献２では、補正光学系を用いる事で流し撮りを補助するための手法について提案されている。具体的な方法としては、主被写体の撮像面上の移動速度を検出し、撮影者が行う流し撮り速度との差から主被写体移動角速度を算出する。露光中は算出した主被写体移動角速度と撮影者が行う流し撮り角速度との差、つまり流し撮り角速度誤差を検出する。その誤差を補正するように光学偏心することで、撮影者がきれいな流し撮り写真を撮影できるようにするとしている。
【０００５】
ここで、被写体移動速度を算出する際には、角速度センサのオフセットを精度よく排除することが重要である。オフセットを検出するためには、角速度センサに振動が入力されないように静止状態にして、オフセット成分を抽出する方法などがある。特許文献３では、角速度センサのオフセットを排除する方法として、ＡＦセンサにより被写体像の振れ信号を取得し、角速度センサのオフセットを推定し排除することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２１８９６７号公報
【特許文献２】特開２００７−１３９９５２号公報
【特許文献３】特開２００１−３５６３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
オフセットを検出するために、撮影前にカメラを静止状態にすることを撮影者に行わせることは、撮影者にとっては負担となるし、素早く撮影したいときは静止状態にすることは難しい。
【０００８】
また、特許文献３に記載の発明は、角速度センサへ通電開始後、ＡＦセンサからの像ぶれ信号に基づいて、角速度センサ信号処理回路のオフセット調整をする内容が開示されている。しかしながら、像ぶれ補正レンズの駆動状態、オフセット調整後の像ぶれ信号の処理については、開示されていない。像ぶれ補正レンズの動作状態によっては、像ぶれ信号と角速度センサの信号は同期せず、正確にオフセット調整をすることは難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の課題を解決するために、本願における請求項１に記載の発明によれば、
カメラの振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段の信号を第１の振れ検出信号とし、
カメラの撮影画面内での被写体の移動速度を検出する動きベクトル検出手段と、
撮影レンズの光軸を偏心し被写体像の振れを補正することのできる振れ補正手段と、
カメラがパンニングされているかどうか判断するパンニング判定手段と、
前記パンニング判定手段によりパンニングしていない状態と判定され、且つ前記振れ補正手段が所定の位置に保持されている状態の時に、前記第1の振れ検出信号と、前記動きベクトル検出手段の信号から、前記第1の振れ検出信号のオフセット成分を算出するオフセット算出手段と、
前記第１の振れ検出信号から前記オフセット算出手段で算出されたオフセット成分を差し引いた信号を第２の振れ検出信号とし、
前記パンニング判定手段によりパンニングされていると判断されている時に、前記第２の振れ検出信号と前記動きベクトル検出手段の信号から、カメラのパンニング基準速度を算出するパンニング基準速度演算手段を有することを特徴とする。
【００１０】
また、上述の課題を解決するために、本願における請求項２に記載の発明によれば、
カメラの振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段の信号を第１の振れ検出信号とし、
カメラの撮影画面内での被写体の移動速度を検出する動きベクトル検出手段と、
撮影レンズの光軸を偏心し被写体像の振れを補正することのできる振れ補正手段と、
カメラがパンニングされているかどうか判断するパンニング判定手段と、
前記パンニング判定手段によりパンニングしていない状態と判定され、且つ前記振れ補正手段が所定の位置に保持されている状態の時に、前記第1の振れ検出信号と、前記動きベクトル検出手段の信号から、前記第1の振れ検出信号のオフセット成分を算出するオフセット算出手段と、
前記第１の振れ検出信号から前記オフセット算出手段で算出されたオフセット成分を差し引いた信号を第２の振れ検出信号とし、
前記パンニング判定手段によりパンニングされていると判断されている時に、前記第２の振れ検出信号と前記動きベクトル検出手段の信号から、カメラのパンニング基準速度を算出するパンニング基準速度演算手段と、
露光中は、前記パンニング基準速度と前記第２の振れ検出信号の差に基づいて、前記振れ補正手段を駆動する振れ補正制御手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
上記記載の本発明によれば、振れ補正手段を所定位置に保持した状態で、振れ検出手段のオフセット成分を動きベクトル信号から算出する。そして、パンニング基準速度すなわち流し撮り基準角速度を、オフセット成分を差し引いた振れ検出信号と動きベクトル信号から算出することで、正確な流し撮り基準速度を算出することができる。そして、露光中は、検出された流し撮り基準速度と、振れ検出手段の信号からオフセット成分を差し引いた角速度との差から、流し撮り角速度誤差を算出し、算出された角速度誤差を補正するよう動作することで、的確に流し撮り時の被写体振れを補正する事ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明のカメラシステムを表すブロック図である。
【図２】本発明の流し撮り撮影時の撮影方法を表す図である
【図３】本発明の流し撮り撮影時の各信号波形を表す図である。
【図４】本発明の流し撮り撮影時の各信号波形を表す図である。
【図５】本発明のカメラの動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の交換レンズの動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の像振れ補正の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
［実施例］
以下、図１を参照して、本発明の実施例による、カメラシステムの構成について説明する。カメラシステムはカメラ本体１１１と交換レンズ１１２とからなる。被写体からの撮影光束は交換レンズ１１２の撮影光学系を通り撮像部１１３へ結像する。その結像画像は、撮像部１１３によって光電変換され撮像信号となる。撮像信号はゲインコントロール回路１１５で増幅され、Ａ／Ｄ変換器１１６に入力され、アナログからデジタルの画像データへ変換される。
【００１５】
１１７は映像信号処理回路であり、Ａ／Ｄ変換器１１６でデジタル化された画像データに、フィルタ処理、色変換処理及びガンマ処理などを行う。被写体像の動きベクトルは、この映像処理回路１１７で算出される。映像信号処理回路１１７で信号処理された画像信号はバッファメモリ１１８に格納され、ＬＣＤ１１９に表示させたり、着脱可能なメモリカード１２０に記録される。
【００１６】
操作部１２１はカメラの撮影モードの設定や、記録画像ファイルサイズの設定や、撮影時のレリーズを行うためのスイッチ類である。カメラシステム制御用ＭＰＵ１１４はカメラ本体１１１の上記動作を制御するほか、カメラ本体１１１側のインターフェース回路１２２及び交換レンズ１１２側のインターフェース回路１２３を介して、レンズＭＰＵ１２４と相互に通信する。この通信では、デジタルカメラ本体１０１と交換レンズ１０２間で様々なデータのやり取りを行う。
【００１７】
交換レンズ１０２には、撮影光学系の一部として、フォーカスレンズ１２５、ズームレンズ１２６、像振れ補正用レンズ１２７、絞り１２８が配置されている。フォーカスレンズ１２５は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号によりフォーカス制御回路１２９及びフォーカスレンズ駆動用モータ１３０を介して駆動される。フォーカス制御回路１２９には、フォーカスレンズ駆動回路のほか、フォーカスレンズの移動に応じたゾーンパターン信号やパルス信号を出力するフォーカスエンコーダなども含まれている。被写体距離はこのフォーカスエンコーダにより検知することができる。
【００１８】
ズームレンズ１２６は、撮影者が不図示のズーム操作環を操作することにより移動する。ズームエンコーダ１３１はズームレンズの移動に応じたゾーンパターン信号を出力する。撮影像倍率は、レンズＭＰＵ１２４がフォーカスエンコーダとズームエンコーダ１３１からの信号を読み取り、被写体距離と焦点距離の組み合わせにより予め記憶されている撮影像倍率データを読み出すことによって得られる。
【００１９】
像振れ補正レンズ１２７は、像振れ補正制御回路１３２、リニアモータ１３３を介して駆動される。像振れ補正は、次のようにして行われる。すなわち、回転振れを検出する角速度センサ１３５の振れ信号が信号処理回路１３６で信号処理されレンズＭＰＵ１２４に入力される。レンズＭＰＵ１２４は、補正レンズ駆動目標信号を算出し、この補正レンズ駆動目標信号と補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号との差に応じた駆動信号を像振れ補正制御回路１３２に出力する。
【００２０】
像振れ補正は、このように補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号を像振れ補正制御回路１３２にフィードバックすることで行われる。なお上記の像振れ補正制御は、カメラ本体１０１を中心として、上下方向の傾きを検出するためのピッチ軸、左右方向の傾きを検出するためのヨー軸の２軸それぞれにおいて行われる。
【００２１】
絞り１２８は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号により絞り制御回路１３７及びステッピングモータ１３８を介して駆動される。スイッチ１３９は像振れ補正ＯＮ／ＯＦＦ及び像振れ補正動作モードの選択用スイッチである。像振れ補正モードは、通常の像振れ補正動作と流し撮り動作モードを選択することができる。
【００２２】
次に図２〜図５を参照して、本発明の流し撮り方法について説明する。図２は目の前を通り過ぎる被写体を流し撮り手法で撮影した際の、被写体とカメラの動きを（ａ）、（ｂ）の時系列で示している。流し撮りは露光期間中も被写体の移動速度に合わせるようにカメラを振る事により、被写体の動きは止め、背景を流した写真が撮影可能となる。しかし、撮影者が不慣れな場合等では、被写体の中心Ｃ０を狙い、被写体の動きに合わせてカメラを振っているつもりでも、例えば図２（ｂ）のＣ１に狙いがずれてしまうことがある。
【００２３】
このように、流し撮り撮影で狙いがずれた時の、角速度センサ１３５の出力と、映像信号処理回路１１７で検出される被写体像の動きベクトル量の波形を、図３に示す。図３（ａ）は角速度センサ１３５の出力波形、図３（ｂ）は動きベクトル信号波形である。図３（ａ）において、被写体速度が一定であれば、被写体が振れずに追い続ける理想的な流し撮り角速度は、点線で示すように一定の角速度となる。被写体が振れずに追い続けられていれば、図３（ｂ）の被写体の動きベクトルは「０」となる。ところが、動く被写体を正確に追い続けることは難しく、実際は図３（ａ）の実線で示す流し撮り時の角速度波形のように、理想的な流し撮り角速度からずれてしまう。この時の動きベクトルも図３（ｂ）に示すように「０」からずれる。
【００２４】
そこで、理想的な流し撮り角速度からのずれを補正するように、像振れ補正レンズ１２７を駆動させれば、被写体の振れを補正することができる。実際の撮影動作としては、露光前に流し撮り基準角速度を算出し、露光中は流し撮り基準角速度からのずれを補正するように、像振れ補正レンズ１２７を駆動させる動作となる。
【００２５】
図４（ａ）、（ｂ）（ｃ）は、カメラを構えて流し撮り開始する前から流し撮り開始するタイミングｔ１、露光を開始するｔ２、露光が終了するｔ３までの、角速度センサ１３５の出力波形、動きベクトル信号波形、像振れ補正レンズ１２７の位置信号を示している。
【００２６】
図４（ａ）の角速度センサ１３５の出力信号には、オフセット成分があり、カメラを構えて、流し撮り開始する前のタイミングｔ１までの出力波形は、オフセット成分に手ぶれ成分が重畳されている波形となる。図４（ｂ）の動きベクトル信号波形は、タイミングｔ１までは手ぶれ成分の波形となる。これは、図４（ｃ）の像振れ補正レンズ１２７が一定位置に保持されているので、手ぶれ成分がそのまま動きベクトルとして現れるからである。
【００２７】
したがって、図４（ａ）と（ｂ）の信号を加算すると、角速度信号のオフセット成分のみが抽出される。その後、タイミングｔ１で流し撮りを開始すると、角速度信号が大きく変化する。この時、タイミングｔ１までに算出された角速度信号のオフセット成分を差し引くと、精度のよい角速度信号を得ることができ、動きベクトルの算出において、主被写体と背景の判別、主被写体の動きベクトル算出を精度よく行うことができる。そのため、露光を開始するタイミングｔ２までに、流し撮り基準角速度を精度よく算出することができる。
【００２８】
そして、露光開始から終了までの期間、つまりタイミングｔ２からｔ３までの期間は、流し撮り基準角速度と角速度信号の差を積分して、流し撮り誤差である角変位信号を算出し、その誤差を打ち消すように、図４（ｃ）の波形のように像振れ補正レンズ１２７を駆動する。
【００２９】
このように動作することで、流し撮りの誤差が補正され、きれいな流し撮り写真を撮影することができる。
【００３０】
以上の動作を図５から図７のフローチャートに従って説明する。まず図５のフローチャートに従ってカメラ本体１側の撮影動作を説明する。カメラ本体１側でメインスイッチがＯＮされていると、ステップ５０１から動作を開始する。
【００３１】
（ステップ５０１）カメラ本体１０１の操作部１２１にあるレリーズスイッチが半押し（SW1ON）されたかどうかの判定を行う。半押しされたら、ステップ５０２へ進み、半押しされていなかったらここでの処理は終了する。
【００３２】
（ステップ５０２）インターフェース回路１２２，１２３を介し、レンズＭＰＵ１２４とカメラレンズステータス通信を行う。ここでは、カメラの状態（レリーズスイッチの状態ＳＷ１ＯＮ、撮影モード、シャッター速度など）をレンズへ送信したり、レンズの状態（焦点距離、絞りの状態、フォーカスレンズの駆動状態など）を受信したりする。本実施例のフローチャートには、このカメラレンズステータス通信は主要な個所のみ記載しているが、カメラの状態が変化したときや、カメラがレンズの状態を確認したいときなどに随時行われる。
【００３３】
（ステップ５０３）レリーズスイッチが半押し（SW1ON）されたので、被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズ駆動量を演算する。
【００３４】
（ステップ５０４）フォーカスレンズ駆動量を交換レンズ１１２へ送信する。このデータは、例えばフォーカスエンコーダの駆動目標パルス量として送信する。
【００３５】
（ステップ５０５）フォーカスレンズ駆動が終了すると、再測距を行う。
【００３６】
（ステップ５０６）合焦深度内であるかどうかの判定を行い、合焦深度内であればステップ５０７へ進む。
【００３７】
（ステップ５０７）角速度情報受信データを読み出す。
【００３８】
（ステップ５０８）角速度情報を加味して、映像信号処理回路１１７の画像信号から主被写体を判別する。
【００３９】
（ステップ５０９）主被写体の動きベクトル情報を検出する。
【００４０】
（ステップ５１０）検出した主被写体の動きベクトル情報を、レンズＭＰＵ１２４へ送信する。
【００４１】
（ステップ５１１）カメラ本体１１１の操作部１２１にあるレリーズスイッチが全押し（SW2ON）されたかどうかの判定を行う。全押しされたら、ステップ５１２へ進む。
【００４２】
（ステップ５１２）測光によりシャッター速度と絞り値が算出され、絞り駆動量を交換レンズ１１２へ送信し、絞り１２８の駆動を行わせる。
【００４３】
（ステップ５１３）撮像部１１３の電荷をリセットし、電子シャッターを駆動する。
【００４４】
（ステップ５１４）被写体像を撮像部１１３に露光し電荷を蓄積する。
【００４５】
（ステップ５１５）露光時間が経過したら、不図示の後幕シャッターを駆動し、露光を終了する。
【００４６】
（ステップ５１６）撮像部１１３からの電荷転送（読み出し）を行う。
【００４７】
（ステップ５１７）読み出した撮影画像信号は、ゲインコントロール回路１１５、Ａ／Ｄ変換器１１６を経てデジタルデータへ変換され、バッファメモリ１１８に保存される。
【００４８】
（ステップ５１８）絞り開放命令を交換レンズ１１２へ送信し、絞り１２８を開放に戻す。
【００４９】
（ステップ５１９）撮影画像信号にガンマ補正や圧縮処理などの画像補正処理を行う。
【００５０】
（ステップ５２０）画像補正処理された画像データはＬＣＤ１１９に表示されるとともにメモリカード１２０に記録され、撮影までの一連の動作は終了する。
【００５１】
次に、図６及び図７に示したフローチャートに従って、交換レンズ１１２側の動作を説明する。レンズをカメラに装着すると、カメラからレンズへシリアル通信がなされ、図６の動作を開始する。
【００５２】
シリアル通信処理は、通信コマンドデータのデコードを行いデコード結果に応じて、例えば絞り駆動、フォーカスレンズ駆動などのレンズ処理を行う。そして、通信データのデコードによって、ＳＷ１ＯＮ、ＳＷ２ＯＮ、シャッター速度、カメラの機種等も判別できる。カメラからの通信を受信するとステップ６０１から動作を開始する。
【００５３】
ステップ６０１でカメラからの命令（コマンド）解析を行い、各命令に応じた処理へ分岐する。ステップ６０２では、フォーカス駆動命令を受信したので、ステップ６０３で目標駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度設定を行し、フォーカスレンズ駆動を開始する。ステップ６０４では、絞り駆動命令を受信したので、送信されてきた絞り駆動データをもとに絞り１２８を駆動するため、ステップ６０５でステッピングモータ１３８の駆動パターンを設定し、設定した駆動パターンを絞り制御回路１３７を介してステッピングモータ１３８に出力し、絞り１２８を駆動する。
【００５４】
ステップ６０６では、カメラレンズステータス通信を受信したので、ステップ６０７で、レンズの焦点距離情報やＩＳ動作状態などをカメラに送信したり、カメラのステータス状態（レリーズスイッチの状態、撮影モード、シャッター速度など）を受信する。
【００５５】
ステップ６０８では、動きベクトル情報、角速度情報の送受信命令を受信したので、ステップ６０９で受信した被写体の動きベクトル情報をレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭに格納する。また、角速度情報をカメラへ送信する。この角速度情報は、オフセット成分を排除した角速度情報である。ステップ６１０では、その他の命令、例えばレンズのフォーカス敏感度データ通信や、レンズ光学データ通信などであり、ステップ６１１でそれらの処理を行う。
【００５６】
次に像振れ補正処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。レンズのメイン動作中に像振れ補正割り込みが発生すると、レンズＭＰＵ１２４は図７のステップ７０１から像振れ補正の制御を開始する。
【００５７】
（ステップ７０１）角速度センサ１３５の信号を、信号処理回路１３６で処理した出力信号をＡ／Ｄ変換する。
【００５８】
（ステップ７０２）スイッチ１３９の状態を判別して、流し撮りモードであるか、通常防振モードであるかを判定し、通常防振モードであるならステップ７０３へ進み、流し撮りモードであればステップ７０６へ進む。
【００５９】
（ステップ７０３）低周波成分をカットするためハイパスフィルタ演算を行う。
【００６０】
（ステップ７０４）ハイパスフィルタの演算結果を入力として積分演算を行う。この結果は角変位データである。
【００６１】
（ステップ７０５）ズーム位置、フォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、角変位データから振れ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。
【００６２】
（ステップ７０６）流し撮りモードが選択されているので、ＳＷ２がＯＮ、つまり露光動作を選択されたか否かを判定する。ＳＷ２がＯＦＦであれば、ステップ７０７へ進み、ＳＷ２がＯＮされていれば、ステップ７１３へ進む。
【００６３】
（ステップ７０７）流し撮り動作中であるか判断を行う。流し撮り動作中でなければ、図４の時間ｔ１までの流し撮り動作開始前の状態である。流し撮り動作中でなければ、ステップ７０８へ進み、流し撮り動作中であればステップ７１１へ進む。
【００６４】
（ステップ７０８）角速度信号Ｗ１とカメラから送信されてきたベクトル情報を加算する。このとき、像振れ補正レンズ１２７は、目標駆動量「０」の一定位置に保持されている。
【００６５】
（ステップ７０９）ステップ７０８の演算結果から、角速度信号Ｗ１のオフセット量OFSTを算出し、レンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ領域に格納する。
【００６６】
（ステップ７１０）像振れ補正レンズ１２７を電気的に中心保持状態にするために、目標駆動量を０に設定する。
【００６７】
（ステップ７１１）ステップ７０７で流し撮り動作中と判断されたので、角速度信号Ｗ１からオフセットOFSTを差し引いた角速度信号Ｗ２を算出する。
【００６８】
（ステップ７１２）オフセットを排除した角速度信号Ｗ２と流し撮り中の主被写体の動きベクトルＶを加算し、流し撮り基準角速度Ｗ０を算出する。
【００６９】
（ステップ７１３）ステップ７０６で、露光動作することを検知したので、流し撮り基準角速度Ｗ０と角速度信号Ｗ２の差から、流し撮り角速度誤差ＷＥを算出する。
【００７０】
（ステップ７１４）流し撮り角速度誤差ＷＥを積分演算し、角変位データを算出する。これが、流し撮り誤差の角変位データとなる。
【００７１】
（ステップ７１５）ズーム位置、フォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、角変位データから像振れ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。
【００７２】
（ステップ７１６）像振れ補正レンズ１２７の偏心量を検出する補正レンズエンコーダ１３４の信号をＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ結果をレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ領域に格納する。
【００７３】
（ステップ７１７）フィードバック演算を行う。
【００７４】
（ステップ７１８）安定な制御系にするために位相補償演算を行う。
【００７５】
（ステップ７１９）ステップ７１８の演算結果をＰＷＭとしてレンズＭＰＵ１２４のポートに出力し、像振れ補正割込みが終了する。その出力はＩＳ制御回路１３２内のドライバー回路に入力し、リニアモータ１３３によって像振れ補正レンズ１２７が駆動され、像振れが補正が行われる。
【００７６】
以上のように、流し撮り動作を開始する前に、像振れ補正レンズを所定位置に保持した状態で、角速度センサと動きベクトルの信号から角速度センサのオフセット成分を算出する。そして、オフセットを差し引いた角速度信号で、主被写体の動きベクトルや流し撮り基準角速度を算出することで、精度良い流し撮り基準角速度を得ることができる。そして、露光中は精度の良い流し撮り基準角速度からの角速度誤差を算出し、誤差を補正するように像振れ補正レンズを駆動するので、きれいな流し撮り写真を容易に撮影することが可能となる。
【００７７】
上記実施例では、ライブビュー撮影で被写体像を観察するカメラでの例を示したが、光学ファインダに配置された測光センサによって、被写体のベクトル情報を算出する事が可能であれば同様の効果を得る事が出来る。
【００７８】
また、上記実施例では、交換レンズ側で流し撮り基準角速度を算出する例を示したが、カメラ本体側で算出して、交換レンズ側へデータ送信する構成でも良い。また、上記実施例では、交換レンズ式カメラシステムの例を示したが、カメラレンズ一体型、コンパクトデジタルカメラでも良い。
【００７９】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されないことはいうまでもなく、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１１１  カメラ本体
１１２  交換レンズ
１１３  撮像部
１１４  カメラシステムＭＰＵ
１１７  映像信号処理回路
１２２  カメラ側インターフェース回路
１２３  レンズ側インターフェース回路
１２４  レンズＭＰＵ
１２５  フォーカスレンズ
１２６  ズームレンズ
１２７  振れ補正レンズ
１３３  振れ補正レンズ駆動用モータ
１３４  振れ補正用レンズエンコーダ
１３５  角速度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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