(57)【要約】【課題】包装体に収容物を収容した物品の膨張を抑えることができる物品搬送設備を実現する。【解決手段】移載装置３は、包装体Ｂの上面を保持した状態で物品Ｗを容器Ｃ１に移載し、制御装置は、移載装置３によって移載する物品Ｗが第一種物品Ｗ１の場合は、移載装置３により物品Ｗを容器Ｃ１に移載する移載制御と、移載制御によって容器Ｃ１に移載した物品Ｗを押圧装置１８により上方から押圧する第一押圧制御と、の双方を実行し、移載装置３によって移載する物品Ｗが第二種物品の場合は、移載制御と第一押圧制御とのうちの移載制御のみを実行する。【選択図】図５
2019104507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
包装体に収容物を収容した物品を容器に移載する移載装置を備えた物品搬送設備であって、
前記容器に移載された前記物品を上方から押圧する押圧装置と、
前記移載装置によって移載される前記物品が第一種物品か第二種物品かを判別する判別装置と、
前記判別装置の判別情報に基づいて前記移載装置及び前記押圧装置を制御する制御装置と、を備え、
前記移載装置は、前記包装体の上面を保持した状態で前記物品を前記容器に移載し、
前記第一種物品は、前記第二種物品に比べて前記移載装置によって移載されるときに前記包装体内に空気が入り易い物品であり、
前記制御装置は、
前記移載装置によって移載する前記物品が前記第一種物品の場合は、前記移載装置により前記物品を前記容器に移載する移載制御と、前記移載制御によって前記容器に移載した前記物品を前記押圧装置により上方から押圧する第一押圧制御と、の双方を実行し、
前記移載装置によって移載する前記物品が前記第二種物品の場合は、前記移載制御と前記第一押圧制御とのうちの前記移載制御のみを実行する物品搬送設備。
【請求項２】
前記制御装置は、前記移載制御と前記第一押圧制御とのうちの前記移載制御のみ又は前記移載制御と前記第一押圧制御との双方を実行した後、前記容器内の１つ又は複数の前記物品の高さが予め設定されている設定高さより高い場合に、前記容器内の１つ又は複数の前記物品を前記押圧装置により上方から押圧する第二押圧制御を実行する請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記第二押圧制御は、前記容器内の１つ又は複数の前記物品における最も高い部分を前記押圧装置により押圧する請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記収容物には、第一種収容物と第二種収容物とがあり、
前記第二種収容物は、前記第一種収容物に比べて破損し易い収容物であり、
前記制御装置は、前記容器内に前記第二種収容物を収容した前記物品が存在していない場合は、前記容器内の前記物品を前記押圧装置により上方から第一設定圧で押圧し、
前記容器内に前記第二種収容物を収容した前記物品が存在する場合は、前記容器内の前記物品を前記押圧装置により前記第一設定圧より低い第二設定圧で押圧する請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記移載装置は、前記物品の上面を保持する保持部を備えると共に前記押圧装置に兼用され、
前記制御装置は、前記保持部により保持した前記物品を前記容器の載置面又は前記容器に先に移載されている別の物品の上に載せた後、前記保持部を下降させて保持している前記物品を前記保持部によって上方から押圧し、その後、前記保持部による前記物品に対する保持を解除するようにして、前記移載制御と前記第一押圧制御とを実行する請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包装体に収容物を収容した物品を容器に移載する移載装置を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備の従来例が、特開２０１５−０３９７６７号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備は、移載装置（ピッキングロボットＰ）によって物品を容器に移載している。このような物品搬送設備では、合成樹脂製等の包装体に収容物を収容したものを物品として、移載装置によって包装体の上面を保持した状態で物品を移載する場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０３９７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
包装体及び収容物の柔軟性が高いものであると、移載装置によって包装体の上面を保持した時に、包装体が垂れ下がるように変形することで包装体内が負圧となり、包装体に形成されている通気孔から包装体内に空気が流入する場合がある。このように包装体内に空気が流入することで、容器に移載する物品が膨張して体積が増えるため、容器の収容効率が低下する。そのため、包装体に収容物を収容した物品を容器に移載する場合において、容器の収納効率を高めることが求められている。
【０００５】
そこで、包装体に収容物を収容した物品を容器に移載した場合において、容器の収納効率を高めることができる物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、包装体に収容物を収容した物品を容器に移載する移載装置を備え、
前記容器に移載された前記物品を上方から押圧する押圧装置と、前記移載装置によって移載される前記物品が第一種物品か第二種物品かを判別する判別装置と、前記判別装置の判別情報に基づいて前記移載装置及び前記押圧装置を制御する制御装置と、を備え、前記移載装置は、前記包装体の上面を保持した状態で前記物品を前記容器に移載し、前記第一種物品は、前記第二種物品に比べて前記移載装置によって移載されるときに前記包装体内に空気が入り易い物品であり、前記制御装置は、前記移載装置によって移載する前記物品が前記第一種物品の場合は、前記移載装置により前記物品を前記容器に移載する移載制御と、前記移載制御によって前記容器に移載した前記物品を前記押圧装置により上方から押圧する第一押圧制御と、の双方を実行し、前記移載装置によって移載する前記物品が前記第二種物品の場合は、前記移載制御と前記第一押圧制御とのうちの前記移載制御のみを実行する点にある。
【０００７】
この構成によれば、比較的空気が入り易い第一種物品を移載装置によって移載する場合は、移載制御を実行して移載装置によって物品を容器に移載すると共に、第一押圧制御を実行して押圧装置によって容器内の物品を上方から押圧することで、物品の包装体に流入していた空気を包装体から排出させることができる。そのため、容器に収容されている物品の体積を小さく抑えることができる。
また、比較的空気が入り難い第二種物品を移載装置によって移載する場合は、移載制御を実行することで移載装置によって物品を容器に移載するが、第一押圧制御は実行しないため、物品を容器に効率よく移載できる。
よって、包装体に収容物を収容した物品を効率よく移載しながら、容器の収納効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品の斜視図
【図３】制御ブロック図
【図４】第一種物品を移載している状態を示す図
【図５】第一種物品を移載している状態を示す図
【図６】第一種物品を押圧している状態を示す図
【図７】容器に移載した第一種物品が膨張している状態を示す図
【図８】第一種物品を押圧している状態を示す図
【図９】第二種物品を移載している状態を示す図
【図１０】積載制御のフローチャート
【図１１】移載収容制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．実施形態
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品積載設備は、第一容器Ｃ１を搬送する第一搬送装置１と、第二容器Ｃ２を搬送する第二搬送装置２と、第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを第一容器Ｃ１に移載して物品Ｗを第一容器Ｃ１に収容する移載装置３と、第二容器Ｃ２を保管する自動倉庫４と、が備えられている。
【００１０】
（自動倉庫）
図１に示すように、自動倉庫４には、収納棚６と搬送台車７と中継コンベヤ８とリフト装置９とが備えられている。
収納棚６は、間隔を開けた状態で一対設置されており、各収納棚６には、上下方向に並ぶ状態で棚板１１が複数備えられている。収納棚６は、棚板１１上に第二容器Ｃ２を支持した状態で第二容器Ｃ２を収納する。搬送台車７は、一対の収納棚６の間を収納棚６に沿って走行して第二容器Ｃ２を搬送する。
【００１１】
中継コンベヤ８として、収納棚６に第二容器Ｃ２を入庫するときに用いる入庫用の中継コンベヤ８と、収納棚６から第二容器Ｃ２を出庫するときに用いる出庫用の中継コンベヤ８と、が備えられている。これら一対の中継コンベヤ８は、収納棚６における棚板１１の段数に応じて上下方向に並ぶ状態で複数組備えられている。リフト装置９として、入庫用のリフト装置９と出庫用のリフト装置９とが備えられている。これら一対のリフト装置９には、コンベヤが備えられており、入庫用のリフト装置９は、第二搬送装置２か第二容器Ｃ２を受け、第二搬送装置２に第二容器Ｃ２を渡すことができるように構成されており、出庫用のリフト装置９は、出庫用の中継コンベヤ８から第二容器Ｃ２を受け、第二搬送装置２に第二容器Ｃ２を渡すことができるように構成されている。
【００１２】
自動倉庫４は、収納棚６に収納されている第二容器Ｃ２を、搬送台車７、中継コンベヤ８、リフト装置９により出庫用位置Ｐ３に搬送して、当該第二容器Ｃ２を自動倉庫４から出庫する。また、入庫用位置Ｐ４に位置する第二容器Ｃ２を、リフト装置９、中継コンベヤ８、搬送台車７により収納棚６に搬送して、第二容器Ｃ２を自動倉庫４に入庫する。
【００１３】
（第一搬送装置及び第二搬送装置）
第一搬送装置１は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第一容器Ｃ１を一方向に搬送する。第一搬送装置１の搬送経路の途中に第一位置Ｐ１が設定されている。第一搬送装置１は、図外の搬送元から第一位置Ｐ１に第一容器Ｃ１を搬送し、当該第一容器Ｃ１を第一位置Ｐ１から図外の搬送先に搬送する。第一搬送装置１により第一位置Ｐ１に搬送される第一容器Ｃ１には物品Ｗは収容されていないが、第一搬送装置１により第一位置Ｐ１から搬送される第一容器Ｃ１には移載装置３により移載された物品Ｗが収容されている。
【００１４】
第二搬送装置２は、ローラコンベヤ等のコンベヤにより構成されており、第二容器Ｃ２を一方向に搬送する。第二搬送装置２の搬送経路の上流側の端部に出庫用位置Ｐ３が設定され、第二搬送装置２の搬送経路の下流側の端部に入庫用位置Ｐ４が設定されている。また、第二搬送装置２の搬送経路の途中に第二位置Ｐ２が設定されている。第二搬送装置２は、出庫用位置Ｐ３から第二位置Ｐ２に第二容器Ｃ２を搬送し、当該第二容器Ｃ２を第二位置Ｐ２から入庫用位置Ｐ４に搬送する。第二搬送装置２により第二位置Ｐ２に搬送される第二容器Ｃ２には物品Ｗが１つ以上収容されており、１つの第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗは同じ種類の物品Ｗである。
【００１５】
つまり、搬送設備では、空の第一容器Ｃ１が第一搬送装置１により第一位置Ｐ１に搬送され、物品Ｗを収容した第二容器Ｃ２が自動倉庫４から出庫されると共に当該出庫された第二容器Ｃ２が第二搬送装置２により第二位置Ｐ２に搬送される。
そして、移載装置３は、第二位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第一位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１に収容するようにして、物品Ｗを第二容器Ｃ２から第一容器Ｃ１に移載する。取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第二容器Ｃ２は、第二搬送装置２により第二位置Ｐ２から搬送されて自動倉庫４に入庫される。収容すべき物品Ｗを全て収容した第一容器Ｃ１は、第一搬送装置１により第一位置Ｐ１から搬送される。以下、第二位置Ｐ２に搬送された第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗのうち、第一容器Ｃ１に移載する対象となる物品Ｗを移載対象の物品Ｗと称する。
【００１６】
（容器）
図４から図８に示すように、第一容器Ｃ１は、物品Ｗを下方から支持する矩形状の支持部１３と、支持部１３の外縁を形成する４辺の夫々から立ち上がる側壁部１４と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されている。そして、支持部１３の上面により、物品Ｗを下方から支持する支持面１３Ａが形成されている。第一容器Ｃ１における支持面１３Ａに沿う方向を並び方向Ｙとし、並び方向に対して直交する方向を積層方向Ｘとして、第一容器Ｃ１は、支持面１３Ａ上に、並び方向Ｙ及び積層方向Ｘに並べた状態で物品Ｗを収容可能な大きさに形成されている。なお、図示は省略するが、図４から図８における紙面に直交する方向も支持面１３Ａに沿う並び方向Ｙである。第二容器Ｃ２は、第一容器Ｃ１と同様に、上面が開口する箱状に形成されているため、説明は省略する。
本実施形態では、第一容器Ｃ１として、段ボール箱を用いており、第二容器Ｃ２として、折り畳み可能なコンテナを用いている。尚、第一容器Ｃ１が、移載装置３により物品Ｗが移載される容器に相当する。
【００１７】
（物品）
図２に示すように、物品Ｗは、包装体Ｂに収容物Ｇを収容したものである。物品Ｗには、複数種類あり、互いに異なる種類の物品Ｗは、包装体Ｂと収容物Ｇとのうちの少なくとも一方が異なる。本実施形態では、包装体Ｂは、例えば合成樹脂製の柔軟性が高い袋や紙製の柔軟性が低い箱であり、収容物Ｇとしては、服、靴下、スリッパ、サングラス等の衣装や装飾品である。つまり、物品Ｗには、図２に示すように、袋状の包装体Ｂに収容物Ｇとして服を収容した物品Ｗや、厚紙製の包装体Ｂに収容物Ｇとしてスリッパを収容した物品等がある。
また、物品Ｗには、包装体Ｂに収容した収容物Ｇが比較的破損し難い物品Ｗ（例えば、収容物Ｇとして服を収容した物品Ｗ）と、包装体Ｂに収容した収容物Ｇが比較的破損し易い物品Ｗ（例えば、収容物Ｇとしてサングラスを収容した物品Ｗ）と、がある。
【００１８】
また、包装体Ｂとして柔軟性が高い袋を用いると共に収容物Ｇとして柔軟性が高い服を用いた物品Ｗでは、比較的、型崩れし易く柔軟性が高い。これに対して、包装体Ｂとして柔軟性が低い厚紙製の箱を用いた物品Ｗや、収容物Ｇと共に柔軟性が低い板紙を包装体Ｂに収容している物品Ｗでは、比較的、型崩れし難く柔軟性が低い。このように、物品Ｗは、種類によって柔軟性が異なる場合がある。
【００１９】
また、物品Ｗには、図２に示すように包装体Ｂに通気孔Ｅが形成されている物品Ｗや、包装体Ｂに通気孔Ｅが形成されていない物品Ｗがある。また、包装体Ｂに通気孔Ｅが形成されている物品Ｗでも、通気孔Ｅの大きさや数が異なる場合がある。更に、物品Ｗは、上述の如く種類によって柔軟性が異なる場合がある。そのため、移載装置３によって物品Ｗを保持して持ち上げた際に、物品Ｗが型崩れし易く通気孔Ｅから包装体Ｂ内に空気が入り易い物品Ｗと、物品Ｗが型崩れしないため、或いは、物品Ｗは型崩れするものの通気孔Ｅがない又は小さいために包装体Ｂ内に空気が入り難い物品Ｗと、がある。
【００２０】
（移載装置）
図４から図８に示すように、移載装置３は、多関節のアーム１６と、そのアーム１６の先端に支持された吸着パッド１７と、を備えており、吸着パッド１７によって物品Ｗの上面を吸着した状態で支持できるように構成されている。そして、図４に示すように、移載装置３は、第二位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの上面を吸着パッド１７によって吸着して保持し、その後、図５に示すように、物品Ｗを第二容器Ｃ２から取り出して第一位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１に収容した後、吸着パッド１７による物品Ｗに対する吸着を解除して、物品Ｗを第二容器Ｃ２から第一容器Ｃ１に移載する。このように、移載装置３は、物品Ｗの上面となる包装体Ｂの上面を保持した状態で物品Ｗを第一容器Ｃ１に移載する。尚、吸着パッド１７が、移載装置３に備えられて物品Ｗの上面を保持する保持部に相当する。また、物品の上面とは、物品Ｗを第一容器Ｃ１や第二容器Ｃ２に収容した状態で上方を向く方向であり、上方は積層方向Ｘの一方向である。
【００２１】
移載装置３には、本実施形態では、図４から図８に示す吸着パッド１７が支持面１３Ａに対向する状態で、並び方向Ｘに並ぶ状態で複数の吸着パッド１７が備えられている。そして、移載装置３は、物品Ｗの種類、特に物品Ｗの上面の大きさに応じて、複数の吸着パッド１７の一部又は全部を選択して、選択した吸着パッド１７によって物品を吸着して支持する。
【００２２】
図６に示すように、移載装置３は、第一容器Ｃ１に収容された物品Ｗの真上に位置する状態で吸着パッド１７を下降させることで、第一容器Ｃ１に収容された物品Ｗを吸着パッド１７によって上方から押圧可能に構成されている。つまり、移載装置３は、第一容器Ｃ１に移載された物品Ｗを上方から押圧する押圧装置１８に兼用されている。また、図３に示すように、移載装置３には、吸着パッド１７によって物品Ｗを上方から押圧したときの押圧力を検出する押圧センサ１９が備えられている。
【００２３】
（制御装置）
図３に示すように、搬送設備には、第一搬送装置１、第二搬送装置２、移載装置３及び自動倉庫４を制御する制御装置Ｈが備えられている。
物品Ｗは、種類ごとに異なる物品コードが割り当てられている。制御装置Ｈには、物品コードと物品情報とが関連付けて記憶されている。物品情報は、物品Ｗの長さ、幅、高さ、重量、パターン情報、包装体Ｂへの空気の入り易さ、物品Ｗの易損性、及び重心位置等を示す情報である。
【００２４】
物品Ｗは、移載装置３によって物品Ｗが移載するときに予め定めた基準より包装体Ｂ内に空気が入り易い第一種物品Ｗ１と、移載装置３によって物品Ｗが移載するときに予め定めた基準より包装体Ｂ内に空気が入り難い第二種物品Ｗ２と、に分類されている。つまり、物品Ｗには、第一種物品Ｗ１と第二種物品Ｗ２とがあり、第一種物品Ｗ１は、第二種物品Ｗ２に比べて移載装置３によって移載されるときに包装体Ｂ内に空気が入り易い物品Ｗである。
そして、制御装置Ｈに記憶された物品情報の中の「包装体Ｂへの空気の入り易さ」を示す情報として、第一種物品Ｗ１に属する物品Ｗか第二種物品Ｗ２に属する物品Ｗかの情報が示されている。そのため、制御装置Ｈは、包装体Ｂへの空気の入り易さを示す情報に基づいて、移載対象の物品Ｗが第一種物品Ｗ１か第二種物品Ｗ２かを判別できるようになっている。つまり、制御装置Ｈは、移載装置３によって移載される物品Ｗが第一種物品Ｗ１か第二種物品Ｗ２かを判別する判別装置２３としての機能を備えており、第一種物品Ｗ１か第二種物品Ｗ２かを判別した判別情報に基づいて移載装置３を制御する。
【００２５】
収容物Ｇは、包装体Ｂ内に収容された状態で上下方向に加圧されたときに予め定めた基準より破損し易い第一種収容物と、包装体Ｂ内に収容された状態で上下方向に加圧されたときに予め定めた基準より破損し難い第二種収容物と、に分類されている。つまり、収容物Ｇには、第一種収容物と第二種収容物とがあり、第一種収容物は、第二種収容物に比べて破損し易い収容物Ｇである。
そして、制御装置Ｈに記憶された物品情報の中の「物品Ｗの易損性」を示す情報として、包装体Ｂに第一種収容物に属する収容物Ｇを収容している物品Ｗか、包装体Ｂに第二種収容物に属する収容物Ｇを収容している物品Ｗか、の情報が示されている。そのため、制御装置Ｈは、物品Ｗの易損性を示す情報に基づいて、移載対象の物品Ｗに収容されている収容物Ｇが第一種収容物か第二種収容物かを判別することができ、更に、第一容器Ｃ１内に移載した移載済みの１つ又は複数の物品Ｗに、包装体Ｂに第一種収容物に属する収容物Ｇを収容した物品Ｗが存在するか否かを判別できるようになっている。
【００２６】
また、制御装置Ｈには、自動倉庫４に保管されている第二容器Ｃ２の収納位置情報と、その第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの商品コードとが関連付けて記憶されている。
更に、制御装置Ｈは、複数の出荷先からオーダー情報を受信する。オーダー情報には、物品Ｗの種類ごとに各別に設定された商品コードを示すコード情報と、コード情報により示された各商品コードに対応する種類の物品Ｗの個数を示す個数情報と、が含まれている。
【００２７】
また、制御装置Ｈは、第一撮像装置２１の撮像情報と第二撮像装置２２の撮像情報とを受信する。第一撮像装置２１は、第一位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１及び第一容器Ｃ１が透明又は半透明の場合にはその第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。第二撮像装置２２は、第二位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２及び第二容器Ｃ２の上面に形成されている開口からその第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。
制御装置Ｈは、第二撮像装置２２の撮像情報に基づいて、第二位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２内の物品Ｗの存在を認識すると共に存在を認識した物品Ｗの種類を判別する。説明を加えると、制御装置Ｈは、第二撮像装置２２の撮像情報に基づいて、第二容器Ｃ２における支持面１３Ａより高い領域を検出し、その支持面１３Ａより高い領域に物品Ｗが存在していると判別する。また、制御装置Ｈは、パターン情報に基づいて、支持面１３Ａより高い領域に対してパターンマッチング等の画像処理を行い、存在している物品Ｗの種類を判別する。
制御装置Ｈは、第一撮像装置２１の撮像情報に基づいて、第一位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別し、配列情報が示す配列通りに物品Ｗが第一容器Ｃ１に収容されているか否かを判別する。
【００２８】
図１０に示すように、制御装置Ｈは、物品振分制御、配列設定制御、搬送移載制御の順に実行する。物品振分制御は、オーダー情報により示されている移載対象の物品Ｗを積載するための第一容器Ｃ１の個数を設定する制御である。配列設定制御は、１つの第一容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の移載対象のＷの夫々についての物品Ｗの第一容器Ｃ１に対する配列を設定すると共に、第一容器Ｃ１に配列通りに積み重ねる順序である物品順序を設定する制御である。搬送移載制御は、設定した配列と物品順序とに基づいて、配列が示す姿勢及び位置に物品順序が示す順序で移載対象の物品Ｗを第一容器Ｃ１に移載するように、第一搬送装置１、第二搬送装置２及び移載装置３を制御する。
【００２９】
（物品振分制御）
物品振分制御では、オーダー情報に示される移載対象の物品Ｗを収容する第一容器Ｃ１の個数を設定する。
具体的には、オーダー情報により示される移載対象の物品Ｗの体積及び個数に応じて、１つの第一容器Ｃ１に収容される物品Ｗの総体積が、収容する第一容器Ｃ１の設定容積以下になるように収容する。ちなみに、本実施形態では、設定容積は、第一容器Ｃ１の収容可能容積の６０％に設定されており、オーダー情報にて示される移載対象の物品Ｗの総体積が、第一容器Ｃ１の収容可能容積の６０％以下の場合は、移載対象の物品Ｗは１つの第一容器Ｃ１に収容可能として、第一容器Ｃ１の個数として１が設定される。オーダー情報にて示される移載対象の物品Ｗの総体積が、第一容器Ｃ１の収容可能容積の６０％を超える場合は、各第一容器Ｃ１に収容される物品Ｗの体積の合計が収容可能容積の６０％以下となるように、第一容器Ｃ１の個数として２以上が設定される。
【００３０】
（配列設定制御）
配列設定制御は、１つの第一容器Ｃ１に収容する１つ又は複数の物品Ｗについて、設定高さＨ１までに収まるように、第一容器Ｃ１に対する姿勢及び位置を示す配列を設定する。そして、配列設定制御では、設定した配列通りに物品を積み重ねることができるように、第一容器Ｃ１に物品Ｗを積み重ねる順序である物品順序を設定する。この配列設定制御により設定された物品Ｗの高さを、収納予定高さＨ２とする。
【００３１】
（搬送移載制御）
搬送移載制御では、第一搬送制御、第二搬送制御及び移載収容制御を実行することで、１つ又は複数の第二容器Ｃ２から１つの第一容器Ｃ１に、１つ又は複数の物品Ｗが収容される。この際、１つの第一容器Ｃ１には、オーダー情報にて示される移載対象の物品Ｗの全てが移載されて、配列情報が示す配列で収容される。
第二搬送制御では、第二容器Ｃ２を収納棚６から第二位置Ｐ２に搬送し、第二位置Ｐ２において第二容器Ｃ２に収容されている移載対象の物品Ｗの全てが移載装置３により取り出された後、当該第二容器Ｃ２を第二位置Ｐ２から収納棚６に搬送するように、第二搬送装置２及び自動倉庫４を制御する。
また、第一搬送制御では、空の第一容器Ｃ１を外部から第一位置Ｐ１に搬送し、第一位置Ｐ１の第一容器Ｃ１に収容すべき移載対象の物品Ｗの全てが移載装置３により収容された後、当該第一容器Ｃ１を第一位置Ｐ１から外部に搬送するように、第一搬送装置１を制御する。
また、移載収容制御では、第二位置Ｐ２の第二容器Ｃ２に収容されている移載対象の物品Ｗを取り出して、配列情報が示す配列で第一位置Ｐ１の第一容器Ｃ１に収容するように、移載装置３を制御する。
【００３２】
（移載収容制御）
次に、移載収容制御について説明する。
制御装置Ｈは、移載装置３によって移載する物品Ｗが第一種物品Ｗ１の場合は、移載装置３により物品Ｗを第一容器Ｃ１に移載する移載制御と、移載制御によって第一容器Ｃ１に移載した物品Ｗを移載装置３により上方から押圧する第一押圧制御と、の双方を実行し、移載装置３によって移載する物品Ｗが第二種物品Ｗ２の場合は、移載制御と第一押圧制御とのうちの移載制御のみを実行する。
そして、制御装置Ｈは、移載制御と第一押圧制御とのうちの移載制御のみ又は移載制御と第一押圧制御との双方を実行した後、第一容器Ｃ１内の１つ又は複数の物品Ｗの高さＨ３が予め設定されている設定高さＨ１より高い場合に、容器内の１つ又は複数の物品Ｗを移載装置３により上方から押圧する第二押圧制御を実行する。
また、制御装置Ｈは、第一押圧制御又は第二押圧制御を実行する場合において、容器内に第一種収容物を収容した物品Ｗが存在していない場合は、容器内の物品Ｗを移載装置３により上方から第二設定圧で押圧し、第一容器Ｃ１内に第一種収容物を収容した物品Ｗが存在する場合は、第一容器Ｃ１内の物品Ｗを移載装置３により第二設定圧より低い第一設定圧で押圧する。
【００３３】
移載制御では、第二容器Ｃ２に収容されている移載対象の物品Ｗの上面を吸着パッド１７によって吸着して移載対象の物品Ｗを保持した後、移載対象の物品Ｗを第一容器Ｃ１における配列情報が示す配列となるように移載させる吸着移動制御と、吸着パッド１７による移載対象の物品Ｗに対する吸着を解除する吸着解除制御と、を実行する。尚、吸着移動制御により第一容器Ｃ１に移載させる場合、物品Ｗは、第一容器Ｃ１の載置面１７Ａ又は第一容器Ｃ１に先に移載されている別の物品Ｗの上に載せることになる。
第一押圧制御は、移載制御における吸着移動制御と吸着解除制御との間に実行する制御であり、吸着パッド１７によって移載対象の物品Ｗの上面を吸着した状態で吸着パッド１７を下降させることで、第一容器Ｃ１に移載された移載対象の物品Ｗを吸着パッド１７によって上方から押圧する制御である。
第二押圧制御は、移載制御の実行が完了した後に実行する制御であり、吸着パッド１７によって物品Ｗの上面を吸着していない状態で吸着パッド１７を下降させることで、第一容器Ｃ１に移載された物品Ｗを吸着パッド１７によって上方から押圧する制御である。
【００３４】
移載制御について、図１１に示すフローチャートに基づいて説明を加える。
移載制御では、移載対象の物品Ｗが、包装体Ｂ内に空気が入り易い第一種物品Ｗ１ではなく（第二種物品Ｗ２であり）、且つ、収納予定高さＨ２が設定高さＨ１より十分に低い場合は、吸着移動制御を実行した後、第一押圧制御を実行することなく、吸着解除制御を実行する（Ｓ１〜Ｓ４）。また、移載制御では、移載対象の物品Ｗが第一種物品Ｗ１の場合は、吸着移動制御を実行した後、第一押圧制御を実行し、その後、吸着解除制御を実行する（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ５〜Ｓ７）。また、移載制御では、移載対象の物品Ｗが第一種物品Ｗ１でない（第二種物品Ｗ２である）場合でも、設定高さＨ１と収納予定高さＨ２とが近い場合（具体的には、数パーセント以下の差である場合）は、吸着移動制御を実行した後、第一押圧制御を実行し、その後、吸着解除制御を実行する（Ｓ１〜Ｓ３，Ｓ５〜Ｓ７）。そして、第一押圧制御を実行する場合において、第一容器Ｃ１内に破損し易い第一種収容物を収容した物品Ｗが存在していない場合は、第二設定圧で押圧し（Ｓ５，Ｓ７）、第一容器Ｃ１内に第一種収容物を収容した物品Ｗが存在している場合は、第二設定圧より低い第一設定圧で押圧する（Ｓ５，Ｓ６）。
【００３５】
このように、制御装置Ｈは、吸着パッド１７により保持した物品Ｗを第一容器Ｃ１の載置面１７Ａ又は第一容器Ｃ１に先に移載されている別の物品Ｗの上に載せた後、吸着パッド１７を下降させて保持している物品Ｗを吸着パッド１７によって上方から押圧し、その後、吸着パッド１７による物品Ｗに対する保持を解除するようにして、移載制御と第一押圧制御とを実行する。
【００３６】
そして、移載対象の物品Ｗに対する移載制御が完了した後、第一撮像装置２１の撮像情報に基づいて、第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの高さＨ３が設定高さＨ１以下の場合は、当該移載対象の物品Ｗの移載収容制御を終了する（Ｓ８）。移載対象の物品Ｗに対する移載制御が完了した後、第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの高さＨ３が設定高さＨ１を超えている場合は、第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの高さＨ３が設定高さＨ１以下になるまで、又は、第二押圧制御を実行した回数が設定カウント数に達するまで、第二押圧制御を繰り返し実行する（Ｓ８〜Ｓ１２）。そして、第二押圧制御を実行する場合において、第一容器Ｃ１内に破損し易い第一種収容物を収容した物品Ｗが存在していない場合は、第二設定圧で押圧し（Ｓ１０，Ｓ１２）、第一容器Ｃ１内に第一種収容物を収容した物品Ｗが存在している場合は、第二設定圧より低い第一設定圧で押圧する（Ｓ１０，Ｓ１１）。
【００３７】
そして、図７及び図８に示すように、第二押圧制御では、第一容器Ｃ１内の１つ又は複数の物品Ｗにおける最も高い部分を移載装置３により押圧する。尚、「最も高い部分を移載装置３により押圧する」とは、物品Ｗを押圧するときの姿勢において並び方向Ｙに並んでいる複数の吸着パッド１７のうち、並び方向Ｙの一方側に位置する吸着パッド１７のその一方側の端部から、並び方向Ｙの他方側に位置する吸着パッド１７のその他方側の端部までの間に、第一容器Ｃ１内の物品Ｗにおける最も高い部分が位置していればよい。そのため、例えば、並び方向Ｙに並ぶ吸着パッド１７同士の間に第一容器Ｃ１内の物品Ｗの最も高い部分が位置する状態で、吸着パッド１７によって物品Ｗを上方から押圧する場合があり、第一容器Ｃ１内の物品Ｗの最も高い部分を吸着パッド１７によって直接に押圧しなくてもよい。
【００３８】
２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【００３９】
（１）上記実施形態では、第一押圧制御と第二押圧制御とで設定圧を同じとしたが、第一押圧制御と第二押圧制御とで、設定圧を異ならせてもよい。
具体的には、例えば、第一押圧制御における第一設定圧を、第二押圧制御における第一設定圧より高く又は低く設定してもよく、第二押圧制御における第二設定圧を、第二押圧制御における第二設定圧より高く又は低く設定してもよい。
【００４０】
（２）上記実施形態では、第二押圧制御では、容器内の１つ又は複数の物品Ｗにおける最も高い部分を押圧装置１８によって押圧したが、第二押圧制御において、移載装置３によって保持していた部分を押圧装置１８によって押圧してもよい。
【００４１】
（３）上記実施形態では、第一押圧制御及び第二押圧制御の双方において、第一容器Ｃ１内に破損し易い第一種収容物を収容した物品Ｗが存在する場合に、押圧装置１８により第一設定圧で押圧したが、第一押圧制御及び第二押圧制御の少なくとも一方において、第一容器Ｃ１内に第一種収容物を収容した物品Ｗが存在する場合に、押圧装置１８により押圧しない、又は、押圧装置１８により第二設定圧で押圧してもよい。
【００４２】
（４）上記実施形態では、移載装置３を押圧装置１８に兼用したが、移載装置３とは別に押圧装置１８を設けてもよい。
【００４３】
（５）上記実施形態では、移載装置３に吸着パッド１７を備えて、移載装置３によって物品Ｗの上面を吸着することで物品Ｗを保持したが、移載装置３に把持部を備えて、把持部によって物品Ｗの上面を挟むことで物品Ｗを保持してもよい。
【００４４】
（６）上記実施形態では、物品Ｗが、空気の入り易さに応じて第一種物品Ｗ１と第二種物品Ｗ２とに分類されている場合を例として説明した。しかし、これに限定されず、空気の入り易さに応じて、第一種物品Ｗ１と第二種物品Ｗ２のそれぞれを更に複数種類に分類してもよい。その場合において、例えば、各分類の物品に対して、移載制御及び第一押圧制御以外の制御を行っても良いし、第一押圧制御の押圧力を異ならせるようにしてもよい。また、空気の入りやすさ以外の特性、例えば、包装体Ｂの硬さ、形状、材質等に応じて更に別の分類を行うようにしても良い。この場合において、第一種物品Ｗ１及び第二種物品Ｗ２以外の物品に対して、上記実施形態とは異なる制御を行うようにしても良い。
【００４５】
（７）上記実施形態では、第一容器Ｃ１として、段ボール箱を用いたが、第一容器Ｃ１として、折り畳み可能なコンテナを用いてもよい。また、第一容器Ｃ１として段ボール箱を用いる場合、段ボール箱の側面が内側に折り畳み可能で側面の高さを変更可能（容量を変更可能）な段ボール箱を用いてもよい。
【００４６】
（８）上記実施形態では、１つの第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗは同じ種類の物品Ｗであり、１つの第二容器Ｃ２には１種類の物品を収容したが、１つの第二容器Ｃ２に２種類以上の物品を収容してもよい。また、第二容器Ｃ２に、第二容器Ｃ２内の空間を複数の領域に仕切る仕切りを備えてもよく、上述のように１つの第二容器Ｃ２に２種類以上の物品Ｗを収容する場合に、異なる種類の物品Ｗを異なる領域に収容するようにしてもよい。
【００４７】
（９）上記実施形態では、収容物Ｇを衣装や装飾品としたが、収容物Ｇを、食品や日用品等、衣装や装飾品以外であってもよい。
【００４８】
（１０）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００４９】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
【００５０】
物品搬送設備は、包装体に収容物を収容した物品を容器に移載する移載装置を備え、
前記容器に移載された前記物品を上方から押圧する押圧装置と、前記移載装置によって移載される前記物品が第一種物品か第二種物品かを判別する判別装置と、前記判別装置の判別情報に基づいて前記移載装置及び前記押圧装置を制御する制御装置と、を備え、前記移載装置は、前記包装体の上面を保持した状態で前記物品を前記容器に移載し、前記第一種物品は、前記第二種物品に比べて前記移載装置によって移載されるときに前記包装体内に空気が入り易い物品であり、前記制御装置は、前記移載装置によって移載する前記物品が前記第一種物品の場合は、前記移載装置により前記物品を前記容器に移載する移載制御と、前記移載制御によって前記容器に移載した前記物品を前記押圧装置により上方から押圧する第一押圧制御と、の双方を実行し、前記移載装置によって移載する前記物品が前記第二種物品の場合は、前記移載制御と前記第一押圧制御とのうちの前記移載制御のみを実行する。
【００５１】
この構成によれば、比較的空気が入り易い第一種物品を移載装置によって移載する場合は、移載制御を実行して移載装置によって物品を容器に移載すると共に、第一押圧制御を実行して押圧装置によって容器内の物品を上方から押圧することで、物品の包装体に流入していた空気を包装体から排出させることができる。そのため、容器に収容されている物品の体積を小さく抑えることができる。
また、比較的空気が入り難い第二種物品を移載装置によって移載する場合は、移載制御を実行することで移載装置によって物品を容器に移載するが、第一押圧制御は実行しないため、物品を容器に効率よく移載できる。
よって、包装体に収容物を収容した物品を効率よく移載しながら、容器の収納効率を高めることができる。
【００５２】
ここで、前記制御装置は、前記移載制御と前記第一押圧制御とのうちの前記移載制御のみ又は前記移載制御と前記第一押圧制御との双方を実行した後、前記容器内の１つ又は複数の前記物品の高さが予め設定されている設定高さより高い場合に、前記容器内の１つ又は複数の前記物品を前記押圧装置により上方から押圧する第二押圧制御を実行すると好適である。
【００５３】
この構成によれば、移載装置によって第一種物品を容器に移載した後や、移載装置によって第二種物品を容器に移載した後に、当該物品を含む容器に既に移載されている物品の高さが設定高さより高い場合は、第二押圧制御を実行して押圧装置によって容器内の物品を上方から押圧することができる。そのため、物品の包装体に流入していた空気を包装体から排出させることができ、容器に収容されている物品の体積を更に小さく抑えることができる。
【００５４】
また、前記第二押圧制御は、前記容器内の１つ又は複数の前記物品における最も高い部分を前記押圧装置により押圧すると好適である。
【００５５】
この構成によれば、第二押圧制御を実行することで、押圧装置によって容器内の物品における最も高い部分を押圧することで、物品の包装体に流入していた空気を包装体から効率よく排出させることができると共に、容器内の物品全体の高さを均一に近づけて容器の封函等を行いやすくすることができる。
【００５６】
また、前記収容物には、第一種収容物と第二種収容物とがあり、前記第一種収容物は、前記第二種収容物に比べて破損し易い収容物であり、前記制御装置は、前記容器内に前記第一種収容物を収容した前記物品が存在していない場合は、前記容器内の前記物品を前記押圧装置により上方から第二設定圧で押圧し、前記容器内に前記第一種収容物を収容した前記物品が存在する場合は、前記容器内の前記物品を前記押圧装置により前記第二設定圧より低い第一設定圧で押圧すると好適である。
【００５７】
この構成によれば、押圧装置によって第二設定圧で容器内の物品を押圧する場合は、容器内には比較的破損し易い第一種収容物を収容した物品が存在していないため、比較的圧が高い第二設定圧で物品を押圧したとしても収容物の破損を回避でき、また、第二設定圧で物品を押圧することで、包装体に流入していた空気を包装体から適切に排出し易くなる。
また、押圧装置によって第一設定圧で容器内の物品を押圧する場合は、容器内には比較的破損し易い第一種収容物を収容した物品が存在しているため、比較的圧が低い第一設定圧で物品を押圧することで、第一種収容物の破損を抑制しながら包装体内から空気を排出させることができる。
【００５８】
また、前記移載装置は、前記物品の上面を保持する保持部を備えると共に前記押圧装置に兼用され、前記制御装置は、前記保持部により保持した前記物品を前記容器の載置面又は前記容器に先に移載されている別の物品の上に載せた後、前記保持部を下降させて保持している前記物品を前記保持部によって上方から押圧し、その後、前記保持部による前記物品に対する保持を解除するようにして、前記移載制御と前記第一押圧制御とを実行すると好適である。
【００５９】
この構成によれば、移載装置が押圧装置に兼用されているため、移載装置とは別に押圧専用の装置を備える必要がなく、物品搬送設備の構成の簡素化を図ることができる。また、物品を移載するときに保持部による物品に対する保持を解除することなく移載装置によって物品を押圧するため、保持部による物品に対する保持を一旦解除してから移載装置によって物品を押圧する場合に比べて、物品の移載と物品に対する押圧とを効率よく行える。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本開示に係る技術は、物品を容器に移載する移載装置を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００６１】
３：移載装置
１７：吸着パッド（保持部）
１８：押圧装置
２３：判別装置
Ｂ：包装体
Ｃ１：第一容器（容器）
Ｇ：収容物
Ｈ：制御装置
Ｗ：物品
Ｗ１：第一種物品
Ｗ２：第二種物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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