(57)【要約】【課題】キャリブレーション装置において、自車に設けられたカメラの画像に基づいて、カメラに写った他車の、現実空間における自車との位置関係を正確に求める。【解決手段】カメラＵＣＵ３０（キャリブレーション装置）は、自車２００が走行中の道路４００において自車２００に搭載されたカメラ１０よってそれぞれ時系列的に異なる複数の時点で撮影された複数の画像Ｐ１に基づいて、道路４００のカーブの状態を検出する道路状態検出部３１と、道路４００が直線で水平であると仮定した基準状態での、画像Ｐ１に写った後続車４００の、画像Ｐ１上における位置と現実空間での道路４００に沿った位置との対応関係をキャリブレーション用の格子４０によるテーブルで記憶した記憶部３２と、道路状態検出部３１により検出された道路４００のカーブの状態に基づいて、記憶部３２に記憶された格子４０を補正する補正部３３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行中の道路において時系列的に異なる複数の時点で前記自車に搭載されたカメラによってそれぞれ撮影された複数の画像に基づいて、前記道路のカーブの状態を検出する道路状態検出部と、
前記道路が直線であると仮定した基準状態での、前記画像に写った部分の、前記画像上における位置と現実空間での前記道路に沿った位置との対応関係を記憶した記憶部と、
前記道路状態検出部により検出された前記道路のカーブの状態に基づいて、前記記憶部に記憶された前記対応関係を補正する補正部と、を備えたキャリブレーション装置。
【請求項２】
前記道路状態検出部は、時系列的に異なる複数の時点でそれぞれ撮影された複数の前記画像における、前記車線を区切る線の端点の位置に基づいて、前記道路のカーブの状態を検出する請求項１に記載のキャリブレーション装置。
【請求項３】
前記画像に写った他車を検出する対象認識部と、
前記補正部により補正して得られた前記対応関係に基づいて、前記対象認識部により認識された前記他車の、前記現実空間での前記道路に沿った位置を特定し、前記現実空間における前記自車と前記他車との前記道路に沿った距離を求める距離算出部を備えた請求項１又は２に記載のキャリブレーション装置。
【請求項４】
前記画像に写った他車を検出する対象認識部と、
前記補正部により補正して得られた前記対応関係に基づいて、前記対象認識部により認識された前記他車の、前記現実空間での前記道路に沿った位置を特定し、前記現実空間における前記他車が走行している車線を特定する走行車線検出部を備えた請求項１から３のうちいずれか１項に記載のキャリブレーション装置。
【請求項５】
前記補正部により補正して得られた前記対応関係に基づいて、前記現実空間における前記他車が走行している車線を特定する走行車線検出部と、
前記走行車線検出部により検出された前記他車が走行している車線が、前記自車が走行している車線に隣接する車線であり、かつ、前記距離算出部により算出された距離が時系列的に短くなっているときは、前記他車の接近を報知する信号を出力する報知出力部と、を備えた請求項３に記載のキャリブレーション装置。
【請求項６】
自車に搭載されて、反射鏡が備えられるべき部位に設けられた、前記自車の外部を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像を、前記反射鏡で反射して見たように左右反転した画像を表示する、前記自車の車室に設けられた画像表示装置と、
請求項５に記載のキャリブレーション装置と、を備え、
前記画像表示装置は、前記報知出力部から出力された信号により、接近する前記他車を強調する表示を行う電子ミラーシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリブレーション装置及び電子ミラーシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者は、車線変更等の際に、車両の両側部に後方を向いて設けられたサイドミラーを見て、そのサイドミラーで反射した後方領域の像を目視で確認している。
【０００３】
近年、サイドミラーに代えて、後方を向いたカメラと、そのカメラで撮像された後方領域の画像を表示する、車室内に設置されたモニタと、を有するいわゆる電子ミラーシステムが開発されている（例えば、特許文献１参照）。電子ミラーシステムによれば、物理的なサイズがサイドミラーよりも小さいカメラに置き換わることで、車両の空力抵抗を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−６９３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電子ミラーシステムによれば、カメラで撮像された画像に基づいて、後方領域に存在する後続車を検知することもできる。しかし、走行している道路がカーブしていると、後続車の、画像における位置だけで、実際の後続車の、道路に沿った正確な位置関係（走行車線、自車からの距離）を検知することは難しい。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、自車に設けられたカメラの画像に基づいて、カメラの画像に写った他車の、現実空間における自車との位置関係を正確に求めることができるキャリブレーション装置及び電子ミラーシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１は、自車が走行中の道路において時系列的に異なる複数の時点で前記自車に搭載されたカメラによってそれぞれ撮影された複数の画像に基づいて、前記道路のカーブの状態を検出する道路状態検出部と、前記道路が直線であると仮定した基準状態での、前記画像に写った部分の、前記画像上における位置と現実空間での前記道路に沿った位置との対応関係を記憶した記憶部と、前記道路状態検出部により検出された前記道路のカーブの状態に基づいて、前記記憶部に記憶された前記対応関係を補正する補正部と、を備えたキャリブレーション装置である。
【０００８】
本発明の第２は、自車に搭載されて、反射鏡が備えられるべき部位に設けられた、前記自車の外部を撮影するカメラと、前記カメラで撮影された画像を、前記反射鏡で反射して見たように左右反転した画像を表示する、前記自車の車室に設けられた画像表示装置と、本発明に係るキャリブレーション装置と、を備え、前記画像表示装置は、キャリブレーション装置の報知出力部から出力された信号により、接近する他車を強調する表示を行う電子ミラーシステムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るキャリブレーション装置及び電子ミラーシステムによれば、自車に設けられたカメラの画像に基づいて、カメラの画像に写った他車の、現実空間における自車との位置関係を正確に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る本発明に係るキャリブレーション装置の一例であるカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０を含む、本発明に電子ミラーシステムの一例である電子ミラーシステム１を示すブロック図である。
【図２】図１に示した電子ミラーシステムを搭載した車両（以下、自車という。）が、例えば片側３車線のカーブしていない水平な道路の左の車線を走行している状態を上方からの視点で模式的に表した図である。
【図３】図２に示したカメラが撮影した画像を左右反転して表した画像の一例である。
【図４】記憶部が記憶しているキャリブレーション用の格子を示す模式図である。
【図５】キャリブレーション用の格子をカメラで撮影して左右反転した画像に重畳させたとき一例を示す模式図である。
【図６】自車が、例えば片側３車線の右方向に緩やかにカーブしている水平な道路の左の車線を走行している状態を上方からの視点で模式的に表した図である。
【図７】図６に示したカメラが撮影した画像を左右反転して表した画像の一例である。
【図８】図６，７に示した道路のカーブに沿うように補正された格子を図６に示した画像に重畳させた状態を示す図である。
【図９】自車が、例えば片側２車線の高速道路から左側に分岐した側道の車線に出て、その側道の車線の右方向にカーブしているところを走行している状態を上方からの視点で模式的に表した図である。
【図１０】図９に示したカメラが撮影した画像を左右反転して表した画像の一例である。
【図１１】図９，１０に示した道路のカーブに沿うように補正された格子を図９に示した画像に重畳させた状態を示す図である。
【図１２】自車の走行に伴って画像において、端点が最初の位置から移動した様子を模式的に表したものである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る電子ミラーシステムの具体的な実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
＜電子ミラーシステムの構成＞
図１は本発明に係るキャリブレーション装置の一例であるカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０を含む、本発明に電子ミラーシステムの一例である電子ミラーシステム１を示すブロック図、図２は図１に示した電子ミラーシステム１を搭載した車両２００（以下、自車２００という。）が、例えば片側３車線のカーブしていない水平な道路４００の左の車線Ｌ１を走行している状態を上方からの視点で模式的に表した図、図３は図２に示したカメラ１０が撮影した画像を左右反転して表した画像Ｐ１の一例である。
【００１３】
図１に示した電子ミラーシステム１は、カメラ１０と、車載ネットワーク（ＣＡＮ：Controller Area Network）２０と、カメラＥＣＵ３０と、モニタ９０と、を備えている。
【００１４】
カメラ１０は、自車２００の左右のサイドミラーがそれぞれ取り付けられるべき両側部の位置に、左右のサイドミラーの代替としてそれぞれ設けられている。すなわち、カメラ１０は左右に１つずつ設けられていて、各カメラ１０は、自車２００の主として設置された側の後方領域を撮影する。具体的は、図２に示すように、自車２００の、矢印で示した進行方向の右側部に設けられたカメラ１０は、自車２００の右側の後方に向けて設置され、右側の後方の領域を撮影する。なお、図示を略しているが、自車２００の、矢印で示した進行方向の左側部に設けられたカメラ１０は、自車２００の左側の後方に向けて設置され、左側の後方の領域を撮影する。
【００１５】
そして、図２に示した右側のカメラ１０で撮影された画像を、左右反転すると、例えば、図３に示す画像Ｐ１となる。仮に、自車２００に右のサイドミラーが設置されていた場合、自車２００の運転者は、そのサイドミラーで反射した右側の後方の画像を視認するが、サイドミラーで反射した画像は、サイドミラーに入射した画像に対して左右反転する。
【００１６】
そして、サイドミラーに写った反射した画像を見慣れていた運転者にとっては、カメラ１０で撮影された画像をそのままモニタ９０に表示すると、サイドミラーで見慣れていた画像とは左右反転した画像であるため、違和感を覚えたり、混乱したりするおそれがある。
【００１７】
そこで、カメラＥＣＵ３０は、カメラ１０で撮影された画像を左右反転する処理を施して、図３に示すように、左右反転した画像Ｐ１をモニタ９０に表示させる。
【００１８】
車載ネットワーク２０は、自車２００の各種情報（車速、操舵角、変速段等）を共有する回線である。
【００１９】
＜カメラＥＣＵの構成＞
カメラＥＣＵ３０は、道路状態検出部３１と、記憶部３２と、補正部３３と、対象認識部３４と、走行車線検出部３５と、距離算出部３６と、報知出力部３７と、を備えている。
【００２０】
道路状態検出部３１は、自車２００が走行している道路４００のカーブの状態を検出する。具体的には、自車２００が走行中の道路４００において時系列的に異なる複数の時点でカメラ１０によってそれぞれ撮影された左右反転した複数の画像Ｐ１に基づいて、カーブの状態を検出する。この実施形態においては、時系列的に異なる複数の時点でそれぞれカメラ１０により撮影され左右反転した複数の画像Ｐ１における、道路４００の車線Ｌ１，Ｌ２（図２参照）を区切る白線４１０の端点４１１（例えば、左上の角の点）の位置の、時系列的な変化に基づいて、道路４００のカーブの程度を検出する。
【００２１】
なお、道路状態検出部３１は、白線４１０の端点４１１以外の撮影物の時系列的な位置の変化に基づいて、カーブの状態を検出するものであってもよい。
【００２２】
図４は記憶部３２が記憶しているキャリブレーション用の格子４０を示す模式図、図５はキャリブレーション用の格子４０をカメラ１０で撮影して左右反転した画像Ｐ１に重畳させたとき一例を示す模式図である。
【００２３】
記憶部３２には、図４に示すキャリブレーション用の格子４０が記憶されている。この格子４０は、自車２００が走行している道路４００が直線であると仮定した基準状態での、画像Ｐ１に写った道路４００の路面上における各部分の、画像Ｐ１上における位置と現実空間での道路４００に沿った位置との対応関係を表すテーブル（マップ）の一例である。
【００２４】
つまり、この格子４０をカメラ１０で写る画像Ｐ１に重畳させたとき、例えば図５に示すように、画像Ｐ１における道路４００の路面上の各部の位置と格子４０内の位置との対応づけにより、道路４００の路面上の各部の位置（画像上の座標空間における位置）を現実空間における位置（現実空間の座標空間における位置）に対応づける。
【００２５】
図４に示した格子４０は、カメラ１０の画角や焦点距離、自車２００への取り付け位置、向きなどの、いわゆるカメラパラメータに基づいて設定されている。格子４０の横方向に延びる各線Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６，Ｍ７は、現実空間における自車２００の前後方向の後方への等距離の間隔（現実空間において例えば１０［ｍ］間隔）に対応し、縦方向に延びる各線Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ５，Ｎ６は、現実空間における自車２００の車幅方向への等距離の間隔（現実空間において例えば１［ｍ］間隔）に対応している。つまり、格子４０は、現実空間における自車の２００の前後方向６０［ｍ］、車幅方向５［ｍ］の矩形の領域対応している。
【００２６】
補正部３３は、道路状態検出部３１により検出された道路４００のカーブの状態に基づいて、記憶部３２に記憶された格子４０を補正する。具体的には、例えば、道路状態検出部３１が、道路４００がカーブしていない直線の状態であると検出したときは、補正部３３は、記憶部３２に記憶された基準状態での格子４０を補正せずに、図５に示すように、画像Ｐ１にそのまま重畳させる。
【００２７】
一方、例えば、道路状態検出部３１により検出された道路４００がカーブしているときは、補正部３３は、検出された道路４００のカーブに沿うように、基準状態での格子４０を変形させる補正を行う。
【００２８】
ここで、図６は自車２００が、例えば片側３車線の右方向に緩やかにカーブしている水平な道路の左の車線Ｌ１を走行している状態を上方からの視点で模式的に表した図、図７は図６に示したカメラ１０が撮影した画像Ｐ０を左右反転して表した画像Ｐ１の一例、図８は図６，７に示した道路４００のカーブに沿うように補正された格子４０′を図６に示した画像Ｐ１に重畳させた状態を示す図である。
【００２９】
また、図９は自車２００が、例えば片側２車線の高速道路から左側に分岐した側道の車線Ｌ１に出て、その側道の車線Ｌ１の右方向にカーブしているところを走行している状態を上方からの視点で模式的に表した図、図１０は図９に示したカメラ１０が撮影した画像Ｐ０を左右反転して表した画像Ｐ１の一例、図１１は図９，１０に示した道路４００のカーブに沿うように補正された格子４０′を図９に示した画像Ｐ１に重畳させた状態を示す図である。
【００３０】
例えば、道路状態検出部３１が、道路４００が図６，７に示すように緩やかに右方向にカーブしていると検出した場合、補正部３３は、図７の画像Ｐ１に重畳させる格子４０を、検出された道路４００のカーブに沿った格子４０′に変形させて、図８に示すように、図６の画像Ｐ１に重畳させる。これにより、道路４００の路面上の各部分及び路面に接している対象物体の、現実空間における道路４００のカーブに沿った自車２００との位置関係を特定することができる。
【００３１】
同様に、道路状態検出部３１が、道路４００が図９，１０に示すように左側に分岐し他後に右方向にカーブしていると検出した場合、補正部３３は、図１０の画像Ｐ１に重畳させる格子４０を、検出された道路４００のカーブに沿った格子４０′に変形させて、図１１に示すように、図９の画像Ｐ１に重畳させる。これにより、道路４００の路面上の各部分の、現実空間における道路４００のカーブに沿った自車２００との位置関係を特定することができる。
【００３２】
対象認識部３４は、図３，７，１０等に示すように、画像Ｐ１に写った、自車２００の後方を走行する後続車３０１，３０２，…（以下、後続車３０１等という。）を検出する。対象認識部３４は、自動二輪等を含む車両の主に前面の輪郭形状や柄などのパターンを記憶部３２に予め記憶していて、この記憶されたパターンを画像Ｐ１に対してパターンマッチング等により、後続車３０１等を検出する。また、対象認識部３４は、検出した後続車３０１等の路面上の位置を検出することで、画像Ｐ１における後続車３０１等の位置を検出する。
【００３３】
走行車線検出部３５は、対象認識部３４により認識された後続車３０１等の画像Ｐ１上の位置を、補正部３３により補正して得られた格子４０に基づいて、現実空間での道路４００に沿った位置に変換して現実空間での道路４００に沿った位置を特定し、現実空間における後続車３０１等が走行している車線を特定する。
【００３４】
すなわち、例えば、図３に示すように、道路４００がカーブしていない直線の状態では、格子４０は、基準状態での格子４０のままであり、この基準状態での格子４０を重畳した図５にしたがって、各後続車３０１等の現実空間で車線を特定する。
【００３５】
この場合、走行車線検出部３５は、図５に示すように、後続車３０１は自車２００と同じ車線Ｌ１を走行し、後続車３０２は自車２００の走行車線Ｌ１の右に隣接する車線（隣接車線）Ｌ２を走行し、後続車３０３は隣接車線Ｌ２の右に隣接する車線（隣々接車線）Ｌ３を走行していると特定する。
【００３６】
また、図８に示した場合、基準状態での格子４０から格子４０′に変形されているため、この変形された格子４０′を重畳した状態にしたがって、走行車線検出部３５は各後続車３０１等の現実空間で車線を特定する。
【００３７】
この場合、走行車線検出部３５は、図８に示すように、後続車３０２は自車２００の走行車線Ｌ１の右に隣接する車線（隣接車線）Ｌ２を走行し、後続車３０３，３０４，３０５は隣接車線Ｌ２の右に隣接する車線（隣々接車線）Ｌ３を走行していると特定する。
【００３８】
同様に、図１１に示した場合、基準状態での格子４０から格子４０′に変形されているため、この変形された格子４０′を重畳した状態にしたがって、走行車線検出部３５は各後続車３０１等の現実空間で車線を特定する。
【００３９】
この場合、走行車線検出部３５は、図１１に示すように、後続車３０１，３０６は自車２００と同じ車線Ｌ１を走行していると特定する。
【００４０】
距離算出部３６は、補正部３３により補正して得られた格子４０に基づいて、現実空間における自車２００の位置と後続車３０１等の位置との、道路４００のカーブに沿った距離を求める。
【００４１】
報知出力部３７は、走行車線検出部３５により検出された後続車３０１等が走行している車線が、自車２００が走行している車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２であり、かつ、距離算出部３６により算出された距離が時系列的に短くなっているとき、すなわち隣接車線Ｌ２を走行している後続車が自車２００に接近しているときは、後続車の接近を報知する信号をモニタ９０に出力する。
【００４２】
モニタ９０は、カメラ１０で撮影された画像Ｐ０をカメラＥＣＵ３０により左右反転した画像Ｐ１を可視的に表示する。このとき、カメラＥＣＵ３０により、隣接車線Ｌ２を、自車２００に接近するように自車２００よりも走行速度の速い後続車を報知する信号が出力されているときは、モニタ９０は、例えば図８に示すように、その検出した後続車３０２の周囲を囲む車両検知枠３５０を画像Ｐ１に重畳する。
【００４３】
＜作用＞
次に、本実施形態の電子ミラーシステム１の作用について説明する。自車２００の右側部に設置されたカメラ１０は、自車２００の右後方の領域を所定の周期で撮影し、撮影された画像はカメラＥＣＵ３０に入力される。カメラＥＣＵ３０は、カメラ１０から周期的に入力された各画像を、左右反転した画像Ｐ１に変換する。
【００４４】
カメラＥＣＵ３０に周期的に入力されて、それぞれ左右反転した複数の画像Ｐ１に基づいて、道路状態検出部３１は、自車２００が走行している道路４００のカーブの状態を検出する。カーブの状態の検出は、図２に示した特定の白線４１０の端点４１１が、自車２００の走行に伴って後方に移動していくときの時系列的に異なるタイミングで撮影された各画像Ｐ１上での位置の遷移によって求められる。
【００４５】
図１２は自車２００の走行に伴って画像Ｐ１において、端点４１１が最初の位置Ｒ１から、位置Ｒ２′、位置Ｒ３′、位置Ｒ４′、位置Ｒ５′というように移動した様子を模式的に表したものである。道路状態検出部３１は、画像Ｐ１上で経時的に移動していく端点４１１の位置Ｒ１，Ｒ２′，Ｒ３′，Ｒ４′，Ｒ５′を、例えば図１２のＸＹ直交座標の位置として検出する。
【００４６】
なお、図１２において、位置Ｒ１、位置Ｒ２、位置Ｒ３、位置Ｒ４、位置Ｒ５は、道路４００がカーブしていない基準状態での、操舵角０［度］の自車２００のその時の車速（ＣＡＮ２０から入力）により端点４１１が移動していくと予測される位置を表すものである。この予測の位置Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５は、車載ネットワーク２０から入力された自車２００の車速を用いて、操舵角０［度］を前提としたものである。この基準状態での予測の位置Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５は、一直線上に並ぶ。
【００４７】
しかし、道路状態検出部３１によって検出された位置Ｒ１，Ｒ２′，Ｒ３′，Ｒ４′，Ｒ５′は一直線上に並ばずに、位置Ｒ２′は位置Ｒ２からＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれずれ、その後の位置Ｒ３′，Ｒ４′，Ｒ５′もそれぞれ対応する位置Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５からＸ軸方向及びＹ軸方向にずれている。このＸ軸方向及びＹ軸方向への位置ずれは、自車２００の向きが時系列的に変化していること、すなわち自車２００が走行している道路４００がカーブしていることを示している。
【００４８】
補正部３３は、道路状態検出部３１で検出された、この道路４００のカーブの状態に基づいて、キャリブレーション用の格子４０を補正する。
【００４９】
具体的には、道路状態検出部３１で検出された位置Ｒ２′が基準状態での予測された位置Ｒ２からの、Ｘ軸方向に位置ずれているずれ量ΔＲ２ｘ（図１２のＸ軸の傍に記載。以下、同じ。）とＹ軸方向に位置ずれているずれ量ΔＲ２ｙ（図１２のＹ軸の傍に記載。以下、同じ。）、位置Ｒ３′が基準状態での予測された位置Ｒ３からの、Ｘ軸方向に位置ずれているずれ量ΔＲ３ｘとＹ軸方向に位置ずれているずれ量ΔＲ３ｙ、Ｒ４′が基準状態での予測された位置Ｒ４からの、Ｘ軸方向に位置ずれているずれ量ΔＲ４ｘとＹ軸方向に位置ずれているずれ量ΔＲ４ｙ、Ｒ５′が基準状態での予測された位置Ｒ５からの、Ｘ軸方向に位置ずれているずれ量ΔＲ５ｘとＹ軸方向に位置ずれているずれ量ΔＲ５ｙに基づいて、図２に示した格子４０を変形させる。
【００５０】
このとき、格子４０内の、位置Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５以外の他の位置の移動先の位置は、これら位置Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５の移動先の位置Ｒ２′，Ｒ３′，Ｒ４′，Ｒ５′を代表点として算出することが可能であり、これにより、格子４０を、カーブした道路４００に沿うように変形させることができる。
【００５１】
これにより、自車２００車に設けられたカメラ１０の画像Ｐ１に基づいて、カメラ１０の画像Ｐ１に写った後続車の、現実空間における、道路４００のカーブに沿った自車２００との位置関係を正確に求めることができる。
【００５２】
なお、道路４００のカーブによる格子４０内の位置の移動量は、自車２００の直近の後方においては少なく、自車２００から遠い程大きくなるため、格子４０の変形のための補正量の算出は、図１２に示した、自車２００の後方の一部の領域Ｐ２のみを対象として算出してもよい。これにより、補正のための演算量を低減し、演算負荷を手抑制することができる。リソースの限られた車両という移動体に搭載されたカメラＥＣＵ３０としては、演算負荷の抑制は、重要な課題の一つである。
【００５３】
一方、対象認識部３４は、画像Ｐ１から後続車を検出する。走行車線検出部３５は、その後続車が走行している車線を、補正された格子４０′に基づいて特定する。
【００５４】
同様に、距離算出部３６は、自車２００から画像Ｐ１において検出された後続車までの、道路４００のカーブに沿った距離を、補正された格子４０′に基づいて求める。
【００５５】
このようにして、カメラＥＣＵ３０は、検出された各後続車が走行する車線と、自車２００から各後続車までの道路４００のカーブに沿った距離とを特定する。そして、報知出力部３７は、検出された後続車のうち、自車２００が走行する車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２を走行するとともに、その隣接する車線Ｌ２を走行する後続車と自車との、道路４００のカーブに沿った距離が、時系列的に縮まっているとき、すなわち、報知出力部３７は、自車２００に近づいてくる隣接車線Ｌ２を走行する後続車が検出したときは、モニタ９０に対して報知信号を出力する。
【００５６】
モニタ９０は、その報知信号の対象となる、隣接車線Ｌ２を走行して自車に近づいてくる後続車については、図８に示すように、その後続車３０２の周囲を囲む車両検知枠３５０を画像Ｐ１に重畳して表示する。
【００５７】
これにより、モニタ９０を見た自車２００の運転者に対して、隣接車線Ｌ２への車線変更を行わないように注意を喚起することができる。
【００５８】
一方、報知出力部３７は、検出された後続車のうち、自車２００が走行する車線Ｌ１を走行している後続車や、隣々接車線Ｌ３を走行している後続車については、その後続車が自車２００に近づいてくるものであっても、報知信号を出力しない。同様に、隣接車線Ｌ２を走行する後続車であっても、その後続車が自車２００に近づいていないときも、報知出力部３７は報知信号を出力しない。
【００５９】
モニタ９０は、報知出力部３７から報知信号の出力が無いため、いずれの後続車に対しても、運転者の注意を喚起する車両検知枠３５０を付加することなく画像Ｐ１を表示する。
【００６０】
これにより、モニタ９０を見た自車２００の運転者に対して、隣接車線Ｌ２への車線変更を行わないようにとの無用な注意喚起を行わないようにすることができ、運転者への不必要な報知の頻発を防止又は抑制することができる。
【００６１】
以上のように、本実施形態のカメラＥＣＵ３０及び電子ミラーシステム１によれば、自車２００に設けられたカメラ１０の画像Ｐ１に基づいて、カメラ１０の画像Ｐ１に写った後続車３０１等の、現実空間における道路４００に沿った自車２００との位置関係を正確に求めることができる。
【００６２】
なお、本実施形態は、自車２００の右側に設けられたカメラ１０で撮影された、自車２００の主に右後方の後続車と自車２００との位置関係についてのみ説明したが、自車２００の左側に設けられたカメラ１０で撮影された、自車２００の主に左後方の後続車と自車２００との位置関係について、同様に実施される。
【００６３】
また、本実施形態は、自車２００よりも後方に存在する後続車と自車２００との位置関係についてのみ説明したが、本発明に係るキャリブレーション装置及び電子ミラーシステムは、後続車だけでなく、自車２００よりも前方に存在する先行車と自車２００との位置関係についても同様に適用可能である。この場合は、カメラは自車の前方を向いたカメラを適用する。
【００６４】
上述した実施形態は、道路４００の曲がり具合に対応して格子４０を変形させ、画像Ｐ１での後続車の位置を、変形した格子４０′で表された車線に沿わせた車線、距離で求めているが、画像Ｐ１を、変形した格子４０′の横方向の線Ｍ１，Ｍ２，…と縦方向の線Ｎ１，Ｎ２，…とで特定される別の座標系の画像に変換し、その変換して得られた別の座標系の画像上で、後続車の位置（車線、自車２００からの距離等）を特定してもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１      電子ミラーシステム
１０    カメラ
３０    カメラＥＣＵ
３１    道路状態検出部
３２    記憶部
３３    補正部
４０    格子
２００  車両（自車）
４００  道路
Ｌ２    隣接車線
【図１】
2019213108.tif 000003
【図２】
2019213108.tif 000004
【図３】
2019213108.tif 000005
【図４】
2019213108.tif 000006
【図５】
2019213108.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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