(57)【要約】【課題】利用者の快適性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】車両制御システムは、電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、将来における騒音に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記騒音が発生するタイミングに合わせて前記発電部を稼働させる稼働制御部とを備える車両制御システムである。【選択図】図１
2019104462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、
将来における騒音に関する情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記騒音が発生するタイミングに合わせて前記発電部を稼働させる稼働制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記取得部に取得された情報に基づいて、将来に所定以上の騒音が発生する特定イベントの発生を予測する予測部を更に備え、
前記稼働制御部は、前記予測部に予測された特定イベントの発生するタイミングに基づいて、前記発電部を稼働させる、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記予測部は、前記取得部に取得された情報に含まれる信号機の情報に基づいて、前記特定イベントの発生を予測する、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記予測部は、前記取得部に取得された情報に含まれる道路の種別に基づいて、前記特定イベントの発生を予測する、
請求項２または請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記予測部は、前記取得部に取得された情報に含まれる工事が行われていることを示す情報に基づいて、前記特定イベントの発生を予測する、
請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記予測部は、前記取得部に取得された情報に含まれる周辺の車両の情報に基づいて、前記特定イベントの発生を予測する、
請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記予測部は、前記取得部に取得された情報に基づいて、車両が所定以上の速度または所定以上の加速度で走行すると予測した場合に、前記特定イベントの発生を予測する、
請求項４から６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記予測部は、前記取得部に取得された情報に基づいて、車両が有料道路の入口を通過すること、または本線に合流する合流車線を走行することを予測した場合に、前記特定イベントの発生を予測する、
請求項２から７のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、
前記発電部が始動する際の音を打ち消す処理を実行する実行処理部と、
予め設定された条件を満たすか否かを判定し、予め設定された条件を満たすと判定し、且つ前記実行処理部により打ち消す処理が開始されている際に、前記発電部を始動させる始動制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項１０】
前記実行処理部は、前記発電部が始動した後に前記打ち消す処理を停止する、
請求項９に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機とを備える車両の車載コンピュータが、
将来における騒音に関する情報を取得し、
前記取得された情報に基づいて、前記騒音が発生するタイミングに合わせて動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する発電機とを含む発電部を稼働させる、
車両制御方法。
【請求項１２】
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機とを備える車両の車載コンピュータに、
将来における騒音に関する情報を取得させ、
前記取得された情報に基づいて、前記騒音が発生するタイミングに合わせて動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する発電機とを含む発電部を稼働させる、
プログラム。
【請求項１３】
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、
前記発電部を稼働させる必要度を示す情報と、前記発電部の稼働によって発生する音の抑制の必要度を示す情報とに基づいて、前記発電部が稼働している状態において前記発電部の稼働を停止させる基準を決定し、前記決定した基準に基づいて、前記発電部の稼働を停止させる制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項１４】
前記制御部は、前記発電部を稼働させる必要度を示す情報と、前記発電部の稼働によって発生する音の抑制の必要度を示す情報とに基づいて、前記発電部が稼働していない状態において前記発電部の始動を禁止する基準を決定し、前記決定した基準に基づいて、前記発電部の始動を禁止するか否かを決定する、
請求項１３に記載の車両制御システム。
【請求項１５】
前記制御部は、前記発電部に発電させる必要がある電力量と、目的地までの経路において前記発電部を稼働させる機会とを比較し、前記機会が不足している度合が大きいほど、前記必要度が高いと判定し、前記必要度が高いほど、前記基準を緩くする、
請求項１３または請求項１４に記載の車両制御システム。
【請求項１６】
前記制御部は、前記発電部を稼働させた際に発生する音が前記車両に関する環境に影響を与える度合が小さいほど、前記抑制の必要度が低いと判定し、前記抑制の必要度が低いほど、前記基準を緩くする、
請求項１３から請求項１５のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１７】
前記基準は、車両の車室内における音の大きさ、車両の速度、前記車室内で行われる会話の状態、または前記発電部が停止してから再稼働するまでの時間のうち、少なくとも一つを含む、
請求項１３から１６のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
蓄電池、駆動機構（例えば内燃機関、電動機）を搭載したハイブリッド車両が普及している。住宅街や自宅付近等といった所定のエリアにおいて、自車両が走行中の道路に関して、道路の種類に基づき低騒音にて走行を行うべき道路である低騒音走行道路であるか否かを判定し、走行中の道路が低騒音走行道路である場合には、低騒音にて走行するため、エンジンを制御する外部装置に対してエンジンの仕事量を低下させる旨の指示を行うハイブリッド車両が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８０１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のハイブリッド車両では、車内の利用者の不快感については考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者の快適性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、将来における騒音に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記騒音が発生するタイミングに合わせて前記発電部を稼働させる稼働制御部とを備える車両制御システムである。
【０００７】
（２）：（１）の車両制御システムであって、前記取得部に取得された情報に基づいて、将来に所定以上の騒音が発生する特定イベントの発生を予測する予測部を更に備え、前記稼働制御部は、前記予測部に予測された特定イベントの発生するタイミングに基づいて、前記発電部を稼働させるものである。
【０００８】
（３）：（２）の車両制御システムであって、前記予測部は、前記取得部に取得された情報に含まれる信号機の情報に基づいて、前記特定イベントの発生を予測するものである。
【０００９】
（４）：（２）または（３）の車両制御システムであって、前記予測部は、前記取得部に取得された情報に含まれる道路の種別に基づいて、前記特定イベントの発生を予測するものである。
【００１０】
（５）：（２）から（４）のうちいずれかの車両制御システムであって、前記予測部は、前記取得部に取得された情報に含まれる工事が行われていることを示す情報に基づいて、前記特定イベントの発生を予測するものである。
【００１１】
（６）： （２）から（５）のうちいずれかの車両制御システムであって、前記予測部は、前記取得部に取得された情報に含まれる周辺の車両の情報に基づいて、前記特定イベントの発生を予測するものである。
【００１２】
（７）：（４）から（６）のうちいずれかの車両制御システムであって、前記予測部は、前記取得部に取得された情報に基づいて、車両が所定以上の速度または所定以上の加速度で走行すると予測した場合に、前記特定イベントの発生を予測するものである。
【００１３】
（８）：（２）から（７）のうちいずれかの車両制御システムであって、前記予測部は、前記取得部に取得された情報に基づいて、車両が有料道路の入口を通過すること、または本線に合流する合流車線を走行することを予測した場合に、前記特定イベントの発生を予測するものである。
【００１４】
（９）： 電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、前記発電部が始動する際の音を打ち消す処理を実行する実行処理部と、予め設定された条件を満たすか否かを判定し、予め設定された条件を満たすと判定し、且つ前記実行処理部により打ち消す処理が開始されている際に、前記発電部を始動させる始動制御部とを備える車両制御システムである。
【００１５】
（１０）：（９）の車両制御システムであって、前記実行処理部は、前記発電部が始動した後に前記打ち消す処理を停止するものである。
【００１６】
（１１）： 電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機とを備える車両の車載コンピュータが、将来における騒音に関する情報を取得し、前記取得された情報に基づいて、前記騒音が発生するタイミングに合わせて動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する発電機とを含む発電部を稼働させる車両制御方法である。
【００１７】
（１２）：電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機とを備える車両の車載コンピュータに、将来における騒音に関する情報を取得させ、前記取得された情報に基づいて、前記騒音が発生するタイミングに合わせて動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する発電機とを含む発電部を稼働させるプログラムである。
【００１８】
（１３）：電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、前記発電部を稼働させる必要度を示す情報と、前記発電部の稼働によって発生する音の抑制の必要度を示す情報とに基づいて、前記発電部が稼働している状態において前記発電部の稼働を停止させる基準を決定し、前記決定した基準に基づいて、前記発電部の稼働を停止させる制御部とを備える車両制御システムである。
【００１９】
（１４）：（１３）の車両制御システムであって、前記制御部は、前記発電部を稼働させる必要度を示す情報と、前記発電部の稼働によって発生する音の抑制の必要度を示す情報とに基づいて、前記発電部が稼働していない状態において前記発電部の始動を禁止する基準を決定し、前記決定した基準に基づいて、前記発電部の始動を禁止するか否かを決定するものである。
【００２０】
（１５）：（１３）または（１４）の車両制御システムであって、前記制御部は、前記発電部に発電させる必要がある電力量と、目的地までの経路において前記発電部を稼働させる機会とを比較し、前記機会が不足している度合が大きいほど、前記必要度が高いと判定し、前記必要度が高いほど、前記基準を緩くするものである。
【００２１】
（１６）：（１３）から（１５）のうちいずれかの車両制御システムであって、前記制御部は、前記発電部を稼働させた際に発生する音が前記車両に関する環境に影響を与える度合が小さいほど、前記抑制の必要度が低いと判定し、前記抑制の必要度が低いほど、前記基準を緩くするものである。
【００２２】
（１７）：（１３）から（１６）のうちいずれかの車両制御システムであって、前記基準は、車両の車室内における音の大きさ、車両の速度、前記車室内で行われる会話の状態、または前記発電部が停止してから再稼働するまでの時間のうち、少なくとも一つを含むものである。
【発明の効果】
【００２３】
（１）〜（１７）によれば、利用者の快適性を向上させることができる。（１３）〜（１７）によれば、車両の状況に適した発電部の制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】車両制御システムを含む車両システム１を搭載した車両の構成の一例を示す図である。
【図２】計画制御部１００の機能構成の一例を示す図である。
【図３】計画制御部１００により実行される処理の概要について説明するための図である。
【図４】計画制御部１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】発電部が稼働するタイミングを示す場面１について説明するための図である。
【図６】発電部が稼働するタイミングを示す場面２について説明するため図である。
【図７】発電部が稼働するタイミングを示す場面３について説明するため図である。
【図８】発電部が稼働するタイミングを示す場面４について説明するため図である。
【図９】発電部が稼働するタイミングを示す場面５について説明するため図である。
【図１０】発電部が稼働するタイミングを示す場面６について説明するため図である。
【図１１】発電部が稼働するタイミングを示す場面７について説明するため図である。
【図１２】発電部が稼働するタイミングを示す場面８について説明するため図である。
【図１３】第２実施形態の車両システム１Ａの計画制御部１００Ａを中心として機能構成の一例を示す図である。
【図１４】第３実施形態の計画制御部１００Ａの機能構成を中心に示す図である。
【図１５】停止判断に関する閾値の導出の処理の内容の一例を示す図である。
【図１６】閾値マップｍ１〜ｍ３の内容を示す図である。
【図１７】第３実施形態の計画制御部１００Ａにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】実施形態の制御部（計画制御部１００）のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２６】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両制御システムを含む車両システム１を搭載した車両（以下、自車両Ｍと称する）の構成の一例を示す図である。車両システム１が搭載される自車両Ｍは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下の説明では、シリーズ方式を採用したハイブリッド車両を例に説明する。シリーズ方式とは、エンジンと駆動輪が機械的に連結されておらず、エンジンの動力は発電機による発電に用いられ、発電電力が走行用の電動機に供給される方式である。また、この自車両Ｍは、バッテリをプラグイン充電可能な車両であってよい。
【００２７】
図１に示すように、車両には、例えば、エンジン１０と、第１モータ（電動機）１２と、第２モータ（電動機）１８と、駆動輪２５と、ＰＣＵ（Power Control Unit）３０と、バッテリ６０と、動力制御部７０と、車両センサ７８と、カメラ８０と、認識部８２と、通信部９０と、計画制御部１００が搭載される。
【００２８】
エンジン１０は、ガソリンなどの燃料を燃焼させることで動力を出力する内燃機関である。エンジン１０は、例えば、シリンダとピストン、吸気バルブ、排気バルブ、燃料噴射装置、点火プラグ、コンロッド、クランクシャフトなどを備えるレシプロエンジンである。また、エンジン１０は、ロータリーエンジンであってもよい。エンジン１０が出力可能な動力は、第１モータ１２がリアルタイムで第２モータ１８を駆動させるための電力量（または自車両Ｍを所定速度以上で走行させることができる電力量）を発電するために必要な動力未満の動力である。該エンジンは小型・軽量であるため、車載レイアウトの自由度が高いというメリットを有する。
【００２９】
第１モータ１２は、主に発電に用いられる。第１モータ１２は、例えば、三相交流電動機である。第１モータ１２は、エンジン１０の出力軸（例えばクランクシャフト）にロータが連結され、エンジン１０により出力される動力を用いて発電する。以下、エンジン１０および第１モータ１２を合わせたものを「発電部」と称する場合がある。
【００３０】
第２モータ１８は車両の駆動と回生を行う。第２モータ１８は、例えば、三相交流電動機である。第２モータ１８のロータは、駆動輪２５に連結される。第２モータ１８は、供給される電力を用いて動力を駆動輪２５に出力する。また、第２モータ１８は、車両の減速時に車両の運動エネルギーを用いて発電する。以下、第２モータ１８による発電動作を回生と称する場合がある。
【００３１】
ＰＣＵ３０は、例えば、第１変換器３２と、第２変換器３８と、ＶＣＵ（Voltage Control Unit）４０とを備える。なお、これらの構成要素をＰＣＵ３０として一まとまりの構成としたのは、あくまで一例であり、これらの構成要素は分散的に配置されても構わない。
【００３２】
第１変換器３２および第２変換器３８は、例えば、ＡＣ−ＤＣ変換器である。第１変換器３２および第２変換器３８の直流側端子は、直流リンクＤＬに接続されている。直流リンクＤＬには、ＶＣＵ４０を介してバッテリ６０が接続されている。第１変換器３２は、第１モータ１２により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第１モータ１２に供給したりする。同様に、第２変換器３８は、第２モータ１８により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第２モータ１８に供給したりする。
【００３３】
ＶＣＵ４０は、例えば、ＤＣ―ＤＣコンバータである。ＶＣＵ４０は、バッテリ６０から供給される電力を昇圧してＤＣリンクＤＬに出力する。
【００３４】
バッテリ６０は、例えば、リチウムイオン電池などの二次電池である。
【００３５】
動力制御部７０は、例えば、ハイブリッド制御部７１と、エンジン制御部７２と、モータ制御部７３と、ブレーキ制御部７４と、バッテリ制御部７５とを含む。ハイブリッド制御部７１は、エンジン制御部７２、モータ制御部７３、ブレーキ制御部７４、およびバッテリ制御部７５に指示を出力する。ハイブリッド制御部７１による指示については、後述する。
【００３６】
エンジン制御部７２は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、エンジン１０の点火制御、スロットル開度制御、燃料噴射制御、燃料カット制御などを行う。また、エンジン制御部７２は、クランクシャフトに取り付けられたクランク角センサの出力に基づいて、エンジン回転数を算出し、ハイブリッド制御部７１に出力してもよい。
【００３７】
モータ制御部７３は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、第１変換器３２および／または第２変換器３８のスイッチング制御を行う。
【００３８】
ブレーキ制御部７４は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、不図示のブレーキ装置を制御する。ブレーキ装置は、運転者の制動操作に応じたブレーキトルクを各車輪に出力する装置である。
【００３９】
バッテリ制御部７５は、バッテリ６０に取り付けられたバッテリセンサ６２の出力に基づいて、バッテリ６０の電力量（例えばState Of Charge；充電率）を算出し、ハイブリッド制御部７１に出力する。
【００４０】
車両センサ７８は、例えば、アクセル開度センサ、車速センサ、ブレーキ踏量センサ等を含む。アクセル開度センサは、運転者による加速指示を受け付ける操作子の一例であるアクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作量を検出し、アクセル開度として動力制御部７０に出力する。車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと速度計算機とを備え、車輪速センサにより検出された車輪速を統合して車両の速度（車速）を導出し、動力制御部７０に出力する。ブレーキ踏量センサは、運転者による減速または停止指示を受け付ける操作子の一例であるブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの操作量を検出し、ブレーキ踏量として動力制御部７０に出力する。
【００４１】
ここで、ハイブリッド制御部７１による制御について説明する。ハイブリッド制御部７１は、まず、アクセル開度と目標車速に基づいて、駆動軸要求トルクＴｄを導出し、第２モータ１８の出力する駆動軸要求パワーＰｄを決定する。また、ハイブリッド制御部７１は、決定した駆動軸要求パワーＰｄと、補機の消費電力やバッテリ６０の電力量などとに基づいて、エンジン１０を稼働させるか否かを決定し、エンジン１０を稼働させると決定した場合、エンジン１０の出力すべきエンジンパワーＰｅを決定する。
【００４２】
ハイブリッド制御部７１は、決定したエンジンパワーＰｅに応じて、エンジンパワーＰｅに釣り合うように第１モータ１２の反力トルクを決定する。ハイブリッド制御部７１は、決定した情報を、エンジン制御部７２に出力する。運転者によりブレーキが操作された場合、ハイブリッド制御部７１は、第２モータ１８の回生で出力可能なブレーキトルクと、ブレーキ装置が出力すべきブレーキトルクとの配分を決定し、モータ制御部７３とブレーキ制御部７４に出力する。
【００４３】
カメラ８０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ８０は、車両システム１が搭載される車両の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ８０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ８０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ８０は、ステレオカメラであってもよい。
【００４４】
認識部８２は、カメラ８０により撮像された画像に基づいて、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体とは、車両や、人、標識などを含む。認識部８２は、認識結果を計画制御部１００に出力する。
【００４５】
また、認識部８２は、カメラ８０、レーダ装置、およびファインダのうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識してもよい。この場合、車両システムは、レーダ装置またはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備える。レーダ装置は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。ＬＩＤＡＲは、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲは、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。
【００４６】
通信部９０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００４７】
なお、車両システム１は、上記の構成に加え、更に不図示のマイクや燃料計、気温センサ、ナビゲーション装置等を備える。ナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機と、ナビＨＭＩと、経路決定部とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に地図情報を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。ナビＨＭＩは、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。経路決定部は、例えば、ＧＮＳＳ受信機により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩを用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報を参照して決定する。地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。なお、ナビゲーション装置は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。
【００４８】
［計画制御部］
図２は、計画制御部１００の機能構成の一例を示す図である。計画制御部１００は、例えば、情報取得部１０２と、発電計画部１０４と、イベント予測部１０６と、始動決定部１０８と、始動指示部１１０とを備える。情報取得部１０２、発電計画部１０４、イベント予測部１０６、始動決定部１０８、および始動指示部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４９】
情報取得部１０２は、例えば、認識部８２により認識された情報、および通信部９０により取得された情報を取得する。情報取得部１０２に取得される情報は、「騒音に関する情報」一例である。情報取得部１０２により取得された情報の詳細については後述する。
【００５０】
発電計画部１０４は、乗員によってナビゲーション装置に対して設定された目的地や、目的地までの経路、現在のＳＯＣ、情報取得部１０２により取得された情報等に基づいて、発電計画を生成する。発電計画とは、発電部を稼働させるタイミングや、発電部に発電させる電力量等を規定した計画である。なお、自車両Ｍに搭載された不図示のナビゲーション装置に対して目的地が設定された場合に発電計画が生成され、目的地が設定されない場合には発電計画は生成されなくてもよい。以下の説明では、一例として発電計画が生成されていないものとして説明する。
【００５１】
イベント予測部１０６は、騒音が発生するイベント（特定イベント）が発生するタイミングや位置を予測する。特定イベントとは、所定以上の騒音が車両または車両の周辺環境において発生するイベントである。所定以上の騒音とは、発電部を始動させた際に生じる音を打ち消す程度の大きさの騒音である。打ち消すとは、発電部を始動させた際、自車両Ｍの乗員に始動音を感じさせない、または感じにくくさせることである。
【００５２】
始動決定部１０８は、情報取得部１０２により取得された情報に基づいて、発電部を始動させる始動タイミングを決定する。始動タイミングは、例えば、特定イベントが発生する（所定以上の騒音が発生する）タイミングである。特定イベントが発生するタイミングとは、例えば、自車両Ｍの速度が所定速度以上になるタイミングや、騒音がする道路（市街の道路、ロードノイズが発生する道路）を走行するタイミング等である。
【００５３】
始動指示部１１０は、特定イベント情報に基づいて、特定イベントが発生する（始動音を打ち消せるような）タイミングに合わせて発電部を稼働させる。動力制御部７０は、始動指示部１１０の指示に基づいて、発電部を稼働させる。
【００５４】
［処理の概要］
図３は、計画制御部１００により実行される処理の概要について説明するための図である。（１）情報取得部１０２は、例えば、車両データ、環境データ、クラウドデータを取得する。以下、車両データ、環境データ、およびクラウドデータの全部または一部を「周辺環境情報」と称する場合がある。
【００５５】
車両データは、自車両Ｍに関する情報である。車両データは、例えば、自車両Ｍの速度や、運転履歴、ＳＯＣ、燃料（例えばガソリン）等である。運転履歴とは、例えば、自車両Ｍが利用された日時や、自車両Ｍが走行した経路等の情報である。車両システム１に含まれる制御部は、自車両Ｍが利用された際、上記の情報（日時、経路）を運転履歴として記憶装置に記憶させる。
【００５６】
環境データは、例えば、自車両Ｍの周辺または自車両Ｍが走行する予定の周辺の画像（または映像）や、騒音、気温、位置情報等である。例えば、自車両Ｍの周辺の画像や騒音、気温、位置情報は、それぞれ車両システム１に備えられたカメラ８０やマイク、気温センサ、ＧＮＳＳ受信機により取得される。また、自車両Ｍが走行する予定の周辺の画像や、騒音、気温、位置情報は、通信部９０により自車両Ｍが走行する予定の周辺の情報を提供するサーバ装置等から取得されてもよいし、対向車などとの車車間通信により取得されてもよい。
【００５７】
クラウドデータは、例えば、行動予測や、天気情報、渋滞情報等である。クラウドデータとは、インターネット等の公衆回線を含むネットワークを介してサーバ装置等から取得される情報である。このサーバ装置は、複数の車両や端末装置がネットワークを介してアクセス可能なものである。行動予測とは、車内または車外の過去の環境ごとの乗員の行動履歴や、乗員の予定などから予測される乗員の行動を示す情報である。例えば、クラウドデータを提供するサーバ装置は、車内または車外の過去の環境ごとの乗員の行動履歴や、乗員の予定などを、乗員が保持する端末装置等から取得して管理する。そして、上記のサーバ装置は、例えば、管理している情報を機械学習させて乗員の行動予測を行う。
【００５８】
（２）イベント予測部１０６は、周辺環境情報に基づいて、特定イベントを予測し、更に予測した特定イベントが発生するタイミングや位置を予測する。
【００５９】
（３）始動決定部１０８は、予測した特定イベントが発生するタイミングや位置に基づいて、発電部を稼働させるタイミングを決定する。（４）始動指示部１１０は、特定イベントが発生するタイミングに合わせて発電部を稼働させる。
【００６０】
［フローチャート］
図４は、計画制御部１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、アクセルペダルが操作された後に実行される処理である。
【００６１】
まず、情報取得部１０２は、周辺環境情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、始動指示部１１０は、発電部を稼働させる必要があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、ＳＯＣが所定値未満である場合、発電部を稼働させる必要があると判定される。発電部を稼働させる必要がない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００６２】
発電部を稼働させる必要がある場合、イベント予測部１０６は、ステップＳ１００で取得した周辺環境情報に基づいて、特定イベントを予測する（ステップＳ１０４）。次に、始動決定部１０８は、ステップＳ１０４で予測された特定イベントに基づいて、発電部の始動タイミングを決定する（ステップＳ１０６）。
【００６３】
次に、始動指示部１１０は、ステップＳ１０６で決定した始動タイミングに到達したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。始動タイミングに到達した場合、始動指示部１１０は、発電部を稼働させる（ステップＳ１１０）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００６４】
上述した処理により、所定の騒音が存在する環境において、発電部が稼働するため、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。
【００６５】
以下、発電部の始動タイミングについて例示して説明する。以下、自車両Ｍの進行方向をＸ方向と称し、自車両Ｍの幅方向をＹ方向と称する。
【００６６】
［場面１］
場面１における特定イベントは、自車両Ｍの速度が所定の速度以上に到達するイベントである。図５は、発電部が稼働するタイミングを示す場面１について説明するため図である。図示する例では、自車両Ｍが走行する車線Ｌ１と、車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２とが存在する。道路区画線ＳＬ１は、車線Ｌ１の左側（マイナスＹ側）に描画され、道路区画線ＳＬ２は車線Ｌ１と車線Ｌ２とを区画するように描画され、道路区画線ＳＬ３は車線Ｌ２の右側（プラスＹ側）に描画されている。また、自車両Ｍの前方であって、車線Ｌ１の左側に信号機Ｓが存在している。この信号機Ｓは、車線Ｌ１を走行する車両に対して進行の可否を通知するものである。例えば、信号機Ｓは、「止まれ」を車両に対して通知しているものとする。
【００６７】
自車両Ｍの認識部８２は、信号機Ｓが「止まれ」を示していることを認識し、認識結果を計画制御部１００に送信する。計画制御部１００のイベント予測部１０６は、認識部８２の認識結果に基づいて、自車両Ｍが信号機Ｓの通知に従って所定期間以内に停止することを予測する。そして、イベント予測部１０６は、信号機Ｓが「進め」を車両に通知した後、特定イベントが発生すると予測する。車両が発進して所定の速度以上で走行することによって、所定以上の騒音が生じるためである。
【００６８】
始動決定部１０８は、例えば、イベント予測部１０６により予測された特定イベントに基づいて、発電部を稼働させるタイミングを決定する。そして、始動指示部１１０は、発電部を稼働させるタイミングで発電部を稼働させる。これにより、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。
【００６９】
なお、上述した例では、信号機Ｓの通知の内容を認識部８２の認識結果に基づいて、判定するものとして説明したが、これに代えて（または加えて）、信号機Ｓの通知は、通信部９０により取得されてもよい。この場合、通信部９０は、信号機Ｓまたは信号機Ｓの通知内容を提供するサーバ装置等と通信して、信号機Ｓの通知内容を取得する。
【００７０】
［場面２］
場面２における特定イベントは、騒音が生じる道路を走行するイベントである。図６は、発電部が稼働するタイミングを示す場面２について説明するため図である。図５と重複する説明については省略する。図６の例では、自車両Ｍの前方の道路Ｒは、石畳などの車両が走行した際に所定以上の騒音（ロードノイズ）が生じる道路である。
【００７１】
自車両Ｍの認識部８２は、前方の道路が所定以上の騒音が生じる道路Ｒであることを認識し、認識結果を計画制御部１００に送信する。具体的には、認識部８２は、画像認識処理によって、道路の形状や種別を認識し、認識した道路の形状や種別と、所定のテンプレートとを比較することによって騒音が生じる道路であることを認識する。所定のテンプレートとは、騒音が生じる道路の形状や種別を示す情報である。計画制御部１００のイベント予測部１０６は、認識部８２の認識結果に基づいて、自車両Ｍが前方の道路Ｒを走行した際に所定以上の騒音が生じることを予測する。すなわち、イベント予測部１０６は、特定イベントが発生すると予測する。
【００７２】
始動決定部１０８は、例えば、イベント予測部１０６により予測された特定イベントに基づいて、発電部を稼働させるタイミングを決定する。そして、始動指示部１１０は、発電部を稼働させるタイミングで発電部を稼働させる。これにより、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。
【００７３】
また、イベント予測部１０６は、認識部８２により認識された自車両Ｍの前方の混雑状況（交通状況）に基づいて、特定イベントについて予測してもよい。イベント予測部１０６は、例えば、前方が混雑している状況から混雑が緩和され、自車両Ｍが所定の速度以上で走行することが予測される場合、特定イベントについて予測する。
【００７４】
［場面３］
場面３における特定イベントは、工事現場付近を走行するイベントである。図７は、発電部が稼働するタイミングを示す場面３について説明するため図である。図５と重複する説明については省略する。図７の例では、自車両Ｍの前方であって、左側において工事Ｗが行われている。
【００７５】
自車両Ｍの認識部８２は、前方において工事が行われていることを認識し、認識結果を計画制御部１００に送信する。具体的には、認識部８２は、画像認識処理によって、工事が行われていることを認識する。認識部８２は、例えば、画像認識処理の結果と、所定のテンプレートとを比較することによって工事が行われていることを認識する。所定のテンプレートとは、工事が行われている様子が撮像された画像に対して画像認識処理が行われた情報である。計画制御部１００のイベント予測部１０６は、認識部８２の認識結果に基づいて、工事が行われている箇所を通過する際に所定以上の騒音が生じることを予測する。すなわち、イベント予測部１０６は、特定イベントが発生すると予測する。
【００７６】
始動決定部１０８は、例えば、イベント予測部１０６により予測された特定イベントに基づいて、発電部を稼働させるタイミングを決定する。そして、始動指示部１１０は、発電部を稼働させるタイミングで発電部を稼働させる。これにより、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。なお、工事が行われていることを示す情報は通信部９０により取得されてもよい。
【００７７】
［場面４］
場面４における特定イベントは、トラックやバスなど所定以上の音を発生させながら走行する車両に近づくイベントである。図８は、発電部が稼働するタイミングを示す場面４について説明するため図である。図５と重複する説明については省略する。図８の例では、自車両Ｍの前方においてトラックＴＲが自車両Ｍと同一車線を走行している。また、自車両Ｍの速度は、トラックＴＲの速度に比して速いものとする。
【００７８】
自車両Ｍの認識部８２は、前方においてトラックＴＲが走行していることを認識し、認識結果を計画制御部１００に送信する。計画制御部１００のイベント予測部１０６は、認識部８２の認識結果に基づいて、トラックＴＲに近づいた際に所定以上の騒音が生じることを予測する。すなわち、イベント予測部１０６は、特定イベントが発生すると予測する。
【００７９】
始動決定部１０８は、例えば、イベント予測部１０６により予測された特定イベントに基づいて、発電部を稼働させるタイミングを決定する。そして、始動指示部１１０は、発電部を稼働させるタイミングで発電部を稼働させる。これにより、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。
【００８０】
［場面５］
場面５における特定イベントは、自車両Ｍが所定以上の騒音が発生すると予測される領域に進入するイベントである。図９は、発電部が稼働するタイミングを示す場面５について説明するため図である。自車両Ｍの記憶装置には、騒音予測マップＭＡが記憶されている。騒音予測マップＭＡは、所定以上の騒音が発生すると予測される特定領域が地図上に付与された情報である。騒音予測マップＭＡは、例えば、実際に特定領域で観測された情報に基づいて生成された情報である。また、上記の騒音予測マップＭＡでは、所定の領域に対して特定領域が対応付けられているが、特定領域に代えて（または加えて）音の大きさが対応付けられていてもよい。
【００８１】
計画制御部１００のイベント予測部１０６は、自車両Ｍの位置履歴と、騒音予測マップＭＡとに基づいて、特定イベントの発生を予測する。例えば、自車両Ｍが、特定領域から所定距離以内に近づき、自車両Ｍが特定領域の方向に進んでいる場合、特定イベントが発生することが予測される。
【００８２】
始動決定部１０８は、例えば、イベント予測部１０６により予測された特定イベントに基づいて、発電部を稼働させるタイミングを決定する。そして、始動指示部１１０は、発電部を稼働させるタイミングで発電部を稼働させる。これにより、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。
【００８３】
［場面６］
場面６における特定イベントは、自車両Ｍが所定以上の騒音が発生すると予測される領域に進入するイベントである。図１０は、発電部が稼働するタイミングを示す場面６について説明するため図である。図６の縦軸は音の大きさ（［ｄＢ］）を示し、横軸は自車両Ｍの現在地からの距離（区間）を示している。
【００８４】
場面６は、乗員によって目的地が設定された場合の処理である。場面６では、前述した騒音予測マップＭＡにおいて、所定の領域に対して音の大きさが対応付けられているものとする。イベント予測部１０６は、上記の騒音予測マップＭＡを参照して、目的地までの経路における区間ごとの騒音を取得する。イベント予測部１０６は、取得した区間ごとの騒音の情報を参照して、騒音が閾値Ｔｈ以上となる区間を導出する。そして、イベント予測部１０６は、騒音が閾値Ｔｈ以上となる区間（タイミング）において特定イベントが発生することを予測する。
【００８５】
始動決定部１０８は、例えば、イベント予測部１０６により予測された特定イベントに基づいて、発電部を稼働させるタイミングを決定する。そして、始動指示部１１０は、発電部を稼働させるタイミングで発電部を稼働させる。これにより、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。
【００８６】
なお、イベント予測部１０６は、騒音が所定以上となる所定の地域に近づき、且つ自車両Ｍが所定の地域に向かっている場合、特定イベントの発生を予測してもよい。所定の地域とは、例えば、空港や、鉄道の線路、交通量の多い道路、高速道路（所定の速度以上で車両が走行する道路）、トンネル等である。また、所定の地域は、所定以上の雨量の雨が降っている領域であってもよい。
【００８７】
［場面７］
場面７における特定イベントは、自車両Ｍが有料道路の入口を通過した後に加速するイベントである。図１１は、発電部が稼働するタイミングを示す場面７について説明するため図である。図１１の例では、自車両Ｍの前方において有料道路の入口Ｅが存在する。
【００８８】
自車両Ｍの認識部８２は、前方において有料道路の入口Ｅが存在することを認識し、認識結果を計画制御部１００に送信する。計画制御部１００のイベント予測部１０６は、認識部８２の認識結果に基づいて、有料道路の入口Ｅを通過した後に所定以上の騒音が生じることを予測する。すなわち、イベント予測部１０６は、特定イベントが発生すると予測する。自車両Ｍは、有料道路の入口Ｅを通過した後に加速することによって騒音が所定以上となるためである。
【００８９】
始動決定部１０８は、例えば、イベント予測部１０６により予測された特定イベントに基づいて、発電部を稼働させるタイミングを決定する。そして、始動指示部１１０は、発電部を稼働させるタイミングで発電部を稼働させる。これにより、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。
【００９０】
［場面８］
場面８における特定イベントは、自車両Ｍが合流車線を走行するイベントである。図１２は、発電部が稼働するタイミングを示す場面８について説明するため図である。図１２の例では、自車両Ｍの前方において本線に合流するための合流路Ｌが存在する。
【００９１】
自車両Ｍの認識部８２は、前方において合流車線Ｌが存在することを認識し、認識結果を計画制御部１００に送信する。計画制御部１００のイベント予測部１０６は、認識部８２の認識結果に基づいて、合流車線Ｌにおいてに所定以上の騒音が生じることを予測する。すなわち、イベント予測部１０６は、特定イベントが発生すると予測する。自車両Ｍは、合流車線Ｌで加速することによって騒音が所定以上となるためである。
【００９２】
始動決定部１０８は、例えば、イベント予測部１０６により予測された特定イベントに基づいて、発電部を稼働させるタイミングを決定する。そして、始動指示部１１０は、発電部を稼働させるタイミングで発電部を稼働させる。これにより、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。
【００９３】
なお、上述した有料道路の入口や合流路が存在することの情報は、ナビゲーション装置や通信部９０によって取得されてもよい。
【００９４】
イベント予測部１０６は、過去の走行経路情報（走行履歴）を参照して、自車両Ｍが加速または所定の速度以上で走行する位置を予測してもよい。そして、イベント予測部１０６は、例えば、自車両Ｍが加速または所定の速度以上で走行する位置において特定イベントが発生すると予測する。
【００９５】
また、本実施形態でイベント予測部１０６の予測に用いられる情報は、自車両Ｍの認識部８２により認識された情報であってもよいし、通信部９０がサーバ装置等から取得した情報であってもよい。
【００９６】
以上説明した第１実施形態によれば、車両制御システムは、第１モータ１２によって使用される動力を出力するエンジン１０と、エンジン１０により出力された動力を用いて発電する第１モータ１２とを含む発電部と、発電部により発電された電力を蓄えるバッテリ６０と、車両の駆動輪２５に連結され、発電部またはバッテリ６０から供給される電力を用いて駆動することで駆動輪２５を回転させる第２モータ１８と、将来における騒音に関する情報を取得する情報取得部１０２と、情報取得部１０２により取得された情報に基づいて、騒音が発生するタイミングに合わせて発電部を稼働させる始動指示部１１０とを備えることにより、利用者の快適性を向上させることができる。
【００９７】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、車両システムは、発電部が始動する際の音を打ち消す処理を実行する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９８】
図１３は、第２実施形態の車両システム１Ａの計画制御部１００Ａを中心として機能構成の一例を示す図である。車両システム１Ａは、第１実施形態の計画制御部１００に代えて、計画制御部１００Ａを備える。また、車両システム１は、第１実施形態の機能構成に加え、更にスピーカ１２０を備える。
【００９９】
計画制御部１００Ａは、例えば、情報取得部１０２と、発電計画部１０４と、始動決定部１０８と、始動指示部１１０と、処理部１１２とを備える。情報取得部１０２、発電計画部１０４、始動決定部１０８、および始動指示部１１０の機能構成は、第１実施形態の機能構成と同様である。また、始動指示部１１０は、発電部を始動させる予め設定された条件を満たすか否かを判定する。第２実施形態における予め設定された条件とは、例えば、予め設定された車両の速度である。始動指示部１１０は、車両が予め設定された条件を満たし、且つ処理部１１２により発電部が始動する際の音を打ち消す処理が実行されている場合、発電部を始動させる。
【０１００】
処理部１１２は、発電部が始動する際の音を打ち消す処理を実行する。例えば、処理部１１２は、発電部が始動するまでの間、下記の式（１）により導出された音（Ｖｏｕｔ）をスピーカ１２０に出力させる。上記「Ｖоｕｔ」は発電部の疑似的な稼働音であり、発電部の始動音を打ち消す暗騒音である。この処理は、「発電部が始動する際の音を打ち消す処理」の一例である。そして、処理部１１２は、発電部が始動した後、発電部が始動する際の音を打ち消す処理を停止する。「Ｓｏ」は発電部が始動する際に発生する音であり、「Ｖｍ」は自車両Ｍの走行速度であり、「Ｖｓ」は発電部が始動する際の車両の速度（予め設定された車両の速度）である。
Ｖｏｕｔ＝Ｓо×Ｖｍ／Ｖｓ・・・（１）
【０１０１】
上述したように、自車両Ｍが発進した後、スピーカ１２０により暗騒音が出力され、自車両Ｍの速度が上昇するに従って暗騒音の出力が徐々に大きくなる。そして、自車両Ｍの速度が所定の速度に到達した場合に発電部が稼働するが、暗騒音の出力により、発電部が稼働した際に生じる音によって乗員に不快感を与えることを抑制させることができる。この結果、利用者の快適性を向上させることができる。
【０１０２】
なお、処理部１１２は、発電部が始動する際の音を打ち消す処理として、アクティブノイズコントロール（ＡＮＣ；Active Noise Cancellation）の手法を用いてもよい。この場合、処理部１１２は、発電部の稼働音を打ち消す逆位相の音をスピーカ１２０に出力させる。
【０１０３】
以上説明した第２実施形態によれば、車両制御システムは、動力を出力するエンジン１０と、エンジン１０により出力された動力を用いて発電する第１モータ１２機とを含む発電部と、発電部が始動する際の音を打ち消す処理を実行する処理部１１２と、予め設定された条件を満たすか否かを判定し、予め設定された条件を満たすと判定し、且つ処理部１１２により打ち消す処理が開始されている際に、発電部を始動させる始動指示部１１０とを備えることにより、利用者の快適性を向上させることができる。
【０１０４】
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、車両システムが、発電部の稼働を停止するか否か、または発電部の始動を禁止するか否かの判定処理について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１０５】
図１４は、第３実施形態の計画制御部１００Ａの機能構成を中心に示す図である。車両システム１Ａは、カメラ８０と、認識部８２と、車室内カメラ８４と、乗員認識部８６と、通信部９０と、マイク９２と、計画制御部１００Ａと、その他車両システム１に含まれる機能構成を備える。図１４では、その他車両システム１に含まれる構成は省略されている。
【０１０６】
車両内カメラ８４は、例えば、車室内の座席に着座した乗員の上半身を中心に撮像する。また、車室内カメラ８４の撮像画像は乗員認識部８６に出力される。
【０１０７】
乗員認識部８６は、乗員識別情報を参照して、テンプレートマッチング等の手法を用いて画像から乗員を識別する。計画制御部１００Ａの不図示の記憶装置には、乗員識別情報が記憶されている。乗員識別情報は、予め乗員が撮像された画像から特徴点等が抽出された情報（画像認識処理の結果を示す情報）と、乗員の識別情報とが対応付けられた情報である。また、上記の乗員の識別情報には、乗員が赤ちゃんであることを示す情報や、妊婦であることを示す情報、病人であることを示す情報などの乗員の種別が対応付けられている。この識別情報に対応付けられる情報は、乗員の画像が撮像された際に、乗員が所定のモードにおいて、乗員の種別を入力操作することにより画像に対応付けられて記憶される。
【０１０８】
マイク９２は、例えば、車室内に設けられる。車室内における音や、車両の周辺の音が入力される。マイク９２は、車室内または車室外に複数設けられてもよい。
【０１０９】
計画制御部１００Ａは、第１実施形態の計画制御部１００の機能構成に加え、音声解析部１０１、走行計画部１０３、停止決定部１０９、および制御部１１１を備える。また、計画制御部１００Ａにおいて、始動指示部１１０は省略される。
【０１１０】
音声解析部１０１は、マイク９２に入力された音声に基づいて、車両内の音の大きさや、車両の周辺の音の大きさを導出する。また、音声解析部１０１は、マイク９２に入力された音声を解析し、人に発せられた音声と、その他の音とを区別する。音声解析部１０１は、複数の人の音声がマイク９２に入力された場合、音声を解析することで、複数の人が音声を出力していること、会話が開始されたことを認識する。
【０１１１】
また、音声解析部１０１は、人の音声またはその他の音を解析して、音に含まれる周波数を導出する。そして、音声解析部１０１は、人の音声に含まれる周波数が、その他の騒音に含まれる周波数に近いか否かを判定する。音声解析部１０１は、導出した音の大きさや解析結果を停止決定部１０９に出力する。
【０１１２】
走行計画部１０３は、例えば、車両の目的地までの走行計画を示す走行計画情報を生成する。車両の目的地は、例えば、乗員が不図示のナビゲーション装置を操作して、設定した目的地である。走行計画は、利用者が目的地に到着したい時刻や、道路の渋滞情報、利用者が通行を希望する経路、利用者が通行を希望する道路の種別等が加味された計画である。また、走行計画は、上記の情報に基づいて、導出された予測される各区間における車両の速度を含む。
【０１１３】
走行計画部１０３は、例えば環境情報に基づいて走行計画情報を生成する。環境情報は、車両が走行予定の道路に関する情報である。環境情報には、走行予定の道路の天気や、渋滞度合、制限速度等の情報が記憶されている。この情報は、サーバ装置により送信され、通信部９０により取得された情報あってもよいし、走行計画部１０３が通信部９０により取得された情報に基づいて生成した情報であってもよい。
【０１１４】
走行計画は、例えば、ナビゲーション装置の表示部に表示され、車両の乗員は表示部に表示された走行計画に従って車両を制御する。なお、本実施形態の車両は、走行計画および車両の周辺状況に基づいて車両の操舵および加減速を自動的に制御する自動運転車両であってもよい。
【０１１５】
発電計画部１０４は、例えば、通信部９０によって取得された気象情報に基づいて、将来の車両のエアコンディショナー装置（エアコン装置）の使用状況や、将来のワイパー装置の使用状況を予測し、予測した結果に基づいて、将来消費される電力量を推定する。また、発電計画部１０４は、乗員認識部８６により認識された運転者の特性に基づいて、将来消費される電力量を推定してもよい。運転者の特性とは、運転者の過去の運転傾向である。運転傾向とは、運転者の加速度合や、ブレーキの操作度合等である。例えば、発電計画部１０４は、運転者の加速度が基準よりも高い傾向である場合、基準に基づいて推定した将来消費される電力量を多くするように補正する。
【０１１６】
発電計画部１０４は、将来消費される電力量と、目的地まで走行するのに必要な電力量と、余裕分の電力量とを合算した電力量と、バッテリ６０のＳＯＣとを比較して、不足する電力量（発電する必要がある必要発電量）を推定する。
【０１１７】
そして、発電計画部１０４は、必要発電量を目的地までの経路において発電部に発電させるように発電計画を生成する。発電計画部１０４は、例えば、走行計画を参照して、車両の速度が所定速度以上となる区間において優先的に発電部を稼働させる発電計画を生成する。また、発電計画部１０４は、車両が走行する予定の経路における環境において所定以上の騒音が発生する区間において発電部を稼働させる発電計画を生成する。騒音とは、雨が降っていることによって生じる騒音や、街などの喧騒である。車両の速度が所定速度以上となる区間、または車両が走行する予定の経路における環境において所定以上の騒音が発生する区間が多いほど、発電部を稼働させる機会が多いことを意味する。
【０１１８】
発電計画部１０４は、上述した処理を所定間隔で行って、所定間隔ごとに発電計画を生成する。例えば、出発地において生成された発電計画では、必要発電量を目的地までの経路において十分に余裕を持って発電できる計画が生成されていたが、経路の途中では余裕が小さくなる場合がある。車両によって消費される電力は、刻々と変化するためである。
【０１１９】
停止決定部１０９は、車両に関する情報が所定の条件を満たすか否かを判定する（詳細は後述する）。発電部が稼働している状態において車両に関する情報が所定の条件を満たす場合、停止決定部１０９は、発電部の稼働を停止させる。発電部が稼働していない状態において車両に関する情報が所定の条件を満たす場合、停止決定部１０９は、発電部の始動を禁止する。停止決定部１０９が発電部の始動を禁止している場合、始動決定部１０８は、発電部を稼働させることができない。以下の説明では、一例として発電部の稼働を停止するか否かの判定処理を中心に説明する。
【０１２０】
制御部１１１は、始動決定部１０８または停止決定部１０９の処理結果に基づいて、発電部を制御する。
【０１２１】
［具体的な処理］
停止決定部１０９は、停止判断に関する所定の条件（閾値）を導出する。図１５は、停止判断に関する閾値の導出の処理の内容の一例を示す図である。
【０１２２】
［発電必要性ポイント付け］
まず、停止決定部１０９は、発電必要性ポイント付け処理を実行する。停止決定部１０９は、発電計画部１０４に生成された発電計画を参照し、不足する発電量を発電するのに十分な区間（十分な発電機会）が存在するか否かを判定する。停止決定部１０９は、現在の状況において、発電機会が「低」、「中」、または「高」のうち、いずれであるかを判定する。停止決定部１０９は、発電機会が「低」である場合「３点」、「中」である場合「２点」、「高」である場合「０点」を付与する。発電機会である「低」、「中」、「高」、または発電機会を示す点数は、「発電部を稼働させる必要度を示す情報」の一例である。発電部に発電させる必要がある電力量と、目的地までの経路において発電部を稼働させる機会とが比較され、発電部を稼働させる機会が不足している度合が大きいほど、必要度が高いと判定される。
【０１２３】
発電機会が「低」とは、発電機会が大きく不足している状態（例えば、目的地までの経路において必要電力量の８０％以下しか発電することができない状態）である。発電機会が「中」とは、発電機会が、発電機会が「低」よりは不足してはいない状態（例えば、目的地までの経路において必要電力量の８０~１００％発電することができる状態）である。発電機会が「高」とは、十分な発電機会が存在している状態（例えば、目的地までの経路において必要電力量の１００％以上発電することができる状態）である。
【０１２４】
［静音要求ポイント付け］
次に、停止決定部１０９は、静音要求ポイント付け処理を実行する。停止決定部１０９は、車両内または車両外の環境や、乗員の特定等に基づいて、静音ランクを決定する。停止決定部１０９は、音声解析部１０１により導出された音の大きさに基づいて、現在の状況において、静音ランクが「梅（例えば最低ランク）」、「竹」、または「松」のうち、いずれであるかを判定する。停止決定部１０９は、静音ランクが「梅」である場合「３点」、「竹」である場合「２点」、「松」である場合「０点」を付与する。静音ランク「梅」、「竹」、「松」、または静音ランクを示す点数は、「発電部の稼働によって発生する音の抑制の必要度を示す情報」の一例である。発電部を稼働させた際に発生する音が車両に関する環境（車室内の乗員や、車外の環境）に影響を与える度合が小さいほど、抑制の必要度が低いと判定される。
【０１２５】
静音ランクが「梅」である状態とは、例えば、第１閾値以上の音が車両内において発生している状態、車両内に伝わっている状態、または以下のような状態（Ａ）である。以下のような状態（Ａ）とは、例えば、雨が降っている状態や、風速が所定値以上の状態、車両の窓が開けられている状態、車両のスピーカから音が所定値以上の大きさで出力されている状態等である。
【０１２６】
雨が降っている状態であることを示す情報や、風速が所定値以上の状態であることを示す情報は、例えば、通信部９０により取得された気象情報に基づいて取得されてもよいし、車両に雨量や風速を検出するセンサが設けられている場合、その検出結果に基づいて取得されてもよい。車両の窓が開けられている状態であることを示す情報は、例えば、車両に搭載された車両の窓の開閉を制御するＥＣＵ（Electric Control Unit）の制御状態に基づいて取得される。
【０１２７】
静音ランクが「竹」である状態とは、例えば、第２閾値以上の音が車両内において発生している状態、車両内に伝わっている状態、または以下のような状態（Ｂ）である。以下のような状態（２）とは、例えば、工事現場付近を走行する状態や、乗員の声が所定値以上であることを状態、乗員の声が所定値以上であってその声の周波数が発電部により発生する周波数と所定周波数以上ずれている状態等である。例えば、工事現場付近を走行する状態であることを示す情報は、認識部８２の認識結果や、通信部９０により取得された工事現場の位置情報に基づいて取得される。
【０１２８】
静音ランクが「松」である状態とは、例えば、第２閾値以上の音が車両内において発生していない状態、車両内に伝わっていない状態、または以下のような状態（３）である（第１閾値＞第２閾値）。以下のような状態（３）とは、例えば、乗員の声が所定値よりも小さい状態、閑静な住宅街の道路を走行している状態、車両の速度が所定値以下である状態、車両のスピーカから所定値以上の音が出力されていない状態等である。閑静な住宅街の道路を走行している状態であることを示す情報は、例えば、通信部９０により取得された閑静な住宅街を示す位置情報に基づいて取得される。
【０１２９】
また、静音ランクが「松」である状態とは、所定の乗員が車両に乗車している状態であってもよい。所定の乗員とは、予め設定された乗員（静音ランクが「松」であることが設定された乗員）である。例えば、乗員の画像が撮像された際に、乗員が車両の操作部等に対して所定の操作を行うことにより、所定の乗員であることが設定される。例えば、赤ちゃんや妊婦、病人などに対して、静音ランクが「松」であることが設定される。また、乗員が車両に乗車した際に、その都度、乗員が車両の操作部等に対して所定の操作を行うことにより、静音ランクを設定してもよい。
【０１３０】
［停止判断に関する閾値の導出］
次に、停止決定部１０９は、発電必要性ポイントおよび静音要求ポイントを加算し、加算した閾値ポイントと、閾値マップとに基づいて、判定に用いる閾値を決定する。この基準は、「発電部の稼働を停止させる基準」、または「発電部の始動を禁止する基準」の一例である。閾値マップの詳細については後述する。
【０１３１】
閾値ポイントによって、発電部の稼働が停止される基準が決定される。基準とは、（１）室内音の大きさに対する基準や、（２）車両の速度に対する基準、（３）車室内における乗員の会話の状態に対する基準、（４）発電部が再稼働するまでの時間に対する基準である。室内音の大きさ、車両の速度、車室内における乗員の会話の状態、発電部が再稼働するまでの時間は、「車両に関する情報」の一例である。
【０１３２】
発電部が再稼働するまでの時間とは、現時点において発電部が停止した仮定した場合、この時点から次に発電部が稼働すると予測される時点までの時間である。次に発電部が稼働すると予測される時点とは、発電計画部１０４により生成された発電計画、または走行計画部１０３により生成された走行計画に基づいて予測される。また、次に発電部が稼働すると予測される時点とは、車両の周辺の状況に基づいて、車両が所定速度以上で走行すると予測される時点であってもよい。再稼働するまでの時間が短い場合、長い場合よりもより積極的に発電部が稼働する傾向となり、より多くの電力が生成される。また、以下に説明するように車両に関する情報が基準（所定の条件）を満たす場合は、利用者の快適性の向上を考慮して、発電部の稼働の停止が決定される。
【０１３３】
例えば、閾値ポイントが「３点」以上である場合の基準は、以下である。上記（１）は、例えば、５０［ｄＢ］以下である。上記（２）は、例えば、制限ない。上記（３）は、例えば、考慮されない。上記（４）は、考慮されないである。具体的には、室内音が５０［ｄＢ］以下の場合、発電部の稼働の停止が決定される。
【０１３４】
閾値ポイントが「２点」以下である場合の基準は、以下である。上記（１）は、例えば、４０［ｄＢ］以下であることである。上記（２）は、例えば、１５［ｋｍ／ｈ］以下であることである。上記（３）は、例えば、会話のおける音の周波数が周辺の音（騒音）の周波数に近いことである。上記（４）は、３秒以下であることである。
【０１３５】
具体的には、上記（１）から（４）の条件が満たされる場合（車両に関する情報が所定の条件を満たす場合）、発電部の稼働の停止が決定される。例えば、上記（１）が、例えば、４０［ｄＢ］以下であり、上記（２）が、例えば、１５［ｋｍ／ｈ］以下であり、上記（３）が、例えば、会話における音の周波数が周辺の音の周波数に近く、上記（４）が、３秒以下である場合、発電部の稼働の停止が決定される。
【０１３６】
閾値ポイントが「０点」である場合の基準は、以下であることである。上記（１）は、例えば、３０［ｄＢ］以下であることである。上記（２）は、例えば、３０［ｋｍ／ｈ］以下であることである。上記（３）は、例えば、乗員が会話を開始したことである。上記（４）は、１０秒以下であることである。
【０１３７】
［閾値マップ］
図１６は、閾値マップｍ１〜ｍ３の内容を示す図である。図１６（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ閾値マップｍ１〜ｍ３を示している。閾値マップｍ１〜ｍ３は、それぞれ上記（１）に対応する室内音の大きさの閾値、上記（２）に対応する車両の速度の閾値、上記（３）に対応する発電部が再稼働するまでの時間の閾値を示している。図１６（Ａ）〜（Ｃ）の縦軸は、それぞれ室内音の大きさ、車両の速度、発電部が再稼働するまでの時間を示し、横軸は閾値ポイントを示している。
【０１３８】
図１６（Ａ）に示すように、閾値マップｍ１において、室内音の閾値は、閾値ポイントが高くなるに従って大きくなる傾向に設定されている。図１６（Ｂ）に示すように、閾値マップｍ２において、車両の速度の閾値は、閾値ポイントが高くなるに従って小さくなる傾向に設定されている。図１６（Ｃ）に示すように、閾値マップｍ３において、発電部が再稼働するまでの時間は、閾値ポイントが高くなるに従って短くなる傾向に設定されている。
【０１３９】
例えば、停止決定部１０９は、発電必要性ポイントおよび静音要求ポイントを加算し、加算した閾値ポイントを、閾値マップｍ１〜ｍ３に適用して、判定に用いる閾値を決定する。図示する例では、閾値ポイントが「２．５」である際の各閾値を示している。
【０１４０】
［フローチャート］
図１７は、第３実施形態の計画制御部１００Ａにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理では、発電部が稼働しているものとして説明する。
【０１４１】
まず、停止決定部１０９は、発電計画部１０４により計画された発電計画を参照し、発電機会を導出する（ステップＳ２００）。次に、停止決定部１０９は、導出した発電機会に基づいて、発電必要性ポイント付け処理を実行する（ステップＳ２０２）。
【０１４２】
次に、停止決定部１０９は、運転者および同乗者の情報を取得する（ステップＳ２０４）。停止決定部１０９は、例えば、乗員認識部８６の認識結果に基づいて、乗員に赤ちゃんや妊婦、病院が含まれるか否かを判定する。
【０１４３】
次に、停止決定部１０９は、ステップＳ２０４で取得した情報を参照し、静音要求ポイント付け処理を実行する（ステップＳ２０６）。次に、停止決定部１０９は、ステップＳ２０２およびステップＳ０６の処理結果に基づいて、閾値ポイントを導出し、導出した閾値ポイントを閾値マップｍ１~ｍ３に当てはめて、各閾値を決定する（ステップＳ２０８）。
【０１４４】
次に、停止決定部１０９は、車両に関する情報を取得する（ステップＳ２１０）。次に、停止決定部１０９は、ステップＳ２１０で取得した車両に関する情報の各項目が、ステップＳ２０８で決定した閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。閾値以下でない場合、ステップＳ２００の処理に戻る。
【０１４５】
閾値以下である場合、停止決定部１０９は、発電部の稼働を停止させる（ステップＳ２１４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【０１４６】
なお、上述した処理では、発電部の稼働を停止させるか否かの判定処理について説明したが、発電部の始動を禁止するか否かの判定処理に適用される場合、ステップＳ２１４の処理において、停止決定部１０９は、発電部の始動を禁止する。
【０１４７】
また、上記の実施形態は、一例であり、上記の、［発電必要性ポイント付け］、または［静音要求ポイント付け］における判断基準や、［停止判断に関する閾値の導出］における項目は適宜変更されてもよい。また、上述したポイントは、１ポイント刻みに限らず、０．１ポイント刻み等に適宜変更されてもよい。例えば、ポイントを細かく分類し、閾値マップを適用することにより、より精度の高い制御を行うことができる。
【０１４８】
上述したように、計画制御部１００Ａは、発電必要性と、静音要求とを考慮して、停止判断に関する閾値を決定し、決定した閾値に基づいて、発電部の稼働を停止させたり、発電部の始動を禁止したりすることにより、発電必要性と静音要求とが調和するように発電部を制御することができる。
【０１４９】
以上説明した第３実施形態によれば、車両制御システムは、第１モータ１２によって使用される動力を出力するエンジン１０と、エンジン１０により出力された動力を用いて発電する第１モータ１２とを含む発電部と、発電部により発電された電力を蓄えるバッテリ６０と、車両の駆動輪２５に連結され、発電部またはバッテリ６０から供給される電力を用いて駆動することで駆動輪２５を回転させる第２モータ１８と、発電部を稼働させる必要度を示す情報と、発電部の稼働によって発生する音の抑制の必要度を示す情報とに基づいて、発電部が稼働している状態において発電部の稼働を停止させる基準を決定し、決定した基準に基づいて、発電部の稼働を停止させる計画制御部１００とを備えることにより、車両の状況に適した発電部の制御を行うことができる。
【０１５０】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の車両システム１の計画制御部１００は、例えば、図１８に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１８は、実施形態の制御部（計画制御部１００）のハードウェア構成の一例を示す図である。
【０１５１】
制御部は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスクなどの可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、制御部が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【０１５２】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する発電機とを含む発電部と、
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
車両の駆動輪に連結され、前記発電部または前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、
記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
将来における騒音に関する情報を取得し、
前記取得された情報に基づいて、前記騒音が発生するタイミングに合わせて前記発電部を稼働させる、
車両制御システム。
【０１５３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１５４】
１０  エンジン
１２  第１モータ
１８  第２モータ
６０  バッテリ
７０  動力制御部
７１  ハイブリッド制御部
７２  エンジン制御部
７３  モータ制御部
７４  ブレーキ制御部
７５  バッテリ制御部
８２  認識部
９０  通信部
１００  計画制御部
１０２  情報取得部
１０４  発電計画部
１０６  イベント予測部
１０８  始動決定部
１１０  始動指示部
１１２  処理部
【図１】
2019104462.tif 000003
【図２】
2019104462.tif 000004
【図３】
2019104462.tif 000005
【図４】
2019104462.tif 000006
【図５】
2019104462.tif 000007
【図６】
2019104462.tif 000008
【図７】
2019104462.tif 000009
【図８】
2019104462.tif 000010
【図９】
2019104462.tif 000011
【図１０】
2019104462.tif 000012
【図１１】
2019104462.tif 000013
【図１２】
2019104462.tif 000014
【図１３】
2019104462.tif 000015
【図１４】
2019104462.tif 000016
【図１５】
2019104462.tif 000017
【図１６】
2019104462.tif 000018
【図１７】
2019104462.tif 000019
【図１８】
2019104462.tif 000020