(57)【要約】【課題】本発明は、ステータ巻線に流れる電流を想定した駆動電流にすることができない程度に直流電源の出力電圧が不足する場合であっても、電磁力変動を抑制できる回転電機の制御装置を提供する。【解決手段】制御装置は、ステータ巻線に基本波電流を流すための基本波指令値と、基本波指令値に重畳される指令値であって、ロータに作用する径方向の電磁力変動を低減するための高調波電流をステータ巻線に流すための高調波指令値とを算出する。制御装置は、基本波指令値に基づいて定まる基本波電流に、高調波指令値に基づいて定まる高調波電流が重畳された電流を駆動電流とする場合、ステータ巻線に流れる電流を駆動電流にすることができない程度に直流電源の出力電圧が不足しているか否かを判定する。制御装置は、不足していると判定した場合、不足していないと判定したときとは異なるインバータの操作態様で、駆動電流又は駆動電流と同等の電流をステータ巻線に流すようにインバータを操作する。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻線（１２Ｕ〜１２Ｗ）が巻回された固定子（１２）及び回転子（１４）を有する回転電機（１０）と、前記回転電機及び直流電源（４０）に電気的に接続され、前記直流電源を電力供給源として前記巻線に電流を流して前記回転電機を駆動する電力変換器（２０）と、を備えるシステムに適用される回転電機の制御装置（３０）において、
前記巻線に基本波電流を流すための基本波指令値を算出する基本波算出部（３０ｄ）と、
前記基本波指令値に重畳される指令値であって、前記回転子及び前記固定子のうち少なくとも一方に作用する径方向の電磁力変動を低減するための高調波電流を前記巻線に流すための高調波指令値を算出する高調波算出部（３０ｅ）と、
前記基本波指令値に基づいて定まる前記基本波電流に、前記高調波指令値に基づいて定まる前記高調波電流が重畳された電流を駆動電流とする場合、前記巻線に流れる電流を前記駆動電流にすることができない程度に前記直流電源の出力電圧が不足しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部により不足していると判定されていない場合、前記基本波指令値及び前記高調波指令値に基づいて、前記駆動電流が前記巻線に流れるように前記電力変換器を操作する第１操作部と、
前記判定部により不足していると判定された場合、前記駆動電流又は該駆動電流と同等の電流を前記巻線に流すように、前記第１操作部による前記電力変換器の操作態様とは異なる操作態様で前記電力変換器を操作する第２操作部と、を備える回転電機の制御装置。
【請求項２】
前記第２操作部は、前記判定部により不足していると判定された場合において、前記駆動電流又は該駆動電流と同等の電流を前記巻線に流すことができないと判定したとき、前記基本波指令値に基づいて定まる前記基本波電流に、前記高調波指令値に基づいて定まる前記高調波電流の振幅よりも小さい振幅を有する高調波電流が重畳された電流を前記巻線に流すように前記電力変換器を操作する請求項１に記載の回転電機の制御装置。
【請求項３】
前記第２操作部は、前記判定部により不足していると判定された場合において、前記巻線に流す高調波電流の位相を、前記高調波指令値に基づいて定まる前記高調波電流の位相にできるか否かを判定し、前記高調波電流の位相にできないと判定したとき、前記高調波電流の振幅よりも小さい振幅を有する高調波電流が重畳された電流を前記巻線に流すように前記電力変換器を操作する請求項２に記載の回転電機の制御装置。
【請求項４】
前記第１操作部は、前記基本波指令値としての基本波電圧に、前記高調波指令値としての高調波電圧が重畳された電圧を前記巻線に印加する指令電圧として算出し、算出した前記指令電圧に基づいて前記電力変換器を操作し、
電気角で１８０°未満の期間を第１期間とし、１８０°から前記第１期間を減算した期間よりも短い期間を第２期間とする場合、前記第２操作部は、０°から３６０°までの１電気角周期のうち、０°から前記第１期間経過する第１タイミングまでの期間における前記指令電圧として正極性の一定電圧である主電圧（Ｖｂａｓｅ）を算出し、前記第１タイミングから前記第２期間経過する第２タイミングまでの期間における前記指令電圧として前記主電圧よりも絶対値が小さい正極性の付加電圧（Ｖａｄｄ）を算出し、１８０°から前記第１期間経過する第３タイミングまでの期間における前記指令電圧として負極性の前記主電圧（−Ｖｂａｓｅ）を算出し、前記第３タイミングから前記第２期間経過する第４タイミングまでの期間における前記指令電圧として前記主電圧よりも絶対値の小さい負極性の前記付加電圧（−Ｖａｄｄ）を算出し、算出した１電気角周期に渡る前記指令電圧に基づいて前記電力変換器を操作し、
前記第２操作部で用いられる１電気角周期に渡る前記指令電圧には、前記基本波電圧の成分と、前記高調波電圧の成分とが含まれている請求項１〜３のいずれか１項に記載の回転電機の制御装置。
【請求項５】
２軸直交座標系において、前記高調波電流が重畳されていない前記基本波電流を前記巻線に流すことで生じる電磁力を示すベクトルであって、前記座標系の原点（Ｏ）から延びるベクトルを第１ベクトル（Ｆ１）とし、
前記座標系において、前記高調波電流を前記巻線に流すことで生じる電磁力を示すベクトルであって、前記原点から延びるベクトルを第２ベクトル（Ｆ２）とし、
前記座標系において、前記第１ベクトルが延びる方向とは逆方向に前記原点から延びる軸線である基準軸線と、前記第１ベクトルの大きさ（Ｆｒ）を半径としてかつ前記原点を中心とする円との交点を基準中心（Ａ）とし、
前記座標系において、前記第１ベクトルの大きさを半径としてかつ前記基準中心を中心とする円のうちその円周よりも内側の領域を低減可能領域（Ｒ）とし、
前記第２操作部は、前記第２ベクトルの先端を前記低減可能領域に位置させるとの条件を課して前記指令電圧を算出する請求項４に記載の回転電機の制御装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記基本波指令値としての基本波電圧及び前記高調波指令値としての高調波電圧の合成波の振幅が電圧制限値（Ｖｌｉｍ）を超えていると判定した場合、前記直流電源の出力電圧が不足していると判定し、
前記電圧制限値は、前記直流電源の出力電圧を√３で除算した値に設定されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の回転電機の制御装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記基本波指令値としての基本波電圧の振幅に前記高調波指令値としての高調波電圧の振幅を加算した値が電圧制限値（Ｖｌｉｍ）を超えていると判定した場合、前記直流電源の出力電圧が不足していると判定し、
前記電圧制限値は、前記直流電源の出力電圧を√３で除算した値に設定されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の回転電機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、巻線が巻回された固定子及び回転子を有する回転電機と、回転電機に電気的に接続され、巻線に電流を流して回転電機を駆動する電力変換器と、を備えるシステムに適用される回転電機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の制御装置としては、特許文献１に見られるように、回転子に作用する径方向の電磁力変動を低減し、電磁力変動に起因して生じる騒音（磁気音）の発生を抑制するものが知られている。詳しくは、制御装置は、電磁力変動を低減するための高調波電流を基本波電流に重畳させ、高調波電流が重畳された基本波電流を巻線に流すために電力変換器を操作する。制御装置は、基本波指令値に基づいて基本波電流を算出し、高調波指令値に基づいて高調波電流を算出する。以下、基本波指令値に基づいて定まる基本波電流に、高調波指令値に基づいて定まる高調波電流が重畳された電流を駆動電流と称す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５８３５４５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
巻線には、電力変換器に電気的に接続された直流電源を電力供給源として電流が流れる。ここで、回転電機の駆動状態によっては、巻線に流れる電流を駆動電流にすることができない程度に直流電源の出力電圧が不足することがある。この場合、巻線に流れる電流が当初想定した駆動電流に対して歪んだものとなり、電磁力変動の抑制効果が低下し得る。
【０００５】
本発明は、巻線に流れる電流を駆動電流にすることができない程度に直流電源の出力電圧が不足する場合であっても、電磁力変動を抑制できる回転電機の制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、巻線が巻回された固定子及び回転子を有する回転電機と、前記回転電機及び直流電源に電気的に接続され、前記直流電源を電力供給源として前記巻線に電流を流して前記回転電機を駆動する電力変換器と、を備えるシステムに適用される回転電機の制御装置において、前記巻線に基本波電流を流すための基本波指令値を算出する基本波算出部と、前記基本波指令値に重畳される指令値であって、前記回転子及び前記固定子のうち少なくとも一方に作用する径方向の電磁力変動を低減するための高調波電流を前記巻線に流すための高調波指令値を算出する高調波算出部と、前記基本波指令値に基づいて定まる前記基本波電流に、前記高調波指令値に基づいて定まる前記高調波電流が重畳された電流を駆動電流とする場合、前記巻線に流れる電流を前記駆動電流にすることができない程度に前記直流電源の出力電圧が不足しているか否かを判定する判定部と、前記判定部により不足していると判定されていない場合、前記基本波指令値及び前記高調波指令値に基づいて、前記駆動電流が前記巻線に流れるように前記電力変換器を操作する第１操作部と、前記判定部により不足していると判定された場合、前記駆動電流又は該駆動電流と同等の電流を前記巻線に流すように、前記第１操作部による前記電力変換器の操作態様とは異なる操作態様で前記電力変換器を操作する第２操作部と、を備える。
【０００７】
本発明では、判定部により不足していると判定されていない場合、第１操作部により、基本波指令値及び高調波指令値に基づいて、駆動電流が巻線に流れるように電力変換器が操作される。一方、判定部により不足していると判定された場合、駆動電流又は駆動電流と同等の電流を巻線に流すように、第１操作部による電力変換器の操作態様とは異なる操作態様で、第２操作部により電力変換器が操作される。このように本発明によれば、第１操作部による操作により巻線に駆動電流を流すことができない場合であっても、第２操作部による操作により巻線に駆動電流又は駆動電流と同等の電流を流すことができる。これにより、巻線に流れる電流を駆動電流にすることができない程度に直流電源の出力電圧が不足する場合であっても、電磁力変動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】回転電機の制御システムの全体構成図。
【図２】回転電機の断面図。
【図３】回転電機の駆動制御処理の手順を示すフローチャート。
【図４】Ｖｔａ≦Ｖｌｉｍの場合の相電圧の推移を示すタイムチャート。
【図５】Ｖｔａ＞Ｖｌｉｍの場合の指令電圧の推移を示すタイムチャート。
【図６】指令電圧を示す図。
【図７】回転電機の駆動領域を示す図。
【図８】付加電圧の大きさＶａｄｄ及び付加電圧位相δの算出処理の手順を示すフローチャート。
【図９】第１マップ情報の概要を示す図。
【図１０】第２集合Ｒ２の概要を示す図。
【図１１】第１重複集合Ｒｖ１の概要を示す図。
【図１２】第３集合Ｒ３の概要を示す図。
【図１３】第２重複集合Ｒｖ２の概要を示す図。
【図１４】電磁力の低減可能領域を示す図。
【図１５】電磁力低減態様の一例を示す図。
【図１６】その他の実施形態に係る指令電圧を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明にかかる制御装置を、車載空調装置を構成するブロワ用モータに適用した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
図１に示すように、車載制御システムは、回転電機１０と、電力変換器としての３相インバータ２０と、制御装置３０とを備えている。回転電機１０は、インバータ２０を介して、直流電源としてのバッテリ４０に電気的に接続されている。
【００１１】
インバータ２０は、３相分の上アームスイッチＳＵｐ，ＳＶｐ，ＳＷｐ及び下アームスイッチＳＵｎ，ＳＶｎ，ＳＷｎの直列接続体を備えている。Ｕ，Ｖ，Ｗ相において、上，下アームスイッチの接続点は、回転電機１０のステータ１２（固定子）を構成するＵ，Ｖ，Ｗ相のステータ巻線１２Ｕ，１２Ｖ，１２Ｗの第１端に接続されている。Ｕ，Ｖ，Ｗ相のステータ巻線１２Ｕ，１２Ｖ，１２Ｗの第２端同士は、中性点Ｎで接続されることにより星形結線されている。各スイッチＳＵｐ，ＳＶｐ，ＳＷｐ，ＳＵｎ，ＳＶｎ，ＳＷｎには、各フリーホイールダイオードＤＵｐ，ＤＶｐ，ＤＷｐ，ＤＵｎ，ＤＶｎ，ＤＷｎが逆並列に接続されている。ちなみに、各スイッチＳＵｐ〜ＳＷｎとしては、例えば電圧制御形の半導体スイッチング素子（例えば、ＩＧＢＴ又はＮチャネルＭＯＳＦＥＴ）を用いることができる。
【００１２】
本実施形態では、回転電機１０として、集中巻の永久磁石同期機が用いられている。特に本実施形態では、回転電機１０として、図２に示すように、アウタロータ型のものが用いられている。図２は、回転電機１０の軸方向（ロータ１４の回転軸方向）と直交する面で回転電機１０を切断した横断面図を示している。なお、図２に示す中心点Ｏは、回転軸が通る点である。また、図２において、断面を示すハッチングは省略している。
【００１３】
回転電機１０は、ステータ１２と、ステータ１２に対して回転可能に配置された円環状のロータ１４とを備えている。ロータ１４は、ロータ１４及びステータ１２の径方向において、ステータ１２の外側にステータ１２に対してギャップを隔てて配置されている。ロータ１４は、複数（１０個）の永久磁石１４ａと、これら永久磁石１４ａを連結する軟磁性体からなるバックヨーク１４ｂとを備えている。バックヨーク１４ｂは、円環状をなしている。各永久磁石１４ａは、互いに同一形状をなしており、１つの磁極を構成している。永久磁石１４ａは、ロータ１４の径方向に着磁され、かつ、周方向に隣り合う永久磁石１４ａの極性は、互いに異なる、つまり、Ｓ極とＮ極とが交互に配置されている。なお、図２において、永久磁石１４ａに記載されている矢印の矢の部分はＮ極を示している。
【００１４】
ステータ１２は、複数（１２個）のティース１２ａを備えている。これにより、ステータ１２には、ティース１２ａと同数のスロット１２ｂが形成されている。各ティース１２ａは、スロット１２ｂを介してステータ１２の周方向に等ピッチで配列されている。
【００１５】
図１の説明に戻り、制御装置３０は、マイコンを主体として構成され、回転電機１０の制御量をその指令値に制御すべく、インバータ２０を操作する。本実施形態において、制御量は回転角速度であり、指令値は指令角速度ωｔｇｔである。制御装置３０は、インバータ２０を構成する上，下アームスイッチを操作すべく、各上アームスイッチＳＵｐ，ＳＶｐ，ＳＷｐを操作するための上アーム操作信号ｇＵｐ，ｇＶｐ，ｇＷｐと、各下アームスイッチＳＵｎ，ＳＶｎ，ＳＷｎを操作するための下アーム操作信号ｇＵｎ，ｇＶｎ，ｇＷｎとを生成する。各相において、上アーム操作信号と下アーム操作信号とは、互いに相補的な信号となっている。すなわち、各相において、上アームスイッチと下アームスイッチとは交互にオン状態とされる。ちなみに、制御装置３０が提供する機能は、例えば、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ハードウェア、又はそれらの組み合わせによって提供することができる。また、指令角速度ωｔｇｔは、例えば、車両おいて制御装置３０の外部に設けられ、制御装置３０よりも上位の外部装置から出力される。
【００１６】
制御システムは、電圧センサ４１と、回転角センサ４２とを備えている。電圧センサ４１は、バッテリ４０の端子電圧を電源電圧ＶＤＣとして検出する。回転角センサ４２は、ロータ１４の磁極位置に応じた角度信号を出力する。回転角センサ４２は、例えば、ホール素子又はレゾルバである。電圧センサ４１及び回転角センサ４２の検出値は、制御装置３０に入力される。
【００１７】
続いて、制御装置３０によって実行される回転電機１０の駆動制御について説明する。
【００１８】
電気角演算器３０ａは、回転角センサ４２の角度信号に基づいて、回転電機１０の電気角θｅを算出する。角速度演算器３０ｂは、電気角演算器３０ａによって算出された電気角θｅに基づいて、回転電機１０の回転角速度ωｍ（機械角速度）を算出する。偏差算出部３０ｃは、角速度演算器３０ｂによって算出された回転角速度ωｍを指令角速度ωｔｇｔから減算することで、速度偏差Δωを算出する。
【００１９】
基本波算出部３０ｄは、速度偏差Δω、電気角θｅ及び回転角速度ωｍに基づいて、回転角速度ωｍを指令角速度ωｔｇｔにフィードバック制御するための操作量として、下式（ｅｑ１）にて表される３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢを算出する。下式（ｅｑ１）において、Ｖａｌは基本波電圧の振幅である基本波振幅を示す。
【００２０】
【数１】
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本実施形態において、基本波算出部３０ｄは、速度偏差Δωに基づく比例積分制御によってＵ，Ｖ，Ｗ相基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢを算出する。各基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢは、基本波指令値に相当し、回転角速度ωｍを指令角速度ωｔｇｔに制御するために要求される電圧である。基本波算出部３０ｄは、上記比例積分制御により、電気角θｅ１周期に渡る各基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢを算出する。ここでは、各基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢの変動角速度の算出に、電気角速度ωｅが用いられる。電気角速度ωｅは、入力された回転角速度ωｍに回転電機１０の極対数Ｐを乗算した値として算出されればよい。そして、算出された各基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢを、入力された電気角θｅに対応させて出力する。各基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢは、波形形状が互いに同一であってかつ、電気角θｅで位相が互いに２π／３ずれた波形となっている。
【００２１】
高調波算出部３０ｅは、電気角θｅと指令角速度ωｔｇｔとに基づいて、下式（ｅｑ２）の３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨを算出する。各高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨは、高調波指令値に相当する。下式（ｅｑ２）において、Ｖａｈは、高調波電圧の振幅である高調波振幅を示し、γは、上式（ｅｑ１）の基本波電圧に対する位相差である高調波位相を示す。各高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨは、波形形状が互いに同一であってかつ、電気角θｅで位相が互いに２π／３ずれた波形となっている。
【００２２】
【数２】
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本実施形態において、高調波算出部３０ｅは、記憶部としてのメモリ３０ｆに記憶されている高調波マップ情報と、入力される指令角速度ωｔｇｔ及び電気角θｅとに基づいて、Ｕ，Ｖ，Ｗ相高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨを算出する。高調波マップ情報は、各高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨ、指令角速度ωｔｇｔ及び電気角θｅが関係付けられたマップ情報である。なお、メモリ３０ｆは、制御装置３０に備えられる非遷移的実体的記録媒体（例えば、不揮発性メモリ）である。
【００２３】
本実施形態において、各高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨは、ロータ１４の径方向に作用する特定の次数の電磁力を低減させるように、高調波振幅Ｖａｌ及び高調波位相γが調整された波形となっている。本実施形態において、各高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨは、Ｋ次（正の整数であり、例えば１１次）の高調波電圧である。Ｋ次の高調波電圧とは、Ｋと基本角速度との乗算値を変動角速度とする高調波電圧のことである。基本角速度とは、ステータ巻線に流す基本波電流の変動角速度（電気角速度ωｅ）のことである。
【００２４】
高調波調整部３０ｇは、高調波算出部３０ｅにより算出された各高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨをそのまま出力したり、後述する通電幅制御で用いられる指令電圧を算出したりする。高調波調整部３０ｇについては、後に詳述する。
【００２５】
Ｕ，Ｖ，Ｗ相重畳部３０ｈＵ，３０ｈＶ，３０ｈＷは、基本波算出部３０ｄから出力されたＵ，Ｖ，Ｗ相基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢに、高調波調整部３０ｇから出力されたＵ，Ｖ，Ｗ相高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨを加算する。Ｕ，Ｖ，Ｗ相重畳部３０ｈＵ，３０ｈＶ，３０ｈＷの出力値が、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊となる。
【００２６】
変調器３０ｈは、インバータ２０のＵ，Ｖ，Ｗ相電圧を、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊とするための各操作信号ｇＵｐ，ｇＵｎ，ｇＶｐ，ｇＶｎ，ｇＷｐ，ｇＷｎを生成する。本実施形態では、各指令電圧ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊とキャリア信号（例えば、三角波信号）との大小比較に基づくＰＷＭ処理により、各操作信号ｇＵｐ，ｇＵｎ，ｇＶｐ，ｇＶｎ，ｇＷｐ，ｇＷｎを生成する。生成された各操作信号ｇＵｐ，ｇＵｎ，ｇＶｐ，ｇＶｎ，ｇＷｐ，ｇＷｎにより、各スイッチＳＵｐ，ＳＵｎ，ＳＶｐ，ＳＶｎ，ＳＷｐ，ＳＷｎがオンオフされる。
【００２７】
図３に、回転電機１０の駆動制御処理の手順を示す。この処理は、制御装置３０により、例えば所定の制御周期で繰り返し実行される。
【００２８】
ステップＳ１０では、基本波算出部３０ｄによりＵ，Ｖ，Ｗ相基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢを算出する。
【００２９】
ステップＳ１１では、高調波算出部３０ｅによりＵ，Ｖ，Ｗ相高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨを算出する。
【００３０】
ステップＳ１２では、算出したＵ，Ｖ，Ｗ相基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢ及びＵ，Ｖ，Ｗ相高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨの合成波を算出する。Ｕ相を例に説明すると、Ｕ相の合成波は「ＶＵＢ＋ＶＵＨ」となる。
【００３１】
ステップＳ１３では、ステップＳ１２において算出した合成波の振幅Ｖｔａが電圧制限値Ｖｌｉｍよりも大きいか否かを判定する。本実施形態において、電圧制限値Ｖｌｉｍは、ＶＤＣ／√３（＝ＶＤＣ／２×（２／√３））に設定され、電圧センサ４１により検出された電源電圧ＶＤＣに基づいて設定される。
【００３２】
ステップＳ１３の処理は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相ステータ巻線１２Ｕ，１２Ｖ，１２Ｗに印加する指令電圧を、ステップＳ１０，Ｓ１１で算出した基本波電圧，高調波電圧の加算値「ＶＵＢ＋ＶＵＨ，ＶＶＢ＋ＶＶＨ，ＶＷＢ＋ＶＷＨ」にすることができない程度にバッテリ４０の出力電圧が不足しているか否かを判定する判定部に相当する。なお、ステータ巻線に基本波電圧を印加した場合にステータ巻線に流れる電流が基本波電流であり、ステータ巻線に高調波電圧を印加した場合にステータ巻線に流れる電流が高調波電流である。そして、この基本波電流にこの高調波電流が重畳された電流が駆動電流に相当する。
【００３３】
ステップＳ１３において合成波の振幅Ｖｔａが電圧制限値Ｖｌｉｍ以下であると判定した場合には、バッテリ４０の出力電圧が不足していないと判定し、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、正弦波制御を行う。正弦波制御は、高調波調整部３０ｇが、高調波算出部３０ｅにより算出したＵ，Ｖ，Ｗ相高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨをそのままＵ，Ｖ，Ｗ相重畳部３０ｈＵ，３０ｈＶ，３０ｈＷに出力する制御である。これにより、基本波算出部３０ｄにより算出したＵ，Ｖ，Ｗ相基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢに、高調波算出部３０ｅにより算出したＵ，Ｖ，Ｗ相高調波電圧ＶＵＨ，ＶＶＨ，ＶＷＨを加算した値がＵ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊とされる。図４に、正弦波制御が行われる場合にステータ巻線に印加される相電圧の推移を示す。なお、ステップＳ１４の処理が第１操作部を構成する。
【００３４】
一方、ステップＳ１３において合成波の振幅Ｖｔａが電圧制限値Ｖｌｉｍを超えたと判定した場合には、バッテリ４０の出力電圧が不足していると判定し、ステップＳ１５に進み、正弦波制御から通電幅制御に切り替える。この切り替えは、バッテリ４０の出力電圧が不足する場合、正弦波制御で用いられるＵ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊を実現することができないことに鑑みてなされる。Ｕ相を例にして説明すると、バッテリ４０の出力電圧が不足すると、電磁力変動を低減可能な相電流を流せる理想的な指令電圧（図５の実線）に対して、図５に点線にて示すように指令電圧が歪んでしまう。なお、ステップＳ１５〜Ｓ１７の処理が第２操作部を構成する。
【００３５】
通電幅制御とは、図６に示すように、１２０度通電制御を主体としたものである。図６に、Ｕ，Ｖ，Ｗ相のうち１相分の指令電圧を示す。
【００３６】
電気角で１２０°の期間を第１期間ＬＡとし、１８０°から第１期間ＬＡを減算した６０°の期間よりも短い期間を第２期間ＬＢとする。０°から３６０°までの１電気角周期のうち、０°から第１期間ＬＡ経過する第１タイミングＴ１までの期間における指令電圧を、正極性の一定電圧である主電圧Ｖｂａｓｅとする。第１タイミングＴ１から第２期間ＬＢ経過する第２タイミングＴ２までの期間における指令電圧を、主電圧よりも絶対値が小さい正極性の付加電圧Ｖａｄｄとする。第２タイミングＴ２から１８０°までの期間における指令電圧を０とする。１８０°から第１期間ＬＡ経過する第３タイミングＴ３までの期間における指令電圧を、負極性の主電圧「−Ｖｂａｓｅ」とする。第３タイミングＴ３から第２期間ＬＢ経過する第４タイミングＴ４までの期間における指令電圧を、主電圧よりも絶対値の小さい負極性の付加電圧「−Ｖａｄｄ」とする。第４タイミングＴ４から３６０°までの期間における指令電圧を０とする。以降、第２期間ＬＢを付加電圧位相δと称す。
【００３７】
本実施形態において、図６に示す指令電圧は高調波調整部３０ｇにより算出される。図６に示す指令電圧は、各相について算出される。各相の指令電圧の位相は、１電気角周期（３６０°）を回転電機１０の相数Ｍで除算した値（＝３６０°／Ｍ）ずつずれている。本実施形態では、Ｍ＝３のため、各相の指令電圧の位相は１２０°ずつずれている。
【００３８】
図６に示す指令電圧には、図３のステップＳ１０で算出された基本波電圧に、ステップＳ１１で算出された高調波電圧が重畳された電圧成分又はこの電圧成分と同等の電圧成分が含まれている。これにより、バッテリ４０の電圧が不足すると判定される図７のハッチングにて示す領域においても、ロータ１４に作用する電磁力変動の低減を図る。ここで、図７の横軸は、ロータ１４の回転速度を示し、縦軸は、回転電機１０のトルクを示す。また、図７に示すＭｒは変調率であり、本実施形態の変調率Ｍｒは、基本波振幅Ｖａ１及び電源電圧ＶＤＣを用いて下式（ｅｑ３）で表される。
【００３９】
【数３】
2019213328.tif 000005
図８に、付加電圧の大きさＶａｄｄ及び付加電圧位相δの算出処理の手順を示す。図８に示す処理は、主に高調波調整部３０ｇにより実行される。
【００４０】
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で算出した基本波電圧の基本波振幅Ｖａ１と、電源電圧ＶＤＣとに基づいて、基本波電圧の変調率Ｍｒを上式（ｅｑ３）に基づいて算出する。そして、算出した変調率Ｍｒを含む所定範囲である変調率範囲を算出する。本実施形態において、変調率範囲の下限値は、算出した変調率Ｍｒからその許容誤差Δｍ（例えば０．００５）を減算した値である。変調率範囲の上限値は、１．２７である。変調率範囲に含まれる複数の変調率Ｍｒのそれぞれを候補変調率と称すこととする。候補変調率は、主電圧の大きさＶｂａｓｅを定めるための値である。本実施形態において、候補変調率の下限値は、変調率範囲の下限値であり、候補変調率の上限値は、変調率範囲の上限値である。
【００４１】
ステップＳ２０では、各候補変調率と、図９（ａ）に示す第１マップ情報とに基づいて、図６に示す１電気角周期に渡る指令電圧に含まれる基本波電圧の変調率を候補変調率とするための付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせを選択する。電圧割合Ｒａｄｄは、主電圧の大きさＶｂａｓｅに対する付加電圧の大きさＶａｄｄの割合（Ｖａｄｄ／Ｖｂａｓｅ又はその百分率）を示す。電圧割合Ｒａｄｄが１００％の場合、主電圧の大きさＶｂａｓｅと付加電圧の大きさＶａｄｄとが一致する。電圧割合Ｒａｄｄが０％の場合、付加電圧の大きさＶａｄｄが０となる。付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄは、各候補変調率に対応して算出される。
【００４２】
図９（ａ）に示す第１マップ情報は、基本波電圧の変調率Ｍｒ、付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄが関係付けられたマップ情報であり、メモリ３０ｆに記憶されている。図９（ａ）の横軸の１２０〜１８０は、図６に示した付加電圧位相δを示す。図９（ａ）の縦軸は、電圧割合Ｒａｄｄを示す。
【００４３】
図９（ｂ）に、ステップＳ２０で選択された付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの集合である第１集合Ｒ１を示す。
【００４４】
ステップＳ２１では、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波位相γを含む所定範囲である位相範囲を算出する。位相範囲の下限値は、高調波位相γから第１許容誤差Δｐｈ１（正の値であり、例えば１０°／（２π））を減算した値である。位相範囲の上限値は、高調波位相γに第２許容誤差Δｐｈ２（正の値であり、例えば１０°／（２π））を加算した値である。位相範囲に含まれる複数の高調波位相γのそれぞれを候補位相と称すこととする。本実施形態において、候補位相の下限値は、位相範囲の下限値であり、候補位相の上限値は、位相範囲の上限値である。
【００４５】
ステップＳ２０では、各候補位相と、第２マップ情報とに基づいて、図６に示す１電気角周期に渡る指令電圧に含まれる高調波電圧の位相を候補位相とするための付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせを選択する。付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄは、各候補位相に対応して算出される。
【００４６】
第２マップ情報は、高調波位相γ、付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄが関係付けられたマップ情報であり、メモリ３０ｆに記憶されている。図１０に、ステップＳ２１で選択された付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの集合である第２集合Ｒ２を示す。
【００４７】
ステップＳ２２では、第１重複集合Ｒｖ１が存在するか否かを判定する。第１重複集合Ｒｖ１は、ステップＳ２０で選択した第１集合Ｒ１を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせのうち、ステップＳ２１で選択した第２集合Ｒ２を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせと重複する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの集合である。図１１に、第１重複集合Ｒｖ１の一例を示す。
【００４８】
ステップＳ２２において第１重複集合Ｒｖ１が存在すると判定した場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波振幅Ｖａｈを含む所定範囲である振幅範囲を算出する。振幅範囲の下限値は、高調波振幅Ｖａｈから第１振幅誤差Δａｍｐ１（０よりも大きい値であり、例えば０．０１）を減算した値である。振幅範囲の上限値は、高調波振幅Ｖａｈに第２振幅誤差Δａｍｐ２（０よりも大きい値であり、例えば０．０１）を加算した値である。振幅範囲に含まれる複数の高調波振幅Ｖａｈのそれぞれを候補振幅と称すこととする。本実施形態において、候補振幅の下限値は、振幅範囲の下限値であり、候補振幅の上限値は、振幅範囲の上限値である。
【００４９】
ステップＳ２３では、各候補振幅と、第３マップ情報とに基づいて、図６に示す１電気角周期に渡る指令電圧に含まれる高調波電圧の振幅を候補振幅とするための付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせを選択する。付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄは、各候補振幅に対応して算出される。
【００５０】
第３マップ情報は、高調波振幅Ｖａｈ、付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄが関係付けられたマップ情報であり、メモリ３０ｆに記憶されている。図１２に、ステップＳ２３で選択された付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの集合である第３集合Ｒ３を示す。
【００５１】
振幅範囲に加え、変調率範囲及び位相範囲が用いられることにより、ステップＳ１０で算出される基本波電圧にステップＳ１１で算出される高調波電圧が重畳された電圧成分と一致する電圧成分を含む指令電圧を算出できない場合であっても、この電圧成分と同等の電圧成分を含む指令電圧を算出することができる。
【００５２】
ステップＳ２４では、第２重複集合Ｒｖ２を算出する。第２重複集合Ｒｖ２は、第１重複集合Ｒｖ１を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせのうち、ステップＳ２３で選択した第３集合Ｒ３を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせと重複する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの集合である。図１３に、第２重複集合Ｒｖ２の一例を示す。
【００５３】
ステップＳ２４では、第２重複集合Ｒｖ２を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの中から、１つの付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせを選択する。なお、１つの付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの選択手法としては、例えば以下のものが挙げられる。
【００５４】
・第２重複集合Ｒｖ２を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの中から、候補変調率が最小となる１つの付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせを選択する。
【００５５】
・第２重複集合Ｒｖ２を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの中から、候補位相がステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波位相γに最も近い１つの付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせを選択する。
【００５６】
・第２重複集合Ｒｖ２を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの中から、特定の次数の電磁力の振幅が最小となる１つの付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせを選択する。特定の次数は、例えば、回転電機１０のトルクリップルに寄与する５次とすればよい。
【００５７】
ステップＳ２５では、ステップＳ２４で選択した１つの付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせに対応する候補変調率Ｍｒに基づいて、主電圧の大きさＶｂａｓｅを算出する。詳しくは、ステップＳ１０で算出した基本波電圧の基本波振幅Ｖａ１を候補変調率Ｍｒで除算することにより、主電圧の大きさＶｂａｓｅ（＝Ｖａ１／Ｍｒ）を算出する。そして、算出した主電圧の大きさＶｂａｓｅと、ステップＳ２４で選択した電圧割合Ｒａｄｄとに基づいて、付加電圧の大きさＶａｄｄを算出する。
【００５８】
ステップＳ２６では、ステップＳ２５で算出した主電圧，付加電圧の大きさＶｂａｓｅ，Ｖａｄｄと、ステップＳ２４で選択した付加電圧位相δとに基づいて、Ｕ，Ｖ，Ｗ相について図６に示す指令電圧ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊を算出する。算出したＵ，Ｖ，Ｗ相指令電圧ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊は、Ｕ，Ｖ，Ｗ相重畳部３０ｈＵ，３０ｈＶ，３０ｈＷに対して出力される。この際、基本波算出部３０ｄにより算出されるＵ，Ｖ，Ｗ相基本波電圧ＶＵＢ，ＶＶＢ，ＶＷＢが０にされる。
【００５９】
そして、図３のステップＳ１７では、図６に示す指令電圧ＶＵ＊，ＶＶ＊，ＶＷ＊に基づいて変調器３０ｈにより操作信号を生成してインバータ２０の各スイッチを操作する。
【００６０】
先の図８のステップＳ２２において第１重複集合Ｒｖ１が存在しないと判定した場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、図６の１電気角周期に渡る指令電圧に含まれる高調波電圧の高調波振幅Ｖａｈを０とする。そして、第１集合Ｒ１を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの中から、１つの付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせを選択する。例えば、第１集合Ｒ１を構成する付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせの中から、候補変調率がステップＳ２０で算出した変調率Ｍｒに最も近い１つの付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせを選択すればよい。
【００６１】
指令電圧に含まれる高調波電圧の高調波位相γを、電磁力変動を低減できる適正な値にすることができない場合、高調波電圧がステータ巻線に印加されることにより、電磁力変動が大きくなったり、回転電機１０の制御に悪影響を与えたりするおそれがある。この問題に対処すべく、ステップＳ２７の処理が設けられている。
【００６２】
その後、ステップＳ２５では、ステップＳ２７で選択した１つの付加電圧位相δ及び電圧割合Ｒａｄｄの組み合わせに対応する候補変調率Ｍｒに基づいて、主電圧の大きさＶｂａｓｅを算出する。また、算出した主電圧の大きさＶｂａｓｅと、ステップＳ２７で選択した電圧割合Ｒａｄｄとに基づいて、付加電圧の大きさＶａｄｄを算出する。その後、ステップＳ２６に進む。
【００６３】
次に、図１４及び図１５を用いて、ステップＳ２２で肯定判定される場合におけるロータ１４に作用する電磁力ベクトルについて説明する。
【００６４】
まず、図１４を用いて、低減可能領域Ｒについて説明する。図１４に示すｘｙ直交座標系において、Ｆ１は、高調波電圧が重畳されていない基本波電圧をステータ巻線に重畳することにより生じる電磁力ベクトルである第１ベクトルを示す。Ｆ２は、高調波電圧をステータ巻線に重畳することにより生じる電磁力ベクトルである第２ベクトルを示す。
【００６５】
第１ベクトルＦ１は、座標系の原点Ｏからｘ軸に沿って延びるベクトルであり、第２ベクトルＦ２は、原点Ｏから延びるベクトルである。ｘ軸を基準として反時計まわり方向に第２ベクトルＦ２が回転する場合の第１，第２ベクトルＦ１，Ｆ２のなす角度θｓを正の値で定義する。そして、座標系において、第１ベクトルＦ１が延びる方向とは逆方向に原点Ｏから延びる軸線である基準軸線と、第１ベクトルＦ１の大きさ（振幅）Ｆｒを半径としてかつ原点Ｏを中心とする円との交点を基準中心Ａとして定義する。そして、座標系において、第１ベクトルＦ１の大きさＦｒを半径としてかつ基準中心Ａを中心とする円のうちその円周よりも内側の領域（図中、ハッチングにて示す領域）を低減可能領域Ｒと定義する。
【００６６】
第２ベクトルＦ２の先端を低減可能領域Ｒに位置させる高調波電圧をステータ巻線に印加することにより、第１，第２ベクトルＦ１，Ｆ２の合成ベクトルＦｔの大きさを第１ベクトルＦ１の大きさＦｒよりも小さくすることができる。これに対し、第２ベクトルＦ２の先端を低減可能領域Ｒの外に位置させる高調波電圧をステータ巻線に印加する場合、合成ベクトルＦｔの大きさが第１ベクトルＦ１の大きさＦｒよりも増大し、騒音の低減効果を得ることができない。
【００６７】
ここで、本実施形態では、図１５に示すように、低減可能領域Ｒのうち、角度θｓが１２０°から２４０°までの範囲で第２ベクトルＦ２の先端が位置可能な領域を用いることとする。
【００６８】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００６９】
・合成波の振幅Ｖｔａが電圧制限値Ｖｌｉｍを超えていると判定された場合、正弦波制御から図６に示す指令電圧が用いられる通電幅制御に切り替えた。これにより、ステータ巻線に印加する電圧を正弦波制御の指令電圧にすることができない程度にバッテリ４０の出力電圧が不足する場合であっても、ロータ１４に作用する電磁力変動を抑制することができる。その結果、磁気音を抑制しつつ回転電機１０を駆動することができる。
【００７０】
・合成波の振幅Ｖｔａが電圧制限値Ｖｌｉｍを超えていると判定された場合において、指令電圧に含める高調波電圧の位相を、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波位相γにできるか否かを判定し、高調波位相γにできないと判定したとき、高調波振幅Ｖａｈを０にした。これにより、ロータ１４の電磁力変動が増加したり、回転電機１０の制御に悪影響が及ぼされたりすることを抑制できる。
【００７１】
・指令電圧に含める高調波電圧の振幅を、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波振幅Ｖａｈにできると判定された後、指令電圧に含める高調波電圧の位相を、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波位相γにできるか否かが判定される構成を比較例と称すこととする。比較例において、高調波振幅Ｖａｈにできると判定された後、指令電圧に含める高調波電圧の位相が、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波位相γにできないと判定され得る。この場合、指令電圧に含まれる高調波電圧の位相が、ロータ１４に作用する電磁力変動を低減するための適正な値から大きくずれるおそれがある。この場合、例えば、指令電圧に含める高調波電圧を再度算出することが要求される。ただし、制御装置３０の１制御周期内に所定の演算処理を完了させなければならない制約がある場合には、高調波電圧を再度算出する機会を確保できないおそれがある。このとき、指令電圧に含まれる高調波電圧の位相が電磁力変動を低減するための適正な値から大きくずれることにより、電磁力変動を低減できないことに加え、そのずれが回転電機１０の制御に悪影響を及ぼすおそれがある。
【００７２】
これに対し、本実施形態では、指令電圧に含める高調波電圧の高調波振幅Ｖａｈを定めるに先立ち、指令電圧に含める高調波電圧の位相を、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波位相γにできるか否かが判定される。そして、高調波位相γにできないと判定された場合、高調波振幅Ｖａｈが０とされる。このため、指令電圧に含まれる高調波電圧の位相が電磁力変動を低減するための適正な値から大きくずれることを抑制でき、そのずれが回転電機１０の制御に悪影響を及ぼすことを抑制できる。
【００７３】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【００７４】
・指令電圧に含める高調波電圧の振幅を、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波振幅Ｖａｈにできると判定された後、指令電圧に含める高調波電圧の位相を、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波位相γにできるか否かが判定される構成が用いられてもよい。
【００７５】
・図３のステップＳ１３において、ステップＳ１０で算出した基本波電圧の基本波振幅Ｖａ１にステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波振幅Ｖａｈを加算した値を合成波の振幅Ｖｔａ（＝Ｖａ１＋Ｖａｈ）として算出してもよい。
【００７６】
・図８のステップＳ２２で否定判定された場合、指令電圧に含める高調波電圧の高調波振幅Ｖａｈが、０よりも大きくて、かつ、ステップＳ１１で算出した高調波電圧の高調波振幅Ｖａｈよりも小さい値にされてもよい。
【００７７】
・上記実施形態では、電気角で０°から１２０°までの期間に渡る主電圧の後に、１２０°を起点とした付加電圧位相δにより、「１２０°≦δ＜１８０°」の範囲で付加電圧が設定された。この設定に代えて、主電圧の前に付加電圧が設定されてもよい。詳しくは、電気角で６０°から１８０°までの期間に渡って主電圧が設定され、６０°を起点とした付加電圧位相δにより、「０°＜δ≦６０°」の範囲で付加電圧が設定されてもよい。
【００７８】
・図６において、第１期間ＬＡは１２０°の期間に限らない。
【００７９】
また、指令電圧の付加電圧としては、図６に示したものに限らず、例えば図１６に示すものであってもよい。図１６に示す指令電圧において、第１タイミングＴ１から第２タイミングＴ２までの期間の付加電圧の大きさは、第１タイミングＴ１から第２タイミングＴ２にかけて直線状に漸減し、第３タイミングＴ３から第４タイミングＴ４までの期間の付加電圧の大きさは、第３タイミングＴ３から第４タイミングＴ４にかけて直線状に漸減している。第１，第３タイミングＴ１，Ｔ３の付加電圧の大きさは、主電圧の大きさと一致している。図１６に示す指令電圧にも、図３のステップＳ１０で算出された基本波電圧に、ステップＳ１１で算出された高調波電圧が重畳された電圧成分又はこの電圧成分と同等の電圧成分が含まれている。
【００８０】
・制御システムに電圧センサ４１が備えられていなくてもよい。この場合、例えば、制御装置３０の演算に用いられる電源電圧ＶＤＣが固定値に設定されていればよい。
【００８１】
・高調波算出部３０ｅにおいて算出される高調波電圧は、ロータ１４に作用する径方向の電磁力変動を低減するための電圧に限らず、例えば、ステータ１２に作用する径方向の電磁力変動を低減するための電圧、又はロータ１４及びステータ１２の双方に作用する径方向の電磁力変動を低減するための電圧であってもよい。
【００８２】
・基本波算出部３０ｄにおいて算出される基本波指令値は、基本波電圧に限らず、基本波電流であってもよい。また、高調波算出部３０ｅにおいて算出される高調波指令値は、高調波電圧に限らず、高調波電流であってもよい。この場合、例えば、基本波，高調波算出部３０ｄ，３０ｅは、算出した基本波，高調波電流を回転電機１０の電圧方程式に基づいて基本波，高調波電圧に変換し、変換した基本波，高調波電圧を各重畳部３０ｈＵ，３０ｈＶ，３０ｈＷに出力すればよい。
【００８３】
・回転電機の制御量としては、回転角速度に限らず、例えばトルクであってもよい。
【００８４】
・回転電機としては、集中巻きのものに限らず、分布巻きのものであってもよい。また、回転電機としては、アウタロータ型のものに限らず、インナロータ型のものであってもよい。
【００８５】
さらに、回転電機としては、３相のものに限らず、４相以上の多相のものであってもよい。加えて、回転電機としては、ロータに永久磁石を備える永久磁石界磁型同期機に限らず、例えば、ロータに界磁巻線を備える巻線界磁型同期機であってもよい。加えて、回転電機としては、ブロワ用に限らない。
【符号の説明】
【００８６】
１０…回転電機、２０…インバータ、３０…制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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