(57)【要約】【課題】把持安定性に優れた把持部材、把持用具、及び把持装置を提供する。【解決手段】袋状の把持部材であるバッグ２６は、変形自在な袋状の部材本体であるバッグ本体３１と、２個の突起３２とを備える。バッグ２６は、粒体２７を収容した状態で把持対象物を押圧し、内部が減圧されることにより把持対象物を把持する。バッグ本体３１は、粒体を入れる開口３１ｃが形成されている。２つの突起３２は、バッグ本体３１の外表面３１ｓに、間隔をもって設けられている。外表面３１ｓのうち、２つの突起３２の相互間の領域は、外側に凸の曲面である。【選択図】図３Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
粒体を収容した状態で把持対象物を押圧し、内部の気体が吸引されることにより把持対象物を把持する袋状の把持部材において、
前記粒体を入れる開口が形成され、変形自在な袋状の部材本体と、
前記部材本体の外表面に、間隔をもって設けられている複数の突起と
を備え、
前記外表面のうち前記複数の突起の相互間の領域は、外側に凸の曲面である把持部材。
【請求項２】
前記複数の突起は、前記外表面のうちの前記相互間に、前記把持対象物を押圧する押圧領域を形成している請求項１に記載の把持部材。
【請求項３】
前記突起は、前記押圧領域側に先端を向けた状態に設けられている請求項２に記載の把持部材。
【請求項４】
前記突起は、前記押圧領域側の表面が平面に形成されている請求項２または３に記載の把持部材。
【請求項５】
前記突起は弾性変形する請求項１ないし４のいずれか１項に記載の把持部材。
【請求項６】
前記複数の突起は、同心円である２つの円上にそれぞれ設けられており、
前記２つの円のうち大きい一方における前記突起の個数が、小さい他方における前記突起の個数よりも多い請求項５に記載の把持部材。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の把持部材と、
前記把持部材の前記部材本体に収容される前記粒体と
を備える把持用具。
【請求項８】
前記把持物品を支持し、前記把持部材の前記開口を塞ぐ状態に設けられる支持部材を備える請求項７に記載の把持用具。
【請求項９】
前記請求項７または８に記載の把持用具と、
前記把持部材の内部の気体を吸引する吸引部と、
を備える把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持部材、把持用具、及び把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
粒体は、密度がある閾値よりも低い場合には流体として振る舞う一方、閾値よりも高い場合には固体としての振る舞いを示す。このような粒体の密度に応じた状態変化はジャミング転移と呼ばれ、このジャミング転移を利用した把持装置が知られている。
【０００３】
この把持装置は、粒体を流動する状態に収容した変形自在な袋状体（以下、バッグと称する）で、把持対象物を押圧し、この押圧によりバッグを把持対象物の外形に沿った形状に変形させ、押圧した状態で、バッグの吸引口から内部の気体を吸引することにより減圧する。この減圧によりバッグの内部における粒体の密度を下げ、粒体を固めることにより把持対象物を把持する。
【０００４】
このような把持装置として、粒径が０．１ｍｍ以上４．０ｍｍ以下の発泡ポリエチレンからなる粒体がバッグに収容され、バッグの吸引口から把持対象物を把持する側に亘る所定領域における耐性が、他の部分より大きくされている把持装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このバッグは、上記所定領域における耐性を他の部分よりも大きくするために、上記所定領域の厚みを他の部分よりも大きくしている。
【０００５】
把持領域の周囲を把持領域よりも外側に突出させたバッグを備える把持装置も提案されている（例えば、特許文献２参照）。このバッグは、上記のように突出した部分にも粒体が収容されており、かつ、把持領域が平坦な円盤状とされている。特許文献２の把持装置は、バッグの突出した部分に収容した粒体を固めることにより、突出した部分の姿勢を変えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−２４０８５３号公報
【特許文献２】特開２０１７−１８５５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載される把持装置は把持する力（把持力）が弱く、そのため、把持対象物を把持できない、あるいは、把持した把持対象物を脱落させてしまうことがある。また、特許文献２のバッグは、突出した部分に粒体が十分に入りこんでいない場合があり、把持できないことがある。また、把持を解除した場合に、突出した部分の粒体が固まったまま流動化しないことがあり、その結果、突出した部分が元の姿勢に戻らないなど、次回の把持ができない場合もある。このため、把持が確実、及び、把持した把持対象物を脱落させないといった把持安定性が望まれる。
【０００８】
そこで本発明は、把持安定性に優れた把持部材、把持用具、及び把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の袋状の把持部材は、変形自在な材本体と、複数の突起とを備え、粒体を収容した状態で把持対象物を押圧し、内部の気体が吸引されることにより把持対象物を把持する。部材本体は、粒体を入れる開口が形成された袋状である。複数の突起は、部材本体の外表面に、間隔をもって設けられている。部材本体の外表面のうち複数の突起の相互間の領域は、外側に凸の曲面である。
【００１０】
複数の突起は、部材本体の外表面のうち、相互間に、把持対象物を押圧する押圧領域を形成していることが好ましい。突起は、押圧領域側に先端を向けた状態に設けられていることが好ましい。突起は、押圧領域側の表面が平面に形成されていることが好ましい。
【００１１】
突起は弾性変形することが好ましい。複数の突起は、同心円である２つの円上にそれぞれ設けられており、これらの２つの円のうち大きい一方における突起の個数が、小さい他方における突起の個数よりも多いことが好ましい。
【００１２】
本発明の把持用具は、上記の把持部材と、把持部材の上記部材本体に収容される粒体とを備える。
【００１３】
把持用具は、前記把持物品を支持する支持部材を備えることが好ましく、この支持部材は上記把持部材の上記開口を塞ぐ状態に設けられる。
【００１４】
本発明の把持装置は、上記把持用具と、吸引部とを備える。吸引部は、把持部材の内部の気体を吸引する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、安定性に優れた把持ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を実施した搬送機の説明図である。
【図２】搬送機の側面概略図である。
【図３Ａ】把持装置の概略図であり、（Ａ）は一部断面正面図、（Ｂ）は底面図である。
【図３Ｂ】バッグ本体の厚み分布の説明図である。
【図３Ｃ】バッグ本体の厚み分布の説明図である。
【図４】突起の説明図である。
【図５】突起の説明図である。
【図６】別の実施形態であるグリッパの概略図であり、（Ａ）は断面図、（Ｂ）は底面図である。
【図７】別の実施形態である突起の説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は底面図である。
【図８】別の実施形態である突起の説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は底面図である。
【図９】別の実施形態である突起の説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は底面図である。
【図１０】別の実施形態である突起の説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は底面図である。
【図１１】別の実施形態である突起の説明図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は底面図である。
【図１２Ａ】別の実施形態である突起の説明図である。
【図１２Ｂ】別の実施形態である突起の説明図である。
【図１３】別の実施形態であるバッグの底面図である。
【図１４】別の実施形態であるバッグの底面図である。
【図１５】別の実施形態であるバッグの説明図であり、（Ａ）は一部断面正面図、（Ｂ）は底面図である。
【図１６】別の実施形態であるバッグの底面図である。
【図１７】別の実施形態であるバッグの底面図である。
【図１８】別の実施形態であるバッグの断面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明を実施した図１の搬送機１０は、供給台１１に供給された把持対象物１２を、受入台１３に搬送するためのものである。供給台１１と受入台１３とは、上方から見たときに、搬送機１０の周囲に配されている。供給台１１には、把持対象物１２が複数置かれ、図１には置かれている個数を３つとして描いている。
【００１８】
この例における把持対象物１２は、円柱の一端が球冠状に丸みを帯びた形状となっておいるが、把持対象物の形状はこの例に限られない。３つの把持対象物１２は互いに同サイズであるが、置かれている姿勢は図１に示すように異なっていてもよい。また、把持対象物は互いに異なる形状及び／またはサイズであってもよい。
【００１９】
搬送機１０は、そのアーム部１６の先端に設けられた把持装置１７のグリッパ１８により把持対象物１２を把持し、アーム部１６の旋回及び折り曲げにより把持対象物１２を移動する。すなわち、供給台１１上の複数の把持対象物１２は、ひとつずつ、受入台１３に搬送される。受入台１３にはコンベア１３ａが設けられており、供給台１１から搬送された把持対象物１２は順次、このコンベア１３ａの移動により次工程に送られる。
【００２０】
図２に示すように、搬送機１０は、アーム部１６と、アーム部１６を支持する支持台２１と、アーム部１６の先端に取り付けられた把持装置１７等を備えた構成となっている。把持装置１７は、粒体２７（図３Ａ参照）のジャミング現象を利用して把持対象物１２を把持する装置である。把持装置１７は、把持用具としてのグリッパ１８と、吸引部としての真空ポンプ２２とを有する。把持装置１７は、さらにグリッパ保持部２３を有することが好ましく、本例でもそのようにしている。グリッパ１８は、袋状のバッグ２６と、バッグ２６の内部に収容される粒体２７（図３Ａ参照）とを備え、本例では、バッグ２６を支持する板状の支持部材であるベース２８も備えている。
【００２１】
バッグ２６は、把持対象物１２を把持する把持部材である。バッグ２６は、袋状の部材本体であるバッグ本体３１と、バッグ本体３１の外表面３１ｓ（図３Ａ参照）に設けられた複数の突起３２とを有し、この例では突起３２の個数は２個である。バッグ本体３１は変形自在であり、把持対象物１２の押圧（以下、単に押圧と称する）及び内部の気体の吸引（以下、内部吸引と称する）により、弾性変形する。バッグ２６は、内部に粒体２７（図３Ａ参照）を流動可能に収容した状態で把持対象物１２をバッグ本体３１で押圧することにより、バッグ本体３１が把持対象物１２の外形に沿った形状に変形し、この変形に伴って突起３２の先端が互いの方向に傾く。押圧した状態で真空ポンプ２２により内部の気体が吸引されることにより内部が減圧され、粒体２７がジャミング転移で固まる。これにより把持装置１７は把持対象物１２を把持する。また、吸引を解除することによりバッグ本体３１の内部の圧力は元の大気圧に戻り、粒体２７が流動化する。これにより把持装置１７は把持対象物１２の把持を解除する。
【００２２】
把持装置１７は、アーム部１６によって様々な姿勢をとることができるが、本例では、グリッパ１８を下側にした状態で、板状のベース２８を水平にした姿勢として説明する。なお、バッグ２６などを含めたグリッパ１８の詳細は、別の図面を用いて後述する。
【００２３】
グリッパ保持部２３は、グリッパ１８を、アーム部１６の先端に保持し、かつ、把持対象物１２の把持及び把持の解除を行う場合にバッグ２６を変位させるためのものである。グリッパ保持部２３は、本体部２３ａと、軸２３ｂと、連結部２３ｃとを有する。アーム部１６はアーム１６ａ〜１６ｄを有しており、アーム１６ａが先端にある。本体部２３ａは、このアーム１６ａの先端に固定されており、この本体部２３ａに軸２３ｂは上下方向にスライド自在に取り付けられている。軸２３ｂの下端が連結部２３ｃによりベース２８に固定され、これによりグリッパ１８のバッグ２６が上下方向に滑らかに変位する。この変位により、バッグ２６と供給台１１及び／または把持対象物１２との距離を増減させる。例えば、押圧の場合には、バッグ２６を下降させ、供給台１１及び把持対象物１２との距離を減少させる。また、例えば内部吸引後に把持対象物１２を供給台１１から持ち上げる場合にはバッグ２６を上昇させ、供給台１１との距離を増加させる。
【００２４】
バッグ本体３１は、吸引制御部３３を介して真空ポンプ２２に接続されており、真空ポンプ２２はバッグ本体３１の内部の気体を吸引する吸引部である。吸引制御部３３は、粒体２７のジャミング転移を制御するためのものである。すなわち、吸引制御部３３は、真空ポンプ２２による吸引をオンにすることにより粒体２７の流動を規制し（非流動の状態にし）、吸引をオフにする（解除する）ことにより粒体２７を流動化する。以上のようなバッグ２６の上下方向での変位と、内部吸引の制御とにより、把持装置１７は把持対象物１２の把持と把持の解除とを行う。
【００２５】
アーム部１６は、アーム１６ａ〜アーム１６ｄと、旋回機構１６ｅとを有し、アーム１６ａ〜アーム１６ｄは、それぞれ水平な軸を中心に折れ曲がり自在に連結されている。旋回機構１６ｅには、アーム１６ｄの一方の端部が折れ曲がり自在に連結されており、旋回機構１６ｅは支持台２１上に、垂直な軸を中心に回転自在に設けられている。
【００２６】
アーム部１６は、アーム駆動部３６により駆動される。アーム駆動部３６は、アーム部１６を駆動するためのモータなどで構成されている。このアーム駆動部３６により、アーム１６ａ〜アーム１６ｄが折り曲げられ、旋回機構１６ｅによる旋回が行われる。これにより、把持した把持対象物１２を、任意の方向へ水平移動、及び上下方向に移動（鉛直移動）することができる。アーム駆動部３６は、アーム制御部３７により制御されている。
【００２７】
グリッパ位置検出器３８は、グリッパ保持部２３に内蔵されている。グリッパ位置検出器３８は、把持対象物１２を把持する場合及び把持を解除する場合に、バッグ２６の上下方向及び水平方向における位置、すなわち三次元空間における位置（以下、三次元座標と称する）を検出し、検出結果をアーム制御部３７へ出力する。
【００２８】
アーム制御部３７には、複数の把持対象物１２をそれぞれ把持する場合におけるバッグ２６の各第１三次元座標と、把持したバッグ２６の把持を解除する第２三次元座標とが予め記録されている。アーム制御部３７は、グリッパ位置検出器３８からの検出結果と、第１三次元座標または第２三次元座標とに基づいて、移動させるバッグ２６の移動方向及び移動量を算出し、その算出結果に基づいてアーム駆動部３６を制御する。このように、アーム制御部３７の制御の下、アーム駆動部３６は、把持装置１７を、供給台１１上の第１三次元座標と受入台１３上の第２三次元座標との間で移動させる。
【００２９】
図３Ａに示すように、複数の粒体２７を収容するバッグ本体３１は、断面真円形の円筒状である筒部３１ａと、球冠状、具体的には半球状の底部３１ｂとを一体に形成した袋状となっている。開口３１ｃは粒体２７の出し入れ口となっており、使い始め及び粒体２７を増量する場合には、この開口３１ｃから、粒体２７を入れ、減量する場合には出す。底部３１ｂのみでバッグ本体を構成してもよく、この場合には、底部３１ｂの上部が開口３１ｃとなる。
【００３０】
底部３１ｂは断面真円形である真球の球冠状としているが、断面が楕円形である楕円体（扁球体）の球冠状としてもよい。また、底部は球冠状に限定されず、例えば、図３Ａ（Ａ）の水平方向に垂直に交差する断面形状が双曲線状など、外側に凸の形状であればよい。
【００３１】
２つの突起３２は、間隔をもってバッグ本体３１の外表面３１ｓに突出した状態に設けられており、これにより、バッグ本体３１の外表面３１ｓのうちの相互間に、図３Ａ（Ｂ）に示すように押圧領域ＰＡを形成している。押圧領域ＰＡは、把持対象物１２を押圧する領域である。
【００３２】
突起３２は２つ一組で、すなわち対をなして押圧領域ＰＡを形成している。ただし、一組をなす突起３２の個数は、２個に限られず、少なくとも２個であればよい。このように、突起３２は複数が一組となって押圧領域ＰＡを形成する。押圧領域ＰＡは一組をなす複数の突起３２によって仮想的に画定した概念上の領域である。したがって、図３Ａの押圧領域ＰＡを示す二重破線は明確な外郭を示すものではなく、説明の便宜上楕円形で描いている。ただし、このような楕円の範囲内であれば、把持対象物１２の確実な把持が可能である。
【００３３】
突起３２は、バッグ本体３１のうち、外側に凸の形状である底部３１ｂに設けられているから、外表面３１ｓのうちの押圧領域ＰＡは、外側に凸の曲面となっている。
【００３４】
図３Ａは、バッグ２６の使用前の状態（以下、初期状態と称する）を示しており、バッグ本体３１は、前述の通り、押圧及び内部吸引により弾性変形する。具体的には、把持対象物１２を押圧している間及び内部の気体を吸引された場合には内側にへこみ、押圧を解除した場合と内部吸引を解除した場合とには図３Ａに示す元の状態に戻る。押圧の間は、把持対象物１２を押圧する押圧方向と逆向き（以下、反押圧方向と称する）に押圧領域ＰＡが付勢された状態にへこむから、突起３２は押圧領域ＰＡ側へ初期状態と比べて傾いた姿勢に傾斜する。また、押圧が解除された場合には、押圧領域ＰＡの弾性的に付勢されたへこみである変形が解除されるから、突起３２の姿勢は初期状態に戻る。
【００３５】
バッグ本体３１を構成する素材は、押圧及び内部吸引により弾性変形する素材であれば特に限定されず、例えば、ニトリルゴム、天然ゴム、スチレンブタジエンゴム、イソプレンゴム、ブタジエンゴム、クロロプレンゴム、アクリルニトリルブタジエンゴム、ブチルゴム、エチルプロピレンゴム、エチルプロピレンジエンゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム、ビニールゴムなどが挙げられ、バッグ本体３１の内部を気密にすることができる素材であれば、発泡ゴムでも構わない。本例ではシリコーンゴムとしている。バッグ本体３１を構成する素材は、把持対象物１２よりも柔らかい素材であることがより好ましい。
【００３６】
バッグ本体３１は、同素材または異素材からなる複層構造でもよい。異素材の複層構造にすることにより、バッグ本体３１の柔軟性、機械特性などの性質を変化させることができる。例えば、バッグ本体３１の耐久性を高めるために、バッグ本体３１は、厚み方向における内側を上記のような各種ゴムで形成し、外表面３１ｓを構成する外側を例えば金属製の網などで形成するなどの態様でもよい。金属製の網などでの被覆により、バッグ本体３１が破れるなどの損傷がより確実に防止される。また、把持対象物１２との摩擦力を高める、及び／または粘着性（スティック性）を高める素材で外表面３１ｓを構成してもよい。これにより把持がより安定する。
【００３７】
ここで、バッグ本体の厚みをＴ３１とする。厚みＴ３１は、強度及び変形のしやすさ等から適宜設定してよく、特に限定されない。ただし、厚みＴ３１は、押圧領域ＰＡが筒部３１ａよりも小さい方が好ましく、これにより、押圧時において突起３２の姿勢がより確実に変化しやすい。この観点では、筒部３１ａよりも厚みＴ３１が小さい範囲は、少なくとも押圧領域ＰＡであることが好ましく、バッグ本体３１を押圧方向から見たときに図３Ａ（Ｂ）に示すように押圧領域ＰＡを含む最小の円（二点破線ＲＬａ）の内部領域であってもよい。筒部３１ａより厚みＴ３１が小さい範囲は、各突起３２の底面の重心ＰＧ（図５参照）を通る円ＲＬｂを含む領域であることがさらに好ましく、各突起３２が内接する円ＲＬｃを含む領域であることが特に好ましい。本例での厚みＴ３１は、各突起が内接する円ＲＬｃを含む領域を筒部３１ａよりも小さくしている。厚みＴ３１は、バッグ本体３１の耐久性の観点から、筒部３１ａから押圧領域ＰＡに向かって漸減していることが好ましく、段階的に漸減しているよりも連続的に漸減している方がより好ましく、本例でもそのようにしている。また、本例では、円ＲＬｃにおいても中央に向かうに従って厚みＴ３１を漸減、より具体的には連続的に漸減させており、押圧領域ＰＡの中央の厚みＴ３１を最も小さく形成している。なお、バッグ本体３１をシリコーンゴム（ＪＩＳ  Ｋ  ６２４９のデュロメータ  タイプＡによって求める硬度がＡ４０以上Ａ５０以下の範囲内）で形成している本例では、筒部３１ａの厚みＴ３１を５ｍｍとし、押圧領域ＰＡの中央の厚みＴ３１を２ｍｍとしている。
【００３８】
押圧時において突起３２の姿勢をより確実に変化しやすくする観点では、突起３２と突起３２との間のバッグ本体３１の厚みＴ３１をその他の領域の厚みＴ３１よりも小さくする手法もある。例えば、図３Ｂのバッグ本体３９のように、一方の突起３２と他方の突起３２との間に線状に延びた領域を、厚みＴ３１が他の領域よりも小さい薄膜領域ＴＡとする例が挙げられる。一組をなす突起３２の個数が後述のように２個よりも多い場合にも同様にすればよい。例えば、図３Ｃに示すバッグ本体４０のように、一組をなす突起３２の個数が３個である場合には、各突起３２間に、線状に延びた領域を、放射状の薄膜領域ＴＡとして形成すればよい。
【００３９】
突起３２は、弾性変形する素材で形成された変形自在な突起と、例えば供給台１１（図２参照）に対する当接及び押圧において変形しない程度に硬い突起（硬質突起）とのいずれでもよく、本例では変形自在な突起３２としている。突起３２を変形自在に形成する場合の弾性変形する素材としては、例えば、ニトリルゴム、天然ゴム、スチレンブタジエンゴム、イソプレンゴム、ブタジエンゴム、クロロプレンゴム、アクリルニトリルブタジエンゴム、ブチルゴム、エチルプロピレンゴム、エチルプロピレンジエンゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム、ビニールゴム、発泡ゴムなどが挙げられ、本例ではバッグ本体３１と同じシリコーンゴムとしている。
【００４０】
図３Ａ（Ａ）に示す粒体２７は、ジャミング現象を用いた把持装置で用いられる公知の粒体を使用することができる。例えば粒径は、特に限定されないが、好ましくは０．３ｍｍ以上３ｍｍ以下の範囲内であり、本例では０．５ｍｍである。また、例えば素材は、コーヒーの粉、米粒、樹脂（高分子化合物）が挙げられる。なお、図３Ａでは粒体２７を便宜上円形に描いているが、円形でもよいし、他の形状でもよい。
【００４１】
粒体２７の量は、内部吸引した状態において、バッグ本体３１の突起３２が形成されている部分の内部側に粒体２７が存在できる量とすることが好ましい。ここで、初期状態のバッグ本体３１における容積（内部の体積）をＶ３１とし、粒体２７が占める体積（以下、占有体積と称する）をＶ２７とする。初期状態における占有体積Ｖ２７は、０．２×Ｖ３１以上０．９×Ｖ３１以下の範囲内であることが好ましく、０．４×Ｖ３１以上０．７×Ｖ３１以下の範囲内であることがより好ましく、本例では０．５×Ｖ３１としている。
【００４２】
図３Ａ（Ａ）に示すようにベース２８は開口３１ｃを塞ぐ状態に設けられており、この例では、上記のような粒体２７を増減する場合の作業性をよりよくするため、着脱自在にしてある。ベース２８は、円板状であり、中央部２８ａがバッグ本体３１側に突出しており、外周部２８ｂよりも厚く形成されている。ただし、ベース２８の形状はこの例に限られない。
【００４３】
ベース２８には真空ポンプ２２と接続する貫通孔２８ｃが形成されている。ベース２８における貫通孔２８ｃの位置は、特に限定されないが、この例ではベース２８の中央にしている。これは、各突起３２との距離が互いに等しい位置であり、これにより、内部吸引した状態において、真空ポンプ２２によって発生する負圧（吸引圧力）が押圧領域ＰＡの全域に対して、より均等になるからである。
【００４４】
貫通孔２８ｃにはフィルタ４１が設けられている。フィルタ４１は、図３Ａにおいては便宜上斜線のハッチングを付してあるが、網状に形成されている。このフィルタ４１は、粒体２７と気体とを分離する固気分離フィルタである。これにより、真空ポンプ２２により吸引した場合には、粒体２７がバッグ本体３１から出てしまうことが抑えられ、バッグ本体３１の内部からは気体のみが吸引される。また、真空ポンプ２２の吸引を解除した場合には、気体がバッグ本体３１内に入る。
【００４５】
突起３２は、断面が真円形の円錐状であるが、断面が楕円形の円錐状でも構わない。また、円錐台状でもよい。また、突起３２は、先端３２ｔが先鋭であってもよいが、本例では図４に示すように丸みを帯びた形状にしており、これにより、把持対象物１２との接触面積をより多く確保できるようにし、把持をより安定にしている。ここで、図４に示すように、バッグ本体３１に突起３２が接続する押圧領域ＰＡ側の接続点に符号ＰＢ１を付し、押圧領域ＰＡから最も離れた接続点に符号ＰＢ２を付す。一組をなす２つの突起３２は、先端３２ｔ同士が、一方の突起３２における接続点ＰＢ１と他方の突起３２とにおける接続点ＰＢ１との距離よりも離れていることが好ましく、本例でもそのようにしている。
【００４６】
突起３２は、押圧領域ＰＡ側に先端３２ｔを向けた状態に設けられていることが好ましく、本例でもそのようにしている。押圧方向に垂直に交差し、かつ先端３２ｔを通る平面（以下、投影平面と称する）ＰＬ１に、接続点ＰＢ１を投影した投影点をＰＰ１とし、接続点ＰＢ２を投影した投影点をＰＰ２とし、投影点ＰＰ１と投影点ＰＰ２との中点（以下、投影中点と称する）をＰＭとする。押圧領域ＰＡ側に先端３２ｔを向けた状態とは、先端３２ｔが投影中点ＰＭよりも押圧領域ＰＡ側に位置、または投影中点ＰＭ上に位置する状態を意味する。突起が円錐台状である場合には、母線を延長した仮想の円錐の先端を突起の先端とみなし、その先端が押圧領域ＰＡ側に向けた状態とすればよい。
【００４７】
突起３２は、外表面３１ｓの曲面部分に形成されているから、円錐状の突起３２の底面は外表面３１ｓと一致し、厳密には曲面である。しかし、図５に示すように、接続点ＰＢ１と接続点ＰＢ２を通る円錐曲線である楕円を含む平面ＰＬ２は、突起３２の上記の厳密な底面と極めて近いので、本実施形態では、この平面ＰＬ２を突起３２の底面とみなしている。したがって、突起３２の底面の重心ＰＧは、本実施形態では、上記の厳密な底面における重心ではなく、楕円の平面ＰＬ２の重心としている。
【００４８】
突起３２の径ｄは、特に限定されないが、把持安定性をより向上するためには、本例のようにシリコーンゴムで形成した場合には少なくとも２ｍｍであることが好ましく、本例では例えば５ｍｍとしている。なお、図５に示すように、重心ＰＧを通る底面をもつ円錐の底面の径を、突起３２の径ｄとして定義している。
【００４９】
ここで、一組をなす２つの突起３２の底面の各重心ＰＧを通る円ＲＬｂ（図３Ａ（Ｂ）参照）の径をＤ１（図３Ａ（Ｂ）参照）ｍｍとする。突起３２の高さｈは、特に限定されないが、（バッグ本体の突起が設けられている部分の厚み）以上Ｄ１／２ｍｍ以下の範囲内であることが好ましく、本例では例えば７ｍｍとしている。突起３２の高さｈが（バッグ本体の突起が設けられている部分の厚み）以上であることにより、（バッグ本体の突起が設けられている部分の厚み）未満である場合に比べて、把持安定性がより高い。突起３２の高さｈがＤ１／２ｍｍ以下であることにより、Ｄ１／２ｍｍより大きい場合に比べて、押圧時に突起３２同士が当接する確率が低いから、突起３２による把持作用がより確実である。なお、図５に示すように、突起３２の高さｈは、重心ＰＧから先端３２ｔまでの距離とする。突起が円錐台状である場合には、底面の重心ＰＧから先端面の重心までの距離を突起の高さｈとするとよい。
【００５０】
上記構成の作用を説明する。アーム制御部３７の制御の下、アーム駆動部３６は、アーム部１６を駆動させ、これにより把持装置１７のバッグ２６を供給台１１上の第１三次元座標に位置させる。第１三次元座標に案内された把持装置１７は、軸２３ｂのスライド下降によりグリッパ１８を下降させ、バッグ２６のバッグ本体３１により把持対象物１２を押圧する。この押圧により、バッグ本体３１の押圧領域ＰＡは把持対象物１２の外形に沿った形に変形し、かつ、突起３２は押圧前の初期状態と比べて押圧領域ＰＡ側に傾いた姿勢になり、例えば先端３２ｔが把持対象物１２に当接する。
【００５１】
把持対象物１２を押圧した状態で、真空ポンプ２２により内部吸引を行い、粒体２７の流動を規制し、固める。これにより、把持対象物１２は押圧領域ＰＡにおいて把持されるとともに２つの突起３２によっても把持される。
【００５２】
粒体２７は、押圧領域ＰＡにおいてはバッグ本体３１を介して把持対象物１２を把持する把持作用を担う。粒体２７は、さらに、突起３２を、把持対象物１２を把持している姿勢に支持する支持作用を担っており、突起３２は、固まった状態の粒体２７によって、把持対象物１２をより確実に把持し、かつ、把持する力（以下、把持力と称する）の持続性が高まる。
【００５３】
外表面３１ｓの押圧領域ＰＡが外側に凸の曲面となっているから、把持対象物１２と接着する面積（以下、接触面積と称する）が、より大きく確保される。そのため、把持安定性がより高まる。また、把持対象物１２との接触面積がより大きく確保されることにより、押圧に伴う突起３２の押圧領域ＰＡ側への倒れ込みが確実になるから、把持安定性はさらに高まる。
【００５４】
突起３２は、変形自在なバッグ本体３１の外表面３１ｓに設けられているから、押圧に伴うバッグ本体３１の弾性変形によって、確実に押圧領域ＰＡ側に姿勢を傾け、そのため把持に確実に寄与する。また、突起３２には粒体２７が入っていないから、把持は初回から確実にできる。
【００５５】
内部吸引によって占有体積Ｖ２７は吸引前に比べて小さくなるが、突起３２は、バッグ本体３１の外表面３１ｓに設けられているから、粒体２７を内部に収容している突起のような内部吸引による体積の減少は無い。そのため把持安定性がより高い。
【００５６】
供給台１１に置いてある把持対象物のサイズ及び／または姿勢によっては、突起３２が供給台１１に当接することがあるが、突起３２はバッグ本体３１の弾性変形によって傾くことができるからそのまま押圧をすすめてよい。突起３２が仮に押圧領域ＰＡ側とは異なる方向に姿勢を傾けても、その傾いた姿勢の突起３２は、供給台１１及び弾性変形するバッグ本体３１によって付勢されている。したがって、その後内部吸引し、内部吸引後にバッグ２６を上方へ変位させて供給台１１から離すことにより、突起３２は、同様に、押圧領域ＰＡ側へ初期状態と比べて傾いた姿勢に傾斜する。したがって、多種多様な把持対象物に対して把持安定性に優れた把持機能が発揮される。
【００５７】
突起３２は先端３２ｔが押圧領域ＰＡ側に向けた状態に設けられているから、突起３２が、押圧に伴って押圧領域ＰＡ側に、より大きく傾いた姿勢となり、把持安定性がより向上する。
【００５８】
２つの突起３２の先端３２ｔ同士が、一方における接続点ＰＢ１と他方における接続点ＰＢ１との距離、すなわち接続点ＰＢ１同士よりも離れているから、バッグ２６を下降させる場合に、押圧領域ＰＡに把持対象物１２がより円滑に導入され、把持が迅速に行われる。
【００５９】
本例ではバッグ本体３１と突起３２とを同じ素材で形成しているから、姿勢の変化を繰り返しても突起３２はバッグ本体３１から脱離しにくく、バッグ２６としての耐久性に優れる。また、突起３２が本例のように弾性変形する場合には、把持対象物が小型である場合などのように突起３２が供給台１１に当接しても、把持対象物を確実に把持することができる。
【００６０】
初期状態における占有体積Ｖ２７が０．２×Ｖ３１以上であるから、０．２×Ｖ３１未満の場合に比べて、内部吸引時における突起３２の姿勢がより安定し、把持がより確実かつ安定した状態に持続する。初期状態における占有体積Ｖ２７が０．９×Ｖ３１以下であることにより、０．９×Ｖ３１より大きい場合に比べて、多種多様な把持対象物に対して把持安定性に優れた把持機能が発揮される。
【００６１】
貫通孔２８ｃはベース２８の中央に位置しており、これにより前述の通り内部吸引下において押圧領域ＰＡに対する負圧が均等化するから、把持力が把持対象物１２に対してより均等に加わり、把持がより安定する。
【００６２】
アーム駆動部３６は、アーム制御部３７の制御の下、アーム部１６を駆動させ、これにより、把持対象物１２を把持し状態のバッグ２６を受入台１３上の第２三次元座標に移動させる。第２三次元座標に案内された把持装置１７は、軸２３ｂのスライド下降によりグリッパ１８を下降させ、把持対象物１２を受入台１３に載せる。
【００６３】
内部吸引を解除し、粒体２７を流動化させる。これによりバッグ本体３１の押圧領域ＰＡは初期状態の形状に戻り、これに伴って突起３２も押圧前の初期状態の姿勢に戻る。これにより、把持が解除される。このようにして、把持対象物１２は、供給台１１から受入台１３へ搬送される。
【００６４】
把持を解除する場合に初期状態に戻る突起３２の姿勢の変化は、バッグ本体３１の弾性変形という性質と、バッグ本体３１内の粒体２７の密度変化とに起因する。そのため、粒体２７を内部に収容し、かつ、それ自体の内部における粒体２７の密度変化を利用して姿勢を変化させる突起と比べて、突起３２は把持解除時において確実に初期状態の姿勢に戻る。その結果、把持対象物１２は迅速に把持を解除され、かつ、次回の把持が容易かつ確実に行われる。
【００６５】
把持を解除した把持装置１７は、アーム部１６によって、供給台１１上の次回把持する把持対象物１２の位置に基づいた第１三次元座標に移動し、同様に把持対象物１２を把持する。このように、供給台１１での把持と受入台１３での把持解除とを繰り返し行い、把持対象物１２は次々と搬送される。
【００６６】
把持用具としてのグリッパは上記の例に限定されない。図６に示すグリッパ４６は、バッグ４７と、ベース４８と、粒体２７（図３Ａ参照）とを備え、バッグ４７は、部材本体としての変形自在なバッグ本体５１と、突起３２とを備える。なお、図６においては、図の煩雑化を避けるため、粒体２７の図示は略してある。
【００６７】
バッグ本体５１は、断面楕円形の円筒状である筒部５１ａと、バッグ本体５１を袋状に形成するために筒部４７ａの一方を閉じる底部５１ｂとを有する。突起３２は、バッグ本体５１の外表面５１ｓのうち、筒部５１ａの外表面５１ｓに２つ設けられている。これら２つの突起３２は間隔をもって突出した状態に形成されており、これにより、互いの間の外表面５１ｓに押圧領域ＰＡを形成している。このように、突起３２は、筒部５１ａに設けられていてもよい。なお、この例では、筒部５１ａの周方向と直交に交差する長手方向に、２つの突起３２を並べて配しており、押圧領域ＰＡは筒部５１ａの長手方向に長い形状となっている。
【００６８】
バッグ本体５１の押圧領域ＰＡは、外側に凸の形状となっており、これにより外表面５１ｓの押圧領域ＰＡも外側に凸の曲面となっている。このように、外表面５１ｓの押圧領域ＰＡが外側に凸の曲面形状となっていれば、突起３２は筒部に設けられていてもよい。なお、本例では、グリッパ保持部２３の軸２３ｂ（図２参照）を、図２における軸２３ｂの下側を水平方向に屈曲させたＬ字形状の軸（図示無し）に置き換えているが、グリッパ保持部はこれに限定されない。
【００６９】
厚みＴ３１は、前述のバッグ本体３１の場合と同様に、バッグ本体５１の少なくとも押圧領域ＰＡが他の部分よりも小さくなっていることが好ましい。これにより突起３２は押圧に伴って押圧領域ＰＡ側により確実に姿勢を傾けるからである。この例では、厚みＴ３１は、各突起３２が内接する円（楕円）ＲＬｃの内部領域を他の領域よりも小さくしており、これにより、突起３２の姿勢が押圧領域ＰＡ側に、さらに確実に傾くようにしている。なお、前述のバッグ本体３１の場合と同様に、一方の突起３２と他方の突起３２との中央に、図６（Ｂ）の上下方向に線状に延びた領域で、他の領域よりも厚みＴ３１が小さい部分を形成しても、突起３２の姿勢変化に同様の作用がある。
【００７０】
バッグ本体５１は、図６の左右方向に延びた形状とされている。そこで、断面楕円形の筒部５１ａは、図６（Ａ）における下向きに押圧領域ＰＡを向けた状態の場合における上下方向での径Ｄ２が楕円の長径となっており、短径である径Ｄ２よりも大きい。これにより、上記のように延びた形状、すなわち細長く形成されたバッグ本体５１であっても、内部吸引によって、バッグ本体５１が吸引不能な状態につぶれにくくなっている。
【００７１】
図３Ａのベース２８は押圧領域ＰＡと対向した状態に設けられているが、ベースと押圧領域ＰＡとの位置関係はこれに限定されない。例えば、図６に示すベース４８は、バッグ本体５１の開口５１ｃを塞ぐ状態に設けられ、図３Ａのベース２８とは異なり、押圧領域ＰＡに対して垂直姿勢で設けられている。ベース４８の真空ポンプ２２（図２，図３Ａ参照）に接続される貫通孔４８ａは、図６（Ａ）における上方向に寄せた位置に形成されている。これにより、各突起３２との距離の差ができるだけ小さくなるようにしている。内部吸引した状態において、真空ポンプ２２によって発生する負圧が押圧領域ＰＡの全域に対して、できるだけ均等にするためである。このように、押圧領域ＰＡに対して垂直姿勢など交差する姿勢で設けられている場合の貫通孔４８ｃは、各突起３２との距離の差ができるだけ小さくなる位置に形成することが好ましい。グリッパ４６のその他の構成及び作用はグリッパ１８と同様なので説明は略す。
【００７２】
突起の形状は円錘状または円錐台状に限定されない。例えば、図７に示す突起６１のように円柱状であってもよい。突起６１は断面真円形の円柱状であるが、断面が楕円形の円柱状でもよい。なお、突起６１の高さｈは、円錐台の突起の場合と同様に、底面の重心ＰＧから面状に形成された先端６１ｔの重心までの距離とするとよい。
【００７３】
また、図８に示す突起６４のように、円柱状の先端部６４ｐが球冠状に形成されていてもよい。突起６４の高さｈは、突起３２の場合と同様に定義した底面の重心ＰＧから、先端６４ｔの重心までの距離とするとよい。なお、図７〜図１７においては、バッグ本体として図２及び図３Ａに示すバッグ本体３１を用いた例を示しているが、前述のように、バッグ本体５１またはその他のバッグ本体を用いてもよい。
【００７４】
突起６１及び突起６４は、先端６１ｔ及び先端６４ｔを押圧領域ＰＡ側に向けた姿勢で設けた場合には、先端同士の距離が押圧領域ＰＡよりも狭くなってしまうから、押圧方向に沿った姿勢で、すなわち、図７及び図８における垂直姿勢で、バッグ本体３１に設けている。これにより、把持対象物１２の押圧領域ＰＡへの導入のしやすさと、突起６１及び突起６４の押圧に伴う姿勢の変化との両立を図っている。
【００７５】
上記の突起３２，６１，６４は、押圧領域ＰＡ側の表面が曲面になっているが、押圧領域ＰＡ側の表面が平面に形成されている突起でもよい。これにより、把持対象物１２との接触面積が、より大きくなる確度が高いからである。例えば図９に示す突起６７は、三角錘状であり、三角錘の側面を成す表面のうちのひとつ６７ｓが、他方の突起（図示無し）と対向した状態に設けられている。これにより、押圧領域ＰＡ側の表面６７ｓが平面となっている。なお、突起６７も突起３２と同様に、把持対象物１２との接触面積をより大きく確保するために丸みを帯びた先端６７ｔを有しているが、先鋭な先端でもよい。
【００７６】
図１０に示す突起７１は、断面三角形の楔状に形成されており、突起６７と同様に、押圧領域ＰＡ側の表面７１ｓが平面に形成されている。なお、突起７１も断面三角形の頂点である先端７１ｔに丸みを帯びているが、先鋭な先端でもよい。また、図１１に示す突起７４は、他方の突起（図示無し）と対向した姿勢で設けられた三角形の板状の対向部材７４ａと、バッグ本体３１に対して起立した姿勢で設けられ、対向部材７４ａを支持する支持部材７４ｂとを備える。これにより、突起７１も、突起６７及び突起７１と同様に、押圧領域ＰＡ側の表面６７ｓが平面となっている。なお、突起３２，６１，６４の押圧領域ＰＡ側の表面を平面状に切り欠いた形状にすることにより、円錐状及び円柱状の突起の押圧領域ＰＡ側の表面に平面を形成してもよい。また、前述突起６１及び突起６４のように、把持対象物１２の押圧領域ＰＡへの導入のしやすさを図るために押圧方向に沿った姿勢でバッグ本体３１に設けた場合には、先端６１ｔ，６４ｔ側を細い（先細な）状態に、押圧領域ＰＡ側の表面の少なくとも先端６１ｔ，６４ｔ側の領域を平面状に切り欠いた形状にすることが好ましい。これにより、先端６１ｔ同士の距離及び６４ｔ同士の距離がより大きくなり、その結果、把持対象物１２の押圧領域ＰＡの導入のしやすさも確保される。把持対象物１２の押圧領域ＰＡへのこのような導入のしやすさを図る観点では、例えば、突起３２などを押圧領域ＰＡ側により大きく傾いた姿勢でバッグ本体３１に設けた場合も同様に、より先細な状態に、押圧領域ＰＡ側の表面の少なくとも先端３２ｔ側の領域を平面状に切り欠いた形状にするとよい。その場合、押圧方向に平行な平面、または押圧方向に対して先端３２ｔが反押圧方向側に傾いた平面にする。
【００７７】
突起の姿勢の押圧領域ＰＡ側への倒れ込みをより容易、かつ確実にするために、突起の反押圧領域側に、切れ込みを形成していてもよい。例えば図１２Ａに示す突起７７は、図１１に示す突起７４の支持部材７４ｂに切れ込み７４ｃが形成されている。切れ込み７４ｃは、支持部材７４ｂの反押圧領域側から対向部材７４ａ側に向かって、支持部材７４ｂの概ね中央までの領域に形成されている。これにより、突起７７は、より押圧領域ＰＡ側に姿勢を傾けやすい。この例では切れ込み７４ｃの個数は、３つとしているが、１個または３個以外の複数であってもよい。このような切れ込みは、前述の各突起３２，６１，６４，６７，７１等の他の形状の突起に形成してもよい。例えば図１２Ｂに示す突起７８は、前述の楔状の突起に切れ込み７１ｃが形成された態様である。切れ込み７１ｃは、同様に、反押圧領域側の側面から押圧領域ＰＡ側に向かって形成されている。
【００７８】
なお、図９〜図１２Ｂに示す各突起６７，７１，７４．７７，７８の高さｈ（図示無し）は、突起３２と同様に定義された平面、すなわち押圧領域側の接続点ＰＢ１（図５参照）と反押圧領域側の接続点ＰＢ２（図５参照）とを通る平面の重心ＰＧから、各先端６７ｔ，７１ｔ，７４ｔ，７７ｔ，７８ｔまでの距離とすればよい。また、突起は、これらの例に限定されず、弾性変形する突起の場合には、例えば金属製などの硬い芯材を内部に入れておくことにより、突起の強度を向上させてもよい。また、例えば内部が中空かつその中空部がバッグ本体３１、５１の内部空間と独立している、気密な突起でもよい。その場合には、突起の中空部を、気体を供給する気体供給部（図示無し）と接続し、押圧後に気体を突起の中空部に供給することにより突起での把持を行うとよい。なお、突起の中空部と気体供給部とは、例えばバッグ本体３１，５１の内部空間内を貫通する配管で接続すればよい。
【００７９】
突起の個数は複数であればよく、２個に限定されない。なお、図１３〜図１７には、突起として突起３２を用いた例を示しているが、前述のように、突起６１，６４などのその他の突起でもよい。図１３に示すバッグ８０は、突起３２の個数が３個である点がバッグ２６と異なる。３個の突起３２は、概ね正三角形の各頂点に配されている。これら３つの突起３２は、相互間に押圧領域ＰＡを形成しているから、形成される押圧領域ＰＡをこれら突起３２に囲まれた領域として、図１３においては、丸みを帯びた三角形に描いている。なお、厚みＴ３１は、各突起３２が内接する円ＲＬｃの内部領域を他の領域よりも小さくしている。
【００８０】
また、図１４に示すバッグ８３は、突起３２の個数が８個である点がバッグ２６と異なる。８個の突起３２は、概ね正八角形の各頂点に配されており、相互の間に押圧領域ＰＡを形成している。押圧領域ＰＡを形成する一組の突起の個数が多くなるほど、形成される押圧領域ＰＡは真円形に近づく。そこで、図１４においては、形成される押圧領域ＰＡを、真円形として描いている。なお、この例でも、図１３に示す例と同様に、厚みＴ３１は、各突起３２が内接する円ＲＬｃの内部領域を他の領域よりも小さくしている。以上のように一組をなす突起３２の個数は２個以上であればよく、これらは図３Ａ，図１３，図１４のように下側からみたときにひとつの円上に配されていることが好ましい。バッグ本体３１の底部３１ｂの径をＤ０ｍｍとし、一組をなす突起３２の数をｎ個とするときに、下記の（１）の条件を満たすことが好ましい。なお、以下の条件において、ｄとｈとの各単位はｍｍである。
【００８１】
（１）Ｄ１／２＞ｈ  かつ  Ｄ１×０．５＞ｎ×ｄ
押圧領域ＰＡを形成する突起の組の数は、１つに限定されない。例えば、図１５に示すバッグ８６は、第１組をなす２個の突起３２Ａと、第２組をなす２個の突起３２Ｂと、第３組をなす２個の突起３２Ｃとがバッグ本体３１に設けられている。このように、複数の突起によって構成される組数は複数でもよい。突起３２Ａ〜突起３２Ｃとの形状は、突起３２と同様である。
【００８２】
第１組の突起３２Ａによって第１押圧領域ＰＡ１が、第２組の突起３２Ｂによって第２押圧領域ＰＡ２が、第３組の突起３２Ｃよって第３押圧領域ＰＡ３がそれぞれ形成される。突起３２Ａと突起３２Ｂと突起３２Ｃとは、バッグ本体３１の図１５（Ａ）における下方から見たときに、図１５（Ｂ）に示すように、同一直線上に設けられている。突起３２Ａは、図３Ａにおける突起３２と同じ位置に配されており、図１５（Ｂ）に示すように、突起３２Ｂは突起３２Ａの内側に、突起３２Ｃは突起３２Ｂの内側に、それぞれ配されている。したがって、第２押圧領域ＰＡ２は第１押圧領域ＰＡ１の内側に、第３押圧領域Ｐ３は第２押圧領域ＰＡ２の内側に、それぞれ形成される。このように、押圧領域は、互いに重なった状態に形成されてもよい。
【００８３】
突起３２Ａと突起３２Ｂと突起３２Ｃの各先端３２ｔ（図４等参照）は、本例では押圧方向における位置が互いに等しい。ただし、突起３２Ａ、突起３２Ｂ、突起３２Ｃの順、または、突起３２Ｃ、突起３２Ｂ、突起３２Ａの順に、押圧方向において突出していてもよい。このように押圧領域が複数観念される場合において、バッグ本体３１の厚みＴ３１を不均一に形成する場合には、最も外側の押圧領域（本例では第１押圧領域ＰＡ１）を基準に、厚みＴ３１を決定するとよい。すなわち、最も外側の押圧領域を他の領域よりも厚みＴ３１を小さく形成することが好ましく、本例では、突起３２Ａが内接する円ＲＬｃの内部領域を、他の領域より薄く形成している。
【００８４】
少なくとも突起３２Ｂと突起３２Ｃは弾性変形することが好ましく、この例では、すべての突起３２Ａ〜３２Ｃが弾性変形する。これにより、把持対象物１２（図２参照）は、突起３２Ａにより挟持されるとともに、この挟持位置よりも上の位置で、弾性変形した状態の突起３２Ｂ及び突起３２Ｃとバッグ本体３１とを介して、固まった粒体２７により把持される。
【００８５】
この例では、把持対象物は、第１押圧領域ＰＡ１と第２押圧領域ＰＡ２と第３押圧領域ＰＡ３とのいずれの押圧領域においてもバッグ本体３１を介して粒体２７により把持され、かつ、突起３２Ａと突起３２Ｂと突起３２Ｃとのいずれの組においても把持される。したがって、したがって、多種多様な把持対象物に対して把持安定性に優れた把持機能が発揮される。
【００８６】
突起３２Ａと突起３２Ｂと突起３２Ｃとは、図１５（Ｂ）に示すような同一直線上の配置に限定されない。例えば図１６に示すバッグ８９は、２個の突起３２Ａの並び方向と、２個の突起３２Ｂの並び方向と、２個の突起３２Ｃの並び方向とは、図１５（Ｂ）と同様に下方から見たときに、互いに交差している。
【００８７】
本例では、突起３２Ａ〜突起３２Ｃをバッグ本体３１に接着することによりバッグを作製している。このように接着により突起３２Ａ〜突起３２Ｃを形成している場合には、突起３２Ａ〜３２Ｃのバッグ本体３１との接合部分が硬くなることが多い。そこで、上記のように、各組を形成する突起３２Ａ〜突起３２Ｃの並び方向を互いに交差させ、これにより、把持と把持解除とを繰り返し行っても、バッグ本体３１がより割れにくいようにしている。
【００８８】
突起の組数を複数にする場合においても、各組を構成する突起の個数は、２個に限定されず、少なくとも２個であればよい。例えば、図１７に示すバッグ９２では、第１組をなす突起３２Ａが８個、第２組をなす突起３２Ｂが６個、第３組をなす突起３２Ｃが４個とされており、これらがバッグ本体３１に設けられている。これらの突起３２Ａと突起３２Ｂと突起３２Ｃとは、組毎に押圧領域を形成しているが、図１７においては図の煩雑化を避けるため各押圧領域の図示を略す。
【００８９】
８個の突起３２Ａは図１５（Ｂ）と同様に下方から見たときに、図１７に示すように、第１円Ｃ１上に概ね等間隔に配されている。６個の突起３２Ｂも同様に、第１円Ｃ１よりも小さな第２円Ｃ２上に概ね等間隔に配されている。第１円Ｃ１上の突起３２Ａの個数は、第２円Ｃ２上の突起３２Ｂの個数よりも、本例のように多い方が好ましい。第１円Ｃ１と第２円Ｃ２とは同心円であることが好ましく、本例でもそのようにしている。これにより、把持安定性がより高まる。なお、突起３２Ａと突起３２Ｂとは、互いが同一直線上にならないように、図１７の第１円Ｃ１及び第２円Ｃ２の中心を回転中心として、互いに角度をもって配されており、これにより、繰り返しの把持及び把持解除にも耐えられるようにしている。
【００９０】
突起３２Ｃは、第１円Ｃ１及び第２円Ｃ２よりも小さい第３円Ｃ３上に、概ね等間隔に配されている。第１円Ｃ１上の突起３２Ａ、及び第２円Ｃ２上の突起３２Ｂの各個数も、同様に、突起３２Ｃの個数よりも多い方が好ましい。第３円Ｃ３は、第１円Ｃ１と第２円Ｃ２との関係と同様に、第１円Ｃ１及び／または第２円と同心円であることが好ましく、本例では、第１円Ｃ１及び第２円Ｃ２と同心円としている。なお、突起３２Ｃも同様に、突起３２Ａ及び突起３２Ｃと互いに同一直線状にならないように、図１７の第１円Ｃ１〜第３円Ｃ３の中心を回転中心として、互いに角度をもって配されていることが好ましく、本例でもそのようにしている。なお、突起３２Ａ〜突起３２Ｃは、各底面の重心ＰＧが第１円Ｃ１〜第３円Ｃ３上になるように位置させることが好ましく、本例でもそのようにしている。以上のように突起の組数は複数であってもよく、この場合には、組数をＮ個とするときに、下記の（２）の条件を満たすことが好ましい。
【００９１】
（２）Ｄ０／２＞（ｄ／２）×Ｎ×２
また、この例も押圧領域が複数観念される場合であるから、バッグ本体３１の厚みＴ３１を不均一に形成する場合には、突起３２Ａで形成される最も外側の押圧領域を基準に、厚みＴ３１を決定するとよい。すなわち、最も外側の押圧領域を他の領域よりも厚みＴ３１を小さく形成することが好ましい。本例では、突起３２Ａが内接する円ＲＬｃの内部領域を、他の領域より薄く形成している。
【００９２】
上記の各例は、複数の突起がバッグ本体の外表面に間隔をもって突出した状態に設けられていることにより押圧領域ＰＡを形成しているが、バッグ本体に押圧領域ＰＡを予め設定しておき、その押圧領域ＰＡの内部及び／または外部に複数の突起を設けてもよい。例えば図１８に示す把持部材としてのバッグ９５は、バッグ３１と球冠（半球）状の複数の突起９６とを備え、突起９６は、予め設定した押圧領域ＰＡの内部に設けてある。なお、この例では、突起９６は押圧領域ＰＡの中央にも設けていること、及び突起９６の形状以外の構成は図１７のバッグ９２と同様である。したがって、図１８においては模式的に、すべての突起９６を同サイズの断面半円に描いているが、３組の各組をなす突起９６の並びは図１７の底面図と同様である。各組をなす突起９６の数はこの例に限定されず、押圧領域ＰＡの中央の突起９６が無くてもよい。また、突起９６は、球冠状に限定されず、例えば円錐状、角錐状など他の形状でもよいが、把持対象物１２との接触面積をより大きく確保する観点では先端が丸みを帯びていることが好ましい。
【符号の説明】
【００９３】
１０    搬送機
１１    供給台
１２    把持対象物
１３    受入台
１３ａ  コンベア
１６    アーム部
１６ａ〜１６ｄ  アーム
１６ｅ  旋回機構
１７    把持装置
１８，４６    グリッパ
２１    支持台
２２    真空ポンプ
２３    グリッパ保持部
２３ａ  本体部
２３ｂ  軸
２３ｃ  連結部
２６，４７，８０，８３，８６，８９，９２，９５    バッグ
２７    粒体
２８，４８    ベース
２８ａ  中央部
２８ｂ  外周部
２８ｃ，４８ｃ  貫通孔
３１，３９，４０，５１    バッグ本体
３１ａ，５１ａ  筒部
３１ｂ，５１ｂ  底部
３１ｃ，５１ｃ  開口
３１ｓ，５１ｓ  外表面
３２，３２Ａ〜３２Ｃ，６１，６４，６７，７１，７４，７７，７８，９６    突起
３２ｔ，６１ｔ，６４ｔ，６７ｔ，７１ｔ，７４ｔ，７７ｔ，７８ｔ  先端
３３    吸引制御部
３６    アーム駆動部
３７    アーム制御部
３８    グリッパ位置検出器
４１    フィルタ
６３ｐ  先端部
６７ｓ，７１ｓ，７４ｓ  表面
７１ｃ，７４ｃ  切れ込み
７４ａ  対向部材
７４ｂ  支持部材
ｄ      突起の径
Ｄ１      円ＲＬｂの径
Ｄ２      筒部の径（長径）
Ｄ３      筒部の径（短径）
ｈ      突起の高さ
ＰＡ    押圧領域
ＰＡ１〜ＰＡ３  第１押圧領域〜第３押圧領域
ＰＢ１，ＰＢ２  接続点
ＰＧ    突起の底面の重心
ＰＬ１  投影平面
ＰＬ２  平面
ＰＭ    中点
ＰＰ１，ＰＰ２  投影点
ＲＬａ，ＲＬｂ，ＲＬｃ  円
ＴＡ    薄膜領域
Ｔ３１  バッグ本体の厚み
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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