(57)【要約】【課題】ワーク基準の位置決め精度を簡便に向上し、工程装置で位置の調整を行う必要なく、工程装置に対してワークを高精度に位置決めすることができる搬送システム及びその搬送システムを用いた加工システムを提供する。【解決手段】搬送システムは、ワークを搬送する複数の台車が走行する搬送路を構成する搬送モジュールと、搬送モジュールの上の台車の位置を制御する制御部と、台車のそれぞれについて、ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差を記憶する記憶部とを有し、制御部は、複数の移動誤差の中から選択された移動誤差に基づき、台車の位置を制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送する複数の台車が走行する搬送路を構成する搬送モジュールと、
前記搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、
前記台車のそれぞれについて、前記ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差を記憶する記憶部とを有し、
前記制御部は、前記複数の移動誤差の中から選択された前記移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御する
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記搬送モジュールは、コイル群を有し、
前記台車は、前記コイル群から電磁力を受けるマグネットを有し、
前記制御部は、前記コイル群に流す電流を制御することにより、前記搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記複数の移動誤差は、前記複数の台車のそれぞれについて、前記台車の停止基準位置及び前記台車が搬送する前記ワークの種類に応じて取得されたものであり、
前記制御部は、前記停止基準位置及び前記ワークの種類に応じた前記移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記台車は、前記ワークを把持する把持部を有し、
前記複数の移動誤差は、前記複数の台車のそれぞれについて、前記台車の停止基準位置及び前記把持部の種類に応じて取得されたものであり、
前記制御部は、前記停止基準位置及び前記把持部の種類に応じた前記移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御する
ることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記制御部と通信可能な上位制御部をさらに有し、
前記上位制御部は、前記複数の移動誤差を記憶する前記記憶部を有する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記上位制御部は、前記複数の移動誤差に基づき指令を生成して前記指令を前記制御部に送信し、
前記制御部は、前記上位制御部から送信された前記指令に従って前記台車の位置を制御する
ことを特徴とする請求項５記載の搬送システム。
【請求項７】
前記複数の台車の搬送順を記憶する記憶部をさらに有する
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記台車は、当該台車を識別するための識別情報を記憶する記憶部を有し、
前記台車の前記記憶部から前記識別情報を読み取る読み取り部と、
前記読み取り部により読み取られた前記識別情報から前記台車を特定する特定部と
をさらに有することを特徴とする請求項７記載の搬送システム。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載された搬送システムと、
前記台車により搬送されるワークに対して加工を施す工程装置と
を有することを特徴とする加工システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の加工システムを用いて物品を製造する物品の製造方法であって、
前記台車により前記ワークを搬送する工程と、
前記台車により搬送された前記ワークに対して、前記工程装置により前記加工を施す工程と
を有することを特徴とする物品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム及びその搬送システムを有する加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工業製品を組み立てるための生産ラインでは、搬送システムが用いられている。生産ラインにおける搬送システムは、ファクトリーオートメーション化された生産ライン内又は生産ラインの間の複数のステーションの間で、部品等のワークを搬送する。搬送システムとしては、可動磁石型リニアモータによる搬送システムが既に提案されている。
【０００３】
さらに、個々の搬送システムによって異なる搬送経路長等に対応するため、台車の位置を測定するエンコーダや台車にトルクを印加するコイル等を一体化した搬送モジュールを複数連結して使用することが提案されている。特許文献１及び２には、それぞれ単位レール、電磁石及びセンサ基板を含む複数個のユニット部材が連結されることにより構成された直線搬送部において搬送台車が駆動されるリニアコンベアが記載されている。
【０００４】
また、各台車を高精度に位置決め制御するには、台車の加工誤差や組立誤差による固有の移動誤差を補正する必要があった。特許文献１及び２には、搬送台車が有する固有の移動誤差を補正するための位置補正用データが各搬送台車に記憶されており、その位置補正用データに基づいて搬送台車の位置決め制御を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５７５３０６０号公報
【特許文献２】特許第５９１２４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１及び２に記載されたリニアコンベアのような搬送システムでは、各台車を高精度に位置決めすることができるとしても、台車により搬送されるワークを工程装置に対して高精度に位置決めすることが困難なことがある。これは、台車上でワークを把持する把持部には組付け誤差が存在し、また、台車に取り付けられたマグネットと搬送モジュールのコイルとの間に発生する界磁の影響でピッチング方向に台車が傾くことがあるためである。このピッチング方向の台車の傾きは、同一の台車であっても搬送路における停止位置や、搬送するワークの種類によっても異なってくる。
【０００７】
そのため、従来の搬送システムでは、台車により搬送されたワークが停止した位置に合わせて、工程装置の位置を調整する機構を設ける必要があった。
【０００８】
本発明は、ワーク基準の位置決め精度を簡便に向上し、工程装置で位置の調整を行う必要なく、工程装置に対してワークを高精度に位置決めすることができる搬送システム及びその搬送システムを用いた加工システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一観点によれば、ワークを搬送する複数の台車が走行する搬送路を構成する搬送モジュールと、前記搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、前記台車のそれぞれについて、前記ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差を記憶する記憶部とを有し、前記制御部は、前記複数の移動誤差の中から選択された前記移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御することを特徴とする搬送システムが提供される。
【００１０】
本発明の他の観点によれば、上記搬送システムと、前記台車により搬送されるワークに対して加工を施す工程装置とを有することを特徴とする加工システムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ワーク基準の位置決め精度を簡便に向上し、工程装置で位置の調整を行う必要なく、工程装置に対してワークを高精度に位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１Ａ】本発明の一実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示す概略図である。
【図１Ｂ】本発明の一実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示す概略図である。
【図１Ｃ】本発明の一実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態による搬送システムの制御構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態による搬送システムによる台車の搬送制御を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態による搬送システム及び位置計測機を示す概略図である。
【図６Ａ】本発明の一実施形態による搬送システムにおいて位置計測機により計測する移動誤差を説明する概略図である。
【図６Ｂ】本発明の一実施形態による搬送システムにおいて位置計測機により計測する移動誤差を説明する概略図である。
【図６Ｃ】本発明の一実施形態による搬送システムにおいて位置計測機により計測する移動誤差を説明する概略図である。
【図６Ｄ】本発明の一実施形態による搬送システムにおいて位置計測機により計測する移動誤差を説明する概略図である。
【図７】本発明の一実施形態による搬送システムにおいて移動誤差を補正した後の状態を示す概略図である。
【図８】本発明の一実施形態による搬送システムにおいて目標停止位置に算出に用いられる移動誤差の例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の説明及び図面では、複数の同一構成要素について、区別する場合には同一の数字の符号の末尾にさらに小文字のアルファベットを識別子として付記し、特に区別する必要がない場合には識別子を省略して数字のみの符号を用いる。
【００１４】
まず、本実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成について図１Ａ乃至図２を用いて説明する。図１Ａ乃至図１Ｃは、搬送路、台車及び工程装置等を含む本実施形態による加工システムの構成を示す概略図である。図１Ａは上面図、図１Ｂは側面図、図１Ｃは正面図である。図２は、本実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態による加工システム１０は、搬送路１０００と、台車１と、工程装置２００とを有している。また、加工システム１０は、リーダライタ１０８と、搬送コントローラ１００と、工程コントローラ２０１とを有している（図２参照）。加工システム１０は、加工すべきワーク５を搬送する搬送システム１２を含んでいる。搬送システム１２は、搬送路１０００を構成する搬送モジュール１１０と、台車１と、リーダライタ１０８と、搬送コントローラ１００とを有している。図１では、台車１として、ワーク５ａを搬送する台車１ａ及びワーク５ｂを搬送する台車１ｂの２台の台車１ａ、１ｂを示している。また、搬送モジュール１１０として、３基の搬送モジュール１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃを示している。また、工程装置２００として、２台の工程装置２００ａ、２００ｂを示している。
【００１６】
ここで、加工システム１０における座標軸を定義する。まず、水平に移動する台車１の移動方向に沿ってＸ軸をとる。また、鉛直方向に沿ってＺ軸をとる。また、Ｘ軸及びＺ軸に直交する方向に沿ってＹ軸をとる。また、Ｘ軸に沿ったＸ方向のうち、台車１の移動方向、具体的には図１に示す台車１ａが台車１ｂの方向に移動する方向をプラス（＋）の方向とし、その逆方向をマイナス（−）の方向とする。
【００１７】
搬送モジュール１１０と台車１とを有する搬送システム１２は、可動磁石型リニアモータ（ムービングマグネット型リニアモータ、可動界磁型リニアモータ）による搬送システムである。搬送モジュール１１０は、架台１１００に置かれている。複数基の搬送モジュール１１０が並べられて架台１１００に置かれることで、搬送路１０００が形成されている。搬送路１０００は、例えば直線状の経路になっている。なお、図１には２台の台車１ａ、１ｂが示されているが、台車１の台数は２台に限定されず、１台であっても複数台であってもよい。また、図１には、３基の搬送モジュール１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃが示されているが、搬送モジュール１１０の基数は３基に限定されず、１基であっても複数基であってもよい。また、搬送路１０００は、直線状の経路に限定されるものではなく、あらゆる形態の経路を採ることができる。
【００１８】
搬送モジュール１１０は、筐体２と、位置検出部１０３と、電機子１０４と、ガイド１０６とを有している。
【００１９】
筐体２は、架台１１００の上に固定されて設置されている。筐体２には、位置検出部１０３が取り付けられている。また、筐体２には、電機子１０４が取り付けられている。位置検出部１０３及び電機子１０４は、後述の制御装置１０７に通信可能に接続されている。
【００２０】
また、筐体２には、ガイド１０６が取り付けられている。ガイド１０６の上には、ガイド１０６に沿って移動可能に台車１が配置される。
【００２１】
位置検出部１０３は、例えばエンコーダであり、後述の台車１のスケール６を読み取って台車１の位置情報を取得するものである。位置検出部１０３は、取得した台車１の位置情報を制御装置１０７に送信する。
【００２２】
電機子１０４は、磁極鉄心と、磁極鉄心に巻き付けられた複数のコイルからなるコイル群とを有している。電機子１０４は、筐体２の内側において、台車１のマグネット７に両側から対向するように、台車１の移動方向に沿って設けられている。
【００２３】
台車１は、把持部３と、スケール６と、ベアリング８と、マグネット７と、ＲＦ（Radio Frequency）タグ４と、天板９とを有している。
【００２４】
天板９の上部には、把持部３が取り付けられている。把持部３は、天板９の上でワーク５を把持する。なお、本実施形態による搬送システム１２は、互いに異なる複数の種類のワーク５が台車１により搬送されうるものになっている。把持部３は、把持すべきワーク５の種類に応じて、互いに異なる複数の種類のものが用いられている。
【００２５】
天板９の側部には、スケール６が設けられている。スケール６には、その台車１の移動方向に沿って位置情報が記録されている。台車１のスケール６に対しては、上述のように、搬送モジュール１１０に位置検出部１０３が設けられている。搬送モジュールの１１０の位置検出部１０３は、台車１のスケール６を読み取って、台車１の位置情報を取得する。位置検出部１０３は、スケール６に対向するように、筐体２の側面の所定の位置に取り付けられている。搬送モジュール１１０には、複数の位置検出部１０３が、スケール６のスケール長よりも短い間隔で取り付けられており、いずれかの位置検出部１０３によりスケール６が読み取れるようになっている。
【００２６】
天板９の下部には、ベアリング８が設けられている。ベアリング８は、搬送モジュール１１０に設けられたガイド１０６に装着されてガイド１０６に沿って回転走行が可能なように構成されている。このベアリング８がガイド１０６に装着されることで、台車１が当該ガイド１０６に沿って移動自在に支持されている。
【００２７】
さらに、天板９の下部には、複数のマグネット７が設けられている。複数のマグネット７は、台車１の移動方向に沿って配置されている。複数のマグネット７は、搬送モジュール１１０の電機子１０４に対向する両側のそれぞれに交互に異極が現れるように配置されている。
【００２８】
ＲＦタグ４は、把持部３の側面に取り付けられている。ＲＦタグ４は、その台車１を識別するための台車１に固有の識別情報であるＩＤ（Identification）情報を記憶する記憶部である。ＲＦタグ４に記憶されたＩＤ情報は、リーダライタ１０８により非接触で読み取られる。なお、台車１におけるＲＦタグ４の取り付け位置は、把持部３の側面に限定されるものではなく、リーダライタ１０８によるＩＤ情報の読み取りが可能な位置であればよい。
【００２９】
工程装置２００は、台車１により搬送されるワーク５に対して加工を施してワーク５を加工する装置である。工程装置２００は、台車１が停止した位置において、ワーク５が台車１上で把持部３により把持されたままの状態で、指定された加工をワーク５に施す。工程装置２００によりワーク５に対して加工が施されることにより、ワーク５が加工されて電子機器等の物品が製造される。
【００３０】
工程装置２００が行う加工は様々である。例えば、工程装置２００は、ワーク５に対して、別の部品を組み付けたり、接着剤を塗布したり、部品等を取り外したり、検査を行ったり、光線の照射を行ったりする。
【００３１】
なお、図１には２台の工程装置２００ａ、２００ｂが示されているが、工程装置２００の台数は２台に限定されるものではない。個々の製造ラインによって様々な工程装置２００のレイアウトが考えられ、そのレイアウトに応じて工程装置２００の種類及び台数を選定することができる。
【００３２】
図２に示すように、本実施形態による加工システム１０は、さらに、制御装置１０７と、搬送コントローラ１００と、工程コントローラ２０１とを有している。また、図２には、搬送路１０００として、それぞれ往路及び復路として平行に並んで設けられた搬送路１０００ａ、１０００ｂが設置されている場合を示している。同じ側に位置する搬送路１０００ａの上流端及び搬送路１０００ｂの下流端の側には、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに台車１を受け渡すためのシフト部１１１ａが設置されている。また、同じ側に位置する搬送路１０００ａの下流端及び搬送路１０００ｂの上流端の側には、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂに台車１を受け渡すためのシフト部１１１ｂが設置されている。
【００３３】
制御装置１０７は、複数の搬送モジュール１１０に対応して複数設けられている。図２では、搬送路１０００ａを構成する複数の搬送モジュール１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、…、１１０ｄに対応して、複数の制御装置１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、…、１０７ｄが設けられている。また、搬送路１０００ｂを構成する複数の搬送モジュール１１０ｆ、…、１１０ｇ、１１０ｈ、１１０ｉに対応して、複数の制御装置１０７ｆ、…、１０７ｇ、１０７ｈ、１０７ｉが設けられている。さらに、シフト部１１１ａ、１１１ｂ上の搬送モジュール１１０ｊ、１１０ｅに対応して、制御装置１０７ｊ、１０７ｅが設けられている。
【００３４】
制御装置１０７は、対応する搬送モジュール１１０の電機子１０４に接続されている。制御装置１０７は、対応する搬送モジュール１１０の電機子１０４に流す電流を制御する。電機子１０４に電流が印加されることにより、台車１のマグネット７は、電機子１０４から駆動力としての電磁力を受ける。こうして、台車１が推進力を得て搬送される。電機子１０４に流す電流を制御することより、制御装置１０７は、対応する搬送モジュール１１０上の台車１を走行、停止させて、対応する搬送モジュール１１０上の台車１の位置を制御する。
【００３５】
制御装置１０７は、上位制御部である搬送コントローラ１００に通信可能に接続されており、搬送コントローラ１００との間で台車１の搬送に関する情報を送受信することが可能になっている。搬送コントローラ１００は、対応する搬送モジュール１１０による台車１の搬送を制御する下位制御装置として機能する。これにより、台車１は、複数の搬送モジュール１１０で構成される搬送路１０００上を自在に走行することが可能になっている。
【００３６】
工程コントローラ２０１は、複数の工程装置２００及び搬送コントローラ１００と通信可能に接続されている。工程コントローラ２０１は、複数の工程装置２００との間で、工程に関する情報を送受信することが可能になっている。これにより、工程装置２００は、工程コントローラ２０１により指定された加工を行う。また、工程コントローラ２０１は、搬送コントローラ１００との間で、台車１の搬送に関する情報を送受信することが可能になっている。これにより、搬送コントローラ１００は、工程コントローラ２０１による指令に基づき台車１の搬送の制御を行う。こうして、工程コントローラ２０１は、台車１によるワーク５の搬送、加工等の加工システム１０全体の動作を制御することが可能になっている。
【００３７】
複数の工程装置２００は、複数の搬送モジュール１１０に対応して設けられている。図２に示す構成において、複数の工程装置２００ｊ、２００ａ、２００ｂ、…、２００ｅは、複数の搬送モジュール１１０ｊ、１１０ａ、１１０ｂ、…、１１０ｅに対応して設けられている。
【００３８】
工程装置２００ｊは、搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１の把持部３に、加工すべきワーク５を供給する。この際、搬送モジュール１１０ｊは、シフト部１１１ａにより搬送モジュール１１０ａに隣接して位置している。把持部３は、工程装置２００ｊにより供給されたワーク５を台車１上で把持する。
【００３９】
工程装置２００ａは、搬送モジュール１１０ａ上に停止している台車１上に把持部３により把持されているワーク５に所定の加工を施す。同様に、工程装置２００ｂは、搬送モジュール１１０ｂ上に停止している台車１上に把持部３により把持されているワーク５に所定の加工を施す。
【００４０】
工程装置２００ｅは、工程装置２００ａ、２００ｂによる加工が終了したワーク５を排出する。すなわち、工程装置２００ｅは、搬送モジュール１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、…、１１０ｄを経て搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１に把持されているワーク５を排出する。この際、搬送モジュール１１０ｅは、シフト部１１１ｂにより搬送モジュール１１０ｄに隣接して位置している。
【００４１】
工程コントローラ２０１は、上述のように、搬送コントローラ１００及び工程装置２００と接続されているので、ワーク５の供給、搬送、加工及び排出の動作全体を制御することが可能になっている。
【００４２】
シフト部１１１は、搬送路１０００ａと搬送路１０００ｂとの間で台車１を移動させるために設置されている。シフト部１１１ａは、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに台車１を移動させるために設置されている。また、シフト部１１１ｂは、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂに台車１を移動させるために設置されている。
【００４３】
シフト部１１１の構成については、特に限定されるものではないが、例えば、回転モータとボールねじとリニアガイドとを組み合わせたリニアアクチュエータ等を用いることができる。
【００４４】
シフト部１１１上には、搬送モジュール１１０が取り付けられている。シフト部１１１は、取り付けられた搬送モジュール１１０を、搬送路１０００ａと搬送路１０００ｂとの間で移動させることが可能になっている。すなわち、シフト部１１１ａは、取り付けられた搬送モジュール１１０ｊを、搬送路１０００ｂの搬送モジュール１１０ｉに隣接する位置と、搬送路１０００ａの搬送モジュール１１０ａに隣接する位置との間で移動させることが可能になっている。シフト部１１１ｂは、取り付けられた搬送モジュール１１０ｅを、搬送路１０００ａの搬送モジュール１１０ｄに隣接する位置と、搬送路１０００ｂの搬送モジュール１１０ｆに隣接する位置との間で移動することが可能になっている。
【００４５】
シフト部１１１に取り付けられた搬送モジュール１１０は、シフト部１１１に取り付けられている点を除き、搬送路１０００を構成している他の搬送モジュール１１０と同様に台車１を移動させる構成を有している。
【００４６】
シフト部１１１は、シフト部制御装置１１２に通信可能に接続されている。シフト部制御装置１１２は、所定の制御を行うことにより、シフト部１１１を動作させて、シフト部１１１上に取り付けられた搬送モジュール１１０を移動させることができる。シフト部制御装置１１２は、搬送コントローラ１００に通信可能に接続されており、搬送コントローラ１００との間で台車１の搬送に関する情報を送受信することが可能になっている。これにより、シフト部制御装置１１２は、以下のように、シフト部１１１を動作させて、搬送路１０００ａと搬送路１０００ｂとの間で搬送モジュール１１０を移動させることができる。
【００４７】
まず、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送コントローラ１００からの指令により、シフト部１１１ｂを動作させて搬送モジュール１１０ｅを搬送路１０００ａの方向に移動させる。これにより、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送モジュール１１０ｄ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ｅ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ｄに隣接する位置に搬送モジュール１１０ｅを停止させる。
【００４８】
搬送モジュール１１０ｄに搬送モジュール１１０ｅが隣接した状態で、制御装置１０７ｄ、１０７ｅは、搬送コントローラ１００からの指令により、搬送モジュール１１０ｄ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ｅの方向に移動させる。さらに、制御装置１０７ｅは、台車１を搬送モジュール１１０ｅ上で停止させる。
【００４９】
搬送モジュール１１０ｅ上に台車１が停止した状態で、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送コントローラ１００からの指令により、シフト部１１１ｂを動作させて搬送モジュール１１０ｅを搬送路１０００ｂの方向に移動させる。これにより、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ｆ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ｆに隣接する位置に搬送モジュール１１０ｅを停止させる。
【００５０】
搬送モジュール１１０ｆに搬送モジュール１１０ｅが隣接した状態で、制御装置１０７ｅ、１０７ｆは、搬送コントローラ１００からの指令により、搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ｆの方向に移動させる。さらに、制御装置１０７ｆは、台車１を搬送モジュール１１０ｆ上で移動させる。
【００５１】
こうして、搬送モジュール１１０ｅを移動させるシフト部１１１ｂを介して、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂに台車１を移動させることができる。搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１に把持部３により把持されているワーク５は、上述のように、工程装置２００ａ、２００ｂによる加工が終了しており、工程装置２００ｅにより排出される。このため、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂに移動した台車１は、ワーク５を把持部３により把持していない空の台車になっている。
【００５２】
また、シフト部制御装置１１２ａは、搬送コントローラ１００からの指令により、シフト部１１１ａを動作させて搬送モジュール１１０ｊを搬送路１０００ｂの方向に移動させる。これにより、シフト部制御装置１１２ａは、搬送モジュール１１０ｉ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ｊ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ｉに隣接する位置に搬送モジュール１１０ｊを停止させる。
【００５３】
搬送モジュール１１０ｉに搬送モジュール１１０ｊが隣接した状態で、制御装置１０７ｉ、１０７ｊは、搬送コントローラ１００からの指令により、搬送モジュール１１０ｉ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ｊの方向に移動さる。さらに、制御装置１０７ｊは、台車１を搬送モジュール１１０ｊ上で停止させる。
【００５４】
搬送モジュール１１０ｊ上に台車１が停止した状態で、シフト部制御装置１１２ａは、搬送コントローラ１００からの指令により、シフト部１１１ａを動作させて搬送モジュール１１０ｊを搬送路１０００ａの方向に移動させる。これにより、シフト部制御装置１１２ａは、搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ａ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ａに隣接する位置に搬送モジュール１１０ｊを停止させる。
【００５５】
搬送モジュール１１０ａに搬送モジュール１１０ｊが隣接した状態で、制御装置１０７ｊ、１０７ａは、搬送コントローラ１００からの指令により、搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ａの方向に移動させる。さらに、制御装置１０７ａは、台車１を搬送モジュール１１０ａ上で移動させる。
【００５６】
こうして、搬送モジュール１１０ｊを移動させるシフト部１１１ａを介して、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに台車１を移動させることができる。搬送モジュール１１０ｊ上に停止している空の台車１の把持部３には、上述のように、工程装置２００ｊにより、加工すべきワーク５が供給される。このため、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに移動した台車１は、再びワーク５を把持部３により把持した台車になっている。
【００５７】
リーダライタ１０８は、ＲＦタグ４から情報を読み取る読み取り部であり、台車１に取り付けられたＲＦタグ４に記憶されているＩＤ情報を非接触で読み取るために設けられている。リーダライタ１０８は、搬送コントローラ１００と通信可能に接続されており、ＲＦタグ４から読み取ったＩＤ情報を搬送コントローラ１００に送信する。リーダライタ１０８は、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに移動する台車１のＲＦタグ４からＩＤ情報を読み取ることができるように、搬送路１０００ａの最上流の側の位置に設置されている。例えば、リーダライタ１０８は、搬送モジュール１１０ａに隣接して位置している搬送モジュール１１０ｊ上の台車１のＲＦタグ４からＩＤ情報を読み取ることができるように設置されている。
【００５８】
搬送コントローラ１００は、上述のようにリーダライタ１０８と通信可能になっている。搬送コントローラ１００は、台車１を特定する特定部としても機能し、台車１に取り付けられたＲＦタグ４を読み取ったリーダライタ１０８から送信されたＩＤ情報に基づき、台車１を特定することができる。
【００５９】
なお、本実施形態においては、ＲＦタグ４に記憶されたＩＤ情報をリーダライタ１０８で読み取ることにより台車１を特定しているが、これに限定されるものではない。台車１を特定することができれば、他の方法を用いてもよい。例えば、予め台車１の搬送順を搬送コントローラ１００に記憶させておき、搬送開始時に作業者が搬送モジュール１１０ｊに停止している台車１のＩＤ情報を入力すればリーダライタ１０８は不要である。
【００６０】
次に、本実施形態による搬送システム１２の制御構成について図３を用いて説明する。図３は、本実施形態による搬送システム１２の制御構成を示すブロック図である。
【００６１】
搬送コントローラ１００は、下位制御部として機能する制御装置１０７に対して、複数の台車１の搬送を制御する上位制御部として機能する。搬送コントローラ１００は、指令値生成部１００１と、記憶部１００２と、通信制御部１００３とを有している。なお、搬送コントローラ１００は他の機能も有しているが、本実施形態では他の機能について説明を省略する。
【００６２】
指令値生成部１００１は、制御対象となる台車１の位置指令値を生成する。指令値生成部１００１により生成される台車１の位置指令値は、台車１の目標停止位置を示す値となる。また、指令値生成部１００１は、制御対象となるシフト部１１１上の搬送モジュール１１０の位置指令値を生成する。指令値生成部１００１により生成されるシフト部１１１上の搬送モジュール１１０の位置指令値は、シフト部１１１上の搬送モジュール１１０の目標停止位置を示す値となる。
【００６３】
通信制御部１００３は、搬送コントローラ１００と接続される複数の制御装置１０７及びシフト部制御装置１１２、工程コントローラ２０１並びにリーダライタ１０８との間の通信を制御する。これにより、通信制御部１００３は、制御装置１０７、シフト部制御装置１１２、工程コントローラ２０１及びリーダライタ１０８との間で各種の制御信号及び制御データの送受信を所定のタイミングで行っている。
【００６４】
記憶部１００２は、後述するように、各台車１を搬送路１０００において停止させる基準となる停止基準位置を記憶している。停止基準位置は、例えば、工程装置２００に対して、搬送モジュール１１０における台車１が停止すべき位置として予め設定されている。
【００６５】
さらに、記憶部１００２は、後述するように、複数の台車１のそれぞれについて各停止基準位置及びワーク５の種類又はこれと相関を有する把持部３の種類に応じて取得された複数の移動誤差のデータである移動誤差データを記憶している。指令値生成部１００１は、各台車１について、位置指令値として、後述するように停止基準位置及び移動誤差を用いて目標停止位置を示す値を算出する。
【００６６】
なお、本実施形態では、搬送コントローラ１００が、移動誤差データを記憶する記憶部１００２を有する場合について説明するが、これに限定されるものではない。例えば、複数の制御装置１０７の全部又は一部が、記憶部１００２を有していてもよい。
【００６７】
指令値生成部１００１には、リーダライタ１０８が読み取った台車１のＩＤ情報が、通信制御部１００３を介して入力される。指令値生成部１００１は、台車１を特定する特定部としても機能し、入力されたＩＤ情報に基づき、搬送モジュール１１０ａに隣接して位置する搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１を特定することができる。
【００６８】
本実施形態においては、複数の台車１の搬送順が、予め記憶部１００２に記憶されている。指令値生成部１００１は、リーダライタ１０８から入力されたＩＤ情報が、記憶部１００２に記憶された台車１の搬送順通りのＩＤ情報であることを確認することで、搬送路１０００に停止している台車１の搬送順を確定する。なお、複数の台車１の搬送順は、記憶部１００２とは別の記憶部に記憶されていてもよい。
【００６９】
制御装置１０７は、位置ＦＢ（Feedback）制御部１０７１と、位置判定部１０７４と、電流ＦＢ制御部１０７２と、駆動アンプ部１０７３と、電流検出部１０７５と、通信制御部１０７０とを有している。制御装置１０７は、駆動アンプ部１０７３で電機子１０４に接続されている。制御装置１０７は、搬送コントローラ１００からの指令に従って、対応する搬送モジュール１１０上の台車１の位置を制御する。
【００７０】
電機子１０４は、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相からなる三相交流で駆動できるように配置された複数のコイルを有している。電機子１０４を構成する複数のコイルは、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各相の流れる電流の総和がゼロになるように結線されている。
【００７１】
位置判定部１０７４は、搬送モジュール１１０上の台車１の位置を確定する。詳しくは、位置判定部１０７４には、搬送モジュール１１０に取り付けられている位置検出部１０３からの位置情報を示す信号が入力される。位置判定部１０７４は、位置検出部１０３から入力された信号に基づき、搬送モジュール１１０上の台車１の位置を確定する。
【００７２】
通信制御部１０７０は、搬送コントローラ１００と接続されており、搬送コントローラ１００との間で各種の制御信号及び制御データの送受信を所定のタイミングで行っている。なお、通信制御部１０７０は、他の制御装置１０７の通信制御部１０７０を介して搬送コントローラ１００に接続されていてもよいし、搬送コントローラ１００に直接接続されていてもよい。
【００７３】
位置ＦＢ制御部１０７１は、位置判定部１０７４により確定された台車１の位置と指令値生成部１００１で生成された位置指令値の信号との比較を行う。位置ＦＢ制御部１０７１は、その比較結果を制御情報として電流ＦＢ制御部１０７２に出力する。
【００７４】
電流ＦＢ制御部１０７２は、位置ＦＢ制御部１０７１から入力された制御情報と、電流検出部１０７５により検出された電流値との比較を行う。電流ＦＢ制御部１０７２は、その比較結果に応じて、駆動アンプ部１０７３に出力する電流の指令値を生成して駆動アンプ部１０７３に出力する。
【００７５】
駆動アンプ部１０７３は、電流ＦＢ制御部１０７２から入力された指令値に基づき、入力された指令値をＵ相、Ｖ相及びＷ相の三相交流指令値に変換する。駆動アンプ部１０７３は、変換した三相交流電流指令値に基づき、接続されている電機子１０４の各相のコイルにそれぞれに流す電流を制御する。
【００７６】
電流検出部１０７５は、電機子１０４の各相のコイルに流れる電流を計測し、その計測した電流値を電流ＦＢ制御部１０７２に入力する。このような電流フィードバック制御を行うことによって、台車１の応答性をさらに向上させることができる。
【００７７】
シフト部制御装置１１２は、シフト部１１１に接続されており、シフト部１１１の動作制御を行っている。シフト部制御装置１１２は、制御装置１０７と同等な構成でシフト部１１１の制御を行っている。シフト部制御装置１１２は、搬送コントローラ１００から制御信号に基づき、接続されているシフト部１１１について適切な動作制御を行う。
【００７８】
次に、本実施形態による搬送システム１２による台車１の搬送制御について図４を用いて詳細に説明する。図４は、本実施形態による搬送システム１２による台車１の搬送制御を示すフローチャートである。
【００７９】
まず、ステップＳ４０１において、搬送コントローラ１００は、工程コントローラ２０１から受信した移動指令が存在するか否かを判定する。工程コントローラ２０１からの移動指令は、台車１を搬送して移動させることを指令するものである。工程コントローラ２０１からの移動指令には、これから搬送するワーク５の種類を示す記号等の情報であるワーク種類情報が付加されている。ワーク５の種類を示すワーク種類情報は、後述するステップＳ４０４で目標停止位置を算出するための情報となる。
【００８０】
移動指令が存在する場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、搬送コントローラ１００は、ｈ．Ｆｌａｇの値を参照するステップＳ４０２に移行する。移動指令が存在しない場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０１に移行して、工程コントローラ２０１からの移動指令を待機する状態になる。
【００８１】
ｈ．Ｆｌａｇは、後述するステップＳ４１０で台車１のＩＤが搬送順か否かに応じてその値が０又は１に設定されるフラグである。例えば、搬送コントローラ１００の記憶部１００２は、そのフラグ記憶領域にｈ．Ｆｌａｇを記憶している。なお、ｈ．Ｆｌａｇを記憶する記憶部は、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に限定されるものではなく、搬送コントローラ１００がｈ．Ｆｌａｇの値を参照することができる記憶部であればよい。ｈ．Ｆｌａｇの値が０であれば台車１が搬送順通りであることを示し、ｈ．Ｆｌａｇの値が１であれば台車１が搬送順通りでないことを示している。
【００８２】
ステップＳ４０２において、搬送コントローラ１００は、参照したｈ．Ｆｌａｇの値に基づき、台車１が搬送順通りであるか否か判定する。台車１が搬送順通りである場合（ステップＳ４０２：ｈ．Ｆｌａｇ＝０）、搬送コントローラ１００は、工程コントローラ２０１からの移動指令を入力するステップＳ４０３に移行する。台車１が搬送順通りでない場合（ステップＳ４０２：ｈ．Ｆｌａｇ＝１）、台車１が搬送順通りでないことを工程コントローラ２０１に警告し（ステップＳ４０８）、本フローチャートを終了する。
【００８３】
ステップＳ４０３において、搬送コントローラ１００は、移動指令をその指令値生成部１００１に入力する。次いで、指令値生成部１００１は、移動指令が入力されると、ステップＳ４０４において、制御対象となる台車１の目標停止位置を、記憶部１００２に記憶されている移動誤差に基づき算出する。
【００８４】
ここで、台車１の目標停止位置の算出に用いられる移動誤差について図５乃至図８を用いて説明する。図５は、本実施形態による搬送システム及び位置計測機を示す概略図である。図６Ａ乃至図６Ｄは、本実施形態による搬送システムにおいて位置計測機で計測する移動誤差を説明する概略図である。図７は、本実施形態による搬送システムにおいて移動誤差を補正した後の状態を示す概略図である。図８は、本実施形態による搬送システムにおいて目標停止位置に算出に用いられる移動誤差の例を示す概略図である。
【００８５】
台車１の目標停止位置の算出に用いられる移動誤差は、例えば、位置計測機を用いて予め計測され、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に記憶されている。移動誤差の計測に際しては、図５に示すように、搬送システム１２に対して、台車１の移動誤差を計測する測長器である位置計測機２０２が設置される。位置計測機２０２としては、２点間の距離を計測可能なものであれば特に限定されるものではないが、本実施形態では産業カメラを用いる場合について説明する。
【００８６】
なお、図５には、２台の位置計測機２０２ａ、２０２ｂを示しているが、位置計測機２０２の台数は２台に限定されない。工程装置２００により高精度な停止精度が要求される工程が行われる停止基準位置について、位置計測機２０２を適宜設置して台車１の移動誤差の計測を行うことができる。
【００８７】
位置計測機２０２ａは、停止基準位置Ｔａに台車１ａを停止させた状態で、位置計測機２０２ａにより計測を行う台車１ａ上の把持部３ａの特定の計測位置がその視野角に入る位置に設置されている。また、位置計測機２０２ｂは、停止基準位置Ｔｂに台車１ｂを停止させた状態で、位置計測機２０２ｂにより計測を行う台車１ｂ上の把持部３ｂの特定の計測位置がその視野角に入る位置に設置されている。
【００８８】
停止基準位置Ｔａ及びＴｂは、それぞれの工程装置２００ａ及び２００ｂがワーク５を加工するための台車１の停止位置である。停止基準位置Ｔａ及びＴｂは、それぞれ予め工程装置２００ａ及び２００ｂを調整又は計測する等して取得され、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に記憶されている。
【００８９】
位置計測機２０２は、把持部３の特定の計測位置を基準にして台車１の移動誤差を計測して取得する。位置計測機２０２により計測を行う把持部３の特定の計測位置とは、把持部３で把持されたワーク５を工程装置２００が加工する位置と相関を有する位置であればよい。また、位置計測機２０２により計測を行う位置は、把持部３の特定の計測位置に限定されるものではなく、把持部３で把持されたワーク５の特定の計測位置であってもよい。ここで、ワーク５の特定の計測位置とは、把持部３で把持されたワーク５を工程装置２００が加工する位置と相関を有する位置、すなわち把持部３の特定の計測位置と相関を有する位置であればよい。台車１の移動誤差は、把持部３の特定の計測位置又はワーク５の特定の計測位置を基準にして取得されるため、把持部３の種類又はワーク５の種類に応じて取得される。
【００９０】
図６Ａ乃至図６Ｄは、位置計測機２０２により計測する移動誤差を説明する概略図である。図６Ａ乃至図６Ｄに示すように、台車１は、搬送モジュール１１０に取り付けられているガイド１０６に沿って移動する。ガイド１０６は筐体２に取り付けられているが、台車１に取り付けられたマグネット７と電機子１０４が発生する界磁の影響によりガイド１０６にピッチング方向に傾きが発生することがある。図６Ａは、ガイド１０６に傾きが発生していない場合を示している。図６Ｂ乃至図６Ｄは、ガイド１０６にピッチング方向に傾きが発生している場合を示している。
【００９１】
上述のように傾きが発生しうるガイド１０６に沿って移動する台車１については、搬送モジュール１１０に対応して設けられた制御装置１０７により移動制御が行われる。台車１の移動制御では、台車１に取り付けられたスケール６の位置情報が、搬送モジュール１１０の位置検出部１０３で読み取られ、その位置情報に基づき台車１の位置が制御される。こうして台車１の移動制御が行われることにより、図６Ａ乃至図６Ｄでは、台車１ｑ又は１ｓが、停止基準位置Ｔｆ１又はＴｆ２に停止している。また、台車１ｑ又は１ｓには、互いに異なる種類のワーク５ｑ又は５ｖが把持されている。
【００９２】
停止基準位置Ｔｆ１及びＴｆ２は、それぞれに対応する工程装置２００がワーク５を加工するための台車１の停止位置である。停止基準位置Ｔｆ１及びＴｆ２は、それぞれ予め工程装置２００を調整又は計測する等して搬送コントローラ１００の記憶部１００２に記憶されている。
【００９３】
ワーク５ｑには、加工位置Ｐｒが存在している。加工位置Ｐｒは、対応する工程装置２００がワーク５ｑを加工する位置である。また、ワーク５ｖには、加工位置Ｐｖが存在している。加工位置Ｐｖは、対応する工程装置２００がワーク５ｖを加工する位置である。
【００９４】
図６Ａは、ワーク５ｑを把持する台車１ｑが、停止基準位置Ｔｆ１に停止している状態を示している。この状態において、ガイド１０６に傾きが発生していないので、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒは、停止基準位置Ｔｆ１に対して位置ずれがない状態になっている。このように加工位置Ｐｒが停止基準位置Ｔｆ１に対して位置ずれがない理想的な状態であれば、工程装置２００の位置を調整することなく、工程装置２００による加工を、停止基準位置Ｔｆ１に台車１ｑが停止した直後からワーク５ｑに対して開始できる。
【００９５】
図６Ｂは、ワーク５ｑを把持する台車１ｑが、停止基準位置Ｔｆ２に停止している状態を示している。停止基準位置Ｔｆ２は、停止基準位置Ｔｆ１とは異なる停止位置である。この状態において、ガイド１０６にはピッチング方向に傾きが発生している。このため、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒは、Ｘ方向において、停止基準位置Ｔｆ２に対してｄｒだけ位置ずれが発生している状態になっている。このように、図６Ｂでは、図６Ａに示す場合と同一の台車１ｑであっても、停止基準位置が異なることで、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒに位置ずれｄｒが発生している。
【００９６】
よって、図６Ｂに示す場合、位置計測機２０２は、停止基準位置Ｔｆ２に対する加工位置Ｐｒの位置ずれｄｒを計測する。計測された位置ずれｄｒは、停止基準位置Ｔｆ２に、ワーク５ｑを把持する台車１ｑが停止するときの台車１ｑの移動誤差となる。こうして取得された移動誤差ｄｒは、台車１ｑ上のワーク５ｑの特定位置である加工位置Ｐｒを基準とするものになっている。
【００９７】
図６Ｃは、ワーク５ｑを把持する台車１ｓが、停止基準位置Ｔｆ１に停止している状態を示している。台車１ｓは、台車１ｑとは異なる台車である。この状態において、ガイド１０６にはピッチング方向に傾きが発生している。このため、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒは、Ｘ方向において、停止基準位置Ｔｆ１に対してｄｓだけ位置ずれが発生している状態になっている。このように、図６Ｃでは、図６Ａに示す場合と同一の停止基準位置Ｔｆ１であっても、台車１が異なることで、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒに位置ずれｄｓが発生している。
【００９８】
よって、図６Ｃに示す場合、位置計測機２０２は、停止基準位置Ｔｆ１に対する加工位置Ｐｒの位置ずれｄｓを計測する。計測された位置ずれｄｓは、停止基準位置Ｔｆ１に、ワーク５ｑを把持する台車１ｓが停止するときの台車１ｓの移動誤差となる。こうして取得された移動誤差ｄｓは、台車１ｓ上のワーク５ｑの特定位置である加工位置Ｐｒを基準とするものになっている。
【００９９】
図６Ｄは、ワーク５ｖを把持する台車１ｑが停止基準位置Ｔｆ２に停止している状態を示している。ワーク５ｖは、ワーク５ｑとは種類が異なるワークである。この状態において、ガイド１０６にはピッチング方向に傾きが発生している。このため、ワーク５ｖの加工位置Ｐｖは、Ｘ方向において、停止基準位置Ｔｆ２に対してｄｖだけ位置ずれが発生している状態になっている。このように、図６Ｄでは、図６Ｂに示す場合と同一の台車１ｑ、同一の停止基準位置Ｔｆ２であっても、ワークの種類が異なることで、ワーク５ｖの加工位置Ｐｖに、位置ずれｄｒとは異なる位置ずれｄｖが発生している。
【０１００】
よって、図６Ｄに示す場合、位置計測機２０２は、停止基準位置Ｔｆ２に対する加工位置Ｐｖの位置ずれｄｖを計測する。計測された位置ずれｄｖは、停止基準位置Ｔｆ２に、ワーク５ｖを把持する台車１ｑが停止するときの台車１ｑの移動誤差となる。こうして取得された移動誤差ｄｖは、台車１ｑ上のワーク５ｖの特定位置である加工位置Ｐｖを基準とするものになっている。
【０１０１】
上述のようにして位置計測機２０２により計測された移動誤差ｄｒ、ｄｓ及びｄｖは、計測者が記録した後、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に登録して記憶させる。なお、移動誤差を記憶部１００２に記憶させる方法は、これに限定されるものではなく、別の方法を用いることもできる。例えば、位置計測機２０２を、搬送コントローラ１００と通信可能に接続し、搬送コントローラ１００との間でデータの送受信を行う機能を有するものとする。この場合、位置計測機２０２は、計測した移動誤差ｄｒ、ｄｓ及びｄｖを搬送コントローラ１００の記憶部１００２に直接登録して記憶させる。
【０１０２】
こうして計測された移動誤差を用いて目標停止位置を補正して算出することにより、工程装置２００に対するワーク５の加工位置の位置ずれを抑制することができる。図７は、図６Ｂで計測した移動誤差ｄｒを用いて補正して算出した目標停止位置Ｔｆ２−ｄｒに台車１ｑが停止している状態を示している。
【０１０３】
図６Ｂでは、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒは、停止基準位置Ｔｆ２に対して、Ｘ方向におけるプラスの方向にｄｒだけ位置ずれが発生している状態になっている。したがって、台車１ｑの目標停止位置をＴｆ２−ｄｒに補正することで、加工位置Ｐｒは、図７に示すように、工程装置２００に対しては位置ずれの発生がない状態となる。
【０１０４】
上述のようにして計測された移動誤差は、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に記憶されている。記憶部１００２に記憶されている移動誤差データの例を図８に示す。複数の移動誤差は、上述のように、複数の台車１のそれぞれについて、ワーク５の種類及び台車１の停止基準位置に応じて計測されて取得される。したがって、図８に示すように、移動誤差は、対応する台車１を識別する識別情報である台車ＩＤ、対応するワーク５の種類を示すワーク種及び対応する停止基準位置に関連付けられて記憶されている。
【０１０５】
工程装置２００に対して台車１を停止させる台車１の目標停止位置は、その台車ＩＤ、停止基準位置及びその台車１で搬送するワークの種類に応じた移動誤差を用いて補正されて算出される。
【０１０６】
例えば、図８に示す移動誤差データから、搬送するワーク５の種類が“ｑ”、台車ＩＤが“１ａ”の台車１が停止基準位置“Ｔｆ３”に停止する場合、その台車１の目標停止位置は、Ｔｆ３−８［μｍ］となる。
【０１０７】
同様に、搬送するワーク５の種類が“ｑ”、台車ＩＤが“１ｂ”の台車１が停止基準位置“Ｔｆ２”に停止する場合、その台車１の目標停止位置は、Ｔｆ２＋６［μｍ］となる。また、搬送するワーク５の種類が“ｑ”、台車ＩＤが“１ｃ”の台車１が停止基準位置“Ｔｆ１”に停止する場合、その台車１の目標停止位置は、Ｔｆ１＋１［μｍ］となる。
【０１０８】
制御装置１０７は、対応する搬送モジュール１１０において、停止基準位置ではなく、上述のようにして算出された目標停止位置に停止させることになる。これにより、工程装置２００に対するワーク５の加工位置の位置ずれを抑制することができる。
【０１０９】
図４に戻り、ステップＳ４０４において、搬送コントローラ１００の指令値生成部１００１は、移動誤差を用いて目標停止位置を補正して算出する。その際、指令値生成部１００１は、上述のように、制御対象の台車１について、複数の移動誤差の中から、ワーク５の種類及び停止基準位置に応じた特定の移動誤差を選択し、選択した移動誤差を用いて目標停止位置を補正して算出する。なお、目標停止位置を補正して算出するに際して、移動誤差自体ではなく、移動誤差に対して所定の処理を行った処理データを用いることもできる。
【０１１０】
次いで、ステップＳ４０５において、指令値生成部１００１は、搬送路１０００について、制御対象となる台車１の目標停止位置から位置指令値を生成する。また、指令値生成部１００１は、シフト部１１１については、搬送路１０００ａ及び搬送路１０００ｂの間で台車１を乗り継ぐためのシフト部１１１上の搬送モジュール１１０の目標停止位置から位置指令値を生成する。
【０１１１】
次いで、ステップＳ４０６において、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０５で生成された位置指令値を制御装置１０７に送信する。同様に、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０５で生成された位置指令値をシフト部制御装置１１２に送信する。
【０１１２】
次いで、ステップＳ４０７において、制御装置１０７は、搬送コントローラ１００から送信された位置指令値に基づき、制御対象となる台車１の移動制御を行う。また、シフト部制御装置１１２は、搬送コントローラ１００から送信された位置指令値に基づき、制御対象となるシフト部１１１の動作制御を行う。こうして、台車１を目標停止位置に停止させる。
【０１１３】
こうして、制御装置１０７は、ワーク５の特定位置を基準とする移動誤差を用いて算出された目標停止位置に対応する位置指令値に従って台車１の位置を制御し、台車１を目標停止位置に停止させる。すなわち、制御装置１０７は、ワーク５の特定位置を基準とする移動誤差に基づき、台車１の位置を制御する。
【０１１４】
次いで、ステップＳ４０９において、リーダライタ１０８は、ワーク供給工程の搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１のＲＦタグ４からＩＤ情報を読み取る。
【０１１５】
次いで、ステップＳ４１０において、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０９で読取されたＩＤ情報に基づき台車１が搬送順であるか否かに応じて、ｈ．Ｆｌａｇの値を設定して更新する。すなわち、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０９で読み取った台車１のＩＤ情報を、記憶部１００２に記憶された台車１の搬送順と比較する。比較の結果、ステップＳ４０９で読み取った台車１のＩＤ情報が搬送順と一致した場合には、ｈ．Ｆｌａｇの値を０に設定し、一致しなければ、ｈ．Ｆｌａｇの値を１に設定する。
【０１１６】
以後、必要に応じてステップＳ４１０からステップＳ４０１に移行して、台車１の搬送制御を継続する。
【０１１７】
このように、本実施形態によれば、複数の台車１のそれぞれについて、移動誤差を、台車１の停止基準位置及びワーク５又は把持部３の種類に応じて予め計測して取得する。そして、台車１の停止基準位置及びワーク５又は把持部３の種類に応じた移動誤差を用いて台車１の目標停止位置を補正して算出し、これに基づき台車１の位置を制御する。したがって、本実施形態によれば、台車１が搬送するワーク５を工程装置２００に対して高精度に停止させて位置決めすることができる。
【０１１８】
また、本実施形態においては、台車１の移動誤差を把持部３の特定の計測位置を計測するため、把持部３の台車１に対する組付け誤差をも合わせて補正することができる。
【０１１９】
さらに、移動誤差は、高精度な停止精度が要求される工程の停止位置についてのみ計測すればよい。このため、搬送路の全領域において一定の間隔で計測した移動誤差を用いて補正をする方法に比べ、本実施形態では、計測データが少なく管理が容易になる。
【０１２０】
また、搬送路の全領域において一定の間隔で計測した移動誤差を用いて補正する方法に比べ、本実施形態では、台車１の停止基準位置で計測された移動誤差を用いて補正を行う。したがって、本実施形態では、補正の誤差がなく、より高精度に台車１を停止させることができる。
【０１２１】
このように、本実施形態によれば、複数の台車１を搬送する搬送システム１２において、工程装置２００側で位置決めの再調整を行う機構を設ける必要がなく、工程装置２００に対してワーク５を高精度に位置決めすることができる。したがって、本実施形態によれば、工程装置２００及び搬送システム１２を含む加工システム１０を構成する製造ライン装置のコストを大幅に削減することができる。
【０１２２】
また、本実施形態によれば、工程装置２００側で位置決めの再調整を行う時間がなくなるため、搬送システム１２を含む加工システム１０を用いた製造ラインで生産する製品の生産性も大幅に向上することができる。
【０１２３】
以上のとおり、本実施形態によれば、ワーク基準の位置決め精度を簡便に向上し、工程装置２００で位置の調整を行う必要なく、工程装置２００に対してワーク５を高精度に位置決めすることができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１  台車
３  把持部
５  ワーク
１０  加工システム
１２  搬送システム
１０７  制御装置
１００  搬送コントローラ
１１０  搬送モジュール
２００  工程装置
２０１  工程コントローラ
【図１Ａ】
2019061364.tif 000003
【図１Ｂ】
2019061364.tif 000004
【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７】
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【図８】
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