(57)【要約】【課題】車両の乗員に過度な加減速を感じさせることを抑制可能な車両の遠隔操作システムを提供すること。【解決手段】本発明に係る車両の遠隔操作システムは、車外に設けられた操作装置を用いて、複数の車両の中から操作対象の車両を選択し、選択した車両の操作量を示す操作信号を入力することにより、選択した車両を遠隔操作する車両の遠隔操作システムであって、操作対象の車両の特性に応じて操作信号が示す操作量を補正し、補正された操作量に従って動作するように補正された操作量を示す制御信号を操作対象の車両に出力する制御手段を備える。【選択図】図１
2019104287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外に設けられた操作装置を用いて、複数の車両の中から操作対象の車両を選択し、選択した車両の操作量を示す操作信号を入力することにより、選択した車両を遠隔操作する車両の遠隔操作システムであって、
操作対象の車両の特性に応じて前記操作信号が示す操作量を補正し、補正された操作量に従って動作するように補正された操作量を示す制御信号を操作対象の車両に出力する制御手段を備えることを特徴とする車両の遠隔操作システム。
【請求項２】
前記制御手段は、操作対象の車両の積載量が増加するのに応じて操作対象の車両のアクセル開度が大きくなるように前記操作量を補正することを特徴とする請求項１に記載の車両の遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外に設けられた操作装置を用いて、複数の車両の中から操作対象の車両を選択し、選択した車両の操作量を示す操作信号を入力することにより、選択した車両を遠隔操作する車両の遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転車両を用いてタクシーサービスを行うシステムにおいて、不測の事態によって自動運転による走行が不能になった際、自動運転車両を遠隔操作する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７４２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、諸元、動力性能、走行履歴が異なる様々な車両を遠隔操作する場合、操作者は、操作対象の車両の特性を考慮して車両を遠隔操作しなければならない。しかしながら、特許文献１に記載の技術は、自動運転による走行が不能になった際、操作対象の自動運転車両の特性を考慮して自動運転車両を遠隔操作していない。このため、特許文献１に記載の技術によれば、操作者の遠隔操作の内容が操作対象の自動運転車両の特性に合っていないために、自動運転車両の乗員に過度な加減速を感じさせる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両の乗員に過度な加減速を感じさせることを抑制可能な車両の遠隔操作システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両の遠隔操作システムは、車外に設けられた操作装置を用いて、複数の車両の中から操作対象の車両を選択し、選択した車両の操作量を示す操作信号を入力することにより、選択した車両を遠隔操作する車両の遠隔操作システムであって、操作対象の車両の特性に応じて前記操作信号が示す操作量を補正し、補正された操作量に従って動作するように補正された操作量を示す制御信号を操作対象の車両に出力する制御手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
なお、前記制御手段は、操作対象の車両の積載量が増加するのに応じて操作対象の車両のアクセル開度が大きくなるように前記操作量を補正することが望ましい。このような構成によれば、操作者は車両の積載量に応じて操作量を変えずに車両を遠隔操作することができるので、車両の乗員に過度な加減速を感じさせることをより抑制することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両の遠隔操作システムによれば、操作者は操作対象の車両毎に操作量を変えずに車両を遠隔操作することができるので、車両の乗員に過度な加減速を感じさせることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態である車両の遠隔操作システムの構成を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示す車両特性データ記憶部に記憶されている車両特性データの一例を示す模式図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態である遠隔操作制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、図３に示す操作量補正値算出処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態である車両の遠隔操作システムの構成及びその動作について説明する。
【００１１】
〔構成〕
まず、図１，図２を参照して、本発明の一実施形態である車両の遠隔操作システムの構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態である車両の遠隔操作システムの構成を示す模式図である。図２は、図１に示す車両特性データ記憶部５１に記憶されている車両特性データの一例を示す模式図である。
【００１２】
図１に示すように、本発明の一実施形態である車両の遠隔操作システム１は、複数の車両２の中から操作対象の車両２を選択し、選択した車両２の操作量を示す操作信号を入力することにより、選択した車両２を遠隔操作するシステムであり、車両操作装置３、車両切替装置４、及び遠隔操作制御装置５を主な構成要素として備えている。
【００１３】
車両操作装置３は、車両２を遠隔操作する操作者側に設けられた操作装置であり、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング、シフトレバー等の一般的な車両に設けられている操作装置によって構成されている。車両操作装置３は、操作者による操作入力に応じて操作対象の車両２の操作量を示す操作信号を遠隔操作制御装置５に出力する。なお、車両操作装置３に含まれるアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング、及びシフトレバーの特性は、予め定められた基準車両のアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング、及びシフトレバーの特性に基づいて定められている。また、車両操作装置３の近傍には、操作者が操作対象の車両２の状態や周辺環境を認識可能なように、操作対象の車両２やその周辺画像を２次元又は３次元で表示する表示装置や仮想現実（ＶＲ）装置が配設されている。
【００１４】
車両切替装置４は、操作者側に設けられた装置であり、操作者による選択操作入力に応じて複数の車両２の中から選択された車両２に関する情報を操作対象の車両２の情報として遠隔操作制御装置５に出力する。
【００１５】
遠隔操作制御装置５は、コンピュータ等の情報処理装置によって構成され、インターネット等の電気通信回線を介して情報通信可能なように複数の車両２と接続されている。遠隔操作制御装置５は、車両特性データ記憶部５１、操作量補正部５２、及び車両制御部５３を主な構成要素として備えている。
【００１６】
車両特性データ記憶部５１は、情報処理装置内部にあるＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。なお、車両特性データ記憶部５１として、遠隔操作制御装置５の外部に配設された記憶装置を利用し、必要に応じて電気通信回線を介して外部の記憶装置から車両特性データを取得するようにしてもよい。車両特性データ記憶部５１は、前述した基準車両及び操作対象の車両２の車両タイプ毎に車両特性データを格納している。
【００１７】
具体的には、本実施形態では、図２に示すように、車両特性データ記憶部５１は、車両特性データとして、アクセル開度特性マップＭａ、ブレーキ特性マップＭｂ、操舵特性マップＭｃ、及びシフト特性データＭｄを含む車両特性データマップＭを基準車両及び操作対象の車両２の車両タイプ毎に格納している。ここで、アクセル開度特性マップＭａは、アクセルペダルの操作量とアクセル開度との関係を示すマップであり、ブレーキ特性マップＭｂは、ブレーキペダルの操作量とブレーキ特性との関係を示すマップである。また、操舵特性マップＭｃは、ステアリングの操舵角とステアリング特性との関係を示すマップであり、シフト特性データＭｄは、シフト装置の構成（例えば６変速段構成や４変速段構成等）を示すデータである。
【００１８】
操作量補正部５２及び車両制御部５３の機能については後述する。なお、操作量補正部５２及び車両制御部５３は、情報処理装置内部のＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置がコンピュータプログラムを実行することによって実現されてもよいし、専用の電子回路によって実現されてもよい。
【００１９】
このような構成を有する車両の遠隔操作システム１は、以下に示す遠隔操作制御処理を実行することにより、車両２の乗員に過度な加減速を感じさせることを抑制する。以下、図３，図４を参照して、本発明の一実施形態である遠隔操作制御処理を実行する際の車両の遠隔操作システム１の動作について説明する。
【００２０】
〔遠隔操作制御処理〕
図３は、本発明の一実施形態である遠隔操作制御処理の流れを示すフローチャートである。図４は、図３に示す操作量補正値算出処理を説明するための図である。
【００２１】
図３に示すフローチャートは、車両の遠隔操作システム１が起動されたタイミングで開始となり、遠隔操作制御処理はステップＳ１の処理に進む。
【００２２】
ステップＳ１の処理では、遠隔操作制御装置５が、電気通信回線を介して車両２から遠隔操作の要求信号を受信したか否かを判別することにより、車両２の乗員から遠隔操作の要望があるか否かを判別する。判別の結果、遠隔操作の要求信号を受信した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、遠隔操作制御装置５は、遠隔操作の要望があると判断し、遠隔操作制御処理をステップＳ２の処理に進める。一方、遠隔操作の要求信号を受信していない場合には（ステップＳ１：Ｎｏ）、遠隔操作制御装置５は、遠隔操作の要望はないと判断し、所定時間待機した後に再度ステップＳ１の処理を実行する。
【００２３】
ステップＳ２の処理では、遠隔操作制御装置５が、電気通信回線を介して遠隔操作の要求信号を送信した車両２（以下、操作対象車両と表記）と車両操作装置３とを接続する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、遠隔操作制御処理はステップＳ３の処理に進む。
【００２４】
ステップＳ３の処理では、遠隔操作制御装置５が、電気通信回線を介して操作対象車両の車両タイプや走行履歴の情報を対象車両データとして操作対象車両から取得する。遠隔操作制御装置５は、操作対象車両が備える記憶装置から対象車両データを読み出すことにより対象車両データを取得してもよいし、操作対象車両の乗員に対象車両データの入力を促すことによって対象車両データを取得するようにしてもよい。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、遠隔操作制御処理はステップＳ４の処理に進む。
【００２５】
ステップＳ４の処理では、遠隔操作制御装置５が、電気通信回線を介して操作対象車両の乗車人数に関する情報（乗車人数情報）を操作対象車両から取得する。遠隔操作制御装置５は、例えば操作対象車両の乗員に乗車人数情報の入力を促すことによって乗車人数情報を取得することができる。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、遠隔操作制御処理はステップＳ５の処理に進む。
【００２６】
ステップＳ５の処理では、遠隔操作制御装置５が、電気通信回線を介して操作対象車両の目的地に関する情報（乗車目的地情報）を操作対象車両から取得する。遠隔操作制御装置５は、例えば操作対象車両の乗員に乗車目的地情報の入力を促すことによって乗車目的地情報を取得することができる。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、遠隔操作制御処理はステップＳ６の処理に進む。
【００２７】
ステップＳ６の処理では、操作量補正部５２が、基準車両及びステップＳ３の処理により取得した対象車両データに対応する車両特性データを車両特性データ記憶部５１から読み出し、読み出された車両特性データに基づいて基準車両の操作量と操作対象車両の操作量との関係を示すマップを補正する。具体的には、図４（ａ）に示すように、操作対象車両の車両タイプが基準車両と同じであるときの遠隔操作側アクセル開度と実車側アクセル開度との関係が基準線Ｌ１により表される場合であって、操作対象車両の車両タイプが車両タイプＡであった場合、操作量補正部５２は、基準車両及び操作対象車両のアクセル開度特性マップＭａに基づいて基準線Ｌ１を補正線Ｌ２に補正したマップを作成する。同様にして、操作量補正部５２は、ブレーキ特性、操舵特性、及びシフト特性も操作対象車両の車両タイプに合わせて補正する。そして次に、操作量補正部５２は、ステップＳ４の処理により取得した乗車人数情報に基づいて、基準車両の操作量と操作対象車両の操作量との関係を示すマップをさらに補正する。具体的には、図４（ｂ）に示すように、乗車人数が１名であるときの遠隔操作側アクセル開度と実車側アクセル開度との関係が基準線Ｌ３により表される場合、操作量補正部５２は、乗車人数情報に基づいて乗車人数が増加するのに応じてアクセル開度が大きくなるように基準線Ｌ３を補正線Ｌ４に補正したマップを作成する。同様にして、操作量補正部５２は、ブレーキ特性も乗車人数情報に合わせて補正する。なお、操作量補正部５２は、操作対象車両の走行履歴も考慮してマップを補正してもよい。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、遠隔操作制御処理はステップＳ７の処理に進む。
【００２８】
ステップＳ７の処理では、操作者が、車両操作装置３を操作して基準車両の操作量を示す操作信号を入力する。そして、操作量補正部５２が、ステップＳ６の処理において補正したマップを用いて、入力された操作信号が示す操作量を操作対象車両の特性に合わせて補正し、車両制御部５３が、補正された操作量に従って動作するように補正された操作量を示す制御信号を操作対象車両に出力することにより操作対象車両を遠隔操作する。これにより、ステップＳ７の処理は完了し、遠隔操作制御処理はステップＳ８の処理に進む。
【００２９】
ステップＳ８の処理では、遠隔操作制御装置５が、ステップＳ５の処理において取得した乗車目的地情報に基づいて、操作対象車両が目的地に到着したか否かを判別する。判別の結果、操作対象車両が目的地に到着した場合（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、遠隔操作制御装置５は、遠隔操作制御処理をステップＳ９の処理に進める。一方、操作対象車両が目的地に到着していない場合には（ステップＳ８：Ｎｏ）、遠隔操作制御装置５は、所定時間待機した後、再度ステップＳ８の処理を実行する。
【００３０】
ステップＳ９の処理では、遠隔操作制御装置５が、操作対象車両が駐停車可能な位置にいるか否かを判別することにより、操作対象車両の遠隔操作を終了可能であるか否かを判別する。判別の結果、操作対象車両が駐停車可能な位置にいる場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、遠隔操作制御装置５は、遠隔操作を終了可能であると判断し、一連の遠隔操作制御処理を終了する。一方、操作対象車両が駐停車可能な位置にいない場合には（ステップＳ９：Ｎｏ）、遠隔操作制御装置５は、遠隔操作を終了できないと判断し、遠隔操作制御処理をステップＳ１０の処理に進める。
【００３１】
ステップＳ１０の処理では、操作者が、車両操作装置３を操作して駐停車可能な位置等の遠隔操作終了地点へ操作対象車両を走行させる。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、遠隔操作制御処理はステップＳ９の処理に戻る。
【００３２】
以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態である遠隔操作制御処理では、遠隔操作制御装置５が、操作対象車両の特性に応じて車両操作装置３から入力された操作信号が示す操作量を補正し、補正された操作量に従って動作するように補正された操作量を示す制御信号を操作対象車両に出力する。そして、このような構成によれば、操作者は、操作対象車両毎に操作量を変えずに常に基準車両を操作している感覚で操作対象車両を遠隔操作できるので、操作対象車両の乗員に過度な加減速を感じさせることを抑制できる。また、１人の操作者が遠隔操作によって操作対象車両を切り換えながら複数の車両を遠隔操作できるので、待機しているタクシー等の車両を減らしてＣＯ２排出量を削減することもできる。
【００３３】
また、遠隔操作制御装置５は、操作対象車両の乗車人数（積載量）が増加するのに応じて操作対象車両のアクセル開度が大きくなるように操作量を補正する。そして、このような構成によれば、操作者は操作対象車両の乗車人数に応じて操作量を変えずに操作対象車両を遠隔操作できるので、操作対象車両の乗員に過度な加減速を感じさせることをより抑制できる。
【００３４】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例、及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【００３５】
１  車両の遠隔操作システム
２  車両
３  車両操作装置
４  車両切替装置
５  遠隔操作制御装置
５１  車両特性データ記憶部
５２  操作量補正部
５３  車両制御部
【図１】
2019104287.tif 000003
【図２】
2019104287.tif 000004
【図３】
2019104287.tif 000005
【図４】
2019104287.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月21日(2018.2.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外に設けられた操作装置を用いて、複数の車両の中から操作対象の車両を選択し、選択した車両の操作量を示す操作信号を入力することにより、選択した車両を遠隔操作する車両の遠隔操作システムであって、
前記操作装置の特性は基準車両の操作装置の特性に基づいて定められており、操作対象の車両の車両特性データに基づいて前記基準車両の操作量と操作対象の車両の操作量との関係を示すマップを補正し、補正されたマップを用いて操作対象の車両の特性に応じて前記操作信号が示す操作量を補正し、補正された操作量に従って動作するように補正された操作量を示す制御信号を操作対象の車両に出力する制御手段を備えることを特徴とする車両の遠隔操作システム。
【請求項２】
前記制御手段は、操作対象の車両の積載量が増加するのに応じて操作対象の車両のアクセル開度が大きくなるように前記操作量を補正することを特徴とする請求項１に記載の車両の遠隔操作システム。