(57)【要約】【課題】カメラ本体とレンズユニットとにおける防振制御（像振れ補正制御）の不整合性を回避する。【解決手段】カメラは、カメラ本体Ｃと撮像装置本体に着脱可能に装着されるレンズユニットＬとを有しており、カメラ防振制御部１２３は、カメラ振れ検出部１２２で検出されたカメラ本体の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行うとともに、レンズユニットの振れに応じて防振制御を行う。【選択図】図１
2019095511.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置と該撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置とを有する撮像システムであって、
前記撮像装置には、該撮像装置における振れを第１の振れとして検出する第１の振れ検出手段と、
前記第１の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う第１の防振制御手段と、
前記レンズ装置と通信可能な第１の通信手段と、
が備えられ、
前記レンズ装置には、該レンズ装置における振れを第２の振れとして検出する第２の振れ検出手段と、
前記第２の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う第２の防振制御手段と、
前記撮像装置と通信可能な第２の通信手段と、
が備えられ、
前記第１の防振制御手段は、前記第１の振れに基づいて前記撮像装置の支持状態として第１の支持状態を判定し、
前記第２の防振制御手段は、前記第２の振れに基づいて前記レンズ装置の支持状態として第２の支持状態を判定し、
前記第１の通信手段及び前記第２の通信手段により前記第１の支持状態の判定結果及び前記第２の支持状態の判定結果の少なくとも１つが伝達され、
前記第１の防振制御手段及び前記第２の防振制御手段は、前記撮像装置と前記レンズ装置のうちマスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行うことを特徴とする撮像システム。
【請求項２】
前記撮像装置と前記レンズ装置のうち、算出した像振れ補正量を他方に伝える側を、前記マスタとして防振制御を行う側とすることを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記撮像装置と前記レンズ装置のうち、前記マスタとして防振制御を行わない側は、前記像振れ補正量に含まれる方向に対しては前記マスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果を考慮することなく防振制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記撮像装置と前記レンズ装置のうち、前記マスタとして防振制御を行わない側は、前記像振れ補正量に含まれない方向の振れに対しては前記マスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果を考慮して防振制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記撮像装置と前記レンズ装置のうち、ピッチおよびヨー方向の防振制御を行う側を、前記マスタとして防振制御を行う側とすることを特徴とする請求項１に記載の撮像システム。
【請求項６】
レンズ装置と通信可能な通信手段を有する撮像装置であって、
前記撮像装置における振れを第１の振れとして検出する第１の振れ検出手段と、
前記第１の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う第１の防振制御手段と、を備え、
前記通信手段を用いて通信を行うレンズ装置が、該レンズ装置における振れを第２の振れとして検出する第２の振れ検出手段と、前記第２の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う第２の防振制御手段と、を備えるレンズ装置である場合、前記通信手段は、前記第１の防振制御手段によって前記第１の振れに基づいて判定された前記撮像装置の支持状態としての第１の支持状態と、前記第２の防振制御手段によって前記第２の振れに基づいて判定された前記レンズ装置の支持状態としての第２の支持状態と、の少なくとも一方を通信し、
前記第１の防振制御手段は、前記撮像装置と前記レンズ装置のうちマスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行うことを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
前記第１の防振制御手段は、前記通信手段を用いて通信を行うレンズ装置が、前記第２の振れ検出手段と、前記第２の防振制御手段と、を備えるレンズ装置でない場合、前記第１の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行うことを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
撮像装置と通信可能な通信手段を有するレンズ装置であって、
前記レンズ装置における振れを第１の振れとして検出する第１の振れ検出手段と、
前記第１の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う第１の防振制御手段と、を備え、
前記通信手段を用いて通信を行う撮像装置が、該撮像装置における振れを第２の振れとして検出する第２の振れ検出手段と、前記第２の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う第２の防振制御手段と、を備える撮像装置である場合、
前記通信手段は、前記第１の防振制御手段によって前記第１の振れに基づいて判定された前記レンズ装置の支持状態としての第１の支持状態と、前記第２の防振制御手段によって前記第２の振れに基づいて判定された前記撮像装置の支持状態としての第２の支持状態と、の少なくとも一方を通信し、
前記第１の防振制御手段は、前記レンズ装置と前記撮像装置のうちマスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行うことを特徴とするレンズ装置。
【請求項９】
前記第１の防振制御手段は、前記通信手段を用いて通信を行う撮像装置が、前記第２の振れ検出手段と、前記第２の防振制御手段と、を備える撮像装置でない場合、前記第１の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行うことを特徴とする請求項８に記載のレンズ装置。
【請求項１０】
撮像装置と該撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置とを有する撮像システムの制御方法であって、
前記撮像装置が行う、該撮像装置における振れを第１の振れとして検出する第１の振れ検出ステップと、
前記撮像装置が行う、前記第１の振れに基づいて前記撮像装置の支持状態として第１の支持状態を判定する第１の判定ステップと、
前記レンズ装置が行う、該レンズ装置における振れを第２の振れとして検出する第２の振れ検出ステップと、
前記レンズ装置が行う、前記第２の振れに基づいて前記レンズ装置の支持状態として第２の支持状態を判定する第２の判定ステップと、
前記第１の支持状態の判定結果及び前記第２の支持状態の判定結果の少なくとも１つを前記撮像装置と前記レンズ装置とに伝達する伝達ステップと、
前記撮像装置と前記レンズ装置のうちマスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行う制御ステップと、を有することを特徴とする撮像システムの制御方法。
【請求項１１】
レンズ装置と通信可能な通信手段を有する撮像装置の制御方法であって、
前記撮像装置における振れを第１の振れとして検出する振れ検出ステップと、
前記第１の振れに基づいて前記撮像装置の支持状態として第１の支持状態を判定する判定ステップと、を備え、
前記通信手段を用いて通信を行うレンズ装置が、該レンズ装置における振れを第２の振れとして検出する振れ検出手段と、前記第２の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う防振制御手段と、を備えるレンズ装置である場合に、前記判定ステップで判定された前記撮像装置の支持状態としての第１の支持状態と、前記第２の防振制御手段によって前記第２の振れに基づいて判定された前記レンズ装置の支持状態としての第２の支持状態と、の少なくとも一方を通信する通信ステップと、
前記撮像装置と前記レンズ装置のうちマスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行う制御ステップと、を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１２】
撮像装置と通信可能な通信手段を有するレンズ装置の制御方法であって、
前記レンズ装置における振れを第１の振れとして検出する振れ検出ステップと、
前記第１の振れに基づいて前記レンズ装置の支持状態として第１の支持状態を判定する判定ステップと、を備え、
前記通信手段を用いて通信を行う撮像装置が、該撮像装置における振れを第２の振れとして検出する振れ検出手段と、前記第２の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う防振制御手段と、を備える撮像装置である場合に、前記判定ステップで判定された前記レンズ装置の支持状態としての第１の支持状態と、前記第２の防振制御手段によって前記第２の振れに基づいて判定された前記撮像装置の支持状態としての第２の支持状態と、の少なくとも一方を通信する通信ステップと、
前記レンズ装置と前記撮像装置のうちマスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行う制御ステップと、を有することを特徴とするレンズ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像システム、撮像装置、レンズ装置、およびその制御方法に関し、特に、手振れなどによる像振れを補正することができる撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、撮像装置においては、手振れなどの振れに起因する像振れを低減（補正）するため防振機構が用いられている。このような防振機構では、レンズ装置（レンズユニットと呼ぶ）において所謂光学防振を行い、さらに、撮像装置本体（カメラ本体）においても光学防振又は所謂電子防振を行うようにしている。このような場合には、防振効果を高めるために、レンズユニットとカメラ本体との間で通信を行って相互に協調して防振制御を行うことが望ましい。
【０００３】
さらに、像振れ補正機能を有する撮像装置において、手振れによる振動又は手振れに類似する周波数分布の振れを補正するため、振れ検出センサおよび像振れ補正光学系の選択、当該センサおよび光学系駆動機構の応答周波数帯域における設定が行われている。一方、振れ検出センサの出力信号には、低周波のドリフト信号（揺らぎ）が含まれている。このため、像振れ補正機能を有する撮像装置を三脚などに据え付けて使用する場合には、像振れ補正機能によって撮像装置の振れとは無関係に像振れ補正が行われる結果、像振れが助長されてしまう恐れがある。
【０００４】
ところで、レンズユニットとカメラ本体の双方が像振れ（ブレ）補正機能を有する場合、カメラ本体がカメラ本体側ブレ補正比率に応じてブレ補正を行い、レンズユニットがレンズユニット側ブレ補正比率に応じてブレ補正を行う撮像装置がある（特許文献１）。
【０００５】
また、振れ検知センサの出力信号が微小である場合、撮像装置が三脚などに据え付けられていると判定して、像振れ補正を行わないようにする撮像装置がある（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−１４１３９１号公報
【特許文献２】特開平１１−３８４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、レンズユニットとカメラ本体の双方が振れ検出センサおよび振れ補正機能を有する場合、レンズユニットとカメラ本体の各々が支持状態を判定して固定支持された状態にある場合に像振れ補正を行わないように制御される。つまり、レンズユニットおよびカメラ本体の各々が支持状態を判定するので、判定タイミングが一致しないことがある。このような判定タイミングの不一致が生じると、固定支持された状態における振れ補正制御の整合性がとれないことがある。
【０００８】
特許文献１においては、レンズユニットとカメラ本体の双方がブレ補正機能を有しており、前述のように判定タイミングの不一致が生じると、振れ補正制御の整合性がとれないことがある。同様に、特許文献２においても、判定タイミングの不一致が生じると、像振れ補正制御の整合性がとれないことがある。
【０００９】
従って、本発明の目的は、判定タイミングの不一致に起因する像振れ補正制御の不整合性を回避することのできるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、本発明による撮像システムは、撮像装置と該撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置とを有する撮像システムであって、前記撮像装置には、該撮像装置における振れを第１の振れとして検出する第１の振れ検出手段と、前記第１の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う第１の防振制御手段と、前記レンズ装置と通信可能な第１の通信手段と、が備えられ、前記レンズ装置には、該レンズ装置における振れを第２の振れとして検出する第２の振れ検出手段と、前記第２の振れに応じて像振れを補正する防振制御を行う第２の防振制御手段と、前記撮像装置と通信可能な第２の通信手段と、が備えられ、前記第１の防振制御手段は、前記第１の振れに基づいて前記撮像装置の支持状態として第１の支持状態を判定し、前記第２の防振制御手段は、前記第２の振れに基づいて前記レンズ装置の支持状態として第２の支持状態を判定し、前記第１の通信手段及び前記第２の通信手段により前記第１の支持状態の判定結果及び前記第２の支持状態の判定結果の少なくとも１つが伝達され、前記第１の防振制御手段及び前記第２の防振制御手段は、前記撮像装置と前記レンズ装置のうちマスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、判定タイミングの不一致に起因する像振れ補正制御の不整合性を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態による撮像システムの一例についてその構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すカメラにおいて防振制御に係る構成を説明するためのブロック図である。
【図３】図１に示すカメラにおけるピッチ方向、ヨー方向、およびロール方向を示す斜視図である。
【図４】図１に示すカメラで行われる光学防振および電子防振を説明するための図である。
【図５】図１に示すカメラ防振制御部の構成を示すブロック図である。
【図６】図１に示すカメラ制御部とレンズ制御部との間で行われる通信とそのタイミングを示す図である。
【図７】図１に示すカメラ本体で行われるカメラ本体処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図８】図１に示すレンズユニットで行われるレンズユニット処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図９】図１に示すカメラ本体で行われるカメラ本体処理の他の例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図１に示すレンズユニットで行われるレンズユニット処理の他の例を説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係るカメラにおいてカメラ制御部で行われるカメラ本体処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施の形態による撮像システムの一例について図面を参照して説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態による撮像システムの一例についてその構成を示すブロック図である。
【００１５】
図示の撮像システムは、例えば、デジタルカメラシステム（以下単にカメラと呼ぶ）であり、主に静止画像および動画像を撮像するための所謂レンズ交換式のカメラシステムである。図示の撮像システムは、レンズ装置（以下レンズユニットと呼ぶ）を有し、当該レンズユニットＬはカメラ本体（撮像装置）Ｃに着脱可能に装着される。そして、レンズユニットＬがカメラ本体Ｃに装着された際には、レンズユニットＬとカメラ本体Ｃとは通信可能となる。
【００１６】
レンズユニットＬはズーム駆動部１０２を有しており、ズーム駆動部１０２はレンズ制御部１１１の制御下で、変倍レンズ１０１を光軸に沿って駆動して変倍を行う。絞り１０３は、その開口径を変化して光量を調節する。絞り駆動部１０４は、レンズ制御部１１１の制御下で絞り１０３を駆動する。防振光学素子として用いられるシフトレンズ（以下補正レンズという）１０５は、光軸に直交（交差）する方向に移動（シフト）されて、像振れを低減するための光学防振を行う。レンズ防振制御部１０６は、レンズ制御部１１１の制御下で、補正レンズ１０５のシフト駆動、つまり、光学防振を制御する。そして、レンズ防振制御部１０６および補正レンズ１０５によってレンズ防振部が構成される。
【００１７】
レンズ防振制御部１０６は、レンズ支持状態の判定（レンズ支持判定）を行う。例えば、レンズ防振制御部１０６は、レンズ振れ検出部１１０の検出出力であるレンズ振れ信号に基づいて、レンズユニットＬの支持状態を判定する。具体的には、レンズ防振制御部１０６は、レンズ振れ検出部１１０の検出出力であるレンズ振れ信号に基づいてレンズユニットＬに加わる振幅量を求めて、当該振幅量に応じてレンズユニットＬの支持状態を判定する。
【００１８】
なお、図示の例では、レンズ防振制御部１０６は振幅量に基づいて、レンズユニットＬの支持状態を判定するとしたが、振幅量の代わりに、レンズユニットＬに加わる振れの周波数に基づいて支持状態を判定するようにしてもよい。さらには、振幅量および振れの周波数を用いて支持状態を判定するようにしてもよい。
【００１９】
フォーカス駆動部１０８はレンズ制御部１１１の制御下で、フォーカスレンズ１０７を光軸に沿って駆動して焦点調節を行う。なお、変倍レンズ１０１、絞り１０３、補正レンズ１０５、およびフォーカスレンズ１０７によって撮像光学系が構成される。
【００２０】
レンズ操作部１０９は、ユーザによって操作される各種スイッチなどを有している。レンズ振れ検出部１１０は、レンズユニットＬに加わった手振れなどのレンズ振れ（角速度）を検出して、レンズ振れを示すレンズ振れ信号をレンズ制御部１１１に出力する。
【００２１】
レンズ制御部１１１は、ＣＰＵなどを有しており、レンズユニットＬ全体の動作を制御する。また、レンズ制御部１１１は、レンズユニットＬに設けられたレンズ通信部１１２とカメラ本体Ｃに設けられたカメラ通信部１２５とを介してカメラ本体Ｃに設けられたカメラ制御部１２４と相互に通信する。レンズ通信部１１２およびカメラ通信部１２５は、複数の通信チャネルを介してレンズ制御部１１１とカメラ制御部１２４との間における通知および情報（データ）の通信を可能とする通信回路を備えている。
【００２２】
カメラ本体Ｃには、シャッタ１１３および撮像部１１５が備えられている。カメラ制御部１２４の制御下で、シャッタ駆動部１１４はシャッタ１１３を開閉駆動して撮像部１１５における露光を制御する。撮像部１１５は、ＣＭＯＳセンサなどの撮像素子を有しており、撮像光学系を介して結像した被写体像（光学像）を光電変換して電気信号（撮像信号）を出力する。撮像信号処理部１１６は、撮像部１１５の出力である撮像信号をＡ／Ｄ変換によってデジタル信号に変換して、当該デジタル信号に対して所定の映像処理を行って映像信号を生成する。映像信号処理部１１７は、映像信号に対してその用途に応じた所定の画像処理を行う。
【００２３】
カメラ防振制御部１２３は、電子防振を行うため映像信号から切り出す切り出し領域（以下映像切り出し領域という）を決定（制御）する。映像信号処理部１１７は、撮像信号処理部１１６の出力である映像信号の全体から映像切り出し領域を切り出す処理を行う。
【００２４】
カメラ防振制御部１２３は、カメラ振れ信号又は後述する電子防振補正量に応じて映像切り出し領域の位置を変更（シフト）して電子防振を行う。そして、カメラ防振制御部１２３および映像信号処理部１１７によってカメラ防振部が構成される。
【００２５】
カメラ防振制御部１２３はカメラ支持状態の判定（カメラ支持判定）を行う。例えば、カメラ防振制御部１２３は、カメラ振れ検出部１２２の検出出力であるカメラ振れ信号に基づいてカメラ本体Ｃの支持状態を判定する。具体的には、カメラ防振制御部１２３は、カメラ振れ検出部１２２の検出出力であるカメラ振れ信号に基づいてカメラ本体Ｃに加わる振幅量を求めて、当該振幅量に応じてカメラ本体Ｃの支持状態を判定する。
【００２６】
なお、図示の例では、カメラ防振制御部１２３は振幅量に基づいて、カメラ本体Ｃの支持状態を判定するとしたが、振幅量の代わりに、カメラ本体Ｃに加わる振れの周波数に基づいて支持状態を判定するようにしてもよい。さらには、振幅量および振れの周波数を用いて支持状態を判定するようにしてもよい。また、カメラ本体Ｃでは電子防振を行うが、撮像素子を光軸方向に直交する面内でシフトさせて光学防振を行うようにしてもよい。
【００２７】
表示部１１８は、映像信号処理部１１７の出力である映像信号に応じた映像を表示する。記録部１１９には映像信号などの様々なデータが記録される。電源部１２０は、カメラ本体ＣおよびレンズユニットＬに電源を供給する。カメラ操作部１２１は、ユーザによって操作される各種スイッチなどを有し、ユーザ操作に応じた操作信号をカメラ制御部１２４に出力する。
【００２８】
カメラ振れ検出部１２２は、カメラ本体Ｃに加わる手振れなどのカメラ振れ（角速度）を検出して、当該カメラ振れに応じたカメラ振れ信号をカメラ制御部１２４に出力する。カメラ制御部１２４はＣＰＵを備え、カメラ全体を統括制御する。カメラ制御部１２４は、カメラ通信制御部１２５を介してレンズ通信制御部１１２と通信する。つまり、レンズユニットＬがカメラ本体Ｃに装着され電気的に接続されると、レンズ通信制御部１１２とカメラ通信制御部１２５とによってレンズユニットＬおよびカメラ本体Ｃは相互通信を行う。
【００２９】
前述のレンズ操作部１０９はレンズ防振制御部１０６による光学防振のオン／オフを選択するためのレンズ防振スイッチを有している。また、カメラ操作部１２１はカメラ防振制御部１２３による電子防振のオン／オフを選択するためのカメラ防振スイッチを有している。
【００３０】
ユーザがレンズ防振スイッチをオン操作すると、レンズ制御部１１１はレンズ防振制御部１０６に対して防振動作を指示する。この指示を受けると、レンズ防振制御部１０６はユーザがレンズをオフ操作するまで、レンズ防振動作として光学防振動作を制御する（防振制御）。
【００３１】
同様に、ユーザがカメラ防振スイッチをオン操作すると、カメラ制御部１２４はカメラ防振制御部１２３に対して防振動作を指示する。この指示を受けると、カメラ防振制御部１２３はユーザがカメラ防振スイッチをオフ操作するまで、カメラ防振動作として電子防振動作を制御する（防振制御）。
【００３２】
カメラ操作部１２１は、防振制御について第１の防振モードおよび第２の防振モードのいずれかを選択するための防振モード選択スイッチを有している。第１の防振モードは光学防振のみを行うモードであり、第２の防振モードは光学防振および電子防振を行うモードである。
【００３３】
第１の防振モードにおいては、映像信号処理部１１７による映像切り出し領域が第２の防振モードに比べて広い領域に固定される。これによって、広角な映像信号を出力することができる。
【００３４】
一方、第２の防振モードにおいては、映像信号処理部１１７における映像切り出し領域は第１の防振モードに比べて狭められものの、映像切り出し領域を大きくシフトさせることが可能となって、大きな像振れを補正することができる。
【００３５】
カメラ操作部１２１は、第１スイッチ（ＳＷ１）および第２スイッチ（ＳＷ２）を、押し込み量に応じてオンするシャッタレリーズスイッチを有している。ユーザがシャッタレリーズスイッチを第１のストロークだけ押し込むとＳＷ１がオンし、シャッタレリーズスイッチを第２のストロークまで押し込むとＳＷ２がオンする。
【００３６】
カメラ制御部１２４は、ＳＷ１がオンすると、レンズ制御部１１１によってフォーカスレンズ１０７を駆動してオートフォーカス（ＡＦ）を行う。さらに、カメラ制御部１２４は、映像信号から得た輝度情報に基づいてレンズ制御部１１１によって絞り１０３を駆動して光量を調節する。
【００３７】
カメラ制御部１２４は、ＳＷ２がオンすると、撮像部１１５による被写体像の光電変換を行い、撮像信号処理部１１６によって映像信号（映像データ）を生成する。この際、レンズ防振スイッチ又はカメラ防振スイッチがオンされていると、前述のように光学防振又は電子防振が行われる。そして、生成された映像データは記録部１１９に記録される。
【００３８】
カメラ操作部１２１は動画記録スイッチを有している。この動画記録スイッチがユーザによって操作されると、カメラ制御部１２４は動画の記録を開始し、動画記録中にユーザが再び動画記録スイッチを操作すると、カメラ制御部１２４は動画の記録を終了する。
【００３９】
動画撮像中に、ユーザがシャッタレリーズスイッチを操作してＳＷ１およびＳＷ２をオンすると、カメラ制御部１２４は記録中の動画から静止画を得て記録部１１９に記録する処理を行う。さらに、カメラ操作部１２１は再生モードを選択するための再生モード選択スイッチを有している。再生モード選択スイッチの操作によって再生モードが選択されると、カメラ制御部１２４は防振制御を停止する。
【００４０】
図２は、図１に示すカメラにおいて防振制御に係る構成を説明するためのブロック図である。また、図３は、図１に示すカメラにおけるピッチ方向、ヨー方向、およびロール方向を示す斜視図である。なお、図２においては、レンズ制御部１１１およびカメラ制御部１２４は省略されている。
【００４１】
図２および図３を参照して、レンズ振れ検出部１１０およびカメラ振れ検出部１２２の各々は、振れセンサとして用いられるジャイロセンサによって角速度を検出して、当該角速度に応じた電圧を示す振れ信号を出力する。以下、レンズ振れ検出部１１０から出力される振れ信号をレンズ振れ信号と呼び、カメラ振れ検出部１２２から出力される振れ信号をカメラ振れ信号と呼ぶ。
【００４２】
なお、レンズ振れ検出部１１０は、ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）振れセンサおよびヨー（Ｙａｗ）振れセンサ（いずれも図示せず）を有している。また、カメラ振れ検出部１２２は、ピッチ振れセンサ、ヨー振れセンサ、およびロール（Ｒｏｌｌ）振れセンサ（いずれも図示せず）を有している。
【００４３】
図３に示すように、カメラ本体Ｃにおいて撮像光学系の光軸をＺ軸とし、正位置における鉛直方向をＹ軸とする。また、Ｙ軸およびＺ軸に直交する方向をＸ軸とする。この場合、ピッチ方向は、Ｘ軸回りの方向（チルト方向）であり、ヨー方向はＹ軸回りの方向（パン方向）である。また、ロール方向はＺ軸回りの方向（撮像面が光軸に直交する面内における回転方向）である。つまり、ピッチ方向は水平面に対して垂直方向に傾く方向であり、ヨー方向は鉛直面に対して水平方向に傾く方向であり、そして、ピッチ方向およびヨー方向は互いに直交する。
【００４４】
図２において、レンズ振れ検出部１１０に備えられたピッチ振れセンサはピッチ方向の振れに応じたピッチ振れ信号を出力する。また、ヨー振れセンサはヨー方向の振れに応じたヨー振れ信号を出力する。これらピッチ振れ信号およびヨー振れ信号はレンズ振れ信号としてＡＤ変換部２０１に送られる。また、カメラ振れ検出部１２２に備えられたピッチ振れセンサはピッチ振れ信号を出力し、さらにヨー振れセンサはヨー振れ信号を出力する。そして、ロール振れセンサはロール方向の振れに応じたロール振れ信号を出力する。これらピッチ振れ信号、ヨー振れ信号、およびロール振れ信号はカメラ振れ信号としてカメラ防振制御部１２３に送られる。
【００４５】
ＡＤ変換部２０１はレンズ振れ信号をＡ／Ｄ変換してデジタル信号である角速度データとする。ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）２０２は、角速度データにおけるオフセット成分および温度ドリフト成分を除去して角速度データを積分部２０３に出力する。積分部２０３は、主にローパスフィルタ（ＬＰＦ）による疑似積分によって角速度データを積分して角変位データに変換する。
【００４６】
敏感度乗算部２０４は、積分部２０３から送られた角変位データを、敏感度を用いて全防振補正量に変換する。当該敏感度は、撮像光学系の焦点距離に応じて変更される。また、敏感度には、ジャイロセンサの感度調整に応じた補正量が反映されて、これによってジャイロセンサの感度ばらつきが吸収される。
【００４７】
分割部２０５は、敏感度乗算部２０４の出力である全防振補正量を、光学防振による補正量である光学防振補正量と、電子防振による補正量である電子防振補正量とに分割する。具体的には、分割部２０５は、光学防振補正量を算出するため、防振補正量に対して係数Ｋを乗算する。当該係数Ｋは、撮像光学系の焦点距離毎の光学防振可能範囲（補正レンズ１０５の最大シフト範囲）Ａと電子防振可能範囲（映像切り出し領域の最大シフト範囲）Ｂとを用いて、以下の式（１）によって決定される。
【００４８】
Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ）      （１）
式（１）から明らかなように、Ｋは１以下の値をとる。つまり、全防振補正量に対する係数Ｋの乗算によってその一部である光学防振補正量（第１の補正量）が算出される。
【００４９】
リミッタ部２０６は、光学防振補正量を補正レンズ１０５の可動範囲に応じて制限（クランプ）する。これによって、補正レンズ１０５がその可動範囲の端に到達したままの状態となることを防ぐことができる。
【００５０】
リミッタ部２０６の出力は減算部ＤＥＣに入力される。そして、減算部ＤＥＣは、リミッタ部２０６の出力と後述するＡＤ変換部２１０の出力との減算を行う。減算部ＤＥＣの出力はＰＩＤ制御部２０７に送られる。
【００５１】
ＰＩＤ制御部２０７は、減算部ＤＥＣの出力に応じて補正レンズ１０５の位置制御を行う。当該位置制御は、Ｐ（比例）制御、Ｉ（積分）制御、およびＤ（微分）制御の組み合わせによって行われる。ドライバ部２０８は、光学防振補正量に対応するＰＩＤ制御部２０７からの制御信号に応じて、補正レンズ１０５を駆動するための電流を、ドライバ部に備えられた防振アクチュエータ（ボイスコイルモータなど：図示せず）に供給する。
【００５２】
位置検出部２０９は、補正レンズ１０５の位置を検出し、当該検出位置に応じた電圧を示す位置検出信号を出力する。ＡＤ変換部２１０は、位置検出部２０９の出力である位置検出信号をＡ／Ｄ変換によってデジタル信号である位置検出データに変換して、減算部ＤＥＣに出力する。減算部ＤＥＣは、リミッタ部２０６およびＡＤ変換部２１０の出力の差分（偏差）を算出して、当該偏差をＰＩＤ制御部２０７に出力する。これによって、補正レンズ１０５の位置を制御するフィードバック位置制御が行われる。
【００５３】
一方、分割部２０５は、レンズユニットＬ側からカメラ本体Ｃ側に与える電子防振補正量を算出するため、敏感度乗算部２０４の出力である全防振補正量に対して係数「１−Ｋ」を乗算する。前述のように、光学防振補正量については係数Ｋの乗算によって算出されるのに対して、電子防振補正量については係数「１−Ｋ」の乗算により算出される。
【００５４】
角度変換部２１１は、電子防振補正量（第２の補正量）を角変位データに変換する。この際の変換係数は、撮像光学系の焦点距離毎に異なり、焦点距離が変わる度に変換係数は変更される。変換後の角変位データは、レンズ通信部１１２およびカメラ通信部１２５を介してカメラ防振制御部１２３にレンズ電子防振補正量（防振情報）として送られる（つまり、伝達される）。
【００５５】
カメラ防振制御部１２３は、レンズ電子防振補正量とカメラ振れ信号に基づいて算出したカメラ電子防振補正量とに基づいて電子防振制御を行う。
【００５６】
図４は、図１に示すカメラで行われる光学防振および電子防振を説明するための図である。そして、図４（ａ）は撮像光学系の焦点距離と光学防振可能範囲および電子防振可能範囲との関係を示す図であり、図４（ｂ）は焦点距離と係数Ｋとの関係を示す図である。
【００５７】
図４（ａ）において、横軸は焦点距離（ズーム位置）ｆを示し、縦軸は光学防振可能範囲および電子防振可能範囲（単位ｄｅｇｒｅｅ）を示す。そして、曲線ａおよびｂはそれぞれ光学防振可能範囲Ａおよび電子防振可能範囲Ｂを示す。
【００５８】
光学防振可能範囲Ａは、撮像光学系の光学特性（焦点距離、解像度、および周辺光量など）で決まり、電子防振可能範囲Ｂは映像信号のうち映像切り出し領域外の余剰映像領域で決まる。さらに、光学防振可能範囲Ａおよび電子防振可能範囲Ｂともにズーム位置によって変化する。
【００５９】
具体的には、同一の大きさのレンズ振れおよびカメラ振れであっても、撮像光学系が広角端（Ｗｉｄｅ）であると、光学防振のために補正レンズ１０５を駆動すべきシフト量（つまり、光学防振可能範囲Ａ）が望遠端（Ｔｅｌｅ）におけるシフト量より小さい。このため、シフト量に応じて電子防振可能範囲Ｂが変わる。なお、光学防振可能範囲Ａおよび電子防振可能範囲Ｂはいずれも防振制御においては角変位量のデータとして管理される。
【００６０】
補正レンズ１０５を光学防振可能範囲Ａにおいてシフトすることによって光学防振が行われ、電子防振可能範囲Ｂにおいて映像切り出し領域の位置をシフトすることによって電子防振が行われる。これら光学防振および電子防振を組み合わせることによって、曲線ｃで示す全防振可能範囲（Ａ＋Ｂ）となる。
【００６１】
図４（ａ）においては、広角端（Ｗｉｄｅ）、中間ズーム位置（Ｍｉｄｄｌｅ）、および望遠端（Ｔｅｌｅ）における光学防振可能範囲Ａがそれぞれ、２、０．７５、および０．３ｄｅｇｒｅｅであり、電子防振可能範囲Ｂがそれぞれ２．５、１．６、および１．１である場合が示されている。
【００６２】
図４（ｂ）において、横軸は焦点距離ｆを示し、縦軸は係数Ｋを示す。係数Ｋは、光学防振可能範囲Ａと電子防振可能範囲Ｂとによって決定される。図４（ａ）に示す例における係数Ｋは、広角端、中間ズーム位置、および望遠端においてそれぞれ、０．４４４、０．３１９、および０．２１４である。光学防振および電子防振を行う第２の防振モードにおいては、係数Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ）を用いて得られた光学防振補正量で補正レンズ１０５の駆動が行われ、係数「１−Ｋ」を用いて得られた電子防振補正量で映像切り出し領域の位置が変更される。
【００６３】
光学防振および電子防振をともに行うことによって、光学防振可能範囲Ａと電子防振可能範囲Ｂとの境界が存在しなくなる。この結果、光学防振のオーバーシュートによる画像の乱れを抑えることができる。
【００６４】
一方、光学防振のみを行う第１の防振モードにおいては、光学防振に対する係数Ｋが１に設定され、電子防振に対する係数「１−Ｋ」が０に設定される。これによって、全防振補正量を光学防振補正量として補正レンズ１０５の駆動が行われる。
【００６５】
ここで、第２の防振モードにおける静止画の撮像について説明する。
【００６６】
カメラ操作部１２１に備えられたシャッタレリーズスイッチの操作によってＳＷ２がオンとなると、カメラ制御部１２４は静止画を撮像するための露光動作を開始する。この際、分割部２０５は光学防振に対する係数Ｋを１に設定し、電子防振に対する係数１−Ｋを０に設定する。これによって、全防振補正量を光学防振補正量とする光学防振が行われる。
【００６７】
露光動作が終了すると、分割部２０５は、光学防振について係数Ｋ＝Ａ／（Ａ＋Ｂ）を設定し、電子防振について係数「１−Ｋ」を設定する。なお、露光動作の開始と終了の際には、電子防振の中断および再開による急な光学防振補正量の変化を避けるため、所定の時間をかけて徐々に光学防振補正量および電子防振補正量を変化させる処理が行われる。
【００６８】
図５は、図１に示すカメラ防振制御部の構成を示すブロック図である。なお、ここでは、カメラ振れ検出部１２２およびカメラ通信部１２５とカメラ防振制御部１２３との間に配置されたカメラ制御部１２４は省略されている。
【００６９】
カメラ通信部１２５は、レンズ通信部１１２を介してレンズ制御部１１１から電子防振補正量（レンズ電子防振補正量）を示すピッチ方向およびヨー方向の補正量（角変位換算値）を受ける。ピクセル変換部３０１は、レンズ電子防振補正量を画素数に応じた補正量（画素数換算補正量）に変換してリミッタ３０５に出力する。なお、レンズ電子防振補正量を画素数換算補正量に変換する際に用いられる変換係数は、撮像光学系の焦点距離毎に異なり、焦点距離が変わる都度、当該変換係数は変更される。
【００７０】
ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）３０２はカメラ振れ検出部１２２に備えられたロール振れセンサからロール振れ信号を受ける。ハイパスフィルタ３０２はロール振れ信号のオフセットおよびドリフト成分を除去する。さらに、ローパスフィルタ３０３は、ロール振れ信号の高周波ノイズをカットする。ピクセル変換部３０４は、ピクセル変換部３０１と同様に、ロール振れ信号を画素数換算補正量に変換してリミッタ３０５に出力する。
【００７１】
リミッタ３０５は、ピクセル変換部３０１および３０４の出力である画素数換算補正量を電子防振可能範囲Ｂに対応する画素数で制限（クランプ）する。つまり、リミッタ３０５は、ピッチ方向、ヨー方向、およびロール方向の３補正軸方向の各々に対して制限レベルを設定する。そして、リミッタ３０５は制限レベルを超える補正量を、電子防振補正量設定部３０６に送る。電子防振補正量設定部３０６は、各補正軸方向に係る電子防振補正量を設定する。
【００７２】
図６は、図１に示すカメラ制御部とレンズ制御部との間で行われる通信とそのタイミングを示す図である。
【００７３】
光学防振および電子防振を行うためには、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に、撮像部１１５における露光量の重心（露光重心）のタイミングである露光重心タイミング４０６を伝える必要がある。ところが、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間の通信は、防振に関するものの他に、ＡＦ（オートフォーカス）およびＡＥ（自動露出制御）などのため多くの通信が存在する。他の通信との重なりによって、通信タイミングがばらつき正確な露光重心タイミング４０６を通信できないと、防振制御が良好に行われない可能性がある。
【００７４】
そこで、図示の例では、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６を通信する際のタイミングのずれ（通信タイミングずれ）を回避するため、基準時間と相対時間との２回に分けて通信処理を行う。
【００７５】
また、カメラ制御部１２４とレンズ制御部１１１との間での通信情報量が多いと、規定の時間内に防振制御を完了することが困難となる。さらに、様々なレンズユニットに対応するためには、各レンズユニットの仕様に関係なく防振制御が行えることが必要となる。そこで、ここでは、レンズユニットＬ（レンズ制御部１１１）がレンズユニットＬにおける光学防振制御を行うとともに、カメラ本体Ｃにおける電子防振制御に用いる情報（後述するレンズ電子防振補正量）を供給する。
【００７６】
図６において、ＶＤは垂直同期信号のタイミングを示しており、Ｖ＿ＢＬＫは垂直ブランキング期間のタイミングを示す。「ＣＭＯＳ駆動」は撮像素子の駆動状態を示し、最下段にはカメラ本体ＣとレンズユニットＬとの間の通信を示す。また、Ｆ［ｎ］は撮像フレーム（以下単にフレームという）である第ｎフレームを示す（ｎは１以上の整数）。
【００７７】
なお、図６に示す各時間は次の通りである。ＢＴ：垂直ブランキング期間の長さ、ＩＴ：イメージ時間、ＡＴ：第１の通信４０１の通信タイミング４０４から露光時間が決まるタイミング４０５までの時間である。また、ＥＴ：露光時間、ＤＴ：露光時間ＥＴの中心から露光重心タイミング４０６までの遅延時間である。
【００７８】
タイミング４０５を基準とする露光重心タイミング４０６は、露光時間ＥＴの中心に基づいて、ＩＴ＋ＢＴ−ＥＴ／２＋ＤＴによって求められる。
【００７９】
なお、各フレームに示す平行四辺形は露光量を示し、露光量が少ない程、平行四辺形の面積は小さくなる。そして、平行四辺形の重心におけるタイミングが露光重心タイミング４０６である。露光開始時点（平行四辺形の左上頂点）から露光時間ＥＴが経過した時点（平行四辺形の右上頂点）において撮像素子から信号読み出しが開始される。
【００８０】
撮像部１１５に対する垂直同期信号（ＶＤ）を起点として、タイミング４０４においてカメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に対する第１の通信４０１が行われる。第１の通信４０１では、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６を取得させるための基準となるタイミングが伝えられる。つまり、レンズ制御部１１１は、第１の通信４０１を受信したタイミングで、内蔵タイマーによってカウントされた時刻（タイマー時刻）を、露光重心タイミング４０６を求めるための基準タイミングとして取得する。
【００８１】
なお、第１の通信４０１が行われたタイミング（第１の通信タイミング）４０４は、垂直同期信号と同一のタイミングであってもよく、垂直同期信号の前又は後であってもよい。但し、後者の場合には、フレーム毎に垂直同期信号に対して一定の時間差で第１の通信４０１が行われるようにする。また、第１の通信タイミング４０４は、他の通信と重ならないタイミングとする。図６に示す例では、垂直同期信号よりも手前（過去）の時点に第１の通信タイミング４０４が設定される。
【００８２】
続いて、カメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１に対して第２の通信４０２を行う。第２の通信４０２においては、第１の通信タイミング４０４からの相対時間４０７を示す情報と現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂを示す情報とがレンズ制御部１１１に送られる。
【００８３】
第２の通信４０２が行われるタイミング（第２の通信タイミング）は、カメラ制御部１２４からレンズ制御部１１１に露光重心を送るフレームの露光時間が決まるタイミング４０５の後である。これによって、フレーム毎に露光時間が変わる場合であっても、正確な露光重心タイミング４０６をレンズ制御部１１１に取得させることができる。
【００８４】
カメラ制御部１２４は、決定した露光時間と撮像素子の信号読み出しに要する時間（信号読み出し時間）とに基づいて露光重心タイミング４０６を求める。そして、カメラ制御部１２４は、基準となる第１の通信タイミング（基準タイミング）４０４からの相対時間４０７を求める。つまり、相対時間４０７は、ＡＴ＋ＩＴ＋ＢＴ−ＥＴ／２＋ＤＴによって求められる。なお、各フレームの露光時間が決まるタイミング４０５は固定されていない。
【００８５】
レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２によってカメラ制御部１２４から相対時間４０７を示す情報を受信する。これによって、レンズ制御部１１１は、第１の通信４０１で得た基準タイミングから相対時間４０７が経過した時点に相当する露光重心タイミング４０６を得ることができる。
【００８６】
さらに、レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２によって電子防振可能範囲Ｂを示す情報を受信し、レンズユニットＬにおける光学防振可能範囲Ａと分割部２０５で用いる係数Ｋとを算出する。レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６においてレンズ振れ検出部１１０からレンズ振れ信号を取り込む。さらに、分割部２０５は全防振補正量を光学防振補正量とレンズ電子防振補正量とに振り分ける。そして、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からの通信要求があるまで、振り分けたレンズ電子防振補正量を内蔵メモリに保持する。
【００８７】
その後、カメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１に対して第３の通信４０３を行う。第３の通信４０３においては、カメラ制御部１２４から通信要求を受けると、レンズ制御部１１１は、先に内蔵メモリに保持したレンズ電子防振補正量をカメラ制御部１２４に送る。
【００８８】
第３の通信４０３が行われるタイミング（第３の通信タイミング）は、露光重心タイミング４０６の後である。この際、カメラ制御部１２４は既に露光重心タイミング４０６を取得しているので、露光重心タイミング４０６よりも後の任意のタイミングで第３の通信４０３が行われる。
【００８９】
カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１から受けたレンズ電子防振補正量をカメラ防振制御部１２３に送る。カメラ防振制御部１２３において電子防振補正量設定部３０６は、当該レンズ電子防振補正量（ピッチおよびヨー方向）とカメラ電子防振補正量（ロール方向）の各々から得られる画素数換算補正量を用いて電子防振補正量を設定する。
【００９０】
カメラ制御部１２４は、第１〜第３の通信４０１〜４０３をフレーム毎に行い、前述のように、第１の通信４０１において基準タイミングをレンズ制御部１１１に送る。そして、カメラ制御部１２４は、第２の通信４０２において基準タイミングからの相対時間４０７と電子防振可能範囲Ｂとを通知する。さらに、カメラ制御部１２４は、第３の通信４０３においてレンズ制御部１１１からレンズ電子防振補正量を取得する。
【００９１】
一方、レンズ制御部１１１は、フレーム毎に第１の通信４０１において上記の基準タイミングを取得して、第２の通信４０２において基準タイミングからの相対時間４０７を受信し、露光重心タイミング４０６を取得する。さらに、レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２において電子防振可能範囲Ｂを取得する。そして、レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６において取得した全防振補正量から振り分けたレンズ電子防振補正量を第３の通信４０３においてカメラ制御部１２４に通知する。
【００９２】
図７は、図１に示すカメラ本体で行われるカメラ本体処理の一例を説明するためのフローチャートである。図７に示すフローチャートに係る処理はカメラ制御部１２４の制御下で行われる。
【００９３】
カメラ制御部１２４は、第１の通信タイミング４０４で第１の通信４０１を行って、レンズ制御部１１１に露光重心タイミング４０６に係る基準タイミングを送る（ステップＳ１０１）。続いて、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１と上記の基準タイミングからの相対時間４０７を送信する第２の通信４０２を行う。さらに、カメラ制御部１２４は、第２の通信４０２によって、レンズ制御部１１１に現在の焦点距離における電子防振可能範囲Ｂを示す情報を送信する（ステップＳ１０２）。
【００９４】
次に、カメラ制御部１２４は、露光重心タイミング４０６から所定の時間（一定時間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。一定時間が経過しないと（ステップＳ１０３において、ＮＯ）、カメラ制御部１２４は待機する。ここでは、レンズ制御部１１１が露光重心タイミング４０６で取得した全防振補正量からレンズ電子防振補正量を振り分ける処理を完了するまで、カメラ制御部１２４は待機することになる。そして、レンズ電子防振補正量を振り分ける処理を完了すると、後述するように、カメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１にレンズ電子防振補正量の送信要求を行うことになる。
【００９５】
一方、一定時間が経過すると（ステップＳ１０３において、ＹＥＳ）、カメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１に対して第３の通信４０３を行って、露光重心タイミング４０６においてレンズ制御部１１１が振り分けたレンズ電子防振補正量を取得する（ステップＳ１０４）。その後、カメラ制御部１２４は、カメラ防振制御部１２３に、ステップＳ１０４で取得したレンズ電子防振補正量に応じて電子防振を実行する（ステップＳ１０５）。そして、カメラ制御部１２４はカメラ本体処理を終了する。
【００９６】
図８は、図１に示すレンズユニットで行われるレンズユニット処理の一例を説明するためのフローチャートである。なお、図８に示すフローチャートに係る処理はレンズ制御部１１１の制御下で行われる。
【００９７】
レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４から第１の通信４０１を受けると、第１の通信タイミング４０４におけるタイマー時刻を露光重心タイミング４０６に関する基準タイミングとして取得する（ステップＳ２０１）。
【００９８】
レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４から第２の通信４０２を受けて、上記の基準タイミングからの相対時間４０７を取得する。この際、レンズ制御部１１１は、基準タイミングと相対時間４０７とに応じて露光重心タイミング４０６を得て、当該露光重心タイミング４０６をレンズ防振制御部１０６に送る。さらに、レンズ制御部１１１は、第２の通信４０２によって電子防振可能範囲Ｂを取得する（ステップＳ２０２）。レンズ制御部１１１はレンズ防振制御部１０６によって電子防振可能範囲ＢとレンズユニットＬにおける光学防振可能範囲Ａとに基づいて分割部２０５が用いる係数Ｋを算出する。さらに、レンズ制御部１１１はレンズ防振制御部１０６によって係数Ｋを用いて光学防振補正量とレンズ電子防振補正量とを算出する。
【００９９】
続いて、レンズ制御部１１１は、タイマー時刻が露光重心タイミング４０６に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。タイマー時刻が露光重心タイミング４０６に到達しないと（ステップＳ２０３において、ＮＯ）、レンズ制御部１１１は待機する。
【０１００】
一方、タイマー時刻が露光重心タイミング４０６に到達すると（ステップＳ２０３において、ＹＥＳ）、レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６においてレンズ振れ検出部１１０からレンズ振れ信号を取得する。そして、レンズ制御部１１１は、レンズ防振制御部１０６によってレンズ振れ信号に基づいて全防振補正量を算出するとともに、係数Ｋを用いて全防振補正量を光学防振補正量とレンズ電子防振補正量とに振り分ける（ステップＳ２０４）。レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４から通信要求があるまで、レンズ電子防振補正量を内蔵メモリに一時保持する。
【０１０１】
レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４から第３の通信４０３の通信要求があったか否かを判定する（ステップＳ２０５）。第３の通信４０３の通信要求がないと  （ステップＳ２０５において、ＮＯ）、レンズ制御部１１１は待機する。
【０１０２】
一方、第３の通信４０３の通信要求があると（ステップＳ２０５において、ＹＥＳ）、レンズ制御部１１１は、第３の通信４０３を受信し、ステップＳ２０４において内蔵メモリに保持したレンズ電子防振補正量をカメラ制御部１２４に送信する（ステップＳ２０６）。そして、レンズ制御部１１１はレンズユニット処理を終了する。
【０１０３】
図９は、図１に示すカメラ本体で行われるカメラ本体処理の他の例を説明するためのフローチャートである。
【０１０４】
なお、図示のフローチャートに係る処理は、カメラ制御部１２４の制御下で行われる。また、図示のフローチャートにおいて、図７に示すフローチャートのステップと同一のステップについては同一の参照符号を付して説明を省略する。
【０１０５】
ステップＳ１０４の処理の後、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１からレンズ支持状態判定の結果を取得する（ステップＳ３０５）。そして、カメラ制御部１２４は、カメラ防振制御部１２３によってレンズ電子防振補正量およびレンズ支持状態判定結果に基づいて電子防振を行う（ステップＳ３０６）。ここでは、カメラ制御部１２４は、レンズ支持状態判定結果が固定支持を示していると電子防振制御を停止する。電子防振制御を停止する際には、カメラ制御部１２４はカメラ防振制御部１２３によって電子防振に係るゲイン（防振ゲイン）を徐々に低減する。これによって、電子防振制御の停止に移行する際の違和感を少なくする。
【０１０６】
なお、ステップＳ１０４で得たレンズ電子防振補正量（ピッチおよびヨー方向）には既にレンズ支持状態判定結果が適用されている。よって、カメラ制御部１２４は、電子防振補正量設定部３０６によってレンズ電子防振補正量（ピッチおよびヨー方向）とカメラ電子防振補正量（ロール方向）の各々から得られる画素数換算補正量に応じて電子防振補正量を設定する。
【０１０７】
一方、ステップＳ１０４で得たレンズ電子防振補正量以外の補正軸に対するカメラ電子防振補正量（ロール方向）については、カメラ制御部１２４は、ステップＳ３０５で得たレンズ支持状態判定結果を適用する。つまり、カメラ制御部１２４は、防振制御の要となるピッチおよびヨー方向の防振制御を行う側の支持状態判定結果を適用して防振の整合性をとって防振制御の精度を向上させる。そして、カメラ制御部１２４はカメラ本体処理を終了する。
【０１０８】
図１０は、図１に示すレンズユニットで行われるレンズユニット処理の他の例を説明するためのフローチャートである。
【０１０９】
なお、図示のフローチャートに係る処理は、レンズ制御部１１１の制御下で行われる。また、図示のフローチャートにおいて、図９に示すフローチャートのステップと同一のステップについては同一の参照符号を付して説明を省略する。
【０１１０】
ステップＳ２０３において、タイマー時刻が露光重心タイミング４０６に到達すると（ステップＳ２０３において、ＹＥＳ）、レンズ制御部１１１は、露光重心タイミング４０６においてレンズ振れ検出部１１０からレンズ振れ信号を取得する。レンズ制御部１１１は、レンズ防振制御部１０６によってレンズ振れ信号に基づいて全防振補正量を求めるとともに、係数Ｋを用いて全防振補正量を光学防振補正量とレンズ電子防振補正量とに振り分ける。そして、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４から通信要求があるまでレンズ電子防振補正量を内蔵メモリに一時保持する。さらに、レンズ防振制御部１０６はレンズ振れ信号に基づいて、レンズユニットＬの支持状態を判定して、レンズ支持状態判定結果を得る。レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４から通信要求があるまでレンズ支持状態判定結果を内蔵メモリに一時保持する（ステップＳ４０４）。
【０１１１】
ステップＳ２０６の処理の後、レンズ制御部１１１は、カメラ制御部１２４からレンズ支持状態判定結果を要求する通信を受信すると、ステップＳ４０４で内蔵メモリに保持したレンズ支持状態判定結果をカメラ制御部１２４に送信する（ステップＳ４０７）。そして、レンズ制御部１１１はレンズユニット処理を終了する。
【０１１２】
このように、本発明の第１の実施形態では、カメラ制御部１２４はレンズ制御部１１１からレンズ電子防振補正量の他にレンズ支持状態判結果を得る。これによって、防振制御の際に、カメラ本体およびレンズユニットにおける支持状態の整合性をとることができる結果、防止制御を精度よく行うことができる。つまり、カメラ本体およびレンズユニットにおける防振制御（像振れ補正制御）の不整合性を回避することができる。
【０１１３】
なお、上述の例では、カメラ制御部１２４がレンズ電子防振補正量を取得するタイミングと同一のタイミングで、レンズ支持状態判定結果を取得するようにしたが、レンズ支持状態判定結果を異なるタイミングで取得するようにしてもよい。
【０１１４】
また、上記の実施形態では、レンズユニットＬにて防振補正量の振り分けを行っているため支持状態判定結果をレンズユニットＬ側の判定結果に合わせているが、カメラ本体Ｃにて防振補正量の振り分けを行う場合にはカメラ本体Ｃ側の判定結果に合わせてもよい。すなわち、カメラ本体ＣとレンズユニットＬのうち、算出した像振れ補正量を他方に伝える側を、マスタとして防振制御を行う側とみなし、マスタとして防振制御を行う側の支持状態の判定結果に基づいて防振制御を行うようにすればよい。前述したように、防振制御の要となるピッチおよびヨー方向の防振制御を行う側も、マスタとして防振制御を行う側とみなしてよい。
【０１１５】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態に係るカメラの一例について説明する。なお、第２の実施形態に係るカメラの構成は図１に示すカメラと同様である。
【０１１６】
図１１は、本発明の第２の実施形態に係るカメラにおいてカメラ制御部で行われるカメラ本体処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【０１１７】
カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１と通信を行って、カメラ本体Ｃに装着されたレンズユニットＬの種別を判定する。ここでは、カメラ制御部１２４はレンズユニットＬに防振機能が備えられているか否かを判定する（ステップＳ５０１）。
【０１１８】
レンズユニットＬに防振機能が備えられている場合には（ステップＳ５０１において、ＹＥＳ）、カメラ制御部１２４は、レンズ制御部１１１からレンズ支持状態判定結果を取得する（ステップＳ５０２）。つまり、レンズユニットＬが防振機能を備えている場合には、防振制御の要となるピッチおよびヨー方向における防振制御を行うレンズユニットＬの支持状態判定結果を適用するため、カメラ制御部１２４はレンズ支持状態判定結果を取得する。
【０１１９】
レンズユニットＬに防振機能が備えられていない場合には（ステップＳ５０１において、ＮＯ）、カメラ制御部１２４はカメラ支持状態判定結果を取得する（ステップＳ５０３）。つまり、レンズユニットＬに防振機能が備えられていないと、ピッチおよびヨー方向における防振制御を含む全防振制御をカメラ本体Ｃで行うので、カメラ制御部１２４はカメラ本体Ｃの支持状態判定結果を適用するためカメラ支持状態判定結果を取得する。
【０１２０】
ステップＳ５０２又はＳ５０３の処理の後、カメラ制御部１２４は、カメラ防振制御部１２３によって、レンズ支持状態判定結果又はカメラ支持状態判定結果に基づいて、前述したように電子防振を行う（ステップＳ５０４）。
【０１２１】
ここでは、カメラ制御部１２４の制御下で、電子防振補正量設定部３０６はカメラ振れ信号に基づいて求められたカメラ電子防振補正量を用いて電子防振補正量を設定する。そして、前述の第１の実施形態と同様に、レンズ支持状態判定結果が固定支持を示していると、カメラ制御部１２４は電子防振制御を停止する。電子防振制御を停止する際には、カメラ制御部１２４はカメラ防振制御部１２３によって電子防振に係るゲイン（防振ゲイン）を徐々に低減する。これによって、電子防振制御の停止に移行する際の違和感を少なくする。
【０１２２】
このように、本発明の第２の実施形態では、レンズユニットＬの種別に応じて、レンズ支持状態判定結果およびカメラ支持状態判定結果のいずれを適用するか（考慮するか）を決定する。つまり、レンズユニットＬに防振機能が備えられている場合には、レンズ支持状態判定結果を適用する。一方、レンズユニットＬに防振機能が備えられていない場合には、カメラ支持状態判定結果を適用する。これによって、カメラ本体ＣおよびレンズユニットＬにおける支持状態の整合性をとることができる結果、カメラ本体およびレンズユニットにおける防振制御の不整合性を回避することができる。
【０１２３】
なお、レンズユニットＬにおいて、カメラ本体Ｃの種別に応じて、レンズ支持状態判定結果およびカメラ支持状態判定結果のいずれを適用するかを決定するようにしてもよい。つまり、カメラ本体Ｃに防振機能が備えられている場合には、カメラ支持状態判定結果を適用する。一方、カメラ本体Ｃに防振機能が備えられていない場合には、レンズ支持状態判定結果を適用する。
【０１２４】
また、本実施形態において、カメラ本体ＣとレンズユニットＬのいずれも防振機能が備えられている場合、第１の実施形態と同様の処理を行ってもよい。
【０１２５】
以上、本発明について実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。
【０１２６】
例えば、上記の実施の形態の機能を制御方法として、この制御方法を撮像装置又はレンズ装置に実行させるようにすればよい。また、上述の実施の形態の機能を有するプログラムを制御プログラムとして、当該制御プログラムを撮像装置又はレンズ装置が備えるコンピュータに実行させるようにしてもよい。なお、制御プログラムは、例えば、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録される。
【０１２７】
［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【０１２８】
１０５  シフトレンズ（補正レンズ）
１０６  レンズ防振制御部
１１０  レンズ振れ検出部
１１１  レンズ制御部
１１２  レンズ通信部
１１５  撮像部
１２２  カメラ振れ検出部
１２３  カメラ防振制御部
１２４  カメラ制御部
１２５  カメラ通信部
【図１】
2019095511.tif 000003
【図２】
2019095511.tif 000004
【図３】
2019095511.tif 000005
【図４】
2019095511.tif 000006
【図５】
2019095511.tif 000007
【図６】
2019095511.tif 000008
【図７】
2019095511.tif 000009
【図８】
2019095511.tif 000010
【図９】
2019095511.tif 000011
【図１０】
2019095511.tif 000012
【図１１】
2019095511.tif 000013