(57)【要約】【課題】装置規模は小型化しつつ、低コストで且つドラム状物品を傷つけず簡易に搬送することが可能なドラム状物品搬送装置およびドラム状物品搬送方法を提供する。【解決手段】ドラム状物品搬送装置は、ドラム状物品の側面に接触する受け面を有してドラム状物品の側面に対して近接することで当該ドラム状物品を保持する移動台と、移動台のうちの受け面とは反対側に配置された第１接触面と所定の間隙を隔てて配置された第２接触面を有する固定台と、第１接触面と接触する第１側面及び第２接触面と接触する第２側面を有して固定台と移動台との間に挿入されることで移動台をドラム状物品側に対して近接させるクサビ部材と、移動台と固定台との間にクサビ部材を挿入または離脱させる伸縮機構と、少なくとも移動台を浮上させるエアベアリングと、を具備している。【選択図】 図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドラム状物品を浮上させて搬送するドラム状物品搬送装置であって、
前記ドラム状物品の側面に接触する受け面を有し、前記ドラム状物品の側面に対して近接することで当該ドラム状物品を保持する移動台と、
前記移動台のうちの受け面とは反対側に配置された第１接触面と所定の間隙を隔てて配置された第２接触面を有する固定台と、
前記第１接触面と接触する第１側面及び前記第２接触面と接触する第２側面を有し、前記固定台と前記移動台との間に挿入されることで前記移動台を前記ドラム状物品側に対して近接させるクサビ部材と、
前記移動台と前記固定台との間に前記クサビ部材を挿入または離脱させる伸縮機構と、
少なくとも前記移動台を浮上させるエアベアリングと、
を具備することを特徴とするドラム状物品搬送装置。
【請求項２】
前記移動台の第１接触面、及びこの第１接触面と接触するクサビ部材の第１側面は、前記移動台の近接方向に対して直交する方向と並行である請求項１に記載のドラム状物品搬送装置。
【請求項３】
前記移動台、前記固定台、前記クサビ部材及び前記伸縮機構からなる挿入機構ユニットは、前記ドラム状物品の片側に２組配置され、
各々の前記伸縮機構による前記クサビ部材の挿入動作で生じる反力が相殺されるように、２つの前記伸縮機構は基端部を起点として回転可能に当該基端部で連結されてなる請求項１又は２に記載のドラム状物品搬送装置。
【請求項４】
前記ドラム状物品の両側側面に、それぞれ２組の前記挿入機構ユニットが配置され、
対向配置される複数の前記移動台が前記ドラム状物品の側面に対して互いに近接することで当該ドラム状物品の側面に接触される請求項３に記載のドラム状物品搬送装置。
【請求項５】
前記クサビ部材の第１側面と前記移動台の第１接触面の間、及び、前記クサビ部材の第２側面と前記固定台の第２接触面の間には、それぞれガイドロールが配設されてなる請求項１〜４のいずれか一項に記載のドラム状物品搬送装置。
【請求項６】
互いの側面の少なくとも１部同士が接触するように並んで複数配置されたドラム状物品の搬送方法であって、
前記並んで配置されたドラム状物品の隙間に対して請求項１〜５のいずれか一項に記載のドラム状物品搬送装置を挿入する工程と、
前記ドラム状物品搬送装置の伸縮機構を介して前記クサビ部材を前記移動台と前記固定台との間に挿入させることで、前記移動台の受け面をドラム状物品の側面と接触させる工程と、
前記受け面が前記ドラム状物品の側面と接触した後に、前記エアベアリングを介して前記ドラム状物品を浮上させる工程と、
を含むことを特徴とするドラム状物品の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばドラム状（コイル状とも称される）の物品を搬送する技術に関し、より詳細には複数のドラム状物品が並置された狭スペースでも容易に取扱いが可能なドラム状物品搬送装置およびドラム状物品搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工業上において様々な用途に用いられる金属製の線材や圧延鋼帯、チューブ、電線材は、コイル状に巻かれてドラム状となった状態で輸送されることが多い。そして、例えばコイル状に巻かれた状態で取り扱われる線材は、数ｔ程度の重さに達することも通常である。
以下、「コイル状」および「ドラム状」を統一して「ドラム状」と総称して説明する。
【０００３】
特許文献１に例示されるように、従来から、搬送物１００として説明されたドラム状物品の搬送手段として搬送用パレットなどが好適に用いられていた。
この特許文献１における搬送用パレットでは、四角形状のパレット基体と、前記パレット基体の下面側に突出する脚部と、前記パレット基体の上面側に突出する少なくとも一対の受け部と、前記一対の受け部に形成された係止孔と、前記係止孔に抜き差し自在に差し込まれて前記パレット基体の上面側に立ち上がる複数のストッパー爪と、を備え、前記一対の受け部は所定の間隔をおいて並設されており、前記係止孔は、前記受け部の長手方向に沿って所定間隔ごとに複数形成されていることが開示されている。
【０００４】
そして、このパレット基体１の下面側においては、それぞれの脚部２，２と脚部３の間に、フォークリフトなどのフォーク爪を挿入させるためのフォーク爪挿入空間７が確保されている。これにより、フォークリフトを用いてパレット基体１を持ち上げて搬送物１００を搬送することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−６３７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した各特許文献に限らず現在の技術では市場のニーズを適切に満たしているとは言えず、上記各手法では以下に述べるごとき課題が存在する。
すなわち、上記したドラム状物品を船内や倉庫に搬送するに際しては、パレットを用いるにしても１つ１つのドラム状物品を移動させる必要はある。
【０００７】
このとき、例えば特許文献１で開示されるようにフォークリフトを用いることが一般的であるが、次に示す種々の問題が発生してしまう。
まず第１の問題点としては、ドラム状物品が損傷してしまう懸念があることが挙げられる。例えばフォークリフトでドラム状物品を搬送する場合には、熟練者が操作したとしてもその爪部でドラム状物品を傷つけてしまう恐れがあることは否めない。一般的にフォークリフトの動作は人間の動作に比べて大雑把で非精密であることから、特に複数のドラム状物品が並置された環境下では他のドラム状物品まで傷つけてしまう恐れすら出てしまう。
【０００８】
そして第２の問題点としては、搬送装置のコストやメンテナンスが大きな負担となってくることが挙げられる。一般的にフォークリフトはエンジンやモータを搭載する車両であり、その安全性を常時確保するために定期的なメンテナンスが必要である。また、二次電池などを用いた最新の動力機構を持つ車両は、それだけ導入コストもかさばってしまう。
【０００９】
このように既存の技術においては、比較的大規模で高コストな搬送装置を用いてドラム状物品を搬送しており、さらにドラム状物品を傷つけず慎重に搬送するため膨大な搬送時間を要してしまうといった課題を有している。
本発明は、上記した課題を一例に鑑みて為されたものであり、装置規模は小型化しつつも細かい操作が比較的容易に行うことができ、それでいて低コストで且つドラム状物品を傷つけずに搬送することが可能なドラム状物品搬送装置およびドラム状物品搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態にかかるドラム状物品搬送装置は、（１）ドラム状物品を浮上させて搬送するドラム状物品搬送装置であって、前記ドラム状物品の側面に接触する受け面を有し、前記ドラム状物品の側面に対して近接することで当該ドラム状物品を保持する移動台と、前記移動台のうちの受け面とは反対側に配置された第１接触面と所定の間隙を隔てて配置された第２接触面を有する固定台と、前記第１接触面と接触する第１側面及び前記第２接触面と接触する第２側面を有し、前記固定台と前記移動台との間に挿入されることで前記移動台を前記ドラム状物品側に対して近接させるクサビ部材と、前記移動台と前記固定台との間に前記クサビ部材を挿入または離脱させる伸縮機構と、少なくとも前記移動台を浮上させるエアベアリングと、を具備することを特徴とする。
【００１１】
なお、上記した（１）に記載のドラム状物品搬送装置においては、（２）前記移動台の第１接触面、及びこの第１接触面と接触するクサビ部材の第１側面は、前記移動台の近接方向に対して直交する方向と並行であることが好ましい。
【００１２】
また、上記した（１）又は（２）に記載のドラム状物品搬送装置においては、（３）前記移動台、前記固定台、前記クサビ部材及び前記伸縮機構からなる挿入機構ユニットは、前記ドラム状物品の片側に２組配置され、各々の前記伸縮機構による前記クサビ部材の挿入動作で生じる反力が相殺されるように、２つの前記伸縮機構は基端部を起点として回転可能に当該基端部で連結されてなることが好ましい。
【００１３】
また、上記した（３）に記載のドラム状物品搬送装置においては、（４）前記ドラム状物品の両側側面に、それぞれ２組の前記挿入機構ユニットが配置され、対向配置される複数の前記移動台が前記ドラム状物品の側面に対して互いに近接することで当該ドラム状物品の側面に接触されることが好ましい。
【００１４】
また、上記した（１）〜（４）のいずれかに記載のドラム状物品搬送装置においては、（５）前記クサビ部材の第１側面と前記移動台の第１接触面の間、及び、前記クサビ部材の第２側面と前記固定台の第２接触面の間には、それぞれガイドロールが配設されてなることが好ましい。
【００１５】
また、上記課題を解決するため、本発明の一実施形態にかかるドラム状物品搬送方法は、互いの側面の少なくとも１部同士が接触するように並んで複数配置されたドラム状物品の搬送方法であって、前記並んで配置されたドラム状物品の隙間に対して上記（１）〜（５）のいずれかに記載のドラム状物品搬送装置を挿入する工程と、前記ドラム状物品搬送装置の伸縮機構を介して前記クサビ部材を前記移動台と前記固定台との間に挿入させることで、前記移動台の受け面をドラム状物品の側面と接触させる工程と、前記受け面が前記ドラム状物品の側面と接触した後に、前記エアベアリングを介して前記ドラム状物品を浮上させる工程と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、装置規模は小型化しつつも細かい操作が比較的容易に行うことができ、それでいて低コストで且つドラム状物品を傷つけず簡易迅速に搬送することが可能となる。
また、大規模な機構は採用する必要がないため、メンテナンスも簡便に行えるとともにその頻度も従来に比して抑制することができ装置寿命も高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態におけるドラム状物品搬送装置１００の外観を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態におけるドラム状物品搬送装置１００の外観を、一部透明化して模式的に示す斜視図である。
【図３】第１実施形態におけるドラム状物品搬送装置１００内に収容される各構成要素を視覚化した模式図である。
【図４】第１実施形態における挿入機構ユニット（移動台１０、固定台２０、クサビ部材３０及び伸縮機構４０を含む）を説明するための上面模式図である。
【図５】ドラム状物品搬送装置１００を用いてドラム状物品１を持ち上げる前後の状態を示す模式図である。
【図６】ドラム状物品を搬送する方法を示すフローチャートである。
【図７】挿入機構ユニットによって移動台１０が移動する仕組みを説明する状態遷移図である。
【図８】図７中の点線で囲われた部分Ｐに関する拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明を実施するための実施形態について説明する。なお、以下の説明では、便宜的に、後述する移動台１０が移動する方向をＸ方向、このＸ方向と直交する平面方向であってウイングフレーム６２が延びる方向をＹ方向とし、これらＸ方向およびＹ方向と直交する高さ方向をＺ方向と定義して説明する。しかしながら本発明は上述した方向の定義付けに左右されるものではなく、特許請求の範囲を不当に減縮するものでないことは言うまでもない。
【００１９】
≪第１実施形態≫
＜ドラム状物品搬送装置１００＞
まず本発明の第１実施形態にかかるドラム状物品搬送装置１００について、図１〜図５を適宜参照しながら説明する。
主として図１〜図４に示すとおり、第１実施形態にかかるドラム状物品搬送装置１００は、後述するドラム状物品１を浮上させて搬送する機能を備えている。より具体的にドラム状物品搬送装置１００は、移動台１０、固定台２０、クサビ部材３０、伸縮機構４０、及びエアベアリング５０を少なくとも含んで構成されている。
なお、本実施形態におけるドラム状物品搬送装置１００は、フレーム６０、制御装置７０およびガイドローラー８０をさらに有して構成されている。
【００２０】
移動台１０は、ドラム状物品１の側面に接触する受け面１１を有し、このドラム状物品１の側面に対して近接することで当該ドラム状物品１を保持する機能を有している。また、移動台１０のうち受け面１１とＸ方向に関して反対側には、後述する固定台２０やクサビ部材３０と対向する第１接触面１２が設けられている。
この移動台１０の材質としては、特に制限はなく、例えば機械構造用炭素鋼など公知の鋼材を適用してもよい。なお、移動台１０、固定台２０およびクサビ部材３０の強度（例えば引っ張り強さ）は、フレーム６０の強度（例えば引っ張り強さ）よりも高いことが好ましい。
【００２１】
なお、移動台１０の受け面１１は、図５を用いて後述するとおり、水平面に対してαｘの角度を有した傾斜面となっている。
また、移動台１０の第１接触面１２は、ＹＺ平面に平行な面であり、水平面（ＸＹ平面）に対して立ってＹ方向に延びる垂直な面とも言える。
【００２２】
ここで、本実施形態に好適なドラム状物品１としては、線材や帯状物、電線材を芯体に対してコイル状に巻き回してなる円筒状あるいは円柱状の物品であれば、その材質、大きさ等は特に問わない。また、ドラム状物品を構成する線材や帯状物の材質としては、例えばステンレス鋼材やアルミニウムなどの各種の金属、工業用プラスチックなど各種の合成樹脂、あるいはパルプなど各種の紙材等を挙げることができる。
【００２３】
固定台２０は、特に図４に示すとおり、移動台１０のうちの受け面１１とは反対側に配置された第１接触面１２と所定の間隙を隔てて配置された第２接触面２１を有する。この固定台２０の材質としても、特に制限はなく、移動台１０と同様に例えば機械構造用炭素鋼など公知の鋼材を適用してもよい。
【００２４】
そして本実施形態の固定台２０は、後述するフレーム６０のうちウイングフレーム６２に固定されている。したがって、後述するとおりクサビ部材３０の第２側面３２が固定台２０の第２接触面２１をスライドするときにも、固定台２０はウイングフレーム６２内で位置が固定されて移動台１０の移動を支持することが可能となっている。
【００２５】
なお、図４などに示すとおり、固定台２０のうちの第２接触面２１は、Ｙ軸に対してαｙだけ傾き、且つ水平面（ＸＹ平面）に対して立った垂直な面となっている。換言すれば、この第２接触面２１は、並置された複数のドラム状物品１間にドラム状物品搬送装置１を挿入する挿入方向（Ｙ方向）に対してαｙだけ傾いた面であるとも言える。また、第２接触面２１は、移動台１０の第１接触面１２に対してＺ軸周りにαｙだけ傾いた面であるとも言える。
【００２６】
クサビ部材３０は、移動台１０と固定台２０との間に挿入されることで移動台１０をドラム状物品１側に対して近接させる機能を有している。より具体的に本実施形態のクサビ部材３０は、上記した第１接触面１２と接触する第１側面３１及び第２接触面２１と接触する第２側面３２を有している。
【００２７】
また、図４に示すとおり、第１側面３１と第２側面３２とが成す角度はαｙとなっており、第１側面３１と第１接触面１２とがほぼ平行となり、さらに、第２側面３２と第２接触面２１とがほぼ平行となるようにそれぞれ配置されている。また、後述するとおり、クサビ部材３０は、接続リンク４３を介して後述する伸縮機構４０に対して回転可能なように接続されている。
【００２８】
さらに本実施形態においては、同じく非限定的（必須ではない）であるが、クサビ部材３０の第１側面３１と移動台１０の第１接触面１２の間、及び、クサビ部材３０の第２側面３２と固定台２０の第２接触面２１の間には、それぞれガイドロールが配設されている点にも特徴がある。
より具体的には、第１側面３１と第１接触面１２との間には２対のガイドローラー８０が介在しており、第２側面３２と第２接触面２１との間にも２対のガイドローラー８０が介在している。
【００２９】
これにより、特にクサビ部材３０を移動台１０と固定台２０の間に挿入した後で引き抜く際に、過度な力を用いずとも容易に移動台１０と固定台２０の間からクサビ部材３０を引き抜くことが可能となる。そしてクサビ部材３０の上記した挿脱動作に過大な負荷は不必要となることから、伸縮機構４０の出力も比較的小さくて済むことから小型化してコストダウンすることも可能となる。
【００３０】
なお、本実施形態では、第１側面３１と第１接触面１２との間、及び第２側面３２と第２接触面２１との間に、それぞれ２対のガイドローラー８０を介在させたが、２対以外の複数個であってもよく、さらには単数であってもよい。また、第１側面３１と第１接触面１２との間と、第２側面３２と第２接触面２１との間で、同じ数のガイドローラー８０を設置したが、互いに異なる数のガイドローラー８０をそれぞれ設置してもよい。
【００３１】
伸縮機構４０は、上述したとおり、移動台１０と固定台２０との間にクサビ部材３０を挿入または離脱させる機能を備えている。より具体的に本実施形態における伸縮機構４０は、例えば図４などに明示されるとおり、基端部４１、シリンダ機構４２及び接続リンク４３を含んで構成されている。
【００３２】
基端部４１は、後述するウイングフレーム６２に伸縮機構４０を固定する部位である。また、本実施形態の基端部４１は、当該基端部４１を起点として伸縮機構４０をＺ軸周りに回転可能なようにウイングフレーム６２に固定されている。かような基端部４１の構造としては、公知の種々の回転機構が適用できるが、例えばウイングフレーム６２から立設されるリベットなどの支柱に対して接続された軸受部材などが例示できる。
【００３３】
シリンダ機構４２は、一端が上記した基端部４１と接続され、他端が接続リンク４３と接続されている。このシリンダ機構４２は、図７を用いて後述するとおり、接続リンク４３を介してクサビ部材３０を移動させる機能を有している。本実施形態におけるシリンダ機構４２の具体的な動力は特に制限はなく、例えば空圧や油圧など公知のシリンダ構造を適用することができる。
【００３４】
接続リンク４３は、上述のとおり接続リンク４３を起点にクサビ部材３０をＺ軸周りに回転可能なように、シリンダ機構４２とクサビ部材３０とを接続する部材である。上記した機能を発揮できる限りにおいて、かような接続リンク４３の機構に特に制限はなく、公知の回転可能なジョイント機構を適用してもよい。
【００３５】
ここで、本実施形態においては、上記した移動台１０、固定台２０、クサビ部材３０及び伸縮機構４０の組を、挿入機構ユニットと定義する。
すると、図４から明らかなとおり、本実施形態では１つのウイングフレーム６２内に２つの挿入機構ユニットが配置されており、互いの基端部４１が重なるよう（同じ基点となるよう）にウイングフレーム６２に固定されていることが分かる。
【００３６】
換言すれば、本実施形態では、移動台１０、固定台２０、クサビ部材３０及び伸縮機構４０からなる挿入機構ユニットは、ドラム状物品１の片側に２組配置され、各々の伸縮機構４０によるクサビ部材３０の挿入動作で生じる反力が相殺されるように、２つの伸縮機構４０は基端部４１を起点として（軸にして）回転可能に当該基端部４１で連結されているとも言える。
【００３７】
このとき、図３（ａ）及び図４に示すとおり、２つの挿入機構ユニットにおける互いの伸縮機構４０はＹ方向に対して平行となるように直列配置されておらず、伸縮機構４０の主軸（伸縮方向）がＹ方向に対してαｙだけそれぞれ傾いて配置されている。換言すれば、互いの伸縮機構４０が成す角度は、（１８０−２αｙ）°となっている。
【００３８】
さらに、図３（ａ）に示すとおり、本実施形態においては、ドラム状物品搬送装置１００を用いてドラム状物品１を浮上搬送する際には、浮上させるドラム状物品１の両側側面に、それぞれ２組の上記した挿入機構ユニットが配置されるように構成されている。
そして対向配置された複数の移動台１０（ドラム状物品１の片側側面に２つずつ、両側で合計４つ）がドラム状物品１の側面に対して互いに近接することで当該ドラム状物品１の側面に受け面１１がそれぞれ接触することになる。
【００３９】
再び図１に戻り、ドラム状物品搬送装置１００の構成要素について説明を継続する。
エアベアリング５０は、少なくとも移動台１０を浮上させる機能を有しており、本実施形態ではフレーム６０の底面側に配置されることからドラム状物品搬送装置１００全体を浮上させている。このエアベアリング５０の構造については特に制限はなく、公知の圧縮空気を利用した種々のエアベアリングを適用してもよい。
【００４０】
また、本実施形態においては、ドラム状物品搬送装置１００は、複数のエアベアリング５０を有している。それぞれのエアベアリング５０は、上記した移動台１０に対応するように設置されている。換言すれば、本実施形態においては移動台１０の直下にエアベアリング５０が配置されるように、エアベアリング５０の数と移動台１０の数とが等しくなるように構成されている。
【００４１】
フレーム６０は、上記した移動台１０、固定台２０、クサビ部材３０、伸縮機構４０及びエアベアリング５０などを搭載する支持体である。このフレーム６０の材質に特に制限はないが、本実施形態では例えば機械構造用炭素鋼など公知の鋼材を適用してもよい。
本実施形態では、フレーム６０は、メインフレーム６１、このメインフレーム６１の両端から挿入方向（Ｙ方向）に延在するウイングフレーム６２、このメインフレーム６１から立設されて後述する制御装置７０を支持する操作用フレーム６３を少なくとも含んで構成されている。
【００４２】
制御装置７０は、例えば公知のＣＰＵなどを備えたコンピューターが例示できる。この制御装置７０は、操作用フレーム６３に固定設置されている。本実施形態では、作業者がこの制御装置７０を制御することで、後述する伸縮機構４０を介してクサビ部材３０を移動台１０と固定台２０の間に挿入したり、エアベアリング５０を稼働させたりすることが可能となっている。
なお、本実施形態においては、上記した伸縮機構４０及びエアベアリング５０などの駆動部分をすべて圧縮空気で制御する態様が好ましい。換言すれば本実施形態では、オールエアー制御で動力が担保されていることが好ましい。
【００４３】
なお制御装置７０は、不図示のタッチパネル式のディスプレイを備えていてもよく、これにより作業者は簡易にドラム状物品搬送装置１００を操作することが可能となる。
また、本実施形態では、制御装置７０を作業者が直接触るなどして操作する例を説明したが、これに限られずスマートフォンなどの携帯端末を用いて遠隔操作するようにしてもよい。
【００４４】
次に図５を参照しつつ、エアベアリング５０がドラム状物品搬送装置１００（ひいてはドラム状物品１）を浮上させる形態について詳述する。
まず同図では、中心線の左側にてエアベアリング５０がドラム状物品１と共にドラム状物品搬送装置１００を浮上させる状態を示し、中心線の左側にてエアベアリング５０が着地した状態を示している。
【００４５】
図５に示すように、倉庫や船内では直径がＤである複数のドラム状物品１が互いの側面を近接又は接触させるように並置されることが多い。
なお、ドラム状物品１の直径Ｄとしては、特に制限はなく、例えば１０００ｍｍ〜２０００ｍｍ程度が例示される。また、ドラム状物品１の軸方向（Ｙ方向）長さとしては、例えば１０００ｍｍ〜１５００ｍｍ程度が例示できる。
【００４６】
そしてエアベアリング５０が着地している際には、ドラム状物品１の側面に対して受け面１１は間隙ｔ１だけ隔てて位置付けられている。この間隙ｔ１としては、移動台１０の移動ストロークが充分に確保できてドラム状物品１の側面に接触可能な限りにおいて制限はないが、一例として例えば十数ｍｍ〜二十数ｍｍ程度が例示できる。
【００４７】
また、上述したとおり、移動台１０の受け面１１は、水平方向（ＸＹ平面）に対してαｘだけ傾斜した傾斜面となってドラム状物品１の側面と対向している。
そして本実施形態においては、αｘ＞αｙの関係を有していてもよい。換言すれば、重力方向（Ｚ方向）に対して直交する水平方向（ＸＹ平面）に対して受け面１１が成す傾斜角度αｘは、上述したクサビ部材３０における第１側面３１と第２側面３２が成す内角度αｙよりも大きくなるように構成されていてもよい。
【００４８】
一方で、エアベアリング５０が稼働してドラム状物品１が浮上する浮上時においては、ドラム状物品１の最下部が床面からｔ２だけ浮上する。この浮上量ｔ２としては、ドラム状物品１が床面の凹凸などに干渉しない限りにおいて特に制限はないが、例えば数ｍｍ〜十数ｍｍ程度が例示できる。
【００４９】
このとき、図５の左側（浮上時）に示すとおり、エアベアリング５０は、クサビ部材３０の第１側面３１と移動台１０の第１接触面１２とが合わさる位置Ｐの直下であって、且つ、ドラム状物品１の中心Ｏ１と受け面１１の中心Ｏ２とを結ぶ線Ｌの延長上に配置されることが好ましい。
これにより、ドラム状物品搬送装置１００を用いてドラム状物品１を安定して浮上支持することが可能となる。
【００５０】
加えて、図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、本実施形態のドラム状物品搬送装置１００は、安定輪８１と安定輪昇降装置８２とを備えている。この安定輪８１及び安定輪昇降装置８２は、ウイングフレーム６２内に設置されて、ドラム状物品１がエアベアリング５０によって浮上したときに走行の安定化をもたらす機能を有している。
すなわち図３（ｂ）に示すとおり、エアベアリング５０が稼働しておらず浮上していないときは、安定輪昇降装置８２によって安定輪８１は床面と接地せずに浮いた状態となっている。一方でエアベアリング５０が稼働して浮上したときは、安定輪昇降装置８２によって安定輪８１は床面と接触することになる。
【００５１】
＜ドラム状物品の搬送方法＞
次に図５〜図７を用いて本実施形態に係るドラム状物品の搬送方法について説明する。以下で詳述するように、本実施形態のドラム状物品の搬送方法は、互いの側面の少なくとも１部同士が近接又は接触するように並んで複数配置されたドラム状物品１を搬送する際に有効な手法である。
【００５２】
まずステップ１０では、倉庫などに載置されたドラム状物品の隙間に対して本実施形態のドラム状物品搬送装置１００を挿入する。
このとき例えば図５に示すように、互いの側面同士が近接／接触するように並置される複数のドラム状物品１の側面間スペースに両ウイングフレーム６２を挿入する。
【００５３】
通常、並置されるドラム状物品１の側面間スペースは狭小であるが、本実施形態のドラム状物品搬送装置１００におけるウイングフレーム６２は問題なく挿入することが可能となっている。
なお、このとき、フレーム６０の底面側（メインフレーム６１やウイングフレーム６２の底面など）に不図示のローラーなど簡易的な走行手段を配置してもよい。これにより、複数のドラム状物品１の側面間スペースに、ドラム状物品搬送装置１００（ウイングフレーム６２）を円滑に挿入することが可能となる。
【００５４】
ステップＳ１０の後、次いでステップＳ２０では、ドラム状物品搬送装置１００の伸縮機構４０を介してクサビ部材３０を移動台１０と固定台２０との間に挿入させる。これにより、移動台１０の受け面１１をドラム状物品１の側面と接触させる。
より具体的には図７に示すとおり、制御装置７０の制御の下で、伸縮機構４０のシリンダ機構４２を駆動させてクサビ部材３０を移動台１０と固定台２０との間に挿入させる。このとき、クサビ部材３０はＺθ周りの回転が自由な接続リンク４３を介してシリンダ機構４２と接続されているため、より円滑にクサビ部材３０が移動台１０と固定台２０との間に挿入されることになる。
【００５５】
また、図３（ａ）及び図４に示すとおり、本実施形態では、ドラム状物品１の側面に対して４つの移動台１０がドラム状物品１の側面に近接する。すなわち、本実施形態では制御装置７０の制御の下で、複数のクサビ部材３０を移動台１０と固定台２０との間にそれぞれ挿入させる。
このとき、図４に示すとおり、１つウイングフレーム６２内では、挿入方向（Ｙ方向）に並んだ２つの伸縮機構４０は基端部４１を起点として互いに回転可能に当該基端部４１で連結されていることから、各々の伸縮機構４０によるクサビ部材３０の挿入動作で生じる反力が相殺されることになる。
【００５６】
また、上述したとおり、クサビ部材３０と移動台１０の間、およびクサビ部材３０と固定台２０の間には、それぞれガイドローラー８０が配置されている。したがって、特にクサビ部材３０を移動台１０と固定台２０の間から引き抜き際に、過大な負荷を必要とせずに装置構成を小型化することが可能となっている。
【００５７】
次いでステップＳ３０では、移動台１０の受け面１１がドラム状物品１の側面と接触した後に、エアベアリング５０を介してドラム状物品１を浮上させる。より具体的には、制御装置７０の制御の下で、フレーム６０の底面側に配置された４つのエアベアリング５０（移動台１０の数と同じ数）に圧縮空気を供給することでエア浮上させる。このときのドラム状物品１の浮上量ｔ２としては、上述のとおり例えば数ｍｍ〜十数ｍｍ程度が例示できる。
【００５８】
そして最後のステップＳ４０において、作業者は、浮上したドラム状物品１を倉庫や船内など目的とする搬送場所まで搬送する。より具体的には、まず安定輪昇降装置８２を介して安定輪８１を接地させ、次いで操作用フレーム６３などを手で把持してドラム状物品搬送装置１００を運転する。
【００５９】
以上説明した本実施形態によれば、クサビ部材３０を用いて受け面１１をドラム状物品１の側面へ接触させる構造のため装置規模は小型化しつつも細かい操作が比較的容易に行うことができる。また、エアベアリング５０を用いてドラム状物品１を浮上搬送するので低コストで且つドラム状物品１を傷つけず簡易迅速に搬送することが可能となっている。
【００６０】
上記した実施形態は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
例えば上記実施形態では、移動台１０の数と同じ数のエアベアリング５０を用いてドラム状物品搬送装置を構成したが、移動台１０の数とエアベアリング５０の数は異なっていてもよい。
また、１つのウイングフレーム６２内に２つの挿入機構ユニットを配置したが、４つなど他の複数でもよいし、剛性が確保される限りにおいて単数の挿入機構ユニットを配置してもよい。
また、安定輪８１及び安定輪昇降装置８２は、必ずしも必要ではなく走行安定性が必要充分に確保できる限りにおいて適宜省略してもよい。
【００６１】
さらには、図７及び図８に示すように、クサビ部材３０が移動台１０を引き戻すための引き戻し機構を有していてもよい。なお図８は、図７中の点線で囲った部分Ｐの部分拡大図である。より具体的には同図に示すとおり、クサビ部材３０の第１側面３１及び第２側面３２には、断面がＴ字状のＴ字形ガイド３３ａ、３３ｂがそれぞれ形成されている。
一方で移動台１０の第１接触面１２には、上記Ｔ字形ガイド３３ａに対応するように当該Ｔ字形ガイド３３ａを収容可能なＴ字形ガイド溝１３が形成されている。さらに、固定台２０の第２接触面２１にも上記Ｔ字形ガイド３３ｂに対応するように当該Ｔ字形ガイド３３ｂを収容可能なＴ字形ガイド溝２２が形成されている。
【００６２】
これにより、クサビ部材３０がＸ方向における位置を変化させると、Ｔ字状のガイドがガイド溝でフックして移動台１０もその動きに連動することが可能となる。
したがって、クサビ部材３０が伸縮機構４０を介して引き戻される（移動台１０と固定台２０の間から引き抜かれる）際は、当該クサビ部材３０の動きに追従してドラム状物品１側に移動した移動台１０を元の位置へと復帰させることが可能となっている。
【００６３】
なお、本変形例では断面がＴ字形のガイド及びガイド溝としたが、クサビ部材３０のＸ方向への移動にフックして連動可能であれば、例えば断面がＬ字や三角形状など他の引っ掛け可能な形状であってもよい。
また、本変形例では、クサビ部材３０にガイドを形成して移動台１０や固定台２０にガイド溝を形成したが、クサビ部材３０にガイド溝を形成して移動台１０や固定台２０にガイドを形成してもよい。また、クサビ部材３０の第１側面３１及び第２側面３２の少なくとも一方はガイドで他方はガイド溝という形態であってもよい。
【００６４】
上記した実施形態や変形例は一例であって、本願の趣旨を逸脱しない限りにおいて、実施形態および変形例の要素を適宜組み合わせて新たなドラム状物品搬送装置を構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
以上説明したように、本発明のドラム状物品搬送装置及びドラム状物品搬送方法は、装置の小型化・省電力化を図りつつ、簡易で迅速にドラム状物品を搬送するのに適している。
【符号の説明】
【００６６】
１００  ドラム状物品搬送装置
１  ドラム状物品
１０  移動台
１１  受け面
１２  第１接触面
１３  Ｔ字形ガイド溝
２０  固定台
２１  第２接触面
２２  Ｔ字形ガイド溝
３０  クサビ部材
３１  第１側面
３２  第２側面
３３ａ、３３ｂ  Ｔ字形ガイド
４０  伸縮機構
４１  基端部
４２  シリンダ機構
４３  接続リンク
５０  エアベアリング
６０  フレーム
６１  メインフレーム
６２  ウイングフレーム
６３  操作用フレーム
６４  第１補強フレーム
６５  第２補強フレーム
７０  制御装置
８０  ガイドローラー
【図１】
2019104556.tif 000003
【図２】
2019104556.tif 000004
【図３】
2019104556.tif 000005
【図４】
2019104556.tif 000006
【図５】
2019104556.tif 000007
【図６】
2019104556.tif 000008
【図７】
2019104556.tif 000009
【図８】
2019104556.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成30年11月19日(2018.11.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドラム状物品を浮上させて搬送するドラム状物品搬送装置であって、
前記ドラム状物品の側面に接触する受け面を有し、前記ドラム状物品の側面に対して近接することで当該ドラム状物品を保持する移動台と、
前記移動台のうちの受け面とは反対側に配置された第１接触面と所定の間隙を隔てて配置された第２接触面を有する固定台と、
前記第１接触面と接触する第１側面及び前記第２接触面と接触する第２側面を有し、前記固定台と前記移動台との間に挿入されることで、前記固定台の第２接触面によって前記ドラム状物品側とは反対方向への移動が規制されつつ前記第１接触面によって前記移動台を前記ドラム状物品側に対して近接させるクサビ部材と、
前記移動台と前記固定台との間に前記クサビ部材を挿入または離脱させる伸縮機構と、
少なくとも前記移動台を浮上させるエアベアリングと、
を具備し、
前記移動台、前記固定台、前記クサビ部材及び前記伸縮機構からなる挿入機構ユニットは、前記ドラム状物品の両側側面にそれぞれ２組ずつ配置され、
各々の前記伸縮機構による前記クサビ部材の挿入動作で生じる反力のうち当該２組の挿入機構ユニット内で前記伸縮機構が並ぶ方向における力が互いに相殺されるように、２つの前記伸縮機構は固定された基端部を起点として回転可能に当該基端部で連結され、
対向配置される複数の前記移動台が前記ドラム状物品の側面に対して互いにそれぞれ近接することで当該ドラム状物品の両側の側面にそれぞれ接触される
ことを特徴とするドラム状物品搬送装置。
【請求項２】
前記移動台の第１接触面、及びこの第１接触面と接触するクサビ部材の第１側面は、前記移動台の近接方向に対して直交する方向と並行である請求項１に記載のドラム状物品搬送装置。
【請求項３】
前記クサビ部材の第１側面と前記移動台の第１接触面の間、及び、前記クサビ部材の第２側面と前記固定台の第２接触面の間には、それぞれガイドロールが配設されてなる請求項１又は２に記載のドラム状物品搬送装置。
【請求項４】
互いの側面の少なくとも１部同士が接触するように並んで複数配置されたドラム状物品
の搬送方法であって、
前記並んで配置されたドラム状物品の隙間に対して請求項１〜３のいずれか一項に記載のドラム状物品搬送装置を挿入する工程と、
前記ドラム状物品搬送装置の伸縮機構を介して前記クサビ部材を前記移動台と前記固定台との間に挿入させることで、前記移動台の受け面をドラム状物品の側面と接触させる工程と、
前記受け面が前記ドラム状物品の側面と接触した後に、前記エアベアリングを介して前記ドラム状物品を浮上させる工程と、
を含むことを特徴とするドラム状物品の搬送方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態にかかるドラム状物品搬送装置は、（１）ドラム状物品を浮上させて搬送するドラム状物品搬送装置であって、前記ドラム状物品の側面に接触する受け面を有し、前記ドラム状物品の側面に対して近接することで当該ドラム状物品を保持する移動台と、前記移動台のうちの受け面とは反対側に配置された第１接触面と所定の間隙を隔てて配置された第２接触面を有する固定台と、前記第１接触面と接触する第１側面及び前記第２接触面と接触する第２側面を有し、前記固定台と前記移動台との間に挿入されることで、前記固定台の第２接触面によって前記ドラム状物品側とは反対方向への移動が規制されつつ前記第１接触面によって前記移動台を前記ドラム状物品側に対して近接させるクサビ部材と、前記移動台と前記固定台との間に前記クサビ部材を挿入または離脱させる伸縮機構と、少なくとも前記移動台を浮上させるエアベアリングと、を具備し、前記移動台、前記固定台、前記クサビ部材及び前記伸縮機構からなる挿入機構ユニットは、前記ドラム状物品の両側側面にそれぞれ２組ずつ配置され、各々の前記伸縮機構による前記クサビ部材の挿入動作で生じる反力のうち当該２組の挿入機構ユニット内で前記伸縮機構が並ぶ方向における力が互いに相殺されるように、２つの前記伸縮機構は固定された基端部を起点として回転可能に当該基端部で連結され、対向配置される複数の前記移動台が前記ドラム状物品の側面に対して互いにそれぞれ近接することで当該ドラム状物品の両側の側面にそれぞれ接触されることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、上記した（１）又は（２）に記載のドラム状物品搬送装置においては、（３）
前記クサビ部材の第１側面と前記移動台の第１接触面の間、及び、前記クサビ部材の第２側
面と前記固定台の第２接触面の間には、それぞれガイドロールが配設されてなることが好
ましい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、上記課題を解決するため、本発明の一実施形態にかかるドラム状物品搬送方法は、互いの側面の少なくとも１部同士が接触するように並んで複数配置されたドラム状物品の搬送方法であって、前記並んで配置されたドラム状物品の隙間に対して上記（１）〜（３）のいずれかに記載のドラム状物品搬送装置を挿入する工程と、前記ドラム状物品搬送装置の伸縮機構を介して前記クサビ部材を前記移動台と前記固定台との間に挿入させることで、前記移動台の受け面をドラム状物品の側面と接触させる工程と、前記受け面が前記ドラム状物品の側面と接触した後に、前記エアベアリングを介して前記ドラム状物品を浮上させる工程と、を含むことを特徴とする。