(57)【要約】【課題】移動中の水漏れを防止することができる冷蔵庫１０を提供することを目的とする。【解決手段】空気を冷却する冷却部４０と、物品が収容される内部空間を形成して前記冷却部４０により冷却された空気が前記内部空間に供給される断熱筐体５１と、前記内部空間の開口部を開閉する扉５２と、制御部３１を有し、前記断熱筐体５１に非接触電源の電力受電部２２が構成され、前記冷却部４０の近傍に設けた除霜水を蓄えるタンク８２は、密閉構造としたものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空気を冷却する冷却部と、物品が収容される内部空間を形成して前記冷却部により冷却された空気が前記内部空間に供給される断熱筐体と、前記内部空間の開口部を開閉する扉と、制御部を有し、前記断熱筐体に非接触電源の電力受電部が構成され、前記冷却部の近傍に設けた除霜水を蓄えるタンクは、密閉構造であることを特徴とする冷蔵庫。
【請求項２】
前記断熱筐体は、車体をさらに有し、前記車体は、車輪と、前記車輪を駆動するモータと、前記モータに電力を供給する蓄電池とを有し、前記非接触電源の電力受電部と、前記断熱筐体および前記車体とは別体にて設けた電力供給部とが連結中に前記蓄電池に電力を供給することを特徴とする請求項１に記載の冷蔵庫。
【請求項３】
空気を冷却する冷却部と、前記冷却部の近傍に設けた除霜水を蓄えるタンクと、物品が収容される内部空間を形成して前記冷却部により冷却された空気が前記内部空間に供給される断熱筐体と、前記内部空間の開口部を開閉する扉と、制御部と、車体を有し、前記車体は、車輪と、前記車輪を駆動するモータと、前記モータに電力を供給する蓄電池と、非接触電源の電力受電部を有し、前記タンクは、密閉構造であることを特徴とする冷蔵庫。
【請求項４】
前記断熱筐体は、所定の中心角度の範囲に光を出射し、前記所定の中心角度の範囲内に存在する物体までの距離を検出可能な測距センサと、周囲に存在する物体を検知する障害物センサと、をさらに備え、前記制御部は、前記測距センサからの検知結果に基づき前記断熱筐体の走行経路を決定し、前記障害物センサからの検知結果に基づき前記断熱筐体の走行速度を変更するように構成されている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の冷蔵庫。
【請求項５】
前記断熱筐体は、前記断熱筐体の内部空間の温度を検知する温度センサ、前記扉の開閉を検知する扉開閉センサ、及び、前記電力供給部と前記電力受電部の接続を検知する位置センサの少なくとも一つを有し、前記電力供給部と前記電力受電部が連結した状態でのみ冷却運転を行うことを特徴とする請求項２に記載の冷蔵庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、冷蔵庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、冷蔵庫の一例として、特許文献１に示す移動式冷蔵庫が知られている。この移動式冷蔵庫は、冷蔵庫本体の底にキャスター付けられており、移動可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２６７５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１の移動式冷蔵庫等の冷蔵庫には、外気に含まれる水分が庫内で結露して形成された霜を除去する霜取り装置を備えたものがある。この霜取り装置は、庫内に付いた霜をヒータ等により溶かして水に変え、この水をドレンホースを通してドレンパンに溜めている。この場合、冷蔵庫が自律走行等で移動した際に、その振動でドレンパンから水が漏れ出るおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、冷却運転等の電力の安定かつ簡易供給、移動中の水漏れを防止することができる冷蔵庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１態様に係る冷蔵庫は、空気を冷却する冷却部と、物品が収容される内部空間を形成して前記冷却部により冷却された空気が前記内部空間に供給される断熱筐体と、前記内部空間の開口部を開閉する扉と、制御部を有し、前記断熱筐体に非接触電源の電力受電部が構成され、前記冷却部の近傍に設けた除霜水を蓄えるタンクは、密閉構造で構成されている。
【０００７】
この構成によれば、断熱筐体はコード、プラグがなく、簡単に電源に連結、分離ができ、様々な場所に移動可能であると同時にコード等を収納する場所が必要なく、意匠性が高くなる。また、タンクが密閉構造になっているため、移動開始、停止などのとき水漏れを防ぐことができ、床面等を水で汚すことがない。
【０００８】
本発明の第２態様に係る冷蔵庫は、第１の態様において、前記断熱筐体は、車体をさらに有し、前記車体は、車輪と、前記車輪を駆動するモータと、前記モータに電力を供給する蓄電池とを有し、前記非接触電源の電力受電部と、前記断熱筐体および前記車体とは別体にて設けた（例えば収納部壁面に設置された）電力供給部とが連結中に前記蓄電池に電力を供給できるように構成されている。
【０００９】
この構成によれば、分離中において車体により冷蔵庫は自律走行可能である。また、断熱筐体の移動中に照明部や扉開閉部や操作部等に電力供給が可能、また、通信等による遠隔動作も可能となり使い勝手が向上する。
【００１０】
本発明の第３態様に係る冷蔵庫は、空気を冷却する冷却部と、前記冷却部の近傍に設けた除霜水を蓄えるタンクと、物品が収容される内部空間を形成して前記冷却部により冷却された空気が前記内部空間に供給される断熱筐体と、前記内部空間の開口部を開閉する扉と、制御部と、車体を有し、前記車体は、車輪と、前記車輪を駆動するモータと、前記モータに電力を供給する蓄電池と、非接触電源の電力受電部を有し、前記タンクは、密閉構造で構成されている。
【００１１】
この構成によれば、断熱筐体はコード、プラグがなく、簡単に電源に連結、分離ができ、簡単に自律走行ができるため様々な場所に移動可能であると同時にコード等を収納する場所が必要なく、意匠性が高くなる。また、タンクが密閉構造になっているため、走行中の発進、停止などのとき水漏れを防ぐことができ、床面等を水で汚すことがない。
【００１２】
本発明の第４態様に係る冷蔵庫は、第１〜第３の態様において、前記断熱筐体は、所定の中心角度の範囲に光を出射し、前記所定の中心角度の範囲内に存在する物体までの距離を検出可能な測距センサと、周囲に存在する物体を検知する障害物センサとをさらに備え、前記制御部は、前記測距センサからの検知結果に基づき前記断熱筐体の走行経路を決定もしくは、周辺の状況を判断して走行経路の変更や速度を変更するとともに、前記障害物センサからの検知結果に基づき前記断熱筐体の走行速度を変更することもできるように構成されている。
【００１３】
この構成によれば、測距センサの検知結果から冷蔵庫（断熱筐体）の現在位置及び周囲の地図情報を取得することができる。このため、地図情報に基づき現在位置から目標位置への移動ルートを作成し、断熱筐体を移動させることができる。また、障害物センサの検知結果から障害物を検知し、断熱筐体の停止及び移動ルートの変更により断熱筐体を安全に移動させることができる。さらに、障害物センサは、測距センサの故障などにより断熱筐体が物体に接近した場合、停止したり移動ルートを変更したりして、フェイルセーフを担保することができる。
【００１４】
本発明の第５態様に係る冷蔵庫は、第２の態様において、前記断熱筐体は、前記断熱筐体の内部空間の温度を検知する温度センサ、前記扉の開閉を検知する扉開閉センサ、及び、前記電力供給部と前記電力受電部の接続を検知する位置センサの少なくとも一つを有し、前記電力供給部と前記電力受電部が連結した状態でのみ冷却運転できるように構成されている。
【００１５】
この構成によれば、電力供給部と電力受電部が連結した状態を、位置センサで見極め、接続しているときのみ冷却運転、除霜運転することにより、分離走行しているときは主にモータへの電源供給のみでよく、そのため蓄電池の容量を小さくすることができるので軽量化ができ、モータの容量も小さくでき、小型化が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の冷蔵庫によれば、簡単に移動ができ、また、移動中の水漏れを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態に係る冷蔵庫の側面図。
【図２】図１の断熱筐体のおける車体近傍の平面図。
【図３】図１の断熱筐体が電力供給部と連結しているときの側面図。
【図４】図１の断熱筐体が電力供給部から分離しているときの側面図。
【図５】図１の断熱筐体を開放した状態を示す斜視図。
【図６】図１の断熱筐体の扉を係止した状態の一部を示す斜視図。
【図７】図１の断熱筐体の扉の係止を解除した状態の一部を示す斜視図。
【図８】図１の断熱筐体の扉を開放した状態を示す斜視図。
【図９】図１の断熱筐体の扉を開放している状態を示す斜視図。
【図１０】図１の断熱筐体の正面図。
【図１１】図１の断熱筐体を側面図。
【図１２】図１０のＢ−Ｂ線に沿って切断した断熱筐体を示す断面図。
【図１３】図１の冷蔵庫の構成を示す機能ブロック図。
【図１４】図１の断熱筐体を後方から視た斜視図。
【図１５】本発明の実施の形態の変形例に係る冷蔵庫を概略的に示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する場合がある。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略する場合がある。さらに、以下の実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
（実施の形態）
＜冷蔵庫の構成＞
以下、本実施の形態に係る冷蔵庫１０の一例について説明する。図１から４に示すように、冷蔵庫１０は、断熱筐体５１と扉５２で囲われた収納区画５０および冷却部４０、電力受電部２２、制御部３１、車体７０で主に形成されている。
【００２０】
冷蔵庫１０は、前面（正面）が開口する断熱筐体５１と、断熱筐体５１の開口部を開閉する扉５２とを有している。断熱筐体５１は、一体もしくは５つの壁により形成される箱形状であって、これらの壁に囲まれる内部空間（庫内）である収納区画５０を有している。各壁及び扉５２のそれぞれの内部空間（断熱空間）には、ガラスウール、発泡スチロール、ウレタンや真空断熱材等の断熱材（図示せず）が収容されており、庫外からの熱侵入を抑制し、庫内の温度が低く維持されている。
【００２１】
扉５２は、矩形の板形状であって、ヒンジ５３により回転可能に断熱筐体５１に支持されている。扉５２は、下端部がヒンジ５３により断熱筐体５１の下端部に取り付けられた下開き扉であって、開いていくに伴い下方へ移動していく。ヒンジ５３は、例えば、３つ設けられている。このうちの２つのヒンジ（図示せず）は扉５２の下端部の両端にそれぞれ設けられ、残る１つのヒンジ５３は２つのヒンジの中央に設けられている。なお、扉の開け方は上下ではなく通常の冷蔵庫と同様に横方向もしくは引き出し式でもかまわない。
【００２２】
収納区画５０の背面部には冷却部４０で生成された冷気を送風ファン４３により冷却流路４２を経由して庫内へ空気が流入する流入口６３、及び、庫内から空気が流出する流出口６４が開口し冷却部４０の下部と連結している。
【００２３】
収納区画５０は、収納区画内もしくはその近傍に備えられた温度センサ３６により温度検知されており、その値を制御部３１に通信し、各機能部品の動作を決定し、動作させている。例えば、送風ファン４３の回転数変化により、流入口６３から流入する空気の流量を制御してもよい。これにより、庫内の温度が調整される。
【００２４】
なお、この冷却やファン制御は、電源供給ができ、電力受電部が電力供給部と接合している基準位置にある状態のみ有効することにより、無駄な動作を省くことができ、蓄電池の消耗も抑制できる。
【００２５】
図２に示すとおり、冷却運転に必要な圧縮機４４は冷蔵庫１０の下方、車体７０の近傍の左右の車輪７２の間に構成されている。また、蓄電池７４も同様に車輪７２の間に構成されている。これにより、冷蔵庫１０の重心が下部、後方にあるため安定運転が可能なると同時に車輪の間隔が広いため安定性を増す。
【００２６】
図３に示すように、冷蔵庫１０は、例えば、収納部１１の奥に配置されている。収納部１１は、冷蔵庫１０を収納可能なサイズであり、例えば、キッチンの壁等から窪んだ空間である。この場合、電力供給部２１は、図３に示すように例えば収納部１１の奥の壁面部に設けられている。そして、収納部１１内には、電力供給部２１に対して連結可能な電力受電部の位置（基準位置）が設定されている。
【００２７】
冷蔵庫１０の冷却部４０は、空気を冷却する冷却サイクル（図示せず）と、冷却された空気が流れる冷却流路４２と、冷却流路４２から断熱筐体５１へ空気を送る送風ファン４３と、を有している。冷却サイクルは、冷媒の圧縮を行う圧縮機４４と、圧縮機４４から供給される冷媒の蒸発熱を利用して空気を冷却する蒸発器４６とそれらを結ぶ配管等を含んでいる。
【００２８】
圧縮機４４の駆動及び停止、並びに、送風ファン４３の駆動及び停止は制御部３１により制御されている。送風ファン４３の風力は調整可能であってもよく、この場合、風量は制御部３１により制御される。
【００２９】
冷却部４０には、除霜部が設けられている。除霜部は、例えば、蒸発器４６の近傍に配置されており、ヒータ４９等の加熱部により構成され、その近傍に除霜水を貯留するためのタンクが構成されている。このヒータの加熱により蒸発器４６等に付着した霜を溶かして水に変える。この水は、冷却部４０の下部に構成された密閉されたタンク８２に蓄えられたり、外部へ排出されたりする。また、ファンやヒータ等によってこの水を蒸発する機構を有してもよい。
【００３０】
また、収納区画５０を高い温度設定をした場合、蒸発器には霜を生成せず、水滴のみ成長する場合もあるが、これも運転を継続すると水滴の径が成長、増大し、重力により落下、タンクに収納される。
【００３１】
このタンク８２は、ほぼ密閉構造となっており、冷蔵庫の運転、停止などの振動による液面変化があったとしても外部に漏れることはない。また、タンクを脱着可能式にすることにより満水に近づいた場合、検知手段によりユーザにしらせ、除去してもらうことも可能である。
【００３２】
さらに、このタンクの下部および近傍には、蓄電池７４を設置しないことにより漏電抑制などの安全を高めることができる。
【００３３】
扉５２の開閉を検知する扉開閉センサ３４が、断熱筐体５１に設けられている。例えば、扉開閉センサ３４は、断熱筐体５１の前面に設けられた挿通孔３４ａと、挿通孔３４ａから突出する突起３４ｂとを有している。扉５２が閉じられていると突起３４ｂは扉５２に押されて挿通孔３４ａから断熱筐体５１の壁内へ引っ込み、扉５２が開いていると突起３４ｂは断熱筐体５１の壁内から挿通孔３４ａを介して前方へ突出する。扉開閉センサ３４は、このように進退する突起３４ｂの位置に基づいて扉５２の開閉を検知し、制御部３１に出力する。
【００３４】
また、冷蔵庫１０を移動させるための車体７０は、車体本体７１と、車輪７２と、車輪７２を駆動するモータ７３と、モータ７３に電力を供給する蓄電池７４とを有している。車体本体７１は、下方が開口した箱形状であって、断熱筐体５１と一体的に形成されている。車体本体７１の天壁は、断熱筐体５１の底壁と間隔を空けて平行に設けられている。車体本体７１の背壁は断熱筐体５１の背壁と連続的に繋がり、車体本体７１の左右側壁は断熱筐体５１の左右側壁とそれぞれ後方の一部が接続している。
【００３５】
車輪７２は、モータ７３により回転する回転軸（図示せず）と、この回転軸を支持しつつ該回転軸に直交する転向軸を有する保持部（図示せず）が設けられている。従って、車輪７２は回転軸が回転することにより回転し、冷蔵庫１０が移動する。また、左右の車輪７２の回転速度を異ならせると、保持部が転向軸を中心に回転して、冷蔵庫１０が移動方向を変える。例えば、車輪７２は、前方に配置された左右一対の前輪と、後方に配置された左右一対の後輪とにより構成されている。この前輪はモータ７３に接続して回転駆動され、後輪は前輪の動きに従って動く。
【００３６】
蓄電池７４は、充電することで再利用可能なリチウムイオン等を用いて取り外しも可能な二次電池であり、車体本体７１の後部に取り付けられており、一対の後輪の間に配置されている。自立走行時にも冷蔵庫１０の重心が安定し、スムーズな走行が可能となっている。蓄電池７４からの電力は、モータ７３、冷蔵庫１０に搭載されている各種センサ、制御部３１、照明部６７に供給される。また、蓄電池７４には受電端子（図示せず）が設けられている。
【００３７】
収納部１１の壁面の構成されている電力供給部２１は、商用交流電源等の外部電源に接続されている。電力供給部２１は、外部電源からの電力を冷蔵庫１０の電力受電部２２を介して冷却部４０、制御部３１及び車体７０の蓄電池７４等に供給する。電力供給部２１は、出力端子（図示せず）を有しており、出力端子に蓄電池７４の受電端子が接触することによりこれらが接続して蓄電池７４に電力を供給する。なお、この電力受電部２２は、断熱筐体５１に設けているが、断熱筐体５１ではなく車体本体７１に設けてもよい。
【００３８】
一方、図４に示すように、電力供給部から電力受電部が離れることによりこれらが解離して蓄電池７４への電力供給が停止する。
【００３９】
また、このとき、コイル等を用いて電力出力部を構成、一方で冷蔵庫側の電力受電部もコイル等で構成し、非接触給電による電力供給を行うことにより、簡単に連結、分離ができる。この場合、正しく給電しているかは、例えば電力受電部側の電流値を検出し、判断することができ、規定値以下の場合、給電を停止することができる。さらに、この場合、異物のはさみこみになども想定されるので温度検知等の保護手段を備えてもよい。
【００４０】
図５に示すように、断熱筐体５１の天壁の上面に、冷蔵庫１０を操作するボタンが配置されている。ボタンとしては、例えば、扉開ボタン５４、扉閉ボタン５５及び指定位置復帰ボタン５６が設けられている。これらのボタンが押されると、この信号が制御部３１に出力される。
【００４１】
扉開ボタン５４が押されると、制御部３１は、扉５２を開くように扉５２に接続されたモータ（図示せず）を制御する。扉閉ボタン５５が押されると、制御部３１は、扉５２を閉じるように扉５２に接続されたモータ（図示せず）を制御する。指定位置復帰ボタン５６が押されると、例えば、制御部３１は、冷蔵庫１０を収納部１１内の電力供給部位置（基準位置）に復帰させるように車体７０を制御する。
【００４２】
なお、冷蔵庫１０を操作するボタンの配置はこれに限らず、スマートフォンなどの携帯端末やリモコン等によって外部から操作を行ってもよい。さらに、使用者が事前に決めた任意の位置に復帰するようなプログラムでも問題ない。
【００４３】
図５および図６に示すように、例えば、断熱筐体５１の前面の上側における両角部のそれぞれに、扉５２を係止するための係止部５８が出入りするための貫通孔５７が設けられている。また、扉５２の断熱筐体５１側の面であって、断熱筐体５１の貫通孔５７に対向する位置に被係止部５９が設けられている。被係止部５９は、上方が開口し、下方へ窪む穴部である。
【００４４】
係止部５８は、直動部５８ａ、カム５８ｂ及び爪部５８ｃを有している。直動部５８ａは、上下方向に延びる棒状部材であって、扉開ボタン５４及び扉閉ボタン５５が押されると図示しないアクチュエータの駆動により上下動する。カム５８ｂは、例えば、三角形状であって、１つの角部が直動部５８ａに回転可能に連結されており、他の１つの角部が断熱筐体５１に枢支されている。よって、カム５８ｂは、直動部５８ａの上下動に伴い枢支点を中心にして時計回り及び反時計回りに回転する。爪部５８ｃは、円弧形状であって、その基端が、カム５８ｂが有する更に他の角部に固定的に接続されている。爪部５８ｃの先端は、上述したカム５８ｂの回転に伴い、断熱筐体５１の貫通孔５７内の位置と、貫通孔５７から前方へ突出した位置との間を移動する。
【００４５】
このような係止部５８等は、以下のように機能する。すなわち、図６に示すように、扉閉ボタン５５が押され、扉５２が断熱筐体５１の開口を閉じると、直動部５８ａが上方に移動し、カム５８ｂ及び爪部５８ｃが反時計回りに回転して、爪部５８ｃの先端が断熱筐体５１の貫通孔５７内の位置から前方へ突出する。扉５２が断熱筐体５１を閉じた状態では、断熱筐体５１の貫通孔５７の前方に扉５２の被係止部５９が配置されているため、貫通孔５７から突出した爪部５８ｃが被係止部５９に挿入されて係止される。これにより、扉５２が断熱筐体５１の開口を閉じた状態が固定される。
【００４６】
一方、図７に示すように、扉開ボタン５４が押されると、直動部５８ａが下方に移動し、カム５８ｂ及び爪部５８ｃが時計回りに回転して、爪部５８ｃの先端が断熱筐体５１の貫通孔５７から突出していた前方位置から後方へ引っ込む。これにより、被係止部５９に挿入されていた爪部５８ｃが抜け、係止が解除される。そして、扉５２はモータの駆動によりヒンジ５３を中心に回転し、断熱筐体５１の開口が開かれる。
【００４７】
また、冷蔵庫１０が走行している場合には、扉開閉を防止する必要があるため、この扉閉ボタン５５が押されたときと同様に扉５２が断熱筐体５１の開口を閉じた状態が固定される。
【００４８】
さらに、扉開状態においては、冷蔵庫１０は走行することはできないように車体７０に備えられているモータへの給電を停止させる制御を行ってもよい。
【００４９】
また、仮に冷蔵庫が何らかの原因により暴走等の異常走行が発生したときには、  スマートフォンなどの携帯端末やリモコン等によって外部から停止信号を通信、停止させてもいいし、冷蔵庫１０に非常停止ボタン（図示せず）を設け、この非常用停止ボタンを押し、モータ部への電源供給を停止させていることにより停止させてもよい。
【００５０】
図８及び図９に示すように、断熱筐体５１の右側壁及び左側壁の内面には溝部６０が設けられ、この溝部６０は前後方向に伸展している。溝部６０は、一連の後側部分（断熱筐体５１の奥側に位置する部分）と前側部分とこれらの間の中間部分とを有している。このうち後側部分は水平に延び、中間部分は前側ほど上方に位置するように傾斜し、前側部分は水平に延びている。
【００５１】
断熱筐体５１の庫内である収納区画５０には、食品及び食器等の収容物（物品）を支持する棚６１が設けられている。棚６１はガラスやプラスチックで構成した板形状であって、水平になるように枠部６２により支持されている。左右方向における枠部６２の両端部には、それぞれ左右の外方へ突出した突起（図示せず）が設けられており、これらの突起は溝部６０に嵌っている。枠部６２は、扉５２の開閉に連動して前後方向へ移動し、この際、枠部６２の突起は溝部６０に沿って移動する。
【００５２】
例えば、図１４に示すように、断熱筐体５１の一方の側壁内には、前後方向に軸心を向けたボールネジ６８ａと、このボールネジ６８ａに噛合する可動板６８ｂとが設けられている。この可動板６８ｂは、ボールネジ６８ａの回転に伴って前後動すると共に、上述した枠部６２の突起を上下動自在に支持する。また、ボールネジ６８ａを回転させるため、モータ６９が断熱筐体５１の後壁内に収容されている。これにより、モータ６９を駆動してボールネジ６８ａを回転させると、可動板６８ｂが前方又は後方へと移動し、これに伴って突起と共に枠部６２も前方又は後方へ移動する。
【００５３】
このため、図８に示すように、扉５２が開いて、枠部６２が前方へ移動する場合には、前方ほど上方へ傾斜する溝部６０によって枠部６２が上方へ移動し、枠部６２に支えられている棚６１も上方へ移動して庫内から前方へ突出する。一方、図９に示すように、扉５２が閉じて、枠部６２が後方へ移動する場合には、後方ほど下方へ傾斜する溝部６０によって枠部６２が下方へ移動し、枠部６２に支えられている棚６１も下方へ移動して庫内に収まる。このため、冷蔵庫１０の高さが低くても、棚６１の位置が上昇することにより、棚６１に載った皿等をユーザが取り易くなる。
【００５４】
なお、この棚６１が移動する機構に関しては、この冷蔵庫１０の形態だけではなく、通常の冷蔵庫においても適用可能である。本発明の実施の形態の変形例として、例えば、図１５に示す家庭用の冷蔵庫２００に棚６１が配置されていてもよい。冷蔵庫２００は本体２０１を備え、本体２０１の背面に圧縮器２０２、蒸発器２０３、及び、蒸発器２０３で発生した水を貯めるための蒸発皿２０４が配置されている。本体２０１の内部空間は、仕切壁２０５〜２０７によって複数（例えば、４つ）の貯蔵室２０８〜２１１に区画されている。本体２０１の正面は、開放されていて、扉２１２〜２１５が設けられている。例えば、貯蔵室２０８に棚６１が設けられている。本体２０１の中央部の背面側には、仕切壁２０６と仕切壁２０７とを接続する冷却室壁体２１６により区画された冷却室２１８が設けられ、この冷却室２１８に蒸発器２０３が配設されている。蒸発器２０３周辺の空気が冷却され、冷却された空気は、区画壁と本体２０１の背面との間に形成されている冷却流路２１７を介して貯蔵室２０８〜２１１に供給される。
【００５５】
図１、図１１及び図１２に示すように、冷蔵庫１０には測距センサ３２及び障害物センサ３３が搭載されている。測距センサ３２には、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）が用いられる。測距センサ３２は、平面視で所定の中心角度θを成す範囲に光を出射し、この範囲内に存在する物体までの距離を検出し、この検出情報を制御部３１へ出力する。なお、測距センサ３２に必要な検知距離は、冷蔵庫１０の使用環境等に応じて適宜選択すればよく、例えば、２０ｍ以内の範囲の物体を検知することができるものを採用することができる。
【００５６】
測距センサ３２は、冷蔵庫１０における断熱筐体５１と車体７０との間の空間（検出空間３５）にあって、前後方向における冷蔵庫１０の中心よりも前側であり、前輪７２の上部周辺に配置されている。これによって自立走行時に車体７０側から受ける振動を低減し、測距センサ３２の検知精度を向上できる。検出空間３５（図１２）は、測距センサ３２を中心に所定の角度θ（例えば、２７０度）の範囲に亘り、測距センサ３２から前方及び左右方向に拡がっており、測距センサ３２を通って前後方向へ延びる直線Ｌに対して左右対称に設けられている。これにより、測距センサ３２は、この検出空間３５を通って前方及び左右方向に光を走査して、冷蔵庫１０の周囲の物体の位置及び形状を取得し、その物体の配置を示すマップを作成する。
【００５７】
障害物センサ３３は、車体７０の前壁に配置されており、例えば、超音波センサが用いられる。障害物センサ３３は、超音波を発する発信部３３ａ、及び、物体から反射された超音波を受信する受信部３３ｂを有している。障害物センサ３３は、上下、左右にの広範囲な周囲に存在する物体を検知し、検知信号を制御部３１へ出力する。このような超音波センサとしては、例えば、４ｍ以内の範囲の物体を検知することができるものを採用することができる。
【００５８】
図１３に示すように、冷蔵庫１０には、扉開閉センサ３４、測距センサ３２及び障害物センサ３３に加えて、温度センサ３６が搭載されている。温度センサ３６は、断熱筐体５１の庫内に配置されており、庫内の温度を検知する。また、断熱筐体５１の庫外側に温度センサ３６を追加で配置し、外気温度を検知してもよい。更に、電力供給部２１と電力受電部２２との間には位置センサ３７が設けられている。
【００５９】
この位置センサ３７は、例えば接点スイッチ及び検出突起により構成されている。接点スイッチは、収納部１１の内壁面に設けられ、検出突起は、冷蔵庫１０の断熱筐体５１の後壁面に設けられている。従って、冷蔵庫１０が収納部１１に入り、電力供給部２１に連結可能な位置（基準位置）にあると、検出突起に押圧されて接点スイッチの出力が切り替わる。これにより、冷蔵庫１０が基準位置にあるか否かが検知される。なお、位置センサ３７は、接点スイッチ及び検出突起を備える構成に限られず、磁気スイッチ及び磁石を備える構成、あるいは、発光素子を用いた光学式センサ等を採用してもよい。
【００６０】
また、冷蔵庫１０の庫内には、照明部６７が設けられている。照明部６７は断熱筐体５１（図９）の庫内に配置されており、ＬＥＤ素子等が用いられる。照明部６７の点灯及び消灯は制御部３１により制御されている。
【００６１】
冷蔵庫１０の制御部３１は演算部３１ａ及び記憶部３１ｂを有している。
【００６２】
各記憶部は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等により構成されており、冷蔵庫１０が機能するために必要なプログラム、及び該プログラムを実行する際に参照する各種データなどを記憶している。各演算部は、ＣＰＵ等により構成されており、各記憶部のプログラムを読み出して実行する。これにより、各制御部は各部の動作を制御する。なお、各制御部は、集中制御する単独の制御装置によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置によって構成されていてもよい。
【００６３】
＜冷蔵庫の動作＞
冷蔵庫１０の動作について、図３、図４及び図１３を参照して説明する。この動作は制御部３１により制御されている。
【００６４】
まず、図３に示すように、冷蔵庫１０が収納部１１に収納され、収納部１１内の基準位置に配置されている。ここで、冷蔵庫１０の電力受電部２２が電力供給部２１と連結し、電力送電可能に接続する。
【００６５】
このとき、位置センサ３７は、基準位置にある冷蔵庫１０を検知し、この検知情報を制御部３１へ出力する。これにより、制御部３１は、電力供給部２１と電力受電部２２が接続され冷蔵庫１０の車体７０近傍に備えられている蓄電池７４とを接続可能であると判定し、電力供給部２１を駆動して、電力供給部２１から電力受電部２２を介して蓄電池７４へ電力を供給する。
【００６６】
また、温度センサ３６からの検知情報が制御部３１へ出力される。ここで、温度センサ３６により検知された断熱筐体５１の庫内の温度が所定温度よりも低ければ、庫内が十分に冷やされている。このため、制御部３１は、送風ファン４３及び圧縮機４４の動作を停止したりして、冷却部４０からの冷却空気の供給を制限する。これにより、庫内が過剰に冷却されることを防止し、冷蔵庫１０の省エネルギー化を図ることができる。また、制御部３１は、温度センサ３６からの検知温度に基づき送風ファン４３の運転状況を可変させ、冷却部４０からの冷却空気の供給を制限してもよい。
【００６７】
さらに、扉開閉センサ３４からの検知情報が制御部３１へ出力される。ここで、扉開閉センサ３４により検知された断熱筐体５１の扉５２が開放していれば、制御部３１は、照明部６７を点灯すると共に、冷却部４０からの冷却空気の供給を制限するように、制御部３１は送風ファン４３及び圧縮機４４を制御する。
【００６８】
そして、別に設けられたリモコンを用いて、ユーザが冷蔵庫１０の移動を指令する。リビング等の部屋に配置されているＷｉＦｉ等の電波信号や非可聴域の音波信号等の位置検知手段によりリモコンの位置が部屋内の座標として特定される。この目標位置の位置情報が無線ＬＡＮを経由して制御部３１へ出力される。ここで、目標位置の位置情報はリモコンの位置特定によるユーザの現在地とするのみでなく、部屋の地図情報からユーザが目標位置を自由に選択できるものとしてもよい。なお、このリモコンはスマートフォンやタブレットを用いてもよい。また、リモコンに代えて、ユーザの音声により冷蔵庫１０の移動を指令してもよい。この場合、部屋には音声を検知するセンサが設けられている。
【００６９】
制御部３１は、目標位置の位置情報を得ると、冷蔵庫１０の位置センサ３７及び扉開閉センサ３４から検出結果を取得する。この位置センサ３７の検出により冷蔵庫１０が基準位置にあり、扉開閉センサ３４の検出により扉５２が閉鎖していたら、制御部３１は、冷蔵庫１０の電力受電部２２を電力供給部２１から分離する。
【００７０】
制御部３１は、目標位置の位置情報、及び、部屋の地図情報に基づき、目標位置への移動ルートを検索する。部屋の地図情報は、以前に移動した際に測距センサ３２から得た検知情報に基づいて演算部３１ａにより予め作成され、記憶部３１ｂにより記憶されている。例えば、部屋の地図情報は、部屋における家具等の物体の位置を座標等として含んでいる。制御部３１は、物体を避けながら、目標位置への最短ルートを移動ルートとして求める。
【００７１】
制御部３１は、移動ルートが決定すると、モータ７３を駆動する。このモータ７３により車輪７２が回転し、冷蔵庫１０が移動し、収納部１１内の電力供給部２１から分離する。また、制御部３１は、移動ルートに従って、一対の前輪の回転差を調整して、冷蔵庫１０の移動方向を変化させる。
【００７２】
この冷蔵庫１０の移動中、記憶部３１ｂに予め記憶されている部屋の地図情報と、測距センサ３２によりリアルタイムに検出された情報とが異なる場合、制御部３１は、測距センサ３２からの検出情報に基づいて地図情報を更新する。これに伴い、制御部３１は、更新した地図情報に応じて移動ルートも修正していく。また、制御部３１は、測距センサ３２からの検出情報に基づいて部屋における冷蔵庫１０の位置を特定する。この特定位置と移動ルートに応じて、制御部３１は、モータ７３を制御し、移動ルートに沿って冷蔵庫１０を移動する。
【００７３】
また、移動中に、冷蔵庫１０の移動ルートに人等の物体（障害物）が突然、現れると、測距センサ３２もしくは障害物センサ３３がこの物体を検知し、検知結果を制御部３１へ出力する。制御部３１は、この検知結果に基づいて、モータ７３の駆動を一時停止したり、移動ルートを変更したりする。これにより、冷蔵庫１０が物体に衝突することを防止することができる。
【００７４】
なお、測距センサ３２についても、物体の位置が特定できるため、測距センサ３２が移動ルート上の物体を検知し、この検知結果に基づき制御部３１は冷蔵庫１０を停止することもできる。このように、障害物センサ３３及び測距センサ３２を障害物の検知センサとして用いることもできる。
【００７５】
さらに、例えば、測距センサ３２の故障等により、制御部３１が正確な冷蔵庫１０の特定位置及び地図情報が得られない場合がある。このような場合に、冷蔵庫１０が物体に接近することがある。ただし、障害物センサ３３がこの物体を検知することにより、制御部３１が障害物センサ３３からの検知結果に基づき、冷蔵庫１０を停止することができる。このため、超音波センサは、冷蔵庫１０のフェイルセーフを担保することができる。
【００７６】
そして、冷蔵庫１０が目標位置に達すると、制御部３１はモータ７３を停止する。ここで、冷蔵庫１０の断熱筐体５１の天面にある扉開ボタン５４がユーザにより押されるもしくはなんらかの通信手段で扉開の信号が入ると、扉５２が開き、断熱筐体５１の扉５２が開放される。この際、図９に示すように、棚６１が上方へ移動して庫内から前方へ突出する。このような冷蔵庫１０の高さは低いが、棚６１の位置が上昇することにより、棚６１に載った皿等をユーザが取り易くなる。
【００７７】
また、扉開ボタン５４が押されるに伴い、照明部６７が点灯する。これにより、断熱筐体５１の庫内が照明部６７に照らされて、ユーザは庫内を確認し易くなる。
【００７８】
そして、断熱筐体５１の天面にある扉閉ボタン５５がユーザにより押されると、扉５２が閉じ、断熱筐体５１の扉５２が閉鎖される。さらに、断熱筐体５１の天面にある指定位置復帰ボタン５６がユーザにより押されると、制御部３１は、収納部１１内の基準位置を目標位置として、記憶部３１ｂの地図情報に基づき移動ルートを作成する。
この際に、制御部３１が新たな目標位置の位置情報を取得した場合には、現在地から直接新たな目標位置に移動してもよい。また、指定位置復帰ボタン５６が一定時間（例えば、１時間）以上を押されなかった場合や、または温度センサ３６が基準温度以上を検知した場合には、ユーザへアラーム等の音声やリモコンへの通信表示等による通知をしたうえで、収納部１１内の基準位置に戻ってもよい。
【００７９】
制御部３１は、扉開閉センサ３４からの検知情報に基づき、扉５２が閉じていることを確認してから、測距センサ３２からの検知結果に基づき移動ルートに従ってモータ７３を駆動する。これにより、冷蔵庫１０は収納部１１内の基準位置に戻ると、位置センサ３７は、冷蔵庫１０が基準位置に到達したことを検知し、この検知結果を制御部３１へ出力する。制御部３１はモータ７３の駆動を停止し、制御部３１は電力供給部２１から電力受電部２２を介して蓄電池７４に電力を供給させる。
【００８０】
また、温度センサ３６により検出された庫内の温度が所定の温度よりも高く、扉開閉センサ３４により検出された扉５２が閉鎖されていれば、制御部３１は冷却運転を行う。これにより、断熱筐体５１の収納区画５０と冷却部４０の冷却流路４２とが連通し、冷却部４０による冷却空気が冷却流路４２の一端の流入口６３から収納区画５０に供給される。これにより、収納区画５０に冷却空気が流入し、庫内が冷却される。そして、庫内の空気は、庫内に通ずる流出口６４から冷却部４０の下部に戻り、再び冷却部４０の蒸発器４６により冷却される。
（その他の実施の形態）
【００８１】
上記実施の形態では、冷蔵庫１０において車体７０にモータ７３が搭載されており、冷蔵庫１０がモータ７３により自律走行した。ただし、冷蔵庫１０の構成はこれに限定されない。例えば、車体７０にモータ７３が設けられていなくてもよい。この場合、ユーザが冷蔵庫１０を引っ張る等して移動させる。
【００８２】
上記実施の形態では、冷蔵庫１０に車体７０が備えられていたが、備えられていなくてもよい。この場合、ユーザが冷蔵庫１０を台車に搭載し、これを引っ張る等して移動させることができる。
【００８３】
上記実施の形態では、冷蔵庫１０に、扉開閉センサ３４、温度センサ３６及び位置センサ３７が設けられていた。ただし、いずれのセンサも本発明の必須の構成要素ではなく、冷蔵庫１０に、扉開閉センサ３４が設けられていなくてもよいし、温度センサ３６が設けられていなくてもよいし、位置センサ３７が設けられていなくてもよい。
【００８４】
上記実施の形態では、測距センサ３２からの検知結果に基づき移動ルートに従って冷蔵庫１０は収納部１１内の基準位置に戻った。ただし、冷蔵庫１０は収納部１１内の基準位置に復帰する方法はこれに限定されない。例えば、収納部１１内に基準位置へ誘導する信号を発信する発信部材が別途、設けられており、冷蔵庫１０にこの誘導信号を受信する受信部材が別途、設けられている。冷蔵庫１０が、収納部１１の入口等の所定位置に達すると、受信部材が発信部材からの誘導信号を受信しながら、基準位置に移動するという形態でもよく、使用環境に応じて、より適切な方法を選択すればよい。
【００８５】
また、別の形態において、冷蔵庫１０は、使用者の持っているリモコンや携帯端末などの位置を特定し、既存に保存されているＭＡＰを利用しながら使用者近辺に走行する自律走行プラグラムでもよい。
【００８６】
上記実施の形態において、冷蔵庫１０の天面には、ＩＨヒータ等の調理部がさらに搭載されていてもよい。この場合、冷蔵庫として、より利便性が向上する。この料理部の電力は、蓄電池７４から供給されてもよい。
【００８７】
上記実施の形態において、収納区画５０もしくは、冷気が収納区画に流れる流入口付近に蓄例材等の補助冷却手段を備えてもよい。この場合、走行中の温度上昇がさらに抑制され、長時間走行、維持が可能となる。
【００８８】
上記実施の形態において、冷蔵庫としたがマイナス２０度前後で温度維持管理されている冷凍庫でもよい。
【００８９】
なお、上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施の形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の要旨を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明に係る冷蔵庫では、移動中の水漏れを防止することができる冷蔵庫等として有用である。
【符号の説明】
【００９１】
１０    ：冷蔵庫
２１    ：電力供給部
３２    ：測距センサ
３３    ：障害物センサ
３４    ：扉開閉センサ
３６    ：温度センサ
３７    ：位置センサ
４０    ：冷却部
５０    ：収納区画
５１    ：断熱筐体
５２    ：扉
６１    ：棚
６３    ：流入口
６４    ：流出口
７０    ：車体
７２    ：車輪
７３    ：モータ
７４    ：蓄電池
８２    ：タンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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