(57)【要約】【課題】簡易に把持対象物を適切な状態で把持することができる電動グリッパ装置を提供する。【解決手段】電動グリッパ装置１は、延び方向に互いに対向して延びる一対の把持部材１０と、一対の把持部材１０の先端部分とは反対側の基部１４に連結された一対の移動子２０と、一対の把持部材１０を開閉させる方向である駆動方向に一対の移動子２０を駆動可能な駆動部３０とを備え、駆動部３０は、一対の把持部材１０に把持された把持対象物４０が鉛直方向を向くように一対の把持部材１０を駆動方向に開閉駆動可能となっている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
延び方向に互いに対向して延びる一対の把持部材と、
前記一対の把持部材の先端部分とは反対側の基部に連結された一対の移動子と、
前記一対の把持部材を開閉させる方向である駆動方向に前記一対の移動子を駆動可能な駆動部とを備え、
前記駆動部は、前記一対の把持部材に把持された把持対象物が鉛直方向を向くように前記一対の把持部材を前記駆動方向に開閉駆動可能となっていることを特徴とする電動グリッパ装置。
【請求項２】
延び方向に互いに対向して延びる一対の把持部材と、
前記一対の把持部材の先端部分とは反対側の基部に連結された一対の移動子と、
前記一対の把持部材を開閉させる方向である駆動方向に前記一対の移動子を駆動可能な駆動部とを備え、
前記駆動部は、前記一対の把持部材の先端部分間の前記駆動方向における駆動距離が前記一対の把持部材に把持された把持対象物の軸部の直径よりも小さい範囲となるように、前記一対の把持部材を前記駆動方向に開閉駆動可能となっていることを特徴とする電動グリッパ装置。
【請求項３】
前記一対の把持部材は、夫々互いに対向する面である対向面から前記駆動方向外側に向かって凹んだ前記鉛直方向に延びる前記駆動方向において対称な一対の溝部を有しており、該一対の溝部が夫々少なくとも２つの支持点で前記把持対象物を支持するようになっていることを特徴とする請求項１又は２記載の電動グリッパ装置。
【請求項４】
前記一対の溝部は、該一対の溝部の底部において夫々互いに接続して前記駆動方向に延びる先端側斜面と基部側斜面とを有していることを特徴とする請求項３記載の電動グリッパ装置。
【請求項５】
前記先端側斜面及び前記基部側斜面は、平面であることを特徴とする請求項４記載の電動グリッパ装置。
【請求項６】
前記先端側斜面及び前記基部側斜面は湾曲していることを特徴とする請求項４記載の電動グリッパ装置。
【請求項７】
前記先端側斜面及び前記基部側斜面は、同一の大きさとなっていることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項記載の電動グリッパ装置。
【請求項８】
前記先端側斜面は、前記基部側斜面よりも大きくなっていることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項記載の電動グリッパ装置。
【請求項９】
前記基部側斜面は、前記先端側斜面よりも大きくなっていることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項記載の電動グリッパ装置。
【請求項１０】
前記一対の把持部材のうち少なくとも一方の把持部材は、該一方の把持部材に振動を与える振動子を有しており、
前記振動子は、前記駆動部が前記一対の把持部材を前記駆動方向に閉駆動する際に、前記把持対象物が鉛直方向を向くように前記一方の把持部材に振動を与えるようになっていることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項記載の電動グリッパ装置。
【請求項１１】
前記把持対象物は円柱状であり、
前記一対の溝部の深さは、夫々前記把持対象物の半径よりも小さくなっており、前記一対の溝部の長さは、夫々前記把持対象物の直径よりも大きくなっていることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項記載の電動グリッパ装置。
【請求項１２】
前記把持対象物は、円柱状の軸部と、前記軸部の一端に形成された頭部とを有するねじであり、
前記駆動部は、前記一対の把持部材の前記一対の溝部間の前記駆動方向における駆動距離が前記把持対象物の前記頭部の直径よりも小さい範囲となるように、前記一対の把持部材を前記駆動方向に開閉駆動可能となっていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項記載の電動グリッパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動グリッパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、機械部品や電子部品等のワーク（把持対象物）を把持して所望の位置に取り付ける等の動作を行う種々の電動グリッパ装置が用いられている。従来の電動グリッパ装置は、例えば、ストッカ内にボルト等の同一形状の把持対象物がランダムに収納されている状態において、所定の把持対象物を把持してストッカから取り出し、その後、把持した把持対象物を所望の位置に取り付ける等の動作を行うようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１８３５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動グリッパ装置においては、所望の位置に取り付ける等の動作を行うために、把持対象物を正しい姿勢で把持する必要がある。しかしながら、従来の電動グリッパ装置においては、ストッカ内の把持対象物を把持した後に把持対象物が正しい姿勢であるか否かを検査し、検査に合格したものは所望の位置に取り付ける等の動作を行う一方、検査が不合格であったものは一旦仮置き台に把持対象物を戴置し、再度、他の把持対象物の影響のない条件下で仮置き台から把持し直していた。このため、把持対象物を正しい姿勢で把持するのに非常に手間がかかっていた。このように、従来の電動グリッパ装置に対しては、簡易に把持対象物を正しい姿勢で把持することができる構造が求められていた。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易に把持対象物を正しい姿勢で把持することができる電動グリッパ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る電動グリッパ装置は、延び方向に互いに対向して延びる一対の把持部材と、前記一対の把持部材の先端部分とは反対側の基部に連結された一対の移動子と、前記一対の把持部材を開閉させる方向である駆動方向に前記一対の移動子を駆動可能な駆動部とを備え、前記駆動部は、前記一対の把持部材に把持された把持対象物が鉛直方向を向くように前記一対の把持部材を前記駆動方向に開閉駆動可能となっていることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る電動グリッパ装置は、延び方向に互いに対向して延びる一対の把持部材と、前記一対の把持部材の先端部分とは反対側の基部に連結された一対の移動子と、前記一対の把持部材を開閉させる方向である駆動方向に前記一対の移動子を駆動可能な駆動部とを備え、前記駆動部は、前記一対の把持部材の先端部分間の前記駆動方向における駆動距離が前記一対の把持部材に把持された把持対象物の軸部の直径よりも小さい範囲となるように、前記一対の把持部材を前記駆動方向に開閉駆動可能となっていることを特徴とする。
【０００８】
本発明の一態様に係る電動グリッパ装置において、前記一対の把持部材は、夫々互いに対向する面である対向面から前記駆動方向外側に向かって凹んだ前記鉛直方向に延びる前記駆動方向において対称な一対の溝部を有しており、該一対の溝部が夫々少なくとも２つの支持点で前記把持対象物を支持するようになっている。
【０００９】
本発明の一態様に係る電動グリッパ装置において、前記一対の溝部は、該一対の溝部の底部において夫々互いに接続して前記駆動方向に延びる先端側斜面と基部側斜面とを有している。
【００１０】
本発明の一態様に係る電動グリッパ装置において、前記先端側斜面及び前記基部側斜面は、平面である。
【００１１】
本発明の一態様に係る電動グリッパ装置において、前記先端側斜面及び前記基部側斜面は湾曲している。
【００１２】
本発明の一態様に係る電動グリッパ装置において、前記先端側斜面及び前記基部側斜面は、同一の大きさとなっている。
【００１３】
本発明の一態様に係る電動グリッパ装置において、前記先端側斜面は、前記基部側斜面よりも大きくなっている。
【００１４】
本発明の一態様に係る電動グリッパ装置において、前記一対の把持部材のうち少なくとも一方の把持部材は、該一方の把持部材に振動を与える振動子を有しており、前記振動子は、前記駆動部が前記一対の把持部材を前記駆動方向に閉駆動する際に、前記把持対象物が鉛直方向を向くように前記一方の把持部材に振動を与えるようになっている。
【００１５】
本発明の一態様に係る電動グリッパ装置において、前記把持対象物は円柱状であり、前記一対の溝部の深さは、夫々前記把持対象物の半径よりも小さくなっており、前記一対の溝部の長さは、夫々前記把持対象物の直径よりも大きくなっている。
【００１６】
本発明の一態様に係る電動グリッパ装置において、前記把持対象物は、円柱状の軸部と、前記軸部の一端に形成された頭部とを有するねじであり、前記駆動部は、前記一対の把持部材の前記一対の溝部間の前記駆動方向における駆動距離が前記把持対象物の前記頭部の直径よりも小さい範囲となるように、前記一対の把持部材を前記駆動方向に開閉駆動可能となっている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る電動グリッパ装置によれば、簡易に把持対象物を正しい姿勢で把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の外観構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の外観構成を概略的に示す上面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の調心動作を概略的に示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の一対の把持部材が調心動作時において開いた状態を概略的に示す図３のＡ−Ａ断面図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の一対の把持部材が調心動作時において閉じた状態を概略的に示す図３のＡ−Ａ断面図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の一対の把持部材が調心動作時において開いた状態を概略的に示す側面図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の一対の把持部材が調心動作時において閉じた状態を概略的に示す底面図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の変形例における一対の把持部材の構成を概略的に示す上面図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の変形例における一対の把持部材の構成を概略的に示す上面図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の変形例における一対の把持部材の構成を概略的に示す上面図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の変形例における一対の把持部材の構成を概略的に示す上面図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置の変形例における一対の把持部材の構成を概略的に示す底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置１の外観構成を概略的に示す斜視図であり、図２は、電動グリッパ装置１の外観構成を概略的に示す上面図である。図１，２に示すように、本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置１は、延び方向に互いに対向して延びる一対の把持部材１０と、一対の把持部材１０の先端部分とは反対側の基部１４に連結された一対の移動子２０と、一対の把持部材１０を開閉させる方向である駆動方向に一対の移動子２０を駆動可能な駆動部３０とを備え、駆動部３０は、一対の把持部材１０に把持された把持対象物４０が鉛直方向を向くように一対の把持部材１０を駆動方向に開閉駆動可能となっている。また、電動グリッパ装置１は、延び方向に互いに対向して延びる一対の把持部材１０と、一対の把持部材１０の先端部分とは反対側の基部１４に連結された一対の移動子２０と、一対の把持部材１０を開閉させる方向である駆動方向に一対の移動子２０を駆動可能な駆動部３０とを備え、駆動部３０は、一対の把持部材１０の先端部分間Ｌ１の駆動方向における駆動距離が一対の把持部材１０に把持された把持対象物４０の軸部４１の直径Ｒ１よりも小さい範囲となるように、一対の把持部材１０を駆動方向に開閉駆動可能となっている。以下、電動グリッパ装置１の構成について具体的に説明する。
【００２１】
電動グリッパ装置１において、駆動部３０は、例えば、直方体状又は略直方体状のケース３１を有しており、金属等により形成されている。ケース３１の内部には、駆動源としての電動モータ（図示せず）が収容されている。電動モータとしては、例えば、ステッピングモータ等が用いられている。一対の把持部材１０の後述する一対の把持部１３が延びる方向である延び方向において、一対の移動子２０と対向する面である対向面３１ａには、駆動孔３２が形成されている。一対の連結部３３は、電動モータの出力軸に連結されたカム等の機械部品（図示せず）を介して駆動孔３２から延び方向外方に向かって突出しており、一対の移動子２０に取り付けられている。駆動部３０は、一対の把持部材１０を開閉させる方向である駆動方向に一対の連結部３３を相対移動して駆動するようになっている。
【００２２】
一対の移動子２０は、例えば、夫々長方形板状又は略長方形板状に形成されており、金属等により形成されている。一対の把持部材１０と延び方向において対向する面である対向面２０ａには、夫々駆動方向において同一又は略同一の位置に後述する雄ねじ１５と係合可能なねじ孔（図示せず）が形成されている。一対の移動子２０は、一対の連結部３３と共に駆動方向において互いに近接する方向及び互いに離間する方向に相対移動するようになっている。
【００２３】
一対の把持部材１０は、例えば、長方形板状又は略長方形板状の一対の基部１４を有している。一対の基部１４は、一対の移動子２０と同一又は略同一の大きさとなっている。一対の基部１４の外側の面である外側面１４ａには、一対の移動子２０のねじ孔（図示せず）に対応して夫々駆動方向において同一又は略同一の位置に、夫々一対の基部１４を貫通したねじ孔１６が形成されている。一対の基部１４は、雄ねじ１５がねじ孔１６及び一対の移動子２０のねじ孔（図示せず）に螺合されることにより一対の移動子２０に固定されている。また、一対の基部１４の外側面１４ａには、外側面１４ａの中央又は略中央から延び方向に向かって延びる一対の把持部１３が立設されている。一対の把持部１３及び一対の基部１４は、例えば、夫々一体に形成されており、金属等により形成されている。
【００２４】
一対の把持部１３は、夫々互いに対向する面である対向面１３ａから駆動方向外側に向かって凹んだ鉛直方向に延びており、一対の把持部１３を上面視した場合において延び方向の中心軸線に対して対称な一対の溝部１７を有しており、一対の溝部１７が夫々少なくとも２つの支持点で把持対象物４０を支持するようになっている。より具体的には、一対の把持部１３は、延び方向に沿って延びる細長の四角柱棒状又は略四角柱棒状に形成されている。一対の把持部１３の互いに対向する面である対向面１３ａは、一対の基部１４の互いに対向する面である対向面１４ｂと段差なく連続した面となっている。一対の把持部１３は、その先端部分に向かって外形が次第に小さくなる先細形状を有している。
【００２５】
一対の把持部１３の一対の溝部１７は、底部１７ａにおいて夫々互いに接続して駆動方向に延びる先端側斜面１７ｂと基部側斜面１７ｃとを有している。また、先端側斜面１７ｂ及び基部側斜面１７ｃは湾曲している。把持対象物４０は、例えば、雄ねじである。把持対象物４０は、後述する図４に示すように、例えば、直径Ｒ１を有する円柱状又は略円柱状に形成され、その外周にねじ溝が形成された軸部４１と、軸部４１よりも大きな直径Ｒ２を有する頭部４２とを有している。一対の溝部１７の曲率半径は、夫々把持対象物４０の軸部４１の曲率半径よりも大きくなっており、一対の溝部１７は、把持対象物４０の軸部４１を先端側斜面１７ｂ及び基部側斜面１７ｃの曲面で支持するようになっている。一対の溝部１７間の駆動方向における駆動距離は、後述する調心動作時において把持対象物４０の頭部４２の直径Ｒ２よりも小さい範囲となっている。一対の把持部１３の先端部分は、夫々対向面１３ａよりも駆動方向内側に向かって突出して形成されている。一対の把持部１３の先端部分間Ｌ１の距離は、一対の把持部１３の対向面１３ａ間Ｌ２の距離よりも小さくなっている。一対の把持部１３の先端部分間Ｌ１の駆動方向における駆動距離は、後述する調心動作時において把持対象物４０の軸部４１の直径Ｒ１よりも小さい範囲となっている。
【００２６】
続いて、上述した構成を有する電動グリッパ装置１の動作について説明する。まず、電動グリッパ装置１は、例えば、ストッカ内に同一形状の把持対象物４０がランダムに収納されている状態において、所定の把持対象物４０を把持するために、所定の把持対象物４０の近傍まで移動する。続いて、電動グリッパ装置１は、駆動部３０を駆動して一対の把持部材１０を駆動方向外側に駆動する。続いて、電動グリッパ装置１は、所定の把持対象物４０の軸部４１が一対の把持部材１０の一対の把持部１３間に位置するように移動する。続いて、電動グリッパ装置１は、駆動部３０を駆動して一対の把持部材１０を駆動方向内側に駆動し、所定の把持対象物４０の軸部４１を把持してストッカから所定の把持対象物４０を取り出す。続いて、電動グリッパ装置１は、例えば、所定の把持対象物４０の取付位置まで移動して、所定の把持対象物４０を取付位置に取り付ける。この間、電動グリッパ装置１は、後述する調心動作を行う。
【００２７】
続いて、上述した構成を有する電動グリッパ装置１の調心動作について説明する。図３は、本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置１の調心動作を概略的に示す斜視図である。図４は、電動グリッパ装置１の一対の把持部材１０が調心動作時において開いた状態を概略的に示す図３のＡ−Ａ断面図であり、図５は、電動グリッパ装置１の一対の把持部材１０が調心動作時において閉じた状態を概略的に示す図３のＡ−Ａ断面図である。図６は、電動グリッパ装置１の一対の把持部材１０が調心動作時において開いた状態を概略的に示す側面図であり、図７は、電動グリッパ装置１の一対の把持部材１０が調心動作時において閉じた状態を概略的に示す底面図である。上述したように、電動グリッパ装置１において、駆動部３０は、一対の把持部材１０に把持された把持対象物４０が鉛直方向を向くように駆動方向に開閉駆動する。より具体的には、図３〜７に示すように、駆動部３０は、例えば、所望の取付位置までの移動時において調心動作を実行し、一対の把持部材１０を駆動方向外側及び内側に振動（複数回駆動）して、一対の把持部１３を駆動方向において互いに近接する方向及び互いに離間する方向に複数回相対移動（開閉駆動）する。これにより、駆動部３０は、把持対象物４０を鉛直方向に向かせることができ、また、把持対象物４０を一対の把持部１３内の所定の位置に移動させることができる。
【００２８】
このとき、駆動部３０は、図４，５に示すように、電動グリッパ装置１の一対の把持部材１０が調心動作時において、一対の把持部材１０の一対の溝部１７間の駆動方向における駆動距離が把持対象物４０の頭部４２の直径Ｒ２よりも小さい範囲となるように一対の把持部材１０を駆動方向に開閉駆動する。より具体的には、駆動部３０は、図４に示すように、一対の把持部１３が調心動作時において開いた状態であっても、一対の把持部材１０の一対の溝部１７間の駆動距離が把持対象物４０の頭部４２の直径Ｒ２よりも小さくなるように一対の把持部１３を駆動方向に開閉駆動する。また、駆動部３０は、図６，７に示すように、電動グリッパ装置１の一対の把持部材１０が調心動作時において、一対の把持部１３の先端部分間Ｌ１の駆動方向における駆動距離が把持対象物４０の軸部４１の直径Ｒ１よりも小さい範囲となるように一対の把持部材１０を駆動方向に開閉駆動する。より具体的には、駆動部３０は、図６に示すように、一対の把持部１３が調心動作時において開いた状態であっても、一対の把持部１３の先端部分間Ｌ１の駆動距離が把持対象物４０の軸部４１の直径Ｒ１よりも小さくなるように一対の把持部１３を駆動方向に開閉駆動する。
【００２９】
このように、本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置１では、駆動部３０が、一対の把持部材１０に把持された把持対象物４０が鉛直方向を向くように一対の把持部材１０を駆動方向に開閉駆動する。このため、図３に示すように、把持対象物４０が一対の把持部材１０に正しい姿勢で把持されなかった場合であっても、従来のように、一旦仮置き台に把持対象物４０を戴置し、再度、他の把持対象物４０の影響のない条件下で仮置き台から把持し直す必要がなく、調心動作を実行して駆動方向に一対の把持部材１０を開閉駆動するだけで、把持対象物４０を鉛直方向に向かせることができると共に、把持対象物４０を一対の把持部１３内の所望の位置に移動させることができる。
【００３０】
また、電動グリッパ装置１では、一対の溝部１７が底部１７ａにおいて夫々互いに接続して駆動方向に延びる先端側斜面１７ｂと基部側斜面１７ｃとを有しており、先端側斜面１７ｂ及び基部側斜面１７ｃが湾曲している。このため、一対の溝部１７は、調心動作時において把持対象物４０の軸部４１を先端側斜面１７ｂ及び基部側斜面１７ｃの曲面で支持することで、調心動作時において把持対象物４０を一対の把持部１３内の所定の位置に位置決めすることができると共に、把持対象物４０を一対の把持部１３において更に安定して把持することができる。
【００３１】
また、電動グリッパ装置１では、一対の把持部材１０が調心動作時において、一対の把持部材１０の一対の溝部１７間の駆動方向における駆動距離を把持対象物４０の頭部４２の直径Ｒ２よりも小さい範囲となるように一対の把持部１３を駆動方向に開閉駆動する。このため、調心動作時において把持対象物４０を鉛直方向に移動させて把持対象物４０を鉛直方向に向かせて一対の把持部１３内の所望の位置に移動させることができると共に、調心動作時において把持対象物４０の頭部４２を一対の把持部１３に当接させて把持対象物４０が下方に落下するのを有効に防止することができる。
【００３２】
また、電動グリッパ装置１では、電動グリッパ装置１の一対の把持部材１０が調心動作時において、一対の把持部１３の先端部分間Ｌ１の駆動方向における駆動距離が把持対象物４０の軸部４１の直径Ｒ１よりも小さい範囲となるように一対の把持部１３を駆動方向に開閉駆動する。このため、調心動作時において把持対象物４０を鉛直方向に移動させて把持対象物４０を鉛直方向に向かせて一対の把持部１３内の所定の位置に移動させることができると共に、調心動作時において把持対象物４０の軸部４１を一対の把持部１３の先端部分に当接させて把持対象物４０が先端側の外方に落下するのを有効に防止することができる。
【００３３】
このように、本発明の実施の形態に係る電動グリッパ装置１によれば、簡易に把持対象物４０を正しい姿勢で把持することができる。
【００３４】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせてもよい。例えば、上記実施の形態における、各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的使用態様によって適宜変更され得る。
【００３５】
例えば、電動グリッパ装置１においては、一対の溝部１７の先端側斜面１７ｂ及び基部側斜面１７ｃが湾曲している場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、図８〜１１に示すように、一対の溝部１７の先端側斜面１７ｂ及び基部側斜面１７ｃが平面であってもよい。より具体的には、図８に示すように、一対の溝部５０は、一対の溝部５０の底部５０ａにおいて夫々互いに接続する先端側斜面５０ｂと基部側斜面５０ｃとを有しており、先端側斜面５０ｂ及び基部側斜面５０ｃは、同一又は略同一の大きさとなっており、先端側斜面５０ｂ及び基部側斜面５０ｃにおいて把持対象物４０を支持してもよい。より具体的には、一対の溝部５０は、夫々先端側斜面５０ｂ及び基部側斜面５０ｃ上の少なくとも２つの支持点で把持対象物４０を支持するようになっている。これにより、電動グリッパ装置１では、調心動作時において把持対象物４０を一対の把持部１３内の所定の位置に位置決めすることができる。
【００３６】
このとき、図９に示すように、一対の溝部５０の深さｈは、夫々把持対象物４０の軸部４１の半径Ｒ１／２よりも小さくなっており、一対の溝部５０の長さＬは、夫々把持対象物４０の軸部４１の直径Ｒ１よりも大きくなっていることが望ましい。これにより、電動グリッパ装置１では、把持対象物４０を一対の把持部１３において更に安定した状態で把持することができる。
【００３７】
また、図１０に示すように、一対の溝部５１は、一対の溝部５１の底部５１ａにおいて夫々互いに接続する先端側斜面５１ｂと基部側斜面５１ｃとを有しており、先端側斜面５１ｂは、基部側斜面５１ｃよりも大きくなっており、先端側斜面５１ｂ及び基部側斜面５１ｃにおいて把持対象物４０を支持してもよい。また、図１１に示すように、一対の溝部５２は、一対の溝部５２の底部５２ａにおいて夫々互いに接続する先端側斜面５２ｂと基部側斜面５２ｃとを有しており、基部側斜面５２ｃは、先端側斜面５２ｂよりも大きくなっており、先端側斜面５２ｂ及び基部側斜面５２ｃにおいて把持対象物４０を支持してもよい。より具体的には、一対の溝部５１，５２は、夫々先端側斜面５１ｂ，５２ｂ及び基部側斜面５１ｃ，５２ｃ上の少なくとも２つの支持点で把持対象物４０を支持するようになっている。このような場合であっても、電動グリッパ装置１では、調心動作時において把持対象物４０を一対の把持部１３内の所定の位置に位置決めすることができる。
【００３８】
また、電動グリッパ装置１においては、駆動部３０が、一対の把持部材１０に把持された把持対象物４０が鉛直方向を向くように一対の把持部材１０を駆動方向に開閉駆動した場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、図１２に示すように、一対の把持部材１０のうち少なくとも一方の把持部材１０は、一方の把持部材１０に振動を与える振動子１８を有していてもよい。この場合、振動子１８は、駆動部３０が一対の把持部材１０を駆動方向に閉駆動する際に、把持対象物４０が鉛直方向を向くように一方の把持部材１０に振動を与えるようになっている。より具体的には、振動子１８は、一対の把持部１３又はその近傍に夫々設けられている。駆動部３０は、振動子１８を動作させながら（一対の把持部１３に振動を与えながら）、徐々に一対の把持部１３を閉じる方向に駆動させ、目標とする把持力とすることによって、把持対象物４０を一対の把持部１３内の所定の位置に位置決めすることができる。振動子１８としては、例えば、振動モータ等が用いられている。
【００３９】
また、電動グリッパ装置１においては、駆動部３０が、例えば、所望の取付位置までの移動時において調心動作を実行した場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、一対の把持部１３が把持対象物４０を把持すると同時に調心動作を実行するようにしてもよく、所定の把持対象物４０の取付位置に移動するまでの間に調心動作を実行するようにすればよい。
【００４０】
また、電動グリッパ装置１においては、一対の溝部１７において把持対象物４０を支持するようになっている場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、一対の溝部１７の表面にシリコン等の緩衝材を設けるようにしてもよい。これにより、電動グリッパ装置１では、把持対象物４０を一対の把持部１３において更に安定した状態で把持することができる。
【００４１】
また、電動グリッパ装置１においては、把持対象物４０が、例えば、直径Ｒ１を有する円柱状又は略円柱状に形成され、その外周にねじ溝が形成された軸部４１と、軸部４１よりも大きな直径Ｒ２を有する頭部４２とを有している場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、頭部４２を有していなくてもよく、雄ねじ以外の種々の把持対象物に調心動作を適用することができる。
【００４２】
また、電動グリッパ装置１においては、一対の把持部１３の先端部分間Ｌ１の駆動方向における駆動距離が把持対象物４０の軸部４１の直径Ｒ１よりも小さい範囲となるように一対の把持部１３を駆動方向に開閉駆動した場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、軸部４１の直径が位置により異なる場合には、軸部４１の最小の直径（最小の外径寸法）よりも小さい範囲となるように一対の把持部１３を駆動方向に開閉駆動してもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１…電動グリッパ装置、１０…把持部材、１３…把持部、１３ａ…対向面、１４…基部、１４ａ…外側面、１４ｂ…対向面、１５…雄ねじ、１６…ねじ孔、１７，５０，５１，５２…溝部、１７ａ，５０ａ，５１ａ，５２ａ…底部、１７ｂ，５０ｂ，５１ｂ，５２ｂ…先端側斜面、１７ｃ，５０ｃ，５１ｃ，５２ｃ…基部側斜面、１８…振動子、２０…移動子、２０ａ…対向面、３０…駆動部、３１…ケース、３１ａ…対向面、３２…駆動孔、３３…連結部、４０…把持対象物、４１…軸部、４２…頭部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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