(57)【要約】【課題】ロボットのシミュレーションを行う情報処理装置の利便性を向上させる。【解決手段】ロボットと作業対象とを含む３次元空間上において、ロボットのシミュレーションを行うための情報処理装置であって、３次元空間内を所定の視点から見た画像を出力する出力部と、所定の視点と、３次元空間上の所定の位置との間の距離を測定する測定部と、測定部が測定した距離が、所定の長さ未満であった場合に、自動的に特定の処理を実行する処理部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと作業対象とを含む３次元空間上において、前記ロボットのシミュレーションを行うための情報処理装置であって、
前記３次元空間内を所定の視点から見た画像を出力する出力部と、
前記所定の視点と、前記３次元空間上の所定の位置との間の距離を測定する測定部と、
前記測定部が測定した距離が、所定の長さ未満であった場合に、自動的に特定の処理を実行する処理部とを備える
情報処理装置。
【請求項２】
前記情報処理装置は、
前記所定の位置の指定を受け付ける受付部を更に備え、
前記測定部は、前記受付部で受け付けた前記所定の位置と、前記所定の視点との間の距離を測定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記ロボットは、溶接ロボットであり、
前記作業対象は、溶接を施す対象のことであり、
前記所定の位置は、前記溶接を行う溶接箇所のことであり、
前記処理部は、前記特定の処理として、前記ロボットの溶接ガンの先端と、前記溶接箇所との間の距離を測定して出力する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記ロボットは、溶接ロボットであり、
前記作業対象は、溶接を施す対象のことであり、
前記処理部は、前記特定の処理として、前記ロボットと前記作業対象との間で干渉が発生しているか否かを検知し、当該検知の結果を出力する干渉チェック処理を実行する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記干渉チェック処理の一環として、前記干渉が発生している否かの範囲を定めるオブジェクトを生成するオブジェクト生成処理を実行する
ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記ロボットは、溶接ロボットであり、
前記処理部は、前記処理の処理として、前記溶接ロボットの溶接ガンの先端と、前記所定の位置とを結んだ直線を含む平面で前記対象を切断した場合の断面図を出力する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項７】
ロボットと作業対象とを含む３次元空間上において、前記ロボットのシミュレーションを行う情報処理装置による処理方法であって、
前記３次元空間内を所定の視点から見た画像を出力する出力ステップと、
前記所定の視点と、前記３次元空間上の所定の位置との間の距離を測定する測定ステップと、
前記測定ステップにおいて測定した距離が、所定の長さ未満であった場合に、自動的に特定の処理を実行する処理ステップとを含む処理方法。
【請求項８】
コンピュータに、
ロボットと作業対象とを含む３次元空間内を所定の視点から見た画像を出力する出力機能と、
前記所定の視点と、前記３次元空間上の所定の位置との間の距離を測定する測定機能と、
前記測定機能が測定した距離が、所定の長さ未満であった場合に、自動的に特定の処理を実行する処理機能とを実現させる処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットのシミュレーションを行う情報処理装置、処理方法及び処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットによる作業の効率化は日々進歩しており、また、ロボットやその作業対象をオフラインでシミュレートできるオフラインシミュレータの開発の発展も目覚ましい。
【０００３】
そのようなオフラインシミュレータの一例として、特許文献１には、作業に最適なロボットの位置・姿勢を求めるロボット教示装置が開示されている。特許文献１に記載のロボット教示装置は、ロボットと周囲の障害物までの距離を算出し、その距離に基づいて、各種の姿勢におけるロボットの余裕度や冗長な自由度を算出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２０１７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、このようなオフラインシミュレータとして機能する情報処理装置においては、ロボットの動作を決定するためのプログラム過程において、オペレータがロボットや作業対象の状態などを知りたい場合には、適宜、シミュレータに備えられたコマンド等を起動することによって、その状態を認識していた。しかしながら、このコマンド入力は、都度、メニューを呼び出して、コマンドを選択して、実行するという処理を行うことになるため、オペレータにとっては煩雑であったという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は上記問題に鑑みて成されたものであり、オペレータの利便性を、従来よりも向上させることができるロボットのシミュレータとして機能する情報処理装置、処理方法及び処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、ロボットと作業対象とを含む３次元空間上において、ロボットのシミュレーションを行うための情報処理装置であって、３次元空間内を所定の視点から見た画像を出力する出力部と、所定の視点と、３次元空間上の所定の位置との間の距離を測定する測定部と、測定部が測定した距離が、所定の長さ未満であった場合に、自動的に特定の処理を実行する処理部とを備える。
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る処理方法は、ロボットと作業対象とを含む３次元空間上において、ロボットのシミュレーションを行う情報処理装置による処理方法であって、３次元空間内を所定の視点から見た画像を出力する出力ステップと、所定の視点と、３次元空間上の所定の位置との間の距離を測定する測定ステップと、測定ステップにおいて測定した距離が、所定の長さ未満であった場合に、自動的に特定の処理を実行する処理ステップとを含む。
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る処理プログラムは、コンピュータに、ロボットと作業対象とを含む３次元空間内を所定の視点から見た画像を出力する出力機能と、所定の視点と、３次元空間上の所定の位置との間の距離を測定する測定機能と、測定機能が測定した距離が、所定の長さ未満であった場合に、自動的に特定の処理を実行する処理機能とを実現させる。
【００１０】
また、上記情報処理装置において、情報処理装置は、所定の位置の指定を受け付ける受付部を更に備え、測定部は、受付部で受け付けた所定の位置と、所定の視点との間の距離を測定することとしてもよい。
【００１１】
また、上記情報処理装置において、ロボットは、溶接ロボットであり、作業対象は、溶接を施す対象のことであり、所定の位置は、溶接を行う溶接箇所のことであり、処理部は、特定の処理として、ロボットの溶接ガンの先端と、溶接箇所との間の距離を測定して出力することとしてもよい。
【００１２】
また、上記情報処理装置において、ロボットは、溶接ロボットであり、作業対象は、溶接を施す対象のことであり、処理部は、特定の処理として、ロボットと作業対象との間で干渉が発生しているか否かを検知し、当該検知の結果を出力する干渉チェック処理を実行することとしてもよい。
【００１３】
また、上記情報処理装置において、処理部は、干渉チェック処理の一環として、干渉が発生している否かの範囲を定めるオブジェクトを生成するオブジェクト生成処理を実行することとしてもよい。
【００１４】
また、上記情報処理装置において、ロボットは、溶接ロボットであり、処理部は、処理の処理として、溶接ロボットの溶接ガンの先端と、所定の位置とを結んだ直線を含む平面で対象を切断した場合の断面図を出力することとしてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の一態様に係る情報処理装置は、情報処理装置が提供するシミュレーション画面上において、３次元空間において所定の視点と所定の位置との間の距離が所定の閾値未満であったことをトリガとして、所定の処理を実行することができる。したがって、例えば、所定の処理としてオペレータが頻繁に実行するコマンド等を設定しておけば、オペレータの手間を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】シミュレーションの画面例である。
【図３】ＣＯＩと視点との間の距離の関係を示す図である。
【図４】シミュレーション画面における拡大図の一例であって、溶接ガンと作業対象との間の最短距離を示す図である。
【図５】情報処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】情報処理装置の別構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施態様に係る情報処理装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１８】
＜実施の形態＞
＜構成＞
図１は、情報処理装置１００を含むロボットシミュレーションシステムの構成を示す図である。また、図２は、情報処理装置１００から出力されるシミュレーション画面２００の一例を示しており、ロボット２１０と、作業対象２２０とを含む。図２において、ロボット２１０及び作業対象２２０については、簡略に示している。作業対象２２０は、ロボット２１０を用いて何等かの処理を施す対象のことである。ロボットシミュレーションシステムにおいて、情報処理装置１００は、ロボット２１０と作業対象２２０とを３次元空間上において、ロボット２１０のシミュレーションを行うためのものであって、３次元空間内を所定の視点（３００）から見た画像を出力する出力部１０４と、所定の視点と、３次元空間上の所定の位置（ＣＯＩ）との間の距離を測定する測定部１０２と、測定部１０２が測定した距離（Ｄ１）が、所定の長さ未満であった場合に、自動的に特定の処理を実行する処理部１０３とを備える。即ち、本実施の形態において、情報処理装置１００は、従来のロボットシミュレータが備えている機能に加えて、シミュレーションにおける仮想の３次元空間上でのオペレータの視点とシミュレーションにおける３次元空間上での着目点との間の距離が一定以上近くなった（短くなった）場合に、所定の処理を自動実行する機能を有する。以下、このような情報処理装置１００について詳細に説明する。なお、本実施の形態においては、ロボット２１０は、一例として、溶接ロボットであるとし、作業対象２２０は溶接対象となる物体（例えば、車両）であるとして説明する。
【００１９】
図１に示すように、情報処理装置１００は、受付部１０１と、制御部１２０と、出力部１０４と、記憶部１０５とを備える。
【００２０】
受付部１０１は、情報処理装置１００に対するオペレータからの入力を受け付ける機能を有するインターフェースである。受付部１０１は、受け付けた指示内容を、制御部１２０に伝達する。受付部１０１は、例えば、オペレータからのロボット２１０に対する操作入力や、作業対象に対する入力（例えば、形状等のパラメータ）や、視点位置の変更の入力等を受け付ける。受付部１０１は、どのような入力器具からの入力を受け付けるものであってもよく、例えば、図１に示すような、マウス１６０等のポインティングデバイスやキーボード１７０といった文字入力器具等からの入力を受け付ける。なお、図１においては、有線接続による入力を受け付ける例を示しているが、これは、無線接続によるものであってもよい。また、入力器具は、その他の入力器具であってもよく、例えば、タッチパネルなどであってもよい。また、受付部１０１は、後述するＣＯＩの位置や、処理部１０３が実行する処理内容の指定（設定）や、処理部１０３が処理を自動実行する際のトリガとなる視点位置とＣＯＩの位置との間の距離の設定等を受け付けることもできる。
【００２１】
制御部１２０は、情報処理装置１００の各部を制御する機能を有するプロセッサである。制御部１２０は、記憶部１０５に記憶されているロボットシミュレーションプログラムを読み出して実行することで、ロボットシミュレーションに係る各処理を実行する。制御部１２０は、例えば、受付部１０１から伝達されたロボット２１０に対する操作入力を受け付けて、当該操作入力に従って、仮想の３次元空間上でロボット２１０を動作させ、その動作後（動作過程を含んでもよい）の状態を示す画像を生成して、出力部１０４に伝達する。また、あるいは、制御部１２０は、例えば、視点位置の変更の入力を受け付けて、視点変更後の状態を示す画像を生成して、出力部１０４に伝達する。
【００２２】
制御部１２０は、視点位置の変更に係る操作の入力を受け付けた場合に、現在の視点位置と、受け付けた入力とに基づいて、操作後の視点位置を特定する。ここでいう視点位置の特定とは、シミュレーションにおける３次元空間上での座標の決定を意味する。そして、シミュレーションの過程において、視点位置の変更を行った場合に、視点位置からＣＯＩ（Camera Of Interest）の位置までの距離Ｄ１に応じた処理を実行する。ここで、図３を用いて、ＣＯＩの位置及び視点位置とＣＯＩとの間の距離Ｄ１について説明する。
【００２３】
図３は、情報処理装置１００が処理する３次元空間を模式的に示した図であって、シミュレーション画面２００との間の関係を示す図である。情報処理装置１００は、シミュレーション上でのロボット２１０と作業対象２２０とを含む仮想の３次元空間において、所定の視点位置３００から当該３次元空間を見た場合のシミュレーション画面２００を出力するものである。この視点位置３００は、オペレータにより適宜変更可能である。このとき、その時々によって、オペレータがシミュレーション上で着目している着目点をＣＯＩと呼称する。本実施の形態においては、ＣＯＩの位置は、受付部１０１を介してオペレータにより設定され、記憶部１０５に記憶されていることとする。
【００２４】
制御部１２０は、測定部１０２と、処理部１０３として機能し、測定部１０２及び処理部１０３は、以下に示す処理を実行する。
【００２５】
測定部１０２は、制御部１２０が視点位置の変更を行った後に、変更後の視点位置と、ＣＯＩの位置との間の距離Ｄ１を算出する。即ち、測定部１０２は、シミュレーション上の３次元空間における視点位置の座標値と、ＣＯＩとして設定されている位置の座標値とから、距離Ｄ１を算出する。測定部１０２は、算出した距離Ｄ１を処理部１０３に伝達する。
【００２６】
処理部１０３は、測定部１０２が測定した距離Ｄ１が、記憶部１０５に記憶されている閾値Ｔ未満であるか否かを判定する。そして、処理部１０３は、距離Ｄ１が閾値Ｔ未満であった場合には、所定の処理を実行する。本実施の形態においては、処理部１０３は、図４のシミュレーション画面２００に示すように、ロボット２１０に設けられている溶接ガン４００の先端４０１と、作業対象２２０との間の最短距離Ｄ２を算出する。なお、図４は、ロボット２１０と作業対象２２０の一部拡大図であり、このことから、視点位置３００がＣＯＩとして設定されている位置に近いことが理解できる。そして、処理部１０３は、算出した最短距離Ｄ２を示す情報（数値）を出力部１０４に出力させる。なお、距離Ｄ１が閾値Ｔ未満でなかった場合には、処理部１０３は何も実行しない。
【００２７】
出力部１０４は、制御部１２０から伝達された情報を外部に出力する機能を有するインターフェースである。出力部１０４は、制御部１２０から伝達されたシミュレーション画面を示す情報を表示装置１５０に出力する。また、出力部１０４は、処理部１０３が実行した処理の結果、即ち、溶接ガン４００の先端４０１と、作業対象２２０との間の最短距離を示す情報（数値）を出力する。これにより、表示装置１５０には、シミュレーション画面や、処理部１０３による処理結果が表示される。
【００２８】
なお、表示装置１５０は、情報処理装置１００の出力部１０４から出力された各種の情報を表示する機能を有するモニターである。表示装置１５０は、一般に知られるＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディスプレイ等により実現することができる。なお、表示装置１５０としては、その他にも、例えば、携帯端末のモニターや、タブレット端末のモニターなどを用いることとしてもよい。
【００２９】
記憶部１０５は、情報処理装置１００が動作上必要とする各種データやプログラムを記憶する機能を有する記憶媒体である。記憶部１０５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現することができるが、この限りではない。記憶部１０５は、例えば、制御部１２０が実行するロボットシミュレーションプログラム（処理プログラム）や、所定の処理を自動実行するためのトリガとして視点位置とＣＯＩとの間の距離Ｄ１と比較する閾値Ｔ、処理部１０３が自動実行する処理内容、ロボット２１０や作業対象２２０の各種パラメータ（形状や位置）などの情報を記憶する。
【００３０】
以上が、情報処理装置１００の構成についての説明である。
【００３１】
＜動作＞
ここから、シミュレーション上で、処理部１０３が所定の処理を自動実行する際の動作について説明する。図５は、情報処理装置１００の動作を示すフローチャートである。
【００３２】
（ステップＳ５０１）
ステップＳ５０１において、情報処理装置１００の受付部１０１は、視点位置の変更に係る操作を受け付ける。受付部１０１は、受け付けた操作内容を制御部１２０に伝達し、制御部１２０は、受け付けた操作内容に従って、操作後のシミュレーション画面を生成して、出力部１０４に出力させる。その後に、情報処理装置１００は、ステップＳ５０２の処理に移行する。
【００３３】
（ステップＳ５０２）
ステップＳ５０２において、制御部１２０は、操作後の３次元空間における視点位置３００の座標を特定する。その後に、情報処理装置１００は、ステップＳ５０３の処理に移行する。
【００３４】
（ステップＳ５０３）
ステップＳ５０３において、測定部１０２は、特定した視点位置３００の座標と、ＣＯＩの位置を示す座標との間の距離Ｄ１を算出する。その後に、情報処理装置１００は、ステップＳ５０３の処理に移行する。
【００３５】
（ステップＳ５０４）
ステップＳ５０４において、処理部１０３は、測定部１０２が算出した距離Ｄ１が記憶部１０５に記憶されている閾値Ｔ未満であるか否かを判定する。距離Ｄ１が閾値Ｔ未満であった場合には、情報処理装置１００は、ステップＳ５０５の処理に移行し、距離Ｄ１が閾値Ｔ未満でなかった場合、即ち、距離Ｄ１が閾値Ｔ以上であった場合には、処理を終了する。
【００３６】
（ステップＳ５０５）
ステップＳ５０５において、処理部１０３は、予め設定されている自動実行すべき処理を実行し、処理を終了する。本実施の形態でいえば、溶接ガン４００の先端５０１と作業対象２２０との間の最短距離を算出し、算出した最短距離を示す数値を出力部１０４に出力させる。
【００３７】
以上が、情報処理装置１００におけるシミュレーションの過程において、視点位置とＣＯＩの位置との間の距離に基づいて実行する動作の説明である。
【００３８】
＜まとめ＞
情報処理装置１００は、シミュレーションにおける仮想の３次元空間上で、当該３次元空間の一部または全部を表示するシミュレーション画面を生成するための視点位置と、ＣＯＩとの間の距離が、所定長未満であった場合、即ち、視点が一定以上ＣＯＩに近づいたときに所定の処理を自動実行する。したがって、情報処理装置は、視点がＣＯＩに近いときに、従来オペレータが実行していたコマンドを自動的に実行できるようになるので、オペレータは、コマンドの入力の手間を軽減することができる。これによって、情報処理装置１００の利便性が向上する。
【００３９】
＜補足＞
上記実施の形態に係る情報処理装置は、上記実施の形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。
【００４０】
（１）  上記実施の形態においては、視点が一定以上ＣＯＩに近づいたときに自動実行する処理として、指定の場所（溶接ガン４００の先端４０１）と、作業対象２２０との間の最短距離Ｄ２を算出する例を示したが、自動実行する処理は、そのような最短距離の算出に限定されるものではない。以下、処理部１０３が、自動実行する処理の例について説明する。
【００４１】
処理部１０３が自動実行する処理は、最短距離の算出ではなく、干渉チェックであってもよい。即ち、オペレータがシミュレータ上でロボット２１０を操作したときに、視点位置を一定以上ＣＯＩに近づけると、ロボット２１０が作業対象２２０と干渉（接触）していないかをチェックし、そのチェック結果を出力部１０４に出力させるという処理であってもよい。
【００４２】
また、あるいは、処理部１０３が自動実行する処理は、干渉チェックを行う範囲を指定するためのオブジェクトをシミュレータ上に生成するものであってもよい。当該オブジェクトの生成後に、オペレータが当該オブジェクトの範囲を指定して、情報処理装置１００の制御部１２０は、干渉チェックを行ってもよい。
【００４３】
また、あるいは、処理部１０３が自動実行する処理は、ロボット２１０及び作業対象２２０を、所定の面で切断した場合の断面図を表示する処理であってもよい。この場合の所定の面については、どのような面であるかはオペレータが設定しておいてよく、例えば、溶接ガン４００の中心線を通り、当該中心線が溶接ガン４００が作業対象２２０に対して挿入されることによって形成される面を断面としてもよい。
【００４４】
以上に説明したように、処理部１０３は、様々な処理を自動実行することとしてもよい。
【００４５】
（２）  上記実施の形態においては説明していないが、情報処理装置１００は、更に、処理部１０３が実行する処理内容をオペレータが設定できる設定部を備えてもよい。設定部は、例えば、受付部１０１が受け付けたオペレータから指定された処理部１０３が実行すべき処理内容を、記憶部１０５の所定の領域に記憶する。これによって、情報処理装置１００を使用するオペレータによって、視点位置が所定以上ＣＯＩに近づいたときに頻繁に使用するコマンドを設定して自動実行できるようになるので、情報処理装置１００の利便性を向上させることができる。
【００４６】
（３）  上記実施の形態においては説明していないが、情報処理装置１００は、処理部１０３が実行する処理内容を自動で設定する設定部を備えてもよい。即ち、設定部は、学習機能を備え、学習した処理内容を、自動で処理部１０３が実行すべき処理として設定することとしてもよい。具体的には、設定部は、オペレータが、視点位置を所定以上ＣＯＩに近づけたときに実行したコマンドの内容を集計しておき、実行頻度の高いコマンドを、処理部１０３が自動実行する処理内容として記憶部１０５に設定する。この場合、設定部は、所定期間（例えば、１週間）ごとに処理部１０３が実行する処理を設定してもよい。また、コマンドの内容は、集計は、過去全てのデータを用いてもよいし、一定期間内のデータを用いることとしてもよい。
【００４７】
このような構成を備えることで、オペレータが処理部１０３が実行する処理内容を設定しなくてもよく、その時々で実行頻度の高い処理を実行してくれるようになるので、情報処理装置１００の利便性を向上させることができる。
【００４８】
（４）  上記実施の形態においては、最短距離を算出する一例として、溶接ガン４００の先端４０１と、作業対象２２０との間の距離としたが、これはその限りではない。処理部１０３は、予め指定された２点間の距離を算出するものであってもよい。例えば、処理部１０３は、ＣＯＩの位置と、オペレータが設定した点との間の距離を算出することとしてもよい。
【００４９】
（５）  上記実施の形態においては、ＣＯＩの位置は、オペレータが設定することとしたが、これはその限りではない。ＣＯＩの位置は、情報処理装置１００の制御部１２０が決定してもよい。この場合には、制御部１２０は、予め定められたアルゴリズムに従ってＣＯＩの位置を決定してよく、例えば、シミュレーション画面２００における中点（中点を通る画面に対して垂直な線が、ロボット２１０または作業対象２２０に交わる交点）をＣＯＩの位置として決定することとしてもよいし、あるいは、例えば、視点位置３００にカメラがあると仮定した場合に当該カメラの焦点位置をＣＯＩの位置としてもよい。
【００５０】
（６）  上記実施の形態においては、視点位置とＣＯＩとの間の距離Ｄ１と比較する閾値Ｔは一つであったが、これは、複数の閾値を設け、処理部１０３が実行する処理を、距離Ｄ１の長さに応じて変更することとしてもよい。そのために、記憶部１０５は、所定の閾値範囲ごとのテーブルを保持し、処理部１０３は、算出した距離Ｄ１がどの距離範囲に適合するかを特定し、特定した距離範囲に対応付けられた処理を実行するようにしてもよい。
【００５１】
（７）  上記実施の形態においては、ステップＳ５０４において、情報処理装置１００は、距離Ｄ１が閾値Ｔ未満であるかを判定しているが、これは、距離Ｄ１が閾値Ｔ以下であるかを判定するものであってもよい。
【００５２】
（８）  上記実施の形態においては、ロボット２１０の一例として溶接ロボットを例に説明したが、これは溶接ロボットに限定されるものでなく、何らかの作業を実行するために動作するものであれば、他のロボットであってもよく、例えば、作業対象２２０を把持して所定の場所まで移動させるような運搬ロボットなどであってもよい。
【００５３】
（９）  上記実施の形態においては、情報処理装置が処理を自動実行する手法として、情報処理装置１００を構成する各機能部として機能するプロセッサがロボットシミュレーションプログラム（処理プログラム）等を実行することにより、所定の処理を実行することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図６に示すように、情報処理装置１００を構成する各機能部は、物理的な回路により実現されてもよい。図６に示すように、情報処理装置１００は、受付回路１０１ａと、測定回路１０２ａ及び処理回路１０３ａとして機能する制御回路１２０ａと、出力回路１０４ａと、記憶回路１０５ａとを備え、各回路は、上述の同名の各機能部と同様の機能を有する。
【００５４】
また、上記処理プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記処理プログラムは、当該処理プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。本発明は、上記処理プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５５】
なお、上記処理プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。
【００５６】
（１０）上記実施の形態及び各補足に示した構成は、適宜組み合わせることとしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１００  情報処理装置
１０１  受付部
１０２  測定部
１０３  処理部
１０４  出力部
１０５  記憶部
１２０  制御部
１５０  表示装置
１６０  マウス
１７０  キーボード
２１０  ロボット
２２０  作業対象
【図１】
2019034355.tif 000003
【図２】
2019034355.tif 000004
【図３】
2019034355.tif 000005
【図４】
2019034355.tif 000006
【図５】
2019034355.tif 000007
【図６】
2019034355.tif 000008