(57)【要約】【課題】適切に案内を行うことが可能となる案内システム、及び案内プログラムを提供すること。【解決手段】  人が掲示している看板を対象画像から特定する特定部２３１と、特定部２３１が特定した看板から情報を抽出する抽出部２３２と、特定部２３１が特定した看板が車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定する誘導看板判定部２３３と、特定部２３１が特定した看板が誘導看板であると誘導看板判定部２３３が判定した場合に、抽出部２３２が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う案内部２３４と、を備え、対象画像を取得する取得部１７１、を備え、特定部２３１は、取得部１７１が取得した対象画像から看板を特定し、誘導看板判定部２３３は、抽出部２３２が抽出した情報、又は、取得部１７１が対象画像を取得した位置に基づいて、特定部２３１が特定した看板が誘導看板であるか否かを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人が掲示している看板を対象画像から特定する特定手段と、
前記特定手段が特定した看板から情報を抽出する抽出手段と、
前記特定手段が特定した看板が車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定する誘導看板判定手段と、
前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると前記誘導看板判定手段が判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う案内手段と、
を備える案内システム。
【請求項２】
前記対象画像を取得する取得手段、を備え、
前記特定手段は、前記取得手段が取得した前記対象画像から看板を特定し、
前記誘導看板判定手段は、前記抽出手段が抽出した情報、又は、前記取得手段が前記対象画像を取得した位置に基づいて、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であるか否かを判定する、
請求項１に記載の案内システム。
【請求項３】
前記誘導看板判定手段が、前記抽出手段が抽出した情報に基づいて、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報が、既に保有している誘導情報と一致するか否かを判定する一致判定手段、を備え、
前記案内手段は、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報が、既に保有している誘導情報と一致しないと前記一致判定手段が判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う、
請求項２に記載の案内システム。
【請求項４】
前記誘導看板判定手段が、前記取得手段が前記対象画像を取得した位置に基づいて、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると判定した場合に、前記案内手段は、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う、
請求項２又は３に記載の案内システム。
【請求項５】
前記誘導看板判定手段は、前記取得手段が前記対象画像を取得した位置が、車両が現在いる施設内の位置である場合に、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると判定する、
請求項４に記載の案内システム。
【請求項６】
コンピュータに、
人が掲示している看板を対象画像から特定する特定手段と、
前記特定手段が特定した看板から情報を抽出する抽出手段と、
前記特定手段が特定した看板が車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定する誘導看板判定手段と、
前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると前記誘導看板判定手段が判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う案内手段と、
として機能させる案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内システム、及び案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路沿いに掲示されている看板を撮影して、撮影した看板から道案内情報を抽出し、抽出した道案内情報に基づいて案内を行うカーナビゲーション装置が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２４５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的に、道路沿いに掲示されている看板としては、常時掲示されている固定看板の他に、固定看板に表示されている情報よりも優先的に取り扱われるべき情報（例えば、最新情報）を表示して臨時的に人が掲示する看板が存在する。しかしながら、特許文献１の技術を用いて案内を行う場合、固定看板に加えて人が掲示している看板が道路沿いに存在する場合、固定看板と人が掲示している看板とを相互に区別することができないので、固定看板の情報による案内と人が掲示している看板による案内との両方が行われることになり、混乱が引き起こされる可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切に案内を行うことが可能となる案内システム、及び案内プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る案内システムは、人が掲示している看板を対象画像から特定する特定手段と、前記特定手段が特定した看板から情報を抽出する抽出手段と、前記特定手段が特定した看板が車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定する誘導看板判定手段と、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると前記誘導看板判定手段が判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う案内手段と、を備える。
【０００７】
また、本発明に係る案内プログラムは、コンピュータに、人が掲示している看板を対象画像から特定する特定手段と、前記特定手段が特定した看板から情報を抽出する抽出手段と、前記特定手段が特定した看板が車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定する誘導看板判定手段と、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると前記誘導看板判定手段が判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う案内手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る案内システムによれば、人が掲示している看板を対象画像から特定し、人が掲示している看板が誘導看板であると判定した場合に、抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、人が掲示している看板に基づいて案内を行うことができるので、適切に案内を行うことが可能となる。特に、例えば、一般的には、現状に則した最新情報については、人が掲示している看板にて表すことが多々あるが、このような場合に、最新情報に則して案内を行うことが可能となる。
【０００９】
本発明に係る案内プログラムによれば、人が掲示している看板を対象画像から特定し、人が掲示している看板が誘導看板であると判定した場合に、抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、人が掲示している看板に基づいて案内を行うことができるので、適切に案内を行うことが可能となる。特に、例えば、一般的には、現状に則した最新情報については、人が掲示している看板にて表すことが多々あるが、このような場合に、最新情報に則して案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。
【図２】看板情報を例示した図である。
【図３】固定看板が設けられている地図を例示した図である。
【図４】例示の固定看板の正面図である。
【図５】走行経路生成処理のフローチャートである。
【図６】情報送信処理のフローチャートである。
【図７】例示の人掲示看板の正面図である。
【図８】例示の人掲示看板の正面図である。
【図９】看板案内変更処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る案内システム、及び案内プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１２】
本発明に係る案内システムは、人が掲示している看板を対象画像から特定し、当該看板が車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定し、当該看板が誘導看板であると判定した場合に、看板から抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うシステムであり、例えば、誘導情報に基づいて案内を行う専用システム、あるいは、汎用的に用いられるコンピュータ（一例としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末等）に対して誘導情報に基づいて案内を行う機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念である。また、案内システムは、例えば、車載装置、あるいは、センター装置等に対して案内システムとしての機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念であり、一例としては、特定手段、抽出手段、誘導看板判定手段、及び案内手段を備える。
【００１３】
ここで、「車載装置」とは、車両に搭載される装置であり、具体的には、車載用ナビゲーション装置を含む概念である。「センター装置」とは、車載装置との間で通信を行う装置であり、具体的には、所定のコンピュータを搭載したサーバ装置を含む概念である。
【００１４】
また、「特定手段」とは、人が掲示している看板を対象画像から特定する手段であり、また、「抽出手段」とは、特定手段が特定した看板から情報を抽出する手段であり、また、「誘導看板判定手段」とは、特定手段が特定した看板が車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定する手段であり、また、「案内手段」とは、特定手段が特定した看板が誘導看板であると誘導看板判定手段が判定した場合に、抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う手段である。
【００１５】
また、「対象画像」とは、看板を含む画像であり、例えば、カメラ等の撮像装置にて撮像された画像データであって、人が掲示している看板を含む画像データであり、一例としては、所定形式の静止画データ又は動画データ等を含む概念である。
【００１６】
また、「看板」とは、人又は動物に対して情報を提示するものであり、例えば、少なくとも文字、記号又はマーク等も表示されているものであり、一例としては、屋号、広告、所在地、及び所在地への案内等の任意の事項の情報が表示されているもの等を含む概念である。また、「人が掲示している看板」とは、人間又は人間型の人形等（以下、人等とも称する）が掲示している看板であり、例えば、建物等に常時固定されている固定看板等とは区別されるものであって、一時的に掲示される看板等を含む概念であり、一例としては、車両に乗車して移動する者が目的とする施設である目的施設の内外で掲示される看板を含む概念である。なお、「目的施設外で掲示される看板」とは、目的施設に到着する前に目的施設の外部（例えば、道路等）で掲示される看板であり、例えば、目的施設に向かう経路等を表示する看板等を含む概念である。また、「目的施設内で掲示される看板」とは、目的施設に到着した後に当該目的施設の内部で掲示される看板であり、例えば、目的施設の内部の所定の場所（例えば、駐車場等）に向かう経路等を表示する看板等を含む概念である。また、「人が掲示している」とは、人等が看板を掲げていることであり、例えば、人等が看板を保持していること、人等が接触していること、人等が看板の近傍（例えば、看板を中心とした半径１ｍ〜２ｍ以内、あるいは、半径１０ｍ〜２０ｍ等の任意の範囲）に存在していること等を含む概念である。
【００１７】
また、「誘導看板」とは、車両が従うべき看板であり、例えば、車両の走行等に関連する看板であり、一例としては、対象画像を撮影した車両が従うべき看板等を含む概念である。また、「誘導情報」とは、車両の案内に関連する情報であり、具体的には、車両を誘導するための情報であり、例えば、看板に表示されている情報であって、車両の目的地（例えば、目的施設、目的施設の内部の所定の場所（例えば、駐車場等）等）の方向、当該目的地に向かう経路、あるいは、当該目的地の方向等を含む概念である。
【００１８】
そして、以下に示す実施の形態では、案内システムが「センター装置」及び「車載装置」にて実現されており、また、対象画像が「静止画」である場合について説明する。
【００１９】
なお、以下では、車載装置を搭載した車両を「自車両」と称して説明する。また、「自車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、自車両が四輪自動車である場合について説明する。また、以下で説明する車載装置及びセンター装置に関しては、案内システムに関連する特徴について説明し、一方、案内システムに関連する特徴以外については、公知の車載装置及びセンター装置の特徴と同様であるので、その説明は省略する。
【００２０】
（構成）
まず、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。ナビゲーションシステム１００は、案内システムであり、具体的には、自車両の案内を行うシステムであり、例えば、車載装置１、及びセンター装置２を備える。なお、実際には、ナビゲーションシステム１００には、車載装置１と同様な構成の車載装置が複数設けられているが、ここでは、説明の便宜上、車載装置１に着目して説明する。
【００２１】
（構成−車載装置）
車載装置１は、センター装置２との間で通信を行う車載用ナビゲーション装置であり、例えば、通信部１１、タッチパッド１２、ディスプレイ１３、スピーカ１４、現在位置検出部１５、データ記録部１６、及び制御部１７を備える。
【００２２】
（構成−車載装置−通信部）
通信部１１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置（例えば、センター装置２）との間で通信するための通信手段である。この通信部１１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２３】
（構成−車載装置−タッチパッド）
タッチパッド１２は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１２の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２４】
（構成−車載装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１３は、制御部１７の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１３の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１２とディスプレイ１３とをタッチパネルとして一体形成しても構わない。
【００２５】
（構成−車載装置−スピーカ）
スピーカ１４は、制御部１７の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１４より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２６】
（構成−車載装置−現在位置検出部）
現在位置検出部１５は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置検出部１５は、ＧＰＳやジャイロセンサ、距離センサ（いずれも図示省略）を有し、現在の車載装置１の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２７】
（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部１６は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２８】
また、このデータ記録部１６は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１６１を備える。
【００２９】
地図情報ＤＢ１６１は、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、ユーザに対して地図を提示するための情報であり、具体的には、道路、道路の交差点、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、細街路、一般道路、主要国道、及び高速道路等）、道路幅、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。このような地図情報ＤＢ１６１の地図情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の地図配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする。
【００３０】
（構成−車載装置−制御部）
制御部１７は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係るプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１７の各部を実質的に構成する。
【００３１】
この制御部１７は、機能概念的に、取得部１７１を備える。取得部１７１は、対象画像を取得する取得手段である。なお、この制御部１７の各部により行われる処理については、後述する。
【００３２】
（構成−センター装置）
センター装置２は、例えば、通信部２１、データ記録部２２、及び制御部２３を備える。
【００３３】
（構成−センター装置−通信部）
通信部２１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置（例えば、車載装置１等）との間で通信するための通信手段である。この通信部２１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、車載装置１の通信部１１と同様にして構成することができる。
【００３４】
（構成−センター装置−データ記録部）
データ記録部２２は、センター装置２の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、車載装置１のデータ記録部１６と同様にして構成することができる。
【００３５】
また、このデータ記録部２２は、地図情報ＤＢ２２１、車両走行情報ＤＢ２２２、看板情報ＤＢ２２３を備える。
【００３６】
地図情報ＤＢ２２１は、地図情報を格納する地図情報格納手段であり、例えば、車載装置１の地図情報ＤＢ１６１と同様な情報を格納しているものである。
【００３７】
車両走行情報ＤＢ２２２は、車両走行情報を格納する車両走行情報格納手段である。「車両走行情報」とは、ナビゲーションシステム１００の車載装置を搭載している自車両の走行履歴を特定する情報であり、例えば、車載装置を一意に識別する車載装置識別情報（以下、識別情報を「ＩＤ」と称する）と、日時と、当該日時における車載装置の位置（つまり、車両の位置）とが相互に関連付けられている情報である。このような車両走行情報ＤＢ２２２の車両走行情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、ナビゲーションシステム１００の車載装置から定期的にセンター装置２に送信され、この送信された車両走行情報をセンター装置２が受信することにより記録される。
【００３８】
看板情報ＤＢ２２３は、看板情報を格納する看板情報格納手段である。「看板情報」とは、看板を特定する情報であり、地図情報ＤＢ２２１の地図情報にて提示される地図上の固定看板（つまり、人が掲示している看板以外の看板）を特定する情報である。図２は、看板情報を例示した図であり、また、図３は、固定看板が設けられている地図を例示した図であり、図４は、例示の固定看板の正面図である。なお、図４は、図３の固定看板３１の正面図である。図２に示すように、看板情報は、項目「看板ＩＤ」、項目「看板位置情報」、項目「看板表示内容情報」、項目「看板画像情報」、及び項目「看板案内情報」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。ここで、項目「看板ＩＤ」に対応する情報は、固定看板を一意に識別する看板ＩＤである（図２では、「ＩＤｓ１」等）。また、項目「看板位置情報」に対応する情報は、固定看板の設置位置を特定する看板位置情報である（図２では、座標であり（ｘ１１，ｙ１１）等）。また、項目「看板表示内容情報」に対応する情報は、固定看板に表示されている内容を特定する看板表示内容情報である（図２では、項目毎に「，」にて区切られており、「ＡＡＡショッピングモール，３００ｍ，直進」等）。また、項目「看板画像情報」に対応する情報は、固定看板の画像である固定看板画像を特定する看板画像情報である（図３では、固定看板画像のファイル名であり、「ｉｍｓＦｉｌｅ１」等）。また、項目「看板案内情報」に対応する情報は、固定看板に関連して案内するべき情報を特定する看板案内情報である（図２では、「ＡＡＡショッピングモールへは、直進して３００ｍ先です」等）。このような看板情報ＤＢ２２３の看板情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、以下のようにして記録される。
【００３９】
具体的には、まず、図２の看板画像情報以外の各情報については、センター装置２側の管理者が、既存の固定看板又は新たに設置された固定看板の設置位置及び表示内容を（例えば、実物の固定看板の目視確認、あるいは、固定看板の画像情報の確認等により）把握した上で、把握した設置位置及び表示内容に基づいて、当該固定看板に関連して案内すべき情報を決定した上で、把握した設置位置及び表示内容及び決定した案内すべき情報をセンター装置２の不図示の入力手段又は通信部２１を介してセンター装置２に入力し、センター装置２の制御部２３がこの入力された各情報を受け付けて、看板情報ＤＢ２２３にて唯一となる看板ＩＤを生成し、生成した看板ＩＤと受け付けた各情報を関連付けて記録する。また、図２の看板画像情報については、固定看板の画像情報を、所定の記録媒体を介して又は通信部２１を介してセンター装置２に入力することによりデータ記録部２２に画像ファイルとして記録し、記録したファイルの名称を図２の看板画像情報に記録する。ここでは、例えば、図３及び図４の固定看板３１については、図２の最上段の情報が格納される。
【００４０】
（構成−センター装置−制御部）
制御部２３は、センター装置２を制御する制御手段であり、例えば、車載装置１の制御部１７と同様にして構成することができる。特に、実施の形態に係る案内プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介してセンター装置２にインストールされることで、制御部２３の各部を実質的に構成する。
【００４１】
この制御部２３は、機能概念的に、特定部２３１、抽出部２３２、誘導看板判定部２３３、案内部２３４、及び一致判定部２３５を備える。特定部２３１は、人が掲示している看板を対象画像から特定する特定手段である。抽出部２３２は、特定部２３１が特定した看板から情報を抽出する抽出手段である。誘導看板判定部２３３は、特定部２３１が特定した看板が自車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定する誘導看板判定手段である。案内部２３４は、特定部２３１が特定した看板が誘導看板であると誘導看板判定部２３３が判定した場合に、抽出部２３２が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う案内手段である。一致判定部２３５は、誘導看板判定部２３３が、抽出部２３２が抽出した情報に基づいて、特定部２３１が特定した看板が誘導看板であると判定した場合に、抽出部２３２が抽出した情報から特定される誘導情報が、既に保有している誘導情報と一致するか否かを判定する一致判定手段である。なお、この制御部２３の各部により行われる処理については、後述する。
【００４２】
（処理）
次に、このように構成されるナビゲーションシステム１００によって実行される走行経路生成処理、情報送信処理、固定看板案内処理、及び看板案内変更処理について説明する。
【００４３】
（処理−走行経路生成処理）
まず、走行経路生成処理について説明する。図５は、走行経路生成処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。走行経路生成処理は、概略的には、ナビゲーションシステム１００の車載装置及びセンター装置２にて実行される処理であり、具体的には、車載装置の要求に応じてセンター装置２が走行経路を生成して当該車載装置に送信する処理である。なお、「走行経路」とは、自車両が走行するべきものとして推奨される経路であり、例えば、出発地から目的施設までの経路である。そして、この走行経路生成処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、車載装置１の自車両の運転者が、タッチパッド１２を介する所定操作により、目的施設を入力した場合に、起動されて実行を開始することとして、実行を開始したところから説明する。
【００４４】
ここでは、例えば、走行経路生成処理の起動時に、自車両が図３の現在位置（例えば、「座標」＝「（ｘ５１，ｙ５１）」）に停車している場合において、当該自車両の運転者が、目的施設として図示されている「ＡＡＡショッピングモール」を入力した場合を例示して説明する。
【００４５】
図５のＳＡ１において車載装置１の制御部１７は、走行経路の生成を要求する。具体的には任意であるが、例えば、まず、データ記録部１６に車載装置１を一意に識別するための車載装置識別情報（以下、識別情報を「ＩＤ」と称する）として「ＩＤｃ１」が記録されていることとしてこの「ＩＤｃ１」を取得し、また、走行経路生成処理の起動に入力された目的施設を取得し、また、現在位置検出部１５を参照して自車両の現在位置を取得する。次に、これらの取得した車載装置ＩＤ、目的施設、及び現在位置を含む走行経路生成要求信号を生成し、生成した当該信号を通信部１１を介してセンター装置２に送信する。ここでは、例えば、「車載装置ＩＤ」＝「ＩＤｃ１」、「目的施設」＝「ＡＡＡショッピングモール」、及び「現在位置」＝「（ｘ５１，ｙ５１）」を含む走行経路生成要求信号を生成して送信することにより要求する。
【００４６】
一方、図５のＳＢ１においてセンター装置２の制御部２３は、走行経路を生成する。具体的には任意であるが、例えば、まず、ＳＡ１で送信された走行経路生成要求信号を、通信部２１を介して受信し、受信した走行経路生成要求信号から目的施設及び現在位置を取得し、地図情報ＤＢ２２１の地図情報を参照して、取得した現在位置から目的施設に至る走行経路を公知の手法を含む任意の手法で生成する。ここでは、例えば、図３にて矢印で示されている走行経路Ｒ１を生成する。
【００４７】
図５のＳＢ２においてセンター装置２の制御部２３は、走行経路を送信する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＢ１で生成した走行経路を取得し、また、ＳＢ１で受信した走行経路生成要求信号から車載装置ＩＤを取得し、取得した車載装置ＩＤ及び走行経路を含む走行経路回答信号を生成し、生成した当該信号を通信部２１を介して車載装置１に送信する。ここでは、例えば、「車載装置ＩＤ」＝「ＩＤｃ１」及び「走行経路」＝「走行経路Ｒ１」を含む走行経路回答信号を生成して送信する。
【００４８】
一方、図５のＳＡ２において車載装置１の制御部１７は、走行経路を受信する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＢ２で送信した走行経路回答信号を通信部１１を介して受信して、受信した走行経路回答信号から装置ＩＤと走行経路を取得し、取得した装置ＩＤとデータ記録部１６の装置ＩＤとを比較して、これら一致している場合に前述の取得した走行経路を受信して、受信した走行経路を自己に設定することにより案内を開始する。ここでは、例えば、「車載装置ＩＤ」＝「ＩＤｃ１」及び「走行経路」＝「走行経路Ｒ１」を含む走行経路回答信号を受信し、「車載装置ＩＤ」＝「ＩＤｃ１」が一致しているので、「走行経路」＝「走行経路Ｒ１」を受信して、受信した走行経路Ｒ１を自己に設定することにより案内を開始する。これにて、走行経路生成処理を終了する。
【００４９】
なお、この後、センター装置２の制御部２３又は車載装置１の制御部１７は、自車両に設定された走行経路に基づいて、目的施設外にて自車両を目的施設まで案内した後に、目的施設内にて自車両を所定の場所（例えば、目的施設内の駐車場）まで案内する。ここでの案内については、看板に関する案内を除いて、公知の手法を含む任意の手法にて行うことができるので、看板に関する案内以外の案内については説明を省略し、看板に関する案内については、後述する固定看板案内処理、及び看板案内変更処理にて説明する。
【００５０】
（処理−情報送信処理）
次に、情報送信処理について説明する。図６は、情報送信処理のフローチャートである。走行経路生成処理は、概略的には、ナビゲーションシステム１００の車載装置にて実行される処理であり、具体的には、車載装置がセンター装置２に対して情報を送信する処理であり、例えば、看板の画像（詳細には、前述の固定看板画像、及び人が掲示している看板である人掲示看板の画像を示す人掲示看板画像）を送信する処理である。そして、この情報送信処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、前述の走行経路生成処理を実行した後に案内を開始した場合に、比較的短い時間（例えば、１秒〜５秒等）間隔で繰り返し起動されて実行を開始することとして、実行を開始したところから説明する。
【００５１】
図７及び図８は、例示の人掲示看板の正面図である。なお、図７は、図３の人掲示看板４１の正面図であって、ＡＡＡショッピングモール外で掲示される看板の正面図である。図８は、図３のＡＡＡショッピングモール内で掲示される（図３では図示せず）人掲示看板４２の正面図である。図７の人掲示看板４１は、例えば、ＡＡＡショッピングモールの入口付近の混雑時等に一時的に掲示される看板であり、ＡＡＡショッピングモールへの経路を変更させるための看板である。また、図８の人掲示看板４２は、ＡＡＡショッピングモール内の第１駐車場が満車の場合に一時的に掲示される看板であり、ＡＡＡショッピングモール内の第２駐車場に案内するための看板である。
【００５２】
そして、前述の走行経路生成処理を実行した後の案内に従って自車両が走行した場合、人掲示看板４１、４２が掲示されていない場合には、自車両の不図示のフロントカメラにて固定看板３１のみが撮影されることになり、一方、人掲示看板４１、４２が掲示されている場合には、当該フロントカメラにて固定看板３１に加えて人掲示看板４１、４２が撮影されることになる。ここでは、例えば、人掲示看板４１、４２が掲示されていない場合と、人掲示看板４１、４２が掲示されている場合を適宜例示して説明する。
【００５３】
図６のＳＣ１において取得部１７１は、情報を取得する。具体的には任意であるが、例えば、自車両の不図示のフロントカメラで当該自車両の前方又は周囲を連続的に撮影し、また、現在位置検出部１５を参照して撮影時の自車両の現在位置を取得し、撮影した画像と取得した現在位置とを相互に関連付けてデータ記録部１６にキャッシュし、キャッシュした画像に対象画像（つまり、看板を含む画像）が含まれている場合に、当該対象画像と当該対象画像に関連付けられている現在位置を取得する。
【００５４】
ここでは、例えば、人掲示看板４１、４２が掲示されていない場合、前述の走行経路生成処理を実行した後に案内を開始してから、固定看板３１付近で固定看板３１の画像（つまり、対象画像）を撮影し、また、現在位置検出部１５を参照して撮影時の自車両の現在位置として「座標」＝「（ｘｓ３１，ｙｓ３１）」を取得し、取得した固定看板３１の画像と「座標」＝「（ｘｓ３１，ｙｓ３１）」とを取得する。
【００５５】
また、例えば、人掲示看板４１、４２が掲示されている場合、前述の走行経路生成処理を実行した後に案内を開始してから、まず、人掲示看板４１付近で人掲示看板４１の画像（つまり、対象画像であって、看板自体と人とが含まれている画像）を撮影し、また、現在位置検出部１５を参照して撮影時の自車両の現在位置として「座標」＝「（ｘｓ４１，ｙｓ４１）」を取得し、取得した人掲示看板４１の画像と「座標」＝「（ｘｓ４１，ｙｓ４１）」とを取得する。また、この人掲示看板４１の近傍で前述のようにして、固定看板３１の画像と「座標」＝「（ｘｓ３１，ｙｓ３１）」とを取得する。この後、ＡＡＡショッピングモール内において、人掲示看板４２付近で人掲示看板４２の画像（つまり、対象画像であって、看板自体と人とが含まれている画像）を撮影し、また、現在位置検出部１５を参照して撮影時の自車両の現在位置として「座標」＝「（ｘｓ４２，ｙｓ４２）」を取得し、取得した人掲示看板４２の画像と「座標」＝「（ｘｓ４２，ｙｓ４２）」とを取得する。
【００５６】
図６のＳＣ２において制御部１７は、情報を送信する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＣ１で取得した情報を取得し、また、データ記録部１６の車載装置ＩＤを取得し、取得したこれらの情報を、通信部１１を介してセンター装置２に送信する。
【００５７】
ここでは、例えば、人掲示看板４１、４２が掲示されていない場合、「車載装置ＩＤ＝「ＩＤｃ１」、固定看板３１の画像、及び「座標」＝「（ｘｓ３１，ｙｓ３１）」（以下、「固定看板３１の送信情報」とも称する）を送信する。
【００５８】
また、例えば、人掲示看板４１、４２が掲示されている場合、「車載装置ＩＤ＝「ＩＤｃ１」、人掲示看板４１の画像、及び「座標」＝「（ｘｓ４１，ｙｓ４１）」（以下、「人掲示看板４１の送信情報」とも称する）を送信し、また、「固定看板３１の送信情報」を送信し、また、「車載装置ＩＤ＝「ＩＤｃ１」、人掲示看板４２の画像、及び「座標」＝「（ｘｓ４２，ｙｓ４２）」（以下、「人掲示看板４２の送信情報」とも称する）を送信する。なお、ここでは、図３に示すように、人掲示看板４１及び固定看板３１が相互に近い位置に設けられているので、「固定看板３１の送信情報」及び「人掲示看板４１の送信情報」は、自車両がこれらの看板付近を走行している時間（つまり、同時間帯）に送信され、「人掲示看板４２の送信情報」は、自車両がＡＡＡショッピングモールに到達した後の時間に送信されることになる。これにて、情報送信処理を終了する。
【００５９】
（処理−固定看板案内処理）
次に、固定看板案内処理について説明する。固定看板案内処理は、概略的には、センター装置２にて実行される処理であり、具体的には、固定看板に基づいて案内を行う処理である。そして、この固定看板案内処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、前述の走行経路生成処理を実行した後に案内を開始した場合に、起動されて実行を開始することとして、実行を開始したところから説明する。また、この固定看板案内処理については、従来と同様な処理を適用することができるので、その概要のみ説明する。
【００６０】
まず、センター装置２の制御部２３は、図６のＳＣ２で車載装置１が送信した情報を受信し、図２の看板位置情報及び看板画像情報を参照して、受信した情報に含まれている画像と一致するものがあるか否かを判定し、一致しているものがないものと判定した場合、処理を終了し、一方、一致しているものがあるものと判定した場合、当該一致している情報を特定する。この後、図２を参照して、特定した一致している情報に対応する看板位置情報及び看板案内情報を取得し、この取得した看板案内情報を車載装置１に送信することにより案内する。これにて、固定看板案内処理を終了する。
【００６１】
この後、車載装置１は、例えば、ディスプレイ１３又はスピーカ１４を介して、「ＡＡＡショッピングモールへは、直進して３００ｍ先です」等の情報を出力して案内する。
【００６２】
（処理−看板案内変更処理）
次に、看板案内変更処理について説明する。図９は、看板案内変更処理のフローチャートである。看板案内変更処理は、概略的には、センター装置２にて実行される処理であり、具体的には、人掲示看板に基づいて案内を行う処理であって、前述の固定看板案内処理による案内よりも優先的に案内を行う処理である。そして、この看板案内変更処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、前述の走行経路生成処理を実行した後に案内を開始した場合に、起動されて実行を開始することとして、実行を開始したところから説明する。
【００６３】
ここでは、看板案内変更処理の概念を説明した後に、例えば、情報送信処理の場合と同様に、人掲示看板４１、４２が掲示されていない場合と、人掲示看板４１、４２が掲示されている場合とを例示して説明する。
【００６４】
図９のＳＤ１において制御部２３は、情報を取得する。具体的には任意であるが、例えば、通信部２１を介して、図６のＳＣ２で車載装置１が送信した情報を受信して取得する。ここでは、例えば、「固定看板３１の送信情報」、「人掲示看板４１の送信情報」、又は「人掲示看板４２の送信情報」を受信して取得する。
【００６５】
図９のＳＤ２において特定部２３１は、人掲示看板であるか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＤ１で取得した情報に含まれている画像を取得し、取得したが画像中の看板が人掲示看板であるか否かを判定する。ここの判定手法は任意であるが、例えば、公知の画像処理認識を用いて看板自体と（看板以外に人が写っている場合には）看板以外の人とを区別して認識した上で、人が看板の近傍（例えば、看板を中心とした半径１ｍ〜２ｍ以内等の任意の範囲）に存在しているか否かに基づいて判定することとする。そして、ＳＤ１で取得した情報に含まれている画像中の人が看板の近傍に存在していない場合、人掲示看板を特定せずに、人掲示看板でないものと判定し（ＳＤ２のＮＯ）、終了する。また、ＳＤ１で取得した情報に含まれている画像中の人が看板の近傍に存在している場合、人掲示看板を特定した上で、人掲示看板であるものと判定し（ＳＤ２のＹＥＳ）、ＳＤ３に移行する。ここでは、例えば、「固定看板３１の送信情報」中の画像については、人掲示看板を特定せずに、人掲示看板でないものと判定し、また、「人掲示看板４１の送信情報」中の画像、及び「人掲示看板４２の送信情報」中の画像については、人掲示看板を特定した上で、人掲示看板であるものと判定する。
【００６６】
図９のＳＤ３において誘導看板判定部２３３は、目的施設内であるか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＤ１で受信した情報から、当該情報中の人掲示看板の画像に関連付けられている現在位置（つまり、取得部１７１が人掲示看板の画像を取得した位置）を取得した上で、以下の処理を行うが、前述の図６の各処理及び図９の各処理は、高速で実行されるので、この「取得部１７１が人掲示看板の画像を取得した位置」は人掲示看板の画像を取得した車両の現在位置と同じ位置になっていることとする。そして、地図情報ＤＢ２２１を参照して、図５の走行経路生成処理のＳＢ２にて生成した走行経路の目的施設の位置を取得し、取得した現在位置が取得した目的施設の位置内であるか否かに基づいて判定する（つまり、誘導看板判定部２３３は、取得部１７１が人掲示看板の画像を取得した位置に基づいて、特定部２３１が特定した人掲示看板が前述の誘導看板であるか否かを判定する）。そして、取得した現在位置が取得した目的施設の位置内である場合に、目的施設内であるものと判定し（つまり、取得部１７１が人掲示看板の画像を取得した位置が、自車両が現在いる施設（詳細には、目的施設）内の位置であるので、特定部２３１が特定した人掲示看板が前述の誘導看板であるものと判定し）（ＳＤ３のＹＥＳ）、ＳＤ５に移行する。また、取得した現在位置が取得した目的施設の位置外である場合に、目的施設内でないものと判定し（つまり、取得部１７１が人掲示看板の画像を取得した位置が、自車両が現在いる施設（詳細には、目的施設）内の位置であるわけではないので、特定部２３１が特定した人掲示看板が前述の誘導看板でない可能性があるものと判定し）（ＳＤ３のＮＯ）、ＳＤ４に移行する。
【００６７】
ここでは、例えば、ＳＤ１にて「人掲示看板４１の送信情報」を受信した場合、図６のＳＣ１にて取得部１７１は、人掲示看板４１の画像を図３の人掲示看板４１付近にて取得したことになるが、この場合、この「人掲示看板４１の送信情報」から、「座標」＝「（ｘｓ４１，ｙｓ４１）を取得し、また、地図情報ＤＢ２２１を参照してＡＡＡショッピングモールの位置を取得し、取得した（ｘｓ４１，ｙｓ４１）は取得したＡＡＡショッピングモールの位置外であるので、目的施設内でないものと判定する。
【００６８】
また、例えば、ＳＤ１にて「人掲示看板４２の送信情報」を受信した場合、図６のＳＣ１にて取得部１７１は、人掲示看板４２の画像を図３のＡＡＡショッピングモール内にて取得したことになるが、この場合、この「人掲示看板４２の送信情報」から、「座標」＝「（ｘｓ４２，ｙｓ４２）を取得し、また、地図情報ＤＢ２２１を参照してＡＡＡショッピングモールの位置を取得し、取得した（ｘｓ４２，ｙｓ４２）は取得したＡＡＡショッピングモールの位置内であるので、目的施設内であるものと判定する。
【００６９】
図９のＳＤ４において誘導看板判定部２３３は、目的施設が一致するか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、まず、抽出部２３２は、ＳＤ２で特定部２３１が特定した人掲示看板を取得し、取得した人掲示看板が表示する情報を、任意の手法（例えば、公知の画像認識の技術を用いる手法等）にて抽出する。次に、誘導看板判定部２３３は、抽出部２３２が抽出した情報から目的施設に対応する情報を、任意の手法（例えば、一般的に、人掲示看板における目的施設に対応する情報（文字）は、最も大きく記載されていることに着目して、文字の大きさに基づいて特定した上で取得する手法等）で取得して目的施設を特定する。次に、誘導看板判定部２３３は、図５の走行経路生成処理のＳＢ２にて生成した走行経路の目的施設を取得し、この取得した目的施設と前述の人掲示看板から特定した目的施設とが相互に一致しているか否かを判定する（つまり、誘導看板判定部２３３は、抽出部２３２が抽出した情報に基づいて、特定部２３１が特定した人掲示看板が前述の誘導看板であるか否かを判定する）。そして、相互に一致していない場合、目的施設が一致しないものと判定し（つまり、特定部２３１が特定した人掲示看板が前述の誘導看板でないものと判定し）（ＳＤ４のＮＯ）、処理を終了する。また、相互に一致している場合、目的施設が一致するものと判定し（つまり、特定部２３１が特定した人掲示看板が前述の誘導看板であるものと判定し）（ＳＤ４のＹＥＳ）、ＳＤ５に移行する。
【００７０】
ここでは、例えば、ＳＤ１にて「人掲示看板４１の送信情報」を受信した場合、前述したように、図６のＳＣ１にて取得部１７１は、人掲示看板４１の画像を図３の人掲示看板４１付近にて取得したことになるが、この場合、抽出部２３２は、ＳＤ２で特定部２３１が特定した人掲示看板４１を取得し、取得した人掲示看板４１が表示する情報として「ＡＡＡショッピングモールへは１００ｍ先を右折です」という文字と右方向矢印の記号を抽出する。次に、誘導看板判定部２３３は、抽出部２３２が抽出した情報から目的施設に対応する情報として「ＡＡＡショッピングモール」の文字を取得して目的施設として特定する。次に、誘導看板判定部２３３は、図５の走行経路生成処理のＳＢ２にて生成した走行経路の目的施設として「ＡＡＡショッピングモール」を取得し、この取得した目的施設と前述の人掲示看板から特定した目的施設とが相互に一致しているか否かを判定する。そして、これらが相互に一致しているので、目的施設が一致するものと判定する。
【００７１】
図９のＳＤ５において一致判定部２３５は、固定看板の内容と人掲示看板の内容とが相互に一致しているか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、まず、抽出部２３２は、ＳＤ４の場合と同様にして、ＳＤ２で特定部２３１が特定した人掲示看板を取得し、取得した人掲示看板が表示する情報を、任意の手法（例えば、公知の画像認識の技術を用いる手法等）にて抽出する。次に、一致判定部２３５は、抽出部２３２が抽出した情報から特定される誘導情報を任意の手法（例えば、一般的に、看板における誘導情報は、方向を特定する文字又は画像、あるいは、当該文字又は画像と距離との組み合わせ等として記載されていることに着目して、任意の文字又は画像認識の技術を用いて取得する手法等）で取得する。次に、一致判定部２３５は、ＳＤ１で受信した情報から、当該情報中の人掲示看板の画像に関連付けられている現在位置を取得して、この取得した現在位置に基づいて人掲示看板の位置を特定し、図２の看板情報を参照して、この特定した位置付近（例えば、半径１０ｍ〜２０ｍ以内等の任意の範囲内）の固定看板を看板位置情報にて特定する。次に、一致判定部２３５は、図２の看板情報を参照して、この特定した固定看板の看板表示内容情報を取得し、取得した看板表示内容情報（つまり、既に保有している誘導情報）と前述の取得した誘導情報（つまり、抽出部２３２が抽出した情報から特定される誘導情報）とが一致しているか否かを判定する。なお、ここでの判定手法は任意であるが、車両を誘導する意味内容が一致するか否かを判定することとし、文字又は記号が多少異なっていても意味内容が一致する場合には、一致するものと判定することとする。そして、取得した看板表示内容情報と取得した誘導情報とが一致している場合、固定看板の内容と人掲示看板の内容とが相互に一致しているものと判定し（ＳＤ５のＹＥＳ）、処理を終了する。また、取得した看板表示内容情報と取得した誘導情報とが一致してない場合、あるいは、図２の看板情報にて、この特定した人掲示看板の位置付近（例えば、半径１０ｍ〜２０ｍ以内等の任意の範囲内）の固定看板が格納されていない場合、固定看板の内容と人掲示看板の内容とが相互に一致していないものと判定し（ＳＤ５のＮＯ）、ＳＤ６に移行する。
【００７２】
ここでは、例えば、ＳＤ１にて「人掲示看板４１の送信情報」を受信した場合、図６のＳＣ１にて取得部１７１は、人掲示看板４１の画像を図３の人掲示看板４１付近にて取得したことになるが、この場合、まず、前述のように、抽出部２３２は、ＳＤ２で特定部２３１が特定した人掲示看板４１を取得し、取得した人掲示看板４１が表示する情報として「ＡＡＡショッピングモールへは１００ｍ先を右折です」という文字と右方向矢印の記号を抽出する。次に、一致判定部２３５は、抽出部２３２が抽出した情報から特定される誘導情報として、「ＡＡＡショッピングモールへは１００ｍ先を右折です」という文字と右方向矢印の記号を取得する。次に、一致判定部２３５は、ＳＤ１で受信した「人掲示看板４１の送信情報」から、「座標」＝「（ｘｓ４１，ｙｓ４１）を取得して、人掲示看板４１の位置を特定し、図２の看板情報を参照して、この特定した位置付近の固定看板として、「看板ＩＤ」＝「ＩＤｓ１」の固定看板を特定する。次に、一致判定部２３５は、図２の看板情報を参照して、この特定した固定看板の看板表示内容情報として「ＡＡＡショッピングモール，３００ｍ，直進」を取得し、取得した看板表示内容情報と前述の取得した誘導情報である「ＡＡＡショッピングモールへは１００ｍ先を右折です」という文字及び右方向矢印の記号とが一致しているか否かを判定する。そして、これらの意味内容が一致していないので、固定看板の内容と人掲示看板の内容とが相互に一致していないものと判定する。
【００７３】
また、例えば、ＳＤ１にて「人掲示看板４２の送信情報」を受信した場合、図６のＳＣ１にて取得部１７１は、人掲示看板４２の画像を図３のＡＡＡショッピングモール内にて取得したことになるが、この場合、「人掲示看板４１の送信情報」を受信した場合と同様に各処理（例えば、人掲示看板４２の誘導情報として「右折して第２駐車場へお進み下さい」という文字と右方向矢印の記号を取得する処理等）を行った後、人掲示看板４２付近に固定看板が存在せずに、図２の看板情報において、人掲示看板４２の位置付近の固定看板が格納されていないので、固定看板の内容と人掲示看板の内容とが相互に一致していないものと判定する。
【００７４】
図９のＳＤ６において案内部２３４は、案内を行う。具体的には任意であるが、例えば、ＳＤ５で取得した誘導情報を特定し、また、ＳＤ５にて固定看板を特定したか否か（つまり、図２の看板情報に人掲示看板付近の固定看板の情報が格納されているか否か）を特定し、これらの特定結果に基づいて案内を行う。詳細には、ＳＤ５にて固定看板を特定した場合、この特定した固定看板について前述の「固定看板案内処理」での案内を行わずに、ＳＤ５で取得した誘導情報での案内を行い、また、ＳＤ５にて固定看板を特定しなかった場合、ＳＤ５で取得した誘導情報での案内を行う。つまり、前述の「固定看板案内処理」（つまり、固定看板での案内）に対して優先的に人掲示看板での案内を行う。なお、ここでの具体的な案内手法は任意であるが、後述する。これにて、看板案内変更処理を終了する。
【００７５】
（具体例）
次に、図５の走行経路生成処理にて、図３の走行経路Ｒ１を生成して設定した後に、自車両が現在位置から目的施設である「ＡＡＡショッピングモール」に走行する場合の看板に関する案内の具体例について説明する。特に、例えば、人掲示看板４１、４２が掲示されていない場合、人掲示看板４１、４２が掲示されている場合について説明する。
【００７６】
（具体例−人掲示看板が掲示されていない場合）
まず、人掲示看板４１、４２が掲示されていない場合の具体例について説明する。この場合、図３において自車両が固定看板３１付近に到達した場合に、車載装置１は、図６のＳＣ１にて固定看板３１の画像等を取得して、ＳＣ２にてこの取得した画像等をセンター装置２に送信する。一方、センター装置２は、この送信された画像等を受信して、「固定看板案内処理」にて、図２の「看板案内情報」＝「ＡＡＡショッピングモールへは、直進して３００ｍ先です」等を取得して車載装置１に送信することにより、案内を行う。この場合、車載装置１は、例えば、ディスプレイ１３又はスピーカ１４を介して、「ＡＡＡショッピングモールへは、直進して３００ｍ先です」等の情報を出力して案内する。この後、自車両は直進して、図３の目的施設である「ＡＡＡショッピングモール」に到着する。
【００７７】
（具体例−人掲示看板が掲示されていない場合）
次に、人掲示看板４１、４２が掲示されていない場合の具体例について説明する。この場合、図３において自車両が人掲示看板４１付近に到達した場合に、車載装置１は、図６のＳＣ１にて人掲示看板４１の画像等を取得して、ＳＣ２にてこの取得した画像等をセンター装置２に送信する。一方、センター装置２は、この送信された画像等を受信して、図９の「看板案内変更処理」を行う。
【００７８】
具体的には、センター装置２は、図９のＳＤ１にて「人掲示看板４１の送信情報」を受信し、ＳＤ２にて、図７に示すように画像中の人が看板の近傍に存在しているので、人掲示看板であるものと判定し（ＳＤ２のＹＥＳ）、ＳＤ３にて、現在位置が目的施設である「ＡＡＡショッピングモール」の位置外であるので、目的施設内でないものと判定し（ＳＤ３のＮＯ）、ＳＤ４にて、目的施設が「ＡＡＡショッピングモール」であり一致するものと判定する（ＳＤ４のＹＥＳ）。この後、ＳＤ５にて、固定看板の情報が「ＡＡＡショッピングモール，３００ｍ，直進」であるのに対して、人掲示看板４１の誘導情報が「ＡＡＡショッピングモールへは１００ｍ先を右折です」であるので、固定看板の内容と人掲示看板の内容とが相互に一致していないものと判定し（ＳＤ５のＮＯ）、ＳＤ６にて案内を行う。ＳＤ６について詳細には、センター装置２は、人掲示看板４１の誘導情報に基づいて自車両の現在位置から「ＡＡＡショッピングモール」への走行経路Ｒ２を再度生成した上で、生成した走行経路Ｒ２、及び人掲示看板４１の誘導情報を車載装置１に送信することにより、案内を行う。
【００７９】
一方、車載装置１は、センター装置２から送信された走行経路Ｒ２及び人掲示看板４１の誘導情報を受信した上で、受信した走行経路Ｒ２を自己に設定し、また、例えば、ディスプレイ１３又はスピーカ１４を介して、「ＡＡＡショッピングモールへは１００ｍ先を右折です」等の情報を出力して案内し、この後、走行経路Ｒ２を案内する。なお、この後、「（具体例−人掲示看板が掲示されていない場合）」にて説明したように、図３において自車両が固定看板３１付近に到達した場合に、車載装置１は、図６のＳＣ１にて固定看板３１の画像等を取得することになるが、図９のＳＤ６にて説明したように、センター装置２が、「固定看板案内処理」での案内を行わないので、車載装置１は固定看板３１の案内を行わないことになる。
【００８０】
この後、図３において自車両が走行経路Ｒ２に沿って走行して目的施設である「ＡＡＡショッピングモール」に到着して、目的施設内に入って図８の人掲示看板４２付近に到達した場合に、車載装置１は、図６のＳＣ１にて人掲示看板４２の画像等を取得して、ＳＣ２にてこの取得した画像等をセンター装置２に送信する。一方、センター装置２は、この送信された画像等を受信して、図９の「看板案内変更処理」を行う。
【００８１】
具体的には、センター装置２は、図９のＳＤ１にて「人掲示看板４２の送信情報」を受信し、ＳＤ２にて、図８に示すように画像中の人が看板の近傍に存在しているので、人掲示看板であるものと判定し（ＳＤ２のＹＥＳ）、ＳＤ３にて、現在位置が目的施設である「ＡＡＡショッピングモール」の位置内であるので、目的施設内であるものと判定し（ＳＤ３のＹＥＳ）する。この後、ＳＤ５にて、図２の看板情報にて、人掲示看板４２の位置付近の固定看板が格納されていないので、固定看板の内容と人掲示看板の内容とが相互に一致していないものと判定し（ＳＤ５のＮＯ）、ＳＤ６にて案内を行う。ＳＤ６について詳細には、センター装置２は、人掲示看板４２の誘導情報を車載装置１に送信することにより、案内を行う。
【００８２】
一方、車載装置１は、センター装置２から送信された人掲示看板４２の誘導情報を受信した上で、例えば、ディスプレイ１３又はスピーカ１４を介して、「右折して第２駐車場へお進み下さい」等の情報を出力して案内する。
【００８３】
（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、人が掲示している看板を対象画像から特定し、人が掲示している看板が誘導看板であると判定した場合に、抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、人が掲示している看板に基づいて案内を行うことができるので、適切に案内を行うことが可能となる。特に、例えば、一般的には、現状に則した最新情報については、人が掲示している看板にて表すことが多々あるが、このような場合に、最新情報に則して案内を行うことが可能となる。
【００８４】
また、抽出部２３２が抽出した情報、又は、取得部１７１が対象画像を取得した位置に基づいて、特定部２３１が特定した看板が誘導看板であるか否かを判定することにより、例えば、看板の情報の内容、又は、看板が設置されている位置を考慮して誘導看板であるか否かを判定することができるので、誘導看板を適切に判定することが可能となる。
【００８５】
また、抽出した情報に基づいて、特定した看板が誘導看板であると判定することにより、例えば、看板の情報の内容を考慮して誘導看板であることを判定することができるので、誘導看板を一層適切に判定することが可能となる。また、抽出した情報から特定される誘導情報が、既に保有している誘導情報と一致しないと判定した場合に、抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、特定される誘導情報を適切なタイミングで反映することができ、一層適切に案内を行うことが可能となる。
【００８６】
また、対象画像を取得した位置に基づいて、特定した看板が誘導看板であると判定することにより、例えば、看板が設置されている位置を考慮して誘導看板であることを判定することができるので、誘導看板を一層適切に判定することが可能となる。また、抽出部２３２が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、特定される誘導情報を常に反映することができ、一層適切に案内を行うことが可能となる。
【００８７】
また、対象画像を取得した位置が、車両が現在いる施設内の位置である場合に、特定部２３１が特定した看板が誘導看板であると判定することにより、例えば、車両を当該車両が現在いる施設内における人が掲示している看板の情報に基づいて案内を行うことができるので、更に一層適切に案内を行うことが可能となる。
【００８８】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００８９】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００９０】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、センター装置２を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に制御部２３の各部の一部を設けると共に、これら複数の装置の他の一部に制御部２３の各部の他の一部を設けてもよい。また、センター装置２に記録されている情報の少なくとも一部、あるいは、制御部２３の各部の少なくとも一部を車載装置１に設けてもよい。
【００９１】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００９２】
（人掲示看板の判定（その１））
また、上記実施の形態では、図９のＳＤ２に示されているように、センター装置２にて人掲示看板であるか否かを判定する場合について説明したが、これに限らず、車載装置１に特定部２３１の如き特定部を設けて、この特定部にて車載装置１にて人掲示看板であるか否かを判定してもよい。
【００９３】
（人掲示看板の判定（その２））
また、上記実施の形態では、人掲示看板であるかを、公知の画像処理認識を用いて看板自体と看板以外の人とを区別して認識した上で、人が看板の近傍に存在しているか否かに基づいて判定する場合について説明したが、これに限らない。例えば、固定看板と当該固定看板付近を通行している人とを撮影した場合に人掲示看板であるものと誤って認識されることを防止するために、所定時間（例えば、１０秒〜２０秒等）にわたって連続的に撮影してこの連続的に撮影した画像に基づいて人掲示看板を判定してもよい。また、例えば、人掲示看板の大きさを想定することが可能である場合には、この大きさも判定要素に加えてもよい。
【００９４】
（優先的な案内について）
また、上記実施の形態では、特に図９のＳＤ６にて、固定看板での案内に対して優先的に人掲示看板での案内を行うことを説明したが、図３に示す走行経路Ｒ１に沿って自車両が走行する場合において、人掲示看板４１が固定看板３１よりも目的施設側（つまり、図面上側）にて掲示された場合であっても、自車両は、人掲示看板４１及び固定看板３１が相互に近くに設置されている限り、ほぼ同時に撮影することが可能であるので、前述の説明の通り、固定看板での案内に対して優先的に人掲示看板での案内を行うことが可能となる。
【００９５】
（目的施設について）
また、上記実施の形態で説明した目的施設については、最終的な目的施設でなく経由する目的施設であってもよい。
【００９６】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【００９７】
実施の形態の１つの側面１に係る案内システムは、人が掲示している看板を対象画像から特定する特定手段と、前記特定手段が特定した看板から情報を抽出する抽出手段と、前記特定手段が特定した看板が車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定する誘導看板判定手段と、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると前記誘導看板判定手段が判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う案内手段と、を備える。
【００９８】
上記側面１に係る案内システムによれば、人が掲示している看板が誘導看板であると判定した場合に、抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、人が掲示している看板に基づいて案内を行うことができるので、適切に案内を行うことが可能となる。特に、例えば、一般的には、現状に則した最新情報については、人が掲示している看板にて表すことが多々あるが、このような場合に、最新情報に則して案内を行うことが可能となる。
【００９９】
実施の形態の他の側面２に係る案内システムは、上記側面１に係る案内システムにおいて、前記対象画像を取得する取得手段、を備え、前記特定手段は、前記取得手段が取得した前記対象画像から看板を特定し、前記誘導看板判定手段は、前記抽出手段が抽出した情報、又は、前記取得手段が前記対象画像を取得した位置に基づいて、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であるか否かを判定する。
【０１００】
上記側面２に係る案内システムによれば、抽出手段が抽出した情報、又は、取得手段が対象画像を取得した位置に基づいて、特定手段が特定した看板が誘導看板であるか否かを判定することにより、例えば、看板の情報の内容、又は、看板が設置されている位置を考慮して誘導看板であるか否かを判定することができるので、誘導看板を適切に判定することが可能となる。
【０１０１】
実施の形態の他の側面３に係る案内システムは、上記側面２に係る案内システムにおいて、前記誘導看板判定手段が、前記抽出手段が抽出した情報に基づいて、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報が、既に保有している誘導情報と一致するか否かを判定する一致判定手段、を備え、前記案内手段は、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報が、既に保有している誘導情報と一致しないと前記一致判定手段が判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う。
【０１０２】
上記側面３に係る案内システムによれば、抽出した文字に基づいて、特定した看板が誘導看板であると判定することにより、例えば、看板の情報の内容を考慮して誘導看板であることを判定することができるので、誘導看板を一層適切に判定することが可能となる。また、抽出した情報から特定される誘導情報が、既に保有している誘導情報と一致しないと判定した場合に、抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、特定される誘導情報を適切なタイミングで反映することができ、一層適切に案内を行うことが可能となる。
【０１０３】
実施の形態の他の側面４に係る案内システムは、上記側面２又は３に係る案内システムにおいて、前記誘導看板判定手段が、前記取得手段が前記対象画像を取得した位置に基づいて、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると判定した場合に、前記案内手段は、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う。
【０１０４】
上記側面４に係る案内システムによれば、対象画像を取得した位置に基づいて、特定した看板が誘導看板であると判定することにより、例えば、看板が設置されている位置を考慮して誘導看板であることを判定することができるので、誘導看板を一層適切に判定することが可能となる。また、抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、特定される誘導情報を常に反映することができ、一層適切に案内を行うことが可能となる。
【０１０５】
実施の形態の他の側面５に係る案内システムは、上記側面４に係る案内システムにおいて、前記誘導看板判定手段は、前記取得手段が前記対象画像を取得した位置が、車両が現在いる施設内の位置である場合に、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると判定する。
【０１０６】
上記側面５に係る案内システムによれば、対象画像を取得した位置が、車両が現在いる施設内の位置である場合に、特定手段が特定した看板が誘導看板であると判定することにより、例えば、車両を当該車両が現在いる施設内における人が掲示している看板の情報に基づいて案内を行うことができるので、更に一層適切に案内を行うことが可能となる。
【０１０７】
実施の形態の他の側面６に係る案内プログラムは、コンピュータに、人が掲示している看板を対象画像から特定する特定手段と、前記特定手段が特定した看板から情報を抽出する抽出手段と、前記特定手段が特定した看板が車両が従うべき誘導看板であるか否かを判定する誘導看板判定手段と、前記特定手段が特定した看板が前記誘導看板であると前記誘導看板判定手段が判定した場合に、前記抽出手段が抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行う案内手段と、として機能させる。
【０１０８】
上記側面６に係る登録プログラムによれば、人が掲示している看板が誘導看板であると判定した場合に、抽出した情報から特定される誘導情報に基づいて案内を行うことにより、例えば、人が掲示している看板に基づいて案内を行うことができるので、適切に案内を行うことが可能となる。特に、例えば、一般的には、現状に則した最新情報については、人が掲示している看板にて表すことが多々あるが、このような場合に、最新情報に則して案内を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【０１０９】
１  車載装置
２  センター装置
１１  通信部
１２  タッチパッド
１３  ディスプレイ
１４  スピーカ
１５  現在位置検出部
１６  データ記録部
１７  制御部
２１  通信部
２２  データ記録部
２３  制御部
３１  固定看板
４１  人掲示看板
４２  人掲示看板
１００  ナビゲーションシステム
１６１  地図情報ＤＢ
１７１  取得部
２２１  地図情報ＤＢ
２２２  車両走行情報ＤＢ
２２３  看板情報ＤＢ
２３１  特定部
２３２  抽出部
２３３  誘導看板判定部
２３４  案内部
２３５  一致判定部
Ｒ１  走行経路
Ｒ２  走行経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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