(57)【要約】【課題】地図情報を必須とすることなく逆走警報が可能な技術を提供する。【解決手段】  位置取得部は、車両の絶対位置を表す車両位置情報を取得するように構成される。警報範囲取得部は、第１の警報範囲情報と第２の警報範囲情報とを取得する。第１の警報範囲情報は、合流後の車線の進行方向と同じ進行方向の合流前の複数の車線のうち、一の車線と重なるように設定された第１の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である。第２の警報範囲情報は、合流前の複数の車線のうち、前記一の車線と異なる車線と重なるように設定された第２の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である。走行判定部は、車両が第１の警報範囲を走行した後に第２の警報範囲を走行したか否かの判定である走行判定を行う。警報処理部は、走行判定部により車両が第１の警報範囲を走行した後に第２の警報範囲を走行したと判定される場合に、車両のドライバに対して警報を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される逆走警報装置であって、
前記車両の絶対位置を表す車両位置情報を取得するように構成される位置取得部と、
合流後の車線の進行方向と同じ進行方向の合流前の複数の車線のうち、一の車線と重なるように設定された第１の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である第１の警報範囲情報と、前記合流前の複数の車線のうち、前記一の車線と異なる車線と重なるように設定された第２の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である第２の警報範囲情報と、を取得するように構成される警報範囲取得部と、
前記車両位置情報、前記第１の警報範囲情報及び前記第２の警報範囲情報に基づき、前記車両が前記第１の警報範囲を走行した後に前記第２の警報範囲を走行したか否かの判定である走行判定を行うように構成される走行判定部と、
前記走行判定部により前記車両が前記第１の警報範囲を走行した後に前記第２の警報範囲を走行したと判定される場合に、前記車両のドライバに対して警報を行う警報処理を実行するように構成される警報処理部と、
を備える逆走警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の逆走警報装置であって、
前記第１の警報範囲情報は、前記第１の警報範囲の基準となる点の絶対位置と、前記第１の警報範囲の広がりと、を表す情報であり、
前記第２の警報範囲情報は、前記第２の警報範囲の基準となる点の絶対位置と、前記第２の警報範囲の広がりと、を表す情報である、逆走警報装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の逆走警報装置であって、
前記警報範囲取得部は、前記第１の警報範囲及び前記第２の警報範囲のうち少なくとも一方に関する走行方向情報を取得し、
前記走行方向情報は、前記第１の警報範囲又は前記第２の警報範囲における逆走時に前記車両が走行すると推定される走行方向を表す情報であり、
前記判定部は、前記車両が、前記走行方向情報により表される走行方向で前記第１の警報範囲又は前記第２の警報範囲を走行した場合にのみ、前記車両が前記第１の警報範囲又は前記第２の警報範囲を走行したと判定する、逆走警報装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の逆走警報装置であって、
前記走行判定部は、監視対象として設定された少なくとも１つの警報範囲組合せについて前記走行判定を行い、前記警報範囲組合せは、前記第１の警報範囲と、当該第１の警報範囲に対応付けられた少なくとも１つの前記第２の警報範囲と、の組合せであり、
複数の前記警報範囲組合せを同時に前記監視対象に設定可能である、逆走警報装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の逆走警報装置であって、
前記走行判定部は、監視対象として設定された少なくとも１つの警報範囲組合せについて前記走行判定を行い、前記警報範囲組合せは、前記第１の警報範囲と、当該第１の警報範囲に対応付けられた少なくとも１つの前記第２の警報範囲と、の組合せであり、
前記監視対象として設定された前記少なくとも１つの警報範囲組合せのそれぞれについて、所定の条件である対象除外条件が満たされるか否かを判定するように構成される除外判定部と、
前記除外判定部により前記対象除外条件が満たされると判定される場合に、前記対象除外条件が満たされると判定された前記警報範囲組合せを前記監視対象から除外するように構成される除外処理部と、
を更に備える逆走警報装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の逆走警報装置であって、
所定の条件である警報解除条件が満たされるか否かを判定するように構成される解除判定部を更に備え、
前記警報処理部は、前記解除判定部により前記警報解除条件が満たされると判定される場合に、前記警報を解除する、逆走警報装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の逆走警報装置であって、
前記車両位置情報及び前記第２の警報範囲情報に基づいて、前記警報が行われている間において前記車両が前記第２の警報範囲に接近しているか否かを判定するように構成される接近判定部と、
前記接近判定部により前記車両が前記第２の警報範囲に接近していると判定される場合に、前記車両の走行中の車線の進行方向を示す報知を前記ドライバに対して行うように構成される順走報知処理部と、
を更に備える逆走警報装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の逆走警報装置を備えるドライブレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、逆走警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両が逆走しているか否かを判定し、車両が逆走している場合にドライバに対して警報を発する逆走警報装置が開示されている。この逆走警報装置は、車両の現在位置と、各道路について規定された走行可能方向、すなわち、各道路の進行方向についての情報を含む地図情報と、に基づいて、車両が逆走しているか否かを判定する。具体的には、逆走警報装置は、車両の進行方向と、道路の進行方向と、が所定の角度誤差範囲内で一致するときは車両が逆走していないと判定し、一致しないときは車両が逆走していると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４９２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の逆走警報装置では、逆走警報を行うために地図情報を必要とする。このため、地図情報をデータ格納部等に格納しておく必要があり、その分データ容量が必要となる。
【０００５】
本開示の一局面は、地図情報を必須とすることなく逆走警報が可能な技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
車両に搭載される逆走警報装置であって、位置取得部と、警報範囲取得部と、走行判定部と、警報処理部と、を備える。位置取得部は、車両の絶対位置を表す車両位置情報を取得するように構成される。警報範囲取得部は、第１の警報範囲情報と第２の警報範囲情報とを取得するように構成される。第１の警報範囲情報は、合流後の車線の進行方向と同じ進行方向の合流前の複数の車線のうち、一の車線と重なるように設定された第１の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である。第２の警報範囲情報は、合流前の複数の車線のうち、前記一の車線と異なる車線と重なるように設定された第２の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である。走行判定部は、車両位置情報、第１の警報範囲情報及び第２の警報範囲情報に基づき、車両が第１の警報範囲を走行した後に第２の警報範囲を走行したか否かの判定である走行判定を行うように構成される。警報処理部は、走行判定部により車両が第１の警報範囲を走行した後に第２の警報範囲を走行したと判定される場合に、車両のドライバに対して警報を行う警報処理を実行するように構成される。
【０００７】
このような構成によれば、車両の絶対位置と、第１の警報範囲及び第２の警報範囲の絶対位置と、に基づき、車両が道路を逆走しているか否かを判定できる。よって、地図データを必須とすることなく、逆走警報を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】逆走警報システムの構成を示すブロック図である。
【図２】逆走警報処理のフローチャートである。
【図３】高速道路の入口インターチェンジにおける第１の警報範囲及び第２の警報範囲の設定例を示す図である。
【図４】高速道路の入口インターチェンジに設定される第１の警報範囲及び第２の警報範囲の各種パラメータの設定値の一例を示す図である。
【図５】高速道路の出口インターチェンジにおける第１の警報範囲及び第２の警報範囲の設定例を示す図（１）である。
【図６】高速道路の出口インターチェンジにおける第１の警報範囲及び第２の警報範囲の設定例を示す図（２）である。
【図７】高速道路の出口インターチェンジに設定される第１の警報範囲及び第２の警報範囲の各種パラメータの設定値の一例を示す図である。
【図８】高速道路のＹ字路を有する出口インターチェンジにおける第１の警報範囲及び第２の警報範囲の設定例を示す図である。
【図９】高速道路のＹ字路を有する出口インターチェンジに設定される第１の警報範囲及び第２の警報範囲の各種パラメータの設定値の一例を示す図である。
【図１０】都市高速道路の出口付近における警報範囲の設定例を示す図である。
【図１１】都市高速道路の出口付近に設定される警報範囲の各種パラメータの設定値の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示すドライブレコーダ２は、車両１に搭載される。ドライブレコーダ２は、カメラ部２１、ＧＮＳＳ受信機２２、警報部２３、データ格納部２４及び制御部２５を備える。ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。
【００１０】
本実施形態のドライブレコーダ２は、サービスエリアやパーキングエリアに加え、高速道路の出入口付近のインターチェンジ等で車両１の逆走を検出し、車両１のドライバに対して警報（以下、逆走警報）を行うことが可能である。
【００１１】
カメラ部２１は、制御部２５の制御の下、車両１の例えば前方を撮像し、その撮像結果に対応する画像情報を制御部２５に出力する。
ＧＮＳＳ受信機２２は、ＧＮＳＳ用の人工衛星からの送信電波を受信し、車両１の現在の絶対位置を検出する装置である。車両１の絶対位置は、緯度、経度及び高度で表される。ＧＮＳＳ受信機２２は、車両１の絶対位置を表す情報である車両位置情報を制御部２５に出力する。
【００１２】
警報部２３は、制御部２５の制御の下、車両１のドライバに対して警報を行うように構成される。警報部２３は、車両１が道路を逆走した場合に警報を行う。警報部２３は、ＬＥＤランプ２３１、ディスプレイ２３２及びスピーカ２３３を備える。
【００１３】
ＬＥＤランプ２３１は、ドライブレコーダ２が車両１に搭載された状態においてドライバが視認可能な位置に設けられる。ＬＥＤランプ２３１は、光源の点滅として設定された警報を行う。
ディスプレイ２３２は、ドライブレコーダ２が車両１に搭載された状態においてドライバが視認可能な位置に設けられる。ディスプレイ２３２は、所定の警報画面を表示する。
【００１４】
スピーカ２３３は、ブザー音やアナウンス音等の所定の警報音を発生させる。
データ格納部２４は、各種登録データを格納する。データ格納部２４には、登録データとして第１の警報範囲情報と第２の警報範囲情報とが格納されている。第１の警報範囲情報は、第１の警報範囲の位置を特定可能な情報である。第２の警報範囲情報は、第２の警報範囲の位置を特定可能な情報である。
【００１５】
第１の警報範囲は、合流後の車線の進行方向と同じ進行方向の合流前の複数の車線のうち、一の車線と重なるように設定された所定範囲である。第２の警報範囲は、合流前の複数の車線のうち、前記一の車線と異なる車線と重なるように設定された所定範囲である。つまり、同一進行方向の複数の車線が合流している場合に、第１の警報範囲は当該合流している複数の車線の１つに重なるように設定され、第２の警報範囲は他の車線に重なるように設定される。本実施形態では、車両１が第１の警報範囲を走行した後に第２の警報範囲を走行したと判定される場合に、車両１が逆走していると判定される。なお、第１の警報範囲及び第２の警報範囲は、平面視における範囲（緯度及び経度で特定される２次元の範囲）として設定される。
【００１６】
第１及び第２の警報範囲情報はそれぞれ、第１及び第２の警報範囲の絶対位置を表す情報である。本実施形態では、第１及び第２の警報範囲情報は、基準点（具体的には中心点）の絶対位置の座標（緯度及び経度）と、当該警報範囲の広がり（具体的には半径）と、を表す情報である。以下では、第１の警報範囲の上記基準点を「第１のポイント」と称し、第２の警報範囲の上記基準点を「第２のポイント」と称する。例えば、第１の警報範囲は、第１のポイントを中心とする半径２５メートルの範囲として設定される。
【００１７】
また、第１の警報範囲には、一般に複数の第２の警報範囲が対応付けられる。すなわち、車両１が第１の警報範囲を走行した後に複数の第２の警報範囲のいずれかを走行した場合に、車両１が逆走していると判定される。以下、第１の警報範囲と、当該第１の警報範囲に対応付けられた少なくとも１つの第２の警報範囲と、の組合せを「警報範囲組合せ」と称する。データ格納部２４には、各種走行場面に応じた複数の警報範囲組合せに関する第１及び第２の警報範囲情報が登録されている。
【００１８】
本実施形態では、データ格納部２４に情報が格納された複数の警報範囲組合せのうち監視対象として設定された警報範囲組合せについて車両１が逆走しているか否かの判定がなされる。本実施形態では、複数（本実施形態では４つ）の警報範囲組合せを同時に監視対象に設定可能である。車両１が第１の警報範囲を走行すると、その第１の警報範囲に対応した警報範囲組合せが監視対象に登録される。そして、監視対象の警報範囲組合せの数が４つを超えると、登録時期が早いものから監視対象から除外される。
【００１９】
また本実施形態では、データ格納部２４には、登録データとして進入角情報が格納されている。進入角情報は、第１の警報範囲と第２の警報範囲とのそれぞれについて登録される。進入角情報は、関連する第１の警報範囲又は第２の警報範囲の基準点を通過する所定方向を基準とした進入角であって当該警報範囲に対する車両の平面視の進入角を表す情報である。すなわち、本実施形態では、車両１が進入角情報で表される進入角で第１又は第２の警報範囲に進入した場合にのみ、車両１がその警報範囲が走行したと判定される。この進入角情報の進入角は、逆走時に車両が警報範囲に進入する際の進入角を想定して設定される。進入角情報については具体例を用いて後述する。
【００２０】
またデータ格納部２４には、登録データとして警報解除条件に関する情報が格納されている。警報解除条件は、誤って逆走警報が開始された場合などにおいて逆走警報を解除するための条件である。警報解除条件は、第１のポイント又は第２のポイントからの距離や、警報範囲を走行してからの時間又は逆走警報が開始されてからの時間等に基づく条件である。警報解除条件についても具体例を用いて後述する。
【００２１】
一方、制御部２５は、ＣＰＵ２５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２５２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部２５の各種機能は、ＣＰＵ２５１が非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２５２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記憶媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部２５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。制御部２５は、ＣＰＵ２５１がプログラムを実行することで、後述する図２に示す逆走警報処理を実行する。
【００２２】
［２．具体例］
次に、第１の警報範囲及び第２の警報範囲の設定例等について図３〜図７の具体例を用いて説明する。
【００２３】
［２−１．高速道路の入口インターチェンジ］
図３には、高速道路の入口インターチェンジにおける第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。図３に示す例では、高速道路の料金所から高速道路の本線３１に進入するための進入路３２が２つの道路３２ａ，３２ｂに分岐している。分岐した道路３２ａ，３２ｂは本線３１に合流部３１ａ，３１ｂでそれぞれ合流している。この例では、第１のポイント３３ａが進入路３２の分岐部上の地点に対応する位置に設定される。また、２つの第２のポイント３４ａ，３５ａが合流部３１ａ，３１ｂ上の地点に対応する位置にそれぞれ設定される。なお、図３では、第１の警報範囲及び２つの第２の警報範囲はそれぞれ符号３３，３４，３５で示される。また、図３及び後述する図５等では、実線の矢印は順走となる車両１の走行経路（以下、順走経路）を示し、破線の矢印は逆走となる車両１の走行経路（以下、逆走経路）を示している。
【００２４】
図４には、入口インターチェンジに設定される第１の警報範囲及び第２の警報範囲の各種パラメータの設定値の一例が示される。図４には、第１の警報範囲及び第２の警報範囲のそれぞれについて、道路種、範囲、進入角、解除距離及び解除時間が示される。道路種は、当該警報範囲の設定が予定される道路種であり、一般道路及び／又は高速道路である。範囲は、当該警報範囲の第１又は第２のポイントを基準とした範囲（大きさ）である。進入角は前述したとおりであり、逆走時に車両１が警報範囲に進入する際の進入角を想定して設定される。解除距離は、逆走警報を解除するための距離である。すなわち、車両１が第１又は第２のポイントから解除距離だけ離れた場合、逆走警報が解除される。なお、解除距離は、第１又は第２のポイントからの直線距離である。解除時間は、車両が第１又は第２の警報範囲を走行してから逆走警報を解除するまでの時間である。すなわち、車両１が第１又は第２の警報範囲を走行してから解除時間が経過した場合、逆走警報が解除される。
【００２５】
図４に示す例では、解除距離の異なる２種類の第１の警報範囲が想定されている。第１の警報範囲（短）は、道路種は一般道路及び高速道路であり、範囲は第１のポイントを中心とする半径２５ｍの範囲である。進入角は、第１のポイントを通過する所定進入方向に対して±３０度以内の角度（つまり６０度の角度）である。図３では、第１の警報範囲３３の進入角は符号θ１で示される。なお、このように進入角が幅を持って設定されるのは、車両が道路上を斜めに走行する場合等を想定したものである。解除距離は、第１のポイントから１０００メートルである。解除時間は設定されてない。
【００２６】
第１の警報範囲（長）は、解除距離以外は第１の警報範囲（短）と同様である。解除距離は、第１のポイントから３０００メートルである。
一方、第２の警報範囲は、道路種は一般道路及び高速道路であり、範囲は第２のポイントを中心とする半径２５ｍの範囲である。進入角は、所定進入方向に対して±３０度以内の角度である。解除距離及び解除時間は設定されてない。図３では、第２の警報範囲３４，３５の進入角はそれぞれ符号θ２，θ３で示される。
【００２７】
［２−２．高速道路の出口インターチェンジ］
図５及び図６には、高速道路の出口インターチェンジにおける第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。図５及び図６に示す例では、高速道路から車両が退出するための進行方向が同一の車線を有する２つの道路４１，４２が合流部４３で合流している。合流後の道路は出口インターチェンジの料金所に至る。
【００２８】
図５に示す例では、一方の道路４１を走行して車両が合流部４３に向かう際の逆走を想定した第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。具体的には、第１のポイント４４ａが、一方の道路４１における合流部４３手前の地点に対応する位置に設定される。また、第２のポイント４５ａが、他方の道路４２における合流部４３手前の地点に対応する位置に設定される。
【００２９】
一方、図６に示す例では、他方の道路４２を走行して車両が合流部４３に向かう際の逆走を想定した第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。具体的には、第１のポイント４６ａが、他方の道路４２における合流部４３手前の地点に対応する位置に設定される。また、第２のポイント４７ａが、他方の道路４２における合流部４３手前の地点に対応する位置に設定される。
【００３０】
図７には、出口インターチェンジに設定される第１の警報範囲及び第２の警報範囲の各種パラメータの設定値の一例が示される。入口インターチェンジの場合（図４）と同様に、解除距離の異なる２種類の第１の警報範囲が想定されている。入口インターチェンジの場合との相違点は解除距離のみである。すなわち、第１の警報範囲（短）、第１の警報範囲（長）及び第２の警報範囲の解除距離はそれぞれ、２００メートル、５００メートル、１００メートルである。すなわち、第１の警報範囲（短）及び第１の警報範囲（長）の解除距離は入口インターチェンジの場合よりも短くなるように設定される。また、第２の警報範囲についても解除距離が設定される。
【００３１】
なお、図５では、第１の警報範囲及び第２の警報範囲はそれぞれ符号４４，４５で示され、その進入角はそれぞれ符号θ４，θ５で示される。一方、図６では、第１の警報範囲及び第２の警報範囲はそれぞれ符号４６，４７で示され、その進入角はそれぞれ符号θ６，θ７で示される。
【００３２】
［２−３．出口インターチェンジ（Ｙ字路）］
図８には、Ｙ字路５１を有する出口インターチェンジにおける第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。具体的には、高速道路の本線５２から分岐した分岐路５３が、本線５２と立体交差する道路５４と合流する。分岐路５３及び道路５４の車線は進行方向が同一である。この分岐路５３、道路５４及び合流後の道路５５によってＹ字路５１が形成される。合流後の道路５５は２つの分岐路５６，５７に分岐する。一方の分岐路５６は本線５２に合流する。他方の分岐路５７は、道路５４と平行に本線５２と立体交差している。道路５４と分岐路５７とは連結路５８で連結される。この例では、車両が分岐路５３及びＹ字路５１を走行し、分岐路５６又は５７に進む経路が順走経路である。また、車両が道路５４をＹ字路５１の方向（図８の上方）に走行し、右折する経路が順走経路である。一方、車両が道路５４をＹ字路５１の方向に走行し、左折する経路が逆走経路である。
【００３３】
この例では、第１のポイント６１ａが連結路５８上の所定地点に対応する位置に設定される。また、第２のポイント６２ａが分岐路５３におけるＹ字路５１手前の地点に対応する位置に設定される。なお、図８では、第１の警報範囲及び第２の警報範囲はそれぞれ符号６１，６２で示され、その進入角はそれぞれ符号θ８，θ９で示される。特に、第１の警報範囲６１は道路５４上の車線と重なっている。
【００３４】
図９には、この出口インターチェンジに設定される第１の警報範囲及び第２の警報範囲の各種パラメータの設定値の一例が示される。第１の警報範囲は１種類のみ想定されている。第１の警報範囲及び第２の警報範囲の道路種、範囲、進入角及び解除時間は入口インターチェンジの場合（図４）と同様である。一方、第１及び第２の警報範囲の解除距離は、それぞれ３００メートル及び１０００メートルである。
【００３５】
［３．処理］
次に、制御部２５が実行する逆走警報処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。逆走警報処理は、ドライブレコーダ２の電源がオンにされることで開始され、ドライブレコーダ２の電源がオフにされることで終了する。
【００３６】
まず、Ｓ１０１で、制御部２５は、ＧＮＳＳ受信機２２から車両位置情報を取得する。制御部２５は、Ｓ１０１の実行時以降、車両１の絶対位置を定期的に取得する。
続いて、Ｓ１０２で、制御部２５は、データ格納部２４から登録データを取得する。特に、制御部２５は、データ格納部２４から、第１及び第２の警報範囲情報並びに第１及び第２の警報範囲に関する進入角情報を取得する。
【００３７】
続いて、Ｓ１０３で、制御部２５は、取得された車両位置情報、第１の警報範囲情報及び関連する進入角情報に基づいて、車両１が第１の警報範囲を走行したか否かを判定する。
具体的には、制御部２５は、車両１が進入角情報により表される進入角で第１の警報範囲に進入した場合に、車両１が第１の警報範囲を走行したと判定する。一方、制御部２５は、車両１が第１の警報範囲に進入していない場合、又は、車両１が進入角情報により表される進入角以外の進入角で第１の警報範囲に進入した場合に、車両１が第１の警報範囲を走行していないと判定する。なお、車両１が第１の警報範囲に進入したか否かは、車両１の絶対位置が第１の警報範囲に含まれるか否かによって判定される。
【００３８】
制御部２５は、Ｓ１０３で車両１が第１の警報範囲を走行していないと判定した場合には、Ｓ１０２に戻る。
一方、制御部２５は、Ｓ１０３で車両１が第１の警報範囲を走行したと判定した場合には、Ｓ１０４へ移行する。
【００３９】
Ｓ１０４で、制御部２５は、取得された車両位置情報、第２の警報範囲情報及び関連する進入角情報に基づいて、車両１が第２の警報範囲を走行したか否かを判定する。
具体的には、制御部２５は、車両１が進入角情報により表される進入角で第２の警報範囲に進入した場合に、車両１が第２の警報範囲を走行したと判定する。一方、制御部２５は、車両１が第２の警報範囲に進入していない場合、又は、車両１が進入角情報により表される進入角以外の進入角で第２の警報範囲に進入した場合に、車両１が第２の警報範囲を走行していないと判定する。なお、ここでいう第２の警報範囲は、Ｓ１０３で走行したと判定された第１の警報範囲に対応付けられた第２の警報範囲を意味する。また、車両１が第２の警報範囲に進入したか否かは、車両１の絶対位置が第２の警報範囲に含まれるか否かによって判定される。
【００４０】
制御部２５は、Ｓ１０４で車両１が第２の警報範囲を走行していないと判定した場合には、Ｓ１０２に戻る。
一方、制御部２５は、Ｓ１０４で車両１が第２の警報範囲を走行したと判定した場合には、Ｓ１０５へ移行し、車両１が道路を逆走していると判定する。
【００４１】
続いて、Ｓ１０６で、制御部２５は、警報部２３を介して逆走警報を行う。
具体的には、制御部２５は、警報を示す所定色でＬＥＤランプ２３１を点滅させる。また、制御部２５は、ディスプレイ２３２に所定の警報画像を表示する。さらに、制御部２５は、スピーカ２３３を介して所定時間（例えば５秒）ごとに警報アナウンスを行う。警報アナウンスは、例えば「逆走にご注意ください」である。なお、スピーカ２３３の発する警報音はこれに限られず、例えばブザー音により警報を行ってもよい。
【００４２】
続いて、Ｓ１０７で、制御部２５は、車両１が第２の警報範囲に向かって走行しているか否かを判定する。ここで、制御部２５は、車両１の絶対位置が、Ｓ１０４で車両１が走行したと判定された第２の警報範囲（具体的にはその第２のポイント）に接近していると判定した場合に、車両１が第２の警報範囲に向かって走行していると判定する。一方、制御部２５は、車両１の絶対位置が、Ｓ１０４で車両１が走行したと判定された第２の警報範囲（具体的にはその第２のポイント）に接近していないと判定した場合に、車両１が第２の警報範囲に向かって走行していないと判定する。なお、車両１の絶対位置が第２の警報範囲に接近している場合としては、車両１が道路を逆走して第２の警報範囲を一旦通過し、その後、進行方向を変えて第２の警報範囲に向かって走行している場合が想定される。
【００４３】
制御部２５は、Ｓ１０７で車両１が第２の警報範囲に向かって走行していると判定した場合には、Ｓ１０８へ移行する。
Ｓ１０８で、制御部２５は、逆走警報を一時解除し、順走方向の案内を行う。具体的には、制御部２５は、順走方向（第２の警報範囲に向かう方向）を示す画像（例えば矢印等）をディスプレイ２３２に表示する。
【００４４】
続いて、Ｓ１０９で、制御部２５は、車両１が第２の警報範囲に到達したか否かを判定する。本実施形態では制御部２５は、車両１の絶対位置が第２の警報範囲に含まれる場合に、車両１が第２の警報範囲に到達したと判定する。一方、制御部２５は、車両１の絶対位置が第２の警報範囲に含まれない場合に、車両１が第２の警報範囲に到達していないと判定する。
【００４５】
制御部２５は、Ｓ１０９で車両１が第２の警報範囲に到達したと判定した場合には、Ｓ１１０へ移行し、順走方向の案内を終了した後、Ｓ１０２に戻る。
一方、制御部２５は、Ｓ１０９で車両１が第２の警報範囲に到達していないと判定した場合には、Ｓ１０７に戻る。
【００４６】
一方、制御部２５は、前述したＳ１０７で車両１が第２の警報範囲に向かって走行していないと判定した場合には、Ｓ１１４へ移行し、警報解除条件が満たされたか否かを判定する。具体的には、制御部２５は、車両１が走行したと判定された第１の警報範囲の第１のポイント又は第２の警報範囲の第２のポイントから前述した解除距離だけ車両１が離れた場合に、警報解除条件が満たされたと判定する。また制御部２５は、車両１が第１又は第２の警報範囲を走行したと判定されてから前述した解除時間が経過した場合、警報解除条件が満たされたと判定する。一方、制御部２５は、これら以外の場合に、警報解除条件が満たされていないと判定する。
【００４７】
制御部２５は、Ｓ１１０で警報解除条件が満たされたと判定した場合には、逆走警報を解除し、Ｓ１０２に戻る。
［４．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００４８】
（１）本実施形態では、車両１の絶対位置と、第１の警報範囲及び第２の警報範囲の絶対位置と、に基づき、車両１が道路を逆走しているか否かを判定できる。よって、地図データを必須とすることなく、逆走警報を行うことができる。ひいては、地図データを利用して逆走警報を行う構成と比較して、逆走警報に要するデータ容量を地図データの分だけ軽減でき得る。
【００４９】
（２）本実施形態では、車両１が進入角情報により表される進入角で第１の警報範囲又は第２の警報範囲に進入した場合にのみ、車両１が第１の警報範囲又は第２の警報範囲を走行したと判定される。
【００５０】
第１の警報範囲又は第２の警報範囲に対する車両の進入角、ひいては進入方向によっては、車両が第１の警報範囲等を走行しても逆走にならない場合がある。本実施形態によれば、逆走となる方向で車両１が第１の警報範囲等を走行した場合にのみ車両１が第１の警報範囲等を走行したと判定される。よって、逆走となる方向で車両１が走行した場合にのみ、逆走警報を行うことができる。
【００５１】
（３）本実施形態では、複数の警報範囲組合せを同時に監視対象に設定することが可能である。複雑なインターチェンジなどでは、複数の警報範囲組合せを設定しなければ、全ての逆走発生箇所を網羅できない場合がある。このように複数の警報範囲組合せが設定された道路であっても、各逆走発生箇所につき逆走警報を行うことができる。
【００５２】
（４）本実施形態では、警報解除条件が満たされると判定される場合に、逆走警報が解除される。例えば、第１又は第２の警報範囲が高速道路上の範囲となるように設定された場合に、当該高速道路付近の一般道路を車両が通過し、上記警報範囲を通過することがある。この場合、車両は逆走していないにもかかわらず逆走警報が行われる場合がある。よって、車両が逆走していないにもかかわらず逆走警報が開始された場合であっても、警報解除条件が満たされることで、逆走警報を解除できる。
【００５３】
（５）本実施形態では、車両１が第２の警報範囲に接近していると判定される場合に、車両１の走行中の車線の進行方向である順走方向を示す報知が行われる。したがって、順走方向をドライバが把握できる。
【００５４】
なお、本実施形態では、制御部２５が逆走警報装置に相当し、Ｓ１０１が位置取得部としての処理に相当し、Ｓ１０２が警報範囲取得部としての処理に相当し、Ｓ１０３及びＳ１０４が走行判定部としての処理に相当する。また、Ｓ１０６及びＳ１１２が警報処理部としての処理に相当し、Ｓ１０７が接近判定部としての処理に相当し、Ｓ１０８が順走報知処理部としての処理に相当し、Ｓ１１４が解除判定部としての処理に相当し、進入角情報が走行方向情報に相当する。
【００５５】
［５．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５６】
（１）上記実施形態では、第１及び第２の警報範囲情報は、基準点である第１及び第２のポイントの絶対位置の座標と、当該警報範囲の広がり（半径）と、を表す情報であるが、第１及び第２の警報範囲情報はこれに限られるものではない。第１及び第２の警報範囲情報は、例えば、当該警報範囲の緯度及び経度の範囲（緯度Ａ１〜Ａ２かつ経度Ｂ１〜Ｂ２の範囲等）を表す情報であってもよい。
【００５７】
（２）上記実施形態において、進入角情報、ひいては走行方向情報は、第１の警報範囲情報及び第２の警報範囲のうちいずれか一方についてのみ登録されてもよい。
（３）上記実施形態では、走行方向情報として進入角情報を例示した。ここでいう走行方向情報とは、第１の警報範囲又は第２の警報範囲における逆走時に車両１が走行すると推定される走行方向を表す情報である。進入角情報は、当該進入角情報の表す各進入角に対応した走行方向を示す情報である。しかし、走行方向情報はこれに限られるものではなく、例えば逆走時における車両が警報範囲を出る際の角度を表す情報であってもよい。
【００５８】
（４）上記実施形態において、登録データに進入角情報が含まれなくてもよい。すなわち、任意の進入角度、換言すれば、任意の方向から警報範囲に進入した場合に、車両１が当該警報範囲を走行したと判定されてもよい。
【００５９】
（５）上記実施形態において、制御部２５は、所定条件が満たされた場合に、一度監視対象に設定された警報範囲組合せを監視対象から除外してもよい。具体的には、制御部２５は、監視対象として設定された少なくとも１つの警報範囲組合せのそれぞれについて、所定の条件である対象除外条件が満たされるか否かを判定する。そして、制御部２５は、対象除外条件が満たされると判定される場合に、対象除外条件が満たされると判定された警報範囲組合せを監視対象から除外する。例えば対象除外条件は、距離又は時間に基づく条件であってもよい。具体的には対象除外条件は、車両と第１若しくは第２の警報範囲からの距離又は第１のポイント若しくは第２のポイントからの距離が所定距離以上になるという条件でもよい。また対象除外条件は、車両が第１又は第２の警報範囲を走行してからの時間又は逆走警報が開始されてからの時間が所定時間以上になるという条件でもよい。また対象除外条件は、これらの条件の組合せでもよい。
【００６０】
このような構成によれば、以下の効果を奏する。例えば、車両が順走している場合など、第１の警報範囲を走行しても第２の警報範囲を走行しない場合がある。このような場合にも、第１の警報範囲及び第２の警報範囲を監視対象とし、Ｓ１０４の判定を繰り返し行うことは処理負荷がかかる。これに対して、上記構成によれば、対象除外条件が満たされる場合に、該当する警報範囲組合せを監視対象から除外することで、一度追加した警報範囲組合せを監視対象から除外しない構成と比較して、処理負荷を低減できる。
【００６１】
なお、この構成では、対象除外条件が満たされるか否かを判定する処理が除外判定部としての処理に相当し、警報範囲組合せを監視対象から除外する処理が除外処理部としての処理に相当する。
【００６２】
（６）警報範囲の設定例は上記実施形態のものに限られない。例えば図１０には、都市高速道路の出口付近における警報範囲の設定例が示される。図１０に示す例では、一般道路の交差点７１の上に２本の平行な高速道路の本線７２，７３（例えば上り車線及び下り車線）が位置している。一方の本線７２から分岐した退出路７２ａは、交差点７１に至る。この例では、本線７２から退出路７２ａを経由し交差点７１に至る経路が順走経路である。一方、交差点７１に合流する一般道路７４〜７７から退出路７２ａを経由して本線７２に至る経路が逆走経路である。
【００６３】
この例では、１つの警報範囲のみが設定される。すなわち、警報範囲の基準となるポイント８１ａが交差点７１上の地点に対応する位置に設定される。また、図１０では、警報範囲は符号８１で示される。
【００６４】
この警報範囲８１の各種パラメータの設定値の一例は図１１に示される。当該警報範囲８１の道路種は一般道路であり、範囲はポイント８１ａを中心とする半径２５ｍの範囲である。また、進入角は設定されていない。つまり、任意の進入角で当該警報範囲に進入した場合も車両１が警報範囲を走行したと判定される。なお、解除距離及び解除時間は設定されてない。
【００６５】
またこの例では例えば、警報範囲を走行したと判定した場合に、警報アナウンスを１回のみ発し、警報画面を所定時間（例えば５秒）のみ表示する事が考えられる。すなわち、この都市高速道路の出口付近の例では、警報は単発的に行われる。このような構成によれば、都市高速道路の出口付近の逆走を抑制できる。
【００６６】
（７）上記実施形態において、同時に監視対象に設定できる警報範囲組合せの数は１つでもよい。また、当該警報範囲組合せの数は、４つ以外の複数でもよい。
（８）上記実施形態では、ＬＥＤランプ２３１、ディスプレイ２３２及びスピーカ２３３の３つを用いて警報が行われるが、警報の仕方はこれに限られるものではない。ＬＥＤランプ２３１、ディスプレイ２３２及びスピーカ２３３のうちいずれか１つ又は２つを用いて警報が行われてもよい。また、他の方法で警報が行われてもよい。
【００６７】
（９）上記実施形態では、車両１が２つの警報範囲を順に走行した場合に車両１が逆走していると判定されるが、車両１が逆走しているか否かの判定方法はこれに限られるものではない。例えば、３つ以上の警報範囲を設定し、設定された３つ以上の警報範囲を車両が順に走行した場合に車両１が逆走していると判定されてもよい。この場合、最後に車両１が走行する警報範囲が第２の警報範囲に相当し、最後に走行する警報範囲よりも前に車両が走行する警報範囲のいずれかが第１の警報範囲に相当する。
【００６８】
（１０）上記実施形態では、逆走警報装置はドライブレコーダ２の制御部２５であるが、逆走警報装置はこれに限られるものではない。例えば、逆走警報装置は、車両１に搭載される、ドライブレコーダ以外の装置の制御部等であってもよい。また例えば、逆走警報装置は、車両１外部の装置の制御部等であってもよい。
（１１）上記実施形態において、ＬＥＤランプ、ディスプレイ及びスピーカ等の警報部はドライブレコーダと別体に設けられていてもよい。例えば、ＬＥＤランプ及びスピーカはインストルメントパネルに設けられ、ディスプレイはインストルメントパネルの上部等に設けられていてもよい。
（１２）上記実施形態で、制御部２５が実行する機能の一部又は全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
（１３）前述した制御部２５の他、当該制御部２５を構成要素とするシステム、当該制御部２５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記憶した半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体、車両の逆走を判定し、警報を行う方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００６９】
（１４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【符号の説明】
【００７０】
１…車両、２…ドライブレコーダ、２１…カメラ部、２２…受信機、２３…警報部、２４…データ格納部、２５…制御部、２３１…ＬＥＤランプ、２３２…ディスプレイ、２３３…スピーカ、２５１…ＣＰＵ、２５２…メモリ。
【図１】
2019095977.tif 000003
【図２】
2019095977.tif 000004
【図３】
2019095977.tif 000005
【図４】
2019095977.tif 000006
【図５】
2019095977.tif 000007
【図６】
2019095977.tif 000008
【図７】
2019095977.tif 000009
【図８】
2019095977.tif 000010
【図９】
2019095977.tif 000011
【図１０】
2019095977.tif 000012
【図１１】
2019095977.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成31年3月11日(2019.3.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される逆走警報装置であって、
前記車両の絶対位置を表す車両位置情報を取得するように構成される位置取得部と、
合流後の車線の進行方向と同じ進行方向の合流前の複数の車線のうち、一の車線と重なるように設定された第１の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である第１の警報範囲情報と、前記合流前の複数の車線のうち、前記一の車線と異なる車線と重なるように設定された第２の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である第２の警報範囲情報と、を取得するように構成される警報範囲取得部と、
前記車両位置情報、前記第１の警報範囲情報及び前記第２の警報範囲情報に基づき、前記車両が前記第１の警報範囲を走行した後に前記第２の警報範囲を走行したか否かの判定である走行判定を行うように構成される走行判定部と、
前記走行判定部により前記車両が前記第１の警報範囲を走行した後に前記第２の警報範囲を走行したと判定される場合に、前記車両のドライバに対して警報を行う警報処理を実行するように構成される警報処理部と、
を備える逆走警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の逆走警報装置であって、
前記第１の警報範囲情報は、前記第１の警報範囲の基準となる点の絶対位置と、前記第１の警報範囲の広がりと、を表す情報であり、
前記第２の警報範囲情報は、前記第２の警報範囲の基準となる点の絶対位置と、前記第２の警報範囲の広がりと、を表す情報である、逆走警報装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の逆走警報装置であって、
前記警報範囲取得部は、前記第１の警報範囲及び前記第２の警報範囲のうち少なくとも一方に関する走行方向情報を取得し、
前記走行方向情報は、前記第１の警報範囲又は前記第２の警報範囲における逆走時に前記車両が走行すると推定される走行方向を表す情報であり、
前記走行判定部は、前記車両が、前記走行方向情報により表される走行方向で前記第１の警報範囲又は前記第２の警報範囲を走行した場合にのみ、前記車両が前記第１の警報範囲又は前記第２の警報範囲を走行したと判定する、逆走警報装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の逆走警報装置であって、
前記走行判定部は、監視対象として設定された少なくとも１つの警報範囲組合せについて前記走行判定を行い、前記警報範囲組合せは、前記第１の警報範囲と、当該第１の警報範囲に対応付けられた少なくとも１つの前記第２の警報範囲と、の組合せであり、
複数の前記警報範囲組合せを同時に前記監視対象に設定可能である、逆走警報装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の逆走警報装置であって、
前記走行判定部は、監視対象として設定された少なくとも１つの警報範囲組合せについて前記走行判定を行い、前記警報範囲組合せは、前記第１の警報範囲と、当該第１の警報範囲に対応付けられた少なくとも１つの前記第２の警報範囲と、の組合せであり、
前記監視対象として設定された前記少なくとも１つの警報範囲組合せのそれぞれについて、所定の条件である対象除外条件が満たされるか否かを判定するように構成される除外判定部と、
前記除外判定部により前記対象除外条件が満たされると判定される場合に、前記対象除外条件が満たされると判定された前記警報範囲組合せを前記監視対象から除外するように構成される除外処理部と、
を更に備える逆走警報装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の逆走警報装置であって、
所定の条件である警報解除条件が満たされるか否かを判定するように構成される解除判定部を更に備え、
前記警報処理部は、前記解除判定部により前記警報解除条件が満たされると判定される場合に、前記警報を解除する、逆走警報装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の逆走警報装置であって、
前記車両位置情報及び前記第２の警報範囲情報に基づいて、前記警報が行われている間において前記車両が前記第２の警報範囲に接近しているか否かを判定するように構成される接近判定部と、
前記接近判定部により前記車両が前記第２の警報範囲に接近していると判定される場合に、前記車両の走行中の車線の進行方向を示す報知を前記ドライバに対して行うように構成される順走報知処理部と、
を更に備える逆走警報装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の逆走警報装置を備えるドライブレコーダ。