(57)【要約】【課題】認証コードの承認前の状態では車両の自動運転機能の一部を制限した状態で車両の制御を行い、コード情報の承認後に自動運転機能の制限を解除して、車両の自動運転走行を制御すること。【解決手段】車両の走行を自動運転機能に基づいて制御する車両制御装置は、車両のユーザーが自動運転機能に関する説明を確認した後に発行されるコード情報を入力する入力部と、ネットワーク上のサーバに登録されている登録情報と、入力されたコード情報との比較に基づいて、コード情報を承認する承認部と、コード情報の承認前の状態では車両の自動運転機能の一部を制限した状態で車両の制御を行い、コード情報の承認後に自動運転機能の制限を解除して、車両の自動運転走行を制御する制御部と、を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を自動運転機能に基づいて制御する車両制御装置であって、
前記車両のユーザーが前記自動運転機能に関する説明を確認した後に発行されるコード情報を入力する入力手段と、
ネットワーク上のサーバに登録されている登録情報と、前記入力されたコード情報との比較に基づいて、当該コード情報を承認する承認手段と、
前記コード情報の承認前の状態では前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に前記自動運転機能の制限を解除して、前記車両の自動運転走行を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記コード情報の承認前の状態で、複数の自動運転レベルのうち、前記車両のドライバーに周辺監視義務が要求される自動運転レベルに制限して前記車両の制御を行い、
前記コード情報の承認後に、前記複数の自動運転レベルの全てを可能にして、前記車両の自動運転走行を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記コード情報の承認前の状態で、ドライバーに対する注意喚起のための報知情報を第１の頻度で表示手段に表示させ、所定の確認操作が前記入力手段から入力されるまで、前記表示を前記表示手段に表示するように表示制御を行い、
前記コード情報の承認後において、前記報知情報を前記第１の頻度よりも少ない第２の頻度で前記表示手段に表示させ、前記表示から所定時間の経過後に前記報知情報の表示を消去するように前記表示手段の表示制御を行う
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記コード情報の承認前の状態で、自動運転機能による車線変更を制限して前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に、前記自動運転機能による車線変更を可能にして、前記車両の自動運転走行を制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記コード情報の承認前の状態で、前記車両が走行する車線上において道なりに沿った走行に制限して前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に、設定された目的地までの走行路誘導を可能にして、前記車両の自動運転走行を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記コード情報の承認前の状態で、予め定められた距離、または走行路上における区間のみの走行を自動運転に制限して前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に、前記距離または区間の制限を解除して、前記車両の自動運転走行を制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記コード情報の承認前の状態で、予め定められたエリアでの走行を自動運転に制限して前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に、前記エリアでの走行の制限を解除して、前記車両の自動運転走行を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記承認手段は、
前記コード情報の承認前に前記ユーザーの個人認証を行い、入力された前記コード情報と前記個人認証の結果に基づいて前記承認を行い、
前記コード情報の承認後の自動運転動作時に、前記ユーザーの個人認証を更に行い、
前記コード情報の承認前の前記個人認証の結果と、前記コード情報の承認後の前記ユーザーの個人認証の結果とが合致しない場合、
前記制御手段は、前記解除した自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行うことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記制御手段は、
前記コード情報の承認後に、予め定めた時間が経過するまで、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行い、
前記時間が経過した後、前記自動運転機能の制限を解除して、前記車両の自動運転走行を制御することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記承認手段は、前記個人認証として、前記車両の正当なユーザーに関する電子認証情報をメモリに登録し、
ドライバーの有する電子キーまたは携帯端末から前記車両の通信装置に送信される送信情報と前記メモリに予め登録される電子認証情報との比較に基づき、前記ドライバーが前記正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記承認手段は、前記車両の正当なユーザーの仕草に関する癖を照合用ジェスチャーとしてメモリに登録し、
車内カメラで撮像されたドライバーの仕草から抽出した当該ドライバーの仕草に関する癖と、前記メモリに登録されている照合用ジェスチャーとの比較に基づいて、前記ドライバーが前記正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記承認手段は、前記車両の正当なユーザーの生体情報として、当該ユーザーの指紋、音声、顔の少なくともいずれか一つの情報をメモリに登録し、
入力装置から入力されたドライバーの指紋または音声の情報および車内カメラで撮像されたドライバーの顔の情報と、前記メモリに登録されている情報との比較に基づいて、前記ドライバーが前記正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記ネットワーク上のサーバは、前記ユーザーが前記自動運転機能に関する説明を確認した後に前記コード情報を発行し、
前記入力手段は、前記ネットワークを介した通信により、前記サーバで発行された前記コード情報を入力することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記入力手段が、前記承認を取り消す解除データの入力を受け付けた場合に、前記承認手段は、前記解除データの入力に基づいて、前記承認を取り消し、
前記制御手段は、前記承認の取り消しに基づいて、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行うことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記制御手段は、前記コード情報の承認後において、予め定められた距離または時間を超えて、前記自動運転機能が動作していない場合、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行うことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記コード情報の承認後における前記個人認証の結果に基づいて、異なるドライバーが所定回数以上、前記車両の運転を行った場合、前記制御手段は、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行うことを特徴とする請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
前記ネットワーク上のサーバは、前記承認を取り消す解除データを発行し、
前記入力手段が、前記コード情報の承認後において、前記承認を取り消す解除データの入力を受け付けた場合に、前記承認手段は、前記解除データの入力に基づいて、前記承認を取り消し、
前記制御手段は、前記承認の取り消しに基づいて、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行うことを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１８】
前記制御手段は、前記コード情報の承認後において、当該制御手段の処理を司る制御プログラムが変更された場合、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行うことを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１９】
前記制御手段は、前記コード情報の承認後の前記自動運転機能による自動運転走行中にドライバーへの運転交代要求を出力した場合において、予め設定された時間内に、前記運転交代要求に対する応答が無い場合、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行うことを特徴とする請求項１乃至１８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項２０】
請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の車両制御装置を有することを特徴とする車両。
【請求項２１】
車両の走行を自動運転機能に基づいて制御する車両制御装置で実行する車両制御方法あって、
前記車両のユーザーが前記自動運転機能に関する説明を確認した後に発行されるコード情報を入力する入力工程と、
ネットワーク上のサーバに登録されている登録情報と、前記入力されたコード情報との比較に基づいて、当該コード情報を承認する承認工程と、
前記コード情報の承認前の状態では前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に前記自動運転機能の制限を解除して、前記車両の自動運転走行を制御する制御工程と、
を有することを特徴とする車両制御方法。
【請求項２２】
コンピュータに、請求項２１に記載の車両制御方法の各工程を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラムに関するものであり、具体的には、自動運転車の制御のための車両制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転機能を有する車両において、車両の購入者は、車両が有する自動運転機能に関する種々の動作条件等を正しく理解するための説明を事前に受け、説明内容の確認や承認等が必要とされる。
【０００３】
事前説明を受け、承認されるとシステム上で承認コードが生成され、承認コードに基づいて、自動運転機能が有効に動作するように構成されている。
【０００４】
システム上の承認コードに基づいて装置の機能を変更する構成として、特許文献１には、複数の通信機器間において、送信側から送信された認証コードを受信側で受信できたか判別し、判別結果に応じて動作モードを変更する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３５７１５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の構成では、認証コードにより、自動運転車両における機能制限および機能制限を解除する構成は開示されていない。
【０００７】
本発明は、少なくとも上記の課題を解決するものであり、認証コードの承認前の状態では車両の自動運転機能の一部を制限した状態で車両の制御を行い、コード情報の承認後に自動運転機能の制限を解除して、車両の自動運転走行を制御することが可能な車両制御技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の走行を自動運転機能に基づいて制御する車両制御装置であって、
前記車両のユーザーが前記自動運転機能に関する説明を確認した後に発行されるコード情報を入力する入力手段と、
ネットワーク上のサーバに登録されている登録情報と、前記入力されたコード情報との比較に基づいて、当該コード情報を承認する承認手段と、
前記コード情報の承認前の状態では前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に前記自動運転機能の制限を解除して、前記車両の自動運転走行を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、認証コードの承認前の状態では車両の自動運転機能の一部を制限した状態で車両の制御を行い、コード情報の承認後に自動運転機能の制限を解除して、車両の自動運転走行を制御することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】車両制御装置の基本構成を示すブロック図。
【図１Ｂ】車両を制御するための制御ブロック図の構成例を示す図。
【図２】自動運転機能の機能制限解除の概略的な流れを説明する図。
【図３】自動運転機能の機能制限解除の流れを説明する図。
【図４】コード情報の承認を解除する処理の流れを説明する図。
【図５】実施形態に係る車両制御装置の処理の流れを説明する図。
【図６】実施形態に係る車両制御装置の処理の流れを説明する図。
【図７】実施形態に係る車両制御装置の処理の流れを説明する図。
【図８】実施形態に係る車両制御装置の処理の流れを説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。
【００１２】
（車両制御装置の構成）
図１Ａは、車両の自動運転制御を行う車両制御装置１００の基本構成を例示する図であり、車両制御装置１００は、センサＳ、カメラＣＡＭ、コンピュータＣＯＭ、表示装置ＤＩＳＰ、表示装置ＤＩＳＰを操作するための操作入力部として機能する操作部ＵＩを有する。センサＳは、例えば、レーダＳ１、ライダＳ２、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、車速センサＳ５等を含む。
【００１３】
また、コンピュータＣＯＭは、車両の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワークＮＥＴと接続して、ネットワーク上のサーバＳＶや他の外部端末Ｔと通信可能な通信装置Ｃ３等を含む。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の各種情報を取得し、コンピュータＣＯＭに入力する。
【００１４】
コンピュータＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭから入力された情報に画像処理を行い、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出することが可能である。コンピュータＣＯＭは、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）およびカメラＣＡＭにより取得された画像から、物標を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析する。
【００１５】
また、ジャイロセンサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知し、コンピュータＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、車速センサＳ５により検出された車速等により自車両の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサＳ４は、地図情報における自車両の現在位置（位置情報）を検知する。
【００１６】
車両制御装置１００は、センサＳおよびカメラＣＡＭの情報を用いて車両の走行を自動運転機能に基づいて制御することが可能である。ここで、自動運転機能を有する車両において、車両のユーザー（ドライバー）は、車両が有する自動運転機能に関する種々の動作条件等を正しく理解するための説明を事前に受け、説明内容の確認や承認等が必要とされる。事前説明を受け、承認されるとシステム上で承認用のコード情報が発行され、コード情報に基づいて、自動運転機能が有効に動作するように構成されている。
【００１７】
例えば、外部端末Ｔや車載のモニターとして機能する表示装置ＤＩＳＰを用いて車両情報を入力して学習を開始し、説明内容の確認が完了すると、サーバＳＶによりコード情報が発行される。このコード情報はネットワークＮＥＴを介して車両制御装置１００に入力される。通信装置Ｃ３は、情報の入力部として機能して、車両のユーザーが自動運転機能に関する説明を確認した後に発行されるコード情報を入力する。
【００１８】
表示装置ＤＩＳＰは、自動運転機能に関する事前説明に関する情報を表示したり、コード情報を表示したり、自動運手機能の機能制限に関する情報することが可能である。例えば、表示装置ＤＩＳＰをタッチパネルとして構成して、表示装置ＤＩＳＰと操作部ＵＩとを一体に構成することが可能である。
【００１９】
図１Ａに示す車両制御装置１００を車両に搭載する場合、コンピュータＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、通信装置や入出力装置を制御するＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図１Ｂのように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、入出力装置用のＥＣＵ、および自動運転用のＥＣＵ等、車両制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。
【００２０】
図１Ｂは、車両１を制御するための車両制御装置１００の制御ブロック図の構成例を示す図である。図１Ｂにおいて、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
【００２１】
図１Ｂの制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。
【００２２】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
【００２３】
ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる車両制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。
【００２４】
車両の走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両の周囲の状況を示す車両１（自車両）の位置、車両１に周辺に存在する他車両の相対的な位置、車両１が走行する道路の情報や地図情報等に基づいて、自動運転レベルを設定して車両の自動運転走行を制御する。
【００２５】
ここで、自動運転レベルとは、車両の加速、操舵、制動に関する操作に関して制御部（例えば、ＥＣＵ２０）が制御する度合と、車両を操作する運転者（ドライバー）における車両操作の関与度と、に応じて複数の段階に分類されている操作制御情報である。例えば、自動運転レベルとして、以下のものが挙げられる。尚、以下の分類は、例示的なものであり、本発明の趣旨は、この例に限定されるものではない。
【００２６】
（１）レベル１（単独型の自動運転）
レベル１では、車両の加速、操舵、制動のいずれかの操作制御を走行制御装置が行う。走行制御装置が操作制御を行うもの除いた全ての操作については、運転者の関与が必要とされ、レベル１において、運転者（ドライバー）には、いつでも安全に運転できる態勢にあることが要求される（周辺監視義務が要求される）。
【００２７】
（２）レベル２（自動運転の複合化）
レベル２では、車両の加速、操舵、制動のうち、複数の操作制御を走行制御装置が行う。運転者の関与の度合いはレベル１より低くなるが、レベル２においても、運転者（ドライバー）には、いつでも安全に運転できる態勢にあることが要求される（周辺監視義務が要求される）。
【００２８】
（３）レベル３（自動運転の高度化）
レベル３では、加速、操舵、制動に関する全ての操作を走行制御装置が行い、走行制御装置が要請したときのみドライバーが車両の操作対応を行う。レベル３では、自動運転で走行中、ドライバーに、周辺監視義務は要求されない。レベル３では、運転者の関与の度合いはレベル２より更に低くなる。
【００２９】
（４）レベル４（完全運転自動化）
レベル４では、加速、操舵、制動に関する全ての操作を走行制御装置が行い、ドライバーは車両の操作に全く関与しない。レベル４では、車両が走行する全ての行程で自動走行を行い、自動運転で走行中において、ドライバーに、周辺監視義務は要求されない。レベル４では、運転者の関与の度合いはレベル３より更に低くなる。
【００３０】
以下の説明では、ドライバーに周辺監視義務が求められる自動運転レベルを低レベルの自動運転レベルとし、ドライバーに周辺監視義務が求められない自動運転レベルを高レベルの自動運転レベルとして説明する。
【００３１】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００３２】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、例えば、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部に２つ設けられている。カメラ４１が撮影した画像の解析（画像処理）により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区分線（白線等）を抽出可能である。
【００３３】
検知ユニット４２（ライダ検出部）は、例えば、ライダ（レーザレーダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、光により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、ライダ４２は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３（レーダ検出部）は、例えば、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、電波により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は車両の周囲に複数設けられている。図１Ｂに示す例では、レーダ４３は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００３４】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。尚、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３を一つのＥＣＵにまとめてもよい。
【００３５】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信装置２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。
【００３６】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
【００３７】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００３８】
ＥＣＵ２７は、方向指示器８を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１Ｂの例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
【００３９】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。
【００４０】
入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。表示装置９２は、例えば、先に説明した図１Ａの表示装置ＤＩＳＰに対応し、入力装置９３は、図１Ａの操作部ＵＩの構成に対応する。
【００４１】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００４２】
本実施形態の車両制御において、図１Ｂに示すＥＣＵ２８は、コード情報に基づく承認処理を行う承認部として機能する。すなわち、ＥＣＵ２８（承認部）は、ネットワーク上のサーバＳＶに登録されている登録情報と、車両制御装置１００に入力されたコード情報との比較に基づいて、コード情報を承認する。サーバＳＶに登録されている登録情報と車両制御装置１００に入力されたコード情報とが一致した場合、ＥＣＵ２８（承認部）は、コード情報を承認する。
【００４３】
ＥＣＵ２０は、自動運転機能の一部を制限したり、制限の解除を、ＥＣＵ２８（承認部）によるコード情報の承認結果に基づいて制御する制御部として機能する。ＥＣＵ２０（制御部）は、ＥＣＵ２８（承認部）によるコード情報の承認前の状態では車両の自動運転機能の一部を制限した状態で車両１の制御を行い、コード情報の承認後に自動運転機能の制限を解除して、車両１の自動運転走行を制御する。
【００４４】
図２は、自動運転機能の機能制限解除の概略的な流れを説明する図である。まず、ステップＳ１において、車両１のユーザーは、車両情報を入力して自動運転機能に関する学習（事前説明）を開始する。そして、ステップＳ１１において、説明内容の確認後に、承認用のコード情報が発行される。ステップＳ１２において、コード情報を車両に入力し、ステップＳ１３において、コード情報とサーバに登録されている登録情報とが一致するか確認する。コード情報とサーバに登録されている登録情報とが一致する場合、処理はステップＳ１４に進められ、コード情報は承認され、自動運転機能の制限が解除される。
【００４５】
図３は、車両購入時等における自動運転機能の機能制限解除の流れを説明する図である。ここで、外部端末Ｔなどでの学習は、例えば、ネットワークＮＥＴと接続している、ＰＣ等の外部端末、スマートフォン、販売店に設置されている端末装置等での事前説明（学習）が含まれる。
【００４６】
ステップＳ２０において、外部端末Ｔから車両情報が入力されると、この情報はサーバＳＶへ送信される。サーバＳＶには、車両情報データ、説明の実施状況を示すデータ（説明未/済み）、および種々のカテゴリに分類されたコンテンツデータが登録されている。車両情報に基づき照合できない場合（Ｓ２１−Ｎｏ）、処理はステップＳ２０に戻される。一方、ステップＳ２１の判定で、入力された車両情報に基づき照合できた場合（Ｓ２１−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２２に進められる。
【００４７】
ステップＳ２２では、サーバＳＶから外部端末Ｔへ各種のコンテンツデータが提供される。ステップＳ２３で選択したコンテンツの表示処理が行われ、ステップＳ２４では、項目４の「承認・登録」に関する情報が表示される。
【００４８】
ステップＳ２５では、外部端末Ｔにおける承認判定が行われる。承認の前提として、自動運転機能に関する学習（事前説明：Ｓ２２の「１．機能学習」）が完了していることが必要とされる。
【００４９】
自動運転機能に関する学習が完了し、有効期限の入力確認がされた場合（Ｓ２５−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２６に進められる。一方、ステップＳ２５の判定で、自動運転機能に関する学習が完了していない場合（Ｓ２５−Ｎｏ）、ステップＳ２５で、承認判定は、学習の完了待ちの状態となる。
【００５０】
ステップＳ２６において、サーバＳＶは、外部端末Ｔから送信された承認判定の結果に基づいて処理を行い、車両情報データに基づいて、コード情報を発行し、外部端末Ｔおよび車両にコード情報を送信する。
【００５１】
ステップＳ２７において、外部端末Ｔは、サーバＳＶから受信したコード情報を表示し、このコード情報を車両に提供する。車両は、入力装置９３や操作部ＵＩを用いてコード情報を入力する（Ｓ２９）。
【００５２】
ステップＳ２８において、車両１はサーバＳＶから送信されたコード情報とコード情報の有効期限を受信する。サーバＳＶから送信されたコード情報は、サーバＳＶのデータベースに登録されている登録情報と同一の情報である。
【００５３】
ステップＳ３０において、コード情報の比較に基づく承認処理を行う。承認処理は、入出力装置９の制御を行うＥＣＵ２８が行う。ＥＣＵ２８は、ネットワーク上のサーバＳＶに登録されている登録情報（サーバＳＶから送信されたコード情報）と、外部端末Ｔから入力されたコード情報との比較に基づいて、コード情報を承認する。登録情報（サーバＳＶから送信されたコード情報）と、外部端末Ｔから入力されたコード情報とが一致しない場合（Ｓ３０−Ｎｏ）、コード情報は承認されず、正しいコード情報の入力待ちで待機する。
【００５４】
一方、ステップＳ３０の承認処理で、登録情報（サーバＳＶから送信されたコード情報）と、外部端末Ｔから入力されたコード情報とが一致する場合（Ｓ３０−Ｙｅｓ）、コード情報は承認され、処理はステップＳ３１に進められる。
【００５５】
ステップＳ３１では、自動運転機能の制限が解除される（機能アクティベート）。また、自動運転機能の制限が解除されると、警告表示に関して、表示頻度の低減、警告表示を自動的に消去するなど、表示制御が切り替えられる。ステップＳ３１の処理は、車両１の自動運転に関わる車両制御を実行するＥＣＵ２０が行う。ステップＳ３０、Ｓ３１の処理において、本実施形態における車両制御装置では、コード情報の承認前と承認後とで、ＥＣＵ２０の制御が変更される。ＥＣＵ２０の制御の具体的な内容については、図５を参照して後述する。以上の処理により、自動運転機能の機能制限が解除される。
【００５６】
次に、図４を参照して、コード情報の承認を解除する処理の流れを説明する。コード情報の承認解除は、車両の売却や譲渡時等において必要とされる処理である。
【００５７】
ここで、外部端末Ｔなどでの解除は、例えば、ネットワークＮＥＴと接続している、ＰＣ等の外部端末、スマートフォン、販売店に設置されている端末装置等での解除操作が含まれる。
【００５８】
まず、ステップＳ４０において、外部端末Ｔから車両情報が入力されると、この情報はサーバＳＶへ送信される。サーバＳＶには、車両情報データ、説明の実施状況を示すデータ（説明未/済み）が登録されている。車両情報に基づき照合できない場合（Ｓ４１−Ｎｏ）、処理はステップＳ４０に戻される。一方、ステップＳ４１の判定で、入力された車両情報に基づき照合できた場合（Ｓ４１−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４２に進められる。
【００５９】
ステップＳ４２では、サーバＳＶから外部端末Ｔへコンテンツデータが提供され、選択したコンテンツの表示処理が行われる。ステップＳ４２では、項目７の「学習情報のクリア」に関する情報が表示される。
【００６０】
ステップＳ４３では、外部端末Ｔにおける承認判定が行われる。学習情報をクリアしてよいか確認が求められ、クリアＮＧの場合はステップＳ４３で待機状態となる。一方、クリアしてよい場合（Ｓ４３−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４４に進められる。
【００６１】
ステップＳ４４において、サーバＳＶは、外部端末Ｔから送信された承認判定の結果に基づいて処理を行い、車両情報データに基づいて、解除データを発行し、車両１に解除データを送信する。
【００６２】
ステップＳ４５において、車両１はサーバＳＶから送信された解除データを受信する。ここで、車両は、入力装置９３や操作部ＵＩを用いて解除データを受信することができる。
【００６３】
ステップＳ４６において、車両１は、自動運転機能の一部を制限する（機能ＯＦＦ）。自動運転機能の一部が制限されると、警告表示に関して、表示頻度を増やしたり、警告表示を、確認キーを押下しなければ消去できないようにするなど、表示制御が切り替えられる。ステップＳ４６の処理は、車両１の自動運転に関わる車両制御を実行するＥＣＵ２０が行う。
【００６４】
以上の処理は、外部端末Ｔなど、車外での解除操作に基づく解除処理であるが、車内における表示装置９２、ＤＩＳＰ等を用いて、学習情報をクリアする解除処理を行うことも可能である。
【００６５】
サーバＳＶから車両へコンテンツデータが提供されている場合、または、予め、コンテンツデータに対応する情報を車両１が有する場合、ステップＳ４７において、表示装置９２、ＤＩＳＰの表示画面に、選択したコンテンツの表示処理が行われる。ステップＳ４７では、項目１の「学習情報のクリア」に関する情報が表示される。
【００６６】
ステップＳ４８では、車両１における承認判定が行われる。学習情報をクリアしてよいか確認が求められ、クリアＮＧの場合はステップＳ４８で待機状態となる。一方、クリアしてよい場合（Ｓ４８−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４９に進められる。
【００６７】
ステップＳ４９において、サーバＳＶは、車両１から送信された承認判定の結果に基づいて処理を行い、車両情報データに基づいて、解除データを発行し、車両１に解除データを送信する。
【００６８】
ステップＳ５０において、車両１はサーバＳＶから送信された解除データを受信する。ここで、車両は、入力装置９３や操作部ＵＩを用いて解除データを受信することができる。
【００６９】
ステップＳ５１において、車両１は、自動運転機能の一部を制限する（機能ＯＦＦ）。自動運転機能の一部が制限されると、警告表示に関して、表示頻度を増やしたり、警告表示を、確認キーを押下しなければ消去できないようにするなど、表示制御が切り替えられる。ステップＳ５１の処理は、車両１の自動運転に関わる車両制御を実行するＥＣＵ２０が行う。
【００７０】
以上の処理により、車内における表示装置９２、ＤＩＳＰ等を用いて、学習情報をクリアする解除処理が終了する。
【００７１】
＜ＥＣＵ２０の制御処理＞
次に、図５を参照して、コード情報の承認前と承認後とで、ＥＣＵ２０の制御を変更する処理の流れを説明する。
【００７２】
ステップＳ６０は、コード情報承認前のＥＣＵ２０の制御であり、ＥＣＵ２０は、自動運転機能の一部を制限する。
【００７３】
そして、ステップＳ６４において、ＥＣＵ２８はコード情報の承認処理を行う。この処理は、先に説明した図２のステップＳ１３や、図３のステップＳ３０の処理に対応する。ステップＳ６４では、サーバＳＶの登録情報と、外部端末Ｔ等から車両１に入力されたコード情報との比較に基づいて、コード情報を承認する。登録情報と、入力されたコード情報とが一致しない場合（Ｓ６４−Ｎｏ）、処理はステップＳ６０に戻され、ＥＣＵ２０は、自動運転機能の一部を制限した状態を維持する。
【００７４】
一方、ステップＳ６４の承認処理で、登録情報と、外部端末Ｔから入力されたコード情報とが一致する場合（Ｓ６４−Ｙｅｓ）、コード情報は承認され、処理はステップＳ６８に進められる。
【００７５】
ステップＳ６８において、ＥＣＵ２０は、自動運転機能の制限を解除する。この処理は、先に説明した図２のステップＳ１４や、図３のステップＳ３１の処理に対応する。
【００７６】
図５のステップＳ６０およびＳ６８における自動運転機能の一部制限と解除としては、以下のものが挙げられる。
【００７７】
（自動運転レベルに関する制限）
自動運転レベルに関する制限では、例えば、ステップＳ６０において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認前の状態で、複数の自動運転レベル（例えば、先に説明したレベル１〜４）のうち、車両１のドライバーに周辺監視義務が要求される自動運転レベル（例えば、レベル１〜２）に制限して車両１の制御を行う。
【００７８】
また、ステップＳ６８において、ＥＣＵ２０は、機能制限を解除して、コード情報の承認後に、複数の自動運転レベル（例えば、レベル１〜４）の全てを可能にして、車両１の自動運転走行を制御する。
【００７９】
（注意喚起の報知情報表示に関する制限）
注意喚起の報知情報表示に関する制限では、例えば、ステップＳ６０において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認前の状態で、ドライバーに対する注意喚起のための報知情報を第１の頻度で表示装置９２、ＤＩＳＰ、に表示させ、所定の確認操作が入力装置９３や操作部ＵＩから入力されるまで、表示を表示装置９２、ＤＩＳＰに表示するように表示制御を行う。例えば、画面表示の確認キーを押下するまで、報知情報が表示されるように表示する。
【００８０】
一方、ステップＳ６８において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後において、報知情報を第１の頻度よりも少ない第２の頻度で表示装置９２、ＤＩＳＰに表示させ、表示から所定時間の経過後に報知情報の表示を消去するように表示装置９２、ＤＩＳＰの表示制御を行う。ここでは、画面表示の確認キーを押下することなく、報知情報の表示が自動的に消去される。
【００８１】
（車線変更制御に関する制限）
車線変更制御に関する制限では、例えば、ステップＳ６０において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認前の状態で、自動運転機能による車線変更を制限して車両１の制御を行い、ステップＳ６８において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後に、自動運転機能による車線変更を可能にして、車両１の自動運転走行を制御する。
【００８２】
（走行路誘導に関する制限）
走行路誘導に関する制限では、例えば、ステップＳ６０において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認前の状態で、車両１が走行する車線上において道なりに沿った走行に制限して車両１の制御を行い、ステップＳ６８において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後に、設定された目的地までの走行路誘導を可能にして、車両１の自動運転走行を制御する。
【００８３】
（走行距離、走行区間に関する制限）
走行距離、走行区間に関する制限では、例えば、ステップＳ６０において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認前の状態で、予め定められた距離、または走行路上における区間のみの走行を自動運転に制限して車両１の制御を行い、ステップＳ６８において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後に、距離または区間の制限を解除して、車両１の自動運転走行を制御する。
【００８４】
（走行エリアに関する制限）
走行エリアに関する制限では、ステップＳ６０において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認前の状態で、例えば、首都高以外のエリアで自動運転など、予め定められたエリアでの走行を自動運転に制限して車両１の制御を行い、ステップＳ６８において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後に、限定されたエリアでの走行の制限を解除して、車両１の自動運転走行を制御する。
【００８５】
＜個人認証の結果を組み合せたＥＣＵ２０の制御処理＞
図５の処理では、コード情報の承認処理に基づいて、ＥＣＵ２０は制御の内容を変更する例を説明したが、図６のように、図５の処理に個人情報の認証処理を組み合せてもよい。図６において、図５のステップ番号と同じものは図５の処理と基本的に同様の処理となるため説明を省略し、相違する処理について説明する。
【００８６】
ステップＳ６２において、ＥＣＵ２８は、コード情報の承認前にユーザーの個人認証を行う。そして、ステップＳ６４において、入力されたコード情報とステップＳ６２における個人認証の結果に基づいてコード情報の承認を行う。コード情報および個人認証の結果、いずれか一方が一致しない場合（Ｓ６４−Ｎｏ）、処理はステップＳ６０に戻され、ＥＣＵ２０は、自動運転機能の一部を制限した状態を維持する。
【００８７】
一方、ステップＳ６４の判定、コード情報および個人認証の結果、両方の情報が一致する場合（Ｓ６４−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６５に進められる。
【００８８】
ステップＳ６５において、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後の自動運転動作時に、ユーザーの個人認証を更に行い、ステップＳ６６において、ＥＣＵ２８は、コード情報の承認前の個人認証の結果（Ｓ６２）と、コード情報の承認後のユーザーの個人認証の結果（Ｓ６５）とを比較して、個人認証の結果が合致しない場合、処理はステップＳ６０に戻され、ＥＣＵ２０は、自動運転機能の一部を制限した状態を維持する。
【００８９】
一方、ステップＳ６６において、個人認証の結果が合致した場合（Ｓ６６−Ｙｅｓ、処理はステップＳ６８に進められ、ステップＳ６８において、ＥＣＵ２０は、自動運転機能の制限を解除する。
【００９０】
ここで、ステップＳ６２およびＳ６５における個人認証処理として、ＥＣＵ２８は、車両１の正当なユーザーに関する電子認証情報をメモリＣ２に登録し、ドライバーの有する電子キーまたは携帯端末（スマートフォンなど）から車両１の通信装置（例えば、２４ｃ）に送信される送信情報とメモリＣ２に予め登録される電子認証情報との比較に基づき、ドライバーが正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことが可能である。
【００９１】
あるいは、ＥＣＵ２８は、車両１の正当なユーザーの仕草に関する癖を照合用ジェスチャーとしてメモリＣ２に登録し、車内カメラ９０で撮像されたドライバーの仕草から抽出した当該ドライバーの仕草に関する癖と、メモリＣ２に登録されている照合用ジェスチャーとの比較に基づいて、ドライバーが正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことも可能である。
【００９２】
あるいは、ＥＣＵ２８は、車両１の正当なユーザーの生体情報として、当該ユーザーの指紋、音声、顔の少なくともいずれか一つの情報をメモリＣ２に登録し、入力装置（例えば、９３、ＵＩ）から入力されたドライバーの指紋または音声の情報および車内カメラ９０で撮像されたドライバーの顔の情報と、メモリＣ２に登録されている情報との比較に基づいて、ドライバーが正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことも可能である。
【００９３】
＜コード情報承認後一定時間経過まで、一部制限を維持する制御処理＞
図５の処理では、コード情報の承認処理に基づいて、ＥＣＵ２０は制御の内容を変更する例を説明したが、図７のように、コード情報承認後一定時間経過まで、一部制限を維持するようにＥＣＵ２０は制御処理を行うことが可能である。図７において、図５のステップ番号と同じものは図５の処理と基本的に同様の処理となるため説明を省略し、相違する処理について説明する。
【００９４】
ステップＳ６７では、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後に、予め定めた時間が経過するまで（Ｓ６７−Ｎｏ）、車両１の自動運転機能の一部を制限した状態で車両１の制御を行い、予め定めた時間が経過した後（Ｓ６７−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、自動運転機能の制限を解除して、車両１の自動運転走行を制御する。ＥＣＵ２０による制御処理によれば、承認後において、ユーザーが自動運転機能に慣れるまでは、自動運転機能の一部を制限した状態を継続することで、一部の機能を制限した状態から機能制限を解除した後の状態に円滑に移行することが可能になる。
【００９５】
＜機能制限を解除した後に一定時間、ドライバーの応答が無い場合の制御＞
図５の処理では、コード情報の承認処理に基づいて、ＥＣＵ２０は制御の内容を変更する例を説明したが、図８のように、機能制限を解除した後に一定時間、ドライバーの応答が無い場合、自動運転機能の一部を制限するようにＥＣＵ２０は制御処理を行うことも可能である。図８において、図５のステップ番号と同じものは図５の処理と基本的に同様の処理となるため説明を省略し、相違する処理について説明する。
【００９６】
ステップＳ６８の処理で、自動運転機能の制限が解除された後、ステップＳ６９で、ＥＣＵ２０は、ドライバーからの応答の有無を判定する。例えば、自動運転で、目的地に到達したため、運転交代を車両制御装置１００から要求されたり、車両１の周辺状況の変化により、自動運転を継続することができなくなったときなど、車両制御装置１００からユーザーに運転交代の要求が出力され得る。ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後の自動運転機能による自動運転走行中にドライバーへの運転交代要求を出力した場合において、予め設定された時間内に、運転交代要求に対する応答が無い場合（Ｓ６９−Ｎｏ）、処理をステップＳ６０に戻し、車両１の自動運転機能の一部を制限した状態で車両１の制御を行い、運転交代要求に対する応答が有る場合（Ｓ６９−Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、自動運転機能の制限が解除された状態を維持する。
【００９７】
このようなＥＣＵ２０の制御処理によれば、自動運転機能の一部を制限した状態に戻された後、ドライバーが自動運転機能の説明を再度受けることで、自動運転機能の制限を再度解除することができる。
【００９８】
＜承認の解除例＞
図３では、外部端末Ｔや車両１の表示装置９２等から承認の解除を行う処理を説明した。例えば、ネットワークＮＥＴ上のサーバＳＶは、承認を取り消す解除データを発行し、入力装置９３が、コード情報の承認後において、承認を取り消す解除データの入力を受け付けた場合に、ＥＣＵ２８は、解除データの入力に基づいて、承認を取り消し、ＥＣＵ２０は、承認の取り消しに基づいて、車両１の自動運転機能の一部を制限した状態に戻すことが可能である。
【００９９】
この例の他、例えば、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後において、予め定められた距離または時間を超えて、自動運転機能が動作していない場合、車両１の自動運転機能の一部を制限した状態に戻すことが可能である。
【０１００】
また、コード情報の承認後における個人認証の結果に基づいて、異なるドライバーが所定回数以上、車両１の運転を行った場合、ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転機能の一部を制限した状態に戻すことが可能である。
【０１０１】
あるいは、ＥＣＵ２０は、コード情報の承認後において、ＥＣＵ２０の処理を司る制御プログラムが、バージョンアップなどにより変更された場合、車両の自動運転機能の一部を制限した状態に戻すことが可能である。
【０１０２】
（その他の実施形態）
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
【０１０３】
また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
【０１０４】
＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の車両制御装置は、車両（例えば、１）の走行を自動運転機能に基づいて制御する車両制御装置（例えば、１００）であって、
前記車両（１）のユーザーが前記自動運転機能に関する説明を確認した後に発行されるコード情報を入力する入力手段（例えば、９３、ＵＩ）と、
ネットワーク上のサーバに登録されている登録情報と、前記入力されたコード情報との比較に基づいて、当該コード情報を承認する承認手段（例えば、２８、ＣＯＭ）と、
前記コード情報の承認前の状態では前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に前記自動運転機能の制限を解除して、前記車両の自動運転走行を制御する制御手段（例えば、２０、ＣＯＭ）と、を備えることを特徴とする。
【０１０５】
構成１の車両制御装置によれば、認証コードの承認前の状態では車両の自動運転機能の一部を制限した状態で車両の制御を行い、コード情報の承認後に自動運転機能の制限を解除して、車両の自動運転走行を制御することが可能になる。また、構成１の車両制御装置によれば、認証コードの承認前の状態では、自動運転機能の一部を制限することで、自動運転制御を司る制御装置の過信を防止しつつ、最低限の機能を提供することが可能となる。
【０１０６】
構成２．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記コード情報の承認前の状態で、複数の自動運転レベル（例えば、レベル１〜４）のうち、前記車両のドライバーに周辺監視義務が要求される自動運転レベル（例えば、レベル１〜２）に制限して前記車両（１）の制御を行い、
前記コード情報の承認後に、前記複数の自動運転レベル（例えば、レベル１〜４）の全てを可能にして、前記車両（１）の自動運転走行を制御することを特徴とする。
【０１０７】
構成３．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記コード情報の承認前の状態で、ドライバーに対する注意喚起のための報知情報を第１の頻度で表示手段（例えば、９２、ＤＩＳＰ）、に表示させ、所定の確認操作が前記入力手段（９３、ＵＩ）から入力されるまで、前記表示を前記表示手段（９２、ＤＩＳＰ）に表示するように表示制御を行い、
前記コード情報の承認後において、前記報知情報を前記第１の頻度よりも少ない第２の頻度で前記表示手段（９２、ＤＩＳＰ）に表示させ、前記表示から所定時間の経過後に前記報知情報の表示を消去するように前記表示手段（９２、ＤＩＳＰ）の表示制御を行うことを特徴とする。
【０１０８】
構成４．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記コード情報の承認前の状態で、自動運転機能による車線変更を制限して前記車両（１）の制御を行い、前記コード情報の承認後に、前記自動運転機能による車線変更を可能にして、前記車両（１）の自動運転走行を制御することを特徴とする。
【０１０９】
構成５．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記コード情報の承認前の状態で、前記車両（１）が走行する車線上において道なりに沿った走行に制限して前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に、設定された目的地までの走行路誘導を可能にして、前記車両（１）の自動運転走行を制御することを特徴とする。
【０１１０】
構成６．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記コード情報の承認前の状態で、予め定められた距離、または走行路上における区間のみの走行を自動運転に制限して前記車両（１）の制御を行い、前記コード情報の承認後に、前記距離または区間の制限を解除して、前記車両（１）の自動運転走行を制御することを特徴とする。
【０１１１】
構成７．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記コード情報の承認前の状態で、予め定められたエリアでの走行を自動運転に制限して前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に、前記エリアでの走行の制限を解除して、前記車両の自動運転走行を制御することを特徴とする。
【０１１２】
構成２乃至構成７の車両制御装置によれば、承認前において、より高度な自動運転機能を適切に制限することが可能となる。
【０１１３】
構成８．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記承認手段（２８、ＣＯＭ）は、
前記コード情報の承認前に前記ユーザーの個人認証を行い、入力された前記コード情報と前記個人認証の結果に基づいて前記承認を行い、
前記コード情報の承認後の自動運転動作時に、前記ユーザーの個人認証を更に行い、
前記コード情報の承認前の前記個人認証の結果と、前記コード情報の承認後の前記ユーザーの個人認証の結果とが合致しない場合、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記解除した自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行うことを特徴とする。
【０１１４】
構成８の車両制御装置によれば、承認後において、正当なユーザーになりすまして、自動運転機能に関する説明を受けていない他人が、自動運転機能の制限が解除された車両を運転することを防止することができる。
【０１１５】
構成９．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、
前記コード情報の承認後に、予め定めた時間が経過するまで、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両（１）の制御を行い、
前記時間が経過した後、前記自動運転機能の制限を解除して、前記車両（１）の自動運転走行を制御することを特徴とする。
【０１１６】
構成９の車両制御装置によれば、承認後において、ユーザーが自動運転機能に慣れるまでは、自動運転機能の一部を制限した状態を継続することで、一部の機能を制限した状態から機能制限を解除した後の状態に円滑に移行することが可能になる。
【０１１７】
構成１０．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記承認手段（２８、ＣＯＭ）は、前記個人認証として、前記車両（１）の正当なユーザーに関する電子認証情報をメモリ（例えば、Ｃ２）に登録し、
ドライバーの有する電子キーまたは携帯端末から前記車両（１）の通信装置（例えば、２４ｃ）に送信される送信情報と前記メモリ（Ｃ２）に予め登録される電子認証情報との比較に基づき、前記ドライバーが前記正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことを特徴とする。
【０１１８】
構成１１．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記承認手段（２８、ＣＯＭ）は、前記車両（１）の正当なユーザーの仕草に関する癖を照合用ジェスチャーとしてメモリ（例えば、Ｃ２）に登録し、
車内カメラ（例えば、９０）で撮像されたドライバーの仕草から抽出した当該ドライバーの仕草に関する癖と、前記メモリ（Ｃ２）に登録されている照合用ジェスチャーとの比較に基づいて、前記ドライバーが前記正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことを特徴とする。
【０１１９】
構成１２．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記承認手段（２８、ＣＯＭ）は、前記車両（１）の正当なユーザーの生体情報として、当該ユーザーの指紋、音声、顔の少なくともいずれか一つの情報をメモリ（例えば、Ｃ２）に登録し、
入力装置（例えば、９３、ＵＩ）から入力されたドライバーの指紋または音声の情報および車内カメラで撮像されたドライバーの顔の情報と、前記メモリ（Ｃ２）に登録されている情報との比較に基づいて、前記ドライバーが前記正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことを特徴とする。
【０１２０】
構成１０乃至構成１２の車両制御装置によれば、ドライバーが正当なユーザーであるか否かの認証判断を行うことが可能になる。
【０１２１】
構成１３．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記ネットワーク（例えば、ＮＥＴ）上のサーバ（例えば、ＳＶ）は、前記ユーザーが前記自動運転機能に関する説明を確認した後に前記コード情報を発行し、
前記入力手段（９３、ＵＩ）は、前記ネットワークを介した通信により、前記サーバで発行された前記コード情報を入力することを特徴とする。
【０１２２】
構成１３の車両制御装置によれば、ユーザーが自動運転機能に関する説明を確認した後にコード情報を発行することが可能になる。
【０１２３】
構成１４．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記入力手段（９３、ＵＩ）が、前記承認を取り消す解除データの入力を受け付けた場合に、前記承認手段（２８、ＣＯＭ）は、前記解除データの入力に基づいて、前記承認を取り消し、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記承認の取り消しに基づいて、前記車両（１）の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両（１）の制御を行うことを特徴とする。
【０１２４】
構成１４の車両制御装置によれば、承認後にユーザーが変更になるような場合、承認を取り消すことで機能の一部を制限した状態に戻すことが可能になる。
【０１２５】
構成１５．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記コード情報の承認後において、予め定められた距離または時間を超えて、前記自動運転機能が動作していない場合、前記車両（１）の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両（１）の制御を行うことを特徴とする。
【０１２６】
構成１６．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記コード情報の承認後における前記個人認証の結果に基づいて、異なるドライバーが所定回数以上、前記車両の運転を行った場合、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両（１）の制御を行うことを特徴とする。
【０１２７】
構成１７．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記ネットワーク（ＮＥＴ）上のサーバ（ＳＶ）は、前記承認を取り消す解除データを発行し、
前記入力手段（９３、ＵＩ）が、前記コード情報の承認後において、前記承認を取り消す解除データの入力を受け付けた場合に、前記承認手段（２８、ＣＯＭ）は、前記解除データの入力に基づいて、前記承認を取り消し、
前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記承認の取り消しに基づいて、前記車両（１）の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両（１）の制御を行うことを特徴とする。
【０１２８】
構成１８．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記コード情報の承認後において、当該制御手段の処理を司る制御プログラムが変更された場合、前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両（１）の制御を行うことを特徴とする。
【０１２９】
構成１５乃至構成１８の車両制御装置によれば、車両の使用状態や、複数のドライバーで車両を使用する場合、車両を他人に譲渡する場合、制御プログラムがバージョンアップした場合など、承認後における種々の状況に応じて、機能の一部を制限した状態に戻すことが可能になる。
【０１３０】
構成１９．上記実施形態の車両制御装置（１００）であって、前記制御手段（２０、ＣＯＭ）は、前記コード情報の承認後の前記自動運転機能による自動運転走行中にドライバーへの運転交代要求を出力した場合において、予め設定された時間内に、前記運転交代要求に対する応答が無い場合、前記車両（１）の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両（１）の制御を行うことを特徴とする。
【０１３１】
構成１９の車両制御装置によれば、車両制御装置がドライバーへ運転交代要求を出力して、ドライバーが要求に応答しない場合、車両制御装置は、自動運転機能の一部を制限した状態に戻す。ドライバーが自動運転機能の制限を解除するためには、再度、自動運転機能の説明を受けることが必要になる。構成１９によれば、ドライバーが自動運転機能の説明を受ける仕組みを作ることが可能になる。
【０１３２】
構成２０．上記実施形態の車両（例えば、１）は、構成１乃至構成１９のいずれか１つの構成に記載の車両制御装置を有することを特徴とする。
【０１３３】
構成２０の車両によれば、車両が有する車両制御装置により、認証コードの承認前の状態では車両の自動運転機能の一部を制限した状態で車両の制御を行い、コード情報の承認後に自動運転機能の制限を解除して、車両の自動運転走行を制御することが可能な車両が提供される。
【０１３４】
構成２１．上記実施形態の車両制御方法は、車両の走行を自動運転機能に基づいて制御する車両制御装置で実行する車両制御方法あって、
前記車両のユーザーが前記自動運転機能に関する説明を確認した後に発行されるコード情報を入力する入力工程と、
ネットワーク上のサーバに登録されている登録情報と、前記入力されたコード情報との比較に基づいて、当該コード情報を承認する承認工程と、
前記コード情報の承認前の状態では前記車両の自動運転機能の一部を制限した状態で前記車両の制御を行い、前記コード情報の承認後に前記自動運転機能の制限を解除して、前記車両の自動運転走行を制御する制御工程と、を有することを特徴とする。
【０１３５】
構成２１の車両制御方法によれば、認証コードの承認前の状態では車両の自動運転機能の一部を制限した状態で車両の制御を行い、コード情報の承認後に自動運転機能の制限を解除して、車両の自動運転走行を制御することが可能になる。また、構成２１の車両制御方法によれば、認証コードの承認前の状態では、自動運転機能の一部を制限することで、自動運転制御を司る制御装置の過信を防止しつつ、最低限の機能を提供することが可能となる。
【０１３６】
構成２２．上記実施形態のプログラムは、コンピュータに、請求項２１に記載の車両制御方法の各工程を実行させる。
【０１３７】
構成２２によれば、構成２１に記載の車両制御方法をコンピュータにより実現することが可能になる。すなわち、認証コードの承認前の状態では車両の自動運転機能の一部を制限した状態で車両の制御を行い、コード情報の承認後に自動運転機能の制限を解除して、車両の自動運転走行を制御することが可能になる。また、構成２２のプログラムによれば、認証コードの承認前の状態では、自動運転機能の一部を制限することで、自動運転制御を司る制御装置の過信を防止しつつ、最低限の機能を提供することが可能となる。
【符号の説明】
【０１３８】
１：車両（自車両）、２０：ＥＣＵ、１００：車両制御装置、４２：ライダ、４３：レーダ、９２：表示装置、９３：入力装置、ＣＯＭ：コンピュータ、ＤＩＳＰ：表示装置、ＵＩ：操作部、ＣＡＭ：カメラ、Ｓ：センサ
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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