(57)【要約】【課題】ブラシレスＤＣモータをＰＷＭ駆動する際に、不必要に片側ＰＷＭ駆動に切り替わることを防止して発熱や損失を低減する。【解決手段】モータの回転速度を検出し、検出された回転速度に基づいて速度低下率を求め、速度低下率が第１のしきい値以上であれば減速モードに移行し、速度低下率が第１のしきい値未満であれば減速モードを解除し、モータの駆動のために用いられる電源電圧が減速モード中に第２のしきい値以上となったら片側ＰＷＭ駆動に切り替えてモータを駆動する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスＤＣモータであるモータの各相のコイルに印加される電圧をＰＷＭ駆動で制御する制御方法であって、
前記モータの駆動のために用いられる電源電圧を検出し、
前記モータの回転速度を検出し、
前記検出された回転速度に基づいて速度低下率を求め、前記速度低下率が第１のしきい値以上であれば減速モードに移行し、前記速度低下率が前記第１のしきい値未満であれば前記減速モードを解除し、
前記減速モード中に前記電源電圧が第２のしきい値以上となったら片側ＰＷＭ駆動に切り替えて前記モータを駆動する、制御方法。
【請求項２】
前記モータの少なくとも１つの相のコイルの端子電圧を検出して前記回転速度を検出する、請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
サンプリングごとに前記回転速度を検出して速度低下量を算出し、前記速度低下量を前記速度低下率として用いる、請求項１または２に記載の制御方法。
【請求項４】
ブラシレスＤＣモータであるモータの各相のコイルに印加される電圧をＰＷＭ駆動で制御する制御装置であって、
前記モータの駆動のために用いられる電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、
前記モータの検出された回転速度に基づいて速度低下率を求め、前記速度低下率が第１のしきい値以上であれば減速モードに移行し、前記速度低下率が前記第１のしきい値未満であれば前記減速モードを解除し、前記減速モード中に前記電源電圧が第２のしきい値以上となったら片側ＰＷＭ駆動に切り替えて前記モータを駆動する制御手段と、
を有する制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、モータの少なくとも１つの相のコイルの端子電圧に基づいて前記モータの前記回転速度を検出する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、サンプリングごとに前記回転速度を取得して速度低下量を算出するマイクロプロセッサであり、前記速度低下量を前記速度低下率として用いて前記モータを駆動する、請求項４または５に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスＤＣ（直流）モータの制御方法及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスＤＣモータは、直流電源に接続されたインバータ回路を介して駆動されるが、モータのコイルに対する印加電圧はＰＷＭ（パルス幅変調）によって制御されるのが一般的である。三相のブラシレスＤＣモータを駆動するインバータ回路は、一般に、モータの相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相とする）の各々について、電源線に接続するハイサイド（上側）トランジスタと接地点に接続するローサイド（下側）トランジスタとを直列に接続し、両方のトランジスタの接続点にモータの当該相のコイルが接続されるように構成されている。各トランジスタには、モータの逆起電力を還流するためのフライホイールダイオードが並列に設けられる。トランジスタとしては、例えば、パワー電界効果トランジスタ（パワーＦＥＴ）が用いられる。以下の説明において、モータにおいてＡ相のコイルからＢ相のコイルに電流を流すことを「Ａ→Ｂ」と表すことにする。インバータ回路によってモータを駆動する際は、あるタイミングではモータのＵ相のコイルからＶ相のコイルに電流が流れ（すなわちＵ→Ｖ）、次のタイミングではＵ→Ｗとなり、さらに次のタイミングではＶ→Ｗになるといったようにモータの各コイルにＰＷＭ制御で電流を流し、モータ内で回転磁界を形成してモータを回転させる。
【０００３】
ＰＷＭ駆動であるので、直流電源からインバータ回路を介してモータに電流を流している状態と電流を流さない状態とが交互に存在するが、直流電源から電流を流している状態から流さない状態に切り替わっても自己誘導によって電流がモータのコイルを流れ続けようとする。この電流がどの経路を流れるかに応じて、ＰＷＭ駆動には片側ＰＷＭ駆動と同期整流駆動との２つの形態がある。図１はこれらのＰＷＭ駆動の形態を説明する図であって、（ａ）は片側ＰＷＭ駆動を示し、（ｂ）は同期整流ＰＷＭ駆動を示している。三相ブラシレスＤＣモータであるモータ１は、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各相のコイルを有し、これらのコイルの一端は共通に接続している。Ｕ相に関し、電源電圧ＶDDが供給される電源線と接地点ＧＮＤとの間に、電源線側からハイサイドトランジスタＴｒUPとローサイドトランジスタＴｒUNとが直列に接続し、これらのトランジスタＴｒUP，ＴｒUNの接続点にＵ相のコイルの他端が接続している。また、トランジスタＴｒUP，ＴｒUNに対し、フライホイールダイオードであるダイオードＤUP，ＤUNがそれぞれ並列に設けられている。図１では、トランジスタＴｒUP，ＴｒUNを駆動するためにこれらのトランジスタＴｒUP，ＴｒUNのゲートに接続する信号線は示していない。Ｖ相に関して同様にトランジスタＴｒVP，ＴｒVNとダイオードＤVP，ＤVNが設けられ、Ｗ相に関してトランジスタＴｒWP，ＴｒWNとダイオードＤWP，ＤWNが設けられている。
【０００４】
モータ１において例えばＵ→Ｖと電流を流すとき、Ｕ相のハイサイドトランジスタＴｒUPとＶ相のローサイドトランジスタＴｒVNのどちらにおいてＰＷＭ駆動のためのスイッチングを行なってよいが、ここでは、Ｕ相のハイサイドトランジスタＴｒUPにおいてスイッチングを行なうこととする。ＰＷＭ駆動のためのスイッチングにより、トランジスタＴｒUPはオン（ＯＮ）状態すなわち導通状態とオフ（ＯＦＦ）状態すなわち遮断状態とを繰り返すことになる。ＰＷＭ駆動によりＵ相のハイサイドトランジスタＴｒUPを動作させるタイミングでは、Ｖ相のローサイドトランジスタＴｒVNはオン状態（図示「ＰＷＭ  ＯＮ」）とされ、残りのトランジスタＴｒUN，ＴｒVP，ＴｒWP，ＴｒWNはいずれもオフ状態とされる。このときの電流経路は、片側ＰＷＭ駆動であっても同期整流ＰＷＭ駆動であっても同じであり、図１（ａ），（ｂ）の各々の上段側に示す回路図において太線の矢印で示すものとなる。
【０００５】
一方、Ｕ相のハイサイドトランジスタＴｒUPをターンオフしたとき（図示「ＰＷＭ  ＯＦＦ」）、片側ＰＷＭ駆動ではトランジスタＴｒUP以外のトランジスタの状態を変えないので、Ｕ相のローサイドトランジスタＴｒUNもオフ状態のままである。したがって、トランジスタＴｒUPをターンオフしたときにモータ１にＵ相及びＶ相のコイルからインバータ回路に流れる電流は、図１（ａ）に示すように、オン状態であるＶ相のローサイドトランジスタＴｒVNと、Ｕ相のローサイドトランジスタＴｒUNに並列に設けられたダイオードＤUNを介して還流することになる。ダイオードは一般に導通状態のトランジスタに比べて比較的大きな順方向抵抗を有し、そのため片側ＰＷＭ駆動では、スイッチングオフ時にダイオードを流れる電流のために発熱が生じる。この発熱は、モータ１における損失と等価である。そこでモータ１における損失を低減するため、図１（ｂ）に示す同期整流ＰＷＭ駆動では、ＰＷＭ駆動によりＵ相のハイサイドトランジスタＴｒUPがオフになっているタイミングで、ＰＷＭ駆動によりＵ相のローサイドトランジスタＴｒUNをオンにする。その結果、モータ１の自己誘導による電流は、ダイオードＤUNではなくトランジスタＴｒUNを流れるようになる。トランジスタＴｒUNのＰＷＭ駆動は、トランジスタＴｒUPのＰＷＭ駆動とは逆論理となるゲート信号に基づいて実行される。ダイオードＤUNの順方向抵抗よりもトランジスタＴｒUNのオン抵抗の方が一般に小さいため、同期整流ＰＷＭ駆動では発熱を抑えることができ、その分、モータ１の損失を抑えることができる。
【０００６】
しかしながら同期整流型ＰＷＭ駆動では、負荷変動などによりあるいはモータに対する速度指令によりモータが減速したときに、モータのコイルを流れる回生電流が電源側に向かって逆流し、その結果、電源電圧が上昇してモータを駆動し制御する制御回路やインバータ回路に含まれる電子デバイスなどを破損させる恐れが生じる。そこでモータの駆動状態に基づいて上述した片側ＰＷＭ駆動と同期整流ＰＷＭ駆動とを切り替えることが行なわれている。特許文献１は、モータを加速するときや一定回転数で動作させるときには同期整流ＰＷＭ駆動を使用し、モータの減速時には回生電流による電源電圧上昇を防ぐために片側ＰＷＭ駆動を使用することが開示している。特許文献２は、電源電圧が所定値以上となったときに同期整流ＰＷＭ駆動から片側ＰＷＭ駆動に切り替え、モータの回転速度が目標速度領域内にあることを検出したら片側ＰＷＭ駆動から同期整流ＰＷＭ駆動に切り替えることを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−１７２１６２号公報
【特許文献２】特開２００８−７２７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
電源電圧の上昇は、モータからの回生電流の逆流以外の要因、例えば電源供給側の要因による電圧変動によっても起こり得るものである。回生電流の逆流以外の要因による電源電圧の上昇は、一般にその程度が小さく、機器や電子デバイス等の破損をもたらすおそれが少ない。回生電流が電源に逆流していたとしてもその電源につながる他の負荷の状態などによっては電源電圧の上昇が起こらないこともある。特許文献２に記載される制御方法は、回生電流以外の要因によって電源電圧が所定値以上となったときにも同期整流ＰＷＭ駆動から片側ＰＷＭ駆動への切り替えを行なっており、不必要な切り替えが行なわれこととなるので、結果として発熱やエネルギー損失の増大につながっている。
【０００９】
本発明の目的は、不必要に片側ＰＷＭ駆動に切り替わることを防止して発熱や損失を低減することが可能な、ブラシレスＤＣモータの制御方法及び制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の制御方法は、ブラシレスＤＣモータであるモータの各相のコイルに印加される電圧をＰＷＭ駆動で制御する制御方法であって、モータの駆動のために用いられる電源電圧を検出し、モータの回転速度を検出し、検出された回転速度に基づいて速度低下率を求め、速度低下率が第１のしきい値以上であれば減速モードに移行し、速度低下率が第１のしきい値未満であれば減速モードを解除し、減速モード中に電源電圧が第２のしきい値以上となったら片側ＰＷＭ駆動に切り替えてモータを駆動する。
【００１１】
本発明の制御装置は、ブラシレスＤＣモータであるモータの各相のコイルに印加される電圧をＰＷＭ駆動で制御する制御装置であって、モータの駆動のために用いられる電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、モータの検出された回転速度に基づいて速度低下率を求め、速度低下率が第１のしきい値以上であれば減速モードに移行し、速度低下率が第１のしきい値未満であれば減速モードを解除し、減速モード中に電源電圧が第２のしきい値以上となったら片側ＰＷＭ駆動に切り替えてモータを駆動する制御手段と、を有する。
【００１２】
本発明では、モータの回転速度における速度変化率が第１のしきい値以上であるときに減速モードを設定し、速度変化率が第１のしきい値未満となったときには減速モードを解除するようにした上で、減速モードであるときに電源電圧が第２のしきい値以上となったら片側ＰＷＭ駆動に切り替えるので、モータが減速していないときに電源電圧が上昇しても片側ＰＷＭ駆動に切り替わることがなくなる。これにより、不必要に片側ＰＷＭ駆動に切り替わることを防止して発熱や損失を低減することが可能になる。
【００１３】
本発明では、モータの少なくとも１つの相のコイルの端子電圧を検出してモータの回転速度を検出してもよい。コイルの端子電圧によって回転速度を検出することによって、モータのロータ位置を検出するホール素子センサなどを備えないセンサレスのブラシレスＤＣモータについても本発明を適用することが可能になる。
【００１４】
本発明では、サンプリングごとに回転速度を検出して速度低下量を算出し、速度低下量を速度低下率として用いる。このように構成することにより、２回のサンプリングの間での回転速度の差を求めるだけで、減速モードの設定と解除とを行なえるようになる。より具体的には、サンプリングごとに回転速度の取得を行なうマイクロプロセッサを用いてモータを駆動し制御することができる。その結果、ブラシレスＤＣモータのよりきめ細かな制御を実現することが可能になる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ブラシレスＤＣモータの各相のコイルに印加される電圧をＰＷＭ駆動で制御する際に、不必要に片側ＰＷＭ駆動に切り替わることを防止して発熱や損失を低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】（ａ）は片側ＰＷＭ駆動を説明する回路図であり、（ｂ）は同期整流ＰＷＭ駆動を説明する回路図である。
【図２】本発明の実施の一形態の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す制御装置の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。図２は、本発明の実施の一形態の制御装置の構成を示すブロック図である。この制御装置は、三相ブラシレスＤＣモータであるモータ１を直流電源２からの電力によって駆動するものである。直流電源はその一端から電源電圧ＶDDを発生し、他端は接地点ＧＮＤに接続している。モータ１は、三相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）のコイルがＹ結線（スター結線）で接続したものであり、図２において点Ｎは、各相のコイルの一端が共通に接続する中性点である。
【００１８】
制御装置は、直流電源２に接続してモータ１を矩形波で駆動するインバータ回路１１と、ソフトウェア処理によってモータ１に関する制御動作を行いインバータ回路１１に対する指令値を発生するマイクロプロセッサ１４と、マイクロプロセッサ１４とインバータ回路１１との間にあってマイクロプロセッサ１４からの指令値をインバータ回路１１の駆動信号に変換するゲート駆動回路１５とを備えている。マイクロプロセッサ１４は、ゲート駆動回路１５を介してインバータ回路１１を駆動し、これによって、モータ１の各相のコイルをＰＷＭ駆動する。インバータ回路１１は、そのモータ１との接続形態を含めて図１に示した回路と同様のものであり、Ｕ相のトランジスタＴｒUP，ＴｒUN及びダイオードＤUP，ＤUNと、Ｖ相のトランジスタＴｒVP，ＴｒVN及びダイオードＤVP，ＤVNと、Ｗ相のトランジスタＴｒWP，ＴｒWN及びダイオードＤWP，ＤWNとを備えている。
【００１９】
Ｕ相に関し、ハイサイドトランジスタＴｒUPのドレインには電源電圧ＶDDが供給され、トランジスタＴｒUPのソースはローサイドトランジスタＴｒUNのドレインに接続するとともにモータ１のＵ相のコイルが接続し、トランジスタＴｒUNのソースは接地点ＧＮＤに接続している。ダイオードＤUPのカソードとアノードは、それぞれ、ハイサイドトランジスタＴｒUPのドレインとソースに接続し、ダイオードＤUNのカソードとアノードは、それぞれ、ローサイドトランジスタＴｒUNのドレインとソースに接続している。Ｖ相及びＷ相についても同様の構成である。
【００２０】
さらに図２では、ゲート駆動回路１５からのゲート駆動信号をトランジスタＴｒUP，ＴｒUN，ＴｒVP，ＴｒVN，ＴｒWP，ＴｒWNのゲートに印加するための信号線にそれぞれ設けられるゲート抵抗ＲUP，ＲUN，ＲＶP，ＲVN，ＲWP，ＲWNも示されている。
【００２１】
マイクロプロセッサ１４は、電源電圧ＶDDを検出するためのＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路１６と、モータ１のＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイルの端子電圧をそれぞれ検出するためのＡ／Ｄ変換回路１６U，１６V，１６Wを内蔵している。
【００２２】
制御装置において、抵抗Ｒ1，Ｒ2を直列接続した分圧回路が直流電源２に対して並列に接続し、抵抗Ｒ1，Ｒ2の接続点の電圧がＡ／Ｄ変換回路１６に入力している。モータ１のＵ相のコイルの端子、すなわちＵ相のコイルの端部のうちトランジスタＴｒUP，ＴｒUNに接続する方の端部に対し、抵抗ＲU1，ＲU2を直列接続した分圧回路の一端が接続し、この分圧回路の他端は接地され、抵抗ＲU1，ＲU2の接続点の電圧すなわち分圧された端子電圧がＡ／Ｄ変換回路１６Uに入力している。同様に、Ｖ相のコイルの端子に対して抵抗ＲV1，ＲV2からなる分圧回路が設けられ、この分圧回路で分圧された端子電圧がＡ／Ｄ変換回路１６Vに入力し、Ｗ相のコイルの端子に対して抵抗ＲW1，ＲW2からなる分圧回路が設けられ、この分圧回路で分圧された端子電圧がＡ／Ｄ変換回路１６Wに入力している。
【００２３】
モータ１のいずれかの相のコイルがモータ１の駆動のための電流経路となっていないとき、その相のコイルの端子には、モータ１の回転による逆起電力に基づく電圧が現れる。この電圧はモータ１の回転速度に比例する電圧である。マイクロプロセッサ１４はモータ１の各相のコイルに対する通電タイミングの制御も行なっているから、マイクロプロセッサ１４では、各時点においてどの相のコイルの端子電圧が回転速度に対応するものかが判明しており、Ａ／Ｄ変換回路１６U，１６V，１６Wを介して得られる電圧値から、モータ１の少なくとも１つの相のコイルの端子電圧に基づいたモータ１の回転速度を取得することができる。なおこの制御装置では、抵抗Ｒ1，Ｒ2とＡ／Ｄ変換回路１６とがモータの駆動のために用いられる電源電圧を検出する電源電圧検出手段を構成している。マイクロプロセッサ１４のうちＡ／Ｄ変換回路１６を除く部分は、モータ１を駆動するための制御手段を構成する。
【００２４】
次に、マイクロプロセッサ１４について説明する。マイクロプロセッサ１４は、ブラシレスＤＣモータの駆動と制御に使用される一般的なものであるが、特に本実施形態の制御装置では、マイクロプロセッサ１４は、上述した同期整流ＰＷＭ駆動と片側ＰＷＭ駆動とを切り替えてモータを駆動する。この制御装置では、同期整流ＰＷＭ駆動から片側ＰＷＭ駆動への切り替えを行なうためのモードとして減速モードが設定される。減速モードはモータ１が減速中であることを示すモードである。マイクロプロセッサ１４は、Ａ／Ｄ変換回路１６U，１６V，１６Wを介して得られる電圧値に基づいてモータ１の回転速度を監視しており、回転速度に基づいて速度低下率を求める。ここでいう速度低下率は、単位時間当たりにモータ１の回転速度がどれだけ低下したかを示す値であって、モータ１の減速の程度が大きいほど、より大きな正の値を取るものである。実際にはマイクロプロセッサ１４において一定周期でモータ１の回転速度をサンプリングし、前回のサンプリングによって取得された回転速度から今回のサンプリングによって取得された回転速度を減算した値である速度低下量を速度変化率として用いることができる。この場合、ノイズ等の影響を避けるため、２以上前のサンプリング（例えば前々回のサンプリング）と今回のサンプリングとの差である速度低下量を速度変化率として用いてもよい。一定周期でのサンプリングに基づいて定まる速度低下量を速度低下率として用いることによって、除算の演算を省略することができる。
【００２５】
マイクロプロセッサ１４は、速度低下率が規定値（第１のしきい値）以上かどうかを判定し、規定値以上であれば減速モードを設定し、規定値未満となれば減速モードを解除する。規定値は、モータ１が減速状態かそうでないかを判別するために予め定められる値である。規定値に基づく判定は、速度低下率の取得ごとに行なわれる。マイクロプロセッサ１４の内部には減速モードフラグを格納する記憶領域が設定されており、減速モードを設定するときは減速モードフラグがオン（ＯＮ）にされ、減速モードを解除するときは減速モードフラグがオフ（ＯＦＦ）にされる。マイクロプロセッサ１４は、減速モードが解除されているときは、同期整流ＰＷＭ駆動によってモータ１を駆動する。そしてマイクロプロセッサ１４は、減速モードが設定されているとき、Ａ／Ｄ変換回路１６を介して検出される電源電圧ＶDDの値と判定レベル（第２のしきい値）とを比較し、電源電圧が判定レベル以上であればモータ１の駆動を同期整流ＰＷＭ駆動から片側ＰＷＭ駆動に切り替える。判定レベルは、回生電流による電源電圧の上昇がどの程度まで許容できるかによって予め定められる電圧値である。片側ＰＷＭ駆動に切り替えたのちに電源電圧が判定レベル未満に低下しても、減速モードが設定されている場合には、マイクロプロセッサ１４は片側ＰＷＭ駆動を同期整流ＰＷＭ駆動に切り替えることは行なわない。もちろん、片側ＰＷＭ駆動を行なっている状態で減速モードが解除されれば、マイクロプロセッサ１３は、モータ１の駆動を片側ＰＷＭ駆動から同期整流ＰＷＭ駆動に切り替える。
【００２６】
図３は、上述したＰＷＭ駆動の切り替えの動作を説明する図である。モータ１では、そのＵ相、Ｖ相及びＷ相のコイルに対して電流を流す際にＵ→Ｖ、Ｕ→Ｗ、Ｖ→Ｗ、Ｖ→Ｕ、Ｗ→Ｕ、Ｗ→Ｖの順で電流経路が切り替わり再び最初のＵ→Ｖに戻ることで１周分の回転磁界が生成され、この回転磁界を追いかけるようにロータが回転するようになっている。ここでは、モータの回転速度がある一定速度から一定の速度低下率で減速し、その後、速度低下率が小さくなり、最後に別の一定速度となる場合を考える。このとき、電源電圧が図に示すように変化するものとする。図では、減速モードがオンなのかオフなのかと、モータのコイル間での電流経路と、各トランジスタの状態とが示されている。各トランジスタの状態は、モータ１におけるコイル間での電流経路の切り替わりによって区切られるタイムスロットごとに、オン（導通状態）とされるのか、オフ（遮断状態）とされるのか、あるいはＰＷＭ駆動されるかによって示されている。
【００２７】
最初のモータ１の回転速度が一定の状態では、減速モードフラグはオフとされて減速モードが解除されており、例えばＵ相に関してハイサイドトランジスタＴｒUPとローサイドトランジスタＴｒUNが同時にＰＷＭ駆動（ただし、２つのトランジスタ間でＰＷＭ駆動の動作は逆論理）されていることからも分かるように、モータ１は同期整流ＰＷＭで駆動される。その後、モータ１が減速を開始すると、そのときの速度低下率は規定値以上なので減速モードが設定されて減速モードフラグがオンに設定される。この時点では同期整流ＰＷＭ駆動のままであるが、その後、電源電圧が判定レベル以上となると、マイクロプロセッサ１４は片側ＰＷＭ駆動でモータ１を駆動するようになる。図において各トランジスタについて「＊」が付されているタイムスロットは、同期整流ＰＷＭ駆動であるとすればＰＷＭ制御が行なわれるが、片側ＰＷＭ駆動であるのでそのトランジスタがオフとされるタイムスロットを示している。片側ＰＷＭ駆動に切り替わった後、電源電圧が判定レベルを下回るようになっても減速モードは継続しており、モータ１の駆動は片側ＰＷＭ駆動のままである。その後、速度低下率が規定値を下回るようになるとマイクロプロセッサ１４は減速モードを解除するとともに同期整流ＰＷＭ駆動に切り替えてモータ１を駆動する。その後、モータ１の回転速度は一定となるが、この状態で電源電圧が判定レベル以上となっても減速モードではないので、マイクロプロセッサ１４は同期整流ＰＷＭ駆動のままでモータ１を駆動する。
【００２８】
以上説明した本実施形態の制御装置では、減速モードであれば電源電圧が判定レベル以上となったときに片側ＰＷＭ駆動に切り替わるので、モータ１の減速によって生ずる回生電流に起因して電源電圧が上昇することによって電子デバイスが破壊することを防止でき、かつ、減速モードが解除されていれば片側ＰＷＭ駆動に切り替わることはないので、不必要な効率低下を防ぐことができる。
【００２９】
本発明に基づく制御装置としては、図２に示したもの以外の構成も考えられる。例えば、モータ１がそのロータ位置を検出するホール素子センサなどの位置センサを備える場合には、その位置センサの出力に応じてモータの回転速度を検出することが可能である。この場合は、端子電圧の検出のための分圧回路やＡ／Ｄ変換回路などを設ける必要がなくなるとともに、端子電圧に重畳するノイズなどの影響を受けなくなってより正確にモータの回転速度を検出することができるようになる。
【００３０】
図２に示す制御装置では、Ａ／Ｄ変換回路１６によって電源電圧を検出し、ソフトウェア処理によって電源電圧の検出値と判定レベルとを比較している。このような構成の代わりに、電源電圧と判定レベルとを比較するコンパレータをハードウェア回路として設け、コンパレータの出力をマイクロプロセッサ１４に入力するようにしてもよい。ハードウェら回路であるコンパレータを用いることにより、コンパレータの出力に基づいてマイクロプロセッサ１４に割り込み処理を行わせることができるので、回生電流によって電源電圧が上昇したときに即座に片側ＰＷＭ駆動に切り替えることが可能になる。
【符号の説明】
【００３１】
１…モータ；２…直流電源；１１…インバータ回路；１４…マイクロプロセッサ；１６，１６U，１６V，１６W…Ａ／Ｄ変換回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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