(57)【要約】【課題】被縫製物の取り付けの作業性の向上を図る。【解決手段】被縫製物に対するクランプ位置と解放位置とに切り替え可能な第一クランプ部材４１Ｂと当該第一クランプ部材との協働により被縫製物をクランプする第二クランプ部材４２Ｂとを有するクランプユニット４０Ｂを少なくとも二つ備え、二つのクランプユニットを並べて配置すると共に、第二クランプ部材に対して二つのクランプユニットの並び方向の外側に補助クランプ部材４９Ｂが設けられ、各々の補助クランプ部材は、そのクランプ面４９１Ｂが第二クランプ部材のクランプ面４２１Ｂに沿った状態で並び方向の外側に延出された状態と並び方向の内側に移動した状態とに切り替え可能に支持されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被縫製物に対するクランプ位置と解放位置とに切り替え可能な第一クランプ部材と当該第一クランプ部材との協働により前記被縫製物をクランプする第二クランプ部材とを有するクランプユニットを少なくとも二つ備え、
二つの前記クランプユニットを並べて配置すると共に、前記第二クランプ部材に対して前記二つのクランプユニットの並び方向の外側に補助クランプ部材が設けられ、
各々の前記補助クランプ部材は、そのクランプ面が前記第二クランプ部材のクランプ面に沿った状態で前記並び方向の外側に延出された状態と前記並び方向の内側に移動した状態とに切り替え可能に支持されていることを特徴とするクランプ治具。
【請求項２】
前記各補助クランプ部材は、当該補助クランプ部材の前記クランプ面が前記並び方向の内側に移動するように回動可能に支持されていることを特徴とする請求項１記載のクランプ治具。
【請求項３】
前記二つのクランプユニットの前記第一クランプ部材のクランプ面は、前記補助クランプ部材の前記クランプ面に対向する部位を有することを特徴とする請求項１又は２記載のクランプ治具。
【請求項４】
前記被縫製物は環状であり、
前記第一クランプ部材は環状の前記被縫製物の外側をクランプし、前記第二クランプ部材は環状の前記被縫製物の内側をクランプすることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のクランプ治具。
【請求項５】
前記補助クランプ部材は、外力の入力により、前記補助クランプ部材のクランプ面が前記第二クランプ部材のクランプ面の隣に並んだ状態と前記並び方向の内側に移動した状態の少なくとも一方の状態への切り替えが行われる入力部を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のクランプ治具。
【請求項６】
前記補助クランプ部材は、前記補助クランプ部材のクランプ面が前記第二クランプ部材のクランプ面の隣に並んだ状態と前記並び方向の内側に移動した状態のいずれか一方の状態を維持する弾性体を有することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のクランプ治具。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載のクランプ治具による被縫製物のクランプ作業を補助するクランプ補助装置であって、
前記補助クランプ部材のクランプ面が前記第二クランプ部材のクランプ面に沿った状態と前記並び方向の内側に移動した状態の少なくとも一方の状態への切り替えを行うアクチュエーターを備えることを特徴とするクランプ補助装置。
【請求項８】
前記アクチュエーターは、前記クランプ治具の前記クランプユニットの前記第一クランプ部材に対する解放位置とクランプ位置との切り替え動作と、前記補助クランプ部材のクランプ面に対する前記並び方向の内側に移動した状態と前記第二クランプ部材のクランプ面に沿った状態への切り替え動作とを連動して行うことを特徴とする請求項７に記載のクランプ補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クランプ治具とその被縫製物の保持作業を補助するクランプ補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
環状の被縫製物を曲面状に沿わせた状態で縫製を行うために、曲面に沿った下側クランプ部材及び上側クランプ部材を備えるクランプ治具をミシンにセットして縫製が行われていた。
このクランプ治具は、環状の被縫製物の内側に下側クランプ部材を挿入し、上側クランプ部材により外側からクランプして被縫製物を保持し、上下のクランプ部材により被縫製物を曲面に沿った状態を維持していた（例えは、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１４８１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記クランプ治具は被縫製物が弛んでいると、環状の被縫製物を曲面に沿わせた状態を維持することができず、曲面に沿った形状での縫製を適切に行うことができない。
このため、環状の被縫製物の内側に挿入される下側クランプ部材は、被縫製物を張設状態に維持することが可能な大きめのサイズとすることが要求される。
しかしながら、下側クランプ部材を被縫製物に対して大きくすると、クランプ治具に対して被縫製物を装着することが困難となり、作業性が悪化するという問題が生じていた。
【０００５】
本発明は、作業性の向上を図ることをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、クランプ治具において、
被縫製物に対するクランプ位置と解放位置とに切り替え可能な第一クランプ部材と当該第一クランプ部材との協働により前記被縫製物をクランプする第二クランプ部材とを有するクランプユニットを少なくとも二つ備え、
二つの前記クランプユニットを並べて配置すると共に、前記第二クランプ部材に対して前記二つのクランプユニットの並び方向の外側に補助クランプ部材が設けられ、
各々の前記補助クランプ部材は、そのクランプ面が前記第二クランプ部材のクランプ面に沿った状態で前記並び方向の外側に延出された状態と前記並び方向の内側に移動した状態とに切り替え可能に支持されていることを特徴とする。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のクランプ治具において、
前記各補助クランプ部材は、当該補助クランプ部材の前記クランプ面が前記並び方向の内側に移動するように回動可能に支持されていることを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のクランプ治具において、
前記二つのクランプユニットの前記第一クランプ部材のクランプ面は、前記補助クランプ部材の前記クランプ面に対向する部位を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のクランプ治具において、
前記被縫製物は環状であり、
前記第一クランプ部材は環状の前記被縫製物の外側をクランプし、前記第二クランプ部材は環状の前記被縫製物の内側をクランプすることを特徴とする。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載のクランプ治具において、
前記補助クランプ部材は、外力の入力により、前記補助クランプ部材のクランプ面が前記第二クランプ部材のクランプ面の隣に並んだ状態と前記並び方向の内側に移動した状態の少なくとも一方の状態への切り替えが行われる入力部を有することを特徴とする。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項１から５のいずれか一項に記載のクランプ治具において、
前記補助クランプ部材は、前記補助クランプ部材のクランプ面が前記第二クランプ部材のクランプ面の隣に並んだ状態と前記並び方向の内側に移動した状態のいずれか一方の状態を維持する弾性体を有することを特徴とする。
【００１２】
請求項７記載の発明は、
請求項１から６のいずれか一項に記載のクランプ治具による被縫製物のクランプ作業を補助するクランプ補助装置であって、
前記補助クランプ部材のクランプ面が前記第二クランプ部材のクランプ面に沿った状態と前記並び方向の内側に移動した状態の少なくとも一方の状態への切り替えを行うアクチュエーターを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項８記載の発明は、請求項７に記載のクランプ補助装置において、
前記アクチュエーターは、前記クランプ治具の前記クランプユニットの前記第一クランプ部材に対する解放位置とクランプ位置との切り替え動作と、前記補助クランプ部材のクランプ面に対する前記並び方向の内側に移動した状態と前記第二クランプ部材のクランプ面に沿った状態への切り替え動作とを連動して行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明であるクランプ治具は、二つのクランプユニットの内側クランプ部材に対して並び方向の外側に配置された補助クランプ部材が、そのクランプ面が内側クランプ部材のクランプ面の隣に並んだ状態と並び方向の内側に移動した状態とに切り替え可能に支持されている。
このため、被縫製物をクランプ治具に装着する際には、両側の補助クランプ部材について、そのクランプ面が並び方向内側に移動した状態に切り替えることで、両側の補助クランプ間の距離を縮めることができ、クランプ治具に対する被縫製物の装着作業が容易となる。
また、被縫製物の装着後は、両側の補助クランプ部材について、補助クランプ部材のクランプ面が内側クランプ部材のクランプ面の隣に並んだ状態に補助クランプ部材を切り替えることにより、両側の補助クランプ間の距離を広げることができ、被縫製物を張設状態にすることができる。
これにより、外側クランプ部材をクランプ位置にすることにより、弛みのない状態で外側クランプ部材と内側クランプ部材のクランプ面の形状に沿わせることができる。
これらにより、クランプ治具に対する被縫製物の縫製作業やクランプ作業について作業性の向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】クランプ補助装置に装着されるクランプ治具の正面図である。
【図２】クランプ治具の斜視図である。
【図３】クランプ治具の右側面図である。
【図４】クランプ治具のクランプ状態の左側面図である。
【図５】クランプ治具の解放状態の左側面図である。
【図６】クランプユニットのクランプ状態の正面図である。
【図７】クランプユニットの解放状態の正面図である。
【図８】クランプユニットのクランプ状態の斜視図である。
【図９】退避位置の補助クランプ部材の斜視図である。
【図１０】左右のクランプユニットの取り付け位置におけるフレームの断面図である。
【図１１】クランプ補助装置の前側支持板を外した状態の正面図である。
【図１２】クランプ補助装置のクランプ治具を装着した状態の正面図である。
【図１３】クランプ補助装置のクランプ治具を装着した状態であって駆動ユニットの位置調節後の正面図である。
【図１４】クランプ補助装置のクランプ治具を装着した状態の拡大正面図である。
【図１５】中央の駆動ユニットの斜視図である。
【図１６】左側の駆動ユニットの斜視図である。
【図１７】左側の駆動ユニットと左側のクランプユニットの連結状態であって補助クランプがクランプ位置にある状態を示した背面図である。
【図１８】左側の駆動ユニットと左側のクランプユニットの連結状態であって補助クランプが退避位置にある状態を示した背面図である。
【図１９】ミシンの前側の斜視図である。
【図２０】ミシンの後側の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［発明の実施の形態の概略］
以下、本発明の実施の形態であるミシン１００、クランプ治具３０及びクランプ補助装置５０について図面に基づいて説明する。
上記ミシン１００は、曲面を有する被縫製物Ｃの保持に適したクランプ保持具としてのクランプ治具３０を用いて、所定の縫製パターンに従って任意の位置に針落ちを行う自動縫いミシンであり、クランプ補助装置５０はクランプ治具３０に被縫製物Ｃを装着する作業を補助する装置である。
【００１７】
［クランプ治具：概要］
図１はクランプ治具３０の正面図、図２は斜視図である。なお、図１は被縫製物の解放状態、図２は被縫製物のクランプ状態を示している。
クランプ治具３０は、後述するＹ軸方向に沿って並んで配置され、被縫製物Ｃをクランプする三つのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂと、各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂを支持するフレーム３１とを備えている。
【００１８】
なお、中央のクランプユニット４０Ａの両側に配置されたクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは、お互いが左右方向について対称構造であるため、同一の符号を用いて説明し、重複する説明は省略する。
また、中央のクランプユニット４０Ａと両側のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは、基本構造が一致するので、基本構造についてはクランプユニット４０Ａで説明し、クランプユニット４０Ｂについてはクランプユニット４０Ａと異なる点のみを説明する。
【００１９】
なお、クランプユニット４０Ａに固有の構成については数字のあとにアルファベットの「Ａ」を加えた符号を使用し、クランプユニット４０Ｂに固有の構成については数字のあとにアルファベットの「Ｂ」を加えた符号を使用し、クランプユニット４０Ａとクランプユニット４０Ｂとに共通する構成については数字にアルファベットの「Ａ」と「Ｂ」の何れも加えない符号を使用して以下の説明を行う。
また、上記クランプ治具３０のフレーム３１は、所定形状の平板であり、その平板面に平行であって互いに直交する一の方向をＹ軸方向、他の方向をＺ軸方向とし、Ｙ軸方向の一方を「左」、他方を「右」とし、Ｚ軸方向の一方を「上」、他方を「下」とする。また、フレーム３１の平板面に直交する方向をＸ軸方向とし、その一方（図１紙面手前側）を「前」、他方（図１紙面奥側）を「後」とする。
【００２０】
［クランプ治具：中央のクランプユニット］
各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂは、いずれも、フレーム３１の前面側に装備されている。
そして、クランプユニット４０Ａは、被縫製物Ｃの上側に配置される上側クランプ部材４１Ａと、被縫製物Ｃの下側に配置される左右一対の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａと、上側クランプ部材４１Ａ及び下側クランプ部材４２Ａをクランプ位置と解放位置とに切り替え可能に支持する支持機構４３Ａと、支持機構４３Ａを支持する支持ブロック４４Ａとを備えている。
【００２１】
クランプ治具３０は、環状の被縫製物Ｃを保持する場合に、クランプユニット４０Ａの上側クランプ部材４１Ａは被縫製物Ｃの外側となり、下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは内側となる。
上側クランプ部材４１Ａは「被縫製物に対するクランプ位置と解放位置とに切り替え可能な第一クランプ部材」として機能し、下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは「第一クランプ部材との協働により前記被縫製物をクランプする第二クランプ部材」として機能する。
後述するクランプユニット４０Ｂも上側クランプ部材４１Ｂと下側クランプ部材４２Ｂを備えているが、これらも上側クランプ部材４１Ｂは「第一クランプ部材」として機能し、下側クランプ部材４２Ｂは「第二クランプ部材」として機能する。
【００２２】
左右の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、左右方向について対称形状であり、いずれも、Ｘ軸方向に沿った長尺の板状部材であって、支持ブロック４４Ａから前方に向かって延出されている。さらに、下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの前端部は、それぞれ左右方向外側に向かって張り出された形状となっている。
【００２３】
左右の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの前端上部のクランプ面４２１Ａ，４２１Ａは、いずれも、中心軸がＸ軸方向に平行な円筒形の同一の外周面に沿っている。そして、Ｙ軸方向における両端部に位置する二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂのそれぞれの下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂも、上述の円筒形の同一の外周面に沿ったクランプ面４２１Ｂ，４２１Ｂを有している。
つまり、これらのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂは、全て、同一の外周面に沿って並ぶように配置されている。
【００２４】
また、クランプユニット４０Ａの左右の下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、その後端部の上面を支持ブロック４４Ａの下面に当接させた状態で当該支持ブロック４４Ａにネジ止めされている。
さらに、それぞれの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａは、その前端部のＺ軸方向からみた形状が被縫製物Ｃの前側縁部の形状に近似している。このため、縫製の際には、被縫製物Ｃの前側縁部に沿った針落ち位置の近傍を保持することができる。
【００２５】
上側クランプ部材４１Ａは、Ｘ軸方向に沿った長尺の板状部材であって、支持機構４３Ａの可動ブロック４５Ａから前方に向かって延出されている。さらに、また、上側クランプ部材４１Ａの前端部は、左右方向外側に向かって張り出された形状となっている。これにより、上側クランプ部材４１Ａの前端部は、上から見て、二つの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの前端部に重ね合わせることができる。
【００２６】
上側クランプ部材４１Ａは、その下面のクランプ面を下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａの上面のクランプ面に接近又は当接させたクランプ位置と上方に離隔した解放位置とに切り替え可能となるように、支持機構４３Ａを介して支持ブロック４４Ａに支持されている。
上側クランプ部材４１Ａの下面のクランプ面４１１Ａは、中心軸がＸ軸方向に平行な円筒形の内周面に沿っている。そして、Ｙ軸方向における両端部に位置する二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂのそれぞれの上側クランプ部材４１Ｂ，４１Ｂも、上述の円筒形の内周面に沿ったクランプ面４１１Ｂ，４１１Ｂを有している。
つまり、これらのクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂは、全て、同一の内周面に沿って並ぶように配置されている。
【００２７】
さらに、クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂの内周面と、対向する下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂの外周面とは、径が等しく、個別に対向し且つ平行となっており、各上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂと各下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂとによって挟持した被縫製物Ｃを、前述した内周面及び外周面に沿った円周面に沿った状態で保持することができる。
【００２８】
また、クランプユニット４０Ａの上側クランプ部材４１Ａは、その上面を支持機構４３Ａの可動ブロック４５Ａの下面に当接させた状態で当該可動ブロック４５Ａにネジ止めされている。
さらに、上側クランプ部材４１Ａは、その前端部のＺ軸方向からみた形状が被縫製物Ｃの前側縁部の形状に近似している。このため、縫製の際には、被縫製物Ｃの前側縁部に沿った針落ち位置の近傍を保持することができる。
【００２９】
図３は支持機構の側面図である。
支持機構４３Ａは、図２及び図３に示すように、上側クランプ部材４１Ａを保持する可動ブロック４５Ａと、支持ブロック４４Ａの上面に固定装備された基部４３２と、回動操作により上側クランプ部材４１Ａを下側クランプ部材４２Ａと対向するクランプ位置と下側クランプ部材４２Ａから離間した解放位置とに切り替える操作レバー４３３と、可動ブロック４５Ａ及び支柱４３１，４３１を介して上側クランプ部材４１Ａを支持する回動腕４３４と、基部４３２と操作レバー４３３とを連結するリンク部材４３５と、クランプ補助装置５０からの操作レバー４３３に対する切り替え操作の推力を入力する操作部材としての伝達体４６とを備えている。
なお、上記「クランプ位置」とは下側クランプ部材４２Ａに対して上側クランプ部材４１Ａが被縫製物Ｃを挟持できる程度に近接した状態又はクランプ面４１１Ａ、４２１Ａ同士が接した状態をいい、「解放位置」とは下側クランプ部材４２Ａに対して上側クランプ部材４１Ａが離隔して被縫製物Ｃを解放可能な状態（本実施形態では90°近くまで開いた状態）を言うものとする。
【００３０】
基部４３２は、その前端部において回動腕４３４の後端の下部をＹ軸回りに回動可能に支持し、基部４３２の後端部においてリンク部材４３５の一端部をＹ軸回りに回動可能に支持している。
操作レバー４３３は、その前端部が回動腕４３４の後端の上部とＹ軸回りに回動可能に連結され、後端部はクランプ位置と解放位置との切り替えを行うための入力部となっている。具体的には、操作レバー４３３の後端部には、Ｙ軸方向に貫通し、Ｘ軸方向に沿った長穴４３３ａが形成されている。
さらに、操作レバー４３３の前端部より幾分後方となる位置において、リンク部材４３５の他端部とＹ軸回りに回動可能に連結されている。
【００３１】
これにより、基部４３２と操作レバー４３３と回動腕４３４とリンク部材４３５とが四節リンク機構を構成している。
この構成において、操作レバー４３３の入力部を下方に回動させると、操作レバー４３３と回動腕４３４との連結点ａとリンク部材４３５と基部４３２との連結点ｂを結ぶ直線よりも、操作レバー４３３とリンク部材４３５との連結点ｃが下側となる。かかる状態で上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａとの間に被縫製物Ｃをクランプしてその復元力で操作レバー４３３が押し戻されても、連結点ｃがより下方に移動する方向に力が加わり、操作レバー４３３と基部４３２とが当接して上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａの開きが阻止され、クランプ状態を維持することができる。
つまり、操作レバー４３３の入力部の下方回動により、上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａとが被縫製物Ｃを挟んで保持するクランプ位置に切り替えることができる。
【００３２】
また、クランプ位置にある状態から操作レバー４３３の入力部を上方に回動させると、操作レバー４３３と回動腕４３４との連結点ａとリンク部材４３５と基部４３２との連結点ｂを結ぶ直線よりも下側に位置していた操作レバー４３３とリンク部材４３５との連結点ｃが当該直線よりも上方に移動する。これにより、上側クランプ部材４１Ａと下側クランプ部材４２Ａの開きが阻止されなくなり、操作レバー４３３の入力部をさらに上方に回動させると、操作レバー４３３と回動腕４３４との連結点ａがリンク部材４３５と基部４３２との連結点ｂ側に引き寄せられて、上側クランプ部材４１Ａが上方に回動して解放位置となる。
つまり、操作レバー４３３の入力部の上方回動により、上側クランプ部材４１Ａを被縫製物Ｃの解放位置に切り替えることができる。
これらにより、支持機構４３Ａは、いわゆるトグル機構を構成している。
【００３３】
伝達体４６は、平板状の支持ブロック４４Ａにより上下動可能に支持されており、Ｕ字状の枠部４６１と、枠部４６１の底部に固定装備された丸棒状の直動軸４６２と、枠部４６１の内側に設けられた連結軸４６３と、直動軸４６２を通じて枠部４６１を下方に押圧する弾性体としてのコイル状のバネ４６４とを備えている。
【００３４】
枠部４６１の内側には、Ｙ軸方向に平行な連結軸４６３が固定装備されている。そして、前述した支持機構４３Ａの操作レバー４３３の入力部の長穴４３３ａに連結軸４６３が挿入されている。
直動軸４６２は、支持ブロック４４Ａの平板面の中心より幾分後方となる位置を貫通して設けられた図示しない滑り軸受けにより、その長手方向に沿って往動可能に支持されている。
支持ブロック４４Ａの平板面は、Ｘ−Ｙ平面に平行であり、直動軸４６２はＺ軸方向に沿って往動可能となっている。
【００３５】
直動軸４６２は、その一端部（上端部）が枠部４６１に固定連結され、他端部（下端部）は、支持ブロック４４Ａの下側において、後述するクランプ補助装置５０の連結部材７３Ａに連結可能となっている。即ち、直動軸４６２の下端部の外周面には、当該外周面を一周する溝によってくびれた形状の被係止部４６２ａが形成されている。
連結部材７３Ａは、一端部が開放された凹状の切り欠きからなる係止部７３４Ａを備えており、当該係止部７３４Ａの内側に被係止部４６２ａを挿入することにより直動軸４６２との連結を可能としている（図１５参照）。そして、当該連結状態において、クランプ補助装置５０側からの直動軸４６２の上方への移動動作の入力を可能としている。
【００３６】
コイル状のバネ４６４は、直動軸４６２を内側に通したバネであり、支持ブロック４４Ａの下側で直動軸４６２を下方に押圧している。これにより、直動軸４６２，枠部４６１を介して操作レバー４３３の入力部が下方に引き寄せられ、上側クランプ部材４１Ａが常にクランプ位置側に付勢されている。
【００３７】
つまり、外力を加えてコイル状のバネ４６４に抗して直動軸４６２を上方移動させることにより、枠部４６１の連結軸４６３が操作レバー４３３を上方に押し上げ、外力を加えることをやめてコイル状のバネ４６４のバネ圧に従って直動軸４６２を下方移動させることにより、枠部４６１の連結軸４６３が操作レバー４３３の入力部を下方に押し下げることができる。
これにより、伝達体４６を介して、クランプ補助装置５０側からの上側クランプ部材４１Ａ及び下側クランプ部材４２Ａのクランプ位置と解放位置との切り替え操作を可能としている。
【００３８】
支持ブロック４４Ａは、前述したようにＸ−Ｙ平面に沿った矩形の平板であり、その上面側で支持機構４３Ａを介して上側クランプ部材４１Ａを支持し、下面側で下側クランプ部材４２Ａを支持している。
さらに、この支持ブロック４４Ａは、後端部にフレーム３１の前面に当接する端面部を有しており、当該端面部を密接させた状態でフレーム３１にネジ止めによって支持されている。
【００３９】
［クランプ治具：左右のクランプユニット］
左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂについて説明する。前述したように、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは左右方向ついて対称構造なので、ここでは左側のクランプユニット４０Ｂのみについて説明し、右側のクランプユニット４０Ｂについては説明を省略する。また、クランプユニット４０Ｂについて、既に説明した中央のクランプユニット４０Ａと異なる点のみについて説明する。
【００４０】
各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの支持ブロック４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｂは、前述した上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面に倣う周面に対して外接する向きでフレーム３１に支持されている。従って、Ｙ軸方向の中央に位置する支持ブロック４４Ａは、Ｘ−Ｙ平面に平行な向きとなり、左右両側に位置する各支持ブロック４４Ｂ，４４Ｂは、何れもＸ−Ｙ平面に対してＸ軸回りに傾斜した向きとなっている。
従って、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂは、その全ての構成が支持ブロック４４Ｂ，４４Ｂと同様に傾斜した向きとなっている。
【００４１】
また、クランプユニット４０Ｂは、上側クランプ部材４１Ｂ、下側クランプ部材４２Ｂ及び補助クランプ部材４９Ｂと支持機構４３Ｂとを備えている。
また、クランプユニット４０Ｂの支持ブロック４４Ｂは下側クランプ部材４２Ｂ及び補助クランプ部材４９Ｂを支持している。
クランプユニット４０Ｂの支持機構４３Ｂは、前述した支持機構４３Ａとほぼ同一の構成であり、可動ブロック４５Ａがなく、支柱４３１，４３１が上側クランプ部材４１Ｂの上面に直接連結されている点が支持機構４３Ａと異なっている。
【００４２】
また、上側クランプ部材４１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ｂの前端部は、被縫製物Ｃの形状に倣った形状となっていることから、上側クランプ部材４１Ａ及び下側クランプ部材４２Ａとは異なる形状となっている。
【００４３】
［クランプ治具:補助クランプ部材］
図４は上側クランプ部材４１Ｂがクランプ位置にあるときのクランプユニット４０Ｂの側面図、図５は解放位置にあるときの側面図、図６は上側クランプ部材４１Ｂがクランプ位置にあるときの正面図、図７は解放位置にあるときの正面図、図８は上側クランプ部材４１Ｂがクランプ位置にあるときの斜視図である。さら、図９は上側クランプ部材４１Ｂが解放位置にあるときの補助クランプ部材４９Ｂのみを示した斜視図である。
なお、図４〜図９はクランプユニット４０Ｂの傾斜をなくした状態（伝達体４６の直動軸４６２がＺ軸方向に平行な状態）で図示している。実際には、クランプユニット４０ＢはＸ軸回りに傾斜した状態でフレーム３１に取り付けられているが、上記図４〜図９に基づく補助クランプ部材４９Ｂの説明のみについては、傾斜をなくした状態での向きで説明を行う。
【００４４】
補助クランプ部材４９Ｂは、下側クランプ部材４２Ｂに対して、二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの並び方向の外側に並べて配置されている。つまり、右側のクランプユニット４０Ｂの場合には、補助クランプ部材４９Ｂは下側クランプ部材４２Ｂの右側に配置され、左側のクランプユニット４０Ｂの場合には、補助クランプ部材４９Ｂは下側クランプ部材４２Ｂの左側に配置される。
この補助クランプ部材４９Ｂは、Ｘ軸方向に長尺であって、その前半部分には、前方に向かって延出されたクランプ面４９１Ｂが上向きに形成されており、後半部分には補助クランプ部材４９Ｂ全体を支持ブロック４４Ｂに取り付ける支持構造が設けられている。
【００４５】
補助クランプ部材４９Ｂの支持構造は、Ｘ軸方向に沿った支軸４９２Ｂと、支軸４９２Ｂ周りの回動力を補助クランプ部材４９Ｂに付与する弾性体としてのねじりコイルバネ４９３Ｂと、ねじりコイルバネ４９３Ｂの回動力に抗して補助クランプ部材４９Ｂを所定の向きで制止させるストッパー４９４Ｂと、支軸４９２Ｂを中心とする半径方向外側に延出された腕部４９５Ｂと、腕部４９５Ｂの延出端部に設けられたコロ４９６Ｂとを備えている。
【００４６】
支軸４９２Ｂは、支持ブロック４４Ｂにより支持され、補助クランプ部材４９Ｂ全体が支持ブロック４４Ｂに対してＸ軸回りに回動可能となっている。
補助クランプ部材４９Ｂのクランプ面４９１Ｂは、支軸４９２Ｂの回動中心線に対して偏心した位置に設けられている。
この補助クランプ部材４９Ｂは、支軸４９２Ｂ回りの回動により、クランプ面４９１Ｂが、前述したクランプユニット４０Ａ，４０Ｂの下側クランプ部材４２Ａ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ｂが並ぶ同一の外周面に沿って並んだ状態となるクランプ位置と、クランプ位置から二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの並び方向の内側に移動した退避位置とに切り替えられる。
なお、左側のクランプユニット４０Ｂの補助クランプ部材４９Ｂのクランプ面４９１Ｂは、回動によりクランプ位置から右下方向に向かって退避位置に移動する。
また、右側のクランプユニット４０Ｂの補助クランプ部材４９Ｂのクランプ面４９１Ｂは、回動によりクランプ位置から左下方向に向かって退避位置に移動する。
【００４７】
ねじりコイルバネ４９３Ｂは、支軸４９２Ｂに支持されており、支軸４９２Ｂ回りに、補助クランプ部材４９Ｂのクランプ面４９１Ｂが退避位置からクランプ位置に向かう方向に回動力を付与している。
ストッパー４９４Ｂは、ねじりコイルバネ４９３Ｂにより、クランプ面４９１Ｂが退避位置からクランプ位置に向かう方向に補助クランプ部材４９Ｂが回動した場合に、支持ブロック４４Ｂに当接してクランプ位置で制止させるように配置されている。つまり、補助クランプ部材４９Ｂに外力が付与されない状態では、ねじりコイルバネ４９３Ｂとストッパー４９４Ｂとの協働により、補助クランプ部材４９Ｂのクランプ面４９１Ｂはクランプ位置に維持される。
【００４８】
腕部４９５Ｂは、支軸４９２Ｂを中心とするクランプ面４９１Ｂの逆側に延出されている。
そして、腕部４９５Ｂに設けられたコロ４９６Ｂが下方から突き上げられると、ねじりコイルバネ４９３Ｂに抗して、クランプ面４９１Ｂがクランプ位置から退避位置に向かう方向に、補助クランプ部材４９Ｂを回動させることができる。
後述するクランプ補助装置５０は、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの各補助クランプ部材４９Ｂに対して、コロ４９６Ｂを突き上げる突き当てシャフト７５Ｂを保有しており、クランプ面４９１Ｂがクランプ位置から退避位置に向かう方向に補助クランプ部材４９Ｂを回動させることができる。
【００４９】
補助クランプ部材４９Ｂのクランプ面４９１Ｂは、クランプ位置において、下側クランプ部材４２Ｂに対して二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの並び方向の外側に幾分離隔して配置されている。
そして、これに対応するように、上側クランプ部材４１Ｂは、クランプ面４９１Ｂに近接又は当接する対向部位４１２Ｂを備えている。
クランプ面４９１Ｂと対向部位４１２Ｂは、いずれもその表面にＸ軸方向に沿った鋸歯状の溝がＹ軸方向に並んで複数形成されており、これらは、互いに噛合して被縫製物Ｃをクランプする。
【００５０】
左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの各補助クランプ部材４９Ｂ、４９Ｂは、コロ４９６Ｂがクランプ補助装置５０の突き当てシャフト７５Ｂに突き上げられることで、図１に示すように、それぞれのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂが左右方向の内側となる退避位置となる。このため、この状態であれば、図１の実線で示したように、左右方向に広げない状態で環状の被縫製物Ｃをクランプ治具３０に容易に装着することができ、作業性を向上させることができる。
そして、被縫製物Ｃの装着後は、突き当てシャフト７５Ｂが下降すると、各補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂが回動してクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂを退避位置に移動させることができる。これにより、図１の二点鎖線で示したように、被縫製物Ｃを左右方向の外側に広げて張設状態にすることができる。従って、被縫製物Ｃの弛みの発生を抑制し、適正に縫製することが可能となり、縫い品質の向上を図ることができる。
【００５１】
［クランプ治具：フレーム］
フレーム３１は、図１及び図２に示すように、Ｙ軸方向に長尺な矩形の本体部３２と、本体部３２のＹ軸方向の両端部からそれぞれ左斜め下方と右斜め下方とに延出された二本の腕部３３，３３とを有し、これらがＹ−Ｚ平面に沿った一体的な平板状をなしている。
【００５２】
本体部３２の上部におけるＹ軸方向の中央部には図示しない位置決め穴が形成されている。この位置決め穴は、後述するミシン１００又はクランプ補助装置５０にクランプ治具３０を装着する際に、これらミシン１００とクランプ補助装置５０とに設けられた位置決め突起６４１が挿入されることによりクランプ治具３０が適正に位置決めされる。
【００５３】
また、フレーム３１の本体部３２の上部後面側には、左右一対の治具把持機構３５，３５が設けられている。
クランプ治具３０は、ミシン１００又はクランプ補助装置５０が有する、長手方向がＺ軸方向に沿った長尺矩形の取付板に、本体部３２の中央部の後面を接するように装着される。
左右一対の治具把持機構３５，３５は、上記取付板の上端部の後面を前方に押圧することにより、当該治具把持機構３５，３５とフレーム３１の後面との間で把持することにより、取付板に対するクランプ治具３０の固定を図るものである。
【００５４】
治具把持機構３５は、図２及び図３に示すように、ミシン１００とクランプ補助装置５０の取付板を把持する弾性部材からなる把持パッド３５１と、フレーム３１の後面に固定装備された基部３５２と、回動操作により把持パッド３５１を取付板を把持する把持位置と取付板から離間した解放位置とに切り替える操作レバー３５３と、把持パッド３５１を支持する回動腕３５４と、基部３５２と操作レバー３５３とを連結する図示しないリンク部材とを備えている。
【００５５】
この治具把持機構３５は、クランプユニット４０Ａ、４０Ｂの支持機構４３Ａ，４３Ｂとほぼ同一の構造を有しており、トグル機構を用いて把持パッド３５１による取付板の把持状態と解放状態とを切り替える。
つまり、操作レバー３５３の入力操作部を前方に回動させると、操作レバー３５３と回動腕３５４との連結点とリンク部材と基部３５２との連結点を結ぶ直線よりも、操作レバー３５３とリンク部材との連結点が前側となる。かかる状態で把持パッド３５１が取付板を前方に押圧してフレーム３１との間で把持した状態（把持位置）となる。
また、把持位置にある状態から操作レバー３５３の入力操作部を後方に回動させると、操作レバー３５３と回動腕３５４との連結点とリンク部材と基部３５２との連結点を結ぶ直線よりも前方に位置していた操作レバー３５３とリンク部材との連結点が当該直線よりも後方に移動する。これにより、把持パッド３５１が後方に移動し、取付板を解放した状態（解放位置）となる。
これにより、クランプ治具３０を、ミシン１００又はクランプ補助装置５０の取付板に対して着脱可能としている。
【００５６】
［クランプ治具：治具側調節機構］
図１０はクランプユニット４０Ｂの取り付け位置におけるフレーム３１の断面図である。
上記フレーム３１とクランプユニット４０Ｂとの間には、フレーム３１に対する二つのクランプユニット４０Ｂの配置を調節する治具側調節機構４７が設けられている。なお、中央のクランプユニット４０Ａは、フレーム３１に固定的に装備され、位置調節は行われない。
【００５７】
治具側調節機構４７として、フレーム３１の各腕部３３，３３には、図１に示すように、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂを個々に取り付けるために、湾曲した曲線としての円弧に沿った複数の直線からなる折れ線状の長穴である上側取付穴４７１と下側取付穴４７２とが上下に並んで貫通形成されている。
なお、左右の腕部３３，３３及び各腕部３３，３３に設けられた上側取付穴４７１と下側取付穴４７２は、左右方向について対称となる形状なので、主に、左側の腕部３３及び上側取付穴４７１と下側取付穴４７２について説明を行う。
【００５８】
上側取付穴４７１は、三つの直線部からなる折れ線状であり、下側取付穴４７２は二つの直線部からなる折れ線状である。
そして、上側取付穴４７１の直線部は、フレーム３１の下方に中心位置が設定された共通の円弧に沿って形成されている。
また、下側取付穴４７２の直線部は、フレーム３１の下方に中心位置が設定された共通の円弧に沿って形成されている。
また、下側取付穴４７２の円弧は上側取付穴４７１の円弧と同心であって下側取付穴４７２の円弧は上側取付穴４７１の円弧よりも小径に設定されている。さらに、これらの円弧の中心は、前述したクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂがなす周面の中心軸線上に位置している（以下、この周面の中心軸線を「クランプ面の中心軸線」という）。
なお、上記上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２は、複数の直線部からではなく、いずれか一方の円弧に沿った一つの円弧状に形成しても良い。
【００５９】
図１０に示すように、治具側調節機構４７は、上記上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２に加えて、クランプユニット４０Ｂの支持ブロック４４Ｂの後端面から後方に突出した二本のボス４７３，４７３と、支持ブロック４４Ｂをフレーム３１に締結固定する手回しハンドルを有するネジ４７４とを備えている。
【００６０】
二本のボス４７３，４７３は、上側取付穴４７１の円弧に沿うように並んで配置されており、これらのボス４７３、４７３は上側取付穴４７１に挿入される。
ネジ４７４は、支持ブロック４４Ｂの後端面における下側取付穴４７２の円弧の線上となる位置に形成されたネジ穴４７６に対して、フレーム３１の後面側から下側取付穴４７２に通されて座金４７５を介して螺入されている。
従って、クランプユニット４０Ｂの位置調節の際には、手回しハンドルを回してネジ４７４を緩め、当該ネジ４７４とボス４７３，４７３により上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２に沿って支持ブロック４４Ｂを移動させることにより、前述した二つの円弧に沿って任意に位置を調節することができる。そして、位置を決めると、再び、手回しハンドルを回してネジ４７４を締結し、その位置にクランプユニット４０Ｂを固定することができる。
【００６１】
また、治具側調節機構４７は、クランプユニット４０Ｂの位置調節を一定の位置変化量の単位で行わせる間欠移動機構４８を備えている。この間欠移動機構４８は、前述した円弧と同心の円弧に沿って一定の間隔でフレーム３１の前面側に形成された複数の位置決め穴４８１（図１０では一つのみ図示）と、支持ブロック４４Ｂの後端面に形成された有底穴４８２内において進退可能に格納された球体４８３と、球体４８３を有底穴４８２から突出させる方向に加圧する弾性体としてのコイル状のバネ４８４とを備えている。
また、有底穴４８２の開口部はかしめられており、球体４８３は、ある程度外部に突出するが、脱落しないようになっている。
【００６２】
上記球体４８３の外径は、位置決め穴４８１の内径よりも大きく、球体４８３の一部が有底穴４８２から突出した場合に位置決め穴４８１に嵌合する。これにより、クランプユニット４０Ｂの位置調節の際に、支持ブロック４４Ｂを上側取付穴４７１及び下側取付穴４７２に沿って移動させると、球体４８３が進退移動を行いながら複数並んだ位置決め穴４８１に順番に嵌合し、その都度、支持ブロック４４Ｂを位置決めすることができる。
【００６３】
なお、位置決め穴４８１は、前面側が開口していれば良く、図１０のように前後に貫通してなくとも良い。
また、位置決め穴４８１に嵌合する部材は、球体４８３である場合に限らず、支持ブロック４４Ｂの移動を許容する先端が丸みを帯びた突起でも良い。
また、複数の位置決め穴４８１を支持ブロック４４Ｂの後端面に設け、有底穴４８２をフレーム３１の前面側に設け、球体４８３とコイル状のバネ４８４を格納する構成としても良い。
【００６４】
［クランプ補助装置：概要］
図１１は前側支持板６２を外したクランプ補助装置５０の正面図、図１２は前側支持板６２を装備しクランプ治具３０を装着した状態のクランプ補助装置５０の正面図、図１３は小型の被縫製物Ｃに対応する調節を行った後のクランプ治具３０を装着した状態のクランプ補助装置５０の正面図、図１４はクランプユニット４０Ｂと駆動ユニット７０Ｂの連結状態を示した正面図である。
【００６５】
クランプ補助装置５０は、クランプ治具３０のフレーム３１を支持する基台６０と、クランプ治具３０のクランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂに対応して個別に設けられ、各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ位置と解放位置との切り替え動作の動力を付与する駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂと、基台６０に対する各駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの配置を調節する補助装置側調節機構８０，８０とを備えている。
【００６６】
なお、中央の駆動ユニット７０Ａの両側に配置された駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂは、互いに対称構造であるため、同一の符号を用いて説明し、重複する説明は省略する。
また、中央の駆動ユニット７０Ａと両側の駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂは、基本構造が一致するので、主に駆動ユニット７０Ａについて説明し、駆動ユニット７０Ｂについては駆動ユニット７０Ａと異なる点のみを説明する。
【００６７】
なお、駆動ユニット７０Ａに固有の構成については数字に「Ａ」を付し、駆動ユニット７０Ｂに固有の構成については数字に「Ｂ」を付し、共通する構成は何れも付さない点は前述したクランプユニットの場合と同様である。
また、クランプ補助装置５０の各図におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向については、クランプ補助装置５０にクランプ治具３０を装着した場合のクランプ治具３０に定めたＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向を適用する。
【００６８】
［クランプ補助装置：基台］
基台６０は、Ｘ−Ｙ平面に沿った矩形平板状の底板６１と、底板６１の上面の前端部に立設された前側支持板６２と、底板６１の上面の後端部に立設された後側支持板６３と、後側支持板６３の前面上部中央に固定装備されたクランプ治具３０の取付板６４とを備えている。
【００６９】
前側支持板６２及び後側支持板６３は、何れも、底板６１にネジ止めされる下部を除いて全体がＹ−Ｚ平面に沿った矩形の平板である。前側支持板６２と後側支持板６３は、互いにサイズが等しく、Ｘ軸方向について一定の距離を空けて対向配置されている。そして、前側支持板６２と後側支持板６３の間の領域に、各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂを配置している。
【００７０】
取付板６４は、その前面にクランプ治具３０のフレーム３１の位置決め穴に挿入する上下の位置決め突起６４１を備えている。
位置決め突起６４１は、取付板６４の前面において前方に突出して設けられ、取付板６４の前側に取り付けられるクランプ治具３０のフレーム３１に形成された位置決め穴に対して個別に後側から挿入される。
【００７１】
［クランプ補助装置：中央の駆動ユニット］
図１５は駆動ユニット７０Ａの斜視図である。
図示のように、基台６０においてＹ軸方向における中央に配置された駆動ユニット７０Ａは、クランプ治具３０のクランプユニット４０Ａの上側クランプ部材４１Ａのクランプ位置と解放位置との切り替え動作を入力するための駆動源となるアクチュエーターとしてのエアシリンダー７１Ａと、エアシリンダー７１Ａのプランジャーを上方に向けた状態で支持する支持フレーム７２Ａと、エアシリンダー７１Ａのプランジャーに装備された連結部材７３Ａとを備えている。
【００７２】
支持フレーム７２Ａは、逆さＵ字状であり、二本の足となる下端部は基台６０の底板６１の上面にネジ止めにより固定装備されている。
そして、支持フレーム７２Ａの内側にエアシリンダー７１Ａが格納保持され、支持フレーム７２Ａの上端面に穿設された開口部からプランジャーが上方に向かって突出している。
【００７３】
連結部材７３Ａは、エアシリンダー７１Ａのプランジャーに連結された底面部７３１Ａと、底面部７３１Ａの後端部から上方に立設された立板部７３２Ａと、立板部７３２Ａの上端部から前方に屈曲形成された上面部７３３Ａとからなり、これらは一体的に形成されている。
【００７４】
底面部７３１Ａには、その前端部において二本のガイドバー７４Ａ，７４Ａを垂下支持しており、ガイドバー７４Ａ，７４Ａは支持フレーム７２Ａの上端面に形成された開口部に上下動可能な状態で挿入されている。これにより、エアシリンダー７１Ａのプランジャーと共に連結部材７３Ａが上下動を行う場合に、ガイドバー７４Ａ，７４Ａが連結部材７３Ａのふらつきを抑え、安定した動作を可能とする。
【００７５】
上面部７３３Ａは、Ｘ−Ｙ平面に平行な平板状であり、前方に向かって延出されると共にその前端部には、クランプユニット４０Ａの直動軸４６２の被係止部４６２ａを係止する係止部７３４Ａを備えている。係止部７３４Ａは、前方が開口し、後方に向かって凹状となる切り欠きからなる。係止部７３４Ａが上記構造であることにより、クランプユニット４０Ａの直動軸４６２の下端部に形成された被係止部４６２ａを係止部７３４Ａに対して相対的に後方に移動させることにより、被係止部４６２ａが係止部７３４Ａの内側に嵌合して直動軸４６２と連結部材７３Ａとの連結状態を簡単に形成することができる。
【００７６】
なお、図１１及び図１２に示すように、取付板６４にクランプ治具３０を装着した状態において、クランプ治具３０の直動軸４６２の軸線上に、連結部材７３Ａの係止部７３４Ａが来るように、取付板６４及び駆動ユニット７０Ａの配置が設定されている。
従って、クランプ治具３０をクランプ補助装置５０に装着する際には、エアシリンダー７１Ａのシリンダ内部が開放されて、プランジャーはフリー状態（上下に拘束されていない状態）にあるので、連結部材７３Ａを手動で昇降させることで容易に連結することができる。
【００７７】
［クランプ補助装置：左右の駆動ユニット］
図１６は駆動ユニット７０Ｂの斜視図である。
左右の駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂは左右対称構造なので、ここでは左側の駆動ユニット７０Ｂについて説明し、右側の駆動ユニット７０Ｂについては説明を省略する。
図１１，１２，１６に示すように、基台６０において駆動ユニット７０Ａの左側に配置された駆動ユニット７０Ｂは、クランプ治具３０の左側のクランプユニット４０Ｂの上側クランプ部材４１Ｂのクランプ位置と解放位置との切り替え動作及び補助クランプ部材４９Ｂのクランプ位置と退避位置の切り替えを入力するための駆動源となるアクチュエーターとしてのエアシリンダー７１Ｂと、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーを右斜め下側に向けた状態で支持する支持フレーム７２Ｂと、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーに装備された可動ブロック７４Ｂと、可動ブロック７４Ｂに支持された連結部材７３Ｂと、可動ブロック７４Ｂに支持された突き当てシャフト７５Ｂとを備えている。
【００７８】
支持フレーム７２Ｂは、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーの進退移動方向に垂直な平板状であって当該エアシリンダー７１Ｂを支持する支持部７２１Ｂと、Ｙ−Ｚ平面に平行な平板状であって前側支持板６２の後面に近接対向する前面部７２２Ｂと、Ｙ−Ｚ平面に平行な平板状であって後側支持板６３の前面に近接対向する後面部７２３Ｂと、前面部７２２Ｂにおける支持部７２１Ｂとは逆側の端部から右斜め上方に延出された回動支持腕７２４Ｂとを備えている。
【００７９】
支持部７２１Ｂは、その中央部にエアシリンダー７１Ｂのプランジャーを遊挿する開口部が形成され、当該開口部にプランジャーを通した状態でほぼ逆さまにしてエアシリンダー７１Ｂをネジ止めにより固定支持している。
駆動ユニット７０Ｂは、補助装置側調節機構８０によりＸ軸回りに角度調節を行うことが可能だが、支持部７２１Ｂが上記のようにエアシリンダー７１Ｂをほぼ逆さまにして支持することにより、プランジャーを上向きにして配置された隣の駆動ユニット７０Ａのエアシリンダー７１Ａとの干渉を回避することができ、駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂを近接させて配置することができるので、装置全体の小型化に寄与している。
【００８０】
前面部７２２Ｂは、補助装置側調節機構８０を介して前側支持板６２に支持されており、後面部７２３Ｂは、補助装置側調節機構８０を介して後側支持板６３に支持されている。
そして、前面部７２２Ｂの右下の端部から延出された回動支持腕７２４Ｂは、当該前面部７２２Ｂと一体的な平板からなり、その延出端部は、前側支持板６２に設けられた支軸部６２１によりＸ軸回りに回動可能に支持されている。支軸部６２１は、回動支持腕７２４Ｂを介して駆動ユニット７０Ｂ全体を回動可能に支持すると共に、その回動中心線は、取付板６４にクランプ治具３０が装着された状態において、当該クランプ治具３０の上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂがなす周面の中心軸線と一致する配置となっている。
また、後述する補助装置側調節機構８０も、同じ回動中心線回りに駆動ユニット７０Ｂを回動させて位置調節を行う構造なので、回動支持腕７２４Ｂにより、駆動ユニット７０Ｂは安定的に回動動作を行うことができ、その位置調節を円滑に行うことができる。
【００８１】
可動ブロック７４Ｂは、後面部７２３Ｂに設けられたエアシリンダー７１Ｂのプランジャーの進退移動方向に沿った長穴７２５Ｂに挿入される図示しない突起を備えており、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーと共に可動ブロック７４Ｂが進退移動を行う場合に、突起が可動ブロック７４Ｂのふらつきを抑え、安定した動作を可能とする。
【００８２】
連結部材７３Ｂは、可動ブロック７４Ｂに連結された底面部７３１Ｂと、底面部７３１Ｂの端部から左斜め上方に立設された立板部７３２Ｂと、立板部７３２Ｂの上端部から前左斜め下方に屈曲形成された上面部７３３Ｂとからなり、これらは一体的に形成されている。
【００８３】
上面部７３３Ｂは、Ｘ−Ｙ平面をＸ軸回りに傾斜させた平面に平行な平板状であり、その前側の側縁部には、クランプユニット４０Ｂの直動軸４６２の被係止部４６２ａを係止する係止部７３４Ｂを備えている。係止部７３４Ｂは、前方が開口し、後方に向かって凹状となる切り欠きからなる。係止部７３４Ｂが上記構造であることにより、クランプユニット４０Ｂの直動軸４６２の下端部に形成された被係止部４６２ａを係止部７３４Ｂに対して相対的に後方に移動させることにより、被係止部４６２ａが係止部７３４Ｂの内側に嵌合して直動軸４６２と連結部材７３Ｂとの連結状態を簡単に形成することができる。
なお、クランプユニット４０Ｂと駆動ユニット７０Ｂは、ぞれぞれ治具側調節機構４７と補助装置側調節機構８０によりＸ軸回りの傾斜角度が調節可能であり、直動軸４６２と連結部材７３Ｂとの連結は、それぞれの傾斜角度が一致していることが前提である。
【００８４】
突き当てシャフト７５Ｂは、図１４及び図１７に示すように、連結部材７３Ｂの底面部７３１Ｂにおいてエアシリンダー７１Ｂのプランジャーの進退移動方向に沿って立設された丸棒状の部材である。
連結部材７３Ｂの係止部７３４Ｂにクランプユニット４０Ｂの直動軸４６２の被係止部４６２ａが係止された状態において、補助クランプ部材４９Ｂのコロ４９６Ｂが、突き当てシャフト７５Ｂのプランジャーの進出移動方向の延長線上に位置するように、突き当てシャフト７５Ｂは配置されている。
従って、エアシリンダー７１Ｂのプランジャーが突出すると、図１８に示すように、クランプ治具３０のクランプユニット４０Ｂの上側クランプ部材４１Ｂを解放位置に切り換えると共に、突き当てシャフト７５Ｂが補助クランプ部材４９Ｂのコロ４９６Ｂを押圧し、クランプ面４９１Ｂが退避位置になるように補助クランプ部材４９Ｂを回動させることができる。
【００８５】
［クランプ補助装置：補助装置側調節機構］
基台６０と駆動ユニット７０Ｂとの間には、基台６０に対するエアシリンダー７１Ｂ及び連結部材７３Ｂの配置を調節する補助装置側調節機構８０が設けられている。なお、中央の駆動ユニット７０Ａは、基台６０に固定的に装備され、位置調節は行われない。また、左右の駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの補助装置側調節機構８０，８０は、互いに左右方向について対称構造なので、左側の補助装置側調節機構８０のみについて説明し、右側の補助装置側調節機構８０の説明は省略する。
【００８６】
補助装置側調節機構８０は、図１１〜図１３に示すように、基台６０の前側支持板６２と後側支持板６３のそれぞれに形成された円弧状のガイド穴８１（後側支持板６３側のガイド穴は図示略）と、駆動ユニット７０Ｂの支持フレーム７２Ｂの前面部７２２Ｂ及び後面部７２３Ｂのそれぞれ装備された図示しない軸部と、当該軸部に装備された手回しハンドル８３（後側支持板６３側の手回しハンドル８３は図示略）とからなる。
【００８７】
前側支持板６２のガイド穴８１と後側支持板６３のガイド穴は、いずれも、取付板６４にクランプ治具３０を装着した状態で当該クランプ治具３０の上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂがなす周面の中心軸線を中心とする円弧状であり、前側支持板６２のガイド穴８１と後側支持板６３のガイド穴とはＸ軸方向から見てその配置及び長さが一致している。
【００８８】
駆動ユニット７０Ｂの支持フレーム７２Ｂの前面部７２２Ｂ及び後面部７２３Ｂのそれぞれ装備された軸部は、それぞれ前側支持板６２のガイド穴８１と後側支持板６３のガイド穴（図示略）とに個別に挿入されており、その先端部は前側支持板６２と後側支持板６３の外側まで突出している。
【００８９】
手回しハンドル８３は、前側支持板６２と後側支持板６３の外側において軸部の先端部に対して当該軸部の長手方向に直交する方向を回動軸として回動可能に連結されている。
また、この手回しハンドル８３の回動支点側の端部にはカムが設けられており、手回しハンドル８３を、前側支持板６２又は後側支持板６３の平板面に沿うように倒した状態ではカムが前側支持板６２と支持フレーム７２Ｂの前面部７２２Ｂ又は後側支持板６３と支持フレーム７２Ｂの後面部７２３Ｂとを圧接させて、駆動ユニット７０Ｂの移動を規制する。
また、手回しハンドル８３を、前側支持板６２又は後側支持板６３の平板面にほぼ垂直となるように立てた状態ではカムが前側支持板６２と支持フレーム７２Ａの前面部７２２Ｂ又は後側支持板６３と支持フレーム７２Ｂの後面部７２３Ｂとの圧接状態を解除して、駆動ユニット７０Ｂの移動を可能とする。
【００９０】
従って、補助装置側調節機構８０は、駆動ユニット７０Ｂの前後に設けられた手回しハンドル８３の回動操作により、当該駆動ユニット７０Ｂの位置調節を容易に行うことができる。
例えば、図１２は、大きな被縫製物Ｃをクランプするために、クランプ治具３０においてクランプ面の中心軸線回りの開き角度が大きくなる様に左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂを位置調節した状態であり、図１３は、小さな被縫製物Ｃをクランプするために、クランプ治具３０においてクランプ面の中心軸線回りの開き角度が小さくなる様に左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂを位置調節した状態である。
これらに対応するために、補助装置側調節機構８０を用いて、左右の駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂも、クランプ面の中心軸線回りの開き角度が左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂと等しくなるように調節することにより、各クランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの直動軸４６２の軸線上に各駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの連結部材７３Ｂ，７３Ｂの係止部７３４Ｂ，７３４Ｂを配置することができ、左右のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの被係止部４６２ａ，４６２ａと各駆動ユニット７０Ｂ，７０Ｂの係止部７３４Ｂ，７３４Ｂとを容易に連結することができる。
【００９１】
［クランプ補助装置の動作］
クランプ補助装置５０を用いたクランプ治具３０に対する被縫製物Ｃの装着作業について説明する。
まず、作業者は、縫製が完了して縫製済みの被縫製物がクランプされたままの状態にあるクランプ治具３０をクランプ補助装置５０に装着する。
即ち、クランプ治具３０の左右の治具把持機構３５，３５の各把持パッド３５１，３５１を解放状態として、当該各把持パッド３５１，３５１とフレーム３１との間にクランプ補助装置５０の取付板６４を下方から差し込む。
一方、予め、各エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂの押し出し側の空気室と引き込み側の空気室の両方を大気解放状態としており、手動で各駆動ユニット７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｂの各連結部材７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｂを昇降させて、各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの直動軸４６２と連結する。
そして、位置決め突起６４１をクランプ治具３０の位置決め穴に挿入して、左右の治具把持機構３５，３５の操作レバー３５３，３５３を前方に押し込む。これにより、各把持パッド３５１，３５１が取付板６４を把持し、クランプ治具３０が装着状態となる。
【００９２】
そして、全てのエアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂを連結部材７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｂが上昇する方向に最大ストロークで駆動させる。
これにより、クランプ治具３０では各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂが上方に回動して解放位置となる。
また、左右の補助クランプ部材４９Ｂはクランプ面４９１Ｂがクランプ位置から退避位置に移動する。
作業者は、縫製済みの被縫製物Ｃを外して新たな被縫製物Ｃを各下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂに載置する。
このとき、左右の補助クランプ部材４９Ｂはクランプ面４９１Ｂが退避位置にあるので、被縫製物Ｃは図１に示すように、左右に広げることなく容易に装着することが可能である。
【００９３】
次に、各エアシリンダー７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｂの押し出し側の空気室と引き込み側の空気室の両方を大気解放状態とする。
これにより、クランプ治具３０の各クランプユニット４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂは、バネ４６４に付勢されてクランプ位置となる。
また、各補助クランプ部材４９Ｂは、ねじりコイルバネ４９３Ｂに付勢されてクランプ面４９１Ｂがクランプ位置に移動するように回動する。
これにより、被縫製物Ｃは図１の二点鎖線に示すように、左右に広げられて張設状態でクランプされる。
かかる状態で、作業者は、クランプ治具３０の左右の治具把持機構３５，３５の各把持パッド３５１，３５１を解放状態となるよう、操作レバー３５３，３５３を操作し、取付板６４からクランプ治具３０を取り外し、作業を終了する。
【００９４】
［ミシン：概略］
図１９及び図２０はミシン１００の一部の構成を省略して図示した斜視図である。
上記ミシン１００は、下端部に縫い針を保持する針棒と、針棒を上下動させる針棒上下動機構と、縫い針に通された上糸を捕捉して下糸を絡める釜機構と、中押さえを上下動させる中押さえ機構と、クランプ治具３０を保持して揺動させる揺動機構１２０と、クランプ治具３０をその揺動軸線に沿って移動させる軸線移動機構１４０と、上記各構成を格納又は搭載するミシンフレーム１１０とを備えている。
なお、ミシン１００の各図におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向については、ミシン１００にクランプ治具３０を後述する取付板１２１に装着した場合であって、取付板１２１が基準位置にある状態（取付板１２１が鉛直上下方向に立設した状態）でのクランプ治具３０に定めたＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向を適用する。
【００９５】
ミシンフレーム１１０は、下部に位置するミシンベッド部１１１と、ミシンベッド部１１１から立ち上げられた立胴部１１２と、立胴部１１２の上端部からミシンベッド部１１１と平行に延出されたミシンアーム部１１３とを備えている。
なお、図１９及び図２０において、ミシンフレーム１１０の各部のカバーの図示を一部省略しており、また、その内部の構成についても図示を省略している。
【００９６】
上記針棒上下動機構は、ミシンモーター（図示略）と、当該ミシンモーターにより回転する上軸と、上軸の回転力を上下動の駆動力に変換して針棒に付与するクランク機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
【００９７】
釜機構は、いわゆる水平釜と、水平釜を支持する釜軸と、ミシンモーターにより回転する下軸と、下軸から釜軸に回転力を伝達する伝達機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
また、ミシン１００はいわゆるポストベッドミシンであり、水平釜がミシンベッド部１１１における縫い針の下方の位置に立設されたポストベッド１１４の上部に内蔵されている。
【００９８】
中押さえ機構は、下端部に中押さえを保持する中押さえ棒と、上軸の回転力を上下動の駆動力に変換して中押さえ棒に付与するクランク機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。
中押さえは、縫い針を遊挿する円筒部を備え、当該円筒部が縫い針の上昇時に被縫製物を上から押さえて被縫製物のばたつきを押さえる役割を有している。
中押さえ機構は、中押さえを縫い針と同周期であって縫い針に遅れて上下動を行うよう動作伝達を行う。これにより、縫い針の上昇に引っ張られて上昇しようとする被縫製物を押さえ、被縫製物からの縫い針の引き抜きを良好に行わせる。
【００９９】
［ミシン：揺動機構］
揺動機構１２０は、クランプ治具３０の治具把持機構３５により当該クランプ治具３０を着脱可能に保持する取付板１２１と、取付板１２１の下端部に連結され、当該取付板１２１を介してクランプ治具３０を揺動させる回動軸１２２と、ミシンベッド部１１１の後端部に搭載され、回動軸１２２にクランプ治具３０の揺動動作の駆動源となる揺動モーター１２３と、揺動モーター１２３のトルクを取付板１２１に伝達する伝達機構１２４とを備えている。
【０１００】
取付板１２１は、その前面にクランプ治具３０のフレーム３１の位置決め穴に挿入する上下の位置決め突起１２１１，１２１２と、フレーム３１の下端部が当接する下端支持部材１２１４とを備えている。
【０１０１】
位置決め突起１２１１，１２１２は、取付板１２１の前面において前方に突出して設けられ、取付板１２１の前側に取り付けられるクランプ治具３０のフレーム３１に形成された位置決め穴に対して個別に後側から挿入される。
下端支持部材１２１４は、取付板１２１の前面においてＹ軸方向に沿って固定装備されている。
【０１０２】
また、取付板１２１は、その下端部に回動軸１２２の前端部を挿入する挿入孔を備え、回動軸１２２の前端部を挿入させた状態で抱き締めにより固定連結されている。
回動軸１２２はＸ軸方向に平行であり、回動することにより、取付板１２１の上部に装着されたクランプ治具３０をＹ軸方向に沿って揺動させることができる。
また、取付板１２１に対する回動軸１２２の中心線は、取付板１２１に装着されたクランプ治具３０の上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｂ及び下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ａ，４２１Ａ，４２１Ｂ，４２１Ｂがなす周面の中心軸線と同一線上となるように位置が設定されている。従って、回動軸１２２の回動により、クランプ治具３０はそのクランプ面の周面に沿って揺動を行うことができる。
【０１０３】
回動軸１２２は、立胴部１１２の下部におけるＹ軸方向のほぼ中央部をＸ軸方向に沿って前後に貫通した状態で配置されている。回動軸１２２の前端部近傍及び後端部近傍は、立胴部１１２の前面及び後面に設けられたボールスプライン１１５（後面側は図示略）によって回転可能且つ回転中心線方向に沿って往動可能に支持されている。
【０１０４】
伝達機構１２４は、揺動モーター１２３の出力軸に設けられた主動プーリ１２４１と、回動軸１２２の後端部に設けられた従動プーリ１２４２と、これらのプーリ１２４１，１２４２に掛け渡されたタイミングベルト１２４３とを備えている。
従動プーリ１２４２の外径は、クランプ治具３０のクランプ面の径と等しく設定されており、これによって、ミシン１００に許容される範囲で最大のものを使用している。即ち、クランプ治具３０のクランプ面の径は、縫製時の作業領域の範囲と等しく、このサイズと等しいプーリであればミシンに許容される幅の範囲に納めることができる。
そして、従動プーリ１２４２の大型化に対して、主動プーリ１２４１の外径は十分に小さく設定されている。これにより、回動軸１２２に伝達される回転数は減速されるが、トルクを大きくすることができる。従って、クランプ治具３０に厚みがある被縫製物Ｃや固い被縫製物Ｃが取り付けられ、縫製時に縫い針との摩擦によって揺動動作に対して抵抗が大きくなる場合であっても、クランプ治具３０の揺動動作の遅れを抑制することができる。
【０１０５】
また、回動軸１２２は、後端部から前端部の近傍までスプライン溝が形成されており、従動プーリ１２４２は、スプラインナット構造となっている。これにより、回動軸１２２のスラスト方向の移動を許容しつつ、回動軸１２２にトルクを伝達することが可能となっている。
【０１０６】
揺動モーター１２３は動作量が制御可能なモーターであれば特に制限は無いが、例えば、ステッピングモーターが使用される。
これらの構成により、揺動機構１２０は、クランプ治具３０に保持された被縫製物Ｃの揺動角度を任意に制御することができる。
【０１０７】
［ミシン：軸線移動機構］
軸線移動機構１４０は、揺動機構１２０の回動軸１２２及び取付板１２１を介してクランプ治具３０を揺動動作の揺動軸線方向（Ｘ軸方向）に沿って移動させる。
このため、軸線移動機構１４０は、揺動軸線方向移動の駆動源となる軸線移動モーター１４１と、立胴部１１２の右側面前側において軸線移動モーター１４１の出力軸に設けられた主動プーリ１４２と、立胴部１１２の右側面後側に設けられた従動プーリ１４３と、これらのプーリ１４２，１４３の間に掛け渡されたタイミングベルト１４４と、タイミングベルト１４４の途中に固定装備されたスライド部材１４５と、立胴部１１２の右側面においてスライド部材１４５をＸ軸方向に沿って滑動可能に支持するスライドガイド１４６とを備えている。
【０１０８】
軸線移動モーター１４１は、立胴部１１２の右側面前側において出力軸を下方に向けた状態で支持されている。軸線移動モーター１４１は動作量が制御可能なモーターであれば特に制限は無いが、例えば、ステッピングモーターが使用される。
上記軸線移動モーター１４１の配置により、主動プーリ１４２は、Ｚ軸回りに回転可能に支持された状態となる。また、従動プーリ１４３も、立胴部１１２の右側面後側において、Ｚ軸回りに回転可能に支持されている。
従って、主動プーリ１４２と従動プーリ１４３はＸ軸方向に並ぶ配置となり、これらのプーリ１４２，１４３の間に掛け渡されたタイミングベルト１４４は、Ｘ軸方向に沿った状態で搬送される。
【０１０９】
スライド部材１４５は、タイミングベルト１４４に連結され、スライドガイド１４６に支持されているので、軸線移動モーター１４１の駆動により、Ｘ軸方向に移動を行う。
このスライド部材１４５は、立胴部１１２の内部において、揺動機構１２０の回動軸１２２とスラスト軸受けを介して連結されている。
つまり、スライド部材１４５はスラスト軸受けにより、回動軸１２２の回転を許容しつつも、スラスト方向（揺動軸線方向［Ｘ軸方向］）への移動力を回動軸１２２に伝達することができる。
これらの構成により軸線移動機構１４０は、クランプ治具３０に保持された被縫製物Ｃを揺動軸線方向に沿って任意に移動させることができる。
【０１１０】
［ミシンの縫製動作］
上記ミシン１００の被縫製物Ｃの縫製を行う際の準備作業から縫製作業までの流れを説明する。
クランプ治具３０への被縫製物Ｃの装着は、前述したクランプ補助装置５０により行われる。そして、被縫製物Ｃをクランプした状態のクランプ治具３０を取付板１２１に装着する。
即ち、クランプ治具３０の左右の治具把持機構３５，３５の各把持パッド３５１，３５１を解放状態として、当該各把持パッド３５１，３５１とフレーム３１との間に取付板１２１を下方から差し込む。
さらに、位置決め突起１２１１，１２１２を位置決め穴に挿入して、左右の治具把持機構３５，３５の操作レバー３５３，３５３を前方に押し込む。これにより、各把持パッド３５１，３５１が取付板１２１を把持し、クランプ治具３０が装着状態となる。
【０１１１】
上記準備作業が終わり、ミシン１００の図示しない制御装置は縫製パターンデータを読み込んで揺動モーター１２３と軸線移動モーター１４１の一針ごとの動作量を算出する。
そして、ミシンモーターの駆動を開始し、針棒の上下動に同期して毎針ごとに揺動モーター１２３と軸線移動モーター１４１を算出した動作量で駆動し、被縫製物Ｃを揺動及び軸線移動させて、縫製パターンデータに定められた針落ち位置に順番に針落ちを行う。
【０１１２】
そして、縫製パターンデータに定められた全ての針落ち位置に針落ちが行われると、ミシンモーターが停止され、縫製動作が完了する。
さらに、クランプ治具３０を取付板１２１から外し、クランプ補助装置５０においてクランプ治具３０から被縫製物Ｃを取り外して、一連の縫製動作が完了する。
【０１１３】
［実施形態の効果］
上記クランプ治具３０は、二つのクランプユニット４０Ｂ，４０ＢをＹ軸方向に沿って並べて配置すると共に、下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂに対しＹ軸方向の外側に補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂが設けられ、各々の補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂは、そのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂが下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ｂ，４２１Ｂの隣に並んだ状態のクランプ位置と並び方向の内側に移動した状態の退避位置とに切り替え可能に支持されている。
このため、被縫製物Ｃをクランプ治具３０に装着する際には、両側の補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂについて、そのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂを退避位置に切り替えることで、両側の補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂ間の距離を縮めることができ、クランプ治具３０に対する被縫製物Ｃの装着作業が容易となる。
また、被縫製物Ｃの装着後は、両側の補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂについて、クランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂをクランプ位置に切り替えることにより、両側の補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂ間の距離を広げることができ、被縫製物Ｃを張設状態にすることができる。
これにより、上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂをクランプ位置にすることにより、弛みのない状態で上側クランプ部材４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｂと下側クランプ部材４２Ａ，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面の形状に沿わせることができる。
これらにより、クランプ治具３０に対する被縫製物Ｃの縫製作業やクランプ作業について作業性の向上を図ることが可能となる。
【０１１４】
また、クランプ治具３０の各補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂは、当該補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂのクランプ面４９１Ｂ，４９１ＢがＹ軸方向の内側に移動するように回動可能に支持されているので、回動動作でクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂの位置切り替えを容易に実現することが可能となる。
なお、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂは回動動作に限らず、例えば、前述したクランプ位置から下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂの下側となる退避位置にスライド移動可能に設けてもよい。
【０１１５】
また、クランプ治具３０の二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４１１Ｂ，４１１Ｂは、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂに対向する対向部位４１２Ｂ，４１２Ｂを有している。
このため、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂも被縫製物Ｃのクランプを行うことができ、被縫製物Ｃの保持力を向上させることが可能となる。
【０１１６】
また、クランプ治具３０の二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ｂ，４１Ｂは環状の被縫製物Ｃの外側をクランプし、下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂは環状の被縫製物Ｃの内側をクランプしている。
これにより、上側クランプ部材４１Ｂ，４１Ｂは解放位置に開きやすく、被縫製物の装着も容易となるので作業性が向上する。
【０１１７】
また、クランプ治具３０の二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂは、外力の入力により、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂの退避位置への切り替えが行われる入力部としてのコロ４９６Ｂ，４９６Ｂを有している。
このため、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂの位置切り替えを外部から容易に行うことが可能となる。
【０１１８】
また、クランプ治具３０の二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂは、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂのクランプ位置を維持するねじりコイルバネ４９３Ｂ，４９３Ｂを有している。
これにより、クランプ治具３０の二つのクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂは、クランプ位置と退避位置の双方への切り替えを行うための外部動力を不要とし、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂの切り替えを行う外部の動作入力を行うクランプ補助装置５０側の構成を簡略化することが可能となる。
【０１１９】
また、クランプ補助装置５０は、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂの退避位置への切り替えを行うエアシリンダー７１Ｂ，７１Ｂを備えているので、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂの位置切り替えを人手で行うことを不要とすることができ、クランプ治具３０に対する被縫製物Ｃの装着作業を容易に行うことができ、作業性の向上を図ることが可能となる。
【０１２０】
また、クランプ補助装置５０は、エアシリンダー７１Ｂ，７１Ｂにより、クランプ治具３０のクランプユニット４０Ｂ，４０Ｂの上側クランプ部材４１Ｂ，４１Ｂに対する位置切り替え動作と、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂに対する位置切り替え動作を連動して行うので、二つの動作を一つのアクチュエーターで行うことができ、装置構成の簡略化を図ることが可能となる。
【０１２１】
［その他］
クランプ治具３０において、例えば、被縫製物Ｃのサイズが小さければ、クランプユニットの個体数は二つとしても良い。また、被縫製物Ｃのサイズが大きければより数を多くしても良い。クランプ補助装置５０の駆動ユニットの個体数についても同様である。
【０１２２】
また、クランプ治具３０は、各補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂがクランプ位置で被縫製物Ｃのクランプを行っているが、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂはクランプ機能が必須ではない。
例えば、各補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂを、そのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂが下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ｂ，４２１Ｂに沿った状態でＹ軸方向の外側に延出された状態とＹ軸方向の内側に移動した状態とに切り替え可能に支持し、クランプを行わない構成としても良い。その場合、上側クランプ部材４１Ｂ，４１Ｂのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂとの対向部位４１２Ｂ，４１２Ｂは設けなくともよい。
【０１２３】
また、クランプ治具３０は、補助クランプ部材４９Ｂをクランプ位置から退避位置へ下方に回動させているが、上方に回動させる構造としてもよい。
また、補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂを下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂ側に設けているが、上側クランプ部材４１Ｂ，４１Ｂ側に設けても良い。その場合、下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂがクランプ位置と解放位置とに切替可能とすることが望ましい。
【０１２４】
また、クランプ治具３０は、補助クランプ部材４９Ｂをクランプ位置から退避位置へ下方に回動させているが、そのクランプ面４９１Ｂ，４９１Ｂが下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂのクランプ面４２１Ｂ，４２１Ｂに沿った状態でＹ軸方向の外側に延出された状態とＹ軸方向の内側にＹ軸方向に沿ってスライド移動（例えば、下側クランプ部材４２Ｂ，４２Ｂの上側や下側にスライド移動）した状態とに切り替え可能に支持される構成としてもよい。
【０１２５】
また、クランプ治具３０の補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂはねじりコイルバネ４９３Ｂ，４９３Ｂにより、クランプ位置に維持されているが、退避位置に維持する構成としてもよい。
また、クランプ補助装置５０のエアシリンダー７１Ｂ，７１Ｂを複動式のエアシリンダーとして、クランプ治具３０の補助クランプ部材４９Ｂ，４９Ｂをクランプ位置と退避位置の双方に切り替え動作を入力する構成としてもよい。その場合、クランプ治具３０のねじりコイルバネ４９３Ｂ，４９３Ｂを不要とすることが可能である。
【符号の説明】
【０１２６】
３０  クランプ治具
３１  フレーム
４０Ａ，４０Ｂ  クランプユニット
４１Ａ，４１Ｂ  上側クランプ部材
４１１Ａ，４１１Ｂ  クランプ面
４２Ａ，４２Ｂ  下側クランプ部材
４２１Ａ，４２１Ｂ  クランプ面
４３Ａ，４３Ｂ  支持機構
４６  伝達体
４６２ａ  被係止部
４９Ｂ  補助クランプ部材
４９１Ｂ  クランプ面
４９３Ｂ  ねじりコイルバネ
４９６Ｂ  コロ
５０  クランプ補助装置
７０Ａ，７０Ｂ  駆動ユニット
７１Ａ，７１Ｂ  アクチュエーター
７３Ａ，７３Ｂ  連結部材
１００  ミシン
１２０  揺動機構
１２１  取付板
１４０  軸線移動機構
Ｃ  被縫製物
【図１】
2019213638.tif 000003
【図２】
2019213638.tif 000004
【図３】
2019213638.tif 000005
【図４】
2019213638.tif 000006
【図５】
2019213638.tif 000007
【図６】
2019213638.tif 000008
【図７】
2019213638.tif 000009
【図８】
2019213638.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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