(57)【要約】【課題】干渉物を回避する工具経路の生成を容易に行う。【解決手段】数値制御装置１２は、加工サイクル指令を解析するサイクル指令解析部２２と、解析結果から、加工前のワーク形状ＷＳおよび加工後の部品形状ＭＳを取得する。そして、ワーク形状ＷＳと部品形状ＭＳとに基づいて、加工領域ＭＦを決定し、加工領域ＭＦに基づいて、工作機械１０の工具ＴＯの工具経路ＰＡを生成する。そして、予め決められた干渉物ＩＯの形状および位置と工具経路ＰＡとに基づいて、工具ＴＯが干渉物ＩＯと干渉するかを判断し、工具ＴＯが干渉物ＩＯと干渉すると判断した場合は、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉しないように工具経路ＰＡを修正する。【選択図】図９
2019075005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工プログラムに含まれる加工サイクル指令を解析するサイクル指令解析部と、
前記サイクル指令解析部の解析結果から、加工前のワーク形状を取得するワーク形状取得部と、
前記サイクル指令解析部の解析結果から、加工後の部品形状を取得する部品形状取得部と、
前記ワーク形状と前記部品形状とに基づいて、加工領域を決定する加工領域決定部と、
前記加工領域に基づいて、工作機械の工具の工具経路を生成する経路生成部と、
予め決められた干渉物の形状および位置を取得する干渉物情報取得部と、
前記工具経路と、前記干渉物の形状および位置とに基づいて、前記工具が前記干渉物と干渉するかを判断する干渉判断部と、
前記工具が前記干渉物と干渉すると判断された場合は、前記工具と前記干渉物とが干渉しないように前記工具経路を修正する経路修正部と、
を備える、数値制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の数値制御装置であって、
前記干渉物の形状および位置を示す干渉物データが記憶された記憶部を備え、
前記干渉物情報取得部は、前記記憶部に記憶された前記干渉物データから、前記干渉物の形状および位置を取得する、数値制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の数値制御装置であって、
前記加工サイクル指令は、前記干渉物の形状および位置を示す情報を含み、
前記干渉物情報取得部は、前記サイクル指令解析部の解析結果から、前記干渉物の形状および位置を取得する、数値制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の数値制御装置であって、
前記干渉判断部は、前記工具経路のうち、前記工具が移動する前の初期位置から加工開始位置まで前記工具を移動させるアプローチ経路と、加工終了位置から前記初期位置まで前記工具を移動させる退避経路とにおいて、前記工具が前記干渉物と干渉するかを判断し、
前記経路修正部は、前記アプローチ経路および前記退避経路のうち、前記工具が前記干渉物と干渉する経路を修正する、数値制御装置。
【請求項５】
加工プログラムに含まれる加工サイクル指令を解析するサイクル指令解析ステップと、
前記加工サイクル指令の解析結果から、加工前のワーク形状を取得するワーク形状取得ステップと、
前記加工サイクル指令の解析結果から、加工後の部品形状を取得する部品形状取得ステップと、
前記ワーク形状と前記部品形状とに基づいて、加工領域を決定する加工領域決定ステップと、
前記加工領域に基づいて、工作機械の工具の工具経路を生成する経路生成ステップと、
予め決められた干渉物の形状および位置を取得する干渉物情報取得ステップと、
前記工具経路と、前記干渉物の形状および位置とに基づいて、前記工具が前記干渉物と干渉するかを判断する干渉判断ステップと、
前記工具が前記干渉物と干渉すると判断された場合は、前記工具と前記干渉物とが干渉しないように前記工具経路を修正する経路修正ステップと、
を含む、工具経路決定方法。
【請求項６】
請求項５に記載の工具経路決定方法であって、
前記干渉物情報取得ステップは、記憶部に記憶された前記干渉物の形状および位置を示す干渉物データから、前記干渉物の形状および位置を取得する、工具経路決定方法。
【請求項７】
請求項５に記載の工具経路決定方法であって、
前記加工サイクル指令は、前記干渉物の形状および位置を示す情報を含み、
前記干渉物情報取得ステップは、前記加工サイクル指令の解析結果から、前記干渉物の形状および位置を取得する、工具経路決定方法。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか１項に記載の工具経路決定方法であって、
前記干渉判断ステップは、前記工具経路のうち、前記工具が移動する前の初期位置から加工開始位置まで前記工具を移動させるアプローチ経路と、加工終了位置から前記初期位置まで前記工具を移動させる退避経路とにおいて、前記工具が前記干渉物と干渉するかを判断し、
前記経路修正ステップは、前記アプローチ経路および前記退避経路のうち、前記工具が前記干渉物と干渉する経路を修正する、工具経路決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工サイクル指令に基づいて工具が移動する工具経路を生成する数値制御装置および工具経路決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記に示す特許文献１には、工具経路を部分的に修正することができる数値制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１３９３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１では、例えば、工具経路中に干渉物がある場合は、オペレータが修正したい部分を選択して、工具経路を修正しなければならず、手間がかかる。
【０００５】
そこで、本発明は、干渉物を回避する工具経路の生成を容易に行うことができる数値制御装置および工具経路決定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、数値制御装置であって、加工プログラムに含まれる加工サイクル指令を解析するサイクル指令解析部と、前記サイクル指令解析部の解析結果から、加工前のワーク形状を取得するワーク形状取得部と、前記サイクル指令解析部の解析結果から、加工後の部品形状を取得する部品形状取得部と、前記ワーク形状と前記部品形状とに基づいて、加工領域を決定する加工領域決定部と、前記加工領域に基づいて、工作機械の工具の工具経路を生成する経路生成部と、予め決められた干渉物の形状および位置を取得する干渉物情報取得部と、前記工具経路と、前記干渉物の形状および位置とに基づいて、前記工具が前記干渉物と干渉するかを判断する干渉判断部と、前記工具が前記干渉物と干渉すると判断された場合は、前記工具と前記干渉物とが干渉しないように前記工具経路を修正する経路修正部と、を備える。
【０００７】
本発明の第２の態様は、工具経路決定方法であって、加工プログラムに含まれる加工サイクル指令を解析するサイクル指令解析ステップと、前記加工サイクル指令の解析結果から、加工前のワーク形状を取得するワーク形状取得ステップと、前記加工サイクル指令の解析結果から、加工後の部品形状を取得する部品形状取得ステップと、前記ワーク形状と前記部品形状とに基づいて、加工領域を決定する加工領域決定ステップと、前記加工領域に基づいて、工作機械の工具の工具経路を生成する経路生成ステップと、予め決められた干渉物の形状および位置を取得する干渉物情報取得ステップと、前記工具経路と、前記干渉物の形状および位置とに基づいて、前記工具が前記干渉物と干渉するかを判断する干渉判断ステップと、前記工具が前記干渉物と干渉すると判断された場合は、前記工具と前記干渉物とが干渉しないように前記工具経路を修正する経路修正ステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、工具と干渉物とが干渉する場合は、工具経路が自動で修正されるので、工具と干渉物とが干渉しない工具経路を容易に得ることができる。したがって、工具が干渉物と干渉することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】工作機械を数値制御する数値制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】ワークの形状の一例を示す図である。
【図３】ワークの加工によって得られた部品の形状の一例を示す図である。
【図４】図１に示す加工領域決定部によって決定された加工領域の一例を示す図である。
【図５】図１に示す経路生成部によって生成された工具経路の一例を示す図である。
【図６】工具とワークとの間にある干渉物の一例を示す図である。
【図７】図１に示す経路修正部によって修正された工具経路の一例を示す図である。
【図８】図１に示す経路修正部によって修正された工具経路の一例を示す図である。
【図９】図１に示す数値制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】工具経路の生成途中で工具経路を修正する動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［実施の形態］
本発明に係る数値制御装置および工具経路決定方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１１】
図１は、工作機械１０を数値制御する数値制御装置１２の構成を示す機能ブロック図である。数値制御装置１２は、図示しないが、キーボード等のオペレータの操作を受け付ける操作部、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイ等の画像を表示する表示部、および、ＣＰＵ等のプロセッサおよびメモリを有する制御部等から構成される。この数値制御装置１２は、工作機械１０の工具ＴＯを用いてワーク（加工対象物）Ｗを加工するために、サーボアンプ１４を介して工具ＴＯをワークＷに対して相対的に移動させる。サーボアンプ１４は、工具ＴＯをワークＷに対して相対的に移動させるためのサーボモータを駆動させるものである。なお、工具ＴＯは、ワークＷに対して、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、および、Ｚ軸方向に相対的に移動するものとする。
【００１２】
数値制御装置１２は、記憶部２０、サイクル指令解析部２２、ワーク形状取得部２４、部品形状取得部２６、加工領域決定部２８、経路生成部３０、干渉物情報取得部３２、干渉判断部３４、経路修正部３６、および、経路指令出力部３８を備える。
【００１３】
記憶部２０には、工作機械１０の工具ＴＯを用いてワーク（加工対象物）Ｗを加工するための加工プログラムが記憶されている。また、加工に用いられる加工条件や加工パラメータ等も記憶されている。なお、記憶部２０は、工作機械１０の加工領域内に設置され、ワークＷの加工を行う際に、工具ＴＯと干渉する可能性がある干渉物ＩＯの形状および位置等も記憶してもよい。この干渉物ＩＯには、ワークＷは含まれない。
【００１４】
サイクル指令解析部２２は、記憶部２０から加工プログラムを読み出し、加工プログラムに含まれる加工サイクル指令を解析する。サイクル指令解析部２２の解析結果は、ワーク形状取得部２４および部品形状取得部２６に出力される。
【００１５】
加工サイクル指令は、例えば、Ｇコードで表記されたものであってもよい。加工サイクル指令は、加工前のワークＷの形状（大きさも含む）を示す情報を含む指令（Ｇコード）、ワークＷが加工されることによって得られる部品ＭＷの形状（大きさを含む）を示す情報を含む指令（Ｇコード）等を有する。また、加工サイクル指令は、干渉物ＩＯの形状（大きさも含む）および位置を示す情報を含むＧコードを有していてもよい。
【００１６】
ワーク形状取得部２４は、加工サイクル指令の解析結果から、加工前のワークＷの形状（以下、ワーク形状と呼ぶ。）ＷＳを取得する。ワーク形状取得部２４は、取得したワーク形状ＷＳを加工領域決定部２８に出力する。図２は、ワーク形状取得部２４によって取得されたワーク形状ＷＳの一例を示す図である。
【００１７】
部品形状取得部２６は、加工サイクル指令の解析結果から、加工後の部品ＭＷの形状（以下、部品形状と呼ぶ。）ＭＳを取得する。部品形状取得部２６は、取得した部品形状ＭＳを加工領域決定部２８に出力する。図３は、部品形状取得部２６によって取得された部品形状ＭＳの一例を示す図である。
【００１８】
加工領域決定部２８は、ワーク形状ＷＳと部品形状ＭＳとから、ワークＷの加工領域ＭＦを決定する。この加工領域ＭＦは、ワーク形状ＷＳから部品形状ＭＳを減算したときに残った領域である。例えば、ワーク形状ＷＳおよび部品形状ＭＳが、図２、図３に示すような形状の場合には、加工領域決定部２８によって決定された加工領域ＭＦは、図４に示す斜線領域となる。加工領域決定部２８は、決定した加工領域ＭＦを経路生成部３０に出力する。
【００１９】
経路生成部３０は、加工領域ＭＦに基づいて、工作機械１０の工具ＴＯの工具経路ＰＡを生成する。工具経路ＰＡは、加工サイクルにおいて工具ＴＯがワークＷに対して相対的に移動する移動経路である。経路生成部３０は、生成した工具経路ＰＡを干渉判断部３４および経路修正部３６に出力する。
【００２０】
経路生成部３０は、予め決められたルールにしたがって工具経路ＰＡ（アプローチ経路ＰＡａ、加工経路ＰＡｂ、および、退避経路ＰＡｃ）を生成する。経路生成部３０は、例えば、図５に示すような工具経路ＰＡを生成する。なお、本実施の形態では、工具ＴＯの軸方向は、工作機械１０のＸ軸方向に延びており（本実施の形態ではＸ軸方向と平行）、工作機械１０のＹ軸方向、Ｚ軸方向と交差（本実施の形態では直交）しているものとして説明する。
【００２１】
工具経路ＰＡは、移動する前の工具ＴＯの初期位置ＩＰからワークＷの加工開始位置ＳＰまで工具ＴＯを移動させるアプローチ経路ＰＡａ（破線で図示）と、実際にワークＷを加工するために工具ＴＯを移動させる加工経路ＰＡｂ（実線で図示）と、加工終了後のワークＷの加工終了位置ＥＰから初期位置ＩＰまで工具ＴＯを移動させる退避経路ＰＡｃ（一点鎖線で図示）とからなる。このアプローチ経路ＰＡａおよび退避経路ＰＡｃは、加工領域ＭＦ外での工具ＴＯの移動経路であり、加工経路ＰＡｂは、加工領域ＭＦ内での工具ＴＯの移動経路である。加工経路ＰＡｂは、加工開始位置ＳＰから加工終了位置ＥＰまで工具ＴＯが移動する経路である。
【００２２】
干渉物情報取得部３２は、工具ＴＯと干渉する可能性がある干渉物ＩＯの形状（大きさも含む）および位置を取得する。干渉物情報取得部３２は、取得した干渉物ＩＯの形状および位置を干渉判断部３４に出力する。
【００２３】
干渉物情報取得部３２は、記憶部２０から干渉物ＩＯの形状および位置を取得してもよい。この場合には、記憶部２０に干渉物ＩＯの形状および位置を示す干渉物データが記憶されていることが前提となる。これにより、加工サイクル指令に、干渉物ＩＯの情報を含ませる必要がなく、加工サイクル指令を簡易化することができる。
【００２４】
また、干渉物情報取得部３２は、加工サイクル指令の解析結果から干渉物ＩＯの形状および位置を取得してもよい。この場合は、加工サイクル指令に干渉物ＩＯの形状および位置を示す情報が記されていることが前提となる。これにより、干渉物データを別途記憶部２０に記憶する必要がなく、干渉物データを記憶させる手間が省ける。
【００２５】
干渉判断部３４は、工具経路ＰＡと干渉物ＩＯの形状および位置に基づいて、工具経路ＰＡに沿って工具ＴＯを移動させた場合に、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉するか否かを判断する。ここで、加工経路ＰＡｂにおいては、工具ＴＯは干渉物ＩＯと干渉しないので、干渉判断部３４は、アプローチ経路ＰＡａおよび退避経路ＰＡｃで、工具ＴＯが干渉物ＩＯと干渉するか否かを判断する。干渉判断部３４は、判断結果を経路修正部３６に出力する。
【００２６】
経路修正部３６は、干渉判断部３４によって工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉すると判断された場合は、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉しないように工具経路ＰＡを修正する。加工経路ＰＡｂにおいては、工具ＴＯは干渉物ＩＯと干渉しないので、経路修正部３６は、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉すると判断された場合は、アプローチ経路ＰＡａおよび退避経路ＰＡｃのうち、工具ＴＯが干渉物ＩＯと干渉する経路を修正する。
【００２７】
例えば、図６に示すような干渉物ＩＯがある場合は、干渉判断部３４によって、アプローチ経路ＰＡａおよび退避経路ＰＡｃで工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉すると判断される。したがって、経路修正部３６は、図７に示すように、アプローチ経路ＰＡａおよび退避経路ＰＡｃを修正する。また、図６に示すような干渉物ＩＯがある場合は、経路修正部３６は、図８に示すように、アプローチ経路ＰＡａおよび退避経路ＰＡｃを修正してもよい。
【００２８】
経路修正部３６は、アプローチ経路ＰＡａにおいて工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉する場合は、工具ＴＯが工具ＴＯの軸方向（Ｘ軸方向）に沿って初期位置ＩＰから干渉物ＩＯまで移動するまでの間に、工具ＴＯがＹ軸方向およびＺ軸方向に沿って干渉物ＩＯを避けるように、アプローチ経路ＰＡａを修正すればよい。経路修正部３６は、退避経路ＰＡｃにおいて、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉すると判断された場合は、工具ＴＯがＹ軸方向およびＺ軸方向に沿って加工終了位置ＥＰから干渉物ＩＯまで移動するまでの間に、工具ＴＯがＸ軸方向に沿って干渉物ＩＯを避けるように、退避経路ＰＡｃを修正すればよい。これにより、容易且つ確実に、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉しないように、アプローチ経路ＰＡａおよび退避経路ＰＡｃを修正することができる。
【００２９】
なお、修正前のアプローチ経路ＰＡａと修正されたアプローチ経路ＰＡａと区別するために、修正されたアプローチ経路ＰＡａをＰＡａ´で表す場合がある。同様に、修正前の退避経路ＰＡｃと修正された退避経路ＰＡｃと区別するために、修正された退避経路ＰＡｃをＰＡｃ´で表す場合がある。また、経路が修正されていない工具経路ＰＡと経路が修正された工具経路ＰＡとを区別するために、修正された工具経路ＰＡをＰＡ´で表す場合がある。この工具経路ＰＡ´は、工具経路ＰＡのうち、アプローチ経路ＰＡａおよび退避経路ＰＡｃの少なくとも一方が修正されたものである。
【００３０】
経路修正部３６は、干渉判断部３４によって工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉しないと判断された場合は、工具経路ＰＡを経路指令出力部３８に出力し、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉すると判断された場合は、工具経路ＰＡ´を経路指令出力部３８に出力する。
【００３１】
経路指令出力部３８は、送られてきた工具経路ＰＡまたはＰＡ´に沿って工具ＴＯが移動するように指令信号をサーボアンプ１４に出力する。
【００３２】
図９を用いて、数値制御装置１２の動作を説明する。ステップＳ１で、サイクル指令解析部２２は、記憶部２０から加工プログラムを読み出し、加工プログラムに含まれる加工サイクル指令を解析する。
【００３３】
次いで、ステップＳ２で、ワーク形状取得部２４および部品形状取得部２６は、ステップＳ１の解析結果に基づいて、加工前のワーク形状ＷＳおよび部品形状ＭＳを取得する。
【００３４】
次いで、ステップＳ３で、干渉物情報取得部３２は、予め決められた干渉物ＩＯの形状および位置を取得する。干渉物情報取得部３２は、記憶部２０から干渉物ＩＯの形状および位置を取得してもよいし、ステップＳ１の解析結果に基づいて干渉物ＩＯの形状および位置を取得してもよい。
【００３５】
次いで、ステップＳ４で、ステップＳ２で取得したワーク形状ＷＳと部品形状ＭＳから、加工領域ＭＦを決定する。
【００３６】
次いで、ステップＳ５で、経路生成部３０は、ステップＳ４で決定された加工領域ＭＦに基づいて工具経路ＰＡを生成する。
【００３７】
次いで、ステップＳ６で、干渉判断部３４は、ステップＳ３で取得した干渉物ＩＯの形状および位置と、ステップＳ５で生成された工具経路ＰＡとに基づいて、工具経路ＰＡに沿って工具ＴＯが移動した場合に、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉するか否かを判断する。ステップＳ６で、干渉すると判断されるとステップＳ７に進み、干渉しないと判断されるとステップＳ８に進む。
【００３８】
ステップＳ７に進むと、経路修正部３６は、工具経路ＰＡを修正して、ステップＳ８に進む。経路修正部３６は、アプローチ経路ＰＡａおよび退避経路ＰＡｃのうち、工具ＴＯが干渉物ＩＯと干渉する経路を修正する。
【００３９】
次いで、ステップＳ８で、工具経路ＰＡ（工具経路ＰＡが修正された場合は工具経路ＰＡ´）に基づいて指令信号を生成し、サーボアンプ１４に出力する。
【００４０】
このように、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉する場合は、工具経路ＰＡが自動で修正されるので、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉しない工具経路ＰＡ´を容易に得ることができる。したがって、工具ＴＯが干渉物ＩＯと干渉することを防止することができる。
【００４１】
［変形例］
図９においては、工具経路ＰＡを生成してから、つまり、アプローチ経路ＰＡａ、加工経路ＰＡｂ、および、退避経路ＰＡｃの全てを生成してから、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉するか否かを判断し、干渉する場合は、工具経路ＰＡを修正した。しかしながら、工具経路ＰＡを生成している途中で、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉するか否かを判断し、干渉する場合は、生成中に工具経路ＰＡを修正してもよい。
【００４２】
図１０は、工具経路ＰＡの生成途中で工具経路ＰＡを修正する動作を示すフローチャートである。つまり、図１０に示す動作は、図９のステップＳ５〜ステップＳ７の動作に置き換えて実行される。
【００４３】
図９のステップＳ４の動作が終了すると、図１０のステップＳ１１に進み、経路生成部３０は、アプローチ経路ＰＡａを生成する。
【００４４】
次いで、ステップＳ１２で、干渉判断部３４は、アプローチ経路ＰＡａにおいて、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉するか否かを判断する。つまり、干渉判断部３４は、図９のステップＳ３で取得した干渉物ＩＯの形状および位置と、ステップＳ１１で生成したアプローチ経路ＰＡａとに基づいて、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉するか否かを判断する。ステップＳ１２で、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉すると判断されるとステップＳ１３に進み、工具ＴＯが干渉物ＩＯとが干渉しないと判断されるとステップＳ１４に進む。
【００４５】
ステップＳ１３に進むと、経路修正部３６は、アプローチ経路ＰＡａにおいて、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉しないように、アプローチ経路ＰＡａを修正して、ステップＳ１４に進む。
【００４６】
ステップＳ１４に進むと、経路生成部３０は、加工経路ＰＡｂを生成し、ステップＳ１５で、退避経路ＰＡｃを生成する。
【００４７】
次いで、ステップＳ１６で、干渉判断部３４は、退避経路ＰＡｃにおいて、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉するか否かを判断する。つまり、干渉判断部３４は、図９のステップＳ３で取得した干渉物ＩＯの形状および位置と、ステップＳ１５で生成した退避経路ＰＡｃとに基づいて、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉するか否かを判断する。ステップＳ１６で、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉すると判断されるとステップＳ１７に進み、工具ＴＯが干渉物ＩＯとが干渉しないと判断されると、図９のステップＳ８に進む。
【００４８】
ステップＳ１７に進むと、経路修正部３６は、退避経路ＰＡｃにおいて、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉しないように、退避経路ＰＡｃを修正して、図９のステップＳ８に進む。
【００４９】
変形例でも、上記実施の形態と同様に、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉する場合は、工具経路ＰＡが自動で修正されるので、工具ＴＯと干渉物ＩＯとが干渉しない工具経路ＰＡ´を容易に得ることができる。したがって、工具ＴＯが干渉物ＩＯと干渉することを防止することができる。
【００５０】
〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【００５１】
＜第１の技術的思想＞
数値制御装置（１２）は、加工プログラムに含まれる加工サイクル指令を解析するサイクル指令解析部（２２）と、サイクル指令解析部（２２）の解析結果から、加工前のワーク形状（ＷＳ）を取得するワーク形状取得部（２４）と、サイクル指令解析部（２２）の解析結果から、加工後の部品形状（ＭＳ）を取得する部品形状取得部（２６）と、ワーク形状（ＷＳ）と部品形状（ＭＳ）とに基づいて、加工領域（ＭＦ）を決定する加工領域決定部（２８）と、加工領域（ＭＦ）に基づいて、工作機械（１０）の工具（ＴＯ）の工具経路（ＰＡ）を生成する経路生成部（３０）と、予め決められた干渉物（ＩＯ）の形状および位置を取得する干渉物情報取得部（３２）と、工具経路（ＰＡ）と、干渉物（ＩＯ）の形状および位置とに基づいて、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉するかを判断する干渉判断部（３４）と、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉すると判断された場合は、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉しないように工具経路（ＰＡ）を修正する経路修正部（３６）と、を備える。
【００５２】
これにより、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉する場合は、工具経路（ＰＡ）が自動で修正されるので、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉しない工具経路（ＰＡ´）を容易に得ることができる。したがって、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉することを防止することができる。
【００５３】
数値制御装置（１２）は、干渉物（ＩＯ）の形状および位置を示す干渉物データが記憶された記憶部（２０）を備えてもよい。干渉物情報取得部（３２）は、記憶部（２０）に記憶された干渉物データから、干渉物（ＩＯ）の形状および位置を取得してもよい。
【００５４】
これにより、加工サイクル指令に、干渉物（ＩＯ）の情報を含ませる必要がなく、加工サイクル指令を簡易化することができる。
【００５５】
加工サイクル指令は、干渉物（ＩＯ）の形状および位置を示す情報を含んでもよい。干渉物情報取得部（３２）は、サイクル指令解析部（２２）の解析結果から、干渉物（ＩＯ）の形状および位置を取得してもよい。
【００５６】
これにより、干渉物データを別途記憶部（２０）に記憶する必要がなく、干渉物データを記憶させる手間が省ける。
【００５７】
干渉判断部（３４）は、工具経路（ＰＡ）のうち、工具（ＴＯ）が移動する前の初期位置（ＩＰ）から加工開始位置（ＳＰ）まで工具（ＴＯ）を移動させるアプローチ経路（ＰＡａ）と、加工終了位置（ＥＰ）から初期位置（ＩＰ）まで工具（ＴＯ）を移動させる退避経路（ＰＡｃ）とにおいて、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉するかを判断してもよい。経路修正部（３６）は、アプローチ経路（ＰＡａ）および退避経路（ＰＡｃ）のうち、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉する経路を修正してもよい。
【００５８】
これにより、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉しない工具経路（ＰＡ´）を容易に得ることができる。したがって、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉することを防止することができる。
【００５９】
工具（ＴＯ）は、工具（ＴＯ）の軸方向と、前記軸方向と交差する交差方向とに沿ってワーク（Ｗ）に対して、相対的に移動可能であってもよい。経路修正部（３６）は、干渉判断部（３４）によって、アプローチ経路（ＰＡａ）において工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉すると判断された場合は、工具（ＴＯ）の前記交差方向への移動によって工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉しないように、工具（ＴＯ）が前記軸方向に沿って初期位置（ＩＰ）から干渉物（ＩＯ）まで移動するまでの間に、工具（ＴＯ）が前記交差方向に沿って干渉物（ＩＯ）を避けるように、アプローチ経路（ＰＡａ）を修正してもよい。経路修正部（３６）は、干渉判断部（３４）によって、退避経路（ＰＡｃ）において工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉すると判断された場合は、工具（ＴＯ）の前記交差方向への移動によって工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉しないように、工具（ＴＯ）が前記交差方向に沿って加工終了位置（ＥＰ）から干渉物（ＩＯ）まで移動するまでの間に、工具（ＴＯ）が前記軸方向に沿って干渉物（ＩＯ）を避けるように、退避経路（ＰＡｃ）を修正してもよい。
【００６０】
これにより、容易且つ確実に、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉しないように、アプローチ経路（ＰＡａ）および退避経路（ＰＡｃ）を修正することができる。したがって、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉することを防止することができる。
【００６１】
＜第２の技術的思想＞
工具経路決定方法は、加工プログラムに含まれる加工サイクル指令を解析するサイクル指令解析ステップと、加工サイクル指令の解析結果から、加工前のワーク形状（ＷＳ）を取得するワーク形状取得ステップと、加工サイクル指令の解析結果から、加工後の部品形状（ＭＳ）を取得する部品形状取得ステップと、ワーク形状（ＷＳ）と部品形状（ＭＳ）とに基づいて、加工領域（ＭＦ）を決定する加工領域決定ステップと、加工領域（ＭＦ）に基づいて、工作機械（１０）の工具（ＴＯ）の工具経路（ＰＡ）を生成する経路生成ステップと、予め決められた干渉物（ＩＯ）の形状および位置を取得する干渉物情報取得ステップと、工具経路（ＰＡ）と、干渉物（ＩＯ）の形状および位置とに基づいて、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉するかを判断する干渉判断ステップと、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉すると判断された場合は、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉しないように工具経路（ＰＡ）を修正する経路修正ステップと、を含む。
【００６２】
これにより、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉する場合は、工具経路（ＰＡ）が自動で修正されるので、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉しない工具経路（ＰＡ´）を容易に得ることができる。したがって、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉することを防止することができる。
【００６３】
干渉物情報取得ステップは、記憶部（２０）に記憶された干渉物（ＩＯ）の形状および位置を示す干渉物データから、干渉物（ＩＯ）の形状および位置を取得してもよい。
【００６４】
これにより、加工サイクル指令に、干渉物（ＩＯ）の情報を含ませる必要がなく、加工サイクル指令を簡易化することができる。
【００６５】
前記加工サイクル指令は、干渉物（ＩＯ）の形状および位置を示す情報を含んでもよい。干渉物情報取得ステップは、記加工サイクル指令の解析結果から、干渉物（ＩＯ）の形状および位置を取得してもよい。
【００６６】
これにより、干渉物データを別途記憶部（２０）に記憶する必要がなく、干渉物データを記憶させる手間が省ける。
【００６７】
干渉判断ステップは、工具経路（ＰＡ）のうち、工具（ＴＯ）が移動する前の初期位置（ＩＰ）から加工開始位置（ＳＰ）まで工具（ＴＯ）を移動させるアプローチ経路（ＰＡａ）と、加工終了位置（ＥＰ）から初期位置（ＩＰ）まで工具（ＴＯ）を移動させる退避経路（ＰＡｃ）とにおいて、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉するかを判断してもよい。経路修正ステップは、アプローチ経路（ＰＡａ）および退避経路（ＰＡｃ）のうち、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉する経路を修正してもよい。
【００６８】
これにより、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉しない工具経路（ＰＡ´）を容易に得ることができる。したがって、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉することを防止することができる。
【００６９】
工具（ＴＯ）は、工具（ＴＯ）の軸方向と、前記軸方向と交差する交差方向とに沿ってワーク（Ｗ）に対して、相対的に移動可能であってもよい。経路修正ステップは、干渉判断ステップによって、アプローチ経路（ＰＡａ）において工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉すると判断された場合は、工具（ＴＯ）の前記交差方向への移動によって工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉しないように、工具（ＴＯ）が前記軸方向に沿って初期位置（ＩＰ）から干渉物（ＩＯ）まで移動するまでの間に、工具（ＴＯ）が前記交差方向に沿って干渉物（ＩＯ）を避けるように、アプローチ経路（ＰＡａ）を修正してもよい。経路修正ステップは、干渉判断ステップによって、退避経路（ＰＡｃ）において工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉すると判断された場合は、工具（ＴＯ）の前記交差方向への移動によって工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉しないように、工具（ＴＯ）が前記交差方向に沿って加工終了位置（ＥＰ）から干渉物（ＩＯ）まで移動するまでの間に、工具（ＴＯ）が前記軸方向に沿って干渉物（ＩＯ）を避けるように、退避経路（ＰＡｃ）を修正してもよい。
【００７０】
これにより、容易且つ確実に、工具（ＴＯ）と干渉物（ＩＯ）とが干渉しないように、アプローチ経路（ＰＡａ）および退避経路（ＰＡｃ）を修正することができる。したがって、工具（ＴＯ）が干渉物（ＩＯ）と干渉することを防止することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１０…工作機械                          １２…数値制御装置
１４…サーボアンプ                      ２０…記憶部
２２…サイクル指令解析部                ２４…ワーク形状取得部
２６…部品形状取得部                    ２８…加工領域決定部
３０…経路生成部                        ３２…干渉物情報取得部
３４…干渉判断部                        ３６…経路修正部
３８…経路指令出力部
ＥＰ…加工終了位置                      ＩＯ…干渉物
ＩＰ…初期位置                          ＭＦ…加工領域
ＭＳ…部品形状                          ＭＷ…部品
ＰＡ…工具経路                          ＰＡａ…アプローチ経路
ＰＡｂ…加工経路                        ＰＡｃ…退避経路
ＳＰ…加工開始位置                      ＴＯ…工具
Ｗ…ワーク                              ＷＳ…ワーク形状
【図１】
2019075005.tif 000003
【図２】
2019075005.tif 000004
【図３】
2019075005.tif 000005
【図４】
2019075005.tif 000006
【図５】
2019075005.tif 000007
【図６】
2019075005.tif 000008
【図７】
2019075005.tif 000009
【図８】
2019075005.tif 000010
【図９】
2019075005.tif 000011
【図１０】
2019075005.tif 000012