(57)【要約】【課題】必ずしもインフラから情報を取得しなくても、信号機の状態を判断できる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１１は自車両３に搭載される。運転支援装置は、情報取得ユニットと、状態判断ユニットと、を備える。情報取得ユニットは、外部装置９から信号機情報を取得する。信号機情報は、（ａ）信号機の状態を反映した情報及び（ｂ）前記信号機の位置を表す情報を含む。信号機情報は、自車両の走行ルートにおける先の信号機を観測可能な先行信号機情報観測車７Ａ、７Ｂ、７Ｃが備えるセンサ５１の検出結果に基づき、外部装置が作成する。状態判断ユニットは、前記情報取得ユニットで取得した前記信号機情報に基づき前記信号機の状態を判断する。【選択図】図１
2019036100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（３）に搭載された運転支援装置（１１）であって、
前記自車両の走行ルートにおける先の信号機を観測可能な先行信号機情報観測車（７Ａ、７Ｂ、７Ｃ）が備えるセンサ（５１）の検出結果に基づき、（ａ）信号機（５７、６１、７９、８３、９、６３、８１、８５）の状態を反映した情報及び（ｂ）前記信号機の位置を表す情報を含む信号機情報を生成する機能を有する外部装置（９、６５）から、前記信号機情報を取得する情報取得ユニット（３５）と、
前記情報取得ユニットで取得した前記信号機情報に基づき前記信号機の状態を判断する状態判断ユニット（３７）と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記状態判断ユニットにより判断した前記信号機の状態に基づき、前記自車両の経路計画を生成する経路計画生成ユニット（３９）をさらに備える運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記経路計画生成ユニットは、前記状態判断ユニットにより判断した前記信号機の状態が青信号である場合、又は、前記状態判断ユニットにより判断した前記信号機の状態が青信号から赤信号に変化し、前記信号機が存在する交差点で前記自車両が停止できないと判断した場合は、前記自車両の車速を維持又は加速して前記交差点を通過する前記経路計画を生成するように構成された運転支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の運転支援装置であって、
前記経路計画生成ユニットは、前記状態判断ユニットにより判断した前記信号機の状態が赤信号であり、且つ前記信号機が存在する交差点で前記自車両が停止できると判断した場合は、減速して停止する前記経路計画を生成するように構成された運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記（ａ）信号機の状態を反映した情報は、前記センサにより前記信号機を撮影した画像である運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記（ａ）信号機の状態を反映した情報は、前記センサにより前記信号機を撮影した画像に基づき判断した前記信号機の状態である運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記状態判断ユニットにより判断した前記信号機の状態に基づき、前記信号機において停止するか否かを判断する停止判断ユニット（３９）と、
前記停止判断ユニットの判断結果を表示する停止表示ユニット（４１）と、
をさらに備える運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記状態判断ユニットの判断結果を表示する状態表示ユニット（４１）をさらに備える運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記外部装置（９）は前記先行信号機情報観測車に搭載されている運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記外部装置（６５）は固定設置されている運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記信号機情報は、前記信号機の灯色が次の灯色に切り替るタイミングを表す切替りタイミング情報をさらに含み、
前記信号機情報が、前記信号機の状態が青信号であるという情報と、青信号から赤信号に切り替るタイミングを表す前記切替りタイミング情報とを含み、前記青信号から赤信号に切り替るタイミングまでに前記信号機が存在する交差点を前記自車両が通過できない場合、前記状態判断ユニットは、前記信号機の状態を赤信号と判断するように構成された運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記状態判断ユニットは、前記自車両に搭載された自律センサによる前記信号機の状態の認識結果をさらに用いて前記信号機の状態を判断するように構成された運転支援装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の運転支援装置であって、
前記状態判断ユニットの判断結果を記憶する記憶ユニットをさらに備え、
前記信号機情報に基づき前記信号機の状態を判断できず、前記自律センサを用いて前記信号機の状態を判断できず、前記状態判断ユニットの前回の判断結果が前記記憶ユニットに記憶されている場合、前記状態判断ユニットは、前記信号機の状態が前記前回の判断結果であると判断し、
前記信号機情報に基づき前記信号機の状態を判断できず、前記自律センサを用いて前記信号機の状態を判断できず、前記状態判断ユニットの前回の判断結果が前記記憶ユニットに記憶されていない場合、前記状態判断ユニットは、前記信号機の状態が赤信号であると判断するように構成された運転支援装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記自車両の走行ルートを取得する走行ルート取得ユニットと、
前記走行ルートを前記自車両と同方向に走行し、前記自車両に先行する第１の車両、又は前記走行ルートを前記自車両とは逆方向に走行してきた第２の車両を検出する車両検出ユニットと、
前記車両検出ユニットにより検出した前記第１の車両又は前記第２の車両のうち、前記センサを用いて前記信号機の状態を認識可能な車両を、少なくとも１以上の前記先行信号機情報観測車として特定する車両特定ユニットと、
をさらに備える運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
以下に示す安全運転支援システムが特許文献１に開示されている。交差点に設けられている信号機の灯色及び継続時間等を含む信号情報をインフラから車載装置に提供する。車載装置は提供された信号情報に基づき、交差点を通過できるか否かを判断し、車両の速度制御等を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
全ての交差点等にインフラを整備するには時間とコストがかかる。本開示は、必ずしもインフラから情報を取得しなくても、信号機の状態を判断できる運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一局面は、自車両（３）に搭載された運転支援装置（１１）であって、先行信号機情報観測車（７Ａ、７Ｂ、７Ｃ）が備えるセンサ（５１）の検出結果に基づき、（ａ）信号機の状態を反映した情報及び（ｂ）前記信号機の位置を表す情報を含む信号機情報を生成する機能を有する外部装置（９、６５）から、前記信号機情報を取得する情報取得ユニット（３５）と、前記情報取得ユニットで取得した前記信号機情報に基づき前記信号機の状態を判断する状態判断ユニット（３７）と、を備える運転支援装置である。
【０００６】
本開示の一局面である運転支援装置によれば、必ずしもインフラから情報を取得しなくても、信号機の状態を判断できる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】運転支援システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】運転支援装置１１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】自車両３、他の車両７Ａ、交差点５５、自動車用信号５７、及び歩行者用信号５９等の位置関係を表す説明図である。
【図４】運転支援装置１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図５】運転支援装置１が実行する、外部の情報に基づく信号機状態設定処理を表すフローチャートである。
【図６】運転支援装置１が実行する今回信号状態設定処理を表すフローチャートである。
【図７】運転支援装置１が実行する経路計画生成処理を表すフローチャートである。
【図８】運転支援装置１が実行する表示処理を表すフローチャートである。
【図９】自律センサ１７により認識した信号機の灯色と、外部の情報に基づき設定した信号機状態と、今回信号状態と、制御指令との組み合わせの例を表す説明図である。
【図１０】運転支援システム１０１の構成を表すブロック図である。
【図１１】自車両３、他の車両７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、交差点５５、７７、自動車用信号５７、７９、及び歩行者用信号５９、８１等の位置関係を表す説明図である。
【図１２】赤から青への切替りタイミング情報を生成する方法を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．運転支援システム１の構成
運転支援システム１の構成を図１、図２に基づき説明する。図１に示すように、運転支援システム１は、自車両３に搭載された車載システム５と、他の車両７Ａ、７Ｂ、７Ｃ・・・にそれぞれ搭載された車載システム９と、を備える。車載システム９は外部装置に対応する。
【０００９】
車載システム５は、運転支援装置１１と、無線通信機１３と、ＧＮＳＳ１５と、自律センサ１７と、地図情報記憶部１９と、信号機プロファイル記憶部２１と、報知機２３と、パワートレインシステム２５と、ブレーキシステム２７と、ステアリングシステム２９と、を備える。
【００１０】
運転支援装置１１は、ＣＰＵ３１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ３３とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。運転支援装置１１の各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、運転支援装置１１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１１】
運転支援装置１１は、ＣＰＵ３１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、情報取得ユニット３５と、状態判断ユニット３７と、経路計画生成ユニット３９と、表示ユニット４１と、車両制御ユニット４２と、を備える。経路計画生成ユニット３９は停止判断ユニットに対応する。表示ユニット４１は停止表示ユニット及び状態表示ユニットに対応する。
【００１２】
運転支援装置１１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１３】
無線通信機１３は、携帯電話網４３を介して、車載システム９と無線通信を行うことができる。ＧＮＳＳ１５は自車両３の位置情報を取得することができる。自律センサ１７は車載カメラである。自律センサ１７は自車両３の前方に位置する信号機等を撮影し、画像を生成することができる。自律センサ１７が生成する画像はカラー画像である。そのカラー画像において信号機の灯色を識別することができる。地図情報記憶部１９は地図情報を記憶する。地図情報は、信号機の位置情報と、信号機の識別番号とを含む。
【００１４】
信号機プロファイル記憶部２１は、信号機プロファイル情報を記憶している。信号機プロファイル情報とは、特定の信号機における灯色の変化のパターンを表す情報である。例えば、特定の信号機における灯色が、青→黄色→赤→青→黄色・・・のように周期的に変化する場合、信号機プロファイル情報は、それぞれの灯色の継続時間を記録している。また、信号機プロファイル情報は、灯色が切り替るタイミングのうちの少なくとも一部の時刻を記録している。そのため、現時点を信号機プロファイル情報と照合すれば、現時点における信号機の灯色を推定することができる。また、現時点から何秒後に灯色が切り替るかを推定することができる。信号機プロファイル情報は、各信号機の識別番号と、灯色の変化のパターンとを関連付けている。
【００１５】
報知機２３は自車両３の車室内に設置されている。報知機２３は、ディスプレイ及びスピーカを備えている。報知機２３はディスプレイに画像を表示可能である。また、報知機２３はスピーカにより音声を出力可能である。
【００１６】
パワートレインシステム２５は自車両３を駆動する。ブレーキシステム２７は自車両３を減速又は停止させる。ステアリングシステム２９は自車両３の操舵を行う。
車載システム９は、他の車両７Ａ、７Ｂ、７Ｃ・・・のいずれにおいても同様の構成を有する。ここでは、他の車両７Ａに搭載された車載システム９について説明する。車載システム９は、演算装置４５、無線通信機４７、ＧＮＳＳ４９、信号機状態認識センサ５１、及び地図情報記憶部５３を備える。
【００１７】
演算装置４５は周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＧＮＳＳ４９は他の車両７Ａの位置情報を取得することができる。信号機状態認識センサ５１は車載カメラである。信号機状態認識センサ５１は他の車両７Ａの前方に位置する信号機等を撮影し、画像を生成することができる。信号機状態認識センサ５１が生成する画像はカラー画像である。そのカラー画像において信号機の灯色を識別することができる。地図情報記憶部５３は地図情報を記憶する。地図情報は、信号機の位置情報と、信号機の識別番号とを含む。
【００１８】
２．運転支援装置１１が実行する処理
運転支援装置１１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３〜図９に基づき説明する。この処理は、例えば、図３に示す事例において行うことができる。この事例では、自車両３の前方に他の車両７Ａが存在する。他の車両７Ａは、自車両３の走行ルートにおける先の信号機を観測可能な先行信号機情報観測車に対応する。自車両３及び他の車両７Ａは、同一の方向Ｘに走行している。他の車両７Ａは交差点５５の手前に位置する。交差点５５には、方向Ｘに関する表示を行う自動車用信号５７と、歩行者用信号５９とが存在する。また、交差点５５には、方向Ｘと交差する方向Ｙに関する表示を行う自動車用信号６１と、歩行者用信号６３とが存在する。自動車用信号５７は、自車両３が次に通過する信号機（以下では次の信号機とする）である。交差点５５は、自車両３が次に通過する交差点である。
【００１９】
図４のステップ１では、外部の情報を取得する処理を情報取得ユニット３５が行う。外部の情報には、上述した信号機プロファイル情報と、インフラ情報と、信号機情報とがある。インフラ情報はインフラが提供する情報である。インフラ情報は、現時点における信号機の灯色、及び、現時点における灯色が次の灯色に切り替わるタイミング等の内容を含む。インフラ情報は、各信号機の識別番号と、上記の内容とを関連付けている。
【００２０】
信号機情報は、他の車両７Ａが備える車載システム９が生成し、送信する情報である。信号機情報は、現時点における信号機の灯色を表す情報を含む。また、信号機情報は、場合により、切替りタイミング情報を含む。切替りタイミング情報とは、現時点における信号機の灯色が次の灯色に切り替るタイミングを表す情報である。現時点における信号機の灯色を表す情報、及び切替りタイミング情報は、信号機の状態を反映した情報に対応する。
【００２１】
さらに、信号機情報は、他の車両７Ａの位置情報を含む。他の車両７Ａの位置情報は、信号機の位置を表す情報に対応する。なお、他の車両７Ａの位置情報と地図情報とを照合すれば、他の車両７Ａに最も近い信号機を特定することができるから、他の車両７Ａの位置情報は、信号機の位置を表す情報である。
【００２２】
車載システム９は、以下のようにして信号機情報を生成する。信号機状態認識センサ５１を用いて、他の車両７Ａの前方に位置する信号機を含む画像を繰り返し撮影し、複数の画像を生成する。図３に示す事例では、自動車用信号５７及び歩行者用信号５９を含む画像を繰り返し撮影し、複数の画像を生成する。その複数の画像に基づき、自動車用信号５７の現時点における灯色を判断する。また、複数の画像に基づき、歩行者用信号５９が点滅表示をしているか否かを判断する。歩行者用信号５９が点滅表示をしている場合は、自動車用信号５７の現時点における灯色である青が次の灯色である黄又は赤に切り替るタイミングはＮ秒後であると判断する。そして、自動車用信号５７の現時点における灯色である青が、Ｎ秒後に、次の灯色である黄又は赤に切り替るという内容の切替りタイミング情報を生成する。なお、Ｎは正の値であって既知の値である。Ｎは演算装置４５に予め記憶されている。
【００２３】
歩行者用信号５９が点滅表示をしていない場合は、切替りタイミング情報を生成しない。また、ＧＮＳＳ４９を用いて他の車両７Ａの位置情報を取得する。最後に、現時点における自動車用信号５７の灯色を表す情報と、切替りタイミング情報と、他の車両７Ａの位置情報とを組み合わせて、信号機情報を生成する。ただし、切替りタイミング情報を生成しない場合、信号機情報は切替りタイミング情報を含まない。車載システム９は、生成した信号機情報を、無線通信機４７及び携帯電話網４３を用いて送信する。運転支援装置１１は、無線通信装置１３を用いて信号機情報を取得することができる。
【００２４】
ステップ２では、状態判断ユニット３７が、外部の情報に基づき、信号機の状態を設定する。この処理を図５に基づき説明する。図５のステップ１１では、前記ステップ１において、次の信号機に対応する信号機プロファイル情報を取得できたか否かを判断する。次の信号機に対応する信号機プロファイル情報を取得できた場合はステップ１２に進み、取得できなかった場合はステップ１３に進む。
【００２５】
なお、信号機プロファイル情報が、次の信号機に対応するものであるか否かは以下のように判断することができる。地図情報と自車両３の現在位置とを照合して、次の信号機の識別番号を特定する。また、信号機プロファイル情報に含まれる、信号機の識別番号を読み出す。次の信号機の識別番号と、信号機プロファイル情報から読み出した信号機の識別番号とが一致すれば、信号機プロファイル情報が、次の信号機に対応するものであると判断する。
【００２６】
ステップ１２では、次の信号機に対応する信号機プロファイル情報を用い、次の信号機について信号機状態と切替りタイミングとを設定する。信号機状態とは現時点における信号機の灯色である。切替りタイミングとは、現時点における灯色が次の灯色に切り替るタイミングである。現時点における灯色として、例えば、青が挙げられ、次の灯色として、例えば、黄、又は赤が挙げられる。
【００２７】
ステップ１３では、前記ステップ１において、次の信号機に対応するインフラ情報を取得できたか否かを判断する。次の信号機に対応するインフラ情報を取得できた場合はステップ１４に進み、取得できなかった場合はステップ１５に進む。
【００２８】
なお、インフラ情報が、次の信号機に対応するものであるか否かは以下のように判断することができる。地図情報と自車両３の現在位置とを照合して、次の信号機の識別番号を特定する。また、インフラ情報に含まれる、信号機の識別番号を読み出す。次の信号機の識別番号と、インフラ情報から読み出した信号機の識別番号とが一致すれば、インフラ情報が、次の信号機に対応するものであると判断する。
【００２９】
ステップ１４では、次の信号機に対応するインフラ情報を用い、次の信号機について信号機状態と切替りタイミングとを設定する。
ステップ１５では、前記ステップ１において、次の信号機に対応する信号機情報を取得できたか否かを判断する。次の信号機に対応する信号機情報を取得できた場合はステップ１６に進み、取得できなかった場合は本処理を終了する。
【００３０】
なお、信号機情報が、次の信号機に対応するものであるか否かは以下のように判断することができる。地図情報と自車両３の現在位置とを照合して、次の信号機の位置を特定する。また、信号機情報に含まれる、信号機の位置を表す情報を読み出す。次の信号機の位置と、信号機情報から読み出した信号機の位置を表す情報とが一致すれば、信号機情報が、次の信号機に対応するものであると判断する。
【００３１】
ステップ１６では、前記ステップ１において取得した信号機情報が切替りタイミング情報を含むか否かを判断する。切替りタイミング情報を含まない場合はステップ１７に進み、切替りタイミング情報を含む場合はステップ１８に進む。
【００３２】
ステップ１７では、信号機情報を用い、次の信号機について信号機状態を設定する。
ステップ１８では、信号機情報を用い、次の信号機について信号機状態と切替りタイミングとを設定する。
【００３３】
図４に戻り、ステップ３では、状態判断ユニット３７が、今回信号状態を設定し、メモリ３３に記憶する。メモリ３３は記憶ユニットに対応する。この処理を図６に基づき説明する。図６のステップ２１では、自律センサ１７を用いて自車両３の前方を撮影し、画像を生成する。その画像には、次の信号機が含まれる。
【００３４】
ステップ２２では、前記ステップ２１で生成した画像において、次の信号機の灯色を認識可能であるか否かを判断する。次の信号機の灯色を認識可能である場合はステップ２３に進み、認識不可能である場合はステップ３７に進む。
【００３５】
ステップ２３では、自律認識不可カウンタをリセットする。自律認識不可カウンタとは、ステップ３７の処理を行うごとに１ずつ加算されるカウンタである。自律認識不可カウンタは、自律センサ１７により次の信号機の灯色を認識できない状態が長くなるほど、大きくなる。
【００３６】
ステップ２４では、自律センサ１７により認識した次の信号機の灯色を今回信号状態とする。
ステップ２５では、前記ステップ２において、外部の情報から信号機状態を設定済みであるか否かを判断する。外部の情報から信号機状態を設定済みである場合はステップ２６に進み、設定していない場合はステップ３２に進む。
【００３７】
ステップ２６では、以下の条件Ｊ１〜Ｊ３のうち、一つでも充足するか否かを判断する。なお、Ｊ１〜Ｊ３は、自律センサ１７の認識結果よりも外部の情報を優先する条件に対応する。
Ｊ１：前記ステップ２４で設定した自律センサ１７に基づく今回信号状態が、赤、黄色、及び不明のいずれでもない。
【００３８】
Ｊ２：前記ステップ１２、１４、１７、１８のいずれかにおいて、信号機状態として赤を設定したか、切替りタイミングを設定した。
Ｊ３：自律認識不可カウンタが予め設定された閾値以上である。
【００３９】
Ｊ１〜Ｊ３のうち、一つでも充足する場合はステップ２７に進み、Ｊ１〜Ｊ３のいずれも充足しない場合はステップ３２に進む。
ステップ２７では、前記ステップ１２、１４、１７、１８のいずれかにおいて、切替りタイミングを設定したか否かを判断する。切替りタイミングを設定した場合はステップ２８に進み、切替りタイミングを設定しなかった場合はステップ３０に進む。
【００４０】
ステップ２８では、次の信号機の灯色が青から赤に切り替るまでに自車両３が次の交差点を通過できるか否かを判断する。この判断は、現時点における自車両３から次の交差点までの距離と、現時点における自車両３の車速と、次の信号機の灯色が青から赤に切り替るまでの時間とに基づき行うことができる。
【００４１】
現時点における自車両３から次の交差点までの距離は、ＧＮＳＳ１５を用いて取得した自車両３の位置と、地図情報における次の交差点の位置とから算出できる。自車両３の車速は、自車両３が備える車速センサにより取得することができる。次の信号機の灯色が青から赤に切り替わるまでの時間は、前記ステップ１２、１４、１８において設定した切替りタイミングから算出することができる。
【００４２】
次の信号機の灯色が青から赤に切り替るまでに自車両３が次の交差点を通過できない場合はステップ２９に進み、通過できる場合はステップ３１に進む。
ステップ２９では、今回信号状態を赤とする。
【００４３】
前記ステップ２７で否定判断した場合はステップ３０に進み、前記ステップ１７で設定した信号機状態は青であるか否かを判断する。青である場合はステップ３１に進み、青ではない場合はステップ２９に進む。
【００４４】
ステップ３１では、今回信号状態を青とする。
前記ステップ２５又は２６で否定判断した場合はステップ３２に進み、自律センサ１７によって次の信号機の灯色を認識可能であるか否かを判断する。自律センサ１７によって次の信号機の灯色を認識可能である場合はステップ３３に進み、認識不可能である場合はステップ３４に進む。
【００４５】
ステップ３３では、自律センサ１７によって認識した次の信号機の灯色を今回信号状態とする。
ステップ３４では、ステップ３の処理を前回実行したときは、自律センサ１７によって次の信号機の灯色を認識できたか否かを判断する。前回は自律センサ１７によって次の信号機の灯色を認識できた場合はステップ３５に進み、前回も自律センサ１７によって次の信号機の灯色を認識できなかった場合はステップ３６に進む。
【００４６】
ステップ３５では、前回信号状態を今回信号状態とする。前回信号状態とは、ステップ３の処理を前回実行したときにおける今回信号状態である。
ステップ３６では、今回信号状態を赤とする。
【００４７】
前記ステップ２２で否定判断した場合はステップ３７にて自律認識不可カウンタを１だけカウントアップし、ステップ２５に進む。  
図４に戻り、ステップ４では、経路計画生成ユニット３９が経路計画を生成する。経路計画とは、自車両３の車速を経路上の地点ごとに規定した計画である。この処理を図７に基づき説明する。ステップ４１では、前記ステップ３で設定した今回信号状態が赤、青のうちのいずれであるかを判断する。今回信号状態が青の場合はステップ４２に進み、今回信号状態が赤の場合はステップ４３に進む。
【００４８】
ステップ４２では、制御指令として、「現在車速を維持又は加速」を設定する。
ステップ４３では、今回信号状態は、現時点の直前に青から赤に変化したか否かを判断する。現時点の直前に青から赤に変化した場合はステップ４４に進み、それ以外の場合はステップ４５に進む。
【００４９】
ステップ４４では、自車両３が次の交差点の手前で停止できるか否かを判断する。この判断は、現時点における自車両３から次の交差点までの距離と、現時点における自車両３の車速とに基づき行うことができる。現時点における自車両３から次の交差点までの距離は、ＧＮＳＳ１５を用いて取得した自車両３の位置と、地図情報における次の交差点の位置とから算出できる。自車両３の車速は、自車両３が備える車速センサにより取得することができる。自車両３が次の交差点の手前で停止できる場合はステップ４５に進み、停止できない場合はステップ４２に進む。
【００５０】
ステップ４５では、制御指令として、「停止又は減速」を設定する。
ステップ４６では、今回信号状態を前回信号状態とする。
図４に戻り、ステップ５では、表示ユニット４１が表示処理を行う。この処理を図８に基づき説明する。ステップ５１では、前記ステップ３で設定した今回信号状態が赤、青のうちのいずれであるかを判断する。今回信号状態が青の場合はステップ５２に進み、今回信号状態が赤の場合はステップ５６に進む。
【００５１】
ステップ５２では、報知機２３を用いて青信号である旨を表示する。表示は文字であってもよいし、アイコン等であってもよい。
ステップ５３では、前記ステップ４で設定した制御指令が「現在車速を維持又は加速」であるか否かを判断する。制御指令が「現在車速を維持又は加速」である場合はステップ５４に進み、制御指令が「停止又は減速」である場合はステップ５５に進む。
【００５２】
ステップ５４では、報知機２３を用いて、信号機を通過する旨を報知する。報知の形態は、ディスプレイによる表示であってもよいし、スピーカによる音声であってもよい。
ステップ５５では、報知機２３を用いて、減速して停止する旨を報知する。報知の形態は、ディスプレイによる表示であってもよいし、スピーカによる音声であってもよい。
【００５３】
ステップ５６では、前記ステップ２８で否定判断された結果、今回信号状態が赤に設定されたか否かを判断する。すなわち、現時点で次の信号機の灯色は青であり、切替りタイミングが設定されており、灯色が赤に切り替るまでに自車両３が次の交差点を通行することはできない状態であるか否かを判断する。この状態である場合はステップ５７に進み、この状態に該当しない場合はステップ５８に進む。
【００５４】
ステップ５７では、報知機２３を用いて、現時点での次の信号機の灯色が青である旨と、次の信号機の灯色が青から黄又は赤に切り替るまでの残り時間とを表示する。表示は文字であってもよいし、アイコン等であってもよい。
【００５５】
ステップ５８では、報知機２３を用いて、現時点での次の信号機の灯色が赤である旨を表示する。表示は文字であってもよいし、アイコン等であってもよい。
図４に戻り、ステップ６では、車両制御ユニット４２が車両制御を行う。すなわち、前記ステップ４で生成した経路計画に従い、パワートレインシステム２５、ブレーキシステム２７、及びステアリングシステム２９を用いて自車両３を走行させる。
【００５６】
なお、図９に、自律センサ１７により認識した信号機の灯色と、前記ステップ２において外部の情報に基づき設定した信号機状態と、前記ステップ３において最終的に設定した今回信号状態と、前記ステップ４で設定した制御指令との組み合わせの例を示す。
【００５７】
３．運転支援装置１１が奏する効果
（１Ａ）運転支援装置１１は、自律センサ１７により次の信号機の灯色を認識できない場合でも、外部の情報を用いて次の信号機の灯色を認識することができる。また、運転支援装置１１は、インフラ情報を取得できない場合でも、信号機情報を用いて次の信号機の灯色を認識することができる。
【００５８】
（１Ｂ）運転支援装置１１は、認識した信号機の灯色に基づき、自車両３の経路計画を生成することができる。
（１Ｃ）運転支援装置１１は信号機情報を取得する。その信号機情報は、信号機を撮影した画像に基づき判断した信号機の状態を含む。そのため、運転支援装置１１は、信号機を撮影した画像に基づき信号機の状態を判断しなくてもよいので処理負担を軽減できる。
【００５９】
（１Ｄ）運転支援装置１１は、次の信号機において停止するか否か等を、報知機２３を用いて自車両３のドライバに報知することができる。また、運転支援装置１１は、現時点における次の信号機の状態と、切替りタイミングとを、報知機２３を用いてドライバに表示することができる。そのため、ドライバは、自車両３の将来の挙動を予測できる。また、ドライバは、自車両３の現時点での挙動の原因を知ることができる。その結果、ドライバは、自車両３の挙動に対し不安を抱きにくい。
【００６０】
（１Ｅ）信号機情報は、他の車両７Ａ、７Ｂ、７Ｃ・・・にそれぞれ搭載されている車載システム９が生成する。そのため、運転支援装置１１の処理負担を軽減できる。また、運転支援システム１は、信号機情報を生成するためのサーバ等を備えなくてもよい。
【００６１】
（１Ｆ）信号機情報は、切替りタイミング情報を含むことができる。信号機情報が切替りタイミング情報を含む場合、運転支援装置１１は、例えば、現時点における次の信号機の灯色が青であっても、黄又は赤に切替るまでの時間が短いことを認識し、今回信号状態を赤に設定することができる。そのことにより、経路計画を一層適切に生成することができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００６２】
図１０に示すように、運転支援システム１０１は、さらにサーバ６５を備える。サーバ６５は固定設置されている。サーバ６５は外部装置に対応する。サーバ６５は、演算装置６７、通信機６９、地図情報記憶部７１、信号機情報記憶部７３を備える。
【００６３】
演算装置６７は周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。通信機６９は専用網７５及び携帯電話網４３を用いて、運転支援装置１１及び車載システム９と通信可能である。地図情報記憶部７１は地図情報を記憶する。地図情報は、信号機の位置情報と、信号機の識別番号とを含む。信号機情報記憶部７３は信号機情報を記憶する。
【００６４】
第２実施形態では、信号機情報を以下のように作成する。例えば、図３に示す事例において、他の車両７Ａに搭載された車載システム９は、信号機状態認識センサ５１を用い、自動車用信号５７及び歩行者用信号５９を含む画像を繰り返し撮影し、複数の画像を生成する。また、車載システム９は、ＧＮＳＳ４９を用いて他の車両７Ａの位置情報を取得する。車載システム９は、複数の画像と、他の車両７Ａの位置情報とをサーバ６５に送信する。
【００６５】
サーバ６５は、受信した複数の画像に基づき、自動車用信号５７の現時点における灯色を判断する。また、複数の画像に基づき、歩行者用信号５９が点滅表示をしているか否かを判断する。歩行者用信号５９が点滅表示をしている場合は、自動車用信号５７の現時点における灯色が次の灯色に切り替わるタイミングはＮ秒後であると判断し、切替りタイミング情報を生成する。Ｎは正の値であって既知の値であり、演算装置６７に予め記憶されている。歩行者用信号５９が点滅表示をしていない場合は、切替りタイミング情報を生成しない。最後に、現時点における自動車用信号５７の灯色を表す情報と、切替りタイミング情報と、他の車両７Ａの位置情報とを組み合わせて、信号機情報を生成する。ただし、切替りタイミング情報を生成しない場合、信号機情報は切替りタイミング情報を含まない。サーバ６５は、生成した信号機情報を、通信機６９、専用網７５及び携帯電話網４３を用いて運転支援装置１１に送信する。また、サーバ６５は、生成した信号機情報を信号機情報記憶部７３に記憶する。
【００６６】
２．運転支援装置１１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｄ）、（１Ｆ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００６７】
（２Ａ）信号機情報はサーバ６５が生成する。そのため、運転支援装置１１及び演算装置４５の処理負担を軽減できる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６８】
（１）第１実施形態において、信号機情報は、信号機状態認識センサ５１を用いて信号機を撮影した画像と、信号機の位置を表す情報とを含む情報であってもよい。この信号機情報は、例えば、以下のように生成し、運転支援装置１１に送信することができる。
【００６９】
図３に示す事例に基づき説明する。車載システム９は、信号機状態認識センサ５１を用いて、自動車用信号５７及び歩行者用信号５９を含む画像を繰り返し撮影し、複数の画像を生成する。また、車載システム９は、ＧＮＳＳ４９を用いて他の車両７Ａの位置情報を取得する。車載システム９は、複数の画像と、他の車両７Ａの位置情報と組み合わせて、信号機情報を生成する。車載システム９は、信号機情報を運転支援装置１１に送信する。複数の画像は、信号機の状態を反映した情報に対応する。
【００７０】
運転支援装置１１は、信号機情報に含まれる複数の画像に基づき、自動車用信号５７の現時点における灯色を判断することができる。また、複数の画像に基づき、歩行者用信号５９が点滅表示をしているか否かを判断することができる。歩行者用信号５９が点滅表示をしている場合は、自動車用信号５７の現時点における灯色が次の灯色に切り替わるタイミングはＮ秒後であると判断することができる。Ｎは正の値であって既知の値であり、メモリ３３に予め記憶されている。
【００７１】
運転支援装置１１は、自動車用信号５７の現時点における灯色と、現時点における灯色が次の灯色に切り替わるタイミングとを用いて、前記ステップ１６〜１８の処理を行うことができる。
（２）第１実施形態において、運転支援装置１１は、複数の他の車両７Ａ、７Ｂ、７Ｃ・・・からそれぞれ信号機情報を取得してもよい。例えば、図１１に示すように、交差点５５の手前に位置する他の車両７Ａと、交差点７７の手前に位置する他の車両７Ｂと、交差点７７上に位置する他の車両７Ｃとから、それぞれ信号機情報を取得してもよい。
【００７２】
図１１に示す事例において、Ｘ方向に走行している自車両３から見て、交差点５５は前方に位置し、交差点７７はさらに前方に位置する。
交差点５５には、方向Ｘに関する表示を行う自動車用信号５７と、歩行者用信号５９とが存在する。また、交差点５５には、方向Ｘと交差する方向Ｙに関する表示を行う自動車用信号６１と、歩行者用信号６３とが存在する。
【００７３】
交差点７７には、方向Ｘに関する表示を行う自動車用信号７９と、歩行者用信号８１とが存在する。また、交差点７７には、方向Ｘと交差する方向Ｙに関する表示を行う自動車用信号８３と、歩行者用信号８５とが存在する。
【００７４】
運転支援装置１１は、複数の他の車両７Ａ、７Ｂ、７Ｃ・・・から取得した信号機情報を用いて、複数の交差点５５、７７を含む経路計画を生成してもよい。例えば、他の車両７Ａから取得した信号機情報に基づき、自動車用信号５７の今回信号状態を青と設定し、他の車両７Ｂ、７Ｃから取得した信号機情報に基づき、自動車用信号７９の今回信号状態を青と設定した場合、交差点５５を通過するときの車速を、通常の車速よりも低くすることができる。こうすることにより、交差点７７の手前で急減速することを抑制できる。上記の通常の車速とは、例えば、自動車用信号５７及び自動車用信号７９の今回信号状態がともに青である場合の車速である。
【００７５】
また、第２実施形態においても、上と同様の処理を行うことができる。
（３）第１、第２実施形態において、信号機情報は、信号機の灯色が赤から青に切替るタイミングを表す切替りタイミング情報（以下では赤から青への切替りタイミング情報とする）を含んでいてもよい。赤から青への切替りタイミング情報は、例えば、以下のように生成することができる。図１２に示すように、自車両３は方向Ｘに走行しており、交差点５５の手前に位置する。他の車両７Ａは方向Ｙに走行しており、交差点５５の手前に位置する。交差点５５には、方向Ｘに関する表示を行う自動車用信号５７と、歩行者用信号５９とが存在する。また、交差点５５には、方向Ｘと交差する方向Ｙに関する表示を行う自動車用信号６１と、歩行者用信号６３とが存在する。
【００７６】
他の車両７Ａの車載システム９は、信号機状態認識センサ５１を用いて、歩行者用信号６３を含む画像を繰り返し撮影し、複数の画像を生成する。その複数の画像に基づき、歩行者用信号６３が点滅表示をしているか否かを判断する。歩行者用信号６３が点滅表示をしている場合は、自動車用信号５７の現時点における灯色である赤が青に切り替わるタイミングはＮ秒後であると判断し、赤から青への切替りタイミング情報を生成する。Ｎは正の値であって既知の値である。歩行者用信号６３が点滅表示をしていない場合は、赤から青への切替りタイミング情報を生成しない。
【００７７】
信号機情報が、赤から青への切替りタイミング情報を含む場合、運転支援装置１１は、赤から青への切替りタイミング情報を反映した経路計画を生成することができる。
（４）車載システム９を搭載した他の車両の数は単数でも複数でもよい。
【００７８】
（５）信号機情報が含む、信号機の位置を表す情報は、信号機の識別番号であってもよい。運転支援装置１１は、信号機の識別番号と地図情報とを照合することにより、信号機の位置を特定することができる。また、信号機情報が含む、信号機の位置を表す情報は、信号機自体の位置情報であってもよい。
【００７９】
（６）現時点における灯色から次の灯色に切替るまでの時間を信号機が表示する場合、車載システム９又はサーバ６５は、その表示を認識して切替りタイミング情報を作成することができる。
（７）信号機情報は、それを生成した時刻の情報を含んでいてもよい。運転支援装置１１は、生成した時刻が新しいほど、信号機情報の確からしさを高くすることができる。
【００８０】
（８）運転支援装置１は、例えば、以下の構成をさらに備えていてもよい。
自車両の走行ルートを取得する走行ルート取得ユニットと、
前記走行ルートを前記自車両と同方向に走行し、前記自車両に先行する第１の車両、又は前記走行ルートを前記自車両とは逆方向に走行してきた第２の車両を検出する車両検出ユニットと、
前記車両検出ユニットにより検出した前記第１の車両又は前記第２の車両のうち、前記センサを用いて前記信号機の状態を認識可能な車両を、少なくとも１以上の前記先行信号機情報観測車として特定する車両特定ユニット。
第１の車両及び第２の車両の検出は、インフラ経由で行ってもよいし、車車間通信により行ってもよい。第２の車両は、自車両から見て対向車に対応する。
（９）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００８１】
（１０）上述した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とするシステム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法、信号機の灯色の認識方法、経路計画の作成方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８２】
３…自車両、５、９…車載システム、７Ａ、７Ｂ、７Ｃ…他の車両、１１…運転支援装置、１７…自律センサ、２３…報知機、３５…情報取得ユニット、３７…状態判断ユニット、３９…経路計画生成ユニット、４１…表示ユニット、５１…信号機状態認識センサ、５７、６１、７９、８３…自動車用信号、５９、６３、８１、８５…歩行者用信号、６５…サーバ、６７…演算装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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