(57)【要約】      （修正有）【課題】通常の操作時には操作負荷が小さく、かつ、力覚提示を行う場合には高出力の力覚提示を行うことが可能な身体装着型操作装置を提供すること。【解決手段】身体の一部に装着されると共に前記身体の一部の屈伸動作に連動して操作信号を生成する身体装着型操作装置１であって、身体の一部の屈伸動作に連動する屈伸動作連動体（従動カバー体２０）と、屈伸動作連動体上に設けられ、アクチュエータ２１とアクチュエータの出力段に接続された減速機２２とから成る駆動部と、所定の動力伝達機構（回転片３１ａ、３１ｂ、結合柱３１ｃ、３１ｄ）を有する。動力伝達機構は、所定の力覚提示指令を受信した場合には、駆動部からの出力を前記屈伸動作連動体へと伝達して屈伸動作連動体に対して身体の一部の屈伸動作に対する反力を生じさせ、かつ、力覚提示指令非受信時には、駆動部から屈伸動作連動体を遮断する。【選択図】図２
2019036243.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体の一部に装着されると共に前記身体の一部の屈伸動作に連動して操作信号を生成する身体装着型操作装置であって、
前記身体の一部の屈伸動作に連動する屈伸動作連動体と、
前記屈伸動作連動体上に設けられ、アクチュエータと前記アクチュエータの出力段に接続された減速機とから成る駆動部と、
所定の動力伝達機構を有し、所定の力覚提示指令を受信した場合には、前記駆動部からの出力を前記屈伸動作連動体へと伝達して前記屈伸動作連動体に対して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を生じさせ、かつ、力覚提示指令非受信時には、前記駆動部から前記屈伸動作連動体を遮断する選択的動力伝達部と、
を備えた身体装着型操作装置。
【請求項２】
前記屈伸動作連動体は、さらに、
所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体と、
前記所定の軸を中心として前記第１の回転体と前記第２の回転体のいずれかに対して固定され、かつ、前記駆動部に接続された回転片と、を含み、
前記所定の動力伝達機構は、
前記所定の力覚提示指令を受信した場合には、前記回転片を回転させ、前記回転片を他方の回動体に対して直接又は間接に当接させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、請求項１に記載の身体装着型操作装置。
【請求項３】
前記身体装着型装置は、さらに、
前記第１の回動体と前記第２の回動体との間の相対的な回転角度を検出する角度検出部を含み、
前記回転片は、所定の力覚提示指令の非受信時においては、前記回転角度に応じて前記他方の回動体に対して直接又は間接に接触することがないよう回転制御される、請求項２に記載の身体装着型操作装置。
【請求項４】
前記第１の回動体は、手で握って把持可能な棒状把持体であり、
前記第２の回動体は、前記棒状把持体の両端において前記所定の軸を中心として回動可能に軸止されて連結されると共に指に従動する従動体であり、
前記所定の回転片は、前記所定の軸を中心として前記従動体に相対的に固定されると共に、回転により前記棒状把持体の端部に当接して、それにより前記棒状把持体と前記従動体の間に前記駆動部からの出力を伝達して手の開閉動作に対する反力を発生させる、請求項２に記載の身体装着型操作装置。
【請求項５】
前記屈伸動作連動体は、さらに、
所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体を含み、
前記第１の回動体と前記第２の回動体は、それぞれ第１の係合回転体と、前記第１の係合回転体と係合することで第１の係合回転体の可動域を定義する第２の係合回転体とに連結され、
前記所定の動力伝達機構は、
前記第１の係合回転体と前記第２の係合回転体とを選択的に係合させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、請求項１に記載の身体装着型操作装置。
【請求項６】
前記屈伸動作連動体は、さらに、
所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体を含み、
前記第１の回動体と前記第２の回動体は、前記所定の軸を中心として互いに回転して噛み合う第１の凸状係合片と第２の凸状係合片とに各々連結され、
前記所定の動力伝達機構は、
前記第１の凸状係合片又は前記第２の凸状係合片のいずれか一方を回転駆動して、他方の凸部へと当接させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、請求項１に記載の身体装着型操作装置。
【請求項７】
前記身体装着型装置は、さらに、
前記第１の回動体と前記第２の回動体との間の相対的な回転角度を検出する角度検出部を含み、
前記第１の凸状係合片又は前記第２の凸状係合片のいずれか一方は、所定の力覚提示指令の非受信時においては、前記回転角度に応じて前記他方の凸部に対して直接又は間接に接触することがないよう回転制御される、請求項６に記載の身体装着型操作装置。
【請求項８】
前記屈伸動作連動体は、さらに、
所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体を含み、
前記第１の回動体と前記第２の回動体は、前記所定の軸を中心として回転するピンと、前記ピンの回転をその端部において規制する長孔を有する長孔保有体とに各々連結され、
前記所定の動力伝達機構は、
前記ピン又は前記長孔保有体のいずれか一方を回転駆動して、ピンを長孔の端部へと当接させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、請求項１に記載の身体装着型操作装置。
【請求項９】
前記身体装着型装置は、さらに、
前記第１の回動体と前記第２の回動体との間の相対的な回転角度を検出する角度検出部を含み、
前記ピン又は前記長孔保有体のいずれか一方は、所定の力覚提示指令の非受信時においては、前記回転角度に応じて前記ピンが前記長孔の端部に接触することがないよう回転制御される、請求項８に記載の身体装着型操作装置。
【請求項１０】
前記屈伸動作連動体は、さらに、
所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体を含み、
前記第１の回動体と前記第２の回動体は、前記所定の軸を中心として回転する放射状棒体と、前記放射状棒体を中心に配置して回転するＣ字型係合片とに各々連結され、
前記所定の動力伝達機構は、
前記放射状棒体又は前記Ｃ字型係合片のいずれか一方を回転駆動して、前記放射状棒体の側面を前記Ｃ字型係合片の開口部の側壁へと当接させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、請求項１に記載の身体装着型操作装置。
【請求項１１】
前記身体装着型装置は、さらに、
前記第１の回動体と前記第２の回動体との間の相対的な回転角度を検出する角度検出部を含み、
前記放射状棒体又は前記Ｃ字型係合片のいずれか一方は、所定の力覚提示指令の非受信時においては、前記回転角度に応じて前記放射状棒体の側面が前記Ｃ字型係合片の開口部の側壁に接触することがないよう回転制御される、請求項１０に記載の身体装着型操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザの身体の一部の屈伸動作に連動して操作信号を生成する身体装着型操作装置に関し、例えば、ＶＲ（バーチャル・リアリティ）提示装置等と共に使用されユーザに所定の力覚を提示することが可能な身体装着型操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＶＲ提示装置の普及と共に、ＶＲ提示装置と共に使用される身体装着型の種々の操作装置が注目されており、特に、力覚提示可能な操作装置が注目されている。このような操作装置によれば、例えば、ＶＲ空間上の物体を把持した際にはユーザの手元に実際に当該物体を把持したかのような力覚が提示されることとなる。
【０００３】
ところで、この種の操作装置においては、物体の把持を再現しようとする場合等、場合によっては大きな力覚の提示が要求される場合がある。
【０００４】
このような要求を満足するため、力覚提示に用いられるアクチュエータとして高出力のアクチュエータを採用する方法が考えられる。しかしながら、このような手法によればアクチュエータが大型化し、その結果、この種の装置では看過できない装置全体の重量の増大や設計自由度の減少を招く虞があった。
【０００５】
一方、上記の不都合を回避するため、力覚提示に用いられるアクチュエータの後段に減速機を取り付ける方法も考えられる。このような方法によれば、アクチュエータ自身の大型化を防止しつつ高出力の力覚提示を行うことができる。しかしながら、このような手法によれば力覚提示を伴わない通常の操作時においても減速機の噛み合い抵抗等に基づく操作負荷が生じることとなり、その結果、操作性が低下するという不都合があった。
【０００６】
この種の不都合を解消するため従前から種々の試みがなされている。一例として、特許文献１には、マスタ・スレーブ方式のロボットアーム遠隔操縦装置の例ではあるものの、マスタアームの力提示用動力源とアームリンクとの間に動力伝達可変装置（クラッチ）を介在させて、スレーブアームが環境と接触していない時には動力伝達可変装置（クラッチ）を遮断してアームリンクを動力源から絶縁することにより、動力源の慣性力を遮断してマスタアームを軽快に操作できるようにする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−３３３７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１は、人間の腕程度の大きさを持ったアームを用いた接地型の大型の操縦装置に関するものであり、身体装着型の操作装置においてどのように高出力の力覚提示を行うべきかについての記載はない。
【０００９】
本発明は、上述の技術的背景の下になされたものであり、その目的とすることころは、通常の操作時には操作負荷が小さく、かつ、力覚提示を行う場合には高出力の力覚提示を行うことが可能な身体装着型操作装置を提供することにある。
【００１０】
本発明のさらに他の目的並びに作用効果については、明細書の以下の記述を参照することにより、当業者であれば容易に理解されるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の技術的課題は、以下の構成を有する身体装着型操作装置により解決することができる。
【００１２】
すなわち、本開示に係る身体装着型操作装置は、身体の一部に装着されると共に前記身体の一部の屈伸動作に連動して操作信号を生成する身体装着型操作装置であって、前記身体の一部の屈伸動作に連動する屈伸動作連動体と、前記屈伸動作連動体上に設けられ、アクチュエータと前記アクチュエータの出力段に接続された減速機とから成る駆動部と、所定の動力伝達機構を有し、所定の力覚提示指令を受信した場合には、前記駆動部からの出力を前記屈伸動作連動体へと伝達して前記屈伸動作連動体に対して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を生じさせ、かつ、力覚提示指令非受信時には、前記駆動部から前記屈伸動作連動体を遮断する選択的動力伝達部と、を備えている。
【００１３】
このような構成によれば、身体装着型の操作装置でありながら、力覚提示が必要な場合には減速機を用いて屈伸動作に対する高出力の力覚提示を実現することができると共に、力覚提示が不要な場合には駆動部からの出力を遮断して身体の一部の自由な屈伸動作を許容することができる操作装置を提供することができる。これにより通常の操作時には操作負荷が小さく、かつ、力覚提示を行う場合には高出力の力覚提示を行うことができる操作装置を実現することができる。
【００１４】
前記屈伸動作連動体は、さらに、所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体と、前記所定の軸を中心として前記第１の回転体と前記第２の回転体のいずれかに対して固定され、かつ、前記駆動部に接続された回転片と、を含み、前記所定の動力伝達機構は、前記所定の力覚提示指令を受信した場合には、前記回転片を回転させ、前記回転片を他方の回動体に対して直接又は間接に当接させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、ものであってもよい。
【００１５】
このような構成によれば、回転片を駆動して当接させることにより反力を発生させるので、回転片が当接していない場合には、屈伸動作連動体に対して減速機の噛み合い抵抗等に基づく余分な負荷が付与されることがない。
【００１６】
前記身体装着型装置は、さらに、前記第１の回動体と前記第２の回動体との間の相対的な回転角度を検出する角度検出部を含み、前記回転片は、所定の力覚提示指令の非受信時においては、前記回転角度に応じて前記他方の回動体に対して直接又は間接に接触することがないよう回転制御される、ものであってもよい。
【００１７】
このような構成によれば、力覚提示が行われない場合には回転片が当接しないように逃げるので、身体の一部の屈伸動作の十分な可動域を確保することができる。
【００１８】
前記第１の回動体は、手で握って把持可能な棒状把持体であり、前記第２の回動体は、前記棒状把持体の両端において前記所定の軸を中心として回動可能に軸止されて連結されると共に指に従動する従動体であり、前記所定の回転片は、前記所定の軸を中心として前記従動体に相対的に固定されると共に、回転により前記棒状把持体の端部に当接して、それにより前記棒状把持体と前記従動体の間に前記駆動部からの出力を伝達して手の開閉動作に対する反力を発生させる、ものであってもよい。
【００１９】
このような構成によれば、普段の操作時には、減速機の噛み合い抵抗等のない自由な手の開閉を許容しつつ、所定の力覚提示指令時には、手の開閉に対して大きな反力を生じさせる身体装着型の操作装置を提供することができる。
【００２０】
前記屈伸動作連動体は、さらに、所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体を含み、前記第１の回動体と前記第２の回動体は、それぞれ第１の係合回転体と、前記第１の係合回転体と係合することで第１の係合回転体の可動域を定義する第２の係合回転体とに連結され、前記所定の動力伝達機構は、前記第１の係合回転体と前記第２の係合回転体とを選択的に係合させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、ものであってもよい。
【００２１】
このような構成によれば、第１の回動体及び第２の回動体と連結された係合回転体を介して前記第１の回動体及び第２の回動体の間に反力が発生するので、前記第１の回動体と前記第２の回動体の間には反力を発生させる機構を設ける必要がなく、設計自由度を増大させることができる。
【００２２】
前記屈伸動作連動体は、さらに、所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体を含み、前記第１の回動体と前記第２の回動体は、前記所定の軸を中心として互いに回転して噛み合う第１の凸状係合片と第２の凸状係合片とに各々連結され、前記所定の動力伝達機構は、前記第１の凸状係合片又は前記第２の凸状係合片のいずれか一方を回転駆動して、他方の凸部へと当接させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、ものであってもよい。
【００２３】
このような構成によれば、第１の回動体及び第２の回動体と連結された凸部用係合片を介して前記第１の回動体及び第２の間に反力が発生するので、前記第１の回動体と前記第２の回動体の間には反力を発生させる機構を設ける必要がなく、設計自由度を増大させることができる。
【００２４】
前記身体装着型装置は、さらに、前記第１の回動体と前記第２の回動体との間の相対的な回転角度を検出する角度検出部を含み、前記第１の凸状係合片又は前記第２の凸状係合片のいずれか一方は、所定の力覚提示指令の非受信時においては、前記回転角度に応じて前記他方の凸部に対して直接又は間接に接触することがないよう回転制御される、ものであってもよい。
【００２５】
このような構成によれば、力覚提示が行われない場合には凸状係合片が当接しないように逃げるので、身体の一部の屈伸動作の十分な可動域を確保することができる。
【００２６】
前記屈伸動作連動体は、さらに、所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体を含み、前記第１の回動体と前記第２の回動体は、前記所定の軸を中心として回転するピンと、前記ピンの回転をその端部において規制する長孔を有する長孔保有体とに各々連結され、前記所定の動力伝達機構は、前記ピン又は前記長孔保有体のいずれか一方を回転駆動して、ピンを長孔の端部へと当接させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、ものであってもよい。
【００２７】
このような構成によれば、第１の回動体及び第２の回動体と連結されたピンとディスク体を介して前記第１の回動体及び第２の回動体の間に反力が発生するので、前記第１の回動体と前記第２の回動体の間には反力を発生させる機構を設ける必要がなく、設計自由度を増大させることができる。
【００２８】
前記身体装着型装置は、さらに、前記第１の回動体と前記第２の回動体との間の相対的な回転角度を検出する角度検出部を含み、前記ピン又は前記長孔保有体のいずれか一方は、所定の力覚提示指令の非受信時においては、前記回転角度に応じて前記ピンが前記長孔の端部に接触することがないよう回転制御される、ものであってもよい。
【００２９】
このような構成によれば、力覚提示が行われない場合にはピン又は長孔保有体の一方が当接しないように逃げるので、身体の一部の屈伸動作の十分な可動域を確保することができる。
【００３０】
前記屈伸動作連動体は、さらに、所定の軸を中心として互いに回動するよう軸止されて連結された第１の回動体と第２の回動体を含み、前記第１の回動体と前記第２の回動体は、前記所定の軸を中心として回転する放射状棒体と、前記放射状棒体を中心に配置して回転するＣ字型係合片とに各々連結され、前記所定の動力伝達機構は、前記放射状棒体又は前記Ｃ字型係合片のいずれか一方を回転駆動して、前記放射状棒体の側面を前記Ｃ字型係合片の開口部の側壁へと当接させ、それにより前記第１の回動体と前記第２の回動体との間に前記駆動部からの出力を伝達して前記身体の一部の屈伸動作に対する反力を発生させる機構を含む、ものであってもよい。
【００３１】
このような構成によれば、第１の回動体及び第２の回動体と連結された放射状棒体とＣ字型係合片を介して前記第１の回動体及び第２の回動体の間に反力が発生するので、前記第１の回動体と前記第２の回動体の間には反力を発生させる機構を設ける必要がなく、設計自由度を増大させることができる。
【００３２】
前記身体装着型装置は、さらに、前記第１の回動体と前記第２の回動体との間の相対的な回転角度を検出する角度検出部を含み、前記放射状棒体又は前記Ｃ字型係合片のいずれか一方は、所定の力覚提示指令の非受信時においては、前記回転角度に応じて前記放射状棒体の側面が前記Ｃ字型係合片の開口部の側壁に接触することがないよう回転制御される、ものであってもよい。
【００３３】
このような構成によれば、力覚提示が行われない場合には放射状棒体又はＣ字型係合片の一方が当接しないように逃げるので、身体の一部の屈伸動作の十分な可動域を確保することができる。
【発明の効果】
【００３４】
本開示によれば、通常の操作時には操作負荷が小さく、かつ、力覚提示を行う場合には高出力の力覚提示を行うことができる操作装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】図１は、ＶＲゴーグルと身体装着型操作装置の装着例に関する説明図である。
【図２】図２は、身体装着型操作装置の詳細構成図である。
【図３】図３は、ＶＲゴーグルを介して観察される画面図である。
【図４】図４は、バーチャル空間における物体把持に関するフローチャートである。
【図５】図５は、力覚非提示時の動作説明図（第１の実施形態）である。
【図６】図６は、力覚提示時の動作説明図（第１の実施形態）である。
【図７】図７は、係合機構（第２の実施形態）の外観斜視図である。
【図８】図８は、力覚非提示時の動作説明図（第２の実施形態）である。
【図９】図９は、力覚提示時の動作説明図（第２の実施形態）である。
【図１０】図１０は、係合機構（第３の実施形態）の外観斜視図である。
【図１１】図１１は、力覚非提示時の動作説明図（第３の実施形態）である。
【図１２】図１２は、力覚提示時の動作説明図（第３の実施形態）である。
【図１３】図１３は、係合機構（第４の実施形態）の外観斜視図である。
【図１４】図１４は、力覚非提示時の動作説明図（第４の実施形態）である。
【図１５】図１５は、力覚提示時の動作説明図（第４の実施形態）である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、本発明に係る身体装着型操作装置１の実施の一形態を、添付の図面を参照しつつ、詳細に説明する。
【００３７】
＜１．第１の実施形態＞
図１〜図６を参照しつつ、本実施形態に係る身体装着型操作装置１について説明する。
【００３８】
＜１．１  装置構成＞
まず、図１及び図２を参照しつつ、身体装着型操作装置１の構成について説明する。
【００３９】
図１は、本実施形態に係る身体装着型操作装置１とＶＲゴーグル５０の装着例に関する説明図である。同図から明らかな通り、ユーザ１００は、所定のバンドを用いて頭部１０１へとＶＲゴーグル５０を装着すると共に、右手１０２及び図示しない左手に手の開閉に連動するグリッパ型の身体装着型操作装置１を装着する。
【００４０】
ＶＲゴーグル５０の内部には図示しないスマートフォン等の情報処理装置がそのディスプレイが両眼に対向するように配置されており、ユーザ１００に対して奥行き感を伴う所定のバーチャル現実画像を表示する。また、情報処理装置と身体装着型操作装置１とは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の規格により近距離通信可能に構成され、情報処理装置に対しては身体装着型操作装置１の変位量や姿勢、グリッパの開き角度等が送信され、一方、情報処理装置からは身体装着型操作装置１へと力覚提示指令等が送信される。すなわち、ユーザ１００は、ＶＲゴーグル５０を介してバーチャル現実空間を観察しつつ、身体装着型操作装置１を用いてバーチャル現実空間上の物体を操作することができる。
【００４１】
図２は、身体装着型操作装置１の詳細構成図である。同図から明らかな通り、身体装着型操作装置１は、棒状把持体１０（図では、手の陰に隠れる）と従動カバー体２０とが棒状把持体１０の上下端において回動自在に軸止されることにより構成されている。
【００４２】
棒状把持体１０は、棒状把持部１０ｂと、棒状把持部１０ｂの上下端に配置され従動カバー体２０に対して軸止される板状軸止部１０ａ、１０ｃとから構成されており（図５も参照）、後述するように、板状軸止部１０ａの側面は棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動の規制に利用される。また、下端側の板状軸止部１０ｃには、従動カバー体２０と棒状把持体１０との間の角度を下端側軸４１を利用して検出する角度センサ４０が設けられている。
【００４３】
従動カバー体２０は、断面が略Ｃ字型の形状を有しており（図５も参照）、カバー体側面２０ｂと、カバー体側面２０ｂの上下端に略平行に設けられたカバー体天面２０ａとカバー体底面２０ｃとから構成され、内面上部に図示しない人差し指等を固定する人差し指ホールド孔と当該人差し指ホールド孔の底部に備えられた中指当接片を有している。カバー体天面２０ａの軸止部周辺にはアクチュエータ（サーボモータ）２１と、当該アクチュエータの出力段に設けられた減速機２２とが連結されて配置されており、減速機２２の出力軸が従動カバー体２０と棒状把持体１０の軸止部から突出している。
【００４４】
減速機２２の出力軸の先端には、回転片３１が取り付けられている。回転片３１は、棒状把持体１０の板状軸止部１０ａを挟むようにその中央で軸止された一対の略ひし形の回転板３１ａと３１ｂとを、その長軸側の両端部にそれぞれ設けられた結合柱３１ｃ、３１ｄにより結合することにより構成されている。このような構成によれば、後述するように、従動カバー体２０に対して固定された減速機２２の出力軸に固定された回転片３１が回転して結合柱３１ｃ又は３１ｄが板状軸止部１０ａの出力軸近傍の側面へと当接することで、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動が規制されることとなる。また、回転片３１の一方の結合柱３１ｃから他方の結合柱３１ｄまでの範囲が可動範囲（手の開閉のストローク）を規定することとなる。
【００４５】
ユーザ１００は、親指１０２ａ、薬指１０２ｄ及び小指１０２ｅを用いて身体装着型操作装置１の棒状把持体１０を握るようにして把持すると共に、人差し指１０２ｂ及び中指１０２ｃを従動カバー体２０の内面側上部に配置された人差し指ホールド孔と中指当接片へと挿入又は当接させることにより指１０２ｂ、１０２ｃに従動カバー体２０を従動させ、身体装着型操作装置１を装着する。すなわち、身体装着型操作装置１は手の開閉に連動して所定の軸を中心として回動することとなる。
【００４６】
なお、図２に明示的な図示はないものの、身体装着型操作装置１には、さらに、加速度センサや、姿勢センサ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ユニット等が搭載されており、情報処理装置に対して身体装着型操作装置１の変位量や姿勢、グリッパの開き角度等が送信される。また、身体装着型操作装置１は、情報処理装置から送信された力覚提示指令等を受信する。
【００４７】
＜１．２  装置の動作＞
次に、図３〜図６を参照しつつ、身体装着型操作装置１の動作について説明する。
【００４８】
＜１．２．１  初期動作＞
情報処理装置において所定のアプリケーションプログラム（例えば、ビデオゲーム等）の起動処理及び身体装着型装置１との接続処理及び初期設定処理を完了すると、ＶＲゴーグル５０内に配置された情報処理装置のディスプレイ、すなわちユーザ１００の眼前には、図３に示すような奥行き感を伴う所定の画像が表示される。
【００４９】
図３（ａ）は、初期状態の画面図である、同図においては、視界の全体に亘って所定の背景画像６０が表示される共に、画面手前左手側には、ユーザ１００の左手に装着した身体装着型装置１に対応するバーチャル左手画像が表示され、画面手前右手側には、ユーザ１００の右手に装着した身体装着型装置１に対応するバーチャル右手画像が表示されている。また、ユーザ１００の眼前やや上部には、バーチャル物体である３つの直方体６１〜６３が空中に並んで浮遊しているような画像が観察される。なお、このような画像は、身体装着型操作装置１から受信した変位量（位置）、姿勢、グリッパの開き角度等の情報と、バーチャル現実空間内の物体の座標情報等に基づいて生成されたものである。
【００５０】
この初期状態の画面図が表示された後、物体把持に関する処理が開始する。
【００５１】
＜１．２．２  力覚非提示時の動作＞
図４は、バーチャル空間における物体把持に関する処理を示すフローチャートである。同図から明らかな通り、処理が開始すると、バーチャル空間内において何らの物体も把持していないと判定された場合には（Ｓ１０１）、力覚が提示されない場合の処理が開始する（Ｓ１０１ＮＯ、Ｓ１０２〜Ｓ１０３）。すなわち、角度センサ４０を介して取得された手の開き角度が検出された後（Ｓ１０２）、当該開き角度と所定の角度α程度ずれるよう回転片３１が回転制御される（Ｓ１０３）。
【００５２】
図５を参照しつつ、何らの物体も把持していない場合（Ｓ１０１ＮＯ）、すなわち力覚の非提示時の回転片３１の動作例について詳細に説明する。
【００５３】
図５は、力覚非提示時の動作説明図であり、図５（ａ）は、身体装着型操作装置１を装着して手を比較的大きく開いた状態を上方から観察した場合の断面図である（初期状態）。この状態においては、回転片３１（３１ａ、３１ｂ）の結合柱３１ｃ及び３１ｄは、いずれも人差し指１０２ｂに沿うような方向に配置され、いずれも板状軸止部１０ａの側面には接触していない。従って、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されておらず、また、従動カバー体２０は減速機２２の噛み合い抵抗の影響も受けないので、ユーザ１００は自由に手の開閉を行うことができる。
【００５４】
一方、図５（ｂ）は、非力覚提示の条件下において、初期状態から少し手を閉じた状態を表している。仮に回転片３１（３１ａ、３１ｂ）が無回転、すなわち、従動カバー体２０との位置関係が固定であったとすれば、本来、指１０２ｂを閉じる動作と共に、回転片３１の結合柱３１ｃが板状軸止部１０ａの側面へと接触し、その結果、回動は規制されて手を閉じる動作には反力が生じる筈である。しかしながら、回転片３１（３１ａ、３１ｂ）の結合柱３１ｃ、３１ｄは、角度センサ４０の検出結果に基づいて板状軸止部１０ａの側面へと当接することから逃げるように時計回りに回転し、いずれも人差し指１０２ｂとおよそ直交する方向に配置されている。従って、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されず、また、従動カバー体２０は減速機２２の噛み合い抵抗の影響も受けないので、この場合もやはりユーザ１００は自由に手の開閉を行うことができる。
【００５５】
このような構成によれば、力覚提示が行われていない場合、力覚の提示と手の開閉の可動域の定義に使用される回転片３１（３１ａ、３１ｂ）が、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の角度に基づいて、板状軸止部１０ａの側面へと接触することがない。その結果、力覚提示が不要な場合には、減速機２２の噛み合い抵抗等を遮断して手の自由な開閉動作を許容することができる身体装着型操作装置１を提供することができる。
【００５６】
＜１．２．３  力覚提示時の動作＞
【００５７】
図４に戻り、バーチャル空間内において物体を把持した状態となったと判定されると（Ｓ１０１ＹＥＳ）、力覚提示処理が開始する（Ｓ１０４〜Ｓ１０６）。
【００５８】
図３（ｂ）は、物体を把持することにより力覚提示処理が開始される時の画面図である。同図から明らかな通り、ユーザ１００が身体装着型操作装置１を装着した手をバーチャル物体である直方体６３の辺りへと近づけて手を閉じて把持しようとすると、情報処理装置は身体装着型操作装置１から受信した変位量（位置）、姿勢、開き角度等の情報とバーチャル物体の位置情報等に基づいて、対応するバーチャル右手画像を直方体６３を把持しているかのような画像を表示する。
【００５９】
力覚提示処理が開始すると、まず角度センサ４０を利用して手の開き角度が検出される（Ｓ１０４）。次に、当該開き角度に基づいて回転片３１（３１ａ、３１ｂ）が板状軸止部１０ａの側面へと当接するよう回転制御される（Ｓ１０５）。その後、バーチャル物体に設定された物体の硬さパラメータ等に基づいて、物体の硬さ（弾力性等）に応じた力制御、例えば、サーボモータ２１の電流値制御等がなされる（Ｓ１０６）。これらの力覚提示処理が物体把持状態が解除されるまで（Ｓ１０１ＮＯ）、繰り返される（Ｓ１０１ＹＥＳ、Ｓ１０４〜Ｓ１０６）。
【００６０】
図６を参照しつつ、物体を把持している場合（Ｓ１０１ＹＥＳ）、すなわち力覚提示時の回転片３１の動作例について詳細に説明する。
【００６１】
図６（ａ）は、力覚提示が行われる直前の力覚非提示状態の図である。同図の状態においては、回転片３１（３１ａ、３１ｂ）の結合柱３１ｃ及び３１ｄは、いずれも人差し指１０２ｂと略直交する方向に配置され、いずれも板状軸止部１０ａの側面には接触していない。従って、減速機２２の噛み合い抵抗等も含め何ら反力等は生じておらず力覚提示はなされていない。
【００６２】
図６（ｂ）は、図６（ａ）の状態から少し手を閉じてバーチャル空間上の物体を把持しようとした場合、すなわち力覚提示状態について示した図である。同図の状態にあっては、角度センサ４０にて検出された手の開き角度に応じて（Ｓ１０４）、回転片３１が反時計回りに回転し（Ｓ１０５）、それにより、回転片３１（３１ａ、３１ｂ）の結合柱３１ｃが板状軸止部１０ａの側面であって図中Ｌの箇所において線接触乃至面接触している。その結果、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されて手を閉じる動作に対してアクチュエータ２１の駆動力に基づく反力が生じている。また、接触後は、バーチャル空間上の当該物体の硬さ（弾性）に応じたアクチュエータ２１の駆動に基づく力制御が行われる（Ｓ１０６）。
【００６３】
このような構成によれば、普段の操作時には、減速機の噛み合い抵抗等のない自由な手の開閉を許容しつつ、所定の力覚提示指令時には、アクチュエータの出力に基づいて手の開閉に対して大きな反力を生じさせる身体装着型の操作装置を提供することができる。
【００６４】
なお、本実施形態においては、非力覚提示時には身体装着型操作装置１の回転片３１が角度センサ４０を介して得られた手の開き角度に追従して回転制御されるものとした。しかしながら、本開示はこのような構成に限定されない。従って、例えば、一方の結合柱３１ｃから他方の結合柱３１ｄまでの開口を十分に確保して手の開閉のストロークを十分に確保するような構成としてもよい。また、角度センサ４０から得られる手の開き角度ではなく、例えば、従動カバー２０の回動に追従するような構成としてもよい。
【００６５】
＜２．第２の実施形態＞
第１の実施形態においては回転片３１（３１ｃ及び３１ｄ）の回転及び当接により、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動を規制した。しかしながら、本開示はそのような構成に限定されない。従って、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動を規制するにあたって他の係合機構を用いてもよい。なお、以下では、第１の実施形態と同一の構成については、同一の符号を用いる。
【００６６】
まず、第２の実施形態に係る係合機構８０の構成について図７を参照しつつ説明する。
【００６７】
図７は、本実施形態に係る係合機構８０の外観斜視図である。同図から明らかな通り、本実施形態に係る係合機構８０は、伝達部材８５を介して棒状把持体１０と連結され、かつ、その円周上に２つの凸部８２ａ、８２ｂを有する凸状係合片８２と、従動カバー体２０へと固定されたアクチュエータ２１の出力段に結合された減速機２２の出力軸８１と結合して回転する回転係合片８３とが、回転により噛合することにより反力を発生させる係合機構である。なお、各部材はそれぞれ支持部材８４ａ〜８４ｃによりその配置を固定されている。
【００６８】
次に、本実施形態に係る身体装着型操作装置１の動作例について図８及び図９を参照しつつ説明する。
【００６９】
図８は、本実施形態における力覚非提示時の動作説明図である。同図において、本実施形態に係る係合機構８０は、従動カバー体２０に設けられたアクチュエータ２１の上面（天面）側に設けられている。
【００７０】
図８（ａ）は、手を大きく開いた時の身体装着型操作装置１の初期状態について示しており、凸状係合片８２と回転係合片８３との噛合面を含むよう係合機構８０が破断されて示されている。同図の状態にあっては、凸状係合片８２ａ及び８２ｂの側壁は、回転係合片８３の両端の側壁とは離間しており接触していない。従って、この初期状態にあっては、力覚提示がなされていない状態にある。
【００７１】
図８（ｂ）は、非力覚提示の条件下において、図８（ａ）の状態から少し手を閉じた場合の状態を示している。仮に回転係合片８３が無回転、すなわち、従動カバー体２０との位置関係が固定であったとすれば、本来、指１０２ｂを閉じる動作と共に、回転係合片８３の側壁が凸状係合片８２ａ及び８２ｂの側壁へと当接し、その結果、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されて手を閉じる動作には反力が生じる筈である。しかしながら、回転係合片８３は、角度センサ４０の検出結果に基づいて凸状係合片８２ａ及び８２ｂの側壁へと当接することから逃げるように時計回りに回転している。従って、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されず、また、従動カバー体２０は減速機２２の噛み合い抵抗の影響も受けないので、ユーザ１００は自由に手の開閉を行うことができる。
【００７２】
一方、図９は、本実施形態における力覚提示時の動作説明図である。
【００７３】
図９（ａ）は、力覚提示が行われる直前の力覚非提示状態の図である。同図の状態においては、回転係合片８３の両端部の側壁は、凸状係合片８２ａ、８２ｂの側壁とは接触していない。従って、何ら反力等は生じておらず力覚提示はなされていない状態である。
【００７４】
図９（ｂ）は、図９（ａ）の状態から少し手を閉じてバーチャル空間上の物体を把持しようとした場合、すなわち力覚提示状態について示した図である。同図の状態にあっては、角度センサ４０にて検出された手の開き角度に応じて、回転係合片８３が反時計回り方向に回転し、それにより、回転係合片８３の両端の側壁が凸状係合片８２ａ、８２ｂの側壁であって図中Ｓの箇所において面接触している。その結果、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されて手を閉じる動作に対してアクチュエータ２１の駆動力に基づく反力が生じている。
【００７５】
このような構成によれば、棒状把持体１０と従動カバー体２０と直接又は間接に連結された凸状係合片８２ａ及び８２ｂを介して棒状把持体１０と従動カバー体２０の回動が規制されるので、棒状把持体１０と従動カバー体２０の間には回動を規制する機構を直接設ける必要がなく、その結果、設計自由度を増大させることができる。
【００７６】
なお、本実施形態においては、非力覚提示時には身体装着型操作装置１の回転係合片８３が角度センサ４０を介して得られた手の開き角度に追従して回転制御されるものとした。しかしながら、本開示はこのような構成に限定されない。従って、例えば、一方の凸状係合片８２ａから他方の凸状係合片８２ｂまでの隙間を十分に確保して手の開閉のストロークを十分に確保するような構成としてもよい。また、角度センサ４０から得られる手の開き角度ではなく、例えば、従動カバー２０の回動に追従するような構成としてもよい。
【００７７】
＜３．第３の実施形態＞
第１の実施形態においては回転片３１（３１ｃ及び３１ｄ）の回転及び当接により、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動を規制した。しかしながら、本開示はそのような構成に限定されない。従って、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動を規制するにあたって他の係合機構を用いてもよい。なお、以下では、第１の実施形態と同一の構成については、同一の符号を用いる。
【００７８】
まず、第３の実施形態に係る係合機構９０の構成について図１０を参照しつつ説明する。本実施形態に係る係合機構９０は、従動カバー体２０に固定されるアクチュエータ２１の後段に設けられる減速機２２の出力軸９１に対して中心孔９４ｂを介して固定されるディスク体９４と、当該ディスク体９４の所定の円周上に設けられた４つの孔部９４ａのうちの１つに締まり嵌めにより固定された係合ピン９５と、棒状把持体１０と連結されると共にアクチュエータの出力軸９１と中心を一にして回動可能な接続棒９３と、接続棒９３を介してアクチュエータ２１を挟んで回動片９３の背面側に連結された回動片９２と、を有している。回動片９２は、その中央部に係合ピン９５の移動を許容する弧状長穴９２ａと、当該弧状長穴９２ａの上部においてアクチュエータ２１の出力軸９１を内包可能な円形孔部９２ｂとを有している。
【００７９】
次に、本実施形態に係る身体装着型操作装置１の動作例について図１１及び図１２を参照しつつ説明する。
【００８０】
図１１は、本実施形態における力覚非提示時の動作説明図である。同図において、本実施形態に係る係合機構９０は、従動カバー体２０に設けられたアクチュエータ２１の上面（天面）側に設けられている。
【００８１】
図１１（ａ）は、手を大きく開いた時の身体装着型操作装置１の初期状態について示している。同図の状態にあっては、係合ピン９５は、弧状長穴９２ａの略中央に配置されておりその端部とは離間しており接触していない。従って、この初期状態にあっては、力覚提示がなされていない状態にある。
【００８２】
図１１（ｂ）は、非力覚提示の条件下において、図１１（ａ）の状態から少し手を閉じた場合の状態を示している。仮に係合ピン９５が無回転、すなわち、従動カバー体２０との位置関係が固定であったとすれば、本来、指１０２ｂを閉じる動作と共に、回転係合片９５が弧状長穴９２ａの端部の内壁へと当接し、その結果、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されて手を閉じる動作には反力が生じる筈である。しかしながら、係合ピン９５は、角度センサ４０の検出結果に基づいて弧状長穴９２ａの端部の内壁へと当接することから逃げるように時計回り方向に回転している。従って、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されず、また、従動カバー体２０は減速機２２の噛み合い抵抗の影響も受けないので、その結果、ユーザ１００は自由に手の開閉を行うことができる。
【００８３】
一方、図１２は、本実施形態における力覚提示時の動作説明図である。
【００８４】
図１２（ａ）は、力覚提示が行われる直前の力覚非提示状態の図である。同図から明らかな通り、同図の状態においては、係合ピン９５は弧状長穴９２ａの端部の内壁とは接触していない。従って、何ら反力等は生じておらず力覚提示はなされていない状態である。
【００８５】
図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の状態から少し手を閉じてバーチャル空間上の物体を把持しようとした場合、すなわち力覚提示状態について示した図である。同図の状態にあっては、角度センサ４０にて検出された手の開き角度に応じて、係合ピン９５が反時計回り方向に回転し、それにより、係合ピン９５が弧状長穴９２ａの端部の内壁であって図中Ｓの箇所において面接触している。その結果、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されて手を閉じる動作に対してアクチュエータ２１の駆動力に基づく反力が生じている。
【００８６】
このような構成によれば、棒状把持体１０と従動カバー体２０と直接又は間接に連結された係合ピンと弧状長穴９２ａを介して棒状把持体１０と従動カバー体２０の回動が規制されるので、棒状把持体１０と従動カバー体２０の間には回動を規制する機構を直接設ける必要がなく、その結果、設計自由度を増大させることができる。
【００８７】
なお、本実施形態においては、非力覚提示時には身体装着型操作装置１の係合ピン９５が角度センサ４０を介して得られた手の開き角度に追従して回転制御されるものとした。しかしながら、本開示はこのような構成に限定されない。従って、例えば、弧状長穴９２ａの開口長を十分に確保して手の開閉のストロークを十分に確保するような構成としてもよい。また、角度センサ４０から得られる手の開き角度ではなく、例えば、従動カバー２０の回動に追従するような構成としてもよい。
【００８８】
＜４．第４の実施形態＞
第１の実施形態においては回転片３１（３１ｃ及び３１ｄ）の回転及び当接により、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動を規制した。しかしながら、本開示はそのような構成に限定されない。従って、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動を規制するにあたって他の係合機構を用いてもよい。なお、以下では、第１の実施形態と同一の構成については、同一の符号を用いる。
【００８９】
まず、第４の実施形態に係る係合機構１１０の構成について図１３を参照しつつ説明する。本実施形態に係る係合機構１１０は、従動カバー体２０に固定されるアクチュエータ２１の後段に設けられる減速機２２の出力軸に対して固定されるＣ字型係合片１１２と、Ｃ字型係合片１１２の中心部１１４に軸止されると共にＣ字型係合片１１２の開口部１１２ｂから突出し回転によりその側壁１１１ａがＣ字型係合片１１２の開口部１１２ｂの両端の内壁１１２ａと当接する放射状棒体１１１と、前記放射状棒体１１１及びＣ字型係合片１１２を上方から被覆するカバー部１１３と、を有している。
【００９０】
次に、本実施形態に係る身体装着型操作装置１の動作例について図１４及び図１５を参照しつつ説明する。
【００９１】
図１４は、本実施形態における力覚非提示時の動作説明図である。同図において、本実施形態に係る係合機構１１０は、従動カバー体２０に設けられたアクチュエータ２０の上面（天面）側に設けられている。
【００９２】
図１４（ａ）は、手を大きく開いた時の身体装着型操作装置１の初期状態について示している。同図の状態にあっては、放射状棒体１１１は、Ｃ字型係合片１１２の開口部１１２ｂの略中央に配置されておりその端部の内壁とは離間しており接触していない。従って、この初期状態にあっては、力覚提示がなされていない状態にある。
【００９３】
図１４（ｂ）は、非力覚提示の条件下において、図１４（ａ）の状態から少し手を閉じた場合の状態を示している。仮にＣ字型係合片１１２が無回転、すなわち、従動カバー体２０との位置関係が固定であったとすれば、本来、指１０２ｂを閉じる動作と共に、Ｃ字型係合片１１２の開口部１１２ｂの内壁１１２ａが放射状棒体１１１の側面１１１ａへと当接し、その結果、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されて手を閉じる動作には反力が生じる筈である。しかしながら、Ｃ字型係合片１１２は、角度センサ４０の検出結果に基づいて放射状棒体１１１をその開口部１１２ｂの中央部に配置するように時計回り方向に回転している。従って、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されず、また、従動カバー体２０は減速機２２の噛み合い抵抗の影響も受けないので、ユーザ１００は自由に手の開閉を行うことができる。
【００９４】
一方、図１５は、本実施形態における力覚提示時の動作説明図である。
【００９５】
図１５（ａ）は、力覚提示が行われる直前の力覚非提示状態の図である。同図から明らかな通り、同図の状態においては、Ｃ字型係合片１１２の開口部１１２ｂの内壁１１２ａは放射状棒体１１１の側面１１１ａとは接触していない。従って、何ら反力等は生じておらず力覚提示はなされていない状態である。
【００９６】
図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の状態から少し手を閉じてバーチャル空間上の物体を把持しようとした場合、すなわち力覚提示状態について示した図である。同図の状態にあっては、角度センサ４０にて検出された手の開き角度に応じて、Ｃ字型係合片１１２が反時計回り方向に回転し、それにより、Ｃ字型係合片１１２の開口部１１２ｂの内壁１１２ａが放射状棒体１１１の側面１１１ａであって図中Ｓの箇所において面接触している。その結果、棒状把持体１０と従動カバー体２０との間の回動は規制されて手を閉じる動作に対してアクチュエータ２１の駆動力に基づく反力が生じている。
【００９７】
このような構成によれば、棒状把持体１０と従動カバー体２０と直接又は間接に連結されたＣ字型係合片と放射状棒体を介して棒状把持体１０と従動カバー体２０の回動が規制されるので、棒状把持体１０と従動カバー体２０の間には回動を規制する機構を直接設ける必要がなく、その結果、設計自由度を増大させることができる。
【００９８】
なお、本実施形態においては、非力覚提示時には身体装着型操作装置１のＣ字型係合片１１２が角度センサ４０を介して得られた手の開き角度に追従して回転制御されるものとした。しかしながら、本開示はこのような構成に限定されない。従って、例えば、開口部１１２ｂの開口長を十分に確保して手の開閉のストロークを十分に確保するような構成としてもよい。また、角度センサ４０から得られる手の開き角度ではなく、例えば、従動カバー２０の回動に追従するような構成としてもよい。
【００９９】
＜５．その他＞
以上の実施形態においては、ビデオゲーム等を使用する際にＶＲゴーグル等と共に利用される操作装置について例示した。しかしながら、本開示に係る操作装置はこのような用途に限定されない。従って、ビデオゲーム以外の種々の用途に使用することも可能である。また、例えば、マスタ・スレーブ形式の制御装置におけるマスタ側の操作装置として利用することも可能である。
【０１００】
また、本開示に係る力覚提示の基本思想は、手の指の近位指節間関節（第１関節）の屈伸運動に限られるものではなく、例えば、手の指の遠位指節間関節（第２関節）の屈伸運動、さらには、肘や膝の関節の屈伸運動等にも応用が可能である。
【０１０１】
さらに、上述の実施形態においては、ＶＲゴーグル５０内に配置されたスマートフォン等の情報処理装置において情報処理が行われることとしたがこのような構成に限定されない。従って、例えば、パーソナル・コンピュータ（ＰＣ）等の外部機器をさらに設け、ＶＲゴーグル５０や身体装着型操作装置１を当該外部機器へと接続し、当該外部機器上で情報処理を行う構成を採用することも可能である。また、本実施形態において、ＶＲゴーグル５０内に配置される情報処理装置と身体装着型操作装置１とは、近距離通信を行うものとして構成した。しかしながら、本開示は、このような構成に限定されない。従って、例えば、情報処理装置と身体装着型操作装置１との間に情報処理用の中継装置を設けて当該中継装置を遠隔地（例えば、クラウド環境）に配置してもよい。さらに、中継装置が存在する場合、例えば情報処理を当該中継装置にて行い、その処理結果となる画像を情報処理装置へと送信及び投影するような構成としてもよい。
【０１０２】
また、ＶＲゴーグル５０内にスマートフォンを設ける構成はヘッド・マウント・ディスプレイ（ＨＭＤ）の一例に過ぎず、従って、例えば、所定の情報処理機能と専用ディスプレイを備えたヘッド・マウント・ディスプレイを使用してもよいことは勿論である。なお、このとき、専用ディスプレイは透過型ディスプレイであってもよい。
【０１０３】
さらに、上述の実施形態においては、ＶＲ空間上の物体の操作について例示したが、本開示はこのような構成に限定されない。従って、例えば、本開示を、現実の画像上にバーチャル情報を重畳するＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）やＭＲ（Ｍｉｘｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）に適用してもよいことは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本開示は、少なくとも、ＶＲ提示装置等と共に使用されユーザに所定の力覚を提示することが可能な身体装着型操作装置を製造等する産業にて利用可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１    身体装着型操作装置
１０    棒状把持体
１０ａ    板状軸止部
２０    従動カバー体
３１    回転片
３１ｃ    結合柱
３１ｄ    結合柱
４０    角度センサ
５０    ＶＲゴーグル
６１    バーチャル物体（直方体）
６２    バーチャル物体（直方体）
６３    バーチャル物体（直方体）
６４    バーチャル左手画像
６５    バーチャル右手画像
８０    係合機構（第２の実施形態）
８２    凸状係合片
８３    回転係合片
９０    係合機構（第３の実施形態）
９５    係合ピン
９２ａ    弧状長穴
１１０    係合機構（第４の実施形態）
１１１    放射状棒体
１１２    Ｃ字型係合片
【図１】
2019036243.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019036243.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2019036243.tif 000013
【図１２】
2019036243.tif 000014
【図１３】
2019036243.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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