(57)【要約】【課題】自動運転を安全に継続できるように自動運転システムの制御権を管理する車載装置を提供する。【解決手段】乗員情報検知部で取得した車両の乗員の視点および顔の向きを少なくとも含む乗員情報に基づいて、制御権移転優先順位判定部が、自動運転システムの現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判断し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の他の乗員から制御権移転者を決定する。制御権移転優先順位判定部は、現在の制御権保持者が目をつぶっていないかの判定（ａ）、現在の制御権保持者が前方に注意しているかの判定（ｂ）、および、現在の制御権保持者が前方の確認を行っているかの判定（ｃ）の少なくとも１つを行い、判定結果が肯定の場合には、現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切と判断し、判定結果が否定の場合は不適切と判断する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された自動運転システムの制御権を管理する車載装置であって、
前記車載装置は、
前記車両の乗員の視点および顔の向きを少なくとも含む乗員情報を取得する乗員情報検知部と、
少なくとも前記乗員情報に基づいて、前記自動運転システムの現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判断し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の他の乗員から制御権移転者を決定する制御権移転優先順位判定部と、を備え、
前記乗員情報検知部は、
前記乗員の外観を撮影し、撮影した映像を画像処理して、前記乗員の前記視点および前記顔の向きを検出し、
前記制御権移転優先順位判定部は、
（ａ）前記現在の制御権保持者の前記視点の検出の有無に基づいて、前記現在の制御権保持者が目をつぶっていないかの判定、
（ｂ）前記現在の制御権保持者の前記顔の向きに基づいて、前記現在の制御権保持者が前方に注意しているかの判定、および、
（ｃ）前記現在の制御権保持者の前記視点の動きに基づいて前方の確認を行っているかの判定の少なくとも１つを行い、
前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が肯定の場合には、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切と判断する、前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が否定の場合は不適と判断する、車載装置。
【請求項２】
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断した場合は、
前記現在の制御権保持者以外の前記他の乗員に対し、
（ｄ）前記他の乗員の前記視点の検出の有無に基づいて、前記他の乗員が目をつぶっていないかの判定、および、
（ｅ）前記他の乗員の前記顔の向きに基づいて、前記他の乗員が前方に注意しているかの判定の少なくとも１つを行い、
前記判定（ｄ）および（ｅ）での判定結果が肯定の場合には、前記他の乗員から前記制御権移転者を決定する、請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
前記車載装置は、
前記車両の前方車両の情報を少なくとも含む周辺情報を取得する周辺情報取得部を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定（ａ）〜（ｃ）に先立って、
（ｆ）前記前方車両の情報のうち、前方車両の速度および前記車両と前記前方車両との距離に基づいて、前記車両が、前記前方車両と衝突する可能性がある速度設定となっていないかの判定を行い、
前記判定（ｆ）での判定結果が肯定の場合には、前記判定（ａ）〜（ｃ）の判定を行う、請求項１記載の車載装置。
【請求項４】
前記制御権移転優先順位判定部は、
決定された前記制御権移転者が複数人である場合は、前記車両の座席の位置によって設定された優先順位に基づいて、制御権移転の優先順位を決定する、請求項２または請求項３記載の車載装置。
【請求項５】
前記車載装置は、
前記乗員による入力情報として、
少なくとも前記現在の制御権保持者からの制御権の放棄の第１の要求および前記他の乗員からの制御権の移転の第２の要求を受ける情報入力部を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定（ａ）〜（ｃ）に先立って、
（ｇ）前記第１および第２の要求の有無の判定を行い、
前記第１の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、
前記第２の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて確認し、前記現在の制御権保持者が制御権を維持する場合には、前記判定（ａ）〜（ｃ）の判定を行う、請求項１記載の車載装置。
【請求項６】
前記車載装置は、
前記車両の前方車両の情報を少なくとも含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記乗員による入力情報として、
少なくとも前記現在の制御権保持者からの制御権の放棄の第１の要求および前記他の乗員からの制御権の移転の第２の要求を受ける情報入力部と、を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定（ａ）〜（ｃ）に先立って、
（ｈ）前記第１および第２の要求の有無の判定を行い、
前記第１の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、
前記第２の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて確認し、前記現在の制御権保持者が制御権を維持する場合には、
（ｉ）前記前方車両の情報のうち、前方車両の速度および前記車両と前記前方車両との距離に基づいて、前記車両が、前記前方車両と衝突する可能性がある速度設定となっていないかの判定を行い、
前記判定（ｉ）での判定結果が肯定の場合には、前記判定（ａ）〜（ｃ）の判定を行う、請求項１記載の車載装置。
【請求項７】
前記情報入力部は、
前記入力情報として
前記乗員の運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報を受け、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断した場合は、
前記現在の制御権保持者以外の前記他の乗員に対し、
（ｄ）前記他の乗員の前記視点の検出の有無に基づいて、前記他の乗員が目をつぶっていないかの判定、および、
（ｅ）前記他の乗員の前記顔の向きに基づいて、前記他の乗員が前方に注意しているかの判定を行い、
前記判定（ｄ）および（ｅ）での判定結果が全て肯定の乗員を前記制御権移転者として決定し、
決定された前記制御権移転者が複数人である場合は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて制御権移転の優先順位を決定する、請求項５または請求項６記載の車載装置。
【請求項８】
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて前記制御権移転者の運転スキルの順位を判定し、
前記運転スキルの順位最高者が複数人である場合は、それらの優先順位は、前記車両の座席の位置によって設定された優先順位に基づいて決定する、請求項７記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転システムの制御権を管理する車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転技術が進歩し、自動運転が可能な車両が実現されつつある。このような自動運転が可能な車両では、自動運転システムにより運転手がハンドルなどを操作しなくても目的地に到達することが可能である。
【０００３】
自動運転が可能な車両において自動運転により走行する場合でも、走行ルートの変更、目的地の変更、走行速度の変更、駐車場指定などの操作は必要である。このような操作は、運転席に着座している乗員だけでなく、運転席以外の座席に着座している乗員も行うことができる。つまり、自動運転システムを制御する権利である制御権は、運転席に着座している乗員だけでなく、運転席以外の座席に着座している乗員にも付与されることが望ましい。
【０００４】
特許文献１には、各座席に表示ディスプレイが設置されている車両において、乗員から自動運転システムの制御権移転の要求があった場合に、移転要求者の運転資格の有無を判定し、制御権移転の採否を決定する車載装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第６１６１８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された車載装置では、運転資格の有無により制御権移転の採否を決定することで、制御権の移転により安全な走行が阻害されないことが考慮されているが、自動運転システムの制御権を保持している乗員が、居眠り、体調不良および携帯電話の操作などで制御困難となった場合および操作ミスなどにより意図せず安全な走行を阻害する制御指示を行った場合でも、他に制御権移転要求者がいなければ制御権が保持されたままとなってしまうため、安全面にはまだ課題が残っている。
【０００７】
本発明は上記のような問題を解決するためになされたものであり、自動運転を安全に継続できるように自動運転システムの制御権を管理する車載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車載装置は、車両に搭載された自動運転システムの制御権を管理する車載装置であって、前記車載装置は、前記車両の乗員の視点および顔の向きを少なくとも含む乗員情報を取得する乗員情報検知部と、少なくとも前記乗員情報に基づいて、前記自動運転システムの現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判断し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の他の乗員から制御権移転者を決定する制御権移転優先順位判定部と、を備え、前記乗員情報検知部は、前記乗員の外観を撮影し、撮影した映像を画像処理して、前記乗員の前記視点および前記顔の向きを検出し、前記制御権移転優先順位判定部は、前記現在の制御権保持者の前記視点の検出の有無に基づいて、前記現在の制御権保持者が目をつぶっていないかの判定（ａ）、前記現在の制御権保持者の前記顔の向きに基づいて、前記現在の制御権保持者が前方に注意しているかの判定（ｂ）、および、前記現在の制御権保持者の前記視点の動きに基づいて前方の確認を行っているかの判定（ｃ）の少なくとも１つを行い、前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が肯定の場合には、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切と判断し、前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が否定の場合は不適と判断する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る車載装置によれば、自動運転システムの現在の制御権保持者が制御困難な状況となった場合に他の乗員へ制御権の移転を行うことで安全に自動運転を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る実施の形態１の車載装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明に係る実施の形態１の車載装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】本発明に係る実施の形態１の車載装置の制御権移転優先順位判定部での判断フローを説明するフローチャートである。
【図４】本発明に係る実施の形態１の車載装置の制御権移転優先順位判定部での制御権移転者の決定動作を説明するフローチャートである。
【図５】本発明に係る実施の形態２の車載装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図６】本発明に係る実施の形態２の車載装置の動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明に係る実施の形態２の車載装置の制御権移転優先順位判定部での判断フローを説明するフローチャートである。
【図８】本発明に係る実施の形態３の車載装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図９】本発明に係る実施の形態３の車載装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明に係る実施の形態３の車載装置の制御権移転優先順位判定部での判断フローを説明するフローチャートである。
【図１１】本発明に係る実施の形態３の車載装置の制御権移転優先順位判定部での制御権移転者の決定動作を説明するフローチャートである。
【図１２】情報入力部の入力画面の一例を示す図である。
【図１３】制御権移転者の運転スキルの判定基準の一例を示す図である。
【図１４】本発明に係る実施の形態４の車載装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１５】本発明に係る実施の形態４の車載装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１６】本発明に係る実施の形態４の車載装置の制御権移転優先順位判定部での判断フローを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
図１は本発明に係る実施の形態１の車載装置１００の構成を示す機能ブロック図である。図１に示すように車載装置１００は、自車両ＯＶに搭載され、周辺情報取得部１、情報入力部２、乗員情報検知部３および制御権移転優先順位判定部４を備えている。
【００１２】
周辺情報取得部１は、自車両ＯＶの周辺環境の状態を示す周辺情報を取得するセンサ群を有している。周辺情報取得部１のセンサとしては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、周辺センサ、ナビゲーションシステムなどがある。ＧＰＳは、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して、自車両ＯＶの位置を測位する。周辺センサは、ミリ波レーダ、超音波ソナーなどの距離感知センサであり、自車両ＯＶの周囲に存在する他車両、歩行者、建物、障害物などの物体の位置を検出すると共に、検出された物体が他車両、歩行者等の移動体である場合は、その移動速度を検出する。ナビゲーションシステムは、ＧＰＳで取得した自車両ＯＶの位置情報と地図情報とを用いて、地図画面上に自車両ＯＶの位置を表示したり、目的地までの経路を表示したりする。なお、周辺情報取得部１のセンサはこれらに限られず、自車両ＯＶの周辺環境の状態を認識できるものであれば、車載カメラなどをセンサとして用いても良い。
【００１３】
情報入力部２は、現在の制御権保持者が制御権の放棄を要求（第１の要求）する場合および現在の制御権保持者以外の乗員が制御権の移転を要求（第２の要求）する場合に、それらの要求を入力情報として受け付ける装置であり、例えばタッチパネルディスプレイなどで構成される。タッチパネルディスプレイは各座席に設置されており、少なくとも、制御権放棄要求ボタンおよび制御権移転要求ボタンを有している。なお、情報入力部２は、少なくとも、乗員からの制御権放棄要求および制御権移転要求を認識できる装置であればタッチパネルディスプレイに限定されず、例えば、音声認識装置で構成されていても良い。また、乗員の要求情報の他に、各乗員の運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報も入力情報として受け付ける構成を採る場合もある。この構成については後に説明する。
【００１４】
乗員情報検知部３は、乗員の顔の表情、姿勢等の乗員情報を取得する装置である。乗員情報検知部３は、例えばモニタカメラなどの撮影装置と撮影した映像を画像処理する画像処理装置とで構成される。モニタカメラは各座席に設置された情報入力部２に内蔵されており、全乗員の外観を撮影し、撮影した映像の画像を画像処理装置で処理することで乗員の表情、例えば、乗員の顔の向き、視点、瞬きの頻度、姿勢等の乗員情報を検出する。なお、乗員情報検知部３は、現在の制御権保持者の情報は常に検出するが、他の乗員の情報は、現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切ではないと判断された場合、または現在の制御権保持者が制御権の放棄要求を行った場合のみに検出するようにしても良い。
【００１５】
また、乗員情報検知部３は、各乗員が座席に座ると、各座席の情報入力部２のモニタカメラで自動的に乗員を撮影し、顔認識をして座席位置と乗員とを関連付けして乗員情報に加える。この情報は、後に説明する制御権移転の優先順位の決定の際に使用することができる。
【００１６】
制御権移転優先順位判定部４は、乗員情報検知部３で取得された乗員情報に基づいて、現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判定し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の乗員から制御権移転者を決定する。制御権移転優先順位判定部４は、コンピュータを用いて構成することができ、コンピュータがプログラムを実行することで実現される。より具体的には、制御権移転優先順位判定部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサで構成され、これらのプロセッサで、図示されない記憶装置に格納されるプログラムを実行することで所定の機能が実現される。
【００１７】
周辺情報取得部１で取得した自車両ＯＶの周辺情報、情報入力部２で取得した要求情報および制御権移転優先順位判定部４での判定結果は、自車両ＯＶに搭載された自動運転システム１０に入力される。
【００１８】
自動運転システム１０は、入力された周辺情報、制御権移転優先順位判定部での判定結果に基づいて、アクチュエータ５を制御して自車両ＯＶの自動運転制御を行う。
【００１９】
アクチュエータ５は、例えばステアリング、スロットル、ブレーキ、シフト、ウィンカー等の自車両ＯＶの自動運転を実現するために必要な機器の総称である。自動運転を実現するには、自動ブレーキ、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）などの自動加減速制御、自動駐車制御および車線維持制御などが必要であり、自動運転システム１０は、これらの制御が可能なように、ＣＰＵ、ＤＳＰなどのプロセッサを有し、これらのプロセッサで、図示されない記憶装置に格納されるプログラムを実行することで自動運転を実現する。
【００２０】
通知部６は、自動運転システム１０から出力される各種の情報および制御権移転優先順位判定部４での判定結果を乗員に通知する装置であり、液晶表示装置、ＨＵＤ（Head-Up Display）などの表示装置と、スピーカなどの音声出力装置を有したＨＭＩ（Human Machine Interface）である。
【００２１】
次に、図２に示すフローチャートを用いて、車載装置１００の動作について説明する。イグニッションキーの投入により車両の電気系統が動作することで車載装置１００が動作を開始すると、まず、乗員情報検知部３が全乗員の乗員情報を取得し、撮影した映像の画像を画像処理して乗員情報を取得する（ステップＳ１）。
【００２２】
次に、乗員情報検知部３で取得された乗員情報に基づいて、制御権移転優先順位判定部４が、現在の制御権保持者が制御権保持者として適切か否かを判断する（ステップＳ２）。
【００２３】
この判断では、例えば、現在の制御権保持者の視点が小まめに移動する場合は、覚醒度が高く制御権保持に適していると判断するが、目をつぶっている、または一定時間同じ場所に視点が留まっている、前方を見ていない等の場合は、眠っている、または運転に意識が集中していないとして、制御権保持者として適していないと判断する。
【００２４】
なお、視点が小まめに移動しているかの判定は、例えば、視点の動く回数が、例えば、１秒間に１回以上動くか、視点の動きが、フロントガラスから見える前方において１８０度の範囲でくまなく動くような軌跡を描いているかによって判断できる。視点検出の方法としては、角膜反射法など、既知の様々な方法があるが、本発明においては、何れの方法を採用しても良い。
【００２５】
ここで、ステップＳ２の判断フローの一例について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。図３に示すように、まず、ステップＳ１０１において、現在の制御権保持者が目をつぶっているかいないかを判定する。例えば、所定時間視点が検出されず目をつぶっていると判定された場合（Ｎｏの場合）は、居眠りしている可能性があるので制御権保持者として不適切と判断される。一方、目をつぶっていないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０２に移行する。
【００２６】
ステップＳ１０２では、現在の制御権保持者が前方不注意ではないかを判定する。例えば、携帯電話を操作するなどして顔の向きが下を向いている、または隣の乗員と会話するなどして顔の向きが横を向いており、前方不注意と判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権保持者として不適切と判断される。一方、前方不注意ではないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０３に移行する。
【００２７】
ステップＳ１０３では、現在の制御権保持者が前方の確認を十分に行っているかを判定する。例えば、視点が小まめに移動しており前方の確認が十分に行われていると判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、制御権保持者として適切と判断される。一方、一定時間同じ場所に視点が留まっており前方の確認が十分に行われていないと判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権保持者として不適切と判断される。なお、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３の判定は、何れか１つだけを実行することでも良い。
【００２８】
ここで、図２のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ２において、現在の制御権保持者が制御権保持者として適切と判断された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１以下の処理を繰り返し、制御権保持者として不適切と判断された場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ３に移行する。
【００２９】
ステップＳ３では、制御権移転優先順位判定部４が、乗員情報検知部３で取得された乗員情報に基づいて、現在の制御権保持者以外の乗員から制御権移転者を決定する。
【００３０】
ここで、ステップＳ３の決定動作の一例について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。図４に示すように、まず、ステップＳ１０１において、現在の制御権保持者以外の乗員の１人について乗員情報に基づいて、目をつぶっているかいないかを判定し、目をつぶっていると判定された場合（Ｎｏの場合）は、居眠りしている可能性があるので制御権移転者とせず、次の乗員に対してステップＳ１０１以下の判定を行う。一方、目をつぶっていないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０２に移行する。
【００３１】
ステップＳ１０２では、現在の制御権保持者以外の乗員の１人について乗員情報に基づいて、前方不注意ではないかを判定し、前方不注意と判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権移転者とせず、次の乗員に対してステップＳ１０１以下の判定を行う。一方、前方不注意ではないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０３に移行する。なお、ステップＳ１０１およびステップＳ１０２の判定は、どちらか１つだけを実行することでも良い。
【００３２】
ステップＳ１０３では、現在の制御権保持者以外の全ての乗員についてステップＳ１０１およびＳ１０２の判定を行ったかについて確認し、全ての乗員について判定を行った場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０４に移行し、未判定の乗員がいる場合（Ｎｏの場合）は、未判定の乗員に対してステップＳ１０１以下の判定を行う。
【００３３】
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０１およびＳ１０２の条件に該当する乗員を制御権移転者として決定し、制御権移転者が複数人である場合は、座席の位置によって設定された優先順位に基づいて、制御権移転の優先順位を決定する。例えば、運転席を優先順位１位の席とした場合、助手席を優先順位２位の席とし、運転席の真後ろの座席を優先順位３位の座席とし、助手席の真後ろの座席を優先順位４位の座席とするように、運転席から近い順に各座席に優先順位を設定する。なお、基本的には運転席に着座した乗員が最優先で制御権を確保できるように優先順位１位の席としている。
【００３４】
そして、例えば、運転席の真後ろの座席の乗員Ａと助手席の真後ろの座席の乗員ＢとがステップＳ１０１およびＳ１０２の条件に該当する乗員であった場合は、制御権移転者はこの２人に決定し、その優先順位は乗員Ａ、乗員Ｂの順とする。なお、ステップＳ１０１およびＳ１０２の条件に該当する乗員が１人であった場合は、座席の位置に関わらず優先順位１位とする。
【００３５】
ここで、図２のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ３で制御権移転者を決定した後は、当該制御権移転者が次の制御権保持者として自動運転システム１０を制御できるように、自動運転システム１０に権限の設定を指示する（ステップＳ４）。
【００３６】
また、次の制御権保持者が決定したことを通知部６を介して乗員に通知する（ステップＳ５）。この際、制御権移転者が複数である場合は、その全員の氏名と優先順位も通知するようにしても良い。一連のステップが終了すると、ステップＳ１以下の処理を繰り返す。なお、図２のフローは任意の周期で繰り返すように任意に設定できる。
【００３７】
以上説明したように、本実施の形態１の車載装置１００によれば、自動運転システム１０の制御権を保持している乗員による自動運転システム１０の制御が困難な状況となった場合に、制御権移転優先順位判定部４において制御権移転者としての適正を有する他の乗員を選定し、当該他の乗員に制御権の移転を行うことで、制御権が移転した場合でも、安全に自動運転を継続することができる。
【００３８】
また、制御権移転者が複数いる場合には、座席の位置によって設定された優先順位に基づいて制御権移転の優先順位を設定するので、スムーズな制御権の移転が可能となる。
【００３９】
＜実施の形態２＞
図５は本発明に係る実施の形態２の車載装置２００の構成を示す機能ブロック図である。なお、図５に示す車載装置２００は、図１に示した車載装置１００とは基本的に同じ構成を有しており、周辺情報取得部１で取得された周辺情報が、制御権移転優先順位判定部４に入力される点で異なっている。
【００４０】
車載装置２００の制御権移転優先順位判定部４は、乗員情報検知部３で取得された乗員情報と周辺情報取得部１で取得された周辺情報とに基づいて、現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判定する。
【００４１】
次に、図６に示すフローチャートを用いて、車載装置２００の動作について説明する。車載装置２００が動作を開始すると、まず、乗員情報検知部３が全乗員の乗員情報を取得し、撮影した映像の画像を画像処理して乗員情報を取得する（ステップＳ１）。また、周辺情報取得部１が周辺情報を取得する（ステップＳ１１）。
【００４２】
次に、乗員情報検知部３で取得された乗員情報および周辺情報取得部１で取得された周辺情報に基づいて、制御権移転優先順位判定部４が、現在の制御権保持者が制御権保持者として適切か否かを判断する（ステップＳ２）。
【００４３】
この判断では、例えば、現在の制御権保持者の視点の移動などに基づいて制御権保持者としての適否を判断するだけでなく、周辺情報に含まれる前方車両の情報に基づいて、例えば、前方車両に衝突する可能性のある速度設定を現在の制御権保持者がしているような場合には、制御権保持者として不適切であると判断する。
【００４４】
ここで、ステップＳ２の判断フローの一例について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。図７に示すように、まず、ステップＳ２００において、周辺情報に含まれる前方車両の情報のうち、前方車両の速度および自車両ＯＶと前方車両との距離に基づいて、自車両の速度設定が前方車両と衝突する可能性がある速度設定となっていないかを判定する。そして、例えば、数分後には衝突する可能性がある速度設定となっている場合（Ｎｏの場合）には、制御権保持者として不適切と判断される。一方、衝突する可能性のない速度設定の場合（Ｙｅｓの場合）には、ステップＳ２０１に移行する。
【００４５】
ステップＳ２０１では、周辺情報に含まれるＧＰＳで取得した自車両ＯＶの位置情報の時間変化に基づいて乗員のストレスとなるような過度な経路変更がされていないかを判定する。そして、例えば、乗員にストレスを与えるような過度な車線変更を繰り返している場合（Ｎｏの場合）には、制御権保持者として不適切と判断される。一方、過度な経路変更がされていない場合（Ｙｅｓの場合）にはステップＳ２０２に移行する。なお、経路変更については、車載カメラを用いて検出した車線と自車両ＯＶとの距離変化に基づいて、自車両ＯＶのふらつきを検出して経路変更としても良く、ふらつきの程度によって乗員へのストレスを与えるような車線変更であるかを判定しても良い。
【００４６】
ステップＳ２０２では、周辺情報に含まれる前方車両の情報のうち自車両ＯＶと前方車両との距離の時間変化に基づいて、乗員にストレスを与えるような過度な速度変更がされていないかを判定する。そして、例えば、前方車両に急接近するような加速、減速を繰り返している場合（Ｎｏの場合）には、制御権保持者として不適切と判断される。一方、過度な速度変更がされていない場合（Ｙｅｓの場合）にはステップＳ２０３に移行する。なお、速度変更は、自車両ＯＶのタイヤに設けた車輪速センサから取得する車速または加速度センサから取得する加速度に基づいて判定することもできる。なお、周辺情報に基づいた判定としては、ステップＳ２０１およびＳ２０２の判定は行わず、ステップＳ２００の判定のみとしても良い。
【００４７】
ステップＳ２０３では、乗員情報検知部３で取得された乗員情報に基づいて、現在の制御権保持者が目をつぶっているかいないかを判定する。例えば、所定時間視点が検出されず目をつぶっていると判定された場合（Ｎｏの場合）は、居眠りしている可能性があるので制御権保持者として不適切と判断される。一方、目をつぶっていないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ２０４に移行する。
【００４８】
ステップＳ２０４では、現在の制御権保持者が前方不注意ではないかを判定する。例えば、携帯電話を操作するなどして顔の向きが下を向いている、または隣の乗員と会話するなどして顔の向きが横を向いており、前方不注意と判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権保持者として不適切と判断される。一方、前方不注意ではないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ２０５に移行する。
【００４９】
ステップＳ２０５では、現在の制御権保持者が前方の確認を十分に行っているかを判定する。例えば、視点が小まめに移動しており前方の確認が十分に行われていると判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、制御権保持者として適切と判断される。一方、一定時間同じ場所に視点が留まっており前方の確認が十分に行われていないと判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権保持者として不適切と判断される。なお、ステップＳ２０３〜ステップＳ２０５の判定は、何れか１つだけを実行することでも良い。
【００５０】
ここで、図６のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ２において、現在の制御権保持者が制御権保持者として適切と判断された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１およびＳ１１以下の処理を繰り返し、制御権保持者として不適切と判断された場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ３に移行する。なお、ステップＳ３以降の処理は、図２を用いて説明した実施の形態１と同じであるので、説明は省略する。
【００５１】
以上説明したように、本実施の形態２の車載装置２００によれば、周辺情報に基づいて、過剰な速度設定をしている場合、不適切な速度変更をしている場合および不必要な経路変更をしている場合等、現在の制御権保持者の自動運転の制御に問題がある場合にも、制御権の移転ができるので、不適切な運転により乗員がストレスを受けることを低減できる。
【００５２】
＜実施の形態３＞
図８は本発明に係る実施の形態３の車載装置３００の構成を示す機能ブロック図である。なお、図８に示す車載装置３００は、図１に示した車載装置１００とは基本的に同じ構成を有しており、情報入力部２から入力された乗員からの要求情報が、制御権移転優先順位判定部４に入力される点で異なっている。
【００５３】
車載装置３００の制御権移転優先順位判定部４は、乗員情報検知部３で取得された乗員情報と情報入力部２から入力された乗員からの要求情報とに基づいて、現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判定する。
【００５４】
次に、図９に示すフローチャートを用いて、車載装置３００の動作について説明する。車載装置３００が動作を開始すると、まず、乗員情報検知部３が全乗員の乗員情報を取得し、撮影した映像の画像を画像処理して乗員情報を取得する（ステップＳ１）。また、情報入力部２を介して乗員からの情報入力があった場合は、入力情報を取得する（ステップＳ２１）。
【００５５】
次に、乗員情報検知部３で取得された乗員情報および情報入力部２を介して乗員からの入力情報に基づいて、制御権移転優先順位判定部４が、現在の制御権保持者が制御権保持者として適切か否かを判断する（ステップＳ２）。
【００５６】
この判断では、例えば、現在の制御権保持者の視点の移動などに基づいて制御権保持者としての適否を判断するだけでなく、現在の制御権保持者が制御権の放棄を要求する場合および現在の制御権保持者以外の乗員から制御権移転の要求があった場合には、乗員の入力情報を優先的に使用して適否を判断する。
【００５７】
ここで、ステップＳ２の判断フローの一例について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。図１０に示すように、まず、ステップＳ３００において、乗員からの入力情報に基づいて、現在の制御権保持者から制御権の放棄の要求があるか否かを判定する。そして、制御権の放棄の要求があった場合（Ｙｅｓの場合）には、車両を制御する意志がないとの意志表示であるので、制御権保持者として不適切と判断される。一方、制御権の放棄の要求がない場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ３０１に移行する。
【００５８】
ステップＳ３０１では、乗員からの入力情報に基づいて、現在の制御権保持者以外の乗員から制御権移転の要求があるか否かを判定する。そして、制御権移転の要求があった場合（Ｙｅｓの場合）には、ステップＳ３０２に移行する。一方、制御権移転の要求がない場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ３０３以下の処理に移行し、現在の制御権保持者の視点の移動などに基づいて制御権保持者としての適否を判断する。
【００５９】
ステップＳ３０２では、現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて、例えば情報入力部２を介して確認する処理を行い、情報入力部２を介して現在の制御権保持者から車両の制御権を維持するとの入力情報を受けた場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ３０３に移行する。一方、車両の制御権を維持しないとの入力情報を受けた場合（Ｙｅｓの場合）には、制御権保持者として不適切と判断される。
【００６０】
ステップＳ３０３では、乗員情報検知部３で取得された乗員情報に基づいて、現在の制御権保持者が目をつぶっているかいないかを判定する。例えば、所定時間視点が検出されず目をつぶっていると判定された場合（Ｎｏの場合）は、居眠りしている可能性があるので制御権保持者として不適切と判断される。一方、目をつぶっていないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ３０４に移行する。
【００６１】
ステップＳ３０４では、現在の制御権保持者が前方不注意ではないかを判定する。例えば、携帯電話を操作するなどして顔の向きが下を向いている、または隣の乗員と会話するなどして顔の向きが横を向いており、前方不注意と判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権保持者として不適切と判断される。一方、前方不注意ではないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ３０５に移行する。
【００６２】
ステップＳ３０５では、現在の制御権保持者が前方の確認を十分に行っているかを判定する。例えば、視点が小まめに移動しており前方の確認が十分に行われていると判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、制御権保持者として適切と判断される。一方、一定時間同じ場所に視点が留まっており前方の確認が十分に行われていないと判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権保持者として不適切と判断される。なお、ステップＳ３０３〜ステップＳ３０５の判定は、何れか１つだけを実行することでも良い。
【００６３】
ここで、図９のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ２において、現在の制御権保持者が制御権保持者として適切と判断された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１およびＳ２１以下の処理を繰り返し、制御権保持者として不適切と判断された場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ３に移行する。なお、ステップＳ３以降の処理は、図２を用いて説明した実施の形態１と同じであるので、説明は省略する。
【００６４】
以上説明したように、本実施の形態３の車載装置３００によれば、制御権移転優先順位判定部４において、乗員からの要求情報も考慮して現在の制御権保持者の適否を判断するので、適否の判断精度が向上する。例えば、現在の制御権保持者が体調不良となり制御困難となった場合に、乗員情報のみでは体調不良を正確に検知することが難しい場合もあるが、現在の制御権保持者からの制御権の放棄要求を受けた場合は、現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、他の乗員に制御権を移転することができるようになる。また、他の乗員から制御権の移転要求を受けた場合は、現在の制御権保持者に移転の意思を確認するので、他の乗員からの移転要求だけで制御権が移転することを防止できる。また、現在の制御権保持者が制御権の維持を望まない場合には、制御権の移転要求をしている乗員に制御権が移転されるので、制御能力があっても制御権の移転を要求していない乗員に制御権が移転することを防ぎ、制御権の移転と放棄が繰り返されることが防止される。
【００６５】
＜変形例＞
ステップＳ３においては、制御権移転優先順位判定部４が、乗員情報検知部３で取得された乗員情報だけでなく、乗員からの入力情報に基づいて、現在の制御権保持者以外の乗員から制御権移転者を決定するようにしても良い。
【００６６】
ここで、ステップＳ３の決定動作の変形例について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。図１１に示すように、まず、ステップＳ４０１において、現在の制御権保持者以外の乗員の１人について乗員情報に基づいて、目をつぶっているかいないかを判定し、目をつぶっていると判定された場合（Ｎｏの場合）は、居眠りしている可能性があるので制御権移転者とせず、次の乗員に対してステップＳ４０１以下の判定を行う。一方、目をつぶっていないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ４０２に移行する。
【００６７】
ステップＳ４０２では、現在の制御権保持者以外の乗員の１人について乗員情報に基づいて、前方不注意ではないかを判定し、前方不注意と判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権移転者とせず、次の乗員に対してステップＳ４０１以下の判定を行う。一方、前方不注意ではないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ４０３に移行する。なお、ステップＳ４０１およびステップＳ４０２の判定は、どちらか１つだけを実行することでも良い。
【００６８】
ステップＳ４０３では、現在の制御権保持者以外の全ての乗員についてステップＳ４０１およびＳ４０２の判定を行ったかについて確認し、全ての乗員について判定を行った場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ４０４に移行し、未判定の乗員がいる場合は、未判定の乗員に対してステップＳ４０１以下の判定を行う。
【００６９】
ステップＳ４０４では、乗員からの入力情報に基づいて、制御権移転者の運転スキルの順位を判定する。ここでは、運転スキルの順位の判定に、入力情報に含まれる乗員の運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報を利用する。
【００７０】
ここで、情報入力部２が運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報を受け付ける構成を有する場合の情報入力部２の一例を図１２に示す。図１２は情報入力部２のタッチパネルディスプレイ２０に表示される免許証情報登録画面２０１を示している。
【００７１】
図１２に示されるように、免許証情報登録画面２０１には、免許証所持の有無、免許証の色、事故履歴および自家用車保有の有無を入力するタッチボタンが設けられており、乗員は、自らの免許証情報に基づいて、所定のタッチボタンを操作することで、免許証情報を入力することができる。なお、免許証情報の入力は任意であり、免許証情報の入力を望まない場合には、免許証情報登録画面２０１を消去するなどの操作をすれば良い。
【００７２】
また、図１２に示されるように、情報入力部２のタッチパネルディスプレイ２０には、制御権放棄要求ボタン２１および制御権移転要求ボタン２２も表示されており、これは、いつでも押せるように、デフォルトとして設定されている。
【００７３】
制御権移転優先順位判定部４は、このような免許証情報登録画面２０１を介して入力された入力情報に基づいて、制御権移転者の運転スキルの順位を判定するが、その判定基準の一例を図１３に示す。
【００７４】
図１３においては、運転スキルを１〜８までの８段階に数値化してテーブルで示しており、自家用車保有か自家用車非保有で運転スキルの数値を大きく２つに分類し、分類した２つを免許証の色と事故履歴の有無でさらに分類している。
【００７５】
より具体的には、自家用車保有の場合には運転スキル１〜４とし、自家用車非保有の場合には運転スキル５〜８としている。なお、数値が小さいほど運転スキルが高いことを表している。そして、自家用車保有で免許証の色がゴールドの場合は、事故履歴がない場合は運転スキル１とし、事故履歴がある場合は運転スキル２としている。また、自家用車保有で免許証の色がブルーの場合は、事故履歴がない場合は運転スキル３とし、事故履歴がある場合は運転スキル４としている。自家用車非保有の場合も同様であり、運転スキル５〜８を、免許証の色と事故履歴の有無の組み合わせで分類している。
【００７６】
ステップＳ４０４では、このような判定基準に基づいて制御権移転者の運転スキルの順位を判定する。制御権移転者が複数いる場合は、全ての制御権移転者について運転スキルの順位を判定し、ステップＳ４０５に移行する。
【００７７】
ステップＳ４０５では、ステップＳ４０４で判定した運転スキルの順位に基づいて、運転スキルの順位の最高の制御権移転者（順位最高者）が複数人いるかについて確認する。そして、運転スキルの順位最高者が複数いる場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ４０６に移行する。一方、運転スキルの順位最高者が１人の場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ４０７に移行する。
【００７８】
ステップＳ４０６では、座席の位置によって設定された優先順位に基づいて、制御権移転の優先順位を決定する。例えば、運転席を優先順位１位の席とした場合、助手席を優先順位２位の席とし、運転席の真後ろの座席を優先順位３位の座席とし、助手席の真後ろの座席を優先順位４位の座席とするように、運転席から近い順に各座席に優先順位を設定する。なお、基本的には運転席に着座した乗員が最優先で制御権を確保できるように優先順位１位の席としている。
【００７９】
そして、例えば、運転席の真後ろの座席の乗員Ａと助手席の真後ろの座席の乗員Ｂとが運転スキルの最高順位者であった場合は、制御権移転者はこの２人に決定し、その優先順位は乗員Ａ、乗員Ｂの順とする。
【００８０】
ステップＳ４０７では、ステップＳ４０４で判定した運転スキルの順位に基づいて、制御権移転の優先順位を決定する。なお、運転スキルの順位が最高ではないが、同じ順位の制御権移転者が複数いた場合は、例えば、それらの優先順位は、座席の位置によって設定された優先順位に基づいて、制御権移転の優先順位を決定すれば良い。
【００８１】
このように、乗員からの入力情報に基づいて、制御権移転者の運転スキルの順位を判定し、判定した運転スキルの順位に基づいて、制御権移転の優先順位を決定することで、運転スキルの低い乗員に制御権が移転することを防ぎ、運転スキルの低い乗員が制御権を放棄することを防止して、制御権の移転と放棄が繰り返されることが防止される。
【００８２】
＜実施の形態４＞
図１４は本発明に係る実施の形態４の車載装置４００の構成を示す機能ブロック図である。なお、図１４に示す車載装置４００は、図１に示した車載装置１００とは基本的に同じ構成を有しており、周辺情報取得部１で取得された周辺情報が、制御権移転優先順位判定部４に入力され、情報入力部２から入力された乗員からの要求情報が、制御権移転優先順位判定部４に入力される点で異なっている。
【００８３】
車載装置４００の制御権移転優先順位判定部４は、乗員情報検知部３で取得された乗員情報、周辺情報取得部１から入力された周辺情報および情報入力部２から入力された乗員からの要求情報とに基づいて、現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判定する。
【００８４】
次に、図１５に示すフローチャートを用いて、車載装置４００の動作について説明する。車載装置４００が動作を開始すると、まず、乗員情報検知部３が全乗員の乗員情報を取得し、撮影した映像の画像を画像処理して乗員情報を取得する（ステップＳ１）。また、周辺情報取得部１が周辺情報を取得する（ステップＳ１１）。また、情報入力部２を介して乗員からの情報入力があった場合は、入力情報を取得する（ステップＳ２１）。
【００８５】
次に、乗員情報検知部３で取得された乗員情報、周辺情報取得部１で取得された周辺情報および情報入力部２を介して乗員からの入力情報に基づいて、制御権移転優先順位判定部４が、現在の制御権保持者が制御権保持者として適切か否かを判断する（ステップＳ２）。
【００８６】
この判断では、例えば、現在の制御権保持者の視点の移動などに基づいて制御権保持者としての適否を判断するだけでなく、周辺情報に含まれる前方車両の情報に基づいて、例えば、前方車両に衝突する可能性のある速度設定を現在の制御権保持者がしているような場合には、制御権保持者として不適切であると判断する。また、現在の制御権保持者が制御権の放棄を要求する場合および現在の制御権保持者以外の乗員から制御権移転の要求があった場合には、乗員の入力情報を最も優先的に使用して適否を判断する。
【００８７】
ここで、ステップＳ２の判断フローの一例について、図１６に示すフローチャートを用いて説明する。図１６に示すように、まず、ステップＳ５００において、乗員からの入力情報に基づいて、現在の制御権保持者から制御権の放棄の要求があるか否かを判定する。そして、制御権の放棄の要求があった場合（Ｙｅｓの場合）には、車両を制御する意志がないとの意志表示であるので、制御権保持者として不適切と判断される。一方、制御権の放棄の要求がない場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ５０１に移行する。
【００８８】
ステップＳ５０１では、乗員からの入力情報に基づいて、現在の制御権保持者以外の乗員から制御権移転の要求があるか否かを判定する。そして、制御権移転の要求があった場合（Ｙｅｓの場合）には、ステップＳ５０２に移行する。一方、制御権移転の要求がない場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ５０３以下の処理に移行し、周辺情報に基づいて制御権保持者としての適否を判断する。
【００８９】
ステップＳ５０２では、現在の制御権保持者に車両の制御権を維持するかについて、例えば情報入力部２を介して確認する処理を行い、情報入力部２を介して現在の制御権保持者から車両の制御権を維持するとの入力情報を受けた場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ５０３に移行する。一方、車両の制御権を維持しないとの入力情報を受けた場合（Ｙｅｓの場合）には、制御権保持者として不適切と判断される。
【００９０】
ステップＳ５０３では、周辺情報に含まれる前方車両の情報のうち、前方車両の速度および自車両ＯＶと前方車両との距離に基づいて、自車両の速度設定が前方車両と衝突する可能性がある速度設定となっていないかを判定する。そして、例えば、数分後には衝突する可能性がある速度設定となっている場合（Ｎｏの場合）には、制御権保持者として不適切と判断される。一方、衝突する可能性のない速度設定の場合（Ｙｅｓの場合）には、ステップＳ５０４に移行する。
【００９１】
ステップＳ５０４では、周辺情報に含まれるＧＰＳで取得した自車両ＯＶの位置情報の時間変化に基づいて乗員のストレスとなるような過度な経路変更がされていないかを判定する。そして、例えば、乗員にストレスを与えるような過度な車線変更を繰り返している場合（Ｎｏの場合）には、制御権保持者として不適切と判断される。一方、過度な経路変更がされていない場合（Ｙｅｓの場合）にはステップＳ５０５に移行する。なお、経路変更については、車載カメラを用いて検出した車線と自車両ＯＶとの距離変化に基づいて、自車両ＯＶのふらつきを検出して経路変更としても良く、ふらつきの程度によって乗員へのストレスを与えるような車線変更であるかを判定しても良い。
【００９２】
ステップＳ５０５では、周辺情報に含まれる前方車両の情報のうち自車両ＯＶと前方車両との距離の時間変化に基づいて、乗員にストレスを与えるような過度な速度変更がされていないかを判定する。そして、例えば、前方車両に急接近するような加速、減速を繰り返している場合（Ｎｏの場合）には、制御権保持者として不適切と判断される。一方、過度な速度変更がされていない場合（Ｙｅｓの場合）にはステップＳ５０６に移行する。なお、速度変更は、自車両ＯＶのタイヤに設けた車輪速センサから取得する車速または加速度センサから取得する加速度に基づいて判定することもできる。なお、周辺情報に基づいた判定としては、ステップＳ５０４およびＳ５０５の判定は行わず、ステップＳ５０３の判定のみとしても良い。
【００９３】
ステップＳ５０６では、乗員情報検知部３で取得された乗員情報に基づいて、現在の制御権保持者が目をつぶっているかいないかを判定する。例えば、所定時間視点が検出されず目をつぶっていると判定された場合（Ｎｏの場合）は、居眠りしている可能性があるので制御権保持者として不適切と判断される。一方、目をつぶっていないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ５０７に移行する。
【００９４】
ステップＳ５０７では、現在の制御権保持者が前方不注意ではないかを判定する。例えば、携帯電話を操作するなどして顔の向きが下を向いている、または隣の乗員と会話するなどして顔の向きが横を向いており、前方不注意と判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権保持者として不適切と判断される。一方、前方不注意ではないと判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ５０８に移行する。
【００９５】
ステップＳ５０８では、現在の制御権保持者が前方の確認を十分に行っているかを判定する。例えば、視点が小まめに移動しており前方の確認が十分に行われていると判定された場合（Ｙｅｓの場合）は、制御権保持者として適切と判断される。一方、一定時間同じ場所に視点が留まっており前方の確認が十分に行われていないと判定された場合（Ｎｏの場合）は、制御権保持者として不適切と判断される。なお、ステップＳ５０６〜ステップＳ５０８の判定は、何れか１つだけを実行することでも良い。
【００９６】
ここで、図１５のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ２において、現在の制御権保持者が制御権保持者として適切と判断された場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１、Ｓ１１およびＳ２１以下の処理を繰り返し、制御権保持者として不適切と判断された場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ３に移行する。なお、ステップＳ３以降の処理は、図２を用いて説明した実施の形態１と同じであるので、説明は省略する。
【００９７】
以上説明したように、本実施の形態４の車載装置４００によれば、制御権移転優先順位判定部４において、乗員からの要求情報も考慮して現在の制御権保持者の適否を判断するので、適否の判断精度が向上する。例えば、現在の制御権保持者が体調不良となり制御困難となった場合に、乗員情報のみでは体調不良を正確に検知することが難しい場合もあるが、現在の制御権保持者からの制御権の放棄要求を受けた場合は、現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、他の乗員に制御権を移転することができるようになる。また、他の乗員から制御権の移転要求を受けた場合は、現在の制御権保持者に移転の意思を確認するので、他の乗員からの移転要求だけで制御権が移転することを防止できる。また、現在の制御権保持者が制御権の維持を望まない場合には、制御権の移転要求をしている乗員に制御権が移転されるので、制御能力があっても制御権の移転を要求していない乗員に制御権が移転することを防ぎ、制御権の移転と放棄が繰り返されることが防止される。
【００９８】
＜変形例＞
なお、ステップＳ３においては、実施の形態３の変形例において図１１を用いて説明したように、制御権移転優先順位判定部４が、乗員情報検知部３で取得された乗員情報だけでなく、乗員からの入力情報に基づいて、制御権移転者の運転スキルの順位を判定し、判定した運転スキルの順位に基づいて、制御権移転の優先順位を決定しても良い。
【００９９】
これにより、運転スキルの低い乗員に制御権が移転することを防ぎ、運転スキルの低い乗員が制御権を放棄することを防止して、制御権の移転と放棄が繰り返されることが防止される。なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１  周辺情報取得部、２  情報入力部、３  乗員情報検知部、４  制御権移転優先順位判定部、１０  自動運転システム、ＯＶ  自車両。
【図１】
2019196095.tif 000003
【図２】
2019196095.tif 000004
【図３】
2019196095.tif 000005
【図４】
2019196095.tif 000006
【図５】
2019196095.tif 000007
【図６】
2019196095.tif 000008
【図７】
2019196095.tif 000009
【図８】
2019196095.tif 000010
【図９】
2019196095.tif 000011
【図１０】
2019196095.tif 000012
【図１１】
2019196095.tif 000013
【図１２】
2019196095.tif 000014
【図１３】
2019196095.tif 000015
【図１４】
2019196095.tif 000016
【図１５】
2019196095.tif 000017
【図１６】
2019196095.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月15日(2019.4.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された自動運転システムの制御権を管理する車載装置であって、
前記車載装置は、
前記車両の乗員の視点および顔の向きを少なくとも含む乗員情報を取得する乗員情報検知部と、
少なくとも前記乗員情報に基づいて、前記自動運転システムの現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判断し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の他の乗員から制御権移転者を決定する制御権移転優先順位判定部と、を備え、
前記乗員情報検知部は、
前記乗員の外観を撮影し、撮影した映像を画像処理して、前記乗員の前記視点および前記顔の向きを検出し、
前記制御権移転優先順位判定部は、
（ａ）前記現在の制御権保持者の前記視点の検出の有無に基づいて、前記現在の制御権保持者が目をつぶっていないかの判定、
（ｂ）前記現在の制御権保持者の前記顔の向きに基づいて、前記現在の制御権保持者が前方に注意しているかの判定、および、
（ｃ）前記現在の制御権保持者の前記視点の動きに基づいて前方の確認を行っているかの判定の少なくとも１つを行い、
前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が肯定の場合には、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切と判断する、前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が否定の場合は不適と判断し、
前記車載装置は、
前記乗員による入力情報として、
少なくとも前記現在の制御権保持者からの制御権の放棄の第１の要求および前記他の乗員からの制御権の移転の第２の要求を受ける情報入力部を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定（ａ）〜（ｃ）に先立って、
（ｇ）前記第１および第２の要求の有無の判定を行い、
前記第１の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、
前記第２の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて確認し、前記現在の制御権保持者が制御権を維持する場合には、前記判定（ａ）〜（ｃ）の判定を行い、
前記情報入力部は、
前記入力情報として、
前記乗員の運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報を受け、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断した場合は、
前記現在の制御権保持者以外の前記他の乗員に対し、
（ｄ）前記他の乗員の前記視点の検出の有無に基づいて、前記他の乗員が目をつぶっていないかの判定、および、
（ｅ）前記他の乗員の前記顔の向きに基づいて、前記他の乗員が前方に注意しているかの判定を行い、
前記判定（ｄ）および（ｅ）での判定結果が全て肯定の乗員を前記制御権移転者として決定し、
決定された前記制御権移転者が複数人である場合は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて制御権移転の優先順位を決定する、車載装置。
【請求項２】
車両に搭載された自動運転システムの制御権を管理する車載装置であって、
前記車載装置は、
前記車両の乗員の視点および顔の向きを少なくとも含む乗員情報を取得する乗員情報検知部と、
少なくとも前記乗員情報に基づいて、前記自動運転システムの現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判断し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の他の乗員から制御権移転者を決定する制御権移転優先順位判定部と、を備え、
前記乗員情報検知部は、
前記乗員の外観を撮影し、撮影した映像を画像処理して、前記乗員の前記視点および前記顔の向きを検出し、
前記制御権移転優先順位判定部は、
（ａ）前記現在の制御権保持者の前記視点の検出の有無に基づいて、前記現在の制御権保持者が目をつぶっていないかの判定、
（ｂ）前記現在の制御権保持者の前記顔の向きに基づいて、前記現在の制御権保持者が前方に注意しているかの判定、および、
（ｃ）前記現在の制御権保持者の前記視点の動きに基づいて前方の確認を行っているかの判定の少なくとも１つを行い、
前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が肯定の場合には、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切と判断する、前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が否定の場合は不適と判断し、
前記車載装置は、
前記車両の前方車両の情報を少なくとも含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記乗員による入力情報として、
少なくとも前記現在の制御権保持者からの制御権の放棄の第１の要求および前記他の乗員からの制御権の移転の第２の要求を受ける情報入力部と、を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定（ａ）〜（ｃ）に先立って、
（ｈ）前記第１および第２の要求の有無の判定を行い、
前記第１の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、
前記第２の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて確認し、前記現在の制御権保持者が制御権を維持する場合には、
（ｉ）前記前方車両の情報のうち、前方車両の速度および前記車両と前記前方車両との距離に基づいて、前記車両が、前記前方車両と衝突する可能性がある速度設定となっていないかの判定を行い、
前記判定（ｉ）での判定結果が肯定の場合には、前記判定（ａ）〜（ｃ）の判定を行い、
前記情報入力部は、
前記入力情報として、
前記乗員の運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報を受け、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断した場合は、
前記現在の制御権保持者以外の前記他の乗員に対し、
（ｄ）前記他の乗員の前記視点の検出の有無に基づいて、前記他の乗員が目をつぶっていないかの判定、および、
（ｅ）前記他の乗員の前記顔の向きに基づいて、前記他の乗員が前方に注意しているかの判定を行い、
前記判定（ｄ）および（ｅ）での判定結果が全て肯定の乗員を前記制御権移転者として決定し、
決定された前記制御権移転者が複数人である場合は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて制御権移転の優先順位を決定する、車載装置。
【請求項３】
前記車載装置は、
前記車両の前方車両の情報を少なくとも含む周辺情報を取得する周辺情報取得部を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定（ａ）〜（ｃ）に先立って、
（ｆ）前記前方車両の情報のうち、前方車両の速度および前記車両と前記前方車両との距離に基づいて、前記車両が、前記前方車両と衝突する可能性がある速度設定となっていないかの判定を行い、
前記判定（ｆ）での判定結果が肯定の場合には、前記判定（ａ）〜（ｃ）の判定を行う、請求項２記載の車載装置。
【請求項４】
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて前記制御権移転者の運転スキルの順位を判定し、
前記運転スキルの順位最高者が複数人である場合は、それらの優先順位は、前記車両の座席の位置によって設定された優先順位に基づいて決定する、請求項１または請求項２記載の車載装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明に係る車載装置は、車両に搭載された自動運転システムの制御権を管理する車載装置であって、前記車載装置は、前記車両の乗員の視点および顔の向きを少なくとも含む乗員情報を取得する乗員情報検知部と、少なくとも前記乗員情報に基づいて、前記自動運転システムの現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判断し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の他の乗員から制御権移転者を決定する制御権移転優先順位判定部と、を備え、前記乗員情報検知部は、前記乗員の外観を撮影し、撮影した映像を画像処理して、前記乗員の前記視点および前記顔の向きを検出し、前記制御権移転優先順位判定部は、前記現在の制御権保持者の前記視点の検出の有無に基づいて、前記現在の制御権保持者が目をつぶっていないかの判定（ａ）、前記現在の制御権保持者の前記顔の向きに基づいて、前記現在の制御権保持者が前方に注意しているかの判定（ｂ）、および、前記現在の制御権保持者の前記視点の動きに基づいて前方の確認を行っているかの判定（ｃ）の少なくとも１つを行い、前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が肯定の場合には、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切と判断し、前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が否定の場合は不適と判断し、前記車載装置は、前記乗員による入力情報として、少なくとも前記現在の制御権保持者からの制御権の放棄の第１の要求および前記他の乗員からの制御権の移転の第２の要求を受ける情報入力部を備え、前記制御権移転優先順位判定部は、前記判定（ａ）〜（ｃ）に先立って、前記第１および第２の要求の有無の判定（ｇ）を行い、前記第１の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、前記第２の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて確認し、前記現在の制御権保持者が制御権を維持する場合には、前記判定（ａ）〜（ｃ）の判定を行い、前記情報入力部は、前記入力情報として、前記乗員の運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報を受け、前記制御権移転優先順位判定部は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断した場合は、前記現在の制御権保持者以外の前記他の乗員に対し、前記他の乗員の前記視点の検出の有無に基づいて、前記他の乗員が目をつぶっていないかの判定（ｄ）、および、前記他の乗員の前記顔の向きに基づいて、前記他の乗員が前方に注意しているかの判定（ｅ）を行い、前記判定（ｄ）および（ｅ）での判定結果が全て肯定の乗員を前記制御権移転者として決定し、決定された前記制御権移転者が複数人である場合は、前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて制御権移転の優先順位を決定する。
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月22日(2019.7.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された自動運転システムの制御権を管理する車載装置であって、
前記車載装置は、
前記車両の乗員の視点および顔の向きを少なくとも含む乗員情報を取得する乗員情報検知部と、
少なくとも前記乗員情報に基づいて、前記自動運転システムの現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判断し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の他の乗員から制御権移転者を決定する制御権移転優先順位判定部と、を備え、
前記乗員情報検知部は、
前記乗員の外観を撮影し、撮影した映像を画像処理して、前記乗員の前記視点および前記顔の向きを検出し、
前記制御権移転優先順位判定部は、
（ａ）前記現在の制御権保持者の前記視点の検出の有無に基づいて、前記現在の制御権保持者が目をつぶっていないかの判定、
（ｂ）前記現在の制御権保持者の前記顔の向きに基づいて、前記現在の制御権保持者が前方に注意しているかの判定、および、
（ｃ）前記現在の制御権保持者の前記視点の動きに基づいて前方の確認を行っているかの判定の少なくとも１つを行い、
前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が肯定の場合には、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切と判断する、前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が否定の場合は不適と判断し、
前記車載装置は、
前記乗員による入力情報として、
少なくとも前記現在の制御権保持者からの制御権の放棄の第１の要求および前記他の乗員からの制御権の移転の第２の要求を受ける情報入力部を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定（ａ）〜（ｃ）に先立って、
（ｇ）前記第１および第２の要求の有無の判定を行い、
前記第１の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、
前記第２の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて確認し、前記現在の制御権保持者が制御権を維持する場合には、前記判定（ａ）〜（ｃ）の判定を行い、
前記情報入力部は、
前記入力情報として、
前記乗員の運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報を受け、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断した場合は、
前記現在の制御権保持者以外の前記他の乗員に対し、
（ｄ）前記他の乗員の前記視点の検出の有無に基づいて、前記他の乗員が目をつぶっていないかの判定、および、
（ｅ）前記他の乗員の前記顔の向きに基づいて、前記他の乗員が前方に注意しているかの判定を行い、
前記判定（ｄ）および（ｅ）での判定結果が全て肯定の乗員を前記制御権移転者として決定し、
決定された前記制御権移転者が複数人である場合は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて制御権移転の優先順位を決定する、車載装置。
【請求項２】
車両に搭載された自動運転システムの制御権を管理する車載装置であって、
前記車載装置は、
前記車両の乗員の視点および顔の向きを少なくとも含む乗員情報を取得する乗員情報検知部と、
少なくとも前記乗員情報に基づいて、前記自動運転システムの現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切か否かを判断し、不適切である場合は、現在の制御権保持者以外の他の乗員から制御権移転者を決定する制御権移転優先順位判定部と、を備え、
前記乗員情報検知部は、
前記乗員の外観を撮影し、撮影した映像を画像処理して、前記乗員の前記視点および前記顔の向きを検出し、
前記制御権移転優先順位判定部は、
（ａ）前記現在の制御権保持者の前記視点の検出の有無に基づいて、前記現在の制御権保持者が目をつぶっていないかの判定、
（ｂ）前記現在の制御権保持者の前記顔の向きに基づいて、前記現在の制御権保持者が前方に注意しているかの判定、および、
（ｃ）前記現在の制御権保持者の前記視点の動きに基づいて前方の確認を行っているかの判定の少なくとも１つを行い、
前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が肯定の場合には、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが適切と判断する、前記判定（ａ）〜（ｃ）での判定結果が否定の場合は不適と判断し、
前記車載装置は、
前記車両の前方車両の情報を少なくとも含む周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記乗員による入力情報として、
少なくとも前記現在の制御権保持者からの制御権の放棄の第１の要求および前記他の乗員からの制御権の移転の第２の要求を受ける情報入力部と、を備え、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記判定（ａ）〜（ｃ）に先立って、
（ｈ）前記第１および第２の要求の有無の判定を行い、
前記第１の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断し、
前記第２の要求があった場合は、前記現在の制御権保持者に制御権を維持するかについて確認し、前記現在の制御権保持者が制御権を維持する場合には、
（ｉ）前記前方車両の情報のうち、前方車両の速度および前記車両と前記前方車両との距離に基づいて、前記車両が、前記前方車両と衝突する可能性がある速度設定となっていないかの判定を行い、
前記判定（ｉ）での判定結果が肯定の場合には、前記判定（ａ）〜（ｃ）の判定を行い、
前記情報入力部は、
前記入力情報として、
前記乗員の運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、事故履歴および自家用車保有情報を受け、
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記現在の制御権保持者が制御権を保持することが不適切と判断した場合は、
前記現在の制御権保持者以外の前記他の乗員に対し、
（ｄ）前記他の乗員の前記視点の検出の有無に基づいて、前記他の乗員が目をつぶっていないかの判定、および、
（ｅ）前記他の乗員の前記顔の向きに基づいて、前記他の乗員が前方に注意しているかの判定を行い、
前記判定（ｄ）および（ｅ）での判定結果が全て肯定の乗員を前記制御権移転者として決定し、
決定された前記制御権移転者が複数人である場合は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて制御権移転の優先順位を決定する、車載装置。
【請求項３】
前記制御権移転優先順位判定部は、
前記運転免許証のゴールドまたはブルーの色情報、前記事故履歴および前記自家用車保有情報に基づいて前記制御権移転者の運転スキルの順位を判定し、
前記運転スキルの順位最高者が複数人である場合は、それらの優先順位は、前記車両の座席の位置によって設定された優先順位に基づいて決定する、請求項１または請求項２記載の車載装置。