(57)【要約】      （修正有）【課題】液圧モータユニットの大型化を防止する。【解決手段】液圧モータユニット１００は、ピストンモータ１の作動を許容すると共にピストンモータ１の停止状態を保持するカウンタバランスバルブ４０と、切換アクチュエータ２０，２１に供給される作動油の流れを制御する容積切換バルブ５０と、ピストンモータ１の減速時に、ピストンモータ１から排出される作動液を供給側に戻す高圧選択弁６０と、を備え、容積切換バルブ５０、カウンタバランスバルブ４０、及び高圧選択弁６０は、ピストンモータ１の回転軸１ａに平行な第１方向に対して垂直な第２方向と平行に設けられるスプールをそれぞれ有し、第１方向及び第２方向のそれぞれに垂直な第３方向において、カウンタバランスバルブ４０、容積切換バルブ５０の順で設けられる。【選択図】図１
2019219017.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
斜板の傾転角度に応じて押しのけ容積が変化する液圧ピストンモータと、
前記液圧ピストンモータに給排される作動液の流れを制御する液圧モータ制御装置と、を備え、
前記液圧ピストンモータは、前記斜板を駆動して容積を変化させる切換アクチュエータを有し、
前記液圧モータ制御装置は、
液圧源から作動液が供給される外部ポートと、
前記外部ポートからの作動液が導かれ、前記液圧ピストンモータの作動を許容すると共に前記液圧ピストンモータの停止状態を保持するカウンタバランスバルブと、
前記切換アクチュエータに供給される作動液の流れを制御する容積切換バルブと、
前記液圧ピストンモータの減速時に、前記液圧ピストンモータから排出される作動液を供給側に戻す高圧選択弁と、
前記外部ポートが形成されると共に前記容積切換バルブ、前記カウンタバランスバルブ、及び前記高圧選択弁を収容し、前記液圧ピストンモータに取り付けられる単一のバルブハウジングと、を備え、
前記容積切換バルブ、前記カウンタバランスバルブ、及び前記高圧選択弁は、前記液圧ピストンモータの回転軸に平行な第１方向に対して垂直な第２方向と平行に設けられるスプールをそれぞれ有し、
前記高圧選択弁は、前記第１方向から見て、前記カウンタバランスバルブと前記容積切換バルブとの間に設けられることを特徴とする液圧モータユニット。
【請求項２】
前記カウンタバランスバルブと前記高圧選択弁とを連通する連通路をさらに備え、
前記連通路は、断面が前記第１方向に向けて延びる扁平形状を有することを特徴とする請求項１に記載の液圧モータユニット。
【請求項３】
前記カウンタバランスバルブ、前記高圧選択弁、及び前記容積切換バルブ、のうちの少なくとも一つの前記スプールは、前記第１方向における位置が、他の前記スプールとずれて配置されることを特徴とする請求項１または２に記載の液圧モータユニット。
【請求項４】
前記カウンタバランスバルブは、前記液圧ピストンモータへ供給される作動液の流れを許容し、前記液圧ピストンモータから排出される作動液の流れを遮断するチェック弁を有し、
前記チェック弁は、前記第１方向から見て、前記カウンタバランスバルブと前記高圧選択弁との間に設けられると共に、前記第１方向の一方側に向けて、前記カウンタバランスバルブの前記スプールからずれて設けられ、
前記高圧選択弁は、前記第１方向の他方側に向けて、前記チェック弁からずれて設けられ、
前記容積切換バルブは、前記第１方向の前記一方側に向けて、前記高圧選択弁からずれて設けられることを特徴とする請求項３に記載の液圧モータユニット。
【請求項５】
前記カウンタバランスバルブ、前記高圧選択弁、及び前記容積切換バルブ、のそれぞれの前記スプールは、前記第１方向及び前記第２方向のそれぞれに垂直な第３方向に沿って並ぶことを特徴とする請求項１または２に記載の液圧モータユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、斜板の傾転角度に応じて押しのけ容積が変化する液圧ピストンモータを備える液圧モータユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、建設機械の走行装置として利用される油圧モータの駆動に適用される油圧駆動装置であって、油圧源と油圧モータとを接続するメイン回路に設けられるカウンタバランス弁と、カウンタバランス弁の上流から分岐する戻り回路に設けられキャビテーションの発生を防止するための高圧選択弁と、を備えるものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３９１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
液圧モータユニットでは、複数のバルブによって液圧ピストンモータに給排される作動液の流れを制御する。このため、バルブを収容するバルブハウジングには、複数の流路が複雑に構成される。
【０００５】
バルブハウジングに形成される流路は、通過する作動液の流量を確保するために、流路抵抗を小さくすることが望ましい。しかしながら、複数の流路が複雑に構成されるため、限られたスペース内で流路の断面積を大きくして流路抵抗を小さくすることが難しい。流路の断面積を大きくする場合には、バルブハウジングの大型化を招くおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたものであり、バルブハウジングに形成される流路の通過流量を確保しつつバルブハウジングを小型化した液圧モータユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、液圧モータユニットであって、斜板の傾転角度に応じて押しのけ容積が変化する液圧ピストンモータと、液圧ピストンモータに給排される作動液の流れを制御する液圧モータ制御装置と、を備え、液圧ピストンモータは、斜板を駆動して容積を変化させる切換アクチュエータを有し、液圧モータ制御装置は、液圧源から作動液が供給される外部ポートと、外部ポートからの作動液が導かれ、液圧ピストンモータの作動を許容すると共に液圧ピストンモータの停止状態を保持するカウンタバランスバルブと、切換アクチュエータに供給される作動液の流れを制御する容積切換バルブと、液圧ピストンモータの減速時に、液圧ピストンモータから排出される作動液を供給側に戻す高圧選択弁と、外部ポートが形成されると共に容積切換バルブ、カウンタバランスバルブ、及び高圧選択弁を収容し、液圧ピストンモータに取り付けられる単一のバルブハウジングと、を備え、容積切換バルブ、カウンタバランスバルブ、及び高圧選択弁は、液圧ピストンモータの回転軸に平行な第１方向に対して垂直な第２方向と平行に設けられるスプールをそれぞれ有し、高圧選択弁が、第１方向から見て、カウンタバランスバルブと容積切換バルブとの間に設けられることを特徴とする。
【０００８】
第１の発明では、外部ポートを通じて液圧源からの作動液が導かれる上流側のカウンタバランスバルブと、液圧ピストンモータの切換アクチュエータへ作動液を導く下流側の容積切換バルブと、の間に高圧選択弁が設けられる。このため、外部ポートとカウンタバランスバルブとを第３方向の一方側において互いに近づけて配置し、切換アクチュエータと容積切換バルブとを第３方向の他方側で互いに近づけて配置することができる。よって、カウンタバランスバルブと外部ポートを連通する流路を短く構成することができ、流路抵抗が小さくなる。また、容積切換バルブと切換アクチュエータを連通する流路を短く構成することができ、流路抵抗が小さくなる。さらに、カウンタバランスバルブと容積切換バルブとの間に高圧選択弁を配置することで、バルブハウジング内のスペースを効率的に使用することができる。
【０００９】
第２の発明は、カウンタバランスバルブと高圧選択弁とを連通する連通路をさらに備え、連通路は、断面が第１方向に向けて延びる扁平形状を有することを特徴とする。
【００１０】
第２の発明では、連通路が、第２方向と比較してデッドスペースが生じ易い第１方向に延びる扁平形状の断面形状を有する。このため、断面形状が扁平ではない場合と比較して、第１方向にあるデッドスペースを利用して連通路の流路断面積を大きくすることができる。よって、高圧選択弁によって供給側に戻される作動油の流量が増大し、より確実にキャビテーションの発生を抑制することができる。
【００１１】
第３の発明は、カウンタバランスバルブ、高圧選択弁、及び容積切換バルブ、のうちの少なくとも一つのスプールは、第１方向における位置が、他のスプールとずれて配置されることを特徴とする。
【００１２】
第４の発明は、カウンタバランスバルブが、液圧ピストンモータへ供給される作動液の流れを許容し、液圧ピストンモータから排出される作動液の流れを遮断するチェック弁を有し、チェック弁は、第１方向から見て、カウンタバランスバルブと高圧選択弁との間に設けられると共に、第１方向の一方側に向けて、カウンタバランスバルブのスプールからずれて設けられ、高圧選択弁は、第１方向の他方側に向けて、チェック弁からずれて設けられ、容積切換バルブは、第１方向の一方側に向けて、高圧選択弁からずれて設けられることを特徴とする。
【００１３】
第３及び第４の発明では、スプールを第１方向にずらして配置することでスプール間の距離を短くすることができるため、バルブハウジングを小型化することができる。
【００１４】
第５の発明はカウンタバランスバルブ、高圧選択弁、及び容積切換バルブ、のそれぞれのスプールは、第３方向に沿って並ぶことを特徴とする。
【００１５】
第５の発明では、各スプールを収容する収容孔を１つの型を用いて鋳抜きで形成できるため、製造コストを低減することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、バルブハウジングに形成される流路の通過流量を確保しつつバルブハウジングを小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る液圧モータユニットの液圧回路図である。
【図２】本発明の実施形態に係る液圧モータユニットの断面図であり、図３におけるＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る液圧モータユニットにおける液圧モータ制御装置を示す断面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る液圧モータユニットにおける連通路を示す断面図であり、図２におけるＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る液圧モータユニットの第１変形例の断面図である。
【図６】本発明の実施形態に係る液圧モータユニットの第２変形例の液圧モータ制御装置を示す断面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る液圧モータユニットの第３変形例の液圧回路図である。
【図８】本発明の実施形態に係る液圧モータユニットの第３変形例の液圧モータ制御装置を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面に基づいて、本発明の実施形態に係る液圧モータユニット１００について説明する。
【００１９】
液圧モータユニット１００は、油圧ショベル等の作業機に搭載され、図示しない作業機の走行装置を制御するものである。
【００２０】
図１は、液圧モータユニット１００の液圧回路図である。まず、図１を参照して、液圧モータユニット１００の全体構成及び作動について説明する。
【００２１】
液圧モータユニット１００は、斜板７の傾転角度に応じて押しのけ容積が変化する液圧ピストンモータ（以下、単に「ピストンモータ」と称する。）１と、ピストンモータ１の作動を制御する液圧モータ制御装置３０と、ピストンモータ１と共に回転する回転体３ａを制動するブレーキ装置２５と、を備える。
【００２２】
ピストンモータ１は、モータポートＭ１，Ｍ２へ選択的に供給される作動油（作動液）によって回転軸１ａが正方向または逆方向に回転作動する斜板式液圧ピストンモータである。
【００２３】
ピストンモータ１は、斜板７の傾転角度を切り換える一対の切換アクチュエータ２０，２１と、斜板７を付勢する斜板スプリング１１と、を有する。
【００２４】
ピストンモータ１の容量は、斜板７の傾転角度が最大になったときに最大となり、斜板７の傾転角度が最小になったときに最小となる。斜板スプリング１１は、斜板７の傾転角度を大きくする方向に斜板７を付勢する。切換アクチュエータ２０，２１は、斜板７の傾転角度を小さくする方向に伸張する。すなわち、斜板７の傾転角度は、斜板スプリング１１の付勢力と切換アクチュエータ２０，２１の推力とに応じて変化する。ピストンモータ１の回転軸１ａの回転は、減速機（図示省略）等を介して駆動対象としての作業機の駆動輪へ伝達される。
【００２５】
ブレーキ装置２５は、回転体３ａに当接することによって摩擦ブレーキ力を発生する制動子２７と、制動子２７を回転体３ａへ押し付けるブレーキスプリング２６と、ブレーキ解除通路２９を通じて作動油圧が導かれる圧力室２８と、を備える。圧力室２８に作動油圧が導かれることによって、回転体３ａから離間する推力が制動子２７に発揮される。ブレーキ装置２５は、ブレーキ解除通路２９を通じて圧力室２８に導かれる作動油圧が低いと、ブレーキスプリング２６の付勢力によって伸張作動する。これにより、制動子２７が回転体３ａに押し付けられ、回転体３ａが制動される。一方、圧力室２８に導かれる作動油圧が高められると、制動子２７がブレーキスプリング２６の付勢力に抗して収縮作動する。これにより、制動子２７が引き込まれて回転体３ａから離間し、回転体３ａの制動が解除される。このように、ブレーキ装置２５は、ネガティブ型のブレーキである。また、ブレーキ解除通路２９には、絞り２５ａが介装される。絞り２５ａによって圧力室２８の圧力変動が緩和される。
【００２６】
液圧モータ制御装置３０は、ピストンモータ１の作動を許容するとともにピストンモータ１の停止状態を保持するカウンタバランスバルブ４０と、斜板７の傾転角度を切り換えて押しのけ容積を変化させピストンモータ１の作動速度を切り換える容積切換バルブ５０と、ピストンモータ１の減速時に、ピストンモータ１から排出される作動油を供給側に戻す高圧選択弁６０と、ピストンモータ１に接続され作動油が流通する第１主通路３２及び第２主通路３３と、を備える。ここで、押しのけ容積とは、ピストンモータ１が１回転当たりに押しのける幾何学的容積である。
【００２７】
液圧モータ制御装置３０は、外部と連通する複数のポートＰ１，Ｐ２，Ｔ，Ｐｓを有している。外部ポートとしての給排ポートＰ１，Ｐ２には、作動油を加圧して供給する液圧源としてのポンプ７０が接続される。タンクポートＴには、作動油を貯留するタンク７１が接続される。パイロット給排ポートＰｓには、図示しないパイロット圧供給源が接続される。また、給排ポートＰ１は、第１主通路３２を介してピストンモータ１のモータポートＭ１に接続される。給排ポートＰ２は、第２主通路３３を介してピストンモータ１のモータポートＭ２に接続される。
【００２８】
液圧モータ制御装置３０とポンプ７０との間には、ポンプ７０から供給される作動油をいずれの給排ポートＰ１，Ｐ２に導くかを切り換える走行制御バルブ７２が介装される。走行制御バルブ７２は、ピストンモータ１を正回転させる正回転ポジション７２Ａと、ピストンモータ１を停止させる停止ポジション７２Ｂと、ピストンモータ１を逆回転させる逆回転ポジション７２Ｃと、を有する。走行制御バルブ７２の位置は、オペレータが操作レバー７３を操作することによって切り換えられる。この操作により、作業機は、前進，後進または停止する。
【００２９】
ポンプ７０から吐出される作動油は、吐出通路７５を通じて給排ポートＰ１，Ｐ２に導かれる。ポンプ７０と走行制御バルブ７２との間の吐出通路７５には、タンク７１に連通する排出通路７４に連通するリリーフ通路７６が接続される。リリーフ通路７６には、ポンプ７０から走行制御バルブ７２に導かれる作動油の圧力が所定のリリーフ圧に達すると開弁して、ポンプ７０から吐出される作動油をタンク７１に導くリリーフ弁７７が設けられる。
【００３０】
カウンタバランスバルブ４０は、第１主通路３２及び第２主通路３３に介装されるスプールバルブである。カウンタバランスバルブ４０には、図１に示されるように、給排ポートＰ１，Ｐ２と連通する２つのバルブポート４２ａ，４２ｂと、モータポートＭ１，Ｍ２と連通する２つのバルブポート４２ｃ、４２ｄと、ブレーキ解除通路２９を通じてブレーキ装置２５の圧力室２８に連通するバルブポート４２ｅと、ドレン通路３６を通じてタンクポートＴに連通するバルブポート４２ｆと、を有する。
【００３１】
カウンタバランスバルブ４０は、絞り４６ａが設けられたパイロット通路４５ａを通じてポンプ７０から供給される作動油が導かれるパイロット室４４ａと、絞り４６ｂが設けられたパイロット通路４５ｂを通じてポンプ７０から供給される作動油が導かれるパイロット室４４ｂと、後述する第１スプール４１を付勢する２つの戻しばね４３ａ，４３ｂと、を有する。
【００３２】
カウンタバランスバルブ４０は、第１作動ポジション４０Ａと、第２作動ポジション４０Ｂと、停止ポジション４０Ｃと、を有する。
【００３３】
パイロット室４４ａに導かれる作動油の圧力による推力は、カウンタバランスバルブ４０が第１作動ポジション４０Ａに位置するように作用する。カウンタバランスバルブ４０が第１作動ポジション４０Ａに位置すると、バルブポート４２ａとバルブポート４２ｅとが連通する。また、第１作動ポジション４０Ａでは、バルブポート４２ｂとバルブポート４２ｄとが連通する。第１作動ポジション４０Ａでは、バルブポート４２ｃ及びバルブポート４２ｆは、遮断される。
【００３４】
パイロット室４４ｂに導かれる作動油の圧力による推力は、カウンタバランスバルブ４０が第２作動ポジション４０Ｂに位置するように作用する。カウンタバランスバルブ４０が第２作動ポジション４０Ｂに位置すると、バルブポート４２ｂとバルブポート４２ｅとが連通する。また、第２作動ポジション４０Ｂでは、バルブポート４２ａとバルブポート４２ｃとが連通する。第２作動ポジション４０Ｂでは、バルブポート４２ｄ及びバルブポート４２ｆは、遮断される。
【００３５】
戻しばね４３ａ，４３ｂの付勢力は、カウンタバランスバルブ４０が停止ポジション４０Ｃに位置するように作用する。カウンタバランスバルブ４０が停止ポジション４０Ｃに位置すると、バルブポート４２ｆとバルブポート４２ｅとが連通する。停止ポジション４０Ｃでは、バルブポート４２ａ、バルブポート４２ｂ、バルブポート４２ｃ、及びバルブポート４２ｄは、それぞれ遮断される。
【００３６】
また、カウンタバランスバルブ４０は、第１主通路３２においてカウンタバランスバルブ４０の上流から分岐して下流に接続される第１バイパス通路３２ａに設けられるチェック弁４７と、第２主通路３３においてカウンタバランスバルブ４０の上流から分岐して下流に接続される第２バイパス通路３３ａにチェック弁４８と、を有する。なお、第１主通路３２及び第２主通路３３におけるカウンタバランスバルブ４０の上流とは、第１主通路３２及び第２主通路３３においてカウンタバランスバルブ４０と給排ポートＰ１，Ｐ２とを接続する部分である。また、第１主通路３２及び第２主通路３３におけるカウンタバランスバルブ４０の下流とは、第１主通路３２及び第２主通路３３においてカウンタバランスバルブ４０とモータポートＭ１，Ｍ２とを接続する部分である。
【００３７】
チェック弁４７は、第１バイパス通路３２ａを通じて給排ポートＰ１からピストンモータ１に供給される作動油の流れを許容し、ピストンモータ１から排出される作動油の流れを遮断する。チェック弁４８は、第２バイパス通路３３ａを通じてポンプポートＰ２からピストンモータ１に供給される作動油の流れを許容し、ピストンモータ１から排出される作動油の流れを遮断する。チェック弁４７，４８により、ピストンモータ１の回転方向とは反対側に作用する負荷（例えば登坂走行時に作用する自重など）に起因したピストンモータ１からポンプ７０へ向かう作動油の逆流が防止される。
【００３８】
容積切換バルブ５０は、切換アクチュエータ２０，２１への作動油の供給と排出を切り換えるスプールバルブである。
【００３９】
容積切換バルブ５０は、第１分岐通路３４を通じてモータポートＭ１側の第１主通路３２と連通する第１供給ポート５２ａと、第２分岐通路３５を通じてモータポートＭ２側の第２主通路３３と連通する第２供給ポート５２ｂと、ドレン通路３６を通じてタンクポートＴと連通するドレンポート５２ｃと、絞り２２ａが設けられる第１切換通路２２を通じて切換アクチュエータ２０と連通する第１制御ポート５２ｄと、絞り２３ａが設けられる第２切換通路２３を通じて切換アクチュエータ２１と連通する第２制御ポート５２ｅと、を有する。
【００４０】
容積切換バルブ５０は、さらに、パイロット給排ポートＰｓからパイロット圧が導かれるパイロット室５４と、パイロット圧に抗して後述する第２スプール５１を付勢するスプリング５５と、を有する。
【００４１】
パイロット給排ポートＰｓからパイロット室５４に供給されるパイロット圧は、作業機の走行速度を低速と高速とに切り換える速度切換レバー（図示せず）がオペレータによって高速側に操作された場合にパイロット圧供給源から供給され、操作レバーが低速側にある場合は供給されない。
【００４２】
容積切換バルブ５０は、低速ポジション５０Ａと、高速ポジション５０Ｂと、を有する。
【００４３】
スプリング５５による付勢力は、容積切換バルブ５０が低速ポジション５０Ａに位置するように作用する。低速ポジション５０Ａでは、第１制御ポート５２ｄ及び第２制御ポート５２ｅの両方が、ドレンポート５２ｃに連通する。また、低速ポジション３０Ａでは、第１供給ポート５２ａ及び第２供給ポート５２ｂは、それぞれ遮断される。
【００４４】
一方、パイロット室５４に導かれるパイロット圧による推力は、容積切換バルブ５０が高速ポジション５０Ｂに位置するように作用する。高速ポジション５０Ｂでは、第１制御ポート５２ｄと第１供給ポート５２ａとが連通すると共に、第２制御ポート５２ｅと第２供給ポート５２ｂとが連通する。また、高速ポジション５０Ｂでは、ドレンポート５２ｃは、第１制御ポート５２ｄ及び第２制御ポート５２ｅの両方に対して、連通が遮断される。
【００４５】
高圧選択弁６０は、ピストンモータ１が減速して停止する際においてキャビテーションの発生を防止するためのスプールバルブであり、いわゆるアンチキャビテーションバルブとして機能する。
【００４６】
高圧選択弁６０は、第３分岐通路３７及び第１主通路３２を通じて給排ポートＰ１に連通する第１上流ポート６２ａと、第４分岐通路３８及び第２主通路３３を通じて給排ポートＰ２に連通する第２上流ポート６２ｂと、戻り通路３９及びブレーキ解除通路２９を通じてカウンタバランスバルブ４０のバルブポート４２ｅに連通する下流ポート６２ｃと、を有する。第３分岐通路３７は、カウンタバランスバルブ４０の上流において第１主通路３２から分岐する。第４分岐通路３８は、カウンタバランスバルブ４０の上流において第２主通路３３から分岐する。
【００４７】
高圧選択弁６０は、第３分岐通路３７と戻り通路３９とを連通し、第４分岐通路３８を遮断する第１戻りポジション６０Ａと、第４分岐通路３８と戻り通路３９とを連通し、第３分岐通路３７を遮断する第２戻りポジション６０Ｂと、第３分岐通路３７及び第４分岐通路３８と戻り通路３９とのそれぞれ連通を遮断する遮断ポジション６０Ｃと、を有する。
【００４８】
高圧選択弁６０は、第３分岐通路３７及び第４分岐通路３８の圧力がパイロット通路６５ａ，６５ｂを通じてパイロット圧としてそれぞれ導かれるパイロット室６４ａ，６４ｂと、後述する第３スプール６１を付勢する２つの戻しばね６３ａ，６３ｂと、を有する。
【００４９】
高圧選択弁６０は、第１戻りポジション６０Ａと、第２戻りポジション６０Ｂと、遮断ポジション６０Ｃと、を有する。
【００５０】
一方のパイロット室６４ａの圧力は、高圧選択弁６０が第１戻りポジション６０Ａとなるように、第３スプール６１に作用する。第１戻りポジション６０Ａでは、第１上流ポート６２ａと下流ポート６２ｃが連通し、第２上流ポート６２ｂは遮断される。
【００５１】
他方のパイロット室６４ｂの圧力は、高圧選択弁６０が第２戻りポジション６０Ｂとなるように、第３スプール６１に作用する。第２戻りポジション６０Ｂでは、第２上流ポート６２ｂと下流ポート６２ｃが連通し、第１上流ポート６２ａは遮断される。
【００５２】
一対の戻しばね６３ａ，６３ｂは、高圧選択弁６０が遮断ポジション６０Ｃに位置するように、第３スプール６１を支持する。遮断ポジション６０Ｃでは、下流ポート６２ｃは、第１上流ポート６２ａ及び第２上流ポート６２ｂの両方と遮断される。
【００５３】
次に、カウンタバランスバルブ４０の作動について説明する。
【００５４】
走行制御バルブ７２の操作レバー７３がオペレータによって操作され、走行制御バルブ７２が停止ポジション７２Ｂから正回転ポジション７２Ａに切り換わると、給排ポートＰ１はポンプ７０と接続され、給排ポートＰ２は排出通路７４を通じてタンク７１に接続される。
【００５５】
ポンプ７０から作動油が給排ポートＰ１に供給されると、作動油の一部は第１主通路３２及び第１バイパス通路３２ａを通じてピストンモータ１のモータポートＭ１に供給される。また、作動油の一部は、第１主通路３２からパイロット通路４５ａを通じてカウンタバランスバルブ４０のパイロット室４４ａに導かれる。パイロット室４４ａに導かれた作動油の圧力による推力によって、カウンタバランスバルブ４０の位置は、第１作動ポジション４０Ａに切り換えられる。第１作動ポジション４０Ａでは、モータポートＭ２から流出する作動油が第２主通路３３，給排ポートＰ２及び排出通路７４を通じてタンク７１へ戻される。また、第１主通路３２からブレーキ解除通路２９を通じて、ブレーキ装置２５の圧力室２８に作動油が供給される。これにより、ブレーキ装置２５は制動を解除した状態に維持され、ピストンモータ１は正方向に回転作動する。
【００５６】
一方、走行制御バルブ７２の操作レバー７３がオペレータによって操作され、走行制御バルブ７２が停止ポジション７２Ｂから逆回転ポジション７２Ｃに切り換わると、給排ポートＰ２はポンプ７０と接続され、給排ポートＰ１は排出通路７４を通じてタンク７１に接続される。
【００５７】
ポンプ７０から作動油が給排ポートＰ２に供給されると、作動油の一部は第２主通路３３及び第２バイパス通路３３ａを通じてピストンモータ１のモータポートＭ２に供給される。また、作動油の一部は、第２主通路３３からパイロット通路４５ｂを通じてカウンタバランスバルブ４０のパイロット室４４ｂに導かれる。パイロット室４４ｂに導かれた作動油の圧力による推力によってカウンタバランスバルブ４０の位置は第２作動ポジション４０Ｂに切り換えられる。第２作動ポジション４０Ｂでは、モータポートＭ１から流出する作動油が第１主通路３２，給排ポートＰ１及び排出通路７４を通じてタンク７１へ戻される。また、第２主通路３３からブレーキ解除通路２９を通じて、ブレーキ装置２５の圧力室２８に作動油が供給される。これにより、ブレーキ装置２５は制動を解除した状態に維持され、ピストンモータ１は逆方向に回転作動する。
【００５８】
走行制御バルブ７２の操作レバー５３がオペレータによって操作され、走行制御バルブ７２が停止ポジション５２Ｂに切り換わると、両給排ポートＰ１，Ｐ２が排出通路７４を通じてタンク７１に連通するとともに、ポンプ７０から吐出される作動油はリリーフ弁７７を介し排出通路７４を通じてタンク７１へ戻される。両給排ポートＰ１、Ｐ２の圧力差がなくなり、パイロット室４４ａ内の作動油の圧力による推力とパイロット室４４ｂ内の作動油の圧力による推力とが同じになるため、カウンタバランスバルブ４０の位置は、戻しばね４３ａ，４３ｂの付勢力によって停止ポジション４０Ｃに切換わる。停止ポジション４０Ｃでは、モータポートＭ１，Ｍ２から給排ポートＰ１，Ｐ２への作動油の流れが遮断されると共に、ブレーキ装置２５における圧力室２８への作動油の流れも遮断される。これにより、ブレーキ装置２５は、ブレーキスプリング２６の付勢力によって伸長作動し、回転体３ａを制動する。したがって、ピストンモータ１は回転作動を停止し、停止し続ける。このように、カウンタバランスバルブ４０は、給排ポートＰ１，Ｐ２に供給される作動油の圧力に応じて、ピストンモータ１の作動を許容するとともにピストンモータ１の停止状態を保持する。
【００５９】
カウンタバランスバルブ４０の位置が急速に切り換わると、ピストンモータ１の状態が停止状態から回転状態または回転状態から停止状態へ急激に変化する。このような変化は、作業機の走行開始時及び走行停止時に振動を発生させ、オペレータに衝撃を与えるおそれがある。本実施形態では、パイロット通路４５ａ，４５ｂに設けられた絞り４６ａ，４６ｂによって、パイロット通路４５ａ，４５ｂを通じてパイロット室４４ａ，４４ｂに導かれる作動油の流れ及びパイロット室４４ａ，４４ｂから排出される作動油の流れに抵抗が付与される。このため、カウンタバランスバルブ４０のポジションが急速に切り換わることが抑制され、ピストンモータ１の状態が変化する際の衝撃は緩和される。
【００６０】
次に、容積切換バルブ５０の作動について説明する。
【００６１】
作業機が走行中であって、図示しない速度切換レバーがオペレータによって高速側に操作されていない場合、容積切換バルブ５０のパイロット室５４には、パイロット圧が導かれない。このため、スプリング５５による付勢力により、容積切換バルブ５０の位置は低速ポジション５０Ａに保持される。このとき、各切換アクチュエータ２０，２１はそれぞれ第１切換通路２２または第２切換通路２３を通じてタンクポートＴと連通する。このため、切換アクチュエータ２０，２１は、斜板スプリング１１の付勢力により収縮する。斜板スプリング１１の付勢力によって斜板７の傾転角度が最大となるとピストンモータ１の容量は最大となり、ピストンモータ１は低速で作動する。この結果、作業機の走行速度は低速となる。
【００６２】
一方、速度切換レバーがオペレータによって高速側に操作された場合、パイロット室５４にはパイロット圧が導かれる。パイロット室５４に導かれるパイロット圧による推力が、スプリング５５による付勢力を上回ると、容積切換バルブ５０は高速ポジション３０Ｂに切り換わる。このとき、切換アクチュエータ２０は第１切換通路２２及び第１分岐通路３４を通じて第１主通路３２と連通し、切換アクチュエータ２１は第２切換通路２３及び第２分岐通路３５を通じて第２主通路３３と連通する。作業機の走行中では、第１主通路３２または第２主通路３３のいずれか一方には、ポンプ７０から吐出された作動油が導かれる。このため、切換アクチュエータ２０，２１のいずれか一方は、ポンプ７０から吐出された作動油が第１主通路３２または第２主通路３３を通じて導かれ、斜板スプリング１１の付勢力に抗して伸張する。切換アクチュエータ２０，２１の推力によって、斜板７の傾転角度が最小となるとピストンモータ１の容量は最小となり、ピストンモータ１は高速で作動する。この結果、作業機の走行速度は高速となる。
【００６３】
容積切換バルブ５０の位置が急速に切り換わると、斜板７の傾転角度が急激に変化し、ピストンモータ１の作動速度が急激に変化する。このような変化は、作業機の走行速度の変化にも影響し、オペレータに走行速度の急激な変化による衝撃を与えるおそれがある。本実施形態では、第１切換通路２２及び第２切換通路２３にそれぞれ設けられた絞り２２ａ，２３ａによって切換アクチュエータ２０，２１に出入する作動油の流れに抵抗が付与される。このため、切換アクチュエータ２０，２１の収縮及び伸張動作が緩慢となり、ピストンモータ１の変速に起因する衝撃は緩和される。
【００６４】
次に、高圧選択弁６０の作動について説明する。
【００６５】
走行制御バルブ７２が正回転ポジション７２Ａにある場合には、ポンプ７０から吐出される作動油の一部が、第３分岐通路３７及びパイロット通路６５ａを通じて高圧選択弁６０のパイロット室６４ａに導かれる。よって、高圧選択弁６０が第１戻りポジション６０Ａに位置して、第３分岐通路３７が戻り通路３９を通じてカウンタバランスバルブ４０のバルブポート４２ｅに連通する。
【００６６】
オペレータによる操作レバー７３の操作に基づき、走行制御バルブ７２が正回転ポジション７２Ａから停止ポジション７２Ｂに切り換わると、給排ポートＰ１，Ｐ２を通じたポンプ７０からの作動油の供給が遮断される。これにより、上述のように、ピストンモータ１への作動油の供給が停止されると共に、ブレーキ装置２５によって回転体３ａが制動される。
【００６７】
このようにしてピストンモータ１が停止状態へ向け減速する際、ピストンモータ１への作動油の供給が停止されても、回転体３ａは、直ちには停止せず、慣性によってわずかに回転する。よって、慣性による回転体３ａの回転に伴い、ピストンモータ１は、ポンプ７０からの作動油の供給が遮断された状態であっても、第１主通路３２から作動油を吸い込み、第２主通路３３へ作動油を排出して、わずかに回転する。作動油の供給が遮断された状態でピストンモータ１が回転すると、吸込側である第１主通路３２の圧力が減圧されて、相対的に第２主通路３３の圧力が高くなる。
【００６８】
ここで、カウンタバランスバルブ４０のパイロット通路４５ａ，４５ｂには、絞り４６ａ，４６ｂが設けられるため、パイロット室４４ａ，４４ｂの急激な圧力変化が抑制される。このため、走行制御バルブ７２が停止ポジション７２Ｂに切り換わり、相対的に第１主通路３２の圧力が低く、第２主通路３３の圧力が高くなっても、カウンタバランスバルブ４０は、第１作動ポジション４０Ａに位置している。よって、この状態では、バルブポート４２ａとバルブポート４２ｅが連通し、バルブポート４２ｂとバルブポート４２ｄが連通する。
【００６９】
一方、高圧選択弁６０のパイロット通路６５ａ，６５ｂには、絞りは設けられない。よって、相対的に第１主通路３２の圧力が低く、第２主通路３３の圧力が高くなると、高圧選択弁６０は、パイロット室６４ａ，６４ｂの圧力差に応じ、第２戻りポジション６０Ｂへと切り替わる。このように、ピストンモータ１が慣性によって正転方向に回転する際には、高圧選択弁６０は、第２戻りポジション６０Ｂとなり、第４分岐通路３８がカウンタバランスバルブ４０のバルブポート４２ｅに連通する。
【００７０】
したがって、ピストンモータ１が停止時に慣性によって正転方向に回転する際には、ピストンモータ１から排出される作動油は、カウンタバランスバルブ４０のバルブポート４２ｄ、４２ｂを通じて第２主通路３３から戻り通路３９及び高圧選択弁６０に導かれる。このようにして高圧選択弁６０に導かれる作動油は、カウンタバランスバルブ４０のバルブポート４２ｅに導かれる。バルブポート４２ｅに導かれた作動油は、バルブポート４２ａを通じて第１バイパス通路３２ａに導かれ、チェック弁４７を開弁して第１主通路３２へと環流される。このようにして、第２主通路３３を通じてピストンモータ１から排出される作動油が相対的に低圧となる吸込側の第１主通路３２に環流される。このため、吸込側の第１主通路３２が停止時に減圧されて負圧となり、キャビテーションが発生することを抑制することができる。
【００７１】
反対に、ピストンモータ１が逆転方向に回転した状態から減速し、停止する際には、第１主通路３２が相対的に高圧となり、第２主通路３３が相対的に低圧となる。よって、カウンタバランスバルブ４０は第２作動ポジション４０Ｂを維持しつつ、高圧選択弁６０は第１戻りポジション６０Ａに位置する。このため、慣性によって回転するピストンモータ１から第１主通路３２へと吐出された作動油が、高圧選択弁６０及び戻り通路３９を通じてカウンタバランスバルブ４０のバルブポート４２ｅに導かれる。バルブポート４２ｅに導かれる作動油は、第２バイパス通路３３ａに導かれ、チェック弁４８を開弁して、相対的に低圧となる第２主通路３３へと環流される。このため、吸込側の第２主通路３３が停止時に減圧されて負圧となり、キャビテーションが発生することを抑制することができる。
【００７２】
以上のように、高圧選択弁６０は、ピストンモータ１が減速して停止する際、吸込側に作動油を戻すように作動して、慣性による回転に起因して発生する第１主通路３２及び第２主通路３３でのキャビテーションを抑制する。
【００７３】
次に、図２及び図３を参照し、液圧モータユニット１００の具体的構造について説明する。
【００７４】
まず、ピストンモータ１の具体的構造について説明する。
【００７５】
ピストンモータ１は、図２に示すように、モータハウジング２と、一端がモータハウジング２に回転自在に支持される回転軸１ａと、回転軸１ａに連結され回転軸１ａと一体に回転するシリンダブロック３と、を備える。
【００７６】
モータハウジング２は、シリンダブロック３を収容する収容凹部２ａを有する。モータハウジング２には、後述するバルブハウジング３１が取り付けられ、バルブハウジング３１によって収容凹部２ａの開口が閉塞される。つまり、バルブハウジング３１は、収容凹部２ａの開口のカバーとしても機能する。
【００７７】
回転軸１ａは、図示しない減速機に連結され、減速機によって回転軸１ａの回転が減速されて駆動対象に伝達される。回転軸１ａの一端はモータハウジング２に回転自在に支持され、他端はバルブハウジング３１に回転自在に支持される。
【００７８】
シリンダブロック３における回転軸１ａを中心とする同心円上には、回転軸１ａと平行に複数のシリンダ４が開口している。それぞれのシリンダ４には、容積室５を画成するピストン６が往復摺動自在に挿入されている。
【００７９】
ピストン６の先端には球面座１０を介してシュー９が連結されている。シュー９は、モータハウジング２に対して角度変位可能に設けられる斜板７に面接触している。シリンダブロック３が回転するのに伴って、各シュー９が斜板７に摺接し、各ピストン６が斜板７の傾転角度に応じたストローク量で往復動する。
【００８０】
シリンダブロック３とバルブハウジング３１との間には、シリンダブロック３の基端面が摺接するバルブプレート８が取り付けられている。バルブプレート８には、モータポートＭ１，Ｍ２（図１参照）が円弧状に形成される。ポンプ７０からモータポートＭ１，Ｍ２を介して各容積室５に導かれる油圧によって各ピストン６がシリンダ４から突出し、各ピストン６がシュー９を介して斜板７を押すことによってシリンダブロック３が回転する。したがって、回転軸１ａが回転する。
【００８１】
切換アクチュエータ２０，２１は、モータハウジング２の壁部内であって、シュー９が摺接する摺接面７ａとは反対側の斜板７の端面に対向して設けられる。切換アクチュエータ２０，２１は、モータハウジング２に形成されるシリンダ２０ａ，２１ａと、シリンダ２０ａ，２１ａ内に摺動自在に設けられ斜板７の端面に当接する切換ピストン２０ｂ，２１ｂと、を有する。切換アクチュエータ２０，２１が進退することにより、斜板７が回転軸１ａに対して傾転する。なお、図２では、単一の切換アクチュエータ２０のみを図示し、他方の切換アクチュエータ２１の構成については括弧内の符号で示している。
【００８２】
モータハウジング２の収容凹部２ａ内には、シリンダブロック３の回転を制動する摩擦制動式のブレーキ装置２５が内蔵される。
【００８３】
ブレーキ装置２５は、シリンダブロック３と共に回転する回転体３ａに当接することによって、回転体３ａとの間で摩擦ブレーキ力を発生する制動子２７と、制動子２７とバルブハウジング３１との間に設けられるブレーキスプリング２６と、制動子２７とモータハウジング２との間に区画される圧力室２８と、を備える。制動子２７は、モータハウジング２に回転不能に設けられ、モータハウジング２内で回転軸１ａの方向に移動可能に構成される。ブレーキ装置２５の作動については、上記したとおりであるため、詳細な説明は省略する。
【００８４】
次に、液圧モータ制御装置３０の具体的構造について説明する。なお、以下では、説明の便宜上、図２及び図３に示すように、ピストンモータ１の回転軸１ａに平行な方向を「第１方向」、第１方向に垂直な直交２方向をそれぞれ「第２方向」及び「第３方向」として説明する。図２において、第１方向が左右方向、第２方向が紙面垂直方向、第３方向が上下方向にそれぞれ相当する。第１方向、第２方向、第３方向は、互いに直交する直交３軸に沿った方向である。また、第１方向の両側を「前方側」（第１方向の一方側）及び「後方側」（第１方向の他方側）、第３方向の両側を「上方側」（第３方向の一方側）及び「下方側」（第３方向の他方側）と称する。
【００８５】
液圧モータ制御装置３０は、図２に示すように、カウンタバランスバルブ４０、容積切換バルブ５０、高圧選択弁６０を収容する単一のバルブハウジング３１を備える。つまり、カウンタバランスバルブ４０、容積切換バルブ５０、高圧選択弁６０は、ハウジングが共通化されている。バルブハウジング３１を複数のハウジング部材で構成する場合には、主に油漏れを防止するために、ハウジング部材どうしの当接部分に仕上げ加工を施して両者の間にシール部材を設けたり、組み立て後に当接部分から油漏れが生じないかを検査したり、といった工程が必要となる。これに対し、単一のバルブハウジング３１とすることで、シール部材や機械加工、油漏れの検査等に要する工数を削減でき、コストを低減することができる。
【００８６】
図３に示すように、カウンタバランスバルブ４０のスプール４１（以下、「第１スプール４１」とも称する。）、容積切換バルブ５０のスプール５１（以下、「第２スプール５１」とも称する。）、高圧選択弁６０のスプール６１（以下、「第３スプール６１」とも称する。）は、それぞれバルブハウジング３１に形成される第１〜第３収容孔４１ａ，５１ａ，６１ａに摺動自在に挿入される。カウンタバランスバルブ４０のチェック弁４７，４８は、第２方向に沿って同軸的に配置されるバルブ収容孔４７ａ，４８ａに収容される。なお、図２では、第１〜第３スプール４１，５１，６１及びチェック弁４８を模式的な断面で示している。
【００８７】
バルブハウジング３１には、第３方向の上方側（図３中上側）に、外部ポートである給排ポートＰ１，Ｐ２が形成される。
【００８８】
カウンタバランスバルブ４０、容積切換バルブ５０、高圧選択弁６０の各スプール４１，５１，６１は、図３に示すように、第２方向に対して平行に設けられる。図２及び図３に示すように、カウンタバランスバルブ４０の第１スプール４１は、相対的に第３方向の上方側に設けられ、容積切換バルブ５０の第２スプール５１が相対的に下方側に設けられ、両者は第３方向に離間する。高圧選択弁６０の第３スプール６１は、第１方向から見て、カウンタバランスバルブ４０の第１スプール４１と容積切換バルブ５０の第２スプール５１との間に設けられる。つまり、高圧選択弁６０の第３スプール６１は、第３方向における位置が、カウンタバランスバルブ４０の第１スプール４１と容積切換バルブ５０の第２スプール５１との間となるように設けられる。よって、第３方向の上方側から下方側にむけて、カウンタバランスバルブ４０の第１スプール４１、高圧選択弁６０の第３スプール６１、容積切換バルブ５０の第２スプール５１の順で配置される。また、カウンタバランスバルブ４０のチェック弁４７，４８は、第１方向から見て、第３方向における位置が、カウンタバランスバルブ４０の第１スプール４１と高圧選択弁６０の第３スプール６１との間に配置される。
【００８９】
なお、本明細書において、第３スプール６１が、第１スプール４１と第２スプール５１との間に設けられるとは、第３スプール６１の中心軸が、第１スプール４１の中心軸と第２スプール５１の中心軸とにより規定される範囲内に位置することを意味するものであり、第１または第２スプール５１の中心軸と第３方向における位置が一致することも含むものである。ただし、望ましくは、第３スプール６１は、第１方向から見て、第１スプール４１及び第２スプール５１と重ならないようにずれて配置される。
【００９０】
図２に示すように、カウンタバランスバルブ４０のチェック弁４７，４８は、カウンタバランスバルブ４０の第１スプール４１に対し、第１方向の前方側にずれて配置される。高圧選択弁６０の第３スプール６１は、カウンタバランスバルブ４０のチェック弁４７，４８に対して第１方向の後方側にずれて配置される。容積切換バルブ５０の第２スプール５１は、高圧選択弁６０の第３スプール６１に対して、第１方向の前方側にずれて配置される。よって、第１スプール６１、カウンタバランスバルブ４０のチェック弁４７，４８、第３スプール６１、第２スプール５１は、第２方向に垂直な平面内において、互い違いに配置される。
【００９１】
カウンタバランスバルブ４０、容積切換バルブ５０、及び高圧選択弁６０を以上のような配置構成とすることで、給排ポートＰ１，Ｐ２とカウンタバランスバルブ４０とを近づけて配置することができる。これにより、給排ポートＰ１，Ｐ２とカウンタバランスバルブ４０の間の流路（第１主通路３２の一部及び第２主通路３３の一部）の長さを短くして、流路抵抗を小さくすることができる。
【００９２】
また、切換アクチュエータ２０，２１は、図２に示すように、回転軸１ａに対して相対的に第３方向の下方側に配置される。切換アクチュエータ２０，２１に供給される作動油を制御する容積切換バルブ５０も、相対的に第３方向の下方側に配置される。このため、容積切換バルブ５０と切換アクチュエータ２０，２１を第３方向の下方側で近づけて配置することができる。よって、容積切換バルブ５０から切換アクチュエータ２０，２１に導かれる作動油の流路長を短くして、流路抵抗を小さくすることができる。
【００９３】
このように、給排ポートＰ１，Ｐ２とカウンタバランスバルブ４０とを近づけて配置し、容積切換バルブ５０と切換アクチュエータ２０，２１を近づけて配置することによって、流路の長さを短くして流路抵抗を小さくすることができる。したがって、流路断面積を大きくしなくとも、バルブハウジング３１内の流路における流量を確保することができる。
【００９４】
さらに、カウンタバランスバルブ４０と容積切換バルブ５０との間のスペースに高圧選択弁６０が配置されるため、バルブハウジング３１内の限られたスペースを有効に使用することができ、バルブハウジング３１の大型化を防止することができる。
【００９５】
ここで、バルブハウジング３１に形成される流路、特に、カウンタバランスバルブ４０と高圧選択弁６０とを連通する通路は、キャビテーションをより確実に防止するために通過流量を大きく確保することが望まれる。
【００９６】
液圧モータユニット１００では、上記のように、第１〜第３スプール４１，５１，６１が、第２方向に平行であって、第３方向に並ぶように設けられる。このため、作動油が通過する流路は、主に第３方向に沿って作動油が流れるように第２方向に並んで設けられる。よって、液圧モータ制御装置３０では、第２方向に並ぶ流路間の壁部の強度を確保する必要があるため、バルブハウジング３１を大型化させずに第２方向に向けて断面積を広げることは困難である。
【００９７】
そこで、液圧モータユニット１００では、カウンタバランスバルブ４０と高圧選択弁６０とを連通する通路（以下、「連通路６６」と称する。）が、第１方向に向けて延びる扁平形状に形成される。具体的には、連通路６６には、第１主通路３２の一部、第２主通路３３の一部、第３分岐通路３７、第４分岐通路３８、第１バイパス通路３２ａ、第２バイパス通路３３ａ、及び戻り通路３９が含まれる。以下、図４を参照して、連通路６６の具体的形状について説明する。なお、図２では、連通路６６を模式的に示している。
【００９８】
図４に示すように、連通路６６の断面形状は、扁平形状として略長方形形状に形成される。連通路６６の断面形状は、長辺６６ｂが第２方向に垂直な方向に延び、短辺６６ａが第２方向に平行に延びる。長辺６６ｂは、第１及び第３方向とは一致せず、これらの両方に対して傾斜している（図２参照）。連通路６６の断面の長辺６６ｂは、第１方向及び第３方向の両方に向けて延びるように形成される。言い換えれば、連通路６６の断面は、第２方向に垂直な方向の幅が第２方向に沿った幅よりも大きく形成される。このように、連通路６６の断面は、第１方向（及び第３方向）に延びる扁平形状に形成される。なお、連通路６６の断面とは、連通路６６を通過する作動油の流れに直交する流路断面のことである。
【００９９】
このように、連通路６６は、第１方向に延びるような扁平形状の断面に形成されるため、第１方向に比較的多く存在するデッドスペースを利用して流路断面積を増加させることができる。よって、停止時に、第１及び第２主通路３２，３３のうち、相対的に高圧側から高圧選択弁６０を通じて低圧側に導かれる作動油の流量を確保することができる。つまり、連通路６６の流路断面積を向上させることで、ピストンモータ１の慣性による回転時の吸込性（自吸性）を向上させることができ、より確実にキャビテーションの発生を防止することができる。
【０１００】
なお、断面が扁平形状であるとは、真円や正方形の様な幅が均一ではない形状のことであり、長方形の他、楕円やその他の多角形、これらの組み合わせなども含む。連通路６６の断面形状は、略長方形に限らず、その他の扁平形状としてもよい。流路断面積を大きくするためには、特に第１方向に延びるような断面形状にすることが効果的である。なお、流量を確保できる場合には、連通路６６は扁平形状に形成されなくてもよい。また、連通路６６を構成する各通路は、断面形状が同一であることを意味するものではない。連通路６６を構成する各通路は、それぞれ互いに異なる断面形状に形成されてもよい。
【０１０１】
また、高圧選択弁６０は、第３方向においてカウンタバランスバルブ４０と容積切換バルブ５０との間に配置されるため、カウンタバランスバルブ４０に近づけて配置することができる。このため、カウンタバランスバルブ４０と高圧選択弁６０とを連通する連通路６６，６７の長さを短くし、流路抵抗（圧力損失）を低減できるため、ピストンモータ１の慣性による回転時の吸込性をより向上させることができる。
【０１０２】
次に、本実施形態の変形例について、説明する。
【０１０３】
上記実施形態では、第１〜第３スプール４１，５１，６１及びチェック弁４７，４８が、第２方向に垂直な平面内において互い違いに配置される。これに対し、図５に示すように、第１〜第３スプール４１，５１，６１及びチェック弁４７，４８が、第１方向の位置が同一となるように設けられてもよい。言い換えれば、第１〜第３スプール４１，５１，６１及びチェック弁４７，４８は、第１方向に直交する同一平面上に設けられてもよい。第１〜第３スプール４１，５１，６１及びチェック弁４７，４８が、互い違いに配置される場合には、鋳造によりバルブハウジング３１を製造する際、第１〜第３収容孔４１ａ，５１ａ，６１ａ及びバルブ収容孔４７ａ，４８ａを鋳抜きによって形成するための鋳型（いわゆる中子）も互い違いに形成しなければならず、鋳型の製造が複雑になる。これに対し、第１〜第３スプール４１，５１，６１及びチェック弁４７，４８を第１方向に直交する同一平面上に配置するような構成とすることで、鋳型の構造を簡素にすることができる。よって、１つの型（いわゆる中子）によって収容孔を形成することができ、製造コストを低減することができる。
【０１０４】
また、上記実施形態では、図３に示すように、第１スプール４１、チェック弁４７，４８、第３スプール６１は、第３方向の位置が、この順で上方側から下方側に並ぶ。これに対し、図６に示すように、チェック弁４７，４８、第１スプール４１、第３スプール６１の順で第３方向の上方側から下方側に並んでもよい。
【０１０５】
また、上記実施形態では、カウンタバランスバルブ４０のチェック弁４７，４８は、第１スプール４１から独立してバルブハウジング３１内に設けられる。これに対し、チェック弁４７，４８は、図７及び図８に示すように、カウンタバランスバルブ４０の第１スプール４１に内蔵されるものでもよい。この場合、図７に示すように、カウンタバランスバルブ４０は、第１作動ポジション４０Ａでは、バルブポート４２ａがバルブポート４２ｅに連通すると共に、チェック弁４７を通じてバルブポート４２ｃにも連通する。また、第２作動ポジションで４０Ｂは、バルブポート４２ｂが、バルブポート４２ｅに連通すると共に、チェック弁４８を通じてバルブポート４２ｄにも連通する。また、停止ポジション４０Ｃでは、バルブポート４２ａがチェック弁４７を通じてバルブポート４２ｃに連通すると共に、バルブポート４２ｂがチェック弁４８を通じてバルブポート４２ｄに連通する。このような場合であっても、上記実施形態と同様の作用効果を奏する。
【０１０６】
また、例えば、本発明の実施形態に係る液圧モータ制御装置３０は、掘削装置や建設機械の運転台を旋回させる旋回装置の制御にも適用可能である。また、建設機械に限らず、農業用機械や船舶に設けられる回転駆動装置に適用してもよい。これらの装置において、オペレータが操作レバーを操作すると、装置は正転、逆転または停止する。
【０１０７】
また、本実施形態では、作動液としての作動油を用いているが、これに代えて、例えば水溶性代替液等の作動流体を用いてもよい。
【０１０８】
以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【０１０９】
液圧モータユニット１００では、バルブハウジング３１内において、上流側のカウンタバランスバルブ４０と、下流側の容積切換バルブ５０と、の第３方向における間に高圧選択弁６０が設けられる。このため、第３方向において給排ポートＰ１，Ｐ２とカウンタバランスバルブ４０とを互いに近づけて配置し、切換アクチュエータ２０，２１と容積切換バルブ５０とを互いに近づけて配置することができる。これにより、作動油の流路長が短くなり、流路抵抗が減少する。そして、カウンタバランスバルブ４０と容積切換バルブ５０との間に高圧選択弁６０を配置することで、バルブハウジング３１内のスペースを効率的に使用することができる。よって、バルブハウジング３１の大型化を防止しつつ、作動油が流れる流路抵抗を減少して、流量を確保することができる。
【０１１０】
また、カウンタバランスバルブ４０と高圧選択弁６０とを連通する連通路６６，６７は、第１方向に沿った幅が第２方向に沿った幅よりも大きいため、デッドスペースを利用して流路断面積を大きくすることができる。したがって、キャビテーションの発生をより確実に抑制することができる。
【０１１１】
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【０１１２】
液圧モータユニット１００は、斜板７の傾転角度に応じて押しのけ容積が変化するピストンモータ１と、ピストンモータ１に給排される作動油の流れを制御する液圧モータ制御装置３０と、を備え、ピストンモータ１は、斜板７を駆動して容積を変化させる切換アクチュエータ２０，２１を有し、液圧モータ制御装置３０は、ポンプ７０から作動油が供給される給排ポートＰ１，Ｐ２と、給排ポートＰ１，Ｐ２からの作動油が導かれ、ピストンモータ１の作動を許容すると共にピストンモータ１の停止状態を保持するカウンタバランスバルブ４０と、切換アクチュエータ２０，２１に供給される作動油の流れを制御する容積切換バルブ５０と、ピストンモータ１の減速時に、ピストンモータ１から排出される作動液を供給側に戻す高圧選択弁６０と、給排ポートＰ１，Ｐ２が形成されると共に容積切換バルブ５０、カウンタバランスバルブ４０、及び高圧選択弁６０を収容し、ピストンモータ１に取り付けられる単一のバルブハウジング３１と、を備え、容積切換バルブ５０、カウンタバランスバルブ４０、及び高圧選択弁６０は、ピストンモータ１の回転軸１ａに平行な第１方向に対して垂直な第２方向と平行に設けられるスプール（第１スプール４１、第２スプール５１、第３スプール６１）をそれぞれ有し、高圧選択弁６０が、第１方向から見て、カウンタバランスバルブ４０と容積切換バルブ５０の間に設けられる。
【０１１３】
この構成では、給排ポートＰ１，Ｐ２を通じてポンプ７０からの作動油が導かれる上流側のカウンタバランスバルブ４０と、ピストンモータ１の切換アクチュエータ２０，２１へ作動液を導く下流側の容積切換バルブ５０と、の間に高圧選択弁６０が設けられる。このため、給排ポートＰ１，Ｐ２とカウンタバランスバルブ４０とを第３方向の一方側（上方側）において互いに近づけて配置し、切換アクチュエータ２０，２１と容積切換バルブ５０とを第３方向の他方側（下方側）で互いに近づけて配置することができる。よって、カウンタバランスバルブ４０と給排ポートＰ１，Ｐ２を連通する流路（第１主通路３２，第２主通路３３）を短く構成することができ、流路抵抗が小さくなる。また、容積切換バルブ５０と切換アクチュエータ２０，２１を連通する流路（第１切換通路２２，第２切換通路２３）を短く構成することができ、流路抵抗が小さくなる。さらに、カウンタバランスバルブ４０と容積切換バルブ５０との間に高圧選択弁６０を配置することで、バルブハウジング３１内のスペースを効率的に使用することができる。したがって、バルブハウジング３１に形成される流路の通過流量を確保しつつバルブハウジング３１を小型化することができる。
【０１１４】
また、液圧モータユニット１００は、カウンタバランスバルブ４０と高圧選択弁６０とを連通する連通路６６，６７をさらに備え、連通路６６，６７は、断面が第１方向に延びる扁平形状を有する。
【０１１５】
この構成では、連通路６６，６７が、第２方向と比較してデッドスペースが生じ易い第２方向の垂直方向に延びるような断面形状を有する。このため、幅が均一である場合と比較して、デッドスペースを利用して流路断面積を大きくすることができる。よって、高圧選択弁６０によって供給側に戻される作動油の流量が増大し、より確実にキャビテーションの発生を抑制することができる。
【０１１６】
また、液圧モータユニット１００では、カウンタバランスバルブ４０、高圧選択弁６０、及び容積切換バルブ５０、のうちの少なくとも一つのスプール（第１スプール４１、第２スプール５１、第３スプール６１）は、第１方向における位置が、他のスプール（第１スプール４１、第２スプール５１、第３スプール６１）とずれて配置される。
【０１１７】
また、液圧モータユニット１００では、カウンタバランスバルブ４０は、ピストンモータ１へ供給される作動油の流れを許容し、ピストンモータ１から排出される作動油の流れを遮断するチェック弁４７，４８を有し、チェック弁４７，４８は、第１方向から見て、カウンタバランスバルブ４０と高圧選択弁６０との間に設けられると共に、第１方向の前方側に向けて、カウンタバランスバルブ４０の第１スプール４１からずれて設けられ、高圧選択弁６０は、第１方向の後方側に向けて、チェック弁４７，４８からずれて設けられ、容積切換バルブ５０は、第１方向の前方側に向けて、高圧選択弁６０からずれて設けられる。
【０１１８】
これらの構成では、第１方向にスプール（第１スプール４１、第２スプール５１、第３スプール６１）をずらして配置することで、第３方向におけるスプール（第１スプール４１、第２スプール５１、第３スプール６１）間の距離を短くすることができるため、バルブハウジング３１を小型化することができる。
【０１１９】
また、変形例に係る液圧モータユニット１００では、カウンタバランスバルブ４０、高圧選択弁６０、及び容積切換バルブ５０、のそれぞれのスプール（第１スプール４１、第２スプール５１、第３スプール６１）は、第３方向に沿って並ぶ。
【０１２０】
この構成では、各スプール（第１スプール４１、第２スプール５１、第３スプール６１）を収容する収容孔（第１収容孔４１ａ、第２収容孔５１ａ、第３収容孔６１ａ）を１つの型によって鋳抜きで形成できるため、製造コストを低減することができる。
【０１２１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【０１２２】
１…ピストンモータ（液圧ピストンモータ）、１ａ…回転軸、７…斜板、２０，２１…切換アクチュエータ、３０…液圧モータ制御装置、３１…バルブハウジング、４０…カウンタバランスバルブ、４１…第１スプール、４７，４８…チェック弁、５０…容積切換バルブ、５１…第２スプール、６０…高圧選択弁、６１…第３スプール、６６，６７…連通路、７０…ポンプ（液圧源）、１００…液圧モータユニット、Ｐ１，Ｐ２…給排ポート（外部ポート）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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