(57)【要約】【課題】特殊加工の必要がなく、任意の車に簡易に取り付けできる、オドメータに代替する装置を提供する。【解決手段】タイヤ角度検出装置１００は、ＩＭＵ１１０、マイクロコンピュータ１２０、無線通信機１３０及び充電型電源装置１４０を備える。タイヤ角度検出装置１００は、車両のタイヤと一体になってタイヤとともに回転する回転体に固定されてタイヤとともに回転する。ＩＭＵ１１０は、タイヤの回転角度に換算可能な物理量を示すタイヤ角度換算値を計測する。マイクロコンピュータ１２０は、ＩＭＵ１１０によって計測されたタイヤ角度換算値に基づいてタイヤの回転角度を計算する。無線通信機１３０は、マイクロコンピュータ１２０によって計算された回転角度を無線送信する。充電型電源装置１４０は、ＩＭＵ１１０、マイクロコンピュータ１２０，無線通信機１３０に電源を供給する。【選択図】図８
2019109094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のタイヤと一体になって前記タイヤとともに回転する回転体に固定されて前記タイヤとともに回転する、計測器と無線通信機と電源装置と
を備え、
前記計測器は、前記タイヤの回転角度に換算可能な物理量を示すタイヤ角度換算値を計測し、
前記無線通信機は、前記計測器によって計測された前記タイヤ角度換算値を無線送信し、
前記電源装置は、前記計測器と前記無線通信機とに電源を供給する
タイヤ角度検出装置。
【請求項２】
車両のタイヤと一体になって前記タイヤとともに回転する回転体に固定されて前記タイヤとともに回転する、計測器と計算機と無線通信機と電源装置と
を備え、
前記計測器は、前記タイヤの回転角度に換算可能な物理量を示すタイヤ角度換算値を計測し、
前記計算機は、前記計測器によって計測された前記タイヤ角度換算値に基づいて前記タイヤの回転角度を計算し、
前記無線通信機は、前記計算機によって計算された前記回転角度を無線送信し、
前記電源装置は、前記計測器と前記計算機と前記無線通信機とに電源を供給する
タイヤ角度検出装置。
【請求項３】
前記電源装置は、
無線信号を受信し、受信した前記無線信号で充電する充電型電源装置である請求項１または請求項２に記載のタイヤ角度検出装置。
【請求項４】
前記計測器は、
前記タイヤに加わる加速度を前記タイヤ角度換算値として計測する加速度計である請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のタイヤ角度検出装置。
【請求項５】
前記計測器は、
前記タイヤの角速度を前記タイヤ角度換算値として計測する角速度計である請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のタイヤ角度検出装置。
【請求項６】
前記回転体は、
タイヤホイールと、ホイールカバーと、前記タイヤを回転させる回転軸とのいずれかである請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のタイヤ角度検出装置。
【請求項７】
前記タイヤ角度検出装置は、さらに、
前記回転体に固定されて前記タイヤとともに回転するベース部を備え、
前記計測器と、前記計算機と、前記無線通信機と、前記電源装置とは、
前記ベース部に固定されている請求項２に記載のタイヤ角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両のタイヤの回転角度を検出するタイヤ角度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モービルマッピングシステムの計測車両には、正確な計測のためにオドメータが必要である。従来のモービルマッピングシステムの計測車両では外付けオドメータの方式（例えば特許文献１）あるいはインホイール型のオドメータがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１４５０７２号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のオドメータは、簡易に任意の車両にとりけることは困難であった。外付けオドメータは車輪の外側にロータリーエンコーダが装着されるが、外付けオドメータは以下の課題がある。
（１）車幅が広くなるので、運転しにくく、ぶつけやすくなる。
（２）車両のタイヤを固定するホイールボルトまたはホイールナットは、形状が車両によって異なるため、これに対応した設計が必要となり、任意の車両に対応することが困難である。
（３）オーバーフェンダとする場合、車検が必要となる。
【０００５】
インホイール型のオドメータは、車輪の内側に特殊加工を行い、非接触センサを装着して非接触センサでタイヤの回転を読み取るが、特殊加工が必要であり、任意の車に容易に装着できないという課題がある。
【０００６】
この発明は、特殊加工の必要がなく、任意の車に簡易に取り付けできる、オドメータに代替する装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のタイヤ角度検出装置は、
車両のタイヤと一体になって前記タイヤとともに回転する回転体に固定されて前記タイヤとともに回転する、計測器と無線通信機と電源装置と
を備え、
前記計測器は、前記タイヤの回転角度に換算可能な物理量を示すタイヤ角度換算値を計測し、
前記無線通信機は、前記計測器によって計測された前記タイヤ角度換算値を無線送信し、
前記電源装置は、前記計測器と前記無線通信機とに電源を供給する。
【発明の効果】
【０００８】
この発明のタイヤ角度検出装置により、特殊加工の必要がなく、任意の車に簡易に取り付けできる、オドメータに代替する装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１の図で、計測車両１の外観を示す図。
【図２】実施の形態１の図で、タイヤ角度検出装置１００を回転体２１に固定する方法を示す図。
【図３】実施の形態１の図で、タイヤ角度検出装置１００の構成図。
【図４】実施の形態１の図で、タイヤ角度検出装置１００をタイヤ２０の回転軸２１ｃに取り付ける場合を示す図。
【図５】実施の形態１の図で、二軸の加速度計１１２のＸ軸、Ｙ軸で加速度を検出する状態を示す図。
【図６】実施の形態１の図で、二軸の加速度計１１２のＹ軸のみで加速度を検出する状態を示す図。
【図７】実施の形態１の図で、図６の基準状態からタイヤ２０が左周りに角度θ回転した場合のＸｏｕｔ，Ｙｏｕｔを示す図。
【図８】実施の形態１の図で、タイヤ２０が回転している場合の、二軸の加速度計１１２のＸ軸、Ｙ軸で検出される加速度の変化を示す図。
【図９】実施の形態１の図で、車両加速度αを示す図。
【図１０】実施の形態１の図で、遠心力の発生を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
まず、図１から図４を参照して、実施の形態１のタイヤ角度検出装置１００の構成及び使用方法の概要を説明する。タイヤ角度検出装置１００は車両のオドメータに代替する装置である。
図１は、計測車両１の外観を示す。実施の形態１では、タイヤ角度検出装置１００は、モービルマッピングシステムの計測ユニット１０を備える計測車両１に設置される。しかし、タイヤ角度検出装置１００はオドメータに代替する装置であるので、計測車両１に限らず、オドメータが必要な車両に適用できる。
図２は、タイヤ角度検出装置１００をタイヤ２０とともに回転する回転体２１に固定する方法を示す。図２では回転体２１はタイヤホイール２１ａである。
図３は、タイヤ角度検出装置１００の構成を示す。
図４は、タイヤ角度検出装置１００をタイヤ２０の回転軸２１ｃに取り付ける場合を示す。
【００１１】
タイヤ角度検出装置１００は回転体２１とともに回転し、基準状態に対するタイヤの回転角度を検出する。ここで回転体２１とは、車両のタイヤと一体になってタイヤとともに回転する部品である。回転体２１の具体例は、タイヤホイール２１ａ、ホイールカバー２１ｂまたはタイヤ２０を駆動する駆動軸２２ｃである。タイヤ角度検出装置１００によって検出されたタイヤ２０の角度を用いることで計測車両１の走行距離を計算することができる。タイヤ２０の角度とは、タイヤ２０の基準状態に対するタイヤ２０の回転角度である。計測車両１の走行距離は例えば以下のように求める。計測車両１は、距離Ｌが既知である試験コースを走行する。その場合、タイヤ角度検出装置１００によって検出されたタイヤの回転角度から、タイヤの総回転数Ｎがわかる。
タイヤの半径をｒとすれば、
２πｒＮ＝Ｌ    （式１）
より、
ｒ＝Ｌ／（２πＮ）    （式２）
の式２からタイヤ半径ｒを決定できる。以降、式１によって、決定されたｒと、タイヤ角度検出装置１００によって得られたタイヤの回転角度から求められた総回転数Ｎとによって、計測車両１の走行距離が得られる。
【００１２】
図１は、計測ユニット１０が搭載された計測車両１を示す外観図である。計測車両１は、計測ユニット１０及びオドメータの役割を持つタイヤ角度検出装置１００を装備した車両である。計測ユニット１０は計測車両１の天板の上に設置される。タイヤ角度検出装置１００は、計測車両１のリア側のタイヤ２０のタイヤホイール２１ａに設置されている。
【００１３】
計測ユニット１０は、６台のカメラ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ，１１Ｆと、４台のレーザスキャナ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄと、３台のＧＰＳ受信機１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）と、１台のＩＭＵ１４（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）とを備える。
【００１４】
カメラ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ，１１Ｆは、計測車両１の周囲を撮像する装置である。カメラ１１Ａは計測車両１の右前方を撮像し、カメラ１１Ｂは計測車両１の左前方を撮像する。カメラ１１Ｃは計測車両１の右側方を撮像し、カメラ１１Ｄは計測車両１の左側方を撮像する。カメラ１１Ｅは計測車両１の右後方を撮像し、カメラ１１Ｆは計測車両１の左後方を撮像する。
【００１５】
レーザスキャナ１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射した計測地点までの距離および方位を計測する装置である。レーザスキャナ１２Ａは計測車両１の前側下方を計測し、レーザスキャナ１２Ｂは計測車両１の後ろ側上方を計測する。レーザスキャナ１２Ｃは計測車両１の前側上方を計測し、レーザスキャナ１２Ｄは計測車両１の後ろ側下方を計測する。
【００１６】
ＧＰＳ受信機１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃは、測位衛星から測位信号を受信するアンテナおよび受信結果に基づいて測位する装置である。
【００１７】
ＩＭＵ１４は、三軸方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の角速度を計測する装置（ジャイロセンサおよび加速度センサ）である。
【００１８】
タイヤ角度検出装置１００は、計測車両１のタイヤ２０の回転角度を計測する装置である。
【００１９】
図２は、タイヤ角度検出装置１００を回転体２１に固定する方法を示す。図２では、回転体２１としてタイヤホイール２１ａにタイヤ角度検出装置１００をホイールボルトあるいはホイールナットで固定する場合を示している。タイヤ角度検出装置１００はタイヤホイール２１ａよりも小さく、タイヤホイール２１ａに装着することができる。タイヤ角度検出装置１００は、タイヤ２０の中央部に固定されることが望ましい。特に、ＩＭＵ１１０はタイヤ２０の中心に設置されることが望ましい。これは、重量バランスを崩さないためと、遠心力の影響を小さくするためである。
なお、図２に示すように、タイヤ角度検出装置１００では無線通信機１３０が上位の装置である制御装置２００に、後述するタイヤ角度換算値あるいはタイヤの角度を送信する。
【００２０】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図３は、タイヤ角度検出装置１００の構成を示す。図３において実線は電力を供給する電源線を示し、破線は制御信号が伝わる制御線を示す。タイヤ角度検出装置１００は、ＩＭＵ１１０、マイクロコンピュータ１２０、無線通信機１３０、充電型電源装置１４０及びベース部１５０を備える。ＩＭＵ１１０は計測器９１である。マイクロコンピュータ１２０は計算機９２である。充電型電源装置１４０は電源装置９３である。
【００２１】
ベース部１５０は、回転体２１に固定されてタイヤ２０とともに回転する。ＩＭＵ１１０、マイクロコンピュータ１２０、無線通信機１３０及び充電型電源装置１４０は、ベース部１５０に固定されている。
【００２２】
ＩＭＵ１１０と、マイクロコンピュータ１２０と、無線通信機１３０と、充電型電源装置１４０とは、回転体２１に固定されて、タイヤ２０とともに回転する。
【００２３】
ＩＭＵ１１０は、タイヤ２０の回転角度に換算可能な物理量を示すタイヤ角度換算値を計測する。ＩＭＵ１１０は角速度計１１１と加速度計１１２とを備えている。タイヤ角度換算値としては、角速度でもよいし加速度でもよい。ＩＭＵ１１０は、加速度計１１２によって、タイヤ２０に加わる加速度をタイヤ角度換算値として計測する。あるいは、ＩＭＵ１１０は、角速度計１１１によって、タイヤ２０の角速度をタイヤ角度換算値として計測する。
【００２４】
マイクロコンピュータ１２０は、ＩＭＵ１１０によって計測されたタイヤ角度換算値からタイヤ２０の回転角度を計算する。
【００２５】
無線通信機１３０は、マイクロコンピュータ１２０によって計算された回転角度を無線送信する。
【００２６】
充電型電源装置１４０は、無線信号を受信し、受信した無線信号でバッテリを充電する。充電型電源装置１４０は、バッテリ１４１、非接触充電受信機１４２及びアンテナ１４３を有する。非接触充電受信機１４２はアンテナ１４３を介して無線信号を受信し、受信した無線信号で電力を発生する。バッテリ１４１は、非接触充電受信機１４２の発生した電力で充電される。充電型電源装置１４０は、ＩＭＵ１１０、マイクロコンピュータ１２０及び無線通信機１３０に電源を供給する。
【００２７】
図２では、タイヤ角度検出装置１００をタイヤホイール２１ａに固定する方法として、ホイールナットあるいはネジタイプであればホイールネジと共締めにして、タイヤ角度検出装置１００を回転体２１であるタイヤホイール２１ａに固定する方法を示した。タイヤ角度検出装置１００を回転体２１に取り付ける方法としては、以下のような方法でもよい。
（１）タイヤホイール２１ａへの取り付け方法としては、タイヤ角度検出装置１００を、ホイールカバー２１ｂの内側に貼り付けてもよい。
（２）図４は、タイヤ角度検出装置１００をタイヤ２０の回転軸２１ｃに取り付ける場合を示す。タイヤ角度検出装置１００をフレキシブルに作成し、図４に示すように、タイヤ角度検出装置１００をタイヤ２０の回転軸２１ｃに巻きつけて固定する方法も考えられる。
【００２８】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
タイヤ２０の回転角を角速度計１１１または加速度計１１２によって計測する場合を以下に説明する。
【００２９】
＜Ａ．角速度計１１１を計測器９１として用いる場合＞
角速度がゼロの時はタイヤ２０は静止している。マイクロコンピュータ１２０は、角速度計１１１が計測したタイヤ２０の角速度を積分することにより、タイヤ２０の角度を算出できる。計測器９１に角速度計１１１を用いるメリットは、角速度計１１１という一つのセンサによってタイヤ２０の角度の検出実現可能であり、容易である点である。
【００３０】
＜Ｂ．二軸の加速度計１１２を計測器９１として用いる場合＞
直交した二軸の加速度計１１２を用いる場合を説明する。二軸の加速度計１１２の一方の軸をＸ軸、他方の軸をＹ軸とする。図５から図８を参照して二軸の加速度計１１２を計測器９１として使用する場合を説明する。
図５は、タイヤ２０に取り付けた二軸の加速度計１１２のＸ軸、Ｙ軸で加速度を検出する状態を示している。
図６は、タイヤ２０に取り付けた二軸の加速度計１１２のＹ軸のみで加速度を検出している状態を示している。この状態をタイヤ２０の基準状態とすることが好適である。
図７は、基準状態する図６の基準状態から、タイヤ２０が左まわりに角度θ回転した場合のＸ軸、Ｙ軸で検出する加速度のＸｏｕｔ，Ｙｏｕｔを示している。
図８は、タイヤ２０が回転しているときの二軸の加速度計１１２のＸ軸、Ｙ軸で検出される加速度の変化を示している。
【００３１】
タイヤ２０が静止している時、加速度は重力加速度ｇを受ける。タイヤ２０が静止している間は二軸の加速度計１１２のＸ軸、Ｙ軸の加速度の値は変わらない。タイヤ２０が回転することにより、二軸の加速度計１１２の各軸の値が変化する。各軸の値は、タイヤ２０の角度によって一意に決定する。つまり、図８に示すように、タイヤ２０の角度θは、二軸の加速度計１１２の各軸の値によって予測できる。マイクロコンピュータ１２０は、二軸の加速度計１１２が計測した各軸の値によってタイヤ２０の角度を計算する。ここでタイヤ２０の角度をθ、二軸の加速度計１１２において、Ｘ軸の出力値をＸｏｕｔ、Ｙ軸の出力値をＹｏｕｔ、とすれば、θは以下の式３から得られる。
マイクロコンピュータ１２０は以下の式３から、タイヤ角度θを計算することができる。
θ＝ａｔａｎ（Ｘｏｕｔ／Ｙｏｕｔ）    （式３）
【００３２】
＜Ｃ．三軸の加速度計１１２を計測器９１として用いる場合＞
直交した三軸の加速度計１１２を用いる場合を説明する。三軸の加速度計１１２の三軸をそれぞれ、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とする。三軸の加速度計１１２を有するＩＭＵ１１０を備えるタイヤ角度検出装置１００をタイヤ２０に固定する。この場合、三軸の加速度計１１２の二軸を含む平面がタイヤ平面と平行でなくてもよい。計測車両１が静止している時、三軸の加速度計１１２は重力加速度ｇを受ける。タイヤ２０が静止している間は各軸の値は変わらない。タイヤ２０が回転することにより、各軸の値が変化する。この値はタイヤ２０の角度によって一意に決定する。つまり、タイヤ２０の角度は３つの各軸の値によって予測できる。
θ＝ａｔａｎ（Ｘｏｕｔ／Ｙｏｕｔ）、
φ＝ａｃｏｓ（Ｚｏｕｔ／ｓｑｒｔ（Ｘｏｕｔ＾２＋Ｙｏｕｔ＾２＋Ｚｏｕｔ＾２）、
マイクロコンピュータ１２０は、タイヤ２０が低速で回転している時に歪み角度φを推定し、これを修正することにより二軸の値に変換することができる。
【００３３】
＜誤差の要素とキャンセル方法＞
以下では、
１．車両が進行することによって発生する加速度と、
２．速度計１１２がタイヤ２０の回転中心からずれた位置に設置された場合に発生する遠心力による加速度と
を、キャンセルする方法を説明する。以下の方法はマイクロコンピュータ１２０または上位の制御装置２００が行う。
【００３４】
＜１．車両が進行することによって発生する加速度＞
タイヤ２０の回転により計測車両１の前方向にも加速度が発生する。この加速度を車両加速度αと呼ぶことにする。
図９は、車両加速度αを示す図である。計測車両１が前方向へ進行するのであれば、車両加速度αは、車両前方向にしかかからない。これは坂道の時も同じである。この時、二軸の加速度計１１２に加わる合算加速度は重力加速度ｇより大きくなる。
以下のＸｏｕｔ及びＹｏｕｔは、Ｘ軸、Ｙ軸の出力値である。
加速度の増分が、車両加速度αに相当するので、
車両加速α＝ｓｑｒｔ（Ｘｏｕｔ＾２＋Ｙｏｕｔ＾２）−重力加速ｇ、
車両加速度αを除いたＸ＊＝Ｘｏｕｔ−ａ・ｃｏｓθ、
車両加速度αを除いたＹ＊＝Ｙｏｕｔ−ａ・ｓｉｎθ、
となる。上記（式３）の
θ＝ａｔａｎ（Ｘｏｕｔ／Ｙｏｕｔ）
において、このＸ＊をＸｏｕｔとして、Ｙ＊をＹｏｕｔとして用いることで、車両加速度αを除いた演算可能が可能である。角速度計１１１を装備していれば角速度の変化から進行加速度を推定することも可能である。
【００３５】
＜２．遠心力による加速度＞
タイヤ２０の回転中心からずれた位置に加速度計１１２が装着されると、タイヤ２０の回転による遠心力の加速度が発生する。
図１０は、遠心力の発生を示す図である。遠心力はタイヤ２０の回転中心からずれた距離△Ｈと回転速度ωによって規定される。タイヤ２０の回転速度ωは角速度計１１１から推定できる。また角速度ωが一定の時、重力加速度ｇと遠心力との合算加速度の重力加速度からの増大量でずれた距離を推定できる。ただし、タイヤ２０の重量バランスを崩さないために、タイヤ角度検出装置１００はタイヤ２０の回転中心の位置に装着することが前提である。つまり、タイヤ角度検出装置１００の重心位置がタイヤ２０の回転中心に一致し、かつ、タイヤ角度検出装置１００の重心位置に加速度計１１２が配置されることが望ましい。
【００３６】
以上述べたように、タイヤ２０の角度を検出する方法としては、角速度を用いる方法と、加速度を用いる方法がある。加速度を用いる方法は、計測車両１が静止状態であるかどうかの判定を正確に行える。角速度を用いる方法は、計測車両１が加速、減速している時に外乱の影響をうけにくいというメリットがある。さらに、加速度を用いる方法でタイヤ２０の一回転を検出することにより、角速度のスケールファクタを修正することも可能であり、精度向上のためにはこれらを共用するのが望ましい。半導体のチップ型ＩＭＵは振動や環境に強いので、これを使用することが望ましい。
【００３７】
以下では充電型電源装置１４０、無線通信機１３０、マイクロコンピュータ１２０について補足する。
【００３８】
＜充電型電源装置１４０＞
タイヤ角度検出装置１００の備える電源装置９３はタイヤ２０とともに回転するので、独立している必要がある。電源装置９３としては電池を用いるのが普通であるが、タイヤ角度検出装置１００による計測中に電池切れが発生することがあり得る。また、電池の交換は手間であり、かつ、電池が外れてしまうことも考えられるため、取り外し式の電池はあまり望ましくない。
【００３９】
このため、図３に示すように、タイヤ角度検出装置１００は、無線信号を受信し、受信した無線信号で電力を発生する非接触充電受信機１４２を備えており、バッテリ１４１は、非接触充電受信機１４２の発生した電力で充電される。
【００４０】
なお、充電型電源装置１４０に限らず、電源装置９３は、自動巻の腕時計のように、タイヤ２０の回転により発電され、これによりバッテリ１４１が充電される方式でもよい。無線信号で充電する方式またはタイヤ２０の回転により発電される方式のいずれの場合もバッテリ切れで計測が中断しないように、マイクロコンピュータ１２０がバッテリ残量を監視することが望ましい。具体的には、マイクロコンピュータ１２０がバッテリ残量を監視し、バッテリ残量が予め設定されている危険値以下になった場合に、マイクロコンピュータ１２０は無線通信機１３０を用いて、上位の制御装置２００に危険状態を通知し、充電の対処を促す。
【００４１】
＜無線通信機１３０＞
タイヤ角度検出装置１００は非接触装置であるので、ＩＭＵ１１０が取得したデータを送信する無線通信機１３０が必要である。無線通信機１３０は、扱えるデータ量は多くなくてよく、小型であることが望まれる。よって、無線通信機１３０は、省電力、小型のものが好適である。
【００４２】
＜マイクロコンピュータ１２０＞
角速度または加速度からタイヤ２０の回転角度を演算するタイミングは、必ずしもリアルタイムである必要はなく、後処理時に演算してもよい。ただし、進行距離をリアルタイムに使う場合にはリアルタイム処理が必要であるが、マイクロコンピュータ１２０でなくても、より演算能力のある上位の制御装置２００で演算してもよい。
この場合、図３のマイクロコンピュータ１２０は、ＩＭＵ１１０によって計測されたタイヤ角度換算値からタイヤ２０の回転角度を計算しなくてもよい。つまり、タイヤ角度検出装置１００では、ＩＭＵ１１０は、タイヤ２０の回転角度に換算可能な物理量を示すタイヤ角度換算値を計測し、無線通信機１３０はＩＭＵ１１０によって計測されたタイヤ角度換算値を上位の制御装置２００に無線送信すればよい。
【００４３】
＊＊＊効果の説明＊＊＊
以上に説明したタイヤ角度検出装置１００によれば、以下の効果がある。
（１）タイヤ角度検出装置１００は、回転体２１に、ねじ、ナットまたは貼り付けのような取り付け手段によって固定されてタイヤ角度換算値を計測するので、車両に取り付けるための特殊加工の必要がなく、任意の車に簡易に取り付けできる。よって、タイヤ角度検出装置１００でオドメータに代替する装置を提供できる。
（２）タイヤ角度検出装置１００は回転体２１に、ねじ、ナットまたは貼り付けのような取り付け手段によって固定されるので、外付けオドメータにおける課題及びインホイール型のオドメータの課題を解決できる。
【符号の説明】
【００４４】
１  計測車両、１０  計測ユニット、１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ，１１Ｆ  カメラ、１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ  レーザスキャナ、１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ  ＧＰＳ受信機、１４  ＩＭＵ、２０  タイヤ、２１  回転体、２１ａ  タイヤホイール、２１ｂ  ホイールカバー、２１ｃ  回転軸、９１  計測器、９２  計算機、９３  電源装置、１００  タイヤ角度検出装置、１１０  ＩＭＵ、１１１  角速度計、１１２  加速度計、１２０  マイクロコンピュータ、１３０  無線通信機、１４０  充電型電源装置、１４１  バッテリ、１４２  非接触充電受信機、１４３  アンテナ、１５０  ベース部、１６０  電源線、１７０  制御線、２００  制御装置。
【図１】
2019109094.tif 000003
【図２】
2019109094.tif 000004
【図３】
2019109094.tif 000005
【図４】
2019109094.tif 000006
【図５】
2019109094.tif 000007
【図６】
2019109094.tif 000008
【図７】
2019109094.tif 000009
【図８】
2019109094.tif 000010
【図９】
2019109094.tif 000011
【図１０】
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