(57)【要約】【課題】装置構成の複雑化や大型化を抑制しながらもワイヤロープの劣化度合いを判定することができる劣化判定装置を提供する。【解決手段】ワイヤロープ５に牽引されて移動する搬送台車４に立設された測定対象物８１の位置を変位測定装置８２によって検出することで、搬送台車４を停止させた時点からのワイヤロープ５の伸縮に起因する搬送台車４の変位位置を測定する。測定された搬送台車４の変位位置の情報から、搬送台車４の変位位置の振幅、および、該振幅が所定量以下に収束するまでの収束時間を算出する。これら振幅と収束時間との積を観測値とし、この観測値と予め求められた寿命基準値とを比較し、観測値が寿命基準値以上になった場合に、ワイヤロープ５の交換を促すべくワイヤロープ交換指示を発信する。【選択図】図１
2019109119.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動対象物を移動させるために該移動対象物に接続されたワイヤロープの劣化度合いを判定する劣化判定装置であって、
移動する前記移動対象物を停止させた時点から該移動対象物の変位位置を測定していく変位位置測定手段と、
前記変位位置測定手段によって測定された前記移動対象物の変位位置の変化幅である振幅と、前記移動対象物の変位位置の変化幅が所定量以下に収束するまでに要する収束時間とに基づいて前記ワイヤロープの劣化度合いを判定する劣化度合い判定手段とを備えていることを特徴とするワイヤロープの劣化判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動対象物を移動させるために該移動対象物に接続されたワイヤロープの劣化度合いを判定する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の製造工場等にあっては、各種部品を搬送するべく該部品が載置された移動対象物（搬送台車等）を移動させる搬送装置が使用されている。この種の搬送装置は、移動対象物にワイヤロープを接続し、該ワイヤロープが巻回されたプーリの回転軸にモータを接続した構成となっている。そして、モータを作動させてワイヤロープによって移動対象物を牽引することで移動対象物を移動させる。
【０００３】
この種の搬送装置にあっては、移動対象物の移動および停止の繰り返しに伴う引っ張り方向の負荷および圧縮方向の負荷がワイヤロープに作用する。また、このワイヤロープはプーリに巻回されることで曲げ応力も作用する。このため、長期間の使用に伴ってワイヤロープが劣化した際には該ワイヤロープの交換が必要になる。このワイヤロープの交換時期を求めるべくワイヤロープの劣化度合いを判定するものとして特許文献１が提案されている。この特許文献１には、ワイヤロープに縦振動を発生させ、その縦振動の固有振動数を測定し、該固有振動数の変化率と寿命比率との相関関係からワイヤロープの余寿命を判定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２５１８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の構成にあっては、ワイヤロープに縦振動を発生させるための装置が必要であると共に、この装置からワイヤロープに正確に振動を付与できるようにしておく必要がある。また、前記縦振動の固有振動数を正確に計測するための手段も必要になる。これらのことから、この特許文献１のものは、装置構成の複雑化や大型化を招いてしまうことになり、実用性に欠けていた。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、装置構成の複雑化や大型化を抑制しながらもワイヤロープの劣化度合いを判定することができる劣化判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、移動対象物を移動させるために該移動対象物に接続されたワイヤロープの劣化度合いを判定する劣化判定装置を前提とする。そして、この劣化判定装置は、移動する前記移動対象物を停止させた時点から該移動対象物の変位位置を測定していく変位位置測定手段と、前記変位位置測定手段によって測定された前記移動対象物の変位位置の変化幅である振幅と、前記移動対象物の変位位置の変化幅が所定量以下に収束するまでに要する収束時間とに基づいて前記ワイヤロープの劣化度合いを判定する劣化度合い判定手段とを備えていることを特徴とする。
【０００８】
この特定事項により、移動する移動対象物を停止させた時点から該移動対象物の変位位置を変位位置測定手段が測定していく。そして、この測定された移動対象物の変位位置の変化幅である振幅と、移動対象物の変位位置の変化幅が所定量以下に収束するまでに要する収束時間とを計測し、これら振幅と収束時間とに基づいて劣化度合い判定手段がワイヤロープの劣化度合いを判定する。つまり、ワイヤロープの劣化度合いが小さい場合には、該ワイヤロープの伸縮性が高く、前記振幅は比較的大きく且つ収束時間は比較的長くなっている。そして、ワイヤロープの劣化度合いが大きくなっていくと、該ワイヤロープの伸縮性が低くなっていき、前記振幅が小さくなっていくと共に収束時間も短くなっていく。本解決手段は、このようなワイヤロープの特性を利用し、移動対象物の移動と停止とが繰り返される状況で、前記振幅と前記収束時間とに基づいてワイヤロープの劣化度合いを判定するようにしている。これにより、ワイヤロープに振動を発生させるための特別な装置等を必要とすることがないため、装置構成の複雑化や大型化を抑制しながらもワイヤロープの劣化度合いを正確に判定することが可能になる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、移動する移動対象物を停止させた時点から該移動対象物の変位位置を測定し、その変位位置の変化幅である振幅と変位位置の変化幅が所定量以下に収束するまでに要する収束時間とに基づいてワイヤロープの劣化度合いを判定するようにしている。これにより、ワイヤロープに振動を発生させるための特別な装置等を必要とすることがないため、装置構成の複雑化や大型化を抑制しながらもワイヤロープの劣化度合いを正確に判定することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る搬送装置およびワイヤロープの劣化判定装置の概略構成図である。
【図２】計測された搬送台車の変位位置の時間的推移の一例を示す図である。
【図３】ワイヤロープの劣化判定動作の手順を示すフローチャート図である。
【図４】変形例１において計測された搬送台車の変位位置の時間的推移の一例を示す図である。
【図５】変形例１におけるワイヤロープの劣化判定動作の手順を示すフローチャート図である。
【図６】変形例２における搬送装置およびワイヤロープの劣化判定装置の概略構成図である。
【図７】変形例２における運転回数とワイヤロープの観測伸び量との関係の一例を示す図である。
【図８】変形例２におけるワイヤロープの交換時期を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、自動車の製造工場において各種部品等を収容した搬送ボックスを搬送するために使用される搬送装置に本発明に係る劣化判定装置を適用した場合について説明する。
【００１２】
（搬送装置の構成）
図１は本実施形態に係る搬送装置１およびワイヤロープ５の劣化判定装置８の概略構成図である。この図１に示すように搬送装置１は、ガイドレール２、部品を収容した搬送ボックス３が載置される搬送台車（移動対象物）４、ワイヤロープ５、搬送動力源としての搬送用モータ（電動モータ）６を備え、前記搬送台車４をガイドレール２に沿って移動させることにより、搬送ボックス３を製造工場内の所定の場所まで搬送するようにしたものである。
【００１３】
以下では、図１における一方側（左側）から他方側（右側）に向けて搬送ボックス３を搬送する場合を例に挙げ、この一方側（搬送台車４に搬送ボックス３を載置する側）を搬入側と呼び、他方側（搬送台車４から搬送ボックス３を下ろす側）を搬出側と呼ぶこととする。なお、本実施形態に係る搬送装置１は、搬送ボックス３の搬送方向として、前述した一方向（前記一方側から前記他方側）には限らず、前記他方側から前記一方側に向けて搬送ボックス３を搬送（双方向搬送）する場合にも利用することが可能であるが、ここでは、便宜上、一方側（搬入側）から他方側（搬出側）に向けて搬送ボックス３を搬送する場合を例に挙げて説明する。以下、この搬送装置１を構成する各部材について説明する。
【００１４】
ガイドレール２は、搬入側から搬出側に亘って水平方向に延在している。前記搬送台車４にはローラ４１，４１が備えられており、このローラ４１，４１がガイドレール２上に載置されている。これにより、ローラ４１，４１がガイドレール２上を走行することによって、搬送台車４が搬入側と搬出側との間で移動可能となっている。
【００１５】
前記ワイヤロープ５は、搬入側に配置された搬送用モータ６の図示しない駆動軸に取り付けられた駆動側プーリ７１と、搬出側に配置された従動側プーリ７２との間に亘って配設されている。また、ワイヤロープ５は、その長手方向の一端が搬送台車４における搬入側を向いている面に、他端が搬送台車４における搬出側を向いている面にそれぞれ接続されて、駆動側プーリ７１と従動側プーリ７２との間で環状に配設されている。
【００１６】
具体的には、このワイヤロープ５は、搬送台車４における搬入側を向いている面に対する接続位置と駆動側プーリ７１との間に亘る第１スパンＳＰ１、搬送台車４における搬出側を向いている面に対する接続位置と従動側プーリ７２との間に亘る第２スパンＳＰ２、これら第１スパンＳＰ１および第２スパンＳＰ２の下側を通り、駆動側プーリ７１と従動側プーリ７２との間に亘る第３スパンＳＰ３を有している。
【００１７】
このような構成により、搬送用モータ６の作動によって駆動側プーリ７１を正転方向（図１における時計回り方向）および逆転方向（図１における反時計回り方向）に回転させることにより搬送台車４にワイヤロープ５を介して牽引力（搬送用の動力）を伝達し、ローラ４１，４１をガイドレール２上で走行させることにより、搬送台車４をガイドレール２に沿って水平方向に移動させるようになっている。
【００１８】
（搬送動作）
次に、前述の如く構成された搬送装置１による搬送ボックス３の搬送動作、つまり、前記搬入側から搬出側へ搬送ボックス３を搬送する際の動作について説明する。
【００１９】
搬送台車４に搬送ボックス３を載置する際、搬送台車４は搬入側の位置まで移動している。搬送台車４に搬送ボックス３を載置した後、搬送用モータ６を作動させ、駆動側プーリ７１を正転方向に回転させる。これにより、ワイヤロープ５の第３スパンＳＰ３を介して第２スパンＳＰ２に牽引力（図１における矢印Ｆ１およびＦ２を参照）が発生する。この牽引力により、ローラ４１，４１がガイドレール２上を走行し、搬送台車４が搬出側に向けて移動することで搬送ボックス３が搬送される。搬送台車４が所定位置まで移動したことが検出されると（例えばセンサによって搬送台車４が所定位置まで移動したことが検出されると）、搬送用モータ６に停止指令信号が送信されて該搬送用モータ６が停止し、前記牽引力Ｆ１，Ｆ２が解除されることによって搬送台車４が停止する。
【００２０】
搬出側において搬送台車４から搬送ボックス３が下ろされた後、搬送台車４を搬入側に戻す場合には、搬送用モータ６を作動させ、駆動側プーリ７１を逆転方向に回転させる。これにより、ワイヤロープ５の第１スパンＳＰ１に牽引力（図１における矢印Ｆ３を参照）が発生する。この牽引力により、ローラ４１，４１がガイドレール２上を走行し、搬送台車４が搬入側に向けて移動する。搬送台車４が所定位置まで移動したことが検出されると、搬送用モータ６に停止指令信号が送信されて該搬送用モータ６が停止し、前記牽引力Ｆ３が解除されることによって搬送台車４が停止する。
【００２１】
（ワイヤロープの劣化判定装置）
次に、本実施形態の特徴であるワイヤロープ５の劣化判定装置８について説明する。
【００２２】
前述したように、搬送装置１にあっては、搬送台車４の移動および停止の繰り返しに伴う引っ張り方向の負荷および圧縮方向の負荷がワイヤロープ５に作用する。また、このワイヤロープ５はプーリ７１，７２に巻回されることで曲げ応力も作用する。このため、長期間の使用に伴ってワイヤロープ５が劣化した際には該ワイヤロープ５の交換が必要になる。前記劣化判定装置８は、このワイヤロープ５の劣化度合いを判定してワイヤロープ５の交換が必要であるか否かを判断するためのものである。以下、具体的に説明する。
【００２３】
図１に示すように、劣化判定装置８は、前記搬送台車４に備えられた測定対象物８１、変位測定装置（変位位置測定手段）８２、測定データ記憶装置８３、判定基準データ記憶装置８４、判定装置（劣化度合い判定手段）８５を備えている。
【００２４】
測定対象物８１は、搬送台車４上における搬出側の位置に立設された板状または棒状の部材である。なお、この測定対象物８１は、前記変位測定装置８２からの認識が良好に行えるようになっておれば、その立設位置および形状は特に限定されるものではない。
【００２５】
変位測定装置８２は、前記測定対象物８１を認識することによって搬送台車４の位置（以下、変位位置という場合もある）を検出するものである。例えば、前記測定対象物８１に向けて、ワイヤロープ５の延在方向に沿う水平方向に超音波やレーザ光等を照射し、その反射（反射波や反射光）を受けることで測定対象物８１までの距離を測定し、これによって搬送台車４の位置を検出することが可能となっている。より具体的には、所定時間毎（数ｍｓｅｃ毎）に測定対象物８１に向けて超音波やレーザ光等を照射し、その反射を受けることで、前記所定時間毎における搬送台車４の位置を検出可能となっている。この変位測定装置８２は、搬送台車４の位置を検出可能となっておればよく、その構成は特に限定されるものではない。
【００２６】
測定データ記憶装置８３は、前記変位測定装置８２からの情報（所定時間毎における搬送台車４の位置情報）を受信し、これら情報を蓄積するものである。
【００２７】
判定基準データ記憶装置８４は、ワイヤロープ５の劣化判定を行うに際し、その劣化判定閾値となる寿命基準値ＳＳ１を記憶している。この寿命基準値ＳＳ１は、予め実験やシミュレーションによって決定されている。この寿命基準値ＳＳ１、および、該寿命基準値ＳＳ１を利用したワイヤロープ５の劣化判定動作の詳細については後述する。
【００２８】
判定装置８５は、パーソナルコンピュータに格納された劣化判定用のプログラムであって、前記測定データ記憶装置８３から受信した情報（所定時間毎における搬送台車４の位置情報）と、前記判定基準データ記憶装置８４から受信した寿命基準値ＳＳ１とを利用することにより、ワイヤロープ５の劣化度合いを判定してワイヤロープ５の交換が必要であるか否かを判断するものである。
【００２９】
ここで、本実施形態におけるワイヤロープ５の劣化判定動作の原理について説明する。
【００３０】
前記搬送用モータ６の作動に伴って搬送台車４が移動している状態から搬送用モータ６を停止させて搬送台車４を停止させた際、該搬送台車４の慣性力によってワイヤロープ５には引っ張り方向の負荷が作用する。例えば、搬送台車４が搬出側に向けて移動している状態から停止した場合には、ワイヤロープ５の第１スパンＳＰ１で伸びが生じ（第２スパンＳＰ２で縮みが生じ）、搬送台車４が搬出側に向けて僅かに移動する状況となる。その後、この第１スパンＳＰ１では伸びに対する反力が生じることで第２スパンＳＰ２で伸びが生じ（第１スパンＳＰ１で縮みが生じ）、搬送台車４が搬入側に向けて僅かに移動する状況となる。このようなワイヤロープ５の伸縮が繰り返されることに起因して搬送台車４は、ワイヤロープ５の延在方向に沿って僅かな変化幅をもって往復移動する。つまり、搬送台車４の変位位置は、ワイヤロープ５の延在方向に沿う振幅を有することになる。この振幅は、搬送台車４が停止した直後の初期状態では比較的大きくなっているが、時間の経過と共に、その振幅は次第に小さくなっていき、その後、搬送台車４は完全に停止することになる。
【００３１】
前記変位測定装置８２では、所定時間毎における搬送台車４の位置を検出しているので、この所定時間毎の変位位置の情報から前記振幅を計測することができ、また、この振幅が所定量以下に収束したことも計測できる。図２は、この変位位置の情報により得られた搬送台車４の変位位置の時間的推移の一例を示す図であって、横軸が時間であり、縦軸が搬送台車４の変位位置である。この縦軸では、例えば上側が搬入側に向けての搬送台車４の移動方向であり、下側が搬出側に向けての搬送台車４の移動方向である。また、図２における各点は、変位測定装置８２によって検出された所定時間毎の搬送台車４の変位位置を表している。この図２からも分かるように、前記振幅は、搬送台車４が停止した直後（搬送用モータ６に停止指令信号が送信された直後）の初期状態では比較的大きくなっているが、時間の経過と共に、その振幅は次第に小さくなっていき、その後、振幅は零となる（搬送台車４が完全に停止することになる）。
【００３２】
そして、ワイヤロープ５の劣化度合いが小さい場合には、該ワイヤロープ５の伸縮性が高いため、前記振幅は比較的大きく且つこの振幅が所定量以下に収束するまでの時間（以下、収束時間という）は比較的長くなっている。これに対し、ワイヤロープ５の劣化度合いが大きくなっていくと、該ワイヤロープ５の伸縮性が低くなっていき、前記振幅が小さくなっていくと共に収束時間も短くなっていく。本実施形態は、このようなワイヤロープ５の特性を利用し、前記振幅と前記収束時間とに基づいてワイヤロープ５の劣化度合いを判定するようにしている。より具体的には、前記振幅と前記収束時間との積を観測値Ｓ１と定義し、この観測値Ｓ１と前記寿命基準値ＳＳ１とを比較することによってワイヤロープ５の劣化度合いを判定するようにしている。ここで劣化判定閾値となる寿命基準値ＳＳ１は、ワイヤロープ５の劣化度合いが所定値（ワイヤロープ５が破断する値に対して所定の安全率を考慮した値）に達した際における前記振幅と前記収束時間との積を予め実験やシミュレーションに基づいて求めたものである。
【００３３】
（ワイヤロープの劣化判定動作）
次に、ワイヤロープの劣化判定動作について図３のフローチャートに沿って説明する。このフローチャートは、搬送装置１による搬送台車４の移動が開始された後、所定時間毎に繰り返して実行される。
【００３４】
先ず、ステップＳＴ１において、搬送用モータ６に停止指令信号が送信されたか否かを判定する。例えば、搬送台車４が搬出側まで移動したことに伴い、該搬送台車４を搬出側で停止させるべく、搬送用モータ６に停止指令信号が送信されたか否かを判定する。
【００３５】
搬送用モータ６に停止指令信号が送信されておらず、ステップＳＴ１でＮＯ判定された場合には、本ルーチンを一旦終了する。
【００３６】
搬送用モータ６に停止指令信号が送信され、ステップＳＴ１でＹＥＳ判定された場合には、ステップＳＴ２に移り、前記変位測定装置８２による搬送台車４の変位位置データの取り込みを開始する。つまり、所定時間毎に測定対象物８１に向けて超音波やレーザ光等を照射し、その反射を受けることで、前記所定時間毎における搬送台車４の位置を検出していく。この変位位置データは、測定データ記憶装置８３に一旦蓄積された後、判定装置８５に送信される。
【００３７】
その後、ステップＳＴ３に移り、搬送台車４の変位位置の複数のデータを取得したことで、変位位置の振幅Ｌの算出が完了したか否かを判定する。ここでいう振幅Ｌとしては、搬送台車４が停止された後の振幅の最大値に相当する。この振幅は、前述したように搬送台車４が停止した直後が最も大きくなるため、ワイヤロープ５の伸縮に伴う搬送台車４の往復移動のうち、第１回目の往復移動での振幅がここで算出される振幅Ｌとなる。この振幅Ｌの算出が完了するまで、前記ステップＳＴ２，ＳＴ３の動作を繰り返す。
【００３８】
振幅Ｌの算出が完了すると、ステップＳＴ４に移り、搬送台車４の往復移動による振幅が所定量以下となるまでの収束時間Ｔの算出が完了したか否かを判定する。この判定に使用する閾値である所定量は任意に設定可能である。振幅が所定量以下となって収束時間Ｔの算出が完了するまでステップＳＴ４の動作を繰り返す。
【００３９】
以上のようにして振幅Ｌおよび収束時間Ｔの算出が行われた後、ステップＳＴ５に移り、これら振幅Ｌと収束時間Ｔとの積である観測値Ｓ１を算出する（Ｓ１＝Ｌ×Ｔ）。
【００４０】
その後、ステップＳＴ６に移り、前記ステップＳＴ５で算出された観測値Ｓ１が、前記判定基準データ記憶装置８４に記憶されている寿命基準値ＳＳ１以上となっているか否かを判定する。
【００４１】
観測値Ｓ１が寿命基準値ＳＳ１未満であり、ステップＳＴ６でＮＯ判定された場合には、未だワイヤロープ５の劣化は進んでおらず、交換する必要はないとして、そのまま本ルーチンを終了する。
【００４２】
一方、観測値Ｓ１が寿命基準値ＳＳ１以上となっており、ステップＳＴ６でＹＥＳ判定された場合には、ワイヤロープ５の劣化が進んでおり、交換する必要があるとして、ステップＳＴ７に移り、作業者にワイヤロープ５の交換を促すべくワイヤロープ交換指示を発信する。例えば、パーソナルコンピュータの表示画面上にワイヤロープ交換指示表示を行ったり、ワイヤロープ交換指示を音声によって行ったりする。
【００４３】
このような動作が繰り返されることにより、前記ステップＳＴ１，ＳＴ２の動作が本発明でいう「移動する移動対象物を停止させた時点から該移動対象物の変位位置を測定していく変位位置測定手段」の動作に相当する。また、前記ステップＳＴ３〜ＳＴ６の動作が本発明でいう「変位位置測定手段によって測定された移動対象物の変位位置の変化幅である振幅と、移動対象物の変位位置の変化幅が所定量以下に収束するまでに要する収束時間とに基づいてワイヤロープの劣化度合いを判定する劣化度合い判定手段」の動作に相当する。
【００４４】
以上説明したように、本実施形態では、ワイヤロープ５の劣化度合いが小さい場合には、前記振幅は比較的大きく且つ前記収束時間は比較的長くなっており、ワイヤロープ５の劣化度合いが大きくなっていくと、前記振幅が小さくなっていくと共に前記収束時間も短くなっていくといったワイヤロープ５の特性を利用して、搬送台車４の移動と停止とが繰り返される状況で、算出した前記振幅Ｌと前記収束時間Ｔとに基づいてワイヤロープ５の劣化度合いを判定するようにしている。これにより、ワイヤロープ５に振動を発生させるための特別な装置等を必要とすることがないため、装置構成の複雑化や大型化を抑制しながらもワイヤロープ５の劣化度合いを正確に判定することが可能である。
【００４５】
−変形例１−
次に、変形例１について説明する。本変形例は、ワイヤロープ５の劣化判定動作が前記実施形態のものと異なっている。その他の構成は前記実施形態のものと同様であるので、ここでは、劣化判定動作についてのみ説明する。
【００４６】
本変形例における劣化判定動作にあっては、搬送台車４を停止させた際における該搬送台車４の往復移動に伴う変位位置と所定の基準位置を表す基準値との偏差を積算していき、その積算値を観測値Ｓ２と定義し、この観測値Ｓ２と予め規定された寿命基準値ＳＳ２とを比較することによってワイヤロープ５の劣化度合いを判定するようにしたものである。
【００４７】
図４は、前述した図２と同様に、前記変位位置の情報により得られた搬送台車４の変位位置の時間的推移の一例を示す図であって、横軸が時間であり、縦軸が搬送台車４の変位位置である。また、図４における各点は、変位測定装置８２によって検出された所定時間毎の搬送台車４の変位位置を表している。本変形例にあっては、搬送台車４の目標停止位置を図４における基準値とし、この基準値に対する実際の搬送台車４の変位位置の偏差を積算していき（搬送台車４の変位位置のデータを取得する度に積算していき）、その積算値である観測値Ｓ２と寿命基準値ＳＳ２とを比較することによってワイヤロープ５の劣化度合いを判定するようにしている。ここで劣化判定閾値となる寿命基準値ＳＳ２は、ワイヤロープ５の劣化度合いが所定値（ワイヤロープ５が破断する値に対して所定の安全率を考慮した値）に達した際における前記搬送台車４の往復移動に伴う変位位置と所定の基準値との偏差の積算値を予め実験やシミュレーションに基づいて求めたものである。
【００４８】
（ワイヤロープの劣化判定動作）
次に、本変形例におけるワイヤロープの劣化判定動作について図５のフローチャートに沿って説明する。このフローチャートも、搬送装置１による搬送台車４の移動が開始された後、所定時間毎に繰り返して実行される。また、ここでは、図５のフローチャートにおいて、前述した図３のフローチャートと同様の処理動作を行うステップについては同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。
【００４９】
ステップＳＴ２で、変位測定装置８２による搬送台車４の変位位置データの取り込みが開始された後、ステップＳＴ１１に移り、変位位置の基準値ＬＬの算出が完了したか否かを判定する。ここでいう基準値ＬＬは、前述したように搬送台車４の目標停止位置に相当する値である。
【００５０】
変位位置の基準値ＬＬの算出が完了すると、ステップＳＴ１２に移り、搬送台車４の往復移動による振幅が所定量以下となって搬送台車４の変位位置の変化幅が収束したか否かを判定する。この判定に使用する閾値である所定量は任意に設定可能である。振幅が所定量以下となって搬送台車４の変位位置の変化幅が収束したと判定されるまでステップＳＴ１２の動作を繰り返す。
【００５１】
その後、ステップＳＴ１３に移り、前記基準値ＬＬに対する実際の搬送台車４の変位位置Ｌｎ（ｎは変位測定装置８２による搬送台車４の各変位位置データのデータ番号である）の偏差を積算していき、観測値Ｓ２を算出する（Ｓ２＝Σ｜（Ｌｎ−ＬＬ）｜）。
【００５２】
その後、ステップＳＴ１４に移り、前記ステップＳＴ１３で算出された観測値Ｓ２が、寿命基準値ＳＳ２以上となっているか否かを判定する。
【００５３】
観測値Ｓ２が寿命基準値ＳＳ２未満であり、ステップＳＴ１４でＮＯ判定された場合には、未だワイヤロープ５の劣化は進んでおらず、交換する必要はないとして、そのまま本ルーチンを終了する。
【００５４】
一方、観測値Ｓ２が寿命基準値ＳＳ２以上となっており、ステップＳＴ１４でＹＥＳ判定された場合には、ワイヤロープ５の劣化が進んでおり、交換する必要があるとして、ステップＳＴ７に移り、作業者にワイヤロープ５の交換を促すべくワイヤロープ交換指示を発信する。
【００５５】
このような動作が繰り返される。
【００５６】
以上説明したように、本変形例にあっても、ワイヤロープ５に振動を発生させるための特別な装置等を必要とすることがないため、装置構成の複雑化や大型化を抑制しながらもワイヤロープ５の劣化度合いを正確に判定することが可能である。
【００５７】
−変形例２−
次に、変形例２について説明する。本変形例は、劣化判定装置８の構成およびワイヤロープ５の劣化判定動作が前記実施形態のものと異なっている。その他の構成は前記実施形態のものと同様であるので、ここでは、前記実施形態との相違点についてのみ説明する。
【００５８】
図６は本実施形態に係る搬送装置１およびワイヤロープ５の劣化判定装置８の概略構成図である。ここでは、図６において、前述した図１の各部材および各装置と同一の部材および同一の装置については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００５９】
この図６に示すように、本変形例における劣化判定装置８にあっては、従動側プーリ７２の回転軸に張力付与機構９が取り付けられている。この張力付与機構９は、従動側プーリ７２の回転軸を回転自在に支持すると共に水平方向に移動可能な軸受け部材９１と、該軸受け部材９１に連結された張力付与ワイヤ９２と、該張力付与ワイヤ９２が巻回されるプーリ９３と、張力付与ワイヤ９２の下端に取り付けられた張力付与ウエイト９４とを有している。そして、この張力付与ウエイト９４に、水平方向に延びる測定対象物８１が取り付けられており、該測定対象物８１の上方に変位測定装置８２が配設されている。
【００６０】
このため、ワイヤロープ５の劣化によって伸びが生じた場合には、駆動側プーリ７１と従動側プーリ７２との間の軸間距離が長くなることにより、その伸び量を変位測定装置８２によって検出することが可能となっている。
【００６１】
本変形例では、予め実験やシミュレーションによって、ワイヤロープ５の劣化に伴う伸び量を計測しながら該ワイヤロープ５が破断に至る伸び量の値を取得しておく。そして、前記変位測定装置８２によって検出されている測定対象物８１の位置から実際のワイヤロープ５の伸び量を検出しておき、この伸び量が、ワイヤロープ５が破断に至る伸び量となる前に、ワイヤロープ交換指示を発信するようにしている。
【００６２】
図７は、本変形例において、実験やシミュレーションによって取得された搬送装置１の運転回数（搬送台車４による搬送回数）とワイヤロープ５の観測伸び量との関係の一例を示す図である。この図７によれば、運転回数がＮ１回に達し、ワイヤロープ５の観測伸び量がＬ１となった後には、運転回数毎のワイヤロープ５の観測伸び量が大幅に増大していき破断に至るものとなっている。このため、運転回数がＮ１回に達した時点でワイヤロープ５を交換することが好ましいことになる。
【００６３】
図８は、実際に搬送装置１による搬送動作を行った場合における搬送装置１の運転回数とワイヤロープ５の推定伸び量との関係の一例を示している。この図８では、搬送装置１の運転回数がＮ１回に達したことで、ワイヤロープ５の推定伸び量がＬ１となっており、この時点でワイヤロープ交換指示を発信するようにしている。
【００６４】
本変形例にあっても、ワイヤロープ５に振動を発生させるための特別な装置等を必要とすることがないため、装置構成の複雑化や大型化を抑制しながらもワイヤロープ５の劣化度合いを正確に判定することが可能である。
【００６５】
−他の実施形態−
なお、本発明は、前記実施形態および前記各変形例に限定されるものではなく、特許請求の範囲および該範囲と均等の範囲で包含される全ての変形や応用が可能である。
【００６６】
例えば、前記実施形態および前記各変形例では、自動車の製造工場において使用される搬送装置１に本発明に係る劣化判定装置８を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、その他の工場において使用されるワイヤロープの劣化判定装置として適用することも可能である。
【００６７】
また、前記実施形態および前記各変形例では、ワイヤロープ５に牽引力を付与する動力源としての搬送用モータ６を使用していたが、これに限られるものではなく、シリンダ等の各種手段が適用可能である。また、ワイヤロープ５をプーリ７１，７２に巻回する構成としていたが、ワイヤロープに牽引力を付与することが可能な構成であればよく、例えば、ワイヤロープを挟持しながら走行させる送り機能を備えた構成を適用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、自動車の製造工場において使用される搬送装置におけるワイヤロープ劣化判定装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００６９】
４      搬送台車（移動対象物）
５      ワイヤロープ
６      搬送用モータ
８      劣化判定装置
８１    測定対象物
８２    変位測定装置（変位位置測定手段）
８３    測定データ記憶装置
８４    判定基準データ記憶装置
８５    判定装置（劣化度合い判定手段）
Ｌ      振幅
Ｔ      収束時間
Ｓ１，Ｓ２  観測値
ＳＳ１，ＳＳ２  寿命基準値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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