(57)【要約】【課題】本開示は、超音波振動子の装備精度に関わらず、船体速度の測定精度を高くするにあたり、マイルポスト試験を不要とするとともに、衛星測位装置を利用して船体速度の校正精度をより高くすることを目的とする。【解決手段】本開示は、船底に装備された超音波振動子が送受信する船首方向の超音波ビーム間のドップラ周波数に基づいて、船首方向の船体速度を測定する船体速度測定部２１と、船体に装備された衛星測位装置が測定する船体速度を、船首方向の船体速度と左右方向の船体速度とにベクトル分解するベクトル分解部２２と、ベクトル分解部２２が分解した船首方向の船体速度に基づいて、船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体速度を補正する船体速度補正部２３と、を備えることを特徴とする船体速度測定装置２である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船底に装備された超音波振動子が送受信する船首方向の超音波ビーム間のドップラ周波数に基づいて、前記船首方向の船体速度を測定する船体速度測定部と、
船体に装備された衛星測位装置が測定する船体速度を、前記船首方向の船体速度と左右方向の船体速度とにベクトル分解するベクトル分解部と、
前記ベクトル分解部が分解した前記船首方向の船体速度に基づいて、前記船体速度測定部が測定した前記船首方向の船体速度を補正する船体速度補正部と、
を備えることを特徴とする船体速度測定装置。
【請求項２】
前記ベクトル分解部は、前記衛星測位装置が測定する進路方向と、船体に装備された方向センサ装置が測定する前記船首方向と、の差分に基づいて、前記衛星測位装置が測定する船体速度を、前記船首方向の船体速度と前記左右方向の船体速度とにベクトル分解する
ことを特徴とする、請求項１に記載の船体速度測定装置。
【請求項３】
前記ベクトル分解部が分解した前記船首方向の船体速度と、前記船体速度測定部が測定した前記船首方向の船体速度と、のずれに基づいて、前記超音波振動子が送受信する超音波ビームの方向と前記船首方向との間のずれを測定するビームずれ測定部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１又は２に記載の船体速度測定装置。
【請求項４】
前記船体速度補正部は、前記ベクトル分解部が分解した前記船首方向の船体速度が所定の上限速度以下でありかつ所定の下限速度以上であるときに、前記船体速度測定部が測定した前記船首方向の船体速度を補正し、前記ベクトル分解部が分解した前記船首方向の船体速度が前記所定の上限速度より速く又は前記所定の下限速度より遅いときに、前記船体速度測定部が測定した前記船首方向の船体速度の補正を中止する
ことを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載の船体速度測定装置。
【請求項５】
船底に装備された超音波振動子が送受信する船首方向の超音波ビーム間のドップラ周波数に基づいて、前記船首方向の船体速度を測定する船体速度測定ステップと、
船体に装備された衛星測位装置が測定する船体速度を、前記船首方向の船体速度と左右方向の船体速度とにベクトル分解するベクトル分解ステップと、
を順不同でコンピュータに実行させるとともに、
前記ベクトル分解ステップで分解した前記船首方向の船体速度に基づいて、前記船体速度測定ステップで測定した前記船首方向の船体速度を補正する船体速度補正ステップ、
を前記船体速度測定ステップ及び前記ベクトル分解ステップの実行後に前記コンピュータに実行させるための船体速度測定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、超音波振動子の装備精度に関わらず、船体速度の測定精度を高くする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波センサ技術を用いて、プランクトン及び海底等からの反射信号のドップラーシフトに基づいて、船体速度を測定することができる（例えば、特許文献１を参照。）。よって、船舶が低燃費で運航しているかどうかを調査することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１６６６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
超音波振動子は、セラミック素子がモールドされ、船底に装備される。よって、超音波振動子の装備精度は、必ずしも高くはなく、超音波ビームの送受信方向は、必ずしも船首方向ではなく、船体速度の測定精度は、低くなることがある。そこで、超音波振動子の装備後の初期設定時に、船体速度測定装置を校正する必要がある。
【０００５】
大型船については、マイルポスト試験を実施している。ここでは、既知の距離だけ離れた２地点を複数回だけ往復し、既知の距離×２×往復の回数／複数回の往復の時間に基づいて、船体速度測定装置で測定した船体速度を補正する。よって、往復の時間内に潮流や風等が一定であれば、潮流や風等の影響を排除することができ、船体速度の校正精度を高くすることができる。しかし、船体速度の校正精度をより高くするためには、既知の距離が長いことが望ましく、複数回の往復の時間が長くなってしまう。
【０００６】
中小型船については、衛星測位装置を利用している。ここでは、衛星測位装置で測定した船体速度に基づいて、船体速度測定装置で測定した船体速度を補正する。つまり、衛星測位装置による船体速度の測定精度が高いことを利用して、船体速度測定装置による船体速度の校正精度を高くすることができる。しかし、衛星測位装置で測定した船体速度は、船首方向の船体速度のみならず、左右方向の船体速度を含むことが、考慮されていない。
【０００７】
ただし、従来は、船体速度測定装置の信号処理能力は、必ずしも高くはないため、船首方向の船体速度と比較して、左右方向の船体速度を無視しても、問題はなかった。しかし、最近は、船体速度測定装置の信号処理能力は、高くなってきているため、船首方向の船体速度と比較して、左右方向の船体速度を無視できず、本発明者の懸案であった。
【０００８】
そこで、前記課題を解決するために、本開示は、超音波振動子の装備精度に関わらず、船体速度の測定精度を高くするにあたり、マイルポスト試験を不要とするとともに、衛星測位装置を利用して船体速度の校正精度をより高くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、衛星測位装置で測定した船体速度は、船首方向の船体速度のみならず、左右方向の船体速度を含むことを、考慮することとした。そして、衛星測位装置で測定した船体速度から左右方向の船体速度を除いた船首方向の船体速度に基づいて、船体速度測定装置で測定した船首方向の船体速度を補正することとした。
【００１０】
具体的には、本開示は、船底に装備された超音波振動子が送受信する船首方向の超音波ビーム間のドップラ周波数に基づいて、前記船首方向の船体速度を測定する船体速度測定部と、船体に装備された衛星測位装置が測定する船体速度を、前記船首方向の船体速度と左右方向の船体速度とにベクトル分解するベクトル分解部と、前記ベクトル分解部が分解した前記船首方向の船体速度に基づいて、前記船体速度測定部が測定した前記船首方向の船体速度を補正する船体速度補正部と、を備えることを特徴とする船体速度測定装置である。
【００１１】
また、本開示は、船底に装備された超音波振動子が送受信する船首方向の超音波ビーム間のドップラ周波数に基づいて、前記船首方向の船体速度を測定する船体速度測定ステップと、船体に装備された衛星測位装置が測定する船体速度を、前記船首方向の船体速度と左右方向の船体速度とにベクトル分解するベクトル分解ステップと、を順不同でコンピュータに実行させるとともに、前記ベクトル分解ステップで分解した前記船首方向の船体速度に基づいて、前記船体速度測定ステップで測定した前記船首方向の船体速度を補正する船体速度補正ステップ、を前記船体速度測定ステップ及び前記ベクトル分解ステップの実行後に前記コンピュータに実行させるための船体速度測定プログラムである。
【００１２】
これらの構成によれば、超音波振動子の装備精度に関わらず、船体速度の測定精度を高くするにあたり、マイルポスト試験を不要とするとともに、衛星測位装置を利用して船体速度の校正精度をより高くすることができる。
【００１３】
また、本開示は、前記ベクトル分解部は、前記衛星測位装置が測定する進路方向と、船体に装備された方向センサ装置が測定する前記船首方向と、の差分に基づいて、前記衛星測位装置が測定する船体速度を、前記船首方向の船体速度と前記左右方向の船体速度とにベクトル分解することを特徴とする船体速度測定装置である。
【００１４】
この構成によれば、船首方向を測定する方向センサを利用して、衛星測位装置で測定した船体速度から左右方向の船体速度を除いた船首方向の船体速度を測定することができる。或いは、他の方向（左右方向等）を測定する方向センサを利用して、衛星測位装置で測定した船体速度から左右方向の船体速度を除いた船首方向の船体速度を測定してもよい。
【００１５】
また、本開示は、前記ベクトル分解部が分解した前記船首方向の船体速度と、前記船体速度測定部が測定した前記船首方向の船体速度と、のずれに基づいて、前記超音波振動子が送受信する超音波ビームの方向と前記船首方向との間のずれを測定するビームずれ測定部、をさらに備えることを特徴とする船体速度測定装置である。
【００１６】
この構成によれば、超音波振動子の装備精度を調査することができる。或いは、超音波振動子の船底装備後に、超音波ビーム方向を変更することができるならば（アレイ状に装備された超音波振動子において、振動位相を電子走査する場合等）、超音波振動子の装備ずれに基づいて、超音波ビーム方向を真の船首方向に修正することができる。
【００１７】
また、本開示は、前記船体速度補正部は、前記ベクトル分解部が分解した前記船首方向の船体速度が所定の上限速度以下でありかつ所定の下限速度以上であるときに、前記船体速度測定部が測定した前記船首方向の船体速度を補正し、前記ベクトル分解部が分解した前記船首方向の船体速度が前記所定の上限速度より速く又は前記所定の下限速度より遅いときに、前記船体速度測定部が測定した前記船首方向の船体速度の補正を中止することを特徴とする船体速度測定装置である。
【００１８】
高速運航時には、超音波ビームを反射させる気泡が船体の周囲に発生する。よって、補正対象である船体速度測定部が測定した船首方向の船体速度の測定精度が低くなる。低速運航時には、船体速度は船体速度測定部及び衛星測位装置の測定精度と比較して必ずしも速くはない。よって、補正対象である船体速度測定部が測定した船首方向の船体速度の測定精度が低くなり、補正値であるベクトル分解部が分解した船首方向の船体速度の測定精度が低くなる。この構成によれば、高速運航時及び低速運航時を避けて、中速運航時にのみ、船体速度測定部が測定した船首方向の船体速度を補正することができる。
【発明の効果】
【００１９】
このように、本開示は、超音波振動子の装備精度に関わらず、船体速度の測定精度を高くするにあたり、マイルポスト試験を不要とするとともに、衛星測位装置を利用して船体速度の校正精度をより高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本開示の船体速度測定システムの構成を示す図である。
【図２】本開示の船体速度測定装置の構成を示す図である。
【図３】本開示の船体速度測定装置の初期設定処理を示す図である。
【図４】本開示の船体速度測定装置の船体速度補正処理を示す図である。
【図５】本開示の船体速度測定装置の船体速度補正可否を示す図である。
【図６】本開示の船体速度測定装置のビームずれ測定処理を示す図である。
【図７】本開示の船体速度測定装置の通常動作処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。
【００２２】
本開示の船体速度測定システムの構成を図１に示す。船体速度測定システムは、超音波振動子１、船体速度測定装置２、衛星測位装置３及び方向センサ装置４から構成される。
【００２３】
超音波振動子１は、船体Ｓの船底に装備され、超音波ビームを送受信する。船体速度測定装置２は、船体Ｓの操舵室に装備され、送受信された船首方向の超音波ビーム間のドップラ周波数に基づいて、超音波ビームを反射させたプランクトンＰ及び海底Ｂ等の目標の相対速度を測定し、船首方向の船体Ｓの速度を測定する。船体速度測定装置２を利用して、船体Ｓが低燃費で運航しているかどうかを調査することができる。
【００２４】
衛星測位装置３は、ＧＰＳ装置等であり、船体Ｓのマスト等に装備され、船体Ｓの位置及び速度を測定する。方向センサ装置４は、ヘディングセンサ、ＧＰＳコンパス又はジャイロセンサ等であり、船体Ｓのマスト等に装備され、船体Ｓの船首方向を測定する。
【００２５】
ここで、超音波振動子１は、セラミック素子がモールドされ、船体Ｓの船底に装備される。よって、超音波振動子１の装備精度は、必ずしも高くはなく、超音波ビームの送受信方向は、必ずしも船首方向ではなく、船体Ｓの速度の測定精度は、低くなることがある。
【００２６】
一方で、衛星測位装置３及び方向センサ装置４は、船体Ｓのマスト等に装備され、装備された後であっても、微調整することができる。よって、衛星測位装置３及び方向センサ装置４の装備精度は、高くすることができ、方向センサ装置４のセンサ対象方向は、正確に船首方向であり、船体Ｓの速度の測定精度は、高くすることができる。
【００２７】
そこで、超音波振動子１が船体Ｓの船底に装備された後の初期設定時に、衛星測位装置３及び方向センサ装置４を利用して、船体速度測定装置２を校正する。具体的には、衛星測位装置３で測定した船体Ｓの速度は、船首方向の船体Ｓの速度のみならず、左右方向の船体Ｓの速度を含むことを、考慮することとした。そのうえで、衛星測位装置３で測定した船体Ｓの速度から左右方向の船体Ｓの速度を除いた船首方向の船体Ｓの速度に基づいて、船体速度測定装置２で測定した船首方向の船体Ｓの速度を補正することとした。
【００２８】
本開示の船体速度測定装置の構成を図２に示す。船体速度測定装置２は、船体速度測定部２１、ベクトル分解部２２、船体速度補正部２３及びビームずれ測定部２４から構成される。本開示の船体速度測定装置の初期設定処理を図３に示す。船体速度測定装置２は、図３（及び図７）の各ステップをコンピュータに実行させるための船体速度測定プログラムをインストールされる。船体速度測定装置２のユーザは、船体速度測定装置２の表示画面において、スタート及びストップ等の簡単なボタン操作を行うのみでよい。
【００２９】
まず、図３のステップＳ１〜Ｓ５及びＳ８の船体速度補正処理について説明する。本開示の船体速度測定装置の船体速度補正処理を図４に示す。
【００３０】
船体速度測定部２１は、超音波振動子１から、受信信号の情報を取得する（ステップＳ１）。そして、船体速度測定部２１は、超音波振動子１が送受信する船首方向の超音波ビーム間のドップラ周波数に基づいて、船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷを測定する（ステップＳ２）。ここで、ＶＢＷは、Ｄｕａｌ  ｇｒｏｕｎｄ／ｗａｔｅｒ  ｓｐｅｅｄを意味する。ただし、超音波振動子１が送受信する超音波ビームの方向は、船首方向からθＳＢだけずれており、船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷは、真の船首方向の船体Ｓの速度ではない。
【００３１】
ベクトル分解部２２は、衛星測位装置３から、船体Ｓの速度ｖＳＯＧの情報を取得する（ステップＳ３）。そして、ベクトル分解部２２は、方向センサ装置４から、船首方向（北方向からθＨＤＴだけずれる）の情報を取得する（ステップＳ４）。ここで、ＳＯＧ及びＨＤＴは、Ｓｐｅｅｄ  ｏｖｅｒ  ｇｒｏｕｎｄ及びＨｅａｄｉｎｇ  ｔｒｕｅを意味する。
【００３２】
さらに、ベクトル分解部２２は、衛星測位装置３が測定する進路方向（北方向からθＣＯＧだけずれる）と、方向センサ装置４が測定する船首方向（北方向からθＨＤＴだけずれる）と、の差分に基づいて、衛星測位装置３が測定する船体Ｓの速度ｖＳＯＧを、船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴと左右方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＬＲとにベクトル分解する（ステップＳ５）。ここで、ＣＯＧは、Ｃｏｕｒｓｅ  ｏｖｅｒ  ｇｒｏｕｎｄを意味する。
【００３３】
具体的には、ベクトル分解部２２は、ｖＳＯＧ＿ＨＤＴを以下の数式に基づいて算出する：ｖＳＯＧ＿ＨＤＴ＝ｖＳＯＧｃｏｓ（θＣＯＧ−θＨＤＴ）。なお、ｖＶＢＷ、ｖＳＯＧ、θＨＤＴ及びθＣＯＧは、ある時点での瞬時値であってもよく、所定期間での平均値であってもよい。また、ステップＳ１及びＳ２並びにステップＳ３〜Ｓ５は、順不同であってもよい。
【００３４】
船体速度補正部２３は、ベクトル分解部２２が分解した船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴに基づいて、船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、初期を補正する（ステップＳ８）。具体的には、船体速度補正部２３は、ｖＶＢＷ、初期をｖＳＯＧ＿ＨＤＴに補正する。なお、船体速度測定装置２を校正した後であっても、ｖＶＢＷとｖＳＯＧ＿ＨＤＴとの差分が許容誤差にならなければ、ｖＶＢＷとｖＳＯＧ＿ＨＤＴとの差分が許容誤差になるまで、ステップＳ１〜Ｓ５及びＳ８を繰り返して、船体速度測定装置２を校正し直してもよい。
【００３５】
このように、超音波振動子１の装備精度に関わらず、船体Ｓの速度ｖＶＢＷの測定精度を高くするにあたり、マイルポスト試験を不要とするとともに、衛星測位装置３及び方向センサ装置４を利用して、船体Ｓの速度ｖＶＢＷの校正精度をより高くすることができる。
【００３６】
そして、船首方向を測定する方向センサ装置４を利用して、衛星測位装置３で測定した船体Ｓの速度ｖＳＯＧから左右方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＬＲを除いた船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴを測定することができる。或いは、他の方向（左右方向等）を測定する方向センサ装置４を利用して、衛星測位装置３で測定した船体Ｓの速度ｖＳＯＧから左右方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＬＲを除いた船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴを測定してもよい。
【００３７】
次に、図３のステップＳ６及びＳ７の船体速度補正可否について説明する。本開示の船体速度測定装置の船体速度補正可否を図５に示す。
【００３８】
高速運航時には、船首の高速進行及びスクリューの高速回転により、超音波ビームを反射させる気泡Ａが船体Ｓの周囲に発生する。よって、補正対象である船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、初期の測定精度が低くなる。
【００３９】
低速運航時には、船体Ｓの速度は船体速度測定部２１及び衛星測位装置３の測定精度と比較して必ずしも速くはない。よって、補正対象である船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、初期の測定精度が低くなり、補正値であるベクトル分解部２２が分解した船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴの測定精度が低くなる。
【００４０】
中速運航時には、高速運航時での気泡Ａの問題は少なくなり、低速運航時での測定精度の問題も少なくなる。よって、補正対象である船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、初期の測定精度が高くなり、補正値であるベクトル分解部２２が分解した船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴの測定精度が高くなる。
【００４１】
そこで、船体速度補正部２３は、ベクトル分解部２２が分解した船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴが、所定の上限速度以下であり（ステップＳ６においてＹＥＳ）かつ所定の下限速度以上であるときに（ステップＳ７においてＹＥＳ）、船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、初期を補正する（ステップＳ８）。
【００４２】
一方で、船体速度補正部２３は、ベクトル分解部２２が分解した船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴが、上述の所定の上限速度より速く（ステップＳ６においてＮＯ）又は上述の所定の下限速度より遅いときに（ステップＳ７においてＮＯ）、船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、初期の補正を中止する。
【００４３】
船体速度補正部２３が補正を中止したときには、ｖＳＯＧ＿ＨＤＴが上述の所定の上限速度以下になりかつ上述の所定の下限速度以上になるまで、ステップＳ１〜Ｓ８を繰り返す。
【００４４】
このように、高速運航時及び低速運航時を避けて、中速運航時にのみ、船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、初期を補正することができる。
【００４５】
次に、図３のステップＳ９のビームずれ測定処理について説明する。本開示の船体速度測定装置のビームずれ測定処理を図６に示す。
【００４６】
超音波振動子１が送受信する超音波ビームの方向は、船首方向からθＳＢだけずれている。よって、船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、初期は、真の船首方向の船体Ｓの速度ではない。一方で、船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴは、真の船首方向の船体Ｓの速度に等しい。
【００４７】
そこで、ビームずれ測定部２４は、ベクトル分解部２２が分解した船首方向の船体Ｓの速度ｖＳＯＧ＿ＨＤＴと、船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体速度ｖＶＢＷ、初期と、のずれに基づいて、超音波振動子１が送受信する超音波ビームの方向と船首方向との間のずれ角度θＳＢを測定する（ステップＳ９）。具体的には、ビームずれ測定部２４は、θＳＢを以下の数式に基づいて算出する：θＳＢ＝ｃｏｓ−１（ｖＶＢＷ、初期／ｖＳＯＧ＿ＨＤＴ）。
【００４８】
このように、超音波振動子１の装備精度を調査することができる。或いは、超音波振動子１の船底装備後に、超音波ビーム方向を変更することができるならば（アレイ状に装備された超音波振動子１において、振動位相を電子走査する場合等）、超音波振動子１の装備ずれ角度θＳＢに基づいて、超音波ビーム方向を真の船首方向に修正することができる。
【００４９】
以上では、船体速度測定装置の初期設定処理を説明した。以下では、船体速度測定装置の通常動作処理を説明する。本開示の船体速度測定装置の通常動作処理を図７に示す。船体速度測定装置の通常動作処理として、第１及び第２の通常動作処理が考えられる。
【００５０】
第１の通常動作処理は、超音波振動子１の船底装備後に、超音波ビーム方向を変更することができない場合に実行される。まず、船体速度測定部２１は、超音波振動子１から、受信信号の情報を取得する（ステップＳ１１）。そして、船体速度測定部２１は、超音波振動子１が送受信する船首方向の超音波ビーム間のドップラ周波数に基づいて、船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、通常を測定する（ステップＳ１２）。
【００５１】
さらに、船体速度補正部２３は、初期設定処理におけるステップＳ８に基づいて、船体速度測定部２１が測定した船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、通常を補正する（ステップＳ１３）。具体的には、船体速度補正部２３は、ｖＶＢＷ、通常をｖＶＢＷ、通常×（ｖＳＯＧ＿ＨＤＴ／ｖＶＢＷ、初期）に補正する（図４の最下段を参照）。船体Ｓの運航を続行するときは（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、ステップＳ１１〜Ｓ１３を繰り返す。船体Ｓの運航を停止するときは（ステップＳ１７においてＮＯ）、第１の通常動作処理を終了する。
【００５２】
第２の通常動作処理は、超音波振動子１の船底装備後に、超音波ビーム方向を変更することができる場合に実行される。まず、船体速度測定部２１は、振動位相を電子走査して、ビームずれ測定部２４が測定した超音波ビームの方向と船首方向との間のずれ角度θＳＢに基づいて、超音波ビームの方向を真の船首方向に補正する（ステップＳ１４）。
【００５３】
そして、船体速度測定部２１は、超音波振動子１から、受信信号の情報を取得する（ステップＳ１５）。さらに、船体速度測定部２１は、超音波振動子１が送受信する船首方向の超音波ビーム間のドップラ周波数に基づいて、船首方向の船体Ｓの速度ｖＶＢＷ、通常を測定する（ステップＳ１６）。船体Ｓの運航を続行するときは（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、ステップＳ１４〜Ｓ１６を繰り返す（ステップＳ１４は一度のみでもよい）。船体Ｓの運航を停止するときは（ステップＳ１７においてＮＯ）、第２の通常動作処理を終了する。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本開示の船体速度測定装置及び船体速度測定プログラムは、超音波振動子の装備精度に関わらず、船体速度の測定精度を高くすることができる。
【符号の説明】
【００５５】
Ｓ：船体
Ｐ：プランクトン
Ｂ：海底
Ａ：気泡
１：超音波振動子
２：船体速度測定装置
３：衛星測位装置
４：方向センサ装置
２１：船体速度測定部
２２：ベクトル分解部
２３：船体速度補正部
２４：ビームずれ測定部
【図１】
2019135477.tif 000003
【図２】
2019135477.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2019135477.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019135477.tif 000009