(57)【要約】【課題】ユーザが移動体からニーズに応じた情報を取得可能とする。【解決手段】ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体であって、前記移動体の周辺に存在するユーザを検知する検知部と、前記検知部が検知したユーザのニーズを示す情報を取得する取得部と、前記検知したユーザ向けの前記ニーズに応じた情報を出力する出力部と、を含む移動体である。【選択図】図２
2019131360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体であって、
前記移動体の周辺に存在するユーザを検知する検知部と、
前記検知部が検知したユーザのニーズを示す情報を取得する取得部と、
前記検知したユーザ向けの前記ニーズに応じた情報を出力する出力部と、
を含む移動体。
【請求項２】
前記ニーズを示す情報が物品の受け取りを示し、前記物品が前記移動体に積載されている場合に、前記出力部は前記ニーズに応じた情報として前記物品の積載を示す情報を出力する
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記ニーズを示す情報が物品の集荷を示す場合に、前記出力部は前記ニーズに応じた情報として前記物品を集荷可能であることを示す情報を出力する
請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項４】
前記ニーズを示す情報が所定のサービスを受ける要望である場合に、前記出力部は前記所定のサービスを享受可能な施設を案内する情報を出力する
請求項１から３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
前記出力部は、前記移動体の外部から視認可能であり、前記ニーズに応じた情報を表示する表示装置を含む
請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
前記出力部は、前記ニーズに応じた情報を前記検知したユーザの端末へ送信する通信部を含む
請求項１から５のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項７】
前記検知したユーザに前記サービスを提供する位置へ前記移動体を移動させる移動制御部をさらに含む
請求項１から６のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項８】
ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体が、
前記移動体の周辺に存在するユーザを検知し、
前記検知したユーザのニーズを示す情報を取得し、
前記検知したユーザ向けに前記ニーズに応じた情報を出力する、
ことを含む移動体のサービス提供方法。
【請求項９】
ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体のコンピュータに、
前記移動体の周辺に存在するユーザを検知するステップと、
前記検知したユーザのニーズを示す情報を取得するステップと、
前記検知したユーザ向けに前記ニーズに応じた情報を出力するステップと、
を実行させるプログラム。
【請求項１０】
ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体と、
前記移動体の管理装置とを備え、
前記管理装置は、
前記ユーザのニーズを示す情報の取得手段と、
前記ニーズを示す情報を前記移動体に供給する供給手段と、を含み、
前記移動体は、
前記移動体の周辺に存在する前記ユーザを検知する検知部と、
前記管理装置から前記ユーザのニーズを示す情報を取得する取得部と、
前記検知したユーザ向けの前記ニーズに応じた情報を出力する出力部と、を含む
サービス提供システム。
【請求項１１】
前記管理装置は、前記ニーズに応じたサービスを提供するための前記移動体の停止可能位置への移動指示を前記移動体に供給する移動制御手段をさらに含む
請求項１０に記載のサービス提供システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体、移動体のサービス提供方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷物を配送先に配送する様々な配送システムが提案されている。例えば、複数の宅配ボックス部と、荷物の配送先に基づいて前記複数の宅配ボックス部の中から前記配送先に対応する宅配ボックス部を特定する配送先特定部と、前記特定された前記宅配ボックス部が設置された場所に自動運転により前記荷物を配送する移動体と備える宅配システムがある。この宅配システムにおいて、前記移動体は、前記特定された前記宅配ボックス部に対応する開閉扉が開かれて露出した内部空間領域に向けて延伸し、前記宅配ボックス部に架設される延伸レール部と、前記延伸レール部を介して前記移動体により配送されてきた前記荷物を前記内部空間領域に収納する収納機構と、を含むことを特徴とする（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１６４５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、移動体は、宅配ボックス部が設置された場所に移動するようになっている。一方、荷物の受取人（ユーザ）が外出中において、移動体から荷物を受け取りたい場合がある。このとき、受け取り対象の荷物を積載した移動体を特定するための情報の取得をユーザが希望すると考えられる。また、荷物の配送サービスに止まらず、ユーザが外出先で何らかのニーズが発生した場合に、そのニーズに応じた情報の取得をユーザが所望する場合も考えられる。
【０００５】
本発明は、ユーザが移動体からニーズに応じた情報を取得可能とする移動体、移動体のサービス提供方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様の一つは、ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体である。この移動体は、前記移動体の周辺に存在するユーザを検知する検知部と、前記検知部が検知したユーザのニーズを示す情報を取得する取得部と、前記検知したユーザ向けの前記ニーズに応じた情報を出力する出力部と、を含む。
【０００７】
本発明に係る移動体によれば、移動体の周辺に存在するユーザのニーズを示す情報を取得し、このニーズに応じた情報を出力することができる。ニーズに応じた情報をユーザが取得することで、ユーザはニーズに応じた移動体からのサービスを受けやすくなる。
【０００８】
本発明に係る移動体において、前記ニーズを示す情報が物品の受け取りを示し、前記物品が前記移動体に積載されている場合に、前記出力部は前記ニーズに応じた情報として前記物品の積載を示す情報を出力するように構成してもよい。このようにすれば、ユーザが、受け取り対象の配送物を積載している移動体を特定することが容易となる。
【０００９】
本発明に係る移動体において、前記ニーズを示す情報が物品の集荷を示す場合に、前記出力部は前記ニーズに応じた情報として前記物品を集荷可能であることを示す情報を出力
するように構成してもよい。このようにすれば、ユーザが、集荷に用いる移動体を特定することが容易となる。
【００１０】
本発明に係る移動体において、前記ニーズを示す情報が所定のサービスを受ける要望である場合に、前記出力部は前記所定のサービスを享受可能な施設を案内する情報を出力するように構成してもよい。このようにすれば、移動体を施設の移動案内板のように機能させることができ、ユーザが施設を訪れるのが容易となる。
【００１１】
本発明に係る移動体において、前記出力部は、前記移動体の外部から視認可能であり、前記ニーズに応じた情報を表示する表示装置を含むように構成してもよい。このようにすれば、ユーザが移動体の表示装置の表示内容を参照することでニーズに応じた情報を入手可能となる。
【００１２】
本発明に係る移動体において、前記出力部は、前記ニーズに応じた情報を前記検知したユーザの端末へ送信する通信部を含むように構成してもよい。このようにすれば、ユーザは、移動体を視認できない場合であっても、自身の手元にあるユーザ端末からニーズに応じた情報を取得することが可能となる。
【００１３】
本発明に係る移動体において、前記検知したユーザに前記サービスを提供する位置へ前記移動体を移動させる移動制御部をさらに含むように構成してもよい。このようにすれば、サービスを提供する位置で、ユーザにサービスを提供でき、ユーザの利便性向上を図ることができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体が、前記移動体の周辺に存在するユーザを検知し、前記検知したユーザのニーズを示す情報を取得し、前記検知したユーザ向けに前記ニーズに応じた情報を出力する、ことを含む移動体のサービス提供方法である。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体のコンピュータに、前記移動体の周辺に存在するユーザを検知するステップと、前記検知したユーザのニーズを示す情報を取得するステップと、前記検知したユーザ向けに前記ニーズに応じた情報を出力するステップと、を実行させるプログラムである。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体と、
前記移動体の管理装置とを備え、前記管理装置は、前記ユーザのニーズを示す情報の取得手段と、前記ニーズを示す情報を前記移動体に供給する供給手段と、を含み、前記移動体は、前記移動体の周辺に存在する前記ユーザを検知する検知部と、前記管理装置から前記ユーザのニーズを示す情報を取得する取得部と、前記検知したユーザ向けの前記ニーズに応じた情報を出力する出力部と、を含むサービス提供システムである。
【００１７】
本発明に係るサービス提供システムにおいて、前記管理装置は、前記ニーズに応じたサービスを提供するための前記移動体の停止可能位置への移動指示を前記移動体に供給する移動制御手段をさらに含むように構成することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ユーザが移動体からニーズに応じた情報を取得可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係るサービス提供システムの概要構成図である。
【図２】サービス提供システムの機能ブロック図である。
【図３】移動体管理情報のテーブルのデータ構造例を示す。
【図４】ユーザ管理情報のテーブルのデータ構造例を示す。
【図５】移動体の処理例を示すフローチャートである。
【図６】配送物の受取処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】配送物の集荷処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】ニーズに応じた情報の情報提供に係る処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る移動体、サービス提供システム、サービス提供方法、プログラムについて説明する。実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。
【００２１】
＜システムの概要＞
図１は、実施形態に係るサービス提供システムの概要図である。図１において、サービス提供システムは、ネットワーク１に通信可能に接続された、ユーザ端末６０と、移動体１００と、移動体管理サーバ４００（管理サーバ４００とも表記）とを含む。管理サーバ４００は、「移動体の管理装置」に相当する。移動体１００は、「ユーザのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体」に相当する。
【００２２】
ネットワーク１は、例えば、インターネット等の公衆通信網でありＷＡＮ（Wide Area Network）やその他の通信網を採用し得る。また、ネットワーク１は、ＬＴＥ（Long Term
Evolution）などのセルラー網、無線ＬＡＮ（Local Area Network：Wi-Fi（登録商標）
含む）等の無線網を含んでもよい。但し、移動体１００と、ユーザ端末６０とは、Bluetooth（登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）、ZigBee（登録商標）
などの近距離通信規格に基づいて、中継装置（基地局やアクセスポイントなど）を介することなく直接に通信可能であってもよい。
【００２３】
管理サーバ４００は、移動体１００を用いたサービス提供システムの運営に係る処理を行う。サービス提供システムの運営に係る処理として、管理サーバ４００は、移動体１００に対する指令の発行を含む移動体１００の管理に係る処理と、サービス提供システムによってサービスの提供を受けるユーザの管理に係る処理などを含む様々な処理を行う。
【００２４】
管理サーバ４００は、移動体１００に係る情報（例えば、移動体１００の現在位置を示す情報、移動体１００のステータス（状態）を示す情報、運行スケジュールを示す情報、荷物の有無など）を管理する。また、管理サーバ４００は、サービス提供システムを通じてサービスを受けるユーザ（サービス提供システムの会員）に係る情報を管理する。
【００２５】
管理サーバ４００は、ユーザ端末６０などから、ユーザのニーズを示す情報を受け取って保持する。ユーザのニーズを示す情報は管理サーバ４００で保管されても、管理サーバ４００以外の場所（他のデータベースサーバや外部記憶装置）で保管されてもよい。管理サーバ４００は、ユーザを発見（検知）した移動体１００に対してニーズを示す情報、或いはニーズに応じた情報を与える。ニーズに応じた情報は、サービスの提供に係る指示や移動体１００の移動に係る指令を含み得る。
【００２６】
移動体１００は、管理サーバ４００からの指令を受けて自律走行を行う車両である。移動体１００は、貨客の収容又は積載を行うスペース（収容スペース、積載場所ともいう）を有する。移動体１００は、配送業者などから引き渡された荷物を収容してユーザの元に届けたり、ユーザから集荷した荷物を収容したりする。また、移動体１００は、人や動物の輸送装置として機能する場合もある。
【００２７】
移動体１００の中には、店舗（例えば、飲食店、販売店、ショーケース等）、事業者の営業拠点（例えば、プライベートオフィス、営業所等）、公共施設（例えば、市役所窓口、図書館、医療拠点等）の機能を備えるものもある。移動体１００は、ユーザのニーズに応じた様々なサービスを提供することができる。サービスは、貨客の輸送、物品の配送、物品の集荷、物品の譲渡、物品の展示、物品の貸与、作業スペースの貸与、各種申込の受け付けなどを含む。但し、サービスの内容はこれらに限られない。物品は、輸送・配送・集荷対象の荷物、商取引の対象の商品（サービス提供に付随して提供される物を含む）などを含み、商取引の対象か否か、無償か否かを問わない。
【００２８】
ユーザ端末６０は、ユーザが有する端末であり、主に、ユーザが管理サーバ４００に対して、ニーズを示す情報を登録したり、ニーズに応じた情報をユーザに伝達又は通知したりするために使用される。ユーザ端末６０は、ネットワーク１を介した通信機能、或いは、移動体１００との直接の通信機能を有する。
【００２９】
ユーザ端末６０は、例えば、スマートデバイス（スマートフォン、スマートウォッチ、タブレット端末、ウェアラブル端末）、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの可搬性を有する端末（携帯端末という）や車載端末である。但し、ユーザ端末６０は、上記に限定されず、後述する処理及び動作が可能な専用又は汎用の端末をユーザ端末６０に適用できる。
【００３０】
本実施形態では、一例として、地域（エリアともいう）毎に単数又は複数の移動体１００が配置され、管理サーバ４００は、各エリアに配置された移動体１００の運行を管理する。エリアは、行政区画でもよく、移動体管理業者が適宜定めた地理的範囲であってもよい。エリアの区画方法は適宜選択可能である。エリアの広狭は、人の居住分布などに基づいて決定される。例えば、人の密集地のエリアは小さく、過疎地のエリアは広大となり得る。但し、エリアの広狭は上記以外の基準により設定可能である。
【００３１】
移動体１００は、エリア内を巡回し、エリアに所在する複数のユーザによって共有されるような形態で運用される。すなわち、各ユーザのニーズに応じたサービスを提供する移動体１００が特定され、その移動体１００がユーザ近傍のサービス提供位置へ移動して、ニーズに応じたサービスを提供する。
【００３２】
移動体１００がエリア内を巡回するルート（経路）は適宜設定可能である。エリア内には、１以上の拠点（移動体１００の停止場所）が設けられる。移動体１００は、始点となる拠点を出発してからエリア内を所定のルートで一周し、元の拠点に戻る。エリアに複数の（２以上の）拠点がある場合には、最初の拠点を出発してから所定の順序で他の拠点を経由し、最初の拠点に戻る。但し、一周毎に、移動体１００が異なるルートを辿るようにしてもよい。また、一回の巡回において、移動体１００の移動の始点となる拠点と移動の終点となる拠点とが必ずしも同じでなくてもよい。複数の移動体１００は、同じルートを巡回するのでも、異なるルートを巡回するのでもよい。本実施形態では、図示は省略するが、複数の移動体１００が、複数の拠点を結ぶ一つの巡回ルートを同じ方向に時間差を設けて移動する例が示されている。
【００３３】
移動体１００は、一例として、各拠点で所定時間停止した後、次の目的地へ向けての移動を開始する。少なくとも１つの拠点にて、移動体１００に対するエネルギー補給（充電や給油など）が行われる。例えば、移動体１００が電動である場合、移動体１００が備える二次電池の充電が拠点で行われる。拠点は、コンビニエンスストアの駐車場、車両販売の営業所、車両の修理工場など、移動体１００を所定時間停止させておくスペースがあればどこでもよい。
【００３４】
荷物の配送業者は、一例として、拠点にて停止している移動体１００の積載場所に荷物を積載する。但し、移動体１００を配送センターに呼び出して荷物を積載することもできる。或いは、次の目的地へ向かって移動している移動体１００を停止させて、荷物を積載することも可能である。
【００３５】
移動体１００は、例えば、移動体１００が停止している拠点で移動開始時刻になることを開始トリガとして、次の目的地へ向けての移動を開始する。このとき、荷物が積載されている場合には、その荷物の配送先が次の目的地に決定され、配送先へ向かっての自律走行が開始される。荷物が搭載されていない場合、次の拠点が次の目的地として決定される。このような目的地の決定は、例えば、管理サーバ４００からの指令に基づいて行われる。或いは、移動体１００が荷物の有無を示す情報と荷物の配送先を示す情報とを用いて自律的に決定してもよい。
【００３６】
移動体１００は、移動体１００の周辺（移動体１００を中心とする所定範囲内）に存在するユーザを探索する。探索は、移動体１００の停止中であっても移動中であっても良い。ユーザの探索は、例えば、移動体１００がカメラ１０６を用いて移動体１００の周囲を撮影し、人の生体情報（例えば人の顔画像）を取得し、人がユーザであるか否かを判定することにより行われる。
【００３７】
或いは、ユーザの探索は、移動体１００がビーコンなどのユーザ端末６０の探索信号を送信し、ユーザ端末６０が探索信号に応じて送信する応答信号を移動体１００が受信することで、ユーザの存在を検知するようにしても良い。例えば、応答信号に含まれるユーザの識別情報（ユーザＩＤ：ユーザ自身のＩＤであっても、ユーザが有するユーザ端末のＩＤであってもよい）が、サービス提供システムのユーザＩＤに合致することを以て、ユーザが移動体１００の周辺に存すると判定してもよい。
【００３８】
探索信号及び応答信号の授受は、移動体１００とユーザ端末６０との間で直接に授受されても、ネットワーク１を介して行われてもよい。このように、移動体１００から顔認識可能な人の顔を撮影可能な地理的範囲や、移動体１００からの探索信号をユーザ端末６０が受信可能な地理的範囲が「移動体１００の周辺（移動体１００を中心とする所定範囲）」に該当する。
【００３９】
ニーズは、例えば、物品（荷物や商品）の受け取り、荷物の集荷、ニーズに応じた情報の提供、所定場所への移動補助（輸送）などである。ニーズを示す情報は、例えば、「物品（荷物や商品など）の受け取り希望」、「配送依頼物の集荷希望」、「所定のサービスを受ける要望」などであり、所定のサービスを受ける要望は、「商品の購入希望」、「飲食物の提供希望」、「所定のサービス（役務）の提供希望」、などを含む。
【００４０】
ニーズに応じた情報は、例えば、移動体１００がユーザの受け取り対象である物品を積載していることを示す情報や、集荷対象の物品を集荷可能であることを示す情報や、ユーザが所望するサービスを享受可能な施設を案内する情報などを含む。
【００４１】
施設は、ユーザが購入を所望する商品の販売やユーザが享受を所望するサービスの提供を行う店舗、事業所、営業所などであり、固定された店舗、事業所、営業所などであっても、店舗、事業所、営業所などの機能を有する移動体１００であってもよい。
【００４２】
移動体１００は、自身の周辺に存在するユーザを検知すると、ユーザのニーズを示す情報を取得する。例えば、移動体１００は、ユーザのニーズの有無を管理サーバ４００へ問い合わせることで、ニーズを示す情報を取得する。或いは、管理サーバ４００が、ニーズを示す情報と、ユーザの現在位置を示す情報を管理し、現在位置から所定範囲に存する移
動体１００の夫々へユーザＩＤ及びユーザのニーズを示す情報を配信する。このような構成の採用によって、移動体１００が、ユーザの検知とは無関係にユーザのニーズを示す情報を取得するようにしてもよい。
【００４３】
ニーズを示す情報がある（ニーズが存在する）場合には、検知したユーザ向けのニーズに応じた情報を出力（通知）する。出力（通知）は、移動体１００が有する表示装置（ディスプレイ１０７）にニーズに応じた情報を表示することや、ニーズに応じた情報をユーザ端末６０に送信することによって行われる。
【００４４】
ユーザ端末６０は、ニーズに応じた情報をユーザ端末６０のディスプレイに表示する。ユーザは移動体１００のディスプレイやユーザ端末６０のディスプレイを参照することで、ニーズに応じた情報を知ることができる。
【００４５】
移動体１００は、サービス提供のために、ユーザの近傍又は近辺にある移動体１００の停止可能位置へ移動して停止し、サービスの提供を行う。停止可能位置は、サービスを提供する位置（サービス提供位置）である。例えば、ニーズが「物品の受け取り」であれば、移動体１００は、ユーザの近辺にある停止可能位置をサービス提供位置、すなわち物品の引き渡し位置（物品の受け取り位置）としてそこへ移動し停止する。ユーザは、引き渡し位置に停止した移動体１００の物品の積載場所から荷物を取り出すことで、荷物の受け取りを行う。
【００４６】
また、ニーズが「物品の集荷」であれば、移動体１００は、ユーザの近辺にある停止可能位置をサービス提供位置、すなわち集荷位置（引き渡し位置）としてそこへ移動し停止する。ユーザが停止している移動体１００の積載場所に荷物を置く（或いは収容させる）ことで、荷物の引き渡し（集荷）が行われる。
【００４７】
また、ユーザのニーズが例えば「物品（例えば飲食物）の取得」であると、移動体１００は、ユーザの近辺にある停止可能位置をサービス提供位置、すなわちニーズに応じた情報の提示場所としてそこへ移動して停止し、ディスプレイ１０７に当該飲食物の購入又は当該飲食物についての飲食ができる施設（固定店舗又は移動体１００）の場所や道案内の情報（住所や電話番号、地図など）を表示する。
【００４８】
サービスの提供は、複数の移動体１００が連携して行うこともできる。例えば、店舗への道案内を行う場合に、複数の移動体１００がユーザの位置から施設までの経路上、又は経路に沿って、ユーザが視認可能な位置に停止し、それぞれが道案内となる情報をディスプレイに表示する（案内板を表示する）ようにしてもよい。或いは、複数の移動体１００の夫々が経路の所定範囲についてユーザを誘導したり、ユーザを搬送したりすることが考えられる。
【００４９】
サービス提供位置を示す情報は、移動体１００のディスプレイ１０７に表示されてもよく、ユーザ端末６０へ送信されて、ユーザ端末６０のディスプレイに表示されるようにしてもよい。ユーザ端末６０へ表示されることで、ユーザが移動体１００を視認できない場合であってもサービス提供位置へユーザが移動可能となる。当該情報のディスプレイ１０７への表示とユーザ端末６０への送信とは、これらの少なくとも一方が実施されればよい。
【００５０】
また、ユーザの探索からサービスの提供までの一連の処理は、移動体１００の停止中に行われてもよい。例えば、拠点にて停止中の移動体１００がカメラ１０６で撮影した画像からユーザが検知された場合に、ユーザ端末６０に拠点の位置をサービス提供位置として示す情報を含むニーズに応じた情報を送信したり、ディスプレイ１０７に表示したりする
ことができる。
【００５１】
このように、移動体１００の停止可能位置である限り、移動体１００は、ユーザの位置の近傍に停止してもよく、ユーザの位置の近辺や移動体１００の停止位置をサービス提供位置として指定し、そこでユーザを待ち受けてもよい。
【００５２】
サービスの提供が完了すると、移動体１００は、管理サーバ４００から次の目的地へ移動する指令を受けて移動を再開する。なお、移動体１００の周辺にニーズを有する複数のユーザが存在する場合には、所定の方法で複数の中から１人のユーザを特定し、そのユーザに対してサービスを提供する。所定の方法は、例えばニーズの登録順や、ユーザ間に設けた優先順位が高い順でユーザを選出する方法である。但し、ランダムにユーザが選出されてもよい。
【００５３】
＜システム構成＞
図２は、移動体１００、管理サーバ４００、ユーザ端末６０のそれぞれの構成を概略的に例示する構成図である。図２に基づいて、本実施形態に係る、移動体１００、管理サーバ４００、ユーザ端末６０のハードウェア構成及び機能構成について説明する。図２においてネットワーク１は図示を省略している。
【００５４】
＜＜移動体＞＞
移動体１００は、管理サーバ４００からの指令に基づき、所定のルートでエリア内を巡回する。巡回中に周辺に存在するユーザの探索を行い、ユーザを検知すると、当該ユーザについてのニーズの有無を確認し、ニーズが有る場合に、ニーズに応じた情報を出力する。
【００５５】
移動体１００は、必ずしも無人である必要はなく、また、自律走行は必須要件ではない。例えば、移動体１００には、ユーザに対してサービスを提供する要員や保安要員（拠点での充電作業などを行う）等が乗車していてもよい。移動体１００は、必ずしも常時自律的な移動を行うものでなくてもよい。例えば、移動が人の操縦によって行われてもよい。操縦は移動体１００に乗り込んでの操縦であっても、リモートコントローラなどを用いた遠隔操作であってもよい。本実施形態では、移動体１００が道路上を自律走行する車両である場合について説明する。
【００５６】
移動体１００は、管理サーバ４００から取得した運行指令（移動指示に相当）に従って走行する。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周囲をセンシングしながら自律走行として適切な方法で道路上を走行する。一例として、移動体１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、カメラ１０６、ディスプレイ１０７を含んで構成される。移動体１００には不図示のバッテリ（二次電池）が搭載されており、移動体１００は二次電池から供給される電力で動作する。
【００５７】
センサ１０１は、移動体１００の自律走行に必要な情報を取得するために移動体１００の周囲のセンシングを行う。センサ１０１は、例えばステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含む。センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に送信され、移動体１００の周囲に存在する障害物や走行レーンの認識等のために制御部１０３によって利用される。
【００５８】
また、位置情報取得部１０２は、移動体１００の現在位置を取得する。例えば、位置情報取得部１０２はＧＰＳ（Global Positioning System）受信器などを含んで構成される
。位置情報取得部１０２が取得した情報も制御部１０３に送信され、例えば、移動体１０
０の現在位置を利用して移動体１００が目的地に到達するためのルートの算出や、当該目的地への到達に要する所要時間の算出等の所定処理に利用される。
【００５９】
制御部１０３は、センサ１０１や位置情報取得部１０２から取得した情報に基づいて、移動体１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、いずれも図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、メモリ及び補助記憶
装置（ハードディスクなど）を含む記憶部を含み、ＣＰＵが補助記憶装置に記憶されたプログラムをメモリにロードして実行することで上記した各種処理を行うための機能が実現される。その各種処理の具体例として、制御部１０３は、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３、ユーザ探索部１０３４、ニーズ解析部１０３５、サービス提供処理部１０３６として動作する。
【００６０】
運行計画生成部１０３１は、管理サーバ４００から運行指令を取得し、自身の運行計画を生成する。当該運行指令には、移動体１００に与えられる出発地及び目的地に関する情報が含まれる。したがって、運行計画生成部１０３１は、管理サーバ４００から与えられた目的地と、位置情報取得部１０２により得られた自身の位置とに基づいて、移動体１００の移動ルートを算出し、移動ルートを移動する運行計画を生成する。運行計画には、このように算出された移動体１００が走行する経路に関するデータと、経路の一部または全部において移動体１００が行うべき処理を規定したデータとを含む。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下の（１）、（２）のようなものが挙げられる。
【００６１】
（１）自身が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自身が走行する経路は、例えば、記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。なお、自身が走行するルート算出は、移動体１００内ではなく、外部装置（例えば、管理サーバ４００）の処理に頼ってもよい。この場合、管理サーバ４００は、移動体１００からその自身の位置を取得し、当該移動体１００が進むべき経路を算出するとともに、その算出した経路データを、上記の運行指令に含めてもよく、または別々に移動体１００に送信してもよい。
【００６２】
（２）経路上において自身が行うべき処理を表したデータ
移動体１００自身が行う処理には、例えば、「ユーザを探索する」、「ユーザのニーズを解析する」、「ニーズに応じた情報を出力する（ディスプレイの表示内容を変更する）」、「ニーズに応じたサービスを提供する」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画生成部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
【００６３】
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、自律走行に必要な移動体１００の周囲の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、移動体１００の周囲に存在する他の移動体の数や位置、自身の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、センサ１０１がステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで移動体１００の周囲の物体検出が行われる。
【００６４】
また、環境検出部１０３２は、単に移動体１００の周囲の物体を検出するだけではなく、検出した物体をトラッキング（検出した対象物を継続して検出し続けること）してもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めることができる。環境検出部１０３２が検出した、移動体１００の周囲環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述する走行制御部１０３３へ送信
される。
【００６５】
走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０２が取得した移動体１００の位置情報に基づいて、移動体１００の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部１０３３は、所定の経路に沿って走行し、かつ、移動体１００を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように移動体１００を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、後述の駆動部１０４へ送信される。移動体１００を自律移動させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。
【００６６】
駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した制御指令に基づいて、移動体１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、移動体１００が備える車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構等を含んで構成され、制御指令に従ってモータやブレーキ等が駆動されることで、移動体１００の自律走行が実現される。
【００６７】
また、通信部１０５は、移動体１００をネットワーク１に接続する。通信部１０５としてネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ、不図示）などが適用される。本実施形態では、通信部１０５は、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の
移動体通信サービスを利用して、ネットワーク１経由で他の装置（例えば管理サーバ４００）と通信を行うことができる。また、通信部１０５は、さらに、ＢＬＥなどの近距離無線通信規格に基づく通信がユーザ端末６０との間で可能な構成とされていてもよい。
【００６８】
カメラ１０６は、例えば可視光カメラであり、移動体１００の周辺に存するユーザを顔認識処理により検知するために、移動体１００の周囲の画像や動画を撮影する。画像はカラーでも白黒でもよい。移動体１００には、移動体１００の前方、後方、側方などの所定の範囲を撮影できるように、単数又は複数の適宜の数のカメラ１０６が設けられる。カメラ１０６は、移動体１００の外壁（正面、背面、側面、上面など）に取り付けられても、移動体１００の内部に取り付けられて窓越しに移動体１００の周囲を撮影するようにされていてもよい。
【００６９】
ディスプレイ１０７は、移動体１００の外壁の前方、後方、側方のいずれかに少なくとも１つ設けられる。但し、ディスプレイ１０７は、移動体１００の内部に設けられ、窓越しに表示面を外部から視認可能となっていても良い。ディスプレイ１０７には、広告や、ユーザのニーズに応じた情報を示す情報が表示される。ニーズに応じた情報は、例えば、荷物の配送や集荷を示す情報や、ユーザに提供する情報（店舗への道案内）などである。通知内容を示す情報は、ニーズや、ニーズに応じてユーザに提供されるサービスの内容に応じて適宜設定可能である。
【００７０】
ディスプレイ１０７は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイであってもよく、ピクセルとして使用される複数のＬＥＤやランプの配列を有する表示器であってもよい。なお、ニーズに応じた情報は、テキストや図形の表示、色の表示、音声出力や光の点灯／点滅などによって出力されてもよい。このため、移動体１００は、ディスプレイ１０７に加えて、又はディスプレイ１０７の代わりに、スピーカやランプなどを備える構成であってもよい。
【００７１】
制御部１０３は、プログラムの実行によって、ユーザ探索部１０３４、ニーズ解析部１０３５、サービス提供処理部１０３６として動作する。ユーザ探索部１０３４は、移動体１００の周辺に存するユーザの探索を行う。探索は、カメラ１０６によって撮影された移
動体１００の周辺の画像から人の顔を抽出して、抽出した顔の特徴と、ユーザの顔の特徴との照合を行い、人の顔がユーザの顔か否かを判定し、ユーザの顔である場合に、その顔を有するユーザを移動体１００の周辺に存在するユーザとして検知する。
【００７２】
顔認識処理の手法は、既存のあらゆる手法を適用可能である。ユーザの顔の特徴を示すデータ（顔情報）は、移動体１００が予め記憶していても、探索の都度、管理サーバ４００に顔情報を要求し、管理サーバ４００から提供される顔情報を移動体１００が取得するようにしてもよい。この場合、管理サーバ４００は、ユーザの顔情報の集合（母集団）から、移動体１００の現在位置からの距離が所定範囲内にあるユーザの顔情報を抽出して、移動体１００に提供するようにしてもよい。顔情報の提供元は、管理サーバ４００以外の装置であってもよい。また、顔認識処理は、移動体１００以外の装置が行い、移動体１００（ユーザ探索部１０３４）が顔認識処理の結果を受け取るようにしてもよい。
【００７３】
また、ユーザ探索部１０３４は、以下のような構成を採用してもよい。すなわち、通信部１０５を制御して、移動体１００の周辺に存在するユーザ端末６０へ向けて探索信号を送信し、探索信号に対する応答信号が受信され、応答信号中にユーザＩＤ（ユーザの有するユーザ端末６０のユーザ端末ＩＤでもよい）が含まれている場合に、そのユーザＩＤに対応するユーザを移動体１００の周辺に存在するユーザとして検知する。
【００７４】
ニーズ解析部１０３５は、ユーザ探索部１０３４によって検知（発見）されたユーザに関して、ニーズが登録されているかを判定する。例えば、管理サーバ４００は、ユーザ端末６０からユーザのニーズを示す情報を受信し、ユーザ管理ＤＢ４０４に登録する。ニーズ解析部１０３５は、管理サーバ４００に対し、発見したユーザに係るニーズの有無（ニーズに係る情報がユーザ管理ＤＢ４０４に登録されているか）を問い合わせる。ニーズに係る情報が登録されている場合には、そのニーズに係る情報、或いは、ニーズに対応するサービスの提供指示が管理サーバ４００から送信され、通信部１０５を介してサービス提供処理部１０３６に与えられる。
【００７５】
なお、以下のような構成も採用可能である。すなわち、制御部１０３を構成する記憶部に、ユーザ管理ＤＢ４０４のローカルデータ（管理サーバ４００のユーザ管理ＤＢ４０４の複製）が記憶され、適宜のタイミングで同期が図られるように構成される。ニーズ解析部１０３５が上記した問い合わせの代わりに、ローカルに記憶されたユーザ管理ＤＢからニーズに係る情報を読み出し、必要に応じてサービスの提供指示に相当する情報を生成し、ニーズに係る情報やサービスの提供指示に相当する情報をサービス提供処理部１０３６に供給する。
【００７６】
サービス提供処理部１０３６は、そのニーズに係る情報又はニーズに対応するサービスの提供指示に応じて、ニーズに対応する情報を出力する処理を行う。例えば、サービス提供処理部１０３６は、ニーズ「物品の受け取り」に対して、ニーズに応じた情報としての物品の配送中であることを示す情報をディスプレイ１０７に表示する処理や、通信部１０５を用いて物品の配送中である情報をユーザ端末６０へ送信する処理を行う。また、ニーズ「物品の集荷」に対して、ニーズに応じた情報として物品の集荷中である情報をディスプレイ１０７に表示する処理や、通信部１０５を用いて物品の集荷中である情報をユーザ端末６０へ送信する処理をサービス提供処理部１０３６は行う。また、例えば、ニーズが「物品の取得（例えば、ピザが食べたい）」である場合に、ニーズに応じた情報として、ピザを販売する店舗（ビザの移動店舗として機能する移動体１００）への経路を示す情報を生成し、ディスプレイ１０７に表示したり、ユーザ端末６０へ送信したりする処理をサービス提供処理部１０３６は行う。
【００７７】
サービス提供処理部１０３６は、ニーズに応じた情報に加えて、移動体１００の停止可
能位置（サービス提供位置）を示す情報をディスプレイ１０７に表示したり、ユーザ端末６０へ送信したりする。停止可能位置を示す情報を手掛かりに、ユーザは停止可能位置で停止した移動体１００に近づき、サービスの提供（物品の受け取り、物品の引き渡し、店舗への案内情報の提示）を享受することができる。
【００７８】
停止可能位置としては、移動体１００が安全を確保でき、且つ交通の妨げにならないような場所（駐車場など）のリスト（図示せず）が管理サーバ４００に予め登録されており、例えば、ユーザの現在位置から最寄りの停止可能位置がリストから抽出され、サービス提供位置として決定される。また、例えば、ユーザの現在位置が広範な停止可能位置に属している（ユーザを中心とした所定範囲が全て停止可能位置である）場合には、移動体１００は、周囲の安全やユーザからの十分な距離を確保した上で、ユーザの正面や側面に停止することもできる。
【００７９】
なお、カメラ１０６及びユーザ探索部１０３４は、本発明に係る検知部に相当し、ニーズ解析部１０３５は、本発明に係る取得部に相当し、サービス提供処理部１０３６及びディスプレイ１０７は、本発明に係る出力部に相当し、サービス提供処理部１０３６及び通信部１０５は、本発明に係る出力部に相当する。運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３は、本発明に係る移動制御部に相当する。
【００８０】
＜＜移動体管理サーバ＞＞
次に、管理サーバ４００について説明する。管理サーバ４００は、複数の移動体１００の自律走行を管理し、運行指令を送信する装置である。管理サーバ４００は、移動体１００が巡回ルートを移動するスケジュールを示す情報を有し、この情報に基づいて、拠点での所定時間の停止や、次の目的地への移動を指示する運行指令を生成し、移動体１００に与える。
【００８１】
管理サーバ４００は、ユーザのニーズを示す情報として、荷物の配送要求や集荷要求を受けた場合に、ユーザが配送要求や集荷要求において指定した配送位置や集荷位置（指定位置）を取得した上で、その付近を走行中の移動体１００に対して配送位置や集荷位置へ移動する運行指令を送信する。更に、管理サーバ４００は、ユーザを検知した移動体１００からの問い合わせに応じて、対応するニーズを示す情報、或いはニーズに応じたサービスの提供指示をユーザに送信する。
【００８２】
管理サーバ４００は、一般的なコンピュータの構成を有している。具体的には、管理サーバ４００は、ＣＰＵやＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサ（不図示）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ（不図示）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等の補助記憶装置（不図示）を含む。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。補助記憶装置は、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等を記憶し、プロセッサが補助記憶装置に格納されたプログラムをメモリの作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて様々な処理や動作が行われることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
【００８３】
管理サーバ４００は、通信部４０１を有する。通信部４０１は、ネットワーク１を介して他の装置と接続し、移動体１００や管理サーバ４００等との間の通信を行う。通信部４０１は、例えば、ＮＩＣや無線通信のための無線通信回路である。ＮＩＣや無線通信回路は、ネットワーク１に接続される。
【００８４】
更に、管理サーバ４００は、その補助記憶装置に、自律走行を行う複数の移動体１００に関する各種情報を記憶する移動体管理ＤＢ４０３を有している。このデータベース（ＤＢ）は、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（Ｄａｔａｂａｓｅ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶装置に記憶されるデータを管理することで構築される。移動体管理ＤＢ４０３は、例えば、リレーショナルデータベースである。
【００８５】
ここで、移動体管理ＤＢ４０３に記憶される移動体管理情報の構成について、図３に基づいて説明する。図３は移動体管理情報を記憶するテーブルＴ１のデータ構造例を示す。テーブルＴ１は、移動体ＩＤ毎に設けられたレコード（エントリ）を有しており、各レコードは、移動体ＩＤに対応する、移動体１００の種別、移動体１００の現在位置、移動体１００のステータス、移動体１００の運行スケジュール、配送物（配送対象の荷物や商品など）の有無、配送物情報の各フィールドを有する。
【００８６】
種別のフィールドには、移動体１００の用途に基づく種別を示す情報が記憶される。図３の例では、種別「配送・集荷」と種別「店舗」とが例示されている。「配送・集荷」は、配送物の配送や集荷を目的としてエリア内を移動する移動体１００を示す。「店舗」は、所定の物品（商品）の販売・展示・貸与やサービスの提供を行う店舗・事業所・営業所等として機能する移動体１００を示す。「店舗」は、扱う商品やサービスの内容に応じて細分化されてもよい。
【００８７】
「現在位置」のフィールドには、移動体１００で取得された移動体１００の現在位置が記憶される。例えば、移動体１００の現在位置を特定するための緯度及び経度に関連する情報であり、移動体１００において位置情報取得部１０２によって取得された情報が、当該移動体１００から管理サーバ４００に送信される度に、移動体管理ＤＢ４０３における当該移動体１００に対応する現在位置のフィールドが更新される。もっとも、現在位置は、移動体１００以外から取得されるようにしてもよい。
【００８８】
ステータスは、移動体１００の現在の状態を示す。例えば、所定の拠点での「停止中」、配送位置（サービス提供位置）への移動や配送位置での停止を意味する「配送中」、次の目的地への「移動中」、集荷位置（サービス提供位置）への移動や集荷位置での停止を意味する「集荷中」などである。また、移動体１００は、ニーズに応じた情報の提示を行う場合があり、この場合のステータスは「情報提示中」となる。なお、これら以外の状態（「点検中」、「休止中（非稼働状態）」）が含まれてもよい。ステータスの分類はこれに限られない。なお、店舗の移動体１００のステータスは、開店中や閉店中（営業時間該での移動や開店場所以外での停止）などで表現され得る。
【００８９】
運行スケジュールは、移動体１００の運行スケジュールを示す。例えば、スケジュールは、拠点での停止時間と、各拠点からの移動開始時刻などから形成される。本実施形態では、管理サーバ４００は、移動体１００に対して、運行スケジュール情報に則った運行指令として、拠点での停止や、次の目的地（例えば、配送位置、集荷位置、拠点など）への移動を指示する。拠点へ移動体１００が到着した場合には、所定時間の拠点での停止を指示し、次の目的地への出発時刻になると、次の目的地へ移動する運行指令を発行する。配送要求や集荷要求によって、次の目的地が配送位置や集荷位置に変更されるが、配送や集荷が完了すると、他の配送要求や集荷要求がない限り、次の拠点を次の目的地とする運行指令が発行される。なお、店舗の移動体１００については、店舗の開店位置への移動、開店位置での停止（営業）、開店位置から閉店時の位置（所定の拠点）への移動を、店舗の運営スケジュールに従った運行指令を発行することで制御する。
【００９０】
配送物の有無は、移動体１００に荷物や商品などの配送物が積載されているか否かを示
す。配送物情報として、配送物の識別子である配送物ＩＤ、或いは配送業務の管理番号（配送ＩＤ）、配送物の内容、配送先を示す情報、配送希望時間など、配送に係る情報が記憶される。店舗情報は、店舗で扱う商品やサービスの内容、店舗の開店位置、営業時間などの情報を含む。また、テーブルＴ１には、配送物の受取人であるユーザのユーザＩＤが移動体ＩＤと関連づけて記憶される。また、テーブルＴ１には、ニーズに応じた情報として、店舗に係る情報（店舗への経路を示す情報など）が提示されるユーザのユーザＩＤが移動体ＩＤに関連づけて記憶される。
【００９１】
なお、ユーザに情報を提示する固定店舗については、テーブルＴ１とは別途のテーブル（図示せず）にて、店舗名や取り扱い商品やサービス、営業時間、店舗の位置などの情報が管理されてもよい。固定店舗は、ニーズの発生毎に、サーチエンジンを用いて検索されてもよい。
【００９２】
また、補助記憶装置には、ユーザ管理ＤＢ４０４が記憶されている。図４は、ユーザ管理ＤＢ４０４が記憶するユーザ管理情報のテーブルＴ２のデータ構造例を示す。テーブルＴ２は、ユーザの識別子であるユーザＩＤ毎のレコードの集合で形成されており、レコードは、ユーザの名前（名称）と、連絡先情報と、配送先情報と、端末情報と、顔情報と、現在位置と、ニーズの有無と、ニーズの種別と、ニーズ対応情報と、配送物情報とを記憶するフィールドを有する。
【００９３】
連絡先情報として、ユーザの住居所、電話番号、メールアドレス等を示す情報が記憶される。配送先情報として、住居所と異なる荷物の配送先を示す情報が記憶される。顔情報として、顔認識に使用されるユーザの顔の特徴を示す情報が記憶される。端末情報は、ユーザ端末６０へのデータ送信に利用されるアドレスを示す。アドレスは、例えばＩＰ（Internet Protocol）アドレスやＭＡＣ（Media Access Control）アドレスである。
【００９４】
現在位置として、ユーザの現在位置を示す情報が記憶される。ニーズの有無として、ユーザからの配送要求や集荷要求などがあれば、ニーズ「有」が記録され、配送や集荷が完了すると、「無」が記憶される。ニーズ種別は、ニーズを示す情報であり、配送物の受け取り、集荷、商品やサービスが提供される店舗（施設）に係る情報の提供を示す情報提供などである。対応情報は、ニーズに応じた情報として、ディスプレイ１０７に表示されたりユーザ端末６０へ送信されたりする情報が記憶される。また、テーブルＴ２には、配送物情報として、ユーザが配送を要求した配送物に係る情報が記憶される。この配送物情報には、配送物を積載した移動体１００の移動体ＩＤが含まれる。
【００９５】
停止可能位置リスト４０５は、管理サーバ４００の補助記憶装置に記憶され、エリア内において移動体１００が停止可能な位置を示すリストである。なお、本実施形態では、停止可能位置リスト４０５に基づいて決定した停止可能位置に移動体１００を停止させるが、移動体１００自身がセンサ１０１やカメラ１０６を用いて、安全と交通の妨げとならないこととが確保された停止可能位置を自律的に決定し、そこに停止する構成を採用してもよい。
【００９６】
また、管理サーバ４００では、上述したプロセッサによるプログラムの実行により、機能部として制御部４０２が形成される。制御部４０２は、上述したように移動体１００の自律走行に関する処理や、移動体１００やユーザ端末６０などとのやりとりなどを行う。詳細には、制御部４０２は、位置情報管理部４０２１、運行指令生成部４０２２、ニーズ管理部４０２３などとして動作する。このうち位置情報管理部４０２１と運行指令生成部４０２２が、移動体１００の自律走行に関する処理を行う。
【００９７】
位置情報管理部４０２１と運行指令生成部４０２２について説明する。位置情報管理部
４０２１は、管理サーバ４００の管理下にある複数の移動体１００から位置情報を収集し、管理する。具体的には、所定の周期ごとにその時点における複数の移動体１００から現在位置情報を受信し、移動体管理ＤＢ４０３（テーブルＴ１）に記憶する。また、位置情報管理部４０２１は、複数のユーザ端末６０の夫々から、ユーザの現在位置を示す情報を収集し、ユーザ管理ＤＢ４０４（テーブルＴ２）に記憶することもできる。
【００９８】
運行指令生成部４０２２は、スケジュール情報やニーズを示す情報（例えば配送要求や集荷要求）に基づいて、移動体１００について、拠点での停止時間や次の目的地を決定し、拠点での停止や次の目的地への移動を指示する運行指令を生成する。次の目的地は、拠点や、配送位置、集荷位置への経路を示す情報が含まれる。ここで説明する配送位置や集荷位置は、ユーザが配送要求や集荷要求で指定した配送位置や集荷位置を示し、移動体１００によるユーザの検知を契機に決定されるサービス提供位置（停止可能位置）としての配送位置や集荷位置とは異なる。運行指令生成部４０２２は、移動体１００が検知したユーザに係る停止可能位置の算出要求を受けて、ユーザの現在位置と停止可能位置リスト４０５の停止可能位置とを参照して、移動体１００を停止させる停止可能位置を決定し、そこを目的地とする運行指令を生成し、移動体１００に与える。
【００９９】
ニーズ管理部４０２３は、ユーザ端末６０から受信されるニーズを示す情報をユーザ管理ＤＢ４０４に登録する処理や、適宜のタイミングにおいて、ニーズを示す情報、或いはニーズに応じたサービスの提供指示を移動体１００に送信する処理などを行う。
【０１００】
なお、制御部４０２のニーズ管理部４０２３及び通信部４０１は、本発明に係る取得手段や供給手段に相当する。また、運行指令生成部４０２２及び通信部４０１は、本発明に係る移動制御手段に相当する。
【０１０１】
＜＜ユーザ端末＞＞
ユーザ端末６０は、通信部６１、制御部６２、入出力部６３、位置情報取得部６４を有する。通信部６１及び制御部６２として、管理サーバ４００の通信部４０１及び制御部４０２を構成するのに用いる機器と同種類の機器を適用できる。入出力部６３は、入力装置（ボタン、キー、ポインティングデバイス、タッチパネル、マイクロフォンなど）と出力装置（ディスプレイ、スピーカなど）とを含む。位置情報取得部６４は、ユーザ端末６０の位置を取得するＧＰＳ受信器を含む。
【０１０２】
制御部６２は、入出力部６３を用いて入力されるニーズを示す情報を受け付け、通信部６１を介して管理サーバ４００へ送る処理を行う。ニーズを示す情報の入力は、テキストの入力であっても、音声入力であっても、ユーザインタフェースにおいてユーザに提示したニーズを示す情報の選択肢の選択結果であってもよい。
【０１０３】
また、制御部６２は、通信部６１がユーザ端末６０の探索信号を受信した場合に、ユーザＩＤを含む応答信号を生成して通信部６１から送信させる処理を行うことができる。また、制御部６２は、移動体１００から送信される、ニーズに応じた情報を通信部６１を介して取得し、入出力部６３に含まれるディスプレイに対し、当該ニーズに応じた情報を表示する処理を行う。
【０１０４】
管理サーバ４００、移動体１００、ユーザ端末６０の構成要素のいずれか、又はその処理の一部は、ネットワーク１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、管理サーバ４００、移動体１００、ユーザ端末６０で制御部が行う処理は、ソフトウェアにより実行されてもハードウェアにより実行されてもよい。
【０１０５】
＜動作例＞
以下、サービス提供システムにおける処理例を、図５、図６、図７及び図８を用いて説明する。図５は、移動体１００の処理例を示すフローチャートであり、図６は、配送物の受取処理の一例を示すフローチャートであり、図７は、配送物の集荷処理の一例を示すフローチャートであり、図８は、ニーズに応じた情報の情報提供に係る処理例を示すフローチャートである。
【０１０６】
図５の処理は、移動体１００の稼働中における、適宜のタイミングで開始される。適宜のタイミングは、移動体１００の移動中でも停止中でもよい。図５のＳ０１において、移動体１００のユーザ探索部１０３４は、ユーザ探索を行う。ユーザ探索は、カメラ１０６で撮影される移動体１００の周囲の画像に含まれる顔画像を用いた顔認識処理により行われる。
【０１０７】
具体的には、ユーザ探索部１０３４は、カメラ１０６で撮影された画像中の顔画像から顔の特徴を示す情報を抽出し、管理サーバ４００からユーザＩＤとともに取得した顔情報（ユーザの顔の特徴を示す情報）との照合を行い、両者が一致するかを判定する（Ｓ０２）。両者が一致する場合には、その顔画像の人物をユーザとして検知し、ユーザが移動体１００の周辺に存在すると判定する。顔情報に対応するユーザＩＤを移動体１００の周辺に存在するユーザのユーザＩＤとして取り扱う。両者が一致しない場合、移動体１００の周辺にユーザが存在しないとして処理をＳ０１に戻し、次の探索のタイミングまで待機する。
【０１０８】
これに対し、移動体の周辺にユーザが存在すると判定する場合には（Ｓ０２のＹｅｓ）、ニーズ解析部１０３５が、通信部１０５を用いて、ユーザＩＤに対応するニーズの有無を管理サーバ４００に問い合わせる。管理サーバ４００のニーズ管理部４０２３は、ユーザ管理ＤＢ４０４のテーブルＴ２を参照し、ユーザＩＤに対応するニーズの有無を判定する。ニーズが無い場合には、ニーズ管理部４０２３は、通信部４０１を用いて、ユーザのニーズがない旨（ユーザが存在しない旨でもよい）の情報を移動体１００へ送信する。ニーズが有る場合には、ニーズ管理部４０２３は、対応するニーズ種別情報と、対応情報とをテーブルＴ２から取得して移動体１００へ送信する。
【０１０９】
ニーズ解析部１０３５は、ニーズがない（又はユーザが存在しない）旨の情報を受信した場合には（Ｓ０３のＮｏ）、処理をＳ０１へ戻す。これに対し、ニーズ種別情報と対応情報とが管理サーバ４００から受信された場合には（Ｓ０３のＹｅｓ）、ニーズ解析部１０３５は、ニーズありと判定して処理をＳ０４に進める。
【０１１０】
Ｓ０４では、ニーズ解析部１０３５は、ニーズ種別情報を用いてニーズ種別を判別する。図５の例では、一例として、ニーズ種別は、配送物の受け取りを示す「受取」と、配送物の集荷を示す「集荷」と、ニーズに応じた情報の提供を示す「情報提供」のいずれかに判別される。
【０１１１】
ニーズ種別が「受取」である場合には、サービス提供処理部１０３６は、管理サーバ４００に対して、ユーザに対応する配送物情報の問い合わせを送信する。管理サーバ４００の制御部４０２は、問い合わせに含まれるユーザＩＤと対応するテーブルＴ２のレコード中の配送物情報の内容を移動体１００に送信する。
【０１１２】
移動体１００のサービス提供処理部１０３６は、管理サーバ４００から受信した配送物情報の内容を用いて、移動体１００自身がユーザへの配送物を積載しているかを判定する（Ｓ０５）。すなわち、サービス提供処理部１０３６は、配送物情報中に配送物を積載した移動体１００の移動体ＩＤが含まれていない場合、及び移動体ＩＤが自身の移動体ＩＤと異なる場合には、配送物を積載していないとして処理をＳ０１に戻す。これに対し、移
動体ＩＤが自身の移動体ＩＤと一致する場合には、サービス提供処理部１０３６は処理をＳ０６に進める。
【０１１３】
なお、管理サーバ４００において、ニーズ種別情報が「受取」か否かを判定し、「受取」である場合には、ニーズ種別情報や対応情報とともに配送物情報の内容を移動体１００に送信するようにしてもよい。この場合、移動体１００が配送物情報の問い合わせを送信するのを省略できる。Ｓ０６では、サービス提供処理部１０３６は、受取処理を実行する。
【０１１４】
Ｓ０４において、ニーズ種別が「集荷」と判定した場合には、サービス提供処理部１０３６は、集荷処理を実行する（Ｓ０７）。また、Ｓ０４において、ニーズ種別が「情報提供」と判定した場合には、サービス提供処理部１０３６は、情報提供処理を実行する（Ｓ０７）。
【０１１５】
受取処理、集荷処理、情報提供処理により、結果として、サービス提供位置にて、配送物の受け取り、配送物の集荷、ニーズに応じた情報の提示がなされる。これらの処理が終了すると、処理の終了の旨が管理サーバ４００に通知される。管理サーバ４００では、ニーズ管理部４０２３が、テーブルＴ１及びテーブルＴ２の更新を行う。また、運行指令生成部４０２２が次の目的地への移動を示す運行指令を送信する。
【０１１６】
移動体１００は、運行指令を受信し、次の目的地への移動を開始する（Ｓ０９）。但し、Ｓ０９において、運行指令の代わりに、拠点での移動開始時刻までの待機を示す指令を受け取り、移動開始時刻まで停止状態を維持する場合もある。
【０１１７】
なお、Ｓ０２及びＳ０３の処理は以下のように変形可能である。すなわち、ユーザ探索部１０３４は、顔画像情報又は顔画像から抽出した顔の特徴を示す情報を通信部１０５を用いて管理サーバ４００へ送信する。管理サーバ４００の制御部４０２は、ユーザ管理ＤＢ４０４に記憶されたユーザの顔情報と、移動体１００から受信された顔画像又は顔の特徴を示す情報とを用いて顔の照合を行い、顔情報と一致するかを判定する。
【０１１８】
顔情報と一致しない場合、ユーザが存在しない旨の情報を通信部４０１を介して移動体１００へ送信する。顔情報と一致する場合、その顔情報に対応するユーザのレコード（テーブルＴ２中のレコード）を参照して、ニーズの有無を参照し、ニーズが「無」であれば、ユーザのニーズがない旨（ユーザが存在しない旨でもよい）の情報を通信部４０１を介して移動体１００へ送信する。ニーズが「有」であれば、対応するニーズ種別情報と、対応情報とをテーブルＴ２から取得して移動体１００へ送信する。この場合、顔認識を移動体１００が行わないので、移動体１００の処理負荷が減る。
【０１１９】
また、ニーズ解析部１０３５が管理サーバ４００に対する問い合わせを行うことなく、例えば、ローカルに保管しているユーザ管理情報の複製を用いてＳ０３やＳ０４の処理を実行してもよい。
【０１２０】
＜＜受取処理＞＞
図６に示す受取処理のサブルーチンにおいて、Ｓ１１では、サービス提供処理部１０３６は、停止可能位置を決定する。すなわち、サービス提供処理部１０３６は、ユーザＩＤを含む、停止可能位置の提供要求を管理サーバ４００に要求する。管理サーバ４００の制御部４０２は、ユーザＩＤに対応するテーブルＴ２のレコードを参照し、ユーザの現在位置と停止可能位置リスト４０５とを参照して、移動体１００の停止可能位置（サービス提供位置：ユーザの配送物の受取位置）を決定し、その停止可能位置へ移動体１００を移動させる運行指令を運行指令生成部４０２２が生成し、通信部４０１が運行指令を移動体１
００に送信する。停止可能位置の一例として、停止可能位置リスト４０５から、ユーザの現在位置から最寄りの停止可能位置が選出される。停止可能位置の選出方法は適宜変更可能である。
【０１２１】
なお、Ｓ１１の処理は、サービス提供処理部１０３６が移動体１００が管理サーバ４００からユーザの現在位置と停止可能位置リスト４０５の内容とを受信し、これらを用いて停止可能位置を決定し、この停止可能位置に対応する運行指令の発行を管理サーバ４００に依頼してもよい。
【０１２２】
移動体１００では、運行指令を受けて、運行計画生成部１０３１、走行制御部１０３３、駆動部１０４が動作し、停止可能位置（サービス提供位置）への移動が行われる（Ｓ１２）。また、運行指令の受信を契機に、サービス提供処理部１０３６は、ディスプレイ１０７の表示内容を、配送物の配送中であることを示す情報（ニーズに応じた情報）を含む内容に変更する（Ｓ１３）。これにより、ニーズに応じた情報が出力される。
【０１２３】
なお、ディスプレイ１０７には、通常時において、広告などの所定の情報が表示される状態となっている。但し、通常時にディスプレイ１０７の画面表示がオフとなっていてもよい。また、ニーズに応じた情報とともに、停止可能位置を示す情報（停止可能位置を示す地図など）がディスプレイ１０７に表示されてもよい。
【０１２４】
Ｓ１４では、サービス提供処理部１０３６は、通信部１０５を用いて、ニーズに応じた情報と停止可能位置を示す情報とユーザ端末６０へ送信（出力）する。ユーザ端末６０の制御部６２は、ニーズに応じた情報と停止可能位置を示す情報とを入出力部６３に含まれるディスプレイに表示する。ユーザは、停止可能位置を示す情報を参照して、停止可能位置にて配送物を受け取り可能であることを知ることができる。
【０１２５】
また、移動体１００のディスプレイ１０７を参照して、配送物を積載している移動体１００を特定することができる。特に、複数の移動体１００をユーザが視認可能な環境において、表示内容の相違により配送物を積載した移動体１００と他の移動体１００と区別することができる。ディスプレイ１０７の表示内容には、ユーザが識別可能であるが、他者には不明な文字や図形や背景色を含めるようにして、識別が可能となるようにしてもよい。例えば、ユーザ毎に表示内容を構成する図形やテキストや背景色が異なるようにして、複数の配送物の配送中の移動体１００があっても、表示内容から区別できるようになっていてもよい。
【０１２６】
移動体１００は、停止可能位置に達するとそこで停止する（Ｓ１５）。ユーザは、停止可能位置に停止した移動体１００に近づき、配送物の受け取りを行う（Ｓ１６）。すなわち、配送物の積載場所（収容スペース）のカバー（蓋）に設けられているタッチパネルに解除コード（暗唱番号）を入力する。カバーは、例えば、図示しない電磁錠によりロックされており、正当な解除コードの入力によってロックが解除されるようになっている。解除コードは、例えば、Ｓ１４においてユーザ端末６０へ送信される情報に含めることができる。但し、別の方法（メールなど）で解除コードがユーザに伝達されてもよい。ロックの解除によってカバーを開け、ユーザは積載場所から配送物を取り出す。その後、ユーザがカバーを所定の閉位置にまで戻すと、電磁錠が作動してカバーにロックがかかる。ロックは、配送物の受け取り完了を示すトリガとして用いられる（Ｓ１７のＹｅｓ）。このトリガによって、受取処理が完了し、受け取り完了を示す情報が管理サーバ４００に送信される。その後、処理がＳ０９（図５）へ進む。
【０１２７】
管理サーバ４００のニーズ管理部４０２３は、テーブルＴ２から該当ユーザのニーズを「無」に更新し、ニーズ種別情報、対応情報、配送物情報を削除する。また、ニーズ管理
部４０２３は、上述したＳ０９に係る処理に伴い、次の目的地への運行指令に基づいてテーブルＴ１のステータスを変更し、テーブルＴ１の配送物の有無を「無」に更新し配送物情報及びユーザＩＤを削除する。なお、Ｓ１３とＳ１４の処理は逆でもよい。Ｓ１３とＳ１４の処理の一方は省略可能である。これらは、後述するＳ２３とＳ２４の処理、及びＳ３３とＳ３４の処理においても同様である。
【０１２８】
＜＜集荷処理＞＞
図７における集荷処理のサブルーチンにおいて、Ｓ２１〜Ｓ２７の処理は、Ｓ１１〜Ｓ１７の処理とほぼ同様である。但し、以下の点において異なる。Ｓ２１において、サービス提供処理部１０３６は、サービス提供位置（配送物を移動体１００に積載する位置）としての停止可能位置を決定する。Ｓ２２はＳ１２と同様である。
【０１２９】
Ｓ２３では、サービス提供処理部１０３６は、ディスプレイ１０７の表示内容を、配送物の集荷中であることを示す情報（ニーズに応じた情報）を含む内容に変更する。これにより、ニーズに応じた情報が出力される。Ｓ２４はＳ１４の処理と同様である。Ｓ２４によって、ユーザは、停止可能位置を示す情報を参照して、停止可能位置にて配送物を移動体１００に積載可能であることを知ることができる。
【０１３０】
Ｓ２５はＳ１５と同様である。ユーザは、停止可能位置に停止した移動体１００に近づき、配送物の積載を行う（Ｓ２６）。すなわち、配送物の積載場所（収容スペース）のカバー（蓋）に設けられているタッチパネルに解除コード（暗唱番号）を入力する。解除コードは、例えば、Ｓ２４においてユーザ端末６０へ送信される情報に含まれている。ロックの解除によってカバーを開け、ユーザは積載場所に配送物を置く。その後、ユーザがカバーを所定の閉位置にまで戻すと、電磁錠が作動してカバーにロックがかかる。ロックは、配送物の受け取り完了を示すトリガとして用いられる（Ｓ２７のＹｅｓ）。このトリガによって、集荷処理が完了し、集荷完了を示す情報が管理サーバ４００に送信される。その後、処理がＳ０９（図５）へ進む。
【０１３１】
管理サーバ４００のニーズ管理部４０２３は、テーブルＴ２から該当ユーザのニーズを「無」に更新し、ニーズ種別情報、対応情報を削除する。また、ニーズ管理部４０２３は、上述したＳ０９に係る処理に伴い、次の目的地への運行指令に基づいてテーブルＴ１のステータスを変更する。なお、受取処理に関して示した変形例は、集荷処理にも適用が可能である。集荷された配送物については、配送業者が移動体１００から回収して、宛先への輸送等を行う。
【０１３２】
＜＜情報提供＞＞
図８における情報提供のサブルーチンにおいて、Ｓ３１〜Ｓ３７の処理は、Ｓ１１〜Ｓ１７の処理とほぼ同様である。但し、以下の点において異なる。Ｓ３１において、サービス提供処理部１０３６は、サービス提供位置（ユーザが購入を所望する商品（例えばピザ）を販売する施設（例えば、移動体ＩＤ“００５”の移動体１００（図３参照）又は固定店舗）への経路を示す情報をユーザに提示する位置）としての停止可能位置を決定する。Ｓ３２はＳ１２と同様である。
【０１３３】
Ｓ３３では、サービス提供処理部１０３６は、ディスプレイ１０７の表示内容を、ユーザが取得を所望する商品を販売する施設（店舗）への経路を示す情報（ニーズに応じた情報）を含む内容に変更する。これにより、ニーズに応じた情報が出力される。Ｓ３４はＳ１４の処理と同様である。Ｓ３４によって、ユーザは、停止可能位置を示す情報を参照して、停止可能位置にて施設（店舗）への経路を示す情報の提示を受けることが可能であることを知ることができる。停止可能位置で情報の提示を受けることで、ユーザ端末６０で参照するよりも大きな画面で、見やすい情報を得ることができる。
【０１３４】
Ｓ３５はＳ１５と同様である。ユーザは、停止可能位置に停止した移動体１００に近づき、ディスプレイ１０７への表示により提示された情報を参照する（Ｓ３６）。例えば、ディスプレイ１０７はタッチパネルを備えており、タッチパネルの操作によって、ユーザは、さらに詳細な情報をディスプレイ１０７に表示させたり、サーチエンジンを用いた恵検索を行い、その結果をディスプレイ１０７に表示させたりすることができる。
【０１３５】
ユーザは、情報の閲覧を終了する場合には、ディスプレイ１０７に表示された完了ボタンを押す。完了ボタンの押下が、情報提供完了のトリガとなり、図８の処理が完了する（Ｓ３７のＹｅｓ）。このトリガによって、情報提供処理が完了し、情報提供完了を示す情報が管理サーバ４００に送信される。その後、処理がＳ０９（図５）へ進む。
【０１３６】
管理サーバ４００のニーズ管理部４０２３は、テーブルＴ２から該当ユーザのニーズを「無」に更新し、ニーズ種別情報、対応情報を削除する。また、ニーズ管理部４０２３は、上述したＳ０９に係る処理に伴い、次の目的地への運行指令に基づいてテーブルＴ１のステータスを変更する。なお、受取処理に関して示した変形例は、情報提供処理にも適用が可能である。
【０１３７】
＜実施形態の効果＞
実施形態によれば、移動体１００がその停止中や移動中にユーザを検知すると、そのユーザのニーズに応じた情報をディスプレイ１０７やユーザ端末６０に出力し、ニーズに応じた情報をユーザに通知することができる。これにより、ユーザが移動体１００を用いたニーズに対するサービスの提供を受けやすくなる。ユーザは、移動体１００の停止可能位置（サービス提供位置）を示す情報を受け取り、そこへ赴くことで、ニーズに応じたサービス（配送物の受け取り、集荷（移動体１００への積載）、情報の提示（商品の購入可能な施設への案内）など）の提供を受けることができる。情報提供において、移動体１００が移動案内板のように機能することで、ユーザは、道に迷うことなく施設にたどり着くことができる。施設は、店舗、事業所、営業所以外の施設（病院、駅、運動施設、寺、神社、美術館、博物館、図書館）などを含むことができる。以上説明した実施形態の構成は、発明の目的を逸脱しない範囲で適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【０１３８】
６０・・・ユーザ端末、１００・・・移動体、４００・・・移動体管理サーバ、６２，１０３，４０２・・・制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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