(57)【要約】【課題】エンコーダ等による電気的な制御を用いなくても、移動体の位置制御（移動量制御）が可能となる電動アクチュエータを提供する。【解決手段】電動アクチュエータ１０は、モータ１１と、入力軸１５、及び入力軸１５の正回転と逆回転とによって往復動する移動体１６を有する動作機構１２と、移動体１６の移動を規制する規制部材１３と、モータ１１が有する出力軸１７と入力軸１５との間に設けられ、出力軸１７と入力軸１５との間でトルク伝達可能であると共に、規制部材１３によって移動体１６の移動が規制されると入力軸１５に対して出力軸１７を空転させる遮断機構１４とを備える。遮断機構１４は、出力軸１７と一体回転する駆動輪１８と、入力軸１５と一体回転する従動輪１９と、駆動輪１８と従動輪１９との間に介在する複数の転動体２０と、を有する予圧が付与された軸受部２１を含む。【選択図】      図１
2019219013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
入力軸、及び当該入力軸の正回転と逆回転とによって往復動する移動体を有する動作機構と、
前記移動体の移動を規制する規制部材と、
前記モータが有する出力軸と前記入力軸との間に設けられ、当該出力軸と当該入力軸との間でトルク伝達可能であると共に、前記規制部材によって前記移動体の移動が規制されると当該入力軸に対して当該出力軸を空転させる遮断機構と、
を備え、
前記遮断機構は、前記出力軸と一体回転する駆動輪と、前記入力軸と一体回転する従動輪と、前記駆動輪と前記従動輪との間に介在する複数の転動体と、を有する予圧が付与された軸受部を含む、
電動アクチュエータ。
【請求項２】
前記軸受部は、複列の前記転動体を有し、
前記駆動輪と前記従動輪とのうちの少なくとも一方が、第一列の前記転動体用の軌道を有する第一軌道輪と、当該第一軌道輪とは別体であって第二列の前記転動体用の軌道を有する第二軌道輪と、を有する、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項３】
前記移動体の移動方向に沿って前記規制部材の位置が変更可能である、請求項１又は２に記載の電動アクチュエータ。
【請求項４】
前記規制部材を複数備え、
前記規制部材は、前記移動体の移動経路上の機能位置と、前記移動経路から離れた退避位置とに変位可能である、請求項３に記載の電動アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、製品の製造工程において、製品又はその製品の部品等のワークを搬送するために、図６に示される電動アクチュエータ９０が用いられる。この電動アクチュエータ９０は、モータ９１、このモータ９１の出力によって往復移動する移動体９３を有する電動シリンダや単軸ロボシリンダ等の動作機構９２を備える。移動体９３は、例えばワークＷをステージ９４上に沿って押すことができる。移動体９３が第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へ移動することで、ワークＷを第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へ搬送することができる。
【０００３】
このように移動体９３の位置、つまり、移動体９３の移動量を制御するためには、従来、モータ制御が行われる。具体的に説明すると、モータ制御用のエンコーダ９５、アンプ９６、及び制御装置９７が必要とされる。アンプ９６が制御装置９７から動作指令信号ｉ１を受けると、エンコーダ９５とモータ９１とによって移動体９３の移動量が制御される。移動体９３の移動完了後、動作完了信号ｉ２が制御装置９７へ送信される。以上のように、従来では、ワークＷ等を搬送するために電気的な制御が行われる。特許文献１には、エンコーダを備えたアクチュエータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１３５０６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図６に示される電動アクチュエータ９０の場合、不具合の多くが、モータ９１、特にエンコーダ９５の原因によって発生する。不具合が発生すると、エンコーダ９５等の部品の交換が行われるが、他の原因も否定できないことから確認項目が多くなる。また、部品の交換後、移動体９３の位置制御のための座標パラメータ等の再設定が必要となることから、復旧までに多くの時間を要する場合がある。
【０００６】
そこで、本発明は、エンコーダ等による電気的な制御を用いなくても、移動体の位置制御（移動量制御）が可能となる電動アクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の電動アクチュエータは、モータと、入力軸、及び当該入力軸の正回転と逆回転とによって往復動する移動体を有する動作機構と、前記移動体の移動を規制する規制部材と、前記モータが有する出力軸と前記入力軸との間に設けられ、当該出力軸と当該入力軸との間でトルク伝達可能であると共に、前記規制部材によって前記移動体の移動が規制されると当該入力軸に対して当該出力軸を空転させる遮断機構と、を備え、前記遮断機構は、前記出力軸と一体回転する駆動輪と、前記入力軸と一体回転する従動輪と、前記駆動輪と前記従動輪との間に介在する複数の転動体と、を有する予圧が付与された軸受部を含む。
【０００８】
この電動アクチュエータによれば、遮断機構は、予圧が付与された軸受部を含むため、この軸受部の駆動輪と従動輪との間に起動トルク（回転抵抗）が生じる。この起動トルクがモータによって動作機構を駆動させるために要するトルク（駆動トルク）よりも大きい状態では、駆動輪と従動輪とは一体回転する。これに対して、動作機構が有する移動体の移動が規制部材によって規制されると、入力軸は回転不能となる。この場合、モータは回転し続けることから、従動輪に対して駆動輪は空転する。このような遮断機構によれば、動作機構の入力軸の回転によって移動体が移動するが、規制部材によってその移動が規制されると、入力軸が回転不能となる。すると、この入力軸に対して前記遮断機構によって出力軸が空転し、モータに異常負荷をかけないで済む。よって、従来のように、エンコーダ等による電気的な制御を用いなくても、動作機構が有する移動体を停止させたい位置に規制部材を設けることで、移動体の位置制御（移動量制御）が可能となる。
【０００９】
また、前記軸受部は、複列の前記転動体を有し、前記駆動輪と前記従動輪とのうちの少なくとも一方が、第一列の前記転動体用の軌道を有する第一軌道輪と、当該第一軌道輪とは別体であって第二列の前記転動体用の軌道を有する第二軌道輪と、を有するのが好ましい。この構成によれば、第一軌道輪と第二軌道輪とに軸方向荷重を加えた状態とすれば、軸受部において予圧を付与することができ、予圧を付与するための構成が簡単となる。
【００１０】
また、前記移動体の移動方向に沿って前記規制部材の位置が変更可能であるのが好ましい。この構成によれば、移動体の停止位置を容易に変更することができる。
【００１１】
また、前記電動アクチュエータは、前記規制部材を複数備え、前記規制部材は、前記移動体の移動経路上の機能位置と、前記移動経路から離れた退避位置とに変位可能であるのが好ましい。この構成によれば、前記移動経路上の機能位置にある規制部材によって、移動体の移動が規制され、その位置で移動体は停止する。そして、この規制部材を退避位置とし、別の規制部材が前記移動経路上の別の機能位置にあると、この別の規制部材によって、移動体の移動が規制され、別の位置で移動体は停止することができる。よって、移動体の停止位置を多段階とすることが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の電動アクチュエータによれば、エンコーダ等による電気的な制御を用いなくても、移動体の位置制御（移動量制御）が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】電動アクチュエータの一例を示す側面図である。
【図２】図１の電動アクチュエータが備えるモータ及び遮断機構を示す側面図である。
【図３】電動アクチュエータの変形例を示す側面図である。
【図４】図３の電動アクチュエータが備えるモータ及び遮断機構を示す側面図である。
【図５】更に別の形態の電動アクチュエータを示す側面図である。
【図６】従来の電動アクチュエータを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、電動アクチュエータの一例を示す側面図である。図１の電動アクチュエータ１０は、ステージ９に沿ってワークＷを第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へ搬送するための装置である。電動アクチュエータ１０は、モータ１１と、動作機構１２と、規制部材１３と、遮断機構１４とを備える。図１及び後に説明する図２では、遮断機構１４を断面で示している。
【００１５】
モータ１１は、電動モータである。交流モータであってもよいが、本実施形態では直流モータである。モータ１１は、減速機付きであってもよい。モータ１１は出力軸１７を有し、動作機構１２を駆動させるために要するトルクに応じた回転トルクで回転する。具体的には、後述する移動体１６の移動のために要する入力軸１５のトルクに応じた回転トルクで回転する。モータ１１は、図外の制御盤によって動作制御される。制御盤から出力された第一信号をモータ１１は受けると、出力軸１７は正回転する（一方向に回転する）。制御盤から出力された第二信号をモータ１１は受けると、出力軸１７は逆回転する（他方向に回転する）。
【００１６】
動作機構１２は、入力軸１５と、この入力軸１５の回転によって動作するボールねじ部２６を有する。本実施形態では、ボールねじ部２６が有するねじ軸２６ｂの端部が入力軸１５となる。ボールねじ部２６が有するナット２６ａに移動体１６が取り付けられ、ナット２６ａと移動体１６とは一体となって移動する。入力軸１５が一方向に回転すると移動体１６は、モータ１１から離れる方向に移動し（前進し）、入力軸１５が他方向に回転すると移動体１６は、モータ１１に接近する方向に移動する（後退する）。入力軸１５と、後に説明する遮断機構１４の回転軸３６と、モータ１１の出力軸１７とは、同軸状に配置されている。入力軸１５の中心線の参照符号が「Ｃ」である。中心線Ｃに沿ってモータ１１から離れる方向を「前方」と称し、中心線Ｃに沿ってモータ１１に接近する方向を「後方」と称する。移動体１６は、ワークＷと接触する当接部材２７を有する。移動体１６が前進すると、ステージ９上のワークＷは当接部材２７によって前方へ押され第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へ搬送される。第二位置Ｐ２から移動体１６が後退することで元の位置である第一位置Ｐ１へ戻ることができる。動作機構１２は、ボールねじ部２６を収容するケース２９を有する。移動体１６は、ケース２９の外側をケース２９に沿って移動可能である。動作機構１２（ケース２９）は、フレーム２８に支持されている。
【００１７】
動作機構１２は、他の構成であってもよく、入力軸１５と、この入力軸１５の正回転と逆回転とによって往復動する移動体１６とを有する構成であればよい。例えば、前記ボールねじ部２６の代わりに、図示しないが、入力軸１５と一体回転するねじ軸と、このねじ軸の雄ねじ部に噛み合うナット部材とを有する構成であってもよい。ナット部材の回転が拘束される構成であり、ねじ軸が正逆回転するとナット部材はねじ軸に沿って進退移動する。そして、前記ナット部材に前記移動体１６が取り付けられている。
【００１８】
規制部材１３は、動作機構１２のケース２９又はフレーム２８の所定の位置（「固定位置」とも称する）に取り付けられている。規制部材１３は、ワークＷの搬送位置に対応して取り付けられる。つまり、第一位置Ｐ１のワークＷを第二位置Ｐ２に搬送する場合、ワークＷを第二位置Ｐ２へと搬送した位置にある移動体１６に対して接触する箇所に規制部材１３は取り付けられる。
【００１９】
前記のとおり、移動体１６は、ケース２９に沿って移動可能である。そこで、規制部材１３の少なくとも一部は、移動体１６の移動経路Ｇ上に位置している。本実施形態では、移動体１６の前進を所定の位置（第二位置Ｐ２）で規制するように、規制部材１３は前方側の位置に設けられている。規制部材１３は、移動体１６に対して前方から接触することで、この移動体１６の移動を規制するストッパとして機能する。
【００２０】
図示しないが、更に、別の規制部材１３が後方側の位置に設けられている。これにより、移動体１６の後退を所定の位置（第一位置Ｐ１）で規制することができ、移動体１６は、二つの位置の間（第一位置Ｐと第二位置Ｐ２との間）を往復動する。規制部材１３は、ケース２９の一部又はフレーム２８の一部であってもよい。図１の形態では、移動体１６の前進を所定の位置（第二位置Ｐ２）で規制するための規制部材１３が、ケース２９及びフレーム２８とは別の独立した部材により構成されていて、移動体１６の後退を所定の位置（第一位置Ｐ１）で規制するための規制部材１３は、ケース２９の一部（又はフレーム２８）の一部とされている。
【００２１】
規制部材１３は、例えば止めボルトによって、前記固定位置に着脱可能となって取り付けられている。規制部材１３の前記固定位置は、移動体１６の移動方向に沿って、複数設定されている。つまり、前記止めボルト用のねじ孔が、前記移動方向に沿って複数組み設けられている。このため、規制部材１３の位置は、移動体１６の移動方向に沿って変更可能となる。
【００２２】
遮断機構１４は、モータ１１の出力軸１７と動作機構１２の入力軸１５との間に設けられている。図２は、モータ１１及び遮断機構１４を示す側面図である。遮断機構１４は軸受部２１を有する。軸受部２１は、駆動輪１８と、従動輪１９と、これら駆動輪１８と従動輪１９との間に介在する複数の転動体２０とを有する。本実施形態の軸受部２１は、複列（二列）の転動体２０を有する。転動体２０は、玉である。なお、転動体２０は、玉以外に、円すいころであってもよい。モータ１１側の転動体２０の列が第一列Ｌ１であり、その反対側の転動体２０の列が第二列Ｌ２である。各列に含まれる複数の転動体２０は、図外の保持器によって保持されている。図１及び図２に示される形態では、駆動輪１８が軸受部２１の外輪となり、従動輪１９が軸受部２１の内輪となる。駆動輪１８は、筒状の本体部１８ａと、本体部１８ａから径方向外方へ延びたフランジ部１８ｂとを有する。
【００２３】
駆動輪１８は連結部材３０を介してモータ１１の出力軸１７と連結されている。このため、駆動輪１８は、出力軸１７と一体回転する。連結部材３０は、出力軸１７と固定されたフランジ板３１と、フランジ板３１から軸方向に延びて設けられている複数の連結軸３２とを有する。連結軸３２が駆動輪１８のフランジ部１８ｂに連結されている。連結軸３２が雄ねじ部３２ａを有し、この雄ねじ部３２ａにナット３２ｂを締め付けることで連結軸３２とフランジ部１８ｂとが固定される。
【００２４】
駆動輪１８の内周面に、転動体２０が転がり接触する二列の軌道３３，３４が形成されている。駆動輪１８は、単一の筒状部材により構成されていて、その内周面に二列の軌道３３，３４が形成されている。第一列Ｌ１に含まれる転動体２０が、一方の軌道３３に接触角を有して転がり接触する。第二列Ｌ２に含まれる転動体２０が他方の軌道３３に接触角を有して転がり接触する。
【００２５】
遮断機構１４は、更に、回転軸３６を有する。従動輪１９は、回転軸３６及び継手３９（図１参照）を介して動作機構１２の入力軸１５と連結されている。このため、従動輪１９は、入力軸１５と一体回転する。本実施形態の従動輪１９は、筒状の第一軌道輪２３と、この第一軌道輪２３とは別体である筒状の第二軌道輪２５とを有する。第一軌道輪２３は、その外周面に軌道２２が形成されている。第一列Ｌ１に含まれる転動体２０が、この軌道２２に接触角を有して転がり接触する。第二軌道輪２５は、その外周面に軌道２４が形成されている。第二列Ｌ２に含まれる転動体２０が、この軌道２４に接触角を有して転がり接触する。
【００２６】
第一軌道輪２３及び第二軌道輪２５は回転軸３６に外嵌して取り付けられている。第一軌道輪２３と第二軌道輪２５との間には軸方向の隙間ｅが形成されている。軸受部２１は、内輪となる従動輪１９が第一軌道輪２３と第二軌道輪２５とに分けられた複列アンギュラ玉軸受となっている。そして、この軸受部２１に予圧が付与されている。
【００２７】
第一軌道輪２３及び第二軌道輪２５それぞれは回転軸３６に例えばスプラインにより結合されている。このため、回転軸３６と第一軌道輪２３とは相対回転不能であるが、第一軌道輪２３は回転軸３６に対して軸方向に移動可能である。同様に、回転軸３６と第二軌道輪２５とは相対回転不能であるが、第二軌道輪２５は回転軸３６に対して軸方向に移動可能である。この構成により、第一軌道輪２３及び第二軌道輪２５は回転軸３６と一体回転可能であり、更に、軸受部２１は予圧を調整可能な構成を有する。軸受部２１の予圧を調整するために、遮断機構１４は締め付け機構３５を有する。締め付け機構３５は、軸受部２１の軸方向の両側に設けられていて、第一軌道輪２３と第二軌道輪２５とを相互接近させる方向に軸方向の荷重を与える。締め付け機構３５は、回転軸３６の外周の一部に設けられている雄ねじ部３５ａと、この雄ねじ部３５ａに結合させたナット３５ｂとを有する。ナット３５ｂを締め付けることで、軸受部２１の予圧を高めることができる。
【００２８】
軸受部２１は前記のとおり複列アンギュラ玉軸受（転がり軸受）の構成を備えているが、与えられる予圧は、軸受として通常用いられる場合よりも大きく設定される。このため、駆動輪１８と従動輪１９とが相対的に回転を始める起動トルク（回転抵抗）が大きくなっている。よって、所定のトルクが駆動輪１８と従動輪１９との間に作用するまでは、駆動輪１８と従動輪１９とは一体回転する。駆動輪１８と従動輪１９との間に、前記所定のトルクを超えるトルクが作用すると、駆動輪１８と従動輪１９とは相対回転する。つまり、前記所定のトルクが軸受部２１の起動トルクとなる。起動トルクは、締め付け機構３５によって調整可能となる。つまり、締め付け機構３５によって、軸受部２１の予圧を高めると、起動トルクは大きくなり、軸受部２１の予圧を小さくすると、起動トルクは小さくなる。
【００２９】
ここで、前記のとおり、動作機構１２（図１参照）では、ボールねじ部２６により、入力軸１５の正回転と逆回転とによって移動体１６が往復動する。このような動作機構１２によってワークＷを移動させる通常状態では、移動体１６の移動のために要する入力軸１５のトルクは、軸受部２１の前記起動トルク未満である。このため、モータ１１のトルクが遮断機構１４を介して入力軸１５に伝達され、移動体１６は移動する。しかし、移動体１６の移動が前記規制部材１３によって規制されると（この状態を「規制状態」と称する。）、入力軸１５は回転不能となる。これに対して、モータ１１は回転を継続する。このため、入力軸１５と一体である回転軸３６に対するモータ１１の出力軸１７のトルクは、つまり、軸受部２１に作用するトルクは、前記起動トルクを超える。よって、固定状態となる入力軸１５、回転軸３６、及び従動輪１９に対して、駆動輪１８及び出力軸１７は回転する。つまり、モータ１１は回り続け、軸受部２１は空転する。以上より、遮断機構１４は、出力軸１７と入力軸１５との間でトルク伝達可能であると共に、規制部材１３によって移動体１６の移動が規制されると入力軸１５に対して出力軸１７を空転させる。
【００３０】
以上のように、本実施形態（図１及び図２参照）の電動アクチュエータ１０は、モータ１１と、入力軸１５の正回転と逆回転とによって往復動する移動体１６を有する動作機構１２と、移動体１６の移動を規制する規制部材１３と、モータ１１の出力軸１７と入力軸１５との間に設けられている遮断機構１４とを備えている。遮断機構１４は、出力軸１７と入力軸１５との間でトルク伝達可能であると共に、規制部材１３によって移動体１６の移動が規制されると入力軸１５に対して出力軸１７を空転させる機能を有する。この機能を有するために、遮断機構１４は、出力軸１７と一体回転する駆動輪１８と、入力軸１５と一体回転する従動輪１９と、これら駆動輪１８と従動輪１９との間に介在する複数の転動体２０とを有する予圧が付与された軸受部２１を含む。
【００３１】
遮断機構１４は、予圧が付与された軸受部２１を含むことから、この軸受部２１の駆動輪１８と従動輪１９との間に、回転抵抗となる起動トルクが生じる。この起動トルクがモータ１１によって動作機構１２を駆動させるために要するトルク（駆動トルク）よりも大きい状態では、駆動輪１８と従動輪１９とは一体回転する。このため、動作機構１２の移動体１６は移動し、ワークＷを搬送する。移動体１６が規制部材１３に接触し、移動体１６の移動が規制されると、入力軸１５は回転不能となる。この場合、モータ１１は回転し続け、モータ１１の出力トルクが軸受部２１の起動トルクよりも大きくなり、従動輪１９に対して駆動輪１８は空転する。このため、モータ１１は回転を継続するが、移動体１６は停止した状態となる。
【００３２】
以上のように、動作機構１２の入力軸１５の回転によって移動体１６が移動するが、規制部材１３によってその移動が規制されると、入力軸１５が回転不能となる。すると、遮断機構１４の機能によって、この入力軸１５に対して出力軸１７が空転し、モータ１１に焼付き等の不具合を発生させない。
【００３３】
本実施形態の電動アクチュエータ１０によれば、従来のように、エンコーダ等による電気的な制御を用いなくても、動作機構１２が有する移動体１６を停止させたい位置に、規制部材１３を設けることで、移動体１６の位置制御（移動量制御）が可能となる。つまり、機械的な構成によって、移動体１６の位置制御（移動量制御）が可能となる。
【００３４】
また、本実施形態の電動アクチュエータ１０では（図２参照）、軸受部２１が、複列の転動体２０を有している。従動輪１９が、第一列Ｌ１の転動体２０用の軌道２２を有する第一軌道輪２３と、この第一軌道輪２３とは別体であって第二列Ｌ２の転動体２０用の軌道２４を有する第二軌道輪２５とを有する。この構成により、第一軌道輪２３と第二軌道輪２５とを軸方向に接近させる方向に荷重を加えた状態とすれば、軸受部２１において予圧を付与することができ、予圧を付与するための構成が簡単となる。なお、予圧を付与することで動作機構１２を動作可能とする大きさの起動トルク（回転抵抗）を有する軸受部２１であればよく、転動体２０が二列である複列転がり軸受以外であってもよい。例えば、図示しないが、転動体２０が単列である転がり軸受（アンギュラ玉軸受又は円すいころ軸受）であってもよい。ただし、軸受部２１が単列の場合よりも複列である場合の方が、その軸受部２１に予圧を付与するための構成が容易となる。
【００３５】
前記のとおり（図１参照）移動体１６の移動方向に沿って規制部材１３の位置が変更可能である。この構成によれば、移動体１６の停止位置を容易に変更することができる。この結果、ワークＷの搬送位置を容易に変更することができる。
【００３６】
図３は、電動アクチュエータ１０の変形例を示す側面図である。図４は、この電動アクチュエータ１０が備えるモータ１１及び遮断機構１４を示す側面図である。この電動アクチュエータ１０は、モータ１１と、動作機構１２と、規制部材１３と、遮断機構１４とを備える点で、図１及び図２に示される形態と同じであるが、遮断機構１４の構成が異なる。図３及び図４に示される電動アクチュエータ１０の場合、モータ１１の出力軸１７は、遮断機構１４が有する軸受部２１の内輪に連結されている。このため、この内輪が駆動輪１８となり、外輪が従動輪１９となる。駆動輪１８が、第一軌道輪２３と、この第一軌道輪２３とは別体である第二軌道輪２５とを有する。図４において、第一軌道輪２３は、第一列Ｌ１の転動体２０用の軌道２２を有する。第二軌道輪２５は、第二列Ｌ２の転動体２０用の軌道２４を有する。なお、電動アクチュエータ１０は、駆動輪１８と従動輪１９とのうちの少なくとも一方が、別体である第一軌道輪及び第二軌道輪を有していればよい。
【００３７】
モータ１１、動作機構１２、及び規制部材１３の構成及び機能、並びに、遮断機構１４の機能は、図１及び図２に示される形態と同じである。つまり、遮断機構１４は、モータ１１の出力軸１７と一体回転する駆動輪（内輪）１８と、動作機構１２の入力軸１５と一体回転する従動輪（外輪）１９と、これら駆動輪１８と従動輪１９との間に介在する複数の転動体２０とを有する軸受部２１を含む。軸受部２１は、予圧が付与された状態にある。このため、遮断機構１４は、モータ１１の出力軸１７と動作機構１２の入力軸１５との間でトルク伝達可能であると共に、規制部材１３によって移動体１６の移動が規制されると入力軸１５に対して出力軸１７を空転させることができる。
【００３８】
図３及び図４に示される形態では、遮断機構１４が備える回転軸３６は、出力軸１７と継手４０を介して連結されている。この回転軸３６に締め付け機構３５が設けられ、軸受部２１に予圧を付与する。連結部材３０によって、従動輪１９と入力軸１５とが連結されている。
【００３９】
遮断機構１４は、予圧が付与された軸受部２１を含むことから、この軸受部２１の駆動輪１８と従動輪１９との間に、回転抵抗となる起動トルクが生じる。この起動トルクがモータ１１によって動作機構１２を駆動させるために要するトルク（駆動トルク）よりも大きい状態では、駆動輪１８と従動輪１９とは一体回転する。このため、動作機構１２の移動体１６は移動し、ワークＷを搬送する。移動体１６が規制部材１３に接触し、移動体１６の移動が規制されると、入力軸１５は回転不能となる。この場合、モータ１１は回転し続け、モータ１１の出力トルクが軸受部２１の起動トルクよりも大きくなり、従動輪１９に対して駆動輪１８は空転する。このため、モータ１１は回転を継続するが、移動体１６は停止した状態となる。
【００４０】
以上のように、前記各形態（図１及び図３参照）の電動アクチュエータ１０は、ワークＷを第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へ搬送するためのアクチュエータとなる。
【００４１】
図５は、更に別の形態の電動アクチュエータ１０を示す側面図である。この電動アクチュエータ１０は、前進する移動体１６に接触可能となる規制部材１３を複数（図例では三つ）備えている。この点で、前記形態の電動アクチュエータ１０と異なるが、その他の構成については同じである。同じ構成については、説明を省略する。
【００４２】
三つの規制部材１３を、モータ１１側から順に、第一規制部材１３−１、第二規制部材１３−２、及び第三規制部材１３−３と称する。第一規制部材１３−１は、第一サブアクチュエータ３７によって移動可能である。第一サブアクチュエータ３７は、例えばねじ式であってロッド３７ａが直線に沿って進退する構成である。第一サブアクチュエータ３７によって、第一規制部材１３−１は、移動体１６の移動経路Ｇ上の機能位置Ｑ１と、移動経路Ｇから離れた退避位置Ｑ２とに変位可能である。第二規制部材１３−２は、第二サブアクチュエータ３８によって移動可能である。第二サブアクチュエータ３８は、第一サブアクチュエータ３７と同じ構成である。第二サブアクチュエータ３８によって、第二規制部材１３−２は、移動体１６の移動経路Ｇ上の機能位置Ｑ１と、移動経路Ｇから離れた退避位置Ｑ２とに変位可能である。第三規制部材１３−３は、移動体１６の移動経路Ｇ上において、固定状態にある。
【００４３】
第一規制部材１３−１が機能位置Ｑ１にある場合、移動体１６は、第一規制部材１３−１に接触するまで移動し、第一規制部材１３−１に接触すると、遮断機構１４の軸受部２１は空転し、移動体１６は、その位置で停止する。これにより、電動アクチュエータ１０は、ワークＷを第一位置Ｐ１まで搬送することができる。モータ１１が逆転し、移動体１６を後退させて元の位置に戻す。その後、モータ１１は再び正転し、移動体１６を前進させ、別のワークＷを前方へ搬送する。この際、第一規制部材１３−１を退避位置Ｑ２とし、第二規制部材１３−２を機能位置Ｑ１とする。すると、移動体１６は、第二規制部材１３−２に接触するまで移動し、第二規制部材１３−２に接触すると、遮断機構１４の軸受部２１は空転し、移動体１６は、その位置で停止する。これにより、電動アクチュエータ１０は、ワークＷを第二位置Ｐ２まで搬送することができる。モータ１１が逆転し、移動体１６を後退させて元の位置に戻す。その後、モータ１１は再び正転し、移動体１６を前進させ、更に別のワークＷを前方へ搬送する。この際、第一規制部材１３−１及び第三規制部材１３−３を退避位置Ｑ２とする。すると、移動体１６は、第三規制部材１３−３に接触するまで移動し、第三規制部材１３−３に接触すると、遮断機構１４の軸受部２１は空転し、移動体１６は、その位置で停止する。これにより、電動アクチュエータ１０は、ワークＷを第三位置Ｐ３まで搬送することができる。なお、規制部材１３の数は、変更可能であり、また、前記実施形態において、第三規制部材１３−３についてもサブアクチュエータによって移動可能としてもよい。図外の制御盤によって、機能位置Ｑ１とする規制部材１３が選択される。
【００４４】
このように、図５に示される実施形態では、規制部材１３は、移動体１６の移動経路Ｇ上の機能位置Ｑ１と、移動経路Ｇから離れた退避位置Ｑ２とに変位可能である。この構成によれば、機能位置Ｑ１にある規制部材１３（例えば、第二規制部材１３−２）によって、移動体１６の移動が規制され、その位置（第二位置Ｐ２）で移動体１６は停止する。そして、この規制部材１３（第二規制部材１３−２）を退避位置Ｑ２とし、別の規制部材１３（第一規制部材１３−１）が移動経路Ｇ上の別の機能位置Ｑ１にあると、この規制部材１３（第一規制部材１３−１）によって、移動体１６の移動が規制され、別の位置（第一位置Ｐ１）で移動体１６は停止することができる。よって、移動体１６の停止位置を多段階とすることが可能となる。
【００４５】
以上のように、前記各形態の電動アクチュエータ１０によれば、従来のようなエンコーダ等による電気的な制御を用いなくても、移動体１６の位置制御（移動量制御）が可能となる。よって、電子部品を減らすことができ、故障の低減が可能となる。また、電動アクチュエータ１０の不調により取り換えが行われても、移動体１６の停止位置の調整（再調整）は容易であることから、復旧までの時間を短縮することが可能となる。
【００４６】
なお、前記実施形態では、電動アクチュエータ１０がワークＷを搬送する場合について説明したが、電動アクチュエータ１０の用途は他であってもよい。つまり、電動アクチュエータ１０は、モータ１１の正回転によって動作機構１２の移動体１６を任意の位置まで移動させ、その位置で停止させ、モータ１１の逆回転により移動体１６を元の位置に戻す動作を要する設備等に適用される。
【００４７】
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
前記各形態の場合、電動アクチュエータ１０が備える動作機構１２は、入力軸１５の回転を移動体１６の直線運動に変換する構成であるが、このような構成以外であってもよく、図示しないが、入力軸１５の回転を移動体１６の円弧に沿った往復運動に変換する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１０：電動アクチュエータ      １１：モータ          １２：動作機構
１３：規制部材                １４：遮断機構        １５：入力軸
１６：移動体                  １７：出力軸          １８：駆動輪
１９：従動輪                  ２０：転動体          ２１：軸受部
２２：軌道                    ２３：第一軌道輪      ２４：軌道
２５：第二軌道輪              Ｇ：移動経路          Ｌ１：第一列
Ｌ２：第二列                  Ｑ１：機能位置        Ｑ２：退避位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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