(57)【要約】      （修正有）【課題】車両のプラトーン（隊列）走行に関する責務と取り決めの同意を実行する手段を提供する。【解決手段】本プラトーンコーディネーションシステムは、自動運転、または半自動運転ビークルに適用し、先導ビークルはプラトーンを開始し、１つ以上の追従ビークル位置を識別する。少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対して編成情報が伝送される。プラトーンへの合流の要求が少なくとも１つのプラトーン可能ビークルから受信され、この要求には、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意が含まれ、同意には先導ビークル責務および追従ビークル責務が含まれる。その後、先導ビークルは、先導ビークル責務に基づいてプラトーンを制御し、追従ビークル責務に基づいて制御を委任する。【選択図】図５
2019135644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多重ビークル制御を組織するためのプラトーンコーディネーションシステムにおいて、
１つ以上のプロセッサと、
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されたメモリであって、
前記１つ以上のプロセッサにより実行されると、１つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することと、を前記１つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む開始モジュールであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、開始モジュールと、
前記１つ以上のプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することを、前記１つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む取り決めコーディネーションモジュールであって、前記要求が前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、取り決めコーディネーションモジュールと、
前記１つ以上のプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、前記少なくとも１つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、を前記１つ以上のプロセッサに実行させる命令を含むプラトーン制御モジュールと、
を記憶するメモリと、
を含む、プラトーンコーディネーションシステム。
【請求項２】
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルが、前記編成情報を用いて前記１つ以上の追従ビークル位置のうちの１つへ移動する、請求項１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
【請求項３】
前記プラトーンに対する前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務が相互に排他的である、請求項１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
【請求項４】
前記少なくとも１つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークル間に確立される１つ以上のプラトーン間責務が含まれる、請求項１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
【請求項５】
前記プラトーン制御モジュールがさらに、前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルの１つ以上の自律的システムを制御するための命令を含み、前記制御には、前記少なくとも１つの追従ビークル責務が含まれていない、請求項１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
【請求項６】
前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、請求項１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
【請求項７】
多重ビークル制御を組織するとともに命令を記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、１つ以上のプロセッサにより実行されると、
１つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、
少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、編成情報を伝送することと、
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することであって、前記要求が前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、要求を受信することと、
前記少なくとも１つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、
前記少なくとも１つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、
を前記１つ以上のプロセッサに実行させる、非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項８】
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルが、前記編成情報を用いて前記１つ以上の追従ビークル位置のうちの１つへ移動する、請求項７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項９】
前記少なくとも１つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に前記２つ以上の前記プラトーン可能ビークル間に確立される責務である１つ以上のプラトーン間責務が含まれる、請求項７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルの１つ以上の自律的システムを制御するための命令をさらに含み、前記制御には、前記少なくとも１つの追従ビークル責務が含まれていない、請求項７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１１】
前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、請求項７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１２】
多重ビークル制御を組織する方法であって、
１つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、
少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、編成情報を伝送することと、
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することであって、前記要求が前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、要求を受信することと、
前記少なくとも１つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、
前記少なくとも１つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、
を含む、方法。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に２つ以上の前記プラトーン可能ビークル間に確立される責務である１つ以上のプラトーン間責務が含まれる、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルの１つ以上の自律的システムを制御することをさらに含み、前記制御には、前記少なくとも１つの追従ビークル責務が含まれていない、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
技術分野
本開示中に記載の主題は、概して、プラトーン（小隊）の編成、より詳細には半自律ビークル同士間のプラトーンの編成に関する。
【背景技術】
【０００２】
背景
完全に自律型のビークル（車両、乗り物、輸送体）は、プラトーンの一部として進行（走行）し得る。プラトーンは、一定の編成で進行する一群のビークルである。商業用トラックのプラトーンにおいては、少なくとも、単一列編成が多大な燃料節約を提供することが示されている。乗用車の場合には、商業用トラックについて暗示されているように、電子センサを用いて路面および他の事象を正確に監視する能力の欠如を補償するために、先導ビークル内に常時関与する人間のドライバがいる単一列の編成を使用することができる。（後続ビークルの自動運転システムの能力についてのドライバの知識に基づいて）先導ビークルのドライバが、進路状態が運転可能なものであると保証したときには、後続ビークルは、このような編成外を進行する自動運転ビークルに比較して、検知、計算および起動システムを用いて自動的に運転され得る。
【発明の概要】
【０００３】
概要
本開示中で開示されているのは、ビークルプラトーンでの半自律運転を可能にするためのシステムおよび方法である。一実施形態においては、多重ビークル制御を組織するためのプラトーンコーディネーションシステムが開示されている。プラトーンコーディネーションシステムは、１つ以上のプロセッサと、この１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されたメモリと、を含むことができる。メモリは、１つ以上のプロセッサにより実行されると、１つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対してプラトーンに合流するための編成情報を伝送することと、を１つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む開始モジュールであって、編成情報には、プラトーンに対する少なくとも１つの先導ビークル責務および少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも１つの追従ビークル責務が含まれている、開始モジュールを記憶することができる。メモリはさらに、１つ以上のプロセッサにより実行されると、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからプラトーンへの合流の要求を受信することを、１つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む取り決めコーディネーションモジュールであって、要求には、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意が含まれ、取り決めが少なくとも１つの先導ビークル責務と少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、取り決めコーディネーションモジュール、を記憶することができる。メモリはさらに、１つ以上のプロセッサにより実行されると、少なくとも１つの先導ビークル責務に基づいてプラトーンの少なくとも一部分を制御することと、少なくとも１つの追従ビークル責務に基づいて少なくとも１つのプラトーン可能ビークルの制御を委任することと、を１つ以上のプロセッサに実行させる命令を含むプラトーン制御モジュールを記憶することができる。
【０００４】
別の実施形態においては、多重ビークル制御を組織するための非一時的コンピュータ可読媒体が開示されている。この非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ以上のプロセッサにより実行されると、１つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することを１つ以上のプロセッサに実行させる命令を記憶する。この媒体はさらに、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対してプラトーンに合流するための編成情報を伝送する命令を含むことができ、編成情報には、プラトーンに対する少なくとも１つの先導ビークル責務および少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも１つの追従ビークル責務が含まれている。この媒体はさらに、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからプラトーンへの合流の要求を受信する命令を含むことができ、この要求には、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意が含まれ、取り決めは少なくとも１つの先導ビークル責務および少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる。媒体はさらに、少なくとも１つの先導ビークル責務に基づいてプラトーンの少なくとも一部分を制御する命令を含むことができる。媒体はさらに、少なくとも１つの追従ビークル責務に基づいて少なくとも１つのプラトーン可能ビークルの制御を委任する命令を含むことができる。
【０００５】
別の実施形態においては、多重ビークル制御を組織するための方法が開示されている。この方法は、１つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することを含むことができる。この方法は、さらに、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対してプラトーンに合流するための編成情報を伝送することを含むことができ、この編成情報には、プラトーンに対する少なくとも１つの先導ビークル責務および少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも１つの追従ビークル責務が含まれている。この方法はさらに、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからプラトーンへの合流要求を受信することを含むことができ、この要求には、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意が含まれ、取り決めは少なくとも１つの先導ビークル責務と少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる。この方法はさらに、少なくとも１つの先導ビークル責務に基づいてプラトーンを制御することを含むことができる。この方法はさらに、少なくとも１つの追従ビークル責務に基づいてプラトーン可能ビークルの制御を委任することを含むことができる。
【０００６】
図面の簡単な説明
本開示の上述の特徴を詳細に理解できるように、添付図面中にいくつか例示されている実施形態を参照した、上記に簡単に要約された本開示のより詳細な説明を得ることができる。ただし、添付図面は本開示の典型的な実施形態を例示するにすぎず、したがってその範囲を限定するものとみなされるべきではない、ということが指摘される。本開示は、他の同等に有効な実施形態を含みうる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本開示中に記載の実施形態に係る、プラトーンコーディネーションシステムを組み込んだビークルの流れ図である。
【０００８】
【図２】本開示中に記載の実施形態に係るプラトーンコーディネーションシステムの例示である。
【０００９】
【図３Ａ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｂ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｃ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｄ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｅ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｆ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｇ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｈ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｉ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｊ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｋ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【図３Ｌ】一実施形態に係る、ビークル環境内でプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図である。
【００１０】
【図４Ａ】一実施形態に係る、プラトーンコーディネーションシステムの一部としての取り決めを例示する図である。
【図４Ｂ】一実施形態に係る、プラトーンコーディネーションシステムの一部としての取り決めを例示する図である。
【００１１】
【図５】本開示中に記載の実施形態に係る、プラトーンを編成する方法の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
理解を容易にする目的で、複数の図面に共通の同一要素を示すのに可能なかぎり同一の参照番号が使用されている。さらに、一実施形態の要素は有利にも、本開示中に記載の他の実施形態での使用に適していてもよい。
【００１３】
詳細な説明
本開示中で開示されているのは、ビークルプラトーンでの半自律運転を可能にするためのシステムおよび方法である。ビークルプラトーンは、ビークルと他の作用主体（例えばメーカ）との間のあいまいさに悩まされており、このため、半自律状況下でのプラトーンの編成が困難になっている。先導ビークルドライバと、追従ビークルドライバと、ビークルメーカとの間で契約（本開示中では「取り決め」とも呼ばれる。）を作成することによって、プラトーン内の各ビークルおよび作用主体の責務を明らかにすることができる。プラトーンは、応答制御および信頼を保証するために自律センサおよびビークルビークル間（車車間）（Ｖ２Ｖ）通信を利用することができる。プラトーンはさらに、プラトーン編成に対する個別のビークルの責務に関して、前記責務の同意の証拠として、各ドライバが同意する署名入り契約を送信するために、無線ネットワーク化通信（例えばクラウド）を利用することができる。本開示中で使用される署名入り契約または取り決めの署名は、公開鍵基盤または電子証明書システムの使用などにより電子的に署名されたものを含む、契約または取り決めの条項の同意を確認する任意の方法を含むことができる。本開示中に記載の実施形態で使用可能な１つの電子証明書システムはＩＥＥＥ１６０９．２通信である。
【００１４】
図１を参照すると、ビークル１００の一例が示されている。１つ以上（１又は複数）の実施形態において、ビークル１００は自動車である。１つ以上の実施形態において、ビークル１００は半自律ビークルである。本開示においては自動車に関する構成が説明されるものの、実施形態は自動車に限定されないことが理解される。いくつかの実施形態においては、ビークル１００は、動力式輸送体の任意の他の形態であって、例えば、少なくとも半自律的に動作でき、プラトーンコーディネーションシステムまたはプラトーンコーディネーションシステムをサポートする能力を含むことができ、こうして本開示中で論述される機能性の恩恵を享受するもの、であり得る。いくつかの事例において、ビークル１００は、自律モード、１つ以上の半自律動作モード、および／または手動モードの間で選択的に切換えるように構成されている。手動モードへの移行時のハンドオーバとも呼ばれるこのような切換えを、現在公知のまたは後日開発される好適な方法で、実装可能である。「手動モード」とはすなわち、ビークルのナビゲーションおよび／または操作の全てまたは大部分が、ユーザ（例えば人間のドライバ／オペレータ）から受信した入力にしたがって行なわれることを意味する。
【００１５】
１つ以上の実施形態において、ビークル１００は自律ビークルである。本開示中で使用される「自律ビークル」は、自律モードで動作するビークルを意味する。「自律モード」は、人間のドライバ／オペレータからの入力が最小限であるか全くなしにビークル１００を制御するために１つ以上のコンピュータシステムを使用する、進行ルートに沿ったビークル１００のナビゲーションおよび／または操作を意味する。半自律ビークルは、人間のドライバの機能（加速、制動、操舵）またはそのサブセットが或る条件下で自動的に行なわれるビークルとして定義される。一例において、半自律ビークルはＳＡＥレベル３自律ビークルである。１つ以上の実施形態において、ビークル１００は、高度に自動化されているかまたは完全に自動化されている。本開示において使用される高度に自動化されたまたは完全に自動化されたビークルは、起点から目的地まで、ほぼまたは完全に自律的にかつドライバとのインタラクションが制限されている状態でビークルが動作できるような、自動化された運転およびナビゲーションシステムを有するビークルである。一例においては、高度に自動化されたまたは完全に自動化されたビークルは、ＳＡＥレベル４の自律ビークルである。一実施形態において、ビークル１００は、１つ以上のコンピュータシステムが進行ルートに沿ったビークルのナビゲーションおよび／または操作の一部分を行ない、ビークルのオペレータ（すなわちドライバ）が、進行ルートに沿ったビークル１００のナビゲーションおよび／または操作の一部分を実行するようにビークルに対して入力を提供する、１つ以上の半自律動作モードを備えて構成されている。こうして、１つ以上の実施形態においては、ビークル１００は、特定の定義された自律性レベルにしたがって自律的に動作する。例えば、ビークル１００は、米国自動車技術者協会（ＳＡＥ）の自動化ビークル分類０〜５に準じて動作可能である。一実施形態において、ビークル１００は、ＳＡＥレベル３に準じて動作し、これは、一定レベルのオペレータ入力を伴いながら、制動、加速および操舵のうちの１つ以上によりビークル１００を制御する自律運転モジュール１６０を提供するＳＡＥレベル３に準じて動作する。しかしながら、ドライバ／オペレータは、運転の監視に関与して１つ以上の非自律システムを制御することができ、また、自律運転モジュール１６０が適切に応答できないかまたは他の形でビークル１００を適切に制御できなくなったときのビークル１００の制御への介入に対し、用心することができ、これの準備をしておくことができる。いくつかの実施形態において、ドライバ／オペレータは、制限されているかまたはビークル１００用の自律運転モジュール１６０の制御外にある１つ以上の非自律デバイスまたはシステムを制御することができる。
【００１６】
ビークル１００は、プロセッサ１１０を含むことができる。１つ以上の構成において、プロセッサ１１０は、ビークル１００の主プロセッサであり得る。一例において、プロセッサ１１０は電子制御ユニット（ＥＣＵ）であってよい。所望の構成に応じて、プロセッサ１１０は、本開示中に記載のデータ処理および分析に使用される任意のタイプのものであり得る。プロセッサ１１０は、マイクロプロセッサ（μＰ）、マイクロコントローラ（μＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、またはその任意の組み合わせであり得る。プロセッサ１１０は、特定の実装に応じて、１つ以上のプロセッサのセットであってよく、または、マルチプロセッサコアであってよい。さらに、プロセッサ１１０は、主プロセッサが単一チップ上で二次プロセッサと共に存在する１つ以上の異種プロセッサシステムであってよい。別の例では、プロセッサ１１０は、同じタイプの多数のプロセッサを含む対称型マルチプロセッサシステムであってよい。本開示中では特定的に記述しないけれども、プロセッサ１１０のさらなる組み合わせまたは配列が企図される。
【００１７】
ビークル１００は、データストア１１５を含むことができる。データストア１１５は、データまたは情報を記憶する能力を有する任意のハードウェア部品である。データストア１１５内に記憶可能なデータまたは情報の例には、非限定的に、データ、関数形式のプログラムコード、ならびに／または、一時的および／もしくは永久的ベースのいずれかの他の好適な情報が含まれる。データストア１１５は、プロセッサ１１０により実行されると、プロセッサ１１０に本開示中で論述されている方法および機能を行なわせるコンピュータ可読命令を含む１つ以上のモジュールを含むことができる。データストア１１５は、揮発性および／または不揮発性メモリを含むことができる。データストア１１５の一例には、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、フラッシュメモリ、ＲＯＭ（読取り専用メモリ）、ＰＲＯＭ（プログラマブル読取り専用メモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能なプログラマブル読取り専用メモリ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能なプログラマブル読取り専用メモリ）、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハードドライブもしくは任意の他の好適な記憶媒体、またはそれらの任意の組み合わせを含むことができる。データストア１１５は、プロセッサ１１０の一構成要素であってよく、またはデータストア１１５は、プロセッサ１１０による使用のためにプロセッサ１１０に作動的に接続され得る。データストア１１５によって使用される媒体は、取外し可能であり得る。例えば、データストア１１５のためにリムーバブルハードディスクを使用することができる。本開示を通して使用される「作動的に接続される」なる用語は、直接的な物理的接触のない接続を含めた、直接的または間接的接続を含み得る。
【００１８】
１つ以上の構成において、１つ以上のデータストア１１５は地図データ１１６を含み得る。地図データ１１６は、1つ以上の地理的地域の地図を含むことができる。いくつかの事例において、地図データ１１６は、1つ以上の地理的地域内の道路、交通制御装置、路面マーキング、構造、特徴および／またはランドマークについての情報またはデータを含むことができる。地図データ１１６は、道路幾何形状に関する情報を伴うデジタル地図を含むことができる。１つ以上の構成において、地図データ１１６は、１つ以上の地形図１１７を含むことができる。地形図（１又は複数）１１７は、１つ以上の地理的地域の地盤、地形、道路、表面および／または他の特徴に関する情報を含むことができる。地形図（１又は複数）１１７は、１つ以上の地盤表面を定義する。１つ以上の構成において、地図データ１１６は、１つ以上の固定障害物地図１１８を含み得る。固定障害物地図（１又は複数）１１８は、１つ以上の地理的地域内に位置設定された１つ以上の固定障害物についての情報を含み得る。固定障害物地図（１又は複数）１１８は、１つ以上の固定障害物についての測定値、寸法、距離および／または情報を含み得る。固定障害物地図（１又は複数）１１８は、地図作成済み地域内の変化を反映するよう更新可能である。
【００１９】
１つ以上のデータストア１１５は、センサデータ１１９を含むことができる。これに関連して、「センサデータ」は、ビークル１００に装備されたセンサについてのあらゆる情報であって、このようなセンサに関する能力その他の情報を含めた情報を意味する。以下で説明するように、ビークル１００は、センサシステム１２０を含むことができる。センサデータ１１９は、センサシステム１２０の１つ以上のセンサに関係し得る。一例として、１つ以上の構成において、センサデータ１１９は、センサシステム１２０の１つ以上のＬＩＤＡＲセンサ１２４についての情報を含むことができる。いくつかの事例では、マップデータ１１６および／またはセンサデータ１１９の少なくとも一部分が、ビークル１００上に搭載された１つ以上のデータストア１１５内に位置設定され得る。代替的に、または付加的に、地図データ１１６および／またはセンサデータ１１９の少なくとも一部分を、ビークル１００から離間して位置設定された１つ以上のデータストア１１５内に位置設定することができる。
【００２０】
以上で指摘したように、ビークル１００は、センサシステム１２０を含むことができる。センサシステム１２０は、１つ以上のセンサを含むことができる。「センサ」とは、環境から要素を検出できる任意のデバイス、構成要素、システムまたはそれらの組み合わせを意味する。１つ以上のセンサは、実時間で検出および／または検知するように構成され得る。本開示中で使用される「実時間」なる用語は、特定のプロセスまたは決定が行なわれるのに充分即時であるものとしてユーザもしくはシステムが検知する処理応答性レベル、又はプロセッサがいくつかの外部プロセスに遅延なく追従することを可能にする処理応答性レベルを意味する。
【００２１】
センサシステム１２０が複数のセンサを含む構成において、センサは互いに独立して機能することができる。代替的には、２つ以上のセンサが互いに組み合わさって作動することができる。このような場合、２つ以上のセンサは、センサネットワークを形成することができる。センサシステム１２０および／または１つ以上のセンサは、プロセッサ１１０、データストア１１５および／またはビークル１００の別の要素（図１に示されている要素のいずれかを含む）に対して作動的に接続され得る。センサシステム１２０は、ビークル１００の外部環境（例えば近傍のビークル）の少なくとも一部分のデータを獲得することができる。
【００２２】
センサシステム１２０は、任意の好適なタイプのセンサを含むことができる。本開示では、異なるタイプのセンサのさまざまな実施例が記載されている。しかしながら、実施形態は、記載されている特定のセンサに限定されないということが理解される。センサシステム１２０は、１つ以上のビークルセンサ１２１を含み得る。ビークルセンサ（１又は複数）１２１は、ビークル１００自体についての情報を検出、決定および／または検知することができる。１つ以上の構成において、ビークルセンサ（１又は複数）１２１は、例えば慣性加速度に基づいて、ビークル１００の位置および配向変化を検出および／または検知するように構成され得る。１つ以上の構成において、ビークルセンサ（１又は複数）１２１は、１つ以上の加速度計、１つ以上のジャイロスコープ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、推測航法システム、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ナビゲーションシステム１４７および／または他の好適なセンサを含むことができる。ビークルセンサ１２１（１又は複数）は、ビークル１００の１つ以上の特性を検出および／または検知するように構成され得る。１つ以上の構成において、ビークルセンサ（１又は複数）１２１は、ビークル１００の現速度を決定するための速度計を含むことができる。
【００２３】
代替的に、または付加的には、センサシステム１２０は、運転環境データを獲得および／または検知するように構成された１つ以上の環境センサ１２２を含むことができる。「運転環境データ」には、自律ビークルが中に位置設定されている外部環境またはその１つ以上の部分についてのデータまたは情報が含まれる。例えば、１つ以上の環境センサ１２２は、ビークル１００の外部環境の少なくとも一部分内の障害物および／またはこのような障害物についての情報／データを、検出、定量化および／または検知するように構成され得る。このような障害物は、静的物体および／または動的物体であってよい。１つ以上の環境センサ１２２は、例えば、レーン（車線）マーカ、標識、交通信号灯、交通標識、レーン境界線、横断歩道、ビークル１００に近接する縁石、オフロード物体などの、ビークル１００の外部環境内の他のものを検出、測定、定量化および／または検知するように構成され得る。
【００２４】
本開示中では、センサシステム１２０のセンサのさまざまな例について説明される。例示的センサは、１つ以上の環境センサ１２２および／または１つ以上のビークルセンサ１２１の一部であってよい。その上、センサシステム１２０は、ビークル１００のドライバ／オペレータに関連する状況を追跡または他の形で監視するように機能するオペレータセンサを含むことができる。ただし、実施形態は説明されている特定のセンサに限定されない、ということが理解される。
【００２５】
一例として、１つ以上の実施形態において、センサシステム１２０は、１つ以上のレーダセンサ１２３、１つ以上のＬＩＤＡＲセンサ１２４、１つ以上のソナーセンサ１２５および／または１つ以上のカメラ１２６を含むことができる。１つ以上の構成において、１つ以上のカメラ１２６は、高ダイナミックレンジ（ＨＤＲ）カメラ、赤外線（ＩＲ）カメラなどであり得る。一実施形態において、カメラ１２６は、オペレータ／ドライバの注視、オペレータ／ドライバの視線軌道などを決定する目的でオペレータ／ドライバについて視線追跡を行なうために、ビークルの乗員コンパートメント内に配置された１つ以上のカメラを含む。
【００２６】
ビークル１００は入力システム１３０を含むことができる。「入力システム」は、情報／データをマシン内に入力できるようにするあらゆるデバイス、構成要素、システム、要素または構成またはそれらの群を含むことができる。入力システム１３０は、ビークルの乗員（例えばドライバまたは乗員）、ネットワークを利用可能な他のビークル、クラウドサービス、または他の遠隔作用主体から、入力を受信することができる。ビークル１００は、出力システム１３５を含むことができる。「出力システム」は、ビークルの乗員（例えば人、ビークルの乗員など）に対して情報／データを提示できるようにする、または、遠隔の受信体（例えばネットワークに接続されたインフラストラクチャ、他のネットワーク機能あるビークルなど）に対しビークル１００からの情報またはデータの通信を可能にする、あらゆるデバイス、構成要素もしくは配列体またはそれらの群を含むことができる。入力システム１３０および出力システム１３５は、デバイスタイプに応じて任意の好適な通信インタフェースを含むことができ、また、ＵＳＢ（ユニバーサルシリアルバス）、フレームグラバ、イーサネット（登録商標）またはファイアワイヤを含むことができるが、これらに限定されるわけではない。入力システム１３０および出力システム１３５は、ネットワークプロトコル（例えばイーサネット（登録商標）または類似のプロトコル）上などの、局所的なまたは離間したデバイスとの通信に好適な構成要素を含むことができる。
【００２７】
ビークル１００は、１つ以上のビークルシステム１４０を含むことができる。図１には、１つ以上のビークルシステム１４０のさまざまな例が示されている。しかしながら、ビークル１００は、より多くの、より少ない、または異なるビークルシステムを含むことができる。ビークル１００は、推進システム１４１、制動システム１４２、操舵システム１４３、スロットルシステム１４４、トランスミッションシステム１４５、シグナリングシステム１４６、および／またはナビゲーションシステム１４７を含むことができる。これらのシステムの各々は、現在公知であるかまたは後日開発される１つ以上のデバイス、構成要素、および／またはそれらの組み合わせを含むことができる。
【００２８】
ナビゲーションシステム１４７は、ビークル１００の地理的な場所を決定しかつ／またはビークル１００のための進行ルートを決定するように構成された、現在公知のまたは後日開発される１つ以上のデバイス、センサ、アプリケーションおよび／またはその組み合わせを含むことができる。ナビゲーションシステム１４７は、ビークル１００の進行ルートを決定するための１つ以上の地図作成アプリケーションを含むことができる。ナビゲーションシステム１４７は、全地球測位システム、局所的測位システムまたは地理位置情報システムを含むことができる。
【００２９】
プロセッサ１１０および／または自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、ビークルシステム１４０および／またはその個別の構成要素のさまざまな実施形態と通信するように作動的に接続され得る。例えば、プロセッサ１１０および／または自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、ビークルシステム１４０のさまざまな実施形態に情報を送信しかつ／またはこれらから情報を受信して、ビークル１００の移動、速度、操作、進行方向、方向または他の自律的特徴を制御するために、通信状態にあり得る。プロセッサ１１０および／または自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、これらのビークルシステム１４０のいくつかまたは全てを制御してよく、こうして部分的にまたは完全に自律型であってよい。
【００３０】
プロセッサ１１０および／または自律運転モジュール１６０（１又は複数）は、ビークルシステム１４０および／またはその構成要素の１つ以上を制御することによってビークル１００のナビゲーションおよび／または操作を制御するように動作可能であってよい。例えば、自律モードで動作する場合、プロセッサ１１０および／または自律運転モジュール１６０（１又は複数）は、ビークル１００の方向および／または速度を制御することができる。プロセッサ１１０および／または自律運転モジュール１６０（１又は複数）は、ビークル１００に、加速させる（例えばエンジンに提供される燃料供給を増大させることによる）、減速させる（例えばエンジンに対する燃料供給を減少させかつ／またはブレーキを適用することによる）、かつ／または方向転換させる（例えば２つの前輪を回動させることによる）ことができる。本開示中で使用される「〜させる（ｃａｕｓｅまたはｃａｕｓｉｎｇ）」とは、直接的または間接的に、１つの事象またはアクションが発生するかまたは少なくともこのような事象またはアクションが発生し得る状態となるようにする、それを強制する、余儀なくさせる、誘導する、指令する、命令するかつ／または可能にする、ことを意味する。
【００３１】
ビークル１００は、１つ以上のアクチュエータ１５０を含むことができる。アクチュエータ１５０は、プロセッサ１１０および／または自律運転モジュール１６０（１又は複数）からの信号または他の入力に応答してビークルシステム１４０またはその構成要素の１つ以上を修正、調整および／または改変するように動作可能な任意の要素または要素の組み合わせであり得る。
【００３２】
ビークル１００は、１つ以上のモジュールを含むことができ、そのうちの少なくともいくつかが本開示中に記載されている。モジュールは、プロセッサ１１０により実行された場合、本開示中に記載のさまざまなプロセスの１つ以上を実装するコンピュータ可読プログラムコードとして実装可能である。モジュールの１つ以上は、プロセッサ１１０の一構成要素であってよく、または、モジュールの１つ以上を、プロセッサ１１０が作動的に接続されている他の処理システムの上で実行するおよび／もしくはこれらの処理システムの間に分散させることができる。モジュールは、１つ以上のプロセッサ１１０によって実行可能な命令（例えばプログラム論理）を含むことができる。代替的にまたは付加的に、１つ以上のデータストア１１５は、このような命令を格納していてよい。さらに、１つ以上の構成において、モジュールの１つ以上は、本開示中に記載の複数のモジュール間で分配され得る。１つ以上の構成においては、本開示中に記載のモジュールの２つ以上を単一のモジュールに組み合わせることができる。
【００３３】
ビークル１００は、１つ以上の自律運転モジュール１６０を含むことができる。自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、センサシステム１２０および／またはビークル１００および／またはビークル１００の外部環境に関する情報を捕捉する能力を有する任意の他のタイプのシステムからデータを受信するように構成され得る。１つ以上の構成において、自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、このようなデータを用いて１つ以上の運転シーンモデルを生成することができる。自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、ビークル１００の位置および速度を決定することができる。自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、障害物または、交通標識、樹木、低木、隣接ビークル、歩行者などを含めた他の環境特徴の場所を決定することができる。
【００３４】
自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、プロセッサ１１０および／または本開示中に記載の１つ以上のモジュールがビークル１００の位置および配向を推定するのに使用する、ビークル１００の外部環境内の障害物についての場所情報、複数の衛星からの信号に基づくグローバル座標内でのビークルの位置、または、地図を作成するかまたは地図データに関してビークル１００の位置を決定するのに使用される、ビークルの環境に関するビークル１００の位置を決定しまたはビークル１００の現状態を決定するのに使用可能な、任意の他のデータおよび／または信号、を受信および／または決定するように構成され得る。
【００３５】
ビークル１００はさらに、プラトーンの編成を制御し、各プラトーン構成員の責務を確立し、プラトーンの一部をなすビークルについてビークルの操作を制御するように実装されるプラトーンコーディネーションシステム１７０を含むことができる。プラトーンはビークル１００を含むことができ、ビークル１００は、先導ビークル、および、プラトーン内の１つ以上の追従ビークル位置を占有する１つ以上のプラトーン可能ビークル（プラトーンが可能なビークル）であってよい。プラトーンコーディネーションシステム１７０は、以下で図２を参照して説明される開始モジュール２２０などの、プラトーンの開始および編成情報の伝送のための開始モジュールを含むことができる。プラトーンコーディネーションシステム１７０はさらに、以下で図２を参照して説明されている取り決めコーディネーションモジュール２３０などの、１つ以上のビークル責務を正式に確立するための取り決めコーディネーションモジュールをさらに含むことができる。プラトーンコーディネーションシステム１７０は、さらに、以下で図２を参照して説明されるプラトーン制御モジュールなどの、先導ビークルについての少なくとも１つの責務（以下「先導ビークル責務」と呼ぶ）および追従ビークルについての少なくとも１つの責務（以下「追従ビークル責務」と呼ぶ）に照らして、先導ビークルおよび追従ビークルの構成要素を制御するためのプラトーン制御モジュールを含むことができる。
【００３６】
自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、独立した形またはプラトーン制御モジュール１７０と組み合わせた形で、センサシステム１２０、運転シーンモデルが獲得したデータおよび／または任意の他の好適なソースからのデータに基づいて、進行進路（１又は複数）、ビークル１００についての現自律運転操作、将来の自律運転操作および／または現自律運転操作に対する修正を決定するように構成され得る。「運転操作」とは、ビークルの移動に影響を及ぼす１つ以上のアクションを意味する。運転操作の例としては、ほんの少しの可能性を挙げるだけでも、加速、減速、制動、方向転換、ビークル１００の横方向への移動、進行レーンの変更、進行レーンへの合流および／または後進が含まれる。自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、決定された運転操作を実装するように構成され得る。自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、このような自律運転操作を直接的または間接的に実装させることができる。本開示中で使用される「〜させる（ｃａｕｓｅまたはｃａｕｓｉｎｇ）」とは、直接的または間接的に、１つの事象またはアクションが発生するかまたは少なくともこのような事象またはアクションが発生し得る状態にとなるようにする、それを指令する、命令するかつ／または可能にすることを意味する。自律運転モジュール（１又は複数）１６０は、さまざまなビークル機能を実行し、ビークル１００またはその１つ以上のシステム（例えばビークルシステム１４０の１つ以上）に対しデータを伝送し、それからデータを受信し、それとインタラクトし、かつ／またはそれを制御するように構成され得る。
【００３７】
プラトーンコーディネーションシステム１７０について、図２を参照しながらさらに明確に説明する。本開示中に記載されているプラトーンコーディネーションシステム１７０は、プラトーンを開始し、プラトーン内の全てのプラトーン可能ビークルについての正式な取り決めおよび責務をコーディネートし、先導ビークル責務および追従ビークル責務に照らしてプラトーン可能ビークルのための制御を提供する。実際に適用された場合、プラトーンコーディネーションシステム１７０は開始モジュール２２０を通して、ビークル１００がプラトーンのための先導ビークルとして行動する形でプラトーンを開始する。開始モジュール２２０は、追従ビークル位置を編成し、プラトーン可能ビークルに対しプラトーンの存在をブロードキャストするための命令を含むことができる。このとき、プラトーン可能ビークルは、取り決めコーディネーションモジュール２３０を通して、プラトーンに合流する要求を受信することができ、ここで、取り決めコーディネーションモジュール２３０は、この要求を受信し、プラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を求め、プラトーン可能ビークルに対し追従ビークル責務を提示する。プラトーン可能ビークルの同意がひとたび受信されたならば、プラトーン制御モジュール２４０は、ビークル１００を制御し、プラトーン可能ビークルを制御することができる。プラトーン制御モジュール２４０は、追従ビークル責務を制御することができる。このようにして、プラトーンの各構成員の責務は全ての当事者によって同意され、プラトーンに関与する前に、プラトーンコーディネーションシステムを通して相応してさまざまな自律システムおよびドライバに対し委任され得る。
【００３８】
本開示中で使用される「プラトーン可能ビークル」は、プラトーンの一部として１つ以上の自律システムおよび人間のインタラクションを用いて安全に動作する能力を有するビークルを意味する。プラトーン可能ビークルは、図１を参照して説明された通りの１つ以上のシステムを含むことができる。一実施例において、プラトーン可能ビークルは、レベル３以上のＳＡＥ自律ビークル分類を有する自律ビークルである。
【００３９】
プラトーンコーディネーションシステム１７０は、図１のビークル１００からのプロセッサ１１０を含むものとして示されている。したがって、プロセッサ１１０は、プラトーンコーディネーションシステム１７０の一部であり得、プラトーンコーディネーションシステム１７０は、ビークル１００のプロセッサ１１０とは別個のプロセッサを含むことができ、または、プラトーンコーディネーションシステム１７０は、データバスまたは別の通信パスを介してプロセッサ１１０にアクセスすることができる。一実施形態において、プラトーンコーディネーションシステム１７０は、開始モジュール２２０、取り決めコーディネーションモジュール２３０およびプラトーン制御モジュール２４０を記憶するメモリ２１０を含むことができる。メモリ２１０は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリまたはモジュール２２０、２３０および２４０を記憶するための他の好適なメモリであり得る。一実施例において、モジュール２２０、２３０および２４０は、プロセッサ１１０により実行された時点でプロセッサ１１０に本開示中で開示されたさまざまな機能を行なわせるコンピュータ可読命令である。
【００４０】
ひき続きプラトーンコーディネーションシステム１７０を参照すると、一実施形態において、プラトーンコーディネーションシステム１７０は、データベース２５０を含むことができる。データベース２５０は一実施形態において、メモリ２１０または別のデータストア２５０内に記憶された電子データ構造である。データベース２５０は、記憶されたデータを分析し、記憶されたデータを提供し、記憶されたデータを組織することなどを目的としてプロセッサ１１０によって実行され得るルーチンを用いて構成され得る。したがって、一実施形態において、データベース２５０は、さまざまな機能を実行する上でモジュール２２０、２３０および２４０により使用されるデータを記憶する。
【００４１】
プラトーンコーディネーションシステム１７０は、開始モジュール２２０を含むことができる。メモリ２１０内に記憶される開始モジュール２２０は、プロセッサ１１０などの１つ以上のプロセッサを制御し、プラトーン可能ビークルに対してプラトーンに合流するための編成情報を伝送するように機能する命令を含むことができる。編成情報２６０は、データベース２５０内に記憶可能である。プラトーン可能ビークルは、ビークルがプラトーンの一部としてインタラクトできるようにする１つ以上の自律システムを伴うビークルであり得る。プラトーン可能ビークルは、半自律ビークルを含むことができる。プラトーン可能ビークルが２つ以上のプラトーン可能ビークルを含む実施形態においては、前記プラトーン可能ビークルの１つ以上が完全に自律ビークルであり得る。本開示中に記載のＳＡＥレベル３の運転においては、安全プロトコルにより手動運転が条件になり得る間隔が存在し得る。本開示中に記載されているように、このような間隔は、前もって、プロトコル内で同意された時間／場所で、プラトーンの編成の間、スケジューリングされ得る。このような間隔は、予期せぬ事象の間を含み得る。予期せぬ事象としては、追従ビークルが予測可能な将来において所与の状況に対処することができない可能性を導入する事象が含まれ得る。予期せぬ事象の間、追従ビークルの制御をドライバに戻し、ドライバを運転の役目に戻すメカニズムが存在し得る。
【００４２】
編成情報２６０は、プラトーンの編成に関連しておよび／またはプラトーンの編成の前提条件として使用することのできる情報である。編成情報２６０には、プラトーン内の利用可能な位置、プラトーンへの進入およびそこからの退出のための要件、プラトーンが意図されている期間、プラトーンの目的地、プラトーンのための中間停止、取り決めおよびそれらの組み合わせが含まれ得る。別の実施形態において、編成情報２６０は、遠隔データベース内に記憶され得、この遠隔データベースは、開始モジュール２２０により参照される。編成情報２６０は、ビークルタイプ、気候条件、道路タイプ、地域法および地方条例その他などの多くの状況下でのプラトーンの編成のための情報を提供することができる。こうして、開始モジュール２２０は、ビークル１００の現状況に適用可能であるかまたは、求められている潜在的なプラトーン可能ビークルに適用可能である編成情報２６０の一部分を使用することができる。
【００４３】
編成情報２６０は、プラトーンのためのプロトコルを含むことができる。プロトコルは、プラトーン挙動のための１つ以上のプロシージャを含むことができる。一実施形態において、プロトコルは、先導ビークルに先行する交通との関係におけるこの先導ビークルについての最大および最小後続距離を含むことができる。別の実施形態においては、プロトコルは、最高速度および横加速度（経験測度）を含むことができる。別の実施形態において、プロトコルは、自律追従ビークルコントローラのための最大および最小後続距離を含むことができる。別の実施形態において、プロトコルは、路肩上パーキングのためのプロシージャを含むことができる。別の実施形態において、プロトコルは、道路デブリに対し反応するためのプロシージャを含むことができる。別の実施形態において、プロトコルは、隣接レーン妨害物用のプロシージャを含み得る。別の実施形態において、プロトコルは、プラトーンを解消するためのプロシージャを含むことができる。別の実施形態において、プロトコルは、先導体（リーダ）または他の後続体（フォロワ）による呼出しに反応するための時間的割当量を含むことができる。プロトコルは、プラトーンの開始に先立ち、またはプラトーンが開始された後で、転送されるかまたは他の形で利用可能にされ得る。
【００４４】
一実施形態において、編成情報２６０は、取り決めを含むことができる。取り決めは、複数のビークルのうちの１つ間におけるプラトーンインタラクション条項の陳述である。取り決めは、各作用主体（例えば先導ビークル、追従ビークル、メーカ）の役割と識別、先導ビークル責務、追従ビークル責務、メーカ責務（例えば、ビークルの販売によって暗示され得る）および全ての場合における追従ビークル（例えばドライバ）およびメーカの承諾を伴う電子署名または他の正式な承認を含むことができる。
【００４５】
取り決めは、任意の利用可能な手段、例えば電子的なものまたはそれ以外のものの如何に関わらず、取り決めの条項を通信する書面による取り決めまたは口頭での取り決めなどによって送達され得る。一実施形態において、取り決めは、プラトーンの開始時点でプラトーン可能ビークルに対し送達される書面による取り決めである。この実施形態では、取り決めは、編成情報と共にプラトーン可能ビークルに転送される。プラトーン可能ビークルは次に、この取り決めまたはその一部分をスクリーンまたはディスプレイ上に提示する。プラトーン可能ビークルのドライバまたはユーザは、例えばタッチセンサスクリーン上のボタンを押すこと、音声指令、物理的ボタンを押すこと、または他の方法などのさまざまな方法で取り決めを承認または拒絶することができる。
【００４６】
取り決めは、先導ビークル責務および追従ビークル責務を含むことができる。追従ビークル責務には、プラトーン内への参加に関連する要件および制約、例えば道路またはプラトーン内の他のビークルとインタラクトする追従ビークルに関連する規則、制限、予期されるアクション、道路コーディネーションその他などが含まれ得る。先導ビークル責務には、プラトーンの誘導または制御に関連する要件および制約、例えば、道路またはプラトーン内の他のビークルとインタラクトする先導ビークルに関連する規則、制限、予期されるアクション、道路コーディネーションその他が含まれ得る。
【００４７】
先導ビークル責務には、プラトーンに対する責務が含まれ得る。一実施例において、先導ビークル責務には、常に同一レーン内にとどまること、が含まれ得る。別の実施例において、先導ビークル責務には、プラトーンに入る要求を許可または拒否すること、が含まれ得る。別の実施例において、先導ビークル責務には、所要速度を超えないスピードを達成することが含まれ得る。別の実施例において、先導ビークル責務には、妨害物が同一レーン内でのプラトーンの続行を妨げる場合にプラトーン可能ビークルに警告することが含まれ得る。別の実施例において、先導ビークル責務には、レーンを変更する前に所要時間だけ前もって警告することが含まれ得る。別の実施例において、先導ビークル責務には、プラトーン可能ビークルコントローラが安全にレーンの中心をたどることを何かが不可能にさせている場合（例えば危険ビークル、警察のサイレン、道路デブリなど）の警告が含まれ得る。別の実施例において、先導ビークル責務には、ドライバが無反応状態になり、高速道路の中央での停止が安全でない場合に、減速し、路肩の利用可能な区分内にプラトーンを先導することが含まれ得る。
【００４８】
追従ビークル責務は、プラトーン可能ビークルに対する責務であり得る。先導ビークル責務は、さまざまな当事者間、例えば先導ビークルとプラトーン可能ビークル、一群としてのプラトーン、ビークルメーカ、またはそれらの組み合わせとの間のものであり得る。追従ビークル責務は、さまざまな当事者間、例えばプラトーン可能ビークルと先導ビークル、プラトーン可能ビークル、一群としてのプラトーン、ビークルメーカまたはそれらの組み合わせとの間のものであり得る。一実施例において、追従ビークル責務には、プラトーンを退出する場合に、退出開始より所要時間だけ前の時点でシグナリングを行うことが含まれ得る。別の実施例において、追従ビークル責務には、退出の間速度を維持することが含まれ得る。別の実施例において、追従ビークル責務には、プラトーンへの進入／合流確認の許可を要求することが含まれ得る。別の実施例において、追従ビークル責務には、予め同意された場所／時間での手動制御の再開が含まれ得る。別の実施例において、追従ビークル責務には、例えばシグナリングなどの、１つ以上のシステムの制御を維持することが含まれ得る。別の実施例において、追従ビークル責務には、手動では決してレーンを退出しないことが含まれる。
【００４９】
さらなる実施形態において、取り決めは、メーカ責務を含むことができる。この実施形態において、メーカは、前記責務を同意しなければならないと考えられる。メーカ責務は、システムが自律制御下にある場合の自律システムについての責務である。一実施例において、メーカ責務には、編成中の操舵、加速および制動が含まれ得る。別の実施例では、メーカ責務には、レーンを識別すること、レーンマーカが消えた場合でもレーン内にとどまること、先導ビークルがそのレーン内にとどまっていると仮定すること、が含まれ得る。別の実施例において、メーカ責務には、先行するプラトーン可能ビークルまでの安全間隙を維持すること、が含まれ得る。別の実施例において、メーカ責務には、安全プロトコルにより必要とされる通りにドライバに対し警報を提供することが含まれ得る。別の実施例において、メーカ責務には、横方向妨害物を回避するためにレーン内の正しい位置（例えばレーンの限界内）を維持することが含まれ得る。別の実施例において、メーカ責務には、ドライバについてのバイオメトリック健康指標（例えば所要心拍信号）を伝送することが含まれ得る。別の実施例において、メーカ責務には、プラトーンの内部で運転している間または、プラトーンに進入するとき、プラトーンを変更するとき、またはプラトーンから退出するときに、自動的に電子通信することが含まれ得る。別の実施例において、メーカ責務には、ハザードランプを電子的に作動させることが含まれ得る。別の実施例においては、メーカ責務には、同意／拒絶のドライバ指令に基づいて、Ｖ２Ｖセキュリティ認証情報を用いて取り決めに自動署名することが含まれ得る。別の実施例において、メーカ責務には、契約の署名を容易にするためのヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）を提供することおよびドライバに対してプラトーン情報を提示することが含まれ得る。
【００５０】
ビークル１００を用いた一例として、ビークル１００は、開始モジュール２２０からの命令を用いてプラトーンを開始することができる。開始モジュール２２０は、プロセッサ１１０による実行を通して、センサシステム１２０から収集された情報、地図データ１１６、センサデータ１１９またはそれらの組み合わせを用いて、プラトーンを開始することができる。プラトーンを開始するステップは、道路上に先導ビークルを適切に位置付けし、１つ以上の追従ビークル位置を決定し、近傍のプラトーン可能ビークルに対しプラトーンを編成するための要求を、出力システム１３５を用いて送り出すために、自律運転モジュール１６０を使用するステップを含み得る。さらに、開始中、プラトーンは、ビークル１００に近接するプラトーン可能ビークルに対し取り決めを含めた編成情報２６０を伝送する。
【００５１】
プラトーンコーディネーションシステム１７０はさらに、取り決めコーディネーションモジュール２３０を含むことができる。メモリ２１０内に記憶されている取り決めコーディネーションモジュール２３０は、プラトーン可能ビークルからプラトーンへの合流要求を受信するため、プロセッサ１１０などの１つ以上のプロセッサを制御するように機能する命令を含むことができる。プラトーンへの合流要求は、ビークルが追従ビークル責務を行なう能力を有し意図されているルートの一部分または全体についてビークル１００に追従することに関心があることの信号または標示であり得る。プラトーン可能ビークルは、このプラトーン可能ビークルがプラトーンに入ることを望んでいるという標示をビークル１００に対し提供するため、１つ以上の通信システムを用いてビークル１００と通信することができる。この要求には、プラトーン可能ビークルからの取り決めの同意が含まれ得る。いくつかの実施形態においては、取り決めの同意または同意の確認が要求であり得る。一実施例において、要求は、取り決めの同意からなる。
【００５２】
取り決めは、プラトーンに入る前の任意の時点で、賛同または他の形で同意され得る。取り決めは、コンピュータデバイスの使用、まさにプラトーン内に進入しようとしている場合には、電話、物理的印刷物上の口頭によるまたは電子的なもの、あるいは、任意の他の利用可能な通信スキームを含めた、任意の利用可能なソースを通して、賛同または拒否され得る。一実施形態において、取り決めは、ウェブサイトを通して、精査され同意され得る。さらなる実施形態において、取り決めは、別のソースを通して当初同意され、その後のインタラクションで取り決めの賛同が求められる可能性がある。上述の実施形態を用いると、ひとたびウェブサイトを通して取り決めが同意された時点で、取り決めは、ビークル１００を伴うプラトーン内への各進入に先立ち、予め署名された取り決めのタッチスクリーンによる賛同によって、賛同され得る。全体を通して、ビークル（例えばプラトーン可能ビークルまたは先導ビークル）による取り決めの同意として指摘されているものの、前記ビークルのオペレータは直接的または間接的のいずれかにより取り決めを同意するものと理解される。ビークルは、このとき、１つ以上の自律システムを通して、手動によるオペレータとビークルとのインタラクションを通して、第３者（例えばメーカその他）が関与する制御システムを通して、またはこれらの組み合わせを通して、取り決めの責務を遂行することができる。
【００５３】
取り決めは、先導ビークル、プラトーン可能ビークル、メーカまたはこれらの任意の組み合わせに特定的であり得る。ここで述べられているように、プラトーン可能ビークルにより同意される取り決めは、特定の先導ビークル、一定クラスのビークル（システム１７０を伴う全てのビークル）によって形成されたプラトーン、特定メーカ製の全てのビークル、１つ以上のプラトーン機能の能力をもつシステムを有する全てのビークルまたはその他のビークルに関するものであり得る。同様にして先導ビークルにより同意される取り決めは、特定のプラトーン可能ビークル、一定クラスのビークル（システム１７０を伴う全てのビークル）によって形成されたプラトーン、特定メーカ製の全てのビークル、１つ以上のプラトーン機能の能力をもつシステムを有する全てのビークルまたはその他のビークルに関するものであり得る。
【００５４】
取り決めコーディネーションモジュール２３０は、取り決めを受信し、プラトーン可能ビークルがプラトーンに入ることを許可するか否かの決定を行なう。決定には、すでにどれだけのビークルが同意されたか、プラトーン可能ビークルの能力の精査、ビークルの選好性またはドライバの選好性（ドライバまたはビークルが過去に１つ以上の追従ビークル責務に違反した可能性を仮定）、または実行可能なプラトーンを編成するにあたりビークル１００と関連性ある他のビークル、が含まれ得る。次に取り決めコーディネーションモジュール２３０は、プラトーン可能ビークルに対してプラトーン同意またはプラトーン拒絶を伝えることができる。取り決めコーディネーションモジュールは、プラトーン同意を通信した時点で、プラトーン可能ビークル用にプラトーンに合流する上での指針を提供することができる。この指針には、プラトーン内の位置付け（例えばプラトーン可能ビークルのための追従ビークル位置）、プラトーンに入るためのレーン間の移動、進入を可能にするためにプラトーンが維持しなければならない速度、および他の基準、が含まれ得る。
【００５５】
さらに、ビークル１００を使用する実施例を参照すると、ビークル１００は、取り決めコーディネーションモジュール２３０を通してプラトーン可能ビークルからの応答を受信することができる。取り決めコーディネーションモジュール２３０は、プロセッサ１１０による実行を通して、プラトーン可能ビークルから受信した取り決め、ならびに、プラトーン可能ビークルの能力およびドライバ選好性またはビークル選好性についての受信情報を処理することができる。情報または他の入力は、入力システム１３０を通して、取り決めコーディネーションモジュール２３０により受信され得る。プラトーン可能ビークルの能力には、どのシステムが自律制御下にあるか、どのシステムが現在自律制御されているか、どのシステムがユーザまたはドライバの制御下にあるか、最高速度、操作能力、および、プラトーン可能ビークルの他の様相、が含まれ得る。ドライバ選好性またはビークル選好性には、ドライバの能力、特定のビークル、およびドライバまたはビークルのいずれかによる追従ビークル責務の違反に関する情報が含まれ得る。注目すべきは、システム１７０は、システムに関する責務の違反（例えば自律運転システムが取り決めにより求められる通りに応答できなかった）、およびドライバに関連する違反（例えば、ドライバが取り決めにより確立された要件を満たさなかったまたはこれを遵守しなかった）の経過を追うことができる。
【００５６】
プラトーンコーディネーションシステム１７０はさらに、プラトーン制御モジュール２４０を含むことができる。メモリ２１０内に記憶されているプラトーン制御モジュール２４０は、プラトーンに対する先導ビークル責務に基づいて、先導ビークルおよび／またはプラトーン可能ビークルを制御するため、プロセッサ１１０のような１つ以上のプロセッサを制御するように機能する命令を含むことができる。こうして、プラトーン制御モジュール２４０は、プラトーンの少なくとも一部分を制御するために１つ以上の形で機能することができる。プラトーンを制御するステップは、プラトーンの編成を制御するステップまたは、プラトーンを形成する１つ以上のビークルを制御するステップを含み得る。
【００５７】
本開示中で使用される「プラトーンを制御するステップ」または「プラトーンの少なくとも一部分を制御するステップ」なる言い回しは、プラトーンのいくつかの態様の少なくとも一部分を制御するために取られる少なくとも１つのアクションを説明する。「プラトーンを制御するステップ」または「プラトーンの少なくとも一部分を制御するステップ」には、ひとたびビークルが合流した時点で編成を制御するステップ、ビークルがプラトーンに合流するか否かまたはプラトーンから離れるか否かを制御するステップなど、プラトーンの編成および維持の１つ以上のステップを制御するステップが含まれ得る。したがって、ひとたび確立された場合、プラトーン編成を制御するステップは、集中化または非集中化され得る。一実施形態において、ビークルは、受信された測定値に基づいて独力で運転できる。別の実施形態において、ビークルは、どのように運転すべきかについて他のビークルまたは他のソースにより告げられたことに基づいて、独力で運転することができる。さらに、プラトーンに合流しプラトーンから退出するビークルに関して、どのようにプラトーン編成を確立するかを制御するステップも同様に、集中的、非集中的または分散的に行なうことができる。本開示中に記載の実施形態において、ビークルは、単一の中央コミュニケータからの命令に基づいて、ペアワイズ通信に基づいて、独自の測定値および制御アクションに基づいて、またはそれらの組み合わせに基づいて、プラトーンの編成について同意することができる。
【００５８】
プラトーン制御モジュール２４０は、プラトーン可能ビークルの１つ以上の自律システムを制御するための命令を提供することができる。プラトーン制御モジュール２４０によって制御され得る自律システムとしては、操舵システム、制動システム、推進システム、スロットルシステム、トランスミッションシステム、シグナリングシステム、ナビゲーションシステムまたは、それらの組み合わせが含まれ得る。一実施例において、プラトーン制御モジュール２４０は、先導ビークルの全ての自律システムを制御する。別の実施例では、プラトーン制御モジュール２４０は、プラトーン可能ビークルのナビゲーションシステムおよび操舵システムを制御し、一方、他の全てのシステムはプラトーン可能ビークルの自律システムまたは前記プラトーン可能ビークルのドライバのいずれかによって制御されている。
【００５９】
さらに、プラトーン制御モジュール２４０は、先導ビークル責務の達成において自律システムの１つ以上を制御することができる。一実施形態において、先導ビークル責務は、先導ビークルがプラトーン内にある間、毎時７５マイル（ＭＰＨ）のペースを維持することを求める。この場合、先導ビークルは、プラトーン可能ビークルのペースを所要範囲内に維持するため推進システムおよび制動システムを制御するようプラトーン可能ビークルに対し出力システム１３５を通し命令を送ることができる。一実施形態において、先導ビークル責務および追従ビークル責務は、互いに排他的であり得る。一実施例において、先導ビークル責務には、レーン変更の前に警告を行うことが含まれ得る。ここでは、これは先導ビークル責務内に含まれることから、追従ビークル責務はこの責務を含まない。
【００６０】
さらにビークル１００を使用する実施例を参照すると、ビークル１００は、プラトーン制御モジュール２４０を用いて先導ビークルを制御することができる。プラトーン制御モジュール２４０は、自律運転モジュール１６０と通信することができる。プラトーン制御モジュール２４０は、自律制御モジュール１６０に対し、先導ビークル責務に照らして１つ以上の制限を提供し得る。自律制御モジュール１６０は次に、プラトーン制御モジュール２４０の要求を達成するために上述の通り、ビークル１００を制御することができる。さらなる実施形態においてプラトーン制御モジュール２４０は、プラトーン可能ビークルの１つ以上のシステムを制御することができる。これには、先導ビークル責務に照らして、上述の任意の自律システム、またはその組み合わせを含むことができる。
【００６１】
さらなる実施形態において、プラトーン制御モジュール２４０は、追従ビークル責務に基づいてプラトーン可能ビークルの制御を委任するための命令を含むことができる。前述の通り、追従ビークル責務は、取り決め内でプラトーン可能ビークルに委任される。したがって、プラトーン制御モジュール２４０は、プラトーン可能ビークルに委任される追従ビークル責務が、プラトーン制御モジュール２４０によって制御または邪魔されないような形で機能することができる。一実施例において、プラトーン制御モジュール２４０は、プラトーンの少なくとも一部分を制御することができ、こうしてプラトーン可能ビークルは追従ビークル責務を達成できるようになっている。
【００６２】
こうして、プラトーンコーディネーションシステム１７０は、プラトーンの各構成員についておよびプラトーン内の関与する各当事者（ドライバおよびメーカ）についての責務が明確に提供され委任されているプラトーンを作り出することができる。このようにして、プラトーンを編成しプラトーンに関与することのリスクを最小限に抑えることができる。取り決めは、プラトーンの全ての構成員に対して、相互的インフォームドコンセントを提供し、こうして、全ての当事者の要件が同意されるようになっている。
【００６３】
図３Ａ〜３Ｌは、本開示中に記載の実施形態に係るプラトーンコーディネーションシステムを利用するビークルの鳥瞰図を描いている。ここに描かれているのは、編成から解消に至るまでのプラトーンの編成の段階的図である。図３Ａにおいては、道路３００のプラトーニングレーン３１０内に位置付けされた先導ビークル３０２が見られる。道路３００はさらに、道路マーキング３１５を含むことができる。道路マーキング３１５は、合流ビークルレーン３１２および独立ビークルレーン３１４など、道路の他の部分を差別化するのに役立ち得る。合流ビークルレーン３１２は、プラトーンに合流する、またはプラトーンから退出する１つ以上のビークルが使用するレーンである。独立ビークルレーンは、標準的自律または非自律運転のためのレーンである。ここでは明確さを期して示されているが、合流ビークルレーンおよび独立ビークルレーン３１４は、プラトーンコーディネーションシステム１７０の任意の実施形態内で利用される。プラトーンコーディネーションシステム１７０は、３本未満または３本超の交通レーンを伴う道路を含めた、標準的道路上で類似の形で機能し得る。先導ビークル３０２は、プラトーン内の前方ビークルである。先導ビークル３０２は、上述の先導ビークル責務に応じて、プラトーンの移動、速度および他の因子を制御する。先導ビークル３０２は、図１および２を参照して説明されたプラトーンコーディネーションシステム１７０を含め、ビークル１００と実質的に類似したものであり得る。
【００６４】
開始モジュール２２０を用いて、先導ビークル３０２は、図３Ｂに示されているように、プラトーンを開始する。プラトーン３５０は、ここでは、第１の追従ビークル位置３０４および第２の追従ビークル位置３０６と整列した先導ビークル３０２として示されている。プラトーン３５０は、プラトーニングレーン３１０内で１本のラインで編成される。プラトーンの開始は、図２を参照して説明された通りであり得る。ここで示されているプラトーンの開始ステップは、プラトーニングレーン３１０内における第１の追従ビークル位置３０４と第２の追従ビークル位置３０６の創出を含むことができる。さらに、開始モジュール２２０は、ここでは第１の追従ビークル３２０として示されているプラトーン可能ビークルに対し、プラトーンを通知する。第１の追従ビークル３２０は、自律または半自律ビークルであり得る。ここで示されている第１の追従ビークル３２０は、上述の通り、半自律ビークルである。第１の追従ビークル３２０は、開始モジュール２２０から開始要求を受信し、プラトーンへの合流を要求する。
【００６５】
第１の追従ビークル３２０は、取り決めを精査し承認し、取り決めを先導ビークル３０２に転送する。同時に、取り決めをメーカに伝送することができる。１つ以上の自律システムの機能（例えばプログラミング、論理、ＡＩなど）は、個別のドライバの制御下においては予測されていない。このため、プラトーンコーディネーションシステム１７０は、取り決め形成にメーカを含めることができる。メーカは前もって取り決めを承認している可能性があり、あるいは、現在の通信中に取り決めを承認することができる。取り決めコーディネーションモジュール２３０を用いて、先導ビークルは、要求を受信しかつ検討する。この実施形態において、先導ビークル３０２は、プラトーン３５０内に２つのオープンスペースすなわち、追従ビークル位置３０４および３０６を有する。同じ実施例によると、先導ビークル３０２は、取り決めが全ての当事者により承認され、当該ビークルがプラトーン内の１つの位置について指定された機能を行なうことができることを理解する。したがって、先導ビークル３０２は、取り決めコーディネーションモジュール２３０および出力システム１３５を用いて、第１の追従ビークル３２０に対しプラトーンに進入するための指針を送る。
【００６６】
図３Ｃに描かれている指針には、プラトーン３５０の構成員の進入または退出を支援する詳細または情報が含まれ得る。指針には、進入および退出速度、進入位置、各移動のタイミング、追従ビークルを誘導する上で役立つ他の詳細が含まれ得る。ここで示されている指針には、第１の追従ビークル３２０が追従ビークル位置３０４においてプラトーンに進入することになり、先導ビークル３０２がプラトーン３５０を減速させて進入を可能にするということが含まれ得る。指針に応答して、第１の追従ビークル３２０はプラトーン３５０内への進入のため所定の位置へと移動することができる。この実施例において、第１の追従ビークル３２０は、独立ビークルレーン３１４から合流ビークルレーン３１２まで移動し、第１の追従ビークル位置３０４の傍を移動している。
【００６７】
図３Ｄは、第１の追従ビークル位置３０４内の第１の追従ビークル３２０を描いている。第１の追従ビークル３２０は、第１の追従ビークル位置３０４へと移動することができる。第１の追従ビークル位置３０４は、プラトーニングレーン３１０上でボックスとして描かれている。しかしながら、例示を目的としてここで示されている「ボックス」は、追従ビークルがプラトーン３５０に合流するにつれて内部に移動させられるように選択された、先導ビークル３０２の後ろの未占有領域である。追従ビークル位置の数は、ここに示されているものより多いものまたは少ないものであり得る。第１の追従ビークル３２０は、プラトーン３５０の第１の追従ビークル位置３０４への進入に関するさらなる指針を受信することができる。ここで示されている第１の追従ビークル３２０は、適切な速度まで減速され、プラトーン３５０の第１の追従ビークル位置３０４へと移動する。プラトーン制御モジュール２４０を通して提供されるプラトーン３５０内への移動のための速度および他の指針は、追従ビークル責務においても求められる可能性がある。
【００６８】
例えば第１の追従ビークル３２０などによるレーン内への移動は、自律的に制御され得る。一実施形態において、先導ビークル３０２は、プラトーン制御モジュール２４０を用いて、合流ビークルレーン３１２内に移動する第１の追従ビークル３２０を制御することができる。プラトーン制御モジュール２４０は、出力システム１３５を用いて、第１の追従ビークル３２０に命令を通信することができる。命令には、個別の移動および事象についてのタイミング、車輪の方向、レーンについての最終位置、加速度および他の因子が含まれ得る。命令は、次に、第１の追従ビークル３２０を第１の追従ビークル位置３０４へと移動させるため、第１の追従ビークル３２０の自律運転システムを用いて、加速、制動および／または操舵を制御することができる。別の実施形態において、先導ビークル３０２は、プラトーン制御モジュール２４０を用いて、プラトーニングレーン３１０の第１の追従ビークル位置３０４へと移動する第１の追従ビークル３２０を制御することができる。プラトーン制御モジュール２４０は、出力システム１３５を用いて、第１の追従ビークル３２０に命令を通信することができる。命令は次に、第１の追従ビークル位置３０４へと第１の追従ビークル３２０を移動させるため、第１の追従ビークル３２０の自律運転システムを用いて、加速、制動および／または操舵を制御することができる。
【００６９】
図３Ｅは、独立ビークルレーン３１４内で接近する、第２の追従ビークル３３０である、別のプラトーン可能ビークルを描く。プラトーンはすでに開始されているため、開始モジュール２２０は、第２の追従ビークル３３０に対しプラトーンを通知することができる。第２の追従ビークル３３０は、自律または半自律ビークルであり得る。ここで示されている第２の追従ビークル３３０は、上述の通りの半自律ビークルである。第２の追従ビークル３３０は、開始モジュール２２０から開始要求を受信し、プラトーンへの合流を求める。第２の追従ビークル３３０は、取り決めを精査し承認し、取り決めを先導ビークル３０２に転送する。取り決めコーディネーションモジュール２３０を用いて、先導ビークル３０２は要求を受信し検討する。上述の通り、先導ビークル３０２は、取り決めが承認されて当該ビークルがプラトーン内の１つの位置について指定された機能を行なうことができることを理解する。したがって、先導ビークル３０２は、取り決めコーディネーションモジュール２３０および出力システム１３５を用いて、第２の追従ビークル３２０に対し、プラトーンへの進入のための指針を送る。
【００７０】
図３Ｆに描かれている指針には、プラトーン３５０の構成員の進入または退出を支援する詳細または情報が含まれ得る。指針は実質的に、第１の追従ビークル３２０に対し与えられる指針と類似のものである。ここで示されている指針には、第２の追従ビークル３３０が追従ビークル位置３０６においてプラトーンに進入することになり、先導ビークル３０２がプラトーン３５０を減速させて進入を可能にすることが含まれ得る。ここで、先導ビークル３０２は、プラトーン制御モジュール２４０を通して、命令および指針を第１の追従ビークル３２０に伝送する。命令には、適切な速度までビークルを減速させるための１つ以上の自律システムの制御、第１の追従ビークルが応答する必要のある速度変化に関する指針、他が含まれ得る。指針に応答して、第１の追従ビークル３２０は先導ビークル３０２と共に減速し、第２の追従ビークル３３０が第２の追従ビークル位置３０６で進入できるようにする。第２の追従ビークル３３０は、プラトーン３５０内への進入のため所定の位置へと移動することができる。この実施例において、第２の追従ビークル３３０は、独立ビークルレーン３１４から合流ビークルレーン３１２まで移動して、第２の追従ビークル位置３０６の傍へと移動している。
【００７１】
図３Ｇは、第２の追従ビークル位置３０６内の第２の追従ビークル３３０を描いている。第２の追従ビークル３３０は、合流ビークルレーン３１２から第２の追従ビークル位置３０６へと移動し得る。第２の追従ビークル位置３０６は、プラトーニングレーン３１０上でボックスとして描かれている。第２の追従ビークル３３０は、プラトーン３５０の第２の追従ビークル位置３０６への進入に関するさらなる指針を受信することができる。ここで示されている第２の追従ビークル３３０は、適切な速度まで減速し、プラトーン３５０の第２の追従ビークル位置３０６へと移動する。速度および他の指針は、プラトーン制御モジュール２４０を通して提供され得る。プラトーン３５０内への移動のための速度および他の指針は、上述の通り、追従ビークル責務においても求められる可能性がある。この時間中、第１の追従ビークル３２０は、プラトーン３５０から退出したいという標示を先導ビークル３０２に伝送することができる。別の実施形態では、プラトーンに合流した時点で、第１の追従ビークル３２０と第２の追従ビークル３３０の間で形成されたさらなる取り決めが存在するかもしれない。この取り決めは、ビークル相互間における責務を設定することができる。ここで説明された取り決めのさらなるおよび他の置換が企図されている。
【００７２】
図３Ｈは、プラトーン３５０を退出する第１の追従ビークルを描いている。先導ビークル３０２は、取り決めコーディネーションモジュール２３０を用いて通信を受信することができる。先導ビークル３０２はこのとき、先導ビークル責務および追従ビークル責務を精査して、第１の追従ビークルがプラトーンに対するその責務を達成したか否かを決定する。プラトーン３５０を離れるという追従ビークル責務が満たされたことを確認して、先導ビークル３０２は次に、上述のように指針および命令を通信することができる。指針に応答して、第２の追従ビークル３３０は、先導ビークル３０２と共に減速し、第１の追従ビークル３２０がプラトーン３５０を離れることができるようにする。第１の追従ビークル３２０は次に、プラトーニングレーン３１０から合流レーン３１２まで移動し、第１の追従ビークル位置３０４に空隙が残される。
【００７３】
図３Ｉにおいて、第２の追従ビークル３３０は、先導ビークル責務および追従ビークル責務に照らして、先導ビークル３０２からさらなる命令または指針を受信する。一実施形態において、先導ビークル３０２は、第２の追従ビークル位置３０６から第１の追従ビークル位置３０４まで移動するよう、第２の追従ビークル３３０に通信することができる。この通信には、第２の追従ビークル３３０の１つ以上の自律システムを制御するステップおよび／または移動の速度、距離およびタイミングに関して第２の追従ビークルに対し指針を提供するステップが含まれ得る。この時間中、第１の追従ビークル３２０は、独立ビークルレーン３１４へと合流ビークルレーン３１２を退出することによって、プラトーン３５０に対するその責務を達成することができる。この時点で、取り決めの詳細に応じて相互間の取り決めは解消されるか、将来使用するために維持され得る。
【００７４】
第２の追従ビークル３３０は、追従ビークル責務を遵守しながら、第１の追従ビークル位置３０４へと移動することができる。この実施例において、第２の追従ビークル３２０は、第２の追従ビークル位置３０６から第１の追従ビークル位置３０４まで移動しており、第２の追従ビークル位置３０６を空の状態に残している。第２の追従ビークル３３０が第１の追従ビークル位置３０４へと移動する場合、これには、各追従ビークル位置の追従ビークル責務間の差異に照らして、責任、命令または指針の更新済みリストが含まれる可能性がある。一実施例において、第２の追従ビークル３３０は、第２の追従ビークル３３０と第１の追従ビークル３２０の間の後続距離に比較した、先導ビークルからの後続距離に関する更新済みの指針または命令を受信することができる。
【００７５】
図３Ｊにおいて、先導ビークル３０２は、プラトーン３５０が完了していることを第２の追従ビークル３３０に通信する。先導ビークル３０２は、先導ビークル責務を精査し、次に開始モジュール２２０を通して、第２の追従ビークルに対しプラトーン３５０が完了していることを通信する。次に、先導ビークル３０２は、プラトーンからの退出および通常の交通への復帰に関する指針を第２の追従ビークルに送る。ここで提供される指針は、上述の指針と実質的に類似のものであり得る。通信には、第２の追従ビークル３３０の１つ以上の自律システムを制御するステップおよび／または移動の速度、距離およびタイミングに関する指針を第２の追従ビークルに提供するステップが含まれ得る。
【００７６】
図３Ｋは、解消されたプラトーン３５０を描いている。先導ビークル３０２および第２の追従ビークル３３０は、合流ビークルレーン３１２内に移動することができる。この時点で、先導ビークル３０２は、第２の追従ビークル３３０に指針を提供することができるが、もはやプラトーン制御モジュール２４０から制御命令を提供してはいない。第２の追従ビークル３３０は、ここで、通常の交通への合流に備えて、全てのシステムの制御を引き継ぐことができる。
【００７７】
図３Ｌは、先導ビークル３０２および第２の追従ビークル３３０の独立ビークルレーン３１４内への移動を描いている。この時間中に第２の追従ビークル３２０は、合流ビークルレーン３１２から独立ビークルレーン３１４内へと退出することによって、プラトーン３５０に対するその責務を達成してしまっている可能性がある。同様に、合流ビークルレーン３１２から退出した時点で、先導ビークル３０２は、先導ビークル責務を完了している可能性がある。この時点で、取り決めの詳細に応じて相互の取り決めを解消することができ、あるいは、将来の使用のために維持することもできる。
【００７８】
ここで示されているプラトーンコーディネーションシステム１７０は、先導ビークル責務および追従ビークル責務の先の取り決めを用いて、１つのプラトーンのための命令および指針を提供することができる。ひとたびプラトーン３５０がもはや必要とされなくなったかあるいは所望されなくなった時点で、プラトーン３５０を解消して、全てのビークルがその当初の運転状態（例えば自律または半自律）に戻ることができるようにすることができる。こうして、第１の追従ビークル３２０、第２の追従ビークル３３０および先導ビークル３０２の継続的通信および確立された責務により、全ての関係者のための安全なプラトーニング経験を保証することが可能である。
【００７９】
図４Ａおよび４Ｂは、本開示中に記載の実施形態にしたがった、プラトーンコーディネーションシステム１７０内で使用される取り決めの例示である。図４Ａは、表示デバイス４００上で提示される先導ビークル取り決め４２０を描いている。表示デバイス４００は、ビークル１００などのビークル内のダッシュボード４２５の一構成要素として構成されたディスプレイであり得る。表示デバイス４００は、タッチスクリーンであり得る、すなわち、ディスプレイは応答性があるか、あるいは例えば指またはスタイラスによる接触に対し他の形で応答する。別の実施形態においては、表示デバイス４００は、音声指令またはボタンによる入力を同意する標準的スクリーンである。
【００８０】
表示デバイス４００は、図２を参照して説明されたプラトーンコーディネーションシステム１７０を通して送達される取り決めを受信することができる。ここで示されている取り決めは、先導ビークル取り決め４２０である。先導ビークル取り決め４２０は、表題４０２、条項４０４および複数のボタン（ここでは同意ボタン４０６および辞退ボタン４０８として示されている）を含めた、取り決めの構成要素を含むことができる。条項４０４は、さらに、参考４１０などのさらなる情報のための参考を含むことができる。
【００８１】
表題４０２は、契約が適用される当事者を標示する。ここでは、表題には「注意、先導体契約」と記されており、これは先導ビークル取り決め４２０が図３Ａ〜３Ｌを参照して以上で説明された先導ビークルに適用されることを表わしている。条項４０４は、先導ビークル責務を含み得る。道路上にある間の読取り時間量を考慮して、契約は、任意にはさらに、参考４１０を含むことができる。参考４１０は、道路上に出る前に標準的な先導ビークル要件をよく理解することができるように、全ての当事者が入手できる規則または法令の公知の情報源であり得る。先導ビークルのドライバは、ひとたび条項４０４を精査したならば、同意ボタン４０６または辞退ボタン４０８のいずれかを選択することができる。同意ボタン４０６および辞退ボタン４０８は、当該技術分野で理解される通りのタッチスクリーンボタンとして描かれている。しかしながら、同意ボタン４０６および辞退ボタン４０８は、個別ボタン、キーボードの構成要素、マウスまたはトラックボールによる選択可能部分、その他を含めたデータ入力に使用可能なあらゆる形態をとることができる。
【００８２】
図４Ｂは、表示デバイス４５０上に提示された追従ビークル取り決め４７０を描いている。表示デバイス４５０は、ビークル１００などのビークル内のダッシュボード４７５の一構成要素として構成されたディスプレイであり得る。表示デバイス４５０は、表示デバイス４５０と実質的に類似のものであり得る。表示デバイス４５０は、図２を参照して説明されたプラトーンコーディネーションシステム１７０を通して送達される取り決めを受信することができる。ここで示されている取り決めは、追従ビークル取り決め４７０である。追従ビークル取り決め４７０は、表題４５２、条項４５４および複数のボタン（ここでは同意ボタン４５６および辞退ボタン４５８として示されている）を含めた、取り決めの構成要素を含むことができる。条項４５４は、さらに、参考４６０などのさらなる情報のための参考を含むことができる。
【００８３】
表題４５２は、契約が適用される当事者を標示する。ここでは、表題には「注意、プラトーン契約」と記されており、これは追従ビークル取り決め４７０が図３Ａ〜３Ｌを参照して以上で説明された追従ビークルに適用されることを表わしている。条項４５４は、追従ビークル責務を含み得る。道路上にある間の読取り時間量を考慮して、契約は、任意にはさらに、参考４６０を含むことができる。参考４６０は、道路上に出る前に標準的な追従ビークル要件をよく理解することができるように、全ての当事者が入手できる規則または法令の公知の情報源であり得る。追従ビークルのドライバは、ひとたび条項４５４を精査したならば、同意ボタン４５６または辞退ボタン４５８のいずれかを選択することができる。同意ボタン４５６および辞退ボタン４５８は、当該技術分野で理解される通りのタッチスクリーンボタンとして描かれている。同意ボタン４５６および辞退ボタン４５８は、同意ボタン４０６および辞退ボタン４０８と実質的に類似のものであり得る。
【００８４】
図５は、本開示中に記載の実施形態に係る、プラトーンを編成するための方法５００の流れ図である。方法５００は、プラトーンを開始し、取り決めを提供する。取り決めは、先導ビークル責務および追従ビークル責務を含むことができる。先導ビークルは、先導ビークル責務内の規則および要件に照らして、プラトーンの少なくとも一部分を制御することができる。同様に、プラトーン可能ビークルは追従ビークル責務に照らして自らを制御することができる。方法５００は、５０２において、１つ以上の追従ビークル位置を識別することによってプラトーンを開始するステップで始まることができる。次に、５０４で、プラトーン可能ビークルに対し、プラトーンに合流するための編成情報を伝送することができ、ここで編成情報には、プラトーンに対する先導ビークル責務およびプラトーン可能ビークルのための追従ビークル責務が含まれる。その後、５０６において、先導ビークルは、プラトーン可能ビークルからプラトーンへの合流要求を受信することができる。ひとたび受信されると、５０８において、先導ビークルは、プラトーン可能ビークルが取り決めを同意したか否かを決定する。次に、５１０において、先導ビークル責務に基づいて、プラトーンを制御することができる。このとき、５１２において、追従ビークル責務に基づいて、プラトーン可能ビークルの制御を委任することができる。
【００８５】
方法５００は、５０２において、プラトーンを開始するステップで始まることができる。開始により、プラトーン内の先導ビークルおよび１つ以上の追従ビークルの位置が確立され得る。開始にはさらに、プラトーン可能ビークルに対する、プラトーンが編成されつつあることの伝送が含まれ得る。先導ビークルは、プラトーンを誘導し、プラトーンの編成および解消を制御するビークルである。先導ビークルは、上述の通り、自律ビークル、半自律ビークルまたは非自律ビークルであり得る。開始にはさらに、１つ以上の追従ビークル位置の編成が含まれ得る。１つ以上の追従ビークル位置は、先導ビークルによって選択される空間内の位置である。これらの位置は、プラトーンがサポートし得る追従ビークルの最大数または所望のビークル数を反映し得る。開始は、１つのシステム、例えば図２を参照して上述されたプラトーンコーディネーションシステム１７０の開始モジュール２２０などによって行なわれ得る。
【００８６】
その後、５０４において、プラトーン可能ビークルに対しプラトーンに合流するための編成情報が伝送され得る。編成情報は、図２を参照して記述されたデータベース２５０などのデータベース内に記憶された情報であり得る。編成情報は、システムにより、記憶され、管理され、伝送され得る。ここで説明されている方法を行なうために修正可能な１つのシステムが、図２を参照して上述されたプラトーンコーディネーションシステム１７０である。一実施形態において、開始モジュール２２０は、編成情報を記憶、管理、伝送するように修正される。編成情報は、プラトーンの編成に関連する情報、プラトーンとの関係における追従ビークルおよび先導ビークルに関連する情報、プラトーンに入りここから退出するための追従ビークルに対する指針、および他の情報を含むことができる。一実施形態において、編成情報は、プラトーンに入るための指針および取り決めを含むことができる。取り決めは、プラトーンの構成員（例えば先導ビークル、追従ビークルおよびメーカ）のための規則および要件を含むことができる。取り決めは、標的とされる構成員を反映するように草案作成され得、または取り決めは全ての構成員に包括的なものであり得る。取り決めは、先導ビークルのための先導ビークル責務を含み得る。取り決めはさらに、プラトーン可能ビークルのための追従ビークル責務を含むことができる。取り決めはさらに、プラトーン可能ビークルのメーカまたは先導ビークルメーカのためのメーカ責務を含み得る。
【００８７】
その後、先導ビークルは、５０６において、プラトーン可能ビークルからプラトーンへの合流要求を受信することができる。プラトーン可能ビークルは、編成情報および取り決めの受信に応答して、要求を送ることができる。取り決めは、プラトーン可能ビークルの入力に先立ってコンピュータデバイスを通した取り決めの同意などのように、編成情報の受信に先立ち同意され得る。別の実施形態において、取り決めは、プラトーン可能ビークルを運転している間に同意される。ここで説明されている方法を行なうために修正可能な１つのシステムが、図２を参照して上述されたプラトーンコーディネーションシステム１７０である。一実施形態において、取り決めコーディネーションモジュール２３０は、全ての当事者（先導ビークル、プラトーン可能ビークルおよびメーカ）による合流要求を受信するように修正される。
【００８８】
ひとたび受信されると、先導ビークルは、５０８において、プラトーン可能ビークルが取り決めを同意したか否かを決定する。要求は、プラトーン可能ビークルからの編成情報の受信確認および取り決めの同意を含むことができる。同意は、図２に関連して上述された通りであり得る。別の実施形態では、同意は要求として使用され得る。合流要求を受信した時点で、先導ビークルは、全ての当事者の同意を精査して、プラトーン可能ビークルがプラトーンに合流できるか否かを決定することができる。合流しさらに処理するための要求は、システムによって行なわれ得る。ここで説明されている方法を行なうために修正可能である１つのシステムが、図２を参照して上述されたプラトーンコーディネーションシステム１７０である。一実施形態において、取り決めコーディネーションモジュール２３０は、全ての取り決めの責務が全ての当事者（先導ビークル、プラトーン可能ビークルおよびメーカ）により同意され全ての当事者により遵守され得ることをさらに確認するように修正される。プラトーン可能ビークルが取り決めを同意しなかった場合、プラトーンに合流するための編成情報は、５０４に説明されるように、プラトーン可能ビークルに対し再度伝送される。
【００８９】
このとき、５１０において、プラトーンは、先導ビークル責務および追従ビークル責務に基づいて制御され得る。先導ビークル責務には、危険回避、移動の報告、進入および退出を許可するタイミングおよび他の義務などの、プラトーン内の先導ビークルの義務および要件が含まれ得る。先導ビークルは、先導ビークル責務に基づいて、プラトーン可能ビークルに対し情報および指針を提供することができる。プラトーン可能ビークルの自律システムに対し命令が送達されて、先導ビークルが前記自律システムを制御するようにすることができる。指針は、両方の当事者がそれぞれの責務との整合性を維持するような、ドライバに対する指示であり得る。任意には、メーカ責務が存在し得る。メーカ責務には、ビークルがプラトーンの一部をなしている間、一定のパラメータ（距離、速度、近接性、レーンなど）内で自律システムを制御することが含まれ得る。合流しさらに処理するための要求は、システムが行なうことができる。ここで説明されている方法を行なうために修正可能な１つのシステムが、図２を参照して上述されたプラトーンコーディネーションシステム１７０である。一実施形態において、プラトーン制御モジュール２４０は、先導ビークルおよび任意にはプラトーン可能ビークルをプラトーンの一部として制御し、プラトーンへの進入、プラトーンからの退出およびプラトーン内部での動作ならびに先導ビークル責務内で先導ビークルに対し委任される他の責務に関する指針をプラトーン可能ビークルに提供するように修正される。命令および指針を含めた制御は、追従ビークル責務を除外したものであり得る。
【００９０】
次に、プラトーン可能ビークルの制御は、５１２において、追従ビークル責務に基づいて委任され得る。追従ビークル責務には、レーンの維持、速度の維持、適切な時間での退出および進入の要求、その他を含み得る、プラトーンおよび／または先導ビークルに対するプラトーン可能ビークルの義務が含まれ得る。追従ビークル責務は、プラトーン可能ビークルに対して委任され得る。一実施形態において、先導ビークルはこのとき、追従ビークル責務に関連する機能の制御を断念するためにプラトーンの少なくとも一部分を制御することができる。ここで説明されている方法を行なうために修正可能な１つのシステムが、図２を参照して上述されたプラトーンコーディネーションシステム１７０である。一実施形態において、プラトーン制御モジュール２４０は、追従ビークル責務に照らして、プラトーン可能ビークルに対し、プラトーンの一部としてプラトーン可能ビークルの制御を委任するように修正される。
【００９１】
前記システムおよび方法の組み合わせまたはそれらからの削除を含め、上述のシステムおよび方法の他のおよびさらなる実施形態が企図されるが、それを具体的に列挙することはしない。さらなる実施形態において、プラトーン可能ビークルは、編成情報を用いて、１つ以上の追従ビークル位置の１つへと移動することができる。さらなる実施形態において、プラトーンに対する先導ビークル責務および追従ビークル責務は互いに排他的である。さらなる実施形態において、編成情報はさらに、プラトーンへの進入およびそこからの退去のための指針を含むことができる。さらなる実施形態において、追従ビークル責務は、１つ以上のプラトーン間責務を含むことができ、プラトーン間責務は、プラトーンとインタラクションする間にプラトーン可能ビークル間で確立される責務である。さらなる実施形態において、プラトーン制御モジュールはさらに、プラトーン可能ビークルの１つ以上の自律システムを制御するための命令を含むことができ、ここで制御には追従ビークル責務は含まれない。さらなる実施形態において、取り決めの同意は、プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して発生する。
【００９２】
本開示中には、詳細な実施形態が開示されている。しかしながら、開示された実施形態が単に一例として意図されたものであることを理解すべきである。したがって、本開示中で開示されている具体的な構造的および機能的詳細は、限定的なものとしてではなく、単にクレームの基礎として、かつ事実上あらゆる適切に詳述された構造内で本開示中の態様をさまざまな形で利用するよう当業者に教示するための代表的基礎として解釈されるべきものである。さらに、本開示中で使用される用語および言い回しは、限定的なものとしてではなく、むしろ考えられる実装を理解できるようにする説明を提供するように意図されている。図１〜５にはさまざまな実施形態が示されているが、実施形態は、例示された構造または利用分野に限定されない。
【００９３】
図中の流れ図およびブロック図は、さまざまな実施形態に係るシステム、方法およびコンピュータプログラムプロダクツの考えられる実施形態のアーキテクチャ、機能性および動作を例示する。この点で、流れ図またはブロック図の中の各ブロックは、規定の論理機能（１又は複数）を実装するための１つ以上の実行可能な命令を含み得る、モジュール、セグメントまたはコード部分を表現し得る。同様に、いくつかの代替的実施形態において、ブロック内に指摘された機能が図中に指摘されたものとは異なる順序で発生し得るということにも留意すべきである。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際には、実質的に同時に実行され得、また時として、関与する機能性に応じて、ブロックを逆の順序で実行することも可能である。
【００９４】
上述のシステム、構成要素および／または方法は、ハードウェアまたはハードウェアとソフトウェアの組み合わせの形で実現可能であり、１つの処理システム内で集中的に、または異なる要素が複数の相互接続された処理システムを横断して広がっている分散形で実現可能である。本開示中に記載の方法を実施するために適応されたあらゆる種類の処理システムまたは他の装置が好適である。ハードウェアとソフトウェアの典型的な組み合わせは、ロードされ実行された場合に、本開示中に記載の方法を実施するように処理システムを制御するコンピュータ可使プログラムコードと処理システムの組み合わせであり得る。システム、構成要素および／または方法は同様に、本開示中に記載の方法を行なうためにマシンにより実行可能な命令のプログラムを有形で具体化する、マシン可読のコンピュータプログラムプロダクトまたは他のデータプログラム記憶デバイスなどのコンピュータ可読記憶装置内に埋め込むこともできる。これらの要素は同様に、本開示中に記載の方法の実施形態を有効にする全ての特徴を含むことができ、処理システム内にロードされた場合にこれらの方法を実施することのできる、アプリケーションプロダクトの中に埋め込まれることもできる。
【００９５】
さらに、本開示中に記載の構成は、例えば上に記憶されて具体化または埋込みされたコンピュータ可読プログラムコードを有する１つ以上のコンピュータ可読媒体の形で具体化されたコンピュータプログラムプロダクトの形態をとることができる。１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせを利用することができる。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であり得る。「コンピュータ可読記憶媒体」なる言い回しは、非一時的記憶媒体を意味する。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば電子、磁気、光学、電磁、赤外線または半導体システム、装置またはデバイス、あるいはこれらの任意の好適な組み合わせであり得る。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的リスト）には、以下のものが含まれると考えられる：１本以上のワイヤを有する電気接続、携帯型コンピュータディスケット、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、半導体ドライブ（ＳＳＤ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、携帯型コンパクトディスク読取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、光学記憶デバイス、磁気記憶デバイスまたはこれらの任意の好適な組み合わせ。本開示に関連して、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置またはデバイスによって使用されるかまたはこれらに関連して使用されるためのプログラムを格納または記憶することのできる任意の有形媒体であり得る。
【００９６】
コンピュータ可読媒体上で具体化されたプログラムコードは、無線、有線、光ファイバ、ケーブル、ＲＦなどまたはこれらの任意の好適な組み合わせを非限定的に含む、任意の適切な媒体を用いて、伝送され得る。これらの構成の態様のための動作を実施するためのコンピュータプログラムコードは、オブジェクト指向プログラミング言語、例えばＪａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋など、および従来の手続き型プログラミング言語、例えば「Ｃ」プログラミング言語または類似のプログラミング言語を含めた、１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで書くことができる。プログラムコードは、全面的にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、独立型ソフトウェアパッケージとして、部分的にユーザのコンピュータ上そして部分的に遠隔コンピュータ上で、あるいは全面的に遠隔コンピュータまたはサーバ上で実行可能である。後者のシナリオにおいては、遠隔コンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）または広域ネットワーク（ＷＡＮ）を含めた任意のタイプのネットワークを通してユーザのコンピュータに接続され得、あるいは、（例えばインタネットサービスプロバイダを用いてインタネットを通して）外部コンピュータに接続を行なうことができる。
【００９７】
本開示中で使用される「ａ」および「ａｎ」なる用語は、１つとしてまたは２つ以上として定義される。本開示中で使用される「複数」なる用語は、２または３以上として定義される。本開示中で使用される「別の」なる用語は、少なくとも第２のもの以上として定義される。本開示中で使用される「〜を含む」および／または「〜を有する」なる用語は、「〜を含む」として定義される（すなわちオープンランゲージ）。本開示中で使用される「．．．と．．．のうちの少なくとも１つ」なる言い回しは、結び付けられた列挙項目のうちの１つ以上の任意のおよび全ての考えられる組み合わせを意味し、包含する。一例として「Ａ、ＢおよびＣのうちの少なくとも１つ」なる言い回しは、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、またはそれらの任意の組み合わせ（例えばＡＢ、ＡＣ、ＢＣまたはＡＢＣ）を含む。
【００９８】
以上の説明は開示されたデバイス、システムおよび方法の実施形態に向けられているが、基本的範囲から逸脱することなく、開示されたデバイス、システムおよび方法の他のおよびさらなる実施形態を考案することも可能である。その範囲は、以下の特許請求の範囲により決定される。
【００９９】
［例１］
多重ビークル制御を組織するためのプラトーンコーディネーションシステムにおいて、
１つ以上のプロセッサと、
前記１つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されたメモリであって、
前記１つ以上のプロセッサにより実行されると、１つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することと、を前記１つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む開始モジュールであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、開始モジュールと、
前記１つ以上のプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することを、前記１つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む取り決めコーディネーションモジュールであって、前記要求が前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、取り決めコーディネーションモジュールと、
前記１つ以上のプロセッサにより実行されると、前記少なくとも１つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、前記少なくとも１つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、を前記１つ以上のプロセッサに実行させる命令を含むプラトーン制御モジュールと、
を記憶するメモリと、
を含む、プラトーンコーディネーションシステム。
［例２］
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルが、前記編成情報を用いて前記１つ以上の追従ビークル位置のうちの１つへ移動する、例１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
［例３］
前記プラトーンに対する前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務が相互に排他的である、例１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
［例４］
前記編成情報がさらに、前記プラトーンに進入し前記プラトーンから退出するための指針を含んでいる、例１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
［例５］
前記少なくとも１つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークル間に確立される１つ以上のプラトーン間責務が含まれる、例１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
［例６］
前記プラトーン制御モジュールがさらに、前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルの１つ以上の自律的システムを制御するための命令を含み、前記制御には、前記少なくとも１つの追従ビークル責務が含まれていない、例１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
［例７］
前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、例１に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
［例８］
多重ビークル制御を組織するとともに命令を記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、１つ以上のプロセッサにより実行されると、
１つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、
少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、編成情報を伝送することと、
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することであって、前記要求が前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、要求を受信することと、
前記少なくとも１つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、
前記少なくとも１つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、
を前記１つ以上のプロセッサに実行させる、非一時的コンピュータ可読媒体。
［例９］
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルが、前記編成情報を用いて前記１つ以上の追従ビークル位置のうちの１つへ移動する、例８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［例１０］
前記プラトーンに対する前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務が重複していない、例８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［例１１］
前記編成情報がさらに、前記プラトーンに進入し前記プラトーンから退出するための指針を含んでいる、例８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［例１２］
前記少なくとも１つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に前記２つ以上の前記プラトーン可能ビークル間に確立される責務である１つ以上のプラトーン間責務が含まれる、例８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［例１３］
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルの１つ以上の自律的システムを制御するための命令をさらに含み、前記制御には、前記少なくとも１つの追従ビークル責務が含まれていない、例８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［例１４］
前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、例８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［例１５］
多重ビークル制御を組織する方法であって、
１つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、
少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、編成情報を伝送することと、
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することであって、前記要求が前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務を含んでいる、要求を受信することと、
前記少なくとも１つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、
前記少なくとも１つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、
を含む、方法。
［例１６］
前記プラトーンに対する前記少なくとも１つの先導ビークル責務および前記少なくとも１つの追従ビークル責務が重複していない、例１５に記載の方法。
［例１７］
前記編成情報がさらに、前記プラトーンに進入し前記プラトーンから退出するための指針を含んでいる、例１５に記載の方法。
［例１８］
前記少なくとも１つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に２つ以上の前記プラトーン可能ビークル間に確立される責務である１つ以上のプラトーン間責務が含まれる、例１５に記載の方法。
［例１９］
前記少なくとも１つのプラトーン可能ビークルの１つ以上の自律的システムを制御することをさらに含み、前記制御には、前記少なくとも１つの追従ビークル責務が含まれていない、例１５に記載の方法。
［例２０］
前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、例１５に記載の方法。
【図１】
2019135644.tif 000003
【図２】
2019135644.tif 000004
【図３Ａ】
2019135644.tif 000005
【図３Ｂ】
2019135644.tif 000006
【図３Ｃ】
2019135644.tif 000007
【図３Ｄ】
2019135644.tif 000008
【図３Ｅ】
2019135644.tif 000009
【図３Ｆ】
2019135644.tif 000010
【図３Ｇ】
2019135644.tif 000011
【図３Ｈ】
2019135644.tif 000012
【図３Ｉ】
2019135644.tif 000013
【図３Ｊ】
2019135644.tif 000014
【図３Ｋ】
2019135644.tif 000015
【図３Ｌ】
2019135644.tif 000016
【図４Ａ】
2019135644.tif 000017
【図４Ｂ】
2019135644.tif 000018
【図５】
2019135644.tif 000019
【外国語明細書】
2019135644000001.pdf