(57)【要約】【課題】自律移動体システムにおいて、移動に制限がかかる領域を低コストで設定する。【解決手段】空間内を移動する自律移動体であって、周辺の画像を撮像して取得する画像取得手段と、自律移動を制御する移動制御手段と、を有し、前記移動制御手段は、前記画像取得手段が取得した画像に基づいて、移動可能な空間内に、前記自律移動体の自由な移動が制限された領域である制限領域の存在を示す光学マーカーがあることを検知し、前記検知の結果を用いて自律移動の制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間内を移動する自律移動体であって、
周辺の画像を撮像して取得する画像取得手段と、
自律移動を制御する移動制御手段と、を有し、
前記移動制御手段は、前記画像取得手段が取得した画像に基づいて、移動可能な空間内に、前記自律移動体の自由な移動が制限された領域である制限領域の存在を示す光学マーカーがあることを検知し、前記検知の結果を用いて自律移動の制御を行う
ことを特徴とする、自律移動体。
【請求項２】
前記移動制御手段は、前記光学マーカーと前記制限領域との位置関係を表す第一の情報を取得し、前記第一の情報と、前記取得した画像に基づいて算出した前記光学マーカーの位置情報とに基づいて、前記制限領域の位置およびサイズを判定する
ことを特徴とする、請求項１に記載の自律移動体。
【請求項３】
前記光学マーカーは、対応する制限領域についての前記第一の情報を含む
ことを特徴とする、請求項２に記載の自律移動体。
【請求項４】
前記光学マーカーは、対応する制限領域内において前記自律移動体が行うべき制御に関する第二の情報をさらに含み、
前記移動制御手段は、前記第二の情報に基づいて、前記制限領域内における制御を行う
ことを特徴とする、請求項３に記載の自律移動体。
【請求項５】
前記制限領域は、前記自律移動体の進入が禁止された領域であり、
前記移動制御手段は、前記制限領域を避けて移動する制御を行う
ことを特徴とする、請求項１から４のいずれかに記載の自律移動体。
【請求項６】
前記制限領域は、前記自律移動体の移動速度が制限される領域、または、前記自律移動体が警告を発する領域のうちのいずれかである、
ことを特徴とする、請求項１から４のいずれかに記載の自律移動体。
【請求項７】
前記移動制御手段は、前記移動可能な空間を表す環境地図を記憶し、
前記制限領域に関する情報を用いて前記環境地図を更新する
ことを特徴とする、請求項１から６のいずれかに記載の自律移動体。
【請求項８】
移動手段を有し、空間内を移動する自律移動体が行う移動制御方法であって、
周辺の画像を撮像して取得する画像取得ステップと、
前記移動手段を制御する移動制御ステップと、を含み、
前記移動制御ステップでは、前記画像取得ステップにて取得した画像に基づいて、移動可能な空間内に、前記自律移動体の自由な移動が制限された領域である制限領域の存在を示す光学マーカーがあることを検知し、前記検知の結果を用いて自律移動の制御を行う
ことを特徴とする、移動制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の移動制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に移動する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
屋内において自律的に移動し、物品の運搬や清掃などを行う移動体が知られている。これに関し、例えば、走行しながら環境地図を自動的に生成するＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）と呼ばれる技術が知られている。当該技術を利用することで
、壁や障害物などの位置情報を自動的に収集することが可能になる。
【０００３】
一方で、障害物とは関係なく、移動体を進入させたくない領域（例えば人が作業をしている領域など）を設定したいという要望がある。
これを解決する方法の一つに、移動体が有する環境地図に、進入禁止エリアを設定するという方法がある（特許文献１参照）。また、赤外線を放射する装置をフィールドに設置することで、進入すべきでないエリアを移動体に通知するという方法がある（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１２８８９９号公報
【特許文献２】特開２００３−２２８４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の方法によると、障害物に関する情報を環境地図に設定するため、フィールドに装置を設置することなく、進入禁止エリアを移動体に認識させることができる。しかし、この方法を用いた場合、環境地図を書き換えるためのコストが必要になる。また、進入禁止エリアを更新するごとに、全ての移動体を書き換えなければならない。
【０００６】
特許文献２に記載の方法によると、赤外線送信機を用いて、移動体が走行するエリアの境界を定義することができる。しかし、当該方法では、境界に対応する辺しか定義することができないため、複雑な形状を定義することができない。また、辺ごとに送信機が必要になるため、コストがかかる。
【０００７】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、自律移動体システムにおいて、移動に制限がかかる領域を低コストで設定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る自律移動体は、空間内を自律的に移動する装置である。自律移動体は、典型的には、人のサポートを行うアシスタントロボットや掃除機、無人運搬車などであるが、これらに限られない。また、自律移動体は、二次元平面内を移動するものであってもよいし、ドローンなど三次元空間内を移動するものであってもよい。
【０００９】
本発明に係る自律移動体は、周辺の画像を撮像して取得する画像取得手段と、自律移動を制御する移動制御手段と、を有し、前記移動制御手段は、前記画像取得手段が取得した画像に基づいて、移動可能な空間内に、前記自律移動体の自由な移動が制限された領域である制限領域の存在を示す光学マーカーがあることを検知し、前記検知の結果を用いて自律移動の制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
画像取得手段は、装置周辺の画像を取得する手段である。画像取得手段は、可視光像を取得するものであってもよいし、赤外線像などを取得するものであってもよい。後述する光学マーカーを認識することができれば、どのようなものであってもよい。
【００１１】
また、移動制御手段は、例えば、タイヤやモータなどで構成される駆動装置を制御することで、装置の自律的な移動を制御する手段である。
移動制御手段は、画像取得手段が取得した画像に基づいて、空間内に設置ないし貼付された光学マーカーを検知する。光学マーカーは、自律移動体の自由な移動が制限された領域（制限領域）の存在を示すマーカーである。制限領域とは、例えば、自律移動体が進入できない領域、自律移動体が減速して通過すべき領域、自律移動体が通過中に警報を発すべき領域など、自律移動体の移動や通過に何らかの制限が課せられる領域である。
【００１２】
光学マーカーは、その位置のみを表すものであってもよい。例えば、光学マーカーの位置と制限領域との位置関係が一意に定まっている場合、光学マーカーに情報を保持させる必要はない。また、何らかの情報を光学マーカーに保持させてもよい。例えば、光学マーカーと、制限領域との相対的な位置関係を表す情報をエンコードし、当該光学マーカーに埋め込んでもよい。
【００１３】
移動制御手段は、光学マーカーを検知した結果に基づいて、自律移動体の移動を制御する。例えば、光学マーカーに関連付いた制限領域が進入禁止である場合、当該制限領域を避けて移動を行う。また、光学マーカーに関連付いた制限領域が減速運転すべき領域である場合、速度を落として移動を行う。
かかる構成によると、光学マーカーを設置ないし貼付するだけで、自律移動体の移動に制限を加えることができる。すなわち、低コストかつ容易に制限領域を設定できるようになる。
【００１４】
また、前記移動制御手段は、前記光学マーカーと前記制限領域との位置関係を表す第一の情報を取得し、前記第一の情報と、前記取得した画像に基づいて算出した前記光学マーカーの位置情報とに基づいて、前記制限領域の位置およびサイズを判定することを特徴としてもよい。
【００１５】
光学マーカーと制限領域との位置関係を取得することで、自律移動体が、自装置に対する制限領域の位置およびサイズを正確に把握できるようになる。なお、第一の情報は、自律移動体に予め記憶させてもよいし、エンコードしたうえで光学マーカーに保持させてもよい。また、通信手段を介して外部から取得するようにしてもよい。
【００１６】
また、前記光学マーカーは、対応する制限領域についての前記第一の情報を含むことを特徴としてもよい。
【００１７】
光学マーカーは、第一の情報、すなわち、当該光学マーカーと制限領域との位置関係を表す情報を含んでいてもよい。かかる構成によると、マーカーごとに異なる形状ないしサイズの制限領域を定義することができる。なお、第一の情報は、予め定義された識別子であってもよいし、データをエンコードした情報であってもよい。
【００１８】
また、前記光学マーカーは、対応する制限領域内において前記自律移動体が行うべき制御に関する第二の情報をさらに含み、前記移動制御手段は、前記第二の情報に基づいて、前記制限領域内における制御を行うことを特徴としてもよい。
【００１９】
第二の情報は、例えば、「進入禁止領域」「減速運転すべき領域」「警報音を発すべき
領域」といったような、制限領域の特性を定義する情報である。かかる構成によると、異なる特性を持つ複数の制限領域を定義することができる。
なお、第二の情報も、予め定義された識別子であってもよいし、データをエンコードした情報であってもよい。また、第一の情報と第二の情報を統合してもよい。
【００２０】
また、前記制限領域は、前記自律移動体の進入が禁止された領域であり、前記移動制御手段は、前記制限領域を避けて移動する制御を行うことを特徴としてもよい。
また、前記制限領域は、前記自律移動体の移動速度が制限される領域、または、前記自律移動体が警告を発する領域のうちのいずれかであることを特徴としてもよい。
【００２１】
また、前記移動制御手段は、前記移動可能な空間を表す環境地図を記憶し、前記制限領域に関する情報を用いて前記環境地図を更新することを特徴としてもよい。
【００２２】
自律移動体が有する環境地図を更新することで、光学マーカーを毎回読み取る必要がなくなる。例えば、新規に光学マーカーを検出した場合に、制限領域を表す情報を環境地図に加えてもよいし、既知の光学マーカーが撤去された場合、対応する制限領域を環境地図から削除するようにしてもよい。
【００２３】
また、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む自律移動体として特定することもできるし、本発明は、上記自律移動体が行う移動制御方法として特定することもできる。上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、自律移動体システムにおいて、移動に制限がかかる領域を低コストで設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第一の実施形態に係る自律移動体のシステム構成図である。
【図２】第一の実施形態における光学マーカーの外観図である。
【図３】第一の実施形態における自律移動体の移動を説明する図である。
【図４】自律移動体が取得した画像の例である。
【図５】光学マーカーと制限領域との関係を示した図である。
【図６】自律移動体が行う処理のフローチャート図である。
【図７】第二の実施形態における光学マーカーの外観図である。
【図８】第三の実施形態における光学マーカーの外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（第一の実施形態）
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照しながら説明する。第一の実施形態に係る自律移動体は、設定された進入禁止領域を回避して目的地まで自律的に移動する装置である。
【００２７】
図１は、第一の実施形態に係る自律移動体１００のシステム構成図である。
第一の実施形態に係る自律移動体１００は、本体の下部に設けられた複数のホイールと、ホイールを駆動する複数のモータを有して構成される。自律移動体１００は、複数のモータが各ホイールの回転速度を制御することで、任意の方向に移動することができる。本実施形態では、複数のホイールとモータを合わせて移動機構１０４と称する。
また、自律移動体１００は、移動機構１０４のほか、カメラ１０１、画像取得部１０２、制御部１０３、センサ１０５を有して構成される。
【００２８】
カメラ１０１は、自律移動体１００の前方を向いて取り付けられ、周辺の画像を可視光像で取得するカメラである。なお、本実施形態ではカメラ１０１は可視光カメラであるとしたが、後述する光学マーカー２００を認識するための画像を取得できれば、他のカメラであってもよい。例えば、赤外線カメラなどを採用してもよい。
画像取得部１０２は、カメラ１０１を介して画像を取得する手段である。画像取得部１０２によって取得された画像は、後述する制御部１０３へ送信される。
【００２９】
制御部１０３は、自律移動体１００の移動制御を行う手段である。
制御部１０３は、移動機構１０４を駆動することで、設定ないし生成された経路に沿って装置を移動させる制御を行う。経路の生成方法は、例えば、ユーザの誘導、物品の輸送など、自律移動体１００の機能に応じて異なる。当該経路は、予め定められたものであってもよいし、周辺の状況に応じて動的に生成されるものであってもよい。
【００３０】
自律移動体の経路を動的に生成する場合、センサが取得した情報に基づいて経路を生成してもよい。センサ１０５は、障害物の検出に用いられるセンサであり、例えば、距離センサ、接触センサなどである。制御部１０３は、センサ１０５から取得した情報に基づいて、自律移動体１００の移動経路を決定してもよい。なお、センサ１０５は、障害物を検出するためのカメラ（単眼カメラ，ステレオカメラ等）を含んでいてもよい。なお、このうちの一部または全部はカメラ１０１と兼用であってもよい。
なお、経路が予め定まっている場合、センサ１０５は省略することもできる。
【００３１】
なお、自律移動体１００が、移動以外の機能を有している場合、制御部１０３が、当該機能を制御してもよい。例えば、自律移動体１００が自走式の掃除機である場合、清掃に関する制御を制御部１０３が行ってもよい。
【００３２】
また、制御部１０３は、画像取得部１０２が取得した画像に基づいて、自装置の周辺に光学マーカーがあることを検知し、マーカーが示す内容に従って装置の移動経路を修正する機能を有する。詳細な処理については後述する。
【００３３】
自律移動体１００は、ＣＰＵ、主記憶装置、補助記憶装置を有する情報処理装置として構成することができる。補助記憶装置に記憶されたプログラムが主記憶装置にロードされ、ＣＰＵによって実行されることで、図１に図示した各手段が機能する。なお、図示した機能の全部または一部は、専用に設計された回路を用いて実行されてもよい。
【００３４】
光学マーカー２００は、自律移動体１００に対して進入すべきでない領域（本発明における制限領域。第一の実施形態では進入禁止領域と称する）の存在を通知するためのマーカーである。光学マーカー２００の外観を図２に示す。本実施形態では、光学マーカーとしてＡＲマーカーを利用する。ＡＲマーカーは、図示したように４点のコーナーを含む輪郭を有している。なお、マーカーの内部には任意の模様やパターンを配置することができる。例えば、文字を配置することで可読性を持たせてもよいし、機械的に読み取り可能なパターンを配置してもよい。
【００３５】
第一の実施形態では、一つ以上の光学マーカー２００が、自律移動体１００が移動する空間の床に貼付される。各光学マーカーは、当該マーカーを中心とする所定の大きさの空間が進入禁止領域である旨を表す。図３は、自律移動体１００が移動する空間を上方から俯瞰した図である。本例では、光学マーカーを中心とする横５メートル、縦３メートルの領域を進入禁止領域としたが、進入禁止領域の大きさ（および光学マーカーとの位置関係）は任意の値に設定することができる。本例では、図示したように、光学マーカー２００が貼付された位置を中心とする所定の大きさの領域が進入禁止領域となる。
【００３６】
次に、自律移動体１００が光学マーカー２００を認識し、空間内における進入禁止領域の位置を算出する方法について説明する。
【００３７】
自律移動体１００が有する画像取得部１０２は、カメラ１０１を介して周期的に画像を取得する。図４は、取得した画像の例である。図示したように、画像取得部１０２が取得した画像には、光学マーカー２００が含まれ得る。なお、符号２０１は、光学マーカー２００に関連付いた進入禁止領域（不可視）を表す。
【００３８】
制御部１０３は、取得した画像に対して二値化処理を行い、光学マーカーが有する黒色領域の輪郭およびコーナー４点を検出する。制御部１０３は、光学マーカー２００のサイズに関する情報を有しており、画像中において検出したコーナーの座標と、光学マーカー２００の一辺の長さに基づいて、カメラ１０１を中心とした座標系（以下、カメラ座標系）における、光学マーカー２００の中心点の座標を算出する。
かかる方法については、カメラの位置を原点とする座標系においてＡＲマーカーの座標を特定する方法として既知であるため、詳細な説明は省略する。
【００３９】
第一の実施形態では、制御部１０３が、図５（Ａ）に示したように、光学マーカーの中心点と、制限領域（進入禁止領域）との位置関係を記憶している。これにより、カメラ座標系における進入禁止領域の座標を算出することができる。
また、第一の実施形態では、制御部１０３が、カメラの装着位置についての情報を有しており、これにより、算出した進入禁止領域の座標を、装置を中心とした座標系（以下、装置座標系）に変換することができる。
【００４０】
制御部１０３は、このようにして算出した座標に基づいて、自装置が進入禁止領域に進入しないよう進路の制御を行うことができる。
例えば、図３における符号３０１が移動経路として予定されていた場合、進入禁止領域を避けるようにこれを修正し、新たな移動経路として、符号３０２で示した経路を生成する。
【００４１】
なお、進入禁止領域の算出は、画像を取得するごとに行ってもよいし、画像から光学マーカーを検出した場合に一度のみ行うようにしてもよい。また、一定のフレームおきに行うようにしてもよい。
【００４２】
次に、自律移動体１００が有する制御部１０３が行う処理を、フローチャート図である図６を参照しながら説明する。図６に示した処理は、自律移動体１００が移動中に、制御部１０３によって周期的に実行される。
【００４３】
まず、ステップＳ１１にて、画像取得部１０２を介して、カメラ１０１が撮像した画像を取得する。
次に、ステップＳ１２にて、取得した画像に光学マーカー２００が含まれているか否かを判定する。この結果、取得した画像に光学マーカー２００が含まれていなかった場合、処理はステップＳ１１へ戻る。取得した画像に光学マーカー２００が含まれていた場合、処理はステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１３では、前述したように、画像中において検出したマーカーのコーナー座標と、光学マーカー２００の一辺の長さに基づいて、カメラ座標系における、光学マーカー２００の中心点の座標を算出する。すなわち、カメラ１０１と光学マーカー２００の中心点との相対位置を算出する。
そして、ステップＳ１４で、カメラ座標系における、進入禁止領域の座標を算出し、これを装置座標系に変換する。すなわち、自装置と進入禁止領域との位置関係を算出する。
最後に、ステップＳ１５で、算出した位置関係に基づいて、自律移動体１００が進入禁止領域の内方に進入しないよう、予定していた装置の進路を補正する。
【００４４】
以上説明したように、第一の実施形態によると、所定の大きさの進入禁止領域が関連付いた光学マーカーをフィールドに貼付することで、自律移動体が、自装置と進入禁止領域との位置関係を把握することができ、当該進入禁止領域を避けて移動させられるようになる。すなわち、少ないコストで、特定の領域内に自律移動体を進入させない制御を行うことができる。
【００４５】
（第二の実施形態）
第一の実施形態は、光学マーカーの種類を一種類とした。これに対し、第二の実施形態は、光学マーカーの種類を複数定義することで、複数のサイズの進入禁止領域を定義する実施形態である。
【００４６】
図７は、第二の実施形態における光学マーカーの種類を説明する図である。図示したように、第二の実施形態では、タイプＡ（符号７０１）とタイプＢ（符号７０２）の二種類の光学マーカーを定義する。本例では、それぞれ関連付いた進入禁止領域のサイズが異なる。
【００４７】
第二の実施形態では、ステップＳ１２において、制御部１０３が、光学マーカーの種類をさらに検出する。具体的には、マーカーの内部に記載された文字を認識し、マーカーのタイプを識別する。また、第二の実施形態では、制御部１０３が、図５（Ｂ）に示したように、タイプ別に進入禁止領域の範囲を記憶しており、ステップＳ１４にて、識別した光学マーカーに対応する情報を用いて進入禁止領域の座標を算出する。
【００４８】
このように、第二の実施形態では、光学マーカーに、対応する進入禁止領域の位置および大きさを表す情報を関連付け、自律移動体が、これを読み取って判定を行う。これにより、複数の種類の進入禁止領域を定義できるようになる。
【００４９】
（第三の実施形態）
第一および第二の実施形態では、光学マーカーによって進入禁止領域を定義した。これに対し、第三の実施形態は、進入禁止以外の制御を自律移動体に行わせる実施形態である。
【００５０】
図８は、第三の実施形態における光学マーカーの種類を説明する図である。図示したように、第三の実施形態では、領域内への進入禁止を指示する光学マーカー（符号８０１）と、領域内での減速運転を指示する光学マーカー（符号８０２）の二種類を定義する。
【００５１】
第三の実施形態では、ステップＳ１２において、制御部１０３が、光学マーカーの種類をさらに検出する。具体的には、マーカーの内部に記載された文字を認識し、マーカーのタイプを識別する。また、第三の実施形態では、制御部１０３が、図５（Ｃ）に示したように、タイプ別に制限領域の範囲および行うべき制御を記憶しており、ステップＳ１４にて、識別した光学マーカーに対応する情報を用いて制限領域の座標を算出すると同時に、マーカーのタイプに合致する制御を行う。
例えば、制御の内容が「進入禁止」であった場合、当該領域を避けて移動する制御を行い、制御の内容が「減速運転」であった場合、当該領域内において速度を落として移動する制御を行う。
【００５２】
このように、第三の実施形態では、光学マーカーに、対応する制限領域の位置および大きさを表す情報と、自律移動体に行わせるべき制御の内容を表す情報を関連付け、自律移
動体が、これを読み取って判定を行う。これにより、より柔軟な制御を行うことが可能になる。
【００５３】
（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
【００５４】
例えば、実施形態の説明では、マーカーの内部に描かれた文字を読み取ったが、機械的に読み取り可能なパターンによって情報を保持してもよい。例えば、図５に示した情報を制御部１０３に持たせる代わりに、当該情報をエンコードしたパターンを光学マーカーの内部に配置してもよい。この場合、読み取った情報をデコードすることで、図５に示した情報が得られる。
【００５５】
また、実施形態の説明では、光学マーカーとしてＡＲマーカーを例示したが、自律移動体が、空間内における、当該自律移動体と光学マーカーとの位置関係を取得することができれば、ＡＲマーカー以外を用いてもよい。例えば、二次元バーコードやその他の図形などを利用することもできる。
【００５６】
また、実施形態の説明では、進入禁止と減速運転を例示したが、これ以外の制御を行わせるようにしてもよい。例えば、制限領域内において、注意喚起のための音声再生などを行わせるようにしてもよい。また、光学マーカーの種類は三種類以上であってもよい。
【００５７】
また、実施形態の説明では、光学マーカーを床に貼付するものとしたが、マーカーは床以外の場所に配置されてもよい。また、制限領域は二次元領域に限られず、三次元領域であってもよい。この場合、光学マーカーと制限領域との関係として、三次元空間内における位置関係を定義してもよい。
【００５８】
また、実施形態の説明では、一つの光学マーカーに、閉じられた一つの制限領域を関連付けたが、光学マーカーに関連付けられた制限領域は、必ずしも閉じた領域でなくてもよい。例えば、制限領域の境界線または境界面の位置のみを関連付けたものであってもよい。
【００５９】
また、実施形態の説明では、自律移動体１００が、センサ１０５が取得した情報に基づいて走行経路を決定する例を挙げたが、自律移動体１００は、環境地図に基づいて走行するものであってもよい。環境地図は、自律移動体１００が生成してもよいし、外部から取得してもよい。また、環境地図を用いる場合、ステップＳ１４で生成した制限領域の座標を、当該環境地図に反映させてもよい。
【００６０】
また、光学マーカーの存在に基づいて、環境地図を更新するようにしてもよい。例えば、新規に光学マーカーが設置されたことを検出した場合、環境地図に制限領域を加えてもよいし、既知の光学マーカーが撤去されたことを検出した場合、対応する制限領域を環境地図から削除するようにしてもよい。
また、既知の光学マーカーの種類が変更されたことを検出し、対応する制限領域のサイズや位置、種別などを随時更新するようにしてもよい。
【００６１】
また、光学マーカーに、時間的な制約を関連付けてもよい。例えば、制限領域が有効となる日時（開始日時）や、制限領域が無効となる日時（終了日時）、あるいは時間の範囲を定義し、自律移動体１００が、読み取った情報に基づいて処理を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１００・・・自律移動体
１０１・・・カメラ
１０２・・・画像取得部
１０３・・・制御部
１０４・・・移動機構
１０５・・・センサ
２００・・・光学マーカー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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