(57)【要約】【課題】駐車支援中に、撮影画像から検出した駐車区画線に基いて駐車目標位置等を適切に補正することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置において、移動制御部は、自車両の現在位置と、移動経路と、に基いて、自車両を駐車目標位置まで移動させる制御を行う。判定部は、移動制御部によって自車両を駐車目標位置まで移動させる制御が行われている場合に、自車両の現在位置と、駐車区画線と、の位置関係が、予め設定された所定の条件を満たすか否かを判定する。補正部は、判定部によって所定の条件を満たすと判定された後、駐車区画線が映っている撮影画像を取得し、撮影画像から駐車区画線を検出し、検出した駐車区画線に基いて、駐車目標位置等を補正する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の撮影画像に基いて、駐車区画線によって区画されている駐車領域内における所定の位置を駐車目標位置として設定する設定部と、
前記自車両の動きを検出する検出部から取得した検出信号に基いて、前記自車両の現在位置を推定する推定部と、
前記駐車目標位置と、前記自車両の現在位置と、に基いて、前記自車両を前記駐車目標位置に移動させるための移動経路を算出する算出部と、
前記自車両の現在位置と、前記移動経路と、に基いて、前記自車両を前記駐車目標位置まで移動させる制御を行う移動制御部と、
前記移動制御部によって前記自車両を前記駐車目標位置まで移動させる制御が行われている場合に、前記自車両の現在位置と、前記駐車区画線と、の位置関係が、予め設定された所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記所定の条件を満たすと判定された後、前記駐車区画線が映っている撮影画像を取得し、前記撮影画像から前記駐車区画線を検出し、前記検出した前記駐車区画線に基いて、前記駐車目標位置および前記自車両の現在位置の少なくとも一方の補正を開始する補正部と、を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記所定の条件は、前記自車両の現在位置を基準にした所定位置と、前記駐車目標位置と、の距離が所定の閾値以下であることである、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記判定部は、
前記自車両の現在位置を基準にした所定位置として、前記駐車区画線が映っている撮影画像を撮影する撮影部の現在位置を用いる、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車区画線が映っている撮影画像を撮影する撮影部の俯角が大きいほど、前記所定の閾値は大きい、請求項２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、駐車場等において車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、例えば、駐車場において駐車区画線（白線等）によって区画されている駐車領域内への車両の駐車を支援する場合に、まず、車両の周辺の撮影画像に基いて駐車領域内における所定の位置を駐車目標位置として設定する。その後、駐車支援装置は、駐車目標位置までの移動経路を算出し、車輪速センサや操舵角センサ等からの検出信号に基いて車両の現在位置を随時推定しながら、車両が移動経路に沿って駐車目標位置に到達するように車両の移動を制御する。また、駐車支援装置は、例えば、その駐車支援中、随時、撮影画像から駐車区画線を検出し、その検出した駐車区画線に基いて駐車目標位置等を補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２３５０２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の駐車支援装置では、駐車支援中に、車両と駐車区画線の距離に関係なく、随時、撮影画像から駐車区画線を検出してその駐車区画線に基いて駐車目標位置等を補正する。しかしながら、車両と駐車区画線の距離が長い場合には、撮影画像における駐車区画線が小さいため、検出した駐車区画線に基いて駐車目標位置等を補正すると、かえって精度が悪くなってしまうことがあるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであって、駐車支援中に、撮影画像から検出した駐車区画線に基いて駐車目標位置等を適切に補正することができる駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の駐車支援装置は、自車両の周辺の撮影画像に基いて、駐車区画線によって区画されている駐車領域内における所定の位置を駐車目標位置として設定する設定部と、前記自車両の動きを検出する検出部から取得した検出信号に基いて、前記自車両の現在位置を推定する推定部と、前記駐車目標位置と、前記自車両の現在位置と、に基いて、前記自車両を前記駐車目標位置に移動させるための移動経路を算出する算出部と、前記自車両の現在位置と、前記移動経路と、に基いて、前記自車両を前記駐車目標位置まで移動させる制御を行う移動制御部と、前記移動制御部によって前記自車両を前記駐車目標位置まで移動させる制御が行われている場合に、前記自車両の現在位置と、前記駐車区画線と、の位置関係が、予め設定された所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記所定の条件を満たすと判定された後、前記駐車区画線が映っている撮影画像を取得し、前記撮影画像から前記駐車区画線を検出し、前記検出した前記駐車区画線に基いて、前記駐車目標位置および前記自車両の現在位置の少なくとも一方の補正を開始する補正部と、を備える。これにより、駐車支援装置は、駐車支援中に、自車両の現在位置と駐車区画線の位置関係が予め設定された所定の条件を満たしていないときは撮影画像に基く駐車目標位置等の補正を行わない。つまり、駐車支援装置は、撮影画像から検出した駐車区画線に基いて駐車目標位置等を適切に補正することができる。
【０００７】
また、本発明の駐車支援装置は、前記所定の条件が、前記自車両の現在位置を基準にした所定位置と、前記駐車目標位置と、の距離が所定の閾値以下であることであるようにしてもよい。これにより、判定部による処理を軽い処理とすることができる。
【０００８】
また、本発明の駐車支援装置は、前記判定部が、前記自車両の現在位置を基準にした所定位置として、前記駐車区画線が映っている撮影画像を撮影する撮影部の現在位置を用いるようにしてもよい。これにより、判定部は、駐車目標位置等の補正に用いる撮影画像を撮影する撮影部の現在位置を用いることで、より適切な判定を行うことができる。
【０００９】
また、本発明の駐車支援装置は、前記駐車区画線が映っている撮影画像を撮影する撮影部の俯角が大きいほど、前記所定の閾値が大きいようにしてよい。これにより、駐車目標位置等の補正に用いる撮影画像を撮影する撮影部の俯角が大きいほど所定の閾値を大きいものとすることで、判定部はより適切な判定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載される車両の平面図である。
【図２】図２は、実施形態における車両に搭載される駐車支援装置を含む駐車支援システムの構成図である。
【図３】図３は、実施形態の駐車支援装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は、実施形態において車両を駐車目標位置に移動させる場合の様子を示す平面図である。
【図５】図５は、実施形態において車両を駐車目標位置に移動させる場合のそれらの間の距離を示すグラフ等を示す図である。
【図６】図６は、実施形態の駐車支援装置による駐車支援処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態において自車両の現在位置と駐車区画線の位置関係について判定を行う場合に距離を測る２点の他の選び方を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態について説明する。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基く種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１２】
図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載される車両１０の平面図である。図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の撮影部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄとを有する。以下では、撮影部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮影部１４と称する。
【００１３】
車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３、撮影部１４等の車両１０の各構成を収容または保持する。
【００１４】
撮影部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮影素子を内蔵するデジタルカメラである。撮影部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮影画像のデータ（画像データ）として出力する。撮影部１４は、例えば、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の所定の範囲を撮影することができる。また、撮影部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。したがって、撮影部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮影した撮影画像のデータを出力する。
【００１５】
撮影部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮影部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮影部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。撮影部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮影部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。撮影部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮影部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。撮影部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮影部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。
【００１６】
図２は、実施形態における車両１０に搭載される駐車支援装置３６を含む駐車支援システム２０の構成図である。図２に示すように、駐車支援システム２０は、車輪速センサ２２（検出部）と、操舵角センサ２４（検出部）と、自動運転部３２と、モニタ装置３４と、駐車支援装置３６と、車内ネットワーク３８と、を備える。
【００１７】
車輪速センサ２２は、例えば、車輪１３の近傍に設けられたホール素子等を含む。車輪速センサ２２は、検出した車輪１３の車輪速を示す車輪速信号を車内ネットワーク３８へ出力する。
【００１８】
操舵角センサ２４は、ステアリングホイールまたはハンドル等の操舵部に設けられている。操舵角センサ２４は、運転者の操作による操舵部の回転量または回転角である操舵角を検出する。操舵角センサ２４は、例えば、ロータリーエンコーダ等である。操舵角センサ２４は、検出した操舵角を示す操舵角信号を車内ネットワーク３８へ出力する。
【００１９】
自動運転部３２は、駐車支援装置３６からの指示に基いて、アクセル、ブレーキ、ハンドル等を制御して、駐車時に車両１０を自動運転する。
【００２０】
モニタ装置３４は、車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３４は、表示部４０と、音声出力部４２と、操作入力部４４とを有する。
【００２１】
表示部４０は、駐車支援装置３６から受信した画像データに基いて画像を表示する。表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）等の表示装置である。
【００２２】
音声出力部４２は、駐車支援装置３６から受信した音声データに基いて音声を出力する。音声出力部４２は、例えば、スピーカである。音声出力部４２は、車室内の表示部４０と異なる位置に設けられていてもよい。
【００２３】
操作入力部４４は、乗員の入力を受け付ける手段であり、例えば、タッチパネルである。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に設けられている。操作入力部４４は、表示部４０が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３６へ送信する。例えば、操作入力部４４は、表示部４０が表示している駐車支援開始ボタンを乗員が触れて選択した場合、その選択がされた旨を示す信号を駐車支援装置３６へ出力する。
【００２４】
駐車支援装置３６は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。駐車支援装置３６は、撮影部１４から撮影画像のデータを取得する。駐車支援装置３６は、撮影画像等に基いて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３４へ送信する。駐車支援装置３６は、自動運転部３２を制御して、駐車時に車両１０を自動運転して駐車を支援する。駐車支援装置３６は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３６ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３６ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３６ｃと、表示制御部３６ｄと、音声制御部３６ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）３６ｆと、を備える。なお、ＣＰＵ３６ａ、ＲＯＭ３６ｂおよびＲＡＭ３６ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００２５】
ＣＰＵ３６ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３６ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【００２６】
ＲＯＭ３６ｂは、各プログラムおよびプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３６ｃは、ＣＰＵ３６ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３６ｄは、駐車支援装置３６での演算処理のうち、主として、撮影部１４で得られた画像の画像処理、表示部４０に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３６ｅは、駐車支援装置３６での演算処理のうち、主として、音声出力部４２に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３６ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援装置３６の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００２７】
車内ネットワーク３８は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等を含む。車内ネットワーク３８は、車輪速センサ２２と、操舵角センサ２４と、自動運転部３２と、駐車支援装置３６と、操作入力部４４と、を互いに信号および情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００２８】
本実施形態では、駐車支援装置３６は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１０の駐車支援処理を司る。駐車支援装置３６は、例えば、撮影部１４が撮影した周辺の画像を含む撮影画像から駐車場の駐車領域を区画する駐車区画線を検出して、駐車目標位置を設定する。また、駐車支援装置３６は、例えば、自動運転部３２を制御することにより、設定された駐車目標位置へと車両１０を移動させて、駐車を支援する。
【００２９】
次に、図３〜図５を参照して、実施形態の駐車支援装置３６の機能について説明する。図３は、実施形態の駐車支援装置３６の機能ブロック図である。図４は、実施形態において車両１０を駐車目標位置に移動させる場合の様子を示す平面図である。図５は、実施形態において車両１０を駐車目標位置に移動させる場合のそれらの間の距離を示すグラフ等を示す図である。図３に示すように、駐車支援装置３６は、記憶部５０と、処理部６０と、を有する。
【００３０】
記憶部５０は、図２のＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃ、ＳＳＤ３６ｆ等の機能として実現される。記憶部５０は、処理部６０が実行するための駐車支援プログラムや、駐車支援プログラムの実行において必要な各種のデータ等を記憶する。
【００３１】
処理部６０は、例えば、図２のＣＰＵ３６ａ等の機能として実現される。処理部６０は、取得部６１と、設定部６２と、推定部６３と、算出部６４と、移動制御部６５と、判定部６６と、補正部６７と、を有する。処理部６０は、例えば、記憶部５０に格納された駐車支援プログラムを読み込むこと等によって、各部６１〜６７の機能を実現する。なお、各部６１〜６７の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。
【００３２】
取得部６１は、車輪速センサ２２から車輪速信号を取得し、操舵角センサ２４から操舵角信号を取得し、撮影部１４から画像データを取得する。
【００３３】
設定部６２は、車両１０（自車両）の周辺の撮影画像に基いて、駐車区画線によって区画されている駐車領域内における所定の位置を駐車目標位置として設定する。例えば、図４において、車両１０が線Ｌ１に沿って前進しているとき、撮影部１４ｄは、路面に描かれた２本の駐車区画線９０（白線等）を含む画像データを駐車支援装置３６に送信する。そして、設定部６２は、例えば、その画像データに基いて、２本の駐車区画線９０によって区画されている駐車領域内における所定の位置である点Ｐ２を駐車目標位置として設定する。
【００３４】
推定部６３は、車両１０の動きを検出する検出部から取得した検出信号に基いて、車両１０の現在位置を推定する。具体的には、推定部６３は、例えば、車輪速センサ２２によって出力された車輪速信号や操舵角センサ２４によって出力された操舵角信号に基いて、車両１０の現在位置を推定する。
【００３５】
算出部６４は、設定部６２によって設定された駐車目標位置（図４の点Ｐ２）と、推定部６３によって推定された車両１０の現在位置と、に基いて、車両１０を駐車目標位置（点Ｐ２）に移動させるための移動経路を算出する。例えば、図４において、線Ｌ２が移動経路である。
【００３６】
移動制御部６５は、推定部６３によって推定された車両１０の現在位置と、算出部６４によって算出された移動経路と、に基いて、自動運転部３２を制御することで、車両１０を駐車目標位置（点Ｐ２）まで移動させる。
【００３７】
判定部６６は、移動制御部６５によって車両１０を駐車目標位置（点Ｐ２）まで移動させる制御が行われている場合に、車両１０の現在位置と、駐車区画線９０と、の位置関係が、予め設定された所定の条件を満たすか否かを判定する。その場合、判定部６６は、例えば、車両１０の現在位置を基準にした所定位置（例えば後輪軸中心の点Ｐ１）と、駐車目標位置（点Ｐ２）と、の距離が所定の閾値以下であるか否かを判定する。
【００３８】
なお、判定部６６は、車両１０の現在位置を基準にした所定位置として、点Ｐ１の代わりに、駐車支援中に２本の駐車区画線９０が映っている撮影画像を撮影する撮影部１４ｂの現在位置（点Ｐ３）を用いてもよい。
【００３９】
また、駐車支援中に２本の駐車区画線９０が映っている撮影画像を撮影する撮影部１４ｂの俯角が大きいほど、判定部６６が用いる上述の所定の閾値を大きくしてもよい。撮影部１４ｂの俯角が大きいほど、撮影部１４ｂによる撮影画像に基づく駐車区画線９０の認識の精度が上がるからである。
【００４０】
補正部６７は、判定部６６によって所定の条件を満たすと判定された後、駐車区画線９０が映っている撮影画像を取得し、その撮影画像から駐車区画線９０を検出し、その検出した駐車区画線９０に基いて、駐車目標位置および車両１０の現在位置の少なくとも一方（以下、「駐車目標位置等」ともいう。）の補正を開始する。つまり、図５に示すように、線Ｌ１１（概略的に直線で表記）は車両１０における後輪軸中心の点Ｐ１と駐車目標位置の点Ｐ２の距離であり、時間ｔ１で車両１０が駐車支援による後退動作を開始したとして、点Ｐ１と点Ｐ２の距離が所定の閾値よりも大きい場合は、補正部６７は、撮影画像に基く駐車目標位置等の補正を行わない。その後、時間ｔ２で点Ｐ１と点Ｐ２の距離が所定の閾値以下になったとして、時間ｔ２以降は、補正部６７は、撮影画像に基いて駐車目標位置等の補正を行う。時間ｔ３で、車両１０は駐車目標位置に到達する。
【００４１】
次に、図６を参照して、実施形態の駐車支援装置３６による駐車支援処理について説明する。図６は、実施形態の駐車支援装置３６による駐車支援処理を示すフローチャートである。処理部６０は、記憶部５０に記憶された駐車支援プログラムを読み込んで、駐車支援処理を実行する。
【００４２】
まず、車両１０が線Ｌ１（図４）に沿って前進しているとき、撮影部１４ｄは、路面に描かれた２本の駐車区画線９０を含む画像データを駐車支援装置３６に送信する。そして、ステップＳ１において、設定部６２は、その画像データに基いて、２本の駐車区画線９０によって区画されている駐車領域内における所定の位置である点Ｐ２を駐車目標位置として設定する。
【００４３】
次に、ステップＳ２において、推定部６３は、車輪速センサ２２によって出力された車輪速信号や操舵角センサ２４によって出力された操舵角信号に基いて、車両１０の現在位置を推定する。
【００４４】
次に、ステップＳ３において、算出部６４は、ステップＳ１で設定された駐車目標位置（点Ｐ２）と、ステップＳ２で推定された車両１０の現在位置と、に基いて、車両１０を駐車目標位置（点Ｐ２）に移動させるための移動経路（例えば図４の線Ｌ２）を算出する。
【００４５】
次に、ステップＳ４において、移動制御部６５は、車両１０を駐車目標位置（点Ｐ２）まで移動させる移動制御を開始する。
【００４６】
次に、ステップＳ５において、推定部６３は、車輪速センサ２２によって出力された車輪速信号や操舵角センサ２４によって出力された操舵角信号に基いて、車両１０の現在位置を推定する。
【００４７】
次に、ステップＳ６において、判定部６６は、車両１０の後輪軸中心の点Ｐ１から駐車目標位置（点Ｐ２）までの距離が所定の閾値以下であるか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ７に進み、Ｎｏの場合はステップＳ９に進む。
【００４８】
補正部６７は、ステップＳ７において、駐車区画線９０が映っている撮影画像から駐車区画線９０を検出し、ステップＳ８において、その検出した駐車区画線９０に基いて駐車目標位置等を補正する。
【００４９】
ステップＳ９において、移動制御部６５は、車両１０の現在位置と移動経路に基いて、車両１０を駐車目標位置（点Ｐ２）まで移動させる制御を行う。
【００５０】
ステップＳ１０において、移動制御部６５は、車両１０が駐車目標位置に到達したか否かを判定し、Ｙｅｓの場合は処理を終了し、Ｎｏの場合はステップＳ５に戻る。
【００５１】
このように、本実施形態の駐車支援装置３６によれば、駐車支援中に、車両１０の現在位置と駐車区画線の位置関係が予め設定された所定の条件を満たしていないときは撮影画像に基く駐車目標位置等の補正を行わない。つまり、駐車支援装置３６は、撮影画像から検出した駐車区画線に基いて駐車目標位置等を適切に補正することができる。なお、従来技術では、車両と駐車区画線の距離が長い状況でも撮影画像に基く駐車目標位置等の補正を行っていたので、精度の悪い画像認識結果を使うことで、車両の到達位置が駐車目標位置からずれていたり、駐車支援中に車両１０の切り返しが発生してしまったり、といった不具合が発生する場合があった。本実施形態の駐車支援装置３６によれば、精度の悪い画像認識結果を使わないことで、そういった不具合の発生の可能性を大幅に低減することができる。
【００５２】
また、判定部６６が車両１０の現在位置を基準にした所定位置と駐車目標位置の距離が所定の閾値以下であるか否かを判定するようにすることで、判定部６６による処理を軽い処理とすることができる。したがって、例えば、図６のステップＳ５からステップＳ１０でＮｏまでの処理を高速で繰り返す場合に、判定部６６によるステップＳ６の処理がボトルネックになって支障をきたしてしまう事態を回避できる。
【００５３】
また、判定部６６は、車両１０の現在位置を基準にした所定位置として、駐車区画線が映っている撮影画像を撮影する撮影部１４ｂの現在位置を用いるようにすれば、駐車目標位置等の補正に用いる撮影画像を撮影する撮影部１４ｂの現在位置を用いることで、より適切な判定を行うことができる。
【００５４】
また、駐車目標位置等の補正に用いる撮影画像を撮影する撮影部１４ｂの俯角が大きいほど所定の閾値を大きいものとすれば、判定部６６はより適切な判定を行うことができる。
【００５５】
なお、車両１０の現在位置と駐車区画線９０の位置関係について判定を行う場合に距離を測る２点の選び方は、上述のものに限定されない。図７は、実施形態において車両１０の現在位置と駐車区画線９０の位置関係について判定を行う場合に距離を測る２点の他の選び方を説明するための図である。図７において、点Ｐ４は、車両１０の後輪軸中心である点Ｐ１から車両１０の後方に所定距離分だけ離間している位置の点である。また、点Ｐ５は、２本の駐車区画線９０における各入口側端部の中間の点である。また、点Ｐ６は、図７の右側の駐車区画線９０における入口側端部の点である。
【００５６】
そして、距離を測る２点の組み合わせは、上述した点Ｐ１と点Ｐ２や点Ｐ３と点Ｐ２に限定されず、車両１０の現在位置を基準にした所定位置としての点Ｐ１、点Ｐ３、点Ｐ４のうちの任意の点と、駐車区画線９０の近傍の点Ｐ２、点Ｐ５、点Ｐ６のうちの任意の点と、であればよい。また、さらに他の点を用いてもよい。
【００５７】
本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００５８】
例えば、駐車支援装置３６は、１つのＥＣＵによって実現されてもよいし、あるいは、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。駐車支援装置３６が複数のＥＣＵによって実現される場合は、例えば、撮影部１４から取得した画像に関する処理を行う画像処理ＥＣＵと、その画像処理ＥＣＵから演算結果を受信して移動経路の算出や移動制御等を行う上位ＥＣＵと、を設ければよい。
【００５９】
また、上述の所定の閾値は、撮影部１４の俯角の大きさだけでなく、撮影部１４の取付位置の高さや、撮影部１４の解像度や、各種実験結果等に応じて、ユーザによって任意の値に設定することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０…車両、１２…車体、１３…車輪、１４…撮影部、２０…駐車支援システム、２２…車輪速センサ、２４…操舵角センサ、３２…自動運転部、３４…モニタ装置、３６…駐車支援装置、４０…表示部、４２…音声出力部、４４…操作入力部、５０…記憶部、６０…処理部、６１…取得部、６２…設定部、６３…推定部、６４…算出部、６５…移動制御部、６６…判定部、６７…補正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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