(57)【要約】【課題】運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への切替を円滑にすると共に、自動運転の快適性が損なわれるのを抑制すること。【解決手段】ハンドオーバ予定地点よりも十分に手前の位置から、ハンドオーバ予定地点に近づくにつれて徐々に初期状態から刺激が変化するような表現形態で、運転者に情報を伝達する。運転と関係のない画面表示を徐々に暗くするか又はサイズを調整する。予定地点を表す表示において、予定地点が徐々に近づいている様子を表現する。音楽等のコンテンツの出力音量を徐々に小さくする。終了を連想させる特定の音楽等の出力を追加してその音量を徐々に大きくする。運転者に大きな刺激を与えることなく早い時点からハンドオーバの予定を気づかせることができる。【選択図】図３
2019075073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第１状態から前記第２状態への切り替えが発生する切替予定地点の近傍地点で明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して前記近傍地点よりも離れた切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、段階的に、若しくは連続的に初期状態からの刺激の大きさが変化するように、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【請求項２】
前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、運転と関係のない画面表示を、段階的に、若しくは連続的に徐々に視認しにくい状態に遷移する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項３】
前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、前記事象と関連のある可視情報の表示サイズを、段階的に、若しくは連続的に徐々に大きくする、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項４】
前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、運転と関連のないコンテンツの音量を、段階的に、若しくは連続的に徐々に小さくする、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項５】
前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、自動運転の終了を連想させる事前に定めた音楽の出力を追加すると共に、前記音楽の音量を、段階的に、若しくは連続的に徐々に大きくする、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項６】
走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態への切替に伴って、前記切替に関連する情報を出力する情報出力制御部を備え、
前記情報出力制御部は、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第１状態から前記第２状態への切り替えが発生する切替予定地点の近傍地点で明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して前記近傍地点よりも離れた切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、段階的に、若しくは連続的に初期状態からの刺激の大きさが変化するように、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する、
ことを特徴とする車両用情報提示装置。
【請求項７】
前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、刺激の大きさを段階的に切り替える刺激制御により、前記出力デバイスを利用して前記情報を伝達すると共に、
前記刺激制御において、刺激量の切替前後の変化分を、切替前の刺激量の大きさを反映して変化するように可変とする、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の自動運転時情報伝達方法。
【請求項８】
前記刺激制御において、前記出力デバイスの出力以外の環境刺激量を検出し、
検出した前記環境刺激量を反映した状態で前記変化分を自動的に決定する、
請求項７に記載の自動運転時情報伝達方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転が可能な車両において利用可能な自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の製造業においては、運転操作の一部分を自動化する技術や、ほとんど全ての運転操作を乗員の代わりにコンピュータを含むシステムが自動的に実施する自動運転の技術開発が進められている（例えば特許文献１、特許文献２）。
【０００３】
特許文献１の運転支援システムは、自動運転解除時に運転者がすみやかに周囲の交通状況を把握できるようにする技術を示している。具体的には、自動運転から手動運転への切替または自動運転から手動運転への切替の予告を受信した場合に、メータクラスタ内のディスプレイに、自車の車速と、後方の映像と、前方の道路形状を表す画像と、周辺の他車の配置を表す画像と、先行車両までの距離や先行車両周辺の状況を表した画像とを表示することを示している。
【０００４】
また、特許文献２の情報提示システムは、乗員の指示に基づいて、自動運転システムの認識情報を乗員に提示するための技術を示している。具体的には、乗員の表示切替指示に基づいて表示部の表示モードを切り替える。また、自動運転の設定情報を表示する表示モードと、自動運転システム動作時における走行情報を表示する表示モードと、自動運転システムの認識結果情報を表示する表示モードとを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１８２９０６号公報
【特許文献２】特開２０１７−２６４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動運転システムを搭載した車両が自動運転で走行しているときには、システムが十分に対応しきれない、つまり状況の認識や判断に対する精度が低下するような特異な状況に遭遇する場合がある。したがって、そのような状況では例えば自動運転モードから手動運転モードに切り替えて（システムから運転者への引き渡し：ハンドオーバ）、運転者の判断および運転操作により車両の運転を継続するか、それができなければ車両を自動停止することが想定される。また、運転者の補助を全く必要としない自動運転モードから、運転者の補助を必要とする自動運転モードへの切り替えが行われる場合もある。
【０００７】
ここで、自動運転モードから手動運転モードへのハンドオーバを円滑に実施するためには、実際にハンドオーバが発生する前に、システムが運転者に対して何らかの注意喚起を行い、運転者がハンドオーバの準備をしておくように促すことが必要になる。
【０００８】
しかしながら、車両においてシステムが予測する様々なハンドオーバすべき状況は、実際にそのような状況に至る場合もあるし、可能性だけで実際には発生しない場合もある。つまり、自動運転モードが継続できない状況の発生可能性をシステムが予測した後で、実際にハンドオーバが必要な状況になる場合と、実際にはシステムからハンドオーバの要求が発生せずに、そのまま自動運転が継続する場合とがある。
【０００９】
具体的な運転状況の１つとして、自車両の走行地点が自動運転に必要な地図データが存在しないエリアに差し掛かった場合が想定される。このような場合には、自動運転の継続は難しいためハンドオーバが発生する。
【００１０】
一方、例えば高速道路上のインターチェンジの近傍では、道路上の複数レーンの合流や分岐に起因して、進路変更を実施する車両の数が増えたり、渋滞の発生により前方の進路が塞がれてしまうような運転の難しい状態が発生しやすい。そのような状態では、自動運転だけで安全に対応するのが難しいため、システムがハンドオーバの要求を発生する可能性がある。但し、インターチェンジの近傍であっても、例えば比較的交通量が少ないような場合には、システムがハンドオーバの要求を発生しない確率が高くなる。
【００１１】
また、ハンドオーバの発生が確定している場合であっても、それを予告するための注意喚起をあまり早い段階で実施すると、注意喚起してから実際にハンドオーバが発生するまで、長い区間に亘って運転者が必要以上に身構える結果となり、自動運転の快適さが損なわれてしまう。つまり、自動運転状態であるにもかかわらず、注意喚起の情報を出力してから実際にハンドオーバが発生するまでの長い間、手動運転の場合と同じように運転者が警戒することになるので、運転者は注意喚起を煩わしいと感じることになる。
【００１２】
しかし、予め予告の注意喚起を実施しない場合には、運転が難しい地点の直前（例えば１０秒前）で、「手動運転に切り替えます」のようなメッセージがいきなり出力されることになるので、この時点で運転者の準備ができておらず、運転者が慌ててしまい円滑にハンドオーバを実施できない可能性が生じる。
【００１３】
例えば、後述する「レベル３」の自動運転には、システムが対応しきれない状態になってハンドオーバの要求が発生しない限り、通常は運転者は運転の状況や周囲の状況を監視する必要がない状態が含まれる。したがって、自動運転の状態で、運転者は運転と無関係なＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment system）の画面を注視して、動画を鑑賞したり、ブラウザを用いて情報の検索などを行うこともできる。
【００１４】
しかし、運転者がＩＶＩの画面を注視しているような状況で、いきなりハンドオーバの要求が発生すると、その時点で運転者は状況の把握もできていないし、手動運転の開始や自動運転に対する補助の開始をできるような心理的状態にもなっていないので、パニックに陥る可能性がある。一方、早い段階の注意喚起によって、運転者の動画鑑賞などの行動が中断されたような場合に、実際のハンドオーバ発生までの待ち時間が長いと、運転者が注意喚起に対して煩わしいと不満を感じる可能性が高い。
【００１５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への切替が必要な場合の切替を円滑にすると共に、自動運転の快適性が損なわれるのを抑制可能な自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前述した目的を達成するために、本発明に係る自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置は、下記（１）〜（８）を特徴としている。
（１）  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第１状態から前記第２状態への切り替えが発生する切替予定地点の近傍地点で明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して前記近傍地点よりも離れた切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、段階的に、若しくは連続的に初期状態からの刺激の大きさが変化するように、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【００１７】
上記（１）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、切替予告開始地点と切替予定地点との間で、徐々に刺激が大きくなるように制御して情報を運転者に伝達するので、例えばハンドオーバの発生まで十分な時間的余裕がある状態では、運転者が煩わしいと感じるような強い刺激や、刺激の変化が大きい状態は発生しない。また、ハンドオーバの発生時刻が近づくと、運転者が認識する刺激又はその変化が大きくなるので、運転者はハンドオーバの発生に備えたり、あるいはシステムから要求が発生する前に、自発的に手動運転に切り替えることも可能になる。したがって、自動運転の快適性を損なうことなく円滑なハンドオーバを実現し、安全を確保することができる。
【００１８】
（２）  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、運転と関係のない画面表示を、段階的に、若しくは連続的に徐々に視認しにくい状態に遷移する、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００１９】
上記（２）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、自車両が自動運転で走行している時に、運転者が運転とは無関係の画面表示により、例えば動画の鑑賞や情報の検索などの作業に集中している場合であっても、集中力を弱めて運転者の意識を自車両の運転環境に確実に引き戻すことができる。しかも、この画面表示を徐々に視認しにくい状態に遷移するので、しばらくの間は動画の鑑賞などを続けることも可能であり、運転者の不快感を和らげることができる。
【００２０】
（３）  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、前記事象と関連のある可視情報の表示サイズを、段階的に、若しくは連続的に徐々に大きくする、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２１】
上記（３）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、可視情報の表示サイズが徐々に大きくなるので、運転者はハンドオーバ等が発生する地点が近づいていることを、この可視情報に基づき直感的に認識することができる。
【００２２】
（４）  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、運転と関連のないコンテンツの音量を、段階的に、若しくは連続的に徐々に小さくする、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２３】
上記（４）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、運転者が聴いている音楽等のコンテンツの音量が徐々に小さくなるので、コンテンツに対する運転者の集中力が徐々に弱くなり、コンテンツの聴取を中断する方向に意識を向けることができる。
【００２４】
（５）  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、自動運転の終了を連想させる事前に定めた音楽の出力を追加すると共に、前記音楽の音量を、段階的に、若しくは連続的に徐々に大きくする、
ことを特徴とする上記（１）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２５】
上記（５）の構成の自動運転時情報伝達方法によれば、終了を連想させる可能性の高い音楽（例えば蛍の光）の音量が徐々に大きくなるので、運転者はコンテンツの視聴等をやめる必要があることを、直感的に認識可能になる。
【００２６】
（６）  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態への切替に伴って、前記切替に関連する情報を出力する情報出力制御部を備え、
前記情報出力制御部は、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第１状態から前記第２状態への切り替えが発生する切替予定地点の近傍地点で明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して前記近傍地点よりも離れた切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、段階的に、若しくは連続的に初期状態からの刺激の大きさが変化するように、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する、
ことを特徴とする車両用情報提示装置。
【００２７】
上記（６）の構成の車両用情報提示装置によれば、切替予告開始地点と切替予定地点との間で、徐々に刺激が大きくなるように制御して情報を運転者に伝達するので、例えばハンドオーバの発生まで十分な時間的余裕がある状態では、運転者が煩わしいと感じるような強い刺激や、刺激の変化が大きい状態は発生しない。また、ハンドオーバの発生時刻が近づくと、運転者が認識する刺激又はその変化が大きくなるので、運転者はハンドオーバの発生に備えたり、あるいはシステムから要求が発生する前に、自発的に手動運転に切り替えることも可能になる。したがって、自動運転の快適性を損なうことなく円滑なハンドオーバを実現し、安全を確保することができる。
【００２８】
（７）  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、刺激の大きさを段階的に切り替える刺激制御により、前記出力デバイスを利用して前記情報を伝達すると共に、
前記刺激制御において、刺激量の切替前後の変化分を、切替前の刺激量の大きさを反映して変化するように可変とする、
上記（１）乃至（５）のいずれかに記載の自動運転時情報伝達方法。
【００２９】
上記（７）の自動運転時情報伝達方法によれば、刺激の大きさを段階的に切り替えるので、情報伝達のための変化があることを運転者に気づかせることが容易になる。しかも、刺激量の切替前後の変化分が切替前の刺激量の大きさを反映して変化するので、人間の知覚特性に適応させることができる。つまり、変化が小さすぎて運転者が変化を感じ取れない状態や、変化が大きすぎて運転者に不快感を与えるような状態がなくなるように制御できる。
【００３０】
（８）  前記刺激制御において、前記出力デバイスの出力以外の環境刺激量を検出し、
検出した前記環境刺激量を反映した状態で前記変化分を自動的に決定する、
上記（７）に記載の自動運転時情報伝達方法。
【００３１】
上記（８）の自動運転時情報伝達方法によれば、前記変化分が検出した前記環境刺激量を反映するように決定されるので、環境の変化に合わせて運転者に適切な刺激を与えることが可能になる。例えば外部環境の明るさの変化や、自車両の内部や自車両周囲で発生した外来雑音の影響を受ける場合であっても、常に運転者が変化に気づく程度の適切な大きさの刺激を与えることができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明の自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置によれば、運転制御が自動で実行される第１状態から、第１状態よりも運転者による運転制御に対する関与の度合いが大きい第２状態への切替が必要な場合の切替を円滑にすると共に、自動運転の快適性が損なわれるのを抑制できる。例えば、ハンドオーバの発生まで十分な時間的余裕がある状態では、運転者が煩わしいと感じるような強い刺激や、刺激の変化が大きい状態は発生しない。また、ハンドオーバの発生時刻が近づくと、運転者が認識する刺激又はその変化が大きくなるので、運転者はハンドオーバの発生に備えたり、あるいはシステムから要求が発生する前に、自発的に手動運転に切り替えることも可能になる。したがって、自動運転の快適性を損なうことなく円滑なハンドオーバを実現し、安全を確保することができる。
【００３３】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】図１は、道路上の各地点と自車両との位置関係の例を示す平面図である。
【図２】図２は、本発明を実施する車載システムの主要部の構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態における特徴的な情報提示制御の動作例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、特徴的な情報提示制御を実施した場合のＩＶＩ画面表示の状態変化の例を示す模式図である。
【図５】図５は、特徴的な情報提示制御を実施した場合の進路前方表示の状態変化の例を示す模式図である。
【図６】図６は、変形例の実施形態における車載システムの構成例を示すブロック図である。
【図７】図７（ａ）および図７（ｂ）は、それぞれ刺激量を段階的に切り替える場合の刺激量の時系列変化の例を示すタイムチャートである。
【図８】図８は、変形例の実施形態におけるハンドオーバ予告制御の例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、刺激量と刺激変化量との関係を示すグラフである。
【図１０】図１０は、刺激量の時系列変化の例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００３６】
＜自動運転時情報伝達方法の概要説明＞
＜前提となる自動運転制御の概要＞
自動車において自動運転を実施する場合には、通常は、例えば日本政府や米国運輸省道路交通安全局(NHTSA)が規定している自動化レベルのレベル２（ＬＶ２）やレベル３（ＬＶ３）の自動運転に対応する機能を車両に搭載することが想定される。
【００３７】
レベル２では、車両の加速、操舵、制動のうち複数の操作をシステムが自動的に実施する。但し、レベル２では、運転者は常時、運転状況を監視して必要に応じて運転操作を実施する必要がある。
【００３８】
一方、レベル３では、車両の加速、操舵、制動の制御を全てシステムが実施するので、通常は運転者は運転の状況を監視するだけでよい。また、運転者が必ずしも監視を行う必要はない。但し、レベル３の場合であっても、緊急時やシステムの精度が低下する時にシステムが要請したときは、この要請に運転者が応じる必要がある。つまり、運転の責任をシステムから運転者の手動操作にハンドオーバ（Ｈ／Ｏ）して、レベル３からそれよりも自動化率の低いレベル２などに移行する必要がある。また、同じレベル内でも、自車両の自動運転中に、ステアリングホイールに手を添える、運転者が監視義務を負う、ウィンカー操作を起点とした車線変更の開始、システムの判断に対する運転者の承認などの運転者の補助が不要な走行状態から、これらのいずれかの補助が必要な走行状態に移行する場合もある。つまり、運転制御が自動で実行される第１状態から、当該第１状態よりも運転者による運転制御への関与の度合いが大きい第２状態に移行する場合がある。
【００３９】
＜道路上の各地点と自車両との位置関係の例＞
道路上の各地点と自車両との位置関係を上方から視た状態の例を図１に示す。
図１に示した例では、レベル３の自動運転モードで走行している自車両４２の進行方向４３の前方に、ハンドオーバ予定地点Ｐ０が存在する場合を想定している。
【００４０】
例えば、自動運転用の道路地図において、ハンドオーバ予定地点Ｐ０よりも先の各地点の道路が存在しないような状況では、この地点Ｐ０以降はレベル３の自動運転が不可能である。したがって、そのような時には、運転の責任をシステムから運転者にハンドオーバしてレベル２や手動運転モードに移行するためのハンドオーバ要求がシステムから確実に発生する。
【００４１】
また、例えば高速道路上のインターチェンジのように道路の分岐や合流に伴って各車両の進路変更や渋滞などの発生頻度が高くなる地点は、特異な状況が発生しやすく、潜在的にハンドオーバ予定地点Ｐ０になる可能性がある。
【００４２】
一方、自車両４２がレベル３の自動運転モードで走行している場合には、通常は運転者が運転状況の監視などの作業を行わなくてもよいので、運転とは無関係な作業を実施したり、音楽や動画の視聴に集中することもできる。そのため、もしも運転者が何も準備していない状態で、例えば該当する地点に到達する１０秒前に、いきなりシステムがハンドオーバの要求を発生すると、運転者がパニックになり、円滑なハンドオーバができない可能性が生じる。
【００４３】
＜一般的な情報伝達方法＞
したがって、一般的な制御としては、例えば図１に示すようにハンドオーバ予定地点Ｐ０よりも前の切替通知予定地点Ｐ１や切替予告開始地点Ｐ２で、それぞれメッセージガイダンスを出力することが想定される。すなわち、切替予告開始地点Ｐ２では「あと３分でハンドオーバ地点です」のメッセージガイダンスを出力し、切替通知予定地点Ｐ１では「まもなくハンドオーバします」のメッセージガイダンスを出力する。
【００４４】
これらのメッセージガイダンスを運転者が認識することにより、自車両４２がハンドオーバ予定地点Ｐ０に実際に到達してハンドオーバが発生する前に、このハンドオーバに対する準備をすることができる。そのため、ハンドオーバ予定地点Ｐ０で円滑なハンドオーバが可能になる。
【００４５】
一方、ハンドオーバ予定地点Ｐ０が潜在的な危険度の高い特異地点であるような場合には、この地点Ｐ０でハンドオーバが発生せず、レベル３の自動運転モードがそのまま継続する場合もある。
【００４６】
また、切替予告開始地点Ｐ２でシステムがメッセージガイダンスを出力したにもかかわらず、実際にはハンドオーバ予定地点Ｐ０でハンドオーバが発生しなかった場合には、切替予告開始地点Ｐ２からハンドオーバ予定地点Ｐ０までの間における運転者の準備が無駄になる。特に、ハンドオーバの予定があることを切替予告開始地点Ｐ２で明確に運転者に伝えた場合には、切替予告開始地点Ｐ２とハンドオーバ予定地点Ｐ０との距離が大きい場合に、ハンドオーバの可能性に対して運転者が必要以上に身構える区間が長くなる。
【００４７】
したがって、図１に示したような情報伝達の方法では、自動運転の快適さが大きく損なわれてしまい、運転者は切替予告開始地点Ｐ２や切替通知予定地点Ｐ１のメッセージガイダンスを煩わしいと感じることになる。しかし、切替予告開始地点Ｐ２とハンドオーバ予定地点Ｐ０との距離を比較的小さくした場合には、運転者がハンドオーバに備えるための時間的な余裕が小さくなるので、ハンドオーバ予定地点Ｐ０で実際にハンドオーバが発生した時に、円滑なハンドオーバができない可能性がある。
【００４８】
＜実施形態における情報伝達方法の概要＞
そこで、本発明の実施形態においては、例えば図１に示した切替予告開始地点Ｐ２と切替通知予定地点Ｐ１との間で、ハンドオーバの可能性があることをハンドオーバ予定地点Ｐ０に近づくにつれて徐々に運転者に伝えるように制御を実施する。また、ハンドオーバの可能性に対して運転者が必要以上に身構えることがないように、明示的なメッセージは切替通知予定地点Ｐ１に接近するまではなるべく出力しないように制御する。また、切替予告開始地点Ｐ２と切替通知予定地点Ｐ１との間の情報伝達は、切替通知予定地点Ｐ１における情報伝達よりも運転者に対する刺激が弱い表現形態で実施する。
【００４９】
＜車載システムの構成例＞
本発明を実施する車載システムの主要部の構成例を図２に示す。
図２に示した車載システムは、自車両の自動運転制御を実施する自動運転制御部１１と、車載情報提示制御装置１００とを備えている。また、車載情報提示制御装置１００は、状態管理部１０、イベント管理部１５、および出力制御部２０を備えている。
【００５０】
自動運転制御部１１は、自動車の自動運転の制御を行うための電子制御ユニット（ＥＣＵ）であって、例えば日本政府や米国運輸省道路交通安全局 (NHTSA)が規定している自動化レベルのレベル２（ＬＶ２）やレベル３（ＬＶ３）の自動運転に対応する機能を搭載している。
【００５１】
すなわち、自動運転制御部１１は状況に応じて自車両の加速制御、減速制御、操舵制御などを自動的に実施することができる。また、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用した自車両位置検出、レーダを利用した距離検出、車載カメラの映像に基づく走行状態の把握、道路地図データに基づく走行予定経路の把握などの機能を有している。
【００５２】
また、レベル３の自動運転モードにおいては、システムが対応しきれない特異な状況を検知した場合に、自動運転制御部１１は運転の責任をシステムから運転者へハンドオーバするための要求を発生する。この要求に対して運転者が所定の入力操作を行いハンドオーバを承諾すると、自動運転モードがレベル３からレベル２または手動運転に移行する。
【００５３】
また、例えば、必要な道路地図データが存在しないために自動運転が不可能な地域や、高速道路上のインターチェンジの近傍のように潜在的な危険の可能性がある地点については、図１に示したハンドオーバ予定地点Ｐ０として、自動運転制御部１１が事前に検出することができる。
【００５４】
図２に示した状態管理部１０は、自動運転制御部１１における様々な状態を把握し管理している。例えば、現在の運転モードが自動運転、手動運転のいずれの状態であるか、また自動運転であれば、いずれのレベルであるか、あるいは運転者による補助の有無などを把握している。また、ハンドオーバ予定の有無およびハンドオーバ予定地点Ｐ０を把握している。また、運転者に対するシステムからのハンドオーバ要求の状況を把握している。
【００５５】
イベント管理部１５は、運転者に対して情報を提示するための各種イベントの有無、イベントの種類、および各イベントの発生タイミングを、状態管理部１０が管理している状態の情報と、地図情報などに基づいて把握し管理している。例えば、ハンドオーバ予定地点Ｐ０を状態管理部１０が把握している場合に、ハンドオーバ予定地点Ｐ０よりも手前の切替通知予定地点Ｐ１、切替予告開始地点Ｐ２などに相当する事前に定めた様々なタイミング（例えば３０秒前、１分前、２分前など）で、それぞれ適切な種類のイベント信号を生成して出力制御部２０に与える。
【００５６】
出力制御部２０は、状態管理部１０が管理している状態や、イベント管理部１５が出力する前記イベント信号に基づいて、情報提示制御信号ＳＧ１を生成し適切な出力デバイス２５を制御する。例えば、ＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment system：次世代車載情報通信システム）のディスプレイを照明するバックライト、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、音量調整部、音声出力装置などのいずれか又はこれらの複数の組み合わせを出力デバイス２５として利用できる。
【００５７】
本実施形態の出力制御部２０は、本発明の自動運転時情報伝達方法を適用し、後述するように特別な制御を実施する。例えば、切替予告開始地点Ｐ２と切替通知予定地点Ｐ１との間で、情報提示の表現形態をハンドオーバ予定地点Ｐ０に近づくにつれて、徐々に変更するように制御する。
【００５８】
＜特徴的な情報提示制御の動作例＞
本発明の実施形態における特徴的な情報提示制御の動作例を図３に示す。例えば、図２に示した自動運転制御部１１、状態管理部１０、イベント管理部１５、出力制御部２０のいずれかが図３に示した情報提示制御を実施し、出力制御部２０が生成した情報提示制御信号ＳＧ１により出力デバイス２５を制御する。これにより、必要な情報を運転者に伝達することができる。図３に示した動作例について以下に説明する。
【００５９】
自車両が自動運転モード（レベル３）で走行している場合には、自動運転制御部１１又は状態管理部１０は、自車両の現在位置や地図情報に基づいて走行している経路を把握すると共に、この経路の前方の所定範囲以内の各地点のデータを検索し、ハンドオーバ予定地点Ｐ０を管理する（Ｓ１１、Ｓ１２）。
【００６０】
例えば、自動運転を実行する際に必要とされる詳細な地図データが存在しないため自動運転の継続が不可能になる地点や、道路の状況に起因してハンドオーバの可能性が高くなる地点をハンドオーバ予定地点Ｐ０として検出する。
【００６１】
また、イベント管理部１５は、状態管理部１０が把握しているハンドオーバ予定地点Ｐ０の情報と、現在位置、地図情報、車速等とに基づいて、自車両が該当するハンドオーバ予定地点Ｐ０に到達するまでの所要時間Ｔｒを算出し管理する（Ｓ１３）。
【００６２】
そして、イベント管理部１５は最新の所要時間Ｔｒを予め定めた閾値と比較し（Ｓ１４）、所要時間Ｔｒが例えば図１に示す切替予告開始地点Ｐ２に相当する時間まで減少すると、ハンドオーバ予定の数分前イベントを表すイベント信号を発生する。このイベント信号により、出力制御部２０がハンドオーバ予告制御を開始する（Ｓ１５）。自車両がハンドオーバ予定地点Ｐ０、又は切替通知予定地点Ｐ１に到達するまで、このハンドオーバ予告制御は繰り返し実行される（Ｓ１６）。
【００６３】
ステップＳ１５のハンドオーバ予告制御においては、出力制御部２０が、例えば以下に示す（１）〜（４）の１つ又は複数を組み合わせた制御を時間の経過に伴って、又はハンドオーバ予定地点Ｐ０に近づくにつれて繰り返し実施する。
【００６４】
（１）ＩＶＩ画面表示の照明の明るさを徐々に暗くする。
（２）ハンドオーバ予定地点Ｐ０をＨＵＤなどの画面で表示している場合に、該当する地点を表す表示のサイズを徐々に大きくしたり、その地点が近づいていることを運転者が認識できるように表示内容を徐々に更新する。
（３）運転者が聴いている音楽などの音量を徐々に小さくする。
（４）終了を運転者に連想させる特定の音楽コンテンツ、例えば「蛍の光」を再生してその音響を追加出力すると共に、その音量を徐々に大きくする。
【００６５】
また、自車両がハンドオーバ予定地点Ｐ０、又はそれより少し手前の切替通知予定地点Ｐ１に到達すると、出力制御部２０の処理はＳ１６からＳ１７に進む。そして、例えば出力制御部２０が出力する情報提示制御信号ＳＧ１により「まもなくハンドオーバします」のような表示や音声のメッセージが出力される（Ｓ１７）。
【００６６】
また、ハンドオーバ予定地点Ｐ０で自動運転制御部１１が出力するハンドオーバ要求に対してそれの承諾を表す運転者の入力操作（例えばステアリングホイールを握る操作）が検知されると、自動運転制御部１１および出力制御部２０はハンドオーバが完了したものとみなす（Ｓ１８）。そして、出力制御部２０は情報提示制御信号ＳＧ１を制御して、出力デバイス２５の画面表示や音量を、Ｓ１５で変更する前の通常の状態に戻す（Ｓ１９）。
【００６７】
＜情報提示形態の具体例＞
＜ＩＶＩ画面表示の状態変化の例＞
特徴的な情報提示制御を実施した場合のＩＶＩ画面表示の状態変化の例を図４に示す。
【００６８】
自動運転モード（レベル３）で自車両が走行している時には、システムにより運転者の補助の要請が発生しない限り、運転者は運転とは無関係な作業等を行うことができる。したがって、運転者は車両に搭載されているＩＶＩ装置のディスプレイ上で、所定の動画プレイヤーやブラウザーのアプリケーションソフトウェアを利用して、動画を鑑賞したり、図４に示した画面のようにインターネット上で情報の検索などを行うことができる。
【００６９】
しかし、運転者が動画の鑑賞などに集中している場合には、システムのハンドオーバ要求に対して運転者がすぐに対応することは困難である。そこで、出力制御部２０が図３のステップＳ１５におけるハンドオーバ予告制御の一部分として、例えば図４に示すように制御する。
【００７０】
図４に示した例では、ＩＶＩ装置のディスプレイの画面表示形態が、初期状態のＩＶＩ画面表示３１ＡからＩＶＩ画面表示３１Ｂの状態に遷移し、更にＩＶＩ画面表示３１Ｃの状態に遷移する状況を表している。具体的には、バックライトの照明の明るさを調整することにより、画面表示の明るさが徐々に暗くなるように制御している。
【００７１】
実際には、例えば１分から数分程度の時間をかけて、図４のように徐々に暗くなるように制御することが想定される。なお、このような明るさの調整の際には、運転者が変化を認識できるように一定時間毎にステップ状に段階的に調整してもよいし、連続的に明るさを変更してもよい。連続的に明るさを変更する場合には、ある程度の時間が経過すると、その変化に運転者が気づくことになる。
【００７２】
いずれにしても、ＩＶＩ装置のディスプレイを利用して運転者が運転とは無関係な作業を行っているような場合には、図４に示すような緩やかな変化に運転者は徐々に気づくことになる。しかし、変化が緩やかであるし、画面が多少視認しにくい状態になっても、しばらくの間は運転者は作業等をそのまま継続することが可能である。但し、少しずつ画面が見にくくなるので、画面表示に対する運転者の集中力も徐々に低下する。そして、ある程度の時間が経過すると、運転者は自然に作業を中断することになり、ハンドオーバに備えるための心構えをすることができる。また、これにより、ハンドオーバ予定地点Ｐ０に到達するより前に、運転者が自発的に手動運転モードに切り替える可能性もある。
【００７３】
なお、図４に示した例では画面の明るさを調整しているが、これ以外の方法で表示形態を変更してもよい。例えば、運転者が操作中のアプリケーションのウインドウサイズが徐々に小さくなるように自動調整してもよい。
【００７４】
また、ＩＶＩ装置だけでなく、運転と関係のないオーディオ装置やナビゲーション装置の画面表示を図４と同じように制御してもよい。但し、道路地図のように運転と関連のある画面を表示している場合には、状況に応じて制御対象から除外することも想定される。
【００７５】
＜進路前方表示の状態変化の例＞
特徴的な情報提示制御を実施した場合の進路前方表示の状態変化の例を図５に示す。
図５に示した例では、ＨＵＤ装置の表示機能を利用して、自車両の走行レーンを表す可視情報やハンドオーバ予定地点Ｐ０を表す可視情報を進路前方表示３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃとして、ウインドシールド上の情景に重畳した状態で表示する場合を想定している。
【００７６】
図５に示した例では、自車両の移動（前進）に伴って、進路前方表示３２Ａの状態（初期状態）から進路前方表示３２Ｂの状態に遷移し、更に進路前方表示３２Ｃの状態に遷移する状況を表している。この場合、進路前方表示３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃは遠近感のある立体的な状態で表示されているので、ハンドオーバ予定地点Ｐ０に自車両が徐々に接近している様子が、ハンドオーバ予定地点Ｐ０を示す可視情報の表示サイズと表示位置の変化により表現されている。
【００７７】
したがって、運転者は重畳表示された進路前方表示３２Ａ、３２Ｂ、３２Ｃの視認状況の変化により、ハンドオーバ予定地点Ｐ０の接近を知ることができ、徐々にハンドオーバに対する心構えをすることができる。
【００７８】
＜音量を調整する場合＞
図示しないが、自動運転状態で運転者が音楽やラジオ、テレビ番組などの音を聴いている場合には、それらの音を出力するカーオーディオ装置の音量を、出力制御部２０が図３のステップＳ１５で自動的に調整する。すなわち、音楽等の音量を時間をかけて徐々に初期状態から小さくする。
【００７９】
これにより、運転者は音楽等が少しずつ聴き取りにくくなっていることを認識し、音楽に対する集中力が低下する。そして、運転者は少しずつハンドオーバに対する心構えをすることができる。
【００８０】
＜終了を連想させる場合＞
図示しないが、自動運転状態で運転者が運転とは関係のない何らかの作業を行っているような場合に、例えば「蛍の光」のような音楽コンテンツを再生して出力することにより、運転者に対して何らかの終了を連想させることができる。したがって、出力制御部２０は図３のステップＳ１５で、追加的に「蛍の光」の音楽を再生して出力すると共に、その音量が徐々に初期状態から大きくなるように制御する。
【００８１】
これにより、運転者は、ハンドオーバ予定地点Ｐ０が近づくにつれて、作業等を中断してハンドオーバに備えるような状況を徐々に連想することができ、運転者は少しずつハンドオーバに対する心構えをすることができる。
【００８２】
＜自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置の利点＞
図３に示した動作のような自動運転時情報伝達方法を採用する場合には、自車両がハンドオーバ予定地点Ｐ０にある程度近づいた時に、近づいたことを比較的弱い表現形態で徐々に運転者に知らせることができる。したがって、運転者はゆとりを持ってハンドオーバに対する心構えをすることができる。
【００８３】
また、運転者はハンドオーバの予定を早い段階で知ることができ、しかも画面表示などの状況の変化が緩やかであるため、それまで行っている作業等をどのタイミングで中止するのかを運転者が自分の判断で自主的に決めることができる。これにより、自動運転の快適さを損なうことなく、運転者にハンドオーバの心構えをしてもらうことが可能になる。
【００８４】
＜変形例の概要の説明＞
例えば図３に示した情報提示制御においては、Ｓ１５でハンドオーバ予告制御を実施しているが、これにより発生する刺激量は、運転者が変化を感じ取れるように連続的に、又はステップ状に徐々に変化するように自動的に調整される。
【００８５】
しかし、刺激量を連続的に滑らかに変更する場合には、この変化に運転者が気づきにくくなったり、逆に継続する変化に対し運転者が煩わしさを感じる可能性がある。また、刺激量をステップ状に切り替える場合にも、刺激量の変化分が小さすぎて運転者が変化に気づきにくくなったり、刺激量の変化が大きすぎて運転者が不快感を感じる可能性がある。更に、周囲環境の明るさや環境雑音の変化の影響を受けて、刺激の変化に運転者が気づきにくくなる可能性もあるので、刺激量を適切に決定することが難しい。
【００８６】
例えば、人の感覚（五感）に関する精神物理学の基本法則として、ウェーバー、およびフェヒナーの法則がある。
ウェーバーの法則では、刺激量Ｘと、人が変化を知覚できる最小の刺激変化量ΔＸとの関係は次の第（１）式で表される。
ΔＸ／Ｘ＝Ｃ    ・・・（１）
Ｃ：一定（定数）
【００８７】
フェヒナーの法則では、知覚強度Ｙは刺激量Ｘの対数に比例する。つまり、次の第（２）式で表される。
Ｙ＝ｋ・ｌｏｇ（Ｘ）＋Ｃ    ・・・（２）
ｋ，Ｃ：任意の定数
【００８８】
つまり、人が強い刺激を受けているときには、刺激の変化量を大きくしないと人は変化に気づかず、刺激が弱いときには、少しの変化でも気づくことができる。そこで、この変形例においては上記の事項を考慮し、図３に示した情報提示制御で刺激量をステップ状に切り替えると共に、人の知覚特性に合わせて刺激の変化量を適切に変化させる。
【００８９】
＜変形例における車載システムの構成例＞
変形例の実施形態における車載システムの構成例を図６に示す。
図６に示した車載情報提示制御装置１００Ｂは、例えば車室内の周囲環境の明るさや環境雑音の音量を検出するためにセンサ５１を備えている。このセンサ５１が出力する環境検出信号ＳＧ３が出力制御部２０に入力される。また、出力デバイス２５の出力の一部が、フィードバック信号ＳＧ２として出力制御部２０に入力される。
【００９０】
また、図６に示した出力制御部２０は、フィードバック信号ＳＧ２および環境検出信号ＳＧ３の状態を反映するように、情報提示制御信号ＳＧ１を生成する。情報提示制御信号ＳＧ１にフィードバック信号ＳＧ２および環境検出信号ＳＧ３の状態を反映するための出力制御部２０の具体的な動作については後で詳細に説明する。
上記以外の構成や動作は、図２に示した車載情報提示制御装置１００と同様である。
【００９１】
＜刺激量の時系列変化の例＞
刺激量を段階的に切り替える場合の刺激量の時系列変化の例を図７（ａ）および図７（ｂ）にそれぞれ示す。図７（ａ）および図７（ｂ）において、横軸は時間ｔを表し、縦軸は刺激量に相当する画面表示の明るさＢを表している。
【００９２】
図７（ａ）に示した時系列変化は、一定時間が経過する毎に、一定の刺激変化量ΔＢｒだけ変化するように、ステップ状に明るさＢを切り替えるように制御する場合を想定している。
【００９３】
つまり、図７（ａ）の例では、時間ｔ０１で刺激量Ｂ００から刺激量Ｂ０１に切り替わり、時間ｔ０２で刺激量Ｂ０１から刺激量Ｂ０２に切り替わり、時間ｔ０３で刺激量Ｂ０２から刺激量Ｂ０３に切り替わる。そして、刺激量Ｂ００と刺激量Ｂ０１との差分、刺激量Ｂ０１と刺激量Ｂ０２との差分、刺激量Ｂ０２と刺激量Ｂ０３との差分、がいずれも一定の刺激変化量ΔＢｒになる。
【００９４】
図７（ａ）のようにステップ状に切り替える場合には、刺激変化量ΔＢｒが比較的小さいと、時間ｔ０１における変化が小さすぎて、運転者が変化に気づきにくい可能性がある。また、刺激変化量ΔＢｒが比較的大きいと、時間ｔ０３における変化が大きすぎて、運転者が不快感を覚える可能性が高い。
【００９５】
そこで、図６に示した変形例の出力制御部２０は、例えば図７（ｂ）のように刺激変化量を制御する。すなわち、図７（ｂ）においては、時間ｔ０１で刺激量Ｂ１０から刺激量Ｂ１１に切り替わり、時間ｔ０２で刺激量Ｂ１１から刺激量Ｂ１２に切り替わり、時間ｔ０３で刺激量Ｂ１２から刺激量Ｂ１３に切り替わる。
【００９６】
そして、刺激量Ｂ１０と刺激量Ｂ１１との差分は刺激変化量ΔＢ１であり、刺激量Ｂ１１と刺激量Ｂ１２との差分は刺激変化量ΔＢ２であり、刺激量Ｂ１２と刺激量Ｂ１３との差分は刺激変化量ΔＢ３である。また、刺激変化量ΔＢ１は切替前の刺激量Ｂ１０の大きさを反映するように決定され、刺激変化量ΔＢ２は切替前の刺激量Ｂ１１の大きさを反映するように決定され、刺激変化量ΔＢ３は切替前の刺激量Ｂ１２の大きさを反映するようにそれぞれ決定される。
【００９７】
図７（ｂ）のように刺激変化量ΔＢ１、ΔＢ２、ΔＢ３を制御する場合には、切替の各タイミングｔ０１、ｔ０２、ｔ０３で、前記第（１）式および第（２）式を考慮して運転者が変化に気づく程度の適度な刺激変化を発生することができる。なお、図７（ｂ）の例では刺激量として画面表示の明るさＢを制御する場合を想定しているが、これ以外の人間の五感のいずれを刺激する場合であっても同じように制御することが可能である。
【００９８】
＜変形例におけるハンドオーバ予告制御の例＞
変形例の実施形態におけるハンドオーバ予告制御の例を図８に示す。すなわち、図６に示した出力制御部２０が図３に示したＳ１５で「ハンドオーバ予告制御」を実施する場合に、図８に示した内容の制御を実施する。これにより、例えば図７（ｂ）に示したような刺激変化量ΔＢ１〜ΔＢ３の自動調整が可能になる。図８に示した動作について以下に説明する。
【００９９】
出力制御部２０は、一定時間が経過する毎に、Ｓ２１からＳ２２以降の処理を実行する。出力制御部２０は、現在の刺激量ＢｃをＳ２２で検出する。具体的には、動画コンテンツなどを再生する画面表示の明るさや、ハンドオーバ予定地点を表示する際の画面上の表示サイズ、再生している音楽等の音量などのそれぞれに関する現在の刺激量Ｂｃを、出力デバイス２５の出力からフィードバック信号ＳＧ２として入力する。更に、現在の環境刺激の大きさを把握するために、センサ５１から環境検出信号ＳＧ３を入力する。
【０１００】
出力制御部２０は、Ｓ２２で検出した現在の刺激量Ｂｃに基づいて、刺激変化量ΔＢｎをＳ２３で計算により求める。勿論、画面表示の明るさ、予定地点の表示サイズ、音楽等の音量などのそれぞれについて刺激変化量ΔＢｎを個別に計算する。
【０１０１】
また、運転者が受ける刺激には、出力デバイス２５の出力以外に、外部環境の明るさや環境騒音も含まれるので、出力制御部２０はＳ２３で刺激変化量ΔＢｎを計算する際に用いる計算式の内容を、環境検出信号ＳＧ３に応じて自動的に切り替える。
【０１０２】
出力制御部２０は、動画コンテンツなどを再生する画面表示の明るさを、Ｓ２３で算出した刺激変化量ΔＢｎだけ暗くなるようにＳ２４で切り替える。例えば、図７（ｂ）における時間ｔ０１で、画面表示の明るさをＢ１０から刺激変化量ΔＢ１だけ減らしてＢ１１にステップ状に切り替える。
【０１０３】
上記と同様に、出力制御部２０はハンドオーバ予定地点を表示する際の画面上の表示サイズを、Ｓ２３で算出した刺激変化量ΔＢｎだけ大きくなるようにＳ２５で切り替える。また、出力制御部２０は再生している音楽等の音量を、Ｓ２３で算出した刺激変化量ΔＢｎだけ小さくなるようにＳ２６で切り替える。
【０１０４】
なお、図８に示したハンドオーバ予告制御において、この制御が終了する前の最終的に刺激が最も小さくなった状態であっても、動画などのコンテンツの映像の内容を運転者が視覚的に把握でき、映像を楽しむことができるように表示画面の明るさ等が自動的に調整される。
【０１０５】
＜刺激量と刺激変化量との関係＞
刺激量と刺激変化量との関係を図９に示す。
前述の第（１）式に基づき、運転者が出力された刺激を知覚できるか否かの境界を表す知覚の境界線Ｌ１は、図９のように刺激量および刺激変化量に応じて定まる。また、実際の車両上の環境においては、環境の明るさや、環境騒音の影響を受けて全体の刺激量が変動するので、運転者の場合の知覚の境界線Ｌ１は、他の知覚の境界線Ｌ２、Ｌ３のように外部環境の状態に応じて変化する。
【０１０６】
図９に示した刺激変化量が一定の場合の特性Ｌ０は、例えば図７（ａ）に示したように各タイミングで一定の刺激変化量ΔＢｒでステップ状に制御する場合に相当する。このような制御の場合は、刺激量が大きいときには、知覚の境界線Ｌ１よりも下であるため、変化に気づかない領域Ａ１内あるいはその周辺に入る。また、刺激量が小さいときには、知覚の境界線Ｌ１よりも上であるため、変化が過剰な領域Ａ２内あるいはその周辺に入る。
【０１０７】
つまり、知覚境界との差分Ｚだけ刺激変化量の過不足が発生する。その結果、刺激変化量が不足する場合は運転者が刺激の変化を認識できない状態になり、刺激変化量が過剰な場合には知覚境界との差分Ｚだけ運転者が不快感を感じる可能性がある。
【０１０８】
図６に示した出力制御部２０は図７（ｂ）および図８に示したようなハンドオーバー予告制御を実施するので、図９に示した知覚の境界線Ｌ１の特性に従って刺激変化量ΔＢｎを自動調整することができる。また、運転者の刺激が外部環境の影響を受ける場合には、図９に示した知覚の境界線Ｌ２やＬ３に合わせて、刺激変化量ΔＢｎを適切に自動調整することができる。
【０１０９】
＜現実的な刺激量の時系列変化の例＞
現実的な刺激量の時系列変化の例を図１０に示す。図１０の例では、ハンドオーバの３分前からハンドオーバの１０秒前までの区間の刺激（明るさや音量に相当）の変化を示してある。
【０１１０】
図６に示した出力制御部２０が図７（ｂ）および図８に示したようなハンドオーバー予告制御を実施する場合には、実際の刺激量は例えば図１０に示すような時系列変化を示す。すなわち、図１０に示した時間ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３、ｔ１４の各タイミングで適切な刺激変化量ΔＢｎだけステップ状に刺激量が変化するが、それ以外にも、再生するコンテンツ自体による明るさや音量の変化と、外部環境の影響による明るさや音量の変化分が加わるので、時間ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３、ｔ１４以外のタイミングでも刺激量が多少変化する。いずれにしても、運転者は時間ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３、ｔ１４のタイミングで、刺激の変化に気づくことができる。
【０１１１】
＜上記以外の変形の可能性＞
なお、上述の実施形態では、ハンドオーバ予告のために運転者の刺激を制御する場合を想定しているが、このような刺激制御はハンドオーバ予告以外の目的にも利用できる。すなわち、ハンドオーバに限らず、何らかの目標地点が定まった場合に、その目標地点から時間的に、あるいは距離的に遡って計算される前の各タイミングで、例えば図７（ｂ）と同じように適切な刺激変化量ΔＢ１、ΔＢ２、ΔＢ３、・・・を算出してステップ状に刺激量を変化させ、情報を運転者に伝達することができる。
【０１１２】
また、上述の実施形態では、視覚および聴覚の刺激を発生する出力デバイス２５を制御する場合を想定しているが、これ以外の五感のいずれか又は複数を刺激する出力デバイスを利用してもよい。例えば匂いを発生するデバイスや触覚を刺激するデバイスなどを採用することも可能である。
【０１１３】
ここで、上述した本発明の実施形態に係る自動運転時情報伝達方法および車両用情報提示装置の特徴をそれぞれ以下［１］〜［１２］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する自動運転時情報伝達方法であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第１状態から前記第２状態への切り替えが発生する切替予定地点（ハンドオーバ予定地点Ｐ０又は切替通知予定地点Ｐ１）の近傍地点で明示的情報伝達を実施する（Ｓ１７）と共に、
前記切替予定地点に対して前記近傍地点よりも離れた切替予告開始地点（Ｐ２）と前記切替予定地点との間で、段階的に、若しくは連続的に初期状態からの刺激の大きさが変化するように、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイス（２５）を利用して前記情報を伝達する（Ｓ１５）、
ことを特徴とする自動運転時情報伝達方法。
【０１１４】
［２］  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、運転と関係のない画面表示（ＩＶＩ画面表示３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ）を、段階的に、若しくは連続的に徐々に視認しにくい状態に遷移する（Ｓ１５、図４参照）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１５】
［３］  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、前記事象と関連のある可視情報の表示サイズを、段階的に、若しくは連続的に徐々に大きくする（Ｓ１５、図５参照）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１６】
［４］  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、運転と関連のないコンテンツの音量を、段階的に、若しくは連続的に徐々に小さくする（Ｓ１５）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１７】
［５］  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、自動運転の終了を連想させる事前に定めた音楽の出力を追加すると共に、前記音楽の音量を、段階的に、若しくは連続的に徐々に大きくする（Ｓ１５）、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１８】
［６］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１１９】
［７］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記［１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１２０】
［８］  走行状態として運転者による運転制御に対する関与の度合いが異なる２以上の状態を有する車両において、前記運転者に対して情報を提示する車載情報提示装置（車載情報提示制御装置１００）であって、
前記走行状態には、前記運転制御が自動で実行される第１状態と、前記第１状態よりも前記運転者による前記関与の度合いが大きい第２状態とが含まれ、
前記第１状態から前記第２状態への切替に伴って、前記切替に関連する情報を出力する情報出力制御部（出力制御部２０）を備え、
前記情報出力制御部は、
前記第１状態から前記第２状態へ切り替える可能性がある特異な事象の発生を予測した場合に、
前記事象に遭遇して前記第１状態から前記第２状態への切り替えが発生する切替予定地点の近傍地点で明示的情報伝達を実施すると共に、
前記切替予定地点に対して前記近傍地点よりも離れた切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、段階的に、若しくは連続的に初期状態からの刺激の大きさが変化するように、前記運転者の五感の少なくとも１つを刺激する出力デバイスを利用して前記情報を伝達する、
ことを特徴とする車両用情報提示装置。
【０１２１】
［９］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を不要とする状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御され、かつ、前記運転制御に対する前記運転者の補助を要求する状態である、
ことを特徴とする上記［８］に記載の車載情報提示装置。
【０１２２】
［１０］  前記第１状態は、前記車両の進行方向及び速度が自動で制御される状態であり、
前記第２状態は、前記車両の進行方向及び速度の少なくともいずれか一方が前記運転者によって制御される状態である、
ことを特徴とする上記［８］に記載の車載情報提示装置。
【０１２３】
［１１］  前記切替予告開始地点と前記切替予定地点との間で、刺激の大きさを段階的に切り替える刺激制御により、前記出力デバイスを利用して前記情報を伝達すると共に、
前記刺激制御において、刺激量の切替前後の変化分（ΔＢｎ）を、切替前の刺激量の大きさ（フィードバック信号ＳＧ２、刺激量Ｂｃ）を反映して変化するように可変とする（Ｓ２３）、
ことを特徴とする上記［１］乃至［５］のいずれかに記載の自動運転時情報伝達方法。
【０１２４】
［１２］  前記刺激制御において、前記出力デバイスの出力以外の環境刺激量（環境検出信号ＳＧ３）を検出し、
検出した前記環境刺激量を反映した状態で前記変化分を自動的に決定する（Ｓ２３）、
ことを特徴とする上記［１１］に記載の自動運転時情報伝達方法。
【符号の説明】
【０１２５】
１０  状態管理部
１１  自動運転制御部
１５  イベント管理部
２０  出力制御部
２５  出力デバイス
３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ  ＩＶＩ画面表示
３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ  進路前方表示
４１  道路
４２  自車両
４３  進行方向
１００  車載情報提示制御装置
Ｐ０  ハンドオーバ予定地点
Ｐ１  切替通知予定地点
Ｐ２  切替予告開始地点
ＳＧ１  情報提示制御信号
５１  センサ
１００Ｂ  車載情報提示制御装置
ＳＧ２  フィードバック信号
ＳＧ３  環境検出信号
Ｂｃ，Ｂ００，Ｂ０１，Ｂ０２，Ｂ１０，Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３  刺激量
ΔＢｎ，ΔＢｒ，ΔＢ１，ΔＢ２，ΔＢ３  刺激変化量
Ａ１  変化に気づかない領域
Ａ２  変化が過剰な領域
Ｌ０  刺激変化量が一定の場合の特性
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３  知覚の境界線
Ｚ  知覚境界との差分
ｔ０１，ｔ０２，ｔ０３，ｔ１１，ｔ１２，ｔ１３  時間
【図１】
2019075073.tif 000003
【図２】
2019075073.tif 000004
【図３】
2019075073.tif 000005
【図４】
2019075073.tif 000006
【図５】
2019075073.tif 000007
【図６】
2019075073.tif 000008
【図７】
2019075073.tif 000009
【図８】
2019075073.tif 000010
【図９】
2019075073.tif 000011
【図１０】
2019075073.tif 000012