(57)【要約】【課題】発光部及びウィンカの点滅タイミングを調整する。【解決手段】車外報知装置１００は、発光部２と、自車両Ｖの前後方向の走行状態に応じて発光部２を点滅させる発光制御部１４と、操舵方向を光によって車外に報知するウィンカ３と、ウィンカ３の作動指示に基づいてウィンカ３を点滅させるウィンカ制御部１３と、発光制御部１４が発光部２を点滅させるときの点滅タイミングとウィンカ制御部１３がウィンカ３を点滅させるときの点滅タイミングとの調整を行う点滅調整部１５と、を備える。【選択図】図１
2019196100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲に光によって情報を報知する車外報知装置であって、
前記自車両の周囲の移動者に対して光によって情報を報知する発光部と、
前記自車両の前後方向の走行状態に応じて前記発光部を点滅させる発光制御部と、
前記自車両の操舵方向を光によって車外に報知するウィンカと、
前記ウィンカの作動指示に基づいて前記ウィンカを点滅させるウィンカ制御部と、
前記発光制御部が前記発光部を点滅させるときの点滅タイミングと前記ウィンカ制御部が前記ウィンカを点滅させるときの点滅タイミングとの調整を行う点滅調整部と、を備える車外報知装置。
【請求項２】
前記ウィンカ制御部が前記ウィンカを点滅させる制御を開始するときに、前記発光制御部が前記発光部を点滅させている場合、前記点滅調整部は、前記発光部の点滅タイミングに同期して前記ウィンカが点滅するように前記ウィンカ制御部によって前記ウィンカの点滅タイミングを制御させる、請求項１に記載の車外報知装置。
【請求項３】
前記発光制御部が前記発光部を点滅させる制御を開始するときに、前記ウィンカ制御部が前記ウィンカを点滅させている場合、前記点滅調整部は、前記ウィンカの点滅タイミングに同期して前記発光部が点滅するように前記発光制御部によって前記発光部の点滅タイミングを制御させる、請求項１又は２に記載の車外報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光によって車外に情報を報知する車外報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転中の車両から、周囲の歩行者に対して車両の走行に関する情報を提供する装置が記載されている。この装置は、発光部を発光させることによって、歩行者に対して道を譲るか否か等の情報を報知している。これにより、歩行者は、この報知に従って行動することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】英国特許出願公開第２５３１０８４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置では、発光部を点滅させて情報の報知を行っているときに、車両のウィンカが作動（点滅）すると、発光部及びウィンカの点滅タイミングによっては、例えば、発光部及びウィンカが同期して点滅する場合と同期しないで点滅する場合とが混在することがある。発光部及びウィンカが同期して点滅する場合と同期しないで点滅する場合とが混在すると、周囲の歩行者は、何が点滅しているのかが分からなくなる等、発光部及びウィンカの点滅の視認性が低下することが考えられる。このため、本技術分野では、発光部及びウィンカの点滅タイミングを調整できる車外報知装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面は、自車両の周囲に光によって情報を報知する車外報知装置であって、自車両の周囲の移動者に対して光によって情報を報知する発光部と、自車両の前後方向の走行状態に応じて発光部を点滅させる発光制御部と、自車両の操舵方向を光によって車外に報知するウィンカと、ウィンカの作動指示に基づいてウィンカを点滅させるウィンカ制御部と、発光制御部が発光部を点滅させるときの点滅タイミングとウィンカ制御部がウィンカを点滅させるときの点滅タイミングとの調整を行う点滅調整部と、を備える。
【０００６】
この車外報知装置は、点滅調整部を備えていることによって、発光部及びウィンカの点滅タイミングを調整できる。これにより、車外報知装置は、例えば、発光部及びウィンカが同期して点灯する場合と同期しないで点灯する場合とが混在しないようにする等、発光部及びウィンカの点滅を制御することができる。
【０００７】
車外報知装置において、ウィンカ制御部がウィンカを点滅させる制御を開始するときに、発光制御部が発光部を点滅させている場合、点滅調整部は、発光部の点滅タイミングに同期してウィンカが点滅するようにウィンカ制御部によってウィンカの点滅タイミングを制御させてもよい。このように、車外報知装置は、先に発光部が点滅している場合であっても、ウィンカの点滅を発光部の点滅に同期させることができる。発光部の点滅とウィンカの点滅とが同期しているため、自車両の周囲の移動者は、発光部及びウィンカが同時に点滅する場合であっても、発光部及びウィンカの点滅を容易に視認できる。このように、車外報知装置は、発光部の点滅とウィンカの点滅とを同期させることによって、発光部及びウィンカの点滅の視認性を向上させることができる。
【０００８】
車外報知装置において、発光制御部が発光部を点滅させる制御を開始するときに、ウィンカ制御部がウィンカを点滅させている場合、点滅調整部は、ウィンカの点滅タイミングに同期して発光部が点滅するように発光制御部によって発光部の点滅タイミングを制御させてもよい。このように、車外報知装置は、先にウィンカが点滅している場合であっても、発光部の点滅をウィンカの点滅に同期させることができる。発光部の点滅とウィンカの点滅とが同期しているため、自車両の周囲の移動者は、発光部及びウィンカが同時に点滅する場合であっても、発光部及びウィンカの点滅を容易に視認できる。このように、車外報知装置は、発光部の点滅とウィンカの点滅とを同期させることによって、発光部及びウィンカの点滅の視認性を向上させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一側面によれば、発光部及びウィンカの点滅タイミングを調整できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る車外報知装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、発光部及びウィンカの設置位置を示す自車両の正面図である。
【図３】図３は、車外報知装置が発光部及びウィンカを点滅させる処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、図３における発光部とウィンカとを同期させた点滅処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１に示されるように、車外報知装置１００は、自動運転が可能な乗用車等の自車両Ｖに搭載され、自動運転中の自車両Ｖの周囲に光によって情報を報知する装置である。具体的には、車外報知装置１００は、自車両Ｖの周囲の移動者に対して発光部２を点滅させて情報を報知するとともに、ウィンカを点滅させて操舵方向を報知する。自動運転とは、予め設定された目標ルートに沿って自車両Ｖを自動で走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要がなく、自車両Ｖが自動で走行する。発光部２を点滅させて情報を報知する対象となり得る移動者とは、例えば、自車両Ｖの周囲の歩行者、及び自転車に乗っている人等である。
【００１３】
車外報知装置１００は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０と、外部センサ１と、発光部２と、ウィンカ３とを備えている。ＥＣＵ１０には、自動運転ＥＣＵ４がさらに接続されている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。
【００１４】
ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自車両Ｖの各構成要素と通信可能に接続されている。つまり、ＥＣＵ１０は、外部センサ１の検出結果、及び自動運転ＥＣＵ４から自車両Ｖの走行の制御に関する各種の情報等を参照することができる。ＥＣＵ１０は、発光部２の点滅を制御するための制御信号及びウィンカ３を点滅させるための制御信号を出力することができる。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、後述する車外報知の各機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００１６】
外部センサ１は、自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖの周囲の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００１７】
カメラは、自車両Ｖの周囲の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両Ｖの周囲を撮像可能に設けられている。カメラは、自車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１８】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両Ｖの周囲の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light  Detection  and  Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、及び車両等の移動障害物が含まれる。
【００１９】
発光部２は、自車両Ｖの外面に設けられ、自車両Ｖの周囲の移動者に対して光によって情報を報知する。発光部２は、例えば、ＬＥＤ等の発光デバイスを備えている。発光部２は、ＥＣＵ１０の制御に基づいて、単色又は複数の色で点滅することによって、自車両Ｖの走行状態に関する情報を報知する。発光部２は、複数設けられていてもよい。
【００２０】
ウィンカ３は、予め定められた色で点滅することによって、自車両Ｖの操舵方向を自車両Ｖの周囲に報知する。
【００２１】
ここで、発光部２等の設置位置について説明する。本実施形態では、自車両Ｖの前面に複数の発光部２が設けられている。図２に示されるように、自車両Ｖの前面には、例えば、右ヘッドライトユニットＨ１、左ヘッドライトユニットＨ２、右フォグランプＦ１、左フォグランプＦ、及びフロントグリルＧが設けられている。本実施形態では、右ヘッドライトユニットＨ１に隣接する位置、左ヘッドライトユニットＨ２に隣接する位置、右フォグランプＦ１に隣接する位置、左フォグランプＦに隣接する位置、及びフロントグリルＧに隣接する位置に、発光部２がそれぞれ設けられている。
【００２２】
なお、右ヘッドライトユニットＨ１には、右側のウィンカ３、及び右側のヘッドライトＤが組み込まれている。左ヘッドライトユニットＨ２には、左側のウィンカ３、及び左側のヘッドライトＤが組み込まれている。
【００２３】
自動運転ＥＣＵ４は、自車両Ｖの自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ４は、地図情報を記憶する地図データベース、ＧＰＳ［Global Positioning System］により自車両Ｖの地図上の位置を測位する測位部、自車両Ｖを走行させるための各種アクチュエータ、及び外部センサ１を含む各種センサと接続されている。
【００２４】
自動運転ＥＣＵ４は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、自車両Ｖの各構成要素と通信可能に接続されている。つまり、自動運転ＥＣＵ４は、地図データベースの地図情報、測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報、及び、各種センサの検出結果を参照することができる。ＥＣＵ１０は、各種アクチュエータに信号を出力することができる。
【００２５】
自動運転ＥＣＵ４は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、自車両Ｖに搭載された自動運転システムの各機能を実現する。自動運転ＥＣＵ４は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。
【００２６】
地図データベースの地図情報には、例えば、道路の位置情報（車線毎の位置情報）、道路形状の情報（例えばカーブ又は直線部の種別、カーブの曲率等の情報）、道路幅の情報（車線幅の情報）、道路の勾配の情報、道路のカント角の情報、道路における制限車速の情報、及び道路に設けられた横断歩道等の道路標示の情報が含まれる。各種アクチュエータには、自車両Ｖの操舵角を制御する操舵アクチュエータ、自車両Ｖのブレーキシステムを制御するブレーキアクチュエータ、自車両Ｖのエンジン（又は電気自動車のモータ）を制御するエンジンアクチュエータが含まれる。
【００２７】
自動運転ＥＣＵ４は、地図データベースの地図情報と測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報と予め設定された目的地とに基づいて、自車両Ｖの現在の位置から目的地に至る目標ルートを探索する。自動運転ＥＣＵ４は、目標ルートに沿って自車両Ｖを走行させる走行計画を生成する。走行計画には、例えば、移動経路及び移動速度が含まれる。自動運転ＥＣＵ４は、周知の手法により自車両Ｖの走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ４は、測位部の測位した自車両Ｖの地図上の位置情報に基づいて、走行計画に沿った自車両Ｖの自動運転を実行する。また、自動運転ＥＣＵ４は、生成した走行計画をＥＣＵ１０に送信する。自動運転ＥＣＵ４は、各種アクチュエータに制御信号を送信することで自車両Ｖを制御して自動運転を実行する。
【００２８】
なお、自動運転ＥＣＵ４が生成する走行計画には、自車両Ｖが車線変更を行う場合にウィンカ３を作動させるための作動指示が含まれている。車外報知装置１００は、後述するように、この作動指示に基づいてウィンカ３を作動（点滅）させることができる。
【００２９】
ＥＣＵ１０は、移動者検出部１１、走行状態検出部１２、ウィンカ制御部１３、発光制御部１４、及び点滅調整部１５を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両Ｖと通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータで実行されてもよく、自車両Ｖと通信可能な携帯情報端末で実行されてもよい。
【００３０】
移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの周囲の移動者を検出する。移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて周知の方法によって移動者を検出することができる。
【００３１】
さらに、移動者検出部１１は、検出した移動者のうち、発光部２を点滅させて情報を報知する対象となる報知対象の移動者を検出する。本実施形態において、移動者検出部１１は、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている横断予定の移動者を、報知対象の移動者として検出してもよい。また、移動者検出部１１は、自車両Ｖから予め定められた範囲内の移動者を、報知対象の移動者として検出してもよい。移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて周知の方法によって報知対象の移動者の検出を行うことができる。例えば、移動者検出部１１は、道路を横断予定の移動者（報知対象の移動者）であるか否かを、移動者の位置の変化（ベクトル）に基づいて判定してもよい。
【００３２】
走行状態検出部１２は、自車両Ｖの走行状態を検出する。本実施形態において、走行状態検出部１２は、自動運転ＥＣＵ４によって生成された走行計画に基づいて走行状態を検出することができる。ここで、走行状態検出部１２は、自車両Ｖの前後方向の走行状態を検出する。自車両Ｖの前後方向の走行状態とは、自車両Ｖの前後方向に沿った挙動である。走行状態検出部１２は、自車両Ｖの前後方向の走行状態として、例えば、定常走行中であるか、減速中であるか、停車中であるか、加速中であるか等を検出する。なお、走行状態検出部１２は、例えば、自車両Ｖの車速を用いる等、走行計画以外の情報に基づいて前後方向の走行状態を検出してもよい。
【００３３】
ウィンカ制御部１３は、ウィンカ３の作動指示に基づいて、ウィンカ３を予め定められた周期で点滅させる。具体的には、ウィンカ制御部１３は、自動運転ＥＣＵ４で生成された走行計画に含まれるウィンカ３の作動指示に基づいて、ウィンカ３を点滅させる。
【００３４】
また、ウィンカ制御部１３は、ウィンカ３を点滅させる制御を開始するときに、点滅調整部１５の指示に基づいて、ウィンカ３の点滅タイミングを制御する。より詳細には、ウィンカ制御部１３は、ウィンカ３を点滅させる制御を開始するときに、点滅調整部１５からの指示に基づいて、発光部２の点滅タイミングに同期してウィンカ３が点滅するように点滅の開始タイミングを制御する。
【００３５】
発光制御部１４は、発光部２の発光を制御する。発光制御部１４は、移動者検出部１１によって報知対象の移動者が検出された場合、発光部２を点滅させる。移動者検出部１１によって報知対象の移動者が検出されていない場合、発光制御部１４は、発光部２を点滅させない。
【００３６】
なお、発光制御部１４は、走行状態検出部１２で検出された自車両Ｖの前後方向の走行状態に応じて発光部２を点滅させる。すなわち、発光制御部１４は、検出された走行状態に応じて発光状態を決定する。走行状態に応じた発光状態は、予め設定されている。なお、本実施形態においては、発光部２の点滅の周期と、ウィンカ３の点滅の周期とは同じとする。
【００３７】
走行状態に応じた発光状態として、例えば、発光制御部１４は、自車両Ｖの走行状態が減速中の場合、発光部２を橙色で点滅させる。例えば、発光制御部１４は、自車両Ｖの走行状態が停車状態から発進する場合、発光部２を緑色で点滅させる。このように、発光制御部１４は、自車両Ｖの走行状態に応じて発光部２を種々の色で点滅させることによって、自車両Ｖの走行状態を報知対象の移動者に報知する。
【００３８】
また、発光制御部１４は、発光部２を点滅させる制御を開始するときに、点滅調整部１５の指示に基づいて、発光部２の点滅タイミングを制御する。より詳細には、発光制御部１４は、発光部２を点滅させる制御を開始するときに、点滅調整部１５からの指示に基づいて、ウィンカ３の点滅タイミングに同期して発光部２が点滅するように点滅の開始タイミングを制御する。
【００３９】
点滅調整部１５は、発光制御部１４が発光部２を点滅させるときの点滅タイミングと、ウィンカ制御部１３がウィンカ３を点滅させるときの点滅タイミングとの調整を行う。ここでは、点滅調整部１５は、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とが同期するように、発光制御部１４及びウィンカ制御部１３によって発光部２及びウィンカ３をそれぞれ制御させる。
【００４０】
より詳細には、例えば、ウィンカ制御部１３がウィンカ３を点滅させる制御を開始するときに、発光制御部１４が発光部２を点滅させている場合がある。すなわち、発光部２の点滅によって自車両Ｖの走行状態の報知中に、ウィンカ３が作動を開始する場合である。この場合、点滅調整部１５は、ウィンカ３の点滅タイミングを調整する。具体的には、点滅調整部１５は、発光部２の点滅タイミングに同期してウィンカ３が点滅するようにウィンカ制御部１３に指示を出し、ウィンカ制御部１３によってウィンカ３の点滅タイミングを制御させる。
【００４１】
例えば、ウィンカ制御部１３に対する指示として、点滅調整部１５は、発光部２の点滅タイミングを発光制御部１４から取得してウィンカ制御部１３に通知してもよい。これにより、ウィンカ制御部１３は、通知された発光部２の点滅タイミングに基づいて、発光部２の点滅に同期するようにウィンカ３の点滅を開始させることができる。
【００４２】
例えば、発光制御部１４が発光部２を点滅させる制御を開始するときに、ウィンカ制御部１３がウィンカ３を点滅させている場合がある。すなわち、ウィンカ３の点滅によって自車両Ｖの操舵方向の報知中に、発光部２による走行状態の報知が開始される場合である。この場合、点滅調整部１５は、発光部２の点滅タイミングを調整する。具体的には、点滅調整部１５は、ウィンカ３の点滅タイミングに同期して発光部２が点滅するように発光制御部１４に指示を出し、発光制御部１４によって発光部２の点滅タイミングを制御させる。
【００４３】
例えば、発光制御部１４に対する指示として、点滅調整部１５は、ウィンカ３の点滅タイミングをウィンカ制御部１３から取得して発光制御部１４に通知してもよい。これにより、発光制御部１４は、通知されたウィンカ３の点滅タイミングに基づいて、ウィンカ３の点滅に同期するように発光部２の点滅を開始させることができる。
【００４４】
例えば、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とが同時に開始される場合がある。この場合、点滅調整部１５は、発光部２及びウィンカ３の点滅タイミングを調整する。具体的には、点滅調整部１５は、発光部２とウィンカ３とが同期して点滅するように、発光制御部１４及びウィンカ制御部１３に指示を出し、発光制御部１４及びウィンカ制御部１３によって発光部２及びウィンカ３の点滅タイミングをそれぞれ制御させる。例えば、発光制御部１４及びウィンカ制御部１３に対する指示として、点滅調整部１５は、発光部２及びウィンカ３の点滅の開始タイミングを指示してもよい。この指示に基づいて点滅を開始することで、発光制御部１４及びウィンカ制御部１３は、発光部２及びウィンカ３の点滅を同期させることができる。
【００４５】
発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とを同期させた点滅処理の開始後、点滅調整部１５は、移動者検出部１１によって報知対象の移動者が検出されなくなるまで、又はウィンカ３の作動指示が終了するまで、発光部２及びウィンカ３を同期させて点滅させる処理を発光制御部１４及びウィンカ制御部１３に継続させる。
【００４６】
次に、車外報知装置１００が発光部２及びウィンカ３を点滅させる処理の流れについて、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、図３に示される処理は、処理がエンドに至った後、所定時間経過後に再びスタートから処理が開始される。また、図３に示される処理は、自車両Ｖが自動運転中に実行される。
【００４７】
図３に示されるように、移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの周囲の移動者を検出する（Ｓ１０１）。移動者検出部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｖの前方の道路を横断しようとしている歩行者等、報知対象の移動者の有無を判定する（Ｓ１０２）。報知対象の移動者が存在しない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、ウィンカ制御部１３は、ウィンカ３の作動指示の有無を判定する（Ｓ１０８）。ウィンカ３の作動指示がされている場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、ウィンカ制御部１３は、ウィンカ３を点滅させる（Ｓ１０９）。ウィンカ３の作動指示されていない場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、車外報知装置１００は、今回の処理を終了し、所定時間経過後に再びスタートから処理を開始する。
【００４８】
一方、Ｓ１０２において報知対象の移動者が存在すると判定された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、走行状態検出部１２は、自車両Ｖの走行状態を検出する（Ｓ１０３）。発光制御部１４は、走行状態検出部１２で検出された走行状態に基づいて、発光部２を点滅させて報知を行うときの発光状態を決定する（Ｓ１０４）。ウィンカ制御部１３は、ウィンカ３の作動指示の有無を判定する（Ｓ１０５）。ウィンカ３の作動指示がされていない場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、発光制御部１４は、Ｓ１０４で決定した発光状態となるように、発光部２を点滅させて報知を行う（Ｓ１０６）。一方、ウィンカ３の作動指示がされている場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、点滅調整部１５は、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とを同期させた点滅処理を、発光制御部１４及びウィンカ制御部１３に実施させる（Ｓ１０７）。
【００４９】
次に、図３のＳ１０７で行われる発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とを同期させた点滅処理の詳細について、図４のフローチャートを用いて説明する。図４に示される処理は、図３に示されるフローチャートにおいて処理がＳ１０７に至ったときに開始され、処理がエンドに至ったときに終了する。図４に示されるように、点滅調整部１５は、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とを同期させた点滅処理が現在実施中であるか否かを判定する（Ｓ２０１）。同期させた点滅処理が実施中である場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、点滅調整部１５は、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とを同期させた点滅処理を発光制御部１４及びウィンカ制御部１３にそのまま継続して実施させる（Ｓ２０２）。
【００５０】
Ｓ２０１において同期させた点滅処理が実施中でないと判定された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、点滅調整部１５は、発光部２の点滅処理が実施中であるか否かを判定する（Ｓ２０３）。発光部２の点滅処理が実施中である場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、点滅調整部１５は、ウィンカ３の点滅タイミングを調整する（Ｓ２０４）。なお、Ｓ２０３の処理が「ＹＥＳ」と判定される場合とは、発光部２の点滅処理の実行中にウィンカ３の点滅処理が開始される場合である。また、点滅タイミングの調整として、具体的には、点滅調整部１５は、発光部２の点滅タイミングに同期してウィンカ３が点滅するようにウィンカ制御部１３に指示を出す。ウィンカ制御部１３は、点滅調整部１５からの指示に基づいてウィンカ３の点滅処理を開始する。これにより、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とを同期させた点滅処理が開始される（Ｓ２０５）。
【００５１】
Ｓ２０３において発光部２の点滅処理が実施中でないと判定された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、点滅調整部１５は、ウィンカ３の点滅処理が実施中であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。ウィンカ３の点滅処理が実施中である場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、点滅調整部１５は、発光部２の点滅タイミングを調整する（Ｓ２０７）。なお、Ｓ２０６の処理が「ＹＥＳ」と判定される場合とは、ウィンカ３の点滅処理の実行中に発光部２の点滅処理が開始される場合である。点滅タイミングの調整として、具体的には、点滅調整部１５は、ウィンカ３の点滅タイミングに同期して発光部２が点滅するように発光制御部１４に指示を出す。発光制御部１４は、点滅調整部１５からの指示に基づいて発光部２の点滅処理を開始する。これにより、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とを同期させた点滅処理が開始される（Ｓ２０８）。
【００５２】
Ｓ２０６においてウィンカ３の点滅処理が実施中でないと判定された場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、点滅調整部１５は、発光部２及びウィンカ３の点滅タイミングを調整する（Ｓ２０９）。なお、Ｓ２０６の処理が「ＮＯ」と判定される場合とは、発光部２及びウィンカ３が点滅していない状態から、発光部２及びウィンカ３の点滅が同時に開始される場合である。点滅タイミングの調整として、具体的には、点滅調整部１５は、発光部２とウィンカ３とが同期して点滅するように、発光制御部１４及びウィンカ制御部１３に指示を出す。発光制御部１４及びウィンカ制御部１３は、点滅調整部１５からの指示に基づいて発光部２及びウィンカ３の点滅処理をそれぞれ開始する。これにより、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とを同期させた点滅処理が開始される（Ｓ２０８）。
【００５３】
以上のように、車外報知装置１００は、点滅調整部１５を備えていることによって、発光部２及びウィンカ３の点滅タイミングを調整できる。また、点滅調整部１５は、発光部２及びウィンカ３を点滅させる際に、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とが同期するように、発光制御部１４及びウィンカ制御部１３によって発光部２及びウィンカ３をそれぞれ制御させる。すなわち、発光部２及びウィンカ３が同期して点滅する場合と、同期しないで点滅する場合とが混在しない。このように、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とが同期しているため、自車両Ｖの周囲の報知対象の移動者は、発光部２及びウィンカ３が同時に点滅する場合であっても、発光部２及びウィンカ３の点滅を容易に視認できる。このように、車外報知装置１００は、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とを同期させることによって、発光部２及びウィンカ３の点滅の視認性を向上させることができる。
【００５４】
点滅調整部１５は、発光部２の点滅処理の実行中にウィンカ３の点滅処理を開始する場合、発光部２の点滅タイミングに同期してウィンカ３が点滅するようにウィンカ制御部１３によってウィンカ３の点滅タイミングを制御させる。これにより、車外報知装置１００は、先に発光部２が点滅している場合であっても、ウィンカ３の点滅を発光部２の点滅に同期させることができる。
【００５５】
点滅調整部１５は、ウィンカ３の点滅処理の実行中に発光部２の点滅処理を開始する場合、ウィンカ３の点滅タイミングに同期して発光部２が点滅するように発光制御部１４によって発光部２の点滅タイミングを制御させる。これにより、車外報知装置１００は、先にウィンカ３が点滅している場合であっても、発光部２の点滅をウィンカ３の点滅に同期させることができる。
【００５６】
点滅調整部１５は、発光部２及びウィンカ３の点滅が同時に開始される場合、同期して点滅するように、発光制御部１４及びウィンカ制御部１３によって発光部２及びウィンカ３の点滅タイミングをそれぞれ制御させる。これにより、車外報知装置１００は、発光部２及びウィンカ３の点滅が同時に開始される場合であっても、発光部２及びウィンカ３の点滅を同期させることができる。
【００５７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、点滅調整部１５は、発光部２及びウィンカ３の点滅の周期及び点灯時間を同じとし、発光部２及びウィンカ３の点灯開始のタイミングが互いにオフセットするように、発光部２及びウィンカ３の点滅タイミングを調整してもよい。また、点滅調整部１５は、発光部２の点滅とウィンカ３の点滅とが反転した状態で同期するように、発光部２及びウィンカ３の点滅タイミングを調整してもよい。すなわち、発光部２の点灯時にウィンカ３を消灯させてもよい。さらに、点滅調整部１５は、例えば、発光部２の点灯時間とウィンカ３の点灯時間との比を無理数とする等、発光部２の点灯とウィンカ３の点灯とが同期することが無いように、発光部２及びウィンカ３の点滅タイミングを調整してもよい。これらの場合であっても、発光部２及びウィンカ３が同期して点滅する場合と同期しないで点滅する場合とが混在することが無い。これにより、車外報知装置１００は、発光部２及びウィンカ３の点滅の視認性を向上させることができる。このように、点滅調整部１５は、発光部２及びウィンカ３が点灯するときに、発光部２及びウィンカ３が同期して点滅する場合と同期しないで点滅する場合とが混在することが無いように、発光部２及びウィンカ３の点滅タイミングを調整すればよい。
【００５８】
また、発光制御部１４は、自車両Ｖの走行状態に応じて、異なる点滅周期によって発光部２を点滅させてもよい。この場合、点滅調整部１５は、発光部２及びウィンカ３を同期した状態で点滅させるときに、発光部２の点滅周期に合わせてウィンカ３が点滅するようにウィンカ３の点滅周期を調整してもよい。例えば、規則等によってウィンカ３の点滅周期の範囲が予め定められている場合、発光制御部１４は、定められたウィンカ３の点滅周期の範囲内で、自車両Ｖの走行状態に応じて発光部２の点滅周期を変更してもよい。
【００５９】
また、発光部２による報知の対象とする移動者には、歩行者及び自転車に乗っている人以外にも、例えば、自車両Ｖの周囲の予め定められた範囲内を走行する手動運転車両の運転者等が含まれていてもよい。例えば、移動者検出部１１は、自車両Ｖの周囲を走行する車両と無線通信を行って自動運転車両を特定し、特定した自動運転車両以外の車両を手動運転車両として検出してもよい。この場合、手動運転車両の運転者は、発光部２の点滅を視認することによって自車両Ｖの走行状態を把握できる。
【００６０】
車外報知装置１００は、自動運転を行う車両に搭載されていることに限定されない。車外報知装置１００は、手動運転を行う車両に搭載されていてもよい。この場合、ウィンカ制御部１３は、自車両の運転者によるウィンカ３の作動指示に基づいてウィンカ３を点滅させればよい。
【符号の説明】
【００６１】
２…発光部、３…ウィンカ、１３…ウィンカ制御部、１４…発光制御部、１５…点滅調整部、１００…車外報知装置、Ｖ…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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