(57)【要約】【課題】流し撮りの際に、被写体を所定の被写体角度で自動撮影することができる撮像装置を提供する。【解決手段】撮像装置が、流し撮り状態を検出し、撮像画像に基づいて、動きベクトルを検出する。また、撮像装置が、撮影距離を取得し、動きベクトルの検出結果と、撮影距離とに基づいて、被写体と成す角度を算出する。撮像装置は、算出された角度が所定の角度になった場合に、自動撮影を実行する。【選択図】図１
2019075607.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流し撮り状態を検出する第１の検出手段と、
撮像画像に基づいて、動きベクトルを検出する第２の検出手段と、
撮影距離を取得する取得手段と、
前記動きベクトルの検出結果と、前記撮影距離とに基づいて、被写体と成す角度を算出する算出手段と、
前記算出された角度が所定の角度になった場合に、自動撮影を実行する撮影制御手段とを備える
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記算出手段は、前記動きベクトルの検出結果に基づいて得られる被写体の動き量と、前記撮影距離とに基づいて、前記被写体と成す角度を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像装置に加わる振れにより生じる、前記被写体に係る像振れを補正するために用いられる振れ補正手段と、
前記動きベクトルの検出結果から得られる被写体角速度に基づいて、前記振れ補正手段を制御する振れ補正制御手段とを備える
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
被写体と成す角度を選択する選択手段を備え、
前記撮影制御手段は、前記算出手段によって算出された角度が前記選択された角度になった場合に、前記自動撮影を実行する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記選択手段は、被写体と成す角度を複数選択し、
前記撮影制御手段は、前記算出手段によって算出された角度が、前記選択されたそれぞれの角度になる度に、前記自動撮影を実行する
ことを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記選択手段は、ユーザの操作にしたがって、前記被写体と成す角度を選択する
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記選択手段は、被写体と成す角度に応じた構図を画面表示する
ことを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
流し撮り状態を検出する工程と、
撮像画像に基づいて、動きベクトルを検出する工程と、
撮影距離を取得する工程と、
前記動きベクトルの検出結果と、前記撮影距離とに基づいて、被写体と成す角度を算出する工程と、
前記算出された角度が所定の角度になった場合に、自動撮影を実行する工程とを有する
ことを特徴とする撮像装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラの撮影方法の一つとして、移動している被写体の動きにカメラを追従させながら撮影する流し撮りがある。流し撮りをする際には、被写体の躍動感を出すために、シャッタ速度は長秒側に設定される。流し撮りでは、カメラを振りながら被写体を上手く追従して撮影することが難しい。また、被写体の躍動感を出すためのシャッタ速度の設定が容易ではない。シャッタ速度を遅くする程、背景の流れ量が増え躍動感がより出るが、手振れや被写体振れが出やすくなる。特許文献１は、被写体の動き量とカメラの角速度とに基づいて、流し撮り対象である被写体に係る画像振れ（被写体振れ）を補正する撮像装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１７８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
流し撮りの際の撮影構図として、例えば、被写体とカメラの成す角度（以下、「被写体角度」と記述）を、被写体角度０°で真横に写す構図と、被写体角度３０°で斜めに写す構図がある。特に、被写体が例えば電車である場合の流し撮りでは、被写体角度を３０°位で撮ると、電車正面の前照灯や運転室、行き先表示器が写り、流し撮りの構図としてよい。
【０００５】
しかし、被写体速度が速い場合には、被写体とカメラの成す角度は一瞬で変化するので、特許文献１が開示する撮像装置では、被写体振れを抑えることはできても、所望の被写体角度で撮影できない。本発明は、流し撮りの際に、被写体を所定の被写体角度で自動撮影することができる撮像装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態の撮像装置は、流し撮り状態を検出する第１の検出手段と、撮像画像に基づいて、動きベクトルを検出する第２の検出手段と、撮影距離を取得する取得手段と、前記動きベクトルの検出結果と、前記撮影距離とに基づいて、被写体と成す角度を算出する算出手段と、前記算出された角度が所定の角度になった場合に、自動撮影を実行する撮影制御手段とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の撮像装置によれば、流し撮りの際に、被写体を所定の被写体角度で自動撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】撮像装置の構成例を示す図である。
【図２】撮像装置の手振れ補正制御に関する構成例を示す図である。
【図３】流し撮りの撮影シーンの例を示す図である。
【図４】ベクトルのヒストグラムを示す図である。
【図５】被写体角度の算出を説明する図である。
【図６】被写体角度の設定方法の例を説明する図である。
【図７】撮像装置の動作処理の例を説明するフローチャートである。
【図８】被写体角速度の算出処理を説明するフローチャートである。
【図９】シャッタ速度の算出処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本実施形態の撮像装置の構成例を示す図である。
図１に示す撮像装置は、カメラ本体１３１と、交換レンズ１００とを備える。交換レンズ１００は、カメラ本体１３１に着脱可能である。図１に示す撮像装置は、例えば、コンパクトデジタルカメラ、ビデオカメラ、監視カメラ、Ｗｅｂカメラなどである。本発明は、カメラ本体とレンズとが一体となっている撮像装置にも適用可能である。
【００１０】
交換レンズ１００は、撮影レンズユニット１０１を備える。撮影レンズユニット１０１は、主撮像光学系１０２、焦点距離を変更可能なズームレンズ群１０３を備える。また、撮影レンズユニット１０１は、撮像装置に加わる振れにより生じる像振れを補正するために用いられる振れ補正手段として機能するシフトレンズ群（以下、「シフトレンズ」と記述）１０４を備える。シフトレンズ１０４は、光軸と垂直方向に移動することにより、手振れまたは被写体に係る像振れを光学的に補正する。また、交換レンズ１００は、ズームレンズ群（以下、「ズームレンズ」と記述）の位置を検出するズームエンコーダ１０６、シフトレンズ１０４の位置を検出する振れ補正系位置検出部（位置センサ）１０５を備える。
【００１１】
また、交換レンズ１００は、撮像装置の振れを検出する角速度センサ（振れ検出手段）１０９、レンズシステム制御用マイクロコンピュータ（以下、「レンズマイコン」と記述）１１０を備える。また、交換レンズ１００は、シフトレンズ１０４を駆動する振れ補正系駆動部１０７、位置センサ１０５の出力を増幅するアンプ回路１０８を備える。また、交換レンズ１００は、カメラ本体１３１とのマウント接点部１１３を備える。
【００１２】
レンズマイコン１１０は、手振れ補正制御を行う手振れ補正制御部１１１と、流し撮りアシストモード用の制御を行う流し撮り制御部１１２を備える。流し撮り制御部１１２と振れ補正系駆動部１０７は、カメラマイコン１２２によって算出される被写体角速度に基づいてシフトレンズ１０４を駆動する振れ補正制御手段として機能する。レンズマイコン１１０は、その他にもフォーカスレンズ制御、絞り制御等も行うが、図の簡略化のために説明を省略する。また、手振れ補正のためには、例えば縦方向と横方向といった、直交する２軸に関して振れの検出および補正を行うが、２軸に関する振れの検出および補正に関しては、同じ構成であるため、１軸分の説明のみ行う。このように、図１に示す撮像装置は、振れ補正手段として光学素子を光軸と直交する方向に駆動して像振れ補正を行う像振れ補正装置を備えている。
【００１３】
カメラ本体１３１は、シャッタ１１４、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子１１５、アナログ信号処理回路（ＡＦＥ）１１６、カメラ信号処理回路１１７を備える。また、カメラ本体１３１は、撮像素子１１５やＡＦＥ１１６の動作タイミングを設定するタイミングジェネレータ（ＴＧ）１２０を備える。また、カメラ本体１３１は、電源スイッチ、レリーズスイッチ等を有する操作スイッチ１３０を備える。また、カメラ本体１３１は、カメラ全体のシステムを制御するカメラシステム制御用マイクロコンピュータ（以下、「カメラマイコン」と記述）１３２、シャッタ動作を行わせるためのモータを駆動するドライバ１２１、シャッタ駆動用モータ１１９を備える。
【００１４】
また、カメラ本体１３１は、撮影した映像を記録するメモリカード１２８、カメラで撮影使用している画像をモニタし、撮影した画像を表示する液晶パネル（以下、「ＬＣＤ」と記述）１２９、交換レンズ１００とのマウント接点部１２３を備える。レンズマイコン１１０とカメラマイコン１２２は、マウント接点部１１３および１２３を介して所定のタイミングでシリアル通信を行う。
【００１５】
カメラ信号処理回路１１７は、撮像素子から出力される画像信号に基づいて被写体の動きを検出する動きベクトル検出部（動き検出手段）１１８を備える。また、カメラマイコン１２２は、シャッタ制御部１２５、主被写体の角速度を算出する被写体角速度算出部１２６、流し撮りシャッタ速度算出部１２７、被写体角度算出部１３２を備える。
【００１６】
操作スイッチ１３０によりカメラの電源がＯＮされると、その状態変化をカメラマイコン１２２が検出し、カメラマイコン１２２の制御によりカメラ本体１３１の各回路への電源供給および初期設定が行われる。また、交換レンズ１００への電源供給が行われ、レンズマイコン１１０の制御により、交換レンズ１００内の初期設定が行われる。そして、レンズマイコン１１０とカメラマイコン１２２の制御との間で所定のタイミングで通信が開始される。この通信で、カメラマイコン１２２からレンズマイコン１１０へはカメラの状態、撮影設定等が送信される。また、レンズマイコン１１０からカメラマイコン１２２へは、レンズの焦点距離情報、角速度情報等が送信される。流し撮りアシストモードが選択されていない場合、交換レンズ１００内では、角速度センサ１０９が手振れ等によってカメラに加わる振れを検出し、手振れ補正制御部１１１が、手振れ補正制御を行う。
【００１７】
図２は、撮像装置の手振れ補正制御に関する構成例を示す図である。
図１に示す構成と共通の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。
図１に示すように、手振れ補正制御部１１１は、オフセット除去部２０１乃至振れ補正系駆動部２０９を備える。オフセット除去部２０１は、例えばハイパスフィルタ（以下、「ＨＰＦ」と記述）等で構成されたフィルタ演算部であり、角速度センサ１０９の出力に含まれている直流成分の除去を行う。利得位相算出部２０２は、オフセット除去部２０１で直流成分が除去された角速度データを、所定のゲインで増幅する増幅器、および位相補償フィルタで構成されている。積分器２０３は、任意の周波数帯域でその特性を変更し得る機能を有しており、利得位相算出部２０２の出力を積分し、シフトレンズ１０４の駆動量を算出する。防振制御判定部２０４は、カメラ情報取得部２２５の出力に応じてシフトレンズ１０４を駆動させるための制御信号を切り替える。撮像装置の動作モードが流し撮りアシストモードの場合、防振制御判定部２０４は、流し撮り制御部１１２で算出された積分器２２４の出力を採用する。動作モードが流し撮りアシストモード以外のモードである場合、防振制御判定部２０４は、手振れ補正制御部１１１で算出された積分器２０３の出力を採用する。
【００１８】
位置センサ１０５が出力するシフトレンズ１０４の位置の検出結果は、ＡＭＰ１０８で増幅され、Ａ／Ｄ変換器２０６によってデジタル信号に変換される。減算器２０５は、防振制御判定部２０４の出力からＡ／Ｄ変換器２０６の出力を減算し、偏差データとして制御器２０７へ出力する。
【００１９】
制御器２０７は、入力データを所定のゲインで増幅する増幅器と、位相補償フィルタを有する。減算器２０５の出力である偏差データは、制御器２０７において増幅器及び位相補償フィルタによる信号処理が行われた後、パルス幅変調部２０８に出力される。パルス幅変調部２０８は、制御フィルタ２０７の出力データを、パルス波のデューティー比を変化させる波形（即ちＰＷＭ波形）に変調して、振れ補正系駆動部２０９に供給する。振れ補正系駆動部２０９は、シフトレンズ１０４の駆動用のボイスコイル型モータであり、パルス幅変調部２０８の出力に基づいて、シフトレンズ１０４を光軸と垂直な方向に駆動する。
【００２０】
次に、流し撮り制御部１１２について説明する。流し撮り制御部１１２は、通信制御部２１０乃至カメラ情報取得部２２５を備える。操作スイッチ１３０により、流し撮りアシストモードが設定されると、カメラマイコン１２２が、流し撮りアシストの制御に切替わる。また、流し撮りアシストの制御に切り替わったことを示す情報が、カメラマイコン１２２からレンズマイコン１１０へと送信さる。これにより、レンズマイコン１１０が、流し撮りアシストモードの制御に移行する。
【００２１】
また、流し撮りアシストモード設定時は、流し撮り用シャッタ速度算出で用いる背景の流し効果の設定値が、流し撮りシャッタ速度算出部１２７に送られる。また、撮影時の被写体角度の設定値が、被写体角度算出部１３２に送られる。カメラ情報取得部２２５は、流し撮りアシストモードの設定情報と、レリーズ情報を取得する。
【００２２】
角速度出力部２１１は、カメラマイコン１２２に交換レンズ１００内の角速度センサ１０９の角速度データを出力する。被写体角速度取得部２２２は、カメラ本体１３１内にある被写体角速度算出部１２６で算出される主被写体の角速度データを、マウント接点部１１３や通信制御部２１０を介して取得する。減算器２２３は、交換レンズ１００内で検出した角速度と、カメラ本体１３１内で検出した主被写体角速度の差分（偏差）を算出する。積分器２２４は、減算器２２３で算出された偏差を積分する。
【００２３】
次に、主被写体の角速度の算出方法について説明する。流し撮りアシストモード設定中のカメラ本体１３１は、撮像した映像情報からカメラ信号処理回路１１７内の動きベクトル検出部１１８により検出された被写体の動きベクトルを出力する。また、カメラ本体１３１は、レンズマイコン１１０から、交換レンズ１００内の角速度センサ１０９で検出された角速度データを受信する。流し撮り撮影では、動きベクトル検出部１１８から出力されるベクトルには、撮影者（ユーザ）が撮影しようとしている被写体のベクトルと、流れている背景のベクトルの２種類がある。流し撮りアシストモード設定中は、カメラ本体１３１は、検出された２種類の動きベクトルのうち被写体ベクトルを採用する。以下に、被写体ベクトルの採用方法に関して、図３および図４を用いて説明する。
【００２４】
図３は、流し撮りの撮影シーンの例を示す図である。
図３に示す例では、画面に例えば８行８列で動きベクトル検出ブロック３０２が配置されている。動きベクトル検出部１１８は、動きベクトル検出ブロック３０２において、１フレーム前の画像との動き量を検出する。これにより、被写体３０１のベクトルと背景のベクトルが検出される。
【００２５】
図４は、動きベクトル検出部が検出したベクトルのヒストグラムを示す図である。
本実施形態では、被写体ベクトルと背景ベクトルとを正確に切り分けるために、角速度センサ１０９の出力である角速度データを用いる。撮影者が上手く被写体を追従できている場合は、被写体ベクトルは０ｐｉｘ付近に存在する。撮影が不慣れな撮影者ほど、被写体の動き量は大きくなり、被写体ベクトルは０ｐｉｘから離れていくので、被写体ベクトルと背景ベクトルの区別ができにくくなる。そこで、被写体ベクトル算出部１２６は、角速度センサ１０９の出力である角速度データを焦点距離やフレームレートデータを用いて像面移動量３０３に換算する。被写体ベクトル算出部１２６は、換算された値を基準に一定の範囲（背景範囲）３０４内に存在するベクトル群を背景ベクトル３０２と判定する。被写体ベクトル算出部１２６は、一定の範囲３０４外に存在するベクトル群を被写体ベクトル３０１と判定する。画面内に被写体が複数存在する場合は、被写体ベクトルが複数存在することになるが、この場合はカメラのフォーカス枠６０２に最も近い被写体ベクトルを採用する。撮影者は、撮影したい被写体に必ずフォーカス枠６０２をあてているからである。上記のようにして判定した被写体ベクトルの値が主被写体の像面上の移動量となる。なお、ヒストグラムに用いる角速度データとして、カメラ本体１３１内の角速度センサ１２４の出力を用いてもよい。
【００２６】
図５は、被写体角度算出部１３２による被写体角度の算出を説明する図である。
カメラ本体１３１は、被写体速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］で移動する被写体６０１を、撮影距離（被写体距離）Ｌ［ｍ］で流し撮り撮影している。被写体６０１とカメラ本体１３１との成す角度６０４（被写体角度）の値に応じて、被写体６０１がカメラ本体１３１に対して何度の角度差で写る構図になるかが決まる。被写体角度算出部１３２は、式（１）に基づいて、被写体角度θ６０４を算出する。
θ＝ｔａｎ−１[ Ｖｔ／√｛Ｌ２−（Ｖｔ）２｝]   ・・・・（１）
θは、被写体角度［ｄｅｇ］である。Ｖは、被写体速度［ｋｍ／ｈ］である。ｔは、単位時間（１／フレームレート）［ｓｅｃ］である。したがって、Ｖｔは、単位時間における被写体６０１の移動距離である。Ｌは、撮影距離［ｍ］である。
【００２７】
撮影距離Ｌ［ｍ］は、例えば、像面位相差方式の焦点検出処理の際に算出される。具体的には、被写体６０１に対して合焦していれば、合焦箇所が像面上で何ｐｉｘであるかが分かるので、画素ピッチ［ｕｍ／ｐｉｘ］で乗算することによって、撮影距離を算出できる。なお、被写体角度算出部１３２は、公知の方法で得られる、画素毎の距離分布を示す距離マップを用いて、撮影距離Ｌを算出するようにしてもよい。
【００２８】
ベクトル検出手段１１８が所定のフレームレートで駆動している場合、ベクトル検出結果から被写体の動き量［ｐｉｘ］が検出される。したがって、Ｖｔは、被写体の動き量の値と画素ピッチ［ｕｍ／ｐｉｘ］と単位時間（１／フレームレート）［ｓｅｃ］とに基づいて算出することができる。Ｖｔとして、撮影前に撮影者によって設定された値を用いてもよい。被写体角度６０４が０度である場合には、被写体６０１が、真横で写る構図になる。被写体角度６０４が３０度である場合には、被写体が、カメラに正面を向いた構図になる。
【００２９】
図６は、被写体角度の設定方法の例を説明する図である。
撮影者は、操作スイッチ１３０の操作によって、カメラの動作モードが流し撮りアシストモードになった後、メニュー設定等から自動撮影アシストの設定をすることができる。自動撮影アシストが有効に設定されると、カメラマイコン１２２は、ＬＣＤ１２９上に被写体角度を選択するための複数の構図７０１、７０２を表示する。すなわち、カメラマイコン１２２は被写体角度に応じた構図を画面表示する。図６では選択対象の構図は、２つであるが、３つ以上の構図を表示するようにしてもよい。構図７０２では、被写体角度は３０°である。構図７０１では、被写体角度は０°である。撮影者が操作スイッチ１３０もしくはＬＣＤ１２９上で、構図にタッチすることで、カメラマイコン１２２が、その構図に対応する被写体角度を選択する。もちろん、被写体角度の選択方法は、図６に示す例に限定されない。
【００３０】
被写体角度算出部１３２が算出した被写体角度６０４が、選択された被写体角度になった場合に、カメラマイコンの制御によって自動撮影がなされる。被写体角度６０４が選択された被写体角度±閾値（例えば１［ｄｅｇ］）の範囲内に入った場合に、自動撮影がなされるようにしてもよい。これにより、撮影者が流し撮り動作に集中するだけで、被写体振れがなく、背景が一定に流れ、且つ所望の被写体角度での流し撮りをすることが可能となる。なお、カメラマイコン１２２が、撮影者の操作にしたがって被写体角度を複数選択し、算出された被写体角度６０４が、選択したそれぞれの角度になる度に、自動撮影を実行するようにしてもよい。
【００３１】
図７は、撮像装置の動作処理の例を説明するフローチャートである。
Ｓ５０１において、カメラマイコン１２２が、流し撮り状態を検出する第１の検出手段として機能する。具体的には、カメラマイコン１２２は、操作スイッチ１３０の操作によって流し撮りアシストモードに設定されたかを判定する。流し撮りアシストモード設定されていない場合は、処理を終了する。流し撮りアシストモード設定された場合は、処理がＳ５０２に進む。
【００３２】
Ｓ５０２において、カメラマイコン１２２が、レンズマイコン１１０から送信される信号に基づいて、交換レンズ１００が流し撮りアシストモードに対応した交換レンズであるかを判定する。交換レンズ１００が流し撮りアシストモードに対応した交換レンズである場合は、処理がＳ５０３に進む。交換レンズ１００が流し撮りアシストモードに対応した交換レンズでない場合は、処理がＳ５０６に進む。
【００３３】
Ｓ５０３において、動きベクトル検出部１１８が、撮像画像に基づいて、動きベクトルを検出する第２の検出手段として機能する。すなわち、動きベクトル検出部１１８は、画面内の動き量を動きベクトルで検出する。続いて、Ｓ５０４において、被写体ベクトル算出部１２６が、交換レンズ１００内の角速度センサ１０９の角速度データと、焦点距離と、フレームレートデータとに基づいて、像面移動量を算出する。そして、被写体ベクトル算出部１２６が、被写体角速度の算出を行う。続いて、Ｓ５０６において、流し撮りシャッタ速度算出部１２７が、流し撮りアシスト用のシャッタ速度を算出する。
【００３４】
Ｓ５０７において、被写体距離算出部１３２が、撮影距離を取得する。続いて、Ｓ５０７において、被写体距離算出部１３２が、Ｓ５０７で取得した撮影距離と、ベクトルの検出結果から得られる被写体の動き量とに基づき、式（１）を用いて被写体角度を算出する。
【００３５】
次に、Ｓ５０９において、レンズマイコン１１０が、Ｓ５０５における被写体角速度の算出処理の結果と流し撮りアシスト用のシャッタ速度とに基づいて、露光期間中におけるシフトレンズ１０４の駆動量を決定する。そして、Ｓ５０８で算出された被写体角度が、撮影前における被写体角度の設定値±閾値（例えば１［ｄｅｇ］）の範囲内になると、被写体角度算出部１３２からシャッタ制御部１２５に自動撮影のタイミング通知が送られる。これにより、露光が開始されると同時に、振れ補正系駆動部１０７によってシフトレンズ１０４が駆動される。すなわち、カメラマイコン１２２は、被写体角度が所定の角度になった場合に、自動撮影を実行する撮影制御手段として機能する。
【００３６】
図８は、図７のＳ５０５における被写体角速度の算出処理を説明するフローチャートである。
Ｓ５１０において、被写体ベクトル算出部１２６が、図７のＳ５０３で検出された全ベクトルのヒストグラム演算を行う。続いて、Ｓ５１１において、被写体ベクトル算出部１２６が、被写体ベクトルを検出可能かを判定する。被写体ベクトルを検出可能でない場合は、処理がＳ５１５に進む。被写体ベクトルを検出可能である場合は、処理がＳ５１２に進む。
【００３７】
被写体ベクトル検出の判定基準について説明する。例えば、図４に示すヒストグラムにおける被写体ベクトルの度数が所定の閾値１（例えば、度数４以上）である場合、被写体ベクトル算出部１２６は、被写体ベクトルを検出可能と判定する。被写体ベクトルの度数が閾値１（例えば、度数４未満）である場合、被写体ベクトル算出部１２６は、被写体ベクトルを検出可能でないと判定する。
【００３８】
Ｓ５１２において、被写体ベクトル算出部１２６が、フォーカス枠に最も近い検出ブロックを起点に、同心円状に検出ブロックを積算し、被写体ベクトルを算出する。続いて、Ｓ５１３において、被写体ベクトル算出部１２６が、Ｓ５１２で算出された被写体ベクトルを被写体角速度に換算する。
【００３９】
Ｓ５１４において、カメラマイコン１２２が、レンズマイコン１１０から受信する角速度出力部２１１の出力を被写体角速度に加算し、被写体角速度データとしてレンズマイコン１１０に送信する。レンズマイコン１１０内の流し撮り制御部１１２が、カメラマイコン１２２から受信した被写体角速度データと交換レンズ１００内の角速度センサ１０９の角速度データ（振れ検出信号）との差分を積分器２２４で積分する。これにより、被写体振れを補正するための目標制御値（被写体振れ補正量）が算出される。
【００４０】
また、Ｓ５１５においては、Ｓ５１１で被写体ベクトルが未検出であるので、シフトレンズ１０４の制御が手振れ補正制御に切り替わる。そして、レンズマイコン１１０が、交換レンズ１００内の角速度センサ１０９の出力である角速度データを取得する。Ｓ５１６において、手振れ補正制御部１１１が、任意の周波数帯域で特性を変更し得る機能を有するＨＰＦを用いて、角速度データに含まれる低周波数成分を遮断してから高周波数帯域の信号を出力する。これにより、角速度データに重畳している直流成分が除去される。続いて、Ｓ５１７において、手振れ補正制御部１１１が、Ｓ５１６でオフセットが除去された角速度データを利得位相算出部２０２で信号処理する。そして、Ｓ５１８において、手振れ補正制御部１１１が、利得位相算出部２０２の出力を積分器２０３で積分して、手振れ補正制御の目標制御値（手振れ補正量）とする。
【００４１】
図９は、図７のＳ５０６におけるシャッタ速度の算出処理を説明するフローチャートである。
Ｓ５１９において、カメラマイコン１２２が、撮影者による操作スイッチ１３０の操作で設定された背景流し量の設定値を取得する。続いて、Ｓ５２０において、カメラマイコン１２２が、交換レンズ１００内のレンズマイコン１１０から焦点距離データを取得する。Ｓ５２１において、カメラマイコン１２２が、カメラ本体１３１内に角速度センサ１２４が搭載されているかを判定する。カメラ本体１３１内に角速度センサ１２４が搭載されている場合は、処理がＳ５２２に進む。カメラ本体１３１内に角速度センサ１２４が搭載されていない場合は、処理がＳ５２１に進む。
【００４２】
Ｓ５２２において、カメラマイコン１２２が、カメラ本体内１３１の角速度センサ１２４の角速度データを取得する。そして、処理がＳ５２５に進む。また、Ｓ５２３において、カメラマイコン１２２が、交換レンズ１００にシフトレンズ１０４が搭載されているかを判定する。交換レンズ１００にシフトレンズ１０４が搭載されている場合は、交換レンズ１００内に角速度センサ１０９が搭載されている。したがって、処理がＳ５２４に進む。交換レンズ１００にシフトレンズ１０４が搭載されていない場合は、交換レンズ１００とカメラ本体１３１のいずれにも角速度センサが搭載されていないので、処理を終了する。Ｓ５２４において、カメラマイコン１２２が、角速度センサ１０９の角速度データをレンズマイコン１１０から取得する。
【００４３】
次に、Ｓ５２５において、カメラマイコン１２２の流し撮りシャッタ速度算出部１２７が、図７のＳ５０５で算出された被写体角速度を取得する。なお、被写体ベクトルが検出できていない場合は、被写体角速度を０ｄｐｓとする。続いて、流し撮りシャッタ速度算出部１２７が、Ｓ５１９乃至Ｓ５２５で取得した各データに基づき、式（２）を用いて、流し撮りアシスト用シャッタ速度を算出する。
ＴＶ＝α／ｆ／（ωｇ―ωｓ）  ・・・・・（２）
ＴＶは、シャッタ速度である。αは、背景の流し効果である。ｆは、焦点距離である。ωｇは、カメラ角速度である。ωｓは、主被写体角速度である。
【００４４】
なお、Ｓ５２１で交換レンズ１００内にシフトレンズ１０４が搭載されていない場合は、Ｓ５１０で作成されるヒストグラムから背景ベクトルを用いて背景角速度を算出し、算出された背景角速度に基づいて流し撮りアシスト用シャッタ速度を算出してもよい。また、予め流し撮りシャッタ速度算出部１２７でプログラムされた値（例えば１／６０秒）を流し撮りアシスト用シャッタ速度として設定してもよい。
【００４５】
レンズマイコン１１０から受信される角速度データは、カメラの流し撮り速度に対応している。したがって、受信した角速度データと、主被写体の像面上の移動量およびレンズの現在の焦点距離から算出される角速度データの差分を算出すると、その結果はカメラに対する主被写体の角速度データとなる。カメラマイコン１２２が、主被写体の角速度データをレンズマイコン１１０に送信し、レンズマイコン１１０によりカメラの設定情報に応じて振れ補正制御が行われる。以上説明した本実施形態の撮像装置によれば、流し撮り撮影において被写体を所望の被写体角度で撮影することができる。なお、上記の実施形態での各フローチャートはあくまで一例であり、各フローチャートの一部のステップの順序が入れ替わってもよいし、一部のステップを省略してもよい。
【００４６】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１００  交換レンズ
１３１  カメラ本体
１２２  カメラマイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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