(57)【要約】【課題】移動変位の精度が高い上に、応答性に優れつつ、予期せぬ過大な荷重が作用した場合に、故障の発生を抑制することができる駆動装置を提供する。【解決手段】基準部材ＰＢと、基準部材ＰＢに対して変位、移動可能に配置された従動部材ＰＦと、駆動力を発揮して基準部材ＰＢに対して従動部材ＰＦを変位させる稼動手段ＵＰＷと、外部から稼動手段ＵＰＷに入力された荷重を緩和、吸収する緩衝手段ＵＢＦと、を駆動装置Ｓに備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準部材と、
該基準部材に対して変位可能に配置された従動部材と、
該基準部材に対して該従動部材を変位させる稼動手段と、
該稼動手段に入力された荷重を緩和する緩衝手段と、
を備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動装置において、
前記緩衝手段は、
シリンダ内に作動流体として圧縮性流体が充填されたガス圧シリンダを備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項１、または請求項２に記載の駆動装置において、
前記稼動手段は、
作動流体の圧力を調整する圧力調整部と、
作動流体の圧力を動きに変換する出力部と、
を備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駆動装置において、
前記出力部は、
往復動型の液圧シリンダを備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項５】
請求項３に記載の駆動装置において、
前記出力部は、
回転型の液圧シリンダを備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項６】
請求項１、または請求項２に記載の駆動装置において、
前記稼動手段は、
電動モータを備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
請求項１、または請求項２に記載の駆動装置において、
前記稼動手段は、
送りネジ機構を備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の駆動装置において、
前記稼動手段は、
チェーン機構を備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の駆動装置において、
前記従動部材を前記基準部材に対して支軸によって回動可能に支持する軸支構造を備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の駆動装置において、
前記従動部材の前記基準部材に対する出没可能な入れ子構造によって伸縮するテレスコ機構を備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項１１】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の駆動装置において、
前記従動部材の前記基準部材に対する往復動を可能にするガイドレールを備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項１２】
請求項３〜請求項５のいずれか１項に記載の駆動装置において、
前記圧力調整部と前記出力部とを連通し、内部を作動流体が流通する出力配管と、
前記緩衝手段と該出力配管とを連通し、内部を作動流体が流通する吸収配管と、
該吸収配管の開閉を行う開閉バルブと、
を備える
ことを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力を作用させて、対象物を移動させる駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
リンク機構に駆動力を作用させて対象物を移動させることは、従来から広く行われている。また、リンク機構を駆動する駆動手段には、様々な手段が用いられている。
たとえば、特許文献１では、圧縮性を有する空気を作動流体とするエアシリンダを駆動手段とする構成が開示されている。
駆動手段としてのエアシリンダは、予期せぬ過大な荷重が作用した場合に、空気が圧縮、膨張して荷重を緩和し、機器や配管が受ける衝撃あるいはダメージを小さくすることができる、という特徴を備えている。
また、特許文献２では、油等の非圧縮性流体を作動流体とする油圧シリンダを駆動手段とする構成が開示されている。
駆動手段としての油圧シリンダは、移動変位の精度が高い上に、応答性に優れている、という特徴を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２５７６７号公報
【特許文献２】特開平８−３２６７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されたエアシリンダは、作動流体である空気が圧縮性を有しているため、移動変位の精度が低い上に、応答性が不十分であるという問題を抱えている。
また、特許文献２に開示された油圧シリンダは、予期せぬ過大な荷重が作用した場合に、駆動手段、およびリンク機構に荷重が直接作用するため、各部が破損、および故障してしまうという問題を抱えている。
【０００５】
本発明は、前述の課題に鑑みて創案されたものであり、移動変位の精度が高い上に、応答性に優れつつ、予期せぬ過大な荷重が作用した場合に、故障の発生を抑制することができる駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するために、本発明に係る駆動装置は、基準部材と、該基準部材に対して変位可能に配置された従動部材と、該基準部材に対して該従動部材を変位させる駆動手段と、該駆動手段に入力された荷重を緩和する緩衝手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動変位の精度が高い上に、応答性に優れつつ、予期せぬ過大な荷重が作用した場合に、故障の発生を抑制することができる駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る駆動装置を油圧ショベルに適用した例を示す模式図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る駆動装置を示す構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る駆動装置の構成例を示す模式図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る駆動装置をホイルローダに適用した例を示す模式図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る駆動装置をダンプカーの荷台に適用した例を示す模式図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る駆動装置を二足歩行ロボットに適用した例を示す模式図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る駆動装置を尺取り虫のように移動するロボットに適用した例を示す模式図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る駆動装置をスカラロボットに適用した例を示す模式図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る駆動装置を示す構成図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る駆動装置をジブクレーンに適用した例を示す模式図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る駆動装置を自走式台車に適用した例を示す模式図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る駆動装置をクローラに適用した例を示す模式図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る駆動装置を移動台（送りネジ機構）に適用した例を示す模式図で、（ａ）は底正面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線に沿った端面図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る駆動装置を移動台（チェーン機構）に適用した例を示す模式図である。
【図１５】本発明の第２実施形態に係る駆動装置をテレスコ式に伸縮するクレーンに適用した例を示す模式図である。
【図１６】本発明の第２実施形態に係る駆動装置を産業用ロボットに適用した例を示す模式図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係る駆動装置を伸縮アームに適用した例を示す模式図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係る駆動装置をロボットアームに適用した例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
≪第１実施形態≫（図１〜図３参照）
本願発明の第１実施形態に係る駆動装置Ｓについて説明する。
本実施形態の駆動装置Ｓは、支軸ＳＦを回転中心にして基準部材に軸支された従動部材を垂直な面に沿って前後に揺動（変位）させるものである。
本実施形態では、前述の動作を行うものとして、いわゆる油圧ショベルのブーム部ＡＰ１に本願の駆動装置Ｓを適用した場合を例に説明する（図１参照）。
本実施形態のブーム部ＡＰ１は、３つの関節ＪＮＴ（可動性を有する連結部）を備え、各関節ＪＮＴに駆動装置Ｓが１つずつ配置されている。
【００１１】
ブーム部ＡＰ１を構成する３つの駆動装置Ｓは、それぞれが独立して、別々に駆動できるとともに、連動できるように構成されている。これによって、ブーム部ＡＰ１は、先端のバケットＢ１ｃが地面を掘り返すとともに、掘った土をすくい上げることができる。
３つの駆動装置Ｓは、それぞれがリンク機構ＵＬＫ、稼動手段ＵＰＷ、緩衝手段ＵＢＦを備えている。
また、ブーム部ＡＰ１を構成する３つの駆動装置Ｓのそれぞれをメインリンク駆動装置Ｓ１ａ、サブリンク駆動装置Ｓ１ｂ、バケットリンク駆動装置Ｓ１ｃと称する。
【００１２】
次に、各駆動装置Ｓについて説明する（図１、図２参照）。
メインリンク駆動装置Ｓ１ａ（駆動装置Ｓ）は、本体Ｂ１（基準部材）に軸支されたメインブームＢ１ａ（従動部材）を揺動させるための構成である（図１参照）。
メインリンク駆動装置Ｓ１ａは、メインリンクＵＬ１ａ（リンク機構ＵＬＫ）、メイン駆動手段ＵＰ１ａ（稼動手段ＵＰＷ）、メイン緩衝手段ＵＢ１ａ（緩衝手段ＵＢＦ）を備えている。
【００１３】
メインリンクＵＬ１ａ（リンク機構ＵＬＫ）は、メインブームＢ１ａ（従動部材）の基端側が、本体Ｂ１（基準部材）の縁部に支軸ＳＦを介して、支持（軸支）された軸支構造ＳＰＤを備えている（図１参照）。
このように連係することによって、メインブームＢ１ａの先端側が本体Ｂ１に対して揺動可能となっている。
【００１４】
メイン駆動手段ＵＰ１ａ（稼動手段ＵＰＷ）は、メインブームＢ１ａ（従動部材）が本体Ｂ１（基準部材）に対して揺動する際の駆動力を発生する（図１、図２参照）。
メイン駆動手段ＵＰ１ａは、圧力調整部２０と、往復動型の液圧シリンダＣＹＲ（出力部２１）とを備えており、その内部を非圧縮性を有する作動流体が循環している。
圧力調整部２０は、作動流体の圧力を所定の圧力に調整（昇圧）するための構成である。
【００１５】
往復動型の液圧シリンダＣＹＲ（出力部２１）は、圧力調整部２０で昇圧された作動流体の圧力を動作として出力（変換）するための構成である。往復動型の液圧シリンダＣＹＲ（出力部２１）には、圧力調整部２０で所定の圧力に昇圧された作動流体がシリンダ本体２１１内に供給される。そして、作動流体の圧力によって、ピストン２１２が、シリンダ本体２１１内を移動（往復動）する（図２参照）。
また、往復動型の液圧シリンダＣＹＲ（出力部２１）は、シリンダ側端部が本体Ｂ１に軸支されつつ、ピストン軸側端部がメインブームＢ１ａに軸支されている（図１参照）。
【００１６】
つまり、往復動型の液圧シリンダＣＹＲ（出力部２１）は、支軸ＳＦを跨ぐようにして、本体Ｂ１とメインブームＢ１ａとの間に配置されている。
なお、本実施形態では、メイン駆動手段ＵＰ１ａ（稼動手段ＵＰＷ）として、作動流体に作動油を使用する、いわゆる油圧シリンダを採用している。
また、メイン駆動手段ＵＰ１ａの詳細な構成、働きについては後述する。
【００１７】
メイン緩衝手段ＵＢ１ａ（緩衝手段ＵＢＦ）は、メインブームＢ１ａに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収するための構成である（図２参照）。
メイン緩衝手段ＵＢ１ａは、ピストンがガス圧によってシリンダ本体内を往復動する、いわゆるガス圧シリンダで構成されている。また、メイン緩衝手段ＵＢ１ａは、メイン駆動手段ＵＰ１ａの配管２１Ａ、２１Ｆに連結されている。そして、メイン緩衝手段ＵＢ１ａは、液圧シリンダＣＹＲが延びる方向と縮む方向の両方に作用する荷重を緩和する。
なお、メイン緩衝手段ＵＢ１ａの詳細な構成、働きについては後述する。
【００１８】
次に、メイン駆動手段ＵＰ１ａ（稼動手段ＵＰＷ）を構成する圧力調整部２０、液圧シリンダＣＹＲの構成、働きについて、詳細に説明する（図３参照）。
圧力調整部２０は、液圧シリンダＣＹＲに供給される作動油（作動流体）の圧力を調整（昇圧）するための構成である。
圧力調整部２０は、液バルブＶ１１，Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４、圧力調整器２１４、ポンプ２１５、液供給源（作動流体供給源）２１６、配管２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆ，２１Ｇ，２１Ｈ，２１ＢＨ，２１ＣＧを備えている。
【００１９】
液圧シリンダＣＹＲは、作動油の圧力を動作として出力（変換）するための構成であり、自身が延びる方向と縮む方向の両方に出力する、複動型が採用されている。
液圧シリンダＣＹＲは、シリンダ本体２１１、ピストン２１２を備えている。
シリンダ本体２１１の内部は、ピストン１２１で２つの部屋に区画されつつ、両部屋には作動油（作動流体）が充填されている。
また、シリンダ本体２１１は、一方の部屋に配管２１Ａの一端が接続され、他方の部屋に配管２１Ｆの一端が接続されている。
【００２０】
また、配管２１Ａの他端には、液バルブＶ１１の一側と液バルブＶ１２の一側とが接続されている。つまり、配管２１Ａは、出力配管として機能している。
液バルブＶ１１の他側には、配管２１Ｃと配管２１ＣＧとを介して、圧力調整器２１４の一側とポンプ２１５の一側が接続されている。
また、圧力調整器２１４の他側とポンプ２１５の他側は、それぞれ配管２１Ｄと配管２１Ｅを介して液供給源２１６に接続されている。
【００２１】
液バルブＶ１２の他側には、配管２１Ｂと配管２１ＢＨとを介して、液供給源２１６が接続されている。
また、配管２１Ｆは、液バルブＶ１３の一側と液バルブＶ１４の一側とが接続されている。つまり、配管２１Ｆは、出力配管として機能している。
液バルブＶ１３の他側には、配管２１Ｇが接続されている。配管２１Ｇは、前述の配管２１Ｃと合流して配管２１ＣＧとなる。配管２１ＣＧの接続先は前述のとおりである。
液バルブＶ１４の他端には、配管２１Ｈが接続されている。配管２１Ｈは、前述の配管２１Ｂと合流して配管２１ＢＨとなる。配管２１ＢＨの接続先は前述のように液供給源２１６に接続されている。
【００２２】
以上の圧力調整部２０の構成によって、液バルブＶ１１，Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４の開閉と、圧力調整器２１４とポンプ２１５とを、適宜、選択して作動されることにより、液圧シリンダＣＹＲ（出力部２１）は、所望の動作（往復動）をする。
なお、配管２１Ａは、メイン緩衝手段ＵＢ１ａ（緩衝手段ＵＢＦ）における液バルブＶ２３（開閉バルブ）にも接続され、配管２１Ｆは、メイン緩衝手段ＵＢ１ａにおける液バルブＶ２６（開閉バルブ）にも接続されている（図３参照）。
【００２３】
そして、以上の圧力調整部２０の説明は、液バルブＶ２３と液バルブＶ２６がともに閉じられている状態における動作についてである。液バルブＶ２３と液バルブＶ２６が開いた状態で、稼動手段ＵＰＷと緩衝手段ＵＢＦとが相互作用する場合の動作については後記する。
また、本実施形態の稼動手段ＵＰＷを構成する液圧シリンダＣＹＲでは、作動流体にいわゆる作動油を使用する油圧シリンダを採用しているが、作動流体は、作動油に限定するものではなく、非圧縮性流体であれば、適宜採用することができる。
【００２４】
次に、メイン緩衝手段ＵＢ１ａ（緩衝手段ＵＢＦ）の構成、働きについて、詳細に説明する（図３参照）。
メイン緩衝手段ＵＢ１ａは、縮み側緩和シリンダ２２０（ガス圧シリンダＧＣＹ）、伸び側緩和シリンダ２４０（ガス圧シリンダＧＣＹ）、リニアゲージ２２２，２４２、液バルブＶ２３，Ｖ２６、空気バルブＶ２４，Ｖ２５，Ｖ２７，Ｖ２８、圧力計２２６，２４６、圧力調整器２２７，２４７、空気供給源２２８、配管２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ，２２Ｅ，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄ，２４Ｅ，２２４Ｅを備えている。
【００２５】
縮み側緩和シリンダ２２０は、液圧シリンダＣＹＲの縮み方向における外圧の急峻な変動を緩和し、機器や配管の損傷を防止するように動作する。縮み側緩和シリンダ２２０は、シリンダ本体２２１、ピストン２２３を備えている。
シリンダ本体２２１の内部はピストン２２３で２つの部屋に区画されている。そして、一方の部屋には、配管２２Ａ（吸収配管）の一端が接続され、作動油（作動流体）が充填されている。また、他方の部屋には、配管２２Ｂの一端が接続され、空気（作動流体）が充填されている。
配管２２Ａ（吸収配管）の他端は、液バルブＶ２３（開閉バルブ）の一側に接続されている。配管２２Ｂの他端は、空気バルブＶ２４の一側に接続されている。配管２２Ｃは、圧力計２２６と空気バルブＶ２５とに接続されている。
【００２６】
液バルブＶ２３（開閉バルブ）の他側は、前述のメイン駆動手段ＵＰ１ａ（稼動手段ＵＰＷ）における配管２１Ａに接続されている。
空気バルブＶ２４の他側は、大気開放となっている。
空気バルブＶ２５は、配管２２Ｄを通じて圧力調整器２２７の出口に接続されている。圧力調整器２２７の入口は、配管２２Ｅと配管２２４Ｅを介して、空気供給源２２８に接続されている。
リニアゲージ２２２は、ピストン２２３の変位を測定している。
【００２７】
伸び側緩和シリンダ２４０は、液圧シリンダＣＹＲの伸び方向における外圧の急峻な変動を緩和し、機器や配管の損傷を防止するように動作する。伸び側緩和シリンダ２４０は、シリンダ本体２４１、ピストン２４３を備えている。
シリンダ本体２４１の内部は、ピストン２４３で２つの部屋に区画されている。
一方の部屋には、配管２４Ａ（吸収配管）が接続され、作動油が充填されている。
また、他方の部屋には、配管２４Ｂの一端と配管２４Ｃの一端とが接続され、空気が充填されている。
配管２４Ａ（吸収配管）の他端は、液バルブＶ２６（開閉バルブ）の一側に接続されている。配管２４Ｂの他端は、空気バルブＶ２７の一側に接続されている。配管２４Ｃは、圧力計２４６と空気バルブＶ２８とに接続されている。
【００２８】
また、液バルブＶ２６（開閉バルブ）の他側は、前述のメイン駆動手段ＵＰ１ａ（稼動手段ＵＰＷ）における配管２１Ｆに接続されている。
空気バルブＶ２７の他側は、大気開放となっている。
空気バルブＶ２８は、配管２４Ｄをつうじて圧力調整器２４７の出口に接続されている。圧力調整器２４７の入口は、配管２４Ｅと配管２２４Ｅを介して、空気供給源２２８に接続されている。
リニアゲージ２４２は、ピストン２４３の変位を測定している。
なお、配管２２Ｅと配管２４Ｅは合流して配管２２４Ｅに接続されている。配管２２４Ｅは、空気供給源２２８に接続されている。
【００２９】
メイン緩衝手段ＵＢ１ａは、縮み側緩和シリンダ２２０，伸び側緩和シリンダ２４０の作用によって、液圧シリンダＣＹＲの縮み方向、および伸び方向の両方における外圧の急峻な変動を緩和し、機器や配管の損傷を防止するように動作する。
シリンダ本体２２１においては、空気バルブＶ２４，Ｖ２５と圧力計２２６と圧力調整器２２７、および空気供給源２２８とによって、シリンダ本体２２１における空気が充填された側の部屋を所定の圧力（気圧）に設定する。
そして、液バルブＶ２３を開くことにより、配管２１Ａを介して液圧シリンダＣＹＲから到来する荷重の急峻な変動が緩和される。
【００３０】
また、シリンダ本体２４１においては、空気バルブＶ２７，Ｖ２８と圧力計２４６と圧力調整器２４７、および空気供給源２２８とによって、シリンダ本体２４１における空気が充填された側の部屋を所定の圧力（気圧）に設定する。
そして、液バルブＶ２６を開くことにより、配管２１Ｆを介して液圧シリンダＣＹＲから到来する荷重の急峻な変動が緩和される。
【００３１】
以上により、液圧シリンダＣＹＲを停止精度や応答性を高く確保しながら、シリンダにおける荷重の過負荷による機器のダメージを防止するために、液圧シリンダＣＹＲと緩衝手段ＵＢＦとが組合わせて用いられる。
また、シリンダ本体２２１およびシリンダ本体２４１における空気が充填された側の部屋の圧力（気圧）を如何に設定するかによって、荷重の急峻な変動を緩和する機能、いわば剛力を調整することができる。
【００３２】
なお、前記したように、リニアゲージ２２２，２４２は、それぞれシリンダ本体２２１，２４１のシリンダ部の変位を計測する。この変位を計測することにより、液圧シリンダＣＹＲのシリンダ本体２１１における変位が算出、計測される。
また、本実施形態の緩衝手段ＵＢＦでは、作動流体にいわゆる空気を使用するガス圧シリンダＧＣＹを採用しているが、作動流体は、空気に限定するものではなく、窒素ガス等、圧縮性流体であれば、適宜採用することができる。
【００３３】
次に、サブリンク駆動装置Ｓ１ｂについて説明する（図１、図２参照）。
サブリンク駆動装置Ｓ１ｂ（駆動装置Ｓ）は、メインブームＢ１ａ（基準部材）に軸支されたサブブームＢ１ｂ（従動部材）を揺動させるための構成である（図１参照）。
サブリンク駆動装置Ｓ１ｂは、サブリンクＵＬ１ｂ（リンク機構ＵＬＫ）、サブ駆動手段ＵＰ１ｂ（稼動手段ＵＰＷ）、サブ緩衝手段ＵＢ１ｂ（緩衝手段ＵＢＦ）を備えている。
【００３４】
サブリンクＵＬ１ｂ（リンク機構ＵＬＫ）は、サブブームＢ１ｂ（従動部材）の基端側が、メインブームＢ１ａ（基準部材）の先端側に支軸ＳＦを介して、支持（軸支）されている（図１参照）。
このように連係することによって、サブブームＢ１ｂの先端側がメインブームＢ１ａに対して揺動可能となっている。
【００３５】
サブ駆動手段ＵＰ１ｂ（稼動手段ＵＰＷ）は、サブブームＢ１ｂ（従動部材ＰＦ）がメインブームＢ１ａ（基準部材ＰＢ）に対して揺動する際の駆動力を発生する（図２参照）。
サブ駆動手段ＵＰ１ｂは、メイン駆動手段ＵＰ１ａと同様に、ピストンが油圧によってシリンダ本体内を往復動する、いわゆる油圧シリンダで構成されている。
【００３６】
サブ駆動手段ＵＰ１ｂは、シリンダ側端部がメインブームＢ１ａに軸支され、ピストン軸側端部がサブブームＢ１ｂに軸支されている（図１参照）。
つまり、サブ駆動手段ＵＰ１ｂは、支軸ＳＦを跨ぐようにして、メインブームＢ１ａとサブブームＢ１ｂとの間に配置されている。
なお、サブ駆動手段ＵＰ１ｂの構成と働きは、メイン駆動手段ＵＰ１ａと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００３７】
サブ緩衝手段ＵＢ１ｂ（緩衝手段ＵＢＦ）は、サブブームＢ１ｂに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収する（図２参照）。
サブ緩衝手段ＵＢ１ｂは、メイン緩衝手段ＵＢ１ａと同様に、ピストンがガス圧によってシリンダ本体内を往復動する、いわゆるガス圧シリンダで構成されている。また、サブ緩衝手段ＵＢ１ｂは、サブ駆動手段ＵＰ１ｂの配管２１Ａ、２１Ｆに連結されている。そして、サブ緩衝手段ＵＢ１ｂは、液圧シリンダＣＹＲが延びる方向と縮む方向の両方に作用する荷重（荷重）を緩和する。
なお、サブ緩衝手段ＵＢ１ｂの構成と働きは、メイン緩衝手段ＵＢ１ａと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００３８】
次に、バケットリンク駆動装置Ｓ１ｃについて説明する（図１、図２参照）。
バケットリンク駆動装置Ｓ１ｃ（駆動装置Ｓ）は、サブブームＢ１ｂ（基準部材）に軸支されたバケットＢ１ｃ（従動部材）を揺動させるための構成である（図１参照）。
バケットリンク駆動装置Ｓ１ｃは、バケットリンクＵＬ１ｃ（リンク機構ＵＬＫ）、バケット駆動手段ＵＰ１ｃ（稼動手段ＵＰＷ）、バケット緩衝手段ＵＢ１ｃ（緩衝手段ＵＢＦ）を備えている。
【００３９】
バケットリンクＵＬ１ｃ（リンク機構ＵＬＫ）は、バケットＢ１ｃ（従動部材）の支持部がサブブームＢ１ｂ（基準部材）の先端側に支軸ＳＦを介して、支持（軸支）されている（図１参照）。
このように連係することによって、バケットＢ１ｃがサブブームＢ１ｂに対して揺動可能となっている。
【００４０】
バケット駆動手段ＵＰ１ｃ（稼動手段ＵＰＷ）は、バケットＢ１ｃ（従動部材ＰＦ）がサブブームＢ１ｂ（基準部材ＰＢ）に対して揺動する際の駆動力を発生する（図１、図２参照）。
バケット駆動手段ＵＰ１ｃは、メイン駆動手段ＵＰ１ａと同様に、ピストンが油圧によってシリンダ本体内を往復動する、いわゆる油圧シリンダで構成されている。
【００４１】
また、バケット駆動手段ＵＰ１ｃは、シリンダ側端部がサブブームＢ１ｂに軸支され、ピストン軸側端部がバケットＢ１ｃに軸支されている（図１参照）。
つまり、バケット駆動手段ＵＰ１ｃは、支軸ＳＦを跨ぐようにして、サブブームＢ１ｂとバケットＢ１ｃとの間に配置されている。
なお、バケット駆動手段ＵＰ１ｃの構成と働きは、メイン駆動手段ＵＰ１ａと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００４２】
バケット緩衝手段ＵＢ１ｃ（緩衝手段ＵＢＦ）は、バケットＢ１ｃに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収する（図２参照）。
バケット緩衝手段ＵＢ１ｃは、メイン緩衝手段ＵＢ１ａと同様に、ピストンがガス圧によってシリンダ本体内を往復動する、いわゆるガス圧シリンダで構成されている。また、バケット緩衝手段ＵＢ１ｃは、バケット駆動手段ＵＰ１ｃの配管２１Ａ、２１Ｆに連結されている。そして、バケット緩衝手段ＵＢ１ｃは、液圧シリンダＣＹＲが延びる方向と縮む方向の両方に作用する荷重を緩和する。
なお、バケット緩衝手段ＵＢ１ｃの構成と働きは、メイン緩衝手段ＵＢ１ａと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００４３】
次に、第１実施形態の駆動装置Ｓの作用効果について説明する。
本実施形態の駆動装置Ｓは、リンク機構ＵＬＫ、稼動手段ＵＰＷ、緩衝手段ＵＢＦを備えている。
また、稼動手段ＵＰＷは、非圧縮性を有する作動流体が封入された、往復動型の液圧シリンダＣＹＲを備えている。
【００４４】
これによって、従動部材ＰＦの移動変位の精度が高い上に、応答性に優れつつ、予期せぬ過大な荷重が作用した場合に、故障の発生を抑制することができる駆動装置を提供することができる。
また、稼動手段ＵＰＷは、往復動型の液圧シリンダＣＹＲを備えていることで、要求される油圧ショベルの性能に適した出力の駆動手段を採用することが容易に行える。
【００４５】
なお、本実施形態の稼動手段ＵＰＷでは、作動流体にいわゆる作動油を使用する油圧シリンダを採用しているが、前述のように作動流体を作動油に限定するものではなく、非圧縮性を有する流体であれば、適宜採用することができる。
本実施形態の駆動装置Ｓは、緩衝手段ＵＢＦがガス圧シリンダＧＣＹを備えている。
これによって、複雑な作業工程を経ることなく、緩衝手段ＵＢＦを容易に設置することができるとともに、稼動手段ＵＰＷの出力に応じた緩衝性能を得ることができる。
【００４６】
また、ガス圧シリンダＧＣＹは、ガス圧を調整することで、荷重の急峻な変動を緩和する機能、いわば剛性を調整することができる。そして、剛性を変えることで、移動変位の精度を高めたり、あるいは荷重に対する耐性を高めたり、追従性を付加できる等、各種の特性を柔軟に定めることができる。
また、使用者が任意に設定した緩衝性能を得ることができる。
【００４７】
さらに、ガス圧シリンダＧＣＹにおける圧力計２２６，２４６で測定した圧力、およびリニアゲージ２２２，２４２で測定した変位によって、往復動型の液圧シリンダＣＹＲに予期せぬ過大な荷重が作用した場合に、荷重の大きさ、および変位を算出（推定）することができる。
【００４８】
なお、本実施形態の緩衝手段ＵＢＦは、ガス圧シリンダＧＣＹを採用しているが、これに限定するものではない。
たとえば、一般的な油圧ダンパ（図示せず）、ショックアブソーバ（図示せず）等を採用することが可能である。
【００４９】
これによって、同様の作用効果が得られる上に、緩衝手段ＵＢＦの構成を簡素化することができるため、装置全体を小型化することができる。
また、本実施形態の駆動装置Ｓは、緩衝手段ＵＢＦが稼動手段ＵＰＷの配管２１Ａ、２１Ｆに連結されている。
これによって、緩衝手段ＵＢＦを備えず、リンク機構ＵＬＫと稼動手段ＵＰＷとからなる駆動装置に対して、緩衝手段ＵＢＦを容易に後付けすることができる。
【００５０】
また、本実施形態の駆動装置Ｓは、油圧ショベルのブーム部ＡＰ１への適用に限定するものではない。
本実施形態の駆動装置Ｓは、基準部材に連係された従動部材を油圧シリンダで駆動する構成であれば、様々な形態に適用することが可能である。
そこで、本実施形態の他のリンク機構ＵＬＫへの適用例として、４つの例について説明する。
【００５１】
≪適用例１−１≫（図４参照）
適用例１−１として、本願発明の駆動装置Ｓをホイルローダ、およびブルドーザのバケット部ＡＰ１１に適用した場合について説明する（図４参照）。
バケット部ＡＰ１１は、２つの関節ＪＮＴを備え、各関節ＪＮＴに本願の駆動装置Ｓが１つずつ配置されている。
【００５２】
バケット部ＡＰ１１を構成する２つの駆動装置Ｓは、前述と同様に、それぞれが独立して、別々に駆動できるとともに、連動できるように構成されている。
これによって、バケット部ＡＰ１１の各関節ＪＮＴが屈曲、揺動し、先端のバケットＢ１１ｃが地面の土砂、雪等をすくい上げることができる。
バケット部ＡＰ１１を構成する２つの駆動装置Ｓのそれぞれをメインリンク駆動装置Ｓ１１ａ、バケットリンク駆動装置Ｓ１１ｃと称する。
【００５３】
次に、バケットリンク駆動装置Ｓ１１ｃについて説明する（図４参照）。
なお、メインリンク駆動装置Ｓ１１ａは、第１実施形態のメインリンク駆動装置Ｓ１ａと同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
【００５４】
バケットリンク駆動装置Ｓ１１ｃ（駆動装置Ｓ）は、メインブームＢ１１ａ（基準部材）に軸支されたバケットＢ１１ｃ（従動部材）を揺動させるための構成である。
バケットリンク駆動装置Ｓ１１ｃは、バケットリンクＵＬ１１ｃ（リンク機構ＵＬＫ）、バケット駆動手段ＵＰ１１ｃ（稼動手段ＵＰＷ）、バケット緩衝手段ＵＢ１１ｃ（緩衝手段ＵＢＦ）を備えている。
【００５５】
バケットリンクＵＬ１１ｃ（リンク機構ＵＬＫ）は、バケットＢ１１ｃ（従動部材）が、メインブームＢ１１ａ（基準部材）の先端部に支軸ＳＦを介して、支持（軸支）されている。
また、バケットＢ１１ｃには、バケット駆動リンクＵＬ１１ｃａを介して、バケット駆動手段ＵＰ１１ｃの駆動力が伝えられる。
このように連係することによって、バケットＢ１１ｃがメインブームＢ１１ａに対して揺動可能となっている。
【００５６】
バケット駆動リンクＵＬ１１ｃａは、バケットブームＢ１１ｃａ、リンクロッドＢ１１ｃｂ、バケットＢ１１ｃと、これらを連係する支軸ＳＦとを備えている。
バケットブームＢ１１ｃａは、自身の基部側がメインブームＢ１１ａの中央部に、支軸を介して揺動可能に軸支されている。
バケットブームＢ１１ｃａの基端部は、バケット駆動手段ＵＰ１１ｃのピストン軸側端部に、支軸ＳＦを介して揺動可能に軸支されている。
【００５７】
リンクロッドＢ１１ｃｂは、自身の基端部がバケットブームＢ１１ｃａの先端部に、支軸ＳＦを介して揺動可能に軸支されている。
バケットＢ１１ｃは、リンクロッドＢ１１ｃｂの先端部に、支軸ＳＦを介して揺動可能に軸支されている。
そして、バケットＢ１１ｃには、揺動する際の駆動力が、バケット駆動リンクＵＬ１１ｃａを介して、バケット駆動手段ＵＰ１１ｃから伝達される。
【００５８】
バケット駆動手段ＵＰ１１ｃ（稼動手段ＵＰＷ）は、バケットＢ１１ｃ（従動部材）がメインブームＢ１１ａ（基準部材）に対して揺動する際の駆動力を発生する。
バケット駆動手段ＵＰ１１ｃは、ピストンが油圧によってシリンダ本体内を往復動する、いわゆる油圧シリンダで構成されている。
バケット駆動手段ＵＰ１１ｃは、シリンダ側端部がメインブームＢ１１ａに軸支され、ピストン軸側端部がバケットブームＢ１１ｃａに軸支されている。
【００５９】
つまり、バケット駆動手段ＵＰ１１ｃは、支軸ＳＦを跨ぐようにして、メインブームＢ１１ａとバケットブームＢ１１ｃａとの間に配置されている。
なお、バケット駆動手段ＵＰ１１ｃの構成と働きは、第１実施形態のメイン駆動手段ＵＰ１ａと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００６０】
バケット緩衝手段ＵＢ１１ｃ（緩衝手段ＵＢＦ）は、バケットＢ１１ｃに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収する。
バケット緩衝手段ＵＢ１１ｃは、バケット駆動手段ＵＰ１１ｃの配管２１Ａ、２１Ｆに連結されている。
【００６１】
バケット緩衝手段ＵＢ１１ｃは、油圧シリンダが延びる方向と縮む方向の両方に作用する荷重を緩和する。
バケット緩衝手段ＵＢ１１ｃは、メイン緩衝手段ＵＢ１ａと同様に、ピストンがガス圧によってシリンダ本体内を往復動する、いわゆるガス圧シリンダで構成されている。
なお、バケット緩衝手段ＵＢ１１ｃの構成と働きは、第１実施形態のメイン緩衝手段ＵＢ１ａと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００６２】
≪適用例１−２≫（図５参照）
適用例１−２として、本願発明の駆動装置Ｓをダンプカーの荷台を傾斜させる構成（以下、ダンプ機構ＡＰ１２と称する）に適用した場合について説明する。
ダンプ機構ＡＰ１２は、１つの関節ＪＮＴを備え、この関節ＪＮＴに本願の駆動装置Ｓが１つ配置されている。
これによって、ダンプカーの荷台を傾け、荷台の土砂等を重力で荷台から降ろすことができる。
なお、ダンプ機構ＡＰ１２を構成する駆動装置Ｓは、第１実施形態のメインリンク駆動装置Ｓ１ａと同様の構成のため詳細な説明は省略する。
【００６３】
≪適用例１−３≫（図６参照）
適用例１−３として、本願発明の駆動装置Ｓを二足歩行ロボットを構成する一対の脚部ＡＰ１３に適用した場合について説明する。
一対の脚部ＡＰ１３は、同様に構成されている。各脚部ＡＰ１３は、人間の脚と同様に３つの関節ＪＮＴを備え、各関節ＪＮＴに本願の駆動装置Ｓが１つずつ配置されている。つまり、１体の二足歩行ロボットでは、一対の脚部ＡＰ１３に６つの関節ＪＮＴを備えている。
【００６４】
一対の脚部ＡＰ１３を構成する６つの駆動装置Ｓは、前述の第１実施形態と同様に、それぞれが独立して、別々に駆動できるとともに、連動できるように構成されている。
これによって、一対の脚部ＡＰ１３を交互に前後させて、歩行移動することができる。
なお、一対の脚部ＡＰ１３を構成する駆動装置Ｓは、第１実施形態のメインリンク駆動装置Ｓ１ａと同様の構成のため詳細な説明は省略する。
【００６５】
≪適用例１−４≫（図７参照）
適用例１−４として、本願発明の駆動装置Ｓを尺取り虫のように移動する移動ロボットＡＰ１４に適用した場合について説明する。
移動ロボットＡＰ１４は、前述の第１実施形態、および適用例１−１〜１−３とは異なる形態のリンク機構ＵＬＫを備えている。
【００６６】
本適用例のリンク機構ＵＬＫは、平行に対向配置された基準部材ＰＢと従動部材ＰＦとの間に配置されたガイドレールＵＬ１４で構成されている。
ガイドレールＵＬ１４は、両部材が向き合った状態を変えることなく、間隔が増減する方向（図７における左右方向）に伸縮可能に構成されている。
稼動手段ＵＰＷは、油圧シリンダＦＣＹが伸縮する。
【００６７】
基準部材ＰＢと従動部材ＰＦのそれぞれの接地部には、所定の同一方向に限って回転可能に構成された車輪ＷＨが配置されている。
これによって、油圧シリンダＦＣＹの伸縮運動（往復動）が、移動のための駆動力に変換される。
【００６８】
≪第２実施形態≫（図８、図９（ａ）、（ｂ）参照）
次に、本願発明の第２実施形態に係る駆動装置Ｓについて説明する。
本実施形態では、駆動装置Ｓをいわゆるスカラロボット（SCARA:SelectiveCompliance Assembly Robot Arm）のアーム部ＡＰ２に適用した場合を例に説明する（図８参照）。
スカラロボットは、機械部品を運び、組立てる産業用ロボットの１つである。
本実施形態の駆動装置Ｓは、油圧モータＦＭＴの出力軸ＦＭ１を回転中心（支軸）にして、基準部材ＰＢに軸支された従動部材ＰＦを水平面に沿って揺動させるものである。
【００６９】
アーム部ＡＰ２は、３つの駆動装置Ｓ（メインリンク駆動装置Ｓ２ａ、サブリンク駆動装置Ｓ２ｂ、エンドリンク駆動装置Ｓ２ｃ）で構成されている。
３つの駆動装置Ｓは、それぞれが独立して、別々に駆動できるように構成されている。
３つの駆動装置Ｓは、それぞれがリンク機構ＵＬＫ、稼動手段ＵＰＷ、緩衝手段ＵＢＦを備えている。
【００７０】
次に、各駆動装置Ｓについて説明する（図８、図９（ａ）、（ｂ）参照）。
メインリンク駆動装置Ｓ２ａ（駆動装置Ｓ）は、本体Ｂ２（基準部材）に軸支されたメインブームＢ２ａ（従動部材）を揺動させるための構成である。
メインリンク駆動装置Ｓ２ａは、メインリンクＵＬ２ａ（リンク機構ＵＬＫ）、メイン駆動手段ＵＰ２ａ（稼動手段ＵＰＷ）、メイン緩衝手段ＵＢ２ａ（緩衝手段ＵＢＦ）を備えている。
【００７１】
メインリンクＵＬ２ａ（リンク機構ＵＬＫ）は、メインブームＢ２ａ（従動部材）の基端側が、本体Ｂ２（基準部材）の上面にメイン駆動手段ＵＰ２ａを介して、支持されている。
このように連係することによって、メインブームＢ２ａの先端側が本体Ｂ２に対して揺動可能となっている。
【００７２】
メイン駆動手段ＵＰ２ａ（稼動手段ＵＰＷ）は、メインブームＢ２ａ（従動部材）を支持しつつ、メインブームＢ２ａが本体Ｂ２（基準部材）に対して揺動する際の駆動力を発生する（図８参照）。
メイン駆動手段ＵＰ２ａは、いわゆる油圧モータＦＭＴで構成されている（図９（ａ）、（ｂ）参照）。
【００７３】
油圧モータＦＭＴは、ピストンが油圧によってシリンダ本体内を回転する回転型の液圧シリンダ（回転型液圧シリンダＣＹＭ（出力部））を複数備えている。そして、同軸上に配置された複数の回転型液圧シリンダＣＹＭを所定の順に駆動することでモータとして連続回転させる。一般的には、３個以上の回転型液圧シリンダＣＹＭを組合わせて駆動する。
また、油圧モータＦＭＴは、各回転型液圧シリンダＣＹＭに圧力調整部２０をそれぞれ備えている。圧力調整部２０は、回転型液圧シリンダＣＹＭに供給される作動油（作動流体）の圧力を調整（昇圧）するための構成である。圧力調整部２０の構成、働きについては、第１実施形態と同様のため省略する。
【００７４】
メイン緩衝手段ＵＢ２ａ（緩衝手段ＵＢＦ）は、メインブームＢ２ａに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収する（図９（ａ）、（ｂ）参照）。
メイン緩衝手段ＵＢ２ａは、ピストンがガス圧によってシリンダ本体内を往復動する、いわゆるガス圧シリンダで構成されている。また、メイン緩衝手段ＵＢ２ａは、メイン駆動手段ＵＰ２ａの配管２１Ａ、２１Ｆに連結されている。そして、メイン緩衝手段ＵＢ２ａは、油圧モータＦＭＴの正転方向と逆転方向の両方に作用する荷重を緩和する。
なお、メイン緩衝手段ＵＢ２ａの詳細な構成、働きについては、第１実施形態と同様のため省略する。
【００７５】
次に、サブリンク駆動装置Ｓ２ｂについて説明する（図８、図９（ａ）、（ｂ）参照）。
サブリンク駆動装置Ｓ２ｂ（駆動装置Ｓ）は、メインブームＢ２ａ（基準部材）に軸支されたサブブームＢ２ｂ（従動部材）を揺動させるための構成である。
【００７６】
サブリンク駆動装置Ｓ２ｂは、サブリンクＵＬ２ｂ（リンク機構ＵＬＫ）、サブ駆動手段ＵＰ２ｂ（稼動手段ＵＰＷ）、サブ緩衝手段ＵＢ２ｂ（緩衝手段ＵＢＦ）を備えている。
なお、サブリンクＵＬ２ｂ、サブ駆動手段ＵＰ２ｂ、サブ緩衝手段ＵＢ２ｂは、メインリンクＵＬ２ａ、メイン駆動手段ＵＰ２ａ、メイン緩衝手段ＵＢ２ａと同様に構成されるため、詳細な説明は省略する。
【００７７】
次に、エンドリンク駆動装置Ｓ２ｃについて説明する（図８、図９（ａ）、（ｂ）参照）。
エンドリンク駆動装置Ｓ２ｃ（駆動装置Ｓ）は、サブブームＢ２ｂ（基準部材）に軸支されたエンドブームＢ２ｃ（従動部材）を揺動させるための構成である。
【００７８】
エンドリンク駆動装置Ｓ２ｃは、エンドリンクＵＬ２ｃ（リンク機構ＵＬＫ）、エンド駆動手段ＵＰ２ｃ（稼動手段ＵＰＷ）、エンド緩衝手段ＵＢ２ｃ（緩衝手段ＵＢＦ）を備えている。
なお、エンドリンクＵＬ２ｃ、エンド駆動手段ＵＰ２ｃ、エンド緩衝手段ＵＢ２ｃは、メインリンクＵＬ２ａ、メイン駆動手段ＵＰ２ａ、メイン緩衝手段ＵＢ２ａと同様に構成されるため、詳細な説明は省略する。
【００７９】
次に、第２本実施形態の駆動装置Ｓの作用効果について説明する。
本実施形態の駆動装置Ｓは前述の第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
本実施形態の駆動装置Ｓを構成する稼動手段ＵＰＷは、複数の回転型液圧シリンダＣＹＭと複数の圧力調整部２０とを備えた油圧モータＦＭＴで構成されている。
これによって、従動部材ＰＦの移動変位の精度が高い上に、応答性に優れつつ、予期せぬ過大な荷重が作用した場合に、故障の発生を抑制することができる駆動装置を提供することができる。
【００８０】
また、稼動手段ＵＰＷを図９に示す油圧モータＦＭＴで構成することで、油圧モータＦＭＴの出力軸ＦＭ１に従動部材ＰＦが軸支される。
これによって、駆動装置Ｓの構成を簡素化することができる。
【００８１】
なお、本実施形態の回転型液圧シリンダＣＹＭでは、作動流体に作動油を採用しているが、作動流体は、作動油に限定するものではなく、非圧縮性流体であれば、適宜採用することができる。
また、稼動手段ＵＰＷは、油圧モータに限らず、回転角度を高い精度で制御できるものであれば電動モータ（図示せず）を採用することが可能である。
このような構成を採用した場合にも、油圧モータＦＭＴと同様の作用効果が得られる上に、モータの構成が簡素化されるため、装置全体を小型化することができる。
【００８２】
なお、本実施形態の駆動装置Ｓは、スカラロボットのアーム部ＡＰ２への適用に限定するものではない。
本実施形態の駆動装置Ｓは、基準部材ＰＢに設置された油圧モータＦＭＴが従動部材ＰＦを変位させるための駆動源となる構成であれば、様々な形態に適用することが可能である。
そこで、本実施形態の他のリンク機構ＵＬＫへの適用例として、５つの例について説明する。
【００８３】
≪適用例２−１≫（図１０参照）
適用例２−１として、本願発明の駆動装置Ｓをジブクレーンのブーム部ＡＰ２１に適用した場合について説明する。
本適用例の駆動装置Ｓは、本体Ｂ２１（基準部材）に軸支されたブームＢ２１ａ（従動部材）を起倒させるための構成である。
ブーム部ＡＰ２１は、ブームＢ２１ａと本体Ｂ２１との間に関節ＪＮＴを１つ備え、この関節ＪＮＴに本願の駆動装置Ｓが配置されている。
駆動装置Ｓは、リンク機構ＵＬＫ、稼動手段ＵＰＷ、緩衝手段ＵＢＦを備えている。
【００８４】
リンク機構ＵＬＫは、ブームＢ２１ａ（従動部材）の基端部が本体Ｂ２１（基準部材）に支軸ＳＦを介して支持（軸支）されている。
稼動手段ＵＰＷは、本体Ｂ２１に設置される油圧モータＦＭＴと、油圧モータＦＭＴに巻き取られるワイヤケーブルＷＫを備えている。
【００８５】
ワイヤケーブルＷＫは、その一端が、ブームＢ２１ａの先端部に固定され、他端が、油圧モータＦＭＴ（稼動手段ＵＰＷ）に固定されている。そして、油圧モータＦＭＴを正転、逆転させることで、巻き取るワイヤケーブルＷＫの長さを調整し、巻き取られたワイヤケーブルＷＫの長さに応じてブームＢ２１ａが起倒する。
【００８６】
緩衝手段ＵＢＦは、ガス圧シリンダで構成され、ブームＢ２１ａに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収する。そして、緩衝手段ＵＢＦは、油圧モータＦＭＴの正転方向と逆転方向の両方に作用する荷重を緩和する。
なお、緩衝手段ＵＢＦの構成と働きは、第１実施形態の緩衝手段ＵＢＦと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００８７】
≪適用例２−２≫（図１１（ａ）、（ｂ）参照）
適用例２−２として、本願発明の駆動装置Ｓを自走台車の駆動輪ＡＰ２２に適用した場合について説明する。
本適用例の駆動装置Ｓは、本体Ｂ２２（基準部材）に軸支された車輪Ｂ２２ａ（従動部材）を回転駆動させるための構成である。
駆動装置Ｓは、リンク機構ＵＬＫ、稼動手段ＵＰＷ、緩衝手段ＵＢＦを備えている。
【００８８】
リンク機構ＵＬＫは、車輪Ｂ２２ａ（従動部材）が本体Ｂ２２（基準部材）に油圧モータＦＭＴを介して支持（軸支）されている。
稼動手段ＵＰＷは、本体Ｂ２２に設置される油圧モータＦＭＴを備えている。そして、油圧モータＦＭＴが駆動することで、車輪Ｂ２２ａが回転する。
【００８９】
緩衝手段ＵＢＦは、ガス圧シリンダで構成され、車輪Ｂ２２ａに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収する。そして、緩衝手段ＵＢＦは、油圧モータＦＭＴの正転方向と逆転方向の両方に作用する荷重を緩和する。
なお、緩衝手段ＵＢＦの構成と働きは、第１実施形態の緩衝手段ＵＢＦと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００９０】
≪適用例２−３≫（図１２参照）
適用例２−３は、前述の自走台車の変形例であり、駆動輪ＡＰ２２の代わりにクローラＡＰ２３（無限軌道）を採用している。
クローラＡＰ２３は、不整地や雪上を走行する際の好適な手段であり、スプロケットＢ２３ａと、環状の帯体からなるクローラベルトＢ２３ｂとを備えている。
【００９１】
スプロケットＢ２３ａとクローラベルトＢ２３ｂとは噛合しており、スプロケットＢ２３ａが回転することでクローラベルトＢ２３ｂは転動する。
本適用例の駆動装置Ｓは、本体Ｂ２３（基準部材）に支持されたクローラベルトＢ２３ｂ（従動部材）を転動させるための構成である。
駆動装置Ｓは、リンク機構ＵＬＫ、稼動手段ＵＰＷ、緩衝手段ＵＢＦを備えている。
【００９２】
リンク機構ＵＬＫは、クローラベルトＢ２３ｂ（従動部材）が本体Ｂ２３（基準部材）にスプロケットＢ２３ａを介して支持（軸支）されている。
稼動手段ＵＰＷは、本体Ｂ２３に設置される油圧モータＦＭＴを備えている。また、油圧モータＦＭＴは、スプロケットＢ２３ａに連結されている。そして、油圧モータＦＭＴが駆動することで、スプロケットＢ２３ａが回転し、クローラベルトＢ２３ｂが転動する。
【００９３】
緩衝手段ＵＢＦは、ガス圧シリンダで構成され、車輪Ｂ２２ａに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収する。そして、緩衝手段ＵＢＦは、油圧モータＦＭＴの正転方向と逆転方向の両方に作用する荷重を緩和する。
なお、緩衝手段ＵＢＦの構成と働きは、第１実施形態の緩衝手段ＵＢＦと同様のため、詳細な説明は省略する。
【００９４】
≪適用例２−４≫（図１３（ａ）、（ｂ）参照）
適用例２−４として、本願発明の駆動装置Ｓを移動台に適用した場合について説明する。
本適用例の駆動装置Ｓは、送りネジ機構ＡＰ２４を介して、本体Ｂ２４（基準部材）上の天板Ｂ２４ｃ（従動部材）をガイドレールＢ２４ａに沿って移動させるための構成である。
駆動装置Ｓは、リンク機構ＵＬＫ、稼動手段ＵＰＷ、緩衝手段ＵＢＦを備えている。
【００９５】
リンク機構ＵＬＫは、本体Ｂ２４（基準部材）に設置されるガイドレールＢ２４ａと、天板Ｂ２４ｃ（従動部材）に設置され、ガイドレールＢ２４ａに沿って摺動するガイド駒Ｂ２４ｂとで構成されている。
稼動手段ＵＰＷは、本体Ｂ２４に設置される油圧モータＦＭＴと、油圧モータＦＭＴの回転を往復動に変換する送りネジ機構ＡＰ２４とを備えている。
【００９６】
送りネジ機構ＡＰ２４は、ガイドレールＢ２４ａに沿って配置される送りネジＵＰ２４ａと、送りネジＵＰ２４ａに螺着される送りナットＵＰ２４ｂとを備えている。
送りナットＵＰ２４ｂは、緩衝手段ＵＢＦを介して天板Ｂ２４ｃに連結している。
【００９７】
稼動手段ＵＰＷは、油圧モータＦＭＴが駆動すると、油圧モータＦＭＴの回転が送りネジＵＰ２４ａに伝わり、送りネジＵＰ２４ａが軸回りに回転する。
送りネジＵＰ２４ａが軸回りに回転すると、ガイドレールＢ２４ａとガイド駒Ｂ２４ｂとの連係によって、送りナットＵＰ２４ｂの送りネジＵＰ２４ａとの連れ回りが制限される。これによって、天板Ｂ２４ｃはガイドレールＢ２４ａ上を滑らかに往復移動する。
また、送りネジ機構ＡＰ２４を用いることで、油圧モータＦＭＴの回転運動を往復運動へ簡潔な構成で容易に変換することができる。
【００９８】
なお、稼動手段ＵＰＷは、油圧モータに限らず、回転角度を高い精度で制御できるものであれば電動モータを採用することが可能である。
このような構成を採用した場合にも、油圧モータＦＭＴと同様の作用効果が得られる上に、モータの構成が簡素化されるため、装置全体を小型化することができる。
また、送りネジ機構ＡＰ２４の代わりにラックとピニオンを用いた伝達機構を採用することも可能である。
【００９９】
緩衝手段ＵＢＦは、ガス圧シリンダＧＣＹで構成され、天板Ｂ２４ｃに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収する。
ガス圧シリンダＧＣＹは、シリンダ側端部が送りナットＵＰ２４ｂに連結され、ピストン軸側端部が天板Ｂ２４ｃに連結されている。
緩衝手段ＵＢＦは、油圧モータＦＭＴの正転方向と逆転方向の両方に作用する荷重を緩和する。
なお、緩衝手段ＵＢＦの構成と働きは、第１実施形態の緩衝手段ＵＢＦと同様のため、詳細な説明は省略する。
【０１００】
≪適用例２−５≫（図１４参照）
適用例２−５は、前述の移動台の変形例であり、送りネジ機構ＡＰ２４の代わりにチェーン機構ＡＰ２５が天板Ｂ２５ｃに駆動力を伝える。
駆動装置Ｓは、リンク機構ＵＬＫ、稼動手段ＵＰＷ、緩衝手段ＵＢＦを備えている。
【０１０１】
リンク機構ＵＬＫは、本体Ｂ２５（基準部材）に設置されるガイドレールＢ２５ａと、天板Ｂ２５ｃ（従動部材）に設置され、ガイドレールＢ２５ａに沿って摺動するガイド駒Ｂ２５ｂとで構成されている。
稼動手段ＵＰＷは、本体Ｂ２５に設置される油圧モータＦＭＴと、油圧モータＦＭＴの回転を往復動に変換するチェーン機構ＡＰ２５とを備えている。
【０１０２】
チェーン機構ＡＰ２５は、複数のスプロケットＵＰ２５ａで環状に連結されたチェーンＵＰ２５ｂを支持しつつ、スプロケットＵＰ２５ａを回転させて駆動力をチェーンＵＰ２５ｂに伝える。
チェーンＵＰ２５ｂには、所定の駒に緩衝手段ＵＢＦが設置され、緩衝手段ＵＢＦを介して、チェーンＵＰ２５ｂと天板Ｂ２５ｃとが連結している。
【０１０３】
稼動手段ＵＰＷは、油圧モータＦＭＴが駆動すると、油圧モータＦＭＴの回転がスプロケットＵＰ２５ａに伝わり、スプロケットＵＰ２５ａが軸回りに回転する。
スプロケットＵＰ２５ａが軸回りに回転すると、チェーンＵＰ２５ｂが自身の環形状に沿って転動する。
ガイドレールＢ２５ａとガイド駒Ｂ２５ｂとの連係によって、チェーンＵＰ２５ｂが転動する際のバタ付きが制限される。これによって、天板Ｂ２５ｃは、ガイドレールＢ２４ａ上を滑らかに往復移動する。
【０１０４】
また、チェーン機構ＡＰ２５を用いることで、油圧モータＦＭＴの回転運動を往復運動へ簡潔な構成で容易に変換することができる。
なお、チェーン機構ＡＰ２５の代わりにベルトを用いた伝達機構を採用することも可能である。
緩衝手段ＵＢＦは、ガス圧シリンダＧＣＹで構成され、天板Ｂ２５ｃに予期せぬ過大な荷重が作用した際に、荷重を緩和、吸収する。
【０１０５】
緩衝手段ＵＢＦは、シリンダ側端部がチェーンＵＰ２５ｂに連結され、ピストン軸側端部が天板Ｂ２５ｃに連結されている。
緩衝手段ＵＢＦは、油圧モータＦＭＴの正転方向と逆転方向の両方に作用する荷重を緩和する。
なお、緩衝手段ＵＢＦの構成と働きは、第１実施形態の緩衝手段ＵＢＦと同様のため、詳細な説明は省略する。
【０１０６】
≪複合的な適用例≫
前述の第１実施形態では、稼動手段ＵＰＷに往復動型の液圧シリンダ（往復動型液圧シリンダＣＹＲ）を採用し（図２参照）、第２実施形態では、稼動手段ＵＰＷに回転型液圧シリンダＣＹＭ（油圧モータＦＭＴ）を採用している（図９（ａ）、（ｂ）参照）。
これら往復動型液圧シリンダＣＹＲと回転型液圧シリンダＣＹＭとを単体で使用するだけでなく、組合わせて、連動させる形態とすることも可能である。そして、これら往復動型液圧シリンダＣＹＲと回転型液圧シリンダＣＹＭとを組合わせることで、より複雑な動きが実現し、さらに複雑な作業を行えるようになる。
【０１０７】
そこで、本願発明の複合的なリンク機構ＵＬＫへの適用例として、４つの例について説明する。
なお、油圧モータＦＭＴの代わりに電動モータの採用が可能であることは、前述と同様である。
【０１０８】
≪適用例３−１≫（図１５参照）
適用例３−１として、本願発明の駆動装置Ｓをテレスコ式に伸縮するクレーンのブーム部ＡＰ３１に適用した場合について説明する。
ブームＢ３１ａは入れ子構造になっており、外側の部材に対して内側の部材が出没することで伸縮するテレスコ機構ＵＴＬを備えている
【０１０９】
ブームＢ３１ａの伸縮動作、および起倒動作は、往復動型液圧シリンダＣＹＲで行っている。
フックＦの上げ下げは、回転型液圧シリンダＣＹＭでワイヤケーブルＷＫを巻き上げることで行っている。
このように、ブーム部ＡＰ３１がテレスコ機構ＵＴＬを備えることで、短時間で、且つ小さな空間容積でブームＢ３１ａを展開（伸長）することができる。
【０１１０】
≪適用例３−２≫（図１６参照）
適用例３−２として、本願発明の駆動装置Ｓを産業用ロボットＡＰ３２に適用した場合について説明する。
産業用ロボットＡＰ３２は、複数の関節ＪＮＴを備えたブームＢ３２ａと、ブームＢ３２ａの先端に設置されたグリップＧとを備えている。
グリップＧは、先端部分を開閉することで物品を把持する。
ブームＢ３２ａの起倒動作、曲げ動作は、往復動型液圧シリンダＣＹＲで行っている。
グリップＧの回転動作は、回転型液圧シリンダＣＹＭ（油圧モータＦＭＴ）で行っている。
【０１１１】
≪適用例３−３≫（図１７参照）
適用例３−３として、本願発明の駆動装置Ｓをテレスコ式に伸縮する伸縮アームＡＰ３３に適用した場合について説明する。
アームＢ３３ａは入れ子構造になっており、外側の部材に対して内側の部材が出没することで伸縮するテレスコ機構ＵＴＬを備えている
アームＢ３３ａの伸縮動作は、往復動型液圧シリンダＣＹＲで行っている。
グリップＧの回転動作は、回転型液圧シリンダＣＹＭ（油圧モータＦＭＴ）で行っている。
【０１１２】
≪適用例３−４≫（図１８参照）
適用例３−４として、本願発明の駆動装置ＳをロボットアームＡＰ３４に適用した場合について説明する。
ロボットアームＡＰ３４は、様々な方向に曲げられるようにアーム部Ｂ３４ａが構成されている。
【０１１３】
アーム部Ｂ３４ａは、直列に連結された往復動型液圧シリンダＣＹＲが並列に複数配置されている。
アーム部Ｂ３４ａの曲げ動作は、油圧シリンダＦＣＹを適宜伸縮させることで行っている。
グリップＧの回転動作は、回転型液圧シリンダＣＹＭ（油圧モータＦＭＴ）で行っている。
【符号の説明】
【０１１４】
Ｓ  駆動装置
ＵＬＫ  リンク機構
ＰＢ  基準部材
ＰＦ  従動部材
ＡＰ２４  送りネジ機構
ＡＰ２５  チェーン機構
ＳＰＤ  軸支構造
ＳＦ  支軸
ＵＴＬ  テレスコ機構
ＵＬ１４、Ｂ２４ａ、Ｂ２５ａ  ガイドレール
ＵＰＷ  稼動手段
２１  出力部
２１Ａ，２１Ｆ  配管（出力配管）
２２  圧力調整部
ＣＹＭ  回転型液圧シリンダ
ＣＹＲ  往復動型液圧シリンダ
２１１  シリンダ本体
ＵＢＦ  緩衝手段
２２Ａ，２４Ａ  配管（吸収配管）
Ｖ２３，Ｖ２６  液バルブ（開閉バルブ）
ＧＣＹ  ガス圧シリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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