(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な操作で、作業現場の侵入禁止領域に人間が侵入したか否かを確実に監視する監視システムを提供する。【解決手段】監視システムは、作業現場を固定撮影する撮影装置と、撮影装置によって撮影された作業現場の映像を表示するディスプレイを含む表示装置と、ディスプレイに表示された作業現場の映像に対して侵入禁止領域を設定する設定装置と、ディスプレイに表示された作業現場の映像の中に人間が居るか否かを判別する第１判別装置と、ディスプレイに表示された作業現場の映像のうち、侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別する第２判別装置と、侵入禁止領域の中に人間が居ることを示す第２判別装置の判別結果に従って、侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行う警告装置と、を備える。【選択図】図１
2019075706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業現場を固定撮影する撮影装置と、
前記撮影装置によって撮影された前記作業現場の映像を表示するディスプレイを含む表示装置と、
前記ディスプレイに表示された前記作業現場の映像に対して侵入禁止領域を設定する設定装置と、
前記ディスプレイに表示された前記作業現場の映像の中に人間が居るか否かを判別する第１判別装置と、
前記ディスプレイに表示された前記作業現場の映像のうち、前記侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別する第２判別装置と、
前記侵入禁止領域の中に人間が居ることを示す前記第２判別装置の判別結果に従って、前記侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行う警告装置と、
を備えたことを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記撮影装置は、可視の映像を撮影する可視カメラと、遠赤外線の映像を可視化して撮影する遠赤外線カメラと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記設定装置は、
前記ディスプレイに表示された前記作業現場の映像に対して前記侵入禁止領域を設定するためのペンと、
前記作業現場の映像に前記ペンの軌跡から特定される前記侵入禁止領域を重ねて表示させる制御部と、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項４】
前記第１判別装置は、前記遠赤外線カメラによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、前記ディスプレイに表示された前記作業現場の映像の中に人間が居るか否かを判別する
ことを特徴とする請求項２に記載の監視システム。
【請求項５】
前記第２判別装置は、前記遠赤外線カメラによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、前記侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別する
ことを特徴とする請求項４に記載の監視システム。
【請求項６】
作業現場を固定撮影する第１撮影装置と、
前記作業現場を前記第１撮影装置が固定撮影する方向とは異なる方向から固定撮影する第２撮影装置と、
前記第１撮影装置によって固定撮影された前記作業現場の第１映像と、前記第２撮影装置によって固定撮影された前記作業現場の第２映像と、を並列表示するディスプレイを含む表示装置と、
前記ディスプレイに表示された前記第１映像及び前記第２映像に対して第１侵入禁止領域及び第２侵入禁止領域をそれぞれ設定する設定装置と、
前記ディスプレイに表示された前記第１映像及び前記第２映像の中に人間が居るか否かをそれぞれ判別する第１判別装置と、
前記ディスプレイに表示された前記第１侵入禁止領域及び前記第２侵入禁止領域の中に人間が居るか否かをそれぞれ判別する第２判別装置と、
前記第１侵入禁止領域及び前記第２侵入禁止領域の少なくとも一方の領域の中に人間が居ることを示す前記第２判別装置の判別結果に従って、前記第１侵入禁止領域及び前記第２侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行う警告装置と、
を備えたことを特徴とする監視システム。
【請求項７】
前記第１撮影装置は、可視の映像を撮影する第１可視カメラと、遠赤外線の映像を可視化して撮影する第１遠赤外線カメラと、を含み、
前記第２撮影装置は、可視の映像を撮影する第２可視カメラと、遠赤外線の映像を可視化して撮影する第２遠赤外線カメラと、を含む
ことを特徴とする請求項６に記載の監視システム。
【請求項８】
前記設定装置は、
前記ディスプレイに表示された前記第１映像及び前記第２映像に対して前記第１侵入禁止領域及び前記第２侵入禁止領域をそれぞれ設定するためのペンと、
前記第１映像及び前記第２映像に対して前記ペンの軌跡から特定される前記第１侵入禁止領域及び前記第２侵入禁止領域をそれぞれ重ねて表示させる制御部と、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項９】
前記第１判別装置は、
前記第１遠赤外線カメラによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、前記第１映像の中に人間が居るか否かを判別し、
前記第２遠赤外線カメラによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、前記第２映像の中に人間が居るか否かを判別する
ことを特徴とする請求項７に記載の監視システム。
【請求項１０】
前記第２判別装置は、
前記第１遠赤外線カメラによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、前記第１侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別し、
前記第２遠赤外線カメラによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、前記第２侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別する
ことを特徴とする請求項９に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業現場の侵入禁止領域に人間が侵入したか否かを監視する監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業現場の侵入禁止領域に人間が侵入したか否かを監視する監視システムとして、例えば、モニター画面に作業現場の侵入禁止領域を示す映像を表示し、当該映像の中に人間を検知した場合、当該人間に対して警告（警告灯、警告音等）を行う技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１０５８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の監視システムの場合、モニター画面に表示される作業現場の全体が侵入禁止領域に設定されることとなる。
【０００５】
そのため、モニター画面に表示される作業現場における一の区画が侵入禁止領域である場合、侵入禁止領域のみがモニター画面に表示されるように、作業現場を撮影するカメラの設置位置、設置角度、ズーム等を調整しなければならず、カメラの調整操作が煩雑になる問題があった。更に、モニター画面に表示される作業現場における複数の区画が侵入禁止領域である場合、侵入禁止領域の数に１対１に対応する数のカメラ及びモニターを用意しなければならず、カメラの調整操作が一層煩雑になる問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、簡単な操作で、作業現場の侵入禁止領域に人間が侵入したか否かを確実に監視する監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した課題を解決する主たる本発明は、作業現場を固定撮影する撮影装置と、前記撮影装置によって撮影された前記作業現場の映像を表示するディスプレイを含む表示装置と、前記ディスプレイに表示された前記作業現場の映像に対して侵入禁止領域を設定する設定装置と、前記ディスプレイに表示された前記作業現場の映像の中に人間が居るか否かを判別する第１判別装置と、前記ディスプレイに表示された前記作業現場の映像のうち、前記侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別する第２判別装置と、前記侵入禁止領域の中に人間が居ることを示す前記第２判別装置の判別結果に従って、前記侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行う警告装置と、を備えた監視システムである。
【０００８】
本発明の他の特徴については、添付図面及び本明細書の記載により明らかとなる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、簡単な操作で、作業現場の侵入禁止領域に人間が侵入したか否かを確実に監視することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る監視システムを示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る監視システムにおいて、ディスプレイに３方向から撮影された作業現場の映像（侵入禁止領域を設定する前の映像）を並列表示する一例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る監視システムにおいて、ディスプレイに３方向から撮影された作業現場の映像（侵入禁止領域を設定した後の映像）を並列表示する一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る監視システムにおいて、ディスプレイに侵入禁止領域を直接的に表示する一例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る監視システムにおいて、ディスプレイに侵入禁止領域を間接的に表示する一例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る監視システムにおける侵入禁止領域の設定手順を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る監視システムにおける侵入禁止領域の監視手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。尚、本実施形態において、作業現場とは、電力を発電する発電所、発電所から需要家へ電力を送電する過程で異なる電圧値の電力に変換する変電所、電力を送電する電力線を中継する鉄塔等であることとする。発電所、変電所、鉄塔等において作業員が保守作業を行う場合、作業員が充電部で感電することがないように、作業現場を移動する作業員を監視することが望ましい。そこで、本実施形態に係る監視システムを採用することによって、安全な保守作業を提供することが可能になる。
【００１２】
＝＝＝監視システム＝＝＝
図１は、本実施形態に係る監視システムを示すブロック図である。
【００１３】
監視システム１は、撮影装置１０、表示装置２０、設定装置３０、第１判別装置４０、第２判別装置５０、警告装置６０を含んで構成されている。尚、表示装置２０、設定装置３０、第１判別装置４０、第２判別装置５０、警告装置６０は、携帯端末の機能の一部として備えることが可能である。
【００１４】
＜＜撮影装置＞＞
撮影装置１０は、作業現場を異なる３方向から撮影する装置であって、第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃを含んで構成されている。
【００１５】
第１撮影装置１０Ａは、作業現場をＸ軸の方向に沿って撮影する装置であって、可視の映像を撮影する第１可視カメラ１１Ａ、遠赤外線の映像を可視化して撮影する第１遠赤外線カメラ１２Ａ、第１可視カメラ１１Ａ及び第１遠赤外線カメラ１２Ａの撮影動作を制御する第1制御部１３Ａを含んで構成されている。又、第２撮影装置１０Ｂは、上記と同一の作業現場をＸ軸とは直交するＹ軸の方向に沿って撮影する装置であって、第２可視カメラ１１Ｂ、第２遠赤外線カメラ１２Ｂ、第２可視カメラ１１Ｂ及び第２遠赤外線カメラ１２Ｂの撮影動作を制御する第２制御部１３Ｂを含んで構成されている。又、第３撮影装置１０Ｃは、上記と同一の作業現場をＸ軸及びＹ軸とは直交するＺ軸の方向に沿って撮影する装置であって、第３可視カメラ１１Ｃ、第３遠赤外線カメラ１２Ｃ、第３可視カメラ１１Ｃ及び第３遠赤外線カメラ１２Ｃの撮影動作を制御する第３制御部１３Ｃを含んで構成されている。
【００１６】
制御部１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃの機能は、内蔵されたマイクロコンピュータに予め格納されているプログラムを実行することによって実現される。
【００１７】
このように、撮影装置１０は、第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃを備えることによって、立体的な映像の情報を得ることが可能になる。
【００１８】
第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃは、作業現場に対して個別に設置することが可能な可搬型の装置である。従って、撮影装置１０は、様々な作業現場において、立体的な映像の情報を確実に得ることが可能になる。
【００１９】
尚、説明の便宜上、第１可視カメラ１１Ａ、第２可視カメラ１１Ｂ、第３可視カメラ１１Ｃをまとめて可視カメラ１１と称し、第１遠赤外線カメラ１２Ａ、第２遠赤外線カメラ１２Ｂ、第３遠赤外線カメラ１２Ｃをまとめて遠赤外線カメラ１２と称する場合がある。
【００２０】
＜＜表示装置＞＞
表示装置２０は、撮影装置１０によって撮影された作業現場の映像を表示する装置であって、第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃによって撮影された作業現場の映像を選択的に表示するディスプレイ２１、ディスプレイ２１の表示動作を制御する制御部２２を含んで構成されている。
【００２１】
第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃは、基本的に、同一の作業現場における異なる３方向の映像を同時に撮影する装置として、同一の作業現場に設置される。しかし、作業現場の物理的な状況に応じて、３つの撮影装置のうち一部の撮影装置しか設置できない場合や、３つの撮影装置のうち一部の撮影装置しか設置する必要がない場合もあり得る。
【００２２】
そこで、制御部２２は、第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃのうち何れか１つの撮影装置が作業現場に設置された場合、当該１つの撮影装置から提供される１つの作業現場の映像をディスプレイ２１に表示させる。又、制御部２２は、第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃのうち何れか２つの撮影装置が作業現場に設置された場合、当該２つの撮影装置から提供される２つの作業現場の映像をディスプレイ２１に並列表示させる。又、制御部２２は、第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃが作業現場に設置された場合、当該３つの撮影装置から提供される３つの作業現場の映像をディスプレイ２１に並列表示させる。このように、制御部２２は、ディスプレイ２１に対して、第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃによって撮影された作業現場の映像を選択的に表示させるための制御を行う。
【００２３】
更に、制御部２２は、第１可視カメラ１１Ａ、第２可視カメラ１１Ｂ、第３可視カメラ１１Ｃによって撮影された作業現場の映像をディスプレイ２１に表示させるが、後述する設定装置からの指示に従って、第１遠赤外線カメラ１２Ａ、第２遠赤外線カメラ１２Ｂ、第３遠赤外線カメラ１２Ｃによって撮影された作業現場の映像をディスプレイ２１に切り替えて表示させることも可能である。
【００２４】
制御部２２の機能は、内蔵されたマイクロコンピュータに予め格納されているプログラムを実行することによって実現される。
【００２５】
＜＜設定装置＞＞
設定装置３０は、ディスプレイ２１に表示される作業現場の映像に対して、人間（例えば作業員）が侵入すると充電部によって感電する虞のある侵入禁止領域を設定する装置であって、ディスプレイ２１に表示される作業現場の映像の上に侵入禁止領域を描くためのペン３１、ペン３１で描かれる軌跡（ディスプレイ２１に対するペン３１の相対的位置）を示す情報に基づいて侵入禁止領域を特定し、ディスプレイ２１に表示される作業現場の映像の上に侵入禁止領域を重ねて表示させる制御部３２、コマンドを入力する入力部３３を含んで構成されている。
【００２６】
ペン３１は、感圧式又は静電容量式のスタイラスペンである。ディスプレイ２１は、ペン３１のペン先がディスプレイ２１にタッチした位置を検出するための構成を有している。例えば、ペン３１が感圧式のスタイラスペンである場合、ディスプレイ２１は、ディスプレイ２１全体に対応付けられる２次元の座標のうち、ペン３１のタッチに伴って圧力が一定以上に変化する位置をペン３１の現在位置として検出できるように構成されている。一方、ペン３１が静電容量式のスタイラスペンである場合、ディスプレイ２１は、ディスプレイ２１全体に対応付けられる２次元の座標のうち、静電容量が一定以上に変化する位置をペン３１の現在位置として検出できるように構成されている。又、ディスプレイ２１に対応付けられる２次元の座標は、ドット間隔（隣り合う２座標の間の間隔が極めて狭い間隔）を有する座標であって、比較的自由な様々な形状の侵入禁止領域や、複数の侵入禁止領域を設定することが可能になる。
【００２７】
制御部２２は、連続的に変化するペン３１の現在位置を示す座標の情報を制御部３２に逐次供給する。制御部３２は、ペン３１の現在位置を示す座標の情報に基づいて、隣り合う座標を繋ぎ合わせて侵入禁止領域を示す情報を生成して記憶する。そして、制御部３２は、侵入禁止領域を示す情報に基づいて、ディスプレイ２１に表示される作業現場の映像の上に侵入禁止領域（例えば半透明の領域）を重ねて表示させる。
【００２８】
ペン３１によって描かれる侵入禁止領域が囲まれた領域ではない場合、つまり、ペン３１によってディスプレイ２１上に侵入禁止領域を描く際の最初と最後の位置が一致せず、且つ、ペン３１によってディスプレイ２１上に描かれる侵入禁止領域の軌跡に交点が存在しない場合、制御部３２は、侵入禁止領域を特定できない。例えば、ペン３１によってディスプレイ２１上に１本の縦線を描いただけでは、制御部３２は、縦線に対して左右何れの側の領域が侵入禁止領域であるのかを特定できない。そこで、制御部３２は、このような場合、斜線が描かれた領域を侵入禁止領域と特定することとする。
【００２９】
制御部３２の機能は、内蔵されたマイクロコンピュータに予め格納されているプログラムを実行することによって実現される。
【００３０】
入力部３３は、侵入禁止領域を設定するときに押下するボタンであって、第１ボタン３４、第２ボタン３５、第３ボタン３６を含んで構成されている。
【００３１】
第１ボタン３４は、侵入禁止領域を直接的に設定するときに押下するボタンである。換言すると、第１ボタン３４は、侵入禁止領域を設定する操作の方が安全領域（侵入禁止領域を除く領域）を設定する操作よりも簡単である場合に押下するボタンである。第１ボタン３４を押下すると、侵入禁止領域を直接的に設定することを指示する第１コマンドが発生する。制御部３２は、第１コマンドに基づいて、侵入禁止領域を直接的に設定するための制御を行う。
【００３２】
第２ボタン３５は、侵入禁止領域を間接的に設定するときに押下するボタンである。換言すると、第２ボタン３５は、安全領域を設定する操作の方が侵入禁止領域を設定する操作よりも簡単である場合に押下するボタンである。つまり、第２ボタン３５は、安全領域を一旦設定した後に当該安全領域を除く領域を侵入禁止領域に設定する操作の方が侵入禁止領域を直接的に設定する操作よりも簡単である場合に押下するボタンである。第２ボタン３５を押下すると、侵入禁止領域を間接的に設定することを指示する第２コマンドが発生する。制御部３２は、第２コマンドに基づいて、侵入禁止領域を間接的に設定するための制御を行う。
【００３３】
第３ボタン３６は、既に設定されている侵入禁止領域をクリアするときに押下するボタンである。第３ボタン３６を押下すると、侵入禁止領域をクリアすることを指示する第３コマンドが発生する。制御部３２は、第３コマンドに基づいて、制御部３２内のメモリ（不図示）に記憶されている侵入禁止領域を示す情報をクリアするとともに、ディスプレイ２１に表示されている侵入禁止領域の映像をクリアするための制御を行う。
【００３４】
第１ボタン３４、第２ボタン３５、第３ボタン３６は、例えば、押下すると接点を閉じてコマンドを発生するスイッチとして、表示装置２０におけるディスプレイ２１の周囲のフレーム２４に設けられる。しかし、第１ボタン３４、第２ボタン３５、第３ボタン３６は、感圧式又は静電容量式のペン３１によってタッチされるとコマンドを発生するスイッチとして、ディスプレイ２１の隅に一体的に設けられてもよい。
【００３５】
＜＜第１判別装置＞＞
第１判別装置４０は、遠赤外線カメラ１２によって撮影された遠赤外線の情報を取得し、ディスプレイ２１に表示された作業現場の映像の中に人間が居るか否かを判別する装置である。第１判別装置４０は、例えば、予め記憶されている作業現場の中に人間が居ないときの遠赤外線の情報に対して、３６度〜３８度の人間と同等の温度を有する遠赤外線の情報が変化した場合、ディスプレイ２１に表示された作業現場の映像の中に人間が居るものと判別する。
【００３６】
第１判別装置４０は、３６度〜３８度の温度を有する遠赤外線の情報が一定以上の速度で変化した場合、ディスプレイ２１に表示された作業現場の映像の中に人間が居るものと判別してもよい。
【００３７】
第１判別装置４０の機能は、内蔵されたマイクロコンピュータに予め格納されているプログラムを実行することによって実現される。
【００３８】
＜＜第２判別装置＞＞
第２判別装置５０は、作業現場の映像の中に人間が居るものと第１判別装置４０が判別したことを前提として、遠赤外線カメラ１２によって撮影された遠赤外線の情報を取得し、ディスプレイ２１に表示された侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別する装置である。第２判別装置５０は、ディスプレイ２１全体に対応付けられた２次元の座標のうち、侵入禁止領域を示す座標の範囲内において、３６度〜３８度の温度を有する遠赤外線の情報が変化した場合、ディスプレイ２１に表示された侵入禁止領域の中に人間が居るものと判別する。
【００３９】
第２判別装置５０の機能は、内蔵されたマイクロコンピュータに予め格納されているプログラムを実行することによって実現される。
【００４０】
＜＜警告装置＞＞
警告装置６０は、ディスプレイ２１に表示された侵入禁止領域の中に人間が居るものと第２判別装置５０が判別した場合、当該人間に対して侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行う装置である。
【００４１】
ここで、第１撮影装置１０Ａ、第２撮影装置１０Ｂ、第３撮影装置１０Ｃによって撮影された３方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ方向）の作業現場の映像をディスプレイ２１に並列表示し、第１遠赤外線カメラ１２Ａ、第２遠赤外線カメラ１２Ｂ、第３遠赤外線カメラ１２Ｃによって撮影された３方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ方向）の遠赤外線の映像に基づいて、第２判別装置５０が侵入禁止領域に人間が居るか否かを判別する場合を考える。
【００４２】
警告装置６０は、第２判別装置５０が３方向全ての作業現場の侵入禁止領域に人間が居るものと判別した場合、侵入禁止領域に人間が確実にいるものとして、当該人間に対して侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行う。例えば、警告装置６０は、侵入禁止領域に設置されている警告灯を点灯させるとともに、侵入禁止領域に設置されているスピーカから侵入禁止領域から遠ざかることを促す警告音を出力させてもよい。或いは、警告装置６０は、侵入禁止領域に居る人間が装着しているヘルメットにおける鍔の目視可能な位置に設けられる警告ランプを点灯させてもよい。或いは、警告装置６０は、侵入禁止領域に居る人間が携行している携帯端末のスピーカから警告音を出力させるか、携帯端末自体を振動させてもよい。
【００４３】
警告装置６０は、第２判別装置５０が少なくとも１方向から撮影された作業現場の侵入禁止領域に人間が居るものと判別した場合、当該人間に対して侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行うようにしてもよい。例えば、警告装置６０は、第２判別装置５０が何れか１方向からの作業現場の映像に対して設定された侵入禁止領域に人間が居るものと判断した場合は低レベルの警告を行い、第２判別装置５０が何れか２方向からの作業現場の映像に対して設定された侵入禁止領域に人間が居るものと判断した場合は中レベルの警告を行い、第２判別装置５０が３方向からの作業現場の映像に対して設定された侵入禁止領域に人間が居るものと判断した場合は高レベルの警告を行うように、警告のレベルを段階的に切り替えてもよい。
【００４４】
＝＝＝ディスプレイの表示例＝＝＝
図２は、本実施形態に係る監視システムにおいて、ディスプレイに３方向から撮影された作業現場の映像（侵入禁止領域を設定する前の映像）を並列表示する一例を示す図である。図３は、本実施形態に係る監視システムにおいて、ディスプレイに３方向から撮影された作業現場の映像（侵入禁止領域を設定した後の映像）を並列表示する一例を示す図である。尚、説明の便宜上、侵入禁止領域は、破線で示すこととする。
【００４５】
ディスプレイ２１には、３方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ方向）から撮影された作業現場の映像が並列表示される。ディスプレイ２１における４分割された区画のうち左上の区画２１Ａには、Ｘ方向に沿って撮影された作業現場の映像が表示される。又、ディスプレイ２１における４分割された区画のうち右上の区画２１Ｂには、Ｙ方向（区画２１Ａの映像を右側から見た方向）に沿って撮影された作業現場の映像が表示される。又、ディスプレイ２１における４分割された区画のうち左下の区画２１Ｃには、Ｚ方向（区画２１Ｂの映像を真上から見た方向）に沿って撮影された作業現場の映像が表示される。
【００４６】
尚、ディスプレイ２１には、設定装置３０からの指示に従って、何れか１方向から撮影された作業現場の映像、又は、何れか２方向から撮影された作業現場の映像を選択的に表示することも可能である。
【００４７】
＝＝＝侵入禁止領域の表示例＝＝＝
図４は、本実施形態に係る監視システムにおいて、ディスプレイに侵入禁止領域を直接的に表示する一例を示す図である。尚、説明の便宜上、例えば、ディスプレイ２１には何れか１方向に沿って撮影された作業現場の映像が表示され、作業現場の映像のうち一点鎖線よりも右側の領域が充電部を含む危険な領域であることとする。
【００４８】
先ず、第１ボタン３４を押下すると、ディスプレイ２１に表示されている作業現場の映像に対して侵入禁止領域を直接的に設定するためのモードになる。次に、ペン３１を用いて一点鎖線の位置に縦線を描くとともに縦線の右側全体に斜線を描く。これによって、作業現場の映像における一点鎖線よりも右側の領域を侵入禁止領域として直接的に設定することが可能になる。
【００４９】
図５は、本実施形態に係る監視システムにおいて、ディスプレイに侵入禁止領域を間接的に表示する一例を示す図である。尚、説明の便宜上、例えば、ディスプレイ２１には何れか１方向に沿って撮影された作業現場の映像が表示され、作業現場の映像のうち一点鎖線で囲まれた安全領域以外の領域が充電部を含む危険な領域であることとする。
【００５０】
先ず、第２ボタン３５を押下すると、ディスプレイ２１に表示されている作業現場の映像に対して侵入禁止領域を間接的に設定するためのモードになる。次に、ペン３１を用いて一点鎖線の位置を囲むように描く。これによって、作業現場における一点鎖線で囲まれた安全領域以外の領域を侵入禁止領域として間接的に設定することが可能になる。
【００５１】
＝＝＝侵入禁止領域の設定手順＝＝＝
図６は、本実施形態に係る監視システムにおける侵入禁止領域の設定手順を示すフローチャートである。尚、図６における制御動作の主体は、制御部２２、３２である。尚、説明の便宜上、何れか１方向に沿って撮影された作業現場の映像がディスプレイ２１に表示されていることを前提とする。
【００５２】
先ず、制御部３２は、第３ボタン３６の押下とともに発生する第３コマンドを検出する（ステップＳ１）。制御部３２は、第３コマンドを検出すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、第３コマンドに従って、制御部３２内のメモリに格納されている侵入禁止領域を示す情報を削除し、ディスプレイ２１に表示されている侵入禁止領域の映像を消去する。一方、制御部３２は、第３コマンドを検出できない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、第３コマンドを検出するまでステップＳ１の動作を繰り返す。
【００５３】
次に、制御部３２は、第１ボタン３４又は第２ボタン３５の何れが押下されたのか、即ち、第１コマンド又は第２コマンドの何れが発生したのかを検出する（ステップＳ２）。
【００５４】
制御部３２は、第１コマンドを検出すると（ステップＳ２：第１ボタン）、ディスプレイ２１に表示されている作業現場の映像に対して侵入禁止領域を直接的に設定するためのモードを設定する（ステップＳ３）。
【００５５】
制御部３２は、ディスプレイ２１上に描かれるペン３１の軌跡を、当該軌跡に対応する座標をつなぎ合わせることによって検出する（ステップＳ４）。更に、制御部３２は、ペン３１の軌跡を示す情報に基づいて、この軌跡のみで侵入禁止領域を特定できるか否かを判別する（ステップＳ５）。つまり、制御部３２は、ペン３１を用いて侵入禁止領域を描く際の最初と最後の座標の位置が一致しているか、或いは、ペン３１の軌跡の中で重なる座標があるか否かを検出し、ディスプレイ２１上に描かれたペン３１の軌跡が閉ざされた侵入禁止領域を示しているのか否かを検出する。制御部３２は、ペン３１の軌跡が閉ざされていることを検出した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ペン３１の軌跡の内側の領域を侵入禁止領域と特定し、例えば半透明に着色された領域として、ディスプレイ２１に表示されている作業現場の映像に対して重ねて表示することを制御部２２に指示する（ステップＳ６）。
【００５６】
制御部３２は、ペン３１の軌跡が閉ざされていないことを検出した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ペン３１によって斜線が描かれた領域があるか否かを検出する（ステップＳ７）。制御部３２は、斜線の領域を検出した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ペン３１の軌跡に対して斜線がある側の領域を侵入禁止領域と特定し、例えば半透明に着色された領域として、ディスプレイ２１に表示されている作業現場の映像に対して重ねて表示することを制御部２２に指示する（ステップＳ８）。
【００５７】
一方、制御部３２は、第２コマンドを検出すると（ステップＳ２：第２ボタン）、ディスプレイ２１に表示されている作業現場の映像に対して侵入禁止領域を間接的に設定するためのモードを設定する（ステップＳ９）。
【００５８】
制御部３２は、安全領域としてディスプレイ２１上に描かれるペン３１の軌跡を、当該軌跡に対応する座標をつなぎ合わせることによって検出する（ステップＳ１０）。更に、制御部３２は、ペン３１の軌跡を示す情報に基づいて、この軌跡のみで安全領域を特定できるか否かを判別する（ステップＳ１１）。つまり、制御部３２は、ペン３１を用いて安全領域を描く際の最初と最後の座標の位置が一致しているか、或いは、ペン３１の軌跡の中で重なる座標があるか否かを検出し、ディスプレイ２１上に描かれたペン３１の軌跡が閉ざされた安全領域を示しているのか否かを検出する。制御部３２は、ペン３１の軌跡が閉ざされていることを検出した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ペン３１の軌跡の外側の領域、つまり安全領域以外の領域を侵入禁止領域と特定し、例えば半透明に着色された領域として、ディスプレイ２１に表示されている作業現場の映像に対して重ねて表示することを制御部２２に指示する（ステップＳ１２）。
【００５９】
制御部３２は、ペン３１の軌跡が閉ざされていないことを検出した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ペン３１によって斜線が描かれた領域があるか否かを検出する（ステップＳ１３）。制御部３２は、斜線の領域を検出した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ペン３１による斜線がない領域、つまり安全領域以外の領域を侵入禁止領域と特定し、例えば半透明に着色された領域として、ディスプレイ２１に表示されている作業現場の映像に対して重ねて表示することを制御部２２に指示する（ステップＳ１４）。
【００６０】
このようにして、侵入禁止領域の設定が完了する。尚、ディスプレイ２１に複数の作業現場の映像が並列表示されている場合、上記のステップを作業現場の映像ごとに繰り返し実行することとなる。
【００６１】
＝＝＝侵入禁止領域の監視手順＝＝＝
図７は、本実施形態に係る監視システムにおける侵入禁止領域の監視手順を示すフローチャートである。尚、図７における制御動作の主体は、第１判別装置４０、第２判別装置５０、警告装置６０である。尚、３方向に沿って撮影された作業現場の映像がディスプレイ２１に表示され、３方向全ての侵入禁止領域に人間が居る場合に警告を行うこととして、以下説明する。又、図７における監視のための一連の処理は、一定の間隔で繰り返し実行されることとする。
【００６２】
先ず、第１判別装置４０は、ディスプレイ２１の左上の区画２１Ａに表示されているＸ方向に沿って撮影されている作業現場の映像の中に、人間が居るか否かを判別する（ステップＳ１０１）。もし、第１判別装置４０が、作業現場の映像の中に人間が居ないものと判別すると（ステップＳ１０１：ＮＯ）、監視のための処理を終了する。
【００６３】
次に、第１判別装置４０が、作業現場の映像の中に人間が居るものと判別すると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、今度は、第２判別装置５０が、作業現場の映像の中に設定されている侵入禁止領域に人間が居るか否かを判別する（ステップＳ１０２）。もし、第２判別装置５０が、侵入禁止領域に人間が居ないものと判別すると（ステップＳ１０２：ＮＯ）、監視のための処理を終了する。
【００６４】
次に、第２判別装置５０が、侵入禁止領域に人間が居るものと判別すると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、今度は、第１判別装置４０が、ディスプレイ２１の右上の区画２１Ｂに表示されているＹ方向に沿って撮影されている作業現場の映像の中に、人間が居るか否かを判別する（ステップＳ１０３）。もし、第１判別装置４０が、作業現場の映像の中に人間が居ないものと判別すると（ステップＳ１０３：ＮＯ）、監視のための処理を終了する。
【００６５】
次に、第１判別装置４０が、作業現場の映像の中に人間が居るものと判別すると（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、今度は、第２判別装置５０が、作業現場の映像の中に設定されている侵入禁止領域に人間が居るか否かを判別する（ステップＳ１０４）。もし、第２判別装置５０が、侵入禁止領域に人間が居ないものと判別すると（ステップＳ１０４：ＮＯ）、監視のための処理を終了する。
【００６６】
次に、第２判別装置５０が、侵入禁止領域に人間が居るものと判別すると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、今度は、第１判別装置４０が、ディスプレイ２１の右下の区画２１Ｃに表示されているＺ方向に沿って撮影されている作業現場の映像の中に、人間が居るか否かを判別する（ステップＳ１０５）。もし、第１判別装置４０が、作業現場の映像の中に人間が居ないものと判別すると（ステップＳ１０５：ＮＯ）、監視のための処理を終了する。
【００６７】
次に、第１判別装置４０が、作業現場の映像の中に人間が居るものと判別すると（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、今度は、第２判別装置５０が、作業現場の映像の中に設定されている侵入禁止領域に人間が居るか否かを判別する（ステップＳ１０６）。もし、第２判別装置５０が、侵入禁止領域に人間が居ないものと判別すると（ステップＳ１０６：ＮＯ）、監視のための処理を終了する。
【００６８】
そして、第２判別装置５０が、侵入禁止領域に人間が居るものと判別すると（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、３方向全ての作業現場の映像に設定された３つの侵入禁止領域の全てに人間が居ることとなり、充電部がある危険な領域に人間が立ち入っている可能性が高いことから、警告装置６０は、侵入禁止領域に居る人間に対して、当該侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行う（ステップＳ１０７）。
【００６９】
尚、本実施形態においては、３方向から見たすべての侵入禁止領域に人間が居る場合に限り警告を行うこととしたが、これに限定されるものではない。例えば、少なくとも何れか１方向から見た侵入禁止領域に人間が居るときに警告を行うこととしてもよい。その際に、人間が居ると判別される侵入禁止領域の数に応じて、警告の方法を変更してもよい。例えば、人間が居ると判別される侵入禁止領域の数が増えるにつれて、作業現場において点灯させる警告灯の発光色を黄→オレンジ→赤と切り替えたり、スピーカから出力される警告音の大きさを大きくしたりすることができる。
【００７０】
＝＝＝まとめ＝＝＝
以上説明したように、本実施形態に係る監視システム１は、作業現場を固定撮影する撮影装置１０と、撮影装置１０によって撮影された作業現場の映像を表示するディスプレイ２１を含む表示装置２０と、ディスプレイ２１に表示された作業現場の映像に対して侵入禁止領域を設定する設定装置３０と、ディスプレイ２１に表示された作業現場の映像の中に人間が居るか否かを判別する第１判別装置４０と、ディスプレイ２１に表示された作業現場の映像のうち、侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別する第２判別装置５０と、侵入禁止領域の中に人間が居ることを示す第２判別装置５０の判別結果に従って、侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行う警告装置６０と、を備えている。
【００７１】
本実施形態に係る監視システム１を採用することによって、簡単な操作で、作業現場の侵入禁止領域に人間が侵入したか否かを確実に監視することが可能になる。
【００７２】
又、ディスプレイ２１を見ながら、作業現場の危険な領域に近づくことなく侵入禁止領域を短時間で設定できるので、安全な設定環境を安価に提供することが可能になる。
【００７３】
又、表示装置２０、設定装置３０、第１判別装置４０、第２判別装置５０、警告装置６０の機能は、携帯端末の機能の一部に取り込むことが可能であって、これらの装置は携行することが可能である。従って、監視システム１は、様々な大きさや形状を呈する作業現場に対して汎用的に使用することが可能になる。
【００７４】
又、第１判別装置４０及び第２判別装置５０によって人間が検出されると、この検出を契機として、作業現場の様子を録画し、このときの人間の行動や速度に関するデータを取得するようにすることもできる。
【００７５】
次に、撮影装置１０は、可視の映像を撮影する可視カメラ１１と、遠赤外線の映像を可視化して撮影する遠赤外線カメラ１２と、を含んでいる。これにより、作業現場の映像の中から人間を確実に検出することが可能になる。
【００７６】
次に、設定装置３０は、ディスプレイ２１に表示された作業現場の映像に対して侵入禁止領域を設定するためのペン３１と、作業現場の映像にペン３１の軌跡から特定される侵入禁止領域を重ねて表示させる制御部３２と、を含んでいる。これにより、作業現場の形状に関わらず、ペン３１によって様々な形状の侵入禁止領域を特定することができ、様々な形状の作業現場に対応可能な汎用性のある監視システムを提供することが可能になる。
【００７７】
次に、第１判別装置４０は、遠赤外線カメラ１２によって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、ディスプレイ２１に表示された作業現場の映像の中に人間が居るか否かを判別することとしている。
【００７８】
次に、第２判別装置５０は、遠赤外線カメラ１２によって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別することとしている。
【００７９】
又、本実施形態に係る監視システム１は、Ｘ方向に沿って作業現場を固定撮影する第１撮影装置１０Ａと、作業現場を第１撮影装置１０Ａが固定撮影するX方向とは直交するＹ方向に沿って固定撮影する第２撮影装置１０Ｂ、１０Ｃと、作業現場を第１及び第２撮影装置１０Ｂ、１０Ｃが固定撮影するＸ、Ｙ方向とは直交するＺ方向に沿って固定撮影する第３撮影装置１０Ｃと、第１撮影装置１０Ａによって固定撮影された作業現場の第１映像と、第２撮影装置１０Ｂによって固定撮影された作業現場の第２映像と、第３撮影装置１０Ｃによって固定撮影された第３映像と、を並列表示するディスプレイ２１を含む表示装置２０と、ディスプレイ２１に表示された第１、第２、第３映像に対して第１、第２、第３侵入禁止領域をそれぞれ設定する設定装置３０と、ディスプレイ２１に表示された第１、第２、第３映像の中に人間が居るか否かをそれぞれ判別する第１判別装置４０と、ディスプレイ２１に表示された第１、第２、第３侵入禁止領域の中に人間が居るか否かをそれぞれ判別する第２判別装置５０と、第１、第２、第３侵入禁止領域の少なくとも１つの領域の中に人間が居ることを示す第２判別装置５０の判別結果に従って、第１、第２、第３侵入禁止領域から遠ざかることを促すための警告を行う警告装置６０と、を備えたシステムとすることもできる。
【００８０】
次に、第１撮影装置１０Ａは、可視の映像を撮影する第１可視カメラ１１Ａと、第１遠赤外線の映像を可視化して撮影する遠赤外線カメラ１２Ａと、を含み、第２撮影装置１０Ｂは、可視の映像を撮影する第２可視カメラ１１Ｂと、遠赤外線の映像を可視化して撮影する第２遠赤外線カメラ１２Ｂと、を含み、第３撮影装置１０Ｃは、可視の映像を撮影する第３可視カメラ１１Ｃと、遠赤外線の映像を可視化して撮影する第３遠赤外線カメラ１２Ｃと、を含んでいる。
【００８１】
次に、設定装置３０は、ディスプレイ２１に表示された第１、第２、第３映像に対して第１、第２、第３侵入禁止領域をそれぞれ設定するためのペン３１と、第１、第２、第３映像に対してペン３１の軌跡から特定される第１、第２、第３侵入禁止領域をそれぞれ重ねて表示させる制御部３２と、を含んでいる。
【００８２】
次に、第１判別装置４０は、第１遠赤外線カメラ１２Ａによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、第１映像の中に人間が居るか否かを判別し、第２遠赤外線カメラ１２Ｂによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、第２映像の中に人間が居るか否かを判別し、第３遠赤外線カメラ１２Ｃによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、第３映像の中に人間が居るか否かを判別している。
【００８３】
次に、第２判別装置５０は、第１遠赤外線カメラ１２Ａによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、第１侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別し、第２遠赤外線カメラ１２Ｂによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、第２侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別し、第３遠赤外線カメラ１２Ｃによって撮影される映像のうち、所定の温度範囲及び所定の速度範囲に属する映像を人間の映像と見做して、第３侵入禁止領域の中に人間が居るか否かを判別している。
【００８４】
尚、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。
【符号の説明】
【００８５】
１  監視システム
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ  撮影装置
１１、１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ  可視カメラ
１２、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ  遠赤外線カメラ
２０  表示装置
２１  ディスプレイ
２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ  区画
２２  制御部
３０  設定装置
３１  ペン
３２  制御部
３３  入力部
３４  第１ボタン
３５  第２ボタン
３６  第３ボタン
４０  第１判別装置
５０  第２判別装置
６０  警告装置
【図１】
2019075706.tif 000003
【図２】
2019075706.tif 000004
【図３】
2019075706.tif 000005
【図４】
2019075706.tif 000006
【図５】
2019075706.tif 000007
【図６】
2019075706.tif 000008
【図７】
2019075706.tif 000009