(57)【要約】【課題】合流後車線に車両を進入させる。【解決手段】車両走行制御装置は、自車両の直前を走行する前方車両が、自車線と他車線とが合流した後の合流後車線に進入後、他車線において自車両の隣を走行する隣接車両が合流後車線に進入したことを検出する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。そして、検出後、隣接車両の直後を走行する後続車両と隣接車両との車間距離（Ｓ１５）が予め設定した進入可能車間距離以上のときに（Ｓ１７：ＹＥＳ）、自車両を合流後車線に進入させる（Ｓ１９）。【選択図】図１
2019046008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線を走行する車両の走行制御を行う車両走行制御装置の車両走行制御方法であって、
前記車両の直前を走行する前方車両が、前記車線と他車線とが合流した後の車線である合流後車線に進入後、前記他車線において前記車両の隣を走行する隣接車両が前記合流後車線に進入したことを検出し、
検出後、前記隣接車両の直後を走行する後続車両と前記隣接車両との車間距離が予め設定した進入可能車間距離以上のとき、前記車両を前記合流後車線に進入させることを特徴とする車両走行制御方法。
【請求項２】
前記他車線において前記車両の隣を走行する前記隣接車両があるときに前記車両を減速することを特徴とする請求項１記載の車両走行制御方法。
【請求項３】
前記前方車両が前記合流後車線に進入していないとき、または、前記前方車両が前記合流後車線に進入後、前記隣接車両が前記合流後車線に進入していないときに、前記車両が前記合流後車線に進入するのを抑制することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両走行制御方法。
【請求項４】
前記車間距離が前記進入可能車間距離未満のときに、前記車両が前記合流後車線に進入するのを抑制することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両走行制御方法。
【請求項５】
車線を走行する車両の直前を走行する前方車両が、前記車線と他車線とが合流した後の車線である合流後車線に進入後、前記他車線において前記車両の隣を走行する隣接車両が前記合流後車線に進入したことを検出する車線進入判定回路と、
前記隣接車両の直後を走行する後続車両と前記隣接車両との車間距離を計測する車間距離計測回路と、
検出後、前記車間距離が予め設定した進入可能車間距離以上のとき、前記車両を前記合流後車線に進入させる車両走行制御回路と
を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来において、自車の側方に他車が検出された場合、合流地点であるか否かを判断し、合流地点である場合、割り込みの可能性が大きいとして、車間距離延長調整を行うという車間距離制御装置が知られている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１７７０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記技術は、合流時において他車に譲る側、すなわち割り込みを受ける側（非合流側）の制御についての技術であり、譲られる側（合流側）の制御については開示がない。そのため、非合流側の状況によってはいつまでも合流できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、合流後車線に自車両を進入させることができる車両走行制御方法及び車両走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係わる車両走行制御方法は、車線を走行する車両の直前を走行する前方車両が、車線と他車線とが合流した後の合流後車線に進入後、他車線において車両の隣を走行する隣接車両が合流後車線に進入したことを検出する。そして、検出後、隣接車両の直後を走行する後続車両と隣接車両との車間距離が予め設定した進入可能車間距離以上のときに、車両を合流後車線に進入させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、合流後車線に自車両を進入させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る車両走行制御装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、図１の車両における車両走行制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図３】図３は、図１の車両が合流後車線に進入する様子を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００１０】
図１に示すように、車両は、自動運転コントローラ１、外部センサ部２、内部センサ部３及びアクチュエータ部４を備える。この車両を他車両と混同しないように「自車両」という。
【００１１】
自動運転コントローラ１は、車両走行制御装置に相当するもので、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータを自動運転コントローラ１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、自動運転コントローラ１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって自動運転コントローラ１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、自動運転コントローラ１を構成することも可能である。
【００１２】
外部センサ部２は、レーザレーダやミリ波レーダなどのレーダ装置、又は単眼或いは複眼のステレオカメラなどのカメラ（共に図示せず）を備え、レーダ装置又はカメラから得た自車両周辺の物体に関する情報（周辺物体情報という）を自動運転コントローラ１に出力する。周辺物体情報は、少なくとも自車両の前方と側方の物体に関する情報を含む。周辺物体情報は、物体の種別、自車両との相対位置、自車両との相対速度を含む。
【００１３】
内部センサ部３は、自車両の車速、加速度、角加速度等（これらを自車両情報という）を検出し、自動運転コントローラ１に出力する。内部センサ部３は、例えば、各車輸の回転速度を信号として検出する車輪速センサ、前後、左右、上下の方向に対して車体に加わる加速度や減速度を信号として検出するＧセンサ、旋回方向への回転角の変化速度を信号として検出するヨーレートセンサを備える。
【００１４】
自動運転コントローラ１は、自車両の車速を制御するための速度制御情報と自車両の操舵を制御するための操舵制御情報を周辺物体情報と自車両情報に基づいて生成し、アクチュエータ部４に出力する。
【００１５】
アクチュエータ部４は、速度制御情報と操舵制御情報に基づき、自車両のアクセルペダルの操作量（駆動力）、ブレーキペダルの操作量（制動力）及びステアリングホイールの操舵角（操舵量）を制御し、自車両を自動的に走行させる。
【００１６】
自動運転コントローラ１は、コンピュータプログラムの実行により実現される機能的な構成要素として、車線進入判定部１１（車線進入判定回路）、車間距離計測部１２（車間距離計測回路）及び車両走行制御部１３（車両走行制御回路）を備える。
【００１７】
車線進入判定部１１は、自車両の直前を走行する前方車両が、自車線と他車線とが合流した後の車線である合流後車線に進入後、他車線において自車両の隣を走行する隣接車両が合流後車線に進入したことを検出する。なお、合流後車線とは、自車線でも他車線でもない合流後の車線２４のみならず、自車線が他車線側に結合した後の他車線を含む。
【００１８】
具体的には、車線進入判定部１１は、先ず、外部センサ部２及び内部センサ部３により得られた周辺物体情報や自車両情報に基づき、デッドレコニング、オドメトリ、及びカルマンフィルタ等の既知の手法を用いて地図上の自車両の位置を特定する。そして、外部センサ部２が取得した周辺物体情報に基づいて、前方車両及び隣接車両の地図上の位置を特定し、追跡する。
【００１９】
車間距離計測部１２は、前方車両が合流後車線に進入後、隣接車両が合流後車線に進入したことを検出した後、隣接車両の直後を走行する後続車両と隣接車両との車間距離を計測する。具体的には、外部センサ部２が取得した、後続車両及び隣接車両の各々の自車両に対する相対位置から、前記した車間距離を計測することができる。
車両走行制御部１３は、車間距離が予め設定した進入可能車間距離以上のときに、自車両を合流後車線に進入させる。
【００２０】
次に、図２を参照し、図１の自車両における車両走行制御方法の一例を説明する。自車両では、走行中において、図２の処理を繰り返し行う。
ステップＳ１：自動運転コントローラ１は、周辺物体情報に基づき、自車両周辺の他車両を検出する。また、周辺物体情報に基づき、自車両周辺の道路の形状を検出する。
【００２１】
ステップＳ３：次に、自動運転コントローラ１は、ステップＳ１で検出した自車両周辺の道路の形状に基づき、自車両が現在走行する車線（自車線）に他の車線（他車線）が合流して１つの車線（合流後車線）になる地点（合流地点という）を自車両が走行しているか否かを判定する。ここで車線とは、道路を構成する複数の車線の１つに限らない。１車線の道路自体も車線という。また、道路工事や交通事故等により、自車両が走行する車線がこの先封鎖されている場合も含む。
【００２２】
合流地点を走行していない場合は（Ｓ３：ＮＯ）、走行を継続し（Ｓ５）、処理を終え、合流地点を走行している場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ７に進む。
ステップＳ７：自動運転コントローラ１は、周辺物体情報に基づき、他車線において自車両の隣を走行する車両（隣接車両）があるか否かを判定する。隣接車両がない場合は（Ｓ７：ＮＯ）、ステップＳ９に進み、隣接車両がある場合は（Ｓ７：ＹＥＳ）、ステップＳ１１に進む。
【００２３】
自動運転コントローラ１は、例えば、予め取得した交通環境上の地物の高精度な位置情報と周辺物体情報に基づき、すなわち、画像による位置推定法により、隣接車両と自車両の位置及び隣接車両と自車両の相対位置を推定する。そして、相対位置に基づき、隣接車両があるか否かを判定する。なお、自車両の位置は、オドメトリ、デッドレコニング法などと称される方法により、自車両の車速、加速度、角加速度等（自車両情報）に基づいて推定してもよい。
【００２４】
ステップＳ９：自動運転コントローラ１は、自車両が合流後車線に進入するのを抑制し、処理を終える。具体的には、車両走行制御部１３が、アクチュエータ部４に対し、自車両が合流後車線に進入しないような、操舵制御情報、速度制御情報を出力する。場合によっては、自車両は減速する。
【００２５】
ステップＳ１１：自動運転コントローラ１は、隣接車両が自車両より先に合流後車線に進入できるように（隣接車両に譲るために）、自車両を減速する。具体的には、車両走行制御部１３がアクチュエータ部に対し、自車両を減速するための速度制御情報を出力する。これにより、自車両は減速する。自車両を減速することで、隣接車両を自車両より先に合流後車線に進入しやすくでき、且つ、自車両を隣接車両に続いて合流後車線に進入しやすくできる。
【００２６】
ステップＳ１３：次に、自動運転コントローラ１の車線進入判定部１１は、周辺物体情報や自車両情報に基づき、自車両の直前を走行する車両（前方車両）が合流後車線に進入し、その後、他車線において自車両の隣を走行する車両（隣接車両）が合流後車線に進入したか否かを判定する。
【００２７】
ここで車線進入判定部１１は、例えば周辺物体情報及び自車両情報に基づき、前方車両と隣接車両の地図上の位置を追跡することにより前方車両と隣接車両の走行軌跡を認識する。車線進入判定部１１は、当該走行軌跡に基づいて、道路の形状と合わせて、前方車両が合流後車線に進入し、その後、隣接車両が合流後車線に進入したか否かを判定する。
【００２８】
車線進入判定部１１は、例えば、周辺物体情報に基づき、前方車両の進行方向と速度を検出し、前方車両の進行方向が合流後車線に向いている状態で前方車両が加速した場合は、前方車両が合流後車線に進入したと判断する。
【００２９】
同様に、車線進入判定部１１は、例えば、周辺物体情報に基づき、隣接車両の進行方向と速度を検出し、隣接車両の進行方向が合流後車線に向いている状態で隣接車両が加速した場合は、隣接車両が合流後車線に進入したと判断する。
【００３０】
さて、前方車両が合流後車線に進入後、隣接車両が合流後車線に進入した場合は（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１５に進む。前方車両が合流後車線に進入していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、または、前方車両が合流後車線に進入後であっても、隣接車両が合流後車線にまだ進入していない場合は（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ９に進む。
【００３１】
ステップＳ１５：自動運転コントローラ１の車間距離計測部１２は、周辺物体情報に基づき、隣接車両の直後を走行していた車両（後続車両）と隣接車両との車間距離を計測する。ここで車間距離計測部１２は、外部センサ部２が取得した、後続車両及び隣接車両の各々の自車両に対する相対位置から、車間距離を計測することができる。
【００３２】
ステップＳ１７：次に、車間距離が予め設定した進入可能距離ｄＡ以上であるか否かを判定する。進入可能距離ｄＡは、自車両が隣接車両と後続車両の間に進入できる車間距離であり、例えば５ｍ程度である。
【００３３】
車間距離が進入可能距離ｄＡ以上の場合は（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進み、車間距離が進入可能距離ｄＡ未満の場合は（Ｓ１７：ＮＯ）、ステップＳ９に進む。
【００３４】
ステップＳ１９：自動運転コントローラ１は、自車両を合流後車線に進入させ、処理を終える。具体的には、車両走行制御部１３がアクチュエータ部に対し、自車両が合流後車線に進入させるための操舵制御情報、速度制御情報を出力する。これにより、自車両は合流後車線に進入する。
【００３５】
図３を参照して、自車両が合流後車線に進入する様子を説明する。
自車両Ａは、自車線２１を他車線２２との合流地点２３に向かって走行している。また、自車両Ａの直前を走行する前方車両Ｂが合流後車線２４に進入しようとしている。前方車両Ｂが合流後車線２４に進入した後、自車両Ａは、他車線２２において合流後車線２４に進入しようとして自車両Ａの隣を走行する隣接車両Ｃを認識し（Ｓ７：ＹＥＳ）、減速する（Ｓ１１）。一方、隣接車両Ｃは加速し、合流後車線２４に進入する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。
【００３６】
隣接車両Ｃが加速することで、その直後を走行していた後続車両Ｄとの車間距離ｄＣＤが拡大する。そして、車間距離ｄＣＤが進入可能距離ｄＡ以上（ｄＣＤ≧ｄＡ）のときに（Ｓ１５：ＹＥＳ）、自車両Ａは合流後車線２４に進入する（Ｓ１７）。つまり、自車両Ａは、隣接車両Ｃの後続車両として、後続車両Ｄより先に合流後車線２４に進入する。自車両Ａは後続車両Ｄを先に合流後車線２４に進入させる（譲る）制御は行わない。
【００３７】
なお、仮に隣接車両Ｃとともに後続車両Ｄが加速し、車間距離ｄＣＤが進入可能距離ｄＡ以上にならず、自車両Ａより先に後続車両Ｄが合流後車線２４に進入してしまう場合がある。この場合であっても、後続車両Ｄとその直後を走行していた車両との車間距離が進入可能距離ｄＡ以上のときに、自車両Ａは合流後車線２４に進入できる。
【００３８】
すなわち、他車線２２から合流後車線２４に進入した車両（前方車両Ｂの次に進入した隣接車両Ｃ、その後続車両Ｄに限らない）とその後続車両との車間距離が進入可能距離ｄＡ以上のときに、自車両Ａは合流後車線２４に進入できる。
【００３９】
ところで、十分な車間距離を確保すべく、自車両Ａと前方の車両との車間距離（以下、車間距離ｄという）が予め定めた距離（例えば、進入可能距離ｄＡより長い距離（以下、距離ｄＢという））未満（ｄ＜ｄＢ）だと自車両Ａは停車し、距離ｄＢ以上にならなければ、走行開始できないという車両制御を行う場合がある。この場合、停止した自車両Ａは、ｄＣＤ≧ｄＡになってもｄ＜ｄＢならば走行開始できない。よって、その間に他車線２２の車両が先に合流後車線２４に進入してしまう可能性が高まる。他車線２２の車両が先に合流後車線２４に進入すると、車間距離ｄが低下し、さらに走行開始が困難になる。この繰り返しで、自車両Ａは合流後車線２４に長時間進入できない可能性がある。
【００４０】
しかし、そのような制御の前提があったとしても、実施形態のような車両走行制御を優先させれば（例えば、このような条件において、一時的に、上記予め定めた距離を短く設定する、又は、車間距離ｄに基づく制御を中止する）、自車両Ａを合流後車線２４に進入させることができる。すなわち、自車両Ａが合流後車線２４に長時間進入できないことを防止し、自車両Ａを合流後車線２４に進入させることができる。
【００４１】
以上のように、実施形態によれば、自車両の直前を走行する前方車両が自車線と他車線とが合流した後の車線である合流後車線に進入後、他車線において自車両の隣を走行する隣接車両が合流後車線に進入したことを検出する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。そして、検出後、隣接車両の直後を走行する後続車両と隣接車両との車間距離（Ｓ１５）が予め設定した進入可能車間距離以上のときに（Ｓ１７：ＹＥＳ）、自車両を合流後車線に進入させる（Ｓ１９）。よって、自車両が合流後車線に長時間進入できないことを防止でき、自車両を合流後車線に進入させることができる。
【００４２】
先に他車線の隣接車両を合流後車線に進入させる（道を譲る）ことは衝突等のリスク回避のために有用である。しかし、混雑時等において、合流後車線に対し自車線と他車線で車両を交互に進入させるような状況においては、他車線に車両がいる場合であっても、自車両を合流後車線に進入させる必要がある。特に自車両が自律運転を行っている場合、リスク回避のために常に譲る運転を行なっていると、いつまでも自車両を合流後車線に進入させることができず、結果的に自車線を停滞させてしまうことに繋がる。
【００４３】
実施形態では、上記の制御を行うことで、車両を交互に進入させるような状況であっても自車両を合流後車線に進入させることができ、自車線に車両を停滞させることを防止できる。つまり、前方を走行する車両と側方を走行する車両の状況から、交互に車両が合流しているシーンと認識するので、通常では停車してしまう車間距離であっても車両を動かすことができ、合流が可能となる。
【００４４】
また、他車線において自車両の隣を走行する隣接車両があるときに（Ｓ７：ＹＥＳ）、自車両を減速する（Ｓ１１）ことで、隣接車両が自車両より先に合流後車線に進入しやすく、且つ、自車両が隣接車両に続いて合流後車線に進入しやすくなる。よって、合流を円滑に行うことができる。
【００４５】
また、前方車両が合流後車線に進入していないとき（Ｓ１３：ＮＯ）、または、前方車両が合流後車線に進入後、隣接車両が合流後車線に進入していないときに（Ｓ１３：ＮＯ）、自車両が合流後車線に進入するのを抑制する（Ｓ９）。よって、前方車両への接近を防止でき、減速（Ｓ１１）と同様に、合流を円滑に行うことができる。
【００４６】
また、車間距離が進入可能車間距離未満のときに（Ｓ１７：ＮＯ）、自車両が合流後車線に進入するのを抑制する（Ｓ９）ことで、自車両が隣接車両または後続車両に接近するのを防止でき、合流を円滑に行うことができる。
【００４７】
本実施の形態では、走行制御の対象車両に車両走行制御装置を搭載した。しかし、対象車両に通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に車両走行制御装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の車両走行判断方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。
【００４８】
以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００４９】
上述の各実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理装置は、また、実施形態に記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や従来型の回路部品のような装置を含む。
【符号の説明】
【００５０】
１  自動運転コントローラ
２  外部センサ部
３  内部センサ部
４  アクチュエータ部
１１  車線進入判定部
１２  車間距離計測部
１３  車両走行制御部
２１  自車線
２２  他車線
２３  合流地点
２４  合流後車線
Ａ  自車両
Ｂ  前方車両
Ｃ  隣接車両
Ｄ  後続車両
【図１】
2019046008.tif 000003
【図２】
2019046008.tif 000004
【図３】
2019046008.tif 000005