(57)【要約】      （修正有）【課題】ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を受信して自車位置を良好に取得できるトラクタを構成する。【解決手段】走行車体４と、走行車体４に備えられ衛星測位情報を受信する複数のアンテナユニット３２とを備え、複数のアンテナユニット３２からの受信情報に基づいて自車位置を特定する。複数のアンテナユニットに対応して僅かに異なる位置情報となるため、例えば、複数の位置情報に含まれる誤差を考慮する処理や、平均値を取得する処理等により位置情報の精度の向上が可能となる。【選択図】図１４
2019109130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体に設けられ、衛星測位情報を受信する複数のアンテナユニットと、
前記衛星測位情報に基づいて自車位置を特定する自車位置特定手段とを備え、
前記自車位置特定手段が複数の前記アンテナユニットからの受信情報に基づいて前記自車位置を特定するトラクタ。
【請求項２】
前記走行車体に備えられた運転座席よりも前方の箇所及び前記運転座席よりも後方の箇所の夫々に前記アンテナユニットが設けられている請求項１に記載のトラクタ。
【請求項３】
前記走行車体に備えられた運転座席を挟んで左右方向での両側に前記アンテナユニットが設けられている請求項１又は２に記載のトラクタ。
【請求項４】
前記自車位置特定手段が、複数の前記アンテナユニットのうち所定の受信状況を満たすアンテナユニットのみに基づいて前記自車位置を特定する請求項１〜３のいずれか１項に記載のトラクタ。
【請求項５】
前記自車位置特定手段が、各アンテナユニットからの受信情報のうち他の受信情報との乖離が所定以上である受信情報を除外して前記自車位置を特定する請求項１〜４の何れか１項に記載のトラクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位情報を受信するアンテナユニットを備えたトラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記トラクタは、ＧＰＳ衛星から送信される衛星測位情報をアンテナユニットにより受信して、自車の位置と方位等を演算にて求めることができるようにしたものである。この種のトラクタのうち、運転キャビンを備えていない形式のトラクタにおいて、従来では、アンテナユニットが、車体の操縦パネル部の内部に収納される状態で備えられたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成では、アンテナユニットが、車体の低い位置であって且つボンネット等によって覆われた領域に設けられるので、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報が、ボンネットや車体のケース等の障害物によって阻害されるおそれがあった。又、上記従来構成では、アンテナユニットがエンジンに近い位置に設けられるので、エンジンが発生する振動によって悪影響を受けて測位データに誤差が生じるおそれがあった。
【０００５】
そこで、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を受信して自車位置を良好に取得できるトラクタが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るトラクタの特徴構成は、走行車体と、前記走行車体に設けられ、衛星測位情報を受信する複数のアンテナユニットと、前記衛星測位情報に基づいて自車位置を特定する自車位置特定手段とを備え、前記自車位置特定手段が複数の前記アンテナユニットからの受信情報に基づいて前記自車位置を特定する点にある。
【０００７】
この特徴構成によると、複数のアンテナユニットで受信した衛星測位情報に基づき、自車位置特定手段が自車位置を特定できる。また、この構成によると、複数のアンテナユニットを異なる位置に配置できるので、自車位置特定手段が複数のアンテナユニットで受信した複数の衛星側情報の各々には、複数のアンテナユニットに対応して僅かに異なる位置情報となるため、例えば、複数の位置情報に含まれる誤差を考慮する処理や、平均値を取得する処理等により位置情報の精度の向上も可能なる。
その結果、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を受信して自車位置を良好に取得できるトラクタが構成された。
【０００８】
他の構成として、前記走行車体に備えられた運転座席よりも前方の箇所及び前記運転座席よりも後方の箇所の夫々に前記アンテナユニットが設けられても良い。
【０００９】
これによると、運転座席の前方と後方との比較的離間した位置のアンテナユニットで受信した衛星測位情報に基づき位置精度の向上も可能となる。
【００１０】
他の構成として、前記走行車体に備えられた運転座席を挟んで左右方向での両側に前記アンテナユニットが設けられても良い。
【００１１】
これによると、運転座席の左右方向で比較的離間した位置のアンテナユニットで受信した衛星測位情報に基づき位置精度の向上も可能となる。
【００１２】
他の構成として、前記自車位置特定手段が、複数の前記アンテナユニットのうち所定の受信状況を満たすアンテナユニットのみに基づいて前記自車位置を特定しても良い。
【００１３】
これによると、複数のアンテナユニットのうち受信状態が良好なもので受信した衛星測位情報に基づいて確実な位置情報の取得が可能となる。
【００１４】
他の構成として、前記自車位置特定手段が、各アンテナユニットからの受信情報のうち他の受信情報との乖離が所定以上である受信情報を除外して前記自車位置を特定しても良い。
【００１５】
これによると、乖離の大きい受信情報を誤検出として排除することが可能となり衛星測位情報として精度の高いものを用いることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】トラクタの平面図である。
【図３】トラクタの正面図である。
【図４】トラクタの背面図である。
【図５】測位ユニットと横フレーム部との間の配線を示す側面図である。
【図６】取付ブラケットと横フレームとの断面図である。
【図７】ロプスの内部の配線を示す断面図である。
【図８】別実施形態ａのロプスの正面図である。
【図９】別実施形態ａのロプスの側面図である。
【図１０】別実施形態ａの取付ブラケットの構造を示す側面図である。
【図１１】別実施形態ａの取付ブラケットの構造を示す側面図である。
【図１２】別実施形態ａの取付ブラケットの構造を示す側面図である。
【図１３】別実施形態ｂのトラクタの側面図である。
【図１４】別実施形態ｂのトラクタの正面図である。
【図１５】別実施形態ｂの制御構成のブロック回路図である。
【図１６】別実施形態ｂのトラクタの側面図である。
【図１７】別実施形態ｂのトラクタの正面図である。
【図１８】別実施形態ｃのトラクタの側面図である。
【図１９】別実施形態ｃのトラクタの正面図である。
【図２０】別実施形態ｃのボンネットの一部切欠き側面図である。
【図２１】別実施形態ｄのトラクタの側面図である。
【図２２】別実施形態ｄのトラクタの正面図である。
【図２３】別実施形態ｄのフロントガードの側面図である。
【図２４】別実施形態ｅのトラクタの側面図である。
【図２５】別実施形態ｅのトラクタの側面図である。
【図２６】別実施形態ｅのキャノピーの一部切欠き側面図である。
【図２７】別実施形態ｅのキャノピーの後面図である。
【図２８】別実施形態ｆの走行経路を示す平面図である。
【図２９】別実施形態ｆのトラクタの側面図である。
【図３０】別実施形態ｆのトラクタの正面図である。
【図３１】別実施形態ｆの位置調節機構の平面図である。
【図３２】別実施形態ｆの位置調節機構の平面図である。
【図３３】別実施形態ｇのトラクタの側面図である。
【図３４】別実施形態ｇのトラクタの平面図である。
【図３５】別実施形態ｇの前部ロプスの内部の配線を示す断面図である。
【図３６】別実施形態ｇのトラクタの側面図である。
【図３７】別実施形態ｇのトラクタの正面図である。
【図３８】別実施形態ｈのトラクタの側面図である。
【図３９】別実施形態ｈのトラクタの後面図である。
【図４０】別実施形態ｈのトラクタの側面図である。
【図４１】別実施形態ｉのトラクタの側面図である。
【図４２】別実施形態ｉのトラクタの正面図である。
【図４３】別実施形態ｉのトラクタの側面図である。
【図４４】別実施形態ｊのトラクタの側面図である。
【図４５】別実施形態ｊのトラクタの側面図である。
【図４６】別実施形態ｊのトラクタの後面図である。
【図４７】別実施形態ｋのトラクタの側面図である。
【図４８】別実施形態ｋのトラクタの平面図である。
【図４９】別実施形態ｋのトラクタの正面図である。
【図５０】別実施形態Ｌのトラクタの側面図である。
【図５１】別実施形態Ｌのトラクタの平面図である。
【図５２】別実施形態Ｌのトラクタの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔トラクタの基本構成〕
図１〜図４に、本発明に係るトラクタが示されている。この実施形態では、図１，２に記載した符号Ｆで示す方向がトラクタの前側であり、符号Ｂで示す方向がトラクタの後側である。又、図２に記載した符号Ｒで示す方向がトラクタの右側であり、符号Ｌで示す方向がトラクタの左側である。
【００１８】
図１に示すように、トラクタは、車体フレーム１によって車体全体が支持され、向き変更操作可能で駆動可能な左右の前輪２と、向き固定で駆動可能な左右の後輪３とを備えて走行車体４が構成されている。車体前部のボンネット５の内部にエンジン６が搭載され、車体の後部側に運転部７が備えられている。
【００１９】
図１、図２に示すように、走行車体４は、その後部に、車体後部への耕耘装置などの作業装置（図示せず）の着脱が可能で且つ作業装置を連結した状態で昇降操作可能な昇降リンク機構８が備えられている。運転部７の下部に、エンジン６の動力が伝達される動力を後車軸９から左右の後輪３に伝達するミッションケース１０が備えられている。ミッションケース１０内には、左右の後車軸９の駆動速度に速度差を与えることが可能な差動装置１１が備えられ、エンジン６からの動力が差動装置１１を介して左右の後輪３に振り分けて伝達される。ミッションケース１０は後車軸９を回動自在に支持している。
【００２０】
この実施形態では、車体前部に位置するエンジン６、エンジン６の後方に連結されるクラッチハウジング１２、中間フレーム１３、車体後部に位置するミッションケース１０等が一体的に連結されて剛性の高い車体フレーム１が形成されている。
【００２１】
ミッションケース１０の上部には、昇降リンク機構８を介して作業装置を昇降駆動する油圧式の昇降シリンダ１４が備えられている。昇降シリンダ１４はシリンダケース１５に収容されている。シリンダケース１５の内部に、昇降シリンダ１４の伸縮操作にて揺動操作される揺動アーム１６が備えられ、揺動アーム１６と一体的に揺動するリフトアーム１７と、昇降リンク機構８とが、リフトロッド１８を介して枢支連結されている。
【００２２】
運転部７は、操縦者が着座可能な運転座席１９と、その運転座席１９の前側に位置して運転部７の床面を形成する搭乗ステップ２０、運転座席１９の前方に位置する前輪操舵用のステアリングホイール２１及びその他の制御レバー２２を備えた操縦パネル部２３が備えられている。運転座席１９の左右両側には、左右の後輪３の上方を覆う後輪フェンダー２４が備えられ、後輪フェンダー２４にも複数の作業用の操作具２５が設けられている。運転座席１９は、この座席の前部の支点回りに後部を持ち上げる形態で前方へ揺動可能に構成しても良い。この構成により運転座席１９を揺動させ、ミッションケース１０を露出できる。
【００２３】
運転部７の後部には、左右両側が車体フレーム１の後端部、すなわち、ミッションケース１０の後端部に連結及び固定されるとともに、運転座席１９の後側上方を囲うように上方に延びる転倒保護用のロプス２６が備えられている。すなわち、ロプス２６は、左右一対の縦方向に沿って延びる縦フレーム部２６ａと、左右の縦フレーム部２６ａの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとを有しており、車体正面視で略門型に形成されている。ロプス２６は、中空状の角パイプ材を屈曲することにより左右の縦フレーム部２６ａと横フレーム部２６ｂとを一体形成することで内部空間が連なる構造を有し、正面視で略門型となる。つまり、ロプス２６の縦フレーム部２６aの下端部は、ミッションケース１０、車体フレーム１、後車軸９の車軸ケース等の剛性が高い部材に固定しても良い。また、ロプス２６の縦フレーム部２６aの下端部をミッションケース１０に固定する場合、この縦フレーム部２６ａを、車体左右方向および車体前後方向の複数箇所で固定しても良い、このような固定によりロプス２６を強固に固定できる。
【００２４】
ロプス２６は、左右の縦フレーム部２６ａの下部に設けられた折畳部２７において横向き揺動支点Ｘを中心に折り畳可能に構成されている。このように構成することで、車体の運搬時等においてロプス２６の可動部分（左右の縦フレーム部２６ａで揺動支点より上側部分と、横フレーム部２６ｂ）を、前記揺動支点Ｘを中心に車体後方側に揺動させて折り畳むことにより、上方への突出量を少なくして輸送の邪魔になることを回避できる。また、折り畳み状態では横フレーム部２６ｂを低くし、作業者による測位ユニット３１のメンテナンスが容易に行えるようにしている。
【００２５】
走行車体４には、走行制御用のコントローラ３０と、前輪２を操向操作可能なステアリングモータ（図示せず）と、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）（全地球測位システム）を利用して走行車体４の位置及び方位を測定する測位ユニット３１等が備えられている。
【００２６】
測位ユニット３１は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信されたデータとを受信する衛星航法用のアンテナユニット３２、及び、測位ユニット３１の測位データに基づいて走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３を備えている。ＧＰＳを利用した測位方法として、本実施形態においては、ＧＰＳの測位データと、地上側に予め位置が判明している基準局から送信される誤差補正情報とを用いて車体の位置を計測するＤ−ＧＰＳ（Differential GPS）が採用されている。基準局は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た誤差補正情報を無線通信により送信する。衛星航法装置３３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得た測位データと、基準局からの情報とに基づいて、走行車体４の位置及び方位を求める。また、ＧＰＳを利用した測位方法として、ＲＴＫ（Real Time Kinematic ）方式等、他の測位方式を用いても良い。
【００２７】
アンテナユニット３２を含む測位ユニット３１は、ＧＰＳ衛星からの電波の受信感度が高くなるように、ロプス２６における頂部（最も高い位置）にある横フレーム部２６ｂに備えられている。測位ユニット３１は、横フレーム部２６ｂにおける横方向中央部付近において、支持部材としての取付ブラケット３４を介して取付られている。つまり、アンテナユニット３２が、運転座席１９の上端よりも高い位置であり、且つ、ロプス２６の揺動支点Ｘよりも上側に位置する状態で備えられている。
【００２８】
上記したようにアンテナユニット３２が、走行車体４から上方側に離れた箇所に備えられるので、ＧＰＳを利用して測定した走行車体４の位置及び方位には、走行車体４のヨーイング、ピッチング、又は、ローリングに伴うアンテナユニット３２の位置ズレに起因した測位誤差が含まれている。
【００２９】
そこで、走行車体４には、上記したような測位誤差を取り除く補正を可能にするために、３軸のジャイロスコープ（図示せず）と３方向の加速度センサ（図示せず）とを備えることで走行車体４のヨー角、ピッチ角、ロール角、などを計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）３９が備えられている。この慣性計測装置３９を備えることにより、測位ユニット３１により測定した走行車体４の位置及び方位の情報が、慣性計測装置３９にて計測された走行車体４のヨーイング、ピッチング、又は、ローリングに伴うアンテナユニット３２の位置ズレの情報により補正される。
【００３０】
図２に示すように、慣性計測装置３９は、平面視で、ミッションケース１０と重複する箇所に配置されている。説明を加えると慣性計測装置３９は、運転座席１９の下側において後車軸９の駆動軸芯よりも上方に位置する箇所であって、且つ、ミッションケース１０の上側に備えられるシリンダケース１５の上側に配置されている。さらに説明すると、慣性計測装置３９は、側面視で、後輪３と重複する箇所に配置されている。この箇所は、剛性が高く撓み変形等が生じ難い箇所であり、さらに、エンジン６からも離れているので、エンジン６の振動による影響を受け難いものとなり、誤差の少ない状態で計測することができる。また、このトラクタでは、運転座席１９を前方に揺動させることでミッションケース１０を露出できるので、運転座席１９の揺動により、慣性計測装置３９に対するアクセスを容易となり、良好な状態でのメンテナンスが可能となる。
【００３１】
このトラクタでは、エンジン６と、クラッチハウジング１２と、ミッションケース１０とを連結することで剛体部材として構成される車体フレーム１に隣接する位置の具体例として、ミッションケース１０の上側のシリンダケース１５の上側に慣性計測装置３９を備えている。また、慣性計測装置３９は、正面視において左右の後輪フェンダー２４の中間位置に配置されている。
【００３２】
図１に示すように、コントローラ３０は、操縦パネル部２３の内部に収納する状態で備えられている。そして、コントローラ３０は、事前に設定された圃場内での走行経路の情報と、測位ユニット３１の測位結果とに基づいて、作業用の走行経路に沿って走行車体４が走行するようにステアリングモータ等を制御する自動操向制御を実行するように構成されている。
【００３３】
〔測位ユニットの配置〕
図５、図６に示すように、測位ユニット３１を支持する支持部材としての取付ブラケット３４は、側面視において前部の取付部３４ａの位置が高く、後部の載置部３４ｂの位置が低く、これらの中間に縦壁部３４ｃが一体形成された階段状となる成形物である。載置部３４ｂの上面には載置面３４ｓが形成され、この載置面３４ｓの左右両端位置に補強フレーム３４ｄ（図２、図４を参照）が立設されている。
【００３４】
取付ブラケット３４の取付部３４ａには複数のボルト挿通孔が形成され、これと同様に載置部３４ｂにボルト挿通孔が形成されている。横フレーム部２６ｂには取付部３４ａの挿通孔に対応して固定ボルト３５が挿通するためのボルト挿通孔が上下に貫通して形成され、横フレーム部２６ｂの下面には固定ボルト３５が螺合するナット部３５ａを有する固定板３６が配置される。
【００３５】
この構成から、横フレーム部２６ｂの上面に取付ブラケット３４の取付部３４ａを当接させ、この横フレーム部２６ｂの後面に取付ブラケット３４の縦壁部３４ｃを当接させ、取付部３４ａの複数のボルト挿通孔に挿通する固定ボルト３５を、横フレーム部２６ｂの挿通孔に挿通し、更に、固定板３６のナット部３５ａに螺合させることにより取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂに固定される。
【００３６】
また、取付ブラケット３４の載置部３４ｂに測位ユニット３１を載せ付けるように測位ユニット３１を配置し、載置部３４ｂの挿通孔に下方から上方に挿通する連結ボルト３７載置状態で支持される。このように支持される状態では測位ユニット３１が、載置面３４ｓに載置される状態で左右の補強フレーム３４ｄに挟まれる位置に配置される。
【００３７】
これにより、取付ブラケット３４（支持部材の一例）は正面視において横フレーム部２６ｂの左右方向での中央で、且つ、平面視において後端を横フレーム部２６ｂの後端から後方に張り出す位置に配置される。
【００３８】
この構成では、正面視において測位ユニット３１は、横フレーム部２６ｂに一部重複する位置に配置され、測位ユニット３１の上端が横フレーム部２６ｂの上面から上方に突出する位置関係となる。この構成から、樹木の枝等が測位ユニット３１に接触し得る環境で作業する場合に、取付ブラケット３４、あるいは、ロプス２６が、枝等が測位ユニット３１に接触する不都合を解消する。
【００３９】
アンテナユニット３２を含む測位ユニット３１とコントローラ３０とを接続する配線４０が、縦フレーム部２６ａに沿って配索されている。具体的には、図５に示すように、測位ユニット３１の側面に配線４０を取り出すための位置が設定され（以下、この位置を配線取出位置と称する）、この配線取出位置の外部位置に防水カバー４１を配置し、この防水カバー４１から引き出された配線４０が配線取出位置より高い位置に達するように、この配線４０の引き出し姿勢を斜め姿勢に設定している。
【００４０】
また、引き出された配線４０のうち、防水カバー４１と横フレーム部２６ｂとの中間位置を補強フレーム３４ｄの外面に設けられたクランプ４２によって支持している。そして、図７に示すように、配線４０を、横フレーム部２６ｂの下面の第１貫通孔Ｈ１から横フレーム部２６ｂの内部空間に挿通し、一方の縦フレーム部２６ａの下部で折畳部２７より上部（揺動支点Ｘよりも上側）で、この縦フレーム部２６ａの内面側（左右の縦フレーム部２６ａの対向する面側）の第２貫通孔Ｈ２から引き出すように配索している。
【００４１】
このように、防水カバー４１からの配線４０を斜め上方に引き出すため、配線４０に雨水が付着した場合でも、付着した雨水を、この配線４０の最も高い位置から決まった方向に流し、配線から早期に脱落させることも可能となる。尚、クランプ４２は、横フレーム部２６ｂに備えても良い。
【００４２】
この配線４０は、ミッションケース１０の上側に位置する慣性計測装置３９にまで延び、慣性計測装置３９からの配線と合流している。更に、合流した配線４０は、後輪フェンダー２４と運転座席１９との間を通り、更に、搭乗ステップ２０と、フロアマットとの間を通って操縦パネル部２３に備えられたコントローラ３０にまで延びている。
【００４３】
図１、図２に示すように、側面視において、測位ユニット３１は、運転座席１９の後端と左右の昇降リンク機構８の後端との間となる第１領域Ａ１に備えられると共に、平面視で左右の昇降リンク機構８の間となる第２領域Ａ２に備えられている。
【００４４】
〔別実施形態ａ〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下の別実施形態のように構成しても良い。以下に説明する別実施形態の各々では、実施形態と同じ機能を有するものには、実施形態と共通の番号、符号を付している。
【００４５】
（ａ−１）図８に示すように、アンテナユニット３２と衛星航法装置３３との少なくとも一方を含む測位ユニット３１を、取付ブラケット３４により横フレーム部２６ｂに備えると共に、慣性計測装置３９をロプス２６の横フレーム部２６ｂに備える。同図には、慣性計測装置３９を横フレーム部２６ｂの上面に備える構成を示している。
【００４６】
この別実施形態（ａ−１）では、慣性計測装置３９と測位ユニット３１とが上下位置となる位置関係で配置することも考えられる。具体例として、図８に二点鎖線で示すように、慣性計測装置３９を横フレーム部２６ｂの下面に備えることも可能である。このように横フレーム部２６ｂの下面に備えることにより慣性計測装置３９に対する走行車体４の動揺による影響を抑制することも考えられる。
【００４７】
（ａ−２）図８に示すように、アンテナユニット３２を含む測位ユニット３１とコントローラ３０とを接続する配線４０を縦フレーム部２６ａの外面に沿って配索し、このように配索した配線を覆うように縦フレーム部２６ａに化粧カバー４３を備える。
【００４８】
図８、図９には、縦フレーム部２６ａの外側面で折畳部２７より上側と、折畳部２７より下側とに化粧カバー４３を備えた構成を示している。また、折畳部２７より下側においては配線４０を、折畳部２７のうち走行車体４に支持される部位にクランプする形態で保持しても良い。これにより、縦フレーム部２６ａの内部空間に配索する構成のようの貫通孔を形成しなくて済み、ロプス２６の強度低下を抑制できる。更に、縦フレーム部２６ａの車体外方側に配置される配線４０の略全てを化粧カバー４３で覆って保護するだけでなく、配線４０の垂れ下がりや、姿勢の乱れも抑制できる。
【００４９】
この別実施形態（ａ−２）では、図８、図９に二点鎖線で示すように、配索対象が左右の縦フレーム部２６ａの何れでも良く、縦フレーム部２６ａのうち、走行車体４を基準に外側となる外側面と、走行車体４を基準に内側となる内側面と、縦フレーム部２６ａの前面と後面との何れでも良い。これに対応して化粧カバー４３を備えることも可能である。
【００５０】
（ａ−３）支持部材としての取付ブラケット３４を、図１０，１１，１２の何れかに示すように構成することも可能である。つまり、図１０に示す構成では、取付ブラケット３４の取付部３４ａとして、横フレーム部２６ｂの上方から抱き込むように前壁３４ａｆと上壁３４ａｔと後壁３４ａｒとで構成している。この構造において前壁３４ａｆと、横フレーム部２６ｂと、後壁３４ａｒとを固定ボルト３５が前後方向に貫通し、後壁３４ａｒのナット部３５ａに螺合することにより取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂに固定される。
【００５１】
また、図１１に示す構成では、取付ブラケット３４の取付部３４ａとして、取付ブラケット３４の前端上面を、横フレーム部２６ｂの下面に当接させ、横フレーム部２６ｂの上面に固定板３６配置し、固定板３６と、横フレーム部２６ｂと、取付部３４ａとを固定ボルト３５が上下方向に貫通し、取付部３４ａの下面のナット部３５ａに螺合することにより取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂに固定される。
【００５２】
また、図１２に示す構成では、取付ブラケット３４の取付部３４ａとして、横フレーム部２６ｂの後面と上面とに当接可能な形状の嵌合部材３４Ｆを備え、この嵌合部材３４Ｆを横フレーム部２６ｂの上面と後面とに当接させ、取付部３４ａを横フレーム部２６ｂの下面に当接させ、嵌合部材３４Ｆの上壁部分と、横フレーム部２６ｂと、取付部３４ａとを固定ボルト３５が上下方向に貫通し、取付部３４ａの下面のナット部３５ａに螺合することにより取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂに固定される。
【００５３】
（ａ−４）実施形態では、取付ブラケット３４が横フレーム部２６ｂから後方に延びる姿勢で配置されるため、測位ユニット３１は横フレーム部２６ｂの後方に配置されている。これに代えて、取付ブラケット３４を横フレーム部２６ｂから前方に延びる姿勢で配置し、この取付ブラケット３４に対して測位ユニット３１を支持しても良い。このように配置することにより、測位ユニット３１が横フレーム部２６ｂの前方側に配置される。
【００５４】
（ａ−５）測位ユニット３１あるいはアンテナユニット３２とコントローラ３０との間に配線を設けることなく、を無線通信により情報の伝達を行うように構成しても良い。
【００５５】
〔別実施形態ｂ〕
（ｂ−１）図１３、図１４に示すように、縦フレーム部２６ａの上下方向での中間部分に折畳部２７を備える。これにより、ロプス２６を、折畳部２７より上側を横向きの揺動支点Ｘを中心に折り畳み可能に構成すると共に、縦フレーム部２６ａのうち折畳部２７より上側には上端側ほど前側に傾斜する傾斜部２６ａｓを形成する。この左右の傾斜部２６ａｓの外面の各々に測位ユニット３１を備える。この別実施形態ｂでは３つ以上の測位ユニット３１を備えるものでも良い。
【００５６】
この別実施形態（ｂ−１）では、ロプス２６の左右の縦フレーム部２６ａの双方で運転座席１９の背もたれ部のトップより高い位置に測位ユニット３１を備えている。具体的には、折畳部２７より上側となる傾斜部２６ａｓの外側面に支持部材としての取付ブラケット３４を取り付け、この取付ブラケット３４に対して測位ユニット３１を備えている。
【００５７】
測位ユニット３１は、ＧＰＳ衛星（図示せず）から送信された電波と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信されたデータとを受信する衛星航法用のアンテナユニット３２、及び、測位ユニット３１の測位データに基づいて、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３を備えている。
【００５８】
図１５に示すように、コントローラ３０は、２つの測位ユニット３１からの測位情報が入力することにより自車位置を特定する自車位置特定手段３０ａを備え、この自車位置特定手段３０ａは、慣性計測装置３９からの情報に基づいて自車位置の補正を行う。そして、コントローラ３０は自車位置と予め設定された走行経路の情報とに基づいて走行経路に沿って走行を行うように操向制御部ＳＵに制御信号を出力する。
【００５９】
この構成では、ボンネット５や走行車体４の一部に妨げられることや、障害物の影響を受けることなく、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信でき、コントローラ３０では、２つの測位ユニット３１からの測位情報に基づき、誤差を低減する処理や平均値を取得する処理を行い高精度での自律走行を可能にする。
【００６０】
（ｂ−２）図１６、図１７に示すように、運転座席１９の後方に転倒保護用のロプス２６（この別実施形態では、後部ロプス２６と称する）を備えると同時に、運転座席１９の前方に前部ロプス５５を備え、後部ロプス２６と前部ロプス５５との各々の左右位置に測位ユニット３１を備えている。
【００６１】
前部ロプス５５は、中空の角パイプ材を屈曲することにより、縦方向に沿って延びる左右一対の前部縦フレーム部５５ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる前部横フレーム部５５ｂとを有し、車体正面視で略門型に形成されている。このような構成において、左右の前部縦フレーム部５５ａに対して取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を備えている。
【００６２】
測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有している。
【００６３】
この別実施形態（ｂ−２）でも別実施形態（ｂ−１）と同様に複数の測位ユニット３１からの測位情報を取得することにより誤差を低減する処理や平均値を取得する処理を行い高精度での自律走行を可能にする。
【００６４】
（ｂ−３）複数の測位ユニット３１から測位情報を取得できるように構成したものであっても、複数の測位情報を同時に用いる必要はなく、例えば、所定の受信状況を満たす測位ユニット３１の測位情報に基づいて自車位置を特定する処理を行っても良い。また、複数の測位ユニット３１の受信情報を比較し、所定の測位ユニット３１の受信情報が、他の測位ユニット３１の受信情報から乖離している場合には、その測位ユニット３１の測位情報を用いないように制御形態を設定しても良い。
【００６５】
この別実施形態ｂでは３つ以上の測位ユニット３１を備えるように構成されるものでも良く、３つ以上の測位情報に基づいて自車位置を特定するように構成しても良い。
【００６６】
〔別実施形態ｃ〕
（ｃ−１）図１８、図１９に示すように、ボンネット５が、上面部５ｔと左右の両側の側面部５ｓとを有しており、このボンネット５の上面部５ｔで車体前後方向の中央部より前方にアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を、左右方向での中央位置に支持部材としての取付ブラケット３４を介して取り付ける。
【００６７】
また、図１８に示すように側面視において、アンテナユニット３２は、ロプス２６の横フレーム部２６ｂの上端とステアリングホイール２１の上端とを結ぶ領域ラインＥＬより上側に位置し、しかも、ステアリングホイール２１の上端を通る水平姿勢の水平ラインＨＬよりも下方に位置する。尚、測位ユニット３１を備える場合に、測位ユニット３１の一部、あるいは、全体が、ボンネット５の前端より前側に張り出す位置に配置されても良い。
【００６８】
このようにアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を配置することにより、ロプス２６等の車体構成物に等の障害物の影響を受けることなくＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。更に、水平ラインＨＬより下側に測位ユニット３１が配置されるため、運転座席１９に着座した操縦者の視界を妨げることもない。
【００６９】
（ｃ−２）図２０に示すように、ボンネット５の内部で、左右方向での中央位置に取付ブラケット３４を介してアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を備え、ボンネット５のうちの測位ユニット３１の上側に対向する部分の一部に樹脂製の壁体５ｐを備える。
【００７０】
このように測位ユニット３１を備えているので、測位ユニット３１を風雨により傷める不都合を招くことがなく、しかも、ロプス２６等の車体構成物に等の障害を受けることなくＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。更に、測位ユニット３１の上方に樹脂製の壁体５ｐを備えているためＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を妨げられずに受信できる。
【００７１】
〔別実施形態ｄ〕
（ｄ−１）図２１、図２２に示すように、走行車体４の車体フレーム１を構成する左右のフレーム部材１ａに対してフロントガード４７（フロント支持部材の一例）が固定されている。このフロントガード４７に取付ブラケット３４を備え、この取付ブラケット３４にアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を備える。フロントガード４７は、ボンネット５の前端より前側に配置されることにより走行時に建造物の外壁や、樹木等にボンネット５が接触して破損する不都合を防止するものである。
【００７２】
フロントガード４７は、各々が左右のフレーム部材１ａに基端が連結する縦長姿勢の左右一対の縦部材４７ａと、これらの上端に連結する横部材４７ｂとで構成されている。横部材４７ｂのうち左右方向での中央部に取付ブラケット３４を備え、この取付ブラケット３４の上面に載置する形態で測位ユニット３１を備えている。これにより、測位ユニット３１の上端部が、縦部材４７ａの上端より上方で、フロントガード４７の左右方向での中央位置に備えられる。
【００７３】
この別実施形態（ｄ−１）では、図２１に示すように、側面視において、測位ユニット３１がステアリングホイール２１の上端を通る水平姿勢の水平ラインＨＬよりも下方に位置するように配置される。
【００７４】
このように、ボンネット５の前の開いた空間に測位ユニット３１を配置することになり、障害物の影響を受けることなくＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。更に、水平ラインＨＬより下側に測位ユニット３１が配置されるため、運転座席１９に着座した操縦者の視界を妨げることもない。
【００７５】
（ｄ−２）図２３に示すように、フロント支持部材としてのフロントガード４７の一部を、横向き姿勢の切換軸芯Ｙを中心に前後方向に揺動自在に支持し、このフロントガード４７に対し、別実施形態（ｄ−１）と同様の構成によりアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を備える。
【００７６】
この別実施形態（ｄ−２）では、フロントガード４７の縦部材４７ａが下部のベース部材４７ａｓと、切換軸芯Ｙを中心に前後方向に揺動可能に支持された縦揺動部材４７ａｔとで構成されている。また、左右の縦揺動部材４７ａｔの上端に横部材４７ｂが連結し、この横部材４７ｂの左右方向の中央に取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１が備えられる。
【００７７】
このように構成することにより、縦揺動部材４７ａｔを、切換軸芯Ｙを中心に前方側に揺動させることで測位ユニット３１をボンネット５の前端から更に前方に変位させてＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。また、この別実施形態（ｄ−２）では、図２３に二点鎖線で示すように縦揺動部材４７ａｔを前方に揺動させた際に、測位ユニット３１の姿勢が水平に維持できるように構成しても良い。
【００７８】
〔別実施形態ｅ〕
（ｅ−１）図２４に示すように、運転部７の上方を覆うキャノピー４４にアンテナユニット３２を備えても良い。つまり、キャノピー４４は、運転座席１９の後部位置の左右に立設した支柱部材４５に対し車体前部に向けて片持ち状に延びる樹脂製の屋根部材４４ａを有している。このキャノピー４４の屋根部材４４ａの上面において、前後方向での中央から前端の間の領域に取付ブラケット３４を介してアンテナユニット３２を備える。
【００７９】
特に、アンテナユニット３２をキャノピー４４の屋根部材４４ａの前端に備える場合には、図２４に示す如く支柱部材４５と、屋根部材４４ａの前端との間に梁部材４６を備えることにより支持強度を向上させても良い。つまり、この構成では梁部材４６の長手方向の延長線上にアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１（アンテナユニット３２）を配置することにより、高い強度でアンテナユニット３２を支持している。
【００８０】
この別実施形態（ｅ−１）では、同図に二点鎖線で示すようにキャノピー４４の前後方向での中央位置にアンテナユニット３２を備えることや、この中央位置と前端位置との中間にアンテナユニット３２を備えることにより高い位置においてＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。
【００８１】
尚、この別実施形態（ｅ−１）では、支柱部材４５を用いずにロプス２６の上端にキャノピー４４を備えても良い。図２４では、梁部材４６を屋根部材４４ａの前端に連結する構成を示していたが、必ずしも前端に連結する必要はなく、梁部材４６が、キャノピー４４の前後方向での中間位置に連結するように構成しても良い。
【００８２】
（ｅ−２）図２５に示すように、キャノピー４４の屋根部材４４ａの前後方向で中央（同図で二点鎖線で示す位置）から後端の間のアンテナユニット３２を備える。同図では、キャノピー４４の後端にアンテナユニット３２を備えた構成を示している。この位置にアンテナユニット３２を備えることにより、支柱部材４５の長手方向での延長線上にアンテナユニット３２を配置することになり、上下方向への振動を支柱部材４５が受け止め、走行車体４が上下に振動した場合でも、この振動を支柱部材４５が受け止めることにより振動が抑制された状態での衛星測位上方の受信が可能となる。
【００８３】
（ｅ−３）図２６、図２７に示すように、キャノピー４４の屋根部材４４ａの上面に取付凹部４４ｂを形成し、この取付凹部４４ｂにアンテナユニット３２を嵌め込む形態でアンテナユニット３２を備える。また、取付凹部４４ｂに連なる排水溝４４ｇ（排水手段の一例）を形成する。
【００８４】
この構成では、左右の支柱部材４５が、中空の角パイプ状で構成され、この上端を屈曲することにより、左右の支柱部材４５の上端同士を連結する角パイプ状の連結支柱部４５ａを備えている。また、取付凹部４４ｂの底部と、屋根部材４４ａの底壁とに挿通孔４４Ｈを上端に備えており、この挿通孔４４Ｈに挿通する配線４０が導入される導入孔４５Ｈを連結支柱部４５ａの上面に形成している。
【００８５】
この構成から、アンテナユニット３２からの配線４０を、挿通孔４４Ｈに挿通し、連結支柱部４５ａの上面の導入孔４５Ｈから支柱部材４５の内部に挿通し、この支柱部材４５の下部から外部に引き出し、慣性計測装置３９を介してコントローラ３０に対して、測位情報を伝えることが可能となる。
【００８６】
この別実施形態（ｅ−３）では、取付凹部４４ｂにアンテナユニット３２を嵌め込む形態で備えるため、アンテナユニット３２を安定的に支持することが可能となる。しかしながら、取付凹部４４ｂに雨水が貯まることも考えられることから、取付凹部４４ｂに連通する排水溝４４ｇを形成することにより、雨水を良好に排出し、取付凹部４４ｂに雨水が残留する不都合を解消している。
【００８７】
この別実施形態（ｅ−３）では、アンテナユニット３２からの配線４０を排水溝４４ｇに沿わせて配置しても良い。このように配線４０を配置することにより、配線４０の配置に無理がない。また、同図では、取付ブラケット３４を示していないが、取付ブラケット３４を介してアンテナユニット３２を支持しても良い。
【００８８】
〔別実施形態ｆ〕
図２８には、アンテナユニット３２と衛星航法装置３３とを有する測位ユニット３１を走行車体４に備え、この測位ユニット３１の測位に基づき耕起作業を行う際の走行車体４の走行経路Ｍを示している。測位ユニット３１の測位に基づいて走行車体４を直進走行させ、走行車体４が枕地に達して旋回した場合には、旋回前の走行経路Ｍと旋回後の走行経路Ｍとの間に所定距離の間隔Ｇが作り出される。
【００８９】
この間隔Ｇは、同図に示すように図面の上側に示す畦際で右旋回した場合でも、図面の下側で左旋回した場合でも、等しい値であることが理想であり、測位ユニット３１による測位に基づいて耕起作業を行う場合には、この間隔Ｇを決まった値に設定する。しかしながら、測位ユニット３１が走行車体４の左右方向での中心から、左右方向の何れかの方向に外れている場合には、間隔Ｇが等しい値とならず、測位ユニット３１を、走行車体４の左右方向での中央位置に高い精度で備えることが望まれる。このような課題に対応するため、この別実施形態ｆでは以下に説明する構成が採用される。
【００９０】
（ｆ−１）図２９、図３０に示すように、縦方向に沿って延びる左右一対の縦フレーム部２６ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとで構成されるロプス２６を走行車体４の後部位置に備えている。
【００９１】
横フレーム部２６ｂの左右方向での中央位置の上面に取付ブラケット３４を水平姿勢で固設しており、この取付ブラケット３４の載置面３４ｓに対し位置調節機構Ｃを介してアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を取り付けている。
【００９２】
図３１に示すように、位置調節機構Ｃは、取付ブラケット３４に穿設され左右方向に延びる複数（この別実施形態（ｆ−１）では４つ）の長孔５０と、これらの長孔５０に挿通可能となるように、測位ユニット３１の底面から下方に向けて突出する複数（この別実施形態（ｆ−１）では４つ）の締結ボルト５１と、締結ボルト５１に螺合する締結ナット５２とを備えて構成されている。
【００９３】
このような構成から、複数の長孔５０に締結ボルト５１を挿通し、締結ナット５２の締結により、走行車体４の横方向の任意の位置に測位ユニット３１の位置を固定することにより、横方向での測位ユニット３１の位置調整も容易に行える。
【００９４】
別実施形態（ｆ−１）の変形例として、アンテナユニット３２を有する３１に対し取付ブラケット３４の載置面３４ｓに当接するフランジ（図示せず）を左右方向に張り出すように形成し、このフランジに対し横方向に延びる長孔５０を形成し、取付ブラケット３４には長孔５０に挿通可能な締結ボルト５１を上方に向かう姿勢で備え、締結ボルト５１に螺合する締結ナット５２を備えても良い。この変形例では長孔５０と締結ボルト５１と、締結ナット５２とで位置調節機構Ｃが構成される。
【００９５】
（ｆ−２）図３２に示すように、この別実施形態（ｆ−２）では位置調節機構Ｃが、取付ブラケット３４において左右方向にずらして整列する複数（この別実施形態（ｆ−１）では４組）の複数の挿通孔５３と、これら４組の挿通孔５３に挿通できるように、アンテナユニット３２を有する測位ユニット３１の底面には下方に向けて複数（この別実施形態（ｆ−１）では４つ）の締結ボルト５１と、締結ボルト５１に螺合する締結ナット５２とで構成されている。
【００９６】
このような構成から、複数の挿通孔５３のうちの１つを選択して締結ボルト５１を挿通し、締結ナット５２の締結により、走行車体４の横方向の任意の位置に測位ユニット３１の位置を固定することにより、横方向での測位ユニット３１の位置調整を容易に行える。
【００９７】
別実施形態（ｆ−２）の変形例として、測位ユニット３１に対し取付ブラケット３４の載置面３４ｓに当接するフランジ（図示せず）を形成すると共に、フランジに対し左右方向にずらして整列する複数（この別実施形態（ｆ−１）では４組）の挿通孔５３を形成し、取付ブラケット３４には挿通孔に挿通可能な締結ボルト５１を上方に向かう姿勢で備え、この締結ボルト５１に螺合する締結ナット５２を備えても良い。この変形例では複数の挿通孔５３と、締結ボルト５１と、締結ナット５２とで位置調節機構Ｃが構成される。
【００９８】
〔別実施形態ｇ〕
この別実施形態ｇでは、運転座席１９の前方に転倒保護用のロプスを備えた構成を対象とするものであるが、運転座席１９の後方に転倒保護用のロプスを備えた構成を排除するものではない。そのため、運転座席１９の前方のロプスを前部ロプス５５と称し、運転座席１９の後方のロプスを後部ロプス２６と称する。
【００９９】
（ｇ−１）図３３、図３４に示すように、運転座席１９の前方に転倒保護用の前部ロプス５５を設け、この前部ロプス５５に測位ユニット３１を備える。測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有して構成されている。
【０１００】
前部ロプス５５は、中空の角パイプ材を屈曲することにより、縦方向に沿って延びる左右一対の前部縦フレーム部５５ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる前部横フレーム部５５ｂとを有し、車体正面視で略門型に形成されている。このような構成において前部横フレーム部５５ｂの上面に対して取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を備えている。これにより、アンテナユニット３２を有する測位ユニット３１は運転座席１９の背もたれ部の上端より高い位置に配置される。
【０１０１】
この別実施形態（ｇ−１）では、前部ロプス５５は、左右の前部縦フレーム部５５ａの下部に設けられた折畳部２７において横向き揺動支点Ｘを中心に折り畳可能に構成されている。このように構成することで、車体の運搬時等において前部ロプス５５の上フレーム部（左右の前部縦フレーム部５５ａで揺動支点Ｘより上側部分と、前部横フレーム部５５ｂ）を、前記揺動支点Ｘを中心に車体前方側に揺動させて折り畳むことにより、上方への突出量を少なくできるように構成されている。この折り畳み時には、揺動支点Ｘより上側の縦フレーム部２６ａが１８０°揺動し、非使用位置に設定できる。この非使用位置では横フレーム部２６ｂ及びアンテナユニット３２が揺動支点Ｘより下方に位置するため、アンテナユニット３２等のメンテナンスを容易にする。
【０１０２】
この折畳の構成において、揺動支点Ｘより下側を下フレーム部と称しており、この下フレーム部は走行車体４に固定される。また、この前部ロプス５５では、人為操作により図３３に実線で示すように上フレーム部が立ち上がる起立姿勢と、図３３に二点鎖線で示すように上フレーム部が車体前方に倒伏する格納姿勢とに切換自在となる。特に、格納姿勢から起立姿勢への操作時の作業者の負担を軽減するためアシスト機構としてのガススプリング５６を備えている。
【０１０３】
更に、この構成では、図３５に示すようにアンテナユニット３２を含む測位ユニット３１とコントローラ３０とを接続する配線４０が、前部横フレーム部５５ｂから前部縦フレーム部５５ａに沿って配索されている。つまり、配線４０を、前部横フレーム部５５ｂの下面の第１貫通孔Ｈ１から前部横フレーム部５５ｂの内部空間に挿通し、一方の前部縦フレーム部５５ａの下部で折畳部２７より上部（揺動支点Ｘよりも上側）で、この前部縦フレーム部５５ａの内面側（左右の前部縦フレーム部５５ａの対向する面側）の第２貫通孔Ｈ２から引き出すように配索している。このように引き出された配線４０はコントローラ３０に接続する。
【０１０４】
この別実施形態（ｇ−１）の構成では、上フレーム部に測位ユニット３１を備えることで上フレーム部が重量化しても、ガススプリング５６の付勢力により上フレーム部を起立姿勢に容易に設定できる。また、配線４０を横フレーム部２６ｂの内部から、前部縦フレーム部５５ａの内部を挿通することにより配線４０を傷めることがなく、配線４０の垂れ下がりも抑制できる。
【０１０５】
この別実施形態（ｇー１）では、運転座席１９の前方に転倒保護用の前部ロプス５５を備えると共に、運転座席１９の後方に転倒保護用のロプス２６を備えるように走行車体４を構成しても良い。また、アシスト機構としてガススプリング５６に代えてトーションスプリングやコイルスプリングを備えても良い。ロプス２６は後方に倒伏することで格納姿勢に達するように構成されても良い。
【０１０６】
（ｇ−２）図３６、図３７に示すように、運転座席１９の後方位置に後部ロプス２６を備えた走行車体４において、運転座席１９の前部位置に前部ロプス５５を備え、この前部ロプス５５に測位ユニット３１を備える。測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有して構成されている。
【０１０７】
この前部ロプス５５は、縦方向に沿って延びる左右一対の前部縦フレーム部５５ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる前部横フレーム部５５ｂとを有することにより車体正面視で略門型に形成されている。このような構成において前部横フレーム部５５ｂの上面に対して取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を備えている。これにより、アンテナユニット３２を有する測位ユニット３１は運転座席１９の背もたれ部の上端より高い位置に配置される。
【０１０８】
この別実施形態（ｇ−２）では、前部ロプス５５が中空の角パイプ材を折り曲げることにより全体的が略門形に形成されると共に、基端側が上方側ほど前方に向かう斜め姿勢である。このため、測位ユニット３１を後部ロプス２６から離間させ、受信性能を向上させている・尚、この前部ロプス５５は、図３６に二点鎖線で示すように、走行車体４から垂直に上方に延びるように構成されるものであっても良い。
【０１０９】
更に、アンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を前部ロプス５５に支持する構成として、例えば、横フレーム部２６ｂの上面に対して測位ユニット３１をボルト等で直接的に固定する構成を採用しても良い。
【０１１０】
〔別実施形態ｈ〕
（ｈ−１）図３８、図３９に示すように、運転座席１９の後側上方を囲うように上方に延びる転倒保護用のロプス２６が備えられ、このロプス２６に備えた治具４８の取付台４８ｓに対し取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を支持する。ロプス２６は、中空の角パイプ材を屈曲することにより縦方向に沿って延びる左右の縦フレーム部２６ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとを有している。測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有して構成されている。
【０１１１】
図３９に示すように、治具４８は、中空の角パイプ材で成る左右の支持部材４８ａと、これらの上端同士を連結する中空の角パイプ材で成る連結部材４８ｂと、左右の支持部材４８ａの下端に形成した固定ブラケット４８ｃとを備え、連結部材４８ｂの上面に取付台４８ｓを設けている。
【０１１２】
左右の固定ブラケット４８ｃは、ロプス２６の縦フレーム部２６ａの後面と左右の側面とに当接可能な形状であり、左右の固定ブラケット４８ｃには横方向に貫通する取付孔（図示せず）が形成されている。これに対応してロプス２６の左右の縦フレーム部２６ａには横方向に貫通する固定用孔（図示せず）が形成されている。
【０１１３】
このような構成から、この別実施形態（ｈ−１）では、ロプス２６の左右の縦フレーム部２６ａを抱き込む位置に固定ブラケット４８ｃを配置し、取付孔と固定用孔とに亘って保持ボルト４９を挿通し、保持ナット等に螺合させることで、ロプス２６に対して治具４８が固定される。
【０１１４】
また、測位ユニット３１に接続する配線４０は、連結部材４８ｂの内部空間と、支持部材４８ａの内部空間と、ロプス２６の縦フレーム部２６ａの内部空間を挿通しており、この配線４０からコントローラ３０に測位情報が伝えられる。
【０１１５】
この固定状態では、側面視において左右の支持部材４８ａが斜め後方上方に向けて延出される姿勢となり、左右の支持部材４８ａの上端に連結する連結部材４８ｂが水平姿勢となり、取付台４８ｓも水平姿勢となる。この結果として測位ユニット３１は、ロプス２６から後方に離間した位置で、後輪フェンダー２４と、運転座席１９の背もたれ部との何れより高い位置で水平姿勢で支持される。
【０１１６】
また、ロプス２６は剛性が高いため測位ユニット３１の振動を抑制して計測誤差を小さくでき、更に、測位ユニット３１がロプス２６から離間する位置に配置されるためロプス２６に遮られることなく、測位情報を受信できる。
【０１１７】
この別実施形態（ｈ−１）では、図３８に二点鎖線で示すように治具４８が、ロプス２６から前方上方に延びるように配置されても良い。
【０１１８】
（ｈ−２）図４０に示すように、縦フレーム部２６ａのうち折畳部２７より上側に上端側ほど前側に傾斜する傾斜部２６ａｓを備え、縦フレーム部２６ａのうち、折畳部２７より上側に治具４８を備えても良い。
【０１１９】
この別実施形態（ｈ−２）では、前述した別実施形態（ｈ−１）と同様の構成を備えるものを想定しており、支持部材４８ａが上端ほど後方に変位する傾斜姿勢に設定されることにより、取付台４８ｓに載置される測位ユニット３１を傾斜部２６ａｓの上端から離間させ、結果としてロプス２６により測位情報の受信が妨げられる不都合を抑制できるものにしている。
【０１２０】
この別実施形態（ｈ−１）（ｈ−２）の何れであっても、例えば、取付台４８ｓを用いず、治具４８の所定位置に取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を支持するように構成することが可能である。また、治具４８をロプス２６に保持ボルト４９で固定する構成も任意の構成を採用することも可能である。
【０１２１】
〔別実施形態ｉ〕
（ｉ−１）図４１、図４２に示すように、運転座席１９の後側上方を囲うように斜め上方に延びる転倒保護用のロプス２６が備えられ、このロプス２６に備えた治具４８の取付台４８ｓに対し取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を支持する。ロプス２６は、中空の角パイプ材を屈曲することにより縦方向に沿って延びる左右の縦フレーム部２６ａと、これらの上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとを有している測位ユニット３１は、衛星航法用のアンテナユニット３２と、走行車体４の位置及び方位を測定する衛星航法装置３３とを有して構成されている。
【０１２２】
治具４８は、外端側ほど斜め上方に向かう姿勢の左右の支持部材４８ａと、中央位置の取付台４８ｓと、左右の支持部材４８ａの両端に形成した固定ブラケット４８ｃとを備えている。この治具４８では固定ブラケット４８ｃに挿通する保持ボルト４９によって、左右の支持部材４８ａの外端をロプス２６に連結固定することにより支持部材４８ａが水平姿勢保持され、この支持部材４８ａに対し取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１が支持される。尚、この構成では、固定ブラケット４８ｃが縦フレーム部２６ａに連結する位置が、折畳部２７より高い位置に設定されている。
【０１２３】
この別実施形態（ｉ−１）の構成では、治部２８がロプス２６の内部空間に向けて伸びるように形成された支持部材４８ａを備えている。このため、測位ユニット３１は、正面視において左右の縦フレーム部２６ａと、上部の横フレーム部２６ｂとで取り囲まれる空間に配置されると共に、側面視において縦フレーム部２６ａと一部重複する。特に、この配置では、運転座席１９の背もたれ部の上端より高い位置に測位ユニット３１が配置される。
【０１２４】
また、図４２に示すように、支持部材４８ａと、取付台４８ｓとは中空に形成され、測位ユニット３１に接続する配線４０は、取付台４８ｓの内部空間と、支持部材４８ａの内部空間と、ロプス２６の縦フレーム部２６ａの内部空間を挿通する状態でコントローラ３０に対して測位情報を伝える。
【０１２５】
このような構成から、例えば、走行時に樹木の枝等が測位ユニット３１に接触する不都合を阻止できる。また、ロプス２６は剛性が高いためアンテナユニットの振動を抑制して計測誤差を小さくでき、運転座席１９の背もたれ部の上端より上側に測位ユニット３１を配置しているため、運転座席１９や、運転座席に着座する操縦者が測位情報の受信を妨げる不都合を抑制する。
【０１２６】
（ｉ−２）図４３に示すように、縦フレーム部２６ａのうち折畳部２７より上側に上端側ほど前側に傾斜する傾斜部２６ａｓを備え、縦フレーム部２６ａのうち、折畳部２７より上側に治具４８を備える。
【０１２７】
この別実施形態（ｉ−２）では、前述した別実施形態（ｈ−１）と同様に左右の縦フレーム部２６ａに治具４８を支持するものを想定しており、傾斜部２６ａｓが上端ほど前側に傾斜する構成であるため、取付台４８ｓに載置される測位ユニット３１を傾斜部２６ａｓの上端から離間させており、結果としてロプス２６により測位情報の受信が妨げられる不都合を抑制できるものにしている。
【０１２８】
この別実施形態（ｉ−１）（ｉ−２）の何れであっても、例えば、取付台４８ｓに対して直接的に測位ユニット３１を支持するように構成しても良い。また、治具４８をロプス２６に保持ボルト４９で固定する構成も任意の構成を採用することが可能である。
【０１２９】
〔別実施形態ｊ〕
〔ｊ−１〕図４４に示すように、剛体部材として構成される車体フレーム１の下面に固定ブラケット５７を介して慣性計測装置３９を固定する。この構成では、平面視において車体フレーム１の下側に重複する位置に慣性計測装置３９が配置されることになる。また、慣性計測装置３９は、泥除ケース５８に収納され、このように泥除ケース５８に収容することにより、泥や水が付着する不都合を解消するだけでなく、地面の突起物に接触して破損する不都合も解消する。
【０１３０】
この別実施形態（ｊ−１）でも、慣性計測装置３９は、車体フレーム１で成る剛体部材に隣接する位置に配置され、慣性計測装置３９は正面視において左右の後輪フェンダー２４の中間位置で、側面視において後輪３と重なる位置に配置される。また、車体フレーム１の下方領域に配置されるため、装着が容易となり、慣性計測装置３９を備えるために走行車体４の設計を変更する必要もない。
【０１３１】
（ｊ−２）図４５、図４６に示すように、走行車体４の前部位置から車体後部のミッションケース１０に亘る領域に左右の車体フレーム１を備えることにより、左右の車体フレーム１で剛体部材を構成する。このように構成されるトラクタでは、左右の車体フレーム１にエンジン６、クラッチハウジング１２等が支持され、この左右の車体フレーム１の後端にミッションケース１０が連結する。
【０１３２】
左右の車体フレーム１は、板状の鋼材で構成されるものを想定しており、左右の車体フレーム１の中間の領域に慣性計測装置３９が配置される。この構成では、慣性計測装置３９は、車体フレーム１で成る剛体部材に隣接する位置に配置され、慣性計測装置３９は正面視において左右の後輪フェンダー２４の中間位置で、側面視において後輪３と重なる位置に配置される。
【０１３３】
（ｊ−３）クラッチハウジング１２の後端から走行車体４の後端に亘る領域に配置されるミッションケース１０は、ミッションケース１０を剛体部材として捉えることも可能であり、このような構成のトラクタではミッションケース１０に隣接する位置に慣性計測装置３９を備えても良い。また、車体フレーム１が左右一対の部材で構成されるものでは、左右の車体フレーム１の中間位置で、左右の何れか車体フレーム１に慣性計測装置３９を備えても良い。
【０１３４】
〔別実施形態ｋ〕
（ｋ−１）図４７〜図４９に示すように、車体フレーム１の前部位置に、この車体フレーム１から前方に延出する左右一対の前部フレーム６０を備える。この前部フレーム６０にエンジン６が支持され、このエンジン６を覆う位置にボンネット５が配置される。また、前部フレーム６０に前車軸ケース６１が支持され、この前車軸ケース６１の左右の両端位置に前車軸６２を備え、この前車軸６２によって前輪２が駆動される。
【０１３５】
このトラクタでは、運転座席１９の後方位置にロプス２６を備えている。このロプス２６は、左右一対の縦フレーム部２６ａと、この上端同士を繋いで横方向に沿って延びる横フレーム部２６ｂとを有しており、この横フレーム部２６ｂにアンテナユニット３２を有する測位ユニット３１を備えている。
【０１３６】
このような構成において、走行車体４の慣性情報を計測する慣性計測装置３９が、平面視でボンネット５に重複する位置に配置されている。更に具体的には、平面視でエンジン６と重複し、平面視で前車軸ケース６１に重複する。そして、慣性計測装置３９は、左右の前部フレーム６０の中間領域に慣性計測装置３９が配置される。
【０１３７】
また、慣性計測装置３９は前輪２の車軸中心より上側に配置され、側面視で前輪２と重なる位置に重複する位置に配置されている。
【０１３８】
このように前車軸６２の中心に近い位置に慣性計測装置３９を配置することにより、前輪２の前車軸６２を中心に走行車体４がピッチングした場合でも慣性計測装置３９の変位量が小さいため正確な計測値を得る。また、走行車体４の左右方向での中央遅角に慣性計測装置３９が配置されるため、走行車体４がローリングした場合でも慣性計測装置３９の変位量を小さくして一層正確な計測値を得る。
【０１３９】
（ｋ−２）図４８に示すように、このトラクタでは、右の前輪２に制動力を作用させる右制動機構６３Ｒと、左の前輪２に制動力を作用させる左制動機構６３Ｌとを備え、走行車体４の旋回時に旋回外側の前輪２の周速度を、左右の後輪３の周速度の略２倍の速度で駆動する増速装置を備えている。
【０１４０】
このように構成することにより、走行車体４を小さい半径で旋回させる場合には、右制動機構６３Ｒと左制動機構６３Ｌとのうち、旋回内側の前輪２に制動力を作用させることや、旋回外側の前輪２を増速装置によって増速して駆動することにより、小半径での旋回を可能にしている。
【０１４１】
〔別実施形態Ｌ〕
（Ｌ−１）図５０〜図５２に示すように、左右の縦フレーム部２６ａの上下方向での中間部分に折畳部２７を備えることにより、この折畳部２７より上側を横向きの揺動支点Ｘを中心に折り畳み可能となるようにロプス２６を構成している。更に、左右の縦フレーム部２６ａのうち折畳部２７より上側には上端側ほど前側に傾斜する傾斜部２６ａｓを備えている。
【０１４２】
この別実施形態（Ｌ−１）では、ロプス２６の左右の縦フレーム部２６ａの何れか一方で、運転座席１９の背もたれ部のトップより高い位置で、折畳部２７より上側となる傾斜部２６ａｓの外側面に支持部材としての取付ブラケット３４を取り付け、この取付ブラケット３４に対して測位ユニット３１を備えている。
【０１４３】
この構成から、ボンネット５や走行車体４の一部に妨げられることや、障害物の影響を受けることなく、ＧＰＳ衛星等から送信される衛星測位情報を良好に受信できる。また、ロプス２６は剛性が高いため測位ユニット３１を大きく振動させることもない。
【０１４４】
（Ｌ−２）図５０〜図５２には、左右の縦フレーム部２６ａの一方に測位ユニット３１を備える構成を説明したが、これに代えて、左右の縦フレーム部２６ａの双方に対し取付ブラケット３４を介して測位ユニット３１を備え、２つの測位ユニット３１で測位データを取得するように構成しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４５】
本発明は、衛星測位情報を受信するアンテナユニットを備えたトラクタに適用できる。
【符号の説明】
【０１４６】
１９      運転座席
２６      ロプス
２６ａ    縦フレーム部
２６ａｓ  傾斜部
２６ｂ    横フレーム部
２７      折曲部
３０      コントローラ
３２      アンテナユニット
３４      取付ブラケット（支持部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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