(57)【要約】【課題】適切な車両制御支援を提供することを目的とする。【解決手段】  車両の乗員の状態を認識し、車両２００の車内の状況を認識し、急カーブ地点αを走行しており、該乗員が恐怖感を抱いており、かつホラー映画が表示されていないときには、該恐怖感は急カーブ地点αを走行していることに起因していると判断して、位置情報と感情情報とをサーバ装置に対して送信し、直線地点βを走行しており、該乗員が恐怖感を抱いており、かつホラー映画が表示されているときには、該恐怖感はホラー映画が表示されていることに起因していると判断して、位置情報と感情情報とをサーバ装置に対して送信しない。【選択図】図１
2019131096.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制御を支援する車両制御支援装置と、該車両制御支援装置と通信可能であり、かつ地図情報を記憶するサーバ装置とを備える車両制御支援システムであって、
前記車両制御支援装置は、
前記車両の乗員の状態を認識する乗員認識部と、
前記車両の車内の状況を認識する車内認識部と、
前記車内の状況と前記乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が前記車両の制御に起因するか否かを判断する第１判断部と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記乗員の状態が前記車両の制御に起因すると前記第１判断部により判断された場合には、該判断された位置を示す前記位置情報と該乗員の状態の状態情報とを前記サーバ装置に対して送信する送信部とを備え、
前記サーバ装置は、
前記地図情報での前記位置情報に、前記状態情報を対応付ける対応付け部を備え、
前記車両制御支援装置は、
前記車両の制御を行う制御部に対して、前記状態情報が対応付けられた前記地図情報に基づいた制御情報を出力する制御支援部をさらに備える、車両制御支援システム。
【請求項２】
前記サーバ装置は、前記送信部により送信された前記状態情報が、前記地図情報に対応付ける特定状態情報であるか否かを判断する第２判断部をさらに備え、
前記地図情報は、第１地図情報と、第２地図情報とを含み、
前記対応付け部は、
前記状態情報が前記特定状態情報であると前記第２判断部により判断された回数が第１閾値以上になったときに、前記位置情報に前記特定状態情報を前記第１地図情報として対応付け、
前記回数が前記第１閾値よりも多い第２閾値以上になったときに、前記特定状態情報の前記第１地図情報としての対応付けを消去するとともに、前記位置情報に、前記特定状態情報を前記第２地図情報として対応付け、
前記位置情報に前記第１地図情報として対応付けられている前記特定状態情報が第１期間に亘って前記第２判断部により判断されなかった場合には、該特定状態情報の前記第１地図情報としての対応付けを消去し、
前記位置情報に前記第２地図情報として対応付けられている前記特定状態情報が第２期間に亘って前記第２判断部により判断されなかった場合には、前記特定状態情報の前記第２地図情報としての対応付けを消去するとともに、前記位置情報に前記特定状態情報を前記第１地図情報として対応付ける、請求項１に記載の車両制御支援システム。
【請求項３】
前記特定状態情報は、前記乗員の負の状態であることを示す状態を含む、請求項２に記載の車両制御支援システム。
【請求項４】
前記制御支援部は、前記乗員の負の状態を解消させるための前記制御情報を前記制御部に対して出力する、請求項２または請求項３に記載の車両制御支援システム。
【請求項５】
前記乗員の負の状態を解消させるための前記制御情報は、前記車両の速度を低下させる制御情報を含む、請求項２〜請求項４いずれかに記載の車両制御支援システム。
【請求項６】
前記乗員の負の状態を解消させるための前記制御情報は、前記乗員に対して危険を通知させる制御情報を含む、請求項２〜請求項５いずれかに記載の車両制御支援システム。
【請求項７】
地図情報を記憶するサーバ装置と通信可能であり、かつ車両の制御を支援する車両制御支援装置であって、
前記車両の乗員の状態を認識する乗員認識部と、
前記車両の車内の状況を認識する車内認識部と、
前記車内の状況と前記乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が前記車両の制御に起因するか否かを判断する判断部と、
前記車両の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
前記乗員の状態が前記車両の制御に起因すると前記判断部により判断された場合には、該判断された位置を示す位置情報と該乗員の状態の状態情報とを、前記地図情報において前記位置情報と前記状態情報とを前記サーバ装置で対応付けるように該サーバ装置に対して送信する送信部と、
前記状態情報が対応付けられた前記地図情報に基づき、前記車両の制御を行う制御部に対して制御情報を出力する制御支援部とを備える、車両制御支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御支援システムおよび車両制御支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車などの車両の車両制御支援装置が提案されている。たとえば、特許文献１では、車両制御支援装置を搭載する車両と、地図情報を管理するサーバ装置とを備える車両制御支援システムが提案されている。この車両制御支援システムでは、車両制御支援装置は、サーバ装置から送信された地図情報に基づいて、車両制御を支援する。また、特許文献１の車両制御支援システムにおいて、車両がたとえば急カーブ地点に到達した場合において乗員が恐怖感を抱いた場合には、車両制御支援装置は、該恐怖感と、地図情報での急カーブの位置（恐怖感を抱いた位置）との情報をサーバ装置に送信し、サーバ装置においてそれらの情報を対応付ける。特許文献１の車両制御支援システムでは、恐怖感と対応付けられた位置の情報が蓄積されることで、該急カーブの位置に到達した車両（他の車両も含む）に対して、恐怖感を打ち消すための車両制御、つまり、車両の速度を低下させる制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３６９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、乗員が抱いた恐怖感が、急カーブを走行することに起因するものではなく、他の要因、たとえば、車内で表示されているホラー映画に起因する場合もある。このように、車両の制御に起因しない要因で恐怖感を抱いた場合に、該恐怖感と、恐怖感を抱いた位置とを対応付けると、不必要に車両の速度を低下させてしまうなどの誤った車両制御が実行されることから、適切な車両制御支援を提供することができないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、適切な車両制御支援を提供することができる車両制御支援システムおよび車両制御支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある局面によれば、車両の制御を支援する車両制御支援装置と、該車両制御支援装置と通信可能であり、かつ地図情報を記憶するサーバ装置とを備える車両制御支援システムであって、車両制御支援装置は、車両の乗員の状態を認識する乗員認識部と、車両の車内の状況を認識する車内認識部と、車内の状況と乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が車両の制御に起因するか否かを判断する第１判断部と、車両の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、乗員の状態が車両の制御に起因すると第１判断部により判断された場合には、該判断された位置を示す位置情報と該乗員の状態の状態情報とをサーバ装置に対して送信する送信部とを備え、サーバ装置は、地図情報での位置情報に、状態情報を対応付ける対応付け部を備え、車両制御支援装置は、車両の制御を行う制御部に対して、状態情報が対応付けられた地図情報に基づいた制御情報を出力する制御支援部をさらに備える、車両制御支援システムが提供される。
【０００７】
本発明の他のある局面によれば、地図情報を記憶するサーバ装置と通信可能であり、かつ車両の制御を支援する車両制御支援装置であって、車両の乗員の状態を認識する乗員認識部と、車両の車内の状況を認識する車内認識部と、車内の状況と乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が車両の制御に起因するか否かを判断する判断部と、車両の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、乗員の状態が車両の制御に起因すると判断部により判断された場合には、該判断された位置を示す位置情報と該乗員の状態の状態情報とを、地図情報において位置情報と状態情報とをサーバ装置で対応付けるように該サーバ装置に対して送信する送信部と、状態情報が対応付けられた地図情報に基づき、車両の制御を行う制御部に対して制御情報を出力する制御支援部とを備える、車両制御支援装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる車両制御支援システムおよび車両制御支援装置を提供することである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態の車両制御支援装置が適用される場面の一例を示す図である。
【図２】本実施の形態の車両制御支援システムの一例を示す図である。
【図３】本実施の形態の車両制御支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【図４】本実施の形態の車両制御支援装置などの機能構成例を示す図である。
【図５】地図情報の種類を示す図である。
【図６】感情の分類を示す図である。
【図７】一部の地図情報の一例を示す図である。
【図８】本実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図９】本実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図１０】本実施の形態のサーバ装置のフローチャート図である。
【図１１】本実施の形態のサーバ装置のフローチャート図である。
【図１２】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図１３】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【図１４】別の実施の形態のサーバ装置のフローチャート図である。
【図１５】関係値ＤＢの一例を示す図である。
【図１６】別の実施の形態の車両制御支援装置のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰返さない場合がある。
【００１１】
実施の形態１．
＜適用例＞
図１は、本実施の形態の車両制御支援システムおよび車両制御支援装置が適用される場面の一例について説明するための図である。まず、図１を用いて、本実施の形態の車両制御支援システムおよび車両制御支援装置が適用される場面の一例について説明する。本実施の形態において、「車両」は、たとえば、自動車、電車などを含む。また、「車両の乗員」とは、たとえば、車両の運転手および同乗者のうち少なくとも１を含む。車両は、乗員の操作に基づいて、通常運転モードおよび自動運転モードのうちいずれかに切替える。通常運転モードは、車両の運転手の運転操作により車両を駆動させるモードである。自動運転モードは、車両制御支援装置が、車両を駆動させるモードである。なお、自動運転モード中に、運転手が運転操作を実行することにより、該運転操作に基づいて車両を駆動させるようにしてもよい。
【００１２】
自動運転を行う車両においては、車両の制御（たとえば、加速・操舵・制動）の一部または全ての支援を車両制御支援装置が行うことで、乗員が車両制御と無関係の行為、たとえば映画鑑賞やゲームを行う場合がある。このような場合では、乗員の感情は車両の走行状態とは無関係に変化する場合がある。たとえば、車内での快適性を向上させるため車載インフォテインメント（IVI:IN-Vehicle Infotainment）が充実化すると、乗員の感情と車両の制御（走行状態）との関係性はより低くなる。
【００１３】
車両制御支援装置は、生体センサなどを用いて、車両の乗員の状態（感情）を認識する。図１（Ａ−１）では、運転手Ａおよび同乗者Ｂが恐怖感を抱いている。したがって、車両制御支援装置は、運転手Ａおよび同乗者Ｂが恐怖感を抱いていると判断する。また、車両制御支援装置は、車内の状況を認識する。図１（Ａ−１）では、車内では、後述するホラー映画が表示されていないことを認識する。また、図１（Ａ−１）では、車両制御支援装置は、該車両制御支援装置が有するＧＰＳ（Global Positioning System）機能により、急カーブ地点αを走行していることを認識する。
【００１４】
車両制御支援装置は、車内の状況と乗員の状態とに基づいて、該乗員の状態が車両の制御に起因するか否かを判断する。図１（Ａ−１）では、ホラー映画が表示されていないことから、車両制御支援装置は、たとえば、急カーブ地点αを走行していることから乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。
【００１５】
この図１（Ａ−１）のように、乗員が恐怖感を抱く急カーブは、該恐怖感を抱いた乗員が乗っている車両（以下、自車両という。）のみならず、他の車両（以下、他車両という。）の走行についても該他の車両の乗員は同じように恐怖感を抱くといえる。ここで、この他車両は、本実施形態の車両制御支援システムに加入している車両である。
【００１６】
一方、サーバ装置は、地図情報を管理している。サーバ装置は、自車両および他車両に対して、地図情報（位置情報に対応する感情情報を含む）を送信する。自車両に搭載されている車両制御支援装置は該地図情報を受信すると、該地図情報に基づいて該自車両の運転制御を支援する。また、他車両に搭載されている車両制御支援装置は該地図情報を受信すると、該地図情報に基づいて該他車両の運転制御を支援する。
【００１７】
図１（Ａ−２）に示すように、車両制御支援装置は、恐怖感を抱いた地点α（つまり、急カーブ地点α）と、恐怖感を示す感情情報とをサーバ装置に対して送信する。サーバ装置は、管理している地図情報において、送信された急カーブ地点αと、恐怖感を示す感情情報とを対応付ける。
【００１８】
その後、図１（Ａ−３）に示すように、自車両または他車両が、急カーブ地点αに到達したときには、サーバ装置から送信された地図情報（地点αに対応する感情情報を含む）に基づいて、該急カーブ地点αに対応付けられた恐怖感を打ち消すための車両制御、たとえば、車両の速度を低下させる制御を実行する。これにより、車両制御支援装置は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援（安全な運転支援）を行うことができることができる。なお、車両の速度を低下させるとは、車両の加速度を低下させるという概念も含む。
【００１９】
また、図１（Ｂ−１）の例では、車両制御支援装置によって、ＧＰＳ機能により、直線地点β（つまり、恐怖感を抱かない地点）を走行していると判断され、乗員が恐怖感を抱いていると判断され、かつ車内の状況としてモニタＣがホラー映画が表示していると判断されたとする。
【００２０】
この場合には、車両制御支援装置は、乗員が抱いている恐怖感は、走行している車両の制御（ここでは、車両の位置）に起因するのではなく、ホラー映画を視認したことに起因すると判断する。仮に、この場合に、車両制御支援装置が、恐怖感を示す感情情報とをサーバ装置に対して送信すると、サーバ装置は、直線地点βと、恐怖感とを対応付けてしまう。そうすると、自車両の車両制御支援装置および他車両の車両制御支援装置は、直線地点βで、速度を低下させる制御を実行することから、不必要に、車両の速度を低下させることになり、乗員の状態に即さない不適切な車両制御支援が行われることになる。したがって、車両制御支援装置が、乗員が抱いている恐怖感は、車両の制御に起因するのではなく、ホラー映画を視認したことに起因すると判断する。この場合には、車両制御支援装置は、図１（Ｂ−２）に示すように、車両制御支援装置は、直線地点βと、恐怖感を示す感情情報とをサーバ装置に対して送信しない。したがって、図１（Ｂ−３）に示すように、自車両および他車両が地点βに到達したとしても、地図情報に基づいては、車両の速度は低下されない。したがって、このような場合であっても、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【００２１】
＜システム構成例＞
次に、本実施の形態の車両制御支援システム６００の機能構成例を説明する。図２は、車両制御支援システム６００の機能構成例を示す図である。図２の例では、車両制御支援システム６００は、Ｎ個（Ｎは１以上の整数）の車両２００と、サーバ装置４００と、ネットワーク５００とを含む。Ｎ個（Ｎは１以上の整数）の車両２００それぞれは、車両制御支援装置１５０を搭載している。ネットワーク５００は、Ｎ個の車両制御支援装置１５０と、サーバ装置４００とを互いに通信可能に接続するために、インターネット、移動体端末通信網などの各種ネットワークを含む。
【００２２】
＜ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態の車両制御支援装置１５０のハードウェア構成例を説明する。図３は、車両制御支援装置１５０のハードウェア構成を示した図である。図３を参照して、車両制御支援装置１５０は、プログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、データを不揮発的に格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、データを揮発的に格納するＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、タッチスクリーン１０５と、スピーカ１０６と、通信ＩＦ（Interface）１０８とを備える。
【００２３】
タッチスクリーン１０５は、表示装置としてのディスプレイ１０５１と、入力装置としてのタッチパネル１０５２とにより構成される。具体的には、タッチスクリーン１０５は、ディスプレイ１０５１（たとえば液晶ディスプレイ）上にタッチパネル１０５２を位置決めした上で固定することにより実現される。
【００２４】
スピーカ１０６は、ＣＰＵ１０１からの指令に応じて音を発生させる。通信ＩＦ１０８は、他の装置（たとえば、後述する車両の制御部と、サーバ装置４００）と通信を行なうために用いられるインターフェースである。通信ＩＦ１０８は、無線および／または有線にてデータを送信するための処理を行なう。
【００２５】
ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、タッチスクリーン１０５と、スピーカ１０６と、通信ＩＦ（Interface）１０８とは相互にデータバスによって接続されている。
【００２６】
また、サーバ装置４００のハードウェア構成例については、図３において、たとえば、スピーカ１０６とタッチスクリーン１０５とを削除したものとされる。また、タッチスクリーン１０５およびスピーカ１０６の少なくとも一方は、車両制御支援装置１５０が備えるのではなく、車両２００が備えるようにしてもよい。
【００２７】
＜機能構成例＞
図４は、車両制御支援装置１５０および車両２００の機能構成例を示す図である。車両制御支援装置１５０は、乗員認識部１５１と、車内認識部１５２と、第１判断部１５３と、制御支援部１５４と、位置取得部１５５と、送信部１６０と、受信部２２０とを含む。
【００２８】
また、車両２００は、車両制御支援装置１５０と、生体センサ２０１と、カメラ２０２と、マイク２０３と、車載インフォテインメント２０４と、制御部２０５と、駆動部２０６とを含む。また、乗員（特に図示せず）は、携帯機器２０８を保持している。
【００２９】
生体センサ２０１は、車両２００の乗員の生体情報を検出する。生体センサ２０１は、脳波センサ、心拍計、および発汗量センサなどを含む。脳波センサは、乗員の脳波を検出する。乗員の脳波の情報は、たとえば、α波、β波などの周波数帯域を含む基礎律動を示すデータを含む。心拍計は、乗員の心拍数を検出する。発汗量センサは、乗員の発汗量を検出する。本実施の形態では、生体情報は、脳波、心拍数、および発汗量などを含む。
【００３０】
生体センサ２０１は、たとえばウェアラブルデバイスとしてもよい。この場合には、車両２００の乗員それぞれが、生体センサ２０１を装着する。
【００３１】
カメラ２０２は、各乗員、および各乗員の周辺を撮像することにより、各乗員の顔の表情、各乗員の視線、各乗員の瞳孔の開き具合、該乗員の周辺の状況などを検出する。カメラ２０２が検出する情報（各乗員の顔の表情、各乗員の視線、および各乗員の瞳孔の開き具合など）を、カメラ情報という。
【００３２】
マイク２０３は、各乗員の声および車内の音などを集音することにより、各乗員の声質の変化、各乗員の声の音量、各乗員の発話内容などを検出する。マイク２０３が検出する情報（各乗員の声質の変化、各乗員の声の音量、各乗員の発話内容など）を、マイク情報という。カメラ２０２およびマイク２０３は、各乗員が保持する携帯機器２０８に搭載させるようにしてもよい。
【００３３】
生体情報、カメラ情報、マイク情報それぞれは、車両制御支援装置１５０に対して所定方式（たとえば、無線通信方式）で送信する。なお、変形例として、生体センサ２０１、カメラ２０２、およびマイク２０３の少なくとも１つは、他の構成としてもよい。たとえば、生体センサ２０１、カメラ２０２、およびマイク２０３の少なくとも１つは、車両２００に備え付けられた装置としてもよい。
【００３４】
車載インフォテインメント２０４は、車両２００に取付けられているものであり、乗員に対して、たとえば、情報コンテンツおよび娯楽コンテンツのうち少なくとも１つを提供する。情報コンテンツは、経路案内（カーナビゲーションシステム）、および道路交通情報を含む。車載インフォテインメント２０４は、該情報コンテンツを提供するモニタを含む。また、娯楽コンテンツは、種々の映像、音楽を含む。車載インフォテインメント２０４は、該娯楽コンテンツを出力する出力部を含む。出力部は、たとえば、カーオーディオ、車載ＤＶＤ（Digital Video Disc）、および、ＴＶチューナーなどを含む。
【００３５】
携帯機器２０８は、乗員が保持するものであり、携帯コンテンツを該乗員に提供する。携帯コンテンツは、音楽、映画、番組、ゲーム、メール、ＳＮＳ（Social Networking Service）、Ｗｅｂサイトを含む。
【００３６】
車両２００の制御部２０５は、車両２００の駆動部２０６を制御する。駆動部２０６は、車両２００を駆動するものであり、たとえば、車両２００のアクセル機構、車両２００のブレーキ機構、車両２００のハンドル機構などを含む。車両制御支援装置１５０は、制御部２０５を制御することにより、車両２００を制御する。車両２００の制御は、たとえば、車両２００の加速、操舵、および制動を含む。
【００３７】
次に、車両制御支援装置１５０の各構成部を説明する。乗員認識部１５１は、生体センサ２０１からの生体情報、カメラ２０２からのカメラ情報、およびマイク２０３からのマイク情報のうち少なくとも１つの情報に基づいて、各乗員の感情を認識する。
【００３８】
たとえば、乗員認識部１５１は、脳波などに基づいて、乗員が恐怖感を感じているか否か検知する。乗員認識部１５１は、たとえば、脳波のうちα波とβ波との比率に基づいて乗員が恐怖感を感じているか否か検知する。なお、乗員認識部１５１は、他の情報（たとえば、心拍数、発汗量、カメラ情報、マイク情報のうち少なくとも１の情報）を用いて、乗員が恐怖感を感じているか否か検知するようにしてもよい。また、乗員認識部１５１は、その他の情報に基づいて、各乗員の感情を認識するようにしてもよい。
【００３９】
車内認識部１５２は、車両２００の車内の状況を認識する。車内認識部１５２は、生体情報、カメラ情報、マイク情報、車載インフォテインメント２０４からの車載インフォテインメント情報、および携帯機器２０８からの携帯機器情報のうち少なくとも１つの情報に基づいて、車両２００の車内の状況を認識する。
【００４０】
車載インフォテインメント情報は、たとえば、車載インフォテインメント２０４が乗員に提供（再生）しているコンテンツ（音楽、映画、および番組など）を特定する情報を含む。該情報は、たとえば、再生している映画の種別（ホラー映画であるかコメディ映画であるか）と、該再生している映画のシーンなどを含む。また、携帯機器情報は、たとえば、携帯機器２０８が乗員に提供（再生）している携帯コンテンツを特定する情報を含む。携帯機器情報は、たとえば、携帯機器２０８に表示されているメール、Ｗｅｂサイト、およびＳＮＳでの記事などを示す情報である。
【００４１】
車内認識部１５２は、車載インフォテインメント情報から、再生している映画の種別がホラー映画であると判断した場合には、車内ではホラー映画が表示されていると判断する。車内認識部１５２は、カメラ情報から、乗員が本を保持しており、かつ該乗員の視線が該本に向けられていることを認識した場合には、「該乗員は、本を読んでいること」を認識する。車内認識部１５２は、マイク情報から、乗員が保持している携帯機器２０８での会話内容を分析することにより、「該乗員が電話で仕事を行っていること」を認識する。
【００４２】
第１判断部１５３は、車内の状況と乗員の感情とに基づいて、該乗員の感情が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。本実施形態では、車両２００の制御は、車両が走行している位置を含む概念である。制御支援部１５４は、サーバ装置４００から送信される地図情報に基づいて、制御部２０５に対して制御情報を出力する。
【００４３】
ここで、制御情報は、たとえば、車両２００の速度を上昇させる旨の情報と、車両２００の速度を低下させる旨の情報とを含む。制御部２０５は、車両２００の速度を上昇させる旨の情報（以下、「上昇制御情報」ともいう。）を制御情報として受信した場合には、該制御部２０５は、車両の速度を上昇させるように駆動部２０６を駆動する。また、制御部２０５は、車両２００の速度を低下させる旨の情報を制御情報（以下、「低下制御情報」ともいう。）として受信した場合には、該制御部２０５は、車両の速度を低下させるように駆動部２０６を駆動する。
【００４４】
また、制御情報は、他の情報を含む。たとえば、制御支援部１５４が、地図情報を解析することにより、右に曲がるべきことを検知した場合には、制御支援部１５４は、車両２００を右に曲がらせる制御情報を、制御部２０５に対して出力する。制御部２０５は、右に曲がらせる制御情報受信した場合には、該制御部２０５は、車両２００を右に曲がらせるように、駆動部２０６を駆動する。
【００４５】
また、位置取得部１５５は、ＧＰＳ機能により、車両２００が走行している位置を取得する。送信部１６０は、第１判断部１５３で乗員の感情が車両２００の制御に起因すると判断した場合、乗員が感情を抱いた位置の位置情報と乗員が抱いた感情の感情情報とをサーバ装置４００に対して送信する。位置情報とは、位置取得部１５５により取得された、車両２００の位置を示す情報である。位置情報は、たとえば、経度と緯度とを含む。感情情報は、乗員認識部１５１により認識された、乗員の感情を示す情報である。
【００４６】
また、受信部２２０は、サーバ装置４００から送信された地図情報を受信する。制御支援部１５４は、該受信した地図情報などに基づいて車両２００の制御支援を実行する。
【００４７】
なお、本実施の形態では、車内の状況とは、車載インフォテインメント２０４の動作状態、および携帯機器２０８の動作状態のみならず、乗員の動作状態なども含むようにしてもよい。
【００４８】
次に、サーバ装置４００の機能構成例を説明する。サーバ装置４００は、第２判断部４０１と、対応付け部４０２と、記憶部４０４と、送信部４０６と、更新部４０８とを含む。
【００４９】
第２判断部４０１は、送信部１６０により送信された感情情報が、地図情報に対応付ける特定感情情報であるか否かを判断する。特定感情情報とは、後述の図６で示すように、たとえば、負の感情である。対応付け部４０２は、地図情報において、位置情報により示される位置に、感情情報を対応付ける。この地図情報は、記憶部４０４に記憶されている。また、感情情報は、たとえば、第２判断部４０１により特定感情情報と判断された感情情報である。
【００５０】
更新部４０８は、記憶部４０４に記憶されている地図情報を所定間隔ごとに更新する。該更新については後述する。送信部４０６は、地図情報を車両制御支援装置１５０に対して送信する。車両制御支援装置１５０の受信部２２０は、地図情報を受信すると、制御支援部１５４は、該地図情報に基づいて、車両２００の制御支援を実行する。
【００５１】
＜地図情報＞
次に、記憶部４０４が記憶している地図情報を説明する。地図情報は、ダイナミックマップとも呼ばれる。図５は、地図情報に含まれる情報の種類などを示す図である。地図情報（ダイナミックマップ）は、図５の例では、動的情報と、准動的情報と、准静的情報と、静的情報とを含む。以下では、動的情報と、准動的情報と、准静的情報と、静的情報とをまとめて「４つの情報」ともいう。
【００５２】
動的情報は、たとえば、歩行者情報と、信号情報などを含む。歩行者情報とは、地図情報において歩行者が存在する位置を示す情報である。歩行者情報は、たとえば、各歩行者が保持している携帯機器（たとえば、スマートフォン、携帯電話、ＩＤカードなど）からサーバ装置４００に対して送信される情報により、該サーバ装置４００は、歩行者情報として、該歩行者情報を送信した携帯機器を保持する歩行者の位置を示す情報を取得する。
【００５３】
信号機情報とは、道路などに設置されている信号機が発光している発光部の色（青色、黄色、赤色など）を示す情報である。信号機情報は、たとえば、信号機からサーバ装置４００に対して送信される情報により、該サーバ装置４００は、信号機情報として、該信号機情報を送信した信号機が発光している発光部を取得する。
【００５４】
准動的情報は、たとえば、事故情報と、渋滞情報と、狭域気象情報などを含む。事故情報および渋滞情報は、たとえば、所定の交通サーバ装置（図示せず）から、サーバ装置４００は取得する。狭域気象情報は、各車両の位置を基準とした狭域（たとえば、該位置を基準とした半径５ｋｍの円内の領域）の気象情報である。狭域気象情報は、たとえば、気象情報を提供する気象サーバ装置（特に図示せず）から送信された気象情報を取得することにより、サーバ装置４００は狭域気象情報を取得する。
【００５５】
准静的情報は、たとえば、交通規制情報と、道路工事情報と、広域気象情報などを含む。交通規制情報は、道路の交通規制がなされている領域を示す情報である。道路工事情報は、道路の工事の位置示す情報である。交通規制情報および道路工事情報は、たとえば、所定の交通サーバ装置（図示せず）から、サーバ装置４００は取得する。広域気象情報は、各車両の位置を基準とした狭域（たとえば、該位置を基準とした半径５０ｋｍの円内の領域）の気象情報である。広域気象情報は、たとえば、気象サーバ装置から送信された気象情報を取得することにより、サーバ装置４００は広域気象情報を取得する。
【００５６】
静的情報は、たとえば、路面情報と、車線情報と、３次元構造情報などを含む。路面情報は、路面の状態を示す情報である。車線情報は、道路の車線を示す情報である。３次元構造情報は、建物などの構造情報を３次元的に示した情報である。サーバ装置４００は路面情報と、車線情報と、３次元構造情報とを所定のサーバ装置（図示せず）から取得する。
【００５７】
このように、地図情報は、各階層の情報（本実施の形態では４つの情報）を紐付けして構成される。
【００５８】
また、更新部４０８は、動的情報を第１間隔Ｔ１毎に更新する。更新部４０８は、准動的情報を第２間隔Ｔ２毎に更新する。更新部４０８は、准静的情報を第３間隔Ｔ３毎に更新する。更新部４０８は、静的情報を第４間隔Ｔ４毎に更新する。図５の例では、Ｔ４＞Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１であり、たとえば、Ｔ１＝１秒であり、Ｔ２＝１分であり、Ｔ３＝１時間であり、Ｔ４＝１か月であるとする。
【００５９】
動的情報は、歩行者情報および信号機情報であり、短期間で更新されるべき情報であることから、Ｔ１＝１秒とされている。准動的情報は、事故情報と、渋滞情報と、狭域気象情報であり、動的情報の次に短期間で更新されるべき情報であることから、Ｔ２＝１分とされている。准静的情報は、交通規制情報と、道路工事情報と、広域気象情報であり、准動的情報の次に短期間で更新されるべき情報であることから、Ｔ３＝１時間とされている。静的情報は、路面情報と、車線情報と、３次元構造情報であり、殆ど更新されることのない情報であることから、Ｔ４＝１か月とされている。
【００６０】
このように、更新部４０８は、地図情報に含まれる４つの情報それぞれを、好ましい間隔で更新する。また、間隔Ｔごとに、間隔Ｔ以下の間隔全てに対応する情報が更新される。本実施の形態では、間隔Ｔ１毎に、「間隔Ｔ以下の間隔全てに対応する情報」として、「動的情報」が更新される。間隔Ｔ２毎に、「間隔Ｔ以下の間隔全てに対応する情報」として「動的情報および准動的情報」は更新される。間隔Ｔ３毎に、「間隔Ｔ以下の間隔全てに対応する情報」として、「動的情報、准動的情報、および准静的情報」は更新される。間隔Ｔ４毎に、「間隔Ｔ以下の間隔全てに対応する情報」として、「動的情報、准動的情報、准静的情報、および静的情報」は更新される。
【００６１】
送信部４０６は、４つの間隔Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３およびＴ４のうち最短の時間間隔であるＴ１（１秒）毎の更新後の地図情報を車両制御支援装置１５０に対して送信する。つまり、送信部４０６は、１秒毎に更新された地図情報を車両制御支援装置１５０に対して該１秒毎に送信する。したがって、車両制御支援装置１５０は、細やかな車両２００の制御支援を実行できる。
【００６２】
また、車両制御支援装置１５０は、地図情報から得られた情報を活用することで、たとえば、雪で車線が覆われて車両に搭載されたセンサでは認識できない場合でも、車線を保持したまま自動走行を行うことが可能となる。また、准動的情報は、第１地図情報ともいい、准静的情報は第２地図情報ともいう。
【００６３】
このように、動的情報は、歩行者情報、および信号機情報であることから、極めて短期間で自然に更新される情報である。したがって、更新部４０８は、動的情報を、極めて短期間（本実施形態では、１秒）ごとに更新する。したがって、車両２００の自動運転において、歩行者および信号機に関する事故などを防止できる。
【００６４】
一方、静的情報は、路面情報、車線情報、および３次元構造物情報であることから、余り更新されない情報であるといえる。したがって、更新部４０８は、静的情報を、比較的長い期間（本実施形態では、１か月）ごとに更新する。静的情報を短い期間で更新するサーバ装置と比較して、更新部４０８の処理負担（更新負担）を軽減できる。
【００６５】
＜乗員の感情＞
次に乗員の感情について説明する。図６は、乗員の感情の分類の一例を示したものである。本実施形態では、乗員の感情は、たとえば、「楽しい」、「安心」、「不安」、「恐怖」、および「焦り」などを含む。乗員認識部１５１は、乗員のこれらの感情を認識する。「楽しい」という感情は、たとえば、乗員たちが好きな目的地（たとえば、遊園地）に行く途中などに抱く感情である。「安心」は、たとえば、安全な道（見通しのよい道）を走行しているときに抱く感情である。ここで、「楽しい」、「安心」は、乗員の「正の感情」であるとする。また、「不安」、「恐怖」、「焦り」は、乗員の「負の感情」であるとする。また、負の感情は、車両が危険な位置に到達した場合に乗員が抱く感情を含む。本実施の形態では、危険な位置とは、急カーブである。なお、危険な位置とは、急カーブに限られず、たとえば、ガードレールが破損している位置と、子供が飛び出す確率が多い地点などを含む。また、乗員が抱く感情とは、たとえば、恐怖感と、不安感などを含む。
【００６６】
＜地図情報ＤＢ＞
次に、記憶部４０４に記憶されている地図情報の一部を説明する。図７は、地図情報の一部の一例である。この地図情報の一部を「一部地図情報」ともいう。図７の例では、位置情報は、該地図情報の地図での位置を示す情報である。位置情報は、たとえば、経度および緯度などを含む。
【００６７】
図７の例では、位置情報毎に、感情情報が対応付けられている。図７の例では、位置情報に対応付けられる感情情報は、負の感情を示す感情情報である。送信部４０６は、地図情報として、４つの情報を車両制御支援装置１５０に送信する。これとともに、図７に規定する位置情報に示す位置付近に車両２００が到達した場合には、該４つの情報とともに該位置情報と対応する感情情報を車両制御支援装置１５０に送信する。これにより、車両制御支援装置１５０は、該送信された位置情報に示す位置は、乗員が負の感情を抱いた位置、つまり、危険な位置である旨を推定する。したがって、車両制御支援装置１５０は、該送信された位置情報に示す位置に車両２００が到達したときに（または車両２００が到達する前に）、当該感情情報に基づき車両２００の速度を低下させるための処理を実行する。該処理とは、制御支援部１５４が、制御部２０５に対して低下制御情報を送信する処理である。これにより、乗員が負の感情を抱いた位置では、いずれの車両も速度を低下する。よって、車両制御支援装置は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援（安全な運転支援）を行うことができることができる。
【００６８】
また、対応する情報として、准動的情報と、准静的情報とがある。たとえば、位置情報Ｌ１において、負の感情が准動的情報（たとえば、図５の事故情報、渋滞情報、狭域気象情報など）に含まれていることをいう。また、たとえば、位置情報Ｌ３において、負の感情が准静的情報（たとえば、図５の交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報など）に含まれていることをいう。また、図７の「認識回数」の欄については後述する。
【００６９】
＜車両制御支援装置１５０の処理フロー＞
次に、本実施の形態の車両制御支援装置１５０の第１処理の処理フローを説明する。図８は本実施の形態の車両制御支援装置１５０により実行される車両制御支援処理の処理フローを説明するための図である。図８の処理は、車両２００において、自動運転モード中に実行される処理である。
【００７０】
Ｓ２において、乗員認識部１５１は、車両２００の全ての乗員の状態（感情）を認識する。本実施形態では、乗員認識部１５１は、乗員が１人である場合には、該１人の乗員の感情を認識する。また、乗員認識部１５１は、乗員が複数人である場合には、該複数人の乗員の感情を認識する。
【００７１】
次に、Ｓ６において、車内認識部１５２は、車両２００の車内の状況を認識する。次に、Ｓ８において、第１判断部１５３は、車内の状況と乗員の感情とに基づいて、乗員の感情が車両２００の制御（走行状態）に起因するか否かを判断する。
【００７２】
車内の状況が、乗員に感情（Ｓ２で乗員認識部１５１が認識した感情）を抱かせない状況であると、第１判断部１５３が判断した場合には、乗員の感情が車両２００の制御に起因すると判断する（Ｓ８のＹＥＳ）。一方、車内の状況が、乗員に感情（Ｓ２で乗員認識部１５１が認識した感情）を抱かせる状況であると、第１判断部１５３が判断した場合には、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断する。
【００７３】
ここで、感情が、乗員の恐怖感である場合について説明する。たとえば、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせない状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されていない状況であり、かつ車両２００が危険な地点（たとえば、急カーブ）を走行していると判断された場合（たとえば、図１（Ａ−１）の場合）について説明する。この場合には、第１判断部１５３は、ホラー映画が表示されていないことから、乗員が抱いている恐怖感は、車両の制御に起因すると判断する。つまり、第１判断部１５３は、車両２００が危険な地点を走行していることから、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されており、急カーブを走行しており、かつ乗員が特定感情として恐怖感を抱いている場合には、第１判断部１５３は、特定感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ８でＹＥＳ）。Ｓ８でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進む。
【００７４】
なお、乗員に特定感情（恐怖感）を抱かせる状況として、ホラー映画が表示されている状況を説明した。しかしながら、この状況は他の状況を含んでいてもよい。たとえば、この状況は、恐怖感を抱かせる映像が表示されている状況としてもよい。恐怖感を抱かせる映像とは、たとえば、殺人事件に関するニュース映像である。また、この状況は、怖い話が乗員同士でなされている状況としてもよい。この場合には、マイク２０３が乗員同士の会話を集音し、車内認識部１５２が該集音された会話を音声認識することにより、乗員同士の会話が怖い話であるか否かの判断を行う。
【００７５】
また、特定感情が乗員の恐怖感である場合において、Ｓ８でＹＥＳと判断される場合は、ホラー映画が表示されているか否かに関わらず、乗員全員の視線が車両２００の進行方向（たとえば、前方）に向いている場合としてもよい。これは、一般的に、車両２００が急カーブを走行することにより、乗員が恐怖感を感じる場合というのは、乗員は車両２００の進行方向を見る状況が多いという観点に基づく。
【００７６】
Ｓ１０では、車両制御支援装置１５０の送信部１６０は、Ｓ８でＹＥＳと判断された時点での位置の位置情報と、感情情報とを送信する（図１（Ａ−２）参照）。一方、Ｓ８でＮＯと判断された場合には、位置情報と感情情報とのいずれも送信しない（図１（Ｂ−２）参照）。
【００７７】
また、図８の処理が終了したときに、再度、Ｓ２に戻るようにしてもよい。つまり、自動運転モードに制御されているときには、図８の処理を継続的に実行するようにしてもよい。また、図８の処理は一定間隔（たとえば、１０秒間）毎に実行するようにしてもよい。
【００７８】
次に、車両制御支援装置１５０の第２処理の処理フローを説明する。図９は本実施の形態の車両制御支援装置１５０により実行される車両制御支援処理の第２の処理フローを説明するための図である。図９の処理は、図８の処理と重複して実行するようにしてもよく、図８の処理の終了後に実行するようにしてもよい。
【００７９】
Ｓ２０２において、車両制御支援装置１５０の受信部２２０は、サーバ装置４００の送信部４０６から送信された地図情報を受信する。
【００８０】
次に、Ｓ２０４において、制御支援部１５４は、Ｓ２０２において受信した地図情報において対応付けられた感情情報を取得する。ここで、対応付けられた感情情報とは、図７で説明した感情情報である。次に、Ｓ２０６において、Ｓ２０４において、取得した感情情報に基づいて、該感情情報に対応する位置情報の位置に車両２００が到達したときに、該車両２００の制御を実行する。Ｓ２０６では、たとえば、取得した感情を解消するための車両制御を実行する。たとえば、取得した感情が恐怖感であれば、車両２００は、該恐怖感を解消させる制御として、車両２００の速度を低下させるための制御を実行する。
【００８１】
このように、本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員の状態が車両の制御（たとえば、車両が走行している位置）に起因すると判断された場合には、位置情報および感情情報をサーバ装置４００に対して送信する（図８のＳ１０、および図１（Ａ−２）参照）。サーバ装置４００では、図７に示すように、該位置情報と、感情情報とを対応づける。また、サーバ装置４００は、地図情報を車両制御支援装置１５０に対して送信することから、たとえば、乗員が恐怖感を抱いた地点においては、車両制御支援装置１５０は、車両の速度を低下させるための制御を実行する（図１（Ａ−１）参照）。
【００８２】
一方、Ｓ８において、乗員の状態が車両の制御に起因していないと判断された場合には（Ｓ８のＮＯ）、位置情報および感情情報をしない（図１（Ｂ−２）参照）。したがって、たとえば、乗員が恐怖感を抱いた地点βに到達したとしても、車両制御支援装置１５０は、車両２００の速度を低下させない（図１（Ｂ−３）参照）。したがって、車両制御支援装置１５０は、車両２００の速度を不必要に低下させることがないことから、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。また、乗員は安心して車内で映画、読書、仕事、会話といった運転に関係のない作業を行うことが可能となる。
【００８３】
＜サーバ装置４００の処理フロー＞
次に、本実施の形態のサーバ装置４００の第１処理の処理フローを説明する。図１０は、本実施の形態のサーバ装置４００により実行される第１処理の処理フローを示す図である。
【００８４】
まず、Ｓ１０２において、サーバ装置４００は、感情情報と地図情報とを受信する。この感情情報と地図情報とは、図８のＳ１０において、車両制御支援装置１５０により送信された情報である。次に、Ｓ１０４において、第２判断部４０１は、Ｓ１０２で取得した感情を正の感情および負の感情のうちいずれかに分類する（図６参照）。
【００８５】
次に、Ｓ１０６において、図７の一部地図情報に基づいて、Ｓ１０４で分類した感情について、該感情の感情情報と共に送信された位置情報の位置に該分類後の感情が准動的情報として対応付けられているか否かを判断する。Ｓ１０６でＹＥＳと判断された場合、つまり、分類後の感情が、准動的情報として対応付けられていると判断された場合には、Ｓ１１４に進む。Ｓ１０６でＮＯと判断された場合、つまり、分類後の感情が、准動的情報および准静的情報のいずれにも対応付けられていない場合には、Ｓ１０８に進む。
【００８６】
Ｓ１０２において、たとえば、サーバ装置４００は、恐怖感の感情情報と、位置情報Ｌ１とを受信した場合について説明する。この場合には、図７の例では、位置情報Ｌ１については、負の感情（恐怖感の感情）として、准動的情報が対応付けられている。したがって、Ｓ１０６ではＹＥＳと判断される。
【００８７】
また、図７の例では、位置情報Ｌ５については、感情が何ら対応付けられていないとする。この場合において、Ｓ１０２において、たとえば、サーバ装置４００は、不安感の感情情報と、位置情報Ｌ５とを受信した場合について説明する。この場合には、図７の例では、位置情報Ｌ５については、感情が何ら対応付けられていない。したがって、Ｓ１０６ではＮＯと判断される。
【００８８】
また、Ｓ１０２において、たとえば、サーバ装置４００は、不安感の感情情報と、位置情報Ｌ３とを受信した場合について説明する。この場合には、図７の例では、位置情報Ｌ２については、負の感情として、准静的情報が対応付けられている。この場合には、図１０の処理は終了する。
【００８９】
Ｓ１０８では、第２判断部４０１は、Ｓ１０２で取得した位置情報の位置において、Ｓ１０４で分類後の感情を認識した回数（以下、回数Ｘという。）が第１閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判断する。第１閾値Ｔｈ１は、たとえば、「５回」であるとする。
【００９０】
Ｓ１０８でＹＥＳと判断された場合、つまり、回数Ｘが第１閾値Ｔｈ１以上であると判断された場合には、Ｓ１１２に進む。一方、Ｓ１０８でＮＯと判断された場合、つまり、回数Ｘが第１閾値Ｔｈ１未満であると判断された場合には、Ｓ１１０に進む。
【００９１】
Ｓ１１０では、分類度の感情が認識された回数Ｘを「１」増加させる。また、Ｓ１１２では、准動的情報として分類後の感情を地図情報に対応付ける。つまり、たとえば、位置情報Ｌ５について、新規に、恐怖感が准動的情報として対応付けられる。
【００９２】
Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２の処理により、位置情報（たとえば、位置情報Ｌ５）に、感情が対応付けられていない場合には、回数Ｘが第１閾値Ｔｈ１となるまでは（Ｓ１０８のＮＯ）、該位置情報（位置情報Ｌ５）と、該位置情報での感情情報とを受信する度に、回数Ｘを１増加させる。そして、回数Ｘが第１閾値Ｔｈ１以上になった場合に（Ｓ１０８でＹＥＳ）、該感情情報を准動的情報として地図情報に対応付ける。
【００９３】
また、Ｓ１１４では、第２判断部４０１は、Ｓ１０２で取得した位置情報の位置で分類後の感情を認識した回数Ｘが第２閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判断する。第２閾値Ｔｈ２は、第１閾値Ｔｈ１よりも大きな値であるとし、第２閾値Ｔｈ２は、たとえば、「１０回」であるとする。
【００９４】
Ｓ１１４でＹＥＳと判断された場合、つまり、回数Ｘが第２閾値Ｔｈ２以上であると判断された場合には、Ｓ１１６に進む。一方、Ｓ１１４でＮＯと判断された場合、つまり、回数Ｘが第２閾値Ｔｈ２未満であると判断された場合には、Ｓ１１８に進む。
【００９５】
Ｓ１１８では、分類度の感情が認識された回数Ｘを「１」増加させる。また、Ｓ１１６では、准静的情報として分類後の感情を地図情報に対応付ける。
【００９６】
図７の例では、位置情報ごとに認識回数Ｘが対応付けられている。たとえば、位置情報Ｌ１の感情は、准動的情報として対応付けられているとともに、認識回数Ｘ１が対応付けられている。認識回数Ｘ１は、０＜Ｘ１＜５となる。また、位置情報Ｌ３の感情は、准静的情報として対応付けられているとともに、認識回数Ｘ３が対応付けられている。認識回数Ｘ１は、１０≦Ｘ３となる。
【００９７】
図１０の例では、サーバ装置４００は、Ｓ１０４において、受信した感情を分類する。本実施形態では、正の感情および負の感情のいずれかに分類する。これは、乗員の性格などによって、同じような車両の走行状態に対して類似するが異なる感情を感じてしまうことがある。このため、受信した感情をそのまま地図に関連付けてしまうことは適切ではない。たとえば、車両２００が、急カーブを曲がる状況に対して、不安感を抱く乗員もいれば、恐怖感を抱く乗員もいる。不安感と恐怖感のどちらの感情であっても、これらの負の感情を解消（緩和）するための車両の制御として、車両の速度を低下させる、このように、類似するが同一のカテゴリー（つまり、負の感情）に属する感情に対しては同一の車両制御を行う。したがって、車両２００が急カーブを曲がる状況に対して、不安感を抱く乗員および恐怖感を抱く乗員のいずれにもおいても該乗員の安心感や快適性を向上させることができる。
【００９８】
次に、本実施の形態のサーバ装置４００の第２処理の処理フローを説明する。図１１は、本実施の形態のサーバ装置４００により実行される第２処理の処理フローを示す図である。図１１の処理は、図１０の処理と重複して実行するようにしてもよく、図１０の処理の終了後に実行するようにしてもよい。
【００９９】
Ｓ１５０において、更新部４０８は、感情が対応付けられている各位置情報について、分類後の感情が、所定期間Ｓ、認識されていないか否かを判断する。ここで、所定期間Ｓとは、予め定められた期間であれば如何なる期間であってもよい。所定期間Ｓは、たとえば、比較的長い期間であることが好ましく、たとえば、１週間であるとする。
【０１００】
Ｓ１５０において、ＮＯと判断された場合には、図１１の処理を終了する。Ｓ１５０において、ＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１５２に進む。Ｓ１５２において、更新部４０８は、図７の全ての位置情報それぞれの分類後の感情（たとえば、負の感情）が認識された回数Ｘを１減少させる。たとえば、図７の例では、位置情報Ｌ１〜位置情報Ｌ４それぞれにおいて、所定期間Ｓ、分類後の感情（たとえば、負の感情）が認識されなかった場合には、該Ｌ１〜Ｌ４それぞれに対応する認識回数Ｘ１〜Ｘ４それぞれから１減算させる。Ｓ１５２の処理終了後、Ｓ１５４に進む。
【０１０１】
Ｓ１５４において、更新部４０８は、分類後の感情が、准動的情報として位置情報に対応付けられているか、准静的情報として位置情報に対応付けられているかを判断する。更新部４０８は、分類後の感情が、准動的情報として位置情報に対応付けられていると判断した場合には、Ｓ１５６に進む。一方、更新部４０８は、分類後の感情が、准静的情報として位置情報に対応付けられていると判断した場合には、Ｓ１６０に進む。
【０１０２】
Ｓ１５６において、更新部４０８が、「准動的情報として対応付けられている分類後の感情」を認識した回数Ｘが第３閾値Ｔｈ３以下であるか否かを判断する。ここで、第３閾値Ｔｈ３は、たとえば、第１閾値Ｔｈ１と同一としてもよく、たとえば、「５回」とする。なお、第３閾値Ｔｈ３は他の回数としてもよい。Ｓ１５６においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１５８に進み、Ｓ１５６においてＮＯと判断された場合には、図１１の処理を終了する。Ｓ１５８では、地図情報から、分類後の感情と地図情報との対応付けを消去する。
【０１０３】
Ｓ１６０において、更新部４０８が、「准静的情報として対応付けられている分類後の感情」を認識した回数Ｘが第４閾値Ｔｈ４以下であるか否かを判断する。ここで、第４閾値Ｔｈ４は、第３閾値Ｔｈ３よりも大きな値である。第４閾値Ｔｈ４は、第２閾値Ｔｈ２と同一としてもよく、たとえば、「１０回」とする。なお、第４閾値Ｔｈ４は他の回数としてもよい。Ｓ１６０においてＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１６２に進み、Ｓ１６０においてＮＯと判断された場合には、図１１の処理を終了する。Ｓ１６２では、更新部４０８は、准静的情報として対応付けられている分類後の感情を、准動的情報として対応付ける。
【０１０４】
図１０の処理により、対応付け部４０２は、認識回数Ｘが第１閾値Ｔｈ１以上になったときに、位置情報により示される位置に感情情報を准動的情報（第１地図情報）として対応付ける（Ｓ１１２参照）。また、対応付け部４０２は、認識回数が第１閾値Ｔｈ１よりも多い第２閾値Ｔｈ２以上になったときに、感情情報の准動的情報（第１地図情報）としての対応付けを消去するとともに、位置情報により示される位置に、感情情報を准静的情報（第２地図情報）として対応付ける。
【０１０５】
つまり、ある位置情報について、「分類後の感情が対応付けられていない状態（つまり初期状態）」→「回数Ｘが５回（第１閾値Ｔｈ１）に到達すると、分類後の感情が准動的情報として対応付けられる」→「回数Ｘが１０回（第２閾値Ｔｈ２）に到達すると、分類後の感情が准静的情報として対応付けられる」という流れとなる。
【０１０６】
また、対応付け部４０２は、位置情報に准動的情報（第１地図情報）として対応付けられている感情情報が第１期間に亘って第２判断部４０１により一度も判断（認識）されなかった場合には、該感情情報の対応付けを消去する。ここで、第１期間とは、たとえば、「所定期間Ｓ×（現在の認識回数Ｘ−Ｔｈ３）」となる。
【０１０７】
たとえば、図７において、位置情報Ｌ１について、恐怖感の感情情報が准動的情報として対応付けられており、かつ現在の認識回数Ｘ１として７回が対応付けられているとする。また、閾値Ｔｈ３＝５であるとする。この場合において、第１期間＝Ｓ×（７−５）＝２Ｓとなる。第１期間である２Ｓの間、位置情報Ｌ１において（位置情報Ｌ１が示す位置について）、対応付けられていた負の感情が第２判断部４０１により一度も判断されなかった場合（位置情報Ｌ１が示す位置で乗員が負の感情を感じなかった場合）、位置情報Ｌ１での恐怖感の准動的情報の対応付けを更新部４０８は消去する（Ｓ１５８）。
【０１０８】
また、対応付け部４０２は、位置情報に准静的情報（第２地図情報）として対応付けられている感情情報が第２期間に亘って第２判断部４０１により一度も判断（認識）されなかった場合には、感情情報の准静的情報（第２地図情報）としての対応付けを消去する。これとともに対応付け部４０２は、該位置情報に感情情報を准動的情報（第１地図情報）として対応付ける。つまり、対応付け部４０２は、准静的情報（第２地図情報）として対応付けられている感情情報を、准動的情報（第１地図情報）として対応付けられている感情情報に変更させる（Ｓ１６２）。ここで、第２期間とは、所定期間Ｓ×（現在の認識回数Ｘ−Ｔｈ４）となる。
【０１０９】
たとえば、図７において、位置情報Ｌ４について、恐怖感の感情情報が准静的情報として対応付けられており、かつ現在の認識回数Ｘ４として１８回が対応付けられているとする。また、閾値Ｔｈ４＝１０であるとする。この場合において、第１期間＝Ｓ×（１８−１０）＝８Ｓとなる。第２期間である８Ｓの間、位置情報Ｌ４において（位置情報Ｌ４が示す位置について）、対応付けられていた負の感情が第２判断部４０１により判断されなかった場合（位置情報Ｌ４が示す位置で乗員が負の感情を感じなかった場合）、位置情報Ｌ４での負の感情の准静的情報の対応付けを更新部４０８は消去し、准動的情報として対応付けられる負の感情に変更させる。また、位置情報に准動的情報（第１地図情報）として対応付けられている該負の感情が第１期間に亘って第２判断部４０１により判断されなかった場合には、該感情情報の対応付けを消去する。
【０１１０】
感情情報が准静的情報として対応付けられたときから、該対応付けが消去されるまでの期間を期間Ａとする。また、感情情報が准動的情報として対応付けられたときから、該対応付けが消去されるまでの期間を期間Ｂとする。そうすると、期間Ａは、期間Ｂよりも長い。
【０１１１】
次に、サーバ装置４００の地図情報の更新処理により奏する効果を説明する。たとえば、事故現場やガードレールが破損している危険地点では多くの乗員が不安や恐怖の感情を抱くと考えられる。しかし、事故現場から事故車両が撤去された場合、または、ガードレースが修繕された場合には、乗員は、不安や恐怖を感じなくなると考えられる。このように、乗員に負の感情を感じさせる状態が、一定期間（つまり、期間Ｂ）継続する危険地点での位置情報について、負の感情（不安または恐怖）は准動的情報として対応（関連）付けることが好ましい。
【０１１２】
一方で、道幅が狭く、対向車の見通しも悪い急カーブである危険地点では多くの乗員が不安や恐怖の感情を抱くと考えられる。この急カーブが安全な道となることは考え難い。このように、乗員に負の感情を感じさせる状態が一定期間以上（たとえば、期間Ａ）継続する（たとえば、半永久的に継続する）危険地点での位置情報について、負の感情は准静的情報として対応（関連）付けることが好ましい。
【０１１３】
このように、危険地点が、負の感情を乗員に感じさせる状態が一定期間内である地点である場合には、該負の感情を准動的情報として対応付けることができる。一方、危険地点が、負の感情を乗員に感じさせる状態が一定期間以上である地点である場合には、該負の感情を准静的情報として対応付けることができる。したがって、たとえば、負の感情を乗員に感じさせる状態が一定期間以上継続する危険地点については、長期間、車両２００の速度を低下させるようにできる。一方、負の感情を乗員に感じさせる状態が一定期間以内である危険地点については、該危険地点が負の感情を乗員に感じさせない状態となったときには、車両２００の速度を低下させないようにできる。よって、危険地点の性質、および乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【０１１４】
実施の形態２．
次に、実施の形態２について説明する。
【０１１５】
本実施の形態の車両制御支援装置では、たとえば、急カーブを走行することにより乗員が恐怖感を感じていた場合は、該恐怖感の感情情報と、位置情報とをサーバ装置４００に対して送信する。これにより、乗員の感情に配慮した適切な車両制御支援を提供することができる。
【０１１６】
しかしながら、視聴しているホラー映画により乗員が恐怖感を感じていた場合は、該恐怖感の感情情報と、位置情報とをサーバ装置４００に対して送信することは適切ではない。この場合とは、換言すると、乗員が感じていた恐怖感が、車両の制御に起因しない場合である。車両の制御（走行状態）に起因しない感情に基づいて車両制御が行われると、映画などによる自然な感情の発露が困難となり、適切な車両制御支援を提供できない。
【０１１７】
また、たとえば、たとえば、急カーブを走行することにより乗員が不安感を感じている場合は、該恐怖感の感情情報と、位置情報とをサーバ装置４００に対して送信する。これにより、乗員の感情に配慮した適切な車両制御支援を提供することができる。これにより、乗員の感情に配慮した適切な車両制御支援を提供することができる。
【０１１８】
しかしながら、乗員の体調が悪化して病院に向かっており、その体調に対して、別の乗員が不安を感じている場合は、該恐怖感の感情情報と、位置情報とをサーバ装置４００に対して送信することは適切ではない。乗員の体調が悪化しているか否かの判断は、たとえば、生体センサ２０１が、乗員の体温、血圧などを測定することにより実行される。乗員がこのような不安を感じている場合において速度が落ちることでより乗員が不安を感じてしまい、それによりさらに速度が低下し、最終的には自動走行が不能になるといった問題が発生する。
【０１１９】
本実施の形態は、「特定感情」を「負の感情」とした場合の実施の形態である。また、負の感情として、「恐怖感」または「不安感」とした場合の制御支援装置の処理を説明する。図１２は、本実施の形態での車両制御支援装置１５０の第１処理の処理フローを示す図である。図１２は、図８の一部が変更されたものである。
【０１２０】
Ｓ２の処理が終了すると、Ｓ５４に進む。Ｓ５４では、乗員認識部１５１は、乗員の負の感情（恐怖感または不安感）を認識したか否かを判断する。Ｓ５４でＹＥＳと判断されると、Ｓ６に進む。また、Ｓ５４でＮＯと判断されると、処理を終了させる。
【０１２１】
Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ５８に進む。Ｓ５８では、乗員の負の感情（恐怖感または不安感）は、車両２００の制御に起因しているか否かを判断する。つまり、Ｓ５４では、乗員の恐怖感または不安感は、車両２００が速いことに起因しているか否かを判断する。
【０１２２】
たとえば、急カーブ地点を走行しておりかつＳ６で認識された車内の状況が乗員に恐怖感を抱かせない状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されていない状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ａ−１）の場合）について説明する。この場合には、第１判断部１５３は、ホラー映画が表示されていないことから、乗員が抱いている恐怖感は、車両の制御（急カーブを走行している制御）に起因すると判断する。つまり、第１判断部１５３は、急カーブを走行していることから、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されておらず、かつ乗員が負の感情として恐怖感を抱いている場合には、第１判断部１５３は、負の感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ５８でＹＥＳ）。Ｓ５８でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進む。
【０１２３】
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に恐怖感を抱かせる状況である場合、たとえば、ホラー映画が表示されている状況であると判断された場合（たとえば、図１（Ｂ−１）の場合）について説明する。この場合には、第１判断部１５３は、ホラー映画が表示されていることから、乗員が抱いている恐怖感は、該ホラー映画に起因すると判断する。つまり、第１判断部１５３は、ホラー映画により、乗員が該恐怖感を抱いていると推定する。このように、ホラー映画が表示されており、かつ乗員が負の感情として恐怖感を抱いている場合には、第１判断部１５３は、負の感情は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ５８でＮＯ）。Ｓ５８でＮＯと判断された場合には、Ｓ１０の処理を実行せずに、図１２の処理は終了する。
【０１２４】
また、急カーブ地点を走行しておりかつＳ６で認識された車内の状況が乗員に不安感を抱かせない状況である場合、たとえば、該車内の乗員のいずれも体調が悪くない状況であると判断された場合について説明する。この場合には、第１判断部１５３は、車内の乗員のいずれも体調が悪くない状況であることから、乗員が抱いている不安感は、車両の制御（急カーブを走行している制御）に起因すると判断する。つまり、第１判断部１５３は、急カーブを走行していることから、乗員が該不安感を抱いていると推定する。このように、車内の乗員のいずれも体調が悪くない状況であり、かつ乗員が負の感情として不安感を抱いている場合には、第１判断部１５３は、負の感情は、車両の制御に起因すると判断する（Ｓ５８でＹＥＳ）。Ｓ５８でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進む。
【０１２５】
一方、Ｓ６で認識された車内の状況が、乗員に不安感を抱かせる状況である場合、たとえば、該車内の乗員の体調が悪い状況であると判断された場合について説明する。この場合には、第１判断部１５３は、乗員の体調が悪いことから、乗員が抱いている不安感は、該乗員の体調が悪いことに起因すると判断する。つまり、第１判断部１５３は、乗員の体調が悪いことにより、他の乗員が該不安感を抱いていると推定する。このように、乗員の体調が悪く、かつ他の乗員が負の感情として不安感を抱いている場合には、第１判断部１５３は、負の感情は、車両の制御に起因しないと判断する（Ｓ５８でＮＯ）。Ｓ５８でＮＯと判断された場合には、Ｓ１０の処理を実行せずに、図５の処理は終了する。
【０１２６】
図１３は、本実施の形態での車両制御支援装置１５０の第２処理の処理フローを示す図である。図１３は、図９の一部が変更されたものである。
【０１２７】
Ｓ２０２の処理終了後、Ｓ２５４に進む。Ｓ２５４では、制御支援部１５４は、Ｓ２０２において受信した地図情報において対応付けられた負の感情情報を取得する。Ｓ２５６では、制御支援部１５４は、乗員の負の状態を解消させるための制御、つまり、乗員の負の状態を解消させるように車両を制御する。このような車両の制御により、車両制御支援装置１５０は、安全な運転支援（乗員に安心感を与える）を行うことができる。
【０１２８】
また、乗員の負の状態を解消させるための制御は、Ｓ２５６の括弧書きにも示すように、車両の速度を低下させるための第１制御と、乗員に対して危険を通知させるための第２制御とを含む。
【０１２９】
第１制御は、制御支援部１５４が、低下制御情報を制御部２０５に対して出力する制御を含む。制御部２０５は、該低下制御情報を受信すると、車両２００の速度を低下させる。このように、乗員が負の感情を抱いた地点においては、車両制御支援装置１５０は、車両２００の速度を低下させる。このような車両の制御により、車両制御支援装置１５０は、安全な運転支援（乗員に安心感を与える）を行うことができる。
【０１３０】
また、第２制御は、制御支援部１５４が、乗員に対して危険を通知させるための制御を含む。この制御とは、たとえば、乗員に対して危険を車両２００に通知させる制御情報（以下、「危険通知制御情報」という。）を送信する制御である。車両２００の制御部２０５は、危険通知制御情報を受信すると、車両２００は、乗員に対して危険を通知させる危険通知処理を実行する。危険通知処理は、たとえば、車両２００は、モニタ（図示せず）に、危険地点に到達する旨の情報を表示する処理を含む。該情報は、「もうすぐ急カーブに到達します。危険です。」といった文字である。また、危険通知処理は、たとえば、車両２００は、スピーカ（図示せず）から、危険地点に到達する旨の音声情報を出力する処理を含む。該音声情報は、「もうすぐ急カーブに到達します。危険です。」といった情報である。このような車両の制御により、車両制御支援装置１５０は、安全な運転支援（乗員に安心感を与える）を行うことができる。また、危険通知処理は、車両制御支援装置１５０が実行するようにしてもよい。
【０１３１】
図１４は、本実施の形態のサーバ装置４００の第１処理の処理フローを示したものである。図１４は、図１０のＳ１０４と、Ｓ１０６との間にＳ１２０が追加されたものであり、かつ「分類後の感情」が、「負の感情」に代替されたものである。
【０１３２】
Ｓ１２０では、第２判断部４０１は、Ｓ１０４での分類後の感情情報が負の感情情報であるか否かを判断する。Ｓ１２０でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１３６に進む。Ｓ１２０でＮＯと判断された場合には、図１４の処理を終了する。また、本実施の形態のサーバ装置４００の第２処理の処理フローは、図１１と同一である。
【０１３３】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、乗員が抱いている不安感または恐怖感が車両２００の制御に起因すると判断された場合には、該乗員の感情（不安感または恐怖感）の感情情報と、該感情を抱いた位置の位置情報とをサーバ装置４００に対して送信する。一方、乗員が抱いている不安感または恐怖感が車両２００の制御に起因しないと判断された場合には、該乗員の感情（不安感または恐怖感）の感情情報と、該感情を抱いた位置の位置情報とをサーバ装置４００に対して送信しない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。
【０１３４】
実施の形態３．
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３は、図８のＳ８、および図１２のＳ５８の判断手法の具体例が開示された実施の形態である。本実施の形態３では、車両制御支援装置１５０は、記憶部（特に図示せず）を有するとともに、第１判断部１５３が閾値を保持している。この記憶部は、たとえば、ＲＯＭ１０２により構成される。第１判断部１５３は、乗員の感情と車両の制御との関係性（関係度合い）を示す関係値を求める。第１判断部１５３は、車内の状況と乗員の感情とに基づいて、該関係値を求める。
【０１３５】
また、第１判断部１５３は、閾値を保持している。第１判断部１５３は、求めた関係値と、閾値とを比較する。車両制御支援装置１５０は、該比較結果が、関係値は閾値より大きいという比較結果である場合には、該関係値を求めるために用いられた乗員の感情は、車両の制御に起因すると推定される。したがって、車両制御支援装置１５０は、該関係値を求めるために用いられた感情を抱いた位置の位置情報と、該感情の感情情報とをサーバ装置４００に対して送信する。
【０１３６】
一方、該比較結果が、関係値は閾値以下であるという比較結果である場合には、該関係値を求めるために用いられた乗員の感情は、車両の制御に起因しないと推定される。これにより、車両制御支援装置１５０は、該関係値を求めるために用いられた感情を抱いた位置の位置情報と、該感情の感情情報とをサーバ装置４００に対して送信しない。
【０１３７】
図１５は、車両制御支援装置１５０の記憶部に記憶されている関係値ＤＢ（database）の一例である。第１判断部１５３は、関係値ＤＢで規定されている情報に基づいて、関係値を求める。図１５の例では、乗員の感情および車内の状態と、関係値とが対応付けられている。また、図１５の例では、関係値が１〜１０の間の値で規定されている。図１５の例では、感情として恐怖感、および不安感が規定されている。
【０１３８】
図１５の例では、乗員の感情と車両の制御との関係性を示す関係度合いが高くなるような、乗員の感情と車内の状況とである場合には、関係値が高くなるように規定されている。また、関係度合いが低くなるような、乗員の感情と車内の状況とである場合には、関係値が低くなるように規定されている。
【０１３９】
図１５の例では、たとえば、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「車内でホラー映画が表示されている」である場合には、乗員の感情（恐怖感）と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「車内でホラー映画が表示されていない」である場合には、乗員の感情（恐怖感）と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「８」が設定されている。
【０１４０】
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員が車外を見ている」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「７」が設定されている。これは、一般的に、車両２００が急カーブを走行しているときには、乗員が車両２００の車外を見て、車両２００が急カーブを走行していることを認識して恐怖感を感じる状況が多い。関係値が「７」に設定されるのは、このような状況が多いことが鑑みられて、関係値が「７」に設定されている。なお、乗員の視線の方向がどの方向であるかは、たとえば、車内認識部１５２が、カメラ２０２の乗員の目を認識することにより、乗員の視線の方向を認識するようにすればよい。
【０１４１】
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員がモニターを見ている」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。これは、乗員がモニターを見ている場合というのは、該乗員が車外を見ていない場合ということであり、つまり、該乗員は車両２００の速度を体感していない場合が多い。また、モニターを見ている乗員が恐怖感を感じている場合というのは、該モニターに表示されている映像により、乗員が恐怖感を感じている場合が多い。これらのようなことが鑑みられて、関係値が「１」に設定されている。
【０１４２】
また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「不安感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員の体調が悪い」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは低いものであるとして、関係値「１」が設定されている。また、乗員認識部１５１により認識された乗員の感情が「不安感」である場合において、車内認識部１５２により認識された車内の状況が「乗員の体調が通常」である場合には、乗員の感情と車両２００の制御との関係度合いは高いものであるとして、関係値「８」が設定されている。
【０１４３】
図１５の各感情と、車内の各状況とについてはあくまで一例であり、他の感情および他の状況を規定するようにしてもよい。
【０１４４】
図１６は、本実施の形態の車両制御支援装置１５０の処理フローを示す図である。Ｓ６の処理が終了すると、Ｓ２０において、第１判断部１５３は、Ｓ６で認識された車内の状況と、Ｓ２で認識された乗員の状態とに基づいて関係値を求める。該関係値は、乗員の状態と車両２００の制御との関係性を示す値である。Ｓ２０では、たとえば、図１５で説明した、関係値ＤＢを用いて、関係値を求める。
【０１４５】
たとえば、乗員の感情が、「恐怖感」であり、車内の状況が、「車内でホラー映画が表示されている」である場合には、第１判断部１５３は、関係値ＤＢに基づいて、関係値「８」を求める。また、乗員の感情が、「恐怖感」であり、車内の状況が、「車内でホラー映画が表示されていない」である場合には、第１判断部１５３は、関係値ＤＢに基づいて、関係値「１」を求める。
【０１４６】
また、図１５において、１の感情について、複数の状況が認識された場合には、第１判断部１５３は、該複数の状況それぞれに対応する関係値に基づいた関係値を求める。たとえば、第１判断部１５３は、該複数の状況それぞれに対応する関係値それぞれの平均値を、全体の関係値として求める。たとえば、乗員認識部１５１により、乗員の感情が「恐怖感」である場合において、車内の状況が「車内でホラー映画が表示されている」であり、かつ「乗員が車外を見ている」である場合には、全体の関係値を「４」とする。これは、車内でホラー映画が表示されている一方、乗員が車外を見ていることから、乗員は、ホラー映画を見ていないと推定される。
【０１４７】
また、Ｓ２０では、第１判断部１５３は、Ｓ２において感情を認識した乗員が複数人である場合には、該複数人の乗員それぞれの関係値に基づいて全体の関係値を求める。第１判断部１５３は、たとえば、該複数人の乗員それぞれの関係値の平均値を全体の関係値として求める。
【０１４８】
なお、変形例として、全体の関係値は、複数人の乗員それぞれの関係値の合計値としてもよい。また、全体の関係値を求める際には、複数人の乗員それぞれの関係値について重み付け値を加味するようにしてもよい。たとえば、所定座席（たとえば、前座席）に座っている乗員の関係値については、重み付け値を大きくし、他の座席（たとえば、後座席）に座っている乗員の関係値については、重み付け値を小さくしてもよい。
【０１４９】
Ｓ２２において、第１判断部１５３は、求めた関係値（全体の関係値）が閾値を超えるか否かを判断する。本実施形態では、閾値は、「７」であるとする。関係値が閾値を超えると判断された場合には（Ｓ２２でＹＥＳ）、乗員の感情が車両２００の制御に起因すると判断された場合であることから、Ｓ１０に進み、該Ｓ１０の処理を実行する。一方、関係値が閾値以下であると判断された場合には（Ｓ２２でＮＯ）、乗員の感情が車両２００の制御に起因しないと判断された場合であることから、該Ｓ１０の処理を実行しない。
【０１５０】
本実施の形態の車両制御支援装置１５０によれば、図１５の関係値ＤＢを用いて、関係値を求め、該関係値と閾値とに基づいて、乗員の感情が車両２００の制御に起因するか否かを判断する。したがって、該判断の精度を向上させることができる。
【０１５１】
なお、第１変形例として、第１判断部１５３は、関係値を、関係値ＤＢに基づいて求めるのではなく、所定の算出式を用いて求めるようにしてもよい。このような構成の場合には、第１判断部１５３は、乗員の感情、および車内の状況をともに、数値化する。乗員の感情に対応する値を「感情値」といい、車内の状況に対応する値を「状況値」という。第１判断部１５３は、該感情値および状況値を算出式に代入することにより、関係値を求めるようにしてもよい。
【０１５２】
この算出式は、たとえば、感情値と状況値とに基づいて、たとえば、図１５のような関係値が算出される式である。第１判断部１５３は、このような算出式を用いて、関係値を求めるようにしてもよい。このような構成を採用した制御支援装置であっても、本実施の形態の制御支援装置と同様の効果を奏する。
【０１５３】
また、本実施の形態では、図１５では、乗員の感情と車両の制御との関係度合いが高ければ、関係値として大きい値が規定され、該関係度合いが低ければ、関係値として小さい値が規定されているとして説明した。第２変形例として、関係度合いが高ければ、関係値として小さい値が規定され、該関係度合いが低ければ、関係値として大きい値が規定されている関係値ＤＢを用いるようにしてもよい。このような構成の場合には、図１６のＳ２２では、「関係値が閾値以下？」という判断処理が行われる。Ｓ２２でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ１０に進み、Ｓ２２でＮＯと判断された場合にはＳ１０に進まず、処理を終了する。つまり、Ｓ２２の処理は、関係値と閾値とに基づいて行われる判断処理となる。このような構成を採用した制御支援装置であっても、本実施の形態の制御支援装置と同様の効果を奏する。
【０１５４】
また、第３変形例として、実施の形態３で説明した閾値をユーザが変更可能とする形態である。ここで、ユーザは、乗員と、乗員ではない人物との双方を含む。たとえば、車両制御支援装置１５０に外部装置（特に図示せず）が、接続される。外部装置は、たとえば、ＰＣ（personal computer）、スマートフォン、タブレットなどにより構成される。
【０１５５】
外部装置は、表示部（特に図示せず）を有する。ユーザが、外部装置に対して閾値入力画面を表示させるための表示操作を行う。外部装置は、該表示操作に基づいて、閾値入力画面を表示させる。次に、閾値入力画面に対して変更した閾値を入力する入力操作を行う。該入力された閾値（変更された閾値）を入力された閾値を車両制御支援装置１５０に対して出力する。
【０１５６】
このように、ユーザは、外部装置に対して、閾値を変更する操作（表示操作および入力操作）を実行する。外部装置が該操作を受付けた場合に、外部装置は、該変更された閾値を車両制御支援装置１５０に対して出力する。車両制御支援装置１５０は、たとえば、通信ＩＦ１０８経由で、該閾値を受信する。車両制御支援装置１５０は、第１判断部１５３が保持している（設定されている）閾値を、該受信した閾値に変更する。
【０１５７】
本変形例の車両制御支援装置１５０によれば、ユーザが閾値を変更できることから、ユーザの利便性を向上させることができる。また、乗員の感情が車両２００の制御に起因するか否かを柔軟に判断できる。
【０１５８】
また、本変形例では、外部装置は、車両制御支援装置１５０および車両２００それぞれとは別個に設けられた装置である。しかしながら、たとえば、外部装置は、車両制御支援装置１５０には含まれないが、車両２００に含まれる装置としてもよい。また、外部装置は、車両制御支援装置１５０に含まれるようにしてもよい。
【０１５９】
［変形例］
本願の実施の形態は、上記の実施の形態に限られず、さらに種々の変形、応用が可能である。以下、本実施の形態に適用可能な変形例について説明する。
【０１６０】
（１）  本実施の形態では、Ｎ個の車両制御支援装置１５０は全て、Ｎ個の車両２００に搭載されているとする。しかしながら、Ｎ個の車両制御支援装置１５０のうち少なくとも１つは、車両制御支援装置は、車両に搭載されておらず、車両とは別個に構成されるようにしてもよい。たとえば、車両制御支援装置は、ＰＣ、スマートフォンなどの外部装置で構成するようにしてもよい。この場合には、この外部装置と、車両とは有線または無線で通信する。また、外部装置は、サーバ装置としてもよい。この場合には、外部装置と、車両とは無線で通信する。
【０１６１】
（２）  上記の本実施の形態において、乗員の状態は、乗員の感情を含むとして説明した。しかしながら、乗員の状態は他の状態を含むようにしてもよい。たとえば、乗員の状態は、乗員の発言を含むようにしてもよい。
【０１６２】
たとえば、Ｓ２において、乗員認識部１５１の認識対象を「乗員の発言」としてもよい。この場合には、乗員認識部１５１は、音声認識処理により乗員の発言を認識する。乗員の発言は、たとえば、「怖い」などである。この場合には、Ｓ８では、「乗員の発言は、車両の制御に起因する？」という判断処理となる。Ｓ８では、第１判断部１５３は、たとえば、「怖い！」といった乗員の発言が、車両の制御に起因するか否かを判断する。
【０１６３】
本変形例の車両制御支援装置１５０によれば、乗員の発言が車両の制御に起因すると判断された場合には、該発言をした位置の位置情報と、乗員の発言情報とをサーバ装置４００に対して送信する。一方、乗員の発言が車両の制御に起因していないと判断された場合には、該発言をした位置の位置情報と、乗員の発言情報とをサーバ装置４００に対して送信しない。したがって、車両制御支援装置１５０は、乗員の状態に即した適切な車両制御支援を行うことができる。また、乗員の状態は、乗員の感情、発言に限られず、たとえば、乗員の動作としてもよい。
【０１６４】
（３）  上記の図１（Ｂ−１）では、直線地点βを走行しているときに、ホラー映画が表示され、かつ乗員が恐怖を感じている、として説明した。この図１（Ｂ−１）において、急カーブ地点γ（危険地点）を走行しているときに、ホラー映画が表示され、かつ乗員が恐怖感を感じている場合について説明する。この場合における、図８のＳ８の第１判断部１５３の「乗員の感情は、車両の制御に起因するか否かの判断処理」について説明する。第１判断部１５３は、たとえば、乗員の視線に基づいて、該判断処理を実行する。たとえば、第１判断部１５３は、乗員の視線が、ホラー映画に向いていると判断すれば、恐怖感はホラー映画の表示に起因しており、車両の制御（急カーブγを走行している）には起因していないと判断する。つまり、この場合には、Ｓ８では、ＮＯと判断する。一方、第１判断部１５３は、乗員の視線が、ホラー映画とは異なる方向（たとえば、車両２００の進行方向）に向いていると判断すれば、恐怖感はホラー映画の表示ではなく車両の制御（急カーブγを走行している）に起因していると判断する。つまり、この場合には、Ｓ８では、ＹＥＳと判断する。このように、乗員の視線などに基づいても第１判断部１５３は判断処理を実行してもよい。したがって、第１判断部１５３はより細やかな判断を行うことができる。
【０１６５】
（４）  上記の実施の形態の、車両の速度を低下させ得る特定感情は、恐怖感または不安感であるとした。しかしながら、該特定感情には、たとえば、心配感および驚き感のうち少なくなくとも１つの感情を含ませるようにしてもよい。
【０１６６】
（５）  上記の実施の形態では、図１０のＳ１０４において、第２判断部４０１が、感情を分類する分類処理を実行するとして説明した。しかしながら、この分類処理は、車両制御支援装置１５０が実行するようにしてもよい。このような構成の場合には、たとえば、図８のＳ２の終了後、車両制御支援装置１５０の判断部（図示せず）は、Ｓ２で認識した感情を分類して、たとえば、車両の制御を行う必要のある感情であるか否かを判断する判断処理を実行する。該判断処理において、Ｓ２で認識した感情が、車両の制御を行う必要のある感情（たとえば、負の感情）であると判断された場合には、Ｓ６に進む。一方、該判断処理において、Ｓ２で認識した感情が、車両の制御を行う必要のある感情ではないと判断された場合には、Ｓ６、Ｓ８およびＳ１０の処理を終了することなく、図８の処理を終了させる。
【０１６７】
このような構成によれば、分類処理をサーバ装置４００で実行する例と比較して、車両制御支援装置１５０からの位置情報と感情情報との送信頻度を低減できる。また、本変形例において、車両制御支援装置１５０の判断処理は、乗員認識部１５１は、Ｓ２において認識した乗員全員の感情が、車両２００の制御を行う必要のある感情（たとえば、負の感情）であるか否かを判断するようにしてもよい。また、車両制御支援装置１５０の判断処理は、乗員認識部１５１は、Ｓ２において認識した乗員の一部（たとえば、運転席に座っている乗員）が、車両２００の制御を行う必要のある感情（たとえば、負の感情）であるか否かを判断するようにしてもよい。
【０１６８】
この判断処理でＮＯと判断された場合には、処理を終了させる。この判断処理でＮＯと判断される場合というのは、Ｓ２において認識された感情が、負の感情ではない感情、たとえば、喜びの感情である場合などである。
【０１６９】
一方、この判断処理でＹＥＳと判断された場合には、Ｓ６に進む。また、乗員が複数人存在する場合において、負の感情である乗員が所定人数以上であるときにこの判断処理でＹＥＳと判断し、負の感情である乗員が所定人数未満であるときにこの判断処理でＮＯと判断するようにしてもよい。なお、変形例として、Ｓ２において、乗員認識部１５１は、車両の所定座席（たとえば、前座席）に座っている乗員の感情を認識し、他の座席（たとえば、後座席）に座っている乗員の感情を認識しないようにしてもよい。このような構成の場合には、この判断処理においては、車両の所定座席（たとえば、前座席）に座っている乗員の感情が負の感情である否かが判断される。
【０１７０】
（６）  また、車両制御支援装置１５０は、地図情報に基づいた制御支援を必ずしも実行しなくてもよい。たとえば、地点αに到達する前に、車両制御支援装置１５０は、地図情報に基づく制御を行うか否かを確認する確認処理を実行するようにしてもよい。該確認処理は、たとえば、「地図情報に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否かの入力」を、乗員に対して要求する処理である。乗員は、該要求に対して、所定の入力方法により、「乗員の感情に基づいて制御部２０５に対して制御情報を出力するか否か」を入力する。所定の入力方法は、たとえば、乗員の操作による入力方法と、乗員の音声による入力方法とを含む。
【０１７１】
該要求処理は、たとえば、急カーブ地点αの手前で、所定の表示部に、この入力を要求することを特定可能な画像（たとえば、文字）をタッチスクリーン１０５に表示する処理を含む。また、該要求処理は、たとえば、この入力を要求することを特定可能な音声をスピーカ１０６から出力する処理を含む。
【０１７２】
要求処理は、たとえば、「車両の速度を低下させますか」といった文字の表示などを含む。乗員は、該文字が表示されると、タッチパネル１０５２により、低下させるか否かの入力を行う。該入力された情報に基づいて制御支援部１５４は制御情報を出力する。
【０１７３】
たとえば、「車両の速度を低下させますか」といった文字の表示が表示された場合において、タッチスクリーン１０５から「速度を低下させる旨」が乗員により入力された場合には、速度を低下させる制御情報を制御支援部１５４は、制御部２０５に対して出力する。また、「車両の速度を低下させますか」といった文字の表示が表示された場合において、タッチパネル１０５２から「速度を低下させる旨」が乗員により入力されなかった場合およびタッチパネル１０５２から「速度を低下させない旨」が乗員により入力された場合には、速度を低下させる制御情報を制御支援部１５４は、制御部２０５に対して出力しない。このような要求処理を実行することにより、乗員の利便性を向上させることができる。
【０１７４】
また、自動運転モードである場合において、急カーブ地点αに到達するときに、速度を上昇させる操作（たとえば、アクセルペダルを踏む操作）が乗員に実行された場合には、車両２００の速度を低下させないようにしてもよい。
【０１７５】
（７）  本実施の形態では、第１地図情報は、准動的情報であるとし、第２地図情報は、准静的情報であるとして説明した。しかしながら、第１地図情報および第２地図情報は、准動的情報および准静的情報のいずれとも異なる情報としてもよい。
【０１７６】
（８）  本実施の形態では、図６に示すように、感情は、「正の感情」と、「負の感情」との２つのグループのいずれかに分類されるとし、地図情報に対応付けられる特定感情は、負の感情であるとして説明した。しかしながら、グループの数は、これらのグループとは異なるグループとしてもよい。たとえば、グループは、第１の感情と、第２の感情と、第３の感情としてもよい。また、第１の感情は、「楽しい」、「安心」であり、第２の感情は、「不安」、「恐怖」であり、第３の感情は、「焦り」などとする。このような構成の場合には、地図情報に対応付けられる特定感情は、第２の感情となる。
【０１７７】
（９）  また、図１１のＳ１５０の「所定期間」については、准動的情報および准静的情報において同一の期間であるとして説明した。しかしながら、所定期間は、准動的情報および准静的情報のいずれかに応じて、異ならせるようにしてもよい。たとえば、所定期間は、准静的情報の方が准動的情報よりも長くするようにしてもよい。また、本実施形態では、Ｓ１５２において、減少させる値は、准動的情報および准静的情報のいずれにおいても「１」であるとして説明した。しかしながら、この減少させる値は、准動的情報および准静的情報のいずれかに応じて異ならせるようにしてもよい。たとえば、減少させる値は、准動的情報の方が准静的情報よりも多くするようにしてもよい。
【０１７８】
（１０）  今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１７９】
１５０  車両制御支援装置、１５１  乗員認識部、１５２  車内認識部、１５３  第１判断部、１５４  制御支援部、１５５  位置取得部、２００  車両、２０１  生体センサ、２０２  カメラ、２０３  マイク、２０４  車載インフォテインメント、２０５  制御部、２０６  駆動部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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