(57)【要約】【課題】一例として、駐車領域の幅が所定の幅よりも狭い場合であっても、駐車支援を行うことが可能な駐車支援装置を得る。【解決手段】実施形態にかかる駐車支援装置は、検出部と、判定部と、駐車支援部と、を備える。検出部は、車両の駐車領域を検出する。判定部は、検出された駐車領域の幅方向の長さが所定長未満であるか否かを判定する。駐車支援部は、幅方向の長さが所定長未満であると判定された場合は、駐車領域が狭所の駐車領域として、車両を狭所の駐車領域に駐車させる第１の駐車支援処理を実行し、幅方向の長さが所定長以上と判定された場合は、駐車領域が狭所の駐車領域より広い駐車領域であるとして、車両を駐車領域に駐車させる第２の駐車支援処理を実行する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車領域を検出する検出部と、
検出された前記駐車領域の幅方向の長さが所定長未満であるか否かを判定する判定部と、
前記幅方向の長さが前記所定長未満であると判定された場合は、前記駐車領域が狭所の駐車領域として、前記車両を前記狭所の駐車領域に駐車させる第１の駐車支援処理を実行し、前記幅方向の長さが前記所定長以上と判定された場合は、前記駐車領域が前記狭所の駐車領域より広い駐車領域であるとして、前記車両を前記駐車領域に駐車させる第２の駐車支援処理を実行する駐車支援部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援部は、
前記車両を前記駐車領域に駐車させるための移動経路を生成する生成部を備え、
前記生成部は、前記第１の駐車支援処理の実行中は、前記移動経路上で前記第１の駐車支援処理の開始から前記車両が初回後退する場合に、前記車両の前後方向と前記駐車領域の奥行方向とのなす角を前記初回後退の開始位置における前記なす角より小さくし、前記車両の車体の少なくとも一部が前記駐車領域の外に位置し、前記車両が前記初回後退の開始位置よりも前記駐車領域に近い位置であって前記車両の後輪軸の中心が前記駐車領域内の目標駐車位置から前記駐車領域の奥行方向に伸びる線を越える位置で停止するように前記移動経路を生成し、前記第２の駐車支援の実行中は、前記移動経路上で前記第２の駐車支援処理の開始から前記車両が前記初回後退する場合に、前記車両の前記車体の全体が前記駐車領域内に入る位置で前記車両が停止するように前記移動経路を生成する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車支援部は、前記第１の駐車支援処理の実行中は、生成された移動経路に基づいて前記車両が移動を開始した後に、前記車両の後輪軸の中心が前記駐車領域内に位置し、前記移動経路の終了予定地点が目標駐車位置であり、かつ、前記駐車領域の奥行方向と前記車両の奥行方向とのなす角が所定の角度以下である場合は、前記移動経路の再生成をすることを禁止し、前記第２の駐車支援処理の実行中は、前記移動経路の再生成を禁止しない、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記生成部は、前記第１の駐車支援処理の実行中に、前記車両と障害物との距離を第１の距離以上とする条件に基づいて前記移動経路を生成し、
前記第１の距離は、前記第２の駐車支援処理の実行中に生成される前記移動経路における前記車両と前記障害物との距離の下限である第２の距離よりも短い、
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記検出部は、撮像装置によって撮像された撮像画像から、前記幅方向の長さを検出する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車支援部は、
前記車両を前記駐車領域に駐車させるための移動経路を生成する生成部を備え、
前記生成部は、前記第１の駐車支援処理の実行中は、前記移動経路上で前記第１の駐車支援処理の開始から前記車両が初回前進する場合に、前記車両の前後方向と前記駐車領域の奥行方向とのなす角を前記初回前進の開始位置における前記なす角より小さくし、前記車両の車体の少なくとも一部が前記駐車領域の外に位置し、前記車両が前記初回前進の開始位置よりも前記駐車領域に近い位置であって前記車両の前輪軸の中心が前記駐車領域内の目標駐車位置から前記駐車領域の奥行方向に伸びる線を越える位置で停止するように前記移動経路を生成し、前記第２の駐車支援の実行中は、前記移動経路上で前記第２の駐車支援処理の開始から前記車両が前記初回前進する場合に、前記車両の前記車体の全体が前記駐車領域内に入る位置で前記車両が停止するように前記移動経路を生成する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の周囲に存在する駐車可能な空間（駐車領域）を検出し、当該駐車領域内に車両が駐車することを支援する駐車支援の技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１５６２０１号公報
【特許文献２】特開２０１４−０９４７２６号公報
【特許文献３】特開２０１７−０３０５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、駐車領域の幅が所定の幅よりも狭い場合に、駐車支援を行うことが困難な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる駐車支援装置は、一例として、車両の駐車領域を検出する検出部と、検出された駐車領域の幅方向の長さが所定長未満であるか否かを判定する判定部と、幅方向の長さが所定長未満であると判定された場合は、駐車領域が狭所の駐車領域として、車両を狭所の駐車領域に駐車させる第１の駐車支援処理を実行し、幅方向の長さが所定長以上と判定された場合は、駐車領域が狭所の駐車領域より広い駐車領域であるとして、車両を駐車領域に駐車させる第２の駐車支援処理を実行する駐車支援部と、を備える。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、駐車領域の幅が所定の幅よりも狭い場合であっても、駐車支援を行うことができる。
【０００６】
上記駐車支援装置では、一例として、駐車支援部は、車両を駐車領域に駐車させるための移動経路を生成する生成部を備える。生成部は、第１の駐車支援処理の実行中は、移動経路上で第１の駐車支援処理の開始から車両が初回後退する場合に、車両の前後方向と駐車領域の奥行方向とのなす角を初回後退の開始位置におけるなす角より小さくし、車両の車体の少なくとも一部が駐車領域の外に位置し、車両が初回後退の開始位置よりも駐車領域に近い位置であって車両の後輪軸の中心が駐車領域内の目標駐車位置から駐車領域の奥行方向に伸びる線を越える位置で停止するように移動経路を生成し、第２の駐車支援の実行中は、移動経路上で第２の駐車支援処理の開始から車両が初回後退する場合に、車両の車体の全体が駐車領域内に入る位置で車両が停止するように移動経路を生成する。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、狭所の駐車領域内での操舵角の変更を低減して、狭所の駐車領域に車両を駐車させるための移動経路を容易に生成することができる。
【０００７】
上記駐車支援装置では、一例として、駐車支援部は、第１の駐車支援処理の実行中は、生成された移動経路に基づいて車両が移動を開始した後に、車両の後輪軸の中心が駐車領域内に位置し、移動経路の終了予定地点が駐車領域内の目標駐車位置であり、かつ、駐車領域の奥行方向と車両の奥行方向とのなす角が所定の角度以下である場合は、移動経路の再生成することを禁止し、第２の駐車支援処理の実行中は、移動経路の再生成を禁止しない。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、車両を狭所の駐車領域に駐車させる際に、移動経路の再生成に伴う操舵角の変更によって車両が駐車領域の周囲の障害物等に近接することを抑制する。
【０００８】
上記駐車支援装置では、一例として、生成部は、第１の駐車支援処理の実行中に、車両と障害物との距離を第１の距離以上とする条件に基づいて移動経路を生成する。第１の距離は、第２の駐車支援処理の実行中に生成される移動経路における車両と障害物との距離の下限である第２の距離よりも短い。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、車両が狭所へ駐車する移動経路をより容易に生成することができる。
【０００９】
上記駐車支援装置では、一例として、検出部は、撮像装置によって撮像された撮像画像から、幅方向の長さを検出する。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、運転者（ユーザ）による駐車領域が狭所であるか否かの入力等が無くとも、駐車領域が狭所であるか否かを判定することができる。
【００１０】
上記駐車支援装置では、一例として、駐車支援部は、車両を駐車領域に駐車させるための移動経路を生成する生成部を備える。生成部は、第１の駐車支援処理の実行中は、移動経路上で第１の駐車支援処理の開始から車両が初回前進する場合に、車両の前後方向と駐車領域の奥行方向とのなす角を初回前進の開始位置におけるなす角より小さくし、車両の車体の少なくとも一部が駐車領域の外に位置し、車両が初回前進の開始位置よりも駐車領域に近い位置であって車両の前輪軸の中心が駐車領域内の目標駐車位置から駐車領域の奥行方向に伸びる線を越える位置で停止するように移動経路を生成し、第２の駐車支援の実行中は、移動経路上で第２の駐車支援処理の開始から車両が初回前進する場合に、車両の車体の全体が駐車領域内に入る位置で車両が停止するように移動経路を生成する。よって、実施形態にかかる駐車支援装置によれば、一例としては、車両が前進して駐車領域に駐車する場合においても、狭所の駐車領域内での操舵角の変更を低減して、狭所の駐車領域に車両を駐車させるための移動経路を容易に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかるＥＣＵを含む車両制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態にかかるＥＣＵが有する機能の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる駐車支援処理の全体の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態にかかる駐車領域の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる第１の駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態にかかる第１の駐車支援処理における仮想障害物の一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態にかかるマージンの一例を示す図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる第１の駐車支援処理の実行中に生成される第１の経路の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる第１の駐車支援処理の実行中に生成される第２の経路の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる第２の駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、実施形態にかかる第２の駐車支援処理における仮想障害物の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態にかかる第２の駐車支援処理の実行中に生成される初回前進と初回後退を含む経路の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、変形例１にかかる第１の駐車支援処理の実行中に生成される第１の経路の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
一般に、機械式駐車場（立体駐車場）等では、車両を駐車させるための駐車領域の幅が狭く設計されている。本実施形態の駐車支援装置は、幅が広い駐車領域に駐車する場合とは異なる駐車支援の処理を行うことにより、機械式駐車場等の狭所に車両を駐車させる。以下、本実施形態の駐車支援装置を車両１に搭載した例をあげて説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態にかかる車両１の車室２ａの一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。車両１は、内燃機関自動車であってもよいし、電気自動車や燃料電池自動車や、内燃機関と電動機の双方を駆動源とするハイブリッド自動車や、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。
【００１４】
図１に例示されるように、車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイール（ハンドル）である。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、シフトレバーである。操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７は、これらに限定されるものではない。
【００１５】
また、車室２ａ内には、表示装置８や、音声出力装置９が設けられている。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。これらの表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、モニタ装置１１に設けられている。
【００１６】
図１に例示されるように、車体２には、４つの撮像部（撮像装置）１５ａ〜１５ｄ（１５）が設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影（撮像）し、撮像画像として出力する。
【００１７】
撮像部１５ａは、例えば、車体２の後端部２ｅに位置される。撮像部１５ｂは、車体２の右側の端部に位置される。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部に位置される。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部に位置される。撮像部１５の数および設置位置は、これらに限定されるものではない。
【００１８】
また、図１に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。これら４つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１９】
また、図１に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７が設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。車体２に設けられる測距部１６，１７の数および位置は、図１に示される例に限定されるものではない。
【００２０】
図２は、本実施形態にかかるＥＣＵ（electronic  control  unit）１４を含む車両制御システム１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、車両制御システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、ＧＰＳ（global  positioning  system）受信機２５等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。
【００２１】
ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ１４は、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６，１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、撮像部１５が撮像した撮像画像、ならびに、操作入力部１０から操作信号等を受け取る。ＥＣＵ１４は、本実施形態における駐車支援装置の一例である。
【００２２】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central  Processing  Unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random  Access  Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid  State  Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行する。
【００２３】
表示制御部１４ｄは、表示装置８に対する画像出力を制御する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。
【００２４】
操舵システム１３は、少なくとも２つの車輪３を操舵する。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。
【００２５】
ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂとを有する。ブレーキシステム１８は、例えば、ＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。
【００２６】
舵角センサ１９は、操舵部４の操舵量（回動角度）を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。ＧＰＳ受信機２５は、人工衛星から受信した電波に基づいて、車両１の現在位置を取得する。
【００２７】
上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２８】
図３は、本実施形態にかかるＥＣＵ１４が有する機能の一例を示すブロック図である。図３に示すように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１と、受付部１４２と、検出部１４３と、判定部１４４と、駐車支援部１４０と、を備える。取得部１４１、受付部１４２、検出部１４３、判定部１４４、駐車支援部１４０の各構成は、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。なお、これらの構成をハードウェア回路で実現するように構成しても良い。
【００２９】
取得部１４１は、撮像部１５から、車両１の周囲を撮像した撮像画像を取得する。また、取得部１４１は、車輪速センサ２２によって計測された車輪３の回転量と、舵角センサ１９または操舵システム１３から取得した操舵角とに基づいて、車両１の位置を取得する。取得部１４１は、車両１の位置と、車輪速センサ２２によって計測された車輪３の回転量と、測距部１６，１７で検出された車両１の周囲の障害物との距離とを取得する。
【００３０】
受付部１４２は、操作入力部１０から取得した操作信号により、運転者による駐車支援の開始の操作を受け付ける。また、受付部１４２は、不図示のスイッチ等の操作部から、運転者による駐車支援の開始の操作を受け付けても良い。
【００３１】
検出部１４３は、取得部１４１によって取得された撮像画像から、車両１の駐車領域を検出する。本実施形態における駐車領域は、車両１が駐車可能な大きさの空間である。より詳細には、検出部１４３は、撮像画像から駐車枠を示す白線やポール等を検出し、当該白線やポール等に囲まれた範囲を駐車領域として検出する。
【００３２】
また、検出部１４３は、検出された駐車領域の幅と奥行を検出する。例えば、検出部１４３は、撮像画像から駐車領域内に設置されたマーカーを認識し、予め記憶したマーカーの大きさと、撮像画像に含まれるマーカーの大きさとを比較することにより、撮像された駐車領域の幅と奥行を検出する。本実施形態のマーカーは、駐車領域の地面（路面）にペイントされた路面標示である。マーカーの大きさは、ＳＳＤ１４ｆ等に予め記憶されているものとする。また、マーカーは駐車領域の幅の長さの情報をもつＱＲコード（登録商標）であっても良い。この場合、検出部１４３は、当該ＱＲコード（登録商標）から、駐車領域の幅の情報を検出する。検出部１４３による駐車領域の検出の手法はこれに限定されるものではない。なお、マーカーＭは、駐車領域の地面に設置されたプレート等に印刷されても良いし、立体物等であっても良い。
【００３３】
判定部１４４は、検出された駐車領域の幅が所定長未満であるか否かを判定する。本実施形態における所定長は、例えば、一般的な機械式駐車場の幅である１９０ｃｍとするが、車両１の車幅に５０ｃｍを加えた長さ等としてもよい。所定長は、ＳＳＤ１４ｆ等に予め記憶されているものとする。
【００３４】
駐車支援部１４０は、検出された駐車領域の幅が所定長未満であると判定された場合は、駐車領域が狭所の駐車領域として、第１の駐車支援処理を実行する。本実施形態における狭所の駐車領域は、例えば機械式駐車場であるが、これに限定されるものではない。
【００３５】
また、駐車支援部１４０は、検出された駐車領域の幅が所定長以上と判定された場合は、駐車領域が狭所の駐車領域より広い駐車領域であるとして、第２の駐車支援処理を実行する。第２の駐車支援処理は、車両１を狭所の駐車領域より広い駐車領域に駐車させる処理であって、公知の技術を採用し得る処理である。
【００３６】
また、第１の駐車支援処理は、車両１を狭所の駐車領域に駐車させる処理である。より詳細には、第１の駐車支援処理は、車両１を第２の駐車支援処理よりも狭所に駐車させるために、車両１と障害物等との距離の下限を狭くすること、仮想障害物の設定位置を駐車領域に近接させること、移動経路上で、第１の駐車支援処理の開始から車両１が最初に後退する場合に、車両１の後輪軸の中心が駐車領域内の目標駐車位置から駐車領域の奥行方向に伸びる線を越えるように後退した後に車両１が停止する経路を生成すること、駐車領域内での操舵角の変更が第２の駐車支援よりも少なくなるように移動経路を生成すること、車両１が駐車領域に進入した後、所定の条件を満たした場合に移動経路の再生成（修正、再計算）を禁止すること、の全てまたはいずれかを含む処理である。駐車領域の奥行方向とは、車両１が駐車領域に駐車した場合における車両１の長手方向ともいう。また、車両１が駐車領域に駐車した場合における車両１の幅方向は、駐車領域の幅方向ともいう。
【００３７】
駐車支援部１４０は、生成部１４５と、処理制御部１４６と、移動制御部１４７とを備える。
【００３８】
生成部１４５は、車両１を駐車領域に駐車させるための移動経路（以下、単に経路という）を生成する。より詳細には、生成部１４５は、検出部１４３によって検出された駐車領域の幅と奥行に基づいて車両１の目標駐車位置を決定し、車両１が目標駐車位置まで移動するための経路を生成する。また、生成部１４５は、第１の駐車支援処理の実行中と第２の駐車支援処理の実行中とでは、異なる経路を生成する。生成部１４５が生成する経路の詳細については後述する。また、生成部１４５は、生成した経路を必要に応じて再生成するが、処理制御部１４６によって経路の再生成が禁止されている場合は、再生成を行わない。
【００３９】
処理制御部１４６は、判定部１４４によって判定された結果に応じて、第１の駐車支援処理または第２の駐車支援処理を実行する。
【００４０】
移動制御部１４７は、生成部１４５が生成した経路に基づいて操舵制御（自動操舵）を実行して、車両１を目標駐車位置まで移動（誘導）する。より詳細には、移動制御部１４７は、ＧＰＳ信号によって検出された車両１の位置と車輪３の回転量とから車両１の位置を推定し、生成部１４５が生成した経路に沿って車両１が移動するように、操舵システム１３を制御する。移動制御部１４７は、操舵以外の操作（加速、減速、変速）の一部または全てを自動制御するものとしても良いし、操舵以外の操作は運転者が実行する構成を採用しても良い。また、移動制御部１４７は、表示装置８等に案内を表示して、運転者に対して加速操作部５等の操作を指示してもよい。
【００４１】
次に、以上のように構成されたＥＣＵ１４にかかる駐車支援処理について説明する。図４は、本実施形態にかかる駐車支援処理の全体の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、一例として、受付部１４２が運転者による駐車支援の開始の操作を受け付けた後に、車両１の車速が所定の速度以下になった場合に開始する。所定の速度は、例えば時速３０ｋｍとするが、これに限定されるものではない。
【００４２】
取得部１４１は、撮像部１５から、車両１の周囲を撮像した撮像画像を取得する（Ｓ１）。また、取得部１４１は、車輪速センサ２２によって計測された車輪３の回転量と、舵角センサ１９または操舵システム１３から取得した操舵角とに基づいて、車両１の位置を取得する。
【００４３】
そして、検出部１４３は、取得された撮像画像から、車両１の駐車領域を検出する（Ｓ２）。図５は、実施形態にかかる駐車領域５０の一例を示す図である。本実施形態の検出部１４３は、図５に示すように、車両１の側方を撮像した撮像画像から、白線５１ａ，５１ｂ（以下、白線５１という）を検出し、白線５１の間の空間を駐車領域５０として検出する。また、検出部１４３は、撮像画像から駐車領域５０内に設置されたマーカーＭを認識する。検出部１４３は、予め記憶したマーカーＭの大きさと、撮像画像に含まれるマーカーＭの大きさとを比較することにより、駐車領域５０の幅７０と奥行７１とを検出する。
【００４４】
判定部１４４は、検出部１４３によって検出された駐車領域５０の幅７０が所定長未満であるか否かを判定する（Ｓ３）。判定部１４４が駐車領域５０の幅７０は所定長未満であると判定した場合（Ｓ３“Ｙｅｓ”）、駐車支援部１４０の処理制御部１４６は、第１の駐車支援処理を実行する（Ｓ４）。また、判定部１４４が駐車領域５０の幅７０は所定長以上であると判定した場合（Ｓ３“Ｎｏ”）、処理制御部１４６は、第２の駐車支援処理を実行する（Ｓ５）。
【００４５】
図６は、本実施形態にかかる第１の駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４６】
生成部１４５は、検出部１４３によって検出された駐車領域５０の幅７０と奥行７１に基づいて、図５に示す目標駐車位置Ｏを設定（決定）する（Ｓ１１）。目標駐車位置Ｏは、駐車支援の完了時点における車両１の後輪軸の中心Ｃの位置の目標である。本実施形態においては、車両１の位置は、後輪軸の中心Ｃを基準とする。本実施形態の目標駐車位置Ｏは、駐車領域５０の幅７０の中央に位置し、かつ、駐車領域５０の後端から所定の距離離れた位置とする。所定の距離は、例えば、車両１の後端部２ｅから車両１の後輪軸の中心Ｃまでの距離とするが、これに限定されるものではない。以下、本実施形態では、目標駐車位置Ｏを原点として駐車領域５０の奥行方向をＺ軸、駐車領域５０の幅方向をＸ軸として位置を説明する。また、駐車領域５０の奥行方向はＺ軸に沿っているため、Ｚ方向ともいう。駐車領域５０の幅方向はＸ軸に沿っているため、Ｘ方向ともいう。
【００４７】
次に、生成部１４５は、駐車領域５０の側面に沿って仮想障害物を設定する（Ｓ１２）。図７は、本実施形態にかかる第１の駐車支援処理における仮想障害物６０ａ，６０ｂの一例を示す図である。仮想障害物とは、車両１が目標駐車位置Ｏまで移動する経路を制限するために、生成部１４５によって仮想的に設定される障害物である。より詳細には、生成部１４５は、駐車領域５０の幅７０中心からＸ軸の正の方向と負の方向にそれぞれ所定の長さ７２ａ，７２ｂ離れた位置に、駐車領域５０の奥行７１と同じ長さの仮想障害物６０ａ，６０ｂ（以下、仮想障害物６０）を設定する。所定の長さ７２ａ，７２ｂは、例えば、一般的な機械式駐車場の幅７０の半分の長さである９５ｃｍとするが、これに限定されるものではない。以下、単に障害物という場合は、仮想障害物６０を含むものとする。
【００４８】
次に、生成部１４５は、車両１の車幅に対してマージンを設定する（Ｓ１３）。図８は、本実施形態にかかるマージン９０ａ，９０ｂ，９１ａ，９１ｂの一例を示す図である。マージン９０ａ，９０ｂ（以下、マージン９０という）は、本実施形態における第１の距離の一例であり、第１の駐車支援処理の車両１と障害物との距離の下限である。また、マージン９１ａ，９１ｂ（以下、マージン９１という）は、本実施形態における第２の距離の一例であり、後述の第２の駐車支援処理の車両１と障害物との距離の下限である。図８に示すように、マージン９０は、マージン９１よりも短い。例えば、マージン９０ａ，９０ｂの長さはそれぞれ５ｃｍ、マージン９１ａ，９１ｂの長さはそれぞれ１０ｃｍとするが、これに限定されるものではない。
【００４９】
次に、生成部１４５は、車両１を狭所に駐車させるための経路を、複数の段階に分けて生成する。この際、生成部１４５は、車両１と障害物との距離をマージン９０以上とする条件に基づいて経路を生成するものとする。まず、生成部１４５は、第１の経路を生成する（Ｓ１４）。本実施形態の第１の経路は、車両１の初回前進から初回後退までの経路である。より詳細には、本実施形態の第１の経路は、車両１が、駐車支援の開始時点における位置から、最初に直進で前進をした後に駐車領域５０から離れる方向に転舵してさらに前進して（ここまでを初回前進とする）、停止した後に、駐車支援の開始から最初に後退（初回後退）をする経路である。なお、第１の経路は、初回前進に直進を含まなくとも良い。
【００５０】
図９は、本実施形態にかかる第１の駐車支援処理の実行中に生成される第１の経路の一例を示す図である。図９の左側に示す車両１−１〜１−３は、第１の経路の初回前進における車両１の位置を時系列に示す。また、図９の右側に示す車両１−３，１−４は、第１の経路の初回後退における車両１の位置を時系列に示す。
【００５１】
車両１−１は、駐車領域５０の入り口に対して側面を向けており、駐車支援の開始時点における車両１の位置を示す。また、車両１−２は、車両１−１の位置から前進で直進をした後の位置である。生成部１４５は、第１の駐車支援処理の第１の経路における初回前進の直進の距離（車両１−１から車両１−２までの距離）を、後述の第２の駐車支援処理における初回前進の直進の距離よりも短く設定する。
【００５２】
偏向角θは、車両１の後輪軸の中心Ｃ１を通る車両１の前後方向(長手方向)の中心軸Ａと、駐車領域５０の奥行方向（Ｚ軸）とのなす角である。初回前進の直進距離が短いことによって、第１の駐車支援処理の第１の経路の初回前進の終了位置における偏向角θは、後述の第２の駐車支援処理の第１の経路の初回前進の終了位置における偏向角θよりも大きくなる。初回後退の開始位置における偏向角θが大きいため、生成部１４５は、車両１−４の示す位置へ車両１を移動させる経路をより容易に生成することができる。
【００５３】
車両１−３の示す位置は、第１の駐車支援の開始から車両１が最初に折り返す位置である。車両１−３の示す位置は、初回前進の終了位置、または、初回後進の開始位置ともいう。また、車両１−４の示す位置は、第１の経路の終了位置であり、初回後退の終了位置である。
【００５４】
本実施形態の生成部１４５は、第１の駐車支援処理の実行中は、経路上で第１の駐車支援処理の開始から車両１が最初に後退（初回後退）する場合に、車両１の前後方向と駐車領域５０の奥行方向とのなす角を初回後退の開始位置におけるなす角より小さくし、初回後退の終了位置における車両１の車体２の少なくとも一部が駐車領域５０の外に位置し、車両１が初回後退の開始位置よりも駐車領域５０に近い位置であって車両１の後輪軸の中心Ｃが駐車領域５０内の目標駐車位置Ｏから駐車領域５０の奥行方向（Ｚ方向）に伸びる線を越える位置で停止するように、第１の経路を生成する。
【００５５】
より具体的には、生成部１４５は、車両１−４の示す位置における偏向角θが車両１−３の示す位置の示す位置における偏向角θよりも小さく、車両１−４の示す位置における車両１の車体２の少なくとも一部が駐車領域５０の外に位置し、車両１−４の示す位置は車両１−３の示す位置の示す位置よりも駐車領域５０に近く、車両１−４の示す位置における車両１の後輪軸の中心Ｃ２のＸ座標が“Ｘ＝０”よりも大きくなる第１の経路を生成する。
【００５６】
図６に戻り、生成部１４５が第１の経路を生成すると、移動制御部１４７は、操舵制御および加減速と変速の操作を実行して、第１の経路に沿って、第１の経路の終了位置まで車両１を移動させる（Ｓ１５）。
【００５７】
次に、生成部１４５は、第２の経路を生成する（Ｓ１６）。第２の経路は、車両１が、第１の経路の終了位置（初回後退の終了位置）から、第２の後退の開始位置まで前進（第２の前進）する経路である。図１０は、本実施形態にかかる第１の駐車支援処理の実行中に生成される第２の経路の一例を示す図である。図１０に示す車両１−４〜１−６は、第２の経路における車両１の位置を時系列に示す。生成部１４５は、第１の駐車支援処理の実行中は、車両１−４から車両１−５までの直進と、車両１−５から車両１−６までの旋回とを組み合わせて第２の経路を生成する。
【００５８】
車両１−６は、第２の経路の終了位置を示す。第１の駐車支援処理では、駐車領域５０が狭所であるため、車両１が駐車領域５０に進入した後に車両１の操舵角の変更をすることが困難な場合がある。このため、生成部１４５は、駐車領域５０の外側で、車両１の後端部２ｅからの中心軸Ａの延長線上に目標駐車位置Ｏが重なるように、第２の経路を生成する。これにより、第１の駐車支援処理の経路は、第２の駐車支援処理の経路よりも、駐車領域５０内での操舵角の変更がより少なくなる。より詳細には、生成部１４５は、第１の駐車支援処理の実行中は、車両１の中心軸Ａと駐車領域５０のＺ軸とのなす角である偏向角θが“０度”となり、かつ、後輪軸の中心Ｃ３のＸ座標が“Ｘ＝０”となる位置を、第２の経路の終了位置とする。なお、第２の経路の終了位置における偏向角θおよび後輪軸の中心Ｃ３のＸ座標の値は、上述の値から所定の範囲の差異があっても良いものとする。
【００５９】
生成部１４５は、第１の経路の終了位置を車両１−４の後輪軸の中心Ｃ２のＸ座標が“Ｘ＝０”よりも大きくなる位置とし、かつ、第２の経路の最初に直進を含めることにより、車両１−６に示す位置へ車両１を移動させる経路をより容易に生成することができる。
【００６０】
図６に戻り、生成部１４５が第２の経路を生成すると、移動制御部１４７は、第２の経路に沿って、第２の経路の終了位置まで車両１を移動させる（Ｓ１７）。
【００６１】
次に、生成部１４５は、第３の経路を生成する（Ｓ１８）。第３の経路は、車両１が、第２の経路の終了位置（第２の前進の終了位置）から、後進（第２の後退）をして目標駐車位置Ｏに後輪軸の中心Ｃが到達するまで移動する経路である。生成部１４５は、図１０に示した車両１−６の位置から、目標駐車位置Ｏまで車両１が後退する第３の経路を生成する。
【００６２】
生成部１４５が第３の経路を生成すると、移動制御部１４７は、第３の経路に沿って、車両１を移動させる（Ｓ１９）。
【００６３】
第３の経路に沿って車両１が移動中に、処理制御部１４６は、車輪３の回転量等から車両１の位置を推定し、車両１の後輪軸の中心Ｃが駐車領域５０に入ったか否かを判断する（Ｓ２０）。
【００６４】
処理制御部１４６は、車両１の後輪軸の中心Ｃが駐車領域５０に入ったと判断した場合（Ｓ２０“Ｙｅｓ”）、第３の経路は目標駐車位置Ｏまで到達可能な経路であるか否かを判断する（Ｓ２１）。
【００６５】
第３の経路が目標駐車位置Ｏまで到達可能な経路であると判断した場合、処理制御部１４６は、第３の経路は目標駐車位置Ｏまで到達可能な経路であると判断する（Ｓ２１“Ｙｅｓ”）。換言すれば、処理制御部１４６は、目標駐車位置Ｏまでの経路が生成部１４５によって生成済みであると判断する。この場合、処理制御部１４６は、偏向角θが３度以下であるか否かを判断する（Ｓ２２）。偏向角θが３度以下である場合は、駐車領域５０の奥行方向と車両１の奥行方向とのなす角が３度以下となり、駐車領域５０に対する車両１の傾きが小さい状態となっている。３度は、本実施形態における所定の角度の一例であり、これに限定されるものではない。
【００６６】
駐車支援部１４０の処理制御部１４６は、第３の経路に基づいて車両１が移動を開始した後に、Ｓ２０とＳ２１が“Ｙｅｓ”であり、かつ、偏向角θが３度以下であると判断した場合（Ｓ２２“Ｙｅｓ”）、生成部１４５が第３の経路の再生成をすることを禁止する（Ｓ２３）。例えば、処理制御部１４６は、ＲＡＭ１４ｃ等に再生成禁止フラグを立てても良い。なお、Ｓ２０が“Ｙｅｓ”である場合にＳ２１の判定をせず、Ｓ２２に進むように処理が構成されても良い。
【００６７】
そして、移動制御部１４７は、第３の経路に沿って、車両１をさらに移動する（Ｓ２４）。移動制御部１４７は、車輪３の回転量等から車両１の位置を推定し、車両１が目標駐車位置Ｏに到達したか否かを判断する（Ｓ２５）。移動制御部１４７は、例えば、目標駐車位置Ｏから車両１の後輪軸の中心Ｃとの距離が所定の距離以下になった場合に、車両１が目標駐車位置Ｏに到達したと判断する。移動制御部１４７は、車両１が目標駐車位置Ｏに到達したと判断するまで（Ｓ２５“Ｎｏ”）、Ｓ２４の車両１の移動を継続する。移動制御部１４７は、車両１が目標駐車位置Ｏに到達したと判断した場合は（Ｓ２５“Ｙｅｓ”）、車両１を停止させて、第１の駐車支援の処理を終了する（Ｓ２６）。
【００６８】
また、処理制御部１４６は、車両１の後輪軸の中心Ｃが駐車領域５０に入っていないと判断した場合と（Ｓ２０“Ｎｏ”）、第３の経路が目標駐車位置Ｏまで到達可能な経路でないと判断した場合と（Ｓ２１“Ｎｏ”）、偏向角θが３度より大きいと判断した場合と（Ｓ２２“Ｎｏ”）は、第３の経路の再生成を禁止しない。この場合、移動制御部１４７は、車両１と目標駐車位置Ｏとの位置関係、または、障害物の位置等に応じて、第３の経路の修正が必要か否かを判断する（Ｓ２７）。移動制御部１４７は、第３の経路の修正が必要ではないと判断した場合は（Ｓ２７“Ｎｏ”）、Ｓ１９の処理に戻り、既存の第３の経路に沿って車両１の移動を継続する。
【００６９】
また、移動制御部１４７が第３の経路の修正が必要であると判断した場合は（Ｓ２７“Ｙｅｓ”）、生成部１４５は、第３の経路を、車両１が現在の位置から目標駐車位置Ｏまで移動する経路として再生成する（Ｓ２８）。そして、Ｓ１９の処理に戻り、移動制御部１４７は、再生成された第３の経路に沿って車両１を移動する。
【００７０】
次に、第２の駐車支援処理の詳細を説明する。図１１は、本実施形態にかかる第２の駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００７１】
Ｓ１０１の目標駐車位置Ｏの設定は、図６のＳ１１と同様の処理である。次に、生成部１４５は、仮想障害物を設定する（Ｓ１０２）。図１２は、本実施形態にかかる第２の駐車支援処理における仮想障害物６０ｃ，６０ｄの一例を示す図である。第２の駐車支援処理においては、仮想障害物６０ｃ，６０ｄは、車両１の経路が駐車領域５０を超えて大幅に広がることを制限可能な位置および大きさで設定されれば良く、第１の駐車支援処理における仮想障害物６０ａ，６０ｂのように限定されない。例えば、図１２に示すように、仮想障害物６０ｃ，６０ｄは、それぞれ、白線５１よりも外側の、駐車領域５０に近接しない位置に設定される。
【００７２】
次に、生成部１４５は、車両１の車幅に対して図８に示したマージン９１を設定する（Ｓ１０３）。
【００７３】
そして、生成部１４５は、狭所の駐車領域５０より広い駐車領域５０に車両１を駐車させるための経路を生成する（Ｓ１０４）。上述の第１の駐車支援処理では、生成部１４５は、第１〜第３の経路に分けて車両１を目標駐車位置Ｏまで移動させる経路を生成していたが、第２の駐車支援では、生成部１４５は、車両１を、第２の駐車支援の開始時点における車両１の位置から目標駐車位置Ｏまで移動させる経路を生成する。
【００７４】
図１３は、本実施形態にかかる第２の駐車支援処理の実行中に生成される初回前進と初回後退を含む経路の一例を示す図である。
【００７５】
生成部１４５は、第２の駐車支援処理の実行中は、車両１が目標駐車位置Ｏまで到達することができる最短の経路となるように、経路を生成する。このため、第２の駐車支援処理の実行中は、初回後退の終了位置における車両１−４の後輪軸の中心Ｃ２のＸ座標は、“Ｘ＝０”よりも大きくならなくとも良い。また、生成部１４５は、第２の駐車支援の開始時点における車両１の位置（車両１−１の位置）から目標駐車位置Ｏまで移動させる経路を生成しても良いし、初回前進をした後に、初回後退を開始する際に、初回後退の開始位置（車両１−３の位置）から目標駐車位置Ｏまで移動させる経路を生成しても良い。例えば、生成部１４５は、経路上で第２の駐車支援処理の開始から車両１が初回後退する場合に、車両１の車体２の全体が駐車領域５０内に入る位置で車両１が停止するように経路を生成する。
【００７６】
図１１に戻り、移動制御部１４７は、生成された経路に沿って、車両１の移動を開始する（Ｓ１０５）。
【００７７】
次に、移動制御部１４７は、車両１が移動を開始した後に、車両１が目標駐車位置Ｏに到達したか否かを判断する（Ｓ１０６）。
【００７８】
移動制御部１４７は、車両１が目標駐車位置Ｏに到達していないと判断した場合は（Ｓ１０６“Ｎｏ”）、経路の修正が必要か否かを判断する（Ｓ１０７）。移動制御部１４７は、経路の修正が必要ではないと判断した場合は（Ｓ１０７“Ｎｏ”）、Ｓ１０５の処理に戻る。また、移動制御部１４７が経路の修正が必要と判断した場合は（Ｓ１０７“Ｙｅｓ”）、生成部１４５は経路を再生成する（Ｓ１０８）。Ｓ１０８の処理の後は、Ｓ１０５の処理に戻る。また、移動制御部１４７は、車両１が目標駐車位置Ｏに到達したと判断した場合は（Ｓ１０６“Ｙｅｓ”）、車両１を停止させて、第２の駐車支援処理を終了する（Ｓ１０９）。移動制御部１４７は、第２の駐車支援処理の実行中は、経路の再生成を禁止しない。
【００７９】
なお、第２の駐車支援処理の内容および手順は、上述のフローチャートの例に限定されるものではなく、公知の技術を採用しても良い。また、生成部１４５は、第２の駐車支援処理の実行中においても、第１の駐車支援処理の実行中と同様に第１〜３の経路に分けて経路を生成しても良い。
【００８０】
このように、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、検出された駐車領域５０の幅が所定長未満であるか否かに応じて、第１の駐車支援処理と第２の駐車支援処理のいずれかを実行するため、駐車領域５０の幅が所定の幅よりも狭い場合であっても、駐車支援を行うことができる。また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、駐車領域５０が狭所でない場合には第２の駐車支援処理を実行するため、通常の駐車支援と、狭所の駐車領域５０の場合の駐車支援とを両立することができる。
【００８１】
さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、第１の駐車支援処理の実行中は、経路上で第１の駐車支援処理の開始から車両１が最初に後退する場合に、車両１の後輪軸の中心Ｃが駐車領域５０内の目標駐車位置Ｏから駐車領域５０の奥行方向に伸びる線を越えるように後退した後に車両１が停止する経路を生成する。これによって、本実施形態のＥＣＵ１４は、車両１の中心軸Ａと駐車領域５０のＺ軸とのなす角である偏向角θが“０度”となり、かつ、後輪軸の中心Ｃ３のＸ座標が“Ｘ＝０”となる位置を、第２の経路の終了位置とすることがより容易となる。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、車両１が駐車領域５０に進入する前に、車両１の後端部２ｅからの中心軸Ａの延長線上に目標駐車位置Ｏが重なる位置に車両１を移動させる経路をより容易に生成することができる。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、狭所の駐車領域５０内での操舵角の変更を低減して、狭所の駐車領域５０に車両１を駐車させるための経路をより容易に生成することができる。
【００８２】
さらに、本実施形態のＥＣＵ１４は、第１の駐車支援処理の実行中は、生成された第３の経路に基づいて車両１が移動を開始した後に、車両１の後輪軸の中心Ｃが駐車領域５０内に位置し、第３の経路の終了予定地点が駐車領域５０内の目標駐車位置Ｏであり、かつ、駐車領域５０の奥行方向と車両１の奥行方向とのなす角が所定の角度以下である場合は、第３の経路の再生成を行わない。一般に、経路を再生成した場合は、ＥＣＵ１４は、新たな経路に車両１を移動させるために転舵をするため、車両１が旋回する。このため、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、狭所の駐車領域５０内での経路の再生成を制限することにより、車両１が経路の再生成に伴う操舵角の変更によって駐車領域５０の周囲の障害物等に近接することを抑制する。また、本実施形態のＥＣＵ１４は、第２の駐車支援処理の実行中は、経路の再生成を禁止しないため、狭所の駐車領域５０より広い駐車領域５０に車両１を駐車させる場合には、必要に応じて経路の再生成をすることができる。
【００８３】
さらに、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、第１の駐車支援処理の実行中は、車両１と障害物との距離の下限を、マージン９１よりも短いマージン９０とする条件に基づいて経路を生成するため、車両１が狭所へ駐車する経路をより容易に生成することができる。
【００８４】
また、本実施形態のＥＣＵ１４によれば、撮像部１５によって撮像された撮像画像から、駐車領域５０の幅を検出するため、運転者（ユーザ）による駐車領域５０が狭所であるか否かの入力等が無くとも、駐車領域５０が狭所であるか否かを判定することができる。
【００８５】
（変形例１）
上述の実施形態では、第１の経路は車両１の初回前進から初回後退までの経路であったが、これに限定されるものではない。図１４は、本変形例にかかる第１の駐車支援処理の実行中に生成される第１の経路の一例を示す図である。図１４の車両１−１１，１−１２は、本変形例の第１の経路における車両１の位置を時系列に示す。
【００８６】
本変形例の生成部１４５は、駐車支援の開始時点における車両１の位置が、駐車領域５０の手前である場合、駐車領域５０から離れる方向に車両１が旋回しながら前進する経路を、第１の経路とする。また、生成部１４５は、車両１の中心軸Ａと駐車領域５０のＺ軸とのなす角である偏向角θが“０度”となり、かつ、後輪軸の中心ＣのＸ座標が“Ｘ＝０”となる位置を終了位置とする第１の経路を生成することができる場合、第２の経路を生成せず、第１の経路の終了位置から第３の経路を開始しても良い。また、生成部１４５は、図１４に示す第１の経路を、第１の駐車支援処理の実行中だけではなく、第２の駐車支援処理の実行中にも生成する構成を採用しても良い。
【００８７】
このような構成を採用することによって、本変形例のＥＣＵ１４によれば、より短い経路で車両１を目標駐車位置Ｏに移動させることができる。
【００８８】
（変形例２）
上述の実施形態では、車両１が後退して駐車領域５０に入る例を説明したが、変形例２では、車両１は前進して駐車領域５０に入る。本変形例の車両１の経路においては、上述の実施形態における前進が後退に、後退が前進に変わる。また、本変形例では、前輪軸の中心を車両１の位置の基準とする。
【００８９】
例えば、本変形例では、生成部１４５は、第１の駐車支援処理の実行中は、経路上で第１の駐車支援処理の開始から車両１が初回前進する場合に、車両１の前後方向と駐車領域５０の奥行方向とのなす角を初回前進の開始位置におけるなす角より小さくし、車両１の車体２の少なくとも一部が駐車領域５０の外に位置し、車両１が初回前進の開始位置よりも駐車領域５０に近い位置であって車両１の前輪軸の中心が駐車領域５０内の目標駐車位置Ｏから駐車領域５０の奥行方向に伸びる線を越える位置で停止するように経路を生成する。また、生成部１４５は、第２の駐車支援の実行中は、経路上で第２の駐車支援処理の開始から車両１が初回前進する場合に、車両１の車体２の全体が駐車領域５０内に入る位置で車両１が停止するように経路を生成する。
【００９０】
本変形例のＥＣＵ１４によれば、車両１が前進して駐車領域５０に駐車する場合においても、狭所の駐車領域５０内での操舵角の変更を低減して、狭所の駐車領域５０に車両１を駐車させるための経路を容易に生成することができる。
【００９１】
（その他の変形例）
上述の実施形態では、検出部１４３は、撮像画像から、車両１の駐車領域５０を検出した後に、駐車領域５０内に設置されたマーカーＭから駐車領域５０の幅と奥行とを検出するものとしたが、検出の手法はこれに限定されるものではない。例えば、検出部１４３は、マーカーＭを用いずに、撮像画像から、白線５１等に囲まれた駐車領域５０の幅または奥行を検出する構成を採用しても良い。また、検出部１４３は、撮像画像から、機械式駐車場の特徴を検出した場合に、当該機械式駐車場を狭所の駐車領域５０として検出しても良い。機械式駐車場の特徴は、例えば、駐車領域５０の周囲のポール等である。
【００９２】
また、無線通信の機能を備えるマーカーＭを駐車領域５０に設置し、検出部１４３が当該マーカーＭから駐車領域５０の幅または奥行の値を受信する構成を採用しても良い。また、検出部１４３は、マーカーＭから、駐車領域５０が機械式駐車場であるか否かを示す情報をもつ構成を採用しても良い。また、検出部１４３は、マーカーＭからではなく、不図示の駐車場の管理システムから無線通信により送信された駐車領域５０の幅等の値を受信（検出）する構成を採用しても良い。
【００９３】
また、検出部１４３は、測距部１６，１７による検知結果から、駐車領域５０の幅または奥行を検出する構成を採用しても良い。また、検出部１４３は、白線５１から駐車領域５０を検出するのではなく、撮像画像からマーカーＭを検出した後に、マーカーＭから検出した駐車領域５０の幅と奥行との値に基づいて、駐車領域５０を検出する構成を採用しても良い。
【００９４】
また、移動制御部１４７は、第１の駐車支援処理または第２の駐車支援処理の実行中に、第３の経路に沿って車両１を後退させる際に、マーカーＭまたは白線５１の手前の位置で一時停止する構成を採用しても良い。当該構成を採用する場合、生成部１４５は、車両１が一時停止した位置における撮像画像に基づいて、第３の経路の再生成を行う。このような構成を採用することにより、ＥＣＵ１４によれば、目標駐車位置Ｏまでの経路をより高精度に生成することができる。
【００９５】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１…車両、２ｅ…後端部、１４…ＥＣＵ、１５，１５ａ〜１５ｄ…撮像部、１６，１７…測距部、５０…駐車領域、５１，５１ａ，５１ｂ…白線、６０，６０ａ〜６０ｄ…仮想障害物、７０…幅、７１…奥行、９０ａ，９０ｂ，９１ａ，９１ｂ…マージン、１００…車両制御システム、１４０…駐車支援部、１４１…取得部、１４２…受付部、１４３…検出部、１４４…判定部、１４５…生成部、１４６…処理制御部、１４７…移動制御部、Ａ…中心軸、Ｃ，Ｃ１〜Ｃ３…後輪軸の中心、Ｍ…マーカー、Ｏ…目標駐車位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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