(57)【要約】【課題】配送車や配送基地などの基地へ帰還することなく、複数の位置へ貨物を配送することができる無人配送装置、その方法及びプログラムを提供すること。【解決手段】自律飛行が可能な無人配送装置１は、複数の目的位置と貨物とを対応づけて記憶する記憶手段と、貨物を保持する保持手段３０Ａ等と、出発位置から複数の目的位置へ順次飛行する移動手段と、いずれかの目的位置に到達したか否かを判断する到達判断手段と、いずれかの目的位置に到達すると、保持手段３０Ａ等による貨物の保持を解除する解除手段と、を有し、移動手段は、無人配送装置１が、一つの目的位置において、当該目的位置に対応する貨物の保持を解除すると、次の目的位置へ移動するように構成されている。【選択図】図１
2019131068.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律飛行が可能な無人配送装置であって、
複数の目的位置と貨物とを対応づけて記憶する記憶手段と、
前記貨物を保持する保持手段と、
出発位置から複数の前記目的位置へ順次飛行する移動手段と、
いずれかの前記目的位置に到達したか否かを判断する到達判断手段と、
いずれかの前記目的位置に到達すると、前記保持手段による貨物の保持を解除する解除手段と、
を有し、
前記移動手段は、前記無人配送装置が、一つの前記目的位置において、当該目的位置に対応する前記貨物の保持を解除すると、次の前記目的位置へ移動するように構成されている、
無人配送装置。
【請求項２】
前記保持手段は、巻取り及び送り出しが可能な紐状部材によって前記無人配送装置の本体部に接続されており、
前記目的位置の上空において、前記紐状部材を送り出すことによって、前記貨物を降下させる降下手段と、
前記貨物が接地したことを感知する接地感知手段と、
を有し、
前記解除手段は、前記貨物が接地した場合に、前記保持手段による前記貨物の保持を解除するように構成されている、
請求項１に記載の無人配送装置。
【請求項３】
前記接地感知手段は、前記無人配送装置の飛行のために必要な負荷が減少したことを感知するように構成されている、
請求項２に記載の無人配送装置。
【請求項４】
前記紐状部材を巻き取るときの電力によって、前記貨物の保持が解除されたか否かを確認する解除確認手段を有する、
請求項２または請求項３に記載の無人配送装置。
【請求項５】
前記保持手段は、第一部材及び第二部材を含み、
前記第一部材と前記第二部材が相対的に移動することによって、前記貨物の環状突出部を保持するための環状部を構成し、
前記解除手段は、前記第一部材と前記第二部材を相対的に移動させることによって、前記環状部を開放するように構成されている、
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の無人配送装置。
【請求項６】
自律飛行が可能な無人配送装置が、
複数の目的位置と貨物とを対応づけて記憶する記憶ステップと、
前記貨物を保持する保持ステップと、
出発位置から複数の前記目的位置へ順次飛行する移動ステップと、
いずれかの前記目的位置に到達したか否かを判断する位置判断ステップと、
いずれかの前記目的位置に到達すると、前記保持手段による貨物の保持を解除する解除ステップと、
を有し、
前記無人配送装置が、一つの前記目的位置において、当該目的位置に対応する前記貨物の保持を解除すると、次の前記目的位置へ移動する、
無人配送方法。
【請求項７】
自律飛行が可能であり、複数の貨物を保持する無人配送装置を制御するコンピュータを、
複数の目的位置と貨物とを対応づけて記憶する記憶手段、
出発位置から複数の前記目的位置へ順次飛行する移動手段、
いずれかの前記目的位置に到達したか否かを判断する位置判断手段、
いずれかの前記目的位置に到達すると、前記保持手段による貨物の保持を解除する解除手段、
として機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記移動手段は、前記無人配送装置が、一つの前記目的位置において、当該目的位置に対応する前記貨物の保持を解除すると、次の前記目的位置へ移動するように構成されている、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人配送装置、その方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型無人飛行体（「ドローン」とも呼ばれる）を利用した配送システムが提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５３３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の技術においては、一台のドローンが一個の貨物を第一の配送先に配送し、貨物の配送が完了すると、次の配送先が第一の配送先に近い位置であっても、ドローンを管理する配送車の位置に戻るようになっている。
【０００５】
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、配送車や配送基地などの基地へ帰還することなく、複数の位置へ貨物を配送することができる無人配送装置、その方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、自律飛行が可能な無人配送装置であって、複数の目的位置と貨物とを対応づけて記憶する記憶手段と、前記貨物を保持する保持手段と、出発位置から複数の前記目的位置へ順次飛行する移動手段と、いずれかの前記目的位置に到達したか否かを判断する到達判断手段と、いずれかの前記目的位置に到達すると、前記保持手段による貨物の保持を解除する解除手段と、を有し、前記移動手段は、前記無人配送装置が、一つの前記目的位置において、当該目的位置に対応する前記貨物の保持を解除すると、次の前記目的位置へ移動するように構成されている、無人配送装置である。
【０００７】
第一の発明の構成によれば、無人配送装置は、到達判断手段によって一つの目的位置に到達したか否かを判断することができ、一つの目的位置に到達すると、記憶手段に目的位置と対応付けて記憶していた貨物の保持を解除し、次の目的位置へ移動することができる。これにより、配送車や配送基地などの基地へ帰還することなく、複数の位置へ貨物を配送することができる。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記保持手段は、巻取り及び送り出しが可能な紐状部材によって前記無人配送装置の本体部に接続されており、前記目的位置の上空において、前記紐状部材を送り出すことによって、前記貨物を降下させる降下手段と、前記貨物が接地したことを感知する接地感知手段と、を有し、前記解除手段は、前記貨物が接地した場合に、前記保持手段による前記貨物の保持を解除するように構成されている、無人配送装置である。
【０００９】
第三の発明は、第二の発明の構成において、前記接地感知手段は、前記無人配送装置の飛行のために必要な負荷が減少したことを感知するように構成されている無人配送装置である。
【００１０】
第四の発明は、第二の発明または第三の発明の構成において、前記紐状部材を巻き取るときの電力によって、前記貨物の保持が解除されたか否かを確認する解除確認手段を有する、無人配送装置である。
【００１１】
第五の発明は、第一の発明乃至第四の発明のいずれかの構成において、前記保持手段は、第一部材及び第二部材を含み、前記第一部材と前記第二部材が相対的に移動することによって、前記貨物の環状突出部を保持するための環状部を構成し、前記解除手段は、前記第一部材と前記第二部材を相対的に移動させることによって、前記環状部を開放するように構成されている、無人配送装置である。
【００１２】
第六の発明は、自律飛行が可能な無人配送装置が、複数の目的位置と貨物とを対応づけて記憶する記憶ステップと、前記貨物を保持する保持ステップと、出発位置から複数の前記目的位置へ順次飛行する移動ステップと、いずれかの前記目的位置に到達したか否かを判断する位置判断ステップと、いずれかの前記目的位置に到達すると、前記保持手段による貨物の保持を解除する解除ステップと、を有し、前記無人配送装置が、一つの前記目的位置において、当該目的位置に対応する前記貨物の保持を解除すると、次の前記目的位置へ移動する、無人配送方法である。
【００１３】
第七の発明は、自律飛行が可能であり、複数の貨物を保持する無人配送装置を制御するコンピュータを、複数の目的位置と貨物とを対応づけて記憶する記憶手段、出発位置から複数の前記目的位置へ順次飛行する移動手段、いずれかの前記目的位置に到達したか否かを判断する位置判断手段、いずれかの前記目的位置に到達すると、前記保持手段による貨物の保持を解除する解除手段、として機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記移動手段は、前記無人配送装置が、一つの前記目的位置において、当該目的位置に対応する前記貨物の保持を解除すると、次の前記目的位置へ移動するように構成されている、コンピュータプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、配送車や配送基地などの基地へ帰還することなく、複数の位置へ貨物を配送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る無人配送装置を示す概略図である。
【図２】無人配送装置を示す概略図である。
【図３】無人配送装置の貨物保持部を示す概略図である。
【図４】無人配送装置による貨物の配送動作を示す概略図である。
【図５】無人配送装置による貨物の配送動作を示す概略図である。
【図６】無人配送装置による貨物の配送動作を示す概略図である。
【図７】無人配送装置による貨物の配送動作を示す概略図である。
【図８】無人配送装置による貨物の配送動作を示す概略図である。
【図９】無人配送装置による貨物の配送動作を示す概略図である。
【図１０】保持部材の閉鎖状態を示す概略図である。
【図１１】保持部材の開放状態を示す概略図である。
【図１２】第二部材を示す概略図である。
【図１３】第一部材を示す概略図である。
【図１４】サーボモーターを示す概略図である。
【図１５】モーター固定部を示す概略図である。
【図１６】モーター固定部にサーボモーターを固定した状態を示す概略図である。
【図１７】サーボモーターに第一部材を固定した状態を示す概略図である。
【図１８】第一部材を示す概略平面図である。
【図１９】保持部材によるワイヤーの捕捉を解除する過程を示す概略図である。
【図２０】保持部材によるワイヤーの捕捉を解除する過程を示す概略図である。
【図２１】無人配送装置の機能ブロックを示す概略図である。
【図２２】無人配送装置の動作を示す概略フローチャートである。
【図２３】無人配送装置の動作を示す概略フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
【００１７】
図１に示す無人機１は、自律飛行が可能な無人配送装置の一例である。無人機１は空中を飛行する無人飛行体である。無人機１は、建物２００Ａの位置である出発位置Ｐ１において貨物１８０Ａ及び１８０Ｂを保持し、矢印Ｒ１に示す経路で飛行し、建物２００Ｂの位置である目的位置Ｐ２に到達すると、ワイヤー１７０Ａを送り出して貨物１８０Ａを降下し、貨物１８０Ａの保持を解除する。続いて、無人機１は、経路Ｒ２に示す経路で飛行し、建物２００Ｃの位置である目的位置Ｐ３に到達すると、ワイヤー１７０Ｂを送り出して貨物１８０Ｂを降下し、貨物１８０Ｂの保持を解除する。無人機１は、貨物１８０Ｂの保持を解除すると、矢印Ｒ３に示す経路で飛行して、出発位置Ｐ１に帰還する。
【００１８】
図２（ａ）に示すように、無人機１は、筐体２を有する。筐体２には、無人機１の各部を制御するコンピュータ、自律飛行装置、無線通信装置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した測位装置、慣性センサー、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。また、筐体２には、固定装置１２を介して、カメラ１０が配置されている。カメラ１０は、可視光カメラ、または、近赤外線カメラであるが、切り替え可能なハイブリッドカメラであってもよい。カメラ１０は、情報収集手段の一例である。固定装置１２は、カメラ１０による撮影画像のぶれを最小化し、かつ、カメラ１０の光軸を任意の方向に制御することができる３軸の固定装置（いわゆる、ジンバル）である。
【００１９】
筐体２には、丸棒状のアーム４が接続されている。各アーム４にはモーター６が接続されており、各モーター６にはプロペラ８が接続されている。各モーター６は、直流モーター（ＤＣモーター）である。各モーター６は、筐体２内の自律飛行装置によってそれぞれ独立して制御され、無人機１を上下水平方向の移動や空中での停止（ホバリング）及び姿勢制御を自在に行うことができるようになっている。自律飛行装置が各モーター６へ供給する電力が増加すると、各モーター６の回転数が増加し、各モーター６の出力が増加し、各モーター６に接続されたプロペラ８による推力（以下、単に「推力」という）も増加する。自律飛行装置は、無人機１を所定の高度に位置させたり、上昇下降させるために必要な推力を達成するために、電力を増減させる。これは、無人機１が各モーター６に供給する電力の増減が、必要な推力の増減を示すことを意味する。なお、本明細書において、単に「モーター６」というときは、６つのモーター６を意味し、「モーター６の推力」というときは、６つのモーター６による推力を意味するものとする。自律飛行装置は、例えば、無人機１がホバリングしているときに、無人機１が支える負荷（重量）が減少した場合、モーター６の推力を維持すると、無人機１は上昇するから、モーター６の推力を減少させるために、電力を減少させる。本実施形態は、自律飛行装置の上記機能を活用するものである。
【００２０】
アーム４は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。以上の筐体２等が、無人機１の本体部を構成する。
【００２１】
筐体２に格納されているコンピュータは、図２（ｂ）に示すように、出発位置の座標（緯度及び経度）に加えて、複数の目的位置の座標と対応づけて貨物の識別番号（ＩＤ）を記憶している。複数の目的位置は、例えば、目的位置Ｐ２及びＰ３である。目的位置Ｐ２と対応づけて配送すべき貨物１８０Ａの識別番号ｘ１、目的位置Ｐ３と対応づけて配送すべき貨物１８０Ｂの識別番号ｘ２を記憶している。コンピュータは、また、貨物ＩＤと対応づけて、後述の巻取装置の識別番号（ＩＤ）及び保持部材の識別番号（ＩＤ）を記憶している。コンピュータ（正確には、図２１の記憶部１０２）は記憶手段の一例である。
【００２２】
筐体２には、格納部材２０が接続されている。格納部材２０は、貨物を格納するための構成である。図３に示すように、格納部材２０は、箱部２２を有する。箱部２２の底面２２ｂは開口部となっている。箱部２２の天井部２２ａには、巻取装置５０Ａ及び５０Ｂ、及び、送信装置５２Ａ及び５２Ｂが配置されている。巻取装置５０Ａ及び５０Ｂは、送信装置５２Ａ及び５２Ｂからの信号を受信すると、それぞれ、テザー（ｔｅｔｈｅｒ）６０Ａ及び６０Ｂを送り出すように構成されている。送信装置５２Ａ及び５２Ｂは、例えば、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）などの近距離無線規格を使用して、制御信号を巻取装置５０Ａ及び５０Ｂに送信する。巻取装置５０Ａ及び５０Ｂは、それぞれ、テザー６０Ａ及び６０Ｂの巻き取り及び送り出しをする装置である。テザー６０Ａ及び６０Ｂの下端部には、それぞれ、保持部材３０Ａ及び３０Ｂが接続されている。すなわち、保持部材３０Ａ及び３０Ｂは、巻取り及び送り出しが可能なテザー６０Ａ及び６０Ｂによって無人機１の本体部に接続されている。テザー６０Ａ及び６０Ｂは紐状部材の一例である。テザー６０Ａ等は、例えば、ポリアミド（ナイロン）等のプラスチック繊維製のロープである。
【００２３】
箱部２２には、貨物１８０Ａ及び１８０Ｂが格納されている。貨物１８０Ａ及び１８０Ｂの上面には、それぞれ、環状突出部１８２Ａ及び１８２Ｂが接続されている。保持部材３０Ａ及び３０Ｂは、ぞれぞれ、環状突出部１８２Ａ及び１８２Ｂと係合し、貨物１８０Ａ及び１８０Ｂを保持するようになっている。保持部材３０Ａ及び３０Ｂは、送信装置５２Ａ及び５２Ｂからの信号を受信して、それぞれ、環状突出部１８２Ａ及び１８２Ｂとの係合及び係合の解除を実施するように構成されている。保持部材３０Ａ及び３０Ｂは貨物を保持する保持手段の一例である。保持部材３０Ａ及び３０Ｂは、それぞれ、送信装置５２Ａ及び５２Ｂからの信号によって、貨物の保持及び解除を実施する。
【００２４】
以下、図４乃至図９を参照して、無人機１が貨物１８０Ａ及び１８０Ｂの保持を解除する状態を説明する。なお、無人機１の本体部の図示は省略している。
【００２５】
無人機１が目的位置Ｐ２の上空に到達すると、送信装置５２Ａからの信号によって、巻取装置５０Ａはテザー６０Ａを送り出し、貨物１８０Ａを降下させる（図４参照）。貨物１８０Ａが接地すると、無人機１のプロペラ８の推力によって負担する負荷（重量）は低下する。そうすると、自律飛行装置は自動的にモーター６へ供給する電力を低下させ、推力を低下させる。無人機１は、モーター６へ供給する電力の低下を検出すると、送信装置５２Ａを介して、保持部材３０Ａに環状突出部１８２Ａとの係合を解除させるための信号を送信する。そうすると、保持部材３０Ａは環状突出部１８２Ａとの係合を解除する（図５参照）。貨物１８０Ａの保持を解除すると、無人機１の重心が変動するが、無人機１は、重心の変動にも関わらず、水平状態を維持するように構成されている。また、新たな重心位置を前提として、自律飛行を制御するように構成されている。
【００２６】
無人機１は、巻取装置５０Ａへ供給する電力を検知しており、テザー６０Ａを巻き取るときの電力が、所定範囲の電力が否かを確認する（以下、「確認工程」という。）。例えば、テザー６０Ａに保持部材３０Ａのみが接続された状態でテザー６０Ａを巻き取るときの電力をαとし、電力がα以下か否かを判断する。仮に、保持部材３０Ａが故障して、貨物１８０Ａの解除が完了していない場合には、テザー６０Ａを巻き取るときの電力はαよりも大きい。無人機１は、テザー６０Ａを巻き取るときの電力がα以下である場合には、テザー６０Ａの巻き取りを継続する。これに対して、無人機１は、テザー６０Ａを巻き取るときの電力がαよりも大きい場合には、貨物１８０Ａの保持が解除されていないと判断し、テザー６０の巻き取りを中断する。この場合、無人機１は、再度、貨物１８０Ａの保持の解除を実施する。
【００２７】
確認工程によって、貨物１８０Ａの保持が解除されたことを確認すると、無人機１は、テザー６０Ａを巻き取り（図６参照）、次の目的位置Ｐ３の上空へ向かって移動する。無人機１が目的位置Ｐ３の上空に到達すると、送信装置５２Ｂからの信号によって、巻取装置５０Ｂはテザー６０Ｂを送り出し、貨物１８０Ｂを降下させる（図７参照）。無人機１は、モーター６へ供給する電力の低下を検出すると、送信装置５２Ｂを介して、保持部材３０Ｂに環状突出部１８２Ｂとの係合を解除させるための信号を送信する。そうすると、保持部材３０Ｂは環状突出部１８２Ｂとの係合を解除する（図８参照）。無人機１は、
上述の確認工程を実施し、貨物１８０Ｂの保持が解除されていることを確認すると、テザー６０Ｂを巻き取り（図９参照）、出発位置Ｐ１へ向かって移動する。
【００２８】
次に、図１０乃至図２１を参照して保持部材３０について説明する。図１０及び図１１に示すように、保持部材３０は、開閉チップ３２、固定チップ３６、サーボモーター３８、及び、モーター格納部４０で構成される。固定チップ３６は第一部材の一例であり、開閉チップ３２は第二部材の一例である。
【００２９】
固定チップ３６と開閉チップ３２は相対的に移動して、開閉自在な環状部３３（図１９参照）を構成するように構成されている。具体的には、開閉チップ３２は、軸部３４を中心に矢印ａ１方向（図１０参照）、矢印ａ２方向（図１１参照）に回動する。図１０は、固定チップ３６と開閉チップ３２によって環状突出部１８２Ａ等を捕捉するための環状部３３が構成された状態（以下、「環状部３３の閉鎖状態」という。）である。図１１は、環状部３３の構成が解除された状態（以下、「環状部３３の開放状態」という。）である。
【００３０】
図１２を参照して、開閉チップ３２の構造を説明する。開閉チップ３２は、基部３２ａと一対の脚部３２ｃＲ及び３２ｃＬを有する。基部３２ａには、貫通孔部３２ｂが形成されており、空間Ｓ１を形成している。脚部３２ｃＲと３２ｃＬとの間は空間Ｓ２となっている。貫通孔部３２ｂの空間Ｓ１に軸部３４（図１０及び図１１参照）が挿入されて、開閉チップ３２とサーボモーター３８の回転部３８ｂ（図１４参照）が固定される。
【００３１】
図１３を参照して、固定チップ３６の構造を説明する。固定チップ３６は、基部３６ａと、腕部３６ｃを有する。基部３６ａには、貫通孔部３６ｂが形成されており、空間Ｓ３を構成している。基部３６ａと腕部３６ｃとの間は空間Ｓ４となっている。
【００３２】
図１４を参照して、サーボモーター３８の構造を説明する。サーボモーター３８は、モーター本体部３８ａと回転部３８ｂから構成される。モーター本体部３８ａは、ＤＣサーボモーターである。
【００３３】
図１５を参照して、モーター格納部４０の構造を説明する。モーター格納部４０は、本体部４０ａと枠状突出部４０ｂを有する。本体部４０ａには、サーボモーター３８を駆動するためのバッテリー、サーボモーター３８を制御するための制御装置、及び、送信装置５２Ａ及び５２Ｂと制御信号による通信を行うための通信装置が格納されている。通信装置は、例えば、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）による通信装置である。枠状突出部４０ｂの内側は、本体部４０ａと連通する空間Ｓ５となっている。
【００３４】
図１６に示すように、枠状突出部４０ｂにサーボモーター３８のモーター本体部３８ａが固定される。図１７に示すように、固定チップ３６の貫通孔部３６ｂの空間Ｓ３（図１３参照）をサーボモーター３８の回転部３８ｂが貫通した状態で、固定チップ３６がサーボモーター３８のモーター本体部３８ａに固定される。そして、図１０及び図１１に示すように、開閉チップ３２が軸部３４によって、回転部３８ｂに固定される。
【００３５】
図１８を参照して、固定チップ３６の詳細を説明する。基部３６ａの下面３６ａ１と腕部３６ｃとの間が空間Ｓ４となっている。
【００３６】
図１９及び図２０参照して、保持部材３０が環状突出部１８２Ａの捕捉を解除する動作を説明する。図１９及び図２０において、環状突出部１８２Ａの断面が示されている。図１９及び図２０においては、固定チップ３６及び開閉チップ３２のみを示しており、無人機１本体他の図示は省略している。図１９（ａ）は、保持部材３０が環状突出部１８２Ａを捕捉している状態を示す。環状部３３に環状突出部１８２Ａが捕捉されている。環状部３３は、固定チップ３６の腕部３６ｃと、開閉チップ３２の脚部３２ｃＲ及び３２ｃＬによって構成される。図１９（ａ）の状態で、開閉チップ３２が矢印ａ１方向に回動すると、図１９（ｂ）に示すように、環状部３３が開放状態になる。
【００３７】
図１９（ｂ）の状態で、無人機１が上昇すると、図２０に示すように、環状突出部１８２Ａは地上に取り残される。
【００３８】
図２１は、無人機１の機能構成を示す図である。図２１に示すように、無人機１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００、記憶部１０２、無線通信部１０４、衛星測位部１０６、慣性センサー部１０８、駆動制御部１１０、画像処理部１１２、及び、電源部１１４を有する。
【００３９】
無人機１は、無線通信部１０４によって、基地局１６０と通信可能になっている。無人機１は、無線通信部１０４によって、基地局１６０から、発進等の指示を受信する。基地局１６０は、コンピュータで構成されている。
【００４０】
無人機１は、衛星測位部１０６と慣性センサー部１０８によって、無人機１自体の位置を測位することができる。衛星測位部１０６は、基本的に、４つ以上のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等の測位用衛星からの電波を受信して無人機１の位置を計測する。慣性センサー部１０８は、例えば、加速度センサー及びジャイロセンサーによって、出発点からの無人機１の移動を積算して、無人機１の位置を計測する。無人機１自体の位置情報は、無人機１の移動経路の決定及び自律移動のために使用するほか、画像処理部１１２によって撮影した画像データと座標（位置）とを紐づけするために使用する。
【００４１】
画像処理部１１２によって、無人機１はカメラ１０（図２参照）を作動させて外部の画像を取得することができる。
【００４２】
駆動制御部１１０によって、無人機１は各モーター６（図２参照）に接続されたプロペラ８（図２参照）の回転を制御し、上下水平移動や空中停止、傾きなどの姿勢を制御するようになっている。
【００４３】
電源部１１４は、例えば、交換可能な可充電電池であり、無人機１の各部に電力を供給するようになっている。
【００４４】
記憶部１０２には、出発位置Ｐ１から目的位置Ｐ２及びＰ３まで自律移動するための移動計画を示すデータ等の自律移動に必要な各種データ及びプログラム、飛行予定領域の地形、形状や構造物の位置を示す情報が記憶されている。また、目的位置Ｐ２及びＰ３の座標と対応づけて、貨物の識別番号、巻取装置の識別番号、保持部材の識別番号が記憶されている。さらに、記憶部１０２には、以下の各プログラムが格納されている。
【００４５】
記憶部１０２には、飛行制御プログラム、移動プログラム、到達判断プログラム、降下プログラム、接地感知プログラム、解除プログラム、及び、解除確認プログラムが記憶されている。ＣＰＵ１００と飛行制御プログラムは、飛行制御手段の一例である。ＣＰＵ１００と移動プログラムは、移動手段の一例である。ＣＰＵ１００と到達判断プログラムは、到達判断手段の一例である。ＣＰＵ１００と降下プログラムは、降下手段の一例である。ＣＰＵ１００と接地感知プログラムは、接地感知手段の一例である。ＣＰＵ１００と解除プログラムは、解除手段の一例である。ＣＰＵ１００と解除確認プログラムは解除確認手段の一例である。
【００４６】
無人機１は、飛行制御プログラムによって、無人機１の自律飛行を制御する。具体的には、無人機１は、各モーター６に供給する電力を調整し、予め規定された経路及び高度を飛行するようになっている。
【００４７】
無人機１は、移動プログラムによって、出発位置Ｐ１から、複数の目的位置Ｐ２及びＰ３へ順次飛行する。具体的には、無人機１は、移動プログラムによって、目的位置Ｐ２に対応する貨物１８０Ａの保持を解除すると、次の目的位置Ｐ３へ移動する。
【００４８】
無人機１は、到達判断プログラムによって、いずれかの目的位置に到達したか否かを判断する。無人機１は、無人機１自体の位置を継続的に測位しており、例えば、目的位置Ｐ２の座標と無人機１自体の位置の座標が一致した場合に、目的位置に到達したと判断する。
【００４９】
無人機１は、降下プログラムによって、目的位置の上空において、テザー６０Ａ等を送り出すことによって、貨物１８０Ａ等を降下させる。無人機１は、目的位置Ｐ２に到達すると、テザー６０Ａを送り出し、貨物１８０Ａを降下させる。また、無人機１は、目的位置Ｐ３に到達すると、テザー６０Ｂを送り出し、貨物１８０Ｂを降下させる。
【００５０】
無人機１は、接地感知プログラムによって、無人機１が空中に位置するときに、貨物１８０Ａ等が接地したことを感知する。貨物１８０Ａ等が接地すると、無人機１の本体部が負担する負荷が減少するから、モーター６へ供給する電力が減少する。無人機１は、電力の減少によって、貨物１８０Ａ等が接地したことを感知する。
【００５１】
無人機１は、解除プログラムによって、貨物１８０Ａ等が接地した場合に、保持部材３０Ａ等による貨物１８０Ａ等の保持を解除する。
【００５２】
無人機１は、解除確認プログラムによって、貨物１８０Ａ等の保持が解除されたか否かを確認するための確認工程を実施する。
【００５３】
以下、無人機１の動作を、図２２及び図２３のフローチャートを参照して説明する。無人機１は、複数の目的位置Ｐ２等を貨物１８０Ａ等と対応付けて記憶し（図２２のステップＳＴ１）、基地局１６０発進指示を受信すると発進し（ステップＳＴ２）、測位及び撮影を開始し（ステップＳＴ３）、第一の目的位置Ｐ２の上空に到達したと判断すると（ステップＳＴ４）、テザー６０Ａを送り出して貨物１８０Ａを降下させる（ステップＳＴ５）。無人機１は、モーター６に係る負荷が低下したと判断すると（ステップＳＴ６）、貨物１８０Ａの保持を解除し（ステップＳＴ７）、テザー６０Ａを巻き取り、第二の目的位置Ｐ３へ向かって移動する（ステップＳＴ８）。なお、ステップＳＴ７とステップＳＴ８の間に、確認工程を実施する。
【００５４】
無人機１は、第二の目的位置Ｐ３の上空に到達したと判断すると（ステップＳＴ９）、テザー６０Ｂを送り出して、貨物１８０Ｂを降下させる（ステップＳＴ１０）。無人機１は、モーター６に係る負荷が低下したと判断すると（ステップＳＴ１１）、貨物１８０Ｂの保持を解除し（ステップＳＴ１２）、テザー６０Ｂを巻き取り、出発位置Ｐ１へ向かって移動する（ステップＳＴ１３）。なお、ステップＳＴ１２とステップＳＴ１３の間に、確認工程を実施する。
【００５５】
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５６】
１  無人機
２  筐体
６  モーター
８  プロペラ
２０  格納部材
３０Ａ，３０Ｂ  保持部材
５０Ａ，５０Ｂ  巻取装置
５２Ａ，５２Ｂ  送信装置
６０Ａ，６０Ｂ  テザー
１８０Ａ，１８０Ｂ  貨物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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