(57)【要約】【課題】ガンアームの先端に塗装ガンを取り付けた形態のガンユニットを有する塗装装置において、ガンユニットの短尺化を図る。【解決手段】塗装装置は、被塗物４１を搬送するコンベア１０と、コンベア１０と対応するように配された可動基台２５と、可動基台２５をコンベア１０で搬送される被塗物４１に対して接近及び離間する方向へ往復移動させる基台用アクチュエータ２４と、可動基台２５に支持されたガンアーム３６Ａと、ガンアーム３６Ａの先端に取り付けられた塗装ガン３６Ｇとを有するガンユニット３５と、ガンユニット３５を可動基台２５に対して可動基台２５の移動方向と略平行な方向へ相対移動させるガン用アクチュエータ３４とを備えている。【選択図】図１
2019135027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被塗物を搬送するコンベアと、
前記コンベアと対応するように配された可動基台と、
前記可動基台を前記コンベアで搬送される前記被塗物に対して接近及び離間する方向へ往復移動させる基台用アクチュエータと、
前記可動基台に支持されたガンアームと、前記ガンアームの先端に取り付けられた塗装ガンとを有するガンユニットと、
前記ガンユニットを前記可動基台に対して前記可動基台の移動方向と略平行な方向へ相対移動させるガン用アクチュエータとを備えていることを特徴とする塗装装置。
【請求項２】
前記可動基台と前記ガンユニットの移動方向が略水平方向であり、
前記可動基台には、前記ガンユニットを上下方向へ往復移動させる昇降用アクチュエータが設けられていることを特徴とする請求項１記載の塗装装置。
【請求項３】
前記被塗物の被塗面の三次元形状を特定する三次元形状特定手段と、
前記三次元形状特定手段により特定された三次元形状情報に基づいて、前記被塗面に対する前記塗装ガンの目標対向距離を設定するとともに、前記基台用アクチュエータと前記ガン用アクチュエータを制御する制御装置とを備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の塗装装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記三次元形状情報に基づいて塗装条件を設定するようになっていることを特徴とする請求項３記載の塗装装置。
【請求項５】
前記被塗面と前記塗装ガンとの間の実測対向距離を計測する塗装距離検出手段を備え、
前記制御装置は、前記塗装距離検出手段により計測された実測対向距離情報に基づいて前記塗装条件を変更するようになっていることを特徴とする請求項４記載の塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗装装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レシプロケータに取り付けた塗装ガンを、被塗物の形状に応じて三次元方向に移動させて塗装を行う塗装装置が開示されている。この塗装装置は、被塗物と塗装ガンの先端のノズルとの間の距離を計測するセンサと、塗装ガンを移動させるための駆動手段とを備えている。駆動手段が、センサからの計測情報に基づいて塗装ガンを移動させることで、被塗物とノズルとの間の距離が一定に保たれるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２２６１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
塗装ガンはガンアームの先端部に取り付けられており、塗装ガンとガンアームとにより、レシプロケータから被塗物に向かって細長く延びたガンユニットが構成されている。ノズルを被塗物に対して接近・離間させる際には、ガンユニットを、その長さ方向に沿って移動させるようになっている。そのため、ノズルの移動ストロークが大きい場合は、ガンユニットが長尺となり、その結果、ガンユニットの重量が増大するとともに、ガンユニットを支持する機構が大型化することになる。
【０００５】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、ガンアームの先端に塗装ガンを取り付けた形態のガンユニットを有する塗装装置において、ガンユニットの短尺化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、
被塗物を搬送するコンベアと、
前記コンベアと対応するように配された可動基台と、
前記可動基台を前記コンベアで搬送される前記被塗物に対して接近及び離間する方向へ往復移動させる基台用アクチュエータと、
前記可動基台に支持されたガンアームと、前記ガンアームの先端に取り付けられた塗装ガンとを有するガンユニットと、
前記ガンユニットを前記可動基台に対して前記可動基台の移動方向と略平行な方向へ相対移動させるガン用アクチュエータとを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
塗装する際には、被塗物の形状に応じて塗装ガンをコンベアに対して接近又は離間させるが、このときの塗装ガンの移動量は、ガンユニットだけを移動させるのではなく、可動基台も移動させることによって確保される。したがって、ガンユニットに設定すべき必要最大移動距離は、塗装ガンの必要最大移動量より短くて済む。これにより、ガンユニットの移動方向における長さ寸法を短く抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の塗装装置を構成するレシプロケータの一部切欠側面図
【図２】塗装ブースにおいて塗装を開始した状態をあらわす平面図
【図３】塗装ブースにおいて被塗物が図２に示す位置から移動した状態をあらわす平面図
【図４】塗装ブースにおいて被塗物が図３に示す位置から移動した状態をあらわす平面図
【図５】塗装ブースにおいて被塗物が図４に示す位置から移動した状態をあらわす平面図
【図６】塗装ブースにおいて被塗物が図５に示す位置から移動した状態をあらわす平面図
【図７】塗装装置の制御手段の構成をあらわすブロック図
【図８】被塗面のうちレンジセンサの死角とならない領域の三次元形状を計測している状態をあわらす概略側面図
【図９】被塗面のうちレンジセンサの死角となる領域の三次元形状を計測している状態をあわらす概略側面図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明は、前記可動基台と前記ガンユニットの移動方向が略水平方向であり、前記可動基台には、前記ガンユニットを上下方向へ往復移動させる昇降用アクチュエータが設けられていてもよい。この構成によれば、ガンユニットの数を増やさなくても、被塗物に対して均一な塗装を行うことができる。
【００１０】
本発明は、前記被塗物の被塗面の三次元形状を特定する三次元形状特定手段と、前記三次元形状特定手段により特定された三次元形状情報に基づいて、前記被塗面に対する前記塗装ガンの目標対向距離を設定するとともに、前記基台用アクチュエータと前記ガン用アクチュエータを制御する制御装置とを備えていてもよい。この構成によれば、被塗面が凹凸を有する形状であっても、塗装ガンの位置を、塗料の塗着品質が高くなるような適正範囲内に設定することができる。
【００１１】
本発明は、前記制御装置は、前記三次元形状情報に基づいて塗装条件を設定するようになっていることを特徴とする。この構成によれば、被塗面の凹凸形状に応じて塗装条件を適宜に設定することにより、被塗面の凹凸形状に起因する塗装不良を回避できる。
【００１２】
本発明は、前記被塗面と前記塗装ガンとの間の実測対向距離を計測する塗装距離検出手段を備え、前記制御装置は、前記塗装距離検出手段により計測された実測対向距離情報に基づいて前記塗装条件を変更するようになっていてもよい。この構成によれば、コンベアと可動基台やガンユニットとの速度差や物理的な制約等のために、被塗面に対する塗装ガンの実測対向距離と目標対向距離との間で差異が生じた場合は、塗装条件が変更される。したがって、可動基台やガンユニットの動きが被塗面の凹凸形状に追従できないことに起因する塗装不良等を防止できる。また、人手を介さずに好適な塗装条件が設定されるので、塗料を高い品質で塗着させることができる。
【００１３】
＜実施例１＞
以下、本発明を具体化した実施例１を図１〜図９を参照して説明する。尚、前後の方向については、図１における左方、及び図２〜６における下方を、前方と定義する。本実施例１の塗装装置は、被塗物４１をハンガー１１で吊り下げた状態で一方向に循環搬送するためのコンベア１０と、搬送される被塗物４１の被塗面４２に塗料を塗着させる際の塗装条件を設定又は変更するための制御装置４０（図７を参照）とを備えている。コンベア１０による搬送経路上又は搬送経路の近傍位置には、塗装ブース１２が設けられている。着荷ゾーン（図示省略）では、コンベア１０のハンガー１１に、被塗物４１と、その被塗物４１に対応したデジタル表示用の板状又はシート状をなす表示部材１３が取り付けられる。
【００１４】
コンベア１０の搬送経路のうち塗装ブース１２より上流側の位置には、読取り用センサ１４が設けられている。読取り用センサ１４と表示部材１３は、塗装仕様特定手段１５を構成する。塗装仕様特定手段１５は、各被塗物４１に関して使用する塗料に応じて塗膜の品質を規定した塗装要求仕様を特定するものであり、特定した塗装要求仕様情報は制御装置４０に入力される。
【００１５】
塗装要求仕様情報は、耐熱性、耐火性を有する表示部材１３にデジタルコード化されて表示されている。表示部材１３は、各被塗物４１をコンベア１０に吊り下げるためのハンガー１１に取り付けられ、被塗物４１と一体となって搬送される。塗装要求仕様としては、生成すべき塗膜の厚さや、塗膜の表面の仕上がり具合（面粗度）等の情報がある。
【００１６】
コンベア１０の搬送経路のうち読取り用センサ１４より上流側の位置には、被塗物４１の被塗面４２の三次元形状を特定するとともに、前後方向における被塗物４１の位置を計測するための三次元形状特定手段１６が設けられている。三次元形状特定手段１６は、図８，９に示すように、レンジセンサ１７と一対の反射部材１８とを備えて構成されている。レンジセンサ１７は、回転しながら被塗物４１（被塗面４２）に向けて放射状に検知光Ｌを発するとともに被塗面４２で反射した検知光Ｌを受光することで被塗面４２までの距離を検出する。反射部材１８は、レンジセンサ１７から発せられた検知光Ｌを、レンジセンサ１７と被塗面４２との間で反射させるように配置されている。
【００１７】
被塗面４２の三次元形状を計測する際には、レンジセンサ１７を、その回転中心軸がコンベア１０による被塗物４１の搬送方向と平行になるように配置する。そして、搬送される被塗物４１に対してレンジセンサ１７から発した検知光Ｌを放射状に照射し、被塗面４２で反射した検知光Ｌをレンジセンサ１７で受光することで、レンジセンサ１７から被塗面４２までの上下角度と対応する距離を検出する。
【００１８】
この上下角度と距離の検出値は制御装置４０に入力され、制御装置４０では、レンジセンサ１７から入力された検出値に基づいて、被塗面４２の三次元形状が計測されるとともに、前後方向及び上下方向における被塗面４２の各部位の位置が計測される。制御装置４０は、レンジセンサ１７及び一対の反射部材１８とともに、三次元形状特定手段１６を構成する。
【００１９】
被塗面４２のうちレンジセンサ１７から視て死角にならない領域Ｄでは、レンジセンサ１７から発せられた検知光Ｌが直接、照射されて反射し、その反射光がレンジセンサ１７で受光される。一方、被塗面４２のうちレンジセンサ１７から視て死角となる領域Ｂには、反射部材１８で反射した検知光Ｌが当たる。そして、被塗面４２のうち死角となる領域Ｂで反射した検知光Ｌは、再び反射部材１８で反射してレンジセンサ１７で受光される。三次元形状特定手段１６は、被塗面４２のうち死角となる領域Ｂの距離の検出を反射部材１８によって行うので、レンジセンサ１７の設置数を減らして、コストを低減することができる。
【００２０】
コンベア１０の搬送経路のうち三次元形状特定手段１６より下流側の位置には、コンベア１０で搬送される被塗物４１の被塗面４２に対し塗料を吹き付けて静電塗装を行うための塗装ブース１２が設けられている。図２〜６に示すように、塗装ブース１２には、レシプロケータ２０が付設されている。レシプロケータ２０は塗料を吐出するための４基のガンユニット３５を備えており、４基のガンユニット３５はレシプロケータ２０によって二次元方向（前後方向及び上下方向）へ移動するようになっている。
【００２１】
図１に示すように、レシプロケータ２０は、固定基台２１と、１台の可動基台２５と、複数（本実施例では４基）のガンユニット３５とを備えて構成されている。固定基台２１は床面に固定して設けられている。固定基台２１の内部には、外周に雄ねじ（図示省略）が形成された基台用シャフト２２が、軸線を前後方向に向けて回転可能に設けられている。基台用シャフト２２は、基台用サーボモータ２３によって回転駆動される。基台用シャフト２２と基台用サーボモータ２３は、基台用アクチュエータ２４を構成する。
【００２２】
可動基台２５は、全体として縦長の箱状をなし、固定基台２１の上面に沿って前後方向へ往復移動可能となっている。可動基台２５の移動方向は、平面視においてコンベア１０の搬送方向と略直交する方向であり、コンベア１０に対して接近又は離間する方向である。可動基台２５の下端部は、固定基台２１の内部に収容されて基台用シャフト２２に螺合されている。可動基台２５は、基台用サーボモータ２３の駆動により前後方向へ平行移動するようになっている。
【００２３】
可動基台２５の内部には、昇降用サーボモータ２６によって回転駆動される上下一対のスプロケット２７と、両スプロケット２７の間に掛け回されたチェーン２８とが収容されている。チェーン２８には、上下方向に間隔を空けた４つのブラケット２９が固着されており、昇降用サーボモータ２６の駆動により４つのブラケット２９が一体となって上下動するようになっている。スプロケット２７とチェーン２８と昇降用サーボモータ２６は、昇降用アクチュエータ３０を構成する。昇降用アクチュエータ３０は、基台用アクチュエータ２４とは独立して駆動される。
【００２４】
各ブラケット２９のうち可動基台２５の外部に露出した端部には、夫々、前後方向に細長いガイド部材３１が固着されている。ガイド部材３１の内部には、外周に雄ねじ（図示省略）が形成されたガン用シャフト３２が、軸線を前後方向（基台用シャフト２２と平行）に向けて回転可能に設けられている。４本のガン用シャフト３２は、夫々、ガン用サーボモータ３３によって個別に回転駆動される。ガン用シャフト３２とガン用サーボモータ３３は、ガン用アクチュエータ３４を構成する。ガン用アクチュエータ３４は、昇降用アクチュエータ３０及び基台用アクチュエータ２４とは独立して駆動される。
【００２５】
ガンユニット３５は、全体として前後方向に細長い形状をなしている。ガンユニット３５は、前後方向に細長いガンアーム３６Ａと、ガンアーム３６Ａの先端部（前後方向においてコンベア１０に近い側の前端部）に取り付けた塗装ガン３６Ｇと、ガンアーム３６Ａの基端部（後端部）に固着された被ガイド部３８とを有する。ガンアーム３６Ａ内には塗料やエアを供給するためのホース（図示省略）や高電圧発生器に電力を供給するための電線（図示省略）等が挿通されている。塗装ガン３６Ｇの先端部（前端部）には、塗料を噴射するためのノズル３７が設けられている。被ガイド部３８は、ガイド部材３１の内部に収容され、ガン用シャフト３２に螺合されている。ガンユニット３５は、ガン用サーボモータ３３の駆動により前後方向（可動基台２５の移動方向と同方向）へ平行移動するようになっている。
【００２６】
基台用サーボモータ２３からは、基台用サーボモータ２３の回転数に比例するパルス信号が出力され、このパルス信号は制御装置４０に入力される。制御装置４０では、基台用サーボモータ２３からのパルス信号に基づいて可動基台２５の前後方向の位置を演算する。昇降用サーボモータ２６からは、昇降用サーボモータ２６の回転数に比例するパルス信号が出力され、このパルス信号は制御装置４０に入力される。制御装置４０では、昇降用サーボモータ２６からのパルス信号に基づいてガンユニット３５（ノズル３７）の上下方向の位置を演算する。
【００２７】
４つのガン用サーボモータ３３からは、夫々、各ガン用サーボモータ３３の回転数に比例するパルス信号が個別に出力され、これらのパルス信号は個別に制御装置４０に入力される。制御装置４０では、各ガン用サーボモータ３３からのパルス信号と基台用サーボモータ２３からのパルス信号とに基づき、各ガンユニット３５（ノズル３７）の前後方向（即ち、可動基台２５及びガンユニット３５の移動方向と平行な方向）の位置が演算される。
【００２８】
さらに、制御装置４０では、このノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）の前後方向の位置に関する演算値と、レンジセンサ１７からの検出値により測定された被塗面４２の各部位の位置情報とに基づき、４つのノズル３７の被塗面４２に対する前後方向の実測対向距離が個別に検出される。したがって、三次元形状特定手段１６（制御装置４０とレンジセンサ１７）と基台用サーボモータ２３とガン用サーボモータ３３は、４つのノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）の被塗面４２に対する前後方向の実測対向距離を個別に検出するための塗装距離検出手段３９を構成する。
【００２９】
各塗装ガン３６Ｇには、塗料に高電位を印加するための高電圧発生器（図示省略）が設けられている。高電圧発生器への荷電のタイミングと、塗料に印加する電圧値及び電流値は、制御装置４０によって制御される。塗料圧送装置（図示省略）から圧送された粉体タイプの塗料は、ガンアーム３６Ａと塗装ガン３６Ｇの内部を経由してノズル３７に圧送されるようになっている。ノズル３７からの塗料の吐出は、制御装置４０によって制御される。また、塗料圧送用エアの流量も、制御装置４０によって制御される。
【００３０】
次に、本実施例１の作用及び効果を説明する。コンベア１０のハンガー１１に取り付けられた被塗物４１が搬送されると、レンジセンサ１７により、被塗面４２に関する上下角度と距離が検出され、その検出値が制御装置４０に入力される。制御装置４０では、被塗面４２の三次元形状が計測（特定）されるとともに、被塗物４１の前後方向の位置が計測される。さらに、制御装置４０では、塗装時に被塗面４２に対してノズル３７がとるべき位置（被塗面４２とノズル３７との間に確保すべき目標対向距離）が設定される。そして、４つのノズル３７の位置が個別に検出される。
【００３１】
被塗物４１がレンジセンサ１７を通過した後、被塗物４１の表示部材１３に表示されているデジタルコード化された塗装要求仕様情報が、読取り用センサ１４で読み取られ、制御装置４０に入力される。制御装置４０では、被塗面４２の三次元形状情報と、設定された被塗面４２に対する各ノズル３７の目標対向距離と、塗装要求仕様情報とに基づいて、塗装条件が設定される。
【００３２】
塗装条件としては、塗料の吐出流量、塗料の吐出速度、塗料圧送用のエア流量、塗装ガン３６Ｇの開閉弁（図示省略）における塗料吐出のＯＮ・ＯＦＦのタイミング、高電圧発生器（図示省略）への荷電のタイミング、高電圧発生器への荷電電圧値と電流値等がある。塗装条件が設定されると、塗装ブース１２では、各被塗物４１毎に設定された塗装条件に基づいて、被塗面４２に対し塗料が塗着される。
【００３３】
次に、具体的な塗装工程を説明する。図２〜６に示す被塗物４１は、ノズル３７側に開放された凹部４３を有する箱形をなしており、凹部４３の内面と外面が被塗面４２となっている。この被塗面４２を塗布する際には、被塗物４１（被塗面４２）がレシプロケータ２０の前方に到達する前に、予め、基台用アクチュエータ２４を駆動することにより可動基台２５と４基のガンユニット３５を一体的に前後方向に移動させるとともに、ガン用アクチュエータ３４を駆動することにより各ガンユニット３５を可動基台２５に対して前後方向へ相対移動させる。これにより、４つのノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）を、被塗面４２に対して目標対向距離を空けて対向するように待機させておく。
【００３４】
そして、被塗物４１がレシプロケータ２０の前方を通過する過程では、搬送方向における被塗物４１の位置、被塗面４２の三次元形状情報、ノズル３７の実測対向距離情報に基づいて、昇降用アクチュエータ３０とガン用アクチュエータ３４が駆動する。これにより、被塗面４２の凹凸形状に合わせて４つのガンユニット３５を前後方向及び上下方向へ個別に移動させ、４つのノズル３７と被塗面４２との距離が目標対向距離を保つようにする。このとき、基台用アクチュエータ２４は駆動しないので、可動基台２５は移動しない。被塗面４２との間に目標対向距離を空けたノズル３７から吐出された塗料が、被塗面４２に塗着される。
【００３５】
また、被塗物４１の搬送方向前端部と搬送方向後端部がノズル３７（塗装ガン６Ｇ）の前方を通過する際には、被塗面４２とノズル３７との間の距離が急激に変化し、被塗面４２とノズル３７との間の実測対向距離が目標対向距離からずれる。また、凹部４３の外部を塗装する場合と凹部４３の内部を塗装する場合とでは、静電効果のために塗料の塗着状態が異なる。そのため、これらを勘案し、制御装置４０は塗装条件を変更する。
【００３６】
以下、塗装条件変更の一形態を説明する。図２に示すように、被塗物４１の搬送方向前方外面がノズル３７に接近している状態では、塗装ガン３６Ｇの高電圧発生器に印加する電圧を−８０ｋＶとし、負荷電流を６０μＡとし、エア流量を１００Ｌ／ｍｉｎとする。この後、図３に示すように、凹部４３のうち搬送方向前端側の領域がノズル３７と対向し、ノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）が凹部４３内に浅く進入した状態になると、ファラデーケージ効果を勘案し、電圧を−６０ｋＶに変更し、負荷電流を４０μＡに変更し、エア流量を８０Ｌ／ｍｉｎに変更する。
【００３７】
この後、図４に示すように、凹部４３のうち搬送方向中央領域がノズル３７と対向し、ノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）が凹部４３内に深く進入した状態になると、電圧を−６０ｋＶから−８０ｋＶに戻し、負荷電流を８０μＡに変更し、エア流量を６０Ｌ／ｍｉｎに変更する。さらに、図５に示すように、凹部４３のうち搬送方向後端側の領域がノズル３７と対向し、凹部４３内へのノズル３７の進入が浅くなった状態になると、ファラデーケージ効果を勘案し、電圧を−６０ｋＶに戻し、負荷電流を４０μＡに戻し、エア流量を８０Ｌ／ｍｉｎに戻す。
【００３８】
さらに、図６に示すように、ノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）が凹部４３の外部へ後退し、被塗物４１の搬送方向後方外面がノズル３７を通過し終わった状態では、高電圧発生器に印加する電圧を−８０ｋＶとし、負荷電流を６０μＡとし、エア流量を１００Ｌ／ｍｉｎとする。この塗装条件は、被塗物４１の搬送方向前方外面がノズル３７に接近している状態と同じである。
【００３９】
上述のように、本実施例の塗装装置は、被塗物４１を搬送するコンベア１０と、レシプロケータ２０とを備えている。レシプロケータ２０は、コンベア１０と対応するように配された可動基台２５と、基台用アクチュエータ２４と、４台のガンユニット３５と、ガン用アクチュエータ３４とを備えている。基台用アクチュエータ２４は、可動基台２５をコンベア１０で搬送される被塗物４１に対して接近及び離間する方向（前後方向）へ往復移動させる手段である。ガンユニット３５は、可動基台２５に支持されたガンアーム３６Ａと、ガンアーム３６Ａの先端に取り付けられた塗装ガン３６Ｇとを有する。塗装ガン３６Ｇ（ガンユニット３６）の先端には塗料吐出用のノズル３７が設けられている。ガン用アクチュエータ３４は、ガンユニット３５を可動基台２５に対して可動基台２５の移動方向と略平行な方向（前後方向）へ相対移動させる手段である。
【００４０】
塗装する際には、被塗物４１の形状に応じて塗装ガン３６Ｇ（ノズル３７）をコンベア１０に対して接近又は離間させるが、このときの塗装ガン３６Ｇの移動量は、ガンユニット３５だけを移動させるのではなく、可動基台２５も移動させることによって確保される。したがって、ガンユニット３５に設定すべき必要最大移動距離は、塗装ガン３６Ｇの必要最大移動量より短くて済む。これにより、ガンユニット３５の移動方向における長さ寸法を短く抑えることができる。
【００４１】
また、可動基台２５とガンユニット３５の移動方向が略水平方向となっており、可動基台２５には、ガンユニット３５を上下方向へ往復移動させる手段としての昇降用アクチュエータ３０が設けられている。昇降用アクチュエータ３０を設けたことにより、上下方向に並ぶガンユニット３５の数を増やさなくても、被塗物４１に対して均一な塗装を行うことができる。
【００４２】
また、塗装装置は、三次元形状特定手段１６と制御装置４０とを備えている。三次元形状特定手段１６は、被塗物４１の被塗面４２の三次元形状を特定する手段である。制御装置４０は、三次元形状情報に基づいて、被塗面４２に対するノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）の目標対向距離を設定するとともに、基台用アクチュエータ２４とガン用アクチュエータ３４を制御するようになっている。この構成によれば、被塗面４２が凹凸を有する形状であっても、ノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）の位置を、塗料の塗着品質が高くなるような適正範囲内に設定することができる。
【００４３】
また、制御装置４０は三次元形状情報に基づいて塗装条件を設定するようになっているので、被塗面４２の凹凸形状に応じて塗装条件を適宜に設定することにより、被塗面４２の凹凸形状に起因する塗装不良を回避できる。さらに、塗装装置は、被塗面４２とノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）との間の実測対向距離を計測する塗装距離検出手段３９を備えている。制御装置４０は、塗装距離検出手段３９により計測された実測対向距離情報に基づいて塗装条件を変更するようになっている。
【００４４】
この構成によれば、コンベア１０と可動基台２５やガンユニット３５との速度差や物理的な制約等のために、被塗面４２に対するノズル３７（塗装ガン３６Ｇ）の実測対向距離と目標対向距離との間で差異が生じた場合は、塗装条件が変更される。したがって、可動基台２５やガンユニット３５の動きが被塗面４２の凹凸形状に追従できないことに起因する塗装不良等を防止できる。また、人手を介さずに好適な塗装条件が設定されるので、塗料を高い品質で塗着させることができる。
【００４５】
＜他の実施例＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）上記実施例では、塗装距離検出手段により計測された被塗面に対する塗装ガン（ノズル）の実測対向距離情報に基づいて塗装条件を変更するようにしたが、被塗面に対する塗装ガン（ノズル）の実測対向距離情報が変動しても塗装条件を変更しない形態としてもよい。
（２）上記実施例では、可動基台に、ガンユニットを昇降させる昇降用アクチュエータが設けられているが、ガンユニットは可動基台に対して上下動しない形態であってもよい。
（３）上記実施例では、制御装置が、被塗面の三次元形状情報に基づいて被塗面に対する塗装ガン（ノズル）の目標対向距離を設定するが、目標対向距離は、被塗面の三次元形状情報とは異なる情報等に基づいて設定してもよい。
（４）上記実施例では、被塗面の三次元形状情報と、被塗面に対する各塗装ガン（ノズル）の目標対向距離と、塗装要求仕様情報とに基づいて塗装条件が設定されるが、塗装条件は、三次元形状情報と塗装要求仕様情報とに基づいて設定してもよく、目標対向距離と塗装要求仕様情報とに基づいて設定してもよい。
（５）上記実施例では、三次元形状特定手段が１つのレンジセンサと複数の反射部材とを備えて構成されているが、三次元形状特定手段は、複数のレンジセンサと複数の反射部材とを用いたものでもよく、複数のレンジセンサと１つの反射部材を用いたものでもよく、反射部材を用いずに１つ又は複数のレンジセンサのみを用いたものであってもよい。
（６）上記実施例では、三次元形状特定手段がレンジセンサと反射部材とを備えて構成されているが、三次元形状特定手段は、各被塗物の被塗面の三次元形状情報を含む三次元ＣＡＤデータであってもよい。三次元ＣＡＤデータを利用した場合、被塗面の三次元形状を特定する手段としてセンサ等の計測機器を設ける必要がない。
（７）上記実施例では、基台用アクチュエータは、基台用サーボモータを用いることにより、可動基台を移動させるとともに可動基台の位置を検出しているが、基台用アクチュエータとして、ＡＣモータとインバータを用いて可動基台を移動させ、ロータリーエンコーダやリミットスイッチ等の位置センサを用いて可動基台の位置を検出するようにしてもよい。
（８）上記実施例では、昇降用アクチュエータは、昇降用サーボモータを用いることにより、ブラケットを移動させるとともにブラケットの高さを検出しているが、昇降用アクチュエータとして、ＡＣモータとインバータを用いてブラケットを移動させ、ロータリーエンコーダやリミットスイッチ等の位置センサを用いてブラケットの高さを検出するようにしてもよい。
（９）上記実施例では、ガン用アクチュエータは、ガン用サーボモータを用いることにより、ガンユニットを移動させるとともにガンユニットの位置を検出しているが、ガン用アクチュエータとして、ＡＣモータとインバータを用いてガンユニットを移動させ、ロータリーエンコーダやリミットスイッチ等の位置センサを用いてガンユニットの位置を検出するようにしてもよい。
（１０）上記実施例では、各被塗物の塗装要求仕様情報を得る手段として、耐熱性、耐火性を有するデジタル表示用の表示部材をコンベアのハンガーに取り付けたが、これに限らず、デジタル表示用の表示部材を用いない手段によって各被塗物の塗装要求仕様情報を得るようにしてもよい。
（１１）上記実施例では、粉体塗料を用いて塗装を行う塗装装置について説明したが、本発明は、液体塗料を用いて塗装を行う塗装装置にも適用することができる。
（１２）上記実施例では、静電塗装用の塗装装置について説明したが、本発明は、非静電塗装用の塗装装置にも適用することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１０…コンベア
１６…三次元形状特定手段
２４…基台用アクチュエータ
２５…可動基台
３０…昇降用アクチュエータ
３４…ガン用アクチュエータ
３５…ガンユニット
３６Ａ…ガンアーム
３６Ｇ…塗装ガン
３９…塗装距離検出手段
４０…制御装置
４１…被塗物
４２…被塗面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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