(57)【要約】【課題】走行台車において、安全を確保しつつ、作業効率を向上させる。【解決手段】装置１は、本体Ｂと、第１検出部５３及び第２検出部５５と、第１操作装置９と、第２操作装置１１と、制御部１３と、を備える。第１検出部５３及び第２検出部５５は、装置１の状態を検出する。第１操作装置９は、本体Ｂの第１位置に設けられる。第２操作装置１１は、本体Ｂにおいて、第１位置よりも第１検出部５３及び第２検出部５５の設置位置に近い第２位置に設けられる。制御部１３は、上記検出部により装置１の状態変化が検出されたときに、第１操作装置９による操作入力が有効とされていれば、装置１を停止状態にする。一方、第２操作装置１１による操作入力が有効とされていれば、装置１の状態変化を報知する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車本体と、
前記走行台車本体の状態を検出する状態検出部と、
前記走行台車本体の第１位置に設けられた第１操作部と、
前記走行台車本体において前記第１位置よりも前記状態検出部の設置位置に近い第２位置に設けられた第２操作部と、
前記状態検出部により前記走行台車本体の状態変化が検出されたときに、前記第１操作部による操作入力が有効とされていれば前記走行台車本体を停止状態とし、前記第２操作部による操作入力が有効とされていれば前記走行台車本体の状態変化を報知するコントローラと、
を備える走行台車。
【請求項２】
前記第１操作部による操作入力と前記第２操作部による操作入力のうちいずれを有効とするかを切り換える切換部をさらに備える、請求項１に記載の走行台車。
【請求項３】
前記走行台車本体において前記第１操作部の設置位置の近傍に設けられ、前記第１操作部及び前記第２操作部による操作入力に基づいた操作が無効になる非常停止状態を解除する非常停止解除部をさらに備え、
前記コントローラは、
前記状態検出部により前記走行台車本体の状態変化が検出されたときに前記第１操作部による操作入力が有効とされていれば、前記走行台車本体を前記非常停止状態とし、
前記走行台車本体が前記非常停止状態となった後、前記非常停止解除部が操作されるまで、前記非常停止状態を維持する、
請求項１又は２に記載の走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行台車に関し、特に、複数の異なる位置に設けられた操作部を有する走行台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナから荷を降ろす（デバンニング）、又は、コンテナに荷を積む（バンニング）バンニング・デバンニング装置が知られている。この装置は、デバンニング又はバンニング作業を実行するだけでなく、作業者の操作によって作業対象のコンテナまで移動可能となっている（例えば、特許文献１を参照）。
この装置では、作業効率を考慮して、装置の状態変化の確認が可能な位置でなされるバンニング・デバンニング作業を行うための操作装置と、装置の状態変化の確認が困難な位置でなされる装置の移動のための操作装置と、が離れた位置に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２２４１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の装置では、装置の前方に、装置が障害物と接触することにより装置の状態が変化したことを検出する検出部が設けられている。走行中に上記状態の変化が検出されると、装置は緊急停止する。これにより、装置の走行中の安全を確保できる。
通常、装置を緊急停止させると、全ての操作装置が無効になる。つまり、検出部から離れており、状態変化の確認が困難な位置に設けられた操作装置（第１操作装置と呼ぶ）が無効になるだけでなく、検出部に近く、状態変化の確認が容易な位置に設けられた操作装置（第２操作装置と呼ぶ）も無効にする。
【０００５】
上記の場合、例えば、装置の前方付近で第２操作装置を用いて作業を行っているときに作業者が装置に接触すると、第２操作装置が無効となる。そのため、作業者は、自身が装置に接触していることを確認でき、すばやく安全を確保できる場合であっても、第２操作装置を用いた作業を中止せざるを得ない。つまり、第２操作装置を用いた作業の効率が低下する。
本発明の目的は、複数の操作装置を有する走行台車において、安全を確保しつつ、走行台車を用いた作業の効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る走行台車は、走行台車本体と、状態検出部と、第１操作部と、第２操作部と、コントローラと、を備える。
状態検出部は、走行台車本体の状態を検出する。
第１操作部は、走行台車本体の第１位置に設けられる。第２操作部は、第２位置に設けられる。第２位置は、走行台車本体において、第１位置よりも状態検出部の設置位置に近い位置である。
コントローラは、状態検出部により走行台車本体の状態変化が検出されたときに、第１操作部による操作入力が有効とされていれば、走行台車本体を停止状態する。一方、第２操作部による操作入力が有効とされていれば、走行台車本体の状態変化を報知する。
【０００７】
第１操作部と第２操作部を備える上記の走行台車においては、コントローラが、状態検出部により走行台車本体の状態変化が検出されたときに、第１操作部が有効であれば走行台車本体を停止させ、第２操作部が有効であれば走行台車本体の状態変化を報知している。
すなわち、コントローラは、走行台車本体の状態変化が検出され、かつ、第１操作部による作業がされている場合には、走行台車本体を停止状態とし、それにより安全性を確保できる。
その一方、走行台車本体の状態変化が検出され、かつ、第２操作部による作業がされている場合には、走行台車本体を停止状態とするのではなく、状態変化があったことを報知する。
これにより、状態検出部により状態変化が検出された場合に、安全性を確保しつつ、第２操作部を用いた作業を継続できる。その結果、第２操作部を用いた作業の効率が低下しにくい。
【０００８】
また、第２操作部での操作は状態検出部の設置位置の近傍の作業者によりなされるので、第２操作部が有効となっている場合には、走行台車全体を停止させなくとも、報知のみで走行台車本体の状態に変化があったことを作業者は認識できる。
さらに、走行台車本体の状態に合わせた作業が可能であるため、作業効率の低下を防止できる。
【０００９】
なお、走行台車本体の状態は、走行台車の操作に影響を与える事象が走行台車本体において発生しているか、又は、発生していない状態であってもよい。この場合、走行台車本体の状態変化は、走行台車の操作に影響を与える事象が発生していない状態から発生している状態への変化であってもよい。
また、走行台車本体の状態は、走行台車本体に物体が接触した状態であってもよい。この場合、走行台車本体の状態変化は、走行台車本体に物体が接触していなかった状態から接触した状態への変化であってもよい。
【００１０】
第１位置は、状態検出部の設置位置からは比較的離れた位置であってもよい。また、第１位置は、状態検出部により検出された状態の確認をすることが困難であるか又は不可能な位置であってもよい。さらに、第１位置は、状態検出部から移動して到達するには時間がかかる位置であってもよい。
第１操作部は、走行台車において、状態検出部から離れた位置で作業を行う際に用いられる操作部であってもよい。
【００１１】
第２位置は、状態検出部の設置位置の近傍の位置であってもよい。また、第２位置は、状態検出部により検出された状態の確認をすることが容易である位置であってもよい。
第２操作部は、走行台車において、状態検出部の設置位置の近傍で作業を行う際に用いられる操作部であってもよい。
【００１２】
上記の走行台車は、切換部をさらに備えてもよい。切換部は、第１操作部による操作入力と第２操作部による操作入力のうちいずれを有効とするかを切り換える。
これにより、有効でない操作部からの操作入力では走行台車を操作できなくなるので、走行台車の安全性をより確実に確保できる。
【００１３】
また、切換部により第２操作部が有効となっている場合に、状態検知部により状態変化が検知されたときには、走行台車全体を停止させず報知のみをすることができる。
その一方、切換部により第１操作部が有効となっている場合に、状態検知部により状態変化が検知されたときには、状態検知部により状態変化が検知されたままの状態で第１操作部による作業が実行されることを回避できる。
【００１４】
また、第２操作部が有効であり、かつ、状態検知部により状態変化が検知されたときに報知がなされる、すなわち、走行台車が停止状態のときに状態変化が検知されたときに報知がなされるので、停止から走行が開始されるときに、走行台車本体にて状態変化が維持されたまま、走行が再開される可能性を低減できる。
【００１５】
上記の走行台車は、非常停止解除部をさらに備えてもよい。非常停止解除部は、走行台車において第１操作部の設置位置の近傍に設けられ、非常停止状態を解除する。非常停止状態は、第１操作部及び第２操作部による操作入力に基づいた操作が無効となった状態である。
この場合、コントローラは、状態検出部により走行台車本体の状態変化が検出されたときに、第１操作部による操作入力が有効とされていれば、走行台車本体を非常停止状態とする。また、コントローラは、走行台車本体が非常停止状態となった後、非常停止解除部が操作されるまで、非常停止状態を維持する。
状態変化が検出されたときに、第１操作部による操作中であれば、走行台車本体を非常停止状態とする。この結果、安全性がより確実に確保される。
【００１６】
また、非常停止状態を解除する非常停止解除部を第１操作部の設置位置の近傍に設けることにより、第１操作部の設置位置の近傍において作業中に非常停止状態を解除できる。
また、第２操作部は、検出部から比較的近い位置に設けられているので、第２操作部を用いた作業の実行中においては、走行台車本体の状態変化を確認しやすい。そのため、第２操作部の操作中に非常停止状態とする必要が少なく、第２操作部に非常停止解除部に対応する部材を設ける必要はない。その結果、第２操作部に配置する部材数を削減できる。
【発明の効果】
【００１７】
第１操作部と第２操作部とを有する走行台車において、走行の安全を確保しつつ、走行台車を用いた作業の効率が低下することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図。
【図２】バンニング・デバンニング装置の斜視図。
【図３】第１操作装置の構成を示す図。
【図４】第２操作装置の構成を示す図。
【図５】バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図。
【図６】バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
１．第１実施形態
（１）バンニング・デバンニング装置の構成
図１及び図２を用いて、バンニング・デバンニング装置（以下、「装置１」とする）を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図である。図２は、バンニング・デバンニング装置の斜視図である。
以下の説明においては、装置１の長さ方向を第１方向（矢印Ｘ）、幅方向を第２方向（矢印Ｙ）、高さ方向を第３方向（矢印Ｚ）と定義する。また、第１方向に延びる軸をＸ軸とし、第２方向に延びる軸をＹ軸とし、第３方向の延びる軸をＺ軸とする。
【００２０】
装置１は、例えばコンテナから荷を降ろす（デバンニング）、又は例えばコンテナに荷を積む（バンニング）ために用いられる。したがって、荷のデバニング及び／又はバンニングするために、装置１はコンテナ配置位置まで移動させられる。
以下、図１及び図２を用いて、第１実施形態の装置１を説明する。
【００２１】
装置１は、主に、本体Ｂ（走行台車本体の一例）と、第１操作装置９（第１操作部の一例）と、第２操作装置１１（第２操作部の一例）と、制御部１３（コントローラの一例）と、を備える。本体Ｂは、コンベヤ３と、作業台５と、走行部７と、を備える。
【００２２】
（２）コンベヤ
コンベヤ３は、荷を上面に載せた状態で荷投入部から荷排出部まで搬送する装置である。以下、説明の簡略化のため、コンベヤ３のデバンニング時の荷の搬送方向上流側を前側とし、デバンニング時の荷の搬送方向下流側を後側とする。
コンベヤ３は、複数のコンベヤから構成されている。具体的には、コンベヤ３は、第１方向に並んで配置された、第１コンベヤ３ａと、第２コンベヤ３ｂと、第３コンベヤ３ｃと、第４コンベヤ３ｄと、第５コンベヤ３ｅとを有している。第１コンベヤ３ａはモータによって駆動されるベルトコンベヤである。第２コンベヤ３ｂ〜第５コンベヤ３ｅはフリーローラのローラコンベヤ、又は、ローラが駆動される駆動ローラコンベヤである。
また、第２コンベヤ３ｂ〜第５コンベヤ３ｅのうち一部をフリーローラのコンベヤとし、他のコンベヤを駆動ローラコンベヤとしてもよい。
【００２３】
第１コンベヤ３ａは、デバンニング作業時には作業者が荷を置くための荷投入部となり、バンニング作業時には荷の排出部となるコンベヤである。第１コンベヤ３ａは、バンニング又はデバンニングを行うときに、例えば、コンテナ、トラックの荷積載部の出入口近傍、又は、その内部に配置される。
第１コンベヤ３ａの荷搬送面は、コンベヤ駆動部３１（図５）により後側に移動させられる。
【００２４】
第１コンベヤ３ａの後端は、走行部７に対して、Ｙ軸回りに回動可能に装着されている。さらに、第１コンベヤ３ａを回動させるコンベヤ昇降部３３が設けられている。コンベヤ昇降部３３は、第１コンベヤ３ａの先端を昇降する公知技術であり、昇降モータ、複数のギヤからなる回動駆動部などを有している。
また、第１コンベヤ３ａの後端は、走行部７に対して、Ｚ軸回りに回動可能に装着されている。より詳細には、前述のコンベヤ昇降部３３の各種構造が、走行部７に対してＺ軸回りに回動可能になっている。
これにより、作業者は、第１コンベヤ３ａの先端を上下左右の所望の位置に移動させることができる。
【００２５】
第２コンベヤ３ｂは、第１コンベヤ３ａの後側に設けられている。第１コンベヤ３ａと第２コンベヤ３ｂとの間には、第１コンベヤ３ａの後端と第２コンベヤ３ｂとを架け渡すための第１追加コンベヤ３ｆが設けられている。これにより、第１コンベヤ３ａの荷の搬送面と第２コンベヤ３ｂの荷の搬送面とを、連続的に接続できる。
【００２６】
第３コンベヤ３ｃは、走行部７の上部後端にＹ軸回りに回動可能に連結されている。具体的には、第３コンベヤ３ｃは、その前端と第２コンベヤ３ｂの後端との間に生じる隙間及び段差が小さくなるよう、すなわち、第２コンベヤ３ｂの後端と第３コンベヤ３ｃの前端との距離が最小限となるように、走行部７の上部後端に連結されている。具体的には、第３コンベヤ３ｃの前端の荷搬送面の近傍（第３コンベヤ３ｃの前端の直下）において走行部７に連結することで、第２コンベヤ３ｂの後端と第３コンベヤ３ｃの前端との距離が小さくなる。
第３コンベヤ３ｃの後端は、第１台車１５の上部に支持されている。第１台車１５は、前輪１５ａと後輪１５ｂとを有し、後輪１５ｂが走行面Ｆに接触している。これにより、第３コンベヤ３ｃの後端を、走行面Ｆから第１台車１５の高さ分だけ高い位置に配置できる。
【００２７】
また、第１台車１５は、走行部７の下部後端においてＹ軸回りに回動可能に連結されている。さらに、第３コンベヤ３ｃの後端は、第１台車１５に対して第１方向に相対移動可能である。
このような構成により、例えば、装置１が傾斜を有する走行面Ｆ上を走行する際に、第１台車１５が走行部７の下部後端においてＹ軸回りに回動し、第３コンベヤ３ｃは走行部７の上部後端においてＹ軸回りに回動する。このときに、第３コンベヤ３ｃの後端が第１台車１５に対して第１方向に相対移動することで、第１台車１５及び第３コンベヤ３ｃはスムーズに回動できる。
【００２８】
第４コンベヤ３ｄは、前端が第１台車１５の上部に支持されている。具体的には、第１台車１５の上部において、第４コンベヤ３ｄの前端は、連結部材（例えば、フック）により第３コンベヤ３ｃの後端に連結されている。これにより、第４コンベヤ３ｄの前端と第３コンベヤ３ｃの後端との距離が最小限となるように、つまり、第３コンベヤ３ｃの荷の搬送面と第４コンベヤ３ｄの荷の搬送面との間に生じる段差及び隙間を最小限にできる。
また、第４コンベヤ３ｄの前端は、第１台車１５に対してＸ方向に相対移動可能となっている。これにより、第１台車１５によって下方から支持された状態で第１方向に相対移動可能である。
【００２９】
第５コンベヤ３ｅは、作業者が荷を取り出すための荷排出部である。図１及び図２に示すように、第５コンベヤ３ｅは、第２台車１７の上部に設けられている。第２台車１７は、走行面Ｆに接触した前輪１７ａ及び後輪１７ｂを有している。第５コンベヤ３ｅは、第２台車１７に設けられた接続部材により、第４コンベヤ３ｄの後端と接続される。
第４コンベヤ３ｄの後端には、第２追加コンベヤ３ｇが接続されている。具体的には、第４コンベヤ３ｄの後端には、第２追加コンベヤ３ｇの前端がＹ軸回りに回動可能に連結されている。第４コンベヤ３ｄの後端が第２台車１７に接続されたとき、第２追加コンベヤ３ｇの後端が、垂れ下がった状態で、第５コンベヤ３ｅの荷の搬送面に接触している。これにより、第４コンベヤ３ｄの荷の搬送面と第５コンベヤ３ｅの荷の搬送面とを連続的に接続できる。
【００３０】
（３）作業台
作業台５は、第１コンベヤ３ａの下方に配置された、作業者が乗ることが可能なリフタである。作業者が作業台５の上に乗ることで、荷を第１コンベヤ３ａに載せることができる。
作業台５は、第２方向に長く延びており、そのため第１コンベヤ３ａが作業台５の第２方向中央位置付近にある場合は、作業者は第１コンベヤ３ａの第２方向のいずれの側にも立つことができる。
【００３１】
作業台５は、作業者が荷をコンベヤ３に積み込むときに、第１コンベヤ３ａの位置に合わせて上下方向に移動可能である。そのための構造として、作業台５は、走行部７に対して、作業台昇降部５１によって接続されている。作業台昇降部５１は、作業台５を昇降駆動する公知の技術であって、シリンダ、駆動方向変換機構などを有している。これにより、作業者は、作業台５を上下の所望の位置に移動させることができる。
【００３２】
装置１の最先端に対応する作業台５の第１方向の先端には、第１検出部５３（状態検出部の一例）が設けられる。第１検出部５３は、装置１の操作に影響を与える事象が作業台５の先端近傍で発生していないか否かを検出する。
第１検出部５３は、例えばバンパスイッチであり、第１検出部５３に障害物、人（作業者）などが接触するとオン状態となる。すなわち、第１検出部５３は、本体Ｂ（第１検出部５３）に障害物などが接触したか否かを検出する。
【００３３】
なお、「本体Ｂの状態」とは、装置１の操作に影響を与える事象が本体Ｂにおいて発生しているか、又は、発生していない状態を言う。本実施形態では、「本体Ｂの状態」は、本体Ｂに障害物などが接触している状態と、本体Ｂに障害物などが接触していない状態と、を意味する。
また、「本体Ｂの状態が変化した」とは、装置１の操作に影響を与える事象が本体Ｂにおいて発生していない状態から発生している状態への変化である。本実施形態では、「本体Ｂの状態が変化した」とは、障害物などが本体Ｂから離反した状態から接触した状態となったか、又は、本体Ｂに接触していた障害物が本体Ｂから離反したことを意味する。
【００３４】
上記の第１検出部５３に加えて、第１コンベヤ３ａの下側には、第２検出部５５が設けられている。第２検出部５５は、装置１の操作に影響を与える事象が第１コンベヤ３ａの下部付近で発生していないか否かを検出する。
第２検出部５５は、例えば、第１コンベヤ３ａに障害物又は人などが接触するとオン状態となるスイッチである。
第２検出部５５を設けることにより、例えば、下降中の第１コンベヤ３ａが作業者に接触したときに、本体Ｂの状態が変化したこと（第１コンベヤ３ａに作業者が接触した状態）を検出できる。
【００３５】
（４）走行部
走行部７は、走行面Ｆ上を走行する走行装置である。
走行部７は、第１コンベヤ３ａ及び第２コンベヤ３ｂを搭載し、後端部に第３コンベヤ３ｃ及び第１台車１５を連結する。さらに、第２台車１７が第１台車１５に支持された第４コンベヤ３ｄに接続されている。
これにより、走行部７が走行面Ｆを走行すると共に、走行部７に連結された第１台車１５及び第２台車１７が走行部７の走行に従って移動することにより、装置１は、第１コンベヤ３ａ〜第５コンベヤ３ｅを移動できる。
【００３６】
図１に示すように、走行部７は、駆動輪７１と、一対の従動輪７３と、を有する。駆動輪７１は、走行部７の後方に設けられる。
駆動輪７１は、走行面Ｆに接触し、走行モータ７５（図５）により、Ｙ軸回りに回転可能となっている。
また、駆動輪７１は、第１操作装置９を用いたステアリング操作（第１操作装置９をステアリングシャフト７７回りに回転する）により、その舵角を変更可能となっている。
【００３７】
一対の従動輪７３は、走行部７の前方において、Ｙ方向に並んで設けられる。一対の従動輪７３は、走行面Ｆに接触し、Ｙ軸回りに回転可能となっている。
【００３８】
（５）第１操作装置
第１操作装置９は、主に、装置１の走行を制御するための装置である。
図１及び図２に示すように、第１操作装置９は、走行部７の後方、かつ、制御部１３の近傍であって、第１検出部５３及び第２検出部５５から比較的離れた位置（第１位置の一例）に設けられる。すなわち、第１操作装置９は、作業台５の先端近傍の状態、又は、第１コンベヤ３ａの下部近傍の状態を、確認することが困難な位置に設けられている。
第１操作装置９は、作業台５の先端近傍の状態、又は、第１コンベヤ３ａの下部近傍の状態を、確認することが困難な位置にて行われる作業（主に、装置１の走行）のために設けられている。
【００３９】
第１操作装置９は、ステアリングシャフト７７の一端に固定され、ステアリングシャフト７７回りに回転可能である。第１操作装置９をステアリングシャフト７７回りに回転させると、駆動輪７１の舵角が変更される。また、第１操作装置９には、図３に示すように、主に走行部７（装置１）の走行を制御するための各種ボタン等が設けられている。
図３を用いて、第１操作装置９の具体的な構成を説明する。図３は、第１操作装置９の構成を示す図である。
第１操作装置９は、ハンドル９１を有する。ハンドル９１は、第１操作装置９の筐体Ｃの両側面に取り付けられている。
【００４０】
第１操作装置９は、筐体Ｃに各種ボタンを有する。具体的には、走行ボタン９２と、非常停止ボタン９３と、リセットボタン９４（非常停止解除部の一例）と、ブザー停止ボタン９５と、が設けられている。さらに、走行ボタン９２は、前進ボタン９２ａと後進ボタン９２ｂとを有する。これらのボタンは、例えば、押ボタンである。
また、第１操作装置９は、各種スイッチを有する。具体的には、筐体Ｃに設けられた動作切換スイッチ９６と、ハンドル９１に設けられた第１イネーブルスイッチ９７と、が設けられている。動作切換スイッチ９６は、キースイッチである。その他、セレクタスイッチを動作切換スイッチ９６として使用できる。第１イネーブルスイッチ９７は、例えば、押ボタン型のスイッチである。
さらに、第１操作装置９は、作業者に対して、視覚的又は聴覚的な情報により装置１の状態を通知する装置を有する。具体的には、第１操作装置９は、ブザー９８と、ディスプレイ９９と、を有する。
ディスプレイ９９は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイとタッチパネルとを組み合わせたディスプレイである。
【００４１】
（６）第２操作装置
第２操作装置１１は、第１検出部５３及び第２検出部５５により検出された状態の確認をすることが容易である位置に設けられている。また、第２操作装置１１は、第１検出部５３及び第２検出部５５の設置位置の近傍での作業（主に、バンニング作業、デバンニング作業）を行う際に用いられる。
具体的には、第２操作装置１１は、第１コンベヤ３ａの先端側面（第２位置の一例）、すなわち、第１検出部５３及び第２検出部５５の設置位置の近傍に設けられ、主に、コンベヤ３及び作業台５を操作するための装置である。
また、第２操作装置１１は、装置１を走行させることもできる。例えば、デバンニング作業中に、コンテナの奥にある荷を第１コンベヤ３ａに載せるときに第１コンベヤ３ａの先端をコンテナの奥に移動させるために、第２操作装置１１により装置１を走行できる。
【００４２】
図４を用いて、第２操作装置１１の具体的な構成を説明する。図４は、第２操作装置１１の構成を示す図である。
第２操作装置１１は、ステアリングボタン１１１と、コンベヤ起動ボタン１１２と、コンベヤ停止ボタン１１３と、非常停止ボタン１１４と、第２イネーブルスイッチ１１５と、を有する。さらに、ステアリングボタン１１１は、左ステアリングボタン１１１ａと、中立ボタン１１１ｂと、右ステアリングボタン１１１ｃと、を有する。これらのボタンは、例えば、押ボタンである。
また、第２操作装置１１は、各種スイッチを有する。具体的には、レバースイッチ１１６と、切換スイッチ１１７（切換部の一例）と、を有する。本実施形態において、切換スイッチ１１７は、キースイッチである。しかし、これに限られず、セレクタスイッチを切換スイッチ１１７として用いることもできる。
【００４３】
さらに、第２操作装置１１は、作業者に対して、視覚的な情報により装置１の状態を通知する装置を有する。具体的には、第２操作装置１１は、走行可表示灯１１８を有する。
また、第２操作装置１１は、ハンドル１１９を有する。ハンドル１１９は、作業者が作業台５上に乗った状態で装置１を走行させる際に、作業者が把持する「取っ手」として機能する。また、第１コンベヤ３ａを左右に移動させる際に、作業者が把持する「取っ手」としても機能する。
【００４４】
（７）制御部
制御部１３は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。制御部１３は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００４５】
制御部１３は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
制御部１３の機能の一部又は全てが、制御部１３を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部１３の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００４６】
図５を用いて、制御部１３による装置１の制御構成を説明する。図５は、バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図である。
制御部１３には、第１操作装置９の前進ボタン９２ａ、後進ボタン９２ｂが接続されている。また、制御部１３には、走行モータ７５が接続されている。
前進ボタン９２ａが押されると、制御部１３は、走行モータ７５の回転方向を決定し、決定した回転方向に走行モータ７５を回転させて、装置１を前進させる。
後進ボタン９２ｂが押されると、制御部１３は、走行モータ７５の回転方向を前進のときとは逆方向と決定し、当該方向に走行モータ７５を回転させて、装置１を後進させる。
このように、装置１は、前進ボタン９２ａが押される間前進し、後進ボタン９２ｂが押される間後進する。
【００４７】
また、制御部１３には、エンコーダ７９が接続されている。エンコーダ７９は、走行モータ７５の出力回転軸に接続されており、走行モータ７５の回転角度、すなわち、駆動輪７１の回転速度を測定する。
【００４８】
図５に示すように、制御部１３には、第１操作装置９の非常停止ボタン９３、リセットボタン９４、ブザー停止ボタン９５、動作切換スイッチ９６、第１イネーブルスイッチ９７、が接続されている。
非常停止ボタン９３が押されると、制御部１３は、コンベヤ３及び走行部７の制御を停止後に、装置１を非常停止状態とする。非常停止状態とは、第１操作装置９及び第２操作装置１１による操作入力に基づいた操作が無効となった状態である。すなわち、非常停止状態は、装置１を動作させることができない状態である。
具体的には、装置１が非常停止状態となると、第１イネーブルスイッチ９７（後述）が押されていても、また、走行部７への操作入力がなされても、走行部７への電力供給がなされず走行部７を操作できなくなる。
また、第２イネーブルスイッチ１１５（後述）が押されていても、また、コンベヤ３などへの操作入力があっても、コンベヤ３などへの電力供給がされず、コンベヤ３などを操作できなくなる。
【００４９】
非常停止ボタン９３が押されて装置１が非常停止状態となった後にリセットボタン９４が押されると、制御部１３は、必要に応じて上記エラーが解消されたか否かを確認後、エラーが解消されていれば、非常停止状態を解除する。具体的には、コンベヤ３及び走行部７への電力供給を可能とし、コンベヤ３及び走行部７を操作可能とする。
【００５０】
また、第１操作装置９により装置１を操作中に第１検出部５３及び／又は第２検出部５５に作業者が接触すると、装置１が非常停止状態となる。すなわち、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５により作業者などの接触（状態変化）が検出されることは、上記の非常停止ボタン９３が押されることと同義である。
【００５１】
作業者の接触により装置１が非常停止状態となった後、リセットボタン９４が押されると、制御部１３は、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５により作業者などの接触が検出されていないこと（すなわち、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５がオフ状態であること）を確認後、非常停止状態を解除する。すなわち、作業者の接触を原因とする非常停止状態の解除方法と、非常停止ボタン９３が押されることによる非常停止状態の解除方法とは、いずれもリセットボタン９４を押すことである点で同義である。
このように、非常停止状態を解除するリセットボタン９４を第１操作装置９に設けることにより、ユーザは、第１操作装置９の設置位置の近傍で作業中に、安全を確認後に非常停止状態を解除できる。
【００５２】
また、第２操作装置１１は第１検出部５３及び第２検出部５５の設置位置の近傍に設けられているので、第２操作装置１１を用いた作業の実行中においては、本体Ｂの状態変化を確認しやすい。そのため、第２操作装置１１の操作中に非常停止状態とする必要が少なく、第２操作装置１１にリセットボタン９４に対応するボタンなどを設ける必要はない。その結果、第２操作装置１１に配置するボタン数を削減できる。
【００５３】
なお、第１検出部５３及び第２検出部５５から離れた位置であるか、及び／又は、本体Ｂの状態変化の確認が困難な位置にて作業中に非常停止状態を解除できればよいので、リセットボタン９４の配置位置は、第１操作装置９でなくてもよい。
図１及び図２に示すように、制御部１３は第１操作装置９の設置位置の比較的近傍に設けられているので、例えば、リセットボタン９４又は非常停止状態を解除するためのスイッチなどを、第１操作装置９の設置位置の近傍に配置された制御部１３の筐体に設けてもよい。
【００５４】
動作切換スイッチ９６（切換部の一例）は、装置１の動作状態を決定するためのスイッチである。具体的には、制御部１３は、動作切換スイッチ９６の選択位置に基づいて、第１操作装置９を無効にする無効状態、第１操作装置９を有効にして走行部７を高速にて動作させる高速状態、及び、第１操作装置９を有効にして走行部７を低速にて動作させる低速状態のいずれかを選択する。
動作切換スイッチ９６を設けることにより、動作切換スイッチ９６により第１操作装置９が有効となっている場合に、第１検出部５３及び第２検出部５５により状態変化が検知されたときには、当該状態変化が検知されたままの状態で第１操作装置９による作業が実行されることを回避できる。
【００５５】
また、第２操作装置１１が有効であり、かつ、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５により状態変化が検知されたときに報知がなされる、すなわち、装置１が停止状態のときに状態変化が検知されたときに報知がなされるので、停止から走行が開始されるときに、本体Ｂにおいて作業者などの接触がなされたまま、走行が再開される可能性を低減できる。
【００５６】
第１イネーブルスイッチ９７が押されてオン状態になると、制御部１３は、装置１が非常停止状態でない場合には、第１操作装置９からの操作入力を受け付けて、走行部７に当該操作入力に基づいて電力供給を行う。一方、装置１が非常停止状態である場合には、第１イネーブルスイッチ９７がオン状態となっていても、制御部１３は、走行部７に電力供給を行わない。
例えば、装置１が非常停止状態でなく、かつ、第１イネーブルスイッチ９７がオン状態のときには、第１操作装置９の操作入力に基づいて走行部７に電力供給がなされ、それと同時に、ハンドル９１によるハンドル操作が可能となる。
【００５７】
さらに、制御部１３には、ブザー９８及びディスプレイ９９が接続される。
制御部１３は、装置１において異常（非常停止状態、エラーなど）が発生した場合に、ブザー９８に音を発するための信号を出力する。ブザー停止ボタン９５が押されると、制御部１３は、上記信号のブザー９８への出力を停止する。
また、制御部１３は、装置１の状態等に関する情報を視覚的な情報に変換し、当該視覚的な情報をディスプレイ９９に表示させる。ディスプレイ９９のタッチパネルにおいてタッチ操作などがされた場合には、制御部１３は、当該操作を入力し、入力した操作に応じた処理を実行する。
【００５８】
図５に示すように、制御部１３には、第２操作装置１１のステアリングボタン１１１（左ステアリングボタン１１１ａ、中立ボタン１１１ｂ、右ステアリングボタン１１１ｃ）、及び、操舵モータ８１が接続されている。操舵モータ８１は、出力回転軸が、駆動輪７１の舵角を変更するステアリング機構（図示せず）に接続されている。
左ステアリングボタン１１１ａが押される間、制御部１３は、操舵モータ８１を回転させて、駆動輪７１の舵角を左方向に増加させる。一方、右ステアリングボタン１１１ｃが押される間、制御部１３は、操舵モータ８１を上記とは逆方向に回転させて、駆動輪７１の舵角を右方向に増加させる。さらに、中立ボタン１１１ｂが押されると、制御部１３は、操舵モータ８１を回転させて、駆動輪７１の舵角を０とする。
【００５９】
他の実施形態において、ステアリングボタン１１１が１回押されると、操舵モータ８１は、駆動輪７１の舵角をあらかじめ決められた所定の角度だけ変化させてもよい。
【００６０】
制御部１３には、コンベヤ起動ボタン１１２、コンベヤ停止ボタン１１３、及び、コンベヤ駆動部３１が接続されている。
コンベヤ起動ボタン１１２が押されると、制御部１３は、コンベヤ駆動部３１を起動させ、第１コンベヤ３ａの搬送面を移動させる。一方、コンベヤ停止ボタン１１３が押されると、制御部１３は、コンベヤ駆動部３１を停止させ、第１コンベヤ３ａの搬送面の移動を停止させる。
【００６１】
また、制御部１３には、非常停止ボタン１１４、及び、第２イネーブルスイッチ１１５が接続されている。
非常停止ボタン１１４が押されると、制御部１３は、コンベヤ３及び走行部７の制御を停止後に、装置１を非常停止状態とする。
第２イネーブルスイッチ１１５が押されると、制御部１３は、装置１が非常停止状態でなければ、第２操作装置１１の操作入力に基づいてコンベヤ昇降部３３、作業台昇降部５１、及び、走行部７に電力供給し、第１コンベヤ３ａ及び作業台５を昇降可能とし、走行部７による走行を可能とする。
また、第２イネーブルスイッチ１１５が押されると、第１コンベヤ３ａの左右方向への移動の制限が解除され、第１コンベヤ３ａの左右方向の移動が可能となる。
【００６２】
さらに、制御部１３には、レバースイッチ１１６、切換スイッチ１１７、コンベヤ昇降部３３、及び、作業台昇降部５１が接続される。
レバースイッチ１１６が上下方向に操作されると、制御部１３は、コンベヤ昇降部３３を制御して、第１コンベヤ３ａを昇降させる。また、制御部１３は、作業台昇降部５１を、第１コンベヤ３ａの昇降に従って昇降させる。
その一方、レバースイッチ１１６の前後方向の操作によりコンベヤ３を前進又は後退させる操作が行われると、制御部１３は、走行モータ７５を回転させて、装置１を前進又は後進させる。これにより、第１コンベヤ３ａも、装置１の移動に従って前進又は後退する。
他の実施形態において、レバースイッチ１１６によりコンベヤ３を前進又は後退させる操作が行われると、制御部１３は、第１コンベヤ３ａを伸縮させる制御をしてもよい。
【００６３】
切換スイッチ１１７は、第２操作装置１１の有効又は無効を選択するためのスイッチである。
具体的には、制御部１３は、切換スイッチ１１７の選択位置に基づいて、第２操作装置１１を有効にするか無効にするかを切り換える。すなわち、切換スイッチ１１７により第２操作装置１１の操作入力が無効とされている場合、制御部１３は、第２操作装置１１のボタン及び／又はスイッチが操作されても、その操作を無視する。つまり、動作切換スイッチ９６が第１操作装置９を有効としている場合には、第１操作装置９からの操作入力のみを受け付ける。
【００６４】
その一方、切換スイッチ１１７により第２操作装置１１が有効とされていれば、第２操作装置１１の操作入力を受け付ける。なお、第２操作装置１１と第１操作装置９の両方が有効とされている場合には、制御部１３は、第２操作装置１１の操作入力を優先して受け付ける。すなわち、第２操作装置１１と第１操作装置９の両方が有効とされている場合には、制御部１３は、第２操作装置１１からの操作入力のみを受け付け、第１操作装置９からの操作入力を受け付けない。
切換スイッチ１１７を設けることにより、切換スイッチ１１７により第２操作装置１１を有効とすれば、第１操作装置９により装置１を操作できなくなるので、装置１の安全性をより確実に確保できる。
例えば、切換スイッチ１１７により第２操作装置１１を有効にすると第１操作装置９の操作入力は受け付けられないので、第２操作装置１１を有効にして第１コンベヤ３ａ付近で作業者が作業している場合には、第１操作装置９の操作により装置１は走行しない。その結果、作業者の安全を確実に確保できる。
【００６５】
また、切換スイッチ１１７により第２操作装置１１が有効となっている場合に、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５により状態変化が検知されたときには、装置１全体を停止させず報知のみをすることができる。
その一方、切換スイッチ１１７により第１操作装置９が有効となっている場合に、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５により状態変化が検知されたときには、状態変化が検知されたままの状態で第１操作装置９による作業が実行されることを回避できる。
【００６６】
また、第２操作装置１１が有効であり、かつ、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５により状態変化が検知されたときに報知がなされる、すなわち、装置１が停止状態のときに状態変化が検知されたときに報知がなされるので、停止から走行が開始されるときに、本体Ｂにおいて作業者などの接触がなされたまま、走行が再開される可能性を低減できる。
【００６７】
また、制御部１３には、走行可表示灯１１８、及び、報知部１９が接続されている。
制御部１３は、装置１の走行が可能となっている場合には、走行可表示灯１１８を点灯させる。
【００６８】
制御部１３は、第２操作装置１１からの操作入力が有効（又は優先）とされているときに、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５が作業者などの接触を検出すると、報知部１９に対して報知信号を出力する。つまり、第２操作装置１１からの操作入力が有効とされているときに、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５により接触が検出されると、報知部１９による報知のみが行われ、装置１を非常停止状態とはしない。
報知部１９は、例えば、ブザーである。この場合、報知部１９は、報知信号を受信すると、音を発する。制御部１３は、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５において障害物などの接触が検出されている間、上記報知信号を出力する。すなわち、報知部１９は、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５において障害物などが接触している間、ブザー音を発する。
その他、報知部１９は、報知信号を受信すると点灯する警告灯であってもよい。
【００６９】
（８）バンニング・デバンニング装置の動作
図６を用いて、上記構成を有する装置１の動作を説明する。図６は、バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャートである。以下では、装置１が起動された後、第１操作装置９又は第２操作装置１１にて装置１を操作できる状態となった後の動作を説明する。
【００７０】
作業者が、第１操作装置９又は第２操作装置１１を用いて装置１を操作中、ステップＳ１において、制御部１３は、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５にて障害物などの接触が検出されたか否かを判断する。
装置１の状態変化が検出された場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ２に進む。
一方、状態変化が検出されない場合（ステップＳ１でＮｏ）、プロセスはステップＳ７に進む。すなわち、作業者などにより装置１が完全停止させられない限り、装置１は、第１操作装置９又は第２操作装置１１の操作に従って動作を継続する。
【００７１】
ステップＳ２において、制御部１３は、切換スイッチ１１７（及び動作切換スイッチ９６）の選択状態を確認し、第１操作装置９又は第２操作装置１１のいずれの操作入力が有効であるかを判断する。
第２操作装置１１の操作入力が有効である場合（ステップＳ２で第２操作装置）、ステップＳ３において、制御部１３は、報知部１９に報知信号を出力する。これにより、報知部１９は、ブザー音を発することにより、作業者に対して装置１の状態変化があったことを認識させることができる。
その後、作業者などにより装置１が完全停止させられない限り、装置１は、第２操作装置１１の操作に従って動作を継続する。
【００７２】
一方、第１操作装置９の操作入力が有効である場合（ステップＳ２で第１操作装置）、ステップＳ４において、制御部１３は、装置１を非常停止状態に移行させる。
その後、ステップＳ５において、制御部１３は、第１操作装置９のリセットボタン９４が押されたか否かを判断する。リセットボタン９４が押されていない場合（ステップＳ５でＮｏの場合）、制御部１３は、非常停止状態を継続する。すなわち、制御部１３は、装置１が非常停止状態となった後は、リセットボタン９４が押されるまで、第１操作装置９による装置１の操作を実行しない。
また、非常停止状態のときに第２操作装置１１が有効とされても、第２操作装置１１による装置１の操作も実行されない。
【００７３】
一方、リセットボタン９４が押された場合（ステップＳ５でＹｅｓの場合）、ステップＳ６において、制御部１３は、非常停止状態への移行により動力の供給を停止していた構成要素（コンベヤ３、作業台５、走行部７）に動力の供給を開始し、非常停止状態を解除する。その後、装置１が完全停止させられない限り、装置１は、第１操作装置９又は第２操作装置１１の操作に従って動作を継続する。
このように、本実施形態では、装置１が非常停止状態に移行すると、第１操作装置９のリセットボタン９４が押されない限り、非常停止状態が継続される。
【００７４】
上記の第１実施形態に係る装置１においては、装置１の状態変化が検出され、かつ、第１検出部５３及び第２検出部５５から比較的遠い位置に設けられた第１操作装置９が有効である場合に、装置１が非常停止状態とされる。これにより、装置１の状態変化が検出されたときに装置１が走行不能となるので、装置１の安全性を確保できる。
その一方、第２操作装置１１が有効である場合には、装置１を非常停止状態とするのではなく、報知部１９が当該状態変化を報知する。
【００７５】
これにより、第２操作装置１１が有効であり、かつ、第１検出部５３及び／又は第２検出部５５により状態変化が検出された場合に、安全性を確保しつつ、第２操作装置１１を用いた作業を継続できる。その結果、第２操作装置１１を用いた作業の効率が低下することを抑制できる。
なぜなら、第２操作装置１１が有効である場合、第２操作装置１１を用いて上記検出部の付近で作業を行っているので、作業者は、報知部１９の報知のみで状態変化があったことを認識できるからである。当該報知があったときに、検出部付近の作業者は、必要に応じて、第２操作装置１１を操作して、装置１及び／又は第１コンベヤ３ａを安全な位置に移動させるなどの対応をとることができる。
【００７６】
また、制御部１３は、装置１が非常停止状態となった後は、第１操作装置９のリセットボタン９４が押されるまで、非常停止状態を維持する。
このように、リセットボタン９４を第１操作装置９の設け、リセットボタン９４が押されるまで非常停止状態を維持することにより、第１検出部５３及び第２検出部５５の設置位置の近傍の状態を判断しにくい第１操作装置９の設置位置の近傍において作業中の場合には、安全が確認されるまで非常停止状態を維持できる。その一方、第１操作装置９の設置位置の近傍において作業中の作業者は、安全が確認された場合には、リセットボタン９４を押して非常停止状態を解除できる。
【００７７】
２．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合わせ可能である。
また、図６に示されたフローチャートにおける各ステップの処理は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、処理の順番及び／又は処理内容を変更できる。
（Ａ）走行台車はバンニング・デバンニング装置１に限定されない。上記の第１実施形態は、異なる位置に複数の操作部が設けられた走行台車に応用できる。
例えば、複数の箇所に操作装置を設け、荷のはみ出しを検出するセンサを荷の移載装置（又はその近傍）に設けたスタッカークレーンに、上記技術を応用できる。例えば、荷はみ出しが当該センサにより検出された場合に、荷はみ出しを目視で確認しにくい箇所の操作装置が有効であればスタッカークレーンを非常停止状態とし、荷はみ出しを容易に確認しそれを解消できる箇所の操作装置が有効であれば報知のみとすることができる。
【００７８】
（Ｂ）障害物の接触など、安全上警告をする必要がある装置１の状態を検出するセンサを、装置１の複数の箇所に設けてもよい。この場合、検出された状態毎に、装置１のどの構成要素（コンベヤ３、作業台５、走行部７）への動力の供給を継続するか停止するかを設定してもよい。
【００７９】
（Ｃ）第１検出部５３及び／又は第２検出部５５にて障害物などの接触が検出された場合に、制御部１３は、当該検出部から障害物を除去するなどして検出部にて障害物などの接触が検出されなくなったら、非常停止状態を解除してもよい。
これにより、リセットボタン９４を押すことなく、自動的に非常停止状態を解除できる。
【００８０】
（Ｄ）第１検出部５３及び／又は第２検出部５５により物体の接触が検出されたときに、第２操作装置１１のみを有効としつつ、停止状態及び／又は非常停止状態への移行と報知とを行ってもよい。
例えば、第１操作装置９により装置１を操作（走行）中に、作業台５が障害物（例えば、壁、固定設備、荷など）に接触して、停止状態及び／又は非常停止状態となったら、第２操作装置１１のみを有効としつつ、ブザー音などによる報知を行う。
第２操作装置１１により装置１を操作（例えば、装置１を後退させる）して報知がなくなれば、作業者は、障害物の接触状態が解除されたことを認識できる。その後、制御部１３が停止状態及び／又は非常停止状態を解除し、第１操作装置９を有効とできる。
これにより、リセットボタン９４及び／又は切換スイッチ１１７を使用しなくとも、又は、これらボタンやスイッチを設けなくとも、停止状態及び／又は非常停止状態の解除を実行できる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、複数の異なる位置に設けられた操作部を有する走行台車に広く適用できる。
【符号の説明】
【００８２】
１     バンニング・デバンニング装置
Ｂ     本体
３     コンベヤ
３ａ   第１コンベヤ
３ｂ   第２コンベヤ
３ｃ   第３コンベヤ
３ｄ   第４コンベヤ
３ｅ   第５コンベヤ
３ｆ   第１追加コンベヤ
３ｇ   第２追加コンベヤ
３１   コンベヤ駆動部
３３   コンベヤ昇降部
５     作業台
５１   作業台昇降部
５３   第１検出部
５５   第２検出部
７     走行部
７１   駆動輪
７３   従動輪
７５   走行モータ
７７   ステアリングシャフト
７９   エンコーダ
８１   操舵モータ
９     第１操作装置
９１   ハンドル
９２   走行ボタン
９２ａ 前進ボタン
９２ｂ 後進ボタン
９３   非常停止ボタン
９４   リセットボタン
９５   ブザー停止ボタン
９６   動作切換スイッチ
９７   第１イネーブルスイッチ
９８   ブザー
９９   ディスプレイ
Ｃ     筐体
１１   第２操作装置
１１１ ステアリングボタン
１１１ａ      左ステアリングボタン
１１１ｂ      中立ボタン
１１１ｃ      右ステアリングボタン
１１２ コンベヤ起動ボタン
１１３ コンベヤ停止ボタン
１１４ 非常停止ボタン
１１５ 第２イネーブルスイッチ
１１６ レバースイッチ
１１７ 切換スイッチ
１１８ 走行可表示灯
１１９ ハンドル
１３   制御部
１５   第１台車
１５ａ 前輪
１５ｂ 後輪
１７   第２台車
１７ａ 前輪
１７ｂ 後輪
１９   報知部
Ｆ     走行面
【図１】
2019196259.tif 000003
【図２】
2019196259.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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