(57)【要約】【課題】自動運転モードから手動運転モードへの切り替え回数を低減して運転者の運転負荷を軽減する。【解決手段】運転支援方法は、走行経路上の区間が、道路構造により自動運転の継続が困難な場合に、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるモード切替区間であるか否かを判定し、走行経路上で自車両が車線変更を行う車線変更区間がモード切替区間と連続するか否かを判定し、モード切替区間と車線変更区間とが連続し、且つ車線変更区間が渋滞し自動運転による車線変更を行えない場合には、車線変更区間にて手動運転で車線変更を行う地点とモード切替区間との間で手動運転モードを継続する。【選択図】図８
2019109666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路上の区間が、道路構造により自動運転の継続が困難な場合に、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるモード切替区間であるか否かを判定し、
前記走行経路上で自車両が車線変更を行う車線変更区間が前記モード切替区間と連続するか否かを判定し、
前記モード切替区間と前記車線変更区間とが連続し、且つ前記車線変更区間が渋滞し自動運転による車線変更を行えない場合には、前記車線変更区間にて手動運転で車線変更を行う地点と前記モード切替区間との間で手動運転モードを継続する、
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
前記モード切替区間は、複数車線分の幅員を有する無車線区間、又は渋滞している合流先車線へ自車線が合流する合流区間であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項３】
前記モード切替区間と前記車線変更区間とが連続し、且つ前記車線変更区間が渋滞している場合に、前記車線変更区間が渋滞していない場合に比べて、前記車線変更区間における車線変更地点を前記モード切替区間へ近付けることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項４】
前記モード切替区間の手前に前記車線変更区間が連続し、且つ前記車線変更区間が渋滞していない場合に、前記車線変更区間の走行車線及び追越車線のうち走行車線上で自車両を自動運転モードにより走行させた後、前記車線変更区間内に予め定めた車線変更案内地点で走行車線から追越車線への車線変更案内を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援方法。
【請求項５】
前記モード切替区間の先に前記車線変更区間が連続し、且つ前記車線変更区間が渋滞していない場合に、前記車線変更区間において手動運転モードから自動運転モードへ切り替え、前記車線変更区間の走行車線及び追越車線のうち走行車線上で自車両を自動運転モードにより走行させた後、前記車線変更区間内に予め定めた車線変更案内地点で走行車線から追越車線への車線変更案内を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援方法。
【請求項６】
前記車線変更区間が渋滞していない場合には、前記車線変更区間において追越車線より走行車線を優先して走行するように、走行車線から追越車線への車線変更案内地点を定めることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援方法。
【請求項７】
前記モード切替区間と前記車線変更区間とが連続せず、且つ前記車線変更区間が渋滞している場合には、前記車線変更区間の走行車線及び追越車線のうち走行車線上で自車両を自動運転モードにより走行させた後、前記車線変更区間内に予め定めたモード切替案内地点で自動運転モードから手動運転モードへの切替案内を行うことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援方法。
【請求項８】
自車両の周囲環境を検出するセンサと、
自車両の駆動、制動及び操舵の少なくとも１つを実現するアクチュエータと、
前記センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行うコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
走行経路上の区間が、道路構造により自動運転の継続が困難な場合に、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるモード切替区間であるか否かを判定し、
前記走行経路上で自車両が車線変更を行う車線変更区間が前記モード切替区間と連続するか否かを判定し、
前記モード切替区間と前記車線変更区間とが連続し、且つ前記車線変更区間が渋滞し自動運転による車線変更を行えない場合には、前記車線変更区間にて手動運転で車線変更を行う地点と前記モード切替区間との間で手動運転モードを継続する、ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車の進行方向が渋滞している場合には、渋滞の後端に自車が到達できるように予め車線変更を案内するナビゲーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９‐０２５２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両が他車両の前に割り込む場合など、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える状況が発生することがある。走行状態の切替が頻繁に発生すると、手動運転の操作の準備や、手動運転の後に自動運転モードに戻す操作などにより、運転者が煩わしさを感じることがある。
本発明は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え回数を低減して運転者の運転負荷を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る運転支援方法は、走行経路上の区間が、道路構造により自動運転の継続が困難な場合に、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるモード切替区間であるか否かを判定し、走行経路上で自車両が車線変更を行う車線変更区間がモード切替区間と連続するか否かを判定し、モード切替区間と車線変更区間とが連続し、且つ車線変更区間が渋滞し自動運転による車線変更を行えない場合には、車線変更区間にて手動運転で車線変更を行う地点とモード切替区間との間で手動運転モードを継続する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え回数が低減され、運転者の運転負荷を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態の運転支援装置の概略構成例を示す図である。
【図２Ａ】モード切替区間の一例である合流区間の説明図である。
【図２Ｂ】モード切替区間の一例である無車線区間の説明図である。
【図３】合流区間の他の一例を示す図である。
【図４Ａ】車線変更地点の変更例の説明図（その１）である。
【図４Ｂ】車線変更地点の変更例の説明図（その２）である。
【図５】図１のコントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図６】実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。
【図７】図６の第１案内処理の一例のフローチャートである。
【図８】図６の第２案内処理の一例のフローチャートである。
【図９】図６の第３案内処理の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１を参照する。運転支援装置１は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、「自車両」と表記する）の周囲の走行環境に基づいて、自車両を自動的に操舵したり停車させる走行支援制御と、運転者が関与せずに自車両を自動で運転する自動運転制御を行う。
運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０と、ナビゲーションシステム２０と、車両センサ群３０と、コントローラ４０と、切替スイッチ４３と、車両制御アクチュエータ群５０を備える。
【００１０】
周囲環境センサ群１０は、自車両の周囲環境、例えば自車両の周囲の物体を検出するセンサ群である。周囲環境センサ群１０は、測距装置１１とカメラ１２を含んでよい。測距装置１１とカメラ１２は、自車両周囲に存在する物体、車両と物体との相対位置、車両と物体との距離等の車両の周囲環境を検出する。
測距装置１１は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Laser Range-Finder）やレーダであってよい。
【００１１】
カメラ１２は、例えばステレオカメラであってよい。カメラ１２は、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。
測距装置１１とカメラ１２は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ４０へ出力する。
【００１２】
ナビゲーションシステム２０は、自車両の現在位置と、その現在位置における道路地図情報を認識する。ナビゲーションシステム２０は、乗員が入力した目的地までの走行経路を設定し、この走行経路に従って乗員に経路案内を行う。さらにナビゲーションシステム２０は、設定した走行経路の情報をコントローラ４０へ出力する。
自車両の走行状態が自動運転モードである場合、コントローラ４０は、ナビゲーションシステム２０が設定した走行経路に沿って走行するように自車両を自動で運転する。
【００１３】
ナビゲーションシステム２０は、ナビコントローラ２１と、測位装置２２と、地図データベース２３と、表示部２４と、操作部２５と、音声出力部２６と、通信部２７を備える。なお、図１において地図データベースを地図ＤＢと表記する。
ナビコントローラ２１は、ナビゲーションシステム２０の情報処理動作を制御する電子制御ユニットである。ナビコントローラ２１は、プロセッサとその周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
【００１４】
周辺部品には記憶装置等が含まれる。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
測位装置２２は、自車両の現在位置を測定する。測位装置２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信器であってよい。また測位装置２２は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の他の衛星測位システムの衛星信号に基づいて自車両の現在位置を測定してもよい。また測位装置２２は、慣性航法装置であってもよい。
【００１５】
地図データベース２３は、道路地図データを記憶している。道路地図データは、道路線種、道路形状、勾配、車線数、法定速度（制限速度）、合流地点の有無等に関する情報を含む。道路線種には、例えば一般道路と高速道路が含まれる。
表示部２４は、ナビゲーションシステム２０において様々な視覚的情報を出力する。例えば、表示部２４には、自車両周囲の地図画面や推奨経路の案内を表示してよい。
【００１６】
操作部２５は、ナビゲーションシステム２０において乗員の操作を受け付ける。操作部２５は、例えばボタン、ダイヤル、スライダなどであってよく、表示部２４に設けられたタッチパネルであってもよい。例えば操作部２５は、乗員による目的地の入力操作や、表示部２４の表示画面の切り替え操作を受け付けてよい。
音声出力部２６は、ナビゲーションシステム２０において様々な音声情報を出力する。音声出力部２６は、設定した走行経路に基づく運転案内や、自車両周囲の道路地図データに基づく道路案内情報を出力してよい。
通信部２７は、自車両の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信部２７による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
【００１７】
車両センサ群３０は、車両の走行状態を検出するセンサと、運転者により行われた運転操作を検出するセンサとを含む。
車両の走行状態を検出するセンサには、車速センサ３１と、加速度センサ３２と、ジャイロセンサ３３が含まれる。
運転操作を検出するセンサには、操舵角センサ３４と、アクセルセンサ３５と、ブレーキセンサ３６が含まれる。
【００１８】
車速センサ３１は、自車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて自車両の速度を算出する。
加速度センサ３２は、自車両の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。
ジャイロセンサ３３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む３軸回りの自車両の回転角度の角速度を検出する。
【００１９】
操舵角センサ３４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。
アクセルセンサ３５は、車両のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ３５は、車両のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
ブレーキセンサ３６は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ３６は、車両のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。
車両センサ群３０の各センサが検出した自車両の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「車両情報」と表記する。車両センサ群３０は車両情報をコントローラ４０へ出力する。
【００２０】
コントローラ４０は、自車両の運転制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ４０は、プロセッサ４１と、記憶装置４２等の周辺部品とを含む。プロセッサ４１は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
記憶装置４２は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置４２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ４０を実現してもよい。例えば、コントローラ４０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【００２１】
自車両の自動運転制御が実行される自動運転モードでは、コントローラ４０は、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報と、車両センサ群３０から入力した車両情報とに基づいて、ナビゲーションシステム２０により設定された走行経路を自車両に走行させる走行軌道を生成する。
コントローラ４０は、生成した走行軌道を自車両が走行するように車両制御アクチュエータ群５０を駆動して自動的に車両を走行させる。
【００２２】
車両制御アクチュエータ群５０は、コントローラ４０からの制御信号に応じて、車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、車両の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群５０は、ステアリングアクチュエータ５１と、アクセル開度アクチュエータ５２と、ブレーキ制御アクチュエータ５３を備える。
ステアリングアクチュエータ５１は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータ５２は、車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキ制御アクチュエータ５３は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【００２３】
手動運転モードでは、コントローラ４０は、例えば、車両センサ群３０により検出された操舵角、アクセル開度及びブレーキ操作量に応じて車両制御アクチュエータ群５０を駆動して、運転者の操作に応じた車両挙動を発生させる。
運転者は切替スイッチ４３を操作することにより、自車両の走行状態を自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替えることができる。
【００２４】
コントローラ４０は、運転者による切替スイッチ４３の操作に応じて自車両の走行状態を自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替える。
また、コントローラ４０は、自動運転中の運転者によるステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルの何れかの操作、すなわちオーバライドが起こったときに、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。
【００２５】
さらに、コントローラ４０は、自動運転の走行経路上に自動運転による走行が困難な区間がある場合には、自動運転モードから手動運転モードへの自車両の走行状態の切り替えを案内する。
例えば、コントローラ４０は、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替えることを運転者に促す案内メッセージをナビゲーションシステム２０から出力する。以下、運転者に呈示される自車両の走行状態の切り替え案内を「モード切替案内」と表示することがある。
【００２６】
運転者が、モード切替案内に従って切替スイッチ４３を操作するか又はステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルの何れかの操作を操作すると、コントローラ４０は、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。
なお、コントローラ４０は、モード切替案内を出力してから所定時間経過後に自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ自動で切り替えてもよい。
【００２７】
このようなモード切替案内が行われる区間、すなわち自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える区間（例えば自動運転による自車両の走行の難度が高い区間）を、以下「モード切替区間」と表記することがある。
モード切替区間は、例えば混雑度などの交通状況によって自車両の難度が高くなる区間であってよい。例えばモード切替区間は、複数の道路が合流する合流場所において自車線が他の車線（すなわち合流先車線）に合流し、且つ合流先車線が渋滞している合流区間であってよい。以下、合流先車線を「本線」と表記する。
【００２８】
図２Ａは、自車線６１が本線６２に合流する合流区間を示す。本線６２が渋滞していると、自車両６０が本線６２へ進入しようとする際に、自車両の進入の障害となる他車両が本線６２上に存在する。渋滞のため他車両が順次絶えずに本線６２上に存在すると、他車両の前に割り込まなければ本線へ進入できないため、自動運転では本線６２へ車線変更を行うことが困難になる。
【００２９】
このためコントローラ４０は、本線６２が渋滞している場合に合流区間６３において自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを案内する。
なお、本明細書において合流区間とは、図２Ａに示すような自車線６１と本線６２とが道路区分線（破線）で区分されている合流区間だけでなく、合流する複数車線が道路区分線で区分されていない合流区間をも含む（図３を参照）。
【００３０】
また、例えばモード切替区間は、複数車線分の幅員を有する無車線区間であってもよい。無車線区間では、他車両の前への割り込みが発生するため自動運転が困難になる。
このためコントローラ４０は、無車線区間において自動運転モードから手動運転モードへの自車両の走行状態の切り替えを案内する。
無車線区間は、例えば図２Ｂに示す有料道路の料金所７０手前の無車線区間であってもよい（以下、料金所手前の無車線区間を単に「料金所」と表記することがある）。
【００３１】
また、自動運転の走行経路上には、自車両が車線変更を行う車線変更区間が存在する。図２Ａの例では、自動運転の走行経路上に車線変更区間６４及び６５が存在する。
車線変更は様々な要因によって発生する。例えば車線変更区間６４では、合流区間６３において自車両６０が本線６２へ進入するために追越車線以外の車線（以下「走行車線」と表記する。図２Ａの例では左側車線が走行車線である）から追越車線（図２Ａの例では一番右側の車線）へ車線変更する。
【００３２】
また車線変更区間６５では、自車両６０が本線６２から分岐する分岐路６６へ進出するために走行車線から追越車線へ車線変更する。
このような、自車両の車線変更の要因となる地点を、以下「要因地点」と表記することがある。要因地点は、例えば、車線変更区間６４における車線変更の要因となる合流地点や、車線変更区間６５における車線変更の要因となる分岐地点であってよい。
【００３３】
また、図２Ｂの例では、自動運転の走行経路上に車線変更区間７１及び７２が発生する。
例えば車線変更区間７１では、追越車線以外の車両通行帯を通行する原則、すなわち車両の左側通行を定めた国における「キープレフト」（道路交通法第２０条）又は車両の右側通行を定めた国における「キープライト」を遵守するために、追越車線（図２Ｂの例では一番右側の車線）から走行車線（図２Ｂの例では左側車線）へ車線変更する。
【００３４】
以下、車両の左側通行が定められた場合、すなわち追越車線以外の車両通行帯を通行する上記原則が「キープレフト」である場合について説明するが、本発明は、車両の右側通行が定められた場合であっても同様に適用できる。
一方、車線変更区間７２では、料金所７０を通過した際に自車両６０が追越車線を走行した場合に、自車両６０が分岐路７３へ進出するため、又はキープレフトを遵守するために追越車線から走行車線へ車線変更する。
【００３５】
車線変更区間が渋滞している場合、他車両の前に割り込まなければ車線変更できないため、車線変更区間において自動運転による車線変更が困難になり、自車両の走行状態を、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える必要がある。
ここで、図２Ａの車線変更区間６４の例では、キープレフトを遵守して走行車線を走行し続けた後に合流区間６３から所定距離手前の地点で車線変更する。このとき、車線変更地点と合流区間６３とが近ければ、車線変更区間６４で手動運転モードに切り替えてから直ぐに合流区間６３に至るので、自動運転モードに一度戻すことなく合流区間６３を手動運転モードのままで走行できる。
【００３６】
一方で、図２Ａの車線変更区間６５では、キープレフトを遵守するため分岐路６６の分岐地点近くまで走行車線を走行して、合流区間６３（すなわちモード切替区間）から離れた地点６７で車線変更する。
ここで、合流区間６３を通過後に自車両６０の走行状態を自動運転モードに一度戻すと、車線変更区間６５において車線変更する際に自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが再び発生する。
【００３７】
また、図２Ｂの車線変更区間７１では、キープレフトを遵守するために、早期に追越車線から走行車線へ車線変更する。このため、モード切替区間である料金所７０から離れた地点７４で車線変更する。
ここで、車線変更区間７１で車線変更した後に自車両６０の走行状態を自動運転モードに一度戻すと、料金所７０において自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが再び発生する。
【００３８】
このように、モード切替区間と車線変更区間とが連続しており、これらの区間でそれぞれ自動運転モードから手動運転モードへの切り替えると、モード切替が短期間で繰り返されることになる。この結果、手動運転の操作の準備や、手動運転の後に自動運転モードに戻す操作などにより、運転者が煩わしさを感じ運転負荷の増加要因となる。
そこで、コントローラ４０は、モード切替区間と車線変更区間とが連続し、且つモード切替区間と車線変更区間とが渋滞している場合には、車線変更区間にて手動運転で車線変更を行う地点とモード切替区間との間で手動運転モードを継続する。
【００３９】
例えば、図２Ａの車線変更区間６５の場合、コントローラ４０は、モード切替区間である合流区間６３から、車線変更区間６５にて車線変更を行う地点６７まで手動運転モードを継続する。これにより、車線変更区間６５における自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを省略できる。
このときコントローラは、車線変更区間６５において走行車線から追越車線への車線変更を運転者に案内する。例えば、コントローラ４０は、走行車線から追越車線への車線変更を促す案内メッセージをナビゲーションシステム２０から出力する。
以下、運転者に呈示される車線変更の案内を「車線変更案内」と表記することがある。車線変更案内には、手動運転モードにおいて運転者に車線変更を促す案内と、自動運転モードにおいて自動的に行われる車線変更を運転者に予告する案内が含まれる。
【００４０】
地点６７において運転者が手動運転モードで車線変更を行うと、コントローラ４０は、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
例えば、コントローラ４０は、自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替えることを運転者に促す案内メッセージをナビゲーションシステム２０から出力する。
モード切替案内に従って、運転者が切替スイッチ４３を操作すると、コントローラ４０は、自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。
【００４１】
一方で、図２Ｂの車線変更区間７１の場合には、コントローラ４０は、車線変更区間７１にて車線変更を行う地点７４から、モード切替区間である料金所７０まで手動運転モードを継続する。これにより、料金所７０手前における自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを省略できる。
このときコントローラ４０は、車線変更区間７１にて自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
【００４２】
モード切替案内に応じて、運転者が自車両の走行状態を手動運転モードへ切り替えると、コントローラ４０は、追越車線から走行車線への車線変更案内を運転者に呈示して車線変更を実行させる。
このように、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを省略することにより、コントローラ４０は自動運転モードから手動運転モードへの切り替え回数を低減することができる。この結果、手動運転の操作の準備や自動運転モードに戻す操作などにより運転者が煩わしさを感じる機会が低減され、運転者の運転負荷を軽減できる。
【００４３】
一方で、車線変更区間の車線変更地点とモード切替区間との間で自動運転モードに戻さずに手動運転モードを継続すると、手動運転モードの走行距離が伸びることにより、運転者の運転負荷が増加することがある。
そこでコントローラ４０は、車線変更区間の車線変更地点とモード切替区間との間の手動運転モードの走行距離を短縮する。
【００４４】
例えば、モード切替区間に車線変更区間が連続し、且つ車線変更区間が渋滞している場合に、コントローラ４０は、車線変更区間が渋滞していない場合に比べて車線変更区間における車線変更地点をモード切替区間へ近付ける。
例えば、図４Ａに示すようにモード切替区間である合流区間６３の先に車線変更区間６５が連続し、合流区間６３と車線変更区間６５とが渋滞している場合には、コントローラ４０は、車線変更を早めることにより、車線変更区間６５が渋滞していない場合に比べて車線変更地点６７を合流区間６３に近付ける。
【００４５】
具体的には、コントローラ４０は、車線変更区間６５において走行車線から追越車線への車線変更案内を呈示する車線変更案内地点を、車線変更区間６５が渋滞していない場合よりも合流区間６３に近付けることにより、車線変更地点６７を合流区間６３に近付ける。
手動運転モードから自動運転モードの切り替えは車線変更の後に行われるので、車線変更地点６７を合流区間６３に近付けて車線変更を早めることにより手動運転モードの走行距離を短縮できる。
【００４６】
また例えば、図４Ｂに示すようにモード切替区間である料金所７０の手前に車線変更区間７１が連続し、モード切替区間７０と車線変更区間７１とが渋滞している場合には、コントローラ４０は、車線変更を遅らせることにより、車線変更区間７１が渋滞していない場合に比べて車線変更地点７４を料金所７０の無車線区間に近付ける。
【００４７】
具体的には、コントローラ４０は、車線変更区間７１において自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を呈示するモード切替案内地点を、車線変更区間７１が渋滞していない場合よりも料金所７０に近付ける。
運転者がモード切替案内に従って自車両の走行状態を手動運転モードへ切り替えた後、コントローラ４０は、追越車線から走行車線への車線変更案内を呈示する。したがって、モード切替案内地点を料金所７０に近付けて車線変更を遅らせることにより手動運転モードの走行距離を短縮できる。
【００４８】
次に、コントローラ４０の機能構成を説明する。図５を参照する。コントローラ４０は、区間抽出部８０と、パッケージ設定部８１と、記憶部８２と、パッケージ読出部８３と、渋滞判定部８４と、車線変更制御部８５と、切り替え制御部８６を備える。
区間抽出部８０、パッケージ設定部８１、パッケージ読出部８３、渋滞判定部８４、車線変更制御部８５、及び切り替え制御部８６の機能は、コントローラ４０のプロセッサ４１が、記憶装置４２に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。
【００４９】
ナビゲーションシステム２０が、乗員により入力された目的地まで自動運転で自車両を走行させる走行経路を設定したとき、区間抽出部８０は、走行経路の情報をナビゲーションシステム２０から読み込む。
区間抽出部８０は、地図データベース２３から、走行経路上に存在するモード切替区間の候補であるモード切替区間候補を抽出する。
【００５０】
モード切替区間候補は、例えば、合流区間及び複数車線分の幅員を有する無車線区間を含んでよい。
合流区間は、自車線が合流しようとする本線が渋滞していると判断される場合にはモード切替区間となり、本線が渋滞していないと判断される場合にはモード切替区間にならない区間である。
複数車線分の幅員を有する無車線区間は、渋滞の発生有無に関わらずモード切替区間となる区間である。
【００５１】
次に、区間抽出部８０は走行経路上に存在する車線変更区間を抽出する。
パッケージ設定部８１は、区間抽出部８０が抽出した車線変更区間のそれぞれについて、区間抽出部８０が抽出したモード切替区間候補と車線変更区間とが連続するか否かを判定する。
車線変更区間がモード切替区間候補に連続する場合、パッケージ設定部８１は、モード切替区間候補と、このモード切替区間候補に連続する全ての車線変更区間とを組み合わせたパッケージを設定する。
車線変更区間がモード切替区間候補に連続しない場合、パッケージ設定部８１は、モード切替区間候補に連続しない当該車線変更区間のみからなるパッケージを設定する。
パッケージ設定部８１は、設定したパッケージを記憶部８２へ格納する。
【００５２】
運転者が切替スイッチ４３を操作して自動運転モードを開始すると、パッケージ読出部８３は、記憶部８２に格納されたパッケージを読み出す。パッケージ読出部８３は、読み出したパッケージのうち自車両前方の最も近いパッケージを選択する。
又はパッケージ読出部８３は、パッケージ読出部８３に格納されているパッケージのうち自車両前方の最も近いパッケージを選択して読み出してもよい。
【００５３】
パッケージ読出部８３は、自車両前方の最も近いパッケージの情報を渋滞判定部８４、車線変更制御部８５、及び切り替え制御部８６へ出力する。
また、パッケージ読出部８３は、自車両前方の最も近いパッケージが、連続するモード切替区間候補と車線変更区間とを組み合わせたパッケージであるか、モード切替区間候補に連続しない車線変更区間のみからなるパッケージであるかを判定する。
自車両前方の最も近いパッケージが連続するモード切替区間候補と車線変更区間とを組み合わせたパッケージである場合、パッケージ読出部８３は、車線変更区間がモード切替区間候補の先に連続するか、モード切替区間候補の手前に連続するかを判断する。
【００５４】
渋滞判定部８４は、自車両前方の最も近いパッケージが渋滞しているか否かを判定する。具体的には、自車両前方の最も近いパッケージが、連続するモード切替区間候補と車線変更区間とを組み合わせのとき、連続するモード切替区間候補と車線変更区間とが連続して渋滞しているか否かを判定する。一方で、自車両前方の最も近いパッケージが、モード切替区間候補に連続しない車線変更区間のみからなるとき、当該車線変更区間が渋滞しているか否かを判定する。
【００５５】
渋滞判定部８４は、例えばナビゲーションシステム２０の通信部２７が路車間通信や車車間通信により得た交通情報に基づいて、渋滞しているか否かを判定してよい。また例えば、周囲環境センサ群１０が検出した周囲環境情報に基づいて渋滞しているか否かを判定してもよい。
渋滞判定部８４は、車線変更制御部８５及び切り替え制御部８６へ判定結果を出力する。
【００５６】
車線変更制御部８５は、自車両前方の最も近いパッケージに含まれる車線変更区間において運転者に呈示する車線変更案内を制御する。
車線変更制御部８５は、自車両前方の最も近いパッケージが連続するモード切替区間候補と車線変更区間とを組み合わせであるか否か、及び当該パッケージの渋滞状況に応じて車線変更案内を制御する。
車線変更制御部８５は、車線変更案内地点設定部８７と、車線変更案内生成部８８を備える。
【００５７】
切り替え制御部８６は、自車両前方の最も近いパッケージに含まれる車線変更区間における、自動運転モードから手動運転モードへ、及び手動運転モードから自動運転モードへの自車両の走行状態の切り替えを制御する。
切り替え制御部８６は、自車両前方の最も近いパッケージが連続するモード切替区間候補と車線変更区間の組み合わせであるか否か、及び当該パッケージの渋滞状況に応じて走行状態の切り替えを制御する。
切り替え制御部８６は、モード切替案内地点設定部８９と、モード切替案内生成部９０と、モード切替部９１を備える。
【００５８】
以下、車線変更制御部８５と切り替え制御部８６の動作を運転シーン別に説明する。
（１：自車両前方の最も近いパッケージが渋滞していない場合）
車線変更制御部８５は、キープレフトを遵守しつつ通常の運転ルールに従って自動運転モードで車線変更を実行する。
具体的には、車線変更制御部８５は、パッケージに含まれる車線変更区間において、車線変更区間にて行うべき車線変更が走行車線から追越車線への車線変更であるか、追越車線から走行車線への車線変更であるかを判断する。
【００５９】
走行車線から追越車線への車線変更の場合、車線変更案内地点設定部８７は、車線変更の要因となる要因地点に応じて車線変更区間に予め定められる地点を第１車線変更案内地点ＰＬ１として設定する。
例えば車線変更案内地点設定部８７は、要因地点よりも第１所定距離Ｄ１だけ手前の地点を第１車線変更案内地点ＰＬ１として設定してよい。第１車線変更案内地点ＰＬ１を、例えば要因地点より１００ｍ〜３００ｍ手前の地点に定めてよい。
【００６０】
車線変更案内生成部８８は、自車両が第１車線変更案内地点ＰＬ１に到達したとき、走行車線から追越車線への車線変更案内を運転者に呈示する。
例えば、車線変更案内生成部８８は、自動運転により車線変更を行うことを運転者に知らせる音声案内メッセージをナビゲーションシステム２０の音声出力部２６から出力してよい。また例えば車線変更案内生成部８８は、自動運転により車線変更を行うことを運転者に知らせる視覚的案内メッセージを表示部２４に表示してもよい。
その後、車線変更制御部８５は自動運転にて走行車線から追越車線への車線変更を実行する。
【００６１】
一方、追越車線から走行車線への車線変更の場合、車線変更案内生成部８８は、車線変更区間への進入後に直ちに車線変更案内を運転者に呈示する。その後、車線変更制御部８５は自動運転にて追越車線から走行車線への車線変更を実行する。
以上により、追越車線より走行車線を優先して走行するように走行車線から追越車線への車線変更案内地点を定めることが可能となる。
【００６２】
さらに、自車両前方の最も近いパッケージがモード切替区間候補と車線変更区間の組み合わせである場合、切り替え制御部８６は、パッケージに含まれるモード切替区間候補が合流地点であるか複数車線分の幅員を有する無車線区間であるかを判定する。
パッケージが渋滞していない場合には合流区間はモード切替区間とならない。このため、モード切替区間候補が合流地点である場合、切り替え制御部８６は、モード切替区間候補がモード切替区間でないと判断する。
切り替え制御部８６は、合流区間において自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行なわず自動運転モードを継続する。コントローラ４０は、自動運転にて本線へ進入するように合流区間で自車両を運転する。
【００６３】
一方でモード切替区間候補が無車線区間である場合、切り替え制御部８６は、モード切替区間候補がモード切替区間であると判断する。
切り替え制御部８６は無車線区間の手前において自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
具体的には、モード切替案内地点設定部８９は、無車線区間の手前において運転者が余裕を持って手動運転モードへの切替を完了できるように、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を呈示する第１モード切替案内地点ＰＭ１を設定する。例えば、第１モード切替案内地点ＰＭ１は、無車線区間よりも第２所定距離Ｄ２だけ手前の地点であってよい。
【００６４】
モード切替案内生成部９０は、自車両が第１モード切替案内地点ＰＭ１に到達したとき、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
例えばモード切替案内生成部９０は、切替スイッチ４３の操作により自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替えることを運転者に促す音声案内メッセージをナビゲーションシステム２０の音声出力部２６から出力してよい。
また例えばモード切替案内生成部９０は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルの何れかの操作により自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへの切り替えることを運転者に促す音声案内メッセージを音声出力部２６から出力してもよい。
【００６５】
また例えば、モード切替案内生成部９０は、切替スイッチ４３の操作により自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへの切り替えることを運転者に促す視覚的案内メッセージをナビゲーションシステム２０の表示部２４に表示してもよい。
また例えば、モード切替案内生成部９０は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルの何れかの操作により自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへの切り替えることを運転者に促す視覚的案内メッセージを表示部２４に表示してもよい。
モード切替部９１は、切替スイッチ４３又はステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルが操作されると、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。
【００６６】
無車線区間（すなわちモード切替区間）の先に車線変更区間が連続する場合には、無車線区間を通過した後、モード切替案内生成部９０は、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替部９１は、切替スイッチ４３が操作されると、自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。
その後、車線変更区間で自動運転による車線変更案内を運転者に呈示する。
【００６７】
一方で、無車線区間（すなわちモード切替区間）の手前に車線変更区間が連続している場合には、上述と同様に車線変更区間において自動運転で車線変更を実行する。
具体的には、車線変更区間で走行車線から追越車線への車線変更を行う場合、車線変更案内生成部８８は、自車両が第１車線変更案内地点ＰＬ１に到達したとき、走行車線から追越車線への自動運転による車線変更案内を運転者に呈示する。
追越車線から走行車線への車線変更の場合には、車線変更案内生成部８８は、車線変更区間への進入後に直ちに自動運転による車線変更案内を運転者に呈示する。
その後、車線変更制御部８５は自動運転にて車線変更を実行する。
【００６８】
そして、自車両が第１モード切替案内地点ＰＭ１に到達したとき、モード切替案内生成部９０が、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を呈示する。
モード切替案内に従って、切替スイッチ４３又はステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルが操作されると、モード切替部９１は自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。
【００６９】
（２：自車両前方の最も近いパッケージが、連続しない車線変更区間のみからなるパッケージであり、当該車線変更区間が渋滞している場合）
車線変更区間が渋滞している場合には、車線変更を行うために自動運転モードから手動運転モードへ自車両の走行状態を切り替える必要がある。
このため、切り替え制御部８６は、キープレフトを遵守しつつ通常の運転ルールに従って車線変更できるように、手動運転モードへのモード切替案内を呈示する。
【００７０】
モード切替部９１は、モード切替案内に従って切替スイッチ４３又はステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルが操作されると、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。
車線変更制御部８５は、自車両の走行状態を手動運転モードへ切り替えたことを確認すると、通常の運転ルールに従って車線変更案内を運転者に呈示する。
【００７１】
具体的には、車線変更案内地点設定部８７は、車線変更を行う予定地点として第１車線変更案内地点ＰＬ１を設定する。
モード切替案内地点設定部８９は、第１車線変更案内地点ＰＬ１までに運転者が余裕を持って手動運転モードへの切替を完了できるように自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を呈示する第２モード切替案内地点ＰＭ２を設定する。
【００７２】
モード切替案内地点設定部８９は、第１車線変更案内地点ＰＬ１に応じて車線変更区間に予め定められる地点を、第２モード切替案内地点ＰＭ２として設定してよい。例えば、第２モード切替案内地点ＰＭ２は、第１車線変更案内地点ＰＬ１よりも第３所定距離Ｄ３だけ手前の地点であってよい。
【００７３】
モード切替案内生成部９０は、自車両が第２モード切替案内地点ＰＭ２に到達したとき、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
運転者がモード切替案内に従って自車両の走行状態を手動運転モードへ切り替えたことを確認すると、車線変更制御部８５は、自車両が第１車線変更案内地点ＰＬ１を過ぎたか否かを判定する。
【００７４】
自車両が第１車線変更案内地点ＰＬ１を過ぎていない場合、車線変更制御部８５は、自車両が第１車線変更案内地点ＰＬ１に到達するまで待機する。
自車両が第１車線変更案内地点ＰＬ１を過ぎていた場合、又は自車両が第１車線変更案内地点ＰＬ１に到達した場合、車線変更案内生成部８８は、車線変更案内を運転者に呈示する。
【００７５】
（３：自車両前方の最も近いパッケージが、連続しない連続するモード切替区間候補と車線変更区間の組み合わせであり、当該パッケージが渋滞している場合）
モード切替区間候補が渋滞している場合、合流区間であるか無車線区間であるかに関わらずモード切替区間候補はモード切替区間となる。
モード切替区間では手動運転モードにより自車両を走行させる必要がある。
一方で、車線変更区間が渋滞している場合には手動運転モードで車線変更を行う必要がある。
【００７６】
このとき、連続するモード切替区間候補と車線変更区間のそれぞれで自動運転モードから手動運転モードへ自車両の走行状態を切り替え、短期間の間に走行状態の切替が繰り返されると、運転者が煩わしさを感じ運転負荷を増加させる要因となる。
そこで、切り替え制御部８６は、車線変更区間にて手動運転で車線変更を行う地点とモード切替区間との間で手動運転モードを継続する。すなわち、車線変更区間にて行う手動運転モードへの切り替えとモード切替区間にて行う手動運転モードへの切り替えをまとめて１回で行う。
【００７７】
また、手動運転モードの継続により手動運転モードの走行距離が伸びると運転者の運転負荷が増加することがある。
そこで車線変更制御部８５と切り替え制御部８６は、車線変更区間にて手動運転で車線変更を行う地点とモード切替区間との間の手動運転モードの走行距離が短くなるように、モード切替案内地点と車線変更地点を設定する。
以下、モード切替区間の手前に連続する車線変更区間と、モード切替区間の先に連続する車線変更区間の場合に分けて、車線変更制御部８５及び切り替え制御部８６による処理を説明する。
【００７８】
（Ａ）モード切替区間の手前に連続する車線変更区間
車線変更案内地点設定部８７は、車線変更を行う予定地点として第２車線変更案内地点ＰＬ２を設定する。
第２車線変更案内地点ＰＬ２は、第１車線変更案内地点ＰＬ１と同様に定めてよい。すなわち、車線変更の要因となる要因地点が存在する場合、要因地点よりも第１所定距離Ｄ１だけ手前の地点を第２車線変更案内地点ＰＬ２として設定してよい。
一方で、キープレフトを維持するための追越車線から走行車線への車線変更である場合には、車線変更区間の終端よりも第１所定距離Ｄ１だけ手前の地点を第２車線変更案内地点ＰＬ２として設定してよい。
【００７９】
モード切替案内地点設定部８９は、第２車線変更案内地点ＰＬ２までに運転者が余裕を持って手動運転モードへの切替を完了できるように自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を呈示する第３モード切替案内地点ＰＭ３を設定する。
モード切替案内地点設定部８９は、第２車線変更案内地点ＰＬ２に応じて車線変更区間に予め定められる地点を、第３モード切替案内地点ＰＭ３として設定してよい。例えば、第３モード切替案内地点ＰＭ３は、第２車線変更案内地点ＰＬ２よりも第３所定距離Ｄ３だけ手前の地点であってよい。
【００８０】
モード切替案内生成部９０は、自車両が第３モード切替案内地点ＰＭ３に到達したとき、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替案内に従って運転者が自車両の走行状態を手動運転モードへ切り替えたことを確認すると、車線変更制御部８５は、自車両が第２車線変更案内地点ＰＬ２を過ぎたか否かを判定する。
【００８１】
自車両が第２車線変更案内地点ＰＬ２を過ぎていない場合、車線変更制御部８５は、その後に自車両が第２車線変更案内地点ＰＬ２に到達するまで待機する。
自車両が第２車線変更案内地点ＰＬ２を過ぎていた場合、又は自車両が第２車線変更案内地点ＰＬ２に到達した場合、車線変更案内生成部８８は、走行車線から追越車線への車線変更案内を運転者に呈示する。
モード切替案内生成部９０は、車線変更が完了しても手動運転モードでモード切替区間を通過するまで、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内の呈示を停止する。
【００８２】
ここで、パッケージが渋滞していない場合に追越車線から走行車線への車線変更を行う際には、上記の通り、車線変更区間進入後直ちに自動運転による車線変更案内が呈示される。
これと比較すると、パッケージが渋滞している場合には、モード切替案内を第３モード切替案内地点ＰＭ３まで遅らせることにより車線変更地点をモード切替区間へ近付けることができる。すなわち、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替を遅らせて、手動運転モードの走行距離を短縮できる。
【００８３】
なお、車線変更案内を呈示する予定時期を遅らせて、第２車線変更案内地点ＰＬ２を第１車線変更案内地点ＰＬ１よりもモード切替区間に近付けてもよい。これにより、車線変更地点をモード切替区間へさらに近付けることができる。
例えば、要因地点よりも第４所定距離Ｄ４（＜第１所定距離Ｄ１）だけ手前の地点を第２車線変更案内地点ＰＬ２として設定してよい。
また、第３所定距離Ｄ３と第４所定距離Ｄ４との和（Ｄ３＋Ｄ４）を第１所定距離Ｄ１よりも短くすることにより、パッケージが渋滞していない場合の第１車線変更案内地点ＰＬ１と比較して、第３モード切替案内地点ＰＭ３をモード切替区間へ近付けてもよい。
【００８４】
一方で、走行車線から追越車線への車線変更の場合にも、パッケージが渋滞していない場合よりも、車線変更地点をモード切替区間へ近付けることができる。
例えば、第２車線変更案内地点ＰＬ２を、パッケージが渋滞していない場合の第１車線変更案内地点ＰＬ１よりもモード切替区間へ近付けてもよく、第３モード切替案内地点ＰＭ３を第１車線変更案内地点ＰＬ１よりもモード切替区間へ近付けてもよい。
このように、自動運転モードから手動運転モードへの切替を遅らせることにより手動運転モードの走行距離を短縮できる。
【００８５】
なお、モード切替区間の手前に車線変更区間が連続しない場合には、切り替え制御部８６は、モード切替区間の手前において自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
具体的には、モード切替案内地点設定部８９は、モード切替区間の手前において運転者が余裕を持って手動運転モードへの切替を完了できるように自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を呈示する第１モード切替案内地点ＰＭ１を設定する。第１モード切替案内地点ＰＭ１は、モード切替区間よりも第２所定距離Ｄ２だけ手前の地点であってよい。
【００８６】
モード切替案内生成部９０は、自車両が第１モード切替案内地点ＰＭ１に到達したとき、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替部９１は、切替スイッチ４３又はステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルが操作されると、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。
【００８７】
（Ｂ）モード切替区間の先に連続する車線変更区間
手動運転モードで自車両がモード切替区間を走行した後、モード切替案内生成部９０は、車線変更区間にて手動運転モードで車線変更を行うまで、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内の呈示を停止する。
車線変更制御部８５は、モード切替区間の先に連続する車線変更区間にて行うべき車線変更が走行車線から追越車線への車線変更であるか、追越車線から走行車線への車線変更であるかを判断する。
【００８８】
追越車線から走行車線への車線変更の場合、車線変更案内生成部８８は、車線変更区間への進入後に直ちに車線変更案内を運転者に呈示する。
モード切替案内生成部９０は、車線変更案内に従って運転者が追越車線から走行車線へ車線変更したことを確認すると、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替部９１は、切替スイッチ４３が操作されると、自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。
【００８９】
走行車線から追越車線への車線変更の場合、車線変更案内地点設定部８７は、第１車線変更案内地点ＰＬ１よりもモード切替区間に近い第３車線変更案内地点ＰＬ３を、車線変更案内を呈示する地点として設定する。
例えば、要因地点よりも第５所定距離Ｄ５（＞第１所定距離Ｄ１）だけ手前の地点を第３車線変更案内地点ＰＬ３として設定してよい。
また例えば、車線変更案内地点設定部８７は、自車両が車線変更区間に進入すると直ぐに車線変更案内を運転者に呈示できるように、モード切替区間から第６所定距離以下の地点を第３車線変更案内地点ＰＬ３として設定してもよい。
【００９０】
車線変更案内生成部８８は、自車両が第３車線変更案内地点ＰＬ３に到達したとき、走行車線から追越車線への車線変更案内を運転者に呈示する。
このため、パッケージが渋滞していない場合の第１車線変更案内地点ＰＬ１よりも、モード切替区間に近い第３車線変更案内地点ＰＬ３にて自動運転での車線変更の案内が行われる。したがって、車線変更地点をモード切替区間へ近付けることができる。すなわち、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替を早めて、手動運転モードの走行距離を短縮できる。
【００９１】
モード切替案内生成部９０は、車線変更案内に応じて運転者が走行車線から追越車線へ車線変更したことを確認すると、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替部９１は、切替スイッチ４３が操作されると、自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。
【００９２】
（動作）
次に、図６〜図９を参照して運転支援装置１の動作の一例を説明する。
図６のステップＳ１においてナビゲーションシステム２０は、乗員により入力された目的地まで自動運転で自車両を走行させる走行経路を設定する。
ステップＳ２において区間抽出部８０は、地図データベース２３から、走行経路上に存在するモード切替区間候補を抽出する。さらに区間抽出部８０は、走行経路上に存在する車線変更区間を抽出する。
【００９３】
ステップＳ３においてパッケージ設定部８１は、連続するモード切替区間候補と車線変更区間とを組み合わせたパッケージと、モード切替区間候補に連続しない車線変更区間のみからなるパッケージを設定する。パッケージ設定部８１は、設定したパッケージを記憶部８２へ格納する。
運転者が切替スイッチ４３を操作して自動運転モードを選択すると、ステップＳ４においてコントローラ４０は自動運転モードによる自車両の運転を開始する。
【００９４】
ステップＳ５においてパッケージ読出部８３は、記憶部８２へ格納されたパッケージのうち自車両前方の最も近いパッケージを選択する。
ステップＳ６においてパッケージ読出部８３は、選択したパッケージが、連続するモード切替区間候補と車線変更区間とを組み合わせたパッケージか否かを判定する。
選択したパッケージが連続するモード切替区間候補と車線変更区間との組み合わせである場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。
選択したパッケージが連続するモード切替区間候補と車線変更区間との組み合わせでない場合、すなわちモード切替区間候補に連続しない車線変更区間のみからなるパッケージの場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理はステップＳ１０へ進む。
【００９５】
ステップＳ７において渋滞判定部８４は、選択したパッケージが渋滞しているか否かを判断する。パッケージが渋滞している場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ９へ進む。パッケージが渋滞していない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ８では、連続するモード切替区間候補と車線変更区間とを組み合わせたパッケージが渋滞していない場合におけるモード切替案内及び車線変更案内を行う第１案内処理を行う。
【００９６】
ステップＳ９では、連続するモード切替区間候補と車線変更区間とを組み合わせたパッケージが渋滞している場合におけるモード切替案内及び車線変更案内を行う第２案内処理を行う。
ステップＳ１０では、モード切替区間候補に連続しない車線変更区間のみからなるパッケージにおけるモード切替案内及び車線変更案内を行う第３案内処理を行う。
第１案内処理、第２案内処理及び第３案内処理は、図７〜図９を参照してそれぞれ後述する。
【００９７】
第１案内処理、第２案内処理及び第３案内処理の後、処理はステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１１においてパッケージ読出部８３は、まだ選択していないパッケージが記憶部８２に残っているか否かを判定する。
選択していないパッケージが記憶部８２に残っている場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ５へ戻る。選択していないパッケージが記憶部８２に残っていない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理は終了する。
【００９８】
（第１案内処理）
図７を参照して、図６に示す第１案内処理Ｓ８を説明する。
ステップＳ２０においてパッケージ読出部８３は、図６のステップＳ５で選択したパッケージにおいて、モード切替区間候補の手前に車線変更区間が連続するか否かを判定する。
モード切替区間候補の手前に車線変更区間が連続する場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２１へ進む。モード切替区間候補の手前に車線変更区間が連続しない場合（ステップＳ２０：Ｎ）ステップＳ２１をスキップして処理はステップＳ２２へ進む。この場合、自車両は車線変更区間を経由せずにモード切替区間候補へ進入する。
【００９９】
ステップＳ２１においてコントローラ４０は、自動運転で自車両を車線変更区間で走行させる。
走行車線から追越車線へ車線変更する場合、車線変更案内生成部８８は、車線変更区間に予め定められる第１車線変更案内地点ＰＬ１に自車両が到達した時に、走行車線から追越車線への車線変更案内を呈示する。
追越車線から走行車線へ車線変更する場合、車線変更案内生成部８８は、車線変更区間への進入後に直ちに車線変更案内を呈示する。
その後、車線変更制御部８５は自動運転にて車線変更を実行する。
【０１００】
ステップＳ２２において切り替え制御部８６は、モード切替区間候補が合流区間であるか料金所であるか（すなわち料金所手前の無車線区間であるか）を判定する。
モード切替区間候補が料金所である場合（ステップＳ２２：料金所）、切り替え制御部８６はモード切替区間候補がモード切替区間であると判断する。処理はステップＳ２３へ進む。モード切替区間候補が合流区間である場合（ステップＳ２２：合流区間）に処理はステップＳ２７へ進む。
【０１０１】
ステップＳ２３においてコントローラ４０は、料金所の手前において自車両前方にある料金所の案内を運転者に呈示する。モード切替案内生成部９０は、料金所の手前に設定された第１モード切替案内地点ＰＭ１に自車両が到達したとき、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替部９１は、切替スイッチ４３又はステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルが操作されると、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。
【０１０２】
ステップＳ２４においてパッケージ読出部８３は、モード切替区間候補の先に車線変更区間が連続するか否かを判定する。モード切替区間候補の先に車線変更区間が連続する場合（ステップＳ２４：Ｙ）に処理はステップＳ２５へ進む。モード切替区間候補の先に車線変更区間が連続しない場合（ステップＳ２４：Ｎ）に処理はステップＳ３０へ進む。
【０１０３】
料金所を通過した後、ステップＳ２５においてモード切替案内生成部９０は、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替案内に従って切替スイッチ４３が操作されると、モード切替部９１は、自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。車線変更制御部８５は、自動運転モードへの切替完了を確認する。
ステップＳ２６においてコントローラ４０は、自動運転で自車両を車線変更区間で走行させる。ステップＳ２６の処理はステップＳ２１の処理と同様である。その後に第１案内処理は終了する。
【０１０４】
一方で、パッケージのモード切替区間候補が合流区間である場合（ステップＳ２２：合流区間）には、パッケージが渋滞していないため、切り替え制御部８６はモード切替区間候補がモード切替区間でないと判断する。ステップＳ２７において切り替え制御部８６は、合流区間において自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを行なわず自動運転モードを継続する。コントローラ４０は、自動運転にて本線へ進入するように合流区間で自車両を運転する。
【０１０５】
ステップＳ２８においてパッケージ読出部８３は、モード切替区間候補の先に車線変更区間が連続するか否かを判定する。モード切替区間候補の先に車線変更区間が連続する場合（ステップＳ２８：Ｙ）に処理はステップＳ２９へ進む。
モード切替区間候補の先に車線変更区間が連続しない場合（ステップＳ２８：Ｎ）に第１案内処理は終了する。
ステップＳ２９においてコントローラ４０は、自動運転で自車両を車線変更区間で走行させる。ステップＳ２９の処理はステップＳ２１の処理と同様である。その後に第１案内処理は終了する。
【０１０６】
料金所の先に車線変更区間が連続しない場合（ステップＳ２４：Ｎ）には、無車線区間を通過した後、ステップＳ３０においてモード切替案内生成部９０は、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替案内に従って切替スイッチ４３が操作されると、モード切替部９１は、自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。その後に第１案内処理は終了する。
【０１０７】
（第２案内処理）
図８を参照して、図６に示す第２案内処理Ｓ９を説明する。第２案内処理Ｓ９はパッケージが渋滞している場合に実行される（図６のステップＳ７：Ｙ）。したがって、合流区間であっても無車線区間であってもモード切替区間候補はモード切替区間となる。
ステップＳ４０においてパッケージ読出部８３は、図６のステップＳ５で選択したパッケージにて、モード切替区間の手前に車線変更区間が連続するか否かを判定する。
【０１０８】
モード切替区間の手前に車線変更区間が連続する場合（ステップＳ４０：Ｙ）に処理はステップＳ４１へ進む。モード切替区間の手前に車線変更区間が連続しない場合（ステップＳ４０：Ｎ）に処理はステップＳ４４へ進む。
ステップＳ４１において車線変更案内地点設定部８７及びモード切替案内地点設定部８９は、車線変更区間における車線変更地点が、パッケージが渋滞していない場合に比べてモード切替区間に近づくように、車線変更案内地点とモード切替案内地点を設定する。
【０１０９】
例えば、車線変更案内地点設定部８７は、上記の通り要因地点よりも第１所定距離Ｄ１だけ手前の地点を第２車線変更案内地点ＰＬ２として設定してよい。そして、モード切替案内地点設定部８９は、第２車線変更案内地点ＰＬ２よりも第３所定距離Ｄ３だけ手前の地点を、モード切替案内を呈示する第３モード切替案内地点ＰＭ３として設定してよい。
【０１１０】
上記の通り、パッケージが渋滞していない場合、追越車線から走行車線への車線変更を行う際には、上記の通り、車線変更区間進入後直ちに車線変更案内が呈示される。このようにパッケージが渋滞していない場合と比較すると、第３モード切替案内地点ＰＭ３へ至るまでモード切替案内を遅らせることにより車線変更地点をモード切替区間へ近付けることができる。
一方、走行車線から追越車線への車線変更の場合には、第２車線変更案内地点ＰＬ２や第３モード切替案内地点ＰＭ３をパッケージが渋滞していない場合の第１車線変更案内地点ＰＬ１よりもモード切替区間へ近付けてもよい。これにより、車線変更地点をモード切替区間へ近付けることができる。
【０１１１】
ステップＳ４２においてモード切替案内生成部９０は、自車両が第３モード切替案内地点ＰＭ３に到達したとき、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替案内に従って切替スイッチ４３又はステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルが操作されると、モード切替部９１は、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。
車線変更制御部８５が手動運転モードへの切り替え完了を確認した後、車線変更案内生成部８８は車線変更案内を運転者に呈示する。
【０１１２】
ステップＳ４３においてコントローラ４０は、モード切替区間（すなわち合流区間又は料金所手前の無車線区間）の手前において、モード切替区間の案内を運転者に呈示する。
その後、モード切替案内生成部９０は、モード切替区間を通過するまで、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内の呈示を停止する。これにより手動運転モードが維持される。その後に処理はステップＳ４５へ進む。
モード切替区間の手前に車線変更区間が連続しない場合（ステップＳ４０：Ｎ）には、ステップＳ４４において切り替え制御部８６は、モード切替区間の手前において、モード切替区間の案内と、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
【０１１３】
モード切替案内に従って切替スイッチ４３又はステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルが操作されると、モード切替部９１は、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。これにより自車両は手動運転モードでモード切替区間を走行する。
ステップＳ４５においてパッケージ読出部８３は、モード切替区間の先に車線変更区間が連続するか否かを判定する。
【０１１４】
モード切替区間の先に車線変更区間が連続する場合にモード切替案内生成部９０は、車線変更区間にて車線変更を行うまで、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内の呈示を停止する。これにより手動運転モードが維持される。その後に処理はステップＳ４６へ進む（ステップＳ４５：Ｙ）。
モード切替区間の先に車線変更区間が連続しない場合（ステップＳ４５：Ｎ）に処理はステップＳ４８へ進む。
【０１１５】
ステップＳ４６において車線変更案内地点設定部８７及びモード切替案内地点設定部８９は、車線変更区間における車線変更地点が、パッケージが渋滞していない場合に比べてモード切替区間に近づくように、車線変更案内地点とモード切替案内地点を設定する。
走行車線から追越車線への車線変更の場合、車線変更案内地点設定部８７は、パッケージが渋滞していない場合の第１車線変更案内地点ＰＬ１よりもモード切替区間に近い第３車線変更案内地点ＰＬ３を、車線変更案内を呈示する地点として設定する。
【０１１６】
ステップＳ４７において車線変更案内生成部８８は、自車両が第３車線変更案内地点ＰＬ３に到達したとき、走行車線から追越車線への車線変更案内を運転者に呈示する。
このため、パッケージが渋滞していない場合の第１車線変更案内地点ＰＬ１よりも、モード切替区間に近い第３車線変更案内地点ＰＬ３にて自動運転での車線変更の案内が行われる。
追越車線から走行車線への車線変更の場合、車線変更案内生成部８８は、車線変更区間への進入後に直ちに車線変更案内を運転者に呈示する。
【０１１７】
ステップＳ４８においてモード切替案内生成部９０は、車線変更案内に応じて運転者が走行車線から追越車線へ車線変更したことを確認すると、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替部９１は、切替スイッチ４３が操作されると、自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。その後、第２案内処理は終了する。
【０１１８】
（第３案内処理）
図９を参照して、図６に示す第３案内処理Ｓ１０を説明する。
ステップＳ５０において渋滞判定部８４は、図６のステップＳ５で選択したパッケージが渋滞しているか否かを判断する。パッケージが渋滞している場合（ステップＳ５０：Ｙ）に処理はステップＳ５１へ進む。パッケージが渋滞していない場合（ステップＳ５０：Ｎ）に処理はステップＳ５３へ進む。
【０１１９】
ステップＳ５１において車線変更案内地点設定部８７は、車線変更を行う予定地点として第１車線変更案内地点ＰＬ１を設定する。モード切替案内地点設定部８９は、第１車線変更案内地点ＰＬ１に応じて第２モード切替案内地点ＰＭ２を設定する。
モード切替案内生成部９０は、自車両が第２モード切替案内地点ＰＭ２に到達したとき、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
【０１２０】
モード切替部９１は、モード切替案内に従って切替スイッチ４３又はステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルが操作されると、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替える。
手動運転モードへの切り替え完了後に、車線変更案内生成部８８は、車線変更案内を運転者に呈示する。
【０１２１】
ステップＳ５２においてモード切替案内生成部９０は、車線変更案内に応じて運転者が走行車線から追越車線へ車線変更したことを確認すると、手動運転モードから自動運転モードへのモード切替案内を運転者に呈示する。
モード切替部９１は、切替スイッチ４３が操作されると、自車両の走行状態を手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。その後、第３案内処理は終了する。
ステップＳ５３においてコントローラ４０は、自動運転で自車両を車線変更区間で走行させる。ステップＳ５３の処理は、図７のステップＳ２１の処理と同様である。その後に第３処理は終了する。
【０１２２】
（実施形態の効果）
（１）区間抽出部８０及び切り替え制御部８６は、走行経路上の区間が、道路構造により自動運転の継続が困難な場合に、自車両の走行状態を自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるモード切替区間であるか否かを判定する。パッケージ設定部８１は、走行経路上で自車両が車線変更を行う車線変更区間がモード切替区間と連続するか否かを判定する。
【０１２３】
切り替え制御部８６は、モード切替区間と車線変更区間とが連続し、且つ車線変更区間が渋滞し自動運転による車線変更を行えない場合には、車線変更区間にて手動運転で車線変更を行う地点とモード切替区間との間で手動運転モードを継続する。
これにより、車線変更区間にて行う手動運転モードへの切り替えとモード切替区間にて行う手動運転モードへの切り替えをまとめて１回で行うことができる。この結果、連続する車線変更区間とモード切替区間における手動運転モードへの切り替え回数が低減される。このため、手動運転モードへ切替が頻繁に発生することによる煩わしさを軽減して、運転者の運転負荷を軽減できる
【０１２４】
（２）モード切替区間は、複数車線分の幅員を有する無車線区間、又は渋滞している合流先車線へ自車線が合流する合流区間であってよい。
これらの区間では手動運転モードへの切替が発生するため、これらの区間における手動運転モードへの切替を、車線変更区間における手動運転モードへの切替とまとめることにより手動運転モードへの切り替え回数を低減できる。
【０１２５】
（３）車線変更制御部８５及び切り替え制御部８６は、モード切替区間と車線変更区間とが連続し、且つ車線変更区間が渋滞している場合に、車線変更区間が渋滞していない場合に比べて車線変更区間における車線変更地点をモード切替区間へ近付けてよい。
これにより、車線変更区間にて車線変更を行う地点とモード切替区間との間で手動運転モードで走行する距離を短縮できる。
【０１２６】
（４）モード切替区間の手前に車線変更区間が連続し、且つ車線変更区間が渋滞していない場合に、車線変更制御部８５は、車線変更区間の走行車線及び追越車線のうち走行車線上で自車両を自動運転モードにより走行させた後、車線変更区間内に予め定めた車線変更案内地点で走行車線から追越車線への車線変更案内を行ってよい。
これにより、渋滞していない車線変更区間では、追越車線以外の車両通行帯を通行する原則（例えば、日本国における「キープレフト」）を遵守するように自動運転を継続することができる。
【０１２７】
（５）モード切替区間の先に車線変更区間が連続し、且つ車線変更区間が渋滞していない場合に、車線変更制御部８５は、車線変更区間において手動運転モードから自動運転モードへ切り替え、車線変更区間の走行車線及び追越車線のうち走行車線上で自車両を自動運転モードにより走行させた後、車線変更区間内に予め定めた車線変更案内地点で走行車線から追越車線への車線変更案内を行ってよい。
これにより、渋滞していない車線変更区間では、追越車線以外の車両通行帯を通行する原則（例えば、日本国における「キープレフト」）を遵守するように自動運転を継続することができる。
【０１２８】
（６）車線変更区間が渋滞していない場合には、車線変更制御部８５は、車線変更区間において追越車線より走行車線を優先して走行するように、走行車線から追越車線への車線変更案内地点を定める。
これにより、渋滞していない車線変更区間では、追越車線以外の車両通行帯を通行する原則（例えば、日本国における「キープレフト」）を遵守するように自動運転を継続することができる。
【０１２９】
（７）モード切替区間と車線変更区間とが連続せず、且つ車線変更区間が渋滞している場合には、車線変更制御部８５及び切り替え制御部８６は、車線変更区間の走行車線及び追越車線のうち走行車線上で自車両を自動運転モードにより走行させた後、車線変更区間内に予め定めたモード切替案内地点で自動運転モードから手動運転モードへの切替案内を行う。
これにより、追越車線以外の車両通行帯を通行する原則（例えば、日本国における「キープレフト」）を遵守するように自動運転を継続し、適切な地点で自動運転モードから手動運転モードへの切替が可能になる。
【符号の説明】
【０１３０】
１…運転支援装置，１０…周囲環境センサ群，１１…測距装置，１２…カメラ，２０…ナビゲーションシステム，２１…ナビコントローラ，２２…測位装置，２３…地図データベース，２４…表示部，２５…操作部，２６…音声出力部，２７…通信部，３０…車両センサ群，３１…車速センサ，３２…加速度センサ，３３…ジャイロセンサ，３４…操舵角センサ，３５…アクセルセンサ，３６…ブレーキセンサ，４０…コントローラ，４１…プロセッサ，４２…記憶装置，４３…切替スイッチ，５０…車両制御アクチュエータ群，５１…ステアリングアクチュエータ，５２…アクセル開度アクチュエータ，５３…ブレーキ制御アクチュエータ，８０…区間抽出部，８１…パッケージ設定部，８２…記憶部，８３…パッケージ読出部，８４…渋滞判定部，８５…車線変更制御部，８６…切り替え制御部，８７…車線変更案内地点設定部，８８…車線変更案内生成部，８９…モード切替案内地点設定部，９０…モード切替案内生成部，９１…モード切替部
【図１】
2019109666.tif 000003
【図２Ａ】
2019109666.tif 000004
【図２Ｂ】
2019109666.tif 000005
【図３】
2019109666.tif 000006
【図４Ａ】
2019109666.tif 000007
【図４Ｂ】
2019109666.tif 000008
【図５】
2019109666.tif 000009
【図６】
2019109666.tif 000010
【図７】
2019109666.tif 000011
【図８】
2019109666.tif 000012
【図９】
2019109666.tif 000013