(57)【要約】【課題】ロボットやドローンなどの移動体のマニュアル操作について、好適に訓練を行う為のシステムを提供することを解決すべき課題とする。【解決手段】マニュアル操作が可能な移動体を操作するための操作装置を備えた履歴管理システムであって、前記操作装置は、入力部に対する入力に基づいて、前記移動体の移動を操作するため操作信号を出力する手段と、前記入力の入力値および時間情報を対応付けて有するある一連の移動についての履歴情報を生成する手段と、前記履歴情報に基づいて、時間軸上での入力状態に対応した入力値の入力履歴表示を含む履歴確認画面を表示処理する手段と、を備えることを特徴とする。【選択図】図５
2019219700.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニュアル操作が可能な移動体を操作するための操作装置を備えた履歴管理システムであって、
前記操作装置は、入力部に対する入力に基づいて、前記移動体の移動を操作するため操作信号を出力する手段と、
前記入力の入力値および時間情報を対応付けて有する一連の移動についての履歴情報を生成する手段と、
前記履歴情報に基づいて、時間軸上での入力状態に対応した入力値の入力履歴表示を含む履歴確認画面を表示処理する手段と、を備えることを特徴とする履歴管理システム。
【請求項２】
前記履歴確認画面において、前記履歴情報を用いて、時間軸上での前記移動体の動作に関するアニメーションが表示処理されることを特徴とする請求項１に記載の履歴管理システム。
【請求項３】
前記履歴確認画面は、前記入力履歴表示と同期して表示される前記移動体の機体履歴表示を含み、
前記機体履歴表示は、時間軸上での機体状態に対応して変化する機体のアニメーション表示を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の履歴管理システム。
【請求項４】
前記操作装置は、前記履歴情報として、更に、経時的に変化する移動中の前記移動体の傾き情報を前記時間情報と対応付け、
前記機体履歴表示は、時間軸上で変化する機体の傾きに対応してアニメーション表示されることを特徴とする請求項３に記載の履歴管理システム。
【請求項５】
前記操作装置は、前記履歴情報として、更に、経時的に変化する移動中の前記移動体の位置情報を前記時間情報と対応付け、
前記履歴確認画面は、前記入力履歴表示と同期して表示される前記移動体の移動経路を示す経路履歴表示を含み、
前記経路履歴表示は、前記位置情報に基づいて表示される移動経路の軌跡および、時間軸上での前記軌跡上における機体の位置の表示を含むことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の履歴管理システム。
【請求項６】
前記操作装置は、前記移動体の移動終了後に、生成した前記履歴情報をサーバに送信する手段と、
移動体の移動を開始するための手段と、を備え、
新たな移動の開始は、以前の移動に関する履歴情報の送信状態に基づいて制限されることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の履歴管理システム。
【請求項７】
前記操作装置は、閾値設定を受け付け、設定された閾値に基づいて、警告表示を行う手段を更に備え、
前記履歴確認画面は、前記入力履歴表示と同期して表示される前記警告表示を含むことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の履歴管理システム。
【請求項８】
前記履歴確認画面は、複数の入力部に対する時間軸上での入力状態に対応した入力値について、それぞれの入力部についての描画が並べて配置された入力履歴表示を含むことを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載の履歴管理システム。
【請求項９】
マニュアル操作が可能な移動体の操作履歴を管理するための操作装置であって、
入力部に対する入力に基づいて、前記移動体の移動を操作するため操作信号を出力する手段と、
前記入力の入力値および時間情報を対応付けて有する一連の移動についての履歴情報を生成する手段と、
前記履歴情報に基づいて、時間軸上での入力状態に対応した入力値の入力履歴表示を含む履歴確認画面を表示処理する手段と、を備えることを特徴とする操作装置。
【請求項１０】
マニュアル操作が可能な移動体の操作履歴を管理するための履歴管理プログラムであって、
コンピュータを、入力部に対する入力に基づいて、前記移動体の移動を操作するため操作信号を出力する手段と、
前記入力の入力値および時間情報を対応付けて有する一連の移動についての履歴情報を生成する手段と、
前記履歴情報に基づいて、時間軸上での入力状態に対応した入力値の入力履歴表示を含む履歴確認画面を表示処理する手段と、として機能させることを特徴とする履歴管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニュアル操作で制御される移動体の履歴を管理するための履歴管理システム、操作装置および履歴管理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザのマニュアル操作によって、スポーツカーやヘリコプター、ロボット、ドローンなどの移動体を制御し、移動や所望の作業を行う為の技術が知られている。
【０００３】
例えば、模型装置を移動させるための指令を受け付け、指令を模型装置へ送信し、模型装置は、コントローラからの指令に基づいて模型装置を移動させ、模型装置の前方を撮影し、模型装置の位置を取得し、模型装置の向きを取得し、撮影画像と位置と向きとをコントローラに送信し、コントローラは、模型装置から受信した位置と向きとに基づいて、模型装置用のコースのデータから表示用のバーチャル画像を作成し、模型装置から受信した撮影画像とバーチャル画像とを合成した画像をディスプレイに表示させるネットワークシステム、コントロール方法等に関する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１４３４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特にロボットやドローンなどの移動体のマニュアル操作には訓練を要し、こうした移動体の操作訓練を好適に行う為のシステムが求められている。
【０００６】
本発明は、上記のような実情に鑑みてなされたものであり、ロボットやドローンなどの移動体のマニュアル操作について、好適に訓練を行う為のシステムを提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、マニュアル操作が可能な移動体を操作するための操作装置を備えた履歴管理システムであって、
前記操作装置は、入力部に対する入力に基づいて、前記移動体の移動を操作するため操作信号を出力する手段と、
前記入力の入力値および時間情報を対応付けて有するある一連の移動についての履歴情報を生成する手段と、
前記履歴情報に基づいて、時間軸上での入力状態に対応した入力値の入力履歴表示を含む履歴確認画面を表示処理する手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
このような構成とすることで、マニュアル操作を行う為の入力部への入力値について時間情報と対応付けて記録し、履歴確認画面を介してその入力値の履歴を確認することが可能となる。これにより、マニュアル操作で操作される移動体の操作訓練を効率的に行う為のツールを提供することが可能となる。
【０００９】
本発明の好ましい形態では、前記履歴確認画面において、前記履歴情報を用いて、時間軸上での前記移動体の動作に関するアニメーションが表示処理されることを特徴とする。
このような構成とすることで、経時的に変化するアニメーションによって移動体の履歴情報を表示して確認することができる。
【００１０】
本発明の好ましい形態では、前記履歴確認画面は、前記入力履歴表示と同期して表示される前記移動体の機体履歴表示を含み、
前記機体履歴表示は、時間軸上での機体状態に対応して変化する機体のアニメーション表示を含むことを特徴とする。
このような構成とすることで、入力履歴の表示と共に、機体のアニメーション表示を行うことが可能となり、入力と機体の挙動を併せて確認することが可能となるため、より効果的にマニュアル操作の訓練を行うことができる。
【００１１】
本発明の好ましい形態では、前記操作装置は、前記履歴情報として、更に、経時的に変化する移動中の前記移動体の傾き情報を前記時間情報と対応付け、
前記機体履歴表示は、時間軸上で変化する機体の傾きに対応してアニメーション表示されることを特徴とする。
このような構成とすることで、入力と機体の挙動を併せて確認することが可能となるため、より効果的にマニュアル操作の訓練を行うことができる。
【００１２】
本発明の好ましい形態では、前記操作装置は、前記履歴情報として、更に、経時的に変化する移動中の前記移動体の位置情報を前記時間情報と対応付け、
前記履歴確認画面は、前記入力履歴表示と同期して表示される前記移動体の移動経路を示す経路履歴表示を含み、
前記経路履歴表示は、前記位置情報に基づいて表示される移動経路の軌跡および、時間軸上での前記軌跡上における前記機体の位置の表示を含むことを特徴とする。
このような構成とすることで、入力と機体の移動を併せて確認することが可能となるため、より効果的にマニュアル操作の訓練を行うことができる。
【００１３】
本発明の好ましい形態では、前記操作装置は、前記移動体の移動終了後に、生成した前記履歴情報をサーバに送信する手段と、
移動体の移動を開始するための手段と、を備え、
新たな移動の開始は、以前の移動に関する履歴情報の送信状態に基づいて制限されることを特徴とする。
このような構成とすることで、履歴情報のサーバへの送信を行わせることができ、訓練データの管理や移動ログの管理といった目的を達成することができる。
【００１４】
本発明の好ましい形態では、前記操作装置は、閾値設定を受け付け、設定された閾値に基づいて、警告表示を行う手段を更に備え、
前記履歴確認画面は、前記入力履歴表示と同期して表示される前記警告表示を含むことを特徴とする。
このような構成とすることで、より効果的にマニュアル操作の訓練を行うことができる。
【００１５】
本発明の好ましい形態では、前記履歴確認画面は、表示され得る時間軸全体並びに、前記時間軸上における現在の位置を表す時間表示を含み、
前記時間表示は、前記時間軸上における前記警告表示が行われた位置を含むことを特徴とする請。
このような構成とすることで、より効果的にマニュアル操作の訓練を行うことができる。
【００１６】
本発明の好ましい形態では、前記履歴確認画面は、複数の入力部に対する時間軸上での入力状態に対応した入力値について、それぞれの入力部についての描画が並べて配置された入力履歴表示を含むことを特徴とする。
このような構成とすることで、より効果的にマニュアル操作の訓練を行うことができる。
【００１７】
本発明は、マニュアル操作が可能な移動体の操作履歴を管理するための履歴管理プログラムであって、
コンピュータを、入力部に対する入力に基づいて、前記移動体の移動を操作するため操作信号を出力する手段と、
前記入力の入力値および時間情報を対応付けて有するある一連の移動についての履歴情報を生成する手段と、
前記履歴情報に基づいて、時間軸上での入力状態に対応した入力値の入力履歴表示を含む履歴確認画面を表示処理する手段と、として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ロボットやドローンなどの移動体のマニュアル操作について、好適に訓練を行う為のシステムを提供することを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る履歴管理システムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るユーザ端末および移動体のハードウェア構成図である。
【図３】本発明の実施形態に係る履歴管理システムの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係る操作画面および履歴呼び出し画面の画面表示例である。
【図５】本発明の実施形態に係る履歴確認画面の画面表示例である。
【図６】本発明の実施形態に係る入力履歴表示の表示例である。
【図７】本発明の実施形態に係る個別履歴確認画面の画面表示例である。
【図８】本発明の実施形態に係る個別履歴確認画面の画面表示例である。
【図９】本発明の実施形態に係る履歴情報の登録までの処理フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を用いて、本発明に関する履歴管理システムについて説明する。なお、以下に示す実施形態は本発明の一例であり、本発明を以下の実施形態に限定するものではなく、様々な構成を採用することもできる。
【００２１】
本実施形態ではシステムの構成、動作等について説明するが、同様の構成の装置、方法、ユーザ端末プログラム、記録媒体等も、同様の作用効果を奏することができる。また、プログラムは、記録媒体に記憶させてもよい。この記録媒体を用いれば、例えばユーザ端末に前記プログラムをインストールすることができる。ここで、前記プログラムを記憶した記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であっても良い。
【００２２】
図１は、本発明の実施形態における履歴管理システムの概要を示す機能ブロック図である。履歴管理システムは、履歴管理サーバ１と、移動体の操作並びに履歴情報の生成を行う為のユーザ端末２と、ユーザ端末２を介して操作される移動体３と、を備えている。履歴管理サーバ１およびユーザ端末２は、ネットワークＮＷを介して接続される。また、ユーザ端末２および移動体３は無線通信可能に接続される。
【００２３】
図２は、本実施形態に係るユーザ端末２および移動体３のハードウェア構成を示す図である。図２（ａ）は、ユーザ端末２のハードウェア構成の一例を示す図である。ユーザ端末２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、主記憶装置としてのＲＡＭ（Random Access Memory）２０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の補助記憶装置２０４、入力装置２０５としてのタッチパネル、出力装置２０６としての表示画面、および通信装置２０７、を備えるコンピュータ（情報処理装置）である。補助記憶装置２０４は、オペレーティングシステム２０８と、オペレーティングシステム２０８と協調してその機能を発揮する履歴管理プログラム２０９等が記録されている。
【００２４】
また、本実施形態では、移動体３として、ユーザ端末２から操作信号を受け取り、ユーザのマニュアル操作によって飛行を行うことが可能なドローンなどの飛行体を操作する場合について説明するが、操作される対象については特に制限はない。
【００２５】
図２（ｂ）は、移動体３のハードウェア構成の一例を示す図である。移動体３は、移動体３の飛行動作の制御等を行う主制御部３０１と、移動体３の翼部を駆動させ、飛行させる為のモータ３０２と、主制御部３０１からの信号に基づいてモータ３０２への電力の給電量を調節するモータコントローラ３０３と、ユーザ端末２と通信を行う為の無線通信部３０４と、位置情報や移動高度、加速度、角速度、角加速度、バッテリ残量等を取得するための計測装置３０５と、対象を撮像するための撮像部３０６と、記憶部３０７と、を備える。
【００２６】
本実施形態では、計測装置３０５は、位置情報や通信衛星との電波強度を取得するためのＧＰＳ（Global Positioning System）通信部と、飛行高度を取得するための高度センサと、加速度を取得するための加速度センサと、角速度や角加速度を取得するためのジャイロセンサと、バッテリの残量を算出するバッテリ制御部と、を備える。
【００２７】
主制御部３０１は、無線通信部３０４を介して、計測装置３０５から得た情報にタイムスタンプを付与し、ユーザ端末２に送信する。また、エラー時には、エラーメッセージをユーザ端末２に送信する。移動体３の無線通信部３０４およびユーザ端末２の通信装置２０７は、例えばWi-Fi等の無線通信規格によって、通信を行う。
【００２８】
履歴管理サーバ１は、補助記憶装置に記録されている管理プログラムがＲＡＭに読み出され、ＣＰＵによって実行されることで、履歴データベース１０、履歴情報受信手段１１および履歴情報送信手段１２を備え、登録された履歴情報の管理等を行う為の履歴管サーバとして機能する。
【００２９】
図３は、本実施形態に係る履歴管理システムの機能構成を示す機能ブロック図である。図２に示された構成を有するユーザ端末は、補助記憶装置２０４に記録されている履歴管理プログラム２０９がＲＡＭ２０２に読み出され、ＣＰＵ２０１によって実行されることで、操作手段２１、履歴情報生成手段２２、履歴情報送信手段２３、履歴情報受信手段２４、表示手段２５および登録手段２６を備えるユーザ端末として機能する。
【００３０】
操作手段２１は、移動体３の移動を開始するための処理と、入力部に対する入力に基づいて、移動体３の移動を操作するため操作信号を生成し、移動体３に出力する処理を行う。本実施形態では、ユーザ端末２としてタブレット端末を利用し、当該端末の操作画面に表示された入力部を、タッチパネルを介して操作することで、操作信号を生成し、移動体３の制御を行う。例えば、スティックのような物理的な操作キーを備えたコントローラおよび当該コントローラと接続されたタブレット端末により構成されたユーザ端末２を利用し、操作キーに対する操作によって移動体３の制御を行うように構成してもよい。
【００３１】
図４（ａ）は、ユーザ端末２における操作画面の画面表示例である。操作画面Ｗ１は、入力部としての右スティックＳＲおよび入力部としての左スティックＳＬと、地図表示ＭＶと、カメラ画像ＣＶと、を備えている。
【００３２】
操作画面Ｗ１には、カメラ画像ＣＶとして、移動体３の撮像部３０６で撮影され、無線通信部３０４を介して送信された画像が表示される。また、地図表示ＭＶとして、移動体３の計測装置３０５で計測され、無線通信部３０４を介して送信された位置情報（緯度および経度）に基づいて、地図上における自機の現在位置が表示される。
【００３３】
ユーザは、右スティックＳＲおよび左スティックＳＬ（入力部）を操作することで、移動体３に対して前進・後退（エレベータ操作）、左右移動（エルロン操作）、旋回（ラダー操作）、上昇・下降（スロットル操作）等の入力を行い、移動体３を操作することができる。左右スティックに対する入力は、上下左右の２軸の入力値を有しており、これらによって移動体３に送信する操作信号が生成される。
【００３４】
履歴情報生成手段２２は、入力部に対する入力値および時間情報を対応付けて有する履歴情報を生成する。本実施形態では、移動体３から無線通信部３０４を介して受け取った履歴データおよび入力部（操作手段２１）に対する入力値（履歴データ）に時間情報を対応付け、ある一連の移動についての履歴情報を生成する。また、エラー時のエラーメッセージが、ユーザ端末２やユーザ端末と接続された物理的な操作キーを備えたコントローラ側から出力される場合、このエラーメッセージを履歴データとして履歴情報を生成してもよい。
【００３５】
なお、移動体３は、移動中に、テレメトリ通信などによってユーザ端末２側に逐次的に履歴データを送信しても構わないし、移動中に逐次取得した履歴データを移動体３の記憶媒体に格納しておき、飛行終了後にユーザ端末２又は履歴管理サーバ１に出力するように構成してもよい。
【００３６】
本実施形態では、履歴情報は、ある一連の移動についての履歴名およびその総履歴時間と共に、移動中に所定の時間間隔で取得され、時間情報と対応付けられた、３軸加速度（傾き情報）と、３軸角加速度と、高度と、速度と、緯度および経度と、衛星との通信強度と、ユーザ端末２との通信強度と、ユーザ端末２との距離と、ユーザ端末２のバッテリ残量と、移動体３のバッテリ残量と、を有している。本例では、１秒間隔でこれらの情報が取得される。
【００３７】
更に、所定の時間間隔で、左右スティックに対する入力値を取得し、入力情報として時間情報と対応付けて記憶する。また、エラーが発生した場合には、エラーのカテゴリおよびエラーメッセージの内容を時間情報と対応付けてエラー情報として記憶する。また、カメラ画像や音、風速に関する情報等が移動体３や他の計測器により履歴データとして取得され、履歴情報として時間情報と対応付けられてよい。
【００３８】
ここですべての情報が同じ時間間隔で取得される必要はなく、情報の内容に応じて取得する時間間隔を変更しても構わない。例えば、入力情報は１ｄｓや１ｃｓ、１ｍｓなどの時間間隔で取得し、他の情報は１ｓ間隔で取得するような構成としてもよい。
【００３９】
履歴情報送信手段２３は、ネットワークＮＷを介して、生成した履歴情報を履歴管理サーバ１に送信処理する。本実施形態では、移動体３の移動終了後に、履歴情報生成手段２２は履歴情報を生成する。なお、新たな移動の開始は、以前の移動に関する履歴情報の送信状態に基づいて制限可能であってもよい。例えば、ある移動の終了後に、移動体３に対して新たな移動を行わせるためには、以前に行われた一連の移動に関する履歴情報を、履歴管理サーバ１に対して送信完了した状態とするように制限してよい。
【００４０】
履歴情報送信手段２３を介して送信された一連の移動に関する履歴情報は、履歴管理サーバ１の履歴情報受信手段１１を介して履歴データベース１０に格納される。また、ユーザ端末２や他の端末からの要求に基づいて、履歴情報送信手段１２を介して送信される。
【００４１】
図４（ｂ）は、ユーザ端末２における履歴呼び出し画面の画面表示例である。履歴呼び出し画面Ｗ２には、例えば、履歴名や移動時間、移動距離などが表示され、格納されたそれぞれの一連の移動に関する履歴情報Ｌｏｇを識別可能に表示されている。
【００４２】
履歴情報受信手段２４は、履歴管理サーバ１に格納され、履歴呼び出し画面Ｗ２を介して選択された履歴情報を受け取る。
【００４３】
表示手段２５は、履歴情報を用いて、時間軸上での入力状態に対応した入力値の入力履歴表示を含む履歴確認画面を表示処理する。また、表示手段２５は、履歴情報を用いて、時間軸上での移動体３の動作に関するアニメーションを、履歴確認画面上で表示処理する。
【００４４】
図５（ａ）は、ユーザ端末２における機体履歴表示を含む履歴確認画面の画面表示例である。機体履歴表示を含む履歴確認画面Ｗ３は、入力履歴表示と同期して表示される移動体３の機体状態を示す機体履歴表示ＦＶを含む。
【００４５】
本実施形態では、機体履歴表示を含む履歴確認画面Ｗ３は、表示され得る時間軸全体並びに、前記時間軸上における現在の位置を表す時間表示ＴＶと、入力履歴表示ＩＶと、機体履歴表示ＦＶと、機体の高度や速度、緯度経度などを含む移動表示ＰＶと、計測した加速度や角加速度等を含む動作表示ＢＶと、電波強度や電池残量などを含む状態表示ＳＶと、経路履歴表示を行う為の経路表示部Ｗ３１と、を備え、これらが同期して再生表示される。
【００４６】
ユーザが経路表示部Ｗ３１を選択することで、経路履歴表示を含む履歴確認画面が表示される。図５（ｂ）は、経路履歴表示を含む履歴確認画面の画面表示例である。経路履歴表示を含む履歴確認画面Ｗ３は、入力履歴表示と同期して表示される移動体３の移動経路を示す経路履歴表示ＲＶを含む。
【００４７】
本実施形態では、経路履歴表示ＲＶを含む履歴確認画面Ｗ３は、表示され得る時間軸全体並びに、前記時間軸上における現在の位置を表す時間表示ＴＶと、入力履歴表示ＩＶと、経路履歴表示ＲＶと、機体の高度や速度、緯度経度などを含む移動表示ＰＶと、計測した加速度や角加速度等を含む動作表示ＢＶと、地図表示ＭＶと、電波強度や電池残量などを含む状態表示ＳＶと、機体履歴表示を行う為の機体表示部Ｗ３２と、を備え、これらが同期して再生表示される。
【００４８】
履歴確認画面において、履歴情報として記録された一連の移動に関する情報に基づいて、アニメーションが表示処理される。これにより、履歴確認画面Ｗ３には、経時的に記録された移動体３の移動や位置、状態等の履歴が再生可能に表示される。
【００４９】
図示例では、６６分間の移動を一連の移動として記録した履歴を再生表示する場合を例示している。ここで、時間表示ＴＶの再生ボタンを押下することで、現実の時間経過に沿って経時的に表示内容が変化し（１倍再生時）、一連の移動時における操作入力や移動体３の位置、状態などが再生表示される。
【００５０】
ここでの再生速度は、調整可能であってもよい。また、時間表示ＴＶに対する操作に基づいて、表示され得る時間軸（図示例では、００：００（移動の開始時）〜６６：０６（移動の終了時））のうち、所望する時点での入力などを再現表示したり、所定の時間間隔再生を飛ばしたり、開始時や終了時にスキップすることもできる。
【００５１】
登録手段２６は、履歴情報として記録される所定の情報に関して、ユーザからの閾値設定を受け付け、設定された閾値に基づいて警告表示処理を行う。また、移動体３の操作開始前に、事前に予定移動経路や予定移動（通過）地点の登録を受け付け、履歴情報から得られる実測の移動経路と比較して一定以上差異がある場合に、警告表示処理を行う。ここで、警告表示に代えて又は加えて、警告音やバイブレーション振動によって、警告を行うように構成しても構わない。
【００５２】
履歴情報として記録される所定の情報について、閾値を設定しておくことで、履歴確認画面Ｗ３における警告表示が行われる。図５における符号Ａは警告表示を示し、一連の移動について履歴が再生表示される中で、表示された各情報のうち閾値を超えるものについては、警告表示を行っている。図示例では、移動表示ＰＶとして表示される移動体３の速度、動作表示ＢＶとして表示されるＺ軸の角加速度および入力履歴表示ＩＶについて、警告表示ＡＶを行っている。
【００５３】
機体履歴表示ＦＶは、機体の画像および軸が描画されており、経時的に変化する機体の傾き（例えば、３軸加速度によって得られる機体の傾き）に応じて、時間軸上で変化する機体の傾きがアニメーション表示される。傾きに加えて、加速度や角速度、角加速度の情報、駆動部への入力等を機体履歴表示ＦＶでの表示内容に反映しても構わない。駆動部への入力とは、例えば、入力情報から算出されたり、別途に移動体３で取得された、モータコントローラ３０３からモータ３０２への給電量などである。
【００５４】
経路履歴表示ＲＶでは、地図表示ＭＶに重ねて表示された経路の軌跡Ｒおよび機体の現在位置Ｄが描画されており、時間軸上で変化する機体の現在位置Ｄが軌跡Ｒ上を移動するアニメーション表示が行われる。また、図示例のように、軌跡Ｒ上において、警告が発生した位置や、事前に設定した予定移動経路等と実測の移動経路に一定以上差異があった位置に対して、警告表示ＡＶを行ってもよい。
【００５５】
入力履歴表示ＩＶでは、タッチパネルディスプレイを利用した入力画面や物理コントローラ等の入力部を介して行われた入力の履歴が描画される。図６は、入力履歴表示ＩＶの表示例である。本例では、２つの入力部、すなわち左右スティック（ＳＬおよびＳＲ）に対してユーザが行った入力について、入力値が入力情報として記録され、履歴確認画面Ｗ３における入力履歴表示ＩＶとして表示される。
【００５６】
図６（ａ）は、警告表示ＡＶが表示された場合の入力履歴表示ＩＶの表示例である。図示例では、左スティックＳＬ（入力部）の押し込み量が閾値を超えたため、警告表示ＡＶが行われている。ここで、入力履歴表示ＩＶに描画された入力部表示（左スティックＳＬ（入力部））についても、押し込み量が閾値を超えたことを視覚的に示すため、図６（ｂ）に示すような警告表示ＡＶがない場合と識別可能に表示が行われる。
【００５７】
また、時間表示ＴＶには、時間軸上において警告が発生した時間が識別可能に表示されてもよい。図５において、時間表示ＴＶのシークバー上に設けられたマーカーは、その時間に警告が発生したことを示している。
【００５８】
状態表示ＳＶには、操作中の機体の名称、移動体３のバッテリ残量や電圧値などのバッテリ情報、ＧＰＳや移動体通信網と移動体３との信号強度、ユーザ端末２と移動体３の通信強度、ユーザ端末２のバッテリ残量などのバッテリ情報、移動体３の移動モード（マニュアル操縦や自動操縦など）、ユーザ端末２の操作モード（マニュアル操縦や自動操縦、スティックの入力設定（ｍｏｄｅ１、ｍｏｄｅ２）など）が表示されている。
【００５９】
なお、本実施形態では、履歴確認画面Ｗ３等は、必ずしも履歴情報受信手段２４を介して受け取った履歴管理サーバ１に格納済みの履歴情報に基づいて表示される必要はなく、履歴管理サーバ１に格納前の履歴情報等によって表示処理されてもよい。
【００６０】
また本実施形態では、表示手段２５が履歴情報に基づいてアニメーションを表示処理しているが、ユーザ端末２以外の装置（例えば履歴管理サーバ１等）でアニメーション表示を行う為のデータが生成され、ユーザ端末２は、生成されたアニメーションデータを受け取って履歴確認画面Ｗ３でアニメーションを表示処理する構成としてもよい。
【００６１】
本実施形態では、履歴確認画面Ｗ３において、所定の個所を選択すると、個別の履歴を表示するための個別履歴確認画面が表示される。図７および図８は、個別履歴確認画面の画面表示例である。図７（ａ）は、履歴確認画面Ｗ３において動作表示ＢＶを選択した際に表示される、履歴情報として経時的に記録された３軸加速度および３軸角加速度の一覧を含む個別履歴確認画面Ｗ４の画面表示例である。図示例では、当該一覧は、時間情報、ｘ軸回転角、ｙ軸回転角、ｚ軸回転角、ｘ軸加速度、ｙ軸加速度、ｚ軸加速度を含む。
【００６２】
図７（ｂ）は、個別履歴確認画面Ｗ４として、履歴情報として経時的に記録された３軸加速度および３軸角加速度の一覧を示した場合について例示する。図示例では、当該一覧は、時間情報、高度、速度、緯度、経度、ユーザ端末２との距離、移動段階の進捗、を含む。移動段階の進捗は、当該時間における状態が、一連の移動中のどの段階に当たるのかを示す情報である。移動段階の進捗は、登録手段２６を介して事前に登録された予定移動経路や予定移動（通過）地点に基づいて設定されてもよいし、履歴情報として記録された時間や移動距離に基づいて、設定されてもよい。
【００６３】
また、履歴管理システムや履歴管理プログラムにおいて、予定移動経路や予定移動（通過）地点を設定可能な場合、その経路から（一定以上）外れた際にどのような操作をしていたか表示や通知を行ったり、予定移動経路や予定移動（通過）地点及び履歴情報を用いて、一連の移動の得点を算出して表示させるように構成してもよい。
【００６４】
図８（ａ）は、個別履歴確認画面Ｗ４として、履歴情報として経時的に記録された入力情報の一覧を示した場合について例示する。図示例では、当該一覧は、時間情報と、左右スティックのそれぞれについて、上下（図示例における「ＵＰＤＯＷＮ」）及び左右（図示例における「Ｌ−Ｒ」）方向の強さによって表現される上下左右方向の押し込み量（入力値）と、その際の描画内容と、を含む。
【００６５】
図８（ｂ）は、個別履歴確認画面Ｗ４として、履歴情報として記録されたエラー情報の一覧を示した場合について例示する。図示例では、当該一覧は、エラー時には、時間情報、エラーのカテゴリ、エラーメッセージの内容、を含む。
【００６６】
個別履歴確認画面Ｗ４において、閾値を超えた値については、閾値を超えていない値と識別可能に表示されて構わない。図示例では、図７（ａ）におけるｘ軸回転角（図中、「４：２７」時点の「Ｒｏｌｌ」値）、ｙ軸回転角（図中、「４：３０」時点の「Ｐｉｔｃｈ」値）およびｙ軸加速度（図中、「４：２９」時点の「ＡｃｃＹ」値）、図７（ｂ）における高度および速度（図中、「４：２８」時点の「高度」値および「速度」値）、図８（ａ）における押し込み量（図中、「４：２７」時点の「Ｌ−Ｒ」値）、が警告表示されている。
【００６７】
また、本実施形態では、個別履歴確認画面Ｗ４は、履歴確認画面Ｗ３の一部が視認可能に重ねて表示されている。履歴確認画面Ｗ３においてアニメーションが再生表示されている最中に、所定箇所を選択して個別履歴確認画面Ｗ４を開くと、表示時間に対応して、一覧の画面がスクロール（アニメーション表示）して表示される。個別履歴確認画面Ｗ４では、再生中のタイミングに応じてその時の履歴が表示され、更にその前後の少なくとも１以上のタイミングの履歴データが、併せて表示される。
【００６８】
図９を用いて、移動体の移動から履歴情報の登録までの手順の一例について説明する。移動体３に移動を行わせる場合、ユーザ端末２は、直前に行われた一連の移動に関する履歴情報などのある一連の移動に関する履歴情報を、履歴管理サーバ１に対して送信完了した状態であることを要する。履歴情報を履歴管理サーバ１に出力済みの場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１２に進み、移動を開始（離陸）する。
【００６９】
移動体３が移動を開始すると、履歴データが取得される（ステップＳ１２）。移動体３がマニュアル操作される場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、入力部に対する入力を、入力情報（履歴データ）として記憶する（ステップＳ１４）。オートパイロットの場合には入力情報は記憶されないが、位置情報や加速度など、他の情報（履歴データ）については記録してもよい。
【００７０】
移動体３が移動終了（着陸）するまで、履歴データが取得される。移動終了の場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、履歴データの取得を終了し（ステップＳ１６）、履歴情報生成手段２２が履歴情報を生成して、履歴管理サーバ１に送信する（ステップＳ１７）。
【００７１】
なお、履歴データの取得開始は、移動開始（離陸）時に限らず、移動体３の起動時や事前に登録した移動開始位置に移動した際、マニュアル操作の開始時等、任意のタイミングで行ってよい。また、履歴データの取得終了は、移動終了（着陸）時に限らず、移動体３の電力をオフにした際や事前に登録した移動終了位置に移動した際、マニュアル操作の終了時等、任意のタイミングで行ってよい。
【符号の説明】
【００７２】
１  履歴管理サーバ
１０  履歴データベース
１１  履歴情報受信手段
１２  履歴情報送信手段
２  ユーザ端末
２１  操作手段
２２  履歴情報生成手段
２３  履歴情報送信手段
２４  履歴情報受信手段
２５  表示手段
２６  登録手段
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＡＭ
２０３  ＲＯＭ
２０４  補助記憶装置
２０５  入力装置
２０６  出力装置
２０７  通信装置
２０８  オペレーティングシステム
２０９  履歴管理プログラム
３  移動体
３０１  主制御部
３０２  モータ
３０３  モータコントローラ
３０４  無線通信部
３０５  計測装置
３０６  撮像部
３０７  記憶部
ＮＷ  ネットワーク
Ｗ１  操作画面
ＳＲ  右スティック
ＳＬ  左スティック
ＭＶ  地図表示
ＣＶ  カメラ画像
Ｗ２  履歴呼び出し画面
Ｗ３  履歴確認画面
ＡＶ  警告表示
ＢＶ  動作表示
ＦＶ  機体履歴表示
ＩＶ  入力履歴表示
ＰＶ  移動表示
ＲＶ  経路履歴表示
Ｄ  現在位置
Ｒ  軌跡
ＳＶ  状態表示
ＴＶ  時間表示
Ｗ３１  経路表示部
Ｗ３２  機体表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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