(57)【要約】【課題】フィードフォワード制御によって緯糸を緯入れするための計算を簡易化できるエアジェット織機における緯入れ制御方法を提供する。【解決手段】緯糸を係止可能な係止ピンと、緯入れ用のノズルとを有し、係止ピンの開放により緯糸の係止状態を解除するとともに、係止状態が解除された緯糸を緯入れ用のノズルからのエア噴射によって緯入れするエアジェット織機における緯入れ制御方法であって、緯入れする前の緯糸の状態を検出するステップＳ１と、緯糸の状態に基づいて、該緯糸を所定の緯入れ条件に従って緯入れしたときに該緯糸が所定の位置に到達する緯糸到達タイミングを予測するステップＳ２と、緯糸到達タイミングと目標とする緯糸到達タイミングとのずれに応じて係止ピンの開放タイミングを変更し、変更後の開放タイミングに従って係止ピンを開放させることにより、緯糸を緯入れするステップＳ３，Ｓ４と、を含む。【選択図】図２
2019196557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
緯入れに使用する緯糸を係止可能な係止ピンと、緯入れ用のノズルと、を有し、前記係止ピンの開放により前記緯糸の係止状態を解除するとともに、前記係止状態が解除された前記緯糸を前記緯入れ用のノズルからのエア噴射によって緯入れするエアジェット織機における緯入れ制御方法であって、
緯入れする前の緯糸の状態を検出するステップと、
前記検出した緯糸の状態に基づいて、該緯糸を所定の緯入れ条件に従って緯入れしたときに該緯糸が所定の位置に到達する緯糸到達タイミングを予測するステップと、
前記予測した緯糸到達タイミングと目標とする緯糸到達タイミングとのずれに応じて前記係止ピンの開放タイミングを変更し、変更後の開放タイミングに従って前記係止ピンを開放させることにより、前記緯糸を緯入れするステップと、
を含むエアジェット織機における緯入れ制御方法。
【請求項２】
前記予測した緯糸到達タイミングと前記目標とする緯糸到達タイミングとのずれ量と同じ量だけ前記係止ピンの開放タイミングを逆側にずらすように変更する
請求項１に記載のエアジェット織機における緯入れ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エアジェット織機における緯入れ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
圧縮エアを利用して緯糸を緯入れするエアジェット織機に関して、たとえば特許文献１には、緯入れする前の緯糸の状態に基づくフィードフォワード制御によって緯入れを制御する技術が記載されている。同文献に記載の技術では、緯入れする前の緯糸の状態をセンサによって検出するとともに、検出した緯糸の状態に基づいて、ノズル空気圧力またはノズル開放時間を計算し、緯入れを制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１４−５００９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
エアジェット織機においては、緯入れ用のノズルからのエア噴射によって緯糸を所定の位置に到達させている。その際、エア噴射によって搬送される緯糸が所定の位置に到達する緯糸到達タイミングが遅すぎたり早すぎたりすると、緯入れミスが発生しやすくなる。このため、フィードフォワード制御では、実際の緯入れに先立って予測した緯糸到達タイミングが目標とする緯糸到達タイミングからずれている場合に、そのずれを緯入れ条件の変更によって修正する必要がある。特許文献１に記載の技術では、フィードフォワード制御のための制御パラメータとして、ノズル空気圧力またはノズル開放時間を計算している。
【０００５】
しかしながら、ノズル開放時間を変えたときの緯糸到達タイミングの変化の仕方は、緯糸の種類（材質、番手）によって異なり、また同じ種類の緯糸でも緯入れに適用するノズル空気圧力ごとに異なる。その理由は、ノズル開放時間やノズル空気圧力は、いずれも、緯糸の搬送速度に影響を与える要素であり、たとえば、ノズル開放時間を変えたときに緯糸の搬送速度がどのように変化するかは、緯糸の種類やノズル空気圧力によって異なるからである。このため、特許文献１に記載された技術のようにノズル開放時間またはノズル空気圧力を制御パラメータとして、フィードフォワード制御により緯入れする場合は、該制御に用いられる計算値が緯糸の種類やノズル空気圧力によって異なるものとなる。したがって、特許文献１に記載の技術では、フィードフォワード制御の計算が煩雑になる。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、その目的は、フィードフォワード制御によって緯糸を緯入れするための計算を簡易化することができるエアジェット織機における緯入れ制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、緯入れに使用する緯糸を係止可能な係止ピンと、緯入れ用のノズルと、を有し、前記係止ピンの開放により前記緯糸の係止状態を解除するとともに、前記係止状態が解除された前記緯糸を前記緯入れ用のノズルからのエア噴射によって緯入れするエアジェット織機における緯入れ制御方法であって、緯入れする前の緯糸の状態を検出するステップと、前記検出した緯糸の状態に基づいて、該緯糸を所定の緯入れ条件に従って緯入れしたときに該緯糸が所定の位置に到達する緯糸到達タイミングを予測するステップと、前記予測した緯糸到達タイミングと目標とする緯糸到達タイミングとのずれに応じて前記係止ピンの開放タイミングを変更し、変更後の開放タイミングに従って前記係止ピンを開放させることにより、前記緯糸を緯入れするステップと、を含む。
【０００８】
本発明のエアジェット織機における緯入れ制御方法では、前記予測した緯糸到達タイミングと前記目標とする緯糸到達タイミングとのずれ量と同じ量だけ前記係止ピンの開放タイミングを逆側にずらすように変更してもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、エアジェット織機においてフィードフォワード制御により緯糸を緯入れするための計算を簡易化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るエアジェット織機における緯入れ装置の構成例を示す概略図である。
【図２】係止ピンの第１の動作状態を説明する図である。
【図３】係止ピンの第２の動作状態を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態に係るエアジェット織機における緯入れ制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
＜エアジェット織機における緯入れ装置の構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るエアジェット織機における緯入れ装置の構成例を示す概略図である。
緯入れ装置１は、緯糸チーズ２と、緯糸状態検出装置３と、緯糸貯留装置４と、緯糸張力補正装置５と、メインノズル６と、タンデムノズル７と、サブノズル８と、筬打ち用の筬９と、緯糸フィーラ１０と、を備えている。また、緯入れ装置１は、メインバルブ１２と、タンデムバルブ１４と、メインタンク１６と、レギュレータ１８と、サブバルブ２２と、サブタンク２３と、レギュレータ２４と、制御装置３１と、ファンクションパネル３２と、を備えている。
【００１３】
緯糸チーズ２は、緯入れに使用する緯糸１１を緯糸貯留装置４に供給する給糸部として機能するものである。緯糸状態検出装置３は、緯糸チーズ２から供給される緯糸１１の状態を検出するものである。緯糸状態検出装置３の検出結果である緯糸１１の状態は、制御装置３１に通知される。
【００１４】
緯糸状態検出装置３は、緯糸搬送方向において、緯糸チーズ２と緯糸貯留装置４との間に配置されている。緯入れは、緯糸搬送方向において、緯糸貯留装置４よりも下流側で行われる。これに対し、緯糸状態検出装置３は、緯糸貯留装置４よりも上流側に配置されている。このため、緯糸状態検出装置３は、緯入れ前の緯糸１１の状態を検出することになる。
【００１５】
緯糸状態検出装置３が検出する緯糸１１の状態には、少なくとも、緯糸の単位長さあたりの質量（以下、「緯糸質量」という。）が含まれる。この糸状態は、エアの噴射によって緯糸を飛走させて緯入れする際に緯糸の飛走に影響を与える。緯糸状態検出装置３としては、たとえば、特表２０１４−５００９１４号公報に開示されている装置を挙げることができる。
【００１６】
緯糸貯留装置４は、緯入れ前の緯糸を貯留するものである。緯糸貯留装置４は、測長ドラム１５と、係止ピン１７と、を有する。緯糸貯留装置４は、緯糸チーズ２から緯糸貯留装置４へと供給される緯糸１１を測長ドラム１５に巻き付けて貯留する。
【００１７】
係止ピン１７は、緯入れに使用する緯糸１１を係止可能なピンである。係止ピン１７は電磁ソレノイド１９の駆動に従って動作する。電磁ソレノイド１９の駆動は制御装置３１によって制御される。係止ピン１７の動作状態は、制御装置３１が電磁ソレノイド１９の駆動を制御することで切り替え可能に構成されている。係止ピン１７の動作状態には、後述する第１の動作状態と第２の動作状態がある。
【００１８】
第１の動作状態は、図２に示すように、電磁ソレノイド１９の駆動によって係止ピン１７を測長ドラム１５の外周面に接近する方向に突出させることにより、緯糸１１を係止ピン１７によって係止した状態（以下、「係止状態」ともいう。）である。この係止状態においては、測長ドラム１５に巻かれた緯糸１１がタンデムノズル７側に送り出されないよう、係止ピン１７により緯糸１１を係止する。
【００１９】
第２の動作状態は、図３に示すように、電磁ソレノイド１９の駆動によって係止ピン１７を測長ドラム１５の外周面から離間する方向に退避させることにより、係止ピン１７を開放し、これによって緯糸１１の係止状態を解除した状態（以下、「解除状態」ともいう。）である。この解除状態においては、係止ピン１７を開放する前に測長ドラム１５に巻かれていた緯糸１１が、係止ピン１７の開放と同時にタンデムノズル７側に送り出される。
【００２０】
測長ドラム１５の近傍にはバルーンセンサ２０が配置されている。バルーンセンサ２０は、係止ピン１７の開放によって測長ドラム１５から送り出される緯糸１１のバルーンを検出し、その検出結果を電気信号として制御装置３１に出力するセンサである。
【００２１】
緯糸張力補正装置５は、緯糸１１に過大な張力が加わらないよう、緯糸１１に加わる張力を補正する装置である。
【００２２】
メインノズル６、タンデムノズル７およびサブノズル８は、それぞれ緯入れ用のノズルとして設けられたものである。メインノズル６は、タンデムノズル７よりも緯糸搬送方向の下流側に配置され、サブノズル８は、メインノズル６よりも緯糸搬送方向の下流側に配置されている。メインノズル６およびタンデムノズル７は、それぞれ１つずつ設けられ、サブノズル８は、複数設けられている。
【００２３】
メインノズル６は、メインバルブ１２を介してメインタンク１６に接続され、タンデムバルブ１４は、タンデムバルブ１４を介してメインタンク１６に接続されている。また、メインタンク１６にはレギュレータ１８が接続されている。レギュレータ１８は、図示しないエアコンプレッサで生成された圧縮エアの圧力を調整するものである。メインタンク１６は、レギュレータ１８によって圧力が調整された圧縮エアを貯留するものである。メインタンク１６に貯留された圧縮エアは、メインバルブ１２を介してメインノズル６に供給されるとともに、タンデムバルブ１４を介してタンデムノズル７に供給される。
【００２４】
メインノズル６は、メインバルブ１２の開閉状態に応じてエアを噴射または停止するものである。タンデムノズル７は、タンデムバルブ１４の開閉状態に応じてエアを噴射または停止するものである。具体的には、メインノズル６は、メインバルブ１２が開状態のときにエアを噴射し、メインバルブ１２が閉状態のときにエアの噴射を停止する。同様に、タンデムノズル７は、タンデムバルブ１４が開状態のときにエアを噴射し、タンデムバルブ１４が閉状態のときにエアの噴射を停止する。メインバルブ１２とタンデムバルブ１４は、それぞれ制御装置３１に電気的に接続されている。制御装置３１は、メインバルブ１２の開閉状態とタンデムバルブ１４の開閉状態をそれぞれ個別に制御する。
【００２５】
なお、メインノズル６やタンデムノズル７からのエア噴射によって緯糸１１を緯入れする場合は、メインバルブ１２やタンデムバルブ１４をそれぞれ所定のタイミングで開状態とすることにより、各々のノズル６，７から圧縮エアが噴射される。また、１ピックの緯入れのために各々のノズル６，７から圧縮エアを噴射した後は、次のピックの緯入れまでの間、各々のノズル６，７からは弱いエアが流れ続ける。これにより、タンデムノズル７から筬９の手前までの糸経路では、次のピックで緯入れする予定の緯糸１１の姿勢が水平に保持される。また、測長ドラム１５に巻かれた緯糸１１を係止ピン１７で係止した状態で、電磁ソレノイド１９の駆動により係止ピン１７を開放すると、各々のノズル６，７から流れるエアによって緯糸１１が下流側に送られる。このため、係止ピン１７の開放タイミングと緯入れの開始タイミングは、実質的に同じタイミングになる。
【００２６】
複数のサブノズル８は、緯糸搬送方向に所定の間隔をあけて配置されている。各々のサブノズル８は、メインノズル６とタンデムノズル７からのエア噴射によって送り出される緯糸１１を、筬９の長手方向に沿って搬送する。筬９は、緯糸１１が１ピック緯入れされるたびに１回ずつ筬打ち動作する。メインノズル６と筬９との間にはカッター２１が配置されている。カッター２１は、１本の緯糸１１を緯入れするごと、すなわち１ピックごとに、緯糸１１を切断する。カッター２１の駆動は制御装置３１によって制御される。
【００２７】
複数のサブノズル８は、筬９の長手方向で隣り合う４つのサブノズル８を１つの組として、合計６組設けられている。なお、サブノズル８の組数は織幅によって異なる。各組のサブノズル８は、それぞれに対応する１つのサブバルブ２２を介してサブタンク２３に接続されている。また、サブタンク２３にはレギュレータ２４が接続されている。レギュレータ２４は、図示しないエアコンプレッサで生成された圧縮エアの圧力を調整するものである。サブタンク２３は、レギュレータ２４によって圧力が調整された圧縮エアを貯留するものである。メインタンク１６に貯留された圧縮エアは、各々のサブバルブ２２を介して各組のサブノズル８に分配して供給される。
【００２８】
各組のサブノズル８は、それぞれに対応するサブバルブ２２の開閉状態に応じてエアを噴射または停止する。具体的には、各組のサブノズル８は、それぞれに対応するサブバルブ２２が開状態のときにエアを噴射し、サブバルブ２２が閉状態のときにエアの噴射を停止する。
【００２９】
緯糸フィーラ１０は、メインノズル６、タンデムノズル７およびサブノズル８からそれぞれエアを噴射して緯糸１１を緯入れする際に、その緯糸１１が予め設定された所定の位置に到達したか否かを検知するものである。所定の位置は、筬９の長手方向において、メインノズル６から遠い側となる緯入れ終端側に、織布の織幅に合わせて設定される。
【００３０】
緯糸フィーラ１０は、たとえば光学式センサによって構成される。緯糸フィーラ１０は、緯入れ用のノズル６，７，８からのエア噴射によって筬９の長手方向に搬送される緯糸１１の先端部が所定の位置に到達したときに検知信号を出力する。したがって、緯糸１１が所定の位置に到達する緯糸到達タイミングは、緯糸フィーラ１０が検知信号を出力したタイミングとなる。
【００３１】
制御装置３１は、緯入れ装置１の動作を制御するものである。制御装置３１は、たとえば、中央演算処理装置、ＲＯＭ(Read-Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)等によって構成される。制御装置３１は、緯糸１１の緯入れをフィードフォワード制御によって行う。制御装置３１によるフィードフォワード制御の詳細については後段で詳しく説明する。
【００３２】
ファンクションパネル３２は、緯入れに必要な各種のデータの入出力装置として制御装置３１に接続されている。ファンクションパネル３２は、たとえば、図示しない表示装置と入力キーを備えている。表示装置には、緯糸１１の緯入れを制御装置３１がフィードフォワード制御によって行うための設定画面が表示される。緯入れに使用する緯糸１１の種類（材質、番手）は、表示装置に設定画面を表示した状態のもとで、オペレータのキー操作により入力される。なお、ファンクションパネル３２を用いて入力されるデータは、緯糸１１の種類のみに限らず、他のデータ、たとえば織布の織幅などを指定するデータも含まれる。
【００３３】
＜エアジェット織機における緯入れ制御方法＞
次に、本発明の実施形態に係るエアジェット織機における緯入れ制御方法について図４のフローチャートを用いて説明する。なお、図４に示す緯入れ制御方法は１ピックごとに繰り返し適用されるものである。
【００３４】
（ステップ１）
まず、ステップＳ１においては、緯入れする前の緯糸１１の状態を検出する。
緯入れに使用する緯糸１１は、緯糸チーズ２から緯糸貯留装置４へと供給され、この供給経路の途中で緯糸１１の状態を緯糸状態検出装置３が検出する。緯糸状態検出装置３で検出された緯糸１１の状態は制御装置３１に通知される。これにより、制御装置３１は、緯入れする前の緯糸１１の状態を認識することができる。本実施形態では一例として、緯糸質量を緯糸状態検出装置３が検出し、この検出結果を制御装置３１に出力するものとする。
【００３５】
（ステップＳ２）
次に、ステップＳ２においては、先のステップＳ１で検出した緯糸１１の状態に基づいて、その緯糸１１を所定の緯入れ条件に従って緯入れしたときに、その緯糸１１が所定の位置に到達する緯糸到達タイミングを予測する。緯糸到達タイミングの予測は制御装置３１が行う。
【００３６】
制御装置３１のメモリには、緯糸１１の種類ごとに所定の緯入れ条件が予め登録されている。このため、制御装置３１の中央演算処理装置は、緯入れに使用する緯糸１１の種類に対応してメモリに登録されている緯入れ条件を読み出し、この緯入れ条件を適用して緯糸到達タイミングを予測する。緯入れ条件には、メインタンク１６の圧力、サブタンク２３の圧力、メインノズル６のエア噴射時間、タンデムノズル７のエア噴射時間、メインノズル６のエア噴射開始タイミング、タンデムノズル７のエア噴射開始タイミングなどが含まれる。このうち、メインタンク１６の圧力やサブタンク２３の圧力は、前述したノズル空気圧力に相当し、メインノズル６のエア噴射時間やタンデムノズル７のエア噴射時間は、前述したノズル開放時間に相当する。
【００３７】
ここで、制御装置３１が予測する緯糸到達タイミングをＴＷｐとすると、制御装置３１は、緯糸状態検出装置３が検出した緯糸１１の状態に基づいて、緯糸到達タイミングＴＷｐを予測する。本実施形態では、緯糸状態検出装置３が緯糸質量を検出する。その場合、制御装置３１は、緯糸質量に応じて緯糸到達タイミングＴＷｐを予測する。以下、具体例を説明する。
【００３８】
制御装置３１は、緯糸状態検出装置３が検出した緯糸質量が基準質量よりも大きい場合は、目標とする緯糸到達タイミングＴＷｒよりも緯糸到達タイミングＴＷｐが遅くなると予測する。また、制御装置３１は、緯糸状態検出装置３が検出した緯糸質量が基準質量よりも小さい場合は、目標とする緯糸到達タイミングＴＷｒよりも緯糸到達タイミングＴＷｐが早くなると予測する。このとき、目標とする緯糸到達タイミングＴＷｒと、制御装置３１が予測する緯糸到達タイミングＴＷｐとの差は、緯糸質量と基準質量との差によって決まる。言い換えると、緯糸質量と基準質量との差が大きいほど、緯糸到達タイミングＴＷｒと緯糸到達タイミングＴＷｐとの差が大きくなる。
【００３９】
なお、上述した緯糸の基準質量は、緯糸１１の種類に応じて予め設定されるとともに、制御装置３１のメモリ（たとえば、ＲＡＭ）に予めデータとして記憶される。そして、緯糸到達タイミングＴＷｐを予測するときに、制御装置３１の中央演算処理装置がメモリから読み出して使用する。
【００４０】
（ステップＳ３）
次に、ステップＳ３においては、先のステップＳ２で予測した緯糸到達タイミング（以下、「予測到達タイミング」ともいう。）ＴＷｐと、目標とする緯糸到達タイミング（以下、「目標到達タイミング」ともいう。）ＴＷｒとのずれを求める。ステップＳ３の処理は制御装置３１が行う。目標到達タイミングＴＷｒは、機台角度が０°〜３６０°の範囲内において、特定の機台角度に対応するタイミングに設定される。制御装置３１は、目標到達タイミングＴＷｒを基準にして、予測到達タイミングＴＷｐが、早い方または遅い方のどちら側に、どの程度の量だけずれているかを求める。また、制御装置３１は、目標到達タイミングＴＷｒと予測到達タイミングＴＷｐをそれぞれ機台角度に対応するタイミングとして認識する。そして、予測到達タイミングＴＷｐが機台角度＝θａに対応し、目標到達タイミングＴＷｒが機台角度＝θｂに対応する場合、制御装置３１は、それらのタイミングＴＷｐ，ＴＷｒのずれを機台角度の差Δθ、すなわち「Δθ＝θａ−θｂ」の計算式によって認識する。
【００４１】
これにより、たとえば、θａ＝２３５°、θｂ＝２４０°である場合、制御装置３１は、予測到達タイミングＴＷｐと目標到達タイミングＴＷｒとのずれを、上記計算式によってΔθ＝−５°と認識する。また、θａ＝２４３°、θｂ＝２４０°である場合、制御装置３１は、予測到達タイミングＴＷｐと目標到達タイミングＴＷｒとのずれを、上記計算式によってΔθ＝＋３°と認識する。Δθが負の値である場合は、予測到達タイミングＴＷｐが目標到達タイミングＴＷｒよりも早い場合であり、Δθが正の値である場合は、予測到達タイミングＴＷｐが目標到達タイミングＴＷｒよりも遅い場合である。なお、本実施形態においては、予測到達タイミングＴＷｐと目標到達タイミングＴＷｒを、それぞれ機台角度に対応するタイミングとして認識するとしたが、これに限らず、任意の機台角度の時点からの経過時間によって各タイミングＴＷｐ、ＴＷｒを認識してもかまわない。
【００４２】
（ステップＳ４）
次に、ステップＳ４においては、先のステップＳ３で求めたタイミングのずれに応じて係止ピン１７の開放タイミングを変更し、変更後の開放タイミングに従って係止ピン１７を開放させることにより、緯糸１１を緯入れする。ステップＳ４の処理において、係止ピン１７の開放タイミングの変更は制御装置３１が行い、係止ピン１７の開放は制御装置３１が電磁ソレノイド１９を駆動することにより行う。また、緯糸１１の緯入れは、緯入れ用のノズル６，７，８からのエア噴射によって行い、各ノズル６，７，８からのエア噴射は制御装置３１が各バルブ１２，１４，２２の開閉状態を制御することにより行う。なお、ステップＳ４で係止ピン１７を開放するまでの間、緯入れ前の緯糸１１は係止ピン１７によって係止状態に維持される。
【００４３】
ここで、緯糸到達タイミングＴＷｐの予測に適用される緯入れ条件には、メインタンク１６の圧力、サブタンク２３の圧力、メインノズル６のエア噴射時間、タンデムノズル７のエア噴射時間、メインノズル６のエア噴射開始タイミング、タンデムノズル７のエア噴射開始タイミングなどが含まれる。ただし、各々の条件は、いずれも緯糸１１の搬送速度に影響を与える。このため、予測到達タイミングＴＷｐと目標到達タイミングＴＷｒとのずれに応じて、たとえば、メインノズル６のエア噴射時間を変更する場合は、この変更により、各種の緯糸１１の搬送速度がどのように変化し、かつ、該搬送速度の変化によって緯糸到達タイミングがどのように変化するかを、複雑な計算によって求める必要がある。
【００４４】
これに対して、本実施形態においては、緯糸１１の搬送速度に影響を与える上記の条件ではなく、緯糸１１の搬送速度に影響を与えない条件である、係止ピン１７の開放タイミングのみを変更することとした。具体的には、制御装置３１は、予測到達タイミングＴＷｐと目標到達タイミングＴＷｒとのずれ量と同じ量だけ係止ピン１７の開放タイミングを逆側にずらすように変更する。係止ピン１７の開放タイミングを逆側にずらすとは、目標到達タイミングＴＷｒと予測到達タイミングＴＷｐのずれの方向とは逆側に、係止ピン１７の開放タイミングをずらすことを意味する。たとえば、目標到達タイミングＴＷｒに対して予測到達タイミングＴＷｐが早い方にずれている場合はそれと逆側となる遅い側に、また遅い方にずれている場合はそれと逆側となる早い側に、係止ピン１７の開放タイミングをずらすように変更する。
【００４５】
これにより、変更前の係止ピン１７の開放タイミングを基準開放タイミングとすると、制御装置３１は、実際の緯入れに適用する係止ピン１７の開放タイミングを次のように変更する。たとえば、θａ＝２３５°、θｂ＝２４０°である場合、制御装置３１は、それらのずれ量に相当するΔθ＝−５°と同じ量、すなわち機台角度で５°相当分だけ係止ピン１７の開放タイミングを基準開放タイミングよりも遅い側にずらすように変更する。また、θａ＝２４３°、θｂ＝２４０°である場合、制御装置３１は、それらのずれ量に相当するΔθ＝＋３°と同じ量、すなわち機台角度で３°相当分だけ係止ピン１７の開放タイミングを基準開放タイミングよりも早い側にずらすように変更する。これにより、予測到達タイミングＴＷｐと目標到達タイミングＴＷｒとのずれが、係止ピン１７の開放タイミングの変更によって打ち消される。
【００４６】
制御装置３１は、上述のように係止ピン１７の開放タイミングを変更すると、変更後の係止ピン１７の開放タイミングに合わせて電磁ソレノイド１９を駆動することにより、係止ピン１７を開放させる。これにより、係止ピン１７の開放と同時に緯糸１１の係止状態が解除される。このため、それまで測長ドラム１５に巻かれていた緯糸１１は、係止ピン１７の開放と同時にタンデムノズル７側に送り出される。また、測長ドラム１５から送り出された緯糸１１は、緯入れ用のノズル６，７，８からのエア噴射によって筬９の長手方向に搬送されて緯入れされる。
【００４７】
＜実施形態の効果＞
本発明の実施形態においては、緯糸１１の状態に基づくフィードフォワード制御によって緯入れする際に、予測到達タイミングＴＷｐと目標到達タイミングＴＷｒとのずれに応じて係止ピン１７の開放タイミングを変更し、変更後の開放タイミングに従って係止ピン１７を開放させる。この場合、係止ピン１７の開放タイミングは、緯糸１１の搬送速度に影響を与えない。また、係止ピン１７の開放タイミングは、緯入れの開始タイミングを決定する要素となる。このため、係止ピン１７の開放タイミングを変更すれば、緯糸１１の搬送速度を変えることなく、緯糸到達タイミングのずれを補正することができる。これにより、緯糸１１の種類が異なる場合でも、同じ計算式を適用して係止ピン１７の開放タイミングを変更することができる。このため、フィードフォワード制御によって緯糸を緯入れするための計算を簡易化することができる。また、フィードフォワード制御に必要なデータ量を削減することもできる。
【００４８】
＜変形例等＞
本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の構成要件やその組み合わせによって得られる特定の効果を導き出せる範囲において、種々の変更や改良を加えた形態も含む。
【００４９】
たとえば、上記実施形態においては、緯糸状態検出装置３が検出する緯糸１１の状態として、緯糸質量を挙げたが、本発明はこれに限らない。たとえば、緯糸の太さや毛羽立ちなど、緯糸の飛走に影響を与え得る他の糸状態があれば、これを緯糸状態検出装置３によって検出し、制御装置３１による緯入れのフィードバック制御に適用してもよい。
【００５０】
また、上記実施形態においては、予測到達タイミングＴＷｐと目標到達タイミングＴＷｒとのずれ量と同じ量だけ係止ピン１７の開放タイミングを変更するものとしたが、本発明はこれに限らない。たとえば、予測到達タイミングＴＷｐと目標到達タイミングＴＷｒとのずれ量に係数を乗算し、これによって得られた値に相当する量だけ係止ピン１７の開放タイミングを変更してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１  緯入れ装置、３  緯糸状態検出装置、６  メインノズル、７  タンデムノズル、８  サブノズル、１１  緯糸、１７  係止ピン、３１  制御装置。
【図１】
2019196557.tif 000003
【図２】
2019196557.tif 000004
【図３】
2019196557.tif 000005
【図４】
2019196557.tif 000006