(57)【要約】      （修正有）【課題】外科用ロボットマニピュレータにおける外科用エンドエフェクタを提供する。【解決手段】外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ１２が、取り外し可能な切断アクセサリ３２を備えている。切断アクセサリは、切断チップ５０と、軸に沿って延びるシャフト４２とを備えている。駆動部材は、切断アクセサリのシャフトを回転可能に駆動するように構成されている。アクチュエータが、駆動部材を回転可能に駆動するように駆動部材に連結されている。クラッチアセンブリが、駆動部材によって支持され、かつ駆動部材に対して選択的に回転可能になっている。クラッチアセンブリは、シャフトを駆動部材に選択的に係止するようにシャフトの軸に沿って切断アクセサリのシャフトを受け入れる構成となっている。【選択図】図６
2019205889.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
切断チップ、及び軸に沿って延びるシャフトを含む切断アクセサリと、
前記切断アクセサリのシャフトを回転可能に駆動させるように構成された駆動部材と、
前記駆動部材を回転可能に駆動するように前記駆動部材に連結されたアクチュエータと
、
前記駆動部材によって支持され、かつ前記駆動部材に対して選択的に回転可能に構成さ
れたクラッチアセンブリであって、前記切断アクセサリのシャフトを前記駆動部材に選択
的に係止するように、前記シャフトを前記軸に沿って受け入れる構成であるクラッチアセ
ンブリと
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項２】
前記クラッチアセンブリから離れて配置され、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿っ
て前記先端チューブに離脱可能に係止するよう構成された軸方向接続体をさらに備えてい
る請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記軸方向接続体が、前記クラッチアセンブリ及び前記切断アクセサリの切断チップの
間に配置されている、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を有し、
前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記クラッチアセンブ
リに延びている、請求項２又は３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔
を画定している、請求項２〜４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入
れる孔を画定している、請求項１〜５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸
方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでいる、請求項２〜５のいずれか
一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８】
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている
、請求項７に記載のエンドエフェクタ。
【請求項９】
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合する円筒断面を有する外面
を含んでいる、請求項７又は８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１０】
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面
を含んでおり、
前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請
求項７又は８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１１】
前記切断アクセサリがバーを含んでおり、
前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前
記軸に沿って延びており、
前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記クラッチアセンブリに延びるように
構成されている、請求項７又は８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１２】
前記切断アクセサリがシャフト及びバーを含んでおり、
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている
、請求項１〜６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１３】
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合される円筒断面を有する外
面を含んでいる、請求項１２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１４】
前記シャフトが、前記バーから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含ん
でおり、
前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請
求項１２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１５】
前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記軸を中心として周方向に
互いに離れる複数の長孔を画定する籠状要素と、前記複数の長孔内にそれぞれ配置された
複数のローラ要素とを含んでおり、
前記複数のローラ要素が、互いに離れており、かつ前記切断アクセサリのシャフトをそ
れらの間に受け入れるように構成されている、請求項１〜１４のいずれか一項に記載のエ
ンドエフェクタ。
【請求項１６】
前記複数のローラ要素が、前記籠状要素に対して半径方向に移動可能に構成されている
、請求項１５に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１７】
前記駆動部材に対して回転可能に取り付けられ、かつ前記クラッチアセンブリを受け入
れる孔を画定する接触面をさらに備え、
前記接触面が、前記複数のローラ要素を前記シャフトに対して選択的に付勢するように
構成されている、請求項１６に記載のエンドエフェクタ。
【請求項１８】
シャフト及び前記シャフトに回転可能に連結されたシュラウドを含む切断アクセサリと
、
前記切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブと、
前記シュラウド及び前記先端チューブの間に配置された溝及び指状要素であって、前記
指状要素が、前記シュラウドに対して柔軟性を有し、かつ前記切断アクセサリを前記軸に
沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するように前記溝に係合する構成である、溝及
び指状要素と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項１９】
前記指状要素を前記溝内に離脱可能に係止するように前記先端チューブに沿って配置さ
れた軸方向接続体をさらに備えている請求項１８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２０】
前記軸方向接続体が、前記指状要素を前記先端チューブの軸に対して半径方向に移動さ
せるように構成されている、請求項１９に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２１】
前記軸方向接続体が、前記先端チューブに支持された筒状要素を含んでおり、
前記筒状要素が、前記指状要素を前記溝内に選択的に係合させるように、前記先端チュ
ーブに対して移動可能に構成されている、請求項１９又は２０に記載のエンドエフェクタ
。
【請求項２２】
前記軸方向接続体がボール要素を含んでおり、
前記ボール要素が、前記先端チューブに連結され、かつ前記先端チューブの軸に沿って
前記筒状要素に取り付けられている、請求項２１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２３】
前記先端チューブに支持された駆動接続体であって、前記切断アクチュエータを回転可
能に駆動するように前記切断アクセサリを受け入れる構成である駆動接続体をさらに備え
ている請求項１８〜２２のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２４】
前記切断アクチュエータのシャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合されるように
構成されている、請求項２３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２５】
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面
を含んでおり、
前記駆動接続体が、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請求項２４
に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２６】
前記駆動接続体が、前記先端チューブの軸に沿って前記軸方向接続体から離れている、
請求項２３〜２５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２７】
前記溝及び前記指状要素が、前記先端チューブの軸に対して互いに半径方向に位置決め
されている、請求項１８〜２６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２８】
切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブであって
、長孔を画定する先端チューブと、
前記先端チューブにて支持された指状要素であって、前記長孔と真っ直ぐに並んだ突起
を有しており、かつ前記切断アクセサリに係合するために前記長孔を貫通するように付勢
される指状要素と、
前記指状要素に隣接して前記先端チューブにて回転可能に支持された係止カラーであっ
て、前記指状要素が、前記先端チューブ及び前記係止カラーの間に配置されており、前記
係止カラーは、前記突起が前記長孔内に押し込まれることを可能にするように、前記指状
要素と選択的に真っ直ぐに並ぶ切欠きを有する、係止カラーと
を備えている外科用ロボットマニピュレータノエンドエフェクタ。
【請求項２９】
前記係止カラーが、前記切欠きを画定する壁を有しており、
前記係止カラーは、前記壁が前記指状要素に当接する係止位置及び前記切欠きが前記指
状要素と真っ直ぐに並ぶ離脱位置の間で、前記先端チューブの軸を中心として回転可能に
構成されている、請求項２８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３０】
前記先端チューブに支持される共に、前記係止カラーを前記係止位置及び前記離脱位置
の間で移動させるように前記係止カラーに回転可能に取り付けられる筒状要素をさらに備
えている請求項２８又は２９に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３１】
前記筒状要素から前記係止カラーに延び、かつ前記先端チューブの軸を中心として前記
筒状要素及び前記係止カラーに回転可能に取り付けられるボール要素をさらに備えている
請求項３０に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３２】
前記先端チューブが、前記筒状要素及び前記係止カラーの間に配置されており、かつ前
記先端チューブ及び前記係止カラーの間に第２の長孔を画定しており、
前記筒状要素が、前記第２の長孔を通って前記係止カラーに係合している、請求項３０
に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３３】
前記第２の長孔が、前記筒状要素の係止位置及び離脱位置を示すための戻り止めを画定
している、請求項３２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３４】
切断アクセサリと、
軸から延びる先端チューブであって、前記切断アクセサリに離脱可能に係合し、かつ前
記切断アクセサリを回転可能に支持するように構成される先端チューブと、
前記先端チューブによって支持され、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先
端チューブに離脱可能に係止するように構成される軸方向接続体と、
前記先端チューブによって支持され、かつ前記切断アクセサリを回転可能に駆動させる
ように前記切断アクセサリを受け入れる構成である駆動接続体と、
前記駆動接続体を前記先端チューブに対して回転させるように前記駆動接続体に連結さ
れるアクチュエータと
を備え、
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置及び前記切断アクセサリ
を解放する離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、外科用ロボット
マニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項３５】
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記駆動接続体に延び
ている、請求項３４に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３６】
）
前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔
を画定している、請求項３４又は３５に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３７】
前記駆動接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を
画定している、請求項３４〜３６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３８】
前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸
方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでいる、請求項３４〜３７のいず
れか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３９】
前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合されるように構成されている、請求
項３８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４０】
前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合される円筒断面を有する外面を含ん
でいる、請求項３９に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４１】
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する円筒
外面を含んでおり、
前記駆動接続体が、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、請求項３９
に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４２】
前記切断アクセサリがバーを含んでおり、
前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前
記軸に沿って延びており、
前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記駆動接続体に延びている、請求項３
８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４３】
切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される外科用ロボットマニピュレータ
のエンドエフェクタであって、
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブによって支持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリを前
記軸に沿って前記先端チューブに対して係止するように構成される軸方向接続体と、
前記先端チューブによって回転可能に支持された駆動接続体であって、前記切断アクセ
サリを前記軸に沿って受け入れ、かつ前記切断アクセサリを回転可能に駆動するように構
成される駆動接続体と、
前記駆動接続体を前記先端チューブに対して回転させるように前記駆動接続体に連結さ
れるアクチュエータと
を備え、
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置及び前記切断アクセサリ
を解放する離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、エンドエフェク
タ。
【請求項４４】
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
前記軸方向接続体が、前記終端及び前記駆動接続体の間で前記軸に沿って配置されてい
る、請求項４３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４５】
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔
を画定している、請求項４４に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４６】
前記駆動接続体が、前記切断アクサセリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔を
画定している、請求項４５に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４７】
前記軸方向接続体及び前記駆動接続体が前記軸を中心として配置されている、請求項４
６に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４８】
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブに離脱可能に係合されたシュラウド及び前記シュラウドに回転可能に
連結された切断工具を含んだ切断アクセサリと、
前記切断工具を前記シュラウドに対して回転させるように前記切断工具に連結されるア
クチュエータと、
前記先端チューブに保持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリのシュラウ
ドに係合する係合位置及び前記切断アクセサリのシュラウドを離脱させる離脱位置の間で
、前記軸に沿って移動可能に構成される軸方向接続体と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項４９】
前記軸方向接続体がリング要素を含んでおり、
前記リング要素は、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合され、かつ前記軸方
向接続体が前記係合位置にある場合に、前記シュラウドを前記先端チューブに対して挟み
込むように、前記シュラウドの周りにて半径方向に延出する構成になっている、請求項４
８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５０】
前記シュラウドが、前記切断工具に回転可能に連結された基部及び前記基部から延びる
複数の指状要素を含んでおり、
前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合され、かつ前記軸方向接続体が前記係合
位置にある場合に、前記軸方向接続体が前記複数の指状要素に係合するように構成されて
いる、請求項４８又は４９に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５１】
前記複数の指状要素が、前記基部に対して柔軟性を有するように構成されている、請求
項５０に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５２】
前記先端チューブは、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合された場合に前記
複数の指状要素を受け入れる凹部を画定している、請求項５０に記載のエンドエフェクタ
。
【請求項５３】
前記複数の指状要素のそれぞれが、前記凹部に係合するように構成された突起を画定し
ている、請求項５２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５４】
前記先端チューブ及び前記リング要素の間に配置されたバネであって、前記軸方向接続
体を前記係合位置に向かって付勢するように構成されるバネをさらに備えている請求項４
８〜５４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５５】
前記軸方向接続体及び前記切断アクセサリのシュラウドは、前記切断アクセサリが前記
先端チューブに係合された場合に前記軸に沿って互いに向き合う対向面を含んでいる、請
求項４８〜５４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５６】
外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタの先端チューブに離脱可能に係合さ
れる切断アクセサリであって、
軸に沿って延びるシャフトと、
前記シャフトに固定されたバーと、
前記シャフトに回転可能に連結された本体及び少なくとも１つの指状要素を備えるシュ
ラウドであって、前記少なくとも１つの指状要素が、前記本体から前記軸に沿って前記バ
ーから離れる側に延びており、かつ前記先端チューブに離脱可能に係合するように構成さ
れる、シュラウドと
を備え、
前記少なくとも１つの指状要素が、前記先端チューブとの係合中に撓むように前記本体
に対して柔軟性を有する構成となっている、切断アクセサリ。
【請求項５７】
前記シュラウドが、前記バーに近い第１の端及び前記バーから遠い第２の端の間で前記
軸に沿って延びており、
前記少なくとも１つの指状要素が斜面を有しおり、
前記斜面が、前記先端チューブに対する前記切断アクセサリの係合中に前記先端チュー
ブに接触して前記指状要素を撓ませるように、前記第１の端から前記第２の端に向かう方
向にて半径方向の内側にテーパが付されている、請求項５６に記載の切断アクセサリ。
【請求項５８】
前記斜面が前記シュラウドの第２の端にて終端している、請求項５７に記載の切断アク
セサリ。
【請求項５９】
前記第２の端にて前記少なくとも１つの指状要素から延びる突起であって、前記先端チ
ューブに係合するように構成される突起をさらに備えている請求項５８に記載の切断アク
セサリ。
【請求項６０】
前記少なくとも１つの指状要素から延びる突起であって、前記先端チューブに係合する
ように構成される突起をさらに備えている請求項５６に記載の切断アクセサリ。
【請求項６１】
前記少なくとも１つの指状要素が、前記軸を中心として環状に互いに離れた複数の指状
要素を含んでいる、請求項５６〜６０のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
【請求項６２】
前記シュラウドが前記シャフトを受け入れる孔を画定している、請求項５６〜６１のい
ずれか一項に記載の切断アクセサリ。
【請求項６３】
前記孔内に配置され、かつ前記シャフト及び前記シュラウドに連結された軸受をさらに
備えている請求項５６〜６２のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
【請求項６４】
アクチュエータに連結されるように構成され、かつ流体を受け入れる管腔を画定する回
転駆動部材と、
前記回転駆動部材に離脱可能に係合できるように構成される切断アクセサリであって、
前記回転駆動部材の管腔と連通する管腔を画定する切断アクセサリと、
前記回転駆動部材に連結された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを駆動させる
ように前記切断アクセサリに係合する駆動接続体と、
流体を前記回転駆動部材に送達するように前記回転駆動部材に連結された流体送達部材
と、
前記回転駆動部材の管腔内における第１のシール要素であって、前記回転駆動部材及び
前記接続アクセサリの間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記切断アクセサリに
回転可能に取り付けられる第１のシール要素と、
前記駆動接続体及び前記流体送達部材の間に配置され、かつそれらの間を密封する第２
のシール要素であって、前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の相対回転中に前記回転
駆動部材及び前記流体送達部材の間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記流体送
達部材の少なくとも１つに回転可能に係合する第２のシール要素と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項６５】
前記流体送達部材が前記回転駆動部材に取り外し可能に係合されている、請求項６４に
記載のエンドエフェクタ。
【請求項６６】
前記回転駆動部材が軸に沿って延びており、
前記第１のシール要素及び前記第２のシール要素が、前記軸の周りに延びており、かつ
前記軸に沿って互いに離れている、請求項６４又は６５の１つに記載のエンドエフェクタ
。
【請求項６７】
前記第１のシール要素が、前記軸に沿って前記切断アクセサリを摺動可能に受け入れる
ように構成されている、請求項６６に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６８】
前記駆動接続体が前記軸の周りに配置されており、
前記第１のシール要素が、前記駆動接続体及び前記第２のシール要素の間で前記軸に沿
って配置されている、請求項６６又は６７に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６９】
前記回転駆動部材が、前記流体送達部材によって離脱可能に受け入れられるニップルを
有しており、
前記第２のシール要素が、前記ニップル及び前記流体送達部材の間で前記ニップルの周
りに配置されている、請求項６４〜６８のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７０】
前記第２のシール要素が前記流体送達部材に保持されている、請求項６４〜６９のいず
れか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７１】
患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを駆動するように前記切断アクセサリに連結されたアクチュエータ
と、
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブによって支持されたレバーであって、押込位置及び解放位置の間で前
記先端チューブに対して旋回可能に構成されるレバーと、
前記先端チューブによって支持されたセンサであって、前記押込位置及び前記解放位置
にある前記レバーの位置を識別するように構成されるセンサと、
前記レバーに連結されたキャリッジ部材であって、前記押込位置及び前記解放位置にあ
る前記レバーの位置を前記センサに示すように、前記押込位置及び前記解放位置の間にお
ける前記レバーの移動に応じて前記軸に沿って前記センサに対して移動可能に構成される
キャリッジ部材と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項７２】
前記キャリッジ部材が、前記先端チューブの軸を中心として環状に延びており、
前記レバーが、前記押込位置及び前記解放位置の間で移動するに従って、前記先端チュ
ーブに沿って摺動するように構成されている、請求項７１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７３】
前記レバー及び前記キャリッジ部材に旋回可能に連結された押込部材をさらに備えてい
る請求項７１又は７２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７４】
前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を示すように前記センサと通信
するように構成されたアクティベータをさらに備えている請求項７１〜７３のいずれか一
項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７５】
前記センサが前記先端チューブに対して固定されており、
前記アクティベータが前記キャリッジ部材に対して固定されている、請求項７４に記載
のエンドエフェクタ。
【請求項７６】
前記先端チューブの軸を中心として前記先端チューブによって回転可能に支持されたハ
ンドルをさらに備え、
前記レバーが、旋回部を中心として前記先端チューブに旋回可能に連結されており、
前記旋回部が、前記先端チューブの軸を中心として前記ハンドルに対して固定されてい
る、請求項７１〜７５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７７】
前記キャリッジ部材が、前記先端チューブによって回転可能に支持されており、かつ前
記ハンドルと共に前記先端チューブを中心として回転するように構成されている、請求項
７６に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７８】
患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを駆動するように前記切断アクセサリに連結されたアクチュエータ
と、
軸に沿って延び、かつ前記切断アクセサリを受け入れるように構成される先端チューブ
と、
前記先端チューブの軸を中心として前記先端チューブによって回転可能に支持されたハ
ンドルと、
旋回部を中心として前記ハンドルに連結され、かつ押込位置及び解放位置の間で前記旋
回部を中心として旋回可能に構成されるレバーであって、前記旋回部が前記軸を中心とし
て前記ハンドルに固定されている、レバーと、
前記先端チューブによって支持されたセンサであって、前記押込位置及び解放位置にあ
る前記レバーの位置を識別するように構成されるセンサと
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項７９】
前記ハンドルが、前記先端チューブの軸に沿って前記先端チューブに軸方向にて固定さ
れている、請求項７８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８０】
前記レバーに連結されたキャリッジ部材をさらに備え、
前記キャリッジ部材が、前記押込位置及び前記解放位置における前記レバーの位置を前
記センサに示すように、前記押込位置及び前記解放位置の間の前記レバーの移動に応じて
、前記軸に沿って前記センサに対して移動可能に構成されている、請求項７８又は７９記
載のエンドエフェクタ。
【請求項８１】
前記キャリッジ部材が前記先端チューブの軸を中心として環状に延びており、
前記レバーが、前記押込位置及び前記解放位置の間で移動するに従って、前記先端チュ
ーブに沿って摺動するように構成されている、請求項８０に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８２】
前記レバー及び前記キャリッジ部材に旋回可能に連結された押込部材をさらに備えてい
る請求項８０又は８１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８３】
前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を示すように前記センサと通信
する構成であるアクティベータをさらに備えている請求項８０〜８２のいずれか一項に記
載のエンドエフェクタ。
【請求項８４】
前記センサが前記先端チューブに対して固定されており、
前記アクティベータが前記キャリッジ部材に対して固定されている、請求項８３に記載
のエンドエフェクタ。
【請求項８５】
軸に沿って延びる先端チューブと、
患者の組織を切断するように前記先端チューブに離脱可能に連結される切断アクセサリ
と、
前記切断アクセサリを駆動するように、前記切断アクセサリを前記先端チューブに連結
した際に前記切断アクセサリに連結されるアクチュエータと、
前記切断アクセサリの一部を覆うように前記切断アクセサリに離脱可能に連結される取
り外し可能なガード部材と、
互いに通信するように構成された第１及び第２の回路であって、第１の回路が前記ガー
ド部材に取り付けられ、かつ第２の回路が前記先端チューブに取り付けられる、第１及び
第２の回路と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項８６】
前記第１の回路が無線識別回路となっており、
前記第２の回路が無線識別リーダとなっている、請求項８５に記載のエンドエフェクタ
。
【請求項８７】
前記第１の回路が、前記切断アクセサリのパラメータを識別する識別データを含んでい
る、請求項８５に記載のエンドエフェクタ。
【請求項８８】
切断アクセサリの一部を取り外し可能に覆うガード部材を用いて、前記切断アクセサリ
を外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに組み込む方法であって、前記ガー
ド部材が第１の回路を保持し、前記エンドエフェクタが先端チューブを備え、前記先端チ
ューブが、軸に沿って延びており、かつ第２の回路を保持する、方法において、
前記切断アクセサリに前記切断アクセサリの一部を覆う前記ガード部材を設けるステッ
プと、
前記切断アクセサリを前記先端チューブの軸に沿って前記先端チューブ内に挿入し、前
記切断アクセサリを前記先端チューブに連結するステップと、
前記第１の回路を前記第２の回路と通信させるステップと、
前記ガード部材を前記切断アクセサリから取り外すステップと
を含む方法。
【請求項８９】
前記第１の回路が無線識別回路であり、
前記第２の回路が無線識別リーダである、請求項８８に記載の方法。
【請求項９０】
前記第１の回路が、前記切断アクセサリのパラメータを識別する識別データを有する、
請求項８８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本特許出願は、２０１３年３月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／７９８，７
２９号の優先権及び全ての利得を主張するものであり、かかる仮特許出願は、参照するこ
とによって、ここに含まれるものとする。
【０００２】
［発明の分野］
本発明は、外科用ロボットマニピュレータにおける外科用エンドエフェクタに関する。
特に、かかるエンドエフェクタは、先端チューブ（ノーズチューブ）と、該先端チューブ
に取り外し可能に係合される切断アクセサリとを備えるものとなっている。
【発明の概要】
【０００３】
本発明は、加工端と軸に沿って延びるシャフトとを有する切断アクセサリを備える外科
用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタもまた含んでいる。駆動部材が、切断アク
セサリのシャフトを回転可能に駆動するように構成されている。アクチュエータが、駆動
部材を回転可能に駆動するように駆動部材に連結されている。クラッチアセンブリが、駆
動部材によって支持され、かつ駆動部材に対して回転可能に構成されている。かかるクラ
ッチアセンブリは、シャフトを駆動部材に選択的に係止するように、切断アクセサリのシ
ャフトを軸に沿って受け入れる構成になっている。
【０００４】
本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタを含んでいる。かかるエ
ンドエフェクタは、シャフトと該シャフトに回転可能に連結されたシュラウド（shroud、
覆い部材）とを有する切断アクセサリを備えている。先端チューブが、切断アクセサリを
離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びている。溝及び指状要素（finger、フィンガ
ー要素）が、シュラウドと先端チューブとの間に配置されている。指状要素は、シュラウ
ドに対して柔軟性（可撓性）を有し、かつ切断アクセサリを軸に沿って先端チューブに離
脱可能に係止するように溝に係合する構成になっている。
【０００５】
本発明は、外科用ロボットマニピュレータを含んでいる。エンドエフェクタが、切断ア
クセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブを備えている。か
かる先端チューブは長孔を画定している。指状要素が先端チューブにて支持されている。
かかる指状要素は、長孔と真っ直ぐに並ぶ突起を備えており、かつ切断アクセサリに係合
するために長孔を貫通するように付勢されている。係止カラーが、指状要素に隣接して先
端チューブに回転可能に支持されている。指状要素は、先端チューブと係止カラーとの間
に配置されている。係止カラーは、突起が長孔内に押し込まれることを可能にするように
、指状要素と選択的に真っ直ぐに並ぶ切欠きを備えている。
【０００６】
本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタを含んでいる。かかるエ
ンドエフェクタは切断アクセサリを備えている。先端チューブが軸に沿って延びている。
かかる先端チューブは、切断アクセサリに離脱可能に係合し、かつ切断アクセサリを回転
可能に支持するように構成されている。軸方向接続体が先端チューブによって支持されて
いる。軸方向接続体は、切断アクセサリを軸に沿って先端チューブに離脱可能に係止する
ように構成されている。駆動接続体が先端チューブによって支持されている。かかる駆動
接続体は、切断アクセサリを回転可能に駆動するように切断アクセサリを受け入れる構成
になっている。駆動接続体を先端チューブに対して回転させるように、アクチュエータが
駆動接続体に連結されている。軸方向接続体は、切断アクセサリを保持する係止位置と切
断アクセサリを解放する離脱位置との間で軸に沿って移動可能に構成されている。
【０００７】
本発明は、切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される外科用ロボットマニ
ピュレータのエンドエフェクタもまた含んでいる。かかるエンドエフェクタは、軸に沿っ
て延びる先端チューブを備えている。軸方向接続体が、先端チューブによって支持されて
いる。先端チューブは、切断アクセサリを軸に沿って先端チューブに対して係止するよう
に構成されている。駆動接続体が、先端チューブによって回転可能に支持されている。駆
動接続体は、切断アクセサリを軸に沿って受け入れ、かつ切断アクセサリを回転可能に駆
動するように構成されている。駆動接続体を先端チューブに対して回転させるように、ア
クチュエータが駆動接続体に連結されている。軸方向接続体は、切断アクセサリを保持す
る係止位置と切断アクセサリを解放する離脱位置との間で軸に沿って移動可能に構成され
ている。
【０００８】
本発明は、軸に沿って延びる先端チューブを備える外科用ロボットマニピュレータのエ
ンドエフェクタもまた含んでいる。切断アクセサリが、先端チューブに離脱可能に係合さ
れたシュラウド及び該シュラウドに回転可能に連結された切断工具を備えている。切断工
具をシュラウドに対して回転させるように、アクチュエータが切断工具に連結されている
。軸方向接続体が先端チューブに保持されている。軸方向接続体は、切断アクセサリのシ
ュラウドに係合する係合位置と切断アクセサリのシュラウドを離脱させる離脱位置との間
で軸に沿って移動可能に構成されている。
【０００９】
本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに離脱可能に係合される
切断アクセサリであって、軸に沿って延びるシャフトを備える切断アクセサリもまた含ん
でいる。バー（bur、削り工具）がシャフトに固定されている。シュラウドが、シャフト
に回転可能に連結された本体と、少なくとも１つの指状要素とを備えており、該少なくと
も１つの指状要素は、本体から軸に沿ってバーから離れる側に延びており、かつエンドエ
フェクタに離脱可能に係合するように構成されている。少なくとも１つの指状要素は、エ
ンドエフェクタとの係合中に撓むように本体に対して柔軟性を有している。
【００１０】
本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタもまた含んでいる。かか
るエンドエフェクタは回転駆動部材を備えている。回転駆動部材は、アクチュエータに連
結されるように構成されており、かつ流体を受け入れる管腔を画定している。切断アクセ
サリは、回転駆動部材と離脱可能に係合できるように構成され、かつ回転駆動部材の管腔
と連通する管腔を画定している。駆動接続体が回転駆動部材に対して固定されている。駆
動接続体は、切断アクセサリを駆動するように切断アクセサリに係合する構成になってい
る。流体を回転駆動部材の管腔に送達するように、流体送達部材が回転駆動部材に連結さ
れている。回転駆動部材と切断アクセサリとの間を密封するように、第１のシール要素が
、回転駆動部材の管腔内に配置され、かつ回転駆動部材及び切断アクセサリに回転可能に
固定されている。第２のシール要素が、駆動接続体と流体送達部材との間に配置され、か
つそれらの間を密封している。かかる第２のシール要素は、回転駆動部材と流体送達部材
との相対的な回転中に回転駆動部材と流体送達部材との間を密封するように、回転駆動部
材及び流体送達部材の少なくとも１つに回転可能に係合している。
【００１１】
本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、患者の組織を
切断するように構成される切断アクセサリを備えたエンドエフェクタもまた含んでいる。
切断アクセサリを駆動するように、アクチュエータが切断アクセサリに連結されている。
先端チューブが軸に沿って延びている。レバーが先端チューブによって支持されている。
かかるレバーは、押込位置と解放位置との間で先端チューブに対して旋回可能に構成され
ている。センサが先端チューブによって支持されている。センサは、押込位置及び解放位
置にあるレバーの位置を識別するように構成されている。キャリッジ部材（carriage）が
レバーに連結されている。キャリッジ部材は、押込位置及び解放位置にあるレバーの位置
をセンサに示すように、押込位置と解放位置との間におけるレバーの移動に応じて、軸に
沿ってセンサに対して移動可能に構成されている。
【００１２】
本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、患者の組織を
切断するように構成される切断アクセサリを備えたエンドエフェクタもまた含んでいる。
切断アクセサリを駆動するように、アクチュエータが切断アクセサリに連結されている。
先端チューブが軸に沿って延びている。かかる先端チューブは、切断アクセサリを受け入
れている。ハンドルが、先端チューブの軸を中心として先端チューブによって回転可能に
支持されている。レバーが、旋回部を中心としてハンドルに連結されている。かかるレバ
ーは、押込位置と解放位置との間で旋回部を中心として旋回可能に構成されている。旋回
部は、軸を中心としてハンドルに固定されている。センサが、先端チューブによって支持
されている。かかるセンサは、押込位置及び解放位置にあるレバーの位置を識別するよう
に構成されている。
【００１３】
本発明は、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、軸に沿って延
びる先端チューブを備えたエンドエフェクタもまた含んでいる。患者の組織を切断するよ
うに、切断アクセサリが先端チューブに離脱可能に連結される構成になっている。切断ア
クセサリを駆動するように、切断アクセサリが先端チューブに連結された際に、アクチュ
エータが切断アクセサリに連結される構成になっている。切断アクセサリの一部を覆うよ
うに、取り外し可能なガード部材（保護具）が切断アクセサリに離脱可能に連結される構
成になっている。第１の回路がガード部材に取り付けられ、第２の回路が先端チューブに
取り付けられている。このような第１の回路及び第２の回路は互いに通信するように構成
されている。
【００１４】
本発明は、切断アクセサリの一部を取り外し可能に覆うガード部材を用いて、切断アク
セサリを外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに組み込む方法も含んでいる
。ガード部材が第１の回路を保持し、エンドエフェクタが先端チューブを備え、先端チュ
ーブが、軸に沿って延びて、かつ第２の回路を保持している。本方法は、切断アクセサリ
に該切断アクセサリの一部を覆うガード部材を設けることを含んでいる。本方法は、切断
アクセサリを先端チューブの軸に沿って先端チューブ内に挿入し、切断アクセサリを先端
チューブに連結することを含んでいる。本方法は、第１の回路を第２の回路と通信させる
ことを含んでいる。本方法は、ガード部材を切断アクセサリから取り外すことを含んでい
る。
【００１５】
クラッチアセンブリは、駆動部材に対する切断アクセサリの迅速かつ容易な装填及び取
り外しを可能にするものである。例えば、クラッチアセンブリは、切断アクセサリを切断
アクセサリの軸に沿ってクラッチアセンブリ内に挿入することによって、先端チューブに
対する切断アクセサリの容易な組み込みを可能にする。駆動部材によって支持されたクラ
ッチアセンブリの配置によって、外科部位における切断アクセサリの見通し線を広くとる
ことができる。また、この構成によって、外科部位に最も近いエンドエフェクタの端部の
大きさ又は容積を縮小し、これによって、外科部位へのアクセス性を高め、例えば、外科
部位への切断アクセサリの進入中における干渉を避けることが可能になる。
【００１６】
溝と指状要素との係合によって、切断アクセサリは、先端チューブの軸に沿って離脱可
能に係止されるようになっている。換言すれば、溝と指状要素との係合によって、切断ア
クセサリは、先端チューブに軸方向に係止されることになる。この軸方向の係止によって
、切断アクセサリを先端チューブに対して離脱可能に正確に位置決めすることができる。
【００１７】
係止カラーは、該係止カラーの長孔を指状要素に対して選択的に真っ直ぐに並べるよう
に、先端チューブに対して移動可能になっている。指状要素の突起が、切断アクセサリに
係合するために長孔を貫通するように付勢されている。切断アクセサリを先端チューブか
ら離脱させる場合、長孔が指状要素と真っ直ぐに並んだ際に、指状要素が長孔内に押し込
まれるとよい。このようにして、係止カラーは、先端チューブに対する切断アクセサリの
迅速かつ容易な取り付け及び取り外しを可能する。
【００１８】
軸方向接続体及び駆動接続体によって、先端チューブに対する切断アクセサリの適切な
位置決めが可能になる。具体的には、軸方向接続体及び駆動接続体は、先端チューブに対
する切断アクセサリの正確な軸方向の位置決めをもたらし、これによって、マニピュレー
タを制御する外科用ロボットは、外科用手術の処置中にエンドエフェクタを正確に移動さ
せることができる。
【００１９】
軸方向接続体及び駆動接続体によって、先端チューブに対する切断アクセサリの迅速か
つ容易な装填及び取り外しが可能になる。例えば、軸方向接続体及び駆動接続体の配置に
よって、先端チューブに対する切断アクセサリの片手による組み込みが可能になる。また
、軸方向接続体及び駆動接続体は、繰り返し可能な接続をもたらすことができる。換言す
れば、軸方向接続体及び駆動接続体は、構成要素の備蓄（stack-up、スタックアップ）を
低減させることができる。
【００２０】
軸方向接続体及び駆動接続体の配置によって、外科部位における切断アクセサリの見通
し線を広くとることができる。また、この構成によって、外科部位に最も近いエンドエフ
ェクタの端部の大きさ又は容積を縮小し、これによって、外科部位へのアクセス性を高め
、例えば、外科部位への切断アクセサリの進入中における干渉を避けることができる。
【００２１】
レバーによって、例えば、半自律操作におけるエンドエフェクタの容易かつ確実な使用
が可能になる。換言すれば、ユーザーは、レバーを掴んで、レバーを押込位置に移動させ
ることができ、これがセンサによって検知され、最終的に、エンドエフェクタの操作を可
能にする。もしもユーザーがレバーの掴みを解放し、レバーを解放位置に移動させたなら
ば、センサは、レバーの解放位置を検知し、エンドエフェクタの操作が停止される。回転
可能なハンドルは、エンドエフェクタの操作中に先端チューブに対して回転させることが
でき、これによって、ユーザーは、操作中、レバーの握りを無理なく維持することが可能
になる。
【００２２】
ガード部材に対する第１の回路の配置は、切断アクセサリが先端チューブに連結された
際に第１の回路と第２の回路との間の通信がもたらされるので、有利である。この通信が
もたらされた後、ガード部材が取り外されることになる。
【００２３】
本発明の他の利点は、添付の図面と併せて以下の詳細な説明を参照することによってよ
く理解されるならば、容易に評価されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】患者に外科用手術の処置を行なうエンドエフェクタを有するマニピュレータを備えるロボットシステムの斜視図である。
【図２】マニピュレータの斜視図である。
【図３】切断アクセサリがエンドエフェクタに係合された状態にあるエンドエフェクタの一部の斜視図である。
【図４】切断アクセサリが係合されていない状態にある図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図５】図３の線５に沿った断面図である。
【図６】図５の一部の拡大図である。
【図７】切断アクセサリの斜視図である。
【図８】図７の線８に沿った断面図である。
【図９】図８の一部の拡大図である。
【図１０】切断アクセサリの工具の斜視図である。
【図１１】シャフト及び端片を備える工具の分解図である。
【図１２】端片の斜視図である。
【図１３】端片の側面図である。
【図１４】端片の端面図である。
【図１５】切断アクセサリのシュラウドの斜視図である。
【図１６】シュラウドの断面図である。
【図１７】エンドエフェクタの先端チューブの斜視図である。
【図１８】先端チューブの分解図である。
【図１９】図１７の線１９に沿った断面図である。
【図２０】図５の一部の拡大図である。
【図２１】軸方向接続体の筒状要素が解放位置にある図２０の断面図である。
【図２２】軸方向接続体の分解図である。
【図２３】筒状要素が先端チューブから分解されている軸方向接続体の部分分解図である。
【図２４】切断アクセサリの他の実施形態及び先端チューブに支持された軸方向接続体の他の実施形態を示す斜視図である。
【図２５】図２４の切断アクセサリの一部を示す断面図である。
【図２６】図２４の軸方向接続体及び先端チューブの一部を示す分解図である。
【図２７】図２４の軸方向接続体の部分分解図である。
【図２８】図２４の軸方向接続体及び先端チューブの一部を示す断面図である。
【図２９】図２４の軸方向接続体及び先端チューブの一部を示す他の断面図である。
【図３０】図２４の先端チューブの一部に組み込まれた切断アクセサリの断面図である。
【図３１】図２４の先端チューブに組み込まれた切断アクセサリの断面図である。
【図３２】切断アクセサリ用ガード部材の斜視図である。
【図３３】ガード部材の分解図である。
【図３４Ａ】ガード部材の外側部材の断面図である。
【図３４Ｂ】ガード部材の内側部材の断面図である。
【図３５】切断アクセサリ及び切断アクセサリの一部を覆うガード部材の斜視図である。
【図３６】図３５の線２８に沿ったガード部材及び切断アクセサリの断面図である。
【図３７】図３５の線２９に沿ったガード部材及び切断アクセサリの断面図である。
【図３８】切断アクセサリを先端チューブから離脱させるように軸方向接続体に係合しているガード部材の断面図である。
【図３９】エンドエフェクタの駆動システムの斜視図である。
【図４０】図３９の線３２に沿った断面図である。
【図４１】駆動システムの一部の斜視図である。
【図４２】駆動接続体を備える駆動システムの一部の分解図である。
【図４３】図４１の線３５に沿った断面図である。
【図４４】駆動部材の斜視図である。
【図４５】図４２の線３７に沿った断面図である。
【図４６】ソケット状要素の斜視図である。
【図４７】駆動接続体の楔スリーブの斜視図である。
【図４８】駆動接続体のクラッチアセンブリの一部を示す斜視図である。
【図４９】図４８に示されている駆動接続体のクラッチアセンブリの一部の端面図である。
【図５０】クラッチアセンブリの籠状要素の斜視図である。
【図５１】クラッチアセンブリのローラ要素の斜視図である。
【図５２】駆動部材のソケット状要素内に配置された駆動接続体の斜視図である。
【図５３】図５２の端面図である。
【図５４】シャフトが駆動接続体内に最初に挿入された際に工具のシャフトが駆動接続体に係合された状態にある図５３の端面図である。
【図５５】工具のシャフトが駆動接続体に係合され、かつ駆動部材がシャフトの回転を送達している状態にある図５３の端面図である。
【図５６】キャリッジ部材の斜視図である。
【図５７】動的シール部材を備えるキャリッジ部材の分解図である。
【図５８】駆動部材に係合されたキャリッジ部材の断面図である。
【図５９】先端チューブ上のハンドルの斜視図である。
【図６０】ハンドル及び先端チューブの分解図である。
【図６１】ハンドル及び先端チューブの断面図である。
【図６２】ハンドルの断面図である。
【図６３】レバー及びハンドルの部分分解図である。
【図６４】第１の実施形態のグリップ検知機構の一部を示す部分分解図である。
【図６５】グリップ検知機構及びハンドルの部分分解図である。
【図６６】レバーが解放位置にあるグリップ検知機構及びハンドルの断面図である。
【図６７】レバーが押込位置にあるグリップ検知機構及びハンドルの断面図である。
【図６８】アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して離間位置にあるグリップ検知機構の一部の斜視図である。
【図６９】アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して近接位置にある図６０の斜視図である。
【図７０】ハンドルから分解されたグリップ検知機構の他の実施形態を示す部分分解図である。
【図７１】図６２のグリップ検知機構の部分分解図である。
【図７２】アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して離間位置にある図６２のグリップ検知機構の一部を示す斜視図である。
【図７３】図７０のグリップ検知機構の一部を示す他の斜視図である。
【図７４】レバーが解放位置にあるグリップ検知機構及びハンドルの断面図である。
【図７５】レバーが押込位置にあるグリップ検知機構及びハンドルの断面図である。
【図７６】アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して離間位置にあるグリップ検知機構の一部の斜視図である。
【図７７】アクティベータホルダーがセンサホルダーに対して近接位置にある図７６の斜視図である。
【図７８】ギアボックスを備えるエンドエフェクタの一部の斜視図である。
【図７９】図７８の線７１に沿った断面図である。
【図８０】ギアボックスの分解図である。
【図８１】ギアボックスの構成要素の斜視図である。
【図８２】ギアボックスの基部の斜視図である。
【図８３】ギアボックスのカバーの斜視図である。
【図８４】無線通信要素を有するガード部材の断面図である。
【図８５】先端チューブに配置された図７６のガード部材の断面図である。
【図８６】有線通信要素を備える切断アクセサリの断面図である。
【図８７】接続体を備えるシュラウドの斜視図である。
【図８８】接続体を備える先端チューブの端部の斜視図である。
【図８９】図８８の先端チューブに接続された図８６のシュラウドの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［Ｉ．概観］
図１及び図２を参照すると、ロボット外科用マニピュレータ１０はエンドエフェクタ１
２を備えている。マニピュレータ１０はロボットシステム１１の一部となっている。例え
ば、ロボットシステム１１は、図１及び図２に示されるような外科用ロボットシステムで
あり、以下にさらに説明するように操作される構成となっている。
【００２６】
エンドエフェクタ１２は、例えば、図３−図５に示されるように構成されている。エン
ドエフェクタ１２は外科用器具１４を備えている。マニピュレータ１０は、外科用器具１
４を患者１６に適用するように移動する構成になっている。具体的には、マニピュレータ
１０は、外科用器具１４が患者に意図された医療／外科用手術の処置を行なうように外科
用器具１４を位置決めかつ配向するように、移動する構成になっている。
【００２７】
ロボットシステム１１は、外科用ナビゲーションシステム１８と連動して用いられるよ
うになっている。外科用ナビゲーションシステム１８は、エンドエフェクタ１２及び患者
１６の位置を監視するように構成されている。この監視に基づいて、外科用ナビゲーショ
ンシステム１８は、外科用器具１４が適用される患者の部位に対する外科用器具１４の位
置を決定することになる。
【００２８】
図１及び図２をさらに参照すると、ロボットシステム１１は可動カート２０を備えてい
る。マニピュレータ１０は、エンドエフェクタ１２をカート２０に移動可能に接続する連
結アセンブリ２２を備えている。具体的には、エンドエフェクタ１２は、連結アセンブリ
２２に接続された取付具３６を備えている。
【００２９】
連結アセンブリ２２は、例えば、第１の平行４本バーのリンクアセンブリ２４及び第２
の４本バーのリンクアセンブリ２６を備えている。各リンクアセンブリ２４，２６におけ
る各継手の位置は、アクチュエータ２８によって設定されるようになっている。図１にお
いて、アクチュエータ２６のハウジングに部番が付されている。各アクチュエータ２４，
２６は、リンクアセンブリ２４，２６の各別の１つに付随して設けられている。
【００３０】
（図１に仮想ボックスとして部分的に示されている）マニピュレータ制御装置３０と呼
ばれるプロセッサがカート２０に取り付けられている。マニピュレータ制御装置３０は、
アクチュエータ２８にリンクアセンブリ２４，２６の連結を適切に設定させる制御信号を
与えるようになっている。マニピュレータ制御装置３０は、多数の入力信号に基づき、リ
ンクアセンブリ２４，２６の連結の位置を設定する。これらの信号は、外科用ナビゲーシ
ョンシステム１８からの信号データを含んでいる。これらのデータは、器具１４が適用さ
れる外科部位に対する器具１４の位置に関する情報をもたらすことになる。
【００３１】
マニピュレータ制御装置３０は、外科用器具１４に作用する力及びトルクに基づき、リ
ンクアセンブリ２４，２６の連結の位置を選択的に設定する。これらの力及びトルクは、
（部番が付されていない）力／トルクセンサによって測定される。マニピュレータ制御装
置３０を備えるマニピュレータ１０の構造は、「半自律モード又は手動境界拘束モードの
いずれかによって外科用器具を制御することができる外科用マニピュレータ」と題する米
国仮特許出願第６１／６７９，２５８号にさらに詳細に記載されている。この文献の開示
内容は、参照することによって、ここに含まれるものとする。
【００３２】
ロボットシステム１１は、手動モードによって操作可能となっている。ロボットシステ
ム１１が手動モードによって操作される場合、かかるロボットシステム１１は、オペレー
タが器具１４を位置決めするためにエンドエフェクタ１２に与える力及びトルクに対応す
るようになっている。この力及びトルクに応じて、連結アセンブリ２２は、オペレータに
よって加えられた力及びトルクに基づいて生じ得る運動を模倣して、器具１４を機械的に
移動させることになる。器具１４が移動すると、外科用ロボットシステム１１及び外科用
ナビゲーションシステム１８は、協働し、かかる器具が画定された境界内にあるかどうか
を決定する。この境界は、患者の体内にあり、ナビゲーションシステム１８は、器具１４
が画定された境界の外側において作動しないように構成されている。このデータに基づき
、ロボットシステム１１は、連結アセンブリ２２、従って、器具１４の運動を選択的に制
限する。具体的には、連結アセンブリ２２は、画定された境界の外側において器具１４の
作用をもたらす器具１４の運動を拘束することになる。もしもオペレータが画定された境
界を越える器具１４の前進をもたらす力及びトルクを加えたならば、連結アセンブリ２２
は、器具１４のこの意図された位置決めを模倣しないことになる。
【００３３】
ロボットシステム１１は、半自律モードによっても操作可能となっている。ロボットシ
ステム１１を半自律モードによって操作するために、組織内の器具１４の移動の経路が生
成される。この経路のうち少なくとも基本のものが、手術処置の開始前に生成される。連
結アセンブリ２２は、この生成された経路に基づき、器具１４を前進させることになる。
器具１４が半自律モードによって操作される場合、連結アセンブリは、器具１４を画定さ
れた境界を超えて前進させないようになっている。
【００３４】
外科用器具１４は、オペレータが意図された医療／外科用手術の処置を行なうように制
御する器具となっている。いくつかの実施形態では、外科用器具１４は、電気信号を患者
に作用するエネルギーの形態に変換させる動力生成ユニットを備えている。このエネルギ
ーは、機械的エネルギー、超音波エネルギー、熱エネルギー、ＲＦエネルギー、ＥＭエネ
ルギー、又はフォトニックエネルギーであるとよい。外科用器具１４が動力生成ユニット
を備えている場合、エネルギーは、外科用器具１４から延びるエネルギー付与装置を介し
て外科部位に付与されることになる。図示されている代表的な実施形態では、外科用器具
１４は、切断アクセサリ３２と、切断アクセサリ３２を駆動するように切断アクセサリ３
２に連結されるアクチュエータ３４とを備えている。
【００３５】
［ＩＩ．切断アクセサリ］
切断アクセサリ３２は、エンドエフェクタ１２の台に取り外し可能に係合されるように
なっている。例えば、図３、図５、及び図６は、エンドエフェクタ１２の台に係合された
切断アクセサリ３２を示しており、図４は、切断アクセサリ３２を係合していないエンド
エフェクタ１２を示している。工具３８は、患者の目標組織から組織を除去するように構
成されている。図示されるように、工具３８は、例えば、バー（bur、削り工具）となっ
ている。バーの代替例として、工具３８は、外科部位において材料切断及び／又は材料除
去を行なうためのどのような種類の外科用工具であってもよい。
【００３６】
図７−図９を参照すると、切断アクセサリ３２は、工具３８及び該工具３８に連結され
たシュラウド（shroud、覆い部材）４０，１４０を備えている。具体的には、一実施形態
に係るシュラウド４０を備える切断アクセサリ３２が図７−図９に示されている。代替的
に、他の実施形態に係るシュラウド１４０を備える切断アクセサリ３２が図２４−図２５
に示されている。
【００３７】
図１０−図１４を参照すると、工具３８は、近位端４４、すなわち、自由端４４と遠位
端４６との間で工具軸Ｔに沿って延びるシャフト４２と、該シャフト４２の遠位端４６に
固定された端片４８とを備えている。シュラウド４０，１４０は、シャフト４２に回転可
能に連結されるようになっている。工具３８は、典型的には、５０ｍｍ−２００ｍｍの長
さを有している。例えば、工具３８は、１６０ｍｍの長さを有することができる。工具３
８のシャフト４２は、典型的には、２．５ｍｍ−６．０ｍｍの直径を有している。例えば
、シャフト４２は、４ｍｍの直径を有することができる。
【００３８】
工具３８は、患者１６の目標組織を切断するように構成される切断チップ５０を備えて
いる。具体的には、端片４８が切断チップ５０を有している。
【００３９】
端片４８は、例えば、シャフト４２の遠位端４６を受け入れる空洞５２を画定している
。端片４８は、どのような方法、例えば、摩擦嵌合、接着、スナップリング要素、溶接等
によって、シャフト４２に固定されてもよい。代替的に、例えば、端片４８は、シャフト
４２と一体に形成されてもよい。すなわち、端片４８及びシャフト４２は、一体部品とし
て一緒に形成されてもよい。
【００４０】
端片４８は、工具３８に隣接してネジ部５４を画定している。ネジ部５４は、エンドエ
フェクタ１２の端部と一緒に、破片、例えば、切除組織、体液、及び／又は灌注液をエン
ドエフェクタ１２から離れる側に押し出すためのアルキメディアンスクリューを作るもの
である。
【００４１】
図示されている工具３８は、前述したように、バーとなっており、該バーの切断チップ
５０は切断ヘッド７２となっている。切断ヘッド７２は、本発明の本質から逸脱すること
なく、どのような大きさ、形状、及び形態を有していてもよい。
【００４２】
シュラウド４０，１４０は、工具３８に回転可能に係合され、かつ工具軸Ｔに沿って工
具３８に対して軸方向に固定されている。シュラウド４０は、工具軸Ｔを中心として回転
可能になっている。
【００４３】
図８及び図９を参照すると、軸受５６が、工具３８とシュラウド４０，１４０との間に
配置され、かつ工具軸Ｔに沿って工具３８及びシュラウド４０，１４０に固定されている
。具体的には、軸受５６は孔５８を画定している。軸受５６は、孔５８内にシャフト４２
を受け入れ、かつ摩擦嵌合によってシャフト４２に接続されるようになっている。すなわ
ち、孔５８の内径及びシャフト４２の外径は、軸受５６の内径とシャフト４２の外径との
間における摩擦嵌合によって軸受５６がシャフト４２に固定されるように、寸法決めされ
、かつ形作られている。摩擦嵌合は、典型的には、軸受５６をシャフト４２の周囲に押し
込むことによって達成される。シュラウド４０，１４０は、軸受５６を受け入れ、かつ摩
擦嵌合によって軸受５６に接続されるようになっている。具体的には、シュラウド４０，
１４０は内面６０を画定しており、軸受５６の外径は内面６０に摩擦嵌合されることにな
る。
【００４４】
図１５及び図１６を参照すると、シュラウド４０は略円筒状になっている。シュラウド
４０は、内面６０を有する本体部６２、すなわち、基部６２を備えている。少なくとも１
つの指状要素（finger、フィンガー要素）６４が、本体部６２から延びている。図示され
ているシュラウド４０は、例えば、本体部６２から延びる７つの指状要素６４を備えてい
る。指状要素６４は、工具軸Ｔを中心として周方向にて互いに離れている。指状要素６４
は、それぞれ、工具軸Ｔに向かってテーパを付した、すなわち、内方に傾斜したチップ６
６を備えている。指状要素６４は、以下にさらに説明するように、本体部６２に対して柔
軟性（可撓性）を有している。
【００４５】
図２４及び図２５を参照すると、シュラウド１４０は、内面１６０及び該内面１６０に
沿った溝１６１を有している。溝１６１は、典型的には、内面１６０に周方向に延びてい
る。
【００４６】
図３２−図３８を参照すると、切断アクセサリ３２はガード部材（保護具）６８を備え
ている。切断アクセサリ３２がハンドル３００によって保持されている間に及び／又は切
断アクセサリ３２がエンドエフェクタ１２に取り付けられているが使用されていない際に
、ガード部材６８は切断チップ５０を覆っている。以下にさらに説明するように、ガード
部材６８は、マニピュレータ制御装置３０に対して切断アクセサリ３２のパラメータを識
別可能とするような識別用構成要素、例えば、メモリチップ又はＲＦＩＤチップを保持す
る構成となっている。また、以下に説明するように、ガード部材６８は、エンドエフェク
タ１２に対する切断アクセサリ３２の係合及び離脱を促すように構成されていてもよい。
【００４７】
切断アクセサリ３２は、切断中に液体を受け入れ、かつ該液体を外科部位に送達するよ
うに構成されている。液体は、典型的には、工具３８、例えば、シャフト４２及び端片４
８を通って、外科部位に流れるようになっている。液体は、いくつかの機能を果たすこと
ができる。例えば、液体は、切断チップを冷却し、及び／若しくは外科部位を冷却及び灌
注することができ、切断チップ５０と切断チップ５０に接触する組織との間の界面を潤滑
し、該界面における熱生成を抑えることができ、切除組織及び／若しくは体液を取り除く
ことができ、並びに／又は工具３８のシャフト４２を冷却し、先端チューブ（ノーズチュ
ーブ）１００内の軸受１０４から熱を取り除くことができる。液体は、例えば、生理食塩
水のような灌注液となっている。代替的に、液体は、本発明の本質から逸脱することなく
、外科部位における外科用切断アクセサリ３２及び／又は組織を冷却及び／又は灌注する
どのような種類のものであってもよい。
【００４８】
図７及び図８を参照すると、工具３８のシャフト４２は、液体を移送するように工具軸
Ｔに沿って延びる孔７０を画定している。液体は、以下にさらに説明するように、工具３
８の近位端４４において孔７０から送達され、近位端４４から遠位端４６に流れるように
なっている。
【００４９】
図９−図１４を参照すると、切断ヘッド７２は、シャフト４２の孔７０と連通する少な
くとも１つのポート７４を画定している。切断ヘッド７２は、典型的には、シャフト４２
の孔７０とポート７４との間に空洞５２を画定している。ポート７４は、流体をシャフト
４２の孔７０から外科部位に送達するように切断ヘッド７２を貫通している。ポート７４
は、手術室内のスタッフに流体の飛沫が掛かることなく流体を外科部位に送達するように
設計された角度で、工具軸Ｔに対して延びている。また、ポート７４は、流体によって外
科部位に生じるキャビテーションを防ぐために、流体が外科部位に対して略直角にならな
い角度で、工具軸Ｔに対して延びている。例えば、ポート７４は、典型的には、０°から
４５°の間の角度で工具軸Ｔに対して延びている。ポート７４は、典型的には、０．２５
ｍｍから０．５０ｍｍの直径を有している。
【００５０】
［ＩＩＩ．エンドエフェクタ］
図１７−図３１を参照すると、エンドエフェクタ１２は、切断アクセサリ３２がエンド
エフェクタ１２に係合された際に切断アクセサリ３２を支持する先端チューブ１００を備
えている。先端チューブ１００は、先端チューブ孔１０２を画定しており、かつ先端チュ
ーブ孔１０２内に切断アクセサリ３２のシャフト４２を受け入れるようになっている。先
端チューブ１００は、先端チューブ孔１０２内において切断アクセサリ３２に離脱可能に
係合し、かつ切断アクセサリ３２を回転可能に支持するようになっている。典型的には、
例えば、図５、図６、及び図２０に示される少なくとも１つの軸受１０４が、先端チュー
ブ孔１０２内に配置されている。軸受１０４は、先端チューブ孔１０２内にシャフト４２
を受け入れ、かつシャフト４２を回転可能に支持するように構成されている。
【００５１】
先端チューブ１００は取付具３６に対して固定されている。先端チューブ１００は、先
端チューブ軸Ｎに沿った遠位端１０６、すなわち、終端１０６と先端チューブ１００の近
位端１０８との間で先端チューブ軸Ｎに沿って延びている。図示されている先端チューブ
１００は、先端チューブ軸Ｎに沿って配置された複数のセグメントを備えており、これら
のセグメントは互いに固定されている。代替的に、先端チューブ１００は、本発明の本質
から逸脱することなく、単一片から形成されていてもよいし、又は任意の数のセグメント
から形成されていてもよい。
【００５２】
エンドエフェクタ１２は、切断アクセサリ３２をエンドエフェクタ１２に軸方向に係合
するように構成される軸方向接続体１１０，１５０と、切断アクセサリ３２をエンドエフ
ェクタ１２に回転可能に係合するように構成される駆動接続体１１２とを備えている。具
体的には、一実施形態に係る軸方向接続体１１０は、図１９−図２３に示されており、他
の実施形態に係る軸方向接続体１５０は、図２４−図３１に示されている。図１９−図２
３の軸方向接続体１１０は、シュラウド４０を備える切断アクセサリ３２の実施形態に離
脱可能に係合するように構成されている。図２４−図３１の軸方向接続体１５０は、シュ
ラウド１４０を備える切断アクセサリ３２の実施形態に離脱可能に係合するように構成さ
れている。
【００５３】
軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ軸Ｎに沿って終端１０６と駆動接続体１
１２との間に配置されている。軸方向接続体１１０，１５０及び駆動接続体１１２は、先
端チューブ軸Ｎを中心として配置されている。
【００５４】
以下にさらに説明するように、軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ１００に
よって支持され、かつ先端チューブ軸Ｎに沿って切断アクセサリ３２を先端チューブ１０
０に対して係止するように構成されている。また、以下にさらに説明するように、駆動接
続体１１２は、切断アクセサリ３２を先端チューブ軸Ｎに沿って受け入れ、かつ切断アク
セサリ３２を回転可能に駆動するように構成されている。
【００５５】
典型的には、軸方向接続体１１０，１５０及び駆動接続体１１２は、先端チューブ軸Ｎ
に沿って互いに離れている。例えば、軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ１０
０の遠位端１０６に配置されており、駆動接続体１１２は、先端チューブ１００の遠位端
１０６と近位端１０８との間で先端チューブ軸Ｎに沿って軸方向接続体１１０，１５０か
ら離れている。代替的に、駆動接続体１１２及び軸方向接続体１１０，１５０は、工具軸
Ｔに沿って互いに隣接して配置されてもよい。軸方向接続体１１０、１５０及び遠位接続
体は、切断アクセサリ３２をエンドエフェクタ１２に離脱可能に係合させるようになって
いる。
【００５６】
軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ１００によって支持され、かつ切断アク
セサリ３２を先端チューブ軸Ｎに沿って先端チューブ１００に離脱可能に係止するように
なっている。軸方向接続体１１０，１５０は、切断アクセサリ３２のシュラウド４０に離
脱可能に係合するようになっている。軸方向接続体１１０，１５０は、先端チューブ軸Ｎ
に沿って延びると共に切断アクセサリ３２を受け入れる孔５７を画定している。切断アク
セサリ３２は、先端チューブ１００の終端１０６から軸方向接続体１１０，１５０を通っ
て駆動接続体１１２に延びることになる。切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に組
み込まれると、切断アクセサリ３２のシュラウド４０は、切断チップ５０、例えば、図示
されているバーに近位の第１の端４７及びバーから遠位の第２の端４９間で、先端チュー
ブ軸Ｎに沿って延びることになる。シャフト４２は、シュラウド４０の遠位端４９から駆
動接続体１１２に延びることになる。
【００５７】
図１９−図２１に示される軸方向接続体１１０を参照すると、軸方向接続体１１０は、
典型的には、先端チューブ１００の遠位端１０６に連結され、拡張位置、すなわち、図１
９及び図２０に示されるような切断アクセサリ３２を保持する係止位置と、後退位置、す
なわち、図２１に示されるような切断アクセサリ３２を解放する離脱位置との間で、先端
チューブ１０に対して移動可能になっている。具体的には、軸方向接続体１１０，１５０
は、係止位置と離脱位置との間で軸に沿って移動可能になっている。
【００５８】
軸方向接続体１１０は、例えば、先端チューブ１００に摺動可能に保持される筒状要素
（バレル要素）１１４、すなわち、リング要素１１４を備えている。換言すれば、筒状要
素１１４は、先端チューブ１００に保持され、かつ拡張位置と後退位置との間で先端チュ
ーブ１００に対して摺動可能になっている。典型的には、筒状要素１１４は、工具軸Ｔを
中心として回転可能になっている。筒状要素１１４は、典型的には、円筒状であり、かつ
先端チューブ１００を受け入れるようになっている。
【００５９】
切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に係合し、軸方向接続体１１０が係止位置に
ある際に、筒状要素１１４は、シュラウド４０の周りに半径方向に延出し、かつシュラウ
ドを先端チューブ１００に対して挟み込むようになっている。換言すれば、拡張位置にお
いて、筒状要素１１４は、切断アクセサリ３２、例えば、切断アクセセリ３２のシュラウ
ド４０に係合し、これによって、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に係合させる
ことになる。後退位置では、筒状要素１１４は、切断アクセサリ３２から離脱され、これ
によって、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から解放することになる。
【００６０】
図１８−図２３を参照すると、先端チューブ１００は、軸方向接続体１１０を支持する
ガイド部１１６を備えている。例えば、先端チューブ１００は、ガイド部１１６を成すガ
イド部分１１８を備えている。筒状要素１１４及びガイド部１１６は、筒状要素１１４が
拡張位置と後退位置との間でガイド部１１６に沿って移動可能となるように筒状要素１１
４をガイド部１１６に操作可能に連結する係合用特徴部を画定している。
【００６１】
例えば、図１９−図２３に示されているように、少なくとも１つの係合部材１２０が、
筒状要素１１４及びガイド部１１６に係合され、筒状要素１１４及びガイド部１１６を互
いに連結している。先端チューブ１００のガイド部１１６は、少なくとも１つの通路１２
２を画定しており、係合部材１２０は、拡張位置と後退位置との間で通路１２２に沿って
移動可能に係合されている。通路１２２は、先端チューブ軸Ｎに沿って長手方向に延びて
おり、典型的には、ガイド部１１６を貫通している。図示されている先端チューブ１００
は、４つの通路１２２にそれぞれ係合された４つの係合部材を備えている。しかし、軸方
向接続体１１０は、どのような数の係合部材１２０及び対応する通路１２２を備えていて
もよい。
【００６２】
係合部材１２０は、例えば、筒状要素１１４をガイド部分１１８に連結するように筒状
要素１１４に係合されると共にガイド部１１６の通路に係合される球面状のボール要素と
なっている。筒状要素１１４は、典型的には、半球面状のボール要素を受け入れる凹部１
２４を画定している。ボール要素は、凹部１２４内において回転可能になっており、かつ
工具軸Ｔに沿って筒状要素１１４に固定されている。ボール要素は、通路に沿って、すな
わち、先端チューブ軸Ｎに沿って筒状要素１１４の移動を案内するように、ガイド部１１
６の通路１２２に係合されている。ボール要素の代替例として、係合部材１２０は、筒状
要素１１４をガイド部分に連結するどのような種類の構成要素、例えば、ピン、フランジ
等であってもよい。
【００６３】
図１９−図２２を参照すると、軸方向接続体１１０は、筒状要素１１４に連結された付
勢機構１２６、例えば、バネ１２６を備えている。付勢機構１２６は、筒状要素１１４を
拡張位置に向かって付勢するように構成されている。筒状要素１１４は、付勢機構１２６
によって与えられた力を上回るのに十分な力、すなわち、付勢機構１２６を圧縮するのに
十分な力を筒状要素１１４に対して後退位置に向かって加えることによって、後退位置に
移動することができる。図示されているように、例えば、付勢機構１２６は、先端チュー
ブ孔１０２内に配置されている。付勢機構１２６は、図１９−図２１に示されるように、
先端チューブ孔１０２内において軸受１０４に当接し、これによって、先端チューブ軸Ｎ
に沿って適所に保持されている。図示されている付勢機構１２６は、コイルバネとなって
いる。代替的に、付勢機構１２６は、どのような種類の付勢機構であってもよい。
【００６４】
図１９−図２２をさらに参照すると、付勢機構１２６及び筒状要素１１４を連結させる
ように、プランジャー１２８が付勢機構１２６と筒状要素１１４との間に配置されている
。具体的には、プランジャー１２８は、先端チューブ孔１０２内に配置されており、かつ
先端チューブ孔１０２内において先端チューブ１００に対して摺動するように構成されて
いる。係合部材１２０、例えば、ボール要素は、プランジャー１２８と筒状要素１１４と
の間に配置され、係合部材１２０は、プランジャー１２８に接触するようになっている。
プランジャー１２８は、係合部材１２０を受け入れるテーパ面１３０を画定している。付
勢機構１２６は、軸受５６とプランジャー１２８との間でプランジャー１２８に当接する
ことになる。プランジャー１２８の代替例として、筒状要素１１４及び付勢機構１２６は
、互いに直接接触するように構成されてもよい。
【００６５】
図１９−図２２をさらに参照すると、先端チューブ１００は、先端チューブ１００の遠
位端１０６の近くに、溝１３２、すなわち、凹部１３２を画定している。溝１３２は、先
端チューブ１００２の周方向に延びている。図１９−図２１を参照すると、溝１３２は、
先端チューブ軸Ｎから離れる側にテーパを付した傾斜面１３４によって部分的に画定され
ている。勾配面１３６が、傾斜面１３４から先端チューブ１００の遠位端に向かって延び
、先端チューブ軸Ｎに向かってテーパが付されている。拡張位置にある際、筒状要素１１
４は、典型的には、溝１３２に隣接して配置され、すなわち、先端チューブ軸Ｎに沿って
溝１３２と少なくとも部分的に真っ直ぐに並んで溝１３２の少なくとも一部の周りに半径
方向に配置されることになる。
【００６６】
軸方向接続体１１０を用いることによって、工具３８を用いることなく、すなわち、単
にオペレータの手によって、切断アクセサリ３２をエンドエフェクタ１２に係合させるこ
とができる。エンドエフェクタ１２への切断工具３８の組み込みを片手操作によって、す
なわち、オペレータの片方の手によって行なうことができる。切断工具３８は、切断工具
３８を先端チューブ孔１０２内に挿入し、切断工具３８に先端チューブ孔１０２に沿って
先端チューブ１００に向かう圧力を加え、その結果、切断工具３８を軸方向接続体１１０
に係合させることによって、エンドエフェクタ１２に組み込まれることになる。
【００６７】
具体的には、切断アクセサリ３２をエンドエフェクタ１２に組み込むために、工具３８
のシャフト４２が先端チューブ孔１０２内に挿入される。シャフト４２が先端チューブ孔
１０２に沿って移動すると、かかるシャフト４２は、先端チューブ孔１０２内の軸受１０
４に嵌入される。前述したように、シュラウド４０の指状要素６４は、シュラウド４０の
本体部６２に対して柔軟性を有している。典型的には、シュラウド４０が筒状要素１１４
に接近すると、指状要素６４は、勾配面１３６に沿って摺動し、かつ勾配面１３６に沿っ
て工具軸Ｔに対して外方に変形する。
【００６８】
シャフトが先端チューブ孔１０２に沿って移動すると、指状要素６４のチップ６６が筒
状要素１１４に当接し、筒状要素１１４を後退位置に向かって押圧する。具体的には、指
状要素６４及び筒状要素１１４は、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に係合する
際に先端チューブ軸Ｎに沿って互いに向き合った対向面１１５を備えている。対向面１１
５は、典型的には、傾斜している。例えば、各指状要素６４の対向面１１５は、先端チュ
ーブ１００に対する切断アクセサリの係合中に先端チューブ１００に接触して指状要素６
４を撓ませるように、シュラウド４０の第１の端４７からシュラウド４０の第２の端４９
に向かう方向において半径方向内方にテーパが付された斜面となっている。各指状要素６
４の対向面１１５は、シュラウド４０の第２の端で終端している。
【００６９】
指状要素６４のチップ６６が溝１３２に接近すると、チップ６６は、工具軸Ｔに向かっ
て内方に移動して先端チューブ１００の溝１３２内に入り、筒状要素１１４は、拡張位置
に戻って切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に係止することになる。換言すれば、
切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に係合して軸方向接続体１１０が拡張位置にあ
る際に、軸方向接続体１１０は指状要素６４に係合することになる。
【００７０】
指状要素６４は、それぞれ、図１５及び図１６に示されているように、例えば、溝１３
２に係合するように構成された突起６５を画定している。指状要素６４は、典型的には、
指状要素６４が予め変形された形状に向かってバネ付勢されて溝１３２内に入るように、
勾配面１３６に沿って外方に弾性変形する構成となっている。付加的又は代替的に、筒状
要素１１４は、チップ６６が筒状要素１１４に接触して筒状要素１１４に沿って摺動する
と、指状要素６４を溝１３２内に変形させるようになっていてもよい。
【００７１】
切断アクセサリ３２がエンドエフェクタ１２に係合すると、切断アクセサリ３２の軸受
５６は先端チューブ１００の遠位端１０６に当接する。軸方向接続体１１０は、切断アク
セサリ３２の軸受５６が先端チューブ１００の遠位端１０６に当接した際に、切断アクセ
サリ３２に係合するように構成されている。指状要素６４のチップ６６を溝１３２内にス
ナップ嵌合させることによって、切断アクセサリ３２が軸方向接続体１１０に対して適所
に配置されて先端チューブ１００に係合されたこと、すなわち、軸受５６が先端チューブ
１００の遠位端１０６に当接したことを触覚によって確認することができる。換言すれば
、オペレータが、指状要素６４のチップ６６が溝１３２内に入ったことを感触、視覚、及
び／又は聴覚によって知った際に、オペレータは、切断アクセサリ３２がエンドエフェク
タ１２に対して適切に配置され、かつ軸方向接続体１１０に係合したことを確認すること
ができる。指状要素６４、先端チューブ１００の勾配面１３６、及び筒状要素１１４は、
切断アクセサリ１０２がエンドエフェクタ１２に係合した際、すなわち、指状要素６４の
チップ６６が先端チューブ１００の勾配面１３６と筒状要素１１４との間に係合した際、
先端チューブ１００の遠位端１０６に対して軸受５６を引き込むように構成されている。
【００７２】
指状要素６４のチップ６６が溝１３２内にある際に、付勢機構１２６は、過剰な力が筒
状要素１１４に付与されない限り、筒状要素１１４を拡張位置に付勢する。指状要素６４
のチップ６６が溝１３２内にあり、筒状要素１１４が拡張位置にある際に、筒状要素１１
４は、指状要素６４を先端チューブ１００の傾斜面１３４に対して挟み込み、かつシュラ
ウド４０を先端チューブ１００に係止している。
【００７３】
切断工具３８をエンドエフェクタ１２から解放させるように、筒状要素１１４が後退位
置に移動し、これによって、指状要素６４のチップ６６が溝１３２から離脱する。典型的
には、オペレータが後退位置に向かう力を筒状要素１１４に加えることによって、筒状要
素１１４が後退位置に移動することになる。筒状要素１１４及び先端チューブ１００は、
筒状要素１１４が後退位置に移動する際に互いに当接するように構成された対向面１３８
を画定している。
【００７４】
筒状要素１１４が後退位置にある際、切断工具３８は、先端チューブ軸Ｎに沿って先端
チューブ１００から離れる側に移動可能である。典型的には、指状要素６４は、筒状要素
１１４が後退位置にある際、溝１３２内に位置するように構成されており、切断工具３８
が先端チューブ１００から離れる側に移動すると、指状要素６４のチップ６６が傾斜面１
３４に沿って摺動し、指状要素６４は、工具軸Ｔから離れる方に弾性的に変形することに
なる。
【００７５】
前述したように、ガード部材６８は、エンドエフェクタ１２に対して切断アクセサリ３
２を係合及び離脱させるように構成されている。具体的には、ガード部材６８は、筒状要
素１１４を作動させるように構成されている。換言すれば、ガード部材６８は、筒状要素
１１４を後退位置に移動させ、かつ先端チューブ１００に対して切断アクセサリ３２を係
合及び離脱させるように構成されている。
【００７６】
図３２−図３４Ｂを参照すると、ガード部材６８は、外側部材７６及び外側部材７６に
摺動可能に係合された内側部材７８を備えている。具体的には、外側部材７６は、孔８０
を画定しており、かつ内側部材７８を孔８０内に摺動可能に受け入れるようになっている
。内側部材７８は、孔８０内において、図３７に示されるような拡張位置と図３８に示さ
れるような圧縮位置との間で摺動可能になっている。
【００７７】
図３４Ａを参照すると、外側部材７６は、本体８２及び該本体８２に柔軟に接続された
柔軟中子８４を備えている。柔軟中子８４は、孔８０内に延びる掛かり部８６を保持して
いる。内側部材７８は、掛かり部８６を受け入れる長孔８８を画定している。
【００７８】
図３４Ｂを参照すると、内側部材７８は、本体９０及び該本体９０に柔軟に接続された
柔軟中子９２を備えている。柔軟中子９２は掛かり部９０を保持している。内側部材７８
は、例えば、切頭円錐状の内側棚９４を画定している。内側部材７８はフィンガーグリッ
プ９７を備えることができる。
【００７９】
図３５及び図３６を参照すると、ガード部材６８は、切断アクセサリ３２を受け入れて
いる。前述したように、ガード部材６８は、切断アクセサリ３２の操作を促すように切断
アクセサリ３２の切断チップ５０を覆っている。
【００８０】
切断アクセサリ３２がガード部材６８内に配置されると、切断アクセサリ３２のシュラ
ウド４０が棚９４に当接する。シュラウド４０は、内側部材７８の中子９２を受け入れる
溝９６を画定している。
【００８１】
シュラウド４０が棚９４に当接するようにガード部材６８が切断アクセサリ３２を受け
入れた際に、オペレータは、内側部材７８を用いて、切断アクセサリ３２を軸方向接続体
１１０に係合させることができる。具体的には、切断アクセサリ３２のシャフト４２が先
端チューブ孔１０２内にある状態において、ユーザーは、先端チューブ軸Ｔに沿って先端
チューブ１００に向かって内側部材７８に力を加え、これによって、ガード部材６８の棚
９４がシュラウド４０を軸方向接続体１１０に係合させる。一旦、シュラウド４０が軸方
向接続体１００と係合したならば、ガード部材６８に先端チューブ軸Ｔに沿って先端チュ
ーブ１００から離れる側に力を加えることによって、ガード部材６８を切断アクセサリ３
２から取り外すことができる。
【００８２】
例えば、外科手術の処置後、切断アクセサリ３２を軸方向接続体１１０から離脱させる
ように、ガード部材６８が、棚９４をシュラウド４０に当接させて切断アクセサリ３２上
に配置される。このような配置によって、外側部材７６の中子８４が、筒状要素１１４の
溝９８に係合する。次いで、図３８に示されるように、外側部材７６が内側部材７８に対
して圧縮位置に移動され、これによって、筒状要素１１４が後退位置に移動することにな
る。
【００８３】
具体的には、オペレータは、内側部材７８を片手で掴み、外側部材７６を他の手で掴む
。次いで、オペレータは、外側部材７６を内側部材７８に対して先端チューブ軸Ｎに沿っ
て移動させる。図３８に示されるように、この移動によって、外側部材７６の中子８４を
筒状要素１１４の溝９８に対して押し込み、これによって、筒状要素１１４を後退位置に
移動させ、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から離脱させることになる。
【００８４】
前述したように、ガード部材６８が切断アクセサリ３２に配置された際、内側部材７８
の中子９２は、シュラウド４０に摩擦によって係合される。外側部材７６が圧縮位置に移
動した時点で、図３８に示さるように、外側部材７６及び内側部材７８は、先端チューブ
軸Ｎに沿って先端チューブ１００から離れる側に移動し、これによって、切断アクセサリ
３２を先端チューブ１００から取り外すことができる。この運動中、中子９２とシュラウ
ド４０との間の摩擦係合によって、ガード部材６８が先端チューブ１００から離れる側に
移動する際に切断アクセサリ３２をガード部材６８に取り付けた状態で保持することがで
きる。
【００８５】
前述したように、図２４−図３１に示されている軸方向接続体１５０は、シュラウド１
４０を備える切断アクセサリ３２を受け入れるようになっている。軸方向接続体１５０は
、先端チューブ１００のガイド部１５２に支持されている。軸方向接続体１５０は、ガイ
ド部１５２によって支持される指状要素１５４と、筒状要素１５６とを備えている。筒状
要素１５６は、以下にさらに説明するように、指状要素１５４をガイド部１５２に対して
半径方向に係止及び離脱させるように、先端チューブ軸Ｔを中心として回転可能になって
いる。
【００８６】
具体的には、図２６及び図２７を参照すると、軸方向接続体１５０は、リング要素１６
２及び該リング要素１６２から延びる指状要素１５４を有する係止部材１５３を備えてい
る。指状要素１５４は、それぞれ、突起１６４を備えている。図２６及び図２７は、２つ
の指状要素１５４を備える係止部材１５３を示しているが、係止部材１５３は、本発明の
本質から逸脱することなく、どのような適切な数の指状要素１５４を備えていてもよい。
【００８７】
図２６、図２８、及び図２９を参照すると、ガイド部１５２は、係止カラー１５８を受
け入れている。ガイド部１５２は、図２６及び図２７に示されているように、一対の長孔
１６６を画定しており、指状要素１５４のそれぞれの突起１６４が、図２７及び図２８に
示されるように、それぞれ、長孔１６６を貫通するように位置決めされている。指状要素
１５４は、長孔１６６を貫通するように突起１６４を付勢している。
【００８８】
図２６−図２９を参照すると、係止カラー１５８は、ガイド部１５２内に配置され、か
つ指状要素１５４の半径方向内方に位置決めされている。係止カラー１５８は、典型的に
は、円筒状の壁１６８を備えている。壁１６８は、以下にさらに説明するように、指状要
素１５４の突起１６４を受け入れるように壁１６８の周りに互いに周方向に離れて配置さ
れた切欠き１７０を画定している。
【００８９】
筒状要素１５６は、ガイド部１５２上に支持され、かつガイド部１５２を通して係止カ
ラー１５８に係合している。具体的には、図２９に最もよく示されるように、ボール要素
１７２が、ガイド部１５２の長孔１７４を貫通し、かつ筒状要素１５６及び係止カラー１
５８に係合している。図２６、図２７、及び図２９に最もよく示されているように、筒状
要素１５６は、ボール要素１７２を受け入れる凹み１７６を画定している。図２６及び図
２７を参照すると、係止カラー１５８は、ボール要素１７２を受け入れる溝１７８を画定
している。図２７及び図２８は、２つのボール要素１７２を示しているが、係止カラー１
５８は、本発明の本質から逸脱することなく、どのような適切な数のボール要素１７２を
備えていてもよい。
【００９０】
筒状要素１５６は、図２８及び図２９に示されているような離脱位置と（図示されてい
ない）係止位置との間で、先端チューブ軸Ｎを中心として回転可能となっている。係止カ
ラー１５８は、係止位置と離脱位置との間で筒状要素１５６と一緒に移動する。離脱位置
では、筒状要素１５６は、係止カラー１５８の切欠き１７０を指状要素１５４と真っ直ぐ
に並べるように位置決めされ、これによって、指状要素１５４は、突起１６４に作用する
力に応じて半径方向内方に弾性的に移動することになる。係止位置では、筒状要素１５６
は、係止カラー１５８の壁１６８を指状要素１５４と真っ直ぐに並べるように位置決めさ
れる。このような位置では、壁１６８は、突起１６４に作用する力に応じて、半径方向内
方への指状要素１５４の移動を防ぎ、すなわち、指状要素１５４を適所に係止させること
になる。
【００９１】
図３０及び図３１を参照すると、切断アクセサリ３２は、切断アクセサリ３２のシャフ
ト３８を先端チューブ軸Ｎに沿って先端チューブ孔１０２内に挿入することによって、先
端チューブ１００に取り付けられる。筒状要素１５６が離脱位置にある状態において、す
なわち、係止カラー１５８の切欠き１７０が指状要素１５４と真っ直ぐに並んだ状態にお
いて、切断アクセサリ３２のシュラウド１１０が突起１６４に達すると、かかるシュラウ
ド１４０が指状要素１５４の突起１６４を半径方向内方に押し込むことになる。シュラウ
ド１４０が指状要素１５４を半径方向内方に押し込むことによって、切断アクセサリ３２
は、図３０及び図３１に示されるように、先端チューブ１００に対して着座することがで
きる。具体的には、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に対して着座した際、切断
アクセサリ３２の軸受５６が、先端チューブ１００の遠位端１０６に当接することになる
。
【００９２】
切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に対して着座すると、指状要素１５４は、例
えば、図３０及び図３１に示されるように、ガイド部１５２の長孔１６６内に弾性的に付
勢され、かつシュラウド１４０の溝１７８と係合することになる。切断アクセサリ３２が
先端チューブ１００に対して着座した際、筒状要素１５６は、係止位置に、すなわち、係
止カラー１５８の壁１６８を指状要素１５４と真っ直ぐに並べ、半径方向内方への指状要
素１５４の押込みを防ぐ位置に回転する。このような位置では、軸方向接続体１５０は、
切断アクセサリ３２を先端チューブに対して軸方向に係止している。
【００９３】
切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から分解する際、筒状要素１５６は、離脱位
置に、すなわち、係止カラー１５８の切欠き１７０を指状要素１５４と真っ直ぐに並べる
位置に回転する。このような位置では、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００から引
っ張ると、切断アクセサリ３２のシュラウド１４０が、指状要素１５４を切欠き１７０内
に半径方向内方に押し込み、これによって、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００か
ら取り外すことが可能になる。
【００９４】
図２６を参照すると、ガイド部１５２及び係止カラー１５８は、筒状要素１５６の係止
位置及び離脱位置を触覚フィードバックによって識別するように構成されている。具体的
には、ガイド部１５２の長孔１７４は戻り止め１８０を画定しており、係止カラー１５８
の溝１７８は、浅い部分１８２及び深い部分１８４を有している。平坦部１８６が、長孔
１７４の戻り止め１８０間に位置している。バネ１８８が、ガイド部１５２内においてガ
イド部１５２と係止カラー１５８との間に配置されており、かつボール要素１７２を戻り
止め１８０及び浅い部分１８２内に付勢している。
【００９５】
具体的には、筒状要素１５６が離脱位置にある際、ボール要素１７２は戻り止め１８０
の１つに配置されている。筒状要素１５６が係止位置に向かって回転されると、平坦部１
８６が、係止カラー１５８をバネ１８８に対して押し付ける。ボール要素１７２が他の戻
り止め１８０に達すると、バネがボール要素１７２を他の戻り止め１８０内に押し込むこ
とになる。ボール要素１７２と戻り止め１８０との相互作用によって、触覚フィードバッ
クが得られると共に、選択された離脱位置又は係止位置に筒状要素１５６を弾性的に保持
することが可能になる。
【００９６】
図３９及び図４０を参照すると、切断工具３８は、切断アクセサリ３２を駆動するよう
に構成される駆動システム２００を備えている。図示される駆動システム２００は、切断
アクセサリ３２に回転運動を与えるように、例えば、バーを回転させるように構成されて
いる。代替的に、駆動システム２００は、切断アクセサリ３２にどのような種類の運動、
例えば、往復鋸用の直線振動、対向ブレードのための挟込み運動、ニードル／カテーテル
のための直線運動等を与えるように構成されていてもよい。
【００９７】
駆動システム２００は、先端チューブ１００によって支持された駆動部材２０２、例え
ば、回転駆動部材２０２と、駆動部材２０２に連結されたアクチュエータ３４と、切断ア
クセサリ３２に回転可能に係合するように駆動部材２０２に連結された駆動接続体１１２
とを備えている。図示されている駆動部材２０２は、先端チューブ１００内に回転可能に
支持されている。具体的には、軸受２０４が駆動部材２０２と先端チューブ１００との間
に配置され、軸受２０４は、駆動部材２０２を先端チューブ１００内に回転可能に支持し
ている。図４４及び図４５を参照すると、駆動部材２０２は、軸受２０４を受け入れる軸
受面２３４を画定している。以下にさらに説明するように、駆動部材２０２を回転させる
ように、アクチュエータ３４が駆動部材に連結されている。具体的には、アクチュエータ
３４は、駆動接続体１１２に連結され、かつ駆動接続体１１２を先端チューブ１００に対
して回転させるようになっている。
【００９８】
駆動接続体１１２は、先端チューブ１００によって支持され、かつ切断アクセサリ３２
を回転可能に駆動するように切断アクセサリ３２を受け入れる構成になっている。駆動接
続体１１２は、先端チューブ軸Ｎに沿って延びて切断アクセサリ３２を受け入れる孔２０
７を画定している。
【００９９】
図４１−図４３を参照すると、駆動接続体１１２は、楔スリーブ２０８及び該楔スリー
ブ２０８内に配置されたクラッチアセンブリ２１０を備えている。軸方向接続体１１０は
、クラッチアセンブリ２１０から離れている。具体的には、軸方向接続体１１０は、クラ
ッチアセンブリ２１０と切断アクセサリ３２の切断チップ５０との間に配置されている。
【０１００】
クラッチアセンブリ２１０は、工具３８のシャフト４２を先端チューブ軸Ｎに沿って摺
動可能に受け入れるように構成されている。クラッチアセンブリ２１０は、駆動部材２０
２によって支持され、かつ駆動部材２０２に対して回転可能になっており、さらには、シ
ャフト４２を駆動部材２０２に選択的に係止するように、先端チューブ軸Ｎに沿って切断
アクセサリ３２のシャフト４２を受け入れる構成になっている。具体的には、シャフト４
２は、工具３８をクラッチアセンブリ２１０に係合させるようにクラッチアセンブリ２１
０内に摺動可能になっており、かつ工具３８をクラッチアセンブリ２１０から離脱させる
ようにクラッチアセンブリ２１０から外方に摺動可能になっている。
【０１０１】
楔スリーブ２０８及びクラッチアセンブリ２１０は、駆動部材２０２から切断アクセサ
リ３２のシャフト４２に回転を伝達させるために、駆動部材２０２をシャフト４２に摩擦
によって係止するように構成されている。クラッチアセンブリ２１０によって、切断アク
セサリ３２への比較的短いシャフト４２の使用が可能になる。切断アクセサリ３２の比較
的短いシャフト４２のこのような使用は、切断アクセサリ３２の剛性を高め、外科的アク
セスを向上し、少ない材料の使用に起因してより経済的となっている。
【０１０２】
図４８−図５５を参照すると、クラッチアセンブリ２１０は籠状要素２１２を備えてい
る。籠状要素２１２は、孔と、該孔に連通するように籠状要素２１２を中心として周方向
に互いに離れた複数の長孔２１６とを画定している。ローラ要素２１４が、長孔２１６の
それぞれに配置されている。籠状要素２１２は、各長孔２１６を画定する一対の離れた縁
部２１８を画定しており、ローラ要素２１４は、対の縁部２１８の両方に当接している。
ローラ要素２１４は、長孔を通って孔内に延びている。ローラ要素２１４は、互いに離れ
ており、かつそれらの間にシャフト４２を受け入れるようになっている。
【０１０３】
ローラ要素２１４は、籠状要素２１２に対して半径方向に移動可能になっている。バネ
２２０が、ローラ要素２１４及び籠状要素２１２を周回し、ローラ要素２１４を籠状要素
２１２の長孔２１８に保持し、かつローラ要素２１４を縁部２１８に接触させている。ロ
ーラ要素２１４は、例えば、バネ２２０を受け入れるように構成された首部２２２を画定
している。図４８−図５５に示されているクラッチアセンブリ２１０は、６つの長孔２１
８及び６つのローラ要素２１４を備えているが、クラッチアセンブリ２１０は、どのよう
な数の長孔２１８及び対応するローラ要素２１４を備えていてもよい。切断アクセサリ３
２のシャフト４２がクラッチアセンブリ２１０に配置された際、かかるシャフト４２は、
ローラ要素２１３のそれぞれに接触することになる。
【０１０４】
図４１−図４３を参照すると、駆動部材２０２は、例えば、ソケット状要素２２６に係
合し、クラッチアセンブリ２１０は、駆動部材２０２とソケット状要素２２６との間に保
持されている。ソケット状要素２２６は、例えば、リップ２２８を画定しており、駆動部
材２０２は、端２３０を備えている。リップ２２８及び端２３０は、それらの間に空洞２
３２を画定しており、クラッチアセンブリ２１０は、図４３に示されるように、空洞３２
３内に配置されている。軸受２０６が、ソケット状要素２２６と先端チューブ１００との
間に配置されている。軸受２０６は、ソケット状要素２２６を先端チューブ１００内に回
転可能に支持している。図４４及び図４５を参照すると、ソケット状要素２２６は、軸受
２０６を受け入れる軸受面２３６を画定している。
【０１０５】
駆動接続体１１２は、クラッチアセンブリ２１０を受け入れる内壁２０９を備えており
、かつローラ要素２１４をシャフト４２に対して選択的に付勢するように構成されている
。具体的には、楔スリーブ２０８が内壁２０９を画定している。図４７に単独で示されて
いる楔スリーブ２０８は、図４１−図４３に示されているように、駆動部材２０２とソケ
ット状要素２２６との間に配置され、かつ駆動部材２０２に固定されている。楔スリーブ
２０８は、どのような方法、例えば、圧入、溶接、接着、ピン止め等によって駆動部材２
０２に固定されてもよい。
【０１０６】
図４７及び図５２−図５５を参照すると、楔スリーブ２０８は、孔２３８を画定してお
り、かつ孔２３８の周方向に配置された接触面２４０を有している。図４７及び図５２−
図５５に示されている接触面２４０は、切子面（facets）、すなわち、平面である。代替
的に、接触円２４０は、楔スリーブ２０８がクラッチアセンブリ２１０に対して回転して
いる際に、接触面２４０と工具３８のシャフト４２との間でローラ要素２１４を挟み込む
のに十分などのような形状を有していてもよい。例えば、接触面２４０は、先端チューブ
軸Ｎを中心とする円弧面であってもよい。図４７及び図５２−図５５の楔スリーブ２０８
は、１２の接触面２４０を備えており、すなわち、十二角形となっている。代替的に、楔
スリーブ２０８は、どのような数の接触面２４０を備えていてもよい。
【０１０７】
接触面２４０は、楔スリーブ２０８がクラッチアセンブリ２１０に対して回転する際に
、ローラ要素２１４に接触するように構成されている。図５２及び図５３に示されるよう
に、工具３８のシャフト４２がクラッチアセンブリ２１０内に挿入される前に、ローラ要
素２１４は接触面２４０から離れている。図５４に示されるように、シャフト４２がクラ
ッチアセンブリ２１０内に最初に挿入された際に、ローラ要素２１４は、接触面２４０か
ら離れた状態に留まっている。クラッチアセンブリ２１０が楔スリーブ２０８に対して回
転すると、図５５に示されるように、ローラ要素２１４は、工具３８のシャフト４２を駆
動システム２００に回転可能に係止することになる。
【０１０８】
例えば、アクチュエータ３４が駆動部材２０２を駆動すると、駆動部材２０２は、楔ス
リーブ２０８をクラッチアセンブリ２１０に対して回転させる。楔スリーブ２０８がクラ
ッチアセンブリ２１０に対して回転すると、接触面２４０が、ローラ要素２１４に接触し
、ローラ要素２１４を接触面２４０と工具３８のシャフト４２との間に挟み込み、工具３
８のシャフト４２を駆動部材２０２に回転可能に係止することになる。換言すれば、接触
面２４０が、ローラ要素２１４を工具３８のシャフト４２に摩擦係合させることになる。
クラッチアセンブリ２１０は、自己係合し、かつ自己離脱するものである。オペレータは
、シャフト４２を先端チューブ軸Ｎに沿って単に挿入することによって、シャフト４２を
クラッチアセンブリ２１０に係合させることができる。すなわち、オペレータは、捻れを
生じさせることなく、シャフト４２をクラッチアセンブリ２１０に係合させることができ
る。前述したように、軸方向接続体１１０は、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００
に対して先端チューブ軸Ｎに沿って軸方向に保持した状態を保っている。
【０１０９】
クラッチアセンブリ２１０は、工具３８のシャフト４２の円筒外面４３に離脱可能に係
合するように構成されている。具体的には、シャフト４２は、駆動接続体１１２に離脱可
能に係合する円筒断面を有する外面４３を含んでいる。外面４３は、典型的には、シュラ
ウド４０から自由端４５に延びる一定外径を有している。換言すれば、クラッチアセンブ
リ２１０は、工具３８のシャフト４２が該シャフト４２に回転運動を伝達するように設計
された平坦部又は他の特徴部を有することを必要としない。クラッチアセンブリ２１０は
、円筒状シャフト４２の任意の部分に係合可能である。シャフト４２は、典型的には、近
位端４４と遠位端４６との間にわたって、すなわち、シャフト４２の全長に沿って円筒状
になっている。従って、シャフト４２をクラッチアセンブリ２１０に係合させるために、
シャフト４２を先端チューブ軸Ｎに沿って特に位置合わせさせる必要がない。換言すれば
、シャフト４２は、シャフト４２の特定の特徴部を先端チューブ軸Ｎに沿った特定の箇所
に位置合わせさせることなく、クラッチアセンブリ２１０に係合することになる。
【０１１０】
駆動部材２０２、楔スリーブ２０８、及びクラッチアセンブリ２１０を備える駆動シス
テムによって、高い剛性を有する切断アクセサリ３２の使用が可能になり、切断アクセサ
リ３２による見通し線の干渉が少なくなり、先端チューブ１００の端部における容積の縮
小によって外科的視界のアクセス性が高められ、さらに、例えば、軸方向接続体１１０と
共に用いられる際における正確な軸方向の位置決めが可能になる。
【０１１１】
駆動システム２００、特に、駆動部材２０２、楔スリーブ２０８、及びクラッチアセン
ブリ２１０の使用は、エンドエフェクタ１２に制限されるものではない。換言すると、駆
動システム２００は、どのような形式の装置に実施されてもよい。例えば、手動の動力工
具（図示せず）が、駆動システム２００を備えることができる。手動の動力工具は、例え
ば、外科用の手動の動力工具であってもよい。
【０１１２】
駆動システム２００は、灌注される切断アクセサリとの使用に制限されるものではない
。例えば、駆動システム２００は、中実の切断工具に連結して用いられてもよい。このよ
うな１つの形式の切削工具は、例えば、２ｍｍの直径を有するシャフトを備えることがで
きる。
【０１１３】
エンドエフェクタ１２及び切断アクセサリ３２は、液体をエンドエフェクタ１２及び切
断アクセサリ３２を通して外科部位に送達する液体送達経路Ｌを画定している。液体送達
経路Ｌの一実施形態は、図５及び図６に示されており、液体送達経路Ｌの他の実施形態は
、図３１に示されている。駆動部材２０２の孔２４２、すなわち、管腔２４２、工具３８
の孔、及び切断ヘッド７２のポートが液体送達経路Ｌを画定している。
【０１１４】
図４３−図４５を参照すると、以下にさらに説明するように、駆動部材２０２は、液体
を受け入れるように構成されたニップル２４４を備えている。駆動部材２０２は、工具軸
Ｔに沿って及び駆動部材２０２を通ってニップル２４４から延びる孔２４２を画定してい
る。前述したように、駆動部材２０２は、該駆動部材２０２の孔２４２内に切断アクセサ
リ３２のシャフト４２を受け入れ、すなわち、切断アクセサリ３２に離脱可能に係合され
、駆動部材２０２は、液体をニップル２４４からシャフト４２に送達するようになってい
る。切断中、液体は、ニップル２４４から駆動部材２０２の孔２４２内に送達され、駆動
部材２０２の孔２４２及びシャフト４２の孔７０を通って、切断ヘッド７２のポート７４
から外科部位に流出することになる。
【０１１５】
図５及び図６を参照すると、ここでは第１のシール要素とも呼ばれる静止シール部材２
４６が駆動部材２０２の孔内に配置されている。静止シール部材２４６は、切断アクセサ
リ３２が駆動部材２０２の孔内に受け入れられた際に、駆動部材２０２と切断アクセサリ
３２のシャフト４２との間から液体が漏れるのを防ぐために、駆動部材２０２と切断アク
セサリ３２との間を密封するものである。
【０１１６】
静止シール部材２４６は孔２４８を画定している。静止シール部材２４６は、工具３８
のシャフト４２が孔２４８内に挿入された際に、シャフト４２の外部を密封するように構
成されている。図４３−図４５を参照すると、駆動部材２０２は、静止シール部材２４６
を受け入れるポケット２５０を画定している。静止シール部材２４６は、切断アクセサリ
３２を先端チューブ軸Ｎに沿って孔２４８内に摺動可能に受け入れている。具体的には、
駆動部材２０２はポケット２５０を画定している。静止シール部材２４６は、駆動部材２
０２と切断アクセサリ３２との間を密封するために、駆動部材２０２及び切断アクセサリ
３２に回転可能に固定されている。
【０１１７】
静止シール部材２４６は、駆動部材２０２及び切断アクセサリ３２のシャフト４２がユ
ニットとして一緒に移動し、また、静止シール部材２４６が駆動部材２０２と切断アクセ
サリ３２との間を静止して密封するという点において、「静止している（static）」ので
ある。静止シール部材２４６は、例えば、高温エラストマー材料、例えば、オートクレー
ブ適合性を有するシリコーン又はＶｉｔｏｎ（登録商標）である。
【０１１８】
図５−図６及び図５６−図５８を参照すると、エンドエフェクタ１２は、キャリッジ部
材（carriage）２５２、すなわち、流体送達部材を備えている。キャリッジ部材２５２は
、流体を駆動部材２０２の孔２４２に送達するように駆動部材２０２に連結される構成と
なっている。キャリッジ部材２５２は、駆動部材２０２に取り外し可能に係合できるよう
になっている。具体的には、キャリッジ部材２５２は、ニップル２４４に取り外し可能に
接続するように構成されている。キャリッジ部材２５２は、エンドエフェクタ１２の残り
の部分に液体、電気、及び／又はデータを送達するように構成されている。例えば、キャ
リッジ部材２５２がニップル２４４に接続されると、キャリッジ部材２５２は、液体を液
体送達経路Ｌに送達するように構成される液体送達経路Ｌに連通することになる。
【０１１９】
図５及び図６をさらに参照すると、ハウジング２５４が先端チューブ１００に取り付け
られている。ハウジング２５４は、キャリッジ部材２５２を取り外し可能に受け入れる空
洞２５６を画定している。キャリッジ部材２５２及び空洞２５６は、例えば、キャリッジ
部材２５２が摩擦嵌合によって空洞２５６内に保持されるように、構成されている。代替
的又は付加的に、キャリッジ部材２５２及び空洞２５６は、キャリッジ部材２５２を空洞
２５６内に選択的に保持するためのどのような種類の特徴部を備えていてもよい。
【０１２０】
キャリッジ部材２５２は、例えば、液体を駆動部材２０２の孔２４２に送達するように
、駆動部材２０２のニップル２４４に係合している。キャリッジ部材２５２は液体供給源
（図示せず）に接続されており、液体供給源は、液体をキャリッジ部材２５２に送達する
ようになっている。液体供給源は、例えば、マニピュレータ制御装置３０によって制御さ
れる蠕動ポンプである。配管（図示せず）が、典型的には、キャリッジ部材２５２を液体
供給源に接続している。
【０１２１】
図５６−図５８を参照すると、キャリッジ部材２５２は、駆動部材２０２のニップル２
４４に接続されると共に、ここでは第２のシール要素とも呼ばれる動的シール部材２５８
を備えている。動的シール部材２５８は、ニップル２４４を受け入れる孔２６０を画定し
ている。キャリッジ部材２５２が駆動部材２０２に連結される際、動的シール部材２５８
は、ニップル２４４とキャリッジ部材２５２との間でニップル２４４の周りに配置されて
いる。動的ソール２５８は、例えば、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標）含浸ポリアミドである。
【０１２２】
動的シール部材２５８は、駆動部材２０２とキャリッジ部材２５２との相対的な回転中
に駆動部材２０２とキャリッジ部材２５２との間を密封するように、駆動部材２０２及び
キャリッジ部材２５２の少なくとも１つに回転可能に係合している。動的シール部材２５
８は、典型的には、キャリッジ部材２５２に静止状態で保持され、ニップル２４４は、駆
動部材２０２が回転する際に動的シール部材２５８に対して回転するようになっている。
動的シール部材２５８は、ニップル２２４がキャリッジ部材２５２に対して回転する際、
ニップル２２４とキャリッジ部材２５２との間を密封するように構成されている。典型的
には、動的シール部材２５８は、キャリッジ部材２５２内に保持されている。すなわち、
動的シール部材２５８は、キャリッジ部材２５２が駆動部材２０２から離脱される際に、
キャリッジ部材２５２と共に移動することになる。
【０１２３】
駆動部材２０２は先端チューブ軸Ｎに沿って延びている。静止シール部材２４６は先端
チューブ軸Ｎの周りに延びている。動的シール部材２５８は、キャリッジ部材２５２が駆
動部材２０２に連結された際に、先端チューブ軸Ｎの周りに延びている。静止シール部材
２４６及び動的シール部材２５８は、キャリッジ部材が駆動部材２０２に連結された際に
、先端チューブ軸Ｎに沿って互いに離れている。静止シール部材２４６は、軸に沿って駆
動接続体１１２と動的シール部材２５８との間に配置されている。
【０１２４】
キャリッジ部材２５２は、例えば、データ通信コネクタ（図示せず）を備えており、ハ
ウジング２５４は、データをエンドエフェクタ１２に伝達し、かつデータをエンドエフェ
クタ１２から伝達するための対応するデータ通信コネクタ（図示せず）を保持している。
例えば、エンドエフェクタ１２は、以下にさらに説明するように、データをＮＶＲＡＭチ
ップ又はＲＦＩＤリーダからマニピュレータ制御装置３０に伝達することができる。例え
ば、データをデータ通信コネクタに伝達し、かつデータをデータ通信コネクタから伝達す
るために、フレックス回路が、キャリッジ部材２５２のデータ通信コネクタに接続されて
いる。フレックス回路は、例えば、配管及び／又は配線の少なくとも一部に連結され、か
つ配管及び／又は配線の少なくとも一部に沿って延びている。キャリッジ部材２５２のデ
ータ通信コネクタ及びハウジングの対応するデータ通信コネクタは、どのような種類のデ
ータ通信コネクタ、例えば、ピン／対応するソケット、プラグ／レセプタクル等であって
もよい。
【０１２５】
代替的に、図３１に示されている実施形態では、切断アクセサリ３２のシャフト４２は
、駆動接続体１１２を通ってキャリッジ部材２５２の動的シール部材２５８に延びている
。このような構成によって、静止シール部材の必要性をなくすことができる。
【０１２６】
図５９−図６２及び図７０を参照すると、エンドエフェクタ１２は、先端チューブ１０
０に回転可能に連結されたハンドル３００を備えている。ハンドル３００は、先端チュー
ブ１００によって、先端チューブ軸Ｎを中心として回転可能に支持されている。ハンドル
３００は、先端チューブ１００を受け入れる孔３０２を画定している。ハンドル３００は
、前述したように、力／トルクセンサ４０８を用いてエンドエフェクタ１２を移動させる
ために、オペレータの手によって掴まれるようになっている。ハンドル３００は、典型的
には、オペレータの手の輪郭に適合する人間工学的な形状を有している。図５９−図６２
におけるハンドル３００は、ノーズクーブ軸Ｎを中心とする先端チューブ１００に対する
ハンドル３００の回転を選択的に阻止するように、先端チューブ１００によって選択的に
係止可能になっている。図７０のハンドル３００は、常に先端チューブ１００を中心とし
て自在に回転可能になっている。
【０１２７】
図６８及び図６９を参照すると、スリーブ３０４が、先端チューブ１００に連結されて
いる。スリーブ３０４は、先端チューブ軸Ｎと一致する中心軸を有するネジ部３０６を画
定している。スリーブ３０４は、先端チューブ１００に対して先端チューブ軸Ｎに沿って
軸方向に固定されている。
【０１２８】
図６７及び図６８を参照すると、ハンドル３００は、該ハンドル３００を先端チューブ
１００に連結するようにスリーブ３０４の溝３０６に係合するネジ部３１０を画定する内
面３０８を備えている。スリーブ３０４は、典型的には、先端チューブ１００の遠位端に
配置されており、代替的に、先端チューブ１００に沿ったどのような位置に配置されてい
てもよい。軸受筒（ブッシュ）３１２が、先端チューブ１００とスリーブ３０４との間に
配置されている。軸受筒３１２は、先端チューブ１００及びスリーブ３０４の少なくとも
１つに対して回転可能になっている。
【０１２９】
図６１を参照すると、ハンドル３００を先端チューブ１００に回転可能に連結させるよ
うに、軸受筒３１４が先端チューブ１００とハンドル３００との間に配置されている。軸
受筒３１４は、スリーブ３０４から離れており、典型的には、先端チューブ１００に沿っ
てスリーブ３０４と先端チューブ１００の遠位端１０６との間に配置されている。ハンド
ル３００の内面３０８は軸受筒３１４に係合している。軸受筒３１４は、例えば、摩擦嵌
合によって先端チューブ１００に固定されており、ハンドル３００の内面３０８は軸受筒
３１４に回転可能に係合している。代替的に、例えば、軸受筒３１４は摩擦嵌合によって
ハンドル３００の内面３０８に固定され、軸受筒３１４が先端チューブ１００に回転可能
に係合してもよい。
【０１３０】
ハンドル３００は、第６の受動軸をもたらしている。換言すれば、オペレータの手から
ハンドル３００に対して５自由度（ＤＯＦ）の運動が伝達可能であり、ハンドル３００は
受動的に構成されている。すなわち、ハンドル３００は、第６の自由度を中心とする運動
、すなわち、先端チューブ軸Ｎを中心とする回転を伝達することになる。換言すれば、ハ
ンドル３００に加えられる任意のトルクがハンドル３０を先端チューブ１００に対して回
転させることになる。図３を参照すると、ハンドル３００は、エンドエフェクタ１２の残
り、例えば、先端チューブ１００にｘ軸、ｙ軸、及びｘ軸に沿った平行移動並びにｘ軸及
びｙ軸を中心する回転運動を伝達するようになっている。しかしながら、ハンドル３００
は、受動的でに構成されていて、ｚ軸を中心とする回転を先端チューブ１００に伝達しな
いようになっている。
【０１３１】
図６４−図６７を参照すると、ハンドル３００及び先端チューブ１００は、ハンドル３
００を先端チューブ１００に選択的に係止するように構成された係止特徴部３１６を画定
している。例えば、先端チューブ１００は、該先端チューブ１００の周りに周方向に延び
る歯３１８を画定しており、ハンドル３００は、歯３１８に係合すると共にハンドル３０
０を先端チューブ１００に回転可能に係止するように構成された係止部材３２０を備えて
いる。先端チューブ１００は、例えば、歯３１８を有する周方向リング要素３２２を備え
ている。
【０１３２】
係止部材３２０は、先端チューブ軸Ｎに沿って歯３１８と真っ直ぐに並んでいる。係止
部材３２０は、例えば、ハンドル３００内のネジ付きアクセス孔３２４に螺合する止めネ
ジとなっている。止めネジは、アクセス孔３２４に対して螺合しながら前進かつ後退し、
これによって、歯３１８に係合し、かつ歯３１８から離脱するようになっている。
【０１３３】
図６３−図７７を参照すると、エンドエフェクタ１２はグリップ検知機構４００，４５
０を備えている。一実施形態に係るグリップ検知機構４００は、図６３−図６９に示され
ており、他の実施形態に係るグリップ検知機構４５０は、図６９−図７７に示されている
。ロボット１１が手動モードによって操作される際に、グリップ検知機構４００，４５０
は、グリップ検知機構４００，４５０がオペレータによって解放された場合、例えば、オ
ペレータが不注意によってエンドエフェクタ１２のグリップから手を離した場合、切断ア
クセサリ３２の運動及び操作を阻止するように作動可能になっている。換言すれば、使用
中、マニピュレータ１０は、オペレータがグリップ検知機構４００，４５０の作動を継続
している限り、切断アクセサリ３２を移動させることができ、アクチュエータ３４は、切
断アクセサリ３２を駆動させるように動力を供給することができる。もしもオペレータが
グリップ検知機構４００，４５０を解放したならば、マニピュレータ１０は、切断アクセ
サリ３２を移動させず、アクチュエータ３４の作動が阻止される。これによって、もしも
オペレータの手がエンドエフェクタ１２のハンドル３００を握っていないならば、切断ア
クセサリ３２の移動又は駆動、例えば、回転が確実に阻止されることになる。
【０１３４】
グリップ検知機構４００，４５０は、典型的には、ハンドル３００に支持されている。
グリップ検知機構４００，４５０は、オペレータがハンドル３００を掴む際にオペレータ
の手によって係合されることによって、作動されるように構成されている。
【０１３５】
グリップ検知機構４００，５００は、ハンドル３００に移動可能に取り付けられたレバ
ー４０２、すなわち、トリガー４０２と、レバー４０２の運動に応じて作動するセンサ４
０８とを備えている。換言すれば、センサ４０８は、先端チューブ１００によって支持さ
れており、把持位置及び解放位置にあるレバー４０２の位置を識別するように構成されて
いる。図６６を参照すると、ハンドル３００は長孔４０４を画定しており、レバー４０２
は長孔４０４内に配置されている。
【０１３６】
図６６−図６７及び図７４−図７５を参照すると、レバー４０２は、典型的には、ハン
ドル３００に旋回可能に取り付けられている。レバー４０２は、オペレータがハンドル３
００を掴んだ際、ハンドル３００に対して旋回されるように構成されている。例えば、レ
バー４０２は、先端チューブ１００によって支持されており、例えば、ピン４０６によっ
てハンドル３００にピン結合されており、押込位置と解放位置との間でハンドル３００に
対してピン４０６を中心として回転可能になっている。代替的に、レバー４０２は、例え
ば、ハンドル３００に沿って、すなわち、先端チューブ軸に沿って摺動可能となるように
構成されていてもよく、例えば、先端チューブ軸Ｎに対して横方向にハンドル３００に対
して押し込まれるように構成されていてもよい。
【０１３７】
レバー４０２がハンドル３００に対して押込位置に旋回された際、それに応じて、セン
サ４０８は第１の状態となる。かかる第１の状態では、センサ４０８は、マニピュレータ
１０がエンドエフェクタ１２を移動させてもよいこと及びアクチュエータ３４が切断アク
セサリ３２を駆動するように操作されてもよいことをマニピュレータ制御装置３０に指示
するようになっている。レバー４０２がハンドル３００に対して解放位置に旋回された際
、センサ４０８は第２の状態となる。かかる第２の状態では、センサ４０８は、マニピュ
レータ１０がエンドエフェクタ１２を移動させるべきはないこと、及びアクチュエータ３
４が切断アクセサリ３２を駆動するように操作できないことをマニピュレータ制御装置３
０に指示するようになっている。
【０１３８】
センサ４０８を第１の状態と第２の状態との間で作動させるように、典型的には、アク
ティベータ４１０がレバー４０２に連結されている。アクティベータ４１０は、押込位置
と解放位置との間におけるレバー４０２の運動に応じてセンサ４０８に連通するように構
成されている。
【０１３９】
アクティベータ４１０は、レバー４０２の作動がアクティベータ４１０の運動をもたら
すように、レバー４０２に操作可能に連結されている。例えば、以下にさらに説明するよ
うに、レバー４０２は、ハンドル３００に対するレバー４０２の旋回に応じてセンサ４０
８に対してアクティベータ４１０を平行移動させるように、アクティベータ４１０に操作
可能に連結されている。
【０１４０】
センサ４０８は、例えば、誘導型センサとなっており、アクティベータ４１０は、例え
ば、金属製の指標部材となっている。しかしながら、センサ４０８は、どのような種類の
もの、例えば、ホール効果センサ、容量式センサ等であってもよく、アクティベータは、
どのような適切な種類のものであってもよいことを理解されたい。レバー４０２の作動、
すなわち、押込位置へのレバー４０２の移動は、ホール効果センサに対する磁石の移動を
もたらし、ホール効果センサを作動させることになる。代替的に、センサ４０８及びアク
ティベータ４１０は、どのような種類のもの、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）、近接
センサ等によって作動される光センサであってもよい。
【０１４１】
図６４−図６５及び図７１を参照すると、グリップ検知機構４００，４５０は、センサ
４０８を支持するセンサホルダー４１２と、アクティベータ４１０を支持するキャリッジ
部材４１４、すなわち、アクティベータホルダー４１４と、を備えている。センサホルダ
ー４１２は、センサ４０８を受け入れる切欠きを画定しており、アクティベータホルダー
４１４は、アクティベータ４１０を受け入れる切欠きを画定している。センサホルダー４
１２及びアクティベータホルダー４１４の少なくとも１つは、レバー４０２に連結され、
かつレバー４０２の作動に応じて移動するように構成されている。
【０１４２】
図６４−図７７を参照すると、センサホルダー４１２及びアクティベータホルダー４１
４は、先端チューブ１００に連結されており、センサホルダー４１２及びアクティベータ
ホルダー４１４の少なくとも１つは、先端チューブ孔１０２に沿って他方に対して移動可
能になっている。例えば、図６４及び図７１を参照すると、センサホルダー４１２及びア
クティベータホルダー４１４は、それぞれ、先端チューブ１００を摺動可能に受け入れる
孔４１６，４１８を画定している。センサホルダー４１２は、先端チューブ１００に固定
されており、アクティベータホルダー４１４は、センサホルダー４１２に向かう側又はセ
ンサホルダー４１２から離れる側に先端チューブ孔１０２に沿って先端チューブ１００に
対して移動可能になっている。代替的に、アクティベータホルダー４１４が先端チューブ
１００に固定され、センサホルダー４１２がアクティベータホルダー４１４に向かう側若
しくはアクティベータホルダー４１４から離れる側に先端チューブ孔１０２に対して移動
可能になっていてもよいし、又はアクティベータホルダー４１４及びセンサホルダー４１
２の両方が、互いに向かう側若しくは互いから離れる側に先端チューブ孔１０２に対して
移動可能になっていてもよい。
【０１４３】
図６６−図６９及び図７４−図７７を参照すると、アクティベータホルダー４１４は、
図６６、図６８、図７４、及び図７６に示されるように、先端チューブ１００に沿ってセ
ンサホルダー４１２に向かって近接位置に移動可能であり、図６７、図６９、図７５、及
び図７７に示されるように、先端チューブ１００に沿ってセンサホルダー４１２から離れ
る側に離間位置に移動可能となっている。アクティベータホルダー４１４を離間位置に向
かって付勢するように、少なくとも１つの付勢機構４２０が、アクティベータホルダー４
１４とセンサホルダー４１２との間に配置されている。例えば、図６４、図６５、及び図
７１に示されるように、３つの付勢機構４２０がアクティベータホルダー４１４とセンサ
ホルダー４１２との間に配置されている。付勢機構４２０は、アクティベータホルダー４
１４を先端チューブ軸Ｎに沿ってセンサホルダー４１２から離間位置に向かって付勢する
ように構成されている。図６７及び図６８に示されている付勢機構４２０は、コイルバネ
である。代替的に、付勢機構４２０は、どのような種類のバネであってもよい。
【０１４４】
図６４、図６５、及び図７１をさらに参照すると、支柱部材４２２が、センサホルダー
４１２とアクティベータ４１４との間で付勢機構４２０を支持している。具体的には、例
えば、３つの支柱部材４２０が、３つの付勢機構４２０を支持している。付勢機構４２０
は、支柱部材４２２の周りに配置されており、センサホルダー４１２とアクティベータホ
ルダー４１４との間で支柱部材４２２の周りに保持されるように構成されている。支柱部
材４２２は、センサホルダー４１２とアクティベータホルダー４１４との間に延びており
、センサホルダー４１２及びアクティベータホルダー４１４の少なくとも１つは、支柱部
材４２２に沿って摺動するようになっている。例えば、アクティベータホルダー４１４は
、支柱部材４２２を摺動可能に受け入れる孔４２０を画定している。支柱部材４２２は、
先端チューブ軸Ｎを中心としてセンサホルダー４１２及びアクティベータホルダー４１４
を真っ直ぐに並べることになる。
【０１４５】
図６４及び図６５を参照すると、押込部材４２０が、レバー４０２に旋回可能に連結さ
れ、かつアクティベータホルダー４１４に連結されている。押込部材４２０は、押込位置
へのレバー４０２の作動に応じて、アクティベータホルダー４１４を近接位置に向かって
移動させるように構成されている。レバー４０２は、レバー４０２及び押込部材４２０を
貫通するピン４２４によって押込部材４２０にピン結合されている。押込部材４２０は、
ピン４２４を中心としてレバー４０２に対して旋回可能である。
【０１４６】
図６４及び図６５を参照すると、スリーブ４２６が、アクティベータホルダー４１４に
隣接して先端チューブ１００を摺動可能に受け入れている。アクティベータホルダー４１
４は、レバー４２０に連結されており、かつ把持位置及び解放位置におけるレバーの位置
をセンサ４０８に示すように、把持位置と解放位置との間におけるレバー４２０の運動に
応じて先端チューブ軸Ｎに沿ってセンサ４０８に対して移動可能になっている。
【０１４７】
アクティベータホルダー４１４は、先端チューブ軸Ｎを中心として環状に延びており、
さらには、レバー４２０が把持位置と解放位置との間で移動すると、先端チューブ１００
に沿って摺動するようになっている。押込部材４２０はフォーク状要素４２８を備えてい
る。フォーク状要素４２８は、スリーブ４２６を受け入れ、かつスリーブ４２６に旋回可
能にピン結合されている。押込部材４２０がレバー４０２の作動に応じて先端チューブ１
００に対して移動する際、押込部材４２０はスリーブ４２６を移動させ、スリーブ４２６
は、アクティベータホルダー４１４に当接し、かつアクティベータホルダー４１４を移動
させることになる。
【０１４８】
図６６及び図６７を参照すると、押込部材４２０は、レバー４０２に対して鋭角でレバ
ー４０２から先端チューブ１００の近位端１０８に向かって先端チューブ軸Ｎに対して横
方向に延びている。レバー４０２が作動した際、すなわち、レバー４０２が押込位置に移
動した際、レバー４０２は、押込部材４２０を押し込み、スリーブ４２６を先端チューブ
１００の近位端に向かって先端チューブ軸Ｎに沿って摺動させ、スリーブ４２６は、アク
ティベータホルダー４１４を付勢機構４２０の付勢に対して近接位置に押し込む。換言す
れば、スリーブ４０２の押込みが付勢機構４２０の付勢を上回り、アクティベータホルダ
ー４１４を先端チューブ軸Ｎに沿って近接位置に移動させることになる。オペレータがレ
バー４０２を解放すると、付勢機構４２０は、アクティベータホルダー４１４を離間位置
に付勢し、アクティベータホルダー４１４は、スリーブ４２６に当接し、スリーブ４２６
を先端チューブ１００の遠位端に向かって押し込むことになる。先端チューブ１００の遠
位端１０６に向かうスリーブ４２６の移動は、押込部材４２０を旋回させ、これによって
、レバー４０２を解放位置に戻すように押し込むことになる。
【０１４９】
前述したように、他の実施形態によるグリップ検知機構４５０が図７０−図７７に示さ
れている。図７０及び図７１を参照すると、グリップ検知機構４５０はスリーブ４５２を
備えている。スリーブ４５２は、レバー４０２に連結されていると共に、アクチュエータ
ホルダー４１４及びセンサホルダー４１２の少なくとも１つに連結されている。例えば、
図７０に示されるように、スリーブ４５２は、先端チューブ１００に摺動可能に係合し、
かつアクチュエータホルダー４１４に当接している。
【０１５０】
レバー４０２の運動をスリーブ４５２に伝達させるように、押込部材４５６がレバー４
０２及びスリーブ４５２に連結されている。スリーブ４５２は、押込部材４５６を受け入
れるリップ４５４を有している。レバー４０２は、レバー４５６を受け入れる孔４５８を
画定している。
【０１５１】
図７４−図７７を参照すると、レバー４０２が作動された際、すなわち、レバー４０２
が押込位置に移動された際、レバー４０２は、レバー４５６を押し込み、キャリッジ部材
４５２を先端チューブ軸Ｎに沿って先端チューブ１００の近位端に向かって摺動させる。
キャリッジ部材４５２は、アクティベータホルダー４１４を付勢機構４２０の付勢に対し
て近位位置に押し込む。換言すれば、キャリッジ部材４５２の押込みが付勢機構４２０の
付勢を上回り、アクティベータホルダー４１４を先端チューブ軸Ｎに沿って近接位置に移
動させる。オペレータがレバー４０２を解放すると、付勢機構４２０は、アクティベータ
ホルダー４１４を離間位置に付勢し、アクティベータホルダー４１４は、キャリッジ部材
に当接し、キャリッジ部材４５２を先端チューブ１００の遠位端１０６に向かって押し込
む。先端チューブ１００の遠位端１０６に向かうキャリッジ部材４５２の運動は、レバー
４５６を旋回させ、これによって、レバー４０２を解放位置に戻すように押し込むことに
なる。
【０１５２】
前述したように、ハンドル３００は、先端チューブ軸Ｎを中心として先端チューブ１０
０によって回転可能に支持されている。レバー４０２は、旋回部Ｐを中心として先端チュ
ーブに旋回可能に連結されている。旋回部Ｐは、先端チューブ軸Ｎを中心としてハンドル
に対して固定されている。換言すれば、レバー４０２は、ハンドル３００と共に、すなわ
ち、ユニットとして先端チューブ軸Ｎを中心として回転することになる。キャリッジ部材
４１４は、先端チューブ１００によって回転可能に支持され、先端チューブ軸Ｎを中心と
してハンドル３００とともに回転することになる。
【０１５３】
図７８−図８３を参照すると、ギアボックス５００は、アクチュエータ３４を駆動部材
２０２に連結している。ギアボックス５００は、アクチュエータ３４を工具軸Ｔから位置
ズレさせている。換言すれば、アクチュエータ３４は、液体を工具３８に供給するキャリ
ッジ部材２５２へのアクセスをもたらすように、工具軸Ｔから位置ズレしている。具体的
には、アクチュエータ３４は、マニピュレータ１０の側に位置ズレしている。これによっ
て、エンドエフェクタ１２の重心がマニピュレータ１０の側に移動し、その結果、マニピ
ュレータ１０の慣性が低減され、エンドエフェクタの人間工学的な取扱性能が改善される
ことになる。エンドエフェクタ１２の重心の移動によって、マニピュレータ１０の力／ト
ルクセンサの性能を高めることができる。
【０１５４】
ギアボックス５００は、ハウジング５０２を備えており、かつハウジング５０２内に支
持された少なくとも１つのギア５０４を備えることができる。ギア５０４は、図８１に示
されるように、アクチュエータ３４から駆動部材２０２に回転を伝達するように、アクチ
ュエータ３４及び駆動部材２０２と連動している。図示されているギアボックス５００は
、１つのギア５０４を備えているが、ギアボックス５００は、モータと駆動部材２０２と
の間にどのような数のギアを備えていてもよい。代替的に、アクチュエータ３４は、駆動
部材２０２に直接係合され、駆動部材２０２と軸方向において真っ直ぐに並んで配置され
ていてもよい。このような実施形態では、アクチュエータ３４は、灌注液を駆動部材に送
達するカニューレが挿通可能になっている。
【０１５５】
図７９を参照すると、ハウジング５０２は、アクチュエータ３４及び駆動部材２０２を
収容している。アクチュエータ３４は出力シャフト５０６を備えており、駆動部材２０２
は入力部５０８を備えており、ハウジング５０２は、これらの出力シャフト４２及び入力
部５０８を収容している。アクチュエータ３４の出力シャフト４２は、ギア５１０に係合
されている。例えば、ギア５１０は、出力シャフト４２に固定されているが、出力シャフ
ト４２上に形成されていてもよい。ギア５１０は、ハウジング５０２内においてギア５０
４に螺合されている。
【０１５６】
駆動シャフト４２の入力部５０８は、ギア５０４に係合されている。例えば、アイドラ
ーギア５１２が、駆動部材２０２の入力部５０８に固定されている。アイドラーギア５１
２は、ハウジング５０２内においてギア５０４に螺合されている。
【０１５７】
図８０、図８２、及び図８３を参照すると、ハウジング５０２は、基部５１４及び該基
部５１４に取り付けられたカバー５１６を備えている。基部５１４は、空洞５１８を画定
している。空洞５１６は、ギア５０４を受け入れ、かつ駆動シャフト４２の入力部５０８
及びアクチュエータ３４の出力シャフト５０６を受け入れるようになっている。図７９−
図８１を参照すると、アイドラーシャフト５２０が、ハウジング５０２内においてギア５
０４を支持している。換言すれば、ギア５０４は、ハウジング５０２内でアイドル運動し
、かつアクチェータ３４の出力シャフト５０６によって駆動されるようになっている。
【０１５８】
アクチュエータ３４は、典型的には、モータである。例えば、モータは、電動式モータ
、ブラシレス式モータ、ホールレス（Hall-less）モータ、ＤＣ永久磁石式モータとする
ことができる。代替的に、例えば、アクチェータ３４は、ブラシ式モータ、ＡＣモータ、
空圧モータ、流体圧式モータ等であってもよい。
【０１５９】
［ＩＶ．切断アクセサリの識別］
図８４−図８９を参照すると、切断アクセサリ３２及び／又はガード部材６８は、第１
の回路６００，例えば、識別要素６００を備えており、先端チューブ１００は、第２の回
路６０６を備えている。第１の回路６００及び第２の回路６０６は、互いに通信するよう
に構成されている。
【０１６０】
識別要素６００は、例えば、図８４−図８５に示されているような無線データ要素６０
２又は図８６−図８９に示されているような有線データ要素６０４となっている。識別要
素６００は、切断アクセサリ３２を識別するために、エンドエフェクタ１２と通信するよ
うになっている。例えば、識別要素６００は、エンドエフェクタ１２に対して、切断アク
セサリの種類、大きさ、製造業者、寿命データ、及び／又は他のパラメータを識別するこ
とができる。
【０１６１】
図８４−図８５を参照すると、無線データ要素６０２は、例えば、無線識別（ＲＦＩＤ
）要素、例えば、ＲＦＩＤチップ、ＲＦＩＤタグ等である。図８４−図８５の無線データ
要素６０２はガード部材６８に取り付けられている。代替的に、無線データ要素６０２は
、例えば、シュラウド内において切断アクセサリ３２によって保持されていてもよい。例
えば、無線データ要素６０２は、図２４及び図２５のシュラウド１４０の内面１６０に接
続されていてもよい。
【０１６２】
図８５を参照すると、第２の回路６０６、例えば、ＲＦＩＤリーダのような無線リーダ
（無線読取器）６０６は先端チューブ１００に取り付けられている。無線リーダ６０６は
、例えば、アンテナとして作用する有線コイルであってもよい。このコイルは、先端チュ
ーブにおける軸受のための温度センサとして追加的に作用する熱電対ワイヤと共に巻装さ
れていてもよい。
【０１６３】
無線リーダ６０６は、無線データ要素６０２から信号を受信するようになっている。無
線リーダ６０６は、マニピュレータ制御装置３０に接続されており、無線データ要素６０
２から信号／データをマニピュレータ制御装置３０に伝達し、これによって、マニピュレ
ータ制御装置３０は、該信号／データを用いて、切断アクセサリ３２のパラメータによっ
てエンドエフェクタ１２を操作することができる。図８５に示されているように、信号／
データは、マニピュレータ制御装置３０と通信可能である。例えば、フレックス回路６１
４又はワイヤ等が、信号／データを送達するように無線リーダ６０６に接続されている。
【０１６４】
図８６を参照すると、有線データ要素６０４は、例えば、不揮発性ランダム・アクセス
メモリ（ＮＶＲＡＭ）のようなメモリとなっている。このメモリは、切断アクセサリ３２
のシュラウド４０内に保持されている。
【０１６５】
図８６及び図８７を参照すると、シュラウド４０の指状要素６４の１つは、例えば、図
示されていないフレックス回路、ワイヤ等によって有線データ要素６０４に接続された接
続部６１０を保持している。図８７を参照すると、先端チューブ１００は、切断アクセサ
リ３２が先端チューブ１００に接続された際、接続部６１０に接続するように構成された
対応する接続部６１２を保持している。切断アクセサリ３２及び／又は先端チューブ１０
０は、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に係合された際に接続体６１０が接続体
６１２と真っ直ぐに並ぶように、シュラウド４０を先端チューブ１００と真っ直ぐに並べ
るように構成された位置合わせ特徴部（図示せず）を備えることができる。
【０１６６】
図８９を参照すると、接続体６１２は、信号／データを無線通信要素６０２からマニピ
ュレータ制御装置３０に伝達するように、マニピュレータ制御装置３０に接続されている
。これによって、マニピュレータ制御装置３０は、該信号／データを用いて、切断アクセ
サリ３２のパラメータによってエンドエフェクタ１２を操作することができる。図８９に
示されるように、信号／データは、マニピュレータ制御装置３０と通信可能である。例え
ば、フレックス回路６１６又は有線等が接続体６１２に接続され、信号／データを送達す
るようになっている。
【０１６７】
続いて、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に組み込む方法は、マニピュレータ
制御装置３０に対して切断アクセサリ３２を識別することを含んでいる。例えば、第１の
回路をガード部材６８に取り付けている図８４−図８５の実施形態では、この方法は、最
初、切断アクセサリ３２に該切断アクセサリ３２の一部を覆うガード部材６８を設けるこ
とを含んでいる。具体的には、ガード部材６８は、切断アクセサリ３２の切断チップ５０
を覆っている。
【０１６８】
この方法は、前述したように、切断アクセサリ３２を先端チューブ軸Ｎに沿って先端チ
ューブ１００内に挿入し、切断アクセサリ３２を先端チューブ１００に連結することを含
んでいる。この方法は、第１の回路を第２の回路６０６と通信させることを含んでいる。
具体的には、切断アクセサリ３２が先端チューブ１００内に挿入されると、第１の回路６
００は、第２の回路６０６との無線通信を可能にするのに十分に近い区域内に達すること
になる。
【０１６９】
切断アクセサリ３２が先端チューブ１００に接続された後、ガード部材６８が取り外さ
れ、傍らに置かれることになる。このとき、第１の回路６００と第２の回路６０６との間
における通信は完了しているので、もはや、第１の回路を第２の回路６０６の近くに配置
させる必要がない。
【０１７０】
本発明を例示的に説明してきたが、用いられてきた専門用語は、説明するためのもので
あって制限することを意図していないことを理解されたい。上記の示唆に照らして、本発
明の多くの変形及び変更が可能であり、本発明は、具体的に記載されている以外の方法に
よって実施されてもよい。
【図１】
2019205889.tif 000003
【図２】
2019205889.tif 000004
【図３】
2019205889.tif 000005
【図４】
2019205889.tif 000006
【図５】
2019205889.tif 000007
【図６】
2019205889.tif 000008
【図７】
2019205889.tif 000009
【図８】
2019205889.tif 000010
【図９】
2019205889.tif 000011
【図１０】
2019205889.tif 000012
【図１１】
2019205889.tif 000013
【図１２】
2019205889.tif 000014
【図１３】
2019205889.tif 000015
【図１４】
2019205889.tif 000016
【図１５】
2019205889.tif 000017
【図１６】
2019205889.tif 000018
【図１７】
2019205889.tif 000019
【図１８】
2019205889.tif 000020
【図１９】
2019205889.tif 000021
【図２０】
2019205889.tif 000022
【図２１】
2019205889.tif 000023
【図２２】
2019205889.tif 000024
【図２３】
2019205889.tif 000025
【図２４】
2019205889.tif 000026
【図２５】
2019205889.tif 000027
【図２６】
2019205889.tif 000028
【図２７】
2019205889.tif 000029
【図２８】
2019205889.tif 000030
【図２９】
2019205889.tif 000031
【図３０】
2019205889.tif 000032
【図３１】
2019205889.tif 000033
【図３２】
2019205889.tif 000034
【図３３】
2019205889.tif 000035
【図３４Ａ】
2019205889.tif 000036
【図３４Ｂ】
2019205889.tif 000037
【図３５】
2019205889.tif 000038
【図３６】
2019205889.tif 000039
【図３７】
2019205889.tif 000040
【図３８】
2019205889.tif 000041
【図３９】
2019205889.tif 000042
【図４０】
2019205889.tif 000043
【図４１】
2019205889.tif 000044
【図４２】
2019205889.tif 000045
【図４３】
2019205889.tif 000046
【図４４】
2019205889.tif 000047
【図４５】
2019205889.tif 000048
【図４６】
2019205889.tif 000049
【図４７】
2019205889.tif 000050
【図４８】
2019205889.tif 000051
【図４９】
2019205889.tif 000052
【図５０】
2019205889.tif 000053
【図５１】
2019205889.tif 000054
【図５２】
2019205889.tif 000055
【図５３】
2019205889.tif 000056
【図５４】
2019205889.tif 000057
【図５５】
2019205889.tif 000058
【図５６】
2019205889.tif 000059
【図５７】
2019205889.tif 000060
【図５８】
2019205889.tif 000061
【図５９】
2019205889.tif 000062
【図６０】
2019205889.tif 000063
【図６１】
2019205889.tif 000064
【図６２】
2019205889.tif 000065
【図６３】
2019205889.tif 000066
【図６４】
2019205889.tif 000067
【図６５】
2019205889.tif 000068
【図６６】
2019205889.tif 000069
【図６７】
2019205889.tif 000070
【図６８】
2019205889.tif 000071
【図６９】
2019205889.tif 000072
【図７０】
2019205889.tif 000073
【図７１】
2019205889.tif 000074
【図７２】
2019205889.tif 000075
【図７３】
2019205889.tif 000076
【図７４】
2019205889.tif 000077
【図７５】
2019205889.tif 000078
【図７６】
2019205889.tif 000079
【図７７】
2019205889.tif 000080
【図７８】
2019205889.tif 000081
【図７９】
2019205889.tif 000082
【図８０】
2019205889.tif 000083
【図８１】
2019205889.tif 000084
【図８２】
2019205889.tif 000085
【図８３】
2019205889.tif 000086
【図８４】
2019205889.tif 000087
【図８５】
2019205889.tif 000088
【図８６】
2019205889.tif 000089
【図８７】
2019205889.tif 000090
【図８８】
2019205889.tif 000091
【図８９】
2019205889.tif 000092
【手続補正書】
【提出日】令和1年8月9日(2019.8.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータに連結されるように構成され、かつ流体を受け入れる管腔を画定する回転駆動部材と、
前記回転駆動部材に離脱可能に係合できるように構成される切断アクセサリであって、前記回転駆動部材の管腔と連通する管腔を画定する切断アクセサリと、
前記回転駆動部材に連結された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを駆動させるように前記切断アクセサリに係合する駆動接続体と、
流体を前記回転駆動部材に送達するように前記回転駆動部材に連結された流体送達部材と、
前記回転駆動部材の管腔内における第１のシール要素であって、前記回転駆動部材及び前記接続アクセサリの間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記切断アクセサリに回転可能に取り付けられる第１のシール要素と、
前記駆動接続体及び前記流体送達部材の間に配置され、かつそれらの間を密封する第２のシール要素であって、前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の相対回転中に前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の少なくとも１つに回転可能に係合する第２のシール要素と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
【請求項２】
前記流体送達部材が前記回転駆動部材に取り外し可能に係合されている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記回転駆動部材が軸に沿って延びており、
前記第１のシール要素及び前記第２のシール要素が、前記軸の周りに延びており、かつ前記軸に沿って互いに離れている、請求項１又は２に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記第１のシール要素が、前記軸に沿って前記切断アクセサリを摺動可能に受け入れるように構成されている、請求項３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記駆動接続体が前記軸の周りに配置されており、
前記第１のシール要素が、前記駆動接続体及び前記第２のシール要素の間で前記軸に沿って配置されている、請求項３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項６】
前記回転駆動部材が、前記流体送達部材によって離脱可能に受け入れられるニップルを有しており、
前記第２のシール要素が、前記ニップル及び前記流体送達部材の間で前記ニップルの周りに配置されている、請求項１、２、４、及び５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【請求項７】
前記第２のシール要素が前記流体送達部材に保持されている、請求項１、２、４、及び５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２６】
図５９−図６２及び図７０を参照すると、エンドエフェクタ１２は、先端チューブ１００に回転可能に連結されたハンドル３００を備えている。ハンドル３００は、先端チューブ１００によって、先端チューブ軸Ｎを中心として回転可能に支持されている。ハンドル３００は、先端チューブ１００を受け入れる孔３０２を画定している。ハンドル３００は、前述したように、力／トルクセンサ４０８を用いてエンドエフェクタ１２を移動させるために、オペレータの手によって掴まれるようになっている。ハンドル３００は、典型的には、オペレータの手の輪郭に適合する人間工学的な形状を有している。図５９−図６２におけるハンドル３００は、ノーズチューブ軸Ｎを中心とする先端チューブ１００に対するハンドル３００の回転を選択的に阻止するように、先端チューブ１００によって選択的に係止可能になっている。図７０のハンドル３００は、常に先端チューブ１００を中心として自在に回転可能になっている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１７０】
本発明を例示的に説明してきたが、用いられてきた専門用語は、説明するためのものであって制限することを意図していないことを理解されたい。上記の示唆に照らして、本発明の多くの変形及び変更が可能であり、本発明は、具体的に記載されている以外の方法によって実施されてもよい。
［実施形態例１］
切断チップ、及び軸に沿って延びるシャフトを含む切断アクセサリと、
前記切断アクセサリのシャフトを回転可能に駆動させるように構成された駆動部材と、
前記駆動部材を回転可能に駆動するように前記駆動部材に連結されたアクチュエータと、
前記駆動部材によって支持され、かつ前記駆動部材に対して選択的に回転可能に構成されたクラッチアセンブリであって、前記切断アクセサリのシャフトを前記駆動部材に選択的に係止するように、前記シャフトを前記軸に沿って受け入れる構成であるクラッチアセンブリと
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例２］
前記クラッチアセンブリから離れて配置され、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するよう構成された軸方向接続体をさらに備えている実施形態例１に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３］
前記軸方向接続体が、前記クラッチアセンブリ及び前記切断アクセサリの切断チップの間に配置されている、実施形態例２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４］
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を有し、
前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記クラッチアセンブリに延びている、実施形態例２又は３に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５］
前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、実施形態例２〜４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６］
前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、実施形態例１〜５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７］
前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでいる、実施形態例２〜５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８］
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例７に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例９］
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合する円筒断面を有する外面を含んでいる、実施形態例７又は８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１０］
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、
前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例７又は８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１１］
前記切断アクセサリがバーを含んでおり、
前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前記軸に沿って延びており、
前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記クラッチアセンブリに延びるように構成されている、実施形態例７又は８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１２］
前記切断アクセサリがシャフト及びバーを含んでおり、
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例１〜６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１３］
前記シャフトが、前記クラッチアセンブリに離脱可能に係合される円筒断面を有する外面を含んでいる、実施形態例１２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１４］
前記シャフトが、前記バーから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、
前記クラッチアセンブリが、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例１２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１５］
前記クラッチアセンブリが、前記軸に沿って延びると共に前記軸を中心として周方向に互いに離れる複数の長孔を画定する籠状要素と、前記複数の長孔内にそれぞれ配置された複数のローラ要素とを含んでおり、
前記複数のローラ要素が、互いに離れており、かつ前記切断アクセサリのシャフトをそれらの間に受け入れるように構成されている、実施形態例１〜１４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１６］
前記複数のローラ要素が、前記籠状要素に対して半径方向に移動可能に構成されている、実施形態例１５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１７］
前記駆動部材に対して回転可能に取り付けられ、かつ前記クラッチアセンブリを受け入れる孔を画定する接触面をさらに備え、
前記接触面が、前記複数のローラ要素を前記シャフトに対して選択的に付勢するように構成されている、実施形態例１６に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例１８］
シャフト及び前記シャフトに回転可能に連結されたシュラウドを含む切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブと、
前記シュラウド及び前記先端チューブの間に配置された溝及び指状要素であって、前記指状要素が、前記シュラウドに対して柔軟性を有し、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するように前記溝に係合する構成である、溝及び指状要素と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例１９］
前記指状要素を前記溝内に離脱可能に係止するように前記先端チューブに沿って配置された軸方向接続体をさらに備えている実施形態例１８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２０］
前記軸方向接続体が、前記指状要素を前記先端チューブの軸に対して半径方向に移動させるように構成されている、実施形態例１９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２１］
前記軸方向接続体が、前記先端チューブに支持された筒状要素を含んでおり、
前記筒状要素が、前記指状要素を前記溝内に選択的に係合させるように、前記先端チューブに対して移動可能に構成されている、実施形態例１９又は２０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２２］
前記軸方向接続体がボール要素を含んでおり、
前記ボール要素が、前記先端チューブに連結され、かつ前記先端チューブの軸に沿って前記筒状要素に取り付けられている、実施形態例２１に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２３］
前記先端チューブに支持された駆動接続体であって、前記切断アクチュエータを回転可能に駆動するように前記切断アクセサリを受け入れる構成である駆動接続体をさらに備えている実施形態例１８〜２２のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２４］
前記切断アクチュエータのシャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合されるように構成されている、実施形態例２３に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２５］
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する外面を含んでおり、
前記駆動接続体が、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例２４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２６］
前記駆動接続体が、前記先端チューブの軸に沿って前記軸方向接続体から離れている、実施形態例２３〜２５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２７］
前記溝及び前記指状要素が、前記先端チューブの軸に対して互いに半径方向に位置決めされている、実施形態例１８〜２６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例２８］
切断アクセサリを離脱可能に受け入れるように軸に沿って延びる先端チューブであって、長孔を画定する先端チューブと、
前記先端チューブにて支持された指状要素であって、前記長孔と真っ直ぐに並んだ突起を有しており、かつ前記切断アクセサリに係合するために前記長孔を貫通するように付勢される指状要素と、
前記指状要素に隣接して前記先端チューブにて回転可能に支持された係止カラーであって、前記指状要素が、前記先端チューブ及び前記係止カラーの間に配置されており、前記係止カラーは、前記突起が前記長孔内に押し込まれることを可能にするように、前記指状要素と選択的に真っ直ぐに並ぶ切欠きを有する、係止カラーと
を備えている外科用ロボットマニピュレータノエンドエフェクタ。
［実施形態例２９］
前記係止カラーが、前記切欠きを画定する壁を有しており、
前記係止カラーは、前記壁が前記指状要素に当接する係止位置及び前記切欠きが前記指状要素と真っ直ぐに並ぶ離脱位置の間で、前記先端チューブの軸を中心として回転可能に構成されている、実施形態例２８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３０］
前記先端チューブに支持される共に、前記係止カラーを前記係止位置及び前記離脱位置の間で移動させるように前記係止カラーに回転可能に取り付けられる筒状要素をさらに備えている実施形態例２８又は２９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３１］
前記筒状要素から前記係止カラーに延び、かつ前記先端チューブの軸を中心として前記筒状要素及び前記係止カラーに回転可能に取り付けられるボール要素をさらに備えている実施形態例３０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３２］
前記先端チューブが、前記筒状要素及び前記係止カラーの間に配置されており、かつ前記先端チューブ及び前記係止カラーの間に第２の長孔を画定しており、
前記筒状要素が、前記第２の長孔を通って前記係止カラーに係合している、実施形態例３０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３３］
前記第２の長孔が、前記筒状要素の係止位置及び離脱位置を示すための戻り止めを画定している、実施形態例３２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３４］
切断アクセサリと、
軸から延びる先端チューブであって、前記切断アクセサリに離脱可能に係合し、かつ前記切断アクセサリを回転可能に支持するように構成される先端チューブと、
前記先端チューブによって支持され、かつ前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに離脱可能に係止するように構成される軸方向接続体と、
前記先端チューブによって支持され、かつ前記切断アクセサリを回転可能に駆動させるように前記切断アクセサリを受け入れる構成である駆動接続体と、
前記駆動接続体を前記先端チューブに対して回転させるように前記駆動接続体に連結されるアクチュエータと
を備え、
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置及び前記切断アクセサリを解放する離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例３５］
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
前記切断アクセサリが、前記終端から前記軸方向接続体を通って前記駆動接続体に延びている、実施形態例３４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３６］）
前記軸方向接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、実施形態例３４又は３５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３７］
前記駆動接続体が、前記軸に沿って延びると共に前記切断アクセサリを受け入れる孔を画定している、実施形態例３４〜３６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３８］
前記切断アクセサリが、シャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、かつ前記軸方向接続体に離脱可能に係合されたシュラウドとを含んでいる、実施形態例３４〜３７のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例３９］
前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合されるように構成されている、実施形態例３８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４０］
前記シャフトが、前記駆動接続体に離脱可能に係合される円筒断面を有する外面を含んでいる、実施形態例３９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４１］
前記シャフトが、前記シュラウドから自由端に延びる一定外径の円筒断面を有する円筒外面を含んでおり、
前記駆動接続体が、前記外面に離脱可能に係合するように構成されている、実施形態例３９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４２］
前記切断アクセサリがバーを含んでおり、
前記シュラウドが、前記バーに近位の第１の端及び前記バーから遠位の第２の端間で前記軸に沿って延びており、
前記シャフトが、前記シュラウドの遠位端から前記駆動接続体に延びている、実施形態例３８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４３］
切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタであって、
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブによって支持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリを前記軸に沿って前記先端チューブに対して係止するように構成される軸方向接続体と、
前記先端チューブによって回転可能に支持された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを前記軸に沿って受け入れ、かつ前記切断アクセサリを回転可能に駆動するように構成される駆動接続体と、
前記駆動接続体を前記先端チューブに対して回転させるように前記駆動接続体に連結されるアクチュエータと
を備え、
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを保持する係止位置及び前記切断アクセサリを解放する離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成されている、エンドエフェクタ。
［実施形態例４４］
前記先端チューブが、前記軸に沿った終端を含んでおり、
前記軸方向接続体が、前記終端及び前記駆動接続体の間で前記軸に沿って配置されている、実施形態例４３に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４５］
前記軸方向接続体が、前記切断アクセサリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔を画定している、実施形態例４４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４６］
前記駆動接続体が、前記切断アクサセリを受け入れるように前記軸に沿って延びる孔を画定している、実施形態例４５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４７］
前記軸方向接続体及び前記駆動接続体が前記軸を中心として配置されている、実施形態例４６に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例４８］
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブに離脱可能に係合されたシュラウド及び前記シュラウドに回転可能に連結された切断工具を含んだ切断アクセサリと、
前記切断工具を前記シュラウドに対して回転させるように前記切断工具に連結されるアクチュエータと、
前記先端チューブに保持された軸方向接続体であって、前記切断アクセサリのシュラウドに係合する係合位置及び前記切断アクセサリのシュラウドを離脱させる離脱位置の間で、前記軸に沿って移動可能に構成される軸方向接続体と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例４９］
前記軸方向接続体がリング要素を含んでおり、
前記リング要素は、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合され、かつ前記軸方向接続体が前記係合位置にある場合に、前記シュラウドを前記先端チューブに対して挟み込むように、前記シュラウドの周りにて半径方向に延出する構成になっている、実施形態例４８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５０］
前記シュラウドが、前記切断工具に回転可能に連結された基部及び前記基部から延びる複数の指状要素を含んでおり、
前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合され、かつ前記軸方向接続体が前記係合位置にある場合に、前記軸方向接続体が前記複数の指状要素に係合するように構成されている、実施形態例４８又は４９に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５１］
前記複数の指状要素が、前記基部に対して柔軟性を有するように構成されている、実施形態例５０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５２］
前記先端チューブは、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合された場合に前記複数の指状要素を受け入れる凹部を画定している、実施形態例５０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５３］
前記複数の指状要素のそれぞれが、前記凹部に係合するように構成された突起を画定している、実施形態例５２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５４］
前記先端チューブ及び前記リング要素の間に配置されたバネであって、前記軸方向接続体を前記係合位置に向かって付勢するように構成されるバネをさらに備えている実施形態例４８〜５４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５５］
前記軸方向接続体及び前記切断アクセサリのシュラウドは、前記切断アクセサリが前記先端チューブに係合された場合に前記軸に沿って互いに向き合う対向面を含んでいる、実施形態例４８〜５４のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例５６］
外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタの先端チューブに離脱可能に係合される切断アクセサリであって、
軸に沿って延びるシャフトと、
前記シャフトに固定されたバーと、
前記シャフトに回転可能に連結された本体及び少なくとも１つの指状要素を備えるシュラウドであって、前記少なくとも１つの指状要素が、前記本体から前記軸に沿って前記バーから離れる側に延びており、かつ前記先端チューブに離脱可能に係合するように構成される、シュラウドと
を備え、
前記少なくとも１つの指状要素が、前記先端チューブとの係合中に撓むように前記本体に対して柔軟性を有する構成となっている、切断アクセサリ。
［実施形態例５７］
前記シュラウドが、前記バーに近い第１の端及び前記バーから遠い第２の端の間で前記軸に沿って延びており、
前記少なくとも１つの指状要素が斜面を有しおり、
前記斜面が、前記先端チューブに対する前記切断アクセサリの係合中に前記先端チューブに接触して前記指状要素を撓ませるように、前記第１の端から前記第２の端に向かう方向にて半径方向の内側にテーパが付されている、実施形態例５６に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例５８］
前記斜面が前記シュラウドの第２の端にて終端している、実施形態例５７に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例５９］
前記第２の端にて前記少なくとも１つの指状要素から延びる突起であって、前記先端チューブに係合するように構成される突起をさらに備えている実施形態例５８に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６０］
前記少なくとも１つの指状要素から延びる突起であって、前記先端チューブに係合するように構成される突起をさらに備えている実施形態例５６に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６１］
前記少なくとも１つの指状要素が、前記軸を中心として環状に互いに離れた複数の指状要素を含んでいる、実施形態例５６〜６０のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６２］
前記シュラウドが前記シャフトを受け入れる孔を画定している、実施形態例５６〜６１のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６３］
前記孔内に配置され、かつ前記シャフト及び前記シュラウドに連結された軸受をさらに備えている実施形態例５６〜６２のいずれか一項に記載の切断アクセサリ。
［実施形態例６４］
アクチュエータに連結されるように構成され、かつ流体を受け入れる管腔を画定する回転駆動部材と、
前記回転駆動部材に離脱可能に係合できるように構成される切断アクセサリであって、前記回転駆動部材の管腔と連通する管腔を画定する切断アクセサリと、
前記回転駆動部材に連結された駆動接続体であって、前記切断アクセサリを駆動させるように前記切断アクセサリに係合する駆動接続体と、
流体を前記回転駆動部材に送達するように前記回転駆動部材に連結された流体送達部材と、
前記回転駆動部材の管腔内における第１のシール要素であって、前記回転駆動部材及び前記接続アクセサリの間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記切断アクセサリに回転可能に取り付けられる第１のシール要素と、
前記駆動接続体及び前記流体送達部材の間に配置され、かつそれらの間を密封する第２のシール要素であって、前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の相対回転中に前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の間を密封するように、前記回転駆動部材及び前記流体送達部材の少なくとも１つに回転可能に係合する第２のシール要素と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例６５］
前記流体送達部材が前記回転駆動部材に取り外し可能に係合されている、実施形態例６４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６６］
前記回転駆動部材が軸に沿って延びており、
前記第１のシール要素及び前記第２のシール要素が、前記軸の周りに延びており、かつ前記軸に沿って互いに離れている、実施形態例６４又は６５の１つに記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６７］
前記第１のシール要素が、前記軸に沿って前記切断アクセサリを摺動可能に受け入れるように構成されている、実施形態例６６に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６８］
前記駆動接続体が前記軸の周りに配置されており、
前記第１のシール要素が、前記駆動接続体及び前記第２のシール要素の間で前記軸に沿って配置されている、実施形態例６６又は６７に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例６９］
前記回転駆動部材が、前記流体送達部材によって離脱可能に受け入れられるニップルを有しており、
前記第２のシール要素が、前記ニップル及び前記流体送達部材の間で前記ニップルの周りに配置されている、実施形態例６４〜６８のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７０］
前記第２のシール要素が前記流体送達部材に保持されている、実施形態例６４〜６９のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７１］
患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを駆動するように前記切断アクセサリに連結されたアクチュエータと、
軸に沿って延びる先端チューブと、
前記先端チューブによって支持されたレバーであって、押込位置及び解放位置の間で前記先端チューブに対して旋回可能に構成されるレバーと、
前記先端チューブによって支持されたセンサであって、前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を識別するように構成されるセンサと、
前記レバーに連結されたキャリッジ部材であって、前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を前記センサに示すように、前記押込位置及び前記解放位置の間における前記レバーの移動に応じて前記軸に沿って前記センサに対して移動可能に構成されるキャリッジ部材と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例７２］
前記キャリッジ部材が、前記先端チューブの軸を中心として環状に延びており、
前記レバーが、前記押込位置及び前記解放位置の間で移動するに従って、前記先端チューブに沿って摺動するように構成されている、実施形態例７１に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７３］
前記レバー及び前記キャリッジ部材に旋回可能に連結された押込部材をさらに備えている実施形態例７１又は７２に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７４］
前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を示すように前記センサと通信するように構成されたアクティベータをさらに備えている実施形態例７１〜７３のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７５］
前記センサが前記先端チューブに対して固定されており、
前記アクティベータが前記キャリッジ部材に対して固定されている、実施形態例７４に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７６］
前記先端チューブの軸を中心として前記先端チューブによって回転可能に支持されたハンドルをさらに備え、
前記レバーが、旋回部を中心として前記先端チューブに旋回可能に連結されており、
前記旋回部が、前記先端チューブの軸を中心として前記ハンドルに対して固定されている、実施形態例７１〜７５のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７７］
前記キャリッジ部材が、前記先端チューブによって回転可能に支持されており、かつ前記ハンドルと共に前記先端チューブを中心として回転するように構成されている、実施形態例７６に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例７８］
患者の組織を切断するように構成される切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを駆動するように前記切断アクセサリに連結されたアクチュエータと、
軸に沿って延び、かつ前記切断アクセサリを受け入れるように構成される先端チューブと、
前記先端チューブの軸を中心として前記先端チューブによって回転可能に支持されたハンドルと、
旋回部を中心として前記ハンドルに連結され、かつ押込位置及び解放位置の間で前記旋回部を中心として旋回可能に構成されるレバーであって、前記旋回部が前記軸を中心として前記ハンドルに固定されている、レバーと、
前記先端チューブによって支持されたセンサであって、前記押込位置及び解放位置にある前記レバーの位置を識別するように構成されるセンサと
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例７９］
前記ハンドルが、前記先端チューブの軸に沿って前記先端チューブに軸方向にて固定されている、実施形態例７８に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８０］
前記レバーに連結されたキャリッジ部材をさらに備え、
前記キャリッジ部材が、前記押込位置及び前記解放位置における前記レバーの位置を前記センサに示すように、前記押込位置及び前記解放位置の間の前記レバーの移動に応じて、前記軸に沿って前記センサに対して移動可能に構成されている、実施形態例７８又は７９記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８１］
前記キャリッジ部材が前記先端チューブの軸を中心として環状に延びており、
前記レバーが、前記押込位置及び前記解放位置の間で移動するに従って、前記先端チューブに沿って摺動するように構成されている、実施形態例８０に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８２］
前記レバー及び前記キャリッジ部材に旋回可能に連結された押込部材をさらに備えている実施形態例８０又は８１に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８３］
前記押込位置及び前記解放位置にある前記レバーの位置を示すように前記センサと通信する構成であるアクティベータをさらに備えている実施形態例８０〜８２のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８４］
前記センサが前記先端チューブに対して固定されており、
前記アクティベータが前記キャリッジ部材に対して固定されている、実施形態例８３に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８５］
軸に沿って延びる先端チューブと、
患者の組織を切断するように前記先端チューブに離脱可能に連結される切断アクセサリと、
前記切断アクセサリを駆動するように、前記切断アクセサリを前記先端チューブに連結した際に前記切断アクセサリに連結されるアクチュエータと、
前記切断アクセサリの一部を覆うように前記切断アクセサリに離脱可能に連結される取り外し可能なガード部材と、
互いに通信するように構成された第１及び第２の回路であって、第１の回路が前記ガード部材に取り付けられ、かつ第２の回路が前記先端チューブに取り付けられる、第１及び第２の回路と
を備えている外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ。
［実施形態例８６］
前記第１の回路が無線識別回路となっており、
前記第２の回路が無線識別リーダとなっている、実施形態例８５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８７］
前記第１の回路が、前記切断アクセサリのパラメータを識別する識別データを含んでいる、実施形態例８５に記載のエンドエフェクタ。
［実施形態例８８］
切断アクセサリの一部を取り外し可能に覆うガード部材を用いて、前記切断アクセサリを外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタに組み込む方法であって、前記ガード部材が第１の回路を保持し、前記エンドエフェクタが先端チューブを備え、前記先端チューブが、軸に沿って延びており、かつ第２の回路を保持する、方法において、
前記切断アクセサリに前記切断アクセサリの一部を覆う前記ガード部材を設けるステップと、
前記切断アクセサリを前記先端チューブの軸に沿って前記先端チューブ内に挿入し、前記切断アクセサリを前記先端チューブに連結するステップと、
前記第１の回路を前記第２の回路と通信させるステップと、
前記ガード部材を前記切断アクセサリから取り外すステップと
を含む方法。
［実施形態例８９］
前記第１の回路が無線識別回路であり、
前記第２の回路が無線識別リーダである、実施形態例８８に記載の方法。
［実施形態例９０］
前記第１の回路が、前記切断アクセサリのパラメータを識別する識別データを有する、実施形態例８８に記載の方法。
【外国語明細書】
2019205889000001.pdf