(57)【要約】【課題】走行支援中に、画像認識による自車両の現在位置の補正を適切に行う。【解決手段】実施形態の走行支援装置は、自車両の動きを検知する検知部から取得した検知信号に基いて、自車両の現在位置を推定する推定部と、道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得する絶対位置データ取得部と、自車両の周辺を撮影する撮影部から撮影画像データを取得する撮影画像データ取得部と、撮影画像データから認識対象物を検出する検出部と、検出部によって検出された認識対象物と、当該認識対象物の絶対位置データと、に基いて、推定部によって推定された自車両の現在位置の補正を行う補正部と、自車両の現在位置と認識対象物の位置関係が、予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、を備える。そして、所定条件を満たすと判定部によって判定された場合、補正部は、前記補正を停止する。【選択図】図５
2019135620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の動きを検知する検知部から取得した検知信号に基いて、前記自車両の現在位置を推定する推定部と、
道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得する絶対位置データ取得部と、
前記自車両の周辺を撮影する撮影部から撮影画像データを取得する撮影画像データ取得部と、
前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記認識対象物と、当該認識対象物の前記絶対位置データと、に基いて、前記推定部によって推定された前記自車両の現在位置の補正を行う補正部と、
前記自車両の現在位置と前記認識対象物の位置関係が、予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、を備え、
前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、前記補正部は、前記補正を停止する、走行支援装置。
【請求項２】
前記所定条件は、前記自車両が急旋回をすることである、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記判定部は、
前記自車両の操舵角を検知する操舵角検知部から取得した操舵角信号から算出した前記操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも１つ以上に基いて、前記自車両が前記急旋回をしたか否かを判定する、請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記判定部は、
前記撮影画像データに基いて算出された前記自車両の現在位置と前記認識対象物の位置関係に基いて、前記所定条件を満たすか否かを判定する、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、
前記検出部は、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する処理を停止する、請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、
前記検出部は、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する処理を継続し、
前記補正部は、前記補正を停止する、請求項１に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の走行を支援する走行支援装置が知られている。走行支援装置は、例えば、車輪速センサや操舵角センサ等から取得した検知信号、および、車両の過去位置に基いて、自車両の現在位置を推定する。また、走行支援装置は、自車両の周辺の撮影画像データから道路上の認識対象物（マーカ）を画像認識し、その画像認識結果に基いて、推定した自車両の現在位置の補正を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２２３８４７号公報
【特許文献２】特開２０１７−１１７０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の走行支援装置では、走行支援中に、常時、画像認識による自車両の現在位置の補正を行う。しかしながら、自車両の現在位置と認識対象物の位置関係（相対距離、相対方位）によっては、当該補正を行うと、かえって自車両の現在位置の精度が悪くなってしまうことがあるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであって、走行支援中に、画像認識による自車両の現在位置の補正を適切に行うことができる走行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の走行支援装置は、自車両の動きを検知する検知部から取得した検知信号に基いて、前記自車両の現在位置を推定する推定部と、道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得する絶対位置データ取得部と、自車両の周辺を撮影する撮影部から撮影画像データを取得する撮影画像データ取得部と、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記認識対象物と、当該認識対象物の前記絶対位置データと、に基いて、前記推定部によって推定された前記自車両の現在位置の補正を行う補正部と、前記自車両の現在位置と前記認識対象物の位置関係が、予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、を備える。そして、前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、前記補正部は、前記補正を停止する。この構成によれば、自車両の現在位置と認識対象物の位置関係が所定条件を満たすときは画像認識による自車両の現在位置の補正を停止することで、画像認識による自車両の現在位置の補正を適切に行うことができる。
【０００７】
また、本発明の走行支援装置では、前記所定条件は、前記自車両が急旋回をすることであるようにしてもよい。この構成によれば、自車両が急旋回をしたときに画像認識による自車両の現在位置の補正を停止するので、画像認識による自車両の現在位置の補正を適切に行うことができる。
【０００８】
また、本発明の走行支援装置は、前記判定部が、前記自車両の操舵角を検知する操舵角検知部から取得した操舵角信号から算出した前記操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも１つ以上に基いて、前記自車両が前記急旋回をしたか否かを判定するようにしてもよい。この構成によれば、自車両の急旋回を、操舵角信号に基いて適切に判定することができる。
【０００９】
また、本発明の走行支援装置は、前記判定部が、前記撮影画像データに基いて算出された前記自車両の現在位置と前記認識対象物の位置関係に基いて、前記所定条件を満たすか否かを判定するようにしてもよい。この構成によれば、所定条件を満たすか否かの判定を、撮影画像データに基いて適切に行うことができる。
【００１０】
また、本発明の走行支援装置は、前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、前記検出部が、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する処理を停止するようにしてもよい。この構成によれば、所定条件充足時に画像認識処理を停止することで、処理負荷が低下する。
【００１１】
また、本発明の走行支援装置は、前記所定条件を満たすと前記判定部によって判定された場合、前記検出部が、前記撮影画像データから前記認識対象物を検出する処理を継続し、前記補正部が、前記補正を停止するようにしてもよい。この構成によれば、所定条件充足時にも画像認識処理を継続することで、その後の所定条件不充足時に画像認識結果を早く使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態の走行支援装置が搭載される車両の平面図である。
【図２】図２は、実施形態における車両に搭載される走行支援装置を含む走行支援システムの構成図である。
【図３】図３は、実施形態の走行支援装置の機能ブロック図である。
【図４】図４は、実施形態における、車両の現在位置と認識対象物の位置関係と、画像認識による車両の現在位置の補正の有無の関係を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態の走行支援装置による第１の走行支援処理を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態の走行支援装置による第２の走行支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態について説明する。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基く種々の効果や、派生的な効果のうちの少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１４】
図１は、実施形態の走行支援装置が搭載される車両１０（自車両）の平面図である。図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の撮影部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄとを有する。以下では、撮影部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮影部１４と称する。
【００１５】
車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３、撮影部１４等の車両１０の各構成を収容または保持する。
【００１６】
撮影部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮影素子を内蔵するデジタルカメラである。撮影部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮影画像のデータ（撮影画像データ）として出力する。撮影部１４は、例えば、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の所定の範囲を撮影することができる。また、撮影部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。したがって、撮影部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮影した撮影画像データを出力する。
【００１７】
撮影部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮影部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮影部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。撮影部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮影部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。撮影部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮影部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。撮影部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮影部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮影した撮影画像を生成する。
【００１８】
図２は、実施形態における車両１０に搭載される走行支援装置３６を含む走行支援システム２０の構成図である。図２に示すように、走行支援システム２０は、車輪速センサ２２（検知部）と、操舵角センサ２４（検知部。操舵角検知部）と、自動運転部３２と、モニタ装置３４と、走行支援装置３６と、車内ネットワーク３８と、を備える。
【００１９】
車輪速センサ２２は、例えば、車輪１３の近傍に設けられたホール素子等を含む。車輪速センサ２２は、検知した車輪１３の車輪速を示す車輪速信号を車内ネットワーク３８へ出力する。
【００２０】
操舵角センサ２４は、ステアリングホイールまたはハンドル等の操舵部に設けられている。操舵角センサ２４は、運転者の操作による操舵部の回転量または回転角である操舵角を検知する。操舵角センサ２４は、例えば、ロータリーエンコーダ等である。操舵角センサ２４は、検知した操舵角を示す操舵角信号を車内ネットワーク３８へ出力する。
【００２１】
自動運転部３２は、走行支援装置３６からの指示に基いて、アクセル、ブレーキ、ハンドル等を制御して、車両１０を自動運転する。
【００２２】
モニタ装置３４は、車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３４は、表示部４０と、音声出力部４２と、操作入力部４４とを有する。
【００２３】
表示部４０は、走行支援装置３６から受信した画像データに基いて画像を表示する。表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）等の表示装置である。
【００２４】
音声出力部４２は、走行支援装置３６から受信した音声データに基いて音声を出力する。音声出力部４２は、例えば、スピーカである。音声出力部４２は、車室内の表示部４０と異なる位置に設けられていてもよい。
【００２５】
操作入力部４４は、乗員の入力を受け付ける手段であり、例えば、タッチパネルである。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に設けられている。操作入力部４４は、表示部４０が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、走行支援装置３６へ送信する。例えば、操作入力部４４は、表示部４０が表示している走行支援開始ボタンや走行支援終了ボタンを乗員が触れて選択した場合、その選択がされた旨を示す信号を走行支援装置３６へ出力する。
【００２６】
走行支援装置３６は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。走行支援装置３６は、撮影部１４から撮影画像データを取得する。走行支援装置３６は、撮影画像データ等に基いて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３４へ送信する。走行支援装置３６は、自動運転部３２を制御して、車両１０を自動運転して走行を支援する。走行支援装置３６は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３６ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３６ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３６ｃと、表示制御部３６ｄと、音声制御部３６ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）３６ｆと、を備える。なお、ＣＰＵ３６ａ、ＲＯＭ３６ｂおよびＲＡＭ３６ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００２７】
ＣＰＵ３６ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３６ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【００２８】
ＲＯＭ３６ｂは、各プログラムおよびプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３６ｃは、ＣＰＵ３６ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３６ｄは、走行支援装置３６での演算処理のうち、主として、撮影部１４で得られた画像の画像処理、表示部４０に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３６ｅは、走行支援装置３６での演算処理のうち、主として、音声出力部４２に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３６ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、走行支援装置３６の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００２９】
車内ネットワーク３８は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等を含む。車内ネットワーク３８は、車輪速センサ２２と、操舵角センサ２４と、自動運転部３２と、走行支援装置３６と、操作入力部４４と、を互いに信号および情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００３０】
本実施形態では、走行支援装置３６は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１０の走行支援処理を司る。走行支援装置３６は、例えば、自動運転部３２を制御することにより、移動経路に沿って車両１０を移動させて、走行を支援する。
【００３１】
次に、図３を参照して、実施形態の走行支援装置３６の機能について説明する。図３は、実施形態の走行支援装置３６の機能ブロック図である。図３に示すように、走行支援装置３６は、記憶部５０と、処理部６０と、を有する。
【００３２】
記憶部５０は、図２のＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃ、ＳＳＤ３６ｆ等の機能として実現される。記憶部５０は、処理部６０が実行するための走行支援プログラムや、走行支援プログラムの実行において必要な各種のデータ等を記憶する。
【００３３】
処理部６０は、例えば、図２のＣＰＵ３６ａ等の機能として実現される。処理部６０は、取得部６１と、検出部６２と、推定部６３と、算出部６４と、移動制御部６５と、判定部６６と、補正部６７と、を有する。処理部６０は、例えば、記憶部５０に格納された走行支援プログラムを読み込むこと等によって、各部６１〜６７の機能を実現する。なお、各部６１〜６７の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。
【００３４】
取得部６１は、車輪速センサ２２から車輪速信号を取得し、操舵角センサ２４から操舵角信号を取得する。また、取得部６１（撮影画像データ取得部）は、車両１０の周辺を撮影する撮影部１４から撮影画像データを取得する。また、取得部６１（絶対位置データ取得部）は、例えば外部システムから、道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得する。
【００３５】
ここで、認識対象物について説明する。認識対象物は、「マーカ」や「路面標示」とも呼ばれる。認識対象物は、例えば、駐車場において、車両走行可能領域に沿って複数配置されている。図４は、実施形態における、車両１０の現在位置と認識対象物の位置関係と、画像認識による車両１０の現在位置の補正の有無の関係を示す説明図である。図４に示すように、車両１０の移動経路の両側に、認識対象物７０ａ〜７０ｆが配置されている。なお、以下において、認識対象物７０ａ〜７０ｆについて、特に区別しない場合は、「認識対象物７０」または「認識対象物」と称する場合がある。
【００３６】
図４の場合、状況（１）において、車両１０は、認識対象物７０ａを含む周囲を撮影部１４ｃによって撮影し、認識対象物７０ｂを含む周囲を撮影部１４ｄによって撮影する。
【００３７】
また、状況（２）において、車両１０は、認識対象物７０ｃを含む周囲を撮影部１４ｃによって撮影し、認識対象物７０ｄを含む周囲を撮影部１４ｄによって撮影する。
【００３８】
また、状況（３）において、車両１０は、認識対象物７０ｅを含む周囲を撮影部１４ｃによって撮影し、認識対象物７０ｆを含む周囲を撮影部１４ｄによって撮影する。
【００３９】
図３に戻って、車両１０が認識対象物の配置された駐車場を走行する場合、取得部６１は、駐車場の管制センタ等における外部システムから、認識対象物の絶対位置データを取得する。
【００４０】
検出部６２は、撮影部１４によって得られた撮影画像データから認識対象物を検出する。この検出のアルゴリズムは、従来技術と同様でよい。なお、検出部６２による撮影画像データからの認識対象物の検出を「画像認識」と称する場合がある。
【００４１】
推定部６３は、車両１０の動きを検知する検知部から取得した検知信号に基いて、車両１０の現在位置を推定する。具体的には、推定部６３は、例えば、車輪速センサ２２によって出力された車輪速信号や操舵角センサ２４によって出力された操舵角信号、および、車両１０の過去位置に基いて、車両１０の現在位置を推定する。
【００４２】
算出部６４は、所定の目標位置と、推定部６３によって推定された車両１０の現在位置と、に基いて、車両１０を移動させるための移動経路を算出する。
【００４３】
移動制御部６５は、推定部６３によって推定された車両１０の現在位置と、算出部６４によって算出された移動経路と、に基いて、自動運転部３２を制御することで、車両１０を移動経路に沿って移動させる。
【００４４】
判定部６６は、車両１０の現在位置と認識対象物の位置関係が、ユーザによって予め設定された所定条件を満たすか否かを判定する。所定条件は、例えば、車両１０が急旋回をすることである。その場合、例えば、判定部６６は、車両１０が急旋回をしたか否かを判定し、車両１０が急旋回をしたと判定した場合に、所定条件を満たしたと判定する。具体的には、例えば、判定部６６は、操舵角センサ２４から取得した操舵角信号から算出した操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも１つ以上に基いて、車両１０が急旋回をしたか否かを判定する。
【００４５】
車両１０が急旋回をした場合、推定部６３によって推定された車両１０の現在位置を画像認識によって補正すると、かえって車両１０の現在位置の精度が悪くなってしまうことがある。つまり、車両１０の現在位置と認識対象物の位置関係（相対距離、相対方位）によっては、画像認識による当該補正を行わないほうがよい場合がある。
【００４６】
その理由としては、例えば、撮影部１４に広角レンズや魚眼レンズが使用されていること等により、撮影画像における各部分によって、ひずみの大きさや画素間の現実距離が異なっているからである。
【００４７】
例えば、図４における状況（１）では、車両１０の進行方向は認識対象物７０ａと平行（位置関係が「○」）になっていて、撮影部１４ｃによる撮影画像データから認識対象物７０ａを検出した場合、その画像認識による車両１０の現在位置の補正は精度が高い。
【００４８】
しかし、例えば、図４における状況（１）から車両１０が急旋回してしまった直後の状況（２）では、車両１０の進行方向は認識対象物７０ａに対して斜め（位置関係が「△」）になっていて、撮影部１４ｃによる撮影画像データから認識対象物７０ｃを検出した場合、その画像認識による車両１０の現在位置の補正は精度が低い。
【００４９】
また、例えば、図４における状況（２）から車両１０の進行方向が元に戻った直後の状況（３）では、車両１０は認識対象物７０ｅと平行（位置関係が「○」）になっていて、撮影部１４ｃによる撮影画像データから認識対象物７０ｅを検出した場合、その画像認識による車両１０の現在位置の補正は精度が高い。
【００５０】
したがって、図４における状況（１）、（３）では画像認識による車両１０の現在位置の補正を行い（ＯＮ）、状況（２）では画像認識による車両１０の現在位置の補正を行わない（ＯＦＦ）こととする。これについて、以下の補正部６７の説明で詳述する。
【００５１】
補正部６７は、撮影画像データから検出部６２によって検出された認識対象物と、当該認識対象物の絶対位置データと、に基いて、推定部６３によって推定された車両１０の現在位置の補正を行う。また、所定条件を満たすと判定部６６によって判定された場合、補正部６７は、前記補正を停止する。つまり、図４の例で説明すると、状況（１）では、補正部６７による画像認識による車両１０の現在位置の補正が行われる。その後、車両１０が急旋回して状況（２）となった場合、補正部６７は、前記補正を停止する。また、その後、状況（３）では、補正部６７による画像認識による車両１０の現在位置の補正が行われる。
【００５２】
なお、補正部６７が前記補正を停止する際に、画像認識を停止する（検出部６２が撮影画像データから認識対象物を検出する処理を停止する）場合と、画像認識は継続して補正部６７が画像認識結果を前記補正に使用しない場合とが考えられる。以下、前者の処理について図５を用いて説明し、後者の処理について図６を用いて説明する。
【００５３】
図５は、実施形態の走行支援装置３６による第１の走行支援処理を示すフローチャートである。処理部６０は、記憶部５０に記憶された走行支援プログラムを読み込んで、走行支援処理を実行する。
【００５４】
まず、処理部６０は、走行支援を開始するか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ２に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１に戻る。ステップＳ１では、例えば、表示部４０（図２）に表示されている走行支援開始ボタンが乗員によって触れられて選択された場合、その選択がされた旨を示す信号を受信した処理部６０はＹｅｓと判定する。なお、ステップＳ１とステップＳ２の間に、算出部６４による移動経路の算出が行われたものとする。また、ステップＳ２の前に、取得部６１は、外部システムから、道路上に設置された認識対象物の絶対位置データを取得しているものとする。
【００５５】
次に、ステップＳ２において、推定部６３は、車輪速センサ２２によって出力された車輪速信号や操舵角センサ２４によって出力された操舵角信号、および、車両１０の過去位置に基いて、車両１０の現在位置を推定する。
【００５６】
次に、ステップＳ３において、判定部６６は、車両１０の現在位置と認識対象物の位置関係が、所定条件を満たすか否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ６に進み、Ｎｏの場合はステップＳ４に進む。
【００５７】
ステップＳ４において、検出部６２は、画像認識処理を行う。つまり、検出部６２は、撮影部１４によって得られた撮影画像データから認識対象物を検出する。
【００５８】
次に、ステップＳ５において、補正部６７は、ステップＳ４で検出された認識対象物と、当該認識対象物の絶対位置データと、に基いて、ステップＳ２で推定された車両１０の現在位置の補正を行う。
【００５９】
ステップＳ６において、移動制御部６５は、車両１０の現在位置と、移動経路と、に基いて、自動運転部３２（図２、図３）を制御することで、車両１０を移動経路に沿って移動させる。
【００６０】
次に、ステップＳ７において、処理部６０は、走行支援を終了するか否かを判定し、Ｙｅｓの場合は処理を終了し、Ｎｏの場合はステップＳ２に戻る。ステップＳ７では、例えば、表示部４０（図２）に表示されている走行支援終了ボタンが乗員によって触れられて選択された場合、その選択がされた旨を示す信号を受信した処理部６０はＹｅｓと判定する。また、車両１０が目標位置に到達した場合に処理部６０がＹｅｓと判定するようにしてもよい。
【００６１】
図６は、実施形態の走行支援装置３６による第２の走行支援処理を示すフローチャートである。図６は、図５と比較して、ステップＳ４がステップＳ２の直前に移動している点で異なる。つまり、図６の第２の走行支援処理では、図５の第１の走行支援処理と異なり、補正部６７が前記補正を停止する場合でも、検出部６２による撮影画像データから認識対象物を検出する処理（画像認識）は継続し、しかし、補正部６７はその画像認識結果を前記補正に使用しない。その他については図５と同様であるので、説明を省略する。
【００６２】
このように、本実施形態の走行支援装置３６によれば、車両１０の現在位置と認識対象物の位置関係が所定条件を満たすときは、画像認識による車両１０の現在位置の補正を停止することで、画像認識による車両１０の現在位置の補正を適切に行うことができる。
【００６３】
従来技術で車両の急旋回等の発生を抑制するものがあるが、制御の精度を維持するためや、安全のために、止むを得ず車両の急旋回が発生する場合もある。そうなると、車両の現在位置と認識対象物の位置関係によって、画像認識による車両の現在位置の補正を行って、かえって車両の現在位置の精度が悪くなってしまうことがあった。そして、それによって、走行支援が中止や中断されたり、車両の現在位置がずれたと判断して車両の現在位置を補正するために再び車両を急旋回させてしまったりすることがあった。本実施形態の走行支援装置３６によれば、それらのような事態が発生する可能性を大幅に低減できる。
【００６４】
また、本実施形態の走行支援装置３６によれば、車両１０が急旋回をしたことを画像認識による車両１０の現在位置の補正を停止するトリガーとすることで、画像認識による車両１０の現在位置の補正を適切に行うことができる。
【００６５】
また、操舵角信号から算出した操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも１つ以上に基いて車両１０の急旋回を判定することで、車両１０の急旋回を的確に判定することができる。
【００６６】
また、所定条件充足時に画像認識処理を停止する（図５）ようにすれば、走行支援装置３６における処理負荷を低下させることができる。
【００６７】
また、所定条件充足時にも画像認識処理を継続する（図６）ようにすれば、その後の所定条件不充足時に走行支援装置３６において画像認識結果を早く使用することができる。
【００６８】
なお、上述の実施形態では、判定部６６は、操舵角センサ２４から取得した操舵角信号から算出した操舵角の変化量、値、積算値の少なくとも１つ以上に基いて、車両１０が急旋回をしたか否かを判定するものとした。しかし、これに限定されず、例えば、判定部６６は、撮影画像データに基いて算出された車両１０の現在位置と認識対象物の位置関係に基いて、所定条件を満たすか否かを判定するようにしてもよい。
【００６９】
判定部６６は、撮影画像データに基いて車両１０の現在位置と認識対象物の位置関係を算出する場合、例えば、まず、撮影部１４によって出力された撮像画像データを取得する。そして、その撮影画像データから検出部６２によって認識対象物が検出されたものとする。そうすると、判定部６６は、その撮影画像データを出力した撮影部１４の光軸の向き、画角、設置位置や、その撮像画像データにおいて認識対象物が映っている位置等に基づいて、三次元空間座標における車両１０と認識対象物の位置関係を算出する。これにより、判定部６６は、所定条件を満たすか否かの判定を、撮影画像データに基いて適切に行うことができる。
【００７０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００７１】
例えば、走行支援装置３６は、１つのＥＣＵによって実現されてもよいし、あるいは、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。走行支援装置３６が複数のＥＣＵによって実現される場合は、例えば、撮影部１４から取得した画像に関する処理を行う画像処理ＥＣＵと、その画像処理ＥＣＵから演算結果を受信して移動経路の算出や移動制御等を行う上位ＥＣＵと、を設ければよい。
【００７２】
また、認識対象物の形状や模様によって、認識対象物の映っている撮影画像データから認識対象物を検出してその検出結果に基いて車両１０の現在位置の補正を行う場合の精度が異なることがあるので、それも考慮して判定部６６による判定の仕方を異ならせてもよい。
【００７３】
また、車両１０の現在位置と認識対象物の位置関係を判定する手法は、操舵角を用いる手法や撮影画像データを用いる手法に限定されず、ほかに、例えば、車輪速等の別の情報を用いる手法であってもよい。
【００７４】
また、上述の実施形態では、車両１０の現在位置と認識対象物の位置関係に関し、位置関係の代表的要素である相対距離と相対方位のうち、主に相対方位について説明した。しかし、これに限定されず、当該位置関係を判定する場合、相対距離のみ、相対方位のみ、相対距離と相対方位の組み合わせ、のいずれを採用してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０…車両、１２…車体、１３…車輪、１４…撮影部、２０…走行支援システム、２２…車輪速センサ、２４…操舵角センサ、３２…自動運転部、３４…モニタ装置、３６…走行支援装置、４０…表示部、４２…音声出力部、４４…操作入力部、５０…記憶部、６０…処理部、６１…取得部、６２…検出部、６３…推定部、６４…算出部、６５…移動制御部、６６…判定部、６７…補正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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