(57)【要約】【課題】フォークリフト等ですくい上げる際のフォークの自由度が高く、且つ姿勢が安定していて安全かつ簡単に作業を行うことができる物品移動装置６を開発する。【解決手段】フォークガイド部材５５を有し、フォークガイド部材５５は、移動装置本体部３０の下部であって幅方向の中央部に設けられ、移動装置本体部３０の端部側から奥側に向かって幅が広がる部材である。物品移動装置６を水平な床１０２面に設置すると、フォークガイド部材５５の下部側が直接的又は間接的に床面に接して走行輪５６が床面を離れ、且つ物品移動装置６は略水平姿勢を保つ。物品移動装置６に強制力を与えて最大限に傾斜させても強制力を排除すると略水平姿勢に復帰する。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路と載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置であって、
移動装置本体部と、物品を保持する保持部材を有し、
前記移動装置本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、
載置部の下に配されて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出する物品移動装置において、
別途用意の運搬装置のフォークを誘導するフォークガイド部材を有し、
当該フォークガイド部材は、移動装置本体部の下部であって幅方向の中央部に設けられ、移動装置本体部の端部側から奥側に向かって幅が広がる部材であり、
物品移動装置を水平な床面に設置すると、フォークガイド部材の下部側が直接的又は間接的に床面に接して走行輪が床面を離れ、且つ物品移動装置は略水平姿勢を保ち、
物品移動装置に強制力を与えて最大限に傾斜させても強制力を排除すると略水平姿勢に復帰することを特徴とする物品移動装置。
【請求項２】
物品移動装置に強制的を与えて傾斜させると、下部の一部を支点として物品移動装置が傾斜し、物品移動装置の支点以外の部分が床面と当接する接地点となって最大傾斜姿勢となり、それ以上の傾斜が不能となり、
最大傾斜姿勢の状態において、物品移動装置の重心を通る仮想垂線は、前記支点よりも接地点から離れた位置を通過することを特徴とする請求項１に記載の物品移動装置。
【請求項３】
移動装置本体部内には蓄電池と、走行輪を駆動する走行用回転部材と、保持部材を昇降させる昇降用回転部材があり、前記蓄電池と、走行用回転部材と、昇降用回転部材は、移動装置本体部の幅方向の中心軸と重なる位置に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品移動装置。
【請求項４】
移動装置本体部は略四角形であって一対の端辺と一対の側辺を有し、
フォークガイド部材は、略垂直に立設されたガイド壁を有し、
前記ガイド壁は、移動装置本体部の一方の端辺側にあって幅方向の中央側から脇方向に向かって傾斜する傾斜領域と、移動装置本体部の奥側にあって前記側辺に対して略平行に延びる平行領域を有し、
物品移動装置に強制力を与えて傾斜させると、一方の傾斜壁の下部を支点として物品移動装置が傾斜し、移動装置本体部の一部が床面に当接してそれ以上の傾斜が不能となることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品移動装置。
【請求項５】
二個のフォークガイド部材を有し、一方のフォークガイド部材は物品移動装置の一方の辺側にあり、他方のフォークガイド部材は物品移動装置の他方の辺側にあり、二個のフォークガイド部材の間にセンサーが設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の物品移動装置。
【請求項６】
保持部材に木製、又は樹脂製のパレットを載置し、物品移動装置を最大限に傾斜させても、パレットと保持部材間の摩擦力及び／又はパレットと保持部材間の係合関係によってパレットがずれないことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の物品移動装置。
【請求項７】
複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、請求項１乃至６のいずれかに記載の物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのび、その上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、載置部の下に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であることを特徴とする物品保管装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置する架台部材に配置され、物品を搬送する物品移動装置に関するものである。また本発明は、倉庫等の物品保管装置に関するものであり、特にその内部で物品を移動することが可能な物品保管装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大型の倉庫では、内部空間を有効に利用し、多くの物品を収容できる様に棚が設けられている場合が多い。旧来の大型倉庫では、所定の間隔をおいて棚を並べ、フォークリフト等の運搬装置によって物品を棚に配置していた。
近年では、倉庫内の空間をより有効に利用すべく、棚自体に物品を移動する機能を持たせた物品載置装置が倉庫内に設置される場合がある。
【０００３】
特許文献１に開示された物品載置装置は物品移動装置を有し、棚に物品移動装置が配されている。特許文献１に開示された物品移動装置は、走行輪を持った車体と、昇降可能な載置台を有し、自走する。
棚側には走行レールが敷設されている。走行レールには走行輪が走行する走行路がある。そして走行路よりも高い位置に物品を載置する載置面がある。載置面には倉庫に収容する収容物を載せたパレットが載置されている。
特許文献１に開示された物品移動装置では、物品移動装置をパレットの下に移動し、載置台を上昇してパレットをすくい上げ、走行輪を回転して走行レール上を走行して物品を移動する。
【０００４】
ところで物品移動装置を運搬したり、物品移動装置を棚の走行レールに載置する際には、フォークリフト等の運搬装置が使用される。
具体的には、物品移動装置をフォークリフト等の運搬装置のフォークに載せ、フォークリフト等で物品移動装置を持ち上げて運搬し、棚の走行レールに載置する。
ここで物品移動装置をフォークリフト等のフォーク上に載せる際、物品移動装置がフォークに押されて移動すると作業がやりにくい。
【０００５】
この問題を解決する方策が、特許文献２に開示されている。
特許文献２に開示された物品移動装置では、台車部分の底板にフォークが挿入可能な挿入部を突設し、挿入部を構成するフォーク収容部材の最下点が走行輪の最下点よりも下に位置させている。
特許文献２に開示された物品移動装置では、物品移動装置を床面に置いたときに、フォーク収容部材の底が床と接して走行輪が浮いた状態となる。
そのためフォークが物品移動装置に当たっても台車部分が移動しにくく、フォークの挿入作業がやりやすい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−１５７６８６号公報
【特許文献２】特許第６２４０８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２に開示された物品移動装置では、下部にフォーク収容部材が設けられている。フォーク収容部材は、その名の通りフォークの爪部分を一本ずつすっぽりと覆う部材であり、独立した二つの四角筒状の孔である。
即ちフォーク収容部材は、二つの四角筒状の孔によって構成されており、各孔にフォークの爪部分を一本ずつ収容する。
フォーク収容部材は、前記した様にフォークの爪部分を一本ずつ収容する断面形状が四角形の孔であり、爪は、底面側と左右の側面が孔の内壁によって規制される。
そのためフォークをフォーク収容部材に進入させる際に進入角度がずれると、フォークの一部が孔の内壁と衝突し、物品保管装置を押し動かしてしまう。
特許文献２に開示された物品移動装置は、フォーク収容部材によってフォークの上下面と左右面の４面が規制され、フォークを挿入する際におけるフォークの姿勢に自由度が少ない。そのため特許文献２に開示された物品移動装置は、フォークですくい上げる作業に熟練を有するものであった。
【０００８】
そこで本発明者らは、フォーク収容部材に代わってフォークを導くガイドを設け、フォークを挿入する際におけるフォークの姿勢に自由度を持たせた。
しかしながらこの構成によると、物品移動装置が傾いてしまう場合があった。そのためフォークを挿入することが困難となる場合があった。また作業者が足を挟んでしまう懸念があった。
即ちフォークガイドは、物品移動装置の幅方向の中心近傍にあり、物品移動装置の幅方向の側辺側には物品移動装置を支える部材がない。
そのため物品移動装置は姿勢が不安定であり、フォークが当たったり、上に物品を載置すると、全体が傾いてしまう。
【０００９】
本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、フォークリフト等ですくい上げる際のフォークの自由度が高く、且つ姿勢が安定していて安全かつ簡単に作業を行うことができる物品移動装置を開発することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するための本発明の第１の態様は、走行路と、載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置であって、移動装置本体部と、物品を保持する保持部材を有し、前記移動装置本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、載置部の下に配されて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出する物品移動装置において、別途用意の運搬装置のフォークを誘導するフォークガイド部材を有し、当該フォークガイド部材は、移動装置本体部の下部であって幅方向の中央部に設けられ、移動装置本体部の端部側から奥側に向かって幅が広がる部材であり、物品移動装置を水平な床面に設置すると、フォークガイド部材の下部側が直接的又は間接的に床面に接して走行輪が床面を離れ、且つ物品移動装置は略水平姿勢を保ち、物品移動装置に強制力を与えて最大限に傾斜させても強制力を排除すると略水平姿勢に復帰することを特徴とする物品移動装置である。
【００１１】
本態様の物品移動装置では、移動装置本体部の下部にあるのは単なるフォークガイド部材であり、フォークに対する規制が少ない。
また本態様の物品移動装置では、物品移動装置に強制力を与えて最大限に傾斜させても強制力を排除すると略水平姿勢に復帰するので、作業者が足を挟むといった懸念は少ない。
また本態様の物品移動装置では、一時的に傾斜姿勢となっても自然に水平姿勢に復帰するので、移動装置本体部の下にフォークを入れやすい。
【００１２】
上記した態様において、物品移動装置に強制的を与えて傾斜させると、下部の一部を支点として物品移動装置が傾斜し、物品移動装置の支点以外の部分が床面と当接する接地点となって最大傾斜姿勢となり、それ以上の傾斜が不能となり、最大傾斜姿勢の状態において、物品移動装置の重心を通る仮想垂線は、前記支点よりも接地点から離れた位置を通過することが望ましい。
【００１３】
本態様によると、物品移動装置の傾斜角度に上限があり、最大傾斜姿勢以上に傾くことはない。また最大傾斜姿勢の状態において、物品移動装置の重心を通る仮想垂線が、支点よりも接地点から離れた位置を通過するので、一時的に傾斜姿勢となっても自然に水平姿勢に復帰する。
【００１４】
上記した各態様において、移動装置本体部内には蓄電池と、走行輪を駆動する走行用回転部材と、保持部材を昇降させる昇降用回転部材があり、前記蓄電池と、走行用回転部材と、昇降用回転部材は、移動装置本体部の幅方向の中心軸と重なる位置に配置されていることが望ましい。
【００１５】
本態様によると、移動装置本体部内の重量物が中心軸と重なる位置に配置されている。そのため一時的に傾斜姿勢となっても水平姿勢に復帰しやすい。
【００１６】
上記した各態様において、移動装置本体部は略四角形であって一対の端辺と一対の側辺を有し、フォークガイド部材は、略垂直に立設されたガイド壁を有し、前記ガイド壁は、移動装置本体部の一方の端辺側にあって幅方向の中央側から脇方向に向かって傾斜する傾斜領域と、移動装置本体部の奥側にあって前記側辺に対して略平行に延びる平行領域を有し、物品移動装置に強制力を与えて傾斜させると、一方の傾斜壁の下部を支点として物品移動装置が傾斜し、移動装置本体部の一部が床面に当接してそれ以上の傾斜が不能となることが望ましい。
【００１７】
上記した各態様において、二個のフォークガイド部材を有し、一方のフォークガイド部材は物品移動装置の一方の辺側にあり、他方のフォークガイド部材は物品移動装置の他方の辺側にあり、二個のフォークガイド部材の間にセンサーが設けられていることが望ましい。
【００１８】
センサーとしては、例えば光学センサーであり、物品移動装置の位置を検知するセンサーが考えられる。
本態様によると、移動装置本体部の下部を有効に利用することができる。
【００１９】
上記した各態様において、保持部材に木製、又は樹脂製のパレットを載置し、物品移動装置を最大限に傾斜させても、パレットと保持部材間の摩擦力及び／又はパレットと保持部材間の係合関係によってパレットがずれないことが望ましい。
【００２０】
本態様の物品移動装置は、パレットがずれないので荷崩れを起こしにくい。
【００２１】
物品保管装置に関する態様は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、上記したいずれかに記載の物品移動装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのび、その上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、載置部の下に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であることを特徴とする。
【００２２】
本態様の物品保管装置によると、物品移動装置の載せかえが容易である。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の物品移動装置は、フォークリフト等ですくい上げる際のフォークの自由度が高く、且つ姿勢が安定していて安全かつ簡単に作業をおこなうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態の物品保管装置の斜視図である。
【図２】図１の物品保管装置の架台部材の一つの収容部の内面を示す斜視図である。
【図３】図１の物品保管装置の架台部材の端部を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施形態の物品移動装置の斜視図である。
【図５】図４の物品移動装置の分解斜視図である。
【図６】（ａ）はフォークガイド部材の斜視図であり、（ｂ）はフォークガイド部材を構成する各壁を分離した説明図である。
【図７】図４の物品移動装置の内部構造を概略的に示す平面図である。
【図８】（ａ）は、図４の物品移動装置の側面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ方向矢視図であり、（ｃ）は（ａ）のＢ方向矢視図であり、（ｄ）は（ａ）のＣ方向矢視図である。
【図９】図４の物品移動装置を架台部材の２つの走行ガイド部材間に配置し、その上にパレット及び収容物が存在する状態を概念的に説明する正面図及び側面図であり、（ａ）は保持部材を降下した状態を図示し、（ｂ）は保持部材を上昇した状態を示す。
【図１０】（ａ）は、図４の物品移動装置の下部にフォークリフトのフォークを挿入する際の様子を示す平面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【図１１】（ａ）は、図４の物品移動装置を下から観察した斜視図であり、（ｂ）は図４の物品移動装置をフォークリフトで持ち上げた状態を下から観察した斜視図である。
【図１２】（ａ）は、図４の物品移動装置を平坦な床面に置いた状態を示す正面図であり、（ｂ）は物品移動装置に強制力を与えて故意に傾斜させた場合の正面図であり、（ｃ）は強制力を解除した場合の正面図である。
【図１３】（ａ）（ｂ）は、物品移動装置が収容部の端部にある状態における各センサーとミラー（確認用被検知部材）との関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の物品保管装置１は、架台部材２と、複数の物品移動装置６を有する。
架台部材２は、一種の棚であり、細長い形状の収容部３を複数列、複数段に設けたものである。
物品移動装置６は、架台部材２の各収容部３の中にあって、後記する様に各収容部３の中を走行する。
図９の様に収容物５７は、パレット８に載せた状態で架台部材２に収容される。パレット８は公知であり、木製又は樹脂製である。
【００２６】
図２、図３の様に、各収容部３は、一対の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂが一定の距離を空けて平行に設けられたものである。
【００２７】
架台部材２では、２つの走行ガイド部材１０ａ、１０ｂが一組となって、支柱５に固定されている。
一対の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、物品移動装置６が走行する空間を確保でき、且つその上にパレット８を載置することができる距離を空けて平行に設けられている。
【００２８】
各走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、物品移動装置６が走行する走行路１２と、パレット８を載置する載置部１１が一体化された長尺部材である。
走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、上端面に水平面状の載置部１１がある。また中間部には水平面状の走行路１２がある。
走行ガイド部材１０ａ、１０ｂはパレット８の移動方向に長く延びている。
【００２９】
走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの端部に注目すると、図３の様に位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂと、方向検知用被検知部材１８が設けられている（図３、図１３）。被検知部材１７Ａ，１７Ｂ，１８は、いずれも反射部材である。
一方の位置決め用被検知部材１７Ａは、図３、図１３の様に一方の走行ガイド部材１０ａに設けられいる。また他方の位置決め用被検知部材１７Ｂは、図３、図１３の様に他方の走行ガイド部材１０ｂに設けられている。
二つの被検知部材１７Ａ，１７Ｂは対向する位置にある。
方向検知用被検知部材１８は、一方の走行ガイド部材１０ｂだけに設けられている。
【００３０】
次に物品移動装置６について説明する。物品移動装置６は、図４、図５、図７の様に本体部（移動装置本体部）３０と、保持部材３１によって構成されている。また本体部３０の下部にはフォークガイド部材５５ａ，５５ｂと、センサー保持部材７が設けられている。
本体部３０は、図７の様に本体ケース３３内に、昇降機構３５、走行機構３６、蓄電池３７及び制御装置（図示せず）が内蔵されたものである。本体ケース３３は、図５の様に、上面が開放され、平面形状が略正方形であって高さの低い箱である。
【００３１】
本体ケース３３内に内蔵された昇降機構３５は、保持部材３１を昇降させるものである。昇降機構３５は、図７の様に、４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄと、昇降用モータ内蔵ローラ（昇降用回転部材）４１及び両者を係合する動力伝導部によって構成されている。
【００３２】
昇降用モータ内蔵ローラ４１は、円筒形のローラ本体５０内に図示しないモータと図示しない減速機が内蔵されたものであり、ローラ本体５０の両端から固定軸が突出している。昇降用モータ内蔵ローラ４１は、内部のモータを駆動することにより、外側の円筒形のローラ本体５０が回転する。
【００３３】
昇降用モータ内蔵ローラ４１を駆動させると、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが回動し、保持部材３１が昇降する。
【００３４】
走行機構３６は、二組の走行機器によって構成されている。走行機器はいずれも走行用モータ内蔵ローラ（走行用回転部材）５８と、走行輪５６及び動力伝導ベルト６３によって構成されている。
走行輪５６は、回転軸が図示しない軸受けによって回転可能に支持されている。走行用モータ内蔵ローラ５８を回転駆動させると、走行輪５６が回転する。
【００３５】
その他、本体ケース３３内には、蓄電池３７及び制御装置が内蔵されている。
本実施形態では、昇降用モータ内蔵ローラ４１（昇降用回転部材）と、走行用モータ内蔵ローラ（走行用回転部材）５８及び蓄電池３７は、本体部３０の幅方向の中心軸ＣＬ上に並んでいる。
本実施形態では、昇降用モータ内蔵ローラ４１（昇降用回転部材）と、走行用モータ内蔵ローラ（走行用回転部材）５８及び蓄電池３７は重く、これらの三者が、本体部３０に内蔵される機器の重量の大半を占める。
【００３６】
本体ケース３３の外周に目を移すと、図４、図５の様に本体ケース３３の２辺に、軌道修正コロ３２が２個ずつ設けられている。軌道修正コロ３２は、回転軸が垂直姿勢となる様に設置されている。
【００３７】
また本体ケース３３の下面（本体部３０の下部）には二組のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂと、センサー保持部材７が設けられている。
フォークガイド部材５５ａ，５５ｂは、図１０、図１１の様にフォークリフト（運搬装置）１００のフォーク１０１を誘導するものである。
２個のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂは、同じ形状であるから、代表して一方のフォークガイド部材５５ａについて説明する。フォークガイド部材５５ａは、鋼板で作られたものであり、平面形状は図５、図６、図８の様に変則六角形であるが対称形である。
フォークガイド部材５５ａは、本体ケース３３の下面から垂下する縦壁６０乃至６２を有している。具体的には、フォークガイド部材５５ａは、図５、図６の様に、姿勢が異なる５枚の縦壁６０、６１ａ，６１ｂ，６２ａ，６２ｂと、底板６５によって構成されている。即ちフォークガイド部材５５ａは、正面縦壁６０と、２枚の傾斜縦壁６１ａ，６１ｂと、平行縦壁６２ａ，６２ｂ及び底板６５によって構成されている。
【００３８】
図８の様に本体ケース３３の四角の各辺を端辺７０、７１と側辺７２、７３とすると、正面縦壁６０は、本体ケース３３の一方の端辺７０の近傍にあって、平面視した取り付け姿勢は、端辺７０に対して略平行である。
図６の様に、正面縦壁６０自体は、長方形の板である。
【００３９】
傾斜縦壁６１ａ，６１ｂは、正面縦壁６０の両端と連続し、平面視した姿勢は、端辺７０、７１及び側辺７２、７３に対して傾斜した姿勢となっている。本実施形態では、傾斜縦壁６１ａ，６１ｂは、本体部３０の端辺７０、７１及び側辺７２、７３に対して４５度の角度で傾斜している。
傾斜縦壁６１ａ，６１ｂ自体は、図６の様に台形の板である。
【００４０】
図６の様に平行縦壁６２ａ，６２ｂは、傾斜縦壁６１ａ，６１ｂと連続し、平面視した姿勢は、本体部３０の側辺７２、７３に対して略平行に延びている。
平行縦壁６２ａ，６２ｂ自体は長方形の板である。平行縦壁６２ａ，６２ｂの高さは、正面縦壁６０の高さに比べて高い。
【００４１】
底板６５は、前記した正面縦壁６０と、傾斜縦壁６１ａ，６１ｂ及び平行縦壁６２ａ，６２ｂによって囲まれる空間の底面を覆うものである。
【００４２】
図８の様に、平行縦壁６２ａ，６２ｂ間の全幅ｗは、本体ケース３３の全幅Ｗに対して４分の１から２分の１程度である。本実施形態では、平行縦壁６２ａ，６２ｂ間の全幅ｗは、本体ケース３３の全幅Ｗに対して３分の１程度である。
【００４３】
フォークガイド部材５５ａの全高ｈは、平行縦壁６２ａ，６２ｂの高さによって決まる。図８の様に、フォークガイド部材５５ａの全高ｈは、本体ケース３３の全幅Ｗに対して８分の１から２０分の１程度であり、好ましくは、９分の１から１５分の１であり、より好ましくは、１０分の１から１４分の１である。
この様に、フォークガイド部材５５ａの全高ｈは、本体ケース３３の全幅Ｗに対して極めて低い。
ただし、フォークガイド部材５５ａの全高ｈは、フォークリフトのフォークの肉圧に比べると大きい。
【００４４】
フォークガイド部材５５ａは、本体ケース３３の下部であって、幅方向の中心（中心軸ＣＬに沿った位置）にあり、正面縦壁６０が本体ケース３３の端辺７０の近傍にあって、他の部分は、端辺７０から奥側に向かって配置されている。
フォークガイド部材５５ａを概観すると、本体部（移動装置本体部）３０の下部であって幅方向の中央部に設けられ、本体部３０から奥側に向かって幅が広がり、さらの奥側が平行状態となって延びている。
本実施形態では、本体ケース３３の下面（本体部３０の下部）には二組のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂがあり、一方のフォークガイド部材５５ａは、端辺７０側にあり、他方のフォークガイド部材５５ｂは端辺７１側にある。
【００４５】
本実施形態では、二組のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂ同士の間には隙間があり、当該隙間に、センサー保持部材７が設けられている。
センサー保持部材７は、長方形の箱であり、本体ケース３３の下側であって、本体ケース３３の両側の側辺の近傍から垂下されている。センサー保持部材７の幅は、フォークガイド部材５５ａ、５５ｂの幅ｗよりも小さい。またセンサー保持部材７の高さは、フォークガイド部材５５ａ、５５ｂの高さｈよりも低い。
そのためセンサー保持部材７は、二組のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂの間であって、奥まった位置に配置されている。そのためフォークリフト１００のフォーク１０１が当たりにくい。
【００４６】
センサー保持部材７には、光電センサー等の近接センサーが取り付けられている。本実施形態では、反射型のセンサーであり、図示しない発光部材と受光部材を有している。センサーは、側面側の物を検知するセンサ−である。
本実施形態では、左右のセンサー保持面に取り付けられている近接センサーの数が異なっている。
即ち一方のセンサー保持面には図１３の様に位置確認検知センサー５２ａだけが設けられている。
これに対して他方のセンサー保持面には図１３の様に位置確認検知センサー５２ｂと、方向検知センサー５３が設けられている。
【００４７】
保持部材３１は、本体ケース３３よりも一回り大きい専有面積を有する部材であり、平面視が略正方形である。
保持部材３１は、本体ケース３３の上に載置されている。保持部材３１は図示しないガイドを有し、本体ケース３３に対して上下方向にのみ移動する。保持部材３１の下面側に昇降機構３５の４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが接し、４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄによって保持部材３１が支持されている。また保持部材３１は、本体ケース３３に対して上下方向に自由度を持ち、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの回動に伴って昇降する。
【００４８】
上記した物品移動装置６は、前記した様に架台部材２の各収容部３に一個ずつ配備されている。そして走行用モータ内蔵ローラ５８を起動して各走行輪５６を回転させると、物品移動装置６は、架台部材２の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂで囲まれた細長い空間を直線移動する。
走行用モータ内蔵ローラ５８は、正方向にも逆方向にも回転可能であるから、各走行輪５６は、動力によって正方向及び逆方向に回転する。そのため物品移動装置６は、走行路１２を正方向にも逆方向にも走行する。
【００４９】
また物品移動装置６の昇降機構３５が降下した状態においては、図９（ａ）の様に保持部材３１は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも下に沈む。従って走行ガイド部材１０ａ、１０ｂにパレット８が載置されていたとしても、物品移動装置６の保持部材３１がパレット８に接することはない。そのためパレット８の底は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１と接した状態を維持する。
【００５０】
その一方で昇降機構３５を上昇させると、図９（ｂ）の様に保持部材３１は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも上に上昇する。
従って、図９（ｂ）の様に走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１にパレット８が載置されていたならば、物品移動装置６の保持部材３１によってパレット８が走行ガイド部材１０ａ、１０ｂからすくい上げられ、パレット８は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１から離れる。
【００５１】
物品移動装置６は、フォークリフト（搬送装置）１００に載置されて架台部材２の各収容部３に配置される。具体的には、図１０、図１１の様に物品移動装置６の本体部３０の下部にフォークリフトのフォーク（爪）１０１を挿入し、フォーク１０１を上昇させて物品移動装置６を持ち上げ、架台部材２の端部から物品移動装置６を架台部材２の収容部３に挿入する。
ここで本実施形態で採用する物品移動装置６では、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂが両端にあり、作業者は、フォークリフト１００のフォーク（爪）を端辺７０側から差し入れることもでき、端辺７１側から差し入れることもできる。
【００５２】
またフォークガイド部材５５ａ，５５ｂは、ブロック状であって、本体部３０の幅方向の中心にある。また本体部３０の下部であって、本体部３０の側辺７２、７３側は開放されており、なんらの障害物も無い。
そのためフォーク１０１は、本体部３０の下部の位置において自由度が高く、動かしやすい。
また本実施形態の物品移動装置６では、図１２（ａ）の様に物品移動装置６を床上においたとき、物品移動装置６のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂの底面が床１０２に接し、物品移動装置６の各走行輪５６は、床面を離れて中空に浮いた状態となるから、物品移動装置６がフォーク１０１で突かれたとしても、物品移動装置６は転がり移動しない。そのためフォーク１０１を差し入れやすい。
【００５３】
フォーク１０１は、物品移動装置６のいずれかの端辺７０、７１側から本体部３０の下部に差し入れられるが、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの端部たる正面縦壁６０は、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの全幅ｗに比べて幅が狭い。そのため二本のフォーク１０１の間に正面縦壁６０を対向させやすい。
実際の作業は、正面縦壁６０に二本のフォーク１０１の間を対向させ、且つ正面縦壁６０の中心と二本のフォーク１０１の間の中心を一致させる。そしてこの状態でフォークリフトを前進させて二本のフォーク１０１の間にフォークガイド部材５５ａ，５５ｂを挟んだ状態でフォーク１０１を本体部３０の下部に差し入れて行く。
【００５４】
ここで仮に二本のフォーク１０１の中心と、正面縦壁６０の中心が一致していなければ、フォーク１０１の先端は、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの傾斜縦壁６１ａ，６１ｂに当たる。そしてそのままフォークリフト１００を前進させると、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの傾斜縦壁６１ａ，６１ｂに押されて物品移動装置６が姿勢を変え、フォーク１０１の伸び方向と、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの方向が一致し、フォーク１０１が本体部３０の下部に滑り込んでゆく。この様にフォーク１０１が本体部３０の下部に入り込み、フォーク１０１を上昇させることによって物品移動装置６が持ち上げられる。
【００５５】
また本実施形態の物品移動装置６では、重量物がフォークガイド部材５５ａ，５５ｂの真上の位置に集中的に配置されている。
さらにフォークガイド部材５５ａ，５５ｂの全幅ｗは相当に大きい。
そのため物品移動装置６を水平な床１０２上に置くと、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの底の平坦部分が床面と接し、物品移動装置６は、図１２（ａ）の様に本体部３０が略水平姿勢となる姿勢で自立する。
また本実施形態の物品移動装置６は、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの全高ｈに比べて本体部３０の幅Ｗが極端に広いから、図１２（ｂ）の様に物品移動装置６に外力を加えて強制的に傾斜姿勢としても、本体部３０の両翼部分が床面と接し、それ以上に傾斜姿勢となることはない。
【００５６】
即ち物品移動装置６に外力を強制的に傾斜姿勢にすると、図１２（ｂ）の様に、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの下部の端部が支点Ｃとなって傾斜姿勢となり、本体部３０の端部が設置点Ｄとなる。
この時の重心の位置Ａは、設置点Ｄに対して支点Ｃよりも離れた位置にあり、重心を通る仮想垂線１０３は、設置点Ｄに対して支点Ｃよりも離れた位置を通過する。
そのため物品移動装置６には、支点Ｃを中心として、上昇側を降下させる方向にモーメントが作用する。そのため、強制力を解除すると、図１２（ｃ）の様に、物品移動装置６は、水平姿勢に復帰する。
【００５７】
また本実施形態では、物品移動装置６の最大傾斜角度は僅かであり、保持部材３１が傾斜姿勢となった際における傾斜方向の分力は、保持部材３１とパレット８との間の最大摩擦力よりも小さい。そのため物品移動装置６が傾斜姿勢となってもパレット８は滑らず荷崩れしない。
【００５８】
本実施形態で採用する物品移動装置６は、原則的に前後方向の区別はなく、端辺７０側と端辺７１側のいずれを前側（前進側  正方向側）とし、いずれを後側（後進側  逆方向側）としてもよい。
即ち本実施形態で採用する物品移動装置６では、端辺７０側と端辺７１側の形状及び機能は同一である。
【００５９】
本実施形態で採用する物品移動装置６は、各センサー５２，５３、被検知部材１７Ａ，１７Ｂ，１８等によって構成される検知手段と、制御装置にプログラムされた前後決定手段によって自動的に端辺７０側を前とするか端辺７１側を前とするかを判別することができる。
以下、走行方向の前後を決める前後決定手段の機能について説明する。
本実施形態の物品移動装置６では、前記した様に本体部３０の底面にセンサー保持部材７があり、物品移動装置６の側辺７３側には位置確認検知センサー５２ａだけが設けられ、側辺７２側には位置確認検知センサー５２ｂと、方向検知センサー５３が設けられている。
【００６０】
一方、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの端部近傍には位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂが設けられている。ここで位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂは、物品移動装置６が所定の基準位置にあるときに、物品移動装置６の位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが対向してこれを検知する位置に設けられている。
そのため一方フォークリフトによって物品移動装置６が架台部材２の収容部３に配置された状態のとき、手動あるいは自動によって物品移動装置６を少し移動させ、物品移動装置６が所定の基準位置にとまると位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂを検知する。
【００６１】
また本実施形態では、側辺７３側だけに方向検知センサー５３が設けられている。そのため、図１２（ａ）の様に、物品移動装置６の端辺７０側が収容部３の奥側に向いていたならば、方向検知センサー５３が方向検知用被検知部材１８を検知する。
そこで本実施形態では、位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂと方向検知センサー５３の３者が同時に被検知部材１７Ａ，１７Ｂ，１８を検知したことを条件として、物品移動装置６の端辺７０側を前と認識し、端辺７１側を後ろと認識する。そしてこの情報が制御装置の記憶手段に記憶される。
そしてそれ以降は、端辺７０側が前進方向となる様に走行輪５６が回転する。
【００６２】
一方、位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが同時に位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂを検知しているものの、方向検知センサー５３が方向検知用被検知部材１８を検知できていない場合には、物品移動装置６の端辺７１側を前と認識し、端辺７０側を後ろと認識する。
【００６３】
センサー保持部材７に取り付けられるセンサーは、実施形態に限定されるものではなく、物品移動装置６の停止位置を確認するセンサー等であってもよい。
【００６４】
保持部材３１とパレット８との間の摩擦を増大させるために、保持部材３１の表面に摩擦増大処理を施してもよい。また保持部材３１の表面に凹凸を設ける等によってパレット８を保持部材３１と係合させ、パレット８の移動を防止してもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１  物品保管装置
２  架台部材
６  物品移動装置
７  センサー保持部材
８  パレット
１２  走行路
３０  本体部（移動装置本体部）
３１  保持部材
３３  本体ケース
３７  蓄電池
４１  昇降用モータ内蔵ローラ（昇降用回転部材）
５５ａ，５５ｂ  フォークガイド部材
５６  走行輪
５８  走行用モータ内蔵ローラ（走行用回転部材）
６０  正面縦壁
６１ａ，６１ｂ  傾斜縦壁
６２ａ，６２ｂ  平行縦壁
６５  底板
１００  フォークリフト
１０１  フォーク
Ｃ  支点
Ｄ  設置点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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