(57)【要約】【課題】移動体側の負荷を低減しつつ、効率的に異常場所の画像情報を収集することができる情報処理装置、情報処理システム、及びプログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置３０Ａは、道路を走行する移動体から走行状況を示す走行情報を定期的に収集する走行情報収集部３０１と、収集された走行情報から得られる移動体の走行軌跡から、特定の変化を示す軌跡部分を検出する軌跡検出部３０２と、特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体に対して、道路の周辺を撮影して得られる画像情報を送信するように指示する送信指示部３０３と、送信指示部３０３により指示を受け付けた移動体から画像情報を収集する画像情報収集部３０４と、を備える。【選択図】図５
2019075050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する移動体から走行状況を示す走行情報を定期的に収集する走行情報収集部と、
前記走行情報収集部により収集された走行情報から得られる前記移動体の走行軌跡から、特定の変化を示す軌跡部分を検出する軌跡検出部と、
前記軌跡検出部により前記特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体に対して、前記道路の周辺を撮影して得られる画像情報を送信するように指示する送信指示部と、
前記送信指示部からの前記指示を受け付けた移動体から前記画像情報を収集する画像情報収集部と、
を備えた情報処理装置。
【請求項２】
前記画像情報収集部により収集された画像情報に基づいて、前記道路に関する異常が発生しているか否かを判定する異常判定部を更に備えた請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記異常判定部は、前記異常が発生していると判定した場合、前記異常の種類を更に判定する請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記移動体の走行軌跡を対応付けたマップを生成するマップ生成部と、
前記マップ生成部により生成されたマップを表示する表示部と、
を更に備え、
前記送信指示部は、更に、前記表示部に前記マップが表示された状態において、ユーザからの指定領域の指示を受け付けることにより、前記指定領域内に存在する移動体に対して、前記画像情報の送信を指示する請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記道路の工事に関する工事情報を取得する工事情報取得部を更に備え、
前記軌跡検出部は、前記工事情報取得部により取得された工事情報に基づいて、前記特定の変化を示す軌跡部分が前記道路の工事に起因する軌跡部分であると判定した場合に、当該軌跡部分を除外する請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記特定の変化を示す軌跡部分は、前記移動体の走行軌跡と、予め定められた基準となる走行軌跡との差が閾値以上となる部分の軌跡である請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記移動体は、前記道路の周辺を撮影するカメラと、自身の位置を測定する位置測定部と、自身の加速度を検出する加速度検出部と、自身の進行方向を検出する進行方向検出部とを含み、
前記走行情報は、前記位置測定部から得られる位置と、前記加速度検出部から得られる加速度と、前記進行方向検出部から得られる進行方向とを含み、
前記画像情報は、前記カメラにより撮影された画像情報である請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
異なる場所に設置され、かつ、各設置場所から規定される範囲内に存在する移動体と無線通信可能な複数の中継器と通信する通信部を更に備え、
前記走行情報収集部は、前記複数の中継器の各々を介して前記走行情報を収集し、
前記画像情報収集部は、前記複数の中継器の各々を介して前記画像情報を収集する請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
異なる場所に設置され、かつ、各設置場所から規定される範囲内に存在する移動体と無線通信可能な複数の中継器と、
道路を走行する移動体から、前記中継器を介して、走行状況を示す走行情報を定期的に収集する走行情報収集部と、
前記走行情報収集部により収集された走行情報から得られる前記移動体の走行軌跡から、特定の変化を示す軌跡部分を検出する軌跡検出部と、
前記軌跡検出部により前記特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体に対して、前記道路の周辺を撮影して得られる画像情報を送信するように前記所定領域に対応する前記中継器を介して指示する送信指示部と、
前記送信指示部からの前記指示を受け付けた移動体から、前記中継器を介して、前記画像情報を収集する画像情報収集部と、
を備えた情報処理システム。
【請求項１０】
コンピュータを、
道路を走行する移動体から走行状況を示す走行情報を定期的に収集する走行情報収集部、
前記走行情報収集部により収集された走行情報から得られる前記移動体の走行軌跡から、特定の変化を示す軌跡部分を検出する軌跡検出部、
前記軌跡検出部により前記特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体に対して、前記道路の周辺を撮影して得られる画像情報を送信するように指示する送信指示部、及び、
前記送信指示部からの前記指示を受け付けた移動体から前記画像情報を収集する画像情報収集部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理システム、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行する道路では、例えば、落下物や事故等の異常が発生する場合がある。このような道路での異常を放置しておくと、二次災害等を引き起こす場合があり、異常を迅速に検知して対応することが求められる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両に搭載された車載装置と、道路を管理する管理センタとの間で情報を通信することで道路の異常情報を収集する技術が記載されている。この車載装置は、道路の異常を検知した場合に、検知した道路の異常と、車両の走行履歴とに基づいて、道路の異常場所を特定し、特定した異常場所を撮影した画像を、異常場所の位置情報と共に管理センタに送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−７２６６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、車両等の移動体に搭載される車載装置側で道路の異常を検知し、異常場所の特定を行う。このため、個々の車載装置における処理負荷が大きい上に、運転者は当該移動体を運転して、異常場所まで行き、異常場所を撮影して画像情報を収集しなければならず、効率的ではない。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、移動体側の負荷を低減しつつ、効率的に異常場所の画像情報を収集することができる情報処理装置、情報処理システム、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の情報処理装置は、道路を走行する移動体から走行状況を示す走行情報を定期的に収集する走行情報収集部と、前記走行情報収集部により収集された走行情報から得られる前記移動体の走行軌跡から、特定の変化を示す軌跡部分を検出する軌跡検出部と、前記軌跡検出部により前記特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体に対して、前記道路の周辺を撮影して得られる画像情報を送信するように指示する送信指示部と、前記送信指示部からの前記指示を受け付けた移動体から前記画像情報を収集する画像情報収集部と、を備えている。
【０００８】
また、請求項２に記載の情報処理装置は、請求項１に記載の発明において、前記画像情報収集部により収集された画像情報に基づいて、前記道路に関する異常が発生しているか否かを判定する異常判定部を更に備えている。
【０００９】
また、請求項３に記載の情報処理装置は、請求項２に記載の発明において、前記異常判定部が、前記異常が発生していると判定した場合、前記異常の種類を更に判定する。
【００１０】
また、請求項４に記載の情報処理装置は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の発明において、前記移動体の走行軌跡を対応付けたマップを生成するマップ生成部と、前記マップ生成部により生成されたマップを表示する表示部と、を更に備え、前記送信指示部が、更に、前記表示部に前記マップが表示された状態において、ユーザからの指定領域の指示を受け付けることにより、前記指定領域内に存在する移動体に対して、前記画像情報の送信を指示する。
【００１１】
また、請求項５に記載の情報処理装置は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の発明において、前記道路の工事に関する工事情報を取得する工事情報取得部を更に備え、前記軌跡検出部が、前記工事情報取得部により取得された工事情報に基づいて、前記特定の変化を示す軌跡部分が前記道路の工事に起因する軌跡部分であると判定した場合に、当該軌跡部分を除外する。
【００１２】
また、請求項６に記載の情報処理装置は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の発明において、前記特定の変化を示す軌跡部分が、前記移動体の走行軌跡と、予め定められた基準となる走行軌跡との差が閾値以上となる部分の軌跡とされている。
【００１３】
また、請求項７に記載の情報処理装置は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の発明において、前記移動体が、前記道路の周辺を撮影するカメラと、自身の位置を測定する位置測定部と、自身の加速度を検出する加速度検出部と、自身の進行方向を検出する進行方向検出部とを含み、前記走行情報が、前記位置測定部から得られる位置と、前記加速度検出部から得られる加速度と、前記進行方向検出部から得られる進行方向とを含み、前記画像情報が、前記カメラにより撮影された画像情報とされている。
【００１４】
また、請求項８に記載の情報処理装置は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の発明において、異なる場所に設置され、かつ、各設置場所から規定される範囲内に存在する移動体と無線通信可能な複数の中継器と通信する通信部を更に備え、前記走行情報収集部が、前記複数の中継器の各々を介して前記走行情報を収集し、前記画像情報収集部が、前記複数の中継器の各々を介して前記画像情報を収集する。
【００１５】
一方、上記目的を達成するために、請求項９に記載の情報処理システムは、異なる場所に設置され、かつ、各設置場所から規定される範囲内に存在する移動体と無線通信可能な複数の中継器と、道路を走行する移動体から、前記中継器を介して、走行状況を示す走行情報を定期的に収集する走行情報収集部と、前記走行情報収集部により収集された走行情報から得られる前記移動体の走行軌跡から、特定の変化を示す軌跡部分を検出する軌跡検出部と、前記軌跡検出部により前記特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体に対して、前記道路の周辺を撮影して得られる画像情報を送信するように前記所定領域に対応する前記中継器を介して指示する送信指示部と、前記送信指示部からの前記指示を受け付けた移動体から、前記中継器を介して、前記画像情報を収集する画像情報収集部と、を備えている。
【００１６】
更に、上記目的を達成するために、請求項１０に記載のプログラムは、コンピュータを、道路を走行する移動体から走行状況を示す走行情報を定期的に収集する走行情報収集部、前記走行情報収集部により収集された走行情報から得られる前記移動体の走行軌跡から、特定の変化を示す軌跡部分を検出する軌跡検出部、前記軌跡検出部により前記特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体に対して、前記道路の周辺を撮影して得られる画像情報を送信するように指示する送信指示部、及び、前記送信指示部からの前記指示を受け付けた移動体から前記画像情報を収集する画像情報収集部として機能させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、移動体側の負荷を低減しつつ、効率的に異常場所の画像情報を収集することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施形態に係る情報処理システムの構成の一例を示す概略図である。
【図２】実施形態に係る移動体の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る中継器の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る情報処理装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図６】実施形態に係る移動体の走行軌跡の一例を説明するための図である。
【図７】実施形態に係る移動体の走行軌跡の一例を部分的に拡大した図である。
【図８】実施形態に係る移動体の走行軌跡の他の例を部分的に拡大した図である。
【図９】実施形態に係る特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域の一例を示す図である。
【図１０】実施形態に係る移動体から収集された画像情報の一例を示す図である。
【図１１】実施形態に係る情報処理装置により生成されたマップの一例を示す図である。
【図１２】第１の実施形態に係る情報処理装置のプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】第１の実施形態に係る中継器のプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】第２の実施形態に係る情報処理装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】第２の実施形態に係る情報処理装置のプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００２０】
[第１の実施形態]
図１は、第１の実施形態に係る情報処理システム１の構成の一例を示す概略図である。
図１に示すように、本実施形態に係る情報処理システム１は、移動体１０と通信可能な複数の中継器２０と、中継器２０と通信可能な情報処理装置３０Ａと、を備えている。
【００２１】
移動体１０は、道路上を走行可能な車両であり、一例として、自動車等が適用される。移動体１０は、道路状態を管理する専用の車両であってもよいし、汎用の車両であってもよい。移動体１０は、道路を走行しながら、走行状況を示す走行情報を、中継器２０を介して情報処理装置３０Ａに送信する。また、移動体１０は、道路の周辺を撮影するためのカメラ１１を備える。移動体１０は、情報処理装置３０Ａから中継器２０を介して受信した画像送信指示に従って、カメラ１１を用いて道路の周辺を撮影して得られた画像情報を、中継器２０を介して情報処理装置３０Ａに送信する。
【００２２】
中継器２０は、移動体１０と情報処理装置３０Ａとの間のデータ伝送を中継する。中継器２０は、複数存在し、異なる場所に設置される。各中継器２０は、設置されている各場所から規定される範囲２９内に存在する移動体１０と無線通信可能である。ここでいう範囲２９とは、中継器２０が移動体１０と安定的に通信可能な射程範囲である。中継器２０は、移動体１０から受信した走行情報を情報処理装置３０Ａに送信する。また、中継器２０は、情報処理装置３０Ａから画像送信指示を受信すると、範囲２９内の全ての移動体１０に対して、画像送信を指示するためのビーコン信号を送出する。そして、中継器２０は、このビーコン信号に応答して、範囲２９内の移動体１０が撮影して得た画像情報を、移動体１０から受信し、情報処理装置３０Ａに送信する。
【００２３】
情報処理装置３０Ａは、移動体１０から中継器２０を介して受信した走行情報に応じて、移動体１０に対して画像情報の送信を指示するための画像送信指示を生成し、生成した画像送信指示を、中継器２０を介して移動体１０に送信する。また、情報処理装置３０Ａは、送信した画像送信指示に応じて、移動体１０が撮影して得た画像情報を、中継器２０を介して受信する。情報処理装置３０Ａは、受信した画像情報を用いて、道路状態を管理する。なお、走行情報を送信する移動体１０と、画像情報を送信する移動体１０とは、異なっていてもよいし、同一であってもよい。
【００２４】
次に、移動体１０、中継器２０、及び情報処理装置３０Ａの電気的な構成の一例について説明する。
【００２５】
図２は、本実施形態に係る移動体１０の電気的な構成の一例を示すブロック図である。また、図３は、本実施形態に係る中継器２０の電気的な構成の一例を示すブロック図である。また、図４は、本実施形態に係る情報処理装置３０Ａの電気的な構成の一例を示すブロック図である。
【００２６】
図２に示すように、移動体１０は、カメラ１１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２、通信インタフェース（以下、通信Ｉ／Ｆという。）１３、記憶部１４、及びＣＰＵ（Central Processing Unit）１５を備える。カメラ１１は、撮像素子を備え、道路の周辺を撮影して画像情報を得る。ＧＰＳ受信機１２は、位置測定部の一例であり、衛星からの信号を受信することにより、自身の位置を測定する。また、ＧＰＳ受信機１２は、衛星からの信号により現在時刻も特定する。通信Ｉ／Ｆ１３は、中継器２０からのビーコン信号を受信したり、中継器２０へデータを送信したりするためのインタフェースである。中継器２０へ送信するデータは、例えば、カメラ１１で撮影して得られた画像情報に、撮影した位置（場所）及び撮影した時刻を関連付けたデータである。記憶部１４は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性メモリ等の各種記憶媒体を含む。不揮発性メモリは、移動体１０の電源をオフにしてもデータ内容が保持されるメモリであり、撮影して得られた画像情報等が記憶される。また、ＲＯＭには、本実施形態に係る各種処理を実行するためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ１５は、ＲＯＭからプログラムを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとしてプログラムを実行する。
【００２７】
また、移動体１０は、加速度センサ１６及び角度センサ１７を備える。加速度センサ１６は、加速度検出部の一例であり、自身の加速度を検出するセンサである。角度センサ１７は、自身の進行方向を検出する進行方向検出部の一例であり、ステアリングの角度を検出するセンサである。つまり、移動体１０のステアリングの角度から移動体１０の進行方向を特定するセンサである。
【００２８】
図３に示すように、中継器２０は、通信Ｉ／Ｆ２１、記憶部２２、カメラ２３、及びＣＰＵ２４を備える。通信Ｉ／Ｆ２１は、移動体１０及び情報処理装置３０Ａと通信するためのインタフェースである。記憶部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等の各種記憶媒体を含む。不揮発性メモリは、中継器２０の電源をオフにしてもデータ内容が保持されるメモリであり、移動体１０から受信したデータが記憶される。また、ＲＯＭには、本実施形態に係る各種処理を実行するためのプログラムが記憶されている。カメラ２３は、撮像素子を備え、通信可能な移動体１０を確認する。ＣＰＵ２４は、ＲＯＭからプログラムを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとしてプログラムを実行する。
【００２９】
図４に示すように、情報処理装置３０Ａは、通信Ｉ／Ｆ３１、記憶部３２、表示部３３、入力部３４、及びＣＰＵ３５を備える。通信Ｉ／Ｆ３１は、送信機能及び受信機能を備えた通信部の一例として、中継器２０と通信するためのインタフェースである。なお、情報処理装置３０Ａは、各中継器２０と有線通信で接続されていてもよいし、あるいは、無線通信で情報の伝送を行ってもよい。
【００３０】
記憶部３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等の各種記憶媒体を含む。不揮発性メモリは、情報処理装置３０Ａの電源をオフにしてもデータ内容が保持されるメモリであり、中継器２０から受信したデータや、データに基づいて作成したマップ等が記憶される。また、記憶部３２には、各中継器２０が設置されている場所と、各設置場所から規定される範囲２９とが記憶されている。範囲２９は、上述したように、中継器２０が移動体１０と通信可能な領域、すなわち、中継器２０から安定的に電波が届く範囲として規定されている。
【００３１】
表示部３３は、例えば、液晶ディスプレイや、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等を備え、マップ等の各種画面を表示する。
【００３２】
入力部３４は、マウス及びキーボード等を備えたものであり、各種の必要なデータ及びユーザによる種々の設定入力を受け付ける。ここでいうユーザとは、例えば、道路技術者等である。また、入力部３４は、タッチパネルを構成する表示部３３と兼用してもよい。
【００３３】
次に、図５を参照して、情報処理装置３０Ａの機能的な構成について説明する。なお、本実施形態では、情報処理装置３０Ａと移動体１０とが中継器２０を介して通信を行う場合について説明するが、中継器２０を介さずに、情報処理装置３０Ａと移動体１０とが通信を行う形態としてもよい。
【００３４】
図５は、第１の実施形態に係る情報処理装置３０Ａの機能的な構成の一例を示すブロック図である。
図５に示すように、本実施形態に係る情報処理装置３０Ａは、走行情報収集部３０１と、軌跡検出部３０２と、送信指示部３０３と、画像情報取集部３０４と、マップ生成部３０５と、工事情報取得部３０６と、を備えている。
【００３５】
上記各部は、ＣＰＵ３５がＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに書き込み、ＲＡＭをワークエリアとして実行される。
【００３６】
本実施形態に係る走行情報収集部３０１は、道路を走行する移動体１０から、中継器２０を介して、走行状況を示す走行情報を定期的に収集する。ここでいう走行情報とは、ＧＰＳ受信機１２から得られる位置と、加速度センサ１６から得られる加速度と、角度センサ１７から得られる進行方向とを含む情報である。
【００３７】
本実施形態に係る軌跡検出部３０２は、走行情報収集部３０１により収集された走行情報から得られる移動体１０の走行軌跡から、特定の変化を示す軌跡部分を検出する。この特定の変化を示す軌跡部分とは、移動体１０の走行軌跡と、対応する地点について予め定められた基準となる走行軌跡との差が閾値以上となる部分の軌跡である。
【００３８】
本実施形態に係る送信指示部３０３は、軌跡検出部３０２により特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体１０に対して、道路の周辺を撮影して得られる画像情報を送信するように、所定領域に対応する中継器２０を介して指示する。この指示が画像送信指示に相当する。
【００３９】
本実施形態に係る画像情報収集部３０４は、送信指示部３０３からの画像送信指示を受け付けた移動体１０から、中継器２０を介して、画像情報を収集する。
【００４０】
次に、上記の軌跡検出部３０２、送信指示部３０３、及び画像情報収集部３０４の各部について具体的に説明する。通常、道路での落下物や、事故、道路の損傷、道路工事、停車中の車両等の何かしらの事象が発生した場合、移動体１０は、運転者による運転に従って、事象発生場所を回避して走行する。具体的に、片側一車線の道路では中央の白線からはみ出して走行したり、片側複数車線の道路では特定の車線を回避して走行したりする場合がある。
【００４１】
図６は、本実施形態に係る移動体１０の走行軌跡の一例を説明するための図である。また、図７は、本実施形態に係る移動体１０の走行軌跡の一例を部分的に拡大した図である。また、図８は、本実施形態に係る移動体１０の走行軌跡の他の例を部分的に拡大した図である。
【００４２】
図６に示すように、移動体１０が道路Ｒｄを走行している場合を想定する。なお、図７及び図８は、図６に示す道路ＲｄのＡ部を拡大した状態を示している。
【００４３】
図７に示す例の場合、道路Ｒｄは、片側一車線の道路であり、左車線で事象４０が発生している。この事象４０とは、上述したように、例えば、落下物、事故、道路の損傷、道路工事、停車中の車両等、回避走行が必要とされる事象である。道路Ｒｄの左車線を走行中の移動体１０は、事象４０を回避するために、例えば、中央の白線からはみ出して走行する。この走行に応じた走行軌跡Ｔｒ１は、移動体１０の走行情報から得られる。なお、移動体１０の走行情報から得られた走行軌跡Ｔｒ１は、記憶部３２に記憶される。
【００４４】
この場合、軌跡検出部３０２は、走行軌跡Ｔｒ１と、対応する地点について基準軌跡Ｒｆとの差が閾値以上となる部分の軌跡を、特定の変化を示す軌跡部分Ｐｔとして検出する。基準軌跡Ｒｆは、移動体１０が通常走行時に通る可能性が高い走行軌跡であり、過去の走行履歴等に基づいて予め決定されている走行軌跡である。なお、１台の移動体１０のみでは、事象４０が発生していない状態で、偶然中央の白線からはみ出して走行する場合もあり得る。このため、道路Ｒｄを走行する複数台の移動体１０について続けて走行軌跡Ｔｒ１が得られた場合に、特定の変化を示す軌跡部分Ｐｔとして検出することが望ましい。
【００４５】
一方、図８に示す例の場合、道路Ｒｄは、片側複数車線（図８の例では片側三車線）の道路であり、中央車線で事象４０が発生している。道路Ｒｄの中央車線を走行中の移動体１０は、事象４０を回避するために、例えば、右車線又は左車線に変更して走行する。この走行に応じた走行軌跡Ｔｒ２及び走行軌跡Ｔｒ３についても、図７に示す例と同様に、移動体１０の走行情報から得られる。なお、移動体１０の走行情報から得られた走行軌跡Ｔｒ２及び走行軌跡Ｔｒ３も、記憶部３２に記憶される。図８に示す例の場合も、１台の移動体１０のみでは、事象４０が発生していない状態で、偶然右車線又は左車線に変更して走行する場合もあり得る。このため、道路Ｒｄを走行する複数台の移動体１０について続けて走行軌跡Ｔｒ２又は走行軌跡Ｔｒ３が得られた場合に、特定の変化を示す軌跡部分Ｐｔとして検出することが望ましい。
【００４６】
ここで、本実施形態に係る工事情報取得部３０６は、道路Ｒｄの工事に関する工事情報を取得する。この工事情報には、道路Ｒｄにおいて工事を行う場所及び時間帯を示す情報が含まれている。軌跡検出部３０２は、工事情報取得部３０６により取得された工事情報に基づいて、特定の変化を示す軌跡部分Ｐｔが道路Ｒｄの工事に起因する軌跡部分であるか否かを判定してもよい。移動体１０から取得される走行情報には、走行時の時刻を示す情報が含まれている。つまり、走行情報から得られる場所が工事情報から得られる場所と一致し、かつ、走行情報から得られる時刻が工事情報から得られる時間帯に含まれる場合、特定の変化を示す軌跡部分Ｐｔが道路Ｒｄの工事に起因する軌跡部分であると判定される。この場合、軌跡検出部３０２は、当該軌跡部分Ｐｔを除外する。
【００４７】
以下、本実施形態では、図７に示す片側一車線の道路Ｒｄを例示して説明するが、図８に示す片側複数車線の道路Ｒｄでも同様に適用することが可能である。
【００４８】
図９は、本実施形態に係る特定の変化を示す軌跡部分Ｐｔが検出された位置を含む所定領域４２の一例を示す図である。
【００４９】
図９に示すように、本実施形態に係る送信指示部３０３は、軌跡検出部３０２により特定の変化を示す軌跡部分Ｐｔが検出された位置を含む所定領域４２を設定する。所定領域４２としては、例えば、軌跡部分Ｐｔが検出された位置を含む直径Ｘ（任意）キロメートルの領域が設定される。そして、送信指示部３０３は、所定領域４２内に存在する全ての移動体１０に対して、道路Ｒｄの周辺を撮影して得られる画像情報を送信するように、所定領域４２に対応する中継器２０を介して指示する。具体的に、送信指示部３０３は、軌跡検出部３０２により特定の変化を示す軌跡部分Ｐｔが検出されたことをトリガとして、所定領域４２内に存在する全ての移動体１０に対して、画像情報の送信を、所定領域４２に対応する中継器２０を介して指示する。
【００５０】
図１０は、本実施形態に係る移動体１０から収集された画像情報の一例を示す図である。
【００５１】
本実施形態に係る画像情報収集部３０４は、送信指示部３０３からの指示を受け付けた移動体１０から、中継器２０を介して、図１０に示すような画像情報を収集し、収集した画像情報を記憶部３２に記憶する。図１０に示す画像情報の例では、道路Ｒｄにおける落下物４４が撮影されている。画像情報収集部３０４は、道路技術者による操作に従って、画像情報を表示部３３に表示させる。道路技術者は、表示部３３に表示された画像情報を確認することで、道路Ｒｄに落下物４４があることを認識し、落下物４４を除去する等の対応をとる。
【００５２】
一方、本実施形態に係るマップ生成部３０５は、移動体１０の走行軌跡Ｔｒ１を対応付けたマップを生成する。表示部３３は、マップ生成部３０５により生成されたマップを表示する。
【００５３】
図１１は、本実施形態に係る情報処理装置３０Ａにより生成されたマップの一例を示す図である。
【００５４】
本実施形態に係るマップ生成部３０５は、道路Ｒｄに移動体１０の走行軌跡Ｔｒ１が対応付けられて、図１１に示すようなマップを生成する。具体的に、マップ生成部３０５は、予め記憶部３２に記憶されている道路情報に、走行軌跡Ｔｒ１を対応付けて、マップを生成する。中継器２０から受信した走行情報には移動体１０の走行した場所を示す位置情報及び走行した日時が付加されている。マップ生成部３０５は、この位置情報に基づいて走行軌跡Ｔｒ１を道路情報に対応付ける。
【００５５】
この場合、送信指示部３０３は、更に、表示部３３にマップが表示された状態において、道路技術者から指定領域４６の指示を受け付けることにより、指定領域４６内に存在する移動体１０に対して、画像情報の送信を指示してもよい。なお、指定領域４６は、所定領域４２と異なる領域でもよいし、所定領域４２と同一の領域でもよい。具体的には、軌跡検出部３０２により所定領域４２が検出された場合に、更に、追加で指定領域４６の指示を受け付けてもよいし、軌跡検出部３０２により所定領域４２が検出されない場合でも、指定領域４６の指示を受け付けてもよい。
【００５６】
また、本実施形態に係るマップ生成部３０５は、予め記憶部３２に記憶されている道路情報に、中継器２０から受信した画像情報を対応付けて、マップを生成する。中継器２０から受信した画像情報には移動体１０で撮影した場所を示す位置情報及び撮影した日時が付加されている。マップ生成部３０５は、この位置情報に基づいて画像情報を道路情報に対応付ける。
【００５７】
次に、第１の実施形態に係る情報処理装置３０Ａ及び中継器２０の作用について説明する。
【００５８】
まず、情報処理装置３０Ａの作用について説明する。なお、図１２は、第１の実施形態に係る情報処理装置３０Ａのプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５９】
本処理における各ステップは、ＣＰＵ３５が記憶部３２からプログラムを読み込むことによって実行される。
【００６０】
図１２のステップ１００では、走行情報収集部３０１が、道路を走行する移動体１０から、中継器２０を介して、走行状況を示す走行情報を定期的に収集する。
【００６１】
ステップ１０２では、軌跡検出部３０２が、一例として図７に示すように、ステップ１００で収集した走行情報から移動体１０の走行軌跡を生成する。
【００６２】
ステップ１０４では、マップ生成部３０５が、一例として図１１に示すように、ステップ１０２で生成した移動体１０の走行軌跡を対応付けたマップを生成する。
【００６３】
ステップ１０６では、マップ生成部３０５が、ステップ１０４で生成したマップを表示部３３に表示させる。
【００６４】
ステップ１０８では、軌跡検出部３０２が、ステップ１０２で生成した移動体１０の走行軌跡から、特定の変化を示す軌跡部分を検出したか否かを判定する。特定の変化を示す軌跡部分を検出したと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１１０に移行し、特定の変化を示す軌跡部分を検出しないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１００に戻り処理を繰り返す。
【００６５】
ステップ１１０では、軌跡検出部３０２が、更に、ステップ１０６でマップが表示された状態で、道路技術者からの指定領域の指示を受け付けたか否かを判定する。道路技術者からの指定領域の指示を受け付けたと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１１２に移行し、道路技術者からの指定領域の指示を受け付けていないと判定した場合（否定判定の場合）、同様に、ステップ１１２に移行する。
【００６６】
ステップ１１２では、送信指示部３０３が、特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体１０に対して、一例として図１０に示すような画像情報を送信するように、所定領域に対応する中継器２０を介して指示する。あるいは、送信指示部３０３が、特定の変化を示す軌跡部分が検出された位置を含む所定領域内に存在する移動体１０、及び、受け付けた指定領域内に存在する移動体１０に対して、画像情報の送信を、所定領域及び指定領域の各々に対応する中継器２０を介して指示する。
【００６７】
ステップ１１４では、画像情報収集部３０４が、画像送信指示を受信した移動体１０から、中継器２０を介して画像情報を収集する。
【００６８】
ステップ１１６では、マップ生成部３０５が、ステップ１１４で収集した画像情報を対応付けたマップを生成し、生成したマップを表示部３３に表示させる。
【００６９】
ステップ１１８では、マップ生成部３０５が、上記一連の処理を継続するか否かを判定する。上記一連の処理を継続すると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１００に戻り処理を繰り返す。一方、上記一連の処理を継続しないと判定した場合（否定判定の場合）、本プログラムによる一連の処理を終了する。
【００７０】
次に、中継器２０の作用について説明する。なお、図１３は、第１の実施形態に係る中継器２０のプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００７１】
本処理における各ステップは、ＣＰＵ２４が記憶部２２からプログラムを読み込むことによって実行される。
【００７２】
ステップ１２０では、ＣＰＵ２４が、情報処理装置３０Ａから画像送信指示を受信する。
【００７３】
ステップ１２２では、ＣＰＵ２４が、カメラ２３により中継器２０がカバーする範囲２９内の移動体１０を確認する。
【００７４】
ステップ１２４では、ＣＰＵ２４が、ステップ１２２で確認した移動体１０に向けて送信指示ビーコンの送出を開始する。送信指示ビーコンは、ある程度の指向性を持ち移動体１０に向けて送信される。つまり、中継器２０からは、撮影場所に近い、あるいは、撮影場所に向かう移動体１０に対して、選択的に撮影場所を撮影させて画像の送信を指示する送信指示ビーコンが送信される。送信指示ビーコンを受信した移動体１０は、道路の周辺を撮影して得た画像情報を撮影場所の情報及び撮影日時の情報を付加して中継器２０に送信する。
【００７５】
ステップ１２６では、ＣＰＵ２４が、移動体１０から、撮影場所の全てについて画像情報が収集されたか否かを判定する。全ての撮影場所における画像情報が収集されたと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１２８に移行し、全ての撮影場所における画像情報が収集されていないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１２６で待機状態となる。
【００７６】
ステップ１２８では、ＣＰＵ２４が、移動体１０に対する送信指示ビーコンの送出を停止する。
【００７７】
ステップ１３０では、ＣＰＵ２４が、ステップ１２６で移動体１０から収集した画像情報を情報処理装置３０Ａに送信し、本プログラムによる一連の処理を終了する。
【００７８】
以上のように、本実施形態によれば、移動体１０の走行軌跡から特定の変化を示す軌跡部分が検出された場合に、この軌跡部分を検出した位置を含む所定領域内に存在する移動体１０に対して、道路の周辺を撮影して得られる画像情報の送信を指示する。つまり、移動体１０では、走行軌跡を得るための走行情報、及び画像情報を送信するだけでよい上に、走行情報を送信する移動体１０と画像情報を送信する移動体１０とが同一である必要がない。このため、移動体１０側の負荷を低減しつつ、効率的に異常場所の画像情報を収集することができる。
【００７９】
また、電波が届く範囲２９内に撮影場所をカバーする中継器２０に対してのみ、画像送信指示を送信する。画像送信指示を受信した中継器２０のみが、移動体１０に対して、送信指示ビーコンを送出するので、必要のない中継器２０が送信指示ビーコンを送出することがなく、必要ない送信指示ビーコンに応答して、移動体１０が画像送信を行うことがない。つまり、不必要に移動体１０が画像撮影を行い、データ量が多い画像情報を、回線を通じて送信することがない。結果として、回線の圧迫が発生することを回避できる。回線が圧迫されて、他の情報の伝送に支障が出ることがない。
【００８０】
また、撮影場所から離れた遠隔地にある情報処理装置３０Ａにより、道路の撮影を指示し、画像情報を参照できる。従って、道路技術者等のユーザがわざわざ現場に行く必要がなく、コストを低減できる。
【００８１】
また、中継器２０は、移動体１０の存在を確認して、撮影場所に近い、あるいは、撮影場所に向かう移動体１０に対して選択的に送信指示ビーコンを送出する。従って、状況に合わせて適応的に移動体１０に画像の送信を指示することができる。
【００８２】
[第２の実施形態]
上記第１の実施形態では、移動体１０から送信される画像情報を道路技術者が確認することにより道路上での異常の有無を判定している。本実施形態では、移動体１０から送信される画像情報に基づいて、システムが自動で道路上での異常の有無を判定する。
【００８３】
図１４は、第２の実施形態に係る情報処理装置３０Ｂの機能的な構成の一例を示すブロック図である。
図１４に示すように、本実施形態に係る情報処理装置３０Ｂは、走行情報収集部３０１、軌跡検出部３０２、送信指示部３０３、画像情報取集部３０４、マップ生成部３０５、及び工事情報取得部３０６に加えて、更に、異常判定部３０７を備えている。なお、上記第１の実施形態に係る情報処理装置３０Ａと同一の構成要素には同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。
【００８４】
上記各部は、ＣＰＵ３５がＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに書き込み、ＲＡＭをワークエリアとして実行される。
【００８５】
本実施形態に係る異常判定部３０７は、画像情報収集部３０４により収集された画像情報に基づいて、道路に関する異常が発生しているか否かを判定する。異常判定部３０７は、道路に関する異常が発生していると判定した場合、異常の種類を更に判定し、判定結果を表示部３３に表示させる。一方、異常判定部３０７は、道路に関する異常が発生していないと判定した場合、異常なしを示す判定結果を表示部３３に表示させる。ここでいう異常の種類とは、例えば、落下物や、事故等が挙げられる。
【００８６】
具体的に、異常判定部３０７は、道路の画像情報に基づいて、道路上に落下物や事故が発生しているか否かを判定する。落下物や事故の発生を判定する手法としては、例えば、画像のパターンマッチングによる手法や、道路での異常が発生した画像を教師画像として用いた機械学習による手法等が挙げられる。また、異常の種類を判定する手法としては、例えば、機械学習等により、落下物の画像と、事故の画像とを予め学習して学習モデルを構築しておくことが考えられる。
【００８７】
なお、異常判定部３０７は、走行情報収集部３０１、軌跡検出部３０２、送信指示部３０３、画像情報取集部３０４、マップ生成部３０５、及び工事情報取得部３０６として機能する情報処理装置とは異なる情報処理装置で実現してもよい。
【００８８】
次に、第２の実施形態に係る情報処理装置３０Ｂの作用について説明する。なお、図１５は、第２の実施形態に係る情報処理装置３０Ｂのプログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８９】
本処理における各ステップは、ＣＰＵ３５が記憶部３２からプログラムを読み込むことによって実行される。なお、ステップ２００からステップ２１６までの処理は、第１の実施形態で説明したステップ１００からステップ１１６（図１２を参照）までの処理と同様であるため、ここでの繰り返しの説明は省略する。
【００９０】
図１５のステップ２１８では、異常判定部３０７が、ステップ２１４で収集した画像情報に基づいて、道路に関する異常が発生しているか否かを判定する。異常が発生していると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ２２０に移行し、異常が発生していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ２２２に移行する。
【００９１】
ステップ２２０では、異常判定部３０７が、異常の種類を判定する。一例として、異常の種類が落下物であるか、事故であるかを判定する。
【００９２】
ステップ２２２では、異常判定部３０７が、ステップ２１８又はステップ２２０での判定結果を表示部３３に表示させる。この場合、表示部３３には、判定結果として、例えば、「異常の発生は検出されませんでした。」、「道路のＡ地点に落下物があります。」、「道路のＢ地点に事故が発生しています。」等のメッセージが表示される。
【００９３】
ステップ２２４では、異常判定部３０７が、上記一連の処理を継続するか否かを判定する。上記一連の処理を継続すると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ２００に戻り処理を繰り返す。一方、上記一連の処理を継続しないと判定した場合（否定判定の場合）、本プログラムによる一連の処理を終了する。
【００９４】
以上のように、本実施形態によれば、道路の画像情報に基づいて道路に異常が発生しているか否かを自動的に判定する。このため、道路技術者が目視で判定する必要がなく、道路技術者の負担を軽減することができる。
【００９５】
なお、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各実施形態に係る処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
【００９６】
また、上記各実施形態では、情報処理装置３０Ａ、３０Ｂのプログラムが記憶部３２に予め記憶（インストール）されると共に、中継器２０のプログラムが記憶部２２に予め記憶されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記憶媒体に記憶された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１     情報処理システム
１０   移動体
１１、２３    カメラ
１２   ＧＰＳ受信機
１３、２１、３１     通信インタフェース
１４、２２、３２     記憶部
１５、２４、３５     ＣＰＵ
１６   加速度センサ
１７   角度センサ
２０   中継器
２９   範囲
３０Ａ、３０Ｂ       情報処理装置
３３   表示部
３４   入力部
４０   事象
４２   所定領域
４４   落下物
４６   指定領域
３０１ 走行情報収集部
３０２ 軌跡検出部
３０３ 送信指示部
３０４ 画像情報収集部
３０５ マップ生成部
３０６ 工事情報取得部
３０７ 異常判定部
【図１】
2019075050.tif 000003
【図２】
2019075050.tif 000004
【図３】
2019075050.tif 000005
【図４】
2019075050.tif 000006
【図５】
2019075050.tif 000007
【図６】
2019075050.tif 000008
【図７】
2019075050.tif 000009
【図８】
2019075050.tif 000010
【図９】
2019075050.tif 000011
【図１０】
2019075050.tif 000012
【図１１】
2019075050.tif 000013
【図１２】
2019075050.tif 000014
【図１３】
2019075050.tif 000015
【図１４】
2019075050.tif 000016
【図１５】
2019075050.tif 000017