(57)【要約】【課題】無人の車両を適切な駐車場で待機させることができる技術を提供する。【解決手段】経路設定システムは、目的地にて乗員が降車することにより車両が無人となる場合において、前記目的地における当該乗員の滞在期間を取得する滞在期間取得部と、前記滞在期間内において、前記目的地から待機用駐車場へ行き、当該待機用駐車場にて待機し、その後、当該待機用駐車場から前記目的地へと戻る無人走行経路を設定する経路設定部と、前記目的地との間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して、複数の駐車場のなかから前記待機用駐車場を選択する駐車場選択部と、を備える。【選択図】図２
2019219212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地にて乗員が降車することにより車両が無人となる場合において、前記目的地における当該乗員の滞在期間を取得する滞在期間取得部と、
前記滞在期間内において、前記目的地から待機用駐車場へ行き、当該待機用駐車場にて待機し、その後、当該待機用駐車場から前記目的地へと戻る無人走行経路を設定する経路設定部と、
前記目的地との間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して、複数の駐車場のなかから前記待機用駐車場を選択する駐車場選択部と、
を備える経路設定システム。
【請求項２】
前記駐車場選択部は、前記目的地と前記待機用駐車場との間の往復に要する往復所要期間を、前記滞在期間から除いた待機期間において前記駐車場に駐車するための料金を前記駐車料金として算出する、
請求項１に記載の経路設定システム。
【請求項３】
前記経路設定部は、前記車両が無人とならない場合において、降車用駐車場へ行き、前記降車用駐車場にて駐車する有人走行経路を設定し、
前記駐車場選択部は、前記降車用駐車場を選択する場合よりも、前記駐車料金の安さを重視して前記待機用駐車場を選択する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の経路設定システム。
【請求項４】
前記駐車場選択部は、前記待機用駐車場を選択する場合よりも、前記目的地との間の距離の短さを重視して前記降車用駐車場を選択する、
請求項３に記載の経路設定システム。
【請求項５】
コンピュータを、
目的地にて乗員が降車することにより車両が無人となる場合において、前記目的地における当該乗員の滞在期間を取得する滞在期間取得部、
前記滞在期間内において、前記目的地から待機用駐車場へ行き、当該待機用駐車場にて待機し、その後、当該待機用駐車場から前記目的地へと戻る無人走行経路を設定する経路設定部、
前記目的地との間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して、複数の駐車場のなかから前記待機用駐車場を選択する駐車場選択部、
として機能させる経路設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路設定システムおよび経路設定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
次回使用予定場所からＸｍ以内に空きがある駐車場が存在すると判定された場合、当該駐車場を目的地に設定し、当該駐車場に自動運転車両を待機させる経路を設定する技術が知られている（特許文献１、参照）。また、特許文献１において、次回使用予定場所からＸｍ以内に駐車場が複数存在する場合は、次回使用予定場所から最も近い駐車場が選択される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−４６４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において、駐車場と次回使用予定場所との間を走行する際に乗員が乗車しないにも拘わらず、目的地の近くにある駐車料金が高い駐車場に車両が駐車してしまうという問題があった。すなわち、乗員が乗車しないため駐車場と次回使用予定場所との間の走行時間が長くなっても問題がないにも拘わらず、わざわざ駐車料金が高い駐車場が選択されるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、無人の車両を適切な駐車場で待機させることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の経路設定システムは、目的地にて乗員が降車することにより車両が無人となる場合において、目的地における当該乗員の滞在期間を取得する滞在期間取得部と、滞在期間内において、目的地から待機用駐車場へ行き、当該待機用駐車場にて待機し、その後、当該待機用駐車場から目的地へと戻る無人走行経路を設定する経路設定部と、目的地との間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して、複数の駐車場のなかから待機用駐車場を選択する駐車場選択部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の経路設定プログラムは、コンピュータを、目的地にて乗員が降車することにより車両が無人となる場合において、目的地における当該乗員の滞在期間を取得する滞在期間取得部、滞在期間内において、目的地から待機用駐車場へ行き、当該待機用駐車場にて待機し、その後、当該待機用駐車場から目的地へと戻る無人走行経路を設定する経路設定部、目的地との間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して、複数の駐車場のなかから待機用駐車場を選択する駐車場選択部、として機能させる。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、目的地から待機用駐車場へ行き、当該待機用駐車場にて待機し、その後、当該待機用駐車場から目的地へと戻る無人走行経路が設定される。これにより、目的地にて降車した乗員は、目的地での滞在が終了した際に、目的地へと戻った車両に乗車することができる。従って、乗員は、目的地から自宅等へ帰ったり、次の目的地へと向かったりすることができる。このような無人走行経路においては、乗員が車両に乗車しないため、目的地と待機用駐車場との間の距離が長くても、乗員の時間が長期間にわたって移動に割かれることとならない。そのため、目的地と待機用駐車場との間の距離の短さを重視しなくてもよい。このような場合に、目的地との間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して待機用駐車場を選択することにより、無人走行経路に要する料金を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】経路設定システムのブロック図である。
【図２】図２Ａは無人走行経路の模式図、図２Ｂはコスト係数のグラフである。
【図３】図３Ａはコスト係数設定処理のフローチャート、図３Ｂは経路設定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路設定システムの構成：
（２）コスト係数設定処理：
（３）経路設定処理：
（４）他の実施形態：
【００１０】
（１）経路設定システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる経路設定システム１０の構成を示すブロック図である。経路設定システム１０は、自動運転システム１００を備えた車両と通信可能なサーバである。経路設定システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、記録媒体３０等に記録された経路設定プログラム２１を実行する。
【００１１】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと駐車場情報３０ｂとを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータと施設データとを含む。ノードデータは、リンク同士が接続する点であるノードの座標等を示す。３個以上のリンクが接続するノードが交差点に相当する。リンクとは、道路を交差点ごとに区切った道路区間である。リンクデータは、リンクの長さや旅行時間や形状や道路種別等を示す情報である。リンクの形状は、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示す形状補間点データによって規定されている。
【００１２】
施設データは、施設の名称や位置や属性を示す。施設データに規定されている施設は、目的地として設定され得る。また、施設データにおいて、駐車場を有さない施設等について、乗車場と降車場とが対応付けて記録されている。乗車場と降車場とは、車両が停車可能な地点であり、いずれかの道路区間が接続している地点である。乗車場と降車場とは、個別の地点であってもよいし、共通の地点であってもよい。
【００１３】
駐車場情報３０ｂは、少なくとも駐車場の位置と空車状況と料金制度とを各駐車場について示す情報である。空車状況は、駐車場が空車であるか否かを予測するための情報であり、例えば過去における空車の駐車枠の有無を曜日と時間帯ごとに統計処理することにより得られた空車確率であってもよい。料金制度とは、駐車料金を算出するための情報であり、各駐車場が無料であるか有料であるかを示す。なお、無料である駐車場には、自宅駐車場や契約中の月極駐車場等が含まれてもよい。さらに、有料である駐車場については、詳細な料金制度が対応付けられている。
【００１４】
有料である駐車場の料金制度として、例えば単位従量期間の長さや、単位従量期間あたりの駐車料金や、上限料金等が駐車場情報３０ｂに記録されてもよい。単位従量期間とは、従量の駐車料金が加算される期間の単位（１日，１時間，３０分等）であり、当該期間だけ継続して車両が駐車するごとに駐車料金（単位従量期間あたりの駐車料金）が加算されることとなる。上限料金とは、単位従量期間が経過しても、これ以上は駐車料金を加算しない上限の駐車料金である。なお、本実施形態の駐車場には、車両の自動運転システム１００との間で駐車料金を決済する設備が備わっていることとする。
【００１５】
通信部４０は、車両の自動運転システム１００と無線通信を行うための無線通信回路である。自動運転システム１００は、車両の自動運転を行うためのコンピュータであり、車両の各制御コンピュータ（加減速系、操舵系等）に対して制御信号を出力することにより、自動運転を実現する。自動運転システム１００は、予め設定された走行経路上を走行するように自動運転計画を作成し、測位系（画像認識部等）が計測している車両の位置が自動運転計画にて計画された目標位置に近づくように自動運転を行う。
【００１６】
さらに、自動運転システム１００は、車両が備える外部センサ（カメラ，レーダ等）によって車両の外部環境を常時監視し、当該外部環境に応じて自動運転計画を修正する。外部環境とは、信号機の現示や他車両や歩行者等の障害物の状況等である。なお、自動運転システム１００は、車両が有人である場合も、無人である場合のいずれにおいても自動運転を行うことができる。本発明において、自動運転の手法は特に限定されず、公知の各種手法を用いることができる。
【００１７】
次に、経路設定システム１０のソフトウェア構成を説明する。経路設定プログラム２１は、滞在期間取得モジュール２１ａと経路設定モジュール２１ｂと駐車場選択モジュール２１ｃとを含む。滞在期間取得モジュール２１ａと経路設定モジュール２１ｂと駐車場選択モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を滞在期間取得部と経路設定部と駐車場選択部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１８】
滞在期間取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、目的地にて乗員が降車することにより車両が無人となる場合において、目的地における当該乗員の滞在期間を取得する。本実施形態において、制御部２０は、車両の自動運転システム１００から無人迎車要求を受信した場合に、当該無人迎車要求が示す目的地と降車時刻と迎車希望時刻と車両の現在地とを取得する。この無人迎車要求は、車両が目的地周辺に到着した際に、当該車両の乗員が無人迎車を要求するための要求操作を自動運転システム１００等に対して行った場合に経路設定システム１０に送信される情報である。
【００１９】
要求操作においては、迎車希望時刻の指定が受け付けられる。迎車希望時刻は、乗員が目的地での滞在を終えて、車両による迎車を希望する時刻である。降車時刻は、目的地の降車場に対する車両の到着予定時刻である。なお、無人迎車要求を送信した自動運転システム１００においては、現在地から目的地の降車場までの自動運転や経路案内が行われる。自動運転システム１００は、自動運転や経路案内の経路上における降車場までの残距離に基づいて到着予定時刻（降車時刻）を取得すればよい。
【００２０】
滞在期間取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、降車時刻から迎車希望時刻までの間の期間を滞在期間として取得する。なお、滞在期間の取得手法は、以上の例に限定されず、制御部２０は、乗員のスケジュールに基づいて滞在期間を取得してもよい。例えば、制御部２０は、目的地の滞在の次の予定されているスケジュールの開始時刻と場所とを取得し、当該開始時刻に間に合うような目的地における滞在期間を取得してもよい。また、制御部２０は、目的地の施設やその施設属性ごとに乗員の過去における滞在期間の履歴を記録しておき、当該履歴に基づいて目的地の施設やその施設属性に適合する滞在期間を取得してもよい。
【００２１】
経路設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、滞在期間内において、目的地から待機用駐車場へ行き、当該待機用駐車場にて待機し、その後、当該待機用駐車場から目的地へと戻る無人走行経路を設定する。具体的に、経路設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、予め選択された待機用駐車場を取得し、降車時刻を出発時刻として目的地（降車場）から待機用駐車場までの経路（以下、往路）を探索する。さらに、経路設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、迎車希望時刻を到着時刻として待機用駐車場から目的地（乗車場）までの経路（以下、復路）を探索する。
【００２２】
図２Ａは、無人走行経路の模式図である。同図において、目的地Ｇの乗降車場ＧＨに到着しようとしている車両から送信された無人迎車要求に基づいて無人走行経路が設定されている。無人走行経路は、往路Ｒｏと待機用駐車場Ｐと復路Ｒｉとによって構成される。乗降車場ＧＨとは、乗車場と降車場とを兼ねた地点である。むろん、乗車場と降車場とは、同一地点でなくてもよい。また、往路Ｒｏと復路Ｒｉとは、必ずしも互いに対向車線を走行する折り返しの経路でなくてもよい。
【００２３】
図２Ａに示すように、待機用駐車場Ｐとなり得る駐車場Ｐ１，Ｐ２は複数存在し得る。そのため、複数の駐車場Ｐ１，Ｐ２のなかから待機用駐車場Ｐとするものが選択される。具体的に、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目的地Ｇとの間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して、複数の駐車場のなかから待機用駐車場を選択する。待機用駐車場Ｐの選択が完了すると、上述した無人走行経路が設定されることとなる。
【００２４】
本実施形態において、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２を待機用駐車場Ｐの候補として抽出する。具体的に、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両が無人走行経路を最低でも基準速度Ｖ（例えば１０ｋｍ／ｈ）で走行すると仮定し、滞在期間に基準速度Ｖを乗算した距離を限界距離として算出する。さらに、制御部２０は、目的地Ｇまでの距離（直線距離）が、限界距離の半分以下となる駐車場Ｐ１，Ｐ２を待機用駐車場Ｐの候補として抽出する。
【００２５】
そして、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２のそれぞれについて駐車場コストを算出し、当該駐車場コストが最も小さい駐車場Ｐ１，Ｐ２を待機用駐車場Ｐとして選択する。制御部２０は、目的地Ｇと駐車場Ｐ１，Ｐ２との間の距離と、駐車場Ｐ１，Ｐ２における駐車料金と、に基づいて駐車場コストを算出する。
【００２６】
制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２のそれぞれと目的地Ｇとの間の距離（直線距離）を算出し、これらの距離の最大値である最大距離を算出する。さらに、制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２のそれぞれと目的地Ｇとの間の距離を最大距離で除算することにより、駐車場Ｐ１，Ｐ２のそれぞれについて距離コストＣ１を算出する。
【００２７】
次に、駐車料金コストについて説明する。駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目的地Ｇと待機用駐車場Ｐとの間の往復に要する往復所要期間を、滞在期間から除いた待機期間において駐車場に駐車するための料金を駐車料金として算出する。具体的に、制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２のそれぞれと目的地Ｇとの間の距離（直線距離）の２倍を往復距離として算出し、これらの往復距離を基準速度Ｖで除算することにより、駐車場Ｐ１，Ｐ２のそれぞれについて往復所要期間を算出する。さらに、制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２のそれぞれについて、滞在期間から往復所要期間を減算することにより待機期間を算出する。
【００２８】
以上のようにして、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２のそれぞれについて待機期間を算出すると、制御部２０は、駐車場情報３０ｂが示す料金制度に基づいて、待機期間だけ駐車場Ｐ１，Ｐ２に駐車するのに要する駐車料金を算出する。これにより、滞在期間から往復所要期間を除いた待機期間に基づいて、時間従量の駐車料金を適切に得ることができる。なお、時間従量ではない駐車場等においては、待機期間に依存しない駐車料金が算出され得る。
【００２９】
制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２の駐車料金の最大値を最大駐車料金として取得し、駐車場Ｐ１，Ｐ２のそれぞれについて駐車料金を最大駐車料金で除算することにより駐車料金コストＣ２を算出する。そして、制御部２０は、距離コストＣ１に距離係数Ｋ１を乗算した値と、駐車料金コストＣ２に駐車料金係数Ｋ２を乗算した値とを合計することにより、各駐車場Ｐ１，Ｐ２について駐車場コスト（＝Ｃ１×Ｋ１＋Ｃ２×Ｋ２）を算出する。そして、制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２のなかから、駐車場コストが最小となる駐車場Ｐ１，Ｐ２を待機用駐車場Ｐとして選択する。
【００３０】
ここで、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、待機用駐車場Ｐを選択するにあたり、距離係数Ｋ１よりも駐車料金係数Ｋ２を大きい値に設定する。図２Ｂは、距離係数Ｋ１と駐車料金係数Ｋ２のグラフである。同図において、白棒グラフで示すように、待機用駐車場Ｐを選択する場合には、距離係数Ｋ１よりも大きい駐車料金係数Ｋ２が設定される。その結果、目的地Ｇとの間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して待機用駐車場Ｐが選択されることとなる。
【００３１】
経路設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両が無人とならない場合において、降車用駐車場へ行き、当該降車用駐車場にて駐車する有人走行経路を設定する。本実施形態において、車両が目的地Ｇ周辺に到着したが、自動運転システム１００に対して無人迎車要求を送信するための要求操作が行われなかった場合、自動運転システム１００は有人駐車要求を経路設定システム１０に送信する。有人駐車要求を受信した経路設定システム１０の制御部２０は、有人駐車要求が示す車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、車両の現在地から降車用駐車場までの経路を探索し、降車用駐車場にて駐車する有人走行経路を設定する。
【００３２】
ここで、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、待機用駐車場Ｐを選択する場合よりも、目的地Ｇとの間の距離の短さを重視して降車用駐車場を選択する。
駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、目的地Ｇからの距離が徒歩限界距離（例えば１．５ｋｍ）以下となる駐車場を抽出し、当該駐車場のそれぞれについて距離コストＣ１と駐車料金コストＣ２に基づいて駐車場コスト（＝Ｃ１×Ｋ１＋Ｃ２×Ｋ２）を算出する。そして、制御部２０は、目的地Ｇからの距離が徒歩限界距離以下となる駐車場のなかから駐車場コストが最小となる駐車場を降車用駐車場として選択する。駐車料金コストＣ２を算出するために駐車料金を算出する必要があるが、例えば制御部２０は、予め決められた一定の駐車期間（例えば２時間）だけ駐車した場合の駐車料金を算出してもよい。
【００３３】
ここで、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、降車用駐車場を選択するにあたり、待機用駐車場Ｐを選択する場合よりも、距離係数Ｋ１の重みが大きくなるように、距離係数Ｋ１と駐車料金係数Ｋ２とを設定する。距離係数Ｋ１の重みとは、距離係数Ｋ１を、距離係数Ｋ１と駐車料金係数Ｋ２との和で除算した比である。図２Ｂに示すように、降車用駐車場を選択する際の距離係数Ｋ１と駐車料金係数Ｋ２（ハッチング棒グラフ）は、待機用駐車場Ｐを選択する際の距離係数Ｋ１と駐車料金係数Ｋ２（白棒グラフ）よりも、距離係数Ｋ１の重みが大きくなるように設定されている。その結果、制御部２０は、待機用駐車場Ｐを選択する場合よりも、目的地Ｇとの間の距離の短さを重視して降車用駐車場を選択することとなる。
【００３４】
また、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、待機用駐車場Ｐを選択するにあたり、降車用駐車場を選択する場合よりも、駐車料金係数Ｋ２の重みが大きくなるように、距離係数Ｋ１と駐車料金係数Ｋ２とを設定する。駐車料金係数Ｋ２の重みとは、駐車料金係数Ｋ２を、距離係数Ｋ１と駐車料金係数Ｋ２との和で除算した比である。図２Ｂに示すように、待機用駐車場Ｐを選択する際の距離係数Ｋ１と駐車料金係数Ｋ２（白棒グラフ）は、降車用駐車場を選択する際の距離係数Ｋ１と駐車料金係数Ｋ２（ハッチング棒グラフ）よりも、駐車料金係数Ｋ２の重みが大きくなるように設定されている。その結果、制御部２０は、降車用駐車場を選択する場合よりも、駐車料金の安さを重視して待機用駐車場Ｐを選択することとなる。
【００３５】
以上説明した本実施形態において、目的地Ｇから待機用駐車場Ｐへ行き、当該待機用駐車場Ｐにて待機し、その後、当該待機用駐車場Ｐから目的地Ｇへと戻る無人走行経路が設定される。これにより、目的地Ｇにて降車した乗員は、目的地Ｇでの滞在が終了した際に、目的地Ｇへと戻った車両に乗車することができる。従って、乗員は、目的地Ｇから自宅等へ帰ったり、次の目的地へと向かったりすることができる。このような無人走行経路においては、乗員が車両に乗車しないため、目的地Ｇと待機用駐車場Ｐとの間の距離が長くても、乗員の時間が長期間にわたって移動に割かれることとならない。そのため、目的地Ｇと待機用駐車場Ｐとの間の距離の短さを重視しなくてもよい。このような場合に、目的地Ｇとの間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して待機用駐車場Ｐを選択することにより、無人走行経路に要する料金を低減することができる。
【００３６】
また、制御部２０は、降車用駐車場を選択する場合よりも、駐車料金の安さを重視して待機用駐車場Ｐを選択している。これにより、乗員が乗車しない場合には、乗員が乗車する場合よりも、駐車料金の安さを重視して駐車場を選択することができる。制御部２０は、待機用駐車場Ｐを選択する場合よりも、目的地Ｇとの間の距離の短さを重視して降車用駐車場を選択している。これにより、乗員が乗車する場合には、目的地Ｇとの間の距離の短さを重視して選択することができる。すなわち、降車用駐車場にて降車した乗員が目的地Ｇに行くために歩行する距離が短くなるように、降車用駐車場を選択することができる。
【００３７】
（２）コスト係数設定処理：
図３Ａは、コスト係数設定処理のフローチャートである。まず、滞在期間取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両が目的地周辺に到着したか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、車両の自動運転システム１００から、無人迎車要求または有人駐車要求を受信したか否かを判定する。なお、無人迎車要求と有人駐車要求は、目的地周辺に到着した車両の自動運転システム１００が送信する情報である。目的地周辺に到着したとは、目的地までの距離が基準値（例えば１ｋｍ）以下となることであってもよい。
【００３８】
車両が目的地周辺に到着したと判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻り、車両が目的地周辺に到着するまで待機する。一方、車両が目的地周辺に到着したと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、滞在期間取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、無人迎車が要求されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、無人迎車要求を車両の自動運転システム１００から受信したか否かを判定する。
【００３９】
無人迎車が要求されたと判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、降車用駐車場を選択するためのコスト係数を設定する（ステップＳ１２０）。すなわち、図２Ｂのハッチング棒グラフで示すように、制御部２０は、距離係数Ｋ１が駐車料金係数Ｋ２よりも大きく、かつ、距離係数Ｋ１の重みが待機用駐車場Ｐを選択する際の距離係数Ｋ１の重みよりも大きくなるようにコスト係数を設定する。
【００４０】
一方、無人迎車が要求されたと判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、滞在期間取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、滞在期間が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、待機用駐車場Ｐにて待機する必要がある程度に滞在期間が長いか否かを判定する。閾値（例えば１０分）は、予め決められた固定値であってもよいし、乗員によって設定されてもよいし、目的地Ｇの降車場に基づいて設定されてもよい。例えば、目的地Ｇの降車場や乗車場における停車時間に上限が設定されている場合には、停車時間に上限以下の範囲で閾値が設定されてもよい。
【００４１】
滞在期間が閾値以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、コスト係数を設定することなく、コスト係数設定処理を終了する。この場合、経路設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、降車後に待機用駐車場Ｐを経由することなく目的地Ｇの乗車場へと移動する無人走行経路を設定する。なお、目的地Ｇの降車場と乗車場とが同じである場合、乗員が降車した後、車両はそのまま待機することとなる。
【００４２】
滞在期間が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、待機用駐車場Ｐを選択するためのコスト係数を設定する（ステップＳ１４０）。すなわち、図２Ｂの白棒グラフで示すように、制御部２０は、駐車料金係数Ｋ２が距離係数Ｋ１よりも大きく、かつ、駐車料金係数Ｋ２の重みが降車用駐車場を選択する際の駐車料金係数Ｋ２の重みよりも大きくなるようにコスト係数を設定する。
【００４３】
（３）経路設定処理：
図３Ｂは、経路設定処理のフローチャートである。ここで、経路設定処理は、図３ＡのステップＳ１４０において、待機用駐車場Ｐを選択するためのコスト係数を設定した場合に実行される処理である。まず、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、駐車場情報３０ｂを取得する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、待機用駐車場Ｐの候補となる駐車場についての各種情報を取得する。
【００４４】
次に、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能かつ駐車可能な駐車場を抽出する（ステップＳ２１０）。具体的に、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、車両が無人走行経路を最低でも基準速度Ｖ（例えば１０ｋｍ／ｈ）で走行すると仮定し、目的地Ｇまでの距離（直線距離）が、滞在期間に基準速度Ｖを乗算した距離を限界距離の半分以下となる駐車場を、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場として抽出する。
【００４５】
さらに、制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場のなかから、空車であると予測される駐車場を抽出する。制御部２０は、現在の時間帯における駐車場の空車確率を駐車場情報３０ｂから取得し、当該空車確率が予め決められた判定値（例えば６０％）以上である駐車場を駐車可能な駐車場として抽出してもよい。
【００４６】
次に、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、無料駐車場があるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、滞在期間内に目的地Ｇとの間を往復可能かつ駐車可能な駐車場Ｐ１，Ｐ２のなかに、無料で駐車可能な駐車場が含まれているか否かを判定する。
【００４７】
無料駐車場があると判定しなかった場合（ステップＳ２２０：Ｎ）、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、待機期間を算出する（ステップＳ２３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２１０にて抽出した駐車場のそれぞれと目的地Ｇとの間の距離（直線距離）の２倍を往復距離として算出し、これらの往復距離を基準速度Ｖで除算することにより、抽出した駐車場のそれぞれについて往復所要期間を算出する。そして、制御部２０は、ステップＳ２１０にて抽出した駐車場のそれぞれについて往復所要期間を滞在期間から除いた期間を待機期間として算出する。
【００４８】
次に、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、駐車料金を取得する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、駐車場情報３０ｂが示す駐車場の料金制度に基づいて、待機期間だけ駐車場Ｐ１，Ｐ２に駐車するのに要する駐車料金を算出する。
【００４９】
一方、無料駐車場があると判定した場合（ステップＳ２２０：Ｙ）、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、無料駐車場に絞り込む（ステップＳ２５０）。すなわち、制御部２０は、待機用駐車場Ｐの候補から有料の駐車場を除外する。絞り込まれた駐車場の待機期間における駐車料金は０である。
【００５０】
ステップＳ２４０またはステップＳ２５０が完了すると、駐車場選択モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、駐車場コストが最小となる駐車場を待機用駐車場Ｐとして選択する（ステップＳ２６０）。すなわち、制御部２０は、目的地Ｇまでの距離が長いほど大きくなる距離コストＣ１に距離係数Ｋ１を乗算した値と、待機期間における駐車料金が大きいほど大きくなる駐車料金コストＣ２に駐車料金係数Ｋ２を乗算した値とを合計することにより、各駐車場について駐車場コスト（＝Ｃ１×Ｋ１＋Ｃ２×Ｋ２）を算出する。そして、制御部２０は、駐車場コストが最小となる駐車場を待機用駐車場Ｐとして選択する（ステップＳ２６０）。ここでは、図３ＡのステップＳ１４０にて設定したコスト係数（図２Ｂの白棒グラフ）が適用されるため、目的地Ｇまでの距離の短さよりも、駐車料金の安さを重視して待機用駐車場Ｐを選択できる。
【００５１】
待機用駐車場Ｐが選択できると、経路設定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、待機用駐車場Ｐで待機する無人走行経路を設定する（ステップＳ２７０）。すなわち、制御部２０は、降車時刻を出発時刻として目的地Ｇ（降車場）から待機用駐車場Ｐまでの経路を往路Ｒｏとして探索する。さらに、制御部２０は、迎車希望時刻を到着時刻として待機用駐車場Ｐから目的地Ｇ（乗車場）までの経路を復路Ｒｉとして探索する。そして、制御部２０は、往路Ｒｏの到着時刻と復路Ｒｉの出発時刻との間において、待機用駐車場Ｐで車両を待機させるように設定する。そして、制御部２０は、往路Ｒｏと待機用駐車場Ｐと復路Ｒｉとによって構成される経路を無人走行経路として設定する。制御部２０は、無人走行経路を示す情報を車両の自動運転システム１００に送信する。
【００５２】
（４）他の実施形態：
前記実施形態においては、制御部２０は、車両が無人走行経路を最低でも基準速度Ｖで走行すると仮定し、滞在期間中に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場を抽出したが、必ずしも基準速度Ｖに基づいて往復可能であるか否かを判定しなくてもよい。例えば、制御部２０は、各駐車場Ｐ１，Ｐ２について実際に目的地Ｇとの間の最適な経路を探索し、当該経路を走行するのに要する所要期間に基づいて、滞在期間中に目的地Ｇとの間を往復可能な駐車場を抽出してもよい。
【００５３】
すなわち、制御部２０は、目的地Ｇと各駐車場Ｐ１，Ｐ２との間を往復する往路Ｒｏと復路Ｒｉとを探索し、当該往路Ｒｏと復路Ｒｉを走行するのに要する所要期間の合計を往復所要期間として算出してもよい。往路Ｒｏと復路Ｒｉを走行するのに要する所要期間は、往路Ｒｏと復路Ｒｉを構成する道路区間の旅行時間を合計することにより算出できる。
【００５４】
以上のように、待機用駐車場Ｐを選択する段階で無人走行経路（往路Ｒｏ，復路Ｒｉ）を探索する構成において、制御部２０は、無人走行経路上の距離（無人走行経路上の道路区間の区間長の合計）に基づいて距離コストＣ１を設定してもよい。さらに、各駐車場Ｐ１，Ｐ２にて待機する無人走行経路のそれぞれについて往復所要期間を正確に算出できるため、当該往復所要期間に基づいて正確に駐車料金コストＣ２を算出することができる。
【００５５】
さらに、待機用駐車場Ｐを選択する段階で無人走行経路を探索する構成において、制御部２０は、各駐車場Ｐ１，Ｐ２にて待機する無人走行経路のそれぞれについて通行料金や燃料料金等をリンクデータ等に基づいて算出可能となる。そのため、制御部２０は、目的地Ｇとの間の距離と駐車料金だけでなく、通行料金や燃料料金等も加味した駐車場コストが最小となる待機用駐車場Ｐを選択してもよい。
【００５６】
また、目的地Ｇとの間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視するとは、目的地Ｇとの間の距離を考慮することなく待機用駐車場Ｐを選択することであってもよい。さらに、制御部２０が選択する待機用駐車場Ｐの個数は１個に限らず複数であってもよい。例えば、制御部２０が選択した複数の待機用駐車場Ｐを乗員に提示し、乗員が最終的に１個の待機用駐車場Ｐを選択してもよい。さらに、本発明において、降車駐車場を選択する構成は必須ではなく、経路設定システム１０は、待機用駐車場Ｐのみを選択する構成を備えてもよい。
【００５７】
また、本発明において、経路設定システムは、無人走行経路を設定する装置であればよく、車両と通信可能に構成されたサーバやコンピュータであってもよいし、車両に搭載された車載器であってもよい。また、経路設定システムは、無人走行経路を走行するように車両を制御する自動運転システムの一部であってもよい。滞在期間取得部は、乗員が指定した滞在期間を取得してもよいし、乗員の予定や車両の運行計画等に基づいて滞在期間を取得してもよい。滞在期間取得部は、車両が無人となった否かを車両に搭載された人感センサや重量センサ等に基づいて判定してもよいし、乗員の操作に基づいて判定してもよいし、乗員の予定等から推定してもよい。
【００５８】
目的地とは、乗員が滞在する施設等の地物であるが、当該施設周辺にて降車や乗車を行う地点が経路において車両が到着する地点として設定されてもよい。施設周辺にて降車や乗車を行う地点とは、乗車場や降車場や路肩等であってもよい。ここで、滞在期間内において目的地へと戻るとは、乗員が滞在を終えて車両への乗車を希望する時刻に目的地へと戻ることを意味する。そのため、滞在期間の終期は、乗員が車両に乗車する時刻であってもよい。また、停車期間は短い方が望ましいため、滞在期間の終期以前の時刻であって、できるだけ滞在期間の終期に近い時刻に目的地に戻るように無人走行経路が設定されることが望ましい。
【００５９】
待機用駐車場は、滞在期間において車両が駐車可能な駐車場である必要があり、なおかつ、少なくとも目的地との間の往復期間が滞在期間以下となる駐車場である必要がある。そのため、駐車場選択部は、駐車場の混雑状況に基づいて待機用駐車場を選択してもよい。駐車場選択部は、目的地との間の距離の短さよりも駐車料金の安さを重視して待機用駐車場を選択すればよく、これら以外の判断要素に基づいて待機用駐車場を選択してもよい。例えば、駐車場選択部は、無人走行経路の通行料金や燃料料金が安くなるように待機用駐車場を選択してもよいし、駐車場の構造（立体駐車場，平面駐車場，屋根の有無，駐車枠の広さ等）に基づいて待機用駐車場を選択してもよい。
【００６０】
ここで、駐車場選択部は、目的地と待機用駐車場との間の往復に要する往復所要期間を、滞在期間から除いた待機期間において駐車場に駐車するための料金を駐車料金として算出してもよい。これにより、往復所要期間を除いた期間に基づいて、時間従量の駐車料金を適切に得ることができる。
【００６１】
また、経路設定部は、車両が無人とならない場合において、降車用駐車場へ行き、当該降車用駐車場にて駐車する有人走行経路を設定し、駐車場選択部は、降車用駐車場を選択する場合よりも、駐車料金の安さを重視して待機用駐車場を選択してもよい。これにより、乗員が乗車しない場合には、乗員が乗車する場合よりも、駐車料金の安さを重視して駐車場を選択することができる。
【００６２】
さらに、駐車場選択部は、待機用駐車場を選択する場合よりも、目的地との間の距離の短さを重視して降車用駐車場を選択してもよい。これにより、乗員が乗車する場合には、目的地との間の距離の短さを重視して駐車場を選択することができる。すなわち、降車用駐車場にて降車した乗員が目的地に行くために歩行する距離が短くなるように、降車用駐車場を選択することができる。
【００６３】
さらに、本発明のように、駐車料金を重視して無人走行経路を設定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えた経路設定システム、経路設定システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０…経路設定システム、２０…制御部、２１…経路設定プログラム、２１ａ…滞在期間取得モジュール、２１ｂ…経路設定モジュール、２１ｃ…駐車場選択モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…駐車場情報、４０…通信部、００５４…段落、１００…自動運転システム、Ｃ１…距離コスト、Ｃ２…駐車料金コスト、Ｇ…目的地、ＧＨ…乗降車場、Ｋ１…距離係数、Ｋ２…駐車料金係数、Ｐ…待機用駐車場、Ｐ１…駐車場、Ｐ２…駐車場、Ｒｉ…復路、Ｒｏ…往路、Ｖ…基準速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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