(57)【要約】【課題】ユーザの向きや進行方向に応じて、適切な歩行案内を行う歩行案内装置、歩行案内システム、及び歩行案内方法を提供する。【解決手段】本発明の歩行案内装置は、路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取るＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂと、読み取ったセルの番地情報に基づいて歩行者の体の向き及び進行方向を特定する解析部１１ｂと、歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する案内情報特定部１１ｃと、案内情報を出力する音声出力部１３とを備え、解析部１１ｂは、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂのいずれかが取得した複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報とＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する。【選択図】図１
2019075024.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置であって、
路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第１のＲＦＩＤタグリーダと、
路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第２のＲＦＩＤタグリーダと、
前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する解析部と、
前記解析部により特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する案内情報特定部と、
前記案内情報を出力する出力部と、を備え、
前記解析部は、前記第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダのいずれか一方が取得した複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する
歩行案内装置。
【請求項２】
前記解析部は、前記第１のＲＦＩＤタグリーダが読み取ったセルの数と前記第２のＲＦＩＤタグリーダが読み取ったセルの数とを比較し、数が異なるときは、前記第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダのうちより多くのセルを読み取った方が取得した複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定する
請求項１に記載の歩行案内装置。
【請求項３】
前記解析部は、前記番地情報の組み合わせが、前記セルの配列に係る第１の基本パターン又は第２の基本パターンのいずれに合致するかに基づいて、前記進行方向を特定する
請求項１又は請求項２に記載の歩行案内装置。
【請求項４】
前記セルは正六角形の平面を有しており、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように隣接するセル群が形成されており、
前記解析部は、前記番地情報の組み合わせが、前記セルの各辺に対して垂直な方向の配列に係る第１の基本パターン又は前記セルの対向する頂点を結ぶ方向の配列に係る第２の基本パターンのいずれに合致するかに基づいて、前記進行方向を特定する
請求項１又は請求項２に記載の歩行案内装置。
【請求項５】
歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置であって、
路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第１のＲＦＩＤタグリーダと、
路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取るもので、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの長手方向に対して、その長手方向が１５度の傾きを持つ第２のＲＦＩＤタグリーダと、
前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する解析部と、
前記解析部により特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する案内情報特定部と、
前記案内情報を出力する出力部と、を備え、
前記解析部は、前記第１のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせと、前記第２のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせを、前記セルの配列に係る第１及び第２の基本パターンと比較し、前記第１又は第２の基本パターンに合致した方の複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する
歩行案内装置。
【請求項６】
前記セルは正六角形の平面を有しており、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように隣接するセル群が形成されており、前記第１の基本パターンとは、前記セルの各辺に対して垂直な方向の配列に係るパターンであり、前記第２の基本パターンとは、前記セルの頂点を結ぶ方向の配列に係るパターンであり、
前記解析部は、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した複数の番地情報の組み合わせが、前記第１又は第２の基本パターンに合致したときは、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した複数の番地情報の組み合わせにより特定される方向を前記歩行者の進行方向とし、前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した複数の番地情報の組み合わせが、前記第１又は第２の基本パターンに合致したときは、前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した複数の番地情報の組み合わせにより特定される方向に時計回りに１５度加算した方向を前記歩行者の進行方向とする
請求項５に記載の歩行案内装置。
【請求項７】
前記第１及び第２のＲＦＩＤタグリーダは、前記第１の基本パターンに係る配列では３つの前記セルの読み取りを行うことができ、前記第２の基本パターンに係る配列では少なくとも２つの前記セルと他の２つの前記セルの各々半分に重なることから当該２つの前記セルいずれか一方を加えた３つの前記セルの読み取りを行うことができる大きさである
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の歩行案内装置。
【請求項８】
前記ＲＦＩＤタグは、ＮＦＣタグである
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の歩行案内装置。
【請求項９】
正六角形の平面を有しＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように複数隣接してハニカム構造で敷設された点字ブロックと、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置とからなる歩行案内システムであって、
前記歩行案内装置は、
路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第１のＲＦＩＤタグリーダと、
路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第２のＲＦＩＤタグリーダと、
前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する解析部と、
前記解析部により特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する案内情報特定部と、
前記案内情報を出力する出力部と、を備え、
前記解析部は、前記第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダのいずれか一方が取得した複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する
歩行案内システム。
【請求項１０】
正六角形の平面を有しＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように複数隣接してハニカム構造で敷設された点字ブロックと、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置とからなる歩行案内システムであって、
前記歩行案内装置は、
路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第１のＲＦＩＤタグリーダと、
路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取るもので、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの長手方向に対して、その長手方向が１５度の傾きを持つ第２のＲＦＩＤタグリーダと、
前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する解析部と、
前記解析部により特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する案内情報特定部と、
前記案内情報を出力する出力部と、を備え、
前記解析部は、前記第１のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせと、前記第２のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせを、前記セルの配列に係る第１及び第２の基本パターンと比較し、前記第１又は第２の基本パターンに合致した方の複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する
歩行案内システム。
【請求項１１】
正六角形の平面を有しＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように複数隣接してハニカム構造で敷設された点字ブロックと、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置とからなる歩行案内システムによる歩行案内方法であって、
前記歩行案内装置が、
路面のセルのＲＦＩＤタグを第１のＲＦＩＤタグリーダで読み取る第１ステップと、
路面のセルのＲＦＩＤタグを第２のＲＦＩＤタグリーダで読み取る第２ステップと、
前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する第３ステップと、
前記特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する第４ステップと、
前記案内情報を出力する第５ステップと、を有し、
前記第３ステップでは、前記第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダのいずれか一方が取得した複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する
歩行案内方法。
【請求項１２】
正六角形の平面を有しＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように複数隣接してハニカム構造で敷設された点字ブロックと、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置とからなる歩行案内システムによる歩行案内方法であって、
前記歩行案内装置が、
路面のセルのＲＦＩＤタグを第１のＲＦＩＤタグリーダで読み取る第１ステップと、
路面のセルのＲＦＩＤタグを第２のＲＦＩＤタグリーダで読み取る第２ステップと、
前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する第３ステップと、
前記特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する第４ステップと、
前記案内情報を出力する第５ステップと、を有し、
前記第３ステップでは、前記第１のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせと、前記第２のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせを、前記セルの配列に係る第１及び第２の基本パターンと比較し、前記第１又は第２の基本パターンに合致した方の複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する
歩行案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば視覚障碍者等に対して、歩行案内を行う歩行案内装置、歩行案内システム、及び歩行案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、視覚障碍者は、歩行用杖を用いて、歩行先等の障害物等を確認し、それを回避しながら歩道等を歩行している。更に、今日では、歩道に視覚障碍者用の点字ブロックも設置されているので、視覚障碍者は、点字ブロックを頼りに歩行先等を確認しつつ歩行している。しかしながら、横断歩道の手前等、点字ブロックが途絶えている場合に、視覚障碍者は、次に点字ブロックを確認できるようになるまでに、どのくらいの距離を歩行する必要があるのか不安に感じることがある。また、歩道には、歩行者用に「左側通行」等といった各種の詳細な案内表示が路面に印字されていることがあるが、そのような詳細な案内表示も本来であれば視覚障碍者にも伝達すべき事項であるが、点字ブロックでは、そのような詳細情報まで伝えきれない。
【０００３】
このような課題に着目して、視覚障碍者等に、歩行中に各種情報を伝達するための種々の技術が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１では、歩行誘導システムが開示されている。同システムでは、無線タグは、交通道路の歩行者が横断可能な領域に設けられ、設けられた箇所における交通道路の状態を示す識別情報が記録され、各無線タグは、各々異なる識別情報を備え、識別情報を含む所定の無線信号を発信する。そして、杖は、無線タグから発信される無線信号を受信し、受信した無線信号より識別情報を取り出す。処理装置は、識別情報に対応する誘導情報を取り出し、音声出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２４５５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されたものは、ユーザの歩行の向きや進行方向に応じて適切かつ詳細な歩行案内を行うことはできなかった。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ユーザの向きや進行方向に応じて、適切且つ詳細な歩行案内を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様に係る歩行案内装置は、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置であって、路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第１のＲＦＩＤタグリーダと、路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第２のＲＦＩＤタグリーダと、前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する解析部と、前記解析部により特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する案内情報特定部と、前記案内情報を出力する出力部と、を備え、前記解析部は、前記第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダのいずれか一方が取得した複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する。したがって、例えば歩行者が静止状態にあっても、歩行者の進行方向と体の向きを特定し、歩行先の方角を正確に特定し、当該方角に合致した案内情報を出力することができるので、例えば視覚障碍者等の歩行の安全性及び利便性を向上させることができる。
【０００９】
本発明の第２の態様に係る歩行案内装置は、第１の態様において、前記解析部は、前記第１のＲＦＩＤタグリーダが読み取ったセルの数と前記第２のＲＦＩＤタグリーダが読み取ったセルの数とを比較し、数が異なるときは、前記第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダのうちより多くのセルを読み取った方が取得した複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定する。従って、各ＲＦＩＤタグリーダにより複数のセルのＲＦＩＤタグを読み取ることができ、更に多くのセルを読み取った方の取得した番地情報の組み合わせにより進行方向を特定するので、精度が高い。
【００１０】
本発明の第３の態様に係る歩行案内装置は、第１又は第２の態様において、前記解析部は、前記番地情報の組み合わせが、前記セルの配列に係る第１の基本パターン又は第２の基本パターンのいずれに合致するかに基づいて、前記進行方向を特定する。従って、予め定められた第１及び第２の基本パターンとの比較により進行方向を特定することができるので、特定の処理負荷を抑えることができ、迅速な特定も可能である。
【００１１】
本発明の第４の態様に係る歩行案内装置は、第１又は第２の態様において、前記セルは正六角形の平面を有しており、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように隣接するセル群が形成されており、前記解析部は、前記番地情報の組み合わせが前記セルの各辺に対して垂直な方向の配列に係る第１の基本パターン又は前記セルの対向する頂点を結ぶ方向の配列に係る第２の基本パターンのいずれに合致するかに基づいて前記進行方向を特定する。従って、７種類のシステムコードを有するセルを隣り合うセル同士の種類が異なるようにっ点字ブロック等に配列できるので、読み取り時の誤差を防止できる。
【００１２】
本発明の第５の態様に係る歩行案内装置は、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置であって、路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第１のＲＦＩＤタグリーダと、路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取るもので、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの長手方向に対して、その長手方向が１５度の傾きを持つ第２のＲＦＩＤタグリーダと、前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する解析部と、前記解析部により特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する案内情報特定部と、前記案内情報を出力する出力部と、を備え、前記解析部は、前記第１のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせと、前記第２のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせを、前記セルの配列に係る第１及び第２の基本パターンと比較し、前記第１又は第２の基本パターンに合致した方の複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する。従って、１５度間隔の２４方向について、精度良く歩行先の方角を特定し、当該方角に合致した案内情報を出力することができる。
【００１３】
本発明の第６の態様に係る歩行案内装置は、第５の態様において、前記セルは正六角形の平面を有しており、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように隣接するセル群が形成されており、前記第１の基本パターンとは、前記セルの各辺に対して垂直な方向の配列に係るパターンであり、前記第２の基本パターンとは、前記セルの頂点を結ぶ方向の配列に係るパターンであり、前記解析部は、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した複数の番地情報の組み合わせが、前記第１又は第２の基本パターンに合致したときは、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した複数の番地情報の組み合わせにより特定される方向を前記歩行者の進行方向とし、前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した複数の番地情報の組み合わせが、前記第１又は第２の基本パターンに合致したときは、前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した複数の番地情報の組み合わせにより特定される方向に時計回りに１５度加算した方向を前記歩行者の進行方向とする。従って、予め定められた第１及び第２の基本パターンとの比較により進行方向を特定することができるので、特定の処理負荷を抑えることができ、迅速な特定も可能である。
【００１４】
本発明の第７の態様に係る歩行案内装置は、第１乃至第６の態様において、前記第１及び第２のＲＦＩＤタグリーダは、前記第１の基本パターンに係る配列では３つの前記セルの読み取りを行うことができ、前記第２の基本パターンに係る配列では少なくとも２つの前記セルと他の２つの前記セルの各々半分に重なることから当該２つの前記セルいずれか一方を加えた３つの前記セルの読み取りを行うことができる大きさである。従って、各ＲＦＩＤタグリーダが、必ず複数のセルのＲＦＩＤタグを読み取ることができる。
【００１５】
本発明の第８の態様に係る歩行案内装置は、第１乃至第７の態様において、前記ＲＦＩＤタグはＮＦＣタグである。従って、複数が隣接するセル群に対しても好適な読み取りが可能となる。
【００１６】
本発明の第９の態様に係る歩行案内システムは、正六角形の平面を有しＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように複数隣接してハニカム構造で敷設された点字ブロックと、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置とからなる歩行案内システムであって、前記歩行案内装置は、路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第１のＲＦＩＤタグリーダと、路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第２のＲＦＩＤタグリーダと、前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する解析部と、前記解析部により特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する案内情報特定部と、前記案内情報を出力する出力部と、を備え、前記解析部は、前記第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダのいずれか一方が取得した複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する。従って、例えば歩行者が静止状態にあっても、歩行者の進行方向と体の向きを特定し、ひいては歩行先の方角を正確に特定し、当該方角に合致した案内情報を出力することができるので、例えば視覚障碍者等の歩行の安全性及び利便性を向上させることができる。
【００１７】
本発明の第１０の態様に係る歩行案内システムは、正六角形の平面を有しＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように複数隣接してハニカム構造で敷設された点字ブロックと、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置とからなる歩行案内システムであって、前記歩行案内装置は、路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取る第１のＲＦＩＤタグリーダと、路面のセルのＲＦＩＤタグを読み取るもので、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの長手方向に対して、その長手方向が１５度の傾きを持つ第２のＲＦＩＤタグリーダと、前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する解析部と、前記解析部により特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する案内情報特定部と、前記案内情報を出力する出力部と、を備え、前記解析部は、前記第１のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせと、前記第２のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせを、前記セルの配列に係る第１及び第２の基本パターンと比較し、前記第１又は第２の基本パターンに合致した方の複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する。従って、１５度間隔の２４方向について、精度良く歩行先の方角を特定し、当該方角に合致した案内情報を出力することができる。
【００１８】
本発明の第１１の態様に係る歩行案内方法は、正六角形の平面を有しＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように複数隣接してハニカム構造で敷設された点字ブロックと、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置とからなる歩行案内システムによる歩行案内方法であって、前記歩行案内装置が、路面のセルのＲＦＩＤタグを第１のＲＦＩＤタグリーダで読み取る第１ステップと、路面のセルのＲＦＩＤタグを第２のＲＦＩＤタグリーダで読み取る第２ステップと、前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する第３ステップと、前記特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する第４ステップと、前記案内情報を出力する第５ステップと、を有し、前記第３ステップでは、前記第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダのいずれか一方が取得した複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する。従って、例えば歩行者が静止状態にあっても、歩行者の進行方向と体の向きを特定し、ひいては歩行先の方角を正確に特定し、当該方角に合致した案内情報を出力することができるので、例えば視覚障碍者等の歩行の安全性及び利便性を向上させることができる。
【００１９】
本発明の第１２の態様に係る歩行案内方法は、正六角形の平面を有しＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように複数隣接してハニカム構造で敷設された点字ブロックと、歩行者の歩行先を案内する歩行案内装置とからなる歩行案内システムによる歩行案内方法であって、前記歩行案内装置が、路面のセルのＲＦＩＤタグを第１のＲＦＩＤタグリーダで読み取る第１ステップと、路面のセルのＲＦＩＤタグを第２のＲＦＩＤタグリーダで読み取る第２ステップと、前記各ＲＦＩＤタグリーダにより読み取ったセルの番地情報に基づいて前記歩行者の体の向き及び進行方向を特定する第３ステップと、前記特定された前記歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する第４ステップと、前記案内情報を出力する第５ステップと、を有し、前記第３ステップでは、前記第１のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせと、前記第２のＲＦＩＤタグリーダが読み取った複数の番地情報の組み合わせを、前記セルの配列に係る第１及び第２の基本パターンと比較し、前記第１又は第２の基本パターンに合致した方の複数の番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定し、前記第１のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報と前記第２のＲＦＩＤタグリーダの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する。従って、１５度間隔の２４方向について、精度良く歩行先の方角を特定し、当該方角に合致した案内情報を出力することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、ユーザの向きや進行方向に応じて、適切且つ詳細な歩行案内を行う歩行案内装置、歩行案内システム、及び歩行案内方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る歩行案内装置の構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る歩行案内装置の外観図である。
【図３】同装置による歩行案内の基本的な考え方を説明する概念図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る歩行案内システムで用いられる点字ブロックの構成を示す図である。
【図５】同点字ブロックのレイアウト例を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る歩行案内システムによる歩行の方角特定及び歩行案内について説明する概念図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る歩行案内システムによる歩行の方角特定及び歩行案内について説明する概念図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る歩行案内システムによる歩行の方角特定及び歩行案内について説明する概念図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る歩行案内システムによる処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る歩行案内システムによる歩行の方角特定及び歩行案内について説明する概念図である。
【図１１】読み取りパターンの解析について説明する図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る歩行案内システムによる処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る歩行案内装置の構成図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係る歩行案内装置の外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ本発明の第１乃至第３実施形態について説明する。
【００２３】
＜第１実施形態＞
【００２４】
図１には本発明の第１実施形態に係る歩行案内装置の構成を示し説明する。
【００２５】
同図に示されるように、歩行案内装置１は、全体の制御を司るＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御部１１を備えており、該制御部１１は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグリーダ１２ａ，１２ｂ、音声出力部１３、操作部１４、記憶部１５、及び電源部１６と接続されている。ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂは、この例ではＮＦＣ（Near Field Communication）タグ対応のリーダとなっており、近距離無線通信により後述する各セルのＲＦＩＤタグの情報を読み取り取得する。各ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂは、それぞれが、長手方向に一度に３つのセルの平面を覆い、各ＲＦＩＤタグの情報を読み取れる大きさとなっている。この例では、ＲＦＩＤタグの埋設されたセルの平面の１／２に計測面が重なれば、各ＲＦＩＤタグの読み取りが行えるように設計されているが、これに限定されるものではない。
【００２６】
音声出力部１３は、スピーカ、或いはイヤホンへの接続端子である。操作部１４は、詳細は後述するが、電源スイッチや読み取りモード切替スイッチ等、各種のスイッチで構成されている。記憶部１５は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリやハードディスクドライブ（HDD；Hard Disc Drive）等で構成されており、制御部１１で実行される制御プログラムが格納されており、その実行時にはワークエリアを提供する。電源部１６は、例えばＵＳＢ接続等により適宜充電が可能な電池により構成されている。
【００２７】
このような構成において、制御部１１は、記憶部１５の制御プログラムを実行することで、主制御部１１ａ、解析部１１ｂ、案内情報特定部１１ｃ、及び出力制御部１１ｄとして機能する。主制御部１１ａは、後述する読み取りモード切り替えスイッチに基づくモードの切換え等、統括的な制御を司る。解析部１１ｂは、各ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂにより読み取ったセル群の複数の番地情報の組み合わせに基づいて詳細は後述するように歩行者の体の向き及び進行方向を特定する。案内情報特定部１１ｃは、解析部１１ｂにより特定された歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する。出力制御部１１ｄは、音声出力部１３による案内情報の音声出力を制御する。
【００２８】
解析部１１ｂは、第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂのいずれか一方が取得した番地情報の組み合わせに基づいて歩行者の進行方向を特定し、第１のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と第２のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する。
【００２９】
より詳細には、例えば、解析部１１ｂは、第１のＲＦＩＤタグリーダ１２ａが読み取ったセルの数と第２のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂが読み取ったセルの数とを比較し、数が異なるときは、第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂのうちより多くのセルを読み取った方が取得した番地情報の組み合わせに基づいて前記進行方向を特定する。
【００３０】
あるいは、解析部１１ｂは、詳細は後述するが、番地情報の組み合わせが、セルの配列に係る第１の基本パターン又は第２の基本パターンのいずれに合致するかに基づいて、前記進行方向を特定する。例えば、セルが正六角形の平面を有しており、各辺が隣り合う他のセルの辺と接続されるように隣接するセル群が形成されている場合には、解析部１１ｂは、番地情報の組み合わせが、セルの各辺に対して垂直な方向の配列に係る第１の基本パターン又はセルの対向する頂点を結ぶ方向の配列に係る第２の基本パターンのいずれに合致するかに基づいて、歩行者の進行方向を特定する。
【００３１】
図２には、本発明の第１実施形態に係る歩行案内装置の外観図を示し説明する。
【００３２】
同図に示されるように、ここでは杖への適用例を示している。この場合、歩行案内装置１は、計測部１Ａと本体部１Ｂとに大別される。杖２０は、ユニバーサルジョイント２１を介して計測部１Ａに接続されており、杖２０には本体部１Ｂが装着されている。計測部１Ａには、一対のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂが、その長手方向が平行となるように且つ一部が重なるように配列されている。本体部１Ｂには、電源スイッチ１４ａ、読み取りモード切替スイッチ１４ｂ，１４ｃ、周辺目的地情報取得スイッチ１４ｄ、歩行補助情報取得スイッチ１４ｅがそれぞれ配設されている。
【００３３】
電源スイッチ１４ａは、押下式で、押下することで電源をオン／オフ切換えすることができるようになっている。読み取りモード切替スイッチ１４ｂ，１４ｃは、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの読み取りモードを切り替えるためのスイッチであり、３段階で切替可能で、自動読み取り／オフ／手動読み取りのいずれかにモードを切り替えることができるようになっている。周辺目的地情報取得スイッチ１４ｄは、設定されたモードが「手動」のときに機能するもので、セルのＲＦＩＤタグを読み取って周辺目的地情報を取得することを所望とするときに押下するスイッチである。歩行補助情報取得スイッチ１４ｅは、モードが「手動」のときに機能するもので、セルのＲＦＩＤタグを読み取って歩行補助情報を取得することを所望するときに押下するスイッチである。
【００３４】
ここで、図３を参照して、本発明の第１実施形態に係る歩行案内装置による歩行案内の基本的な考え方を説明する。
【００３５】
本実施形態に係る歩行案内装置は、計測部１Ａに配設された２つのＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂにより読み取ったセルのＲＦＩＤタグの番地情報の組み合わせから、歩行者の進行方向及び体の向きを特定し、ひいては歩行先が図示のような８方向のいずれの方角かを判断し、当該方角に対応した案内情報を出力する。例えば、図示の例で、方向３が歩行先として特定されたときは、それを使用者にとっての歩行先の方角（前）に変換し、前方にエスカレータが存在する場合には、案内情報として「前方にエスカレータがあります」等といった案内情報を音声出力することで注意を喚起する。
【００３６】
ここで、１つの単位領域（例えば、１つの点字ブロック）に、同じシステムコードを有するセル（ＲＦＩＤタグ）が隣接していると、読み取りエラーを起こすことが想定されるので、点と辺で接する、つまり隣り合う全てのセルが異なるシステムコードを有するＲＦＩＤタグを備えるように工夫する。更に、セル（ＲＦＩＤタグ）を大型化するとＲＦＩＤタグリーダもそれに付随して大型化し、一方でＲＦＩＤタグを小型化するとセル（ＲＦＩＤタグ）の数が増加し、コストが上昇するので、後述するように、ＲＦＩＤタグリーダの使い勝手を優先しつつも、両者のバランスを取るように設計している。
【００３７】
図４には、本発明の第１実施形態に係る歩行案内システムで用いられる点字ブロックの各セルの構成を示し説明する。ここでは、各セル毎に凸部を有する点字ブロックを例示しているが、これに限定されず、線状の凸部が等間隔で構成された他の点字ブロックに後述するようなセルを敷設することで実現してもよい。
【００３８】
同図に示されるように、各セル２０は正六角形の平面を有している。そして、各セル２０の辺が他のセルの辺と接続されるように、複数のセルが所謂ハニカム構造で敷設されている。各セル２０は、ベース層２１の上に表層２２が積層された構成となっており、ベース層２１と表層２２との間にＲＦＩＤタグ２３が埋設されている。表層２２の中央部には凸部２４が設けられているが、当該凸部２４の下面には補強の観点からＲＦＩＤタグ２３が位置しないように構造上の工夫がなされている。また、各セルの面積に対してＲＦＩＤタグ２３の面積を小さくすることで、周縁部の強度を高めると共に、読み取りの精度を向上させている。各セルを正六角形とすることで、隣り合うセルのＲＦＩＤタグのシステムコードが必ず異なるように配列することができ、また物理的には路面での耐荷重を強化することも可能となっている。さらに、セルを正六角形とすることで、同じ面積の点字ブロックに正方形のセルを敷設する場合に比べて、１つ少ない数のシステムコードの種類で実現することができる。また、進行方向の算出に際しては、正六角形の辺に垂直な方向の配列に係る第１の基本パターンと、正六角形の頂点と対向する頂点とを結ぶ方向の配列に係る第２の基本パターンといった２つの基本パターンとの比較で判断することが可能となる。
【００３９】
各セルのサイズは、一辺の長さが１４．０４ｍｍ、その中に埋設されているＲＦＩＤタグ２３の一辺の長さは、正六角形である場合には１０．０ｍｍとなっている。これにより外周に幅３ｍｍのリブ領域を形成している。但し、これは一例であって、これに限定されないことは勿論である。
【００４０】
図５には、点字ブロックのレイアウト例を示し説明する。
【００４１】
同図に示されるように、７種類のセルが用いられており、隣接するセルのＲＦＩＤタグのシステムコードは必ず異なるように、一のセルの辺と他のセルの辺とが重なるような所謂ハニカム構造で複数のセルが敷設されている。この例では、点字ブロックのサイズが立て２１８．９ｍｍ、横２３５．６ｍｍであり、一つのセルの一辺の長さが１４．０４ｍｍである場合を例示している。行方向には各行ごとに６つのセルが配列され、列方向には各列に９つのセルが配列されている。各セルのＲＦＩＤタグは、番地情報と案内情報を記憶しているが、番地情報は行番号及び列番号からなる。
【００４２】
図６には、点字ブロックのセルの配列、ＲＦＩＤタグリーダの計測面の大きさ、歩行先の方角の関係を示し、計測の基本的な考え方を説明する。
【００４３】
同図に示されるように、点と辺で接する全てのセル（ＲＦＩＤタグ）同士のシステムコードが異なるように、７種類の正六角形のセルが所謂ハニカム構造で配列されている。そして、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面は、１度に３つのセルのＲＦＩＤタグを読み取れる大きさとなっている。この実施形態では、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂは、セルの面積の１／２に重なれば各ＲＦＩＤタグの情報を読み取れるように構成されているが、これに限定されるものではない。
【００４４】
このようなセルの配列、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面の大きさの関係から、各リーダ１２ａ，１２ｂが一度に複数のセルのＲＦＩＤタグの情報を読み取ることができるので、２つのＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの読み取った番地情報の関係から歩行者の体の向きを特定し、いずれか一方の読み取った番地情報の組み合わせから歩行者の進行方向を特定することができる。即ち、歩行先が、図示のような８方向（１−Ａ、１−Ｂ、２−Ａ、２−Ｂ、３−Ａ、３−Ｂ、４−Ａ、４−Ｂ、５−Ａ、５−Ｂ、６−Ａ、６−Ｂ）のいずれであるかを特定可能としている。
【００４５】
例えば、図６において、セル群に対してＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面が符号３０のような位置関係にある場合には、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａはセルＥ，Ｇ，Ｂを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂはセルＤ，Ｃを読み取り、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの方が多くのセルのＲＦＩＤタグを読み取るので、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報の組み合わせに基づいて進行方向を特定する。この例では、進行方向は１−Ａ又は１−Ｂであることが特定される。そして、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報と、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報との関係から、歩行者の体の向きを特定する。この例では、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報を比較すると、リーダ１２ｂの方が番地情報に含まれる列番号が大きくなっているので、体の向きが１−Ａであることが特定される。
【００４６】
また、例えば、図６において、セル群に対してＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面が符号３１のような位置関係にある場合には、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａはセルＢ，Ｆを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂはセルＧ，Ｃ，Ｅを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの方が多くのセルのＲＦＩＤタグを読み取るので、ＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報の組み合わせに基づいて進行方向を特定する。この例では、進行方向は５−Ａ又は５−Ｂであることが特定される。そして、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報と、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報との関係から、歩行者の体の向きを特定する。この例では、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報を比較すると、リーダ１２ａの方が番地情報に含まれる行番号が大きいので、体の向きが５−Ｂであることが特定される。
【００４７】
なお、この歩行者の進行方向の特定にあたっては、詳細は後述するが、予め設定された２つの基本パターンとの比較により、当該進行方向を特定するようにして演算負荷の軽減を図っている。
【００４８】
次に、図７及び図８を参照して、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂによるセルのＲＦＩＤタグの読み取りによる歩行者の進行方向及び体の向きを特定するときに基本とされる２つの基本パターンについて詳細に説明する。尚、図７は、第１の基本パターンを示しており、図８は第２の基本パターンを示している。
【００４９】
図７は、歩行者の進行方向が１−Ａ／１−Ｂ、３−Ａ／３−Ｂ、５−Ａ／５−Ｂである場合において、２つのＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂが共に列方向の中心にＲＦＩＤタグを捉えている場合、又は２つのＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂが共に列方向のＲＦＩＤタグにまたがって捉えている場合を示している（第１の基本パターン）。
【００５０】
これら第１の基本パターンの場合、１）行方向に３つのＲＦＩＤタグを捉えている場合（符号４０，４１）、２）行方向に２つのＲＦＩＤタグと２つのＲＩＦＤタグの半分を捉えている場合（符号４２，４３）、いずれの場合も、半分以上を覆っているＲＦＩＤタグが左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂ共に複数あるので、進行方向と向きの特定は可能となる。尚、前後左右にそれぞれさらにズレが生じても対応することが可能である。
【００５１】
例えば、図７において、セル群に対してＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面が符号４０のような位置関係にある場合には、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａはセルＣ，Ｆを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂはセルＡ，Ｅ，Ｇを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの方が多くのセルのＲＦＩＤタグを読み取るので、ＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報の組み合わせに基づいて進行方向を特定する。この例では、進行方向は１−Ａ又は１−Ｂであることが特定される。そして、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報と、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報との関係から、歩行者の体の向きを特定する。この例では、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報を比較すると、リーダ１２ｂの方が番地情報に含まれる列番号が大きくなっているので、体の向きが１−Ａであることが特定される。
【００５２】
また、例えば、図７において、セル群に対してＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面が符号４１のような位置関係にある場合には、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａはセルＧ，Ｂ，Ｄを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂはセルＣ，Ｆを読み取り、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの方が多くのセルのＲＦＩＤタグを読み取るので、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報の組み合わせに基づいて進行方向を特定する。この例では、進行方向は１−Ａ又は１−Ｂであることが特定される。そして、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報と、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報との関係から、歩行者の体の向きを特定する。この例では、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報を比較すると、リーダ１２ｂの方が番地情報に含まれる列番号が大きくなっているので、体の向きが１−Ａであることが特定される。
【００５３】
また、例えば、図７において、セル群に対してＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面が符号４２のような位置関係にある場合には、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａはセルＣ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ａを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂはセルＢ，Ｅ，Ｄ，Ｇ，Ｃを読み取り、読み取りの数が同じであるので、予め主として定められた左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報の組み合わせに基づいて歩行者の進行方向を特定する。この例では、進行方向は１−Ａ又は１−Ｂであることが特定される。左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報と、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報との関係から、歩行者の体の向きを特定する。この例では、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報を比較すると、リーダ１２ｂの方が番地情報に含まれる列番号が大きくなっているので、体の向きが１−Ａであることが特定される。
【００５４】
また、例えば、図７において、セル群に対してＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面が符号４３のような位置関係にある場合には、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａはセルＣ，Ｂ，Ｆ，Ｄ，Ａを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂはセルＣ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ａを読み取り、読み取りの数が同じであるので、予め主として定められた左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報の組み合わせに基づいて歩行者の進行方向を特定する。この例では、進行方向は１−Ａ又は１−Ｂであることが特定される。左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報と、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報との関係から、歩行者の体の向きを特定する。この例では、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報を比較すると、リーダ１２ｂの方が番地情報に含まれる列番号が大きくなっているので、体の向きが１−Ａであることが特定される。
【００５５】
図８は、歩行者の進行方向が２−Ａ／２−Ｂ、４−Ａ／４−Ｂ、６−Ａ／６−Ｂである場合において、２つのＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂが共に列方向の中心に２つのＲＦＩＤタグを捉えている場合（符号４４）、１つのＲＦＩＤタグを捉えている場合（符号４５）、又は１つ半のＲＦＩＤタグを捉えている場合（符号４６）をそれぞれ示している（第２の基本パターン）。これら第２の基本パターンの場合、いずれの場合も、半分以上を覆っているＲＦＩＤタグが左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂ共に複数あるので、進行方向と向きの特定は可能となる。尚、前後左右にそれぞれさらにズレが生じても対応することが可能である。
【００５６】
例えば、図８において、セル群に対してＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面が符号４４のような位置関係にある場合には、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａはセルＥ，Ｆを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂはセルＡ，Ｃを読み取り、読み取りのセルの数が同じであるので、予め主と定められた左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報の組み合わせに基づいて進行方向を特定する。この例では、進行方向は４−Ａ又は４−Ｂであることが特定される。そして、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報と、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報との関係から、歩行者の体の向きを特定する。この例では、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報を比較すると、一部の番地情報について、リーダ１２ａの方が番地情報に含まれる行番号が大きいので、体の向きが４−Ｂであることが特定される。
【００５７】
そして、例えば、図８において、セル群に対してＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面が符号４５のような位置関係にある場合には、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａはセルＦ，Ｇ，Ｄを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂはセルＦ，Ｅ，Ｄを読み取り、読み取りのセルの数が同じであるので、予め主と定められた左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報の組み合わせに基づいて進行方向を特定する。この例では、進行方向は４−Ａ又は４−Ｂであることが特定される。そして、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報と、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報との関係から、歩行者の体の向きを特定する。この例では、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報を比較すると、一部の番地情報について、リーダ１２ａの方が番地情報に含まれる行番号が大きいので、体の向きが４−Ｂであることが特定される。
【００５８】
さらに、例えば、図８において、セル群に対してＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの計測面が符号４６のような位置関係にある場合には、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａはセルＤ，Ｆ，Ｇを読み取り、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂはセルＢ，Ｆ，Ｅを読み取り、読み取りのセルの数が同じであるので、予め主と定められた左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報の組み合わせに基づいて進行方向を特定する。この例では、進行方向は４−Ａ又は４−Ｂであることが特定される。そして、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセル群の各番地情報と、右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセル群の各番地情報との関係から、歩行者の体の向きを特定する。この例では、左側のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報と右側のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報を比較すると、一部の番地情報について、リーダ１２ａの方が番地情報に含まれる行番号が大きいので、体の向きが４−Ｂであることが特定される。
【００５９】
ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂは、第１の基本パターンに係る配列では３つのセルの読み取りを行うことができ、第２の基本パターンに係る配列では２つのセルに加えてもう２つのセルの各々半分に重なることから当該２つのセルのいずれか一方は必ず読み取ることができ、結果的に３つのセルの読み取りができる大きさである。
【００６０】
以下、図９のフローチャートを参照して、本発明の第１実施形態に係る歩行案内システムにより歩行案内の処理手順を詳細に説明する。
【００６１】
ここでは、１つの点字ブロックに、先に図５に示したように、システムコードの異なる７種類のＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、点と辺とが重なるセル同士のＲＦＩＤタグが異なる種類のものとなるように、所謂ハニカム構造で敷設されているものとする。
【００６２】
処理を開始すると、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂが複数のセルのＲＦＩＤタグを読み取り、各番地情報と案内情報を取得する（Ｓ１）。尚、この例では、１つの点字ブロックに敷設されているセルのＲＦＩＤタグには、同じ案内情報が記憶されているので最初に読み取ったＲＦＩＤタグから案内情報を取得するように制御してもよい。
【００６３】
番地情報は、前述したように各セルの行番号と列番号を含んでいる。案内情報には、周辺目的地情報と、歩行補助情報を含んでいる。周辺目的地情報とは、当該地点の周辺にある主な目的地がいずれの方向にあるかという情報である。例えば屋外であれば、「この右方向に○○駅がある」、「この○○ｍ先に区役所がある」、「左側に公衆トイレがある」、「右前が様式トイレ、左前が和式トイレ」等である。また、屋内であれば、「右方向に下りエスカレータがある」、「前方にエレベータがある」、「ここは、○○線、○○号車、○番ドア乗車口付近である」等である。一方、歩行補助情報とは、歩行するために必要な足元の情報等である。例えば「ここから横断歩道、横断距離○ｍ」、「ここから下り階段、○段」、「電車とホームの間に大きな隙間あり」、「この先、ホームに柱、左によける」等である。尚、案内情報については、複数言語についてＲＦＩＤタグに記憶させておければ、複数言語に対応することが可能となることは勿論である。
【００６４】
続いて、解析部１１ｂは、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得したセル群のＲＦＩＤタグの番地情報を解析し（Ｓ２）、ＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得したセル群のＲＦＩＤタグの番地情報を解析する（Ｓ３）。そして、前述したように、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ又は１２ｂのうち、多くのセル群の番地情報を取得した方の番地情報の組み合わせに基づいて歩行者の進行方向を特定する（Ｓ４）。尚、番地情報を取得したセルの数がＲＦＩＤタグリーダ１２ａ及び１２ｂの双方で同じ数であるときは、予め主として定められた方の取得した番地情報の組み合わせに基づいて歩行者の進行方向を特定する。進行方向の特定に際しては、読み取ったセル群の番地情報の組み合わせが、前述した第１の基本パターン、第２の基本パターンのいずれに合致するかを解析することになる。
【００６５】
次いで、解析部１１ｂは、２つのＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの取得したセル群の番地情報の関係に基づいて、歩行者の向きを特定する（Ｓ５）。これは、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報の列番号及び行番号と、ＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報の列番号及び行番号とを比較することで特定できる。ステップＳ４では、進行方向が１−Ａ／１−Ｂ、２−Ａ／２−Ｂ、３−Ａ／３−Ｂ、４−Ａ／４−Ｂ、５−Ａ／５−Ｂ、又は６−Ａ／６−Ｂのいずれかであるかは特定できたが、Ａ／Ｂのいずれの向きであるかは未だ特定できていなかった。そこで、このステップＳ５の処理により、体の向きがＡ／Ｂのいずれかを特定することで、歩行先の方角を完全に特定する。
【００６６】
こうして、案内情報特定部１１ｃは、歩行者の進行方向と体の向きにより定まる歩行先の方角に対応した案内情報を特定し、出力制御部１１ｄの制御の下、音声出力部１３より案内情報の音声を出力する（Ｓ６）。こうして、一連の処理を終了する。以上の処理を、歩行者が歩行する過程で、リアルタイムに実行することになる。
【００６７】
以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、歩行者の進行方向と体の向きを静止状態においても正確に特定し、ひいては歩行先の方角を特定し、当該方角に対応した案内情報を出力することで、歩行者の歩行上の安全性や利便性を高めることができる。この実施形態では、３０度間隔で１２方向の方角に合致した案内情報を出力することができるので、より詳細かつ適切な案内を実施できる。
【００６８】
＜第２実施形態＞
【００６９】
図１０を参照して、本発明の第２実施形態に係る歩行案内システムによる進行方向及び体の向きの特定についての基本的な考え方を説明する。
【００７０】
前述した第１実施形態では、点字ブロックに敷設されるセルの形状が正六角形である所謂ハニカム構造であったことから、３０度の回転毎にセルの配置は前述した第１又は第２の基本パターンのいずれかに該当するので、いずれかに合致する場合には、読み取ったセル群の番地情報と第１又は第２の基本パターンとの比較により、進行方向を定めることは容易であった。しかしながら、中間の角度（１５度）では、区別ができない場合があることに鑑みて、第２実施形態では、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの長手方向に対して右のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの長手方向が１５度の開きを持つようにリーダ１２ａ，１２ｂを配列することとした。このような配列によれば、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａ又は１２ｂのいずれか一方は、必ず前述した第１又は第２の基本パターンと合致するので、誤差なく進行方向の特定を行うことが可能となる。
【００７１】
例えば、図１０において、符号５０の関係にあるときは、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセルの番地情報の組み合わせが第１の基本パターンに合致するので、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報に基づいて進行方向を特定する。この例では、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａは、Ｇ，Ｂのセルの番地情報を取得するので、進行方向は１−Ａ／１−Ｂ（０度）と特定される。そして、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの番地情報の関係から体の向きを特定し、その結果、歩行先の方角が１−Ａであることを特定することができる。
【００７２】
そして、例えば、図１０において、符号５１の関係にあるときは、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセルの番地情報の組み合わせが第１の基本パターンに合致するので、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報に基づいて進行方向を仮に特定する。この例では、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａは、Ｃ，Ｅ，Ｆのセルの番地情報を取得するので、進行方向は１−Ａ／１−Ｂ（０度）と仮に特定される。そして、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂは、基準となる左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａに対して１５度の傾きを有していることに鑑みて、仮に特定された進行方向に時計回りに１５度加算した値を進行方向として特定する。この例では、１−Ａ／１−Ｂと２−Ａ／２−Ｂの中間（１５度）が進行方向であると特定される。そして、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの番地情報の関係から歩行者の体の向きを特定し、その結果、歩行先の方角が１−Ａと２−Ａの中間（１５度）であることを特定することができる。
【００７３】
さらに、例えば、図１０において、符号５２の関係にあるときは、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセルの番地情報の組み合わせが第２の基本パターンに合致するので、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報に基づいて歩行者の進行方向を特定する。この例では、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａは、Ｇ，Ａのセルの番地情報を取得するので、進行方向は２−Ａ／２−Ｂ（３０度）と特定される。そして、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの番地情報の関係から体の向きを特定し、その結果、歩行先の方角が２−Ａであることを特定することができる。
【００７４】
そして、例えば、図１０において、符号５３の関係にあるときは、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセルの番地情報の組み合わせが第２の基本パターンに合致するので、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報に基づいて歩行者の進行方向を仮に特定する。この例では、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａは、Ｆ，Ａのセルの番地情報を取得するので、進行方向は２−Ａ／２−Ｂ（３０度）と仮に特定される。そして、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂは、基準となる左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａに対して１５度の傾きを有していることに鑑みて、仮に特定された進行方向に時計回りに１５度加算した値を進行方向として特定する。この例では、２−Ａ／２−Ｂと３−Ａ／３−Ｂの中間（４５度）が進行方向であると特定される。そして、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの番地情報の関係から歩行者の体の向きを特定し、その結果、歩行先の方角が２−Ａと３−Ａの中間（４５度）であることを特定することができる。
【００７５】
さらに、例えば、図１０において、符号５４の関係にあるときは、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセルの番地情報の組み合わせが第１の基本パターンに合致するので、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報に基づいて歩行者の進行方向を特定する。この例では、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａは、Ｄ，Ｇ，Ａのセルの番地情報を取得するので、進行方向は３−Ａ／３−Ｂ（６０度）と特定される。そして、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの番地情報の関係から体の向きを特定し、その結果、歩行先の方角が３−Ａであることを特定することができる。
【００７６】
そして、例えば、図１０において、符号５５の関係にあるときは、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの読み取ったセルの番地情報の組み合わせが第１の基本パターンに合致するので、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報に基づいて歩行者の進行方向を仮に特定する。この例では、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａは、Ｅ，Ａ，Ｂ，Ｇ，Ｃのセルの番地情報を取得するので、進行方向は３−Ａ／３−Ｂ（６０度）と仮に特定される。そして、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ｂは、基準となる左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａに対して１５度の傾きを有していることに鑑みて、仮に特定された進行方向に時計回りに１５度加算した値を進行方向として特定する。この例では、３−Ａ／３−Ｂと４−Ａ／４−Ｂの中間（７５度）が進行方向であると特定される。そして、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの番地情報の関係から歩行者の体の向きを特定し、その結果、歩行先の方角が３−Ａと４−Ａの中間（７５度）であることを特定することができる。
【００７７】
さらに、例えば、図１０において、符号５６の関係にあるときは、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの読み取ったセルの番地情報の組み合わせが第２の基本パターンに合致するので、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報に基づいて歩行者の進行方向を特定する。この例では、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａは、Ｆ，Ｇ，Ｄのセルの番地情報を取得するので、進行方向は４−Ａ／４−Ｂ（９０度）と特定される。そして、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの番地情報の関係から体の向きを特定し、その結果、歩行先の方角が４−Ａであることを特定することができる。
【００７８】
以上説明したＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの読み取りパターンの主従の考え方をまとめると、図１１のようになる。同図より、１５度ごとにいずれのＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの読み取った番地情報の組み合わせが、第１の基本パターン、又は第２の基本パターンに合致するかが明確である。
【００７９】
以下、図１２のフローチャートを参照して、本発明の第２実施形態に係る歩行案内システムによる処理手順を説明する。
【００８０】
ここでは、１つの点字ブロックに、先に図５に示したように、システムコードの異なる７種類のＲＦＩＤタグが埋設されたセルが、点と辺とが重なるセル同士のＲＦＩＤタグが異なる種類のものとなるように、所謂ハニカム構造で敷設されているものとする。
【００８１】
処理を開始すると、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂが複数のセルのＲＦＩＤタグを読み取り、各番地情報と案内情報を取得する（Ｓ１１）。尚、この例では、１つの点字ブロックに敷設されているセルのＲＦＩＤタグには、同じ案内情報が記憶されているので最初に読み取ったＲＦＩＤタグから案内情報を取得するように制御してもよい。
【００８２】
番地情報は、前述したように各セルの行番号と列番号を含んでいる。案内情報には、周辺目的地情報と、歩行補助情報を含んでいる。これら情報の詳細については、第１実施形態で前述した通りであるので、重複した説明は省略する。
【００８３】
続いて、解析部１１ｂは、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得したセル群のＲＦＩＤタグの番地情報を解析し（Ｓ１２）、ＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得したセル群のＲＦＩＤタグの番地情報を解析する（Ｓ１３）。そして、左右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂのいずれの取得した番地情報の組み合わせが第１の基本パターン又は第２の基本パターンに合致するかを判断する（Ｓ１４）。左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａにより取得した番地情報の組み合わせが第１又は第２の基本パターンに合致するときは、左のＲＦＩＤタグリーダ１２ａにより取得したセル群の番地情報の組み合わせに基づいて進行方向を決定する（Ｓ１５）。一方、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａにより取得した番地情報の組み合わせが第１又は第２の基本パターンに合致するときは、右のＲＦＩＤタグリーダ１２ａにより取得したセル群の番地情報の組み合わせに基づいて決定される進行方向に時計回りに１５度加算した方向を進行方向として決定する（Ｓ１６）。
【００８４】
次いで、解析部１１ｂは、２つのＲＦＩＤタグリーダ１２ａ，１２ｂの取得したセル群の番地情報の関係に基づいて、歩行者の向きを特定する（Ｓ１７）。これは、ＲＦＩＤタグリーダ１２ａの取得した番地情報の列番号及び行番号と、ＲＦＩＤタグリーダ１２ｂの取得した番地情報の列番号及び行番号とを比較することで特定できる。先のステップＳ１５又はＳ１６では、進行方向が１−Ａ／１−Ｂ、２−Ａ／２−Ｂ、３−Ａ／３−Ｂ、４−Ａ／４−Ｂ、５−Ａ／５−Ｂ、又は６−Ａ／６−Ｂのいずれか、またはそれら中間であるかは特定できたものの、Ａ／Ｂのいずれの向きであるかは未だ特定できていなかった。そこで、このステップＳ１７の処理により、体の向きがＡ／Ｂのいずれかを特定することで歩行者の歩行先の方角を完全に特定する。
【００８５】
こうして、案内情報特定部１１ｃは、歩行者の進行方向と体の向きにより定まる歩行先の方角に対応した案内情報を特定し、出力制御部１１ｄの制御の下、音声出力部１３より案内情報の音声を出力する（Ｓ１８）。こうして、一連の処理を終了する。以上の処理を歩行者が歩行する過程でリアルタイムに実行することになる。
【００８６】
以上説明したように、本発明の第２実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果に加えて、更に１５度間隔の２４方向に合致した詳細な案内情報を出力することができるので、より精細な歩行案内を実現することが可能である。
【００８７】
＜第３実施形態＞
【００８８】
図１３には本発明の第３実施形態に係る歩行案内システムの構成を示し説明する。
【００８９】
同図に示されるように、歩行案内システムは、例えばユーザの靴等に装着される案内ユニット１００と、スマートフォン等の携帯端末や専用の端末で構成される情報端末１０１とで構成される。案内ユニット１００は、一対のＲＦＩＤタグリーダ１１２ａ，１１２ｂと無線通信等を行う通信部１１１とで構成されている。ＲＦＩＤタグリーダ１１２ａ，１１２ｂは、この例ではＮＦＣタグ対応のリーダとなっており、ＲＦＩＤタグリーダ１１２ａ、１１２ｂの発生した微弱電波から電磁誘導により電力を取得し、タグ内のＩＣチップを起動させ、ＲＦＩＤタグリーダ１１２ａ，１１２ｂが微弱電波に変調をかけてＲＦＩＤタグにリクエストデータを送信し、ＲＦＩＤタグからのレスポンスデータを受信するような方式となっている。各ＲＦＩＤタグリーダ１１２ａ，１１２ｂは、それぞれが、長手方向に一度に３つのセルのＲＦＩＤタグの情報を読み取れる大きさとなっている。ＧＰＳ等に比べて近距離通信を行うＮＦＣ（Near Field Communication）タグを採用することで、日常的な徒歩による移動、電車での移動、屋内での移動といった流れの中で、安全性を損なわない誤差で案内情報を提供することができる。尚、ＮＦＣタグでは、近距離無線通信によりタグとリーダ間の通信が行われるが、通信エリアは数センチ単位の極短距離であるので、読み取りの誤動作を防止することができる。
【００９０】
一方、情報端末１０１は、全体の制御を司るＣＰＵ等の制御部１２０を備えており、該制御部２０１は、通信部１２１、音声出力部１２２、操作部１２３、記憶部１２４、及び電源部１２５と接続されている。通信部１２１は、案内ユニット１００と無線通信を行うための通信インタフェースである。音声出力部１２１は、スピーカ、或いはイヤホンへの接続端子である。操作部１２３は、専用の端末であれば、詳細は後述するが、電源スイッチや読み取りモード切替スイッチ等、各種のスイッチで構成されている。
【００９１】
記憶部１２４は、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリやハードディスクドライブで構成されており、制御部１２０で実行される制御プログラム１２６が格納されており、その実行時にはワークエリアを提供する。電源部１２５は、例えばＵＳＢ接続等により適宜充電が可能な電池により構成されている。
【００９２】
このような構成において、制御部１２０は、記憶部１２４の制御プログラムを実行することで、主制御部１２０ａ、解析部１２０ｂ、案内情報特定部１２０ｃ、及び出力制御部１２０ｄとして機能する。
【００９３】
主制御部１２０ａは、読み取りモード切替スイッチに基づくモードの切換え等、統括的な制御を司る。解析部１２０ｂは、各ＲＦＩＤタグリーダ１１２ａ，１１２ｂにより読み取ったセルの番地情報に基づいて第１実施形態で前述したように、歩行者の体の向き及び進行方向を特定する。案内情報特定部１２０ｃは、解析部１２０ｂにより特定された歩行者の体の向き及び進行方向により定まる歩行の方角に対応する案内情報を特定する。出力制御部１２０ｄは、音声出力部１２２による案内情報の音声出力を制御する。
【００９４】
解析部１２０ｂは、第１又は第２のＲＦＩＤタグリーダ１１２ａ，１１２ｂのいずれか一方が取得した番地情報の組み合わせに基づいて歩行者の進行方向を特定し、第１のＲＦＩＤタグリーダ１１２ａの取得した番地情報と第２のＲＦＩＤタグリーダ１１２ｂの取得した番地情報との関係に基づいて前記歩行者の体の向きを特定する。その詳細は、第１実施形態で前述した内容と同一であるので、ここでは重複した説明は省略する。
【００９５】
図１４には本発明の第３実施形態に係る歩行案内装置の外観図を示し説明する。
【００９６】
同図に示されるように、ＲＦＩＤタグリーダ１１２ａ、１１２ｂは、靴の底部に案内ユニット１００の一部として装着されることになる。情報端末１０１としては、符号１０１Ａに示されるような専用の端末の他、符号１０１Ｂに示されるようなスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末を用いることもできる。案内ユニット１００は、ＲＦＩＤタグリーダ１１２ａ，１１２ｂの取得した番地情報や案内情報を、通信部１１１を介して無線通信により情報端末１０１に送信する。情報端末１０１では、通信部１２１がそれら情報を受信し、制御部１２０に送る。従って、制御部１２０では、第１又は第２実施形態で説明したのと同様のアルゴリズムにより歩行者の進行方向や体の向きを特定し、歩行先の方角に合わせた案内情報を音声出力することができる。
【００９７】
以上説明したように、本発明の第３実施形態によれば、ＲＦＩＤタグリーダを含む案内ユニットを靴に装着するだけで、スマートフォン等の情報端末より案内情報を出力して歩行支援を行うことが可能である。この場合、視覚障碍者等の歩行者は、一般的な杖や盲導犬の活用と平行して本システムを使うことができる。
【００９８】
以上、本発明の第１乃至第３実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなくその趣旨を逸脱しない範囲で種々の改良・変更が可能であることは勿論である。
【００９９】
例えば、第１の実施形態では、杖に本システムを採用する例を示したが、読み取り精度の向上の為に、計測部に台車を配設して路面とＲＦＩＤタグリーダの計測面との平行状態を保つようにしてもよい。
【０１００】
また、案内情報については多言語対応が可能である。この場合、多言語の案内情報自体をＲＦＩＤタグに記憶させておく方法、特定の書式の案内情報をＲＦＩＤタグに記憶させておき、制御部により所定言語に変換する方法等、各種の方法を取り得る。
【符号の説明】
【０１０１】
１…歩行案内装置、１１…制御部、１１ａ…主制御部、１１ｂ…解析部、１１ｃ…案内情報特定部、１１ｄ…出力制御部、１２ａ…ＲＦＩＤタグリーダ、１２ｂ…ＲＦＩＤタグリーダ、１３…音声出力部、１４…操作部、１５…記憶部、１６…電源部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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