(57)【要約】【課題】搬入された板状のワークの表面と裏面を容易に反転させることができ、ワークに加わる衝撃や負荷等を大幅に低減できるワーク反転搬送装置を提供する。【解決手段】ワークＷを保持するエア吸着部１６を有し、エア吸着部１６を移動させることによってワークＷを適宜の位置に移送するワーク移送装置１２を備える。ワークＷを保持し、保持したワークＷを回転させて表面と裏面の位置を反転させるワーク方向転換装置１４を備える。ワーク移送装置１２は、搬入されたワークＷをエア吸着部１６保持部で保持し、所定位置まで移送してワーク方向転換装置１４に渡す。さらにワーク移送装置１２は、ワーク方向転換装置１４がワークＷの表面と裏面の位置を反転させた後、前記所定位置にエア吸着部１６を戻してワークＷを受け取り、ワークＷを搬出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬入された板状のワークを、表面と裏面を反転させて搬出するワーク反転搬送装置において、
前記ワークを保持する保持部を有し、前記保持部を移動させることによって前記ワークを適宜の位置に移送するワーク移送装置と、前記ワークを保持し、保持した前記ワークを回転させて表面と裏面の位置を反転させるワーク方向転換装置とを備え、
前記ワーク移送装置は、搬入された前記ワークを前記保持部で保持し、所定位置まで移送して前記ワーク方向転換装置に渡し、前記ワーク方向転換装置が該ワークの表面と裏面の位置を反転させた後、前記所定位置に前記保持部を戻して該ワークを受け取り、該ワークを搬出することを特徴とするワーク反転搬送装置。
【請求項２】
前記ワーク移送装置の前記保持部は、前記ワークを、前記ワークの平面部分をエア吸着することによって保持するエア吸着部で成り、
前記エア吸着部は、ロボットアームによって適宜の位置に移送される請求項１記載のワーク反転搬送装置。
【請求項３】
前記ワーク方向転換装置は、前記ワークの端部を把持するチャック部と、前記チャック部を回転させる回転駆動部とを備えている請求項１又は２記載のワーク反転搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬入された板状のワークの表裏面を反転させて搬出するワーク反転搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置として、例えば特許文献１に開示されているように、間隔をおいて並列に配設された複数のコンベアで構成された供給コンベアと、供給コンベアと同様の構成を有し、供給コンベアの終端に始端が配置された排出コンベアと、供給コンベアによって搬送されてきた製品を裏返しにして排出コンベアに載せる裏返し用ラックとを備えた製品裏返し装置があった。裏返し用ラックは、供給コンベアの終端と排出コンベアの始端との間に配置された回転駆動軸と、回転駆動軸に所定の間隔で取り付けられた複数のディスクと、ディスクの外周に外側に延びる複数のロッドとで構成され、各ディスクが、前記複数のコンベアに挟まれるようにセットされている。製品裏返し装置に搬入された製品は、裏面側が供給コンベアに支持されて移動し、終端部に達すると上向きに移動するロッドによって裏面が押されて立ち上がり、そのロッドが下向きに移動し始めるとワークが搬送コンベア上に倒れ、表面側が搬出コンベアに支持されて搬出される。
【０００３】
また、特許文献２に開示されているように、フォークリフト等に使用されるパレットを裏返す装置であって、釘打台の後部上方に立設したパレットの受腕と、受腕の手前下側の水平軸により釘打台に枢着し、起伏手段により釘打台の下から受腕に対面する位置まで起こされる起伏アームと、釘打台に懸張して正逆回転可能としたパレット移送コンベアとを備えたパレット裏返し装置があった。パレットは、初期状態で釘打台に表面側が支持され、起伏アームに表面が押されて立ち上がり、後側に倒れて裏面が受腕に押し付けられ、起伏アームによる押し付けが解除された後、パレット移送コンベアが後側から前側へ向かって回転しパレットの下端が前方に移動することによって倒れ、再び釘打台上に戻る。この動作により、再び釘打台に戻ったとき、パレットは裏面側（初期状態と反対の面）が支持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−４０５３８号公報
【特許文献２】実開昭６３−３５７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の製品裏返し装置は、裏返し用ラックから搬出コンベアに向かって倒れる時にワークに一定の衝撃が加わり、製品が変形したり擦り傷がついたりする可能性があるので、高い寸法精度が求められる製品や見栄えが重視される製品（例えば、薄い金属板を加工した板金製品等）には適さない。特許文献２のパレット裏返し装置の機構を転用した場合も、同様の問題が発生する。
【０００６】
本発明は、上記背景技術に鑑みて成されたものであり、搬入された板状のワークの表面と裏面を容易に反転させることができ、ワークに加わる衝撃や負荷等を大幅に低減できるワーク反転搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、搬入された板状のワークを、表面と裏面を反転させて搬出するワーク反転搬送装置であって、前記ワークを保持する保持部を有し、前記保持部を移動させることによって前記ワークを適宜の位置に移送するワーク移送装置と、前記ワークを保持し、保持した前記ワークを回転させて表面と裏面の位置を反転させるワーク方向転換装置とを備え、前記ワーク移送装置は、搬入された前記ワークを前記保持部で保持し、所定位置まで移送して前記ワーク方向転換装置に渡し、前記ワーク方向転換装置が該ワークの表面と裏面の位置を反転させた後、前記所定位置に前記保持部を戻して該ワークを受け取り、該ワークを搬出するワーク反転搬送装置である。
【０００８】
前記ワーク移送装置の前記保持部は、前記ワークを、前記ワークの平面部分をエア吸着することによって保持するエア吸着部で成り、前記エア吸着部は、ロボットアームによって適宜の位置に移送される構成であることが好ましい。また、前記ワーク方向転換装置は、前記ワークの端部を把持するチャック部と、前記チャック部を回転させる回転駆動部とを備えた構成であることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のワーク反転搬送装置は、搬入されたワークの表面と裏面を容易かつ確実に反転させ、搬出することができる。しかも、ワークを反転させる過程で、ワークがワーク移送装置又はワーク方向転換装置によって常に保持されているので、特許文献１，２の装置に比べると、ワークに加わる衝撃が大幅に低減され、ワークが変形したり擦り傷が付いたりするのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明のワーク反転搬送装置の一実施形態の外観を示す正面図（ａ）、右側面図（ｂ）である。
【図２】図１のワーク移送装置の詳細な構成を示す正面図（ａ）右側面図（ｂ）である。
【図３】図１のワーク方向転換部の詳細な構成を示す正面図（ａ）右側面図（ｂ）である。
【図４】この実施形態のワーク反転搬送装置の動作を順に示す図（ａ）、（ｂ）である。
【図５】この実施形態のワーク反転搬送装置の動作を順に示す図（ａ）、（ｂ）である。
【図６】この実施形態のワーク反転搬送装置の動作を順に示す図（ａ）、（ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明のワーク反転搬送装置の一実施形態について、図面に基づいて説明する。この実施形態のワーク反転搬送装置１０は、図１に示すように、ワーク移送装置１２とワーク方向転換装置１４とで構成され、搬入台Ｈ１上の、表面を上にして置かれた板状のワークＷを、搬出用の台車Ｈ２上に、裏面を上にして載置する（搬出する）装置である。板状のワークＷは、例えば加工中の板金製品であり、このワーク反転搬送装置１０は、金型で打ち抜かれた直後の板金製品を次のバリ取り装置に投入するため、表裏を反転させたいとき等に使用される。
【００１２】
ワーク移送装置１２は、図２に示すように、ワークＷを保持するエア吸着部１６（保持部）と、エア吸着部１６を移動させるロボットアーム１８とを備えている。エア吸着部１６は、複数の長尺部材を交差させて一体にした本体１６ａと、本体１６ａの各所に取り付けられた複数の吸着ノズル１６ｂとで構成され、ワークＷの平坦部分を吸着ノズル１６ｂでエア吸着することによってワークＷを保持することができる。ロボットアーム１８は、先端部にエア吸着部１６の本体１６ａが取り付けられ、基部が１軸方向に移動可能なスライダ２０の可動部に取り付けられている。つまり、ロボットアーム１８とスライダ２０とが協働し、エア吸着部１６を適宜の位置に移動させることができる。
【００１３】
ワーク方向転換装置１４は、図３に示すように、ワークＷの端部を把持するチャック部２２と、チャック部２２が回転可能に取り付けられた第一支持部材２４と、チャック部２２がスライダ２０の側方に配置されるように、第一支持部材２４をスライダ２０のレール（非可動部分）に固定する第二支持部材２６と、チャック部２２を回転させる回転駆動部２８とを備えている。
【００１４】
チャック部２２は、長尺部材を横向きに配した本体２２ａを有し、本体２２ａの中央部が、回転駆動部２８を介して第一支持部材２４の下面側に取り付けられている。本体２２ａの回転軸ｋは、ほぼ鉛直方向である。本体２２ａには、複数のチャック２２ｂが所定の間隔を空けて取り付けられている。各チャック２２ｂは、横向きに開閉する一対の可動ツメを有し、各可動ツメが下向きに配置されワークＷの上端部を把持する構造になっている。
【００１５】
次に、ワーク反転搬送装置１０の動作を説明する。ここで、初期状態は、搬入台Ｈ１の上に、搬入された複数のワークＷが、表面を上にして置かれている状態とする。
【００１６】
まず、ワーク移送装置１２のロボットアーム１８及びスライダ２０が、エア吸着部１６を搬入台Ｈ１の上方に移動させ、エア吸着部１６がワークＷの表面側の平面部分をエア吸着し、図４（ａ）に示すようにワークＷを保持する。そして、ロボットアーム１８及びスライダ２０が、エア吸着部１６及びワークＷをワーク方向転換装置１４のチャック部２２の近傍に移動させる。
【００１７】
ワークＷが送られてくると、図４（ｂ）に示すように、チャック部２２がワークＷの上端部を把持する。そして、エア吸着部１６がワークＷを吸着するのを止め、図５（ａ）に示すように、ロボットアーム１８がエア吸着部１６をチャック部２２から離れた位置に退避させる。
【００１８】
エア吸着部１６が退避すると、図５（ｂ）に示すように、回転駆動部２８が、チャック部２２及びワークＷを回転軸ｋ周りに約１８０度回転させ、ワークＷの表面と裏面の位置を反転させる。
【００１９】
ワークＷの表面と裏面の位置が反転すると、再びロボットアーム１８がエア吸着部１６をチャック部２２の近傍に移動させ（先にワークＷを渡した位置に戻し）、エア吸着部１６が、チャック部２２に把持されたワークＷの、裏面側の平面部分をエア吸着し、図６（ａ）に示すようにワークＷを保持する。
【００２０】
ワークＷがエア吸着部１６に保持されると、チャック部２２がワークＷを把持するのを止め、図６（ｂ）に示す状態で、ロボットアーム１８及びスライダ２０が、エア吸着部１６及びワークＷを搬出用の台車Ｈ２の上方に移動させる。そして、エア吸着部１６がワークＷの裏面を保持するのを止め、ワークＷを、ワークＷの裏面を上にして搬入台Ｈ１上に載置する。これで１つのワークＷを搬送する動作が終了し、次のワークＷに対して同様の動作を行う。
【００２１】
以上説明したように、ワーク反転搬送装置１０は、搬入されたワークＷの表面と裏面を容易かつ確実に反転させることができる。しかも、ワークＷを反転させる過程で、ワークＷがワーク移送装置１２又はワーク方向転換装置１４によって常に保持されているので、特許文献１，２の装置に比べると、ワークＷに加わる衝撃が大幅に低減され、ワークＷが変形したり擦り傷が付いたりするのを防止することができる。
【００２２】
また、ワーク方向転換装置１４は、回転駆動部２８でチャック部２２を回転軸ｋ周りに回転させ、ワークの表面と裏面を反転させるという独特な構成を有しているので、ワーク移送装置１２をシンプルに構成することができるという利点がある。例えば、ワーク方向転換装置１４に回転駆動部２８が設けられていない（ワーク方向転換装置１４のチャック部２２が回転しない）とすると、ワーク移送装置１２は、エア吸着部１６で保持したワークＷをチャック部２２に渡した後、エア吸着部１６を、ワークＷの表面側から裏面側に移動させてワークＷを受け取らなければならないので、複雑な動作が可能な高価なロボットアームを用意したり、あるいはロボットアームを２台用意したりする必要がある。しかし、このワーク方向転換装置１４の場合、回転駆動部２８がチャック部２２を回転させるので、ワークＷを受け取るとき、エア吸着部１６を先にワークＷを渡した位置に戻すだけでよい。したがって、ワーク移送装置１２の構成をシンプルにすることができ、その制御も容易に行うことができる。
【００２３】
なお、本発明のワーク反転搬送装置は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記ワーク移送装置１２は、搬入台Ｈ１上に平置きされたワークＷを簡単に保持できるように、ワークＷの平面部分をエア吸着部１６（保持部）で吸着する構成になっている。しかし、ワークＷが搬入される時の状況に合わせ、他の形態の保持部に変更することができる。例えば、ワークＷが、搬入台Ｈ１上に隙間を空けて縦置きされる場合は、上記チャック部２２のようにワークＷの端部を把持する形態の保持部に変更してもよい。
【００２４】
また、ワーク移送装置１２は、上面が広い搬入台Ｈ１が使用される場合や、搬出用の台車Ｈ２が離れた位置に置かれる場合等に対応できるように、ロボットアーム１８の基部をスライダ２０の可動部に設置し、エア吸着部１６の移動可能範囲を広くしているが、必要なければ、スライダ２０は省略してもよい。また、ワークＷが搬入される場所、ワーク方向転換装置１４の設置場所、及びワークＷを搬出する場所等の条件が合えば、保持部をロボットアーム１８で移動させるのではなく、１軸又は２軸のスライダ等を用いて移動させるシンプルな構成にしてもよい。
【００２５】
ワーク方向転換装置１４のチャック部２２は、ワークＷの上端部を把持する構造になっているが、ワーク移送装置１２と行うワークＷの受け渡しの妨げにならなければ、ワークＷの他の位置を把持するように変更してもよい。あるいは、ワークＷは、把持する（厚み方向に挟持する）のではなく、他の方法で保持するようにしてもよい。
【００２６】
その他、板状のワークＷは、平坦な板金製品に限定されず、部分的に曲げ加工やエンボス加工等がされた凹凸のある板金製品でもよいし、板金以外の樹脂製品等でもよい。
【符号の説明】
【００２７】
１０  ワーク反転搬送装置
１２  ワーク移送装置
１４  ワーク方向転換装置
１６  エア吸着部（保持部）
１８  ロボットアーム
２２  チャック部
２８  回転駆動部
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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