(57)【要約】【課題】車両側の構成を簡易とするとともにコストを低減しつつ、高精度な自動駐車制御を行うこと。【解決手段】車両とは異なる場所の施設に設けられた駐車支援装置であって、施設に設けられるとともに車両と車両の駐車領域とを撮像可能な位置に設けられた撮像装置で撮像された撮像画像において車両が認識された場合に、車両の現在位置から駐車領域までの経路を生成する経路生成部と、施設の周辺の土地に関する周辺三次元情報と経路とに基づいて、車両に経路を走行させる制御の指令である運転制御指令を生成する運転制御指令生成部と、車両に搭載され、運転制御指令に基づいて車両の自動運転制御を行う車両制御装置に、生成された運転制御指令を送信する通信部と、を備える。【選択図】図２
2019046100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両とは異なる場所の施設に設けられた駐車支援装置であって、
前記施設に設けられるとともに前記車両と前記車両の駐車領域とを撮像可能な位置に設けられた撮像装置で撮像された撮像画像において前記車両が認識された場合に、前記車両の現在位置から前記駐車領域までの経路を生成する経路生成部と、
前記施設の周辺の土地に関する周辺三次元情報と前記経路とに基づいて、前記車両に前記経路を走行させる制御の指令である運転制御指令を生成する運転制御指令生成部と、
前記車両に搭載され、前記運転制御指令に基づいて前記車両の自動運転制御を行う車両制御装置に、生成された前記運転制御指令を送信する通信部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記運転制御指令は、前記経路の位置に対応して、駆動力、制動力および舵角のそれぞれの指令を含み、
前記周辺三次元情報は、前記土地の路面の段差および傾斜に関する情報を含み、
前記運転制御指令生成部は、前記経路における路面の段差および傾斜に応じて、前記駆動力、前記制動力または前記舵角を増減させる前記運転制御指令を生成する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記経路生成部は、認識された前記車両の識別情報に応じた旋回特性と、前記周辺三次元情報とに基づいて、前記経路を生成する、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記通信部は、さらに、前記車両制御装置から、前記車両における乗員の人数と前記乗員の乗車位置と車高とを含む車両パラメータを受信し、
前記経路生成部は、前記車両パラメータに基づいて、前記旋回特性を補正し、補正された前記旋回特性に基づいて、前記経路を生成する、
請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記通信部は、さらに、前記車両制御装置から、前記車両が手動で運転された場合における前記運転制御指令と前記経路と前記車両の識別情報とを受信し、
前記駐車支援装置は、
記憶部と、
受信した前記識別情報と前記運転制御指令と前記経路とを対応付けて前記記憶部に保存する保存部と、をさらに備え、
前記経路生成部は、前記車両が認識された場合に、前記記憶部において、認識された車両の前記識別情報に対応する前記経路を取得し、
前記運転制御指令生成部は、前記記憶部において、認識された車両の前記識別情報に対応する前記運転制御指令を取得し、
前記通信部は、取得された前記運転制御指令を、前記車両制御装置に送信する、
請求項１〜４のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を駐車領域に自動的に誘導する駐車支援システムが知られている。このような従来の駐車支援システムには、車両に搭載された撮像装置と施設側に設置された撮像装置の双方で撮像された撮像画像を利用して自動駐車制御の精度を向上させる技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１６１１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来技術では、車両ごとに撮像装置を搭載する必要があったり、車両ごとに現在位置から駐車領域までの経路を計算する装置を搭載する必要があったため、車両側の構成が複雑となり、またコストも増大する。
本発明は、このような課題を解決するため、車両側の構成を簡易とするとともにコストを削減しつつ、高精度な自動駐車制御を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明にかかる駐車支援装置は、車両とは異なる場所の施設に設けられた駐車支援装置であって、前記施設に設けられるとともに前記車両と前記車両の駐車領域とを撮像可能な位置に設けられた撮像装置で撮像された撮像画像において前記車両が認識された場合に、前記車両の現在位置から前記駐車領域までの経路を生成する経路生成部と、前記施設の周辺の土地に関する周辺三次元情報と前記経路とに基づいて、前記車両に前記経路を走行させる制御の指令である運転制御指令を生成する運転制御指令生成部と、前記車両に搭載され、前記運転制御指令に基づいて前記車両の自動運転制御を行う車両制御装置に、生成された前記運転制御指令を送信する通信部と、を備える。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、車両側の構成を簡易にすることができるとともにコストを削減しつつ、高精度な自動駐車制御を行うことができる。
【０００６】
また、本発明の駐車支援装置において、前記運転制御指令は、前記経路の位置に対応して、駆動力、制動力および舵角のそれぞれの指令を含み、前記周辺三次元情報は、前記土地の路面の段差および傾斜に関する情報を含み、前記運転制御指令生成部は、前記経路における路面の段差および傾斜に応じて、前記駆動力、前記制動力または前記舵角を増減させる前記運転制御指令を生成する。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、より高精度に車両の自動運転を制御することができる。
【０００７】
また、本発明の駐車支援装置において、前記経路生成部は、認識された前記車両の識別情報に応じた旋回特性と、前記周辺三次元情報とに基づいて、前記経路を生成する。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、より高精度に車両が走行する経路を生成することができる。
【０００８】
また、本発明の駐車支援装置において、前記通信部は、さらに、前記車両制御装置から、前記車両における乗員の人数と前記乗員の乗車位置と車高とを含む車両パラメータを受信し、前記経路生成部は、前記車両パラメータに基づいて、前記旋回特性を補正し、補正された前記旋回特性に基づいて、前記経路を生成する。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、車両の状態を旋回特性に的確に反映して、より高精度に経路を生成することができる。
【０００９】
また、本発明の駐車支援装置において、前記通信部は、さらに、前記車両制御装置から、前記車両が手動で運転された場合における前記運転制御指令と前記経路と前記車両の識別情報とを受信し、前記駐車支援装置は、記憶部と、受信した前記識別情報と前記運転制御指令と前記経路とを対応付けて前記記憶部に保存する保存部と、をさらに備え、前記経路生成部は、前記車両が認識された場合に、前記記憶部において、認識された車両の前記識別情報に対応する前記経路を取得し、前記運転制御指令生成部は、前記記憶部において、認識された車両の前記識別情報に対応する前記運転制御指令を取得し、前記通信部は、取得された前記運転制御指令を、前記車両制御装置に送信する。当該構成により、本実施形態によれば、一例として、ドライバーの希望に沿った駐車支援を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態１の駐車支援システムの全体構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態１にかかる駐車支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態１の旋回特性テーブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態１の周辺３Ｄデータの仮想３次元空間の一例を示す模式図である。
【図５】図５は、実施形態１の運転制御指令の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態１の車両における車両制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、実施形態１のＥＣＵの機能を説明する機能ブロック図である。
【図８】図８は、実施形態１にかかる駐車支援処理の手順の一例を示すシーケンス図である。
【図９】図９は、実施形態１において、生成された経路の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態１において、車両が駐車領域に駐車された状態の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態２の駐車位置入れ替え処理の手順の一例を示すシーケンス図である。
【図１２】図１２は、実施形態２の駐車位置入れ替え処理（続き）の手順の一例を示すシーケンス図である。
【図１３】図１３は、実施形態２の駐車位置入れ替え処理（続き）の手順の一例を示すシーケンス図である。
【図１４】図１４は、実施形態２の駐車位置入れ替え処理において車両の入れ替え前の状態の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、実施形態２の駐車位置入れ替え処理において車両の一時退避の状態の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、実施形態２の駐車位置入れ替え処理において車両の入れ替え後の状態の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、実施形態３の駐車支援装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図１８】図１８は、実施形態３にかかる履歴データのデータ構造の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、実施形態３の手動運転時の登録処理の手順の一例を示すシーケンス図である。
【図２０】図２０は、実施形態３の駐車支援処理の手順の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１２】
（実施形態１）
図１は、実施形態１の駐車支援システムの全体構成の一例を示す図である。図１には、施設としての自宅の家屋２００と駐車支援範囲２１０が示されている。本実施形態の駐車支援システムは、駐車支援装置１００と、撮像装置としての２つカメラ２０１と、車両２０に設けられた車両制御装置（不図示）とから構成される。
【００１３】
駐車支援装置１００は、車両２０とは異なる場所の施設である自宅の家屋２００に設けられている。駐車支援装置１００は、外部から駐車支援範囲２１０内に入ってきた車両２０を、遠隔操作して駐車領域２２０まで誘導し、自動運転で駐車させるための支援を行う装置である。駐車支援範囲２１０は、駐車支援装置１００が車両２０に対して駐車支援が可能な領域である。
【００１４】
車両２０に搭載された車両制御装置は、駐車支援装置１００からの指令を受けて、車両２０の自動運転を制御する。
【００１５】
２つのカメラ２０１は、家屋２００に設置されており、ネットワーク等により駐車支援装置１００に接続されている。２つのカメラ２０１は、家屋２００において、車両２０と車両２０の駐車領域２２０を含む駐車支援範囲２１０を撮像可能な位置に設けられている。カメラ２０１としては、必ずしも駐車支援装置１００用に新たに設置する必要はなく、既存の防犯カメラを用いることができ、これにより駐車支援装置１００の設置コストを低減することができる。
【００１６】
なお、カメラ２０１は、家屋２００において、車両２０と駐車領域２２０を含む駐車支援範囲２１０を撮像可能な位置に設けられていれば、その個数は２つに限定されるものではない。例えば、単一のカメラ２０１で駐車支援範囲２１０を撮像可能であれば、２個以上設ける必要はなく、また３つ以上のカメラ２０１を設置して３つのカメラ２０１で駐車支援範囲２１０を網羅的に撮像するように構成してもよい。
【００１７】
次に、駐車支援装置１００の詳細について説明する。駐車支援装置１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）やＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）等の記憶装置をハードウェアとして少なくとも備えたコンピュータの構成となっている。
【００１８】
図２は、実施形態１にかかる駐車支援装置１００の機能的構成を示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置１００は、図２に示すように、撮像画像入力部１０１と、経路生成部１０２と、運転制御指令生成部１０３と、通信部１０４と、記憶部１１０とを主に備えている。
【００１９】
撮像画像入力部１０１は、カメラ２０１で撮像された撮像画像を入力する。通信部１０４は、車両２０の車両制御装置と無線で通信し、車両制御装置に対して車両２０の車両パラメータを要求し、当該要求に応じて車両制御装置から送信される車両パラメータを受信する。また、通信部１０４は、後述する運転制御指令生成部１０３で生成された運転制御指令を、駐車支援対象の車両２０の車両制御装置に送信する。
【００２０】
ここで、車両パラメータは、車両２０の状態や乗員の状態を示すパラメータである。本実施の形態では、車両パラメータには、乗員の人数、乗員の乗車位置、車両２０の車高等が該当するが、これらに限定されるものではない。
【００２１】
記憶部１１０は、ＳＳＤやＨＤＤなどの記憶媒体である。図２に示すように、記憶部１１０には、旋回特性テーブル１１１と周辺３Ｄデータ１１２とが記憶されている。
【００２２】
旋回特性テーブル１１１は、車両２０の車種ごとに定められた旋回特性が登録されたデータである。ここで、旋回特性とは、車両２０が旋回する際における特性を示すパラメータであり、本実施形態では、旋回半径が該当する。図３は、実施形態１の旋回特性テーブル１１１の一例を示す図である。図３に示すように、旋回特性テーブル１１１は、車種と旋回半径とが対応付けられて登録されている。
【００２３】
図２に戻り、周辺３Ｄデータ１１２は、家屋２００の周辺の路面等の土地に関する情報である。周辺３Ｄデータ１１２は、周辺三次元情報に相当する。車両２０を駐車支援装置１００から遠隔操作して駐車領域２２０まで誘導する場合には、自宅の家屋２００の周辺や駐車領域２２０の環境は種々異なる。このため、本実施形態では、予め、家屋２００の周辺の土地の情報を周辺３Ｄデータ１１２として準備して記憶部１１０に保存し、駐車支援の際に活用している。周辺３Ｄデータ１１２は、仮想３次元空間において位置座標ごとに周辺の路面の段差および傾斜に関する情報を有している。ここで、傾斜に関する情報は、路面の傾斜角である。
【００２４】
経路生成部１０２は、カメラ２０１で撮像された撮像画像を解析して、撮像画像から駐車支援範囲２１０内で車両２０の存在を定期的に監視している。そして、経路生成部１０２は、車両２０が駐車支援範囲２１０で認識された場合に、撮像画像に撮像されている車両２０の外観から車種を判別する。ここで、車種は車両２０の識別情報としても用いられることができる。
【００２５】
また、経路生成部１０２は、車両２０の現在位置から駐車領域２２０までの経路を計算して生成する。具体的には、経路生成部１０２は、認識された車両２０の車種に応じた旋回特性（旋回半径）を記憶部１１０の旋回特性テーブル１１１から取得して、旋回特性（旋回半径）と、周辺３Ｄデータ１１２とに基づいて、経路を生成する。
【００２６】
図４は、実施形態１の周辺３Ｄデータ１１２の仮想３次元空間の一例を示す模式図である。本実施形態の周辺３Ｄデータ１１２は、仮想３次元空間上で家屋２００、駐車領域２２０が定められている。経路生成部１０２は、この仮想３次元空間上で、旋回特性を加味して、車両２０を現在位置から駐車領域２２０まで仮想的に移動させて経路を決定する。
【００２７】
例えば、経路生成部１０２は、周辺３Ｄデータ１１２から、傾斜や段差の位置を回避するように経路を生成することができる。経路生成部１０２が傾斜や段差の位置を回避せずに経路を生成し、運転制御指令生成部１０３において後述するように傾斜や段差に応じた運転制御指令を生成するように構成することができる。
【００２８】
なお、周辺３Ｄデータ１１２は、仮想３次元空間に限定されるものではなく、位置座標に対応して周辺の路面の段差および傾斜に関する情報が対応付けられたデータとして構成してもよい。
【００２９】
ここで、経路生成部１０２は、通信部１０４が車両２０の車両制御装置から受信した車両パラメータ（乗員の人数、乗員の乗車位置、車高等）に基づいて、旋回特性を補正し、補正された旋回特性に基づいて、経路を生成する。具体的には、経路生成部１０２は、車両パラメータにより、乗員の乗車位置が旋回の外側に偏っていると判断する場合あるいは旋回の外側の車高が高いと判断する場合には旋回を増加する補正を行う。経路生成部１０２は、車両パラメータにより、乗員の乗車位置が旋回半径の内側に偏っていると判断する場合あるいは旋回の内側の車高が高いと判断する場合には、旋回半径を減少する補正を行う。経路生成部１０２は、車両パラメータにより、乗員の乗車位置が均等であると判断する場合には、旋回半径の補正は行わない。
【００３０】
運転制御指令生成部１０３は、周辺３Ｄデータ１１２と経路生成部１０２で生成された経路とに基づいて運転制御指令を生成する。ここで、運転制御指令は、車両２０に経路を走行させる制御の指令である。図５は、実施形態１の運転制御指令の一例を示す図である。図５に示すように、運転制御指令は、経路中の位置範囲に対応して、舵角、アクセル、ブレーキの各量が登録されている。舵角は、ハンドル舵角である。アクセルは、駆動力であり、アクセルペダルの踏込み量とすることもできる。ブレーキは、制動力であり、ブレーキペダルの踏込み量とすることもできる。
【００３１】
より具体的には、運転制御指令生成部１０３は、経路を車両２０が移動する際の位置ごとにハンドルの舵角、駆動力、制動力を決定する。そして、所定の位置範囲ごとに決定されたハンドルの舵角、駆動力、制動力の指令を運転制御指令として生成する。ここで、運転制御指令生成部１０３は、図４に示す周辺３Ｄデータ１１２の仮想３次元空間上で経路生成部１０２により生成された経路において、路面の段差の位置や路面が傾斜している位置を特定する。そして、運転制御指令生成部１０３は、路面の段差や傾斜に応じて駆動力、制動力、舵角を増減させる運転制御指令を生成する。
【００３２】
例えば、運転制御指令生成部１０３は、周辺３Ｄデータ１１２から、経路における位置が傾斜を登る位置である場合には、傾斜角に応じて駆動力を増加する運転制御指令を生成する。また、運転制御指令生成部１０３は、周辺３Ｄデータから、経路における位置が傾斜を下る位置である場合には、傾斜角に応じて制動力を増加する運転制御指令を生成する。
【００３３】
また、運転制御指令生成部１０３は、周辺３Ｄデータ１１２から、段差の位置である場合には、段差の手前で駆動力を減少するとともに制動力を増加したり、あるいは舵角を増加して段差を回避する運転制御指令を生成する。
【００３４】
なお、このような運転制御指令の生成における駆動力、制動力の増減は、一例であり、これらに限定されるものではない。又、傾斜に応じてハンドル舵角を増減するように運転制御指令生成部１０３を構成してもよい。
【００３５】
次に、車両２０に搭載される車両制御装置の詳細について説明する。図６は、実施形態１の車両２０における車両制御装置５２０の全体構成を示すブロック図である。車両制御装置５２０は、車両２０の運転を自動運転（一部自動運転を含む）によって制御する。
【００３６】
図６に示すように、車両制御装置５２０は、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、車輪速センサ３０と、車高センサ８１と、体重検知センサ８２と、モニタ装置３２と、ＥＣＵ３４と、車内ネットワーク３６とを備える。
【００３７】
本実施形態では、車両２０には、カメラ等の撮像装置は設けられていない。車両２０の駐車支援は、車両２０に搭載された車両制御装置５２０ではなく、車両２０とは異なる家屋２００に設置された駐車支援装置１００により行われるため、車両２０に撮像装置は不要となり、車両２０側の構成は簡易なものとなる。
【００３８】
制動システム２２は、車両２０の減速を制御する。制動システム２２は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。
【００３９】
制動部４０は、例えば、ブレーキ及びブレーキペダル等を含み、車両２０を減速させるための装置である。
【００４０】
制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。制動制御部４２は、ＥＣＵ３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両２０の減速を制御する。
【００４１】
制動部センサ４４は、制動部４０が操作されている否かをＥＣＵ３４が判定するための制動部４０の状態を検出する。制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置または制動部４０に作用している圧力を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の状態を車内ネットワーク３６に出力する。
【００４２】
加速システム２４は、車両２０の加速を制御する。加速システム２４は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。
【００４３】
加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両２０を加速させるための装置である。
【００４４】
加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。加速制御部４８は、ＥＣＵ３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両２０の加速を制御する。
【００４５】
加速部センサ５０は、加速部４６が操作されている否かをＥＣＵ３４が判定するための加速部４６の状態を検出する。加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置または可動部に作用している圧力を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の状態を車内ネットワーク３６に出力する。
【００４６】
操舵システム２６は、車両２０の進行方向を制御する。操舵システム２６は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。
【００４７】
操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両２０の転舵輪を転舵させる装置である。
【００４８】
操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。操舵制御部５４は、ＥＣＵ３４からの指示に基づいて、操舵部５２を制御して、車両２０の進行方向を制御する。
【００４９】
操舵部センサ５６は、操舵部５２が操作されている否かをＥＣＵ３４が判定するための操舵部５２の状態を検出する。操舵部センサ５６は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転角を検出する。操舵部センサ５６は、例えば、圧力センサであってもよく、操舵部５２がハンドルの場合、運転者に握られている操舵部５２に作用している圧力を検出する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の状態を車内ネットワーク３６に出力する。
【００５０】
変速システム２８は、車両２０の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。
【００５１】
変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両２０の変速比を変更させる装置である。
【００５２】
変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。変速制御部６０は、ＥＣＵ３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両２０の変速比を制御する。
【００５３】
変速部センサ６２は、変速部５８が操作されている否かをＥＣＵ３４が判定するための変速部５８の状態を検出する。変速部センサ６２は、例えば、圧力センサであって、変速部５８がシフトレバーの場合、運転者に握られている変速部５８に作用している圧力を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の状態を車内ネットワーク３６に出力する。
【００５４】
車輪速センサ３０は、例えば、車両２０の車輪の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ３０は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として、車内ネットワーク３６へ出力する。
【００５５】
車高センサ８１は、車輪の近傍に設けられ、地面からの車体の高さを検知するセンサである。体重検知センサ８２は、車両内の各座席の下に設けられ、座席に座った乗員を検知するセンサである。
【００５６】
モニタ装置３２は、車両２０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。
【００５７】
表示部６４は、ＥＣＵ３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、または、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）等の表示装置である。表示部６４は、例えば、各種の操作指示に関する画像を表示する。
【００５８】
音声出力部６６は、ＥＣＵ３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、各種の操作指示に関する音声を出力する。
【００５９】
操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、ＥＣＵ３４へ送信する。なお、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。
【００６０】
ＥＣＵ３４は、マイクロコンピュータを含むコンピュータである。ＥＣＵ３４は、画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。ＥＣＵ３４は、運転者への指示、及び、運転者への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。ＥＣＵ３４は、各システム２２、２４、２６、２８を制御して、車両２０を自動運転して支援する。ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３４ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３４ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）３４ｆとを備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ及びＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００６１】
ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、表示部６４に表示させる運転支援用の画像等の画像処理を実行する。
【００６２】
ＲＯＭ３４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、ＥＣＵ３４での演算処理のうち、画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、ＥＣＵ３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、ＥＣＵ３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００６３】
車内ネットワーク３６は、加速システム２４と、制動システム２２と、操舵システム２６と、変速システム２８と、車輪速センサ３０と、車高センサ８１と、体重検知センサ８２と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、ＥＣＵ３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。
【００６４】
次に、ＥＣＵ３４の機能的構成について説明する。図７は、ＥＣＵ３４の機能を説明する機能ブロック図である。図７に示すように、ＥＣＵ３４は、通信部９１と、自動運転制御部９２と、パラメータ生成部９３とを有する。
【００６５】
通信部９１は、家屋２００の駐車支援装置１００と無線で通信する。通信部９１は、駐車支援装置１００から車両パラメータの要求を受信し、これに対する応答として、パラメータ生成部９３で生成された車両パラメータを駐車支援装置１００へ送信する。また、通信部９１は、駐車支援装置１００から運転制御指令を受信する。
【００６６】
自動運転制御部９２は、通信部９１で受信した運転制御指令に登録されている位置範囲ごとに舵角、アクセル（駆動力）、ブレーキ（制動力）に従って、車両２０の自動運転を制御する。より具体的には、自動運転制御部９２は、車両２０が経路を移動して、運転制御指令に登録されている位置範囲になるごとに、位置範囲に対応する駆動力の出力指令を加速システム２４の加速制御部４８に送出し、位置範囲に対応する制動力の出力指令を制動システム２２の制動制御部４２に送出し、位置範囲に対応する舵角の操舵指令を操舵システム２６の操舵制御部５４に送出する。これにより、車両２０は、駐車支援装置１００が生成した運転制御指令に従って自動運転により経路を移動して駐車領域２２０に駐車することになる。
【００６７】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ３４も車両制御装置５２０も、車両２０の現在位置から駐車領域２２０等の目標駐車位置までの経路を計算して生成する経路生成部は設けられていない。これは、本実施形態では、経路を生成して駐車支援を行う機能を、車両２０ではなく施設である家屋２００に設置された駐車支援装置１００に持たせているからである。このため、車両２０に搭載する車両制御装置５２０には、自動運転を制御する機能があればよく、従来の車両制御装置に比べて構成が簡易なものとなる。
【００６８】
パラメータ生成部９３は、通信部９１が駐車支援装置１００から車両パラメータの要求を受信した場合に、車両パラメータ（乗員の人数、乗員の乗車位置、車両２０の車高）を生成する。具体的には、パラメータ生成部９３は、座席ごとの体重検知センサ８２からの検知信号により乗員の人数および乗員の乗車位置を特定する。すなわち、例えば、運転席と助手席の各体重検知センサ８２で体重を検知し、後部座席の各体重検知センサ８２で体重が検知されなかった場合には、パラメータ生成部９３は、乗員の人数が２名で、乗車位置は、運転席と助手席と特定する。また、パラメータ生成部９３は、車高センサ８１からの検知信号から車両２０の車高を特定する。そして、パラメータ生成部９３は、このように特定された乗員の人数、乗員の乗車位置、車両２０の車高を車両パラメータとして通信部９１に出力する。
【００６９】
次に、以上のように構成された本実施形態にかかる駐車支援システムによる駐車支援処理について説明する。図８は、実施形態１にかかる駐車支援処理の手順の一例を示すシーケンス図である。本実施形態の駐車支援処理は、駐車支援範囲２１０に入ってきた車両２０を後退移動させて駐車領域２２０に駐車させる処理である。
【００７０】
車両２０が駐車支援範囲２１０に到達すると（Ｓ１１）、駐車支援装置１００では、経路生成部１０２が、カメラ２０１からの撮像画像により車両２０を認識する（Ｓ１２）。経路生成部１０２は、撮像画像から、認識した車両２０の車種を特定して、記憶部１１０の旋回特性テーブル１１１から特定した車種に対応する旋回特性を取得することで、旋回特性を決定する（Ｓ１３）。そして、駐車支援装置１００では、通信部１０４が車両２０の車両制御装置５２０に対して車両パラメータの要求を送信する（Ｓ１４）。
【００７１】
車両２０の車両制御装置５２０では、通信部９１で車両パラメータの要求を受信すると、パラメータ生成部９３が、上述のように、車高センサ８１と体重検知センサ８２の検知結果から車両パラメータ（乗員の人数、乗車位置、車高）を決定する（Ｓ１５）。そして、通信部９１が車両パラメータを駐車支援装置１００に送信する（Ｓ１６）。
【００７２】
駐車支援装置１００では、通信部１０４が車両制御装置５２０から車両パラメータを受信すると、経路生成部１０２は、受信した車両パラメータに基づいて旋回特性を補正する（Ｓ１７）。なお、車両パラメータによっては旋回特性を補正しない場合もある。
【００７３】
次に、経路生成部１０２は、記憶部１１０から周辺３Ｄデータ１１２を取得する（Ｓ１８）。そして、経路生成部１０２は、周辺３Ｄデータ１１２と車両２０の現在位置と駐車領域２２０とから、駐車可能か否かを判断する（Ｓ１９）。駐車不可能な場合には、通信部１０４が駐車不可能の旨を車両制御装置５２０に送信する。車両制御装置５２０では、駐車不可能の旨を受信した場合には、自動運転を行わずに終了する。
【００７４】
駐車可能な場合には、経路生成部１０２は、旋回特性と、周辺３Ｄデータ１１２とに基づいて、現在位置から駐車領域２２０（目標駐車位置）までの経路を計算して生成する（Ｓ２０）。図９は、実施形態１において、生成された経路Ｒの一例を示す図である。
【００７５】
そして、運転制御指令生成部１０３は、周辺３Ｄデータ１１２と経路に基づいて運転制御指令を生成する（Ｓ２１）。通信部１０４は、生成された運転制御指令を車両制御装置５２０に送信する（Ｓ２２）。
【００７６】
車両制御装置５２０では、通信部９１が運転制御指令を受信すると、ＥＣＵ３４の自動運転制御部９２が運転制御指令に従って、制動システム２２、加速システム２４および操舵システム２６を制御することで、車両２０を経路に沿って移動させる自動運転を行う（Ｓ２３）。その結果、車両２０が駐車領域２２０（目標駐車位置）に到達する（Ｓ２４）。図１０は、実施形態１において、車両２０が駐車領域２２０に駐車された状態の一例を示す図である。
【００７７】
このように本実施形態では、車両２０とは異なる場所の施設である家屋２００に設けられた駐車支援装置１００において、経路生成部１０２が家屋２００に設けられるとともに車両２０と駐車領域２２０とを撮像可能な位置に設けられたカメラ２０１で撮像された撮像画像において車両２０が認識された場合に、車両２０の現在位置から駐車領域２２０までの経路を生成し、運転制御指令生成部１０３が周辺３Ｄデータ１１２と経路とに基づいて、車両２０に経路を自動運転させるための運転制御指令を生成し、通信部１０４が車両２０に搭載された車両制御装置５２０に運転制御指令を送信する。また、本実施形態では、車両制御装置５２０においてＥＣＵ３４の自動運転制御部９２では、受信した運転制御指令に従って車両２０を駐車領域２２０まで経路上を自動運転させる。このため、本実施形態によれば、車両２０には、カメラ等の撮像装置やソナーなどの測距センサ等を搭載する必要がなく、また車両２０に設けられた車両制御装置５２０には遠隔通信や自動駆動および自動操舵等の自動運転の機能を有すればよく、経路生成部等の経路を計算する機能を搭載する必要が無い。このため、本実施形態によれば、従来の装置に比べ、車両２０側の構成を簡易にすることができ、製造コストの削減を実現することができる。
【００７８】
また、本実施形態では、周辺３Ｄデータ１１２が家屋２００の周辺の土地の路面の段差および傾斜に関する情報を含み、駐車支援装置１００の運転制御指令生成部１０３が、路面の段差および傾斜に関する情報に応じて駆動力や制動力を増減して運転制御指令を生成する。このため、本実施形態によれば、周辺の情報として２次元のデータしか用いていなかった従来の自動運転を制御する装置に比べて、より高精度に車両２０の自動運転を制御することができる。特に、本実施形態によれば、駐車位置にマーカを付したり経路中に特徴点を施す必要もなく、あらゆる施設環境に対応して自動運転による駐車支援を実現することができる。
【００７９】
また、本実施形態では、駐車支援装置１００の経路生成部１０２は、車両２０の車種に応じた旋回特性と、周辺３Ｄデータ１１２とに基づいて、経路を生成するので、より高精度に車両２０が走行する経路を生成することができる。
【００８０】
また、本実施形態では、駐車支援装置１００の通信部１０４が、車両制御装置５２０から、車両２０における乗員の人数と乗員の乗車位置と車高とを含む車両パラメータを受信し、経路生成部１０２が、車両パラメータに基づいて、旋回特性を補正し、補正された旋回特性に基づいて、経路を生成する。このため、本実施形態によれば、車両２０の状態を旋回特性に的確に反映して、より高精度に経路を生成することができる。
【００８１】
さらに、本実施形態では、カメラ２０１が駐車支援範囲２１０を網羅的に撮像可能としているので、経路を移動中の車両２０が撮像できなくなることがなく、駐車支援を高精度に実現することができる。
【００８２】
（実施形態２）
実施形態２では、駐車領域２２０に２台の車両が直列に駐車されている場合（縦列駐車されている場合）、自動的に２台の車両の駐車位置を入れ替えるものである。
【００８３】
本実施形態の駐車支援システムの構成、駐車支援装置１００の構成、車両２０および車両制御装置５２０の構成は実施形態１と同様である。
【００８４】
図１１から図１３は、実施形態２の駐車位置入れ替え処理の手順の一例を示すシーケンス図である。図１４から図１６は、実施形態２の駐車位置入れ替え処理において車両の状態の一例を示す図である。本実施形態では、図１４に示すように、駐車領域２２０Ａ（目標駐車位置Ａ）に車両２０ａ（車両Ａ）が駐車し、駐車領域２２０Ａの前方の駐車領域２２０Ｂ（目標駐車位置Ｂ）に車両２０ｂ（車両Ｂ）が駐車している状態とする。そして、夜間等に駐車支援装置１００からの運転制御指令により、図１５に示すように、車両Ｂを駐車領域２２０Ｂから空き位置２２１Ｂ（空き位置Ｂ）に自動運転で移動し、その後、車両Ａを駐車領域２２０Ａから空き位置２２１Ａ（空き位置Ａ）に自動運転で移動する。その後、駐車支援装置１００からの運転制御指令により、図１６に示すように、車両Ｂを空き位置２２１Ｂから駐車領域２２０Ａに自動運転で移動し、その後、車両Ａを空き位置２２１Ａから駐車領域２２０Ｂに自動運転で移動する。これにより、車両Ａと車両Ｂの駐車位置が自動的に入れ替わることになる。
【００８５】
以下、図１１から図１３のシーケンス図に従って詳細に説明する。図１４の状態において、駐車支援装置１００側でカメラ２０１からの撮像画像により駐車領域２２０Ａの車両Ａ、駐車領域２２０Ｂの車両Ｂを認識する（Ｓ４１）。駐車支援装置１００がユーザからの車両入れ替え指示を受け付けると（Ｓ４２）、経路生成部１０２は、認識した車両Ａ，Ｂそれぞれの車種を特定して、記憶部１１０の旋回特性テーブル１１１から車種に対応する車両Ａ，Ｂそれぞれの旋回特性を決定する（Ｓ４３）。そして、通信部１０４は、車両Ａに車両パラメータを要求する（Ｓ４４）。
【００８６】
車両Ａの車両制御装置５２０では、車両パラメータの要求を受信すると、パラメータ生成部９３が車両パラメータを生成して（Ｓ４５）、通信部９１が車両パラメータを駐車支援装置１００に送信する（Ｓ４６）。そして、自動運転制御部９２がエンジンを始動させる（Ｓ４７）。
【００８７】
次に、駐車支援装置１００では、通信部１０４が車両Ｂに車両パラメータを要求する（Ｓ４８）。
【００８８】
車両Ｂの車両制御装置５２０では、車両パラメータの要求を受信すると、パラメータ生成部９３が車両パラメータを生成して（Ｓ４９）、通信部９１が車両パラメータを駐車支援装置１００に送信する（Ｓ５０）。そして、自動運転制御部９２がエンジンを始動させる（Ｓ５１）。
【００８９】
駐車支援装置１００では、経路生成部１０２が、受信した車両Ａ，Ｂそれぞれの車両パラメータに基づいて、車両Ａ，Ｂそれぞれの旋回特性を補正する（Ｓ５２）。次に、経路生成部１０２は、記憶部１１０から周辺３Ｄデータ１１２を取得する（Ｓ６１）。そして、経路生成部１０２は、車両Ｂの旋回特性と周辺３Ｄデータ１１２とに基づいて、車両Ｂの駐車領域２２０Ｂから空き位置２２１Ｂ（空き位置Ｂ）までの経路を計算して生成する（Ｓ６２）。さらに、駐車支援装置１００では、運転制御指令生成部１０３が、周辺３Ｄデータ１１２とＳ６２で生成された経路とに基づいて車両Ｂの運転制御指令を生成する（Ｓ６３）。そして、通信部１０４は、運転制御指令を車両Ｂの車両制御装置５２０に送信する（Ｓ６４）。
【００９０】
車両Ｂの車両制御装置５２０では、通信部９１が運転制御指令を受信すると、ＥＣＵ３４の自動運転制御部９２が運転制御指令に従って、車両Ｂを経路に沿って移動させる自動運転を行う（Ｓ６５）。その結果、車両Ｂが空き位置２２１Ｂ（空き位置Ｂ）に到達する（Ｓ６６）。
【００９１】
駐車支援装置１００では、車両Ｂが空き位置２２１Ｂ（空き位置Ｂ）に到達したことをカメラ２０１からの撮像画像で把握する。その後、駐車支援装置１００の経路生成部１０２は、車両Ａの旋回特性と周辺３Ｄデータ１１２とに基づいて、車両Ａの駐車領域２２０Ａから空き位置２２１Ａ（空き位置Ａ）までの経路を計算して生成する（Ｓ６７）。さらに、駐車支援装置１００では、運転制御指令生成部１０３が、周辺３Ｄデータ１１２とＳ６７で生成された経路とに基づいて車両Ａの運転制御指令を生成する（Ｓ６８）。そして、通信部１０４は、運転制御指令を車両Ａの車両制御装置５２０に送信する（Ｓ６９）。
【００９２】
車両Ａの車両制御装置５２０では、通信部９１が運転制御指令を受信すると、ＥＣＵ３４の自動運転制御部９２が運転制御指令に従って、車両Ａを経路に沿って移動させる自動運転を行う（Ｓ７０）。その結果、車両Ａが空き位置２２１Ａ（空き位置Ａ）に到達する（Ｓ７１）。このときの状態は図１５に示すとおりである。
【００９３】
駐車支援装置１００では、車両Ｂが空き位置２２１Ｂ（空き位置Ｂ）に到達し、車両Ａが空き位置２２１Ａ（空き位置Ａ）に到達したことをカメラ２０１からの撮像画像で把握する。その後、駐車支援装置１００の経路生成部１０２は、車両Ｂの旋回特性と周辺３Ｄデータ１１２とに基づいて、車両Ｂの空き位置２２１Ｂ（空き位置Ｂ）から駐車領域Ａ（目標駐車位置Ａ）までの経路を計算して生成する（Ｓ８１）。さらに、駐車支援装置１００では、運転制御指令生成部１０３が、周辺３Ｄデータ１１２とＳ８１で生成された経路とに基づいて車両Ｂの運転制御指令を生成する（Ｓ８２）。そして、通信部１０４は、運転制御指令を車両Ｂの車両制御装置５２０に送信する（Ｓ８３）。
【００９４】
車両Ｂの車両制御装置５２０では、通信部９１が運転制御指令を受信すると、ＥＣＵ３４の自動運転制御部９２が運転制御指令に従って、車両Ｂを経路に沿って移動させる自動運転を行う（Ｓ８４）。その結果、車両Ｂが空き位置２２１Ｂ（空き位置Ｂ）から駐車領域２２０Ａ（目標駐車位置Ａ）に到達する（Ｓ８５）。
【００９５】
駐車支援装置１００では、車両Ｂが駐車領域２２０Ａ（目標駐車位置Ａ）に到達したことをカメラ２０１からの撮像画像で把握する。その後、駐車支援装置１００の経路生成部１０２は、車両Ａの旋回特性と周辺３Ｄデータ１１２とに基づいて、車両Ａの空き位置２２１Ａ（空き位置Ａ）から駐車領域Ｂ（目標駐車位置Ｂ）までの経路を計算して生成する（Ｓ８６）。さらに、駐車支援装置１００では、運転制御指令生成部１０３が、周辺３Ｄデータ１１２とＳ８６で生成された経路とに基づいて車両Ａの運転制御指令を生成する（Ｓ８７）。そして、通信部１０４は、運転制御指令を車両Ａの車両制御装置５２０に送信する（Ｓ８８）。
【００９６】
車両Ａの車両制御装置５２０では、通信部９１が運転制御指令を受信すると、ＥＣＵ３４の自動運転制御部９２が運転制御指令に従って、車両Ａを経路に沿って移動させる自動運転を行う（Ｓ８９）。その結果、車両Ａが空き位置２２１Ａ（空き位置Ａ）から駐車領域２２０Ｂ（目標駐車位置Ｂ）に到達する（Ｓ９０）。これにより、図１６に示すように、車両Ａと車両Ｂの駐車位置が図１４の位置から入れ替わることになる。
【００９７】
このように本実施形態では、駐車領域２２０に２台の車両が直列に駐車されている場合（縦列駐車されている場合）、自動的に２台の車両の駐車位置を入れ替えるので、種々の利便性を向上させることができる。例えば、車両Ａ，Ｂが非接触給電により直接バッテリーに充電できるＰＨＶ車（plug-in  hybrid  car)である場合で、かつ駐車領域２２０Ａに非接触給電装置が設けられている場合において、夜間等に先に、駐車領域２２０Ａで車両Ａのバッテリーを非接触給電により充電した後、自動的に駐車領域２２０Ａに車両Ａから車両Ｂに入れ替えて駐車させて車両Ｂのバッテリーを非接触給電により充電することができる。
【００９８】
また、例えば、車両Ａを使用する者が先に帰宅して駐車領域２２０Ａに駐車し、その後、車両Ｂを使用する者が帰宅して駐車領域２２０Ｂに駐車した場合に於いて、次の日の出発時刻が車両Ａの出発時刻が車両Ｂの出発時刻より早い場合には、夜間に両車の駐車位置を自動的に入れ替えておき、車両Ａを先に出庫できるようにすることができる。
【００９９】
（実施形態３）
実施形態３は、実施形態１、２の機能に加え、車両２０を手動で運転して駐車領域２２０に駐車した場合の経路と運転制御指令を駐車支援装置１１００側に送信して記憶しておき、次回以降、当該車両２０が駐車支援範囲２１０に到着した場合に、記憶してある経路、運転制御指令で、車両２０を駐車領域２２０に自動運転させて駐車させるものである。
【０１００】
本実施形態の駐車支援システムの構成、車両制御装置５２０の構成は実施形態１、２と同様である。図１７は、実施形態３の駐車支援装置１１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置１１００は、図１７に示すように、撮像画像入力部１０１と、経路生成部１１０２と、運転制御指令生成部１１０３と、通信部１１０４と、保存部１１０５と、記憶部１１１０とを主に備えている。ここで、撮像画像入力部１０１は、実施形態１と同様である。
【０１０１】
通信部１１０４は、実施形態１と同様の機能を有する他、車両制御装置５２０から、車両２０が手動で運転された場合における運転制御指令と経路と車両２０の識別情報である車両ＩＤとを受信する。
【０１０２】
保存部１１０５は、車両２０を認識した位置と、車両制御装置５２０から受信した車両ＩＤ、運転制御指令および経路と、を対応付けて履歴データ１１１３として記憶部１１１０に保存する。記憶部１１１０には、図１７に示すように、旋回特性テーブル１１１と、周辺３Ｄデータ１１２と、履歴データ１１１３が保存されることになる。ここで、旋回特性テーブル１１１、周辺３Ｄデータ１１２は実施形態１と同様である。
【０１０３】
図１８は、実施形態３にかかる履歴データ１１１３のデータ構造の一例を示す図である。履歴データは、図１８に示すように、車両２０を認識した位置と、車両ＩＤと、経路と、運転制御指令とが対応付けられて登録されている。
【０１０４】
図１７に戻り、経路生成部１１０２は、実施形態１と同様の機能を有する他、車両２０が認識された場合に、記憶部１１１０の履歴データ１１１３から認識された車両２０車両ＩＤに対応する経路を取得する。
【０１０５】
運転制御指令生成部１１０３は、実施形態１と同様の機能を有する他、記憶部１１１０の履歴データ１１１３から、認識された車両２０の車両ＩＤに対応する運転制御指令を取得する。
【０１０６】
次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援システムによる手動運転時の登録処理について説明する。図１９は、実施形態３の手動運転時の登録処理の手順の一例を示すシーケンス図である。
【０１０７】
車両２０が駐車支援範囲２１０に到達すると（Ｓ１０１）、駐車支援装置１１００では、経路生成部１１０２が、カメラ２０１からの撮像画像により車両２０を認識する（Ｓ１０２）。
【０１０８】
車両２０では、ドライバーが手動で駐車領域２２０（目標駐車位置）まで運転する（Ｓ１０３）。このときの経路、運転制御指令（位置、駆動力、制動力、舵角）がＥＣＵ３４により、逐次、ＳＳＤ３４ｆに記録される。車両２０が駐車領域２２０（目標駐車位置）に到達する（Ｓ１０４）。すると、通信部９１が、車両２０の車両ＩＤ、手動運転によってＳＳＤ３４ｆに記録された経路、運転制御指令を、駐車支援装置１１００に送信する（Ｓ１０５）。
【０１０９】
駐車支援装置１１００では、通信部１１０４が受信した車両ＩＤ、経路、運転制御指令を車両制御装置５２０から受信する。そして、保存部１１０５は、Ｓ１０２で車両２０を認識した際の車両２０の位置と、通信部１１０４が受信した車両ＩＤ、経路、運転制御指令とを、対応付けて履歴データ１１１３として記憶部１１１０に保存する（Ｓ１０６）。このような処理は、車両２０ごとに手動運転が行われる度に実行される。
【０１１０】
次に、実施形態３の駐車支援処理について説明する。図２０は、実施形態３の駐車支援処理の手順の一例を示すシーケンス図である。
【０１１１】
車両２０が駐車支援範囲２１０に到達すると（Ｓ１１１）、駐車支援装置１１００では、経路生成部１１０２が、カメラ２０１からの撮像画像により車両２０を認識する（Ｓ１１２）。
【０１１２】
駐車支援装置１１００では、経路生成部１１０２が、Ｓ１１２にて撮像画像で認識した車両２０の位置と、認識した車両２０の車両ＩＤとを特定し、当該認識位置と車両ＩＤとをキーとして登録されている履歴データ１１１３を検索する（Ｓ１１３）。ここで、認識位置と車両ＩＤから登録されている履歴データ１１１３が存在しない場合には、実施形態１と同様に、経路生成、運転制御指令の生成を行う。
【０１１３】
認識位置と車両ＩＤとで登録されている履歴データ１１１３が存在する場合には、経路生成部１１０２は、検索された履歴データ１１１３から経路を取得する（Ｓ１１４）。次いで、運転制御指令生成部１１０３は、検索された履歴データ１１１３から運転制御指令を取得する（Ｓ１１５）。そして、通信部１１０４は、Ｓ１１５で取得した運転制御指令を、車両制御装置５２０に送信する（Ｓ１１６）。
【０１１４】
車両制御装置５２０では、通信部９１が運転制御指令を受信すると、ＥＣＵ３４の自動運転制御部９２が運転制御指令に従って、車両２０を経路に沿って移動させる自動運転を行う（Ｓ１１７）。その結果、車両２０が駐車領域２２０（目標駐車位置）に到達する（Ｓ１１８）。
【０１１５】
このように本実施形態では、車両２０を手動で運転して駐車領域２２０に駐車した場合の経路と運転制御指令を駐車支援装置１１００側に送信して記憶しておき、次回以降、当該車両２０が駐車支援範囲２１０に到着した場合に、記憶してある経路、運転制御指令で、車両２０を駐車領域２２０に自動運転させて駐車させるので、車両２０のドライバーが好む経路を自動運転で再現することができ、ドライバーの希望に沿った駐車支援を実現することができる。
【０１１６】
なお、本実施形態の駐車支援装置１１００では、認識した車両２０の位置と車両ＩＤの双方をキーとして履歴データ１１１３を検索していたが、車両ＩＤのみをキーとして履歴データ１１１３を検索するように経路生成部１１０２を構成してもよい。この場合において、検索された車両ＩＤの位置（すなわち、前回の駐車開始位置）が認識された車両２０の位置（すなわち、今回の駐車開始位置）と異なる場合には、取得した経路を認識された位置から駐車領域２２０までの経路に修正するように経路生成部１１０２を構成すれば、より便宜となる。
【０１１７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【０１１８】
（変形例）
例えば、上記実施形態では、家屋２００に設置された駐車支援装置１００側で車種に対応した旋回特性を予め旋回特性テーブル１１１に登録しておき、カメラ２０１で認識された車両２０の車種を特定した上で、車種に応じた旋回特性を旋回特性テーブル１１１から取得しているが、これに限定されるものではない。例えば、車両２０の車両制御装置５２０側で自車両の旋回特性を保持しておき、駐車支援装置１００へ旋回特性を送信し、駐車支援装置１００では通信部１０４により車両制御装置５２０から旋回特性を受信し、受信した旋回特性を用いるように構成してもよい。
【０１１９】
また、例えば、駐車領域２２０に、車両２０の前部から駐車されている場合において、駐車領域２２０から、車両２０が後退して車両２０の向きを自動的に変更し、車両２０の後部から駐車領域２２０に駐車する経路を生成し、そのような運転制御指令を生成するように経路生成部１０２，１１０２、運転制御指令生成部１０３，１１０３を構成することもできる。この場合には、ドライバーを駐車時間の拘束やストレスから解放させることができるというメリットがある。
【０１２０】
上記実施形態では、施設として家屋２００を例にあげて説明したが、これらに限定されるものではない。例えば、施設として小型店舗にも上記実施形態を適用することが可能である。すなわち、小型店舗にカメラ２０１を設置し、カメラ２０１と小型店舗の周辺の土地の周辺３Ｄデータ１１２を用いて、来訪した車両２０を小型店舗の駐車場に自動運転で誘導するように駐車支援装置１００，１１００を構成してもよい。この場合において駐車場が広い場合には、駐車支援範囲２１０を網羅するように多数のカメラ２０１を設置すればよい。
【０１２１】
また、車両２０が駐車領域２２０へ後退移動中にカメラ２０１で撮像した位置に基づいて経路の補正をかけながら駐車領域２２０まで誘導するように駐車支援装置１００を構成してもよい。この場合において、Ｂ１Ｆや屋根付きカーポート等によりカメラ２０１で車両２０の位置を捉えられない場合、駐車支援装置１００は周辺３Ｄデータ１１２の周辺の土地の情報を利用して適切に駐車領域２２０まで移動することができる。
【０１２２】
また、上記実施形態では車両２０がカメラ等の撮像装置を備えていない構成を例にあげて説明したが、車両２０が撮像装置を備えていてもよい。
【０１２３】
（付記１）
上記駐車支援装置であって、
前記駐車領域に、第１の車両と第２の車両とが直列に駐車され、かつ前記第１の車両の前に前記第２の車両が駐車されている場合、
前記経路生成部は、前記第１の車両の駐車位置である第１の駐車領域から第１の空き位置までの第１の経路と、前記第２の車両の駐車位置である第２の駐車領域から第２の空き位置までの第２の経路と、を生成し、
前記運転制御指令生成部は、前記周辺三次元情報と前記第１の経路とに基づいて、前記第１の車両を前記第１の経路で自動運転させる指令である第１の運転制御指令を生成し、前記周辺三次元情報と前記第２の経路とに基づいて、前記第２の車両を前記第２の経路で自動運転させる指令である第２の運転制御指令を生成し、
前記通信部は、前記第２の運転制御指令を前記第２の車両の前記車両制御装置に送信して前記第２の車両を前記第２の駐車領域から前記第２の空き位置に移動させ、移動後に、前記第１の運転制御指令を前記第１の車両の前記車両制御装置に送信して前記第１の車両を前記第１の駐車領域から前記第１の空き位置に移動させ、
前記第１の空き位置に前記第１の車両が駐車され、前記第２の空き位置に前記第２の車両が駐車されている場合、
前記経路生成部は、前記第２の空き位置から前記第１の駐車領域までの第３の経路と、前記第１の空き位置から前記第２の駐車領域までの第４の経路と、を生成し、
前記運転制御指令生成部は、前記周辺三次元情報と前記第３の経路とに基づいて、前記第２の空き位置の前記第２の車両を前記第３の経路で自動運転させる指令である第３の運転制御指令を生成し、前記周辺三次元情報と前記第４の経路とに基づいて、前記第１の空き位置の前記第１の車両を前記第４の経路で自動運転させる指令である第４の運転制御指令を生成し、
前記通信部は、前記第３の運転制御指令を前記第２の車両の前記車両制御装置に送信して前記第２の車両を前記第２の空き位置から前記第１の駐車領域に移動させ、移動後に前記第４の運転制御指令を前記第１の車両の前記車両制御装置に送信して前記第１の車両を前記第１の空き位置から前記第２の駐車領域に移動させる、駐車支援装置。
【０１２４】
（付記２）
上記駐車支援装置であって、
前記駐車領域に、前記車両の前部から駐車されている場合、
前記経路生成部は、前記駐車領域から、前記車両が後退して方向を変更し、前記車両の後部から前記駐車領域に駐車する経路を生成する、駐車支援装置。
【符号の説明】
【０１２５】
２０…車両，３４…ＥＣＵ，８１…車高センサ，８２…体重検知センサ，９１…通信，９２…自動運転制御部，９３…パラメータ生成部，１００，１１００…駐車支援装置，１０１…撮像画像入力部，１０２，１１０２…経路生成部，１０３，１１０３…運転制御指令生成部，１０４，１１０４…通信部，１１０，１１１０…記憶部，１１１…旋回特性テーブル，１１２…周辺３Ｄデータ，２００…家屋，２０１…カメラ，２１０…駐車支援範囲，２２０…駐車領域，１１０５…保存部，１１１３…履歴データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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