(57)【要約】      （修正有）【課題】物標検出部が検出した物標が自車両と衝突する可能性が高く、且つ、物標の衝突所要時間が閾値実行時間以下となった場合衝突前制御を実施する。【解決手段】衝突前制御は、自車両に対する物標の位置を特定可能な物標情報が新たに取得される毎に、物標情報により特定される物標の位置である捕捉位置に基づいて、物標の移動方向を推定するために使用される物標の位置である認識位置を更新する。更に、衝突前制御は、認識位置の履歴に基づいて移動方向を推定し、認識位置及び移動方向に基づいて衝突可能性が高いか否かを判定し、衝突可能性が高く且つ衝突所要時間が閾値実行時間以下となったとき衝突前制御を実行する。衝突前制御は、前回更新された認識位置に基づいて推定される今回の予測位置と捕捉位置とに基づいて認識位置を更新し、衝突所要時間が第１閾値切替時間以下となった時点にて認識位置を捕捉位置に更新する。【選択図】図４
2019075015.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に対する物標の位置を特定可能な物標情報を所定時間が経過する毎に取得する物標情報取得部と、
前記物標情報が新たに取得される毎に、前記新たに取得された前記物標情報により特定される前記物標の位置である捕捉位置に基づいて前記物標の移動方向を推定するために使用される当該物標の位置である認識位置を更新し、前記認識位置の履歴に基づいて前記物標の移動方向を推定し、前記認識位置及び前記移動方向に基づいて前記物標が前記自車両と衝突する可能性である衝突可能性が高いか否かを判定する、衝突可能性判定部と、
前記衝突可能性が高いと判定され且つ前記物標が前記自車両と衝突するまでに要する衝突所要時間が閾値実行時間以下となったとき前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実行する制御実行部と、
を備える衝突前制御装置において、
前記衝突可能性判定部は、
前回更新された前記認識位置に基づいて前記物標の今回の予測位置を推定し、
前記今回の予測位置と前記捕捉位置とに基づいて前記認識位置を更新し、更に、
前記衝突所要時間が所定の第１閾値切替時間以下となった時点にて前記認識位置を前記捕捉位置に更新する、
ように構成された衝突前制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突前制御装置において、
前記衝突可能性判定部は、
前記物標の衝突所要時間が前記第１閾値切替時間以下となり、前記認識位置を前記捕捉位置に更新した後に前記物標情報が新たに取得された場合、前記予測位置と前記捕捉位置とに基づいて前記認識位置を更新する、
ように構成された、衝突前制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の衝突前制御装置において、
前記衝突可能性判定部は、
前記物標の衝突所要時間が前記第１閾値切替時間よりも大きな第２閾値切替時間以下となった場合、前記認識位置を、前記予測位置と前記捕捉位置とに基づく物標の位置と前記捕捉位置とを重み付け平均した位置に更新し、
前記衝突所要時間が前記第１閾値切替時間に近づくにつれて前記認識位置が前記捕捉位置に徐々に近づくように、前記重み付け平均を行う、
ように構成された、衝突前制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の衝突前制御装置であって、
前記自車両の車速を検出する車速検出部を、更に備え、
前記衝突可能性判定部は、
前記物標情報が新たに取得される毎に、前回更新された前記物標の速度である認識速度及び前記捕捉位置と前記予測位置との差分に基づく速度に基づいて、前記認識速度を更新し、
前記自車両が走行すると予測される予測進路に沿って前記自車両が前記車速検出部が検出した車速で走行した場合に、前記認識位置から前記移動方向に伸びる推定進路と前記予測進路との交点である衝突予測交点に到達するまでにかかる第１時間と、前記移動方向に沿って前記物標が前記認識速度で移動した場合に前記認識位置から前記衝突予測交点に到達するまでにかかる第２時間と、の差分に基づいて、前記物標と前記自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する、
ように構成された衝突前制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の衝突前制御装置において、
前記制御実行部は、
前記閾値実行時間として、第１閾値実行時間と前記第１閾値実行時間よりも大きな第２閾値実行時間とを予め設定し、
前記衝突可能性が高いと判定され且つ前記衝突所要時間が前記第１閾値実行時間以下である場合、第１衝突前制御を前記衝突前制御として実行し、
前記衝突可能性が高いと判定され且つ前記衝突所要時間が前記第２閾値実行時間以下である場合、前記第１衝突前制御と異なる第２衝突前制御を前記衝突前制御として実行する、
ように構成された衝突前制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の衝突前制御装置において、
前記制御実行部は、
前記第１衝突前制御及び前記第２衝突前制御として、前記物標との衝突を回避するために前記自車両の挙動を変更させる制御を実行し、
前記第１衝突前制御では、前記第２衝突前制御よりも、前記自車両の挙動を大きく変更する、
ように構成された衝突前制御装置。
【請求項７】
自車両に対する物標の位置を特定可能な物標情報を所定時間が経過する毎に取得するステップと、
前記物標情報が新たに取得される毎に、前記新たに取得された前記物標情報により特定される前記物標の位置である捕捉位置に基づいて前記物標の移動方向を推定するために使用される当該物標の位置である認識位置を更新し、前記認識位置の履歴に基づいて前記物標の移動方向を推定し、前記認識位置及び前記移動方向に基づいて前記物標が前記自車両と衝突する可能性である衝突可能性が高いか否かを判定する、ステップと、
前記衝突可能性が高いと判定され且つ前記物標が前記自車両と衝突するまでに要する衝突所要時間が閾値実行時間以下となったとき前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実行するステップと、
を含む衝突前制御方法において、
前記判定するステップは、
前回更新された前記認識位置に基づいて前記物標の今回の予測位置を推定するステップと、
前記今回の予測位置と前記捕捉位置とに基づいて前記認識位置を更新するステップと、
前記衝突所要時間が所定の第１閾値切替時間以下となった時点にて前記認識位置を前記捕捉位置に更新するステップと、
を含む、衝突前制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物標検出部が検出した物標が自車両と衝突する可能性が高く、且つ、物標の衝突所要時間が閾値実行時間以下となった場合、衝突前制御を実施する衝突前制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から特許文献１に提案されているように、物標（接近物）が自車両と衝突するまでにかかる時間を示す衝突所要時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が閾値時間以下となった場合に、衝突前制御を実施する衝突前制御装置が知られている。この衝突前制御は、警報の出力制御及び自車両と物標との衝突を回避するためのブレーキ制御等を含む。
【０００３】
より詳細には、特許文献１に記載された装置は、物標の位置を時系列的に安定させるために、検出した物標の位置に対して時系列フィルタ処理を施すことによって物標の位置を認識する。即ち、特許文献１に記載された装置は、時系列フィルタを用いて「検出した物標の位置」を時系列的に平滑化し、その平滑化した位置を物標の位置として認識する。
【０００４】
このような時系列フィルタとしてαβフィルタ方式のフィルタを用いて物標の位置を認識する衝突前制御装置が知られている（特許文献２を参照。）。αβフィルタ方式では、サンプリング間隔が経過する毎に、物標の予測位置と実際に観測された捕捉位置とを１−α：αの割合で重み付けして平滑位置が算出される。更に、前回の平滑位置から前回算出された平滑速度でサンプリング間隔分だけ移動した位置が予測位置として算出される。なお、αβフィルタ方式では、前回の平滑速度が、「予測位置と捕捉位置との残差」をβの割合分だけ補正されることによって、今回の平滑速度が算出される。
【０００５】
更に、特許文献２に記載された衝突前制御装置は、認識された物標の位置の履歴と最小二乗法とを用いて物標の移動方向を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１４９７４１号公報（段落００１９、００２４及び００２５等を参照。）
【０００７】
【特許文献２】特開２００９−１６８６２４号公報（段落００２１、００２７乃至００３０及び００３２等を参照。）
【発明の概要】
【０００８】
特許文献２に記載されているような「αβフィルタ方式のフィルタを用いる衝突前制御装置」は、予測位置と捕捉位置とに基づく平滑位置を物標の位置として認識する。このため、認識回数が増加すると、認識位置の捕捉位置からのずれが大きくなる可能性がある。例えば、予測位置の左右方向の何れか一方の側に捕捉位置が連続して検出され続け、且つ、前回算出された平滑速度のＸ成分（車幅方向側の成分）が、今回の予測位置を今回の捕捉位置から遠ざける側である場合、前回算出された平滑速度のＸ成分が、今回の予測位置を今回の捕捉位置に近づける側の成分になるまでの間、認識回数の増加に比例して認識位置の捕捉位置からのずれが大きくなる。
【０００９】
このような衝突前制御装置は、一般に、物標が認識位置から移動方向に沿って移動するとの前提下で物標が自車両と衝突するか否かを判定する。従って、認識位置が捕捉位置から大きく乖離している場合、物標と自車両とが衝突する可能性の判断が正確でない可能性がある。
【００１０】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、衝突判定の精度の低下を低減できる衝突前制御装置を提供することにある。
【００１１】
本発明の衝突前制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
自車両ＳＶに対する物標の位置を特定可能な物標情報を所定時間が経過する毎に取得する物標情報取得部（２１Ｃ，２１Ｌ，２１Ｒ、２０、１０並びにステップ４２０）と、
前記物標情報が新たに取得される毎に（ステップ４２０）、前記新たに取得された前記物標情報により特定される前記物標の位置である捕捉位置（Ｘｍ（ｊ），Ｙｍ（ｊ））に基づいて前記物標の移動方向を推定するために使用される当該物標の位置である認識位置を更新し（ステップ５１５及びステップ８４５）、前記認識位置の履歴に基づいて前記物標の移動方向を推定し（ステップ８２５）、前記認識位置及び前記移動方向に基づいて前記物標が前記自車両と衝突する可能性である衝突可能性が高いか否かを判定する（ステップ５３５、ステップ６０５乃至ステップ６４５）、衝突可能性判定部（１０並びにステップ７１５）と、
前記衝突可能性が高いと判定され（ステップ４３０「Ｙｅｓ」）且つ前記物標が前記自車両と衝突するまでに要する衝突所要時間（ＴＴＣ）が閾値実行時間（Ｔ１ｔｈ又はＴ２ｔｈ）以下となったとき（ステップ４３５「Ｙｅｓ」又はステップ４４５「Ｙｅｓ」）前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実行する制御実行部（１０、３０乃至３６、ステップ４４０及びステップ４５０）と、を備える。
【００１２】
更に、前記衝突可能性判定部は、
前回更新された前記認識位置（Ｘｓ（ｋ−１），Ｙｓ（ｋ−１））に基づいて前記物標の今回の予測位置（Ｘｐ（ｋ），Ｙｐ（ｋ））を推定し、
前記今回の予測位置（Ｘｐ（ｋ），Ｙｐ（ｋ））と前記捕捉位置（Ｘｍ（ｊ），Ｙｍ（ｊ））とに基づいて前記認識位置を更新し（ステップ８４５）、更に、
前記衝突所要時間が所定の第１閾値切替時間（ＳＴ１ｔｈ）以下となった時点にて（ステップ８４０「Ｎｏ」及びステップ８５５「Ｙｅｓ」）前記認識位置を前記捕捉位置に更新する（ステップ５１５）、
ように構成されている。
【００１３】
物標が等速直線運動を行っていたとしても、捕捉位置はある直線に対してばらつく傾向にあるため、捕捉位置の履歴にばらつきが生じ、各時点で推定される物標の移動方向は大きく変化する傾向にある。予測位置と捕捉位置とに基づいて物標の認識位置が更新されることによって、捕捉位置にばらつきが生じていたとしても、認識位置のばらつきは小さくなる可能性が高い。これによって、物標の移動方向が大きく変化する可能性を低減でき、時系列的に移動方向を安定させることができる。更に、移動方向が大きく変化することに起因して、ある時点である物標が自車両と衝突する可能性が高いと判定され、次の時点で当該物標が自車両と衝突する可能性が低いと判定されるような衝突判定精度の低下も防止することができる。
【００１４】
予測位置が捕捉位置に次第に離れていく方向に予測されている場合等においては、このような認識位置は認識回数の増加によって捕捉位置からのずれが大きくなる可能性がある。本発明装置は、物標の衝突所要時間が第１閾値切替時間以下となった時点にて認識位置を捕捉位置に更新する。これによって、上述した認識位置の捕捉位置からのずれをリセットすることができる。更に、物標の衝突所要時間が第１閾値切替時間以下となった場合、当該物標と自車両との間の距離は比較的近い可能性が高い。この場合、捕捉位置は物標の実際位置に対する誤差は小さいので、捕捉位置に更新された認識位置は実際位置へと修正される。認識位置の捕捉位置からのずれに起因した衝突判定精度の低下を防止することができ、衝突しない物標に対する不要な衝突前制御が実施される可能性及び衝突する可能性がある物標に対する衝突前制御の実施されない可能性を低下させることができる。
【００１５】
本発明の一態様において、
前記衝突可能性判定部は、
前記物標の衝突所要時間が前記第１閾値切替時間以下となり、前記認識位置を前記捕捉位置に更新した後に（ステップ５１５及びステップ８５８）前記物標情報が新たに取得された場合、前記予測位置と前記捕捉位置とに基づいて前記認識位置を更新する（ステップ８５５「Ｎｏ」及びステップ８４５）、
ように構成されている。
【００１６】
衝突所要時間が第１閾値切替時間以下となり、認識位置が捕捉位置に更新された後、予測位置と捕捉位置とに基づいて認識位置が更新されるので、物標の移動方向が大きく変化する可能性を低減でき、時系列的に移動方向を安定させることができる。
【００１７】
本発明の一態様において、
前記衝突可能性判定部は、
前記物標の衝突所要時間が前記第１閾値切替時間よりも大きな第２閾値切替時間（ＳＴ２ｔｈ）以下となった場合（ステップ１１０５「Ｎｏ」）、前記認識位置を、前記予測位置と前記捕捉位置とに基づく物標の位置と前記捕捉位置とを重み付け平均した位置に更新し（ステップ１２１５）、
前記衝突所要時間が前記第１閾値切替時間に近づくにつれて前記認識位置が前記捕捉位置に徐々に近づくように、前記重み付け平均を行う、
ように構成されている。
【００１８】
これによって、衝突所要時間が第２閾値切替時間以下となった時点から認識位置が捕捉位置に徐々に近づくように重み付け平均された位置に設定されるので、衝突所要時間が第１閾値切替時間以下となって認識位置が捕捉位置に更新されても、当該認識位置が過去の認識位置から急激に変化することを防止することができる。
【００１９】
本発明の一態様において、
前記自車両の車速を検出する車速検出部（２４、１０及びステップ４０５）を、更に備え、
前記衝突可能性判定部は、
前記物標情報が新たに取得される毎に、前回更新された前記物標の速度である認識速度（Ｖｓｘ（ｋ−１），Ｖｓｙ（ｋ−１））及び前記捕捉位置と前記予測位置との差分に基づく速度に基づいて、前記認識速度を更新し（ステップ８５０）、
前記自車両が走行すると予測される予測進路（ＲＣＲ）に沿って前記自車両が前記車速検出部が検出した車速で走行した場合に、前記認識位置から前記移動方向に伸びる推定進路と前記予測進路との交点である衝突予測交点に到達するまでにかかる第１時間（ステップ６１０）と、前記移動方向に沿って前記物標が前記認識速度で移動した場合に前記認識位置から前記衝突予測交点に到達するまでにかかる第２時間（ステップ６１５）と、の差分に基づいて、前記物標と前記自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップ６２０及びステップ６２５）、
ように構成されている。
【００２０】
これによって、「自車両が衝突予測交点に到達するまでにかかる第１時間」と「物標が衝突予測交点に到達するまでにかかる第２時間」との差分に基づいて、物標と前記自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定するので、物標と自車両とが衝突する可能性があるか否かをより正確に判定することができる。
【００２１】
本発明の一態様において、
前記制御実行部は、
前記閾値実行時間として、第１閾値実行時間（Ｔ１ｔｈ）と前記第１閾値実行時間よりも大きな第２閾値実行時間（Ｔ２ｔｈ）とを予め設定し、
前記衝突可能性が高いと判定され且つ前記衝突所要時間が前記第１閾値実行時間以下である場合（ステップ４３５「Ｙｅｓ」）、第１衝突前制御を前記衝突前制御として実行し（ステップ４４０）、
前記衝突可能性が高いと判定され且つ前記衝突所要時間が前記第２閾値実行時間以下である場合（ステップ４４５「Ｙｅｓ」）、前記第１衝突前制御と異なる第２衝突前制御を前記衝突前制御として実行する（ステップ４５０）、
ように構成されている。
【００２２】
これによって、衝突所要時間に応じた適切な衝突前制御を提供することができる。
【００２３】
本発明の一態様において、
前記制御実行部は、
前記第１衝突前制御及び前記第２衝突前制御として、前記物標との衝突を回避するために前記自車両の挙動を変更させる制御を実行し、
前記第１衝突前制御では、前記第２衝突前制御よりも、前記自車両の挙動を大きく変更する、
ように構成されている。
【００２４】
これによって、衝突所要時間が小さい場合、衝突所要時間が大きい場合よりも、物標との衝突を回避するために自車両の挙動が大きく変更されるため、物標との衝突が回避される可能性を向上させることができる。
【００２５】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る衝突前制御装置（本制御装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、ミリ波レーダの取付位置及び検出可能範囲の説明図である。
【図３】図３は、本制御装置の作動の概要の説明図である。
【図４】図４は、図１に示した衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが初回に実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図４に示したルーチンの衝突判定処理にて、衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図５に示したルーチンの衝突判定処理にて、衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、図１に示した衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが２回目以降に実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、図７に示したルーチンの物標点認識処理にて、衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図９は、物標点の移動方向の推定処理の説明図である。
【図１０】図１０は、αβフィルタ方式を用いた物標点の位置の認識処理の説明図である。
【図１１】図１１は、本制御装置の変形例の衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが２回目以降に実行する物標点認識処理のルーチンの前半部を示したフローチャートである。
【図１２】図１２は、本制御装置の変形例の衝突前制御ＥＣＵのＣＰＵが実行する物標点認識処理のルーチンの後半部を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の実施形態に係る衝突前制御装置（以下、「本制御装置」と称呼される場合がある。）は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両ＳＶ」と称呼される場合がある。）に適用される。本制御装置は、図１に示すように、衝突前制御ＥＣＵ１０、レーダＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０を備えている。
【００２８】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００２９】
レーダＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ２１Ｃ、２１Ｌ及び２１Ｒに接続されている。図２に示すように、ミリ波レーダ２１Ｃは自車両ＳＶの前端部の車幅方向の中央に取り付けられ、ミリ波レーダ２１Ｌは自車両ＳＶの前端部の左端に取り付けられ、ミリ波レーダ２１Ｒは自車両ＳＶの前端部の右端に取り付けられている。なお、ミリ波レーダ２１Ｃ，２１Ｌ及び２０Ｒを個々に区別する必要がない場合には、「ミリ波レーダ２１」と称呼する。
【００３０】
ミリ波レーダ２１は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも呼称される。）を利用して物標の位置及び当該物標の自車両ＳＶに対する相対速度を検出する。より詳細には、ミリ波レーダ２１はミリ波を放射（送信）し、ミリ波の放射範囲内に存在する立体物である物標によって反射されたミリ波（反射波）を受信する。そして、ミリ波レーダ２１は、ミリ波の送受信データをレーダ信号としてレーダＥＣＵ２０に送信する。
【００３１】
ミリ波レーダ２１Ｃが物標を検出できる領域（検出可能領域）は、図２に示すように、「自車両ＳＶの前端部の車幅方向の中央から前方側へ延びる検出軸ＣＬ１」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ１まで、左方向に左境界線ＬＢＬ１までの扇形の領域である。検出軸ＣＬ１は、自車両ＳＶの車両前後軸ＦＲと重なる。「検出軸ＣＬ１と右境界線ＲＢＬ１とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ１と左境界線ＬＢＬ１とのなす角の大きさ」は「θ１」である。よって、ミリ波レーダ２１Ｃの検出可能領域である扇形の中心角は「２θ１」である。ミリ波レーダ２１Ｃは、自車両ＳＶの前方側の物標を検出する。
【００３２】
同様に、ミリ波レーダ２１Ｌの検出可能領域は、「自車両ＳＶの前端部の左端から左前方へ延びる検出軸ＣＬ２」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ２まで、左方向に左境界線ＬＢＬ２までの扇形の領域である。「検出軸ＣＬ２と右境界線ＲＢＬ２とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ２と左境界線ＬＢＬ２とのなす角の大きさ」は「θ２」である。よって、ミリ波レーダ２１Ｌの検出可能領域である扇形の中心角は「２θ２」である。ミリ波レーダ２１Ｌは、自車両ＳＶの左側方の物標を検出する。
【００３３】
同様に、ミリ波レーダ２１Ｒの検出可能領域は、「自車両ＳＶの前端部の右端から右前方へ延びる検出軸ＣＬ３」を中心として右方向に右境界線ＲＢＬ３まで、左方向に左境界線ＬＢＬ３までの扇形の領域である。「検出軸ＣＬ３と右境界線ＲＢＬ３とのなす角の大きさ」及び「検出軸ＣＬ３と左境界線ＬＢＬ３とのなす角の大きさ」は「θ３」である。よって、ミリ波レーダ２１Ｒの検出可能領域である扇形の中心角は「２θ３」である。ミリ波レーダ２１Ｒは、自車両ＳＶの右側方の物標を検出する。
【００３４】
各ミリ波レーダ２１が物標を検出可能な距離（検出可能距離）は「８０ｍ」である。このため、検出軸ＣＬ１乃至ＣＬ３、右境界線ＲＢＬ１乃至ＲＢＬ３及び左境界線ＬＢＬ１乃至ＬＢＬ３の各ミリ波レーダ２１からの長さは「８０ｍ」であるが、図２では、説明の都合上、これらの線の全長の図示は省略している。
【００３５】
図１に戻り、レーダＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ２１から送信されたレーダ信号に基づいて、「物標におけるミリ波を反射した点である物標点」を検出する。レーダＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ２１からのレーダ信号を所定時間毎にそれぞれ取り込み、取り込んだレーダ信号に基づいて物標点の有無を判定する。そして、物標点が存在する場合、レーダＥＣＵ２０は、ミリ波の送信から受信までの時間に基づいて自車両ＳＶから物標点までの距離を算出するとともに、反射されたミリ波の方向に基づいて物標点の自車両ＳＶに対する方位を算出する。自車両ＳＶから物標点までの距離及び物標の自車両ＳＶに対する方位によって、物標点の自車両ＳＶに対する位置が特定される。
【００３６】
更に、レーダＥＣＵ２０は、物標点の速度を算出する。より詳細には、レーダＥＣＵ２０は、ミリ波の反射波の周波数変化（ドップラ効果）に基づいて、物標点の自車両ＳＶに対する相対速度を算出する。
【００３７】
レーダＥＣＵ２０は、物標点信号を衝突前制御ＥＣＵ１０に送信する。なお、物標点信号は、物標点の有無を示す有無情報を含む。更に、物標点信号は、物標点の位置を特定するための情報（自車両ＳＶから物標点までの距離及び物標点の自車両ＳＶに対する方位）と当該物標点の相対速度を示す情報とを含む。
【００３８】
衝突前制御ＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサと接続されていて、それらのセンサの検出信号を受信するようになっている。なお、各センサは、衝突前制御ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていてもよい。その場合、衝突前制御ＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号を受信する。
【００３９】
ヨーレートセンサ２３は、自車両ＳＶに作用するヨーレートを検出し、検出したヨーレートを表す信号を出力する。
【００４０】
車輪速センサ２４は、自車両ＳＶの車輪毎に設けられ、各車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）を発生させる。衝突前制御ＥＣＵ１０は、各車輪速センサ２４から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基づいて各車輪の回転速度（車輪速度）を演算する。衝突前制御ＥＣＵ１０は、各車輪の車輪速度に基づいて自車両ＳＶの速度を示す車速Ｖｓを演算する。車速Ｖｓは、例えば、４つの車輪の車輪速度の平均値である。
【００４１】
ブレーキＥＣＵ３０は、車輪速センサ２４及びブレーキセンサ３１と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。ブレーキセンサ３１は、自車両ＳＶに搭載された制動装置（不図示）を制御する際に使用されるパラメータを検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量（踏込量）を検出するセンサ等を含む。
【００４２】
更に、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３２と接続されている。ブレーキアクチュエータ３２は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ３２は、ブレーキペダルの踏力に応じて作動油を加圧するマスシリンダと、各車輪に設けられた周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。ブレーキアクチュエータ３２は、ホイールシリンダに供給する油圧を調整する。ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３２を駆動させることにより各車輪に制動力（自車両ＳＶの加速度（負の加速度、即ち、減速度））を調整するようになっている。
【００４３】
ブレーキＥＣＵ３０は、衝突前制御ＥＣＵ１０から制動支援信号を受信した場合、運転手がブレーキペダルの踏力を付与したとき、付与された踏力の大きさにかかわらず、当該踏力に対応する制動力よりも大きな所定の制動力を付与するようブレーキアクチュエータ３２を駆動する。
【００４４】
更に、ブレーキＥＣＵ３０は、衝突前制御ＥＣＵ１０から制動指示信号を受信したとき、ブレーキアクチュエータ３２を制御し、それにより、自車両ＳＶの実際の加速度が制動指示信号に含まれる目標減速度ＴＧに一致するように車速Ｖｓを制動により低下させる。なお、衝突前制御ＥＣＵ１０は、車速Ｖｓの単位時間あたりの変化量に基づいて自車両ＳＶの実際の加速度を取得するようになっている。
【００４５】
表示器３３は、自車両ＳＶ内の各種ＥＣＵからの表示情報を受信し、その表示情報を自車両ＳＶのフロントガラスの一部の領域（表示領域）に表示するヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と呼称する。）である。表示器３３には、「ミリ波レーダ２１が検出した物標の中で自車両ＳＶと衝突する可能性が高い物標」に対して運転者の注意を喚起するための注意喚起画面が表示される。表示器３３は、衝突前制御ＥＣＵ１０から注意喚起画面の表示指示である表示信号を受信した場合、注意喚起画面を表示する。なお、表示器３３は、液晶ディスプレイであってもよい。
【００４６】
スピーカ３４は、衝突前制御ＥＣＵ１０から警報音の出力指示である出力信号を受信した場合、受信した出力信号に応答して「自車両ＳＶと衝突する可能性が高い物標に対する運転者の注意を喚起する警報音」を出力する。
【００４７】
シートベルトアクチュエータ３５は、シートベルトを巻き取ることによってシートベルトの弛みを低下させるためのアクチュエータである。シートベルトアクチュエータ３５は、衝突前制御ＥＣＵ１０から巻き取り信号を受信したとき、シートベルトを巻き取ることによってシートベルトの弛みを低下させて、自車両ＳＶと衝突する可能性が高い物標との衝突に備える。
【００４８】
エアバッグアクチュエータ３６は、エアバッグを展開させるためのインフレータを作動させるアクチュエータである。本例のエアバッグは、運転席前方、運転席右側方、助手席前方、助手席左側方、後部席左側方及び後部席右側方の６箇所に設けられている。このため、エアバッグアクチュエータ３６は、６箇所のエアバッグそれぞれに対応して設けられる。エアバッグアクチュエータ３６は、衝突前制御ＥＣＵ１０から準備信号を受信したとき、インフレータにエアバッグを展開させるための準備をさせる。
【００４９】
（作動の概要）
次に、本制御装置の作動の概要について説明する。
本制御装置は、ミリ波レーダ２１から物標点信号を所定時間（サンプリング間隔）が経過する毎に取得し、取得した物標点信号に基づいて「物標点の位置及び物標点の速度」を認識し、認識した物標点の位置（以下、認識位置）の履歴に基づいて当該物標点の移動方向を計算（推定）する。
本制御装置は、後述するαβフィルタ方式（以下、「第１方法」と称呼する場合もある。）及び後述する位置微分方式（以下、「第２方法」と称呼する場合もある。）の何れかを用いて物標点の位置及び当該物標点の速度を所定時間（サンプリング間隔）が経過する毎に認識する。本制御装置は、その認識した位置を現時点における座標系（以下、「現座標系」と称呼する。）にプロットする。なお、現座標系は、自車両ＳＶの左右後輪軸の車幅方向の中央（図２に示す点ＰＯ、以下、「自車両点」と称呼する。）を原点とし、車幅方向にＸ軸が設定され、車両前後軸ＦＲ方向にＹ軸が設定された座標系である。
本制御装置は、ミリ波レーダ２１から物標点信号を取得した場合、過去に認識した総ての物標点の座標を現座標系の座標に座標変換する。この座標変換は、前回ミリ波レーダ２１から物標点信号を取得した時点（以下、「前回時点」と称呼する。）から現時点までに自車両ＳＶが走行した経路と当該経路に沿って走行した距離とに基づいて行われるが、詳細については後述する。
【００５０】
ここで、上述したαβフィルタ方式について簡単に説明する。以下において、本制御装置が、物標点信号に基づいて特定した物標の位置の座標変換後の位置を「捕捉位置」と称呼する。本制御装置が新たに認識した物標の位置の座標変換後の位置を「今回認識位置」と称呼する。本制御装置が所定時間前に認識した物標の位置の座標変換後の位置を「前回認識位置」と称呼する。更に、本制御装置が所定時間前に認識した物標の速度の座標変換後の速度を「前回認識速度」と称呼する。
【００５１】
αβフィルタ方式によれば、本制御装置は、ある物標点の「前回認識位置及び前回認識速度」に基づいて、現時点における当該物標点の位置（以下、「予測位置」と称呼する。）を推定する。次いで、本制御装置は、所定の重み係数αを用いて、捕捉位置と予測位置とを重み付け平均した位置（以下、「平滑位置」と称呼する。）を、物標点の位置として認識し、当該位置を現座標系にプロットする。
更に、本制御装置は、重み係数βを用いて、前回認識速度及び「捕捉位置と予測位置との差分（残差）に基づいて算出される速度（以下、「残差速度」と称呼する。）」に基づいて、物標点の速度を算出し、算出した速度を物標点の速度として認識する。なお、この物標点の速度は、物標点の地面に対する対地速度（即ち、絶対速度）である。
【００５２】
次に、位置微分方式について簡単に説明する。
位置微分方式によれば、本制御装置は、捕捉位置をそのまま物標点の位置として認識する。更に、本制御装置は、前回認識位置と捕捉位置との間の距離を前回時点から現時点までの時間（即ち、サンプリング間隔、所定時間）で除算することにより物標点の速度（対地速度）を算出し、算出した速度を物標点の速度として認識する。サンプリング間隔が十分に短いので、算出した物標点の速度は捕捉位置の時間微分値と言うことができる。
【００５３】
次いで、本制御装置は、認識した物標点の位置の履歴に基づいて、当該物標点の将来の移動方向を推定する。更に、本制御装置は、現時点における自車両ＳＶの車速Ｖｓ、自車両ＳＶの後述する走行予測進路ＲＣＲ（図２を参照。）、推定した物標点の移動方向及び認識した物標点の速度に基づいて、物標点が自車両ＳＶと衝突する可能性があるか否かを判定する。
【００５４】
より詳細には、本制御装置は、「自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲ」と「認識した物標点の位置から推定した移動方向に延びる直線」との交点（以下、「衝突予測交点」と称呼する場合がある。）を計算する。本制御装置は、自車両点が走行予測進路ＲＣＲに沿って交点まで到達するのにかかる時間（以下、「自車両到達時間」又は「第１時間」と称呼する場合がある。）及び物標点が交点まで到達するのにかかる時間（以下、「物標点到達時間」又は「第２時間」と称呼する場合がある。）を計算する。そして、本制御装置は、自車両到達時間と物標点到達時間との差が「０を含む所定範囲」内であるか否かを判定する。以上の一連の処理は「衝突判定処理」とも称呼される。自車両到達時間と物標点到達時間との差分が所定範囲内であれば、物標点が自車両ＳＶと衝突する可能性があると判定する。この所定範囲は、物標点と「自車両ＳＶを含む所定の衝突判定領域」とが交差する時間範囲に設定される。この衝突判定領域は、自車両ＳＶの前端より所定距離だけ前方の前方領域、自車両ＳＶの左側面よりも所定距離だけ左側方の左側方領域、自車両ＳＶの右側面よりも所定距離だけ右側方の右側方領域及び自車両ＳＶの後端よりも所定距離だけ後方の後方領域を含むように設定されている。このため、自車両ＳＶと衝突すると予測される物標点だけでなく、自車両ＳＶの前方領域、左側方領域、右側方領域及び後方領域の何れかの領域を通過する物標点（換言すると、自車両ＳＶに非常に接近するであろう物標点）も、衝突する可能性があると判定される。
【００５５】
物標点が自車両ＳＶと衝突する可能性がある場合、本制御装置は、当該物標点の衝突判定回数Ｎに「１」を加算する。衝突判定回数Ｎが閾値回数Ｎｔｈ以上である場合、本制御装置は、当該物標点を障害物点と判定する。なお、衝突判定回数Ｎは、物標点が自車両ＳＶと衝突する可能性がないと判定された場合「０」に設定される。従って、自車両ＳＶと衝突する可能性があると連続して判定された回数が閾値回数Ｎｔｈ以上となった物標点が障害物点として判定される。
【００５６】
本制御装置は、障害物点が自車両ＳＶと衝突するまでにかかる衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値時間Ｔ１ｔｈ以下であるとき、当該障害物点を含む物標（障害物）との衝突を回避するための或いは衝突における衝撃を低減するための衝突前制御を実施する。この衝突所要時間ＴＴＣは、「物標点信号に含まれる障害物点までの距離」を「物標点信号に含まれる障害物点の相対速度」で除算することによって、算出される。このため、衝突所要時間ＴＴＣは、物標点信号のみに基づいて算出される。
【００５７】
ここで、αβフィルタ方式及び位置微分方式の特徴について説明する。
物標点のミリ波レーダ２１からの距離が遠い場合、ミリ波レーダ２１の検出誤差が大きくなる。このため、物標点が等速直線運動を行っていたとしても、捕捉位置はある直線に対してばらつく。つまり、捕捉位置の履歴にばらつきが生じる。このため、位置微分方式を用いた認識位置の履歴に基づいて物標点の移動方向が推定される場合、各時点で推定される物標点の移動方向は大きく変化する（時系列的に物標点の移動方向が不安定となる）可能性が高い。
一方、αβフィルタ方式では、予測位置と捕捉位置とを重み付け平均した位置が物標点の位置として認識される。このため、ミリ波レーダ２１の検出誤差に起因して捕捉位置にばらつきが生じていても、認識される物標点の位置のばらつきが小さくなる。その結果、αβフィルタ方式を用いて認識された物標点の位置は、ある直線からの乖離が小さくなる可能性が高い。従って、αβフィルタ方式を用いた認識位置の履歴に基づいて物標点の移動方向が推定される場合、物標点の移動方向が大きく変化する可能性は低く、時系列的に移動方向が安定する可能性が高い。
【００５８】
各時点で物標点の移動方向が変化してしまうと、物標点の衝突判定の結果も時系列的に不安定となる。即ち、自車両ＳＶと衝突する可能性があるとある時点で判定された物標点が、次の時点では自車両ＳＶと衝突する可能性がないと判定されてしまう。このため、可能な限りαβフィルタ方式を用いて物標点の位置が認識されることが望ましい。
【００５９】
しかしながら、αβフィルタ方式を用いた認識位置（平滑位置）は、認識回数（平滑化するための演算の回数、推定回数）の増加によって、捕捉位置からのずれが大きくなる可能性がある。例えば、予測位置の左右方向の何れか一方の側に捕捉位置が連続して検出され続け、且つ、前回算出された平滑速度のＸ成分（車幅方向側の成分）が、今回の予測位置を今回の捕捉位置から遠ざける側である場合、前回算出された平滑速度のＸ成分が、今回の予測位置を今回の捕捉位置に近づける側の成分になるまでの間、認識回数の増加に比例して認識位置の捕捉位置からのずれが大きくなる。
【００６０】
このようなずれはミリ波レーダ２１の検出誤差よりも大きくなる可能性が高い。即ち、捕捉位置の方が、ずれが生じた認識位置よりも物標点の実際の位置（実際位置）に近い可能性が高い。特に、認識回数が多くなった場合、認識位置の実際位置に対する誤差が大きくなる。その一方、認識回数が多くなった場合、物標点とミリ波レーダ２１との距離が短くなっていることから、捕捉位置の実際位置に対する誤差は小さくなる。それにも拘わらず、実際位置からの誤差が大きくなっている可能性がある認識位置に基づいて衝突判定を行うと、その判定精度が低下する可能性がある。
【００６１】
以上の観点に基づき、本制御装置は、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが「第１閾値時間Ｔ１ｔｈから所定時間範囲内に設定された第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ」よりも大きい期間において、αβフィルタ方式を用いて物標点の位置の認識を認識し（即ち、平滑位置を認識位置として求め）、その認識位置の履歴に基づいて物標点の移動方向を直線により近似する。そして、本制御装置は、それらに基づいて上述した衝突予測交点を算出し、且つ、上述した物標点到達時間を算出する。
【００６２】
更に、本制御装置は、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下になった時点にて、位置微分方式を用い、捕捉位置をそのまま物標点の位置として認識し、その後、αβフィルタ方式を用いた物標点の位置の認識を再開する。
【００６３】
位置微分方式を用いて物標点の位置が一旦認識されることによって、αβフィルタ方式の認識回数の増加に伴って生じた認識位置の捕捉位置からのずれを「０」にする（リセットする）ことができる。更に、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった場合、物標点からミリ波レーダ２１までの距離は比較的近くなっているので、捕捉位置の実際位置に対する誤差は小さい。よって、認識位置は実際の物標点の位置へと修正される。従って、αβフィルタ方式を用いた認識位置の捕捉位置からずれに起因した衝突判定の精度の低下を防止することができ、不要な衝突前制御が実施される可能性及び必要な衝突前制御が実施されない可能性を低減することができる。
【００６４】
上述した本制御装置の作動について図３を用いて具体的に説明する。
図３に示した例においては、以下の仮定が成立している。
・衝突前制御を実施するための衝突前制御処理は所定時間（所定のサンプリング間隔）が経過する毎に実行される。
・図３に示す時点ｔ１乃至時点ｔ１８にて、衝突前制御処理が実行され、同一と識別される物標点の位置が認識されている。なお、時点ｔ１が最も古い時点であり、時点ｔ１８が最も新しい時点である。
・時点ｔ９にて、物標点の検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈよりも大きくなる。
・時点ｔ１１にて、物標点の衝突判定回数Ｎが閾値回数Ｎｔｈ以上となり、当該物標点が障害物点として判定される。
・時点ｔ１２にて、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第２閾値時間Ｔ２ｔｈ以下となる。第２閾値時間Ｔ２ｔｈは、第１閾値時間Ｔ１ｔｈ及び第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈの何れよりも大きな値に設定されている。
・時点ｔ１４にて、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となる。
・時点ｔ１５にて、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値時間Ｔ１ｔｈ以下となる。
【００６５】
本制御装置は、物標点が新規に検出された場合（時点ｔ１）、当該物標点の検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈ以下である間（時点ｔ１乃至時点ｔ８の間）、位置微分方式を用いて当該物標点の位置及び速度を認識する。本制御装置は、その位置及び速度等を用いて上述した衝突判定処理を実行する。
【００６６】
上述した仮定により、時点ｔ９にて、当該物標点の検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈよりも大きくなるため、本制御装置は、時点ｔ９から「当該物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となる時点ｔ１４」まで、αβフィルタ方式を用いて当該物標点の位置及び速度を認識する。本制御装置は、その位置及び速度等を用いて上述した衝突判定処理を実行する。
【００６７】
上述した仮定により、時点ｔ１１にて、物標点が自車両ＳＶと衝突する可能性が判定された回数を示す衝突判定回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ以上となるので、当該物標点を障害物点として判定する。
【００６８】
上述した仮定により、時点ｔ１２にて障害物点と判定された物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第２閾値時間Ｔ２ｔｈ以下となるので、本制御装置は第２衝突前制御を開始する。第２衝突前制御は、当該物標点を含む物標に対して運転者の注意を喚起するための警報を出力する警報制御及び制動制御を含む。制動制御は、運転者がブレーキペダルに踏力を付与せずとも、自車両ＳＶの実際の加速度を目標減速度ＴＧに一致するように車速Ｖｓを制動により低下させる制御である。
【００６９】
上述した仮定により、時点ｔ１４にて、当該物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となる。このため、時点ｔ１４にて、本制御装置は、位置微分方式を用いて当該物標点の位置及び速度を一旦認識する。本制御装置は、その位置及び速度等を用いて上述した衝突判定処理を実行する。但し、この場合、本制御装置は、時点ｔ１４にて認識された位置と、それ以前の時点に認識された位置と、を用いて物標点の移動方向を直線により近似し、近似した直線を物標点の移動方向として推定する。移動方向の推定の詳細は後述する。そして、本制御装置は、その移動方向と時点ｔ１４にて認識された位置及び速度を用いて上述した衝突予測交点を算出し、且つ、上述した物標点到達時間を算出する。その後、時点ｔ１５にて、本制御装置は、再びαβフィルタ方式を用いた物標点の位置及び速度の認識を再開し、その位置及び速度等を用いて上述した衝突判定処理を実行する。
【００７０】
上述した仮定により、時点ｔ１５にて、当該物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値時間Ｔ１ｔｈ以下となるので、本制御装置は第１衝突前制御を開始する。第１衝突前制御は第２衝突前制御よりも衝突可能性が高い場合に実施される制御であり、例えば、警報制御、制動支援制御、制動制御及びエアバッグ準備制御を含む。第１衝突前制御の詳細は後述する。なお、第１衝突前制御の制動制御の目標減速度ＴＧは、第２衝突前制御の制動制御の目標減速度ＴＧよりも、大きな値に設定される。即ち、第１衝突前制御の制動制御は、第２衝突前制御の制動制御よりも自車両ＳＶの挙動を大きく変更することができ、自車両ＳＶが物標点を含む物標と衝突することを回避できる可能性を向上させることができる。
【００７１】
時点ｔ９乃至時点ｔ１３の間、αβフィルタ方式を用いて物標点の位置が認識されるから、時点ｔ１３での物標点の認識位置は実際の位置から大きく乖離している可能性がある。しかし、時点ｔ１４にて、物標点の実際の位置との誤差が小さくなっている捕捉位置が物標点の位置として認識され、時点ｔ１５以降αβフィルタ方式を用いて物標点の位置が認識される。これによって、上述した認識位置のずれをリセットすることができるため、衝突判定の精度を向上させることができる。
【００７２】
（具体的作動）
衝突前制御ＥＣＵ１０のＣＰＵは、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値時間Ｔ１ｔｈ以下である場合、第１衝突前制御を実施し、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値時間Ｔ１ｔｈより大きく且つ「第１閾値時間Ｔ１ｔｈより大きな第２閾値時間Ｔ２ｔｈ」以下である場合、第２衝突前制御を実施する衝突前制御処理を実行する。衝突前制御処理が最初に実行される場合のルーチンを図４に示す。
【００７３】
従って、衝突前制御処理が最初に実行される場合、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始し、以下に述べるステップ４０５乃至ステップ４２５の処理を順に実行し、その後、ステップ４３０に進む。
【００７４】
ステップ４０５：ＣＰＵは、車輪速センサ２４からの車輪パルス信号に基づいて自車両ＳＶの車速Ｖｓを取得する。
ステップ４１０：ＣＰＵは、ヨーレートセンサ２３から自車両ＳＶに作用しているヨーレートＹｒを取得する。
【００７５】
ステップ４１５：ＣＰＵは、自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲ（図２を参照。）を算出する。
ステップ４１５の処理を詳細に説明する。
ＣＰＵは、ステップ４０５にて取得した自車両ＳＶの車速Ｖｓとステップ４１０にて取得したヨーレートＹｒとに基づいて、自車両ＳＶの旋回半径を算出する。そして、ＣＰＵは、算出した旋回半径に基づいて、自車両ＳＶの車幅方向の中心点（実際には、自車両ＳＶの左右後輪の車軸上の中心点ＰＯ（図２を参照。））が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。ヨーレートＹｒが発生している場合、ＣＰＵは、円弧状の進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。一方、ヨーレートＹｒが「０」である場合、ＣＰＵは、自車両ＳＶに作用する加速度の方向に沿った直線進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。なお、ＣＰＵは、車速Ｖｓの単位時間あたりの変化量に基づいて自車両ＳＶの実際の加速度を取得する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、レーダＥＣＵ２０から物標点信号を取得する。
【００７６】
ステップ４２５：ＣＰＵは、ステップ４２０にて取得した物標点信号が表す物標点の位置に基づいて、当該物標点の位置及び速度を認識する物標点認識処理を実行する。実際には、ＣＰＵはステップ４２５に進むと、図５にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【００７７】
即ち、ＣＰＵは、ステップ４２５に進むと、以下に述べる図５に示すステップ５０５乃至及びステップ５３０の処理を順に実行し、その後ステップ５３５に進む。
【００７８】
ステップ５０５：ＣＰＵは、物標点信号により特定される物標点の中から任意の物標点を処理対象として選択する。選択された物標点は、以下、「対象点」と称呼される。
ステップ５１０：ＣＰＵは、対象点の検出回数ｋを「１」に設定する。なお、ステップ５１０にて、ＣＰＵは、対象点に一意な識別子を付与する。
【００７９】
ステップ５１５：ＣＰＵは、捕捉位置を対象点の位置として認識する。
ステップ５２０：ＣＰＵは、「物標点信号に含まれる対象点の自車両ＳＶに対する相対速度」と「ステップ４０５にて取得した自車両ＳＶの車速Ｖｓ」とに基づいて、対象点の対地速度を算出する。そして、ＣＰＵは、この対地速度を対象点の速度として認識する。
【００８０】
ステップ５３０：ＣＰＵは、ステップ５２０にて取得した対象点の対地速度の方向を対象点の将来の移動方向として推定し、ステップ５３５に進む。
【００８１】
ステップ５３５にて、ＣＰＵは、対象点が自車両ＳＶと衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定処理を実行し、ステップ５４０に進む。実際には、ＣＰＵはステップ５３５に進むと、図６にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【００８２】
即ち、ＣＰＵは、ステップ５３５に進むと、以下に述べる図６に示すステップ６０５乃至ステップ６２０の処理を順に実行し、その後ステップ６２５に進む。
【００８３】
ステップ６０５：ＣＰＵは、図４に示すステップ４１５にて算出した自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲと、対象点の今回の認識位置から対象点の移動方向に延びる直線（即ち、対象点の推定進路）と、の交点（即ち、衝突予測交点）を算出する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、自車両点が現時点における車速Ｖｓを維持しながら「走行予測進路ＲＣＲ」に沿って走行した場合に自車両点が衝突予測交点に到達するまでの時間を示す自車両到達時間ＡＴ１を算出する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、対象点が「認識した速度」を維持しながら「対象点の移動方向」に沿って移動した場合に対象点が衝突予測交点に到達するまでの時間を示す対象点到達時間ＡＴ２を算出する。
【００８４】
ステップ６２０：ＣＰＵは、自車両到達時間ＡＴ１から対象点到達時間ＡＴ２を減算して時間差分ΔＡＴを算出する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、ステップ６２０にて算出した時間差分ΔＡＴが「負の値である第１閾値差分ＡＴ１ｔｈ」以上であって且つ「正の値である第２閾値差分ＡＴ２ｔｈ」以下であるか否かを判定する。時間差分ΔＡＴが負の値である場合は、自車両到達時間ＡＴ１が対象点到達時間ＡＴ２よりも小さい場合を意味する。換言すれば、時間差分ΔＡＴが負の値である場合は、自車両ＳＶが衝突予測交点に対象点よりも先に到達する場合を意味する。一方、時間差分ΔＡＴが正の値である場合は、自車両到達時間ＡＴ１が対象点到達時間ＡＴ２よりも大きい場合を意味する。換言すれば、時間差分ΔＡＴが正の値である場合は、自車両ＳＶが衝突予測交点に対象点よりも後に到達する場合を意味する。このため、第１閾値差分ＡＴ１ｔｈは負の値に設定され、第２閾値差分ＡＴ２ｔｈは正の値に設定される。なお、第１閾値差分ＡＴ１ｔｈ及び第２閾値差分ＡＴ２ｔｈの絶対値は同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００８５】
時間差分ΔＡＴが第１閾値差分ＡＴ１ｔｈ以上であって且つ第２閾値差分ＡＴ２ｔｈ以下である場合、対象点が自車両ＳＶと衝突する可能性が高いと判断できる。従って、この場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、当該対象点の衝突判定回数Ｎに「１」を加算し、ステップ６３５に進む。
【００８６】
ステップ６３５にて、ＣＰＵは、対象点の衝突判定回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ以上であるか否かを判定する。対象点の衝突判定回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進む。ステップ６４０にて、ＣＰＵは、当該対象点を障害物点と判定（認識）し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図５に示すステップ５４０に進む。一方、対象点の衝突判定回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈよりも小さい場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図５に示すステップ５４０に進む。この結果、対象点の衝突判定回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈよりも小さい場合、対象点は障害物点と認識されない。
【００８７】
これに対し、ＣＰＵがステップ６２５の処理を実行する時点において、時間差分ΔＡＴが第１閾値差分ＡＴ１ｔｈよりも小さいか、第２閾値差分ＡＴ２ｔｈよりも大きい場合、対象点が自車両ＳＶと衝突する可能性がないと判断できる。この場合、ＣＰＵはステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５に進んで当該対象点の衝突判定回数Ｎを「０」に設定し、ステップ６３５以降の処理に進む。即ち、衝突判定回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ以上となる前に、ステップ６２５にて「対象点が自車両ＳＶと衝突する可能性がない」と判定されると、衝突判定回数が「０」に設定される。このため、「対象点が自車両ＳＶと衝突する可能性があるとの判定（ステップ６２５での「Ｙｅｓ」との判定）」が連続して閾値回数Ｎ１ｔｈ以上なされなければ、対象点は障害物点と判定されない。従って、物標点の真の位置の移動方向に対し、「認識された当該物標点の位置により示される当該物標点の移動方向」が時系列的にばらつくと（即ち、当該物標点の推定される移動方向が時系列で不安定になると）、本来は障害物点であるにも拘わらず障害物点ではないと判定される可能性が高くなる。換言すると、対象点が障害物点であるか否かの判定の精度が低下する。
【００８８】
ＣＰＵは、図６のステップ６９５から図５のステップ５４０に進むと、次回衝突前制御処理が実行される時点において対象点が位置すると予測される位置である予測位置を算出し、その対象点の識別子とともにＲＡＭに格納する。このとき、ＣＰＵは、ステップ５１５にて認識された対象点の位置からステップ５３０にて推定された移動方向に沿って、「ステップ５２０にて算出した速度に、現時点から次回衝突前制御処理が実行されるまでの時間（即ち、上述のサンプリング間隔に相当する時間であり、以下、「実行時間Ｔ」と称呼する。）を乗じた値」だけ進んだ位置を予測位置として算出する。
【００８９】
ステップ５４５にて、ＣＰＵは、物標点信号により特定される総ての物標点を対象点として選択したか否かを判定する。総ての物標点が対象点として選択されていない場合、ステップ５４５にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定し、ステップ５０５に戻り、未だ対象点として選択されていない物標点を対象点として選択し、ステップ５１０以降の処理に進む。一方、総ての物標点が対象点として選択されている場合、ステップ５４５にてＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図４に示すステップ４３０に進む。
【００９０】
ステップ４３０にて、ＣＰＵは、図６に示すステップ６４０にて障害物点と判定された物標点が存在するか否かを判定する。障害物点が存在しない場合、ＣＰＵはステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、何れの衝突前制御も実施されない。
【００９１】
障害物点が存在する場合、ステップ４３０にてＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３５に進み、障害物点のうち最小の衝突所要時間ＴＴＣ（以下、「衝突所要時間ＴＴＣｍｉｎ」と称呼する。）が第１閾値時間Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。上述したように、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣは、物標点信号に含まれる物標点の自車両ＳＶに対する相対速度及びミリ波レーダ２１から物標点までの距離に基づいて算出される。
【００９２】
衝突所要時間ＴＴＣｍｉｎが第１閾値時間Ｔ１ｔｈ以下である場合、ステップ４３５にてＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４４０に進む。ステップ４４０にて、ＣＰＵは、第１衝突前制御を実施し、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。第１衝突前制御は、後述する第２衝突前制御よりも衝突する可能性が高い場合に実施される。より詳細には、第１衝突前制御は、警報制御、制動支援制御、制動制御及びエアバッグ準備制御を含む。なお、第１衝突前制御は、「ＰＣＳ（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ  Ｓａｆｅｔｙ  ｓｙｓｔｅｍ）制御」と称呼する場合もある。
【００９３】
警報制御は、障害物点を含む物標である障害物に対して運転者の注意を喚起するための警報を出力する制御である。警報制御により、表示器３３に「衝突可能性が高い旨を示す注意喚起画面」が表示され、スピーカ３４から警報音が出力される。制動支援制御は、運転者がブレーキペダルに踏力を付与した場合、当該踏力の大きさにかかわらず、当該踏力よりも大きな所定の制動力で自車両ＳＶを減速させる制御である。この制御は「ブレーキアシスト制御」と称呼される場合がある。制動制御は、上述したように、運転者がブレーキペダルに踏力を付与せずとも、自車両ＳＶの実際の加速度を目標減速度ＴＧに一致するように車速Ｖｓを制動により低下させる制御である。エアバッグ準備制御は、エアバッグを即座に展開できるようにするための制御である。
【００９４】
具体的には、ＣＰＵは、表示器３３に表示信号を送信する。表示器３３は、表示信号を受信すると、注意喚起画面を表示する。更に、ＣＰＵは、スピーカ３４に出力信号を送信する。スピーカ３４は、出力信号を受信すると、受信した出力信号に応答して警報音を出力する。
更に、ＣＰＵは、ブレーキＥＣＵ３０に制動支援信号を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、制動支援信号を受信した場合、制動支援制御を実施可能な状態に状態を遷移させる。
更に、ＣＰＵは、所定の目標減速度ＴＧを含む制動指示信号をブレーキＥＣＵ３０に送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、制動指示信号を受信した場合、自車両ＳＶの実際の加速度が制動指示信号に含まれる目標減速度ＴＧに一致するように車速Ｖｓを制動により低下させるように、ブレーキアクチュエータ３２を制御する。
なお、ＣＰＵは、制動指示信号を送信する場合にトルク低下指示信号を図示しないエンジンＥＣＵに送信する。エンジンＥＣＵは、トルク低下指示信号を受信すると、図示しないスロットル弁アクチュエータを駆動してスロットル弁開度を最小開度に変更し、内燃機関のトルクを最小トルクに変更する。自車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵは、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、自車両が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵは、車両駆動源としての電動機によって発生する自車両ＳＶの駆動力を制御することができる。
更に、ＣＰＵは、エアバッグアクチュエータ３６に準備信号を送信する。エアバッグアクチュエータ３６は、準備信号を受信した場合、インフレータにエアバッグを展開させるための準備をさせる。
【００９５】
一方、衝突所要時間ＴＴＣｍｉｎが第１閾値時間Ｔ１ｔｈよりも大きい場合、ステップ４３５にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定し、ステップ４４５に進む。ステップ４４５にて、ＣＰＵは、衝突所要時間ＴＴＣｍｉｎが第１閾値時間Ｔ１ｔｈよりも大きく且つ第２閾値時間Ｔ２ｔｈ以下であるか否かを判定する。第２閾値時間Ｔ２ｔｈは、第１閾値時間Ｔ１ｔｈよりも大きな値に設定されている。
【００９６】
衝突所要時間ＴＴＣｍｉｎが第１閾値時間Ｔ１ｔｈよりも大きく且つ第２閾値時間Ｔ２ｔｈ以下である場合、ステップ４４５にてＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０に進む。ステップ４５０にて、ＣＰＵは、第２衝突前制御を実施し、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。第２衝突前制御は、警報制御及び制動制御を含む。なお、第２衝突前制御は、「ＦＣＴＡ（Ｆｒｏｎｔ  Ｃｒｏｓｓ  Ｔｒａｆｆｉｃ  Ａｌｅｒｔ）」と称呼する場合もある。警報制御は、表示器３３に「衝突可能性がある物体が接近している旨を示す注意喚起画面」を表示し、スピーカ３４から警報音を出力する制御である。なお、第２衝突前制御の制動制御における目標減速度ＴＧは、第１衝突前制御の制動制御における目標減速度ＴＧよりも小さな値に設定されている。より詳細には、第２衝突前制御の制動制御における目標減速度ＴＧは、運転者が「自車両ＳＶが減速していること」を感じることができる程度の比較的な小さな値に設定されている。一方、第１衝突前制御の制動制御における目標減速度ＴＧは、自車両ＳＶが障害物と衝突する前に停止することが可能な程度の比較的大きな値に設定されている。これによって、運転者が第２衝突前制御による自車両ＳＶの制動制御を煩わしいと感じる可能性を低減することができ、更に、第１衝突前制御による自車両ＳＶの制動制御によって自車両ＳＶが障害物と衝突する前に停止する可能性を向上させることができる。
【００９７】
一方、衝突所要時間ＴＴＣｍｉｎが第２閾値時間Ｔ２ｔｈよりも大きい場合、ステップ４４５にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、何れの衝突前制御も実施されない。
【００９８】
図４に示す衝突前制御処理を実行してから所定時間（実行時間Ｔ）が経過した場合、ＣＰＵは、図７に示す衝突前制御処理を所定時間が経過する毎に実行する。なお、図７に示したステップのうち、図４に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図４のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【００９９】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図７のステップ７００から処理を開始し、前述したステップ４０５乃至ステップ４２０の処理を順に実行し、その後、ステップ７０５乃至ステップ７１５の処理を順に実行する。
【０１００】
ステップ７０５：ＣＰＵは、前回までに（即ち、本ルーチンが今回実行される時点までに）認識した総ての物標点の座標を現座標系に座標変換する。より詳細には、ＣＰＵは、本ルーチンが前回実行された時点を示す前回時点から現時点までに自車両ＳＶが「前回算出した走行予測進路ＲＣＲ」に沿って走行した距離を算出する。次いで、ＣＰＵは、「前回認識した物標点の前回の現座標系における座標」から「算出した距離」を減算することによって、前回認識した総ての物標点の座標を現座標系に座標変換する。
なお、前回算出した走行予測進路ＲＣＲが「自車両ＳＶが旋回すること」を示す場合、ＣＰＵは、まず、「前回の現座標系」のＸ軸及びＹ軸が「現座標系」のＸ軸及びＹ軸と一致するように回転変換し、その後、上述した減算を行う。
ステップ７１０：ＣＰＵは、前回実行された衝突前制御処理の図４のステップ５４０又は後述する図８のステップ８３０にて予測した物標点の予測位置を、ステップ７０５と同じく、現座標系に座標変換する。
【０１０１】
ステップ７１５：ＣＰＵは、図７のステップ４０５にて取得した物標点信号が表す物標点の位置に基づいて、当該物標点の位置及び速度を認識する物標点認識処理を実行する。実際には、ＣＰＵはステップ７１５に進むと、図８にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。なお、図８に示したステップのうち、図５に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図５のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０１０２】
即ち、ＣＰＵは、ステップ７１５に進むと、図８に示すステップ５０５にて対象点を選択し、ステップ８０５に進む。
【０１０３】
ステップ８０５にて、ＣＰＵは、物標点信号により示される対象点の位置（即ち、捕捉位置）と前回実行された衝突前制御処理の図５のステップ５４０又は後述する図８のステップ８３０にて算出された「予測点の位置（予測位置）」のそれぞれとの間の距離Ｌを算出する。但し、この各予測位置は、現座標系に座標変換されている。
ステップ８０５の後、ＣＰＵは、ステップ８１０に進み、「ステップ８０５にて算出された距離Ｌのうち最小距離Ｌｍｉｎ」が閾値距離Ｌｔｈ以下となるか否かを判定する。
【０１０４】
最小距離Ｌｍｉｎが閾値距離Ｌｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、対象点は既に検出されている物標点と同一の物標点ではなく、初めて検出された物標点であると判断する。この場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、図８に示すステップ５１０に進み、対象点の検出回数ｋを「１」に設定し、ステップ８１５に進む。なお、ステップ５１０にて、ＣＰＵは、対象点に一意な識別子を付与する。
【０１０５】
ステップ８１５にて、ＣＰＵは、対象点の検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈ以下であるか否かを判定する。対象点の検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈ以下である場合、ステップ８１５にてＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べる図８に示すステップ５１５及びステップ８２０の処理（位置微分方式を用いて物標点の位置及び速度を認識する処理）を順に実行し、その後図８に示すステップ８２３に進む。なお、閾値回数ｋｔｈは、２以上の自然数に予め設定されている。
【０１０６】
ステップ５１５にて、ＣＰＵは、捕捉位置を対象点の位置として認識し、ステップ８２０に進む。ステップ８２０にて、ＣＰＵは、対象点の前回認識された位置から対象点の今回認識された位置までの距離を実行時間Ｔで除算することによって、対象点の速度を算出する。そして、ＣＰＵは、この速度を対象点の速度として認識する。なお、実際には、ＣＰＵは対象点の速度をＸ軸成分とＹ軸成分とに分けて算出する。即ち、ＣＰＵは対象点の速度（Ｖａｘ（ｋ），Ｖａｙ（ｋ））を算出する。
図８に示すステップ５１５及びステップ８２０における対象点の位置及び速度の認識は、前述したように、「位置微分方式を用いた対象点の位置及び速度の認識」及び「第２方法を用いた対象点の位置及び速度の認識」である。
【０１０７】
次に、ＣＰＵは、図８に示すステップ８２３に進み、対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。
【０１０８】
対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈよりも大きい場合、ステップ８２３にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定し、ステップ８２５に進む。ステップ８２５にて、ＣＰＵは、対象点と同一と識別される物標点の認識された位置の履歴に基づいて、対象点の将来の移動方向を推定し、図８に示すステップ５３５に進む。
【０１０９】
ステップ８２５の処理の詳細について図９を用いて説明する。
ＣＰＵは、現時点にて検出した対象点と同一と識別される物標点の認識位置の履歴から時間的に新しい所定数（偶数で例えば「８」）の認識位置を取得する。そして、ＣＰＵは、取得した所定数の認識位置の中から、最新の認識位置と「所定数（「８」）の半分の数（「４」）だけ離れた時点の認識位置」とをペアリングする。
ＣＰＵは、このように、ある時点の認識位置と「当該時点から、所定数の半分の数に相当する時間だけ遡った時点の認識位置」とをペアリングし、取得した総ての認識位置同士をペアリングする。図９に示す例では、認識位置Ｐ１乃至認識位置Ｐ８が取得される。認識位置Ｐ１が最も古く、認識位置Ｐ８が最も新しい。認識位置Ｐ１と認識位置Ｐ５とがペアリングされ、認識位置Ｐ２と認識位置Ｐ６とがペアリングされ、認識位置Ｐ３と認識位置Ｐ７とがペアリングされ、認識位置Ｐ４と認識位置Ｐ８とがペアリングされる。
更に、ＣＰＵは、ペアリングした二つの物標点を通る直線をペアの数だけ算出し、算出した直線のそれぞれから所定範囲内に認識位置を有する物標点の数（それぞれの直線からの距離が所定距離Ｌｄ以内の物標点の数）を計数する。ＣＰＵは、その計数された物標点の数が最大の直線を対象点の移動方向を示す直線として特定する。即ち、ＣＰＵは、対象点は、その直線に沿って直進移動すると推定する。
図９に示す例では、認識位置Ｐ３と認識位置Ｐ７とを通る直線Ｌ３が当該直線Ｌ３から所定範囲内に位置する認識位置（Ｐ１，Ｐ４，Ｐ６）の数が最大となる。このため、直線Ｌ３が移動方向として特定される。
【０１１０】
次に、ＣＰＵは、図８に示すステップ５３５に進み、衝突判定処理を実行し、ステップ８３０に進む。この衝突判定処理は図６で説明した衝突判定処理と同じ処理であるので、説明を省略する。
【０１１１】
ステップ８３０にて、ＣＰＵは、次回本ルーチンが実行される時点において対象点が位置すると予測される位置である予測位置を算出し、その対象点の識別子とともにＲＡＭに格納する。このとき、位置微分方式によって対象点の位置及び速度が認識されていれば、ＣＰＵは、図８に示すステップ５１５にて認識された対象点の位置からステップ８２５にて推定された移動方向に沿って、「ステップ８２０にて算出した速度に実行時間Ｔを乗じた値」だけ進んだ位置を予測位置として算出する。
【０１１２】
そして、ＣＰＵは、図８に示すステップ５４５に進み、物標点信号により特定される総ての物標点を対象点として選択したか否かを判定する。総ての物標点が対象点として選択されていない場合、図８に示すステップ５４５にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定し、図８に示すステップ５０５に戻り、未だ対象点として選択されていない物標点を対象点として選択し、ステップ８０５以降の処理に進む。一方、総ての物標点が対象点として選択されている場合、図８に示すステップ５４５にてＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図７に示すステップ４３０以降の処理に進み、ステップ７９５に進んで図７に示すルーチンを一旦終了する。図７に示すステップ４３０以降の処理は、図４に示すステップ４３０以降の処理と同じであるので、説明を省略する。
【０１１３】
一方、「図８に示すステップ８０５にて算出された距離Ｌのうち最小距離Ｌｍｉｎ」が閾値距離Ｌｔｈ以下である場合、図８に示すステップ５０５にて選択した対象点は、最小距離Ｌｍｉｎの予測点に対応する物標点と同一の物標点であると考えられる。この場合、に示すステップ８１０にてＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３５に進み、この物標点の検出回数ｋに「１」を加算し、ステップ８１５以降の処理に進む。本制御装置では、対象点の検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈよりも大きくなるまでは、位置微分方式を用いて対象点の位置及び速度が認識される（ステップ８１５、図８に示すステップ５１５及びステップ８２０を参照。）。なお、ステップ８３５にて、ＣＰＵは、対象点に、最小距離Ｌｍｉｎの予測点に対応する物標点に付与された識別子を付与する。
【０１１４】
このように、同一と識別される物標点が複数回検出されて、ステップ８３５にて検出回数ｋに「１」が加算されていくと、検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈよりも大きくなる。この場合、ＣＰＵがステップ８１５に進むと、検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈよりも大きいため、ＣＰＵは、そのステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８４０に進む。
【０１１５】
ステップ８４０にて、ＣＰＵは、対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈよりも大きいか否かを判定する。対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈよりも大きい場合、ステップ８４０にてＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４５に進む。
【０１１６】
ステップ８４５にて、ＣＰＵは、αβフィルタ方式を用いて対象点の位置を認識する。αβフィルタ方式を用いた対象点の位置の認識処理自体は周知である（例えば、特開２００９−１６８６２４号公報等を参照。）。従って、以下、簡単に図１０を用いて説明する。なお、以下の説明において、位置及び速度等は総て現座標系に座標変換された後の値である。更に、変数に付与される括弧内のｋ及びｊは、その変数が今回（ｋ回目）の演算タイミングにおいて得られた値であることを示し、ｋ−１はその変数が前回（ｋ−１回目）の演算タイミングにおいて得られた値であることを示す。
【０１１７】
ＣＰＵは、αβフィルタ方式を用いる場合、予測位置（Ｘｐ（ｋ），Ｙｐ（ｋ））及び捕捉位置（Ｘｍ（ｊ），Ｙｍ（ｊ））を式１Ａ及び式１Ｂに代入し、平滑位置（Ｘｓ（ｋ），Ｙｓ（ｋ））を算出し、平滑位置を対象点の位置として認識する。即ち、平滑位置が認識位置として取得される。
【０１１８】
Ｘｓ（ｋ）＝Ｘｐ（ｋ）＋α（Ｘｍ（ｊ）−Ｘｐ（ｋ））・・・式１Ａ
Ｙｓ（ｋ）＝Ｙｐ（ｋ）＋α（Ｙｍ（ｊ）−Ｙｐ（ｋ））・・・式１Ｂ
「α」は、「予測位置と捕捉位置との重み付け平均」に関する重み係数であり、「０」以上「１」以下の所定の値に予め設定されている。「α」が「０」に近い値に設定されているほど、平滑位置は予測位置に近い位置に算出され、「α」が「１」に近い値に設定されているほど、平滑位置は捕捉位置に近い位置に算出される。
【０１１９】
ここで、ＣＰＵは、対象点と同一と識別される物標点の前回認識位置（Ｘｓ（ｋ−１），Ｙ（ｋ−１））及び当該物標点の前回認識された速度（以下、「前回認識速度」と称呼する。）（Ｖｓｘ（ｋ−１），Ｖｓｙ（ｋ−１））を式２Ａ及び式２Ｂに代入し、予測位置（Ｘｐ（ｋ），Ｙｐ（ｋ））を算出する。
【０１２０】
Ｘｐ（ｋ）＝Ｘｓ（ｋ−１）＋Ｔ＊Ｖｓｘ（ｋ−１）・・・式２Ａ
Ｙｐ（ｋ）＝Ｙｓ（ｋ−１）＋Ｔ＊Ｖｓｙ（ｋ−１）・・・式２Ｂ
「Ｔ」は、上述した実行時間Ｔである。
このため、予測位置（Ｘｐ（ｋ），Ｙｐ（ｋ））は、実行時間Ｔの間に前回認識位置から前回認識速度で移動した位置である。即ち、対象点が、前回認識速度を維持したまま前回認識速度の方向に前回認識位置から等速直線運動を行っていることを前提として、予測位置が算出される。
【０１２１】
なお、初めてαβフィルタ方式を用いて対象点の位置が認識される場合、ＣＰＵは、前回本ルーチンが実行されたときに位置微分方式を用いて認識された「対象点と同一と識別される物標点の認識位置」を前回認識位置として用いる。初めてαβフィルタ方式を用いて対象点の位置が認識される場合とは、「検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈよりも大きくなり、且つ、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈよりも大きい」との条件が初めて成立した場合である。
【０１２２】
以上をまとめると、αβフィルタ方式によれば、予測位置と捕捉位置とを、「１−α：α」の割合で分けた位置（内分した位置）が平滑位置として算出され、当該平滑位置が対象点の位置として認識される。即ち、平滑位置は捕捉位置だけでなく予測位置も考慮して算出される。
【０１２３】
次に、ＣＰＵは図８に示すステップ８５０に進み、αβフィルタ方式を用いて対象点の速度を算出する。αβフィルタ方式を用いた対象点の速度の認識処理自体は周知である（例えば、特開２００９−１６８６２４号公報等を参照。）。従って、以下、簡単に図１０を用いて説明する。
【０１２４】
ＣＰＵは、αβフィルタ方式を用いる場合、前回認識速度（Ｖｓｘ（ｋ−１），Ｖｓｙ（ｋ−１））、捕捉位置（Ｘｍ（ｊ），Ｙｍ（ｊ））及び予測位置（Ｘｐ（ｋ），Ｙｐ（ｋ））を式３Ａ及び式３Ｂに代入し、平滑速度（Ｖｓｘ（ｋ），Ｖｓｙ（ｋ））を算出する。
【０１２５】
Ｖｓｘ（ｋ）＝Ｖｓｘ（ｋ−１）＋β［Ｘｍ（ｊ）−Ｘｐ（ｋ）］／Ｔ・・・式３Ａ
Ｖｓｙ（ｋ）＝Ｖｓｙ（ｋ−１）＋β［Ｙｍ（ｊ）−Ｙｐ（ｋ）］／Ｔ・・・式３Ｂ
【０１２６】
「β」は、前回認識速度に加算される「捕捉位置と予測位置との残差に基づいて算出される残差速度」の重み係数である。「β」は、検出回数ｋに応じて変化する「０」以上「１」以下の値である。「β」が「０」に近いほど、前回認識速度に加算される残差速度の割合が小さくなるので、平滑速度は前回認識速度の値に近い値になる。一方、「β」が「１」に近いほど、前回認識速度に加算される残差速度の割合が大きくなるので、平滑速度は前回認識速度の値から離れた値になる。即ち、「β」が「１」に近いほど、平滑速度の向きが前回速度よりも捕捉位置側となるように補正されやすい。
【０１２７】
ＣＰＵは、検出回数ｍを式４に代入し、重み係数βを算出する。
β＝（０．１４５×（１５−ｍ）＋０．０４×ｍ）÷１５・・・式４
式４によれば、重み係数βは、検出回数ｍが大きくなるにつれて、小さくなっていく。なお、本例では、検出回数ｍが「１５」以上となった場合、重み係数βは「０．０４」に維持される。
【０１２８】
なお、初めてαβフィルタ方式を用いて対象点の位置が認識される場合、ＣＰＵは、前回本ルーチンが実行されたときに位置微分方式を用いて認識された「対象点と同一と識別される物標点の認識速度」を前回認識速度として用いる。
【０１２９】
次に、ＣＰＵは、ステップ８２５に進み、前述したように、対象点と同一と識別される物標点の認識位置の履歴に基づいて対象点の移動方向を推定する。次いで、ＣＰＵは、図８に示すステップ５３５以降の処理に進む。
【０１３０】
αβフィルタ方式によれば、上述したように、「認識された当該物標点の位置により示される当該物標点の移動方向」の「物標点の真の位置の移動方向」に対する時系列的なばらつきが、位置微分方式よりも小さくなる。このため、αβフィルタ方式を用いた認識位置の履歴に基づいて推定された移動方向は、位置微分方式を用いた認識位置の履歴に基づいて推定された移動方向よりも時系列的に安定し、推定精度が高い。
【０１３１】
なお、ステップ８４５及び８５０の実行後に実行されるステップ８３０では、ＣＰＵは、ステップ８４５にて認識した対象点の位置及びステップ８５０にて認識した対象点の速度を上述した式２Ａ及び式２Ｂに代入することによって、予測位置を算出する。
【０１３２】
一方、ＣＰＵがステップ８４０に進んだとき、対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、そのステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８５５に進む。ステップ８５５にて、ＣＰＵは、対象点のリセットフラグの値が「０」であるか否かを判定する。リセットフラグは、既に検出された物標点毎に用意されている。リセットフラグの値が「１」であれば、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点以降に位置微分方式を用いた物標点の認識処理が実行されたことを示す。一方、リセットフラグの値が「０」であれば、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点以降に位置微分方式を用いた物標点の認識処理が未だ実行されていないことを示す。
【０１３３】
リセットフラグの値が「０」である場合、即ち、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点以降に位置微分方式を用いた物標点の認識処理が未だ実行されていない場合、ＣＰＵは、ステップ８５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図８に示すステップ５１５に進んで捕捉位置をそのまま対象点の位置として認識する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８２０に進み、位置微分を用いて対象点の速度を算出し、ステップ８２３に進む。
【０１３４】
この時点では、上述したように、対象点の衝突所要時間ＴＴＣは第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下である。従って、ＣＰＵは図８に示すステップ８２３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８５８に進み、対象点のリセットフラグの値を「１」に設定し、その後、ステップ８２５以降の処理を実行する。
【０１３５】
図８に示すステップ８５８にてリセットフラグの値が「１」に設定された場合、即ち、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点以降に位置微分方式を用いた物標点の認識処理が実行された場合、ＣＰＵがステップ８５５に進んだとき、ＣＰＵは、そのステップ８５５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵは、ステップ８４５以降の処理に進み、αβフィルタ方式を用いて対象点の位置及び対象点の速度を認識し、ステップ８２５以降の処理を実行する。
【０１３６】
従って、同一と識別される物標点の検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈよりも大きくなった時点から（ステップ８１５：Ｎｏ）当該物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となる時点までの間、ＣＰＵはαβフィルタ方式を用いて物標点の位置及び速度を認識する（ステップ８４５及びステップ８５０）。しかしながら、αβフィルタ方式を用いた位置及び速度の認識回数が増加するにつれて、認識位置（平滑位置）の捕捉位置からのずれが大きくなる可能性がある。このため、当該物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった場合（ステップ８４０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、位置微分方式を用いて物標点の位置及び速度を一旦認識し（ステップ８５５：Ｙｅｓ、図８に示すステップ５１５及びステップ８２０）その後、αβフィルタ方式を用いて物標点の位置及び速度を認識する（ステップ８５５：Ｎｏ、ステップ８４５及びステップ８５０）。これによって、上述した認識位置の捕捉位置からのずれをリセットすることができる。更に、物標点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった場合、当該物標点からミリ波レーダ２１までの距離は比較的近く、捕捉位置は物標点の実際の位置を正確に示す可能性が高い。従って、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点にて、認識位置を、物標点の実際の位置を正確に示す可能性が高い捕捉位置に設定できる。以上によって、認識位置が正確となるので、衝突判定の精度を向上させることができる。この結果、不要な衝突前制御が誤って実施される可能性及び必要な衝突前制御が誤って実施されない可能性を低減できる。
【０１３７】
＜変形例＞
上述した本制御装置は、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点にて、αβフィルタ方式を用いた対象点の位置の認識を一旦停止し、捕捉位置を対象点の位置として認識する。そのため、αβフィルタ方式により認識してきた対象点の位置を捕捉位置へと変更した場合、対象点の認識位置が前回の認識位置から急激に変化する虞がある。そこで、本変形例では、衝突所要時間ＴＴＣが「第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈよりも大きな第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈ」以下となった時点から第１閾値切替時間ＳＴ１以下となる時点まで、認識位置の急変を防止するために、認識位置を徐々に捕捉位置へと近づけていく点においてのみ、前述した制御装置と相違している。以下、この相違点を中心に説明する。
【０１３８】
この変形例の衝突前制御ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図８にフローチャートで示したルーチンの代わりに図１１及び図１２にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図１１に示したステップのうち、図８に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図８のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０１３９】
従って、ＣＰＵは、図７に示すステップ７１５に進んだとき、図１１のステップ１１００から処理を開始する。ＣＰＵがステップ８１５に進んだとき、検出回数ｋが閾値回数ｋｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、そのステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１０５に進む。
【０１４０】
ステップ１１０５にて、ＣＰＵは、対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈよりも大きいか否かを判定する。第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈは、第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈよりも大きな値に設定されている。
【０１４１】
対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１１に示すステップ８４５以降の処理に進む。一方、対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定し、図１２に示すステップ１２０５に進む。
【０１４２】
ステップ１２０５にて、ＣＰＵは、対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈよりも大きく且つ第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈ以下であるか否かを判定する。
【０１４３】
対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈよりも大きく且つ第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈ以下である場合、ステップ１２０５にてＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１２１０乃至ステップ１２３０の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、図１１に示すステップ８２５以降の処理に進み、図１１に示すステップ５４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、ステップ１１９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１４４】
ステップ１２１０：ＣＰＵは、図８及び図１１に示すステップ８４５と同様にαβフィルタ方式により（即ち、式１Ａ及び式１Ｂに則り）平滑位置（Ｘｓ（ｋ），Ｙｓ（ｋ））を算出する。
ステップ１２１５：ＣＰＵは、対象点の衝突所要時間ＴＴＣを図示しない切替前重み係数テーブルに適用し、当該衝突所要時間ＴＴＣに対応する切替前重み係数γを取得する。更に、ＣＰＵは、取得した切替前重み係数γ、平滑位置（Ｘｓ（ｋ），Ｙｓ（ｋ））及び捕捉位置（Ｘｍ（ｊ），Ｙｍ（ｊ））を式５Ａ及び式５Ｂに代入し、対象点の位置（Ｘｒ（ｋ），Ｙｒ（ｋ））を認識する。
【０１４５】
Ｘｒ（ｋ）＝γＸｓ（ｋ）＋（１−γ）Ｘｍ（ｊ）・・・式５Ａ
Ｙｒ（ｋ）＝γＹｓ（ｋ）＋（１−γ）Ｙｍ（ｊ）・・・式５Ｂ
「γ」は、「平滑位置と補足点との重み付け平均」に関する重み係数であり、「０」以上「１」以下の値である。「γ」が「０」に近いほど、認識位置は捕捉位置に近づく。「γ」が「１」に近いほど、認識位置は平滑位置に近づく。
【０１４６】
切替前重み係数テーブルは、第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈよりも大きく且つ第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈ以下の衝突所要時間ＴＴＣと切替前重み係数γとの関係を規定する。より詳細には、切替前重み係数テーブルによれば、衝突所要時間ＴＴＣが小さくなるにつれて、切替前重み係数γが小さな値となるように、切替前重み係数γが決定される。これによって、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈに近づくにつれて、認識位置が捕捉位置に近くなり且つ平滑位置から遠くなる。衝突所要時間ＴＴＣが第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈ以下となった時点から式５Ａ及び式５Ｂを用いて認識位置を徐々に捕捉位置へと近づけることにより、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点にて認識位置が急変することを防止できる。
【０１４７】
ステップ１２２０：ＣＰＵは、図８及び図１１に示すステップ８２０と同様、位置微分方式を用いて対象点の速度（Ｖａｘ（ｋ），Ｖａｙ（ｋ））を算出する。
ステップ１２２５：ＣＰＵは、図８及び図１１に示すステップ８５０と同様、αβフィルタ方式を用いて対象点の速度（Ｖｓｘ（ｋ），Ｖｓｙ（ｋ））を算出する。
ステップ１２３０：ＣＰＵは、ステップ１２１５にて取得した切替前重み係数γ、ステップ１２２０にて算出した速度（Ｖａｘ（ｋ），Ｖａｙ（ｋ））及びステップ１２２５にて算出した速度（Ｖｓｘ（ｋ），Ｖｓｙ（ｋ））を式６Ａ及び式６Ｂに代入し、対象点の速度（Ｖｒｘ（ｋ），Ｖｒｙ（ｋ））を算出する。
【０１４８】
Ｖｒｘ（ｋ）＝γＶｓｘ（ｋ）＋（１−γ）Ｖａｘ（ｋ）・・・式６Ａ
Ｖｒｙ（ｋ）＝γＶｓｙ（ｋ）＋（１−γ）Ｖａｙ（ｋ）・・・式６Ｂ
「γ」が「０」に近いほど、対象点の速度（Ｖｒｘ（ｋ），Ｖｒｙ（ｋ））は「位置微分方式を用いて算出された対象点の速度（Ｖａｘ（ｋ），Ｖａｙ（ｋ））」に近づく。「γ」が「１」に近いほど、対象点の速度（Ｖｒｘ（ｋ），Ｖｒｙ（ｋ））は「αβフィルタ方式を用いて算出された対象点の速度（Ｖｓｘ（ｋ），Ｖｓｙ（ｋ））」に近づく。
【０１４９】
これによって、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈに近づくにつれて、認識速度が位置微分を用いて算出される速度に近づく。このため、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点において、対象点の認識速度を、位置微分を用いて算出された速度に切り替える際、認識速度が前回の認識速度から急激に変化することを防止することができる。
【０１５０】
ＣＰＵは、ステップ１２３０の処理の実行後、図１１に示すステップ８２５以降の処理に進む。なお、この場合に実行されるステップ８３０では、ＣＰＵは、図１２に示すステップ１２１５にて認識した対象点の位置及び図１２に示すステップ１２３０にて認識した対象点の速度を上述した式２Ａ及び式２Ｂに代入することによって、予測位置を算出する。
【０１５１】
一方、ＣＰＵが図１２に示すステップ１２０５に進んだとき、対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、そのステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２３５に進む。
【０１５２】
ステップ１２３５にて、ＣＰＵは、対象点のリセットフラグの値が「０」であるか否かを判定する。リセットフラグの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１２３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図１１に示すステップ５１５に進んで捕捉位置をそのまま対象点の位置として認識する。次いで、ＣＰＵは、図１１に示すステップ８２０に進み、位置微分方式を用いて対象点の速度を算出し、図１１に示すステップ８２３以降の処理に進む。
【０１５３】
図１１に示すステップ８５８にてリセットフラグの値が「１」に設定された場合、ＣＰＵが図１２に示すステップ１２３５に進んだとき、ＣＰＵは、そのステップ１２３５にて「Ｎｏ」と判定し、図１１に示すステップ８４５に進んでαβフィルタ方式を用いて対象点の位置を認識する。更に、ＣＰＵは図１１に示すステップ８５０に進み、αβフィルタ方式を用いて対象点の速度を算出し、図１１に示すステップ８２５以降の処理を実行する。
【０１５４】
以上の例から理解されるように、衝突所要時間ＴＴＣが第２閾値切替時間ＳＴ２ｔｈ以下となった時点から第１閾値切替時間ＳＴ１以下となる時点まで、認識位置を徐々に捕捉位置へと近づけていくので、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点における認識位置の急変を防止することができる。
【０１５５】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。
図３では、第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈは第１閾値時間Ｔ１ｔｈよりも大きな値に設定されている前提で説明したが、第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈは、第１閾値時間Ｔ１ｔｈから所定範囲内に設定されていればよい。即ち、第１閾値切替時間ＳＴ１は第１閾値時間Ｔ１ｔｈから所定範囲内であれば、第１閾値時間Ｔ１ｔｈよりも小さな値に設定されていてもよいし、第１閾値時間Ｔ１ｔｈと同じ値に設定されていてもよい。
【０１５６】
更に、図８及び図１１に示すステップ８２５にて、ＣＰＵは、最小二乗法を用いて、対象点と同一と識別される物標点の認識位置の履歴に基づいて、当該対象点の移動方向を推定してもよい。
【０１５７】
更に、レーダＥＣＵ２０が、図８及び図１１に示すステップ８０５及びステップ８１０と同様の処理を実行し、レーダＥＣＵ２０が今回取得したレーダ信号に含まれる物標点と同一と識別される過去の物標点が存在する場合、今回取得したレーダ信号に含まれる物標点に過去の物標点と同一の識別子を付与し、その識別子を含む物標点信号を衝突前制御ＥＣＵ１０に送信してもよい。この場合、衝突前制御ＥＣＵ１０は、ステップ８０５及びステップ８１０を実行せずに、対象点に付与された識別子が過去に付与されていれば、ステップ８３５に進み、検出回数ｋに「１」を加算し、対象点に付与された識別子が過去に付与されていなければ、ステップ５１０に進み、検出回数ｋを「１」に設定する。
【０１５８】
更に、対象点の衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となり、ＣＰＵが位置微分方式を用いて対象点の位置及び速度を一旦認識した後、位置微分方式を用いて対象点の位置及び速度を認識し続けてもよい。衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった場合、対象点からミリ波レーダ２１までの距離は比較的近くなっているので、捕捉位置の実際位置に対する誤差は小さい。このため、対象点の真の位置の移動方向に対し、捕捉位置により示される対象点の移動方向が時系列的にばらつく可能性が小さい。このため、衝突所要時間ＴＴＣが第１閾値切替時間ＳＴ１ｔｈ以下となった時点以降、位置微分方式を用いて対象点の位置及び速度が認識された場合であっても、衝突判定の精度の低下を防止することができ、不要な衝突前制御が実施される可能性及び必要な衝突前制御が実施されない可能性を低減することができる。
【０１５９】
更に、物標を検出するためのセンサは、ミリ波レーダ２１に限定されず、無線媒体を放射して、反射された無線媒体を受信することによって物標を検出するセンサであればよい。このため、ミリ波レーダ２１の代わりに、赤外線レーダ及びソナーレーダであってもよい。更に、物標を検出するためのセンサは、自車両ＳＶの周辺領域の風景を撮影するカメラであってもよい。
【０１６０】
更に、衝突前制御装置が実行する上述した処理の一部の処理は、他の計算機で実行されてもよい。この場合、衝突前制御装置は、他の計算機における実行結果を受け取り、実行結果に基づいて処理を進める。
【符号の説明】
【０１６１】
１０…衝突前制御ＥＣＵ、２０…レーダＥＣＵ、２１Ｃ，２１Ｌ，２０Ｒ…ミリ波レーダ、２３…ヨーレートセンサ、２４…車輪速センサ、３０…ブレーキＥＣＵ、３１…ブレーキセンサ、３２…ブレーキアクチュエータ、３３…表示器、３４…スピーカ、３５…シートベルトアクチュエータ、３６…エアバッグアクチュエータ。
【図１】
2019075015.tif 000003
【図２】
2019075015.tif 000004
【図３】
2019075015.tif 000005
【図４】
2019075015.tif 000006
【図５】
2019075015.tif 000007
【図６】
2019075015.tif 000008
【図７】
2019075015.tif 000009
【図８】
2019075015.tif 000010
【図９】
2019075015.tif 000011
【図１０】
2019075015.tif 000012
【図１１】
2019075015.tif 000013
【図１２】
2019075015.tif 000014