(57)【要約】【課題】人力駆動車の回転体を好適に制動できる制御装置およびブレーキシステムを提供する。【解決手段】制御装置は、制動装置によって回転体を制動するように構成される人力駆動車の制御装置であって、前記回転体の回転速度とは異なる制動関連情報に基づいて、前記回転体に作用する制動力を調節する調節制御を実行する制御部を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動装置によって回転体を制動するように構成される人力駆動車の制御装置であって、
前記回転体の回転速度とは異なる制動関連情報に基づいて、前記回転体に作用する制動力を調節する調節制御を実行する制御部を備える、制御装置。
【請求項２】
前記制動関連情報と比較すべき閾値を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記制動関連情報と前記閾値との比較結果に基づいて前記調節制御を実行する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
制動装置によって回転体を制動するように構成される人力駆動車の制御装置であって、
前記回転体の制動に関する制動関連情報と閾値との比較結果に基づいて、前記回転体に作用する制動力を調節する調節制御を実行する制御部と、
前記制動関連情報に応じて前記閾値を設定する設定部と、を備える制御装置。
【請求項４】
前記制動関連情報は、前記人力駆動車に設けられる所定要素の物理情報を含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記所定要素は、人力駆動車本体、前記回転体、前記回転体が設けられる車輪、および、前記制動装置の少なくともいずれか１つを含む、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制動装置は、摩擦部材、前記摩擦部材を前記回転体に押圧するように構成されるキャリパ、および、前記キャリパを前記人力駆動車本体に取り付けるための取付ボルトを含む、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記物理情報は、前記所定要素の形状に関する形状情報を含む、請求項４〜６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記形状情報は、前記所定要素のひずみに関するひずみ情報を含む、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記物理情報は、前記所定要素の温度に関する温度情報を含む、請求項４〜８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記所定要素は、スポークに対して車輪の外周側に設けられる第１要素、および、前記スポークに対して前記車輪の内周側に設けられる第２要素を含み、
前記物理情報は、前記第１要素と前記第２要素との位相差に関する位相差情報を含む、請求項４に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記第１要素は、リムを含み、
前記第２要素は、ハブシェルを含む、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記制動関連情報は、前記制動装置を操作するように構成される操作装置の操作に関する操作情報を含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記操作装置は、レバーを含み、
前記操作情報は、前記レバーの回転に関する回転情報、および、前記レバーに作用する荷重に関するレバー荷重情報の少なくともいずれか一方を含む、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記回転情報は、前記レバーの回転速度、前記レバーの回転角度、および、前記レバーの回転加速度の少なくともいずれか１つを含む、請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記レバー荷重情報は、前記レバーに作用する荷重、および、前記レバーに作用する荷重の増加速度の少なくともいずれか一方を含む、請求項１３または１４に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記操作装置は、ピストンを含み、
前記操作情報は、前記ピストンの移動に関する移動情報、および、前記ピストンに作用する荷重に関するピストン荷重情報の少なくともいずれか一方を含む、請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記移動情報は、前記ピストンの移動速度、および、前記ピストンの加速度の少なくともいずれか一方を含む、請求項１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記ピストン荷重情報は、前記ピストンに作用する荷重、および、前記ピストンに作用する荷重の増加速度の少なくともいずれか一方を含む、請求項１６または１７に記載の制御装置。
【請求項１９】
前記回転体は、前記人力駆動車の車輪と一体的に回転するディスクブレーキロータである、請求項１〜１８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２０】
請求項１〜１９のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記回転体を制動するように構成される前記制動装置と、
前記制動装置を操作するように構成される操作装置と、を備えるブレーキシステム。
【請求項２１】
前記制動装置は、摩擦部材、前記摩擦部材を前記回転体に押圧するように構成されるキャリパ、および、前記キャリパを駆動する電動駆動部を含む、請求項２０に記載のブレーキシステム。
【請求項２２】
前記制動装置と前記操作装置とは流路を介して流体的に連結され、
前記流路において前記制動装置と前記操作装置との間に設けられる調節装置をさらに備え、
前記調節装置は、前記流路の流体を貯蔵するように構成される貯蔵室、および、前記貯蔵室の容積を変化させる電動変化機構を含む、請求項２０または２１に記載のブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車に搭載される制御装置およびブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人力駆動車に適用されるブレーキシステムとして、例えば特許文献１のブレーキシステムが知られている。このブレーキシステムは、人力駆動車の回転体を制動するように構成される制動装置と、制動装置を操作するように構成される操作装置と、操作装置の操作に応じて制動装置を制御する制御装置とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−３０３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人力駆動車の回転体を好適に制動できることが好ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の回転体を好適に制動できる制御装置およびブレーキシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う制御装置は、制動装置によって回転体を制動するように構成される人力駆動車の制御装置であって、前記回転体の回転速度とは異なる制動関連情報に基づいて、前記回転体に作用する制動力を調節する調節制御を実行する制御部を備える。
前記第１側面の制御装置によれば、回転体に作用する制動力が調節制御によって自動的に調節されるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。また、回転体の回転速度とは異なる制動関連情報が調節制御に用いられるため、調節制御に必要な情報を取得するための要素を削減できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制動関連情報と比較すべき閾値を記憶する記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記制動関連情報と前記閾値との比較結果に基づいて前記調節制御を実行する。
前記第２側面の制御装置によれば、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【０００７】
本発明の第３側面に従う制御装置は、制動装置によって回転体を制動するように構成される人力駆動車の制御装置であって、前記回転体の制動に関する制動関連情報と閾値との比較結果に基づいて、前記回転体に作用する制動力を調節する調節制御を実行する制御部と、前記制動関連情報に応じて前記閾値を設定する設定部と、を備える。
前記第３側面の制御装置によれば、回転体に作用する制動力が制動関連情報に応じて設定される閾値を用いる調節制御によって調節されるため、人力駆動車の回転体を状況に応じて好適に制動できる。
【０００８】
前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制動関連情報は、前記人力駆動車に設けられる所定要素の物理情報を含む。
前記第４側面の制御装置によれば、制動力が反映される物理情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【０００９】
前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記所定要素は、人力駆動車本体、前記回転体、前記回転体が設けられる車輪、および、前記制動装置の少なくともいずれか１つを含む。
前記第５側面の制御装置によれば、物理情報のうちの制動力が反映されやすい情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１０】
前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制動装置は、摩擦部材、前記摩擦部材を前記回転体に押圧するように構成されるキャリパ、および、前記キャリパを前記人力駆動車本体に取り付けるための取付ボルトを含む。
前記第６側面の制御装置によれば、物理情報のうちの制動力が反映されやすい情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１１】
前記第４〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記物理情報は、前記所定要素の形状に関する形状情報を含む。
前記第７側面の制御装置によれば、制動力が反映される形状情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１２】
前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記形状情報は、前記所定要素のひずみに関するひずみ情報を含む。
前記第８側面の制御装置によれば、制動力が反映されるひずみ情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１３】
前記第４〜第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記物理情報は、前記所定要素の温度に関する温度情報を含む。
前記第９側面の制御装置によれば、制動力が反映される温度情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１４】
前記第４側面に従う第１０側面の制御装置において、前記所定要素は、スポークに対して車輪の外周側に設けられる第１要素、および、前記スポークに対して前記車輪の内周側に設けられる第２要素を含み、前記物理情報は、前記第１要素と前記第２要素との位相差に関する位相差情報を含む。
前記第１０側面の制御装置によれば、制動力が反映される位相差情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１５】
前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記第１要素は、リムを含み、前記第２要素は、ハブシェルを含む。
前記第１１側面の制御装置によれば、位相差情報のうちの制動力が反映されやすい情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１６】
前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記制動関連情報は、前記制動装置を操作するように構成される操作装置の操作に関する操作情報を含む。
前記第１２側面の制御装置によれば、制動力が反映される操作情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１７】
前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記操作装置は、レバーを含み、前記操作情報は、前記レバーの回転に関する回転情報、および、前記レバーに作用する荷重に関するレバー荷重情報の少なくともいずれか一方を含む。
前記第１３側面の制御装置によれば、操作情報のうちの制動力が反映されやすい情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１８】
前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記回転情報は、前記レバーの回転速度、前記レバーの回転角度、および、前記レバーの回転加速度の少なくともいずれか１つを含む。
前記第１４側面の制御装置によれば、操作情報のうちの制動力が反映されやすい情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００１９】
前記第１３または第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記レバー荷重情報は、前記レバーに作用する荷重、および、前記レバーに作用する荷重の増加速度の少なくともいずれか一方を含む。
前記第１５側面の制御装置によれば、操作情報のうちの制動力が反映されやすい情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００２０】
前記第１２〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記操作装置は、ピストンを含み、前記操作情報は、前記ピストンの移動に関する移動情報、および、前記ピストンに作用する荷重に関するピストン荷重情報の少なくともいずれか一方を含む。
前記第１６側面の制御装置によれば、操作情報のうちの制動力が反映されやすい情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００２１】
前記第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記移動情報は、前記ピストンの移動速度、および、前記ピストンの加速度の少なくともいずれか一方を含む。
前記第１７側面の制御装置によれば、操作情報のうちの制動力が反映されやすい情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００２２】
前記第１６または第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記ピストン荷重情報は、前記ピストンに作用する荷重、および、前記ピストンに作用する荷重の増加速度の少なくともいずれか一方を含む。
前記第１８側面の制御装置によれば、操作情報のうちの制動力が反映されやすい情報が調節制御に用いられるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００２３】
前記第１〜第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記回転体は、前記人力駆動車の車輪と一体的に回転するディスクブレーキロータである。
前記第１９側面の制御装置によれば、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００２４】
本発明の第２０側面に従うブレーキシステムは、前記制御装置と、前記回転体を制動するように構成される前記制動装置と、前記制動装置を操作するように構成される操作装置と、を備える。
前記第２０側面のブレーキシステムによれば、回転体に作用する制動力が調節制御によって自動的に調節されるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００２５】
前記第２０側面に従う第２１側面のブレーキシステムにおいて、前記制動装置は、摩擦部材、前記摩擦部材を前記回転体に押圧するように構成されるキャリパ、および、前記キャリパを駆動する電動駆動部を含む。
前記第２１側面のブレーキシステムによれば、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【００２６】
前記第２０または第２１側面に従う第２２側面のブレーキシステムにおいて、前記制動装置と前記操作装置とは流路を介して流体的に連結され、前記流路において前記制動装置と前記操作装置との間に設けられる調節装置をさらに備え、前記調節装置は、前記流路の流体を貯蔵するように構成される貯蔵室、および、前記貯蔵室の容積を変化させる電動変化機構を含む。
前記第２２側面のブレーキシステムによれば、操作装置の操作に応じて制動装置が流体的に駆動されるため、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明の制御装置およびブレーキシステムによれば、人力駆動車の回転体を好適に制動できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態のブレーキシステムを含む人力駆動車の側面図。
【図２】図１の制動装置およびその周辺を示す人力駆動車の部分側面図。
【図３】図１のブレーキシステムの構成を示す模式図。
【図４】図１のブレーキシステムのブロック図。
【図５】図４の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（実施形態）
図１を参照して、ブレーキシステム１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車(ｅ−ｂｉｋｅ)である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。
【００３０】
人力駆動車Ａは、人力駆動車本体Ａ１、車輪Ｗ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。人力駆動車本体Ａ１は、フレームＡ２、フロントフォークＡ３、シートポストＳＰ、および、サドルＳＤを含む。車輪Ｗは、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲを含む。前輪ＷＦは、タイヤＴ、リムＲ、複数のスポークＳ、ハブＨＦ、および、ディスクブレーキロータＤＲを含む。ハブＨＦは、前輪ＷＦのスポークＳが連結されるハブシェルＨＳを含む（図２参照）。後輪ＷＲは、タイヤＴ、リムＲ、複数のスポークＳ、ハブＨＲ、および、ディスクブレーキロータＤＲを含む。ハブＨＲは、後輪ＷＲのスポークＳが連結されるハブシェル（図示略）を含む。
【００３１】
ドライブトレインＢは、チェーンドライブタイプに構成される。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ２に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。なお、ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。
【００３２】
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａに搭乗するユーザによってペダルＰＤに加えられる駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。
【００３３】
人力駆動車Ａは、電動補助ユニットＥをさらに含む。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、電気モータＥ１を含む。電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。人力駆動車Ａにおいて、電動補助ユニットＥは省略されてもよい。
【００３４】
ブレーキシステム１０は、車輪Ｗの数に対応する数の制動装置１２を備える。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置１２、および、後輪ＷＲに対応する制動装置１２がブレーキシステム１０に設けられる。２つの制動装置１２は、互いに同じ構成を有する。制動装置１２は、回転体を制動するように構成される。本実施形態では、制動装置１２は、人力駆動車Ａの回転体を制動するディスクブレーキ装置である。回転体は、人力駆動車Ａの車輪Ｗと一体的に回転するディスクブレーキロータＤＲ（以下、「回転体ＤＲ」ともいう）である。制動装置１２は、リムブレーキ装置であってもよい。この場合、回転体はリムＲである。
【００３５】
図２に示されるように、制動装置１２は、摩擦部材１４（図３参照）、摩擦部材１４を回転体ＤＲに押圧するように構成されるキャリパ１６、および、キャリパ１６を人力駆動車本体Ａ１に取り付けるための取付ボルト１８を含む。本実施形態では、取付ボルト１８の数は２本である。制動装置１２は、取付ボルト１８によってキャリパ１６を人力駆動車本体Ａ１に保持するアダプタ２０をさらに含む。アダプタ２０は、固定ボルト（図示略）によって人力駆動車本体Ａ１に取り付けられてもよく、人力駆動車本体Ａ１と一体的に設けられてもよい。キャリパ１６が取付ボルト１８によってアダプタ２０に取り付けられることによって、キャリパ１６が人力駆動車本体Ａ１に取り付けられる。
【００３６】
図１に示されるように、ブレーキシステム１０は、制動装置１２を操作するように構成される操作装置Ｆをさらに備える。操作装置Ｆは、人力駆動車Ａの中心平面に対して、ハンドルＨの右側、および、ハンドルＨの左側にそれぞれ設けられる。操作装置Ｆは、レバーＦ１を含む。一方の操作装置ＦのレバーＦ１の操作に応じて一方の制動装置１２が駆動され、他方の操作装置ＦのレバーＦ１の操作に応じて他方の制動装置１２が駆動される。
【００３７】
図３を参照して、ブレーキシステム１０の具体的な構成について説明する。
制動装置１２と操作装置Ｆとは流路ＦＰ１〜ＦＰ４を介して流体的に連結される。流路ＦＰ１〜ＦＰ４は、第１流路ＦＰ１、第２流路ＦＰ２、第３流路ＦＰ３、および、第４流路ＦＰ４を含む。流路ＦＰ１〜ＦＰ４内は、作動油（流体）で満たされる。本実施形態では、操作装置Ｆは、第１流路ＦＰ１を介して対応する制動装置１２と接続される。操作装置Ｆへの入力に応じて制動装置１２に油圧が作用し、制動装置１２が駆動される。図３は、一方の操作装置Ｆおよび一方の制動装置１２を示す。
【００３８】
操作装置Ｆは、シリンダＦ２と、レバーＦ１の操作に応じてシリンダＦ２内を移動するピストンＦ３と、レバーＦ１を初期位置に戻すようにピストンＦ３に付勢力を与える付勢部材Ｆ４とをさらに含む。付勢部材Ｆ４は、例えばばねを含む。レバーＦ１が操作されることによってピストンＦ３がシリンダＦ２内を移動し、第１流路ＦＰ１を介して制動装置１２に油圧が作用する。操作装置Ｆは、シリンダＦ２内に作動油を供給できるように作動油を貯留するリザーバＦ５をさらに含む。リザーバＦ５内には、ダイアフラム（図示略）が設けられる。本実施形態では、レバーＦ１が操作されることによってピストンＦ３がシリンダＦ２内を移動し、第１流路ＦＰ１を介して制動装置１２に油圧が作用する。
【００３９】
制動装置１２は、キャリパ１６に作用する油圧を調節する油圧機構２２をさらに含む。油圧機構２２は、第１電磁弁２２Ａおよび第２電磁弁２２Ｂを含む。第１電磁弁２２Ａおよび第２電磁弁２２Ｂは、例えばバッテリＢＴから供給される電力によって駆動される。第１電磁弁２２Ａは、例えば第１流路ＦＰ１を介して操作装置Ｆと流体的に連結され、第２流路ＦＰ２を介してキャリパ１６と流体的に連結される。第１電磁弁２２Ａは、第１流路ＦＰ１と第２流路ＦＰ２との間を開閉するように設けられる。第１電磁弁２２Ａは、例えば非通電状態において作動油が流通するように開放され、通電状態において作動油が流通しないように閉鎖される。
【００４０】
第２電磁弁２２Ｂは、例えば第１流路ＦＰ１から分岐する第３流路ＦＰ３と、第２流路ＦＰ２から分岐する第４流路ＦＰ４との間を開閉するように設けられる。第２電磁弁２２Ｂは、例えば非通電状態において作動油が流通しないように閉鎖され、通電状態において作動油が流通するように開放される。第１電磁弁２２Ａおよび第２電磁弁２２Ｂの開閉動作は、例えば後述する制御装置２６によって制御される。
【００４１】
ブレーキシステム１０は、流路ＦＰ１〜ＦＰ４において制動装置１２と操作装置Ｆとの間に設けられる調節装置２４をさらに備える。調節装置２４は、例えば第３流路ＦＰ３と流体的に連結される。本実施形態では、調節装置２４はアキュムレータである。調節装置２４は、流路ＦＰ１〜ＦＰ４の流体を貯蔵するように構成される貯蔵室２４Ａ、および、貯蔵室２４Ａの容積を変化させる電動変化機構２４Ｂを含む。電動変化機構２４Ｂは、例えば貯蔵室２４Ａ内に設けられる。本実施形態では、電動変化機構２４Ｂはダイアフラムである。図３に示される実線の電動変化機構２４Ｂは、貯蔵室２４Ａの容積が最大となるように変形した状態を示す。図３に示される二点鎖線の電動変化機構２４Ｂは、貯蔵室２４Ａの容積が最小となるように変形した状態を示す。
【００４２】
キャリパ１６は、例えば回転体ＤＲを摩擦部材１４によって挟持する。摩擦部材１４は、それらの間で回転体ＤＲを挟むように配置される第１摩擦部材１４Ａおよび第２摩擦部材１４Ｂを含む。キャリパ１６は、ハウジング１６Ａと、流路ＦＰ１〜ＦＰ４から供給される作動油の圧力によって変位する一対のピストン１６Ｂと、一対のピストン１６Ｂが互いに離れる方向に変位するように各ピストン１６Ｂを付勢する付勢部材１６Ｃとを含む。ハウジング１６Ａ内は、作動油で満たされる。本実施形態では、第１摩擦部材１４Ａが一方のピストン１６Ｂに取り付けられ、第２摩擦部材１４Ｂが他方のピストン１６Ｂに取り付けられる。付勢部材１６Ｃは、第１摩擦部材１４Ａおよび第２摩擦部材１４Ｂを介して一対のピストン１６Ｂを付勢する。付勢部材１６Ｃは、例えばばねである。なお、一対のピストン１６Ｂの一方、ならびに、第１摩擦部材１４Ａおよび第２摩擦部材１４Ｂの一方を省略してもよい。すなわち、第１摩擦部材１４Ａおよび第２摩擦部材１４Ｂの一方のみで回転体ＤＲを制動するようにしてもよい。また、第１摩擦部材１４Ａおよび第２摩擦部材１４Ｂの一方を固定し、他方のみを移動させるようにしてもよい。
【００４３】
第１電磁弁２２Ａが開放され、第２電磁弁２２Ｂが閉鎖される場合、操作装置ＦのレバーＦ１が操作されることによって、シリンダＦ２内の作動油が第１流路ＦＰ１、第１電磁弁２２Ａ、および、第２流路ＦＰ２を介してキャリパ１６に供給される。そして、第１摩擦部材１４Ａおよび第２摩擦部材１４Ｂが回転体ＤＲに近づくように一対のピストン１６Ｂが変位する。このように、操作装置Ｆへの入力に応じて制動装置１２に油圧が作用し、制動装置１２によって回転体ＤＲが制動される。一方、操作装置Ｆへの入力が解除されると、付勢部材１６Ｃの付勢力によって第１摩擦部材１４Ａおよび第２摩擦部材１４Ｂが回転体ＤＲから離れるようにピストン１６Ｂが変位する。そして、ハウジング１６Ａ内の作動油が流路ＦＰ１、ＦＰ２等を介してシリンダＦ２内およびリザーバＦ５内に戻され、付勢部材Ｆ４の付勢力等によって操作装置ＦのレバーＦ１が初期位置に戻される。
【００４４】
操作装置ＦのレバーＦ１が操作される状態において、第１電磁弁２２Ａが閉鎖され、第２電磁弁２２Ｂが開放される場合、ハウジング１６Ａ内の作動油が第２流路ＦＰ２、第４流路ＦＰ４、第２電磁弁２２Ｂ、および、第３流路ＦＰ３を介して調節装置２４に供給される。この場合、回転体ＤＲに作用する制動力が減少するように制動装置１２に作用する油圧が減圧される。その後、第１電磁弁２２Ａが開放され、第２電磁弁２２Ｂが閉鎖される場合、操作装置Ｆへの入力に応じて回転体ＤＲに作用する制動力が増大するように制動装置１２に作用する油圧が増圧される。このように、第１電磁弁２２Ａおよび第２電磁弁２２Ｂが制御されることによって、回転体ＤＲに作用する制動力が調節される。一方、操作装置Ｆへの入力が解除されると、シリンダＦ２内が大気圧状態となるため、調節装置２４内の作動油が流路ＦＰ１〜ＦＰ４に戻され、操作装置ＦのレバーＦ１が初期位置に戻されるようにハウジング１６Ａ内の作動油がシリンダＦ２内およびリザーバＦ５内に戻される。
【００４５】
なお、図３の破線で示されるように、制動装置１２は、キャリパ１６を駆動する電動駆動部ＥＤ、および、キャリパ１６に作用する油圧を調節する油圧ポンプＨＰをさらに含んでいてもよい。電動駆動部ＥＤは、例えば電線ＥＷによって操作装置Ｆと電気的に接続される。電動駆動部ＥＤは、電気モータである。油圧ポンプＨＰは、例えば流路ＦＰ１〜ＦＰ４を介してキャリパ１６と流体的に連結される。油圧ポンプＨＰ内は、作動油で満たされる。操作装置ＦのレバーＦ１が操作されることによって、レバーＦ１の回転量を検出するセンサ（図示略）の検出結果等に応じて電動駆動部ＥＤが駆動され、油圧ポンプＨＰが動作することによってキャリパ１６に油圧が作用する。また、電動駆動部ＥＤが後述する制御装置２６によって制御される場合、回転体ＤＲに作用する制動力が増大または減少するように油圧ポンプＨＰが制御される。この例では、油圧機構２２を制動装置１２から省略してもよい。また、制動装置１２は、電動駆動部ＥＤによりキャリパ１６が機械的または電気的に駆動されることによって回転体ＤＲを制動するように構成されてもよい。この場合、制動装置１２と操作装置Ｆとは機械的に接続されてもよく、電気的に接続されてもよい。
【００４６】
図４に示されるように、ブレーキシステム１０は、制動装置１２によって回転体ＤＲを制動するように構成される制御装置２６をさらに備える。制御装置２６は、回転体ＤＲの回転速度とは異なる制動関連情報に基づいて、回転体ＤＲに作用する制動力を調節する調節制御を実行する制御部２８を備える。制御部２８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部２８は、例えば調節制御において、第１電磁弁２２Ａおよび第２電磁弁２２Ｂを制御することによって制動力を調節する。調節制御は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）に関する制御である。なお、回転体ＤＲの回転速度は、タイヤＴの回転速度、リムＲの回転速度、スポークＳの回転速度、および、ハブシェルＨＳの回転速度と同じである。すなわち、回転体ＤＲの回転速度は、車輪Ｗの回転速度を示す。
【００４７】
制御装置２６は、制動関連情報と比較すべき閾値を記憶する記憶部３０をさらに備える。記憶部３０は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部３０は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報を記憶する。制御部２８は、制動関連情報と閾値との比較結果に基づいて調節制御を実行する。制御部２８は、例えば制動関連情報が閾値以上である場合に調節制御を実行する。
【００４８】
制御装置２６は、制動関連情報に応じて閾値を設定する設定部３２をさらに備える。設定部３２は、ＣＰＵまたはＭＰＵである。設定部３２は、制御部２８と同じＣＰＵまたはＭＰＵで構成されてもよく、制御部２８とは別のＣＰＵまたはＭＰＵで構成されてもよい。設定部３２は、例えば制動関連情報に応じて新たな閾値を算出し、記憶部３０に記憶される閾値を新たな閾値に設定する。
【００４９】
制動関連情報は、回転体ＤＲの制動に関する情報を含む。制動関連情報の具体的な内容は、以下の第１例〜第５例のいずれかのとおりである。第１例では、制動関連情報は、人力駆動車Ａに設けられる所定要素の物理情報を含む。物理情報は、制動に伴って変化する所定要素の物理量である。物理情報は、所定要素の形状に関する形状情報を含む。形状情報は、所定要素のひずみに関するひずみ情報を含む。所定要素は、人力駆動車本体Ａ１、回転体ＤＲ、回転体ＤＲが設けられる車輪Ｗ、および、制動装置１２の少なくともいずれか１つを含む。人力駆動車本体Ａ１は、所定要素として、フレームＡ２、フロントフォークＡ３、サドルＳＤ、および、シートポストＳＰの少なくともいずれか１つを含む。車輪Ｗは、所定要素として、タイヤＴ、リムＲ、スポークＳ、および、ハブＨＦ、ＨＲの少なくともいずれか１つを含む。制動装置１２は、所定要素として、摩擦部材１４、キャリパ１６、取付ボルト１８、および、アダプタ２０の少なくともいずれか１つを含む。
【００５０】
第２例では、制動関連情報は、人力駆動車Ａに設けられる所定要素の物理情報を含む。物理情報は、所定要素の温度に関する温度情報を含む。所定要素は、人力駆動車本体Ａ１、回転体ＤＲ、回転体ＤＲが設けられる車輪Ｗ、および、制動装置１２の少なくともいずれか１つを含む。人力駆動車本体Ａ１は、所定要素として、フレームＡ２およびフロントフォークＡ３の少なくともいずれか一方を含む。車輪Ｗは、所定要素として、タイヤＴ、リムＲ、および、ハブＨＦ、ＨＲの少なくともいずれか１つを含む。制動装置１２は、所定要素として、摩擦部材１４、キャリパ１６、取付ボルト１８、および、アダプタ２０の少なくともいずれか１つを含む。
【００５１】
第３例では、制動関連情報は、人力駆動車Ａに設けられる所定要素の物理情報を含む。所定要素は、スポークＳに対して車輪Ｗの外周側に設けられる第１要素、および、スポークＳに対して車輪Ｗの内周側に設けられる第２要素を含む。物理情報は、第１要素と第２要素との位相差に関する位相差情報を含む。位相差情報は、第１要素が地面（図示略）から受ける力と、第２要素が制動装置１２から受ける力との関係によりスポークＳが撓むことによって変化する。第１要素は、リムＲを含む。第２要素は、ハブシェルＨＳを含む。
【００５２】
第４例では、制動関連情報は、制動装置１２を操作するように構成される操作装置Ｆの操作に関する操作情報を含む。操作情報は、レバーＦ１の回転に関する回転情報、および、レバーＦ１に作用する荷重に関するレバー荷重情報の少なくともいずれか一方を含む。回転情報は、レバーＦ１の回転速度、レバーＦ１の回転角度、および、レバーＦ１の回転加速度の少なくともいずれか１つを含む。レバー荷重情報は、レバーＦ１に作用する荷重、および、レバーＦ１に作用する荷重の増加速度の少なくともいずれか一方を含む。
【００５３】
第５例では、制動関連情報は、制動装置１２を操作するように構成される操作装置Ｆの操作に関する操作情報を含む。操作情報は、ピストンＦ３の移動に関する移動情報、および、ピストンＦ３に作用する荷重に関するピストン荷重情報の少なくともいずれか一方を含む。移動情報は、ピストンＦ３の移動速度、および、ピストンＦ３の加速度の少なくともいずれか一方を含む。ピストン荷重情報は、ピストンＦ３に作用する荷重、および、ピストンＦ３に作用する荷重の増加速度の少なくともいずれか一方を含む。
【００５４】
人力駆動車Ａは、制動関連情報を検出する検出装置３４をさらに含む。検出装置３４は、第１検出部３４Ａ、第２検出部３４Ｂ、第３検出部３４Ｃ、第４検出部３４Ｄ、第５検出部３４Ｅ、第６検出部３４Ｆ、および、第７検出部３４Ｇの少なくともいずれか１つを含む。検出装置３４は、操作装置ＦのレバーＦ１が操作される状態において制動関連情報を検出してもよく、所定時間毎に制動関連情報を検出してもよい。検出装置３４は、例えば検出した制動関連情報を制御装置２６に出力する。
【００５５】
第１検出部３４Ａは、上記第１例における所定要素のひずみを検出する。第１検出部３４Ａは、例えば所定要素のひずみを検出するひずみセンサ（図示略）を含む。本実施形態では、第１検出部３４Ａは、各種の所定要素に設けられる。第１検出部３４Ａは、取得したひずみ情報を制御部２８に出力する。
【００５６】
第２検出部３４Ｂは、上記第２例における所定要素の温度を検出する。第２検出部３４Ｂは、例えば所定要素の温度を検出する温度センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第２検出部３４Ｂは、各種の所定要素に設けられる。第２検出部３４Ｂは、取得した温度情報を制御部２８に出力する。
【００５７】
第３検出部３４Ｃは、第１要素と第２要素の位相差を検出する。第３検出部３４Ｃは、例えば第１要素および第２要素の一方に設けられる光源（図示略）から照射される光を検出する１つまたは複数の光検出器（図示略）を含む。本実施形態では、第３検出部３４Ｃは、第１要素および第２要素の他方に設けられる。第３検出部３４Ｃは、取得した位相差情報を制御部２８に出力する。
【００５８】
第４検出部３４Ｄは、レバーＦ１の回転に関する回転情報を検出する。第４検出部３４Ｄは、例えばレバーＦ１の回転速度を検出する速度センサ（図示略）、レバーＦ１の回転角度を検出する角度センサ（図示略）、および、レバーＦ１の回転加速度を検出する加速度センサ（図示略）の少なくともいずれか１つを含む。本実施形態では、第４検出部３４Ｄは、レバーＦ１に設けられる。第４検出部３４Ｄは、取得した回転情報を制御部２８に出力する。
【００５９】
第５検出部３４Ｅは、レバーＦ１に作用する荷重に関するレバー荷重情報を検出する。第５検出部３４Ｅは、例えばレバーＦ１に作用する荷重、および、レバーＦ１に作用する荷重の増加速度の少なくともいずれか一方を検出する荷重センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第５検出部３４Ｅは、レバーＦ１に設けられる。第５検出部３４Ｅは、取得したレバー荷重情報を制御部２８に出力する。
【００６０】
第６検出部３４Ｆは、ピストンＦ３の移動に関する移動情報を検出する。第６検出部３４Ｆは、例えばピストンＦ３の移動速度を検出する速度センサ（図示略）、ピストンＦ３の加速度を検出する加速度センサ（図示略）の少なくともいずれか一方を含む。本実施形態では、第６検出部３４Ｆは、ピストンＦ３、または、ピストンＦ３と繋がる要素に設けられる。第６検出部３４Ｆは、取得した移動情報を制御部２８に出力する。
【００６１】
第７検出部３４Ｇは、ピストンＦ３に作用する荷重に関するピストン荷重情報を検出する。第７検出部３４Ｇは、例えばピストンＦ３に作用する荷重、および、ピストンＦ３に作用する荷重の増加速度の少なくともいずれか一方を検出する荷重センサ（図示略）を含む。本実施形態では、第７検出部３４Ｇは、ピストンＦ３、または、ピストンＦ３と繋がる要素に設けられる。第７検出部３４Ｇは、取得したピストン荷重情報を制御部２８に出力する。
【００６２】
制御部２８は、例えばひずみ情報、温度情報、位相差情報、回転情報、レバー荷重情報、移動情報、および、ピストン荷重情報の少なくともいずれか１つを含む制動関連情報に基づいて調節制御を実行する。なお、調節制御に用いない情報を取得するための検出部３４Ａ〜３４Ｇを検出装置３４から省略してもよい。
【００６３】
図５を参照して、制御部２８が実行する制御の一例について説明する。
制御部２８は、ステップＳ１１において、検出装置３４から制動関連情報を取得する。制御部２８は、ステップＳ１２において、制動関連情報が閾値以上か否かを判定する。具体的には、制御部２８は、記憶部３０から制動関連情報と比較すべき閾値を読み取り、制動関連情報と閾値とを比較する。制御部２８は、ステップＳ１２において、制動関連情報が閾値未満であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部２８は、ステップＳ１２において、制動関連情報が閾値以上であると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。制御部２８は、ステップＳ１３において、調節制御を実行する。
【００６４】
（変形例）
上記実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置およびブレーキシステムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置およびブレーキシステムは、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６５】
・制御装置２６の構成は、任意に変更可能である。第１例では、制御装置２６が制動関連情報に応じて閾値を設定する設定部３２を備える場合、制動関連情報は、回転体ＤＲの回転速度に関する情報を含んでいてもよい。第２例では、設定部３２が制御装置２６から省略される。この場合、制御部２８は、回転体ＤＲの回転速度とは異なる制動関連情報に基づいて調節制御を実行する。なお、予め記憶部３０に記憶される情報は、所定の入力装置（図示略）を用いて変更可能に構成されてもよい。
【００６６】
・制動関連情報の内容は、任意に変更可能である。一例では、制動関連情報は、回転体ＤＲの回転速度に関する情報を含んでいてもよい。
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。
【符号の説明】
【００６７】
１０…ブレーキシステム、１２…制動装置、１４…摩擦部材、１６…キャリパ、１８…取付ボルト、２４…調節機構、２４Ａ…貯蔵室、２４Ｂ…電動変化機構、２６…制御装置、２８…制御部、３０…記憶部、３２…設定部、Ａ…人力駆動車、Ａ１…人力駆動車本体、ＤＲ…ディスクブレーキロータ（回転体）、ＥＤ…電動駆動部、Ｆ…操作装置、Ｆ１…レバー、Ｆ３…ピストン、ＦＰ１〜ＦＰ４…流路、ＨＳ…ハブシェル、Ｒ…リム、Ｓ…スポーク、Ｗ…車輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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