(57)【要約】【課題】本発明は、例えば、走行支援と監視とを安価に両立できる処理装置を提供する。【解決手段】ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、出力方向を変えながらパルス状のレーザを出力し、当該レーザの反射信号を受信して点群情報を得る。ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、点群情報を処理装置６に出力する。処理装置６は、ライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報を走行用情報として用いる第１モードと、点群情報を監視用情報として用いる第２モードと、に切り替えて処理する。第１モードにおいて、処理装置６は、点群情報と地図データとから自己位置を推定する処理を行う。第２モードにおいて、処理装置６は、点群情報から人を検知して防犯上怪しい人物であればその旨を報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の周辺情報を取得して、所定の処理を行なう処理装置であって、
前記周辺情報を走行用情報として用いる第１モードと、前記周辺情報を監視用情報として用いる第２モードと、を有することを特徴とする処理装置。
【請求項２】
前記周辺情報は、出力方向を変えながらパルス信号を出力し、当該パルス信号の反射信号を受信して得た点群情報であることを特徴とする請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記第１モードでは、前記周辺情報から車両の現在位置を推定する処理を行い、
前記第２モードでは、前記周辺情報から車両の現在位置を推定する処理を行わないことを特徴とする請求項１又は２に記載の処理装置。
【請求項４】
操作部の操作に応じて前記第１モードと、前記第２モードと、を切り替え可能なことを特徴とする請求項１〜３何れか１項に記載の処理装置。
【請求項５】
前記車両の電源のオンオフ、前記車両が予め指定した場所にいるか否かの判定、前記車両の停車時間、前記車両の搭乗者の有無、ドアロックの有無、周囲の環境、の何れか１つ以上に応じて、前記第１モードと、前記第２モードと、を切り替えることを特徴とする請求項１〜４何れか１項に記載の処理装置。
【請求項６】
車両周辺の周辺情報を取得して、所定の処理を行なう処理装置であって、
前記周辺情報に基づいた車両の走行支援処理を行なう第１モードと、前記周辺情報に基づいた車両周辺の防犯処理を行なう第２モードと、を有することを特徴とする処理装置。
【請求項７】
車両周辺の周辺情報を取得して、所定の処理を行なう処理方法であって、
前記周辺情報を走行用情報として用いる第１モードと、前記周辺情報を監視用情報として用いる第２モードと、を有することを特徴とする処理方法。
【請求項８】
コンピュータに、車両周辺の周辺情報を取得させ、所定の処理を行なわせる処理プログラムであって、
前記コンピュータに、前記周辺情報を走行用情報として用いる第１モードと、前記周辺情報を監視用情報として用いる第２モードと、して機能させることを特徴とする処理プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の処理プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ライダなどのセンサから車両周辺のセンサ情報を取得して、自動運転や運転に有用な情報の表示などの走行支援を行うことが考えられている（特許文献１）。また、近年、防犯（監視）のために自宅や車両にカメラなどのセンサを設置する人が増えている。
【０００３】
しかしながら、従来では、走行用と、防犯用と、で別々にセンサを設置する必要があるという問題が一例として挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１９４９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような問題点に対処することを課題の一例とするものである。即ち、本発明は、例えば、走行支援と監視とを両立できる処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するためになされた請求項１記載の処理装置は、車両周辺の周辺情報を取得して、所定の処理を行なう処理装置であって、前記周辺情報を走行用情報として用いる第１モードと、前記周辺情報を監視用情報として用いる第２モードと、を有することを特徴とする。
【０００７】
請求項６の処理装置は、車両周辺の周辺情報を取得して、所定の処理を行なう処理装置であって、前記周辺情報に基づいた車両の走行支援処理を行なう第１モードと、前記周辺情報に基づいた車両周辺の防犯処理を行なう第２モードと、を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項７記載の処理方法は、車両周辺の周辺情報を取得して、所定の処理を行なう処理方法であって、前記周辺情報を走行用情報として用いる第１モードと、前記周辺情報を監視用情報として用いる第２モードと、を有することを特徴とする。
【０００９】
請求項８記載の処理プログラムは、コンピュータに、車両周辺の周辺情報を取得させ、所定の処理を行なわせる処理プログラムであって、前記コンピュータに、前記周辺情報を走行用情報として用いる第１モードと、前記周辺情報を監視用情報として用いる第２モードと、して機能させることを特徴とする。
【００１０】
請求項９記載の記録媒体は、請求項８に記載の処理プログラムが記録されていることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の処理装置を組み込んだ車載システムの一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１に示すライダから出力されるレーザを説明するための説明図である。
【図３】図１に示すライダから出力されるレーザのタイムチャートである。
【図４】図１に示すライダの車両搭載例を示す図である。
【図５】図１に示す処理装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】図１に示す処理装置の動作を説明するための説明図である。
【図７】図１に示す処理装置が実行する出力間隔の変更処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態にかかる処理装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる処理装置は、車両周辺の周辺情報を取得して、所定の処理を行なう処理装置であって、
前記周辺情報を走行用情報として用いる第１モードと、前記周辺情報を監視用情報として用いる第２モードと、を有することを特徴とする。これにより、走行支援と監視とを安価に両立できる。
【００１３】
また、前記周辺情報は、出力方向を変えながらパルス信号を出力し、当該パルス信号の反射信号を受信して得た点群情報であってもよい。これにより、車両周辺の物体（怪しい人物など）の検知精度を向上できる。
【００１４】
また、前記第１モードでは、前記周辺情報から車両の現在位置を推定する処理を行い、前記第２モードでは、前記周辺情報から車両の現在位置を推定する処理を行わないようにしてもよい。これにより、周辺情報を監視用情報として用いるときは、自己位置の推定を行う必要がないので、不要な処理が行われることがない。
【００１５】
また、操作部の操作に応じて前記第１モードと、前記第２モードと、を切り替え可能にしてもよい。これにより、ユーザが操作部によって自由に第１モードと、第２モードと、を切り替えることができる。
【００１６】
また、前記車両の電源のオンオフ、前記車両が予め指定した場所にいるか否かの判定、前記車両の停車時間、前記車両の搭乗者の有無、ドアロックの有無、周囲の環境、の何れか１つ以上に応じて、前記第１モードと、前記第２モードと、を切り替えてもよい。これにより、自動的に第１モードと、第２モードと、を切り替えることができる。
【００１７】
また、本発明の一実施形態にかかる処理装置は、車両周辺の周辺情報を取得して、所定の処理を行なう処理装置であって、前記周辺情報に基づいた車両の走行支援処理を行なう第１モードと、前記周辺情報に基づいた車両周辺の防犯処理を行なう第２モードと、を有することを特徴とする。これにより、走行支援と監視とを安価に両立できる。
【００１８】
本発明の一実施形態にかかる処理方法は、車両周辺の周辺情報を取得して、所定の処理を行なう処理方法であって、前記周辺情報を走行用情報として用いる第１モードと、前記周辺情報を監視用情報として用いる第２モードと、を有することを特徴とする。これにより、走行支援と監視とを安価に両立できる。
【００１９】
また、上述した処理方法をコンピュータにより実行させる処理プログラムとしてもよい。このようにコンピュータにより実行されるプログラムであるので、専用のハードウェア等が不要となり、汎用の処理装置にインストールして機能させることができる。
【００２０】
また、上述した処理プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。
【実施例】
【００２１】
以下、本発明の一実施例にかかる処理装置を組み込んだ車載システムを図１及び図２に基づいて説明する。図１に示す車載システム１は、車両に搭載され、後述するライダ３１Ａ〜３１Ｈやカメラ３２などのセンサ部３から車両周辺の周辺情報を取得して、車両の走行支援を行うとともに、当該車両の所有者（又は利用者）への防犯を図る。
【００２２】
図１に示す車載システム１は、ＧＰＳ受信機２と、センサ部３と、通信部４と、地図記憶部５と、処理装置６と、走行支援用制御部７と、防犯用制御部８と、を備えている。
【００２３】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の緯度及び経度を特定し、車両の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２は、検出した車両の現在位置情報を処理装置６に送信する。
【００２４】
センサ部３は、自車両周辺の周辺情報（例えば建物や、道路上の周辺車両、縁石、落下物、人等を示す情報）を取得するための装置である。本実施例では、センサ部３としては、センサとしてのライダ３１Ａ〜３１Ｈ(LIDAR;Laser Imagig Detection And Ranging)と、カメラ３２と、を備える。
【００２５】
ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、図２に示すように、所定の検知領域Ａｓにおいて出力方向を変えながらパルス状のレーザＬを出力（照射）し、そのレーザの反射信号を受信して点群情報を生成する。図２に示す例は、ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、上下左右にレーザの出力方向を変えることにより、マトリクス状にレーザを出力している。また、ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、検知領域Ａｓ内を、レーザＬによって走査可能な構成としてもよい。ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、所定の検知領域Ａｓ内に例えば約５０００パルスのレーザを出力し、この５０００パルスのレーザの反射信号に基づいて点群情報を生成する。点群情報を構成するそれぞれの情報は、レーザの出力方向と当該レーザを反射した対象物までの距離とを示す情報である。ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、点群情報を処理装置６に送信する。また、ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、図３に示すように、上記５０００パルスのレーザを取得間隔ΔＴ毎に出力する。これにより、処理装置６は、取得間隔ΔＴ毎に点群情報を取得することができる。すなわち、５０００パルスのレーザに対応する点群情報から１フレーム分の周辺情報が取得され、そのフレームレートは１／ΔＴとなる。
【００２６】
本実施例では、ライダ３１Ａ〜３１Ｈは、図４に示すように、車両１０に複数搭載されている。同図に示すように、ライダ３１Ａ、３１Ｂは、車両１０の右前方近距離領域、右前方遠距離領域をそれぞれ検知領域とする。ライダ３１Ｃ、３１Ｄは、車両１０の左前方近距離領域、左前方遠距離領域をそれぞれ検知領域とする。ライダ３１Ｅ、３１Ｆは、車両１０の右後方近距離領域、右後方遠距離領域をそれぞれ検知領域とする。ライダ３１Ｇ、３１Ｈは、車両１０の左後方近距離領域、左後方遠距離領域をそれぞれ検知領域とする。なお、各ライダの車両１０に対する搭載位置や、検出可能距離はこれに限定されない。
【００２７】
カメラ３２は、例えば車両の前方を撮影する。カメラ３２は、撮影した撮像情報を処理装置６に送信する。また、カメラ３２は、ライダと同様に、車両１０に複数搭載されていてもよい。この場合、ライダと同様に、車両１０の右前方、左前方、右後方、左後方のそれぞれに搭載されるようにしてもよい。
【００２８】
通信部４は、外部の地図サーバ２０と通信して、地図データを取得する。地図記憶部５は、地図サーバ２０から取得した地図を記憶させるメモリである。なお、当該地図データには、道路情報のほか、地物（建築物、信号機等）を示す地物情報が含まれるものとする。
【００２９】
処理装置６は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵから構成される周知のマイクロコンピュータから構成され、車載システム１全体の制御を司る。処理装置６は、上記点群情報を走行支援用情報として用いる第１モードと、点群情報を防犯（監視）用情報として用いる第２モードと、を有し、これらを切り替えながら処理可能な装置である。
【００３０】
走行支援用制御部７は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵから構成される周知のマイクロコンピュータから構成される。走行支援用制御部７は、第１モードの処理装置６の処理結果に応じて、運転支援（ハンドル、アクセル、ブレーキなどの制御や運転に関する情報の提示など）を行う。言い換えれば、走行支援用制御部７は、第１モードで動作している処理装置６と連動して、周辺情報（ライダによって取得された点群情報）に基づいた車両の走行支援処理を実行する。
【００３１】
防犯用制御部８は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵから構成される周知のマイクロコンピュータから構成される。防犯用制御部８は、第２モードの処理装置６の処理結果に応じて、例えばライトを点灯したり、ホーンを鳴らすなどの防犯動作を実行する。言い換えれば、走行支援用制御部７は、第２モードで動作している処理装置６と連動して、周辺情報（ライダによって取得された点群情報）に基づいた防犯処理を実行する。
【００３２】
次に、上述した構成の車載システム１の動作について図５のフローチャートを参照して以下説明する。図５のフローチャートは、処理装置６で実行される。また、処理装置６が、このフローチャートをコンピュータプログラムとすることで、処理方法をコンピュータにより実行させる処理プログラムとなる。
【００３３】
まず、処理装置６は、第１モードで処理すべきか、第２モードで処理すべきかを判定するモード判定を行う（ステップＳ１）。言い換えれば、処理装置６は、第１モードで動作するべきか、第２モードで動作するべきかを判定する。
【００３４】
処理装置６は、ステップＳ１のモード判定により第１モードで処理すべきと判定すると（ステップＳ２でＹ）、次のステップＳ３〜Ｓ９に進み、全てのライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報を走行用情報として用いる第１モードに切り替わり、第１モードでの処理を実行する。
【００３５】
一方、処理装置６は、第２モードで処理すべきと判定すると（ステップＳ２でＮ、かつ、ステップＳ１０でＹ）、次のステップＳ１１〜Ｓ１６に進み、検知領域が近距離領域のライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇからの点群情報を防犯用情報として用いる第２モードに切り替わり、第２モードでの処理を実行する。
【００３６】
また、処理装置６は、第１モードでも、第２モードでも処理すべきでないと判定すると（ステップＳ２でＮ、かつ、ステップＳ１０でＮ）、再びステップＳ１に戻る。
【００３７】
ステップＳ１において処理装置６は、例えば、車両の走行状況（言い換えれば、車両の動作状態）に基づいて、動作モードを判定する。具体的には、主に走行中に第１モードとなり、主に駐車中に第２モードとなるようにモード判定を行う。ここで、走行中とは、実際に走行している、走行していない、に関係なく、運転支援が必要な状態であり、信号などで一時停止している間も走行中に含まれる。駐車中とは、走行中ではなく、車両が駐車している状態である。
【００３８】
処理装置６は、走行中、常に第１モードで処理を行う必要はなく、走行中で運転支援が必要な間だけ第１モードでの処理を行うようにしてもよい。同様に、処理装置６は、駐車中、常に第２モードで処理を行う必要はなく、駐車中で防犯のための周辺監視を行った方がよい間だけ第２モードでの処理を行うようにしてもよい。
【００３９】
本実施例において、処理装置６は、下記に示すように、第１モードか、第２モードかを判定するようにしてもよい。即ち、処理装置６は、車両の電源のオンオフ、車両が予め指定した場所（自宅の駐車場）にいるか否かの判定、車両の停車時間、車両の搭乗者の有無、ドアロックの有無、車両周辺の環境の何れか１つ以上に応じて、第１モードか、第２モードかを判定し、切り替える。
【００４０】
具体的には、処理装置６は、ユーザがスタートスイッチやイグニッションスイッチを操作して、車両の電源がオンしていれば第１モードで動作・処理すべきと判定し、車両の電源がオフしていれば第２モードで動作・処理すべきと判定してもよい。また、処理装置６は、自宅の駐車場など予め指定した場所で停止している場合、第２モードで動作・処理すべきと判定してもよい。
【００４１】
また、処理装置６は、車両の停車時間が所定時間以上継続したときに第１モードから第２モードに自動的に切り替えるようにしてもよいし、車両に搭乗者がいれば第１モードで動作・処理すべきと判定し、車両に搭乗者がいなければ第２モードで動作・処理すべきと判定してもよい。また、処理装置６は、ドアロックが解除されていれば第１モードで動作・処理すべきと判定し、ドアロックされていれば第２モードで動作・処理すべきと判定してもよい。
【００４２】
また、処理装置６は、ライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報に基づいて車両周辺にいる人を検知し、駐車中に人通りが少ない周辺環境であると判定したときに第２モードで動作・処理すべきと判定してもよい。また、処理装置６は、車両の駐車位置の周辺が犯罪率の高い地域（周辺環境）あった場合、第２モードで動作・処理すべきと判定してもよい。
【００４３】
また、処理装置は、車両の電源のオンオフ、車両が予め指定した場所（自宅の駐車場）にいるか否かの判定、車両の停車時間、車両の搭乗者の有無といった条件を２つ以上組み合わせて第１モードで動作・処理すべきか、第２モードで動作・処理すべきかを判定してもよい。例えば、車両の電源がオフかつ車両が予め指定した場所で停車しているとき、処理装置が第２モードで動作・処理すべきと判定するようにしてもよい。
【００４４】
次に、上記ステップＳ３〜Ｓ９について説明する。上述したようにステップＳ３〜Ｓ９において、処理装置６は、ライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報を走行用情報として用いる第１モードとして動作・処理を行なう。ここでは、説明を簡単にするために、走行支援として自動運転制御を行っているとして説明する。
【００４５】
まず、処理装置６は、全てのライダ３１Ａ〜３１Ｈから上述した点群情報を取得する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ３において処理装置６は、前回、点群情報を取得してから取得間隔ΔＴ経過した後、ライダ３１Ａ〜３１Ｈを駆動する（すなわち、フレームレートが１／ΔＴとなるように、ライダ３１Ａ〜３１Ｈを駆動する）。次に、処理装置６は、点群情報から物体検知を行う（ステップＳ４）。具体的には、処理装置６は、点群情報に基づいて所謂オブジェクト認識処理を実行することで、物体を検知し、その種類（建物か歩行者か他車両かなど）を認識する。これにより、車両周辺の物体の種類とその物体までの距離を認識することができる。なお、当該距離を認識することができれば、車両の位置情報を参照することで、当該物体の絶対位置を算出することができる。
【００４６】
次に、処理装置６は、地図サーバ２０と通信して、ＧＰＳ受信機２からの信号により検出された現在位置周辺の地図データを取得する（ステップＳ５）。その後、処理装置６は、地図データに含まれる地物の位置情報とステップＳ４で認識した物体の位置との位置関係とを比較して、現在位置（自己位置）を推定する（ステップＳ６）。すなわち、地図データに含まれる地物の位置情報と、ライダ３１Ａ〜３１Ｈによって検出された物体（地物）の位置との差分に基づいて、現在位置を補正する処理を行なう。具体的には、ＧＰＳ受信機２からの信号により検出された現在位置を、上記の比較結果に基づいて補正する。こうすることで現在位置を精度よく推定することが可能となる。
【００４７】
次に、処理装置６は、地図サーバ２０から取得した地図データと、ステップＳ４で検知した物体と、に差分があれば（例えば、地図データにはない地物がステップＳ４で検知された場合、又は地図データにはある地物がステップ４では検知されなかった場合）、その差分を地図サーバ２０に送信する（ステップＳ７）。なお、地図サーバ２０は、このように車両から送信された差分に関する情報に基づき、記憶する地図情報を更新する。このようにすれば、地図サーバ２０が記憶する地図を最新のものに更新することが可能となる。
【００４８】
また、処理装置６は、カメラ３２の撮像画像から白線検出を行う（ステップＳ８）。その後、処理装置６は、ステップＳ６により推定した自己位置や、ステップＳ４により認識した物体との距離、ステップＳ８により検出した白線位置などを走行用制御部７に送信し（ステップＳ９）、再びステップＳ１に戻る。走行支援用制御部７は、第１モードで動作・処理を行なっている処理装置６の処理結果に基づいて自動運転制御を実行する。
【００４９】
次に、上記ステップＳ１１〜Ｓ１６について説明する。上述したようにステップＳ１１〜Ｓ１６において、処理装置６は、検知領域が近距離領域であるライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇからの点群情報を防犯用情報として用いる第２モードとして動作・処理を行なう。
【００５０】
まず、処理装置６は、ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇを駆動してライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇから上述した点群情報を取得する（ステップＳ１１）。すなわち、遠距離領域となるライダ３１Ｂ、３１Ｄ、３１Ｆ、３１Ｈを駆動せずに、検知領域が近距離領域となるライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇのみを駆動する。なお、ステップＳ１１において処理装置６は、前回、点群情報を取得してから取得間隔ΔＴ経過した後、ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇを駆動する。すなわち、フレームレートが１／ΔＴとなるように点群情報を取得する。次に、処理装置６は、点群情報から上述した物体検知を行い、周囲に存在する人の検知を行う（ステップＳ１２）。具体的には、点群情報から物体を検知して、その物体が人か否かを判定する。
【００５１】
人が検知されなければ（ステップＳ１３でＮ）、処理装置６は、直ちにステップＳ１に戻る。一方、人が検知されると（ステップＳ１３でＹ）、処理装置６は、検知した人の位置を履歴として保存する（ステップＳ１４）。その後、処理装置６は、検知した人の位置の履歴から車両盗難や自宅に盗みに入るような防犯上怪しい人物であるか否かを判定する（ステップＳ１４５）。例えば、車両の近くを長時間いるような場合や、車両の周辺を右往左往している場合、その他挙動が不審と推測される人物を、怪しい人物であると判定できる。
【００５２】
怪しい人物であれば（ステップＳ１５でＹ）、処理装置６は、その旨を防犯用制御部８に送信した後（ステップＳ１５）、ステップＳ１に戻る。これに応じて、防犯用制御部８は、例えば車両のクラクションを鳴らしたり、ランプを点滅させたり、警備会社に連絡するなど報知を行う。怪しい人物でなければ（ステップＳ１５でＮ）、処理装置６は、直ちにステップＳ１に戻る。
【００５３】
上述した実施例によれば、処理装置６は、ライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報を走行支援用情報として用いる第１モードと、点群情報を防犯用情報として用いる第２モードと、を有し、これらをモードが適宜切り替わって処理がなされる。これにより、走行用と防犯用とに別々のライダ３１Ａ〜３１Ｈ（センサ）を設ける必要がないので、走行支援と防犯とを安価に両立できる。言い換えれば、自動運転が可能な車両においては、その走行支援用にライダ等の周辺情報を取得可能なセンサを有することが通常である。本実施例においては、通常は走行支援にしか利用が想定されていない車載ライダ等の車載センサを、防犯にも利用可能となるように構成することで、利用者のコストの削減を実現可能にしている。
【００５４】
上述した実施例によれば、出力方向を変えながらパルス状のレーザを出力し、当該レーザの反射信号を受信して得た点群情報を、処理装置６が周辺情報として取得している。これにより、暗いところや、背景と人とのコントラストが少ないところであっても、人の検知精度を向上できるため、例えばカメラによる検出よりも有利である。しかも、検知した人との距離も検知できるため、検知した人が怪しい人物であるかどうかの判断精度を向上することができ、車両周辺の怪しい人物の検知精度を高めることができる。
【００５５】
上述した実施例によれば、第１モードでは、点群情報から自己位置を推定する処理を行い、第２モードでは、点群情報から自己位置を推定する処理を行わない。これにより、点群情報を監視用情報として用いるときは、自己位置の推定を行う必要がないので、不要な処理が行われることがない。自動運転車両の走行中（即ち第１モードで動作中）は、自車両の現在位置を高精度に常に（高頻度に）推定する必要があるのに対し、車両の駐車時（即ち第２モードで動作中）は、防犯の観点からすると、走行中に比してそこまで高頻度に現在位置を推定する必要がないことから、このような構成としている。
【００５６】
上述した実施例によれば、処理装置は、車両の電源のオンオフ、車両が予め指定した場所にいるか否かの判定、車両の停車時間、車両の搭乗者の有無、車両周辺の環境、の何れか１つ以上に応じて、前記第１モードと、前記第２モードと、を切り替えるようにしてもよい。これにより、自動的に第１モードと、第２モードと、を切り替えることができる。
【００５７】
なお、上述した実施例によれば、周辺情報としてライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報を用いていたが、これに限ったものではない。処理装置６は、点群情報に代えて、または、点群情報に加えて、カメラ３２の撮像情報を周辺情報として取得して処理してもよい。
【００５８】
また、上述した実施例によれば、運転支援としては、自動運転を例に挙げて説明していた。この場合、処理装置６は、第１モードでは点群情報から自己位置を推定する処理を行い、第２モードでは点群情報から自己位置を推定する処理を行わなかったがこれに限ったものではない。運転支援としては、自動運転だけでなく、物体との衝突報知なども含まれる。運転支援として、物体との衝突報知を行う場合は、運転支援中であっても自己位置の推定処理を行う必要がない。
【００５９】
また、上述した実施形態によれば、処理装置６は、車両の電源のオンオフ、車両が予め指定した場所にいるか否かの判定、車両の停車時間、車両の搭乗者の有無、車両周辺の環境、の何れか１つ以上に応じて、前記第１モードと、前記第２モードと、を自動的に切り替えていたが、これに限ったものではない。例えば、モード切替スイッチ（操作部）を設け、ユーザの手動操作により第１モードと、第２モードと、を切り替えるようにしてもよい。これにより、ユーザがモード切替スイッチによって自由に第１モードと、第２モードと、を切り替えることができる。
【００６０】
次に、上述したステップＳ３とステップＳ１１との詳細について説明する。本実施例では、点群情報を走行用情報として用いるステップＳ３において処理装置６は、検知領域が遠距離領域、近距離領域である全てのライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報を取得する。ところで、車両から遠く離れた遠距離領域にいる人は車両を盗難したり、駐車している自宅に窃盗したりする恐れが低いと考えられる。そこで、本実施例では、点群情報を防犯用情報として用いるステップＳ１１において処理装置６は、検知領域が遠距離領域となるライダ３１Ｂ、３１Ｄ、３１Ｆ、３１Ｈを駆動せずに、検知領域が近距離領域となるライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇのみを駆動して、近距離領域のライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇからの点群情報を取得する。
【００６１】
上述した実施例によれば、処理装置６は、車両走行中に全てのライダ３１Ａ〜３１Ｈの検知範囲を合わせた領域（第１領域）における点群情報を取得する第１モードと、駐車中に第１領域よりも狭い近距離領域のライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇの検知範囲を合わせた領域（第２領域）における点群情報を取得する第２モードと、を切り替えて処理する。これにより、走行中の運転支援と駐車中の監視とを安価に両立できる。また、駐車中は走行中よりも狭い領域の監視を行えば十分であり、処理負担を軽減させ、消費電力の低減も図ることができる。
【００６２】
上述した実施例によれば、処理装置６は、点群情報から人を検知している。これにより、防犯上は人を検知すれば十分であり、それ以外の建物や他車両、縁石などを識別する処理をする必要がないので、消費電力の低減を図ることができる。
【００６３】
上述した実施例によれば、処理装置６は、第１モードでは、検知範囲が異なる複数のライダ３１Ａ〜３１Ｈによって検知された点群情報を取得して処理し、第２モードでは、複数のライダ３１Ａ〜３１Ｈの一部（近距離領域のライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇのみ）によって検知された点群情報を取得して処理する。これにより、第２モードでは、複数のライダ３１Ａ〜３１Ｈの一部からの点群情報を処理し、一部のみを駆動すればよい。このため、点群情報の処理量を削減でき、ライダ３１Ａ〜３１Ｈの駆動電力も削減できるため、消費電力の低減を図ることができる。
【００６４】
上述した実施例によれば、複数のライダ３１Ａ〜３１Ｈは、車両から遠距離領域を検知領域とする遠距離ライダ３１Ｂ、３１Ｄ、３１Ｆ、３１Ｈと、車両から近距離領域を検知領域とする近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇと、を含み、処理装置６は、第１モードでは、遠距離ライダ３１Ｂ、３１Ｄ、３１Ｆ、３１Ｈ及び近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇ双方からの点群情報を取得して処理し、第２モードでは、近距離ライダ３１Ｂ、３１Ｄ、３１Ｆ、３１Ｈのみからの点群情報を取得して処理する。これにより、第２モードでは、近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇからの点群情報を処理し、近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇのみ駆動すればよく、消費電力の低減を図ることができる。
【００６５】
なお、上述した実施例によれば、処理装置６は、防犯時に近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇのみ駆動して点群情報を取得していたが、これに限ったものではない。例えば、操作スイッチなどの操作部からの操作に応じて防犯時に駆動させるライダ３１Ａ〜３１Ｈを設定できるようにしてもよい。これにより、ユーザが自由に防犯時の検知領域を設定できる。
【００６６】
例えば、図６に示すように、自宅の建物１１に隣接する駐車場に駐車し、車両１０の後ろに高い塀１２がある場合などは、車両の後ろから怪しい人物が接近する可能性は少ないと考えられる。この場合は、防犯上監視したい領域は、図６に示すように、車両前方の近距離領域Ａ１である。そこで、ユーザは、操作部を用いて、車両の前にある近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃだけを駆動させて、点群情報を取得させるように設定することができる。また、自宅に防犯用カメラなどが設定されていた場合、防犯用カメラの死角となるエリアを検知領域とするライダ３１Ａ〜３１Ｈのみを駆動するように設定することもできる。
【００６７】
また、手動で防犯時の検知領域を設定するものに限らず、処理装置６は、ライダ３１Ａ〜３１Ｈから得た点群情報に基づいて防犯時の検知領域を設定してもよい。これにより、自動で周辺環境に応じた領域を防犯のために監視できる。
【００６８】
例えば、図６に示すように、自宅の建物１１に隣接する駐車場に駐車し、車両１０の後ろに高い塀１２がある場合などは、処理装置６は、点群情報から塀１２などの動かない物体と車両１０との距離が近いと判断されれば、第２モードで動作する場合においては、自動的に車両１０の後ろにあるライダ３１Ｅ〜３１Ｈを駆動させず、前にある近距離ライダ３１Ａ、３１Ｃだけ駆動させるように設定する。図６に示す例では、塀１２が車両１０の後ろになるように駐車されていたが、塀１２が車両１０の前になるように駐車された場合は、処理装置６は、ライダ３１Ａ〜３１Ｈからの点群情報から車両１０の前に塀があると判断して、車両１０の前にあるライダ３１Ａ〜３１Ｄを駆動させず、後ろにある近距離ライダ３１Ｅ、３１Ｇだけ駆動させるように設定する。
【００６９】
また、処理装置６は、地図情報を参照し、車両１０が駐車している位置（現在位置）周辺に存在する高い堀等の位置を推定し、第２モードで動作する場合における駆動すべきライダを特定するようにしてもよい。例えば、図６のように、地図情報を参照し車両１０の前方以外は侵入者の侵入を妨げる高い塀等があると推定される場合は、前方の近距離ライダのみを駆動し、他のライダは駆動しないようにしてもよい。
【００７０】
また、上述した実施例では、車両に搭載されたライダ３１Ａ〜３１Ｈのうち第２モードでは一部を駆動して点群情報を取得することにより、第２モードでの検知範囲を第１モードでの検知範囲よりも狭くしていたが、これに限ったものではない。例えば、レーザの出射範囲を狭くすることにより、１つのライダ３１Ａ〜３１Ｈ自体の検知領域を狭くするようにしてもよい。
【００７１】
また、上述した実施例では、ライダ３１Ａ〜３１Ｈの検知範囲を第１モードと、第２モードと、で変えていたが、これに限ったものではない。車両１０に複数のカメラ３２を搭載していた場合、カメラ３２の検知範囲も第１モードと、第２モードと、で変更するようにしてもよい。
【００７２】
次に、上述したステップＳ３とステップＳ１１とのさらに詳細について説明する。本実施例では、点群情報を防犯用情報として用いる第２モードでの動作におけるステップＳ１１において処理装置６は、人の検知状況に応じてレーザの出力間隔ΔＩ（図２）又は、点群情報の取得間隔ΔＴ（図３）の少なくとも一方を変更している。すなわち、点群情報を防犯用情報として用いる第２モードでは、走行用情報として用いる第１モードで動作する場合に比べて、レーザの出力間隔ΔＩ（図２）を長くするように（すなわち、レーザの出力密度が低くなるように）変更し、又は点群情報の取得間隔ΔＴが長くなるように（すなわち、フレームレートが低くなるように）変更する。このため、処理装置６は、第１変更部、第３変更部として働き、第２モードに切り替えられている間、図７に示す出力間隔ΔＩ、取得間隔ΔＴの変更処理を行っている。
【００７３】
この出力間隔の変更処理において、処理装置６は、図５のステップＳ１２において人が検知されたか否かを判定する（ステップＳ２０）。人（検知対象物）が検知されていれば（ステップＳ２０でＹ）、処理装置６は、ステップＳ１４で保存された人との距離が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。所定値以内であれば（ステップＳ２１でＮ）、処理装置６は、ライダ３１Ａ〜３１Ｈからのレーザの出力間隔ΔＩを短い間隔ΔＩ１に設定すると共に、取得間隔ΔＴを短い間隔ΔＴ１に設定した後（ステップＳ２２）、ステップＳ２０に戻る。これにより、以降、図５のステップＳ１１では、処理装置６は、前回の点群情報取得から取得間隔ΔＴ１だけ経過した後に、出力間隔ΔＩ１でレーザを出力するようにライダ３１Ａ〜３１Ｈを制御する。
【００７４】
一方、処理装置６は、人が検知されていない場合や（ステップＳ２０でＮ）、検知されていたとしても人との距離が所定値以上であれば（ステップＳ２１でＹ）、ライダ３１Ａ〜３１Ｈからのレーザの出力間隔ΔＩを間隔ΔＩ１よりも長い間隔ΔＩ２に設定すると共に、取得間隔ΔＴを間隔ΔＴ１よりも長い間隔ΔＴ２に設定した後（ステップＳ２３）、ステップＳ２０に戻る。これにより、以降、図５のステップＳ１１では、処理装置６は、前回の点群情報取得から取得間隔ΔＴ２だけ経過した後に、出力間隔ΔＩ２でレーザを出力するようにライダ３１Ａ〜３１Ｈを制御する。
【００７５】
上述した実施例によれば、処理装置６は、点群情報に基づいて人（検知対象物）を検知したとき、点群情報に基づいて検知された検知対象物までの距離に応じてパルス状のレーザの出力間隔ΔＩを変更する。これにより、人までの距離に応じて出力間隔ΔＩを短くしたり、長くしたりできるので、出力間隔ΔＩを常時短くした場合に比べて消費電力の低減を図ることができる。なお、ΔＴ１は、走行支援時の出力間隔と同じであってもよいし、大きくてもよい。
【００７６】
また、上述した実施例によれば、処理装置６は、人との距離に応じて点群情報の取得間隔（時間）を変更する。これにより、人までの距離に応じて取得間隔ΔＴを短くしたり、長くしたりできるので、取得間隔ΔＴを常時短くした場合に比べて消費電力の低減を図ることができる。
【００７７】
なお、上述した実施例によれば、処理装置６は、人との距離によってレーザの出力間隔ΔＩを変更していたが、これに限ったものではない。処理装置６は、第２変更部として働き、時間帯によって出力間隔ΔＩを変更できるようにしてもよい。例えば、上述したΔＩ１、ΔＩ２を時間帯によって変更してもよい。具体的には、処理装置６は、人通りが多く、防犯のための監視があまり必要のない時間帯では、人通りが少なく防犯のための監視の必要性が高まる時間帯よりも上述した出力間隔ΔＴ１、ΔＴ２を大きい値に設定してもよい。
【００７８】
また、時間帯によって出力間隔ΔＩの変更を行ってもよい。即ち、処理装置６は、人通りが多く、防犯のための監視があまり必要のない時間帯では、上記変更処理を実行して出力間隔ΔＩの変更を行い、人通りが少なく防犯のための監視の必要性が高まる時間帯では、変更処理を実行せずに、出力間隔ΔＩを固定するようにしてもよい。
【００７９】
また、上述した実施例によれば、処理装置６は、人との距離に応じてレーザの出力間隔ΔＩ及び取得間隔ΔＴの双方を変更していたが、これに限ったものではない。出力間隔ΔＩだけを変更するようにしてもよい。
【００８０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【符号の説明】
【００８１】
６  処理装置（検出部、第１変更部、第２変更部、第３変更部）
３１Ａ、３１Ｃ、３１Ｅ、３１Ｇ  ライダ（センサ、近距離センサ）
３１Ｂ、３１Ｄ、３１Ｆ、３１Ｈ  ライダ（センサ、遠距離センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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