(57)【要約】【課題】追従すべき渋滞であるか否かをより確実に車両側で判断することができ、道路の渋滞を緩和することができる走行支援システムを提供する。【解決手段】左側車線２１、右側車線２２ごとに渋滞を検出し、渋滞が生じた左側車線２１の渋滞Ｊ１、Ｊ２に含まれる経路分岐点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４を検出するセンサーと、渋滞が生じた左側車線２１及び経路分岐点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４に基づいて、渋滞が生じた左側車線の渋滞区間に含まれる経路分岐点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４で分岐する場合は渋滞が生じた左側車線２１で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する道路情報生成部と、道路情報を車両１０に無線で提供する通信機と、を備え、渋滞よりも道路２０の進行元に設置された通信機が、通信機よりも進行先にある経路分岐点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４についての道路情報を車両１０に無線で提供する。【選択図】図２
2019046264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の経路分岐点を含み複数の車線からなる道路に関する情報を車両に提供する走行支援システムであって、
車線ごとに渋滞を検出し、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる前記経路分岐点を検出する渋滞検出部と、
前記渋滞が生じた車線及び前記経路分岐点に基づいて、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる前記経路分岐点で分岐する場合は前記渋滞が生じた車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する道路情報生成部と、
前記道路情報を前記車両に無線で提供する通信機と、を備え、
渋滞よりも道路の進行元に設置された前記通信機が、前記通信機よりも進行先にある前記経路分岐点についての前記道路情報を前記車両に無線で提供する
ことを特徴とする走行支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援システムであって、
前記道路情報生成部は、渋滞が生じた車線の渋滞区間よりも進行先にある前記経路分岐点で分岐する場合は前記渋滞が生じていない車線で走行することを推奨する旨の前記道路情報を生成する
ことを特徴とする走行支援システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の走行支援システムにおいて、
前記車両は、前記通信機から受信した前記道路情報に基づいて車線を走行するように自動運転することが可能である
ことを特徴とする走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転可能な車両に道路の渋滞に関する情報を提供することにより、交通渋滞緩和を実現する走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交通渋滞を緩和する手段として様々な提案が成されている。例えば、車線ごとの渋滞状況に応じて車線変更を行うことができるように走行支援を行う装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような装置によれば、渋滞の先頭を検出し、その渋滞の先頭位置よりも先方に分岐する予定の経路分岐点があるならば、その渋滞を避けるように車線変更することができる。
【０００４】
しかしながら、このような従来の装置においては、渋滞の検出できる範囲に限界があり、渋滞の検出が不確実である。このため、渋滞区間に含まれる経路分岐点で分岐するために、渋滞に追従しなければならないところ、その渋滞を回避してしまい、経路分岐点で分岐し難くなる虞がある。つまり、不確実な渋滞の判断に基づいて走行すべき車線を判断する結果、不適切な車線を選択する虞がある。
【０００５】
また、渋滞に関する情報を先行車両から受信し、その情報に基づいて当該渋滞に追従するか、又は回避するかを判断する車両も提案されている。具体的には、渋滞に遭遇した際に渋滞中の先行車両から、その先行車両が予定する経路分岐点を受信する。そして、その先行車両の経路分岐点と、自車両が予定する経路分岐点とが一致する場合は先行車両に追従し、不一致である場合は渋滞を回避する。例えば、先行車両が予定する経路分岐点Ａ、自車両が予定する経路分岐点Ｂというように不一致である場合（経路分岐点Ｂが経路分岐点Ａよりも遠方）、先行車両は経路分岐点Ａを先頭とした左折待ち渋滞である可能性が高い。一方、自車両は経路分岐点Ｂで曲がる予定であるのだから、自車両にとって無関係な当該渋滞を回避するように車線変更を行うことができる。
【０００６】
しかしながら、先行車両が送信した経路分岐点を元に判断しているため、自車両の渋滞回避の判断を誤る懸念がある。例えば、先行車両は自車両と同じ経路分岐点Ｂに行く予定であるのに、誤って渋滞に追従している場合である。この場合、自車両と先行車両は共に経路分岐点Ｂで一致するので、自車両は先行車両に追従してしまい、追従しなくてよい渋滞に並んでしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−５０３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に車両側で判断することができ、道路の渋滞を緩和することができる走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、複数の経路分岐点を含み複数の車線からなる道路に関する情報を車両に提供する走行支援システムであって、車線ごとに渋滞を検出し、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる前記経路分岐点を検出する渋滞検出部と、前記渋滞が生じた車線及び前記経路分岐点に基づいて、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる前記経路分岐点で分岐する場合は前記渋滞が生じた車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する道路情報生成部と、前記道路情報を前記車両に無線で提供する通信機と、を備え、渋滞よりも道路の進行元に設置された前記通信機が、前記通信機よりも進行先にある前記経路分岐点についての前記道路情報を前記車両に無線で提供することを特徴とする走行支援システムにある。
【００１０】
第１の態様では、個々の車両が渋滞の検出や走行すべき車線の判断を行う必要がなく、渋滞した車線に追従するか、回避するかを判断するための正確な道路情報が車両に提供される。これにより、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に車両側で判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。
【００１１】
本発明の第２の態様は、第１の態様に記載の走行支援システムであって、前記道路情報生成部は、渋滞が生じた車線の渋滞区間よりも進行先にある前記経路分岐点で分岐する場合は前記渋滞が生じていない車線で走行することを推奨する旨の前記道路情報を生成することを特徴とする走行支援システムにある。
【００１２】
第２の態様では、分岐する予定の経路分岐点が渋滞区間に含まれていないときは、その渋滞を回避することができる。
【００１３】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に記載の走行支援システムにおいて、前記車両は、前記通信機から受信した前記道路情報に基づいて車線を走行するように自動運転することが可能であることを特徴とする走行支援システムにある。
【００１４】
第３の態様では、自動運転可能な車両が、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に車両側で判断することができ、道路の渋滞を緩和することができる走行支援システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】走行支援システムを適用した道路の状況を示す図である。
【図２】走行支援システムのブロック図である。
【図３】走行支援システムの動作を示すフローである。
【図４】車両の動作を示すフローである。
【図５】走行支援システムを適用した道路の状況を示す図である。
【図６】走行支援システムを適用した道路の状況を示す図である。
【図７】走行支援システムを適用した道路の状況を示す図である。
【図８】走行支援システムを適用した道路の状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。
【００１８】
図１は走行支援システムを適用した道路の状況を示す図であり、図２は走行支援システムのブロック図である。
【００１９】
図１には、本実施形態の走行支援システム１が適用される道路２０の状況が示されている。道路２０は、複数の経路分岐点Ｐ１〜Ｐ５を含み、複数（ここでは２本）の左側車線２１、右側車線２２からなる。経路分岐点は、道路２０から分岐することが可能な交差点である。図示する例では、道路２０は、道路２０の進行方向（図１の下から上）において、進行元（図１の下側）から進行先（図１の上側）に向かって順に、左側車線２１から左折可能な経路分岐点Ｐ１〜Ｐ５を含む。なお、同図では片側車線だけを示しており、対向車線については図示を省略している。
【００２０】
道路２０には、センサー３０、道路情報生成部３１及び通信機３２を備えた複数の走行支援システム１が設置されている。具体的には、道路２０の上方を横断するように設けられた支持体４０に走行支援システム１が固定されている。各支持体４０に設けられた走行支援システム１は、各経路分岐点Ｐ１〜Ｐ５よりも、道路２０の進行方向において進行元側に設けられている。以後、各経路分岐点Ｐ１〜Ｐ５に対応して設けられた走行支援システム１のそれぞれを走行支援システム１−１〜１−５ともいう。
【００２１】
図２に示すように、センサー３０は、請求項に記載する渋滞検出部の一例であり、車線ごとに渋滞を検出し、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる経路分岐点を検出するための装置一式である。具体的には、センサー３０としては、画像認識装置、レーダー、磁気計測器など、公知の渋滞検出するための装置が挙げられる。
【００２２】
具体的には、センサー３０は、画像認識、レーダーの反射波、磁気の分布等などから、渋滞を検出し、渋滞が生じた車線の渋滞区間に含まれる経路分岐点を検出する。渋滞区間とは、渋滞の最後尾の位置と、渋滞が発生した経路分岐点とからなる情報である。
【００２３】
例えば、図１の例では、経路分岐点Ｐ１を先頭にしてそれよりも進行元に向かって渋滞Ｊ１が生じている。走行支援システム１−１のセンサー３０は、このような渋滞Ｊ１を検出する。そして、渋滞Ｊ１が発生した渋滞区間、すなわち経路分岐点Ｐ１と、最後尾の車両Ａの位置とからなる渋滞Ｊ１を検出する。
【００２４】
また、経路分岐点Ｐ４を先頭にして経路分岐点Ｐ２まで渋滞Ｊ２が生じている。走行支援システム１−３及び走行支援システム１−４のセンサー３０は、このような渋滞Ｊ２を検出する。そして、渋滞Ｊ２が発生した渋滞区間、すなわち経路分岐点Ｐ４と、最後尾の車両Ｂの位置とからなる渋滞Ｊ２を検出する。
【００２５】
一方、経路分岐点Ｐ１から経路分岐点Ｐ２では渋滞は発生していない。この場合、走行支援システム１−２のセンサー３０は、その区間で渋滞が生じていないことを検出する。また、経路分岐点Ｐ４から経路分岐点Ｐ５では渋滞は発生していない。この場合、走行支援システム１−５のセンサー３０は、その区間で渋滞が生じていないことを検出する。
【００２６】
道路情報生成部３１は、センサー３０が検出した、渋滞が生じた車線及び経路分岐点に基づいて、走行を推奨する車線に関する道路情報を生成する。ここでいう道路情報とは、車両１０が特定の経路分岐点で分岐する場合に推奨される車線に関する情報をいう。
【００２７】
より具体的には、道路情報生成部３１は、センサー３０で検出された渋滞に基づいて、渋滞区間に含まれる経路分岐点を抽出する。図１の例では、渋滞Ｊ１の場合は、経路分岐点Ｐ１が抽出され、渋滞Ｊ２の場合は、経路分岐点Ｐ３、Ｐ４が抽出される。なお、これらの経路分岐点Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４が請求項に記載する渋滞区間に含まれる経路分岐点に該当する。
【００２８】
道路情報生成部３１は、渋滞区間に含まれる経路分岐点Ｐ１で分岐する（左折する）場合は、左側車線２１を走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。同様に、道路情報生成部３１は、渋滞区間に含まれる経路分岐点Ｐ３、４で分岐する場合は、左側車線２１を走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。
【００２９】
さらに、道路情報生成部３１は、センサー３０で検出された渋滞に基づいて、渋滞区間よりも進行先にある経路分岐点で分岐する場合は、渋滞が生じていない車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。
【００３０】
図１の例では、渋滞Ｊ１の先頭である経路分岐点Ｐ１よりも進行先にある経路分岐点Ｐ２〜Ｐ５で分岐する場合は、右側車線２２を走行することを推奨する旨の情報を生成する。同様に、渋滞Ｊ２の先頭である経路分岐点Ｐ４よりも進行先にある経路分岐点Ｐ５で分岐する場合は、右側車線２２を走行することを推奨する旨の情報を生成する。
【００３１】
通信機３２は、道路情報生成部３１で生成された道路情報を車両１０に無線で提供する装置である。また渋滞よりも道路２０の進行元に設置された通信機３２が、その通信機３２よりも進行先にある経路分岐点についての道路情報を提供する。つまり、通信機３２は、設置された場所に応じた道路情報を車両に提供する。
【００３２】
具体的には、経路分岐点Ｐ１の付近に設置された走行支援システム１−１の通信機３２は、その通信機３２よりも進行先にある経路分岐点Ｐ１〜Ｐ５についての道路情報を提供する。
【００３３】
すなわち、渋滞Ｊ１に含まれている経路分岐点Ｐ１で分岐する場合は左側車線２１を走行する（渋滞に追従する）ことを推奨する旨の道路情報を無線で車両１０へ提供する。また、渋滞Ｊ１の先頭である経路分岐点Ｐ１よりも進行先にある経路分岐点Ｐ２〜５で分岐する場合は右側車線２２を走行する旨の道路情報を無線で車両１０へ提供する。
【００３４】
経路分岐点Ｐ２の付近に設置された走行支援システム１−２の通信機３２は、その通信機３２よりも進行先にある経路分岐点Ｐ２〜Ｐ５についての道路情報を提供する。経路分岐点Ｐ２を起点として渋滞が検出されていない場合、走行支援システム１−２よりも進行先の走行支援システム１−３と同様の道路情報を車両に提供する。
【００３５】
経路分岐点Ｐ３の付近に設置された走行支援システム１−３の通信機３２は、その通信機３２よりも進行先にある経路分岐点Ｐ３〜Ｐ５についての道路情報を提供する。
【００３６】
すなわち、渋滞Ｊ２に含まれている経路分岐点Ｐ３及びＰ４で分岐する場合は左側車線２１を走行する（渋滞に追従する）ことを推奨する旨の道路情報を無線で車両１０へ提供する。また、渋滞Ｊ２の先頭である経路分岐点Ｐ４よりも進行先にある経路分岐点Ｐ５で分岐する場合は右側車線２２を走行する旨の道路情報を無線で車両１０へ提供する。
【００３７】
経路分岐点Ｐ４の付近に設置された走行支援システム１−４の通信機３２は、その通信機３２よりも進行先にある経路分岐点Ｐ４〜Ｐ５についての道路情報を提供する。
【００３８】
すなわち、渋滞Ｊ２に含まれている経路分岐点Ｐ４で分岐する場合は左側車線２１を走行する（渋滞に追従する）ことを推奨する旨の道路情報を無線で車両１０へ提供する。また、渋滞Ｊ２の先頭である経路分岐点Ｐ４よりも進行先にある経路分岐点Ｐ５で分岐する場合は右側車線２２を走行する旨の道路情報を無線で車両１０へ提供する。
【００３９】
このように、走行支援システム１−１の通信機３２からは、渋滞Ｊ１に到達する前の車両Ｘや車両Ｙに対して、経路分岐点Ｐ１で分岐するなら渋滞Ｊ１に追従し、又は、経路分岐点Ｐ２〜Ｐ５で分岐するなら渋滞Ｊ１には追従せず右側車線２２を走行する旨の道路情報が提供される。
【００４０】
また、走行支援システム１−２〜走行支援システム１−４の通信機３２からは、渋滞Ｊ２に到達する前の車両Ｖや車両Ｗに対して、経路分岐点Ｐ３又はＰ４で分岐するなら渋滞Ｊ２に追従し、又は、経路分岐点Ｐ５で分岐するなら右側車線２２を走行する旨の道路情報が提供される。
【００４１】
通信機３２から道路情報を受信可能な車両１０は、一般的な自動車であり、エンジンを備えた自動車、電気自動車、プラグインハイブリッド車など特に種類に限定はないが、運転者の操作が不要な自動運転（いわゆる完全自動運転）を行うことができる車両である。
【００４２】
具体的には、車両１０は、自動運転を行う自動運転制御部３３を備えている。自動運転制御部３３は、ナビゲーション装置（図示せず）によって走行ルートが設定されると、設定された走行ルートで、目的地まで車両１０の自動運転を行う。なお自動運転制御部３３による車両１０の自動運転技術自体は、既存の技術を採用すればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００４３】
車両１０は、通信機３２から道路情報を受け取ったとき、次のように自動運転を行う。まず、自動運転制御部３３は、走行ルートに含まれる道路の経路分岐点と、通信機３２から受け取った道路情報に含まれる経路分岐点とを比較する。走行ルートに含まれる道路の経路分岐点が、道路情報に含まれる経路分岐点に該当する場合、道路情報に含まれる経路分岐点で分岐する場合に走行することが推奨される車線を走行するように、自動運転を行う。
【００４４】
例えば、図１の例において車両Ｘが経路分岐点Ｐ１で分岐するとする。この場合、車両Ｘの走行ルートには経路分岐点Ｐ１が含まれている。
【００４５】
一方、車両Ｘは、渋滞Ｊ１に到達する前に、経路分岐点Ｐ１よりも手前に設置された走行支援システム１−１の通信機３２から道路情報を取得する。この道路情報は、上述したように、経路分岐点Ｐ１で分岐する場合は左側車線２１を、経路分岐点Ｐ２〜Ｐ５で分岐する場合は右側車線２２を走行することを推奨するものである。
【００４６】
車両Ｘの自動運転制御部３３は、上記道路情報に基づいて、車両Ｘの走行ルートに含まれる経路分岐点Ｐ１で分岐する場合は左側車線２１を走行すると判定し、車両Ｘに左側車線２１を走行させる（渋滞Ｊ１に追従させる）。
【００４７】
車両Ｙが経路分岐点Ｐ１で分岐せず、経路分岐点Ｐ５で分岐するとする。この場合、車両Ｙの走行ルートには経路分岐点Ｐ５が含まれている。車両Ｙは、渋滞Ｊ１に到達する前に、経路分岐点Ｐ１よりも手前に設置された走行支援システム１−１の通信機３２から道路情報を取得する。
【００４８】
車両Ｙの自動運転制御部３３は、上記道路情報に基づいて、車両Ｙの走行ルートに含まれる経路分岐点Ｐ５で分岐するから、右側車線２２を走行すると判定し、車両Ｙに右側車線２２を走行させる。
【００４９】
車両Ｖが経路分岐点Ｐ３で分岐するとする。この場合、車両Ｖの走行ルートには経路分岐点Ｐ３が含まれている。車両Ｖは、渋滞Ｊ２に到達する前に、経路分岐点Ｐ２よりも手前に設置された走行支援システム１−２の通信機３２から道路情報を取得する。この道路情報は、上述したように、経路分岐点Ｐ３又はＰ４で分岐する場合は左側車線２１を、経路分岐点Ｐ５で分岐する場合は右側車線２２を走行することを推奨するものである。
【００５０】
車両Ｖの自動運転制御部３３は、上記道路情報に基づいて、車両Ｖの走行ルートに含まれる経路分岐点Ｐ３で分岐するから、左側車線２１を走行すると判定し、車両Ｖに左側車線２１を走行させる（渋滞Ｊ２に追従させる）。
【００５１】
車両Ｗが経路分岐点Ｐ３で分岐するとする。この場合、車両Ｗの走行ルートには経路分岐点Ｐ３が含まれている。車両Ｗは、渋滞Ｊ２に到達する前に、経路分岐点Ｐ２よりも手前に設置された走行支援システム１−２の通信機３２から道路情報を取得する。
【００５２】
車両Ｗの自動運転制御部３３は、上記道路情報に基づいて、車両Ｗの走行ルートに含まれる経路分岐点Ｐ３で分岐するから、左側車線２１を走行すると判定し、車両Ｖを車線変更して左側車線２１を走行させる（渋滞Ｊ２に追従させる）。
【００５３】
図３及び図４を用いて、走行支援システム１の動作を説明する。図３は走行支援システムの動作を示すフローであり、図４は車両の動作を示すフローである。
【００５４】
図３に示すように、走行支援システム１は、渋滞の監視を行う（ステップＳ１）。具体的には、道路２０に設置されたセンサー３０が各車線に渋滞が生じたか否かを監視する。
【００５５】
次に、走行支援システム１は、車線が渋滞したかを判定する（ステップＳ２）。センサー３０が渋滞を検出しない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップ１に戻って監視を継続する。
【００５６】
走行支援システム１は、センサー３０が渋滞を検出した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、渋滞が生じた車線と、渋滞区間に含まれる経路分岐点を抽出する（ステップＳ３）。具体的には、センサー３０が検出した渋滞が生じた車線と、渋滞区間に含まれる経路分岐点に基づいて、道路情報生成部３１が道路情報を生成する。
【００５７】
次に、走行支援システム１は、道路情報を車両１０に提供する（ステップＳ４）。具体的には、通信機３２が道路情報生成部３１で生成された道路情報を車両１０に無線で提供する。また渋滞よりも道路２０の進行元に設置された通信機３２が、その通信機３２よりも進行先にある経路分岐点についての道路情報を提供する。
【００５８】
図４に示すように、車両１０は、走行支援システム１から道路情報を受信する（ステップＳ１０）。次に、車両１０は、受信した道路情報の渋滞区間に含まれる経路分岐点に、車両１０の経路分岐点が該当するかを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、自動運転制御部３３は、走行ルートに含まれる道路の経路分岐点が、走行支援システム１から受信した道路情報の渋滞区間に含まれる経路分岐点に該当するかを判定する。
【００５９】
該当する場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、その渋滞が発生した車線を走行する（渋滞に追従する）ように自動運転を行う（ステップＳ１２）。該当しない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、その渋滞が発生していない車線を走行するように自動運転を行う（ステップＳ１３）。
【００６０】
上述した走行支援システム１は、センサー３０で道路２０の車線ごとに渋滞を検知し、その渋滞に含まれる経路分岐点を検出する。そして、その渋滞や経路分岐点に基づいて、道路情報生成部３１は、渋滞に含まれる経路分岐点で分岐する場合は、その渋滞が生じた車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。また、道路情報生成部３１は、渋滞に含まれない経路分岐点で分岐する場合は、渋滞していない車線で走行することを推奨する旨の道路情報を生成する。通信機３２は、車両１０が渋滞の末尾に到達する前に、通信機３２よりも進行先の経路分岐点についての道路情報を車両１０に提供する。
【００６１】
これにより、車両１０は、走行ルートのうち分岐しようとする経路分岐点が道路情報に含まれる経路分岐点と比較することで、走行すべき車線を決定することができる。具体的には、図１に示すように、渋滞Ｊ１、Ｊ２に含まれる経路分岐点Ｐ１やＰ３で分岐する予定の車両Ｘ、車両Ｖ、車両Ｗは、渋滞Ｊ１、Ｊ２に追従することができる。また、車両Ｙは、分岐しようとする経路分岐点Ｐ５は渋滞Ｊ１、Ｊ２に含まれないので、右側車線２２を走行し、無駄に渋滞Ｊ１、Ｊ２に追従する必要がなくなる。
【００６２】
以上に説明した走行支援システム１によれば、個々の車両１０が渋滞の検出や走行すべき車線の判断を行う必要がなく、渋滞した車線に追従するか、回避するかを判断するための正確な道路情報が車両に提供される。これにより、自動走行可能な車両１０は、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。
【００６３】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【００６４】
例えば、上述した走行支援システム１では、左折の経路分岐点について説明したが、これに限定されず、右折の経路分岐点についても適用できる。
【００６５】
図５〜図７は、走行支援システムを適用した道路の状況を示す図である。図５に示すように、道路２０Ａは、片側二車線（左側車線２１、右側車線２２）であり、右折の経路分岐点Ｐ１０を含む。右側車線２２は右折又は直進が可能な車線である。
【００６６】
このような道路２０Ａでは、走行支援システム１は、上述した左折の経路分岐点の場合と同様に、右折の経路分岐点Ｐ１０を先頭とする渋滞Ｊ３を検出する。そして、その渋滞Ｊ３に到達する前の車両Ｘ、車両Ｙに対して道路情報を提供する。
【００６７】
具体的には、経路分岐点Ｐ１０の付近に設置された走行支援システム１の通信機３２は、その通信機３２よりも進行先にある経路分岐点（図示せず）についての道路情報を提供する。
【００６８】
すなわち、渋滞Ｊ３に含まれている経路分岐点Ｐ１０で分岐する場合（右折する場合）は右側車線２２を走行する（渋滞に追従する）ことを推奨する旨の道路情報を無線で車両Ｘ、Ｙへ提供する。また、渋滞Ｊ３の先頭である経路分岐点Ｐ１０よりも進行先にある経路分岐点（図示せず）で分岐する場合は左側車線２１を走行する旨の道路情報を無線で車両Ｘ、Ｙへ提供する。
【００６９】
車両Ｘが経路分岐点Ｐ１０で分岐するとする。この場合、車両Ｘの走行ルートには経路分岐点Ｐ１０が含まれている。
【００７０】
車両Ｘは、渋滞Ｊ３に到達する前に、経路分岐点Ｐ１０よりも手前に設置された走行支援システム１の通信機３２から道路情報を取得する。この道路情報は、上述したように、経路分岐点Ｐ１０で分岐する場合は右側車線２２を、経路分岐点Ｐ１０よりも進行先の経路分岐点で分岐する場合は左側車線２１を走行することを推奨するものである。
【００７１】
車両Ｘの自動運転制御部３３は、上記道路情報に基づいて、車両Ｘの走行ルートに含まれる経路分岐点Ｐ１０で分岐する場合は右側車線２２を走行すると判定し、車両Ｘに右側車線２２を走行させる（渋滞Ｊ３に追従させる）。
【００７２】
車両Ｙが経路分岐点Ｐ１０で分岐せず、それよりも進行先の経路分岐点で分岐するとする。車両Ｙは、渋滞Ｊ３に到達する前に、経路分岐点Ｐ１０よりも手前に設置された走行支援システム１の通信機３２から道路情報を取得する。
【００７３】
車両Ｙの自動運転制御部３３は、上記道路情報に基づいて、車両Ｙの走行ルートに含まれる経路分岐点（経路分岐点Ｐ１０よりも進行先のもの）で分岐するから、左側車線２１を走行すると判定し、車両Ｙに左側車線２１を走行させる。
【００７４】
図６に示すように、道路２０Ｂは、経路分岐点Ｐ１０近辺で片側三車線（左側車線２１、右側車線２２、中央車線２３）であり、右折の経路分岐点Ｐ１０を含む。右側車線２２は右折専用レーンであるが右折車を収容しきれていない。このため、渋滞Ｊ４は、右側車線２２から中央車線２３に渡り発生している。
【００７５】
このような場合でも、図５に示した場合と同様に、走行支援システム１は渋滞Ｊ４を検出する。そして、経路分岐点Ｐ１０で分岐する場合には中央車線２３、経路分岐点Ｐ１０よりも進行先の経路分岐点（図示せず）で分岐する場合には左側車線を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。
【００７６】
このような道路状況が提供されることで、経路分岐点Ｐ１０で分岐する車両Ｘは中央車線２３を走行し（渋滞Ｊ４に追従し）、経路分岐点Ｐ１０より進行先で分岐する車両Ｙは、左側車線２１を走行する。
【００７７】
図７に示すように、道路２０Ｃは、片側三車線（左側車線２１、右側車線２２、中央車線２３）であり、右折の経路分岐点Ｐ１０と、左折の経路分岐点Ｐ１１とを含む。右折の経路分岐点Ｐ１０を先頭に渋滞Ｊ５が発生し、左折の経路分岐点Ｐ１１を先頭に渋滞Ｊ６が発生している。
【００７８】
このような場合でも、図５、６に示した場合と同様に、走行支援システム１は渋滞Ｊ５、渋滞Ｊ６を検出する。そして、経路分岐点Ｐ１０で分岐する場合には右側車線２２を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。また、経路分岐点Ｐ１１で分岐する場合には左側車線２１を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。経路分岐点Ｐ１０及びＰ１１よりも進行先の経路分岐点で分岐する場合は、中央車線２３を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。
【００７９】
このような道路状況が提供されることで、経路分岐点Ｐ１０で分岐する車両Ｘは右側車線２２を走行し（渋滞Ｊ５に追従し）、経路分岐点Ｐ１１で分岐する車両Ｙは左側車線２１を走行し（渋滞Ｊ６に追従し）、経路分岐点Ｐ１０及びＰ１１より進行先で分岐する車両Ｚは、中央車線２３を走行する。
【００８０】
図５〜図７に示したように、右折の経路分岐点の場合や、右折及び左折の経路分岐点が混在する場合であっても、個々の車両１０が渋滞の検出や走行すべき車線の判断を行う必要がなく、渋滞した車線に追従するか、回避するかを判断するための正確な道路情報が車両に提供される。これにより、自動走行可能な車両１０は、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。
【００８１】
また、上述した走行支援システム１では、経路分岐点の先頭で渋滞を検出した場合について説明したが、これに限定されない。例えば、右折レーンがない道路において右折待ちをしている車両によって渋滞が発生している場合についても、走行支援システム１を適用できる。
【００８２】
図８は、走行支援システムを適用した道路の状況を示す図である。図８に示すように、道路２０Ｄは、片側二車線（左側車線２１、右側車線２２）であり、何れも直進レーンである。車両Ｄは、反対車線の施設Ｅに向かうべく、右側車線２２の途中で、右折のために停車している。
【００８３】
このような場合、走行支援システム１は、車両Ｄを先頭とする渋滞Ｊ７を検出する。そして、渋滞Ｊ７よりも進行先の経路分岐点（図示せず）で分岐する場合には左側車線２１を走行することを推奨する旨の道路情報を提供する。
【００８４】
このような道路状況が提供されることで、渋滞Ｊ７よりも進行先の経路分岐点で分岐する車両Ｘは左側車線２１を走行する。
【００８５】
図８に示したように、右折レーンがない道路において右折待ちをしている車両によって渋滞が発生した場合であっても、個々の車両が渋滞の検出や走行すべき車線の判断を行う必要がなく、渋滞した車線を回避するかを判断するための正確な道路情報が車両に提供される。これにより、自動走行可能な車両１０は、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することができる。
【００８６】
例えば、センサー３０、道路情報生成部３１及び通信機３２を一つの走行支援システムとして道路２０に設置したが、このような態様に限定されない。例えば、道路２０にはセンサー３０及び通信機３２を設置しておき、道路情報生成部３１は、別の場所へ設置してあってもよい。この場合、道路情報生成部３１と同じ機能を有するサーバ装置を、無線又は有線によってセンサー３０及び通信機３２と通信可能にしておく。そして、センサー３０が検知した情報をサーバ装置に送信し、サーバ装置で道路情報を生成したのち、通信機３２に道路情報を送信する。また、一組のセンサー３０及び通信機３２につき一台のサーバ装置である必要はなく、複数組のセンサー３０及び通信機につき一台のサーバ装置であってもよい。また、複数のサーバ装置間でセンサー３０が検出した渋滞に関する情報を共有してもよい。共有することで、より広範な範囲について渋滞を検出することができる。
【００８７】
また、走行支援システム１は、自動運転が可能な車両を対象としたものを説明したが、これに限定されず、運転者が手動運転する車両に対して道路情報を提供する走行支援システムであってもよい。この場合は、運転者が道路情報を判断して走行する車線を判断することになるが、渋滞に到達しそうなときに、追従すべき渋滞であるか否かをより確実に判断することができ、道路全体としても渋滞を緩和することが可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１、１−１〜１−５…走行支援システム、１０、Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｖ、Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚ…車両、３０…センサー（渋滞検出部）、３１…道路情報生成部、３２…通信機、３３…自動運転制御部、Ｐ１〜Ｐ５…経路分岐点
【図１】
2019046264.tif 000003
【図２】
2019046264.tif 000004
【図３】
2019046264.tif 000005
【図４】
2019046264.tif 000006
【図５】
2019046264.tif 000007
【図６】
2019046264.tif 000008
【図７】
2019046264.tif 000009
【図８】
2019046264.tif 000010