(57)【要約】【課題】より適正にレゾルバ信号の極大値または極小値を取得する。【解決手段】第１起動タイミングとＡ／Ｄコンバータが１回のＡＤ変換に要する所要時間とレファレンス信号が値０となるタイミングからの経過時間とを用いて、所定数の第２起動タイミングを、第１起動タイミングおよびレファレンス信号の半周期においてレファレンス信号が極大値または極小値となるタイミングとは異なるタイミングに設定し、設定した所定数の第２起動タイミングでＡ／Ｄコンバータを起動して得られた所定数のレゾルバ信号のデジタル値を用いて、レゾルバ信号の極大値または極小値を演算する。これにより、より適正にレゾルバ信号の極大値または極小値を取得することができる。【選択図】図３
2019135893.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転と一定周期の交流信号であるレファレンス信号の印加に応じてｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号を含むレゾルバ信号を出力するレゾルバと、
前記レゾルバからの前記レゾルバ信号および前記モータの各相の電流信号をＡＤ変換するＡ／Ｄコンバータと、
前記モータをＰＷＭ制御するためのキャリア信号に基づく第１起動タイミングで前記Ａ／Ｄコンバータを起動し、前記レファレンス信号に基づく第２起動タイミングで前記Ａ／Ｄコンバータを起動し、前記Ａ／ＤコンバータによりＡＤ変換された前記電流信号のデジタル値を用いて前記モータを制御する制御部と、
を備えるモータ制御装置であって、
前記制御部は、
前記第１起動タイミングと前記Ａ／Ｄコンバータが１回のＡＤ変換に要する所要時間と前記レファレンス信号が値０となるタイミングからの経過時間とを用いて、所定数の前記第２起動タイミングを、前記第１起動タイミングおよび前記レファレンス信号の半周期において前記レファレンス信号が極大値または極小値となるタイミングとは異なるタイミングに設定し、
設定した前記所定数の前記第２起動タイミングで前記Ａ／Ｄコンバータを起動して得られた前記所定数の前記レゾルバ信号のデジタル値を用いて、前記レゾルバ信号の極大値または極小値を演算する、
モータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関し、詳しくは、レゾルバと、Ａ／Ｄコンバータと、を備えるモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のモータ制御装置としては、レゾルバと、Ａ／Ｄコンバータ（アナログ／デジタルコンバータ）と、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、モータをＰＷＭ制御するためのキャリア信号のピークのタイミングでＡ／Ｄコンバータを起動して電流信号（モータ電流信号）をＡＤ変換する。また、キャリア信号とは非同期のレファレンス信号（ＲＥＳ信号）のピークから若干ずれたタイミングでＡ／Ｄコンバータを起動してレゾルバ信号をＡＤ変換する。こうして変換した電流信号のデジタル値とレゾルバ信号のデジタル値とを用いてモータを制御する。これにより、Ａ／Ｄコンバータにおいて電流信号のＡＤ変換とレゾルバ信号のＡＤ変換とが競合することを抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１４２６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のモータ制御装置では、レファレンス信号のピークから若干ずれたタイミングでＡ／Ｄコンバータを起動して得られたレゾルバ信号のデジタル値を用いてモータを制御している。しかし、こうしたＡＤ変換で得られるレゾルバ信号のデジタル値は、レゾルバ信号のピークでの値（極大値または極小値）からはずれた値となってしまう。そのため、Ａ／Ｄコンバータにおいて電流信号のＡＤ変換とレゾルバ信号のＡＤ変換とが競合することを回避しつつ、より適正にレゾルバ信号の極大値または極小値を取得することが望まれている。
【０００５】
本発明のモータ制御装置では、より適正にレゾルバ信号の極大値または極小値を取得することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のモータ制御装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明のモータ制御装置は、
モータの回転と一定周期の交流信号であるレファレンス信号の印加に応じてｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号を含むレゾルバ信号を出力するレゾルバと、
前記レゾルバからの前記レゾルバ信号および前記モータの各相の電流信号をＡＤ変換するＡ／Ｄコンバータと、
前記モータをＰＷＭ制御するためのキャリア信号に基づく第１起動タイミングで前記Ａ／Ｄコンバータを起動し、前記レファレンス信号に基づく第２起動タイミングで前記Ａ／Ｄコンバータを起動し、前記Ａ／ＤコンバータによりＡＤ変換された前記電流信号のデジタル値を用いて前記モータを制御する制御部と、
を備えるモータ制御装置であって、
前記制御部は、
前記第１起動タイミングと前記Ａ／Ｄコンバータが１回のＡＤ変換に要する所要時間と前記レファレンス信号が値０となるタイミングからの経過時間とを用いて、所定数の前記第２起動タイミングを、前記第１起動タイミングおよび前記レファレンス信号の半周期において前記レファレンス信号が極大値または極小値となるタイミングとは異なるタイミングに設定し、
設定した前記所定数の前記第２起動タイミングで前記Ａ／Ｄコンバータを起動して得られた前記所定数の前記レゾルバ信号のデジタル値を用いて、前記レゾルバ信号の極大値または極小値を演算する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明のモータ制御装置では、第１起動タイミングとＡ／Ｄコンバータが１回のＡＤ変換に要する所要時間とレファレンス信号が値０となるタイミングからの経過時間とを用いて、所定数の第２起動タイミングを、第１起動タイミングおよびレファレンス信号の半周期においてレファレンス信号が極大値または極小値となるタイミングとは異なるタイミングに設定する。そして、設定した所定数の第２起動タイミングでＡ／Ｄコンバータを起動して得られた所定数のレゾルバ信号のデジタル値を用いて、レゾルバ信号の極大値または極小値を演算する。これにより、第１起動タイミングと第２起動タイミングとが重なることが回避され、より適正にレゾルバ信号の極大値または極小値を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例としてのモータ制御装置２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】ｒｅｆ信号，レゾルバ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）の時間変化の一例を示す説明図である。
【図３】キャリア信号と第１タイミングＴｂ１との関係を示す説明図である。
【図４】実施例のＣＰＵ４４に実行される演算処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図５】ｒｅｆ信号とｓｉｎ信号とＡ／Ｄコンバータ４２の起動タイミングとの関係を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は、本発明の一実施例としてのモータ制御装置２０の構成の概略を示す構成図である。モータ制御装置２０は、モータＭＧを駆動するインバータＩＮＶを制御する制御装置として構成されており、レゾルバ２２と、Ｒ／Ｄコンバータ４０と、Ａ／Ｄコンバータ４２と、ＣＰＵ４４と、を備える。
【００１２】
レゾルバ２２は、ロータ２４と、ステータ２６と、を備える周知のレゾルバとして構成されている。ロータ２４は、磁性体により楕円形状に形成されている。ロータ２４は、モータＭＧのロータに取り付けられ、モータＭＧのロータと一体に回転する。ステータ２６は、磁性体により形成されている。ステータ２６は、励磁コイル２８と、検出コイル３０，３２と、を内蔵している。励磁コイル２８には、発振回路３４からレファレンス信号（以下、「ｒｅｆ信号」という）として一定周波数の交流電流が印加される。検出コイル３０，３２は、互いに電気的に９０度ずれて（位相差が９０度となるよう）配置されている。検出コイル３０，３２の出力信号（レゾルバ信号）は、楕円形状のロータ２４の回転によって生じるロータ２４とステータ２６との間隙の変化に伴って発生する信号であり、ピーク値を補完したときにそれぞれ正弦波状，余弦波状となる信号である（以下、それぞれ「ｓｉｎ信号」，「ｃｏｓ信号」という）。図２は、ｒｅｆ信号，レゾルバ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）の時間変化の一例を示す説明図である。図中、破線は、ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号のピーク値を補完した正弦波状，余弦波状の曲線を示している。
【００１３】
Ｒ／Ｄコンバータ４０は、周知のレゾルバデジタルコンバータとして構成されている。Ｒ／Ｄコンバータ４０は、レゾルバ２２からのレゾルバ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）を入力し、レゾルバ信号に基づいてレゾルバ角θを演算してＣＰＵ４４へ出力する。
【００１４】
Ａ／Ｄコンバータ４２は、周知のアナログデジタルコンバータとして構成されている。Ａ／Ｄコンバータ４２は、モータＭＧのｖ相，ｗ相電流を検出する図示しな電流センサからのｖ相，ｗ相電流Ｉｖ，Ｉｗとレゾルバ２２からのレゾルバ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）とを入力している。Ａ／Ｄコンバータ４２は、ＣＰＵ４４から第１起動信号が入力されたときに起動して、ｕ相，ｗ相電流Ｉｖ，ＩｗをＡＤ変換して得られたＡＤ値ＡＤｉｖ，ＡＤｉｗに変換して、ＣＰＵ４４に出力する。Ａ／Ｄコンバータ４２は、ＣＰＵ４４から第２起動信号が入力されたときに起動して、レゾルバ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）をＡＤ変換して得られたＡＤ値ＡＤｓｉｎ，ＡＤｃｏｓをＣＰＵ４４に出力する。
【００１５】
ＣＰＵ４４は、周知の中央処理演算装置として構成されている。ＣＰＵ４４には、Ｒ／Ｄコンバータ４０からのレゾルバ角θと、Ａ／Ｄコンバータ４２からのＡＤ値ＡＤｉｖ，ＡＤｉｗ，ＡＤｓｉｎ，ＡＤｃｏｓと、が入力されている。ＣＰＵ４４からは、インバータＩＮＶのスイッチング素子へのスイッチング制御信号やＡ／Ｄコンバータ４２への第１，第２起動信号が出力されている。
【００１６】
ＣＰＵ４４は、Ｒ／Ｄコンバータ４０から入力したレゾルバ角θに基づいてモータＭＧのロータの回転位置θｍを演算している。そして、ＣＰＵ４４は、モータＭＧのロータの回転位置θｍに基づいてモータＭＧの電気角θｅや回転数Ｎｍを演算している。
【００１７】
こうして構成されたモータ制御装置２０では、ＣＰＵ４４は、ＰＷＭ信号を用いてインバータＩＮＶをＰＷＭ制御している。
【００１８】
こうして構成された実施例のモータ制御装置２０では、インバータＩＮＶをＰＷＭ制御することでモータＭＧを駆動する。ＰＷＭ制御では、ＣＰＵ４４は、第１タイミングＴｂ１で第１起動信号をＡ／Ｄコンバータ４２へ出力する。第１起動信号を入力したＡ／Ｄコンバータ４２は、モータＭＧのｖ相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ変換を実行して、モータＭＧのｖ相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ値ＡＤｉｖ，ＡＤｉをＣＰＵ４４へ出力する。
【００１９】
第１タイミングＴｂ１は、インバータＩＮＶをスイッチング制御する際のＰＷＭ信号を生成するための三角波であるキャリア信号の半周期Ｔｈｃｃ毎のタイミングである。図３は、キャリア信号と第１タイミングＴｂ１との関係を示す説明図である。図中、タイマＴｃは、キャリア信号がピーク値（極大値または極小値）となったときにリセットされて時間の計測を開始するタイマである。実施例では、第１タイミングＴｂ１は、キャリア信号がピーク値（極大値または極小値）となるタイミング（例えば、図中の時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３）に設定される。なお、キャリア信号は、通常、ｒｅｆ信号と同期していないが、同期することもある。
【００２０】
そして、モータＭＧの電気角θｅとｖ相電流，ｗ相電流のＡＤ値ＡＤｉｖ，ＡＤｉｗとを用いて、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の相電流Ｉｕ（＝０−ＡＤｉｖ−ＡＤｉｗ），Ｉｖ（=ＡＤｉｖ），Ｉｗ（＝ＡＤｉｗ）をｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する。続いて、モータＭＧのトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定し、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊および電流Ｉｄ，Ｉｑを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する。そして、モータＭＧ２の電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）し、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と三角波（キャリア信号）との比較によりインバータＩＮＶの図示しない複数のトランジスタのＰＷＭ信号を生成する。こうして複数のトランジスタのＰＷＭ信号を生成すると、そのＰＷＭ信号を用いて複数のトランジスタのスイッチングを行なう。
【００２１】
モータ制御装置２０では、Ｒ／Ｄコンバータ４０の異常を検出する異常検出処理を実行する。異常検出処理では、ｒｅｆ信号がピークとなるタイミングにおけるレゾルバ２２からのレゾルバ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）のＡＤ値ＡＤｓｉｎｐ，ＡＤｃｏｓｐを演算し、演算したＡＤ値ＡＤｓｉｎｐ，ＡＤｃｏｓｐを用いてレゾルバ角φを演算する。そいて演算したレゾルバ角φと、Ｒ／Ｄコンバータから入力したレゾルバ角θとを比較して、レゾルバ角φとレゾルバ角θとの差の絶対値が値０近傍の所定値を超えているときには、Ｒ／Ｄコンバータ４０の異常を判定する。
【００２２】
次に、こうして構成されたモータ制御装置２０の動作、特に、ＡＤ値ＡＤｓｉｎｃ，ＡＤｃｏｓｃを演算する際の動作について説明する。図４は、実施例のＣＰＵ４４に実行される演算処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。本ルーチンは、ｒｅｆ信号が負の値から値０となる度に実行される。
【００２３】
本ルーチンが実行されると、ＣＰＵ４４は、最初に、カウンタｎを値１に設定する処理を実行する（ステップＳ１００）。
【００２４】
次に、カウンタｎが値１であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。カウンタｎが値１であるとき、すなわち、ｒｅｆ信号が負の値から値０となって最初にステップＳ１１０を実行するときには、タイマＴｃを入力し（ステップＳ１４０）、タイマＴｃが判定用閾値Ｔｒｅｆより大きいか否かを判定する（ステップＳ１５０）。判定用閾値Ｔｒｅｆは、キャリア信号がピーク値（極大値または極小値）となるタイミングである上述の第１タイミングＴｂ１と近いか否かを判定するための閾値であり、例えば、第１タイミングＴｂ１からＡ／Ｄコンバータ４２が１回のＡＤ変換に要する時間（例えば、１．２３μｓｅｃ，１．２５μｓｅｃ，１．２７μｓｅｃなど）の２倍の時間、すなわち、Ａ／Ｄコンバータ４２が２回のＡＤ変換に要する時間を減じた値として設定されている。ＣＰＵ４４は、第１タイミングＴｂ１で第１起動信号をＡ／Ｄコンバータ４２へ出力する。第１起動信号を入力したＡ／Ｄコンバータ４２は、モータＭＧのｖ相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ変換を実行する。したがって、第１タイミングＴｂ１に近いタイミングでレゾルバ信号のＡＤ変換を実行すると、ｖ相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ変換と競合してしまう。ステップＳ１５０は、レゾルバ信号のＡＤ変換を実行すると、相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ変換と競合するタイミングであるか否かを判定する処理となっている。
【００２５】
ステップＳ１５０でタイマＴｃが判定用閾値Ｔｒｅｆより大きいときには、レゾルバ信号のＡＤ変換を実行すると、ｖ相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ変換と競合してしまうと判断して、本ルーチンを終了する。こうした処理により、Ａ／Ｄコンバータ４２において、ｖ相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ変換とレゾルバ信号のＡＤ変換との競合を回避することができる。
【００２６】
ステップＳ１５０でタイマＴｃが判定用閾値Ｔｒｅｆ以下であるときには、レゾルバ信号のＡＤ変換を実行しても、ｖ相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ変換とレゾルバ信号のＡＤ変換との競合は発生しないと判断して、Ａ／Ｄコンバータ４２へ第２起動信号を出力する（ステップＳ１６０）。第２起動信号を入力したＡ／Ｄコンバータ４２は、起動してレゾルバ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）をＡＤ変換し、得られたＡＤ値ＡＤｓｉｎ，ＡＤｃｏｓをＣＰＵ４４に出力する。このように、第１タイミングＴｂ１付近のタイミングとは異なるタイミングでＡ／Ｄコンバータ４２を起動するから、ｖ相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ変換とレゾルバ信号のＡＤ変換との競合を回避することができる。
【００２７】
続いて、ＣＰＵ４４は、ステップＳ１６０でＡ／Ｄコンバータ４２から出力されたＡＤ値ＡＤｓｉｎ，ＡＤｃｏｓを入力して（ステップＳ１７０）、タイマＴｔの値に値ｎを乗じたものを演算用時刻ｔ（ｎ）に設定すると共に、ＡＤ値ＡＤｓｉｎ，ＡＤｃｏｓをそれぞれ演算用ＡＤ値Ａｓ（ｎ），Ａｃ（ｎ）に設定する（ステップＳ１７０）。今、カウンタｎが値１であるから、タイマＴｔの値を演算用時刻ｔ（１）に設定することになる。ステップＳ１６０で入力したＡＤ値ＡＤｓｉｎ，ＡＤｃｏｓを演算用ＡＤ値Ａｓ（１），Ａｃ（１）に設定することになる。
【００２８】
次に、カウンタｎが値３であるか否かを判定する（ステップＳ１９０）。今、カウンタｎが値３でないときには、カウンタｎを値１だけカウントアップして値２として（ステップＳ２００）、タイマＴｔをリセットして（ステップＳ２１０）、ステップＳ１１０へ戻る。タイマＴｔについては後述する。
【００２９】
そして、カウンタｎが値１であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１９０でカウンタｎを値２としているから、次に、タイマＴｔをスタートし（ステップＳ１２０）、タイマＴｔが起動間隔Ｔｂ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。起動間隔Ｔｂは、Ａ／Ｄコンバータ４２へ第２起動信号を出力して、Ａ／Ｄコンバータ４２を起動する時間間隔である。起動間隔Ｔｂは、実施例では、ｒｅｆ信号の半周期Ｔｈｃｒを値３で除した時間、すなわち、ｒｅｆ信号の半周期Ｔｈｃｒにおいて３回Ａ／Ｄコンバータ４２を起動するように、起動間隔Ｔｂが設定されるのである。
【００３０】
ステップＳ１３０でタイマＴｔが起動間隔Ｔｂ未満であるときには、タイマＴｔが起動間隔Ｔｂ以上となるまで、ステップＳ１２０，Ｓ１３０を繰り返し実行する。したがって、ステップＳ１２０，Ｓ１３０の処理は、タイマＴｔが起動間隔Ｔｂとなるまで待つ処理となる。
【００３１】
ステップＳ１３０でタイマＴｔが起動間隔Ｔｂ以上になったときには、ステップＳ１４０，Ｓ１５０を実行する。そして、ステップＳ１５０でタイマＴｃが判定用閾値Ｔｒｅｆ以下であるときには、ステップＳ１６０〜Ｓ１８０を実行して、Ａ／Ｄコンバータ４２を起動して、演算用時刻ｔ（２）を設定すると共に、入力したＡＤ値Ａｓｉｎ，Ａｃｏｓを演算用ＡＤ値Ａｓ（２），Ａｃ（２）を設定する。次に、ステップＳ１９０でカウンタｎが値３であるか否かを判定する。今、カウンタｎが値２であるから、カウンタｎを値１だけカウントアップして値３として（ステップＳ２００）、タイマＴｔをリセットして（ステップＳ２１０）、ステップＳ１１０へ戻る。こうした処理により、ステップＳ１５０でタイマＴｃが判定用閾値Ｔｒｅｆ以下であるときには、カウンタｎが値３になるまで、Ａ／Ｄコンバータ４２を起動して、演算用時刻ｔ（ｎ）と、演算用ＡＤ値Ａｓ（ｎ），Ａｃ（ｎ）を設定する。すなわち、演算用時刻ｔ（１）〜（３）と、演算用ＡＤ値Ａｓ（１）〜Ａｓ（３），Ａｃ（１）〜Ａｃ（３）と、をセットで設定するのである。図５は、ｒｅｆ信号とｓｉｎ信号とＡ／Ｄコンバータ４２の起動タイミングとの関係を説明するための説明図である。起動間隔Ｔｂは、図示するように、実施例では、ｒｅｆ信号の半周期Ｔｈｃｒを値３で除した時間であることから、演算用時刻ｔ（１）〜（３）はｒｅｆ信号のピーク値とは異なるタイミングとなっている。したがって、Ａ／Ｄコンバータ４２は、第１タイミングＴｂ１およびｒｅｆ信号がピーク値となるタイミングと異なるタイミングで起動することになる。
【００３２】
こうして演算用時刻ｔ（１）〜（３），演算用ＡＤ値Ａｓ（１）〜Ａｓ（３），Ａｃ（１）〜Ａｃ（３）を設定すると、演算用時刻ｔ（１）〜（３），演算用ＡＤ値Ａｓ（１）〜Ａｓ（３），Ａｃ（１）〜Ａｃ（３）を用いて、レゾルバ信号（ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号）のピーク値であるＡＤ値ＡＤｓｉｎｐ，ＡＤｃｏｓｐを演算して（ステップＳ２２０）、本ルーチンを終了する。ＡＤ値ＡＤｓｉｎｐ，ＡＤｃｏｓｐは、図２に例示したｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号のピーク値を含む半周期の波形を２次式で近似することにより、設定する。より具体的には、次式（１）と演算用時刻ｔ（１）〜（３），演算用ＡＤ値Ａｓ（１）〜Ａｓ（３）とを用いて、連立方程式により次式（１）の定数ａ１，ｂ１，ｃ１を求める。ここで、次式（１）は、時刻ｔの２次式を表している。そして、求めた定数ａ１，ｂ１，ｃ１と次式（２）とにより、ＡＤ値ＡＤｓｉｎｐを演算する。次式（３）と演算用時刻ｔ（１）〜（３），演算用ＡＤ値Ａｃ（１）〜Ａｃ（３）とを用いて、連立方程式により定数ａ２，ｂ２，ｃ２を求める。そして、求めた定数ａ２，ｂ２，ｃ２と次式（４）とにより、ＡＤ値ＡＤｃｏｓｐを演算する。このように、第１タイミングＴｂ１およびｒｅｆ信号がピーク値となるタイミングと異なるタイミングでＡ／Ｄコンバータ４２を起動して得られる演算用ＡＤ値Ａｓ（１）〜Ａｓ（３），Ａｃ（１）〜Ａｃ（３）を用いて，ＡＤ値ＡＤｓｉｎｐ，ＡＤｃｏｓｐを算出するから、Ａ／Ｄコンバータ４２においてｖ相電流Ｉｖ，ｗ相電流ＩｗのＡＤ変換とレゾルバ信号のＡＤ変換とが競合することを回避することができ、適正にＡＤ値ＡＤｓｉｎｐ，ＡＤｃｏｓｐを演算することができる。
【００３３】
As(n)=a1・t(n)2+b1・t(n)＋c1         (1)
ADsinp=-(b12-4・a1・c1)/（4・a1）     (2)
Ac(n)=a2・t(n)2+b2・t(n)＋c2         (3)
ADcosp=-(b22-4・a2・c2)/（4・a2）     (4)
【００３４】
以上説明した実施例のモータ制御装置２０によれば、タイマＴｔが起動間隔Ｔｂ以上となり、且つ、タイマＴｃが判定用閾値Ｔｒｅｆ以下であるタイミング、つまり、第１タイミングＴｂ１およびｒｅｆ信号がピーク値となるタイミングと異なるタイミングでＡ／Ｄコンバータ４２を起動して得られた演算用ＡＤ値Ａｓ（１）〜（３），Ａｃ（１）〜Ａｃ（３）を用いて，レゾルバ信号のピーク値（極大値または極小値）ＡＤｓｉｎｐ，ＡＤｃｏｓｐを演算するから、適正にＡＤｓｉｎｐ，ＡＤｃｏｓｐを取得することができる。
【００３５】
実施例のモータ制御装置２０では、ｒｅｆ信号の半周期に３回Ａ／Ｄコンバータ４２が起動するように起動間隔Ｔｂが設定されている。しかし、ｒｅｆ信号の半周期にＡ／Ｄコンバータ４２を起動する回数は、ｓｉｎ信号，ｃｏｓ信号のピーク値を含む半周期の波形を近似する式の次数に応じて変更してもよい。この場合、近似式が時間ｔのｍ次式（ｍは、自然数）で近似するときには、半周期に（ｍ＋１）回Ａ／Ｄコンバータ４２が起動するように起動間隔Ｔｂを設定すればよい。なお、値（ｍ＋１）が偶数であるときには、Ａ／Ｄコンバータ４２を起動するタイミングが、ｒｅｆ信号がピーク値となるタイミング（１／４周期の時刻）となる。この場合、Ａ／Ｄコンバータ４２を起動するタイミングを、ｒｅｆ信号がピーク値となるタイミングと異なるタイミングになるように、起動間隔Ｔｂを適宜調整すればよい。
【００３６】
実施例のモータ制御装置２０では、ステップＳ１５０で判定用閾値Ｔｒｅｆを、第１タイミングＴｂ１からＡ／Ｄコンバータ４２が２回のＡＤ変換に要する時間を減じた値として設定している。しかしながらが、判定用閾値Ｔｒｅｆは、第１タイミングＴｂ１とＡ／Ｄコンバータ４２が１回のＡＤ変換に要する時間とを用いて第１タイミングＴｂ１と異なるタイミングとなるように設定すればよいから、例えば、第１タイミングＴｂ１からＡ／Ｄコンバータ４２が３回のＡＤ変換に要する時間を減じた値として設定してもよい。
【００３７】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、レゾルバ２２が「レゾルバ」に相当し、Ａ／Ｄコンバータ４２が「Ａ／Ｄコンバータ」に相当し、ＣＰＵ４４が「制御部」に相当する。
【００３８】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００３９】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、モータ制御装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４１】
２０  モータ制御装置、２２  レゾルバ、２４  ロータ、２６  ステータ、２８  励磁コイル、３０，３２  検出コイル、３４  発振回路、４０  Ｒ／Ｄコンバータ、４２  Ａ／Ｄコンバータ、４４  ＣＰＵ、ＩＮＶ  インバータ、ＭＧ  モータ。
【図１】
2019135893.tif 000003
【図２】
2019135893.tif 000004
【図３】
2019135893.tif 000005
【図４】
2019135893.tif 000006
【図５】
2019135893.tif 000007