(57)【要約】【課題】把持機構のコンパクト化を図るとともに、把持機構の列のピッチの狭小化を図る。【解決手段】把持機構１０は、ベース２１上に立設されたシャフト４１と、シャフト４１から前方に延出し、シャフト４１周りに回転することによって開閉するフィンガ３０と、ベース２１に前後にスライド可能に設けられたスライダ３４と、スライダ３４及びフィンガ３０に回転可能に連結されたリンク３５と、スライダ３４に設けられたカムフォロワー３９と、シャフト４１に設けられたホルダ４２と、ホルダ４２に取り付けられたリニアシャフト４８と、リニアシャフト４８によって上下に案内される昇降ブロック５０と、昇降ブロック５０から後方に延出する昇降レバー５１と、昇降レバー５１に設けられたカムフォロワー５９と、昇降ブロック５０から前方に延出するアーム５２と、アーム５２からフィンガ３０の先端同士の間に向けて下方に突き出た突きピン５５と、を備える。【選択図】図４
2019135182.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースと、
ベース上に立設された一対のシャフトと、
前記シャフトに回転可能に連結され、前記シャフトから前方に延出し、前記シャフトの周りに回転することによって開閉する一対のフィンガと、
前記シャフトの間において前記ベースに前後にスライド可能に設けられたスライダと、
前記スライダに回転可能に連結され、前記フィンガに回転可能に連結された一対のリンクと、
前記スライダに設けられた第１のカムフォロワーと、
前記フィンガの上方位置において前記シャフトに設けられたホルダと、
前記ホルダに取り付けられ、上下に延在するリニアシャフトと、
前記リニアシャフトによって前記リニアシャフトに沿って上下に案内される昇降ブロックと、
前記昇降ブロックから後方に延出するよう前記昇降ブロックに設けられた昇降レバーと、
前記昇降レバーに設けられた第２のカムフォロワーと、
前記昇降ブロックから前方に延出するよう前記昇降ブロックに設けられたアームと、
前記アームから前記フィンガの先端同士の間に向けて下方に突き出た突きピンと、を備える把持機構。
【請求項２】
前記リニアシャフトが前記シャフトの前方位置において前記ホルダに取り付けられ、
前記昇降ブロックが前記シャフトの前方位置において前記リニアシャフトによって上下に案内され、
前記昇降レバーが前記昇降ブロックから前記シャフトの間を通って後方へ延出する
請求項１に記載の把持機構。
【請求項３】
前記第１のカムフォロワーが前記シャフトの後方位置において前記スライダに設けられ、
前記第２のカムフォロワーが前記シャフトと前記第１のカムフォロワーの間の位置において前記昇降レバーに設けられている
請求項２に記載の把持機構。
【請求項４】
前記シャフトの間の位置において前記昇降レバーと前記ホルダとの間に介在し、前記ホルダから反力を取って前記昇降レバーを上方へ付勢する弾性バネを更に備える
請求項２又は３に記載の把持機構。
【請求項５】
前記ベースに設けられ、前記ベースから反力を取って前記スライダを前方へ付勢する弾性バネを更に備える
請求項１から４の何れか一項に記載の把持機構。
【請求項６】
請求項１から５の何れか一項に記載の把持機構を複数備えた供給装置であって、
前記フィンガの先端が閉じた軌道の外側に向いた状態で前記把持機構が前記軌道に沿って配列されている
供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、チップを把持する把持機構に関するとともに、複数の把持機構を備える供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、閉じた軌道に沿って周方向に移動するピックアップ機が開示されている。ピックアップ機は複数周方向に配列されている。ピックアップ機は、チップを把持するクランプ機構を備えるとともに、クランプ機構によって把持されたチップをその上から押す突き棒を備える。また、ピックアップ機は、クランプ機構を開閉するための開閉レバーを備える。ピックアップ機の移動中に開閉レバーが開閉用カムにより回転すると、クランプ機構が開閉される。また、ピックアップ機は、突き棒を昇降させるための昇降レバーを備える。ピックアップ機の移動中に昇降レバーが昇降用カムにより回転すると、突き棒が昇降する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５１５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１に記載のピックアップ機では、開閉レバー及び昇降レバーが回転するためのスペースを確保する必要がある。そのため、ピックアップ機が大型化する上、ピックアップ機の列のピッチが広くなってしまう。
そこで、以上のような課題を解決することを目的とする。つまり、チップを把持する把持機構のコンパクト化を図るとともに、把持機構の列のピッチの狭小化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
把持機構は、ベースと、ベース上に立設された一対のシャフトと、前記シャフトに回転可能に連結され、前記シャフトから前方に延出し、前記シャフトの周りに回転することによって開閉する一対のフィンガと、前記シャフトの間において前記ベースに前後にスライド可能に設けられたスライダと、前記スライダに回転可能に連結され、前記フィンガに回転可能に連結された一対のリンクと、前記スライダに設けられた第１のカムフォロワーと、前記フィンガの上方位置において前記シャフトに設けられたホルダと、前記ホルダに取り付けられ、上下に延在するリニアシャフトと、前記リニアシャフトによって前記リニアシャフトに沿って上下に案内される昇降ブロックと、前記昇降ブロックから後方に延出するよう前記昇降ブロックに設けられた昇降レバーと、前記昇降レバーに設けられた第２のカムフォロワーと、前記昇降ブロックから前方に延出するよう前記昇降ブロックに設けられたアームと、前記アームから前記フィンガの先端同士の間に向けて下方に突き出た突きピンと、を備える。
【０００６】
以上によれば、スライダは回転するのではなく、前後にスライドする。それゆえ、スライダの可動範囲が狭くても、フィンガの開閉を実現することができる。そのため、把持機構がコンパクトである。更に、把持機構を左右方向に配列した場合、把持機構の列のピッチを狭くしても、スライダ及び第１のカムフォロワーが隣りの把持機構に当たらない。
【０００７】
また、昇降ブロック、昇降レバー及びアームは回転するのではなく、上下に移動する。それゆえ、昇降ブロック、昇降レバー及びアームの可動範囲が狭くても、フィンガに挟まれたチップの突き落としを実現することができる。そのため、把持機構がコンパクトである。更に、把持機構を左右方向に配列した場合、把持機構の列のピッチを狭くしても、昇降ブロック、昇降レバー、アーム及び第２のカムフォロワーが隣りの把持機構に当たらない。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施態様によれば、把持機構のコンパクト化が実現される。把持機構の列のピッチの狭小化が実現される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】供給装置の上面図である。
【図２】閉じた軌道に沿って配列された把持機構の列の一部を示した斜視図である。
【図３】把持機構の側面図である。
【図４】把持機構の斜視図である。
【図５】把持機構の斜視図である。
【図６】把持機構の斜視図である。
【図７】把持機構の斜視図である。
【図８】把持機構の上面図である。
【図９】把持機構の底面図である。
【図１０】把持機構の正面図である。
【図１１】ベース、フィンガ及びリンク機構の上面図である
【図１２】切断箇所XII−XIIの断面図である。
【図１３】切断箇所XIII−XIIIの断面図である。
【図１４】カム曲線図である。
【図１５】開閉用のカムによって動作する把持機構の列を示した上面図である。
【図１６】昇降用のカムによって動作する把持機構の列を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【００１１】
１．  供給装置
図１は、供給装置１００の上面図である。
図１に示すように、この供給装置１００は、コンベヤ２００によって所定の受取位置Ｐ１まで搬送されたチップ１を受け取って、チップ１を受取位置Ｐ１から所定の受渡位置Ｐ２まで搬送して、受渡位置Ｐ２において下流の機器３００に受け渡す。
【００１２】
チップ１はＩＣチップ、無線通信素子、能動素子、受動素子、ＲＦＩＤ、ＩＣタグその他の電子部品である。なお、チップ１はＩＣチップ等のような小型電子部品に限るものではなく、例えば小錠剤、固形薬剤等であってもよい。
【００１３】
コンベヤ２００は複数の吸着ノズル及び無端部材を有する。無端部材は無端ベルト又は無端チェーンである。複数の吸着ノズルが無端部材の周方向に等間隔で無端部材に取り付けられている。無端部材がモーター等によって駆動されると、吸着ノズルが無端部材によって周方向に牽引される。これにより、吸着ノズルに吸着されたチップ１が受取位置Ｐ１へ搬送されつつ、チップ１が上昇される。
【００１４】
下流の機器３００は、例えば打錠機である。打錠機は、粉末を圧縮することによって粉末から錠剤を成型する装置である。下流の機器３００は、モーターにより回転駆動される回転台３０１を有する。回転台３０１の上面には、複数の穴３０２が回転台３０１の軸線回りの周方向に等間隔で設けられている。回転台３０１の回転によって穴３０２が回転台３０１の軸線回りに公転する。
【００１５】
供給装置１００は駆動装置１１０及び複数の把持機構１０を備える。これら把持機構１０が、閉じた軌道１０１の全周に亘って、軌道１０１に沿って等間隔で配列されている。図２は、これら把持機構１０の列を示した斜視図である。図２に示すように、供給装置１００は複数の連結リンク１１を備え、把持機構１０と連結リンク１１が交互に軌道１０１に沿って配列されている。隣り合う把持機構１０は連結リンク１１によって連結されている。図１において、チップ１を見やすくするために、全ての把持機構１０を図示するのではなく、一部の把持機構１０を図示する。
図１では、軌道１０１の形状が三角形である。下流の機器３００は軌道１０１の外側に設けられており、軌道１０１のうち三角形の最も短い辺に相当する区間が機器３００の一部に重なっている。軌道１０１の形状は三角形に限らず、例えばオーバル形、円形、四角形であってもよい。
【００１６】
図３は、把持機構１０の側面図である。図３では、把持機構１０とともにガイドレール１０２〜１０５及びカム１０６，１０７が示されている。
図３に示すように、供給装置１００はガイドレール１０２〜１０５及びカム１０６，１０７を更に備える。把持機構１０は、ガイドレール１０２〜１０５によって案内されて、軌道１０１を駆動装置１１０の動力によって周回する。把持機構１０が一周する過程において、把持機構１０が受取位置Ｐ１を通過する時に、把持機構１０がチップ１を把持することによってコンベヤ１００からチップ１を受け取る。チップ１の把持後に把持機構１０が受渡位置Ｐ２を通過する時に、その把持機構１０がそのチップ１を突き落とすことによってそのチップ１を下流の機器３００に供給する。
【００１７】
ガイドレール１０２〜１０５は、軌道１０１に沿って設けられている。ガイドレール１０２〜１０５は、軌道１０１の全周に亘って設けられていてもよいし、軌道１０１の一部の区間に亘って設けられてもよい。なお、図１において、把持機構１０、チップ１及びカム１０６，１０７を見やすくするために、ガイドレール１０２〜１０５の図示を省略する。
【００１８】
カム１０６は、把持機構１０の移動運動を把持機構１０の把持運動に変換する。把持機構１０の移動運動とは、把持機構１０が軌道１０１に沿って移動する動作のことをいう。把持機構１０の把持運動とは、把持機構１０がチップ１を把持する動作のことをいう。
【００１９】
図１に示すように、カム１０６は、軌道１０１の一部に亘って軌道１０１に沿って設けられている。より具体的には、カム１０６は、受取位置Ｐ１よりも上流の位置Ｐ１１から、その受取位置Ｐ１よりも下流の位置Ｐ１４までの区間に設けられている。図１に示す位置Ｐ１２は位置Ｐ１１と受取位置Ｐ１の間にあり、位置Ｐ１３は位置Ｐ１２と受取位置Ｐ１の間にある。位置Ｐ１２から位置Ｐ１４までの区間は、コンベヤ２００によるチップ１の搬送経路に重複する。
【００２０】
カム１０７は、把持機構１０の移動運動を把持機構１０の突き落とし運動に変換する。把持機構１０の突き落とし動作とは、把持機構１０が、把持したチップ１を突き落とす動作をいう。
【００２１】
図１に示すように、カム１０７は、軌道１０１の一部に亘って軌道１０１に沿って設けられている。より具体的には、カム１０７は、受渡位置Ｐ２よりも上流の位置Ｐ２１から、受渡位置Ｐ２よりも下流の位置Ｐ２３までの区間に設けられている。図１に示す位置Ｐ２２は受渡位置Ｐ２と位置Ｐ２３の間にある。
【００２２】
図１に示すように、駆動装置１１０のスプロケット１１２が軌道１０１上の所定の位置に設けられている。スプロケット１１２は、駆動装置１１０のモーター１１１によって回転駆動される。スプロケット１１２は、複数の把持機構１０と複数の連結リンク１１からなる連結体にモーター１１１の動力を伝達する。
【００２３】
２．  把持機構
図４〜図１０を参照して、把持機構１０について詳細に説明する。ここで、図４は、把持機構１０をその前方、上方且つ左方から見た斜視図である。図５は、把持機構１０をその前方、下方且つ左方から見た斜視図である。図６は、把持機構１０をその後方、上方且つ右方から見た斜視図である。図７は、把持機構１０をその後方、下方且つ右方から見た斜視図である。図８は、把持機構１０の上面図である、図９は、把持機構１０の底面図である。図１０は、把持機構１０の正面図である。
【００２４】
（１）  ベース、固定ブロック、シャフト、上部ローラ及び下部ローラ
把持機構１０は、ベース２１、固定ブロック６１、一対のシャフト４１、一対の上部ローラ６２及び一対の下部ローラ６３を備える。
【００２５】
ベース２１は、下から見て、台形に形作られている。そのため、ベース２１の左右の長さ（幅）は、前面から後面に向かって漸減する。ベース２１の下面の後縁には、凸部２２がその後縁に沿って形成されている。
【００２６】
ベース２１の上面の前部には、２本のシャフト４１が立てられた状態に取り付けられている。左右のシャフト４１の上端部が固定ブロック６１の左右端部の挿入孔に挿入され、固定ブロック６１がねじ等によってこれらシャフト４１に固定されている。固定ブロック６１によって２本のシャフト４１が平行に保たれている。
【００２７】
固定ブロック６１の下において、上部ローラ６２がそれぞれシャフト４１に回転可能に取り付けられている。上部ローラ６２の下において、下部ローラ６３がそれぞれシャフト４１に回転可能に取り付けられている。上部ローラ６２と下部ローラ６３は上下に離間している。以上のように取り付けられた上部ローラ６２及び下部ローラ６３によって把持機構１０が走行可能である。
【００２８】
以上のようにベース２１、固定ブロック６１、一対の上部ローラ６２、一対の下部ローラ６３及び一対のシャフト４１から以上のように組み立てられた部分組立体は、これら全体として、平面に関して面対称である。この平面は、シャフト４１の軸に平行であるとともに、これらシャフト４１の中間点を通る。以下、この平面を対称面という。
【００２９】
図３に示すように、ベース２１の前側が軌道１０１の外側に向けられた状態で、ベース２１がガイドレール１０２上に載っている。ベース２１がガイドレール１０２上においてガイドレール１０２に対して摺動する。凸部２２がガイドレール１０２の側部に対して摺動する。よって、ベース２１がガイドレール１０２によって案内される。
上部ローラ６２は内周ガイドレール１０３と外周ガイドレール１０４との間に挟まれている。上部ローラ６２は内周ガイドレール１０３及び外周ガイドレール１０４に対して摺動する。よって、上部ローラ６２が内周ガイドレール１０３及び外周ガイドレール１０４によって案内される。
下部ローラ６３は内周ガイドレール１０５に対して摺動する。よって、下部ローラ６３が内周ガイドレール１０５によって案内される。
【００３０】
図２に示すように、隣り合う把持機構１０が連結リンク１１によって連結されている。具体的には、連結リンク１１の一端が左側の把持機構１０の右のシャフト４１に回転可能に連結され、連結リンク１１の他端が右側の把持機構１０の左のシャフト４１に回転可能に連結されている。
【００３１】
図１に示すように、駆動装置１１０のスプロケット１１２が軌道１０１上の所定の位置に設けられている。把持機構１０がスプロケット１１２に近接すると、その把持機構１０の上部ローラ６２又は下部ローラ６３がスプロケット１１２に噛み合う。スプロケット１１２が駆動装置１１０のモーター１１１によって回転駆動される。これにより、把持機構１０が連結リンク１１によって牽引されて、把持機構１０が軌道１０１に沿って移動する。
【００３２】
（２）  チップを把持する機構について
図４〜図１０に示すように、把持機構１０は、リンク機構３３、固定駒３６、摺動駒３７、弾性バネ３８、カムフォロワー３９及び一対のフィンガ３０を備える。リンク機構３３は、スライダ３４及び一対のリンク３５を備える。
【００３３】
ベース２１上において、フィンガ３０の基端部がそれぞれシャフト４１の下部に回転可能に連結されている。フィンガ３０が、ベース２１の上面の前縁２１ａ（図１１参照）から前に延び出て、その先において下方に折れ曲がって、その先において前方に折れ曲がっている。フィンガ３０の先端部位の側部には窪み３１が形成されており、一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１が互いに向き合う。
【００３４】
フィンガ３０がシャフト４１周りに回転する。これにより、フィンガ３０は、先端同士が互いに左右方向に接離するように開閉する。つまり、フィンガ３０が開くと、フィンガ３０の先端同士が互いに離間する。一方、フィンガ３０が閉じると、フィンガ３０の先端同士が互いに近づく。フィンガ３０が閉じることによって、チップ１が窪み３１に収まるようにしてフィンガ３０の先端部同士の間に挟まれる。図１に示す位置Ｐ２１から位置Ｐ２３までの区間におけるフィンガ３０の先端部位（特に、窪み３１）の軌道は、穴３０２の公転軌道の一部に重なっている。
【００３５】
フィンガ３０の開閉動作は、スライダ３４及び一対のリンク３５からなるリンク機構３３によって実現される。図１１及び図１２を参照して、リンク機構３３について説明する。図１１は、ベース２１、フィンガ３０及びリンク機構３３の上面図である。図１２は、図１１において切断箇所をXII−XIIによって表した切断面の断面図である。
【００３６】
ベース２１の上面にはガイド溝２３が形成されている。このガイド溝２３は、左右のシャフト４１の間において、ベース２１の上面の前縁２１ａから後縁２１ｂまで前後に延在している。スライダ３４がガイド溝２３に嵌められて、スライダ３４がガイド溝２３によって前後方向に案内される。スライダ３４及びガイド溝２３の左右方向の位置は、ベース２１の上面の左縁と右縁の間の中間である。
【００３７】
リンク３５の一端部がスライダ３４の前端部に回転可能に連結され、リンク３５の他端部がフィンガ３０の中間部に回転可能に連結されている。スライダ３４がガイド溝２３に沿って前に移動すると、フィンガ３０が開く。一方、スライダ３４がガイド溝２３に沿って後ろに移動すると、フィンガ３０が閉じる。
【００３８】
スライダ３４の後端部にはカムフォロワー３９が回転可能に取り付けられている。カムフォロワー３９は、把持機構１０の移動運動に伴って、図１及び図３に示すカム１０６に対して摺動する。
【００３９】
図１２に示すように、ベース２１、スライダ３４、カムフォロワー３９、一対のフィンガ３０及び一対のリンク３５から以上のように組み立てられた部分組立体は、前述の対称面に関して面対称となっている。
【００４０】
図１１及び図１２に示すように、フィンガ３０は弾性バネ３８の弾性力によって閉じられる。弾性バネ３８は以下のようにしてベース２１及びスライダ３４に設けられている。
前後方向に長尺なガイド穴３４ａがスライダ３４を上下に貫通している。一方、ベース２１のガイド溝２３の底には、前後方向に長尺な凹部２４が形成されている。固定駒３６が凹部２４及びガイド穴３４ａの前部に挿入されているとともに、凹部２４の前端に当接する。一方、摺動駒３７が凹部２４及びガイド穴３４ａの後部に挿入されて、ガイド穴３４ａの後端に当接する。弾性バネ３８が凹部２４及びガイド穴３４ａに挿入されて、固定駒３６と摺動駒３７との間に挟まれている。
【００４１】
弾性バネ３８は固定駒３６を介してベース２１から反力を取って、摺動駒３７及びスライダ３４を後方に付勢する。このような弾性バネ３８の弾性力によってスライダ３４が後方に押される。従って、カムフォロワー３９がカム１０６に接していない場合、フィンガ３０が閉じた状態である。一方、カムフォロワー３９がカム１０６によって前方に押されることによってスライダ３４が弾性バネ３８の弾性力に抗して前方に移動すると、フィンガ３０が開いた状態になる。
【００４２】
（３）  チップを突き落とす機構について
把持機構１０は、下部ホルダ４２、一対のスペーサ４４、上部ホルダ４５、リニアガイド４７、昇降ブロック５０、昇降レバー５１、取付アーム５２及び突きピン５５を備える。
【００４３】
図１３は、図１０において切断箇所をXIII−XIIIによって表した切断面の断面図である。
図１０及び図１３等に示すように、左のシャフト４１が、下から順に、左のフィンガ３０の基端部の挿入孔、下部ホルダ４２の左端部の挿入孔、筒状のスペーサ４４、上部ホルダ４５の左端部に挿入されている。同様に、右のシャフト４１が、下から順に、右のフィンガ３０の基端部の挿入孔、下部ホルダ４２の右端部の挿入孔、筒状のスペーサ４４、上部ホルダ４５の右端部に挿入されている。
下部ホルダ４２の左右端部がねじ等によって左右のシャフト４１にそれぞれ締め付けられている。上部ホルダ４５の左右端部がねじ等によって左右のシャフト４１にそれぞれ締め付けられている。上部ホルダ４５と下部ホルダ４２の間隔が左右のスペーサ４４によって維持されている。
【００４４】
図４〜図１０及び図１３に示すように、下部ホルダ４２の右側と左側の間の中間部には、ブラケット４３が下部ホルダ４２と一体的に設けられている。ブラケット４３は、下部ホルダ４２の中間部から前に延出する。上部ホルダ４５の右側と左側の間の中間部には、ブラケット４６が上部ホルダ４５と一体的に設けられている。ブラケット４６は、上部ホルダ４５の中間部から前に延出する。ブラケット４３とブラケット４６はこれらの間に間隔を置いて上下に並列されている。
【００４５】
図８〜図１０に示すように、以上のようにシャフト４１に組み付けられた下部ホルダ４２、ブラケット４３、上部ホルダ４５、ブラケット４６及び左右一対のスペーサ４４は、前述の対称面に関して面対称となっている。
【００４６】
図４〜図１０及び図１３に示すように、リニアガイド４７は、リニアシャフト４８及びスライダ４９を有する。リニアガイド４７は、以下のようにして、ブラケット４３，４６に取り付けられている。
【００４７】
リニアガイド４７のリニアシャフト４８の上部がブラケット４６にねじ等により固定されている。リニアシャフト４８の下部がブラケット４３にねじ等により固定されている。リニアガイド４７のスライダ４９がリニアシャフト４８に挿入されて、リニアシャフト４８に沿って上下にスライド可能に設けられている。
【００４８】
昇降ブロック５０がリニアガイド４７によって上下方向に案内されている。この昇降ブロック５０は、スライダ４９を抱え込むようにして、ねじ等によってスライダ４９に固定されている。昇降ブロック５０がスライダ４９と一体となってリニアシャフト４８によってリニアシャフト４８に沿って上下動する。
【００４９】
昇降ブロック５０の後面の中央には、昇降レバー５１が昇降ブロック５０と一体的に設けられている。昇降レバー５１は、昇降ブロック５０の後面の中央から、下部ホルダ４２、上部ホルダ４５及び一対のスペーサ４４によって囲われた領域を通って、下部ホルダ４２、上部ホルダ４５及び一対のスペーサ４４の後方へ延出している。昇降レバー５１の後端部には、カムフォロワー５９が回転可能に取り付けられている。昇降レバー５１の前後長がスライダ３４の前後長よりも短く、カムフォロワー５９がカムフォロワー３９よりもシャフト４１に寄って配されている。
【００５０】
昇降ブロック５０の前面には取付アーム５２がねじ等によって取り付けられている。取付アーム５２は、昇降ブロック５０の前面から前方に延出している。取付アーム５２の先端部には、突きピン５５が取付アーム５２の先端部の下面から下方に突き出るように設けられている。
【００５１】
昇降レバー５１の下面には、凹部５１ａが形成されている。一方、下部ホルダ４２の上面には、凹部４２ａが形成されている。凹部５１ａと凹部４２ａが上下に対向する。凹部５１ａ及び凹部４２ａには弾性バネ５８が差し込まれている。
【００５２】
弾性バネ５８は下部ホルダ４２から反力を取って、昇降レバー５１を上方に付勢する。このような弾性バネ５８の弾性力によって昇降レバー５１が押し上げられる。従って、カムフォロワー５９がカム１０７に接していない場合、昇降レバー５１が下部ホルダ４２から上方に離間した状態である。よって、突きピン５５は、フィンガ３０が閉じた場合の一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間の上方に位置する。
【００５３】
一方、カムフォロワー５９がカム１０７によって下方に押されることによって、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及び突きピン５５が弾性バネ５８の弾性力に抗して下降する。従って、突きピン５５が一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間に挿入される。
【００５４】
３．  供給装置の動作
続いて、供給装置１００の動作について説明する。
駆動装置１１０のモーター１１１がスプロケット１１２を回転駆動する。これにより、把持機構１０がガイドレール１０２〜１０５によって案内されて、軌道１０１に沿って移動する。把持機構１０が軌道１０１を一周する際には、把持機構１０が位置Ｐ１１、位置Ｐ１２、位置Ｐ１３、位置Ｐ１、位置Ｐ１４、位置Ｐ２１、位置Ｐ２、位置Ｐ２２、位置Ｐ２３の順に通過する。
以下に、把持機構１０が軌道１０１に沿って一周する間の把持機構１０の動作について詳細に説明する。ここで、図１４はカム曲線Ａ，Ｂを示した図である。カム曲線Ａは、カム１０６により開閉するフィンガ３０の運動曲線である。カム曲線Ａについての縦軸はフィンガ３０の開き度合いを表す。カム曲線Ｂは、カム１０７によって昇降する突きピン５５の運動曲線である。カム曲線Ｂについての縦軸は突きピン５５の下端の位置を表す。
【００５５】
（１）位置Ｐ２３〜位置Ｐ１１
把持機構１０が位置Ｐ２３から位置Ｐ１１まで移動する際には、カムフォロワー３９がカム１０６に接触していない。そのため、フィンガ３０が閉じた状態である。また、カムフォロワー５９もカム１０７に接触していない。そのため、突きピン５５は、一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間から上昇した状態である。
【００５６】
（２）位置Ｐ１１〜位置Ｐ１２
把持機構１０が位置Ｐ１１に到達すると、図１５に示すようにカムフォロワー３９がカム１０６に当接する。把持機構１０が位置Ｐ１１から位置Ｐ１２まで移動する際には、カムフォロワー３９がカム１０６によって軌道１０１の外向きに押される。そうすると、図１４及び図１５に示すように、スライダ３４が弾性バネ３８の弾性力に抗して軌道１０１の外向きに移動して、フィンガ３０が開く。把持機構１０が位置Ｐ１２に到達すると、フィンガ３０が最も開いた状態となる。
【００５７】
把持機構１０が位置Ｐ１２に到達する時には、チップ１もコンベヤ２００によって位置Ｐ１２の下にまで搬送される。より具体的には、チップ１は、位置Ｐ１２に到達した把持機構１０の一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間の下方の位置にまで搬送される。
【００５８】
（３）位置Ｐ１２〜位置Ｐ１３
把持機構１０が位置Ｐ１２から位置Ｐ１３まで移動する際には、ベース２１に対するカムフォロワー３９及びスライダ３４の相対的な位置がカム１０６によって維持される。そうすると、図１４及び図１５に示すように、フィンガ３０が開いた状態に維持される。
【００５９】
また、チップ１は把持機構１０と並んで、コンベヤ２００によって位置Ｐ１２から位置Ｐ１３まで搬送される。ここで、コンベヤ２００の無端部材が位置Ｐ１２から位置Ｐ１３にかけて上りに勾配しているため、チップ１が上昇する。
【００６０】
把持機構１０が位置Ｐ１３に到達する時には、チップ１の高さがフィンガ３０の先端の高さに揃う。そのためチップ１は、一方のフィンガ３０の窪み３１と他方のフィンガ３０の窪み３１との間の隙間に下から入り込む。
【００６１】
（４）位置Ｐ１３〜位置Ｐ１４
把持機構１０が位置Ｐ１３から位置Ｐ１４まで移動する際には、カムフォロワー３９がカム１０６に接触した状態で、そのカムフォロワー３９が弾性バネ３８によって軌道１０１の内向きに押される。そうすると、図１４及び図１５に示すように、スライダ３４が軌道１０１の内向きに移動して、フィンガ３０が閉じる。把持機構１０が位置Ｐ１４に到達するまでの間に、フィンガ３０がそれらの先端部同士の間にチップ１を把持する。挟まれたチップ１は、窪み３１に収まっている。
【００６２】
フィンガ３０がチップ１を把持する時の把持機構１０の位置が受取位置Ｐ１である。フィンガ３０がチップ１を把持した後は、弾性バネ３８の弾性力がフィンガ３０の把持力となる。フィンガ３０がチップ１を把持すると、フィンガ３０がそれ以上閉じることができない。そのため、フィンガ３０がチップ１を把持した後は、把持機構１０が位置Ｐ１４に到達する前でも、カムフォロワー３９がカム１０６から離れる。
【００６３】
（５）位置Ｐ１４〜位置Ｐ２１
把持機構１０が位置Ｐ１４から位置Ｐ２１まで移動する際には、カムフォロワー３９がカム１０６に接触していない。そのため、フィンガ３０がチップ１を把持した状態であり、これによりチップ１が搬送される。また、カムフォロワー５９もカム１０７に接触していない。そのため、突きピン５５は、チップ１から上に離間した状態である。
【００６４】
（６）位置Ｐ２１〜位置Ｐ２２
把持機構１０が位置Ｐ２１に到達する時には、回転台３０１の回転により穴３０２が位置Ｐ２１の下に到達して、フィンガ３０に把持されたチップ１が穴３０２の上に重なる。そして、把持機構１０が穴３０２と並んで位置Ｐ２１から位置Ｐ２２まで移動する際には、カムフォロワー５９がカム１０７によって下方に押される。そうすると、図１４及び図１６に示すように、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及び突きピン５５が弾性バネ５８の弾性力に抗して下降する。なお、図１６は、図１に示す矢印XVIの方向に見て示した図面である。
【００６５】
突きピン５５が下降すると、突きピン５５の下端がチップ１に当たって、チップ１をフィンガ３０の間から穴３０２へ突き落とす。チップ１がフィンガ３０から下方に離脱する時の把持機構１０の位置が受渡位置Ｐ２である。フィンガ３０から離脱したチップ１は穴３０２に収まる。
【００６６】
把持機構１０が位置Ｐ２２に到達する時に、突きピン５５が昇降範囲の最下点に到達する。この際、突きピン５５の下端はフィンガ３０の先端の下面から下方に突き出ている。そのため、チップ１が突きピン５５によって確実に突き落とされる。
【００６７】
（４）位置Ｐ２２〜位置Ｐ２３
把持機構１０が位置Ｐ２２から位置Ｐ２３まで移動する際には、カムフォロワー５９がカム１０７に接触した状態で、カムフォロワー３９、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及び突きピン５５が弾性バネ５８の弾性力によって上昇させる。そうすると、突きピン５５がフィンガ３０の先端同士の間から上方に抜ける。
【００６８】
把持機構１０が位置Ｐ２３を通過すると、カムフォロワー５９がカム１０７から離間する。
【００６９】
４．  有利な効果
（１）  スライダ３４及びカムフォロワー３９が前後に直動する。それゆえ、隣り合う把持機構１０の間隔が短くても、隣り合う把持機構１０はスライダ３４及びカムフォロワー３９が干渉しない。
【００７０】
（２）  リンクのような回転する部材を用いずに、スライダ３４及びカムフォロワー３９が前後に直動する。リンクのような回転する部材を用いた場合と比較して、スライダ３４及びカムフォロワー３９の前後方向の可動範囲が狭い。それゆえ、把持機構１０が軌道１０１の角部を通過する際に、スライダ３４及びカムフォロワー３９が隣りの把持機構１０に当たらない。
【００７１】
（３）  昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及びカムフォロワー５９が上下に直動する。それゆえ、隣り合う把持機構１０の間隔が短くても、隣り合う把持機構１０は昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及びカムフォロワー５９が干渉しない。
【００７２】
（４）  リンクのような回転する部材を用いずに、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及びカムフォロワー５９が上下に直動する。リンクのような回転する部材を用いた場合と比較して、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、取付アーム５２及びカムフォロワー５９の上下方向の可動範囲が狭い。それゆえ、把持機構１０が軌道１０１の角部を通過する際に、昇降レバー５１及びカムフォロワー５９が隣りの把持機構１０に当たらない。
【００７３】
（５）  突きピン５５、取付アーム５２、カムフォロワー５９、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、リニアガイド４７、下部ホルダ４２及び上部ホルダ４５がシャフト４１に直接的又は間接的に組み付けられている。それゆえ、突きピン５５、取付アーム５２、カムフォロワー５９、昇降レバー５１、昇降ブロック５０、リニアガイド４７、下部ホルダ４２及び上部ホルダ４５の全体としての高さを最小限に抑えて、突きピン５５の昇降範囲を確保することができる。
【００７４】
（６）  昇降レバー５１は下部ホルダ４２と上部ホルダ４５の間に配置されているとともに、左右のシャフト４１の間に配置されている。弾性バネ５８についても同様である。従って、昇降レバー５１及び弾性バネ５８はスペースを有効利用して設けられている。それゆえ、把持機構１０がコンパクトである。
【００７５】
（７）  把持機構１０は、前述の対称面に関してほぼ面対称となっている。それゆえ、把持機構１０の左右のバランスがよい。
【００７６】
（８）  シャフト４１は、フィンガ３０の回転軸と、リニアガイド４７の支持具と、連結リンク１１の回転軸と、上部ローラ６２の回転軸と、下部ローラ６３の回転軸とを兼ねている。それゆえ、把持機構１０がコンパクトである。また、把持機構１０の部品点数の削減を図ることができる。
【００７７】
（９）  ベース２１、下部ホルダ４２、上部ホルダ４５及び固定ブロック６１が左右のシャフト４１間に設けられているため、これらシャフト４１が安定して起立する。それゆえ、把持機構１０が堅固に組み立てられている。
【００７８】
（１０）  昇降ブロック５０がリニアガイド４７によって上下に案内されている。取付アーム５２と昇降レバー５１が昇降ブロック５０から互いに反対の方向に延出しているため、取付アーム５２、昇降レバー５１及び昇降ブロック５０は荷重のバランスがとれている。それゆえ、リニアガイド４７ががたつくこと無く滑らかに動作する。
【００７９】
（１１）  リニアガイド４７がシャフト４１よりも前に設けられているため、カムフォロワー５９がその前のシャフト４１の近くに設けられている。そうすると、カムフォロワー５９はカムフォロワー３９よりもシャフト４１に寄って配置されている。従って、把持機構１０の前後長を短くすることができる。隣り合う把持機構１０の間隔が短くても、把持機構１０が軌道１０１の角部を通過する際に隣りの把持機構１０に当たらない。
【００８０】
（１２）  フィンガ３０によって挟まれたチップ１は突きピン５５によって突き落とされる。それゆえ、フィンガ３０が開くことなく、チップ１が回転台３０１の穴３０２に供給される。従って、フィンガ３０の動作による風圧が回転台３０１の上において発生しない。これは、回転台３０１の上において粉末を扱う場合に有効的である。つまり、フィンガ３０が粉末の飛散の要因とならない。
【００８１】
（１３）  カムフォロワー３９，５９がシャフト４１の後方の位置に配置されているので、カムフォロワー３９，５９がシャフト４１によってシャフト４１の前方の空間から隔離することができる。そのため、回転台３０１の上において粉末を扱う場合、粉末がカムフォロワー３９，５９に付着しにくい。
【００８２】
５．  変更例
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。また、以下の（１）〜（２）の変形例は、以下に説明する変更点を除いて、上述の実施形態と同様であるので、変更点以外の説明について省略する。
【００８３】
（１）  上記実施形態では、隣り合う把持機構１０が連結リンク１１によって連結されていた。それに対して、軌道１０１に沿って配列された複数の把持機構１０が、巻掛伝動装置の無端ベルト又は無端チェーンに連結されてもよい。この場合、巻掛伝動装置の無端ベルト又は無端チェーンが軌道１０１に沿って設けられ、モーターの動力が無端ベルト又は無端チェーンによって把持機構１０に伝達される。それゆえ、把持機構１０が無端ベルト又は無端チェーンによって牽引される。
【００８４】
（２）  弾性バネ５８は、下部ホルダ４２と昇降レバー５１との間に挟まれている。それに対して、弾性バネ５８が、２本のシャフト４１の間の位置において、上部ホルダ４５と昇降レバー５１との間に設けられていてもよい。この場合、弾性バネ５８の上端がアッパーリテーナによって上部ホルダ４５の下面に固定され、弾性バネ５８の下端がロアリテーナによって昇降レバー５１の上面に固定されている。弾性バネ５８は引っ張りバネであり、上部ホルダ４５から反力を取って、昇降レバー５１を引っ張り上げている。カムフォロワー５９がカム１０７によって下方に押される際には、弾性バネ５８が伸長する。
【符号の説明】
【００８５】
１０…把持機構
２１…ベース
３０…フィンガ
３４…スライダ
３８…弾性バネ
３９…第１のカムフォロワー
４１…シャフト
４２…下部ホルダ
４５…上部ホルダ
４８…リニアシャフト
５０…昇降ブロック
５１…昇降レバー
５２…アーム
５５…突きピン
５８…弾性バネ
【図１】
2019135182.tif 000003
【図２】
2019135182.tif 000004
【図３】
2019135182.tif 000005
【図４】
2019135182.tif 000006
【図５】
2019135182.tif 000007
【図６】
2019135182.tif 000008
【図７】
2019135182.tif 000009
【図８】
2019135182.tif 000010
【図９】
2019135182.tif 000011
【図１０】
2019135182.tif 000012
【図１１】
2019135182.tif 000013
【図１２】
2019135182.tif 000014
【図１３】
2019135182.tif 000015
【図１４】
2019135182.tif 000016
【図１５】
2019135182.tif 000017
【図１６】
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