(57)【要約】【課題】車場への入退場の際に、車両を所望の位置に停車させる。【解決手段】走行支援ＥＣＵ５０は、カメラ１１の撮像画像から車両の通行を規制するゲートバー１０１を検出する検出部５１１と、検出部５１１が検出したゲートバー１０１の位置に基づいて駐車料金を精算する精算機１０３の位置を特定する特定部５１２と、ゲートバー１０１精算機１０３の位置に基づいて、自車両１００を停車させる目標枠１０５を設定する目標枠設定部５１３と、設定した目標枠１０５までの走行経路を算出する経路算出部５１４と、操作を受け付ける操作部３２と、操作部３２により走行支援の開始操作を受け付けた場合に、経路算出部５１４が算出した走行経路に沿って自車両１００を目標枠１０５まで走行させる車両制御ＥＣＵ４０と、を備える。【選択図】図１
2019219730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部の撮像画像から車両の通行を規制するゲートバーを検出する検出部と、
前記検出部が検出したゲートバーの位置に基づいて駐車料金を精算する精算機を特定する特定部と、
前記検出部が検出したゲートバー、及び前記特定部が特定した精算機の位置に基づいて、車両を停車させる目標停車位置を設定する設定部と、
前記設定部が設定した目標停車位置までの走行経路を算出する経路算出部と、
操作を受け付ける受付部と、
前記受付部により走行支援の開始操作を受け付けた場合に、前記経路算出部が算出した走行経路に沿って車両を目標停車位置に走行させる走行支援部と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
車両情報を通信する通信部を備え
前記設定部は、前記通信部が車両情報として受信した前記精算機との距離が予め設定された距離以下になると、目標停車位置を再設定し、
前記経路算出部は、前記設定部が再設定した目標停車位置までの走行経路を再度、算出し、
前記走行支援部は、前記経路算出部が再度、算出した走行経路に沿って車両を走行させる、ことを特徴とする請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記設定部は、目標停車位置と、精算機との間隔が予め設定された距離となるように前記目標停車位置を再設定する、ことを特徴とする請求項２記載の走行支援装置。
【請求項４】
撮像部が撮像した撮像画像から車両の通行を規制するゲートバーを検出するステップと、
検出したゲートバーの位置に基づいて駐車料金を精算する精算機を特定するステップと、
検出したゲートバー、及び特定した精算機の位置に基づいて、車両を停車させる目標停車位置を設定するステップと、
設定した目標停車位置までの走行経路を算出するステップと、
走行支援を開始させる操作を受け付けた場合に、算出した走行経路に沿って車両を目標停車位置に走行させるステップと、
を有することを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置、及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に取り付けられたカメラの撮像画像により駐車可能な駐車区画を選択し、選択された駐車区画を対象として車両の駐車支援を行う駐車支援システムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３５６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、有料の駐車場では、駐車券の受け取りや、駐車料金の支払いのため、入退場の際に車両を精算機付近に一時停車させる必要がある。このとき、着座した状態で、精算機に手が届く位置に車両を停車できないと、シートベルトを外して体を車外に乗り出すか、ドアを開けて精算機まで歩かなければならず、煩わしいという問題があった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車場への入退場の際に、車両を所望の位置に停車させる走行支援装置、及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行支援装置は、撮像部の撮像画像から車両の通行を規制するゲートバーを検出する検出部と、前記検出部が検出したゲートバーの位置に基づいて駐車料金を精算する精算機を特定する特定部と、前記検出部が検出したゲートバー、及び前記特定部が特定した精算機の位置に基づいて、車両を停車させる目標停車位置を設定する設定部と、前記設定部が設定した目標停車位置までの走行経路を算出する経路算出部と、操作を受け付ける受付部と、前記受付部により走行支援の開始操作を受け付けた場合に、前記経路算出部が算出した走行経路に沿って車両を目標停車位置に走行させる走行支援部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、走行支援装置は、車両情報を通信する通信部を備え、前記設定部は、前記通信部が車両情報として受信した前記精算機との距離が予め設定された距離以下になると、目標停車位置を再設定し、前記経路算出部は、前記設定部が再設定した目標停車位置までの走行経路を再度、算出し、前記走行支援部は、前記経路算出部が再度、算出した走行経路に沿って車両を走行させる構成としてもよい。
【０００８】
また、前記設定部は、目標停車位置と、精算機との間隔が予め設定された距離となるように前記目標停車位置を再設定する構成としてもよい。
【０００９】
本発明の走行支援方法は、撮像部が撮像した撮像画像から車両の通行を規制するゲートバーを検出するステップと、検出したゲートバーの位置に基づいて駐車料金を精算する精算機を特定するステップと、検出したゲートバー、及び特定した精算機の位置に基づいて、車両を停車させる目標停車位置を設定するステップと、設定した目標停車位置までの走行経路を算出するステップと、走行支援を開始させる操作を受け付けた場合に、算出した走行経路に沿って車両を目標停車位置に走行させるステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐車場への入退場の際に、車両を所望の位置に停車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両の制御系の構成を示すブロック図である。
【図２】ゲートバー及び精算機と、目標枠との位置関係を示す図である。
【図３】ゲートバー及び精算機と、目標枠との位置関係を示す図である。
【図４】補正後の目標枠の位置を示す図である。
【図５】走行支援ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明を適用した実施形態について、図１〜図５を参照しながら説明する。
図１は、自車両１００の制御系の構成を示すブロック図である。
【００１３】
自車両１００には、センサ部１０、記憶部２０、表示部３１、操作部３２、車両制御ＥＣＵ４０、及び走行支援装置として動作する走行支援ＥＣＵ５０が搭載される。これらの各部は、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス５により相互にデータ通信可能に接続される。ＣＡＮバス５は、ネットワークデバイス用のシリアルバスである。また、自車両１００に搭載される各センサの一部は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）バスを介してＣＡＮバス５に接続される構成であってもよい。また、図１には、車両制御ＥＣＵ４０と、走行支援ＥＣＵ５０とを別々の構成として示すが、車両制御ＥＣＵ４０及び走行支援ＥＣＵ５０の機能を備える１つのＥＣＵとして構成することも可能である。
【００１４】
センサ部１０は、撮像部として機能するカメラ１１、ソナー１２、レーダ装置１３、車速センサ１４、アクセル開度センサ１５、ブレーキセンサ１６、舵角センサ１７及び位置検出部１８を備える。
【００１５】
カメラ１１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１１には、例えば、１８０度以上の画角を有する超広角レンズが装着され、比較的広範囲を撮像できる。また、カメラ１１は、単眼カメラであってもよいし、複数のカメラ１１がステレオカメラを構成してもよい。カメラ１１は、自車両１００の前方の所定の撮像範囲を撮像して撮像画像データを生成する。カメラ１１は、生成した撮像画像データを走行支援ＥＣＵ５０に出力する。
【００１６】
ソナー１２は、自車両１００の周囲に存在する物体を検知する超音波センサである。
レーダ装置１３は、自車両１００の前方に位置する物体を検知し、検知した物体と自車両１００との距離を検知する。レーダ装置１３は、検知した物体との距離を示す距離情報を、車両情報として走行支援ＥＣＵ５０に出力する。レーダ装置１３には、例えば、周波数が３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚのミリ波を用いるミリ波レーダ装置や、周波数が２０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚの準ミリ波を用いる準ミリ波レーダ装置を採用することができる。また、レーダ装置１３として、レーザ光を利用するレーザレーダ装置やLiDaR（Light Detection and Ranging）装置を用いてもよい。レーダ装置１３は、少なくとも、自車両１００の前方の物体を検知できればよく、自車両１００の側方や後方に位置する障害物を検知する構成であってもよい。
【００１７】
カメラ１１をステレオカメラにより構成した場合、カメラ１１の撮像画像データに基づいて被写体から自車両１００までの距離を求めることが可能である。この場合、自車両１００は、レーダ装置１３を備えない構成とすることができる。また、この場合、走行支援ＥＣＵ５０及びその他の各部は、レーダ装置１３が検知する距離の代わりに、カメラ１１の撮像画像データから求めた被写体までの距離を取得する。
【００１８】
車速センサ１４は、自車両１００の速度である車速を検出し、検出した車速を示すセンサ信号を車両情報として車両制御ＥＣＵ４０に出力する。アクセル開度センサ１５は、アクセルペダル（不図示）の踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量を示すセンサ信号を車両情報として車両制御ＥＣＵ４０に出力する。ブレーキセンサ１６は、ブレーキペダル（不図示）の踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量を示すセンサ信号を車両情報として車両制御ＥＣＵ４０に出力する。舵角センサ１７は、ステアリングホイール（不図示）の舵角を検出し、検出した舵角を示すセンサ信号を車両情報として車両制御ＥＣＵ４０に出力する。
【００１９】
位置検出部１８は、ＧＰＳ（Global Positioning  System）ユニットを備え、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測位する。また、位置検出部１８は、測位した自車両１００の位置を、ジャイロセンサ（不図示）から取得した角度変化情報や、車速センサ１４から取得した車速に基づいて補正してもよい。位置検出部１８は、測位した自車両１００の位置を示す位置情報を車両制御ＥＣＵ４０及び走行支援ＥＣＵ５０に出力する。
【００２０】
記憶部２０は、データを不揮発的に記憶する装置であり、自車両データ２１及び地図データ２２を記憶する。自車両データ２１には、自車両１００の前後長及び車幅のデータが含まれる。地図データ２２は、道路、及び道路に隣接する施設に関する情報を含むデータである。記憶部２０は複数の記憶装置を含んでもよく、例えば、地図データ２２を、自車両データ２１とは異なる記憶装置に記憶する構成であってもよい。
【００２１】
表示部３１は、液晶表示パネル等の表示パネル（不図示）を備え、走行支援ＥＣＵ５０の制御に従って、表示パネルに地図データ等を表示する。
操作部３２は、表示パネルに重ねて配置されたタッチセンサや、ハードウェアのスイッチやボタンを備え、自車両１００に搭乗した乗員の操作を受け付ける。
【００２２】
車両制御ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＣＰＵが実行するプログラムやＣＰＵにより処理されるデータを格納するメモリを備えるコンピュータ装置である。車両制御ＥＣＵ４０は、操舵、加速及び減速を制御する自動運転制御を行ない、自車両１００を自動で走行させる。本実施形態は、車両制御ＥＣＵ４０が操舵、加速及び減速のすべてを制御する完全自動運転について説明するが、操舵の制御を車両制御ＥＣＵ４０が行ない、加速及び減速の操作を運転者の運転操作により行うようにしてもよい。
【００２３】
車両制御ＥＣＵ４０には、撮像画像データや、車速、アクセルやブレーキペダルの踏み込み量、舵角、自車両１００の位置情報等の情報が入力される。また、車両制御ＥＣＵ４０は、記憶部２０から地図データ２２を取得する。
車両制御ＥＣＵ４０は、取得した地図データ２２と、入力された位置情報とに基づいて自車両１００の現在位置を認識する。車両制御ＥＣＵ４０は、走行支援ＥＣＵ５０が設定した走行経路に沿って自車両１００を走行させるための車速や、加速度、舵角の目標値を設定し、設定した目標値となるようにステアリング装置４１や、アクセル装置４３及びブレーキ装置４５を制御する。この際、車両制御ＥＣＵ４０は、車速センサ１４や、アクセル開度センサ１５、ブレーキセンサ１６及び舵角センサ１７の検出結果を入力し、自車両１００の操舵、加速及び減速を目標値に近づけるフィードバック制御を行う。また、車両制御ＥＣＵ４０は、ソナー１２や、レーダ装置１３の検出結果に基づいて障害物を検出し、自車両１００と障害物との衝突を回避させる。
【００２４】
自車両１００は、ステアリング装置４１、アクセル装置４３及びブレーキ装置４５を備える。
ステアリング装置４１は、アクチュエータ４２を備え、運転者のステアリングホイールの操作に応じてアクチュエータ４２を動作させ、操舵輪の操舵角を変更する。また、車両制御ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２を動作させて操舵輪の操舵角を制御する。自車両１００は、運転者の運転操作による手動走行と、車両制御ＥＣＵ４０の制御による自動走行とが可能である。
【００２５】
アクセル装置４３は、アクチュエータ４４を備え、アクセルペダルの操作に応じてアクチュエータ４４を動作させ、自車両１００を加速させる。また、車両制御ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４４を動作させて自車両１００の加速制御を行う。
【００２６】
ブレーキ装置４５は、アクチュエータ４６を備え、ブレーキペダルの操作に応じてアクチュエータ４６を動作させ、自車両１００を減速させる。また、車両制御ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４６を動作させて自車両１００の減速制御を行う。
【００２７】
走行支援ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１と、ＣＰＵ５１が実行するプログラムやＣＰＵ５１により処理されるデータを格納するメモリ５２とを備えるコンピュータ装置である。また、走行支援ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１の制御によりＣＡＮ通信を実行するＣＡＮ通信部５３を備える。ＣＡＮ通信部５３は、通信部として動作する。走行支援ＥＣＵ５０は、ＣＡＮ通信部５３により、車両制御ＥＣＵ４０に対して制御情報を出力することにより、車両制御ＥＣＵ４０の動作を制御する。例えば、走行支援ＥＣＵ５０は、車両制御ＥＣＵ４０による自動運転制御を実行させる。
【００２８】
ＣＰＵ５１は、メモリ５２が記憶するプログラムを実行することで走行支援ＥＣＵ５０として動作させ、走行支援方法を実行する。具体的には、ＣＰＵ５１は、後述する目標枠１０５を設定し、設定した目標枠１０５までの走行経路を算出する。また、走行支援ＥＣＵ５０は、ソフトウェアとハードウェアの協働により検出部５１１、特定部５１２、設定部として機能する目標枠設定部５１３、及び経路算出部５１４の各機能部を実現する。これらの機能部については後述する。
【００２９】
メモリ５２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ等の不揮発性記憶部、及び、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶部の少なくともいずれかを含み、メモリ５２が複数の記憶装置により構成されてもよい。
【００３０】
なお、走行支援ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１によりプログラムを実行する構成に限定されず、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラムされたハードウェアで構成されてもよい。
【００３１】
次に、走行支援ＥＣＵ５０が備える各機能部について説明する。
検出部５１１は、カメラ１１に撮像を実行させて撮像画像データを取得する。検出部５１１は、取得した撮像画像データから、車両の通行を規制するゲートバー１０１の画像を検出する。メモリ５２には、検出部５１１が検出対象とするゲートバー１０１の特徴を示す特徴データが記憶される。特徴データには、ゲートバー１０１の色や形状を示すデータが含まれる。検出部５１１は、取得した撮像画像データから、特徴データが示す特徴にマッチした物体をゲートバー１０１として検出する。
【００３２】
また、検出部５１１は、位置検出部１８が検出した位置情報や、記憶部２０から取得した地図データ２２に基づいて、自車両１００が駐車場内、又は駐車場から所定距離以内に位置しているか否かを判定する。検出部５１１は、自車両１００が駐車場内、又は駐車場から所定距離以内に位置している場合に、撮像画像データからゲートバー１０１の画像の検出を開始してもよい。
【００３３】
特定部５１２は、検出部５１１がゲートバー１０１の画像を検出すると、検出したゲートバー１０１の位置を基準として、駐車料金を精算する精算機１０３の位置を特定する。
まず、特定部５１２には、撮像画像データに写ったゲートバー１０１の位置や大きさに基づいて、自車両１００とゲートバー１０１との距離や、ゲートバー１０１が存在する方向を推定する。そして、特定部５１２は、レーダ装置１３が検出した距離や方向と、撮像画像データから推定した距離との誤差が予め設定された範囲内の物体をゲートバー１０１と認識し、ゲートバー１０１の位置を求める。
【００３４】
次に、特定部５１２は、ゲートバー１０１の位置（距離及び方向）を求めると、精算機１０３を特定する。特定部５１２は、レーダ装置１３により検出される距離がゲートバー１０１との距離よりも小さく、撮像画像データにおいてゲートバー１０１の右端、又は右端よりも右側に撮像された静止物体を精算機１０３と判定する。ここで、ゲートバー１０１の右端とは、自車両１００の運転者から見た右端である。特定部５１２は、判定した精算機１０３の位置をレーダ装置１３により特定する。
【００３５】
図２及び図３は、ゲートバー１０１及び精算機１０３と、目標枠１０５との位置関係を示す図である。
目標枠設定部５１３は、自車両１００の停車位置である目標枠１０５を設定する。目標枠設定部５１３は、検出したゲートバー１０１及び精算機１０３の位置と、記憶部２０に記憶させた自車両データ２１とに基づいて目標枠１０５を設定する。目標枠設定部５１３は、図２に示すように、ゲートバー１０１よりも手前（自車両１００側）に位置し、精算機１０３よりも左側に位置するように目標枠１０５を設定する。左側とは、自車両１００の運転者から見て精算機１０３の左側である。
【００３６】
また、目標枠設定部５１３は、図３に示すように、レーダ装置１３が測定した精算機１０３の距離に、自車両１００の前後方向の中心が位置するように目標枠１０５を設定する。例えば、レーダ装置１３が計測した距離が、精算機１０３の側面１０４の距離である場合、目標枠設定部５１３は、この側面１０４の距離に予め設定された値Ａ（図３参照）を加算する。目標枠設定部５１３は、精算機１０３の側面１０４の距離に、予め設定された値Ａを加算した距離の位置に、自車両１００の前後方向の中心が位置するように目標枠１０５を設定する。また、目標枠設定部５１３は、最初に目標枠１０５を設定する場合、目標枠１０５の右端が精算機１０３の左端に接するように目標枠１０５を設定する。ここで、精算機１０３の左端とは、自車両１００の運転者から見た左端であり、料金の投入口が設けられた精算機１０３の面の位置である。
【００３７】
経路算出部５１４は、自車両１００を、現在位置から目標枠１０５まで走行させるための走行経路を算出する。走行経路の算出は、例えば、ナビゲーション装置等で使用される公知の技術を用いることができるため、ここでは説明を省略する。経路算出部５１４は、算出した走行経路を車両制御ＥＣＵ４０に出力する。
【００３８】
また、目標枠設定部５１３は、レーダ装置１３が測定した精算機１０３との距離が予め設定された距離以下になると、目標枠１０５を補正又は再設定を行う。具体的には、目標枠設定部５１３は、精算機１０３の料金の投入口が設けられた面との距離が予め設定された距離となるように目標枠１０５を補正する。
【００３９】
図４は、補正後の目標枠１０５を示す図である。
図４に破線で示す目標枠１０５ａは、最初に設定した目標枠１０５ａの位置を示す。また、図４に実線で示す目標枠１０５ｂは、補正した目標枠１０５ａの位置を示す。図４に示すように、目標枠設定部５１３は、精算機１０３の料金の投入口が設けられた面と、目標枠１０５ｂの右端との距離が予め設定された距離となるように目標枠１０５ｂの位置を補正する。これにより、自車両１００を停車させた際に、自車両１００と精算機１０３との距離が近すぎたり、離れすぎたりしているといった状況の発生を防止することができる。また、目標枠設定部５１３は、自車両１００が予め設定された距離以下に近づいたときに、目標枠１０５ｂを補正する。これにより、目標枠１０５ｂの設定精度をさらに高めることができる。
【００４０】
目標枠設定部５１３は、補正した目標枠１０５を経路算出部５１４に出力する。経路算出部５１４は、自車両１００の停車位置が補正された目標枠１０５内となるように走行経路を再度、算出する。経路算出部５１４は、算出した走行経路を車両制御ＥＣＵ４０に出力する。
【００４１】
図５は、走行支援ＥＣＵ５０の動作を示すフローチャートである。
図５のフローチャートを参照しながら走行支援ＥＣＵ５０の動作について説明する。
走行支援ＥＣＵ５０は、カメラ１１に撮像を開始させて撮像画像データを取得する（ステップＳ１）。走行支援ＥＣＵ５０は、位置検出部１８が検出した位置情報や、記憶部２０から取得した地図データ２２に基づいて、自車両１００が駐車場内、又は駐車場から所定範囲内に位置していると判定される場合に、カメラ１１に撮像を開始させてもよい。
【００４２】
次に、走行支援ＥＣＵ５０は、取得した撮像画像データからゲートバー１０１を検出する（ステップＳ２）。走行支援ＥＣＵ５０は、特徴データに一致する物体をゲートバー１０１として検出する。走行支援ＥＣＵ５０は、取得した撮像画像データからゲートバー１０１を検出することができなかった場合（ステップＳ２／ＮＯ）、次の撮像画像データを取得してゲートバー１０１を再度、検出する。
【００４３】
走行支援ＥＣＵ５０は、ゲートバー１０１を検出した場合（ステップＳ２／ＹＥＳ）、精算機１０３の位置を特定する（ステップＳ３）。走行支援ＥＣＵ５０は、例えば、レーダ装置１３により検出される距離がゲートバー１０１の距離よりも小さく、撮像画像データにおいて、ゲートバー１０１の右端、又は右端よりも右側に撮像された静止物体を精算機１０３として特定する。
【００４４】
次に、走行支援ＥＣＵ５０は、ゲートバー１０１及び精算機１０３の位置に基づいて目標枠１０５を設定し（ステップＳ４）、現在位置から目標枠１０５までの走行経路を算出する（ステップＳ５）。
【００４５】
次に、走行支援ＥＣＵ５０は、ゲートバー１０１の検出を運転者に報知する（ステップＳ６）。例えば、走行支援ＥＣＵ５０は、ゲートバー１０１の検出を示すメッセージを表示部３１に表示させてもよいし、自車両１００にスピーカーが搭載されている場合、ゲートバー１０１の検出を音声で通知してもよい。
【００４６】
次に、走行支援ＥＣＵ５０は、自動運転制御の実行指示（開始操作）を操作部３２により受け付けたか否かを判定する（ステップＳ７）。走行支援ＥＣＵ５０は、自動運転制御の実行指示を受け付けていない場合（ステップＳ７／ＮＯ）、この処理フローを終了させる。また、走行支援ＥＣＵ５０は、自動運転制御の実行指示を受け付けた場合（ステップＳ７／ＹＥＳ）、自車両１００の自動運転制御を開始する（ステップＳ８）。
【００４７】
走行支援ＥＣＵ５０は、算出した走行経路を車両制御ＥＣＵ４０に出力する。車両制御ＥＣＵ４０は、ステアリング装置４１、アクセル装置４３及びブレーキ装置４５を制御して、走行支援ＥＣＵ５０が算出した走行経路に沿って自車両１００を走行させる。
【００４８】
次に、走行支援ＥＣＵ５０は、レーダ装置１３が測定した精算機１０３との距離が予め設定された設定距離以下になったか否かを判定する（ステップＳ９）。走行支援ＥＣＵ５０は、精算機１０３との距離が設定距離以下ではない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、精算機１０３との距離が設定距離以下になるまで待機する。
【００４９】
また、走行支援ＥＣＵ５０は、精算機１０３との距離が設定距離以下になると（ステップＳ９／ＹＥＳ）、目標枠１０５を再設定する（ステップＳ１０）。走行支援ＥＣＵ５０は、ステップＳ４で設定した目標枠１０５の位置を所定距離だけ左側に移動させて、目標枠１０５を再設定する。走行支援ＥＣＵ５０は、再設定した目標枠１０５の位置に基づいて走行経路を再度、算出し（ステップＳ１１）、算出した走行経路を車両制御ＥＣＵ４０に出力する。車両制御ＥＣＵ４０は、入力された走行経路に沿って自車両１００を走行させ、自車両１００を目標枠１０５内に停車させる。
【００５０】
車両制御ＥＣＵ４０は、自車両１００の位置が目標枠１０５内であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。車両制御ＥＣＵ４０は、自車両１００の位置が目標枠１０５内ではない場合（ステップＳ１２／ＮＯ）、自車両１００の自動運転制御を継続する。また、車両制御ＥＣＵ４０は、自車両１００の位置が目標枠１０５内である場合（ステップＳ１２／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。
【００５１】
以上説明したように本実施形態の走行支援ＥＣＵ５０は、検出部５１１と、特定部５１２と、設定部としての目標枠設定部５１３と、経路算出部５１４と、走行支援部としての車両制御ＥＣＵ４０とを備える。
検出部５１１は、カメラ１１の撮像画像から車両の通行を規制するゲートバー１０１の画像を検出して、ゲートバー１０１の位置を検出する。特定部５１２は、検出部５１１が検出したゲートバー１０１の位置に基づいて精算機１０３の位置を特定する。目標枠設定部５１３は、ゲートバー１０１及び精算機１０３の位置に基づいて、自車両１００を停車させる目標枠１０５を目標停車位置として設定する。経路算出部５１４は、現在位置から目標枠１０５までの走行経路を算出する。操作部３２は、操作を受け付ける受付部として機能する。車両制御ＥＣＵ４０は、経路算出部５１４が算出した走行経路に沿って自車両１００を目標枠１０５まで走行させる。
従って、駐車場への入退場の際に、自車両を所望の目標枠１０５内に停車させることができ、駐車場への入退場の際に、シートベルトを外して体を車両の外に乗り出したり、ドアを開けて精算機１０３まで歩いたりしなければならない状況の発生を低減ができる。
【００５２】
また、走行支援ＥＣＵ５０は、ＣＡＮ通信部５３を備える。ＣＡＮ通信部５３は、レーダ装置１３が測距した精算機１０３との距離を示す情報を受信する。目標枠設定部５１３は、精算機１０３との距離が設定距離以下になると、目標枠１０５を再設定する。また、経路算出部５１４は、再設定された目標枠１０５までの走行経路を再度、算出する。さらに、車両制御ＥＣＵ４０は、再度算出された走行経路に沿って自車両１００を走行させる。
従って、精算機１０３との距離が設定距離よりも近づいた場合に、目標枠１０５を再設定するので、目標枠１０５の設定精度を高めることができる。このため、駐車場への入退場の際に、シートベルトを外して体を車両の外に乗り出したり、ドアを開けて精算機１０３まで歩いたりしなければならない状況の発生をさらに低減することができる。
【００５３】
また、目標枠設定部５１３は、目標枠１０５と、精算機１０３との間隔が予め設定された距離となるように目標枠１０５を再設定する。従って、駐車場への入退場の際に、シートベルトを外して体を車両の外に乗り出したり、ドアを開けて精算機１０３まで歩いたりしなければならない状況の発生をさらに低減することができる。
【００５４】
上述の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、ステップＳ５で走行経路を算出してから、ステップＳ６でゲートバー１０１の検出を報知し、ステップＳ７で実行指示を受け付けた場合に、自動運転制御を開始していた。走行支援ＥＣＵ５０の他の動作として、実行指示を受け付けてから目標枠１０５までの走行経路を算出するように構成してもよい。また、目標枠１０５との距離が一定距離に近づいた場合に、走行支援ＥＣＵ５０又は車両制御ＥＣＵ４０によりドアミラーを閉じる制御を行ってもよい。
【００５５】
また、車両制御ＥＣＵ４０は、目標枠１０５に向かって自車両１００を走行させる途中に、ソナー１２或いはレーダ装置１３により障害物を検知した場合、自車両１００を一時停止させてもよい。例えば、車両制御ＥＣＵ４０は、障害物が移動体であり、移動体が移動して、ソナー１２或いはレーダ装置１３により障害物が検出されなくなると、自車両１００の走行を再開させる。また、車両制御ＥＣＵ４０は、障害物を回避するような経路を新たに算出して自車両１００を走行させるようにしてもよい。
【００５６】
また、図１に示す機能ブロックは、自車両１００に搭載される装置の機能を主な処理内容に応じて分類して示した概略図である。例えば、走行支援ＥＣＵ５０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くのブロックに分割することもできる。また、この機能ブロックは、図１に示す１つのブロックによりさらに多くの処理を実行するように構成しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのハードウェアで実行しても良いし、複数のハードウェアで実行しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのプログラムで実現しても良いし、複数のプログラムで実現しても良い。
【００５７】
また、図５に示すフローチャートの処理単位は、走行支援ＥＣＵ５０の動作を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。走行支援ＥＣＵ５０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。
【符号の説明】
【００５８】
５  ＣＡＮバス
１０  センサ部
１１  カメラ
１２  ソナー
１３  レーダ装置
１４  車速センサ
１５  アクセル開度センサ
１６  ブレーキセンサ
１７  舵角センサ
１８  位置検出部
２０  記憶部
２１  自車両データ
２２  地図データ
３１  表示部
３２  操作部
４０  車両制御ＥＣＵ
４１  ステアリング装置
４２  アクチュエータ
４３  アクセル装置
４４  アクチュエータ
４５  ブレーキ装置
４６  アクチュエータ
５０  走行支援ＥＣＵ
５１  ＣＰＵ
５２  メモリ
５３  ＣＡＮ通信部
１００  車両
１０１  ゲートバー
１０３  精算機
１０５  目標枠
５１１  検出部
５１２  特定部
５１３  目標枠設定部
５１４  経路算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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