(57)【要約】【課題】走行台車の操作性を向上させる。【解決手段】装置１は、走行部７と、操舵部７０と、速度制御部１１１と、第２エンコーダ８２と、記憶部１１５と、最大速度制限部１１３と、を備える。操舵部７０は走行部７の駆動輪７５の舵角θを変更する。速度制御部１１１は走行部７の走行速度を制御する。第２エンコーダ８２は舵角θを検出する。記憶部１１５は、最大走行速度に関する情報を記憶する。最大速度制限部１１３は、舵角θと直前の最大走行速度に関する情報とに基づいて、目標とする最大走行速度を決定する。また、舵角θの増加時と減少時で最大走行速度を変更する舵角θの閾値を異ならせる。最大速度制限部１１３は、走行部７が停止後に走行を再開するとき、記憶部１１５に記憶された最大走行速度に関する情報に基づいて、走行再開後の最大走行速度を決定する。【選択図】図８
2019196137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を有する走行部と、
前記車輪の舵角を変更する操舵部と、
前記走行部の走行速度を制御する速度制御部と、
前記車輪の舵角を検出する検出部と、
最大走行速度に関する情報を記憶する記憶部と、
前記検出部にて検出された前記舵角が第１閾値未満でありかつ前記最大走行速度に関する情報が示す前記走行速度の最大値である最大走行速度が第１速度とされている状態から、前記舵角が前記第１閾値以上に変化すると、前記最大走行速度を前記第１速度よりも遅い第２速度とし、
前記舵角が前記第１閾値未満である第２閾値以上かつ前記最大走行速度が前記第２速度とされている状態から、前記舵角が前記第２閾値未満に変化すると、前記最大走行速度を前記第１速度とする、最大速度制限部と、
を備え、
前記最大速度制限部は、前記走行部が停止後に走行を再開したとき、前記記憶部に記憶された前記最大走行速度に関する情報に基づいて、走行再開後の前記最大走行速度を決定する、
走行台車。
【請求項２】
前記走行部が停止している状態で前記舵角が変化した場合、変化後の前記舵角と前記記憶部に記憶されている前記最大走行速度に関する情報とに基づいて新たな最大走行速度に関する情報を決定し、前記記憶部に記憶されている前記最大走行速度に関する情報を前記新たな最大走行速度に関する情報に更新する更新部をさらに備える、請求項１に記載の走行台車。
【請求項３】
前記最大速度制限部は、
前記舵角が前記第１閾値よりも大きい第３閾値未満であり、かつ、前記最大走行速度が前記第２速度とされている状態から、前記舵角が前記第３閾値以上に変化すると、前記最大走行速度を前記第２速度よりも遅い第３速度とし、
前記舵角が前記第２閾値よりも大きくかつ前記第３閾値未満である第４閾値以上、かつ、前記最大走行速度が前記第３速度とされている状態から、前記舵角が前記第４閾値未満に変化すると、前記最大走行速度を前記第２速度とする、
請求項１又は２に記載の走行台車。
【請求項４】
前記速度制御部は、前記走行部を走行中に加速するときの加速度を、前記走行部を停止状態から加速するときの加速度よりも小さくする、請求項１〜３のいずれかに記載の走行台車。
【請求項５】
前記最大速度制限部は、前記走行部を後進させる場合において、
前記舵角が第５閾値未満でありかつ前記最大走行速度が前記第１速度よりも遅い第４速度とされている状態から、前記舵角が前記第５閾値以上に変化すると、前記最大走行速度を前記第４速度よりも遅い第５速度とし、
前記舵角が前記第５閾値未満である第６閾値以上かつ前記最大走行速度が前記第５速度とされている状態から、前記舵角が前記第６閾値未満に変化すると、前記最大走行速度を前記第４速度とする、
請求項１〜４のいずれかに記載の走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行台車に関し、特に、車輪の舵角をステアリング操作により変更することで走行方向を変化させる走行台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輪の舵角を、作業者のステアリング操作により変更可能な移動体が知られている。このような移動体では、作業者は、移動体に備わるステアリング機構を手動操作することにより、移動体の走行方向を変更する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２２４１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の移動体は、車輪の舵角に関わりなく一定の速度で走行している。従って、この移動体を操作する作業者は、車輪の舵角が大きくなったときに、移動体の操作性が悪化したように感じることがあった。例えば、一定の速度にて走行しているにもかかわらず、走行経路の曲率が小さくなるに従って遠心力が増大するため、操作性が悪くなる。
本発明の目的は、車輪の舵角を作業者のステアリング操作により変更可能な走行台車において、走行台車の操作性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合わせることができる。
【０００６】
本発明の一見地に係る走行台車は、走行部と、操舵部と、速度制御部と、検出部と、記憶部と、最大速度制限部と、を備える。
走行部は車輪を有する。操舵部は、車輪の舵角を変更する。
速度制御部は、走行部の走行速度を制御する。検出部は、車輪の舵角を検出する。
記憶部は、最大走行速度に関する情報を記憶する。
最大速度制限部は、検出部にて検出された舵角が第１閾値未満でありかつ最大走行速度が第１速度とされている状態から、舵角が第１閾値以上に変化すると、最大走行速度を第１速度よりも遅い第２速度とする。最大走行速度は、最大走行速度に関する情報が示す走行速度の最大値である。
また、舵角が第１閾値未満である第２閾値以上かつ最大走行速度が第２速度とされている状態から、舵角が第２閾値未満に変化すると、最大走行速度を第１速度とする。
最大速度制限部は、走行部が停止後に走行を再開したとき、記憶部に記憶された最大走行速度に関する情報に基づいて、走行再開後の最大走行速度を決定する。
【０００７】
上記の走行台車において、最大速度制限部は、車輪の舵角が第１閾値未満でありかつ最大走行速度（走行速度の最大値）が第１速度に設定されている状態から、舵角が増加して第１閾値以上に変化したときに、最大走行速度を第１速度から第２速度へと減少させている。このようにして、舵角が第１閾値以上と大きくなったときの走行部の最大速度を制限して、舵角が大きくなるに従って体感速度が大きくなるといった操作性の悪さを解消できる。その結果、走行台車の操作性を向上できる。
その一方、最大速度制限部は、舵角が第２閾値以上かつ最大走行速度が第２速度に設定されている状態から、舵角が減少して第２閾値未満に変化したときに、最大走行速度を第２速度から第１速度へと増加させている。ここで、第２閾値は第１閾値未満の値とされている。
このように、舵角が増加するときと減少するときとで最大走行速度を変更する舵角の閾値を異ならせることにより、検出された舵角が当該閾値付近で変動しても、最大走行速度の切り替えが発生しない。その結果、走行台車の操作性が悪くなることを回避できる。
【０００８】
また、上記の走行台車においては、最大走行速度に関する情報が記憶部に記憶される。さらに、走行部が停止してその後に走行を再開すると、最大速度制限部は、記憶部に記憶された最大走行速度に関する情報に基づいて、走行再開後の最大走行速度を決定している。
これにより、走行の再開後においても走行台車の操作性をよくできる。なぜなら、例えば、走行停止から再開までの時間が短い場合に、走行停止前の操作イメージに近い状態で走行を再開できるからである。
また、舵角が第２閾値よりも大きくかつ第１閾値未満である場合には、舵角が当該角度となる前の走行状態によって、最大走行速度は第１速度又は第２速度のいずれかとなる。
従って、走行再開後の最大走行速度を、記憶部に記憶された最大走行速度に関する情報に基づいて決定することにより、舵角が第２閾値よりも大きくかつ第１閾値未満のときに走行部が停止した場合に、当該停止前の走行状態によらず、走行再開後の最大走行速度が無条件に第１速度又は第２速度と決定されることを回避できる。
【０００９】
上記の走行台車は更新部をさらに備えてもよい。更新部は、走行部が停止している状態で舵角が変化した場合、変化後の舵角と記憶部に記憶されている最大走行速度に関する情報とに基づいて新たな最大走行速度に関する情報を決定し、記憶部に記憶されている最大走行速度に関する情報を、当該新たな最大走行速度に関する情報に更新する。
これにより、走行部の停止中に舵角が変更された場合であっても、当該変更後の舵角と新たな最大走行速度に関する情報とに基づいて、走行再開後の適切な最大走行速度を決定できる。その結果、走行中における舵角の変化に基づく最大走行速度の変更と同様に、走行停止中に変更した舵角の変化に基づき最大走行速度を変更できるので、走行台車を操作する作業者にとっては、走行再開後における走行台車の操作イメージを走行中の操作イメージと類似させることができるので、走行再開後において走行台車を操作しやすくなる。
また、走行中における最大走行速度の決定アルゴリズムと、走行再開時における最大走行速度の決定アルゴリズムと、を共通化できる。
【００１０】
最大速度制限部は、舵角が第１閾値よりも大きい第３閾値未満であり、かつ、最大走行速度が第２速度とされている状態から、舵角が第３閾値以上に変化すると、最大走行速度を第２速度よりも遅い第３速度としてもよい。
また、舵角が第４閾値以上、かつ、最大走行速度が第３速度とされている状態から、舵角が第４閾値未満に変化すると、最大走行速度を第２速度としてもよい。第４閾値は、第２閾値よりも大きくかつ第３閾値未満である。
このように、最大走行速度を制限する閾値の設定数を増加することにより、より細かく最大走行速度を制限できる。その結果、走行台車の操作性をより向上できる。
【００１１】
速度制御部は、走行部を走行中に加速するときの加速度を、走行部を停止状態から加速するときの加速度よりも小さくしてもよい。
これにより、走行時に走行台車の操作性が悪化することを抑制できる。
【００１２】
最大速度制限部は、走行部を後進させる場合において、舵角が第５閾値未満でありかつ最大走行速度が第１速度よりも遅い第４速度とされている状態から、舵角が第５閾値以上に変化すると、最大走行速度を第４速度よりも遅い第５速度としてもよい。
また、舵角が第５閾値未満である第６閾値以上かつ最大走行速度が第５速度とされている状態から、舵角が第６閾値未満に変化すると、最大走行速度を第４速度とする。
このように、走行部を後退させる際にも舵角の大きさに基づいて最大走行速度を制限することにより、後退時の走行台車の操作性を向上できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る走行台車では、走行台車の操作性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図。
【図２】バンニング・デバンニング装置の斜視図。
【図３】走行部の詳細構成を示す図。
【図４】第１操作装置の構成を示す図。
【図５】バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図。
【図６】バンニング・デバンニング装置の全体動作を示すフローチャート。
【図７】前進時の走行制御フローを示すフローチャート。
【図８】前進時における舵角と最大走行速度の関係を示す図。
【図９】後進時の走行制御フローを示すフローチャート。
【図１０】後進時における舵角と最大走行速度の関係を示す図。
【図１１】バンニング・デバンニング装置が前進するときの走行動作の一例を示す図。
【図１２】バンニング・デバンニング装置が前進するときの走行動作の他の一例を示す図。
【図１３】バンニング・デバンニング装置が前進するときの走行動作のさらなる他の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
１．第１実施形態
（１）バンニング・デバンニング装置の構成
図１及び図２を用いて、バンニング・デバンニング装置（以下、「装置１」とする）を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図である。図２は、バンニング・デバンニング装置の斜視図である。
以下の説明においては、装置１の長さ方向を第１方向（矢印Ｘ）、幅方向を第２方向（矢印Ｙ）、高さ方向を第３方向（矢印Ｚ）と定義する。また、第１方向に延びる軸をＸ軸とし、第２方向に延びる軸をＹ軸とし、第３方向に延びる軸をＺ軸とする。
【００１６】
装置１は、例えばコンテナから荷を降ろす（デバンニング）、又は例えばコンテナに荷物を積む（バンニング）ために用いられる。したがって、荷のデバニング及び／又はバンニングするために、装置１はコンテナ配置位置まで移動させられる。
以下、図１及び図２を用いて、第１実施形態の装置１を説明する。
【００１７】
装置１は、主に、コンベヤ３と、作業台５と、走行部７と、第１操作装置９と、制御部１１と、を備える。
【００１８】
（２）コンベヤ
コンベヤ３は、荷を上面に載せた状態で荷物投入部から荷物排出部まで搬送する装置である。以下、説明の簡略化のため、コンベヤ３のデバンニング時の荷の搬送方向上流側を前側とし、デバンニング時の荷の搬送方向下流側を後側とする。
コンベヤ３は、複数のコンベヤから構成されている。具体的には、コンベヤ３は、第１方向に並んで配置された、第１コンベヤ３ａと、第２コンベヤ３ｂと、第３コンベヤ３ｃと、第４コンベヤ３ｄと、第５コンベヤ３ｅとを有している。第１コンベヤ３ａはモータによって駆動されるベルトコンベヤである。第２コンベヤ３ｂ〜第５コンベヤ３ｅはフリーローラのローラコンベヤ、又は、ローラが駆動される駆動ローラコンベヤである。
また、第２コンベヤ３ｂ〜第５コンベヤ３ｅのうち一部をフリーローラのコンベヤとし、他のコンベヤを駆動ローラコンベヤとしてもよい。
【００１９】
第１コンベヤ３ａは、デバンニング作業時には作業者が荷物を置くための荷物投入部となり、バンニング作業時には荷の排出部となるコンベヤである。第１コンベヤ３ａは、バンニング又はデバンニングを行うときに、例えば、コンテナ、トラックの荷積載部の出入口近傍、又は、その内部に配置される。
第１コンベヤ３ａの荷物の搬送面は、コンベヤ駆動部３１（図５）により後側に移動させられる。
【００２０】
第１コンベヤ３ａの後端は、走行部７に対して、Ｙ軸回りに回動可能に装着されている。さらに、第１コンベヤ３ａを回動させるコンベヤ昇降部３３が設けられている。コンベヤ昇降部３３は、第１コンベヤ３ａの先端を昇降する公知技術であり、昇降モータ、複数のギヤからなる回動駆動部などを有している。
また、第１コンベヤ３ａの後端は、走行部７に対して、Ｚ軸回りに回動可能に装着されている。より詳細には、前述のコンベヤ昇降部３３の各種構造が、走行部７に対してＺ軸回りに回動可能になっている。
これにより、作業者は、第１コンベヤ３ａの先端を上下左右の所望の位置に移動させることができる。
【００２１】
第２コンベヤ３ｂは、第１コンベヤ３ａの後側に設けられている。第１コンベヤ３ａと第２コンベヤ３ｂとの間には、第１コンベヤ３ａの後端と第２コンベヤ３ｂとを架け渡すための第１追加コンベヤ３ｆが設けられている。これにより、第１コンベヤ３ａの荷の搬送面と第２コンベヤ３ｂの荷物の搬送面とを、連続的に接続できる。
【００２２】
第３コンベヤ３ｃは、走行部７の上部後端にＹ軸回りに回動可能に連結されている。具体的には、第３コンベヤ３ｃは、その前端と第２コンベヤ３ｂの後端との間に生じる隙間及び段差が小さくなるよう、すなわち、第２コンベヤ３ｂの後端と第３コンベヤ３ｃの前端との距離が最小限となるように、第３コンベヤ３ｃの搬送面の前端の近傍において、走行部７の上部後端に連結されている。これにより、第２コンベヤ３ｂの後端と第３コンベヤ３ｃの前端との距離を小さくできる。
第３コンベヤ３ｃの後端は、第１台車１３の上部に支持されている。第１台車１３は、前輪１３ａと後輪１３ｂとを有し、後輪１３ｂが走行面Ｆに接触している。これにより、第３コンベヤ３ｃの後端を、走行面Ｆから第１台車１３の高さ分だけ高い位置に配置できる。
【００２３】
また、第１台車１３は、走行部７の下部後端においてＹ軸回りに回動可能に連結されている。さらに、第３コンベヤ３ｃの後端は、第１台車１３に対して第１方向に相対移動可能である。
このような構成により、例えば、装置１が傾斜を有する走行面Ｆ上を走行する際に、第１台車１３が走行部７の下部後端においてＹ軸周りに回動し、第３コンベヤ３ｃは走行部７の上部後端においてＹ軸周りに回動する。このときに、第３コンベヤ３ｃの後端が第１台車１３に対して第１方向に相対移動することで、第１台車１３及び第３コンベヤ３ｃはスムーズに回動できる。
【００２４】
第４コンベヤ３ｄは、前端が第１台車１３の上部に支持されている。具体的には、第１台車１３の上部において、第４コンベヤ３ｄの前端は、連結部材（例えば、フック）により第３コンベヤ３ｃの後端に連結されている。これにより、第４コンベヤ３ｄの前端と第３コンベヤ３ｃの後端との距離が最小限となるように、つまり、第３コンベヤ３ｃの荷の搬送面と第４コンベヤ３ｄの荷の搬送面との間に生じる段差及び隙間を最小限にできる。
また、第４コンベヤ３ｄの前端は、第１台車１３によって下方から支持された状態で第１方向に相対移動可能である。
【００２５】
第５コンベヤ３ｅは、作業者が荷物を取り出すための荷物排出部である。図１及び図２に示すように、第５コンベヤ３ｅは、第２台車１５の上部に設けられている。第２台車１５は、走行面Ｆに接触した前輪１５ａ及び後輪１５ｂを有している。第５コンベヤ３ｅは、第２台車１５に設けられた接続部材により、第４コンベヤ３ｄの後端と接続される。
第４コンベヤ３ｄの後端には、第２追加コンベヤ３ｇ（追加コンベヤ装置の一例）が接続されている。具体的には、第４コンベヤ３ｄの後端には、第２追加コンベヤ３ｇの前端がＹ軸回りに回動可能に連結されている。第４コンベヤ３ｄの後端が第２台車１５に接続された状態では、第２追加コンベヤ３ｇの後端が、垂れ下がった状態で、第５コンベヤ３ｅの荷の搬送面に接触している。これにより、第４コンベヤ３ｄの荷搬送面と第５コンベヤ３ｅの荷搬送面とを連続的に接続できる。
【００２６】
（３）作業台
作業台５は、第１コンベヤ３ａの下方に配置された、作業者が乗ることが可能なリフタである。作業者が作業台５の上に乗ることで、荷物を第１コンベヤ３ａに載せることができる。
作業台５は、第２方向に長く延びており、そのため第１コンベヤ３ａが作業台５の第２方向中央位置付近にある場合は、作業者は第１コンベヤ３ａの第２方向のいずれの側にも立つことができる。
【００２７】
作業台５は、作業者が荷物をコンベヤ３に積み込むときに、第１コンベヤ３ａの位置に合わせて上下方向に移動可能である。そのための構造として、作業台５は、走行部７に対して、作業台昇降部５１によって接続されている。作業台昇降部５１は、作業台５を昇降駆動する公知の技術であって、シリンダ、駆動方向変換機構などを有している。これにより、作業者は、作業台５を上下の所望の位置に移動させることができる。
【００２８】
（４）走行部
走行部７は、走行面Ｆ上を走行する走行装置である。本実施形態において、走行部７は、第１操作装置９の操作により走行方向を変更可能となっている。
また、走行部７は、第１コンベヤ３ａ及び第２コンベヤ３ｂを搭載し、後端部に第３コンベヤ３ｃ及び第１台車１３を連結する。さらに、第２台車１５が第１台車１３に支持された第４コンベヤ３ｄに接続されている。
これにより、走行部７が走行面Ｆを走行すると共に、走行部７に連結された第１台車１３及び第２台車１５が走行部７の走行に従って移動することにより、装置１は、第１コンベヤ３ａ〜第５コンベヤ３ｅを移動できる。
【００２９】
以下、図１〜図３を用いて、本実施形態に係る走行部７の詳細構成を説明する。図３は、走行部７の詳細構成を示す図である。
図３に示すように、走行部７は、一対の第１フレーム７１と、第２フレーム７２と、走行装置７３と、を有する。
一対の第１フレーム７１は、第１方向に長い部材であり、互いに所定の間隔を空けて配置されている。また、第１フレーム７１のそれぞれは、第１方向の一端（走行部７の前進方向の一端）に、走行面Ｆに接触する従動輪７４を有する。従動輪７４は、Ｙ軸回りに回転可能に第１フレーム７１に取り付けられ、走行部７の走行とともに従動回転する。
第２フレーム７２は、一対の第１フレーム７１を架け渡すように配置された部材である。上記の第１コンベヤ３ａ、コンベヤ昇降部３３、作業台５、及び作業台昇降部５１は、第１フレーム７１及び／又は第２フレーム７２に設置される。
【００３０】
走行装置７３は、第２フレーム７２に設けられ、走行部７を走行面Ｆ上にて走行させる。具体的には、走行装置７３は、駆動輪７５（車輪の一例）を有する。
駆動輪７５は、第２フレーム７２の幅方向の中心において、Ｙ軸回りに回転可能に取り付けられている。また、駆動輪７５は、走行面Ｆに接触している。駆動輪７５のＹ軸回りの回転軸は、公知の減速機構を介して、走行モータ７６の出力回転軸に接続される。これにより、駆動輪７５は、走行モータ７６の出力回転軸の回転に従ってＹ軸回りに回転することにより、走行部７を走行面Ｆ上にて走行させることができる。
図３に示す例では、駆動輪７５は１つのみ設けられているが、これに限られない。第２方向に並んで配置された複数（２以上）の車輪により駆動輪７５を構成してもよい。
【００３１】
また、走行モータ７６の出力回転軸には、第１エンコーダ８１（図５）が接続されている。第１エンコーダ８１は、走行モータ７６の出力回転軸（すなわち、駆動輪７５）のＹ軸回りの回転角度を測定するエンコーダである。第１エンコーダ８１としては、例えば、インクリメント型又はアブソリュート型でよい。
【００３２】
さらに、駆動輪７５は、操舵部７０により、Ｚ軸回りにも回転可能となっている。
操舵部７０は、例えば、第１回転部材７５ａと、ステアリングシャフト７７と、第２回転部材７８と、回動伝達部材７９と、により構成される。
第１回転部材７５ａは、駆動輪７５のＺ軸回りの回転軸に取り付けられたスプロケットである。ステアリングシャフト７７は、長さ方向の一端に第１操作装置９を固定し、他端にギヤ７７ａを固定する。ステアリングシャフト７７は、軸受部材７７ｂにより、走行部７の所定位置において、所定の回転軸回りに回転可能に固定されている。
【００３３】
第２回転部材７８は、ギヤ７７ａと噛合する歯を有し、ギヤ７７ａの回転（すなわち、第１操作装置９の回転）に従って、Ｚ軸回りに回転する部材である。第２回転部材７８は、ギヤ７７ａと噛合する歯とは個別に、当該歯の回転軸と共通の回転軸回りに回転するスプロケットを有する。
第２回転部材７８のスプロケットと、第１回転部材７５ａであるスプロケットとは、ローラチェーンである回動伝達部材７９により連結され、第２回転部材７８の回転が第１回転部材７５ａに伝達される構成となっている。
なお、変形例として、第１回転部材７５ａをプーリーとし、スプロケットの代わりにプーリーを第２回転部材７８に設け、当該２つのプーリーをベルトで連結する構成としてもよい。
【００３４】
第２回転部材７８の回転軸には、第２エンコーダ８２（図５）が接続されている。第２エンコーダ８２（検出部の一例）は、第２回転部材７８の回転角度、すなわち、駆動輪７５の舵角θを検出する。第２エンコーダ８２としては、例えば、インクリメント型又はアブソリュート型である。
駆動輪７５の舵角θは、装置１の長さ方向と駆動輪７５の直径方向とがなす角度の絶対値と定義され、駆動輪７５の直径方向が装置１の長さ方向と平行となった場合を０°とする。すなわち、装置１が直進するときの舵角θは０°である。
【００３５】
上記の構成を有する操舵部７０では、第１操作装置９の回転により、以下のようにして駆動輪７５の舵角θを変更できる。
作業者が手動操作により第１操作装置９をステアリングシャフト７７回りに回転させると、この回転がギヤ７７ａにより第２回転部材７８に伝達され、第２回転部材７８が回転する。
上記の第２回転部材７８の回転が回動伝達部材７９により第１回転部材７５ａへと伝達されることにより、第１回転部材７５ａがＺ軸回りに回転する。第１回転部材７５ａのＺ軸回りの回転に従って、駆動輪７５の舵角θが変化する。
【００３６】
上記の構成を有する走行部７は、走行モータ７６により駆動輪７５の回転速度を制御することにより、走行面Ｆ上を所望の速度で走行できる。また、駆動輪７５の舵角θを第１操作装置９の回動により変更することにより、走行部７は、走行面Ｆ上における走行方向を変更できる。
【００３７】
（５）第１操作装置
第１操作装置９は、ステアリングシャフト７７の一端に固定され、ステアリングシャフト７７回りに回転可能となっている。上記のように、第１操作装置９をステアリングシャフト７７回りに回転させることにより、走行部７の駆動輪７５の舵角θを変更できる。また、第１操作装置９には、図４に示すように、装置１を操作するための各種ボタン等が設けられている。
以下、図４を用いて、第１操作装置９の具体的な構成を説明する。図４は、第１操作装置９の構成を示す図である。
第１操作装置９は、ハンドル９１を有する。ハンドル９１は、第１操作装置９の筐体Ｃの両側面に取り付けられている。ハンドル９１は、装置１を走行中に、作業者により把持される。
【００３８】
第１操作装置９は、筐体Ｃに各種ボタンを有する。具体的には、走行ボタン９２と、非常停止ボタン９３と、リセットボタン９４と、ブザー停止ボタン９５とが設けられている。さらに、走行ボタン９２は、前進ボタン９２ａと後進ボタン９２ｂとを有する。これらのボタンは、例えば、押ボタンである。
また、第１操作装置９は、各種スイッチを有する。具体的には、筐体Ｃに設けられた動作切替スイッチ９６と、ハンドル９１に設けられたイネーブルスイッチ９７とが設けられている。動作切替スイッチ９６は、キースイッチである。その他、セレクタスイッチを動作切替スイッチ９６として使用できる。イネーブルスイッチ９７は、例えば、押ボタン型のスイッチである。
さらに、第１操作装置９は、作業者に対して、視覚的又は聴覚的な情報により装置１の状態を通知する装置を有する。具体的には、第１操作装置９は、ブザー９８と、ディスプレイ９９と、を有する。
ディスプレイ９９は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイとタッチパネルとを組み合わせたディスプレイである。
【００３９】
なお、装置１、図１及び図２に示すように、第１コンベヤ３ａの先端側面に第２操作装置１７をさらに有している。これにより、第１コンベヤ３ａ付近の作業者は、第２操作装置１７を用いて、コンベヤ３及び／又は走行部７を操作できる。
第２操作装置１７は、第２操作装置１７による操作の有効／無効を切り替えるキースイッチ、セレクタスイッチなどのスイッチ（図示せず）を有する。第２操作装置１７の操作を有効とした場合には、第２操作装置１７による操作のみが有効となる。一方、第２操作装置１７の操作を無効とした場合には、第１操作装置９のみで装置１を操作できる。
第２操作装置１７による駆動輪７５の舵角θの変更は、例えば、操舵部７０の第２回転部材７８又は第２エンコーダ８２の回転軸に、公知の減速装置を介して接続されたモータ（図示せず）により行われる。
【００４０】
（６）制御部
制御部１１（コントローラの一例）は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。制御部１１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００４１】
制御部１１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
後述する制御部１１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部１１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部１１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００４２】
以下、図５を用いて、制御部１１による装置１の制御構成を説明する。図５は、バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図である。
制御部１１には、第１操作装置９の前進ボタン９２ａ、後進ボタン９２ｂが接続されている。また、制御部１１には、走行モータ７６、第１エンコーダ８１、第２エンコーダ８２が接続されている。さらに、制御部１１は、機能ブロックとして、速度制御部１１１と、最大速度制限部１１３と、記憶部１１５と、更新部１１７と、を有する。
【００４３】
速度制御部１１１は、前進ボタン９２ａ又は後進ボタン９２ｂのいずれが押されているかに基づいて、走行モータ７６の回転方向を決定し、決定した回転方向に走行モータ７６の出力回転軸（駆動輪７５）を回転させて、走行部７を前進又は後進させる。
すなわち、走行部７は、前進ボタン９２ａが押される間、一定の速度（最大速度制限部１１３にて決定された最大走行速度）にて前進する。後進ボタン９２ｂは、走行部７を後進させるボタンである。走行部７は、後進ボタン９２ｂが押される間、一定の速度（最大速度制限部１１３にて決定された最大走行速度）にて後進する。
【００４４】
また、速度制御部１１１は、走行モータ７６の出力回転軸、すなわち、駆動輪７５の回転速度を制御することで、走行部７の走行速度を制御する。
速度制御部１１１は、走行モータ７６の回転速度を、第１エンコーダ８１により測定された走行モータ７６の出力回転軸の回転角度から算出する。具体的には、ある所定のタイミングにおける回転角度と、当該所定のタイミングから所定時間が経過後の回転角度との差分を、上記所定時間により除算することにより、走行モータ７６の出力回転軸の回転速度（すなわち、駆動輪７５の回転速度）を算出できる。
【００４５】
また、速度制御部１１１は、走行部７の走行速度が、後述する最大速度制限部１１３にて決定された最大走行速度以上とならないように、走行モータ７６を制御する。
具体的には、速度制御部１１１は、走行モータ７６の出力回転軸の回転速度が最大走行速度に対応する速度となったら、走行モータ７６の出力回転軸の回転速度をそれ以上は上昇しないようにする。
【００４６】
さらに、本実施形態において、速度制御部１１１は、走行部７を走行中に加速するときの加速度と、走行部７を停止状態から加速するときの加速度とを異ならせている。具体的には、走行部７を走行中に加速するときの加速度を、走行部７を停止状態から加速するときの加速度よりも小さくする。これにより、駆動輪の舵角θが０でない状態で走行部７が加速する際に装置１の操作性が悪化することを抑制できる。
【００４７】
最大速度制限部１１３は、走行部７の走行速度の最大値である最大走行速度を決定する。具体的には、最大速度制限部１１３は、駆動輪７５の舵角θと、現在設定されている最大走行速度に関する情報と、に基づいて、最大走行速度を変更するか否かを決定する。
【００４８】
記憶部１１５は、制御部１１を構成するコンピュータシステムの記憶領域の一部である。記憶部１１５は、後述する最大走行速度に関する情報を記憶する。その他、記憶部１１５は、制御部１１の機能を実現するプログラム、装置１を制御するための各種設定及びパラメータなどを記憶する。
更新部１１７は、走行部７が停止している状態で第１操作装置９を回転させることにより駆動輪７５の舵角θが変化した場合、停止中に舵角θが変化したことにより記憶部１１５に記憶されている最大走行速度に関する情報を更新する必要がある場合には、変化前後の舵角θと、記憶部１１５に現在記憶されている最大走行速度に関する情報とに基づいて、新たな最大走行速度に関する情報を決定する。その後、現在記憶されている最大走行速度に関する情報を、新たな最大走行速度に関する情報に更新する。
【００４９】
上記の構成を有することにより、制御部１１は、駆動輪７５の舵角θ及び現在の最大走行速度に関する情報に基づいて、舵角θが所定の閾値を超えた場合には最大走行速度に関する情報を新たに決定し、走行速度が当該最大走行速度以上とならないよう走行部７を制御できる。その結果、装置１を走行中に、装置１の操作性が悪化することを抑制できる。
【００５０】
図５に示すように、制御部１１には、第１操作装置９の非常停止ボタン９３、リセットボタン９４、ブザー停止ボタン９５、動作切替スイッチ９６、イネーブルスイッチ９７、が接続されている。
非常停止ボタン９３が押されると、制御部１１は、コンベヤ３及び走行部７の制御を停止後に、コンベヤ３及び走行部７への電力供給を停止する。
非常停止ボタン９３が押された後、又は、エラーにより装置１が非常停止した後にリセットボタン９４が押されると、制御部１１は、必要に応じて上記エラーが解消されたか否かを確認後、エラーが解消されていれば、コンベヤ３及び走行部７への電力供給を開始する。
【００５１】
動作切替スイッチ９６は、装置１の動作状態を決定するためのスイッチである。具体的には、制御部１１は、動作切替スイッチ９６の選択位置に基づいて、装置１の動作状態として、装置１の全ての構成要素への電力供給を停止するオフ状態、走行部７を高速にて動作させる高速状態、及び、走行部７を低速にて動作させる低速状態のいずれかを選択する。
【００５２】
装置１が非常停止状態となっていないときに、イネーブルスイッチ９７が押されてオン状態になると、制御部１１は、第１操作装置９からの操作入力を受け付けて、走行部７に当該操作入力に従った駆動電力を供給する。
【００５３】
さらに、制御部１１には、ブザー９８及びディスプレイ９９が接続される。
制御部１１は、装置１において異常（エラー）が発生した場合などに、ブザー９８に音を発するための信号を出力する。ブザー停止ボタン９５が押されると、制御部１１は、上記信号のブザー９８への出力を停止する。
また、制御部１１は、装置１の状態等に関する情報を視覚的な情報に変換し、当該視覚的な情報をディスプレイ９９に表示させる。ディスプレイ９９のタッチパネルにおいてタッチ操作などがされた場合には、制御部１１は、当該操作を入力し、入力した操作に応じた処理を実行する。
【００５４】
制御部１１には、第２操作装置１７が接続される。第２操作装置１７の操作が有効であるときに作業者が第２操作装置１７を操作すると、制御部１１は、当該操作を入力し、入力した操作に従って、コンベヤ３及び／又は走行部７を制御する。
【００５５】
制御部１１には、コンベヤ駆動部３１、コンベヤ昇降部３３、作業台昇降部５１が接続される。
制御部１１は、コンベヤ駆動部３１を制御して、第１コンベヤ３ａの搬送面を移動させる。これにより、第１コンベヤ３ａの搬送面に載置された荷物は、搬送方向に搬送される。
また、制御部１１は、第２操作装置１７の操作に基づいてコンベヤ昇降部３３を制御し、第１コンベヤ３ａの先端を作業者の所望の高さに移動させる。
さらに、制御部１１は、作業台昇降部５１を制御して、作業台５を作業者の所望の高さに移動させる。
【００５６】
（７）バンニング・デバンニング装置の動作
（７−１）全体動作
図６を用いて、第１実施形態に係る装置１の全体動作を説明する。図６は、バンニング・デバンニング装置１の全体動作を示すフローチャートである。
なお、以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
【００５７】
ここで、以下の説明における舵角θの閾値について説明する。
第２閾値θ２は、第１閾値θ１未満である（θ２＜θ１）。
第３閾値θ３は、第１閾値θ１よりも大きい（θ３＞θ１）。
第４閾値θ４は、第２閾値θ２より大きく、かつ、第３閾値θ３未満である（θ２＜θ４＜θ３）。
第６閾値θ６は、第５閾値θ５未満である（θ６＜θ５）。
なお、後進時に最大走行速度を切り替える舵角θの閾値である第５閾値θ５は、他の閾値と同じであってもよいし異なっていてもよく、第６閾値θ６は、他の閾値と同じであってもよいし異なっていてもよい。
【００５８】
最初に、ステップＳ１において、装置１の電源をオンにして、装置１の各構成要素に電力を供給する。
その後、ステップＳ２において、最大速度制限部１１３は、第２エンコーダ８２から取得した電源オン時の駆動輪７５の舵角θに基づいて、走行開始時の最大走行速度を決定する。
本実施形態においては、電源オン時の舵角θが第１閾値θ１未満（θ＜θ１）であれば前進開始時の最大走行速度を第１速度Ｖ１とし、第１閾値θ１以上かつ第３閾値θ３未満（θ１≦θ＜θ３）であれば第１速度よりも遅い第２速度Ｖ２とし、さらに、第３閾値θ３以上（θ≧θ３）であれば第２速度Ｖ２よりも遅い第３速度Ｖ３とする。
【００５９】
後述するように、装置１が前進中の舵角θが第２閾値θ２より大きくかつ第１閾値θ１未満（θ２＜θ＜θ１）のときには、最大走行速度は第１速度Ｖ１又は第２速度Ｖ２のいずれかとなるが、電源オン時の舵角θが上記角度範囲内のときには、最大走行速度は第１速度Ｖ１の１つに定まる。
また、前進中の舵角θが第４閾値θ４より大きくかつ第３閾値θ３未満（θ４＜θ＜θ３）のときには、最大走行速度は第２速度Ｖ２又は第３速度Ｖ３のいずれかとなるが、電源オン時の舵角θが上記角度範囲内のときには、最大走行速度は第２速度Ｖ２の１つに定まる。
【００６０】
変形例として、前進開始時の最大走行速度を、電源オン時の舵角θが第２閾値θ２未満（θ＜θ２）であれば第１速度Ｖ１とし、第２閾値θ２以上かつ第４閾値θ４未満（θ２≦θ＜θ４）であれば第２速度Ｖ２とし、さらに、第４閾値θ４以上（θ≧θ４）であれば第３速度Ｖ３としてもよい。
この場合、前進開始時の最大走行速度は、電源オン時の舵角θが第２閾値θ２より大きくかつ第１閾値θ１未満（θ２＜θ＜θ１）のときに第２速度Ｖ２の１つに定まり、第４閾値θ４より大きくかつ第３閾値θ３未満（θ４＜θ＜θ３）のときに第３速度Ｖ３の１つに定まる。
【００６１】
後進開始時の最大走行速度については、電源オン時の舵角θが第５閾値θ５未満（θ＜θ５）であれば第４速度Ｖ４とし、第５閾値θ５以上（θ≧θ５）であれば第５速度Ｖ５とする。
変形例として、前進開始時と同様、後進開始時の最大走行速度を、電源オン時の舵角θが第６閾値θ６未満（θ＜θ６）であれば第４速度Ｖ４とし、第６閾値θ６以上（θ≧θ６）であれば第５速度Ｖ５としてもよい。
【００６２】
走行開始時の最大走行速度を決定後、ステップＳ３において、作業者により前進ボタン９２ａ又は後進ボタン９２ｂが押されると、走行部７による走行が開始される。
具体的には、前進ボタン９２ａが押されると、速度制御部１１１が、走行モータ７６の回転速度を、ステップＳ２にて決定された最大走行速度に対応する回転速度まで所定の割合で増加させる。これにより、走行部７は、停止状態から、ステップＳ２にて決定された最大走行速度を目標に第１加速度にて加速し、走行速度が最大走行速度に達すると一定の速度（最大走行速度）にて前進する。
一方、後進ボタン９２ｂが押されると、走行部７は、停止状態から、ステップＳ２にて決定された最大走行速度を目標に加速し、走行速度が最大走行速度に達すると一定の速度（最大走行速度）にて後進する。
【００６３】
走行中のステップＳ４において、制御部１１は、第１操作装置９の操作に従って、走行部７の走行を制御する。具体的には、前進ボタン９２ａが押されている間は最大走行速度にて前進し、後進ボタン９２ｂが押されている間は最大走行速度にて後進する。
また、走行中に作業者が第１操作装置９を回転させて駆動輪７５の舵角θを変化させることで、走行部７の走行方向（つまり、装置１の走行方向）を変更できる。
【００６４】
さらに、ステップＳ４においては、装置１の操作性が悪くなることを防止するため、駆動輪７５の舵角θと前回決定された最大走行速度に関する情報とに基づいて、走行部７が走行中の最大走行速度を決定する処理が実行される。最大走行速度の決定方法については、後ほど詳しく説明する。
【００６５】
装置１が走行中、ステップＳ５において、制御部１１は、現在の最大走行速度に関する情報を監視し、記憶部１１５に記憶する。ここで、「最大走行速度に関する情報」は、最大走行速度を決定するために用いられる情報であり、本実施形態では、駆動輪７５の舵角θと最大走行速度の設定値である。
具体的には、制御部１１は、装置１を走行中に、第２エンコーダ８２の測定値（舵角θ）と最大走行速度の設定値とを取得し、記憶部１１５に記憶する。
【００６６】
装置１が走行中、制御部１１は、所定の時間（例えば、制御部１１の制御周期）毎に、走行部７が停止しているか否かを判断する（ステップＳ６）。当該判断は、前進ボタン９２ａ又は後進ボタン９２ｂが押されているか否かにより行う。これらのボタンが押されていなければ、走行部７は停止していると判断される。
他の実施形態において、第１エンコーダ８１の測定値に基づいて、走行部７が停止しているか否かを判断してもよい。この場合、第１エンコーダ８１の測定値に時間的な変化が見られないときに、走行部７が停止していると判断される。
【００６７】
走行が継続していると判断した場合（ステップＳ６でＮｏ）、プロセスはステップＳ４に戻り、走行制御が継続される。
一方、走行部７が停止していると判断した場合（ステップＳ６でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ７に進む。
【００６８】
例えば、装置１を所望のコンテナの配置位置へ移動して走行部７が停止した場合には、作業者は、第２操作装置１７によりコンベヤ３及び／又は作業台５を操作しながら、当該所望のコンテナから荷物を降ろす作業（デバンニング作業）、及び／又は、当該所望のコンテナに荷物を積む作業（バンニング作業）を開始する。その他、作業者は、走行途中の任意のタイミングで装置１を停止できる。
【００６９】
本実施形態においては、走行部７が停止中に舵角θが変化した場合には、制御部１１は、当該舵角θの変化により、記憶部１１５に記憶されている最大走行速度に関する情報（最大走行速度）を変更する必要があれば、当該記憶されている最大走行速度に関する情報を、新たな最大走行速度に関する情報に更新する。
【００７０】
具体的には、ステップＳ７において、走行部７の停止中に第２エンコーダ８２の測定値をモニターすることにより、駆動輪７５の舵角θが変化したか否かを判断する。
停止中に舵角θが変化した場合（ステップＳ７でＹｅｓ）、ステップＳ８において、更新部１１７が、変更後の駆動輪７５の舵角θを、現在の最大走行速度に関する情報として記憶されている舵角θに上書き記憶する。
このようにして、更新部１１７は、記憶部１１５に記憶されている舵角θを、新たな最大走行速度に関する情報としての舵角θに更新できる。
【００７１】
また、更新部１１７は、後述するステップＳ４１〜Ｓ５０、及び、ステップＳ６１〜Ｓ６５を実行して、記憶部１１５に記憶されている現在の最大走行速度に関する情報（舵角θ及び最大走行速度）と、変化後の新たな舵角θとに基づいて、新たな最大走行速度を決定し、当該新たな最大走行速度が、現在の最大走行速度に関する情報として記憶部１１５に記憶されているものと異なる場合には、当該新たな最大走行速度を、現在記憶されている最大走行速度に上書き記憶する。
このようにして、更新部１１７は、停止中に舵角θが変化することによって最大走行速度も変化する場合に、記憶部１１５に記憶されている最大走行速度を、新たな最大走行速度に関する情報としての最大走行速度に更新できる。
【００７２】
ステップＳ８を実行して舵角θ及び／又は最大走行速度（最大走行速度に関する情報）を更新後、プロセスはステップＳ７に戻る。すなわち、停止中に舵角θの変化が検出されたときには、その都度、更新部１１７が記憶部１１５に記憶されている舵角θ及び／又は最大走行速度（最大走行速度に関する情報）を更新する。
【００７３】
一方、停止中に舵角θが変化しない場合（ステップＳ７でＮｏ）、ステップＳ９において、制御部１１は、走行部７の走行を再開するか否かを判断する。それは、走行部７の停止中に前進ボタン９２ａ又は後進ボタン９２ｂが押されたか否かにより判断される。
走行部７の走行を再開すると判断した場合（ステップＳ９でＹｅｓ）、プロセスは、ステップＳ３に戻る。すなわち、制御部１１は、走行部７の走行を再開する。このとき、最大速度制限部１１３は、走行再開時に記憶部１１５に記憶されている最大走行速度に関する情報に示された最大走行速度を、走行再開時の最大走行速度と決定する。
【００７４】
これにより、走行再開後のステップＳ４において、停止時又は停止中に変化した舵角θ及び最大走行速度（最大走行速度に関する情報）と、走行再開後の舵角θとに基づいて、走行再開後の最大走行速度が決定される。その結果、走行中における舵角θの変化に基づく最大走行速度の変更と同様に、走行停止中に変更した舵角θの変化に基づき最大走行速度を変更できるので、装置１を操作する作業者にとっては、走行再開後における装置１の操作イメージを走行中の操作イメージと類似させることができるので、走行再開後において装置１を操作しやすくなる。
また、上記のような処理により、走行中における最大走行速度の決定アルゴリズムと、走行再開時における最大走行速度の決定アルゴリズムと、を共通化できる。
【００７５】
一方、走行部７の走行を再開しないと判断した場合（ステップＳ９でＮｏ）、ステップＳ１０において、制御部１１は、装置１を完全に停止させるか否かを判断する。
例えば、動作切替スイッチ９６においてオフ状態が選択されて装置１を完全に停止させる場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）、制御部１１は、装置１の全ての構成要素への電力供給を停止し、装置１を停止させる。
一方、動作切替スイッチ９６において、上記のオフ状態以外が選択されて装置１をオン状態で維持する場合（ステップＳ１０でＮｏ）、プロセスはステップＳ７に戻り、装置１をオン状態のまま走行部７の停止状態を維持する。
【００７６】
上記のステップＳ１〜Ｓ１０をプロセスとして実行することにより、装置１においては、走行部７の走行速度を、ステップＳ２及び後述するＳ４にて決定した最大走行速度を超えないようにできる。その結果、装置１の操作性が向上する。
また、走行部７が停止後に走行を再開したときに、記憶部１１５に記憶された最大走行速度に関する状態（駆動輪７５の舵角θと最大走行速度）に基づいて、走行再開後の最大走行速度が決定される。
これにより、走行の再開後においても装置１の操作性をよくできる。なぜなら、例えば、走行停止から再開までの時間が短い場合に、走行停止前の操作イメージに近い状態で走行を再開できるからである。
【００７７】
さらに、更新部１１７が、走行部７が停止している状態で駆動輪７５の舵角θが変化した場合に、記憶部１１５に記憶されている最大走行速度に関する情報（舵角θと最大走行速度）を、変化後の新たな最大走行速度に関する情報に更新している。
これにより、走行部７の停止中に舵角θが変更されて、最大走行速度に関する情報（最大走行速度）に変化があった場合でも、当該変更後の舵角θと新たな最大走行速度に関する情報とに基づいて、走行再開後に適切な最大走行速度を決定できる。
その結果、走行中における舵角θの変化に基づく最大走行速度の変更と同様に、走行停止中に変更した舵角θの変化に基づき最大走行速度を変更できるので、装置１を操作する作業者にとっては、走行再開後における装置１の操作イメージを走行中の操作イメージと類似させることができるので、走行再開後において装置１を操作しやすくなる。
【００７８】
なお、上記のステップＳ５〜Ｓ９の変形例として、更新部１１７は、走行部７の走行が再開されるタイミングにおいて、記憶部１１５に記憶されている最大走行速度に関する情報を更新してもよい。
具体的には、更新部１１７は、前進ボタン９２ａ又は後進ボタン９２ｂが押されたタイミングにおける駆動輪７５の舵角θを第２エンコーダ８２から取得する。そして、最大速度制限部１１３が、後述するステップＳ４１〜Ｓ５０、及び、ステップＳ６１〜Ｓ６５を実行して、上記ボタンが押されたタイミングの舵角θと、記憶部１１５に記憶されている最大走行速度に関する情報とに基づいて、走行再開時の最大走行速度を決定できる。
【００７９】
（７−２）走行制御の概略
次に、図７〜図１０を用いて、上記ステップＳ４における走行部７の走行制御について説明する。図７は、前進時の走行制御フローを示すフローチャートである。図８は、前進時における舵角θと最大走行速度の関係を示す図である。図９は、後進時の走行制御フローを示すフローチャートである。図１０は、後進時における舵角θと最大走行速度の関係を示す図である。
走行部７を走行させるにあたり、まず、走行速度の目標となる最大走行速度が決定される。その際、最大走行速度を切り替える舵角θの閾値、及び、舵角θの各角度範囲において定まる最大走行速度は、走行部７を前進させるときと後進させるときで異なる。
よって、以下では、走行部７を前進させるときの走行制御と、後進させるときの走行制御とを個別に説明する。
【００８０】
（７−３）前進時の走行制御
以下、図７を用いて、走行部７が前進する時の走行制御フローを説明する。
走行制御フローを開始すると、まず、最大速度制限部１１３が、前進時における目標の最大走行速度を、以下のように決定する。
最初のステップＳ４１において、最大速度制限部１１３は、第２エンコーダ８２の現在の測定値から、現在の舵角θを取得する。その後、現在の舵角θとこの段階で定められている最大走行速度に関する情報、すなわち、前回の最大走行速度の決定フローで決定された最大走行速度に関する情報が示す最大走行速度（直前の最大走行速度と呼ぶ）とに基づいて、目標の最大走行速度を決定する。
以下、説明を明確にするために、（Ｉ）舵角θが第１閾値θ１未満（ステップＳ４１でＮｏ）（θ＜θ１）の場合、（ＩＩ）舵角θが第１閾値θ１以上、かつ、第３閾値θ３未満（ステップＳ４１でＹｅｓ、かつ、ステップＳ４２でＮｏ）（θ１≦θ＜θ３）の場合、（ＩＩＩ）舵角θが第３閾値θ３以上（ステップＳ４１でＹｅｓ、かつ、ステップＳ４２でＹｅｓ）（θ≧θ３）の場合で場合分けをして、各角度範囲における最大走行速度の決定フローを説明する。
【００８１】
（Ｉ）θ＜θ１の場合
舵角θが第１閾値θ１未満（ステップＳ４１でＮｏ）（θ＜θ１）の場合、ステップＳ４３において、最大速度制限部１１３は、直前の最大走行速度が第１速度Ｖ１であったか否かを判断する。
直前の最大走行速度が第１速度Ｖ１であった（ステップＳ４３でＹｅｓ）場合、ステップＳ４４において、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第１速度Ｖ１のまま維持する。
【００８２】
一方、直前の最大走行速度が第１速度Ｖ１でなかった（ステップＳ４３でＮｏ）、すなわち、第１速度Ｖ１よりも遅い第２速度Ｖ２、又は、第２速度Ｖ２よりも遅い第３速度Ｖ３であった場合、ステップＳ４５において、最大速度制限部１１３は、さらに、現在の舵角θが第１閾値θ１未満である第２閾値θ２以下であるか否かを判断する。
現在の舵角θが第２閾値θ２未満（ステップＳ４５でＹｅｓ）（θ＜θ２）である場合、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を、第２速度Ｖ２又は第３速度Ｖ３から、これらの速度よりも大きい第１速度Ｖ１に切り替える（ステップＳ４４）。
一方、現在の舵角θが第２閾値θ２以上かつ第１閾値θ１未満（ステップＳ４５でＮｏ）（θ２≦θ＜θ１）である場合、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第２速度Ｖ２とする（ステップＳ４６）。
【００８３】
（ＩＩ）θ１≦θ＜θ３の場合
一方、現在の舵角θが第１閾値θ１以上、かつ、第３閾値θ３未満（ステップＳ４１でＹｅｓ、かつ、ステップＳ４２でＮｏ）（θ１≦θ＜θ３）の場合、ステップＳ４７及びＳ４８において、最大速度制限部１１３は、直前の最大走行速度が第１速度Ｖ１〜第３速度Ｖ３のいずれであったかを判断する。
直前の最大走行速度が第１速度Ｖ１であった（ステップＳ４７でＹｅｓ）場合、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２へと切り替える（ステップＳ４６）。
一方、直前の最大走行速度が第２速度Ｖ２であった（ステップＳ４７でＮｏ、かつ、ステップＳ４８でＹｅｓ）場合、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第２速度Ｖ２のまま維持する（ステップＳ４６）。
【００８４】
さらに、直前の最大走行速度が第３速度Ｖ３であった（ステップＳ４７でＮｏ、かつ、ステップＳ４８でＮｏ）場合、ステップＳ４９において、最大速度制限部１１３は、さらに、現在の舵角θが第４閾値θ４未満（θ＜θ４）であるか否かを判断する。第４閾値θ４は、第２閾値θ２よりも大きく、かつ、第３閾値θ３未満である。
現在の舵角θが第４閾値θ４未満（ステップＳ４９でＹｅｓ）（θ＜θ４）である場合、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第３速度Ｖ３から第２速度Ｖ２に切り替える（ステップＳ４６）。
一方、現在の舵角θが第４閾値θ４以上かつ第３閾値θ３未満（ステップＳ４９でＮｏ）（θ４≦θ＜θ３）である場合、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第３速度Ｖ３のまま維持する（ステップＳ５０）。
【００８５】
（ＩＩＩ）θ≧θ３の場合
さらに、現在の舵角θが第３閾値θ３以上（ステップＳ４１でＹｅｓ、かつ、ステップＳ４２でＹｅｓ）（θ≧θ３）の場合、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第３速度Ｖ３と決定する（ステップＳ５０）。
【００８６】
上記のようにして最大走行速度を決定後、ステップＳ５１〜Ｓ５３において、速度制御部１１１が走行モータ７６の回転速度を決定された最大走行速度に対応する回転速度まで所定の割合で増加又は減少させる。これにより、走行部７は、決定された最大走行速度まで加減速し、走行速度が最大走行速度に達すると一定の速度（最大走行速度）にて前進する。
なお、本実施形態において、速度制御部１１１は、走行部７を走行中に加速するときの加速度（第２加速度）を、走行部７を停止状態から加速するときの第１加速度よりも小さくしている。
また、走行部７を停止させるときの減速度と、走行部７を停止させることなく特定の速度まで減速するときの減速度とを、互いに異ならせてもよい。この場合、前者の減速度を、後者の減速度よりも大きくしてもよい。これにより、走行部７を停止させる指令を出力してから走行部７が実際に停止するまでの時間を短くできる。
【００８７】
（７−４）前進時の走行制御のまとめ
上記ステップＳ４１〜Ｓ５３を実行することによる前進時の走行制御の効果は、図８を用いて、以下の通り記載できる。図８は、前進時の舵角θと、上記のステップＳ４１〜Ｓ５０を実行することにより決定される最大走行速度（前進時）との関係を示している。図８において、舵角θが増加するときの最大走行速度の設定状態を実線で示し、減少するときの最大走行速度の設定状態を点線で示す。
【００８８】
図８に示すように、舵角θが変化するに従い、最大走行速度は、舵角θの４つの閾値（第１閾値θ１〜第４閾値θ４）にて切り替わる。具体的には、舵角θが増加するに従い、最大走行速度は２つの閾値（第１閾値θ１、第２閾値θ２）にて段階的に減少する。また、舵角θが減少するに従い、最大走行速度は２つの閾値（第２閾値θ２、第４閾値θ４）にて段階的に増加する。
【００８９】
また、図８に示すように、直前の舵角θが第２閾値θ２より大きくかつ第１閾値θ１未満（θ２＜θ＜θ１）の範囲内であり、かつ、直前の最大走行速度が第１速度Ｖ１であるか第２速度Ｖ２であるかにより、最大走行速度が第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２へと切り替わる閾値と、その逆に切り替わる閾値とが異なる。
具体的には、直前の最大走行速度が第１速度Ｖ１であり、かつ、舵角θが上記閾値の間にあるときには、舵角θが増加して第１閾値θ１以上となったときに、最大走行速度が第２速度Ｖ２へと切り替わる。
一方、直前の最大走行速度が第２速度Ｖ２であり、かつ、舵角θが上記閾値の間にあるときには、舵角θが減少して第２閾値θ２未満となったときに、最大走行速度が第１速度Ｖ１へと切り替わる。
【００９０】
（７−５）後進時の走行制御
次に、図９を用いて、後進時の走行制御を説明する。
最初のステップＳ６１において、最大速度制限部１１３は、第２エンコーダ８２の現在の測定値から、現在の舵角θを取得する。その後、現在の舵角θと直前の最大走行速度とに基づいて、目標の最大走行速度を決定する。
舵角θが第５閾値θ５未満（ステップＳ６１でＮｏ）（θ＜θ５）の場合、ステップＳ６２において、最大速度制限部１１３は、直前の最大走行速度が第４速度Ｖ４と定められていたか否かを判断する。なお、本実施形態において、第４速度Ｖ４は、第１速度Ｖ１の１／２倍であるが、第３速度Ｖ３よりは大きい速度と設定されている。しかし、これに限られず、第４速度Ｖ４を第１速度Ｖ１の１／２倍の速度とは異なる任意の大きさの速度とできる。
直前の最大走行速度が第４速度Ｖ４であった（ステップＳ６２でＹｅｓ）場合、ステップＳ６３において、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第４速度Ｖ４のまま維持する。
【００９１】
一方、直前の最大走行速度が第４速度Ｖ４でなかった（ステップＳ６２でＮｏ）、すなわち、第４速度Ｖ４よりも遅い第５速度Ｖ５であった場合、ステップＳ６４において、最大速度制限部１１３は、さらに、現在の舵角θが第５閾値θ５未満である第６閾値θ６未満（θ＜θ６）であるか否かを判断する。なお、本実施形態において、第５速度Ｖ５は、第３速度Ｖ３と同一の速度と設定されている。しかし、これに限られず、第５速度Ｖ５を、第３速度Ｖ３とは異なる任意の大きさの速度とできる。
現在の舵角θが第６閾値θ６未満（ステップＳ６４でＹｅｓ）（θ＜θ６）である場合、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第５速度Ｖ５から第４速度Ｖ４に切り替える（ステップＳ６３）。
一方、現在の舵角θが第６閾値θ６以上かつ第５閾値θ５未満（ステップＳ６４でＮｏ）（θ６≦θ＜θ５）である場合、最大速度制限部１１３は、最大走行速度を第５速度Ｖ５のまま維持する（ステップＳ６５）。
【００９２】
さらに、現在の舵角θが第５閾値θ５以上（ステップＳ６１でＮｏ）（θ≧θ５）の場合、最大速度制限部１１３は、目標の最大走行速度を第５速度Ｖ５と決定する（ステップＳ６５）。
【００９３】
上記のようにして最大走行速度を決定後、ステップＳ６６〜Ｓ６８において、速度制御部１１１が走行モータ７６の回転速度を決定された最大走行速度に対応する回転速度まで所定の割合で増加又は減少させる。これにより、走行部７は、決定された最大走行速度まで加減速し、走行速度が最大走行速度に達すると一定の速度（最大走行速度）にて後進する。
【００９４】
（７−６）後進時の走行制御のまとめ
上記ステップＳ６１〜Ｓ６８を実行することによる後進時の走行制御の効果は、図１０を用いて、以下の通り記載できる。図１０は、後進時の舵角θと、上記のステップＳ６１〜Ｓ６５を実行することにより決定される最大走行速度（後進時）との関係を示している。図１０において、舵角θが増加するときの最大走行速度を実線で示し、減少するときの最大走行速度を点線で示す。
後進時の最大走行速度は、前進時と同様に、直前の舵角θが第６閾値θ６より大きくかつ第５閾値θ５未満（θ６＜θ＜θ５）の範囲内であり、かつ、直前の最大走行速度が第４速度Ｖ４である第５速度Ｖ５であるかにより、最大走行速度が第４速度Ｖ４から第５速度Ｖ５へと切り替わる閾値と、その逆に切り替わる閾値とが異なる。
具体的には、舵角θが第５閾値θ５未満（θ＜θ５）であり、かつ、直前の最大走行速度が第４速度Ｖ４であった状態から、舵角θが増加して第５閾値θ５以上（θ≧θ５）となると、最大走行速度が第４速度Ｖ４から第５速度Ｖ５に切り替わる。
一方、舵角θが第６閾値θ６以上（θ≧θ６）であり、かつ、直前の最大走行速度が第５速度であった状態から、舵角θが減少して第６閾値θ６未満（θ＜θ６）となると、最大走行速度が第５速度Ｖ５から第４速度Ｖ４に切り替わる。
【００９５】
（７−７）バンニング・デバンニング装置の走行動作
以下、図７〜図１０を用いて説明したように装置１の走行が制御された際の装置１の走行動作を、図１１〜図１３を用いて説明する。図１１は、バンニング・デバンニング装置１が前進するときの走行動作の一例を示す図である。図１２は、バンニング・デバンニング装置１が前進するときの走行動作の他の一例を示す図である。図１３は、バンニング・デバンニング装置１が前進するときの走行動作のさらなる他の一例を示す図である。なお、前進時の走行動作と後進時の走行動作は、最大走行速度を切り替える舵角θの閾値と各角度範囲において決定される最大走行速度とが異なる以外は、同一であるので、ここでは、前進時の走行動作のみを説明し、後進時の走行動作の説明は省略する。
【００９６】
（Ｉ）走行動作例１
まず、図１１に示す走行動作（走行動作例１）について説明する。
図１１の走行動作例１は、装置１が停止状態から前進し、前進中に駆動輪７５の舵角θを０からθｍａｘ（舵角θの最大値）まで一定の割合で増加後、舵角θを当該最大値から０まで一定の割合で減少させたときの動作例である。
【００９７】
走行動作例１において、前進を開始した時刻０において舵角θは０となっているため、時刻０における最大走行速度は第１速度Ｖ１と決定される。従って、走行部７は、停止状態（走行速度：０）から走行速度が第１速度Ｖ１を目標に第１加速度にて加速後、第１速度Ｖ１にて一定の速度で走行する。
その後、舵角θが増加し、時刻Ｔ１において舵角θが第２閾値θ２となる。このとき、直前の最大走行速度は第１速度Ｖ１とされているので、このタイミングで最大走行速度は第２速度Ｖ２とはならず、第１速度Ｖ１のまま維持される。その結果、走行部７は、時刻Ｔ１では、第１速度Ｖ１のまま一定の速度で走行を継続する。
【００９８】
その後、舵角θがさらに増加し、時刻Ｔ２において第１閾値θ１となる。このとき、直前の最大走行速度は第１速度Ｖ１とされているため、このタイミングで最大走行速度が第２速度Ｖ２へと切り替わる。
すなわち、直前の舵角θが第１閾値θ１未満、かつ、最大走行速度が第１速度Ｖ１である状態から、舵角θが増加して第１閾値θ１以上に変化すると、最大走行速度が第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２に切り替わる。
その結果、走行部７は、時刻Ｔ２において、第２速度Ｖ２に向けて減速を開始し、その後、第２速度Ｖ２にて一定の速度で走行する。
【００９９】
時刻Ｔ２以降、第２速度Ｖ２にて走行中に舵角θが増加し、時刻Ｔ３において、第４閾値θ４となる。このとき、直前の最大走行速度は第２速度Ｖ２とされているため、このタイミングで最大走行速度は第３速度Ｖ３とはならず、第２速度Ｖ２のまま維持される。その結果、走行部７は、時刻Ｔ３では、第２速度Ｖ２のまま一定の速度で走行を継続する。
【０１００】
その後、第２速度Ｖ２にて走行中に舵角θがさらに増加し、時刻Ｔ４において、第３閾値θ３となる。このとき、直前の最大走行速度は第２速度Ｖ２とされているため、このタイミングで最大走行速度が第３速度Ｖ３へと切り替わる。
すなわち、直前の舵角θが第３閾値θ３未満、かつ、最大走行速度が第２速度Ｖ２である状態から、舵角θが増加して第３閾値θ３以上に変化すると、最大走行速度が第２速度Ｖ２から第３速度Ｖ３に切り替わる。
その結果、走行部７は、時刻Ｔ４において、第３速度Ｖ３に向けて減速を開始し、その後、第３速度Ｖ３にて一定の速度で走行する。
【０１０１】
時刻Ｔ４以降、第３速度Ｖ３にて走行中に、舵角θが最大値θｍａｘまで増加後に減少に転じ、時刻Ｔ５において第３閾値θ３に戻る。このとき、直前の最大走行速度は第３速度Ｖ３とされているため、このタイミングで最大走行速度は第２速度Ｖ２とはならず、第３速度Ｖ３のまま維持される。その結果、走行部７は、時刻Ｔ５では、第３速度Ｖ３にて一定の速度で走行を継続する。
【０１０２】
その後、第３速度Ｖ３にて走行中に舵角θがさらに減少し、時刻Ｔ６において、第４閾値θ４となる。このとき、直前の最大走行速度は第３速度Ｖ３とされているため、このタイミングで最大走行速度が第２速度Ｖ２へと切り替わる。
すなわち、直前の舵角θが第４閾値θ４より大きく（かつ第３閾値θ３未満であり）、かつ、最大走行速度が第３速度Ｖ３である状態から、舵角θが減少して第４閾値θ４以下に変化すると、最大走行速度が第３速度Ｖ３から第２速度Ｖ２に切り替わる。
その結果、走行部７は、時刻Ｔ６において、第２速度Ｖ２に向けて第２加速度にて加速を開始し、その後、第２速度Ｖ２にて一定の速度で走行する。
【０１０３】
時刻Ｔ６以降、第２速度Ｖ２にて走行中に舵角θが減少し、時刻Ｔ７において、第１閾値θ１となる。このとき、直前の最大走行速度は第２速度Ｖ２とされているため、このタイミングで最大走行速度は第１速度Ｖ１とはならず、第２速度Ｖ２のまま維持される。その結果、走行部７は、時刻Ｔ７では、第２速度Ｖ２のまま一定の速度で走行を継続する。
【０１０４】
その後、第２速度Ｖ２にて走行中に舵角θがさらに減少し、時刻Ｔ８において、第２閾値θ２となる。このとき、直前の最大走行速度は第２速度Ｖ２とされているため、このタイミングで最大走行速度が第１速度Ｖ１へと切り替わる。
すなわち、直前の舵角θが第２閾値θ２より大きく（かつ第１閾値θ１未満であり）、かつ、最大走行速度が第２速度Ｖ２である状態から、舵角θが減少して第２閾値θ２以下に変化すると、最大走行速度が第２速度Ｖ２から第１速度Ｖ１に切り替わる。
その結果、走行部７は、時刻Ｔ８において、第１速度Ｖ１に向けて第２加速度にて加速を開始し、その後、第１速度Ｖ１にて一定の速度で走行する。
【０１０５】
（ＩＩ）走行動作例２
次に、図１２に示す走行動作（走行動作例２）について説明する。
図１２の走行動作例２は、装置１が前進している途中で停止し、その後、前進を再開する動作例である。具体的には、装置１が停止状態から前進中に舵角θが一定の割合で増加し、舵角θが第１閾値θ１未満となった時刻Ｔ９において装置１が停止したとする。
装置１を停止中に、しばらく舵角θを一定角度に維持した後、舵角θを増加させ第１閾値θ１よりも大きな角度としたとする。これにより、停止中の時刻Ｔ１０において、舵角θが第１閾値θ１になったとする。
さらに、舵角θを第１閾値θ１よりも大きな角度に維持した状態の時刻Ｔ１１において前進を再開し、当該前進再開後に、舵角θを第３閾値θ３よりも大きな角度までさらに増加させたとする。
【０１０６】
この場合、走行部７が停止した時刻Ｔ９において、当該時刻における舵角θと最大走行速度（第１速度Ｖ１）とが記憶部１１５に記憶される。
その後、舵角θが増加すると、更新部１１７が、記憶部１１５に記憶されている舵角θを変化後の舵角θに更新する。
また、時刻Ｔ１０において、記憶部１１５に記憶されている舵角θは第１閾値θ１未満であり、かつ、最大走行速度は第１速度Ｖ１である。従って、更新部１１７は、舵角θが第１閾値θ１となった時刻Ｔ１０において、新たな最大走行速度を第２速度Ｖ２と決定する。その後、更新部１１７は、記憶部１１５に記憶されている最大走行速度を、第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２に更新する。
【０１０７】
時刻Ｔ１１にて前進を再開する際、最大速度制限部１１３は、当該時刻において記憶部１１５に記憶されている最大走行速度としての第２速度Ｖ２を、時刻Ｔ１１の走行再開時の最大走行速度とし、当該時刻において記憶部１１５に記憶されている舵角θを走行再開時の舵角θと判断する。
その結果、走行部７は、時刻Ｔ１１において、停止状態から第２速度Ｖ２に向けて第１加速度にて加速を開始し、その後、第２速度Ｖ２にて一定の速度で走行する。
【０１０８】
前進再開後の時刻Ｔ１２において、舵角θが第４閾値θ４となる。このとき、直前の最大走行速度は第２速度Ｖ２とされているため、このタイミングで最大走行速度は第３速度Ｖ３とはならず、第２速度Ｖ２のまま維持される。その結果、走行部７は、時刻Ｔ１２では、第２速度Ｖ２にて一定の速度で走行を継続する。
【０１０９】
その後、第２速度Ｖ２にて走行中に舵角θがさらに増加し、時刻Ｔ１３において、第３閾値θ３となる。このとき、直前の最大走行速度は第２速度Ｖ２とされているため、このタイミングで最大走行速度が第３速度Ｖ３へと切り替わる。
その結果、走行部７は、時刻Ｔ１３において、第３速度Ｖ３に向けて減速を開始し、その後、第３速度Ｖ３にて一定の速度で走行する。
【０１１０】
（ＩＩＩ）走行動作例３
さらに、図１３に示す走行動作（走行動作例３）について説明する。
図１３の走行動作例３は、装置１が走行中に舵角θ（の測定値）が上記閾値付近で急激に変化した場合の動作例である。具体的には、装置１が第３速度Ｖ３（最大走行速度が第３速度Ｖ３である状態）にて前進中に、舵角θが減少し、時刻Ｔ１４において第４閾値θ４になったとする。その後、舵角θが第４閾値θ４未満となりさらに減少後の所定の時刻に、舵角θの測定値にスパイク状のノイズが発生したとする。なお、当該ノイズのピーク値は、第３閾値θ３未満であるとする。
【０１１１】
この場合、時刻Ｔ１４の直前の舵角θは第４閾値θ４より大きく（かつ第３閾値θ３未満）、かつ、最大走行速度は第３速度Ｖ３であるので、舵角θが第４閾値θ４となる時刻Ｔ１４において、最大走行速度が第２速度Ｖ２に切り替わる。
その結果、走行部７は、第２速度Ｖ２に向けて第２加速度にて加速を開始し、その後、第２速度Ｖ２にて一定の速度で走行する。
【０１１２】
その後、第４閾値θ４未満で減少中の舵角θの測定値にスパイク状のノイズが発生することにより、舵角θが急激に増加し、時刻Ｔ１５において第４閾値θ４となる。その後、舵角θは急激な増加から急激な減少に転じ、時刻Ｔ１６において再度第４閾値θ４となる。
上記の時刻Ｔ１５において、直前の最大走行速度は第２速度Ｖ２となっていることから、舵角θが急激に増加して第４閾値θ４より大きくなっても第３閾値θ３以上ではないので、最大走行速度は第２速度Ｖ２のまま維持される。
また、時刻Ｔ１５から時刻Ｔ１６の間においても、直前の最大走行速度は第２速度Ｖ２であり、かつ、舵角θは第３閾値θ３未満であることから、最大走行速度は第２速度Ｖ２のまま維持される。
すなわち、ノイズの発生前後で最大走行速度は第２速度Ｖ２のまま変化しない。
【０１１３】
このように、最大走行速度を切り替える舵角θの閾値を、舵角θの増加と減少で異ならせることにより、舵角θが閾値付近で変動しても、当該変動に起因して最大走行速度の頻繁な切り替えが発生しないので、走行速度の加速と減速の頻繁な切り替わりも発生しない。
【０１１４】
他の実施形態において、制御部１１は、舵角θの測定値に急激な増加又は減少が発生した場合などに、当該急激な変化後の舵角θの測定値が所定時間内に連続して測定されなかった場合、すなわち、急激に増加又は減少した舵角θが一時的な変化によるものであると判断した場合には、当該変化後の舵角θに基づいて最大走行速度を切り替えなくともよい。
これにより、舵角θの測定値に大きなピーク値を有するノイズが含まれることとなっても、最大走行速度の切り替わりが発生しなくなる。
例えば、走行動作例３において、舵角θの測定値に含まれるノイズのピーク値が第３閾値θ３を超えたとしても、舵角θが第３閾値θ３を超えたのは一時的な変化によるものであると判断され、最大走行速度が第２速度Ｖ２から第３速度Ｖ３へと切り替わらない。
【０１１５】
（７−８）まとめ
上記に説明した本実施形態に係る装置１の走行動作の効果は、以下のようにまとめることができる。
第１に、装置１を走行させるときに、駆動輪７５の舵角θが大きくなるに従って、走行部７の最大走行速度を小さくしている。これにより、走行動作例１に示したように、舵角θが大きくなるに従って走行速度も減少するので、舵角θが大きいときに、体感速度が大きくなりすぎるような走行速度で装置１が走行することを防止できている。また、舵角θが小さくなるに従って走行速度が増加しており、装置１を無駄に遅い速度にて走行させることを防止できている。
具体的には、舵角θが大きいときに最大走行速度を減少することで、装置１が小さな曲率を有する経路を走行する際の走行速度を制限できる。すなわち、装置１が曲率を有する経路を走行する際に過大な速度で走行しないので、曲率を有する経路を走行中の装置１に過大な遠心力が働くことを防止できる。その結果、体感速度が大きくなりすぎて操作性が悪化することを防止できる。
【０１１６】
第２に、装置１が前進する場合には、最大走行速度を変更する舵角θの閾値を複数（４つ）設定している。これにより、最大走行速度を変更する舵角θの閾値を１つのみとする場合と比較して、より細かく最大走行速度を制限できる。その結果、装置１の操作性をより向上できる。
【０１１７】
第３に、走行動作例１に示したように、走行部７を走行中に加速するときの第２加速度を、走行部７を停止状態から加速するときの第１加速度よりも小さくしている。これにより、走行時に装置１の操作性が悪化することを抑制できる。
また、停止からの走行開始時においては、第２加速度より大きい第１加速度で加速させても装置１の操作性が悪化する可能性は小さい。さらに、停止からの走行開始時により大きな加速度で加速した方が、走行速度が最大走行速度に達するまでの時間を短くできるので、作業効率を向上できる。
【０１１８】
第４に、走行動作例２に示したように、走行部７が停止したときの舵角θと最大走行速度とが記憶部１１５に記憶されている。当該停止後に走行部７が走行を再開すると、記憶部１１５に記憶された舵角θと最大走行速度（最大走行速度に関する情報）に基づいて、走行再開後の最大走行速度が決定される。
これにより、装置１の操作性が停止前と走行の再開後で大きく変化することを抑制できる。その結果、装置１の操作性を向上できる。
【０１１９】
第５に、走行動作例２に示したように、更新部１１７が、走行部７が停止している状態で舵角θが変化した場合に、記憶部１１５に記憶されている舵角θを変化後の舵角θに更新し、必要であれば、記憶部１１５に記憶されている最大走行速度を新たな最大走行速度に更新している。
これにより、走行部７の停止中に舵角θが変更された場合であっても、当該変更後の舵角θと新たな最大走行速度（最大走行速度に関する情報）に基づいて、走行再開後の適切な最大走行速度を決定できる。その結果、走行再開後の装置１の操作性がよくなる。
【０１２０】
第６に、本実施形態においては、舵角θが増加しているか減少しているかにより、最大走行速度を変化させる舵角θの閾値を異ならせている。具体的には、舵角θが減少しているときの閾値を、舵角θが増加しているときの閾値よりも小さくしている。
これにより、走行動作例３に示したように、第２エンコーダ８２にて検出された舵角θが、最大走行速度が変化する閾値付近で変動しても、当該変動に従って最大走行速度の切り替えが発生することを回避できる。その結果、舵角θの閾値付近で走行部７が加速と減速とを繰り返すことがないので、装置１の操作性が悪くなることを回避できる。
【０１２１】
２．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合わせ可能である。
また、図６、図７、及び図９に示されたフローチャートにおける各ステップの処理は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、処理の順番及び／又は処理内容を変更できる。
（Ａ）走行台車はバンニング・デバンニング装置１に限定されない。上記の第１実施形態で説明した走行速度の制御方法は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ、無人搬送車）などの他の移動体に応用できる。
【０１２２】
（Ｂ）装置１の走行を制御する構成は、第１操作装置９の前進ボタン９２ａ及び後進ボタン９２ｂに限られない。例えば、装置１にアクセルを設け、速度制御部１１１が当該アクセルの開度に基づいて、走行部７の走行速度を制御してもよい。
この場合、速度制御部１１１は、アクセル開度が走行部７を最大走行速度よりも高速に走行させる開度でない場合には、アクセル開度に従って走行部７の走行速度を決定してもよい。逆に言うと、アクセル開度が走行部７を最大走行速度よりも高速に走行させる開度である場合に、走行速度を制限してもよい。
【０１２３】
（Ｃ）上記の第１実施形態においては、最大走行速度が第３速度Ｖ３から第２速度Ｖ２に切り替わる第４閾値θ４は、第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２に切り替わる第１閾値θ１よりも大きかったが、これに限られず、第４閾値θ４を第２閾値θ２よりも大きく、かつ、第１閾値θ１未満としてもよい。
【０１２４】
（Ｄ）走行中に速度を増加させるための第２加速度を、停止から走行を開始するときの第１加速度よりも大きくしてもよい。これにより、装置１を用いた作業効率を向上できる。
【０１２５】
（Ｅ）上記の第１実施形態においては、走行中に停止すると、舵角θが記憶部１１５に記憶されていたが、これに限られず、舵角θを記憶部１１５に記憶せず、停止中も舵角θを常時測定し続けてもよい。
この場合、停止中に舵角θが変化して、記憶部１１５に記憶している最大走行速度を切り替える必要がある場合には、変化後の舵角θなどに基づいて算出された新たな最大走行速度のみを記憶部１１５に記憶してもよい。
【０１２６】
（Ｆ）上記の第１実施形態においては、記憶部１１５に記憶される最大走行速度に関する情報は、舵角θと最大走行速度であった。しかし、これに限られず、図８に示す最大走行速度と舵角θとの関係を表す２つのグラフ（図８の実線にて表したグラフ、点線にて表したグラフ）のうち、いずれのグラフをたどっていたかを常に把握し（監視し）、最大走行速度に関する情報として記憶部１１５に記憶してもよい。
この場合には、例えば、図８に示す２つのグラフを舵角θの関数として表した２つの関数、又は、当該グラフの各点を記録した２つのテーブルなどを、予め記憶部１１５に記憶しておく。
【０１２７】
そして、走行再開時に、最大速度制限部１１３は、記憶部１１５に記憶されている最大走行速度に関する情報を参照し、上記いずれのグラフを用いて最大走行速度を算出するかを決定できる。その後、走行再開時の舵角θと当該選択したグラフとを用いて、最大走行速度を算出できる。
具体的には、最大走行速度と舵角θとの関係を舵角θの関数として表した場合には、当該関数に走行再開時の舵角θを代入することで、走行再開時の最大走行速度を算出できる。
一方、最大走行速度と舵角θとの関係をテーブルとして表した場合には、当該テーブルにおいて、走行再開時の舵角θに最も近い舵角θに関連付けられている最大走行速度を決定するか、又は、走行再開時の舵角θがどの角度範囲に含まれているかに基づいて最大走行速度を決定できる。
なお、この場合、走行再開時の舵角θが分かっていればよいので、舵角θを記憶部１１５に記憶しなくともよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明は、車輪の舵角をステアリング操作により変更することで走行方向を変化させる走行台車に広く適用できる。
【符号の説明】
【０１２９】
１     バンニング・デバンニング装置
３     コンベヤ
３ａ   第１コンベヤ
３ｂ   第２コンベヤ
３ｃ   第３コンベヤ
３ｄ   第４コンベヤ
３ｅ   第５コンベヤ
３ｆ   第１予備コンベヤ
３ｇ   第２予備コンベヤ
３１   コンベヤ駆動部
３３   コンベヤ昇降部
５     作業台
５１   作業台昇降部
７     走行部
７１   第１フレーム
７２   第２フレーム
７３   走行装置
７４   従動輪
７５   駆動輪
７５ａ 第１回転部材
７６   走行モータ
７０   操舵部
７７   ステアリングシャフト
７７ａ ギヤ
７７ｂ 軸受部材
７８   第２回転部材
７９   回動伝達部材
８１   第１エンコーダ
８２   第２エンコーダ
９     第１操作装置
９１   ハンドル
９２   走行ボタン
９２ａ 前進ボタン
９２ｂ 後進ボタン
９３   非常停止ボタン
９４   リセットボタン
９５   ブザー停止ボタン
９６   動作切替スイッチ
９７   イネーブルスイッチ
９８   ブザー
９９   ディスプレイ
１１   制御部
１１１ 速度制御部
１１３ 最大速度制限部
１１５ 記憶部
１１７ 更新部
１３   第１台車
１５   第２台車
１３ａ、１５ａ前輪
１３ｂ、１５ｂ後輪
１７   第２操作装置
Ｖ１   第１速度
Ｖ２   第２速度
Ｖ３   第３速度
Ｖ４   第４速度
Ｖ５   第５速度
θ     舵角
θ１   第１閾値
θ２   第２閾値
θ３   第３閾値
θ４   第４閾値
θ５   第５閾値
θ６   第６閾値
【図１】
2019196137.tif 000003
【図２】
2019196137.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2019196137.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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