(57)【要約】【課題】使用者が車椅子に着座した状態で上半身を動かした場合に、安定した姿勢でその動きをサポートする。【解決手段】車椅子１００は、車椅子１００の周辺に位置する物体を検知するセンサ１０８ａと、着座シート１０３と、センサ１０８ａによって物体が検知された方向へ着座シート１０３が傾斜することを許容する傾斜機構１１２と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子であって、
前記車椅子の周辺に位置する物体を検知するセンサと、
着座シートと、
前記センサによって前記物体が検知された方向へ前記着座シートが傾斜することを許容する傾斜機構と、
を備えた、車椅子。
【請求項２】
前記車椅子は、
駆動部と、
前記駆動部による前記車椅子の移動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記駆動部に対する前記車椅子の停止制御に応じて、前記物体が検知された方向へ前記着座シートが傾斜することを前記傾斜機構に許容する、
請求項１に記載の車椅子。
【請求項３】
前記停止制御は、
第１速度で移動する前記車椅子と前記物体との距離が第１停止距離となる位置で前記車椅子を一旦停止させる第１停止制御と、
前記第１停止制御の後に、前記第１速度よりも遅い第２速度で前記車椅子を前記物体に向かって移動させ、前記車椅子と前記物体との距離が前記第１停止距離よりも短い第２停止距離となる位置で停止させる第２停止制御と、
を含み、
前記制御部は、
前記第２停止制御による前記車椅子の停止に応じて前記着座シートが傾斜することを前記傾斜機構に許容する、
請求項２に記載の車椅子。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第２停止制御によって前記車椅子が停止した状態において、前記着座シートの傾斜を指示する操作を示す入力情報に応じて、前記着座シートが傾斜することを前記傾斜機構に許容する、
請求項３に記載の車椅子。
【請求項５】
前記制御部は、前記センサによって前記物体が検知された方向へのみ前記着座シートが傾斜することを許容する、
請求項２から４のいずれか１項に記載の車椅子。
【請求項６】
フットサポートを更に備え、
前記制御部は、前記着座シートが傾斜することを許容する際に、前記着座シートの傾斜方向と逆方向に前記フットサポートが傾斜することを許容する、
請求項２から５のいずれか１項に記載の車椅子。
【請求項７】
前記制御部は、
前記着座シートの傾斜を前記傾斜機構に許容する場合の前記着座シートの傾斜角を、前記車椅子と前記物体との距離に基づいて制御する、
請求項２から６のいずれか１項に記載の車椅子。
【請求項８】
車椅子の制御方法であって、
前記車椅子の周辺に位置する物体をセンサで検知し、
前記センサによって前記物体が検知された方向へ着座シートが傾斜することを許容する制御を行う、
車椅子の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車椅子および車椅子の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車椅子（介助車）において、使用者が斜め座りの着座姿勢となることを不快感なく安全かつ適切に矯正する技術がある。例えば、車椅子の使用者が右に傾いた着座姿勢（斜め座りの姿勢）をとる傾向がある場合、座面部を左下がりの傾斜とすることにより、右に傾いた着座姿勢を矯正して垂直な座位に近づける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−５４１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、車椅子の使用者による斜め座りの矯正に着眼しているため、例えば、使用者が車椅子に着座した状態で特定の方向に身体を動かそうとした場合に、座面部が安定せず、使用者の姿勢が不安定になることがある。
【０００５】
本開示の非限定的な実施例は、例えば、使用者が車椅子に着座した状態で特定の方向に身体を動かそうとした場合に、安定した姿勢でその動きをサポートできる車椅子および車椅子の制御方法の提供に資する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る車椅子は、車椅子の周辺に位置する物体を検知するセンサと、着座シートと、前記センサによって前記物体が検知された方向へ前記着座シートが傾斜することを許容する傾斜機構と、を備える。
【０００７】
また、本開示の一態様に係る車椅子の制御方法は、前記車椅子の周辺に位置する物体をセンサで検知し、前記センサによって前記物体が検知された方向へ着座シートが傾斜することを許容する制御を行う。
【０００８】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、使用者が車椅子に着座した状態で特定の方向に身体を動かそうとした場合に、安定した姿勢でその動きをサポートできる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る電動車椅子の外観を模式的に示す側面図
【図２】図１に例示した電動車椅子の機能的な構成に着目した構成の一例を示すブロック図
【図３】図１に例示した傾斜機構によるシートの傾斜の態様を示す図
【図４】図１に例示した電動車椅子の動作の一例を示すフローチャート
【図５】図１に例示した電動車椅子の動作の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１２】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１３】
図１は、実施の形態に係る車椅子１００の外観を模式的に示す側面図である。図２は、図１に例示した車椅子１００の機能的な構成に着目した構成の一例を示すブロック図である。図１及び図２に示した車椅子１００は、例示的に、電動車椅子である。電動車椅子１００は、電動車両の一例である。電動車両は、移動体の一例である。
【００１４】
電動車椅子１００は、図１に示すように、例示的に、メインフレーム１０１、サイドフレーム１０２、着座シート（着座部又は座面）１０３、バックサポート（背もたれ）１０４、フットサポート１０５、及び、アームレスト（肘掛け）１０６を備えてよい。
【００１５】
着座シート１０３及びバックサポート１０４には、それぞれ、クッション１０３ａ及び１０４ａが設けられてよい。アームレスト１０６には、操作部１０７が備えられてよい。サイドフレーム１０２の例えばフロント部には、センサ１０８ａが備えられてよい。
【００１６】
メインフレーム１０１には、駆動部１０９、駆動輪１１０、補助輪１１１、傾斜機構１１２、及び、制御部１１３が備えられてよい。なお、補助輪１１１は、電動車椅子１００の移動方向を変更する操舵輪であってもよい。
【００１７】
操作部１０７は、例えば、電動車椅子１００のユーザによって操作され、電動車椅子１００の移動（例えば、移動方向及び移動速度の少なくとも１つ）を指示又は制御するために用いられる。電動車椅子１００の移動を指示又は制御するために、操作部１０７には、例示的に、ジョイスティックが適用されてよい。
【００１８】
センサ１０８ａは、例えば、電動車椅子１００の周辺環境をセンシングする。周辺環境のセンシングには、例えば、電動車椅子１００の周辺に存在する物体（例えば図５に示した物体２００）をセンシングすることが含まれてよい。
【００１９】
センサ１０８ａによってセンシングされる「物体」は、例えば、電動車椅子１００の移動に対する障害物である場合もあるし、電動車椅子１００のユーザが電動車椅子１００に着座したまま手を伸ばして触れようとする「モノ」である場合もある。
【００２０】
非限定的な一例として、ユーザが電動車椅子１００に着座したまま手を伸ばして触れようとする「モノ」には、機器の操作用タッチパネル、又は、電話機が含まれてよい。なお、センサ１０８ａによってセンシングされる「物体」には、人物が含まれてもよい。
【００２１】
センシングには、例えば、電動車椅子１００から物体への方向及び距離の少なくとも１つを検出することが含まれてよい。「検出」は、「検知」、「測定」、「計測」、又は「推定」といった他の用語に読み替えられてもよい。
【００２２】
例えば、センサ１０８ａは、レーザを照射して周囲との距離を計測することで、電動車椅子１００の周辺に位置する物体２００を検知する。非限定的な一例として、センサ１０８ａは、赤外線レーザ光を用いて、半円状のフィールドを０．３６度といった細かいピッチで約２７０度スキャンし、反射光が観測されるまでの時間に基づいて、電動車椅子１００と物体２００との間の距離を検知する。
【００２３】
センサ１０８ａには、非限定的な一例として、ＴＯＦ（Time-of-Flight）センサが用いられてもよい。センサ１０８ａに、ＴＯＦセンサを用いることで、レーザセンサを用いる場合と比較して、電動車椅子１００のコストを削減できる。
【００２４】
代替的又は追加的に、センサ１０８ａには、ステレオカメラが用いられてもよい。ステレオカメラを用いることで、奥行き情報に加えて色情報などを取得できるため、電動車椅子１００のユーザ又は物体２００について、より詳細な情報を取得できる。したがって、例えば、個人認識の精度、及び／又は、電動車椅子１００が物体２００に近づく際の移動制御の精度を向上できる。
【００２５】
また、センサ１０８ａには、電動車椅子１００が移動可能な環境に設置されている監視カメラが利用されてもよい。監視カメラを利用することで、電動車椅子１００のコスト削減を図ることができる。また、電動車椅子１００からは検知が難しい物体２００を制御部１１３において認識できる。
【００２６】
センサ１０８ａに加えて、電動車椅子１００には、図２に示すように、速度センサ１０８ｂが備えられてよい。速度センサ１０８ｂは、例えば、電動車椅子１００の移動速度及び移動方向の少なくとも１つをセンシングする。
【００２７】
例えば、速度センサ１０８ｂは、駆動輪１１０及び／又は補助輪１１１の回転速度（又は、回転角度でもよい）を検知するロータリエンコーダであってよい。あるいは、速度センサ１０８ｂは、ホールセンサ又はレゾルバといった、駆動部１０９のモータ制御用に用いられるセンサであってもよい。
【００２８】
制御部１１３は、電動車椅子１００の各部を制御する。制御部１１３には、例示的に、後述するプロセッサが適用されてよい。
【００２９】
例えば、制御部１１３は、操作部１０７に対する操作に応じて入力された情報又は信号（以下、「操作情報」又は「操作信号」と称することがある）に基づいて、電動車椅子１００の移動を制御するための制御信号を生成して駆動部１０９に出力する。
【００３０】
制御信号は、操作情報と、センサ１０８ａ及び速度センサ１０８ｂの少なくとも１つによってセンシングされた情報（以下「センサ情報」と称することがある）と、に基づいて生成されてもよい。
【００３１】
また、制御部１１３は、例えば、操作部１０７からの操作情報に基づいて、着座シート（以下「シート」と略記することがある）１０３の傾斜を制御するための制御信号を傾斜機構１１２に出力してよい。
【００３２】
追加的又は代替的に、制御部１１３は、例えば、シート１０３に着座したユーザの重心移動に応じて、シート１０３の傾斜を制御するための制御信号を傾斜機構１１２に出力してもよい。シート１０３に着座したユーザの重心移動は、例えば、シート１０３に備えられた感圧センサ１０８ｃ（図２参照）によって検出されてよい。
【００３３】
上述した制御のため、制御部１１３は、図２に例示したように、速度推定部１３１、速度制御部１３２、及び、傾斜制御部１３３を備えてよい。
【００３４】
速度推定部１３１は、例えば、速度センサ１０８ｂによるセンシング結果に基づいて、電動車椅子１００の移動方向と移動速度とを推定する。
【００３５】
速度制御部１３２は、例えば、操作部１０７からの操作情報と、速度推定部１３１で推定された移動方向及び移動速度と、センサ１０８ａでセンシングされた、電動車椅子１００から物体２００までの距離とに基づいて、電動車椅子１００の移動を制御する。
【００３６】
傾斜制御部１３３は、例えば、上述したように操作部１０７からの操作情報、及び／又は、感圧センサ１０８ｃのセンサ情報に基づいて、シート１０３の傾斜を制御するための制御信号を生成して傾斜機構１１２に出力する。
【００３７】
なお、センサ１０８ａによって得られる、電動車椅子１００の周辺環境（例えば、壁の存在）を示す環境情報は、制御部１１３において、事前に登録された移動経路の環境を示す環境情報とのマッチングに用いられてよい。マッチングによって、電動車椅子１００の現在位置が制御部１１３において推定されてよい。
【００３８】
制御部１１３は、事前に登録された移動経路において、例えば、推定した現在位置と、電動車椅子１００が検知した物体２００と、との位置関係に基づいて、電動車椅子１００の移動を制御するための制御信号を生成して駆動部１０９に出力してよい。
【００３９】
電動車椅子１００の停止制御に関して、制御部１１３（例えば、速度制御部１３２）は、例示的に、操作部１０７からの操作情報に基づいて、電動車椅子１００を段階的に（例えば、２段階で）停止させる制御を駆動部１０９に対して行ってよい。
【００４０】
「２段階停止」とは、例えば、電動車椅子１００が、物体２００の検出に応じて一旦停止した後、操作部１０７を通じて移動指示を示す操作情報が入力された場合に、物体２００にゆっくりと接近して停止する動作である。
【００４１】
例えば、制御部１１３は、操作部１０７により指示された移動方向及び移動速度Ｖを基に、制動距離Ｌ（Ｖ）を算出し、算出した制動距離Ｌ（Ｖ）を基に、下記の式（１）によって第１停止距離Ｌ１を算出する。
【００４２】
Ｌ１＝Ｌ（Ｖ）＋ΔＬ１      （１）
【００４３】
なお、式（１）において、ΔＬ１は、電動車椅子１００の移動速度に依存しないマージン（第１停止距離マージン）を表す。
【００４４】
制御部１１３は、例えば、電動車椅子１００とセンサ１０８ａによって検知された物体との間の時刻ｔにおける距離ｌ（ｔ）、及び、第１停止距離Ｌ１を比較する。距離ｌ（ｔ）が第１停止距離Ｌ１よりも大きい場合、制御部１１３は、例えば、操作部１０７によって指示された方向及び速度Ｖで電動車椅子１００を移動させるための制御信号を駆動部１０９に出力する。
【００４５】
距離ｌ（ｔ）が第１停止距離Ｌ１以下である場合、制御部１１３は、駆動部１０９の駆動を停止させる制御信号を駆動部１０９に出力して、電動車椅子１００を停止させる。
【００４６】
その後、センサ１０８ａで検知された物体の方向に、操作部１０７を通じて速度ｖでの移動指示が一定時間にわたって入力され、かつ、ｌ（ｔ）＜ΔＬ１＋Ｌ（ｖ）が満たされる場合に、制御部１１３は、例えば、操作情報が示す速度ｖよりも遅い設定速度Ｖ２で電動車椅子１００を移動させる制御を駆動部１０９に対して行ってよい。
【００４７】
別言すると、制御部１１３は、操作部１０７を通じて指示された速度ｖに関わらず、設定速度Ｖ２で電動車椅子１００を移動させる制御を駆動部１０９に対して行ってよい。
【００４８】
電動車椅子１００が設定速度Ｖ２で移動する場合、制御部１１３は、例えば、第２停止距離Ｌ２を下記の式（２）によって算出する。
【００４９】
Ｌ２＝Ｌ（Ｖ２）＋ΔＬ２      （２）
【００５０】
なお、式（２）において、ΔＬ２は、第２停止距離Ｌ２についての移動速度に依存しないマージン（第２停止距離マージン）ΔＬ２を表す。
【００５１】
制御部１１３は、例えば、電動車椅子１００とセンサ１０８ａによって検知された物体との間の距離ｌ（ｔ）、及び、第２停止距離Ｌ２を比較し、比較結果に応じた制御信号を駆動部１０９に出力する。例えば、距離ｌ（ｔ）が第２停止距離Ｌ２以下である場合、制御部１１３は、駆動部１０９の駆動を停止させる制御信号を駆動部１０９に出力する。
【００５２】
なお、非限定的な一例として、第１停止距離マージンΔＬ１は、０．３ｍ≦ΔＬ１≦０．５ｍの範囲の値に設定されてよく、第２停止距離マージンΔＬ２は、０．０５ｍ≦ΔＬ２≦０．１ｍの範囲の値に設定されてよい。
【００５３】
また、電動車椅子１００の操作性と安全性との両立の観点から、例えば、第１停止距離Ｌ１は、０．５ｍ≦Ｌ１≦３ｍの範囲内に設定されてよく、第２停止距離Ｌ２は、０．０５≦Ｌ２≦１ｍの範囲内に設定されてよい。
【００５４】
駆動部１０９は、例えば、制御部１１３から入力される制御信号に従って駆動輪１１０を駆動又は停止する。これにより、操作部１０７を通じて入力された操作情報に従って電動車椅子１００が移動又は停止する。なお、駆動部１０９には、例示的に、駆動輪１１０のためのギア、モータ、及び、モータドライバといった駆動源が含まれてよい。
【００５５】
傾斜機構１１２は、例えば、制御部１１３（例えば、傾斜制御部１３３）から入力された制御信号に応じて、シート１０３の傾斜（別言すると、座面の傾斜）を可変する機構である。別言すると、シート１０３は、傾斜機構１１２によって傾斜角が可変である。
【００５６】
例えば、傾斜機構１１２は、図３の（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、シート１０３を基準面（例えば、水平面）に対して、電動車椅子１００が前進する方向（前方又は正面方向）に対して斜め下、及び／又は、斜め上に傾斜させることができる。
【００５７】
傾斜機構１１２には、非限定的な一例として、流体圧シリンダのようなアクチュエータ（図示省略）が用いられてよい。１又は複数のアクチュエータによってシート１０３の傾きが可変されてよい。
【００５８】
なお、シート１０３の傾斜方向は、図３に例示した方向に限られない。例えば、シート１０３は、傾斜機構１１２によって、車椅子１００が前進する方向（前方）に対して、左右の少なくとも一方の方向にシート１０３を傾斜してもよいし、斜め前方及び斜め後方の少なくも一方の方向に傾斜してもよい。あるいは、傾斜機構１１２は、基準面における３６０度のいずれの方向にもシート１０３を基準面に対して傾斜させることが可能な機構であってもよい。
【００５９】
傾斜機構１１２によるシート１０３の傾斜は、既述のとおり、制御部１１３（例えば、傾斜制御部１３３）によって操作部１０７からの操作情報に応じて能動的に可変されてもよいし、電動車椅子１００のユーザの重心移動によって受動的に可変されてもよい。
【００６０】
（動作例）
次に、図４及び図５を参照して、電動車椅子１００の動作例について説明する。
図４に示すように、電動車椅子１００は、ユーザによって操作部１０７が操作された場合、その操作に応じた操作情報が制御部１１３に入力される。制御部１１３は、例えば、操作情報が示す移動速度Ｖにおける制動距離Ｌ（Ｖ）を算出する（Ｓ１１）。
【００６１】
また、制御部１１３は、算出した制動距離Ｌ（Ｖ）を基に、前掲の式（１）によって、第１停止距離Ｌ１を算出する（Ｓ１２）。また、制御部１１３は、センサ１０８ａによって検知された物体２００（図５参照）と電動車椅子１００との間の時刻ｔにおける距離ｌ（ｔ）を算出する（Ｓ１３）。なお、制動距離Ｌ（Ｖ）、第１停止距離マージンΔＬ１、及び、距離ｌ（ｔ）の関係は、図５の（Ａ）に示されるとおりである。
【００６２】
制御部１１３は、算出した距離ｌ（ｔ）と第１停止距離Ｌ１とを比較する（Ｓ１４）。電動車椅子１００と物体２００との間の距離ｌ（ｔ）が第１停止距離Ｌ１よりも大きい場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部１１３は、操作情報が示す移動方向及び移動速度Ｖで電動車椅子１００を移動させるための制御信号を駆動部１０９に出力する（Ｓ１５）。制御信号が駆動部１０９へ出力された後、処理はＳ１１に戻る。
【００６３】
一方、電動車椅子１００と物体２００との間の距離ｌ（ｔ）が第１停止距離Ｌ１以下の場合（Ｓ１４でＮＯ）、制御部１１３は、駆動部１０９の駆動を停止するための制御信号を駆動部１０９に出力し、電動車椅子１００を停止させる（Ｓ１６）。なお、駆動部１０９の駆動を停止するための制御信号は、「駆動停止信号」と称されてもよい。
【００６４】
電動車椅子１００の停止後に、操作部１０７によって物体２００に向かう方向への移動指示を示す操作情報が、一定時間継続して制御部１１３に入力された場合、制御部１１３は、ｌ（ｔ）＜ΔＬ１＋Ｌ（Ｖ）が満たされるか否かを確認する。「一定時間」は、例示的に、０．５秒から１秒の範囲に設定されてよい。
【００６５】
ｌ（ｔ）＜ΔＬ１＋Ｌ（Ｖ）が満たされる場合（Ｓ１７）、制御部１１３は、操作情報が示す移動速度Ｖに関わらず、電動車椅子１００を設定速度Ｖ２で操作情報が示す移動方向へ移動させるための制御信号を駆動部１０９に出力する（Ｓ１８）。これにより、電動車椅子１００は、物体２００に向かって設定速度Ｖ２で接近する。
【００６６】
また、制御部１１３は、電動車椅子１００が設定速度Ｖ２で移動する場合に、前掲の式（２）によって、第２停止距離Ｌ２（＝Ｌ（Ｖ２）＋ΔＬ２）を算出する（Ｓ１９）。なお、制動距離Ｌ（Ｖ２）、第２停止距離マージンΔＬ２、及び、距離ｌ（ｔ）の関係は、図５の（Ｂ）に示されるとおりである。
【００６７】
制御部１１３は、電動車椅子１００とセンサ１０８ａによって検知された物体２００との間の距離ｌ（ｔ）を第２停止距離Ｌ２と比較する（Ｓ２０）。
【００６８】
距離ｌ（ｔ）が第２停止距離Ｌ２以下の場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、制御部１１３は、駆動部１０９に駆動停止信号を出力する（Ｓ２１）。これにより、電動車椅子１００は、物体２００に最接近した状態で停止する。
【００６９】
距離ｌ（ｔ）が第２停止距離Ｌ２よりも大きい場合（Ｓ２０でＮＯ）、制御部１１３は、距離ｌ（ｔ）が第２停止距離Ｌ２以下になるまで、Ｓ１８以降の処理を繰り返し実行する。
【００７０】
制御部１１３は、電動車椅子１００が物体２００に最接近して停止した状態で、例えば、電動車椅子１００のユーザが物体２００に近づく方向にシート１０３を傾斜させることを指示する操作情報が入力されるか否かを判定する（Ｓ２２）。
【００７１】
シート１０３の傾斜を指示する操作情報が入力された場合（Ｓ２２でＹＥＳ）、傾斜制御部１３３は、例えば、操作情報が示す方向と物体２００の検知方向とが一致するか否かを判定する（Ｓ２３）。
【００７２】
操作情報が示す方向と物体２００の検知方向とが一致する場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、制御部１１３は、例えば、物体２００の検知方向へシート１０３を傾斜させるための制御信号を生成して傾斜機構１１２に出力する（Ｓ２４）。
【００７３】
傾斜機構１１２は、制御信号が示す方向へシート１０３を傾斜させる。その際、傾斜機構１１２は、制御信号が示す方向とは異なる他の方向へのシート１０３の傾斜を禁止してよい。別言すると、制御信号が示す方向とは異なる他の方向について、シート１０３の姿勢が、それまでの姿勢に維持されて固定されてよい。これは、一般的には、シート１０３が傾斜するとユーザがシート１０３から滑り落ちる可能性があるため、物体２００が存在する方向に手を伸ばす場合など以外は、シート１０３が傾斜しない方がユーザにとって安全となるためである。
【００７４】
シート１０３の傾斜を指示する操作情報が入力されない場合（Ｓ２２でＮＯ）、及び、操作情報が示す方向と物体２００の検知方向とが不一致の場合（Ｓ２３でＮＯ）、制御部１１３は、例えば、シート１０３の姿勢を維持してよい（Ｓ２５）。
【００７５】
シート１０３の姿勢維持は、例えば、制御信号を傾斜機構１１２に出力しないことで行われてもよいし、シート１０３の姿勢を維持することを示す制御信号を傾斜機構１１２に出力することで行われてもよい。
【００７６】
以上のシート１０３の傾斜制御によって、電動車椅子１００のユーザが、センサ１０８ａによって検知された物体２００に近づく方向にシート１０３を傾斜することが許可又は許容される。
【００７７】
別言すると、制御部１１３は、電動車椅子１００が停止した状態において、物体２００が検知された方向に対する操作情報を受け付ける。
【００７８】
したがって、例えば、電動車椅子１００のユーザは、物体２００が存在する方向とは異なる方向に姿勢がぶれたり崩れたりせずに、安定した姿勢で物体２００に手を伸ばして触れることが容易になる。
【００７９】
上述した例は、シート１０３の傾斜が、操作情報に応じて制御部１１３によって能動的に可変される例である。操作情報に応じたシート１０３の傾斜制御が行われることによって、電動車椅子１００のユーザが意図しない傾斜制御が防止される。シート１０３の傾斜は、電動車椅子１００のユーザの重心移動によって受動的に可変されてもよい。
【００８０】
シート１０３の傾斜が許容される方向は、Ｓ２１での２段階目の停止前にセンサ１０８ａによって検知済みの第１の物体２００とは異なる第２の物体（図示省略）が存在する方向であってもよい。例えば、傾斜制御部１３３は、Ｓ２１での２段階目の停止後にセンサ１０８ａによって検知された第２の物体の方向に、シート１０３が傾斜することを許容してもよい。
【００８１】
シート１０３の傾斜を示す操作情報が入力されない場合（Ｓ２２でＮＯ）、制御部１１３は、傾斜機構１１２に対して制御信号は出力しない。したがって、傾斜機構１１２は、シート１０３の傾斜を制御せずにシート１０３の姿勢を、それまでの姿勢に固定して維持する。
【００８２】
以上のように、電動車椅子１００は、例えば、停止後に、センサ１０８ａによって検知された物体２００の方向（検知方向）に応じた方向に限ってシート１０３が傾斜することが許容される。
【００８３】
例えば、電動車椅子１００のユーザが、シート１０３に着座した状態であと少しだけ手を伸ばせば物体２００に手が届くような場合に、ユーザ着座姿勢のまま物体２００に近づく方向に限ってシート１０３が傾斜することが許容される。
【００８４】
したがって、電動車椅子１００のユーザがシート１０３に着座した状態で物体２００に向かって手を伸ばそうとした時の姿勢安定性が低下することを抑止又は抑制できる。よって、ユーザがシート１０３に着座したまま物体２００に近づくように身体を動かそうとした場合に、安定した姿勢でその動きをサポートできる。
【００８５】
また、シート１０３の傾斜は、電動車椅子１００の２段階停止における２段階目の停止後に行われるため、ユーザの安全性を更に高めることができる。例えば、電動車椅子１００は、物体２００に接近して一旦停止した後、停止前よりも遅い設定速度Ｖ２でゆっくりと物体２００に更に近づいて停止するため、操作部１０７に対して誤操作があった場合でも、電動車椅子１００を安全に停止できる。
【００８６】
なお、シート１０３の傾斜角の可変範囲は、例えば、電動車椅子１００のユーザの安全面（例えば、姿勢安定性）に配慮して、３度から１０度程度の範囲に設定されてよい。
【００８７】
また、シート１０３の傾斜角は、例えば、電動車椅子１００と物体２００との距離に応じて制御部１１３によって可変制御されてもよい。例えば、電動車椅子１００と物体２００との距離が短いほど、シート１０３の斜め下方向への傾斜（例えば図３の（Ｂ）を参照）が小さくなるように制御されてよい。これは、電動車椅子１００と物体２００との距離が短いほど、例えば、ユーザが物体２００に向かって手を伸ばす距離が短くてよいと考えられるため、シート１０３の傾斜角も小さくてよいからである。
【００８８】
また、シート傾斜時のユーザの姿勢安定性を高めるために、シート１０３の傾斜と連動して、例えば、バックサポート１０４、フットサポート１０５、及び、アームレスト１０６の少なくとも１つの姿勢が傾斜機構１１２及び／又は制御部１１３によって制御されてもよい。特にフットサポート１０５は、手を伸ばす際に足を置いて力をかける部分であるので、シート１０３の傾斜方向と逆方向に傾斜することで、ユーザの姿勢を安定させることができる。例えば、シート１０３が前方に傾斜した場合はフットサポート１０５は後方に、シート１０３が右側に傾斜した場合はフットサポート１０５は左側に傾斜するように制御することで、ユーザは姿勢を安定させることができる。
【００８９】
また、電動車椅子１００に、シートベルト又は転落防止用のセイフティバーといった安全器具（図示省略）が備わっている場合、シート１０３の傾斜と連動して安全器具の状態が傾斜機構１１２及び／又は制御部１１３によって制御されてもよい。
【００９０】
なお、上述した実施の形態は、２段階停止における２段階目の停止において傾斜制御を適用した例であるが、シート１０３の傾斜制御は、２段階停止が前提でなくてもよい。
【００９１】
例えば、電動車椅子１００の周辺に存在する物体２００の検知方向に対して、電動車椅子１００が停止した後に、傾斜制御部１３３によって、シート１０３の傾斜が許可されてよい。別言すると、図４に示したＳ１７〜Ｓ２１の処理は、制御部１１３においてスキップされてもよい。
【００９２】
また、図４のＳ１６において駆動部１０９に出力される駆動停止信号は、操作部１０７から入力された操作情報において電動車椅子１００の停止が示される場合に制御部１１３において生成されてもよい。
【００９３】
また、物体２００の検知は、電動車椅子１００の移動中に行われてもよいし、電動車椅子１００の停止後に行われてもよい。例えば図４において、物体２００の検知は、Ｓ２２の処理以前に行われてよい。
【００９４】
また、上述した実施の形態においては、車椅子１００が電動である例について説明したが、車椅子１００は、ユーザが手動で移動を操作する構成でもよい。
【００９５】
＜コンピュータプログラム＞
上述した制御部１１３の機能又は動作は、コンピュータプログラムにより実現され得る。上述した制御部１１３をプログラムにより実現するコンピュータは、例示的に、プロセッサ、出力装置、メモリ、ストレージ、及び、電源回路を備えてよい。これらの構成要素は、バスに接続されて相互に通信が可能である。
【００９６】
プロセッサは、演算能力を備えた回路又はデバイスの一例である。プロセッサには、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、及び、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）の少なくとも１つが用いられてよい。
【００９７】
出力装置は、例えば、ディスプレイ（又はモニタ）を含んでよい。
【００９８】
メモリは、例えば、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。メモリには、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）が含まれてよい。ＲＡＭは、プロセッサのワークメモリに用いられてよい。「プログラム」は、「ソフトウェア」あるいは「アプリケーション」と称されてもよい。
【００９９】
ストレージは、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。ストレージは、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、又は、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）といった半導体ドライブ装置を含んでよい。半導体ドライブ装置の追加で又は代替で、フラッシュメモリのような不揮発性メモリが、ストレージに含まれてもよい。
【０１００】
プログラムには、例えば図４に示したフローチャートを実現するプログラムが含まれてよい。プログラムを成すプログラムコードの全部又は一部は、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよいし、オペレーティングシステム（ＯＳ）の一部に組み込まれてよい。
【０１０１】
プログラム及び／又はデータは、コンピュータ（プロセッサ）が読取可能な記録媒体に記録された形態で提供されてよい。記録媒体の一例としては、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＭＯ，ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ポータブルハードディスク等が上げられる。また、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の半導体メモリも記録媒体の一例である。
【０１０２】
また、プログラム及び／又はデータは、例えば、サーバから通信回線を介してコンピュータに提供（ダウンロード）されてもよい。例えば、通信装置を通じてプログラム及び／又はデータがコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてよい。また、プログラム及び／又はデータは、入力装置を通じてコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよい。
【０１０３】
＜その他＞
上記の実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１０４】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１０５】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
本開示は、車椅子に好適である。
【符号の説明】
【０１０７】
１００  電動車椅子
１０１  メインフレーム
１０２  サイドフレーム
１０３  シート（着座部又は座面）
１０３ａ  クッション
１０４  バックサポート（背もたれ）
１０４ａ  クッション
１０５  フットサポート
１０６  アームレスト（肘掛け）
１０７  操作部
１０８ａ  センサ
１０８ｂ  速度センサ
１０８ｃ  感圧センサ
１０９  駆動部
１１０  駆動輪
１１１  補助輪
１１２  傾斜機構
１１３  制御部
１３１  速度推定部
１３２  速度制御部
１３３  傾斜制御部
２００  物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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