(57)【要約】【課題】自車両が他車両の流れに合流する際における運転者の負担を軽減する。【解決手段】運転支援装置１０は、自車両Ｃ０が道路Ｌ０に進入しようとする際に自車両Ｃ０の周辺状態を報知する。距離検知部２０２は、道路Ｌ０を走行し自車両Ｃ０に接近する他車両Ｃ１がある場合に、他車両Ｃ１と自車両Ｃ０との相対距離を検知する。報知部２０８は、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との接触可能性に関する報知情報を出力するものであり、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との相対距離に基づいて報知情報の内容を変更する。【選択図】図４
2019109737.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が道路に進入しようとする際に前記自車両の周辺状態を報知する運転支援装置であって、
前記道路を走行し前記自車両に接近する他車両がある場合に、前記他車両と前記自車両との相対距離を検知する距離検知部と、
前記自車両と前記他車両との接触可能性に関する報知情報を出力する報知部と、を備え、
前記報知部は、前記相対距離に基づいて前記報知情報の内容を変更する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記報知部は、前記他車両がある場合、前記自車両を示す第１のアイコンと前記他車両を示す第２のアイコンとを前記報知情報として前記自車両に搭載された表示画面に表示し、
前記第１のアイコンの表示位置と前記第２のアイコンの表示位置とを、前記相対距離が大きいほど離間させ、小さいほど接近させる、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自車両周辺の道路形状情報を取得する道路形状取得部を更に備え、
前記報知部は、前記表示画面に前記自車両周辺の道路形状を示す道路形状表示を表示し、前記道路形状表示上の前記自車両および前記他車両の現在位置に対応する位置に前記第１のアイコンおよび前記第２のアイコンを表示する、
ことを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知部は、前記報知情報として前記自車両の運転動作を指示するメッセージを出力し、前記相対距離が小さいほど前記報知情報の緊急性を高くする、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記報知部は、前記相対距離が所定値以上の場合には前記自車両を現在位置に留めるように促すメッセージを出力し、前記相対距離が所定値未満の場合には前記自車両を前記他車両から遠ざける方向に移動させるように促すメッセージを出力する、
ことを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知部は、前記報知情報として警報音を出力し、前記相対距離が小さいほど単位時間当たりの前記警報音の出力回数を多くする、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記自車両と前記他車両との衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出部を更に備え、
前記報知部は、前記衝突予測時間が所定値以下となった場合に前記報知情報の出力を開始する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記距離検知部は、前記自車両が後退により前記道路に進入しようとする際に前記他車両と前記自車両との相対距離を検知する、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場から道路への進入時など、他車両の流れに自車両を進入させる際の支援を行う技術が開発されている。
例えば、後退出庫時に通過車両との衝突を防ぐため、電波レーダ等で通過車両の位置を検知しドライバーに表示やブザーで警報する後方車両検知警報システム（ＲＣＴＡ）などが搭載された車両が実用化されている。また、リアビューカメラを搭載し、車両後方の画像をナビゲーションシステム画面に表示することで、運転者が通過車両有無を確認可能な車両なども実用化されている。
例えば下記特許文献１は、自車両の左後方の障害物を探査する機能を備えた左後方探査レーダ装置、自車両の右後方の障害物を探査する機能を備えた右後方探査レーダ装置を利用し、自車両が駐車場所へ前進駐車した状態から出庫するときの後退走行時に自車両に接近する他車両があると、他車両の速度とその速度変化率などの挙動から他車両に対する状況判断を行い、自車両が駐車場所から出庫する後退走行時、自車両に対し接近する他車両との間の安全性を高める確実な運転支援を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１６１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術では、他車両の接近を音声や文字で報知するので、他車両の通過位置が判断しにくいという課題がある。また、リアビューカメラについても、魚眼カメラ映像のため他車両との距離感がつかみにくいという課題がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、自車両が他車両の流れに合流する際における運転者の負担を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、自車両が道路に進入しようとする際に前記自車両の周辺状態を報知する運転支援装置であって、前記道路を走行し前記自車両に接近する他車両がある場合に、前記他車両と前記自車両との相対距離を検知する距離検知部と、前記自車両と前記他車両との接触可能性に関する報知情報を出力する報知部と、を備え、前記報知部は、前記相対距離に基づいて前記報知情報の内容を変更する、ことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記報知部は、前記他車両がある場合、前記自車両を示す第１のアイコンと前記他車両を示す第２のアイコンとを前記報知情報として前記自車両に搭載された表示画面に表示し、前記第１のアイコンの表示位置と前記第２のアイコンの表示位置とを、前記相対距離が大きいほど離間させ、小さいほど接近させる、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記自車両周辺の道路形状情報を取得する道路形状取得部を更に備え、前記報知部は、前記表示画面に前記自車両周辺の道路形状を示す道路形状表示を表示し、前記道路形状表示上の前記自車両および前記他車両の現在位置に対応する位置に前記第１のアイコンおよび前記第２のアイコンを表示する、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記報知部は、前記報知情報として前記自車両の運転動作を指示するメッセージを出力し、前記相対距離が小さいほど前記報知情報の緊急性を高くする、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記報知部は、前記相対距離が所定値以上の場合には前記自車両を現在位置に留めるように促すメッセージを出力し、前記相対距離が所定値未満の場合には前記自車両を前記他車両から遠ざける方向に移動させるように促すメッセージを出力する、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる運転支援装置は、前記報知部は、前記報知情報として警報音を出力し、前記相対距離が小さいほど単位時間当たりの前記警報音の出力回数を多くする、ことを特徴とする。
請求項７の発明にかかる運転支援装置は、前記自車両と前記他車両との衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出部を更に備え、前記報知部は、前記衝突予測時間が所定値以下となった場合に前記報知情報の出力を開始する、ことを特徴とする。
請求項８の発明にかかる運転支援装置は、前記距離検知部は、前記自車両が後退により前記道路に進入しようとする際に前記他車両と前記自車両との相対距離を検知する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、自車両が道路に進入しようとする際に接近してくる他車両がある場合に、自車両と他車両との相対距離に基づいて報知情報の内容を変更するので、他車両が自車両に与える影響の大きさを運転者が認識することができ、道路進入時における運転者の負担を軽減する上で有利となる。
請求項２の発明によれば、自車両を示す第１のアイコンの表示位置と他車両を示す第２のアイコンの表示位置とを相対距離が大きいほど離間させ、小さいほど接近させるので、自車両と他車両との相対距離を短時間で把握することができ、迅速な判断が要求される運転時における利便性を向上させる上で有利となる。
請求項３の発明によれば、実際の道路形状を反映した道路形状表示上に車両のアイコンを表示するので、車両同士の位置関係をより正確に反映した報知情報を提供することができる。
請求項４および５の発明によれば、報知情報として自車両の運転動作を指示するメッセージを出力するので、運転者が報知情報を得てから運転動作について判断するよりも早いタイミングで運転動作に移れるため、他車両との接触をより確実に回避する上で有利となる。
請求項６の発明によれば、報知情報として警報音を出力するので、自車両と他車両との相対距離を運転者が直感的に把握する上で有利となる。
請求項７の発明によれば、自車両と他車両との衝突予測時間が所定値以下となった場合に報知情報の出力を開始するので、報知情報の実行性をより向上させる上で有利となる。
請求項８の発明によれば、前進時と比較して運転者が道路上の状態を確認しにくい後退での道路進入時における運転を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】運転支援装置１０が機能する状況を模式的に示す図である。
【図２】運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
【図３】道路上における自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との位置関係を模式的に示す図である。
【図４】表示部１０８の表示内容を模式的に示す図である。
【図５】道路形状情報を加味した表示内容を模式的に示す図である。
【図６】運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
【図７】運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（実施の形態１）
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０（図２参照）が機能する状況を模式的に示す図である。なお、本実施の形態では、道路は左側通行であるものとする。
運転支援装置１０は、自車両Ｃ０が道路に進入しようとする際に自車両Ｃ０の周辺状態を報知する。
本実施の形態では、自車両Ｃ０は、道路沿いにある敷地（例えば駐車スペースなど）Ｐから道路Ｌ０（第１車線Ｌ１）へと進入しようとしている。自車両Ｃ０は、敷地Ｐに対して前向き駐車されており、道路Ｌ０に対して車体後部側が面している。このため、自車両Ｃ０は後退により道路Ｌ０へと進入することになる。より詳細には、矢印Ｒに示すように、後退により紙面左側に進行して自車両Ｃ０の車体前部の向きと車線Ｌ１の進行方向とを略一致させた後、前進に切り替えて車線Ｌ１の進行方向（紙面右方向）へと走行する。
【０００９】
道路Ｌ０は、片側２車線の道路であり、敷地Ｐに近い側の車線（左側車線）を第１車線Ｌ１、敷地Ｐから遠い側の車線（右側車線）を第２車線Ｌ２とする。第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との間は、境界線Ｂにより区切られている。
道路Ｌ０上では、自車両Ｃ０以外の他車両Ｃ１が走行している。上述のように、道路Ｌ０は左側通行のため、自車両Ｃ０の運転者から見ると他車両Ｃ１は左側から接近してくることになる。
【００１０】
本実施の形態では、主に自車両Ｃ０が後退により道路Ｌ０に進入する場合（後退出庫時）における自車両Ｃ０への運転支援について説明する。
これは、自車両Ｃ０が前進により道路Ｌ０に進入する場合（前進出庫時）には、運転者が直接道路Ｌ０上の状態を確認しやすいのに対して、自車両Ｃ０が後退により道路Ｌ０に進入する場合には、運転者が道路Ｌ０上の状態を確認しにくく、運転者が判断を迷う場合が多いと考えられるためである。
なお、本発明は後退出庫時に限らず、前進出庫時にも適用可能である。
【００１１】
図２は、運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１０は、レーダ１０２、カメラ１０４、シフト操作部１０６、表示部１０８、スピーカ１１０、ＥＣＵ２０を備える。
レーダ１０２は、例えば電波を用いて自車両周辺の障害物（本実施の形態では他車両Ｃ１）の有無や障害物の接近速度（相対速度）などを検知する。本実施の形態では、レーダ１０２が少なくとも自車両Ｃ０の後端部の左右両側（リアバンパー内など）に取り付けられているものとする（図３参照）。
カメラ１０４は、自車両周辺の画像を撮影するものであり、本実施の形態では自車両Ｃ０の後端部付近に取り付けられたリアビューカメラである。
レーダ１０２やカメラ１０４が車体の端部に設けられていることにより、運転者の目視よりも早い段階で他車両Ｃ１を検知可能となる。
【００１２】
シフト操作部１０６は、運転者が自車両Ｃ０を走行させる際のシフト操作を行うための操作部である。シフト操作部１０６は、例えば自車両Ｃ０を停止状態とするパーキング（Ｐ）ポジション、自車両Ｃ０を前進させるドライブ（Ｄ）ポジション、自車両Ｃ０を後退させるリバース（Ｒ）ポジションなどに設定可能である。
シフト操作部１０６の操作状態により、運転者が自車両Ｃ０を後退させようとしているか、前進させようとしているか、または停車させようとしているかを判断することができる。
【００１３】
表示部１０８は、自車両Ｃ０のインストゥルメントパネル等に設置され、各種情報を表示する。表示部１０８は、例えばインストゥルメントパネル内で車速や燃料残量などを表示する液晶表示部の一部であってもよいし、ナビゲーションシステムの表示用モニタ等の比較的大型で解像度が高いモニタであってもよい。また、表示部１０８は、インストゥルメントパネルに限らず、例えば後退出庫時に運転者が目視する可能性が高い場所、例えばバックミラーやサイドミラー等に設けてもよい。
スピーカ１１０は、自車両Ｃ０の車室内に音声を出力する。
【００１４】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などによって構成される。
ＥＣＵ２０は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することにより、距離検知部２０２、道路形状取得部２０４、衝突予測時間算出部２０６、報知部２０８として機能する。
【００１５】
距離検知部２０２は、自車両Ｃ０が進入しようとする道路を走行し自車両Ｃ０に接近する他車両Ｃ１がある場合に、他車両Ｃ１と自車両Ｃ０との相対距離を検知する。
本実施の形態では、距離検知部２０２は、例えばレーダ１０２の検出結果に基づいて他車両Ｃ１の有無および他車両Ｃ１との距離を検知する。また、距離検知部２０２は、例えばカメラ１０４の撮影画像から他車両Ｃ１および他車両Ｃ１との相対距離を検知してもよい。
【００１６】
また、本実施の形態では、距離検知部２０２は、自車両Ｃ０が後退により道路Ｌ０に進入しようとする際に、後方を通過する他車両Ｃ１と自車両Ｃ０との相対距離を検知する。距離検知部２０２は、例えばシフト操作部１０６がリバースポジションに操作された場合に、自車両Ｃ０の後端部に取り付けられたレーダ１０２の検出結果を参照して他車両Ｃ１の有無や自車両Ｃ０との相対距離を検知する。
レーダ１０２が自車両Ｃ０の前端部にも取り付けられている場合、シフト操作部１０６がドライブポジションにある場合には前端部側のレーダ１０２を、リバースポジションにある場合には後端部側のレーダ１０２を、それぞれ参照して他車両Ｃ１の状態を検知してもよい。
【００１７】
道路形状取得部２０４は、自車両Ｃ０周辺の道路形状情報を取得する。道路形状情報とは、例えば道路Ｌ０の車線数や道幅、曲率（カーブの有無）、また道路から自車両Ｃ０との距離等の情報である。
道路形状取得部２０４は、例えばカメラ１０４の撮影画像から道路形状情報を取得する。また、例えば自車両Ｃ０にナビゲーション装置が搭載されている場合には、ナビゲーション装置に記憶されている地図情報および自車両Ｃ０の現在位置情報から道路形状情報を取得してもよい。
【００１８】
衝突予測時間算出部２０６は、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との衝突予測時間（ＴＣＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出する。衝突予測時間算出部２０６は、例えばレーダ１０２で検知された他車両Ｃ１との相対距離および他車両Ｃ１の接近速度に基づいて衝突予測時間を算出する。また、衝突予測時間算出部２０６は、例えばカメラ１０４の撮影画像から検知された他車両Ｃ１との相対距離および他車両Ｃ１の接近速度に基づいて衝突予測時間を算出してもよい。
【００１９】
報知部２０８は、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との接触可能性に関する報知情報を出力する。報知情報を出力する際、報知部２０８は、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との相対距離に基づいて報知情報の内容を変更する。
本実施の形態では、報知部２０８は、道路Ｌ０を走行する他車両Ｃ１がある場合、自車両Ｃ０を示す第１のアイコンと他車両Ｃ１を示す第２のアイコンとを報知情報として自車両Ｃ０に搭載された表示画面（表示部１０８）に表示する。このとき、報知部２０８は、第１のアイコンの表示位置と第２のアイコンの表示位置とを、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との相対距離が大きいほど離間させ、小さいほど接近させる。
【００２０】
図３は、実際の道路上における自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との位置関係を模式的に示す図である。
図３Ａは、他車両Ｃ１が敷地Ｐに近い車線Ｌ１を走行しており、また自車両Ｃ０に比較的近い位置まで接近している状態である。また、図３Ｂは、他車両Ｃ１が敷地Ｐから遠い車線Ｌ２を走行しており、また自車両Ｃ０から比較的離れた位置を走行している状態である。すなわち、図３Ａにおける自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との相対距離をＳ１、図３Ｂにおける相対距離をＳ２とすると、Ｓ１＜Ｓ２となっている。
【００２１】
図４は、表示部１０８の表示内容を模式的に示す図である。
図４Ａは図３Ａの状態における表示内容を示し、図４Ｂは図３Ｂの状態における表示内容を示している。
表示部１０８には、自車両Ｃ０を示すアイコン（第１のアイコン）Ｉ０が表示部１０８の中央部付近に表示されている。また、自車両Ｃ０の下方には、道路Ｌ０を模式的に示す２つの線分Ｎ１，Ｎ２が表示されている。２つの線分Ｎ１，Ｎ２間には、他車両Ｃ１を示すアイコン（第２のアイコン）Ｉ１が表示されている。図４の例では、自車両Ｃ０および他車両Ｃ１は簡略化された形状のアイコンＩ０およびＩ１として表示されている。アイコンＩ０およびＩ１は、車体の向きが特定できる形状となっており、例えば表示色を異ならせることによって、どちらが自車両Ｃ０を示すアイコンかを特定できるようになっている。
図４Ａと図４Ｂとを比較すると、図４ＡにおけるアイコンＩ１の位置は、図４ＢにおけるアイコンＩ１の位置よりも、自車両Ｃ０を示すアイコンＩ０に近い位置となっている。
このように、自車両Ｃ０の後方を他車両Ｃ１が通過する際に、自車両Ｃ０および他車両Ｃ１を示すアイコンを表示するとともに、その表示位置を他車両Ｃ１との相対距離に合わせて変更することによって、他車両Ｃ１との接触を回避する運転操作を運転者が行いやすくなり、合流時における利便性を向上させることができる。
【００２２】
なお、表示部１０８へのアイコンの表示とともに、他車両Ｃ１が接近していることを報知する音声、例えばビープ音やブザー音をスピーカ１１０から出力するようにしてもよい。この場合、例えば他車両Ｃ１との相対距離が小さいほど出力音の音量を大きくする。これにより運転者が他車両Ｃ１の接近に気づきやすくなるとともに、音量の大小により感覚的に他車両Ｃ１との距離を把握することができる。
【００２３】
また、道路形状取得部２０４により自車両Ｃ０周辺の道路形状情報を取得した場合、報知部２０８は、表示画面に自車両周辺の道路形状を示す道路形状表示を表示し、道路形状表示上の自車両Ｃ０および他車両Ｃ１の現在位置に対応する位置に自車両Ｃ０を示す第１のアイコンＩ０および他車両Ｃ１を示す第２のアイコンＩ１をそれぞれ表示してもよい。
図５は、道路形状情報を加味した表示内容を模式的に示す図である。
図５Ａは図３Ａの状態における表示内容を示し、図５Ｂは図３Ｂの状態における表示内容を示している。
図５には、図４と同様に自車両Ｃ０を示すアイコン（第１のアイコン）Ｉ０、他車両Ｃ１を示すアイコン（第２のアイコン）Ｉ１が表示されている。また、自車両Ｃ０の下方には、３つの線分Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３が表示されており、これら線分間のスペースＬｘ１，Ｌｘ２が道路Ｌ０の２つの車線Ｌ１、Ｌ２を模式的に示している。
図３Ａの状態に対応する図５Ａでは、他車両Ｃ１を示すアイコンＩ１が第１車線Ｌ１に対応する位置に表示されており、また自車両Ｃ０を示すアイコンＩ０に比較的近い位置に表示されている。また、図３Ｂの状態に対応する図５Ｂでは、他車両Ｃ１を示すアイコンＩ１が第２車線Ｌ２に対応する位置に表示されており、また自車両Ｃ０を示すアイコンＩ０から比較的遠い位置に表示されている。すなわち、他車両Ｃ１の実際の位置（相対距離および走行車線）に合わせてアイコンＩ１が表示されている。
これにより、運転者は他車両Ｃ１の位置をより正確に把握することができ、合流時の運転操作を行いやすくすることができる。
【００２４】
また、衝突予測時間算出部２０６により自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との衝突予測時間を算出した場合、報知部２０８は、衝突予測時間が所定値以下となった場合に報知情報の出力を開始するようにしてもよい。
衝突予測時間が十分にある（所定値を超えている）場合とは、自車両Ｃ０との相対距離が大きい場合や他車両Ｃ１の走行速度が遅い場合であると考えられ、自車両Ｃ０が道路Ｌ０に進入する際に他車両Ｃ１と接触する可能性はごく低い。
よって、他車両Ｃ１が検知された場合でも、衝突予測時間が所定値を超えている場合には報知を行わず、衝突予測時間が所定値以下となったタイミングで報知を行うことによって、報知の実効性をより向上させることができる。
【００２５】
図６は、運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、レーダ１０２やカメラ１０４により、自車両Ｃ０の後方の道路Ｌ０を走行する他車両Ｃ１の有無を検知する（ステップＳ６００）。
他車両Ｃ１が走行していない場合は（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、ステップＳ６００に戻り、他車両Ｃ１の検知を継続する。
他車両Ｃ１が走行している場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、距離検知部２０２は、レーダ１０２またはカメラ１０４の撮影画像を用いて、他車両Ｃ１と自車両Ｃ０との相対距離および他車両Ｃ１の接近速度を検知する（ステップＳ６０４）。
衝突予測時間算出部２０６は、他車両Ｃ１との相対距離および接近速度に基づいて衝突予測時間（ＴＣＣ）を算出する。衝突予測時間が所定値を超えている場合は（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、報知を行うには早いため、ステップＳ６００に戻り他車両Ｃ１の状態の検知を継続する。
一方、衝突予測時間が所定値以下の場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、報知部２０８は、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との相対距離に基づいて、他車両を示すアイコンＩ１の表示位置を決定する（ステップＳ６０８）。そして、表示部１０８に自車両Ｃ０を示すアイコンＩ０と他車両を示すアイコンＩ１を表示する（ステップＳ６１０）。
他車両Ｃ１が自車両Ｃ０の後方を通過するまでは（ステップＳ６１２：Ｎｏ）、アイコンの表示を継続し、他車両Ｃ１が自車両Ｃ０の後方を通過すると（ステップＳ６１２：Ｙｅｓ）、表示部１０８への表示を停止する（ステップＳ６１４）。
【００２６】
なお、アイコンの表示を開始した後、他車両Ｃ１が通過するまでの間に、他車両Ｃ１との相対距離が変化した場合（一般的には相対距離が小さくなった場合）には、他車両Ｃ１のアイコンＩ１の表示位置を変更してもよい。
例えばアイコン表示開始時には自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との位置関係が図３Ｂの状態であり、図４Ｂのような表示を行っていた場合に、時間の経過とともに自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との位置関係が図３Ａのような状態となった場合には、アイコンの表示態様を図４Ａのように変更してもよい。
【００２７】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０によれば、自車両Ｃ０が道路Ｌ０に進入しようとする際に接近してくる他車両Ｃ１がある場合に、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との相対距離に基づいて報知情報の内容を変更するので、他車両Ｃ１が自車両Ｃ０に与える影響の大きさを運転者が認識することができ、道路進入時における運転者の負担を軽減する上で有利となる。
また、運転支援装置１０は、自車両Ｃ０を示すアイコンＩ０の表示位置と他車両Ｃ１を示すアイコンＩ１の表示位置とを相対距離が大きいほどを離間させるので、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との相対距離を短時間で把握することができ、迅速な判断が要求される運転時における利便性を向上させる上で有利となる。
また、運転支援装置１０において、実際の道路形状を反映した道路形状表示上に車両のアイコンを表示するようにすれば、車両同士の位置関係をより正確に反映した報知情報を提供することができる。
また、運転支援装置１０において、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との衝突予測時間が所定値以下となった場合に報知情報の出力を開始するようにすれば、報知情報の実行性をより向上させる上で有利となる。
【００２８】
（実施の形態２）
実施の形態１では、表示部１０８に自車両Ｃ０や他車両Ｃ１を示すアイコンを、他車両Ｃ１との接触可能性に関する報知情報として出力した。実施の形態２では、報知情報として、他車両Ｃ１との接触を回避するための自車両Ｃ０の運転動作を指示するメッセージを出力する場合について説明する。
なお、実施の形態２における運転支援装置１０の構成は、実施の形態１と同様であるので、詳細な説明を省略する。
【００２９】
実施の形態２では、報知部２０８は、報知情報として自車両Ｃ０の運転動作を指示するメッセージを出力する。このとき、他車両Ｃ１との相対距離（または衝突予測時間）が小さいほど報知情報の緊急性を高くする。
報知部２０８は、例えば他車両Ｃ１との相対距離が所定値以上の場合には自車両Ｃ０を現在位置に留めるように促すメッセージを出力し、相対距離が所定値未満の場合には自車両Ｃ０を他車両Ｃ１から遠ざける方向に移動させるように促すメッセージを出力する。
具体的には、例えば自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との位置関係が図３Ｂの状態である場合、すなわち相対距離が比較的大きい場合には「後方通過車両があります。停止してください」や「後方通過車両の通過車両を待ってください」などのメッセージを出力する。また、例えば自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との位置関係が図３Ａのような状態であり、相対距離が比較的小さい場合、特に自車両Ｃ０が道路Ｌ０側へと移動を開始した後などには、「後方通過車両があります。前進してください」や「前に戻って下さい」などのメッセージを出力する。
なお、メッセージの出力は、スピーカ１１０からの音声出力として行う他、表示部１０８へのテキストメッセージの表示出力として行ってもよい。
【００３０】
また、上記のようなメッセージに代えて、またはメッセージとともに、ビープ音やブザー音などの警報音をスピーカ１１０から出力するようにしてもよい。この場合、報知部２０８は、他車両Ｃ１との相対距離が小さいほど単位時間当たりの警報音の出力回数を多くしたり、音量を大きくしたりする。
例えば、相対距離が比較的大きい場合には「ピー・ピー、ピー・ピー」などのように間欠的に警報音を出力し、相対距離が比較的小さい場合には「ビビビビビビ」などのように連続的に警報音を出力する。
【００３１】
図７は、実施の形態２における運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
ステップＳ７００〜Ｓ７０６は、図６のステップＳ６００〜Ｓ６０６と同様であるため説明を省略する。
ステップＳ７０６で衝突予測時間が所定値以下の場合（ステップＳ７０６：Ｙｅｓ）、報知部２０８は、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との相対距離に基づいて、報知情報として出力するメッセージの内容（または警報音の種類や出力頻度）を決定する（ステップＳ７０８）。そして、スピーカ１１０から報知メッセージ（または警報音）を音声出力する（ステップＳ７１０）。
他車両Ｃ１が自車両Ｃ０の後方を通過するまでは（ステップＳ７１２：Ｎｏ）、報知メッセージ（または警報音）の出力を継続し、他車両Ｃ１が自車両Ｃ０の後方を通過すると（ステップＳ７１２：Ｙｅｓ）、報知メッセージ（または警報音）の出力を停止する（ステップＳ７１４）。
【００３２】
以上説明したように、実施の形態２にかかる運転支援装置１０によれば、報知情報として自車両Ｃ０の運転動作を指示するメッセージを出力するので、運転者が報知情報を得てから運転動作について判断するよりも早いタイミングで運転動作に移れるため、他車両Ｃ１との接触をより確実に回避する上で有利となる。
また、報知情報として警報音を出力するようにすれば、自車両Ｃ０と他車両Ｃ１との相対距離を運転者が直感的に把握する上で有利となる。
【符号の説明】
【００３３】
１０  運転支援装置
１０２  レーダ
１０４  カメラ
１０６  シフト操作部
１０８  表示部
１１０  スピーカ
２０  ＥＣＵ
２０２  距離検知部
２０４  道路形状取得部
２０６  衝突予測時間算出部
２０８  報知部
Ｃ０  自車両
Ｃ１  他車両
Ｌ０  道路
Ｐ  敷地
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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