(57)【要約】【課題】無励磁作動型ブレーキに対する励磁制御が走行状態に応じて適切に行われ、不要不急の励磁が抑制されるブレーキ制御が行われる電動走行車両を提供する。【解決手段】前進と中立と後進との間の操縦操作具の変位に基づいて電動モータを制御するモータ制御部と、電磁ブレーキを解放状態または制動状態にするブレーキ制御部と、解放状態を伴う走行状態、制動状態を伴う停止状態、制動状態を伴う遷移停止状態を判定する走行状態判定部が備えられる。走行状態では、操縦操作具が中立から外れており、電磁ブレーキは解放状態、電動モータは励磁状態である。遷移停止状態では、操縦操作具が中立、電磁ブレーキは制動状態、電動モータは励磁停止状態である。走行状態において、操縦操作具が中立に戻されるとともに電動モータが微小回転となって所定時間が経過したことを条件として、遷移停止状態に移行する。【選択図】図５
2019075888.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
励磁により駆動する電動モータと無励磁作動型ブレーキとを有する動力装置と、
前記動力装置からの動力で駆動する駆動輪と、
人為操作を通じて前進位置と中立位置と後進位置との間を変位する操縦操作具と、
前記操縦操作具の変位に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部と、
前記無励磁作動型ブレーキを解放状態または制動状態にするブレーキ制御部と、
前記解放状態を伴う走行状態、前記制動状態を伴う停止状態、前記停止状態と前記走行状態との間の遷移状態である前記制動状態を伴う遷移停止状態を判定する走行状態判定部と、
が備えられ、
前記走行状態において、前記操縦操作具が前記中立位置に戻されるとともに前記電動モータが微小回転となって所定時間が経過したことを条件として、前記走行状態は前記遷移停止状態に移行し、
前記遷移停止状態から前記停止状態への移行及び前記停止状態から前記遷移停止状態への移行は人為的操作を通じて行われる電動走行車両。
【請求項２】
前記遷移停止状態において前記操縦操作具が前記中立位置から外れて所定時間が経過したことを条件の１つとして、前記遷移停止状態は前記走行状態に移行する請求項１に記載の電動走行車両。
【請求項３】
人為的操作型のブレーキ操作具が備えられ、前記ブレーキ操作具は、前記ブレーキ制御部に前記無励磁作動型ブレーキの前記解放状態を要求する第１位置と、前記ブレーキ制御部に前記無励磁作動型ブレーキの前記制動状態を要求する第２位置とに操作可能であり、
前記遷移停止状態において前記ブレーキ操作具が前記第２位置に操作されたことを条件の１つとして、前記遷移停止状態は前記停止状態に移行し、
前記停止状態において前記ブレーキ操作具が前記第１位置に操作されたことを条件の１つとして、前記停止状態は前記遷移停止状態に移行する請求項１または２に記載の電動走行車両。
【請求項４】
前記走行状態判定部は、前記操縦操作具が前記中立位置から外れており、前記無励磁作動型ブレーキは前記解放状態であり、前記電動モータは励磁状態であり、前記ブレーキ操作具は前記第１位置であることを条件として、前記走行状態を判定し、
前記走行状態判定部は、前記操縦操作具が前記中立位置であり、前記無励磁作動型ブレーキは前記制動状態であり、前記電動モータは励磁停止状態であり、前記ブレーキ操作具は前記第２位置であることを条件として、前記停止状態を判定し、
前記走行状態判定部は、前記操縦操作具が前記中立位置であり、前記無励磁作動型ブレーキは前記制動状態であり、前記電動モータは励磁停止状態であり、前記ブレーキ操作具は前記第１位置であることを条件として、前記遷移停止状態を判定する請求項３に記載の電動走行車両。
【請求項５】
前記走行状態において、前記ブレーキ操作具が前記第１位置から前記第２位置へ操作された場合、前記電動モータへの無回転指令の出力から所定時間後に、前記無励磁作動型ブレーキが前記制動状態となり、前記走行状態は、前記車体を停止させる緊急停止状態に移行する請求項３または４に記載の電動走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、励磁により駆動する電動モータと無励磁作動型ブレーキとを有する動力装置からの動力で駆動する駆動輪と、操縦操作具とを備えた電動走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１による電動走行車両には、電動モータで駆動輪を回転させる走行駆動系に、電磁ブレーキが設けられており、人為的に行われるアクセル操作によって電動モータが駆動されるとともに同時に電磁ブレーキによる走行駆動系の制動が解除される。また、アクセル操作が中止されると、電動モータへの給電が停止されるとともに同時に電磁ブレーキによる走行駆動系の制動が行われる。この電動走行車両には、さらに、電磁ブレーキの制動と制動解除のいずれかを行うための手動スイッチも備えられている。つまり、この電動走行車両では、電磁ブレーキに対する給電開始（ブレーキ解放）と給電停止（ブレーキ制動）は、人為的な操作をトリガーとしてその操作と同時に行われる。
【０００３】
電動走行車両における電動モータのモータ軸または、モータ軸と連結している伝動軸に設けられている電磁ブレーキは、バネ付勢力によってアーマチャをブレーキディスクに押し付けるブレーキバネと、電磁力によってアーマチャをブレーキディスクから離脱させる電磁コイルとを備えた、無励磁作動型ブレーキである。無励磁作動型ブレーキは、電磁ブレーキのコイルが励磁されていない時にブレーキがバネ等により制動状態となり、電磁ブレーキのコイルが励磁されていない時にブレーキが解放状態となる。このため、無励磁作動型ブレーキは、車両走行時に常に励磁が必要なため、電力の消費が大きいという問題点がある。電力の消費は車載バッテリの容量が制限されていることから、電動走行車両にとっては大きな問題となる。逆に、無励磁作動型ブレーキの早すぎる制動作用は、電動モータやブレーキ軸に無用な負荷を与える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１６４７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、無励磁作動型ブレーキに対する励磁制御が走行状態に応じて適切に行われるとともに、不要不急の励磁が抑制されるようなブレーキ制御が行われる電動走行車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による電動走行車両は、車体と、励磁により駆動する電動モータと無励磁作動型ブレーキとを有する動力装置と、前記動力装置からの動力で駆動する駆動輪と、人為操作を通じて前進位置と中立位置と後進位置との間を変位する操縦操作具と、前記操縦操作具の変位に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部と、前記無励磁作動型ブレーキを解放状態または制動状態にするブレーキ制御部と、前記解放状態を伴う走行状態、前記制動状態を伴う停止状態、前記停止状態と前記走行状態との間の遷移状態である前記制動状態を伴う遷移停止状態を判定する走行状態判定部とを備え、
前記走行状態において、前記操縦操作具が前記中立位置に戻されるとともに前記電動モータが微小回転となって所定時間が経過したことを条件として、前記走行状態は前記遷移停止状態に移行し、前記遷移停止状態から前記停止状態への移行及び前記停止状態から前記遷移停止状態への移行は人為的操作を通じて行われる。
【０００７】
従来の電動走行車両では、電磁ブレーキを励磁して解放状態にするとともに電動モータを励磁して車体を走行させる走行状態と、電磁クラッチへの励磁を停止して制動状態にするとともに電動モータの励磁を停止して車体を停止させる停止状態とを選択的に作り出すのが制御目標であった。本発明による上述の構成では、走行状態と停止状態との間に、遷移停止状態という制御状態を設定することで、走行状態から停止状態に移行する前に、遷移停止状態を介在させ、無励磁作動型ブレーキ（以下、特別な場合を除いて電磁ブレーキと略称する）と電動モータとに対して個別の条件で制御することで、電磁ブレーキの制御タイミングと電動モータの制御タイミングとの最適化を可能にしている。例えば、走行中に車体を停止させようとし、運転者が操縦操作具を中立位置に戻して電動モータの回転数(車速)をゼロにする制御過程において、電磁ブレーキと電動モータとの制御を同時的に行うのではなく、電動モータが微小回転（例えば、０から数１０ｒｐｍの範囲）となって所定時間が経過するまでは電磁ブレーキの励磁を行わずに、当該所定時間（例えば、０．５秒から２秒程度）の経過後に初めて電磁ブレーキの励磁が行われ、電磁ブレーキによる制動が実行される。この制御は自動的に行われ、走行状態から遷移停止状態への移行が完了する。電動モータと電磁ブレーキとに対して自動的に行われる制御の結果、車体は走行状態から遷移停止状態に移行し、車体は一時的に停止する。この一時的な停止に至る電動モータと電磁ブレーキの自動制御において、省電力と安全性の両者がバランス良く考慮されている。また、この遷移停止状態から確実な車両の停止である停止状態への移行には、人為的な操作を条件としているので、運転者は、車体の確実な停止を意識して、車体を停止状態に移行させる。
【０００８】
運転者が操縦操作具を中立位置に戻して車体速度を低下させ、制御状態が走行状態から遷移停止状態に移行した後、再び車体を走行させようとする場合には、運転者が操縦操作具を中立位置から前進または後進方向に操作する。これにより、制御状態が遷移停止状態から走行状態に移行する。この遷移停止状態から走行状態への制御過程においても、電磁ブレーキと電動モータとの制御は省電力と安全性の両者がバランス良く考慮されて行われることが好ましい。例えば、本発明の好適な実施形態では、前記遷移停止状態において前記操縦操作具が前記中立位置から外れて所定時間（例えば０．１秒程度）が経過したことを条件の１つとして、前記遷移停止状態は前記走行状態に移行する。
【０００９】
本発明の好適な実施形態では、人為的操作型のブレーキ操作具が備えられ、前記ブレーキ操作具は、前記ブレーキ制御部に前記無励磁作動型ブレーキの解放状態を要求する第１位置と、前記ブレーキ制御部に前記無励磁作動型ブレーキの制動状態を要求する第２位置とに操作可能である。このブレーキ操作具を用いることより、運転者は、緊急停止や確実な停車などのために、運転者の意思で、人為的に電磁ブレーキの解放及び制動を行うことができる。さらに、この実施形態では、前記遷移停止状態において前記ブレーキ操作具が第２位置（ブレーキ制動）に操作されたことを条件の１つとして、前記遷移停止状態は前記停止状態に移行し、前記停止状態において前記ブレーキ操作具が第１位置（ブレーキ解放）に操作されたことを条件の１つとして、前記停止状態は前記遷移停止状態に移行する。この前者の構成により、運転者は、このブレーキ操作具の操作を通じて、車体を停止させるという意図を制御系に与えることができる。制御系は、この運転者の停止意図を考慮して、車体制御を遷移停止状態から停止状態に移行させる。後者の構成により、運転者は、このブレーキ操作具の操作を通じて、車体の走行を開始させるという意図を制御系に与えることができる。制御系は、この運転者の走行開始の意図を考慮して、車体制御を遷移停止状態から走行状態に移行させる。
【００１０】
走行状態を判定する条件を多様化することで、より適切な電動モータと電磁ブレーキの制御が可能となる。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行状態判定部は、前記操縦操作具が前記中立位置から外れており、前記無励磁作動型ブレーキは解放状態であり、前記電動モータは励磁状態であり、前記ブレーキ操作具は前記第１位置であることを条件として、前記走行状態を判定する。さらに、前記走行状態判定部は、前記操縦操作具が前記中立位置であり、前記無励磁作動型ブレーキは制動状態であり、前記電動モータは励磁停止状態であり、前記ブレーキ操作具は前記第２位置であることを条件として、前記停止状態を判定する。さらに、前記走行状態判定部は、前記操縦操作具が前記中立位置であり、前記無励磁作動型ブレーキは制動状態であり、前記電動モータは励磁停止状態であり、前記ブレーキ操作具は前記第１位置であることを条件として、前記遷移停止状態を判定する。
【００１１】
このような本発明の構成により、ブレーキ操作具のかけ忘れの防止、一時停車時に自動で電磁ブレーキと走行モータの励磁を止めることによる無駄な電力消費の抑制などが可能となる。電動モータよりも電磁ブレーキを先に作動させることで、電動モータのトルク抜けによる微動を防止することも可能となる。
【００１２】
人為的操作型のブレーキ操作具は、運転者によるブレーキ操作を通じて、車体を緊急停止状態にするために用いられる。そのような緊急停止状態への移行においても、上述したような移行制御が適用されることが好ましい。このことから、本発明の好適な実施形態では、前記走行状態において、前記ブレーキ操作具が前記第１位置から前記第２位置へ操作された場合、前記電動モータへの無回転指令の出力から所定時間(例えば、０．１秒から０．５秒)後に、前記無励磁作動型ブレーキが前記制動状態となり、前記走行状態は、前記車体を停止させる緊急停止状態に移行する。この構成では、走行中に電磁ブレーキが制動状態になる前に車体の速度を十分に落とすことができるので、制動仕事量を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明による電動走行車両の一例である電動草刈機の側面図である。
【図２】電動草刈機の動力系と制御系とを示す概略平面図である。
【図３】電動草刈機の動力伝達機構を示す縦断面図である。
【図４】電動草刈機の制御系の機能ブロック図である。
【図５】制御系における制御状態の遷移を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、図面を用いて、本発明による電動走行車両の具体的な実施形態の１つを説明する。この実施形態では、電動走行車両は電動草刈機である。なお、本明細書では、特に断りがない限り、「前」は車体前後方向（走行方向）に関して前方を意味し、「後」は車体前後方向（走行方向）に関して後方を意味する。また、左右方向または横方向は、車体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）を意味する。「上」または「下」は、車体の鉛直方向（垂直方向）での位置関係であり、地上高さにおける関係を示す。
【００１５】
図１は電動草刈機の側面図であり、図２は電動草刈機の制御系と動力系を模式的に示す平面図である。
【００１６】
この草刈機は、遊転自在なキャスタ型の左前車輪１ａと右前車輪１ｂとからなる前輪１、左後車輪２ａと右後車輪２ｂとからなる駆動輪２、前輪１と駆動輪２とによって支持される車体１０、車体１０の後部に配置されたバッテリ１４、バッテリ１４の前方に配置された運転座席１１、運転座席１１の後方から立設された転倒保護フレーム１２、を備えている。モーアユニット３は、前輪１と駆動輪２との間で車体１０の下方空間に昇降リンク機構１３を介して昇降可能に車体１０から吊り下げられている。
【００１７】
運転座席１１の前方には運転者の足載せ場であるフロアプレートが設けられている。運転座席１１の両側には、車体横断方向の水平揺動軸回りに揺動する左操縦レバー１５ａと右操縦レバー１５ｂとからなる操縦操作具１５が設けられている。運転座席１１の左側には、人為的操作型のブレーキ操作具１６が設けられている。
【００１８】
図２に示すように、左後車輪２ａと右後車輪２ｂとに回転力を供給する電動モータ２０として左モータ２１と右モータ２２とが装備されている。左モータ２１と右モータ２２はそれぞれ独立的にインバータ駆動モジュール４を介して供給される電力量によってその回転速度が変化する。したがって、左後車輪２ａと右後車輪２ｂの回転速度を相違させることができ、この左右後車輪速度差によって草刈機の方向転換が行われる。
【００１９】
電動モータ２０と駆動輪２との間の動力伝達を行うために、走行用のトランスミッション２３が設けられている。電動モータ２０からトランスミッション２３への動力伝達を制動する無励磁作動型ブレーキである電磁ブレーキ５が介装されている。図３に示されているように、この実施形態では、電動モータ２０の出力軸が、電磁ブレーキ５の回転軸５０として機能しており、回転軸５０は、トランスミッション２３の入力軸２４ａと連結されている。トランスミッション２３の入力軸２４ａに入力された動力は、ギヤ伝動機構を経てトランスミッション２３の出力軸である後車軸２４ｂに伝達される。つまり、電動モータ２０と電磁ブレーキ５とトランスミッション２３とにより、駆動輪２に動力を伝達する動力装置が構成されている。ホイールモータのような形式を採用した場合、トランスミッション２３を不要にすることが可能である。
【００２０】
電磁ブレーキ５は、固定コア５３と、アーマチャ５４と、保持板５６と、ブレーキディスク５５とからなる。固定コア５３は、ブレーキハウジング５１に固定されており、回転軸５０と同軸状に配置された電磁コイル５３１とブレーキバネ５３２とを備えている。ブレーキディスク５５は、回転軸５０に相対回転不能に連結されたボス部を有する円板であり、その両面に摩擦部が形成されている。アーマチャ５４は、回転軸５０と同軸状に配置され、軸方向に移動可能なリング板であり、電磁コイル５３１の非励磁時にはブレーキバネ５３２のバネ付勢力によってブレーキディスク５５に押し付けられ、電磁コイル５３１の励磁時にはバネ付勢力を上回る電磁力によってブレーキディスク５５から離脱される。保持板５６は、回転軸５０と同軸状に配置されたリング板であり、３つの周方向に分配された連結ロッド５７によって固定コア５３に連結されている。連結ロッド５７はアーマチャ５４の軸方向移動のガイドロッド及び回転防止ロッドとしても機能するため、アーマチャ５４の外周に設けられた凹部に係入している。
【００２１】
モーアユニット３は、図２に示すように、３枚刈刃（ブレード）のサイドディスチャージタイプであり、モーアデッキ３ａと、３枚の回転式の刈刃３０が備えられている。刈刃３０を回転駆動させる刈刃用の駆動機構３１は、電気アクチュエータである刈刃モータ３２と刈刃モータ３２の動力を刈刃３０に伝達する刈刃動力伝達機構３３とからなる。刈刃モータ３２への給電もインバータ駆動モジュール４によって行われる。
【００２２】
刈刃３０を回転させながら草刈機を走行させることで刈刃３０によって切断処理された刈草は、刈刃３０の起風羽根によって発生する風とバッフルプレートとによってモーアデッキ３ａの内部を排出口の位置する横一端側に搬送されて、横一端側に設けられた排出口からモーアデッキ３ａの横外側に放出される。
【００２３】
図２に示されているように、制御ユニット６は、センサやスイッチからの検出信号に基づいて、電動モータ２０、刈刃モータ３２、電磁ブレーキ５を励磁する。このため、左操縦レバー１５ａの揺動位置（前進位置、中立位置、後進位置）を検出する左操縦位置検出センサ８０ａ、右操縦レバー１５ｂの揺動位置（前進位置、中立位置、後進位置）を検出する右操縦位置検出センサ８０ｂ、左モータ２１及び右モータ２２のモータ回転を検出する回転センサ８１、ブレーキ操作具１６の操作位置を検出するブレーキセンサ８２などが備えられている。
【００２４】
制御ユニット６は、左操縦位置検出センサ８０ａ、右操縦位置検出センサ８０ｂ、回転センサ８１、ブレーキセンサ８２などと接続している。制御ユニット６は、非図示のドライバを介して電磁ブレーキ５を励磁するブレーキ励磁電流を電磁ブレーキ５に与える。
【００２５】
インバータ駆動モジュール４は、制御ユニット６からの制御目標信号に基づいて、左モータ２１と右モータ２２と刈刃モータ３２とのそれぞれに励磁回転させるために駆動電流を出力する。
【００２６】
次に、図４の機能ブロックを用いて、電動モータ２０と電磁ブレーキ５とブレーキ操作具１６とに関係する制御機能部を説明する。制御ユニット６には、モータ制御部６１とブレーキ制御部６２と走行状態判定部６３とが含まれている。
【００２７】
モータ制御部６１は、左操縦レバー１５ａ及び右操縦レバー１５ｂの変位を検出する左操縦位置検出センサ８０ａ及び右操縦位置検出センサ８０ｂからの検出信号に基づいて左モータ２１と右モータ２２とを制御するための目標制御信号を生成する。さらに、モータ制御部６１は、刈刃モータ３２を制御するための目標制御信号も生成する。目標制御信号はインバータ駆動モジュール４に与えられる。インバータ駆動モジュール４には、インバータ駆動信号生成部４１とインバータ回路４２とが含まれている。インバータ駆動信号生成部４１は、目標制御信号に基づいてインバータ駆動信号を生成する。インバータ回路４２は、インバータ駆動信号に基づいて、左モータ２１、右モータ２２、右モータ２２に与えるモータ励磁電流（駆動電流）を生成する。
【００２８】
ブレーキ制御部６２は、電磁ブレーキ５を解放状態(励磁)または制動状態（非励磁）にするための励磁電流を制御する。ブレーキ操作具１６は、電磁ブレーキ５の解放状態を要求する第１位置（解放）と、電磁ブレーキ５の制動状態を要求する第２位置（制動）とに操作可能である。ブレーキ操作具１６の第１位置と第２位置とはブレーキセンサ８２によって検出され、その検出信号は制御ユニット６に送られる。
【００２９】
走行状態判定部６３は、各種制御状態、例えば、車体１０の停止状態、遷移停止状態、停止状態、緊急停止状態（この実施形態では、緊急停止状態Ａと緊急停止状態Ｂとが設定されている）を判定する。遷移停止状態は、停止状態と走行状態との間の状態であり、停止状態から走行状態への移行及び走行状態から停止状態への移行には必ず遷移停止状態の経過を伴う。
【００３０】
制御ユニット６は、走行状態判定部６３によって判定される各制御状態において、特定の条件が成立した場合、別の制御状態へ移行を制御する。次に、図５を用いて、この実施形態における特定条件の成立に伴う各制御状態の遷移を説明する。
【００３１】
まず、この実施形態での各種制御状態は以下のように定義されている。
（１）走行状態
ブレーキ操作具１６は第１位置（解放）であり、操縦操作具１５は中立位置から外れており、電磁ブレーキ５は解放状態（励磁）であり、電動モータ２０は励磁状態（回転）である。
（２）遷移停止状態
ブレーキ操作具１６は第１位置であり、操縦操作具１５が中立位置であり、電磁ブレーキ５は制動状態（非励磁）であり、電動モータ２０は励磁停止状態（非回転）である。
（３）停止状態
ブレーキ操作具１６は第２位置（制動）であり、操縦操作具１５が中立位置であり、電磁ブレーキ５は制動状態（非励磁）であり、電動モータ２０は励磁停止状態（非回転）である。
（４）緊急停止状態Ａ
ブレーキ操作具１６は第２位置であり、操縦操作具１５が中立位置から外れており、電磁ブレーキ５は制動状態（非励磁）であり、電動モータ２０は励磁停止状態（非回転）である。
（５）緊急停止状態Ｂ
ブレーキ操作具１６は第１位置であり、操縦操作具１５が中立位置であり、電磁ブレーキ５は制動状態（非励磁）であり、電動モータ２０は励磁停止状態（非回転）である。この状態は、緊急停止状態Ａから通常の走行状態または停止状態に戻るための遷移状態として機能する。
【００３２】
次に、各状態から規定の状態に移行するための遷移条件は、以下の通りである。
（Ａ）走行状態から遷移停止状態 
走行状態において、操縦操作具１５が中立位置（この実施形態では、左操縦レバー１５ａ及び右操縦レバー１５ｂの両方のプラスマイナス１パーセント以内）に戻され、電動モータ２０が微小回転となって所定時間が経過すること＜条件ａ＞。ここでの微小回転の一例は、１０ｒｐｍ以下で、正逆転及びゼロ回転を含む。所定時間の一例は、１秒である。＜条件ａ＞が成立することで、電磁ブレーキ５の励磁が停止され、電磁ブレーキ５が制動状態となる。
（Ｂ）遷移停止状態から走行状態
遷移停止状態において、操縦操作具１５の少なくとも一方が中立位置から外れ、所定時間が経過すること＜条件ｂ＞。ここでの所定時間の一例は、１００ｍ秒である。この＜条件ｂ＞が成立することで、電磁ブレーキ５の励磁が開始され、電磁ブレーキ５が解放状態となる。
（Ｃ）遷移停止状態から停止状態
遷移停止状態において、ブレーキ操作具１６が第２位置に操作されること＜条件ｃ＞。＜条件ｃ＞の成立は、ブレーキセンサ８２を通じて電磁ブレーキ５を制動状態にする制動指令がブレーキ制御部６２に与えられていることを意味する。
（Ｄ）停止状態から遷移停止状態
停止状態において、ブレーキ操作具１６が第１位置に操作されること＜条件ｄ＞。＜条件ｄ＞の成立は、ブレーキセンサ８２を通じて電磁ブレーキ５を解放状態にする解放指令がブレーキ制御部６２に与えられていることを意味する。つまり、電磁ブレーキ５を制動状態にするための前段階である。
（Ｅ）走行状態から緊急停止状態Ａ
走行状態において、ブレーキ操作具１６が第２位置に操作され、かつモータ制御部６１によって電動モータ２０に対する無回転指令が出力され、電動モータ２０の回転数がゼロとなって所定時間経過すること＜条件ｅ＞。ここでの所定時間の一例は、２００ｍ秒である。この＜条件ｅ＞が成立することで、電磁ブレーキ５の励磁が停止され、電磁ブレーキ５が制動状態となる。
（Ｆ）緊急停止状態Ａから緊急停止状態Ｂ
停止状態において、ブレーキ操作具１６が第１位置に操作されること＜条件ｆ＞。＜条件ｆ＞の成立は、ブレーキセンサ８２を通じて電磁ブレーキ５を解放状態にする解放指令がブレーキ制御部６２に与えられていることを意味する。つまり、遷移停止状態を経て、再び走行状態に復帰するための準備段階である。電磁ブレーキ５はまだ制動状態である。
（Ｇ）緊急停止状態Ｂから緊急停止状態Ａ
緊急停止状態Ａにおいて、ブレーキ操作具１６が第２位置に操作されること＜条件ｇ＞。この＜条件ｇ＞の成立は、ブレーキセンサ８２を通じて電磁ブレーキ５を制動状態にする制動指令がブレーキ制御部６２に与えられることを意味する。
（Ｈ）緊急停止状態Ｂから遷移停止状態
緊急停止状態Ｂにおいて、操縦操作具１５が中立位置に戻されること＜条件ｈ＞。この＜条件ｈ＞が成立することで、再び走行状態に復帰するための準備ができたことになる。
【００３３】
上述したように、走行状態と停止状態と緊急停止状態といった単純な制御状態だけでなく、走行状態と停止状態との間に遷移停止状態を設定することで、電磁ブレーキ５と電動モータ２０の制御の適正化が図られている。また、緊急停止状態においても、緊急停止状態Ａと緊急停止状態Ｂとを設定することで、緊急停止から通常走行または通常停止への移行制御の適正化を図っている。
【００３４】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、電動モータ２０として、左後車輪２ａを駆動する左モータ２１及び右後車輪２ｂを駆動する右モータ２２が備えられていた。この構成に代えて、電動モータ２０を単一のモータで構成し、当該モータの出力ラインを左右に分岐し、そのそれぞれに無段変速装置を有するトランスミッション２３を配置してもよい。この構成では、各無段変速装置の変速位置は左操縦レバー１５ａ及び右操縦レバー１５ｂで調節されることで、操舵が実現する。
【００３５】
（２）ブレーキ操作具１６は、第１位置と第２位置と選択的に設定できるレバースイッチやシーソスイッチ以外に、モメンタリ動作タイプのスイッチ、あるいはオルタネイト動作タイプのスイッチを採用してもよい。
【００３６】
（３）上述した実施形態では、駆動輪２の左後車輪２ａと右後車輪２ｂとが独立して駆動可能な、いわゆるゼロターン型車両であったが、左後車輪２ａと右後車輪２ｂとが差動機構によって連結されている車両であってもよい。この場合、電動モータ２０は単一のモータで構成される。その場合、一般的には、操縦操作具１５としてステアリングホイールが用いられる。
【００３７】
（４）図３や図４で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることは自由である。
【００３８】
（５）上述した実施形態では、電動走行車両は草刈機であったが、トラクタ、コンバイン、田植機などの農作業機であってもよい。さらには、ジープなどのオフロード車両などにも本発明は適用可能である。
【００３９】
なお、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、励磁により駆動する電動モータと無励磁作動型ブレーキとを有する動力装置からの動力で駆動する駆動輪を備えた電動走行車両に適用できる。
【符号の説明】
【００４１】
１０    ：車体
１５    ：操縦操作具
１５ａ  ：左操縦レバー
１５ｂ  ：右操縦レバー
１６    ：ブレーキ操作具
２０    ：電動モータ
２１    ：左モータ
２２    ：右モータ
５      ：電磁ブレーキ（無励磁作動型ブレーキ）
５３１  ：電磁コイル
５３２  ：ブレーキバネ
６      ：制御ユニット
６１    ：モータ制御部
６２    ：ブレーキ制御部
６３    ：走行状態判定部
８０ａ  ：左操縦位置検出センサ
８０ｂ  ：右操縦位置検出センサ
８１    ：回転センサ
８２    ：ブレーキセンサ
【図１】
2019075888.tif 000003
【図２】
2019075888.tif 000004
【図３】
2019075888.tif 000005
【図４】
2019075888.tif 000006
【図５】
2019075888.tif 000007