(57)【要約】      （修正有）【課題】感知手段の動作試験を行う際の無人航空機のバッテリの消耗を抑え、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることにより、試験対象の火災感知器を巡回し動作試験を行うことのできる無人航空機を提供する。【解決手段】無人航空機１は、機体本体１０１と、機体本体１０１に取り付けられて回転駆動される４枚のプロペラ１０２と、機体本体１０１の上部に棒状の支持部材を介して取り付けられる加煙試験器１０３とを備える。加煙試験器１０３は、建物の天井に設置された火災感知器２の動作試験を行うための試験手段であり、加煙試験器１０３による動作試験を行う際に、火災感知器２に自機を固定するための掛止爪１０３９１を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物の天井に設置された感知手段の動作試験を行うための試験手段と、
前記試験手段により前記感知手段の動作試験を行う際に、前記天井又は前記感知手段に自機を固定するための固定手段と
を備える無人航空機。
【請求項２】
前記固定手段は、前記天井又は前記感知手段に自機を掛止するか、又は磁力若しくは負圧を利用することにより、前記天井又は前記感知手段に対して自機を固定することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。
【請求項３】
前記固定手段による前記天井又は前記感知手段に対する自機の固定を解除するための解除手段をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の天井に設置された感知手段の動作試験を行うための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、煙感知式の火災感知器の動作試験を行うための器具として、加煙試験器が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８２５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の加煙試験器は、作業員が個々の火災感知器にあてがって動作試験を行う必要があるため、作業に手間がかかる。この作業の手間を軽減するために、無人航空機に加煙試験器を取り付け、試験対象の火災感知器を巡回させて動作試験を行わせることが考えられる。しかし、無人航空機のバッテリ容量は少ないため、短時間でバッテリが切れてしまうという問題がある。
【０００５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、感知手段の動作試験を行う際の無人航空機のバッテリの消耗を抑えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記の課題を解決するため、本発明に係る無人航空機は、建物の天井に設置された感知手段の動作試験を行うための試験手段と、前記試験手段により前記感知手段の動作試験を行う際に、前記天井又は前記感知手段に自機を固定するための固定手段とを備える。
【０００７】
（２）前記固定手段は、前記天井又は前記感知手段に自機を掛止するか、又は磁力若しくは負圧を利用することにより、前記天井又は前記感知手段に対して自機を固定する。
【０００８】
（３）好ましい態様において、前記無人航空機は、前記固定手段による前記天井又は前記感知手段に対する自機の固定を解除するための解除手段をさらに備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る無人航空機によれば、感知手段の動作試験を行う際のバッテリの消耗を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】無人航空機１の外観の一例を示す図である。
【図２】無人航空機１の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】無人航空機１により実行される試験動作の一例を示すフロー図である。
【図４】無人航空機１Ａの外観の一例を示す図である。
【図５】棒状部材１１６の動きの一例を示す図である。
【図６】無人航空機１Ｂの外観の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
１．実施形態
１−１．無人航空機１の構成
図１は、本発明の一実施形態に係る無人航空機１の外観の一例を示す図である。同図に例示する無人航空機１は、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機又は飛行船であって構造上人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものである。本実施形態に係る無人航空機１は、その一例として、回転翼航空機（より具体的には、クアッドコプタ）である。無人航空機１は、主たる構成として、機体本体１０１と、機体本体１０１に取り付けられて、後述するプロペラ駆動部１０６により回転駆動される４枚のプロペラ１０２と、機体本体１０１の上部に棒状の支持部材を介して取り付けられる加煙試験器１０３とを備える。
【００１２】
加煙試験器１０３は、建物の天井に設置された煙感知式の火災感知器２（本発明に係る「感知手段」の一例）の動作試験を行うための試験手段である。加煙試験器１０３は、有底円筒状の外部ケーシング１０３１と、外部ケーシング１０３１内に架け渡された仕切板１０３２と、仕切板１０３２の下面に取り付けられた送風ファン１０３３と、仕切板１０３２の上面に設けられた有蓋円筒状の内部ケーシング１０３４と、内部ケーシング１０３４内に設置された、発煙剤を収容するタンク１０３５と、タンク１０３５の上部中央に挿入され、タンク１０３５内の発煙剤を加熱して霧化する霧化部１０３６と、内部ケーシング１０３４の上面に取り付けられた接触センサ１０３７及び光センサ１０３８とを備える。
【００１３】
外部ケーシング１０３１は、加煙試験器１０３により火災感知器２の動作試験を行う際に、当該感知器に無人航空機１を固定するための固定手段である掛止機構１０３９を備える。この掛止機構１０３９は、外部ケーシング１０３１の内周面から径方向に突出可能なように格納される複数の掛止爪１０３９１と、掛止爪１０３９１を移動させるためのモータ１０３９２（図示略）とを備える。掛止爪１０３９１は、モータ駆動で外部ケーシング１０３１の内周面から突出し、火災感知器２の底面外縁に掛止される。その結果、無人航空機１は火災感知器２に対して固定される。仕切板１０３２は、内部ケーシング１０３４の外部と内部を連通する複数の通気孔１０３２１を備える。内部ケーシング１０３４の上部には、霧化された発煙剤を火災感知器２に向けて放出するためのノズル１０３４１が形成されている。霧化部１０３６は、タンク１０３５内に浸漬されて発煙剤を吸い上げる細管１０３６１と、細管１０３６１により吸い上げられた発煙剤を加熱して霧化するヒータ１０３６２とを備える。
【００１４】
図２は、無人航空機１の構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１は、制御部１０４と、記憶部１０５と、プロペラ駆動部１０６と、センサ部１０７と、測位部１０８と、撮影部１０９と、モータ駆動部１１０と、ヒータ駆動部１１１と、送風ファン駆動部１１２と、読取部１１３と、電源部１１４と、接触センサ１０３７と、光センサ１０３８とを備える。
【００１５】
制御部１０４は、ＣＰＵ等の演算処理装置とＲＡＭ等の揮発性メモリとを備え、記憶部１０５に記憶される試験プログラムを実行する。記憶部１０５は、フラッシュメモリ等の記憶装置であり、制御部１０４により実行される試験プログラムを記憶する。また、記憶部１０５は、試験情報テーブル１０５１（図示略）を記憶する。この試験情報テーブル１０５１には、動作試験が行われた火災感知器２の感知器ＩＤと、その動作試験の結果が対応付けて格納される。
【００１６】
プロペラ駆動部１０６は、各々、プロペラ１０２を回転駆動させるモータ及び駆動回路を４組備える。センサ部１０７は、無人航空機１の姿勢を制御するために利用されるセンサ群を備える。具体的には例えば、加速度センサと、ジャイロスコープと、高度センサと、磁気センサとを備える。また、センサ部１０７は、無人航空機１の周囲の障害物を検知するためのセンサ群を備える。具体的には例えば、赤外線センサと、測距センサと、光学センサとを備える。測位部１０８は、周知の屋内測位技術を用いて無人航空機１の現在位置を測定する測位手段である。具体的には例えば、ＵＷＢ（Ultra Wideband）を利用して位置を測定する。なお、変形例として、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）やWi-Fi（登録商標）やＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）を利用して位置を測定してもよい。なお、衛星からの電波を受信可能な環境であれば、衛星測位を行ってもよい。
【００１７】
撮影部１０９は、建物の天井に設置された火災感知器２を撮影するための撮影手段である。具体的には例えば、ＣＣＤカメラである。撮影部１０９は、鉛直方向上方を撮影可能なように機体本体１０１に取り付けられる。モータ駆動部１１０は、掛止機構１０３９のモータ１０３９２を駆動して、掛止爪１０３９１を移動させる。ヒータ駆動部１１１は、霧化部１０３６のヒータ１０３６２を駆動して、細管１０３６１により吸い上げられた発煙剤を加熱して霧化させる。送風ファン駆動部１１２は、送風ファン１０３３を駆動させる。読取部１１３は、火災感知器２が備える記憶媒体から、近距離無線通信技術を用いて、当該感知器の感知器ＩＤを読み取る。具体的には例えば、火災感知器２に取り付けられたＲＦＩＤタグから、当該感知器の感知器ＩＤを読み取るＲＦＩＤリーダである。電源部１１４は、リチウムポリマーバッテリ等のバッテリである。
【００１８】
接触センサ１０３７は、火災感知器２との接触を検知する。言い換えると、火災感知器２が加煙試験器１０３に収容されたことを検知する。光センサ１０３８は、火災感知器２の作動確認灯（図示略）の点灯を検知する。言い換えると、火災感知器２が作動したことを検知する。
【００１９】
無人航空機１の制御部１０４は、記憶部１０５に記憶される試験プログラムを実行することにより、飛行制御部１０４１と、画像認識部１０４２と、固定制御部１０４３と、試験部１０４４という機能を実現する。
【００２０】
飛行制御部１０４１は、センサ部１０７により継続的に測定される各種のセンサ値と、測位部１０８により継続的に測定される位置とに基づいて、無人航空機１に、火災感知器２を探索するための探索飛行を行わせる。例えば、無人航空機１の設置場所を中心とした所定範囲内を、障害物を回避させつつ渦巻き状に探索飛行させる。探索飛行の結果、火災感知器２が検出されると、加煙試験器１０３が当該感知器の直下にくるように無人航空機１の位置合わせを行い、加煙試験器１０３が当該感知器を収容するように無人航空機１を上昇させる。無人航空機１の上昇後、加煙試験器１０３が火災感知器２を収容して接触センサ１０３７により当該感知器との接触が検知されると、所定時間後にプロペラ駆動部１０６を制御して、プロペラ１０２の回転を停止させる。その後、火災感知器２の動作試験が行われ、光センサ１０３８により作動確認灯の点灯が検知されるか、又は所定の試験時間が経過すると、プロペラ駆動部１０６を制御してプロペラ１０２の回転を再開させ、探索飛行を再開させる。
【００２１】
画像認識部１０４２は、無人航空機１が探索飛行を開始すると、撮影部１０９により継続的に撮影される画像に対して周知の画像認識技術を適用して、火災感知器２の検出を試みる。
【００２２】
固定制御部１０４３（本発明に係る「固定手段」及び「解除手段」の一例）は、加煙試験器１０３が火災感知器２を収容して接触センサ１０３７により当該感知器との接触が検知されると、モータ駆動部１１０を制御して、掛止爪１０３９１を外部ケーシング１０３１の内周面から突出させる。突出した掛止爪１０３９１は、プロペラ１０２の回転の停止後、火災感知器２の底面外縁に掛止され、その結果、無人航空機１は火災感知器２に対して固定される。その後、火災感知器２の動作試験が行われ、光センサ１０３８により作動確認灯の点灯が検知されるか、又は所定の試験時間が経過すると、所定時間後にモータ駆動部１１０を制御して、掛止爪１０３９１を外部ケーシング１０３１内に退避させる。その結果、無人航空機１の火災感知器２に対する固定が解除される。
【００２３】
試験部１０４４は、加煙試験器１０３が火災感知器２を収容して接触センサ１０３７により当該感知器との接触が検知されると、所定時間後にヒータ駆動部１１１を制御して、細管１０３６１により吸い上げられた発煙剤を加熱して霧化させる。また、送風ファン駆動部１１２を制御して、送風ファン１０３３を回転させる。その後、火災感知器２が、霧化した発煙剤を検知して作動し、光センサ１０３８により作動確認灯の点灯が検知されると、読取部１１３を制御して、火災感知器２に取り付けられたＲＦＩＤタグに記憶される感知器ＩＤを取得する。そして、取得した感知器ＩＤと、動作試験の結果（正常）を対応付けて試験情報テーブル１０５１に格納する。また、ヒータ駆動部１１１を制御して、発煙剤の加熱を停止させ、送風ファン駆動部１１２を制御して、送風ファン１０３３の回転を停止させる。
【００２４】
なお、試験部１０４４は、動作試験の結果、所定の試験時間が経過しても火災感知器２が作動しない場合には、当該感知器の感知器ＩＤと、動作試験の結果（異常）を対応付けて試験情報テーブル１０５１に格納する。
【００２５】
１−２．無人航空機１の動作
図３は、無人航空機１により実行される試験動作の一例を示すフロー図である。この試験動作は、例えば、無人航空機１を持った作業員が試験対象の部屋に赴き、無人航空機１を部屋の中央にセットし、試験プログラムの実行を指示する操作を行うことで開始される。
【００２６】
飛行制御部１０４１は、センサ部１０７により継続的に測定される各種のセンサ値と、測位部１０８により継続的に測定される位置とに基づいて、無人航空機１に、火災感知器２を探索するための探索飛行を行わせる（Ｓ１）。その際、画像認識部１０４２は、撮影部１０９により継続的に撮影される画像に対して周知の画像認識技術を適用して、火災感知器２の検出を試みる。探索飛行の結果、画像認識部１０４２が火災感知器２を検出すると（Ｓ２）、飛行制御部１０４１は、加煙試験器１０３が当該感知器の直下にくるように無人航空機１の位置合わせを行い、加煙試験器１０３が当該感知器を収容するように無人航空機１を上昇させる（Ｓ３）。
【００２７】
上昇の結果、加煙試験器１０３が火災感知器２を収容して接触センサ１０３７により当該感知器との接触が感知されると、固定制御部１０４３は、モータ駆動部１１０を制御して、掛止爪１０３９１を外部ケーシング１０３１の内周面から突出させる（Ｓ４）。掛止爪１０３９１の突出後、飛行制御部１０４１は、プロペラ駆動部１０６を制御して、プロペラ１０２の回転を停止させる（Ｓ５）。その結果、突出した掛止爪１０３９１は火災感知器２の底面外縁に掛止され、無人航空機１は火災感知器２に対して固定される。
【００２８】
無人航空機１が火災感知器２に対して固定されると、試験部１０４４は、ヒータ駆動部１１１を制御して、細管１０３６１により吸い上げられた発煙剤を加熱して霧化させる（Ｓ６）。また、送風ファン駆動部１１２を制御して、送風ファン１０３３を回転させる（Ｓ７）。その後、火災感知器２が、霧化した発煙剤を検知して作動し、光センサ１０３８により作動確認灯の点灯が検知されると（Ｓ８のＹＥＳ）、試験部１０４４は、読取部１１３を制御して、火災感知器２に取り付けられたＲＦＩＤタグに記憶される感知器ＩＤを取得し、取得した感知器ＩＤと、動作試験の結果（正常）を対応付けて試験情報テーブル１０５１に格納する（Ｓ９）。また、ヒータ駆動部１１１を制御して、発煙剤の加熱を停止させ（Ｓ１０）、送風ファン駆動部１１２を制御して、送風ファン１０３３の回転を停止させる（Ｓ１１）。一方、動作試験の結果、所定の試験時間が経過しても火災感知器２が作動しない場合には（Ｓ８のＮＯかつＳ１２のＹＥＳ）、試験部１０４４は、読取部１１３を制御して、火災感知器２に取り付けられたＲＦＩＤタグに記憶される感知器ＩＤを取得し、取得した感知器ＩＤと、動作試験の結果（異常）を対応付けて試験情報テーブル１０５１に格納する（Ｓ１３）。
【００２９】
動作試験が終了すると、飛行制御部１０４１は、プロペラ駆動部１０６を制御して、プロペラ１０２の回転を再開させる（Ｓ１４）。プロペラ１０２の回転の再開後、固定制御部１０４３は、モータ駆動部１１０を制御して、掛止爪１０３９１を外部ケーシング１０３１内に退避させる（Ｓ１５）。その結果、無人航空機１の火災感知器２に対する固定が解除される。固定が解除されると、飛行制御部１０４１は探索飛行を再開させる。探索飛行は、所定範囲内の探索が完了すると（Ｓ１６のＹＥＳ）終了する。
以上が、試験動作についての説明である。
【００３０】
以上説明した無人航空機１によれば、火災感知器２の動作試験中は、掛止爪１０３９１を介して当該感知器に機体が掛止され、プロペラ１０２の回転が停止させられるため、バッテリの消耗を抑えることができる。
【００３１】
２．変形例
上記の実施形態は、下記のように変形してもよい。なお、下記の２以上の変形例は互いに組み合わせてもよい。
【００３２】
２−１．変形例１
無人航空機１は、試験対象の火災感知器２の設置場所を巡回するための飛行経路情報を記憶部１０５に予め記憶しておき、この飛行経路情報に基づいて火災感知器２の探索飛行を行うようにしてもよい。または、無人航空機１に、操縦用の送信機から発信される電波を受信可能な受信機を備えさせ、無人航空機１を手動により操縦可能としてもよい。その場合、上記の試験動作の１以上のステップを手動操作により実行してもよい。なお、手動操縦するにあたり、ＦＰＶ（First Person View）用のカメラを無人航空機１に備えさせ、一人称視点で操縦してもよい。
【００３３】
２−２．変形例２
探索飛行の際、無人航空機１で行われる画像認識処理を、外部装置で行うようにしてもよい。その場合、無人航空機１は、撮影部１０９により継続的に撮影される画像を外部装置に送信し、外部装置は、送信されてくる画像に対して周知の画像認識技術を適用し、火災感知器２の検出を試みる。そして、火災感知器２を検出すると、検出した旨を無人航空機１に通知する。
【００３４】
２−３．変形例３
火災感知器２がＲＦＩＤタグを備える代わりに、火災感知器２の本体又は当該本体の近傍に、当該感知器の感知器ＩＤを示す一次元又は二次元のコードを表示するようにしてもよい。具体的には例えば、火災感知器２の筺体に、コードを記載したラベルを取り付けるようにしてもよい。その場合、無人航空機１の撮影部１０９は、読取部１１３に代わり、火災感知器２の感知器ＩＤを読み取る。
【００３５】
２−４．変形例４
無人航空機１に、外部装置と通信回線を介して通信を行うための通信インタフェースを備えさせ、動作試験の結果を外部装置に送信させるようにしてもよい。
【００３６】
２−５．変形例５
煙感知式の火災感知器２は、動作試験の対象の一例である。動作試験の対象は、熱感知式の火災感知器や、炎感知式の火災感知器や、ガス漏れ検知器等の感知手段であってもよい。熱感知式の火災感知器を試験対象とする場合には、加煙試験器１０３に代えて加熱試験器が機体本体１０１に取り付けられる。加熱試験器の構成は、発煙剤を過熱して霧化させる構成に代えて、温風発生手段を備える点において加煙試験器１０３と異なる。炎感知式の火災感知器を試験対象とする場合には、加煙試験器１０３に代えて炎感知器用作動試験器が機体本体１０１に取り付けられる。炎感知器用作動試験器の構成は、発煙剤を過熱して霧化させる構成に代えて、赤外線又は紫外線の発光手段を備える点において加煙試験器１０３と異なる。ガス漏れ検知器を試験対象とする場合には、加煙試験器１０３に代えて加ガス試験器が機体本体１０１に取り付けられる。加ガス試験器の構成は、発煙剤を過熱して霧化させる構成に代えて、ガス発生手段を備える点において加煙試験器１０３と異なる。
【００３７】
２−６．変形例６
無人航空機１の掛止爪１０３９１が掛止される場所は、火災感知器２の底面外縁に限られない。火災感知器２が側面に突出部を有する場合には、当該突出部に掛止されてもよい。または、火災感知器２が設置される天井面に、掛止爪１０３９１を掛止するためのフックが設置されている場合には、当該フックに掛止されてもよい。
【００３８】
２−７．変形例７
掛止機構１０３９は、無人航空機１を火災感知器２に固定するための固定手段の一例である。無人航空機１は、別の例として、磁力を利用して火災感知器２に固定されてもよい。図４は、そのような変形例に係る無人航空機１Ａの外観の一例を示す図である。同図に例示する無人航空機１Ａは、掛止機構１０３９に代えて、外部ケーシング１０３１の端部に取り付けられた環状の磁性体１１５を備える点において無人航空機１と相違する。この磁性体１１５は、磁力を利用して無人航空機１Ａを火災感知器２Ａに固定するための固定手段である。一方、同図に例示する火災感知器２Ａは、本体の周囲を囲むように配置された電磁石２１を備える点において火災感知器２と相違している。この電磁石２１は、図示せぬ電源線を介して火災受信機と接続され、試験期間が到来すると通電され、火災感知器２Ａが作動すると通電が停止される。この火災感知器２Ａの動作試験を行う無人航空機１Ａは、通電された電磁石２１に磁性体１１５が吸引されることで火災感知器２Ａに固定される。そして、火災感知器２Ａが作動すると、電磁石２１に対する通電が停止される結果、無人航空機１Ａの火災感知器２Ａに対する固定が解除される。
【００３９】
なお、図４に示す例では、無人航空機１Ａの側に磁性体１１５が取り付けられ、火災感知器２Ａの側に電磁石２１が設けられているが、逆にしてもよい。その場合、無人航空機１Ａに設けられる電磁石２１（本発明に係る「固定手段」の一例）は、接触センサ１０３７により火災感知器２Ａとの接触が検知されると、通電制御部（本発明に係る「固定手段」及び「解除手段」の一例）により通電され、光センサ１０３８により作動確認灯の点灯が検知されるか、又は所定の試験時間が経過すると、通電制御部により通電が停止される。
【００４０】
また、別の例として、電磁石２１に代えて永久磁石２２を火災感知器２Ａに備えさせてもよい。その場合、永久磁石２２から磁性体１１５を引き離すための構成として、固定解除機構を無人航空機１Ａに備えさせてもよい。この固定解除機構は、無人航空機１Ａの火災感知器２Ａに対する固定を解除するための解除手段である。固定解除機構は、具体的には例えば、外部ケーシング１０３１の端部から軸方向に突出可能なように格納される複数の棒状部材１１６と、棒状部材１１６を移動させるためのモータとを備える。図５は、棒状部材１１６の動きの一例を示す図である。同図に例示する棒状部材１１６は、外部ケーシング１０３１の端部から軸方向に突出されることにより、永久磁石２２から磁性体１１５を引き離す。この固定解除機構は、光センサ１０３８により作動確認灯の点灯が検知されるか、又は所定の試験時間が経過すると、棒状部材１１６を突出するように駆動される。
【００４１】
なお、図５に示す例では、無人航空機１Ａの側に解除手段が設けられているが、火災感知器２Ａの側に解除手段を設けるようにしてもよい。例えば、無人航空機１Ａの磁性体１１５と火災感知器２Ａの永久磁石２２の間に、モータ駆動で板状部材を挿入可能な固定解除機構を備えさせてもよい。
【００４２】
２−８．変形例８
固定手段の別の例として、無人航空機１は、負圧を利用して火災感知器２に固定されてもよい。図６は、そのような変形例に係る無人航空機１Ｂの外観の一例を示す図である。同図に例示する無人航空機１Ｂは、掛止機構１０３９に代えて、火災感知器２と対向するように内部ケーシング１０３４の上面に取り付けられた吸盤１１７と、吸盤１１７と火災感知器２の平坦状端面との間に形成される閉鎖空間の空気を吸引するための小型の真空ポンプ１１８とを備える点において無人航空機１と相違する。この真空ポンプ１１８（本発明に係る「解除手段」の一例）は、接触センサ１０３７により火災感知器２との接触が検知されると、吸盤１１７と火災感知器２の間の閉鎖空間を減圧し、光センサ１０３８により作動確認灯の点灯が検知されるか、又は所定の試験時間が経過すると、減圧状態を解除する。これら吸盤１１７と真空ポンプ１１８は、負圧を利用して無人航空機１Ｂを火災感知器２に固定するための固定手段である。この無人航空機１Ｂは、動作試験の際、吸盤１１７が火災感知器２の平坦状端面に吸着することで当該感知器に固定され、火災感知器２が作動すると、吸盤１１７の吸着力が低下することで、火災感知器２に対する固定が解除される。
【００４３】
なお、図６に示す例では、無人航空機１Ｂの側に吸盤１１７と真空ポンプ１１８が設けられているが、火災感知器２の側に、無人航空機１Ｂの機体本体１０１の平坦面（本発明に係る「固定手段」の一例）に吸着するための吸盤１１７と真空ポンプ１１８とを設けるようにしてもよい。その場合、真空ポンプ１１８は、図示せぬ電源線を介して火災受信機と接続され、試験期間が到来すると通電され、火災感知器２が作動すると通電が停止される。
【００４４】
また、別の例として、真空ポンプ１１８を用いずに、吸盤１１７の吸着力だけで火災感知器２に吸着させるようにし、動作試験終了後に、吸盤１１７内の減圧状態を解除するための機械的な機構を、無人航空機１Ｂに備えさせるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１、１Ａ、１Ｂ…無人航空機、２、２Ａ…火災感知器、２１…電磁石、２２…永久磁石、１０１…機体本体、１０２…プロペラ、１０３…加煙試験器、１０４…制御部、１０５…記憶部、１０６…プロペラ駆動部、１０７…センサ部、１０８…測位部、１０９…撮影部、１１０…モータ駆動部、１１１…ヒータ駆動部、１１２…送風ファン駆動部、１１３…読取部、１１４…電源部、１１５…磁性体、１１６…棒状部材、１１７…吸盤、１１８…真空ポンプ、１０３１…外部ケーシング、１０３２…仕切板、１０３３…送風ファン、１０３４…内部ケーシング、１０３５…タンク、１０３６…霧化部、１０３７…接触センサ、１０３８…光センサ、１０３９…掛止機構、１０４１…飛行制御部、１０４２…画像認識部、１０４３…固定制御部、１０４４…試験部、１０５１…試験情報テーブル、１０３２１…通気孔、１０３４１…ノズル、１０３６１…細管、１０３６２…ヒータ、１０３９１…掛止爪、１０３９２…モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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