(57)【要約】【課題】  短時間で移動体の判別とその経路の特定を正確に行うことができる移動経路記録装置を提供する。【解決手段】  移動経路記録装置３は、移動体に装着されて移動体を特定するコードを通信光にて送信する発光装置２から送信されたコードを受信する受信部３１と、移動体が移動する対象エリアにおける、通信光にてコードを送信している発光装置２の位置を撮影する画像取得部３２と、受信部３１により受信されたコードに基づき通信光にてコードを送信している発光装置２を特定し、画像取得部により撮影された通信光にてコードを送信している発光装置２の移動経路を記録する記録部を有する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に装着されて移動体を特定するコードを通信光にて送信する発光装置から送信された前記コードを受信する受信部と、
前記移動体が移動する対象エリアにおける、前記通信光にて前記コードを送信している前記発光装置の位置を撮影する画像取得部と、
前記受信部により受信された前記コードに基づき前記通信光にて前記コードを送信している前記発光装置を特定し、前記画像取得部により撮影された前記通信光にて前記コードを送信している前記発光装置の移動経路を記録する記録部と、
を有する移動経路記録装置。
【請求項２】
前記発光装置は、移動体を特定する前記コードをランダムな時間に送信する、
請求項１に記載の移動経路記録装置。
【請求項３】
移動体を特定する前記コードを送信する時間を、通信にて前記発光装置に送信する、
請求項１に記載の移動経路記録装置。
【請求項４】
前記発光装置が、前記移動経路記録装置から移動体を特定する前記コードを送信する時間を受信しないときは、前記発光装置が移動体を特定する前記コードをランダムな時間に送信する、
請求項３に記載の移動経路記録装置。
【請求項５】
移動体を特定する前記コードを送信する時間は、複数の前記発光装置毎に異なる、
請求項２乃至４のいずれか１項に記載の移動経路記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば工場内における移動体の移動経路を検出し記録する移動経路記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場等の限られたエリアでの作業者等の移動体の移動経路を検出し解析することが行われている。移動体の移動経路を検出し解析し、移動体の移動距離を短縮すること、移動時間を短縮することは、生産効率を向上させるために非常に有効である。
【０００３】
移動体である作業者の移動経路を検出する装置として、作業者の帽子や衣服などに張り付けた二次元コードやバーコードなどを可視光カメラで撮影し、作業者を判別し、作業者の移動経路を検出する装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０２８６７３公報
【特許文献２】特開２０１３−０２８４９５公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、これら従来から知られている装置は、カメラの解像度や、照明や太陽光等の照射光の向きや反射によって誤検出が生じる場合があった。
【０００６】
また、これらの従来技術を改善するため、作業者の帽子や衣服などに赤外線ＬＥＤ等の赤外線発光器を装着させ、赤外線発光器から発光された赤外光を撮影する方法も考えられる。この種の従来技術は、可視光カメラにより撮影を行う場合と比較し、赤外線発光器から発行された赤外光を撮影する場合、前述の照明や太陽光等の照射光の向きや反射による外乱の影響を少なくすることができ、検出精度を上げることができる。また、赤外線発光器から発光された赤外光を検出するのみであるため、装置を単純に、安価に構成することができる。
【０００７】
しかしながら、単に赤外線発光器から発光された赤外光を検出する構成とした場合、工場等の限られたエリアに複数の作業者が存在する場合、作業者を特定することが難しくなる。
【０００８】
一つの例として、作業者の帽子や衣服などに赤外線ＬＥＤ等の赤外線発光器を装着し、この赤外線発光器の点滅にて作業者を特定するコードを送信させ、カメラによりこのコードを受信し、作業者を判別する技術が考えられる。しかし、このような技術は、作業者の特定に長時間を有するとの問題点がある。
【０００９】
つまり、一般的に赤外線カメラの撮影レートは、１秒間に３０フレーム程度である。仮に発光装置２から発光される作業者を特定するコードが１６ｂｉｔであり、１ｂｉｔの検出に４フレームが使用される場合、６４フレームの撮影が必要とされ、その撮影時間は約２秒となる。
【００１０】
一人の作業者を特定するために、長時間の撮影時間が費やされることは、不都合である。長時間の撮影時間は、一定時間内に検出できる作業者の数が制限されるからである。また、長時間の撮影時間を要することにより、撮影中に作業者が移動してしまい作業者の検出が困難になるとの問題点もある。
【００１１】
作業者が複数人である場合、作業者を特定するための時間がさらに必要とされる。その結果、同じ作業者の撮影頻度が下がる。同じ作業者に対する撮影頻度の低下は、作業者の移動経路の緻密な検出および解析に支障をきたすことになる。同じ作業者の撮影頻度を下げないようにした場合、検出可能な作業者の数が制限される。
【００１２】
このような問題点は、作業者の移動経路の判別においてのみ存在するものではなく、他の移動する物体、例えば配送用の荷物、車両、動物などの移動体とその経路の判別を赤外線とカメラを利用して行う場合にも同様に存在するものであった。
【００１３】
本発明は、短時間で移動体の判別とその経路の特定を正確に行うことができる移動経路記録装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の移動経路記録装置は、次のような構成を有することを特徴とする。
（１）移動体に装着されて移動体を特定するコードを通信光にて送信する発光装置から送信された前記コードを受信する受信部。
（２）前記移動体が移動する対象エリアにおける、前記通信光にて前記コードを送信している前記発光装置の位置を撮影する画像取得部。
（３）前記受信部により受信された前記コードに基づき前記通信光にて前記コードを送信している前記発光装置を特定し、前記画像取得部により撮影された前記通信光にて前記コードを送信している前記発光装置の移動経路を記録する記録部。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、短時間で移動体の判別とその経路の特定を正確に行うことができる移動経路記録装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態にかかる移動経路記録システムを示す図
【図２】第１実施形態にかかる移動経路記録システムの発光装置の構成を示す図
【図３】第１実施形態にかかる移動経路記録装置の構成を示す図
【図４】第１実施形態にかかる発光装置のプログラムフローを示す図
【図５】第１実施形態にかかる移動経路記録装置のプログラムフローを示す図
【図６】第１実施形態にかかる移動経路記録システムのタイムチャートを示す図
【図７】第１実施形態にかかる移動経路記録装置の出力例を示す図
【図８】第２実施形態にかかる発光装置のプログラムフローを示す図
【図９】第２実施形態にかかる移動経路記録装置のプログラムフローを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１〜３を参照して本実施形態の一例としての移動経路記録システム１の構成について説明する。本実施形態では、発光装置が、移動体の一態様としての作業者に装着される場合について説明する。
【００１８】
（１）システムの全体構成
移動経路記録システム１は、発光装置２、移動経路記録装置３を有する。本実施形態では、一例として３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃを有するものとする。
【００１９】
本実施形態において、同一構成の装置や部材が複数ある場合にはそれらについて同一の番号を付して説明を行い、また、同一構成の個々の装置や部材についてそれぞれを説明する場合に、共通する番号にアルファベットの添え字を付けることで区別する。
【００２０】
本移動経路記録システム１において、以下のデータが、入力、出力、送受信または記憶される。
識別コードＩＤ
送信時間Ｔ１
受信時間Ｔ２
送信間隔Ｔ３
撮影データＤ１
移動経路データＤ２
【００２１】
上記の識別コードＩＤが、請求項における「移動体を特定するコード」に相当する。また、移動体である作業者が移動する撮影の対象となるエリアを対象エリアと呼ぶ。
【００２２】
（２）発光装置２
移動経路の判定の対象となるそれぞれの作業者には発光装置２が取り付けられている。発光装置２は、作業者の帽子や衣服に取付けられ、赤外線による通信光を送信し、作業者の位置を移動経路記録装置３に報知する装置である。本実施形態において、作業者に応じて発光装置２を区別する場合には、発光装置２ａ、２ｂ、２ｃというように枝番を付けて説明する。
【００２３】
発光装置２は、発光部２１、記憶部２２、受光部２３、設定部２４、タイマ部２５および制御部２６を有する。それぞれの作業者に取り付けられた発光装置２は、基本的には同じ構成となっており、記憶部２２に記憶されているデータおよび設定部２４に設定されているデータのみが異なる。
【００２４】
発光部２１は、赤外ＬＥＤ等の発光素子を含む送信回路により構成される。発光部２１は、制御部２６に接続される。発光部２１は、制御部２６に制御され、通信光としての赤外光によるシリアル信号にて上記識別コードＩＤを移動経路記録装置３に送信する。
【００２５】
記憶部２２は、半導体メモリのような記憶媒体にて構成される。記憶部２２は、制御部２６によりデータの記憶および読出しが制御される。記憶部２２は、発光装置２ごとに固有の識別コードＩＤを記憶する。
【００２６】
受光部２３は、赤外光により動作が制御されるフォトトランジスタ等の受光素子を含む受信回路により構成される。受光部２３は、制御部２６に接続される。受光部２３は、移動経路記録装置３から通信光としての赤外光によるシリアル信号にて送信された送信間隔Ｔ３を受信し、制御部２６に出力する。
【００２７】
設定部２４は、半導体メモリのような記憶媒体にて構成される。設定部２４は、制御部２６に接続される。設定部２４は、制御部２６に制御され送信間隔Ｔ３を記憶する。設定部２４に記憶された送信間隔Ｔ３は、制御部２６により読み出される。
【００２８】
タイマ部２５は、水晶発振子等による発振回路を有するタイマ回路により構成される。タイマ部２５は、制御部２６に接続される。タイマ部２５は、時刻および設定された送信間隔Ｔ３を計時する。タイマ部２５は、送信間隔Ｔ３を計時し、スリープ状態にある制御部２６に対しウェイクアップ信号を出力し、制御部２６を動作状態にする。
【００２９】
制御部２６は、マイクロコンピュータにより構成される。制御部２６は、後述するコンピュータプログラムを内蔵する。制御部２６は、発光部２１、記憶部２２、受光部２３、設定部２４およびタイマ部２５に接続される。制御部２６は、発光部２１、記憶部２２、受光部２３、設定部２４およびタイマ部２５に対し、以下の演算および制御を行う。
【００３０】
（Ａ１）発光部２１を制御し、送信間隔Ｔ３のインターバルで、移動経路記録装置３に対し識別コードＩＤを送信する。
（Ａ２）記憶部２２を制御し、記憶部２２に記憶された識別コードＩＤを読み出す。
（Ａ３）受光部２３を制御し、移動経路記録装置３から送信された送信間隔Ｔ３を受信する。
（Ａ４）設定部２４を制御し、受光部２３を介し受信した送信間隔Ｔ３を記憶させ、記憶された送信間隔Ｔ３を読み出す。
（Ａ５）設定部２４に記憶された送信間隔Ｔ３を読み出し、送信間隔Ｔ３をタイマ部２５に設定する。タイマ部２５から出力されるウェイクアップ信号が割り込み信号として入力された場合に、スリープ状態から動作状態に移行する。
【００３１】
（３）移動経路記録装置３
移動経路記録装置３は、発光装置２から送信された赤外線による通信光の送信源を撮影し、発光装置２の位置を検出し、移動体としての作業者の移動経路として出力する装置である。移動経路記録装置３は、別置ユニット３Ａおよび本体ユニット３Ｂにより構成される。別置ユニット３Ａおよび本体ユニット３Ｂは接続線３Ｌにより接続される。
【００３２】
移動経路記録装置３の別置ユニット３Ａは、工場等において作業者が作業を行う、撮影の対象となる対象エリアの天井等に設置される。別置ユニット３Ａは、受信部３１、画像取得部３２、送信部３３を有する。
【００３３】
移動経路記録装置３の本体ユニット３Ｂは、撮影の対象となる対象エリア脇の事務室等に設置される。移動経路記録装置３の本体ユニット３Ｂは、パーソナルコンピュータ等により構成される。本体ユニット３Ｂは、記憶部３４、操作部３５、出力部３６、制御部３７を有する。記憶部３４が、請求項中の記録部に相当する。
【００３４】
受信部３１は、赤外光により動作が制御されるフォトトランジスタ等の受光素子を含む受信回路により構成される。受信部３１は、接続線３Ｌ１を介し制御部３７に接続される。受信部３１は、通信光としての赤外光によるシリアル信号にて識別コードＩＤを、発光装置２から受信し、制御部３７に出力する。また、受信部３１は、発光装置２から送信された識別コードＩＤの１ビット目の赤外光を検出し、制御部３７に報知する。
【００３５】
画像取得部３２は、赤外光を撮影することができるカメラ等の受像部品を含む撮影回路により構成される。画像取得部３２は、接続線３Ｌ２を介し制御部３７に接続される。画像取得部３２は、発光装置２から発光された、通信光としての赤外光の送信源を含む、撮影の対象となる対象エリアを撮影し、撮影データＤ１を制御部３７に出力する。
【００３６】
記憶部３４は、半導体メモリやハードディスクのような記憶媒体にて構成される。記憶部３４は、制御部３７によりデータの記憶および読出しが制御される。記憶部３４は、識別コードＩＤごとに送信時間Ｔ１、受信時間Ｔ２、送信間隔Ｔ３を記憶する。また、記憶部３４は、識別コードＩＤごとに撮影データＤ１および移動経路データＤ２を順次記憶する。
【００３７】
送信部３３は、赤外ＬＥＤ等の発光素子を含む送信回路により構成される。送信部３３は、制御部３７に接続される。送信部３３は、制御部３７に制御され、通信光としての赤外光によるシリアル信号にて送信間隔Ｔ３を発光装置２に送信する。
【００３８】
操作部３５は、キーボードスイッチまたはタッチパネル式のスイッチ等の入力装置により構成される。操作部３５は、制御部３７に接続される。操作部３５から、移動経路データＤ２を出力する旨のコマンドが、操作者により入力される。
【００３９】
出力部３６は、プラズマディスプレイや液晶ディスプレイ等の表示装置により構成される。出力部３６は、制御部３７に接続される。出力部３６は、制御部３７から送信された移動経路データＤ２が入力され、表示により出力する。
【００４０】
制御部３７は、マイクロコンピュータにより構成される。制御部３７は、後述するコンピュータプログラムを内蔵する。制御部３７は、受信部３１、画像取得部３２、送信部３３、記憶部３４、操作部３５および出力部３６に接続される。制御部３７は、受信部３１、画像取得部３２、送信部３３、記憶部３４、操作部３５および出力部３６に対し、以下の制御および演算を行う。
【００４１】
（Ｂ１）受信部３１を制御し、発光装置２から送信された識別コードＩＤを逐次受信する。
（Ｂ２）画像取得部３２を制御し、対象エリアを撮影する。画像取得部３２により撮影された撮影データＤ１を逐次取得する。
（Ｂ３）記憶部３４を制御し、記憶された識別コードＩＤ、送信時間Ｔ１、受信時間Ｔ２、送信間隔Ｔ３を読み出す。また、算出した新たな送信間隔Ｔ３を記憶部３４に記憶させる。識別コードＩＤごとに撮影データＤ１および移動経路データＤ２を順次記憶部３４に記憶させる。また、記憶された撮影データＤ１および移動経路データＤ２を、記憶部３４から読み出す。
（Ｂ４）送信部３３を制御し、送信間隔Ｔ３を送信する。
（Ｂ５）操作部３５から入力された、移動経路データＤ２を出力する旨のコマンドを取得する。
（Ｂ６）出力部３６を制御し、移動経路データＤ２を表示にて出力する。
【００４２】
［１−２．作用］
次に、本実施形態の移動経路記録システムの作用を、図１〜図７に基づき説明する。
【００４３】
［Ｏ．初期の状態］
最初に、本実施形態の移動経路記録システムが通常運転されている状態について説明する。本実施形態では、図１に示すように、一例として３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃが、それぞれ作業者Ａ、Ｂ、Ｃの帽子に装着される。
【００４４】
発光装置２は、制御部２６に記憶された図４に示すプログラムに従い動作を行う。３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃともプログラムは共通である。発光装置２の記憶部２２には、作業者の識別コードＩＤが記憶されている。識別コードＩＤは３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃに固有の番号であり、移動経路記録システムの運転開始時に設定される。識別コードＩＤは３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃを装着する作業者Ａ、Ｂ、Ｃの従業員番号であってもよい。
【００４５】
また、発光装置２の設定部２４には、送信間隔Ｔ３が記憶されている。送信間隔Ｔ３は３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれに、移動経路記録システムの運転開始時に設定される。発光装置２ａ、２ｂ、２ｃからの送信時刻が重複しないランダムな値となるような送信間隔Ｔ３が、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれに対し、固有に設定される。
【００４６】
移動経路記録装置３は、制御部３７に記憶された、図５に示すプログラムに従い動作を行う。移動経路記録装置３の記憶部３４には、識別コードＩＤごとに、送信時間Ｔ１、受信時間Ｔ２、送信間隔Ｔ３が記憶されている。
【００４７】
また、移動経路記録装置３の記憶部３４には、識別コードＩＤごとに、撮影データＤ１、移動経路データＤ２が順次記憶される。
【００４８】
［Ａ．発光装置２の動作］
発光装置２は、ボタン電池のような小容量の電池を電源として動作する。マイクロコンピュータにより構成される制御部２６は、消費電力節約のため、動作時を除きスリープ状態となっている。制御部２６は、タイマ部２５から送信間隔Ｔ３の経過後に送信されるウェイクアップ信号を、割り込み信号として受信し、スリープ状態から動作状態に移行する。
【００４９】
スリープ状態から動作状態に移行した発光装置２は、図４に示すプログラムに従って動作を行う。以下に発光装置２ａの動作を図４に示すプログラムに沿って説明する。発光装置２ｂ、２ｃの動作も同様である。
【００５０】
タイマ部２５からウェイクアップ信号が送信される時期は、発光装置２ａが、識別コードＩＤの送信を開始した時から、送信間隔Ｔ３が経過した後である。なお初期における発光装置２ａの運転開始段階においては、発光装置２ａに電源が投入された時点から、送信間隔Ｔ３が経過した後に、タイマ部２５からウェイクアップ信号が送信される。
【００５１】
（ステップＳ０１：設定部２３から送信間隔Ｔ３を読み出す）
タイマ部２５からのウェイクアップ信号を受信し、スリープ状態から動作状態に移行し、制御部２６は、設定部２４から送信間隔Ｔ３を読み出す。
【００５２】
（ステップＳ０２：送信間隔Ｔ３を経過したかの判断を行う）
次に、制御部２６は、前回識別コードＩＤの送信を開始した時刻、または制御部２６が前回スリープ状態となった時刻から、ステップＳ０１で読み出した送信間隔Ｔ３を経過したかの判断を行う。Ｔ３を経過したと判断した場合（ステップＳ０２のＹＥＳ）、ステップＳ０３に移行する。時間Ｔ３を経過したと判断しない場合（ステップＳ０２のＮＯ）、ステップＳ０８に移行する。
【００５３】
（ステップＳ０３：識別コードＩＤの送信を行う）
ステップＳ０２にて送信間隔Ｔ３を経過したと判断された場合、制御部２６は、記憶部２２から識別コードＩＤを読み出し、発光部２１から、識別コードＩＤを送信する。
【００５４】
発光装置２および移動経路記録装置３により行われるデータ送受信のタイムチャートを図６に示す。図６には、発光装置２ａ、２ｂ、２ｃが識別コードＩＤを送信するタイミング、移動経路記録装置３が、送信間隔Ｔ３を送信するタイミングが記載されている。つまり時刻ｔ１から時間Ｔ１の間、発光装置２ａから識別コードＩＤが送信され、移動経路記録装置３はこれを受信する。時刻ｔ１＋Ｔ１から時間Ｔ２の間、移動経路記録装置３から送信間隔Ｔ３が送信され、発光装置２ａはこれを受信する。時刻ｔ１＋Ｔ１＋Ｔ２ののち時間Ｔ４を経過した後、発光装置２ａから識別コードＩＤが送信される。その結果、発光装置２ａは、送信間隔Ｔ３にて識別コードＩＤを送信する。
【００５５】
同様に、時刻ｔ２から時間Ｔ１の間、発光装置２ｂから識別コードＩＤが送信され、移動経路記録装置３はこれを受信する。時刻ｔ２＋Ｔ１から時間Ｔ２の間、移動経路記録装置３から送信間隔Ｔ３が送信され、発光装置２ｂはこれを受信する。時刻ｔ２＋Ｔ１＋Ｔ２の後、時間Ｔ４（図中不示）を経過した後、発光装置２ｂから識別コードＩＤが送信される。その結果、発光装置２ｂは、送信間隔Ｔ３にて識別コードＩＤを送信する。
【００５６】
また、時刻ｔ３から時間Ｔ１の間、発光装置２ｃから識別コードＩＤが送信され以降発光装置２ｂと同様の送受信が行われる。発光装置２ａ、２ｂ、２ｃが識別コードＩＤを送信する時間Ｔ１、移動経路記録装置３が、発光装置２ａ、２ｂ、２ｃに対し送信間隔Ｔ３を送信する時間Ｔ２は、各発光装置２ａ、２ｂ、２ｃごとに固有であってよい。各発光装置２ａ、２ｂ、２ｃが識別コードＩＤを送信している時間Ｔ１の間に、移動経路記録装置３による赤外光の撮影が行われる。
【００５７】
識別コードＩＤは、発光部２１から通信光によるシリアル信号にて送信される。識別コードＩＤは、家電の赤外線リモコンなどで使用されている送信フォーマットにより送信される。家電の赤外線リモコンなどで使用されている送信フォーマットおよび送信速度は、家電メーカごとに異なる。
【００５８】
代表的な送信フォーマットを用いた場合、一般的に１６ビットのデータは、１８〜３６ミリ秒で送信される。反転連送および冗長コードを含め、識別コードＩＤは、約１００ミリ秒で送信される。識別コードＩＤの送信時間である約１００ミリ秒が、送信時間Ｔ１の値に相当する。
【００５９】
本プログラムは、繰り返し実行されている。このため、発光装置２は、後述するステップＳ０４の前回の実行により、既に送信間隔Ｔ３を受信している。送信間隔Ｔ３は、移動経路記録装置３により識別コードＩＤの送信時刻が重複しないような値が算出され、各発光装置２ａ、２ｂ、２ｃに送信される。
【００６０】
または、移動経路記録システム１の運転開始時に、発光装置２からの送信時刻が重複しない送信間隔Ｔ３が、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれに対し設定されている。このため、図６に示すように、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから異なる時刻に、識別コードＩＤが送信される。
【００６１】
（ステップＳ０４：移動経路記録装置３から送信間隔Ｔ３を受信したかの判断を行う）
次に、制御部２６は、一定時間内に、受光部２３を介し移動経路記録装置３から送信間隔Ｔ３を受信したかの判断を行う。受信したと判断した場合（ステップＳ０４のＹＥＳ）、ステップＳ０５に移行する。受信したと判断しない場合（ステップＳ０４のＮＯ）、ステップＳ０６に移行する。各発光装置２ａ、２ｂ、２ｃに、識別コードＩＤの送信時刻が重複しないような送信間隔Ｔ３が、移動経路記録装置３から送信される。
【００６２】
（ステップＳ０５：設定部２３に送信間隔Ｔ３を記憶させる。）
ステップＳ０４にて受信したと判断された場合、制御部２６は、ステップＳ０４にて受信した送信間隔Ｔ３を、設定部２３に記憶させる。
【００６３】
（ステップＳ０６：識別コードＩＤ送信後、ｎ回送信間隔Ｔ３を受信していないか判断を行う）
一方、ステップＳ０４にて受信したと判断されない場合、制御部２６は、識別コードＩＤ送信後に、ｎ回、送信間隔Ｔ３を受信していないかの判断を行う。制御部２６は、Ｓ０３にて識別コードＩＤを送信した回数をカウントする。また、制御部２６は、Ｓ０４にて送信間隔Ｔ３を受信した回数をカウントする。制御部２６は、識別コードＩＤを送信した回数と送信間隔Ｔ３を受信した回数との差を算出し、ｎ回、送信間隔Ｔ３を受信していないと判断した場合（ステップＳ０６のＹＥＳ）、ステップＳ０７に移行する。ｎ回、送信間隔Ｔ３を受信していないと判断しない場合（ステップＳ０６のＮＯ）、ステップＳ０８に移行する。
【００６４】
（ステップＳ０７：設定部２３にランダムな値となる送信間隔Ｔ３を記憶させる。）
ステップＳ０６にてｎ回、送信間隔Ｔ３を受信していないと判断された場合、制御部２６は、ランダムな値となる送信間隔Ｔ３を設定部２３に記憶させる。ランダムな値となる送信間隔Ｔ３は、乱数により発生させる。制御部２６は、Ｓ０３にて識別コードＩＤを送信した回数およびＳ０４にて送信間隔Ｔ３を受信した回数をリセットする。
【００６５】
ステップＳ０６にてｎ回とも送信間隔Ｔ３を受信していないと判断された場合、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから同時に識別コードＩＤが送信され、送信信号が重複し移動経路記録装置３に受信されていないことが予測される。３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから識別コードＩＤが送信される時刻を一致させないために、ランダムな値となる送信間隔Ｔ３を設定部２３に記憶させる。
【００６６】
（ステップＳ０８：送信間隔Ｔ３をタイマ部２５に設定しスリープ状態となる）
ステップＳ０５またはステップＳ０７にて新たに設定部２３に記憶させられた送信間隔Ｔ３をタイマ部２５に設定し、制御部２６は、スリープ状態となる。制御部２６は、次回タイマ部２５からウェイクアップ信号が出力される、送信間隔Ｔ３が経過するまでの時間である時間Ｔ４の間、スリープ状態を継続する。
【００６７】
制御部２６は、タイマ部２５に設定された送信間隔Ｔ３の経過後に、タイマ部２５から送信されるウェイクアップ信号を、割り込み信号として受信し、スリープ状態から動作状態に再度移行し、繰り返し図４に示されたプログラムを実行する。その結果、発光装置２は送信間隔Ｔ３に基づき周期的に、通信光によるシリアル信号にて識別コードＩＤを送信する。
【００６８】
発光装置２ａ、２ｂ、２ｃからの送信時刻が重複しない値となるような送信間隔Ｔ３が、移動経路記録装置３により算出される。算出された送信間隔Ｔ３は、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃに対し、送信される。送信間隔Ｔ３は、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれに対し、固有に算出された値である。
【００６９】
例えば、発光装置２ａが、時刻ｔ１において識別コードＩＤの送信を開始し、送信時間Ｔ１が１００ミリ秒、受信時間Ｔ２が２００ミリ秒である場合、時刻ｔ１＋Ｔ１＋Ｔ２以降となる時刻ｔ２に、識別コードＩＤの送信を開始するような送信間隔Ｔ３が、移動経路記録装置３により算出され、発光装置２ｂに送信される。送信時間Ｔ１は、発光装置２ａが識別コードＩＤの送信にかかる時間である。また、受信時間Ｔ２は、発光装置２ａが送信間隔Ｔ３の受信にかかる時間である。同様の手順にて、発光装置２ｃに対する送信間隔Ｔ３も算出され、発光装置２ｃに送信される。
【００７０】
このように、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれに対し、固有に算出された送信間隔Ｔ３が送信され、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃは、例えば１０秒周期にて、送信時刻が重複しない時刻に識別コードＩＤの送信を行う。
【００７１】
発光装置２の制御部２６は、１０秒中、Ｔ４に相当する９．７秒間スリープ状態となり、電池の消耗を軽減する。複数の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃには、同時に識別コードＩＤを送出しないように算出された送信間隔Ｔ３が移動経路記録装置３から送信され、これにより、複数の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃが同時に識別コードＩＤを送出することを回避する。
【００７２】
［Ｂ．移動経路記録装置３の動作］
移動経路記録装置３は、図５に示すプログラムに従って動作を行う。以下に移動経路記録装置３の動作を図５に示すプログラムに沿って説明する。移動経路記録装置３は、図５に示すプログラムを繰り返し実行する。
【００７３】
（ステップＲ０１：受信部３１が赤外光を検出したかの判断を行う）
移動経路記録装置３の制御部３７は、別置ユニット３Ａに配置された受信部３１が、発光装置２から送信された赤外光を検出したかの判断を行う。受信部３１は、発光装置２から送信された識別コードＩＤの１ビット目の赤外光を検出する。この段階では、発光装置２ａ、２ｂ、２ｃのいずれが赤外光の送信源であるか、特定されていない。赤外光を検出したと判断した場合（ステップＲ０１のＹＥＳ）、ステップＲ０２に移行する。赤外光を検出したと判断しない場合（ステップＲ０２のＮＯ）、ステップＳ０８に移行する。
【００７４】
（ステップＲ０２：画像取得部３２にて対象エリアを撮影する）
ステップＲ０１にて赤外光を検出した判断された場合、制御部３７は、別置ユニット３Ａに配置された画像取得部３２にて、対象エリアを撮影する。撮影された撮影データＤ１は、制御部３７に入力される。
【００７５】
発光装置２により、データ長約１００ミリ秒の識別コードＩＤの送信が、通信光にて行われる。この送信される識別コードＩＤは、データ「０」の送信時には約１．１ミリ秒に１回、データ「１」の送信時には約２．２ミリ秒に１回の発光が行われる。したがって、最長でも２．２ミリ秒間隔で、発光装置２による通信光の発光が行われる。
【００７６】
一方、移動経路記録装置３の画像取得部３２による動画の撮影は、１秒間に３０フレーム程度にて行われる。１フレームにおけるシャッターの開放時間（シャッタースピード）を５ミリ秒乃至３０ミリ秒程度とし、１フレームの撮影にて、発光装置２による通信光の発光をとらえる。１フレームにおけるシャッターの開放時間（シャッタースピード）中に、発光装置２による通信光の発光が１回以上となる、発光装置２の発光部２１の送信速度および移動経路記録装置３の画像取得部３２のシャッターの開放時間（シャッタースピード）が選択される。
【００７７】
上述のとおり、１フレームの撮影により、発光装置２による通信光の１回以上の発光が撮影される。しかしながら、画像取得部３２による、撮影は、図６における発光装置２による識別コードＩＤの送信中に、複数回行われることが望ましい。発光装置２により送信される識別コードＩＤは、点灯消灯を繰り返す赤外光によるシリアル信号である。
【００７８】
したがって、識別コードＩＤのデータの配列によっては、１フレームにおける発光のデュティーが低いことに起因し、または、周囲の照度に起因し、十分なコントラストが得られない撮影が行われる可能性がある。また、識別コードＩＤのデータ間に無信号状態が設けられているデータフォーマットである場合、無信号状態である消灯時に画像取得部３２による、撮影が行われる可能性がある。したがって、発光装置２による識別コードＩＤの送信中に、予備的に複数回撮影を行い、十分なコントラストが得られない撮影をリカバーすることが望ましい。
【００７９】
（ステップＲ０３：受信部３１により識別コードＩＤを受信する）
次に制御部３７は、別置ユニット３Ａに配置された受信部３１により、識別コードＩＤを受信する。受信された識別コードＩＤは、制御部３７に入力される。
【００８０】
（ステップＲ０４：識別コードＩＤごとに撮影データＤ１を記憶部３４に記憶させる）
次に制御部３７は、ステップＲ０３にて受信された識別コードＩＤに基づき、ステップＲ０２にて撮影された発光装置２の識別コードＩＤを特定する。識別コードＩＤごとに、撮影データＤ１を記憶部３４に記憶させる。
【００８１】
（ステップＲ０５：識別コードＩＤごとに移動経路データＤ２を記憶部３４に記憶させる）
次に制御部３７は、ステップＲ０４にて記憶部３４に記憶させた撮影データＤ１を読み出し、撮影データＤ１を重ね合わせ、識別コードＩＤごとに、移動経路データＤ２を作成し、記憶部３４に記憶させる。移動経路データＤ２は単位時間、例えば１時間の移動経路が記録されたデータとして作成される。
【００８２】
（ステップＲ０６：送信間隔Ｔ３を算出する）
次に制御部３７は、ステップＲ０３にて識別コードＩＤを受信した発光装置２に対する送信間隔Ｔ３を算出する。送信間隔Ｔ３とは、発光装置２が次回、識別コードＩＤを送信するタイムインターバルである。
【００８３】
発光装置２ａ、２ｂ、２ｃからの送信時刻が重複しない値となるような送信間隔Ｔ３が、移動経路記録装置３により算出される。送信間隔Ｔ３は、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれに対し、固有に算出される。なお、送信間隔Ｔ３は、毎回ではなく、数回に１回算出されるものであってもよい。
【００８４】
例えば、発光装置２ａが、時刻ｔ１において識別コードＩＤの送信を開始し、送信時間Ｔ１が１００ミリ秒、受信時間Ｔ２が２００ミリ秒である場合、発光装置２ｂに対する送信間隔Ｔ３として、時刻ｔ１＋Ｔ１＋Ｔ２以降となる時刻ｔ２に、識別コードＩＤの送信を開始するような値が算出される。送信時間Ｔ１は、発光装置２ａが識別コードＩＤの送信にかかる時間である。また、受信時間Ｔ２は、発光装置２ａが送信間隔Ｔ３の受信にかかる時間である。同様の手順にて、発光装置２ｃに対する送信間隔Ｔ３も算出される。
【００８５】
発光装置２ｂ、２ｃに対する送信間隔Ｔ３は、発光装置２ａに対する送信間隔Ｔ３である例えば１０秒に基づいて算出される。このように、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれに対し、固有の送信間隔Ｔ３が算出され、これにより、複数の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから重複したタイミングにて識別コードＩＤが送信されることを回避する。
【００８６】
（ステップＲ０７：送信部３３から送信間隔Ｔ３を送信する）
次に制御部３７は、ステップＲ０６にて算出した送信間隔Ｔ３を、対応した発光装置２に送信する。なお、送信される送信間隔Ｔ３には、送信先である発光装置２にかかる識別コードＩＤが付加される。
【００８７】
発光装置２は、次回の識別コードＩＤの送信を、受信した送信間隔Ｔ３経過後に行う。
【００８８】
（ステップＲ０８：移動経路データＤ２を出力する旨のコマンドが入力されたかの判断を行う）
次に制御部３７は、操作部３５から移動経路データＤ２を出力する旨のコマンドが入力されたかの判断を行う。入力されたと判断した場合（ステップＲ０８のＹＥＳ）、ステップＲ０９に移行する。入力されたと判断しない場合（ステップＲ０８のＮＯ）、一連のプログラムを終了する。
【００８９】
（ステップＲ０９：出力部３６から移動経路データＤ２を出力する）
ステップＲ０８にて、操作部３５から移動経路データＤ２を出力する旨のコマンドが入力されたと判断された場合、制御部３７は、出力部３６から表示にて移動経路データＤ２を出力する。移動経路データＤ２の一例を、図７に示す。制御部３７は、ステップＲ０５にて、識別コードＩＤごと、単位時間ごとに記憶させた移動経路データＤ２を読み出し、出力部３６に出力させる。その後、一連のプログラムを終了する。
【００９０】
移動経路記録装置３は、複数の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃが同時に識別コードＩＤを送出しないように、送信間隔Ｔ３を調整する。これにより、複数の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから重複したタイミングにて識別コードＩＤが送信されることが回避される。その結果、移動経路記録装置３は、撮影データＤ１の発光装置２が、発光装置２ａ、２ｂ、２ｃのいずれであるかを特定する。
【００９１】
［１−３．効果］
（１）本実施形態によれば、移動体に装着されて移動体を特定するコードを通信光にて送信する発光装置２から送信されたコードを受信する受信部３１と、移動体が移動する対象エリアにおける、通信光にてコードを送信している発光装置２の位置を撮影する画像取得部３２と、受信部３１により受信されたコードに基づき通信光にてコードを送信している発光装置２を特定し、画像取得部３２により撮影された通信光にてコードを送信している発光装置２の移動経路を記録する記録部としての記憶部３４を有するので、発光装置２から送信された通信光によるコードにより発光装置２を装着した移動体の特定を短時間で行うことができる移動経路記録装置３を提供することができる。
【００９２】
本実施形態によれば、発光装置２の、通信光によるコードの送信時間を短時間とすることができる。その結果、発光装置２を装着した移動体の特定を短時間で行うことができ、一定時間内における、重複しないタイミングにてコード送信を行う発光装置２の数量を増やすことができ、多数の発光装置２を使用することができる。その結果、多数の移動体の移動経路の解析に役立てることができる。
【００９３】
さらに、通信光によるコードの送信時間を短時間とすることにより、発光装置２の動作時間を短くすることができ、発光装置２の電源に用いられる電池の消耗を軽減させることができる。
【００９４】
また、移動経路記録装置３は、発光装置２から送信された通信光によるコードを、受信部３１が受信することにより、短時間で発光装置２の識別を行うことができる。さらに移動経路記録装置３は、画像取得部３２による撮影枚数を軽減することができる。
【００９５】
（２）本実施形態によれば、移動体を特定する識別コードＩＤは、複数の発光装置２からランダムな時間に送信されるので、一定時間内における、複数の発光装置２による重複したタイミングでの送信を軽減することができる。
【００９６】
（３）本実施形態によれば、識別コードＩＤを送信する時間は、移動経路記録装置３から通信にて発光装置２に送信されるので、複数の発光装置２が使用された場合であっても、一定時間内における、複数の発光装置２による重複したタイミングでの送信を軽減することができる。また、複数の発光装置２に対し、所望の時間に識別コードＩＤを送信させることができる。その結果、一定時間内に隙間なく、順に、複数の発光装置に識別コードＩＤを送信させることができる。一定時間内に密に複数の発光装置２に送信させることにより、多数の複数の発光装置２を使用することができる。
【００９７】
（４）本実施形態によれば、発光装置２が移動経路記録装置３から移動体を特定するコードである識別コードＩＤを送信する時間を受信しないときは、発光装置２が移動体を特定するコードである識別コードＩＤをランダムな時間に送信するので、複数の発光装置２からの識別コードＩＤの送信が重複し、移動経路記録装置３による識別コードＩＤの受信が正確に行われず、複数の発光装置２に送信間隔Ｔ３が送信されない場合でも、重複しないタイミングにて識別コードＩＤの送信が、複数の発光装置２により行われるようになる。その結果、発光装置２から送信された通信光によるコードにより発光装置２を装着した移動体の特定を短時間で行うことができる移動経路記録装置３を提供することができる。
【００９８】
移動経路記録システム１の運転開始時には、複数の発光装置２に移動経路記録装置３から送信間隔Ｔ３が設定されていないため、複数の発光装置２から識別コードＩＤの送信が、重複したタイミングにて行われる可能性がある。また、移動経路記録システム１の運転中であっても、故障等により発光装置２のタイマ部２５による正確な計時が行われなくなり、その結果、複数の発光装置２から識別コードＩＤの送信が、重複したタイミングにて行われる可能性がある。このような場合、移動経路記録装置３による識別コードＩＤの解読が行われず、複数の発光装置２に送信間隔Ｔ３が送信されなくなってしまう。
【００９９】
移動経路記録装置３から移動体を特定するコードである識別コードＩＤを送信する時間を発光装置２が受信しない場合、複数の発光装置２からの識別コードＩＤの送信が重複していることが予測される。発光装置２が移動体を特定するコードである識別コードＩＤをランダムな時間に送信することにより、複数の発光装置２から、重複したタイミングにて識別コードＩＤの送信が行われることを避けることができる。
【０１００】
その結果、発光装置２からの識別コードＩＤの解読が移動経路記録装置３により行われるようになり、移動経路記録装置３は、発光装置２に適切な送信間隔Ｔ３を送信することができる。移動経路記録装置３により、複数の発光装置２に対し適切な送信間隔Ｔ３が送信されることにより。複数の発光装置２からの識別コードＩＤの送信時刻が適切に配列されるようになる。
【０１０１】
（４）本実施形態によれば、移動経路記録装置３のステップＲ０７のより送信間隔Ｔ３が送信され、発光装置２がステップＳ０４にて送信間隔Ｔ３を受信することにより、発光装置２は、ステップＳ０３において送信した赤外光による識別コードＩＤが、移動経路記録装置３により、正常に受信されたことを認知することができる。移動経路記録装置３は、赤外光による識別コードＩＤが正常に受信されたことを示す「ＡＣＫ」等のコードを、ステップＲ０７とは別に、改めて送信する必要がなく、送受信時間を短縮することができる
【０１０２】
［１−４．変形例］
（１）上記実施形態では、送信間隔Ｔ３は、移動経路記録装置３から通信光として赤外光にて送信されるものとしたが、送信間隔Ｔ３の送信は光によるものに限られない。発光装置２の受光部２３に代替し電波受信部を設け、この電波受信部により移動経路記録装置３の送信部３３から送信された無線電波による送信間隔Ｔ３を受信するようにしてもよい。
【０１０３】
（２）上記実施形態では、設定部２４は、受光部２３を介して受信した送信間隔Ｔ３が設定されるものとしたが、設定部２４への送信間隔Ｔ３の設定方法は、これに限られない。設定部２４自体を、発光装置２から取り外し可能なＳＤカードやＲＦＩＤのようなメモリカードにて構成し、送信間隔Ｔ３が設定された設定部２４を発光装置２に取付け、発光装置２内に配置されたリーダーにて送信間隔Ｔ３を読み出すようにしてもよい。
【０１０４】
（３）上記実施形態では、移動経路記録装置３から送信間隔Ｔ３を、対応した発光装置２に送信し、発光装置２は、次回の識別コードＩＤの送信を送信間隔Ｔ３経過後に行うものとしたが、発光装置２のタイマ部２５が時刻を計時するようにし、送信間隔Ｔ３に代替し、次回の送信時刻を指示するようにしてもよい。
【０１０５】
発光装置２の設定部２４には、送信時刻が設定されるようにし、タイマ部２５により時刻を計時し、設定された時刻になった時にタイマ部２５がウェイクアップ信号を送信し、制御部２６は、割り込み信号としてこのウェイクアップ信号を受信し、スリープ状態から動作状態に移行するものとしてもよい。
【０１０６】
（４）上記実施形態では、発光装置２による識別コードＩＤの送信中に、撮影を行うようにしたが、撮影のタイミングは、これに限られない。例えば、ステップＲ０２に代替し、ステップＲ０３の後に、以下のステップＲ０３１〜Ｒ０３３を設け、移動経路記録装置３が撮影を行うようにしてもよい。
【０１０７】
（ステップＲ０３１）移動経路記録装置３は、撮影の対象となる発光装置２に対し、発光部２１を点灯させマーク信号を送信することをリクエストする電文を送信する。
（発光装置２の動作）発光部２１を点灯させマーク信号を送信することをリクエストする電文を受信した発光装置２は、発光部２１を点灯させマーク信号を送信する。
（ステップＲ０３３）移動経路記録装置３は、発光装置２を撮影する。
（ステップＲ０３４）撮影後、移動経路記録装置３は、撮影の対象とした発光装置２に対し、発光部２１を消灯させマーク信号の送信を停止することをリクエストする電文を送信する。
（発光装置２の動作）発光部２１を消灯させマーク信号の送信を停止することをリクエストする電文を受信した発光装置２は、発光部２１を消灯させマーク信号の送信を停止する。なお、マーク信号は、赤外光の点灯を継続する信号である。
【０１０８】
このように発光装置２の発光部２１がマーク信号を送信しているときに撮影を行うので、移動経路記録装置３の画像取得部３２によりコントラストの高い撮影を行うことができる。
【０１０９】
また、移動経路記録装置３が、識別コードＩＤを受信し、撮影の対象となる発光装置２の識別コードＩＤを特定した後に、撮影することが可能となる。これにより、撮影の対象となる発光装置２の識別コードＩＤを特定した後に撮影の要、不要を判断することができ、不要な撮影を回避することができ、撮影枚数を節約することができる。
【０１１０】
（５）上記実施形態では、複数の発光装置２から同じ頻度で識別コードＩＤが送信されるものとしたが、識別コードＩＤの送信頻度は、複数の発光装置２ごと固有であってもよい。例えば、移動経路記録装置３にて移動経路データＤ２に基づき複数の発光装置２ごとの一定時間内の移動経路の長さを算出するようにし、移動経路の長さに応じ送信頻度が決定されるようにしてもよい。
【０１１１】
一定時間内の移動経路の長さが長い発光装置２に対しては送信間隔Ｔ３が短くなるような、一定時間内の移動経路の長さが短い発光装置２に対しては、送信間隔Ｔ３が長くなるような、送信時刻が重複しない送信間隔Ｔ３を設定するようにする。
【０１１２】
例えば、発光装置２ａの移動経路の長さが、発光装置２ｂの移動経路の長さの２倍である場合、発光装置２ａに対する送信間隔Ｔ３を５秒、発光装置２ｂに対する送信間隔Ｔ３を１０秒であるように設定する。これにより、発光装置２ａは５秒周期で、発光装置２ｂは１０秒周期で識別コードＩＤを送信するようになり、移動経路記録装置３は、発光装置２ｂに対し２倍の頻度で、発光装置２ａの撮影を行う。
【０１１３】
このような送信間隔Ｔ３を発光装置２に設定することにより、一定時間内の移動経路の長さが長い発光装置２の撮影頻度を上げることができ、移動が多い移動体の移動経路の綿密な解析に役立てることができる。
【０１１４】
（６）上記実施形態では、ステップＳ０６にてプログラムにて送信間隔Ｔ３を受信しない回数をカウントするものとしたが、ハードウェアによるカウンタを設け、送信間隔Ｔ３を受信しない回数をカウントし、ｎ回受信していなかの判断を行うようにしてもよい。
【０１１５】
（７）上記実施形態では、ステップＳ０６にて送信間隔Ｔ３を受信しない回数をカウントし、ｎ回送信間隔Ｔ３を受信していないか判断するものとしたが、ｎ回に代替し、１回送信間隔Ｔ３を受信していないか判断するものとしてもよい。
【０１１６】
［２．第２実施形態］
［２−１．構成］
第２実施形態にかかる移動経路記録システムについて図８〜図９を参照して説明する。なお、この第２実施形態の移動経路記録システムの構成において、図１〜図５に示す第１実施形態と同一部分は同一符号で示す。
【０１１７】
第２実施形態における移動経路記録システムは、第１実施形態に対し発光装置２および移動経路記録装置３に内蔵されたコンピュータプログラムが相違する。第２実施形態における発光装置２および移動経路記録装置３のハードウェア的な構成は、第１実施形態と同じである。
【０１１８】
［２−２．作用］
次に、本実施形態の移動経路記録システムの作用を、図１〜図３、および図８〜９に基づき説明する。第１実施形態の移動経路記録システムでは、発光装置２に対し移動経路記録装置３により識別コードＩＤを送信する送信間隔Ｔ３が設定されるのに対し、第２実施形態の移動経路記録システムでは、発光装置２により、ランダムな値の送信間隔Ｔ３が算出される点が相違する。
【０１１９】
［Ａ．発光装置２の動作］
スリープ状態から動作状態に移行した発光装置２ａは、図８に示すプログラムに従って動作を行う。発光装置２ｂ、２ｃの動作も同様である。第２実施形態にかかる発光装置２のコンピュータプログラムは、第１実施形態におけるステップＳ０４に代替し、ステップＳ０９を有す。また、第２実施形態にかかる発光装置２のコンピュータプログラムは、第１実施形態におけるステップＳ０６、Ｓ０７を有しない。
【０１２０】
（ステップＳ０１〜ステップＳ０３）
ステップＳ０１にて設定部２３から送信間隔Ｔ３を読み出し、ステップＳ０２にて送信間隔Ｔ３を経過したかの判断を行い、ステップＳ０３にて識別コードＩＤの送信を行う動作は、第１実施形態と同様である。
【０１２１】
（ステップＳ０９：ランダムな値となる送信間隔Ｔ３を算出する）
ステップＳ０３にて識別コードＩＤの送信を行った後に、発光装置２の制御部２６は、ランダムな値となる送信間隔Ｔ３を算出する。ランダムな値となる送信間隔Ｔ３は、乱数発生により算出される。
【０１２２】
送信間隔Ｔ３は、識別コードＩＤの送信を送信する周期が最大１０秒である場合、例えば1〜１０秒のうちのランダムな数値とされる。例えば、送信間隔Ｔ３は、例えば発光装置２ａにおいて５．７秒、発光装置２ｂにおいて８．４秒、発光装置２ｃにおいて３．２秒等のランダムな値とされる。
【０１２３】
送信間隔Ｔ３をランダムな値とすることにより、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから重複したタイミングにて識別コードＩＤが送信されることを回避する。
【０１２４】
例えば、発光装置２から１０秒間隔で、識別コードＩＤを送信するようにした場合、識別コードＩＤの送信時間は約１００ミリ秒であり１０秒間隔のうち９．９秒は他の発光装置２からの識別コードＩＤの送信と重複することはない。移動経路記録システム１において使用される複数の発光装置２が、例えば２台〜１０台程度の少数であれば、発光装置２が、常時、ランダムな送信間隔Ｔ３にて識別コードＩＤを送信するようにしても、複数の発光装置２からの送信が重複する可能性は低い。
【０１２５】
このように識別コードＩＤの送信間隔Ｔ３が発光装置２ごとにランダムに設定されることで、複数の発光装置２による重複したタイミングでの送信を軽減することができる。仮に、発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから識別コードＩＤが、重複したタイミングで送信されたとしても、各発光装置２は、図８に示すコンピュータプログラムを繰り返し実行し、ステップＳ０３で識別コードＩＤを送信したのちに、都度、新たにランダムな値となる送信間隔Ｔ３を算出す。したがって、次回の識別コードＩＤが重複したタイミングで送信される可能性は極めて低く、複数の発光装置２からの送信の重複が回避されやすくなる。
【０１２６】
（ステップＳ０５、ステップＳ０８）
次に、制御部２６は、ステップＳ０９にて算出した送信間隔Ｔ３を、ステップＳ０５にて設定部２３に記憶させ、ステップＳ０８にて送信間隔Ｔ３をタイマ部２５に設定し、スリープ状態となる。
【０１２７】
制御部２６は、タイマ部２５に設定された新たな送信間隔Ｔ３の経過後に、タイマ部２５から送信されるウェイクアップ信号を受信し、繰り返し図８に示されたプログラムを実行する。その結果、発光装置２はランダムな値となる送信間隔Ｔ３に基づき周期的に、識別コードＩＤを送信する。
【０１２８】
複数の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃは、ランダムな値となる送信間隔Ｔ３にて識別コードＩＤを送信し、重複したタイミングで複数の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから識別コードＩＤが送信されることを軽減する。
【０１２９】
［Ｂ．移動経路記録装置３の動作］
移動経路記録装置３は、図９に示すプログラムに従って動作を行う。第２実施形態にかかる移動経路記録装置３のコンピュータプログラムは、第１実施形態におけるステップＲ０３の後にステップＲ１１、Ｒ１２を有す。また、第２実施形態にかかる移動経路記録装置３のコンピュータプログラムは、第１実施形態におけるステップＲ０６、Ｒ０７を有しない。
【０１３０】
（ステップＲ０１〜ステップＲ０３）
ステップＲ０１にて受信部３１が赤外光を受信したかの判断を行い、赤外光を受信したと判断された場合、ステップＲ０２にて画像取得部３２にて対象エリアを撮影し、ステップＲ０３にて受信部３１により識別コードＩＤを受信する動作は、第１実施形態と同様である。
【０１３１】
（ステップＲ１１：識別コードＩＤを解読することができたかの判断を行う）
次に、移動経路記録装置３の制御部３７は、ステップＲ０３にて識別コードＩＤを正常に受信することができ、識別コードＩＤを解読することができたかの判断を行う。識別コードＩＤを解読することができた判断した場合（ステップＲ１１のＹＥＳ）、ステップＲ０４に移行する。識別コードＩＤを解読することができたと判断しない場合（ステップＲ１１のＮＯ）、ステップＲ１２に移行する。
【０１３２】
（ステップＲ１２：撮影したデータを破棄する）
ステップＲ１１にて、識別コードＩＤを解読することができたと判断されない場合、制御部３７は、ステップＲ０２にて撮影したデータを破棄する。ステップＲ１１にて、識別コードＩＤを解読することができない場合、発光装置２から重複したタイミングにて識別コードＩＤが送信されたこと、またはその他の送信エラーが想定される。
【０１３３】
識別コードＩＤを解読することができない場合、ステップＲ０２にて撮影したデータの送信源である発光装置２を特定することができない。したがって制御部３７は、ステップＲ０２にて撮影したデータを破棄する。その後、制御部３７は、一連のプログラムを終了する。
【０１３４】
（ステップＲ０４、Ｒ０５、Ｒ０８、Ｒ０９）
ステップＲ１１にて、識別コードＩＤを解読することができたと判断された場合、制御部３７は、ステップＲ０４にて識別コードＩＤごとに撮影データＤ１を記憶部３４に記憶させ、ステップＲ０５にて識別コードＩＤごとに移動経路データＤ２を記憶部３４に記憶させる。次に、制御部３７は、ステップＲ０８にて移動経路データＤ２を出力する旨のコマンドが入力されたと判断した場合、ステップＲ０９にて出力部３６から移動経路データＤ２を出力する。その後、制御部３７は、一連のプログラムを終了する。
【０１３５】
移動経路記録装置３は、複数の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから重複したタイミングにて識別コードＩＤが送信された場合、撮影したデータの送信源である発光装置２を特定することができない。したがって制御部３７は、ステップＲ０２にて撮影したデータを破棄する。
【０１３６】
［２−３．効果］
（１）本実施形態によれば、移動体を特定する識別コードＩＤは、複数の発光装置２からランダムな時間に送信されるので、一定時間内における、複数の発光装置２による重複したタイミングでの送信を軽減することができる。
【０１３７】
（２）本実施形態によれば、複数の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃから重複したタイミングにて識別コードＩＤが送信された場合、移動経路記録装置３は、撮影したデータを破棄するので不要なデータの蓄積を避けることができる。その結果、記憶容量が少ない記憶部３４にて移動経路記録装置３を構成することができ、小型で安価な移動経路記録装置を提供することができる。
【０１３８】
［２−４．変形例］
上記実施形態では、発光装置２および移動経路記録装置３のハードウェア的な構成は、第１実施形態と同じであるものとしたが、発光装置２は受光部２３を、移動経路記録装置３は送信部３３を有していなくてもよい。
【０１３９】
［３．他の実施形態］
本発明の変形例を含めた実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであって、発明の範囲を限定することを意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略や置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。以下は、その一例である。
【０１４０】
（１）上記実施形態では、識別コードＩＤは、作業者を識別するものとしたが、識別コードＩＤの対象となる移動体は、これに限られない。対象となる移動体は、他の移動する物体、例えば配送用の荷物、車両、動物などの移動体であってよい。したがって識別コードＩＤは、他の移動する物体、例えば配送用の荷物、車両、動物などの移動体を識別するものであってよい
【０１４１】
（２）上記実施形態では、移動経路記録システム１は、３台の発光装置２ａ、２ｂ、２ｃを有するものとしたが発光装置２の台数はこれに限られない。移動経路記録システム１は、任意の台数の発光装置２を有するものであってよい。
【０１４２】
（３）上記実施形態では、発光装置２の発光部２１から通信光として赤外光が発光されるものとしたが、通信光は赤外光に限られない。通信光は可視光であってもよい。
【０１４３】
（４）上記実施形態では、発光装置２の発光部２１から赤外光によるシリアル信号が送信されるものとしたが、送信される信号はシリアル信号に限られない。送信される信号は、例えば特定のオンオフパターンを有するモールス信号のような信号であってもよい。
【０１４４】
（５）上記実施形態では、識別コードＩＤは、家電の赤外線リモコンなどで使用されている送信フォーマットにより送信されるものとしたが、送信フォーマットは、これに限られない。送信フォーマット、送信速度は、例えばパソコン等で使用されるＩｒＤＡ規格、ＪＩＳ７コード等によるものであってもよいし、固有のものであってもよい。
【０１４５】
（６）上記実施形態では、発光装置２は、移動経路記録装置３の画像取得部３２により撮影されることにより位置が特定され、撮影データＤ１を重ね合わせ、移動経路データＤ２が作成されるものとした。したがって上記実施形態において移動経路データＤ２は、撮影データである。しかしながら移動経路データＤ２は、撮影データに限られない。移動経路データＤ２は、時刻とともに座標により発光装置２の位置が表現された数値データまたは図表によるデータであってもよい。
【０１４６】
（７）上記実施形態では、操作部３５から入力されたコマンドにより、移動経路データＤ２が出力されるものとしたが、撮影データＤ１を出力する旨のコマンドが入力されることにより、撮影データＤ１が出力されるようにしてもよい。
【０１４７】
（８）上記実施形態では、出力部３６は、表示装置により構成されるものとしたが、出力部３６は、これに限られない。出力部３６は、プリンタ、有線または無線の送信回路により構成され撮影データＤ１または移動経路データＤ２を出力するものであってもよい。
【符号の説明】
【０１４８】
１・・・移動経路記録システム
２，２ａ，２ｂ，２ｃ・・・発光装置
３・・・移動経路記録装置
３Ａ・・・別置ユニット
３Ｂ・・・本体ユニット
３Ｌ，３Ｌ１，３Ｌ２，３Ｌ３・・・接続線
２１・・・発光部
２２・・・記憶部
２３・・・受光部
２４・・・設定部
２５・・・タイマ部
２６・・・制御部
３１・・・受信部
３２・・・画像取得部
３３・・・送信部
３４・・・記憶部
３５・・・操作部
３６・・・出力部
３７・・・制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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