(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバレス輸送サービスにおいて、発進する際の利用者の違和感や不便を軽減できる自動運転車両を提供する。【解決手段】自動運転車両１は、車内において利用者の認証を行う認証装置１０と、利用者の意思を示す情報を受け取る意思受付装置２０と、制御装置１００と、を備える。目的地に向かって出発する際、制御装置は、出発条件が満たされるまで発進を禁止し、出発条件が満たされた場合に発進を許可する。出発条件は、認証装置によって利用者の認証が完了したという第１条件と、意思受付装置が利用者の出発意思を示す出発意思情報を受け取ったという第２条件と、を含む。【選択図】図１
2019036228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両であって、
前記自動運転車両の車内において利用者の認証を行う認証装置と、
前記自動運転車両の車内にいる前記利用者の意思を示す情報を受け取る意思受付装置と、
前記自動運転車両を制御する制御装置と
を備え、
前記自動運転車両を目的地に向かって出発させる際、前記制御装置は、出発条件が満たされるまで前記自動運転車両の発進を禁止し、前記出発条件が満たされた場合に前記自動運転車両の発進を許可する出発条件確認処理を行い、
前記出発条件は、
前記認証装置によって前記利用者の認証が完了したという第１条件と、
前記意思受付装置が前記利用者の出発意思を示す出発意思情報を受け取ったという第２条件と
を含む
自動運転車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転車両であって、
前記制御装置は、前記第１条件と前記第２条件の両方が成立したことを条件として、発進前に前記自動運転車両のドアを自動的にロックする
自動運転車両。
【請求項３】
請求項１に記載の自動運転車両であって、
前記自動運転車両のドアがロックされたことを検出するドアロック検出装置を更に備え、
前記出発条件は、更に、前記ドアロック検出装置によって前記ドアのロックが検出されたという第３条件を含み、
前記第３条件が成立していない場合、前記制御装置は、前記利用者に前記ドアをロックするよう促す
自動運転車両。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自動運転車両であって、
更に、前記利用者が着席した座席のシートベルトが装着されたことを検出するシートベルト検出装置を備え、
前記出発条件は、更に、前記シートベルト検出装置によって前記シートベルトの装着が検出されたという第４条件を含む
自動運転車両。
【請求項５】
請求項４に記載の自動運転車両であって、
前記利用者の事情により前記シートベルトの装着が不可能であるため、前記第４条件の免除を希望する前記利用者の意思を示す情報は、免除希望意思情報であり、
前記意思受付装置が前記免除希望意思情報を受け取った場合、前記制御装置は、前記出発条件から前記第４条件を除外する
自動運転車両。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の自動運転車両であって、
前記利用者は複数であり、
前記複数の利用者は代表利用者を含み、
前記第１条件は、前記認証装置によって前記代表利用者の認証が完了したことであり、
前記第２条件は、前記意思受付装置が前記代表利用者から前記出発意思情報を受け取ったことである
自動運転車両。
【請求項７】
請求項６に記載の自動運転車両であって、
最終目的地の前で前記複数の利用者の一部が降車した後、前記自動運転車両を再度出発させる際、前記制御装置は、前記出発条件確認処理を再度実施する
自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、無人運転可能な自動運転車両を利用したドライバレス輸送サービスを開示している。自動運転車両は、利用者をピックアップするピックアップ位置へ向かう。ピックアップ位置に到着すると、自動運転車両は停車し、ドアを開く。利用者は、自動運転車両に乗り込み、会員証を認証部にかざす。自動運転車両は、会員証から読み取った情報と予め登録されている会員情報とを照合することにより、利用者の認証を行う。利用者の認証が完了すると、自動運転車両は、ドアを閉め、ドアをロックする。その後、自動運転車両は、利用者がシートベルトを装着したか否かを判定する。シートベルト装着が検出されると、自動運転車両は、発進し、目的地に向かって自動的に走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９１２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された従来技術によれば、利用者の認証が完了すると、自動運転車両のドアが自動的にロックされる。その後、シートベルト装着が検出されると、自動運転車両は発進する。当該従来技術では、利用者の意思や都合は考慮されていない。従って、利用者が発進に対する準備を完了していなくても、自動運転車両は勝手に発進してしまうおそれがある。
【０００５】
例えば、利用者が一度着席し、シートベルトを装着した後、座席を変更したいと考える場合がある。他の例として、利用者が着席し、シートベルトを装着した後、飲み物が入ったコップを安定な位置に置こうとする場合がある。これらの場合、利用者は発進に対する準備を完了していないが、自動運転車両は勝手に発進してしまう。このような自動運転車両の勝手な発進に対し、利用者は違和感や不便を感じる。このことは、自動運転車両及びドライバレス輸送サービスに対する信頼の低下を招く。
【０００６】
利用者が複数いる場合は、次のような状況も考えられる。すなわち、一部の利用者が車外でトランクに荷物を搬入する一方で、他の利用者が車内で認証操作を行う。この場合、利用者全員が乗車する前に、ドアが自動的にロックされてしまう。更に、車内で認証操作を行った利用者がシートベルトを装着すると、車外の利用者を置き去りにして、自動運転車両は勝手に発進してしまう。このことも、自動運転車両及びドライバレス輸送サービスに対する信頼の低下を招く。
【０００７】
本発明の１つの目的は、ドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両が発進する際の利用者の違和感や不便を軽減することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、ドライバレス輸送サービスを提供する自動運転車両を提供する。
前記自動運転車両は、
前記自動運転車両の車内において利用者の認証を行う認証装置と、
前記自動運転車両の車内にいる前記利用者の意思を示す情報を受け取る意思受付装置と、
前記自動運転車両を制御する制御装置と
を備える。
前記自動運転車両を目的地に向かって出発させる際、前記制御装置は、出発条件が満たされるまで前記自動運転車両の発進を禁止し、前記出発条件が満たされた場合に前記自動運転車両の発進を許可する出発条件確認処理を行う。
前記出発条件は、
前記認証装置によって前記利用者の認証が完了したという第１条件と、
前記意思受付装置が前記利用者の出発意思を示す出発意思情報を受け取ったという第２条件と
を含む。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記制御装置は、前記第１条件と前記第２条件の両方が成立したことを条件として、発進前に前記自動運転車両のドアを自動的にロックする。
【００１０】
第３の発明は、第１の発明において、更に次の特徴を有する。
前記自動運転車両は、更に、前記自動運転車両のドアがロックされたことを検出するドアロック検出装置を備える。
前記出発条件は、更に、前記ドアロック検出装置によって前記ドアのロックが検出されたという第３条件を含む。
前記第３条件が成立していない場合、前記制御装置は、前記利用者に前記ドアをロックするよう促す。
【００１１】
第４の発明は、第１から第３の発明のいずれかにおいて、更に次の特徴を有する。
前記自動運転車両は、更に、前記利用者が着席した座席のシートベルトが装着されたことを検出するシートベルト検出装置を備える。
前記出発条件は、更に、前記シートベルト検出装置によって前記シートベルトの装着が検出されたという第４条件を含む。
【００１２】
第５の発明は、第４の発明において、更に次の特徴を有する。
前記利用者の事情により前記シートベルトの装着が不可能であるため、前記第４条件の免除を希望する前記利用者の意思を示す情報は、免除希望意思情報である。
前記意思受付装置が前記免除希望意思情報を受け取った場合、前記制御装置は、前記出発条件から前記第４条件を除外する。
【００１３】
第６の発明は、第１から第５の発明のいずれかにおいて、更に次の特徴を有する。
前記利用者は複数である。
前記複数の利用者は代表利用者を含む。
前記第１条件は、前記認証装置によって前記代表利用者の認証が完了したことである。
前記第２条件は、前記意思受付装置が前記代表利用者から前記出発意思情報を受け取ったことである。
【００１４】
第７の発明は、第６の発明において、更に次の特徴を有する。
最終目的地の前で前記複数の利用者の一部が降車した後、前記自動運転車両を再度出発させる際、前記制御装置は、前記出発条件確認処理を再度実施する。
【発明の効果】
【００１５】
第１の発明によれば、自動運転車両の発進を許可するための出発条件が、第１条件及び第２条件を含んでいる。このうち第２条件は、利用者の明示的な出発意思を確認するためのものである。従って、利用者が発進に対する準備を完了する前に自動運転車両が勝手に発進してしまうことを防止することができる。その結果、自動運転車両が発進する際の利用者の違和感や不便が軽減される。このことは、自動運転車両及びドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。
【００１６】
第２の発明によれば、第１条件と第２条件の両方が成立していることを条件として、ドアが自動的にロックされる。つまり、ドアが自動的にロックされるのは、利用者の出発意思が確認された後である。従って、車内の利用者が一度車外に出る場合や、一部の利用者がまだ車外にいるときに、ドアがロックされてしまうことが防止される。このことも、自動運転車両及びドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。
【００１７】
第３の発明によれば、利用者が自身の意思でドアをロックすることが可能となる。従って、車内の利用者が一度車外に出る場合や、一部の利用者がまだ車外にいるときに、ドアがロックされてしまうことが防止される。
【００１８】
第４の発明によれば、シートベルトの装着という第４条件が出発条件に加わるため、利用者の安全性が高まる。
【００１９】
第５の発明によれば、利用者の事情によりシートベルトの装着が不可能である場合に、第４条件を免除することが可能となる。これにより、利便性が向上する。
【００２０】
第６の発明によれば、利用者が複数の場合、利用者全員ではなく代表利用者だけについて、第１条件及び第２条件の成立を確認すればよい。
【００２１】
第７の発明によれば、複数の利用者のうち一部が途中で降車し、自動運転車両が再出発する際にも、出発条件確認処理が実施される。これにより、再出発時にも上記の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る自動運転車両の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態に係る自動運転車両による出発条件確認処理を説明するための概念図である。
【図３】第１の実施の形態に係る自動運転車両による出発条件確認処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態に係る自動運転車両による目的地付近での処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る自動運転車両による出発条件確認処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施の形態に係る自動運転車両の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図７】第３の実施の形態に係る自動運転車両による出発条件確認処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第４の実施の形態におけるステップＳ４０（第４条件確認処理）を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第５の実施の形態に係る自動運転車両による目的地付近での処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００２４】
１．第１の実施の形態
１−１．ドライバレス輸送サービス
第１の実施の形態は、無人運転可能な自動運転車両を利用したドライバレス輸送サービスに関する。ドライバレス輸送サービスの基本的な流れは、次の通りである。
【００２５】
まず、利用者は、利用者端末（例えばスマートフォン）を用い、配車リクエストを管理センターに送信する。配車リクエストには、利用者あるいは利用者端末のＩＤ情報、ピックアップを希望するピックアップ位置、等が含まれる。配車リクエストは、通信ネットワークを介して、管理センターの管理サーバに送られる。管理サーバは、サービスを提供する自動運転車両を選択し、その自動運転車両に配車リクエストの情報を送る。自動運転車両は、自動的にピックアップ位置に向かう。
【００２６】
自動運転車両は、ピックアップ位置に到着し、停車する。利用者は自動運転車両に乗車する。自動運転車両は、配車リクエストに含まれるＩＤ情報を用いて、利用者の認証を行う。利用者は、目的地を自動運転車両に伝える。あるいは、目的地の情報は、配車リクエストに含まれていてもよい。自動運転車両は、目的地に向かって自動的に走行する。自動運転車両は、目的地に到着し、停車する。利用者は、自動運転車両から降車する。
【００２７】
以下、本実施の形態に係る自動運転車両について詳しく説明する。
【００２８】
１−２．自動運転車両の構成例
図１は、本実施の形態に係る自動運転車両１の構成例を概略的に示すブロック図である。自動運転車両１は、無人運転可能であり、ドライバレス輸送サービスを提供する。図１に示されるように、自動運転車両１は、認証装置１０、意思受付装置２０、ドアロック検出装置３０、ドア制御装置５０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット６０、通信装置７０、走行装置８０、及び制御装置１００を備えている。
【００２９】
認証装置１０は、自動運転車両１の車内において利用者の認証を行う装置である。認証装置１０は、配車リクエストに含まれる利用者あるいは利用者端末のＩＤ情報を保持しており、そのＩＤ情報に基づいて認証処理を行う。
【００３０】
例えば、認証装置１０は、通信装置を有する。この場合、利用者は、利用者端末を用いて認証装置１０と通信を行い、認証を要求する。認証装置１０は、利用者端末と通信を行い、利用者あるいは利用者端末のＩＤ情報に基づいて認証処理を行う。尚、通信方式としては、有効通信距離が自動運転車両１の車内に限られるもの（例：ＷｉＦｉ）が利用される。
【００３１】
他の例として、認証装置１０は、カードリーダーを有する。この場合、利用者は、利用者のＩＤ情報が記録されたＩＣカードあるいは磁気カードを用いる。具体的には、利用者は、ＩＣカードを認証装置１０（ＩＣカードリーダー）の読み取り面にかざす、あるいは、磁気カードを認証装置１０（磁気カードリーダー）の読み取り溝でスライドさせる。認証装置１０は、ＩＣカードあるいは磁気カードから利用者のＩＤ情報を読み取り、認証処理を行う。
【００３２】
意思受付装置２０は、自動運転車両１の車内にいる利用者の“意思”を示す意思情報を受け取る装置である。
【００３３】
例えば、意思受付装置２０は、通信装置を有する。この場合、利用者は、利用者端末を用いて、自身の意思を示す意思情報を意思受付装置２０に送信する。意思受付装置２０は、利用者端末から送信される意思情報を受信する。尚、通信方式としては、有効通信距離が自動運転車両１の車内に限られるもの（例：ＷｉＦｉ）が利用される。
【００３４】
他の例として、意思受付装置２０は、自動運転車両１の車内に設置された入力装置を有する。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、ボタンが例示される。利用者は、入力装置を用いて、自身の意思を示す意思情報を入力する。意思受付装置２０は、利用者によって入力された意思情報を受け取る。
【００３５】
更に他の例として、意思受付装置２０は、マイク及び音声認識装置を有する。この場合、利用者は、自身の意思を発声により伝える。すなわち、意思情報は音声情報である。その音声情報（意思情報）は、マイクを通して音声認識装置に入力される。音声認識装置は、音声情報を分析し、利用者の意思を認識する。
【００３６】
ドアロック検出装置３０は、自動運転車両１のドアがロックされたことを検出するセンサである。
【００３７】
ドア制御装置５０は、自動運転車両１のドアを自動的に開閉する。また、ドア制御装置５０は、自動運転車両１のドアを自動的にロックあるいはアンロックする。
【００３８】
ＨＭＩユニット６０は、利用者に情報を通知し、また、利用者から情報を受け付けるためのインタフェースである。例えば、ＨＭＩユニット６０は、表示装置、スピーカ、入力装置、及びマイクを備えている。ＨＭＩユニット６０は、表示装置やスピーカを通して、利用者に各種情報を通知することができる。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、ボタンが例示される。利用者は、入力装置やマイクを用いて、各種情報をＨＭＩユニット６０に入力することができる。尚、上記の意思受付装置２０は、ＨＭＩユニット６０の一部であってもよい。
【００３９】
通信装置７０は、自動運転車両１の外部と通信を行う。具体的には、通信装置７０は、通信ネットワークを介して、管理センターの管理サーバと通信を行う。また、通信装置７０は、通信ネットワークを介して、利用者端末と通信を行う。更に、通信装置７０は、周辺車両や道路沿いのインフラとＶ２Ｘ通信（車車間通信及び路車間通信）を行ってもよい。通信装置７０は、ＤＣＭ（Data Communication Module）とも呼ばれる。
【００４０】
走行装置８０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００４１】
制御装置１００は、自動運転車両１を制御する。特に、制御装置１００は、自動運転車両１によるドライバレス輸送サービスを制御する。例えば、制御装置１００は、走行装置８０を制御することによって、自動運転車両１の走行を制御する。典型的には、制御装置１００は、プロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。
【００４２】
１−３．出発条件確認処理
自動運転車両１がピックアップ位置に到着してから、目的地に向かって出発するまでの期間は、以下「乗車処理期間」と呼ばれる。この乗車処理期間において、利用者は、自動運転車両１に乗り込み、自動運転車両１の発進に対する準備を行う。
【００４３】
しかしながら、自動運転車両１は基本的に自動で動作するため、利用者が発進に対する準備を完了する前に、自動運転車両１が勝手に発進してしまう可能性がある。言い換えれば、自動運転車両１は、利用者の意思や都合を考えずに勝手に発進してしまう可能性がある。このような自動運転車両１の勝手な発進に対し、利用者は違和感や不便を感じる。このことは、自動運転車両１及びドライバレス輸送サービスに対する信頼の低下を招く。
【００４４】
そこで、本実施の形態によれば、利用者の意思を考慮して、自動運転車両１の発進を許可するための「出発条件」が規定される。自動運転車両１を目的地に向かって出発させる際、自動運転車両１の制御装置１００は、出発条件が満たされたか否かを判定する。出発条件が満たされるまで、制御装置１００は、自動運転車両１の発進を禁止する。出発条件が満たされた場合、制御装置１００は、自動運転車両１の発進を許可する。このような処理は、以下「出発条件確認処理」と呼ばれる。
【００４５】
図２は、本実施の形態に係る出発条件確認処理における出発条件を説明するための概念図である。本実施の形態によれば、出発条件は、次の２つの条件を含んでいる。
（１）第１条件：認証装置１０によって利用者の認証が完了したこと。
（２）第２条件：利用者の出発意思が自動運転車両１に“明示的”に伝えられたこと、すなわち、意思受付装置２０が利用者の出発意思を示す出発意思情報を受け取ったこと。
【００４６】
第１条件は、自動運転車両１に乗り込んだ人間が本当にサービス提供相手か確認するための条件である。第２条件は、利用者の明示的な出発意思を確認するための条件である。第１条件及び第２条件の両方が成立した場合、制御装置１００は、出発条件が満たされたと判定し、自動運転車両１の発進を許可する。
【００４７】
尚、上述の通り、認証装置１０及び意思受付装置２０は、自動運転車両１の車内にいる利用者に対してだけ有効である。これは、自動運転車両１の外にいる人間が、誤ってあるいは悪意を持って、第１条件及び第２条件を成立させることを防止するためである。
【００４８】
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、自動運転車両１の発進を許可するための出発条件が、第１条件及び第２条件を含んでいる。このうち第２条件は、利用者の明示的な出発意思を確認するためのものである。従って、利用者が発進に対する準備を完了する前に自動運転車両１が勝手に発進してしまうことを防止することができる。その結果、自動運転車両１が発進する際の利用者の違和感や不便が軽減される。このことは、自動運転車両１及びドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。
【００４９】
１−４．出発条件確認処理の例
図３は、本実施の形態に係る出発条件確認処理の一例を示すフローチャートである。
【００５０】
ステップＳ１０：第１条件確認処理
ステップＳ１０において、制御装置１００は、第１条件の成立を確認する。具体的には、制御装置１００は、認証装置１０によって利用者の認証が完了したか否か判定する（ステップＳ１１）。認証が完了していない場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、制御装置１００は、ＨＭＩユニット６０（表示装置、スピーカ）を通して、利用者に所定の認証操作を行うよう促す（ステップＳ１２）。
【００５１】
例えば、利用者は、利用者端末を用いて認証装置１０と通信を行い、認証を要求する。あるいは、利用者は、ＩＣカードあるいは磁気カードを認証装置１０にかざす。認証装置１０は、利用者あるいは利用者端末のＩＤ情報に基づいて、利用者の認証を行う。利用者が複数の場合は、代表利用者が所定の認証操作を行い、認証装置１０は代表利用者の認証を行う。利用者の認証が完了すると、つまり、第１条件が成立すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０に進む。
【００５２】
ステップＳ２０：第２条件確認処理
ステップＳ２０において、制御装置１００は、第２条件の成立を確認する。具体的には、制御装置１００は、意思受付装置２０が利用者の出発意思を示す出発意思情報を受け取ったか否か判定する（ステップＳ２１）。意思受付装置２０が出発意思情報を受け取っていない場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、制御装置１００は、ＨＭＩユニット６０（表示装置、スピーカ）を通して、利用者に出発意思を表示するよう促す（ステップＳ２２）。
【００５３】
利用者は、荷物の積み込み、着席、その他の準備が完了し、自動運転車両１が発進しても安全であると考えると、出発意思を表示する。例えば、利用者は、利用者端末を用いて、出発意思を示す出発意思情報を送信する。あるいは、利用者は、車内の入力装置を用いて、出発意思を示す出発意思情報を入力する。あるいは、利用者は、出発意思情報として所定のメッセージ（例：「出発ＯＫ」）を発声する。利用者が複数の場合は、代表利用者が出発意思を表示する。意思受付装置２０が出発意思情報を受け取ると、つまり、第２条件が成立すると（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３１に進む。
【００５４】
ステップＳ３１：自動ドアロック処理
制御装置１００は、ドア制御装置５０を作動させて、ドアを自動的にロックする。その後、処理はステップＳ５０に進む。尚、利用者が手動で既にドアをロックしており、ドアロック検出装置３０によってドアのロックが検出されていた場合は、ステップＳ３１はスキップされてもよい。
【００５５】
ステップＳ５０：
以上の処理により出発条件が成立したことが確認されると、制御装置１００は、自動運転車両１の発進を許可する。また、制御装置１００は、課金を開始する。制御装置１００は、走行装置８０を制御して、自動運転車両１を発進させる。
【００５６】
図３に示されたフローでは、ステップＳ３１は、ステップＳ１０とステップＳ２０の後、つまり、第１条件と第２条件の両方が成立した後に実施される。この順番による効果を説明するために、次のような比較例を考える。
【００５７】
比較例では、ステップＳ３１がステップＳ１０とステップＳ２０の間に実施される。この場合、利用者の認証が完了すると、制御装置１００は、即座にドアを自動的にロックしてしまう。しかしながら、認証操作を行ってから、荷物をトランクに積み込もうとする利用者も考えられる。また、代表利用者が認証操作を行っている間に、他の利用者が荷物をトランクに積み込むという状況も考えられる。従って、利用者の認証の完了後すぐにドアを自動的にロックすることは、好ましくない。
【００５８】
本実施の形態によれば、第１条件及び第２条件が成立した後、ドアが未だロックされていなければ、制御装置１００はドアを自動的にロックする。言い換えれば、制御装置１００は、第１条件と第２条件の両方が成立していることを条件として、発進前にドアを自動的にロックする。ドアが自動的にロックされるのが、利用者の出発意思が確認された後であるため、比較例の場合のような問題は生じない。このことも、自動運転車両１及びドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。
【００５９】
１−５．目的地付近での処理フロー
図４は、本実施の形態に係る自動運転車両１による目的地付近での処理を示すフローチャートである。
【００６０】
ステップＳ１００、Ｓ１１０：
制御装置１００は、走行装置８０を制御することによって自動運転車両１の走行を制御する（ステップＳ１００）。自動運転車両１が目的地に到着すると（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進む。
【００６１】
ステップＳ１２０：
制御装置１００は、ドア制御装置５０を作動させて、ドアを自動的にアンロックする。
【００６２】
ステップＳ１４０：乗車終了確認処理
利用者は降車準備を行い、忘れ物等が無いことを確認して、終了意思を表示する。例えば、利用者は、利用者端末を用いて、終了意思を示す終了意思情報を送信する。あるいは、利用者は、車内の入力装置を用いて、終了意思を示す終了意思情報を入力する。あるいは、利用者は、終了意思情報として所定のメッセージ（例：「利用終了」）を発声する。利用者が複数の場合は、代表利用者が終了意思を表示する。
【００６３】
制御装置１００は、乗車終了確認処理を行う。具体的には、制御装置１００は、意思受付装置２０が利用者の終了意思を示す終了意思情報を受け取ったか否か判定する（ステップＳ１４１）。意思受付装置２０が終了意思情報を受け取っていない場合（ステップＳ１４１；Ｎｏ）、制御装置１００は、ＨＭＩユニット６０を通して、利用者に終了意思を表示するよう促す（ステップＳ１４２）。意思受付装置２０が終了意思情報を受け取ると（ステップＳ１４１；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１５０に進む。
【００６４】
ステップＳ１５０：
利用者による終了意思の表示をもって、制御装置１００は、課金を終了する。その後、制御装置１００は、管理センターの管理サーバの指示に従う。
【００６５】
１−６．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、自動運転車両１の発進を許可するための出発条件が、第１条件及び第２条件を含んでいる。このうち第２条件は、利用者の明示的な出発意思を確認するためのものである。従って、利用者が発進に対する準備を完了する前に自動運転車両１が勝手に発進してしまうことを防止することができる。その結果、自動運転車両１が発進する際の利用者の違和感や不便が軽減される。このことは、自動運転車両１及びドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。
【００６６】
また、本実施の形態によれば、第１条件と第２条件の両方が成立していることを条件として、ドアが自動的にロックされる。つまり、ドアが自動的にロックされるのは、利用者の出発意思が確認された後である。従って、車内の利用者が一度車外に出る場合や、一部の利用者がまだ車外にいるときに、ドアがロックされてしまうことが防止される。このことも、自動運転車両１及びドライバレス輸送サービスに対する信頼の向上に寄与する。
【００６７】
２．第２の実施の形態
第２の実施の形態では、自動運転車両１のドアは、利用者の意思に従ってロックされる。そのため、出発条件は、上記の第１条件及び第２条件に加えて、次の第３条件を更に含む。
（３）第３条件：ドアロック検出装置３０によって、自動運転車両１のドアのロックが検出されたこと。
【００６８】
図５は、本実施の形態に係る出発条件確認処理の一例を示すフローチャートである。既出の図３で示されたフローに、ステップＳ３０（第３条件確認処理）が追加されている。上記の第１の実施の形態と重複する説明は、適宜省略される。
【００６９】
ステップＳ３０：第３条件確認処理
ステップＳ３０において、制御装置１００は、第３条件の成立を確認する。具体的には、制御装置１００は、ドアロック検出装置３０によってドアのロックが検出されたか否か判定する（ステップＳ３２）。ドアが未だロックされていない場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）、制御装置１００は、ＨＭＩユニット６０（表示装置、スピーカ）を通して、利用者にドアをロックするよう促す（ステップＳ３３）。
【００７０】
利用者は、ドアをロックしてもよいと判断すると、手動でドアをロックする。これにより、ドアロックが検出され（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、第３条件が成立する。
【００７１】
利用者は、意思受付装置２０あるいはＨＭＩユニット６０（入力装置、マイク）を用いて、ドアロックを指示してもよい。利用者からドアロック指示が入力された場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、ドア制御装置５０を作動させて、ドアを自動的にロックする（ステップＳ３５）。これにより、ドアロックが検出され（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、第３条件が成立する。
【００７２】
このように、本実施の形態によれば、利用者が自身の意思でドアをロックすることが可能となる。従って、車内の利用者が一度車外に出る場合や、一部の利用者がまだ車外にいるときに、ドアがロックされてしまうことが防止される。
【００７３】
尚、ステップＳ３０は、ステップＳ２０とステップＳ５０の間に実施されてもよいし、ステップＳ１０とステップＳ２０の間に実施されてもよい。
【００７４】
３．第３の実施の形態
図６は、第３の実施の形態に係る自動運転車両１の構成例を概略的に示すブロック図である。第１の実施の形態と重複する説明は、適宜省略される。本実施の形態に係る自動運転車両１は、第１の実施の形態で示された構成に加えて、シートベルト検出装置４０を備えている。シートベルト検出装置４０は、利用者が着席した座席のシートベルトが装着されたことを検出するセンサである。
【００７５】
本実施の形態によれば、出発条件に、次の第４条件が追加される。
（４）第４条件：シートベルト検出装置４０によって、シートベルトの装着が検出されたこと。
【００７６】
図７は、本実施の形態に係る出発条件確認処理の一例を示すフローチャートである。既出の図３で示されたフローに、ステップＳ４０（第４条件確認処理）が追加されている。より詳細には、ステップＳ４０は、ステップＳ１０とステップＳ２０の間に追加されている。
【００７７】
ステップＳ４０において、制御装置１００は、第４条件の成立を確認する。具体的には、制御装置１００は、シートベルト検出装置４０によってシートベルトの装着が検出されたか否か判定する（ステップＳ４１）。シートベルトが装着されていない場合（ステップＳ４１；Ｎｏ）、制御装置１００は、ＨＭＩユニット６０（表示装置、スピーカ）を通して、利用者にシートベルトを装着するよう促す（ステップＳ４２）。シートベルトの装着が検出されると（ステップＳ４１；Ｙｅｓ）、第４条件が成立し、ステップＳ４０は終了する。
【００７８】
本実施の形態によれば、シートベルトの装着という第４条件が出発条件に加わるため、利用者の安全性が高まる。尚、本実施の形態は、上述の第１、第２の実施の形態のいずれとも組み合わせ可能である。
【００７９】
４．第４の実施の形態
第４の実施の形態は、第３の実施の形態の変形であり、利用者の事情によりシートベルトを装着することができない場合に関する。例えば、利用者の身体上の理由により、シートベルトを装着することができない場合があり得る。このような場合、利用者が免除希望意思を示すことにより、第４条件が免除される。利用者の免除希望意思は、意思受付装置２０によって受け付けられる。
【００８０】
図８は、本実施の形態におけるステップＳ４０（第４条件確認処理）を示すフローチャートである。ステップＳ４１、Ｓ４２は、第３の実施の形態と同じである。ステップＳ４２の後、処理は、ステップＳ４３に進む。
【００８１】
シートベルトを装着することができない免除理由が存在する場合、利用者は、第４条件の免除を希望する免除希望意思を表示する。ステップＳ４３において、制御装置１００は、意思受付装置２０が利用者の免除希望意思を示す免除希望意思情報を受け取ったか否か判定する。意思受付装置２０が免除希望意思情報を受け取っていない場合（ステップＳ４３；Ｎｏ）、処理はステップＳ４１に戻る。一方、意思受付装置２０が免除希望意思情報を受け取った場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、制御装置１００は、出発条件から第４条件を除外する、つまり、第４条件を免除する（ステップＳ４４）。
【００８２】
このように、本実施の形態によれば、利用者の事情によりシートベルトの装着が不可能である場合に、第４条件を免除することが可能となる。これにより、利便性が向上する。
【００８３】
５．第５の実施の形態
第５の実施の形態では、特に、利用者が複数の場合について考える。利用者が複数の場合、出発条件確認処理において、全ての利用者について第１条件及び第２条件の成立を確認する必要はない。複数の利用者のうちの代表利用者だけについて、第１条件及び第２条件の成立を確認すればよい。
【００８４】
また、利用者が複数の場合、一部の利用者が、最終目的地の前の途中目的地で降車する場合がある。以下、一部の利用者が途中目的地で降車する場合を考える。
【００８５】
尚、利用者が希望する複数の目的地は、配車リクエストの情報にあらかじめ含まれていてもよいし、乗車時に利用者から自動運転車両１に伝えられてもよい。あるいは、ある目的地に到着するたびに、利用者が、利用継続希望と次の目的地を自動運転車両１に伝えてもよい。利用者から自動運転車両１への情報の伝達には、意思受付装置２０あるいはＨＭＩユニット６０が用いられる。
【００８６】
図９は、本実施の形態に係る自動運転車両１による目的地付近での処理を示すフローチャートである。既出の図４で示されたフローに、ステップＳ１３０が追加されている。より詳細には、ステップＳ１３０は、ステップＳ１２０とステップＳ１４０の間に追加されている。既出の実施の形態と重複する説明は、適宜省略される。
【００８７】
ステップＳ１３０において、制御装置１００は、現在停車中の目的地が最終目的地か否か判定する。現在停車中の目的地が最終目的地の場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、処理は、上述のステップＳ１４０に進む。一方、現在停車中の目的地が最終目的地ではない場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、一部の利用者が降車した後、自動運転車両１は次の目的地に向かって再出発する。この再出発時、制御装置１００は、出発条件確認処理を再度実施する。
【００８８】
尚、代表利用者が途中目的地で降車する場合、乗車を継続する残りの利用者のうち誰かが代表利用者を引き継ぐ。例えば、元の代表利用者の端末のＩＤ情報が、新たな代表利用者の端末に引き継がれる。
【００８９】
このように、本実施の形態によれば、複数の利用者のうち一部が途中で降車し、自動運転車両１が再出発する際にも、出発条件確認処理が実施される。これにより、再出発時にも既出の実施の形態と同じ効果が得られる。
【００９０】
６．第６の実施の形態
矛盾しない限りにおいて、上述の実施の形態のうち複数を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００９１】
１    自動運転車両
１０    認証装置
２０    意思受付装置
３０    ドアロック検出装置
４０    シートベルト検出装置
５０    ドア制御装置
６０    ＨＭＩユニット
７０    通信装置
８０    走行装置
１００    制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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