(57)【要約】【課題】安定してシートをシートすること。【解決手段】制御部３５は位相差制御モードと定電流制御モードを有している。位相差制御モードは位相差Δ１に応じて駆動電流Ｉ１を制御するモードである。定電流制御モードでは位相差制御モードで決定された駆動電流の目標値Ｉ１ｔが維持される。さらに、定電流制御モードは、搬送ローラ２９と搬送ローラ５１とにシートＰが挟持されている期間のうち第一区間において取得された位相差の統計値に応じて回転数Ｎ１を決定し、第二区間において第一ステッピングモータに適用する。第二区間は第一区間の後の区間である。【選択図】図３Ａ
2019131315.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路においてシートを搬送する第一搬送ローラ対と、
前記第一搬送ローラ対を駆動する第一ステッピングモータと、
前記シートの搬送方向において前記第一搬送ローラ対よりも下流側に配置され、前記シートを搬送する第二搬送ローラ対と、
前記第二搬送ローラ対を駆動する第二ステッピングモータと、
前記第一ステッピングモータおよび前記第二ステッピングモータを制御する制御手段と、
前記第一ステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知する第一検知手段と、
前記第一ステッピングモータのロータの回転位相を検知する第二検知手段と、
前記電流位相と前記回転位相との位相差である第一位相差を取得する第一取得手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第一位相差に応じて前記駆動電流を制御する位相差制御モードと、
前記位相差制御モードで決定された前記駆動電流の目標値を維持しつつ、前記第一搬送ローラ対と前記第二搬送ローラ対とに前記シートが挟持されている期間のうち第一区間において取得された前記第一位相差の統計値に応じて決定された回転数を前記第一区間の後の第二区間において前記第一ステッピングモータに適用する定電流制御モードと、
を有することを特徴とするシート搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第二搬送ローラ対が前記シートを挟持する前までに前記位相差制御モードから前記定電流制御モードに切換える切換手段を有することを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記シートの搬送方向において前記第二搬送ローラ対よりも上流側に配置されたシートセンサをさらに有し、
前記切換手段は、前記シートセンサが前記シートを検知すると、前記位相差制御モードから前記定電流制御モードに切換えることを特徴とする請求項２に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記シートセンサは、前記第一搬送ローラ対よりもさらに上流側に配置されていることを特徴とする請求項３に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記第一区間において前記第一位相差をサンプリングするサンプリング手段と、
前記サンプリング手段により取得された複数の第一位相差の平均値を前記統計値として求める平均手段と
をさらに有することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記第一位相差の統計値が所定値になるように前記統計値に基づき前記回転数を決定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項７】
前記第二ステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知する第三検知手段と、
前記第二ステッピングモータのロータの回転位相を検知する第四検知手段と、
前記第二ステッピングモータの電流位相と前記第二ステッピングモータの回転位相との位相差である第二位相差を取得する第二取得手段と、を有し、
前記制御手段は、前記位相差制御モードにおいて前記第二位相差に応じて前記第二ステッピングモータの駆動電流を制御し、前記定電流制御モードにおいて、前記位相差制御モードで決定された前記駆動電流の目標値を維持しつつ、前記第一区間において取得された前記第二位相差の統計値に応じて決定された回転数を前記第二区間において前記第二ステッピングモータに適用することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記第二ステッピングモータについて前記第一区間において前記統計値として前記第二位相差の平均値を取得し、前記第二位相差の平均値が所定値を超えているかどうかの判定結果と、前記第二ステッピングモータの回転数が所定の下限値を超えているかどうかの判定結果とに応じて、前記第一ステッピングモータの回転数と前記第二ステッピングモータの回転数とのうちのいずれか一方を調整することを特徴とする請求項７に記載のシート搬送装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記定電流制御モードにおいて、前記第一位相差の統計値に応じて前記第一ステッピングモータの回転数を制御し、前記第二位相差の平均値が前記所定値を超えていなければ前記第二ステッピングモータの回転数を増加させることを特徴とする請求項８に記載のシート搬送装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記定電流制御モードにおいて、前記第二位相差の平均値が前記所定値を超えており、かつ、前記第二ステッピングモータの回転数が前記所定の下限値を超えていれば、前記第一ステッピングモータの回転数を増加させることを特徴とする請求項９に記載のシート搬送装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記定電流制御モードにおいて、前記第二位相差の平均値が前記所定値を超えており、かつ、前記第二ステッピングモータの回転数が前記所定の下限値を超えていなければ、前記第二ステッピングモータの回転数を低下させることを特徴とする請求項９または１０に記載のシート搬送装置。
【請求項１２】
シートに画像を形成する画像形成手段と、
前記シートを搬送する、請求項１ないし１１のいずれか一項に記載のシート搬送装置と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】
搬送路においてシートを搬送する第一搬送ローラ対と、
前記第一搬送ローラ対を駆動する第一ステッピングモータと、
前記シートの搬送方向において前記第一搬送ローラ対よりも下流側に配置され、前記シートを搬送する第二搬送ローラ対と、
前記第二搬送ローラ対を駆動する第二ステッピングモータと、を有するシート搬送装置の制御方法であって、
位相差制御工程と、
定電流制御工程と、を有し、
前記位相差制御工程は、
前記第一ステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知することと、
前記第一ステッピングモータのロータの回転位相を検知することと
前記電流位相と前記回転位相との位相差である第一位相差を取得することと、
前記第一位相差に応じて前記駆動電流を制御することと、を有し、
前記定電流制御工程は、
前記位相差制御工程で決定された前記駆動電流の目標値を維持する工程と、
前記第一搬送ローラ対と前記第二搬送ローラ対とに前記シートが挟持されている期間のうち第一区間において前記第一位相差の統計値を取得する工程と、
前記第一位相差の統計値に応じて前記第一ステッピングモータの回転数を決定する工程と、
前記期間のうち前記第一区間の後の第二区間において前記決定された回転数を前記第一ステッピングモータに適用する工程と、
を有することを特徴とするシート搬送装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はシート搬送装置、画像形成装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
シート搬送装置は複数の搬送ローラ対を用いてシートを搬送する。シートの搬送方向において上流側に設けられた搬送ローラ対と、下流側に設けられた搬送ローラ対とがそれぞれ独立した駆動ユニットにより駆動されることがある。搬送ローラ対が摩耗してローラ直径が減少すると、シートの搬送速度が変ってしまう。特許文献１では、二組の搬送ローラ対間の搬送速度差が所定値以上にならないよう、搬送速度が制御されている。特許文献２では、シートの撓み量と駆動モータのトルク量に基づき、二組の搬送ローラ対の搬送速度差が調整されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０２３８８号公報
【特許文献２】特開２０１４−２０１４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、シートの多種多様化が進むにつれて、シートのコシも多様化している。そのため、上流側の搬送ローラ対と下流側の搬送ローラ対とによってシートにかかるテンションを適正に維持することが困難となっている。シートにかかるテンションを適正に維持できなくなると、シートの引っ張り合いや押し込みが生じるため、安定してシートを搬送できなくなる。そこで、本発明は、安定してシートを搬送することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、たとえば、
搬送路においてシートを搬送する第一搬送ローラ対と、
前記第一搬送ローラ対を駆動する第一ステッピングモータと、
前記シートの搬送方向において前記第一搬送ローラ対よりも下流側に配置され、前記シートを搬送する第二搬送ローラ対と、
前記第二搬送ローラ対を駆動する第二ステッピングモータと、
前記第一ステッピングモータおよび前記第二ステッピングモータを制御する制御手段と、
前記第一ステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知する第一検知手段と、
前記第一ステッピングモータのロータの回転位相を検知する第二検知手段と、
前記電流位相と前記回転位相との位相差である第一位相差を取得する第一取得手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記第一位相差に応じて前記駆動電流を制御する位相差制御モードと、
前記位相差制御モードで決定された前記駆動電流の目標値を維持しつつ、前記第一搬送ローラ対と前記第二搬送ローラ対とに前記シートが挟持されている期間のうち第一区間において取得された前記第一位相差の統計値に応じて決定された回転数を前記第一区間の後の第二区間において前記第一ステッピングモータに適用する定電流制御モードと、
を有することを特徴とするシート搬送装置を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、安定してシートを搬送できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】画像形成装置を示す図
【図２】シート搬送装置を示す図
【図３Ａ】制御システムを示すブロック図
【図３Ｂ】制御システムを示すブロック図
【図４】駆動電流と周波数（回転数）を調整するためのテーブルを示す図
【図５】シートの搬送タイミングを示す図
【図６】位相差制御モードを示すフローチャート
【図７】定電流制御モードを示すフローチャート
【図８】位相差制御モードを示すフローチャート
【図９】定電流制御モードを示すフローチャート
【図１０】位相差制御部の機能を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１が示すように、画像形成装置１はシート搬送装置を有し、電子写真記録技術を用いてシートＰに画像を形成するプリンタである。画像形成装置１にはシート排出装置２が搭載されているが、シート排出装置２は画像形成装置１の一部として理解されてもよい。シート排出装置２は、画像形成装置１が排出したシートＰを搬送し、排出トレイ５４に排出する。図１において示された破線は、シート搬送装置６０を示している。
【０００９】
＜画像形成装置＞
給送カセット１１は複数のシートＰを収容する収容庫である。ピックアップローラ１２は給送カセット１１に収容されているシートＰのうち一枚のシートＰを搬送路へ給送する。シートＰの搬送方向においてピックアップローラ１２の下流側には給送ローラ１３が設けられている。給送ローラ１３は、ピックアップローラ１２から受け渡されたシートＰをさらに下流へ搬送する。給送ローラ１３の下流側にはトップセンサ１４が設けられている。トップセンサ１４はシートＰの先端を検知すると、トップ信号と呼ばれる画像形成のためのトリガー信号を出力するシートセンサである。トップセンサ１４の下流側にはレジストローラ１５が設けられている。レジストローラ１５は、トナー画像が転写部に到着するタイミングとシートＰが転写部に到着するタイミングとを調整するための搬送ローラ対である。
【００１０】
プロセスカートリッジ２０は画像形成部の主たる要素を有している。プロセスカートリッジ２０などはシートＰに画像を形成する画像形成手段として機能する。感光体ドラム１９は、静電潜像やトナー画像を担持しながら搬送する像担持体である。帯電器１６は感光体ドラム１９の表面を一様に帯電させる。スキャナユニット２２により画像信号に基づいたレーザ光を感光体ドラム１９に照射し、静電潜像を形成する。なお、スキャナユニット２２はトップ信号に基づきレーザ光の出力を開始してもよい。現像ローラ１７はトナーを用いて静電潜像を現像し、トナー画像を形成する。スキャナユニット２２は、レーザダイオード２３、ポリゴンミラー２４および反射ミラー２５などを有している。ポリゴンミラー２４は、レーザダイオード２３から出力されたレーザ光を主走査方向において走査する。反射ミラー２５は、ポリゴンミラー２４からのレーザ光を感光体ドラム１９へ反射する。感光体ドラム１９が回転することでレーザ光は感光体ドラム１９上を副走査方向に走査する。転写ローラ２１は感光体ドラム１９とともに転写部を形成している。転写ローラ２１は、感光体ドラム１９によって搬送されてきたトナー画像を、シートＰに対して転写する。クリーナ１８は、感光体ドラム１９に残ったトナーを清掃する。
【００１１】
定着器２７は、シートＰおよびトナー画像に熱と圧力とを加えてトナー画像をシートＰ上に定着させる。排出センサ２８は定着器２７から排出されたシートＰを検知するシートセンサである。搬送ローラ２９は排出トレイ３２またはシート排出装置２のいずれかにシートＰを搬送する。フラッパ３０は、排出トレイ３２またはシート排出装置２のいずれかにシートＰを誘導する。フラッパ３０がシートＰを排出トレイ３２に誘導すると、排出ローラ３１はシートＰを搬送し、画像形成装置１の上面の排出トレイ３２にシートＰを排出する。
【００１２】
モータ３３は定着器２７を含む各ユニットに駆動力を与える駆動ユニットである。電源装置３４は、商用電源等である交流電源１０から供給された電力を画像形成装置１やシート排出装置２に供給する電源回路である。制御部３５は、電源装置３４から供給された電力により動作し、画像形成装置１の全体を統括的に制御する。
【００１３】
＜シート排出装置＞
シート排出装置２は、画像形成装置１に脱着可能な外部装置（オプション装置）であり、定着器２７の下流側に位置している。制御部３５はシート排出装置２へのシートＰの搬送を指定されると、フラッパ３０を制御し、シートＰをシート排出装置２に誘導する。搬送ローラ５１は搬送ローラ２９から受け渡されたシートＰをさらに下流へ搬送する。搬送ローラ２９の下流側に設けられた排出ローラ５３はシートＰを搬送し、排出トレイ５４に排出する。シート排出装置２は制御部５０によって制御されている。
【００１４】
［実施例１］
図２が示すように、シート搬送装置６０は画像形成装置１からシート排出装置２へシートＰを搬送する。シート搬送装置６０は複数の搬送ローラを有している。シートＰの搬送方向で上流側に設けられた搬送ローラ２９はシートＰを搬送ローラ５１に渡す。搬送ローラ５１はシートＰの搬送方向で下流側に設けられた搬送ローラである。駆動ユニット４０はギヤなどの動力伝達機構（図示せず）を介して搬送ローラ２９に駆動力を伝達し、搬送ローラ２９を回転させる。駆動ユニット４１はギヤなどの動力伝達機構（図示せず）を介して搬送ローラ５１に駆動力を伝達し、搬送ローラ５１を回転させる。駆動ユニット４０、４１は、たとえば、ステッピングモータである。制御部３５は駆動ユニット４０を制御し、制御部５０は駆動ユニット４１を制御する。制御部３５と制御部５０は通信可能である。たとえば、制御部３５は、制御部３５に接続された排出センサ２８の検知結果を制御部５０に送信する。また、制御部３５と制御部５０との間では、排出センサ２８の検知結果に加え、他の情報（例：位相差に関する統計値など）が送受信されてもよい。他の情報は、駆動ユニット４０に設けられた上流モータＭ１の回転数Ｎ１と、駆動ユニット４１に設けられた下流モータＭ２の回転数Ｎ２を制御するために使用されてもよい。
【００１５】
図３Ａは上流モータＭ１の制御システムを示すブロック図である。図３Ｂは下流モータＭ２の制御システムを示すブロック図である。なお、図３Ａと図３Ｂとにおいて機能が共通するブロックには同一の参照符号が付与されている。また、オプションのブロックは破線で示されている。以下では、上流モータＭ１の制御を中心に説明するが、この説明は基本的に下流モータＭ２の説明として援用可能である。
【００１６】
駆動ユニット４０は上流モータＭ１と駆動回路基板１００を有している。上流モータＭ１は、ＰＭ（Permanent Magnet）型、ＶＲ（Variable Reluctance）型、ＨＢ（Hybrid）型のいずれも適用可能である。上流モータＭ１は、磁性鋼板で構成されるＮ極とＳ極側の回転子と２つの相のコイルＬ１、Ｌ２とを有している。コイルＬ１はスイッチング回路１０７と接続され、コイルＬ２はスイッチング回路１０８と接続される。
【００１７】
制御部３５の回転指令部１０９は上流モータＭ１の回転数（回転速度）と回転角度を規定するクロック信号を駆動回路基板１００に出力する。駆動回路基板１００は、受信したクロック信号の数（クロック数）に応じた回転角度とクロック信号のパルス幅（周波数）に応じた回転数で上流モータＭ１を回転させる。つまり、上流モータＭ１の回転角度はクロック数で決まり、回転数はクロック信号の周波数Ｆ［ｐｐｓ］で決まる。ドライブ回路１０１は回転指令部１０９から回転指令を受信すると、回転指令に同期して、スイッチング回路１０７、１０８を制御し、コイルＬ１、Ｌ２に供給される電流を制御する。たとえば、ドライブ回路１０１は回転指令に従ったパルス幅の駆動信号をスイッチング回路１０７、１０８に供給することで、上流モータＭ１を１−２相励磁方式で駆動する。スイッチング回路１０７、１０８は四つのトランジスタ１０７ａ〜１０７ｄにより構成されたハーフブリッジ回路である。スイッチング回路１０７はドライブ回路１０１が出力する駆動信号に基づいてスイッチング動作し、コイルＬ１の両端電圧をスイッチングする。スイッチング回路１０８はドライブ回路１０１が出力する駆動信号に基づいてスイッチング動作し、コイルＬ２の両端電圧をスイッチングする。スイッチング回路１０８の構成と動作はスイッチング回路１０７の構成と動作と同じである。そのため、以下のスイッチング回路１０７の説明はスイッチング回路１０８の説明として援用される。
【００１８】
電源ＶＭはスイッチング回路１０７、１０８を介して上流モータＭ１に電力を供給する。電流検出抵抗１０７ｅはコイルＬ１に流れるコイル電流を電圧（検出値）に変換する。電流検出部１０２は、この電圧を増幅したり、ノイズ除去したりして、比較器１０６と位相差部１０４に出力する。電流検出抵抗１０７ｅの一方はＧＮＤに接続されている。比較器１０６は制御部３５の電流設定部１１０が出力する目標値Ｉ１ｔと電流検出部１０２が出力する検出値（駆動電流Ｉ１）を比較し、検出値が目標値Ｉ１ｔに近づくようにドライブ回路１０１を制御する。ドライブ回路１０１は、たとえば、１−２相励磁方式でコイルＬ１、Ｌ２を駆動する。逆起電圧検出部１０５は、コイルＬ１、Ｌ２にスイッチング回路１０７、１０８から電流が供給されていない期間において、コイルＬ１、Ｌ２に生じる逆起電圧を検出する。ロータ位相部１０３は逆起電圧検出部１０５で取得された逆起電圧の位相に基づいてロータ位相を演算する。ロータ位相部１０３はロータまたは回転軸に取り付けられた光学式のエンコーダを用いて、ロータ位相を取得してもよい。位相差部１０４は電流検出部１０２で検出された電流位相とロータ位相部１０３で取得されたロータ位相との差分である位相差Δ１を演算する。なお、上流モータＭ１が適切に負荷を駆動している場合、位相差Δ１は９０°となる。しかし、負荷が変動すると、位相差Δ１は９０°からずれる。そこで、位相差制御部１１１は、位相差Δが所定値Δ０（例：９０°）となるよう上流モータＭ１の駆動電流Ｉ１の目標値Ｉ１ｔを調整する。なお、位相差制御部１１１は目標値Ｉ１ｔを電流設定部１１０に出力する。このように、位相差部１０４は負荷検出部として機能している。
【００１９】
ロータ位相と電流位相との位相差Δ１に基づき駆動電流Ｉ１を制御することは「位相差制御」と呼ばれる。たとえば、上流モータＭ１にかかる負荷が増加すると、上流モータＭ１の電流位相とロータ位相との位相差Δ１が大きくなる。そこで、位相差制御部１１１は、位相差Δ１が所定値Δ０になるようスイッチング回路１０７から上流モータＭ１に供給される駆動電流を増加させる。上流モータＭ１にかかる負荷が小さい場合、上流モータＭ１の電流位相とロータ位相との位相差Δ１が小さくなる、そのため、位相差制御部１１１は、位相差Δ１が所定値Δ０になるよう駆動電流を減少させる。
【００２０】
図３Ｂが示すように、制御部５０の回路と機能は制御部３５の回路と機能とほぼ同様である。駆動ユニット４１の回路と機能は駆動ユニット４０の回路と機能と同様である。下流モータＭ２の構成は上流モータＭ１の構成と同様である。なお、制御部５０は、制御部３５と同様に、下流モータＭ２の電流位相とロータ位相との位相差Δ２を演算し、その位相差Δ２に応じて下流モータＭ２を回転させてもよい。上流モータＭ１と下流モータＭ２は互いに連動したタイミングで制御される。これは、制御部３５、５０がそれぞれ排出センサ２８の検知結果に基づきモータを制御するからである。
【００２１】
図３Ａによれば、位相差制御部１１１は電流設定部１１０の保持している目標値を逐次更新する。しかし、切換回路１１２は排出センサ２８の検知結果に応じてこの更新を停止したり、再開したりしてもよい。つまり、切換回路１１２はモータの制御モードを位相差制御から定電流制御へ切り替えたり、定電流制御から位相差制御へ切り替えたりする。位相差制御では、位相差に応じて駆動電流の目標値は逐次更新されるが、定電流制御では目標値は基本的に固定される。つまり、位相差制御で決定された目標値が定電流制御では維持される。
【００２２】
実施例１では駆動ユニット４０は負荷に応じて上流モータＭ１を制御するが、駆動ユニット４１は負荷に応じて下流モータＭ２を制御しなくてもよい。この場合、制御部３５が備える機能の一部は制御部５０においては省略される。つまり、駆動ユニット４１は、逆起電圧検出部１０５、ロータ位相部１０３および位相差部１０４などを有している必要は無い。また、制御部５０は、切換回路１１２および位相差制御部１１１を有している必要は無い。この場合、制御部５０の電流設定部１１０は固定の目標値Ｉ１ｔを比較器１０６に設定する。また、制御部５０の回転指令部１０９はクロック信号のクロック数を一定値に設定し、周波数Ｆ２も一定値に設定する。
【００２３】
＜上流モータＭ１の駆動電流の調整方法＞
図４（Ａ）は、位相差部１０４で演算した位相差Δ１と上流モータＭ１の駆動電流Ｉ１調整値を示している。位相差制御部１１１は、位相差部１０４で演算した位相差Δ１と所定値Δ０との差分に応じて上流モータＭ１の駆動電流Ｉ１の目標値Ｉ１ｔを調整している。たとえば、位相差制御部１１１は、位相差Δ１と所定値Δ０との差分ｄΔに係数（例：１０）を乗算することで駆動電流Ｉｔの調整値を決定し、目標値Ｉ１ｔに加算する。たとえば、位相差Δ１が８５°の場合、調整値は−５０ｍＡに決定される。位相差Δ１が１００°の場合、調整値は＋１００ｍＡに決定される。
【００２４】
＜上流モータＭ１の周波数Ｆ１の調整方法＞
図４（Ｂ）は位相差Δ１から決定される上流モータＭ１の周波数Ｆ１の調整値を示している。位相差制御部１１１は、位相差Δ１と所定値Δ０との差分ｄΔに基づき周波数Ｆ１を決定する。たとえば、位相差Δ１が８５°の場合、周波数Ｆ１の調整値は＋５と演算される。位相差制御部１１１は、周波数Ｆ１に５［ｐｐｓ］を加算することで、周波数Ｆ１を更新し、回転指令部１０９に設定する。ｐｐｓは周波数の単位であり、パルス／秒である。回転指令部１０９は、更新された周波数Ｆ１のクロック信号を生成してドライブ回路１０１に出力する。位相差Δ１が１００°の場合、調整値は−１０［ｐｐｓ］に決定される。位相差制御部１１１は、周波数Ｆ１から１０［ｐｐｓ］を減算することで、周波数Ｆ１を更新し、回転指令部１０９に設定する。
【００２５】
＜シートＰの搬送タイミング＞
図５は搬送ローラ２９、５１がシートＰを搬送するタイミングを示している。時刻ｔ１に排出センサ２８がシートＰを検知する。時刻ｔ１から時間Ｔ１が経過した時刻ｔ２に、搬送ローラ２９はシートＰを挟持し始める。時刻ｔ２から時刻ｔ３までの時間Ｔ２において搬送ローラ２９のみがシートＰを挟持しており、搬送ローラ５１はシートＰを挟持していない。時刻ｔ３に搬送ローラ５１がシートＰを挟持し始める。時刻ｔ３から時刻ｔ５までの時間Ｔ３において搬送ローラ２９、５１はともにシートＰを挟持している。時刻ｔ３から時刻ｔ４までの時間Ｔｒにおいて搬送ローラ５１は一回転している。時刻ｔ５において、搬送ローラ２９はシートＰの搬送を終了する。時刻ｔ６において、搬送ローラ５１はシートＰの搬送を終了する。したがって、時刻ｔ５から時刻ｔ６までの時間Ｔ４において搬送ローラ５１のみがシートＰを挟持している。
【００２６】
＜フローチャート＞
●位相差制御モード
図６は制御部３５が実行する上流モータＭ１の制御方法を示している。交流電源１０が電源装置３４に接続され、電源装置３４が電力の供給を開始すると、制御部３５は以下の工程を実行する。
・Ｓ６０１で制御部３５はプリント要求が操作部やホストコンピュータから入力されたかどうかを判定する。プリント要求が入力されると、制御部３５はＳ６０２に進む。
・Ｓ６０２で制御部３５は所定の回転数Ｎ１で上流モータＭ１の回転を開始させる。回転指令部１０９は回転数Ｎ１に対応する周波数Ｆ１のクロック信号を生成し、ドライブ回路１０１に供給する。ドライブ回路１０１はクロック信号に応じてスイッチング回路１０７、１０８を駆動し、駆動電流を上流モータＭ１に供給させる。
・Ｓ６０３で制御部３５の位相差制御部１１１は位相差Δ１が所定値Δ０を超えているかどうかを判定する。位相差Δ１が所定値Δ０を超えている場合、負荷に対して現在の駆動電流が不足しているため、制御部３５はＳ６０４に進む。位相差Δ１が所定値Δ０を超えていない場合、負荷に対して現在の駆動電流が過剰なため、制御部３５はＳ６０５に進む。
・Ｓ６０４で制御部３５は駆動電流を増加させる。たとえば、位相差制御部１１１は、位相差Δ１と所定値Δ０との差分ｄΔを演算し、差分ｄΔに基づき目標値Ｉ１ｔの調整値を演算する。位相差Δ１が所定値Δ０を超えている場合、調整値は正の値となるため、駆動電流Ｉ１が増加するように目標値が更新される。位相差制御部１１１は調整値を用いて目標値を更新し、電流設定部１１０に設定する。制御部３５はＳ６０６に進む。
・Ｓ６０５で制御部３５は駆動電流Ｉ１を減少させる。たとえば、位相差制御部１１１は、位相差Δ１と所定値Δ０との差分ｄΔを演算し、差分ｄΔに基づき目標値Ｉ１ｔの調整値を演算する。位相差Δ１が所定値Δ０を超えていない場合、調整値は負の値となるため、駆動電流Ｉ１が減少するように目標値Ｉ１ｔが更新される。位相差制御部１１１は調整値を用いて目標値Ｉ１ｔを更新し、電流設定部１１０に設定する。制御部３５はＳ６０６に進む。
・Ｓ６０６で制御部３５は排出センサ２８がシートＰの検知をしているかどうかを判定する。図５の時刻ｔ１に関して説明したように、排出センサ２８がシートＰを検知すると、Ｓ６０７に進む。排出センサ２８がシートＰを検知していなければ、制御部３５は、位相制御を継続すべく、Ｓ６０３に戻る。
・Ｓ６０７で制御部３５は上流モータＭ１の制御モードを位相差制御から定電流制御に切換える。たとえば、切換回路１１２は排出センサ２８がシートＰを検知すると、位相差制御部１１１による目標値の更新を停止させることで、電流設定部１１０が保持している目標値を一定値に維持する（定電流制御）。ここで定電流制御において使用される目標値Ｉ１ｔは、搬送ローラ２９、５１がシートＰを挟持していないときに位相差制御により決定された目標値である。
・Ｓ６０８で制御部３５は定電流制御を実行する。
【００２７】
このように上流側の搬送ローラ２９と下流側の搬送ローラ５１とがシートＰを挟持していない状態では位相差制御が実行され、ロータ位相と電流位相とが所定の関係となるように調整される。つまり、位相差Δ１が所定値Δ０に調整される。さらに、定電流制御において、上流側の搬送ローラ２９と下流側の搬送ローラ５１とがシートＰを挟持している状態でサンプリングされた複数の位相差Δ１の平均値Δ１ａｖｅが取得される。平均値Δ１ａｖｅは、シートＰにかかるテンションに相関している。つまり、平均値Δ１ａｖｅは、上流モータＭ１の回転軸にかかる負荷トルクに相関している。よって、定電流制御では負荷トルクが適正となるように、つまり、シートＰにかかるテンションが適正となるように、上流モータＭ１の回転数Ｎ１（周波数Ｆ１）が決定される。これにより、シートＰの過剰な引っ張り合いや押し込みが軽減される。
【００２８】
●定電流制御モード
図７は定電流制御の詳細を示すフローチャートである。以下の工程はＳ６０８に含まれる工程である。
・Ｓ７０１で制御部３５の位相差制御部１１１は下流側の搬送ローラ５１がシートＰを挟持したかどうかを判定する。図５が示すように時刻ｔ３は時刻ｔ１から時間Ｔ１＋Ｔ２が経過した時刻である。したがって、位相差制御部１１１は排出センサ２８から搬送ローラ５１までの距離ＬをシートＰの搬送速度で除算することで時間Ｔ１＋Ｔ２を求める。さらに、位相差制御部１１１はタイマーやカウンタを用いて時刻ｔ１からの経過時間を計時する。位相差制御部１１１は経過時間が時間Ｔ１＋Ｔ２になると、下流側の搬送ローラ５１がシートＰを挟持したと判定し、Ｓ７０２に進む。
・Ｓ７０２で位相差制御部１１１は位相差Δ１のサンプリングを開始する。
・Ｓ７０３で位相差制御部１１１はサンプリングが終了したかどうかを判定する。図５が示すように、時間Ｔｒにおいてサンプリングが実行される。よって、位相差制御部１１１はタイマーやカウンタを用いて時刻ｔ３からの経過時間を計時し、経過時間が時間Ｔｒになると、サンプリングが終了したと判定する。サンプリングが終了すると位相差制御部１１１はＳ７０４に進む。
・Ｓ７０４で位相差制御部１１１はサンプリングした位相差Δ１の平均値Δ１ａｖｅを演算する。
・Ｓ７０５で位相差制御部１１１は平均値Δ１ａｖｅに基づき回転数Ｎ１を決定する。回転数Ｎ１は、平均値Δ１ａｖｅが所定値Δ０に近づくように決定される。回転数Ｎ１は周波数Ｆ１と同義であるため、たとえば、図４（Ｂ）に示した表に基づき周波数Ｆ１が決定されてもよい。
・Ｓ７０６で位相差制御部１１１は回転数Ｎ１を回転指令部１０９に設定する。位相差制御での回転数Ｎ１と比較して、定電流制御での回転数Ｎ１は減少することになる。
・Ｓ７０７で位相差制御部１１１または切換回路１１２はシートＰが上流側の搬送ローラ２９を抜けたかどうかを判定する。図５が示すように、時刻ｔ５にシートＰが上流側の搬送ローラ２９を抜ける。そこで、位相差制御部１１１はタイマーやカウンタを用いて時刻ｔ２からの経過時間を計時し、経過時間が時間Ｔ２＋Ｔ３になると、シートＰが上流側の搬送ローラ２９を抜けたと判定する。時間Ｔ２＋Ｔ３は、シートＰの長さをシートＰの搬送速度で除算することで求められる。シートＰが上流側の搬送ローラ２９を抜けると、位相差制御部１１１はＳ７０８に進む。
・Ｓ７０８で制御部３５の切換回路１１２または位相差制御部１１１は制御モードを定電流制御から位相差制御に切換える。
【００２９】
図６は一枚のシートＰに画像が形成されるケースが示されている。複数のシートＰに画像が形成されるケースでは、Ｓ６０３からＳ６０８までが繰り返えされる。上述したように制御部５０は下流モータＭ２について駆動電流と周波数について固定値を用いて制御する（固定値制御）。しかし、制御部５０も制御部３５と同様の構成と機能を有し、上記のフローチャートにしたがって下流モータＭ２を制御してもよい。制御部５０は時刻ｔ１から時刻ｔ３まで位相差制御を実行し、時刻ｔ３から時刻ｔ５まで定電流制御を実行し、時刻ｔ５以降では位相差制御を実行する。あるいは、制御部５０のみが上記のフローチャートにしたがって下流モータＭ２を制御し、制御部３５が固定値制御を実行してもよい。
【００３０】
このようにシート搬送装置６０はロータ位相と電流位相との位相差からモータにかかる負荷（平均値Δ１ａｖｅ）を検出し、負荷に応じてモータの回転数Ｎ１を制御する。これによりシートＰにかかるテンションが略一定に維持されるため、シートＰの搬送が安定する。実施例１では、シート排出装置２を搭載した画像形成装置１にシート搬送装置６０が利用されている。しかし、シート搬送装置６０は他の用途に利用されてもよい。たとえば、画像形成装置１内においてそれぞれ異なるモータにより駆動される複数の搬送ローラに対して実施例１が適用されてもよい。同様に、原稿読取装置（例：ファクシミリ装置やイメージスキャナ）に原稿を搬送するＡＤＦ（自動原稿送り装置）にシート搬送装置６０が採用されてもよい。
【００３１】
［実施例２］
実施例２において実施例１と異なる点は、下流モータＭ２の位相差の平均値Δ２ａｖｅが所定値Δ０になるよう、上流モータＭ１の回転数Ｎ１と下流モータＭ２の回転数Ｎ２が制御される点である。上流モータＭ１の制御は回転数Ｎ１が変更される点を除き、図６、図７を用いて説明された通りである。そこで、実施例２では下流モータＭ２の制御が中心に説明される。
【００３２】
●位相差制御モード
図８は制御部５０が実行する下流モータＭ２の制御方法を示している。交流電源１０が電源装置３４に接続され、電源装置３４が電力の供給を開始すると、制御部５０は以下の工程を実行する。
・Ｓ８０１で制御部５０はプリント要求が操作部やホストコンピュータから入力されたかどうかを判定する。制御部５０は制御部３５を通じてプリント要求を受信する。プリント要求が入力されると、制御部５０はＳ８０２に進む。
・Ｓ８０２で制御部５０は所定の回転数Ｎ２で下流モータＭ２の回転を開始させる。制御部５０の回転指令部１０９は回転数Ｎ２に対応する周波数Ｆ２［ｐｐｓ］のクロック信号を生成し、駆動ユニット４１のドライブ回路１０１に供給する。ドライブ回路１０１はクロック信号に応じて駆動ユニット４１のスイッチング回路１０７、１０８を駆動し、駆動電流を下流モータＭ２に供給させる。
・Ｓ８０３で制御部５０の位相差制御部１１１は位相差Δ２が所定値Δ０（例：９０°）を超えているかどうかを判定する。位相差Δ２が所定値Δ０を超えている場合、負荷に対して現在の駆動電流が不足しているため、制御部５０はＳ８０４に進む。位相差Δ２が所定値Δ０を超えていない場合、負荷に対して現在の駆動電流が過剰なため、制御部５０はＳ８０５に進む。
・Ｓ８０４で制御部５０は駆動電流Ｉ２を増加させる。たとえば、位相差制御部１１１は、位相差Δ２と所定値Δ０との差分ｄΔを演算し、差分ｄΔに基づき目標値Ｉ２ｔの調整値を演算する。位相差Δ２が所定値Δ０を超えている場合、調整値は正の値となるため、駆動電流Ｉ２が増加するように目標値Ｉ２ｔが更新される。位相差制御部１１１は調整値を用いて目標値Ｉ２ｔを更新し、電流設定部１１０に設定する。制御部５０はＳ８０６に進む。
・Ｓ８０５で制御部５０は駆動電流Ｉ２を減少させる。たとえば、位相差制御部１１１は、位相差Δ２と所定値Δ０との差分ｄΔを演算し、差分ｄΔに基づき目標値Ｉ２ｔの調整値を演算する。位相差Δ２が所定値Δ０を超えていない場合、調整値は負の値となるため、駆動電流Ｉ２が減少するように目標値Ｉ２ｔが更新される。位相差制御部１１１は調整値を用いて目標値Ｉ２ｔを更新し、電流設定部１１０に設定する。制御部５０はＳ８０６に進む。
・Ｓ８０６で制御部５０は排出センサ２８がシートＰの検知をしているかどうかを判定する。制御部５０は制御部３５から排出センサ２８の検知結果を取得する。図５の時刻ｔ１に関して説明したように、排出センサ２８がシートＰを検知すると、Ｓ８０７に進む。排出センサ２８がシートＰを検知していなければ、制御部５０は、位相制御を継続すべく、Ｓ８０３に戻る。
・Ｓ８０７で制御部５０は下流モータＭ２の制御モードを位相差制御から定電流制御に切換える。たとえば、制御部５０の切換回路１１２は排出センサ２８がシートＰを検知すると、位相差制御部１１１による目標値Ｉ２ｔの更新を停止させることで、電流設定部１１０が保持している目標値Ｉ２ｔを一定値に維持する（定電流制御）。ここで定電流制御において使用される目標値Ｉ２ｔは、搬送ローラ２９、５１がシートＰを挟持していないときに位相差制御により決定された目標値Ｉ２ｔである。
・Ｓ８０８で制御部５０は定電流制御を実行する。
【００３３】
●定電流制御モード
図９は実施例２における定電流制御の詳細を示すフローチャートである。
・Ｓ９０１で制御部５０の位相差制御部１１１は下流側の搬送ローラ５１がシートＰを挟持したかどうかを判定する。図５が示すように時刻ｔ３は時刻ｔ１から時間Ｔ１＋Ｔ２が経過した時刻である。したがって、位相差制御部１１１は排出センサ２８から搬送ローラ５１までの距離ＬをシートＰの搬送速度で除算することで時間Ｔ１＋Ｔ２を求める。さらに、位相差制御部１１１はタイマーやカウンタを用いて時刻ｔ１からの経過時間を計時する。位相差制御部１１１は経過時間が時間Ｔ１＋Ｔ２になると、下流側の搬送ローラ５１がシートＰを挟持したと判定し、Ｓ９０２に進む。
・Ｓ９０２で位相差制御部１１１は位相差Δ２のサンプリングを開始する。
・Ｓ９０３で位相差制御部１１１はサンプリングが終了したかどうかを判定する。図５が示すように、時間Ｔｒにおいてサンプリングが実行される。よって、位相差制御部１１１はタイマーやカウンタを用いて時刻ｔ３からの経過時間を計時し、経過時間が時間Ｔｒになると、サンプリングが終了したと判定する。サンプリングが終了すると位相差制御部１１１はＳ９０４に進む。
・Ｓ９０４で位相差制御部１１１はサンプリングした位相差Δ２の平均値Δ２ａｖｅを演算する。
・Ｓ９０５で位相差制御部１１１は平均値Δ２ａｖｅに基づき回転数Ｎ２を決定する。回転数Ｎ２は、平均値Δ２ａｖｅが所定値Δ０に近づくように決定される。回転数Ｎ２は周波数Ｆ２と同義であるため、たとえば、図４（Ｂ）に示した表に基づき周波数Ｆ２が決定されてもよい。
・Ｓ９０６で位相差制御部１１１は回転数Ｎ２を回転指令部１０９に設定する。位相差制御での回転数Ｎ２と比較して、定電流制御での回転数Ｎ２は減少することになる。
・Ｓ９０７で位相差制御部１１１は平均値Δ２ａｖｅが所定値Δ０を超えているかどうかを判定する。平均値Δ２ａｖｅが所定値Δ０を超えていれば、位相差制御部１１１はＳ９０８に進む。なお、平均値Δ２ａｖｅが所定値Δ０を超えていなければ、位相差制御部１１１はＳ９１２に進む。Ｓ９１２で位相差制御部１１１は周波数Ｆ２を所定値ｄｆだけ増加させ、回転指令部１０９に設定する。これにより下流モータの回転数Ｎ２が増加し、シートＰにかかるテンションが減少する。
・Ｓ９０８で位相差制御部１１１は現在の回転数Ｎ２'が初期値である回転数Ｎ２の９０％を超えているかどうかを判定する。回転数Ｎ２'が回転数Ｎ２の９０％を超えていれば、位相差制御部１１１はＳ９０９に進む。回転数Ｎ２'が回転数Ｎ２の９０％を超えていなければ、位相差制御部１１１はＳ９１０に進む。
・Ｓ９０９で位相差制御部１１１は上流モータＭ１についての周波数Ｆ１を所定値ｄｆだけ増加させる。制御部５０の位相差制御部１１１は制御部３５に対して周波数Ｆ１を所定値ｄｆだけ増加するよう指示する。制御部３５の回転指令部１０９はこの指示を受信すると、周波数Ｆ１を所定値ｄｆだけ増加する。これにより、上流モータＭ１の回転数Ｎ１が増加するため、シートＰにかかるテンションが減少する。その後、位相差制御部１１１はＳ９１１に進む。
・Ｓ９１０で位相差制御部１１１は下流モータＭ２の周波数Ｆ２を所定値ｄｆだけ低下させる。位相差制御部１１１は周波数Ｆ２を所定値ｄｆだけ低下させて回転指令部１０９に設定する。これにより、下流モータＭ２の回転数Ｎ２が減少するため、シートＰにかかるテンションが減少する。その後、位相差制御部１１１はＳ９１１に進む。
・Ｓ９１１で位相差制御部１１１または切換回路１１２はプリントが終了したかどうかを判定する。制御部５０は、プリントが終了したかどうかを制御部３５に問い合わせてもよい。プリントが終了すると、制御部５０は下流モータＭ２を停止させる。一方で、プリントが終了していなければ、制御部５０はＳ９０１に戻り、次のシートＰについての搬送制御を実行する。
【００３４】
このようにシート搬送装置６０はロータ位相と電流位相との位相差からモータにかかる負荷を検出し、負荷に応じて２つのモータの回転数を可変制御する。これにより、シートＰにかかるテンションが一略定になるよう、下流側のモータＭ２にかかる負荷トルクがコントロールされる。よって、シートＰの搬送が安定する。なお、制御部５０は制御部３５に統合されてもよい。
【００３５】
＜まとめ＞
搬送ローラ２９は搬送路においてシートＰを搬送する第一搬送ローラ対の一例である。上流モータＭ１は第一搬送ローラ対を駆動する第一ステッピングモータの一例である。搬送ローラ５１はシートＰの搬送方向において第一搬送ローラ対よりも下流側に配置され、シートＰを搬送する第二搬送ローラ対の一例である。下流モータＭ２は第二搬送ローラ対を駆動する第二ステッピングモータの一例である。制御部３５、５０は第一ステッピングモータおよび第二ステッピングモータを制御する制御手段の一例である。電流検出部１０２は第一ステッピングモータに供給される駆動電流の電流位相を検知する第一検知手段の一例である。ロータ位相部１０３は第一ステッピングモータのロータの回転位相を検知する第二検知手段の一例である。位相差部１０４は電流位相と回転位相との位相差である第一位相差を取得する第一取得手段の一例である。上述したように、制御部３５は、位相差制御モードと定電流制御モードとを有している。位相差制御モードは第一位相差に応じて駆動電流を制御するモードである。定電流制御モードでは位相差制御モードで決定された駆動電流の目標値が維持される。さらに、定電流制御モードは、第一搬送ローラ対と第二搬送ローラ対とにシートが挟持されている期間のうち第一区間において取得された第一位相差の統計値に応じて決定された回転数を第二区間において第一ステッピングモータに適用する。なお、当該期間のうち第二区間（例：時刻ｔ４以降の区間）は第一区間（時刻ｔ３から時刻ｔ４までの時間Ｔｒ）の後の区間である。このような位相差制御モードと定電流制御モードを利用することで、シートＰの搬送が安定する。その結果、シートＰの皺や折れ曲がりが発生しにくくなる。
【００３６】
切換回路１１２は、第二搬送ローラ対がシートを挟持する前までに位相差制御モードから定電流制御モードに切換える切換手段の一例である。図１が示すように、排出センサ２８は、シートＰの搬送方向において第二搬送ローラ対（搬送ローラ５１）よりも上流側に配置されたシートセンサの一例である。切換回路１１２は、シートセンサがシートＰを検知すると、位相差制御モードから定電流制御モードに切換える。図１が示すように、排出センサ２８は、第一搬送ローラ対（搬送ローラ２９）よりもさらに上流側に配置されていてもよい。
【００３７】
図１０は位相差制御部１１１の機能を示すブロック図である。位相差制御部１１１は、図５に示した各種のタイミングを管理するためのタイマー１００１を有している。監視部１００２は排出センサ２８がシートＰの先端を検知すると、タイマー１００１を初期化してカウントをスタートさせる。サンプラー１００３は第一区間において第一位相差（例：Δ１）をサンプリングするサンプリング手段の一例である。監視部１００２はタイマー１００１のカウント値がＴ１＋Ｔ２になると、サンプラー１００３にサンプリングを開始させる。また、監視部１００２はタイマー１００１のカウント値がＴ１＋Ｔ２＋Ｔｒになると、サンプラー１００３にサンプリングを終了させる。統計処理部１００４はサンプラー１００３により取得された複数の第一位相差の平均値（例：Δ２ａｖｅ）を統計値として求める平均手段の一例である。なお、回転数Ｎ１や周波数Ｆ１を決定するために利用可能な統計値であれば、平均値とは異なる統計値が採用されてもよい。回転数決定部１００５は、第一位相差の統計値が所定値になるように統計値に基づき回転数Ｎ１を決定する決定手段の一例である。同様に、サンプラー１００３は第二区間において第二位相差（例：Δ２）をサンプリングするサンプリング手段の一例である。統計処理部１００４はサンプラー１００３により取得された複数の第二位相差の平均値（例：Δ２ａｖｅ）を統計値として求める平均手段の一例である。なお、回転数Ｎ２や周波数Ｆ２を決定するために利用可能な統計値であれば、平均値とは異なる統計値が採用されてもよい。回転数決定部１００５は、第二位相差の統計値が所定値になるように統計値に基づき回転数Ｎ２を決定する決定手段の一例である。
【００３８】
図３Ｂが示すように電流検出部１０２は第二ステッピングモータに供給される駆動電流Ｉ２の電流位相を検知する第三検知手段の一例である。ロータ位相部１０３は第二ステッピングモータのロータの回転位相を検知する第四検知手段の一例である。位相差部１０４は第二ステッピングモータの電流位相と第二ステッピングモータの回転位相との位相差である第二位相差（Δ２）を取得する第二取得手段の一例である。制御部５０は、位相差制御モードにおいて第二位相差に応じて第二ステッピングモータの駆動電流を制御する。制御部５０は定電流制御モードにおいて、位相差制御モードで決定された駆動電流の目標値を維持する。さらに、制御部５０は第一区間において取得された第二位相差の統計値に応じて決定された回転数を第二区間において第二ステッピングモータに適用してもよい。
【００３９】
実施例２において、制御部５０は、第二ステッピングモータについて第一区間において統計値として第二位相差の平均値（Δ２ａｖｅ）を取得する。制御部５０は、第二位相差の平均値が所定値を超えているかどうかの判定結果と、第二ステッピングモータの回転数が所定の下限値を超えているかどうかの判定結果とに応じて回転数Ｎ１と回転数Ｎ２とのうちのいずれか一方を調整する。０．９×Ｎ２は下限値の一例である。
【００４０】
制御部３５は、定電流制御モードにおいて、第一位相差の統計値に応じて第一ステッピングモータの回転数Ｎ１を制御する。一方、Ｓ９１２が示すように、制御部５０は第二位相差の平均値Δ２ａｖｅが所定値Δ０を超えていなければ第二ステッピングモータの回転数Ｎ２を増加させる。制御部３５、５０は、定電流制御モードにおいて、第二位相差の平均値Δ２ａｖｅが所定値Δ０を超えており、かつ、第二ステッピングモータの回転数Ｎ２が所定の下限値を超えていれば、第一ステッピングモータの回転数Ｎ１を増加させる。制御部５０は、定電流制御モードにおいて、第二位相差の平均値Δ２ａｖｅが所定値Δ０を超えており、かつ、回転数Ｎ２が所定の下限値を超えていなければ、回転数Ｎ２を低下させる。実施例２において回転数決定部１００５は周波数Ｆ１を決定することで回転数Ｎ１を決定し、周波数Ｆ２を決定することで回転数Ｎ２を決定している。図１０において目標値決定部１００６は位相差制御モードにおいて位相差Δ１に基づき目標値Ｉ１ｔを決定し、位相差Δ２に基づき目標値Ｉ２ｔを決定している。
【符号の説明】
【００４１】
６０...シート搬送装置、２９、５１...搬送ローラ、Ｍ１...上流モータ、Ｍ２...下流モータ、３５、５０...制御部、１０２...電流検出部、１０３...ロータ位相部、１０４...位相差部
【図１】
2019131315.tif 000003
【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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