(57)【要約】【課題】管理者による利用者登録を不要とすることができ、かつ、管理者による配車の可否の指示を不要とすることができる配車システムおよび配車方法を提供する。【解決手段】配車システムＳは、無人走行が可能な荷役車両１と、利用希望者Ｈを撮影して画像データを生成するカメラ２と、画像データに基づいて利用希望者Ｈが配車を要求しているか否かを判定する画像解析装置３と、利用希望者Ｈが配車を要求していると画像解析装置３で判定されたとき、利用希望者Ｈに対して荷役車両１を配車する配車装置４と、配車を要求するための特定期間に限って有効な特定ポーズを決定する特定ポーズ決定装置５と、利用希望者Ｈの操作に応じて、特定ポーズに係る情報を受信して利用希望者Ｈに提示する機能を有している情報端末６とを備え、画像解析装置３は、利用希望者Ｈが特定期間中に特定ポーズをとっているとき、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定する。【選択図】図１
2019046220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人走行が可能な荷役車両と、
所定場所に存在する利用希望者を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて前記利用希望者が配車を要求しているか否かを判定する画像解析装置と、
前記利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置で判定されたとき、当該利用希望者に対して前記荷役車両を配車する配車装置と、
配車を要求するためのポーズであって特定期間に限って有効な特定ポーズを決定する特定ポーズ決定装置と、
前記利用希望者の操作に応じて、前記特定ポーズに係る情報を受信して当該利用希望者に提示する機能を有している情報端末とを備え、
前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記特定期間中に前記特定ポーズをとっているとき、当該利用希望者が配車を要求していると判定する
ことを特徴とする配車システム。
【請求項２】
前記情報端末は、前記特定ポーズに係る情報として当該特定ポーズの画像を受信して前記利用希望者に提示する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
【請求項３】
前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記特定期間中に前記特定ポーズをとっており、かつ、当該利用希望者が前記所定場所において予め設定されている特定位置に存在しているとき、当該利用希望者が配車を要求していると判定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の配車システム。
【請求項４】
無人走行が可能な荷役車両を配車する配車方法であって、
配車を要求するためのポーズであって特定期間に限って有効な特定ポーズを特定ポーズ決定装置で決定する特定ポーズ決定ステップと、
前記特定ポーズに係る情報を、前記利用希望者が操作する情報端末で受信して提示する特定ポーズ提示ステップと、
所定場所に存在する前記利用希望者をカメラで撮影する撮影ステップと、
前記カメラで生成された画像データに基づいて、前記利用希望者が配車を要求しているか否かを画像解析装置で判定する画像解析ステップと、
前記利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置で判定されたとき、当該利用希望者に対して前記荷役車両を配車する配車ステップとを備え、
前記画像解析ステップにおいて、前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記特定期間中に前記特定ポーズをとっているとき、当該利用希望者が配車を要求していると判定する
ことを特徴とする配車方法。
【請求項５】
前記画像解析ステップにおいて、前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記特定期間中に前記特定ポーズをとっており、かつ、当該利用希望者が前記所定場所において予め設定されている特定位置に存在しているとき、当該利用希望者が配車を要求していると判定する
ことを特徴とする請求項４に記載の配車方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者登録された利用希望者に荷役車両を配車する配車システムおよび配車方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人走行が可能な荷役車両として、当該荷役車両に搭乗している利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。有人無人兼用車に利用希望者が搭乗する際には、利便性の観点から、利用希望者による配車の要求に応じて、無人運転モードで動作中の有人無人兼用車が利用希望者の元へ移動してくることが好ましい。
【０００３】
利用希望者が配車を要求する構成としては、例えば特許文献２に記載されるように、利用希望者が携帯端末を操作することで、その携帯端末から車または配車管理センターに配車を要求し、携帯端末から配車の要求を直接受け付けた車、または、配車管理サーバから配車の指示を受け付けた車が、自律走行して利用希望者の元へ移動する構成を採用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２２２１０８号公報
【特許文献２】特開２０１６−２１０４１７号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、利用希望者が配車を要求する前に管理者が利用者登録を予め行っておく必要がある構成では、利用希望者が多いほど管理者の負担が大きくなるという問題がある。また、利用希望者が配車を要求する度に管理者が配車の可否を指示する構成では、利用希望者が配車を希望する頻度が高いほど管理者の負担が大きくなるという問題がある。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、管理者による利用者登録を不要とすることができ、かつ、管理者による配車の可否の指示を不要とすることができる配車システムおよび配車方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の配車システムは、無人走行が可能な荷役車両と、所定場所に存在する利用希望者を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて前記利用希望者が配車を要求しているか否かを判定する画像解析装置と、前記利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置で判定されたとき、当該利用希望者に対して前記荷役車両を配車する配車装置と、配車を要求するためのポーズであって特定期間に限って有効な特定ポーズを決定する特定ポーズ決定装置と、前記利用希望者の操作に応じて、前記特定ポーズに係る情報を受信して当該利用希望者に提示する機能を有している情報端末とを備え、前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記特定期間中に前記特定ポーズをとっているとき、当該利用希望者が配車を要求していると判定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の配車システムは、請求項１に記載の配車システムにおいて、前記情報端末は、前記特定ポーズに係る情報として当該特定ポーズの画像を受信して前記利用希望者に提示することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の配車システムは、請求項１または２に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記特定期間中に前記特定ポーズをとっており、かつ、当該利用希望者が前記所定場所において予め設定されている特定位置に存在しているとき、当該利用希望者が配車を要求していると判定することを特徴とする。
【００１０】
また、上記課題を解決するため、請求項４に記載の本発明の配車方法は、無人走行が可能な荷役車両を配車する配車方法であって、配車を要求するためのポーズであって特定期間に限って有効な特定ポーズを特定ポーズ決定装置で決定する特定ポーズ決定ステップと、前記特定ポーズに係る情報を、前記利用希望者が操作する情報端末で受信して提示する特定ポーズ提示ステップと、所定場所に存在する前記利用希望者をカメラで撮影する撮影ステップと、前記カメラで生成された画像データに基づいて、前記利用希望者が配車を要求しているか否かを画像解析装置で判定する画像解析ステップと、前記利用希望者が配車を要求していると前記画像解析装置で判定されたとき、当該利用希望者に対して前記荷役車両を配車する配車ステップとを備え、前記画像解析ステップにおいて、前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記特定期間中に前記特定ポーズをとっているとき、当該利用希望者が配車を要求していると判定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の配車方法は、請求項４に記載の配車方法において、前記画像解析ステップにおいて、前記画像解析装置は、前記利用希望者が前記特定期間中に前記特定ポーズをとっており、かつ、当該利用希望者が前記所定場所において予め設定されている特定位置に存在しているとき、当該利用希望者が配車を要求していると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、管理者による利用者登録を不要とすることができ、かつ、管理者による配車の可否の指示を不要とすることができる配車システムおよび配車方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る配車システムの概要図である。
【図２】同実施形態に係る配車システムを利用した配車方法の流れを示すフローチャートである。
【図３】情報端末により提示される画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、配車システムＳは、複数の荷役車両１と、カメラ２と、画像解析装置３と、配車装置４と、特定ポーズ決定装置５と、情報端末６と、報知装置７と、通信中継装置８とを備えている。
【００１５】
荷役車両１は、無人走行が可能なフォークリフトである。具体的には、荷役車両１は、当該荷役車両１に搭乗している利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能に構成された有人無人兼用フォークリフトである。無人運転モードで動作中の荷役車両１は、配車装置４から配車信号を受信したとき、荷役作業中であれば当該作業終了後に、荷役作業中でなければ直ちに、自律走行して利用希望者Ｈの元（利用希望者Ｈ近傍の迎車位置Ｐ）へ移動する。また、荷役車両１は、当該荷役車両１の動作態様および荷役作業の作業状況に係る情報を配車装置４に送信する。
【００１６】
カメラ２は、所定場所に存在する利用希望者Ｈを撮影して画像データを生成する。カメラ２は、利用希望者Ｈを継続的に撮影することで動画像の画像データを生成し、当該カメラ２で生成された画像データを、画像解析装置３に送信する。
【００１７】
画像解析装置３は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用希望者Ｈが配車を要求しているか否かを判定する。具体的には、画像解析装置３は、利用希望者Ｈが特定期間中に配車を要求するための有効な特定ポーズをとっているとき、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定する。すなわち、画像解析装置３は、カメラ２で撮影された画像および撮影時刻に基づいて、利用希望者Ｈが特定期間中に特定ポーズをとっていることを検出したとき、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定する。
【００１８】
配車装置４は、画像解析装置３による判定結果に基づいて、利用希望者Ｈに対して荷役車両１を配車する。具体的には、配車装置４は、利用希望者Ｈが配車を要求していると画像解析装置３で判定されなかった場合は、利用希望者Ｈに対して配車せず、利用希望者Ｈが配車を要求していると画像解析装置３で判定された場合は、利用希望者Ｈに対して荷役車両１を配車する。したがって、配車装置４は、利用希望者Ｈが特定期間中に特定ポーズをとっているとき、当該利用希望者Ｈに荷役車両１を配車する。配車装置４は、荷役車両１から受信した動作態様および作業状況に係る情報に基づき、複数の荷役車両１のうち無人運転モードで動作中であって利用希望者Ｈの元へ速やかに移動させることが可能な１台の荷役車両１を選択し、当該荷役車両１に配車信号を送信する。
【００１９】
特定ポーズ決定装置５は、配車を要求するためのポーズであって特定期間に限って有効な特定ポーズを決定する。特定ポーズは、例えば、片手もしくは両手を頭よりも上に挙げたポーズ、片手もしくは両手を頭よりも上で振っているポーズ、または、片手もしくは両手を腰に当てたポーズ等である。特定ポーズ決定装置５は、例えば、複数の特定ポーズ候補を記憶しており、それらの特定ポーズ候補から１つを特定ポーズとして選択することで、特定ポーズを決定する。特定ポーズが有効な特定期間は、例えば、管理者によって指定された指定日時または特定ポーズ決定装置５によって決定された任意の日時によって区切られる。特定ポーズ決定装置５は、特定ポーズに係る情報を含んだウェブページを、通信中継装置８に含まれるインターネット上またはローカルネットワーク上のサーバにアップロードする。
【００２０】
情報端末６は、利用希望者Ｈの操作に応じて、特定ポーズ決定装置５で決定された特定ポーズに係る情報を受信して当該利用希望者Ｈに提示する機能を有している利用希望者Ｈ用の端末である。具体的には、情報端末６は、例えばタッチパネルを備えたスマートフォンであって、情報端末６には、特定ポーズ確認用アプリケーションとしてウェブブラウザが予めインストールされている。情報端末６は、利用希望者Ｈの操作に応じて、特定ポーズ確認用アプリケーションを実行し、特定者のみが閲覧可能なウェブページにアクセスすることにより、特定ポーズに係る情報を表示する。
【００２１】
報知装置７は、利用希望者Ｈの近傍に設けられており、配車装置４が荷役車両１を配車するとき、配車の要求を受け付けたことを視覚的手段または聴覚的手段により利用希望者Ｈに報知する。
【００２２】
通信中継装置８は、荷役車両１と配車装置４との通信、および、特定ポーズ決定装置５と情報端末６との通信を中継する。通信中継装置８は、荷役車両１および情報端末６と無線により通信する。通信中継装置８は、ウェブページを記憶するサーバを含む。
【００２３】
図２を参照して、配車システムＳを使用した配車方法の流れを説明する。本実施形態に係る配車方法は、特定ポーズ決定ステップＳ１と、特定ポーズ提示ステップＳ２と、撮影ステップＳ３と、画像解析ステップＳ４と、配車ステップＳ５とを備える。
【００２４】
まず、特定ポーズ決定ステップＳ１においては、特定ポーズを特定ポーズ決定装置５で決定し、当該特定ポーズに係る情報を含んだウェブページを、通信中継装置８が含むサーバにアップロードする。
【００２５】
次いで、特定ポーズ提示ステップＳ２においては、利用希望者Ｈが情報端末６を操作し、特定ポーズに係る情報を含んだウェブページにアクセスすることで、特定ポーズに係る情報を情報端末６で受信して利用希望者Ｈに提示する。このステップＳ２により、利用希望者Ｈは特定ポーズを把握することができる。
【００２６】
次いで、撮影ステップＳ３においては、特定ポーズをとっている利用希望者Ｈをカメラ２で撮影し、利用希望者Ｈをカメラ２で撮影し、当該利用希望者Ｈの画像データをカメラ２から画像解析装置３に送信させる。
【００２７】
次いで、画像解析ステップＳ４においては、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用希望者Ｈが配車を要求しているか否かを画像解析装置３で判定する。本実施形態においては、画像解析装置３は、利用希望者Ｈが特定期間中に特定ポーズをとっているとき、当該利用希望者Ｈが配車を要求していると判定する。
【００２８】
そして、配車ステップＳ５においては、利用希望者Ｈが配車を要求していると画像解析装置３で判定されることで、配車装置４により当該利用希望者Ｈに対して荷役車両１を配車する。
【００２９】
図３を参照して、特定ポーズ提示ステップＳ２において情報端末６で表示される特定ポーズ表示画面の一例を説明する。
【００３０】
図３に示すように、情報端末６は、特定ポーズに係る情報として、当該特定ポーズの画像および当該特定ポーズが有効な特定期間を受信して表示する。利用希望者Ｈは、情報端末６により提示される特定ポーズに係る情報を参照することで、配車を要求するための特定ポーズ、および、当該特定ポーズによって配車を要求することが可能な期間を把握することができる。
【００３１】
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）利用希望者Ｈが情報端末６を操作することで、情報端末６が特定ポーズに係る情報を受信して利用希望者Ｈに提示することができる。そして、特定ポーズをとっている利用希望者Ｈをカメラ２で撮影することで、利用希望者Ｈが配車を要求していると画像解析装置３で判定されたとき、配車装置４により利用希望者Ｈに対して荷役車両１を配車させることができる。したがって、管理者による利用者登録を不要とすることができ、かつ、管理者による配車の可否の指示を不要とすることができる。また、特定ポーズが有効な特定期間が限られていることによって、荷役車両１の不正な利用を妨げることができる。
【００３２】
（２）情報端末６は、特定ポーズに係る情報として当該特定ポーズの画像を受信して利用希望者Ｈに提示する。この構成によれば、情報端末６が特定ポーズに係る情報をテキスト形式で利用希望者Ｈに提示する構成に比べて、利用希望者Ｈは特定ポーズを容易に把握することができる。
【００３３】
（３）配車システムＳは、配車装置４が荷役車両１を配車するとき、配車の要求を受け付けたことを利用希望者Ｈに報知する報知装置７を備える。この構成によれば、利用希望者Ｈが特定ポーズをとっていると画像解析装置３が判定したことを、利用希望者Ｈが把握することができる。
【００３４】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
【００３５】
・画像解析装置３は、利用希望者Ｈが特定期間中に特定ポーズをとっており、かつ、当該利用希望者Ｈが、カメラ２により撮影される所定場所において予め設定されている特定位置に存在しているとき、当該利用希望者Ｈが配車を要求していると判定してもよい。この構成によれば、特定ポーズをとっている利用希望者Ｈがカメラ２で撮影されている場合であっても特定位置に存在していないときは、利用希望者Ｈに対して配車しないようにすることができる。
【００３６】
・利用希望者Ｈが配車を要求していると判定するための条件を追加してもよい。例えば、利用希望者Ｈが特定の色の服を着用していること、または、利用希望者Ｈがヘルメットを装着していることを、利用希望者Ｈが配車を要求していると判定するための条件としてもよい。これらの条件は、画像データに基づいて画像解析装置３により判定することができる。
【００３７】
・特定ポーズ決定装置５は、インターネット上にアップロードされている画像に基づき、当該画像に写っている人のポーズを参照して特定ポーズを自動的に生成することで、特定ポーズを決定してもよい。また、特定ポーズ決定装置５は、人体のパーツごとにポーズ候補を記憶しており、当該ポーズ候補を組み合わせて特定ポーズを生成することで、特定ポーズを決定してもよい。
【００３８】
・特定ポーズ決定装置５で決定した特定ポーズに係る情報が、通信中継装置８を介さずに、特定ポーズ決定装置５から情報端末６に直接送信されるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１  荷役車両
２  カメラ
３  画像解析装置
４  配車装置
５  特定ポーズ決定装置
６  情報端末
７  報知装置
８  通信中継装置
Ｈ  利用希望者
Ｓ  配車システム
【図１】
2019046220.tif 000003
【図２】
2019046220.tif 000004
【図３】
2019046220.tif 000005