(57)【要約】      （修正有）【課題】噴霧装置の移動に際し、作業者への負担を軽減させることができる噴霧装置を提供する。【解決手段】噴霧装置は、車体１と、車体１に取り付けられた液体を噴霧するノズルと、車体１に取り付けられており、レール３１を走行するための車輪と、車輪に動力を供給する駆動源と、駆動源の駆動を制御する制御部と、車体１を前進させた後、後進させる第一動作モード及び車体１を後進させた後、前進させる第二動作モードの選択を受け付ける受付部とを備える。【選択図】図４
2019135926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
該車体に取り付けられた液体を噴霧するノズルと、
前記車体に取り付けられており、レールを走行するための車輪と、
前記車輪に動力を供給する駆動源と、
該駆動源の駆動を制御する制御部と、
前記車体を前進させた後、後進させる第一動作モード及び前記車体を後進させた後、前進させる第二動作モードの選択を受け付ける受付部と
を備える噴霧装置。
【請求項２】
第一位置に配置された第一被検出部及び第二位置に配置された第二被検出部を検出する検出器を備え、
前記制御部は、前記検出器にて前記第一被検出部を検出した後、前記第二被検出部を検出した場合に、前記車体の移動方向を反転させ、前記検出器にて前記第二被検出部を検出した後、前記第一被検出部を検出した場合に、前記車体を停止させる
請求項１に記載の噴霧装置。
【請求項３】
前後方向に交差する方向に前記車体を運ぶ運搬部
を備える請求項１又は２に記載の噴霧装置。
【請求項４】
前後方向に交差する方向に前記車体を運ぶ運搬部を備え、
前記運搬部に、前記第一被検出部が設けられている
請求項２に記載の噴霧装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前進又は後進する車体を有し、液体、例えば薬液を噴霧する噴霧装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハウス内の天井に設置されたレールを移動するキャリアを備え、前記キャリアに薬液を散布する手段を設けた散布装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。天井にレール及びキャリアを設けているので、ハウス内の地上全体を圃場として使用することができる。
【０００３】
圃場には、複数の作物の列が形成されることが多い。圃場面積が大きい場合には、圃場面積に対応させて、作物の列をより長くし、収穫量の向上を図ることがある。しかし、作物の列が長い場合、収穫作業において、列の中途部にて、収穫した作物を貯留したコンテナが満杯になることがあった。この場合、列の端まで移動して、空のコンテナに交換し、再度、列の中途部まで戻らなければならず、作業効率が低下するという問題が生じる。
【０００４】
そのため、圃場面積が大きくても、作物の列を長くせずに、列と列との間に、列に直角な作業用通路を設け、作業用通路に空のコンテナを配置しておき、一つの列に対する収穫作業を完了した後、空のコンテナに交換し、次の列に対する作業を行い、作業効率の向上を図っている。
【０００５】
特許文献１の散布装置は、ハウス毎にレール及びキャリアを設置しなければならない。そのため、車輪と、薬液を噴霧する噴霧ノズルとを備える直進式の一つの噴霧機を準備し、該一つの噴霧機を複数のハウスそれぞれに移動させることによって、複数のハウスに対して作業を行うことが考えられる。ハウス内では、例えば、作業用通路を開始及び終了地点として、噴霧機を二つの作物の列の間を、列に沿って往復させて、作物に薬液を付着させる。往復後は、作業者が噴霧機の向きを変更し、未作業の二つの列の間まで噴霧機を移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開平１−６６８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
直進式の噴霧機は車輪の向きを変更することができず、車輪を操舵できないので、噴霧機の向きを変更するには、作業者が噴霧機を持ち上げて回転させる必要があり、作業者の負担が大きくなりやすい。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、作業者への負担を軽減させることができる噴霧装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る噴霧装置は、車体と、該車体に取り付けられた液体を噴霧するノズルと、前記車体に取り付けられており、レールを走行するための車輪と、前記車輪に動力を供給する駆動源と、該駆動源の駆動を制御する制御部と、前記車体を前進させた後、後進させる第一動作モード及び前記車体を後進させた後、前進させる第二動作モードの選択を受け付ける受付部とを備える。
【００１０】
本発明においては、前進後、後進する第一動作モードの終了後に、後進後、前進する第二動作モードを選択する。作業者は、作業用通路よりも前側に配置された作物に対して、噴霧作業を行った後、受付部を操作するだけで、車体を回転させることなく、作業用通路よりも後側に配置された作物に対して、噴霧作業を行うことができる。
【００１１】
本発明に係る噴霧装置は、第一位置に配置された第一被検出部及び第二位置に配置された第二被検出部を検出する検出器を備え、前記制御部は、前記検出器にて前記第一被検出部を検出した後、前記第二被検出部を検出した場合に、前記車体の移動方向を反転させ、前記検出器にて前記第二被検出部を検出した後、前記第一被検出部を検出した場合に、前記車体を停止させる。
【００１２】
本発明においては、噴霧装置は、第一被検出部及び第二被検出部の間を自動的に往復し、第一動作モード及び第二動作モードを実行する。
【００１３】
本発明に係る噴霧装置は、前後方向に交差する方向に前記車体を運ぶ運搬部を備える。
【００１４】
本発明においては、第一動作モード及び第二動作モードを実行した後、運搬部によって車体を移動させ、噴霧作業を行っていない列に車体を移動させる。
【００１５】
本発明に係る噴霧装置は、前後方向に交差する方向に前記車体を運ぶ運搬部を備え、前記運搬部に、前記第一被検出部が設けられている。
【００１６】
本発明においては、運搬部に第一被検出部を設けることによって、各列に対応させて、多数の第一被検出部を設ける必要がなくなる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る噴霧装置にあっては、第一動作モードの終了後に第二動作モードを選択するか、又は第二動作モードの終了後に第一動作モードを選択することができる。作業者は、作業用通路よりも前側に配置された作物に対して、噴霧作業を行った後、受付部を操作するだけで、車体を回転させることなく、作業用通路よりも後側に配置された作物に対して、噴霧作業を行うことができる。または作業用通路よりも後側に配置された作物に対して、噴霧作業を行った後、受付部を操作するだけで、車体を回転させることなく、作業用通路よりも前側に配置された作物に対して、噴霧作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施の形態１に係る噴霧装置を略示する斜視図である。
【図２】噴霧装置を略示する左側面図である。
【図３】噴霧装置を略示する平面図である。
【図４】ハウス内の構成を略示する平面図である。
【図５】噴霧装置の制御部付近の構成を略示するブロック図である。
【図６】ＦＰＧＡによる噴霧処理を説明するフローチャートである。
【図７】実施の形態２に係る噴霧装置及びハウス内の構成を略示する平面図である。
【図８】噴霧装置及びハウス内の構成を略示する平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（実施の形態１）
以下本発明を、実施の形態１に係る噴霧装置を示す図面に基づいて説明する。以下の説明では、図に示す上下前後左右を使用する。図１は、噴霧装置を略示する斜視図、図２は、噴霧装置を略示する左側面図、図３は、噴霧装置を略示する平面図である。噴霧装置は、直方体状の車体１を備え、該車体１は前後方向に延びる。車体１の前部は後部よりも左右幅が短い。車体１の下部を、左右方向を軸方向とした二つ車軸２、２が貫通し、前後に並ぶ。車軸２の両端部には、車輪３がそれぞれ設けられている。
【００２０】
車輪３は、軸方向に並んだ内輪３ａ及び外輪３ｂを備える。内輪３ａの直径は外輪３ｂの直径よりも短い。外輪３ｂの外周部は弾性素材、例えばゴム材によって構成されている。内輪３ａの外周部は硬質の素材、例えばプラスチック材によって構成されている。車体１の後面部に取手４が設けられている。取手４は上方に突出している。車輪３は操舵不可能に構成されており、直進移動のみが可能である。車体１が地上を走行する場合、外輪３ｂが地上に接し、内輪３ａは地上に接しない。図２及び図３に示すように、圃場に設置されたレール３１上を車体１が移動する場合、内輪３ａはレール３１に接し、外輪３ｂは地上から離れ、レール３１の外側に配置される。
【００２１】
取手４には、取付部材を介して、複数のスイッチを有する操作部５が取り付けられている。操作部５は、作業者の操作を受け付ける。例えば、作業者は操作部５を操作し、後述する第一動作モード又は第二動作モードを選択する。操作部５には複数の電源６、例えば電池が取り付けられている。なお電池に代えて、電源基板を使用し、例えば商用電源から電源基板に電力を供給してもよい。
【００２２】
図２及び図３に示すように、車体１の後部に、薬液が通流する通流管（図示略）を接続する接続口１１が設けられている。なお通流管は、薬液を送出するポンプ（図示略）に接続される。車体１の前部に支持棒７が設けられている。支持棒７は上方に延び、その中途部にヒンジ８が設けられている。支持棒７は、ヒンジ８を回転中心にして、折り曲げることができる。支持棒７の両側に沿って、可撓性を有する二つのチューブ９が配設されている。
【００２３】
チューブ９の一端部は車体１に接続されている。車体１内には、薬液が通流する管（図示略）が設けられており、該管は、前記接続口１１と前記チューブ９の一端部とを接続する。前記管には、後述する電磁弁１７（図４参照）が設けられている。チューブ９の他端部は閉鎖されている。チューブ９には、薬液を散布する複数の静電ノズル１０が設けられている。図２に示すように、車体１の底部前側に磁気を検知する磁気センサ１２が設けられている。
【００２４】
図４は、ハウス５０内の構成を略示する平面図である。ハウス５０内には、左右に延びた作業用通路５２が設けられている。作業用通路５２の前側に、前後に延びた複数の作物の列５１、５１、・・・、５１が左右に並んでいる。以下、作物の列５１を単に列５１とも称する。二つのレール３１、３１は左右方向に適長離れている。二つのレール３１、３１の離間距離は、同一車軸２に設けられた二つの内輪３ａ、３ａの軸方向の離間距離に略等しい。作業用通路５２の後側にも、前後に延びた複数の作物の列５１、５１、・・・、５１が左右に並んでおり、隣合う二つの列５１、５１の間には、前後に延びる二つのレール３１、３１が設けられている。作業用通路５２よりも前側のレール３１と、作業用通路５２よりも後側のレール３１との左右方向位置は対応している。
【００２５】
作業用通路５２よりも前側において、二つのレール３１、３１の間に、第一磁石４１及び第二磁石４２が設けられている。第一磁石４１は、レール３１の後端部、即ち作業用通路５２側の端部付近に設けられており、第二磁石４２は、レール３１の前端部、即ち作業用通路５２の反対側端部付近に設けられている。
【００２６】
作業用通路５２よりも後側において、二つのレール３１、３１の間に、第三磁石４３及び第四磁石４４が設けられている。第三磁石４３は、レール３１の前端部、即ち作業用通路５２側の端部付近に設けられており、第四磁石４４は、レール３１の後端部、即ち作業用通路５２の反対側端部付近に設けられている。第一磁石４１〜第四磁石４４は、地中に埋められている。なお第一磁石４１〜第四磁石４４を地上に設置してもよい。
【００２７】
図５は、噴霧装置の制御部１５付近の構成を略示するブロック図である。噴霧装置は、車輪３を駆動するモータ１６と、前記管を開閉する電磁弁１７と、該電磁弁１７及びモータ１６の駆動を制御する制御部１５とを備える。モータ１６の回転は、減速機（図示略）及び伝動部材を介して、各車軸２に伝達される。制御部１５は、ＦＰＧＡ１５ａ(Field Programmable Gate Array)、記憶部１５ｂ及びタイマ１５ｃを備える。記憶部１５ｂは、例えば不揮発性メモリ又は揮発性メモリを有する。記憶部１５ｂには、車体１を前進させた後、後進させる第一動作モードを実行する第一プログラムと、車体１を後進させた後、前進させる第二動作モードを実行する第二プログラムとが記憶されている。
【００２８】
なおＦＰＧＡ１５ａに代えて、プロセッサ、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)又はＭＰＵ(Micro Processing Unit)を使用してもよい。制御部１５には、操作部５及び磁気センサ１２からの出力信号が入力される。ＦＰＧＡ１５ａは、モータ１６に対して、前進信号、後進信号又は停止信号を出力し、電磁弁１７に対して、開閉信号を出力する。
【００２９】
噴霧装置がハウス５０内にて、薬液を噴霧する噴霧処理について説明する。なお作業者によって、噴霧装置における前側車輪３の内輪３ａが、作業用通路５２よりも前側に配置された二つのレール３１の後端部に臨む位置に配置されているものとし、電磁弁１７は閉じており、磁気センサ１２は第一磁石４１よりも後側に配置され、モータ１６は停止しているものとする。
【００３０】
図６は、ＦＰＧＡ１５ａによる噴霧処理を説明するフローチャートである。ＦＰＧＡ１５ａは、操作部５からの信号を取り込み、第一動作モードが選択されているか否かを判定する（ステップＳ１）。第一動作モードが選択されている場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａは、操作部５からの信号を取り込み、移動開始信号が入力されたか否か判定する（ステップＳ２）。移動開始信号が入力されていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。移動開始信号が入力された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはモータ１６に前進信号を出力する（ステップＳ３）。モータ１６は正回転し、内輪３ａはレール３１上を移動し、車体１は前進する。
【００３１】
ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を二回検出したか否かを判定する（ステップＳ４）。即ち、第一磁石４１を検出した後に、更に第二磁石４２を検出したか否かを判定する。第一磁石４１及び第二磁石４２を検出した場合、車体１は、作業用通路５２よりも前側において、作物の列５１の前端部に位置すると考えられる。磁気を二回検出していない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。磁気を二回検出していない場合、車体１は列５１の前端部に至っていないと考えられる。例えば、車体１は、第一磁石４１と第二磁石４２との間に位置していることが考えられる。なお磁気を検出した場合、ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を検出したことを示す情報を記憶部１５ｂに記憶する。記憶部１５ｂは、磁気を一回目に検出した情報と、磁気を二回目に検出した情報とを記憶する。磁気を二回検出した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはタイマ１５ｃによって所定時間、例えば２〜５秒が経過したか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３２】
所定時間が経過していない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。所定時間待機することによって、車体１は第二磁石４２よりも前側に移動し、作物の列５１の前端又はそれよりも前側に車体１を位置させることができる。所定時間が経過した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはモータ１６に停止信号を出力し、その後、後進信号を出力する（ステップＳ６）。車体１は停止し、後進する。即ち、車体１の移動方向は反転する。このとき、ＦＰＧＡ１５ａは、記憶部１５ｂに記憶された、一回目及び二回目に磁気を検出したことを示す情報をクリアする。
【００３３】
ＦＰＧＡ１５ａは、電磁弁１７に開信号を出力する（ステップＳ７）。電磁弁１７は開き、静電ノズル１０から薬液が噴霧される。噴霧装置は、後進しながら薬液の噴霧を実行する。ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を二回検出したか否か判定する（ステップＳ８）。即ち、第二磁石４２を検出した後に、更に第一磁石４１を検出したか否かを判定する。第二磁石４２及び第一磁石４１を検出した場合、車体１は、作業用通路５２よりも前側において、作物の列５１の後端部に位置すると考えられる。
【００３４】
磁気を二回検出していない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。磁気を二回検出していない場合、車体１は列５１の後端部に至っていないと考えられる。例えば、車体１は、第一磁石４１と第二磁石４２との間に位置していることが考えられる。磁気を二回検出した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはタイマ１５ｃによって所定時間、例えば２〜５秒が経過したか否かを判定する（ステップＳ９）。所定時間が経過していない場合（ステップＳ９：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。所定時間待機することによって、車体１は第一磁石４１よりも後側に移動し、作物の列５１の後端又はそれよりも後側に車体１を位置させることができる。所定時間が経過した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａは電磁弁１７に閉信号を出力し（ステップＳ１０）、モータ１６に停止信号を出力する（ステップＳ１１）。噴霧装置は薬液の噴霧を停止し、作業用通路５２にて停止する。ＦＰＧＡ１５ａはステップＳ１に処理を戻す。
【００３５】
ステップＳ１において、第一動作モードが選択されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは、操作部５からの信号を取り込み、第二動作モードが選択されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。前述したように、ステップＳ１〜１１を実行した後、噴霧装置は作業用通路５２にて停止し、薬液の噴霧を停止している。作業者は、第二動作モードを選択することによって、車体１を回転させることなく、作業用通路５２よりも後側に配置された作物の列５１に対しても、引き続き薬液を噴霧することができる。
【００３６】
第二モードが選択されている場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａは、操作部５からの信号を取り込み、移動開始信号が入力されたか否か判定する（ステップＳ１３）。移動開始信号が入力されていない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。移動開始信号が入力された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはモータ１６に後進信号を出力する（ステップＳ１４）。モータ１６は逆回転し、内輪３ａはレール３１上を移動し、車体１は後進する。
【００３７】
ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を二回検出したか否かを判定する（ステップＳ１５）。即ち、第三磁石４３を検出した後に、更に第四磁石４４を検出したか否かを判定する。第三磁石４３及び第四磁石４４を検出した場合、車体１は、作業用通路５２よりも後側において、作物の列５１の後端部に位置すると考えられる。磁気を二回検出していない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。磁気を二回検出していない場合、車体１は列５１の後端部に至っていないと考えられる。例えば、車体１は、第三磁石４３と第四磁石４４との間に位置していることが考えられる。磁気を二回検出した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはタイマ１５ｃによって所定時間、例えば２〜５秒が経過したか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００３８】
所定時間が経過していない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。所定時間待機することによって、車体１は第四磁石４４よりも後側に移動し、作物の列５１の後端又はそれよりも後側に車体１を位置させることができる。所定時間が経過した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはモータ１６に停止信号を出力し、その後、前進信号を出力する（ステップＳ１７）。車体１は停止し、前進する。即ち、車体１の移動方向は反転する。このとき、ＦＰＧＡ１５ａは、記憶部１５ｂに記憶された、一回目及び二回目に磁気を検出したことを示す情報をクリアする。
【００３９】
ＦＰＧＡ１５ａは、電磁弁１７に開信号を出力する（ステップＳ１８）。電磁弁１７は開き、静電ノズル１０から薬液が噴霧される。噴霧装置は、前進しながら薬液の噴霧を実行する。ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を二回検出したか否か判定する（ステップＳ１９）。即ち、第四磁石４４を検出した後に、更に第三磁石４３を検出したか否かを判定する。第四磁石４４及び第三磁石４３を検出した場合、車体１は、作業用通路５２よりも後側において、作物の列５１の前端部に位置すると考えられる。
【００４０】
磁気を二回検出していない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。磁気を二回検出していない場合、車体１は列５１の前端部に至っていないと考えられる。例えば、車体１は、第三磁石４３と第四磁石４４との間に位置していることが考えられる。磁気を二回検出した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはタイマ１５ｃによって所定時間、例えば２〜５秒が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０）。所定時間が経過していない場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。所定時間待機することによって、車体１は第三磁石４３よりも前側に移動し、作物の列５１の前端又はそれよりも前側に車体１を位置させることができる。所定時間が経過した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａは電磁弁１７に閉信号を出力し（ステップＳ２１）、モータ１６に停止信号を出力する（ステップＳ２２）。噴霧装置は薬液の噴霧を停止し、作業用通路５２にて停止する。その後、ＦＰＧＡ１５ａはステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ１２において、第二動作モードが選択されていない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａはステップＳ１に処理を戻す。
【００４１】
作業者は、例えば、第一動作モード及び第二動作モードを実行した後、取手４を掴んで、車体１を右側に９０度回転させて、車体１を右方向に直進させ、まだ噴霧していない作物の間まで、車体１を移動させる。そして、車体１を左側に９０度回転させて、第一動作モード及び第二動作モードを実行する。
【００４２】
上述した第一動作モードにおいては、後進時に電磁弁１７を開いているが（ステップＳ６、Ｓ７参照）、前進時に（ステップＳ３参照）、電磁弁１７を開き、前進時に薬液を噴霧してもよい。また第二動作モードにおいては、前進時に電磁弁１７を開いているが（ステップＳ１７、Ｓ１８参照）、後進時に（ステップＳ１４参照）、電磁弁１７を開き、後進時に薬液を噴霧してもよい。即ち、噴霧装置は、前進時のみ、後進時のみ、又は、前進及び後進時のいずれかで、薬液を噴霧することができる。
【００４３】
実施の形態１に係る噴霧装置は、第一動作モードの終了後に第二動作モードを選択するか、又は第二動作モードの終了後に第一動作モードを選択することができる。作業者は、作業用通路５２よりも前側に配置された作物に対して、噴霧作業を行った後、受付部を操作するだけで、車体１を回転させることなく、作業用通路５２よりも後側に配置された作物に対して、噴霧作業を行うことができる。または作業用通路５２よりも後側に配置された作物に対して、噴霧作業を行った後、受付部を操作するだけで、車体１を回転させることなく、作業用通路５２よりも前側に配置された作物に対して、噴霧作業を行うことができる。
【００４４】
また噴霧装置は、第一磁石４１及び第二磁石４２の間を自動的に往復し、第一動作モードを実行することができる。また第三磁石４３及び第四磁石４４の間を自動的に往復し、第二動作モードを実行することができる。
【００４５】
なおレール３１は専用レールでもよいし、ハウス５０内の既存の構成、例えば温水パイプをレール３１として使用してもよい。また磁気センサ１２及び第一磁石４１〜第四磁石４４に代えて、近接センサ（例えば光センサ、ホールセンサ又は超音波センサなど）及びドグを使用してもよい。またモータ１６に代えて、内燃機関を使用してもよい。
【００４６】
（実施の形態２）
以下本発明を実施の形態２に係る噴霧装置を示す図面に基づいて説明する。図７及び図８は、噴霧装置及びハウス５０内の構成を略示する平面図である。実施の形態２に係る構成の内、実施の形態１と同様な構成については、同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００４７】
噴霧装置は移動可能な運搬台１９を備える。第一磁石４１及び第三磁石４３は、運搬台１９に設けられており、互いに反対側に配置されている。運搬台１９上に、二つの第二レール３２、３２が設けられている。二つの第二レール３２、３２は略平行に並べられており、二つの第二レール３２、３２の間に、第一磁石４１及び第三磁石４３は配置されている。運搬台１９は、少なくとも、第二レール３２に直角な方向に移動可能である。運搬台１９には車体１が載置され、運搬される。
【００４８】
車体１の運搬は、例えば以下のように行う。内輪３ａを第二レール３２に乗せて、車体１を運搬台１９に乗せる。運搬台１９を作業用通路５２に運び、第一磁石４１が前側に、第三磁石４３が後側に配置され、左右方向において、第二レール３２の位置がレール３１の位置に対応するように、運搬台１９を設置する。このとき第二レール３２は前後方向に沿って延びる。
【００４９】
作業者は、例えば、操作部５を操作し、第一動作モード及び第二動作モードを実行する。車体１は、第二レール３２及びレール３１を移動し、前後に往復移動する。第一動作モード及び第二動作モードの実行後、車体１は、運搬台１９に戻っている。そして、作業者は、まだ噴霧を行っていない列５１の間に、車体１を移動させる。このとき、作業者は、運搬台１９を左右方向に移動させて、まだ噴霧を行っていない列５１の間に、車体１を移動させることができる。例えば、図８の矢印にて示すように、車体１を右側に移動させることができる。
【００５０】
実施の形態２に係る噴霧装置は、一動作モード及び第二動作モードを実行した後、運搬台１９によって車体１を移動させ、噴霧作業を行っていない列５１に、車体１を回転させることなく、車体１を移動させることができる。そのため、車体１の回転は、作業者にとって負荷の大きい作業であるが、運搬台１９を使用することによって、この作業を削減することができる。
【００５１】
また運搬台１９に、第一磁石４１及び第三磁石４３を設けているので、各列５１に対応させて、第一磁石４１及び第三磁石４３を設ける必要がなくなり、圃場に設置する磁石を削減することができる。なお運搬台１９に第二レール３２を設けなくてもよい。
【００５２】
今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５３】
１  車体
３  車輪
３ｂ  外輪
３ａ  内輪
５  操作部（受付部）
１０  静電ノズル
１２  磁気センサ（検出器）
１５  制御部
１６  モータ（駆動源）
１９  運搬台（運搬部）
４１  第一磁石（第一被検出部）
４３  第三磁石（第一被検出部）
４２  第二磁石（第二被検出部）
４４  第四磁石（第二被検出部）
【図１】
2019135926.tif 000003
【図２】
2019135926.tif 000004
【図３】
2019135926.tif 000005
【図４】
2019135926.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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