(57)【要約】      （修正有）【課題】被牽引車両を連結可能な牽引車両においても後退移動時に利用しやすい目安線を表示できる周辺監視装置を提供する。【解決手段】周辺監視装置はＣＰＵに、画像取得部４４ａと、状態取得部４４ｂと、ガイド線生成部４８ａと、表示態様制御部４８ｃと、を備える。画像取得部は、被牽引車両が連結可能な牽引車両から当該牽引車両の後方領域を撮像した撮像画像データを取得する。状態取得部は、牽引車両に被牽引車両が連結されているか否かを示す連結情報を取得する。ガイド線生成部は、牽引車両が後退する際の当該牽引車両の移動の目安となる目安線を生成する。表示態様制御部は、被牽引車両が連結されている場合と連結されていない場合とで、撮像画像データに基づく画像に重畳表示する目安線の表示態様を切り替える。【選択図】図４
2019075624.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被牽引車両が連結可能な牽引車両から当該牽引車両の後方領域を撮像した撮像画像データを取得する画像取得部と、
前記牽引車両に前記被牽引車両が連結されているか否かを示す連結情報を取得する状態取得部と、
前記牽引車両が後退する際の当該牽引車両の移動の目安となる目安線を生成する生成部と、
前記被牽引車両が連結されている場合と連結されていない場合とで、前記撮像画像データに基づく画像に重畳表示する前記目安線の表示態様を切り替える表示態様制御部と、
を備える周辺監視装置。
【請求項２】
前記状態取得部は、前記牽引車両の現在の舵角情報をさらに取得し、
前記生成部は、前記目安線の少なくとも一部として、前記牽引車両が後退する際の当該牽引車両の少なくとも一部の後退移動軌跡を示す軌跡線を、前記舵角情報に基づいて生成し、
前記表示態様制御部は、前記軌跡線の表示態様を切り替える請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記表示態様制御部は、前記被牽引車両が連結されていない場合に表示する前記目安線のうち前記牽引車両の後部から最も遠い位置である第一の最遠表示位置より、前記被牽引車両が連結されている場合に表示する前記目安線のうち前記牽引車両の後部から最も遠い位置である第二の最遠表示位置が前記牽引車両の前記後部に近くなるように表示する請求項１または請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記表示態様制御部は、前記牽引車両と前記被牽引車両との接続間距離に応じて、前記目安線の前記第二の最遠表示位置を決定する請求項３に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記表示態様制御部は、前記目安線の表示態様を切り替える場合、前記被牽引車両が連結されていない場合に表示する第一の目安線の一部を、前記被牽引車両が連結されている場合に表示する第二の目安線が含む請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラにより撮像した車両後方の映像に車両の舵角に応じて算出された予想軌跡を重ねてモニタ上に表示する車載カメラ装置が提案されている。この車載カメラ装置は、障害物と重なっている部分の予想軌跡表示を、障害物と重なっていない部分の予想軌跡表示とは区別して表示する。このような表示により、運転者に予想軌跡内における車両後方の障害物までの距離感を適正に与えるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３６５４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、被牽引車両（トレーラ）を牽引可能な牽引車両（トラクタ）への注目が高まる傾向がある。牽引車両に被牽引車両を連結している場合、特に後退走行する場合の操舵は、被牽引車両を連結していない場合に比べて難しく、運転操作の熟練が必要であった。そのため、従来技術のような予想軌跡の利用が考えられるが、従来技術のような軌跡線をそのまま、被牽引車両を連結した牽引車両に適用する場合、予想軌跡が被牽引車両と重なるため、表示内容に違和感を伴う場合や予想軌跡が牽引車両の予想軌跡なのか被牽引車両の予想軌跡なのか判断し難くなる場合等利用し難い場合があった。そこで、被牽引車両を連結可能な牽引車両においても後退移動時に利用しやすい軌跡線（例えば目安線）を表示できる周辺監視装置が提供できれば牽引車両の運転および被牽引車両を連結したときの運転が容易になり有意義である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置は、例えば、被牽引車両が連結可能な牽引車両から当該牽引車両の後方領域を撮像した撮像画像データを取得する画像取得部と、上記牽引車両に上記被牽引車両が連結されているか否かを示す連結情報を取得する状態取得部と、上記牽引車両が後退する際の当該牽引車両の移動の目安となる目安線を生成する生成部と、上記被牽引車両が連結されている場合と連結されていない場合とで、上記撮像画像データに基づく画像に重畳表示する上記目安線の表示態様を切り替える表示態様制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、牽引車両が被牽引車両を連結している場合と、連結していない場合とで、目安線の表示態様が変化するため連結前の表示内容と連結後の表示内容の変化を認識させやすい。その結果、目安線に注意を払わせやすく、当該目安線が牽引車両の後退移動の目安を表示していることを意識させやすく、利用させやすくすることができる。
【０００６】
また、実施形態にかかる周辺監視装置において、例えば、上記状態取得部は、上記牽引車両の現在の舵角情報をさらに取得し、上記生成部は、上記目安線の少なくとも一部として、上記牽引車両が後退する際の当該牽引車両の少なくとも一部の後退移動軌跡を示す軌跡線を、上記舵角情報に基づいて生成し、上記表示態様制御部は、上記軌跡線の表示態様を切り替えるようにしてもよい。この構成によれば、例えば、後退時の牽引車両の挙動把握がしやすくなり、被牽引車両を連結している場合、および連結していない場合の運転をより行わせやすくすることができる。
【０００７】
また、実施形態にかかる周辺監視装置の上記表示態様制御部は、例えば、上記被牽引車両が連結されていない場合に表示する上記目安線のうち上記牽引車両の後部から最も遠い位置である第一の最遠表示位置より、上記被牽引車両が連結されている場合に表示する上記目安線のうち上記牽引車両の後部から最も遠い位置である第二の最遠表示位置が上記牽引車両の上記後部に近くなるように表示するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両に被牽引車両が連結されている場合の目安線の最遠表示位置（第二の最遠表示位置）が、被牽引車両が連結されていない場合の最遠表示位置（第一の最遠表示位置）より近くなる。その結果、被牽引車両が連結されている場合と、連結されていない場合の目安線の区別がより容易になる。また、被牽引車両を連結していない場合は、目安線が牽引車両の後方において遠方まで表示される。その結果、牽引車両を後退させた場合の遠方までの移動予測を行わせ易くなる。また被牽引車両を連結している場合は、目安線の最遠表示位置が近くなるため、表示画面上で被牽引車両と目安線とが重なり難くなる。その結果、目安線が牽引車両の後退時の移動位置の目安であることをより認識させやすくすることができる。
【０００８】
また、実施形態にかかる周辺監視装置の上記表示態様制御部は、例えば、上記牽引車両と上記被牽引車両との接続間距離に応じて、上記目安線の上記第二の最遠表示位置を決定するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、第二の最遠表示位置まで表示する目安線が被牽引車両の例えばボディと重ならないような長さに目安線の表示長さを決めることができる。その結果、表示されている目安線が牽引車両用の目安線であることを明示しやすくなる。また、表示画面の内容のシンプル化が可能になる。
【０００９】
また、実施形態にかかる周辺監視装置の上記表示態様制御部は、例えば、上記目安線の表示態様を切り替える場合、上記被牽引車両が連結されていない場合に表示する第一の目安線の一部を、上記被牽引車両が連結されている場合に表示する第二の目安線が含むようにしてもよい。この構成によれば、例えば、被牽引車両が連結されていない場合に遠方まで表示される第一の目安線と被牽引車両が連結されている場合に表示される第二の目安線とで共通する部分が存在するため、両者の関連性を認識させやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態の一例を模式的に示す側面図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態の一例を模式的に示す上面図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる周辺監視装置を含む周辺監視システムの構成の例示的なブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる周辺監視装置のＣＰＵの構成の例示的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる周辺監視装置において、牽引車両に被牽引車両が連結されていない場合の目安線の一例である軌跡線を示す画像の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる周辺監視装置において、牽引車両に被牽引車両が連結されている場合の目安線の一例である軌跡線を示す画像の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる周辺監視装置において、牽引車両に被牽引車両が連結されていない場合と連結されている場合の目安線の一例である軌跡線の表示態様の変化の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる周辺監視装置において、牽引車両に被牽引車両が連結されていない場合と連結されている場合の目安線の一例である軌跡線の他の表示態様の変化の一例を示す模式図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる周辺監視装置において、牽引車両に被牽引車両が連結されていない場合と連結されている場合の目安線の一例である軌跡線のさらに他の表示態様の変化の一例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる周辺監視装置による目安線の一例である軌跡線の表示処理手順の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１２】
図１は、実施形態の周辺監視装置を搭載する牽引車両１０および牽引車両１０に牽引される被牽引車両１２が示された側面図である。図１では、紙面左方向を牽引車両１０を基準とする前方、紙面右方向を牽引車両１０を基準とする後方としている。図２は、図１に示す牽引車両１０および被牽引車両１２の上面図である。また、図３は、牽引車両１０に搭載される周辺監視装置を含む周辺監視システム１００の構成の例示的なブロック図である。
【００１３】
牽引車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。牽引車両１０は図１に示されるようなスポーツ用多目的車両（Sport  Utility  Vehicle：ＳＵＶ）であってもよいし、車両の後ろ側に荷台が設けられている、いわゆる「ピックアップトラック」であってもよい。また、一般的な乗用車であってもよい。牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１４（前輪１４Ｆ、後輪１４Ｒ）の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１４】
牽引車両１０のリヤバンパ１６の例えば車幅方向の中央部の下部からは、被牽引車両１２を牽引するための牽引装置１８（ヒッチ）が突出している。牽引装置１８は牽引車両１０の例えばフレームに固定されている。牽引装置１８は、一例として、垂直方向（車両上下方向）に立設された先端部が球状のヒッチボール１８ａを備え、このヒッチボール１８ａに、被牽引車両１２に固定された連結部材２０の先端部に設けられたカプラ２０ａが覆い被さる。その結果、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されるとともに、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が車幅方向に揺動（旋回）可能となっている。つまり、ヒッチボール１８ａは、被牽引車両１２（連結部材２０）に前後左右の動きを伝え、また加速や減速のパワーを受け止めることになる。
【００１５】
被牽引車両１２は、例えば、図１に示すように、搭乗空間、居住区間、収納空間等のうち少なくとも一つを含む箱形タイプであってもよいし、荷物（例えば、コンテナやボート等）を搭載する荷台タイプであってもよい。図１に示す被牽引車両１２は、一例として一対のトレーラ車輪２２を備える。図１の被牽引車両１２は、駆動輪や操舵輪を含まない従動輪を備える従動車両である。
【００１６】
牽引車両１０の後側のリヤハッチ１０ａの下方の壁部には、撮像部２４が設けられている。撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部２４は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部２４は、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮像することができる。また、撮像部２４の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部２４は、牽引車両１０の後端部、連結部材２０および被牽引車両１２の少なくとも前端部を含む領域（例えば、二点鎖線で示す範囲、図１参照）を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。撮像部２４によって撮像された撮像画像データは、被牽引車両１２の認識および、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態（例えば、連結角度、連結の有無等）の検出に用いることができる。この場合、撮像部２４の撮像した撮像画像データに基づき牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状態や連結角度が取得できるので、システム構成が簡略化できるとともに、演算処理や画像処理の負荷が軽減できる。なお、牽引車両１０は、前方や側方を撮像する撮像部を備えてもよい。さらに、被牽引車両１２の側方や後方に撮像部を備えてもよい。複数の撮像部で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、牽引車両１０を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像)を生成したりしてもよい。
【００１７】
また、図３に示されるように、牽引車両１０の車室内には、表示装置２６や、音声出力装置２８等が設けられている。表示装置２６は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）や、ＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等である。音声出力装置２８は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６は、透明な操作入力部３０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。運転者（利用者）は、操作入力部３０を介して表示装置２６の画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、運転者は、表示装置２６の画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等により操作入力部３０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６や、音声出力装置２８、操作入力部３０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置３２に設けられている。モニタ装置３２は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置３２とは異なる車室内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置３２の音声出力装置２８と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置３２は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、周辺監視装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。
【００１８】
表示装置２６は、例えば、牽引車両１０が後退する際に、当該牽引車両１０の少なくとも一部の移動（移動位置）の目安を示す目安線を表示することができる。また、表示装置２６は、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合と連結されていない場合とで、目安線の表示態様を切り替えて表示することができる。表示装置２６の表示内容の詳細は後述する。
【００１９】
また、牽引車両１０の車室内には、表示装置２６とは別の表示装置３４が設けられていてもよい。表示装置３４は、例えば、ダッシュボードの計器盤部に設けられてもよい。表示装置３４の画面の大きさは、表示装置２６の画面の大きさよりも小さくすることができる。表示装置３４は、牽引車両１０や被牽引車両１２に対応するアイコンやインジケータとともに、目安線を簡易的に示すことができる。表示装置３４で表示される情報量は、表示装置２６で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置３４は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。また、表示装置３４は、ＬＥＤ等で構成されてもよい。
【００２０】
なお、本実施形態において、目安線とは、牽引車両１０が後退する際の当該牽引車両１０の少なくとも一部の移動（移動位置）の目安となるガイド線である。目安線は、例えば、牽引車両１０に対して後方の所定位置を示す固定の目安線であってもよいし、牽引車両１０の現在の舵角に基づき牽引車両１０が旋回移動または直進移動する際に到達する移動位置の目安を示す、舵角に応じて表示位置が変化する可変の目安線であってもよい。固定の目安線は、牽引車両１０の舵角に拘わらず表示装置２６上で牽引車両１０の後方の所定位置を示す固定的な線である。固定の目安線は、例えば、牽引車両１０の右後端から後方に直線的に延びる右端延長線と、左後端から後方に直線的に延びる左端延長線であり、一対の右端延長線と左端延長線とで牽引車両１０の車幅を示す車幅ガイド線を含むことができる。また、固定の目安線は、リヤバンパ１６からの離間距離を示す距離目安線を含むことができる。一方、可変の目安線は、牽引車両１０の舵角に応じて牽引車両１０が後退しながら例えば旋回する際に旋回方向に表示される右端延長線および左端延長線であり、旋回方向に基づき湾曲する車幅を示す車幅ガイド線を含むことができる。なお、直進移動する際は、車幅ガイド線も直線で表示される。可変の目安線は、牽引車両１０が後退走行（旋回走行）した場合の当該牽引車両１０の移動位置におけるリヤバンパ１６の位置を、現在位置における牽引車両１０のリヤバンパ１６からの離間距離として示す距離目安線を含むことができる。この場合、距離目安線は、旋回方向に配列される。表示装置２６に固定の目安線を表示させるか、可変の目安線を表示させるかは、例えば、運転者が操作可能な操作入力部３０によって選択できるようにすることができる。また、固定の目安線と可変の目安線とを両方同時に表示するようにしてもよい。なお、以下の実施形態では、目安線の一例として、可変の目安線を表示する例を説明する。また、以下の説明では、舵角に応じて表示位置が変化する可変の目安線を「軌跡線」と称する。
【００２１】
周辺監視システム１００（周辺監視装置）では、ＥＣＵ３６（Electronic  Control  Unit）や、モニタ装置３２の他、舵角センサ３８、シフトセンサ４０等が、電気通信回線としての車内ネットワーク４２を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク４２は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）として構成されている。ＥＣＵ３６は、車内ネットワーク４２を介して、舵角センサ３８、シフトセンサ４０等の検出結果や、操作入力部３０等の操作信号等を受け取り、制御に反映させることができる。
【００２２】
ＥＣＵ３６は、例えば、ＣＰＵ３６ａ（Central  Processing  Unit）や、ＲＯＭ３６ｂ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ３６ｃ（Random  Access  Memory）、ＳＳＤ３６ｄ（Solid  State  Drive、フラッシュメモリ）、表示制御部３６ｅ、音声制御部３６ｆ等を有している。ＣＰＵ３６ａは、例えば、表示装置２６、表示装置３４で表示される画像に関連した画像処理や、牽引車両１０が後退する場合に表示される後退時の移動（移動位置）の目安となる目安線の一例である軌跡線を牽引車両１０の舵角や被牽引車両１２の連結の有無に応じて生成する生成処理や、その表示態様を変化させる表示処理等、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ３６ａは、ＲＯＭ３６ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ３６ｃは、ＣＰＵ３６ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部３６ｅは、ＥＣＵ３６での演算処理のうち、主として、表示装置２６，３４で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部３６ｆは、ＥＣＵ３６での演算処理のうち、主として、音声出力装置２８で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ３６ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ３６の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ３６ａや、ＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ３６は、ＣＰＵ３６ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ３６ｄに替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ３６ｄやＨＤＤは、ＥＣＵ３６とは別に設けられてもよい。
【００２３】
舵角センサ３８は、例えば、牽引車両１０のステアリングホイール等の操舵部の操舵量（牽引車両１０の舵角）を検出するセンサである。舵角センサ３８は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ３６は、運転者による操舵部の操舵量や、自動操舵時の各車輪１４の操舵量等を、舵角センサ３８から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ３８は、操舵部に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ３８は、角度センサの一例である。
【００２４】
シフトセンサ４０は、例えば、変速操作部（例えば、シフトレバー）の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ４０は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ４０は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
【００２５】
なお、上述した各種センサ等の構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２６】
図４は、ＥＣＵ３６に含まれるＣＰＵ３６ａの構成の例示的なブロック図である。ＣＰＵ３６ａは、牽引車両１０が後退する場合に表示される、目安線の一例として後退移動軌跡を示す軌跡線を生成する生成処理や、その表示態様を変化させる表示処理を実現するための各種モジュールを備える。各種モジュールは、ＣＰＵ３６ａがＲＯＭ３６ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される。例えば、ＣＰＵ３６ａは、図４に示されるように、取得部４４、画像変換部４６、制御部４８等のモジュールを備える。
【００２７】
取得部４４は、牽引車両１０が後退するときの後退移動軌跡を示す軌跡線を表示装置２６に表示するために用いる各種情報を取得する。取得部４４は、例えば、画像取得部４４ａ、状態取得部４４ｂ、シフト位置取得部４４ｃ、監視要求取得部４４ｄ、連結角度取得部４４ｅ等を含む。
【００２８】
画像取得部４４ａは、牽引車両１０の後部に設置された撮像部２４が撮像する牽引車両１０の後方領域を撮像した撮像画像データを取得する。撮像部２４は、牽引車両１０の後部に固定され、撮像方向や撮像範囲が固定されている。そのため、撮像部２４が撮像する撮像画像データに基づく画像の所定位置（例えば画面の下端側領域）には、牽引車両１０のリヤバンパ１６、牽引装置１８（ヒッチボール１８ａ）等が映ることになる。また、被牽引車両１２が牽引車両１０に連結されている場合、画像において、リヤバンパ１６等を基準に所定の領域に被牽引車両１２の前端部の一部および連結部材２０（カプラ２０ａ）が映ることになる。なお、画像取得部４４ａは、撮像部２４による後方領域の画像（後方画像）に加えて、牽引車両１０の前方画像を撮像する撮像部や牽引車両１０の左右の側方画像を撮像する撮像部、被牽引車両１２の左右の側方画像を撮像する撮像部、被牽引車両１２の後方画像を撮像する撮像部からの撮像画像データを取得してもよい。牽引車両１０や被牽引車両１２の周囲を撮像した撮像画像データに基づき、画像変換部４６は、牽引車両１０や被牽引車両１２の周辺状況を示す俯瞰画像を生成することができる。各画像は、撮像部２４と同様な構成の撮像部によって撮像することができる。例えば、牽引車両１０の前方画像は、牽引車両１０のフロントバンパや車室内でフロントウインドウの内側等に設置される撮像部によって撮像可能である。また、牽引車両１０の左右の側方画像は、例えば、牽引車両１０のサイドミラー等に設置される撮像部によって撮像可能である。同様に、被牽引車両１２の左右の側方画像は、例えば、被牽引車両１２のボディの左右側面等に設置される撮像部によって撮像可能であり、被牽引車両１２の後方画像は、被牽引車両１２の後方壁面に設置された撮像部によって撮像可能である。
【００２９】
状態取得部４４ｂは、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されているか否かを示す連結情報や牽引車両１０の現在の舵角情報等を取得する。状態取得部４４ｂは、例えば、牽引車両１０の運転者が被牽引車両１２を連結した場合に操作入力部３０を操作することで入力した入力情報を連結情報として取得してもよい。また、画像取得部４４ａが取得した牽引車両１０の後方領域を示す撮像画像データに基づく画像に画像処理を施して被牽引車両１２が認識できた場合の認識情報を連結情報として取得してもよい。また、牽引装置１８にセンサを設け、牽引装置１８と連結部材２０との連結が検出できた場合の検出情報を連結情報として取得してもよい。また、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結された場合、牽引車両１０の制御に基づき被牽引車両１２の後端部に設けられたストップランプや方向指示器、車幅灯等の点灯制御が行われる。この場合、牽引車両１０と被牽引車両１２との制御線が接続されたことを示す信号を連結情報として取得してもよい。また、牽引車両１０の舵角情報は、舵角センサ３８の検出した検出値を取得する。つまり、運転者がこれから牽引車両１０（被牽引車両１２)を走行させようとしている方向の舵角を取得する。なお、状態取得部４４ｂは、表示装置２６に固定の目安線のみを表示する場合、舵角情報の取得を省略してもよい。
【００３０】
シフト位置取得部４４ｃは、シフトセンサ４０が出力する変速操作部の可動部の位置に基づき、牽引車両１０が前進可能状態か後退可能状態かを取得する。状態取得部４４ｂは、舵角情報を取得する場合、シフト位置取得部４４ｃの取得結果を参照して、現在の舵角が前進可能状態時の舵角か後退可能状態時の舵角かを識別してもよい。
【００３１】
監視要求取得部４４ｄは、周辺監視システム１００に対して、周辺監視、特に牽引車両１０の後方領域に関する監視（軌跡線を用いた走行支援）を実行する周辺監視モードへの移行が要求されているか否かを示す情報を取得する。監視要求取得部４４ｄは、例えば、運転者が操作する操作入力部３０を介して、周辺監視モードへ移行することを要求されているか否かの信号を受け付けることができる。また、シフト位置取得部４４ｃが取得するシフトセンサ４０の検出結果が後方走行を示す「Ｒレンジ」の場合に、その検出結果を周辺監視モードへの移行要求を示す情報として取得してもよい。
【００３２】
連結角度取得部４４ｅは、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合の連結角度、つまり牽引車両１０の車両中心軸に対する被牽引車両１２の連結部材２０（連結中心軸）の角度を取得する。連結角度取得部４４ｅは、画像取得部４４ａが取得した撮像画像データに基づく画像に画像処理を施すことにより連結部材２０（連結中心軸）を検出することができる。そして、連結角度取得部４４ｅは、車両中心軸に対する連結部材２０（連結中心軸）の旋回方向の変位角を検出することにより牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θを取得することができる。また、別の実施形態では、牽引装置１８が角度検出センサを備える場合、連結角度取得部４４ｅは、角度検出センサの検出値に基づき連結角度θを取得してもよい。
【００３３】
画像変換部４６は、撮像部２４が撮像した牽引車両１０の後方画像の撮像画像データや牽引車両１０の前方画像や左右の側方画像等を視点変換して合成して、牽引車両１０を上空から見下ろしたような俯瞰画像に変換することができる。本実施形態の場合、ＣＰＵ３６ａは、図５、図６に示すように、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく牽引車両１０の後方領域を示す実画像Ｐ１と、画像変換部４６で変換された俯瞰画像Ｐ２と、を表示装置２６の画面２６ａ上で並べて表示することができる。周辺監視システム１００の制御状態が周辺監視モードに移行した場合、ＣＰＵ３６ａは、表示装置２６の画面２６ａを通常表示されているナビゲーション画面やオーディオ画面から図５や図６に示すような実画像Ｐ１と俯瞰画像Ｐ２とを含む周辺監視画面に切り替える。
【００３４】
前述したように、撮像部２４は、牽引車両１０の後端部であるリヤバンパ１６や牽引装置１８を含む牽引車両１０の後方領域を撮像可能なように撮像方向が設定されている。したがって、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されていない場合、図５に示すように実画像Ｐ１には、画面２６ａの下端側に牽引車両１０のリヤバンパ１６および牽引装置１８が表示されるとともに、リヤバンパ１６より上方の表示領域に目安線としての軌跡線５０（第一の目安線）が表示される。また、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合、図６に示すように実画像Ｐ１には、画面２６ａの下端側に牽引車両１０のリヤバンパ１６および牽引装置１８が表示されるとともに、リヤバンパ１６より上方の表示領域に軌跡線５０の表示態様を変化させた目安線としての軌跡線５０Ａ（第二の目安線）および被牽引車両１２が表示される。なお、図５、図６に示されるように、本実施形態において、被牽引車両１２が連結されていない場合に表示される軌跡線５０は牽引車両１０の後部から最も遠い位置である第一の最遠表示位置まで延び、被牽引車両１２が連結されている場合に表示される軌跡線５０Ａは、牽引車両１０の後部から第一の最遠表示位置より近く、かつ最も遠い位置である第二の最遠表示位置まで延びるように表示される。軌跡線５０，５０Ａの詳細は後述する。
【００３５】
図５、図６に示すように、俯瞰画像Ｐ２には、牽引車両１０に対応する自車画像１０ｐが表示されるとともに、実画像Ｐ１と同様に軌跡線５０，５０Ａが自車画像１０ｐの後端部から延びるように表示される。俯瞰画像Ｐ２が表示されることにより牽引車両１０の周囲の状況を把握させやすくなる。また俯瞰画像Ｐ２に軌跡線５０，５０Ａが含まれることにより、例えば、牽引車両１０の周囲に障害物（他車両や壁等）が存在する場合、牽引車両１０と障害物との現在の相対位置関係や後退走行を行った場合の将来の相対位置関係を把握させやすくすることができる。なお、前述したように、本実施形態の撮像部２４が撮像する撮像画像データには、後方画像として牽引車両１０のリヤバンパ１６および牽引装置１８しか映らない。また、前方画像や左右の側方画像にも牽引車両１０の一部分しか含まれない。そのため撮像画豫データからは自車画像１０ｐに関する情報（形状データ）は取得できない。したがって、俯瞰画像Ｐ２を表示する場合、画像変換部４６は、ＲＯＭ３６ｂ等に予め保持された自車画像１０ｐの表示データを読み出し、二次元データに重畳表示することで、俯瞰画像Ｐ２上で、自車画像１０ｐの表示が可能になる。
【００３６】
また、撮像部２４が撮像した撮像画像データに図６に示すように被牽引車両１２が映っていた場合、画像変換部４６が生成（変換）した俯瞰画像Ｐ２には、被牽引車両１２に対応するトレーラ画像１２ｐが含まれる。この場合、撮像部２４から撮像した被牽引車両１２を二次元データに変換すると後方に向かって延びたトレーラ画像１２ｐとなる。そして、トレーラ画像１２ｐにおいて連結部材２０のカプラ２０ａ（図２参照)に対応する部分と自車画像１０ｐの牽引装置１８（図２参照）に対応する部分とが繋がるように自車画像１０ｐを重畳表示する。図６の場合、被牽引車両１２の存在を明確にするために、トレーラ画像１２ｐに、被牽引車両１２に対応するトレーラアイコン５２を重畳表示している例を示している。トレーラ画像１２ｐは自車画像１０ｐと同様に、ＲＯＭ３６ｂ等に予め保持されたトレーラ画像１２ｐの表示データを読み出し、二次元データに重畳表示する。その結果、俯瞰画像Ｐ２上で、自車画像１０ｐとトレーラ画像１２ｐ（トレーラアイコン５２）とが連結されているように見える画像を生成することができる。なお、トレーラアイコン５２が自車画像１０ｐに連結しているように表示する場合、自車画像１０ｐとトレーラアイコン５２とは、連結角度取得部４４ｅが取得した牽引車両１０と被牽引車両１２との実際の連結角度θに基づいた角度で連結させることができる。牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されている場合に、俯瞰画像Ｐ２に自車画像１０ｐとトレーラアイコン５２が表示されることにより、牽引車両１０と被牽引車両１２の現在の連結状態を把握させやすくなる。なお、図６の場合、トレーラアイコン５２を表示する例を示しているが、被牽引車両１２が連結状態であることが分かれば、トレーラアイコン５２の表示は省略してもよい。
【００３７】
制御部４８は、主として周辺監視モードを実行中の表示装置２６の画面２６ａに重畳表示する要素の制御を実行するために、例えば、ガイド線生成部４８ａ（生成部）、表示切替部４８ｂ、表示態様制御部４８ｃ等のモジュールを含む。
【００３８】
ガイド線生成部４８ａは、シフト位置取得部４４ｃが取得したシフト位置が後方走行可能状態を示す「Ｒレンジ」の場合、例えば、牽引車両１０の現在の舵角に基づいて、牽引車両１０を後退走行させた場合に牽引車両１０や車輪１４が進む方向を示す後退移動軌跡を示す軌跡線５０（ガイド線）を生成する。軌跡線５０は、図５に示すように、例えば、牽引車両１０の舵角に基づく進行方向に一対で延びる牽引車両１０の車幅を示す車幅ガイド線５０ａ（右端延長線と左端延長線）と、この一対の車幅ガイド線５０ａを跨ぐように表示されて、牽引車両１０の端部（リヤバンパ１６）から後方遠方の離間距離を示す複数の距離目安線５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ等で構成されている。図５の場合、牽引車両１０の操舵状態が中立位置から右方向に回転している場合に表示される軌跡線５０が示されている。ガイド線生成部４８ａは、状態取得部４４ｂの取得した牽引車両１０の舵角から牽引車両１０の旋回半径を取得し、軌跡線５０の旋回形状（旋回方向や曲率等）を決定することができる。距離目安線５０ｂはリヤバンパ１６から例えば０．５ｍの離間距離、距離目安線５０ｃはリヤバンパ１６から例えば１．０ｍの離間距離、距離目安線５０ｄはリヤバンパ１６から例えば２．５ｍの離間距離に相当する位置に表示される。また、軌跡線５０の後方に延びる長さは、適宜選択可能であり、２．５ｍ以上でもよいし、２．５ｍ未満でもよい。また、三本の距離目安線５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを示したが、三本未満でも四本以上でもよい。また、その間隔も変更可能である。また、他の実施形態では、牽引車両１０の前後方向に延びる車両中心線の延長線を軌跡線５０としてもよい。この場合、リヤバンパ１６から後方に一本の線が延び、その線上に距離目安線５０ｂ，５０ｃ，５０ｄと同様の線が付されるようにしてもよい。また、距離目安線５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、リヤバンパ１６や牽引車両１０のリヤコーナー部を模したものでもよい。
【００３９】
表示切替部４８ｂは、監視要求取得部４４ｄが周辺監視モードへの移行要求を取得した場合、表示装置２６の画面２６ａを通常表示画面のナビゲーション画面やオーディオ画面から図５や図６に示すような周辺監視画面に切り替える。また、表示切替部４８ｂは、監視要求取得部４４ｄが周辺監視モードの終了要求を取得した場合には、周辺監視画面から通常表示画面に復帰させる。
【００４０】
表示態様制御部４８ｃは、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合と連結されていない場合とで、実画像Ｐ１や俯瞰画像Ｐ２に重畳表示する軌跡線５０と軌跡線５０Ａの表示態様を切り替える。一例として、表示態様制御部４８ｃは、状態取得部４４ｂにおいて被牽引車両１２が連結されていないことを示す連結情報が取得された場合、ガイド線生成部４８ａが生成した軌跡線５０をそのまま表示する。つまり、表示態様制御部４８ｃは、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されていない場合、図５に示すように、牽引車両１０の後部から例えば２．５ｍ後方の第一の最遠表示位置まで延びた状態の軌跡線５０を実画像Ｐ１に重畳表示する。図５の場合、牽引車両１０の舵角にしたがい軌跡線５０が右方向に曲がっている状態が示されているが、軌跡線５０は、車幅ガイド線５０ａとともに、０．５ｍ後方を示す距離目安線５０ｂ、１．０ｍ後方を示す距離目安線５０ｃ、２．５ｍ後方を示す距離目安線５０ｄが表示されている。このように、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されていない場合、第一の最遠表示位置まで延びる軌跡線５０を表示しても他の表示内容と干渉する可能性は低く、シンプルな表示を実現できる。また、表示内容が煩雑にならないため、軌跡線５０が牽引車両１０の後退移動軌跡であることを運転者に容易に理解させることができる。さらに、運転者に実画像Ｐ１を確認させることで、現在の舵角で２．５ｍ後退したときの牽引車両１０の後端部の到達予測位置を容易に認識させることができる。なお、牽引車両１０の後方に他車両等の障害物が存在する場合、実画像Ｐ１には、その障害物と軌跡線５０との位置関係も表示される。その結果、運転者に現在の舵角が後退走行に適しているか否かの判断を行わせ易い。
【００４１】
また、表示態様制御部４８ｃは、状態取得部４４ｂにおいて被牽引車両１２が連結されていることを示す連結情報が取得された場合、ガイド線生成部４８ａが生成した軌跡線５０の表示態様を変更する。例えば、第一の最遠表示位置まで表示される軌跡線５０より、牽引車両１０の後部から近い位置の第二の最遠表示位置まで延びる軌跡線５０Ａに変更する。つまり、表示態様制御部４８ｃは、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合、図６に示すように、牽引車両１０の後部から例えば１．０ｍ後方の第二の最遠表示位置まで延びた軌跡線５０Ａを実画像Ｐ１に重畳表示する。図６の場合、牽引車両１０の舵角にしたがい軌跡線５０Ａが右方向に曲がっている状態が示されているが、軌跡線５０Ａは、車幅ガイド線５０ａと１．０ｍ後方を示す距離目安線５０ｃのみが表示されている。このように、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合、第二の最遠表示位置まで延びる軌跡線５０Ａを表示することで、実画像Ｐ１に表示されている牽引車両１０に連結された被牽引車両１２と軌跡線５０Ａとの干渉をし難くしている。つまり、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合で、軌跡線５０Ａを表示する場合でも、実画像Ｐ１の表示内容が煩雑になることが軽減できる。また、軌跡線５０Ａが被牽引車両１２と重なりにくく表示内容が煩雑にならないため、被牽引車両１２と軌跡線５０Ａとに関連性が低いことを認識させやすく、軌跡線５０Ａが牽引車両１０の後退移動軌跡であることを運転者に容易に理解させやすくなる。さらに、運転者に実画像Ｐ１を確認させることで、現在の舵角で１．０ｍ後退したときの牽引車両１０の後端部の到達予測位置を容易に認識させることができる。
【００４２】
表示態様制御部４８ｃは、軌跡線５０（第一の目安線）と軌跡線５０Ａ（第二の目安線）の表示態様を切り替える場合、第二の最遠表示位置まで延びる短い軌跡線５０Ａが、第一の最遠表示位置まで延びる長い軌跡線５０の一部を含むように表示してもよい。図５と図６の場合、車幅ガイド線５０ａと距離目安線５０ｃとが軌跡線５０と軌跡線５０Ａとで共通して表示される。その結果、第二の最遠表示位置までしか表示されない軌跡線５０Ａでも軌跡線５０と同様な移動位置予測線であることを運転者に認識させやすく、また牽引車両１０の移動方向を認識させやすい。また、短い表示態様の軌跡線５０Ａでも操舵の状態（ステアリングが中立の位置なのか、一回転して同じ位置にあるのか等）を認識させやすい。
【００４３】
なお、状態取得部４４ｂは、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合、牽引車両１０と被牽引車両１２との接続間距離を取得してもよい。例えば、状態取得部４４ｂは、画像取得部４４ａが取得した後方画像に画像処理を施し、牽引車両１０と被牽引車両１２との相対距離や連結部材２０の長さを推定することにより接続間距離を取得してもよい。また、状態取得部４４ｂは、運転者が牽引車両１０に被牽引車両１２を連結した際に操作入力部３０等を介して連結部材２０の長さを入力させるようにしてもよい。連結部材２０の長さは、被牽引車両１２の仕様によって異なることがあるため、例えば、連結する被牽引車両１２の仕様書等に記載された値を利用してもよいし、予め準備された連結部材２０の長さ候補を操作入力部３０で選択させて入力させるようにしてもよい。また、被牽引車両１２のホイールベースの長さや被牽引車両１２の大きさ等に基づき連結部材２０の長さを推定して取得するようにしてもよい。また、牽引車両１０のリヤバンパ１６等にソナー等の測距部が設置されている場合、測距部で測定した被牽引車両１２までの距離を接続間距離としてもよい。
【００４４】
表示態様制御部４８ｃは、状態取得部４４ｂが取得した接続間距離に応じて、軌跡線５０Ａの第二の最遠表示位置を決定するようにしてもよい。つまり、連結した被牽引車両１２と重ならないような第二の最遠表示位置を決定して軌跡線５０Ａを表示するようにする。この場合、軌跡線５０Ａが被牽引車両１２に重なって表示されてしまうことが確実に回避可能となり、軌跡線５０Ａが牽引車両１０の後退移動軌跡であることを運転者に理解させることができる。また、軌跡線５０Ａが被牽引車両１２に重なって表示されないため、実画像Ｐ１の表示内容のシンプル化が確実に実行される。なお、牽引車両１０と被牽引車両１２との接続間距離に応じて第二の最遠表示位置を決定する場合、第二の最遠表示位置は、接続間距離より所定距離、例えば、１００ｍｍ〜２００ｍｍに相当する距離だけ短くなるように設定することができる。このように軌跡線５０Ａの長さを設定することでも、被牽引車両１２と干渉しない範囲で充分な長さの軌跡線５０Ａの表示が可能となる。その結果、軌跡線５０が表示される場合よりは短くなるが、運転者に牽引車両１０の後退する際の将来の移動到達位置を十分に理解させることができる。また、図６に示すように、軌跡線５０Ａは、当該軌跡線５０Ａが真っ直ぐ表示されているか曲がって表示されているかが充分に識別可能な程度の長さで表示できる。つまり、牽引車両１０の舵角が中立位置なのか、旋回位置なのかを運転者に認識させることができる。さらに、被牽引車両１２の姿勢を変化させながら後退させる場合、牽引車両１０の舵角の微妙な調整が必要であるが、軌跡線５０Ａと被牽引車両１２とが重ならずに表示されるとともに、舵角の変更に基づく軌跡線５０Ａの変化や被牽引車両１２の姿勢の変化を認識させやすい。その結果、被牽引車両１２の姿勢変化のための牽引車両１０の後退走行操作をより適切かつ容易に行わせることができる。また、被牽引車両１２を所望の方向に旋回させる場合に、牽引車両１０の舵角を逆の方向に変化させてしまうというミスを軽減させることができる。つまり、被牽引車両１２の姿勢変化の悪化を防止しやすくなる。
【００４５】
なお、ガイド線生成部４８ａは、図５に示すように、俯瞰画像Ｐ２に表示する軌跡線５０を生成し、表示態様制御部４８ｃは、状態取得部４４ｂが取得する被牽引車両１２の連結情報に基づき、軌跡線５０および軌跡線５０Ａの表示態様を変化させることができる。軌跡線５０および軌跡線５０Ａを俯瞰画像Ｐ２で俯瞰視させることで、被牽引車両１２が連結されていない場合、および連結されている場合のいずれにおいても、牽引車両１０の後退移動軌跡を把握させやすい。また、被牽引車両１２が連結されている場合には、牽引車両１０や被牽引車両１２の挙動を把握させやすくすることができる。
【００４６】
図７〜図９は、軌跡線５０と軌跡線５０Ａの表示態様の変化のバリエーションを示す模式図である。図７は、被牽引車両１２が連結されていない場合（図７左側）の軌跡線５０が、細線で示される例であり、軌跡線５０は車幅ガイド線５０ａ、距離目安線５０ｂ〜５０ｄで構成されている。一方、被牽引車両１２が連結されている場合（図７右側）の軌跡線５０Ａは、車幅ガイド線５０ａ、距離目安線５０ｂ〜５０ｄで構成されているが、第二の最遠表示位置までの表示に相当する車幅ガイド線５０ａおよび距離目安線５０ｃが太線で強調表示されている。この場合、被牽引車両１２が連結されている場合に細線で表示される距離目安線５０ｄは、実画像Ｐ１上で、被牽引車両１２と重なる場合があるが、軌跡線５０Ａが強調表示されていることで、軌跡線５０Ａを注視させやすく、細線の距離目安線５０ｄ等が表示されていても視覚的に違和感や煩わしさを運転者に与え難くすることができる。
【００４７】
図８は、被牽引車両１２が連結されていない場合（図８左側）の軌跡線５０が、破線で示される例であり、軌跡線５０は車幅ガイド線５０ａ、距離目安線５０ｂ〜５０ｄで構成されている。一方、被牽引車両１２が連結されている場合（図８右側）の軌跡線５０Ａは、第二の最遠表示位置までの表示に相当する車幅ガイド線５０ａおよび距離目安線５０ｃが破線で表示されている。この場合、軌跡線５０Ａは破線で必要最小限の部分に表示されるため、軌跡線５０Ａのガイド機能を維持しつつ、実画像Ｐ１の表示内容のシンプル性を向上させて、実画像Ｐ１の表示内容の把握容易性を向上させることができる。
【００４８】
図９は、被牽引車両１２が連結されていない場合（図９左側）の軌跡線５０が、車幅ガイド線５０ａおよび車幅ガイド線５０ａの一部から車幅方向に突出する小片で表示される距離目安線５０ｂ，５０ｃおよび車幅ガイド線５０ａを跨ぐように繋がる線で表示される距離目安線５０ｄで構成される例である。一方、被牽引車両１２が連結されている場合（図９右側）の軌跡線５０Ａは、第二の最遠表示位置までの表示に相当する車幅ガイド線５０ａおよび車幅方向に突出する小片の距離目安線５０ｃで表示されている。この場合も図８の例と同様に、軌跡線５０Ａは必要最小限の部分に表示されるため、軌跡線５０Ａのガイド機能を維持しつつ、実画像Ｐ１の表示内容のシンプル性をさらに向上させて、実画像Ｐ１の表示内容の把握容易性を向上させることができる。
【００４９】
なお、図７〜図９に示すバリエーションにおいても軌跡線５０や軌跡線５０Ａの表示態様は一例であり、距離目安線５０ｂ，５０ｃ，５０ｄの表示色をそれぞれ異ならせたり、距離目安線５０ｂ，５０ｃ，５０ｄで区切られる領域の表示色を異ならせたりすることで、距離感を認識させるようにしてもよい。また、軌跡線５０の前方の長さは、適宜選択可能であり、２．５ｍ以上でもよいし、２．５ｍ未満でもよい。また、三本の距離目安線５０ｂ，５０ｃ，５０ｄを示したが、三本未満でも四本以上でもよい。また、その間隔も変更可能である。また、軌跡線５０と軌跡線５０Ａとの表示態様の変更として、点灯状態と点滅状態の切り替えや表示輝度の切り替え、表示透過率の切り替え等で実現してもよく、同様の効果を得ることができる。
【００５０】
このように、本実施形態の周辺監視システム１００は、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されていない場合と連結されている場合とで、軌跡線５０，５０Ａの表示態様が変化するため連結前の表示内容と連結後の表示内容の変化を認識させやすい。その結果、軌跡線５０，５０Ａに注意を払わせやすく牽引車両１０の後退移動軌跡を表示していることを意識させやすく、利用させやすくすることができる。また、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合の軌跡線５０Ａの第二の最遠表示位置が、被牽引車両１２が連結されていない場合の軌跡線５０の第一の最遠表示位置より近くなるように表示する。その結果、被牽引車両１２が連結されている場合と、連結されていない場合の軌跡線５０，５０Ａの区別がより容易になる。また、被牽引車両１２を連結していない場合は、軌跡線５０が牽引車両１０の後方において遠方まで表示される。その結果、牽引車両１０を現在の舵角で後退させた場合の遠方までの移動予測を行わせ易くなる。また被牽引車両１２を連結している場合は、軌跡線５０Ａの第二の最遠表示位置が軌跡線５０の第一の最遠表示位置より近くなるため、実画像Ｐ１上で被牽引車両１２と軌跡線５０Ａとが重なり難くなる。その結果、軌跡線５０Ａが牽引車両１０の後退移動軌跡であることをより認識させやすくすることができる。
【００５１】
上述のように構成される周辺監視システム１００による周辺監視における表示処理手順の一例を図１０のフローチャートを用いて説明する。
【００５２】
まず、ＣＰＵ３６ａは、監視要求取得部４４ｄが例えば運転者による操作入力部３０の操作で周辺監視モードへの移行要求を取得したか否かを確認する。監視要求取得部４４ｄが周辺監視モードへの移行要求を取得していない場合（Ｓ１００のＮｏ）、ＣＰＵ３６ａは一旦このフローを終了する。一方、監視要求取得部４４ｄが周辺監視モードへの移行要求を取得している場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、ＣＰＵ３６ａは、シフト位置取得部４４ｃの取得結果に基づき、牽引車両１０が現在進行しようとしている方向（前進か後退）を確認する。運転者が牽引車両１０を後退走行させようとして、変速操作部を「Ｒレンジ」に移動させていることを示す信号をシフト位置取得部４４ｃが取得した場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）、画像取得部４４ａを介して牽引車両１０の周辺画像を取得する（Ｓ１０４）。例えば、撮像部２４が撮像する後方画像および牽引車両１０の前方に設置された前方撮像部が撮像する前方画像や左右の側方撮像部が撮像する側方画像等を取得する。
【００５３】
続いて、表示切替部４８ｂは、画像取得部４４ａが取得した後方画像を用いた実画像Ｐ１と画像変換部４６により生成した俯瞰画像Ｐ２とを用いて、周辺監視画面を表示する（Ｓ１０６）。すなわち、表示切替部４８ｂは、周辺監視モードへの移行要求を受ける前まで表示装置２６の画面２６ａに表示されていた通常表示画面（例えば、ナビゲーション画面やオーディオ画面）から例えば、図５や図６に示すような実画像Ｐ１と俯瞰画像Ｐ２で構成される周辺監視画面に切り替える。
【００５４】
続いて、ＣＰＵ３６ａは状態取得部４４ｂを介して舵角センサ３８が検出する牽引車両１０の舵角を取得する（Ｓ１０８）。そして、ガイド線生成部４８ａは、状態取得部４４ｂの取得する連結情報を参照し、被牽引車両１２が連結状態でない場合（Ｓ１１０のＮｏ）、状態取得部４４ｂが取得している牽引車両１０の舵角に応じて、被牽引車両１２が非連結時の後退移動軌跡である軌跡線５０（図５参照）を生成する（Ｓ１１２）。一方、Ｓ１１０において、被牽引車両１２が連結状態の場合（Ｓ１１０のＹｅｓ）、表示態様制御部４８ｃは、ガイド線生成部４８ａが状態取得部４４ｂの取得した牽引車両１０の舵角に応じて生成する軌跡線５０から第二の最遠表示位置まで延びる連結時の移動位置予測線である軌跡線５０Ａを生成する（Ｓ１１４）。また、連結角度取得部４４ｅは、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θを取得するとともに（Ｓ１１６）、俯瞰画像Ｐ２に表示するトレーラアイコン５２を取得する（Ｓ１１８）。
【００５５】
表示態様制御部４８ｃは、生成された軌跡線５０または軌跡線５０Ａを周辺監視画面（実画像Ｐ１および俯瞰画像Ｐ２）に表示する（Ｓ１２０）。つまり、表示装置２６に図５または図６のような画面２６ａを表示させる。
【００５６】
そして、ＣＰＵ３６ａは、監視要求取得部４４ｄが周辺監視モードの終了要求を取得した場合（Ｓ１２２のＹｅｓ）、例えば、運転者が操作入力部３０により終了スイッチを操作した場合等、表示切替部４８ｂにより、表示装置２６の画面２６ａに通常表示画面を表示（復帰）させる（Ｓ１２４）。例えば、画面２６ａをナビゲーション画面やオーディオ画面に切り替え、一連の周辺監視処理を一旦終了させる。
【００５７】
Ｓ１２２において、監視要求取得部４４ｄが周辺監視モードの終了要求を取得していない場合（Ｓ１２２のＮｏ）、ＣＰＵ３６ａは、Ｓ１０２に移行し、周辺監視処理を継続する。なお、Ｓ１０２において、変速操作部を「Ｒレンジ」に移動させていることを示す信号をシフト位置取得部４４ｃが取得していない場合（Ｓ１０２のＮｏ）、Ｓ１２２に移行し、周辺監視モードを継続するか否かの判定を行う。
【００５８】
図１０に示すフローチャートは一例であり、周辺監視システム１００が被牽引車両１２の連結の有無に基づき軌跡線５０と軌跡線５０Ａとの表示態様の切り替えができればよく、処理ステップの入れ替えや増減等が適宜可能で、同様の効果を得ることができる。
【００５９】
このように、本実施形態の周辺監視システム１００によれば、被牽引車両１２を連結可能な牽引車両１０において後退移動時に利用しやすい軌跡線５０，５０Ａを表示できるため、軌跡線５０，５０Ａを有効活用できるとともに、運転者に安心感を与えやすくなる。
【００６０】
上述した実施形態において、表示装置２６上で俯瞰画像Ｐ２の表示領域を実画像Ｐ１の表示領域より小さく表示する例を示したが、俯瞰画像Ｐ２を実画像Ｐ１より大きく表示してもよい。この場合、被牽引車両１２の姿勢（俯瞰視による連結状態）をより明確に運転者に理解させやすくなる。また、俯瞰画像Ｐ２を表示装置３４に表示し、実画像Ｐ１のみを表示装置２６に表示するようにしてもよい。この場合、実画像Ｐ１の表示領域を広く確保することが可能になり、実画像Ｐ１の視認性の向上ができる。また、表示装置３４が運転中の運転者の視線をあまり動かさずに視認できる位置（例えばダッシュボードの計器盤部等）に設置されている場合には、俯瞰画像Ｐ２の視認性を向上することができる。また、表示装置２６に俯瞰画像Ｐ２のみを表示してもよく、同様に、俯瞰画像Ｐ２の視認性を向上することができる。また、上述した実施形態では、実画像Ｐ１とともに、俯瞰画像Ｐ２を表示する例を示したが、実画像Ｐ１のみを表示するシステムとしてもよい。この場合、画像変換部４６を省略することができるとともに、撮像部２４のみの使用で周辺監視画面を形成できるので、システムコストの低減に寄与することができる。
【００６１】
上述した実施形態では、目安線としての軌跡線５０が車幅ガイド線５０ａおよび距離目安線５０ｂ〜５０ｄで構成される例を示した。また、目安線としての軌跡線５０Ａが車幅ガイド線５０ａおよび距離目安線５０ｃで構成される例を示した。別の実施形態では、軌跡線５０が車幅ガイド線５０ａのみで構成されたり、距離目安線５０ｂ〜５０ｄのみで構成されたりしてもよい。同様に軌跡線５０Ａが車幅ガイド線５０ａのみで構成されたり、距離目安線５０ｃのみで構成されたりしてもよい。この場合、軌跡線５０や軌跡線５０Ａにより牽引車両１０の移動（移動位置）の目安を認識させる効果を維持しつつ、実画像Ｐ１や俯瞰画像Ｐ２の表示内容のシンプル化が可能であり、被牽引車両１２の状態や挙動、牽引車両１０や被牽引車両１２の周囲の状況等の視認性を重視した表示が可能になる。
【００６２】
また、上述した実施形態では、可変の目安線を表示する例を示したが、固定の目安線を表示してもよい。この場合も牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されているか否かに応じて、固定の目安線の車幅ガイド線や距離目安線の表示態様（車幅ガイド線の長さや距離目安線の本数、表示色や線種等）を変化させることができる。その結果、牽引車両１０の後退時に被牽引車両１２の連結の有無に拘わらず、牽引車両１０の後方の距離感の把握がしやすくなり、牽引車両１０の運転のしやすさ、および被牽引車両１２を連結したときの運転のしやすさを向上させることができる。また、前述したように、可変の目安線と固定の目安線との両方を同時に表示するようにしてもよい。この場合、固定の目安線に対する可変の目安線の変化状態を認識させやすくなり、牽引車両１０や被牽引車両１２の旋回状態の把握がより容易になり、牽引車両１０や被牽引車両１２の状態（姿勢等）をより認識させやすくすることができる。
【００６３】
本実施形態のＣＰＵ３６ａで実行される周辺監視プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【００６４】
さらに、周辺監視プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される周辺監視プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【００６５】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６６】
１０…牽引車両、１２…被牽引車両、２４…撮像部、２６…表示装置、３６…ＥＣＵ、３６ａ…ＣＰＵ、３８…舵角センサ、４０…シフトセンサ、４４…取得部、４４ａ…画像取得部、４４ｂ…状態取得部、４４ｃ…シフト位置取得部、４４ｄ…監視要求取得部、４４ｅ…連結角度取得部、４６…画像変換部、４８…制御部、４８ａ…ガイド線生成部、４８ｂ…表示切替部、４８ｃ…表示態様制御部、５０，５０Ａ…軌跡線、５０ａ…車幅ガイド線、５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ…距離目安線、１００…周辺監視システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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