(57)【要約】【課題】雨天時の物標の検出精度を向上させること。【解決手段】実施形態に係る物標検出装置は、車両に搭載されたカメラおよびレーダを含むセンシング装置のセンシング結果に基づいて前記車両の周辺に存在する物標を検出する物標検出装置であって、第１判定部と、調整部と、検出部とを備える。第１判定部は、車両のワイパーおよびウォッシャーのいずれかの稼働状況に基づいて車両の周辺の降雨状況および車両のウィンドウの汚染状況を判定する。調整部は、第１判定部によって判定された降雨状況に基づいてカメラおよびレーダの信頼度を調整する。検出部は、調整部によって調整された信頼度に基づいて物標の存在を検出する。【選択図】図２
2019046251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラおよびレーダを含むセンシング装置のセンシング結果に基づいて前記車両の周辺に存在する物標を検出する物標検出装置であって、
前記車両のワイパーおよびウォッシャーのいずれかの稼働状況に基づいて前記車両の周辺の降雨状況および前記車両のウィンドウの汚染状況を判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって判定された結果に基づいて前記カメラおよび前記レーダの信頼度を調整する調整部と、
前記調整部によって調整された前記信頼度に基づいて前記物標の存在を検出する検出部と
を備えることを特徴とする物標検出装置。
【請求項２】
前記調整部は、
前記カメラおよび前記レーダのセンシング範囲が重複する領域について、前記カメラおよび前記レーダのいずれかの前記信頼度を調整すること
を特徴とする請求項１に記載の物標検出装置。
【請求項３】
前記第１判定部は、
前記稼働状況から導出される前記ワイパーの稼働時間または稼働回数が所定値に満たない場合に、前記ワイパーの誤作動と判定すること
を特徴とする請求項１または２に記載の物標検出装置。
【請求項４】
前記第１判定部は、
前記稼働状況から導出される前記ワイパーの稼働頻度に基づいて降雨量を導出し、該降雨量に基づいて前記降雨状況を判定すること
を特徴とする請求項１、２または３に記載の物標検出装置。
【請求項５】
前記第１判定部は、
前記ワイパーまたは前記ウォッシャーへ送出される制御信号に基づいて前記稼働状況を判定すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の物標検出装置。
【請求項６】
前記ワイパーの雨滴の拭き取り性能に関する情報を取得して該拭き取り性能を判定する第２判定部
をさらに備え、
前記調整部は、
前記第２判定部によって判定された前記拭き取り性能に基づき、前記カメラおよび前記レーダのいずれかの前記信頼度を調整すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の物標検出装置。
【請求項７】
前記調整部は、
前記降雨量が多いほど前記カメラの前記信頼度が低下するよう調整すること
を特徴とする請求項４に記載の物標検出装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一つに記載の物標検出装置と、
該物標検出装置の検出結果に基づいて前記車両を制御する車両制御装置と
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項９】
車両に搭載されたカメラおよびレーダを含むセンシング装置のセンシング結果に基づいて前記車両の周辺に存在する物標を検出する物標検出装置を用いた物標検出方法であって、
前記車両のワイパーおよびウォッシャーのいずれかの稼働状況に基づいて前記車両の周辺の降雨状況および前記車両のウィンドウの汚染状況を判定する第１判定工程と、
前記第１判定工程によって判定された結果に基づいて前記カメラおよび前記レーダの信頼度を調整する調整工程と、
前記調整工程によって調整された前記信頼度に基づいて前記物標の存在を検出する検出工程と
を含むことを特徴とする物標検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、物標検出装置、運転支援システムおよび物標検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、カメラとミリ波レーダ（以下、単に「レーダ」と言う）とを用いてたとえば車両前方の障害物といった物標を検出する装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。なお、こうした種類の異なるセンサのセンシング結果を用いて検出精度を向上させるものは、センサフュージョンと称される。
【０００３】
センサフュージョンでは、各センサのセンシング結果の信頼度を反映させつつ導出する物標の存在確率などに基づき、物標の存否を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−００８６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術には、雨天時の物標の検出精度を向上させるうえでさらなる改善の余地がある。
【０００６】
具体的にはまず、カメラは雨天時に画像認識精度が低下することが一般に知られているため、物標を高精度に検出するうえでは、降雨状況に応じて前述の信頼度を調整することが好ましい。
【０００７】
したがって、常に正確な降雨状況の把握が重要となるが、この点、クラウドサービスを用いて降雨状況に関する情報を取得することなどが考えられる。ただし、この場合、クラウドサービスから提供される情報には時間的あるいは場所的な誤差が含まれてしまい、自車両周辺の実際の降雨状況とは異なるものとなる可能性がある。
【０００８】
また、たとえばカメラ画像を解析することによって降雨状況を判定することが考えられるが、そもそもカメラは上述のように画像認識精度が低下するため、正確な降雨状況を得られない可能性がある。
【０００９】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、雨天時の物標の検出精度を向上させることができる物標検出装置、運転支援システムおよび物標検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態の一態様に係る物標検出装置は、車両に搭載されたカメラおよびレーダを含むセンシング装置のセンシング結果に基づいて前記車両の周辺に存在する物標を検出する物標検出装置であって、第１判定部と、調整部と、検出部とを備える。前記第１判定部は、前記車両のワイパーおよびウォッシャーのいずれかの稼働状況に基づいて前記車両の周辺の降雨状況および前記車両のウィンドウの汚染状況を判定する。前記調整部は、前記第１判定部によって判定された結果に基づいて前記カメラおよび前記レーダの信頼度を調整する。前記検出部は、前記調整部によって調整された前記信頼度に基づいて前記物標の存在を検出する。
【発明の効果】
【００１１】
実施形態の一態様によれば、雨天時の物標の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る物標検出方法の概要説明図（その１）である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る物標検出方法の概要説明図（その２）である。
【図２】図２は、実施形態に係る運転支援システムのブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、降雨状況判定処理の説明図（その１）である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、降雨状況判定処理の説明図（その２）である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、降雨状況判定処理の説明図（その３）である。
【図３Ｄ】図３Ｄは、降雨状況判定処理の説明図（その４）である。
【図３Ｅ】図３Ｅは、降雨状況判定処理の説明図（その５）である。
【図４Ａ】図４Ａは、信頼度調整処理の説明図（その１）である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、信頼度調整処理の説明図（その２）である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、信頼度調整処理の説明図（その３）である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、信頼度調整処理の説明図（その４）である。
【図４Ｅ】図４Ｅは、信頼度調整処理の説明図（その５）である。
【図５】図５は、物標判定処理の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る物標検出装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する物標検出装置、運転支援システムおよび物標検出方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１４】
また、以下では、本実施形態に係る物標検出方法の概要について図１Ａおよび図１Ｂを用いて説明した後に、実施形態に係る物標検出方法を適用した物標検出装置１０を備える運転支援システム１について、図２〜図６を用いて説明する。
【００１５】
まず、本実施形態に係る物標検出方法の概要について図１Ａおよび図１Ｂを用いて説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、実施形態に係る物標検出方法の概要説明図（その１）および（その２）である。
【００１６】
図１Ａに示すように、車両Ｃは、物標検出装置１０を備える。物標検出装置１０は、車両Ｃに搭載されたセンシング装置であるカメラおよびレーダを用いたセンサフュージョンによりたとえば車両Ｃ前方の物標を検出するが、図１Ａに示すように、雨天時には、カメラの認識精度が低下する。
【００１７】
こうした場合、高精度に物標を検出するうえでは、時間的あるいは場所的な誤差のない、車両Ｃ周辺のリアルタイムな降雨状況に基づいてカメラの信頼度が調整されることが好ましい。
【００１８】
そこで、本実施形態に係る物標検出方法ではまず、車両Ｃに搭載されたワイパー２およびウォッシャー３（ウィンドウウォッシャー）の稼働状況から降雨状況を判定することとした（ステップＳ１）。
【００１９】
なお、ここに言う「稼働状況」は、ワイパー２の場合、作動状態にあるか否かの他、「稼働時間」、「稼働回数」、「稼働頻度」などを含む。「稼働時間」は、ワイパー２が作動状態にある間の時間である。「稼働回数」は、ワイパー２の作動回数であり、たとえば稼働速度×ＯＮ時間によって導出することができる。「稼働頻度」は、所定時間内に繰り返されるワイパー２の作動の度合いであり、たとえばワイパー２が間欠作動か連続作動かなどによって「低」頻度、「中」頻度、「高」頻度などに切り分けられる。また、ウォッシャー３の場合、「稼働状況」は、作動状態にあるか否か、すなわちウォッシャー液を噴射中であるか否かなどを含む。
【００２０】
また、ここに言う「降雨状況」は、雨が降っている（降雨あり）か雨が降っていない（降雨なし）かといった「降雨の有無」、また、降雨ありであればその雨量が少ない（少雨量）か中くらい（中雨量）か多い（多雨量）かといった「降雨量」を含む。
【００２１】
ワイパー２およびウォッシャー３は、車両Ｃに通常搭載されている既存のデバイスであり、これらを活用することによって新たなデバイスを追加することなく、また車両Ｃの外部から情報を取得することなく降雨状況を判定することが可能となる。
【００２２】
また、ワイパー２およびウォッシャー３は、いずれも車両Ｃのドライバにより操作され、稼働するので、これらデバイスから情報を得ることによって、ドライバの目視による車両Ｃ周辺の実際の降雨状況を間接的に得ることが可能となる。
【００２３】
また、ワイパー２だけでなくウォッシャー３の稼働状況を把握することによって、雨天時でない、汚れや周囲環境の悪化によるワイパー２の稼働時を判定することができる。したがって、より的確に降雨状況を判定することができる。なお、ステップＳ１の降雨状況の判定方法の詳細については、図３Ａ〜図３Ｅなどを用いて後述する。
【００２４】
そして、本実施形態に係る物標検出方法では、ステップＳ１で判定した降雨状況およびワイパー性能に基づいてカメラおよびレーダの信頼度を調整することとした（ステップＳ２）。
【００２５】
なお、ここに言う「ワイパー性能」は、ワイパー２の雨滴の拭き取り性能に対応する。ワイパー性能の一例としては、たとえばワイパー２のゴム部の状態があり、かかるゴム部が経年変化により劣化した場合は、劣化が進むに連れてワイパー性能は低下することとなる。
【００２６】
本実施形態に係る物標検出方法では、信頼度の調整につき、降雨状況だけでなくかかるワイパー性能をも反映することによって、より高精度な信頼度の調整を可能にしている。これにより、雨天時の物標の検出精度の向上に資することができる。なお、ステップＳ２の信頼度の調整方法の詳細については、図４Ａ〜図４Ｅなどを用いて後述する。
【００２７】
そして、本実施形態に係る物標検出方法では、調整した信頼度に基づいて物標を判定する（ステップＳ３）。すなわち、雨天時のカメラの画像認識精度の低下を反映した適切な信頼度により物標を判定するので、雨天時の物標の検出精度を向上させることが可能となる。
【００２８】
以下、上述した物標検出方法を適用した物標検出装置１０を備える運転支援システム１について、さらに具体的に説明する。
【００２９】
図２は、本実施形態に係る運転支援システム１のブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３０】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３１】
図２に示すように、運転支援システム１は、ワイパー２と、ウォッシャー３と、性能検出装置４と、センシング装置５と、物標検出装置１０と、車両制御装置２０と、ブレーキ３０と、アクセル４０と、スピーカ５０と、ディスプレイ６０とを含む。
【００３２】
ワイパー２は、降雨時や、周囲環境の悪化時などでの運行において、ウィンドウに付着した水や汚れなどを拭き取り、ドライバの視界を確保するデバイスである。ウォッシャー３は、ウォッシャー液の噴射機構を備え、ウォッシャー液を噴射し、ワイパー２とともに使用して、ウィンドウに付着した汚れなどを除去しやすくするデバイスである。
【００３３】
性能検出装置４は、ワイパー性能を検知するための装置であり、ワイパー累積稼働カウンタ４ａと、累積起動時間カウンタ４ｂと、走行距離カウンタ４ｃとを有する。ワイパー累積稼働カウンタ４ａは、ワイパー２の累積稼働回数を計測する。
【００３４】
累積起動時間カウンタ４ｂは、運転支援システム１の累積起動時間を計測する。走行距離カウンタ４ｃは、車両Ｃの走行距離を計測する。なお、ワイパー累積稼働カウンタ４ａ、累積起動時間カウンタ４ｂおよび走行距離カウンタ４ｃは、たとえばワイパー２が新品に交換されたならば、ドライバ操作などによりリセットされることが好ましい。
【００３５】
センシング装置５は、カメラ５ａと、レーダ５ｂとを有する。カメラ５ａは、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備えて車両Ｃの前部などに設けられ、撮像素子によって撮像した車両Ｃ周辺の撮像情報を物標検出装置１０へ出力する。
【００３６】
レーダ５ｂは、車両Ｃに搭載されたたとえばミリ波レーダや超音波センサであって、車両Ｃ周辺に存在する障害物などの物標情報を物標検出装置１０へ出力する。
【００３７】
車両制御装置２０は、車両Ｃの各装置を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。車両制御装置２０は、たとえば、ブレーキ３０、アクセル４０、スピーカ５０およびディスプレイ６０のそれぞれと電気的に接続されている。
【００３８】
車両制御装置２０は、物標検出装置１０から取得した物標情報に基づき、たとえばＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）やＰＣＳ（Pre-Crash  Safety  System）等の車両制御を行う。
【００３９】
たとえば、車両制御装置２０は、ＡＣＣを行う場合、物標検出装置１０から取得した物標情報を使用し、先行車との車間距離を一定距離に保ちつつ、車両Ｃが先行車に追従するように、アクセル４０やブレーキ３０を制御する。
【００４０】
また、たとえば、車両制御装置２０は、ＰＣＳを行う場合、物標検出装置１０から取得した物標情報を使用し、車両Ｃの進行方向に衝突危険性のある先行車や静止物といった障害物が存在することが検知される場合には、ブレーキ３０を制御して車両Ｃを減速させる。また、たとえば、ドライバを含む車両Ｃの搭乗者に対してスピーカ５０やディスプレイ６０を用いて警告したり、車室内のシートベルトを引き込んで搭乗者を座席に固定したりする。
【００４１】
物標検出装置１０は、制御部１１と、記憶部１２とを備える。制御部１１は、降雨状況判定部１１ａと、ワイパー性能判定部１１ｂと、信頼度調整部１１ｃと、物標判定部１１ｄと、物標情報生成部１１ｅとを備える。
【００４２】
記憶部１２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、処理情報１２ａを記憶する。処理情報１２ａは、後述する降雨状況判定処理において用いられる判定条件情報、信頼度調整処理において用いられる算出式など、各処理に必要となる各種情報を含む。
【００４３】
制御部１１は、物標検出装置１０全体を制御する。降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２およびウォッシャー３の少なくともいずれかの稼働状況を取得し、かかる稼働状況に基づいて降雨状況および車両Ｃのウィンドウの汚染状況を判定する。
【００４４】
具体的に、図３Ａ〜図３Ｅを用いて、降雨状況判定処理について説明する。図３Ａ〜図３Ｅは、降雨状況判定処理の説明図（その１）〜（その５）である。
【００４５】
図３Ａに示すように、降雨状況判定部１１ａは、取得したワイパー２およびウォッシャー３の稼働状況の組み合わせに応じたパターン１〜４の４通りのパターンに沿って「降雨なし」か「降雨あり」かを判定する。
【００４６】
端的に言えば、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２が「ＯＮ」（稼働中）であり、ウォッシャー３が「ＯＦＦ」（停止中）であるパターン２の場合に、「降雨あり」すなわち少なくとも雨が降っていると判定する。また、かかるパターン２以外のパターン１、３および４の場合については、「降雨なし」と判定する。
【００４７】
なお、パターン２でも、ワイパー２の誤操作による場合は「降雨なし」と判定される。この点については、図３Ｅを用いて後述する。また、通常はワイパー２とともに稼働するウォッシャー３のみが「ＯＮ」であるパターン３は発生しにくいパターンであるが、稼働状況の取得タイミングによっては発生しうると考えられる。かかるパターン３および４の少なくともウォッシャー３が稼働している状況は、「降雨なし」であり、詳細には、汚れまたは降雨以外の周辺環境の悪化と判定することができる。パターン１は、ワイパー２およびウォッシャー３のいずれも「ＯＦＦ」であるので、無論「降雨なし」となる。
【００４８】
また、降雨状況判定部１１ａは、「降雨あり」と判定した場合には、図３Ｂに示すように、ワイパー２の稼働頻度に応じて降雨量を判定する。具体的には、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２の稼働頻度が「低」である場合には、降雨量を「少」と判定し、稼働頻度が「中」である場合には、降雨量を「中」と判定し、稼働頻度が「高」である場合には、降雨量を「多」と判定する。
【００４９】
ワイパー２およびウォッシャー３の稼働状況の判定方法についてより具体的に説明する。図３Ｃに示すように、稼働状況は、たとえばワイパー２およびウォッシャー３のスイッチにより判定することができる。
【００５０】
この場合、降雨状況判定部１１ａは、ドライバが選択中の「スイッチ位置」をワイパー２およびウォッシャー３から取得し、かかるスイッチ位置から「ＯＦＦ／ＯＮ」と「稼働頻度」とを判定する。
【００５１】
図３Ｃに示すように、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２のスイッチ位置が「ＯＦＦ」である場合は、ワイパー２を「ＯＦＦ」であると判定する。ワイパー２のスイッチ位置がたとえば「間欠作動」である場合には、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２を「ＯＮ」であると判定し、稼働頻度は「低」であると判定する。したがってこの場合は、降雨量は「少」と判定されることとなる。
【００５２】
また、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２のスイッチ位置がたとえば「連続作動（低）」である場合には、ワイパー２を「ＯＮ」であると判定し、稼働頻度は「中」であると判定する。したがってこの場合は、降雨量は「中」と判定されることとなる。
【００５３】
また、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２のスイッチ位置がたとえば「連続作動（高）」である場合には、ワイパー２を「ＯＮ」であると判定し、稼働頻度は「高」であると判定する。したがってこの場合は、降雨量は「多」と判定されることとなる。
【００５４】
また、降雨状況判定部１１ａは、ウォッシャー３については、スイッチ位置に応じ、「ＯＦＦ」であるまたは「ＯＮ」であると判定する。
【００５５】
また、別の例として、稼働状況は、図３Ｄに示すように、ワイパー２およびウォッシャー３に送られる信号により判定することができる。
【００５６】
この場合、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２およびウォッシャー３に送られる信号を取得し、かかる信号のパルスから「ＯＦＦ／ＯＮ」と「稼働頻度」とを判定する。
【００５７】
図３Ｄに示すように、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２またはウォッシャー３に送られるパルスの有無につき、「なし」であれば、ワイパー２またはウォッシャー３を「ＯＦＦ」であると判定する。また、パルスの有無につき、「あり」であれば、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２またはウォッシャー３を「ＯＮ」であると判定する。
【００５８】
また、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２が「ＯＮ」である場合の稼働頻度については、単位時間あたりのパルス数に応じてたとえば「低」、「中」、「高」に判定し、その結果に基づいて降雨量を順に「少」、「中」、「多」と判定する。
【００５９】
なお、ドライバの誤操作により意図せずワイパー２が稼働することも考えられる。そこで、降雨状況判定部１１ａは、図３Ａで「降雨あり」と判定されるパターン２の場合であっても、誤操作に対応する所定の判定条件を満たすならば、誤操作と判定し、「降雨なし」との取り扱いをする。
【００６０】
具体的には、図３Ｅに示すように、ワイパー２については、降雨状況判定部１１ａは、稼働状況の判定種別が「スイッチ」による場合は（図３Ｃ参照）、ＯＮ状態が所定時間に満たない場合は、誤操作であると判定する。また、降雨状況判定部１１ａは、稼働回数（＝稼働速度×ＯＮ時間）が所定回数に満たない場合も、誤操作であると判定する。
【００６１】
また、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２につき、稼働状況の判定種別が「信号」による場合は（図３Ｄ参照）、パルス間隔が所定時間に満たない場合は、誤操作であると判定する。また、降雨状況判定部１１ａは、所定時間内のパルス数が所定回数に満たない場合も、誤操作であると判定する。
【００６２】
なお、ウォッシャー３については、降雨状況判定部１１ａは、稼働状況の判定種別を問わず、誤操作の判定を行わない。これは、仮に誤操作であるとしても、ウォッシャー３についてはその後ワイパー２が必ず稼働することが予想されるため、図３Ａのパターン３または４と同じ取り扱いとすることができるためである。
【００６３】
図２の説明に戻る。降雨状況判定部１１ａは、判定した判定結果を信頼度調整部１１ｃへ出力する。ワイパー性能判定部１１ｂは、性能検出装置４の各カウンタ４ａ〜４ｃの内容を取得し、その内容に応じてワイパー性能を示すパラメータを導出して信頼度調整部１１ｃへ出力する。ワイパー性能を示すパラメータについては、図４Ａ以降を用いて後述する。
【００６４】
信頼度調整部１１ｃは、降雨状況判定部１１ａの判定結果、および、ワイパー性能判定部１１ｂの判定結果に基づき、カメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を調整する。具体的には、降雨なしである場合を標準状態とし、カメラ５ａおよびレーダ５ｂから得られる情報をＡ：Ｂの割合で信頼しているとすると、降雨ありである場合にはＡ、すなわちカメラ５ａの信頼度が下がるとともに、Ｂ、すなわちレーダ５ｂの信頼度が上がるように、信頼度を調整する。
【００６５】
より具体的に図４Ａ〜図４Ｅを用いて説明する。図４Ａ〜図４Ｅは、信頼度調整処理の説明図（その１）〜（その５）である。信頼度調整部１１ｃは、降雨状況に応じ、図４Ａに示す調整方法に基づいて信頼度を調整する。
【００６６】
まず降雨なしである場合、標準状態として、カメラ５ａおよびレーダ５ｂには、それぞれ規定の信頼度Ａ，Ｂが設定される。そして、降雨ありである場合、信頼度調整部１１ｃは、降雨量に応じ、図中の各式に基づいてカメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を算出する。
【００６７】
降雨ありの場合のカメラ５ａの降雨量パラメータは、降雨量「少」、「中」、「多」の順に、（１−ｐ）、（１−ｑ）、（１−ｒ）で表される。同様に、レーダ５ｂの降雨量パラメータは、（１＋ｐ）、（１＋ｑ）、（１＋ｒ）で表される。なお、ｐ＜ｑ＜ｒであるものとする。
【００６８】
また、ワイパー性能によってカメラ５ａの画像認識精度が変化するため、降雨ありの場合はかかるワイパー性能をワイパー性能パラメータによって信頼度に反映させることで、物標の検出精度を高めるのに資することができる。
【００６９】
図４Ｂに示すように、ワイパー性能パラメータのｘの値は、ワイパー性能が「良」とされる場合は正値をとり、「悪」とされる場合は負値をとる。たとえばワイパー２のゴム部が経年劣化していると考えられる場合は、ｘの値は負値となる。また、その劣化が進むに連れて、ｘの値は負方向に増大する。なお、「０」の場合は、標準状態とする。
【００７０】
前述のワイパー性能判定部１１ｂは、図４Ｂに示すように、たとえばワイパー累積稼働回数が多いほどワイパー性能が悪くなり、少ないほど良くなるようにｘの値を設定する。また、たとえばシステムの累積起動時間が長いほどワイパー性能が悪くなり、短いほど良くなるようにｘの値を設定する。また、たとえば車両Ｃの走行距離が長いほどワイパー性能が悪くなり、短いほど良くなるようにｘの値を設定する。
【００７１】
ここで、信頼度調整部１１ｃによる信頼度の調整結果の具体例を挙げる。まず図４Ｃには、ワイパー性能が標準状態の場合の例を示した。すなわち、ｘ＝０の場合である。なお、図４Ｃに示すように、Ａ＝５０、Ｂ＝５０、ｐ＝０．２、ｑ＝０．４、ｒ＝０．６であるものとする。
【００７２】
かかる場合、カメラ５ａの信頼度は、降雨量が多くなるほど、減少するように調整されることが分かる。一方、レーダ５ｂの信頼度は、降雨量が多くなるほど、増加するように調整されることが分かる。
【００７３】
つづいて図４Ｄには、ワイパー性能が良い場合の例を示した。すなわち、ｘが正値の場合である。ｘ＝０．０３とし、Ａ、Ｂ、ｐ、ｑ、ｒについては図４Ｃと同値であるものとする。
【００７４】
かかる場合、図４Ｄに示すように、図４Ｃの標準状態の場合と比べて、「降雨あり」のときのカメラ５ａの信頼度を上げ、レーダ５ｂの信頼度を下げるように、信頼度が調整されることが分かる。
【００７５】
これに対し、図４Ｅには、ワイパー性能が悪い場合の例を示した。すなわち、ｘが負値の場合である。ｘ＝−０．０３とし、Ａ、Ｂ、ｐ、ｑ、ｒについては図４Ｃおよび図４Ｄと同値であるものとする。
【００７６】
かかる場合、図４Ｅに示すように、図４Ｃの標準状態の場合と比べて、「降雨あり」のときのカメラ５ａの信頼度をより下げ、レーダ５ｂの信頼度をより上げるように、信頼度が調整されることが分かる。
【００７７】
このように降雨状況およびワイパー性能に基づいて信頼度を調整することによって、カメラ５ａの実際の画像認識精度の低下に応じた信頼度を設定することができるので、雨天時の物標の検出精度を向上させるのに資することができる。
【００７８】
図２の説明に戻る。信頼度調整部１１ｃは、調整した調整結果を物標判定部１１ｄへ出力する。物標判定部１１ｄは、センシング装置５からの情報および信頼度調整部１１ｃの調整結果に基づき、物標を判定する。すなわち、物標判定部１１ｄは、信頼度調整部１１ｃ調整部によって調整された信頼度に基づいて物標の存在を検出する。
【００７９】
具体的に図５を用いて説明する。図５は、物標判定処理の一例を示す図である。そもそもカメラ５ａおよびレーダ５ｂはそれぞれ特性が異なり、たとえば図５に示すように、センシング範囲もそれぞれ異なっている。
【００８０】
一般にカメラ５ａは視野角に優れ、物標が存在する横位置（車幅方向の位置）についてはレーダ５ｂよりもセンシング範囲が広くなる。一方で、レーダ５ｂは、縦位置（進行方向の位置）につきカメラ５ａよりも遠距離のセンシングが可能である。
【００８１】
したがって、図５に示すように、たとえば車両Ｃ前方にＡ１〜Ａ３、Ｂ１〜Ｂ３、Ｃ１〜Ｃ３で示される各領域を仮定した場合に、かかる各領域には、カメラ５ａおよびレーダ５ｂのセンシング範囲の重なり具合などに応じて、あらかじめカメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度が設定されている。これは、たとえば前述の標準状態の信頼度に対応する。そして、信頼度調整部１１ｃは、たとえばカメラ５ａおよびレーダ５ｂのセンシング範囲が重複する領域について、カメラ５ａおよびレーダ５ｂの少なくともいずれかの信頼度を調整する。
【００８２】
そして、信頼度調整部１１ｃは、降雨状況に応じてかかる各領域の信頼度をそれぞれ調整した調整結果を物標判定部１１ｄへ渡す。そして、物標判定部１１ｄは、センシング装置５からの情報と、かかる各領域の信頼度に応じ、各領域における物標の存在確率を導出する（ステップＳ５１）。
【００８３】
たとえば、物標判定部１１ｄは、カメラ５ａからの情報をカメラ５ａの信頼度によって重み付けするとともに、レーダ５ｂからの情報をレーダ５ｂの信頼度によって重み付けし、これらを合成した合成情報に基づいて各領域の物標の存在確率を導出する。
【００８４】
そして、物標判定部１１ｄは、導出した存在確率に基づいて物標を判定する（ステップＳ５２）。たとえば物標判定部１１ｄは、存在確率が所定の閾値を超える場合に、その領域に物標が存在すると判定する。
【００８５】
図２の説明に戻る。物標判定部１１ｄは、判定した判定結果を物標情報生成部１１ｅへ出力する。物標情報生成部１１ｅは、物標が存在すると判定された各領域の位置や存在確率の大きさなどに応じて車両制御装置２０へ出力すべき物標情報を生成し、車両制御装置２０へ出力する。
【００８６】
次に、本実施形態に係る物標検出装置１０が実行する処理手順について、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態に係る物標検出装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、本処理手順は、周期的に実行される。
【００８７】
まず、降雨状況判定部１１ａが、ワイパー２およびウォッシャー３の稼働状況を取得する（ステップＳ１０１）。そして、降雨状況判定部１１ａは、ウォッシャー３が稼働中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００８８】
ここで、ウォッシャー３が稼働中でない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２が稼働中であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００８９】
ステップＳ１０２でウォッシャー３が稼働中である場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、または、ステップＳ１０３でワイパー２が稼働中でない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、降雨状況判定部１１ａは、降雨なしであると判定し（ステップＳ１０４）、信頼度を標準状態に設定して（ステップＳ１０５）、ステップＳ１１６へ制御を移す。なお、ステップＳ１０２でウォッシャー３が稼働中である場合は（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、降雨なしだけでなく、汚れや周囲環境の悪化によるワイパー２の稼働時であることを判定してもよい。
【００９０】
ステップＳ１０３でワイパー２が稼働中である場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、ワイパー性能判定部１１ｂが、性能検出装置４からの情報に基づいてワイパー性能を導出する（ステップＳ１０６）。
【００９１】
そして、降雨状況判定部１１ａが、ワイパー２の稼働状況に基づいてワイパー２の稼働頻度を判定する（ステップＳ１０７）。ここで、ワイパー２の稼働頻度が「低」である場合、降雨状況判定部１１ａは少雨量の降雨ありと判定して（ステップＳ１０８）、その結果に基づき信頼度調整部１１ｃが、カメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を少雨量時にて調整する（ステップＳ１０９）。
【００９２】
また、ワイパー２の稼働頻度が「中」である場合、降雨状況判定部１１ａは中雨量の降雨ありと判定して（ステップＳ１１０）、その結果に基づき信頼度調整部１１ｃが、カメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を中雨量時にて調整する（ステップＳ１１１）。
【００９３】
また、ワイパー２の稼働頻度が「高」である場合、降雨状況判定部１１ａは多雨量の降雨ありと判定して（ステップＳ１１２）、その結果に基づき信頼度調整部１１ｃが、カメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を多雨量時にて調整する（ステップＳ１１３）。
【００９４】
また、ワイパー２の稼働頻度がその他（「ｅｌｓｅ」）である場合、降雨状況判定部１１ａは降雨ありと判定して（ステップＳ１１４）、その結果に基づき信頼度調整部１１ｃが、カメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を任意の雨量を基に調整する（ステップＳ１１５）。すなわち、前述の降雨量パラメータを適宜調節したうえで、カメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を調整する。
【００９５】
そして、物標判定部１１ｄが、センシング装置５からセンシング結果、すなわちカメラ５ａおよびレーダ５ｂからの情報を取得し（ステップＳ１１６）、かかるセンシング結果および信頼度に応じて物標を判定する（ステップＳ１１７）。そして、物標情報生成部１１ｅが物標情報を生成し、物標情報を出力して（ステップＳ１１８）、処理を終了する。
【００９６】
上述してきたように、本実施形態に係る物標検出装置１０は、車両Ｃに搭載されたカメラ５ａおよびレーダ５ｂを含むセンシング装置５のセンシング結果に基づいて車両Ｃの周辺に存在する物標を検出する物標検出装置１０であって、降雨状況判定部１１ａ（「第１判定部」の一例に相当）と、信頼度調整部１１ｃ（「調整部」の一例に相当）と、物標判定部１１ｄ（「検出部」の一例に相当）を備える。
【００９７】
降雨状況判定部１１ａは、車両Ｃのワイパー２およびウォッシャー３の少なくともいずれかの稼働状況に基づいて車両Ｃの周辺の降雨状況および車両Ｃのウィンドウの汚染状況を判定する。信頼度調整部１１ｃは、降雨状況判定部１１ａによって判定された結果に基づいてカメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を調整する。物標判定部１１ｄは、信頼度調整部１１ｃによって調整された信頼度に基づいて物標の存在を検出する。
【００９８】
したがって、本実施形態に係る物標検出装置１０によれば、雨天時の物標の検出精度を向上させることができる。
【００９９】
また、信頼度調整部１１ｃは、カメラ５ａおよびレーダ５ｂのセンシング範囲が重複する領域について、カメラ５ａおよびレーダ５ｂの少なくともいずれかの信頼度を調整する。
【０１００】
したがって、本実施形態に係る物標検出装置１０によれば、種類の異なるセンサ（すなわち、カメラ５ａおよびレーダ５ｂ）のセンシング範囲が重複する領域について、物標の検出精度をより向上させることができる。
【０１０１】
また、降雨状況判定部１１ａは、上記稼働状況から導出されるワイパー２の稼働時間または稼働回数が所定値に満たない場合に、ワイパー２の誤作動と判定する。
【０１０２】
したがって、本実施形態に係る物標検出装置１０によれば、誤作動に基づいて不適切にカメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度が調整されてしまうのを防止することができる。
【０１０３】
また、降雨状況判定部１１ａは、上記稼働状況から導出されるワイパー２の稼働頻度に基づいて降雨量を導出し、かかる降雨量に基づいて降雨状況を判定する。
【０１０４】
したがって、本実施形態に係る物標検出装置１０によれば、降雨量に応じた適切な信頼度の調整を可能にすることができる。
【０１０５】
また、降雨状況判定部１１ａは、ワイパー２またはウォッシャー３へ送出される制御信号に基づいて上記稼働状況を判定する。
【０１０６】
したがって、本実施形態に係る物標検出装置１０によれば、単発稼働を繰り返し行うケースであっても、連続稼働させた場合と同様の判定を行うことが可能となる。
【０１０７】
また、本実施形態に係る物標検出装置１０は、ワイパー２の雨滴の拭き取り性能に関する情報を取得してかかる拭き取り性能を判定するワイパー性能判定部１１ｂ（「第２判定部」の一例に相当）をさらに備え、信頼度調整部１１ｃは、ワイパー性能判定部１１ｂによって判定された拭き取り性能に基づき、カメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を調整する。
【０１０８】
したがって、本実施形態に係る物標検出装置１０によれば、降雨状況だけでなく、実際のワイパー２の性能に応じた適切な値へカメラ５ａおよびレーダ５ｂの信頼度を調整することができる。
【０１０９】
また、本実施形態に係る物標検出装置１０は、信頼度調整部１１ｃは、降雨量が多いほどカメラ５ａの信頼度が低下するよう調整する。
【０１１０】
したがって、本実施形態に係る物標検出装置１０によれば、降雨状況に応じて適切に調整されたカメラの信頼度に基づいて物標を判定することができるので、雨天時の物標の検出精度を向上させることができる。
【０１１１】
なお、上述した実施形態では、ウォッシャー３の稼働状況を、ウォッシャー３のスイッチやウォッシャー３への制御信号に基づいて取得することとしたが、たとえばウォッシャー液の貯留量の所定時間あたりの変化率などによって取得してもよい。
【０１１２】
また、上述した実施形態では、センシング装置５として、カメラ５ａとレーダ５ｂとを示したが、レーダ５ｂに代えて、またはレーダ５ｂとともに、光学センサ（Ｌｉｄaｒ：Light  Detection  and  Ranging／Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）や音波センサ（Ｓｏｎａｒ：Sound  navigation  and  ranging）を用いてもよい。
【０１１３】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
１    運転支援システム
２    ワイパー
３    ウォッシャー
４    性能検出装置
４ａ  ワイパー累積稼働カウンタ
４ｂ  累積起動時間カウンタ
４ｃ  走行距離カウンタ
５    センシング装置
５ａ  カメラ
５ｂ  レーダ
１０    物標検出装置
１１    制御部
１１ａ  降雨状況判定部
１１ｂ  ワイパー性能判定部
１１ｃ  信頼度調整部
１１ｄ  物標判定部
１１ｅ  物標情報生成部
１２    記憶部
１２ａ  処理情報
２０    車両制御装置
３０    ブレーキ
４０    アクセル
５０    スピーカ
６０    ディスプレイ
Ｃ      車両
【図１Ａ】
2019046251.tif 000003
【図１Ｂ】
2019046251.tif 000004
【図２】
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【図３Ａ】
2019046251.tif 000006
【図３Ｂ】
2019046251.tif 000007
【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
2019046251.tif 000009
【図３Ｅ】
2019046251.tif 000010
【図４Ａ】
2019046251.tif 000011
【図４Ｂ】
2019046251.tif 000012
【図４Ｃ】
2019046251.tif 000013
【図４Ｄ】
2019046251.tif 000014
【図４Ｅ】
2019046251.tif 000015
【図５】
2019046251.tif 000016
【図６】
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