(57)【要約】【課題】移動体が狭路を通過する際に、狭路の壁を障害物として検知することによって、狭路の移動が制限されるという問題があった。【解決手段】移動体１は、複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する測距センサ１２と、測距結果を用いて障害物を検知する障害物検知部１３と、移動体１を移動させる移動機構１１と、検知された障害物への衝突を防ぐように移動機構１１を制御する移動制御部１７と、移動体１が狭路に存在するかどうかを判定する狭路判定部１５と、移動体１が狭路に存在すると判定された場合に、障害物の検知範囲が狭くなるように障害物検知部１３を制御する障害物検知制御部１６とを備える。このようにして、移動体１が狭路に存在する場合には、障害物の検知範囲が狭くされることによって、狭路の壁が障害物として検知されないようにすることができ、移動体１の円滑な移動を実現することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動する移動体であって、
複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する測距センサと、
前記測距センサによる測定結果を用いて障害物を検知する障害物検知部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記障害物検知部によって検知された障害物への衝突を防ぐように前記移動機構を制御する移動制御部と、
前記移動体が狭路に存在するかどうかを判定する狭路判定部と、
前記狭路判定部によって前記移動体が狭路に存在すると判定された場合に、障害物の検知範囲が狭くなるように前記障害物検知部を制御する障害物検知制御部と、を備えた移動体。
【請求項２】
前記移動体の現在位置を取得する現在位置取得部をさらに備え、
前記狭路判定部は、前記現在位置取得部によって取得された現在位置があらかじめ決められた狭路の場所になった場合に、前記移動体が狭路に存在すると判定する、請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記狭路判定部は、前記測距センサによる測定結果を用いて、前記移動体が狭路に存在するかどうかを判定する、請求項１記載の移動体。
【請求項４】
前記障害物検知制御部は、前記狭路判定部によって前記移動体が狭路に存在すると判定された場合に、狭路の壁が障害物として検知されないように障害物の検知範囲を狭くする、請求項１から請求項３のいずれか記載の移動体。
【請求項５】
前記障害物検知制御部は、障害物を検知する距離を短くすることによって、障害物の検知範囲を狭くする、請求項４記載の移動体。
【請求項６】
前記障害物検知制御部は、障害物を検知する幅を狭くすることによって、障害物の検知範囲を狭くする、請求項４または請求項５記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物検知を行う移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動体において、測距センサを用いて周囲の物体までの距離を測定し、その測定結果を用いて障害物を検知することが行われている（例えば、特許文献１参照）。そのようにして障害物を検知した場合には、移動体は、例えば、その障害物との衝突を防ぐために減速したり停止したりする。そのように、移動体において障害物検知に応じた移動制御を行うことによって、より安全な移動を実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−９７５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、移動体が狭路を通過する際には、壁を障害物として検知してしまうことによって、移動体が動作不能になる可能性があるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、移動体が狭路を通過する際であっても、障害物検知によって移動が制限されないようにすることができる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明による移動体は、自律的に移動する移動体であって、複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する測距センサと、測距センサによる測定結果を用いて障害物を検知する障害物検知部と、移動体を移動させる移動機構と、障害物検知部によって検知された障害物への衝突を防ぐように移動機構を制御する移動制御部と、移動体が狭路に存在するかどうかを判定する狭路判定部と、狭路判定部によって移動体が狭路に存在すると判定された場合に、障害物の検知範囲が狭くなるように障害物検知部を制御する障害物検知制御部と、を備えたものである。
このような構成により、移動体が狭路に存在すると判定された場合には、障害物の検知範囲を狭くすることができる。したがって、例えば、狭路において壁が障害物として検知されない程度に障害物の検知範囲を狭めることによって、狭路における移動体の移動が制限されないようにすることができ、円滑な移動を実現できるようになる。
【０００７】
また、本発明による移動体では、移動体の現在位置を取得する現在位置取得部をさらに備え、狭路判定部は、現在位置取得部によって取得された現在位置があらかじめ決められた狭路の場所になった場合に、移動体が狭路に存在すると判定してもよい。
このような構成により、現在位置を用いることによって、移動体が狭路に存在するかどうかを判定できるようになる。
【０００８】
また、本発明による移動体では、狭路判定部は、測距センサによる測定結果を用いて、移動体が狭路に存在するかどうかを判定してもよい。
このような構成により、あらかじめ狭路の領域を登録したり設定したりしていなくても、移動体によって自動的に狭路かどうかを判定できるようになる。
【０００９】
また、本発明による移動体では、障害物検知制御部は、狭路判定部によって移動体が狭路に存在すると判定された場合に、狭路の壁が障害物として検知されないように障害物の検知範囲を狭くしてもよい。
このような構成により、狭路において壁が障害物として検知されないようにすることができ、狭路における移動を円滑に行うことができるようになる。
【００１０】
また、本発明による移動体では、障害物検知制御部は、障害物を検知する距離を短くすることによって、障害物の検知範囲を狭くしてもよい。
このような構成により、狭路における障害物の検知距離を適切に設定することによって、狭路において、壁が障害物として検知されないようにすることができる。
【００１１】
また、本発明による移動体では、障害物検知制御部は、障害物を検知する幅を狭くすることによって、障害物の検知範囲を狭くしてもよい。
このような構成により、狭路における障害物の検知幅を適切に設定することによって、狭路において、壁が障害物として検知されないようにすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明による移動体によれば、測距結果を用いた障害物検知を行う移動体であっても、狭路を円滑に移動することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態による移動体の構成を示すブロック図
【図２】同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート
【図３Ａ】同実施の形態における狭路判定について説明するための図
【図３Ｂ】同実施の形態における狭路判定について説明するための図
【図４Ａ】同実施の形態における障害物の検知範囲について説明するための図
【図４Ｂ】同実施の形態における障害物の検知範囲について説明するための図
【図４Ｃ】同実施の形態における障害物の検知範囲について説明するための図
【図４Ｄ】同実施の形態における障害物の検知範囲について説明するための図
【図４Ｅ】同実施の形態における障害物の検知範囲について説明するための図
【図５】同実施の形態における移動体の移動について説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明による移動体について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による移動体は、狭路に存在すると判定された場合に、測距結果を用いた障害物の検知範囲を制限するものである。
【００１５】
図１は、本実施の形態による移動体１の構成を示すブロック図である。本実施の形態による移動体１は、自律的に移動するものであり、移動機構１１と、測距センサ１２と、障害物検知部１３と、現在位置取得部１４と、狭路判定部１５と、障害物検知制御部１６と、移動制御部１７とを備える。なお、移動体１が自律的に移動するとは、移動体１がユーザ等から受け付ける操作指示に応じて移動するのではなく、自らの判断によって目的地に移動することであってもよい。その目的地は、例えば、手動で決められたものであってもよく、または、自動的に決定されたものであってもよい。また、その目的地までの移動は、例えば、移動経路に沿って行われてもよく、または、そうでなくてもよい。また、自らの判断によって目的地に移動するとは、例えば、進行方向、移動や停止などを移動体１が自ら判断することによって、目的地まで移動することであってもよい。また、例えば、移動体１が、障害物に衝突しないように移動することであってもよい。移動体１は、例えば、台車であってもよく、移動するロボットであってもよい。ロボットは、例えば、エンターテインメントロボットであってもよく、監視ロボットであってもよく、搬送ロボットであってもよく、清掃ロボットであってもよく、動画や静止画を撮影するロボットであってもよく、その他のロボットであってもよい。
【００１６】
移動機構１１は、移動体１を移動させる。移動機構１１は、例えば、移動体１を全方向に移動できるものであってもよく、または、そうでなくてもよい。全方向に移動できるとは、任意の方向に移動できることである。移動機構１１は、例えば、走行部（例えば、車輪など）と、その走行部を駆動する駆動手段（例えば、モータやエンジンなど）とを有していてもよい。なお、移動機構１１が、移動体１を全方向に移動できるものである場合には、その走行部は、全方向移動車輪（例えば、オムニホイール、メカナムホイールなど）であってもよい。全方向移動車輪を有し、全方向に移動可能な移動体については、例えば、特開２０１７−１２８１８７号公報を参照されたい。この移動機構１１としては、公知のものを用いることができるため、その詳細な説明を省略する。
【００１７】
測距センサ１２は、複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する。測距センサ１２は、例えば、レーザセンサや、超音波センサ、マイクロ波を用いた距離センサ、ステレオカメラによって撮影されたステレオ画像を用いた距離センサなどであってもよい。そのレーザセンサは、レーザレンジセンサ（レーザレンジスキャナ）であってもよい。なお、それらの測距センサについてはすでに公知であり、それらの説明を省略する。本実施の形態では、測距センサ１２がレーザレンジセンサである場合について主に説明する。また、移動体１は、１個のレーザレンジセンサを有していてもよく、または、２個以上のレーザレンジセンサを有していてもよい。後者の場合には、２個以上のレーザレンジセンサによって、全方向がカバーされてもよい。また、測距センサ１２が超音波センサや、マイクロ波を用いた距離センサなどである場合に、測距センサ１２の測距方向を回転させることによって複数方向の距離を測定してもよく、複数方向ごとに配置された複数の測距センサ１２を用いて複数方向の距離を測定してもよい。測距センサ１２は、所定範囲の方向に関して距離を測定するものであってもよく、全方向に関して距離を測定するものであってもよい。例えば、測距センサ１２は、移動体１の前方のみの範囲について、複数方向の距離を測定するものであってもよい。また、例えば、測距センサ１２は、全周囲（３６０度）について、あらかじめ決められた角度間隔で複数方向の距離を測定するものであってもよい。その角度間隔は、例えば、１度間隔や２度間隔、５度間隔などのように一定であってもよい。測距センサ１２から得られる情報は、例えば、移動体１のある向きを基準とした複数の方位角のそれぞれに関する周辺の物体までの距離であってもよい。その距離を用いることによって、移動体１のローカル座標系において、移動体１の周囲にどのような物体が存在するのかを知ることができるようになる。
【００１８】
障害物検知部１３は、測距センサ１２によって測定された距離を用いて障害物を検知する。障害物検知部１３は、例えば、測距センサ１２によって測定された距離によって、移動体１の近くに物体が存在することが分かった場合に、その物体を障害物として検知してもよい。例えば、測距センサ１２によって測定された周囲の物体までの距離が所定の閾値以下になった場合に、障害物検知部１３は、その物体を障害物として検知してもよい。その周囲の物体までの距離は、例えば、測距センサ１２からの距離であってもよく、移動体１の外縁からの距離であってもよく、移動体１の外縁を仮想的に膨張させた位置からの距離であってもよく、その他の基準からの距離であってもよい。その閾値は、１個であってもよく、または、２個以上存在してもよい。後者の場合には、例えば、停止領域と減速領域とに応じた２個の閾値が存在してもよい。停止領域に存在する障害物が検知された場合には、移動体１が停止され、減速領域に存在する障害物が検知された場合には、移動体１が減速されてもよい。その閾値は、後述するように、障害物検知制御部１６によって変更されてもよい。なお、障害物が検知される領域は、１個であってもよい。その領域は、例えば、停止領域であってもよく、減速領域であってもよい。
【００１９】
現在位置取得部１４は、移動体１の現在位置を取得する。現在位置の取得は、例えば、無線通信を用いて行われてもよく、周囲の物体までの距離の測定結果を用いて行われてもよく、周囲の画像を撮影することによって行われてもよく、現在位置を取得できるその他の手段を用いてなされてもよい。無線通信を用いて現在位置を取得する方法としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いる方法や、屋内ＧＰＳを用いる方法、最寄りの無線基地局を用いる方法などが知られている。また、例えば、周囲の物体までの距離の測定結果を用いたり、周囲の画像を撮影したりすることによって現在位置を取得する方法としては、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）などによって知られている方法を用いてもよい。周囲の物体までの距離の測定結果としては、例えば、測距センサ１２の測定結果を用いてもよい。また、あらかじめ作成された地図（例えば、周囲の物体までの距離の測定結果や撮影画像を有する地図など）が記憶されている場合には、現在位置取得部１４は、地図を用いて、周囲の物体までの距離の測定結果に対応する位置を特定することによって現在位置を取得してもよく、周囲の画像を撮影し、地図を用いて、その撮影結果に対応する位置を特定することによって現在位置を取得してもよい。また、現在位置取得部１４は、例えば、自律航法装置を用いて現在位置を取得してもよい。また、現在位置取得部１４は、移動体１の向き（方向）を含む現在位置を取得することが好適である。その方向は、例えば、北を０度として、時計回りに測定された方位角によって示されてもよく、その他の方向を示す情報によって示されてもよい。その向きは、電子コンパスや地磁気センサによって取得されてもよい。
【００２０】
狭路判定部１５は、移動体１が狭路に存在するかどうかを判定する。狭路とは、幅の狭い通路のことである。その幅（以下、「通路幅」ということもある。）は、通路の長手方向（すなわち、通路を移動する移動体１の進行方向である。）に直交する方向（すなわち、通路の短手方向である。）における壁の間の距離であってもよい。ある通路が狭路であるかどうかは、そこを通過する移動体１の幅（以下、「移動体幅」ということもある。）に対して相対的に決められてもよく、または、絶対的に決められてもよい。前者の場合には、例えば、通路幅が移動体幅のＮ１倍以下（Ｎ１は、１より大きい実数であり、例えば、１．５や２などであってもよい。）や、「移動体幅＋Ｎ２」以下（Ｎ２は、正の実数であり、例えば、５０センチメートルや１メートルなどであってもよい。）である通路が狭路と判定されてもよく、後者の場合には、例えば、通路幅がＮ３以下（Ｎ３は、正の実数であり、例えば、２メートルや３メートルなどであってもよい。）である通路が狭路と判定されてもよい。なお、移動体幅は、移動体１の移動方向に直交する方向における幅であってもよい。全方向に移動可能な移動体１の場合には、移動体幅は、その移動体１における最も大きい幅であってもよい。
【００２１】
次に、狭路判定を、（１）あらかじめ決められている狭路の場所を用いて行う場合、（２）測距センサ１２による測定結果を用いて行う場合のそれぞれについて説明する。なお、狭路判定は、それら以外の方法によって行われてもよいことはいうまでもない。
【００２２】
（１）あらかじめ決められている狭路の場所を用いた狭路判定
この場合には、狭路の場所は、あらかじめ決められていており、その場所を示す情報（例えば、その場所の輪郭を示す情報など）が、図示しない記録媒体において保持されているものとする。そして、狭路判定部１５は、現在位置取得部１４によって取得された現在位置が、あらかじめ決められた狭路の場所になった場合に、移動体１が狭路に存在すると判定する。図３Ａは、そのような狭路判定について説明するための図である。図３Ａでは、障害物Ｂ１〜Ｂ４が存在し、障害物Ｂ２と障害物Ｂ３との間の通路である領域Ｒ２１と、障害物Ｂ３と障害物Ｂ４との間の通路である領域Ｒ２２が、移動体１において狭路として登録されているものとする。具体的には、狭路判定部１５は、その領域Ｒ２１，Ｒ２２の輪郭を示す情報にアクセスできるようになっていてもよい。そして、狭路判定部１５は、現在位置取得部１４によって取得された現在位置（Ｘ１，Ｙ１）が領域Ｒ２１，Ｒ２２の一方に含まれる場合には、移動体１が狭路に存在すると判定する。なお、現在位置（Ｘ１，Ｙ１）が領域Ｒ２１，Ｒ２２のいずれにも含まれない場合には、狭路判定部１５は、移動体１が狭路に存在しないと判定してもよい。
【００２３】
なお、上記のように、狭路かどうかが移動体幅に応じて相対的に決まる場合には、移動体幅ごとに、狭路の場所を示す情報が登録されていてもよい。そして、狭路判定部１５は、自移動体の移動体幅を図示しない記録媒体から読み出し、その移動体幅に応じた狭路の場所を示す情報を取得して狭路判定に用いるようにしてもよい。
【００２４】
（２）測距結果を用いた狭路判定
この場合には、狭路判定部１５は、測距センサ１２による測定結果を用いて、移動体１が狭路に存在するかどうかを判定する。具体的には、狭路判定部１５は、測距結果を用いて、進行方向に対して右側の壁の位置と、左側の壁の位置とをそれぞれ特定し、その特定した壁の間の距離、すなわち通路幅を取得する。そして、その通路幅が、狭路の条件を満たすかどうか判断し、その条件を満たす場合に、移動体１が狭路に存在すると判定してもよい。狭路が相対的に決まる場合には、狭路の条件は、例えば、「通路幅≦移動体幅のＮ１倍」などであってもよい。また、狭路が絶対的に決まる場合には、狭路の条件は、例えば、「通路幅≦Ｎ３」などであってもよい。図３Ｂは、そのような狭路判定について説明するための図である。図３Ｂにおいて、移動体１は、壁Ｗ１，Ｗ２の間の通路において、太矢印の方向に移動しているものとする。その状況において、測距センサ１２によって、各方向の距離が測定される。具体的には、図中の各矢印で示されるように、測距センサ１２からレーザが複数方向に出射され、そのレーザによって、壁Ｗ１，Ｗ２上の各点Ｐまでの距離が測定される。そして、その測定結果を用いることによって、狭路判定部１５は、各壁Ｗ１，Ｗ２の位置を特定し、その壁Ｗ１，Ｗ２の間の幅ＷＤ１を取得することができる。狭路判定部１５は、その幅ＷＤ１が、閾値ＷＤTHよりも小さい場合に、移動体１が狭路に存在すると判定し、そうでない場合に、移動体が狭路に存在しないと判定してもよい。その閾値ＷＤTHは、上記のように、例えば、固定値であってもよく、または、移動体幅に応じて決まる値であってもよい。なお、少なくとも一方の壁Ｗ１，Ｗ２の位置を特定できなかった場合、すなわち移動体１の進行方向の少なくとも一方の側方に壁が存在しなかった場合には、狭路判定部１５は、移動体１が狭路に存在しないと判定してもよい。また、測距結果を用いた高精度な狭路判定の方法については、例えば、特開２０１７−４２３０号公報を参照されたい。
【００２５】
なお、上記のように、これら以外の方法によって狭路判定を行ってもよい。例えば、移動体１が障害物の位置を示す地図を保持している場合には、その地図において、現在位置に対応する地点の周囲の壁の位置を特定し、その壁の幅を取得することによって、上記（２）と同様に狭路判定を行ってもよい。
【００２６】
障害物検知制御部１６は、狭路判定部１５によって移動体１が狭路に存在すると判定された場合に、障害物の検知範囲が狭くなるように障害物検知部１３を制御する。障害物の検知範囲が狭くなるように障害物検知部１３を制御するとは、狭路の壁が障害物として検知されないように障害物の検知範囲を狭くすることであることが好適である。より具体的には、障害物検知制御部１６は、障害物を検知する距離を短くすることによって、障害物の検知範囲を狭くしてもよく、障害物を検知する幅を狭くすることによって、障害物の検知範囲を狭くしてもよく、その両方であってもよい。障害物を検知する幅を狭くするとは、例えば、障害物を検知する角度の幅を小さくすることであってもよい。なお、障害物検知制御部１６は、狭路判定部１５によって移動体１が狭路に存在すると判定されていない場合には、障害物の検知範囲を狭くする制御を行わない。
【００２７】
図４Ａ〜図４Ｅは、障害物の検知範囲の一例を示す図であり、移動体１を上方から見た図である。図４Ａ〜図４Ｅにおいて、移動体１の進行方向が太矢印で示されている。図４Ａは、移動体１が狭路に存在すると判定されていない場合における障害物の検知範囲（以下、「通常の検知範囲」と呼ぶこともある。）を示す図である。その場合には、図４Ａで示される領域Ｒ１１に存在する物体が障害物として検知されることになる。その領域Ｒ１１は、測距センサ１２を中心とした半径がＬ１、中心角がθ１の扇形から移動体１の範囲を除いた領域である。なお、その扇形の中心角を二等分する直線の方向が、移動体１の進行方向となっており、移動体１の進行方向において障害物を検知するようになっている。
【００２８】
図４Ｂ〜図４Ｅは、移動体１が狭路に存在すると判定された場合における障害物の検知範囲（以下、「狭い検知範囲」と呼ぶこともある。）の一例を示す図である。図４Ｂで示される狭い検知範囲である領域Ｒ１２は、図４Ａの領域Ｒ１１と比較して、障害物を検知する距離がＬ１からＬ２（＜Ｌ１）に短くされている。また、図４Ｃで示される狭い検知範囲である領域Ｒ１３は、図４Ａの領域Ｒ１１と比較して、障害物を検知する角度の幅（中心角）がθ１からθ２（＜θ１）に狭くされている。また、図４Ｄで示される狭い検知範囲である領域Ｒ１４は、図４Ａの領域Ｒ１１と比較して、障害物を検知する距離がＬ１からＬ３（＜Ｌ１）に短くされていると共に、障害物を検知する角度の幅（中心角）がθ１からθ３（＜θ１）に狭くされている。なお、Ｌ３は、Ｌ２よりも長くてもよく、また、θ３は、θ２よりも大きくてもよい。また、図４Ｅで示される狭い検知範囲である領域Ｒ１５は、図４Ａの領域Ｒ１１と比較して、障害物を検知する幅方向の長さが短くされている。図４Ｂ〜図４Ｅは狭い検知範囲の一例であって、それ以外の狭い検知範囲が用いられてもよい。なお、狭い検知範囲は、例えば、通常の検知範囲において、移動体１から遠い側が検知されない範囲となったものであってもよく、進行方向から外れる向きが検知されない範囲となったものであってもよい。いずれの場合であっても、障害物の検知範囲が狭められたときには、狭路において壁を障害物として検知しないようになっていることが好適である。また、そのように障害物の検知範囲が狭められた場合であっても、移動体１の進行方向については、障害物の検知が行われることが好適である。すなわち、障害物検知制御部１６は、移動体１が狭路に存在する場合であっても、移動体１の進行方向については障害物の検知が行われるように、障害物の検知範囲を狭くすることが好適である。障害物を検知する領域に停止領域と減速領域とが存在する場合には、障害物の検知範囲を狭くする際に、各領域がそれぞれ狭くなるようにされてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合には、例えば、狭くされた後の障害物の検知範囲が、障害物の通常の検知範囲における停止領域にすべて含まれるときには、狭くされた後の障害物の検知範囲は、すべて停止領域となってもよい。
【００２９】
移動制御部１７は、移動機構１１を制御することによって、移動体１の移動を制御する。移動の制御は、移動体１の移動の向きや、移動の開始・停止などの制御であってもよい。例えば、移動経路が設定されている場合には、移動制御部１７は、移動体１がその移動経路に沿って移動するように、移動機構１１を制御してもよい。より具体的には、移動制御部１７は、現在位置取得部１４によって取得される現在位置が、その移動経路に沿ったものになるように、移動機構１１を制御してもよい。また、移動制御部１７は、地図を用いて、移動の制御を行ってもよい。その場合には、移動体１は、地図が記憶される記憶部を備えていてもよい。
【００３０】
また、移動制御部１７は、障害物検知部１３によって検知された障害物への衝突を防ぐように移動機構１１を制御する。移動制御部１７は、前述のように、停止領域に存在する障害物が検知された場合には、移動体１が停止するように移動機構１１を制御し、停止領域において障害物は検知されていないが、減速領域に存在する障害物が検知された場合には、移動体１がその時点の速度よりも減速するように移動機構１１を制御してもよい。移動体１が減速される場合に、その減速後の速度が決まっていてもよく、または、そうでなくてもよい。後者の場合には、例えば、その時点の速度に対して相対的に決まる速度（例えば、５０％の速度など）となるように減速が行われてもよい。また、移動制御部１７は、障害物が検知された場合に、その障害物を迂回するように移動体１を移動させることによって、障害物への衝突を防止してもよい。障害物の迂回を行う場合には、移動制御部１７は、検知された障害物の位置を障害物検知部１３から受け取ってもよい。その位置は、移動体１のローカル座標系における位置であってもよい。
【００３１】
なお、上記のような移動の制御は公知であり、その詳細な説明を省略する。また、移動体１が移動経路に沿って移動する場合に、その移動経路は、移動制御部１７によって取得されてもよい。その移動経路の取得は、例えば、移動経路の生成によって行われてもよく、外部のサーバ等から移動経路を受け取ることによって行われてもよい。
【００３２】
次に、移動体１の動作について図２のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ１０１）移動制御部１７は、移動体１の移動の制御を行う。この移動の制御は、例えば、目的地に向かう移動の制御であってもよい。このステップＳ１０１の移動の制御が繰り返して行われることによって、移動体１は、出発地から目的地に到達してもよい。
【００３３】
（ステップＳ１０２）狭路判定部１５は、移動体１が狭路に存在するかどうか判定する。そして、狭路に存在する場合には、ステップＳ１０３に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０４に進む。
【００３４】
（ステップＳ１０３）障害物検知制御部１６は、障害物検知部１３による障害物の検知範囲が狭くなるように制御する。なお、その時点において障害物の検知範囲が狭くされている場合には、それが継続されることになる。
【００３５】
（ステップＳ１０４）障害物検知制御部１６は、障害物検知部１３による障害物の検知範囲が通常になるように制御する。なお、その時点において障害物の検知範囲が通常である場合には、それが継続されることになる。
【００３６】
（ステップＳ１０５）障害物検知部１３は、障害物を検知したかどうか判断する。そして、障害物を検知した場合には、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。なお、障害物の検知は、ステップＳ１０３，Ｓ１０４に応じた検知範囲において行われる。ステップＳ１０３からステップＳ１０５に進んだ場合には、例えば、図４Ｂの領域Ｒ１２で示される狭い検知範囲で障害物の検知が行われてもよい。一方、ステップＳ１０４からステップＳ１０５に進んだ場合には、例えば、図４Ａの領域Ｒ１１で示される通常の検知範囲で障害物の検知が行われてもよい。
【００３７】
（ステップＳ１０６）移動制御部１７は、障害物の検知に応じた移動制御を行う。その移動制御は、例えば、移動体１の減速や停止であってもよく、障害物を迂回するように移動体１を移動させることであってもよい。障害物の検知に応じて移動体１を停止させた場合には、移動制御部１７は、障害物が検知されなくなるまで停止を継続し、障害物が検知されなくなってから、ステップＳ１０１に戻って移動を再開してもよい。また、障害物の検知に応じて移動体１を減速させた場合には、移動制御部１７は、移動速度の上限を減速後のものに制限した上で、ステップＳ１０１に戻って移動を継続してもよい。その場合には、障害物が検知されなくなった場合（ステップＳ１０５でＮＯと判断された場合）に、移動速度の上限の制限を解除してもよい。また、障害物の検知に応じて障害物を迂回するように移動体１を移動させる場合には、移動制御部１７は、障害物検知部１３から受け取った障害物の位置を用いて、その位置を迂回する経路を取得し、その迂回の経路に応じた移動を行うことによって障害物が検知されなくなった後に、ステップＳ１０１に戻って目的地までの移動を継続してもよい。
【００３８】
なお、図２のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図２のフローチャートには含まれていないが、現在位置取得部１４による現在位置の取得は、繰り返して行われているものとする。また、図２のフローチャートにおいて、移動体１が目的地に到達したこと、または電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００３９】
図５は、本実施の形態による移動体１の移動の具体例について説明するための図である。図５を参照して、移動体１は、移動体１−０の位置から出発し、移動体１−１，１−２，１−３の各位置を移動するものとする（ステップＳ１０１）。その移動において、障害物Ｂ２，Ｂ３の間の狭路に入る際に、狭路判定部１５は、移動体１が狭路に存在すると判定し（ステップＳ１０２）、障害物検知制御部１６によって、障害物の検知範囲が狭くされる（ステップＳ１０３）。その結果、障害物Ｂ２，Ｂ３の壁が障害物として検知されないようになり、移動体１は、移動体１−２，１−３の位置に移動することができるようになる。なお、狭路では、通常、短手方向から障害物が近づいてくることは考えられない。したがって、狭路において障害物の検知範囲を進行方向の前方側に狭くしたとしても、安全性が低下する可能性は低いと考えられる。また、狭路においても、進行方向における狭い検知範囲においては障害物検知が行われるため、その狭い検知範囲内に人間が入ってきた場合には、障害物として検知され、それに応じて移動体１が停止されたり、減速されたりすることになる。一方、狭路でない箇所においては、進行方向に直交する方向から障害物が近づいてくることもあり得る。したがって、進行方向以外も含む通常の検知範囲において障害物の検知を行うことによって、より安全性を高めることができる。
【００４０】
以上のように、本実施の形態による移動体１によれば、移動体１が狭路に存在する場合には、障害物の検知範囲を狭くすることによって、その狭路の壁を障害物として検知しないようにすることができ、狭路における移動体１の移動が制限されないようにすることができる。その結果、移動体１の円滑な移動が実現されることになる。また、狭路を通過できるようになるため、例えば、近道の経路を選択したり、その狭路上の地点を目的地としたりすることもできるようになり、移動効率を向上させたり、移動体１がより多くの作業に対処したりすることができるようになる。
【００４１】
また、狭路判定部１５が測距結果を用いて狭路判定を行う場合には、あらかじめ狭路の場所を登録しなくてもよいことになり、その登録の作業に関する負荷が軽減されることになる。
【００４２】
なお、図４Ａ〜図４Ｅでは、進行方向について障害物の検知を行う場合について説明したが、それ以外の方向についても障害物の検知が行われてもよい。例えば、通常の検知範囲も、狭い検知範囲も、移動体１の全方向の範囲を含んでいてもよい。例えば、通常の検知範囲は、移動体１の外縁から第１の長さまでの範囲（その範囲は、例えば、移動体１の外縁に沿った、幅が第１の長さである環状領域である。）であり、狭い検知範囲は、移動体１の外縁から第２の長さまでの範囲（その範囲は、例えば、移動体１の外縁に沿った、幅が第２の長さである環状領域である）であってもよい。そして、第２の長さは、第１の長さよりも短く、狭路においても壁が障害物として検知されない長さに設定されてもよい。また、移動体１が狭路に存在すると判定された場合には、障害物の検知が行われないように制御されてもよい。
【００４３】
また、本実施の形態では、移動体１が狭路に存在すると判定されると、障害物検知制御部１６が、あらかじめ決められたように障害物の検知範囲を狭くする場合について説明したが、そうでなくてもよい。障害物検知制御部１６は、その狭路において、狭路の壁が障害物として検知されなくなるまで、障害物の検知範囲を狭くしてもよい。例えば、図３Ｂを用いて説明したように、障害物検知制御部１６は、例えば、測距結果を用いることによって、狭路の壁を認識することができる。したがって、例えば、狭路において障害物検知部１３によって障害物が検知された場合に、障害物検知制御部１６は、その障害物の位置が壁の位置であるかどうかを判断し、壁の位置であるときには、その障害物の検知が行われなくなるまで、障害物検知の距離（例えば、図４ＡのＬ１に対応する距離）をΔＬずつ減少させたり、障害物検知の角度（例えば、図４Ａのθ１に対応する角度）をΔθずつ減少させたり、障害物検知の幅方向の長さ（例えば、図４Ｅの領域Ｒ１５の幅方向の長さ）をΔＬずつ減少させたりしてもよい。その場合に、障害物検知制御部１６は、例えば、障害物検知の距離の減少と、幅の減少との両方を行ってもよい。そのようして、必要十分な範囲において、障害物の検知範囲を狭くすることができるようになる。
【００４４】
また、狭い検知範囲の幅（進行方向に直交する方向の幅）は、移動体幅と同じであってもよい。図４Ｃ〜図４Ｅでは、そのような場合について示している。
また、障害物検知をレーザ等による測距結果を用いて行う場合には、そのレーザ等の拡散によって、設定されている角度や幅の範囲よりも広い範囲での測距が行われることがある。したがって、狭い検知範囲に対応する角度や幅の範囲は、その拡散を考慮した結果が移動体幅となるように、やや少し、移動体幅よりも狭い範囲となるように設定してもよい。
【００４５】
また、狭路判定に現在位置が用いられない場合であって、移動制御にも現在位置が用いられない場合には、移動体１は、現在位置取得部１４を備えていなくてもよい。
【００４６】
また、本実施の形態では、測距センサ１２による測定結果を用いた障害物検知のみを行う場合について説明したが、それ以外の障害物検知を行ってもよい。例えば、接触センサを用いた障害物検知を行うようにしてもよい。その場合には、移動体１が狭路に存在するかどうかに関係なく、接触センサを用いた障害物検知を行うようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【００４８】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【００４９】
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。
【００５０】
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。
【００５１】
また、上記実施の形態において、移動体１に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。
【００５２】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。
【００５３】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
以上より、本発明による移動体によれば、移動体が狭路を円滑に移動できるという効果が得られ、自律的に移動する移動体として有用である。
【符号の説明】
【００５５】
１  移動体
１１  移動機構
１２  測距センサ
１３  障害物検知部
１４  現在位置取得部
１５  狭路判定部
１６  障害物検知制御部
１７  移動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図５】
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