(57)【要約】【課題】より適切な態様で車載機器の制御を行うことができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的の一つとする。【解決手段】運転支援装置は、自車両の乗員に対して情報を出力する出力部と、前記自車両の周辺に存在する周辺車両を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺車両のうち、前記自車両が存在する自車線に隣接する隣接車線に存在する周辺車両の位置に基づいて、前記自車両の車載機器の制御態様を決定する制御部と、を備える。【選択図】図１
2019046392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の乗員に対して情報を出力する出力部と、
前記自車両の周辺に存在する周辺車両を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺車両のうち、前記自車両が存在する自車線に隣接する隣接車線に存在する周辺車両の位置に基づいて、前記自車両の車載機器の制御態様を決定する制御部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、方向指示器の作動状態を取得し、
前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の後側方に位置する第１位置関係にある場合、前記方向指示器の作動状態に拘わらず前記出力部に情報を出力させ、
前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の側方に位置する第２位置関係にある場合、前記方向指示器が作動していることを条件に前記出力部に情報を出力させる、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記隣接車線に存在する周辺車両が前記自車両に対して前記第１位置関係にある場合、前記自車両の乗員に注意を促す第１の情報を前記出力部に出力させ、
前記隣接車線に存在する周辺車両が前記自車両に対して前記第２位置関係にあり、且つ前記方向指示器が作動している場合、前記第１の情報に比して前記乗員により注意を促す第２の情報を前記出力部に出力させる、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記認識部は、更に、前記自車線と前記隣接車線との間を区画する区画線を認識し、
前記制御部は、
前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の後側方に位置する第１位置関係にある場合、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離に拘わらず前記出力部に情報を出力させ、
前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の側方に位置する第２位置関係にある場合、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離が所定距離以下となることを条件に前記出力部に情報を出力させる、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記隣接車線に存在する周辺車両が前記自車両に対して前記第１位置関係にある場合、前記自車両の乗員に注意を促す第１の情報を前記出力部に出力させ、
前記隣接車線に存在する周辺車両が前記自車両に対して前記第２位置関係にあり、且つ前記区画線と前記自車両との距離が所定距離以下である場合、前記第１の情報に比して前記乗員により注意を促す第２の情報を前記出力部に出力させる、
請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記認識部は、更に、前記自車線と前記隣接車線との間を区画する区画線を認識し、
前記制御部は、更に、
方向指示器の作動状態を取得し、
前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の後側方に位置する位置関係にある場合、前記方向指示器の作動状態と、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離とに拘わらず前記出力部に第１の情報を出力させ、
前記方向指示器が作動していることを条件に、前記出力部に第２の情報を出力させ、
前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離が第１所定距離以下となることを条件に、前記出力部に第３の情報を出力させ、
前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離が前記第１所定距離に比してより短い第２所定距離以下となることを条件に、前記区画線から前記自車両を遠ざけるように前記自車両の操舵を制御する、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記認識部は、更に、前記自車線と前記隣接車線との間を区画する区画線を認識し、
前記制御部は、更に、
方向指示器の作動状態を取得し、
前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の後側方に位置する位置関係にある場合、前記方向指示器の作動状態と、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離とに拘わらず前記出力部に第１の情報を出力させ、
前記方向指示器が作動していることを条件に、前記出力部に第２の情報を出力させ、
前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離が所定距離以下となることを条件に、前記出力部に第３の情報を出力させ、
前記出力部に前記第３の情報を出力させてから所定時間が経過したことを条件に、前記区画線から前記自車両を遠ざけるように前記自車両の操舵を制御する、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両の乗員に対して情報を出力する出力部を備えた前記自車両に搭載された車載コンピュータが、
前記自車両の周辺に存在する周辺車両を認識し、
前記認識した周辺車両のうち、前記自車両が存在する自車線に隣接する隣接車線に存在する周辺車両の位置に基づいて、前記自車両の車載機器の制御態様を決定する、
運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車線に隣接する隣接車線に存在する車両に対し、自車両が衝突する可能性があるときに、乗員の操作に応じてステアリングホイールが回転する場合、そのステアリングホイールのシャフトの回転方向と反対方向にトルクを印加する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、隣接車線に車両が存在するときにウィンカーが作動している場合、隣接車線の車両に対して衝突する恐れがあることを乗員に知らせるための警報を出力し、隣接車線に車両が存在するときにウィンカーが作動していない場合、乗員の注意を喚起するための警報を出力する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００９−５３９６８１号公報
【特許文献２】特開２０１３−２４２６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術では、隣接車線の車両が自車両の乗員から見える位置に存在していても、その車両について過剰な車両制御が行われる場合があった。このように、隣接車線の車両に対する乗員の視認状態を考慮して、自車両に搭載された車載機器の制御が適切に行われていなかった。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切な態様で車載機器の制御を行うことができる運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）：自車両の乗員に対して情報を出力する出力部と、前記自車両の周辺に存在する周辺車両を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺車両のうち、前記自車両が存在する自車線に隣接する隣接車線に存在する周辺車両の位置に基づいて、前記自車両の車載機器の制御態様を決定する制御部と、を備える運転支援装置。
【０００８】
（２）：（１）に記載の運転支援装置は、前記制御部が、方向指示器の作動状態を取得し、前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の後側方に位置する第１位置関係にある場合、前記方向指示器の作動状態に拘わらず前記出力部に情報を出力させ、前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の側方に位置する第２位置関係にある場合、前記方向指示器が作動していることを条件に前記出力部に情報を出力させるものである。
【０００９】
（３）：（２）に記載の運転支援装置は、前記制御部が、前記隣接車線に存在する周辺車両が前記自車両に対して前記第１位置関係にある場合、前記自車両の乗員に注意を促す第１の情報を前記出力部に出力させ、前記隣接車線に存在する周辺車両が前記自車両に対して前記第２位置関係にあり、且つ前記方向指示器が作動している場合、前記第１の情報に比して前記乗員により注意を促す第２の情報を前記出力部に出力させるものである。
【００１０】
（４）：（１）から（３）のうちいずれか１つに記載の運転支援装置は、前記認識部が、更に、前記自車線と前記隣接車線との間を区画する区画線を認識し、前記制御部が、前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の後側方に位置する第１位置関係にある場合、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離に拘わらず前記出力部に情報を出力させ、前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の側方に位置する第２位置関係にある場合、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離が所定距離以下となることを条件に前記出力部に情報を出力させるものである。
【００１１】
（５）：（４）に記載の運転支援装置は、前記制御部が、前記隣接車線に存在する周辺車両が前記自車両に対して前記第１位置関係にある場合、前記自車両の乗員に注意を促す第１の情報を前記出力部に出力させ、前記隣接車線に存在する周辺車両が前記自車両に対して前記第２位置関係にあり、且つ前記区画線と前記自車両との距離が所定距離以下である場合、前記第１の情報に比して前記乗員により注意を促す第２の情報を前記出力部に出力させるものである。
【００１２】
（６）：（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の運転支援装置は、前記認識部が、更に、前記自車線と前記隣接車線との間を区画する区画線を認識し、前記制御部が、更に、方向指示器の作動状態を取得し、前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の後側方に位置する位置関係にある場合、前記方向指示器の作動状態と、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離とに拘わらず前記出力部に第１の情報を出力させ、前記方向指示器が作動していることを条件に、前記出力部に第２の情報を出力させ、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離が第１所定距離以下となることを条件に、前記出力部に第３の情報を出力させ、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離が前記第１所定距離に比してより短い第２所定距離以下となることを条件に、前記区画線から前記自車両を遠ざけるように前記自車両の操舵を制御するものである。
【００１３】
（７）：（１）から（６）のうちいずれか１つに記載の運転支援装置は、前記認識部が、更に、前記自車線と前記隣接車線との間を区画する区画線を認識し、前記制御部が、更に、方向指示器の作動状態を取得し、前記隣接車線に存在する周辺車両が、前記自車両の後側方に位置する位置関係にある場合、前記方向指示器の作動状態と、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離とに拘わらず前記出力部に第１の情報を出力させ、前記方向指示器が作動していることを条件に、前記出力部に第２の情報を出力させ、前記認識部により認識された区画線と前記自車両との距離が所定距離以下となることを条件に、前記出力部に第３の情報を出力させ、前記出力部に前記第３の情報を出力させてから所定時間が経過したことを条件に、前記区画線から前記自車両を遠ざけるように前記自車両の操舵を制御するものである。
【００１４】
（８）：自車両の乗員に対して情報を出力する出力部を備えた前記自車両に搭載された車載コンピュータが、前記自車両の周辺に存在する周辺車両を認識し、前記認識した周辺車両のうち、前記自車両が存在する自車線に隣接する隣接車線に存在する周辺車両の位置に基づいて、前記自車両の車載機器の制御態様を決定する運転支援方法。
【発明の効果】
【００１５】
（１）〜（８）によれば、より適切な態様で車載機器の制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態の運転支援装置を含む車両制御システム１の構成図である。
【図２】自車両Ｍを上方から見た場合の車室内の一例を示す図である。
【図３】ドアミラーＤＭＲの一例を示す図である。
【図４】自車位置認識部１０４により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図５】死角領域の一例を示す図である。
【図６】後方領域の一例を示す図である。
【図７】側方領域の一例を示す図である。
【図８】側方領域の他の例を示す図である。
【図９】車線逸脱抑制制御が実行される場面の一例を示す図である。
【図１０】車線逸脱抑制制御が実行される場面の他の例を示す図である。
【図１１】隣接車線上において隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後方から接近してきている場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。
【図１２】隣接車線上において隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後方から接近してきている場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。
【図１３】隣接車線上において隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方で並走している場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。
【図１４】隣接車線上において隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方で並走している場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。
【図１５】第１実施形態の後側方衝突抑制支援制御部１１０による一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】第２実施形態の運転支援装置１００Ａを含む車両制御システム２の構成図である。
【図１７】第２実施形態の後側方衝突抑制支援制御部１１０Ａによる一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置および運転支援方法の実施形態について説明する。
【００１８】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の運転支援装置を含む車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１９】
車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２０と、車両センサ３０と、運転操作子４０と、ＢＳＩ（Blind Spot Information）インジケータ５０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、運転支援装置１００の構成には、物体認識装置１６や運転操作子４０、ＢＳＩインジケータ５０といった自装置以外の構成が含まれてもよい。
【００２０】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウィンドウシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２１】
レーダ１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。例えば、レーダ１２は、自車両Ｍの周囲全体を検出領域とするために、フロントグリルやフロントバンパー、ドアミラーや前照灯内部、車両前端側の側方灯近付、トランクリッド、尾灯内部や車両後端側の側方灯近付といった其々の箇所に設置される。レーダ１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２２】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。例えば、ファインダ１４は、自車両Ｍの周囲全体を検出領域とするために、フロントグリルやフロントバンパー、ドアミラーや前照灯内部、車両前端側の側方灯近付、トランクリッド、尾灯内部や車両後端側の側方灯近付、ボンネットやルーフといった其々の箇所に設置される。
【００２３】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度、移動方向などを認識する。認識される物体は、例えば、車両や、ガードレール、電柱、歩行者、道路標識といった種類の物体である。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ１２、またはファインダ１４から入力された情報の一部を、そのまま運転支援装置１００に出力してもよい。
【００２４】
ＨＭＩ２０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ２０は、例えば、表示装置２２、スピーカ２４、および運転支援開始スイッチ２６などを備える。ＨＭＩ２０に含まれる各機器は、例えば、インストルメントパネルの各部、運転席や助手席、後部座席などの各座席のシート、車両のドアといった任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
表示装置２２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。また、表示装置２２は、タッチパッドと一体となったタッチパネルであってもよい。
【００２６】
スピーカ２４は、例えば、自車両Ｍの左前端側、右前端側、左後端側、右前端側などに設置される。
【００２７】
運転支援開始スイッチ２６は、運転支援装置１００に運転支援制御を開始させるためのスイッチである。運転支援制御とは、例えば、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのいずれか一方または双方を制御する制御態様である。一方、運転支援開始スイッチ２６が操作されない場合、すなわち運転支援装置１００が運転支援制御を実行しない場合、手動運転が行われる。手動運転では、運転操作子４０の操作量に応じて、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０が制御される。
【００２８】
車両センサ３０は、例えば、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。車両センサ３０に含まれる各センサは、検出結果を示す検出信号を運転支援装置１００に出力する。
【００２９】
運転操作子４０は、例えば、ウィンカー（方向指示器）の作動および停止を切り替えるためのウィンカーレバー（方向指示スイッチ）４２、ステアリングホイール４４、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバーなどの各種操作子を含む。運転操作子４０の各操作子には、例えば、乗員による操作の操作量を検出する検出部が取り付けられている。例えば、ウィンカーレバー４２には、レバー位置検出部４２ａが設けられる。レバー位置検出部４２ａは、ウィンカーレバー４０ａの位置を検出する。また、アクセルペダルやブレーキペダルに設けられた検出部は、ペダルの踏込量を検出し、ステアリングホイール４４に設けられた検出部は、ステアリングホイール４４の操舵角や操舵トルクなどを検出する。そして、各検出部（レバー位置検出部４２ａも含む）は、検出結果を示す検出信号を運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力する。
【００３０】
また、ステアリングホイール４４には、バイブレータ４４ａが設けられる。バイブレータ４４ａは、運転支援装置１００の制御を受けて作動する。作動したバイブレータ４４ａは、ステアリングホイール４４を振動させる。
【００３１】
ＢＳＩインジケータ５０は、例えば、ドアミラーＤＭＲの鏡面の一部に所定の画像５０ａを表示する。所定の画像５０ａは、例えば、自車両Ｍが周辺車両に現時点で接近していること、または将来のある時点で接近することを乗員に通知し、その車両を目視で確認するよう促すための画像である。
【００３２】
図２は、自車両Ｍを上方から見た場合の車室内の一例を示す図である。図中図示のように、例えば、表示装置２２は、フロントウィンドウシールドの下に位置し、運転席および助手席の正面に設けられたダッシュボードに設置される（図中２２ａ）。また、表示装置２２は、例えば、運転席正面に設置され（図中２２ｂ）、スピードメーターやタコメーターなどの計器類を表示するインストルメントパネルとして機能してもよい。また、スピーカ２４は、例えば、助手席に最も近いドア付近（図中２４Ｌａ）と、運転席に最も近いドア付近（図中２４Ｒａ）と、助手席の後ろの後部座席に最も近いドア付近（図中２４Ｌｂ）と、運転席の後ろの後部座席に最も近いドア付近（図中２４Ｒｂ）とに設置される。
【００３３】
図３は、ドアミラーＤＭＲの一例を示す図である。図示の例のように、ドアミラーＤＭＲの鏡面の一部には、周辺車両が自車両Ｍに接近していることを示す所定の画像５０ａが表示される。
【００３４】
運転支援装置１００の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を説明する。走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子４０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００３５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子４０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子４０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、運転支援装置１００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００３６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子４０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００３７】
［運転支援装置の構成］
運転支援装置１００は、例えば、外界認識部１０２と、自車位置認識部１０４と、オーバーライド制御部１０６と、後側方衝突抑制支援制御部１１０とを備える。外界認識部１０２は、特許請求の範囲における「認識部」の一例であり、後側方衝突抑制支援制御部１１０は、特許請求の範囲における「制御部」の一例である。
【００３８】
運転支援装置１００の構成要素のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの構成要素は、一つのプロセッサにより実現されてもよいし、複数のプロセッサにより実現されてもよい。後者の場合、例えば、運転支援装置１００は、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）が組み合わされたシステムであってもよい。
【００３９】
外界認識部１０２は、物体認識装置１６を介してカメラ１０、レーダ１２、およびファインダ１４から入力された情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１０２は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者といった他の種類の物体の状態を認識してよい。
【００４０】
自車位置認識部１０４は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１０４は、例えば、カメラ１０によって撮像された画像から道路の区画線ＬＭを認識し、認識した区画線ＬＭの中で自車両Ｍに最も近い２本の区画線ＬＭにより区画された車線を走行車線として認識する。そして、自車位置認識部１０４は、認識した走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。
【００４１】
図４は、自車位置認識部１０４により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１０４は、例えば、区画線ＬＭ１からＬＭ３を認識し、自車両Ｍに最も近い区画線ＬＭ１およびＬＭ２の間の領域を自車両Ｍの走行車線Ｌ１として認識する。そして、自車位置認識部１０４は、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１０４は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４２】
また、自車位置認識部１０４は、例えば、自車線に隣接する隣接車線を認識してよい。例えば、自車位置認識部１０４は、自車線の区画線の次に自車両Ｍに近い区画線と、自車線の区画線との間の領域を隣接車線として認識する。図４の例では、例えば、自車位置認識部１０４は、自車線の区画線ＬＭ２と、その区画線ＬＭ２の次に自車両Ｍに近い区画線ＬＭ３との間の領域を右隣接車線Ｌ２として認識する。
【００４３】
オーバーライド制御部１０６は、運転操作子４０に対してオーバーライドを指示する操作がなされたか否かを判定する。オーバーライドとは、アクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール４４などの運転操作子４０を乗員が一定以上の力（操作量）で操作した場合に、後側方衝突抑制支援制御部１１０による制御が無効になり、代わりに乗員の運転操作が有効となることをいう。すなわち、オーバーライドは、自車両Ｍを制御する権利が車両側から乗員側へと遷移することをいう。
【００４４】
例えば、オーバーライド制御部１０６は、ブレーキペダルの操作量が予め決められた操作量よりも大きい場合、ブレーキペダルに対する操作がオーバーライドを指示する操作であると判定する。また、オーバーライド制御部１０６は、アクセルペダルの操作量が予め決められた操作量よりも大きい場合、アクセルペダルに対する操作がオーバーライドを指示する操作であると判定する。また、オーバーライド制御部１０６は、ステアリングホイール４４の操作量が予め決められた操作量よりも大きい場合、ステアリングホイール４４に対する操作がオーバーライドを指示する操作であると判定する。
【００４５】
オーバーライド制御部１０６は、運転操作子４０に対する操作がオーバーライドを指示する操作であると判定した場合に、後側方衝突抑制支援制御部１１０によって運転支援制御が既に実行されていればこれを中止させる。これによって、自車両Ｍの制御態様が運転支援制御から手動運転へと切り替わる。
【００４６】
後側方衝突抑制支援制御部１１０は、例えば、後側方衝突抑制支援制御部１１０は、指標値導出部１１２と、警報出力制御部１１４と、車線逸脱抑制制御部１１６とを備える。
【００４７】
指標値導出部１１２は、警報出力制御部１１４および車線逸脱抑制制御部１１６により参照される各種指標値を導出する。例えば、指標値導出部１１２は、自車位置認識部１０４により認識された自車線の区画線と自車両Ｍとの間の距離ｄを導出する。また、指標値導出部１１２は、車両センサ３０の検出結果に基づいて、自車両Ｍの車幅方向の速度（横速度）ｖ１を導出する。また、指標値導出部１１２は、外界認識部１０２により認識された周辺車両のうち、隣接車線に存在する隣接車両と自車両Ｍとの相対距離ｘおよび相対速度ｖ２を導出する。
【００４８】
警報出力制御部１１４は、運転支援制御の一つとして、自車線に隣接する隣接車線に存在する周辺車両（以下、隣接車両と称する）の位置に応じて、その隣接車両に対して自車両Ｍが接近していることを警報として、自車両Ｍの乗員に通知する。警報の出力態様の具体例については後述する。ＨＭＩ２０、ステアリングホイール４４並びにバイブレータ４４ａ、および警報出力制御部１１４を合わせたものは、「出力部」の一例である。
【００４９】
例えば、警報出力制御部１１４は、指標値導出部１１２により導出された隣接車両と自車両Ｍとの相対距離ｘに基づいて、隣接車線上において、自車両Ｍの乗員から見て死角となる領域（以下、死角領域）、またはその死角領域よりも更に後方の領域（以下、後方領域）に、隣接車両が存在するか否かを判定し、これらの領域に隣接車両が存在すると判定した場合、ＨＭＩ２０に警報を出力させる。
【００５０】
図５は、死角領域の一例を示す図である。図中Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は自車両ｍの進行方向に関して自車線Ｌ１の左側の隣接車線を表し、Ｌ３は自車両ｍの進行方向に関して自車線Ｌ１の右側の隣接車線を表している。また、図中Ｒとして示す領域は、外界認識部１０２により認識された周辺車両のうち、その領域で認識された周辺車両を隣接車両として扱うように定めた領域（以下、監視領域）を表している。監視領域Ｒは、例えば、各隣接車線において、自車両Ｍの前端から所定距離Ｌｒ分離れた後方位置までの領域として設定される。死角領域は、監視領域Ｒにおいて、例えば、自車両ＭのドアミラーＤＭＲの設置位置から所定距離Ｌａ分離れた後方位置までの領域として設定される。
【００５１】
図６は、後方領域の一例を示す図である。図示の例のように、後方領域は、監視領域Ｒにおいて、例えば、死角領域の後端から所定距離Ｌｂ分離れた後方位置までの領域として設定される。これらの死角領域または後方領域に隣接車両が存在する場合、警報出力制御部１１４は、ＨＭＩ２０に警報を出力させる。「死角領域または後方領域に隣接車両が存在する」とは、例えば、上方から見たときに、隣接車両の前端（例えばフロントバンパー等）がその領域に含まれることをいう。隣接車両の前端が自車両Ｍの死角領域または後方領域に存在することは、「隣接車線に存在する周辺車両が自車両の後側方に位置する第１位置関係にあること」の一例である。
【００５２】
また、監視領域Ｒには、上述したように警報が出力される領域である死角領域および後方領域の他に、原則として、その領域に隣接車両が存在していても警報が出力されない領域が含まれる。以下、原則的に警報が出力されない領域のことを「側方領域」と称して説明する。
【００５３】
図７は、側方領域の一例を示す図である。また、図８は、側方領域の他の例を示す図である。図７の例のように、例えば、側方領域は、監視領域Ｒにおいて、自車両Ｍの前端から後端（自車両Ｍの全長Ｌｃ分離れた位置）までの領域として設定される。この場合、側方領域は、死角領域とオーバーラップして設定される。また、図８の例のように、例えば、側方領域は、監視領域Ｒにおいて、死角領域および後方領域を除いた領域として設定されてもよい。この場合、側方領域、死角領域および後方領域の３つ領域は互いにオーバーラップしないように設定される。側方領域に隣接車両が存在する場合、警報出力制御部１１４は、ＨＭＩ２０に警報を出力させない。「側方領域に隣接車両が存在する」とは、例えば、上方から見たときに、隣接車両の後端（例えばリアバンパー等）がその領域に含まれることをいう。隣接車両の後端が自車両Ｍの側方領域に存在することは、「隣接車線に存在する周辺車両が自車両の側方に位置する第２位置関係にあること」の一例である。
【００５４】
なお、側方領域に隣接車両が存在する場合、警報出力制御部１１４は、原則的には警報を出力させないが、ウィンカーが作動している場合、例外的に警報を出力させてよい。例えば、左側の隣接車線上に隣接車両が存在し、この隣接車両が側方領域に存在している場合において、自車両Ｍの左側のウィンカーが作動している場合、警報出力制御部１１４は、ＨＭＩ２０に警報を出力させる。隣接車両が側方領域に存在している場合、隣接車両は自車両Ｍの乗員の視界に入る蓋然性が高いことから、隣接車両の存在に気付いた上で車線変更を試みていると見做すことができるが、車線変更時に隣接車両が自車両Ｍの障害物となり得るため、車線変更先の隣接車線に隣接車両が存在していることを警報として乗員に通知する。
【００５５】
また、ウィンカーの作動の有無に関わらず、隣接車両が存在する隣接車線へと自車両Ｍが寄った（近づいた）場合、警報出力制御部１１４は、ＨＭＩ２０に警報を出力させてよい。例えば、警報出力制御部１１４は、指標値導出部１１２により導出された、区画線と自車両Ｍとの間の距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下である場合、或いは、自車両Ｍが区画線を跨ぐまでの時間である車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（Time To Lane Crossing）が予め決められた第１時間閾値ＴＴＬＣ１以下である場合、ＨＭＩ２０に警報を出力させる。第１距離閾値Ｄ１は、自車線を区画する区画線を基準に車線中央側へと、予め決められた長さを取ったときの車幅方向の距離である。車線逸脱推定時間ＴＴＬＣは、例えば、距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した値（ｄ／ｖ１）として導出される。
【００５６】
また、警報出力制御部１１４は、隣接車両が側方領域、或いはその側方領域よりも更に前方の領域に存在している場合であっても、隣接車両と自車両Ｍとの相対速度ｖ２が所定速度よりも大きい場合（隣接車両の速度が自車両Ｍの速度よりも著しく大きい場合）、その隣接車両を、側方領域以降の領域に存在するものとして扱ってもよい。
【００５７】
車線逸脱抑制制御部１１６は、運転支援制御の一つとして、自車両Ｍを走行車線から逸脱させない制御（以下、車線逸脱抑制制御）を実行する。
【００５８】
図９は、車線逸脱抑制制御が実行される場面の一例を示す図である。図中ＬＭＬは、自車線Ｌ１を区画する２つの区画線のうち、進行方向左側の区画線を表し、ＬＭＲは、自車線Ｌ１を区画する２つの区画線のうち、進行方向右側の区画線を表している。また図示の例では、左側の隣接車線Ｌ２の隣接車両が、死角領域に存在していることを表している。また、図中ＶＲＳは、隣接車両を表している。
【００５９】
例えば、車線逸脱抑制制御部１１６は、区画線ＬＭＬと自車両Ｍとの距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下となるまで自車両Ｍが区画線ＬＭＬに近づいた場合に、車線逸脱抑制制御を実行する前の事前制御として、バイブレータ４４ａを作動させてステアリングホイール４４を振動させる。これによって、乗員にステアリングホイール４４を操作させて車線中央に走行するように促すことができる。
【００６０】
ステアリングホイール４４を振動させた後、ステアリングホイール４４に対して乗員の操作が無く（操舵角や操舵トルクが閾値未満であり）、区画線ＬＭＬと自車両Ｍとの距離ｄが第１距離閾値Ｄ１よりも小さい第２距離閾値Ｄ２以下となるまで自車両Ｍが更に区画線ＬＭＬに近づいた場合に、或いは、ステアリングホイール４４を振動させた後に所定時間が経過した場合、車線逸脱抑制制御部１１６は、車線逸脱抑制制御として、自車両Ｍが車線中央側へと復帰するように操舵制御を行う。第２距離閾値Ｄ２は、第１距離閾値Ｄ１と同様に、自車線を区画する区画線を基準に車線中央側へと、予め決められた長さを取ったときの車幅方向の距離である。例えば、第２距離閾値は、上方から見て、第２距離閾値Ｄ２以下となるまで自車両Ｍの重心が区画線に近づいた場合、その自車両Ｍの車体の一部が区画線を越える程度の距離に設定される。
【００６１】
また、車線逸脱抑制制御部１１６は、距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下である場合に、車線逸脱抑制制御として、自車両Ｍが車線中央側へと復帰するように操舵制御を行ってもよい。第２時間閾値ＴＴＬＣ２は、例えば、第１時間閾値ＴＴＬＣ１よりも短い時間に設定される。
【００６２】
また、車線逸脱抑制制御部１１６は、車線逸脱抑制制御を行う際に、ＨＭＩ２０の表示装置２２に画像を表示させたり、スピーカ２４から音声を出力させたりすることで、自車両Ｍが自車線から逸脱しそうであることを乗員に通知してよい。
【００６３】
図１０は、車線逸脱抑制制御が実行される場面の他の例を示す図である。図示のように、区画線ＬＭＬと自車両Ｍとの距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となるまで自車両Ｍが区画線ＬＭＬに近づいた場合、すなわち、自車両Ｍの車体の一部が区画線ＬＭＬを越えた場合、車線逸脱抑制制御部１１６は、ステアリング装置２２０を制御することで、ステアリングホイール４４に反力を出力する。反力とは、例えば、ステアリングホイール４４が乗員によって操作されたときに、その操作に応じてステアリングホイール４４のシャフトに加えられた操舵トルクと逆向きのトルクである。このようにステアリングホイール４４のシャフトに反力を出力することで、ステアリングホイール４４が左方向へと回しづらくなり、隣接車両ＶＲＳが存在する左隣接車線Ｌ２に自車両Ｍが侵入するのを抑制することができる。
【００６４】
［運転支援制御の実行場面例］
以下、運転支援装置１００によって運転支援制御が実行される各種場面について説明する。図１１は、隣接車線上において隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後方から接近してきている場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。
【００６５】
図中ｔ０は、隣接車両ＶＲＳが死角領域または後方領域において認識された時刻を表している。時刻ｔ０では、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を作動させてドアミラーＤＭＲの鏡面の一部に所定の画像５０ａを表示させる（図中（点灯））。ＢＳＩインジケータ５０を作動させてドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像５０ａを表示させることは、「第１の情報」を出力することの一例である。
【００６６】
時刻ｔ１では、自車両Ｍのウィンカーが作動しておらず、距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下である状況を示している。このような状況下では、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を制御して、ドアミラーＤＭＲの鏡面に表示させた所定の画像５０ａを点滅させる（図中（点滅））。
【００６７】
また、距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下であるため、車線逸脱抑制制御部１１６は、バイブレータ４４ａを作動させてステアリングホイール４４を振動させる（図中（ＳＴＲ振動））。時刻ｔ２では、自車両Ｍのウィンカーが作動しておらず、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下である状況を示している。このような状況下では、警報出力制御部１１４は、スピーカ２４に警報音を出力させる（図中（警報音））。例えば、警報出力制御部１１４は、左後端側に設置されたスピーカ２４Ｌｂから警報音を出力させる。
【００６８】
また、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下であるため、車線逸脱抑制制御部１１６は、車線逸脱抑制制御として、自車両Ｍ自らが隣接車両ＶＲＳに近づいていることを画像として表示装置２２に表示させると共に（図中（ＭＩＤ表示））、ステアリングホイール４４に反力を出力する（図中（ＳＴＲ支援））。
【００６９】
時刻ｔ３では、車線逸脱抑制制御の結果、自車両Ｍが自車線に復帰している。このような場合、自車両Ｍが自車線に復帰してから所定時間が経過した時点、或いは自車両Ｍが所定距離を走行した時点（図中時刻ｔ４）で、後側方衝突抑制支援制御部１１０は、警報の出力制御や車線逸脱抑制制御などの運転支援制御を終了する。
【００７０】
図１２は、隣接車線上において隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後方から接近してきている場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。図１１の例では、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後方に位置し、且つウィンカーが作動していない状態での運転支援制御の内容を説明したが、図１２の例では、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後方に位置し、且つウィンカーが作動している状態での運転支援制御の内容について説明する。
【００７１】
例えば、図１２の時刻ｔ１は、死角領域または後方領域に隣接車両ＶＲＳが存在する状況下で自車両Ｍの隣接車線側のウィンカーが作動し始めた時刻を表している。このような場合、自車両Ｍの乗員が隣接車両ＶＲＳの存在を認識せずに車線変更を指示していることが想定される。従って、警報出力制御部１１４は、自車両Ｍが区画線に近づいていない場合であっても、時刻ｔ１の時点で、ＢＳＩインジケータ５０を制御して、ドアミラーＤＭＲの鏡面に表示させた所定の画像５０ａを点滅させる（図中（点滅））。また、警報出力制御部１１４は、所定の画像５０ａを点滅させるタイミングで、スピーカ２４（左後端側に設置されたスピーカ２４Ｌｂ）に警報音を所定回数（図示の例では３回）出力させる。これによって、車線変更を指示した乗員に、ウィンカーが作動する前と比べてより強く注意を促すことができる。所定の画像５０ａを点滅させることは、或いはこれに加えてスピーカ２４に警報音を出力させることは、「第２の情報」を出力することの一例である。
【００７２】
図１３は、隣接車線上において隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方で並走している場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。時刻ｔ０では、隣接車両ＶＲＳが側方領域内で認識されている。この場合、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を作動させずに、ドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像５０ａを表示させない。このように、自車両Ｍの乗員から見える位置に隣接車両ＶＲＳが存在するときに、車線変更が指示されていない場合には乗員への注意喚起の頻度を低下させる。これによって、警報出力に対して乗員が感じる煩わしさを低減させることができる。
【００７３】
一方で、時刻ｔ１に示すように、自車両Ｍのウィンカーが作動していない状態で、距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下となるまで自車両Ｍが区画線に近づいた場合、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を作動させて、ドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像５０ａを表示させ、更に、表示させた所定の画像５０ａを点滅させる（図中（点滅））。この際、車線逸脱抑制制御部１１６は、バイブレータ４４ａを作動させてステアリングホイール４４を振動させる（図中（ＳＴＲ振動））。ステアリングホイール４４を振動させることは、「第３の情報」を出力させることの一例である。
【００７４】
図１４は、隣接車線上において隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方で並走している場面と共に運転支援制御の制御内容を示す図である。図１３の例では、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に位置し、ウィンカーが作動していない状態での運転支援制御の内容について説明したが、図１４の例では、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に位置し、ウィンカーが作動している状態での運転支援制御の内容について説明する。
【００７５】
時刻ｔ０では、隣接車両ＶＲＳが側方領域内で認識されている。従って、図１３の例と同様に、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を作動させずに、ドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像５０ａを表示させない。一方で、時刻ｔ１に示すように、自車両Ｍのウィンカーが作動した場合、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を作動させて、ドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像５０ａを表示させ、更に、表示させた所定の画像５０ａを点滅させる（図中（点滅））。また、警報出力制御部１１４は、所定の画像５０ａを点滅させるタイミングで、スピーカ２４（左前端側に設置されたスピーカ２４Ｌａ）に警報音を所定回数（図示の例では３回）出力させる。このように、自車両Ｍの乗員から見える位置に隣接車両ＶＲＳが存在する場合であっても、乗員によって車線変更が指示された場合には、その乗員に注意を促す。これによって、車線変更が行われる際に、隣接車両ＶＲＳが存在していることを乗員に再認識させることができる。
【００７６】
［処理フロー］
図１５は、第１実施形態の後側方衝突抑制支援制御部１１０による一連の処理の流れを示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、運転支援開始スイッチ２６が操作された場合に、所定周期で繰り返し行われてよい。
【００７７】
まず、指標値導出部１１２は、各種指標値を導出する（ステップＳ１００）。次に、警報出力制御部１１４は、指標値導出部１１２により導出された隣接車両ＶＲＳと自車両Ｍとの相対距離ｘに基づいて、隣接車両ＶＲＳが死角領域または後方領域に存在するか否か、すなわち隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方に存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００７８】
隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方に存在すると判定した場合、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を作動させて、ドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像５０ａを表示させる（ステップＳ１０４）。
【００７９】
次に、警報出力制御部１１４は、レバー位置検出部４２ａによる検出結果に基づいて、隣接車両ＶＲＳが存在する隣接車線側のウィンカーが作動中であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００８０】
隣接車両ＶＲＳが存在する隣接車線側のウィンカーが作動中であると判定した場合、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を制御して、ドアミラーＤＭＲの鏡面に表示させた所定の画像５０ａを点滅させると共に、スピーカ２４に警報音を所定回数（例えば３回）或いは所定時間出力させる（ステップＳ１０８）。
【００８１】
例えば、警報出力制御部１１４は、左隣接車線の後側方に隣接車両ＶＲＳが存在する場合、車室内の左後端側に設置されたスピーカ２４Ｌｂに警報音を出力させ、左隣接車線の側方に隣接車両ＶＲＳが存在する場合、車室内の左前端側に設置されたスピーカ２４Ｌａに警報音を出力させ、右隣接車線の側方に隣接車両ＶＲＳが存在する場合、車室内の右後端側に設置されたスピーカ２４Ｒｂに警報音を出力させ、右隣接車線の側方に隣接車両ＶＲＳが存在する場合、車室内の右前端側に設置されたスピーカ２４Ｒａに警報音を出力させる。これによって、注意を向けるべき車両がどの方向に存在しているのかを乗員に体感的に認識させることができる。
【００８２】
一方、隣接車両ＶＲＳが存在する隣接車線側のウィンカーが作動中でないと判定した場合、警報出力制御部１１４は、ステップＳ１０８の処理を省略して、後述するステップＳ１１０に処理を移す。
【００８３】
次に、車線逸脱抑制制御部１１６は、指標値導出部１１２により導出された距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下であるか否か、或いは距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、第１時間閾値ＴＴＬＣ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。距離ｄが第１距離閾値Ｄ１を超えると判定した場合、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第１時間閾値ＴＴＬＣ１を超えると判定した場合、車線逸脱抑制制御部１１６は、ステップＳ１００に処理を移す。
【００８４】
一方、距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下であると判定した場合、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第１時間閾値ＴＴＬＣ１以下であると判定した場合、車線逸脱抑制制御部１１６は、バイブレータ４４ａを作動させてステアリングホイール４４を振動させる（ステップＳ１１２）。この際、警報出力制御部１１４は、未だドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像５０ａを表示させていない場合（後述するステップＳ１１８の処理で肯定的な判定結果を得た場合）、ＢＳＩインジケータ５０を作動させて、ドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像５０ａを表示させ、更に、その画像を点滅させる。
【００８５】
次に、車線逸脱抑制制御部１１６は、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となるまで、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下となるまで待機し（ステップＳ１１４）、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となったとき、または車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下となったときに車線逸脱抑制制御を実行する（ステップＳ１１６）。例えば、車線逸脱抑制制御部１１６は、車線逸脱抑制制御として、ステアリングホイール４４に反力を出力すると共に、ＨＭＩ２０の表示装置２２に画像を表示させたり、スピーカ２４から警報音を出力させたりする。これによって本フローチャートの処理が終了する。
【００８６】
一方、ステップＳ１０２の処理において、警報出力制御部１１４は、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方に存在しないと判定した場合、更に、隣接車両ＶＲＳが側方領域に存在するか否か、すなわち隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に存在するか否かを判定する（ステップＳ１１８）。
【００８７】
隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に存在すると判定した場合、警報出力制御部１１４は、上述したステップＳ１０６に処理を移す。
【００８８】
一方、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方と側方との双方に存在しないと判定した場合、すなわち監視領域Ｒ内に隣接車両ＶＲＳが存在しない場合、後側方衝突抑制支援制御部１１０は、本フローチャートの処理を終了する。
【００８９】
以上説明した第１実施形態によれば、自車両Ｍの周辺に存在する周辺車両を認識し、認識した周辺車両のうち、自車両Ｍが存在する自車線に隣接する隣接車線に存在する隣接車両ＶＲＳの位置に基づいて、ＢＳＩインジケータ５０を点灯または点滅させるのか、ステアリングホイール４４を振動させるのか、スピーカ２４に警報音を出力させるのか、或いは、ステアリング装置２２０を制御して走行車線を逸脱しないように自車両Ｍの操舵を制御するのか、といった制御態様の中から一つ或いは複数の態様を採用するため、より適切な態様で車載機器の制御を行うことができる。
【００９０】
また、上述した第１実施形態によれば、ステアリングホイール４４を振動させながら警報音を出力するため、自車両Ｍがランブルストリップスの上を走行しているような状況を作り出すことができ、乗員に対してより強く注意を促すことができる。
【００９１】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、側方領域に隣接車両ＶＲＳが存在する場合、ウィンカーが作動しているか否かに関わらずに、乗員が着座するシートを振動させたり、自車両Ｍを減速させたりすることで乗員に注意喚起する点で、上述した第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【００９２】
図１６は、第２実施形態の運転支援装置１００Ａを含む車両制御システム２の構成図である。車両制御システム２は、例えば、カメラ１０、レーダ１２、ファインダ１４、物体認識装置１６、ＨＭＩ２０、車両センサ３０、運転操作子４０、ＢＳＩインジケータ５０、シートＳＴを振動させるためのシート用バイブレータ６０、運転支援装置１００Ａ、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１６に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００９３】
シート用バイブレータ６０は、例えば、運転席のシートＳＴ内部に設置され、シートＳＴの背もたれの一部を振動させる。より具体的には、シート用バイブレータ６０は、シートＳＴに乗員が着座したときに、乗員の肩に接する部位を振動させる。ＨＭＩ２０、ステアリングホイール４４並びにバイブレータ４４ａ、シートＳＴ並びにシート用バイブレータ６０、および警報出力制御部１１４を合わせたものは、「出力部」の他の例である。
【００９４】
第２実施形態における運転支援装置１００Ａの後側方衝突抑制支援制御部１１０Ａは、上述した指標値導出部１１２、警報出力制御部１１４、および車線逸脱抑制制御部１１６に加えて、更に速度制御部１１８を備える。
【００９５】
第２実施形態における警報出力制御部１１４は、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に存在している状況下において、指標値導出部１１２により導出された距離ｄが第３距離閾値Ｄ３以下である場合、或いは距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、第３時間閾値ＴＴＬＣ３以下である場合、シート用バイブレータ６０を作動させてシートＳＴを振動させる。第３距離閾値Ｄ３は、少なくとも第２距離閾値Ｄ２よりも大きい値に設定される。第３時間閾値ＴＴＬＣ３は、少なくとも第２時間閾値ＴＴＬＣ２より大きい値に設定される。
【００９６】
速度制御部１１８は、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、自車両Ｍの速度を制御する。例えば、速度制御部１１８は、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に存在している状況下において、指標値導出部１１２により導出された距離ｄが第３距離閾値Ｄ３以下である場合、或いは距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、第３時間閾値ＴＴＬＣ３以下である場合、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、乗員が気づく程度の減速度（ブレーキペダルを軽く踏み込んだときの減速度相当）で自車両Ｍを減速させる。
【００９７】
また、速度制御部１１８は、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に存在している状況下において、指標値導出部１１２により導出された距離ｄが第３距離閾値Ｄ３以下である場合、或いは距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、第３時間閾値ＴＴＬＣ３以下である場合、隣接車両ＶＲＳと自車両Ｍとの車間距離が予め決められた距離となるように自車両Ｍの速度を制御してもよい。
【００９８】
［処理フロー］
図１７は、第２実施形態の後側方衝突抑制支援制御部１１０Ａによる一連の処理の流れを示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、運転支援開始スイッチ２６が操作された場合に、所定周期で繰り返し行われてよい。
【００９９】
まず、指標値導出部１１２は、各種指標値を導出する（ステップＳ２００）。次に、警報出力制御部１１４は、指標値導出部１１２により導出された隣接車両ＶＲＳと自車両Ｍとの相対距離ｘに基づいて、隣接車両ＶＲＳが死角領域または後方領域に存在するか否か、すなわち隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方に存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【０１００】
隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方に存在すると判定した場合、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を作動させて、ドアミラーＤＭＲの鏡面に所定の画像５０ａを表示させる（ステップＳ２０４）。
【０１０１】
次に、警報出力制御部１１４は、レバー位置検出部４２ａによる検出結果に基づいて、隣接車両ＶＲＳが存在する隣接車線側のウィンカーが作動中であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１０２】
隣接車両ＶＲＳが存在する隣接車線側のウィンカーが作動中であると判定した場合、警報出力制御部１１４は、ＢＳＩインジケータ５０を制御して、ドアミラーＤＭＲの鏡面に表示させた所定の画像５０ａを点滅させると共に、スピーカ２４に警報音を所定回数（例えば３回）或いは所定時間出力させる（ステップＳ２０８）。
【０１０３】
一方、隣接車両ＶＲＳが存在する隣接車線側のウィンカーが作動中でないと判定した場合、警報出力制御部１１４は、ステップＳ２０８の処理を省略して、後述するステップＳ２１０に処理を移す。
【０１０４】
次に、車線逸脱抑制制御部１１６は、指標値導出部１１２により導出された距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下であるか否か、或いは距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、時間閾値ＴＴＬＣ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。距離ｄが第１距離閾値Ｄ１を超えると判定した場合、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が時間閾値ＴＴＬＣ１を超えると判定した場合、車線逸脱抑制制御部１１６は、ステップＳ２００に処理を移す。
【０１０５】
一方、距離ｄが第１距離閾値Ｄ１以下であると判定した場合、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が時間閾値ＴＴＬＣ１以下であると判定した場合、車線逸脱抑制制御部１１６は、バイブレータ４４ａを作動させてステアリングホイール４４を振動させる（ステップＳ２１２）。
【０１０６】
次に、車線逸脱抑制制御部１１６は、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となるまで、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下となるまで待機し（ステップＳ２１４）、距離ｄが第２距離閾値Ｄ２以下となったとき、または車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第２時間閾値ＴＴＬＣ２以下となったときに車線逸脱抑制制御を実行する（ステップＳ２１６）。
【０１０７】
一方、ステップＳ２０２の処理において、警報出力制御部１１４は、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方に存在しないと判定した場合、更に、隣接車両ＶＲＳが側方領域に存在するか否か、すなわち隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に存在するか否かを判定する（ステップＳ２１８）。
【０１０８】
隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に存在すると判定した場合、警報出力制御部１１４は、指標値導出部１１２により導出された距離ｄが第３距離閾値Ｄ３以下であるか否か、或いは距離ｄを自車両Ｍの横速度ｖ１で除算した車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が、第３時間閾値ＴＴＬＣ３以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。
【０１０９】
隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの後側方と側方との双方に存在しないと判定した場合、すなわち監視領域Ｒ内に隣接車両ＶＲＳが存在しない場合、または距離ｄが第３距離閾値Ｄ３を超えるか、車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第３時間閾値ＴＴＬＣ３を超えるかした場合、本フローチャートの処理が終了する。
【０１１０】
一方、距離ｄが第３距離閾値Ｄ３以下である場合、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第３時間閾値ＴＴＬＣ３以下である場合、警報出力制御部１１４は、シート用バイブレータ６０を作動させてシートＳＴを振動させる（ステップＳ２２２）。この際、速度制御部１１８は、シートＳＴを振動させるのに代えて、或いは加えて、自車両Ｍを減速させてもよい。
【０１１１】
また、速度制御部１１８は、ステップＳ２２２の処理時に、側方に存在する隣接車両ＶＲＳと自車両Ｍとの車間距離が予め決められた距離となるように自車両Ｍの速度を制御してもよい。後側方衝突抑制支援制御部１１０Ａは、ステップＳ２２２の処理を行った後、ステップＳ２１４に処理を進める。
【０１１２】
以上説明した第２実施形態によれば、自車両Ｍの周辺に存在する周辺車両を認識し、認識した周辺車両のうち、自車両Ｍが存在する自車線に隣接する隣接車線に存在する隣接車両ＶＲＳの位置に基づいて、ＢＳＩインジケータ５０を点灯または点滅させるのか、ステアリングホイール４４を振動させるのか、スピーカ２４に警報音を出力させるのか、乗員が着座するシートＳＴを振動させるのか、自車両Ｍを減速させるのか、或いはステアリング装置２２０を制御して走行車線を逸脱しないように自車両Ｍの操舵を制御するのか、といった制御態様の中から一つ或いは複数の態様を採用するため、より適切な態様で車載機器の制御を行うことができる。
【０１１３】
また、上述した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態と同様に、ステアリングホイール４４とシートＳＴを振動させながら警報音を出力するため、自車両Ｍがランブルストリップスの上を走行しているような状況を作り出すことができ、乗員に対してより強く注意を促すことができる。
【０１１４】
また、上述した第２実施形態によれば、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に存在する場合に、自車両Ｍと区画線との距離ｄが第３距離閾値Ｄ３以下である場合、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第３時間閾値ＴＴＬＣ３以下である場合、自車両Ｍを減速させるため、注意を向けるべき車両が自車両の側方よりも前方に存在していることを乗員に直感的に伝えることができる。
【０１１５】
また、上述した第２実施形態によれば、隣接車両ＶＲＳが自車両Ｍの側方に存在している状況下において、距離ｄが第３距離閾値Ｄ３以下である場合、或いは車線逸脱推定時間ＴＴＬＣ（＝ｄ／ｖ１）が第３時間閾値ＴＴＬＣ３以下である場合、隣接車両ＶＲＳと自車両Ｍとの車間距離が予め決められた距離となるように自車両Ｍの速度を制御するため、運転支援装置１００Ａに車間調整を委ねることができ、乗員は容易に車線変更を行うことができる。
【０１１６】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
自車両の乗員に対して情報を出力する出力部と、
情報が記憶された記憶部と、
前記記憶部に記憶されたプログラムを実行するプロセッサと、を備え、
前記記憶部には、前記プロセッサに、
前記自車両の周辺に存在する周辺車両を認識させる処理と、
前記認識させた周辺車両のうち、前記自車両が存在する自車線に隣接する隣接車線に存在する周辺車両の位置に基づいて、前記出力部を含む前記自車両の車載機器の制御態様を決定する処理と、
を実行させる前記プログラムが格納されている、
運転支援装置。
【０１１７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１１８】
１、２‥車両制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…ＨＭＩ、２２…表示装置、２４…スピーカ、２６…運転支援開始スイッチ、３０…車両センサ、４０…運転操作子、４２…ウィンカーレバー、４２ａ…レバー位置検出部、４４…ステアリングホイール、４４ａ…バイブレータ、５０…ＢＳＩインジケータ、６０…シート用バイブレータ、１００、１００Ａ…運転支援装置、１０２…外界認識部、１０４…自車位置認識部、１０６…オーバーライド制御部、１１０、１１０Ａ…後側方衝突抑制支援制御部、１１２…指標値導出部、１１４…警報出力制御部、１１６…車線逸脱抑制制御部、１１８…速度制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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