(57)【要約】      （修正有）【課題】乗員に周囲状況を良好に把握させることができる車両用表示方法を提供する。【解決手段】車両に対する基準位置に設定された仮想視点から見た画像を表示装置に表示する車両用表示方法において、車両が交差点に進入する場合には、他車両などの注意対象が存在するか否かを判定し、表示装置に表示される画像が注意対象を含む画像となるように、仮想視点の目標位置を設定し、仮想視点を基準位置から目標位置まで移動させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対する基準位置に設定された仮想視点から見た画像を表示装置に表示する車両用表示方法であって、
前記車両が進入する交差点における注意対象を検出し、
前記注意対象を含む前記画像となる前記仮想視点の目標位置を設定し、
前記仮想視点を前記基準位置から前記目標位置まで移動させることを特徴とする車両用表示方法。
【請求項２】
前記車両と前記注意対象との間の距離を検出し、
前記車両と注意対象との間の距離に基づいて、前記目標位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示方法。
【請求項３】
前記注意対象として、前記交差点の停止位置を検出する請求項１又は２に記載の車両用表示方法。
【請求項４】
前記交差点の全ての停止位置を含む前記画像となる前記目標位置を設定することを特徴とする請求項３に記載の車両用表示方法。
【請求項５】
前記車両の進行方向車線の先行車による混雑状況を検出し、
前記混雑状況に基づいて前記目標位置を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項６】
前記注意対象として、前記車両の周囲に存在する歩行者を検出し、
前記歩行者の位置に基づいて前記目標位置を設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項７】
前記注意対象として、横断歩道を検出し、
前記横断歩道に基づいて前記目標位置を設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項８】
前記仮想視点と前記車両との距離を変更した後に、前記仮想視点の視線方向及び前記車両の水平方向がなす角を変更することにより、前記仮想視点を前記基準位置から前記目標位置まで移動することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項９】
前記基準位置から前記目標位置までの移動において、前記移動の過程を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両用表示方法。
【請求項１０】
前記基準位置から前記目標位置までの移動軌跡を生成し、
生成した前記移動軌跡と、前記移動軌跡を生成した位置を記憶する車両用表示方法において、
前記車両に対する基準位置と目標位置とを設定した位置が、前記移動軌跡を生成した位置と所定距離以下の場合、前記記憶した移動軌跡を用いて、前記仮想視点を前記基準位置から前記目標位置まで移動させることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に車両用表示方法。
【請求項１１】
前記基準位置から前記目標位置までの移動軌跡を生成し、
生成した前記移動軌跡と、前記移動軌跡における前記車両に対する基準位置と目標位置とを記憶する車両用表示方法において、
前記設定した前記車両に対する基準位置及び目標位置が、前記記憶した移動軌跡の基準位置及び目標位置と、それぞれ一致するか否か判定し、
前記それぞれ一致すると判定した場合は、前記記憶した移動軌跡を用いて、前記仮想視点を前記基準位置から前記目標位置まで移動させることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に車両用表示方法。
【請求項１２】
車両に対する基準位置に設定された仮想視点から見た画像を表示する車両用表示装置であって、
前記車両が進入する交差点における注意対象を検出する交差点情報検出部と、
前記注意対象を含む前記画像となる前記仮想視点の目標位置を設定する仮想視点演算部と、
を備え、前記仮想視点を前記基準位置から前記目標位置まで移動することを特徴とする車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示方法及び車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両を俯瞰する基準視点から車両の周辺の様子を示す周辺画像の視点まで仮想視点が段階的に移動することにより、切り替え後に表示された周辺画像がどの視点から見た周辺画像であるかをユーザが把握できる画像表示システムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−３９３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、車両を基準として画一的に移動する仮想視点を採用するため、例えば大きな交差点等、注意すべき範囲を含む画像を表示できず、乗員は周囲状況の把握が困難となる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点を鑑み、乗員に周囲状況を良好に把握させることができる車両用表示方法及び車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車両に対する基準位置に設定された仮想視点から見た画像を表示装置に表示する車両用表示方法において、車両が進入する交差点における注意対象を検出し、注意対象を含む画像となる仮想視点の目標位置を設定し、仮想視点を基準位置から目標位置まで移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、乗員に周囲状況を良好に把握させることができる車両用表示方法及び車両用表示装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る車両用表示装置を備える運転支援装置の構成の一例を説  明するブロック図である。
【図２】ＨＭＩ画像の一例を示す図である。
【図３】図１のコントローラにより実現される構成の一例を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る車両用表示装置を用いた車両表示方法の一例を説明する  フローチャートである。
【図５】仮想視点の軌跡を説明する図である。
【図６】交差点に対する表示画像の範囲を説明する図である。
【図７】交差点の他の例に対する表示画像の範囲を説明する図である。
【図８】周囲に他車両が存在する場合の仮想視点の軌跡を説明する図である。
【図９】仮想視点の軌跡の他の例を説明する図である。
【図１０】後続車が存在する場合の仮想視点の軌跡を説明する図である。
【図１１】仮想視点を後退させない場合の軌跡を説明する図である
【図１２】第２実施形態に係る車両用表示装置のコントローラにより実現される構成  の一例を示すブロック図である。
【図１３】第２実施形態に係る車両用表示装置を用いた車両表示方法の一例を説明す  るフローチャートである。
【図１４】交差点に対する表示画像の拡張範囲を説明する図である。
【図１５】交差点の他の例に対する表示画像の拡張範囲を説明する図である。
【図１６】自車両が交差点を左折しようとする場面を図示した一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の第１及び第２実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１０】
本明細書において自動運転とは、自車両の操舵、制動及び駆動の少なくとも１つが運転支援装置１により自動的に制御されている運転状態を意味する。即ち、本明細書における自動運転は、乗員（運転者）が関与せずに自車両の操舵、制動及び駆動のすべてが自動的に制御される完全自動運転の他、自車両の操舵、制動及び駆動の少なくとも１つが自動的に制御される運転支援を含む。自動運転は、先行車追従制御、車間距離制御、車線逸脱防止制御等であってもよい。一方、本明細書における手動運転とは、操舵、制動及び駆動のすべてが運転者の操作により操作される運転状態を意味する。
【００１１】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置は、図１に示すように、運転支援装置１の一部として実現される。運転支援装置１は、運転支援装置１を搭載する車両（以下、「自車両」と表記する）の周囲の走行環境に基づき自車両の自動運転制御を行う。自車両は、運転支援装置１による自動運転制御又は運転者の手動運転により走行可能である。
【００１２】
運転支援装置１は、周囲環境センサ群１０、測位装置１１、高精度地図記憶部１２、車両センサ群２０、コントローラ３０、表示装置３１及び車両制御アクチュエータ群４０を備える。このうち、例えば、周囲環境センサ群１０、測位装置１１、高精度地図記憶部１２、コントローラ３０及び表示装置３１が、本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置を構成し得る。
【００１３】
周囲環境センサ群１０は、自車両の周囲環境、例えば自車両の周囲の物体を検出するセンサ群である。周囲環境センサ群１０は、測距装置１３、カメラ１４及び通信機１５を含む。測距装置１３及びカメラ１４は、自車両の周囲に存在する車線境界線、交差点、信号機、停止位置等の地物、他車両や歩行者等の移動物体の位置、移動方向、速度、種類等の自車両の周囲環境のデータを検出する。
【００１４】
測距装置１３は、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダであってよい。カメラ１４は、例えばステレオカメラであってよい。カメラ１４は、単眼カメラであってもよく、単眼カメラにより複数の視点で同一の物体を撮影して、物体までの距離を計算してもよい。測距装置１３とカメラ１４は、検出した周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ３０へ出力する。通信機１５は、他車両との車車間通信、路側機との路車間通信、又は交通情報センタとの通信等を行うことにより、他車両や歩行者等の移動物体の位置、移動方向、速度、種類等を自車両の周囲環境のデータとして受信し、受信した周囲環境のデータをコントローラ３０へ出力する。
【００１５】
測位装置１１は、自車両の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機であってよい。測位装置１１は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の他の衛星測位システムの衛星信号に基づき自車両の現在位置を測定してもよい。測位装置１１は、慣性航法装置であってもよい。測位装置１１は、自車両の現在位置の情報である測位情報をコントローラ３０へ出力する。
【００１６】
高精度地図記憶部１２に記憶される高精度地図情報は、例えば、従来のナビ地図情報よりも高精度の地図情報であり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。例えば、高精度地図情報は、車線単位の情報として、車線基準線（例えば中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線境界線の種類、車線の形状、車線基準線の形状を含む。
【００１７】
高精度地図情報は、交差点の大きさ、形状を含む。高精度地図情報は、更に車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道、壁等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含む。コントローラ３０は、自車両の測位情報に基づき自車両の周囲の高精度地図情報を高精度地図記憶部１２から読み出す。
【００１８】
車両センサ群２０は、車両の走行状態を検出するセンサと、運転者による運転操作を検出するセンサとを含む。車両の走行状態を検出するセンサは、車速センサ２１、加速度センサ２２及びジャイロセンサ２３を含む。運転操作を検出するセンサは、操舵角センサ２４、アクセルセンサ２５及びブレーキセンサ２６を含む。
【００１９】
車速センサ２１は、自車両の車輪速を検出し、車輪速に基づき自車両の速度を算出する。加速度センサ２２は、自車両の前後方向の加速度、車幅方向の加速度及び上下方向の加速度を検出する。ジャイロセンサ２３は、ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸を含む３軸回りの自車両の回転角度の角速度を検出する。
【００２０】
操舵角センサ２４は、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。アクセルセンサ２５は、車両のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサ２５は、車両のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。ブレーキセンサ２６は、運転者によるブレーキ操作量を検出する。例えばブレーキセンサ２６は、車両のブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作量として検出する。車両センサ群２０の各センサが検出した自車両の速度、加速度、角速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量の情報を総称して「車両情報」と表記する。車両センサ群２０は車両情報をコントローラ３０へ出力する。
【００２１】
コントローラ３０は、自車両の運転制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。コントローラ３０は、プロセッサ３２と、記憶装置３３等の周辺部品とを含む。プロセッサ３２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置３３は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置３３は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ３０を実現してもよい。例えば、コントローラ３０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等を有していてもよい。
【００２２】
コントローラ３０は、自車両の自動運転制御が実行される自動運転モードと、操舵、制動及び駆動のすべてが運転者により操作される手動運転モードを切り替え可能である。自動運転モードでは、コントローラ３０は、周囲環境センサ群１０から入力した周囲環境情報と、車両センサ群２０から入力した車両情報とに基づき、自車両を走行させる走行軌跡を生成する。コントローラ３０は、生成した走行軌跡を自車両が走行するように車両制御アクチュエータ群４０を駆動して自動的に車両を走行させる。なお、コントローラ３０は、周囲環境情報及び車両情報に加えて、測位装置１１から入力した測位情報と、高精度地図記憶部１２から読み出した高精度地図情報とに基づき走行軌跡を生成してもよい。
【００２３】
車両制御アクチュエータ群４０は、コントローラ３０からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。車両制御アクチュエータ群４０は、ステアリングアクチュエータ４１、アクセル開度アクチュエータ４２及びブレーキ制御アクチュエータ４３を備える。ステアリングアクチュエータ４１は、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータ４２は、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータ４３は、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【００２４】
一方、手動運転モードでは、コントローラ３０は、例えば、車両センサ群２０により検出された操舵角、アクセル開度及びブレーキ操作量に応じて車両制御アクチュエータ群４０を駆動して、運転者の操作に応じた車両挙動を発生させる。コントローラ３０は、乗員の操作を検出することにより、自動運転モードを終了し、手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。
【００２５】
さらに、コントローラ３０は、自車両の周囲の情報を運転者に知らせるＨＭＩ（Human Machine Interface）画像を生成する。例えば、自車両が自動運転中に走行経路Ｒに沿って走行中であり、交差点を左折する場面において、ＨＭＩ画像Ｇは、図２に示すように生成される。表示画像Ｇは、自車両の表示（自車両アイコン）Ｈ、走行経路の表示Ｒ、走行車線の表示Ｋ、車線境界線の表示Ｊ等を含んでよい。図示を省略するが、ＨＭＩ画像Ｇは、自車両の周囲に他車両が有る場合には、他車両の表示（他車両アイコン）を含んでよい。
【００２６】
ＨＭＩ画像Ｇは、例えば、自車両に対する所定の位置に設定され、所定の画角（視野）を有する仮想視点から見た画像である。仮想視点は、自車両を基準とする仮想空間に設定された視点である。仮想視点からの視線方向は、主として自車両側に向けられる。ＨＭＩ画像Ｇは、自車両の斜め上方に設定された仮想視点から自車両を見る鳥瞰図であってもよく、自車両の直上に設定された仮想視点から自車両を見る俯瞰図であってもよい。ＨＭＩ画像Ｇは、コンピュータグラフィックス（ＣＧ）画像等の仮想画像を含んでもよく、カメラ１４等により撮像された実環境の画像を含んでもよい。
【００２７】
コントローラ３０は、生成したＨＭＩ画像を表示装置３１に表示する。表示装置３１は、例えば自車両に搭載されたナビゲーション装置のディスプレイ装置であってもよく、自車両のメータパネルに配置されたディスプレイ装置であってもよく、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置でもよい。
【００２８】
コントローラ３０は、図３に示すように、自車位置算出部５０、交差点検出部５１、交差点情報検出部５２、仮想視点演算部５３、表示画像描画部５４、ＨＭＩ描画部５５及び画像合成部５６を備える。自車位置算出部５０、交差点検出部５１、交差点情報検出部５２、仮想視点演算部５３、表示画像描画部５４、ＨＭＩ描画部５５及び画像合成部５６の機能は、コントローラ３０のプロセッサ３２が、記憶装置３３に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって実現されてよい。
【００２９】
自車位置算出部５０は、測位装置１１により得られた測位情報と、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報とに基づき、高精度地図情報上の自車両の現在位置を算出する。
【００３０】
交差点検出部５１は、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報と、自車位置算出部５０により算出された現在位置とから、自車両が進入する予定の交差点を検出する。交差点検出部５１は、自車両の進行方向における直近の交差点を検出してもよく、自車両の進行方向において自車両の現在位置から所定の距離範囲内の交差点を検出してもよい。或いは、自車両の現在位置から目的地までの走行経路が設定されている場合には、交差点検出部５１は、走行経路上に存在する交差点を検出するようにしてもよい。
【００３１】
交差点情報検出部５２は、交差点検出部５１により検出された交差点に関する交差点情報を検出する。交差点情報は、交差点の大きさ、交差点における注意対象を含む。交差点情報検出部５２は、例えば、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報から、注意対象として、交差点、交差点における車両用の停止位置、横断歩道、信号機等を検出する。交差点情報検出部５２は、高精度地図情報の代わりに、測距装置１３、カメラ１４及び通信機１５の少なくともいずれかを用いて注意対象を検出するようにしてもよい。その他、交差点情報検出部５２は、周囲環境センサ群１０を用いて、交差点に進入する他車両、自車両の周囲の他車両、交差点又は自車両の周囲の歩行者等を注意対象として検出するようにしてもよい。
【００３２】
仮想視点演算部５３は、交差点情報検出部５２により検出された注意対象を含む画像となるような仮想視点の位置である目標位置を設定する。換言すれば、目標位置に位置する仮想視点から見える画像には、交差点情報検出部５２により検出された注意対象が含まれる。例えば注意対象が交差点の場合、仮想視点Ｘの目標位置の高さは、交差点の大きさによって異なる。仮想視点演算部５３は、車両に対する仮想視点の現在位置（基準位置）から目標位置まで移動する仮想視点の軌跡を算出する。基準位置から目標位置まで移動する間、仮想視点から見た画像には常に自車両の表示Ｈが含まれ得る。また、目標位置ｃは、自車両Ｖから注意対象までの距離に基づいて設定されるようにしてもよい。仮想視点は、例えば視線方向が常に自車両に向けられ、自車両を回転中心とし、自車両の水平方向に対する角度及び自車両までの距離を変更することにより、移動される。
【００３３】
表示画像描画部５４は、仮想視点演算部５３により算出された軌跡に沿って仮想視点を移動させ、基準位置から目標位置までの間に仮想視点から見える表示画像を逐次描画する。表示画像描画部５４は、例えば、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報に基づいて、２次元又は３次元の仮想空間に、予め決定されたアイコンやテクスチャを用いて、自車両周辺の道路、車線境界線、横断報道及び信号機等の地物を描画する。表示画像描画部５４は、周囲環境センサ群１０により検出された周囲環境のデータに基づいて、地物が描画された仮想空間に、他車両や歩行者等の移動物体と、自車両とを重ねて描画する。更に、表示画像描画部５４は、基準位置から目標位置まで移動する間に仮想視点から仮想空間を見た表示画像を逐次描画する。
【００３４】
表示画像描画部５４は、カメラ１４により撮像された実環境の画像の歪みを補正して、自車両を基準とする２次元又は３次元の投影面にマッピングし、基準位置から目標位置まで移動する間に仮想視点から投影面を見た表示画像を逐次描画するようにしてもよい。実環境の画像は、カメラ１４の他、例えば、路側機に設けられたカメラや他車両のカメラから、通信機１５を介して取得されてもよい。或いは、表示画像描画部５４は、仮想視点から見た表示画像として、仮想画像と実環境の画像とが混在する画像を描画するようにしてもよい。例えば、表示画像描画部５４は、路側機に設けられたカメラにより取得された交差点周辺の地物の画像と、周囲環境センサ群１０により検出された他車両や歩行者等の移動物体のアイコンとを用いて、仮想視点から見える表示画像を描画するようにしてもよい。
【００３５】
ＨＭＩ描画部５５は、例えば、自車両の後方且つ上方の位置（基準位置）に設定された仮想視点から自車両の前方を見たＨＭＩ画像（図２参照）を、自車両の現在位置及び高精度地図情報に基づいて描画する。ＨＭＩ描画部５５は、自車両の進行に伴い、自車両の前方の状況を示すＨＭＩ画像を逐次生成する。
【００３６】
このように、表示画像描画部５４及びＨＭＩ描画部５５は、高精度地図記憶部１２に着御講された高精度地図情報を用いることにより、自車両と、周囲環境センサ群１０等により検出された他車両等の移動物体との時々刻々の位置関係を表現することが可能となる。
【００３７】
画像合成部５６は、表示画像描画部５４により描画された表示画像と、ＨＭＩ描画部５５により描画されたＨＭＩ画像とを互いに対応するように合成し、表示装置３１に出力する。画像合成部５６は、例えば、表示画像描画部５４が表示画像を描画していない間はＨＭＩ画像を表示装置３１に出力し、表示画像描画部５４が表示画像を描画している間は表示画像を表示装置３１に出力する。画像合成部５６により合成された画像は、連続的に移動する過程を含む１つの仮想視点から見た画像である。
【００３８】
＜車両用表示方法＞
図４のフローチャートを参照しながら、本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置による車両用表示方法の一例を説明する。
【００３９】
ステップＳ１０１において、コントローラ３０は、自動運転中であるか否かを判定する。自動運転中でないと判定された場合は処理を完了し、自動運転中であると判定された場合はステップＳ１０２に移行する。
【００４０】
ステップＳ１０２において、表示装置３１は、例えば図２に示すように、通常時のＨＭＩ画像Ｇを表示する。即ち、ＨＭＩ描画部５５は、高精度地図情報及び自車両の現在位置に基づいて、自車両に対する相対的な仮想空間において、自車両の後方且つ上方の所定の位置に設定された仮想視点から自車両の前方を見た通常時のＨＭＩ画像を生成する。画像合成部５６が、ＨＭＩ描画部５５により描画されたＨＭＩ画像を表示装置３１に出力することにより、表示装置３１は通常時のＨＭＩ画像を表示する。
【００４１】
ステップＳ１０３において、交差点検出部５１は、高精度地図情報及び自車両の現在位置から、自車両の走行車線における自車両から所定の距離範囲内の交差点を検出することにより、自車両が進入する予定の交差点が接近したか否かを判定する。交差点が接近したと判定された場合はステップＳ１０４に進み、交差点が接近していないと判定された場合はステップＳ１０２に戻る。
【００４２】
ステップＳ１０４において、交差点情報検出部５２は、ステップＳ１０３で検出された交差点に関する交差点情報を検出する。交差点情報検出部５２は、高精度地図記憶部１２に記憶された高精度地図情報から、交差点の大きさ、交差点における注意対象を検出する。交差点の注意対象は、交差点、交差点における車両用の停止位置、横断歩道、信号機等を採用可能である。
【００４３】
ステップＳ１０５において、交差点情報検出部５２は、周囲環境センサ群１０を用いて、自車両の周囲の他車両を周囲状況として検出する。交差点情報検出部５２は、例えばカメラ１４により取得された画像に基づいて、自車両から所定の距離範囲に存在する他車両の位置を検出する。
【００４４】
ステップＳ１０６において、仮想視点演算部５３は、ステップＳ１０５の他車両の検出結果に基づいて、自車両の周囲に他車両が存在するか否かを判定する。仮想視点演算部５３は、自車両の進行方向車線を走行する他車両が自車両の周囲に存在するか否かを判定するようにしてもよい。自車両の周囲に他車両が存在しない場合、ステップＳ１０７に進み、周囲に他車両が存在する場合、ステップＳ１０９に進む。
【００４５】
ステップＳ１０７において、仮想視点演算部５３は、ステップＳ１０３で検出された交差点に対応する範囲の画像となる仮想視点の高さを算出し、目標位置として設定する。仮想視点は、自車両に対する相対的な仮想空間において、自車両の上方に設定される。仮想視点演算部５３は、ステップＳ１０２で表示したＨＭＩ画像の仮想視点の位置（基準位置）から、ステップＳ１０７で設定された目標位置まで移動する仮想視点の軌跡を算出する。仮想視点の移動軌跡は、例えば、移動前の基準位置から目標位置まで、常に視野に自車両が含まれるように線形に算出される。
【００４６】
例えば図５に示すように、仮想視点Ｘの軌跡は、基準位置ａから、自車両Ｖの真上の位置ｄ、更に上方の位置ｃに順に移動する軌跡であってもよい。仮想視点Ｘの軌跡の始点となる基準位置ａは、自車両Ｖを基準とする仮想空間において、自車両Ｖの後方且つ上方に設定される。位置ｄは、自車両Ｖまでの距離を基準位置ａから維持した状態で、例えば自車両Ｖを回転中心として仮想視点Ｘの視線方向（例えば画角の中心線）と自車両Ｖの水平方向（ヨー軸に直交する平面方向）とがなす角を約９０°になるように仮想視点Ｘを回転させた位置である。位置ｃは、仮想視点Ｘの軌跡の終点であり、目標位置である。
【００４７】
ステップＳ１０８において、表示画像描画部５４は、ステップＳ１０７で算出した移動軌跡に沿って仮想視点を目標位置に移動させる。表示画像描画部５４は、基準位置から目標位置までの間に仮想視点から見える表示画像を逐次描画する。目標地点に到達した仮想視点から見える表示画像は、ステップＳ１０４で検出した交差点の全領域及び交差点における注意対象を含む。
【００４８】
例えば図６に示すように、自車両Ｖが交差点Ｐ１に進入する場面において、交差点情報検出部５２は、交差点Ｐ１の全領域と、交差点Ｐ１における停止位置（停止線）Ｔ１，Ｔ２とを注意対象として検出する。この場合、仮想視点演算部５３は、自車両Ｖが交差点Ｐ１の手前に位置するとき、表示画像が交差点Ｐ１及び停止位置Ｔ１，Ｔ２を包含する範囲Ｑ１に対応するように、仮想視点の目標位置を設定する。表示装置３１に表示される画像は、通常時のＨＭＩ画像から、仮想視点の移動に伴い連続的に範囲Ｑ１に対応する表示画像に変化する。
【００４９】
図７に示すように、交差点Ｐ２に進入する車線の全てに停止位置Ｔ１〜Ｔ４が設けられている場合、停止位置Ｔ１〜Ｔ４注意対象として検出し、全ての停止位置Ｔ１〜Ｔ４を包含する範囲Ｑ２に対応する表示画像となるように、仮想視点の目標位置が設定されてよい。注意対象は、交差点Ｐ２の横断歩道Ｕ１〜Ｕ４の全てを含むようにしてもよく、交差点Ｐ２の周囲の他車両Ｆを含むようにしてもよい。また、各横断歩道Ｕ１〜Ｕ４は、必ずしも全ての範囲を注意対象としなくてもよい。例えば、自車両Ｖに走行経路Ｒが設定されている場合、自車両が交差点Ｐ２から退出する車線に対応する範囲を選択的に注意対象としてもよい。更に、注意対象は、歩行者の移動方向及び速度と自車両Ｖの進行方向とに基づいて算出される、自車両Ｖと歩行者とが接近する箇所を含んでもよい。
【００５０】
ステップＳ１０９において、仮想視点演算部５３は、自車両の周囲に他車両が存在する場合の仮想視点の移動軌跡を算出する。ステップＳ１０９では、図５に示すように、自車両Ｖの周囲に先行車Ｗ１や後続車Ｗ２の他車両が存在する。この場合、仮想視点Ｘが位置ｄのときに、先行車Ｗ１及び後続車Ｗ２が仮想視点Ｘの画角θから一旦フレームアウトしてしまう可能性がある。これにより、乗員は、運転支援装置１が他車両を認識しているか不安になったり、違和感を覚えたりする可能性がある。更に乗員は、再びフレームインした他車両とフレームアウト前の他車両とが同一の車両であることを認識できなくなる可能性がある。
【００５１】
これに対して、仮想視点演算部５３は、図８に示すように、通常時のＨＭＩ画像の仮想視点Ｘの位置である基準位置ａから、一旦後方の位置ｂに移動した次に目標位置ｃに移動する軌跡を算出する。詳細には、位置ｂは、基準位置ａのときの仮想視点Ｘの視線方向と自車両Ｖの水平方向とがなす角を維持した状態で、自車両Ｖまでの距離を長くした（ズームアウトした）位置である。目標位置ｃは、自車両Ｖまでの距離を位置ｂのときから維持した状態で、仮想視点Ｘの視線方向と自車両Ｖの水平方向とがなす角を約９０°まで大きくした位置である。これにより、先行車Ｗ１及び後続車Ｗ２が画角内に連続して含まれる時間が長くなるため、同一の車両を連続して把握することが容易になる。
【００５２】
特に、コントローラ３０が先行車追従制御を含む自動運転を行っている場合、先行車Ｗ１が画角内に継続して含まれることにより、乗員は、先行車Ｗ１を示す表示画像を表示装置３１により視認することができる。このため、乗員は運転支援装置１が先行車Ｗ１を認識していることを把握でき、自動運転に対する不安や違和感を低減することができる。同様に、コントローラ３０が合流等の場面において自動運転を行っている場合、後続車Ｗ２が画角内に含まれることにより、乗員は運転支援装置１が先行車Ｗ１を認識していることを把握でき、自動運転に対する不安や違和感を低減することができる。更に、乗員は、表示画像により周囲状況を良好に把握できるため、運転支援装置１による自動運転制御が乗員の意図と異なる場合、即座に自車両Ｖの運転操作を行うことにより手動運転を開始することができる。
【００５３】
このように算出された軌跡に沿って仮想視点Ｘを移動させるように、ステップＳ１１０において、表示画像描画部５４は、仮想視点Ｘを後方の位置ｂに移動させ、ステップＳ１１１において、仮想視点Ｘを目標位置ｃに移動させる。仮想視点Ｘの視線方向は常に自車両Ｖ側に向けられる。表示画像描画部５４は、基準位置ａから目標位置ｃまでの間に仮想視点Ｘから見える表示画像を逐次描画する。
【００５４】
なお、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１の一連の処理は、必ずしも実行される必要はない。例えば図９に示すように、自車両Ｖの先行車Ｗ１までの距離が短い場合、仮想視点Ｘは、例えば、基準位置ａ、位置ｅ、目標位置ｃを通る直線状の軌跡に沿って移動されてもよい。即ち、仮想視点Ｘの移動軌跡は、仮想視点Ｘが目標位置ｃに移動するまでの間、先行車Ｗ１又は後続車Ｗ２が画角内に連続して含まれるような軌跡であればよい。
【００５５】
ステップＳ１１２において、ステップＳ１０６に検出された他車両が自車両Ｖの前方に存在するか否かを判定する。他車両が自車両Ｖの前方である場合、ステップＳ１１６に進み、後方である場合、ステップＳ１１３に進む。他車両が自車両Ｖの前方及び後方の両方に存在する場合、乗員の操作によりいずれかを選択するようにしてもよく、自車両Ｖに最も接近する他車両が前方か否かを判定するようにしてもよい。
【００５６】
ステップＳ１１３において、表示画像描画部５４は、目標位置ｃに到達した仮想視点Ｘから見た表示画像を、表示画像と鏡像対称性を有する鏡像画像に変換する。即ち、ステップＳ１１４において、仮想視点Ｘから見た画像を上下反転させることにより、鏡像画像が生成される。
【００５７】
ステップＳ１１５において、表示画像描画部５４は、仮想視点Ｘを自車両Ｖの前方に移動させる。仮想視点Ｘは、例えば図１０に示すように、目標位置ｃから、自車両Ｖの前方の位置fに移動した後、自車両Ｖに近い位置ｇに移動し、自車両Ｖの後方に向けられる。詳細には、位置ｆは、例えば自車両Ｖを回転中心として仮想視点Ｘを目標位置ｃから自車両Ｖの前方に回転させた位置である。位置ｇは、自車両Ｖまでの距離を位置ｆから短くした距離である。位置ｇ及び位置ｆは、仮想視点Ｘから見た表示画像がステップＳ１０４で検出された注意対象を含むように設定されてもよい。基準位置ａ及び位置g、位置ｂ及び位置fのそれぞれは、自車両Ｖを通り、自車両Ｖの前後方向に直交する平面に関して鏡像対称性を有するようにしてもよい。
【００５８】
仮に、図１１に示すように、仮想視点Ｘが、基準位置ａから、例えば自車両Ｖを回転中心として自車両Ｖの前方に回転させることにより、位置ｄ、位置ｈに順に移動する合、後続車Ｗ２は、仮想視点Ｘが位置ｈに到達するまで完全に表示画像に映らない可能性がある。これに対して、表示画像描画部５４は、図１０に示すように、仮想視点Ｘが位置ｂから位置ｇに移動するまでの間、継続して後続車Ｗ２を表示画像含めることが可能となる。更に、表示画像は、ルームミラーに映る鏡像のような画像となり、乗員は、自車両Ｖの後方の状況を把握することが容易になる。これにより、例えば運転支援装置１が自動運転中の場合、乗員は運転支援装置１が後続車Ｗ２を認識していることを容易に把握でき、自動運転に対する不安や違和感を低減することができる。
【００５９】
ステップＳ１１６において、表示画像描画部５４は、移動が完了した状態で仮想視点Ｘを保持する。
【００６０】
ステップＳ１１７において、表示画像描画部５４は、高精度地図情報及び自車両Ｖの現在位置から、ステップＳ１０３で検出した交差点を通過したか否かを判定する。交差点を通過したと判定する場合、ステップＳ１１８に進み、未だ交差点を通過しないと判定する場合、ステップＳ１１６に戻る。交差点の通過は、自車両の後端が交差点の終端に到達したことと定義してもよく、自車両の前端が交差点の終端に到達したことと定義してもよい。また、交差点の終端は、交差点の周縁の境界に対して所定の差を有するように定義されてもよい。
【００６１】
ステップＳ１１８において、表示画像描画部５４は、仮想視点Ｘを移動前の位置（基準位置）ａに戻す。仮想視点Ｘが基準位置ａに戻る軌跡は、例えば、基準位置ａからステップＳ１１６における位置までの軌跡の逆を辿ればよい。即ち、例えば運転支援装置１が自動運転を行っている場合、仮想視点Ｘは、図８に示す目標位置ｃ、位置ｂ、基準位置ａの順に通る軌跡に沿って移動することが好ましい。これにより、乗員は運転支援装置１が他車両を認識していることを把握でき、自動運転に対する不安や違和感を低減することができる。但し、表示画像の描画の途中で他車両が自車両Ｖの周囲から存在しなくなった場合、基準位置ａに戻るための軌跡は、他の軌跡であってもよい。
【００６２】
ステップＳ１１９において、コントローラ３０は、自動運転が終了したか否かを判定する。自動運転が終了したと判定された場合、処理を完了する。一方、自動運転が終了していないと判定された場合、ステップＳ１０２に戻る。
【００６３】
＜第１実施形態の効果＞
第１実施形態に係る車両用表示装置によれば、自車両Ｖが進入する予定の交差点における注意対象を含む画像となる仮想視点Ｘの目標位置を設定し、仮想視点を移動前の基準位置から目標位置に移動させる。よって、仮想視点から見た画像は、車両が進入する交差点及び交差点において注意すべき注意対象を含むものとなる。これにより、乗員は車両が通過する交差点における注意対象を容易に把握することができるようになり、車両の周囲状況を良好に把握できるようになる。
【００６４】
また、第１実施形態に係る車両用表示装置は、自車両Ｖから注意対象までの距離に基づいて、仮想視点Ｘの目標位置を表示画像が注意対象を含むように適切に設定できる。このため、乗員は、自車両Ｖが通過する交差点における注意対象を容易に把握することができるようになり、車両の周囲状況を良好に把握できるようになる。
【００６５】
また、第１実施形態に係る車両用表示装置は、注意対象として、交差点の停止位置を検出するため、表示画像は、交差点の停止位置を含むものとなる。これにより、乗員は交差点に進入する他車両を把握することが容易になるため、車両の周囲状況を良好に把握できるようになる。
【００６６】
また、第１実施形態に係る車両用表示装置は、注意対象として、交差点の全ての停止位置を検出可能であるため、表示画像を、交差点の全て停止位置を含むものとすることができる。これにより、乗員は交差点に進入する全ての他車両を把握することが容易になるため、自車両の周囲状況を良好に把握できるようになる。
【００６７】
また、第１実施形態に係る車両用表示装置は、注意対象として、自車両の周囲に存在する歩行者を検出し、歩行者に基づいて目標位置を設定することができる。これにより、乗員は、自車両の周囲に存在する歩行者の状況を把握することが容易になるため、車両の周囲状況を良好に把握できるようになる。
【００６８】
また、第１実施形態に係る車両用表示装置は、注意対象として、交差点の横断歩道を検出し、横断歩道に基づいて目標位置を設定することができる。これにより、乗員は、横断歩道の状況を把握することが容易になるため、車両周囲状況を良好に把握できるようになる。
【００６９】
また、第１実施形態に係る車両用表示装置では、自車両との距離を変更した後に、仮想視点の視線方向及び自車両の水平方向がなす角を変更するように、仮想視点Ｘが基準位置から目標位置まで移動する。これにより、仮想視点が移動する間において周囲の他車両が一旦フレームアウトすることなく、表示画像に継続して映るようすることができる。よって、乗員は自車両の周囲の他車両の状況を把握することが容易になるため、車両の周囲状況を良好に把握できるようになる。
【００７０】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る車両用表示装置は、図１２に示すように、コントローラ３０が信号状態検出部５７、先行車検出部５８及び停止可能性演算部５９を更に備える点で第１実施形態と異なる。第２実施形態において説明しない構成、作用及び効果は、第１実施形態と実質的に同様であり、重複するため省略する。
【００７１】
信号状態検出部５７は、例えばカメラ１４により撮像された画像から、交差点検出部５１により検出された交差点における信号機の点灯状態である信号状態を検出する。信号状態検出部５７は、通信機１５を介して路側機から受信する情報に基づいて信号状態を検出するようにしてもよい。信号状態は、信号機の各色の点灯状態の他、点灯時間（点灯周期）を含み得る。
【００７２】
先行車検出部５８は、例えば測距装置１３により検出された周囲環境のデータから、自車両の進行方向に走行する自車両の先行車の情報を検出する。先行車検出部５８は、先行車の情報として、自車両から所定の距離範囲に存在する先行車の位置、速度、数等を検出する。更に、先行車検出部５８は、自車両の進行方向車線の先行車による混雑状況を、先行車の情報として検出する。先行車検出部５８は、例えば、自車両の走行経路Ｒが予め設定されている等、自車両の進行方向決定されている場合、自車両の進行方向における先行車の情報を検出する。例えば、先行車検出部５８は、自車両の方向指示器により交差点を左折することを検出すると、左折先の道路における先行車の情報を検出するようにしてもよい。
【００７３】
停止可能性演算部５９は、信号状態検出部５７により検出された信号状態及び先行車検出部５８により検出された先行車の情報を含む周囲状況に基づいて、自車両が交差点内に停止する可能性を算出する。即ち、停止可能性演算部５９は、自車両が交差点に進入した後、進行方向車線の先行車による混雑のために交差点を退出できず、交差点内で停止する可能性を算出する。また、停止可能性演算部５９は、信号機等による交通整理が行われている交差点の他、横断歩道、自転車横断帯、踏切、停止禁止部分の道路標示により区画された部分等に、先行車による混雑のため自車両が停止する可能性を算出するようにしてもよい。
【００７４】
＜車両用表示方法＞
図１３のフローチャートを参照しながら、本発明の第２実施形態に係る車両用表示装置による車両用表示方法の一例を説明する。図１３のステップＳ２０１〜Ｓ２０４の一連の処理は、図４のステップＳ１０１〜Ｓ１０４の一連の処理と実質的に同様であるため、重複する説明を省略する。
【００７５】
ステップＳ２０５において、信号状態検出部５７は、ステップＳ２０３（ステップＳ１０３に相当）で検出された交差点における信号機の点灯状態を検出する。また、先行車検出部５８は、自車両の進行方向に走行する自車両の先行車の情報を検出する。
【００７６】
ステップＳ２０６において、停止可能性演算部５９は、信号状態検出部５７により検出された信号状態及び先行車検出部５８により検出された先行車の混雑状況に基づいて、自車両が交差点内に停止する可能性を算出する。即ち、停止可能性演算部５９は、自車両が交差点に進入した場合において、進行方向車線の先行車が交差点内又は交差点付近に停止しているために、自車両が交差点内で停止せずに交差点から退出できない可能性を算出する。
【００７７】
ステップＳ２０７において、停止可能性演算部５９は、ステップＳ２０６で算出した可能性が、所定の閾値より高いか否かを判定する。交差点内で停止する可能性が閾値より高いと判定する場合、ステップＳ２０８に進み、閾値より高くないと判定する場合、ステップＳ２０９に進む。
【００７８】
ステップＳ２０８において、仮想視点演算部５３は、ステップＳ２０３で検出された交差点に対応する範囲より広い拡張範囲の画像となる仮想視点Ｘの高さ（ｈ２＞ｈ１）を算出し、自車両の上方において目標位置ｃとして設定する。仮想視点演算部５３は、ステップＳ２０２（ステップＳ１０２に相当）で表示したＨＭＩ画像の仮想視点Ｘの基準位置ａから、高さ（ｈ２）の目標位置ｃまで移動する仮想視点Ｘの軌跡を算出する。
【００７９】
ステップＳ２０９において、仮想視点演算部５３は、ステップＳ２０３で検出された交差点に対応する範囲の画像となる仮想視点Ｘの高さ（ｈ１）を算出し、自車両の上方において目標位置として設定する。仮想視点演算部５３は、ステップＳ２０２で表示したＨＭＩ画像の仮想視点Ｘの基準位置ａから、高さ（ｈ１）の目標位置ｃまで移動する仮想視点Ｘの軌跡を算出する。
【００８０】
例えば図１４に示すように、自車両Ｖが交差点Ｐ１に進入する場面において、停止可能性演算部５９が、自車両が交差点Ｐ１に進入した場合に交差点Ｐ１内で停止する可能性が閾値より高いと判定したとする。このとき、仮想視点演算部５３は、交差点Ｐ１における注意対象に対応する範囲Ｑ１より広い拡張範囲Ｑ１Ａを設定し、拡張範囲Ｑ１Ａの画像となる仮想視点Ｘの目標位置ｃを算出する。拡張範囲Ｑ１Ａは、例えば、交差点Ｐ１から退出する道路の方向に範囲Ｑから距離Ｂだけ拡張した範囲である。距離Ｂは、少なくとも車両１台分に相当する距離（例えば５ｍ程度）であることが望ましい。このような拡張範囲Ｑ１Ａの表示画像を表示装置３１に表示することにより、乗員は、自車両が交差点Ｐ１から退出するスペースがあるか否かを示す周囲状況を把握することができる。
【００８１】
更に、注意対象は、対向車線に存在する他車両Ｆを含むようにしてもよい。これにより、乗員は、信号待ちや右折待ちをしている他車両Ｆの存在を把握することができる。また、自車両の走行経路Ｒが予め設定されている等、自車両の進行方向決定されている場合、自車両が交差点Ｐ１から退出する車線に存在するする他車両Ｆ１〜Ｆ３を選択的に注意対象としてもよい。これにより乗員は、例えば単車線の道路等、進行方向における見通しが悪い道路であっても、進行方向における先行車による混雑状況を把握することができる。道路又は車線の幅により、目標位置ｃの高さを変更するようにしてもよい。
【００８２】
また図１５に示すように、自車両Ｖが交差点Ｐ２に進入する場面において、停止可能性演算部５９が、自車両が交差点Ｐ２に進入した場合に交差点Ｐ２内で停止する可能性が閾値より高いと判定したとする。このとき、交差点Ｐ２の全ての停止位置Ｔ１〜Ｔ４を包含する範囲Ｑ２より広い拡張範囲Ｑ２Ａを設定し、拡張範囲Ｑ２Ａの画像となる仮想視点の目標位置ｃを算出する。注意対象は、交差点Ｐ２の横断歩道Ｕ１〜Ｕ４の全てを含むようにしてもよい。
【００８３】
なお、ステップＳ２０８又はＳ２０９で算出する移動軌跡は、第１実施形態の図９と同様に、基準位置ａから目標位置ｃまで線形に仮想視点が移動する軌跡であってもよい。また、自車両の周囲に先行車又は後続車が存在する場合において、ステップＳ２０８又はＳ２０９で算出する軌跡は、図８に示すように、基準位置ａから一旦後方の位置ｂに移動した後、自車両の上方の目標位置ｃに仮想視点Ｘが移動する軌跡であってもよい。
【００８４】
ステップＳ２１０において、表示画像描画部５４は、ステップＳ２０８又がＳ２０９で算出された軌跡に沿って仮想視点Ｘを移動させる。表示画像描画部５４は、基準位置ａから目標位置ｃまでの間に仮想視点Ｘから見える表示画像を逐次描画する。
【００８５】
ステップＳ２１１において、表示画像描画部５４は、ステップＳ２０８又がＳ２０９で算出された目標位置ｃに仮想視点Ｘが到達したか否かを判定する。仮想視点Ｘが目標位置ｃに到達したと判定する場合、ステップＳ２１２に進み、未だ目標地点に到達していないと判定する場合、ステップＳ２１０に戻る。
【００８６】
ステップＳ２１２において、表示画像描画部５４は、移動が完了した状態で仮想視点Ｘを保持する。
【００８７】
ステップＳ２１３において、表示画像描画部５４は、高精度地図情報及び自車両Ｖの現在位置から、ステップＳ２０３で検出した交差点を通過したか否かを判定する。交差点を通過したと判定する場合、ステップＳ２１４に進み、未だ交差点を通過しないと判定する場合、ステップＳ２１２に戻る。
【００８８】
ステップＳ２１４において、表示画像描画部５４は、仮想視点Ｘを移動前の位置である基準位置ａに戻す。仮想視点Ｘが基準位置ａに戻る軌跡は、例えば、基準位置ａから目標位置ｃまでの軌跡の逆を辿ればよい。第１実施形態と同様に、基準位置ａに戻る軌跡は、必ずしも目標位置ｃに移動する軌跡の逆でなくてもよい。
【００８９】
ステップＳ２１５において、コントローラ３０は、自動運転が終了したか否かを判定する。自動運転が終了したと判定された場合、処理を完了する。一方、自動運転が終了していないと判定された場合、ステップＳ２０２に戻る。
【００９０】
＜第２実施形態の効果＞
第２実施形態に係る車両用表示装置によれば、自車両の進行方向の車線の先行車による混雑状況を検出し、混雑状況に基づいて、仮想視点Ｘの目標位置ｃを変更することができる。これにより、乗員は自車両の前方における混雑状況を把握することが容易になるため、自車両の周囲状況を良好に把握できるようになる。また、乗員は、運転支援装置１による自動運転が実行されている場合、運転支援装置１が自車両の進行方向の状況を認識していることを把握でき、自動運転に対する不安や違和感を低減することができる。更に、自車両の周囲状況を把握できるようになるため、運転支援装置１による自動運転制御が乗員の意図と異なる場合、即座に自車両Ｖの運転操作を行うことにより手動運転を開始することができる。
【００９１】
また、第２実施形態に係る車両用表示装置は、自車両が交差点内に停止する可能性を算出し、停止する可能性に基づいて仮想視点の目標位置を変更する。これにより、広い範囲を示す表示画像とすることが望ましい場合に、仮想視点を高くして表示画像の視野を拡張することができ、自車両の周囲状況を良好に把握できるようになる。
【００９２】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００９３】
例えば、図１６に示すように、自車両Ｖが交差点において左折を待機する場面において、交差点の周囲の他車両Ｅ１〜Ｅ３、二輪車である他車両Ｄ１〜Ｄ３、その他の歩行者や自転車を注意対象として検出しているとする。このとき、交差点情報検出部５２は、他車両Ｅ１〜Ｅ２の予想軌跡ｔ１〜ｔ２、他車両Ｄ１〜Ｄ２の予想軌跡ｕ１〜ｕ２、歩行者及び自転車の予想軌跡ｖ等を算出ようにしてもよい。他車両Ｅ１は、対向車線から右折しようとする車両である。特に自車両Ｖと接近する可能性のある注意対象を表示画像においてズームインするようにしてもよい。このとき、仮想視点Ｘを目標位置ｃに移動させた後に特定の注意対象にズームインすることにより、注意対象の位置が把握しやすくなる。
【００９４】
交差点情報検出部５２は、走行経路Ｒ等の自車両Ｖの進行方向に応じて、注意対象を検出する範囲Ｙを変更するようにしてもよい。これにより、周囲環境センサ群１０による検出のための範囲を選択的に設定することができ、検出のための演算負荷を低減することができる。また、表示画像描画部５４は、例えば自車両Ｖが右折しようとする場合、自車両から見て交差点の左右方向の範囲を拡張して表示画像を生成し、左折しようとする場合、右方向の範囲を拡張して表示画像を生成するようにすればよい。これにより、右左折時において注意すべき範囲の状況を把握することができるようになる。
【００９５】
また、図４及び図１３のフローチャートでは、自車両が自動運転モードの場合に一連の処理を実行するようにしているが、手動運転の場合に一連の処理を実行するようにしてもよい。運転支援装置１が手動運転モードの場合であっても、注意対象を含む画像を表示装置３１に表示することにより、自動運転の場合は、周囲の状況を把握することができるようになるため、乗員は、自車両が進入する交差点における注意対象を容易に把握することができるようになり、車両の周囲状況を良好に把握できるようになる。
【００９６】
また、交差点情報検出部５２は、乗員の視線を検出するセンサを用いて、乗員の視線方向に存在する対象を注意対象として検出するようにしてもよい。更に、交差点情報検出部５２は、他車両や歩行者等の移動物体の位置、移動方向、速度、種類等の自車両の周囲環境から、自車両Ｖと接近する可能性がある移動物体を注意対象として検出するようにしてもよい。
【００９７】
また、表示画像描画部５４及びＨＭＩ描画部５５は、信号機の状態を示すアイコンを画像に表示するようにしてもよい。更に、右左折用の矢印信号等を表示するようにしてもよい。特に、日本において右折用の矢印信号がない場合、表示画像の範囲を広くすることにより、右折の可否を判断する材料として交差点の周囲状況を把握することが可能となる。
【００９８】
また、第２実施形態において、停止可能性演算部５９は、横断歩道等に存在する歩行者や自転車の混雑状況に基づいて、交差点内等の停止禁止部分で停止する可能性を算出するようにしてもよい。
【００９９】
また、第１及び第２実施形態では、基準位置から目標位置までの仮想視点Ｘの移動において、移動の過程を表示装置３１等に表示するようにしてもよい。これにより、乗員は、基準位置と目標位置の関係を正確に把握することができる為、仮想視点を目標位置に移動させたとしても、周囲状況を正確に把握することができるようになる。
【０１００】
また、第１及び第２実施形態に係る車両用表示装置は、仮想視点演算部５３により生成された基準位置から目標位置までの移動軌跡と、移動軌跡を生成した自車両Ｖの位置とを
記憶し、仮想視点演算部５３が基準位置及び目標位置を設定した位置が、移動軌跡を生成した位置と所定距離以下の場合、記憶された移動軌跡を用いて、仮想視点Ｘを基準位置から目標位置に移動させるようにしてもよい。これにより、移動軌跡を生成した位置において、以前用いた移動軌跡、つまりは一貫した移動軌跡により、仮想視点Ｘを移動させることができる為、仮想視点Ｘの移動に伴う乗員の周囲状況の理解を妨げることを抑制することができる。
【０１０１】
また、第１及び第２実施形態に係る車両用表示装置は、仮想視点演算部５３により生成された基準位置から目標位置までの移動軌跡と、移動軌跡における自車両Ｖに対する基準位置及び目標位置とを記憶し、仮想視点演算部５３が設定した基準位置及び目標位置が、記憶した目標位置及び基準位置とそれぞれ一致するか否か判定し、それぞれ一致すると判定した場合に、記憶した移動軌跡を用いて、仮想視点Ｘを基準位置から目標位置に移動させるようにしてもよい。これにより、基準位置と目標位置とがそれぞれ一致する場合に、以前用いた移動軌跡、つまりは一貫した移動軌跡により、仮想視点を移動させることができる為、仮想視点の移動に伴う乗員の周囲状況の理解を妨げることを抑制することができる。
【０１０２】
その他、上記の実施形態において説明される各構成を任意に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【０１０３】
１０  周囲環境センサ群
１１  測位装置
１２  高精度地図記憶部
２０  車両センサ群
３０  コントローラ
５１  交差点検出部
５２  交差点情報検出部
５３  仮想視点演算部
５４  表示画像描画部
５５  ＨＭＩ描画部
５７  信号状態検出部
５８  先行車検出部
５９  停止可能性演算部
ａ  基準位置
ｃ  目標位置
Ｄ１〜Ｄ３，Ｅ１〜Ｅ３，Ｆ，Ｆ１〜Ｆ３  他車両
Ｔ１〜Ｔ２  停止位置（停止線）
Ｕ１〜Ｕ４  横断歩道
Ｖ  自車両
Ｗ１  先行車
Ｗ２  後続車
Ｘ  仮想視点
【図１】
2019036826.tif 000003
【図２】
2019036826.tif 000004
【図３】
2019036826.tif 000005
【図４】
2019036826.tif 000006
【図５】
2019036826.tif 000007
【図６】
2019036826.tif 000008
【図７】
2019036826.tif 000009
【図８】
2019036826.tif 000010
【図９】
2019036826.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2019036826.tif 000015
【図１４】
2019036826.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2019036826.tif 000018