(57)【要約】【課題】車両の総重量を高精度に推定することができる推定装置および推定方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る推定装置は、取得部と、推定部とを備える。取得部は、車両を車幅方向へ傾斜させるアクチュエータにより車両を所定の傾斜角まで傾斜させた場合におけるアクチュエータの実際の出力トルクを取得する。推定部は、取得部によって取得された出力トルクに基づいて車両の総重量を推定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を車幅方向へ傾斜させるアクチュエータにより前記車両を所定の傾斜角まで傾斜させた場合における前記アクチュエータの実際の出力トルクを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記出力トルクに基づいて前記車両の総重量を推定する推定部と
を備えることを特徴とする推定装置。
【請求項２】
前記取得部は、
前記車両が停止した状態の前記出力トルクを取得すること
を特徴とする請求項１に記載の推定装置。
【請求項３】
前記取得部は、
前記車両の前記車幅方向における両側のうち、一方側へ傾斜させた場合における第１の前記出力トルクと、他方側へ傾斜した場合における第２の前記出力トルクとを取得し、
前記推定部は、
前記第１の出力トルクに基づき推定される第１の前記総重量と、前記第２の出力トルクに基づき推定される第２の前記総重量とに基づいて前記総重量の確定値を算出すること
を特徴とする請求項１または２に記載の推定装置。
【請求項４】
前記推定部は、
前記第１の総重量と、前記第２の総重量との差分が所定の閾値以上である場合、前記確定値の算出処理を禁止すること
を特徴とする請求項３に記載の推定装置。
【請求項５】
前記出力トルクは、
傾斜回転方向への第１モーメントとの和が、前記傾斜回転方向とは逆回転方向への第２モーメントと釣り合う値であり、
前記第１モーメントよりも前記第２モーメントが大きい状態となる前記傾斜角で傾斜させるように前記出力トルクの制限を指示する指示部をさらに備えること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の推定装置。
【請求項６】
車両を車幅方向へ傾斜させるアクチュエータにより前記車両を所定の傾斜角まで傾斜させた場合における前記アクチュエータの実際の出力トルクを取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記出力トルクに基づいて前記車両の総重量を推定する推定工程と
を含むことを特徴とする推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、推定装置および推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、旋回時等において車両を車幅方向へ傾斜させるアクチュエータを制御する制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４７８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記した制御装置では、車両を傾斜させて走行する特性上、車両の総重量を加味してアクチュエータを制御する必要がある。しかしながら、従来の技術では、車両の総重量を正確に推定することについて考慮されていなかった。
【０００５】
例えば、車両の総重量を固定値とした場合、乗員の体重や、積荷量等の不確定要素により固定値との乖離が生じるおそれがあり、その乖離により、例えば、車両応答性（ドライバビリティ）が低下するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の総重量を高精度に推定することができる推定装置および推定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る推定装置は、取得部と、推定部とを備える。前記取得部は、車両を車幅方向へ傾斜させるアクチュエータにより前記車両を所定の傾斜角まで傾斜させた場合における前記アクチュエータの実際の出力トルクを取得する。前記推定部は、前記取得部によって取得された前記出力トルクに基づいて前記車両の総重量を推定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の総重量を高精度に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る推定方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る推定装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、推定部の処理内容を示す図である。
【図４】図４は、推定部の処理内容を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る推定装置が実行する全体処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態に係る推定部が実行する推定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、変形例に係る推定部の処理内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する推定装置および推定方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。また、以下では、推定装置の搭載対象である車両の一例として、モータによって駆動輪を回転させる電気自動車を例に挙げて説明するが、車両は、動力源が電気およびガソリンであるハイブリッド自動車や、ガソリンのみを動力源とする自動車であってもよい。
【００１１】
まず、図１を用いて、実施形態に係る推定方法の概要について説明する。図１は、実施形態に係る推定方法の概要を示す図である。図１では、車両Ｃの正面図を示している。図１に示すように、車両Ｃは、例えば、車両前方に配置された２つの前輪と、車両後方に配置された１つの後輪とを有する一人乗り用の三輪型モビリティである。なお、車両Ｃは、例えば、前輪が１つ、後輪が２つの三輪型であってもよく、あるいは、前輪が２つ、後輪が２つの四輪型の車両であってもよい。
【００１２】
また、車両Ｃは、車体を車幅方向へ傾かせることができるリーンアクチュエータ１００（以下、リーンＡＣＴ１００）を有する。例えば、推定装置１は、旋回時にリーンＡＣＴ１００を回転駆動することで、前輪それぞれに接続されたリーン機構１１０が動作して車体を傾かせ、旋回する。
【００１３】
ところで、車両を傾斜させて走行する特性上、リーンＡＣＴは、車両の総重量の影響を受けるため、正確な総重量に基づいて制御されることが望ましい。総重量とは、車体重量や、乗員の体重（複数人の場合のその総和）、積荷の重量等を含む車両全体の重量を指す。しかしながら、従来の技術では、車両の総重量を正確に推定することについて考慮されていなかった。
【００１４】
仮に、車両の総重量を固定値とした場合、乗員の体重や、積荷量等の不確定要素によりかかる固定値と総重量との乖離が生じるおそれがあり、その乖離により、例えば、車両応答性（ドライバビリティ）等が低下するおそれがある。このような乖離は、上記した１人乗りの小型モビリティ等の比較的軽量な車両において顕著に生じる。
【００１５】
そこで、実施形態に係る推定方法では、リーンＡＣＴ１００の出力トルクに基づいて車両Ｃの総重量を推定する。具体的には、実施形態に係る推定装置１は、まず、リーンＡＣＴ１００により車両Ｃを所定の傾斜角θまで傾斜させる（ステップＳ１）。
【００１６】
つづいて、実施形態に係る推定装置１は、車両Ｃを所定の傾斜角θまで傾斜させた場合におけるリーンＡＣＴ１００の実際の出力トルクを取得する（ステップＳ２）。出力トルクとは、車両Ｃを傾斜角θまで傾斜させるために実際に出力されるトルクであり、車両Ｃの総重量に応じたトルクとなる。そして、実施形態に係る推定装置１は、取得した出力トルクに基づいて車両Ｃの総重量を推定する（ステップＳ３）。
【００１７】
つまり、上記した出力トルクは、基準重量と仮定した場合の車両Ｃを傾斜角θまで傾斜させるためのトルクの基準値を、車両Ｃの実際の総重量と基準重量との乖離に基づき補正したトルクであるとも言える。すなわち、実施形態に係る推定装置１は、補正したトルクと基準値との乖離度合いにより、車両Ｃの実際の総重量を推定する。これにより、車両Ｃの総重量を高精度に推定することができる。
【００１８】
なお、実施形態に係る推定方法は、例えば、車両Ｃが停止している状態で実施されることが好ましい。実施形態に係る推定方法は、例えば、車両Ｃのイグニッションがオンされてから発進するまでの間や、信号等により一時的に停止している間に実施されることが好ましい。
【００１９】
また、実施形態に係る推定方法では、車両Ｃの車幅方向における両側へ傾斜させて得られる２つの総重量に基づいて最終的な総重量の確定値を算出可能であるが、かかる点については後述する。
【００２０】
次に、図２を用いて、実施形態に係る推定装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る推定装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、実施形態に係る推定装置１は、リーンＡＣＴ１００と、ジャイロセンサ１０と、トルクセンサ１１と、車両制御装置１２とに接続される。
【００２１】
ジャイロセンサ１０は、車両Ｃの３軸における角速度を検出する。かかる３軸は、例えば、車両Ｃの前後方向、左右方向および上下方向である。
【００２２】
トルクセンサ１１は、リーンＡＣＴ１００によって実際に出力されるトルク（出力トルク）を検出する。
【００２３】
車両制御装置１２は、推定装置１による車両Ｃの総重量の推定結果に基づいて、ＰＣＳ（Pre-crash  Safety  System）やＡＥＢ(Advanced  Emergency  Braking  System)などの車両制御を行う。また、車両制御装置１２は、推定装置１によって推定された総重量に基づいてリーンＡＣＴ１００等を制御する。
【００２４】
図２に示すように、実施形態に係る推定装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、指示部２１と、取得部２２と、推定部２３とを備える。
【００２５】
ここで、推定装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、データフラッシュ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００２６】
コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の指示部２１、取得部２２および推定部２３として機能する。
【００２７】
また、制御部２の指示部２１、取得部２２および推定部２３の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００２８】
また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤ、データフラッシュに対応する。ＲＡＭやＨＤＤ、データフラッシュは、推定方法を実行する各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、推定装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００２９】
制御部２は、リーンＡＣＴ１００により車両Ｃを所定の傾斜角θまで傾斜させた場合におけるリーンＡＣＴ１００の実際の出力トルクを取得し、取得した出力トルクに基づいて車両Ｃの総重量を推定する。
【００３０】
指示部２１は、リーンＡＣＴ１００に対して車両Ｃを傾斜させる傾斜指示を行う。傾斜指示には、傾斜角θの情報が含まれる。これにより、リーンＡＣＴ１００は、傾斜指示に基づいて回転駆動することにより、車両Ｃを傾斜させる。なお、傾斜角θは、車両Ｃの乗員に違和感を与えない程度の角度（例えば、５度）であることが好ましい。
【００３１】
また、指示部２１による傾斜指示の指示タイミングは、例えば、車両Ｃの停車時である。換言すれば、傾斜指示の指示タイミングは、車両Ｃが停止した状態のリーンＡＣＴ１００の出力トルクを後段の取得部２２が取得するようなタイミングであることが好ましい。これにより、後述の推定部２３による総重量の推定処理において、車両Ｃの走行状態（速度成分や旋回成分等）を考慮する必要が無いため、推定処理の計算量を少なくすることができる。
【００３２】
また、指示部２１は、車両Ｃが水平面に停止しているか否かや、乗員がシートベルトを装着したか否かによって傾斜指示の実行の有無を決定してもよい。具体的には、指示部２１は、取得部２２で取得した車両Ｃのジャイロセンサ１０の検出値が所定値以内（水平状態をゼロとした場合）である場合に、傾斜指示を行う。これにより、後段の推定部２３による推定処理をより正確に行うことができる。
【００３３】
また、指示部２１は、車両Ｃの乗員がシートベルトを装着したことを示すオン信号を受信した場合に、傾斜指示を行う。これにより、総重量の推定処理における乗員の安全性を高めることができる。
【００３４】
また、指示部２１は、ジャイロセンサ１０によって検出された実際の傾斜角と、傾斜指示の傾斜角θとにズレが生じた場合、リーンＡＣＴ１００に対して実際の傾斜角が傾斜指示の傾斜角θとなるように補正する補正指示を行う。なお、上記したズレは、リーンＡＣＴ１００の制御における基準となる総重量（以下、基準重量）と、実際の車両Ｃの総重量との間に乖離がある場合に生じる。
【００３５】
また、指示部２１は、上記したように車両Ｃの停車時に自動で傾斜指示を行う場合に限定されず、例えば、車両Ｃの乗員の手動操作（例えば、ボタン押下）をトリガにして傾斜指示を行ってもよい。
【００３６】
また、指示部２１は、実際の傾斜角と傾斜指示の傾斜角θとに上記したズレが生じない場合、取得部２２に対して出力トルクの取得処理を禁止する禁止指示を行う。つまり、指示部２１は、基準重量と実際の車両Ｃの総重量とが同じであるため、禁止指示を行う。かかる場合には、後述の推定部２３は、基準重量を車両Ｃの総重量とする推定結果を車両制御装置１２へ出力する。
【００３７】
取得部２２は、リーンＡＣＴ１００により車両Ｃを所定の傾斜角θまで傾斜させた場合におけるリーンＡＣＴ１００の実際の出力トルクを取得する。例えば、取得部２２は、トルクセンサ１１により検出されるトルクを出力トルクとして取得する。また、上記したように、取得部２２による出力トルクの取得タイミングは、指示部２１による傾斜指示の傾斜角θと、実際の傾斜角とに乖離が生じた場合である。取得部２２は、取得した出力トルクを推定部２３へ出力する。また、取得部２２は、ジャイロセンサ１０の検出値を取得し、指示部２１へ出力する。
【００３８】
なお、取得部２２は、指示部２１の傾斜指示に基づくリーンＡＣＴ１００の出力トルクを取得したが、指示部２１の傾斜指示以外の場合におけるリーンＡＣＴ１００の出力トルクを取得してもよい。
【００３９】
例えば、取得部２２は、車両Ｃの旋回時におけるリーンＡＣＴ１００の出力トルクを取得してもよい。かかる場合には、後述の推定部２３は、車両Ｃの速度成分や、旋回成分等を加味して総重量の推定処理を行う。
【００４０】
推定部２３は、取得部２２によって取得された出力トルクに基づいて車両Ｃの総重量を推定する。ここで、図３および図４を用いて、推定部２３の処理内容について説明する。図３および図４は、推定部２３の処理内容を示す図である。
【００４１】
なお、図３および図４では、車両Ｃの重心Ｇと、リーンＡＣＴ１００の位置とが同じである場合を示す。なお、車両Ｃの重心Ｇと、リーンＡＣＴ１００の位置とが異なる場合については、図７で後述する。
【００４２】
図３に示すように、取得部２２によって取得される出力トルクＴは、リーンＡＣＴ１００の位置を発生位置とする傾斜回転方向へのトルクである。そして、車両Ｃの総重量をｍ、重力加速度をｇとした場合、所定の傾斜角θで傾斜させた車両Ｃにおける重力は、重心Ｇを起点としてｍｇで表される。
【００４３】
また、所定の傾斜角θとした場合、リーンＡＣＴ１００の位置を起点とする車両Ｃの水平方向へのモーメントＭａ（傾斜回転方向へのモーメントＭａ）は、作用点ＡＰから重心Ｇまでの高さｈとすると、Ｍａ＝ｈａ×（ｍｇ×ｓｉｎθ）となる。
【００４４】
また、リーンＡＣＴ１００の位置を起点とする車両Ｃの垂直方向へのモーメントＭｂ（傾斜回転方向とは逆回転方向へのモーメントＭｂ）は、作用点ＡＰから重心Ｇまでの幅ｗとすると、Ｍｂ＝ｗ×（ｍｇ×ｃｏｓθ）となる。
【００４５】
そして、出力トルクＴは、モーメントＭａとの和が、モーメントＭｂと釣り合う値となる。具体的には、モーメントＭａおよびモーメントＭｂが同じ値となるように出力トルクＴが出力されることで、車両Ｃが傾斜角θを維持できるため、以下のような式で表すことができる。
【００４６】
すなわち、作用点ＡＰから重心Ｇまでの高さをｈｔとすると、Ｔ×ｈｔ＋Ｍａ＝Ｍｂで表される。そして、上記式に、Ｍａ＝ｈａ×（ｍｇ×ｓｉｎθ）、Ｍｂ＝ｗ×（ｍｇ×ｃｏｓθ）を代入した場合、総重量であるｍは、以下の通り表される。すなわち、ｍ＝−Ｔ×ｈｔ／（ｓｉｎθ・ｈ−ｃｏｓθ・ｗ）／９．８となる。なお、ｈｔは、ｈと同じ値である。これにより、推定部２３は、車両Ｃの総重量の推定が可能となる。
【００４７】
なお、所定の傾斜角θは、モーメントＭａよりもモーメントＭｂが大きくなるように設定されることが好ましい。つまり、指示部２１は、モーメントＭａよりもモーメントＭｂが大きい状態となる傾斜角θで傾斜させるように出力トルクＴの制限を指示する。
【００４８】
これにより、仮に、出力トルクＴがゼロになった場合であっても、モーメントＭｂがモーメントＭａよりも大きいため、車両Ｃが傾斜回転方向へ転倒することを防止できる。
【００４９】
また、推定部２３は、推定した総重量が所定の基準範囲外であった場合、例えば、車両Ｃの乗員に対して警告表示を行い、車両制御装置１２に対して車両Ｃの走行を制限するように指示する。
【００５０】
所定の基準範囲は、例えば、リーンＡＣＴ１００による傾斜が可能な重量の範囲である。また、車両Ｃの走行を制限する方法として、車両Ｃを停止させてもよく、あるいは、傾斜角θの最大傾斜角を制限してもよい。
【００５１】
また、推定部２３は、推定した総重量が所定の閾値以内であった場合、車両制御装置１２に対してかかる総重量に基づく車両制御を指示する。
【００５２】
また、図４に示すように、推定部２３は、車両Ｃを車幅方向における両側へ傾斜させて、それぞれの傾斜回転方向へ傾斜させた場合に推定される総重量に基づいて総重量の確定値を算出してもよい。
【００５３】
具体的には、図４に示すように、推定部２３は、まず、車両Ｃの車幅方向における両側のうち、一方側へ傾斜角θａだけ傾斜させた場合における第１の出力トルクＴａに基づいて第１の総重量を推定する。つづいて、推定部２３は、他方側へ傾斜角θｂだけ傾斜させた場合における第２の出力トルクＴｂに基づいて第２の総重量を推定する。
【００５４】
そして、推定部２３は、第１の総重量および第２の総重量に基づいて総重量の確定値を算出する。確定値は、例えば、第１の総重量および第２の総重量の平均値であってもよく、あるいは、いずれか一方の総重量を確定値としてもよい。このように、第１の総重量および第２の総重量に基づいて確定値を算出することで、総重量をより高精度に推定することができる。
【００５５】
また、推定部２３は、例えば、第１の総重量と第２の総重量との差分が所定の閾値以上である場合、確定値の算出処理を禁止する。そして、推定部２３は、かかる場合、上記基準重量により車両制御を行うように、車両制御装置１２へ指示する。これにより、推定結果として誤った総重量を算出することを防止することができる。
【００５６】
次に、図５を用いて、実施形態に係る推定装置１が実行する全体処理の処理手順について説明する。図５は、実施形態に係る推定装置１が実行する全体処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００５７】
図５に示すように、まず、指示部２１は、車両Ｃのイグニッションがオンされたことを検出する（ステップＳ１０１）。つづいて、指示部２１は、車両Ｃの乗員によりシートベルトがオンされたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００５８】
指示部２１は、シートベルトがオンされた場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、車両Ｃが水平面で停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。指示部２１は、車両Ｃが水平面で停止中である場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、車両Ｃを所定の傾斜角θまで傾斜させて、取得部２２が、かかる場合におけるリーンＡＣＴ１００の実際の出力トルクを取得する（ステップＳ１０４）。
【００５９】
つづいて、推定部２３は、取得部２２によって取得された出力トルクに基づいて車両Ｃの総重量を推定し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００６０】
一方、ステップＳ１０２において、指示部２１は、シートベルトがオンされない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、処理を終了する。また、ステップＳ１０３において、指示部２１は、車両Ｃが水平面で停止中でない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００６１】
次に、図６を用いて、推定部２３が実行する推定処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る推定部２３が実行する推定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００６２】
図６に示すように、まず、推定部２３は、車幅方向の両側のうち、一方側へ傾斜させた場合における第１の出力トルクに基づいて第１の総重量を推定する（ステップＳ２０１）。つづいて、推定部２３は、他方側へ傾斜させた場合における第２の出力トルクに基づいて第２の総重量を推定する（ステップＳ２０２）。
【００６３】
つづいて、推定部２３は、第１の総重量および第２の総重量の差分が所定の閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。推定部２３は、総重量の差分が所定の閾値未満であった場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、第１の総重量および第２の総重量に基づいて確定値を算出する（ステップＳ２０４）。
【００６４】
つづいて、推定部２３は、算出した確定値が所定の基準範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。推定部２３は、確定値が所定の基準範囲内であった場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、確定値に基づく車両制御を指示し（ステップＳ２０６）、処理を終了する。
【００６５】
一方、ステップＳ２０３において、推定部２３は、総重量の差分が所定の閾値以上であった場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、確定値の算出処理を禁止するとともに、車両Ｃの乗員に対して警告を行う（ステップＳ２０７）。つづいて、推定部２３は、基準重量に基づく車両制御を指示し（ステップＳ２０８）、処理を終了する。
【００６６】
また、ステップＳ２０５において、推定部２３は、確定値が基準範囲外であった場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０７へ移行する。
【００６７】
上述してきたように、実施形態に係る推定装置１は、取得部２２と、推定部２３とを備える。取得部２２は、車両Ｃを車幅方向へ傾斜させるリーンＡＣＴ１００（アクチュエータの一例）により車両Ｃを所定の傾斜角θまで傾斜させた場合におけるリーンＡＣＴ１００の実際の出力トルクを取得する。推定部２３は、取得部２２によって取得された出力トルクに基づいて車両Ｃの総重量を推定する。これにより、車両Ｃの総重量を高精度に推定することができる。
【００６８】
なお、上述した実施形態では、車両Ｃの重心Ｇと、リーンＡＣＴ１００の位置とが同じ高さである場合について説明したが、車両Ｃの重心Ｇと、リーンＡＣＴ１００の位置とが異なってもよい。かかる点について、図７を用いて説明する。
【００６９】
図７は、変形例に係る推定部２３の処理内容を示す図である。図７では、重心ＧがリーンＡＣＴ１００よりも高いこととする。かかる場合に、上記した総重量であるｍは、以下の通り表される。
【００７０】
すなわち、ｍ＝−Ｔ×ｈｔ／（ｓｉｎθ・ｈ−ｃｏｓθ・ｗ）／９．８となる。なお、ｈｔは、ｈと異なる値である。つまり、推定部２３は、重心Ｇと、リーンＡＣＴ１００の位置とが異なる場合であっても、車両Ｃの総重量を高精度に推定することができる。
【００７１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１    推定装置
２    制御部
３    記憶部
１０    ジャイロセンサ
１１    トルクセンサ
１２    車両制御装置
２１    指示部
２２    取得部
２３    推定部
１００    リーンＡＣＴ
１１０    リーン機構
【図１】
2019219214.tif 000003
【図２】
2019219214.tif 000004
【図３】
2019219214.tif 000005
【図４】
2019219214.tif 000006
【図５】
2019219214.tif 000007
【図６】
2019219214.tif 000008
【図７】
2019219214.tif 000009