(57)【要約】      （修正有）【課題】車両が交差点を右左折で通過する際に、右左折する車両及びその周辺車両が安全に交差点を通過することができる運転支援システムを提供する。【解決手段】運転支援システムは、右左折待機時に車両１の進行方向側に移動物体が存在するか否かを検出する検出手段（撮像部１３）と、車両の周辺に位置する周辺車両と通信を行う通信手段（車車間通信部１５）と、を備える。検出手段の検出結果に基づいて移動物体が存在すると判定した場合、車両が停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成し、その停止可能性情報を通信手段により周辺車両に送信する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点において右左折を行う車両の運転支援を行う運転支援システムであって、
右左折待機時に前記車両の進行方向側に移動物体が存在するか否かを検出する検出手段と、
前記車両の周辺に位置する周辺車両と通信を行う通信手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて前記移動物体が存在すると判定した場合、前記車両が前記移動物体に起因して停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成する作成手段と、
前記停止可能性情報を前記通信手段により前記周辺車両に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記送信手段は、前記車両の右左折開始時に前記停止可能性情報を送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記周辺車両は、前記車両の対向車両である、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記周辺車両は、前記車両の後続車両である、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記車両が前記周辺車両になる場合に他の車両から前記停止可能性情報を受信した場合、前記他の車両が停止する可能性がある旨を報知する報知手段と、
前記通信手段により前記他の車両が前記交差点を通過したことを確認した場合、又は前記他の車両のブレーキが作動した場合、前記他の車両が停止する可能性がある旨の報知を終了する終了手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記停止可能性情報は、前記車両が停止する可能性がある旨を示す注意情報を含み、
前記作成手段は、さらに、前記車両と、前記周辺車両との位置関係に応じて異なる内容の注意情報を作成し、
前記送信手段は、前記注意情報を含んだ停止可能性情報それぞれを前記位置関係に応じて前記周辺車両に送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記作成手段は、前記交差点において前記車両が右折を行う際に対向車線内で停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項８】
交差点において右左折を行う車両との運転支援を行う運転支援システムであって、
交差点周辺、且つ、前記車両の進行方向側の移動物体を検出する検出装置と、前記車両に情報を送信可能な路車間送信装置と、前記検出装置、及び前記路車間送信装置それぞれと通信可能に接続された管理装置と、を含む交差点管理システムを備え、
前記管理装置は、
前記車両の右左折時に前記移動物体が存在するか否かを前記検出装置の検出結果に基づいて判定し、前記移動物体が存在する判定した場合、前記車両が停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成する作成手段と、
前記停止可能性情報を前記路車間送信装置を介して前記車両の周辺車両に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援に関する技術として、次の技術が知られている。  
【０００３】
車載の周辺障害物監視装置の検出結果から、歩行者（移動物体）がいるために予想時間右左折不可である旨を示す通行状況判断情報を右左折車両が生成し、信号機側無線機へ送信する。信号機制御部は、流出路を横断する移動物体により予想時間右左折不可である車両が交差点にいることを知ることができ、その状況に応じて信号切り替え制御を行う。これにより、交差点走行支援システムは、交差点周辺の交通状況に即して適切に信号機を切り替えることができる（例えば、下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５０９３０５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、交差点において車両が右折をするときには、右折待機車は、対向車両の存在、右折方向の横断歩道に横断歩行者、及び自転車等の往来が無いことを確認した後、車両の走行を開始し、交差点を通過する。このとき、右折待機車のドライバが右折を開始した後に横断歩行者や自転車等を発見した場合、横断歩道手前で車両を停止させるような事態が発生する。このとき車両が対向車線上にはみ出した状態になる場合があり、右折車が交差点を通過するものとみなしていた対向車両のドライバのヒヤリハットを誘発し、最悪の場合、右折車と対向車両との衝突事故につながることも考えられる。このような事態は、左折待機車が交差点を左折する場合も同様に生じるものと考えられる。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車両が交差点を右左折で通過する際に、右左折する車両及びその周辺車両が安全に交差点を通過することができる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、交差点において右左折を行う車両の運転支援を行う運転支援システムであって、右左折待機時に前記車両の進行方向側に移動物体が存在するか否かを検出する検出手段と、前記車両の周辺に位置する周辺車両と通信を行う通信手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて前記移動物体が存在すると判定した場合、前記車両が前記移動物体に起因して停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成する作成手段と、前記停止可能性情報を前記通信手段により前記周辺車両に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
このように構成された運転支援システムによると、車両が交差点を右左折により通過する際に、移動物体が存在すると判定した場合、車両が停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成し、その停止可能性情報を周辺車両に送信するため、右左折する車両及びその周辺車両が安全に交差点を通過することができる。
【０００９】
また、前記送信手段は、車両の右左折開始時に停止可能性情報を送信するようにしてもよい。このように構成すると、運転支援システムは、車両が右折する際に停止可能性情報を送信するため、車両が右左折するときの進行方向側の状況に応じた停止可能性情報の送信を行うことができる。
【００１０】
また、前記周辺車両は、前記車両の対向車両としてもよい。このように構成すると、運転支援システムは、車両の対向車両に停止可能性情報を送信することができるため、交差点手前で車両が停止した場合に、当該車両と対向車両との衝突を未然に回避することが可能になる。
【００１１】
また、前記周辺車両は、前記車両の後続車両としてもよい。このように構成すると、運転支援システムは、車両の後続車両に停止可能性情報を送信することができるため、交差点手前で車両が停止した場合に、当該車両と、後続の右折待機車両である後続車両との衝突を未然に回避することが可能になる。
【００１２】
さらに、前記車両が前記周辺車両になる場合に他の車両から前記停止可能性情報を受信した場合、運転支援システムは、前記他の車両が停止する可能性がある旨を報知する報知段と、前記通信手段により前記他の車両が前記交差点を通過したことを確認した場合、又は前記他の車両のブレーキが作動をした場合、前記他の車両が停止する可能性がある旨の報知を終了する終了手段と、を備えてもよい。
【００１３】
このように構成すると、運転支援システムは、周辺車両に右左折する車両が停止する可能性があることを確実に報知することができると共に、車両が交差点を通過したことを確認した場合、又は車両のブレーキが作動をした場合、車両が停止する可能性がある旨の報知を終了することにより、衝突の可能性がなくなった場合、又は右左折する車両の停止が確実となった場合に、適切なタイミングで報知を終了することができる。
【００１４】
さらに、前記停止可能性情報は、前記車両が停止する可能性がある旨を示す注意情報を含み、前記作成手段は、さらに、前記車両と、前記周辺車両との位置関係に応じて異なる内容の注意情報を作成し、前記送信手段は、前記注意情報を含んだ前記停止可能性情報それぞれを前記位置関係に応じて前記周辺車両に送信するようにしてもよい。  
【００１５】
このように構成すると、運転支援システムは、車両と周辺車両との位置関係に応じて異なる内容の注意情報を周辺車両毎に送信することができる。
【００１６】
また、前記作成手段は、前記交差点において前記車両が右折を行う際に対向車線内で停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成するようにしてもよい。  
【００１７】
このように構成すると、具体的なシーンを示す停止可能性情報を作成することができる。
【００１８】
また、交差点において右左折を行う車両との運転支援を行う運転支援システムであって、交差点周辺、且つ、前記車両の進行方向側の移動物体を検出する検出装置と、前記車両に情報を送信可能な路車間送信装置と、前記検出装置、及び前記路車間送信装置とそれぞれ通信可能に接続された管理装置と、を含む交差点管理システムを備え、前記管理装置は、前記車両の右左折時に前記移動物体が存在するか否かを前記検出装置の検出結果に基づいて判定し、前記移動物体が存在する判定した場合、前記車両が停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成する作成手段と、前記停止可能性情報を前記路車間送信装置を介して前記車両の周辺車両に送信する送信手段と、を備えることを特徴としてもよい。
【００１９】
このように運転支援システムを構成しても、車両が交差点を右左折で通過する際に、移動物体が存在すると判定した場合、車両が停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成し、その停止可能性情報を周辺車両に送信するため、右左折する車両及びその周辺車両が安全に交差点を通過することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、車両が交差点を右左折により通過する際に、右左折する車両及びその周辺車両が安全に交差点を通過することができる運転支援システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車両の右折待機時における交差点周辺の車両状況の一例を示す模式図。
【図２】同実施形態に係る車両の概略的な構成の一例を示す図。
【図３】同実施形態に係る停止可能性情報の送信処理の一例を示すフローチャート。
【図４】同実施形態に係る停止可能性情報の受信処理の一例を示すフローチャート。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る車両の右折待機時における交差点周辺の車両状況の一例を示す模式図。
【図６】同実施形態に係る交差点管理システムのネットワーク構成の一例を示す図。
【図７】同実施形態に係る車両の構成の一例を示す図。
【図８】同実施形態に係る停止可能性情報の送信処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の各実施形態について図面を参照しながら説明する。  
（第１の実施形態）
第１の実施形態では運転支援システムを車両１に適用した場合で説明する。  
【００２３】
図１は、車両の右折待機時における交差点周辺の車両状況の一例を示す模式図である。  
【００２４】
図１に示すように、交差点Ｃは、２車線の道路Ｒ１と、２車線の道路Ｒ２とが交差することにより構成されている。車両１は、交差点Ｃにおいて、道路Ｒ１から道路Ｒ２へ右折する右折レーンにて右折待機をしている。車両１の右折（進行）方向側の道路Ｒ２には、横断歩道ＣＷが設けられている。横断歩道ＣＷにおいては、移動物体（例えば、歩行者）Ｍが道路Ｒ１に沿って交差点Ｃの右側から左側に横断しようとしている。また、道路Ｒ１には、対向車両２、及び後続車両３が存在している。対向車両２，後続車両３は車両１の周辺車両であり、対向車両２は交差点Ｃの左側から右側へ車両１に接近してくる車両であり、後続車両３は車両１の直ぐ後ろで道路Ｒ２への右折を待機している車両である。
【００２５】
検出範囲Ａは車両１の周辺を撮像する範囲であり、検出範囲Ａ１は車両１の右折時に右折進行側の移動物体Ｍを検出する範囲である。ここで、検出範囲Ａ１は、本実施形態では、横断歩道ＣＷ（道路Ｒ２の幅）、及びその両側の所定の領域まで含む範囲である。なお、図１における検出範囲Ａ，Ａ１の検出範囲はそれぞれ模式的に示したものである。また、右折時に移動物体Ｍを検出する範囲は検出範囲Ａ１に限られるものではなく、少なくとも検出範囲Ａ１が含まれていればよい。
【００２６】
図２は、車両１の概略的な構成の一例を示す図である。なお、対向車両２、及び後続車両３はそれぞれ車両１と実質的に同様な構成をしているため、車両１の構成のみ詳細に説明する。  
【００２７】
車両１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１、ナビゲーション部１２、撮像部（検出手段）１３、方向指示器１４、車車間通信部（通信手段）１５、モータ制御部１６、モータ部１７、車輪１８，１９、ステアリング部２０、表示部２１、音声出力部２２、及びブレーキシステム部２３を備えている。なお、車両１は、車両としての機能を実現するための他の構成も具備しているが、これらについては図示及び説明を省略する。
【００２８】
ＥＣＵ１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、メモリ等を備えた電子制御装置であり、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより、車両１の各装置の動作を制御する。例えば、ＥＣＵ１１は、車両１の右折時に右折方向側に移動物体Ｍが存在する場合、右折時に車両１が停止する可能性があることを示す停止可能性情報を送信する処理を実行する。この処理の詳細については図３を参照して後述する。停止可能性情報は、例えば、交差点において車両が右折を行う際に対向車線内で停止する可能性があることを示す情報である。また、ＥＣＵ１１は、車両１が他の車両の周辺車両となるときに当該他の車両から停止可能性情報を受信した場合、右折車両が停止する可能性がある旨をドライバに報知する処理を実行する。この処理の詳細については図４を参照して後述する。
【００２９】
ナビゲーション部１２は、タッチパネルを備えており、例えば、記憶部（図示省略）に記憶される地図情報等と、ＧＰＳシステムにより取得する車両１の現在位置とに基づいて、車両１の現在位置を地図上に表示する。また、ナビゲーション部１２は、現在位置からドライバから受け付けた目的地までの最適なルートやガイダンスを表示する。ナビゲーション部１２は、ルートやガイダンスを表示することに加え音声によるガイダンスを実行してもよい。
【００３０】
撮像部１３は、カメラ及び画像処理部を含み、カメラで撮像した画像を画像処理部で処理する。撮像部１３は、車両１の周辺全体を撮像し、その撮像結果に基づいて検出範囲Ａ内の物体を検出することができる。また、撮像部１３は、車両１の右折時には、車両１の右折方向側の検出範囲Ａ１内の撮像画像から移動物体Ｍを検出する。例えば、撮像部１３は、検出範囲Ａ１内の物体を検出し、その物体が経時的に交差点Ｃの方向へ移動しているか否かに基づいて、検出した物体が移動物体Ｍであるか否かを判定する。この判定結果は、撮像部１３からＥＣＵ１１に出力される。
【００３１】
方向指示器１４は、例えば、車両１の前側左右に２つ設けられており、ＥＣＵ１１からの指示に基づいて、車両１の右折時は前側右の方向指示器１４を点灯し、左折時は前側左の方向指示器１４を点灯する。したがって、図１に示す状態では、車両１の前側右の方向指示器１４が点灯し、対向車両２のドライバ等に対して車両１が右折を行うことを報知する。
【００３２】
車車間通信部１５は、所定範囲内に存在する他の車両の車車間通信部と通信を行う。車車間通信部１５は、ＥＣＵ１１の指示の下、例えば、車両１の現在位置を示す情報、ステアリング部２０のステアリングの回動状態を示す情報、右折待機時にモータ部１７の回転を開始したこと、つまり、右折を開始することを示す情報、ブレーキシステム部２３が作動しているか否かを示す情報等の車両１の状態に関する情報、及び既述の停止可能性情報を周辺車両（対向車両２，後続車両３）に送信する。また、車車間通信部１５は、車両１が他の車両の周辺車両となる場合、所定範囲内に存在する他の車両から、当該他の車両の状態に関する情報、及び既述の停止可能性情報を受信する。
【００３３】
モータ制御部１６は、ＥＣＵ１１の指示の下、モータ部１７の回転を制御する。モータ部１７は車輪軸を介して車輪１８，１９と連結されている。したがって、モータ制御部１６がモータ部１７を回転させることにより、車輪軸に連結されている車輪１８，１９が回転し、車両１が走行する。
【００３４】
ステアリング部２０は、ステアリングが含まれており、ドライバがステアリングを回動すると、その回動量に基づいて車両１の進行方向が変化する。例えば、右折時においては、ドライバはステアリングを右側に回動し、左折時においては、ドライバはステアリングを左側に回動する。
【００３５】
表示部２１は、例えば、液晶ディスプレイであり、車両１に関する状態や周辺車両に関する情報等をドライバに報知する。本実施形態では、表示部２１は、車両１が周辺車両となる場合に、他の車両から停止可能性情報を受信した際に、右折車両が停止する可能性がある旨を表示する。また、音声出力部２２は、表示部２１からドライバに報知する内容を音声により出力する。このように、車両１は、表示部２１の表示、及び音声出力部２２の音声出力により、ドライバに車両１に関する状態や周辺車両に関する情報等を報知することが可能になっている。ブレーキシステム部２３は、例えば、油圧ブレーキシステムであり、ＥＣＵ１１の指示に基づいて作動し、車両１の走行を停止させる。
【００３６】
次に、車両１が周辺車両（対向車両２，後続車両３）に対して停止可能性情報を送信する処理について説明する。図３は、ＥＣＵ１１が実行する停止可能性情報の送信処理の一例を示すフローチャートである。  
【００３７】
図３に示すように、ＥＣＵ１１は、交差点か否かを判定する（ＳＴ１０１）。詳細には、ＥＣＵ１１は、ナビゲーション部１２から得られる地図情報や現在位置情報に基づいて、車両１の現在位置が交差点に位置しているか否かを判定する。交差点であると判定した場合（ＳＴ１０１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、右折待機中か否かを判定する（ＳＴ１０２）。ＥＣＵ１１は、例えば、モータ部１７が停止状態、及び前側右の方向指示器１４がＯＮ状態であるか否かに基づいて、この判定を実行する。なお、ＥＣＵ１１は、ナビゲーション部１２の地図情報と現在位置情報とから道路Ｒ１の右折レーンに車両１が位置しているか否かを判定し、この判定内容を上記判定に加えてもよい。さらに、ステアリング部２０のステアリングの回動状態を判定内容に加えてもよい。
【００３８】
右折待機中であると判定した場合（ＳＴ１０２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、撮像部１３から判定結果を取得する（ＳＴ１０３）。この判定結果は、既述のように、撮像部１３が撮像する車両１の周辺画像のうち車両１の右折方向側、具体的には、検出範囲Ａ１内に移動物体Ｍが存在するか否かの判定結果を撮像部１３から取得する。本実施形態では、車両１の周辺全体の検出範囲Ａから右折方向側の検出範囲Ａ１に検出範囲を狭めているので、移動物体Ｍを検出するための画像処理の負担を軽減することができる。
【００３９】
次に、ＥＣＵ１１は、右折開始か否かを判定する（ＳＴ１０４）。例えば、車両１のアクセルペダル（図示省略）が踏み込まれ、モータ制御部１６がモータ部１７にモータ回転の指示を送信したか否かに基づいて、ＥＣＵ１１はこの判定を行う。右折開始でないと判定した場合（ＳＴ１０４：ＮＯ）、ステップＳＴ１０３に戻り、撮像部１３から判定結果を取得する処理を継続する。
【００４０】
また、右折開始であると判定した場合（ＳＴ１０４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、移動物体Ｍが存在するか否かを判定する（ＳＴ１０５）。ＥＣＵ１１はステップＳＴ１０３で取得する判定結果に基づいて移動物体Ｍが検出範囲Ａ１内に存在するか否かを判定する。移動物体Ｍが存在すると判定した場合（ＳＴ１０５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、停止可能性情報を作成し（ＳＴ１０６：作成手段）、作成した停止可能性情報を周辺車両（図１においては対向車両２、及び後続車両３）に送信する（ＳＴ１０７：送信手段）。これにより、停止可能性情報が、所定範囲内、言い換えれば、車車間通信部１５で通信を行うことができる範囲内の周辺車両に送信される。
【００４１】
一方、ステップＳＴ１０１において交差点でないと判定した場合（ＳＴ１０１：ＮＯ）、ステップＳＴ１０２において右折待機中でないと判定した場合（ＳＴ１０２：ＮＯ）、又は、ステップＳＴ１０５において移動物体Ｍが存在しないと判定した場合（ＳＴ１０５：ＮＯ）、この処理は終了する。
【００４２】
次に、対向車両２が車両１から停止可能性情報を受信したときの処理について説明する。図４は、停止可能性情報の受信処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１に示す状況において、車両１から対向車両２、及び後続車両３に対して停止可能性情報が送信されるが、対向車両２及び後続車両３において実行される処理は実質的に同一であるため、以下では、対向車両２の受信処理を例に挙げて説明する。また、車両１が周辺車両となる場合に他の車両から停止可能性情報を受信する場合も実質的に同一な処理となる。
【００４３】
対向車両２のＥＣＵは、停止可能性情報を受信したか否かを判定する（ＳＴ２０１）。対向車両２は、車車間通信により車両１から停止可能性情報を受信する場合、車両１の現在位置も併せて取得することができ、この車両１の現在位置と対向車両２のナビゲーション部の地図情報から、右折レーンに位置する、つまり、右折待機中の車両１から停止可能性情報を受信したことを認識することができる。
【００４４】
停止可能性情報を受信したと判定した場合（ＳＴ２０１：ＹＥＳ）、対向車両２のＥＣＵは、交差点Ｃに存在する右折車両が停止する可能性がある旨を表示部に表示する（ＳＴ２０２：報知手段）。例えば、停止可能性情報に予め関連づけて記憶されている車両１が停止する可能性がある旨を示す内容である「前方の右折車両が右折時に停止する可能性があります。ご注意ください。」というメッセージが表示部２１に表示される。また、このメッセージの表示と共にメッセージの内容を対向車両２の音声出力部から音声出力してもよい。
【００４５】
このようにメッセージが表示された後、対向車両２のＥＣＵは、車両１が交差点Ｃを未通過か否かすなわち対向車両２の進路上に存在するか否かを判定する（ＳＴ２０３）。例えば、対向車両２のＥＣＵが車車間通信により得られる車両１の現在位置とナビゲーション部１２から得られる地図上の位置とに基づいて判定することができる。交差点Ｃを未通過であると判定した場合（ＳＴ２０３：ＹＥＳ）、対向車両２のＥＣＵは、車両１のブレーキシステム部２３が作動していないか否かを判定する（ＳＴ２０４）。例えば、対向車両２のＥＣＵは、車車間通信により車両１のブレーキシステム部２３の作動の状態を取得し、この取得した情報に基づいて判定することができる。車両１のブレーキシステム部２３が作動していないと判定した場合（ＳＴ２０４：ＹＥＳ）、対向車両２のＥＣＵは、メッセージの表示を継続し（ＳＴ２０５）、処理はステップＳＴ２０３に戻る。
【００４６】
一方、ステップＳＴ２０３において交差点Ｃを未通過でないと判定した場合（ＳＴ２０３：ＮＯ）、つまり、交差点Ｃを通過したと判定した場合、又は、ステップＳＴ２０４において車両１のブレーキシステム部２３が作動していると判定した場合（ＳＴ２０４：ＮＯ）、対向車両２のＥＣＵは、メッセージの表示を終了する（ＳＴ２０６：終了手段）。
【００４７】
以上のように構成された車両１によると、車両１が交差点Ｃを右折により通過する際に、移動物体Ｍが存在すると判定した場合、車両１が移動物体Ｍに起因して停止する可能性があることを示す停止可能性情報を作成し、その停止可能性情報を周辺車両（対向車両２，後続車両３）に送信するため、右折する車両１及びその周辺車両（対向車両２，後続車両３）が安全に交差点Ｃを通過することができる。
【００４８】
また、車両１は、車両１の右折開始時に停止可能性情報を送信する。このため、車両１が右折するときの右折（進行）方向側の状況に応じた停止可能性情報の送信を行うことができる。つまり、車両１は、車両１が右折するタイミングで移動物体Ｍの存否を確認できる。
【００４９】
また、対向車両２に停止可能性情報を送信するため、交差点Ｃ手前で車両１が停止した場合に、当該車両１と対向車両２との衝突を未然に回避することが可能になり、後続車両３に停止可能性情報を送信するため、交差点Ｃ手前で車両１が停止した場合に、当該車両１と、後続の右折待機車両である後続車両３との衝突を未然に回避することが可能になる。
【００５０】
さらに、対向車両２が車両１から停止可能性情報を受信した場合、車両１が停止する可能性がある旨のメッセージを表示部に表示し、車両１が交差点Ｃを通過したことを確認した場合、又は車両１のブレーキが作動をした場合、車両１が停止する可能性がある旨のメッセージの表示を終了する。このため、対向車両２は、右折する車両１が停止する可能性があることを確実にドライバに報知することができると共に、車両１との衝突の可能性がなくなった場合、又は右折する車両１の停止が確実となった場合に、適切なタイミングでメッセージの表示を終了することができる。後続車両３が車両１から停止可能性情報を受信した場合も同様であり、車両１が他の車両の周辺車両となって当該他の車両から停止可能性情報を受信した場合も同様である。
【００５１】
なお、上記実施形態では、撮像部１３の撮像した画像に画像処理を実行して移動物体Ｍを検出する場合について説明したが、移動物体Ｍの検出方法はこれに限るものではない。例えば、車両１の周辺に対してレーダ（例えば、ミリ波レーダ）を放射し、その反射波に基づいて移動物体Ｍを検出するようにしてもよいし、撮像部１３とレーダとを組み合わせて車両１の右折方向側の移動物体Ｍを検出するようにしてもよい。
【００５２】
また、上記実施形態では、右折開始のタイミングで停止可能性情報を送信する処理を実行する場合で説明したが、これに限るものではない。例えば、車両１の一部が横断歩道に入るまでは、所定のタイミング毎に停止可能性情報を送信する処理を実行するようにしてもよい。また、この場合、停止可能性情報を送信する処理は、車両１の一部が横断歩道ＣＷ内に位置したタイミングで終了してもよい。車両１の一部が横断歩道ＣＷ内に位置した状態まで移動物体Ｍが検出できなければ、車両１が横断歩道ＣＷの一部に位置した後に、移動物体Ｍを検出しても車両１が横断歩道ＣＷを通過するまでに移動物体Ｍとの衝突は通常回避できるためである。これにより、車両１の右折開始後に、横断歩道ＣＷに移動物体Ｍが急突進してきた場合でも、車両１は停止可能性情報を周辺車両（対向車両２、後続車両３）に送信することができ、事故の発生を未然に防止することが可能になる。
【００５３】
さらに、上記実施形態では、停止可能性情報を受信したときに対向車両２が予め記憶されているメッセージを表示部に表示する場合で説明したが、これに限るものではない。例えば、車両１が停止可能性情報を作成する際に、車両１が停止する可能性がある旨を示す注意情報も併せて作成し、注意情報を含む停止可能性情報を周辺車両に送信するようにし、周辺車両は、あらかじめ記憶されているメッセージではなく受信した注意情報をドライバに報知するようにしてもよい。また、車両１がこのように注意情報を含む停止可能性情報を作成する場合、車両１と周辺車両との位置関係に応じて異なる内容の注意情報を作成してもよい。例えば、対向車両２に対しては、「前方の交差点にて右折する右折車両が停止する可能性があります。」という注意情報を作成し、後続車両３に対しては、「すぐ前の右折車両が停止する可能性があります。」という注意情報を作成してもよい。また、後続車両３のすぐ後ろにさらに右折を待機する第２後続車両がある場合は、当該第２後続車両に対しては「２つ前の右折車両が停止する可能性があります。」という注意情報を作成するようにしてもよい。このように構成することにより、車両１と周辺車両の道路Ｒ１上での位置関係に応じて適切な注意情報を作成することが可能になる。また、このように作成された注意情報をそれぞれの周辺車両が表示部に表示することにより、周辺車両の位置に応じて適切な内容の報知を行うことが可能になる。なお、車両１と周辺車両との位置関係は、車両１は、車車間通信により周辺車両の位置を取得すると共に、ナビゲーション部１２の地図情報や現在位置情報から認識することが可能である。
（第２の実施形態）
本第２の実施形態は、交差点管理システムに運転支援システムを適用する場合を説明する。  
【００５４】
交差点管理システム１０１は、車両右折時の右折（進行）方向側の移動物体Ｍを検出し、さらに、交差点管理システム１０１から停止可能性情報を周辺車両に送信するように構成した点が上記第１の実施形態と異なっている。したがって、以下では、交差点管理システムを設けたことにより生じる相違について詳細について説明する。なお、上記第１の実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００５５】
図５は、車両の右折待機時における交差点Ｃ周辺の車両状況の一例を示す模式図である。  
【００５６】
交差点Ｃが道路Ｒ１と、道路Ｒ２とが交差することにより構成されている点、横断歩道ＣＷを移動物体Ｍが横断しようとしている点、さらに、道路Ｒ１において、右折待機している車両１ａ、車両１ａの対向車両２ａ、車両１ａの後続車両３ａが存在している点については図１の場合と同一である。一方、交差点Ｃ周辺、且つ、車両１ａの進行（右折）方向側において、横断歩道ＣＷを通過する移動物体Ｍを検出する第１路側センサ（検出装置）３１、道路Ｒ２へ右折を行う右折待機車両である車両１ａを検出する第２路側センサ３２、車両１ａの対向車両２ａに対して電波を送信するための第１電波送信装置（路車間送信装置）３３、及び車両１ａの後続車両３ａに対して電波を送信するための第２電波送信装置（路車間送信装置）３４が設けられている点が異なっている。なお、第１電波送信装置３３は、道路Ｒ１に隣接する立柱に設けられている場合で説明するが、道路Ｒ１の両脇に立柱を設けるとともに各立柱の上側を繋ぐ部材を設け、当該部材に第１電波送信装置３３を設置し、対向車両２ａが通過する際に、対向車両２ａの上側からそれぞれ電波を送信するように構成してもよい。
【００５７】
図６は、交差点管理システム１０１のネットワーク構成の一例を示す図である。  
【００５８】
第１路側センサ３１、第２路側センサ３２、第１電波送信装置３３、及び第２電波送信装置３４は、それぞれネットワーク１００を介して管理装置３０と通信可能に接続されている。第１路側センサ３１は、移動物体Ｍの検出結果を管理装置３０に送信し、第２路側センサ３２は右折待機する車両１ａの検出結果、及び右折方向側への走行を開始した旨を管理装置３０に送信する。また、管理装置３０が停止可能性情報を第１電波送信装置３３及び第２電波送信装置３４にそれぞれ送信することにより、第１電波送信装置３３は対向車両２ａに対して停止可能性情報を送信し、第２電波送信装置３４は後続車両３ａに対して停止可能性情報を送信する。なお、本実施形態では、管理装置３０が第１路側センサ３１、第２路側センサ３２、第１電波送信装置３３、及び第２電波送信装置３４を管理する構成で説明するが、以下で説明する管理装置３０の機能は、第１路側センサ３１、第２路側センサ３２、第１電波送信装置３３、及び第２電波送信装置３４のいずれかが包含するようにしてもよい。
【００５９】
図７は、車両１ａの概略的な構成の一例を示す図である。なお、周辺車両２ａ、及び後続車両３ａはそれぞれ車両１ａと実質的に同様な構成をしているため、車両１ａの構成のみ詳細に説明する。  
【００６０】
車両１ａの構成が既述の車両１の構成と異なるのは、路車間受信部２４が設けられている点である。路車間受信部２４が設けられているため、車両１ａが周辺車両となる場合に、第１電波送信装置３３、または第２電波送信装置３４が送信する電波（停止可能性情報）を受信できるようになっている。
【００６１】
次に、管理装置３０が周辺車両（対向車両２ａ，後続車両３ａ）に対して車両１が停止する可能性を示す停止可能性情報を送信する処理について説明する。図８は、管理装置３０が第１電波送信装置３３を介して停止可能性情報を対抗車両２ａに送信し、第２電波送信装置３４を介して停止可能性情報を後続車両３ａに送信する処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、管理装置３０により常時実行される。
【００６２】
管理装置３０は、第１路側センサ３１から第１検出情報を取得する（ＳＴ３０１）。第１検出情報は検出範囲Ａ１内での移動物体Ｍの検出結果である。管理装置３０は、第１検出情報に基づいて、検出範囲Ａ１内の移動物体Ｍの存在を確認することができる。そして、管理装置３０は、第２路側センサ３２から第２検出情報を取得する（ＳＴ３０２）。第２検出情報は右折待機する車両１ａの検出結果である。管理装置３０は、第２検出情報に基づいて、右折待機する車両１ａの存在を確認することができる。
【００６３】
次に、管理装置３０は、停止可能性があるか否かを判定する（ＳＴ３０３）。具体的には、管理装置３０は、第１検出情報に基づいて移動物体Ｍの存在を確認し、且つ、第２検出情報に基づいて右折待機車両１ａの存在を確認した場合、車両１ａの停止可能性ありと判定する（ＳＴ３０３：ＹＥＳ）。一方、移動物体Ｍが存在しない場合、又は、右折待機車両１ａが存在しない場合、管理装置３０は、車両１ａの停止可能性はないと判定し（ＳＴ３０３：ＮＯ）、この処理を終了する。
【００６４】
ステップＳＴ３０３において停止可能性があると判定した場合（ＳＴ３０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１１は、右折開始か否かを判定する（ＳＴ３０４）。ＥＣＵ１１は、第２路側センサ３２から車両１ａが右折方向側への走行を開始した旨を受信したか否かに基づいて、この判定を行う。右折開始でないと判定した場合（ＳＴ３０４：ＮＯ）、処理はステップＳＴ３０３へ戻る。一方、右折開始であると判定した場合（ＳＴ３０４：ＹＥＳ）、管理装置３０は、既述の停止可能性情報を作成し（ＳＴ３０５：作成手段）、作成した停止可能性情報を第１電波送信装置３３に送信し（ＳＴ３０６：送信手段）、さらに、第２電波送信装置３４に送信する（ＳＴ３０７：送信手段）。第１電波送信装置３３、及び第２電波送信装置３４は、停止可能性情報を管理装置３０から受信した場合、第１電波送信装置３３は停止可能性情報を対向車両２ａに対して送信し、第２電波送信装置３４は停止可能性情報を後続車両３ａに対して送信する。これにより、対向車両２ａ、及び後続車両３ａは、停止可能性情報を受信する。なお、対向車両２ａ、及び後続車両３ａが停止可能性情報を受信したときに実行する処理は、図４を参照して説明した処理（ＳＴ２０１〜ＳＴ２０６）と同様である。
【００６５】
以上のように、管理装置３０は、右折待機する車両１ａが存在し、且つ、第１路側センサ３１が車両１ａの右折（進行）方向側に移動物体Ｍを検出する場合、右折する車両１ａが停止する可能性があることを示す訂正可能性情報を作成し、作成した停止可能性情報を第１電波送信装置３３を介して車両１ａの対向車両２ａに送信すると共に、第２電波送信装置３４を介して車両１ａの後続車両３ａに送信する。したがって、本第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、車両１ａが交差点を右折で通過する際に、右折する車両１ａ及びその周辺車両（対向車両２ａ，後続車両３ａ）が安全に交差点を通過することができるという効果を奏することができる。
【００６６】
なお、上記第１の実施形態においては撮像部１３により移動物体Ｍの検出を行い、上記第２の実施形態においては第１路側センサ３１により移動物体Ｍの検出を行っているが、移動物体Ｍの検出はこれに限るものではない。例えば、移動物体Ｍが歩行者であり、その歩行者が車両１と通信を行う装置（歩車間通信装置）を所持していれば、車両１が当該装置と通信を行うことにより移動物体Ｍを認識することができる。この場合、撮像部１３や第１路側センサ３３により移動物体Ｍを検出する処理を不要にすることができる。
【００６７】
さらに、上記各実施形態は、車両１，１ａがそれぞれ交差点Ｃを右折する場合について説明したがこれに限るものではなく、左折をする場合にも、本発明を適用することが可能である。また、上記各実施形態は、移動物体Ｍが横断歩道ＣＷを通過する場合で説明したが、横断歩道ＣＷがない交差点の場合にも、本発明を適用することが可能である。
【００６８】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１，１ａ…車両、２，２ａ…対向車両、３，３ａ…後続車両、１１…ＥＣＵ、１２…ナビゲーション部、１３…撮像部、１４…方向指示器、１５…車車間通信部、１６…モータ制御部、１７…モータ部、１８，１９…車輪、２０…ステアリング部、２１…表示部、２２…音声出力部、２３…ブレーキシステム部、２４…路車間通信部、３０…管理装置、３１…第１路側センサ、３２…第２路側センサ、３３…第１電波送信装置、３４…第２電波送信装置、１００…ネットワーク、１０１…交差点管理システム、Ａ，Ａ１…検出範囲、Ｒ１，Ｒ２…道路、Ｃ…交差点、ＣＷ…横断歩道、Ｍ…移動物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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