(57)【要約】【課題】本願発明の課題は、従来技術が抱える問題を解決することであり、すなわち交差点を撮影した動画を用いて、従来技術よりも精度よく車両の位置を求めることができる車両位置取得システム、及び車両位置取得方法を提供することである。【解決手段】本願発明の車両位置取得システムは、道路上を走行する車両の位置を取得する車両位置取得システムであり、標定要素算出手段と平面位置算出手段を備えたものである。このうち標定要素算出手段は、動画構成画像を抽出するとともに、その動画構成画像と基盤正射投影画像を照らし合わせることで、動画構成画像を撮影したときの標定要素を算出する手段である。平面位置算出手段は、標定要素と基盤正射投影画像に基づいて、動画構成画像に含まれる車両の平面位置を求める手段である。【選択図】図１
2019046209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動画から、道路上を走行する車両の位置を取得する車両位置取得システムであって、
前記動画を構成する動画構成画像を抽出するとともに、該動画構成画像と基盤正射投影画像を照らし合わせることで、該動画構成画像を撮影したときの撮影位置及び撮影方向を算出する標定要素算出手段と、
前記撮影位置及び前記撮影方向、並びに前記基盤正射投影画像に基づいて、前記動画構成画像に含まれる車両の平面位置を求める平面位置算出手段と、を備え、
前記基盤正射投影画像は、道路を含む地表面の正射投影画像であって、座標が付与されている、
ことを特徴とする車両位置取得システム。
【請求項２】
同一の車両に対して前記平面位置算出手段で求められる２時期の平面位置に基づいて、車両の走行ベクトルを求める走行ベクトル算出手段を、
さらに備えたことを特徴とする請求項１記載の車両位置取得システム。
【請求項３】
複数の異なる車両から、特定の車両を選出する車両選出手段を、さらに備え、
前記車両選出手段は、前記走行ベクトル算出手段で求められた前記特定の車両の走行ベクトルに基づいて、該特定の車両を選出する、
ことを特徴とする請求項２記載の車両位置取得システム。
【請求項４】
動画から、道路上を走行する車両の平面位置を取得する方法であって、
飛行体によって、車両を含む前記動画を撮影する動画撮影工程と、
前記動画を構成する動画構成画像を抽出するとともに、該動画構成画像と基盤正射投影画像を照らし合わせることで、該動画構成画像を撮影したときの撮影位置及び撮影方向を算出する標定要素算出工程と、
前記撮影位置及び前記撮影方向、並びに前記基盤正射投影画像に基づいて、前記動画構成画像に含まれる車両の平面位置を求める平面位置算出工程と、を備え、
前記基盤正射投影画像は、道路を含む地表面の正射投影画像であって、座標が付与されている、
ことを特徴とする車両位置取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、走行中の車両の位置を取得する技術に関するものであり、より具体的には、動画を構成する画像を利用して車両の位置を取得する車両位置取得システムとその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
平成２６年の改正道路交通法の施行に伴い、ラウンドアバウトと呼ばれる形式の平面交差部が各地で導入されるようになった。このラウンドアバウトは、原則として信号機による交通制御は行わず、円形平面交差点のうち環道の交通を優先し、環道に流入する車両が徐行するというルールにしたがって制御される環状交差点である。出会いがしらの事故が軽減される、信号機を設置しないため停電時も安心して走行できる、といった長所があることから、英国をはじめ諸外国では以前から数多くの実績を重ねている。
【０００３】
一方、我が国では導入から間もないこともあり、ラウンドアバウトに関する幾何構造設計に関する知見は十分とはいえず、車両の挙動（平面軌跡、速度・加速度等の経時的変化など）や幾何構造に関わる調査・分析が各地で実施されているところである。
【０００４】
ラウンドアバウトに限らず交差点は、異なる方向の通行が重なる場所であり、衝突事故や接触事故などが発生しやすい場所である。また、多くの交差点では信号機によって双方の通行を制御していることから、通行上のボトルネックとなり場所によっては渋滞発生の一因となっている。
【０００５】
いずれにしろラウンドアバウトを含む交差点では、通行形態が一般の走行区間とは著しく相違するため、交差点内における車両の挙動を分析すべく監視や調査がこれまでも実施されてきた。例えば特許文献１では、複数の撮像手段によって交差点を通過する車両の斜め画像を取得し、これら斜め画像から作成した正射投影画像によって交差点の状況を監視する技術について提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１１８１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
交差点内における車両の挙動を把握するために行う監視や調査は、その結果を視認できるという理由から静止画や動画を取得する手法が主流となっている。特に車両の動きに着目する場合は、連続した画像を得ることができる動画の利用が考えられる。また、車両の挙動を把握するためには車両の位置を取得することが望ましく、そのためには特許文献１の記載にもあるように交差点内における車両を含む正射投影画像の利用が有効である。しかしながら、移動を続ける車両を常に真上からの画像（つまり正射投影画像）として撮影し続けることは極めて困難であるため、通常は斜めから撮影した画像を変換して正射投影画像を得ている。
【０００８】
動画を用いる場合、正射投影画像を得るには動画から抽出した静止画が使用される。ところが動画から抽出される画像は、静止画として取得された画像に比べるとその解像度は一般的に劣ることが知られている。車両の挙動を把握するためには車両の動きを追跡する必要があり、そのためには個々の正射投影画像をつなげていく必要があるが、解像度が劣る画像を用いるとその正射投影画像を適切につなぐことができず、その結果、車両の位置を精度よく把握することができず、そのため車両の挙動を正確に把握することができないという問題を指摘することができる。
【０００９】
本願発明の課題は、従来技術が抱える問題を解決することであり、すなわち交差点を撮影した動画を用いて、従来技術よりも精度よく車両の位置を求めることができる車両位置取得システム、及び車両位置取得方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願発明は、位置の基準となる正射投影画像（基盤正射投影画像）を利用して車両を撮影した動画の外部標定要素を算出するという点に着目したものであり、従来にはなかった発想に基づいてなされた発明である。
【００１１】
本願発明の車両位置取得システムは、道路上を走行する車両の位置を取得する車両位置取得システムであり、標定要素算出手段と平面位置算出手段を備えたものである。このうち標定要素算出手段は、動画構成画像（動画を構成する画像）を抽出するとともに、その動画構成画像と基盤正射投影画像を照らし合わせることで、動画構成画像を撮影したときの標定要素（撮影位置及び撮影方向）を算出する手段である。一方の平面位置算出手段は、標定要素と基盤正射投影画像に基づいて、動画構成画像に含まれる車両の平面位置を求める手段である。なお、基盤正射投影画像とは、道路を含む地表面の正射投影画像であって、座標が付与されている画像のことである。
【００１２】
本願発明の車両位置取得システムは、走行ベクトル算出手段をさらに備えたものとすることができる。この走行ベクトル算出手段は、同一の車両に対して平面位置算出手段で求められる２時期の平面位置に基づいて車両の走行ベクトルを求める手段である。
【００１３】
本願発明の車両位置取得システムは、車両選出手段をさらに備えたものとすることができる。この車両選出手段は、複数の異なる車両から特定の車両を選出する手段であり、走行ベクトル算出手段で求められた特定の車両の走行ベクトルに基づいてその特定の車両を選出する。
【００１４】
本願発明の車両位置取得方法は、道路上を走行する車両の位置を動画から確認する方法であり、動画撮影工程と標定要素算出工程、平面位置算出工程を備えた方法である。このうち動画撮影工程では、飛行体によって車両を含む動画を撮影し、標定要素算出工程では、
動画構成画像を抽出するとともにその動画構成画像と基盤正射投影画像を照らし合わせることで動画構成画像を撮影したときの標定要素を算出し、平面位置算出工程では、標定要素と基盤正射投影画像に基づいて動画構成画像に含まれる車両の平面位置を求める。
【発明の効果】
【００１５】
本願発明の車両位置取得システム、及び車両位置取得方法には、次のような効果がある。
（１）動画を用いることから、走行する車両の位置を連続的あるいは断続的に取得することができる。
（２）動画から抽出した画像を用いるものの、その位置が明確な基盤正射投影画像と照らし合わせることで従来に比して精度よく車両の位置を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本願発明の車両位置取得システムの主な構成を示すブロック図。
【図２】ラウンドアバウトと車両を合成した合成画像を模式的に示すモデル図。
【図３】複数の動画構成画像ごとに車両画像を切り出し、ひとつの基盤正射投影画像の上にこれら車両画像を重ねた合成画像を模式的に示すモデル図。
【図４】ひとつの基盤正射投影画像の上に異なる複数の車両画像を重ねた合成画像を模式的に示すモデル図。
【図５】本願発明の車両位置取得方法の主な工程の流れを示すフロー図。
【図６】走行ベクトルを算出する工程と、特定車両を選出する工程の流れを示す部分フロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本願発明の車両位置取得システム、及び車両位置取得方法の実施形態の例を図に基づいて説明する。
【００１８】
１．定義
本願発明の実施形態の例を説明するにあたって、はじめにここで用いる用語の定義を示しておく。
【００１９】
（動画構成画像）
動画は多数の画像（静止画像）によって構成されるものであり、ここでは動画を構成する各画像のことを「動画構成画像」ということとする。なお本願発明は、道路上を走行している車両の位置を取得するものであり、したがって動画構成画像には走行中の車両が含まれる。
【００２０】
（標定要素）
撮影時のカメラを標定（外部標定）した結果得られるパラメータは、撮影時のカメラ位置の３次元座標（以下、「撮影位置」という。）と３軸の傾き（以下、「撮影方向」という。）である。ここでは、この撮影位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と撮影方向（ω，φ，κ）を総称して「標定要素」ということとする。
【００２１】
（基盤正射投影画像）
道路を含む地表面の正射投影画像（オルソフォト）のことを、ここでは「基盤正射投影画像」ということとする。ただしこの基盤正射投影画像には、３次元座標が付与されている。例えば、複数の写真から作成される３次元地形モデルを平面上（２次元的）に表示（描画）した正射投影画像、あるいは地表モデルＤＴＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｔｅｒｒａｉｎ  Ｍｏｄｅｌ）や表層モデルＤＳＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｒｆａｃｅ  Ｍｏｄｅｌ）といった数値地形モデルを平面上に表示した正射投影画像などが、基盤正射投影画像として挙げられる。
【００２２】
（走行ベクトル）
走行中の車両の移動方向のことを、ここでは「走行ベクトル」ということとする。具体的には、走行中の車両が通過した２以上の地点の座標から、その走行方向を求めたものが走行ベクトルである。また、車両の通過時刻が分かる場合は地点間の走行速度を求めることができ、この場合は走行ベクトルに走行速度を含めることもできる。
【００２３】
２．車両位置取得システム
次に、本願発明の車両位置取得システムについて、図１を参照しながら説明する。図１は、本願発明の車両位置取得システム１００の主な構成を示すブロック図である。なお、ここでは便宜上、図２に示すラウンドアバウトを走行する車両の例で説明しているが、本願発明は、交差点のほか一般の走行区間などあらゆる道路上を走行する車両を対象とすることができる。
【００２４】
図１に示すように車両位置取得システム１００は、標定要素算出手段１１０と平面位置算出手段１２０を含んで構成され、そのほか図１に示す各手段を含んで構成することもできる。以下、車両位置取得システム１００を構成する主な要素ごとに詳しく説明する。
【００２５】
（基盤正射投影画像作成手段）
基盤正射投影画像作成手段１３１は、文字どおり基盤正射投影画像を作成する手段であり、用意される入力データの種類に対応して適宜作成するものである。例えば図１では、複数の静止画に基づいて基盤正射投影画像を作成する例を示している。以下、基盤正射投影画像を作成する手順について具体的に説明する。
【００２６】
まず静止画撮影手段１３２によって複数の静止画を撮影する。このとき、道路（この場合はラウンドアバウト）を含むように、しかもできるだけ車両が含まれないように撮影する。静止画撮影手段１３２は、静止画取得用のカメラを用いてもよいし、後に説明する動画撮影手段１４１を用いてもよい。ただし動画撮影手段１４１を用いる場合は、比較的高い解像度が得られるよう調整したうえで（例えばインターバル撮影など）静止画を取得することが望ましい。複数の静止画が得られると、バンドル調整やＳＦＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｒｏｍ  Ｍｏｔｉｏｎ）といった写真測量技術を利用して、対象地形の３次元数値地形モデルを作成する。この３次元数値地形モデルを作成するのが、図１に示す３Ｄモデル作成手段１３３である。この３Ｄモデル作成手段１３３は、コンピュータによって実行させるとよい。
【００２７】
３次元数値地形モデルは３次元座標が付与されたものであるから、これに基づいて正射投影画像（オルソフォト）を作成することができる。具体的には、基盤正射投影画像作成手段１３１が空間演算を行うことによって、３次元数値地形モデルから基盤正射投影画像を作成する。この基盤正射投影画像作成手段１３１は、コンピュータによって実行させるとよい。そして作成された基盤正射投影画像は、基盤正射投影画像記憶手段１３４に記憶される。なお、あらかじめ基盤正射投影画像が用意されている場合、基盤正射投影画像作成手段１３１と、静止画撮影手段１３２、３Ｄモデル作成手段１３３、基盤正射投影画像記憶手段１３４は、必ずしも車両位置取得システム１００に含める必要はない。
【００２８】
（動画撮影手段）
動画撮影手段１４１は、道路（この場合はラウンドアバウト）とともにその道路上を走行する車両を含むように動画を撮影するものである。動画を撮影するに当たっては、動画撮影手段１４１を所定施設に固定して対象範囲全体が含まれるように撮影してもよいし、人が動画撮影手段１４１を手持ちにして高い位置から撮影してもよいし、あるいはＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｉｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体に動画撮影手段１４１を取り付けたうえで上空から撮影してもよい。動画撮影手段１４１によって撮影された動画は、バッチ処理もしくはリアルタイム処理によって動画記憶手段１４２に記憶される。
【００２９】
（標定要素算出手段）
標定要素算出手段１１０は、動画構成画像を抽出し、抽出された動画構成画像を撮影したときの標定要素（撮影位置及び撮影方向）を算出するものである。この標定要素算出手段１１０は、コンピュータによって実行させるとよい。以下、動画構成画像の標定要素を算出する手順について具体的に説明する。
【００３０】
まず、動画記憶手段１４２から所定の動画構成画像を抽出するとともに、基盤正射投影画像記憶手段１３４から基盤正射投影画像を読み出す。既述のとおり基盤正射投影画像は３次元座標が付与されており、特徴的な点（特徴点）を数多く含んでいる。換言すれば基盤正射投影画像は、数多くの基準点を具備しているわけである。一方、動画構成画像は、多くの場合斜め方向から撮影された画像（以下、「斜め画像」という。）であるが、基盤正射投影画像の一部を撮影したものであるから、その中にもいくつかの基準点が含まれている。そこで、動画構成画像と基盤正射投影画像を照らし合わせることによって動画構成画像に含まれる基準点を抽出し、これを入力条件として単写真標定や、ＳＦＭなどの相互標定、あるいはバンドル調整といった写真測量技術を利用することで、その動画構成画像の標定要素を算出することができる。このうち単写真標定では１枚の動画構成画像を用い、その画像中に含まれる複数の基準点における３次元座標及び画像中の平面座標（画像座標系における画像座標）から、その動画構成画像の標定要素を算出する。また、相互標定やバンドル調整では複数の動画構成画像と基準点に基づいて３次元数値地形モデルを作成しつつ動画構成画像の標定要素を算出する。
【００３１】
（平面位置算出手段）
平面位置算出手段１２０は、動画構成画像に含まれる車両の平面位置を算出するものである。この平面位置算出手段１２０は、コンピュータによって実行させるとよい。車両の平面位置は、その先端や後端など任意の点で表すこともできるし、複数の点に囲まれた車両の領域で表すこともできる。また、車両の３次元モデルを作成した上で車両の平面位置を算出してもよい。なお、ここでいう車両の平面位置とは、画像内における位置（画像座標）ではなく、現実の道路上における相対的（あるいは絶対的）な位置のことであり、具体的には基盤正射投影画像に付与された座標と同じ座標系で与えられる位置座標のことである。既述のとおり動画構成画像は斜め画像であるが、その動画構成画像の標定要素が得られており、動画構成画像には基盤正射投影画像の基準点が含まれていることから、車両の平面位置を算出することができるわけである。平面位置算出手段１２０によって算出された車両の平面位置（座標）は、車両平面位置記憶手段１２１に記憶される。
【００３２】
（合成画像作成手段）
合成画像作成手段１５１は、動画構成画像に含まれる車両と、基盤正射投影画像を合成して合成画像を作成するものである。具体的には、動画構成画像から車両部分の画像（以下、「車両画像」という。）を切り出し、平面位置算出手段１２０で算出した車両の平面位置に基づいて、車両画像を基盤正射投影画像の上に重ねることによって、図２に示す合成画像を作成する。換言すれば、動画構成画像の背景画像（車両以外の地形画像）を基盤正射投影画像に差し替えるわけである。つまり図２は、車両２００部分は動画構成画像のもので形成されているが、車両を除く部分は基盤正射投影画像のもので形成されている。なお、動画構成画像は斜め画像であることから車両画像もやはり斜め画像であり、一方の基盤正射投影画像は当然ながら正射投影画像である。したがって、合成画像のうち車両画像のみが斜め画像となり、他の領域は正射投影画像となる。
【００３３】
合成画像を作成するため合成画像作成手段１５１は車両画像を切り出すと説明したが、これはオペレータが動画構成画像を確認しながら操作することで切り出す仕様とすることもできるし、画像認識技術を利用して自動的に車両画像を切り出す仕様とすることもできる。いずれの仕様を採用したとしても、合成画像作成手段１５１はコンピュータによって実行させるとよい。
【００３４】
ここまで、動画から動画構成画像を抽出し、その画像の標定要素を算出し、そして車両の平面位置を求めて合成画像を作成する処理について説明したが、この一連の処理を車両の走行に応じて繰り返し行うことによって車両の動きを追跡することができる。すなわち所定の時間間隔（定期的もしくは不定期）で動画構成画像を抽出し、それぞれの動画構成画像に対して合成画像を作成すると、車両の動き（いわば軌跡）が把握できるわけである。動画構成画像ごとに合成画像を作成するのではなく、動画構成画像ごとに車両画像を切り出し、ひとつの基盤正射投影画像の上にこれら車両画像を重ねた合成画像（図３）を作成してもよい。合成画像作成手段１５１によって作成された合成画像は、ディスプレイやプリンタといった出力手段１５２で出力することができる。
【００３５】
（走行ベクトル算出手段）
走行ベクトル算出手段１６０は、車両の走行ベクトルを算出する手段である。具体的には、２以上の異なる動画構成画像（ただし、それぞれ同一の車両を含む）からそれぞれ車両の位置を算出し、これら車両の位置に基づいて走行ベクトルを算出する。このとき、動画構成画像を撮影した時刻が記録されていれば、走行速度を求めこれを走行ベクトルに含めることもできる。この走行ベクトル算出手段１６０は、コンピュータによって実行させるとよい。
【００３６】
（車両選出手段）
ひとつの基盤正射投影画像の上に複数の車両画像を重ねた合成画像を作成すると、図４に示すようにひとつの合成画像に異なる車両が含まれることもある。このような合成図から車両の動きを追跡するためには、車両を区別する必要がある。例えば図４では、第１の車両２０１と第２の車両２０２が含まれており、さらに移動前の第１の車両２０１ｂと移動後の第１の車両２０１ａ、移動前の第２の車両２０２ｂと移動後の第２の車両２０２ａが含まれており、車両の動きを追跡するためには４つの車両画像から第１の車両２０１と第２の車両２０２を選別しなければならない。
【００３７】
異なる車両が含まれた合成画像から、特定の車両を選出する（つまり車両を区別する）のが車両選出手段１７０である。この車両選出手段１７０は、コンピュータによって実行させるとよい。また車両選出手段１７０は、走行ベクトルを利用して特定の車両を選出する仕様にするとよい。図４に示す移動前の第１の車両２０１ｂの走行ベクトルを取得し、その走行ベクトルから次の移動位置を推定し、図４の車両のうち最も近い位置にある車両（この場合は、移動後の第１の車両２０１ａ）を選出するわけである。ここで移動前の第１の車両２０１ｂの走行ベクトルは、さらにその前の車両の位置に基づいて算出されるものである。なお車両選出手段１７０は、走行ベクトルを利用する仕様に代えて、画像認識技術を利用して自動的に異なる車両を選別する仕様とすることもできる。
【００３８】
３．車両位置取得方法
続いて、本願発明の車両位置取得方法について図５を参照しながら説明する。図５は、本願発明の車両位置取得方法の主な工程の流れを示すフロー図であり、中央の列に実施する工程を示し、左列にはその工程に必要な入力情報を、右列にはその工程から生まれる出力情報を示している。なお、本願発明の車両位置取得方法は、本願発明の車両位置取得システム１００を用いて実施する方法であり、したがって「２．車両位置取得システム」で説明した内容と重複する説明はここでは避け、車両位置取得方法に特有の内容のみ説明することとする。すなわち、ここに記載されていない内容は、「２．車両位置取得システム」で説明したものと同様である。もちろんあらかじめ定義した用語は、ここでの説明でも、「２．車両位置取得システム」でも適用される。
【００３９】
図５に示すように、本願発明の車両位置取得方法を実施するに当たっては、まず基盤正射投影画像を作成するところから始めるとよい。例えば、複数の静止画を撮影し（Ｓｔｅｐ１０）、その静止画からＳＦＭといった技術を使用して３次元数値地形モデルを作成し（Ｓｔｅｐ２０）、そして空間演算を行うことによって３次元数値地形モデルから基盤正射投影画像を作成する（Ｓｔｅｐ３０）。なお、あらかじめ基盤正射投影画像が用意されている場合は、静止画の撮影工程（Ｓｔｅｐ１０）〜基盤正射投影画像の作成工程（Ｓｔｅｐ３０）は省略することができる。
【００４０】
基盤正射投影画像が得られると（あるいは基盤正射投影画像の作成と並行して）、道路（この場合はラウンドアバウト）とともにその道路上を走行する車両を含むように動画を撮影する（Ｓｔｅｐ４０）。そしてこの動画から必要な動画構成画像を抽出し（Ｓｔｅｐ５０）、当該動画構成画像の標定要素を算出する（Ｓｔｅｐ６０）とともに、車両の平面位置を算出する（Ｓｔｅｐ７０）。車両の平面位置が得られると、動画構成画像から車両画像を切り出し（Ｓｔｅｐ８０）、その車両画像を基盤正射投影画像の上に重ねることによって合成画像を作成する（Ｓｔｅｐ９０）。ここで得られた合成画像を確認することによって、目的とする車両の位置を把握することができるわけである。また、車両の走行に応じて、動画構成画像の抽出工程（Ｓｔｅｐ５０）〜合成画像の作成工程（Ｓｔｅｐ９０）の一連の工程を繰り返し行うことで、車両の動きを把握することもできる。
【００４１】
同一車両の２時期以上の平面位置が得られると、図６に示すように走行ベクトルを算出することもできる。図６では、同一の車両に対してｎ個（ｎ時期）の平面位置を取得しており、これらの情報を基に当該車両の走行ベクトルを算出する（Ｓｔｅｐ１００）。また、ひとつの合成画像に異なる車両が含まれている場合、目的とする車両（特定車両）の走行ベクトルに基づいて当該特定車両を選出する（Ｓｔｅｐ１１０）こともできる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本願発明の車両位置取得システム、及び車両位置取得方法は、例えば交差点における車両や歩行者の挙動を把握することができることから、国や地方自治体をはじめとする道路管理者や、道路交通を所管する警察にとって特に有用である。本願発明を実施することにによって、交差点における車両等の挙動を把握することができ、その結果、適切な事故対策を講じることができ、ひいては交差点における交通事故の防止につながることを考えれば、本願発明は産業上利用できるばかりでなく社会的にも大きな貢献が期待できる発明といえる。
【符号の説明】
【００４３】
１００    車両位置取得システム
１１０    標定要素算出手段
１２０    平面位置算出手段
１２１    車両平面位置記憶手段
１３１    基盤正射投影画像作成手段
１３２    静止画撮影手段
１３３    ３Ｄモデル作成手段
１３４    基盤正射投影画像記憶手段
１４１    動画撮影手段
１４２    動画記憶手段
１５１    合成画像作成手段
１５２    出力手段
１６０    走行ベクトル算出手段
１７０    車両選出手段
２００    車両
２０１    第１の車両
２０１ａ  移動後の第１の車両
２０１ｂ  移動前の第１の車両
２０２    第２の車両
２０２ａ  移動後の第２の車両
２０２ｂ  移動前の第２の車両
【図１】
2019046209.tif 000003
【図２】
2019046209.tif 000004
【図３】
2019046209.tif 000005
【図４】
2019046209.tif 000006
【図５】
2019046209.tif 000007
【図６】
2019046209.tif 000008