(57)【要約】【課題】超音波帯域の搬送波の影響による音声信号の歪みを低減することを課題とする。【解決手段】音声処理装置は、第１の振動検出部の出力信号の絶対値が第１の閾値より小さい、または、第１の振動検出部の出力信号と第２の振動検出部の出力信号との差分が第２の閾値より小さい場合には、アナログゲイン部に対して第１のアナログゲインを設定し、デジタルゲイン部に対して第１のデジタルゲインを設定し、第１の振動検出部の出力信号の絶対値が第１の閾値より大きく、且つ、第１の振動検出部の出力信号と第２の振動検出部の出力信号との差分が第２の閾値より大きい場合には、アナログゲイン部に対して第１のアナログゲインより小さい第２のアナログゲインを設定し、デジタルゲイン部に対して第１のデジタルゲインより大きい第２のデジタルゲインを設定する制御部とを有する。【選択図】図３
2019075655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アナログ音声信号に対してアナログゲインでアナログゲイン制御を行うアナログゲイン部と、
アナログ音声信号をデジタル音声信号に変換するアナログデジタル変換部と、
デジタル音声信号に対してデジタルゲインでデジタルゲイン制御を行うデジタルゲイン部と、
振動を検出する第１の振動検出部と、
前記第１の振動検出部とは共振点が異なる振動を検出する第２の振動検出部と、
前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が第１の閾値より小さい、または、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が第２の閾値より小さい場合には、前記アナログゲイン部に対して第１のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して第１のデジタルゲインを設定し、前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が前記第１の閾値より大きく、且つ、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が前記第２の閾値より大きい場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第１のアナログゲインより小さい第２のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第１のデジタルゲインより大きい第２のデジタルゲインを設定する制御部と
を有することを特徴とする音声処理装置。
【請求項２】
前記第１の振動検出部および前記第２の振動検出部とは共振点が異なる振動を検出する第３の振動検出部をさらに有し、
前記制御部は、
前記第１の振動検出部の出力信号と前記第３の振動検出部の出力信号との差分が第３の閾値より小さい場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第１のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第１のデジタルゲインを設定し、
前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が前記第１の閾値より大きく、且つ、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が前記第２の閾値より大きく、且つ、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第３の振動検出部の出力信号との差分が前記第３の閾値より大きい場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第２のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第２のデジタルゲインを設定することを特徴とする請求項１に記載の音声処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が前記第１の閾値より大きい継続時間が第４の閾値より短い、または、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が前記第２の閾値より大きい継続時間が第５の閾値より短い場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第１のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第１のデジタルゲインを設定し、
前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が前記第１の閾値より大きい継続時間が前記第４の閾値より長く、且つ、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が前記第２の閾値より大きい継続時間が前記第５の閾値より長い場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第２のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第２のデジタルゲインを設定することを特徴とする請求項１または２に記載の音声処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、
超音波帯域の信号による折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号のレベルが第６の閾値より小さい場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第１のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第１のデジタルゲインを設定し、
前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が前記第１の閾値より大きく、且つ、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が前記第２の閾値より大きく、且つ、超音波帯域の信号による折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号のレベルが前記第６の閾値より大きい場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第２のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第２のデジタルゲインを設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の音声処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号のレベルが第６の閾値より大きい継続時間が第７の閾値より短い場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第１のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第１のデジタルゲインを設定し、
前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が前記第１の閾値より大きく、且つ、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が前記第２の閾値より大きく、且つ、超音波帯域の信号による折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号のレベルが前記第６の閾値より大きい継続時間が前記第７の閾値より長い場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第２のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第２のデジタルゲインを設定することを特徴とする請求項４に記載の音声処理装置。
【請求項６】
前記折り返し雑音の周波数は、前記デジタル音声信号のサンプリング周波数と前記超音波帯域の信号の周波数との差分であることを特徴とする請求項４または５に記載の音声処理装置。
【請求項７】
前記制御部は、デジタル音声信号を高速フーリエ変換することにより、前記折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号のレベルを検出する請求項４〜６のいずれか１項に記載の音声処理装置。
【請求項８】
前記第２のアナログゲインと前記第２のデジタルゲインの総和は、前記第１のアナログゲインと前記第１のデジタルゲインの総和と同じであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の音声処理装置。
【請求項９】
前記制御部は、デジタル音声信号に基づく音声データを記録することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の音声処理装置。
【請求項１０】
前記第１の振動検出部および前記第２の振動検出部は、それぞれ、角速度信号を出力する第１の振動ジャイロセンサおよび第２の振動ジャイロセンサであることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の音声処理装置。
【請求項１１】
前記制御部は、現在のアナログゲインから前記第１のアナログゲインまたは前記第２のアナログゲインに、および現在のデジタルゲインから前記第１のデジタルゲインまたは前記第２のデジタルゲインに、複数ステップで変化させることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の音声処理装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第１の閾値および前記第２の閾値に対してヒステリシス特性を持つ比較を行うことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の音声処理装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第６の閾値に対してヒステリシス特性を持つ比較を行うことを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の音声処理装置。
【請求項１４】
アナログ音声信号に対してアナログゲインでアナログゲイン制御を行うアナログゲイン部と、
アナログ音声信号をデジタル音声信号に変換するアナログデジタル変換部と、
デジタル音声信号に対してデジタルゲインでデジタルゲイン制御を行うデジタルゲイン部と、
振動を検出する第１の振動検出部と、
前記第１の振動検出部とは共振点が異なる振動を検出する第２の振動検出部とを有する音声処理装置の制御方法であって、
前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が第１の閾値より小さい、または、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が第２の閾値より小さい場合には、前記アナログゲイン部に対して第１のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して第１のデジタルゲインを設定するステップと、
前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が前記第１の閾値より大きく、且つ、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が前記第２の閾値より大きい場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第１のアナログゲインより小さい第２のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第１のデジタルゲインより大きい第２のデジタルゲインを設定するステップと
を有することを特徴とする音声処理装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声処理装置および音声処理装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、特定の位置にいる人にだけアナウンスが聞こえるように、指向性スピーカ（超音波スピーカ）が駅構内、動く歩道、博物館、待合室等に設置されてきている。その近辺で動画記録を行うと、指向性スピーカから出力される超音波帯域の搬送波の影響により、カメラ内部の音声回路が飽和状態となり、本来受信信号が有している主音声の成分が歪んで録音されてしまうという課題がある。その原因は、主に超音波帯域の搬送波の音圧が主音声の成分の音圧よりも非常に高い出力を用いているため、主音声は飽和しない状態であっても、搬送波によって飽和してしまうためである。
【０００３】
このような問題を解決するために、受信回路の信号飽和対策として、オートゲインコントロール（ＡＧＣ）を用いて回路の飽和を防止する方法がある。また、特許文献１には、回路の飽和状態によって発生した高調波成分を抽出してそのレベルを調べることで回路の飽和状態を直接的に検出することが開示されている。また、特許文献２には、振動センサ（歪みゲージ）の出力を用いて「可聴帯域」の振動を直接検出し、出力元の超音波駆動回路の周波数設定へフィードバックすることにより、可聴帯域の振動音を抑制する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−５６８４６号公報
【特許文献２】特開２０１４−１４４４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述のＡＧＣを用いる方法では、受信回路の飽和防止には効果があるものの回路が飽和しないような場合にもゲインを下げてしまうため、ダイナミックレンジの有効活用という点では十分なものとは言えない。また、特許文献１の方法では、音声回路が飽和状態となってから検出および制御を開始するため、音声が歪んだ状態から記録を開始してしまう可能性がある。また、特許文献２の方法では、振動センサ（歪みゲージ）では空間を伝わる超音波帯域の音は検出できないという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、超音波帯域の搬送波の影響による音声信号の歪みを低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の音声処理装置は、アナログ音声信号に対してアナログゲインでアナログゲイン制御を行うアナログゲイン部と、アナログ音声信号をデジタル音声信号に変換するアナログデジタル変換部と、デジタル音声信号に対してデジタルゲインでデジタルゲイン制御を行うデジタルゲイン部と、振動を検出する第１の振動検出部と、前記第１の振動検出部とは共振点が異なる振動を検出する第２の振動検出部と、前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が第１の閾値より小さい、または、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が第２の閾値より小さい場合には、前記アナログゲイン部に対して第１のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して第１のデジタルゲインを設定し、前記第１の振動検出部の出力信号の絶対値が前記第１の閾値より大きく、且つ、前記第１の振動検出部の出力信号と前記第２の振動検出部の出力信号との差分が前記第２の閾値より大きい場合には、前記アナログゲイン部に対して前記第１のアナログゲインより小さい第２のアナログゲインを設定し、前記デジタルゲイン部に対して前記第１のデジタルゲインより大きい第２のデジタルゲインを設定する制御部とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、超音波帯域の搬送波の影響による音声信号の歪みを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】撮像装置の構成例を説明するブロック図である。
【図２】振動ジャイロセンサの出力信号を表す図である。
【図３】第１の実施形態の音声の歪み防止制御を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態の音声の歪み防止制御を示すフローチャートである。
【図５】記録音声のＦＦＴ（高速フーリエ変換）を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る撮像装置１００の構成例を説明するためのブロック図である。撮像装置１００は、音声処理装置であり、例えば、デジタルカメラ、ビデオカメラの他、スマートフォン、タブレット等である。以下、図１を参照して、撮像装置１００の構成について説明する。
【００１１】
撮像装置１００は、撮像光学系を構成する撮影レンズ１０１およびシャッタ１０２と、撮像部１０３とを有する。撮影レンズ１０１は、ズームレンズおよびフォーカスレンズを含むレンズ群である。シャッタ１０２は、絞り機能を有し、撮像素子１０４に入射する光量を調節する。撮像部１０３は、光学像を電気信号（アナログ電気信号）に変換する撮像素子１０４を有する。撮像素子１０４は、電荷を蓄積することで画像を生成することが可能な、ＣＣＤまたはＣＭＯＳなどの固体撮像素子からなる電荷蓄積型の撮像手段である。撮像部１０３は、ＡＦＥ（Analog Front End）１３３を有する。ＡＦＥ１３３は、撮像素子１０４から出力されたアナログ電気信号（アナログ画像データ）に対してゲイン量の調節およびサンプリングなどを行う。なお、ＡＦＥ１３３は、後述のシステム制御部１０９からの指示に応じて、取得された画像データに対するゲイン量の増幅や減少に関する調節を行う。さらに、撮像部１０３は、Ａ／Ｄ変換部１０５を有する。Ａ／Ｄ変換部１０５は、ＡＦＥ１３３によりゲイン量が調節されたアナログ画像データをデジタル信号（デジタル画像データ）に変換する。
【００１２】
撮像装置１００は、画像処理部１０６、メモリ制御部１０７、揮発性メモリ１０８、システム制御部１０９、表示部１１２、および不揮発性メモリ１１３を有する。撮像部１０３は、画像処理部１０６およびメモリ制御部１０７に対して、Ａ／Ｄ変換処理部１０５により生成されたデジタル画像データを出力する。画像処理部１０６は、撮像部１０３から入力するデジタル画像データ、または、メモリ制御部１０７から入力するデジタル画像データに対して、所定の画素補間および縮小等のリサイズ処理、色変換処理等の処理を行う。また、画像処理部１０６は、システム制御部１０９からの指示に応じて、デジタル画像データに対するゲイン量の増幅または減少に関する調節を行う。すなわち、アナログ画像データおよびデジタル画像データの両方のゲイン量の調節は、システム制御部１０９によって設定されたゲイン量に基づいて行われる。
【００１３】
画像処理部１０６は、各種の処理の後に、デジタル画像データをシステム制御部１０９に出力する。システム制御部１０９は、被写体の輝度値に応じて、露出制御およびフォーカス制御などを実行する。例えば、システム制御部１０９は、ＴＴＬ（スルー・ザ・レンズ）方式のＡＦ（オートフォーカス）処理、ＡＥ（自動露出）処理、調光処理、およびＡＷＢ（オートホワイトバランス）処理等を行う。システム制御部１０９は、画像処理部１０６から入力するデジタル画像データを基に、被写体を撮像する際の露出量、および撮影レンズ１０１の位置などを算出する。そして、システム制御部１０９は、当該算出の結果に基づいた露出制御およびフォーカス制御を実行する。
【００１４】
また、撮像部１０３から出力されるデジタル画像データは、画像処理部１０６とメモリ制御部１０７を介して、揮発性メモリ１０８に一時的に記録される。揮発性メモリ１０８は、一時的に記録され電源の供給がなくなると消去されるＤＲＡＭなどの記録素子からなる記録部である。揮発性メモリ１０８は、撮像部１０３によって取得されたデジタル画像データ、および表示部１１２に表示する表示用のアナログ画像データを記録することができる。また、揮発性メモリ１０８は、所定枚数の静止画、所定時間の動画、および音声データを記録することができる十分な記憶容量を有する。また、揮発性メモリ１０８は、画像表示用メモリを兼ねている。メモリ制御部１０７は、揮発性メモリ１０８に一時的に記録されたデジタル画像データを読み出す。
【００１５】
不揮発性メモリ１１３は、電源が供給されていなくてもデータを保存可能なメモリであり、例えば、フラッシュメモリ等に代表されるＥＥＰＲＯＭ等である。不揮発性メモリ１１３は、種々のデータを格納している。例えば、不揮発性メモリ１１３は、撮像装置１００において実行されるプログラム、動作用の定数、種々の露出条件、撮像装置１００内の処理で使用する算出式などを格納している。なお、撮像装置１００において実行されるプログラムは、図３および図４に示す処理を行うためのプログラムである。
【００１６】
システム制御部１０９は、例えばＣＰＵであり、不揮発性メモリ１１３に記憶されている各種のプログラムに基づき、撮像装置１００の全体的な動作を統括的に制御する。例えば、システム制御部１０９は、揮発性メモリ１０８、メモリ制御部１０７、および表示部１１２等を制御することにより、静止画および動画の表示制御を行う。また、システム制御部１０９は、画像処理部１０６、メモリ制御部１０７、および電源制御部１１５などに対して制御の指示を行う。
【００１７】
撮像装置１００は、操作部１１６、シャッタボタン１１７およびモード切り替えスイッチ１１８を有する。操作部１１６は、表示部１１２に表示される種々の機能アイコンの選択等を行うための操作部材を有し、所定の機能アイコンが選択されることにより、場面毎に適宜機能が操作部材に割り当てられる。即ち、操作部１１６の操作部材は、各種の機能ボタンとして用いられる。
【００１８】
シャッタボタン１１７は、第１のスイッチＳＷ１と、第２のスイッチＳＷ２とを有する。第１のスイッチＳＷ１は、シャッタボタン１１７の操作途中の半押し状態でオンとなり、撮影準備を指示する信号をシステム制御部１０９に出力する。システム制御部１０９は、第１のスイッチＳＷ１がオンになった信号を入力すると、前述したＡＦ処理、ＡＥ処理、調光処理、およびＡＷＢ処理等などの、露出制御およびフォーカス制御を開始する。
【００１９】
シャッタボタン１１７の第２のスイッチＳＷ２は、全押し状態でオンとなり、被写体の撮像開始を指示する信号をシステム制御部１０９に出力する。システム制御部１０９は、シャッタボタン１１７の第２のスイッチＳＷ２がオンになった信号を入力すると、撮像素子１０４において蓄積された電荷に応じたアナログ画像データを読み出す。Ａ／Ｄ変換部１０５は、アナログ画像データをデジタル画像データに変換する。システム制御部１０９は、デジタル画像データを記録媒体１１１に書き込む。同時に、システム制御部１０９は、デジタル画像データを表示部１１２に表示させる。以上説明した一連の撮影動作が、シャッタボタン１１７の第２のスイッチＳＷ２のオンに応じて行われる。モード切り替えスイッチ１１８は、撮像装置１００の動作モード（静止画モード、動画モード、再生モード等）を切り替えるためのスイッチである。
【００２０】
撮像装置１００は、電源部１１４および電源制御部１１５を有する。電源部１１４は、アルカリ電池またはリチウム電池等の一次電池、ＮｉＣｄ電池、ＮｉＭＨ電池、またはリチウムイオン電池等の二次電池、或いは、ＡＣアダプタ等であり、電源制御部１１５へ電力を供給する。電源制御部１１５は、電池検出回路、ＤＣ−ＤＣコンバータ、および通電ブロックを切り替えるスイッチ回路等を有する。電源制御部１１５は、電源部１１４における電池の装着の有無、電池の種類、電池残量等を検出し、その検出結果をシステム制御部１０９に出力する。そして、電源制御部１１５は、システム制御部１０９の指示に基づいて、ＤＣ−ＤＣコンバータを制御し、必要な電圧を必要な期間各部へ供給する。
【００２１】
撮像装置１００は、記録媒体１１１およびインターフェース（Ｉ／Ｆ）１１０を有する。インターフェース１１０は、記録媒体１１１が記録媒体スロット（不図示）に装着された際に、記録媒体１１１とシステム制御部１０９との間の通信を可能にするためのインターフェースである。
【００２２】
撮像装置１００は、音声入出力ブロック１１９を有する。音声入出力ブロック１１９は、マイク１２０から取り込んだ音声信号をＡ／Ｄ変換する音声入力ブロックと、記録された音声をＤ／Ａ変換してヘッドフォン１３１から再生する音声出力ブロックとを有する。
【００２３】
音声入出力ブロック１１９は、マイク１２０、マイクアンプ部１２１、ＡＤＣ部１２２、デジタルフィルタ部１２３、デジタルゲイン部１２４、およびＡＧＣ１２５を有する。マイク１２０は、アナログ音声信号を取り込む。マイクアンプ部１２１は、アナログゲイン部であり、マイク１２０により取り込まれたアナログ音声信号に対して所定のアナログゲインで増幅することにより、アナログゲイン制御を行う。ＡＤＣ部１２２は、アナログデジタル変換部であり、マイクアンプ部１２１が出力するアナログ音声信号をデジタル音声信号に変換する。デジタルフィルタ部１２３は、そのデジタル音声信号に対して、所定の周波数変更処理を行う。デジタルゲイン部１２４は、デジタルフィルタ部１２３が出力するデジタル音声信号に対して、所定のデジタルゲインでデジタルゲイン制御を行う。ＡＧＣ１２５は、オートゲインコントロールブロックであり、デジタルゲイン部１２４が出力するデジタル音声信号に対して、所定のゲイン制御を行い、システム制御部１０９へ出力する。システム制御部１０９は、入力されたデジタル音声信号を任意のコーデックのフォーマットの音声データに変換し、変換した音声データを動画像記録データとともにインターフェース１１０を経由し、記録媒体１１１へ記録する。
【００２４】
音声入出力ブロック１１９は、デジタルフィルタ部１２６、デジタルゲイン部１２７、ＡＧＣ１２８、ＤＡＣ部１２９、ヘッドフォンアンプ部１３０、およびヘッドフォン１３１を有する。システム制御部１０９は、記録媒体１１１へ記録された音声データを読み出し、デジタル音声信号をデジタルフィルタ部１２６に出力する。デジタルフィルタ部１２６は、そのデジタル音声信号に対して、所定の周波数変更処理を行う。デジタルゲイン部１２７は、デジタルフィルタ部１２６が出力するデジタル音声信号に対して、所定のデジタルゲイン制御を行う。ＡＧＣ１２８は、オートゲインコントロールブロックであり、デジタルゲイン部１２７が出力するデジタル音声信号に対して、所定のゲイン制御を行う。ＤＡＣ部１２９は、Ｄ／Ａ変換部であり、ＡＧＣ１２８が出力するデジタル音声信号をアナログ音声信号に変換する。ヘッドフォンアンプ部１３０は、そのアナログ音声信号に対して、所定のヘッドフォン再生ゲイン制御を行う。ヘッドフォン１３１は、ヘッドフォンアンプ部１３０が出力するアナログ音声信号を入力し、発音する。
【００２５】
撮像装置１００は、振動ジャイロセンサ１３２を有する。振動ジャイロセンサ１３２は、Ｘ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｘ、Ｙ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｙ、およびＺ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｚを有する。振動ジャイロセンサ１３２ｘ、１３２ｙおよび１３２ｚは、それぞれ、振動検出部であり、相互に共振点（離調周波数）が異なる振動を検出する。振動ジャイロセンサ１３２は、使用者が手持ちで撮影（記録）動作を行う際に発生する低周波（例えば１〜１０Ｈｚ程度）の振れ、いわゆる“手振れ”を低減するために使用される。具体的には、システム制御部１０９は、振動ジャイロセンサ１３２の出力信号（角速度信号）を増幅し、角速度信号を積分器により角度信号に変換し、角度信号を基に撮像部１０３を駆動し、振れを低減する。
【００２６】
近年、振動ジャイロセンサ１３２を用いて振動検出を行う機能を備えた電子機器が多く存在する。振動ジャイロセンサ１３２は、デジタルカメラ、ビデオカメラ、スマートフォン等の画像・映像等を記録するための光学電子機器に多く使われている。振動ジャイロセンサ１３２は、水晶振動子を用いているため共振点（離調周波数）が存在し、その近辺では振動検出感度が通常域より高くなってしまう（感度がピークになってしまう）という特徴がある。
【００２７】
振動ジャイロセンサ１３２は、“手振れ”検出等に用いる場合、数Ｈｚの周波数の振動を検出すればよいため、通常は振動ジャイロセンサ１３２の共振点（離調周波数）近辺の振動は検出対象外である。しかし、指向性スピーカ（超音波スピーカ）に用いられている超音波帯域の搬送波は、振動ジャイロセンサ１３２の共振点（離調周波数）に近くなり、振動ジャイロセンサ１３２が高感度となることがある。振動ジャイロセンサ１３２ｘ、１３２ｙおよび１３２ｚは、相互に共振点（離調周波数）が異なる。本実施形態は、この原理を利用し、指向性スピーカ（超音波スピーカ）の搬送波と共振点（離調周波数）が近い振動ジャイロセンサ１３２ｙだけの感度が上がるような場合に、指向性スピーカ（超音波スピーカ）が近くにあると判定する。
【００２８】
以下、システム制御部１０９が、振動ジャイロセンサ１３２の出力信号を用いて、指向性スピーカの近接状態を検知し、音声入力ブロックの飽和による音声の歪防止制御について、図２および図３を参照して説明する。
【００２９】
図２（ａ）は、Ｙ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｙの出力信号（角速度信号）を表す図である。図２（ｂ）は、Ｘ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｘの出力信号（角速度信号）を表す図である。図２（ｃ）は、Ｚ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｚの出力信号（角速度信号）を表す図である。振動ジャイロセンサ１３２ｘ、１３２ｙ及び１３２ｚは、それぞれ、角速度信号を出力する。
【００３０】
図３は、第１の実施形態による撮像装置１００の制御方法を示すフローチャートである。撮像装置１００は、振動ジャイロセンサ１３２を用いた音声の歪み防止制御を行う。ステップＳ１０１では、システム制御部１０９は、ユーザの操作により操作部１１６内の電源スイッチのオンが指示されると、ステップＳ１０２に進む。
【００３１】
ステップＳ１０２では、システム制御部１０９は、振動ジャイロセンサ１３２ｘ、１３２ｙおよび１３２ｚの出力信号を受信する。次に、ステップＳ１０３では、システム制御部１０９は、Ｙ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｙの出力信号Ｙｏｕｔの絶対値が閾値Ｙｏｕｔ＿ｔｈより大きい継続時間Ｙｔｉｍｅを検出する。そして、システム制御部１０９は、式（１）のように、Ｙ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｙの手振れ状態を判定するため、継続時間Ｙｔｉｍｅが閾値Ｙｔｉｍｅ＿ｔｈより長いか否かを判定する。
Ｙｔｉｍｅ ＞ Ｙｔｉｍｅ＿ｔｈ      ・・・式（１）
【００３２】
図２（ａ）の場合、Ｙ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｙの出力信号Ｙｏｕｔの絶対値の閾値Ｙｏｕｔ＿ｔｈは、０．４である。システム制御部１０９は、出力信号Ｙｏｕｔの絶対値が閾値Ｙｏｕｔ＿ｔｈ（＝０．４）より大きい継続時間Ｙｔｉｍｅを検出する。また、継続時間Ｙｔｉｍｅの閾値Ｙｔｉｍｅ＿ｔｈは、例えば１秒である。
【００３３】
システム制御部１０９は、継続時間Ｙｔｉｍｅが閾値Ｙｔｉｍｅ＿ｔｈより長い場合には、ステップＳ１０４に進み、継続時間Ｙｔｉｍｅが閾値Ｙｔｉｍｅ＿ｔｈより長くない場合には、ステップＳ１１０に進む。
【００３４】
ステップＳ１０４では、システム制御部１０９は、Ｙ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｙの出力信号Ｙｏｕｔと、Ｘ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｘの出力信号Ｘｏｕｔとの差分Ｙｏｕｔ−Ｘｏｕｔを演算する。そして、システム制御部１０９は、差分Ｙｏｕｔ−Ｘｏｕｔが閾値ΔＹＸｏｕｔ＿ｔｈより大きい継続時間ＹＸｔｉｍｅを検出する。
【００３５】
同様に、システム制御部１０９は、Ｙ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｙの出力信号Ｙｏｕｔと、Ｚ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｚの出力信号Ｚｏｕｔとの差分Ｙｏｕｔ−Ｚｏｕｔを演算する。そして、システム制御部１０９は、差分Ｙｏｕｔ−Ｚｏｕｔが閾値ΔＹＺｏｕｔ＿ｔｈより大きい継続時間ＹＺｔｉｍｅを検出する。
【００３６】
そして、システム制御部１０９は、式（２）のように、継続時間ＹＸｔｉｍｅが閾値ＹＸｔｉｍｅ＿ｔｈより長く、且つ、継続時間ＹＺｔｉｍｅが閾値ＹＺｔｉｍｅ＿ｔｈより長いか否かを判定する。これにより、システム制御部１０９は、出力信号Ｙｏｕｔが出力信号ＸｏｕｔおよびＺｏｕｔより大きいか否かを判定することができる。
ＹＸｔｉｍｅ ＞ ＹＸｔｉｍｅ＿ｔｈ  且つ
ＹＺｔｉｍｅ ＞ ＹＺｔｉｍｅ＿ｔｈ            ・・・式（２）
【００３７】
システム制御部１０９は、継続時間ＹＸｔｉｍｅが閾値ＹＸｔｉｍｅ＿ｔｈより長く、且つ、継続時間ＹＺｔｉｍｅが閾値ＹＺｔｉｍｅ＿ｔｈより長い場合には、ステップＳ１０５に進む。また、システム制御部１０９は、継続時間ＹＸｔｉｍｅが閾値ＹＸｔｉｍｅ＿ｔｈより長くない、または、継続時間ＹＺｔｉｍｅが閾値ＹＺｔｉｍｅ＿ｔｈより長くない場合には、ステップＳ１１０に進む。
【００３８】
ステップＳ１０５では、システム制御部１０９は、音声入出力ブロック１１９内のマイクアンプ部１２１のアナログゲインと、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインとのを配分を、歪み防止用のゲイン設定の配分に決定する。
【００３９】
システム制御部１０９は、通常、アナログゲインとデジタルゲインの総和の記録ゲインを決める場合には、アナログゲインを大きくし、デジタルゲインを小さくする。このゲイン配分により、ノイズ成分がデジタルゲイン部１２４のデジタルゲイン制御によって増幅されてしまうことを低減でき、Ｓ／Ｎの観点として有利となる。一方、指向性スピーカから搬送波として出力される超音波帯域の高い音圧成分の影響により、マイク１２０が取得した主音声は、飽和しない音圧レベルであっても、ＡＤＣ部１２２で飽和してしまう不都合が生じることがある。
【００４０】
よって、ステップＳ１０５では、システム制御部１０９は、ＡＤＣ部１２２が飽和しないように、前段のマイクアンプ部１２１のアナログゲインを小さくし、その分、後段のデジタルゲイン部１２４のデジタルゲインを大きくするように設定の配分を決定する。これにより、歪み防止用のゲイン設定の配分を行うことができる。このゲイン配分設定により、Ｓ／Ｎの観点としては不利となるが、ＡＤＣ部１２２で飽和することによる更に大きなノイズ成分（歪み）の発生を低減することができる。その後、システム制御部１０９は、ステップＳ１０６に進む。
【００４１】
ステップＳ１１０では、システム制御部１０９は、マイクアンプ部１２１のアナログゲインと、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインとのを配分を、通常のゲイン設定の配分に決定する。具体的には、システム制御部１０９は、ステップＳ１０５の配分に比べ、マイクアンプ部１２１のアナログゲインを大きくし、その分、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインを小さくするように設定の配分を決定する。ステップＳ１１０で決定されるアナログゲインは、ステップＳ１０５で決定されるアナログゲインより大きい。ステップＳ１１０で決定されるデジタルゲインは、ステップＳ１０５で決定されるデジタルゲインより小さい。ステップＳ１１０で決定されるアナログゲインとデジタルゲインの総和は、ステップＳ１０５で決定されるアナログゲインとデジタルゲインの総和と同じである。これにより、通常のゲイン設定の配分を行うことができ、Ｓ／Ｎを向上させることができる。その後、システム制御部１０９は、ステップＳ１０６に進む。
【００４２】
ステップＳ１０６では、システム制御部１０９は、ユーザの操作部１１６の操作により音声記録を伴う動画記録の開始を指示されたか否か、または、動画記録中であるか否かを判定する。システム制御部１０９は、音声記録を伴う動画記録の開始を指示された場合、または、動画記録中である場合には、ステップＳ１０７に進む。また、システム制御部１０９は、音声記録を伴う動画記録の開始を指示されておらず、且つ、動画記録中でない場合には、ステップＳ１０２に戻る。
【００４３】
ステップＳ１０７では、システム制御部１０９は、ステップＳ１０５またはＳ１１０で決定された配分に基づき、マイクアンプ部１２１のアナログゲインを設定し、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインを設定する。マイク１２０は、音声をアナログ音声信号に変換する。マイクアンプ部１２１は、そのアナログ音声信号に対して、設定されたアナログゲインでアナログゲイン制御を行う。ＡＤＣ部１２２は、アナログ音声信号をデジタル音声信号に変換する。デジタルフィルタ部１２３は、そのデジタル音声信号に対してフィルタ処理を行う。デジタルゲイン部１２４は、デジタル音声信号に対して、設定されたデジタルゲインでデジタルゲイン制御を行う。ＡＧＣ部１２５は、デジタル音声信号に対してオートゲイン制御を行う。システム制御部１０９は、ＡＧＣ部１２５の出力信号を基に、音声データおよび動画データを、インターフェース１１０を介して記録媒体１１１に記録する。その後、システム制御部１０９は、ステップＳ１０８に進む。
【００４４】
ステップＳ１０８では、システム制御部１０９は、ユーザの操作部１１６の操作により音声記録を伴う動画記録の停止を指示されたか否かを判定する。システム制御部１０９は、音声記録を伴う動画記録の停止を指示された場合には、ステップＳ１０９に進み、音声記録を伴う動画記録の停止を指示されていない場合には、ステップＳ１０２に戻る。
【００４５】
ステップＳ１０９では、システム制御部１０９は、ユーザの操作により操作部１１６内の電源スイッチのオフが指示されたか否かを判定する。システム制御部１０９は、電源スイッチのオフが指示された場合には、図３の処理を終了し、電源スイッチのオフが指示されていない場合には、ステップＳ１０２に戻る。
【００４６】
上記の通り、ステップＳ１０４では、システム制御部１０９は、振動ジャイロセンサ１３２ｘ、１３２ｙおよび１３２ｚの中で、指向性スピーカの搬送波の周波数に近い共振点（離調周波数）を持つ振動ジャイロセンサ１３２ｙだけの感度が高いかを判定する。システム制御部１０９は、振動ジャイロセンサ１３２ｙだけの感度が高い場合には、撮像装置１００の近くに指向性スピーカが存在すると判定し、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、システム制御部１０９は、音声記録用ゲイン設定のため、マイクアンプ部１２１のアナログゲインを小さくし、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインを大きくする。これにより、ＡＤＣ部１２２の飽和を低減し、ノイズ成分（歪み）の発生を低減することができる。
【００４７】
（第２の実施形態）
図４は、本発明の第２の実施形態による撮像装置１００の制御方法を示すフローチャートである。以下、本実施形態が第１の実施形態と異なる点を説明する。撮像装置１００は、振動ジャイロセンサ１３２の出力信号と指向性スピーカの搬送波の折り返し雑音周波数の検知を用いて指向性スピーカの近接を検知し、音声のアナログゲインを下げてＡＤＣ部１２２の飽和による音声の歪み防止制御を行う。
【００４８】
ステップＳ２０１では、システム制御部１０９は、ユーザの操作により操作部１１６内の電源スイッチのオンが指示されると、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、システム制御部１０９は、振動ジャイロセンサ１３２ｘ、１３２ｙおよび１３２ｚの出力信号を受信する。次に、ステップＳ２０３では、システム制御部１０９は、式（１）のように、継続時間Ｙｔｉｍｅが閾値Ｙｔｉｍｅ＿ｔｈより長いか否かを判定する。システム制御部１０９は、継続時間Ｙｔｉｍｅが閾値Ｙｔｉｍｅ＿ｔｈより長い場合には、ステップＳ２０４に進み、継続時間Ｙｔｉｍｅが閾値Ｙｔｉｍｅ＿ｔｈより長くない場合には、ステップＳ２１３に進む。
【００４９】
ステップＳ２０４では、システム制御部１０９は、式（２）のように、継続時間ＹＸｔｉｍｅが閾値ＹＸｔｉｍｅ＿ｔｈより長く、且つ、継続時間ＹＺｔｉｍｅが閾値ＹＺｔｉｍｅ＿ｔｈより長いか否かを判定する。システム制御部１０９は、継続時間ＹＸｔｉｍｅが閾値ＹＸｔｉｍｅ＿ｔｈより長く、且つ、継続時間ＹＺｔｉｍｅが閾値ＹＺｔｉｍｅ＿ｔｈより長い場合には、ステップＳ２０５に進む。また、システム制御部１０９は、継続時間ＹＸｔｉｍｅが閾値ＹＸｔｉｍｅ＿ｔｈより長くない、または、継続時間ＹＺｔｉｍｅが閾値ＹＺｔｉｍｅ＿ｔｈより長くない場合には、ステップＳ２１３に進む。
【００５０】
ステップＳ２０５では、システム制御部１０９は、音声入出力ブロック１１９内の音声回路を起動する。次に、ステップＳ２０６では、システム制御部１０９は、ＡＧＣ部１２５が出力するデジタル音声信号を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）し、指向性スピーカの搬送波による折り返し雑音の周波数を検出する。
【００５１】
図５は、ステップＳ２０６の記録音声の高速フーリエ変換後の高速フーリエ変換データを表す図である。高速フーリエ変換データは、記録音圧の周波数分布を示す。指向性スピーカの搬送波は、４０ＫＨｚである。ＡＤＣ部１２２によるデジタル音声信号のサンプリング周波数は、４８ＫＨｚである。折り返し雑音は、指向性スピーカの搬送波の周波数４０ＫＨｚに対し、可聴帯域を想定したサンプリング周波数４８ＫＨｚを使用した場合、その差分である８ＫＨｚに本来存在しないはずの雑音周波数として発生する雑音である。折り返し雑音の周波数８ＫＨｚは、デジタル音声信号のサンプリング周波数４８ＫＨｚと超音波帯域の搬送波の周波数４０ＫＨｚとの差分である。システム制御部１０９は、指向性スピーカの搬送波（信号）による折り返し雑音の周波数８ＫＨｚを検出する。その後、システム制御部１０９は、ステップＳ２０７へ進む。
【００５２】
ステップＳ２０７では、システム制御部１０９は、折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号レベルＡｌｉａｓｉｎｇを検出する。そして、システム制御部１０９は、式（３）のように、折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号レベルＡｌｉａｓｉｎｇが閾値Ａｌｉａｓｉｎｇ＿ｔｈより大きいか否かを判定する。
Ａｌｉａｓｉｎｇ ＞ Ａｌｉａｓｉｎｇ＿ｔｈ      ・・・式（３）
【００５３】
システム制御部１０９は、デジタル音声信号レベルＡｌｉａｓｉｎｇが閾値Ａｌｉａｓｉｎｇ＿ｔｈより大きい場合には、ステップＳ２０８に進む。また、システム制御部１０９は、デジタル音声信号レベルＡｌｉａｓｉｎｇが閾値Ａｌｉａｓｉｎｇ＿ｔｈより大きくない場合には、ステップＳ２１３に進む。
【００５４】
なお、ステップＳ２０７では、システム制御部１０９は、ステップＳ２０３およびＳ２０４と同様に、継続時間の判定を行ってもよい。その場合、システム制御部１０９は、折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号レベルＡｌｉａｓｉｎｇが閾値Ａｌｉａｓｉｎｇ＿ｔｈより大きい継続時間が閾値Ａｔｉｍｅ＿ｔｈより長い場合には、ステップＳ２０８に進む。また、システム制御部１０９は、折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号レベルＡｌｉａｓｉｎｇが閾値Ａｌｉａｓｉｎｇ＿ｔｈより大きい継続時間が閾値Ａｔｉｍｅ＿ｔｈより長くない場合には、ステップＳ２１３に進む。
【００５５】
ステップＳ２０８では、システム制御部１０９は、マイクアンプ部１２１のアナログゲインと、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインとの配分を、歪み防止用のゲイン設定の配分に決定する。具体的には、システム制御部１０９は、ＡＤＣ部１２２が飽和しないように、前段のマイクアンプ部１２１のアナログゲインを下げ、その分、後段のデジタルゲイン部１２４のデジタルゲインを上げるように設定の配分を決定する。これにより、ＡＤＣ部１２２の飽和を低減し、ノイズ成分（歪み）の発生を低減することができる。その後、システム制御部１０９は、ステップＳ２０９に進む。
【００５６】
ステップＳ２１３では、システム制御部１０９は、マイクアンプ部１２１のアナログゲインと、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインとのを配分を、通常のゲイン設定の配分に決定する。具体的には、システム制御部１０９は、ステップＳ２０８の配分に比べ、マイクアンプ部１２１のアナログゲインの設定値を上げ、その分、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインを下げるように設定の配分を決定する。これにより、通常のゲイン設定の配分を行うことができ、Ｓ／Ｎを向上させることができる。その後、システム制御部１０９は、ステップＳ２０９に進む。
【００５７】
ステップＳ２０９では、システム制御部１０９は、ユーザの操作部１１６の操作により音声記録を伴う動画記録の開始を指示されたか否か、または、動画記録中であるか否かを判定する。システム制御部１０９は、音声記録を伴う動画記録の開始を指示された場合、または、動画記録中である場合には、ステップＳ２１０に進む。また、システム制御部１０９は、音声記録を伴う動画記録の開始を指示されておらず、且つ、動画記録中でない場合には、ステップＳ２０２に戻る。
【００５８】
ステップＳ２１０では、システム制御部１０９は、ステップＳ２０８またはＳ２１３で決定された配分に基づき、マイクアンプ部１２１のアナログゲインを設定し、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインを設定する。マイクアンプ部１２１は、アナログ音声信号に対して、設定されたアナログゲインでアナログゲイン制御を行う。デジタルゲイン部１２４は、デジタル音声信号に対して、設定されたデジタルゲインでデジタルゲイン制御を行う。システム制御部１０９は、ＡＧＣ部１２５の出力信号を基に、音声データおよび動画データを、インターフェース１１０を介して記録媒体１１１に記録する。その後、システム制御部１０９は、ステップＳ２１１に進む。
【００５９】
ステップＳ２１１では、システム制御部１０９は、ユーザの操作部１１６の操作により音声記録を伴う動画記録の停止を指示されたか否かを判定する。システム制御部１０９は、音声記録を伴う動画記録の停止を指示された場合には、ステップＳ２１２に進み、音声記録を伴う動画記録の停止を指示されていない場合には、ステップＳ２０２に戻る。
【００６０】
ステップＳ２１２では、システム制御部１０９は、ユーザの操作により操作部１１６内の電源スイッチのオフが指示されたか否かを判定する。システム制御部１０９は、電源スイッチのオフが指示された場合には、図４の処理を終了し、電源スイッチのオフが指示されていない場合には、ステップＳ２０２に戻る。
【００６１】
上記の通り、ステップＳ２０４では、システム制御部１０９は、振動ジャイロセンサ１３２ｘ、１３２ｙおよび１３２ｚの中で、指向性スピーカの搬送波の周波数に近い共振点（離調周波数）を持つ振動ジャイロセンサ１３２ｙだけの感度が高いかを判定する。ステップＳ２０７では、システム制御部１０９は、指向性スピーカの折り返し雑音の周波数におけるデジタル音声信号レベルＡｌｉａｓｉｎｇが閾値Ａｌｉａｓｉｎｇ＿ｔｈより大きい場合には、撮像装置１００の近くに指向性スピーカが存在すると判定する。ステップＳ２０８では、システム制御部１０９は、マイクアンプ部１２１のアナログゲインを下げ、デジタルゲイン部１２４のデジタルゲインを上げることで、ＡＤＣ部１２２の飽和を低減し、ノイズ成分（歪み）の発生を低減することができる。
【００６２】
第１および第２の実施形態によれば、システム制御部１０９は、超音波帯域の搬送波の影響により、ＡＤＣ部１２２が飽和状態となる前に飽和状態を予測検出することができる。システム制御部１０９は、超音波帯域の搬送波が存在しない場合には、通常のゲイン設定の配分により、ダイナミックレンジを確保し、Ｓ／Ｎを向上させる。また、システム制御部１０９は、超音波帯域の搬送波が存在する場合には、歪み防止用のゲイン設定の配分により、ＡＤＣ部１２２で飽和することによる大きなノイズ成分（歪み）の発生を低減することができる。
【００６３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。上述した実施形態では、システム制御部１０９は、振動ジャイロセンサ１３２の出力信号を用い、指向性スピーカが近くに存在する場合には、音声のアナログゲインとデジタルゲインの配分を固定値として変更した。この制御より、音声のＡＤＣ部１２２の飽和を防止する例を示したが、この実施形態の動作に限定されない。
【００６４】
例えば、システム制御部１０９は、振動ジャイロセンサ１３２の出力信号のレベルに応じて、アナログゲインとデジタルゲインの配分を変更してもよい。Ｙ軸検出用振動ジャイロセンサ１３２ｙに対する他の軸の振動ジャイロセンサ１３２ｘおよび１３２ｚの出力信号の差分が大きいほど、ＡＤＣ部１２２の飽和状態が強くなる。そのため、システム制御部１０９は、出力信号の差分に応じてアナログゲインの下げ幅を大きく変更してもよい。
【００６５】
また、システム制御部１０９は、アナログゲインとデジタルゲインの配分を大きく変更した場合、切り替わり時にノイズ音（プツ音）が発生するため、アナログゲインとデジタルゲインを少しずつ変化させることでノイズ音（プツ音）を低減するようにしてもよい。ステップＳ１０７またはＳ２１０では、システム制御部１０９は、現在のアナログゲインおよびデジタルゲインからステップＳ１０５、Ｓ１１０、Ｓ２０８またはＳ２１３で決定されたアナログゲインおよびデジタルゲインに、複数ステップで変化させる。
【００６６】
また、システム制御部１０９は、ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ２０３、Ｓ２０４およびＳ２０７では、閾値を用いて比較した。しかし、比較対象値が頻繁に閾値をまたぐことが繰り返されるような場合は、アナログゲインとデジタルゲインの配分が頻繁に変わってしまい、それに伴い、Ｓ／Ｎの変化および切り替わり時のノイズ音（プツ音）が目立ってしまう。そこで、システム制御部１０９は、ステップＳ１０３、Ｓ１０４、Ｓ２０３およびＳ２０４では、それぞれの閾値に対してヒステリシス特性を持つ比較を行ってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０９  システム制御部、１１９  音声入出力ブロック、１２１  マイクアンプ部、１２２  ＡＤＣ部、１２４  デジタルゲイン部、１３２，１３２ｘ，１３２ｙ，１３２ｚ  振動ジャイロセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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