(57)【要約】      （修正有）【課題】フレアが多く発生し得る状況であっても、区画線の特定が可能な区画線特定装置を提供する。【解決手段】区画線特定装置は、カメラ１によって得られた撮像画像において、区画線の特定に用いる路面ペイントの候補であるペイント候補を抽出するＳ１０２。区画線特定装置は、ペイント候補が第１〜第３のフレア特徴を有するか否かを判定するＳ１０３。区画線特定装置は、統合値がしきい値を超える区画ペイント候補であるペイント候補を接続し生成した接続線を用いて車両区画線を特定するＳ１０４〜Ｓ１０６。区画線特定装置は、フレア特徴を有しないと判定されたペイント候補と比較して、第１〜第３のフレア特徴のうちいずれかを有すると判定されたペイント候補であるフレアペイント候補について、しきい値を厳しく設定する。【選択図】図２
2019109681.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面（５）の区画線を特定する区画線特定装置（３）であって、
車両（１００）に搭載され路面を含む前記車両の前方を撮像するカメラ（１）によって得られた撮像画像（２００）において、区画線の特定に用いる路面ペイントの候補であるペイント候補（６１−６６，７１，７２，８１）を抽出するように構成された抽出部（Ｓ１０２）と、
前記ペイント候補が所定のフレア特徴を有するか否かを判定するように構成された判定部（Ｓ１０３）と、
前記ペイント候補であって区画線の特定に用いるための条件である特定条件を満たす前記ペイント候補を用いて区画線を特定するように構成された区画線特定部（Ｓ１０４−Ｓ１０６）と、
を備え、
前記区画線特定部は、前記判定部によって前記フレア特徴を有しないと判定された前記ペイント候補（６１−６６，８１）と比較して、前記判定部によって前記フレア特徴を有すると判定された前記ペイント候補（７１，７２）であるフレアペイント候補について、前記特定条件を厳しく設定する、区画線特定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の区画線特定装置であって、
前記判定部は、前記ペイント候補が前記フレア特徴を有するか否かの判定として、前記撮像画像における前記ペイント候補の傾きが所定の範囲内であるか否かを少なくとも判定する、区画線特定装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の区画線特定装置であって、
前記判定部は、前記ペイント候補が前記フレア特徴を有するか否かの判定として、前記撮像画像において、光源（７３）が前記ペイント候補の延長線上に存在するか否かを少なくとも判定する、区画線特定装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の区画線特定装置であって、
前記判定部は、前記ペイント候補が前記フレア特徴を有するか否かの判定として、前記撮像画像における、前記ペイント候補のコントラストと前記ペイント候補の周辺に存在する他の前記ペイント候補のコントラストとの差が所定の値以上であるか否かを少なくとも判定する、区画線特定装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の区画線特定装置であって、
前記区画線特定部は、第１の撮像画像において前記フレアペイント候補に基づき特定される第１の区画線の特徴である第１の特徴と、前記第１の撮像画像の直前に撮像された撮像画像である第２の撮像画像から特定され、前記第１の区画線に対応する第２の区画線の特徴である第２の特徴とを比較し、前記第１の特徴と前記第２の特徴との比較結果が、特徴の差が大きいことを示す所定の判定条件を満たす場合、前記フレアペイント候補を区画線の特定に用いない、区画線特定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の区画線特定装置であって、
前記第１の特徴は、前記第１の撮像画像における前記フレアペイント候補の傾きであって、
前記第２の特徴は、前記第２の撮像画像から特定される前記第２の区画線の傾きである、区画線特定装置。
【請求項７】
請求項５に記載の区画線特定装置であって、
前記第１の特徴は、前記第１の撮像画像における前記フレアペイント候補と前記フレアペイント候補の周辺に存在する他の前記ペイント候補との間隔であって、
前記第２の特徴は、前記第２の撮像画像から特定される前記区画線を構成する破線同士の間隔である、区画線特定装置。
【請求項８】
請求項５に記載の区画線特定装置であって、
前記第１の特徴は、前記第１の撮像画像における前記フレアペイント候補の長さであって
前記第２の特徴は、前記第２の撮像画像から特定される前記第２の区画線を構成する破線の長さである、区画線特定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、区画線特定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラによって得られた撮像画像を用いて、車両が走行している路面の区画線を特定する区画線特定装置が知られている。区画線特定装置は、区画線からの車両の逸脱防止など、特定した区画線に基づいた情報を運転者に報知等する技術に用いられる。
【０００３】
ところで、撮像画像には、夜間は対向車の前照灯などの光源による強い光がしばしば入射する。そうすると、撮像画像に発生したフレアが区画線と誤認識され、正常な区画線の特定ができない場合が生じ得る。そこで、特許文献１には、撮像画像における、路面の反射光などによるフレアが発生している領域であるフレア領域を、区画線等の認識処理の対象領域から除外することにより、区画線等の誤認識を防ぐ車両用環境認識装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−４７９３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１の車両用環境認識装置では、フレアの発生原因となる強い光が撮像される度に、当該強い光が撮像された領域がフレア領域となる。そうすると、フレアが多く発生する状況下では、撮像画像において認識処理が行われない領域が多くなり、区画線の特定に支障を来す。
【０００６】
本開示の一局面は、フレアが多く発生し得る状況であっても、区画線の特定が可能な区画線特定装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様は、路面（５）の区画線を特定する区画線特定装置（３）であって、抽出部（Ｓ１０２）と、判定部（Ｓ１０３）と、区画線特定部（Ｓ１０４−Ｓ１０６）と、を備える。抽出部は、車両（１００）に搭載され路面を含む車両の前方を撮像するカメラ（１）によって得られた撮像画像（２００）において、区画線の特定に用いる路面ペイントの候補であるペイント候補（６１−６６，７１，７２，８１）を抽出するように構成されている。判定部は、ペイント候補が所定のフレア特徴を有するか否かを判定するように構成されている。区画線特定部は、ペイント候補であって区画線の特定に用いるための条件である特定条件を満たすペイント候補を用いて区画線を特定するように構成されている。具体的には、区画線特定部は、判定部によってフレア特徴を有しないと判定されたペイント候補（６１−６６，８１）と比較して、判定部によってフレア特徴を有すると判定されたペイント候補であるフレアペイント候補（７１，７２）について、特定条件を厳しく設定する。
【０００８】
このような構成によれば、フレアペイント候補について、直ちに区画線を特定する処理に用いる対象外にするのではなく、厳しく設定された特定条件を満たす場合には、区画線を特定する処理に用いる。その結果、撮像画像にフレアが多く発生し得る状況であっても、区画線の特定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の特定処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態の撮像画像の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態の判定処理のフローチャートである。
【図５】第１実施形態の接続処理のフローチャートである。
【図６】第２，３実施形態の接続処理のフローチャートである。
【図７】第２実施形態の追加処理のフローチャートである。
【図８】第３実施形態の追加処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本開示の理解を容易にする目的で使用しており、特許請求の範囲の解釈を限定する意図ではない。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す車両１００は、カメラ１と、センサユニット２と、区画線特定装置３と、報知ユニット４と、を備える。
【００１１】
カメラ１は、路面を含む車両１００の前方を撮像するカメラである。カメラ１は、車両１００における前方中央付近に取り付けられている。カメラ１は、撮像画像のデータを区画線特定装置３に入力する。
【００１２】
センサユニット２は、車両１００の走行支援に必要な情報を検出するセンサの集合体である。センサユニット２は、車速センサ及び走行中に車両１００の重心軸周りに加わる角速度を検出するヨーレートセンサ等を備える。
【００１３】
区画線特定装置３は、カメラ１によって得られた撮像画像を用いて路面の区画線を特定する。特に、本実施形態では、車両１００が走行している車線の両側の区画線である車両区画線を特定する。区画線は、例えば線の色が白や黄色であったり、また例えば線の形状が直線や破線であるなど、車両１００が走行する路面を区画する様々な線のことを指す。区画線特定装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。区画線特定装置３の機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、区画線特定装置３によってプログラムが実行されることで、後述する特定処理が実行される。なお、区画線特定装置３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１４】
区画線特定装置３は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される複数の機能のそれぞれに対応する仮想的な構成要素として、抽出部３１と、判定部３２と、接続部３３と、選択部３４と、特定部３５と、を備える。ただし、これらの機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、これらの機能の一部又は全部を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１５】
抽出部３１は、カメラ１によって得られた撮像画像からペイント候補を抽出する。ペイント候補とは、後述する区画線の特定処理に用いられる路面ペイントの候補のことである。路面ペイントとは、区画線や道路標示などを示すために白色又は黄色等の明度の高い色で路面に描かれた一続きのペイントである。本実施形態では、特に、区画線として路面上に描かれた路面ペイントを区画ペイントとする。例えば、区画線が実線である場合は、実線を構成する１本の線が１つの区画ペイントである。また例えば、区画線が破線である場合は、破線を構成する複数の線のそれぞれが１つの区画ペイントである。
【００１６】
ここで、ペイント候補の抽出方法について説明する。抽出部３１は、撮像画像を水平方向に走査し、周知の算出式を用いて輝度値がしきい値Ｔｈ０以上変化する点であるエッジ点を抽出する。抽出部３１は、抽出されたエッジ点にハフ変換等を適用してペイント候補のエッジを検出する。これにより、撮像画像におけるペイント候補が抽出される。つまり、撮像画像における周囲と比較して輝度の高い領域が、ペイント候補として抽出される。
【００１７】
判定部３２は、抽出部３１が抽出したペイント候補が少なくとも１つの所定のフレア特徴を有するか否かについて判定する。フレア特徴とは、フレア特有の特徴のことである。本実施形態では、判定部３２は、ペイント候補が以下の３つのフレア特徴のうち少なくとも１つを有するか否かについて判定する。
【００１８】
第１のフレア特徴は、撮像画像におけるペイント候補の傾きが、所定の範囲内、本実施形態では撮像画像における鉛直方向に対して３０度以内、であることである。対向車の前照灯などの強い光によって生じたフレアは、撮像画像における鉛直方向に近い方向を長手方向として撮像される場合が多い。そこで、判定部３２は、ペイント候補の傾きが３０度以内である場合に、そのペイント候補がフレア特徴の１つである第１のフレア特徴を有すると判定する。
【００１９】
ここで、ペイント候補の傾きは、ペイント候補における長手方向に沿った２つのエッジ線のうち、車両１００に近い側、換言すれば撮像画像の左右方向における中央寄りの方、のエッジ線である車両側エッジ線の傾きに基づいて判定される。車両側エッジ線の傾きは、撮像画像において、車両側エッジ線の鉛直方向のピクセル数と車両側エッジ線の水平方向のピクセル数とを比較することによって算出される。
【００２０】
第２のフレア特徴は、撮像画像において、ペイント候補の長手方向の延長線上に光源が存在することである。フレアは光源による強い光によって発生するため、撮像画像におけるフレアの延長線上に光源が存在し、かつフレア及び光源は１つのペイント候補として抽出される場合が多い。また、フレアと比較して光源は輝度が高い。そこで、判定部３２は、まず、ペイント候補に光源が存在するか否か、すなわちペイント候補において所定の輝度よりも高い領域が存在するか否かを判定する。判定部３２は、光源が存在すると判定した場合、車両側エッジ線の延長線上に光源が存在するか否かを判定する。車両側エッジ線の延長線上に光源が存在する一例としては、光源を除いたペイント候補の車両側エッジ線の上端が光源に接している場合が挙げられる。判定部３２は、車両側エッジ線の延長線上に光源が存在すると判定した場合、そのペイント候補がフレア特徴の１つである第２のフレア特徴を有すると判定する。
【００２１】
第３のフレア特徴は、ペイント候補のコントラストが周辺ペイント候補のコントラストと大きく異なることである。例えば、１本の破線の区画線を構成する複数の区画ペイントは、輝度が同一値又は同一値に近い値になる場合が多い。そこで、判定部３２は、まず判定対象のペイント候補との距離が所定値以下のペイント候補である周辺ペイント候補を検索する。そして、判定部３２は、２つ以上の周辺ペイント候補が存在する場合、判定対象のペイント候補が第３のフレア特徴を有するか否かを次の手順で判定する。具体的には、まず、判定対象のペイント候補及び２つ以上の周辺ペイント候補のそれぞれについて、ペイント候補の輝度と当該ペイント候補の周辺領域の輝度との差をコントラストとして算出する。そして、判定部３２は、対象範囲内に含まれるコントラストを有するペイント候補の数が、対象範囲内に含まれないコントラストを有するペイント候補の数よりも少ない場合に、判定対象のペイント候補が第３のフレア特徴を有すると判定する。対象範囲は、判定対象のペイント候補のコントラストを基準とする所定のコントラスト範囲である。なお、ペイント候補の輝度と周辺領域の輝度との差に代えて、ペイント候補同士の輝度の差をコントラストとして用いてもよい。
【００２２】
このようにして、判定部３２は、ペイント候補が第１のフレア特徴、第２のフレア特徴及び第３のフレア特徴のうち少なくとも１つを有するか否かを判定する。換言すれば、判定部３２は、ペイント候補について、第１のフレア特徴、第２のフレア特徴及び第３のフレア特徴のうちいずれかを有するペイント候補であるフレアペイント候補であるか否かを判定する。
【００２３】
接続部３３は、まず、特定条件を用いて、ペイント候補が、区画ペイントであるか否かを特定する。次に、接続部３３は、区画ペイントであると特定されたペイント候補を順に接続する。
【００２４】
本実施形態において、特定条件は、ペイント候補が区画ペイントの特徴を備えている度合を示す値である後述する統合値が、ペイント候補が区画ペイントの特徴を有するか否かを判断するためのしきい値Ｔｈ１を超えることである。区画ペイントの特徴は、本実施形態では、ペイント候補の傾き、ペイント候補の位置及びペイント候補の幅に基づいて求められる。接続部３３は、ペイント候補が区画ペイントの特徴を備えている度合を、過去に特定された車両区画線の情報に基づいて、ペイント候補の傾き、ペイント候補の位置及びペイント候補の幅それぞれについて算出する。すなわち、接続部３３は、３つの度合を算出する。そして、接続部３３は、当該３つの度合を統合した統合値を算出する。接続部３３は、統合値がしきい値Ｔｈ１を超えた場合に、ペイント候補を区画ペイントであると特定する。
【００２５】
接続部３３は、区画ペイントであると特定したペイント候補同士を順に接続し、接続線を生成する。具体的には、区画線特定装置３は、区画ペイントであると特定されたペイント候補のうち、過去に特定された車両区画線の情報に基づいて複数のペイント候補を接続し、接続線を生成する。本実施形態では、互いに近くに存在するとは、少なくとも２つのペイント候補同士が所定の距離内かつ鉛直方向において上下に位置することをいう。つまり、接続部３３は、破線である区画線を構成する複数のペイント候補を１本に繋げる。なお、破線ではなく１本の実線である区画線を構成するペイント候補の場合、接続部３３は、当該区画線の車両側エッジ線を接続線とする。ペイント候補の接続方法については、後述する特定処理で詳細に説明する。
【００２６】
ここで、接続部３３は、フレア特徴を有しないと判定されたペイント候補と比較して、第１のフレア特徴、第２のフレア特徴及び第３のフレア特徴のうちいずれかを有すると判定されたペイント候補であるフレアペイント候補について、特定条件を厳しく設定する。具体的には、接続部３３は、フレア特徴を有しないと判定されたペイント候補と比較して、フレアペイント候補のしきい値Ｔｈ１を高く設定する。例えば、接続部３３は、フレア特徴を有しないと判定されたペイント候補に対するしきい値Ｔｈ１を４０％に設定する。これに対し、接続部３３は、フレアペイント候補に対するしきい値Ｔｈ１を８０％に設定する。
【００２７】
選択部３４は、接続部３３で生成された接続線のうち、例えば接続線の形状や撮像画像２００における位置など所定の条件に基づいて、区画接続線を選択する。区画接続線は、車両区画線を表す接続線である。
【００２８】
特定部３５は、選択部３４が選択した区画接続線の情報に基づき、フィルタを用いて車両区画線を特定する。具体的には、特定部３５は、所定の区画線モデルを用いた拡張カルマンフィルタ等により、選択された区画接続線の区画線パラメータを算出する。区画線パラメータは、車両区画線の曲率、車両区画線のオフセット位置、車両区画線の車線幅、ヨー角及びピッチ角等である。つまり、特定部３５は、区画接続線を滑らかな線に近似することにより、車両区画線を特定する。
【００２９】
報知ユニット４は、車室内に搭載されたスピーカーやディスプレイなど、車両１００の運転者に情報を報知する機器の集合体である。報知ユニット４は、区画線特定装置３によって算出された区画線パラメータに基づいて、車両１００が車両区画線から逸脱していると判定した場合、車両１００の運転者に車両区画線からの車両１００の逸脱を音や光などの方法によって報知する。
［１−２．処理］
次に、区画線特定装置３が実行する車両区画線の特定処理の手順について、図２のフローチャートを参照して説明する。特定処理は、カメラ１によって撮像画像を得る度に区画線特定装置３が実行する処理である。なお、本実施形態では、特定処理の説明とともに、図３に示す撮像画像２００を取得した例も併せて説明する。
【００３０】
まず、Ｓ１０１で、区画線特定装置３は、カメラ１から撮像画像を取得する。なお、図３に示す例では、区画線特定装置３は、撮像画像２００を取得する。撮像画像２００は、車両１００が夜間に路面５を走行中に、光源である対向車７の前照灯７３による強い光が入射したことによりフレアが発生した画像である。
【００３１】
次に、Ｓ１０２で、区画線特定装置３は、撮像画像におけるペイント候補を抽出する。図３に示す撮像画像２００の場合、ペイント候補６１−６６，７１，７２，８１が抽出される。ペイント候補６１−６６は、車両区画線を構成する区画ペイントである。ペイント候補７１，７２は、前照灯７３の強い光及び当該光によって生じたフレアである。ペイント候補８１は、車両区画線ではない区画線を構成する区画ペイントである。なお、Ｓ１０２の処理が、上述した抽出部３１としての処理に相当する。
【００３２】
次に、Ｓ１０３で、区画線特定装置３は、ペイント候補が第１のフレア特徴、第２のフレア特徴及び第３のフレア特徴のうち少なくとも１つを有するか否かについて、後述する判定処理を実行することにより判定する。図３に示す例では、区画線特定装置３は、ペイント候補６１−６６，８１はフレア特徴を有さず、ペイント候補７１，７２はフレア特徴を有すると判定する。すなわち、ペイント候補７１，７２は、フレアペイント候補であると判定される。なお、Ｓ１０３の処理が、上述した判定部３２としての処理に相当する。
【００３３】
次に、Ｓ１０４で、区画線特定装置３は、後述する接続処理を実行することにより、区画ペイントであると特定されたペイント候補を接続し、接続線を生成する。図３に示す例では、区画線特定装置３は、接続線９１，９２，９３を生成する。なお、Ｓ１０４の処理が、上述した接続部３３としての処理に相当する。
【００３４】
次に、Ｓ１０５で、区画線特定装置３は、撮像画像において区画接続線を選択する。図３に示す例では、区画線特定装置３は、区画接続線として、接続線９１，９２を選択する。なお、Ｓ１０５の処理が、上述した選択部３４としての処理に相当する。
【００３５】
次に、Ｓ１０６で、区画線特定装置３は、車両区画線を特定する。図３に示す例では、区画線特定装置３は、接続線９１，９２の区画線パラメータを算出することで、車両区画線を特定する。なお、Ｓ１０６の処理が、上述した特定部３５としての処理に相当する。その後、区画線特定装置３は、図２の特定処理を終了する。
【００３６】
次に、区画線特定装置３が特定処理のＳ１０３で実行するフレア特徴の判定処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。判定処理は、Ｓ１０２で抽出されたペイント候補ごとに実行される処理である。なお、本実施形態では、判定処理の説明とともに、図３に示す撮像画像２００の例についても併せて説明する。
【００３７】
まず、Ｓ２０１で、区画線特定装置３は、ペイント候補の傾きが３０度以内であるか否かを判定する。図３に示す撮像画像２００においては、ペイント候補７２は、車両側エッジ線として、撮像画像２００における左側の第１の線７４及び右側の第２の線７５を有する。車両側エッジ線である第２の線７５の傾きは、撮像画像２００における鉛直方向に対して３０度以内である。このため、ペイント候補７２は、第１のフレア特徴を有する。ペイント候補７１についても、ペイント候補７２と同様に第１のフレア特徴を有する。ペイント候補６１−６６，８１は、第１のフレア特徴を有しない。
【００３８】
区画線特定装置３は、Ｓ２０１で、ペイント候補の傾きが３０度以内でないと判定した場合、Ｓ２０２へ処理を移行する。一方、区画線特定装置３は、Ｓ２０１で、ペイント候補の傾きが３０度以内であると判定した場合、Ｓ２０５へ処理を移行する。
【００３９】
Ｓ２０２で、区画線特定装置３は、ペイント候補の長手方向の延長線上に光源があるか否かを判定する。図３に示す撮像画像２００においては、ペイント候補７１，７２それぞれには、光源である前照灯７３が存在する。このため、ペイント候補７１，７２のそれぞれの前照灯７３の領域は、所定の輝度よりも高い。また、前照灯７３を除いたペイント候補７１の車両側エッジ線の上端は、前照灯７３に接している。また、前照灯７３を除いたペイント候補７２の車両側エッジ線、すなわち第２の線７５の上端は、前照灯７３に接している。つまり、ペイント候補７１，７２それぞれの長手方向の延長線上には、光源である前照灯７３が存在するため、ペイント候補７１，７２は、第２のフレア特徴を有する。ペイント候補６１−６６，８１は、第２のフレア特徴を有しない。
【００４０】
区画線特定装置３は、Ｓ２０２で、ペイント候補の延長線上に光源がないと判定した場合、Ｓ２０３へ処理を移行する。一方、区画線特定装置３は、Ｓ２０２で、ペイント候補の延長線上に光源があると判定した場合、処理をＳ２０５へ移行する。
【００４１】
Ｓ２０３で、区画線特定装置３は、ペイント候補のコントラストが周辺ペイント候補のコントラストと大きく異なるか否かを判定する。図３に示す撮像画像２００においては、区画線特定装置３が判定対象をペイント候補７２とした場合、ペイント候補７２の周辺ペイント候補として、ペイント候補６２，６３が検索される。ここで、区画ペイントであるペイント候補６２，６３のコントラストは、フレアであるペイント候補７２のコントラストと大きく異なる。このため、対象範囲内に含まれるコントラストを有するペイント候補の数は、１つ（すなわち、ペイント候補７２）である。対象範囲内に含まれないコントラストを有するペイント候補の数は、２つ（すなわち、ペイント候補６２，６３）である。したがって、対象範囲内に含まれるコントラストを有するペイント候補の数は、対象範囲内に含まれないコントラストを有するペイント候補の数よりも少ない。このため、ペイント候補７２は、第３のフレア特徴を有する。ペイント候補６１−６６，８１は、第３のフレア特徴を有しない。
【００４２】
区画線特定装置３は、Ｓ２０３で、ペイント候補のコントラストが周辺ペイント候補のコントラストと大きく異なると判定した場合、処理をＳ２０５へ移行する。一方、区画線特定装置３は、Ｓ２０３で、ペイント候補のコントラストが周辺ペイント候補のコントラストと大きく異ならないと判定した場合、Ｓ２０４へ処理を移行する。
【００４３】
Ｓ２０４で、区画線特定装置３は、ペイント候補がフレア特徴を有しないと判定した後、判定処理を終了する。図３に示す例では、ペイント候補６１−６６，８１がフレア特徴を有しないと判定される。
【００４４】
Ｓ２０５で、区画線特定装置３は、ペイント候補がフレア特徴を有すると判定した後、判定処理を終了する。図３に示す例では、ペイント候補７１，７２がフレア特徴を有する、すなわちペイント候補７１，７２がフレアペイント候補であると判定される。
【００４５】
次に、区画線特定装置３が特定処理のＳ１０４で実行する接続処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。接続処理は、Ｓ１０３の判定処理が行われたペイント候補を対象に実行される処理である。なお、本実施形態では、接続処理の説明とともに、図３に示す撮像画像２００の例についても併せて説明する。
【００４６】
まず、Ｓ３０１で、区画線特定装置３は、接続処理を実行するペイント候補を１つ選択する。Ｓ３０２で、区画線特定装置３は、選択したペイント候補がフレアペイント候補であるか否かを判定する。フレアペイント候補であると判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ３０３へ移行し、しきい値Ｔｈ１を８０％に設定する。一方、フレアペイント候補でないと判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ３０４へ移行し、しきい値Ｔｈ１を４０％に設定する。その後、区画線特定装置３は、処理を３０５へ移行する。
【００４７】
Ｓ３０５で、区画線特定装置３は、選択されたペイント候補について、区画ペイントの３つの度合を算出する。Ｓ３０６で、区画線特定装置３は、３つの度合を統合した統合値を算出する。
【００４８】
Ｓ３０７で、区画線特定装置３は、統合値がしきい値Ｔｈ１を超えているか否かを判定する。統合値がしきい値Ｔｈ１を超えていると判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ３０８へ移行し、選択したペイント候補が区画ペイントであると特定する。一方、統合値がしきい値Ｔｈ１を超えていないと判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ３０９へ移行し、選択したペイント候補が区画ペイントでないと特定する。その後、区画線特定装置３は、処理をＳ３１０へ移行する。
【００４９】
Ｓ３１０で、区画線特定装置３は、すべてのペイント候補について選択済みであるか否かを判定する。選択済みであると判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ３１１へ移行する。一方、選択済みでないと判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ３０１へ戻す。
【００５０】
図３に示す例では、区画線特定装置３は、Ｓ３０１で、ペイント候補６１−６６，７１，７２，８１のうち１つを選択し、選択したペイント候補についてＳ３０２−Ｓ３１０の処理を実行する。区画線特定装置３は、ペイント候補６１−６６，７１，７２，８１すべてを選択するまでこの処理を繰り返す。
【００５１】
フレアペイント候補であるペイント候補７１，７２については、それぞれ処理がＳ３０３へ移行され、しきい値Ｔｈ１が８０％に設定される。その結果、ペイント候補７１，７２それぞれの統合値はしきい値Ｔｈ１を超えず、処理がＳ３０９へ移行される。ペイント候補７１，７２はそれぞれ、区画ペイントではないと特定される。一方、フレア特徴を有しないと判定されているペイント候補６１−６６，８１については、それぞれ処理がＳ３０４へ移行され、しきい値Ｔｈ１が４０％に設定される。その結果、ペイント候補６１−６６，８１それぞれの統合値はしきい値Ｔｈ１を超え、処理がＳ３０８へ移行される。ペイント候補６１−６６，８１はそれぞれ、区画ペイントであると特定される。
【００５２】
Ｓ３１１で、区画線特定装置３は、区画ペイントであると特定したペイント候補同士を順に接続し、接続線を生成し、その後接続処理を終了する。図３に示す例では、区画線特定装置３は、区画ペイントであると特定されたペイント候補６１−６３の車両側エッジ線を順に接続し、接続線９１を生成する。具体的には、区画線特定装置３は、過去に特定された車両区画線の情報に基づいて、例えば、過去に特定された車両区画線の形状に沿うように、ペイント候補６１の車両側エッジ線の上端とペイント候補６２の車両側エッジ線の下端とを接続する。区画線特定装置３は、次に、ペイント候補６１及びペイント候補６２と同様、過去に特定された車両区画線の情報に基づいて、ペイント候補６２の車両側エッジ線の上端とペイント候補６３の車両側エッジ線の下端とを接続し、接続線９１を生成する。ペイント候補６１−６３と同様に、区画線特定装置３は、ペイント候補６４−６６の車両側エッジ線を順に接続し、接続線９２を生成する。また、区画線特定装置３は、ペイント候補８１の車両側エッジ線を接続線９３とする。
【００５３】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）区画線特定装置３は、ペイント候補について、フレア特徴を有するか否かを判定し、その後、区画ペイントであるか否かを特定する。つまり、例えばあるペイント候補が、フレア特徴の判定処理においてフレア特徴を有すると判定されたとしても、区画ペイントであるか否かの特定処理において統合値がしきい値Ｔｈ１以上である場合には、当該ペイント候補が区画ペイントであると特定される。
【００５４】
すなわち、例えば撮像画像における区画線の特定の際、より多くのフレアを検出するため、フレアであると判定する範囲を広く設定すると、フレアと誤判定されてしまう区画ペイントの数も増えやすくなる。この誤判定を防ぐため、フレアであると判定する範囲を狭めると、今度は区画ペイントであると誤判定されてしまうフレアの数が増えやすくなる。図３に示す例で仮にフレアであると判定する範囲を狭めた場合、フレアであるペイント候補７２も区画ペイントであると誤判定されてしまい、車両区画線の形状と異なる接続線Ａが生成されてしまう。
【００５５】
これに対し、本実施形態では、例えば区画ペイントであるペイント候補が、フレア特徴を有すると判定されたとしても、統合値がしきい値Ｔｈ１以上であれば区画ペイントであると特定される。その結果、本実施形態の区画線特定装置３によれば、精度よく区画線を特定することができる。
【００５６】
（１ｂ）本実施形態の区画線特定装置３では、ペイント候補が第１のフレア特徴を有することを、当該ペイント候補がフレア特徴を有することの十分条件としている。このため、区画線特定装置３によれば、一定の確からしさをもって、フレアであるペイント候補がフレア特徴を有すると判定することができる。すなわち、区画ペイントであるペイント候補の長手方向の角度は、撮像画像における鉛直方向に対して大きい、換言すれば鉛直方向に近い角度にはならない場合が多い。これに対し、フレアであるペイント候補の長手方向の角度は、撮像画像における鉛直方向に対して小さい、換言すれば鉛直方向に近い角度になる場合が多い。したがって、区画線であるペイント候補は、第１のフレア特徴を有しないと判定されやすくなる。一方、フレアであるペイント候補は、第１のフレア特徴を有すると判定されやすくなる。その結果、区画線特定装置３によれば、第１のフレア特徴に基づき、一定の確からしさをもって、フレアであるペイント候補がフレア特徴を有すると判定することができる。
【００５７】
（１ｃ）本実施形態の区画線特定装置３では、ペイント候補が第２のフレア特徴を有することを、当該ペイント候補がフレア特徴を有することの十分条件としている。このため区画線特定装置３によれば、一定の確からしさをもって、フレアであるペイント候補がフレア特徴を有すると判定することができる。すなわち、フレアであるペイント候補には、光源が存在し、かつ光源は当該ペイント候補の長手方向の延長線上に存在する場合が多い。したがって、区画線であるペイント候補は、第２のフレア特徴を有しないと判定されやすくなる。一方、フレアであるペイント候補は、第２のフレア特徴を有すると判定されやすくなる。その結果、区画線特定装置３によれば、第２のフレア特徴に基づき、一定の確からしさをもって、フレアであるペイント候補がフレア特徴を有すると判定することができる。
【００５８】
（１ｄ）本実施形態の区画線特定装置３では、ペイント候補が第３のフレア特徴を有することを、当該ペイント候補がフレア特徴を有することの十分条件としている。このため、区画線特定装置３によれば、一定の確からしさをもって、フレアであるペイント候補がフレア特徴を有すると判定することができる。すなわち、１本の破線の区画線を構成する複数の区画ペイントの輝度は、同一値又は同一値に近い値になる場合が多い。したがって、区画線であるペイント候補は、第３のフレア特徴を有しないと判定されやすくなる。一方、フレアであるペイント候補は、第３のフレア特徴を有すると判定されやすくなる。その結果、区画線特定装置３によれば、第３のフレア特徴に基づき、一定の確からしさをもって、フレアであるペイント候補がフレア特徴を有すると判定することができる。
【００５９】
なお、第１実施形態では、Ｓ１０２が抽出部としての処理に相当し、Ｓ１０３が判定部としての処理に相当し、Ｓ１０４（Ｓ３０１−Ｓ３１１），Ｓ１０５，Ｓ１０６が区画線特定部としての処理に相当する。
［２．第２実施形態］
［２−１．処理の概要］
第１実施形態の区画線特定装置３が実行する接続処理に対して、第２実施形態の接続処理は、フレアペイント候補について傾きを判定する追加処理を更に加えた点が異なる。
【００６０】
区画ペイントであるペイント候補の傾きは、当該傾きを特定した撮像画像の直前に撮像された撮像画像において特定された車両区画線である前回区画線の傾きと、同一値又は同一値に近い値になることが通常である。この点に着目し、区画線特定装置３は、追加処理を実行することによって、フレアペイント候補のうち、前回区画線との傾きの差が大きいフレアペイント候補については、区画ペイントでないと判定する。なお、説明の便宜上、最新の撮像画像を第１の撮像画像と呼び、第１の撮像画像の直前に撮像された撮像画像を第２の撮像画像と呼ぶこととする。
［２−２．処理］
次に、第２実施形態の接続処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。接続処理は、Ｓ４０３の追加処理が新たに加わった点を除き、図５のフローチャートと同様である。すなわち、Ｓ４０１−Ｓ４０２，Ｓ４０４−Ｓ４１２の処理は、Ｓ３０１−Ｓ３０２，Ｓ３０３−Ｓ３１１の処理と同様である。
【００６１】
区画線特定装置３がＳ４０３で実行する追加処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。追加処理は、Ｓ４０２でフレアペイント候補を対象に実行される処理である。
【００６２】
Ｓ５０１で、区画線特定装置３は、第１の撮像画像のトップビュー画像におけるフレアペイント候補の傾きである第１の傾きと、第２の撮像画像のトップビュー画像における前回区画線の傾きである第２の傾きとを比較することにより傾きの差、すなわち角度を算出する。トップビュー画像は、撮像画像を車両の真上から見た画像に変換した画像である。次に、区画線特定装置３は、当該傾きの差がしきい値Ｔｈ２を超えるか否かを判定する。傾きの差がしきい値Ｔｈ２を超えると判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ４１０へ移行し、追加処理を終了する。つまり、前回区画線との傾きの差が大きいフレアペイント候補については、区画ペイントでないと判定する。一方、傾きの差がしきい値Ｔｈ２を超えないと判定した場合は、区画線特定装置３は、処理をＳ４０４へ移行し、追加処理を終了する。つまり、前回区画線との傾きの差が小さいフレアペイント候補については、第１実施形態と同様の処理を行う。
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００６３】
（２ａ）区画線特定装置３は、追加処理を実行することにより、Ｓ４０４又はＳ４０５でしきい値Ｔｈ１の設定をする前に、区画ペイントでない可能性の高いフレアペイント候補を、Ｓ４０４−Ｓ４０８の処理対象から除外する。このため、区画線の特定の誤判定がよりされにくくすることができる。
【００６４】
なお、第２実施形態では、Ｓ１０４（Ｓ４０１−Ｓ４１２），Ｓ１０５，Ｓ１０６が区画線特定部としての処理に相当する。また、第１の傾きが第１の特徴に相当し、第２の傾きが第２の特徴に相当する。また、前回区画線が第２の区画線に相当し、傾きの差がしきい値Ｔｈ２を超えることが所定の判定条件に相当する。
［３．第３実施形態］
［３−１．処理の概要］
第３実施形態の追加処理は、第２実施形態の区画線特定装置３が実行する追加処理に代えて、前回区画線が破線である場合に、フレアペイント候補の長さ及びフレアペイント候補と他のペイント候補との間隔について判定する追加処理を行う点が異なる。
【００６５】
破線の区画ペイントであるペイント候補同士の間隔は、前回区画線を構成する破線同士の間隔と同じ又は近いことが通常である。同様に、破線の区画ペイントであるペイント候補の長さは、前回区画線を構成する破線の長さと同一値又は同一値に近い値になることが通常である。この点に着目し、区画線特定装置３は、追加処理を実行することによって、フレアペイント候補のうち、前回区画線との長さの差及び前回区画線との間隔の差のうち少なくとも一方が大きいフレアペイント候補については、区画ペイントでないと判定する。
［３−２．処理］
第３実施形態の接続処理は、Ｓ４０３の追加処理の内容が異なる点を除き、図６に示す第２実施形態の接続処理と同様である。
【００６６】
区画線特定装置３がＳ４０３で実行する追加処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。
Ｓ６０１で、区画線特定装置３は、前回区画線が破線であるか否かを判定する。破線であると判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ６０２へ移行する。一方、破線でないと判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ４０４へ移行する。
【００６７】
Ｓ６０２で、区画線特定装置３は、まず、第１の撮像画像のトップビュー画像の上下方向における、フレアペイント候補と当該フレアペイント候補の周辺に存在する他のペイント候補との車両側エッジ線の間隔である第１の間隔を算出する。次に、区画線特定装置３は、第２の撮像画像のトップビュー画像の上下方向における、前回区画線の破線の車両側エッジ線同士の間隔である第２の間隔を算出する。そして、区画線特定装置３は、第１の間隔と第２の間隔とを比較することにより間隔の差を算出し、当該間隔の差がしきい値Ｔｈ３を超えるか否かを判定する。間隔の差がしきい値Ｔｈ３を超えると判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ４１０へ移行し、追加処理を終了する。つまり、前回区画線と破線の間隔の差が大きいフレアペイント候補については、区画ペイントでないと判定する。間隔の差がしきい値Ｔｈ３を超えないと判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ６０３へ移行する。
【００６８】
Ｓ６０３で、区画線特定装置３は、第１の撮像画像のトップビュー画像におけるフレアペイント候補の車両側エッジ線の長さと、第２の撮像画像のトップビュー画像における前回区画線の車両側エッジ線の長さとを比較することにより長さの差を算出し、当該長さの差がしきい値Ｔｈ４を超えるか否かを判定する。長さの差がしきい値Ｔｈ４を超えると判定した場合、区画線特定装置３は、処理をＳ４１０へ移行し、追加処理を終了する。つまり、前回区画線との長さの差が大きいフレアペイント候補については、区画ペイントでないと判定する。一方、長さの差がしきい値Ｔｈ４を超えないと判定した場合は、区画線特定装置３は、処理をＳ４０４へ移行し、追加処理を終了する。つまり、前回区画線との長さの差が小さいフレアペイント候補については、第１実施形態と同様の処理を行う。
［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００６９】
（３ａ）区画線特定装置３は、追加処理を実行することにより、区画線を構成する破線の長さ及び破線同士の間隔は一定であるという破線の特徴を利用して、フレアペイント候補が区画ペイントであるか否かを判定する。そして、区画線特定装置３は、Ｓ４０４又はＳ４０５でしきい値Ｔｈ１の設定をする前に、区画ペイントでない可能性の高いフレアペイント候補を、Ｓ４０４−Ｓ４０８の処理対象から除外する。このため、区画線の特定の誤判定がよりされにくくすることができる。
【００７０】
なお、第３実施形態では、Ｓ１０４（Ｓ４０１−Ｓ４１２），Ｓ１０５，Ｓ１０６が区画線特定部としての処理に相当する。また、第１の間隔及び第１の撮像画像のトップビュー画像におけるフレアペイント候補の車両側エッジ線の長さが第１の特徴に相当し、第２の間隔及び第２の撮像画像のトップビュー画像における前回区画線の車両側エッジ線の長さが第２の特徴に相当する。また、間隔の差がしきい値Ｔｈ３を超えること及び長さの差がしきい値Ｔｈ４を超えることが所定の判定条件に相当し、前回区画線が第２の区画線に相当する。
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。なお、第２実施形態と同様、最新の撮像画像を第１の撮像画像、第１の撮像画像の直前に撮像された撮像画像を第２の撮像画像として以下説明する。
【００７１】
（４ａ）本開示の追加処理では、第１の特徴と第２の特徴との比較結果として、上記第２実施形態では傾きの差を、第３実施形態では間隔の差及び長さの差を算出した。しかし、追加処理の内容はこれに限定されるものではなく、他の特徴の比較結果を算出するようにしてもよい。
【００７２】
例えば、追加処理では、フレアペイント候補を区画ペイントであるとみなした場合の仮の接続線の形状と、前回区画線の形状との比較結果を算出するようにしてもよい。具体的には、まず、区画線特定装置は、第１の撮像画像において、フレアペイント候補と、区画ペイントであると特定した他のペイント候補とを順に接続し、仮の接続線を生成する。次に、区画線特定装置は、第１の撮像画像のトップビュー画像における仮の接続線のパラメータ、この例では仮の接続線の傾き、を第１の特徴として算出する。また、区画線特定装置は、第２の撮像画像のトップビュー画像における前回区画線のパラメータである傾きを第２の特徴として算出する。そして、区画線特定装置は、第１の特徴と第２の特徴とのパラメータの差がしきい値を超える場合、フレアペイント候補を区画ペイントでないと判定する。なお、パラメータは、傾きの代わりに、曲率、ヨー角、クロソイドなど他のパラメータとしてもよく、特に限定されない。また、追加処理は、算出した種々のパラメータの差を総合して比較するようにしてもよい。
また例えば、第１の特徴及び第２の特徴に加え、第３の特徴を更に算出してフレアペイント候補が区画ペイントであるか否かを判定してもよい。第３の特徴は、フレアペイント候補を除いた、区画ペイントであると特定した他のペイント候補を順に接続した仮の接続線のパラメータである傾きである。区画線特定装置は、第１の特徴と第２の特徴とのパラメータの差である第１の差、及び第２の特徴と第３の特徴とのパラメータの差である第２の差をそれぞれ算出し、第２の差よりも第１の差の方が差分が大きい場合、フレアペイント候補を区画ペイントでないと判定する。
【００７３】
（４ｂ）追加処理に加え又は代えて、例えば、区画線特定装置は、前回区画線である車両１００が走行している車線の両側の区画線がカーブ状の２本のカーブ線であって、かつフレアペイント候補が当該２本のカーブ線のうちの曲率半径が大きい方のカーブ線付近にある場合に、フレアペイント候補が区画ペイントでないと判定するようにしてもよい。
【００７４】
また例えば、追加処理に加え又は代えて、左右両側の車両区画線の形状は類似するという特徴を用いて、フレアペイント候補が区画ペイントでないと判定するようにしてもよい。具体的には、例えば、区画線特定装置は、フレアペイント候補を用いずに、区画ペイントであると特定したペイント候補同士を順に接続した線のうち、区画接続線であると推定される車両１００が走行している車線の両側の区画線に相当する２本の仮の接続線を選択する。そして、区画線特定装置は、今度はフレアペイント候補も用いて、すなわちフレアペイント候補と区画ペイントであると特定したペイント候補とを接続した２本の仮の接続線を再算出する。区画線特定装置は、当該２本の仮の接続線の形状の類似度が所定のしきい値を超えると判定した場合に、フレアペイント候補が区画ペイントでないと判定する。
【００７５】
なお、類似度の算出方法は特に限定されるものではなく、例えば、２本の仮の接続線の間隔や２本の仮の接続線の平行度などに基づいて算出するようにしてもよい。また例えば、類似度の算出方法は、２本の仮の接続線それぞれの曲率、ヨー角、クロソイドなどの差に基づいて算出するようにしてもよく、また、種々のパラメータの差を総合して算出するようにしてもよい。
【００７６】
（４ｃ）上記実施形態では、接続処理の特定条件として、統合値がしきい値Ｔｈ１を超えることを例示したが、特定条件の内容はこれに限定されるものではない。
例えば、特定条件は、（４ａ）で説明した仮の接続線の形状と地図上の車両区画線の形状とを比較することにより算出した類似度が、しきい値を超えることとしてもよい。地図上の車両区画線は、車両搭載のナビゲーションシステム等に登録されている地図に描かれている車両区画線のことである。また、ここでいうしきい値は、仮の接続線が車両区画線と同一の線であるか否かを判断するための値である。例えば、区画線特定装置は、ペイント候補と区画ペイントであると特定した他のペイント候補とを順に接続した仮の接続線を生成する。次に、区画線特定装置は、撮像画像のトップビュー画像における仮の接続線の形状と、地図上の車両区画線の形状との類似度を算出し、当該類似度がしきい値を超えるか否かを判定する。
【００７７】
また例えば、特定条件は、仮の接続線の形状と、車両の前方を走行している前方車両の軌跡の形状とを比較することにより算出された類似度が所定のしきい値を超えることとしてもよい。
【００７８】
なお、類似度の算出方法は特に限定されるものではなく、例えば、仮の接続線と、車両区画線又は前方車両の軌跡それぞれの傾き、曲率、ヨー角、クロソイドなどとを比較することにより算出するようにしてもよいし、また、種々のパラメータの差を総合して算出するようにしてもよい。
【００７９】
（４ｄ）上記実施形態では、算出される度合の種類である区画ペイントの特徴として、ペイント候補の傾き、ペイント候補の位置及びペイント候補の幅を例示した。しかし、他の区画ペイントの特徴はこれに限定されるものではない。他の区画ペイントの特徴としては、例えば、ペイント候補の色、太さ、輝度、左右のエッジ線に含まれるエッジ点数などでもよく、特に限定されない。
【００８０】
また例えば、算出される度合の数も、上記実施形態では３つであったが、特に限定されるものではない。
（４ｅ）上記実施形態では、特定条件を厳しく設定する処理の一例として、フレアペイント候補のしきい値を、フレア特徴を有しないと判定されたペイント候補と比較して高く設定する処理を例示した。しかし、特定条件を厳しく設定する処理はこれに限定されるものではない。例えば、特定条件を厳しく設定する処理として、フレアペイント候補について、フレア特徴を有しないと判定されたペイント候補と比較して統合値を低く算出するようにしてもよい。この際、第１〜第３のフレア特徴を有する数に応じて統合値が低く算出される程度を変えてもよい。  
【００８１】
（４ｆ）上記実施形態では、ペイント候補がフレアペイント候補であると判定する判定条件として、３つの第１〜第３のフレア特徴のうち少なくとも１つを有することを例示した。しかし、当該判定条件はこれに限定されるものではない。例えば、判定条件は、上記３つのフレア特徴のうち、少なくとも２つを有することや、また例えば上記３つのフレア特徴すべてを有することとしてもよく、特に限定されない。
【００８２】
（４ｇ）上記実施形態では、所定のフレア特徴の一例として、上述した第１〜第３のフレア特徴を例示したが、フレア特徴はこれに限定されるものではない。
例えば、対向車の前照灯などのフレアは短い場合が多い。そこで、例えば判定処理で判定する上記３つのフレア特徴に加え又は代えて、ペイント候補の長さ、より詳しくはペイント候補の車両側エッジ線の長さ、が所定のしきい値以下であることをフレア特徴としてもよい。
【００８３】
また例えば、対向車の前照灯の光源によるフレアは直線状である場合が多い。そこで、例えば判定処理で判定するフレア特徴に加え又は代えて、ペイント候補の曲率、より詳しくはエッジ線の曲率半径が所定のしきい値を超えることをフレア特徴としてもよい。
【００８４】
また例えば、対向車の前照灯の光源によるフレアは車両区画線の外側にある場合が多い。そこで、例えば判定処理で判定するフレア特徴に加え又は代えて、第２の撮像画像において特定された車両区画線である前回区画線を、第１の撮像画像に重ねた場合に、前回区画線よりも外側にペイント候補があることを、フレア特徴としてもよい。また例えば、追加処理に加え又は代えて、第２の撮像画像における前回区画線を第１の撮像画像に重ねた場合に、前回区画線よりも外側にあるペイント候補を区画ペイントでないと判定するようにしてもよい。
【００８５】
また例えば、対向車の前照灯の光源によるフレアは、連続した複数の撮像画像において移動して撮像される場合が多い。そこで、例えば判定処理で判定するフレア特徴に加え又は代えて、第２の撮像画像を含む第１の撮像画像の直前に撮像された複数の撮像画像を比較した場合にペイント候補が移動して撮像されていることをフレア特徴としてもよい。また例えば、追加処理に加え又は代えて、当該複数の撮像画像を比較した場合に移動して撮像されているペイント候補を区画ペイントでないと判定するようにしてもよい。
【００８６】
（４ｈ）上記実施形態では、ペイント候補の傾きの所定の範囲の一例として、撮像画像における鉛直方向に対して３０度以内であることを例示したが、所定の範囲は撮像画像における鉛直方向に対して４５度以内であればよく、特に限定されない。
（４ｉ）第３のフレア特徴を有するか否かの判定は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、判定対象のペイント候補のコントラストが、周辺ペイント候補のコントラストと比較して高い場合に、判定対象のペイント候補が第３のフレア特徴を有すると判定するようにしてもよい。また例えば、判定対象のペイント候補と比較する他のペイント候補は１つであってもよい。
【００８７】
（４ｊ）上記第２実施形態では、フレアペイント候補の傾きと、区画線の傾きとの比較結果として、第１の撮像画像のトップビュー画像におけるフレアペイント候補と、第２の撮像画像のトップビュー画像における前回区画線との傾きの差を算出する構成を例示した。しかしながら、傾きの差の算出方法はこれに限定されるものではない。例えば、傾きの差は、第１の撮像画像におけるフレアペイント候補の傾きと、第２の撮像画像における前回区画線の傾きとを比較する構成としてもよい。
【００８８】
（４ｋ）上記第２実施形態における接続処理では、追加処理にて傾きの差がしきい値Ｔｈ２を超えないと判断された場合、Ｓ４０４でしきい値Ｔｈ１が厳しく設定される構成を例示した。しかしながら、接続処理はこれに限定されるものではない。例えば、しきい値Ｔｈ１が厳しく設定される構成に加え又は代えて、ペイント候補の傾きの度合が低く算出される構成としてもよい。この際、傾きの度合が低く算出される程度を、傾きの差の大きさに応じて変えてもよい。
（４ｌ）上記第３実施形態における追加処理では、前回区画線との長さの差及び前回区画線との間隔の差のうち少なくとも一方が所定のしきい値を超えるフレアペイント候補について区画ペイントでないと判定した。しかしながら、追加処理はこれに限定されるものではない。例えば、当該長さの差及び当該間隔の差のうち一方のみについて追加処理を行うようにしてもよく、また例えば、当該長さの差及び当該間隔の差の両方が所定のしきい値を超えるフレアペイント候補について区画ペイントでないと判定するようにしてもよい。
【００８９】
（４ｍ）上記第３実施形態では、間隔の差がしきい値Ｔｈ３を超えず、長さの差がしきい値Ｔｈ４を超えない場合、Ｓ４０４でしきい値Ｔｈ１が厳しく設定される構成を例示した。しかしながら、接続処理はこれに限定されるものではない。例えば、しきい値Ｔｈ１が厳しく設定される構成に加え又は代えて、統合値が低く算出される構成としてもよい。この際、統合値が低く算出される程度を、間隔の差及び長さの差の大きさに応じて変えてもよい。
（４ｎ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００９０】
（４ｏ）本開示は、上述した区画線特定装置の他、当該区画線特定装置を構成要素とするシステム、当該区画線特定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、区画線特定方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００９１】
１…カメラ、２…センサユニット、３…区画線特定装置、４…報知ユニット、７…対向車、３１…抽出部、３２…判定部、３３…接続部、３４…選択部、３５…特定部、５…路面、６１，６２，６３，６４，７１，７２，８１…ペイント候補、７３…前照灯、７４…第１の線、７５…第２の線、９１，９２，９３…接続線、１００…車両、２００…撮像画像。
【図１】
2019109681.tif 000003
【図２】
2019109681.tif 000004
【図３】
2019109681.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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