(57)【要約】      （修正有）【課題】航空機の離発着場において、作業用車両による航空灯火への接触を防止する航空灯火接触回避システムおよび警戒方法を提供する。【解決手段】各々、作業用車両の四隅のいずれかまたはタイヤの近傍に設けられた、ビーコンを送信する複数の無線送信機（無線タグ１１０−１、１１０−２、１１０−３，１１０−４）と、航空灯火の近傍に設置され、ビーコンを受信すると対応する制御信号を無線送信する信号処理装置３００と、制御信号を受信すると、作業用車両の運転者に、航空灯火に接近している旨および当該航空灯火との接触を回避するための運転操作を支援する情報を、前記作業用車両の運転者に通知する情報処理端末２００とを有する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々、作業用車両の四隅のいずれかまたはタイヤの近傍に設けられた、ビーコン信号を送信する複数の無線送信機と、
航空灯火の近傍に設置され、前記ビーコン信号を受信すると当該ビーコン信号に対応する制御信号を無線送信する信号処理ユニットと、
前記制御信号を受信すると、前記作業用車両の運転者に、前記航空灯火に接近している旨および当該航空灯火との接触を回避するための運転操作を支援する情報を、前記作業用車両の運転者に通知する情報処理端末と
を有する障害物接触回避システム。
【請求項２】
前記情報には、前記作業用車両を基準とした前記航空灯火の相対位置を示す情報が含まれる、
請求項１記載の障害物接触回避システム。
【請求項３】
前記情報処理端末は表示画面を備えた携帯端末であって、前記複数の無線送信機が設けられた位置に対応して前記表示画面内に設定された複数の表示領域のうち、前記相対位置に対応するいずれか１以上の表示領域が示される
請求項２記載の障害物接触回避システム。
【請求項４】
前記信号処理ユニットは、複数の航空灯火の各々の近傍に設置された受信アンテナを含み、
前記制御信号が複数の航空灯火に接近している場合、前記情報処理端末は、前記作業用車両を基準とした当該接近している複数の航空灯火の位置関係に基づいて、前記作業用車両の進路を通知する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の障害物接触回避システム。
【請求項５】
前記情報処理端末は、前記運転者への通知を、音声を用いて行う
請求項１〜４のいずれか１つに記載の障害物接触回避システム。
【請求項６】
周囲の明るさを測定する照度センサを更に備え、
前記運転者への通知が実行されるタイミングおよび当該通知の内容のうち少なくともいずれか一方は、該測定された明るさに基づいて決定される、
請求項１〜５のいずれか１つに記載の障害物接触回避システム。
【請求項７】
各々、作業用車両の四隅のいずれかまたはタイヤの近傍に設けられた複数の無線送信機が、ビーコン信号を送信するステップと、
航空灯火の近傍に設置された信号処理ユニットが、前記ビーコン信号を受信すると当該ビーコン信号に対応する制御信号を無線送信するステップと、
情報処理端末が、前記制御信号を受信すると、前記作業用車両の運転者に、前記航空灯火に接近している旨および当該航空灯火との接触を回避するための運転操作を支援する情報を通知するステップと
を有する警戒方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物との接触を回避する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
障害物の接近を検知すると、車両等の移動手段の操縦者に警告をする技術がある（特許文献１等）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３０４８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、障害物との接近の事実が理解できたとしても、回避行動を的確に行うことができるとは限らない。例えば、障害物にある程度接近せざるを得ないような場合、周囲の状況の目視が困難な夜間の場合、あるいは迂回ルートについての制約が多い場合は、運転者が適切な回避行動を選択するのが困難となる。
【０００５】
このような場面の一例として、空港内の滑走路の工事が挙げられる。この工事は作業用車両を滑走路内に進入させて行われるが、滑走路上やその周辺には、誘導灯などの航空灯火が路面から突き出て設置されている。航空灯火は、作業用車両と接触すれば破損する可能性がある。航空灯火は安全上非常に重要な設備であり、万が一にも接触は避けなければいけない。とはいっても、作業を行うには航空灯火にある程度接近せざるを得ないこともある。加えて、作業は通常夜間に実行される上、車両の構造等によっては運転席から障害物を発見しづらい場合も多い。このような状況で、運転者が適切に周囲の状況を把握して回避行動を選択することは難しい。
【０００６】
本発明は、航空機の離発着場において、作業用車両が航空灯火に接触することを回避すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、一の態様において、各々、作業用車両の四隅のいずれかまたはタイヤの近傍に設けられた、ビーコン信号を送信する複数の無線送信機と、航空灯火の近傍に設置され、前記ビーコン信号を受信すると当該ビーコン信号に対応する制御信号を無線送信する信号処理ユニットと、前記制御信号を受信すると、前記作業用車両の運転者に、前記航空灯火に接近している旨および当該航空灯火との接触を回避するための運転操作を支援する情報を、前記作業用車両の運転者に通知する情報処理端末とを有する障害物接触回避システムを提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、航空機の離発着場において、作業用車両が航空灯火に接触する可能性が低減される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】空港内の滑走路周辺の概要を示す図。
【図２】作業環境を示す図。
【図３】車両１００に取り付けられた無線タグ１１０の例を示す図。
【図４】車内に設置された情報処理端末２００を模式的に示す図。
【図５】車両１００と誘導灯９００との位置関係を模式的に示す図。
【図６】障害物接触回避システム５００の機能図。
【図７】ＤＢ１の例を示す図。
【図８】（ａ）はＤＢ２の例を、（ｂ）はＤＢ３の例を示す図。
【図９】障害物接触回避システム５００の動作を示す図。
【図１０】情報処理端末２００の画面例を示す図。
【図１１】情報処理端末２００の画面例を示す図。
【図１２】情報処理端末２００の画面例を示す図。
【図１３】情報処理端末２００の画面例を示す図。
【図１４】情報処理端末２００の画面例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本発明が適用される場所である滑走路の概要を示す。滑走路ＲＷは、協議の滑走路、誘導路、その他航空機を進入させるために設定されたエリアである。
【００１１】
航空灯火９９０は、灯光により航空機の離発着を支援するための設備であり、飛行場灯火を含み、空港に離発着する航空機に対し、滑走路の形状及び進入角度等の情報を提供するものである。この例では、航空灯火９９０が滑走路ＲＷの両脇に一定の間隔で設けられている。
【００１２】
一般的に、航空灯火は、飛行場灯台、補助飛行場灯、進入灯、進入角指示灯、旋回灯、進入灯台、進入路指示灯、滑走路灯、滑走路末端灯、滑走路末端補助灯、滑走路末端識別灯、接地帯灯、滑走路距離灯、過走帯灯、離陸目標灯、非常用滑走路灯、着水路灯、着水路末端灯、停止線灯、滑走路警戒灯、中間待機位置灯、誘導案内灯、転回灯、駐機位置指示灯、誘導水路灯、着陸方向指示灯、風向灯、指向信号灯、禁止区域灯、着陸区域照明灯、境界灯、水上境界灯、境界誘導灯、水上境界誘導灯等を含む。
【００１３】
要するに、航空灯火は、路面から突出していて、進入する作業用車両（以下、単に車両という）と接触する可能性があるあらゆるものを含み、その構造、形状、機能は問わない。以下では、説明の便宜上、障害物となり得る航空灯火の一例として、航空機の滑走路上またはその近辺に設けられた誘導灯を想定する。
【００１４】
図２は、車両１００によって行われる作業の環境を模式的に示す。車両１００は、滑走路上など、航空機の離発着に関係するエリアで作業を行うための車両である。作業とは、例えば地盤改良や舗装の補修である。同図の例では、車両１００はユニック車（登録商標）等の移動式クレーン車両であって、クレーンを用いて掘削や薬剤の注入等行う。なお、本発明の適用対象において、車両１００の種類、用途、機能、作業の内容、搭載される重機の有無や種類は問わない。
【００１５】
このような作業においては、一般的に、作業時間（典型的には航空機の離発着がない夜間）および作業範囲が、作業日ごとに策定される。作業員は、重機等を搭載した車両１００を複数の地点に移動させつつ作業を行う。より具体的には、運転者は、ある地点まで車両１００を移動させ、そこで車両１００を停車させて所定の作業を行う。その作業が終了したら次の地点まで車両１００を移動させ、同様の作業を行う。こうして作業と移動とを繰り返すことで、その日の作業範囲全体の地盤改良を遂行させる。なお、作業は、車両１００を停止させることなく移動させながら行ってもよい。
【００１６】
いずれにしても、作業範囲やその近辺には誘導灯９００が存在する可能性があり、運転者には誘導灯９００を回避して走行することが要求される。
【００１７】
なお、同図のＬＳは着陸帯であって、原則、車両１００の進入は認められない。すなわち、着陸帯ＬＳは、車両１００がとり得る走路についての制約条件となっている。ＴＡは、誘導灯９００を中心とした、車両１００の接近を禁止する領域の境界を概念的に示すものであり、例えば誘導灯９００を中心とした半径２ｍの円として定義される。なお、境界ＴＡは、後述する無線電波が届く範囲と直接対応している必要はない。
【００１８】
車両１００には、ビーコン信号を送信する１以上の無線タグ１１０が取り付けられる。好ましくは、車両１００のボディの四隅のいずれか、またはいずれかのタイヤの近傍に設けられる。なお、ビーコン信号とは少なくも自らを識別する情報を含むものであればよく、信号のフォーマットや発信制御方法は問わない。
【００１９】
無線タグ１１０は、少なくとも自己の存在を示すための電波を発信する。無線タグ１１０は、いわゆるアクティブ型のタグであってもよいしパッシブ型のタグであってもよい。好ましくは、無線タグ１１０は、自らの電力で、連続的または断続的に、電波を発する。なお、無線タグ１１０は、例えばＧＰＳ機能を備え、自己の存在に加え、自己の位置や向き（姿勢）を示す情報を送信してもよい。
【００２０】
図３は無線タグ１１０の取付け位置の例を示す。同図においては、右側前輪の付近に取付けられている。車両１００が４輪車の場合、好ましくは、各車輪の近辺に１つずつ計４つ設けられる。あるいは、車両１００の前端部（例えば前側バンパー）の左右両端と、後端部（例えば前側バンパー）の左右両端に取り付けられる。
【００２１】
このような取付け位置が好ましい理由は、誘導灯９００は、車両１００のタイヤによって踏みつけられたり、車体の縁（典型的にはバンパー）と接触したりする可能性が高いからである。要するに、接触が起り易い部位の近傍、回避行動をとるうえで参考となる位置が好ましい。よって、例えば誘導灯９００の地面からの高さが車両の底部よりも十分低い場合は、タイヤと接触する可能性のみを考えればよいので、タイヤ自体やタイヤの近傍に取り付けるのが合理的であり、誘導灯９００の地面からの高さが車両底部よりも高い場合は車体の縁や角に設置するのが合理的である。すなわち、無線タグ１１０の数や取付け位置については、車両１００の大きさ、操縦性、運転者から誘導灯９００の目視のし易さ、その他の状況に応じて設定することができる。
【００２２】
また、無線タグ１１０の固定方法は任意である。例えば、無線タグ１１０は車両１００のボディやタイヤホイールに貼付ないし接着されてもよいし、ボディ底部の構造物と結束部材を用いて固定されてもよいし、ボディやタイヤに埋め込まれていてもよいし、設置方法は問わない。また、無線タグ１１０は必要に応じて取外しできることが好ましいが、車両１００に恒久的に取り付けられてもよい。
【００２３】
図２に戻り、誘導灯９００の近傍には信号処理装置３００が設置される。例えば、信号処理装置３００は作業開始前に作業員によって搬入される。信号処理装置３００は、図示せぬ電源（バッテリや発電機）から電力供給を受けて、無線タグ１１０および後述する情報処理端末２００と無線通信を行う。具体的には、信号処理装置３００は、無線タグ１１０から送信されたビーコンを受信すると、当該ビーコンに対応する制御信号を無線送信する信号処理ユニットである。信号処理ユニットの機能は、汎用のパーソナルコンピュータにソフトウェアをインストールすることで実現される。
また、信号処理装置３００は、無線タグ１１０および情報処理端末２００と無線通信を行うためのアンテナ３９０を有する。
【００２４】
誘導灯９００の近傍には、作業員によってパイロン４００−１、パイロン４００−２、パイロン４００−３および各パイロン４００同士を接続して誘導灯９００に人を近づけさせないようにするためのバー４２０がさらに設置される。各パイロン４００に頭部にはライト４１０が取り付けられる。ライト４１０はＬＥＤライト等の発光体であり、車両１００の運転者や周囲の作業員に誘導灯９００の存在を知らせることを目的とするものであるので、少なくとも誘導灯９００の高さよりも高い位置に設けることが好ましい。
【００２５】
なお、信号処理装置３００は誘導灯９００毎に設けてもよいが、複数の誘導灯９００に対して１つの信号処理装置３００のみを設置してもよい。この場合であっても、全ての監視対象の誘導灯９００への接近を検知するために、少なくともアンテナ３９０は誘導灯９００毎に設けられる。
【００２６】
詳細は後述するが、本発明においては、無線通信を利用して情報処理端末２００を介して誘導灯９００の存在を運転者に通知することを特徴とする。図２のようにパイロン４００、ライト４１０、バー４２０を設けるのは、目視によって運転者へ注意喚起をさらに促す効果を企図したものである。すなわち、本発明のシステムにおいてパイロン４００、ライト４１０、バー４２０の少なくともいずれか１つは省略してもよい。
【００２７】
情報処理端末２００は、車両１００の運転者によって使用される、タブレット端末、携帯電話機、腕時計型等の装着可能型（ウェアラブル）の携帯端末である。情報処理端末２００は、信号処理装置３００との間で無線通信を行い、運転者に運転を支援するための情報を通知する。
【００２８】
図４は、車両１００の車内において情報処理端末２００が使用される状況の一例を示す。この例では、情報処理端末２００は、ダッシュボード等の運転者の見やすい位置に、情報処理端末２００の画面が運転者と正対するように、設置されている。運転者は、情報処理端末２００から提供される情報を参考にして誘導灯９００を回避しつつ、車両１００を運転する。
【００２９】
なお、情報処理端末２００の設置態様はこの例に限られない。例えば、情報処理端末２００は助手席に置かれてもよい。また、情報を音声のみによって提供する場合は、情報処理端末２００は運転者からは見えない位置に置かれてもよい。
【００３０】
図５は、作業中の車両１００と、各誘導灯９００との位置関係の一例を模式的に示す。信号処理装置３００、パイロン４００、ライト４１０、バー４２０は捨象している。滑走路ＲＷは、滑走路中心線を含み、航空機が走行することが想定されているエリアである。ショルダーＳＨは、滑走路ＲＷの外側に設けられ、誘導灯９００が設置され、航空機が走行することが想定されていないエリアである。着陸帯ＬＳは、ショルダーＳＨの外側に設けられ、典型的には緑地などの未舗装地である。車両１００は、舗装された滑走路ＲＷおよびショルダーＳＨのいずれかを走行するが、着陸帯ＬＳは走行できないという制約が存在するのが一般的である。
【００３１】
同図の例において、これから次の作業地点に移動しようとする場合は、運転者からみて左側の近い位置に誘導灯９００−２が存在するので、次の作業地点が誘導灯９００−３付近である場合であっても、左に曲がることは避けなければならない。かといって、右に曲がって回避しようとすると、今度は誘導灯９００−１との接触の可能性があるので、この回避行動が最適であるとは言い難い。この状況では、まずは真直ぐ後退し、誘導灯９００−２から十分距離を取ったのち左にハンドルを切るのが好ましいと考えられる。
【００３２】
しかし、車両１００の性質上、車両１００の近傍に位置し、路面から僅かに（典型的には１０〜２０ｃｍ程度）突き出た障害物を運転者から視認することが困難な場合が多く、夜間の限られた時間帯に作業を完了させる必要があり、且つ作業環境が方向感覚の維持が難しい広い滑走路であるという、空港内の作業特有の制約がある状況において、目視のみで的確な回避行動を決定するのは困難である。また、仮に誘導灯９００との接近の事実のみを通知した場合、運転者は、焦りのあまり、上述のように不適切な回避行動を選択してしまう可能性もある。本実施例は、このような状況であっても運転者が適切な回避行動を行えるように支援することを目的とする。
【００３３】
図６は障害物接触回避システム５００の機能を示す。障害物接触回避システム５００は、１以上の無線タグ１１０、情報処理端末２００および信号処理装置３００を含む。この例では、一台の車両１００に無線タグ１１０−１〜１１０−４が取り付けられた例を示す。
【００３４】
信号処理装置３００は、通信部３１０、判定部３３０、照度センサ３４０、および記憶部３２０を含む。
【００３５】
通信部３１０は、無線信号処理回路やアンテナ等によって実現され、第１通信部３１１および第２通信部３１２を含む。第１通信部３１１は、無線タグ１１０から受信したビーコンを判定部３３０へ供給する。第２通信部３１２は、判定部３３０にて生成された情報を、アンテナ３９０を介して、情報処理端末２００へ無線送信する。なお、第１通信部３１１および第２通信部３１２が採用する通信規格は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。例えば、第１通信部３１１はＩＳＯ／ＩＥＣが定めるＲＦＩＤの標準規格を採用し、第２通信部３１２はBluetooth（登録商標）を採用する。
【００３６】
照度センサ３４０は、周囲の明るさを測定する照度センサである。計測したデータは判定部３３０に供給される。周囲の明るさとは、運転者からみた周囲の明るさを表すことが好ましい。よって、照度センサ３４０は、作業環境全体の明るさをより正確に測定できる地点に設置されることが好ましい。例えば照度センサ３４０が、ライト４１０、誘導灯９００、その他作業範囲に存在する光源の近傍に設けられる場合は、検出したデータに対して当該光源による影響を補正してもよい。なお、照度センサ３４０は、信号処理装置３００には設けず、情報処理端末２００に組み込まれてもよい。
【００３７】
記憶部３２０は、半導体メモリやハードディスク等の記憶装置であって、後述する信号処理装置３００の諸機能を実現させるためのプログラムのほか、ＤＢ１〜ＤＢ３を記憶する。加えて、記憶部３２０には、着陸帯ＬＳの位置など、誘導灯９００以外に車両１００の走行を制約する条件についての情報を記憶しておき、必要に応じて判定部３３０に読み出されてもよい。この場合、照度センサで取得した情報は、情報処理端末２００から信号処理装置３００に送信してもよい。
【００３８】
図７はＤＢ１に記憶させるデータの例を示す。ＤＢ１には、タグＩＤ、車両番号、タグ位置が対応付けて記憶される。車両番号とは、各誘導灯９００を一意に識別する情報である。位置とは、無線タグ１１０が車両１００のどの位置に取付けられているかを示す。同図の例では、「１２３」で特定される誘導灯９００には、計４つの無線タグ１１０がそれぞれタイヤの付近に取り付けられていることを意味する。なお、タグ位置は取り付けられている車両を構成するパーツを用いて表現されてもよいし、車両の中心等を基準とする座標または方向（例えば、車両の向きに対して前／後／左／右のいずれかに設定されているのか）として表現されてもよい。
【００３９】
図８の（ａ）はＤＢ２に記憶させるデータの例を示す。ＤＢ２には、距離と設定すべき警告の段階とが対応付けて記憶される。距離閾値とは、車両１００と誘導灯９００との近接の度合いを表す指標である。警告レベルとは、接触の危険度、回避行動を行う緊急性、運転者に与えるべき警告の強さなど、警告の内容やタイミングに関係する情報を数値で表したものである。同図の例では、距離が０．５ｍ以内に接近した場合には、警告レベル３が設定されることを意味する。なお、同図に示す警告の段階数や距離との対応関係は一例にすぎない。
【００４０】
図８の（ｂ）はＤＢ３に記憶させるデータの例を示す。ＤＢ３には、照度と警告レベル調整とが対応付けて記憶される。照度とは、作業環境（好ましくは運転者が知覚する）明るさ（または暗さ）の指標である。明るさの定義や単位は、任意である。警告レベル調整とは、明るさに応じた警告レベルに対する調整内容を示す。同図の例では、測定された照度を、標準的な夜間の明るさ、標準的な早朝または夕方の明るさ、標準的な日中の曇りの明るさ、一般的な日中の標準のいずれかに区分し、それぞれの明るさ区分に応じた警告レベルの調整量が記憶されている。例えば、明るさ区分が「夜間」に該当する場合は、２段階分、警告レベルを引き上げる補正ことを行うべきことを意味する。
【００４１】
図６に戻り、判定部３３０は、１以上のプロセッサとして実装され、受信した１以上のビーコン信号に基づいて車両１００と誘導灯９００との接近の度合いを決定し、所定の条件を満たす場合に、当該１以上のビーコン信号に対応付けられた情報処理端末２００へ提供するための制御信号を生成する。制御信号には、少なくとも、誘導灯９００に接近しているという事実と、誘導灯９００との接触を回避するための運転操作を支援する情報（以下「支援情報」という）とが内包される。
【００４２】
一の態様において、支援情報には、車両１００から誘導灯９００までの距離が所定値以内であること、および車両１００の向きを基準とした当該誘導灯９００の方位を示す情報が含まれる。
なお、車両１００に近接する誘導灯９００が複数存在すると判定部３３０が判定した場合、支援情報には、車両１００を基準とした当該複数の誘導灯９００の位置関係に基づいて決定された、誘導灯９００がとるべき進路を示す情報（走行すべき方位を時系列で表現したもの）が含まれてもよい。
【００４３】
具体的には、判定部３３０は、まずＤＢ１を参照し、受信したビーコンに内包されるＩＤから、そのビーコンに紐づけられている情報処理端末２００とそのビーコンを発した無線タグ１１０が取付けられている位置を特定する。ここで、同一車両に紐付けられている複数の無線タグ１１０からビーコンを受信した場合は、各ビーコンの強度を特定する。特定する強度は、絶対値であってもよいし、所定の基準値からの相対値であってもよく、各ビーコンの発信地点から受信地点までの距離が反映された値であればよい。
特定された取付け位置と、受信した信号の強度（振幅：強度がゼロの場合も含む）に基づいて、誘導灯９００から各無線タグ１１０までの距離および方位を算定する。
【００４４】
次いて、判定部３３０は、ＤＢ２を参照し、警告の要否および算定した距離に対応する警告レベルを決定する。例えば、算定された距離が０.７ｍであれば、警告が必要で、警告のレベルは２と決定される。算定された距離２ｍ以上の場合は、該当する警告レベルが設定されていない（すなわち警告不要である）ことが決定される。
【００４５】
判定部３３０は、警告が必要であると決定した場合は、受信したビーコンに対応する情報処理端末２００に送信するための制御信号を生成する。制御信号には、宛先である情報処理端末２００の識別子が内包される。
【００４６】
支援情報には、例えば、車両１００の現在の向き（通常は、運転者が運転操作において正面を向いている方向と一致する）を基準にて、誘導灯９００が位置する方位（例えば「車両１００の左後方」という情報）と、誘導灯９００を回避するための運転操作を支援する情報とが含まれる。
【００４７】
なお、支援情報は、方位や距離として表現されるものだけでなく、進路（ルート）を示すものであってもよい。あるいは、回避行動を具体的に実現するために実行すべき操作（ハンドル操作（ハンドルを切る方向や切る程度、タイミング）、シフト操作（通常ギヤ／バックギヤ）、加速又は減速のための操作（アクセル／ブレーキ操作）など）に関する情報を含んでいてもよい。
【００４８】
なお、誘導灯９００と車両１００との近接の程度を示す情報は、距離の値そのものであってもよいし、距離や危険度に応じて予め設定された区分として表現されてもよい。
【００４９】
判定部３３０は、所定期間内にビーコンを受信した回数、または所定期間内に受信した強度の時間変化に基づいて、制御信号の生成の有無、制御信号の内容、制御信号の送信タイミングのいずれか１つ以上を決定してもよい。
【００５０】
算定した距離に応じて送信タイミングを決定する場合、例えば距離が０.５ｍ以内であった場合は、即座に（すなわち、ディレイをかけることなく）制御信号を生成し送信する。一方、距離が０．５〜２ｍであった場合は、制御信号の生成および／または送信を保留し、所定の条件を満たした後に制御信号の送信を行う。具体的には、一定期間そのビーコンの受信強度を監視し、算定された距離の時間変化に基づいて制御信号の送信タイミングを決定する。例えば、車両１００と誘導灯９００との位置関係が５秒以上変化がないと判定された場合は、衝突の危険が高いと推定されるので制御信号を送信する。
【００５１】
加えて、判定部３３０は、照度センサ３４０にて取得した明るさと運転者への通知が実行されるタイミングおよび当該通知の内容のうち少なくともいずれか一方を、該測定された明るさに基づいて決定してもよい。
【００５２】
明るさに基づいて通知の内容を制御する場合、ＤＢ３を参照して警告レベルを補正する。例えば、距離が０.７ｍで明るさ区分が「早朝・夕方」である場合は、警告レベルは３と補正される。
【００５３】
明るさに基づいて通知のタイミングを制御する場合、距離に基づいて制御信号の送信タイミングを決定する場合において、例えば、明るいほど送信タイミングのディレイ量を大きくなるように（送信を実行するタイミングが遅れるように）設定する。
【００５４】
このように明るさに基づいて制御信号のタイミングを制御するのは、一般的に、作業環境が暗いほど、運転者が誘導灯９００の存在に気づきづらくなって接触の危険性が増すので、警告の必要性、緊急性、ないしレベル（警告の強さ）を引き上げるのが合理的だと考えられるからである。
【００５５】
なお、同図は、監視対象の車両１００が１台である（換言すると、回避行動を支援する運転者は１名である）例が示されているが、信号処理装置３００は複数の車両１００を監視してもよい。複数の車両を同時に用いて作業を行うことも珍しくないからである。この場合は、障害物接触回避システム５００は、車両１００の数に応じた数の情報処理端末２００が存在することになる。信号処理装置３００については、監視対象である誘導灯９００毎に設けられ、各信号処理装置３００が独立して動作するようにしてもよい。あるいは、少なくとも各誘導灯９００との近接度を判定するためのアンテナ３９０を含む第１通信部３１１については誘導灯９００と同数だけ設ける一方、記憶部３２０、判定部３３０、照度センサ３４０の全部または一部は１つのみ設けてもよい。
【００５６】
情報処理端末２００は、受信部２１０、入力部２２０、制御部２５０、姿勢検知センサ２３０、記憶部２４０、および通知部２６０を含む。
【００５７】
記憶部２４０は、半導体メモリ等の記憶手段であって、情報処理端末２００の機能を実現させるためのアプリケーションプログラムおよび自装置に対応する情報処理端末２００の識別子を記憶するほか、各無線タグ１１０の取付け位置に関する情報を記憶することができる。情報処理端末２００の運転者は、作業を行う前に、自分の運転する車両１００を当該情報処理端末２００に登録しておく。
【００５８】
入力部２２０は、タッチパネル等の入力デバイスであって、車両１００と紐づけるべき無線タグ１１０の情報や情報処理端末２００の識別情報を登録するために用いることができる。
【００５９】
受信部２１０は、アンテナや信号処理回路によって実現され、所定の通信規格に従って信号処理装置３００から制御信号を受信する。受信した制御信号は、逐次、制御部２５０に供給される。また、受信部２１０は、無線タグ１１０の取付け位置に関する情報を信号処理装置３００に送信することができる。
【００６０】
制御部２５０は、１以上のプロセッサとして実装され、信号処理装置３００から受信した制御信号に含まれる支援情報に基づいて、通知部２６０に画像表示命令および／または音声信号出力命令を出力する。好ましくは、制御部２５０は制御信号を受信する度に、制御信号を判定した命令を通知部２６０へ供給することにより、表示画面を更新する。
【００６１】
姿勢検知センサ２３０は、加速度センサや地磁気センサなど、情報処理端末２００の姿勢（向き）を検知する。より具体的には、姿勢検知センサ２３０は、少なくとも車両１００の向き（または運転者の向き）を基準とした、情報処理端末２００の向きを決定する。設置された情報処理端末２００の姿勢に対応する車両１００の現在の向きを表示するためである。例えば、情報処理端末２００の画面が運転者と対向するように情報処理端末２００が設置された場合、画面の上方向は車両１００の「前」方向に対応し、画面の下方向は車両１００の「後」方向に対応し、画面の右方向は車両１００の「右」方向に対応し、画面の左方向は車両１００の「右」方向に対応することが決定され、決定された対応関係を画面に表示することができる。こうするとで、このように、情報処理端末２００の姿勢によらず、運転者に回避の方向を提示することができる。
【００６２】
決定した姿勢についての情報は、制御部２５０が画像表示命令を生成する際に用いられる。好ましい態様において、制御部２５０は、情報処理端末２００の画面を見た運転者が現在の車の向きと誘導灯９００との位置関係が直感的に理解できるように、表示するオブジェクトの内容や表示位置を決定する。
なお、ウェアラブルデバイスのように、使用状態において向きが一定でないような場合、画面上で定義された向きと実際の車両１００の向きとは必ずしも対応していなくてもよい。要するに、警告や支援情報が制御部２５０を介して提供されればよい。
【００６３】
通知部２６０は、表示部２６１および放音部２６２を含み、制御部２５０の指示の下、視覚的および／または聴覚的に、運転者に対し、警告を与えるとともに支援情報の提供を行う。
【００６４】
表示部２６１は、液晶画面、描画処理プロセッサ等によって構成され、警告メッセージおよび支援情報を表示する。好ましい態様において、表示部２６１は、複数の無線タグ１１０が取付けられた位置に対応して表示画面内に複数の表示領域を描画し、車両１００を基準として誘導灯９００が位置する方位に対応する、１以上の表示領域を他の領域と識別可能に表示する。
【００６５】
放音部２６２は、スピーカや音声処理回路等によって実現され、音声によって警告や支援情報を提供する。
【００６６】
なお、放音部２６２は省略してもよい。また、画像や映像、音声以外の方法で警告や支援情報の提供を含む通知処理を行ってもよい。例えば、情報処理端末２００が運転者に装着されるデバイスの場合、通知部２６０はモータや発光素子を備え、振動あるいは発光によって運転者に通知する。
【００６７】
図９は障害物接触回避システム５００の動作例を示す。運転者や作業に従事する作業員等は、無線タグ１１０を車両１００に取付け、取付けられた無線タグ１１０の情報を所定の方法で信号処理装置３００に登録しておく（Ｓ１０２）。
無線タグ１１０が起動され、ビーコンを送信しながら車両１００が作業地点を移動する（Ｓ１０３）。信号処理装置３００は、ビーコンを受信すると（Ｓ１０３）、受信した１以上のビーコンに基づいて近接度を判定する（Ｓ１０４）。
信号処理装置３００は、判定結果に基づいて制御信号を生成し、当該ビーコンに紐付けられた情報処理端末２００を送信先として、該生成された制御信号を無線送信する（Ｓ１０５）。
情報処理端末２００は自端末宛の制御信号を受信すると、通知部２６０を介し、制御信号に基づく情報を運転者に通知する（Ｓ１０６）。運転者は、通知内容を参考にしつつ、車両１００が進むべき方向や注意を払うべき方向を認識し、ハンドルやアクセル等を操作することができる。通知内容に回避行動を具体的に実現するために実行すべき操作（ハンドル操作（ハンドルを切る方向や切る程度、タイミング）、シフト操作（通常ギヤ／バックギヤ）、加速又は減速のための操作（アクセル／ブレーキ操作）など）に関する情報が含まれている場合、当該情報に従って車両１００を操作して車両を走行させる。
【００６８】
以下、運転者に通知される情報の例を説明する。図１０は、情報処理端末２００においてアプリケーションプログラムが起動されると表示される画面の例を示す。なお、この状態では車両１００は誘導灯９００と接近していないものとする。
【００６９】
この例では、画面中央に車両１００の位置を示すオブジェクトＯＢ２０が表示される。オブジェクトＯＢ１０は、車両１００の向きを基準とした方位を表す。この例では、車両１００の向き基準として（換言すると、運転者が向いている方向に対して）「前」、「後」、「左」、「右」の４つの方向が示されている。ここでは、運転台が車両１００の正面を向いており、運転者とほぼ正対する位置に情報処理端末２００が設置されていることを前提としている。
【００７０】
このように、車両１００（または運転者）の向きと、設置された状態における画面の向きとが一致するように表示すれば、運転者は誘導灯９００との位置関係をより直感的に理解できる。
【００７１】
同画面において、表示画面を４分割したことに相当する領域Ｒ１〜Ｒ４が表示される。換言すると、領域Ｒ１〜Ｒ４は、２次元座標における第１象限〜第４象限に対応する。例えば、領域Ｒ１は運転者からみて右側前方の領域であることを意味する。なお、この画面の区分方法や領域の形状は、一例にすぎない。
【００７２】
図１１の（ａ）および（ｂ）は、車両１００が走行し、誘導灯９００と接近した場合に表示される画面の例を示す。
（ａ）の例は、誘導灯９００に対して車両１００が前進しながら誘導灯９００に接近し、結果、車両１００の左前方に誘導灯９００が位置している状況となっている場合に表示される例である。この状況において、同図に示すように、誘導灯９００に接近していることを警告するオブジェクトＯＢ１が画面中央に表示され、且つその誘導灯９００が左前方に位置していることを、領域Ｒ２を他の領域と異なる態様（色、模様、点滅パターン、アニメーション等）で表示するとともに、左前方への走行の禁止を表すオブジェクトＯＢ２が表示される。この画面を見た運転者は、左前方以外の方向へ進路をとるべきと理解することができる。
【００７３】
（ｂ）の例は、車両１００の真正面に誘導灯９００が接近している場合に表示される画面例ある。同図に示すように、画面にはオブジェクトＯＢ１に加え、領域Ｒ１およびＲ２の表示態様を同じように変化させることで、車両１００の真正面に誘導灯９００が位置していることを表している。この画面を見た運転者は、車両１００の真正面に誘導灯９００が接近していることを容易に理解することができる。
【００７４】
なお、接近している誘導灯９００が属する領域ないし方向が１つであっても、（ｂ）の例のように、避けるべき領域（方向）を複数通知してもよい。例えば、信号処理装置３００は、予め把握している走行ルートの制約条件についての情報を用いて、回避方向として適当なのが左後方または右後方であると判断した場合、その回避させたい方向が運転者に伝われば、誘導灯の方向まで通知する必要はないからである。
【００７５】
上述の通り、情報処理端末２００に表示される画面は、情報処理端末２００が逐次受信した制御信号を反映して更新される。従って、運転者の操作によって車両１００が走行して誘導灯９００から所定距離以上遠ざかると、近接していないことを示す図１０に示す画面が表示されることになる。
【００７６】
図１２は、他の画面例を示す。
この例では、領域Ｒ３とＲ２とが、通常の状態（領域Ｒ１やＲ４）と異なる態様で表示されており、且つ、方位（領域）に対応する警告レベルの違いを反映して、Ｒ２と領域Ｒ３とで表示態様を異ならせている。具体的には、誘導灯９００までの距離が左後方に取り付けられた無線タグ１１０と最も近く、次に近いのが左前方に取り付けられた無線タグ１１０という状況において、左後方については警告レベル３が付与され、左前方については警告レベル２が付与された制御情報を情報処理端末２００が受信した場合である。情報処理端末２００では、警告レベルに対応した描画処理の一例として、警告レベルに対応する濃淡で領域を塗りつぶす描画処理が行われている。
【００７７】
このように、接近した１つの誘導灯９００に対して、複数の領域を表示し且つ相対的な危険度を通知することで、周囲の状況をより細かく伝え、これによって的確な回避行動を運転者に促す。すなわち、運転者は、車両の左側は全般的に危険だが、特に左側後方が危険であるから、右側前方に進路をとるのが最も好ましいだろう、と直感的に判断することができる。
【００７８】
図１３は、他の画面例を示す。この例は、車両１００の左後方と右前方とにそれぞれ誘導灯９００が位置する場合に表示されるものである。同図に示すように、表示態様の違いに加えて、それぞれの誘導灯９００との接近の程度がオブジェクトＯＢ２、オブジェクトＯＢ３、オブジェクトＯＢ４によって客観的に説明されているので、運転者は、左前方または右後方に進路をとるべきことが把握できる。
【００７９】
図１４は、他の画面例を示す。この例は、図１０〜１３に示した画面を分割する方法以外によって走行すべき方位を通知する方法の一例である。この例では、オブジェクトＯＢ５を表示することによって誘導灯９００の位置を文字で説明するとともに、オブジェクトＯＢ６によって推奨する進路を提示する。このように、現時点で最適な回避方向だけではなく、現時点から将来にわたる方位を連続的に提示することで、運転者はとるべき走路を具体的にイメージすることができる。
なお、この場合、表示部２６１は、文字表示に加えてまたは文字表示に替えて、音声合成処理を実行することにより、上記説明を音声を用いて実行してもよい。
【００８０】
上記実施例によれば、誘導灯９００への近接の事実および回避する方法が直感的に運転者に示されるので、作業時間帯が夜間に制限されること、作業領域の付近に誘導灯９００が存在しうること、方向感覚の維持が難しい広い滑走路が作業場所であること、といった目視のみでは誘導灯９００を回避することが困難な状況であっても、運転者は適切な回避行動を選択することができる。
さらに、警告の有無や内容を、近接の程度や周囲の明るさに応じて変更させることで、警告の必要性、危険度、回避行動の緊急度等の、具体的な状況が反映された通知を行うことができる。これにより、例えば安全マージンを設けてむやみに警告を行った結果、警告の信用性が失われ、運転者が警告に慣れてしまったり、警告が無視されたりといった本末転倒となる状況になることを避けることができる。
また、本発明の方法は、既存の車両に無線タグを取付け、監視が必要な誘導灯９００の近傍にアンテナを設定すればよいので、安価にシステムを構築することができる。
【００８１】
＜その他の実施例＞
本発明は、空港以外の作業環境にも適用可能である。また、監視対象の障害物について、航空灯火のような路面から突き出た形態以外の物にも本発明は適用可能である。
【００８２】
上述した通知の態様は例示である。文字、画像、音声、光、振動、におい等、運転者の五感の少なくともいずれかにおいて、直接的または間接的に、運転者に知覚される方法であればよい。
【００８３】
上記実施例においては、誘導灯９００との近接の度合いの算定や誘導灯９００の方位の決定、回避行動に関する情報の生成は全て信号処理装置３００にて実行されたが、これの処理の全部または一部を情報処理端末２００にて実行してもよい。例えば、通信部３１０の機能の機能を備えた装置を各誘導灯９００の近傍に設置し、判定部３３０、記憶部３２０、照度センサ３４０の少なくともいずれかの機能については情報処理端末２００に設ける。
要するに、本発明のシステムにおいて、各々、作業用車両に設けられた１以上の無線送信機が、ビーコンを送信するステップと、航空灯火の近傍に設置された信号処理ユニットが、前記ビーコンを受信すると、当該ビーコン信号に対応する制御信号を無線送信するステップと、前記制御信号を受信すると、前記作業用車両の運転者に、前記航空灯火に接近している旨および当該航空灯火との接触を回避するための運転操作を支援する情報を通知するステップとが実行されればよい。
【符号の説明】
【００８４】
１００・・・車両、１１０・・・無線タグ、９００・・・航空灯火、２００・・・情報処理端末、２１０・・・受信部、２２０・・・入力部、２３０・・・姿勢検知センサ、２４０・・・記憶部、２５０・・・制御部、２６０・・・通知部、２６１・・・表示部、２６２・・・放音部、３００・・・信号処理装置、３９０・・・アンテナ、５００・・・障害物接触回避システム、４００・・・パイロン、４１０・・・ライト、４２０・・・バー４２０、３２０・・・記憶部、３３０・・・判定部、３１０・・・通信部、３１１・・・第１通信部、３１２・・・第２通信部、３４０・・・照度センサ、ＲＷ・・・滑走路、ＬＳ・・・着陸帯。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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