(57)【要約】【課題】複数のスレーブデバイスのそれぞれに対して、固有のデバイス識別子を効率的に設定することが求められる。【解決手段】他のデバイスと共にバスに接続されるデバイスであって、出力端子から出力信号を出力する出力部と、出力信号の出力先の状態を示す観測信号を取得する取得部と、観測信号に基づいて、当該デバイスに固有のデバイス識別子を設定する設定部とを備えるデバイスを提供する。バスに接続される複数のスレーブデバイスのそれぞれに対して固有のデバイス識別子を設定する設定方法であって、複数のスレーブデバイスのそれぞれが、出力信号を出力端子から出力し、複数のスレーブデバイスのそれぞれが、出力信号の出力先の状態を示す観測信号を取得し、複数のスレーブデバイスのそれぞれが、観測信号に基づいて、各々固有のデバイス識別子を設定する設定方法を提供する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他のデバイスと共にバスに接続されるデバイスであって、
出力端子から出力信号を出力する出力部と、
前記出力信号の出力先の状態を示す観測信号を取得する取得部と、
前記観測信号に基づいて、当該デバイスに固有のデバイス識別子を設定する設定部と
を備えるデバイス。
【請求項２】
前記取得部は、入力端子から入力された前記観測信号を取得する請求項１に記載のデバイス。
【請求項３】
前記設定部は、前記観測信号に基づくデバイス識別子の設定を指示する第１設定コマンドを前記バスを介して受信したことに応じて、取得済みの前記観測信号に基づいて、当該デバイスに固有のデバイス識別子を設定する請求項１または２に記載のデバイス。
【請求項４】
前記出力部は、信号値が異なる複数の前記出力信号を出力し、
前記取得部は、前記複数の出力信号に応じた複数の前記観測信号を取得し、
前記設定部は、前記複数の観測信号の組み合わせに基づいて、当該デバイスに固有のデバイス識別子を設定する
請求項１から３のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項５】
前記設定部は、
前記観測信号に基づいて、当該デバイスに固有の仮デバイス識別子を設定する仮識別子設定部と、
当該デバイスの前記仮デバイス識別子、および当該デバイスに設定すべき正式デバイス識別子を含む第２設定コマンドを、前記バスを介して受信したことに応じて、前記正式デバイス識別子を、当該デバイスに固有のデバイス識別子として設定する正式識別子設定部と
を有する請求項１から４のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項６】
前記出力部は、当該デバイスに接続されたアクチュエータを駆動する前記出力信号を出力し、
前記取得部は、前記アクチュエータによる駆動対象物の位置を示す前記観測信号を取得する
請求項１から５のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項７】
前記取得部は、キャリブレーション動作中における前記駆動対象物の位置を示す前記観測信号を取得する請求項６に記載のデバイス。
【請求項８】
前記取得部は、前記駆動対象物のホーム位置、および可動域の境界位置の少なくとも１つを示す前記観測信号を取得する請求項７に記載のデバイス。
【請求項９】
前記アクチュエータは、光学部品を含む前記駆動対象物を移動させる請求項６から８のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１０】
前記設定部は、前記観測信号に基づいて、予め定められた複数のデバイス識別子の候補のうちのいずれかを当該デバイスに固有のデバイス識別子として設定する請求項１から９のいずれか一項に記載のデバイス。
【請求項１１】
それぞれが請求項１から１０のいずれか一項に記載のデバイスである複数のスレーブデバイスと、
前記バスを介して前記複数のスレーブデバイスに接続されるマスタデバイスと
を備えるシステム。
【請求項１２】
バスに接続される複数のスレーブデバイスのそれぞれに対して固有のデバイス識別子を設定する設定方法であって、
前記複数のスレーブデバイスのそれぞれが、出力信号を出力端子から出力し、
前記複数のスレーブデバイスのそれぞれが、前記出力信号の出力先の状態を示す観測信号を取得し、
前記複数のスレーブデバイスのそれぞれが、前記観測信号に基づいて、各々固有のデバイス識別子を設定する
設定方法。
【請求項１３】
他のデバイスと共にバスに接続されるデバイス用のプログラムであって、
前記デバイスを、
出力端子から出力信号を出力する出力部と、
前記出力信号の出力先の状態を示す観測信号を取得する取得部と、
前記観測信号に基づいて、当該デバイスに固有のデバイス識別子を設定する設定部と
して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デバイス、システム、設定方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、マスタデバイスを複数のスレーブデバイスにバス接続し、マスタデバイスが対象とするスレーブデバイスに固有のデバイス識別子を指定したコマンドを送信して各スレーブデバイスを個別に制御するインターフェイス方式が用いられている。
【０００３】
例えばカメラ等のレンズを、複数のアクチュエータを用いて各軸方向等に移動させて制御する手振れ補正機能（ＯＩＳ：Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｉｍａｇｅ  Ｓｔａｂｉｌｉｚｅｒ）を実行する場合、複数のアクチュエータを駆動する複数の駆動装置（スレーブデバイス）のそれぞれは、制御装置（マスタデバイス）から当該駆動装置に対するデバイス識別子を受信してレンズの目標位置の情報を受け取って、アクチュエータを駆動する。
【０００４】
このようなマスタデバイスと複数のスレーブデバイスとの間の通信のために、各スレーブデバイスを識別するための固有のデバイス識別子を設定する必要がある。従来、チップセレクトピン、チップイネーブルピン、ＤＩＰ（Ｄｕａｌ  Ｉｎ−ｌｉｎｅ  Ｐａｃｋａｇｅ）スイッチ、またはジャンパブロック等のコネクタを利用して、ユーザによりビットをセットして、各スレーブデバイスにデバイス識別子を設定していた。
【０００５】
特許文献１には、スレーブデバイスが、当該スレーブデバイスとマスタデバイスとの間のクロック信号線およびデータ信号線の接続状態（スレーブデバイスがマスタデバイスと順接続または逆接続のいずれであるか）を判別して、接続状態に従って自身のアドレスを切り替えることが記載されている。
特許文献１  特開２０１７−０９７７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
これらのようなデバイス識別子設定のために、チップイネーブルピン等を用いるとピン数が増加して、デバイスコストが増加し、またシステムが複雑になる可能性がある。そこで、複数のスレーブデバイスのそれぞれに対して、固有のデバイス識別子を効率的に設定することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様においては、他のデバイスと共にバスに接続されるデバイスであって、出力端子から出力信号を出力する出力部と、出力信号の出力先の状態を示す観測信号を取得する取得部と、観測信号に基づいて、当該デバイスに固有のデバイス識別子を設定する設定部とを備えるデバイスを提供する。
【０００８】
本発明の第２の態様においては、それぞれが第１の態様のデバイスである複数のスレーブデバイスと、バスを介して複数のスレーブデバイスに接続されるマスタデバイスとを備えるシステムを提供する。
【０００９】
本発明の第３の態様においては、バスに接続される複数のスレーブデバイスのそれぞれに対して固有のデバイス識別子を設定する設定方法であって、複数のスレーブデバイスのそれぞれが、出力信号を出力端子から出力し、複数のスレーブデバイスのそれぞれが、出力信号の出力先の状態を示す観測信号を取得し、複数のスレーブデバイスのそれぞれが、観測信号に基づいて、各々固有のデバイス識別子を設定する設定方法を提供する。
【００１０】
本発明の第４の態様においては、他のデバイスと共にバスに接続されるデバイス用のプログラムであって、デバイスを、出力端子から出力信号を出力する出力部と、出力信号の出力先の状態を示す観測信号を取得する取得部と、観測信号に基づいて、当該デバイスに固有のデバイス識別子を設定する設定部として機能させるプログラムを提供する。
【００１１】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係るシステムの構成例を示す。
【図２】本実施形態のシステムにおけるスレーブデバイスのより詳細な構成例を示す。
【図３】本実施形態における設定方法のフロー図である。
【図４】本実施形態において、複数のスレーブデバイスのそれぞれに対してデバイス識別子を設定する設定方法の説明図である。
【図５】本実施形態において、複数のスレーブデバイスのそれぞれに対してデバイス識別子を設定する設定方法の説明図である。
【図６】本実施形態において、複数のスレーブデバイスのそれぞれに対してデバイス識別子を設定する設定方法の説明図である。
【図７】本実施形態において、複数のスレーブデバイスのそれぞれに対してデバイス識別子を設定する設定方法の説明図である。
【図８】本実施形態において、複数のスレーブデバイスのそれぞれに対してデバイス識別子を設定する設定方法の説明図である。
【図９】本実施形態において、複数のスレーブデバイスのそれぞれに対してデバイス識別子を設定する設定方法の説明図である。
【図１０】本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されうるコンピュータ１２００の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１４】
図１は、本実施形態に係るシステム１０の構成例を示す。システム１０は、複数の駆動対象物２０−１、２０−２、２０−３、・・・２０−ｎ（以下、単に「複数の駆動対象物２０」または「駆動対象物２０」とも呼ぶ）と、複数のアクチュエータ３０−１、３０−２、３０−３、・・・３０−ｎ（以下、単に「複数のアクチュエータ３０」または「アクチュエータ３０」とも呼ぶ）と、複数のセンサ４０−１、４０−２、４０−３、・・・４０−ｎ（以下、単に「複数のセンサ４０」または「センサ４０」とも呼ぶ）と、マスタデバイス１００と、バス１１０と、バス１１０を介してマスタデバイス１００に接続される複数のスレーブデバイス１２０−１、１２０−２、１２０−３、・・・１２０−ｎ（以下、単に「複数のスレーブデバイス１２０」または「スレーブデバイス１２０」とも呼ぶ）とを備える。
【００１５】
本実施形態において、システム１０は、一例として、各軸方向に対応するアクチュエータ３０を駆動してカメラのレンズ等の駆動対象物２０を移動させることにより、手振れ補正およびピント合わせ等を行うレンズ駆動システムである。
【００１６】
システム１０は、マスタデバイス１００から送信するコマンドにより、バス１１０に接続される複数のスレーブデバイス１２０のそれぞれに対して固有のデバイス識別子を設定する。そして、マスタデバイス１００は、当該設定されたデバイス識別子を含むコマンドをスレーブデバイス１２０に送信し、当該デバイス識別子に対応するスレーブデバイス１２０は、当該コマンドの受信に応じてアクチュエータ３０を駆動し、駆動対象物２０を移動させる。
【００１７】
複数の駆動対象物２０は、磁石２５−１、２５−２、２５−３、・・・２５−ｎ（以下、単に「複数の磁石２５」または「磁石２５」とも呼ぶ）にそれぞれ接続され、当該磁石２５とアクチュエータ３０との間で生じる引力または斥力によって移動される。駆動対象物２０は、カメラレンズ、プリズム、ミラー、またはグレーティング等の光学部品を含んでよい。また、本実施形態に係るシステム１０の駆動対象は、光学部品に限定されることはなく、駆動対象物２０は、システム１０による駆動対象となる各種の部品等であってよい。なお、図１においては、複数の駆動対象物２０が複数のスレーブデバイス１２０にそれぞれ移動される例が示されているが、１つの駆動対象物２０を複数のスレーブデバイス１２０で移動させてもよい。この場合、１つの駆動対象物２０は、複数のスレーブデバイス１２０によりそれぞれ異なる軸方向の移動を制御されてよい。
【００１８】
アクチュエータ３０は、一例として、コイルである。アクチュエータ３０は、スレーブデバイス１２０からの出力信号に応じて駆動対象物２０を移動させる。例えば、アクチュエータ３０は、スレーブデバイス１２０により流される電流に応じて磁場を発生して、駆動対象物２０を移動させる。
【００１９】
複数のセンサ４０は、複数のスレーブデバイス１２０の入力端子１２２−１、１２２−２、１２２−３、・・・１２２−ｎ（以下、単に「複数の入力端子１２２」または「入力端子１２２」とも呼ぶ）にそれぞれ接続される。センサ４０は、ホール素子等の磁気センサ４０であってよい。複数のセンサ４０は、駆動対象物２０の位置を検出して、当該位置を示す信号をスレーブデバイス１２０に送信してよい。例えば、センサ４０は、駆動対象物２０に接続された磁石２５の磁場を検知することで当該駆動対象物２０の位置を検出してよい。
【００２０】
マスタデバイス１００は、バス１１０を介して複数のスレーブデバイス１２０に接続される。マスタデバイス１００は、例えばマイクロコントローラ、プロセッサ、またはこれらを含むコンピュータである。マスタデバイス１００は、初期化処理またはパワーオン処理等において、バス１１０に接続された複数のスレーブデバイス１２０を個別に識別可能とするために、複数のスレーブデバイス１２０のそれぞれに固有のデバイス識別子を設定する設定動作を行う。また、マスタデバイス１００は、初期化処理等の後の通常動作において、互いに異なるデバイス識別子が設定された複数のスレーブデバイス１２０のそれぞれを個別に制御して、システム１０の目的に沿ったアプリケーション動作（例えばレンズ駆動動作）を行う。マスタデバイス１００は、上記の設定動作および通常動作において、バス１１０を介して動作対象のスレーブデバイス１２０にコマンドを送信する。
【００２１】
バス１１０は、複数のスレーブデバイス１２０に接続され、スレーブデバイス１２０とマスタデバイス１００との間の通信に用いられる。本実施形態において、バス１１０は、一例としてＩ２Ｃ（Ｉｎｔｅｒ−Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）バスであり、クロック信号を伝送するクロック信号線（ＳＣＬ）およびデータ信号を伝送するデータ信号線（ＳＤＡ）を有する。これに代えて、バス１１０は、他の各種のシリアルバスまたはパラレルバスを用いてもよい。
【００２２】
複数のスレーブデバイス１２０は、出力端子１２４−１、１２４−２、１２４−３、・・・１２４−ｎ（以下、単に「複数の出力端子１２４」または「出力端子１２４」とも呼ぶ）において複数のアクチュエータ３０にそれぞれ接続される。複数のスレーブデバイス１２０のそれぞれは、複数のアクチュエータ３０のそれぞれを駆動するために設けられたドライバ回路であってよい。スレーブデバイス１２０は、デバイス識別子の設定動作および通常動作において、マスタデバイス１００からコマンドを受信し、受信したコマンドが当該受信したスレーブデバイス１２０に既に設定されているデバイス識別子を含む場合には、コマンドに含まれるデータを記憶および／または処理する。複数のスレーブデバイス１２０は、一例として同一のデバイスであってよく、システム１０における使用形態までは考慮せずに製造されるため、例えば全てのスレーブデバイス１２０が同一のデバイス識別子を初期のデバイス識別子として設定される等、最初からシステム１０内においてそれぞれが必ず固有のデバイス識別子を有する状況にはならない。このため、複数のスレーブデバイス１２０のうちの少なくとも１つは、デバイス識別子の設定動作において、マスタデバイス１００からのコマンドに応じて固有のデバイス識別子が設定される。また、スレーブデバイス１２０は、通常動作において、マスタデバイス１００から受信したコマンドとセンサ４０からの駆動対象物２０の位置を示す信号とに応じてアクチュエータ３０を駆動し、駆動対象物２０の移動を制御してよい。
【００２３】
図２は、本実施形態のシステム１０におけるスレーブデバイス１２０のより詳細な構成例を示す。図２におけるスレーブデバイス１２０は、他のスレーブデバイス１２０と共にバス１１０に接続されるものであり、図２においては、他のスレーブデバイス１２０、他のスレーブデバイス１２０に接続されたセンサ４０、アクチュエータ３０、および駆動対象物２０は省略する。図２におけるスレーブデバイス１２０は、図１に示すシステム１０の複数のスレーブデバイス１２０−１、１２０−２、１２０−３、・・・１２０−ｎのうちのいずれであってもよい。
【００２４】
なお、図２において、レンズ等の駆動対象物２０と磁石２５とを含むユニット２７（一例として、レンズユニット）を示す。アクチュエータ３０は、駆動対象物２０がユニット２７における可動域Ｘ内で移動するように駆動される。図２は、可動域Ｘが一軸方向におけるホーム位置から境界位置までの範囲である例を示す。
【００２５】
スレーブデバイス１２０は、バスインターフェイス２００と、識別部２１０と、記憶部２２０と、ＰＩＤ演算部２３０と、出力部２４０と、取得部２５０と、動作モード判定部２６０と、設定部２７０とを備える。なお、図２は、スレーブデバイス１２０のデータ端子ＳＤＡに接続されるバス１１０のデータ信号線のみを示し、クロック信号線は省略する。
【００２６】
バスインターフェイス２００は、バス１１０のデータ信号線が接続されたデータ端子ＳＤＡおよびクロック端子ＳＣＬ（不図示）に接続され、デバイス識別子の設定動作および通常動作において、マスタデバイス１００との間で送受信されるデータを処理する。バスインターフェイス２００は、入力バッファ２０１と、ノイズ除去フィルタ２０２と、シリアル／パラレル変換部２０３と、遅延フィルタ２０４と、出力バッファ２０５とを有する。
【００２７】
入力バッファ２０１は、データ端子ＳＤＡに接続され、データ端子ＳＤＡで受信したデータをバッファしてノイズ除去フィルタ２０２に送信する。ノイズ除去フィルタ２０２は、入力バッファ２０１に接続される。ノイズ除去フィルタ２０２は、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ、およびバンドパスフィルタのいずれかでよく、また、これらの組み合わせでもよい。ノイズ除去フィルタ２０２は、受信したデータのノイズを除去して、シリアル／パラレル変換部２０３に送信する。
【００２８】
シリアル／パラレル変換部２０３は、ノイズ除去フィルタ２０２と記憶部２２０とに接続され、ノイズ除去フィルタ２０２から受信したシリアルデータをパラレルデータに変換して識別部２１０に送信する。また、シリアル／パラレル変換部２０３は、マスタデバイス１００に送信するためのパラレルデータを記憶部２２０から受け取り、シリアルデータに変換して遅延フィルタ２０４に送信する。
【００２９】
遅延フィルタ２０４は、シリアル／パラレル変換部２０３に接続され、マスタデバイス１００に送信されるデータを、予め定められた時間遅延させて、出力バッファ２０５に送信する。遅延フィルタ２０４は、バス１１０のクロック信号線ＳＣＬを介して入力されるクロックの立ち下がり検出から、データ端子ＳＤＡから送信されるデータ信号を遅延させることで、クロックのロー期間中にデータ端子ＳＤＡからデータ信号の出力を確実に行うことができる。
【００３０】
出力バッファ２０５は、遅延フィルタ２０４に接続され、遅延フィルタ２０４からのデータをバッファし、バス１１０を介してマスタデバイス１００に送信する。出力バッファ２０５は、例えば入力されたデータ信号を−１倍して反転増幅する。出力バッファ２０５は、スイッチに対する出力により、データ端子ＳＤＡとグラウンド電位との間を電気的に接続または切断する。例えばデータ端子ＳＤＡにプルアップ抵抗を介してハイ電圧が印加されている場合、出力バッファ２０５からスイッチに対する信号がハイになるとプルアップ抵抗からグラウンド電位へと電流を流して電圧降下させ、データ端子ＳＤＡをロー状態とする。また、出力バッファ２０５からスイッチに対する信号がローになるとプルアップ抵抗からグラウンド電位への電流を遮断し、データ端子ＳＤＡをハイ状態とする。これにより、出力バッファ２０５に入力されるデータ信号の論理と略同一の論理信号が、データ端子ＳＤＡから出力される。
【００３１】
識別部２１０は、バスインターフェイス２００と設定部２７０とに接続される。識別部２１０は、デバイス識別子の設定動作および通常動作において、バスインターフェイス２００からのデータに含まれるデバイス識別子が、当該スレーブデバイス１２０の既に設定されているデバイス識別子と一致するかを識別する。識別部２１０は、受信したデータのデバイス識別子が当該スレーブデバイス１２０のデバイス識別子と一致する場合には、当該デバイス識別子と共に受信した一連のデータを記憶部２２０に格納する。一方識別部２１０は、受信したデータのデバイス識別子が当該スレーブデバイス１２０のデバイス識別子と一致しない場合には、受信した一連のデータを記憶部２２０に格納せずに破棄等する。識別部２１０は、識別部２１０内または記憶部２２０内に格納されたデバイス識別子を用いて識別を行ってよい。また、識別部２１０は、デバイス識別子の設定動作において、設定部２７０により当該識別に用いるデバイス識別子を設定される。
【００３２】
記憶部２２０は、識別部２１０とＰＩＤ演算部２３０とに接続される。記憶部２２０は、例えば揮発性メモリまたは不揮発性メモリ等であってよい。記憶部２２０は、ＰＩＤ演算部２３０からのデータ、マスタデバイス１００から識別部２１０を介して受信したデータ、およびマスタデバイス１００へ送信されるデータ等を含む各種のデータを格納する。
【００３３】
ＰＩＤ演算部２３０は、センサ４０に接続された入力端子１２２と出力部２４０とに接続される。ＰＩＤ演算部２３０は、初期化処理またはパワーオン処理等の後の通常動作において、アクチュエータ３０のキャリブレーションを実行し、キャリブレーションデータ（例えば、キャリブレーション動作中における駆動対象物２０の位置等を示す信号値、およびＰＩＤ演算部２３０が出力部２４０に出力する制御信号の信号値等）を記憶部２２０に格納してよい。そして、ＰＩＤ演算部２３０は、キャリブレーションの後に、記憶部２２０に格納されたキャリブレーションデータを基準に、マスタデバイス１００からのコマンドに応じて、アクチュエータ３０に対してＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）制御を行ってよい。例えば、ＰＩＤ演算部２３０は、コマンドで示される駆動対象物２０の目標位置と、センサ４０で検出した駆動対象物２０の位置を示す信号とを比較して、目標位置とセンサ４０の検出信号が示す位置とが予め定められた範囲内になるように、制御信号を出力部２４０に送信して、出力部２４０に出力信号を出力させる。
【００３４】
出力部２４０は、ＰＩＤ演算部２３０と出力端子１２４とに接続される。出力部２４０は、デバイス識別子の設定動作および通常動作において、当該スレーブデバイス１２０に接続されたアクチュエータ３０を駆動する出力信号を出力端子１２４から出力する。例えば、出力部２４０は、ＰＩＤ演算部２３０から電流値を示す制御信号を受信し、制御信号に応じた駆動電流を出力信号としてアクチュエータ３０に流してよい。
【００３５】
取得部２５０は、記憶部２２０に接続される。取得部２５０は、デバイス識別子の設定動作において、記憶部２２０から、出力信号の出力先の状態を示す観測信号を取得する。例えば、取得部２５０は、センサ４０から入力端子１２２を介して入力された、アクチュエータ３０による駆動対象物２０の位置を示す観測信号を取得してよい。この場合、取得部２５０は、初期化処理またはパワーオン処理等の後の通常動作において実行されるキャリブレーション動作中における駆動対象物２０の位置を示す観測信号を取得してよい。全てのスレーブデバイス１２０の取得部２５０は、対応する位置（例えば、ユニット２７における駆動対象物２０のホーム位置、可動域Ｘの境界位置、および／またはホーム位置と境界位置の中間点等）の観測信号をそれぞれ取得してよい。
【００３６】
動作モード判定部２６０は、記憶部２２０に接続される。動作モード判定部２６０は、デバイス識別子の設定動作において、観測信号に基づくデバイス識別子の設定を指示する第１設定コマンドを、マスタデバイス１００からバス１１０を介して受信したことに応じて、スレーブデバイス１２０を設定動作モードとする。動作モード判定部２６０は、記憶部２２０に第１設定コマンドが格納されたことに応じて、例えばフラグをセットすることにより、通常動作モードから設定動作モードに切り替えてよい。
【００３７】
設定部２７０は、記憶部２２０と動作モード判定部２６０とに接続される。設定部２７０は、デバイス識別子の設定動作において、マスタデバイス１００からの設定のためのコマンドに応じて、当該スレーブデバイス１２０に固有のデバイス識別子を設定する。設定部２７０は、仮識別子設定部２７２と正式識別子設定部２７４とを有する。
【００３８】
仮識別子設定部２７２は、取得部２５０に接続される。仮識別子設定部２７２は、デバイス識別子の設定動作において、当該スレーブデバイス１２０が第１設定コマンドをバス１１０を介して受信したことに応じて、取得部２５０により取得済みの観測信号に基づいて、当該スレーブデバイス１２０に固有のデバイス識別子を設定する。例えば、仮識別子設定部２７２は、動作モード判定部２６０からの設定動作モードに切り替えることを示す出力に応じて、取得部２５０から観測信号を受け取り、当該観測信号に対応する仮デバイス識別子を得る。そして仮識別子設定部２７２は、識別部２１０において既に設定されているデバイス識別子（例えば識別部２１０または記憶部２２０に格納されているデバイス識別子）を、当該仮デバイス識別子で上書きして変更してよい。
【００３９】
また、出力部２４０が信号値が異なる複数の出力信号を出力し、取得部２５０が当該複数の出力信号に応じた複数の観測信号を取得している場合には、仮識別子設定部２７２は、複数の観測信号の組み合わせに基づいて、当該スレーブデバイス１２０に固有のデバイス識別子を設定してよい。
【００４０】
複数のスレーブデバイス１２０は、それぞれ異なる駆動対象物２０を移動させるまたは同一の駆動対象物２０をそれぞれ異なる軸方向に移動させるものである。このため、複数のスレーブデバイス１２０が対応する位置（例えば、ホーム位置または境界位置等）に駆動対象物２０を移動させた場合でも、駆動対象物２０の位置等を示す観測信号の信号値は、各スレーブデバイス１２０に固有のものとなる。従って、仮識別子設定部２７２は、観測信号に基づいて、当該スレーブデバイス１２０に固有の仮デバイス識別子を設定することができる。
【００４１】
正式識別子設定部２７４は、デバイス識別子の設定動作において、当該スレーブデバイス１２０の仮デバイス識別子、および当該スレーブデバイス１２０に設定すべき正式デバイス識別子を含む第２設定コマンドを、バス１１０を介して受信したことに応じて、正式デバイス識別子を、当該スレーブデバイス１２０に固有のデバイス識別子として設定する。正式識別子設定部２７４は、記憶部２２０に第２設定コマンドが格納されたことに応じて、識別部２１０において既に設定されている仮デバイス識別子（例えば識別部２１０または記憶部２２０に格納されている仮デバイス識別子）を、正式デバイス識別子で上書きしてよい。なお、正式デバイス識別子は、仮デバイス識別子と同一または異なるものであってよい。
【００４２】
図３は、本実施形態において、バス１１０に接続された複数のスレーブデバイス１２０のそれぞれに対して固有のデバイス識別子を設定する設定方法を示すフロー図である。
【００４３】
図４〜９は、本実施形態において、バス１１０に接続された複数のスレーブデバイス１２０のそれぞれに対して固有のデバイス識別子を設定する設定方法を示す説明図である。
【００４４】
図３のＳ３００では、全てのスレーブデバイス１２０は、デバイス自体の初期化処理またはパワーオン処理等の後に通常動作モードとなり、一例として同一のデバイス識別子を有する状態となる。従って、マスタデバイス１００は、複数のスレーブデバイス１２０のうちの特定のスレーブデバイス１２０を対象としたコマンドを送信することができない。例えば図４に示すように、全てのスレーブデバイス１２０−１、１２０−２、１２０−３、・・・１２０−ｎは、通常動作モードであり、既に設定されている初期のデバイス識別子がＥ６ｈである。
【００４５】
次にＳ３１０では、マスタデバイス１００は、デバイス識別子Ｅ６ｈを含むキャリブレーションコマンドをバス１１０を介して複数のスレーブデバイス１２０−１、１２０−２、１２０−３、・・・１２０−ｎに送信する。
【００４６】
次にＳ３２０では、スレーブデバイス１２０−１、１２０−２、１２０−３、・・・１２０−ｎのバスインターフェイス２００は、キャリブレーションコマンドを受信し、識別部２１０は、キャリブレーションコマンドに含まれるデバイス識別子Ｅ６ｈと既に設定されている初期のデバイス識別子Ｅ６ｈとが一致しているかを識別する。識別部２１０は、デバイス識別子が一致していると識別すると、キャリブレーションコマンドに含まれるデータを記憶部２２０に格納する。各スレーブデバイス１２０のＰＩＤ演算部２３０は、記憶部２２０にキャリブレーションコマンドが格納されたことを確認すると、出力部２４０を制御してキャリブレーションを実行する。
【００４７】
キャリブレーションにおいて、ＰＩＤ演算部２３０は、例えば、駆動対象物２０を各位置に移動させるために出力する制御信号の信号値（例えば電流値）を算出し、センサ４０により検出する当該位置を示す信号値を受信してよい。キャリブレーションの一例として、ＰＩＤ演算部２３０は、ターゲット位置に対応する制御信号を出力部２４０に送信し、出力部２４０は制御信号に応じて出力信号を出力してアクチュエータ３０を駆動して駆動対象物２０を移動させる。そしてＰＩＤ演算部２３０は、センサ４０から、当該移動後の駆動対象物２０の位置を示す信号を受信する。ＰＩＤ演算部２３０は、ターゲット位置とセンサ４０からの信号が示す位置との間に差分がある場合には許容範囲内となるように制御信号を補正する。ＰＩＤ演算部２３０は、補正した制御信号の信号値を、センサ４０から受信した位置を示す信号の信号値と共に記憶部２２０に格納する。ＰＩＤ演算部２３０は、このようなキャリブレーションを、ユニット２７における駆動対象物２０のホーム位置（ユニット２７内のホーム側の端点）、可動域Ｘの境界位置（ユニット２７内のフル側の端点）、およびホーム位置と境界位置の間の複数の位置についてそれぞれ実行してよい。これにより、例えば図５に示すように、各スレーブデバイス１２０は、駆動対象物２０のホーム位置を示す信号値ＮＣＡＬおよび境界位置を示す信号値ＰＣＡＬを含む、複数の位置を示す複数の信号値を記憶部２２０にそれぞれ格納する。
【００４８】
次にＳ３３０では、マスタデバイス１００は、デバイス識別子Ｅ６ｈを含む第１設定コマンドをバス１１０を介して複数のスレーブデバイス１２０−１、１２０−２、１２０−３、・・・１２０−ｎに送信する。
【００４９】
スレーブデバイス１２０−１、１２０−２、１２０−３、・・・１２０−ｎのバスインターフェイス２００は、第１設定コマンドを受信し、識別部２１０は、第１設定コマンドに含まれるデバイス識別子Ｅ６ｈと既に設定されている初期のデバイス識別子Ｅ６ｈとが一致しているかを識別する。識別部２１０は、デバイス識別子が一致していると識別すると、第１設定コマンドに含まれるデータを記憶部２２０に格納する。動作モード判定部２６０は、記憶部２２０に第１設定コマンドが格納されたことを確認するとスレーブデバイス１２０を設定動作モードにする。このような第１設定コマンドの送信により、例えば図６に示すように、全てのスレーブデバイス１２０−１、１２０−２、１２０−３、・・・１２０−ｎが設定動作モードに切り替わる。
【００５０】
動作モード判定部２６０は、フラグを動作モード判定部２６０内または記憶部２２０内にセットしてよい（例えば設定動作モードを示すフラグビット＝１）。この際、設定部２７０は、動作モード判定部２６０から、設定動作モードに切り替わったことを示す信号（またはレジスタ／フラグ値）を受信する。
【００５１】
次にＳ３４０では、スレーブデバイス１２０−１、１２０−２、１２０−３、・・・１２０−ｎの取得部２５０は、設定動作モードに切り替わったことに応じて、キャリブレーションで得られた複数の位置を示す複数の信号値のうちの少なくとも１つを観測信号として記憶部２２０から取得してよい。そして仮識別子設定部２７２は、取得部２５０から観測信号を受け取り、観測信号に基づき、当該スレーブデバイス１２０に固有の仮デバイス識別子を設定してよい。例えば、取得部２５０は、観測信号として信号値ＮＣＡＬおよび信号値ＰＣＡＬを取得し、仮識別子設定部２７２は、信号値ＮＣＡＬおよび信号値ＰＣＡＬに基づき、当該スレーブデバイス１２０に固有の仮デバイス識別子を設定してよい。
【００５２】
仮識別子設定部２７２は、仮識別子設定部２７２または記憶部２２０に格納された予め定められた関数を、観測信号の信号値に適用し（例えば、信号値ＮＣＡＬと信号値ＰＣＡＬとの差または合計等を算出し）、得られた値から仮デバイス識別子の一部または全てを導出してよい。
【００５３】
また、仮識別子設定部２７２は、観測信号に基づいて、予め定められた複数のデバイス識別子の候補のうちのいずれかを当該スレーブデバイス１２０に固有のデバイス識別子として設定してよい。仮識別子設定部２７２は、信号値（例えば複数の信号値の組み合わせ）とデバイス識別子の候補とが対応づけられたテーブルにおいて、複数のデバイス識別子の候補のうち、観察信号の信号値に対応するデバイス識別子の候補を取得し、仮デバイス識別子として設定してもよい。当該テーブルにおいては、一例として、信号値の差である（ａａｈ−ｂｂｈ）はデバイス識別子の候補１８ｈに、（ｃｃｈ−ｄｄｈ）は１Ｃｈに、（ｅｅｈ−ｉｉｈ）はＥ８ｈに対応づけられてよい。当該テーブルは、仮識別子設定部２７２または記憶部２２０に格納されたものであってよい。
【００５４】
Ｓ３４０により、例えば図７に示すように、全てのスレーブデバイス１２０は、それぞれ固有の仮デバイス識別子が設定される。なお、仮デバイス識別子が設定されたスレーブデバイス１２０は、第１設定コマンドに対する応答として、当該設定された仮デバイス識別子をマスタデバイス１００にバス１１０を介して通知してよい。
【００５５】
次にＳ３５０では、マスタデバイス１００は、仮デバイス識別子１８ｈとスレーブデバイス１２０−１に設定すべき正式デバイス識別子１８ｈとを含む第２設定コマンドをバス１１０を介してスレーブデバイス１２０−１に送信する。
【００５６】
マスタデバイス１００は、スレーブデバイス１２０から通知された仮デバイス識別子を第２設定コマンドに含めてよく、または、マスタデバイス１００は、スレーブデバイス１２０が有する複数のデバイス識別子の候補と同じ複数のデバイス識別子の候補を有し、当該デバイス識別子の候補の中から順に１つのデバイス識別子を選択して、当該デバイス識別子を仮デバイス識別子として第２設定コマンドに含めてもよい。
【００５７】
次にＳ３６０では、スレーブデバイス１２０−１のバスインターフェイス２００は、第２設定コマンドを受信し、識別部２１０は、第２設定コマンドに含まれるデバイス識別子１８ｈと既に設定されている仮デバイス識別子１８ｈとが一致しているかを識別する。識別部２１０は、デバイス識別子が一致していると識別すると、第２設定コマンドに含まれるデータを記憶部２２０に格納する。正式識別子設定部２７４は、記憶部２２０に格納された第２設定コマンドに含まれる正式デバイス識別子を、スレーブデバイス１２０−１のデバイス識別子として設定する。
【００５８】
正式デバイス識別子が設定されたスレーブデバイス１２０−１は、マスタデバイス１００から通常動作モードにするコマンドを受信すると、または、正式デバイス識別子が設定されたことに応じて自動的に、通常動作モードに戻る。これにより、例えば図８に示すように、正式デバイス識別子が設定されたスレーブデバイス１２０−１のみが通常動作モードとなる。
【００５９】
次にＳ３７０では、マスタデバイス１００は、正式デバイス識別子を設定すべき全てのスレーブデバイス１２０に正式デバイス識別子が設定されたかを確認する。
【００６０】
デバイス識別子を設定すべきスレーブデバイス１２０が残っている場合には、Ｓ３５０に戻り、マスタデバイス１００は、複数のスレーブデバイス１２０の中から次に正式デバイス識別子を設定すべき対象デバイスに第２設定コマンドを送信する。マスタデバイス１００は、例えは、スレーブデバイス１２０−１が通常動作モードに戻ったことに応じて、予め定められた基準（例えば順番等）に従って、複数のスレーブデバイス１２０の中から、スレーブデバイス１２０−２に第２設定コマンドを送信してよい。そして、Ｓ３５０−Ｓ３７０をスレーブデバイス１２０−１と同様に行い、Ｓ３５０−Ｓ３７０を繰り返す。これにより、デバイス識別子を設定すべき全てのスレーブデバイス１２０のそれぞれに固有の正式デバイス識別子が設定された場合に、デバイス識別子の設定動作を終了する。これにより、図９に示すように、全てのスレーブデバイス１２０は、それぞれに固有の正式デバイス識別子が設定され、通常動作モードとなる。
【００６１】
本実施形態のシステム１０により、バス１１０に接続された同一のデバイス識別子を有する複数のスレーブデバイス１２０に対して、キャリブレーション等において得られた信号値から、固有のデバイス識別子を導出して設定することができる。本実施形態のシステム１０では、デバイス識別子の設定のためのチップイネーブルピン等が不要であるため、チップイネーブルピン等によるシステム１０全体のコストの増大および実装面積の増大を抑制できる。
【００６２】
なお、上記の本実施形態においては、Ｓ３４０でセンサ４０から受信する位置を示す信号値を用いて仮デバイス識別子を得たが、これに代えて、駆動対象物２０が所定の位置にある場合のＰＩＤ演算部２３０が出力する制御信号の信号値を用いて仮デバイス識別子を得てもよい。仮識別子設定部２７２は、例えば、駆動対象物２０をホーム位置および／または境界位置に移動させるためにＰＩＤ演算部２３０が出力する制御信号の信号値（例えば出力部２４０により出力する電流の電流値）を用いて、Ｓ３４０と同様に仮デバイス識別子を導出して設定してよい。
【００６３】
また、本実施形態においてＳ３５０〜Ｓ３７０を省略してよく、Ｓ３４０において設定された仮デバイス識別子を正式デバイス識別子とし、Ｓ３４０の後に、全てのスレーブデバイス１２０が通常動作モードに戻って設定動作を終了してもよい。
【００６４】
また、Ｓ３１０で送信されるキャリブレーションコマンドおよびＳ３３０で送信される第１設定コマンドは、既に設定されている初期のデバイス識別子を含むことで、識別部２１０により識別されたが、これに代えて、キャリブレーションコマンドおよび／または第１設定コマンドは当該デバイス識別子を含まなくともよい。この場合、キャリブレーションコマンドおよび／または第１設定コマンドを受信する、バス１１０に接続された全てのスレーブデバイス１２０は、識別部２１０による識別を行うことなく当該受信したコマンドを記憶部２２０に格納し、デバイス識別子の設定動作を行ってよい。これにより、初期のデバイス識別子が同一ではない複数のスレーブデバイス１２０がバス１１０に接続されている場合にも、当該複数のスレーブデバイス１２０にデバイス識別子を効率的に設定可能である。
【００６５】
また、Ｓ３５０における第２設定コマンドは、正式デバイス識別子を含まないものであってよい。例えば、設定部２７０は、正式デバイス識別子を含まない第２設定コマンドの受信に応じて、複数のデバイス識別子の候補のうち、第２設定コマンドにより指定されたデバイス識別子を正式デバイス識別子として設定してよく（例えば第２設定コマンドによりｘ番目のデバイス識別子の候補を指定される等）、または、複数のデバイス識別子の候補のうち、予め定められた基準（順番等）に従って正式デバイス識別子を設定してよく、または、仮デバイス識別子をそのまま正式デバイス識別子として設定してよい。複数のデバイス識別子の候補は、識別部２１０に格納されたものであってよく、または、記憶部２２０に格納されたものであってもよい。
【００６６】
図１０は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されうるコンピュータ１２００の例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該装置の１又は複数の「部」として機能させ、又は当該オペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。このようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【００６７】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、グラフィックコントローラ１２１６、及びディスプレイデバイス１２１８を含み、これらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続される。コンピュータ１２００はまた、通信インターフェース１２２２、ハードディスクドライブ１２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、これらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続される。コンピュータはまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボード１２４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、これらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続される。
【００６８】
ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、これにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又は当該グラフィックコントローラ１２１６自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示させる。
【００６９】
通信インターフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ−ＲＯＭ１２０１から読み取り、ハードディスクドライブ１２２４にＲＡＭ１２１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
【００７０】
ＲＯＭ１２３０は、内部に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
【００７１】
プログラムが、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２０１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもあるハードディスクドライブ１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
【００７２】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インターフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インターフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、ハードディスクドライブ１２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２０１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【００７３】
また、ＣＰＵ１２１２は、ハードディスクドライブ１２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１２２６（ＤＶＤ−ＲＯＭ１２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【００７４】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような、様々なタイプの情報が、情報処理されるべく、記録媒体に格納されてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、これにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【００７５】
以上の説明によるプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム１０内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、これにより、プログラムをコンピュータ１２００にネットワークを介して提供する。
【００７６】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００７７】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム１０、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００７８】
１０  システム、２０  駆動対象物、３０  アクチュエータ、４０  センサ、１００  マスタデバイス、１１０  バス、１２０  スレーブデバイス、１２２  入力端子、１２４  出力端子、２００  バスインターフェイス、２０１  入力バッファ、２０２  ノイズ除去フィルタ、２０３  シリアル／パラレル変換部、２０４  遅延フィルタ、２０５  出力バッファ、２１０  識別部、２２０  記憶部、２３０  ＰＩＤ演算部、２４０  出力部、２５０  取得部、２６０  動作モード判定部、２７０  設定部、２７２  仮識別子設定部、２７４  正式識別子設定部、１２００  コンピュータ、１２０１  ＤＶＤ−ＲＯＭ、１２１０  ホストコントローラ、１２１２  ＣＰＵ、１２１４  ＲＡＭ、１２１６  グラフィックコントローラ、１２１８  ディスプレイデバイス、１２２０  入出力コントローラ、１２２２  通信インターフェース、１２２４  ハードディスクドライブ、１２２６  ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ、１２３０  ＲＯＭ、１２４０  入出力チップ、１２４２  キーボード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019046098.tif 000009
【図８】
2019046098.tif 000010
【図９】
2019046098.tif 000011
【図１０】
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