(57)【要約】【課題】センサの配置の自由度が高く、また透明体のエッジを安定的に検出する。【解決手段】本開示の透明体ウェブＷのエッジ検出方法は、透明体ウェブＷのエッジＷ１を含む領域に、透明体ウェブＷと鋭角θ´をなす方向に光Ｌを照射する光照射ステップと、光Ｌにより、透明体ウェブＷを支持する支持台１６に投影された領域を撮像し、当該領域を含む画像を取得する画像取得ステップと、当該画像から透明体ウェブＷのエッジＷ１の影Ｓを特定するエッジ影特定ステップと、当該影Ｓに基づき、エッジＷ１の位置を算出するエッジ位置算出ステップと、を有する。【選択図】図２
2019109127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
透明体のワークのエッジを含む領域に、前記ワークと鋭角をなす方向に光を照射する光照射ステップと、
前記光により、前記ワークを支持する支持台に投影された領域を撮像し、前記領域を含む画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像から前記ワークのエッジの影を特定するエッジ影特定ステップと、
前記影に基づき、前記エッジの位置を算出するエッジ位置算出ステップと、を有する、透明体のエッジ検出方法。
【請求項２】
透明体ウェブを搬送する搬送ステップと、
前記透明体ウェブのエッジを検出するエッジ検出ステップと、
前記エッジの検出結果に基づいて、前記透明体ウェブを予め設定した基準位置に戻すように制御する蛇行制御ステップと、を有し、
前記エッジ検出ステップとして、請求項１に記載の透明体のエッジ検出方法を用いる、透明体ウェブの搬送方法。
【請求項３】
搬送対象が支持される支持部を備える支持台と、
前記支持台と鋭角をなす方向に平行光を照射する光源と、
前記支持台の上方に取り付けられ、前記支持部の前記光源に照射される照射領域を撮像範囲に含むカメラと、
前記カメラに接続される受信部と、備え、
前記支持部の境界を含む領域に、前記平行光が照射される、搬送装置。
【請求項４】
前記支持部は、前記支持台に広がりを持って設けられた、複数の空気噴出孔を備える領域である、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記光源は、スポット照明である、請求項３または４に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、透明体のエッジ検出方法、透明体ウェブの搬送方法、及び搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、透明体のエッジ検出装置が開示されている。この透明体のエッジ検出装置は、投光部と受光部とからなり、透明体に対して光軸を傾けて配置された第１のセンサと、投光部と受光部とからなり、透明体に対して光軸を傾けて配置され、かつその光軸が第１のセンサの光軸に対して透明体の検出するエッジ部の長手方向からみて交差するように配置された第２のセンサと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３９３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術の第１のセンサ及び第２のセンサは、所謂、透過型レーザーエッジセンサであり、投光部と受光部を、透明体を挟んで配置する制約がある。このため、透明体の裏側に支持台が配置されていると、透明体の裏側にセンサを配置することが困難な場合がある。
【０００５】
本開示は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、センサの配置の自由度が高く、また透明体のエッジを安定的に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示の透明体のエッジ検出方法は、透明体のワークのエッジを含む領域に、前記ワークの上面側から前記ワークと鋭角をなす方向に光を照射する光照射ステップと、前記光により、前記ワークを支持する支持台に投影された領域を撮像し、前記領域を含む画像を取得する画像取得ステップと、前記画像から前記ワークのエッジの影を特定するエッジ影特定ステップと、前記影に基づき、前記エッジの位置を算出するエッジ位置算出ステップと、を有する。
【０００７】
また、本開示の透明体ウェブの搬送方法は、透明体ウェブを搬送する搬送ステップと、前記透明体ウェブのエッジを検出するエッジ検出ステップと、前記エッジの検出結果に基づいて、前記透明体ウェブを予め設定した基準位置に戻すように制御する蛇行制御ステップと、を有し、前記エッジ検出ステップとして、先に記載の透明体のエッジ検出方法を用いる。
【０００８】
また、本開示の搬送装置は、搬送対象が支持される支持部を備える支持台と、前記支持台と鋭角をなす方向に平行光を照射する光源と、前記支持台の上方に取り付けられ、前記支持部の前記光源に照射される照射領域を撮像範囲に含むカメラと、前記カメラに接続される受信部と、備え、前記支持部の境界を含む領域に、前記平行光が照射される。
【０００９】
また、本開示の搬送装置においては、前記支持部は、前記支持台に広がりを持って設けられた、複数の空気噴出孔を備える領域であってもよい。
【００１０】
また、本開示の搬送装置においては、前記光源は、スポット照明であってもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、センサの配置の自由度が高く、また透明体のエッジを安定的に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示のロールツーロール装置を模式的に示す斜視図である。
【図２】本開示のエッジ検出装置を模式的に示す（ａ）平面図、（ｂ）正面図である。
【図３】本開示のエッジ検出装置を模式的に示す斜視図である。
【図４】本開示の画像データに含まれるエッジの影を示すイメージ図である。
【図５】本開示の透明体ウェブのエッジの検出原理を示す説明図である。
【図６】本開示の透明体ウェブの内側からエッジに光を照射したときの濃度平均値の投影波形を示す図である。
【図７】比較例として透明体ウェブの外側からエッジに光を照射したときの濃度平均値の投影波形を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の一形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、透明体ウェブの搬送装置の一形態として、ロールツーロール装置を例示する。
【００１４】
図１は、本開示のロールツーロール装置１を模式的に示す斜視図である。
図１に示すように、ロールツーロール装置１は、透明体ウェブＷ（透明体のワーク）を搬送する搬送装置１０と、透明体ウェブＷの蛇行を制御する蛇行制御装置２０と、透明体ウェブＷのエッジＷ１を検出するエッジ検出装置３０と、を有する。また、ロールツーロール装置１は、搬送装置１０、蛇行制御装置２０、エッジ検出装置３０を制御する制御部２を有する。
【００１５】
透明体ウェブＷは、透明なプラスチック材（透明体）から形成されている。このプラスチック材としては、例えば、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリプロピレン（ＰＰ）やその他の汎用プラスチック材を用いることができる。透明体ウェブＷは、一定幅の帯状に形成されており、その両端部が搬送装置１０のロール部１１，１５にロール状に巻かれている。
【００１６】
制御部２は、不図示のＩ／Ｏ部、演算部並びに記憶部を備える。Ｉ／Ｏ部は、搬送装置１０、蛇行制御装置２０、エッジ検出装置３０と接続されており、各装置の出力データを演算部に出力するとともに演算部からの指令信号などを各装置に入力する。演算部は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）によって実現され、後述する各種制御プログラムが実行される。記憶部は、演算部で実行される各種制御プログラム、演算部で用いられる各種情報、及び演算部で求められた各種情報を記憶する各種メモリを備える。
【００１７】
搬送装置１０は、一対のロール部１１，１５と、ロール部１１，１５の間に配置された下流側ターンバー１２、上流側ターンバー１３、反転ターンバー１４及び支持台１６と、を有する。一対のロール部１１，１５は、図１に示すように、透明体ウェブＷをロール部１１からロール部１５に搬送する。すなわち、本開示においては、図１に示す左方向が透明体ウェブＷの搬送方向とされている。ただし、透明体ウェブＷの搬送方向は、ロール部１５からロール部１１への逆方向に変更される場合もある。
【００１８】
下流側ターンバー１２は、中心角が９０°とされた円弧状の周面１２ａを有する中空の棒状形状を有する。下流側ターンバー１２は、上流側ターンバー１３、反転ターンバー１４のよりも、透明体ウェブＷの走行方向の下流側に配置されている。この下流側ターンバー１２は、図１に示すように、軸芯Ｌａが水平となり、周面１２ａが上流側ターンバー１３側かつ下側を向いている。
【００１９】
下流側ターンバー１２の周面１２ａには、不図示の複数の気体噴出孔が形成されている。下流側ターンバー１２は、不図示の気体供給部と接続され、下流側ターンバー１２の内部に供給された気体が当該気体噴出孔から噴出される。気体噴出孔から噴出された気体は、透明体ウェブＷに向けて噴出され、透明体ウェブＷを非接触支持する。つまり、下流側ターンバー１２の周面１２ａは、透明体ウェブＷを非接触で支持する非接触支持面として機能する。
【００２０】
この下流側ターンバー１２には、上方から供給される透明体ウェブＷが周面１２ａに沿って時計回りに掛け回される。下流側ターンバー１２は、透明体ウェブＷの走行方向を９０°変更するように透明体ウェブＷを案内する。本開示では、このような下流側ターンバー１２によって案内される透明体ウェブＷは、下流側ターンバー１２に到達される前においては表裏面が鉛直となる姿勢で走行し、下流側ターンバー１２を通過した後においては表裏面が水平となる姿勢で走行する。
【００２１】
上流側ターンバー１３は、下流側ターンバー１２と同様に、中心角が９０°とされた円弧状の周面１３ａを有する中空の棒状形状を有する。上流側ターンバー１３は、下流側ターンバー１２、反転ターンバー１４よりも、透明体ウェブＷの走行方向の上流側に配置されている。この上流側ターンバー１３は、下流側ターンバー１２と同一の高さに配置されており、軸芯Ｌｂが下流側ターンバー１２の軸芯Ｌａと平行となっている。
【００２２】
上流側ターンバー１３の周面１３ａは、下流側ターンバー１２側かつ下側を向いている。上流側ターンバー１３の周面１３ａには、下流側ターンバー１２の周面１２ａと同様に、不図示の複数の気体噴出孔が形成されている。上流側ターンバー１３は、不図示の気体供給部と接続され、上流側ターンバー１３の内部に供給された気体が当該気体噴出孔から噴出される。気体噴出孔から噴出された気体は、透明体ウェブＷに向けて噴出され、透明体ウェブＷを非接触支持する。つまり、上流側ターンバー１３の周面１３ａは、透明体ウェブＷを非接触で支持する非接触支持面として機能する。
【００２３】
この上流側ターンバー１３には、水平方向から供給される透明体ウェブＷが周面１３ａに沿って時計回りに掛け回される。上流側ターンバー１３は、透明体ウェブＷの走行方向が９０°変更するように透明体ウェブＷを案内する。本開示では、このような上流側ターンバー１３によって案内される透明体ウェブＷは、上流側ターンバー１３に到達される前においては表裏面が水平となる姿勢で走行し、上流側ターンバー１３を通過した後においては表裏面が鉛直となる姿勢で走行する。
【００２４】
反転ターンバー１４は、水平方向から見て下流側ターンバー１２と上流側ターンバー１３との上方に配置されている。また、反転ターンバー１４は、鉛直方向から見て下流側ターンバー１２と上流側ターンバー１３との間に配置されている。この反転ターンバー１４は、中心角が１８０°とされた円弧状の周面１４ａを有する中空の棒状形状を有する。反転ターンバー１４は、軸芯Ｌｃが下流側ターンバー１２の軸芯Ｌａ及び上流側ターンバー１３の軸芯Ｌｂと平行となっている。
【００２５】
反転ターンバー１４は、周面１４ａが上方に向くように配置されている。反転ターンバー１４の周面１４ａには、下流側ターンバー１２の周面１２ａ及び上流側ターンバー１３の周面１３ａと同様に、不図示の複数の気体噴出孔が形成されている。反転ターンバー１４は、不図示の気体供給部と接続され、反転ターンバー１４の内部に供給された気体が当該気体噴出孔から噴出される。気体噴出孔から噴出された気体は、透明体ウェブＷに向けて噴出され、透明体ウェブＷを非接触支持する。つまり、反転ターンバー１４の周面１４ａは、透明体ウェブＷを非接触で支持する非接触支持面として機能する。
【００２６】
この反転ターンバー１４には、上流側ターンバー１３を通過して下方から供給される透明体ウェブＷが周面１４ａに沿って反時計回りに掛け回される。反転ターンバー１４は、透明体ウェブＷの走行方向が１８０°変更するように透明体ウェブＷを案内する。この反転ターンバー１４は、上流側ターンバー１３によって方向が変更された透明体ウェブＷの走行方向を下流側ターンバー１２に向けて反転する。本開示では、このような反転ターンバー１４によって案内される透明体ウェブＷは、反転ターンバー１４に到達される前と通過した後とでは、走行方向が１８０°反転される。
【００２７】
蛇行制御装置２０は、下流側アクチュエータ２５と、上流側アクチュエータ２６と、反転アクチュエータ２７と、を有する。下流側アクチュエータ２５は、不図示の伝達機構を介して下流側ターンバー１２と接続されており、下流側ターンバー１２を移動させる。本開示において、下流側アクチュエータ２５は、下流側ターンバー１２を軸芯Ｌａに沿う方向における中心位置を中心として水平面内にて回動させるようになっている。
【００２８】
上流側アクチュエータ２６は、不図示の伝達機構を介して上流側ターンバー１３と接続されており、上流側ターンバー１３を移動させる。本開示において、上流側アクチュエータ２６は、上流側ターンバー１３を軸芯Ｌｂに沿う方向における中心位置を中心として水平面内において回動させるようになっている。
【００２９】
反転アクチュエータ２７は、不図示の伝達機構を介して反転ターンバー１４と接続されており、反転ターンバー１４を移動させる。本開示において、反転アクチュエータ２７は、反転ターンバー１４を軸芯Ｌｃに沿う方向における中心位置を中心として水平面内において回動させるようになっている。
【００３０】
本開示においては、制御部２の制御の下、下流側ターンバー１２と、上流側ターンバー１３と、反転ターンバー１４とは、同一方向に同一角度で回動するようになっている。例えば、下流側ターンバー１２が右回りに所定の回動角度で回動する場合には、上流側ターンバー１３及び反転ターンバー１４も、右回りに所定の回動角度で回動するようになっている。
【００３１】
上記構成の蛇行制御装置２０は、エッジ検出装置３０の検出結果に基づいて、透明体ウェブＷを予め設定した基準位置に戻すように制御する。エッジ検出装置３０は、下流側ターンバー１２の下流側に配置されており、下流側ターンバー１２を通過した透明体ウェブＷの幅方向における一方側のエッジＷ１を検出する。
【００３２】
制御部２は、蛇行制御部２８を有し、蛇行制御部２８は、エッジ検出装置３０の検出結果に基づいて、下流側ターンバー１２と、上流側ターンバー１３と、反転ターンバー１４との回動角度を算出し、この回動角度に基づいて下流側アクチュエータ２５と、上流側アクチュエータ２６と、反転アクチュエータ２７とを制御する。この制御は、制御部２の記憶部に上記制御（蛇行制御部２８による制御）を行うためのプログラムが格納され、制御部２の演算部にて該プログラムが実行され、制御部２のＩ／Ｏ部にて演算結果を各機器へ出力することで実現される。
【００３３】
例えば、フィードバック制御により上記制御を行う場合には、予め、下流側ターンバー１２を通過した後の透明体ウェブＷのエッジＷ１の基準位置（目標値）を設定する。次に、制御部２は、エッジ検出装置３０の検出結果と基準位置との差分を計算する。そして、制御部２は、エッジ検出装置３０の検出結果と目標値との差分に基づいて例えばＰＩＤ処理を行い、下流側ターンバー１２と、上流側ターンバー１３と、反転ターンバー１４との回動角度を算出する。このように算出された回動角度に基づいて、下流側アクチュエータ２５と、上流側アクチュエータ２６と、反転アクチュエータ２７とが回動される。
【００３４】
例えば、上流側ターンバー１３、反転ターンバー１４、下流側ターンバー１２が平面視で右回りに回動されている場合には、透明体ウェブＷの走行方向が、水平面内で幅方向の他方側（エッジ検出装置３０と反対側）に傾く。そうすると、透明体ウェブＷが、幅方向の他方側に平行移動する。このように平行移動した透明体ウェブＷのエッジＷ１が、再びエッジ検出装置３０で検出され、その検出結果が制御部２に入力されることにより、本制御系では連続的にフィードバック制御が行われる。
【００３５】
図２は、本開示のエッジ検出装置３０を模式的に示す（ａ）平面図、（ｂ）正面図である。図３は、本開示のエッジ検出装置３０を模式的に示す斜視図である。
図２に示すように、エッジ検出装置３０は、支持台１６に支持された透明体ウェブＷのエッジＷ１に、該透明体ウェブＷの内側を通して光Ｌを照射する光源３１と、光Ｌによって支持台１６に形成されたエッジＷ１の影Ｓに基づいて、エッジＷ１を検出するエッジ検出部３２と、を有する。
【００３６】
支持台１６は、図１に示すように、下流側ターンバー１２よりも、透明体ウェブＷの走行方向の下流側に配置されている。支持台１６は、平面視矩形の中空の平板形状を有する。支持台１６の上面は、透明体ウェブＷを水平に支持する支持面１６ａとなっている。支持面１６ａの幅は、透明体ウェブＷの幅よりも大きく形成されている。すなわち、支持面１６ａは、透明体ウェブＷのエッジＷ１よりも幅方向外側に延出している。
【００３７】
支持台１６の支持面１６ａには、図２（ｂ）に示すように、複数の気体噴出孔１６ｂが形成されている。支持台１６は、不図示の気体供給部と接続され、支持台１６の内部に供給された気体が気体噴出孔１６ｂから噴出される。気体噴出孔１６ｂから噴出された気体は、透明体ウェブＷに向けて噴出され、透明体ウェブＷを非接触支持する。つまり、支持台１６の支持面１６ａは、透明体ウェブＷを非接触で支持する非接触支持面として機能する。
【００３８】
光源３１は、支持台１６の支持面１６ａよりも上方に配置されている。この光源３１は、支持面１６ａと鋭角θをなす方向に光Ｌを照射する。すなわち、光Ｌは、ワークＷを挟んで、支持台１６と対向する位置から照射される。なお、「鋭角θをなす」とは、光Ｌの進行方向と、光Ｌの進行を支持台１６に投射した進行方向とのなす角を表す。つまり、図２（ｂ）においては、光Ｌの進行方向とは右下向きの方向（光源３１と後述するエッジＷ１の影Ｓとを結ぶ方向）であり、光Ｌの進行を支持台に投射した進行方向は支持台１６に沿った右方向である。
【００３９】
また、本開示の光源３１は、透明体ウェブＷのエッジＷ１よりも内側に配置されている。具体的に、光源３１は、平面視で見たとき、透明体ウェブＷの幅の範囲内、すなわち透明体ウェブＷの幅方向における一方側のエッジＷ１から他方側のエッジ（非検出側のエッジ）までの範囲内に配置されている。なお、光源３１は、透明体ウェブＷのエッジＷ１を含む領域に、透明体ウェブＷの上面側から透明体ウェブＷと鋭角θ´（≒θ）を成す方向に光Ｌを照射できれば、透明体ウェブＷの他方側のエッジよりも外側（透明体ウェブＷの幅の範囲外）に配置してもよい。
【００４０】
光源３１は、図３に示すように、光Ｌとして、平行光を照射するスポット照明であることが好ましい。このスポット照明は、円筒状のボディの中に、ＬＥＤ、拡散板、集光レンズ、反射防止レンズなどを収容している。ＬＥＤの照明色は、特に限定されず、白色であってもよい。光源３１は、方向性に優れる光Ｌ（平行光）を、支持台１６の支持面１６ａに対して斜め方向に照射する。光Ｌは、透明体ウェブＷのエッジＷ１の内側（非表面）を含むように照射され、支持面１６ａ上の光Ｌの照射領域１００にはエッジＷ１の影Ｓが投影される。なお、照射領域１００は、気体噴出孔１６ｂが形成されていない支持面１６ａの平面部に設定されている。
【００４１】
エッジ検出部３２は、支持面１６ａ上の光Ｌの照射領域１００を撮像する撮像装置３２ａと、撮像装置３２ａが撮像した画像データを受信する画像処理部３２ｂ（図１参照）と、を有する。撮像装置３２ａは、図３に示すように、光Ｌの照射領域１００の直上に配置されている。なお、撮像装置３２ａは、照射領域１００の影Ｓが画角１０１に収まるのであれば、照射領域１００の直上からずれて配置されていてもよい。撮像装置３２ａとしては、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等の周知のデジタルカメラを好適に使用することができる。
【００４２】
制御部２は、図１に示すように、画像処理部３２ｂを有し、画像処理部３２ｂは、撮像装置３２ａが撮像した画像データから透明体ウェブＷのエッジＷ１を検出する。この制御は、制御部２の記憶部に上記制御（画像処理部３２ｂによる制御）を行うためのプログラムが格納され、制御部２の演算部にて該プログラムが実行され、制御部２のＩ／Ｏ部にて演算結果を各機器へ出力することで実現される。
【００４３】
図４は、本開示の画像データに含まれるエッジＷ１の影Ｓを示すイメージ図である。図５は、本開示の透明体ウェブＷのエッジＷ１の検出原理を示す説明図である。
図４に示すように、透明体ウェブＷのエッジＷ１の影Ｓは、直線状に形成される。透明体ウェブＷが蛇行により平行移動すると、エッジＷ１の影Ｓが、符号Ｓ１や符号Ｓ２の位置などに平行移動する。例えば、図４に示す影Ｓの位置を基準位置と設定し、当該基準位置とエッジ検出装置３０の検出結果（例えば、符号Ｓ１や符号Ｓ２の位置）との差分を計算することで、上述した蛇行制御装置２０のフィードバック制御を行うことができる。
【００４４】
影Ｓの検出原理の基本的アルゴリズムは、投影処理である。例えば、図５に示すように、画像データに設定した計測領域１０２内の画像を、エッジＷ１を検出する方向（透明体ウェブＷの幅方向）及びその垂直方向（透明体ウェブＷの搬送方向）のラインによって複数の小領域１０３に分割し、その垂直方向に並ぶ小領域１０３のラインごとの平均濃度を算出する。なお、画像データがリアルカラー方式の場合には、各ラインでのＲＧＢの平均値（濃度平均値）を算出する。
【００４５】
次に、投影処理した濃度平均値をもとにエッジＷ１（影Ｓ）を検出する。撮像装置３２ａがカラーカメラの場合は、一例として、計測領域１０２全体の色差分布を求め、その色差の最小値を０％、最大値を１００％として正規化し、エッジレベルの色差変化があるところをエッジＷ１（影Ｓ）として検出することができる。また、撮像装置３２ａがカラーカメラの場合は、他の例として、色差の絶対値でエッジＷ１の閾値を設定し、その閾値を超えたところをエッジＷ１（影Ｓ）として検出することができる。
【００４６】
図６は、本開示の透明体ウェブＷの内側からエッジＷ１に光Ｌを照射したときの濃度平均値の投影波形を示す図である。図７は、比較例として透明体ウェブＷの外側からエッジＷ１に光Ｌを照射したときの濃度平均値の投影波形を示す図である。
図７に示す比較例のように、透明体ウェブＷの外側からエッジＷ１に光Ｌを照射した場合、投影処理した投影波形にノイズが多く含まれる。このため、図７に示すように閾値Ａを設定しても、複数箇所でピークが検出され、エッジＷ１を安定して検出することができない。これは、透明体ウェブＷの外側からエッジＷ１に光Ｌを照射すると、エッジＷ１の表面（端面）で光Ｌが乱反射することに起因すると考えられる。
【００４７】
一方、図６に示すように、透明体ウェブＷの内側からエッジＷ１に光Ｌを照射した場合、光Ｌは透明体ウェブＷの内側を通り、エッジＷ１の内面（非表面）に照射されるため、乱反射が抑制され、また、エッジＷ１の影Ｓが支持面１６ａに濃く太く鮮明に形成される。これにより、図６に示すように、投影処理した投影波形に含まれるノイズが少なくなり、閾値Ａを設定することで、エッジＷ１を安定して検出することができる。
【００４８】
このように、上述した本開示の透明体ウェブＷのエッジ検出方法によれば、透明体ウェブＷのエッジＷ１を含む領域に、透明体ウェブＷの上面側から透明体ウェブＷと鋭角θ´をなす方向に光Ｌを照射する光照射ステップと、光Ｌにより、透明体ウェブＷを支持する支持台１６に投影された領域を撮像し、当該領域を含む画像を取得する画像取得ステップと、当該画像から透明体ウェブＷのエッジＷ１の影Ｓを特定するエッジ影特定ステップと、当該影Ｓに基づき、エッジＷ１の位置を算出するエッジ位置算出ステップと、を有する、ことによって、透明体ウェブＷのエッジＷ１を安定的に検出することができる。また、この手法によれば、透明体ウェブＷを挟んでエッジ検出装置３０を配置する必要がないため、エッジ検出装置３０の配置の自由度が高くなり、既存設備にも適用し易くなる。
【００４９】
また、本手法を実現する搬送装置１０は、搬送対象（透明体ウェブＷ）が支持される支持部を備える支持台１６と、支持台１６と鋭角θをなす方向に平行光（光Ｌ）を照射する光源３１と、支持台１６の上方に取り付けられ、当該支持部の光源３１に照射される照射領域１００を撮像範囲（画角１０１）に含むカメラ（撮像装置３２ａ）と、当該カメラに接続される受信部（制御部２（画像処理部３２ｂ））と、備え、当該支持部の境界を含む領域に、当該平行光が照射される構成である。また、当該支持部は、支持台１６に広がりを持って設けられた、複数の空気噴出孔（気体噴出孔１６ｂ）を備える領域である。
【００５０】
また、本開示の透明体ウェブＷの搬送方法によれば、透明体ウェブＷを搬送する搬送ステップと、透明体ウェブＷのエッジＷ１を検出するエッジ検出ステップと、エッジＷ１の検出結果に基づいて、透明体ウェブＷを予め設定した基準位置に戻すように制御する蛇行制御ステップと、を有し、当該エッジ検出ステップとして、上述したエッジ検出方法を用いる。この手法によれば、透明体ウェブＷのエッジＷ１を安定的に検出することができるため、透明体ウェブＷの蛇行制御が容易になる。
【００５１】
以上、図面を参照しながら本開示の１つの実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本開示の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００５２】
例えば、上記実施形態では、支持台１６の支持面１６ａが、気体噴出孔１６ｂを有する構成を例示したが、支持面１６ａが気体噴出孔１６ｂを有さなくてもよい。例えば、磁力や静電気力によって透明体ウェブＷを非接触支持する構成を採用することも可能である。
【００５３】
また、例えば、上記実施形態では、撮像装置３２ａがカラーカメラである構成を例示したが、撮像装置３２ａがモノクロカメラであってもよい。
【００５４】
また、例えば、上実施形態では、蛇行制御装置２０が、下流側アクチュエータ２５と、上流側アクチュエータ２６と、反転アクチュエータ２７と、を有する構成を例示したが、下流側ターンバー１２、上流側ターンバー１３、反転ターンバー１４を動かさないで、専用の非接触式搬送アクチュエータを設置し、透明体ウェブＷの蛇行制御を行ってもよい。
【００５５】
また、上記実施形態においては、下流側ターンバー１２の下流側にエッジ検出装置３０を配置した構成を例示したが、エッジ検出装置３０の配置箇所及び設置数は、特に限定されるものではない。
【００５６】
また、上記実施形態においては、透明体として、帯状の透明プラスチック材を例示したが、透明体は、例えば、ガラス、セラミック、又はシリコン等の脆性材料であってもよく、また、有機材料等のフィルムであってもよい。ガラスからなる帯状体の場合、厚みが例えば０．２ｍｍ以下の、極薄ガラスであってもよい。また、搬送方式もロールツーロール方式に限られない。
【符号の説明】
【００５７】
１  ロールツーロール装置
２  制御部
１０  搬送装置
１６  支持台
１６ａ  支持面
１６ｂ  気体噴出孔（空気噴出孔）
２０  蛇行制御装置
３０  エッジ検出装置
３１  光源
３２  エッジ検出部
３２ａ  撮像装置（カメラ）
３２ｂ  画像処理部（受信部）
１００  照射領域
１０１  画角（撮像範囲）
Ｌ  光
Ｓ  影
Ｗ  透明体ウェブ（透明体のワーク、搬送対象）
Ｗ１  エッジ
θ  鋭角
θ´  鋭角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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