(57)【要約】【課題】電磁波の照射によって形成される仮想ビーム壁の設置場所が固定でない場合において、人と移動体との接触又は衝突を防止する。【解決手段】パーティションポール１０は、ポール１２と、ベルト２０と、少なくとも１つの発信機２１−ｉ（ｉは１〜ｎのいずれかを表し、ｎは１以上の整数である）と、を備える。ベルト２０は、ポール１２に設けられた出入部１３を通じて、ポール１２の内部から引き出され、かつ、ポール１２の内部に収納される。発信機２１−ｉは、ベルト２０がポール１２の外部へ引き出されることによって移動体の移動を制御するための電磁波を照射する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポールと、
前記ポールに設けられた出入部を通じて前記ポールの内部から引き出されかつ前記ポールの内部に収納されるベルトと、
前記ベルトが前記ポールの外部へ引き出されることによって移動体の移動を制御するための電磁波を照射する少なくとも１つの発信機と、
を備えた、パーティションポール。
【請求項２】
前記発信機は、前記パーティションポールの前記ベルトにより区切られた領域を超えないように前記移動体の移動を制御するための電磁波を照射する、
請求項１に記載のパーティションポール。
【請求項３】
前記発信機は、前記ベルトに取り付けられた、
請求項１に記載のパーティションポール。
【請求項４】
前記ポールは、
前記ベルトの引き出し長を検出するためのセンサと、
前記引き出し長が、前記発信機が前記ポールの外部へ引き出されたことを示す場合に、前記発信機による前記電磁波の照射をオン制御する制御回路と、を備えた、
請求項３に記載のパーティションポール。
【請求項５】
前記制御回路は、
前記引き出し長が、前記発信機が前記ポールの内部に収納されたことを示す場合に、前記発信機をオフ制御する、
請求項４に記載のパーティションポール。
【請求項６】
複数の前記発信機が、前記ベルトに、前記ベルトの長手方向に並べて取り付けられている、
請求項３から５のいずれか１項に記載のパーティションポール。
【請求項７】
前記電磁波の照射方向は、前記ポールから水平面に沿った方向に引き出された前記ベルトの下部空間に向かう方向に設定されている、
請求項３から６のいずれか１項に記載のパーティションポール。
【請求項８】
前記電磁波の照射方向は、鉛直下方を基準に、設定角度だけずれた方向に設定されている、
請求項７に記載のパーティションポール。
【請求項９】
前記設定角度は、３０°以上かつ４５°以下の角度である、
請求項８に記載のパーティションポール。
【請求項１０】
前記発信機は、前記ポールに設けられ、前記ベルトの引き出し方向に沿った方向に電磁波を照射する、
請求項１または２に記載のパーティションポール。
【請求項１１】
前記ポールは、
前記発信機に駆動電力を供給するためのバッテリと、
前記バッテリの状態を表示する表示部と、
を備えた、
請求項１から１０のいずれか１項に記載のパーティションポール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、パーティションポールに関する。
【背景技術】
【０００２】
赤外線ビームを用いた仮想的な壁を形成することによって、自走式掃除機の進入禁止領域を設定する仮想壁システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−３０１２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、自走式掃除機のための進入禁止領域の設定に着眼している。そのため、例えば、赤外線ビームを発する仮想壁発生装置の場所が固定でない場合（例えば、定期的に変化する場合）について検討が不十分である。
【０００５】
本開示の非限定的な実施例は、前述の場合において人と移動体との接触又は衝突を防止できるパーティションポールの提供に資する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るパーティションポールは、ポールと、前記ポールに設けられた出入部を通じて前記ポールの内部から引き出されかつ前記ポールの内部に収納されるベルトと、前記ベルトが前記ポールの外部へ引き出されることによって移動体の移動を制御するための電磁波を照射する少なくとも１つの発信機と、を備える。
【０００７】
なお、上記の包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一態様によれば、電磁波の照射によって形成される仮想ビーム壁の設置場所が固定でない場合（例えば、定期的に変化する場合）において、人と移動体との接触又は衝突を防止できる。
【０００９】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係るパーティションポールの構成の一例を示す図
【図２】第１実施形態に係るパーティションポールによって仮想的なビームの壁が形成される例を視覚的に示す図
【図３】第１実施形態に係るパーティションポールの機能的な構成の一例を示すブロック図
【図４】第１実施形態に係るパーティションポールの制御部による制御に着目した動作例を示すフローチャート
【図５】第１実施形態の変形例に係るパーティションポールのビーム照射方向を説明するための図
【図６】第２実施形態に係るパーティションポールの構成の一例を示す図
【図７】第２実施形態に係るパーティションポールの機能的な構成の一例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１２】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１３】
＜概要＞
屋内又は屋外の施設又は会場において、例えば、人と、電動車椅子のような自走式の移動体（又は「モビリティ」と称されてもよい）と、の双方について、移動を規制又は誘導（又は案内）したいケースがある。
【００１４】
人についての移動の規制又は誘導には、パーティションポールが用いられることがある。例えば、人の移動方向及び／又は行列方向を特定の方向に規制又は誘導したい場合、特定の方向に沿って或る間隔で２以上のパーティションポールが配置される。
【００１５】
パーティションポール間がベルトによって連結されることによって、人の移動が許容されている領域（移動可能領域）及び／又は方向が物理的に表示される。なお、パーティションポール間の連結は、テープ、又はロープによって、あるいはベルト、テープ、及び、ロープの２つ以上の組み合わせによって、行われる場合もある（以下において同じ）。
【００１６】
ここで、例えば、パーティションポールの配置によって物理的かつ視覚的に表示された区分線（規制線と称してもよい）を越えて移動体が人の移動可能領域に進入することを禁止又は規制することで、人と移動体との接触又は衝突を防止又は回避できる。
【００１７】
別言すると、屋内又は屋外の施設又は会場において、人の進入又は移動は許容しつつ移動体の進入は許容しない領域を設定したいケースがある。移動体が特定の領域に進入することを禁止するために、例えば、移動体に搭載されたセンサを用いることが考えられる。
【００１８】
しかし、移動体に搭載されたセンサは、センシング範囲（例えば仰角レンジ）が移動体ごとに異なり得る。例えば、自走式の移動体に搭載されたセンサは、床面近傍を中心にセンシングを行うように配置又は設定されていることがある。
【００１９】
このような場合、移動体において、例えば、パーティションポール間のベルトの検知に失敗する確率が上がり、パーティションポール間を移動体が通り抜けて人と接触又は衝突する可能性が高まってしまう。
【００２０】
別言すると、個々の移動体のセンシング範囲に依存して移動体による進入禁止領域の検知成功率が変わるため、人と移動体との接触又は衝突の発生確率が移動体によって異なり得ることなる。
【００２１】
屋内又は屋外の施設又は会場において、人と併存し得る移動体の全てのセンシング範囲をパーティションポールのベルト高さに合わせることは、非現実的であり、また、コスト面でも有効な対策とは云い難い。
【００２２】
そこで、移動体によるセンシングに代えて、例えば、特許文献１に記載の仮想壁システムの適用が検討される。しかし、仮想壁を形成すべき場所ごと、例えば、パーティションポールの配置位置ごとに、仮想壁発生装置を設置することになるため、設置コストが増大する。
【００２３】
また、パーティションポールの配置位置を変更する場合、パーティションポールの配置位置変更に合わせて、仮想壁発生装置の配置位置を変更することになるため、仮想壁の設置場所に関して柔軟性に欠ける。
【００２４】
以下の第１実施形態及び第２実施形態では、パーティションポールに備えた発信機から電波を発信して、パーティションポール間に仮想的な壁を形成する。これにより、電磁波の照射によって形成される仮想ビーム壁の設置場所が固定でない場合（例えば、パーティションポールの配置が定期的に変更されるような場合）において、人と移動体との接触又は衝突を回避又は防止できる。
【００２５】
なお、移動体の非限定的な一例としては、移動ロボット、電動車椅子、電動立ち乗り二輪車、電動カート、電動台車、及び、電動ベビーカートが挙げられる。
【００２６】
（第１実施形態）
＜構成例＞
図１は、第１実施形態に係るパーティションポールの構成の一例を示す図である。図１には、パーティションポール１０からフレキシブルなベルト２０が引き出された状態が例示されている。図１には、Ｘ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸が付記されている。例えば、Ｘ軸及びＹ軸によって規定されるＸＹ平面にパーティションポール１０が設置され、ベルト２０がＸ軸の正方向に引き出されている。Ｚ軸は、鉛直方向を表す。
【００２７】
図１に示すように、パーティションポール１０は、例えば、ベース部１１と、一端がベース部１１に取り付けられたポール（支柱）１２と、ポール１２の他端の近傍に設けられた、ベルト２の出入部１３と、を備える。
【００２８】
ポール１２の内部には、例えば、ベルト２０を巻き取るベルトリール１４が備えられてよい。ベルトリール１４は、例えば、ＸＹ平面において時計回り及び反時計回りに回転可能な回転体（図示省略）を有し、回転体にベルト２０をロール状に巻き取る。また、回転体は、ベルト２０の引き出しに応じて、巻き取り方向とは逆方向に回転する。
【００２９】
ベルトリール１４には、例えば、渦巻き状のバネが備えられてよい。ベルト２０が引き出された場合にバネに力を蓄積し、蓄積した力によって回転体が引き出し時とは逆方向に回転することで、ベルト２０が回転体に巻き取られる。ベルト２０は、出入部１３から外側に所定の長さ（例えば、数十ｃｍから数ｍ）まで引き出すことができる。
【００３０】
また、ポール１２の内部には、センサ１５が備えられてよい。センサ１５は、例えば、ベルトリール１４の回転体の回転状態（例えば、回転量（又は回転角）、あるいは、回転量及び回転方向）をセンシングする。回転体の回転状態をセンシングするセンサ１５には、例えば、ロータリエンコーダが用いられてよい。センサ１５のセンシング結果を基に、例えば、ベルト２０が出入部１３からポール１２の外側に引き出された長さ（以下「引き出し長」と称することがある）を検出できる。
【００３１】
また、ポール１２の内部には、バッテリ１６が備えられてよい。バッテリ１６は、例えば、図３にて後述する制御部１８（図１には図示を省略している）に駆動電力を供給する。制御部１８を介して、例えば、ベルト２０に取り付けられた発信機２１−１〜２１−ｎ（ｎは１以上の整数）に駆動電力が供給される。
【００３２】
バッテリ１６には、例示的に、一次電池が適用されてもよいし、リチウムイオン電池、又は、ニッケル・水素蓄電池といった、繰り返し充電が可能な二次電池が適用されてもよい。
【００３３】
また、ポール１２には、例えば、表示部１７が設けられてよい。表示部１７に、例えば、バッテリ１６の状態が表示されてよい。バッテリ１６の状態表示には、例えば、バッテリ１６の残量（以下「バッテリ残量」と略記することがある）を表示することが含まれてよい。
【００３４】
パーティションポール１０のユーザは、表示部１７に表示されたバッテリ残量を確認することで、例えば、バッテリ１６の交換時期又は充電時期を確認できる。また、パーティションポール１０のユーザは、表示部１７に表示されたバッテリ残量を確認することで、発信機２１−１〜２１−ｎに対する駆動電力の供給状態を確認できる。
【００３５】
複数の発信機２１−１〜２１−ｎは、例えば、ベルト２０に内蔵されてもよいし、ベルト２０の表面に取り付けられてもよい。また、複数の発信機２１−１〜２１−ｎは、ベルト２０の長手方向（Ｘ軸方向）、別言すると、ベルト２０の引き出し方向に並べてベルト２０に取り付けられてよい。
【００３６】
ベルト２０における発信機２１−ｉ（ｉ＝１〜ｎのいずれか）の配置間隔は、例えば、ベルト２０の下部空間への進入又はベルト２０への接近を禁止又は規制すべき移動体のサイズに応じて設定されてよい。なお、以下の説明において、「発信機２１−ｉ」を単に「発信機２１」と略記することがある。
【００３７】
非限定的な一例として、発信機２１−ｉの配置間隔は、ベルト２０の長手方向に、数ｃｍ〜数十ｃｍの範囲内の長さの間隔を空けて配置されてよい。なお、発信機２１−ｉの配置間隔は、全部の発信機２１−ｉについて同じでもよいし、一部の発信機２１−ｉについて異なっていてもよい。
【００３８】
複数の発信機２１−ｉは、例えば、ベルト２０に設けられたフレキシブルな配線２２によって、ポール１２内に備えられた制御部１８と電気的に接続されてよい。発信機２１−ｉと制御部１８との電気的な接続は、シリアル接続でもよいし、パラレル接続でもよいし、デイジーチェーン接続でもよい。
【００３９】
発信機２１−ｉのそれぞれは、例えば、ベルト２０の引き出しに応じてポール１２の外部に引き出された場合に、オン制御されて電磁波を照射する。電磁波は、電波でもよいし光でもよい。光は、可視光線でもよいし不可視光線でもよい。
【００４０】
以下では、非限定的な一例として、発信機２１−ｉのそれぞれが、不可視のレーザービーム（以下「ビーム」と略称することがある）を照射する。不可視光線の適用によって、例えば、人の目の安全性を確保し易い。ビームの照射方向（例えば、指向性）は、例えば、鉛直下方に設定されてよい。
【００４１】
かかる設定により、図２に例示するように、パーティションポール１０から引き出されたベルト２０の下部空間に、ビームによる仮想的な壁（以下、便宜的に「仮想ビーム壁」と称することがある）２１０が形成される。
【００４２】
ベルト２０に向かって接近する移動体は、仮想ビーム壁２１０のビームを受信した場合、移動を停止する。別言すると、移動体は、仮想ビーム壁２１０に触れた場合、その場所よりも先への移動（例えば、前進）が妨げられる。別言すると、仮想ビーム壁２１０を形成する電磁波によって、ベルト２０により区切られた領域を超えないように移動体の移動が制御される。
【００４３】
なお、仮想ビーム壁２１０のビームを受信した移動体は、移動の停止に代えて又は加えて、ベルト２０から離れる方向に移動（例えば、後進）する制御を行ってもよいし、移動方向をベルト２０に向かう方向から逸れる方向に制御してもよい。したがって、仮想ビーム壁２１０のビームは、移動体の移動を制御するための電磁波の一例に相当する、と捉えてもよい。
【００４４】
仮想ビーム壁２１０によって、仮想ビーム壁２１０を越えて移動体が移動すること、別言すると、パーティションポール１０の間のベルト２０によって規定される規制線を越えて、例えば、人の移動可能領域に移動体が進入することを防止できる。
【００４５】
したがって、例えば、パーティションポール１０の間のベルト２０によって規定される規制線に沿った方向に移動可能領域を移動又は行列する人に、移動体が接触又は衝突することを防止でき、人の安全性を向上できる。
【００４６】
なお、発信機２１−ｉのそれぞれは、ベルト２０が引き出されておらずポール１２の内部に収納されている状態では、オフ状態であり電磁波を照射しない。したがって、バッテリ１６の電力消費を抑えることができる。また、ポール１２内で電磁波が乱反射してポール１２外へ漏れ出した電磁波によって移動体が誤作動することを防止できる。
【００４７】
＜パーティションポールの機能構成例＞
次に、図３を参照して、第１実施形態に係るパーティションポール１０の機能構成例について説明する。なお、以下の説明において、「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
【００４８】
図３に示すように、パーティションポール１０は、機能的な構成に着目すると、例えば、既述のベルトリール１４、センサ１５、バッテリ１６、表示部１７、ベルト２０、及び、発信機２１−ｉの他に、制御部（又は制御回路）１８と、記憶部１９と、を備える。
【００４９】
制御部１８は、例えば、センサ１５のセンシング結果に基づいて、発信機２１−ｉの駆動状態（例えば、オン及びオフ）を制御する。制御の一例については、図４について後述する。
【００５０】
記憶部１９は、例えば、制御部１８の機能又は動作を記述したプログラム、及び、制御部１８がプログラムに従って動作する際に用いるデータを記憶する。
【００５１】
記憶部１９に記憶されるデータには、例えば、ベルト２０の異なる引き出し長毎に、ポール１２の外部に引き出される発信機２１−ｉの情報（例えば、識別子）を関連付けたデータ（以下「ベルト引き出し長対発信機データ」と称する）が含まれてよい。
【００５２】
制御部１８は、記憶部１９に記憶されたベルト引き出し長対発信機データに基づいて、ベルト２０の引き出し長に対してＯＮに制御する対象の発信機２１−ｉを特定又は識別できる。
【００５３】
＜動作例＞
以下、図４のフローチャートを参照して、第１実施形態に係るパーティションポール１０の制御部１８による制御に着目した動作例について説明する。
【００５４】
図４に示すように、パーティションポール１０の制御部１８は、例えば、センサ１５によるセンシング結果に基づいて、ベルト２０がパーティションポール１０から引き出されたか否かを判定する（Ｓ１１）。なお、「判定」は、「監視（モニタ）」、「判断」、又は「検出」といった他の用語に読み替えられてもよい。
【００５５】
ベルト２０がパーティションポール１０から引き出されていない場合（Ｓ１１でＮＯ）、制御部１８は、ベルト２０がパーティションポール１０から引き出された否かの監視を継続する。
【００５６】
ベルト２０がパーティションポール１０から引き出された場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部１８は、例えば、センサ１５のセンシング結果を基にベルト２０の引き出し長を検出する。検出した引き出し長が、何れかの発信機２１−ｉがポール１２の外部に引き出されたことを示す場合、制御部１８は、ポール１２の外部に引き出された発信機２０−ｉをオンに制御する（Ｓ１２）。
【００５７】
例えば、制御部１８は、検出した引き出し長と、ベルト引き出し長対発信機データと、に基づいて、ポール１２の外部に引き出された発信機２１−ｉを特定し、特定した発信機２１−ｉをオンに制御する。
【００５８】
これにより、図２に例示したように、ベルト２０の引き出しに応じてポール１２の外部に発信機２１−ｉが引き出される毎に、引き出された発信機２１−ｉによってビームがベルト２０の下部空間に向けて照射されて、仮想ビーム壁２１０が形成される。
【００５９】
その後、制御部１８は、例えば、センサ１５によるセンシング結果に基づいて、ベルト２０の巻き取りを監視する（Ｓ１３）。ベルト２０が引き出されたままの状態であれば（Ｓ１３でＮＯ）、制御部１８は、例えば、ベルト２０の巻き取り状態監視を継続する。
【００６０】
ベルト２０の巻き取りが検出された場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、制御部１８は、例えば、センサ１５によるセンシング結果に基づいて、ベルト２０の現在の引き出し長を検出する。制御部１８は、検出した引き出し長が、何れかの発信機２１−ｉがポール１２の内部に収納されたことを示す場合、該当する発信機２１−ｉをオフに制御する（Ｓ１４）。
【００６１】
例えば、制御部１８は、検出した引き出し長と、ベルト引き出し長対発信機データと、に基づいて、ポール１２の内部に収納された発信機２１−ｉを特定し、特定した発信機２１−ｉをオフに制御する。
【００６２】
これにより、ベルト２０の巻き取りによってポール１２の内部に収納された発信機２１−ｉが、順次、オフに制御されて、ビームの照射が停止される。
【００６３】
以上のように、制御部１８は、ベルト２０の引き出し及び巻き取りに応じて、ベルト２０に取り付けられた発信機２１−ｉのオン及びオフを制御することで、ベルト２０の下部空間に対する仮想ビーム壁２１０の形成及び解除を制御する。
【００６４】
仮想ビーム壁２１０の形成によって、屋内又は屋外の施設又は会場において、人の進入又は移動は許容しつつ移動体の進入は許容しない領域を設定できる。したがって、例えば、パーティションポール１０の配置に応じて物理的かつ視覚的に表示された区分線を越えて移動体が人の移動可能領域に進入することを禁止又は規制できるため、人と移動体との接触又は衝突を防止又は回避できる。
【００６５】
また、仮想ビーム壁２１０の形成によって、移動体は、パーティションポール１０間を結合するベルト２０をセンシングするためのセンサを個別に備えなくても、仮想ビーム壁２１０を形成するビームの受信によって移動を制御（例えば、停止）できる。
【００６６】
したがって、例えば、移動体のセンシング範囲（例えば仰角レンジ）が移動体ごとに異なり得るためにベルト２０の検知に失敗してしまうことを回避又は低減できる。別言すると、上述した第１実施形態によれば、移動体による進入禁止領域の検知成功率が、個々の移動体のセンシング範囲に依存しない。よって、パーティションポール１０間のベルト２０の下部空間を移動体が通り抜けて人と接触又は衝突する確率を低減できる。
【００６７】
また、人及び移動体の移動を規制又は案内した場所に、パーティションポール１０を設置してベルト２０を引き出すことで、仮想ビーム壁２１０が形成されるため、パーティションポール１０とは別に、特別な装置又はシステムを導入しなくてもよい。
【００６８】
したがって、導入コストの増大を抑制できる。また、パーティションポール１０の配置位置を変更しても、変更後の配置に応じた仮想ビーム壁２１０が形成されるため、仮想ビーム壁２１０の設置場所を柔軟に設定又は変更できる。
【００６９】
また、ベルト２０の巻き取りに応じて発信機２１−ｉが順次オフに制御されるため、発信機２１−ｉから無駄にビームが照射され続けることを防止できる。したがって、例えば、バッテリ１６の電力消費を抑えることができる。
【００７０】
また、ポール１２内に収納された状態において発信機２１−ｉはビームを照射しないため、例えば、ポール１２内でビームの乱反射が生じることを防止できる。したがって、例えば、ポール１２内で乱反射したビームがポール１２外へ漏れ出すことによって移動体に誤作動が生じることを防止できる。
【００７１】
＜変形例＞
なお、発信機２１−ｉによるビームの照射方向は、例えば図５に示すように、ＹＺ平面において鉛直下方（Ｚ軸方向）からずれた方向に設定されてもよい。なお、図５は、図１のＸ軸の正方向からパーティションポール１０を見たときの側面図に相当する。
【００７２】
例えば、ビームの照射方向と鉛直方向とが成す角度（照射角）θは、３０°≦θ≦４５°の範囲の角度に設定されてよい。パーティションポール１０の高さ（Ｚ軸方向の長さ）が８０ｃｍ程度である場合、パーティションポール１０の設置面においてベルト２０からＹ軸方向に５０ｃｍ〜７０ｃｍ程度離れた位置に向けてビームが照射される。
【００７３】
したがって、パーティションポール１０の設置面においてベルト２０からＹ軸方向５０ｃｍ〜７０ｃｍ程度の領域を、移動体の進入を禁止又は規制する領域に設定できる。移動体は、ビームを受信してから移動を停止制御した場合であっても、例えば、５０ｃｍ〜７０ｃｍの範囲の停止距離で安全に停止できる。別言すると、ビームの照射角θの設定によって、移動体がベルト２０を越えずに安全に停止できる距離（安全停止距離）を確保できる。
【００７４】
また、上述した変形例を含む第１実施形態において、パーティションポール１０に備えられるベルト２０の数は、１つに限られない。例えば、パーティションポール１０は、その高さ方向の異なる複数の位置のそれぞれにおいて、ベルト２０の引き出し及び巻き取りが可能な構造を有していてもよい。この場合、複数のベルト２０のそれぞれに、又は、複数のベルト２０の一部に、発信機２１−ｉが備えられてよい。
【００７５】
また、上述した変形例を含む実施の形態において、複数の発信機２１−ｉのビームの照射方向は、例えば図２に示したようにＸＺ平面においてＺ軸に沿った方向であるが、一部又は全部がＺ軸に沿った方向からずれた方向に設定されてもよい。
【００７６】
例えば、複数の発信機２１−ｉによるビームの照射方向の一部又は全部が、ＸＺ平面において互いに交差する方向に設定されてもよい。この設定によれば、格子状の仮想ビーム壁を形成できる。ただし、このようにＺ軸からずれた方向にビームを照射する場合は、ベルト２０が引き出された領域とビームの照射位置との間にズレが発生し得る。このようなズレは、例えば、ベルト２０の引き出しに応じてビームの角度を変えるなどの調整によって最小化できる。
【００７７】
また、上述した変形例を含む実施の形態において、発信機２１−ｉの一部又は全部が照射するビームは可視光線であってもよい。可視光線のビームを用いることで、例えば、発信機２１−ｉの異常又は故障が発見し易くなる。ただし、可視光線のビームの場合は、ベルト２０がたわむことによりベルト２０の面の向きが変化して可視光線のビームが鉛直方向からズレた方向（例えば、水平方向）に照射される可能性がある。そのような場合、ベルト２０の面の向きを一定方向に規制する構造など、何らかの安全装置をパーティションポール１０に設けることで、意図しない方向へのビーム照射を防止できる。
【００７８】
例えば、表示部１７に、バッテリ１６に残量があることが示されている状態で、ポール１２の外部に引き出された発信機２１−ｉの中に発光しない発信機２１−ｉが存在した場合、その発信機２１−ｉには、何らかの異常又は故障が生じていると判断できる。
【００７９】
また、可視光線のビームは、光による演出（例えば、イルミネーション）に利用されてもよい。例えば、複数の発信機２１−ｉの一部又は全部は、周期的間欠的に照射するビームの発光状態（例えば、点滅及び／又は発光色）が、制御部１８によって制御されてよい。
【００８０】
また、複数の発信機２１−ｉがベルト２０から引き出された状態で、各発信機２１−ｉの一部又は全部のオン及びオフが時分割に、又は、巡回的に、切り替えられてもよい。ただし、切り替え対象の発信機２１−ｉ、及び／又は、切り替えのタイミング又は周期は、例えば、移動体がビーム（可視光線でもよいし不可視光線でもよい）の検知に失敗しない範囲のタイミング又は周期に設定されることが好ましい。
【００８１】
＜コンピュータプログラム＞
上述した制御部１８は、コンピュータプログラムにより実現され得る。上述した制御部１８をプログラムにより実現するコンピュータは、例示的に、プロセッサ、出力装置、メモリ、ストレージ、及び、電源回路を備えてよい。これらの構成要素は、バスに接続されて相互に通信が可能である。
【００８２】
プロセッサは、演算能力を備えた回路又はデバイスの一例である。プロセッサには、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、及び、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）の少なくとも１つが用いられてよい。
【００８３】
出力装置は、例えば、ディスプレイ（又はモニタ）を含んでよい。ディスプレイは、既述の表示部１７に相当し得る。
【００８４】
メモリは、例えば、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。メモリには、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）が含まれてよい。ＲＡＭは、プロセッサのワークメモリに用いられてよい。「プログラム」は、「ソフトウェア」あるいは「アプリケーション」と称されてもよい。
【００８５】
ストレージは、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。ストレージは、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、又は、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）といった半導体ドライブ装置を含んでよい。半導体ドライブ装置の追加で又は代替で、フラッシュメモリのような不揮発性メモリが、ストレージに含まれてもよい。
【００８６】
図３に例示した記憶部１９は、例えば、上述のメモリ及び／又はストレージを用いて構成されてよい。
【００８７】
プログラムには、例えば図４に示したフローチャートを実現するプログラムが含まれてよい。プログラムを成すプログラムコードの全部又は一部は、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよいし、オペレーティングシステム（ＯＳ）の一部に組み込まれてよい。
【００８８】
プログラム及び／又はデータは、コンピュータ（プロセッサ）が読取可能な記録媒体に記録された形態で提供されてよい。記録媒体の一例としては、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＭＯ，ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ポータブルハードディスク等が上げられる。また、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の半導体メモリも記録媒体の一例である。
【００８９】
また、プログラム及び／又はデータは、例えば、サーバから通信回線を介してコンピュータに提供（ダウンロード）されてもよい。例えば、通信装置を通じてプログラム及び／又はデータがコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてよい。また、プログラム及び／又はデータは、入力装置を通じてコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよい。
【００９０】
なお、以上の「コンピュータプログラム」に関する記述は、後述する第２実施形態においてもあてはまる。
【００９１】
＜その他＞
上述した変形例を含む実施の形態においては、発信機２１−ｉのオン及びオフの制御を、センサ１５によるセンシング結果に基づいて制御部１８が電気的に制御する態様について説明した。
【００９２】
他の態様の一例として、発信機２１−ｉのオン及びオフは、機械的に制御されてもよい。例えば、パーティションポール１０（ポール１２）の出入部１３に、ベルト２０の引き出し又は巻き取りに応じて発信機２１−ｉが通過する際に、発信機２１−ｉに設けられたスイッチと機械的に接触する機構又は構造が備えられてよい。
【００９３】
ベルト２０の引き出し及び巻き取りに伴う機械的な接触によって個々の発信機２１−ｉをオン又はオフできる。このように発信機２１−ｉのオン及びオフを機械的に切り替える態様では、例えば、制御部１８及び記憶部１９を省略できる。したがって、パーティションポール１０の構成を簡易化でき、コストの低減、及び／又は、バッテリ１６の電力消費量を低減できる。
【００９４】
（第２実施形態）
第２実施形態のパーティションポールの構成の一例を、図６に示す。第２実施形態のパーティションポール１０Ａにおいて、第１実施形態のパーティションポール１０との違いは、ベルト２０に配置されていた発信機２１がポール１２に配置されている点である。そのため、以下では、発信機２１の配置の違いに着目した説明を行い、第１実施形態と同一若しくは同様の部分についての説明は、適宜、省略する。
【００９５】
図６に示すように、第２実施形態のパーティションポール１０Ａにおいては、発信機２１が、例えば、ポール１２のベース部１１に近い部分であってベルト２０の出入部１３が設けられた位置の鉛直下方に配置されている。
【００９６】
発信機２１は、例えば、ベルト２０の出入部１３の数に対応した数だけ配置されてよい。例えば、図６に示したように、２つの出入部１３（１つは点線で示されている）がポール１２に設けられる場合、出入部１３のそれぞれに対応した合計２つの発信機２１（１つは点線で示されている）がポール１２に設けられてよい。
【００９７】
個々の発信機２１は、例えば、電磁波（例えば、赤外線ビーム）の照射方向が、出入部１３からのベルト２０の引き出し方向（図６のＸ軸方向）に沿った方向となるように、ポール１２に配置されてよい。
【００９８】
なお、発信機２１は、ポール１２の表面に取り付けられてもよいし、ポール１２内に設けられてもよい。発信機２１がポール１２内に設けられる場合、ポール１２に赤外線ビームの透過を許容する照射窓が設けられてよい。例えば、照射窓は、出入部１３からのベルト２０の引き出し方向に沿った方向が照射面の法線を成すように、ポール１２に配置されてよい。
【００９９】
このような出入部１３と発信機２１との配置関係によれば、例えば、パーティションポール１０Ａによって移動を規制したい面、別言すると、発信機２１から電磁波（例えば、赤外線ビーム）を照射する方向を、ベルト２０の引き出し方向に沿った方向に設定できる。したがって、ベルト２０の引き出し方向と、発信機２１からの赤外線ビームの照射方向と、をそろえることができる。
【０１００】
第２実施形態において、発信機２１は、例えば図７に示すように、ポール１２内の配線２２Ａによって、制御部１８と電気的に接続されてよい。なお、図７は、第２実施形態に係るパーティションポールの機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【０１０１】
第２実施形態において、制御部１８は、例えば、センサ１５のセンシング結果に基づいてベルト２０が出入部１３から引き出されたか否かを判定する。ベルト２０が出入部１３から引き出されたと判定した場合、制御部１８は、例えば、配線２２Ａを通じて、ポール１２内の発信機２１をオン制御する。
【０１０２】
また、制御部１８は、例えば、センサ１５のセンシング結果に基づいてベルト２０がポール１２内に収納されたと判定した場合、例えば、配線２２Ａを通じて、ポール１２内の発信機２１をオフ制御する。
【０１０３】
第２実施形態のパーティションポール１０Ａによれば、第１実施形態よりも簡便な構造で仮想ビーム壁を形成できる。第２実施形態では、ベルト２０の鉛直下方にベルト２０の引き出し方向に沿って仮想ビーム壁が形成されるため、第１実施形態の図５に示したようにベルト２０の鉛直下方からずれた方向に赤外線ビームは照射されない。
【０１０４】
そのため、第２実施形態のパーティションポール１０Ａでは、第１実施形態のパーティションポール１０に比べて、移動体に対して確保される安全停止距離が短くなる。例えば、確保される安全停止距離が第１実施形態よりも短くてよい移動体については、簡便な構造である第２実施形態のパーティションポール１０Ａの採用によって、コスト削減を図ることができる。
【０１０５】
また、発信機２１がポール１２のベース部１１に近い部分（例えば、ポール１２のＺ軸方向の高さの半分よりも低い位置）に設けられることで、例えば、小型の移動体がベルト２０の下方を通り抜けることを防止する確度を高めることができる。
【０１０６】
また、第２実施形態において、複数の発信機２１を、ポール１２の長手方向（図６のＺ軸方向）に配列して、複数の赤外線ビームをベルト２０の引き出し方向（図６のＸ軸方向）に沿った方向に並行して照射してもよい。このような態様によれば、上述した移動体の通り抜け防止確度を更に高めることができる。
【０１０７】
なお、上述した第２実施形態は、第１実施形態と組み合わせて実施されてもよい。例えば、ベルト２０とポール１２の双方に発信機２０を設けて、パーティションポール間のベルト２０の下方において、Ｚ軸方向及びＸ軸方向のそれぞれに沿った方向に赤外線ビームが照射されるようにしてもよい。
【０１０８】
以上の変形例を含む各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１０９】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
【０１１０】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【産業上の利用可能性】
【０１１１】
本開示は、パーティションポールに好適である。
【符号の説明】
【０１１２】
１０，１０Ａ  パーティションポール
１１  ベース部
１２  ポール（支柱）
１３  出入部
１４  ベルトリール
１５  センサ
１６  バッテリ
１７  表示部
１８  制御部
１９  記憶部
２０  ベルト
２１−１〜２１−ｎ  発信機
２２，２２Ａ  配線
２１０  仮想ビーム壁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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