(57)【要約】【課題】  飛び出し等の危険な状況を他車両に迅速にかつ確実に通知することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】  本発明の車載装置は、自車両周辺の飛び出しＰを検出したとき、車車間通信を介して、自車両Ｍ１の周辺の不特定車両Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３の全車両に、飛び出しＰについての第１の警告を通知し、第１の警告の通知後に、飛び出しＰの対象となる車両Ｑを特定し、当該特定された車両Ｑに第２の警告を通知する。これにより、対象車両Ｑの特定を要するロスタイムをなくし、飛び出しＰの警告を通知するまでの最短化を図る。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の危険な状況を検出する検出手段と、
車車間通信により他車両との通信を可能にする通信手段と、
前記検出手段により危険な状況が検出されたとき、前記通信手段を介して前記危険な状況に関する警告を通知する警告手段とを有し、
前記警告手段は、自車両周辺の不特定車両に第１の警告を通知し、当該第１の警告の通知後に、前記危険な状況の対象となる車両を特定し、当該特定された車両に第２の警告を通知する、運転支援装置。
【請求項２】
前記警告手段は、前記第１の警告を通知する間に、前記第２の警告の対象となる車両を特定する処理を実行する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記第２の警告は、車両を制御するための制御データを含む、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
車車間通信を利用した運転支援システムであって、
第１の車両は、
周辺の危険な状況を検出する検出手段と、
車車間通信により他車両との通信を可能にする通信手段と、
前記検出手段により危険な状況が検出されたとき、前記通信手段を介して危険な状況が発生する可能性がある座標情報を含む警告を周辺の不特定車両に通知する警告手段とを有し、
前記警告手段から前記警告を受信した第２の車両は、
前記警告に含まれる座標情報に基づき第２の車両が警告対象か否かを判定する判定手段と、
警告対象であると判定された場合、第１の車両から受信した警告を運転者に通知する通知手段と、を有する運転支援システム。
【請求項５】
前記判定手段は、第２の車両が停止している場合、第２の車両が危険な状況が発生する可能性のある位置から遠ざかる場合、第２の車両が危険な状況が発生する可能性のある位置から一定距離以上離れている場合、第２の車両は警告対象ではないと判定する、請求項４に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信を利用した運転支援装置に関し、特に、危険な状況を他車両に通知する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両同士の衝突等を未然に防止するため、車車間通信を利用して、車両間で自車両の位置、走行速度、走行方向等の情報を互いに共有することが検討されている。このような車車間通信を利用して、他車両が検出した周辺の物標情報と自車両が検出した周辺の物標情報とを比較し、自車両の死角の物標情報を抽出し、これを運転者に報知する運転支援装置が特許文献１に開示されている。また、自車両周辺の物体が他車両に対して危険を及ぼす可能性がある場合に、その危険を他車両に報知する技術が特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９３０９９号公報
【特許文献２】特開２００９−１５７４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
狭い道路や、人通りが少ない油断し易い道路等を走行しているときに、小さな子供や自転車の飛び出しによる事故が発生し易い。交通量が多い道路にカメラを設置し、車両とカメラとの間の通信によりカメラで撮像された情報を車両に提供し、事故の発生を防止することが検討されているが、全てのエリアをカメラで監視することは現実的には難しく、また非常に大きなコストがかかってしまう。特に、生活道路などの狭い路地は、飛び出し事故が多いが、カメラ等の機材を設置することはあまり期待できない。
【０００５】
一方、特許文献１、２等に開示されるように、車車間通信を利用して、車両相互間で危険情報を通知し、これを共有する運転支援システムがある。このシステムでは、車両が、車載カメラまたは車載センサにより飛び出し等の危険な状況を検出した時に、事故を起こす可能性がある車両を特定し、その対象車両へ向けて警告を通知するものである。
【０００６】
図１に、従来の車車間通信を利用した警告通知の動作フローを示す。自車両が、例えば、自車前方において飛び出し等の危険な状況を検出すると（Ｓ１００）、当該危険な状況が発生する可能性のある位置座標を確認し（Ｓ１０２）、次に、危険該当車両を探索する（Ｓ１０４）。危険該当車両の探索は、例えば、撮像カメラや障害物センサ等を利用し、対向車線を走行する車両、自車両の後方車両、ウインカーを点灯させて自車両を追い越す車両などを探索する。危険該当車両の探索の結果、対象車両が発見された場合には（Ｓ１０６）、対象車両に対して危険な状況があることを示す警告を発信し（Ｓ１０８）、対象車両は、警告を受信し（Ｓ１１０）、運転者に警告を通知する（Ｓ１１２）。一方、危険該当車両探索において、対象車両を見つけることができなかった場合、あるいは見逃した場合には、警告の通知は行われない（Ｓ１１４）
【０００７】
しかし、上記のような警告の通知方法には、次のような課題がある。例えば、図２（Ａ）に示すように、自車両Ｍは、自車前方で子供等の飛び出しＰを検出したとき、警告の対象となる対象車両Ｑを特定するが、この方法だと、「対象車両を特定する迄のタイムロス」が発生し、警告を通知するタイミングが遅れてしまう。また、図２（Ｂ）に示すように、片側が２車線の左側レーンを自車両Ｍが走行している場合、隣のレーンを走行する他車両Ｓなどの障害物があると、警告対象である対向車線を走行する対象車両Ｑの特定が困難になり、対象車両Ｑを発見できなかったり、見逃したりして、警告を通知することができなくなってしまう。
【０００８】
本発明では、上記従来の課題を解決し、飛び出し等の危険な状況に対する警告を他車両に迅速にかつ確実に通知することができる運転支援装置および運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る運転支援装置は、自車両周辺の危険な状況を検出する検出手段と、車車間通信により他車両との通信を可能にする通信手段と、前記検出手段により危険な状況が検出されたとき、前記通信手段を介して前記危険な状況に関する警告を通知する警告手段とを有し、前記警告手段は、自車両周辺の不特定車両に第１の警告を通知し、当該第１の警告の通知後に、前記危険な状況の対象となる車両を特定し、当該特定された車両に第２の警告を通知する。
【００１０】
ある実施態様では、前記警告手段は、前記第１の警告を通知する間に、前記第２の警告の対象となる車両を特定する処理を実行する。ある実施態様では、前記第２の警告は、車両を制御するための制御データを含む。
【００１１】
本発明に係る車車間通信を利用した運転支援システムは、第１の車両が、周辺の危険な状況を検出する検出手段と、車車間通信により他車両との通信を可能にする通信手段と、前記検出手段により危険な状況が検出されたとき、前記通信手段を介して危険な状況が発生する可能性がある座標情報を含む警告を周辺の不特定車両に通知する警告手段とを有し、前記警告手段から前記警告を受信した第２の車両が、前記警告に含まれる座標情報に基づき第２の車両が警告対象か否かを判定する判定手段と、警告対象であると判定された場合、第１の車両から受信した警告を運転者に通知する通知手段とを有する。
【００１２】
ある実施態様では、前記判定手段は、第２の車両が停止している場合、第２の車両が危険な状況が発生する可能性のある位置から遠ざかる場合、第２の車両が危険な状況が発生する可能性のある位置から一定距離以上離れている場合、第２の車両は警告対象ではないと判定する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自車両周辺で危険な状況が検出されたとき、自車両周辺の不特定車両に第１の警告を通知し、第１の警告の通知後に危険な状況の対象となる車両を特定し、特定した車両に第２の警告を通知するようにしたので、対象車両を特定するのにかかっていたロスタイムを無くすことができ、警告を通知するための時間が最短化され、警告の通知遅れによる事故等を回避することができる。また、第２の警告の対象となる車両を見逃した場合であっても、不特定車両に第１の警告を通知しているため、その救済を図ることができる。さらに、危険な状況の対象となる車両を特定しなくても、受信側の車両自身で警告対象か否かを判定することで、誤警報を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】従来の車車間通信における警告通知の方法を示すフローである。
【図２】従来の車車間通信における警告通知の課題を説明する図である。
【図３】本発明の実施例に係る運転支援機能を有する車載装置の概略構成を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施例に係る警告通知プログラムの機能的な構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第1の実施例に係る警告通知の動作フローを示す図である。
【図６】本発明の第1の実施例による警告通知の一例を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施例に係る警告通知プログラムの機能的な構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２の実施例に係る警告通知の動作フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明の実施の形態について詳細に説明する。本発明の運転支援装置は、運転支援機能を備えた電子装置であることができ、例えば、自動車等の移動体上に固定的に搭載され、あるいは移動体内に搬入される。当該電子装置は、好ましくは、他車両と通信を行う車車間通信機能、自車両の周辺の危険な状況を検出する機能、ナビゲーション機能などを搭載する車載装置であることができる。また、このような車載装置は、オーディオ・ビデオデータを再生する機能、テレビ・ラジオ放送を受信する機能、インターネット等を介してサーバ等に通信する機能、アプリケーションソフトウエアを実行する機能などを備えることもできる。
【実施例】
【００１６】
次に、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説明する。図３は、本発明所の実施例に係る、運転支援機能を備えた車載装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施例の車載装置１００は、撮像カメラ１１０、レーダー１２０、ナビゲーション部１３０、車車間通信部１４０、路車間通信部１５０、表示部１６０、音声出力部１７０、記憶部１８０、および制御部１９０を含んで構成される。但し、この構成は一例であり、車載装置１００はさらに他の機能を包含するものであってもよい。
【００１７】
撮像カメラ１１０は、例えば、自車の前方、側方、後方などに取付けられ、自車両の周辺を撮像する。撮像カメラ１１０は、夜間等でも撮像が可能な赤外線カメラや、物体の距離を計測することが可能なステレオカメラを含むことができる。撮像カメラ１１０によって撮像された画像データは、制御部１９０へ提供され、画像データは、自車両の周辺に発生する危険な状況の検出に利用される。
【００１８】
レーダー１２０は、例えば、自車の前方、側方、後方などに取付けられ、自車両の周辺に存在する物体（例えば、他車両、人物、障害物など）を検出する。レーダー１２０により検出される情報には、物体までの距離、物体の移動量または移動方向などが含まれる。レーダー１２０の検出結果は、制御部１９０へ提供され、検出結果は、自車両の周辺に発生する危険な状況の検出に利用される。
【００１９】
ナビゲーション部１３０は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号、角速度センサ、加速度センサなどから自車位置を算出し、自車位置周辺の道路地図を案内する。また、地図データを利用して目的地までの経路探索等を行う。また、ナビゲーション部１３０により算出された自車位置は、車車間通信において他車両に通知されたり、自車両の周辺に発生する危険な状況の絶対位置等を特定するために利用される。
【００２０】
車車間通信部１４０は、自車両から一定の範囲内に存在する他車両との間で、自車両の走行位置、走行速度、走行方向などを互いに通信する。ある実施態様では、車車間通信部１４０は、予め決められたフォーマットで車車間データを送信する。車車間データは、例えば、ヘッダー部とコンテンツ部とを含み、ヘッダー部は、送信先アドレス、送信元アドレス、自車両の位置情報などを含み、コンテンツ部は、自車両の周辺で発生する危険な状況に関する情報などを含む。送信先アドレスは、特定車両に車車間データを送信する場合には、当該特定車両のアドレス（例えば、特定車両の識別情報あるいは当該特定車両に搭載される車車間通信部１４０の識別情報など）である。送信元アドレスは、自車両のアドレス（例えば、自車両の識別情報あるいは自車両に搭載される車車間通信部１４０の識別情報）である。また、ヘッダー部に含まれる自車両の位置情報は、例えば、ナビゲーション部１３０により算出されたものを用いることができる。
【００２１】
車車間通信部１４０は、特定車両に車車間データを送信する機能に加えて、不特定車両に車車間データを送信する機能を備えている。不特定車両に車車間データを送信する場合、車車間通信部１４０は、ヘッダー部の送信先アドレスを、予め決められた特殊アドレスに設定する。
【００２２】
車車間通信部１４０は、他車両から送信された車車間データを受信するとき、車車間データのヘッダー部を解析し、ヘッダー部の送信先アドレスが自車両のアドレスに一致するか否かを判定し、一致する場合には、車車間データが自車両宛てのものと判定し、コンテンツ部のデータを処理する。一方、送信先アドレスが自車両のアドレスに一致しない場合には、車車間データは自車両宛てのものではないので、コンテンツ部のデータを処理せず、内部に取り込まない。但し、送信先アドレスが、不特定車両用の特殊アドレスの場合には、車車間データ通信部１４０は、コンテンツ部のデータを処理し、その情報を内部に取り込む。
【００２３】
また、車車間通信部１４０は、例えば、一定間隔で車車間データを発信し、車車間通信可能な車両が存在することを他車両に知らせる機能を有する。この場合、送信先アドレスは、未設定かデフォルトである。送信先アドレスが未設定の車車間データを受信した車両は、単にヘッダー部の送信元アドレス（車車間データを送信した車両のアドレス）およびその位置情報を解読し、自車周辺に車車間通信が可能な他車両が存在することを知る。
【００２４】
路車間通信部１５０は、道路に設定されたデータ配信用の路側機、あるいは道路に設置された撮像装置との間でデータの送受を行う。例えば、路車間通信部１５０は、路側機を通過したとき、路側機等から送信される危険な状況に関する情報などを受け取り、これを制御部１９０へ提供する。
【００２５】
表示部１６０は、ナビゲーション部１３０が実行されたとき、自車位置周辺の道路地図を表示したり、あるいは、後述するように危険な状況が検出されたときに警告の画面を表示する。音声出力部１７０は、ナビゲーション部１３０による経路案内の音声を出力したり、危険な状況が検出されたときに、警告の音声を出力する。
【００２６】
記憶部１８０は、制御部１９０が実行するソフトウエアや、車載装置１００にとって必要なデータ、ナビゲーション部１３０にとって必要な地図データ等を記憶することができる。制御部１９０は、車載装置１００の各部を制御する。好ましい態様では、制御部１９０は、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラ等から構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭは、各部を制御するためのプログラムを格納する。本実施例では、制御部１９０は、運転支援機能の一部として、危険な状況が検出されたときの警報通知プログラムを実行する。
【００２７】
図４に、本発明の第１の実施例に係る警報通知プログラムの機能的な構成を示す。本実施例の警報通知プログラム２００は、危険状況検出部２１０、第１警告通知部２２０および第２警告通知部２３０を含む。
【００２８】
危険状況検出部２１０は、撮像カメラ１１０により撮像された画像データ、レーダー１２０の検出結果、ナビゲーション部１３０から得られる位置情報や地図情報、車車間通信部１４０から得られる情報、路車間通信部１５０から得られる情報等に基づき、自車両の周辺に発生する危険な状況を検出する。どのような状況または事象が危険か否かは予め定義され、危険状況検出部２１０は、この定義に該当するものを危険な状況と判定する。
【００２９】
例えば、図２に示すように、自車両Ｍの前方において子供の飛び出しが発生した場合、撮像カメラ１１０により撮像された画像データを解析することによって、道路に向かって移動する子供が検出され、レーダー１２０によって、自車両Ｍから子供までの距離、子供の移動方向、子供の移動速度などが検出される。危険状況検出部２１０は、これらの情報から、自車両Ｍの前方において、子供の飛び出しの可能性があり、かつそれが危険な状況であると判定する。また、路上に設置されたカメラにより子供の飛び出しが撮像された場合、自車の前方車両によって子供の飛び出しが検出された場合等にも、それらの情報が危険な状況か否かを判定するために参照され得る。
【００３０】
危険な状況は、上記以外にも、前方の道路上にタイヤや荷物などの落下物が検出された場合、高速道路等を走行中に自車両の前方の車両がハザードランプを点灯させて停止している場合、自車両の側方を二輪車等が走行している場合、自車両の後方の車両がウィンカーを点灯させて追い越し車線へ移動しようとしている場合などは、危険な状況になり得る。特に、他車両にとって死角となる領域で発生した事象は、他車両にとって危険な状況になり得る可能性が高い。例えば、図２（Ａ）に示すように、子供の飛び出しＰが生じたとき、対向車線を走行する他車両Ｑは、自車両Ｍの前方を走行する前方車両が存在すると、子供の飛び出しＰが死角になるため、この飛び出しＰは、他車両Ｑにとって非常に危険な状況である。図２（Ｂ）の場合にも、対向車線を走行する他車両Ｑは、車両Ｓの存在により子供の飛び出しＰが死角になるため、非常に危険な状況である。
【００３１】
第１警告通知部２２０は、危険状況検出部２１０により危険な状況が検出される、車車間通信部１４０を介して、自車両Ｍの周辺に存在する不特定の他車両に向けて一斉に警告を通知する。すなわち、第１警告通知部２２０は、ヘッダー部の送信先アドレスを、不特定車両用の特殊アドレスに設定し、コンテンツ部に、例えば、危険な状況が生じる位置情報、第１段階の警告度合を示す警告情報、可能であれば危険な状況を表すコード情報を設定し、このような車車間データを車車間通信部１４０を介して一斉に同報送信させる。自車両の周辺に存在する他車両は、同報送信された車車間データを受信すると、送信アドレスが特殊アドレスであるため、車車間データを処理し、内部に取り込む。
【００３２】
第２警告通知部２３０は、従来と同様に、警告対象の他車両を特定した上で、当該他車両に車車間データを送信する。つまり、ヘッダー部の送信先アドレスを、特定された他車両のアドレスに設定し、コンテンツ部に、例えば、危険な状況が生じる位置情報、第２段階の警告度合を示す警告情報、可能であれば危険な状況を表すコード情報を設定し、このような車車間データを車車間通信部１４０を介して送信させる。好ましい態様では、第２警告通知部２３０は、第１警告通知部２２０により第１警告が通知されている間に、第２警告を通知するべき他車両を特定するための処理を並列で行う。
【００３３】
次に、本実施例の警告通知動作について図５のフローを参照して説明する。なお、ステップＳ１００〜Ｓ１１２までのステップは、図１に示す従来のステップと実質的に同じである。先ず、危険状況検出部２１０により危険な状況が検出されると（Ｓ１００）、第１警告通知部２２０は、自車両周辺の不特定の全車両に対して、第１段階の警告を発信する（Ｓ１２０）。具体的には、第１警告通信部２２０は、上記したように、送信アドレスを特殊アドレスに設定し、危険な状況が発生する位置情報、危険な状況を表すコード情報、第１段階の警告を含む車車間データを送信する。
【００３４】
図６（Ａ）に、第１警告通知部２２０による通知例を示す。自車両Ｍは、前方の子供の飛び出しＰを危険な状況を検出すると、飛び出しＰが発生した位置情報および第１段階の警告を含む車車間データを自車周辺の全車両Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３に発信する。他車両Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３の各々の車車間通信部１４０は、車車間データのヘッダー部が特殊アドレスであることを識別し、車車間データを処理する。第１段階の警告では、その警告度合は比較的低いものであり、他車両Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３は、表示部１６０および／または音声出力部１７０から「注意して走行してください」等の警告を出力し、運転者に注意を促す。また、車車間データに、危険な状況を表すコード情報が含まれている場合には、当該コード情報を解読し、「飛び出しがあるかもしれません。注意して走行してください」等の警告を出力するようにしてもよい。
【００３５】
第１警告通知部２２０による第１段階の警告が通知されている間に、第２警告通知部２３０は、危険な状況が検出された座標を確認し（Ｓ１０２）、危険に該当する車両を探索する（Ｓ１０４）。図６に示すような自車両の前方に危険な状況が発生した場合には、その危険な状況の発生に近づく対向車の他車両Ｑ３が探索される。探索方法は、例えば、撮像カメラ１１０により撮像された画像データ、レーダー１２０の検出結果、ナビゲーション部１３０の地図データ、車車間通信部１４０により自車と通信可能なエリア内に存在する他車両等の情報を利用して行なわれる。
【００３６】
第２警告通知部２２０は、対象車両を特定すると（Ｓ１０６）、ヘッダー部の送信先アドレスに対象車両のアドレスを設定し、コンテンツ部に危険な状況が発生した位置情報、危険な状況を表すコード情報、および第２段階の警告を含む車車間データを作成し、これを対象車両に向けて送信する（Ｓ１０８）。対象車両は、自車両宛ての車車間データを受信すると（Ｓ１１０）、コンテンツ部のデータを解読し、表示部１６０および／または音声出力部１７０から第２段階の警告を出力する（Ｓ１１２）。第２段階の警告では、警告度合が比較的高く、対象車両は、第１段階の警告よりも具体性のある警告をしたり、さらには車車間データのコンテンツ部に、対象車両の動作を制御するような制御データ（例えば、対象車両の速度を減速させる、対象車両のブレーキを制御するなど）を含ませ、対象車両において、当該制御データに応じた車両制御が行われるようにしてもよい。
【００３７】
図６（Ｂ）に、第１警告通知部２３０による通知例を示す。同図に示すように、自車両Ｍは、対象車両として、対向車線を走行する他車両Ｑ３を探索し、他車両Ｑ３に第２段階の警告を含む車車間データを送信する。他車両Ｑ３は、車車間データを受信し、そこに含まれる第２段階の警告内容に応じた通知をしたり、あるいは、他車両Ｑ３の走行に関する制御を実施する。
【００３８】
このように本実施例によれば、対象車両を特定する前に、第１段階の警告を通知するようにしたので、対象車両の特定にかかるロスタイムを無くすことができ、警告を通知するまでの時間が最短化され、他車両に素早く注意を促すことができる。これにより、他車両は、危険な状況に対して、余裕を持った対応行動を行うことが可能になる。さらに、第１段階の警告通知は、全車両に対して行われるため、もし、第２段階の警告対象の車両を発見することができなかったり、見逃してしまった場合でも、その救済を行うことができる。
【００３９】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。図７に、第２の実施例に係る警告通知プログラム２００Ａの機能的な構成を示す。警告通知プログラム２００Ａは、危険状況検出部２１０、第１警告通知部２２０を含むが、第１の実施例のときと異なり、第２警告通知部を含まず、その代わりに警告対象判定部２４０を含む。危険状況検出部２１０および第１警告通知部は、第１の実施例のときと同様であるので、ここでの説明を省略する。
【００４０】
警告対象判定部２４０は、車車間データを受信したときに動作するものである。すなわち、第１警告通知部２２０は、危険な状況が検出されたとき、危険な状況が発生する可能性がある位置座標を含む車車間データを作成し、これを自車周辺の車両に送信する。一方、車車間データを受信した他車両において、警告対象判定部２４０は、車車間データに含まれる危険な状況が発生する可能性がある位置座標を確認し、自身の走行状況から警告対象か否かを自身で判定する。例えば、自身が停止している場合、自身が危険な状況が発生する可能性がある位置から徐々に離れている場合、自身が危険な状況が発生する可能性がある位置から一定距離以上離れている場合には、自身が警告対象ではないと判定し、警告を運転者に通知させない。
【００４１】
図８は、第２の実施例に係る警告通知動作を説明するフローである。ここでは、便宜上、危険な状況を検出する側の車両を「危険検出車両」とし、車車間データを受信する側の車両を「受信側車両」とする。
【００４２】
先ず、危険検出車両において、危険状況検出部２１０により危険な状況が検出され（２００）、第１警告通知部２２０は、検出された危険な状況が発生する可能性がある位置座標を確認する（Ｓ２０２）。例えば、危険検出車両の自車の絶対位置と、危険検出車両のレーダー１２０により検出された物体までの相対位置とに基づき、危険な状況が発生する可能性がある位置座標を特定する。位置座標は、点である必要はなく、２次元空間を示す座標であってもよい。第１警告通信部２２０は、第１の実施例のときと同様に、ヘッダー部の送信先アドレスとして不特定車両用の特殊アドレスを設定し、コンテンツ部に、危険な状況が発生する可能性がある位置座標、危険な状況を表すコード情報、第１段階の警告の内容を設定した車車間データを作成し、作成した車車間データを自車周辺の車両に発信する（Ｓ２０４）。
【００４３】
受信側車両は、車車間データを受信し（Ｓ２０６）、ヘッダー部を解析し、不特定車両に送信される車車間データであることを認識し、コンテンツ部のデータが解析される。警告対象判定部２４０は、危険な状況が発生する可能性のある座標を確認し（Ｓ２０８）、自身が警告対象か否かを判定する（Ｓ２１０）。警告対象と判定した場合には、表示部１６０および／または音声出力部１７０から警告を出力し、運転者に注意を促す。他方、警告対象でないと判定した場合には、表示部１６０および音声出力部１７０から警告を通知させない（Ｓ２１４）。
【００４４】
本実施例によれば、危険検出車両は、警告対象の車両を特定する必要がないため、対象車両の見逃しが防止される。また、受信側車両自身が、警告対象か否かを判定するため、誤った警告通知を回避することができる。
【００４５】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１００：車載装置                        １１０：撮像カメラ
１２０：レーダー                        １３０：ナビゲーション部
１４０：車車間通信部                    １５０：路車間通信部
１６０：表示部                          １７０：音声出力部
１８０：記憶部                          １９０：制御部
【図１】
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【図２】
2019109795.tif 000004
【図３】
2019109795.tif 000005
【図４】
2019109795.tif 000006
【図５】
2019109795.tif 000007
【図６】
2019109795.tif 000008
【図７】
2019109795.tif 000009
【図８】
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