(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることを可能にする走行支援システム及び車載装置を提供する。【解決手段】走行支援システムは、異常車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部２０１ａと、ドライバ状態推定部２０１ａでドライバの異常を推定した場合に、異常車両の周辺に向けて警告信号を送信させる周辺警告部２０２ａと、異常車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部２０３ａとを備える自車異常対応部２００ａと、異常車両から送信される警告信号を受信した場合に、異常車両のドライバの異常を自車のドライバに通知する通知部と、自車のエアコンパネルで刺激要求入力を受け付けることに応じて刺激要求信号を異常車両に向けて送信させる刺激要求部とを備える他車異常対応部とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両で用いられ、
前記第１車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（２０１ａ）と、
前記ドライバ状態推定部で前記第１車両のドライバの異常を推定した場合に、前記第１車両の周辺に向けて警告信号を前記第１車両の通信装置（３ａ）から送信させる周辺警告部（２０２ａ）と、
前記第１車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部（２０３ａ）とを備える前記第１車両の車載装置（２００ａ）と、
第２車両で用いられ、
前記第１車両から送信される前記警告信号を前記第２車両の通信装置（３ｂ）で受信した場合に、前記第１車両のドライバの異常を前記第２車両のドライバに通知する通知部（２２１ｂ）と、
前記第１車両から送信される前記警告信号を前記第２車両の通信装置で受信した場合に、前記第２車両の操作入力部（５２ｂ）で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、前記刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を前記第１車両に向けて前記第２車両の通信装置から送信させる刺激要求部（２２２ｂ）とを備える前記第２車両の車載装置（２２０ｂ）とを含み、
前記刺激制御部は、前記刺激要求部によって送信される前記刺激要求信号を前記第１車両の通信装置で受信した場合に、前記第１車両のドライバに対して刺激を行わせる走行支援システム。
【請求項２】
前記第１車両の車載装置は、
前記第２車両から送信される前記刺激要求信号を前記第１車両の通信装置で受信して前記刺激制御部で前記第１車両のドライバに対して刺激を開始させてから一定期間内に、前記第１車両の操作入力部（５２ａ）で所定の操作入力である刺激反応入力を受け付けない場合に、前記第２車両からの指示による前記第１車両の走行制御への強制介入を許可する一方、この刺激反応入力を受け付ける場合には、前記強制介入を許可しない許可部（２０４ａ）と、
前記許可部で前記強制介入を許可する場合に、前記強制介入を要求する介入要求信号を前記第２車両に向けて前記第１車両の通信装置から送信させる介入要求部（２０６ａ）とを備える請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記第２車両の車載装置は、
前記介入要求部によって送信される前記介入要求信号を前記第２車両の通信装置で受信した場合に、前記第１車両を前記第２車両の後方に追従走行させる指示を前記第１車両に向けて前記第２車両の通信装置から送信させる介入処理部（２２３ｂ）を備える請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記許可部は、前記強制介入を許可した後であっても、前記第１車両の前記操作入力部で前記刺激反応入力を受け付ける場合には、前記強制介入の許可を取り止める請求項２又は３に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記刺激要求入力を受け付ける前記第２車両の前記操作入力部は、複数のスイッチの同時操作を前記刺激要求入力として受け付けるものであり、
前記刺激反応入力を受け付ける前記第１車両の前記操作入力部は、複数のスイッチの同時操作を前記刺激反応入力として受け付けるものであって、
前記刺激反応入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数は、前記刺激要求入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数よりも少なくなっている請求項２〜４のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項６】
前記第１車両の車載装置は、
前記第２車両から送信される前記刺激要求信号を前記第１車両の通信装置で受信して前記刺激制御部で前記第１車両のドライバに対して刺激を開始させた後、前記第１車両の前記操作入力部で前記刺激反応入力を受け付ける場合には、前記第２車両に向けて前記警告信号を解除する警告解除信号を前記第１車両の前記通信装置から送信させる警告解除部（２０５ａ）を備える請求項２〜５のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項７】
前記周辺警告部は、前記第１車両の周辺に向けて警告信号を前記第１車両の通信装置から逐次送信させるものであり、前記第２車両から送信される前記刺激要求信号を前記第１車両の通信装置で受信して前記刺激制御部で前記第１車両のドライバに対して刺激を開始させた後、前記第１車両の前記操作入力部で前記刺激反応入力を受け付ける場合には、前記警告信号の送信を終了させる請求項２〜６のいずれか１項に記載の走行支援システム。
【請求項８】
車両で用いられ、
前記車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（２０１ａ）と、
前記ドライバ状態推定部で前記車両のドライバの異常を推定した場合に、前記車両の周辺に向けて警告信号を前記車両の通信装置（３ａ）から送信させる周辺警告部（２０２ａ）と、
前記車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部（２０３ａ）とを備え、
前記刺激制御部は、前記警告信号を受信した前記車両の周辺車両から、その周辺車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて送信される、前記刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を前記車両の通信装置で受信した場合に、前記車両のドライバに対して刺激を行わせる車載装置。
【請求項９】
車両で用いられ、
前記車両の周辺車両からその周辺車両のドライバの異常を推定した場合に送信される警告信号を、前記車両の通信装置（３ｂ）で受信した場合に、前記周辺車両のドライバの異常を前記車両のドライバに通知する通知部（２２１ｂ）と、
前記周辺車両から送信される前記警告信号を前記車両の通信装置で受信した場合に、前記車両の操作入力部（５２ｂ）で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、前記周辺車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激要求信号を前記周辺車両に向けて前記車両の通信装置から送信させる刺激要求部（２２２ｂ）とを備える車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の走行を支援する走行支援システム及びこの走行支援システムに含まれる車載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のドライバの異常を検知し、車両の走行を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車のドライバの体調の悪化を検出したときに自車の緊急退避装置が自動停車制御を実行する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／００８３０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、緊急退避装置が車両の自動停車制御を実行する場合、自動停車制御を実行する車両（以下、退避車両）の周辺車両のドライバには、退避車両の動作の意図がわからないため、周辺車両のドライバが困惑してしまうおそれがある。
【０００５】
この開示のひとつの目的は、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることを可能にする走行支援システム及び車載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の走行支援システムは、第１車両で用いられ、第１車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（２０１ａ）と、ドライバ状態推定部で第１車両のドライバの異常を推定した場合に、第１車両の周辺に向けて警告信号を第１車両の通信装置（３ａ）から送信させる周辺警告部（２０２ａ）と、第１車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部（２０３ａ）とを備える第１車両の車載装置（２００ａ）と、第２車両で用いられ、第１車両から送信される警告信号を第２車両の通信装置（３ｂ）で受信した場合に、第１車両のドライバの異常を第２車両のドライバに通知する通知部（２２１ｂ）と、第１車両から送信される警告信号を第２車両の通信装置で受信した場合に、第２車両の操作入力部（５２ｂ）で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を第１車両に向けて第２車両の通信装置から送信させる刺激要求部（２２２ｂ）とを備える第２車両の車載装置（２２０ｂ）とを含み、刺激制御部は、刺激要求部によって送信される刺激要求信号を第１車両の通信装置で受信した場合に、第１車両のドライバに対して刺激を行わせる。
【０００８】
これによれば、第１車両のドライバの異常をドライバ状態推定部で推定した場合に、周辺警告部が第１車両の周辺に向けて警告信号を送信させ、この警告信号を第２車両の通信装置で受信した場合に、通知部が第１車両のドライバの異常を第２車両のドライバに通知するので、第１車両の周辺の第２車両のドライバが、第１車両のドライバの異常を知ることが可能になる。よって、第１車両が不自然な動作を示す場合にも、これを第２車両のドライバが想定することが可能になり、第２車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。また、第２車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激要求部が、第１車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を第１車両に向けて送信させ、刺激制御部は、この刺激要求信号を第１車両の通信装置で受信した場合に、第１車両のドライバに対して刺激を行わせる。よって、第２車両のドライバが、刺激要求信号による第１車両のドライバへの刺激に対して、第１車両の動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、第２車両のドライバは第１車両の動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。
【０００９】
また、上記目的を達成するために、本開示の第１の車載装置は、車両で用いられ、車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（２０１ａ）と、ドライバ状態推定部で車両のドライバの異常を推定した場合に、車両の周辺に向けて警告信号を車両の通信装置（３ａ）から送信させる周辺警告部（２０２ａ）と、車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部（２０３ａ）とを備え、刺激制御部は、警告信号を受信した車両の周辺車両から、その周辺車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて送信される、刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を車両の通信装置で受信した場合に、車両のドライバに対して刺激を行わせる。
【００１０】
これによれば、自車のドライバの異常をドライバ状態推定部で推定した場合に、周辺警告部が自車の周辺に向けて警告信号を送信させるので、周辺車両のドライバが、自車のドライバの異常を知ることが可能になる。よって、自車が不自然な動作を示す場合にも、これを周辺車両のドライバが想定することが可能になり、周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。また、周辺車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて送信される刺激要求信号を自車の通信装置で受信した場合に、自車のドライバに対して刺激を行わせるので、周辺車両のドライバが、刺激要求信号による自車のドライバへの刺激に対して、自車の動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、周辺車両のドライバは自車の動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。
【００１１】
また、上記目的を達成するために、本開示の第２の車載装置は、車両で用いられ、車両の周辺車両からその周辺車両のドライバの異常を推定した場合に送信される警告信号を、車両の通信装置（３ｂ）で受信した場合に、周辺車両のドライバの異常を車両のドライバに通知する通知部（２２１ｂ）と、周辺車両から送信される警告信号を車両の通信装置で受信した場合に、車両の操作入力部（５２ｂ）で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、周辺車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激要求信号を周辺車両に向けて車両の通信装置から送信させる刺激要求部（２２２ｂ）とを備える。
【００１２】
これによれば、周辺車両から周辺車両のドライバの異常を推定した場合に送信される警告信号を自車の通信装置で受信した場合に、通知部が自車のドライバに通知するので、自車のドライバが、周辺車両のドライバの異常を知ることが可能になる。よって、周辺車両が不自然な動作を示す場合にも、これを自車のドライバが想定することが可能になり、自車のドライバの困惑を抑えることが可能になる。また、自車の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激要求部が、周辺車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激要求信号を周辺車両に向けて送信させので、自車のドライバが、刺激要求信号による周辺車両のドライバへの刺激に対して、周辺車両の動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、自車のドライバは周辺車両の動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】走行支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】車両側ユニット１ａ，１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。
【図３】自車異常対応部２００ａの概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】他車異常対応部２２０ｂの概略的な構成の一例を示す図である。
【図５】自車異常対応部２００ａでの自車異常対応関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】他車異常対応部２２０ｂでの他車異常対応関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。
【００１５】
（実施形態１）
＜走行支援システム１００の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す走行支援システム１００は、複数台の車両の各々に用いられる車両側ユニット１を含んでいる。車両側ユニット１は、自動で走行制御を行う自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に用いられるものとする。
【００１６】
図１では便宜上、複数台の車両のうちの、ドライバに異常が生じた車両を異常車両Ａとし、その異常車両Ａの周辺車両を周辺車両Ｂとして示している。なお、図１では、周辺車両Ｂが複数台である場合の例を示しているが、周辺車両Ｂが１台のみであっても構わない。また、便宜上、異常車両Ａで用いられる車両側ユニット１を車両側ユニット１ａ、周辺車両Ｂで用いられる車両側ユニット１を車両側ユニット１ｂと呼ぶ。以降の説明についても同様である。異常車両Ａが第１車両に相当し、周辺車両Ｂが第２車両に相当する。
【００１７】
＜車両側ユニット１ａ，１ｂの概略構成＞
続いて、図２を用いて車両側ユニット１ａ，１ｂの概略構成を説明する。車両側ユニット１ａ，１ｂは、図２に示すように、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム２ａ，２ｂ、通信装置３ａ，３ｂ、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ４ａ，４ｂ、空調システム５ａ，５ｂ、周辺監視センサ６ａ，６ｂ、車両状態センサ７ａ，７ｂ、車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂ、及び自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂを含んでいる。ＨＭＩシステム２ａ，２ｂ、通信装置３ａ，３ｂ、ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂ、空調システム５ａ，５ｂ、車両状態センサ７ａ，７ｂ、車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂ、及び自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。
【００１８】
通信装置３ａ，３ｂは、他車で用いられる車両側ユニット１ｂ，１ａの通信装置３ｂ，３ａとの間で通信を行う。通信装置３ａ，３ｂと他車で用いられる車両側ユニット１ｂ，１ａの通信装置３ｂ，３ａとの間での通信は、直接的に無線通信によって行われるもの（以下、車車間通信）であってもよいし、センタを介して間接的に行われるもの（以下、広域通信）であってもよい。
【００１９】
車車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯，７６０ＭＨｚ帯，２．４ＧＨｚ帯，５．９ＧＨｚ帯等の電波を利用して行う構成とすればよい。車車間通信の最大通信距離は、例えば数百ｍ程度の距離であるものとする。よって、車車間通信によって車両同士が情報を送受信する場合には、自車の周辺の車両に限って通信が行われることになる。また、広域通信は、携帯電話網，インターネット等の公衆通信網を介した通信を行うための通信モジュールを用いて行う構成とすればよい。例えばＤＣＭ（Data Communication Module）といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールによって、テレマティクス通信で用いる通信網を介してセンタと通信を行う構成とすればよい。本実施形態では、広域通信によってセンタを介して車両同士が情報を送受信する場合には、車両位置を含んだ情報を送受信することで、センタにおいてこの車両位置をもとに、一定範囲内の車両同士で車両の情報が送受信されるように調整するものとする。これにより、広域通信であっても、異常車両Ａが自車の周辺の周辺車両Ｂに限って通信を行うものとする。
【００２０】
ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、及び地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。地図ＤＢは、不揮発性メモリであって、リンクデータ，ノードデータ，道路形状，構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含んでいてもよい。
【００２１】
ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂは、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサでの計測結果とを組み合わせることにより、自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車の車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。なお、地図データは、通信装置３ａ，３ｂを用いて自車の外部から取得する構成としてもよい。また、ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂは、ＧＮＳＳ受信機を備えず、三次元地図に対する自車の車両位置を逐次特定する構成としてもよい。
【００２２】
空調システム５ａ，５ｂは、車室内の温度及び気流等を調整する車両用の冷暖房システムである。空調システム５ａ，５ｂは、エアコンＥＣＵ５０ａ，５０ｂ、エアコンユニット５１ａ，５１ｂ、及びエアコンパネル５２ａ，５２ｂを備えている。
【００２３】
エアコンユニット５１ａ，５１ｂは、インストルメントパネル等に設けられた吹出口から車室内に供給される冷風等の空調風を生成する。エアコンパネル５２ａ，５２ｂは、車室内温度、空調風の吹出し位置、空調風の風量等といった空調情報を表示しつつ、当該空調情報に関連した操作入力を受け付けるスイッチを複数備えており、当該空調情報に関連した操作入力を受け付ける。エアコンパネル５２ａ，５２ｂが備えるスイッチは、ディスプレイと一体となったタッチスイッチであってもよいし、メカニカルなボタンスイッチ等であってもよい。
【００２４】
エアコンＥＣＵ５０ａ，５０ｂは、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、空調風の温度調整，吹出し位置の調整，風量の調整等の各種の処理を実行する。エアコンＥＣＵ５０ａ，５０ｂは、エアコンパネル５２ａ，５２ｂのスイッチで受け付ける操作入力に基づいてエアコンユニット５１ａ，５１ｂの作動を制御する他、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂから車内ＬＡＮに出力される空調要求情報に基づいてエアコンユニット５１ａ，５１ｂの作動を制御する。
【００２５】
周辺監視センサ６ａ，６ｂは、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ６ａ，６ｂは、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂへ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂへ逐次出力する。
【００２６】
車両状態センサ７ａ，７ｂは、自車の走行状態，操作状態等の自車の挙動に関する情報を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ７ａ，ｂとしては、自車の車輪速を検出する車輪速センサ，自車のステアリングの操舵角を検出する操舵センサ，自車のアクセルペダルの開度を検出するアクセルポジションセンサ，自車のブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキストロークセンサ等がある。車両状態センサ７ａ，７ｂは、検出結果を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ７ａ，７ｂでの検出結果は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。
【００２７】
車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂは、自車の加減速制御及び操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂとしては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂは、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ，ブレーキストロークセンサ，舵角センサ，車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル，ブレーキアクチュエータ，ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。
【００２８】
自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂを制御することにより、ドライバによる運転操作の代行を行う自動運転機能を実行する。自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂから取得した自車の車両位置及び地図データ，周辺監視センサ６ａ，６ｂでの検出結果から、自車の走行環境を認識する。一例としては、周辺監視センサ６ａ，６ｂでの検出結果から、自車周辺の物体の形状を認識したり、自車周辺の物体の移動状態を認識したりする。そして、自車の車両位置及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。
【００２９】
また、自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、認識した走行環境に基づき、緊急退避のための路肩での停車，先導車への追従走行等を行わせる。また、自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、認識した走行環境に基づき生成した目的地までの走行計画に沿った加減速制御及び操舵制御、車線追従及び車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、並びに衝突回避のための急制動等も行わせる構成としてもよい。
【００３０】
ＨＭＩシステム２ａ，２ｂは、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０ａ，２０ｂ、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）２１ａ，２１ｂ、生体センサ２２ａ，２２ｂ、表示装置２３ａ，２３ｂ、音声出力装置２４ａ，２４ｂ、振動子２５ａ，２５ｂ、及び操作デバイス２６ａ，２６ｂを備えている。ＨＭＩシステム２ａ，２ｂは、ドライバからの入力操作を受け付けたり、ドライバに対する提示を行ったり、ドライバの状態を監視したりする。
【００３１】
ＤＳＭ２１ａ，２１ｂは、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ２１ａ，２１ｂは、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ２１ａ，２１ｂは、近赤外光源によって近赤外光を照射された自車のドライバの頭部を含む上半身を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。
【００３２】
制御ユニットは、撮像画像から、画像認識処理によって顔の輪郭、目、鼻、口などの上半身の部位を検出する。また、各部位の相対的な位置関係からドライバの顔向き，顔の位置等の姿勢情報を検出する。さらに、瞼形状の変化を開眼度として算出することで、閉眼の検知を行う。そして、この開眼度の経時的な変化，顔部位の形状的な特徴，顔部位の経時的な変化等から、ドライバの覚醒度（つまり、眠気の度合い），体調異常状態（所謂デッドマン）等を逐次検知する。
【００３３】
生体センサ２２ａ，２２ｂは、自車のドライバの生体情報を計測し、計測した生体情報を、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂへ逐次出力する。生体センサ２２ａ，２２ｂは、ステアリングホイール，運転席シート等に設けるといったように自車に設ける構成としてもよいし、ドライバが装着するウェアラブルデバイスに設けられる構成としてもよい。ドライバが装着するウェアラブルデバイスに生体センサ２２ａ，２２ｂが設けられている場合には、例えば無線通信を介して、生体センサ２２ａ，２２ｂでの計測結果をＨＣＵ２０ａ，２０ｂが取得する構成とすればよい。生体センサ２２ａ，２２ｂとしては、例えばドライバの脈波を検出する脈波計、心拍数，心拍ゆらぎを計測する心拍計，脳波を検知する脳波計等を用いればよい。
【００３４】
表示装置２３ａ，２３ｂとしては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）、ＬＥＤ、ナビゲーション装置のディスプレイ（以下、ナビ画面）等がある。なお、エアコンパネル５２ａ，５２ｂのディスプレイを表示装置２３ａ，２３ｂに含める構成としてもよい。コンビネーションメータは、運転席の前方に配置される。ＣＩＤは、車室内にてセンタクラスタの上方に配置される。コンビネーションメータは、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂから取得した画像データに基づいて、情報提示のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。ＨＵＤは、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂから取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールド等の投影領域に投影し、投影された画像の虚像をドライバに知覚させる。ＬＥＤは、インストルメントパネル等に設けられ、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂによって発光が制御される。音声出力装置２４ａ，２４ｂとしては、例えば音声を出力するオーディオスピーカ，音を出力するブザー等がある。
【００３５】
振動子２５ａ，２５ｂは、例えばステアリングホイール，運転席のシート等の自車のドライバに接触する箇所に設けられ、ドライバに振動による刺激を与える。振動子２５ａ，２５ｂは、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂによって振動が制御されるものとする。本実施形態では、運転席のシートに設けられる場合を例に挙げて以降の説明を行う。
【００３６】
操作デバイス２６ａ，２６ｂは、ドライバが操作するスイッチ群である。例えば、操作デバイス２６ａ，２６ｂとしては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ，ディスプレイを有する表示装置２３ａ，２３ｂと一体となったタッチスイッチ等がある。なお、エアコンパネル５２ａ，５２ｂのスイッチを操作デバイス２６ａ，２６ｂに含める構成としてもよい
ＨＣＵ２０ａ，２０ｂは、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。なお、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【００３７】
ＨＣＵ２０ａ，２０ｂは、機能ブロックとして、ドライバに異常が生じた異常車両に該当する場合の処理に関する自車異常対応部２００ａ，２００ｂと、その異常車両の周辺車両に該当する場合の処理に関する他車異常対応部２２０ａ，２２０ｂとを備える。実際には、異常車両Ａで用いられるＨＣＵ２０ａでは自車異常対応部２００ａに関する処理が行われ、周辺車両Ｂで用いられるＨＣＵ２０ｂでは他車異常対応部２２０ｂに関する処理が行われることになる。自車異常対応部２００ａが車載装置及び第１車両の車載装置に相当し、他車異常対応部２２０ｂが車載装置及び第２車両の車載装置に相当する。以下で、自車異常対応部２００ａ及び他車異常対応部２２０ｂでの処理の詳細については説明する。
【００３８】
＜自車異常対応部２００ａの概略構成＞
続いて、図３を用いて、異常車両Ａで用いられるＨＣＵ２０ａの自車異常対応部２００ａの概略構成について説明を行う。自車異常対応部２００ａは、図３に示すように、機能ブロックとして、ドライバ状態推定部２０１ａ、周辺警告部２０２ａ、刺激制御部２０３ａ、許可部２０４ａ、警告解除部２０５ａ、及び介入要求部２０６ａを備えている。
【００３９】
ドライバ状態推定部２０１ａは、異常車両Ａのドライバの状態を推定する。ドライバ状態推定部２０１ａは、例えばＤＳＭ２１ａで検知するドライバの眠気の度合い，体調異常状態等からドライバの異常を推定する。一例としては、ＤＳＭ２１ａで検知する眠気の度合いが閾値以上の場合に異常を推定したり、ＤＳＭ２１ａで体調異常状態を検知した場合に異常を推定したりすればよい。また、生体センサ２２ａで計測した生体情報から閾値以上の眠気の度合いを検知したり、体調異常状態を検知したりした場合に異常を推定すればよい。他にも、自動運転ＥＣＵ９ａで認識する走行環境のうちの走行区画線の位置から求められる自車の横揺れ，車両状態センサ７ａのうちの舵角センサで逐次検出する操舵角から求められるステアリング操作のばらつき量等によって閾値以上の眠気の度合いを検知した場合に異常を推定する構成としてもよい。
【００４０】
周辺警告部２０２ａは、ドライバ状態推定部２０１ａで異常車両Ａのドライバの異常を推定した場合に、異常車両Ａの周辺に向けて警告信号を通信装置３ａから逐次送信させる。よって、通信装置３ａが第１車両の通信装置に相当する。通信装置３ａから送信される警告信号を周辺車両Ｂの通信装置３ｂで受信した場合、周辺車両Ｂの例えばエアコンパネル５２ｂで後述する刺激要求入力を受け付けることに応じて、その通信装置３ｂから刺激要求信号が送信されてくる。通信装置３ａは、警告信号を周辺車両Ｂに向けて送信する場合に、ＡＤＡＳロケータ４ａで測位した異常車両Ａの車両位置も送信することが好ましい。通信装置３ａから送信する異常車両Ａの車両位置は、直近の車両位置から過去の複数点の車両位置までに車両位置の時系列データを含むことが好ましい。
【００４１】
刺激制御部２０３ａは、周辺車両Ｂの通信装置３ｂから送信されてくる刺激要求信号を通信装置３ａで受信した場合に、異常車両Ａのドライバに対して刺激を逐次行わせる。一例として、刺激制御部２０３ａは、エアコンＥＣＵ５０ａに空調風の風量を最大にさせる空調要求情報を出力し、エアコンユニット５１ａが生成する空調風の風量を最大にさせることでドライバに対して刺激を行わせればよい。なお、覚醒効果をより高くするため、空調風は異常車両Ａの車室内温度よりも低い冷風とすることが好ましい。また、刺激制御部２０３ａは、振動子２５ａを振動させることでドライバに対して刺激を行わせればよい。なお、ドライバに対する刺激は、表示装置２３ａのうちの例えばＬＥＤの発光，音声出力装置２４ａのうちの例えばブザーからの警告音等によって行わせる構成としてもよい。
【００４２】
他にも、刺激制御部２０３ａは、刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を行わせる場合に、この刺激を解除するための操作入力を案内するガイダンス情報を提示させることが好ましい。ガイダンス情報は、音声出力装置２４ａの例えばオーディオスピーカからの音声出力であってもよいし、表示装置２３ａのうちのコンビネーションメータ，ＣＩＤ，ＨＵＤ，ナビ画面等でのアイコン及び／又はテキストの表示であってもよい。
【００４３】
刺激制御部２０３ａによる刺激を解除するための操作入力（以下、刺激反応入力）は、複数のスイッチの同時操作であることが好ましい。これは、意図しない誤操作を、刺激反応入力として受け付けにくくするためである。また、刺激反応入力は、刺激を解除する機能以外の機能にも用いられる既存のスイッチで受け付ける構成とすることが好ましい。これは、刺激を解除するための専用のスイッチを設ける手間を省くためである。なお、このような既存のスイッチを用いた場合でも、刺激反応入力を、複数のスイッチの同時操作とすることで、既存のスイッチの刺激を解除する機能以外の機能を損なわずに済む。また、刺激反応入力は、操作デバイス２６ａの操作であっても、エアコンパネル５２ａの操作であっても、他の操作入力部の操作であってもよいが、本実施形態では、エアコンパネル５２ａの２つのスイッチの同時操作であるものとする。このエアコンパネル５２ａが第１車両の操作入力部に相当する。
【００４４】
異常車両Ａのドライバの異常が刺激制御部２０３ａによる刺激で回復可能な軽い居眠り等の異常の場合には、異常車両Ａのドライバが刺激によって異常から回復して刺激反応入力を行うことになる。一方、異常車両Ａのドライバの異常が刺激制御部２０３ａによる刺激で回復可能でない失神，深い眠り等の異常の場合には、異常車両Ａのドライバが刺激によって異常から回復せず、刺激反応入力が行われないことになる。
【００４５】
また、刺激制御部２０３ａは、複数の周辺車両Ｂから刺激要求信号を受信する場合、最初に受けた刺激要求信号による刺激を恒常的若しくは断続的に継続させている期間は、最初に受信した刺激要求信号以降の刺激要求信号に応じた刺激は行わせず、刺激要求信号を受信した車両を識別する識別情報をＨＣＵ２０ａのメモリに記憶しておく構成とすればよい。一例としては、周辺車両Ｂの通信装置３ｂからの情報の送信時に送信されてくる、送信元の周辺車両Ｂを識別するためのＩＤを識別情報として用いればよい。
【００４６】
許可部２０４ａは、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させてから一定期間内に、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合に、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可する一方、この刺激反応入力を受け付ける場合には、この強制介入を許可しない。一定期間は任意に設定可能な期間であって、例えば３秒等とすればよい。一例として、許可部２０４ａは、車両制御ＥＣＵ８ａ，自動運転ＥＣＵ９ａ等に対して周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入を許可する構成としてもよいし、自車の外部との通信を管理するゲートウェイＥＣＵを備える場合には、このゲートウェイＥＣＵに対して周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入を許可する構成としてもよい。
【００４７】
また、許可部２０４ａは、周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入を一旦許可した後であっても、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合に、強制介入の許可を取り止めることが好ましい。これによれば、強制介入を一旦許可した後であっても、異常車両Ａのドライバが異常から回復して刺激反応入力を行う場合には、強制介入を取り止めて、異常車両Ａのドライバが自車の運転操作を行うことが可能になる。
【００４８】
警告解除部２０５ａは、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させた後、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合には、周辺車両Ｂに向けて警告信号を解除する警告解除信号を異常車両Ａの通信装置３ａから送信させることが好ましい。警告解除部２０５ａで警告解除信号を送信させる場合、つまり、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合には、刺激制御部２０３ａについても、異常車両Ａのドライバに対する恒常的若しくは断続的な刺激を終了させる構成とすればよい。また、周辺警告部２０２ａは、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させた後、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合には、警告信号の送信を終了させることが好ましい。
【００４９】
介入要求部２０６ａは、許可部２０４ａで周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入を許可する場合に、強制介入を要求する介入要求信号を周辺車両Ｂに向けて異常車両Ａの通信装置３ａから送信させる。介入要求部２０６ａは、刺激要求信号を送信してきた周辺車両Ｂが複数台であった場合には、その複数の周辺車両Ｂのうちから１台を選定し、選定した周辺車両Ｂに向けて介入要求信号を送信させればよい。一例としては、周辺車両Ｂの車両位置も刺激要求信号に加えて送信する構成とすることで、異常車両Ａよりも前方に位置する異常車両Ａに最も近い周辺車両Ｂを選定する等すればよい。なお、刺激要求信号を送信してきた周辺車両Ｂの特定については、前述したようにしてメモリに記憶しておく周辺車両Ｂの識別情報をもとに、特定する構成とすればよい。
【００５０】
通信装置３ａから送信される介入要求信号を周辺車両Ｂの通信装置３ｂで受信した場合、その周辺車両Ｂの通信装置３ｂから送信されてくる指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入が行われる。強制介入による走行制御の一例としては、異常車両Ａを周辺車両Ｂの後方に追従走行させ、退避場所で停車させる走行制御が挙げられる。異常車両Ａからの先導車としての周辺車両Ｂの特定は、例えば異常車両Ａの自動運転ＥＣＵ９ａで認識した走行環境のうちの周辺車両の位置と、先導車となる周辺車両Ｂから送信されるその周辺車両ＢのＡＤＡＳロケータ４ａで測位した車両位置との一致不一致をもとに行えばよい。
【００５１】
刺激制御部２０３ａは、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させた後、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けなかった場合であっても、周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入の開始をもとに、異常車両Ａのドライバに対する恒常的若しくは断続的な刺激を終了させる構成としてもよい。なお、強制介入の開始後に異常車両Ａのドライバが異常から回復して刺激反応入力を行い、異常車両Ａのドライバが自車の運転操作を再開することを可能にするため、刺激制御部２０３ａは、強制介入の開始から一定期間の猶予後に、異常車両Ａのドライバに対する恒常的若しくは断続的な刺激を終了させる構成とすることが好ましい。
【００５２】
また、介入要求部２０６ａは、介入要求信号を周辺車両Ｂに向けて送信させた後であっても、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けた場合には、介入要求信号を送信させた周辺車両Ｂに、強制介入を中止させる介入中止信号を通信装置３ａから送信させる構成とすればよい。
【００５３】
＜他車異常対応部２２０ｂの概略構成＞
続いて、図４を用いて、周辺車両Ｂで用いられるＨＣＵ２０ｂの他車異常対応部２２０ｂの概略構成について説明を行う。他車異常対応部２２０ｂは、図４に示すように、機能ブロックとして、通知部２２１ｂ、刺激要求部２２２ｂ、及び介入処理部２２３ｂを備えている。
【００５４】
通知部２２１ｂは、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される警告信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合に、異常車両Ａのドライバの異常を自車のドライバに通知する。異常車両Ａのドライバの異常の通知は、表示装置２３ｂのうちのコンビネーションメータ，ＣＩＤ，ＨＵＤ，ナビ画面等でのアイコン及び／又はテキストの表示であってもよいし、音声出力装置２４ａの例えばオーディオスピーカからの音声出力であってもよい。
【００５５】
また、通知部２２１ｂは、異常車両Ａのドライバの異常の有無を通知するだけでなく、自車に対する異常車両Ａの相対位置を表示装置２３ｂのうちのコンビネーションメータ，ＣＩＤ，ＨＵＤ，ナビ画面等に表示させることが好ましい。自車に対する異常車両Ａの相対位置の表示は、異常車両Ａの方位を示す表示であってもよいし、自車と異常車両Ａとの位置関係を模式的に示す表示であってもよい。自車に対する異常車両Ａの相対位置は、自車のＡＤＡＳロケータ４ａで測位する車両位置と、異常車両Ａから受信する異常車両Ａの車両位置とから算出すればよい。なお、通知部２２１ｂは、自車に対する異常車両Ａの相対位置に加え、異常車両Ａの進行方向も表示することが好ましい。異常車両Ａの進行方向については、異常車両Ａから受信する異常車両Ａの車両位置の時系列データから最小二乗法で求めた近似線が伸びる方向を進行方向として算出する等すればよい。
【００５６】
他にも、通知部２２１ｂは、異常車両Ａのドライバの異常を自車のドライバに通知する場合に、異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせるための操作入力を案内するガイダンス情報を提示させることが好ましい。異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせるための操作入力とは、異常車両Ａの刺激制御部２０３ａに刺激を行わせるための操作入力と言い換えることもできる。ガイダンス情報は、音声出力装置２４ｂの例えばオーディオスピーカからの音声出力であってもよいし、表示装置２３ｂのうちのコンビネーションメータ，ＣＩＤ，ＨＵＤ，ナビ画面等でのアイコン及び／又はテキストの表示であってもよい。
【００５７】
異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせるための操作入力（以下、刺激要求入力）は、複数のスイッチの同時操作であることが好ましい。これは、意図しない誤操作を、刺激要求入力として受け付けにくくするためである。また、刺激要求入力は、異常車両Ａのドライバに対しての刺激を要求する機能以外の機能にも用いられる既存のスイッチで受け付ける構成とすることが好ましい。これは、異常車両Ａのドライバに対しての刺激を要求するための専用のスイッチを設ける手間を省くためである。なお、このような既存のスイッチを用いた場合でも、刺激要求入力を、複数のスイッチの同時操作とすることで、既存のスイッチの異常車両Ａのドライバに対しての刺激を要求する機能以外の機能を損なわずに済む。また、刺激要求入力は、操作デバイス２６ｂの操作であっても、エアコンパネル５２ｂの操作であっても、他の操作入力部の操作であってもよいが、本実施形態では、エアコンパネル５２ｂの３つのスイッチの同時操作であるものとする。このエアコンパネル５２ｂが第２車両の操作入力部に相当する。
【００５８】
本実施形態の例のように、刺激反応入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数は、刺激要求入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数よりも少なくなっていることが好ましい。これは、刺激を要求する場合よりも刺激に反応する場合の方がドライバに余裕が乏しく、より簡単な操作とすることが好ましいためである。
【００５９】
また、通知部２２１ｂは、異常車両Ａのドライバの異常の通知を開始した場合であっても、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される警告解除信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合に、異常車両Ａのドライバの異常の通知を終了させる。
【００６０】
刺激要求部２２２ｂは、自車のエアコンパネル５２ｂで刺激要求入力を受け付けることに応じて、異常車両Ａの刺激制御部２０３ａに刺激を行わせる刺激要求信号を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させる。
【００６１】
介入処理部２２３ｂは、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される介入要求信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合に、異常車両Ａの走行制御へ強制介入する指示を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させ、強制介入を開始する。この強制介入は、異常車両Ａを退避させるための強制介入とする。一例として、介入処理部２２３ｂは、異常車両Ａを自車の後方に追従走行させる指示を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させる。異常車両Ａを自車の後方に追従走行させる指示を送信させる場合、ＡＤＡＳロケータ４ｂで測位する自車の車両位置及び車両状態センサ７ｂで検出する自車の車輪速，操舵角等の検出結果を送信させることで、異常車両Ａが自車に追従走行できるようにすればよい。この強制介入を開始した後は、異常車両Ａの先導車となる周辺車両Ｂのドライバは、安全な路肩等の停車場所まで異常車両Ａを誘導して自車と異常車両Ａとを停車させ、救急車両を呼ぶ等すればよい。
【００６２】
なお、周辺車両Ｂの他車異常対応部２２０ｂでは、異常車両Ａから送信される介入要求を受け入れるか否かを選択できる構成としてもよい。介入要求信号の受け入れの諾否の選択については、例えば操作デバイス２６ｂを介して行う構成とすればよい。介入要求信号の受け入れを拒否する場合には、介入要求信号の受け入れを拒否する信号を通信装置３ｂから異常車両Ａへ返信すればよい。そして、介入要求信号の受け入れを拒否する信号を通信装置３ａで受信した異常車両Ａの介入要求部２０６ａは、次の候補となる周辺車両Ｂに向けて介入要求信号を送信させればよい。
【００６３】
また、介入処理部２２３ｂは、介入要求信号を自車の通信装置３ｂで受信し、強制介入を開始した場合であっても、介入中止信号を自の通信装置３ｂで受信した場合には、強制介入を終了する構成とすればよい。
【００６４】
＜自車異常対応部２００ａでの自車異常対応関連処理について＞
続いて、図５のフローチャートを用いて、自車異常対応部２００ａでの自車のドライバの異常時の対応に関連する処理（以下、自車異常対応関連処理）の流れの一例について説明を行う。図５のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する構成とすればよい。
【００６５】
まず、ステップＳ１では、ドライバ状態推定部２０１ａで異常車両Ａのドライバの異常を推定した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、ドライバ状態推定部２０１ａで異常車両Ａのドライバの異常を推定していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ１１に移る。
【００６６】
ステップＳ２では、周辺警告部２０２ａが、異常車両Ａの周辺に向けて警告信号を通信装置３ａから送信させる。ステップＳ３では、刺激制御部２０３ａが、通信装置３ａで受信する、周辺車両Ｂの通信装置３ｂから送信されてくる刺激要求信号に応じて、異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせる。
【００６７】
ステップＳ４では、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させてから例えば３秒以内といった一定期間内に、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、この一定期間内に、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。
【００６８】
ステップＳ５では、許可部２０４ａが、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可し、介入要求部２０６ａが、介入要求信号を周辺車両Ｂに向けて異常車両Ａの通信装置３ａから送信させ、ステップＳ７に移る。一方、ステップＳ６では、警告解除部２０５ａが、周辺車両Ｂに向けて警告解除信号を異常車両Ａの通信装置３ａから送信させ、ステップＳ１０に移る。
【００６９】
ステップＳ７では、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合（Ｓ７でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。ステップＳ８では、自車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、自車異常対応関連処理を終了する。一方、自車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ８でＮＯ）には、Ｓ７に戻って処理を繰り返す。自車異常対応関連処理の終了タイミングとしては、自車のイグニッション電源がオフになったとき等がある。
【００７０】
ステップＳ９では、警告解除部２０５ａが、周辺車両Ｂに向けて警告解除信号を異常車両Ａの通信装置３ａから送信させるとともに、許可部２０４ａが、強制介入の許可を取り止める。また、介入要求部２０６ａが、介入要求信号を送信させた周辺車両Ｂに、介入中止信号を通信装置３ａから送信させ、ステップＳ１０に移る。ステップＳ１０では、自車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、自車異常対応関連処理を終了する。一方、自車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。
【００７１】
＜他車異常対応部２２０ｂでの他車異常対応関連処理について＞
続いて、図６のフローチャートを用いて、他車異常対応部２２０ｂでの他車のドライバの異常時の対応に関連する処理（以下、他車異常対応関連処理）の流れの一例について説明を行う。図６のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する構成とすればよい。
【００７２】
まず、ステップＳ２１では、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される警告信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、警告信号を自車の通信装置３ｂで受信していない場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２７に移る。ステップＳ２２では、通知部２２１ｂが、異常車両Ａのドライバの異常を自車のドライバに通知する。
【００７３】
ステップＳ２３では、自車のエアコンパネル５２ｂで刺激要求入力を受け付ける場合（Ｓ２３でＹＥＳ）には、ステップＳ２４に移る。一方、自車のエアコンパネル５２ｂで刺激要求入力を受け付けない場合（Ｓ２３でＮＯ）には、ステップＳ２７に移る。ステップＳ２４では、刺激要求部２２２ｂが、刺激要求信号を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させる。
【００７４】
ステップＳ２５では、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される警告解除信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）には、ステップＳ２６に移る。一方、警告解除信号を自車の通信装置３ｂで受信していない場合（Ｓ２５でＮＯ）には、ステップＳ２８に移る。ステップＳ２６では、通知部２２１ｂが、自車のドライバへの異常車両Ａのドライバの異常の通知を終了し、ステップＳ２７に移る。
【００７５】
ステップＳ２７では、他車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２７でＹＥＳ）には、他車異常対応関連処理を終了する。一方、他車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２７でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。他車異常対応関連処理の終了タイミングとしては、自車のイグニッション電源がオフになったとき等がある。
【００７６】
ステップＳ２８では、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される介入要求信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、ステップＳ２９に移る。一方、介入要求信号を自車の通信装置３ｂで受信していない場合（Ｓ２８でＮＯ）には、Ｓ２５に戻って処理を繰り返す。ステップＳ２９では、介入処理部２２３ｂが、異常車両Ａの走行制御へ強制介入する指示を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させ、強制介入を開始する。
【００７７】
ステップＳ３０では、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される介入中止信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合（Ｓ３０でＹＥＳ）には、ステップＳ３１に移る。一方、介入中止信号を自車の通信装置３ｂで受信していない場合（Ｓ３０でＮＯ）には、ステップＳ３２に移る。ステップＳ３１では、介入処理部２２３ｂが強制介入を終了し、Ｓ２６に移る。ステップＳ３２では、他車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ３２でＹＥＳ）には、他車異常対応関連処理を終了する。一方、他車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ３２でＮＯ）には、Ｓ３０に戻って処理を繰り返す。
【００７８】
＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、異常車両Ａのドライバの異常を異常車両Ａのドライバ状態推定部２０１ａで推定した場合に、周辺警告部２０２ａが異常車両Ａの周辺に向けて警告信号を送信させ、この警告信号を周辺車両Ｂの通信装置３ｂで受信した場合に、周辺車両Ｂの通知部２２１ｂが異常車両Ａのドライバの異常を周辺車両Ｂのドライバに通知するので、周辺車両Ｂのドライバが、異常車両Ａのドライバの異常を知ることが可能になる。よって、異常車両Ａが不自然な動作を示す場合にも、これを周辺車両Ｂのドライバが想定することが可能になり、周辺車両Ｂのドライバの困惑を抑えることが可能になる。
【００７９】
また、周辺車両Ｂのエアコンパネル５２ｂで刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激要求部２２２ｂが、刺激要求信号を異常車両Ａに向けて送信させ、刺激要求信号を受信した異常車両Ａの刺激制御部２０３ａが、異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせることになる。そして、この刺激により異常車両Ａのドライバが異常から回復する場合には、ドライバが異常車両Ａのエアコンパネル５２ａに刺激反応入力を行い、警告解除信号が周辺車両Ｂへ送信されて周辺車両Ｂでの通知が終了される一方、ドライバが異常から回復しない場合は警告解除信号が送信されないことになる。よって、周辺車両Ｂのドライバが、刺激要求信号による異常車両Ａのドライバへの刺激に対して、異常車両Ａのドライバの異常の通知が終了するか否かで、ドライバが異常から回復したか否かを知ることが可能になる。従って、周辺車両Ｂのドライバが異常車両Ａの動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。
【００８０】
さらに、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じて異常車両Ａのドライバへの刺激を開始させてから一定期間内にエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合には、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可するので、異常車両Ａのドライバが異常から回復しない場合に、周辺車両Ｂが異常車両Ａに退避行動をとらせることが可能になる。周辺車両Ｂが異常車両Ａに退避行動をとらせることが可能になることにより、周辺車両Ｂのドライバが異常車両Ａの動作を把握することが可能になり、この点でも、周辺車両Ｂのドライバの困惑を抑えることが可能になる。
【００８１】
また、この強制介入は、エアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けた場合に取り止めることができるので、強制介入後に異常車両Ａのドライバが異常から回復した場合に、異常車両Ａのドライバが運転を再開することができる。
【００８２】
他にも、エアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けた場合には、異常車両Ａからの警告信号の送信を終了させたり、異常車両Ａから周辺車両Ｂへ警告解除信号を送信させたりするので、異常車両Ａのドライバが異常から回復した後まで周辺車両Ｂで異常車両Ａのドライバの異常の通知を行わせる無駄を抑えることができる。
【００８３】
（実施形態２）
前述の実施形態では、自車異常対応部２００ａが、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じて異常車両Ａのドライバへの刺激を開始させてから一定期間内にエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合に、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車異常対応部２００ａが、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可しない構成としてもよい。この場合、他車異常対応部２２０ｂでも強制介入を行わない構成とすればよい。
【００８４】
以上の構成であっても、周辺車両Ｂのドライバは、刺激要求信号による異常車両Ａのドライバへの刺激に対して、異常車両Ａの動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、周辺車両Ｂのドライバは異常車両Ａの動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。
【００８５】
（実施形態３）
前述の実施形態では、ドライバ状態推定部２０１ａが、ドライバの状態の推定にＤＳＭ２１ａ、生体センサ２２ａ、車両状態センサ７ａ、及び自動運転ＥＣＵ９ａを用いることができる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバ状態推定部２０１ａは、ドライバの状態の推定にＤＳＭ２１ａ、生体センサ２２ａ、車両状態センサ７ａ、及び自動運転ＥＣＵ９ａのうちの一部しか用いることができない構成としてもよい。また、ドライバ状態推定部２０１ａは、実施形態１で示す以外の方法によってドライバの状態を推定する構成としてもよい。
【００８６】
（実施形態４）
前述の実施形態では、自車異常対応部２００ａ及び他車異常対応部２２０ｂの処理をＨＣＵ２０ａ，２０ｂで実行する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車異常対応部２００ａ及び他車異常対応部２２０ｂの処理を、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂ以外の電子制御装置で行う構成としてもよいし、複数の電子制御装置で分担して行う構成としてもよい。
【００８７】
なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８８】
１，１ａ，１ｂ  車両側ユニット、２ａ，２ｂ  ＨＭＩシステム、３ａ，３ｂ  通信装置、５ａ，５ｂ  空調システム、２０ａ，２０ｂ  ＨＣＵ、２１ａ，２１ｂ  ＤＳＭ、２２ａ，２２ｂ  生体センサ、２３ａ，２３ｂ  表示装置、２４ａ，２４ｂ  音声出力装置、２５ａ，２５ｂ  振動子、２６ａ，２６ｂ  操作デバイス、５２ａ  エアコンパネル（第１車両の操作入力部）、５２ｂ  エアコンパネル（第２車両の操作入力部）、１００  走行支援システム、２００ａ  自車異常対応部（車載装置、第１車両の車載装置）、２２０ｂ  他車異常対応部（車載装置、第２車両の車載装置）、２０１ａ  ドライバ状態推定部、２０２ａ  周辺警告部、２０３ａ  刺激制御部、２０４ａ  許可部、２０５ａ  警告解除部、２０６ａ  介入要求部、２２１ｂ  通知部、２２２ｂ  刺激要求部、２２３ｂ  介入処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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