(57)【要約】      （修正有）【課題】見通しの悪い交差点又は曲がり角といった場所において、その場所に向かって移動する他車両や人との解接触又は衝突を防止できる、移動体、制御装置、光情報表示方法、及び、プログラムを提供する。【解決手段】移動体１０は、移動体１０が位置する通路と交差する他通路から移動体１０に対して視界を遮る部分を検出した場合、移動体１０が位置する方向を示す情報４００を他通路に対して可視光線の投影によって表示する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体からの光情報表示方法であって、
前記移動体が位置する通路と交差する他通路から前記移動体に対して視界を遮る部分を検出した場合、前記移動体が位置する方向を示す情報を前記他通路に対して可視光線の投影によって表示する、
光情報表示方法。
【請求項２】
前記他通路において前記情報を表示する領域は、前記通路と前記他通路が交差する領域である、
請求項１に記載の光情報表示方法。
【請求項３】
前記可視光線の投影は、前記他通路と前記移動体との間の距離が設定距離以下である場合に行われる、
請求項１または２に記載の光情報表示方法。
【請求項４】
前記可視光線の投影位置は、前記他通路における路面である、
請求項１から３のいずれか１項に記載の光情報表示方法。
【請求項５】
前記可視光線の投影位置は、前記他通路における天井面である、
請求項１から３のいずれか１項に記載の光情報表示方法。
【請求項６】
前記情報は、前記移動体が位置する方向を指し示すマークを含む、
請求項１から５のいずれか１項に記載の光情報表示方法。
【請求項７】
前記情報は、前記マークが指し示す方向に前記移動体が存在することを示すメッセージを含む、
請求項６に記載の光情報表示方法。
【請求項８】
前記情報は、前記他通路と前記移動体との間の距離に応じて変化する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の光情報表示方法。
【請求項９】
前記可視光線の投影は、前記移動体が移動しているか否かに関係なく行われる、
請求項１から８のいずれか１項に記載の光情報表示方法。
【請求項１０】
移動体からの光情報表示を制御する制御装置であって、
前記移動体が位置する通路と交差する他通路から前記移動体に対して視界を遮る部分を検出する検出部と、
前記視界を遮る部分の検出に応じて、前記移動体が位置する方向を示す情報を前記他通路に対して可視光線の投影によって表示するための制御信号を、前記移動体に備えられた投光部に出力する制御部と、
を備えた、制御装置。
【請求項１１】
移動体が位置する通路と交差する他通路から前記移動体に対して視界を遮る部分を検出する検出部と、
前記視界を遮る部分の検出に応じて、前記移動体が位置する方向を示す情報を前記他通路に対して可視光線の投影によって表示する投光部と、
を備えた、移動体。
【請求項１２】
移動体が位置する通路と交差する他通路から前記移動体に対して視界を遮る部分を検出した場合、前記移動体が位置する方向を示す情報を前記移動体から前記他通路に対して可視光線の投影によって表示する、
処理をコンピュータに実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、光情報表示方法、制御装置、移動体、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が動作する前に、車両の操作情報及びセンサ情報といった車両情報に基づいて車両がこれから行う動作を推定し、推定した動作を表現する光のアニメーションを路面に照射する路面照射装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６−０２７３１５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、例えば、見通しの悪い交差点又は曲がり角といった場所において、車両から推定した動作方向に向けての光のアニメーションが遮られるなどした場合、その場所に向かって移動する他車両又は人に覚知されない可能性がある。
【０００５】
この場合、車両から推定した動作方向に向けて光アニメーションを照射したとしても、交差点又は曲がり角といった場所に向って移動する他車両又は人が、車両の存在に気付かず、車両と接触又は衝突してしまうケースが生じ得る。
【０００６】
本開示の非限定的な実施例は、例えばこのような場合の接触又は衝突を防止できる、移動体、制御装置、光情報表示方法、及び、プログラムの提供に資する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る光情報表示方法は、移動体が位置する通路と交差する他通路から前記移動体に対して視界を遮る部分を検出した場合、前記移動体が位置する方向を示す情報を前記他通路に対して可視光線の投影によって表示する。
【０００８】
また、本開示の一態様に係る制御装置は、移動体が位置する通路と交差する他通路から前記移動体に対して視界を遮る部分を検出する検出部と、前記視界を遮る部分の検出に応じて、前記移動体が位置する方向を示す情報を前記他通路に対して可視光線の投影によって表示するための制御信号を、前記移動体に備えられた投光部に出力する制御部と、を備える。
【０００９】
また、本開示の一態様に係る移動体は、移動体が位置する通路と交差する他通路から前記移動体に対して視界を遮る部分を検出する検出部と、前記視界を遮る部分の検出に応じて、前記移動体が位置する方向を示す情報を前記他通路に対して可視光線の投影によって表示する投光部と、を備える。
【００１０】
また、本開示の一態様に係るプログラムは、移動体が位置する通路と交差する他通路から前記移動体に対して視界を遮る部分を検出した場合、前記移動体が位置する方向を示す情報を前記移動体から前記他通路に対して可視光線の投影によって表示する、処理をコンピュータに実行させる。
【００１１】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本開示の一態様によれば、例えば、交差点又は曲がり角といった場所における接触又は衝突を防止できる。
【００１３】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態に係る車椅子の機能的な構成の一例を示すブロック図
【図２】実施の形態に係る車椅子のハードウェア構成の一例を示すブロック図
【図３】実施の形態に係る車椅子による光の投影を用いた情報表示に着目した動作の一例を示すフローチャート
【図４】実施の形態に係る車椅子による光の投影を用いた情報表示の態様の一例を示す図
【図５】実施の形態に係る車椅子による光の投影を用いた情報表示の態様のバリエーションを示す図
【図６】実施の形態に係る車椅子による光の投影を用いた情報表示の態様のバリエーションを示す図
【図７】実施の形態に係る車椅子による光の投影を用いた情報表示の態様のバリエーションを示す図
【図８】実施の形態に係る車椅子による光の投影を用いた情報表示の態様のバリエーションを示す図
【図９】実施の形態に係る車椅子による光の投影を用いた情報表示の態様のバリエーションを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１６】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１７】
＜概要＞
特許文献１に記載のような路面照射装置では、車両が前進しようとする場合に、前進の方向を前進開始前に光アニメーションによって路面に表示することで、車両が前進しようとしていることを車外の人又は他車両に伝えることができる。
【００１８】
しかし、例えば、見通しの悪い交差点又は曲がり角といった場所においては、光アニメーションが、その場所に接近する通行人又は車両に覚知されないか、上手く伝わらないことがある。そのため、例えば、見通しの悪い場所において出会い頭の接触又は衝突が生じ得る。
【００１９】
以下の実施の形態では、見通しの悪い交差点又は曲がり角といった場所における接触又は衝突を回避又は防止できる技術の一例について説明する。なお、「見通しの悪い場所」とは、例えば、移動体が位置する通路において、壁又は柱といった「物体」（障害物又は遮蔽物と称してもよい）によって、移動体が位置する通路と交差する他通路から移動体に対する視界を遮る部分が存在する場所を意味する。
【００２０】
＜構成例＞
図１は、実施の形態に係る車椅子１０の機能的な構成の一例を示すブロック図であり、図２は、実施の形態に係る車椅子１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２１】
車椅子１０は、移動体（「モビリティ」と称されてもよい）の一例である。車椅子１０は、ユーザが手動で車椅子１０の移動を操作する自走式（又は自操式）の車椅子であってもよいし、電動モータを動力源に有し電動で移動が可能な電動車椅子であってもよい。
【００２２】
図１及び図２には、非限定的な一例として、電動車椅子１０の構成例が示されている。なお、「モビリティ」は、電動で移動する構成でもよいし、ユーザが手動で移動を操作する構成でもよい。また、電動の「モビリティ」は、車椅子に限らない。例えば、電動立ち乗り二輪車、電動カート、又は、自律移動ロボットといった電動車両が、「モビリティ」に該当してもよい。
【００２３】
＜電動車椅子の機能構成例＞
図１に示すように、電動車椅子１０は、例示的に、操作部１０１、入力部１０２、表示部（ディスプレイ）１０３、センサ部１０４、記憶部１０５、駆動部１０６、バッテリ１０７、投光部１０８、及び、制御部１０９を備えてよい。
【００２４】
なお、以下の説明において、電動車椅子１０の構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
【００２５】
操作部１０１は、例えば、ユーザによって操作され、その操作に応じた信号（以下「操作信号」と略称することがある）を制御部１０９に入力する。例えば、前進、後進、方向転換、及び、移動速度の増減の少なくとも１つを電動車椅子１０に指示するためのユーザ操作に応じた操作信号が制御部１０９に入力されてよい。操作信号に応じた駆動制御信号が、例えば制御部１０９から駆動部１０６に入力されることで、ユーザ操作に応じてモビリティ１０の挙動（別言すると、運転状態）が制御される。
【００２６】
入力部１０２は、例えば、情報の入力を受け付ける。表示部１０３は、例えば、情報を表示する。表示部１０３に表示される情報は、例えば、記憶部１０５に記憶された情報でもよいし、制御部１０９によって生成された情報でもよい。
【００２７】
操作部１０１、入力部１０２、及び、表示部１０３は、個別のデバイスによって構成されてもよいし、操作部１０１、入力部１０２、及び、表示部１０３の少なくとも２つが、１つのデバイスに一体化されてもよい。
【００２８】
例えば、タッチパネルディスプレイのように、情報の入力と出力（表示）とを並行して行えるデバイスに、操作部１０１、入力部１０２、及び、表示部１０３の少なくとも２つが一体化されてもよい。
【００２９】
センサ部１０４は、例えば、電動車椅子１０（以下「車椅子１０」と略すことがある）の周囲をセンシングする。センサ部１０４には、例示的に、レーダ、カメラ、及び、ＧＰＳ（Global Positioning System）の少なくとも１つが備えられてよい。
【００３０】
例えば、レーダを用いることで、電動車椅子１０の周囲に存在する障害物等を検出できる。また、例えば、カメラの撮影データを画像認識処理することによって、電動車椅子１０の周囲環境を検出できる。
【００３１】
例えば、電動車椅子１０は、屋内の通路における交差点、曲がり角、柱の陰、又は、開き扉の陰といった「見通しの悪い場所」を、撮影データの画像認識処理によって検出できる。交差点は、２以上の道が交わる場所を意味し、十字路又は四つ角と称されることもある。交差点には、Ｔ字路および三差路が含まれてもよい。
【００３２】
「見通しの悪い場所」は、屋内でもよいし屋外でもよい。屋内の交差点又は曲がり角は、例えば、壁又は店舗といった視覚的な障害物の存在によって、屋外の道路よりも「見通しの悪い場所」であることが多いと云える。
【００３３】
また、例えば、ＧＰＳを用いることで、電動車椅子１０の現在位置を検出できる。例えば、電動車椅子１０の現在位置と地図データとを基に「見通しの悪い場所」が検出されてもよい。
【００３４】
「見通しの悪い場所」は、レーダ、カメラ、及び、ＧＰＳの少なくとも２つの組み合わせによって検出されてもよい。なお、「検出」という用語は、「検知」、「推定」、又は、「測位」といった他の用語に読み替えられてもよい。
【００３５】
記憶部１０５は、例えば、情報又はデータを記憶する。記憶部１０５に記憶される情報又はデータには、上述した地図データが含まれてもよいし、プログラムが含まれてよい。
【００３６】
駆動部１０６は、例えば、電動モータ及び車輪を含む、電動車椅子１０の駆動機構を有する。例えば、操作部１０１を通じて入力された操作信号に応じた駆動制御信号が制御部１０９から駆動部１０６に入力されることによって、電動車椅子１０の運転が制御される。
【００３７】
例えば、駆動制御信号に応じて、電動モータの回転方向、回転数、及び／又は、車輪の向きが制御されることによって、電動車椅子１０の前進、後進、方向転換、及び／又は、移動速度の増減が行われる。
【００３８】
バッテリ１０７は、例えば、図１に例示した構成要素（エレメント）１０１〜１０６、１０８、及び、１０９のそれぞれが動作するための電力を供給する。バッテリ１０７には、非限定的な一例として、リチウムイオンバッテリのような充電式のバッテリ（二次電池とも呼ばれる）が適用されてよい。
【００３９】
投光部１０８は、例えば、車椅子１０の周辺に表示したい情報に応じた可視光線を照射することによって、可視光線を用いた投影による情報の表示を行う。以下、「可視光線を用いた投影」を「光投影」と称することがあり、光投影による情報の表示を「光情報表示」又は「光表示」と称することがある。
【００４０】
光情報表示のために、投光部１０８には、１つ又は複数の可視光の光源（図示省略）が備えられてよい。光情報表示において表示される情報は、文字、図形、静止画像、動画像、及び、アニメーションの少なくとも１つであってよい。光情報表示は、例えば、制御部１０９によって制御されてよい。
【００４１】
制御部１０９は、例えば、上述したエレメント１０１〜１０８それぞれの動作を制御して電動車椅子１０の全体的な動作を制御する。
【００４２】
制御部１０９は、例示的に、検出部１０９１、投光制御部１０９２、表示制御部１０９３、及び、駆動制御部１０９４を備えてよい。
【００４３】
検出部１０９１は、例えば、センサ部１０４によるセンシング結果に基づいて、通路の交差点又は曲がり角といった既述の「見通しの悪い場所」を検出する。「見通しの悪い場所」の検出には、例えば、車椅子１０から「見通しの悪い場所」への距離及び方向の少なくとも１つを検出することが含まれてよい。
【００４４】
投光制御部１０９２は、例えば、検出部１０９１において「見通しの悪い場所」が検出された場合に、投光部１０８を制御して「見通しの悪い場所」に対して光表示を行う。光表示によって表示される情報は、例えば、「見通しの悪い場所」において車椅子１０が位置している方向を示す情報である。
【００４５】
例えば、後述するように、車椅子１０が位置している方向を示す矢印と、その方向に車椅子１０が存在することを知らせる文字と、が、「見通しの悪い場所」に対して、投光部１０８の光投影によって表示されてよい。このような光表示によって、例えば、「見通しの悪い場所」に向かって移動する人に対して、車椅子１０の存在と存在する方向とを知らせることができる。
【００４６】
可視光線の投影先は、例えば、「見通しの悪い場所」に向かって移動する人又は移動体に視認され易い位置に設定されてよい。例えば、車椅子１０の位置する通路と交差する他通路からの「見通しの悪い場所」の路面又は床面あるいは天井面に光表示が行われてもよいし、「見通しの悪い場所」の壁又は柱に光表示が行われてもよい。
【００４７】
例えば、投光制御部１０９２は、検出部１０９１にて検出された、車椅子１０から「見通しの悪い場所」への方向と距離とに基づいて、投光部１０８を制御することで、光表示の位置（別言すると、光投影位置）を制御してよい。なお、光投影位置は、車椅子１０に対して一定の方向及び／又は距離に固定されてもよい。また、光表示の態様の一例については後述する。
【００４８】
上述した検出部１０９１及び投光制御部１０９２を含む制御部１０９は、投光部１０８による光投影（別言すると、光情報表示）を制御する制御装置に相当すると捉えてもよい。なお、検出部１０９１は、センサ部１０４に備えられてもよい。別言すると、検出部１０９１による検出結果に相当する情報が、制御部１０９によって光表示の制御のために用いられればよい。
【００４９】
表示制御部１０９３は、例えば、表示部１０３に表示させる情報に応じた表示制御信号を表示部１０３に出力することによって、表示部１０３の表示状態を制御する。
【００５０】
駆動制御部１０９４は、例えば、操作部１０１を通じて入力された操作信号に応じた駆動制御信号を生成して駆動部１０６に出力する。駆動制御信号が駆動部１０６に入力されることによって、駆動部１０６の駆動状態が制御されて、車椅子１０の運転状態が制御される。
【００５１】
＜電動車椅子のハードウェア構成例＞
図２に示すように、電動車椅子１０は、ハードウェア構成に着目した場合、例えば、プロセッサ１００１、入力装置１００２、出力装置１００３、メモリ１００４、及び、ストレージ１００５を備えてよい。また、電動車椅子１０は、プロジェクタ１００６、センサ部１００７、駆動部１００８、及び、電源回路１００９を備えてよい。これらのエレメントは、例えば、バス１０１０によって接続されてよい。
【００５２】
プロセッサ１００１は、モビリティ１０の動作を制御する。プロセッサ１００１は、演算能力を備えた回路又はデバイスの一例である。プロセッサ１００１には、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、及び、ＧＰＵ（graphics processing unit）の少なくとも１つが用いられてよい。
【００５３】
入力装置１００２は、例えば、図１に示した操作部１０１及び入力部１０２を含んでよい。入力装置１００２は、電動車椅子１０に対する情報の入力に用いられるデバイス、例えば、操作ボタン、及び、マイクロフォンの少なくとも１つを含んでよい。入力装置１００２を通じて、プロセッサ１００１に情報が入力されてよい。
【００５４】
出力装置１００３は、例えば、図１に示した表示部１０３を含んでよい。例えば、出力装置１００３は、表示部１０３に相当するディスプレイ（又は、モニタ）、プリンタ、及び、スピーカの少なくも１つを含んでよい。ディスプレイは、例示的に、タッチパネル式のディスプレイであってもよい。タッチパネル式のディスプレイは、入力装置１００２及び出力装置１００３の双方に該当すると捉えてよい。
【００５５】
メモリ１００４は、例えば、プロセッサ１００１によって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。メモリ１００４には、ＲＡＭ（random access memory）及びＲＯＭ（read only memory）が含まれてよい。ＲＡＭは、プロセッサ１００１のワークメモリに用いられてよい。「プログラム」は、「ソフトウェア」あるいは「アプリケーション」と称されてもよい。
【００５６】
ストレージ１００５は、プロセッサ１００１によって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。ストレージ１００５は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、又は、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）といった半導体ドライブ装置を含んでよい。半導体ドライブ装置の追加で又は代替で、フラッシュメモリのような不揮発性メモリが、ストレージ１００５に含まれてもよい。
【００５７】
メモリ１００４及びストレージ１００５が、図１の記憶部１０５に該当すると捉えてよい。
【００５８】
プログラムには、光情報表示を制御するプログラム（以下、便宜的に「光情報表示制御プログラム」と称することがある）が含まれてよい。プログラムを成すプログラムコードの全部又は一部は、メモリ１００４及び／又はストレージ１００５に記憶されてもよいし、オペレーティングシステム（ＯＳ）の一部に組み込まれてよい。
【００５９】
プログラム及び／又はデータは、プロセッサ１００１による読み取りが可能な記録媒体に記録された形態で提供されてよい。記録媒体の一例としては、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＭＯ，ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ポータブルハードディスク等が上げられる。また、ＵＳＢ（universal serial bus）メモリ等の半導体メモリも記録媒体の一例である。
【００６０】
また、プログラム及び／又は情報は、例えば、図示を省略したアプリケーションサーバからネットワーク（別言すると、通信回線）を介して、電動車椅子１０（例えば、制御部１０９）に提供（ダウンロード）されてもよい。
【００６１】
プロセッサ１００１が、例えば、記憶部１０５に記憶された光情報表示制御プログラムを読み出して実行することにより、図１に例示した、検出部１０９１及び投光制御部１０９２を含む制御部１０９が具現される。
【００６２】
プロジェクタ１００６は、例えば図１に示した投光部１０８に該当し、制御部１０９（例えば、投光制御部１０９２）による制御に応じた光情報表示を行う。
【００６３】
センサ部１００７及び駆動部１００８は、それぞれ、例えば図１に示したセンサ部１０４及び駆動部１０６に該当する。
【００６４】
電源回路１００９は、例えば図１に示したバッテリ１０７に該当する。電源回路１００９は、例えば、図２に示した各エレメント１００１〜１００８のそれぞれに電力を供給する。
【００６５】
なお、電動でない車椅子１０の場合、例えば、駆動部１０６（１００８）、及び、バッテリ１０７（電源回路１００９）は、車椅子１０に備えられなくてよい。この場合、図１の制御部１０９において、駆動制御部１０９４は省略されてよい。
【００６６】
また、電動でない車椅子１０において、操作部１０１、入力部１０２、及び、表示部１０３の少なくとも１つ、別言すると、入力装置１００２及び出力装置１００３の少なくとも１つは備えられなくてもよい。この場合、図１の制御部１０９において、表示制御部１０９３は省略されてよい。
【００６７】
＜動作例＞
以下、上述した車椅子１０による光情報表示に着目した動作例について、図３〜図９を参照して説明する。図３は、実施の形態に係る車椅子１０による光情報表示に着目した動作の一例を示すフローチャートである。図４〜図９は、光情報表示の態様の一例及びバリエーションを示す図である。
【００６８】
図３に示すフローチャートは、例えば、図１の制御部１０９（図２のプロセッサ１００１）において実行されてよい。図３に示すように、車椅子１０は、センサ部１０４によってセンシングを行う（Ｓ１１）。センシングは、車椅子１０が移動しているか停止しているかに関係なく実行されてよい。
【００６９】
車椅子１０は、センシング結果に基づいて、「見通しの悪い場所」（例示的に、車椅子１０が位置する通路と他通路との交差点）が検出されるか否かを判定する（Ｓ１２）。「判定」は、「監視（モニタ）」又は「判断」といった他の用語に読み替えられてもよい。
【００７０】
交差点が検出されない場合（Ｓ１２でＮＯ）、車椅子１０は、処理をＳ１１に戻してセンサ部１０４によるセンシングを継続してよい。
【００７１】
交差点が検出された場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、車椅子１０は、交差点との距離が所定距離以内であるか否かを判定する（Ｓ１３）。この距離判定は、車椅子１０が移動しているか否かに関係なく行われてよい。「所定距離」は、車椅子１０の制御部１０９に対して設定された距離であってよい。所定距離又は設定距離の一例については後述する。
【００７２】
車椅子１０と交差点との距離が所定距離以内でなければ（Ｓ１３でＮＯ）、車椅子１０は、処理をＳ１１に戻してセンサ部１０４によるセンシングを継続してよい。
【００７３】
車椅子１０と交差点との距離が所定距離以内であれば（Ｓ１３でＹＥＳ）、車椅子１０は、例えば、センシング結果を基に、投光部１０８に対して、光情報表示の態様および投影位置（例えば、距離及び方向）を設定する（Ｓ１４）。
【００７４】
別言すると、制御部１０９（例えば、投光制御部１０９２）が、光情報表示の態様および投影位置を投光部１０８に設定するための情報を含む制御信号を投光部１０８に出力する。
【００７５】
例えば、交差点での接触又は衝突を防止するために、光情報表示の投影位置は、交差点又はその近傍に設定されることが好ましい。そのため、投光制御部１０９２は、例えば、光情報表示が交差点又はその近傍において行われるように、車椅子１０から交差点までの距離及び／又は方向に応じた投光距離及び／又は投光方向を投光部１０８に設定する。
【００７６】
投光部１０８は、設定された投影位置に対して、設定された態様で光情報表示を行う（Ｓ１５）。光情報表示の幾つかの例示的な態様については、図４〜図９を参照して後述する。
【００７７】
光情報表示の開始後、車椅子１０は、例えば制御部１０９の検出部１０９１において、光情報表示の終了イベントが検出されたか否かを判定する（Ｓ１６）。終了イベントの一例としては、車椅子１０が移動によって「見通しの悪い場所」から所定距離を超えて離れたこと、及び、光情報表示の継続時間の経過が挙げられる。
【００７８】
車椅子１０が「見通しの悪い場所」から所定距離を超えて離隔したことは、例えば、センサ部１０４によるセンシングによって検出されてよい。光情報表示の継続時間は、例えば、設定時間として記憶部１０５に記憶されてよい。設定時間は、固定でもよいし可変でもよい。
【００７９】
終了イベントが検出されない場合（Ｓ１６でＮＯ）、車椅子１０は、投光部１０８による光情報表示を継続する。終了イベントが検出された場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、車椅子１０は、投光部１０８による投影を停止することによって光情報表示を停止する（Ｓ１７）。
【００８０】
＜光情報表示の態様の一例＞
次に、図４〜図９を参照して、図３のＳ１５において実行される光情報表示に関して幾つかの例示的な態様について説明する。
【００８１】
図４には、非限定的な一例として、屋内における通路の交差点（四つ角）３００近傍（例えば、紙面下側の通路）に車椅子１０が位置しているケースが示されている。交差点３００は、車椅子１０が位置する通路と他通路（例えば、図４において、人物Ａ〜Ｃがそれぞれ位置する通路の何れか）とが交差する領域の一例である。車椅子１０は、交差点３００に向かって移動していてもよいし、交差点３００手前で停止していてもよい。
【００８２】
交差点３００を成す各通路の両側には、例示的に、ハッチング付して示す側壁が存在している。交差点３００近傍の通路の側壁は、車椅子１０が位置する通路とは異なる他通路からの車椅子１０に対する視界を遮る部分の一例に相当する。そのため、通路のそれぞれを交差点３００に向かって移動する人にとって、他の通路を交差点３００に向かって移動する人を視認することは難しい。したがって、交差点３００は、見通しが悪く、接触又は衝突が生じやすい場所である。
【００８３】
図４に示したケースにおいて、車椅子１０は、投光部１０８によって、例えば、「車椅子が居ます」というメッセージ４０１と、車椅子１０が位置する方向を指し示す矢印マーク４０２と、を含む情報４００を、交差点３００の路面に光投影によって表示する。なお、情報４００の光投影による表示を、便宜的に、「光表示４００」と記載することがある。
【００８４】
ここで、光表示４００は、少なくとも矢印マーク４０２を含むことが望ましい。これは、矢印マーク４０２が、その方向に何かが存在することを認識しやすいマークであるためである。別言すると、光表示４００において、メッセージ４０１は、省略されてもよい（オプションであってよい）。なお、図４において、矢印マーク４０２は、三角形と四角形を組み合わせた矢印のマークで図示しているが、これに限らず、三角形のみの矢印マークでもよい。
【００８５】
メッセージ４０１は、車椅子１０が利用される国の母国語によって表示されてもよいし、母国語とは異なる外国語、又は、母国語と外国語との併記によって表示されてもよい。
【００８６】
矢印マーク４０２は、車椅子１０が移動する方向、および、停止中に移動し得る方向を指し示すマークではなく、車椅子１０が位置する方向を指し示すマークの非限定的な一例である。これにより、矢印マーク４０２の指し示す方向に車椅子１０が存在していることを、光表示４００を視認した人に覚知させることができる。
【００８７】
例えば、図４の紙面右から左方向へ交差点３００に向かって移動する人物Ａは、交差点３００の路面に光投影された情報４００を視認することで、交差点３００の左方向通路（別言すると、人物Ａにとっての死角）に、車椅子１０が存在していることを認識できる。
【００８８】
したがって、人物Ａは、例えば、交差点３００に進入する際に、交差点３００に向かって左方向に存在する車椅子１０に注意を払うことができ、車椅子１０との接触又は衝突を回避できる。
【００８９】
交差点３００に向かって歩行する人物Ａが、交差点３００において車椅子１０との接触又は衝突を回避できるように、車椅子１０が光表示４００を開始するタイミング、別言すると、Ｓ１３においてＹＥＳと判定されるための所定距離が決められてよい。
【００９０】
例えば、車椅子１０が光表示４００を開始する交差点３００からの所定距離は、人の平均的な歩行速度又は歩幅に基づいて決められてよい。例えば、人の早歩きの１歩又は２歩以上の距離（例えば、少なくとも５０ｃｍの距離）が、所定距離に設定されてよい。
【００９１】
この設定によれば、例えば、人物Ａが交差点３００に進入する少なくとも１歩手前又は２歩手前で光表示４００が開始される。したがって、人物Ａは、交差点３００に進入する少なくとも１歩手前又は２歩手前で光表示４００によって、車椅子１０の存在とその方向を認知できるため、車椅子１０との接触又は衝突を回避できる。
【００９２】
ここで、人の歩幅は、例えば、その人の身長と歩行速度とに依存する。例えば、人が普通よりもゆっくり歩く場合（ゆっくり歩き）の平均的な歩幅は、身長×０．３７という計算で求めることができる。また、人が普通の速度で歩く場合（普通歩き）、及び、普通よりも急いで歩く場合（早歩き）の平均的な歩幅は、それぞれ、例えば、身長×０．４、及び、身長×０．５という計算で求めることができる。
【００９３】
したがって、大人の平均身長を１７０ｃｍと仮定した場合、ゆっくり歩きの歩幅は約６３ｃｍ、普通歩きの歩幅は６８ｃｍ、早歩きの歩幅は８５ｃｍとなる。例えば図４において、人物Ａが早歩きで移動している場合に、人物Ａが交差点３００で車椅子１０と接触又は衝突することを防止するためには、早歩き１歩分の歩幅に相当する８５ｃｍ以上に、所定距離が設定されることが好ましい。
【００９４】
交差点３００での接触又は衝突防止による安全性向上の観点では、早歩き２歩分に相当する１７０ｃｍ以上が所定距離に設定されることが好ましい。なお、交差点３００の存在する施設又は場所によっては、子供の平均的な歩行速度又は歩幅、あるいは、老人の平均的な歩行速度又は歩幅に基づいて、所定距離が設定されてもよいが、多数の人が該当するとともに安全性の高い１７０ｃｍ以上であることが望ましい。
【００９５】
なお、図４の表示態様において、人物Ａと交差点３００を挟んで反対側に位置する人物Ｂには、「車椅子が居ます」というメッセージ４０１が逆さに見えるため、矢印マーク４０２が指し示す方向に何が存在するのかを把握しにくい場合がある。
【００９６】
そこで、例えば図５又は図６に示すように、投光制御部１０９２は、車椅子１０から見て交差点３００の左右方向のそれぞれに向けて左右対称に２つのメッセージ４０１Ａ及び４０１Ｂを投光部１０８によって光投影してよい。
【００９７】
例えば、投光制御部１０９２は、光表示４００において表示するメッセージの数及び向きの少なくとも１つを投光部１０８に設定するための情報を含む制御信号を投光部１０８に出力する。
【００９８】
これにより、図４において、人物Ａ及び人物Ｂは、それぞれ、「車椅子が居ます」というメッセージ４０１Ａ及び４０１Ｂを読み取り易くなるため、光表示４００の内容が理解し易くなる。
【００９９】
なお、図５に例示したように、光表示４００において、２つのメッセージ４０１Ａ及び４０１Ｂに対して個別の矢印マーク４０２Ａ及び４０２Ｂが表示されてよい。あるいは、図６に例示したように、光表示４００において、２つのメッセージ４０１Ａ及び４０１に共通の矢印マーク４０２が表示されてもよい。
【０１００】
また、図４において、人物Ｃの位置からは、交差点３００の奥に位置する車椅子１０を視認できるため、人物Ｃから順方向に見える向きのメッセージ４０１を含む光表示４００は行われなくてもよい。
【０１０１】
また、図４において、車椅子１０は通路の中央よりも右側の側壁に近い場所に位置しているため、人物Ｂの位置によっては、車椅子１０の一部又は全部を人物Ｂが視認できる場合がある。その場合、人物Ｂを対象とした向きのメッセージ４０１の表示は省略されてもよい。
【０１０２】
例えば、車椅子１０は、投光制御部１０９２によって、通路の側壁との距離に応じて光投影によって表示するメッセージ４０１の数及び／又は向きを制御してよい。非限定的な一例として、通路の左右の側壁のうち車椅子１０の位置が近い方の側壁に沿って交差点３００の奥に向う方向に、表示するメッセージ４０１の順方向が設定又は制御されてよい。
【０１０３】
このような設定又は制御によって、車椅子１０に近い方の側壁によって車椅子１０が死角となる通路を交差点３００に向かって移動する人物（例えば、図４の人物Ａ）に、メッセージ４０１を優先的に読み取らせ易くできる。
【０１０４】
また、投光部１０８による光表示４００の投影方向は、図４に例示したような、車椅子１０の正面方向に限られない。例えば図７及び図８に示すように、投光制御部１０９２は、車椅子１０の正面方向からずれた方向に、光表示４００の投影方向を制御してもよい。人が通行し得る「見通しの悪い場所」と車椅子１０との位置関係に応じて、光表示４００の投影方向が設定又は制御されてよい。
【０１０５】
したがって、光表示４００は、交差点３００に限らず、例えば、車椅子１０が位置する通路と交差点３００において交差する他通路に対して行うことも可能である。
【０１０６】
また、例えば図９に示すように、投光制御部１０９２は、図形の一例である矢印マーク４０２の中にメッセージ４０１が含まれる態様で光表示４００が行われるように、投光部１０８を設定又は制御してもよい。別言すると、光表示４００において、メッセージ４０１を囲む線図が、車椅子１０の位置する方向を指し示すマーク又は図形に設定又は制御されてもよい。
【０１０７】
以上に例示した態様の他、投光制御部１０９２は、例えば、投光部１０８による光表示４００に強調表示を適用してもよい。強調表示の非限定的な一例としては、光投影によって表示する情報４００の一部又は全部についての、表示色の変更、線図の太さの変更、及び、点滅が挙げられる。
【０１０８】
また、光表示４００によって表示される情報は、車椅子１０において検出された交差点３００との距離に応じて変化してもよい。例えば、投光制御部１０９２は、車椅子１０と交差点３００との距離が短いほど、矢印マーク４０２及び／又はメッセージ４０１を拡大して表示する制御を行ってもよい。また、投光制御部１０９２は、車椅子１０と交差点３００との間の距離に応じてメッセージ４０１の内容を変化させる制御を行ってもよい。例えば、投光制御部１０９２は、車椅子１０と交差点３００との間の距離を示す情報をメッセージ４０１に含めてもよい。
【０１０９】
＜その他＞
以上の実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１１０】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
【０１１１】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
本開示は、車椅子のような移動体に好適である。
【符号の説明】
【０１１３】
１０  車椅子（移動体；モビリティ）
１０１  操作部
１０２  入力部
１０３  表示部（ディスプレイ）
１０４  センサ部（検出部）
１０５  記憶部
１０６  駆動部
１０７  バッテリ
１０８  投光部
１０９  制御部
３００  交差点
４００  情報（光表示）
４０１，４０１Ａ，４０１Ｂ  メッセージ
４０２，４０２Ａ，４０２Ｂ  矢印マーク
１００１  プロセッサ
１００２  入力装置
１００３  出力装置
１００４  メモリ
１００５  ストレージ
１００６  プロジェクタ
１００７  センサ部
１００８  駆動部
１００９  電源回路
１０１０  バス
１０９１  検出部
１０９２  投光制御部
１０９３  表示制御部
１０９４  駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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