(57)【要約】【課題】複数の無人航空機をまとめて飛行制御することが可能な仕組みを提供すること。【解決手段】無人航空機の飛行制御に関する。複数の無人航空機が受信可能な電波を用いる無線局があり、当該無線局は複数の無人航空機に対して一斉に制御情報を送信する。各無人航空機は当該無線局から送信された制御情報を受信する。当該無線局から制御情報を受信した無人航空機は、この制御情報に基づいて、各無人航空機それぞれの飛行制御を行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の無人航空機が受信可能な電波を用いる無線局から送信された制御情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記制御情報に基づいて飛行を制御する飛行制御手段と、
を備えることを特徴とする無人航空機。
【請求項２】
前記制御情報は、前記無人航空機を直接的に制御する情報、前記無人航空機の飛行制御の判定の際に用いる情報、特定の地域に対する緊急時の警報情報の少なくともいずれか１つを含む情報であることを特徴とする請求項１に記載の無人航空機。
【請求項３】
前記無人航空機は、属性情報の設定を受け付け可能であって前記属性情報を特定する特定手段を更に備え、
前記飛行制御手段は、前記特定手段で特定した前記属性情報に応じて前記無人航空機の飛行を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の無人航空機。
【請求項４】
前記無人航空機は、前記無人航空機に設定された前記属性情報が、前記受信手段で受信した前記制御情報に基づいて実行される制御より優先する属性を持つか否かを判定する判定手段と、を更に備え、
前記飛行制御手段は、前記判定手段で前記属性情報が前記制御情報に基づいて実行される制御より優先する属性を持つと判定した場合には前記制御情報に基づく飛行制御を行わないことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無人航空機。
【請求項５】
前記飛行制御手段は、前記制御情報に基づいて前記無人航空機を着陸させるよう制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の無人航空機。
【請求項６】
前記無人航空機は、位置情報を取得する位置情報取得手段を更に備え、
前記飛行制御手段は、前記位置情報取得手段で取得した位置情報に基づいて前記無人航空機が着陸可能であると判定した場合に前記無人航空機を着陸させ、前記無人航空機が着陸不可であると判定した場合は着陸可能な位置に移動するよう制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の無人航空機。
【請求項７】
前記制御情報は前記無人航空機の飛行を制限するエリア情報を含み、
前記飛行制御手段は、前記位置情報取得手段で取得した位置情報と前記受信手段で受信したエリア情報とを比較し、前記無人航空機が前記エリア情報が示すエリア付近を飛行している場合は前記エリア情報が示すエリアよりも外へ飛行するよう制御し、前記無人航空機が前記エリア付近で飛行せずに停止している場合は前記無人航空機の電源を切断することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の無人航空機。
【請求項８】
前記無人航空機は、前記属性情報を特定するために前記属性情報の取得要求を送信する取得要求送信手段を更に備え、
前記取得要求送信手段は、前記受信手段で前記制御情報を受信することで前記属性情報の取得要求を送信することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の無人航空機。
【請求項９】
無人航空機の制御方法であって、
複数の無人航空機が受信可能な電波を用いる無線局から送信された制御情報を受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信した前記制御情報に基づいて前記無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
を備えることを特徴とする無人航空機の制御方法。
【請求項１０】
複数の無人航空機に対して特定のエリアの飛行を制御するために用いられる制御情報を送信する送信手段と、
前記無人航空機から情報の取得要求を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記取得要求の送り元である無人航空機を特定する特定手段と、を備え、
前記送信手段は、前記特定手段で特定した無人航空機に当該無人航空機が前記エリアを飛行可能か否かを示す情報を送信することを特徴とする無線局。
【請求項１１】
無人航空機と、前記無人航空機が受信可能な情報を送信する無線局とを含む無人航空機制御システムであって、
複数の無人航空機に対して制御情報を送信する送信手段と、
前記送信手段で送信された前記制御情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記制御情報に基づいて前記無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
を備えることを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項１２】
コンピュータを、請求項１乃至８のいずれか１項に記載された無人航空機の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
無人航空機、無線局、無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人ヘリコプタやドローン等の無人航空機が普及し、農薬散布、危険区域の撮影、地上からの測量など様々な用途で利用されている。無人航空機は無線通信を行うことができ、操作端末と通信することにより操作される。無人航空機を利用するユーザはこの操作端末を用いることで遠隔地から動作指示を行い、自由に無人航空機を操作することが可能となる。
【０００３】
こうした無人航空機は、操作端末からの指示が届かない場所に移動する、もしくは通信障害などの不測の事態により操作端末との通信が途切れてしまうと制御ができなくなるという問題があった。無人航空機の制御が不能になると、無人航空機が障害物に衝突したり落下したりするため非常に危険な状態となる。
【０００４】
そこで、特許文献１に記載の技術では、管制センタから無線通信による指令を受けて飛行する無人ヘリコプタがあり、通信環境の状態を検査する。そして通信環境の悪化により管理センタによる制御を受けられない状態であると判断した場合に、管理センタに帰還するための飛行制御を行う仕組みが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−８２７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の仕組みでは、管理センタとの通信状態が悪化した無人ヘリコプタの飛行を制御する。一方で、無人航空機の飛行制御が必要な場面は通信環境が不安定な場合に限らない。例えば、通信環境が安定している場合であっても、災害時や飛行禁止区域で飛行を続けている無人航空機があれば安全のため飛行を制限することが好ましい。
【０００７】
しかしながら、そのような緊急時において、無人航空機をそれぞれ操作・制御していては時間がかかってしまうおそれがあった。
【０００８】
本発明は、複数の無人航空機をまとめて飛行制御することが可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の無人航空機は、複数の無人航空機が受信可能な電波を用いる無線局から送信された制御情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した前記制御情報に基づいて前記無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の無人航空機をまとめて飛行制御することが可能となる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態における、無人航空機制御システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施形態における、無人航空機１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態における、無人航空機１０１の機能構成の一例を示す図である。
【図４】第一の実施形態における、緊急時の無人航空機１０１の制御の流れを説明するフローチャートである。
【図５】第一の実施形態における、各種データの一例である。
【図６】第二の実施形態における、イベント開催時の無人航空機１０１の制御の流れを説明するフローチャートである。
【図７】第二の実施形態における、各種データの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機１０１及び無線局１０２を含む。無線局１０２はアナログテレビ放送信号の周波数帯（例えばＶＨＦ帯）を用いて無人航空機１０１に対してデータを送信する。尚、無線局１０２のデータの送信方式はこれに限らず地上波デジタルテレビ放送信号の周波数帯であるＵＨＦ帯など他の周波数帯の電波を用いてもよく、無人航空機１０１に対してデータが送信できればよい。この場合、無人航空機１０１と無線局１０２とは、対応する送受信方式に応じたハードウェアを備えればよい。図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００１４】
無人航空機１０１は、操作端末であるプロポーショナル・システム（比例制御システム）により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。無人航空機１０１は、プロポーショナル・システム（以下、プロポ）からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機１０１は前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【００１５】
無線局１０２は、無線局１０２が備える送信器から電波を送出し、無人航空機１０１に対してデータ（本実施形態では制御情報）を送信することが可能な基地局である。本実施形態における無線局１０２は、例えばテレビ放送を行う放送局を含む。本実施形態では、無線局１０２は特定地域を飛行している無人航空機１０１に対してブロードキャスト通信を行い、通常の通話やデータ通信とは異なる優先経路で情報を伝達する。
【００１６】
図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００１７】
フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００１８】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ２０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００１９】
また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００２０】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００２１】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００２２】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００２３】
ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。本実施形態では、ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わず、移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。
【００２４】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００２５】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００２６】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００２７】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００２８】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００２９】
センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。
【００３０】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００３１】
本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００３２】
図３は、無人航空機１０１の機能構成の一例を示す図である。尚、図３に示す無人航空機１０１の機能構成は用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３３】
無人航空機１０１は機能部として、飛行制御部３０１、無線通信制御部３０２、ＧＰＳ制御部３０３、制御情報取得部３０４、属性情報特定部３０５を備える。
【００３４】
飛行制御部３０１は、無人航空機１０１の飛行を制御するための機能部である。飛行制御部３０１は、無人航空機１０１が備える複数の回転翼をプロポからの指示に応じて回転させ、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【００３５】
無線通信制御部３０２は、プロポとの間で無線ＬＡＮを介した通信を行うための機能部である。無線通信制御部３０２は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０及び無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１を制御し、無線ＬＡＮの周波数帯に変調して信号を送信、また無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信するとこれを復調する。更に、無人航空機１０１は、自身をアクセスポイントとしてプロポからの接続を受ける。
【００３６】
制御情報取得部３０４は、無線局１０２から通報を受信する機能部である。本実施形態では、制御情報取得部３０４で受信した制御情報はプロポとの通信による制御情報よりも優先して実行されるが、無人航空機１０１の持つ属性情報に応じて飛行制御を行うか否かを無人航空機１０１が判断してもよい。
【００３７】
属性情報特定部３０５は、無人航空機１０１に設定された属性情報を特定する機能部である。属性情報は、無人航空機１０１が備える記憶手段に記憶されてもいてもよく、属性情報を外部のサーバ装置やクラウドシステム上に記憶した上で、適宜属性情報特定部３０５が問い合わせて属性情報を特定してもよい。
【００３８】
図４は、本発明の第一の実施形態における、緊急時の無人航空機１０１の制御の流れを説明するフローチャートである。図４と図５のフローチャートでは、無人航空機１０１及び無線局１０２の処理の流れを実線の矢印で示している。また、破線の矢印は無人航空機１０１と無線局１０２との間のデータの流れを示している。尚、図４及び図５に示すフローチャートとデータテーブルは一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３９】
まずステップＳ４０１では、無線局１０２は、テレビ放送用の電波を用いてブロードキャスト通信で緊急速報を送信する。無線局１０２からブロードキャスト通信で送信することにより、無線局１０２は一斉に同じ情報を複数の無人航空機１０１に対して発信することが可能となる。本実施形態で言う制御情報はこの緊急速報を含み、当該緊急速報は、地震、火災、津波に関する情報など特定の地域に対して発信する災害・避難に関する警報情報を示す。尚、本実施形態における無線局１０２から送信される制御情報は緊急速報の他に、無人航空機１０１を直接的に制御する情報、及び無人航空機１０１が飛行制御の判定の際に用いる情報も含む。無人航空機１０１が飛行制御の判定の際に用いる情報が無線局１０２から送信される場合は、当該制御情報を無人航空機１０１が受信することで実行される飛行制御の方法をあらかじめ無人航空機１０１に対して設定しておくとよい。
【００４０】
ステップＳ４０２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、制御情報取得部３０４の機能により、無線局１０２から緊急速報及び無人航空機１０１の制御情報を受信する。そして無人航空機１０１は、受信した制御情報をＲＡＭ２０３等の記憶手段に記憶する。
【００４１】
ステップＳ４０３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１の緊急時フラグがＯＮになっているか否かを判定する。緊急時フラグとは、現在が緊急時であることを示すフラグである。無人航空機１０１が緊急速報を初めて受信し、緊急時フラグがＯＮになっていないと判定した場合はステップＳ４０４に処理を進める。緊急速報は受信済みであり、緊急時フラグがすでにＯＮになっていると判定した場合はステップＳ４０５に処理を進める。
【００４２】
ここで、図５に説明を移す。図５の緊急時フラグテーブル５００は無人航空機１０１がステップＳ４０２で緊急速報を受け取った際にステータスを変更するテーブルの一例を示す。緊急時フラグテーブル５００は、ドローンＩＤ５０１と緊急時フラグ５０２とを備える。ドローンＩＤ５０１は無人航空機１０１ごとの識別ＩＤを示す。緊急時フラグ５０２は現在の状態が緊急状態か否かを示す。緊急速報を受信した緊急時は緊急時フラグ５０２にＹが格納され、緊急時でない場合はＮが格納される。ステップＳ４０３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、この緊急時フラグテーブル５００を参照する。
【００４３】
図５の緊急ドローン情報マスタ５１０は、無人航空機１０１に設定された緊急ドローンの属性情報を示すマスタの一例である。緊急ドローン情報マスタ５１０は、ドローンＩＤ５１１と、ドローン名５１２と、緊急ドローンフラグ５１３と、優先レベル５１４とを備える。ドローンＩＤ５１１は無人航空機１０１ごとの識別ＩＤを示し、ドローン名５１２は無人航空機１０１の名称を示す。緊急ドローンフラグ５１３は無人航空機１０１が緊急ドローンの属性情報を保持しているか否かを示し、無人航空機１０１が緊急ドローンの属性情報を保持している場合にはＹが格納される。無人航空機１０１が緊急ドローンの属性情報を保持していない場合にはＮが格納される。優先レベル５１４は、緊急ドローンの属性情報が設定されている無人航空機１０１の優先レベルを示す。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、緊急速報受信時に優先レベル５１４に格納されたレベルに応じて無人航空機１０１の飛行制御を行う。例えば、緊急速報で受信した制御情報による制御、もしくは緊急速報受信時に設定された飛行制御の優先レベルよりも無人航空機１０１の優先レベルが高かった場合は無人航空機１０１の飛行は制限されない。さらに、優先レベル５１４は無人航空機１０１ごとに設定が可能である。そのため複数の無人航空機１０１が同じルートを飛行し衝突しそうな場合は、優先レベルが低い無人航空機１０１が回避行動を行うといった優先レベルに応じた飛行制御を複数の無人航空機１０１同士で行ってもよい。
【００４４】
図４に説明を戻す。図４のステップＳ４０４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ４０３で緊急時フラグがＯＮになっていないと判定された場合に緊急時フラグをＯＮにする。より具体的には、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、緊急時フラグテーブル５００の緊急時フラグ５０２にＹを格納し保存する。
【００４５】
ステップＳ４０５では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、属性情報特定部３０５の機能により、緊急ドローン情報マスタ５１０の緊急ドローンフラグ５１３を参照し、緊急ドローンフラグ５１３にＹが格納されているかを確認する。緊急ドローンフラグ５１３にＹが格納されている場合に、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１を緊急ドローンとして特定する。
【００４６】
ステップＳ４０６では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ４０６で特定した情報をもとに無人航空機１０１が緊急ドローンであるか否かを判定する。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１が緊急ドローンであると判定した場合はステップＳ４０７に処理を進める。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１が緊急ドローンではないと判定した場合はステップＳ４０９に処理を進める。
【００４７】
ステップＳ４０７では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、図５の飛行情報テーブル５２０の優先モード５２５にＹを格納して優先モードをＯＮにする。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が優先モードをＯＮにした情報を記憶することで、無人航空機１０１の飛行は制御されず優先的に飛行することが可能となる。
【００４８】
図５の飛行情報テーブル５２０は、無人航空機１０１の外部メモリ２８０等の記憶手段に記憶されている、無人航空機１０１の飛行情報を示すテーブルの一例である。飛行情報テーブル５２０は、ドローンＩＤ５２１と、ドローン名５２２と、緊急ドローンフラグ５２３と、優先レベル５２４と、優先モード５２５と、現在位置５２６とを含む。ドローンＩＤ５２１から優先レベル５２４の説明は、同じく図５の緊急ドローン情報マスタ５１０のドローンＩＤ５１１から優先レベル５１４と同一であるので説明を省略する。優先モード５２５は、無人航空機１０１を優先させて飛行させるか否かのモードを示す。優先モード５２５にＹが格納されている場合は無人航空機１０１の飛行を制御せず優先して飛行させ、優先モード５２５にＮが格納されている場合は、無人航空機１０１の飛行を優先させず飛行制御を行う。現在位置５２６は、無人航空機１０１の現在位置情報を示す。無人航空機１０１は、ＧＰＳを用いて現在位置を取得し、現在位置５２６に現在位置情報を格納する。現在位置は、所定期間ごとに取得され、位置情報を更新して無人航空機１０１の外部メモリ２８０等の記憶手段に記憶する。
【００４９】
ステップＳ４０８では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、飛行制御部３０１の機能により飛行を継続する。無人航空機１０１は、ユーザが操作するプロポからの指示に応じて飛行を継続してもよいし、外部から受信した指定された位置情報に基づく特定場所にむかって飛行してもよい。緊急ドローンであると特定され飛行継続可能となった無人航空機１０１は、それぞれ設定された属性情報に応じてその後の処理を実行する。
【００５０】
ステップＳ４０９では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、緊急ドローンであることを示す属性情報を持っていない場合に、ＧＰＳ制御部３０３の機能により現在位置情報を取得する。取得した現在位置情報は、図５の飛行情報テーブル５２０の現在位置５２６に格納される。
【００５１】
ステップＳ４１０では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、あらかじめ外部メモリ２８０に記憶されているＭＡＰ情報を取得する。無人航空機１０１の外部メモリ２８０に記憶させているＭＡＰ情報は、無人航空機１０１の着地可能エリアのエリア情報を含む。
【００５２】
ステップＳ４１１では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、現在飛行している位置が着地可能か否かを判定する。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、現在位置情報と外部メモリ２８０に記憶しているＭＡＰ情報の着地可能エリアとを比較する。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、現在飛行している位置が着地可能であるエリアだと判定した場合はステップＳ４１３に処理を進める。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、現在飛行している位置が着地可能であるエリアでないと判定した場合はステップＳ４１２に処理を進める。
【００５３】
ステップＳ４１２は、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ４１１で無人航空機１０１が着陸不可であると判定した場合に、飛行制御部３０１の機能により無人航空機１０１が離陸した地点に飛行して戻る。このとき、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、あらかじめ離陸した地点の位置情報をＧＰＳで取得して記憶しておくとよい。
【００５４】
ステップＳ４１３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ４１１で着陸可能であると判定した場合や、ステップＳ４１２の処理により離陸地点に戻ってきた場合に無人航空機１０１の着陸を行う。
【００５５】
ステップＳ４１４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、着陸した地点の位置情報をＧＰＳ制御部３０３から取得し、当該位置情報を着陸地情報として無人航空機１０１のユーザに送信する。着陸地情報は、ユーザが操作する操作端末に無線で通知してもよいしあらかじめユーザの連絡アドレスを記憶して置き、ユーザが所持するスマートフォンにメールで通知してもよい。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１がユーザが受信可能な端末に着陸地情報を送信することで、ユーザの目の届かない場所に無人航空機１０１が移動した場合であっても、ユーザが容易に機体を見つけ出すことが可能となる。
【００５６】
ステップＳ４１５では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１の電源をＯＦＦにして機能を停止する。また、無線局１０２から緊急時の飛行制御を解除する緊急状態解除情報を送信し、当該緊急状態解除情報を無人航空機１０１が受信するまでは、電源をＯＮにしても飛行させないように設定するとよい。
【００５７】
以上により本発明の第一の実施形態における、複数の無人航空機１０１を一斉に制御する処理の流れの説明を終了する。本実施形態の処理により、無線局１０２から送出される電波により飛行制御を行うべき情報を受信した無人航空機１０１及びその他複数の無人航空機１０１は、それぞれ飛行制御を行い緊急時に飛行を制限することを可能とする。また、無人航空機１０１の中でも特定の属性情報を持つ無人航空機１０１は、緊急時においても例外的に飛行を継続することが可能となる。
【００５８】
次に、図６と図７を用いて第二の実施形態について説明する。第二の実施形態は、イベント開催時に複数の無人航空機１０１を制御する。例えば、野外のコンサートなど特定のエリアで開催されるイベントを、無人航空機１０１にカメラを取り付けて撮影することが可能である。しかしながら、無人航空機１０１すべてに撮影を許可してしまうと、無人航空機１０１を所持するユーザであればだれでも勝手に特定のエリアのイベントを撮影できてしまう。そのため第二の実施形態では、ある特定のエリア周辺の無人航空機１０１の飛行を強制的に制御する。また、無人航空機１０１の中でもイベントの様子を撮影可能な属性（または権限）情報を持つ無人航空機１０１には飛行を許可する。
【００５９】
第一の実施形態では、無線局１０２から緊急速報等の特定の信号を受信することで複数の無人航空機１０１の飛行を一度に制御するしくみであって、特定の属性情報を持つ無人航空機１０１に対しては飛行を制御しない実施形態について説明した。第二の実施形態では、無線局１０２からイベントなどの特定のエリアに関する情報を受信した複数の無人航空機１０１が、受信したエリアに関する情報と無人航空機１０１との対応関係を確認し、飛行の権限があるか否かによって飛行を制御することを特徴とする。
【００６０】
まず、ステップＳ６０１では、無線局１０２は、特定のエリアに向けて放送用の電波を用いてイベント情報を送信する。このとき、イベント情報はブロードキャスト通信などの同時通報が可能な通信方式にて送信される。
【００６１】
ステップＳ６０２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無線局１０２から送出されたイベント情報を制御情報取得部３０４の機能により受信する。受信したイベント情報は無人航空機１０１の外部メモリ２８０等の記憶手段に記憶される。
【００６２】
図７のイベント案内テーブル７００は、無線局１０２から送出されるイベント情報に含まれる情報を示す。イベント案内テーブル７００は、イベント名７０１を含み、イベント名７０１はイベントの名称を示す。
【００６３】
ステップＳ６０３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無線局１０２から受信したイベント情報が示すイベントの放映権を無人航空機１０１が取得しているか否かを確認するため、無線局１０２に対して通信を行い問い合わせる。無人航空機１０１は、無線ＬＡＮ通信等の通信を用いて、無線局１０２が備えるクラウドシステムに対してイベントに対する無人航空機１０１の属性情報の取得要求を送信して問い合わせるとよい。
【００６４】
図７の放映権問い合わせテーブル７１０は、ステップＳ６０３で無人航空機１０１が無線局１０２に放映権の問い合わせを実行した際に送信した情報を示す。放映権問い合わせテーブル７１０は、ドローンＩＤ７１１と、イベント名７１２を含む。ドローンＩＤ７１１は図５のドローンＩＤ５０１等の説明と同一であり、イベント名７１２もイベント名７０１の説明と同一であるため説明を省略する。無人航空機１０１は、無人航空機１０１の識別ＩＤと無線局１０２から受信したイベント情報を無線局１０２に送信し、該当するイベントに対して無人航空機１０１が放映権を所持しているかを問い合わせる。
【００６５】
ステップＳ６０４では、無線局１０２は、無人航空機１０１から放映権の問い合わせを受信する。
【００６６】
ステップＳ６０５では、無線局１０２は、問い合わせを受けた無人航空機１０１に対して無線局１０２が備えるクラウドシステム（不図示）から放映権の情報を送信する。
【００６７】
ステップＳ６０６では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無線局１０２が備えるクラウドシステムから放映権の情報を受信する。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、受信した放映権の情報を外部メモリ２８０等の記憶手段に保存する。
【００６８】
図７の放映権情報テーブル７２０は、無線局１０２のクラウドシステムで管理されている、イベントごとの放映権（チケット）を管理するテーブルの一例を示す。放映権情報テーブル７２０は、イベントの詳細情報と、当該イベントの撮影・放映が可能な無人航空機１０１の情報を管理する。放映権情報テーブル７２０は、チケットＩＤ７２１と、イベント名７２２と、日時７２３と、エリア７２４と、ドローンＩＤ７２５を含む。イベント名７２２とドローンＩＤ７２５は、放映権問い合わせテーブル７１０のドローンＩＤ７１１とイベント名７１２と同一の説明となるため説明を省略する。チケットＩＤ７２１は、イベントごとのチケットの識別ＩＤを示す。無人航空機１０１のユーザは、放映権を購入することにより、当該チケットＩＤを取得できる。無人航空機１０１がチケットＩＤを所有している場合は放映権を所持していると判断される。日時７２３は、イベントが開催される日時情報を示す。エリア７２４は、イベントが開催されるエリアの緯度・経度情報を示す。ステップＳ６０５では、無線局１０２は無人航空機１０１に対してこの放映権情報テーブル７２０の情報を送信する。
【００６９】
ステップＳ６０７では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０６で受信した放映権の情報をもとに無人航空機１０１がイベントの放映権を所持しているか否かを判定する。より具体的には、図７の放映権情報テーブル７２０を参照し、ステップＳ６０３で放映権の問い合わせの際に送信したイベント名７１２と無人航空機１０１のドローンＩＤ７１１に対応づいたチケットＩＤの情報があるか否かを判定する。イベント名７１２と無人航空機１０１のドローンＩＤ７１１に対応づいたチケットＩＤ７２１の情報があると判定した場合には、該当するイベントに対して無人航空機１０１が放映権を所持していると判断する。無人航空機１０１に放映権があると判定した場合にはステップＳ６０８に処理を進める。無人航空機１０１に放映権がないと判定した場合にはステップＳ６１０に処理を進める。
【００７０】
ステップＳ６０８では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０７で放映権があると判定した場合に無人航空機１０１で管理している放映権のフラグをＯＮにする。
【００７１】
図７の放映権取得情報テーブル７３０は、無線局１０２から受信した放映権情報テーブル７２０を無人航空機１０１の外部メモリ２８０等の記憶手段に記憶し、無人航空機１０１に放映権があるか否かを特定した情報を追加したテーブルの一例を示す。放映権取得情報テーブル７３０のドローンＩＤ７３１、チケットＩＤ７３２、イベント名７３３、日時７３４、エリア７３５は、放映権情報テーブル７２０のチケットＩＤ７２１、イベント名７２２、日時７３４、エリア７３５のそれぞれと同一の説明である。そのため説明を省略する。許可７３６は、放映権があるか否か、つまりイベントに対してイベントが開催されるエリアの飛行や撮影が許可されているか否かの情報を示す。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０７で放映権があると判定した場合は許可７３６を更新して許可フラグをＯＮにする。
【００７２】
ステップＳ６０９は、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、飛行制御部３０１の機能により飛行を継続する。無人航空機１０１は放映権を取得しているため、必要に応じて無人航空機１０１が備えるカメラ２７１で撮影を行うなどの処理に進める。
【００７３】
ステップＳ６１０では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ６０７で無人航空機１０１に放映権がないと判定した場合に、ＧＰＳ制御部３０３の機能により現在の位置情報を取得する。
【００７４】
ステップＳ６１１では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ６１０で取得した位置情報から、無人航空機１０１の現在位置がイベント開催のエリア内か否かを判定する。より具体的には、無線局１０２から受信した放映権情報テーブル７２０のエリア７２４を参照し、現在位置を比較して無人航空機１０１がエリア内にあるか否かを判定する。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１がエリア内にいると判定した場合はステップＳ６１２に処理を進める。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１がエリア外にいると判定した場合には、一連の処理を終了する。ここで、無人航空機１０１がエリア外にいる場合は、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が定期的に位置情報の取得、及び当該位置情報とエリア７２４の情報との比較を行い、イベント開催のエリア内を飛行しないように常に制御するとよい。また、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、厳密にエリア内かエリア外かを判定するのではなく、エリア７２４に格納されたエリア付近を飛行しないように制御してもよい。
【００７５】
ステップＳ６１２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１が飛行中であるか否かを判定する。無人航空機１０１が飛行しているか否かは、ＧＰＳで高度情報を取得し、高度の値によって飛行中であるか否かを判定してもよいが、飛行しているか否かが分かるどの判定方法を用いてもよい。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１が飛行中であると判定した場合はステップＳ６１４に処理を進める。無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１が飛行中でない、つまり飛行していないと判定した場合はステップＳ６１３に処理を進める。
【００７６】
ステップＳ６１３は、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、無人航空機１０１がイベント開催のエリア内にあるが飛行中ではないため、強制的に無人航空機１０１の電源をＯＦＦ（切断）にして一連の処理を終了する。
【００７７】
ステップＳ６１４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１は、ステップＳ６１２で無人航空機１０１が飛行中であると判定した場合はイベント開催のエリア外へ飛行して強制的に退避する。この処理により、放映権を持たない無人航空機１０１をイベント開催のエリアには立ち入らせないように飛行を制限する。エリア外へ移動させるだけでなく、ユーザが操作端末を用いて、無人航空機１０１に撮影指示を行ったとしても撮影させないよう制御するとよい。
【００７８】
図６のフローチャートの一連の処理により、一度に複数の無人航空機１０１に対して特定のエリアへの飛行制御指示を行うことが可能となる。また、無人航空機１０１のそれぞれは、特定のエリアに関する飛行制御情報を受信した際に、当該エリアに対する飛行権限があるか否かを外部のシステムに問い合わせる。飛行権限がある無人航空機１０１は飛行を継続可能とすることで、特定のエリアでの複数の無人航空機１０１を一度に制御しつつも、無人航空機１０１の属性（権限）によっては飛行制御を行わないよう柔軟に対処することが可能となる。
【００７９】
以上により、第二の実施形態の説明を終了する。このように、無人航空機１０１が電波を受信したことにより、複数の無人航空機１０１のそれぞれが放映権のあるなしを判定して動作するよう制御することで、一度に複数の無人航空機１０１の飛行を制御できる。
【００８０】
以上説明したように、本実施形態によれば、複数の無人航空機をまとめて飛行制御することが可能となる。
【００８１】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００８２】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【００８３】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現（実行可能と）するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【００８４】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【００８５】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【００８６】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【００８７】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【００８８】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【００８９】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【００９０】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【００９１】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００９２】
１０１  無人航空機
１０２  無線局
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＯＭ
２０３  ＲＡＭ
２０４  周辺バスインタフェース
２３１  無線通信用ＲＦユニット
２４１  移動体通信用ＲＦユニット
２５０  ＧＰＳユニット
２７１  カメラ
２８０  外部メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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