(57)【要約】【課題】  利用者に対するサービスの向上と業務の低減を実現できる案内装置および案内システムを提供する。【解決手段】  実施形態によれば、案内装置は、インターフェースと表示器と制御部とを有する。インターフェースは、複数種類の券を発券する機能を有する発券機と通信する。表示器は、前記発券機で発券する券の購入を希望する利用者に対する案内を表示する。制御部は、前記インターフェースを介して前記発券機における操作内容を示す操作情報を取得し、前記発券機から取得する操作情報に応じた案内画面を前記表示器に表示する。【選択図】図３
2019135629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種類の券を発行する機能を有する発券機と通信するインターフェースと、
前記発券機で発券する券の購入を希望する利用者に対する案内を表示する表示器と、
前記インターフェースを介して前記発券機における操作内容を示す操作情報を取得し、前記発券機から取得する操作情報に応じた案内画面を前記表示器に表示する制御部と、
を有する案内装置。
【請求項２】
さらに、音声装置と通信する第２のインターフェースを有し、
前記制御部は、前記表示器に表示する案内画面に応じた音声案内の出力を前記第２のインターフェースを介して前記音声装置へ指示する、
請求項１に記載の案内装置。
【請求項３】
さらに、サーバと通信する通信部を有し、
前記制御部は、前記発券機から取得する操作情報に応じた案内内容を示す案内データを前記通信部を介して通信する前記サーバから取得する、
請求項１または２の何れかに記載の案内装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記音声装置が入力する入力音声の認識結果に基づいて前記入力音声に前記発券機に対する操作指示が含まれると判断した場合、前記入力音声に含まれる操作指示に応じた操作コマンドを前記発券機へ送信する、
請求項２に記載の案内装置。
【請求項５】
さらに、前記利用者からの操作指示を入力する操作部を有し、
前記制御部は、前記操作部に入力された操作指示に応じた操作コマンドを前記発券機へ送信する、
請求項１乃至４の何れか１項に記載の案内装置。
【請求項６】
ロボットと案内端末とを有し、発券機が発券する券に関する案内を行う案内システムにおいて、
前記ロボットは、
前記案内端末と通信する第１のインターフェースと、
前記案内端末から供給される音声情報に基づく音声を出力する音声出力部と、
前記案内端末から受信する音声情報に基づく音声を前記音声出力部から出力する第１の制御部と、を有し、
前記案内端末は、
前記ロボットと通信する第２のインターフェースと、
前記発券機と通信する第３のインターフェースと、
前記発券機で発券する券の購入を希望する利用者に対する案内を表示する表示器と、
前記第３のインターフェースを介して前記発券機における操作内容を示す情報を取得し、前記発券機から取得する情報に応じた案内画面を前記表示器に表示し、前記案内画面に応じた音声案内の出力を前記ロボットへ指示する第２の制御部と、
案内システム。
【請求項７】
前記案内端末は、さらに、サーバと通信する通信部を有し、
前記第２の制御部は、前記発券機から取得する情報に応じた案内内容を示す案内データを前記通信部を介して前記サーバから取得する、
請求項６に記載の案内システム。
【請求項８】
前記ロボットは、さらに、音声を入力する音声入力部を有し、
前記第１の制御部は、前記音声入力部が入力した入力音声を前記第１のインターフェースを介して前記案内端末へ送信し、
前記第２の制御部は、前記ロボットの前記音声入力部が入力する入力音声の認識結果に基づいて前記入力音声に前記発券機に対する操作指示が含まれると判断した場合、前記入力音声に含まれる操作指示に応じた操作コマンドを前記発券機へ送信する、
請求項６又は７の何れか１項に記載の案内システム。
【請求項９】
前記案内端末は、
さらに、前記利用者からの操作指示を入力する操作部を有し、
前記第２の制御部は、前記操作部に入力された操作指示に応じた操作コマンドを前記発券機へ送信する、
請求項６乃至８の何れか１項に記載の案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、案内装置および案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数種類の券から利用者が選択する券を発券する発券機がある。たとえば、鉄道の駅などには、複数種類の特急券又は座席指定券などの券から利用者又は係員の操作によって選択した券を発券する発券機が設置される。しかしながら、特急券や座席指定券は多様な種類があり、利用者がどのような券が購入できるかを全て知っているわけではないことが多い。このため、利用者は、最も希望に合った券を購入できていないことがある。このような場合、鉄道会社などの発券者側にとっても、利用者の好みに合った券を販売する機会を逸してしまうこととなる。また、利用者が購入可能な種々の券などについて個々に係員が案内する運用では、係員の業務負担が増えてしまうという問題もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１１８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の課題を解決するために、利用者に対するサービスの向上と業務の低減を実現できる案内装置および案内システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態によれば、案内装置は、インターフェースと表示器と制御部とを有する。インターフェースは、複数種類の券を発券する機能を有する発券機と通信する。表示器は、前記発券機で発券する券の購入を希望する利用者に対する案内を表示する。制御部は、前記インターフェースを介して前記発券機における操作内容を示す操作情報を取得し、前記発券機から取得する操作情報に応じた案内画面を前記表示器に表示する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、実施形態に係る案内システムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る案内システムの構成例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る案内システムを構成する各装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る案内システムにおける案内装置としての案内端末とロボットとによる案内の例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る案内システムにおける案内装置としての案内端末とロボットとによる案内の例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る案内システムにおける案内装置としての案内端末とロボットとによる案内の例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態に係る案内システムにおける案内装置としての案内端末とロボットとによる案内の例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態に係る案内装置としてのロボットの第１の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態に係る案内装置としての案内端末の第１の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図１０は、実施形態に係る案内装置としてのロボットの第２の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態に係る案内装置としての案内端末の第２の動作例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態について図面を参照して説明する。  
本実施形態に係る案内システムは、発券機で券を購入する利用者に対して案内を提供するシステムである。実施形態では、案内システムは、利用者自身が操作する自動券売機あるいは係員が操作する係員端末としての券売機などの発券機で発券可能な特急券や座席指定券などの券について利用者に案内を提供するものとする。
【０００８】
ただし、案内システムは、特急券や座席指定券に関する案内を提供するものに限定されるものではなく、複数種類の選択肢から利用者が選択可能なものを案内するものであれば適用できる。たとえば、実施形態に係る案内システムは、映画館、劇場、ホテルなどの施設内や航空機、船舶などの乗り物内における座席や部屋などを利用者が選択するシステムに適用可能である。また、実施形態に係る案内システムは、宿泊施設、スポーツ施設あるいはレジャー施設などを複数の候補から利用者が選択するシステムにも適用可能である。
【０００９】
まず、実施形態に係る案内システムの構成例について説明する。  
図１および図２は、実施形態に係る案内システムの構成例を示す図である。図１は、案内システムの第１の運用例（案内装置の第１の配置例）を示す図である。図２は、実施形態に係る案内システムの第２の運用例（案内装置の第２の配置例）を示す図である。
【００１０】
図１又は図２に示す案内システムは、コミュニケーションロボット（以下、単にロボットと称する）１、案内端末２、発券機３、および、サーバ４を有する。ここで、ロボット１および案内端末２は、発券機３で発券する券を選択する利用者に対して案内を行う案内装置を構成する。以下に説明するロボット１および案内端末２の各構成は、どちらの装置に具備しても良い。すなわち、ロボット１は、以下に説明する案内端末２の構成の一部または全部を具備しても良いし、案内端末２が以下に説明するロボット１の構成の一部または全部を具備しても良い。
【００１１】
図１に示す第１の運用例において、発券機３は、利用者自身が操作する自動券売機であることを想定する。第１の運用例では、利用者が発券機３を直接操作するため、発券機３の近傍に案内装置としてのロボット１と案内端末２とが配置される。ただし、第１の運用例において、案内システムは、複数の発券機３に対して、１つのロボット１と案内端末２とが接続される構成としても良いし、複数の発券機３に対して複数のロボット１と１つの案内端末２とが接続される構成としても良い。
【００１２】
また、図２に示す第２の運用例において、発券機３は、利用者の申し出に応じて係員が操作する係員対応の発券機であることを想定する。図２に示す例では、係員が駐在する窓口内に発券機３が設置され、係員が利用者に対して接客対応を行うカウンタ（窓口カウンタ）に案内装置としてのロボット１と案内端末２とが配置される。すなわち、第２の運用例では、利用者の申し出に応じて係員が発券機３を操作するため、案内装置としてのロボット１と案内端末２とは、利用者に対して案内を行える位置にあれば良く、発券機３とは物理的に離れた位置に配置しても良い。
【００１３】
ロボット１は、音声の入出力装置（音声装置）を有する。ロボット１は、利用者が親しみやすいような人または動物などを模した外観を有する。ロボット１は、利用者に対して音声による案内を出力する。ロボット１は、音声による人との疑似的なコミュニケーション（会話）を行う機能を有するものとしても良い。たとえば、ロボット１は、人が発する声（音声）を入力し、入力した音声に対する応答としての音声を出力する。また、ロボット１は、出力する音声を文字で表示する表示部などを具備しても良い。
【００１４】
また、ロボット１は、映像（画像）を撮影する機能を有する。ロボット１は、撮影する映像から人物に有無を検出する機能を有する。さらに、ロボット１は、撮影する映像から検出される人物の位置（顔の位置あるいは視線の位置）などに応じて姿勢などの動きを制御する機能も有する。本実施形態において、ロボット１は、人型の外観を有し、音声の入出力機能、映像の撮影機能および姿勢制御機能などを有する装置であるものとする。
【００１５】
案内端末２は、案内画面を表示部に表示する情報処理装置である。本実施形態において、案内端末２は、ロボット１、発券機３およびサーバ４に接続されるコンピュータである。たとえば、案内端末２は、情報を表示する表示部を有するタブレット端末などのコンピュータで実現される。案内端末２は、ロボット１と発券機３とに接続されるとともに、ＬＡＮなどのネットワークを介してサーバ４と通信する。
【００１６】
案内端末２は、発券機３からの情報（利用者又は係員による操作内容を示す情報、あるいは、発券機３が表示中の操作画面を示す情報）に応じた案内画面を表示する。さらに、案内端末２は、表示する案内画面に応じた音声案内（アナウンス）をロボット１に対して指示する。案内端末２は、ロボット１による人物の検出結果（利用者の有無）を示す情報を取得する。また、案内端末２は、ロボット１に入力された音声情報（利用者が入力する音声）をロボット１から取得する機能を有するものしても良い。
【００１７】
案内端末２は、サーバ４と通信することにより、サーバ４から提供される情報を取得したり、サーバ４へ処理を要求したりする機能を有する。たとえば、案内端末２は、発券機３からの情報に応じて表示部に表示する案内画面およびロボット１に指示する音声案内を示す情報（案内データ）をサーバ４から取得する。案内データは、案内端末２内のメモリに記憶するようにしても良い。また、案内端末２は、発券機３に対して券を発券する処理を要求するコマンドを送信する機能を有するものとしても良い。なお、後述するサーバ４の処理機能は、案内端末２が具備するようにしても良く、この場合、案内システムとしてはサーバ４を省略しても良い。
【００１８】
発券機３は、利用者または係員による操作に応じて発券処理を行う。たとえば、図１に示す第１の運用例では、発券機３は、利用者自身の操作によって特急券または指定券などを発券する特急券自動券売機などの自動券売機である。また、図２に示す第２の運用例では、発券機３は、係員が常駐する窓口内に設置され、係員の操作によって特急券または指定券を発券する係員対応の発券機である。発券機３は、利用者または係員が入力する操作内容を示す情報（操作情報）を案内端末２へ出力する。また、発券機３は、案内端末２からのコマンド（操作コマンド）に応じて処理を実行する機能を有するものであっても良い。
【００１９】
サーバ４は、データ処理を行う装置である。サーバ４は、複数のサーバ装置で構成しても良い。サーバ４は、案内端末２と通信接続する。また、サーバ４は、ロボット１と通信接続したり、ロボット１を介して案内端末２と通信接続したりしても良い。サーバ４は、案内端末２が表示する案内などのデータを適宜ダウンロードする。サーバ４は、案内端末２が実行するプログラムあるいはプログラムの更新用のデータなどを必要に応じてダウンロードするようにしても良い。また、サーバ４は、案内端末２から処理要求を受けて処理を実行し、その処理結果を案内端末２へ返信するようにしても良い。
【００２０】
次に、実施形態に係る案内システムにおける各装置の構成について説明する。  
図３は、実施形態に係る案内システムのロボット１、案内端末２およびサーバ４における構成例を示すブロック図である。  
まず、ロボット１の構成例について説明する。  
図３に示す構成例において、ロボット１は、プロセッサ１１、メモリ１２、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１３、スピーカ１４、マイク１５、カメラ１６、および、駆動部１７などを有する。また、ロボット１は、ディスプレイあるいはＬＥＤなどの表示装置やタッチパネルなどの操作部を有するものでも良い。
【００２１】
プロセッサ１１は、ロボット１の制御を司る。プロセッサ１１は、プログラムを実行することにより各部の制御およびデータ処理などを行う。プロセッサ１１は、たとえば、ＣＰＵである。メモリ１２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び、書換え可能な不揮発性メモリ（例えば、ＥＥＰＯＲＭ、ＦＲＯＭ等）などを含む。プロセッサ１１は、メモリ１２が記憶するプログラムを実行することにより種々の機能を実現する。たとえば、プロセッサ１１は、ロボット１内の各部に接続され、ロボット１内の各部を制御する。また、プロセッサ１１は、カメラ１６が撮影する映像から人物の有無を検出する処理、スピーカ１４が出力する音声の制御などを行う。また、プロセッサ１１は、マイク１５で入力する音声を認識する処理を行うようにしても良い。
【００２２】
Ｉ／Ｆ１３は、案内端末２と通信するためのインターフェースである。Ｉ／Ｆ１３は、無線通信により案内端末２と通信接続するものであっても良いし、通信ケーブルを介して案内端末２と通信接続するものであっても良い。
【００２３】
スピーカ１４は、音を出力する音声出力器である。スピーカ１４は、人物に対する音声案内を出力する。たとえば、スピーカ１４は、ロボット１の正面にいる人物が聞き取れる音声を出力する。
【００２４】
マイク１５は、音声を入力する音声入力器である。マイク１５は、人物が発する声を集音できるように構成する。たとえば、マイク１５は、ロボット１の正面にいる人物が発する声を集音できるものとする。また、マイク１５は、後述する処理によってカメラ１６が撮影する映像から検出される人物が発する声を限定的に入力できるように指向性が設定されるものであっても良い。なお、ロボット１では利用者による音声入力を受付けないようにする場合、マイク１５は省略しても良い。
【００２５】
カメラ１６は、映像を撮影する撮影装置である。カメラ１６は、ロボット１（又は、案内端末２、発券機３）の正面における所定の領域を人物の検出範囲として上記所定の領域を含む撮影領域の映像を撮影する。また、カメラ１６は、マイク１５およびスピーカ１４を用いて人物との会話（音声の入出力）ができる範囲を含む撮影領域の映像を撮影するようにしても良い。また、カメラ１６は、撮影領域を広く設定し、ロボット１（又は、案内端末２、発券機３）の正面に存在する利用者と共に当該利用者の周囲に居る人物（同行者など）も撮影できるようにしても良い。
【００２６】
駆動部１７は、ロボット１の一部または全部を動かす機構である。駆動部１７は、ロボット１の姿勢（向きまたは動き）を変える。また、駆動部１７は、ロボット１における特定の部位を移動させるものであっても良いし、カメラ１６の向きを移動させるものであっても良い。たとえば、駆動部１７は、カメラ１６の撮影方向にいる人物の顔の正面にロボットの外観における人の顔を模した部位（ロボットの顔と称する）が位置するように、当該ロボット１の姿勢を動作させる。また、ロボット１の外観における人物の目を模した部位（ロボット１の目と称する）にカメラ１６を設置する場合、駆動部１７は、カメラ１６の撮影方向にいる人物の視線と当該ロボットの目とが￥合うように、当該ロボット１の姿勢を動作させるようにしても良い。
【００２７】
次に、案内端末２の構成例について説明する。  
図３に示す構成例において、案内端末２は、プロセッサ２１、メモリ２２、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２３、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２４、通信部２５、表示部２６、および、操作部２７などを有する。案内端末２は、ロボット１に向かって話しかける人物が表示部２６および操作部２７を視認できるように配置される。また、案内端末２は、ロボット１と一体的に構成しても良い。たとえば、案内端末２は、ロボット１に取り付けても良いし、ロボット１が持つように配置しても良い。
【００２８】
プロセッサ２１は、案内端末２の制御を司る。プロセッサ２１は、プログラムを実行することにより各部の制御およびデータ処理などを行う。プロセッサ２１は、たとえば、ＣＰＵである。メモリ２２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び、書換え可能な不揮発性メモリ（例えば、ＥＥＰＯＲＭ、ＦＲＯＭ等）などを含む。プロセッサ２１は、メモリ２２が記憶するプログラムを実行することにより後述する種々の機能を実現する。また、メモリ２２は、表示部２６に表示する案内画面およびロボット１に出力を指示する音声案内などを示す案内データを記憶するようにしても良い。
【００２９】
Ｉ／Ｆ２３は、ロボット１と通信するためのインターフェースである。Ｉ／Ｆ２３は、無線通信によりロボット１と通信接続するものであっても良いし、通信ケーブルを介してロボット１と通信接続するものであっても良い。なお、Ｉ／Ｆ２３は、音声入出力装置としてのロボット１と通信するユニットであるため、音声を入力する音声入力部および音声を出力する音声出力部として機能するものでもある。
【００３０】
Ｉ／Ｆ２４は、発券機３と通信するためのインターフェースである。Ｉ／Ｆ２４は、通信ケーブルを介して発券機３と通信接続するものであっても良いし、無線通信により発券機３と通信接続するものであっても良い。  
通信部２５は、サーバ４と通信するための通信インターフェースである。たとえば、通信部２５は、ネットワークインターフェースである。通信部２５は、サーバ４と無線通信するものであっても良いし、通信ケーブルを介してサーバ４と通信するものであっても良い。
【００３１】
表示部２６は、情報を表示する表示装置である。表示部２６は、発券機３への操作に応じた後述する案内画面を表示する。操作部２７は、利用者が情報を入力するための操作装置である。たとえば、表示部２６および操作部２７は、タッチパネル付きのディスプレイ装置により構成される。なお、案内端末２では利用者による操作を受付けないようにする場合、操作部２７は省略しても良い。
【００３２】
次に、サーバ４の構成例について説明する。  
図３に示す構成例において、サーバ４は、プロセッサ４１、メモリ４２、通信部４３、および、記憶装置４４などを有する。  
プロセッサ４１は、サーバ４の制御を司る。プロセッサ４１は、プログラムを実行することにより各部の制御およびデータ処理などを行う。プロセッサ４１は、たとえば、ＣＰＵである。メモリ４２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び、書換え可能な不揮発性メモリ（例えば、ＥＥＰＯＲＭ、ＦＲＯＭ等）などを含む。プロセッサ４１は、メモリ４２が記憶するプログラムを実行することにより種々の機能を実現する。
【００３３】
通信部４３は、案内端末２と通信するための通信ユニットである。たとえば、通信部４３は、ネットワークインターフェースである。通信部４３は、案内端末２と無線通信するものであっても良いし、通信ケーブルを介して案内端末２と通信するものであっても良い。なお、通信部４３は、ロボット１と通信するようにしても良い。
【００３４】
記憶装置４４は、各種のデータを記憶する。記憶装置４４は、ＨＤＤあるいはＳＳＤなどの書換え可能な大容量のメモリにより構成される。記憶装置４４は、案内端末２に表示させる案内画面、および、ロボット１に音声出力させる音声案内などを示す情報としての案内データを記憶する。たとえば、記憶装置４４は、発券機３における操作内容に応じた案内内容を示す案内データを記憶する。また、記憶装置４４は、案内端末２に動画で表示する案内画面としての動画データを記憶しても良い。また、記憶装置４４は、多言語で音声案内を行うための多言語の音声データを記憶しても良い。
【００３５】
次に、実施形態に係る案内システムが提供する案内の例について説明する。  
図４乃至７は、案内システムにおける案内装置としての案内端末２とロボット１とが提供する案内の例を示す図である。  
図４は、ロボット１が利用者を検出した場合（利用者が接近してきた場合）における案内（初期案内）の例を示す図である。  
図４に示す例において、ロボット１は、利用者を検出すると、初期応答メッセージとして「いらっしゃいませ。本特急券券売機では、スタンダードシートの他に、デラックスシートや観光列車の特急指定席が購入できます。」という音声を出力する。また、案内端末２は、ロボット１から利用者を検出した旨の通知を受けると、初期の案内画面として「購入可能な特急列車のご案内」というメッセージとともに、購入可能な特急列車の画像と各特急列車で指定可能な座席の画像とを表示部２６に表示する。
【００３６】
図５は、発券機３において特急列車および指定席を選択する画面（特急券の選択画面）に遷移した場合における案内の例を示す図である。  
図５に示す例において、発券機３では、利用者又は係員の操作によって特急列車および指定席を選択する特急券の選択画面への遷移することが指示されたものとする。たとえば、発券機３では、待機状態でメインメニューを表示し、待機状態において特急券および指定券の購入という選択ボタンが指示されると、特急券の選択画面へ遷移する。この場合、発券機３は、特急券の選択画面への遷移が指示されたことを操作情報として案内端末２へ通知する。
【００３７】
案内端末２は、発券機３からの特急券の選択画面に遷移した旨の通知に応じて、表示部２６に表示する案内画面を更新すると共に、音声で出力する音声案内をロボット１へ指示する。図５に示す例では、案内端末２は、発券機３からの特急券の選択画面に遷移した旨の通知を受けると、「おススメシート  ※別途料金がかかる場合があります」というメッセージとともに、購入可能な特急列車の画像と各特急列車で指定可能な座席の画像とを表示部２６に表示する。また、ロボット１は、図５の案内画面を表示する案内端末２からの指示に応じて、「特急○○はプレミアムシート（８１０円追加）がおススメです。サロンシート（１０３０円）や和風個室（１２３０円）もあります。」という音声による案内をスピーカ１４から出力する。
【００３８】
図６は、発券機３において特定の指定席（座席の種類）を選択した場合における案内の例を示す図である。  
図６に示す例において、発券機３では、利用者又は係員の操作によって特定の指定席として列車Ａの「サロンシート」が選択されたものとする。たとえば、発券機３では、図５に示すような特急券の選択画面を表示した状態において特急列車および指定席（座席の種類）を選択するボタンが指示されると、選択された列車および座席の種類を示す情報を特急券の選択画面へ遷移するものとする。この場合、発券機３は、列車Ａのサロンシートが選択されたことを示す操作情報を案内端末２へ通知する。
【００３９】
案内端末２は、発券機３から列車Ａのサロンシートが選択された旨の通知に応じて、案内画面を更新する。図６に示す例では、案内端末２は、「サロンシート  ※別途１０３０円いただきます。」というメッセージとともに、サロンシートの画像を表示部２６に表示する。また、ロボット１は、図６の案内画面を表示する案内端末２からの指示に応じて、「サロンシートは、窓に向かってＬ字型ソファとテーブルを配置し、リビングのようにゆったりとお過ごしいただけます。追加料金は１０３０円です。」という音声による案内をスピーカ１４から出力する。
【００４０】
図７は、発券機３においてシートマップから座席（座席の位置）を選択した場合における案内の例を示す図である。  
図７に示す例において、発券機３では、発券機３の表示画面に表示するシートマップにおいて利用者が選択した座席の位置を利用者又は係員が指示するものとする。たとえば、発券機３では、列車と座席の種類とが選択された後に座席の位置を選択するためのシートマップを表示し、シートマップにおいて座席の位置が選択できるものとする。この場合、発券機３は、シートマップにおいて利用者の選択によって指示された座席の位置を示す操作情報を案内端末２へ通知する。
【００４１】
案内端末２は、発券機３から座席の位置を示す操作情報を受信すると、選択された座席の位置に応じた案内としての案内画面を表示部２６に更新する。図７に示す例では、案内端末２は、「○号車：１Ａ、１Ｂ、２Ａを選択中（選択中の座席を示す情報）」、「１Ａ／２Ａ席は、途中、○○駅手前で右側に富士山が見えます。（選択中の座席からの景観を示す情報）」、「○号車の設備：窓側に電源コンセントあり、前方に喫煙スペースあり、後方にトイレあり（選択中の座席（車両）における設備を示す情報）」などのメッセージを表示すると共に、当該座席における車窓から見られる景観の例を示す画像を表示部２６に表示する。
【００４２】
また、ロボット１は、図７の案内画面を表示する案内端末２からの指示に応じて、「こちらのシートでは、○○駅手前にて富士山が見えます。」という車窓からの景観等に関する案内、および、「○号車は窓側に電源コンセント、前方に喫煙スペース、後方にトイレあり」というような設備に関する案内などを音声でスピーカ１４から出力する。
【００４３】
なお、案内端末２が表示する案内画面とロボット１が音声出力する音声案内とは、図４乃至７に示すものに限定するものではなく、様々な案内が可能である。たとえば、発券機３で複数人での券の購入が指示された場合、案内端末２は、複数人用の案内を含む案内画面を表示するようにしても良い。また、案内端末２は、一部に広告などを含む案内画面を表示しても良いし、案内画面の一部又は全部を動画で案内を表示しても良い。さらに、案内端末２は、子供連れの利用者に対しては子供連れ向けの案内を含む案内画面を表示しても良い。また、案内端末２は、外国人旅行者などの大きな荷物を持つ利用者に対して荷物置き場を考慮した案内を含む案内画面を表示するようにしても良い。
【００４４】
次に、上記のように構成される案内システムの動作について説明する。  
本実施形態に係る案内システムは、案内端末２およびロボット１を用いて、発券機３における操作内容に応じて案内を行う。たとえば、案内端末２は、サーバ４と連携して、発券機３への操作入力に応じて案内画面を表示し、案内画面に応じた音声案内（アナウンス）をロボット１から音声出力させる。
【００４５】
さらに、案内端末２は、ロボット１に音声で入力された情報、あるいは、操作部２７に入力される情報に基づいて、発券機３に対して操作指示（操作コマンド）を出力するようにしても良い。さらに、案内システムは、ロボット１が利用者と会話形式で音声の入出力を行い、利用者に対して各種の案内を行うようにしても良い。この場合、案内端末２は、サーバ４と連携して、ロボット１に音声入力された情報に対する音声による応答をロボット１へ返す。
【００４６】
本実施形態では、上述したように構成される案内システムにおける第１の動作例と第２の動作例とについて説明する。第１の動作例は、発券機３への操作入力などに応じて案内端末２が案内画面を表示し、案内画面に応じた音声案内（アナウンス）をロボット１が音声案内を出力する。また、第２の動作例は、案内端末２での案内表示およびロボット１での音声案内に加えて、ロボット１から音声入力する情報あるいは案内端末２の操作部で入力される情報により発券機３に対して操作コマンドを出力するものとする。
【００４７】
次に、実施形態に係る案内システムにおける第１の動作例について説明する。  
図８は、ロボット１における第１の動作例を説明するためのフローチャートである。  
ロボット１のプロセッサ１１は、カメラ１６により所定の撮影範囲の映像を撮影する（ＳＴ１１）。プロセッサ１１は、カメラ１６により所定の撮影範囲の映像を撮影するともに、所定の領域において人物を検出する（ＳＴ１２）。たとえば、プロセッサ１１は、所定の周期ごとにカメラ１６が撮影する画像を取得し、取得した画像においてロボット１または、案内端末２、発券機３に対峙する人物の画像が含まれるかを判定する。なお、ロボット１は、所定の領域において人物を検出する人間検知センサを設け、人間検知センサの検知信号に基づいて人物を検出するようにしても良い。
【００４８】
カメラ１６が撮影した映像から所定の領域に人物が存在することを検出すると（ＳＴ１２、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、人物を検出したことを案内端末２に通知する（ＳＴ１３）。人物を検出したことを通知した後、プロセッサ１１は、案内端末２からの音声案内の出力指示（音声出力情報）を受付ける。
【００４９】
また、所定の領域に人物が存在することを検出すると、プロセッサ１１は、カメラ１６が撮影する映像から検出した人物の状態に応じて姿勢を制御する（ＳＴ１４）。たとえば、プロセッサ１１は、カメラ１６が撮影する映像において当該人物の顔の位置を検出し、検出した人物の顔の位置に応じてロボット１の姿勢を制御する。プロセッサ１１は、当該人物を検出した画像から当該人物の顔画像を検出し、検出した顔画像の位置によって当該人物の顔の位置を検出する。また、プロセッサ１１は、当該人物の顔の正面にロボット１の目に相当する部位（ロボット１における人物の目を模した部位）が一致するようにロボット１の姿勢を制御する。
【００５０】
なお、プロセッサ１１は、人物の顔の位置に代えて、人物の視線を検出するようにしても良い。たとえば、プロセッサ１１は、当該人物を検出した画像から当該人物の目の画像を検出し、検出した目の画像から当該人物の視線を検出する。人物の視線を検出する場合、プロセッサ１１は、人物の視線に応じてロボット１の姿勢を制御すればよい。
【００５１】
カメラ１６が撮影する映像から検出した人物に応じて姿勢を制御すると、プロセッサ１１は、予め設定してある音声による初期応答メッセージをスピーカ１４から出力する（ＳＴ１５）。ここで、初期応答メッセージはメモリ１２に記憶しているものとし、プロセッサ１１は、メモリ１２に記憶している初期応答メッセージの音声案内をスピーカ１４から出力する。図４に示す例では、ロボット１は、「いらっしゃいませ。本特急券券売機では、スタンダードシートの他に、デラックスシートや観光列車の特急指定席が購入できます。」という初期応答メッセージを音声で出力する。
【００５２】
なお、プロセッサ１１は、初期設定されている言語で初期応答メッセージを音声で出力するが、利用者の使用言語が推定できる場合、初期応答メッセージを推定した利用者の使用言語で出力するようにしても良い。たとえば、利用者が使用する言語は、人物として検出される前後においてマイク１５から入力する音声から当該ロボット１の周囲で会話する人物の声を検出し、検出した人物の声から使用されている言語を推定するようにしても良い。また、プロセッサ１１は、カメラ１６が撮影する映像から当該利用者が使用する言語を推定するようにしても良い。たとえば、カメラ１６が撮影する映像に映った当該人物の所有物から使用する言語を推定しても良い。
【００５３】
また、案内端末２から音声出力情報を受けた場合（ＳＴ１６、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、受信した音声出力情報に基づく音声案内（案内端末２での案内表示に応じたアナウンス）をスピーカ１４により出力する（ＳＴ１７）。ここで、プロセッサ１１は、音声出力情報に基づくアナウンスを初期設定の言語で音声出力する。なお、案内端末２は、入力音声から人物が話す言語を特定し、当該人物（利用者）が話す言語でアナウンスを出力するような音声出力情報をロボット１へ送信するようにしても良い。この場合、プロセッサ１１は、案内端末２からの音声出力情報に基づいて指定された言語でアナウンスを音声出力する。
【００５４】
また、プロセッサ１１は、カメラ１６が撮影した映像から検出した人物とのコミュニケーションを継続的に行うため、当該人物を追跡する（ＳＴ１８）。たとえば、プロセッサ１１は、ＳＴ１２で特定の人物を検出した後も、継続してカメラ１６が撮影する映像から当該人物を検出し、ＳＴ１３−１４で説明したような当該人物の状態に応じたロボット１の姿勢制御を行う。このような人物を追跡する制御によって、ロボット１は、特定の人物に対して継続的に案内を提供できる。
【００５５】
すなわち、ロボット１のプロセッサ１１は、ＳＴ１２で検出した人物を追跡して継続的に当該人物に対する音声案内を提供する。当該人物が追跡中である間、つまり、利用者が所定の領域に存在する間（ＳＴ１９、ＮＯ）、プロセッサ１１は、ＳＴ１６−１８の処理によって案内端末２からの指示に応じた音声案内を行う。人物が追跡不能となった場合（人物が所定の領域から居なくなった場合）、あるいは、案内端末２から案内終了の指示を受けた場合、プロセッサ１１は、当該人物に対する案内を終了する。人物に対する案内が終了すると（ＳＴ１９、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ＳＴ１１へ戻り、次の人物に対する対応を行う。
【００５６】
なお、ロボット１のプロセッサ１１は、スピーカ１４から音声出力するアナウンスの内容に応じてロボット１の姿勢や動きを制御するようにしても良い。たとえば、プロセッサ１１は、音声案内に応じて案内端末２が表示する案内画面を指し示すような動作を行うようにしても良い。また、プロセッサ１１は、音声の入出力に応じてＬＥＤなどの表示器を点灯させるようにしても良い。
【００５７】
次に、案内端末２における第１の動作例について説明する。  
図９は、案内端末２における第１の動作例を説明するためのフローチャートである。  
案内端末２のプロセッサ２１は、通常動作状態において、Ｉ／Ｆ（第２のインターフェース）２３を介してロボット１と通信可能な状態となっている。ロボット１から人物を検出した旨の通知を受信すると（ＳＴ３１、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、初期案内画面を表示部２６に表示する（ＳＴ３２）。ここで、初期案内画面はメモリ２２に記憶しているものとし、プロセッサ２１は、メモリ２２に記憶している初期案内画面を表示部２６に表示する。たとえば、図４に示す例では、案内端末２は、「購入可能な特急列車のご案内」というメッセージとともに、購入可能な特急列車の画像と各特急列車で指定可能な座席の画像とを表示部２６に表示する。なお、案内端末２は、初期案内画面や待機中の画面において宣伝などを表示しても良い。
【００５８】
初期案内画面を表示した後、プロセッサ２１は、発券機３において利用者又は係員が入力した操作内容を示す情報（操作情報）を受付ける（ＳＴ３３）。発券機３から操作情報を受信した場合（ＳＴ３３、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、操作情報が示す操作内容に応じて表示部２６が表示する案内画面などの案内内容を更新するか否かを判断する（ＳＴ３４）。
【００５９】
たとえば、発券機３に特急券の選択画面を表示させる操作を示す操作情報を受信した場合、プロセッサ２１は、表示部２６が表示する案内画面を発券機３が特急券の選択画面を表示した場合の案内画面（たとえば、図５に示す案内画面）に更新すると判断する。また、発券機３において特定の券類（たとえば座席の種類）が選択されたことを示す操作情報を受信した場合、プロセッサ２１は、表示部２６が表示する案内画面を発券機３における選択内容に応じた案内画面（たとえば、図６に示す案内画面）に更新すると判断する。また、発券機３が表示するシートマップにおいて特定の座席が選択されたことを示す操作情報を受信した場合、プロセッサ２１は、表示部２６が表示する案内画面を選択された座席に応じた案内画面（たとえば、図７に示す案内画面）に更新すると判断する。
【００６０】
案内内容を更新すると判断した場合（ＳＴ３４、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、更新する案内内容を示す案内データをサーバ４から取得するか否かを判断する（ＳＴ３５）。サーバ４から案内データを取得すると判断した場合（ＳＴ３５、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、サーバ４に対して案内データを要求し、サーバ４から案内データを取得する（ＳＴ３６）。また、更新する案内内容を示す案内データがメモリ２２に保存されている場合（ＳＴ３５、ＮＯ）、プロセッサは、サーバ４へアクセスすることなく、案内データをメモリ２２から読み出す（ＳＴ３６）。
【００６１】
案内内容を示す案内データを取得すると、プロセッサ２１は、取得した案内データに基づいて表示部２６に表示する案内画面を更新する（ＳＴ３７）。すなわち、プロセッサ２１は、取得した案内データに基づく案内画面を表示部２６に表示する。さらに、プロセッサ２１は、案内データに基づいてロボット１から出力すべき音声案内を決定する。ロボット１から出力すべき音声案内を決定すると、プロセッサ２１は、音声案内をロボット１から出力させるために、音声案内の内容を示す出力音声情報をロボット１へ送信する（ＳＴ３８）。
【００６２】
また、プロセッサ２１は、上述の処理によって継続的に案内を行うとともに、個々の利用者に対する一連の案内を終了するか否かを判断する（ＳＴ３９）。たとえば、プロセッサ２１は、発券機３から一連の発券処理が終了する旨の通知を受けた場合、あるいは、ロボット１から当該人物の追跡を終了した旨の通知を受けた場合、一連の案内を終了するものと判断する。案内終了と判断するまで（ＳＴ３９、ＮＯ）、プロセッサ２１は、上記ＳＴ３３−３８の処理を繰り返し実行することにより、各利用者に対する案内を行う。
【００６３】
以上のような第１の動作例によれば、発券機での操作に応じて案内端末とロボットとを用いて発券可能な複数種類の券などに関する案内を行う。すなわち、第１の動作例は、案内端末とロボットとが発券機における操作に応じた案内を行うものである。このため、第１の動作例としての案内システムは、発券機における操作内容を示す情報を案内装置（案内端末）が取得できるようにするだけで、既存の発券機での操作に応じた案内を利用者に提供できる。これにより、案内装置および案内システムは、利用者に発券可能な各種の券に関する分かりやすく詳細な案内を提供でき、その結果として、利用者に対するサービス向上と係員の業務負担の軽減を実現できる。
【００６４】
次に、実施形態に係る案内システムにおける第２の動作例について説明する。  
図１０は、実施形態に係るロボット１における第２の動作例を説明するためのフローチャートである。  
ロボット１のプロセッサ１１は、カメラ１６により所定の撮影範囲の映像を撮影し（ＳＴ５１）、所定の領域において人物を検出する（ＳＴ５２）。所定の領域に人物が存在することを検出すると（ＳＴ５２、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、人物を検出したことを案内端末２に通知する（ＳＴ５３）。
【００６５】
また、所定の領域に人物が存在することを検出すると、プロセッサ１１は、カメラ１６が撮影する映像から検出した人物の状態に応じて姿勢を制御し（ＳＴ５４）、音声による初期応答メッセージをスピーカ１４から出力する（ＳＴ５５）。初期応答メッセージを出力した後、プロセッサ１１は、マイク１５による音声入力と案内端末２からの音声案内の出力指示（音声出力情報）とを受付ける。
【００６６】
マイク１５によって利用者が発する音声を入力した場合（ＳＴ５６、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、入力した音声情報を案内端末２へ出力する（ＳＴ５８）。なお、プロセッサ１１は、入力した音声を認識（言語および発声内容の認識）し、認識結果を案内端末２へ出力するようにしても良い。
【００６７】
また、案内端末２から音声出力情報を受信した場合（ＳＴ５８、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、取得した音声出力情報に基づく音声案内（案内端末２での案内画面に応じたアナウンス）をスピーカ１４により出力する（ＳＴ５９）。
【００６８】
ロボット１のプロセッサ１１は、カメラ１６が撮影した映像から検出した人物とのコミュニケーションを継続的に行うため、一旦検出した人物の追跡を行う（ＳＴ６０）。これにより、プロセッサ１１は、ＳＴ５２で検出した人物を追跡して継続的に当該人物に対する音声案内を提供する。当該人物が追跡中である間、つまり、利用者が所定の領域に存在する間（ＳＴ６１、ＮＯ）、プロセッサ１１は、ＳＴ５６−６０の処理によって、入力音声の案内端末２への出力と案内端末２からの指示に応じた音声案内とを行う。人物が追跡不能となった場合（人物が所定の領域から居なくなった場合）、あるいは、案内端末２から案内終了の指示を受けた場合、プロセッサ１１は、当該人物に対する案内を終了する。ある人物に対する案内が終了すると（ＳＴ６１、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ＳＴ５１へ戻り、次の人物に対する対応を行う。
【００６９】
次に、案内端末２における第２の動作例について説明する。  
図１１は、実施形態に係る案内端末２における第２の動作例を説明するためのフローチャートである。  
案内端末２のプロセッサ２１は、通常動作状態において、Ｉ／Ｆ（第２のインターフェース）２３を介してロボット１と通信可能な状態となっている。ロボット１からの人物を検出した旨の通知を受信すると（ＳＴ７１、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、初期案内画面を表示部２６に表示する（ＳＴ７２）。初期案内画面を表示した後、プロセッサ２１は、発券機３からの操作情報、ロボット１からの入力音声情報、および、操作部２７における入力指示を受付ける。
【００７０】
発券機３から利用者又は係員が入力した操作内容を示す情報（操作情報）を受信した場合（ＳＴ７３、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、操作情報が示す操作内容に応じて案内内容を更新するか否かを判断する（ＳＴ７４）。案内内容を更新すると判断した場合（ＳＴ７４、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、更新する案内内容を示す案内データをサーバ４から取得するか否かを判断する（ＳＴ７５）。
【００７１】
サーバ４から案内データを取得すると判断した場合（ＳＴ７５、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、サーバ４に対して案内データを要求し、サーバ４から案内データを取得する（ＳＴ７６）。また、更新する案内内容を示す案内データがメモリ２２に保存されている場合（ＳＴ７５、ＮＯ）、プロセッサは、サーバ４へアクセスすることなく、案内データをメモリ２２から読み出す（ＳＴ７６）。
【００７２】
案内内容を示す案内データを取得すると、プロセッサ２１は、取得した案内データに基づいて表示部２６に表示する案内画面を更新し（ＳＴ７７）、ロボット１から出力すべき音声案内を示す出力音声情報をロボット１へ送信する（ＳＴ７８）。
【００７３】
また、ロボット１から入力音声情報を受信した場合（ＳＴ８０、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、受信した入力音声情報に対する認識処理を実行する（ＳＴ８１）。たとえば、プロセッサ２１は、入力音声情報から利用者が言語および発声した内容などを認識する。
【００７４】
第２の動作例では、利用者からの音声入力による発券機３に対する操作指示（たとえば、音声による座席の選択など）を受付けるものとする。このため、プロセッサ２１は、入力音声情報に基づいて入力音声を認識し、入力音声に発券機３に対する操作指示が含まれるかを判断する（ＳＴ８２）。操作指示が含まれると判断した場合（ＳＴ８２、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、入力音声から認識した操作指示を示す操作コマンドを発券機３へ送信する（ＳＴ８３）。
【００７５】
たとえば、利用者がロボット１の前で選択する「列車」と「座席の種類」とを発声した場合、ロボット１が利用者の発した音を入力音声情報として案内端末２へ出力する。案内端末２は、入力音声情報に対する音声認識の結果から「列車」と「座席の種類」とを選択する操作指示を特定し、利用者が声で選択した「列車」と「座席の種類」とを示す情報を操作コマンドと共に発券機３へ供給する。これにより、発券機３は、利用者がロボット１に話しかけることで指定（選択）した操作指示も受けることができる。
【００７６】
入力音声情報に対して音声認識を実行した場合、さらに、プロセッサ２１は、入力音声の認識結果に基づいて案内内容を更新するか否かも判断する（ＳＴ７４）。発券機３の案内内容を更新すると判断した場合（ＳＴ７４、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、案内データをサーバ４またはメモリ２２から取得し、案内表示の更新と音声案内の指示とを実行する（ＳＴ７５−７８）。
【００７７】
また、当該案内端末２の操作部２７によって利用者が情報を入力した場合（ＳＴ８４、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、操作部２７で入力された情報から操作指示の内容を特定し、発券機３へ指示すべき操作指示（たとえば、列車や座席の選択など）があるか否かを判断する（ＳＴ８２）。たとえば、発券機３へ指示すべき操作指示が含まれると判断した場合（ＳＴ８２、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、操作指示を示す操作コマンドを発券機３へ送信する（ＳＴ８３）。
【００７８】
操作部２７によって情報が入力された場合、さらに、プロセッサ２１は、入力された情報（指示内容）に基づいて案内内容を更新するか否かも判断する（ＳＴ７４）。発券機３の案内内容を更新すると判断した場合（ＳＴ７４、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、案内データをサーバ４またはメモリ２２から取得し、案内表示の更新と音声案内の指示とを実行する（ＳＴ７５−７８）。
【００７９】
案内端末２は、上述の処理によって継続的に案内を行うとともに、個々の利用者に対する一連の案内を終了するか否かをプロセッサ２１により判断する。たとえば、発券機３から一連の発券処理が終了する旨の通知を受けた場合、あるいは、ロボット１から当該人物の追跡を終了した旨の通知を受けた場合、プロセッサ２１は、一連の案内を終了するものとする。案内終了と判断するまで（ＳＴ７９、ＮＯ）、プロセッサ２１は、上記ＳＴ７３−７８、８０−８４の処理を繰り返し実行することにより、各利用者に対する案内を行う。案内終了を判断すると（ＳＴ７９、ＹＥＳ）、プロセッサ２１は、当該利用者に対する一連の案内を終了し、ＳＴ７１へ戻る。
【００８０】
以上のような第２の動作例によれば、発券機での操作に応じて案内端末とロボットとが発券可能な複数種類の券などに関する案内を行うと共に、ロボット１に入力された音声による操作指示又は案内端末２の操作部に入力された操作指示に基づく操作コマンドを発券機へ出力できる。第２の動作例は、発券機における利用者または係員による操作内容に応じた案内だけでなく、ロボットまたは案内端末に入力された操作指示を発券機に対して操作コマンドとして供給する処理を行う。このため、第２の動作例に係る案内システムでは、発券機には案内端末と双方向の通信を行う機能と案内端末からの操作コマンドに応じた処理機能とを具備するものとする。
【００８１】
これにより、実施形態に係る案内システムは、利用者に発券可能な各種の券に関する分かりやすく詳細な案内を提供できるとともに、案内端末やロボットでの操作指示による発券処理の制御を実現できる。この結果として、案内装置および案内システムは、利用者に対するサービス向上と係員の業務負担の軽減を実現できる。
【００８２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８３】
１…コミュニケーションロボット（ロボット、音声装置）、２…案内端末、３…発券機、４…サーバ、１１…プロセッサ（制御部、第２の制御部）、１３…インターフェース（第１のインターフェース）、１４…スピーカ（音声出力部）、１５…マイク（音声入力部）、１６…カメラ、１７…駆動部、２１…プロセッサ（制御部、第１の制御部）、２２…メモリ、２３…インターフェース（第２のインターフェース）、２４…インターフェース（第３のインターフェース）、２５…通信部、２６…表示部、２７…操作部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2019135629.tif 000009
【図８】
2019135629.tif 000010
【図９】
2019135629.tif 000011
【図１０】
2019135629.tif 000012
【図１１】
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