(57)【要約】      （修正有）【課題】穀稈の草丈を管理する作業支援システムを提供する。【解決手段】作物を刈り取る刈取部、及び、刈り取られた作物を脱穀する脱穀部を有する収穫機が備えられ、作業地に対する刈取部の刈取高さ情報を取得する刈取高さ情報取得部８１と、脱穀部にて脱穀する際の扱ぎ深さ情報を取得する扱ぎ深さ情報取得部８４と、刈取高さ情報及び扱ぎ深さ情報に基づいて、作物の草丈を算出する草丈算出部１０２とが備えられている。【選択図】図６
2019135952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作物を刈り取る刈取部、及び、刈り取られた作物を脱穀する脱穀部を有する収穫機が備えられ、
作業地に対する前記刈取部の刈取高さ情報を取得する刈取高さ情報取得部と、
前記脱穀部にて脱穀する際の扱ぎ深さ情報を取得する扱ぎ深さ情報取得部と、
前記刈取高さ情報及び前記扱ぎ深さ情報に基づいて、作物の草丈を算出する草丈算出部とが備えられていることを特徴とする作業支援システム。
【請求項２】
前記収穫機の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部が備えられ、
前記草丈算出部は、前記刈取高さ情報及び前記扱ぎ深さ情報に加えて、前記姿勢情報に基づいて、作物の草丈を算出していることを特徴とする請求項１に記載の作業支援システム。
【請求項３】
前記収穫機の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記収穫機の位置情報、及び、前記刈取部にて刈り取られた作物の前記収穫機における搬送時間に基づいて、前記草丈算出部にて算出される作物の草丈から、前記収穫機が特定位置に位置するときに前記刈取部にて刈り取られた作物の草丈を特定する草丈特定部とが備えられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業支援システム。
【請求項４】
前記草丈特定部にて特定された作物の草丈と前記収穫機の位置情報を関連付けて、予め定められた基準草丈に対する前記収穫機の各位置における草丈の状態を示す前記作業地の草丈画像情報を生成する草丈画像情報生成部が備えられていることを特徴とする請求項３に記載の作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業地における農作業等の作業を支援したり、作業地における農作業等の作業の経営を支援する作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような作業支援システムでは、圃場等の作業地にて農作業等の作業を行うに当たり、作業に関する情報を収集して管理しており、例えば、ユーザ等が次回の作業計画を立てる際等に、管理している情報を提示することで、農作業等の作業やその作業の経営を支援している。
【０００３】
従来、例えば、圃場においてコンバインにて収穫作業を行う際に、その収穫量を検出しておき、その収穫量を収穫した位置情報に関連付けることで、圃場の穀粒収穫状況を示す収穫地図を生成して管理している（例えば、特許文献１参照。）。これにより、例えば、次回の作業において、肥料の種類をどのような種類とするか、圃場内のどの位置で肥料の量をどのような量とするか等の各種の条件を決定する際に、収穫地図を参考にしながら、ユーザ等が決定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３５４４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載のシステムでは、収穫機にて作物の収穫量を管理しているが、農作業等の作業やその作業の経営をより効率よく支援するためには、収穫量以外の情報を管理することが求められている。
【０００６】
圃場等で収穫される穀粒は穀稈に実る。一般的には、穀稈が育つほど多くの穀粒が実る傾向にあるが、作物や品種によっては高品質な穀粒を実らせるために適切な草丈（作物の長さ）が存在する。よって、作物の草丈を管理することができれば、作物や品種に応じた適切な草丈とするための作業を支援することができる。
【０００７】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、穀稈の草丈を管理することができる作業支援システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１特徴構成は、作物を刈り取る刈取部、及び、刈り取られた作物を脱穀する脱穀部を有する収穫機が備えられ、作業地に対する前記刈取部の刈取高さ情報を取得する刈取高さ情報取得部と、前記脱穀部にて脱穀する際の扱ぎ深さ情報を取得する扱ぎ深さ情報取得部と、前記刈取高さ情報及び前記扱ぎ深さ情報に基づいて、作物の草丈を算出する草丈算出部とが備えられている点にある。
【０００９】
本構成によれば、作物において刈取部にて刈り取る刈取位置よりも下方側部位の長さは、刈取高さ情報から把握することができる。作物において刈取位置よりも上方側部位が脱穀部にて脱穀されるので、扱ぎ深さ情報から作物において刈取位置よりも上方側部位の長さを把握することができる、よって、草丈算出部は、刈取高さと扱ぎ深さ情報とを用いることで、作物の草丈を算出することができる。このようにして、草丈算出部にて算出される作物の草丈を管理することができるので、作物の草丈をユーザ等に提示することで、ユーザ等が作物の草丈を考慮した作業計画を立てることができ、より効果的な作業支援を行うことができる。
【００１０】
本発明の第２特徴構成は、前記収穫機の姿勢情報を取得する姿勢情報取得部が備えられ、前記草丈算出部は、前記刈取高さ情報及び前記扱ぎ深さ情報に加えて、前記姿勢情報に基づいて、作物の草丈を算出している点にある。
【００１１】
収穫機の姿勢によって、刈取部の刈取高さが変化することがある。そこで、本構成によれば、草丈算出部は、刈取高さ情報及び扱ぎ深さ情報に加えて、収穫機の姿勢情報に基づいて、作物の草丈を算出することで、収穫機の姿勢による刈取高さの変化を考慮しながら、正確な作物の草丈を算出することができる。
【００１２】
本発明の第３特徴構成は、前記収穫機の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記収穫機の位置情報、及び、前記刈取部にて刈り取られた作物の前記収穫機における搬送時間に基づいて、前記草丈算出部にて算出される作物の草丈から、前記収穫機が特定位置に位置するときに前記刈取部にて刈り取られた作物の草丈を特定する草丈特定部とが備えられている点にある。
【００１３】
収穫機では、刈取部にて作物を刈り取ったタイミングから、草丈算出部が扱ぎ深さ情報を取得して作物の草丈を算出するタイミングまでに時間遅れが生じる。刈取部にて作物を刈り取ったタイミングから草丈算出部が作物の草丈を算出するタイミングまでの時間遅れの長さは、作物の収穫機における搬送時間に応じて変化する。そこで、草丈特定部は、収穫機の位置情報だけでなく、作物の収穫機における搬送時間を用いることで、時間遅れを考慮した状態で、草丈算出部にて算出される作物の草丈から、収穫機が特定位置に位置するときに刈取部にて刈り取られた作物の草丈を特定することができる。よって、収穫機が特定位置に位置するときに刈取部にて刈り取られた作物の草丈を適切に特定することができるので、ユーザ等は、作業地においてどの位置にて刈り取られた作物の草丈がどのような長さであるかを適切に把握することができ、作物の草丈を有効に活用して作業計画を立てることができる。
【００１４】
本発明の第４特徴構成は、前記草丈特定部にて特定された作物の草丈と前記収穫機の位置情報を関連付けて、予め定められた基準草丈に対する各作業機の位置情報における草丈の状態を示す前記作業地の草丈画像情報を生成する草丈画像情報生成部が備えられている点にある。
【００１５】
本構成によれば、草丈画像情報生成部は、草丈画像情報を生成するので、ユーザ等は、草丈画像情報から、作業地においてどの位置にて刈り取られた作物の草丈がどのような長さであるかを視覚的に把握することができ、各作業機の位置情報における草丈の状態を容易に把握することができる。しかも、草丈画像情報は、基準草丈に対する各作業機の位置情報における草丈の状態を示すものであるので、適切な草丈に対してどのような草丈となっているのかも把握することができる。よって、ユーザ等は、草丈画像情報を有効に活用して、効果的な作業計画を立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】刈取部での穀稈の搬送状態を示す側面図
【図３】扱ぎ深さ検出センサを示す図
【図４】脱穀部及び選別部を示す図
【図５】穀粒量検出センサを示す図
【図６】作業支援システムの制御ブロック図
【図７】作物の草丈の算出方法を説明するための模式図
【図８】作物の草丈の時間経過に伴う変化を示すグラフ
【図９】草丈画像情報を示す図
【図１０】倒伏状態画像情報を示す図
【図１１】草丈画像情報と倒伏状態画像情報とを重ね合わせた状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明に係る作業支援システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この作業支援システムは、図１に示すように、収穫機として自脱型のコンバイン１を適用しているが、普通型のコンバイン、その他野菜収穫機を適用することもできる。
【００１８】
コンバイン１は、左右一対のクローラ式の走行部２を有する走行機体３の前部に、圃場の複数条の穀稈を刈り取りながら後方に合流搬送する刈取部４が昇降自在に連結されている。走行機体３の上部の左側（本実施形態では、前進方向に対する走行機体３の左右方向を基準にして左側、右側として記載する）には、刈取部４から搬送供給される穀稈を脱穀選別処理する脱穀部５が配設されている。脱穀部５の左側には、穀稈の株元を挾持して穂先を脱穀部５の扱室４３（図４参照）内に供給した横臥姿勢で後方に搬送するフィードチェーン装置６が配設されている。脱穀部５の後部には、フィードチェーン装置６から搬送されている排藁を細断処理する排藁処理部７が配設されている。
【００１９】
走行機体３の上部の右側前部にはキャビン８が配設されている。キャビン８内の運転部には、図示は省略するが、運転席とハンドル、それ以外に走行レバー、変速レバー、作業クラッチレバー等の各種操作具が設けられている。走行機体３の上部の右側後部には、脱穀部５で脱穀選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク９と、グレンタンク９内の穀粒を機体の外部に排出する穀粒排出オーガ１０とが配設されている。
【００２０】
コンバイン１は、エンジン等の駆動源（図示せず）からの動力を各部に伝達することで、走行機体３を走行部２にて走行させるとともに、圃場の作物を刈取部４により刈り取り、刈り取られた穀稈を脱穀部５にて脱穀選別し、選別された穀粒を搬送してグレンタンク９に貯留している。
【００２１】
刈取部４は、図１及び図２に示すように、走行機体３の前端部に刈取フレーム２１が備えられ、刈取フレーム２１は、昇降シリンダ３２の作動により走行機体３に対して昇降自在に連結されている。刈取フレーム２１には、分草体２２、引起装置２３、掻込搬送装置２４、刈刃装置２５、下部搬送装置２６、上部搬送装置２７、株元縦搬送装置２８、穂先搬送装置２９、及び、補助搬送装置３０等が支持されている。
【００２２】
分草体２２は、圃場の刈取対象条の穀稈を一条毎に分草する。引起装置２３は、分草後の穀稈を後方上方に挟持搬送して引き起こす。掻込搬送装置２４は、引き起こされた穀稈の株元を後方上方に掻き込む。刈刃装置２５は、掻き込まれた複数条分の穀稈の株元を切断する。下部搬送装置２６は、刈り取った穀稈の株元を挾持して後方上方に搬送する。上部搬送装置２７は、刈り取った穀稈の穂先を挟持して後方上方に搬送する。株元縦搬送装置２８は、下部搬送装置２６から受け継いだ複数条分の穀稈の株元を挾持して、穂先搬送装置２９との協働で穀稈を起立姿勢から横臥姿勢に姿勢変更させながら後方上方に搬送して、補助搬送装置３０を介して、複数条分の穀稈の株元をフィードチェーン装置６に供給する。穂先搬送装置２９は、上部搬送装置２７から受け継いだ複数条分の穀稈の穂先を挟持して後方上方に搬送する。補助搬送装置３０は、株元縦搬送装置２８から受け継いだ複数条分の株元を挾持してフィードチェーン装置６に受け渡して脱穀部５の穀稈供給口まで搬送供給する。
【００２３】
このようにして、刈刃装置２５にて株元が切断された穀稈は、起立姿勢にて下部搬送装置２６及び上部搬送装置２７により挟持された状態で後方上方側に搬送され、株元縦搬送装置２８及び穂先搬送装置２９により挟持された状態で起立姿勢から横臥姿勢に姿勢変更され、補助搬送装置３０を介して、フィードチェーン装置６に供給されている。
【００２４】
株元縦搬送装置２８には、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１が備えられ、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１を作動させることで、図２中矢印と点線にて示すように、株元縦搬送装置２８の搬送終端部を上下揺動自在に構成されている。株元縦搬送装置２８の搬送終端部が、補助搬送装置３０の搬送始端部に対して上下揺動することで、補助搬送装置３０による穀稈の株元側の挟持位置を調整して、受け継がれるフィードチェーン装置６による穀稈の株元側の挟持位置を調整自在に構成されている。このように、フィードチェーン装置６による穀稈の株元側の挟持位置を調整することで、脱穀部５に対する穀稈の扱ぎ深さを調整自在に構成されている。
【００２５】
脱穀部５は、図４に示すように、フィードチェーン装置６に加えて、扱胴４１及び受網４２を備えている。フィードチェーン装置６は、扱胴４１の左側方の外部側において、機体前後方向に延びるように配設されている。扱胴４１は、扱室４３において、機体前後方向に沿う軸心周りで回転自在に備えられている。受網４２は、扱胴４１の外周面に沿って下方から扱胴４１を覆う状態で配設されている。
【００２６】
脱穀部５の下方側には、選別部４４が備えられている。選別部４４は、揺動選別装置４５と風選別装置４６と穀粒搬送装置４７とを備えている。揺動選別装置４５は、脱穀部５の扱胴４１及び受網４２の下方側に配設されている。揺動選別装置４５は、前フィードパン４８と後フィードパン４９とチャフシーブ５０とグレンシーブ５１とストローラック５２とを備えている。ちなみに、図４では、選別部４４における揺動選別装置４５、風選別装置４６、及び、穀粒搬送装置４７についての構成の一例を示しており、他の構成を採用することもできる。
【００２７】
風選別装置４６は、唐箕ファン５３とプレファン５４とセカンドファン５５と吸引ファン５６とを備えている。揺動選別装置４５の下方側において、機体前方側から、プレファン５４、唐箕ファン５３、セカンドファン５５の順に配設されている。吸引ファン５６は、揺動選別装置４５の後部上方側に配設されている。
【００２８】
穀粒搬送装置４７は、一番搬送装置５７と二番搬送装置５８と一番揚穀装置５９と二番還元装置６０とを備えている。一番搬送装置５７と二番搬送装置５８は、揺動選別装置４５の下方側に配設され、一番揚穀装置５９と二番還元装置６０は、揺動選別装置４５の右側方に配設されている。
【００２９】
脱穀部５での脱穀、及び、選別部４４での選別について説明する。
脱穀部５では、図１に示すように、刈取部４から搬送される刈り取られた穀稈が、その株元でフィードチェーン装置６により受け継がれて、排藁処理部７に向かって後方側に搬送される。この搬送中には、図４に示すように、穀稈の穂先部が扱胴４１により脱穀され、穀粒と不要物（藁屑や塵埃等）とを含む処理物が受網４２より漏下し、選別部４４へ落下する。
【００３０】
選別部４４では、図４に示すように、揺動選別装置４５が揺動機構により揺動されることで、処理物が前後のフィードパン４８，４９により均平化されて比重選別される。前フィードパン４８による選別後のものが、チャフシーブ５０により粗選別される。後フィードパン４９による選別後のものが、グレンシーブ５１により選別される。チャフシーブ５０による選別後のものが、グレンシーブ５１と唐箕ファン５３、プレファン５４及びセカンドファン５５からの選別風とにより精選別される。
【００３１】
チャフシーブ５０及びグレンシーブ５１から落下する穀粒や藁屑等が、唐箕ファン５３及びプレファン５４からの選別風により精選別される。このとき、比重が大きく重い穀粒は、一番物として選別風に逆らって落下し、一番搬送装置５７に供給される。これよりも比重が小さく軽いものは、唐箕ファン５３及びプレファン５４からの選別風により、さらにはセカンドファン５５からの選別風により二番搬送装置５８の上方へ向けて飛ばされる。
【００３２】
この飛ばされたものの中でも比較的重いもの、例えば枝梗付穀粒は、二番物として落下し、二番搬送装置５８に供給される。これを除いたものは、唐箕ファン５３、プレファン５４及びセカンドファン５５からの選別風によりストローラック５２へ向けてさらに飛ばされる。そのうちの藁屑は、ストローラック５２によりほぐされ、藁屑の中にある穀粒が、二番物として落下し、二番搬送装置５８に供給される。他の塵埃等は、吸引ファン５６により吸引されて排出される。
【００３３】
一番物は、一番搬送装置５７により一番揚穀装置５９に搬送され、一番揚穀装置５９によりグレンタンク９に搬送されて貯留される。二番物は、二番搬送装置５８により二番還元装置６０に搬送され、二番還元装置６０により脱穀部５の扱室４３又は揺動選別装置４５の上方空間へ搬送され、脱穀されて、又は脱穀されずに、揺動選別装置４５及び風選別装置４６により再選別される。
【００３４】
コンバイン１には、図６に示すように、走行部２や刈取部４等の各部を制御可能な制御部１００が備えられており、制御部１００に対して各種のセンサの検出情報が入力可能に構成されている。制御部１００は、各種のセンサの検出情報に基づいて、各部の作動を制御することで、コンバイン１を制御している。
【００３５】
各種のセンサとして、例えば、刈取部４にて穀稈を刈り取る刈取高さを検出する刈取高さ検出センサ８１、刈取部４にて刈り取った穀稈の有無を検出する穀稈検出センサ８２、脱穀部５に供給される穀稈の扱ぎ深さを検出する扱ぎ深さ検出センサ８３、前後方向での走行機体３の姿勢状態を検出する前後姿勢状態検出センサ８５、左右方向での走行機体３の姿勢状態を検出する左右姿勢状態検出センサ８６、コンバイン１（走行機体３）の車速を検出する車速センサ８７、コンバイン１にて収穫された穀粒量を検出する穀粒量検出センサ８８等が備えられている。
【００３６】
刈取高さ検出センサ８１は、例えば、刈取部４の下端部等に備えられ、作業地となる圃場等の圃場表面（作業地表面）に対する刈取部４の高さを検出することで、刈取部４による刈取高さを検出する。穀稈検出センサ８２は、例えば、刈取部４にて刈り取った穀稈を搬送する搬送経路上に備えられ、穀稈に接触するか否かによって穀稈の有無を検出する。前後姿勢状態検出センサ８５は、前後方向における走行機体３の傾斜角度等から前後方向での走行機体３の姿勢状態を検出する。左右姿勢状態検出センサ８６は、左右方向における走行機体３の傾斜角度等から左右方向での走行機体３の姿勢状態を検出する。
【００３７】
扱ぎ深さ検出センサ８３は、図３に示すように、例えば、脱穀部５の扱室４３への穀稈供給口よりも穀稈の搬送方向の手前箇所に備えられ、長稈センサ８３ａと短稈センサ８３ｂを有している。扱ぎ深さ検出センサ８３は、水平方向において、フィードチェーン装置６から一定の所定距離だけ離れた位置に配置され、長稈センサ８３ａが短稈センサ８３ｂよりもフィードチェーン装置６から離れる側に配置されている。フィードチェーン装置６にて扱室４３内に供給される穀稈の扱ぎ深さが所定扱ぎ深さである場合に、短稈センサ８３ｂのみが穀稈を検出するように、長稈センサ８３ａ、短稈センサ８３ｂ及びフィードチェーン装置６の水平方向における配置関係が設定されている。フィードチェーン装置６にて扱室４３内に供給される穀稈の扱ぎ深さが所定扱ぎ深さよりも深い場合には、長稈センサ８３ａ及び短稈センサ８３ｂの両方のセンサが穀稈を検出する。逆に、フィードチェーン装置６にて扱室４３内に供給される穀稈の扱ぎ深さが所定扱ぎ深さよりも浅い場合には、長稈センサ８３ａ及び短稈センサ８３ｂの両方のセンサが穀稈を検出しない。このようにして、扱ぎ深さ検出センサ８３は、フィードチェーン装置６にて扱室４３内に供給される穀稈の扱ぎ深さが所定扱ぎ深さであるか否か、及び、所定扱ぎ深さでない場合には深い側であるか浅い側であるかを検出している。
【００３８】
穀粒量検出センサ８８は、図５に示すように、グレンタンク９内の上部に備えられている。グレンタンク９に穀粒を供給する一番揚穀装置５９は、上下方向においてグレンタンク９まで延びる揚穀筒７１と、駆動源の回転駆動力によって回転駆動される揚穀軸７２と、その揚穀軸７２に螺旋状に設けられた揚穀搬送体７３と、その揚穀搬送体７３によって送られてきた穀粒を跳ね飛ばす放出羽根７４とを備えている。穀粒量検出センサ８８は、例えば、歪みゲージや圧電素子等であり、放出羽根７４にて跳ね飛ばされた穀粒が衝突した際の衝撃力を検出することで、グレンタンク９に貯留される穀粒の穀粒量を検出している。穀粒量検出センサ８８は、グレンタンク９に貯留される穀粒の穀粒量を所定時間にて積算することで、所定時間毎にグレンタンク９に貯留される穀粒量を時系列的に検出している。ちなみに、所定時間内の穀粒量を求める際に、所定時間内の衝撃力を積算することで、所定時間内の穀粒量を求めることができる。また、例えば、所定時間を複数の周期に区分けし、衝撃力が設定値以上の周期のみ、その衝撃力を積算することで、外乱の影響等を除外した状態で所定時間内の穀粒量を求めることもできる。
【００３９】
穀粒量検出センサ８８については、衝撃力を検出するものに限らず、例えば、グレンタンク９に貯留される穀粒の重さを検出することで、グレンタンク９に貯留される穀粒の穀粒量を検出することもできる。
【００４０】
図６に示すように、制御部１００は、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さが所定刈取高さになるように、昇降シリンダ３２の作動を制御している。上述の如く、図１及び図２に示すように、刈取部４は、刈取フレーム２１が昇降シリンダ３２により昇降自在に備えられているので、制御部１００は、昇降シリンダ３２の作動を制御することで、刈取部４の高さを制御することができる。
【００４１】
図６に示すように、制御部１００は、穀稈検出センサ８２の検出情報に基づいて、刈取部４にて実際に作物を刈り取っている刈取中であるか否かを把握しているとともに、穀粒量検出センサ８８の検出情報に基づいて、コンバイン１にて収穫された穀稈の穀粒量を時系列的に把握している。
【００４２】
制御部１００は、扱ぎ深さ検出センサ８３の検出情報に基づいて、フィードチェーン装置６にて扱室４３内に供給される穀稈の扱ぎ深さが一定の所定扱ぎ深さになるように、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１の作動を制御している。上述の如く、図２に示すように、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１を作動させて、株元縦搬送装置２８の搬送終端部を、補助搬送装置３０の搬送始端部に対して上下揺動させることで、補助搬送装置３０を介して、フィードチェーン装置６による穀稈の株元側の挟持位置を調整して、扱室４３内に対する穀稈の扱ぎ深さを調整自在としている。そこで、扱ぎ深さ検出センサ８３にて検出する扱ぎ深さが所定扱ぎ深さよりも浅い側である場合には、制御部１００が、穀稈の扱ぎ深さが深い側に調整されるように、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１を作動させて、穀稈の扱ぎ深さを一定量深い側に調整して、穀稈の扱ぎ深さを所定扱ぎ深さとしている。逆に、扱ぎ深さ検出センサ８３にて検出する扱ぎ深さが所定扱ぎ深さよりも深い側である場合には、制御部１００が、穀稈の扱ぎ深さが浅い側に調整されるように、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１を作動させて、穀稈の扱ぎ深さを一定量浅い側に調整して、穀稈の扱ぎ深さを所定扱ぎ深さに調整している。
【００４３】
制御部１００は、前後姿勢状態検出センサ８５の検出情報に基づいて、前後方向での走行機体３の姿勢（傾斜角度）が所定姿勢（所定角度）になるように、前後姿勢変更部１１の作動を制御している。図示は省略するが、左右の走行部２の夫々には、前後方向での走行機体３の姿勢を変更するためのピッチングシリンダ等を有する前後姿勢変更部１１が備えられている。そこで、制御部１００が、前後姿勢状態検出センサ８５の検出情報に基づいて、左右の走行部２の夫々における前後姿勢変更部１１の作動を制御することで、前後方向での走行機体３の姿勢を所定姿勢に制御している。
【００４４】
制御部１００は、左右姿勢状態検出センサ８６の検出情報に基づいて、左右方向での走行機体３の姿勢（傾斜角度）が所定姿勢（所定角度）になるように、左右姿勢変更部１２の作動を制御している。図示は省略するが、左右の走行部２の夫々には、走行機体３の高さを変更するためのローリングシリンダ等を有する左右姿勢変更部１２が備えられている。そこで、制御部１００が、左右姿勢状態検出センサ８６の検出情報に基づいて、左右の走行部２の夫々における走行機体３の高さを調整するように、左右姿勢変更部１２の作動を制御することで、左右方向での走行機体３の姿勢を所定姿勢に制御している。
【００４５】
コンバイン１には、上述のセンサに加えて、図６に示すように、作物の草高（圃場等の作業地の地面から作物の上端部までの高さ）を検出する草高検出センサ８９が備えられている。草高検出センサ８９は、図１に示すように、例えば、キャビン８の前上端部に備えられており、走行機体３よりも前方側の作物を含む所定範囲に対してレーザを照射し、作物等からの反射の度合いに応じて作物までの距離を検出するレーザレンジファインダー等にて構成することができる。これにより、制御部１００は、草高検出センサ８９の検出情報に基づいて、作物の草高を把握している。
【００４６】
コンバイン１には、図６に示すように、測位衛星から送信される測位データを受信する測位アンテナ１３、測位アンテナ１３にて受信される測位データからコンバイン１の現在位置を示すコンバイン１の位置情報を取得する位置情報取得部１０１が備えられている。ちなみに、位置情報取得部１０１は、単独測位や相対測位により、コンバイン１の位置情報として、コンバイン１の現在の緯度・経度情報等を取得している。
【００４７】
制御部１００は、位置情報取得部１０１にてコンバイン１の位置情報を取得しているので、刈取部４にて作物を刈り取った複数の刈取位置の夫々を把握できるとともに、穀粒量検出センサ８８の検出情報に基づいて、コンバイン１にて収穫した穀稈の穀粒量を時系列的に把握している。刈取位置の位置情報について、制御部１００は、位置情報取得部１０１により、コンバイン１において測位アンテナ１３が配置された位置情報を取得している。コンバイン１の前後方向において、刈取部４による刈取位置から刈取部４の後端部（キャビン８の前端部）までの距離、及び、刈取部４の後端部（キャビン８の前端部）から測位アンテナ１３の配置位置までの距離は規定値である。よって、制御部１００は、この規定値と位置情報取得部１０１により取得される測位アンテナ１３の位置情報から刈取位置を求めることができる。これにより、制御部１００は、コンバイン１の位置情報と穀粒量検出センサ８８にて検出した穀稈の穀粒量とを関連付けることで、穀粒量検出センサ８８にて検出される穀粒量のうちから、コンバイン１が特定位置に位置して作物を刈取部４にて刈り取ったときの穀稈の穀粒量を特定することができ、圃場等の作業地おいてどの刈取位置でどれだけの穀粒量を得たかを把握することができる。
【００４８】
コンバイン１では、刈取部４にて刈り取られた穀稈に含まれる穀粒が、脱穀部５での脱穀及び選別部４４での選別を経て、グレンタンク９に搬送されて穀粒量検出センサ８８にて穀粒量が検出される。よって、位置情報取得部１０１にて刈取位置を取得したタイミングから、穀粒量検出センサ８８にて穀粒量を検出するタイミングまでに時間遅れが生じる。そこで、制御部１００は、コンバイン１の位置情報と穀粒量検出センサ８８にて検出した穀粒量とを関連付けるに当たり、この時間遅れを考慮して、コンバイン１の位置情報と穀粒量検出センサ８８にて検出した穀粒量とを関連付けている。
【００４９】
制御部１００は、刈取部４にて刈り取られた作物の搬送速度等を用いて、位置情報取得部１０１にて刈取位置を取得したタイミングから穀粒量検出センサ８８にて穀粒量を検出するタイミングまでの作物の搬送時間を求めることができる。搬送速度については、例えば、実験等により予め求めたものを用いたり、駆動源の回転速度や各部の作動状態、及び、処理対象の作物の量等に基づいて求めることもできる。そこで、制御部１００は、求めた搬送時間が時間遅れに相当するとして、位置情報取得部１０１にて取得された刈取位置と、その刈取位置を取得したタイミングから搬送時間だけ遅れたタイミングにて穀粒量検出センサ８８にて検出された穀粒量とを関連付けている。
【００５０】
このような関連付けを行うことで、制御部１００は、穀粒量検出センサ８８にて検出される穀粒量のうちから、コンバイン１が特定位置に位置するときに刈り取った穀稈の穀粒量を特定して、圃場等の作業地においてどの刈取位置でどれだけの穀粒量を得たかを把握している。よって、図示は省略するが、制御部１００は、圃場等の作業地において、どの刈取位置でどれだけの穀粒量を収穫できたかを示す作業地の穀粒量画像情報を生成することができ、その穀粒量画像情報を表示装置１４等の各種の装置に出力可能に構成されている。また、制御部１００は、位置情報取得部１０１にて取得された刈取位置と穀粒量検出センサ８８にて検出された穀粒量とを関連付けた情報や、穀粒量画像情報等を記憶部１０７に記憶させている。
【００５１】
この実施形態では、コンバイン１にて収穫される作物の穀粒量に加えて、コンバイン１にて収穫される作物の草丈（作物の長さ）を求めており、そのために、図６に示すように、コンバイン１には、草丈算出部１０２が備えられている。
【００５２】
草丈算出部１０２は、刈取高さ検出センサ（刈取高さ取得部に相当する）８１にて検出される刈取高さ（刈取高さ情報に相当する）、及び、脱穀部５にて作物を脱穀する際の扱ぎ深さ情報に基づいて、草丈を算出している。収穫される作物において刈取部４にて刈り取る刈取位置よりも下方側部位の長さは、刈取高さから把握することができる。収穫される作物において刈取位置よりも上方側部位が脱穀部５に供給されて脱穀されるので、扱ぎ深さ情報から収穫される作物において刈取位置よりも上方側部位の長さを把握することができる、よって、草丈算出部１０２は、刈取高さと扱ぎ深さ情報とを用いることで、作物の草丈を算出することができる。
【００５３】
図７に基づいて、草丈の算出方法について説明を加える。
作物Ｓにおいて、刈取部４の刈取位置をＰ１とすると、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さはＬ１となる。作物Ｓにおける刈取位置Ｐ１よりも穂先側の穀稈が脱穀部５の扱室４３内に供給されて脱穀される。脱穀部５にて穀稈を脱穀する際には、フィードチェーン装置６にて穀稈の株元側を挟持する状態で脱穀部５の穀稈供給口まで穀稈を搬送供給している。このとき、上述の如く、制御部１００は、扱ぎ深さ検出センサ８３の検出情報に基づいて、フィードチェーン装置６にて扱室４３内に供給される穀稈の扱ぎ深さが一定の所定扱ぎ深さになるように、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１の作動を制御している。これにより、フィードチェーン装置６の位置は扱室４３に対して固定されているので、フィードチェーン装置６による挟持位置をＰ２とすると、その挟持位置Ｐ２から穀稈の先端部（上端部）までの長さＬ３は一定の長さになる。この長さＬ３は、扱室４３とフィードチェーン装置６との間の距離等、装置毎の配置関係に基づく一定の配置ズレ量に、一定の所定扱ぎ深さを加えたものとなる。
【００５４】
以上のことから、Ｌ１は、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さであり、Ｌ３は、一定の所定扱ぎ深さ及び一定の配置ズレ量から求めることができる一定の長さであるので、刈取位置Ｐ１からフィードチェーン装置６による挟持位置Ｐ２までの長さＬ２が分かれば、草丈算出部１０２は、作物Ｓの草丈を算出することができる。
【００５５】
上述の如く、刈取部４にて刈り取られた穀稈は、図２に示すように、下部搬送装置２６及び上部搬送装置２７により挟持された状態で搬送され、株元縦搬送装置２８及び穂先搬送装置２９により挟持された状態で姿勢変更され、補助搬送装置３０を介して、最終的にフィードチェーン装置６にて挟持された状態で搬送される。下部搬送装置２６にて穀稈の株元側を挟持搬送し、そのまま受け継がれて株元縦搬送装置２８にて穀稈の株元側を挟持搬送するので、株元縦搬送装置２８による挟持位置は刈取位置Ｐ１に対して一定の距離を隔てた挟持位置となる。つまり、穀稈の株元側は、下部搬送装置２６、株元縦搬送装置２８の順に受け継がれるが、そのときの挟持位置は、刈取高さに対する搬送装置の配置関係や各搬送装置の配置関係に応じた一定の配置ズレ量だけずれることになり、株元縦搬送装置２８による挟持位置は、刈取位置Ｐ１に対して一定の配置ズレ量だけずれた位置となる。よって、刈取位置Ｐ１及び配置ズレ量を用いて、株元縦搬送装置２８による挟持位置がどのような位置となっているかを求めることができる。しかしながら、制御部１００が、扱ぎ深さ検出センサ８３の検出情報に基づいて、フィードチェーン装置６にて扱室４３内に供給される穀稈の扱ぎ深さが一定の所定扱ぎ深さになるように、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１の作動を制御するので、フィードチェーン装置６による挟持位置Ｐ２は、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１による一定の扱ぎ深さ調整量だけ、株元縦搬送装置２８による挟持位置から一定量だけ変更されることになる。そこで、草丈算出部１０２は、株元縦搬送装置２８による挟持位置に加えて、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１による一定の扱ぎ深さ調整量を用いることで、刈取位置Ｐ１からフィードチェーン装置６の挟持位置Ｐ２までの長さＬ２を求めることができる。よって、草丈算出部１０２は、各長さＬ１〜Ｌ３を加算することで、作物Ｓの草丈Ｌを求めている。
【００５６】
このようにして、草丈算出部１０２は、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さに加えて、一定の所定扱ぎ深さ、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１による一定の扱ぎ深さ調整量、及び、各装置の配置関係に応じた配置ズレ量を含む扱ぎ深さ情報に基づいて、作物Ｓの草丈Ｌを求めている。このようにして、草丈算出部１０２が、一定の所定扱ぎ深さ、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１による一定の扱ぎ深さ調整量、及び、各装置の配置関係に応じた配置ズレ量を含む扱ぎ深さ情報を取得することで、扱ぎ深さ情報取得部に構成されている。草丈算出部１０２は、作物の草丈を時系列的に算出しており、例えば、単位時間当たりの作物の草丈を算出している。
【００５７】
上述の如く、制御部１００は、前後姿勢状態検出センサ８５の検出情報に基づいて、前後方向での走行機体３の姿勢（傾斜角度）が所定姿勢（所定角度）になるように、前後姿勢変更部１１の作動を制御しているので、前後方向での走行機体３の姿勢は所定姿勢に制御されている。しかしながら、前後方向での走行機体３（コンバイン１）の姿勢が所定姿勢から多少ずれていたり、所定姿勢自体を前後方向で傾いた姿勢とすることもある。このような場合には、前後方向でのコンバイン１の姿勢が、前方側部位が後方側部位よりも上方側に位置する前上がり姿勢や、前方側部位が後方側部位よりも下方側に位置する前下がり姿勢となることがある。
【００５８】
ここで、刈取高さ検出センサ８１の検出位置は、穀稈の刈取位置よりも前方側となっており、刈取高さ検出センサ８１の検出位置と穀稈の刈取位置とは、コンバイン１の前後方向において、同じ位置ではなく、多少異なった位置となっている。よって、前後方向でのコンバイン１の姿勢が前上がり姿勢となると、刈高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さが実際に刈取部４にて作物を刈り取る刈取高さよりも高い値になることがある。逆に、前後方向でのコンバイン１の姿勢が前下がり姿勢となると、刈高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さが実際に刈取部４にて作物を刈り取る刈取高さよりも低い値になることがある。
【００５９】
そこで、上述の如く、草丈算出部１０２は、刈取高さ情報及び扱ぎ深さ情報に基づいて、作物の草丈を算出するだけでなく、刈取高さ情報及び扱ぎ深さ情報に加えて、前後姿勢状態検出センサ８５（姿勢情報取得部に相当する）の検出情報から取得されるコンバイン１の姿勢情報に基づいて、作物の草丈を算出することもできるようにしている。
【００６０】
例えば、草丈算出部１０２は、前後姿勢状態検出センサ８５にて前上がり姿勢を検出すると、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さに係数を掛けて低くなる側に補正し、補正後の刈取高さを用いて、作物の草丈を算出することができる。このときの係数は、例えば、前上がり姿勢の傾斜角度が大きくなるほど、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さをより低くなる側に補正するための係数とすることができる。また、草丈算出部１０２は、前後姿勢状態検出センサ８５にて前下がり姿勢を検出すると、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さに係数を掛けて高くなる側に補正し、補正後の刈取高さを用いて、作物の草丈を算出することができる。このときの係数は、例えば、前下がり姿勢の傾斜角度が大きくなるほど、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さをより高くなる側に補正するための係数とすることができる。
【００６１】
コンバイン１の姿勢については、前後方向だけでなく、左右方向において右側部位と左側部位との一方側が他方側よりも下方側に位置する左右傾斜姿勢となる場合もある。上述の如く、制御部１００は、左右姿勢状態検出センサ８６の検出情報に基づいて、左右方向での走行機体３の姿勢（傾斜角度）が所定姿勢（例えば、作業地表面に対して水平となる姿勢）になるように、左右姿勢変更部１２の作動を制御しているが、前後方向と同様に、左右方向での走行機体３（コンバイン１）の姿勢が所定姿勢から多少ずれていたり、所定姿勢自体を圃場表面（作業地表面）に対して左右方向で傾いた姿勢とすることもある。
【００６２】
コンバイン１の姿勢が左右傾斜姿勢となると、左右方向において右側部位と左側部位とのうち、下方側に位置する部位の方が刈取位置がより低い位置となることが考えられる。よって、左右方向において右側部位と左側部位とのうち、下方側に位置する部位の方が刈取位置がより低い位置となると、長さの長い穀稈と長さの短い穀稈とが混在することが考えられる。
【００６３】
上述の如く、制御部１００は、扱ぎ深さ検出センサ８３の検出情報に基づいて、穀稈の扱ぎ深さが一定の所定扱ぎ深さになるように、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１の作動を制御している。この制御を行う際に、長さの長い穀稈と長さの短い穀稈とが混在している場合には、制御部１００が、長さの長い穀稈に合わせて、穀稈の扱ぎ深さが一定の所定扱ぎ深さになるように、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１の作動を制御している。
【００６４】
そこで、長さの長い穀稈と長さの短い穀稈とが混在している場合には、草丈算出部１０２が作物の草丈を算出するに当たり、長さの長い穀稈を基準として、作物の草丈を算出するようにしている。例えば、刈取高さ検出センサ８１の検出位置がコンバイン１の左右方向の中央部となっている場合に、コンバイン１の姿勢が左右傾斜姿勢となると、左右方向において右側部位と左側部位とのうち、下方側に位置する部位では、実際に刈取部４にて作物を刈り取る刈取高さが、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さよりも低くなる。
【００６５】
よって、コンバイン１の姿勢が左右傾斜姿勢となる場合には、草丈算出部１０２が、左右方向において右側部位と左側部位とのうち、下方側に位置する部位を刈取位置とするために、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さに係数を掛けて高くなる側に補正し、補正後の刈取高さを用いて、作物の草丈を算出することができる。このときの係数は、例えば、左右傾斜姿勢の傾斜角度が大きくなるほど、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さをより高くなる側に補正するための係数とすることができる。
【００６６】
このように、コンバイン１の姿勢が左右傾斜姿勢となる場合には、草丈算出部１０２が、刈取高さ情報及び扱ぎ深さ情報に加えて、左右姿勢状態検出センサ８６（姿勢情報取得部に相当する）の検出情報から取得されるコンバイン１の姿勢情報に基づいて、作物の草丈を算出することもできるようにしている。
【００６７】
以上の如く、コンバイン１の姿勢が前後方向において前上がり姿勢や前下がり姿勢になる場合、及び、コンバイン１の姿勢が左右方向において左右傾斜姿勢となる場合には、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さが、実際に刈取部４にて作物を刈り取る刈取高さから多少ずれることが考えられる。そこで、草丈算出部１０２は、前後姿勢状態検出センサ８５及び左右姿勢状態検出センサ８６の検出情報に基づいて、刈取高さ検出センサ８１にて検出される刈取高さを補正することで、コンバイン１の姿勢情報も考慮して、より正確に作物の草丈を算出することができる。
【００６８】
草丈算出部１０２は、作物の草丈を時系列的に算出しているので、例えば、図８に示すように、作物の草丈の時間経過に伴う変化を示すグラフ情報を出力することができ、そのグラフ情報を表示装置１４に出力して、表示装置１４にグラフ情報を表示させることができる。作物や品種によっては高品質な穀粒を実らせるために適切な基準草丈（作物の長さ）が存在するので、図８では、作物の草丈が基準草丈に対してどのような長さであるかが把握できるように、基準草丈を基準として作物の草丈の時間経過に伴う変化を示したものを例示している。
【００６９】
草丈算出部１０２が作物の草丈を算出するので、穀粒量検出センサ８８にて検出する穀粒量と同様に、制御部１００は、コンバイン１の位置情報と草丈算出部１０２にて算出した作物の草丈とを関連付けることで、草丈算出部１０２にて算出される作物の草丈から、コンバイン１が特定位置に位置するときに刈取部４にて刈り取られた作物の草丈を特定することができる。よって、圃場等の作業地においてどの刈取位置でどれだけの草丈の作物を収穫したかを把握することができる。そのために、コンバイン１には、図６に示すように、草丈特定部１０３が備えられている。
【００７０】
コンバイン１では、刈取部４にて刈り取られた穀稈が、脱穀部５への搬送途中において、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１による一定の扱ぎ深さ調整量等を含む扱ぎ深さ情報を取得することで、草丈算出部１０２が作物の草丈を算出している。よって、位置情報取得部１０１にて刈取位置を取得したタイミングから、草丈算出部１０２が作物の草丈を算出するタイミングまでに時間遅れが生じる。そこで、草丈特定部１０３は、コンバイン１の位置情報と草丈算出部１０２が算出した作物の草丈とを関連付けるに当たり、この時間遅れを考慮して、コンバイン１の位置情報と草丈算出部１０２が算出した作物の草丈とを関連付けている。
【００７１】
草丈特定部１０３は、刈取部４にて刈り取られた作物の搬送速度等を用いて、位置情報取得部１０１にて刈取位置を取得したタイミングから草丈算出部１０２が作物の草丈を算出するタイミングまでの作物の搬送時間を求めることができる。搬送速度については、例えば、実験等により予め求めたものを用いたり、駆動源の回転速度や各部の作動状態、及び、処理対象の作物の量等に基づいて求めることもできる。そこで、草丈特定部１０３は、求めた搬送時間が時間遅れに相当するとして、位置情報取得部１０１にて取得された刈取位置と、その刈取位置を取得したタイミングから搬送時間だけ遅れたタイミングにて草丈算出部１０２にて算出された作物の草丈とを関連付けている。ちなみに、位置情報取得部１０１にて刈取位置を取得したタイミングから草丈算出部１０２が作物の草丈を算出するタイミングまでの作物の搬送時間を求めるに当たり、コンバイン１の車速によって搬送時間が変化する場合には、車速センサ８７にて検出されるコンバイン１の車速も考慮することで、正確な搬送時間を求めることができる。
【００７２】
このような関連付けを行うことで、草丈特定部１０３は、草丈算出部１０２にて算出される作物の草丈から、コンバイン１が特定位置に位置するときに刈取部４にて刈り取られた作物の草丈を特定して、圃場等の作業地においてどの刈取位置でどれだけの草丈の作物を収穫したかを把握している。
【００７３】
圃場等の作業地にて収穫作業を行う場合に、複数の作業地にて収穫作業を行うことがある。そこで、草丈特定部１０３は、圃場等の作業地において収穫作業を行う毎にその作業地にて収穫した作物の草丈を特定しており、どの作業地にて特定した作物の草丈であるかが把握できるように、特定した作物の草丈を作業地に関連付けて記憶部１０７に記憶させている。よって、どの作業地にて特定した作物の草丈であるかが把握できるようになっている。
【００７４】
また、同じ作業地において、去年、今年、来年等のように、複数年に亘って複数回の収穫作業が行われたり、二毛作等のように同じ作業地において１年で複数回の収穫作業が行われる場合もある。このような場合には、位置情報取得部１０１にて取得された刈取位置と草丈算出部１０２にて算出された作物の草丈とを関連付けた情報の所定回数分を記憶部１０７に記憶させておくことができる。或いは、作業地にて収穫作業を行う毎に関連付けた情報を更新する状態で最新の関連付けた情報だけを記憶部１０７に記憶させることもできる。
【００７５】
コンバイン１には、図６に示すように、草丈特定部１０３にて特定された作物の草丈とコンバイン１の位置情報を関連付けて、予め定められた基準草丈に対するコンバイン１の各位置における草丈の状態を示す作業地の草丈画像情報（図９参照）を生成する草丈画像情報生成部１０４が備えられている。図９は、草丈画像情報生成部１０４にて生成された草丈画像情報を表示装置１４に表示させた例を示している。図９では、圃場等の作業地において、基準草丈よりも草丈が高い領域と基準草丈よりも草丈が低い領域と基準草丈である領域とに区分けして草丈の状態を示している。
【００７６】
草丈画像情報生成部１０４は、記憶部１０７に記憶されている位置情報取得部１０１にて取得された刈取位置と草丈算出部１０２にて算出された作物の草丈とを関連付けた情報を用いており、例えば、所定回数分の関連付けた情報が記憶されている場合に、所定回数分の草丈画像情報を生成することができる。このとき、例えば、表示装置１４には、所定回数分の草丈画像情報を並べて表示させることができる。これにより、ユーザ等は、草丈画像情報がどのように変化しているかを把握することができ、より効果的な作業計画を策定することができる。また、草丈画像情報生成部１０４にて生成された草丈画像情報も記憶部１０７に記憶させておくことができる。
【００７７】
この実施形態では、草丈算出部１０２にて作物の草丈を算出するのに加えて、草高検出センサ８９が備えられており、作物の草高を検出している。ここで、作物の草丈は、図７に示すように、作物の下端部から上端部までの長さであって、作物自体の長さ（全長）を示すものである。それに対して、作物の草高は、作物が圃場（作業地）に植えられている状態での圃場表面（作業地表面）から作物の上端部までの長さであって、作物が圃場（作業地）に植えられている状態での作物の高さを示すものである。よって、作物が圃場（作業地）に植えられている状態において、作物の上端側が倒伏していると、作物の草高は作物の草丈よりも短くなる。そこで、コンバイン１には、図６に示すように、草丈算出部１０２にて算出される作物の草丈と草高検出センサ８９にて検出される作物の草高とを比較することで、作物の倒伏状態を特定する倒伏状態特定部１０５が備えられている。
【００７８】
倒伏状態とは、作物の穂先側が倒伏しているか否か、及び、倒伏している場合にはどの程度倒伏しているかを示すものである。倒伏状態特定部１０５は、草丈算出部１０２にて算出される作物の草丈に対して草高検出センサ８９にて検出される作物の草高が同じ又は略同じであれば、作物は倒伏状態では無いと特定している。倒伏状態特定部１０５は、草丈算出部１０２にて算出される作物の草丈に対して草高検出センサ８９にて検出される作物の草高が短い場合には、作物が倒伏状態であると特定しており、作物の草丈に対して作物の草高が短いほど、倒伏状態が大きいと特定している。
【００７９】
倒伏状態特定部１０５は、草丈特定部１０３と同様に、位置情報取得部１０１にて取得された刈取位置と、その刈取位置を取得したタイミングから搬送時間だけ遅れたタイミングにて特定した作物の倒伏状態とを関連付けている。このような関連付けを行うことで、倒伏状態特定部１０５は、特定した作物の倒伏状態から、コンバイン１が特定位置に位置するときに刈取部４にて刈り取られた作物の倒伏状態を特定して、圃場等の作業地においてどの刈取位置でどれだけの倒伏状態の作物を収穫したかを把握している。
【００８０】
倒伏状態特定部１０５は、草丈特定部１０３にて特定された作物の草丈とコンバイン１の位置情報を関連付けた情報と同様に、圃場等の作業地において収穫作業を行う毎にその作業地にて収穫した作物の倒伏状態を特定しており、どの作業地にて特定した倒伏状態であるかが把握できるように、特定した作物の倒伏状態を作業地に関連付けて記憶部１０７に記憶させている。また、同じ作業地にて複数回の収穫作業が行われる場合には、例えば、所定回数分の作物の倒伏状態を記憶部１０７に記憶させておくことができる。或いは、作業地にて収穫作業を行う毎に作物の倒伏状態を更新する状態で最新の作物の倒伏状態だけを記憶部１０７に記憶させることもできる。
【００８１】
コンバイン１には、倒伏状態特定部１０５にて特定された作物の倒伏状態とコンバイン１の位置情報を関連付けて、コンバイン１の各位置における作物の倒伏状態を示す作業地の倒伏状態画像情報（図１０参照）を生成する倒伏状態画像情報生成部１０６が備えられている。図１０は、倒伏状態画像情報生成部１０６にて生成された倒伏状態画像情報を表示装置１４に表示させた例を示している。図１０では、圃場等の作業地において、倒伏状態では無い領域と倒伏状態が小さい領域と倒伏状態が大きい領域とに区分けして作物の倒伏状態を示している。
【００８２】
倒伏状態画像情報生成部１０６は、記憶部１０７に記憶されている作物の倒伏状態を用いており、例えば、所定回数分の作物の倒伏状態が記憶されている場合に、所定回数分の倒伏状態画像情報を生成することができる。このとき、例えば、表示装置１４には、所定回数分の倒伏状態画像情報を並べて表示させることができる。
【００８３】
表示装置１４は、図９に示すように、草丈画像情報生成部１０４にて生成された草丈画像情報を単独で表示させる状態と、図１０に示すように、倒伏状態画像情報生成部１０６にて生成された倒伏状態画像情報を単独で表示させる状態と、図１１に示すように、草丈画像情報生成部１０４にて生成された草丈画像情報と倒伏状態画像情報生成部１０６にて生成された倒伏状態画像情報とを重ね合わせて表示させる状態とに切替可能に構成されている。
【００８４】
ユーザ等は、例えば、図９に示す草丈画像情報に基づいて、基準草丈よりも草丈が高い領域と基準草丈よりも草丈が低い領域と基準草丈である領域とが、圃場等の作業地においてどの位置にあるかを把握することで、本年度の栽培評価を行うことができる。図９に示すものでは、例えば、作物の草丈は比較的基準草丈であるものの、基準草丈よりも高い草丈である領域も多い等の栽培評価を行うことができる。よって、ユーザ等は、次年度の作業計画として、草丈が高い領域については、倒伏を防止するために肥料を減らし、草丈が低い領域について、生育を促すために肥料を増やす等の作業計画を策定することができる。また、作業地においてどの位置に対してどれだけの肥料を散布するか等、作業地の各位置毎に肥料の散布量を設定することもできる。
【００８５】
図１０に示すように、表示装置１４に倒伏状態画像情報を表示させることで、ユーザ等は、圃場等の作業地において、倒伏状態では無い領域と倒伏状態が小さい領域と倒伏状態が大きい領域とがどの位置にあるかを把握することができることから、作物の倒伏状態も考慮して、次年度の作業計画を立てることもできる。更に、図１１に示すように、表示装置１４に草丈画像情報と倒伏状態画像情報とを重ね合わせて表示させることで、ユーザ等は、草丈画像情報と倒伏状態画像情報とを比較しながら、次回の作業計画を立てることができる。例えば、草丈が高く、倒伏状態が大きい領域は、作業効率が低下するため、草丈を低くするために肥料を減らす。草丈が高く、倒伏状態が小さい領域は、肥料の量を前年と同様とする。草丈が低く、倒伏状態が小さい領域は、草丈を高くするために肥料を増やすといった作業計画を立てることができる。
【００８６】
この実施形態では、図６に示すように、草丈算出部１０２にて算出した作物の草丈や倒伏状態特定部１０５にて特定した倒伏状態を管理するサーバ等の管理装置１１０が備えられている。コンバイン１に備えられた通信モジュール１５と管理装置１１０に備えられた通信モジュール１１３との無線通信等により、コンバイン１と管理装置１１０との間で各種の情報を通信自在に構成されている。管理装置１１０には、管理装置１１０を制御する管理用制御部１１１、各種の情報を記憶する記憶部１１２が備えられている。
【００８７】
管理装置１１０は、コンバイン１との通信により、穀粒量検出センサ８８にて検出される作物の穀粒量、草丈算出部１０２にて算出した作物の草丈、草丈画像情報生成部１０４にて生成した草丈画像情報、倒伏状態特定部１０５にて特定した倒伏状態、及び、倒伏状態画像情報生成部１０６にて生成した倒伏状態画像情報等を取得しており、それらの各情報を記憶部１０７に記憶している。管理装置１１０は、記憶部１０７に記憶している各情報を外部に出力可能に構成されており、例えば、ユーザ等が使用する携帯通信端末等に、作物の草丈や草丈画像情報等の各情報を出力することができる。
【００８８】
〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００８９】
（１）上記実施形態では、草丈算出部１０２、草丈特定部１０３、草丈画像情報生成部１０４、倒伏状態特定部１０５、倒伏状態画像情報生成部１０６等をコンバイン１に備えた例を示したが、例えば、草丈算出部１０２、草丈特定部１０３、草丈画像情報生成部１０４、倒伏状態特定部１０５、倒伏状態画像情報生成部１０６等を管理装置１１０に備えることもできる。つまり、草丈算出部１０２、草丈特定部１０３、草丈画像情報生成部１０４、倒伏状態特定部１０５、倒伏状態画像情報生成部１０６等をどこに備えるかは適宜変更が可能である。
【００９０】
（２）上記実施形態では、草高検出センサ８９、倒伏状態特定部１０５等を備えて、作物の倒伏状態を特定するようにしているが、作物の倒伏状態を特定しなくてもよく、又は、作物の倒伏状態を特定するか否かはユーザ等が選択できるようにしてもよい。
【００９１】
（３）上記実施形態では、制御部１００が扱ぎ深さ検出センサ８３の検出情報に基づいて扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１にて扱ぎ深さを調整する場合に、一定の扱ぎ深さ調整量としているが、制御部１００は、扱ぎ深さ検出センサ８３の検出情報による穀稈の長さに応じて、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１による扱ぎ深さ調整量を変更する形態で、扱ぎ深さを調整することもできる。
【００９２】
この場合には、扱ぎ深さ調整量が一定の扱ぎ深さ調整量ではなくなるので、例えば、図６に示すように、コンバイン１には、扱ぎ深さ調整用アクチュエータ３１の作動量を検出することで、扱ぎ深さ調整量を検出する扱ぎ深さ調整量検出センサ８４（扱ぎ深さ情報取得部に相当する）を備えることができる。制御部１００は、扱ぎ深さ調整量検出センサ８４の検出情報に基づいて、穀稈の扱ぎ深さを所定扱ぎ深さとするための扱ぎ深さの調整量がどれぐらいかを把握することができる。よって、作物の草丈を算出するに当たり、草丈算出部１０２は、図７に示すように、扱ぎ深さ調整量検出センサ８４にて検出した扱ぎ深さ調整量を用いることで、刈取位置Ｐ１からフィードチェーン装置６の挟持位置Ｐ２までの長さＬ２を求めて、草丈Ｌを算出している。
【符号の説明】
【００９３】
１        コンバイン（収穫機）
４        刈取部
５        脱穀部
８１      刈取高さ検出センサ（刈取高さ情報取得部）
８４      扱ぎ深さ調整量検出センサ（扱ぎ深さ情報取得部）
８５      前後姿勢状態検出センサ（姿勢情報取得部）
８６      左右姿勢状態検出センサ（姿勢情報取得部）
１００    制御部
１０１    位置情報取得部
１０２    草丈算出部（扱ぎ深さ情報取得部）
１０３    草丈特定部
１０４    草丈画像情報生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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