(57)【要約】【課題】より円滑に自車両に交差点を通過させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】自車両の周辺状況を認識する認識部（１３０）と、前記認識部による認識結果に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部（１４０、１６０）と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両の挙動に応じた走行制御を行うことで前記前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる、車両制御装置（１００）。【選択図】図２
2019131077.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両の挙動に応じた走行制御を行うことで前記前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在しない場合に比して、より早いタイミングで前記自車両に前記前走車両への追従を開始させる、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在しない場合に比して、前記前走車両と前記自車両の車間距離を短くして、前記自車両に前記前走車両への追従を行わせる、
請求項１または２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、少なくとも前記中央分離帯の端部までは前記自車両に前記前走車両に追従させることを継続する、
請求項１から３のうちいずれか１項記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在しない場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させ、前記前走車両の旋回開始地点が、前記自車両が前記交差点を予定の方向に通過するための予想経路における旋回開始地点と合致しない場合、前記前走車両に前記自車両を追従させることを行わない、
請求項１から４のうちいずれか１項記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記前走車両の旋回角度が、前記予想経路における旋回角度と合致しない場合にも、前記前走車両に前記自車両を追従させることを行わない、
請求項５記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記前走車両の進行方向に関する意図を推定する推定部を更に備え、
前記推定部は、前記前走車両が前記予定の方向と同じ方向に進行するための専用レーン上にある場合に、前記前走車両に前記予定の方向への進行意図があると推定する、
請求項１から６のうちいずれか１項記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記運転制御部は、前記交差点内に設けられた専用レーンであって、前記予定の方向と同じ方向に進行するための専用レーン上に前記前走車両がある場合に、前記前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させることを確定する、
請求項１から７のうちいずれか１項記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する状態で、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる場合、前記前走車両の旋回角度が、所定角度を超えた場合に、前記前走車両に前記自車両を追従させることを行わない、
請求項１から８のうちいずれか１項記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する状態で、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる場合、前記前走車両の旋回角度が、所定角度範囲を外れた場合に、前記前走車両に前記自車両を追従させることを行わない、
請求項１から９のうちいずれか１項記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路における道路外領域への対向車線を跨ぐ進入経路上に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる、
請求項１から１０のうちいずれか１項記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記運転制御部は、前記前走車両に追従しない場合、前記認識部による認識結果に基づいて前記交差点を通過するための走行制御を行う、
請求項１から１１のうちいずれか１項記載の車両制御装置。
【請求項１３】
コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識の結果に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御し、
前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両の挙動に応じた走行制御を行うことで前記前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる、
車両制御方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識する処理と、
前記認識の結果に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する処理と、
前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両の挙動に応じた走行制御を行うことで前記前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車の現在の車速を維持する現在車速維持モード、自車の車速を前記目標速度まで加速する加速モード、および自車の車速を前記目標速度まで減速する減速モードが予め設定され、交差点を加速抑制区間とみなし、自車位置から加速抑制区間の始終地点までの距離に応じて上記いずれかのモードを選択して、その選択したモードでの車速となるように車両の走行を制御する車両の運転支援装置の発明が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０７２７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
現在のところ、自動運転車両にとって、交差点を右左折する制御は容易なものではない場合がある。特に、十字形状やＴ字形状ではない変則形状の交差点や、歩行者や自転車などが多く存在する交差点では、センシングによって交差点を通過するための目標軌道を生成するのが困難な場合がある。従来の技術では、交差点を円滑に通過するための工夫が十分になされていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より円滑に自車両に交差点を通過させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両の挙動に応じた走行制御を行うことで前記前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる、車両制御装置。
【０００７】
（２）：（１）において、前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在しない場合に比して、より早いタイミングで前記自車両に前記前走車両への追従を開始させるもの。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在しない場合に比して、前記前走車両と前記自車両の車間距離を短くして、前記自車両に前記前走車両への追従を行わせるもの。
【０００９】
（４）：（１）から（３）のうちいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、少なくとも前記中央分離帯の端部までは前記自車両に前記前走車両に追従させることを継続するもの。
【００１０】
（５）：（１）から（４）のうちいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在しない場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させ、前記前走車両の旋回開始地点が、前記自車両が前記交差点を予定の方向に通過するための予想経路における旋回開始地点と合致しない場合、前記前走車両に前記自車両を追従させることを行わないもの。
【００１１】
（６）：（５）において、前記運転制御部は、前記前走車両の旋回角度が、前記予想経路における旋回角度と合致しない場合にも、前記前走車両に前記自車両を追従させることを行わないもの。
【００１２】
（７）において、前記前走車両の進行方向に関する意図を推定する推定部を更に備え、前記推定部は、前記前走車両が前記予定の方向と同じ方向に進行するための専用レーン上にある場合に、前記前走車両に前記予定の方向への進行意図があると推定するもの。
【００１３】
（８）：（１）から（７）のうちいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記交差点内に設けられた専用レーンであって、前記予定の方向と同じ方向に進行するための専用レーン上に前記前走車両がある場合に、前記前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させることを確定するもの。
【００１４】
（９）：（１）から（８）のうちいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する状態で、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる場合、前記前走車両の旋回角度が、所定角度を超えた場合に、前記前走車両に前記自車両を追従させることを行わないもの。
【００１５】
（１０）：（１）から（９）のうちいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する状態で、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる場合、前記前走車両の旋回角度が、所定角度範囲を外れた場合に、前記前走車両に前記自車両を追従させることを行わないもの。
【００１６】
（１１）：（１）から（１０）のうちいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路における道路外領域への対向車線を跨ぐ進入経路上に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させるもの。
【００１７】
（１２）：（１）から（１１）のうちいずれかにおいて、前記運転制御部は、前記前走車両に追従しない場合、前記認識部による認識結果に基づいて前記交差点を通過するための走行制御を行うもの。
【００１８】
（１３）：コンピュータが、自車両の周辺状況を認識し、前記認識の結果に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御し、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両の挙動に応じた走行制御を行うことで前記前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる、車両制御方法。
【００１９】
（１４）：コンピュータに、自車両の周辺状況を認識する処理と、前記認識の結果に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御する処理と、前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両の挙動に応じた走行制御を行うことで前記前走車両に前記自車両を追従させて前記交差点を通過させる処理と、を実行させるためのプログラム。
【発明の効果】
【００２０】
（１）〜（１４）によれば、より円滑に自車両に交差点を通過させることができる。
【００２１】
（２）〜（４）によれば、前走車両に確信をもって追従できる場合に、その状況に適した車両制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】追従走行制御部１４４の機能について説明するための図（その１）である。
【図４】追従走行制御部１４４の機能について説明するための図（その２）である。
【図５】追従走行制御部１４４の機能について説明するための図（その３）である。
【図６】旋回態様予測部１４８により生成される予想経路について説明するための図である。
【図７】右折待ちレーンが設定されている場合の旋回態様予測部１４８の処理について説明するための図である。
【図８】交差点における右折時に、交差点通過制御部１４２により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】交差点における右折時に、交差点通過制御部１４２により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２４】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２５】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２６】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２７】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２８】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２９】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３０】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３１】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３２】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３３】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３７】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３８】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３９】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４０】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４１】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４２】
認識部１３０は、例えば、前走車両監視部１３２を備える。これについては後述する。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、交差点通過イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００４５】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４６】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４７】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４８】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４９】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５０】
［交差点通過制御］
以下、行動計画生成部１４０の各部について説明する。行動計画生成部１４０は、例えば、交差点通過制御部１４２を備える。交差点通過制御部１４２は、例えば、追従走行制御部１４４と、自力通過制御部１５６とを備える。追従走行制御部１４４は、例えば、追従対象特定部１４６と、旋回態様予測部１４８と、旋回合致判定部１５０とを備える。
【００５１】
交差点通過制御部１４２は、交差点通過イベントが起動したときに動作する。交差点通過制御部１４２は、交差点を通過するに際して、前走車両に追従して交差点を通過する追従走行モードと、自力で進行先を認識して交差点を通過する自力通過モードとを切り替えて制御を行う。
【００５２】
追従走行制御部１４４は、交差点通過制御部１４２が追従走行モードを選択した場合に動作する。図３は、追従走行制御部１４４の機能について説明するための図（その１）である。自車両Ｍは、前述した目的地に向かうための推奨経路に従って、交差点ＣＲを右折し、（Ａ）方面に進行しようとしている。右折は、左側通行の地域または国における「対向車両の進路を跨いで交差点を通過する」動作の一例である。この逆に、左折は、右側通行の地域または国における「対向車両の進路を跨いで交差点を通過する」動作の一例である。図３に示す場面において、例えば、前走車両ｍ１が右ウインカを作動させることで右折の意図が前走車両監視部１３２により推定された場合、追従走行制御部１４４は、この前走車両ｍ１に追従して交差点を通過すると決定する。追従走行制御部１４４は、前走車両ｍ１に対して所定の車間距離を維持しつつ、横位置を合致させるように目標軌道を生成する。すなわち、追従走行制御部１４４は、前走車両ｍ１の挙動に応じた走行制御を行うことで、前走車両ｍ１に追従して自車両Ｍを走行させる。
【００５３】
しかしながら、必ず前走車両が自車両Ｍの目的地に向かうとは限らない。図４は、追従走行制御部１４４の機能について説明するための図（その２）である。図示の場面において、前走車両ｍ２は、交差点ＣＲを右折するのではなく、交差点ＣＲの付近にある道路外領域ＨＡに進入しようとしている。このような場面において前走車両ｍ２に追従して走行すると、自車両Ｍも道路外領域ＨＡに進入してしまう。このため、追従走行制御部１４４は、自車両Ｍに前走車両ｍ２に追従して走行させるのを停止し、自力通過制御部１５６に制御を委ねる。また、このような事情があるため、図３および図４に示す場面においては、例えば、ある程度の間隔を空けて前走車両に追従することが好ましい。更に、自動運転制御装置１００は、以下に説明する機能によって、特定の右折ポイントにおいて追従の確信度を高める制御を行う。これによって、より適切に右折時の追従走行を実現することができる。
【００５４】
以下、自車両Ｍが右折を行う場合の各機能部の機能について順に説明する。前走車両監視部１３２は、前走車両が右折する意図を推定する。前走車両監視部１３２は、「推定部」の一例である。例えば、前走車両監視部１３２は、前走車両の走行レーンやウインカの作動状態に基づいて、前走車両が右折する意図を推定する。前走車両監視部１３２は、例えば、第２地図情報６２に含まれる各走行レーンの種別（右折レーン、左折レーンなど）および前走車両の位置、カメラ１０の撮像画像から得られる、道路上に描画された道路標示の内容や道路側にある道路標識の内容、あるいはカメラ１０の撮像画像から得られるウインカの作動状態などに基づいて上記の意図推定を行う。
【００５５】
更に、前走車両監視部１３２は、自車両Ｍの前方を走行する前走車両の旋回の有無、旋回開始地点、旋回角度などを認識する。前走車両監視部１３２は、例えば、カメラ１０の撮像画像における車体の輪郭の傾き、車輪の角度、レーダ装置１２やファインダ１４により検出される物標点の分布などに基づいて、上記の旋回に関する状況を認識する。
【００５６】
追従対象特定部１４６は、追従対象の前走車両を特定する。追従対象特定部１４６は、例えば、（Ａ）自車両Ｍとの間に他車両が存在しない状態で自車両Ｍの前方を走行しているという条件と、（Ｂ）前走車両監視部１３２により前走車両の右折する意図が推定されたという条件の双方が満たされる場合に、その前走車両を右折時の追従対象の前走車両として特定する。なお、追従対象特定部１４６は、自車両Ｍの直進時や左折時には、上記（Ａ）（Ｂ）とは異なる条件に基づいて追従対象の前走車両を特定してよい。
【００５７】
また、追従対象特定部１４６は、自車両Ｍの走行する道路に、より具体的には右折をする交差点の手前側に、自車両Ｍの付近から交差点まで切れ目なく延在する中央分離帯があることが認識部１３０により認識された場合、前走車両への追従の確信度を高くする。より具体的には、追従対象特定部１４６は、右折をする交差点の手前側に、自車両Ｍが走行する道路における対向車線の向こう側に道路外領域ＨＡがある場合、道路外領域ＨＡへの対向車線を跨ぐ進入経路上に中央分離帯が存在する場合、前走車両への追従の確信度を高くする。なお、そのような道路外領域ＨＡが無い場合、中央分離帯が無くても前走車両への追従の確信度を高くしてもよい。これらの場合、前走車両が道路外領域ＨＡに進入する可能性が排除できるからである。なお、認識部１３０は、カメラ１０などの出力に基づいて中央分離帯の存在を認識してもよいし、第２地図情報６２と自車両Ｍの位置を比較して中央分離帯の存在を認識してもよい。
【００５８】
図５は、追従走行制御部１４４の機能について説明するための図（その３）である。図示の場面において、前走車両ｍ３は、右折専用レーンである車線Ｌ２を走行しているため、右折の意図が推定される。また、交差点ＣＲの手前には、中央分離帯ＣＤが延在している。このため、追従対象特定部１４６は、前走車両ｍ３への追従の確信度を高くする。
【００５９】
追従走行制御部１４４は、少なくとも追従対象特定部１４６により追従の確信度が高いと認定された前走車両ｍ３に自車両Ｍを追従させて交差点ＣＲを通過させる。「追従させて交差点ＣＲを通過させる」とは、追従を開始することと、追従を継続することのうち一方または双方を含む。追従走行制御部１４４は、追従対象特定部１４６により追従の確信度が高いと認定された前走車両ｍ３について、例えば、（１）追従の確信度が高くない場合（例えば図３に示す前走車両ｍ１の場合）に比して、追従開始のタイミングを早くする、（２）追従の確信度が高くない場合に比して、追従する前走車両ｍ３との車間距離を短くする、（３）少なくとも中央分離帯ＣＤの端部ＣＤ１の付近に到達するまでは追従を継続するなどの制御のうち少なくとも一つを実行する。
【００６０】
旋回態様予測部１４８は、追従対象の前走車両が交差点ＣＲを予定の方向に通過するための予想経路における旋回開始地点を予測する。旋回態様予測部１４８は、例えば、第２地図情報６２と自車両Ｍの現在位置とのマッチングを行い、第２地図情報６２に基づく道路形状モデルの上で予想経路を生成する。そして、旋回態様予測部１４８は、予想経路における旋回開始地点と旋回角度を予測する。
【００６１】
図６は、旋回態様予測部１４８により生成される予想経路について説明するための図である。図中、ＰＲは予想経路であり、ＳＰは旋回開始地点であり、θは旋回角である。旋回態様予測部１４８は、例えば、車線Ｌ２と車線Ｌ３のそれぞれの中央線を仮想的に設定し、中央線の双方に内接する円弧で中央線を接続した経路を、予想経路とする。中央線の双方に内接する円弧は複数通り設定することができるが、旋回態様予測部１４８は、例えば、車線Ｌ２と交差点ＣＲとの境界から旋回し始める前提で予想経路を生成する。車線Ｌ２と交差点ＣＲとの境界は、中央分離帯ＣＤの端部ＣＤ１の位置、道路区画線の切れ目、停止線（不図示）、道路の角部ＣＮの位置などに基づいて設定される。そして、旋回態様予測部１４８は、車線Ｌ２の中央線と円弧の接続箇所を旋回開始地点ＳＰ、車線Ｌ２の中央線と車線Ｌ３の中央線とのなす角度を旋回角度θとして予測する。なお、一般形状の十字路であることが第２地図情報６２を参照して判明している場合、予想経路の生成を省略し、旋回角度θ＝９０度と設定してもよい。
【００６２】
また、旋回態様予測部１４８は、交差点ＣＲ内に右折待ちレーン（交差点内に設けられた専用レーンの一例）が設定されている場合、右折待ちレーンの位置を基準として予想経路を求めてもよい。図７は、右折待ちレーンが設定されている場合の旋回態様予測部１４８の処理について説明するための図である。図示するように、交差点ＣＲ内には道路区画線ＤＬで区画される右折待ちレーンＲＷＬが設定（道路上に描画）されている場合がある。右折待ちレーンＲＷＬの存在および位置は、認識部１３０が道路区画線ＤＬを認識することで認識される。右折待ちレーンＲＷＬが存在する場合、旋回態様予測部１４８は、右折待ちレーンＲＷＬ内を通り、右折待ちレーンＲＷＬの端部ＲＷＬ１から車線Ｌ３の中央線につながるように予想経路ＰＲを生成する。
【００６３】
旋回合致判定部１５０は、前走車両監視部１３２により認識された前走車両の旋回開始地点が、予想経路における旋回開始地点ＳＰと合致するか否かを判定する。合致するとは、前走車両の旋回開始地点と旋回開始地点ＳＰとの距離が所定の距離範囲内に収まることをいう。
【００６４】
また、旋回合致判定部１５０は、前走車両監視部１３２により認識された前走車両の旋回角度が、予想経路における旋回角度θと合致するか否かを判定する。合致するとは、前走車両の旋回角度と、旋回角度θとの差が所定の角度範囲内に収まることをいう。
【００６５】
追従走行制御部１４４は、所定の条件下において（後述）、旋回合致判定部１５０により旋回開始地点と旋回角度とのうち少なくとも一方が前走車両の旋回態様と合致しないと判定された場合、前走車両に追従して交差点を通過することを停止する。
【００６６】
前走車両への追従を停止した後、あるいはそもそも前走車両に追従せず交差点を通過する場合、自力通過制御部１５６が起動し、交差点を通過するための目標軌道を生成する。自力通過制御部１５６は、例えば、旋回態様予測部１４８が予想経路を生成するのと同様の手法によって自車両Ｍの目標軌道を生成する。また、自力通過制御部１５６は、カメラ１０などを介して取得される情報を用いて地図ベースの周辺物体（信号機、停止線、道路標識など）の配置と実際の周辺物体の配置とのマッチングを行い、目標軌道の精度を担保する。
【００６７】
図８および図９は、交差点における右折時に、交差点通過制御部１４２により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、行動計画生成部１４０により、地図上経路と自車両Ｍの現在位置に基づいて、自車両Ｍが右折する予定の交差点まで所定距離の地点に到達したと判定されたときに開始される。
【００６８】
まず、追従対象特定部１４６が、追従対象の前走車両を特定する（ステップＳ１００）。交差点通過制御部１４２は、追従対象の前走車両があるか（特定されたか）否かを判定し（ステップＳ１０２）、追従対象の前走車両がない（特定されなかった）場合、自力通過制御部１５６を起動させ、交差点を自力で右折するための制御を行う（ステップＳ１０４）。
【００６９】
追従対象の前走車両がある場合、追従走行制御部１４４は、右折をする交差点の手前側に、自車両Ｍの付近から交差点まで切れ目なく延在する中央分離帯があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００７０】
上記のような中央分離帯がある場合、追従走行制御部１４４は、高い確信度で前走車両に追従することを開始する（ステップＳ１０８）。具体的には、前述の通りである。
【００７１】
次に、追従走行制御部１４４は、追従対象として特定した前走車両が右折待ちレーンで停止している、あるいは過去に停止していたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。追従対象として特定した前走車両が右折待ちレーンで停止している、あるいは過去に停止していた場合、追従走行制御部１４４は、当該前走車両に追従して右折することを確定し、交差点通過まで前走車両に追従して自車両を走行させる（ステップＳ１１２）。
【００７２】
追従対象として特定した前走車両が右折待ちレーンで停止しておらず、且つ過去に右折待ちレーンで停止していない場合、前走車両監視部１３２が、前走車両の旋回角度を認識する（ステップＳ１１４）。そして、旋回合致判定部１５０が、前走車両の旋回角度が、予想経路における旋回角度θから外れたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。
【００７３】
ステップＳ１１６の判定処理の具体的内容には、交差点の形状に応じて、以下のように複数のパターンが生じ得る。
【００７４】
（１）右折先の道路が一つしかない場合
旋回合致判定部１５０は、前走車両の旋回角度が、旋回角度θプラス所定角度（例えば１０度程度）を超えた場合に、予想経路における旋回角度θから外れたと判定する。係る判定は、専ら前走車両がＵターンする場合に追従を中止するためのものである。
【００７５】
（２）右折先の道路が複数あり、かつ予定の方向の道路が、必要な旋回角度の最も小さい道路である場合
旋回合致判定部１５０は、（１）と同様の処理を行う。係る判定は、前走車両がＵターンし、または予定の方向の道路よりも旋回角度の深い道路に進行する場合に追従を中止するためのものである。
【００７６】
（３）右折先の道路が複数あり、かつ予定の方向の道路が、必要な旋回角度の最も小さい道路でない場合
旋回合致判定部１５０は、前走車両の旋回角度が予想経路における旋回角度θプラス所定角度（例えば１０度程度）を超えた場合、または、前走車両の旋回角度が予想経路における旋回角度θマイナス所定角度（例えば１０度程度）未満で且つ前走車両の速度が閾値Ｔｈ１以上、旋回角速度が閾値Ｔｈ２未満となった場合に、予想経路における旋回角度θから外れたと判定する。前者の判定は、前走車両がＵターンする場合に追従を中止するためのものであり、後者の判定は、前走車両が予定の方向よりも旋回角度の浅い道路に進行する場合に追従を停止するためのものである。
【００７７】
前走車両の旋回角度が、予想経路における旋回角度θから外れたと判定された場合、交差点通過制御部１４２は、ステップＳ１０４に処理を進める。
【００７８】
前走車両の旋回角度が、予想経路における旋回角度θから外れたと判定されなかった場合、交差点通過制御部１４２は、自車両Ｍが交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１１８）。自車両Ｍが交差点を通過したと判定した場合、交差点通過制御部１４２は、本フローチャートの処理を終了し、自車両Ｍが交差点を通過していないと判定した場合、交差点通過制御部１４２は、ステップＳ１１０に処理を戻す。
【００７９】
図９に進み、ステップＳ１０６において、上記のような中央分離帯が無いと判定された場合も、追従走行制御部１４４は、前走車両に追従することを開始する（ステップＳ１３０）。この場合の追従制御では、ステップＳ１０８の制御に比して、追従開始のタイミングが遅くなったり、追従する前走車両との車間距離が長くなったりする。
【００８０】
次に、追従走行制御部１４４は、追従対象として特定した前走車両が右折待ちレーンで停止している、あるいは過去に停止していたか否かを判定する（ステップＳ１３２）。追従対象として特定した前走車両が右折待ちレーンで停止している、あるいは過去に停止していた場合、追従走行制御部１４４は、当該前走車両に追従して右折することを確定し、交差点通過まで前走車両に追従して自車両を走行させる（ステップＳ１３４）。
【００８１】
追従対象として特定した前走車両が右折待ちレーンで停止しておらず、且つ過去に右折待ちレーンで停止していない場合、前走車両監視部１３２が、前走車両の旋回開始地点および旋回角度を認識する（ステップＳ１３６）。そして、旋回合致判定部１５０が、前走車両の旋回開始位置が、予想経路における旋回開始位置ＳＰから外れたか否かを判定する（ステップＳ１３８）。ステップＳ１３８で否定的な判定を得た場合、旋回合致判定部１５０は、前走車両の旋回角度が、予想経路における旋回角度θから外れたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１３８とステップＳ１４０のいずれかにおいて肯定的な判定を得た場合、ステップＳ１０４に処理が進められ、交差点通過制御部１４２は、自力通過制御部１５６を起動させ、交差点を自力で右折するための制御を行う。このように、前走車両の旋回開始位置が、予想経路における旋回開始位置ＳＰから外れた場合に、当該前走車両への追従を停止することで、例えば図４に示す前走車両ｍ４のように、交差点ＣＲの手前にある道路外領域ＨＡに進行する前走車両への追従を速やかに停止し、円滑に交差点を通過することができる。
【００８２】
ステップＳ１３８とステップＳ１４０の双方において否定的な判定を得た場合、交差点通過制御部１４２は、自車両Ｍが交差点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１４２）。交差点通過制御部１４２は、自車両Ｍが交差点を通過したと判定した場合、本フローチャートの処理を終了し、自車両Ｍが交差点を通過していないと判定した場合、ステップＳ１３２に処理を戻す。
【００８３】
上記フローチャートにおけるステップＳ１０８、Ｓ１１２、Ｓ１３０、Ｓ１３４などの処理として前走車両に追従させて自車両Ｍを走行させる際に、周辺環境の変化に応じて追従をキャンセルすることがあってもよい。周辺環境の変化には、前走車両と自車両Ｍとの間を歩行者が横断していること、前走車両が交差点を通過した後に信号機が通行禁止（例えば赤信号）の状態に変化したこと等が挙げられる。また、追従をキャンセルした後、交差点通過制御部１４２は、自力で自車両Ｍに交差点を通過させてもよいし、前走車両の走行軌跡をトレースしておき、周辺環境の変化が解消された（例えば、歩行者が横断し終えた、信号機が通行許可の状態になった）場合にトレースしておいた走行軌跡に基づいて自車両Ｍを走行させてもよい。
【００８４】
以上説明した実施形態の自動運転制御装置１００によれば、自車両が交差点を通過する場合において、自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで交差点を通過する方向であり且つ自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、自車両の前方を走行し予定の方向への進行意図が推定される前走車両に自車両を追従させて交差点を通過させるため、より円滑に自車両Ｍに交差点を通過させることができる。
【００８５】
上記の説明では、左折時について言及していないが、左折時においても、自車両と同様に左折する意図が推定される前走車両に追従して交差点を通過してもよい。この場合、図９のフローチャートにおけるステップＳ１３６〜Ｓ１４０の処理と同様の処理を行い、旋回開始位置または旋回角度が想定から外れた場合に追従を停止してよい。
【００８６】
また、上記の説明では、追従対象の前走車両が存在する場合、他に特段の条件を付けずに前走車両に追従して交差点を通過するものとしたが、夜間のみ、あるいは荒天時のみ、前走車両に追従して交差点を通過するようにしてもよい。これらの場合には、カメラ１０等によるセンシング能力が昼間、あるいは好天時に比して低下するからである。
【００８７】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００８８】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺状況を認識し、
前記認識の結果に基づいて前記自車両の加減速および操舵を制御し、
前記自車両が交差点を通過する場合において、前記自車両の進行する予定の方向が対向車両の進路を跨いで前記交差点を通過する方向であり且つ前記自車両が走行する道路に中央分離帯が存在する場合、前記自車両の前方を走行し前記予定の方向への進行意図が推定される前走車両に前記自車両の挙動に応じた走行制御を行うことで前記前走車両を追従させて前記交差点を通過させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【００８９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９０】
１００  自動運転制御装置
１２０  第１制御部
１３０  認識部
１３２  前走車両旋回認識部
１４０  行動計画生成部
１４２  交差点通過制御部
１４４  追従走行制御部
１４６  追従対象特定部
１４８  旋回態様予測部
１５０  旋回合致判定部
１５６  自力通過制御部
１６０  第２制御部
【図１】
2019131077.tif 000003
【図２】
2019131077.tif 000004
【図３】
2019131077.tif 000005
【図４】
2019131077.tif 000006
【図５】
2019131077.tif 000007
【図６】
2019131077.tif 000008
【図７】
2019131077.tif 000009
【図８】
2019131077.tif 000010
【図９】
2019131077.tif 000011
【図１０】
2019131077.tif 000012