(57)【要約】【課題】乗員の睡眠状態に適した車両の動力制御を行うことができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】本実施形態の車両制御システムにおいて、電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、前記車両の乗員の睡眠状態を推定する睡眠状態推定部（１２０）と、前記睡眠状態推定部により前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止する稼働制御部（１４０）と、を備える。【選択図】図２
2019131109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、
前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、
車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、
前記車両の乗員の睡眠状態を推定する睡眠状態推定部と、
前記睡眠状態推定部により前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止する稼働制御部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記稼働制御部は、前記睡眠状態推定部により前記乗員が睡眠状態でない状態であると推定された場合に、前記乗員が睡眠状態であると推定された場合に比して、前記発電部の稼働を制限する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記稼働制御部は、前記睡眠状態推定部により前記乗員が睡眠状態であると推定された場合に、前記乗員が睡眠状態でない状態であると推定された場合に比して、前記発電部の稼働を増加させる、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記車両に複数の乗員が存在する場合に、前記複数の乗員のうち、優先度が高い乗員の睡眠状態を優先度が低い乗員の睡眠状態よりも大きく反映させて前記発電部の稼働を制御する、
請求項１から３のうち、何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記乗員の心拍数、体温、乗員の瞼の開き度合、および乗員の動作のうち、少なくとも一つを含む乗員の状態に基づいて、前記乗員の睡眠度合を検出する、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記稼働制御部は、現在の状況と、前記乗員が過去に睡眠状態となったことに関する履歴情報とに基づいて、将来に前記乗員が睡眠状態になるか否かを予測し、予測した結果に基づいて前記発電部の稼働を制御する、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記乗員による操作を受け付ける操作受付部を備え、
前記操作受付部により所定の操作が受け付けられた場合に、前記睡眠状態推定部により前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合であっても、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを許可する、
請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して車両を走行させる運転制御部を更に備え、
前記車両の乗員は運転者であり、
前記稼働制御部は、前記運転制御部による運転制御が実行中であり、且つ、前記睡眠状態推定部により前記運転者が睡眠開始の前後である場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止する、
請求項１から７のうち、何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、が搭載された車両のコンピュータが、
前記車両の乗員の睡眠状態を推定し、
前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止する、
車両制御方法。
【請求項１０】
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、が搭載された車両のコンピュータに、
前記車両の乗員の睡眠状態を推定させ、
前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、蓄電池と発電のために動力を出力する内燃機関を搭載したハイブリッド車両が普及している。これに関連して、自動運転可能な車両を制御する車両制御装置であって、内燃機関のトルク変動に起因する異常音が所定閾値以上である場合に、異常音が小さくなるようにエンジンの動作点を変更する動作点変更手段と、車両の運転者の睡眠レベルが高い程、所定閾値が大きくなるように調整する閾値調整手段とを備える車両制御装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２１５６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車両の運転者の睡眠状態に応じてエンジンの回転数を変更するだけであり、車両の動力の切り替えを禁止するような制御は行われていない。その結果、乗員の睡眠状態に適した車両の動力制御を行うことができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員の睡眠状態に適した車両の動力制御を行うことができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、前記車両の乗員の睡眠状態を推定する睡眠状態推定部と、前記睡眠状態推定部により前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止する稼働制御部と、を備える車両制御システムである。
【０００７】
（２）：（１）において、前記稼働制御部は、前記睡眠状態推定部により前記乗員が睡眠状態でない状態であると推定された場合に、前記乗員が睡眠状態であると推定された場合に比して、前記発電部の稼働を制限するものである。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記稼働制御部は、前記睡眠状態推定部により前記乗員が睡眠状態であると推定された場合に、前記乗員が睡眠状態でない状態であると推定された場合に比して、前記発電部の稼働を増加させるものである。
【０００９】
（４）：（１）〜（３）のうち何れか一つにおいて、前記車両に複数の乗員が存在する場合に、前記複数の乗員のうち、優先度が高い乗員の睡眠状態を優先度が低い乗員の睡眠状態よりも大きく反映させて前記発電部の稼働を制御するものである。
【００１０】
（５）：（１）〜（４）のうち何れか一つにおいて、前記乗員の心拍数、体温、乗員の瞼の開き度合、および乗員の動作のうち、少なくとも一つを含む乗員の状態に基づいて、前記乗員の睡眠度合を検出するものである。
【００１１】
（６）：（１）〜（５）のうち何れか一つにおいて、前記稼働制御部は、現在の状況と、前記乗員が過去に睡眠状態となったことに関する履歴情報とに基づいて、将来に前記乗員が睡眠状態になるか否かを予測し、予測した結果に基づいて前記発電部の稼働を制御するものである。
【００１２】
（７）：（１）〜（６）のうち何れか一つにおいて、前記乗員による操作を受け付ける操作受付部を備え、前記操作受付部により所定の操作が受け付けられた場合に、前記睡眠状態推定部により前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合であっても、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを許可するものである。
【００１３】
（８）：（１）〜（７）のうち何れか一つにおいて、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して車両を走行させる運転制御部を更に備え、前記車両の乗員は運転者であり、前記稼働制御部は、前記運転制御部による運転制御が実行中であり、且つ、前記睡眠状態推定部により前記運転者が睡眠開始の前後である場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止するものである。
【００１４】
（９）：電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、が搭載された車両のコンピュータが、前記車両の乗員の睡眠状態を推定し、前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止する、車両制御方法である。
【００１５】
（１０）：電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、が搭載された車両のコンピュータに、前記車両の乗員の睡眠状態を推定させ、前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）によれば、乗員の睡眠状態に適した車両の動力制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態の車両システム１を搭載した車両の構成の一例を示す図である。
【図２】計画制御部１００の機能構成の一例を示す図である。
【図３】睡眠状態推定テーブル１５２の内容の一例を示す図である。
【図４】人物優先度情報１５４の内容の一例を示す図である。
【図５】睡眠履歴情報１５６の内容の一例を示す図である。
【図６】稼働制御部１４０の処理を説明するための図である。
【図７】車両システム１の計画制御部１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態の車両システム１Ａを搭載した車両の構成の一例を示す図である。
【図９】実施形態の計画制御部１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００１９】
＜第１の実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１の実施形態の車両システム１を搭載した車両の構成の一例を示す図である。車両システム（車両制御システムの一例）１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された電動機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下の説明では、シリーズ方式を採用したハイブリッド車両を例に説明する。シリーズ方式とは、エンジンと駆動輪が機械的に連結されておらず、エンジンの動力は電動機による発電に用いられ、発電電力が走行用の電動機に供給される方式である。また、この車両は、バッテリをプラグイン充電可能な車両であってよい。
【００２０】
図１に示すように、車両（以下、車両Ｍと称する）には、例えば、エンジン１０と、第１モータ（電動機）１２と、第２モータ（電動機）１８と、駆動輪２５と、ＰＣＵ（Power Control Unit）３０と、バッテリ（蓄電池）６０と、動力制御部７０と、車両センサ８０と、車室内カメラ８２と、シートセンサ８４と、生体センサ８６と、切替スイッチ８８と、ナビゲーション装置９０と、計画制御部１００とが搭載される。
【００２１】
エンジン１０は、ガソリン等の燃料を燃焼させることで動力を出力する内燃機関である。エンジン１０は、例えば、シリンダとピストン、吸気バルブ、排気バルブ、燃料噴射装置、点火プラグ、コンロッド、クランクシャフト等を備えるレシプロエンジンである。エンジン１０は、例えば４サイクルエンジンであるが、他のサイクル法域が用いられてもよい。また、エンジン１０は、ディーゼルエンジン、ガスタービンエンジン、ロータリーエンジン、外燃期間等、動力を発生するものであればどのようなものを用いてもよい。また、エンジン１０が出力可能な動力は、第１モータ１２がリアルタイムで第２モータ１８を駆動させるための電力量（または車両Ｍを所定速度以上で走行させることができる電力量）を発電するために必要な動力未満の動力である。エンジン１０は、小型・軽量であるため、車両レイアウトの自由度が高いというメリットを有する。
【００２２】
第１モータ１２は、例えば、三相交流電動機である。第１モータ１２は、主に発電に用いられる。第１モータ１２は、エンジン１０の出力軸（例えばクランクシャフト）にロータが連結され、エンジン１０により出力される動力を用いて発電する。エンジン１０と第１モータ１２とを合わせたものが発電部１３の一例である。
【００２３】
第２モータ１８は、駆動輪２５を回転させる走行用電動機である。第２モータ１８は、例えば、三相交流電動機である。第２モータ１８は、車両Ｍの駆動と回生を行う。第２モータ１８のロータは、駆動輪２５に連結される。第２モータ１８は、供給される電力を用いて動力を駆動輪２５に出力する。また、第２モータ１８は、車両Ｍの減速時に車両Ｍの運動エネルギを用いて発電する。以下、第２モータ１８による発電動作を回生と称する場合がある。
【００２４】
ＰＣＵ３０は、例えば、第１変換器３２と、第２変換器３８と、ＶＣＵ（Voltage Control Unit）４０とを備える。なお、これらの構成要素をＰＣＵ３０として一まとまりの構成としたのは、あくまで一例であり、これらの構成要素は分散的に配置されても構わない。
【００２５】
第１変換器３２および第２変換器３８は、例えば、ＡＣ−ＤＣ変換器である。第１変換器３２および第２変換器３８の直流側端子は、直流リンクＤＬに接続されている。直流リンクＤＬには、ＶＣＵ４０を介してバッテリ６０が接続されている。第１変換器３２は、第１モータ１２により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第１モータ１２に供給したりする。同様に、第２変換器３８は、第２モータ１８により発電された交流を直流に変換して直流リンクＤＬに出力したり、直流リンクＤＬを介して供給される直流を交流に変換して第２モータ１８に供給したりする。
【００２６】
ＶＣＵ４０は、例えば、ＤＣ―ＤＣコンバータである。ＶＣＵ４０は、バッテリ６０から供給される電力を昇圧してＤＣリンクＤＬに出力する。
【００２７】
バッテリ６０は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池である。バッテリ６０は、例えば、発電部（エンジン１０および第１モータ１２）により発電された電力を蓄える。また、バッテリ６０は、第２モータ１８による回生電力を蓄えてもよい。
【００２８】
動力制御部７０は、例えば、ハイブリッド制御部７１と、エンジン制御部７２と、モータ制御部７３と、ブレーキ制御部７４と、バッテリ制御部７５とを含む。ハイブリッド制御部７１は、エンジン制御部７２、モータ制御部７３、ブレーキ制御部７４、およびバッテリ制御部７５に指示を出力する。ハイブリッド制御部７１による指示については、後述する。
【００２９】
エンジン制御部７２は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、エンジン１０の点火制御、スロットル開度制御、燃料噴射制御、燃料カット制御等を行う。また、エンジン制御部７２は、クランクシャフトに取り付けられたクランク角センサの出力に基づいて、エンジン回転数を算出し、ハイブリッド制御部７１に出力してもよい。
【００３０】
モータ制御部７３は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、第１変換器３２および／または第２変換器３８のスイッチング制御を行う。
【００３１】
ブレーキ制御部７４は、ハイブリッド制御部７１からの指示に応じて、不図示のブレーキ装置を制御する。ブレーキ装置は、運転者の制動操作に応じたブレーキトルクを各車輪に出力する装置である。
【００３２】
バッテリ制御部７５は、バッテリ６０に取り付けられたバッテリセンサ６２の出力に基づいて、バッテリ６０の電力量（例えば、State Of Charge；充電率）を算出し、ハイブリッド制御部７１に出力する。
【００３３】
車両センサ８０は、例えば、アクセル開度センサ、車速センサ、ブレーキ踏量センサ等を含む。アクセル開度センサは、運転者による加速指示を受け付ける操作子の一例であるアクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作量を検出し、アクセル開度として動力制御部７０に出力する。車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと速度計算機とを備え、車輪速センサにより検出された車輪速を統合して車両の速度（車速）を導出し、動力制御部７０に出力する。ブレーキ踏量センサは、運転者による減速または停止指示を受け付ける操作子の一例であるブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの操作量を検出し、ブレーキ踏量として動力制御部７０に出力する。
【００３４】
車室内カメラ８２は、例えば、車室内に設置されたシートに着座する乗員の上半身を中心に撮像する。第１の実施形態において、乗員とは、車両Ｍを手動で運転する際に着座するシート（以下、運転席と称する）に着座する乗員（以下、運転者と称する）を除く乗員であり、例えば、助手席や後部座席に着座する乗員である。車室内カメラ８２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ８２は、例えば、所定のタイミングで乗員を撮像する。所定のタイミングとは、例えば後述するシートセンサ８４により所定値以上の荷重が検知されたタイミングや、車両Ｍのパワーがオン状態に制御されたタイミング（バッテリ６０の電力が車両の各部に供給され、走行可能な状態に制御されたタイミング）、乗員による所定のスイッチ操作を受け付けたタイミング等である。車室内カメラ８２により撮像された画像は、計画制御部１００に出力される。
【００３５】
シートセンサ８４は、例えば、車室内に設置されたシートの着座部に設置された荷重センサである。荷重センサは、乗員が着座した場合に着座部にかかる荷重を検出する。また、シートセンサ８４は、例えば、着座部にかかる荷重の分布によりシート上にチャイルドシートが設置されているか否かを検出してもよい。シートセンサ８４により検出された情報は、計画制御部１００に出力される。
【００３６】
生体センサ８６は、乗員の生体情報を検出する。生体センサ８６は、例えば、心拍数センサ、体温センサ、音声センサのうち、少なくとも一つである。これらのセンサは、車両に搭載されていてもよく、車両と通信可能であって人体に装着するウェアラブル機器でもよい。心拍数センサは、例えば、不図示のステアリングホイールやアームレストのように、乗員の手が触れる物体に設けられ、その物体に触れた乗員の心拍数を検出する。体温センサは、サーモグラフィ等により熱分布画像を取得し、取得した熱分布画像から乗員の体温を検出する。音声センサは、乗員の呼吸数を検出する。音声センサは、例えば、シートに着座した乗員の顔付近に設けられてもよく、乗員が助手席に着座している場合には、前方のインストルメントパネルに設けられてもよい。また、音声センサは、マイク等により取得した音声と、予め決められたいびきの音声とを照合し、その合致度によって、いびきの有無等を検出してもよい。生体センサ８６は、乗員が複数存在する場合には、乗員ごとの生体情報を検出する。生体センサ８６により検出される情報は、生体情報として計画制御部１００に出力される。
【００３７】
切替スイッチ８８は、乗員によるスイッチ操作により、バッテリ６０の充電率や目的地までの走行距離等の車両Ｍの走行状況に基づいて、計画制御部１００において、乗員の状態を考慮せずに動力（例えば、発電部１３の稼働）を制御する第１の制御モードと、走行状況と乗員の状態とに基づいて動力を制御する第２の制御モードとを切り替える操作を受け付ける操作受付部である。
【００３８】
ナビゲーション装置９０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機９１と、ナビＨＭＩ９２と、経路決定部９３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報９４を保持している。ＧＮＳＳ受信機９１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ８０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ９２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。経路決定部９３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機９１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ９２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、地図情報９４を参照して決定する。また、経路決定部９３は、経路に含まれる道路を走行する予定時刻等を含む走行計画を生成してもよい。走行計画は、利用者が目的地に到着したい時刻や、道路の渋滞情報、利用者が通行を希望する経路、利用者が通行を希望する道路の種別等が加味された計画である。走行計画は、例えば、ナビＨＭＩ９２に表示される。乗員は、ナビＨＭＩ９２に表示された走行計画に従って車両を制御する。
【００３９】
ここで、ハイブリッド制御部７１による制御について説明する。ハイブリッド制御部７１は、まず、アクセル開度と目標車速に基づいて、駆動軸要求トルクＴｄを導出し、第２モータ１８の出力する駆動軸要求パワーＰｄを決定する。また、ハイブリッド制御部７１は、決定した駆動軸要求パワーＰｄと、補機の消費電力やバッテリ６０の電力量等とに基づいて、エンジン１０を稼働させるか否かを決定し、エンジン１０を稼働させると決定した場合、エンジン１０の出力すべきエンジンパワーＰｅを決定する。
【００４０】
ハイブリッド制御部７１は、決定したエンジンパワーＰｅに応じて、エンジンパワーＰｅに釣り合うように第１モータ１２の反力トルクを決定する。ハイブリッド制御部７１は、決定した情報を、エンジン制御部７２に出力する。運転者によりブレーキが操作された場合、ハイブリッド制御部７１は、第２モータ１８の回生で出力可能なブレーキトルクと、ブレーキ装置が出力すべきブレーキトルクとの配分を決定し、モータ制御部７３とブレーキ制御部７４に出力する。
【００４１】
［計画制御部の機能構成］
図２は、計画制御部１００の機能構成の一例を示す図である。計画制御部１００は、例えば、乗員状態判定部１１０と、睡眠状態推定部１２０と、発電計画生成部１３０と、稼働制御部１４０と、記憶部１５０とを備える。乗員状態判定部１１０、睡眠状態推定部１２０、発電計画生成部１３０、および稼働制御部１４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００４２】
乗員状態判定部１１０は、車室内カメラ８２により撮像された画像、シートセンサ８４および生体センサ８６により検出された情報に基づいて、乗員の状態を取得する。乗員状態判定部１１０の機能の詳細については、後述する。
【００４３】
睡眠状態推定部１２０は、乗員状態判定部１１０により判定された乗員状態に基づいて、乗員の睡眠状態を推定する。睡眠状態とは、例えば、乗員が眠っている状態、睡眠開始の前後の状態、近い将来（例えば、数分後以内）に眠ることが予測される状態である。睡眠状態推定部１２０の機能の詳細については、後述する。
【００４４】
発電計画生成部１３０は、車両Ｍの走行状況に基づいて、充電率が閾値以下とならないように発電計画を生成する。発電計画とは、例えば、バッテリ６０を充電させるための計画や第２モータ１８を作動させて駆動輪２５により車両Ｍを走行させるための計画である。また、発電計画生成部１３０は、稼働制御部１４０により発電計画とは異なる発電部１３の稼働の制御が行われた場合に、発電計画を再生成する。
【００４５】
稼働制御部１４０は、発電計画生成部１３０により生成された発電計画に基づいて発電部１３の稼働を制御する。また、稼働制御部１４０は、例えば、乗員による切替スイッチ８８の操作によって第２の制御モードが選択された場合に、睡眠状態推定部１２０により推定された乗員の睡眠状態に基づいて、発電計画とは異なる発電部１３の稼働の制御を行う。稼働制御部１４０の機能の詳細については、後述する。
【００４６】
記憶部１５０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記憶装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等の揮発性の記憶装置によって実現される。記憶部１５０には、例えば、睡眠状態推定テーブル１５２、人物優先度情報１５４、睡眠履歴情報１５６、およびその他の情報が格納される。睡眠状態推定テーブル１５２、人物優先度情報１５４、および睡眠履歴情報１５６の内容の詳細については、後述する。
【００４７】
［乗員状態判定部の機能］
次に、乗員状態判定部１１０の機能の詳細について説明する。乗員状態判定部１１０は、車室内カメラ８２により撮像された画像に基づいて、乗員の瞼の開閉を判定したり、乗員の動作の有無を判定したりする。例えば、乗員状態判定部１１０は、撮像された画像を解析して画像に含まれる乗員の顔の特徴情報から目の領域を特定し、特定した目の領域の色情報に基づいて画像における眼球部分の表示面積（画像上の領域）を推定する。そして、乗員状態判定部１１０は、推定された眼球部分の表示面積が、瞼によって隠されることで所定値以下となり、且つ、その状態が所定時間以上継続した場合に、瞼を閉じた状態であると判定する。所定値以下とは、例えば、予め記憶部１５０に記憶された瞼を開けている状態の乗員の目の状態と比較して、推定された眼球部分の表示面積が所定値以下であることである。また、乗員状態判定部１１０は、撮像画像中における瞼の表示面積が、所定量以上ある場合に、瞼を閉じた状態であると判定してもよい。また、乗員状態判定部１１０は、眼球部分の表示面積が所定値より大きい場合、瞼を開いた状態であると判定する。
【００４８】
また、乗員状態判定部１１０は、車室内カメラ８２により撮像された画像を解析して乗員の上半身や腕、手等の身体の部位を特定し、特定した部位が所定時間内に所定量以上動作したか否かを判定する。乗員状態判定部１１０は、例えば、特定した部位が所定時間内に所定量以上動作した場合、乗員の身体の動作があると判定し、所定量以上動作しなかった場合、乗員の身体の動作がないと判定する。また、乗員状態判定部１１０は、シートセンサ８４により検出された荷重の変化量が、所定時間内に所定量以上変化した場合に、乗員の動作があると判定し、所定量以上変化しなかった場合に、乗員の動作がないと判定する。
【００４９】
また、乗員状態判定部１１０は、生体センサ８６により検出される生体情報に基づいて、乗員の状態を判定してもよい。例えば、乗員状態判定部１１０は、生体センサ８６に出力された情報に基づいて、乗員の心拍数や体温を検出する。また、乗員状態判定部１１０は、生体センサ８６に出力された情報に基づいて、乗員のいびきの有無を検出してもよい。
【００５０】
［睡眠状態推定部の機能］
次に、睡眠状態推定部１２０の機能の詳細について説明する。睡眠状態推定部１２０は、乗員状態判定部１１０により判定された乗員状態と、記憶部１５０に記憶された睡眠状態推定テーブル１５２とに基づいて、乗員の睡眠の度合を推定する。図３は、睡眠状態推定テーブル１５２の内容の一例を示す図である。睡眠状態推定テーブル１５２は、乗員状態に、睡眠度合が対応付けられた情報である。乗員状態とは、例えば、瞼の開閉、身体の動作、心拍数、体温、いびきの有無等である。図３の例において、睡眠度合は、値が小さいほど、覚醒度合が高い状態（すなわち、起きている状態）であるものとする。
【００５１】
睡眠状態推定部１２０は、乗員状態判定部１１０により判定された瞼の開閉、身体の動作、心拍数、体温、いびきの有無のそれぞれの要素の状態と、睡眠状態推定テーブル１５２の乗員状態とを照合し、それぞれの睡眠度合を取得する。また、睡眠状態推定部１２０は、取得したそれぞれの睡眠度合に基づいて、全体の睡眠度合を取得する。この場合、睡眠状態推定部１２０は、それぞれの睡眠度合を加算したり、平均を算出したり、要素に応じた重みを睡眠度合に付加し、付加した値を加算して全体の睡眠度合を取得してもよい。そして、睡眠状態推定部１２０は、全体の睡眠度合は、閾値以上である場合に睡眠状態であると推定し、閾値未満である場合に、睡眠状態でない状態であると推定する。また、睡眠状態推定部１２０は、睡眠度合が閾値以上となってから継続して所定時間を経過するまでの間は、睡眠開始の前後の状態であると推定してもよい。また、睡眠状態推定部１２０は、時間経過に伴う睡眠度合が、次第に閾値に近づいている場合に、近い将来に睡眠状態となると推定してもよい。
【００５２】
また、睡眠状態推定部１２０は、車両Ｍに複数の乗員が存在する場合に、複数の乗員のうち、優先度が高い乗員の睡眠状態を優先度が低い乗員の睡眠状態よりも発電部１３の制御に大きく反映させてもよい。この場合、睡眠状態推定部１２０は、例えば、優先度の最も高い乗員の睡眠状態のみを推定してもよく、複数の乗員の睡眠状態を推定し、その中から優先度の最も高い乗員の睡眠状態のみを取得してもよい。なお、乗員ごとの優先度は、人物優先度情報１５４に規定されている。図４は、人物優先度情報１５４の内容の一例を示す図である。人物優先度情報１５４は、乗員の識別情報である乗員ＩＤに、特徴情報および優先度が対応付けられた情報である。特徴情報とは、例えば、顔の輪郭や、顔の領域内における目、鼻、口、耳等の部位の相対位置、肌の色情報等である。特徴情報は、ディープラーニング等の機械学習によって取得された分類モデルのパラメータであってもよい。
【００５３】
乗員を特定するために、睡眠状態推定部１２０は、例えば、車室内カメラ８２により撮像された画像を解析して乗員の特徴情報を取得する。睡眠状態推定部１２０は、取得した乗員の特徴情報と、人物優先度情報１５４の特徴情報とを照合する。睡眠状態推定部１２０は、照合により合致した乗員の優先度を取得し、その乗員の優先度として決定する。そして、睡眠状態推定部１２０は、例えば、優先度が最も高い乗員の睡眠状態を推定する。
【００５４】
また、睡眠状態推定部１２０は、シートセンサ８４によりチャイルドシートが設置されていることが検出されたシートに着座する乗員（子供）の優先度を最も高くして乗員の睡眠状態を推定してもよい。また、睡眠状態推定部１２０は、車両Ｍに存在する複数のシートのうち、特定のシートに着座する乗員の優先度を最も高くして乗員の睡眠状態を推定してもよい。これにより、例えば、乳児または幼児等の子供や、会社の重役等の特定人物の優先度を高く設定することで、特定人物の睡眠状態に適した車両Ｍの動力制御を行うことができる。
【００５５】
また、睡眠状態推定部１２０は、乗員ごとの車両Ｍの乗車履歴を記憶部１５０に記憶しておき、乗員の乗車時に乗車履歴を参照して、乗車回数が少ない乗員（例えば、ゲスト）の優先度を高くしてもよい。また、睡眠状態推定部１２０は、例えば、車両Ｍに存在する複数の乗員の全てが睡眠状態である場合に、睡眠状態でない状態となった最初の乗員の優先度を高くしてもよい。
【００５６】
また、睡眠状態推定部１２０は、車両Ｍに存在する乗員および乗員の優先度の情報を、車両Ｍ内に設けられた表示装置（不図示）に表示して運転者に通知し、その中から睡眠状態を推定する乗員を運転者に選択させてもよい。これにより、運転者は、車両Ｍの走行状態や、どのような乗員が乗っているかによって、より適切な乗員を選択することができる。また、睡眠状態推定部１２０は、運転者による乗員ごとの選択頻度を学習し、学習した結果に基づいて、頻度が高い乗員の優先度が他の乗員に比して高くしてもよい。また、睡眠状態推定部１２０は、学習した結果に基づいて、人物優先度情報１５４の優先度を更新してもよい。
【００５７】
また、睡眠状態推定部１２０は、目的地までの車両の走行経路において、乗員ごとに、睡眠を開始した日時情報、および睡眠状態となった区間に関する情報を取得し、取得した情報を睡眠履歴情報１５６として、記憶部１５０に記憶させてもよい。図５は、睡眠履歴情報１５６の内容の一例を示す図である。睡眠履歴情報１５６は、乗員ＩＤに、睡眠開始日時および睡眠区間が対応付けられた情報である。睡眠開始日時には、曜日に関する情報が含まれてもよい。また、睡眠区間は、経路に関する情報と、経路上において乗員が睡眠を開始した推定される地点および睡眠が終了したと推定される地点に関する情報を含む。睡眠を開始した推定される地点および睡眠が終了したと推定される地点は、例えば、地図情報９４によって取得される位置座標である。
【００５８】
［稼働制御部１４０の機能］
次に、稼働制御部１４０の機能の詳細について説明する。発電計画生成部１３０は、発電計画生成部１３０により生成された発電計画に基づいて、動力の切り替えを制御する。図６は、稼働制御部１４０の処理を説明するための図である。図６の例では、車両Ｍの出発地から目的地までの経路において、発電計画により計画された発電部１３の稼働開始地点および稼働停止地点が示されている。
【００５９】
稼働制御部１４０は、動力の制御モードが第１の制御モードである場合に、車両Ｍが図６に示す稼働開始地点Ａ１およびＡ３に到達したタイミングで発電部１３の稼働を開始し、稼働停止地点Ａ２およびＡ４に到達したタイミングで発電部１３の稼働を終了する。つまり、稼働制御部１４０は、動力の制御モードが第１の制御モードである場合には、睡眠状態推定部１２０により乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合であっても、発電部１３の稼働の開始または停止の切り替えを許可する。
【００６０】
一方、稼働制御部１４０は、動力の制御モードが第２の制御モードである場合に、稼働開始地点Ａ１およびＡ３に到達したタイミング、または到達すると予測されるタイミングより所定時間前のタイミングで、睡眠状態推定部１２０により推定された乗員の睡眠状態を取得し、取得した乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、発電部１３の稼働の開始を禁止する。また、稼働制御部１４０は、稼働停止地点Ａ２およびＡ４に到達したタイミング、または到達すると予測されるタイミングより所定時間前のタイミングで、睡眠状態推定部１２０により推定された乗員の睡眠状態を取得し、取得した乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、発電部１３の稼働の停止を禁止する。これにより、乗員の眠りが浅い状態で発電部１３の動作を切り替えることで、発電部１３の稼働により生じる振動や音の変化によって乗員の睡眠を妨げることを抑制することができる。
【００６１】
なお、発電部１３の稼働の切り替えを禁止した場合、稼働制御部１４０は、所定時間ごとに睡眠状態推定部１２０により推定された睡眠状態を取得する。そして、稼働制御部１４０は、取得した睡眠状態が睡眠開始の前後ではないと推定されたタイミングで発電部１３の稼働の切り替えを行う。睡眠開始の前後ではない睡眠状態とは、例えば、乗員が起きている状態、または寝ている状態が所定時間以上継続している状態である。これにより、睡眠開始の前後のタイミングに比して、発電部１３の稼働が乗員の睡眠の妨げになることを抑制することができる。
【００６２】
また、稼働制御部１４０は、動力の制御モードが第２の制御モードである場合に、睡眠状態推定部１２０により乗員が睡眠状態でない状態であると推定された場合に、乗員が睡眠状態であると推定された場合に比して、発電部１３の稼働を制限してもよい。具体的には、稼働制御部１４０は、乗員が睡眠状態でない状態であると推定された場合には、図６に示す二つの稼働区間Ｓ１およびＳ２のうち、何れか一方の稼働区間のみで発電部１３を稼働させる。また、稼働制御部１４０は、稼働区間Ｓ１またはＳ２のうち、一方または双方の区間を短くしてもよい。このように、乗員が起きている状態での発電部１３の稼働を制限することで、乗員が寝ているときの乗り心地を、より向上させることができる。
【００６３】
また、稼働制御部１４０は、動力の制御モードが第２の制御モードであり、且つ、睡眠状態推定部１２０により乗員が睡眠状態であると推定された場合に、乗員が睡眠状態でない状態であると推定された場合に比して、発電部１３の稼働を増加させてもよい。この場合、稼働制御部１４０は、二つの稼働区間Ｓ１およびＳ２に、更に他の稼働区間を追加し、三以上の区間で発電部１３を稼働させる。また、稼働制御部１４０は、稼働区間Ｓ１またはＳ２のうち、一方または双方の区間を長くしてもよい。このように、稼働制御部１４０は、乗員の眠りが深い場合に発電部１３を稼働させることで、発電部１３の稼働により生じる振動や音により睡眠を妨げることなく、バッテリ６０を充電することができる。
【００６４】
また、稼働制御部１４０は、現在の状況と、睡眠履歴情報１５６とに基づいて、将来に乗員が睡眠状態になるか否かを予測し、予測した結果に基づいて発電部１３の稼働を制御する。この場合、稼働制御部１４０は、例えば、睡眠状態推定部１２０によって推定された乗員ＩＤと、睡眠履歴情報１５６の乗員ＩＤとを照合し、合致する乗員ＩＤに対応付けられた睡眠開始日時および睡眠区間の一方または双方を取得する。また、稼働制御部１４０は、例えば、車両Ｍが現在走行している区間または走行予定の区間に関する情報を取得し、取得した区間が睡眠区間を含み、睡眠区間を通過するときの予測時間に、睡眠開始日時の時刻が含まれる場合に、将来に乗員が睡眠状態になると推定する。ここでの将来とは、例えば、車両Ｍが目的地に到着するまで時間である。そして、稼働制御部１４０は、乗員が将来睡眠状態になると推定された場合に、切替スイッチ８８の操作の有無に関係なく、動力の制御モードを第２の制御モードに設定する。また、稼働制御部１４０は、乗員が将来睡眠状態になると推定された場合に、動力の制御モードを第２の制御モードに設定することを車両Ｍ内に設けられた表示装置（不図示）により運転者に提案してもよい。なお、稼働制御部１４０は、睡眠開始日時または睡眠区間のうち何れか一方の情報を用いて乗員が将来睡眠状態になるか否かを推定してもよい。これにより、乗員ごとの睡眠の習慣に応じた適切な動力制御を行うことができる。
【００６５】
［処理フロー］
図７は、車両システム１の計画制御部１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。なお、図７に示す処理では、ナビゲーション装置９０により目的地までの経路が生成され、生成された経路までの発電計画も生成されているものとする。図７に示す処理は、所定のタイミングで繰り返し実行される。図７の例において、稼働制御部１４０は、制御モードが第１の制御モードであるか否かを判定する（ステップＳ１００）。制御モードが第１の制御モードである場合、発電計画に基づいて発電部の稼働を制御する（ステップＳ１０２）。
【００６６】
また、ステップＳ１００の処理において、制御モードが第１の制御モードでない場合（すなわち、第２の制御モード）である場合、睡眠状態推定部１２０は、車両Ｍに、運転者を除き、複数の乗員が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。運転者を除き、複数の乗員が存在する場合、睡眠状態推定部１２０は、最も優先度が高い乗員を特定する（ステップＳ１０６）。また、複数の乗員が存在しない場合、睡眠状態推定部１２０は、運転者以外の乗員を特定する（ステップＳ１０８）。
【００６７】
次に、睡眠状態推定部１２０は、特定した乗員の睡眠状態を推定する（ステップＳ１１０）。次に、稼働制御部１４０は、発電計画による発電部１３の稼働地点が、乗員の睡眠開始の前後であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。乗員の睡眠開始の前後である場合、稼働制御部１４０は、発電部の稼働を禁止する（ステップＳ１１４）。また、乗員の睡眠開始の前後ではない場合、発電計画に基づいて発電部の稼働を制御する（ステップＳ１１６）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
【００６８】
以上説明した第１の実施形態によれば、乗員の睡眠状態に基づいて発電部１３の稼働を制御することで、乗員の睡眠状態に適した車両の動力制御を行うことができる。また、第１の実施形態によれば、切替スイッチ８８により第１の制御モードと第２の制御モードとを切り替え可能にしたことにより、例えば、目的地までの走行距離や走行時間等に応じて、睡眠状態に基づく動力制御を行うか否かを容易に切り替えることができる。
【００６９】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態の車両システム１Ａについて説明する。第２の実施形態では、車両システム１Ａにおいて、検出デバイス２１０と、自動運転制御ユニット（運転制御部の一例）２２０と、ステアリング制御部２３０とを備えている点で、上述した第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明し、第１の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。図８は、第２の実施形態の車両システム１Ａを搭載した車両の構成の一例を示す図である。車両システム１Ａが搭載される車両は、例えば、自動運転車両である。自動運転とは、乗員の操作に依らずに、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して車両を走行させることである。また、自動運転車両は、乗員による手動運転が行われてもよい。
【００７０】
検出デバイス２１０は、例えば、車両Ｍの周辺の物体を認識するためのカメラ、レーダ装置、ファインダ、および物体認識装置等を含む。
【００７１】
自動運転制御ユニット２２０は、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、自動運転制御ユニット２２０の構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００７２】
自動運転制御ユニット２２０は、検出デバイス２１０を介して入力される情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、歩行者や自転車、他車両等の移動体や、静止した障害物が含まれる。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００７３】
また、自動運転制御ユニット２２０は、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、自動運転制御ユニット２２０は、地図情報９４から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、検出デバイス２１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。また、自動運転制御ユニット２２０は、一時停止線、道路標識、信号機、料金所、その他の道路事象を認識する。また、自動運転制御ユニット２２０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。
【００７４】
また、自動運転制御ユニット２２０は、原則的には経路決定部９３により決定された経路の推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺の状況に対応できるように自動運転を実行する。例えば、自動運転制御ユニット２２０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。自動運転制御ユニット２２０は、生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、モータ制御部７３、ブレーキ制御部７４、およびステアリング制御部２３０を制御する。自動運転制御ユニット２２０は、生成された目標軌道の情報を取得し、目標軌道に付随する速度要素に基づいて、モータ制御部７３およびブレーキ制御部７４を制御する。また、自動運転制御ユニット２２０は、目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング制御部２３０を制御する。
【００７５】
ステアリング制御部２３０は、自動運転制御ユニット２２０から入力される情報に従って、車両Ｍの転舵輪の向きを変更させる。
【００７６】
第２の実施形態において、計画制御部１００は、乗員状態を判定する対象の乗員に、車両Ｍが手動で運転される際に運転を行う乗員（運転者）を含めてもよい。この場合、計画制御部１００は、例えば、運転者の優先度を他の乗員よりも高くすることで、自動運転の実行中であって、且つ、運転者が睡眠開始の前後である場合に、発電部１３の稼働の開始または停止の切り替えを禁止する。また、計画制御部１００は、自動運転の実行中であって、且つ、運転者が睡眠状態である場合に、睡眠状態でない状態である場合に比して、発電部１３の稼働を積極的に行う。この結果、運転者に快適なトリップを提供することができる。
【００７７】
以上説明した第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、車両Ｍの全ての乗員に対して睡眠状態を推定し、推定した乗員に適した車両の動力制御を行うことができる。
【００７８】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の計画制御部１００は、例えば、図９に示すようなハードウェアの構成により実現される。図９は、実施形態の計画制御部１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００７９】
計画制御部１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、計画制御部１００の機能部が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【００８０】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
電動機によって使用される動力を出力する内燃機関と、前記内燃機関により出力された動力を用いて発電する前記電動機とを含む発電部と、前記発電部により発電された電力を蓄える蓄電池と、車両の駆動輪に連結され、前記蓄電池から供給される電力を用いて駆動することで前記駆動輪を回転させる走行用電動機と、が搭載された車両の乗員の睡眠状態を推定し、
前記乗員の状態が睡眠開始の前後であると推定された場合に、前記発電部の稼働の開始または停止の切り替えを禁止する、
ように構成されている車両制御システム。
【００８１】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８２】
１、１Ａ…車両システム、１０…エンジン、１２…第１モータ（電動機）、１３…発電部、１８…第２モータ（電動機）、２５…駆動輪、３０…ＰＣＵ、６０…バッテリ（蓄電池）、７０…動力制御部、８０…車両センサ、８２…車室内カメラ、８４…シートセンサ、８６…生体センサ、８８…切替スイッチ、９０…ナビゲーション装置、１００…計画制御部、１１０…乗員状態判定部、１２０…睡眠状態推定部、１３０…発電計画生成部、１４０…稼働制御部、１５０…記憶部、２１０…検出デバイス、２２０…自動運転制御ユニット、２３０…ステアリング制御部
【図１】
2019131109.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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