(57)【要約】【課題】車両が駐車位置からユーザの位置までに到着するまでの間に、車両に対する不正行為によって車両や車室内の物品が盗難される可能性を低減する。【解決手段】実施形態の車両盗難防止装置は、一例として、機器制御部と、を備える。機器制御部は、車両の外にいるユーザの端末からの車両の出庫指示に応じて、車両の自動運転制御によって、駐車位置からユーザの位置まで車両を移動させる出庫処理を実行する場合に、車両の車室内の設備を、車両および車室内の物品の盗難を防止する盗難防止状態から、ユーザにより車両を運転可能な通常状態に変更する第１変更処理が、車両がユーザの位置に到着した際に終了するように、第１変更処理の実行を開始する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外にいるユーザの端末からの前記車両の出庫指示に応じて、前記車両の自動運転制御によって、駐車位置からユーザの位置まで前記車両を移動させる出庫処理を実行する場合に、前記車両の車室内の設備を、前記車両および前記車室内の物品の盗難を防止する盗難防止状態から、ユーザにより前記車両を運転可能な通常状態に変更する第１変更処理が、前記車両がユーザの位置に到着した際に終了するように、前記第１変更処理の実行を開始する機器制御部、
を備えた車両盗難防止装置。
【請求項２】
前記機器制御部は、さらに、前記車両の外にいるユーザの前記端末からの前記車両の入庫指示に応じて、前記車両の自動運転制御によって、駐車位置へ前記車両を駐車する入庫処理を実行する場合に、前記端末から前記車両が所定距離以上離れた後に、前記通常状態から前記盗難防止状態に変更する第２変更処理の実行を開始する、請求項１に記載の車両盗難防止装置。
【請求項３】
前記設備は、前記車両のシートを含み、
前記盗難防止状態は、前記車室内への進入および前記車室内の物品の盗難が困難な状態に前記シートを変化させた状態である請求項１または２に記載の車両盗難防止装置。
【請求項４】
前記盗難防止状態は、前記シートの背もたれの背面を、前記車両が有するドアのうち当該シート近傍のドアに向けた状態である請求項３に記載の車両盗難防止装置。
【請求項５】
前記盗難防止状態は、前記シートの前後方向の位置および前記シートの背もたれの位置の少なくとも一方を、前記車室内に設けられる収納部を開くことが困難な状態または前記車両の運転が困難な位置に移動させた状態である請求項３または４に記載の車両盗難防止装置。
【請求項６】
前記シートは、座面が上下方向に開閉して、当該座面の下部に物品を収納可能であり、
前記盗難防止状態は、前記シートの背もたれを前記座面側に倒して、前記座面を開くことができない状態である請求項３から５のいずれか一に記載の車両盗難防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両盗難防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車中の車両の運転席のシートと、ステアリングホイールとの間隔を狭めることにより、車両の運転が困難な状態にして、車両の盗難を防止する技術が開発されている。また、車両の乗員が玄関等に設置された固定設備を通過した場合に、車両のシートやステアリングを、車両の盗難を防止するための盗難防止位置から、車両を運転可能な通常位置に戻すことにより、車両の盗難の防止および車両へのスムーズな乗り込みを両立させる技術が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２３１０００号公報
【特許文献２】特開２０１４−０７３７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駐車中の車両の運転席のシートとステアリングホイールとの間隔を狭めて車両の盗難を防止する技術は、自動バレー駐車のような状況下でのセキュリティは考慮されておらず、また、車両の運転が困難な状態を作ることを目的としているため、車室内の物品の盗難に対するセキュリティは考慮されていない。
【０００５】
車両の乗員が固定設備を通過した場合に、車両のシートやステアリングを盗難防止位置から通常位置に戻す技術も、自動バレー駐車のような状況下でのセキュリティは考慮されておらず、また、固定設備を乗員が通過したか否かを判断する必要があるため、当該技術を適用可能な場所が制限され、車室内の設備の盗難に対するセキュリティも考慮されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の車両盗難防止装置は、一例として、機器制御部と、を備える。機器制御部は、車両の外にいるユーザの端末からの車両の出庫指示に応じて、車両の自動運転制御によって、駐車位置からユーザの位置まで車両を移動させる出庫処理を実行する場合に、車両の車室内の設備を、車両および車室内の物品の盗難を防止する盗難防止状態から、ユーザにより車両を運転可能な通常状態に変更する第１変更処理が、車両がユーザの位置に到着した際に終了するように、第１変更処理の実行を開始する。よって、本実施形態の車両盗難防止装置は、車両が駐車位置からユーザの位置までに到着するまでの間に、車両に対する不正行為によって車両や車室内の物品が盗難される可能性を低減できると共に、ユーザが車両にスムーズに乗り込むことができる。
【０００７】
また、実施形態の車両盗難防止装置は、一例として、機器制御部は、さらに、車両の外にいるユーザの端末からの車両の入庫指示に応じて、車両の自動運転制御によって、駐車位置へ車両を駐車する入庫処理を実行する場合に、端末から車両が所定距離以上離れた後に、通常状態から盗難防止状態に変更する第２変更処理の実行を開始する。よって、本実施形態の車両盗難防止装置は、ユーザの端末から入庫指示を送信した後、乗員が車室内に忘れ物等を取るために車両に一時的に戻る場合に、設備が盗難防止状態に変更されていて、ユーザが車室内に戻り難くなることを防止できる。
【０００８】
また、実施形態の車両盗難防止装置は、一例として、設備は、車両のシートを含む。盗難防止状態は、車室内への進入および車室内の物品の盗難が困難な状態にシートを変化させた状態である。よって、本実施形態の車両盗難防止装置は、車室内に進入し難くなるため、車両および車室内の物品の盗難を発生し難くすることができる。
【０００９】
また、実施形態の車両盗難防止装置は、一例として、盗難防止状態は、シートの背もたれの背面を、車両が有するドアのうち当該シート近傍のドアに向けた状態である。よって、本実施形態の車両盗難防止装置は、車両のドアを開いても、座席の背もたれによって、車室内に進入し難くなるため、車両および車室内の物品の盗難を発生し難くすることができる。
【００１０】
また、実施形態の車両盗難防止装置は、一例として、盗難防止状態は、シートの前後方向の位置およびシートの背もたれの位置の少なくとも一方を、車室内に設けられる収納部を開くことが困難な状態または車両の運転が困難な位置に移動させた状態である。よって、本実施形態の車両盗難防止装置は、操舵部、加速操作部、制動操作部等の操作やダッシュボードに設けられるグローブボックスの開閉が困難な位置に座席を移動させることができるので、車両および車室内の物品の盗難を発生し難くすることができる。
【００１１】
また、実施形態の車両盗難防止装置は、一例として、シートは、座面が上下方向に開閉して、当該座面の下部に物品を収納可能である。盗難防止状態は、シートの背もたれを座面側に倒して、座面を開くことができない状態である。よって、本実施形態の車両盗難防止装置は、車室内に進入されたとしても、座席の座面を開くことを困難にすることができるので、車室内の物品の盗難を発生し難くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施形態にかかる車両盗難防止装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる車両の状態遷移の一例を説明するための図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる車両の入庫処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図６】図６は、本実施形態にかかる車両の出庫処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図７】図７は、本実施形態にかかる車両の通常状態のボデー機器を上方から見た図の一例である。
【図８】図８は、本実施形態にかかる車両の盗難防止状態のボデー機器を上方から見た図の一例である。
【図９】図９は、本実施形態にかかる車両の盗難防止状態のボデー機器を上方から見た図の一例である。
【図１０】図１０は、本実施形態にかかる車両の盗難防止状態のボデー機器を上方から見た図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態を開示する。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００１４】
本実施形態にかかる車両盗難防止装置を搭載する車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。
【００１５】
図１は、本実施形態にかかる車両盗難防止装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図２は、本実施形態にかかる車両の一例の平面図である。図１に示すように、車両１は、車体２と、操舵部４と、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７と、モニタ装置１１と、を備える。車体２は、乗員が乗車する車室２ａと、当該車室２ａ内に乗員が乗り込むためのドア２ｉ（サイドドア）と、リアハッチのドア２ｈと、を有する。車室２ａ内には、乗員が着座する複数の座席２ｂが設けられている。また、車室２ａ内には、乗員としての運転手が座席２ｂ（運転席）に臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転手の足下に設けられたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転手の足下に設けられたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【００１６】
モニタ装置１１は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向（すなわち、左右方向）の中央に設けられる。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステム等の機能を有していても良い。モニタ装置１１は、表示装置８、音声出力装置９、および操作入力部１０を有する。また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、および押しボタン等の各種の操作入力部を有しても良い。
【００１７】
表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）やＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等で構成され、画像データに基づいて各種画像を表示可能である。音声出力装置９は、スピーカ等で構成され、音声データに基づいて各種音声を出力する。音声出力装置９は、車室２ａ内において、モニタ装置１１以外の異なる位置に設けられていても良い。
【００１８】
操作入力部１０は、タッチパネル等で構成され、乗員による各種情報の入力を可能とする。また、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に設けられ、表示装置８に表示される画像を透過可能である。これにより、操作入力部１０は、表示装置８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることを可能とする。操作入力部１０は、表示装置８の表示画面上における乗員のタッチ操作を検出することによって、乗員による各種情報の入力を受け付ける。
【００１９】
図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。
【００２０】
車両１は、複数の撮像部１５を搭載する。本実施形態では、車両１は、例えば、４つの撮像部１５ａ〜１５ｄを搭載する。撮像部１５は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）またはＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を有するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲を撮像可能である。そして、撮像部１５は、車両１の周囲を撮像して得られた撮像画像を出力する。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には、例えば、１４０°〜２２０°の範囲を撮像可能である。また、撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている場合もある。
【００２１】
具体的には、撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅのうち、リアハッチのドア２ｈのリアウィンドウの下方の壁部に設けられている。そして、撮像部１５ａは、車両１の周囲のうち、当該車両１の後方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆのうち、右側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｂは、車両１の周囲のうち、当該車両１の側方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側のうち、車室２ａ内のインナーミラーの裏側等に設けられている。そして、撮像部１５ｃは、車両１の周囲のうち、当該車両１の前方の領域を撮像可能である。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち、車幅方向の左側の端部２ｄのうち、左側のドアミラー２ｇに設けられている。そして、撮像部１５ｄは、車両１の周囲のうち、当該車両１の側方の領域を撮像可能である。
【００２２】
図３は、本実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、アンテナ３０１、室外チューナー３０２、リモート操作ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）３０３、分析部３０４、位置記憶部３０５、運転支援センサ３０６、車両運動制御ＥＣＵ３０７、ボデー機器制御ＥＣＵ３０８、室内認識センサ３０９、盗難防止ＥＣＵ３１０、警報装置３１１、エアコンＥＣＵ３１２、チルテレＥＣＵ３１３、シートＥＣＵ３１４、ドライブトレーンシステム３１５、ブレーキシステム３１６、ステアシステム３１７、ＥＰＢ（Electronic  Parking  Brake）システム３１８、振動センサ３１９、傾斜センサ３２０、侵入センサ３２１、ドアロックポジションスイッチ３２２、カーテシスイッチ３２３等を有する。
【００２３】
そして、リモート操作ＥＣＵ３０３、分析部３０４、位置記憶部３０５、運転支援センサ３０６、車両運動制御ＥＣＵ３０７、ボデー機器制御ＥＣＵ３０８、室内認識センサ３０９、盗難防止ＥＣＵ３１０、エアコンＥＣＵ３１２、チルテレＥＣＵ３１３、シートＥＣＵ３１４、ドライブトレーンシステム３１５、ブレーキシステム３１６、ステアシステム３１７、およびＥＰＢシステム３１８は、電気通信回線である車内ネットワーク３２４を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク３２４は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等で構成される。
【００２４】
アンテナ３０１は、車両１を駐車可能な駐車場を管理するセンターや管制塔等に設置された管理装置Ｃとの通信を可能とする。また、アンテナ３０１は、スマートキーやスマートフォン等のユーザの端末である外部装置Ｄから、車両１の駆動源（例えば、エンジン、電動機）の始動、車両１が備える車載器や空調機器の制御等に関する各種信号の電波を受信する。室外チューナー３０２は、アンテナ３０１により受信する電波を選択する。
【００２５】
リモート操作ＥＣＵ３０３は、アンテナ３０１および室外チューナー３０２を介して管理装置Ｃまたは外部装置Ｄに対して定期的にリクエスト信号を送信する。そして、リモート操作ＥＣＵ３０３は、アンテナ３０１および室外チューナー３０２を介して管理装置Ｃまたは外部装置Ｄから遠隔作動要求やスマートキー情報等のアンサー信号（認証情報）を受信する。そして、リモート操作ＥＣＵ３０３は、受信する遠隔作動要求やスマートキー情報等のアンサー信号に応じて、車両運動制御ＥＣＵ３０７、ボデー機器制御ＥＣＵ３０８、盗難防止ＥＣＵ３１０、エアコンＥＣＵ３１２、チルテレＥＣＵ３１３、シートＥＣＵ３１４、ドライブトレーンシステム３１５、ブレーキシステム３１６、ステアシステム３１７、ＥＰＢシステム３１８等の各部に対して、車両１の制御等に関わる各種要求（例えば、車両１の作動開始を指示する作動要求、車両１の作動停止を要求する停止要求）を送信する。ここで、遠隔作動要求は、車両１の遠隔作動を要求する情報である。スマートキー情報は、車両１に近づいたスマートキー（例えば、車両１から予め設定された距離内に存在するスマートキー）から受信する情報であり、当該スマートキーを識別可能とする情報である。
【００２６】
分析部３０４は、車両１の診断を実行し、その診断結果をリモート操作ＥＣＵ３０３に送信する。本実施形態では、分析部３０４は、車両１の診断によって車両１の異常が検出された場合、リモート操作ＥＣＵ３０３から車両１の各部に対して、停止要求を送信して、車両１の作動を停止させる。
【００２７】
位置記憶部３０５は、車両１周辺の地図を示す地図情報を記憶する。運転支援センサ３０６は、車両１の周囲に存在する障害物等を検出し、その検出結果を示す周辺情報を車両運動制御ＥＣＵ３０７に送信する。
【００２８】
室内認識センサ３０９は、車室２ａ内の乗員や物品の有無を検出し、その検出結果を盗難防止ＥＣＵ３１０に送信する。室内認識センサ３０９は、例えば、荷重センサ、後席着座センサ、ドライバモニタ用撮像部、乗員モニタ用撮像部、立体物センサ、電波式センサ等である。荷重センサは、座席２ｂのうち助手席の側部に設けられ、助手席にかかる荷重を検出する。後席着座センサは、座席２ｂのうち後席の内部に設けられ、後席にかかる荷重を検出する。ドライバモニタ用撮像部は、車室２ａ内のステアリングコラム付近に設けられ、座席２ｂのうち運転席に着座した乗員を撮像可能である。乗員モニタ用撮像部は、車室２ａ内のオーバーヘッドコンソール付近に設けられ、車室２ａ内の乗員全てを撮像可能である。立体物センサは、車室２ａ内のオーバーヘッドコンソール付近（または、運転席および助手席のヘッドレストの裏、車室２ａのルーフ部）に設けられ、車室２ａ内に存在する立体物の立体形状を検出可能である。電波式センサは、車室２ａ内のステアリングコラム付近に設けられ、車室２ａ内の立体物で反射した超音波や赤外線等の反射波を検出可能である。
【００２９】
車両運動制御ＥＣＵ３０７は、ドライブトレーンシステム３１５、ブレーキシステム３１６、ステアシステム３１７、ＥＰＢシステム３１８等の車両１の走行を司る機器（以下、走行機器と言う）を制御して、乗員の操作によらずに車両１を自動走行（自動運転）させる制御（以下、自動運転制御と言う）等を実行する。本実施形態では、車両運動制御ＥＣＵ３０７は、自動走行制御部３０７ａ、自車位置推定部３０７ｂ、および経路生成部３０７ｃを有する。
【００３０】
自動走行制御部３０７ａは、車両１の外にいるユーザが所持する外部装置Ｄからの車両１の出庫指示に応じて、車両１の自動運転制御によって、駐車位置から車両１を出庫させかつユーザの位置（以下、ユーザ位置と言う）まで車両１を移動させる出庫処理（所謂自動バレット駐車）を実行する。また、自動走行制御部３０７ａは、車両１の外にいるユーザが所持する外部装置Ｄからの車両１の入庫指示に応じて、車両１の自動運転制御によって、車両１を駐車位置まで移動させかつ当該駐車位置に車両１を駐車する入庫処理（所謂自動バレット駐車）を実行する。本実施形態では、自動走行制御部３０７ａは、後述する経路生成部３０７ｃにより生成される経路に従って出庫処理および入庫処理を実行する。
【００３１】
自車位置推定部３０７ｂは、自動走行制御部３０７ａの入庫処理または出庫処理によって車両１を移動させる際に、位置記憶部３０５に記憶される地図情報が示す地図内における車両１の現在位置（以下、自車位置と言う）を推定する。
【００３２】
経路生成部３０７ｃは、自動走行制御部３０７ａによって入庫処理または出庫処理を実行する場合、推定した自車位置および位置記憶部３０５に記憶される地図情報が示す地図に基づいて、自車位置からユーザ位置（または駐車位置）までの車両１の経路を生成する。さらに、経路生成部３０７ｃは、自動走行制御部３０７ａによって出庫処理を実行する場合、生成した経路に基づいて、ユーザ位置への車両１の到着時刻を算出する。
【００３３】
ボデー機器制御ＥＣＵ３０８は、シートＥＣＵ３１４やチルテレＥＣＵ３１３に対して作動指示を出力して、車室２ａ内に設けられる座席２ｂ（シート）や操舵部４等の各種設備（以下、ボデー機器と言う）の状態を制御する。本実施形態では、ボデー機器制御ＥＣＵ３０８は、ボデー機器制御部３０８ａ、機器作動判断部３０８ｂ、および機器作動予約生成部３０８ｃを有する。
【００３４】
ボデー機器制御部３０８ａは、車両運動制御ＥＣＵ３０７によって出庫処理が実行される場合、ボデー機器を、盗難防止状態から通常状態に変更する第１変更処理を実行する。ここで、通常状態は、ボデー機器が変化可能な状態のうち、ユーザにより車両１が運転可能な状態である。盗難防止状態は、ボデー機器が変化可能な状態のうち、車両１および車室２ａ内の物品の盗難を防止可能な状態である。第１変更処理を実行する際、ボデー機器制御部３０８ａは、車両１が目的地に到着した際に、ボデー機器が盗難防止状態から通常状態に戻るように、第１変更処理の実行を開始する。言い換えると、ボデー機器制御部３０８ａは、車両１が目的地に到着した際に、第１変更処理が終了するように、第１変更処理の実行を開始するタイミングを制御する。
【００３５】
これにより、自動運転制御によって車両１を駐車位置から出庫させてユーザ位置まで移動させる場合に、ボデー機器が通常状態になっている時間を短くすることができるので、車両１が駐車位置からユーザ位置までに到着するまでの間に、車両１に対する不正行為によって車両１や車室２ａ内の物品が盗難される可能性を低減できると共に、ユーザが車両１にスムーズに乗り込むことができる。また、車両１が出庫されてユーザ位置に到着した際に、ボデー機器が車両１の運転可能な状態に戻っているので、車両１および車室２ａ内の物品の盗難に対するセキュリティを担保しつつ、待ち時間無く車両１に対して乗車することができる。
【００３６】
また、ボデー機器制御部３０８ａは、車両運動制御ＥＣＵ３０７によって入庫処理が実行される場合、ボデー機器を、通常状態から盗難防止状態に変更する第２変更処理を実行する。その際、ボデー機器制御部３０８ａは、外部装置Ｄから車両１が所定距離以上離れた後に、第２変更処理の実行を開始する。ここで、所定距離は、予め設定された距離であり、例えば、車両１のユーザが所持するスマートキー等の外部装置Ｄと車両１が直接に通信可能な上限の距離である。これにより、自動運転制御によって車両１を駐車位置に移動させかつ駐車位置に駐車させる場合に、ユーザが車両１に戻る可能性が低くなった後に第２変更処理が実行されるので、外部装置Ｄから入庫指示を送信した後、乗員が車室２ａ内に忘れ物等を取るために車両１に一時的に戻る場合に、ボデー機器が盗難防止状態に変更されていて、乗員が車室２ａ内に戻り難くなることを防止できる。
【００３７】
機器作動判断部３０８ｂは、ボデー機器の状態を検知する。機器作動予約生成部３０８ｃは、車両運動制御ＥＣＵ３０７によって出庫処理が実行される場合に、機器作動判断部３０８ｂにより検知されるボデー機器の状態に基づいて、第１変更処理に要する処理時間を求める。そして、機器作動予約生成部３０８ｃは、車両運動制御ＥＣＵ３０７により算出される到着時刻から、処理時間遡った時刻に、第１変更処理の実行を開始することをボデー機器制御部３０８ａに指示する。ただし、機器作動予約生成部３０８ｃは、ユーザ位置と自車位置との間の距離が短く、ユーザ位置に車両１が到着するまでに、第１変更処理が完了しない場合には、出庫処理と同時に第１変更処理の開始を指示しても良い。
【００３８】
シートＥＣＵ３１４は、ボデー機器制御部３０８ａからの指示に従って、座席２ｂの状態（例えば、前後方向の位置、座席２ｂの背もたれの傾斜）を制御する。本実施形態では、シートＥＣＵ３１４は、第１変更処理を実行する場合、座席２ｂの状態を、盗難防止状態から通常状態に変更する。一方、シートＥＣＵ３１４は、第２変更処理を実行する場合、座席２ｂの状態を、通常状態から盗難防止状態に変更する。ここで、シートの盗難防止状態は、車室２ａ内への進入および車室２ａ内の物品の盗難が困難な状態に座席２ｂを変更（例えば、移動）させた状態である。
【００３９】
チルテレＥＣＵ３１３は、ボデー機器制御部３０８ａからの指示に従って、操舵部４の状態（例えば、操舵部４の前後方向の位置、操舵部４の高さ）を制御する。本実施形態では、チルテレＥＣＵ３１３は、第１変更処理を実行する場合、操舵部４の状態を、盗難防止状態から通常状態に変更する。一方、チルテレＥＣＵ３１３は、第２変更処理を実行する場合、操舵部４の状態を、通常状態から盗難防止状態に変更する。
【００４０】
エアコンＥＣＵ３１２は、リモート操作ＥＣＵ３０３からの作動要求または停止要求に応じて、車両１が備える空調機器の動作を制御する。ドライブトレーンシステム３１５は、車両運動制御ＥＣＵ３０７から出力される走行指示に従って、車両１のドライブトレーンを制御する。ブレーキシステム３１６は、車両運動制御ＥＣＵ３０７から出力される走行指示に従って、車両１のブレーキを制御する。ステアシステム３１７は、車両運動制御ＥＣＵ３０７から出力される走行指示に従って、操舵部４の操舵を制御する。ＥＰＢシステム３１８は、車両運動制御ＥＣＵ３０７から出力される走行指示に従って、車両１のＥＰＢを制御する。
【００４１】
カーテシスイッチ３２３は、車両１のドア２ｈ，２ｉに設けられ、当該ドア２ｈ，２ｉの開閉を検出するセンサであり、ドア２ｈ，２ｉの開閉の検出結果を盗難防止ＥＣＵ３１０に通知する。ドアロックポジションスイッチ３２２は、車両１のドアロックに設けられ、当該ドアロックがロックされているか、若しくはドアロックが解除されているかを検出し、その検出結果を盗難防止ＥＣＵ３１０に通知する。
【００４２】
侵入センサ３２１は、車室２ａ内に反射した超音波や電波の検出結果に基づいて、車室２ａ内への不正な侵入を検出する。傾斜センサ３２０は、車両１の傾きを検出し、その検出結果に基づいて、車両１に対する不正行為を検出する。振動センサ３１９は、車両１の振動を検出し、その検出結果に基づいて、車両１に対する不正行為を検出する。以下の説明では、侵入センサ３２１、傾斜センサ３２０、および振動センサ３１９を区別する必要がない場合には、不正検出センサ３２５と言う。
【００４３】
盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１および車室２ａ内の物体の盗難を防止するための処理を実行する。本実施形態では、盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１の状態に応じて、カーテシスイッチ３２３、ドアロックポジションスイッチ３２２、侵入センサ３２１、傾斜センサ３２０、および振動センサ３１９を用いて、車両１に対する不正行為を検出する。
【００４４】
ここで、車両１の状態には、無警戒状態、警戒準備状態、警戒状態、および警報状態がある。無警戒状態は、車両１に対する乗員の乗車意思がある状態である。警戒準備状態は、車両１からの乗員の降車意思がある状態である。警戒状態は、車両１に対する乗員の乗車意思が無く、かつ車両１から乗員が降車した状態である。警報状態は、車両１に対する不正行為を検出した状態であり、警報装置３１１から警報が発せられている状態である。
【００４５】
本実施形態では、盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１が警戒状態にあると判定されかつリモート操作ＥＣＵ３０３によって受信した遠隔作動要求に応じて車両１を作動させる場合に、不正検出センサ３２５を無効化するか若しくは不正検出センサ３２５の検出感度を下げ、かつ室内認識センサ３０９を用いて、車両１に対する不正行為を検出する。これにより、車両１が警戒状態であると判定されかつ遠隔作動要求に応じて車両１を作動させる場合に、不正検出センサ３２５による車両１に対する不正行為の誤検出を防止しつつ、室内認識センサ３０９を用いて、車両１に対する不正行為を検出できるので、車両１が警戒状態であると判定されかつ遠隔作動要求に応じて車両１を作動させる場合でも、不正検出センサ３２５による車両１に対する不正行為の誤検出の可能性を防止しつつ、車両１に対する不正行為を高精度に検出できる。
【００４６】
ここで、不正検出センサ３２５を無効化するとは、不正検出センサ３２５が車両１に対する不正行為を検出しない状態である。また、不正検出センサ３２５の検出感度を下げるとは、不正検出センサ３２５による車両１に対する不正行為を検出する感度を下げることである。例えば、盗難防止ＥＣＵ３１０は、傾斜センサ３２０を用いて、車両１に対する不正行為を検出する場合、車両１に対する不正行為が発生したと判断する車両１の傾きの閾値を上げるか、または傾斜センサ３２０の出力強度を下げる（言い換えると、傾斜センサ３２０により検出される車両１の傾きを小さくする）。また、盗難防止ＥＣＵ３１０は、振動センサ３１９を用いて、車両１に対する不正行為を検出する場合、車両１に対する不正行為が発生したと判断する車両１の振動の大きさの閾値を上げるか、または振動センサ３１９の出力強度を下げる（言い換えると、振動センサ３１９により検出される車両１の振動の大きさを下げる）。
【００４７】
本実施形態では、盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１が警戒状態にあると判定されかつ遠隔作動要求に応じて車両１を作動させる場合、室内認識センサ３０９を用いて、車両１に対する不正行為を検出するものとする。これにより、車両１が警戒状態と判定されかつ遠隔作動要求に応じて車両１を作動させる場合に、不正検出センサ３２５とは別に、新たな不正行為検出用のセンサを設けることなく、車両１に対する不正行為の検出精度を向上させることができる。その結果、車両１が警戒状態と判定されかつ遠隔作動要求に応じて車両１を作動させる場合に、新たなセンサの追加によるコストの増加を抑制しつつ、車両１や当該車両１内の装備品の盗難を適正に防止できる。
【００４８】
また、盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１が警戒状態と判定されかつ外部装置Ｄから遠隔作動要求を受信していない場合、不正検出センサ３２５を有効化する。その際、盗難防止ＥＣＵ３１０は、室内認識センサ３０９を無効化する。これにより、車両１が警戒状態にあると判定されかつ遠隔作動要求を受信していない場合に、不正検出センサ３２５のみを用いて、車両１に対する不正行為を検出するので、車両１に対する不正行為の検出によって室内認識センサ３０９にかかる処理負荷を軽減できる。ここで、室内認識センサ３０９を無効化するとは、室内認識センサ３０９を用いて車両１に対する不正行為を検出しない状態にすることである。また、不正検出センサ３２５を有効化するとは、不正検出センサ３２５を、車両１に対する不正行為を検出可能な状態にすることであり、不正検出センサ３２５の検出感度が予め設定された検出感度以下に下げられている場合には、不正検出センサ３２５の検出感度を予め設定された検出感度に戻すことである。
【００４９】
警報装置３１１は、車両１に対する不正行為が検出された場合に、車両１に対する不正行為の発生を外部に通知する。本実施形態では、警報装置３１１は、車両１に対する不正行為が検出された場合、車両１が有するホーン３１１ａを鳴らしたり、車両１が有するハザードランプ３１１ｂを点灯させたりすることによって、車両１に対する不正行為の発生を外部に通知する。または、警報装置３１１は、車両１に対する不正行為が検出された場合、アンテナ３０１を介して、外部装置Ｄに対して、車両１に対する不正行為が検出されたことを通知しても良い。
【００５０】
本実施形態では、車両運動制御ＥＣＵ３０７、ボデー機器制御ＥＣＵ３０８、および盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１に設けられているが、これに限定するものではなく、車両運動制御ＥＣＵ３０７、ボデー機器制御ＥＣＵ３０８、および盗難防止ＥＣＵ３１０の一部または全てが、管理装置Ｃ（例えば、クラウド、管制塔のインフラ）に設けられていても良い。
【００５１】
次に、図４を用いて、本実施形態にかかる車両１の状態遷移の一例について説明する。図４は、本実施形態にかかる車両の状態遷移の一例を説明するための図である。
【００５２】
盗難防止ＥＣＵ３１０は、図４に示すように、カーテシスイッチ３２３によってドア２ｈ，２ｉの開状態（以下、カーテシＳＷ開と言う。言い換えると、カーテシスイッチ３２３のオン。）が検出され、ドアロックポジションスイッチ３２２によってドアロックの解除（以下、ドアロック解除と言う。言い換えると、ドアロックポジションスイッチ３２２のオン。）が検出され、かつリモート操作ＥＣＵ３０３がアンテナ３０１を介してスマートキーからの電波を検出した（オーナーキー検出）状態である場合、車両１の状態を、車両１に対する乗車意思を乗員が示している無警戒状態と判定する。
【００５３】
また、盗難防止ＥＣＵ３１０は、図４に示すように、カーテシスイッチ３２３によってドア２ｈ，２ｉの閉状態（以下、カーテシＳＷ閉と言う。言い換えると、カーテシスイッチ３２３のオフ。）が検出され、ドアロックポジションスイッチ３２２によってドアロックのロック（以下、ロック状態と言う。言い換えると、ドアロックポジションスイッチ３２２のオフ。）が検出され、車両１のイグニッション電源のオフ（以下、ＩＧ−ＯＦＦと言う）が検出され、室内認識センサ３０９によって乗員が認識されず（乗員無し）、かつスマートキーが検出された場合、車両１の状態を、車両１からの降車意思を乗員が示している警戒準備状態と判定する。
【００５４】
また、盗難防止ＥＣＵ３１０は、図４に示すように、カーテシＳＷ閉が検出され、ロック状態が検出され、ＩＧ−ＯＦＦが検出され、かつリモート操作ＥＣＵ３０３がスマートキーからの電波を検出していない（オーナーキー非検出）状態である場合、車両１の状態を、車両１から乗員が降車した警戒状態と判定する。また、盗難防止ＥＣＵ３１０は、図４に示すように、警戒状態において、不正検出センサまたは室内認識センサ３０９によって、車両１に対する不正行為が検出された場合、車両１の状態を、警報装置３１１によって車両１に対する不正行為を通知する警報状態へと遷移させる。
【００５５】
また、盗難防止ＥＣＵ３１０は、図４に示すように、警報状態に遷移した後、不正検出センサまたは室内認識センサ３０９によって車両１に対する不正行為が検出されない時間が、所定時間継続してタイムアウトした場合、車両１の状態を、再び、警戒状態へと戻す。さらに、盗難防止ＥＣＵ３１０は、図４に示すように、警報状態に遷移した後、カーテシＳＷ開が検出され、ドアロック解除が検出され、かつスマートキーが検出された場合、車両１の状態を、無警戒状態へと遷移させる。または、盗難防止ＥＣＵ３１０は、図４に示すように、警報状態に遷移した後、通常キーによるドアロック解除や、リモート操作ＥＣＵ３０３によって、外部装置Ｄから、警報状態の解除を指示する警報解除要求を受信した場合、車両１の状態を無警戒状態へと遷移させる。
【００５６】
次に、図５を用いて、本実施形態にかかる車両１の入庫処理の流れの一例について説明する。図５は、本実施形態にかかる車両の入庫処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【００５７】
車両１の外にいるユーザが所持する外部装置Ｄから管理装置Ｃに入庫指示が送信されると（ステップＳ５０１）、管理装置Ｃは、外部装置Ｄのユーザの認証を行った後、車両１周辺の地図情報を作成し、作成した地図情報を含む遠隔作動要求を車両１に送信する（ステップＳ５０２）。
【００５８】
リモート操作ＥＣＵ３０３は、室外チューナー３０２を介して管理装置Ｃから遠隔作動要求を受信すると、盗難防止ＥＣＵ３１０に対して、遠隔作動要求を受信したことを通知する（ステップＳ５０３）。盗難防止ＥＣＵ３１０は、遠隔作動要求を受信したことが通知されると、カーテシスイッチ３２３およびドアロックポジションスイッチ３２２がオフであることを確認する。
【００５９】
また、リモート操作ＥＣＵ３０３は、分析部３０４に対して、車両１の診断の実行を指示する診断要求を送信する（ステップＳ５０４）。分析部３０４は、リモート操作ＥＣＵ３０３から、車両１の診断の実行が指示されると、車両１の診断を実行し、その診断結果をリモート操作ＥＣＵ３０３に通知する（ステップＳ５０５）。
【００６０】
分析部３０４によって車両１の異常が検出された場合には、リモート操作ＥＣＵ３０３は、車両１の入庫処理を中止して、ユーザに異常の内容を通知する。一方、分析部３０４によって車両１の異常が検出されず、かつ盗難防止ＥＣＵ３１０によってカーテシスイッチ３２３およびドアロックポジションスイッチ３２２がオフであることが確認された場合、リモート操作ＥＣＵ３０３は、室内認識センサ３０９に対して、乗員の有無の検出を指示する検出指示を送信する（ステップＳ５０６）。
【００６１】
乗員の有無の検出を指示する検出指示を受信すると、室内認識センサ３０９は、車室２ａ内の乗員の有無を検出し、その検出結果を盗難防止ＥＣＵ３１０およびリモート操作ＥＣＵ３０３に送信する（ステップＳ５０７）。盗難防止ＥＣＵ３１０は、室内認識センサ３０９によって車室２ａ内に乗員が存在しないことが検出された場合、乗員が車両１を降車したと判断し、車両１を警戒状態に遷移させる。そして、盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１が警戒状態に遷移したことを示す警戒状態設定通知をリモート操作ＥＣＵ３０３に送信する（ステップＳ５０８）。
【００６２】
リモート操作ＥＣＵ３０３は、盗難防止ＥＣＵ３１０から警戒状態設定通知を受信すると、車両運動制御ＥＣＵ３０７、運転支援センサ３０６、位置記憶部３０５、ボデー機器制御ＥＣＵ３０８、シートＥＣＵ３１４、およびチルテレＥＣＵ３１３に対して、作動開始を指示する作動要求を送信する（ステップＳ５０９）。車両運動制御ＥＣＵ３０７の自動走行制御部３０７ａは、リモート操作ＥＣＵ３０３から作動要求を受信すると、ドライブトレーンシステム３１５等の走行機器を制御して、経路生成部３０７ｃにより生成される経路に従って車両１を駐車位置に移動させかつ駐車位置に車両１を駐車する入庫処理を実行する。
【００６３】
盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１が警戒状態に遷移しかつ車両１の自動運転制御を実行する場合、不正検出センサ３２５を無効化するか若しくは不正検出センサ３２５の感度を下げる。これにより、遠隔作動要求に応じて車両１を作動させる場合に、不正検出センサ３２５による車両１に対する不正行為の誤検出を防止する。この場合、盗難防止ＥＣＵ３１０は、不正検出センサ３２５以外の他のセンサ（例えば、室内認識センサ３０９）を用いて、車両１に対する不正行為を検出しても良い。
【００６４】
車両１の入庫処理が開始されると、リモート操作ＥＣＵ３０３は、室内認識センサ３０９に対して、車室２ａ内の物品の検出を指示する物品検出指示を送信する（ステップＳ５１０）。室内認識センサ３０９は、物品検出指示を受信すると、ボデー機器の周辺（例えば、ボデー機器の移動範囲）に存在する物品を検出し、その検出結果をリモート操作ＥＣＵ３０３およびボデー機器制御ＥＣＵ３０８に送信する（ステップＳ５１１）。
【００６５】
車両１の入庫処理を実行している間、自動走行制御部３０７ａは、運転支援センサ３０６から周辺情報を取得し（ステップＳ５１２）、取得した周辺情報に基づいて、車両１が障害物に衝突しないように、入庫処理を実行する。また、車両１の入庫処理を実行している間、リモート操作ＥＣＵ３０３は、管理装置Ｃから、車両１周辺の地図情報を取得し、当該取得した地図情報を位置記憶部３０５に保存する（ステップＳ５１３）。車両運動制御ＥＣＵ３０７の自車位置推定部３０７ｂは、位置記憶部３０５に記憶される最新の地図情報が示す地図内における自車位置を推定し直す。車両運動制御ＥＣＵ３０７の経路生成部３０７ｃは、推定し直される自車位置および地図情報が示す地図に基づいて、自車位置から駐車位置までの車両１の経路を生成し直す。そして、自動走行制御部３０７ａは、ドライブトレーンシステム３１５等の走行機器に対して走行指示を出力して、生成し直される経路に従って入庫処理を実行する（ステップＳ５１４）。
【００６６】
本実施形態では、自動走行制御部３０７ａは、車両１内で生成される経路に従って入庫処理を実行しているが、管理装置Ｃ等の外部装置において生成された経路に従って入庫処理を実行しても良い。具体的には、自車位置推定部３０７ｂは、車両１の自車位置を推定し、推定した自車位置を、リモート操作ＥＣＵ３０３を介して、無線通信によって管理装置Ｃに送信する。管理装置Ｃは、車両１から受信した自車位置から駐車位置までの経路を作成して、当該作成した経路を無線通信によって車両１に送信する（ステップＳ５１５）。この場合、自動走行制御部３０７ａは、管理装置Ｃから受信した経路に従って入庫処理を実行する。
【００６７】
車両運動制御ＥＣＵ３０７によって入庫処理が開始され、かつ室内認識センサ３０９によってボデー機器の周辺に物品が存在しないことが検出された場合、ボデー機器制御ＥＣＵ３０８のボデー機器制御部３０８ａは、ユーザが所持する外部装置Ｄと車両１間の距離を位置関係として取得する（ステップＳ５１６）。本実施形態では、ボデー機器制御部３０８ａは、外部装置Ｄがスマートキーである場合、リモート操作ＥＣＵ３０３がアンテナ３０１を介してスマートキーから受信する電波の強度、外部装置Ｄおよび車両１の位置情報（ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を用いて取得した位置情報）等に基づいて、外部装置Ｄと車両１間の距離を取得する。
【００６８】
そして、ボデー機器制御部３０８ａは、取得した距離が所定距離以上である場合に、シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３に対して、ボデー機器の作動を指示する実行指示を送信して、ボデー機器を通常状態から盗難防止状態に変更する第２変更処理の実行を開始する（ステップＳ５１７）。これにより、自動運転制御によって車両１を駐車位置に入庫させる場合に、ユーザが車両１に戻る可能性が低くなった後に、第２変更処理が実行されるので、外部装置Ｄから入庫指示を送信した後、乗員が一時的に車室２ａ内に戻りたいと考えた場合に、ボデー機器が盗難防止状態に変更されていて、乗員が車室２ａ内に戻り難くなることを防止できる。
【００６９】
本実施形態では、シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３は、第２変更処理を実行する際、予め設定されている盗難防止状態にボデー機器を変更するが、これに限定するものではなく、外部装置Ｄから受信した盗難防止状態にボデー機器を変更しても良い。また、本実施形態では、シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３は、第２変更処理を実行する場合、複数の盗難防止状態の候補のうち、ユーザにより予め設定された盗難防止状態にボデー機器を変更しても良い。また、本実施形態では、シートＥＣＵ３１４は、第２変更処理を実行する場合、車両１が有する複数の座席２ｂの全てを盗難防止状態にしているが、これに限定するものではなく、複数の座席２ｂのうち一部の座席２ｂ（例えば、予めユーザにより選択された座席、運転席と助手席のみ）を盗難防止状態にしても良い。さらに、本実施形態では、シートＥＣＵ３１４は、第２変更処理を実行する場合、座席２ｂを盗難防止状態にした後、座席２ｂを変化させるアクチュエータをロックした状態（すなわち、座席２ｂを動かせない状態）としても良い。
【００７０】
シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３は、第２変更処理が完了すると、第２変更処理が完了したことを通知する完了通知を盗難防止ＥＣＵ３１０およびリモート操作ＥＣＵ３０３に送信する（ステップＳ５１８）。また、入庫処理が完了すると、ドライブトレーンシステム３１６等の走行機器は、車両運動制御ＥＣＵ３０７、盗難防止ＥＣＵ３１０、およびリモート操作ＥＣＵ３０３に対して、入庫処理の完了を通知する完了通知を送信する（ステップＳ５１９）。
【００７１】
リモート操作ＥＣＵ３０３は、シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３から、第２変更処理の完了を通知する完了通知を受信しかつドライブトレーンシステム３１６等から入庫処理の完了を通知する完了通知を受信すると、車両１のイグニッション電源をオフしたことを示す車両作動停止通知を盗難防止ＥＣＵ３１０に送信する（ステップＳ５２０）。盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両作動停止通知を受信すると、車両１の状態を警戒状態と判定する。また、リモート操作ＥＣＵ３０３は、車両作動停止通知を盗難防止ＥＣＵ３１０に送信後、室外チューナー３０２を介して、外部装置Ｄに対して、入庫処理が完了したことを通知する完了通知を送信する（ステップＳ５２１）。
【００７２】
次に、図６を用いて、本実施形態にかかる車両１の出庫処理の流れの一例について説明する。図６は、本実施形態にかかる車両の出庫処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【００７３】
車両１の外にいるユーザが所持する外部装置Ｄから管理装置Ｃに出庫指示が送信されると（ステップＳ６０１）、管理装置Ｃは、外部装置Ｄのユーザの認証を行った後、車両１の周辺の地図情報を作成し、作成した地図情報を含む遠隔作動要求を車両１に送信する（ステップＳ６０２）。
【００７４】
リモート操作ＥＣＵ３０３は、室外チューナー３０２を介して管理装置Ｃから遠隔作動要求を受信すると、盗難防止ＥＣＵ３１０に対して、遠隔作動要求を受信したことを通知する（ステップＳ６０３）。盗難防止ＥＣＵ３１０は、遠隔作動要求を受信したことが通知されると、カーテシスイッチ３２３およびドアロックポジションスイッチ３２２がオフであることを確認する。
【００７５】
また、リモート操作ＥＣＵ３０３は、分析部３０４に対して、車両１の診断の実行を指示する診断要求を送信する（ステップＳ６０４）。分析部３０４は、リモート操作ＥＣＵ３０３から、車両１の診断の実行が指示されると、車両１の診断を実行し、その診断結果をリモート操作ＥＣＵ３０３に通知する（ステップＳ６０５）。
【００７６】
分析部３０４によって車両１の異常が検出された場合には、リモート操作ＥＣＵ３０３は、車両１の出庫処理を中止して、ユーザに異常の内容を通知する。一方、分析部３０４によって車両１の異常が検出されず、かつ盗難防止ＥＣＵ３１０によってカーテシスイッチ３２３およびドアロックポジションスイッチ３２２がオフであることが確認された場合、リモート操作ＥＣＵ３０３は、室内認識センサ３０９に対して、乗員の有無の検出を指示する検出指示を送信する（ステップＳ６０６）。
【００７７】
乗員の有無の検出を指示する検出指示を受信すると、室内認識センサ３０９は、車室２ａ内の乗員の有無を検出し、その検出結果を盗難防止ＥＣＵ３１０およびリモート操作ＥＣＵ３０３に送信する（ステップＳ６０７）。盗難防止ＥＣＵ３１０は、室内認識センサ３０９によって車室２ａ内に乗員が存在しないことを検出した場合、乗員が車両１を降車していると判断し、車両１を警戒状態に遷移させる。そして、盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１が警戒状態に遷移したことを示す警戒状態設定通知をリモート操作ＥＣＵ３０３に送信する（ステップＳ６０８）。
【００７８】
リモート操作ＥＣＵ３０３は、盗難防止ＥＣＵ３１０から警戒状態設定通知を受信すると、車両運動制御ＥＣＵ３０７、運転支援センサ３０６、位置記憶部３０５、ボデー機器制御ＥＣＵ３０８、シートＥＣＵ３１４、およびチルテレＥＣＵ３１３に対して、作動開始を指示する作動要求を送信する（ステップＳ６０９）。車両運動制御ＥＣＵ３０７の自動走行制御部３０７ａは、リモート操作ＥＣＵ３０３から作動要求を受信すると、ドライブトレーンシステム３１５等の走行機器を制御して、駐車位置から車両１を出庫させかつ経路生成部３０７ｃにより生成される経路に従って車両１をユーザ位置に移動させる出庫処理を実行する。
【００７９】
盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両１が警戒状態に遷移しかつ車両１の自動運転制御を実行する場合、不正検出センサ３２５を無効化するか若しくは不正検出センサ３２５の感度を下げる。これにより、遠隔作動要求に応じて車両１を作動させる場合に、不正検出センサ３２５による車両１に対する不正行為の誤検出を防止する。この場合、盗難防止ＥＣＵ３１０は、不正検出センサ３２５以外の他のセンサ（例えば、室内認識センサ３０９）を用いて、車両１に対する不正行為を検出しても良い。
【００８０】
車両１の出庫処理が開始されると、リモート操作ＥＣＵ３０３は、室内認識センサ３０９に対して、車室２ａ内の物品の検出を指示する物品検出指示を送信する（ステップＳ６１０）。室内認識センサ３０９は、物品検出指示を受信すると、ボデー機器の周辺（例えば、ボデー機器の移動範囲）に存在する物品を検出し、その検出結果をリモート操作ＥＣＵ３０３およびボデー機器制御ＥＣＵ３０８に送信する（ステップＳ６１１）。
【００８１】
車両１の出庫処理を実行している間、自動走行制御部３０７ａは、運転支援センサ３０６から周辺情報を取得し（ステップＳ６１２）、取得した周辺情報に基づいて、車両１が障害物に衝突しないように、出庫処理を実行する。また、車両１の出庫処理を実行している間、リモート操作ＥＣＵ３０３は、管理装置Ｃから、車両１周辺の地図情報を取得し、当該取得した地図情報を位置記憶部３０５に保存する（ステップＳ６１３）。車両運動制御ＥＣＵ３０７の自車位置推定部３０７ｂは、位置記憶部３０５に記憶される地図情報が示す地図内における自車位置を推定し直す。経路生成部３０７ｃは、推定し直しされる自車位置および地図情報が示す地図に基づいて、自車位置からユーザ位置までの車両１の経路を生成し直す。そして、自動走行制御部３０７ａは、ドライブトレーンシステム３１６等の走行機器に対して走行指示を出力して、生成し直される経路に従って出庫処理を実行する（ステップＳ６１４）。
【００８２】
本実施形態では、自動走行制御部３０７ａは、車両１内で生成される経路に従って出庫処理を実行しているが、管理装置Ｃ等の外部装置において生成された経路に従って出庫処理を実行しても良い。具体的には、自車位置推定部３０７ｂは、車両１の自車位置を推定し、推定した自車位置を、リモート操作ＥＣＵ３０３を介して、無線通信によって管理装置Ｃに送信する。管理装置Ｃは、車両１から受信した自車位置からユーザの位置までの経路を作成して、当該作成した経路を無線通信によって車両１に送信する（ステップＳ６１５）。この場合、自動走行制御部３０７ａは、管理装置Ｃから受信した経路に従って出庫処理を実行する。
【００８３】
車両運動制御ＥＣＵ３０７によって出庫処理が開始され、かつ室内認識センサ３０９によってボデー機器の周辺に物品が存在しないことが検出された場合、ボデー機器制御部３０８ａは、経路生成部３０７ｃにより算出される到着時刻を取得する（ステップＳ６１６）。
【００８４】
そして、ボデー機器制御部３０８ａは、到着時刻から所定時間遡った時刻に、シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３に対して、ボデー機器の作動を指示する実行指示を送信して、ボデー機器を盗難防止状態から通常状態に変更する第１変更処理の実行を開始する（ステップＳ６１７）。これにより、自動運転制御によって車両１を駐車位置から出庫させてユーザ位置まで移動させる場合に、ボデー機器が通常状態になっている時間を短くすることができるので、車両１が駐車位置からユーザ位置までに到着するまでの間に、車両１に対する不正行為によって車両１や車室２ａ内の設備が盗難される可能性を低減できる。
【００８５】
本実施形態では、シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３は、第１変更処理を実行する際、予め設定されている通常状態にボデー機器を移動させているが、これに限定するものではなく、外部装置Ｄから受信した通常状態にボデー機器を変更しても良い。また、本実施形態では、シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３は、第１変更処理を実行する場合、複数の通常状態の候補のうち、ユーザにより予め設定された通常状態にボデー機器を変更しても良い。
【００８６】
シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３は、第１変更処理が完了すると、第１変更処理が完了したことを通知する完了通知を盗難防止ＥＣＵ３１０およびリモート操作ＥＣＵ３０３に送信する（ステップＳ６１８）。また、出庫処理が完了すると、ドライブトレーンシステム３１６等の走行機器は、車両運動制御ＥＣＵ３０７、盗難防止ＥＣＵ３１０、およびリモート操作ＥＣＵ３０３に対して、出庫処理の完了を通知する完了通知を送信する（ステップＳ６１９）。
【００８７】
リモート操作ＥＣＵ３０３は、シートＥＣＵ３１４およびチルテレＥＣＵ３１３から、第１変更処理の完了を通知する完了通知を受信しかつドライブトレーンシステム３１６等の走行機器から出庫処理の完了を通知する完了通知を受信すると、車両１のイグニッション電源をオフしたことを示す車両作動停止通知を盗難防止ＥＣＵ３１０に送信する（ステップＳ６２０）。盗難防止ＥＣＵ３１０は、車両作動停止通知を受信すると、車両１の状態を警戒状態と判定する。また、リモート操作ＥＣＵ３０３は、車両作動停止通知を盗難防止ＥＣＵ３１０に送信後、室外チューナー３０２を介して、外部装置Ｄに対して、出庫処理が完了したことを通知する完了通知を送信する（ステップＳ６２１）。
【００８８】
図７は、本実施形態にかかる車両の通常状態のボデー機器を上方から見た図の一例である。図８〜図１０は、本実施形態にかかる車両の盗難防止状態のボデー機器を上方から見た図の一例である。本実施形態では、ボデー機器の一例である座席２ｂを盗難防止状態に変更する場合、ボデー機器制御部３０８ａは、図７および図８に示すように、車室２ａ内への進入および車室２ａ内の物品の盗難が困難な状態に座席２ｂを変化させる。具体的には、ボデー機器制御部３０８ａは、図７および図８に示すように、座席２ｂの背もたれの背面を、車両１が有するドア２ｈ，２ｉのうち当該座席２ｂの近傍のドア２ｈ，２ｉに向けた盗難防止状態に変更する。これにより、車両１のドア２ｈ，２ｉを開いても、座席２ｂの背もたれによって、車室２ａ内に進入し難くなるため、車両１および車室２ａ内の物品の盗難を発生し難くすることができる。
【００８９】
また、図７および図８に示すように、車室２ａ内の座席２ｂのうちリアハッチのドア２ｈの近傍の座席２ｂ（後部座席）ように、通常状態においても、当該後部座席の背もたれの背面がドア２ｈに向けた状態になっている場合、ボデー機器制御部３０８ａは、後部座席の前後方向の位置を、後方に移動させてドア２ｈに近づけた状態を盗難防止状態としても良い。これにより、ドア２ｈが開かれた場合に、ドア２ｈからの車室２ａ内への進入を困難にすることができるので、車両１および車室２ａ内の物品の盗難を発生し難くすることができる。また、ボデー機器制御部３０８ａは、後部座席の後方でありかつ車両１のフロアの下に収納部が存在する場合、当該収納部の蓋部を開くことができないように、後部座席を後方に移動させた状態を盗難防止状態としても良い。
【００９０】
また、ボデー機器制御部３０８ａは、図１０に示すように、車室２ａ内の座席２ｂのうち運転席および助手席を通常状態よりも前方に移動した状態を盗難防止状態としても良い。すなわち、ボデー機器制御部３０８ａは、座席２ｂの前後方向の位置および座席２ｂの背もたれの位置の少なくとも一方を、車両１の運転および車室２ａ内の収納部を開くことが困難な位置に移動させた状態を盗難防止状態とする。これにより、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６等の操作や、ダッシュボード２４に設けられるグローブボックス２４ａの開閉、ダッシュボード２４の下部に設けられるダイアグポートや表示装置８へのアクセスが困難な位置に座席２ｂを移動させることができるので、車両１および車室２ａ内の物品の盗難を発生し難くすることができる。その際、ボデー機器制御部３０８ａは、図１０に示すように、運転席および助手席を１８０度回転させても良い（言い換えると、運転席および助手席の背もたれの背面を、ダッシュボード２４に向けた状態としても良い）。
【００９１】
また、座席２ｂが、その座面を上下方向に開閉して、座面の下部に物品を収納可能な座席である場合、ボデー機器制御部３０８ａは、座席２ｂの背もたれを前方に（言い換えると、座面側に）倒して座面を開くことができない状態を盗難防止状態としても良い。これにより、車室２ａ内に進入されたとしても、座席２ｂの座面を開くことを困難にすることができるので、車室２ａ内の物品の盗難を発生し難くすることができる。また、例えば、２人乗りの車等、座席２ｂの後方に収納が設けられている場合、ボデー機器制御部３０８ａは、座席２ｂの背もたれを後方に倒して、座席２ｂの後方に設けられる収納にアクセスし難い状態を盗難防止状態としても良い。
【００９２】
また、本実施形態では、ボデー機器制御部３０８ａは、図７および図８に示すように、車室２ａ内の座席２ｂを、通常状態から９０度回転させて、背もたれの背面をドア２ｉに向けた状態を盗難防止状態としているが、車室２ａ内への進入および車室２ａ内の物品の盗難が困難な状態に座席２ｂを移動させた状態を盗難防止状態とするものであれば良い。具体的には、ボデー機器制御部３０８ａは、図９に示すように、車両１の進行方向に対して、複数の座席２ｂの運転席および助手席を斜めに傾けて、当該運転席および助手席の背もたれの背面をドア２ｉおよびダッシュボード２４（操舵部４）に向けた状態を盗難防止状態としても良い。
【００９３】
例えば、ボデー機器制御部３０８ａは、図９に示すように、座席２ｂのうち運転席を通常状態から反時計回りに１３５度回転させ、かつ助手席を通常状態から時計回りに１３５度回転させた状態を盗難防止状態としても良い。これにより、座席２ｂの背もたれの背面をドア２ｉに向けつつ、座席２ｂの背もたれの背面を操舵部４およびダッシュボード２４に近づけた状態を盗難防止状態として、車室２ａ内へ侵入し難くしつつダッシュボード２４に設けられるグローブボックス２４ａへのアクセスもし難くすることができるので、車両１および車室２ａ内の物品の盗難を発生し難くすることができる。
【００９４】
さらに、ボデー機器制御部３０８ａは、座席２ｂの状態に加えて、操舵部４の状態を、車両１の運転が困難な状態に変更した状態を盗難防止状態としても良い。例えば、ボデー機器制御部３０８ａは、操舵部４を通常状態よりも前方に移動させたり、操舵部４を反転させてダッシュボード２４内に操舵部４を収納させたりし、操舵部４を反転させて当該操舵部４に代えて表示装置を配置した状態を盗難防止状態とする。これにより、車両１の操舵部４を操作し難くすることができるので、車両１の盗難を発生し難くすることができる。また、ボデー機器制御部３０８ａは、表示装置８をダッシュボード２４内に収納する等、表示装置８の盗難が困難な状態を盗難防止状態としても良い。
【００９５】
このように、本実施形態にかかる車両盗難防止装置によれば、自動運転制御によって車両１を駐車位置から出庫させてユーザ位置まで移動させる場合に、ボデー機器が通常状態になっている時間を短くすることができるので、車両１が駐車位置からユーザ位置までに到着するまでの間に、車両１に対する不正行為によって車両１や車室２ａ内の物品が盗難される可能性を低減できると共に、ユーザが車両１にスムーズに乗り込むことができる。
【符号の説明】
【００９６】
１  車両
２ａ  車室
２ｂ  座席
２ｈ，２ｉ  ドア
４  操舵部
３０１  アンテナ
３０２  室外チューナー
３０３  リモート操作ＥＣＵ
３０５  位置記憶部
３０６  運転支援センサ
３０７  車両運動制御ＥＣＵ
３０７ａ  自動走行制御部
３０７ｂ  自車位置推定部
３０７ｃ  経路生成部
３０８  ボデー機器制御ＥＣＵ
３０８ａ  ボデー機器制御部
３０８ｂ  機器作動判断部
３０８ｃ  機器作動予約生成部
３０９  室内認識センサ
３１３  チルテレＥＣＵ
３１４  シートＥＣＵ
３１５  ドライブトレーンシステム
３１６  ブレーキシステム
３１７  ステアシステム
３１８  ＥＰＢシステム
Ｄ  外部装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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