(57)【要約】【課題】交互通行区間の状態の履歴を管理すること。【解決手段】交互通行区間の一端に信号機２５Ａを設置し、他端に信号機２５Ｂを設置し、管理装置４０が信号制御指示を送信することで信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂの状態を切り替える。また、信号機２５Ａと、信号機２５Ａ側から交互通行区間に進入する車両とを撮像範囲に含む撮像装置３０Ａを設置し、信号機２５Ｂと、信号機２５Ｂ側から交互通行区間に進入する車両とを撮像範囲に含む撮像装置３０Ｂを設置する。そして、撮像装置３０Ａ及び撮像装置３０Ｂが出力する画像データに、管理装置４０による制御に係るデータを重畳した上で、画像データの蓄積を行う。【選択図】図１
2019067334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交互通行区間における車両の通行を制御する交通誘導システムであって、
前記交互通行区間に設置された信号機を制御する信号制御手段と、
前記交互通行区間を通行する前記車両と前記信号機とを撮像範囲に含む撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を蓄積する蓄積手段と
を備えたことを特徴とする交通誘導システム。
【請求項２】
前記蓄積手段は、前記信号制御手段による制御に係る制御情報を前記画像と関連付けて蓄積することを特徴とする請求項１に記載の交通誘導システム。
【請求項３】
前記蓄積手段は、前記制御情報を重畳した前記画像を蓄積することを特徴とする請求項２に記載の交通誘導システム。
【請求項４】
前記制御情報は、前記信号機に対する制御指示の状態を示す信号制御情報、前記交互通行区間への進入を待機している車両の検知結果を示す待機車両情報、前記交互通行区間に出入りする車両の検知結果を示す通過車両情報のうち、少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項３に記載の交通誘導システム。
【請求項５】
前記蓄積手段は、前記交互通行区間における通行方向ごとの前記制御情報を前記画像と関連付けて蓄積することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の交通誘導システム。
【請求項６】
前記撮像手段は、前記車両のナンバープレートを識別可能に撮像することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の交通誘導システム。
【請求項７】
前記撮像手段により撮像された前記画像に基づいて、前記信号機の状態を判定する信号機状態判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の交通誘導システム。
【請求項８】
交互通行区間における車両の通行を制御する交通誘導方法であって、
前記交互通行区間に設置された信号機を制御する信号制御ステップと、
前記交互通行区間を通行する前記車両と前記信号機とを撮像範囲に含んで撮像を行う撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮像された画像を蓄積する蓄積ステップと
を含んだことを特徴とする交通誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、交互通行区間における車両の通行を制御する交通誘導システム及び交通誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の相互通行が不可能な道路では、双方向に向かう車両を交互に通行させる交互通行が行われている。かかる交互通行は、元々の幅員が不足している場合に限らず、工事などにより一時的に幅員が減少している場合にも用いられる。
【０００３】
交互通行が行われる交互通行区間の両端に人員を配置して車両の通行を制御することとすると、必要な人員の数が多くなる。そこで、交互通行区間における車両の通行を制御するシステムが利用されている。
【０００４】
例えば、特許文献１は、交互通行区間の出入口近傍に信号機と車両感知器とを設置し、車両感知器からの感知信号に基づいて信号機を制御する車両運行管理システムを開示している。
【０００５】
交互通行区間に設置される信号機は、交差点などに常設された信号機と同様に遵守すべきものであり、通行する車両が信号機を無視すると事故等の深刻な事態の原因となり得る。ここで、特許文献２は、交差点に常設された信号機にレーザ距離計とカメラを設け、信号無視をした違反車両を自動的に検出して撮像することで、信号無視走行車両を確実に取り締まる交通信号無視車両自動記録装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−１８４７９０号公報
【特許文献２】特開２００３−１４１６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の技術は、信号の制御や車両の通行を含む交互通行区間の状態の履歴を管理することができないという問題点があった。そのため、交互通行区間で事故が発生した場合には、運転者の申告やドライブレコーダなどが証拠となっており、信号機の正常動作を証明する手段がない。すなわち、信号機が正常に動作したにも関わらず、運転者が信号を無視して事故が発生したのか、信号機の動作の異常等が事故の原因となったのかを判別することが困難だったのである。
【０００８】
特許文献２が開示するように、信号機の制御に連動して撮像を行ったとしても、信号機が制御に正常に従ったと保証することはできず、また、交差点とは異なり他の信号機や車両の状態を利用することもできない。特に、交互通行区間に設置される信号機は、交差点の信号機のように厳密な設置と制御を行うことが難しいため、信号機が適正に動作していたことを証明することは重要である。また、信号機の制御の履歴と撮像結果を突合する必要が生じ、確認に時間を要する。さらに、信号機の制御の履歴と撮像結果を突合が必要となることは、証拠としての能力の低下にも繋がる。
【０００９】
これらのことから、信号の制御や車両の通行を含む交互通行区間の状態の履歴をいかにして管理するかが重要な課題となっている。
【００１０】
本発明は、上記の従来技術の課題を解消するためになされたものであって、交互通行区間の状態の履歴を管理することのできる交通誘導システム及び交通誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、交互通行区間における車両の通行を制御する交通誘導システムであって、前記交互通行区間に設置された信号機を制御する信号制御手段と、前記交互通行区間を通行する前記車両と前記信号機とを撮像範囲に含む撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を蓄積する蓄積手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記の発明において、前記蓄積手段は、前記信号制御手段による制御に係る制御情報を前記画像と関連付けて蓄積することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記の発明において、前記蓄積手段は、前記制御情報を重畳した前記画像を蓄積することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、上記の発明において、前記制御情報は、前記信号機に対する制御指示の状態を示す信号制御情報、前記交互通行区間への進入を待機している車両の検知結果を示す待機車両情報、前記交互通行区間に出入りする車両の検知結果を示す通過車両情報のうち、少なくともいずれかを含むことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、上記の発明において、前記蓄積手段は、前記交互通行区間における通行方向ごとの前記制御情報を前記画像と関連付けて蓄積することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、上記の発明において、前記撮像手段は、前記車両のナンバープレートを識別可能に撮像することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、上記の発明において、前記撮像手段により撮像された前記画像に基づいて、前記信号機の状態を判定する信号機状態判定手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、交互通行区間における車両の通行を制御する交通誘導方法であって、前記交互通行区間に設置された信号機を制御する信号制御ステップと、前記交互通行区間を通行する前記車両と前記信号機とを撮像範囲に含んで撮像を行う撮像ステップと、前記撮像ステップにより撮像された画像を蓄積する蓄積ステップとを含んだことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、交互通行区間の状態の履歴を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本実施例に係る交通誘導システムの概念を説明するための説明図である。
【図２】図２は、交互通行区間の端に設置する装置の一例を説明する説明図である。
【図３】図３は、交通誘導システムのシステム構成を説明する説明図である。
【図４】図４は、停車検知装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、通過管理装置の外観構成を示す図である。
【図６】図６は、通過管理装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図７】図７は、管理装置の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図８】図８は、図７に示した記憶部に格納されるデータの一例を示す図である。
【図９】図９は、検知制御モードにおける管理装置の処理手順を示すフローチャートである。（その１）
【図１０】図１０は、検知制御モードにおける管理装置の処理手順を示すフローチャートである。（その２）
【図１１】図１１は、時間制御モードにおける管理装置の処理手順を示すフローチャートである。（その１）。
【図１２】図１２は、時間制御モードにおける管理装置の処理手順を示すフローチャートである。（その２）
【図１３】図１３は、画像データの蓄積に係る処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、画像データの蓄積に係る変形例の説明図である
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、添付図面を参照して、本発明に係る交通誘導システム及び交通誘導方法の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００２２】
＜実施例に係る交通誘導システムの概念＞
まず、本実施例に係る交通誘導システムの概念について説明する。図１は、本実施例に係る交通誘導システムの概念を説明するための説明図である。図１では、片側１車線の２車線道からなる道路の図示した工事作業エリアで道路工事を行っており、この道路工事によって１車線が使用不能となっている。そこで、残りの１車線を用いて交互通行区間を設けている。図１においては、交互通行区間を網掛で示している。
【００２３】
交互通行区間における車両の通行を制御するため、交互通行区間の一方の端には信号機２５Ａを設置し、他方の端には信号機２５Ｂを設置している。信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂは、管理装置４０からの信号制御指示により進入禁止状態と進入許可状態とが切り替えられる。なお、本実施例では、信号機２５Ａ側から進入する方向を上りとし、信号機２５Ｂ側から進入する方向を下りとする。また、信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂは、進入禁止状態で赤色の点灯を行い、進入許可状態で青色の点灯を行うもとのとする。
【００２４】
この図１に示した交通誘導システムでは、信号の制御や車両の通行を含む交互通行区間の状態の履歴を管理するため、撮像装置３０Ａ及び撮像装置３０Ｂを設置して撮像を行っている。撮像装置３０Ａは、信号機２５Ａと、信号機２５Ａ側から交互通行区間に進入する車両とを撮像範囲に含んで撮像を行い、撮像により得られた画像データを出力する。同様に、撮像装置３０Ｂは、信号機２５Ｂと、信号機２５Ｂ側から交互通行区間に進入する車両とを撮像範囲に含んで撮像を行い、撮像により得られた画像データを出力する。
【００２５】
さらに、交通誘導システムは、管理装置４０による信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂの制御状態などを制御データとし、制御データを画像データに重畳した上で、画像データの蓄積を行っている。
【００２６】
図１では、車両Ｖ１が信号機２５Ａの手前で停車した状態を示している。このため、撮像装置３０Ａが出力する画像データには、信号機２５Ａの像と車両Ｖ１の像が含まれ、さらに制御データが重畳されている。図１では、制御データとして、「2017/09/30 21:07:42」、「上り信号：赤」、「上り停車：有」、「上り通過：−１」、「下り信号：青」、「下り停車：無」、「下り通過：＋２」、「区間内車両数：１」が重畳されている。また、どの位置を撮像した画像であるかを示すため、「上り停止線」との文字列が重畳されている。
【００２７】
制御データにおける「2017/09/30 21:07:42」は日時を示し、「上り信号：赤」は信号機２５Ａに対する信号制御指示を示す。「上り停車：有」は、信号機２５Ａの手前で停車中の車両の有無を示し、「上り通過：−１」は、信号機２５Ａ側を通過した車両の数を示す。同様に、「下り信号：青」は信号機２５Ｂに対する信号制御指示を示し、「下り停車：無」は信号機２５Ｂの手前で停車中の車両の有無を示し、「下り通過：２」は信号機２５Ｂ側を通過した車両の数を示す。また、「区間内車両数：１」は、交互通行区間内に所在する車両の数を示す。ここで、上り通過と下り通過は、交互通行区間に進入する方向の通過を正の値で示し、交互通行区間から退出する方向の通過を負の値で示している。従って、上り通過と下り通過の値の合計が区間内車両数となる。
【００２８】
このように、本実施例に係る交通誘導システムは、交互通行区間を通行する車両と信号機とを撮像範囲に含むよう撮像装置３０Ａ及び撮像装置３０Ｂを設置し、撮像装置３０Ａ及び撮像装置３０Ｂにより撮像された画像を蓄積することにより、信号の制御や車両の通行を含む交互通行区間の状態の履歴を管理することができる。
【００２９】
また、管理装置４０による信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂの制御状態などを制御データとし、制御データを画像データに重畳した上で、画像データの蓄積を行うため、データの突合をおこなう必要がなくなり、制御データと実際の状態とを対応付けて管理することができる。なお、制御データには、日時、信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂに対する制御指示の状態、交互通行区間への進入を待機している車両の検知結果、交互通行区間に出入りする車両の検知結果などが含まれる。
【００３０】
また、制御データには、交互通行区間における通行方向ごとの制御情報、すなわち、上り方向の通行の制御に係る情報と、下り方向の通行の制御に係る情報とが含まれる。また、画像データには、車両のナンバープレートを識別可能に含めておくことが望ましい。
【００３１】
＜交通誘導システムの構成＞
まず、交通誘導システムにおいて、交互通行区間の端に設置する装置について説明する。図２は、交互通行区間の端に設置する装置の一例を説明する説明図である。図２では、車両Ｖ３の荷台に通過管理装置２０Ａを搭載し、車両Ｖ３を交互通行区間の端に駐車することで、通過管理装置２０Ａの設置を行っている。この通過管理装置２０Ａは、図１に示した信号機２５Ａと、車両の通過を検知する通過車両検知センサ２２Ａと、通過する車両を撮像するカメラ２９Ａとを含む装置である。通過車両検知センサ２２Ａの検知範囲は、車線に対して略直交するよう設定することが好ましい。一方、カメラ２９Ａの撮像範囲は、車線に対して傾きを設け、通行する車両のナンバープレートを識別可能とすることが好ましい。
【００３２】
また、通過管理装置２０Ａの手前には停止線を設け、停車検知装置１０Ａ及び撮像装置３０Ａを設置する。停車検知装置１０Ａは、停止線で停止した車両を検知可能な位置に設置する。撮像装置３０Ａは、信号機２５Ａと、信号機２５Ａ側から交互通行区間に進入する車両と、停止線で停止した車両とを撮像範囲に含み、車両のナンバープレートを識別可能に撮像できる位置に設置する。さらに、ロードコーンを適宜配置することで車両が走行すべき経路を規定してもよい。
【００３３】
なお、交互通行区間の他方の端についても同様に、通過車両検知センサ２２Ｂと信号機２５Ｂとカメラ２９Ｂとを含む通過管理装置２０Ｂを設置し、停止線を設け、停車検知装置１０Ｂ及び撮像装置３０Ｂを設置する。
【００３４】
図３は、交通誘導システムのシステム構成を説明する説明図である。図３に示すように、撮像装置３０Ａ、停車検知装置１０Ａ、通過管理装置２０Ａ、撮像装置３０Ｂ、停車検知装置１０Ｂ及び通過管理装置２０Ｂは、管理装置４０と通信可能に接続される。管理装置４０と他の装置との通信には無線通信を用い、管理装置４０は他の装置と無線通信が可能な範囲内であれば任意の位置に設置することができる。
＜各装置の構成＞
【００３５】
図３に示した撮像装置３０Ａ及び撮像装置３０Ｂは、それぞれカメラと無線通信部とを有し、カメラにより撮像した画像データを管理装置４０に随時送信することが可能である。画像データは、所定のフレームレートで撮像される動画であってもよいし、所定の間隔で撮像される静止画であってもよい。なお、撮像装置３０Ａ及び撮像装置３０Ｂは、同一の構成を有するので、撮像装置３０として説明を行う。
【００３６】
次に、図３に示した停車検知装置１０Ａ及び停車検知装置１０Ｂの機能構成について説明する。停車検知装置１０Ａ及び停車検知装置１０Ｂは、同一の構成を有するので、停車検知装置１０として説明を行う。
【００３７】
図４は、停車検知装置１０の機能構成を示す機能ブロック図である。図４に示すように、停車検知装置１０は、無線通信部１１、停車検知センサ１２、スピーカ１３及び制御部１４を有する。
【００３８】
無線通信部１１は、周知技術である特定小電力通信、無線ＬＡＮ又はＬＴＥ（Long Term Evolution）通信等を用いて管理装置４０との間で無線通信を行うための通信インタフェース部である。停車検知センサ１２は、停止線近傍に光や電波を発射し、その反射波を受信することで停止線近傍に所在する物体を検知する。スピーカ１３は、必要に応じて警告音やメッセージ音声を出力する音声出力デバイスである。
【００３９】
制御部１４は、停車検知装置１０の全体制御を行う制御部であり、停車検知部１４ａ等を有する。停車検知部１４ａは、停車検知センサ１２の出力を用いて停止線近傍に停止した車両の検知を行い、検知結果を管理装置４０に送信する処理を行う。
【００４０】
次に、図３に示した通過管理装置２０Ａ及び通過管理装置２０Ｂについて説明する。通過管理装置２０Ａ及び通過管理装置２０Ｂは、同一の構成を有するので、通過管理装置２０として説明を行う。
【００４１】
図５は、通過管理装置２０の外観構成を示す図である。同図に示すように、通過管理装置２０は、通過車両検知センサ２２、カメラ２９、表示部２３及びスピーカ２４を有する本体部と、本体部に接続された信号機２５と、本体部を支持する脚部と有し、脚部にはキャスター２８とバッテリ２７とを設けている。
【００４２】
通過車両検知センサ２２は、光や電波を発射し、その反射波を受信することで交互通行区間に出入りする車両を検知する。カメラ２９は、交互通行区間に出入りする車両を撮像する。表示部２３は、ＬＥＤパネルなどの表示デバイスで構成される。スピーカ２４は、必要に応じて警告音やメッセージ音声を出力する音声出力デバイスである。表示部２３及びスピーカ２４は、例えば、停止線から少し離れて停止した車両に対する「少し前に進んで停止線でお待ち下さい」などのメッセージの報知などに用いられる。
【００４３】
バッテリ２７は、通過管理装置２０の電源として用いられる。キャスター２８は、通過管理装置２０を傾けた状態で接地して回転するよう設けられており、通過管理装置２０の移動の補助に用いられる。
【００４４】
信号機２５は、進入禁止状態において点灯制御される赤色灯と、進入許可状態において点灯制御される青色灯とを有する。なお、赤色灯と青色灯は、必要に応じて点滅させることも可能である。
【００４５】
図６は、通過管理装置２０の機能構成を示す機能ブロック図である。図６に示すように、通過管理装置２０は、既に説明した通過車両検知センサ２２、カメラ２９、表示部２３、スピーカ２４及び信号機２５に加え、無線通信部２１及び制御部２６を有する。無線通信部２１は、周知技術である特定小電力通信、無線ＬＡＮ又はＬＴＥ（Long Term Evolution）通信等を用いて管理装置４０との間で無線通信を行うための通信インタフェース部である。
【００４６】
制御部２６は、通過管理装置２０の全体制御を行う制御部であり、通過検知部２６ａ、車両誘導部２６ｂ及び撮像処理部２６ｃ等を有する。通過検知部２６ａは、通過車両検知センサ２２の出力を用いて車両の通過を検知し、検知結果を管理装置４０に送信する処理を行う。車両誘導部２６ｂは、信号機２５の進入禁止状態と進入許可状態とを切り替えて点灯制御を行うことで、車両の通行を制御する。また、車両誘導部２６ｂは、必要に応じて表示部２３及びスピーカ２４によるメッセージ出力を行うことで、停止位置の調整などの車両の誘導を行うことができる。撮像処理部２６ｃは、カメラ２９が出力する画像データを管理装置４０に送信する処理を行う。
【００４７】
次に、図３に示した管理装置４０について説明する。図７は、管理装置４０の機能構成を示す機能ブロック図である。図７に示すように、管理装置４０は、無線通信部４１、表示部４２、操作部４３、スピーカ４４、記憶部４５及び制御部４６を有する。
【００４８】
無線通信部４１は、周知技術である特定小電力通信、無線ＬＡＮ又はＬＴＥ（Long Term Evolution）通信等を用いて、停車検知装置１０、通過管理装置２０及び撮像装置３０との間で無線通信を行うための通信インタフェース部である。表示部４２は、液晶パネルなどの表示デバイスで構成され、操作者に対する表示出力に用いられる。操作部４３は、ボタン等の操作デバイスで構成され、操作者からの操作の受付けに用いられる。また、タッチパネルディスプレイなどを用い、表示部４２と操作部４３とを一体に構成してもよい。スピーカ４４は、操作者に対する音声出力に用いられる音声出力デバイスである。
【００４９】
記憶部４５は、ハードディスク装置又は不揮発性メモリなどからなる記憶デバイスであり、制御データ４５ａ、制御履歴データ４５ｂ及び画像履歴データ４５ｃ等を記憶する。
【００５０】
制御データ４５ａは、信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂの制御に係る情報であり、信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂに対する制御指示の内容と、停車検知センサ１２による検知結果と、通過車両検知センサ２２による検知結果とを含む。制御履歴データ４５ｂは、信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂの制御に係る履歴であり、信号に対する制御指示や、各種センサによる検知結果を日時と対応付けて蓄積している。
【００５１】
画像履歴データ４５ｃは、撮像装置３０やカメラ２９により撮像され、制御データを重畳された画像データの履歴である。画像データは、カメラ毎に蓄積され、それぞれに制御データを重畳されている。また、撮像装置３０が撮像した画像データには、信号機２５の像が含まれているが、カメラ２９が撮像した画像データには、信号機２５の像が含まれている必要はない。
【００５２】
制御部４６は、管理装置４０の全体制御を行う制御部であり、信号制御部４６ａ、制御データ管理部４６ｂ、制御データ重畳部４６ｃ、画像データ蓄積部４６ｄ及び信号機状態判定部４６ｅ等を有する。なお、実際には、信号制御部４６ａ、制御データ管理部４６ｂ、制御データ重畳部４６ｃ、画像データ蓄積部４６ｄ及び信号機状態判定部４６ｅに対応するプログラムをＣＰＵ上にロードして実行することで、信号制御部４６ａ、制御データ管理部４６ｂ、制御データ重畳部４６ｃ、画像データ蓄積部４６ｄ及び信号機状態判定部４６ｅの機能を発揮させることになる。
【００５３】
信号制御部４６ａは、交通誘導システムに含まれる信号機を制御する制御部である。例えば、交通誘導システムに通過管理装置２０として、通過管理装置２０Ａ及び通過管理装置２０Ｂが含まれる場合には、それぞれの通過管理装置２０が有する信号機２５が制御対象となる。
【００５４】
信号機２５の制御においては、信号制御部４６ａは、複数の制御モードのいずれかを用いて信号の切り替えを行う。複数の制御モードには、検知制御モード、時間制御モード及び手動制御モードなどが含まれる。
【００５５】
検知制御モードは、信号機２５を進入禁止状態として待機しつつ、停止線近傍の停止車両を検知したことを条件に信号機２５を進入許可状態に切り替える制御モードである。信号機２５を進入許可状態としても車両の進入が発生しなかったならば、他の信号機２５での待機時間を不要に伸ばす事態となる。そこで、比較的交通量が少ない場合には、検知制御モードを用いて停止車両が存在する場合にのみ進入許可状態に切り替えることで、全体としての待ち時間を減少させ、車両の通行を効率化することができる。
【００５６】
時間制御モードは、時間経過を条件に進入禁止状態と進入許可状態とを切り替える制御モードである。時間制御モードでは、停止線近傍に車両が存在するか否かに関わらず信号機２５を進入許可状態に切り替える。比較的交通量が多い場合には、特定の時点で車両が検知されなかったとしても進入許可状態が終了するまでには車両の進入が発生する可能性が高い。そのため、あらかじめ規定したタイミングで信号機２５の状態を切り替えた方が全体としての待ち時間を減少させ、車両の通行を効率化することができるのである。
【００５７】
手動制御モードは、誘導員の操作に基づいて信号機２５の状態を切り替えて交通誘導を行う制御モードである。この手動制御モードは、交互通行区間の状況や交通誘導システムの状態に異常が発生した場合などに用いられる。
【００５８】
交通誘導システムが有する複数の信号機２５は、それぞれ個別に制御モードを設定可能であり、信号制御部４６ａは、複数の信号機２５を順次選択し、選択した信号機２５に設定された制御モードを用いて信号の切り替えを行う。
【００５９】
また、１つの信号機２５について信号の切り替えを行なった後は、次の信号機２５を選択することになるが、このとき、信号制御部４６ａは、交互通行区間に所在する車両の数（区間内車両数）がゼロであることを条件として次の信号機２５を選択する。この結果、信号制御部４６ａが、いずれかの信号機２５を進入禁止状態から進入許可状態に切り替える場合には、区間内車両数がゼロとなっている。
【００６０】
制御データ管理部４６ｂは、信号機２５に制御指示の送信が行われた場合や、各種センサから検知結果が得られた場合に、制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する処理を行う。制御データ管理部４６ｂによる更新により、制御データ４５ａはその時点における信号の制御状態等を示し、制御履歴データ４５ｂはその時点までの信号の制御状態等の履歴を示すことになる。
【００６１】
制御データ重畳部４６ｃは、撮像装置３０や通過管理装置２０から受信した画像データに制御データを重畳する処理、いわゆるスーパーインポーズを行う処理部である。具体的には、制御データ重畳部４６ｃは、記憶部４５から制御データ４５ａを読み出して画像データへの重畳に用いる。この制御データ４５ａは、制御データ管理部４６ｂにより常に最新の状態に更新されている。
【００６２】
画像データ蓄積部４６ｄは、制御データ重畳部４６ｃにより制御データが重畳された画像データを記憶部４５の画像履歴データ４５ｃに追加する処理を行う。画像データ蓄積部４６ｄは、撮像装置３０やカメラ２９に対してカメラＩＤを付し、カメラＩＤごとに個別に画像データを蓄積する。
【００６３】
信号機状態判定部４６ｅは、撮像装置３０から受信した画像データを用い、信号機２５の状態を判定する処理部である。例えば、信号機２５が倒れる、信号機の向きが変わる、障害物が存在するなとの原因により、信号機２５の状態を視認することが困難となると、信号機２５が適正に機能せず、交互通行区間における通行に問題が生ずる。特に交互通行区間に設置される信号機２５は、交差点の信号機のように厳密な設置と制御を行うことが難しいため、適正に機能しているか否かは重要な問題である。
【００６４】
そこで、信号機状態判定部４６ｅは、画像処理を用いて信号機２５の状態が適正であるか否かを判定し、適正でないと判定した場合には警報を出力する。なお、撮像装置３０に問題が生じ、撮像が適正に行われていない場合にも、信号機２５の状態が適正でないとの出力が得られるが、撮像装置３０が信号機２５を適正に撮像できていない状態も解消すべきであるので、警報を出力することが妥当である。
【００６５】
信号機２５の状態の判定は、具体的には、信号機２５に対して送信した信号制御指示と、画像データ内の信号機２５の像とを比較することで行う。また、信号制御指示に対する応答として点灯状態を示す制御アンサを信号機２５から受信し、制御アンサと画像データ内の信号機２５の像とを比較することも可能である。
【００６６】
次に、図７に示した記憶部４５に格納されるデータの一例について説明する。図８は、図７に示した記憶部４５に格納されるデータの一例を示す図である。図８（ａ）に示した制御データ４５ａは、「上り信号：赤」、「上り停車：有」、「上り通過：−１」、「下り信号：青」、「下り停車：無」、「下り通過：＋２」を示している。なお、「上り信号：赤」は信号機２５Ａに対する信号制御指示を示す。「上り停車：有」は、信号機２５Ａの手前で停車中の車両の有無を示し、「上り通過：−１」は、信号機２５Ａ側を通過した車両の数を示す。同様に、「下り信号：青」は信号機２５Ｂに対する信号制御指示を示し、「下り停車：無」は信号機２５Ｂの手前で停車中の車両の有無を示し、「下り通過：＋２」は信号機２５Ｂ側を通過した車両の数を示す。ここで、上り通過と下り通過は、交互通行区間に進入する方向の通過を正の値で示し、交互通行区間から退出する方向の通過を負の値で示している。この上り通過と下り通過の値の合計が区間内車両数となるが、区間内車両数をさらに制御データ４５ａに含めてもよい。
【００６７】
図８（ｂ）に示した制御履歴データ４５ｂは、信号機２５Ａ及び信号機２５Ｂの制御に係る履歴であり、信号に対する制御指示や、各種センサによる検知結果をイベントとして日時に対応付けて蓄積している。具体的には、図８（ｂ）では、日時「2017/09/30 21:07:00」にイベント「下り信号機進入許可」が発生し、日時「2017/09/30 21:07:10」にイベント「下り通過検知（進入）」が発生し、日時「2017/09/30 21:07:17」にイベント「上り停車検知」が発生し、日時「2017/09/30 21:07:41」にイベント「下り通過検知（進入）」が発生し、日時「2017/09/30 21:07:42」にイベント「上り通過検知（退出）」が発生した状態を示している。
【００６８】
図８（ｃ）に示した画像履歴データ４５ｃは、撮像装置３０やカメラ２９を識別するカメラＩＤに画像データを対応付けたデータである。図８（ｃ）では、カメラＩＤ「３０Ａ」に画像データ「Ｕ０１−１２３４．ａｖｉ」を対応付け、カメラＩＤ「２９Ａ」に画像データ「Ｕ０２−２３４５．ａｖｉ」を対応付け、カメラＩＤ「３０Ｂ」に画像データ「Ｄ０１−３４５６．ａｖｉ」を対応付け、カメラＩＤ「２９Ｂ」に画像データ「Ｄ０２−４５６７．ａｖｉ」を対応付けた状態を示している。
【００６９】
なお、各画像データは動画データであり、フレーム毎に制御データが重畳されている。また、撮像装置３０が撮像した画像データには、信号機２５の像が含まれているが、カメラ２９が撮像した画像データには、信号機２５の像が含まれている必要はない。
【００７０】
＜交通誘導システムの動作＞
図９及び図１０は、検知制御モードにおける管理装置４０の処理手順を示すフローチャートである。まず、信号制御部４６ａが信号機２５の初期状態を進入禁止状態にし（ステップＳ１０１）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ１０２）。そして、信号制御部４６ａは、信号機２５が制御対象として選択されているか判定する（ステップＳ１０３）。判定の結果、選択されていなければ（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０３に移行し、選択されるまで待機する。選択された場合は（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、対応する停車検知装置１０からの通知に基づいて、停止線近傍の停車車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。判定の結果、停車車両が存在しなければ（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、他の信号機２５を制御対象として選択し（ステップＳ１２１）、処理を終了する。
【００７１】
一方、停車車両が存在する場合には（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａが信号機２５の状態を進入許可状態とし（ステップＳ１０５）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ１０６）。続いて信号制御部４６ａは、上限タイマ及び連続通過タイマをオンし、それぞれ初期値からカウントダウンを開始する（ステップＳ１０７）。上限タイマの初期値は、検知制御モードにおける１回の進入許可状態の最大の長さに対応する。また、連続通過タイマの初期値は、検知制御モードにおける１回の進入許可状態の最小の長さに対応する。上限タイマがゼロになる上限タイムアウトが発生した場合には、停止線近傍に車両が存在したとしても進入許可状態を終了し、進入禁止状態に切り替えることになる。連続通過タイマは、検知制御モードにおいて、車両が通過する度にリセットされるタイマであり、連続通過タイマがゼロになる連続通過タイムアウトが発生した場合、すなわち車両の通過が途絶えた場合には、上限タイマの値に関わらず進入許可状態を終了し、進入禁止状態に切り替えることになる。
【００７２】
その後、通過管理装置２０が車両の進入を検知したか否かを判定し（ステップＳ１０８）、車両の進入が検知されたならば（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新し（ステップＳ１０９）、信号制御部４６ａが連続通過タイマをリセットする（ステップＳ１１０）。
【００７３】
車両の進入が検知されていない場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、連続通過タイマがゼロになる連続通過タイムアウトが発生したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
【００７４】
連続通過タイムアウトが発生していない場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、又は連続通過タイマをリセットした場合（ステップＳ１１０）、通過管理装置２０が車両の退出を検知したか否かを判定し（ステップＳ１１２）、車両の退出が検知されたならば（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ１１３）。
【００７５】
ステップＳ１１３の後、又は車両の退出が検知されていない場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、上限タイマがゼロになる上限タイムアウトが発生したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。上限タイムアウトが発生していなければ（ステップＳ１１４；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、ステップＳ１０８に移行し、車両の進入を検知したか否かを判定する。
【００７６】
上限タイムアウトが発生した場合（ステップＳ１１４；Ｙｅｓ）、もしくは連続通過タイムアウトが発生した場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａが信号機２５を進入禁止状態に切り替えて（ステップＳ１１５）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ１１６）。そして、信号制御部４６ａは、上限タイマ及び連続通過タイマをオフする（ステップＳ１１７）。
【００７７】
ステップＳ１１７の後、通過管理装置２０が車両の退出を検知したか否かを判定し（ステップＳ１１８）、車両の退出が検知されたならば（ステップＳ１１８；Ｙｅｓ）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ１１９）。
【００７８】
ステップＳ１１９の後、もしくは車両の退出が検知されなかった場合（ステップＳ１１８；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、区間内車両数がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。区間内車両数がゼロでなければ（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、ステップＳ１１８に移行し、車両の退出を検知したか否かを判定する。そして、区間内車両数がゼロであれば（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、他の信号機２５を制御対象として選択し（ステップＳ１２１）、処理を終了する。
【００７９】
図１１及び図１２は、時間制御モードにおける管理装置４０の処理手順を示すフローチャートである。まず、信号制御部４６ａが信号機２５の初期状態を進入禁止状態にし（ステップＳ２０１）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ２０２）。そして、信号制御部４６ａは、信号機２５が制御対象として選択されているか判定する（ステップＳ２０３）。判定の結果、選択されていなければ（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、ステップＳ２０３に移行し、選択されるまで待機する。選択された場合は（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａが信号機２５を進入許可状態に切り替え（ステップＳ２０４）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ２０５）。また、信号制御部４６ａは、進入許可タイマをオンし、初期値からカウントダウンを開始する（ステップＳ２０６）。進入許可タイマの初期値は、時間制御モードにおける１回の進入許可状態の長さに対応する。進入許可タイマがゼロになる進入許可タイムアウトが発生した場合には、停止線近傍に車両が存在したとしても進入許可状態を終了し、進入禁止状態に切り替えることになる。
【００８０】
その後、通過管理装置２０が車両の進入を検知したか否かを判定し（ステップＳ２０７）、車両の進入が検知されたならば（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ２０８）。
【００８１】
ステップＳ２０８の後、又は車両の進入が検知されていない場合（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、通過管理装置２０が車両の退出を検知したか否かを判定し（ステップＳ２０９）、車両の退出が検知されたならば（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ２１０）。
【００８２】
ステップＳ２１０の後、又は車両の退出が検知されていない場合（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、進入許可タイマがゼロになる進入許可タイムアウトが発生したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。進入許可タイムアウトが発生していなければ（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、ステップＳ２０７に移行し、車両の進入を検知したか否かを判定する。
【００８３】
進入許可タイムアウトが発生した場合（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、信号機２５を進入禁止状態に切り替えて（ステップＳ２１２）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ２１３）。また、信号制御部４６ａは、進入許可タイマをオフする（ステップＳ２１４）、
【００８４】
ステップＳ２１４の後、通過管理装置２０が車両の退出を検知したか否かを判定し（ステップＳ２１５）、車両の退出が検知されたならば（ステップＳ２１５；Ｙｅｓ）、制御データ管理部４６ｂが制御データ４５ａ及び制御履歴データ４５ｂを更新する（ステップＳ２１６）。
【００８５】
ステップＳ２１６の後、もしくは車両の退出が検知されなかった場合（ステップＳ２１５；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、区間内車両数がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ２１７）。区間内車両数がゼロでなければ（ステップＳ２１７；Ｎｏ）、ステップＳ２１５に移行し、車両の退出を検知したか否かを判定する。そして、区間内車両数がゼロであれば（ステップＳ２１７；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、他の信号機２５を制御対象として選択し（ステップＳ２１８）、処理を終了する。
【００８６】
図１３は、画像データの蓄積に係る処理手順を示すフローチャートである。図１３に示すように、管理装置４０が撮像装置３０や通過管理装置２０から画像データを受信すると（ステップＳ３０１）、制御データ重畳部４６ｃは、記憶部４５から制御データ４５ａを読み出し（ステップＳ３０２）、読み出した制御データを受信した画像データに重畳する（ステップＳ３０３）。
【００８７】
その後、画像データ蓄積部４６ｄは、制御データが重畳された画像データを記憶部４５の画像履歴データ４５ｃに追加することで画像データの蓄積を行う（ステップＳ３０４）。また、信号機状態判定部４６ｅは、画像データに対する画像処理を行って、信号機２５の状態を判定する（ステップＳ３０５）。判定の結果、信号機の状態が適正であれば（ステップＳ３０６；Ｙｅｓ）、そのまま処理を終了する。一方、信号機の状態が適正でなければ（ステップＳ３０６；Ｎｏ）、信号機状態判定部４６ｅは、警報を出力して（ステップＳ３０７）、処理を終了する。
【００８８】
＜変形例＞
これまでの説明では、管理装置４０が画像データに制御データを重畳して蓄積する構成を例に説明を行ったが、制御データを重畳した画像データをサーバに蓄積するよう構成してもよい。
【００８９】
図１４は、画像データの蓄積に係る変形例の説明図である。図１４に示した構成では、管理装置１４０は所定のネットワークを介してデータサーバ１００と接続している。管理装置１４０は、撮像装置３０や通過管理装置２０から画像データを受信すると、画像データの制御データを重畳した上でデータサーバ１００に送信する。また、管理装置１４０は、制御履歴データ４５ｂを適宜データサーバ１００に送信する。
【００９０】
データサーバ１００は、管理装置１４０から画像データを受信して画像履歴データとして蓄積するとともに、制御履歴データを画像履歴データに対応付けて記憶する。このように、データサーバ１００を利用する構成では、現場での証拠隠滅、誤操作による上書き、車両の衝突などによるデータの消失等を防止することができる。
【００９１】
なお、他の変形例として、データサーバ１００が交互通行区間の画像を巡回して監視し、異常発生時に関係機関に通報を行うとともに、画像の取得を行ってもよい。また、交互通行区間の誘導員などが異常発生を示す操作を行った場合にデータサーバ１００に通知を送信し、データサーバ１００が画像の取得を行う構成としてもよい。
【００９２】
上述してきたように、本実施例によれば、交互通行区間を通行する車両と信号機とを撮像範囲に含むよう撮像装置３０Ａ及び撮像装置３０Ｂを設置し、撮像装置３０Ａ及び撮像装置３０Ｂにより撮像された画像を蓄積することにより、信号の制御や車両の通行を含む交互通行区間の状態の履歴を管理することができる。
【００９３】
また、信号機２５の制御状態や各種センサの検知結果などを制御データとし、制御データを画像データに重畳した上で、画像データの蓄積を行うため、データの突合をおこなう必要がなくなり、制御データと実際の状態とを対応付けて管理することができる。なお、制御データには、日時、信号機２５に対する制御指示の状態、交互通行区間への進入を待機している車両の検知結果、交互通行区間に出入りする車両の検知結果などが含まれる。
【００９４】
また、制御データには、交互通行区間における通行方向ごとの制御情報、すなわち、上り方向の通行の制御に係る情報と、下り方向の通行の制御に係る情報とが含まれる。また、画像データには、車両のナンバープレートを識別可能に含めておくことが望ましい。さらに、どの位置を撮像した画像であるかを示す情報（「上り停止線」など）を重畳してもよい。
【００９５】
また、本実施例に依れば、撮像装置３０により撮像された画像データに基づいて、信号機の状態を判定することにより、信号機の状態が適正でない場合には警報出力を行うことができる。
【００９６】
なお、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、適宜構成や動作を変更して実施することができる。例えば、上記の実施例では、検知制御モードにおける制御開始時に上限タイマをオンしている。このため、他の進入経路で車両が待機しているか否かに関わらず、上限タイムアウトで進入禁止状態となるが、変形例として、他の進入経路の停止線近傍で停止車両を検知した場合に上限タイマをオンしてもよい。かかる構成では、車両が連続して進入し、かつ他の進入経路で待機車両が存在しない限り、進入許可状態を継続することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
以上のように、本発明に係る交通誘導システム及び交通誘導方法は、交互通行区間の状態の履歴を管理することに適している。
【符号の説明】
【００９８】
１０、１０Ａ、１０Ｂ  停車検知装置
１１、２１、４１  無線通信部
１２  停車検知センサ
１３、２４、４４  スピーカ
１４、２６、４６  制御部
１４ａ  停車検知部
２０、２０Ａ、２０Ｂ  通過管理装置
２２  通過車両検知センサ
２３、４２  表示部
２５  信号機
２６ａ  通過検知部
２６ｂ  車両誘導部
２６ｃ  撮像処理部
２７  バッテリ
２８  キャスター
２９、２９Ａ、２９Ｂ  カメラ
３０、３０Ａ、３０Ｂ  撮像装置
４０、１４０  管理装置
４３  操作部
４５  記憶部
４５ａ  制御データ
４５ｂ  制御履歴データ
４５ｃ  画像履歴データ
４６ａ  信号制御部
４６ｂ  制御データ管理部
４６ｃ  制御データ重畳部
４６ｄ  画像データ蓄積部
４６ｅ  信号機状態判定部
１００  データサーバ
【図１】
2019067334.tif 000003
【図２】
2019067334.tif 000004
【図３】
2019067334.tif 000005
【図４】
2019067334.tif 000006
【図５】
2019067334.tif 000007
【図６】
2019067334.tif 000008
【図７】
2019067334.tif 000009
【図８】
2019067334.tif 000010
【図９】
2019067334.tif 000011
【図１０】
2019067334.tif 000012
【図１１】
2019067334.tif 000013
【図１２】
2019067334.tif 000014
【図１３】
2019067334.tif 000015
【図１４】
2019067334.tif 000016