(57)【要約】【課題】第二支持体に物品を適切に載せ易いピッキング設備の実現。【解決手段】第一支持体から第二支持体に物品を移載する移載装置は、物品Ｗの上面を保持する保持部１１を備え、積付位置Ｅ０の周囲の既載物品ＷＡ及び第二支持体Ｃ２の高さ情報に基づいて突出可能エリアを判定するエリア判定部を備え、エリア判定部は、積付位置Ｅ０の周囲の高さが積付位置Ｅ０に積付姿勢で位置させた対象物品ＷＴの上面よりも低いエリア、又は当該エリアが存在しない場合は積付位置の周囲の高さが最も低いエリアを、突出可能エリアと判定し、制御部は、第一支持体に載せられている対象物品ＷＴを保持部１１により保持する場合に、上下方向視で、保持部１１における対象物品ＷＴから横側方に突出する突出部分が、積付位置Ｅ０に積付姿勢で対象物品ＷＴを位置させた状態で突出可能エリアに位置するように、対象物品ＷＴを保持する保持制御を実行する。【選択図】図１５
2019042828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一支持体から第二支持体に物品を移載する移載装置と、前記移載装置を制御する制御部と、を備え、
前記移載装置は、前記物品の上面を保持する保持部を備えたピッキング設備であって、
前記第二支持体に既に載せられている既載物品の状態である積付状態に基づいて、移載対象の物品である対象物品を、前記第二支持体に対する積付位置及び積付姿勢を定める積付設定部と、
前記積付状態に基づいて前記積付位置の周囲の前記既載物品及び前記第二支持体の高さ情報を取得する取得部と、
前記高さ情報に基づいて突出可能エリアを判定するエリア判定部と、を備え、
前記エリア判定部は、前記積付位置の周囲の高さが前記積付位置に前記積付姿勢で位置させた前記対象物品の上面よりも低いエリア、又は当該エリアが存在しない場合は前記積付位置の周囲の高さが最も低いエリアを、前記突出可能エリアと判定し、
前記制御部は、前記第一支持体に載せられている前記対象物品を前記保持部により保持する場合に、上下方向視で、前記保持部における前記対象物品から横側方に突出する突出部分が、前記積付位置に前記積付姿勢で前記対象物品を位置させた状態で前記突出可能エリアに位置するように、前記対象物品を保持する保持制御を実行するピッキング設備。
【請求項２】
前記制御部は、前記保持制御を実行した後、保持解除制御を実行し、
前記保持解除制御は、前記保持部が保持した前記対象物品が前記積付位置の真上に前記積付姿勢で位置し、且つ、前記保持部における前記突出部分の下端が、前記高さ情報に示される前記突出可能エリアの高さに設定高さを加えた高さに位置するように、前記保持部を移動させた後、前記保持部による前記対象物品の保持を解除する制御である請求項１に記載のピッキング設備。
【請求項３】
前記取得部は、前記第二支持体に積み付ける物品の夫々についての前記第二支持体に対する前記積付位置及び前記積付姿勢を示す配列情報に基づいて前記積付状態を取得する、又は、前記第二支持体に既に載せられている既載物品を撮像する撮像装置の撮像情報に基づいて前記積付状態を取得する、請求項１又は２に記載のピッキング設備。
【請求項４】
物品は、上下方向視で多角形状であり、
前記保持制御では、前記対象物品の上面の周囲を形成する複数の辺のうち、前記保持部が突出する辺が最も少なくなるように、前記対象物品を保持する請求項１から３のいずれか一項に記載のピッキング設備。
【請求項５】
前記第二支持体を支持する支持部が設けられ、
前記第二支持体は、物品が載置される載置部と、前記載置部の周縁部から立ち上がる側壁部と、を備えた箱状に形成され、
前記載置部は、上下方向視で多角形状に形成され、
前記支持部は、前記載置部における複数の角部のうちの１つである対象角部が他の角部より下方に位置する傾斜姿勢で、前記第二支持体を支持し、
前記積付設定部は、前記対象物品が前記側壁部又は前記既載物品に対して前記対象角部側とは反対側から接するように、前記積付位置及び前記積付姿勢を定める請求項１から４のいずれか一項に記載のピッキング設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第一支持体から第二支持体に物品を移載する移載装置と、前記移載装置を制御する制御部と、を備え、前記移載装置は、前記物品の上面を保持する保持部を備えているピッキング設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるピッキング設備の従来例が、特開２０１５−０３９７６７号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１のピッキング設備は、第一支持体に支持されている移載対象の物品である対象物品の上面を保持部により保持した後、対象物品が第二支持体上に位置するように保持部を移動させ、その後、保持部による対象物品に対する保持を解除することで、対象物品を第一支持体から第二支持体に移載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０３９７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
保持部は、平面視で対象物品より大きい場合があり、保持部が対象物品より大きい場合は、上下方向視で、対象物品を保持した保持部が対象物品から横側方に突出する。そのため、第二支持体の積付位置に積付姿勢で載せる場合に、その積付位置の周囲に既に第二支持体に載せられている既載物品に保持部が干渉する虞がある。従来では、保持部が既載物品に干渉しないように、物品が第二支持体から上方に大きく離れた高さで保持を解除する場合があった。このような場合、対象物品は第二支持体上に高い高さから落下することで第二支持体に載った対象物品の姿勢が崩れ易いため、対象物品を積付位置に積付姿勢で適切に載せ難いものであった。
【０００５】
そこで、第二支持体に物品を適切に載せ易いピッキング設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、ピッキング設備の特徴構成は、第一支持体から第二支持体に物品を移載する移載装置と、前記移載装置を制御する制御部と、を備え、前記移載装置は、前記物品の上面を保持する保持部を備え、前記第二支持体に既に載せられている既載物品の状態である積付状態に基づいて、移載対象の物品である対象物品を、前記第二支持体に対する積付位置及び積付姿勢を定める積付設定部と、前記積付状態に基づいて前記積付位置の周囲の前記既載物品及び前記第二支持体の高さ情報を取得する取得部と、前記高さ情報に基づいて突出可能エリアを判定するエリア判定部と、を備え、前記エリア判定部は、前記積付位置の周囲の高さが前記積付位置に前記積付姿勢で位置させた前記対象物品の上面よりも低いエリア、又は当該エリアが存在しない場合は前記積付位置の周囲の高さが最も低いエリアを、前記突出可能エリアと判定し、前記制御部は、前記第一支持体に載せられている前記対象物品を前記保持部により保持する場合に、上下方向視で、前記保持部における前記対象物品から横側方に突出する突出部分が、前記積付位置に前記積付姿勢で前記対象物品を位置させた状態で前記突出可能エリアに位置するように、前記対象物品を保持する保持制御を実行する点にある。
【０００７】
この構成によれば、対象物品を保持した保持部を移動させて、上下方向視で、対象物品を積付位置に積付姿勢で位置させた状態で、保持部の突出部分を突出可能エリアに位置させることができる。この突出可能エリアは、積付位置の周囲の高さが積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品の上面よりも低いエリア、又は、積付位置の周囲の高さが最も低いエリアである。
突出可能エリアが、積付位置の周囲の高さが積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品の上面よりも低いエリアである場合は、保持部が既載物品に干渉することを回避しつつ、保持部にて保持した対象物品を第二支持体に載せることができる。このように、第二支持体に載せた状態で保持部による保持を解除することで、物品を第二支持体に載せた場合の対象物品の姿勢の崩れを回避できる。
また、突出可能エリアが、積付位置の周囲の高さが最も低いエリアである場合は、上下方向視で突出部分が他のエリアに位置する場合に比べて、保持部が既載物品に干渉することを回避しつつ、対象物品を第二支持体の最も近くまで降ろすことができる。そのため、保持部による保持を解除して物品を第二支持体に載せた場合に対象物品の姿勢の崩れが生じる可能性を低減できる。
このように、保持部が既載物品に干渉することを回避しつつ、対象物品を、第二支持体に接触するまで又は第二支持体の近くまで下降させることができるため、保持部による保持を解除した場合に対象物品の姿勢の崩れが生じる可能性を低減でき、第二支持体に物品を適切に載せ易くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ピッキング設備の平面図
【図２】第二容器の斜視図
【図３】ピッキング設備の正面図
【図４】保持部の側面図
【図５】保持部の底面図
【図６】第二搬送位置の側面図
【図７】制御ブロック図
【図８】第一物品と第二物品と第三物品とを示す平面図
【図９】第一物品に対する保持状態を示す図
【図１０】第二物品に対する保持状態を示す図
【図１１】第三物品に対する保持状態を示す図
【図１２】積付エリアとその周囲のエリアとを示す図
【図１３】第二保持状態で保持した対象物品を積付位置に移載する状態を示す図
【図１４】第一保持状態で保持した対象物品を積付位置に移載する状態を示す図
【図１５】第二保持状態又は第三保持状態で保持した対象物品を積付位置に移載する状態を示す図
【図１６】対象物品が第一下降高さに位置する状態を示す図
【図１７】対象物品が第二下降高さに位置する状態を示す図
【図１８】対象物品が第三下降高さに位置する状態を示す図
【図１９】制御部の制御フローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．実施形態
ピッキング設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、ピッキング設備には、第一容器Ｃ１を搬送する第一コンベヤ１と、第二容器Ｃ２を搬送する第二コンベヤ２と、第一容器Ｃ１から第二容器Ｃ２に物品Ｗを移載する移載装置３と、第一コンベヤ１や第二コンベヤ２や移載装置３が設置されている設置領域を囲う柵４と、が備えられている。
【００１０】
第一コンベヤ１は、ローラコンベヤにより構成されており、図１に矢印で示すように、第一容器Ｃ１を一方向に搬送する。第一コンベヤ１の搬送経路の途中に、第一搬送位置Ｐ１が設定されている。第一コンベヤ１は、図外の第一搬送元から第一搬送位置Ｐ１に第一容器Ｃ１を搬送すると共に、第一搬送位置Ｐ１から図外の第一搬送先に第一容器Ｃ１を搬送する。第一コンベヤ１により第一搬送位置Ｐ１に搬送される第一容器Ｃ１には物品Ｗが一つ以上収容されており、一つの第一容器Ｃ１には同じ種類の物品Ｗが収容されている。
【００１１】
第二コンベヤ２は、ローラコンベヤにより構成されており、図１に矢印で示すように、第二容器Ｃ２を一方向に搬送する。第二コンベヤ２の搬送経路の途中に、第二搬送位置Ｐ２が設定されている。第二コンベヤ２は、図外の第二搬送元から第二搬送位置Ｐ２に第二容器Ｃ２を搬送すると共に、第二搬送位置Ｐ２から図外の第二搬送先に第二容器Ｃ２を搬送する。第二コンベヤ２により第二搬送位置Ｐ２に搬送される第二容器Ｃ２には物品Ｗは収容されていないが、第二搬送位置Ｐ２から搬送される第二容器Ｃ２には、移載装置３により移載された一種類又は複数種類の物品Ｗが収容されている。
【００１２】
つまり、ピッキング設備では、物品Ｗを収容した第一容器Ｃ１が第一コンベヤ１により第一搬送位置Ｐ１に搬送され、空の第二容器Ｃ２が第二コンベヤ２により第二搬送位置Ｐ２に搬送される。そして、移載装置３は、第一搬送位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１から物品Ｗを取り出し、その取り出した物品Ｗを第二搬送位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２に収容するようにして、物品Ｗを第一容器Ｃ１から第二容器Ｃ２に移載する。
取り出すべき物品Ｗが全て取り出された第一容器Ｃ１は、第一コンベヤ１により第一搬送位置Ｐ１から搬送される。また、収容すべき物品Ｗが全て収容された第二容器Ｃ２は、第二コンベヤ２により第二搬送位置Ｐ２から搬送される。
【００１３】
図２に示すように、第一容器Ｃ１及び第二容器Ｃ２の夫々は、物品Ｗが載置される載置部６と、載置部６の周縁部から立ち上がる側壁部７と、を備えて、上面が開口する箱状に形成されている。載置部６は、上下方向視で矩形状に形成されており、４つの角部８を備えている。尚、第一容器Ｃ１が、第一支持体に相当し、第二容器Ｃ２が、第二支持体に相当する。
【００１４】
図１に示すように、第二容器Ｃ２は、第二容器Ｃ２の長手方向Ｘが第二コンベヤ２の搬送方向に沿う姿勢で、第二コンベヤ２により搬送される。そのため、第二搬送位置Ｐ２には、第二容器Ｃ２の長手方向Ｘが第二コンベヤ２の搬送方向に沿い、第二容器Ｃ２の短手方向Ｙが第二コンベヤ２の幅方向に沿う姿勢で位置する。また、４つの角部８のうちの一つを対象角部８Ａとしている。そして、長手方向Ｘにおいて第二容器Ｃ２の中心に対して対象角部８Ａが存在する側を長手方向第一側Ｘ１とし、その反対側を長手方向第二側Ｘ２としている。また、短手方向Ｙにおいて第二容器Ｃ２の中心に対して対象角部８Ａが存在する側を短手方向第一側Ｙ１とし、その反対側を短手方向第二側Ｙ２としている。
【００１５】
次に、移載装置３について説明を加える。
図３に示すように、移載装置３は、物品Ｗの上面を保持する保持部１１と、保持部１１を移動させる移動機構１２と、を備えている。
移動機構１２は、台座部１７と回転部１８と第一アーム１９と第二アーム２０と第三アーム２１とを備えている。台座部１７は、架台２２に固定されている。回転部１８は、台座部１７に上下方向に沿う軸心周りに回転自在に支持されている。第一アーム１９の基端部が、回転部１８に揺動自在に連結されている。第二アーム２０の基端部が、第一アーム１９の先端部に揺動自在に連結されている。第三アーム２１の基端部が、第二アーム２０の先端部に揺動自在に連結されている。また、第三アーム２１の先端部に、支持体１３が揺動不能に連結されている。
移動機構１２は、回転部１８を回転させると共に、第一アーム１９、第二アーム２０及び第三アーム２１を揺動させることで保持部１１を移動させる。
【００１６】
図４及び図５に示すように、保持部１１は、移動機構１２に連結された支持体１３と、支持体１３に支持された複数の吸着パッド１４と、を備えている。本実施形態では、吸着パッド１４として、第一吸着パッド１４Ａと第二吸着パッド１４Ｂと第三吸着パッド１４Ｃとの３つの吸着パッド１４が、保持部１１に備えられている。保持部１１は、第一吸着パッド１４Ａと第二吸着パッド１４Ｂと第三吸着パッド１４Ｃのうちの一部の吸着パッド１４又は全ての吸着パッド１４を物品Ｗに吸着させることで、物品Ｗを保持する。
【００１７】
図４に示すように、第一吸着パッド１４Ａには、第一チューブ２４を介して第一バルブ２５（図７参照）及び真空発生装置（図示せず）が接続されている。また、第二吸着パッド１４Ｂは、第二チューブ２６を介して第二バルブ２７（図７参照）及び真空発生装置に接続されている。また、第三吸着パッド１４Ｃは、第三チューブ２８（図７参照）を介して第三バルブ２９（図７参照）及び真空発生装置に接続されている。
移載装置３を制御する制御部Ｈ１（図７参照）は、第一バルブ２５を制御することで、第一吸着パッド１４Ａの状態を、物品Ｗを吸着する吸着状態と物品Ｗを吸着しない非吸着状態とに切り換える。また、制御部Ｈ１は、第二バルブ２７を制御することで、第二吸着パッド１４Ｂの状態を吸着状態と非吸着状態とに切り換える。また、制御部Ｈ１は、第三バルブ２９を制御することで、第三吸着パッド１４Ｃの状態を吸着状態と非吸着状態とに切り換える。
【００１８】
図５に示すように、支持体１３の厚み方向が上下方向に沿う姿勢において、支持体１３は、支持体１３の厚み方向視で三角形状に形成されている。支持体１３は、３つの角部の夫々に対応するように、第一吸着パッド１４Ａと第二吸着パッド１４Ｂと第三吸着パッド１４Ｃとを支持している。支持体１３は、第一吸着パッド１４Ａ、第二吸着パッド１４Ｂ、第三吸着パッド１４Ｃの夫々を吸着面Ｓが下方に向く状態で支持しており、第一吸着パッド１４Ａ、第二吸着パッド１４Ｂ、第三吸着パッド１４Ｃは、物品Ｗにおける上方を向く上面を吸着する。
【００１９】
保持部１１は、第一吸着パッド１４Ａと第二吸着パッド１４Ｂとの間隔、第一吸着パッド１４Ａと第三吸着パッド１４Ｃとの間隔、第二吸着パッド１４Ｂと第三吸着パッド１４Ｃとの間隔の夫々が等間隔となる状態で吸着パッド１４を支持している。保持部１１について、支持体１３の厚み方向視で正三角形状に形成されており、任意の２つの吸着パッド１４が並ぶ方向を横方向Ｂとし、支持体１３の厚み方向視で横方向Ｂに対して直交する方向を縦方向Ａとしている。そして、保持部１１の横方向Ｂの長さを横長さＬＢとし、保持部１１の縦方向Ａの長さを縦長さＬＡとしている。
【００２０】
図３及び図６に示すように、第二搬送位置Ｐ２に対して、第二搬送位置Ｐ２に搬送された第二容器Ｃ２を受け止める受止体３１と、第二搬送位置Ｐ２に搬送された第二容器Ｃ２を昇降させる昇降体３２と、が備えられている。
図６に示すように、受止体３１は、第二コンベヤ２の搬送面より下方に退避する退避位置（図６において仮想線で示す位置）と、第二コンベヤ２の搬送面より上方に突出した受止め位置（図６において実線で示す位置）と、に昇降する。昇降体３２は、第二コンベヤ２の搬送面より下方に退避する下降位置（図６において仮想線で示す位置）と、第二コンベヤ２の搬送面より上方に突出した上昇位置（図６において実線で示す位置）と、に昇降する。
図３及び図６に示すように、昇降体３２は、その上面が第二コンベヤ２の搬送方向において下流側ほど低く、第二コンベヤ２の幅方向において一方側（移載装置３が存在する側）ほど低くなるように、形成されている。尚、昇降体３２が、第二支持体を支持する支持部に相当する。
【００２１】
第二コンベヤ２は、受止体３１を受止め位置に上昇させ且つ昇降体３２を下降位置に下降させた状態で、第二搬送位置Ｐ２に第二容器Ｃ２を搬送する。第二容器Ｃ２を第二搬送位置Ｐ２に搬送するときに、第二容器Ｃ２が受止体３１により受け止められるため、第二コンベヤ２の搬送方向において第二搬送位置Ｐ２に対して適正な位置に第二容器Ｃ２を位置させることができる。
そして、第二容器Ｃ２が第二搬送位置Ｐ２に位置する状態において、昇降体３２を下降位置から上昇位置に上昇させる。これにより、昇降体３２により第二容器Ｃ２を第二コンベヤ２から持ち上げることができる。このとき、昇降体３２は、第二容器Ｃ２を昇降体３２の上面に沿った傾斜姿勢で支持する。具体的には、昇降体３２は、第二容器Ｃ２を長手方向Ｘにおいて長手方向第一側Ｘ１ほど低く且つ短手方向Ｙにおいて短手方向第一側Ｙ１ほど低くなる傾斜姿勢で支持しており、昇降体３２に支持された第二容器Ｃ２は、載置部６における４つの角部８のうちの１つである対象角部８Ａが、他の３つの角部８より下方に位置する傾斜姿勢となっている。
そして、第二容器Ｃ２に対して収容すべき物品Ｗが全て収容された場合は、昇降体３２を下降位置に下降させると共に受止体３１を退避位置に下降させた後、第二コンベヤ２により第二容器Ｃ２を第二搬送位置Ｐ２から搬送する。
【００２２】
図１及び図３に示すように、物品Ｗは、外形が直方体に形成された直方体形状であり、上下方向視で矩形状である。物品Ｗとして、複数種類の物品Ｗがあり、同じ種類の物品Ｗは、長さ、幅及び高さが同じである。以下、物品Ｗについて、上面の２組の向かい合う辺のうち、長い方の辺を長辺、短い方の辺を短辺と称するが、上面が正方形の場合は、２組の向かい合う辺の一方を長辺とし、他方を短辺と称する。
【００２３】
そして、物品Ｗを、上面の大きさに応じて、第一物品Ｗ１と第二物品Ｗ２と第三物品Ｗ３とに区分けしている。説明を加えると、図８（ａ）に示すように、上面の長辺の長さが第一長さＬ１で且つ短辺の長さが第二長さＬ２の物品Ｗを、第一物品Ｗ１としている。また、図８（ｂ）に示すように、上面の長辺の長さが第三長さＬ３で且つ短辺の長さが第二長さＬ２の物品Ｗを、第二物品Ｗ２としている。また、図８（ｃ）に示すように、上面の長辺の長さが第三長さＬ３で且つ短辺の長さが第四長さＬ４の物品Ｗを、第三物品Ｗ３としている。
第一長さＬ１は、支持体１３の横長さＬＢの長さより短い長さに設定されている。第二長さＬ２は、支持体１３の縦長さＬＡより短い長さに設定されている。本実施形態では、第一長さＬ１を５７ｍｍ未満の長さとし、第二長さを５４ｍｍ未満の長さとし、第三長さＬ３を５７ｍｍ以上の長さとし、第四長さＬ４を５４ｍｍ以上の長さとしている。尚、１つの吸着パッド１４で吸着するのに適さないほど小さな物品Ｗ（上面の短辺が３０ｍｍ未満の物品Ｗ）は、第一容器Ｃ１には収容されていない。
【００２４】
図７に示すように、ピッキング設備には、移載装置３を制御する制御部Ｈ１と、１つ又は複数の物品Ｗを１つの第二容器Ｃ２に収容するための配列を設定する積付設定部Ｈ２と、第一撮像装置３３が撮像した情報や第二撮像装置３４が撮像した情報を撮像情報として制御部Ｈ１に送信する画像処理部Ｈ３と、を備えている。
第一撮像装置３３は、第一搬送位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１及びその第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。第二撮像装置３４は、第二搬送位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２及びその第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗを撮像可能に設置されている。
【００２５】
積付設定部Ｈ２は、第二容器Ｃ２に物品Ｗを収容する物品Ｗの夫々についての第二容器Ｃ２に対する積付位置及び積付姿勢（配列）を示す配列情報に基づいて、第二容器Ｃ２に収容すべき複数の物品Ｗについて、順次、対象物品ＷＴとして制御部Ｈ１に送信する。積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴの情報を制御部Ｈ１に送信する場合に、当該対象物品ＷＴの種類を示す種類情報と、当該対象物品ＷＴの第二容器Ｃ２に対する積付状態（積付位置及び積付姿勢）を示す積付情報と、を制御部Ｈ１に送信する。
【００２６】
積付設定部Ｈ２は、積付位置に積付姿勢で位置する第一物品Ｗ１及び第二物品Ｗ２に対して、保持部１１が保持する状態が予め設定されている。
第一物品Ｗ１に対して保持部１１が保持する状態として、保持部１１が長手方向第二側Ｘ２及び短手方向第一側Ｙ１に突出する第一保持状態（図９（ａ）参照）と、保持部１１が長手方向第二側Ｘ２及び短手方向第二側Ｙ２に突出する第二保持状態（図９（ｂ）参照）と、保持部１１が長手方向第一側Ｘ１及び短手方向第二側Ｙ２に突出する第三保持状態（図９（ｃ）参照）と、保持部１１が長手方向第一側Ｘ１及び短手方向第一側Ｙ１に突出する第四保持状態（図９（ｄ）参照）と、が設定されている。尚、第一物品Ｗ１に対する保持部１１の保持状態は、第一物品Ｗ１の長辺が沿う方向に関わらず設定される。
また、第二物品Ｗ２に対して保持部１１が保持する状態として、長辺が長手方向Ｘに沿う第二物品Ｗ２に対して保持部１１が短手方向第一側Ｙ１に突出する第五保持状態（図１０（ａ）参照）と、長辺が短手方向Ｙに沿う第二物品Ｗ２に対して保持部１１が長手方向第二側Ｘ２に突出する第六保持状態（図１０（ｂ）参照）と、長辺が長手方向Ｘに沿う第二物品Ｗ２に対して保持部１１が短手方向第二側Ｙ２に突出する第七保持状態（図１０（ｃ）参照）と、長辺が短手方向Ｙに沿う第二物品Ｗ２に対して保持部１１が長手方向第一側Ｘ１に突出する第八保持状態（図１０（ｄ）参照）と、が設定されている。また、第三物品Ｗ３に対して保持部１１が保持する状態として、保持部１１が突出しない第九保持状態（図１１参照）が設定されている。
【００２７】
第一保持状態から第四保持状態では、保持部１１に備えられている３つの吸着パッド１４のうちの１つが第一物品Ｗ１に吸着する。本実施形態では、第一物品Ｗ１に吸着する１つの吸着パッド１４は、第一物品Ｗ１を吸着する前の保持部１１の姿勢や、第一物品Ｗ１を第二容器Ｃ２の積付位置に積付姿勢で積み付けたときの第一物品Ｗ１の第二容器Ｃ２に対する位置や積付位置の周囲の状況に応じて、３つの吸着パッド１４から選択される。具体的には、例えば、第一容器Ｃ１に収容されている第一物品Ｗ１を吸着し、その第一物品Ｗ１を第二容器Ｃ２の積付位置に積付姿勢で積み付ける場合に、保持部１１の回転量が小さくなるような吸着パッド１４が選択される。
第五保持状態から第八保持状態では、保持部１１に備えられている３つの吸着パッド１４のうちの２つが第二物品Ｗ２に吸着する。本実施形態では、第二物品Ｗ２に吸着する２つの吸着パッド１４は、第一物品Ｗ１に吸着する１つの吸着パッド１４を選択する場合と同様に、３つの吸着パッド１４から選択される。
尚、第一保持状態から第四保持状態において、予め設定された１つの吸着パッド１４によって第一物品Ｗ１を吸着してもよく、第五保持状態から第八保持状態において、予め設定された２つの吸着パッド１４によって第二物品Ｗ２を吸着してもよい。
【００２８】
このように、上述のように予め設定された保持状態で保持部１１により対象物品ＷＴを保持する場合、第一物品Ｗ１を保持する場合では、上面の周囲を形成する４辺のうち２辺のみから保持部１１が横側方に突出し、第二物品Ｗ２を保持する場合では、上面の周囲を形成する４辺のうち１辺のみから保持部１１が横側方に突出し、第三物品Ｗ３を保持する場合では、上面から保持部１１が横側方に突出しないようになっている。このように、対象物品ＷＴの上面の周囲を形成する４辺のうち、保持部１１が突出する辺が最も少なくなるように、保持部１１により対象物品ＷＴが保持される。
【００２９】
積付設定部Ｈ２は、第二容器Ｃ２に収容すべき複数の物品Ｗについて、既に対象物品ＷＴとして制御部Ｈ１に送信した物品Ｗを、第二容器Ｃ２に既に収容された既載物品ＷＡと判断して、予め設定された配列情報に基づいて既載物品ＷＡを積み付けた状態を想定して、既載物品ＷＡの状態である積付状態を設定している。そして、積付設定部Ｈ２は、積付状態に基づいて、次の対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２に対する積付位置及び積付姿勢を定めている。このように、積付設定部Ｈ２は、予め設定された配列情報に基づいて積付状態を取得する。
【００３０】
積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴが側壁部７又は既載物品ＷＡに対して対象角部８Ａ側とは反対側から接するように、配列情報における積付位置及び積付姿勢を定めている。つまり、積付位置及び積付姿勢は、対象物品ＷＴを積付位置に積付姿勢で第二容器Ｃ２に載せた場合に、対象物品ＷＴにおける長手方向Ｘを向く一対の側面のうち、対象角部８Ａ側（長手方向第一側Ｘ１）を向く側面の少なくとも一部が側壁部７又は既載物品ＷＡに接し、対象物品ＷＴにおける短手方向Ｙを向く一対の側面のうち対象角部８Ａ側（短手方向第一側Ｙ１）を向く側面の少なくとも一部が側壁部７又は既載物品ＷＡに接するように、設定されている。
【００３１】
また、積付設定部Ｈ２は、既載物品ＷＡの状態である積付状態に基づいて、次の対象物品ＷＴの積付位置の周囲の既載物品ＷＡ及び第二容器Ｃ２の高さ情報を取得する。また、積付設定部Ｈ２は、このように取得した高さ情報に基づいて突出可能エリアを判定する。つまり、積付設定部Ｈ２は、取得部ＨＡとしての機能と、エリア判定部ＨＢとしての機能とを備えている。
【００３２】
説明を加えると、図１２に示すように、積付位置となるエリアを積付エリアＥ０とした場合に、この積付エリアＥ０の周囲のエリアについての既載物品ＷＡ及び第二支持体の高さ情報を取得する。
具体的には、積付設定部Ｈ２は、積付エリアＥ０の周囲を囲うエリアについて、第一エリアＥ１から第八エリアＥ８に区分けして、既載物品ＷＡ及び第二容器Ｃ２の高さ情報を取得する。
第一エリアＥ１は、積付エリアＥ０に対して短手方向第一側Ｙ１に並ぶ状態で設定されている。第二エリアＥ２は、積付エリアＥ０に対して長手方向第一側Ｘ１に並ぶ状態で設定されている。第三エリアＥ３は、積付エリアＥ０に対して短手方向第二側Ｙ２に並ぶ状態で設定されている。第四エリアＥ４は、積付エリアＥ０に対して長手方向第二側Ｘ２に並ぶ状態で設定されている。第五エリアＥ５は、第一エリアＥ１に対して長手方向第一側Ｘ１に並び且つ第二エリアＥ２に対して短手方向第一側Ｙ１に並ぶ状態で設定されている。第六エリアＥ６は、第二エリアＥ２に対して短手方向第二側Ｙ２に並び且つ第三エリアＥ３に対して長手方向第一側Ｘ１に並ぶ状態で設定されている。第七エリアＥ７は、第三エリアＥ３に対して長手方向第二側Ｘ２に並び且つ第四エリアＥ４に対して短手方向第二側Ｙ２に並ぶ状態で設定されている。第八エリアＥ８は、第四エリアＥ４に対して短手方向第一側Ｙ１に並び且つ第一エリアＥ１に対して長手方向第二側Ｘ２に並ぶ状態で設定されている。
【００３３】
積付設定部Ｈ２は、積付状態に基づいて、第一エリアＥ１から第八エリアＥ８の夫々についての高さ情報を取得する。説明を加えると、エリアに第二容器Ｃ２の側壁部７が存在する場合は、側壁部７の高さが当該エリアの高さに設定される。また、エリアに側壁部７が存在せず且つ既載物品ＷＡが存在する場合は、その既載物品ＷＡの高さが当該エリアの高さに設定される。ちなみに、エリアに複数の既載物品ＷＡが存在する場合は、その複数の既載物品ＷＡのうち最も高さが高い既載物品ＷＡの高さが当該エリアの高さに設定され、複数の既載物品ＷＡが積み重ねられている場合は、それら複数の既載物品ＷＡの高さの合計が当該エリアの高さに設定される。また、エリアに側壁部７及び既載物品ＷＡが存在しない場合は、載置部６の高さが当該エリアの高さに設定される。
【００３４】
具体的には、次にように、第一エリアＥ１から第八エリアＥ８の夫々の高さが設定される。尚、図１４において第一エリアＥ１及び第八エリアＥ８に位置する既載物品ＷＡを、第一既載物品ＷＡ１としている。また、図１５において、第一エリアＥ１、第五エリアＥ５及び第八エリアＥ８に位置する既載物品ＷＡを、第二既載物品ＷＡ２とし、第二エリアＥ２及び第六エリアＥ６に位置する既載物品ＷＡを、第三既載物品ＷＡ３とし、第四エリアＥ４及び第八エリアＥ８に位置する既載物品ＷＡを、第四既載物品ＷＡ４としている。そして、本実施形態では、第二既載物品ＷＡ２と第三既載物品ＷＡ３とでは第三既載物品ＷＡ３の方が低く、第三既載物品ＷＡ３と第四既載物品ＷＡ４とでは第四既載物品ＷＡ４の方が低い。また、本実施形態では、側壁部７の高さについて、実際の側壁部７より高い高さ（例えば高さ∞ｍｍ）に設定されている。
【００３５】
第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１３に示す状態では、第一エリアＥ１、第二エリアＥ２、第五エリアＥ５、第六エリアＥ６、及び第八エリアＥ８は、第二容器Ｃ２の側壁部７の高さが各エリアの高さに設定される。また、第三エリアＥ３、第四エリアＥ４、及び第七エリアＥ７は、載置部６の高さ（高さ０ｍｍ）が各エリアの高さに設定される。
【００３６】
第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１４に示す状態では、第一エリアＥ１及び第八エリアＥ８は、載置部６の高さに第一既載物品ＷＡ１の高さを加えた高さが各エリアの高さに設定される。また、第二エリアＥ２、第三エリアＥ３、第五エリアＥ５、第六エリアＥ６、及び第七エリアＥ７は、第二容器Ｃ２の側壁部７の高さが各エリアの高さに設定される。第四エリアＥ４は、載置部６の高さが第四エリアＥ４の高さに設定される。
【００３７】
第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１５に示す状態では、第一エリアＥ１、第五エリアＥ５、及び第八エリアＥ８は、載置部６の高さに第二既載物品ＷＡ２の高さを加えた高さが各エリアの高さに設定される。また、第二エリアＥ２及び第六エリアＥ６は、載置部６の高さに第三既載物品ＷＡ３の高さを加えた高さが各エリアの高さに設定される。第三エリアＥ３及び第四エリアＥ４は、載置部６の高さが各エリアの高さに設定される。また、第四エリアＥ４は、載置部６の高さに第四既載物品ＷＡ４の高さを加えた高さが第四エリアＥ４の高さに設定される。
【００３８】
積付設定部Ｈ２は、第一エリアＥ１及び第八エリアＥ８の高さを示す高さ情報に基づいて、突出可能エリアを判定する。
積付設定部Ｈ２は、第一エリアＥ１と第三エリアＥ３とのうち、設定された高さが低い方のエリアを、突出可能エリアとしての第一突出可能エリアと判定する。また、第二エリアＥ２と第四エリアＥ４とのうち、設定された高さが低い方のエリアを突出可能エリアとしての第二突出可能エリアと判定する。
また、積付設定部Ｈ２は、第五エリアＥ５群（第五エリアＥ５と当該第五エリアＥ５に隣接する第一エリアＥ１と第二エリアＥ２）については、第五エリアＥ５群を構成する３つのエリアの夫々に対して設定された高さのうち最も高い高さを、第五エリアＥ５群の高さに設定する。具体的には、第五エリアＥ５と第一エリアＥ１と第二エリアＥ２に対して設定された高さのうち、第五エリアＥ５に設定された高さが最も高い場合は、この第五エリアＥ５の高さを、第五エリアＥ５群の高さに設定する。第六エリアＥ６群（第六エリアＥ６と当該第六エリアＥ６に隣接する第二エリアＥ２と第三エリアＥ３）、第七エリアＥ７群（第七エリアＥ７と当該第七エリアＥ７に隣接する第三エリアＥ３と第四エリアＥ４）、第八エリアＥ８群（第八エリアＥ８と当該第八エリアＥ８に隣接する第四エリアＥ４と第一エリアＥ１）、についても、第五エリアＥ５群と同様に、エリア群の高さを設定する。そして、第五エリアＥ５群、第六エリアＥ６群、第七エリアＥ７群、第八エリアＥ８群のうち、設定された高さが最も低いエリア群を、突出可能エリアとしての第三突出可能エリアと判定する。
【００３９】
具体的には、第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１３に示す状態では、次のように突出可能エリアが判定される。つまり、側壁部７の高さの第一エリアＥ１と載置部６の高さの第三エリアＥ３とのうち、高さが低い第三エリアＥ３を第一突出可能エリアと判定する。側壁部７の高さの第二エリアＥ２と載置部６の高さの第四エリアＥ４とのうち、高さが低い第四エリアＥ４を第二突出可能エリアと判定する。側壁部７の高さの第五エリアＥ５群、第六エリアＥ６群、及び第八エリアＥ８群と、載置部６の高さの第七エリアＥ７群とのうち、高さが低い第七エリアＥ７群を第三突出可能エリアと判定する。
【００４０】
また、第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１４に示す状態では、次のように突出可能エリアが判定される。つまり、第一既載物品ＷＡ１の高さの第一エリアＥ１と側壁部７の高さの第三エリアＥ３とのうち、高さが低い第一エリアＥ１を第一突出可能エリアと判定する。側壁部７の高さの第二エリアＥ２と載置部６の高さの第四エリアＥ４とのうち、高さが低い第四エリアＥ４を第二突出可能エリアと判定する。側壁部７の高さの第五エリアＥ５群、第六エリアＥ６群、及び第七エリアＥ７群と、第一既載物品ＷＡ１の高さの第八エリアＥ８群とのうち、高さが低い第八エリアＥ８群を第三突出可能エリアと判定する。
【００４１】
また、第二容器Ｃ２に対する積付状態及び積付エリアＥ０が図１５に示す状態では、次のように突出可能エリアが判定される。つまり、第二既載物品ＷＡ２の高さの第一エリアＥ１と載置部６の高さの第三エリアＥ３とのうち、高さが低い第三エリアＥ３を第一突出可能エリアと判定する。第三既載物品ＷＡ３の高さの第二エリアＥ２と第四既載物品ＷＡ４の高さの第四エリアＥ４とのうち、高さが低い第四エリアＥ４を第二突出可能エリアと判定する。第二既載物品ＷＡ２の高さの第五エリアＥ５群及び第八エリアＥ８群と、第三既載物品ＷＡ３の高さの第六エリアＥ６群と、第四既載物品ＷＡ４の高さの第七エリアＥ７群とのうち、高さが低い第七エリアＥ７群を第三突出可能エリアと判定する。ちなみに、仮に、第二既載物品ＷＡ２と第三既載物品ＷＡ３と第四既載物品ＷＡ４とのうちで第三既載物品ＷＡ３が最も低い場合は、第六エリアＥ６群が第三突出可能エリアと判定される。
【００４２】
積付設定部Ｈ２により突出可能エリアと判定されたエリアの高さには、積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品ＷＴの上面より低い場合や、積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品ＷＴの上面より高い場合がある。しかし、上述の如く積付設定部Ｈ２が突出可能エリアを判定することで、積付設定部Ｈ２は、積付位置の周囲の高さが積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品ＷＴの上面より低いエリア、又は当該エリアが存在しない場合は積付位置の周囲の高さが最も低いエリアを、突出可能エリアと判定する。
【００４３】
積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴが第二物品Ｗ２である場合であり、且つ、積付姿勢が対象物品ＷＴの長辺が長手方向Ｘに沿う姿勢の場合は、第一突出可能エリアの判定に応じて、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持状態を設定する。つまり、第一突出可能エリアが第一エリアＥ１の場合は、保持状態を第五保持状態（図１０（ａ）参照）に設定し、第一突出可能エリアが第三エリアＥ３の場合は、保持状態を第七保持状態（図１０（ｃ）参照）に設定する。
また、積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴが第二物品Ｗ２である場合であり、且つ、積付姿勢が対象物品ＷＴの長辺が短手方向Ｙに沿う姿勢の場合は、第二突出可能エリアの判定に応じて、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持状態を設定する。つまり、第二突出可能エリアが第四エリアＥ４の場合は、保持状態を第六保持状態（図１０（ｂ）参照）に設定し、第二突出可能エリアが第二エリアＥ２の場合は、保持状態を第八保持状態（図１０（ｄ）参照）に設定する。
【００４４】
また、積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴが第一物品Ｗ１である場合は、第三突出可能エリアの判定に応じて、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持状態を設定する。つまり、第三突出可能エリアが第八エリアＥ８群の場合は、保持状態を第一保持状態（図９（ａ）参照）に設定し、第三突出可能エリアが第七エリアＥ７群の場合は、保持状態を第二保持状態（図９（ｂ）参照）に設定し、第三突出可能エリアが第六エリアＥ６群の場合は、保持状態を第三保持状態（図９（ｃ）参照）に設定し、第三突出可能エリアが第五エリアＥ５群の場合は、保持状態を第四保持状態（図９（ｄ）参照）に設定する。
また、積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴが第三物品Ｗ３である場合は、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持状態を第九保持状態に設定する。
【００４５】
制御部Ｈ１は、第一撮像装置３３の撮像情報に基づいて、第一搬送位置Ｐ１に位置する第一容器Ｃ１の側壁部７の位置、及び、第一容器Ｃ１に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別する。また、制御部Ｈ１は、第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて、第二搬送位置Ｐ２に位置する第二容器Ｃ２の側壁部７の位置、及び、第二容器Ｃ２に収容されている物品Ｗの姿勢及び位置を判別する。
【００４６】
図１９に示すように、制御部Ｈ１は、保持制御を実行した後、保持解除制御を実行する。制御部Ｈ１は、対象物品ＷＴの種類情報及び積付情報に加えて、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持状態を示す保持情報と、突出可能エリアの高さを示す高さ情報と、が積付設定部Ｈ２から送信されている。保持制御は、種類情報と保持情報と第一撮像装置３３の撮像情報とに基づいて保持制御を実行する。また、保持解除制御は、積付情報と高さ情報と第二撮像装置３４の撮像情報とに基づいて保持解除制御を実行する。
【００４７】
保持制御について説明を加えると、保持制御は、第一撮像装置３３の撮像情報と保持情報とに基づいて、対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２の積付位置に積付姿勢で位置させた場合に保持情報が示す保持状態となるように、第一容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴを保持部１１により保持するべく、移載装置３を制御する。
このように制御部Ｈ１は、第一容器Ｃ１に収容されている対象物品ＷＴを保持部１１により保持する場合に、容器の上下方向Ｚ視で、保持部１１における対象物品ＷＴから横側方に突出する突出部分が、積付位置に積付姿勢で対象物品ＷＴを位置させた状態で突出可能エリアに位置するように、対象物品ＷＴを保持する保持制御を実行する。そして、上述の如く保持情報に基づいて対象物品ＷＴを保持することで、保持制御では、対象物品ＷＴの上面の周囲を形成する複数の辺のうち、保持部１１が突出する辺が最も少なくなるように、対象物品ＷＴを保持する。
【００４８】
保持解除制御について説明を加えると、保持解除制御では、積付位置に対して設定距離だけ長手方向第二側Ｘ２で且つ短手方向第二側Ｙ２に設定された積付準備位置の真上（側壁部７より高い高さ）に積付姿勢で対象物品ＷＴが位置するように保持部１１を移動させた後、下降高さまで保持部１１を下降させ、その後、対象物品ＷＴが積付位置又は積付位置の真上に位置するように、保持部１１を長手方向第一側Ｘ１及び短手方向第一側Ｙ１に移動させる。そして、対象物品ＷＴが積付位置又は積付位置の真上に位置する状態で、対象物品ＷＴに対する保持部１１の保持を解除して、対象物品ＷＴを積付位置に移載する。このように、保持解除制御は、保持部１１が保持した対象物品ＷＴが積付位置の真上に積付姿勢で位置し、且つ、保持部１１における突出部分の下端が、高さ情報に示される突出可能エリアの高さに設定高さＯを加えた高さに位置するように、保持部１１を移動させた後、保持部１１による対象物品ＷＴの保持を解除する制御である。
【００４９】
保持解除制御における対象物品ＷＴの下降高さは、突出可能エリアの高さや積付位置の状態に応じて変化する。尚、図１６から図１８は、保持部１１を下降高さまで下降させた状態を示している。
つまり、図１６に示すように、突出可能エリアの高さ（図１６では既載物品ＷＡの上面の高さ）が、積付位置の高さに対象物品ＷＴの高さと設定高さＯとを加えた高さより低く、且つ、第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて積付位置に他の物品Ｗ等の異物が存在しないことが確認された場合は、保持部１１の下降高さは、保持部１１により保持した対象物品ＷＴの下方を向く下面が積付エリアＥ０に位置する載置部６や他の既載物品ＷＡに接する高さ（第一下降高さ）に設定される。
また、図１７に示すように、突出可能エリアの高さ（図１７では既載物品ＷＡの上面の高さ）が、積付位置の高さに対象物品ＷＴの高さと設定高さＯとを加えた高さより高く、且つ、第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて積付位置に他の既載物品ＷＡ等の異物が存在しないことが確認された場合は、保持部１１の下降高さは、突出可能エリアの高さに設定高さＯを加えた高さ（第二設定高さ）に設定される。
また、第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて積付位置に既載物品ＷＡ等の異物が存在しないことが確認できない場合は、図１８に示すように、保持部１１の下降高さは、保持部１１により保持した対象物品ＷＴの下面が突出可能エリアの高さより上方に位置する高さ（第三設定高さ）に設定される。
また、第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて、積付位置の近くに既載物品ＷＡ等の異物の存在が確認され、対象物品ＷＴを積付位置に積み付けた場合に対象物品ＷＴが既載物品ＷＡ等の異物に干渉する可能性がある場合（例えば、積付位置と既載物品ＷＡとの間隔が設定間隔より狭い場合）も、図１８に示すように、保持部１１の下降高さは、保持部１１により保持した対象物品ＷＴの下面が突出可能エリアの高さより上方に位置する高さ（第三設定高さ）に設定される。
【００５０】
また、第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて、積付位置に既載物品ＷＡ等の異物の存在が確認された場合は、異常制御を実行する。
異常制御では、制御部Ｈ１は、積付設定部Ｈ２に異常情報を送信し、異常情報を受信した積付設定部Ｈ２は、第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて、対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２に収容できるように、配列を再設定する。このように積付設定部Ｈ２により配列が再設定された場合は、制御部Ｈ１は、配列に従って対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２の変更された積付位置に積み付けるように、保持解除制御を実行する。
また、積付設定部Ｈ２は、対象物品ＷＴを収容できる配列を再設定できない場合は、当該対象物品ＷＴを次の第二容器Ｃ２に収容するように配列を設定する、又は、対象物品ＷＴを第二容器Ｃ２に積み付けることができないことを作業者に報知するために報知部（図示せず）を作動させる。
【００５１】
２．その他の実施形態
次に、ピッキング設備のその他の実施形態について説明する。
【００５２】
（１）上記実施形態では、取得部ＨＡが、予め設定された配列情報に基づいて積付状態を取得したが、取得部ＨＡが、既に第二容器Ｃ２に収容した既載物品ＷＡの積付位置及び積付姿勢の情報に基づいて積付状態を取得してもよく、また、取得部ＨＡが、第二撮像装置３４の撮像情報に基づいて積付状態を取得してもよい。
【００５３】
（２）上記実施形態では、保持制御において、対象物品ＷＴの上面の周辺を構成する複数の辺のうち、保持部１１が突出する辺が最も少なくなるように、対象物品ＷＴを保持したが、保持制御において、例えば、第一物品Ｗ１を保持する場合に保持部１１が三辺から突出するように、対象物品ＷＴを保持することや、また、第二物品Ｗ２を保持する場合に、２辺から保持部１１が突出するように対象物品ＷＴを保持することにより、１つの辺からの保持部１１の突出量が小さくなるようにしてもよい。
【００５４】
（３）上記実施形態では、積付設定部Ｈ２が、対象物品ＷＴが側壁部７又は既載物品ＷＡに対して接するように、積付位置及び積付姿勢を設定したが、積付設定部Ｈ２が、対象物品ＷＴが側壁部７及び既載物品ＷＡに対して長手方向Ｘ及び短手方向Ｙに離れるように、積付位置及び積付姿勢を設定してもよい。
【００５５】
（４）上記実施形態では、第一支持体及び第二支持体を、載置部６と側壁部７とを備えた容器としたが、第一支持体及び第二支持体の一方又は双方を、パレット等の載置部６のみを備えた支持体でもよい。
【００５６】
（５）上記実施形態では、物品Ｗや第二容器Ｃ２の載置部６を、上下方向Ｚ視で矩形状としたが、物品Ｗや第二容器Ｃ２の載置部６の一方又は双方を、菱形状、三角形状、六角形状、八角形状等の他の多角形状とし、或いは円形状、楕円形状等の多角形状以外の形状としてもよい。
【００５７】
（６）上記実施形態では、物品Ｗに対する保持部１１の保持状態として、第一保持状態から第九保持状態までの９の保持状態を設定したが、物品Ｗに対する保持部１１の保持状態として、８以下の保持状態を設定してもよく、また、１０以上の保持状態を設定してもよい。
物品Ｗに対する保持部１１の保持状態として、１０以上の保持状態を設定する場合、例えば、第一物品Ｗ１に対する保持部１１の保持状態として、第一物品Ｗ１に対して９０°ずつ回転させた４の保持状態（第一保持状態から第四保持状態）を設定したが、第一物品Ｗ１に対して３０°ずつ回転させた１２の保持状態を設定してもよい。また、例えば、第二物品Ｗ２に対して保持部１１の保持状態として、第二物品Ｗ２に対して９０°ずつ回転させた４の保持状態（第五保持状態から第八保持状態）を設定したが、第二物品Ｗ２に対して３０°ずつ回転させた１２の保持状態を設定してもよい。
【００５８】
（７）上記実施形態では、積付エリアＥ０の周囲を囲うエリアを第一エリアＥ１から第八エリアＥ８の８のエリアに区分けしたが、積付エリアＥ０の周囲を囲うエリアを、７以下のエリアに区分けしてもよく、また、９以上のエリアに区分けしてもよい。
つまり、積付エリアＥ０の周囲を囲うエリアは、支持体１３の形状や大きさ、吸着パッド１４の数や大きさ、物品Ｗに対する保持部１１の保持状態の数、物品Ｗを移載するときの保持部１１やその保持１１部に保持された物品Ｗの移動軌跡等、を考慮して区分けしてもよい。
【００５９】
（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００６０】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明したピッキング設備の概要について説明する。
【００６１】
ピッキング設備は、第一支持体から第二支持体に物品を移載する移載装置と、前記移載装置を制御する制御部と、を備え、前記移載装置は、前記物品の上面を保持する保持部を備え、
前記第二支持体に既に載せられている既載物品の状態である積付状態に基づいて、移載対象の物品である対象物品を、前記第二支持体に対する積付位置及び積付姿勢を定める積付設定部と、前記積付状態に基づいて前記積付位置の周囲の前記既載物品及び前記第二支持体の高さ情報を取得する取得部と、前記高さ情報に基づいて突出可能エリアを判定するエリア判定部と、を備え、前記エリア判定部は、前記積付位置の周囲の高さが前記積付位置に前記積付姿勢で位置させた前記対象物品の上面よりも低いエリア、又は当該エリアが存在しない場合は前記積付位置の周囲の高さが最も低いエリアを、前記突出可能エリアと判定し、前記制御部は、前記第一支持体に載せられている前記対象物品を前記保持部により保持する場合に、上下方向視で、前記保持部における前記対象物品から横側方に突出する突出部分が、前記積付位置に前記積付姿勢で前記対象物品を位置させた状態で前記突出可能エリアに位置するように、前記対象物品を保持する保持制御を実行する。
【００６２】
この構成によれば、対象物品を保持した保持部を移動させて、上下方向視で、対象物品を積付位置に積付姿勢で位置させた状態で、保持部の突出部分を突出可能エリアに位置させることができる。この突出可能エリアは、積付位置の周囲の高さが積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品の上面よりも低いエリア、又は、積付位置の周囲の高さが最も低いエリアである。
突出可能エリアが、積付位置の周囲の高さが積付位置に積付姿勢で位置させた対象物品の上面よりも低いエリアである場合は、保持部が既載物品に干渉することを回避しつつ、保持部にて保持した対象物品を第二支持体に載せることができる。このように、第二支持体に載せた状態で保持部による保持を解除することで、物品を第二支持体に載せた場合の対象物品の姿勢の崩れを回避できる。
また、突出可能エリアが、積付位置の周囲の高さが最も低いエリアである場合は、上下方向視で突出部分が他のエリアに位置する場合に比べて、保持部が既載物品に干渉することを回避しつつ、対象物品を第二支持体の最も近くまで降ろすことができる。そのため、保持部による保持を解除して物品を第二支持体に載せた場合に対象物品の姿勢の崩れが生じる可能性を低減できる。
このように、保持部が既載物品に干渉することを回避しつつ、対象物品を、第二支持体に接触するまで又は第二支持体の近くまで下降させることができるため、保持部による保持を解除した場合に対象物品の姿勢の崩れが生じる可能性を低減でき、第二支持体に物品を適切に載せ易くなる。
【００６３】
ここで、前記制御部は、前記保持制御を実行した後、前記第二支持体の上において保持解除制御を実行し、前記保持解除制御は、前記保持部が保持した前記対象物品が前記積付位置の真上に前記積付姿勢で位置し、且つ、前記保持部における前記突出部分の下端が、前記高さ情報に示される前記突出可能エリアの高さに設定高さを加えた高さに位置するように、前記保持部を移動させた後、前記保持部による前記対象物品の保持を解除する制御であると好適である。
【００６４】
この構成によれば、突出可能エリアの高さが対象物品の高さより高い場合は、保持部における突出部分の下端が、高さ情報に示される突出可能エリアの高さに設定高さを加えた高さとなるまで、保持部を移動させる。このように保持部を移動させることで、保持部が既載物品に干渉することなく、保持部にて保持した対象物品を第二支持体の近くまで降ろすことができる。
【００６５】
また、前記取得部は、前記第二支持体に積み付ける物品の夫々についての前記第二支持体に対する前記積付位置及び前記積付姿勢を示す配列情報に基づいて前記積付状態を取得する、又は、前記第二支持体に既に載せられている既載物品を撮像する撮像装置の撮像情報に基づいて前記積付状態を取得すると好適である。
【００６６】
この構成によれば、配列情報に基づいて積付状態を取得する場合には、実際に第二支持体に載せられている既載物品の積付状態を検出するための装置を設置する必要がなくなるため、設備の構成の簡素化を図ることができる。
一方、撮像装置の撮像情報に基づいて積付状態を取得する場合には、実際に第二支持体に載せられている既載物品の積付状態を把握することができるため、積付状態を適確に取得できる。
【００６７】
また、物品は、上下方向視で多角形状であり、前記保持制御では、前記対象物品の上面の周囲を形成する複数の辺のうち、前記保持部が突出する辺が最も少なくなるように、前記対象物品を保持すると好適である。
【００６８】
この構成によれば、保持制御において、対象物品の上面の周囲を形成する複数の辺のうち、保持部が突出する辺が最も少なくなるように、対象物品を保持することで、保持部の突出部分が対象物品から分散して突出することを抑制できる。そのため、積付位置の周囲に沿って比較的狭い範囲に突出可能エリアが設定されている場合でも、保持体の突出部分を突出可能エリアに位置させ易くなる。
【００６９】
また、前記第二支持体を支持する支持部が設けられ、前記第二支持体は、物品が載置される載置部と、前記載置部の周縁部から立ち上がる側壁部と、を備えた箱状に形成され、前記載置部は、上下方向視で多角形状に形成され、前記支持部は、前記載置部における複数の角部のうちの１つである対象角部が他の角部より下方に位置する傾斜姿勢で、前記第二支持体を支持し、前記積付設定部は、前記対象物品が前記側壁部又は前記既載物品に対して前記対象角部側とは反対側から接するように、前記積付位置及び前記積付姿勢を定めると好適である。
【００７０】
この構成によれば、支持部に支持された第二支持体は、対象角部が他の角部より下方に位置する傾斜姿勢で支持されているため、対象物品が、側壁部や既載物品に対して少し離れた位置に載せられた場合でも、対象物品が載置部上を滑って側壁部又は既載物品に当接することになる。従って、物品を密集させて第二支持体に載せることができ、物品を効率よく第二支持体に積み付けることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本開示に係る技術は、第一支持体から第二支持体に物品を移載する移載装置を備えたピッキング設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００７２】
３：移載装置
６：載置部
７：側壁部
８：角部
８Ａ：対象角部
１１：保持部
３２：昇降体（支持部）
Ｃ１：第一容器（第一支持体）
Ｃ２：第二容器（第二支持体）
Ｅ：エリア
Ｈ１：制御部
Ｈ２：積付設定部
ＨＡ：取得部
ＨＢ：エリア判定部
Ｗ：物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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