(57)【要約】【課題】被介護者の利便性を向上できる移乗支援システムを提供する。【解決手段】移乗支援システム１は、第１の対象１０と第２の対象５０との間での移乗を支援する。移乗支援システム１は、第１の対象１０に設けられた第１の通信部と、第２の対象５０に設けられた第２の通信部と、第１の通信部と第２の通信部との間での通信を経て、第１の対象１０と第２の対象５０との位置関係を検出する機器９０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の対象と第２の対象との間での移乗を支援するシステムであって、
前記第１の対象に設けられた第１の通信部と、
前記第２の対象に設けられた第２の通信部と、
前記第１の通信部と前記第２の通信部との間での通信を経て、前記第１の対象と前記第２の対象との位置関係を検出する機器と、を備える移乗支援システム。
【請求項２】
身体を支持する装置であって
この装置を平面視した場合に、この装置から外側に延びる第１の機器と、
この装置と他の装置との位置関係を検出する第２の機器と、を備える身体支持装置。
【請求項３】
身体を支持する装置であって
この装置を平面視した場合に、この装置から外側に延びる第１の機器と、
この装置と他の装置との位置関係に応じて、表示をすること、音を発生させること、振動を発生させること、の少なくとも１つを実施する第３の機器と、を備える身体支持装置。
【請求項４】
身体を支持する装置であって
この装置を平面視した場合に、この装置から外側に延びる第１の機器と、
この装置と他の装置との位置関係に応じて、この装置を動作させる第４の機器と、を備える身体支持装置。
【請求項５】
この装置に作用する荷重に応じて、この装置を動作させる第５の機器を備える請求項２から４のいずれか１項に記載の身体支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗支援システムおよび身体支持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移乗支援システムとして、例えば下記特許文献１が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２４５８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、被介護者の利便性を向上できる移乗支援システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明に係る移乗支援システムは、第１の対象と第２の対象との間での移乗を支援する。前記移乗支援システムは、前記第１の対象に設けられた第１の通信部と、前記第２の対象に設けられた第２の通信部と、前記第１の通信部と前記第２の通信部との間での通信を経て、前記第１の対象と前記第２の対象との位置関係を検出する機器と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、被介護者の利便性を向上できる移乗支援システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移乗支援システムを示す斜視図である。
【図２】図１に示す移乗支援システムに係るベッドの側面図である。
【図３】図１に示す移乗支援システムの平面図である。
【図４】図１に示す移乗支援システムの制御ブロック図である。
【図５】図１に示す移乗支援システムに係るベッドを、昇降機構を中心として下方から見た斜視図である。
【図６】図２に示すベッドであって、背ボトムおよび脚ボトムが移動した状態を示す図である。
【図７】図１に示す移乗支援システムに係るスライディングボードを下方から見た斜視図である。
【図８】図１に示す移乗支援システムに係るスライディングボードの位置を変更した状態を示す斜視図である。
【図９】図１に示す移乗支援システムに係る位置検出器の内部の平面図である。
【図１０】図９に示す位置検出器であって、ベッドとトイレとの位置関係が適切である状態を示す図である。
【図１１】図９に示す位置検出器であって、ベッドとトイレとの位置関係が不適切である状態の第１例を示す図である。
【図１２】図９に示す位置検出器であって、ベッドとトイレとの位置関係が不適切である状態の第２例を示す図である。
【図１３】図９に示す位置検出器であって、ベッドとトイレとの位置関係が不適切である状態の第３例を示す図である。
【図１４】図９に示す位置検出器であって、ベッドとトイレとの位置関係が不適切である状態の第４例を示す図である。
【図１５】図１に示す移乗支援システムを利用して被介護者が排泄する一連の流れを示すフローチャートである。
【図１６】図１５に示すフローチャート中の第１の工程の流れを示すフローチャートである。
【図１７】図１５に示すフローチャート中の第２の工程の流れを示すフローチャートである。
【図１８】図１５に示すフローチャート中の第３の工程の流れを示すフローチャートである。
【図１９】図１５に示すフローチャート中の第１の工程の実施前の時点でのベッドおよびトイレの高さ関係を示す正面図である。
【図２０】図１６に示すフローチャート中の高さ調整が終了した時点でのベッドおよびトイレの高さ関係を示す正面図である。
【図２１】図１５に示すフローチャート中の第１の工程の実施後の時点でのベッドの側面図である。
【図２２】図２１に示す時点での移乗支援システムの平面図である。
【図２３】図１５に示すフローチャート中のトイレへの移乗の過程で、被介護者が端座位となった状態を示す側面図である。
【図２４】図２３に示す時点での移乗支援システムの平面図である。
【図２５】図２３に示す時点での移乗支援システムの正面図である。
【図２６】図２３に示す時点から、被介護者が移乗を完了してトイレに座った状態を示す移乗支援システムの平面図である。
【図２７】図２６に示す時点での移乗支援システムの示す正面図である。
【図２８】図２３に示す時点と図２６に示す時点との中間の時点において、被介護者がボード上に位置する状態を示す移乗支援システムの平面図である。
【図２９】本発明の第２実施形態に係る移乗支援システムを示す斜視図である。
【図３０】図２９に示す移乗支援システムに係る電動柵の位置を変更した状態を示す斜視図である。
【図３１】図２９に示す移乗支援システムの制御ブロック図である。
【図３２】図２９に示す移乗支援システムを利用して図１５に示すフローチャートに示す排泄の流れを実施する場合において、図１５に示すフローチャート中の第１の工程の流れを示すフローチャートである。
【図３３】図２９に示す移乗支援システムを利用して図１５に示すフローチャートに示す排泄の流れを実施する場合において、図１５に示すフローチャート中の第３の工程の流れを示すフローチャートである。
【図３４】図２９に示す移乗支援システムを利用して図１５に示すフローチャートに示す排泄の流れを実施する場合において、準備の実施後の時点でのベッドの側面図である。
【図３５】図２９に示す移乗支援システムを利用して図３２に示す第１の工程を実施する場合において、電動柵を下降させ被介護者が端座位となった時点でのベッドの側面図である。
【図３６】本発明の第３実施形態に係る移乗支援システムの制御ブロック図である。
【図３７】図３６に示す移乗支援システムを利用して被介護者が排泄する一連の流れを示すフローチャートである。
【図３８】本発明の一変形例の移乗支援システムに係るベッドを、昇降機構を中心として下方から見た斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
「第１実施形態」
本発明の第１実施形態に係る移乗支援システム１について図面を参照して説明する。
【０００９】
図１に示すような移乗支援システム１は、第１の対象と第２の対象との間での移乗を支援する。本実施形態では、第１の対象がベッド１０であり、第２の対象がトイレ５０である。第１の対象および第２の対象はこれらに限られない。第１の対象や第２の対象が、例えば、ベッド、トイレ、車いす、歩行装置、介護リフト、ストレッチャー等の介護者の身体を支持する装置であってもよい。なお、ベッド１０に関しては、例えば特願２０１６−００９８１６号（発明の名称：連結フレームおよびこれを備えるベッド装置、出願日：２０１６年１月２１日）の内容を援用する。この特許出願は、この援用によりその全体が組み込まれる。
【００１０】
移乗支援システム１は、ベッド１０にトイレ５０を接近させておくことで、例えば夜間などにおいて、介護者の介助がなくても被介護者Ｐ（図２、図３参照）をベッド１０からトイレ５０に移乗させ易くする。これにより、被介護者Ｐの夜間の排泄時における被介護者Ｐおよび介護者の肉体的な負担を軽減できる。さらには、夜間に、しかも排泄のために介護者を呼ぶことについての被介護者Ｐの精神的な負担も軽減できる。
【００１１】
なお移乗とは、第１の対象と第２の対象との間で行き来する被介護者Ｐの双方向の乗り移り動作を含む。本実施形態では、移乗支援システム１が、ベッド１０からトイレ５０に移乗する際、及びトイレ５０からベッド１０に移乗する際、の少なくとも一方において、ベッド１０およびトイレ５０が連携をとることにより、被介護者Ｐや介護者の負担を軽減する。
【００１２】
［ベッド１０］
図１に示す本実施形態のベッド１０は、例えば、医療環境下（介護環境下を含む）において、一般床ベッドやＩＣＵベッド等として利用できるベッドであり、床面上に設置されている。図１を含む各図において、符号Ｘはベッド１０の長手方向に沿った第１方向Ｘを示し、符号Ｙはベッド１０の幅方向に沿った第２方向Ｙを示し、符号Ｚはベッド１０の高さ方向（鉛直方向）に沿った第３方向Ｚを示す。
【００１３】
ベッド１０を第３方向Ｚに沿って平面視した場合に、ベッド１０は、第１方向Ｘよりも、第１方向Ｘに直交する第２方向Ｙに短い。第１方向Ｘは、ベッド１０上に横たわる被介護者Ｐの身長の方向となる。
【００１４】
図１から図４に示すように、ベッド１０は、被介護者Ｐを支持するボトム（Mattress support platform）１１と、ボトム１１を支持する架台１２と、架台１２に支持された介助バー１３と、架台１２の動きを制御する制御部１４と、を備えている。ベッド１０は、電力を動力源として動作する電動ベッドである。
【００１５】
＜ボトム１１＞
図２および図３に示すように、ボトム１１は、背ボトム（Back section）２１と、腰ボトム（Seat section）２２と、脚ボトム（Leg section）２３と、を備えている。これらの背ボトム２１、腰ボトム２２および脚ボトム２３は、第１方向Ｘに沿ってこの順に並んでいる。背ボトム２１は、被介護者Ｐの背を支える。腰ボトム２２は、被介護者Ｐの腰を支える。脚ボトム２３は、被介護者Ｐの脚を支える。
【００１６】
脚ボトム２３は、膝ボトム（Upper leg section）２４と、足ボトム（Lower leg section）２５と、を備えている。これらの膝ボトム２４および足ボトム２５は、第１方向Ｘに沿ってこの順に並んでいる。膝ボトム２４は、被介護者Ｐの膝から腰を支える。足ボトム２５は、被介護者Ｐの膝から足先を支える。
ボトム１１上には、マットレス２６が配置されている。マットレス２６上には被介護者Ｐが横たわる。
【００１７】
＜架台１２＞
図４から図６に示すように、架台１２は、床面に設置されるベースフレーム３１と、ボトム１１を支持するメインフレーム３２と、ベースフレーム３１に対してメインフレーム３２を昇降させる昇降機構３３と、背ボトム２１を移動させる背上げ機構３４と、脚ボトム２３を移動させる膝上げ機構３５と、メインフレーム３２を第２方向Ｙに挟んで配置されたオプション受け３７と、を備えている。
【００１８】
（昇降機構３３）
昇降機構３３には、例えば、特願２０１６−００９８１６号（発明の名称：連結フレームおよびこれを備えるベッド装置、出願日：２０１６年１月２１日）に記載のリンク式昇降機構を援用できる。昇降機構３３は、第１駆動部３３ａを備えている（図４参照）。第１駆動部３３ａは、直動アクチュエータである。メインフレーム３２の上昇前の状態で第１駆動部３３ａが伸長すると、メインフレーム３２がベースフレーム３１に対して上昇する。
【００１９】
第１駆動部３３ａには、ポテンショメータ３６が設けられている（図４参照）。第１駆動部３３ａ内の図示しないモータが回転することで第１駆動部３３ａが伸縮する。ポテンショメータ３６は、前記モータの回転角を検出する。昇降機構３３では、メインフレーム３２の高さ位置が伸縮量（モータの回転角）に応じて算出されることから、ポテンショメータ３６は、メインフレーム３２の高さ位置を検出する機器として機能する。
【００２０】
（背上げ機構３４）
背上げ機構３４には、例えば、特願２０１６−００９８１６号（発明の名称：連結フレームおよびこれを備えるベッド装置、出願日：２０１６年１月２１日）に記載の背上げ機構を援用できる。背上げ機構３４は、ＪＩＳ  Ｔ９２５４：２０１５に記載された背上げ機能を、ベッド１０に実装させている。背上げ機構３４は、背ボトム２１を図６に示すように傾斜させる。背上げ機構３４は、直動アクチュエータである第２駆動部３４ａを備えている（図４参照）。背上げ前の状態で第２駆動部３４ａが伸長して背上げ機構３４が作動すると、背ボトム２１が水平面に対して傾斜する図６に示すような背上げ状態となる。
【００２１】
（膝上げ機構３５）
膝上げ機構３５には、例えば、特願２０１６−００９８１６号（発明の名称：連結フレームおよびこれを備えるベッド装置、出願日：２０１６年１月２１日）に記載の膝上げ機構を援用できる。膝上げ機構３５は、ＪＩＳ  Ｔ９２５４：２０１５に記載された膝上げ機能を、ベッド１０に実装させている。膝上げ機構３５は、脚ボトム２３を図６に示すように移動させる。膝上げ機構３５は、直動アクチュエータである第３駆動部３５ａを備えている（図４参照）。膝上げ前の状態で第３駆動部３５ａが伸長して膝上げ機構３５が作動すると、脚ボトム２３の全体が上方に屈曲する図６に示す膝上げ状態となる。
【００２２】
＜介助バー１３＞
図１に示すように、介助バー１３は、ボトム１１を第２方向Ｙに挟んで一対配置されている。各介助バー１３は、本体４１と、スイングアーム４２と、を備えている。
本体４１およびスイングアーム４２は、第１方向Ｘにこの順に配置されている。図２に示すように、本体４１の第１方向Ｘの位置は、背ボトム２１の第１方向Ｘの位置と同等である。すなわち、本体４１は背ボトム２１の隣に設けられており、複数の本体４１で背ボトム２１を挟むように配置される。本体４１は、オプション受け３７に取り付けられている。本体４１は、架台１２から取り外しできる。スイングアーム４２の第１方向Ｘの位置は、腰ボトム２２の第１方向Ｘの位置と同等である。すなわち、スイングアーム４２は腰ボトム２２の隣に設けられており、複数のスイングアーム４２で腰ボトム２２を挟むように配置される。スイングアーム４２は、本体４１に連結されている。スイングアーム４２は、本体４１に対して鉛直軸回りに回転する。
【００２３】
図１および図３に示すように、スイングアーム４２は、自身の正面視において矩形状をなす。前記平面視した場合に、スイングアーム４２は直線状をなす。スイングアーム４２は、前記平面視した場合にオプション受け３７に沿って配置された第１の位置（図３参照）と、前記平面視した場合にオプション受け３７に垂直に配置された第２の位置（図１参照）と、の間を移動する。スイングアーム４２が第２の位置に位置するとき、被介護者Ｐが、腰ボトム２２上でスイングアーム４２に邪魔されることなく端座位となれる。
【００２４】
＜制御部１４＞
図４に示す制御部１４は、各駆動部３３ａ、３４ａ、３５ａを制御する。制御部１４には、被介護者Ｐからベッド１０の動作に関する指令が入力される入力部１５と、制御部１４がベッド１０を制御するために必要な情報が記憶された記憶部１６と、他の装置と通信するために必要な通信部１７と、が接続されている。
【００２５】
入力部１５は、例えば、制御部１４に有線接続や無線接続されている。入力部１５は、後述する排泄を目的とした移乗の開始および終了についての入力を受け付ける。入力部１５は、前記入力を受け付けたことを示す信号を制御部１４に送る。なお入力部１５は、被介護者Ｐが手を使って操作する構成（例えば、手元スイッチ）であってもよく、声を使って操作する構成であってもよい。
【００２６】
入力部１５が手元スイッチである場合、入力部１５（手元スイッチ）に、移乗の開始および終了の入力を別々に受け付ける２種類のボタンがあってもよい。またこの場合、ボタンを２種類でなく１種類のみ設け、同一のボタンの操作により、移乗の開始および終了の入力を兼ねてもよい。
【００２７】
記憶部１６には、例えば、制御部１４を機能させるプログラムや、ベッド１０の識別番号が記憶されている。識別番号は、ベッド１０の自らの種別を示す。ここで言う「種別」には、自らが「ベッド」であることを示す機器名、自らの型番、自らの識別符号（ＩＤ）、等の情報が含まれている。
通信部１７は、後述するトイレ５０の通信部６１やサーバ１５０との間で無線通信を行う。なお、必要に応じて、無線通信の代わりに有線通信を採用してもよい。また、通信部１７は、ベッド１０に対して着脱できてもよく、ベッド１０に後付けされる構成であってもよい。
【００２８】
［トイレ５０］
トイレ５０は、図１に示すような便器５１、便座５２、便座５２用の蓋５３、タンク６３、手摺り５４、および移動用の車輪５５と、図４に示すような第１駆動部５６、第２駆動部５７、第３駆動部６２、制御部５８、入力部５９、記憶部６０、および通信部６１と、を備えている。
図１に示すように、タンク６３は、便器５１の後方に配置されている。
【００２９】
手摺り５４は、便器５１の上面視において便座５２を挟んで一対設けられている。手摺り部５４は、棒状である。手摺り部５４の一端部は、タンク６３に連結されている。手摺り５４は、前記一端部を中心として水平軸回りに回転する。手摺り５４は、トイレ５０を側面視した場合にタンク６３に垂直に配置された第１の位置（図１に示す紙面左側の手摺り５４の位置）と、トイレ５０を側面視した場合にタンク６３に沿って配置された第２の位置（図１に示す紙面右側の手摺り５４の位置）と、の間を移動する。手摺り５４が第１の位置に位置するとき、被介護者Ｐが便座５２に座るためには、便器５１の前方から便座５２に接近する必要がある。これに対して、手摺り５４が第２の位置に位置するとき、被介護者Ｐが便座５２に座るために、便器５１の前方からだけではなく、便器５１の側方からも接近できる。
【００３０】
図４に示す第１駆動部５６は、蓋５３を開閉させる。第２駆動部５７は、手摺り５４を第１の位置と第２の位置との間で移動させる。第３駆動部６２は、車輪５５を動かしトイレ５０を移動させる。制御部５８は、各駆動部５６、５７、６２を制御する。
入力部５９は、例えば、制御部５８に有線接続や無線接続されている。入力部５９は、例えば排泄物の洗浄などについての入力を受け付ける。入力部５９は、前記入力を受け付けたことを示す信号を制御部５８に送る。なお入力部５９は、被介護者Ｐが手を使って操作する構成（例えば、手元スイッチ）であってもよく、声を使って操作する構成であってもよい。
【００３１】
記憶部６０には、制御部５８を機能させるプログラムや、トイレ５０の識別番号が記憶されている。識別番号は、トイレ５０の自らの種別を示す。ここで言う「種別」には、自らが「トイレ」であることを示す機器名、自らの型番、自らの識別符号（ＩＤ）、等の情報が含まれている。
【００３２】
［移乗支援システム１］
移乗支援システム１は、図１に示すような第１の機器８０、第２の機器９０および第３の機器１１０と、図４に示すような第４の機器１２０およびサーバ１５０と、を備えている。
【００３３】
＜第１の機器８０＞
図１に示すように、第１の機器８０は、ベッド１０に取り付けられている。第１の機器８０は、ベッド１０から取り外しできる。第１の機器８０は、ベッド１０を平面視した場合に、ベッド１０から外側に延びる。本実施形態では、第１の機器８０として、スライディングボード８１が設けられている。
【００３４】
（スライディングボード８１）
図３に示すように、スライディングボード８１は、脚ボトム２３の隣に設けることができる。図７に示すように、スライディングボード８１は、本体８２と、ボード８３と、を備えている。
【００３５】
本体８２は、オプション受け３７に取り付けられている。ボード８３は、本体８２に連結されている。ボード８３は、第１方向Ｘに伸びる水平軸回りに回転する。図１、図７および図８に示すように、ボード８３は、ボトム１１やマットレス２６に対して平行に配置された第１の位置（図１、図７参照）と、ボトム１１やマットレス２６に対して垂直に配置された第２の位置（図８参照）と、の間を移動する。ボード８３は、第１の位置から第２の位置に向けて下側に回転する。
【００３６】
図１に示すように、ボード８３が第１の位置に位置するとき、制御部１４は、例えば、ボード８３の高さ位置を便座５２の高さ位置と同等か、便座５２の高さ位置よりも少し高くなるように調整できる。このとき、便器５１がベッド１０に接近していると、ベッド１０に支持された被介護者Ｐがボード８３を中継して便器５１に移乗し易い。
図８に示すように、ボード８３が第２の位置に位置するとき、被介護者Ｐや介護者は、ベッド１０に、例えば車いす等を接近させやすくできる。
【００３７】
＜第２の機器９０＞
図５に示すような第２の機器９０は、ベッド１０とトイレ５０との位置関係を検出する（前記位置関係は、ベッド１０及びトイレ５０間における水平方向の位置関係だけでなく、鉛直方向の位置関係、互いの向きの関係を含む）。本実施形態では、第２の機器９０として、位置検出器９１が設けられている。
【００３８】
（位置検出器９１）
位置検出器９１は、ベッド１０に固定されている。位置検出器９１は、ベッド１０から取り外しできる。
図９に示すように、位置検出器９１は、ベースフレーム３１に固定された筐体９２と、筐体９２に収容されたスイッチ９３と、筐体９２に収容されスイッチ９３に接触できる部材９４と、スイッチ９３に接続された配線９５と、配線９５に接続されたコネクタ９６と、を備えている。
【００３９】
筐体９２は、前記上面視においてＬ字状に形成されている。筐体９２は、第１方向Ｘに延びる第１の部分９７と、第１の部分９７から第２方向Ｙに延びる第２の部分９８と、を備えている。第２の部分９８は、第１の部分９７における第１方向Ｘの端部に配置されている。筐体９２は、トイレ５０をベッド１０に対して位置決めする機能を有する。図１０に示すように、トイレ５０が筐体９２に突き当てられ、便器５１が第１の部分９７および第２の部分９８の両方に接触することで、トイレ５０がベッド１０に対して位置決めされる。
【００４０】
スイッチ９３および部材９４は、２つずつ設けられている。トイレ５０が第１の部分９７に接触したときに、第１スイッチ９３ａおよび第１部材９４ａが互いに接触する。トイレ５０が第２の部分９８に接触したときに、第２スイッチ９３ｂおよび第２部材９４ｂが互いに接触する。第１部材９４ａおよび第２部材９４ｂはそれぞれ、便器５１に接触できるローラ９９と、ローラ９９を支持するステー１００と、ステー１００に弾性力を付与するコイルばね１０１と、を備えている。
【００４１】
図９に示すように、便器５１の接触前、ローラ９９は、筐体９２から外部に飛び出している。ローラ９９は、ステー１００の一端部に固定されている。ステー１００の他端部には、回転軸が設けられている。図１０に示すように、ローラ９９は、便器５１によって筐体９２の内側に押し込まれる。このときステー１００は、回転軸回りに回転する。コイルばね１０１は、ローラ９９が押し込まれる力に抵抗する弾性力を、ステー１００に付与する。
【００４２】
コネクタ９６は、ベッド１０の制御部１４に接続される。スイッチ９３および部材９４が接触したとき、スイッチ９３がＯＮであることを示す電気信号が制御部１４に送られる。制御部１４は、第１スイッチ９３ａおよび第２スイッチ９３ｂの両方がＯＮであることを検出したときに、トイレ５０がベッド１０に対して位置決めされていることを検出できる。位置決めされたトイレ５０は、ベッド１０に対して所定の隙間をあけた状態で設けられている。この隙間は、例えば６０ｍｍ以下であることが好ましいが、適宜設定できる。
【００４３】
なお図１１から図１４に示すように、第１の部分９７のみ、または、第２の部分９８のみがトイレ５０に接触したときや、第１の部分９７、第２の部分９８がトイレ５０に部分的に接触したとき等には、第１スイッチ９３ａおよび第２スイッチ９３ｂの一方のみしかＯＮとならない。この場合、位置検出器９１の検出結果に基づいて、トイレ５０が適切に位置決めされていないことが確認できる。
【００４４】
位置検出器９１によれば、その検出結果に基づいて、ベッド１０とトイレ５０とが、予め設定された位置関係にあるかないかを判定することができる。言い換えると、ベッド１０とトイレ５０との位置関係が、適切か不適切かを判定することができる。
【００４５】
＜第３の機器１１０＞
図１に示すような第３の機器１１０は、ベッド１０とトイレ５０との位置関係に応じて、表示をすること、音を発生させること、振動を発生させること、の少なくとも１つを実施する。言い換えると、第３の機器１１０は、ベッド１０とトイレ５０との位置関係に応じて、その位置関係に関する情報を発信する。本実施形態では、第３の機器１１０として、発光体１１１が設けられている。
【００４６】
（発光体１１１）
発光体１１１は、スライディングボード８１に設けられている。発光体１１１は、ボード８３内に収容されている。ボード８３の表面の一部１１１ａは、透光性を有する部材により形成されている。発光体１１１が発する光は、この一部１１１ａを透過してボード８３の外部に至る。ボード８３の表面は、前記一部１１１ａを含む全域にわたって平坦である。そのため、例えば、被介護者Ｐがボード８３の表面上を円滑にスライド移動できる。
【００４７】
発光体１１１は、発光の態様を変化できる。発光体１１１は、例えば、ベッド１０とトイレ５０との位置関係が、予め設定された所定の位置関係となった場合と、所定の位置関係にならなかった場合とで、発光するタイミングを変化させたり、発光する色を変化させたりできる。
なお、第３の機器１１０は発光体１１１に限られず、例えば、点字表示器やスピーカ、振動発生器などであってもよい。
【００４８】
＜第４の機器１２０＞
図４に示すような第４の機器１２０は、ベッド１０とトイレ５０との位置関係に応じて、ベッド１０およびトイレ５０の少なくとも一方を動作させる。第４の機器１２０は、第２の機器９０の検出結果に基づいて、ベッド１０およびトイレ５０の少なくとも一方を動作させる。
【００４９】
本実施形態では、ベッド１０の制御部１４およびトイレ５０の制御部５８が、第４の機器１２０の一部として機能する。さらに、ベッド１０の第１駆動部３３ａ、第２駆動部３４ａ、およびトイレ５０の第１駆動部５６、第２駆動部５７、第３駆動部６２も、第４の機器１２０の一部として機能する。
【００５０】
すなわち、ベッド１０の制御部１４やトイレ５０の制御部５８が、位置検出器９１の検出結果を取得してベッド１０とトイレ５０との位置関係を判定する。また、ベッド１０の制御部１４およびトイレ５０の制御部５８が、相互に通信し、各駆動部３３ａ、３４ａ、５６、５７、６２を駆動して、ベッド１０やトイレ５０を動作させる。言い換えると、各制御部１４、５８および各駆動部３３ａ、３４ａ、５６、５７、６２は、ベッド１０とトイレ５０との位置関係に応じて駆動してベッド１０やトイレ５０を動作させ、被介護者Ｐの移乗を支援する。なお詳細な説明は、後述する被介護者Ｐによる排泄の流れの説明の中で実施する。
【００５１】
サーバ１５０は、ベッド１０およびトイレ５０の各通信部１７、６１との間で通信を行う。通信は無線通信でも有線通信でもよい。サーバ１５０には、例えば、ベッド１０の識別番号と、その識別番号のベッド１０に対応するトイレ５０の識別番号と、を関連付けた情報が記憶されている。これにより、例えば、医療施設など、複数台のトイレ５０を所有する施設においても、サーバ１５０がベッド１０から識別番号を受信したときに、そのベッド１０に対応するトイレ５０を選別することができる。
【００５２】
サーバ１５０には、トイレ５０の識別番号と、その識別番号のトイレ５０にベッド１０から被介護者Ｐが移乗する際に好ましいベッド１０の高さ（以下、「第１の高さ」という。）と、を関連付けた情報が記憶されている。さらにサーバ１５０には、トイレ５０の識別番号と、その識別番号のトイレ５０からベッド１０に被介護者Ｐが移乗する際に好ましいベッド１０の高さ（以下、「第２の高さ」という。）と、を関連付けた情報が記憶されている。
【００５３】
なお一般的に、移乗に際しては、移乗元が移乗先と同等の高さか、移乗元が移乗先よりも高いことが好ましい。そのため、第１の高さは、トイレ５０の高さと同等か、トイレ５０の高さよりも高く設定されている。また第２の高さは、トイレ５０の高さと同等か、トイレ５０の高さよりも低く設定されている。
サーバ１５０が記憶した各情報は、例えば、サーバ１５０ではなくベッド１０の記憶部１６に記憶されていてもよい。
【００５４】
［被介護者Ｐによる排泄の流れ］
本実施形態に係る移乗支援システム１を利用した被介護者Ｐによる排泄の流れを、図１５から図１８のフローチャートに示す。この一連の流れにおいて、移乗支援システム１は、ベッド１０で仰臥位の姿勢をとっている被介護者Ｐがトイレ５０に移乗すること、および、排泄した被介護者Ｐがトイレ５０からベッド１０に移乗して再び仰臥位の姿勢をとること、の両方を支援する。
【００５５】
まず図１５に示すように、介護者が準備を実施する（ステップＳ１）。介護者は、スライディングボード８１を第１の位置に移動させておく。なお、準備の実施に代えて、例えば、後述するベッド１０からトイレ５０への被介護者Ｐの移乗（ステップＳ４）の直前に、被介護者Ｐがスライディングボード８１の位置を第１の位置に移動させる等してもよい。
次に、ベッド１０上の被介護者Ｐが入力部１５を用い、移乗の支援を開始する操作をする（ステップＳ２）。このとき、ベッド１０の制御部１４が入力部１５から支援を開始する信号を受け付け、図１６に示す第１の工程（ステップＳ３）が開始される。
【００５６】
第１の工程では、まず、ベッド１０の制御部１４が、トイレ５０を遠隔操作しトイレ５０をベッド１０に接近させる（ステップＳ３１）。このとき、まず制御部１４は、通信部１７を通してベッド１０の識別番号をサーバ１５０に送る（ステップＳ３１１）。サーバ１５０は、ベッド１０の識別番号に関連付けられたトイレ５０の識別番号を読み出し（ステップＳ３１２）、その識別番号のトイレ５０に、移動目標となるベッド１０の位置情報を送り（ステップＳ３１３）、トイレ５０をベッド１０に向けて移動させる（ステップＳ３１４）。さらにサーバ１５０は、トイレ５０の識別番号に関連付けられた第１の高さおよび第２の高さを読み出してベッド１０に送る（ステップＳ３１５）。
【００５７】
なお、サーバ１５０がベッド１０の位置情報を取得する方法は特に限定されない。ベッド１０が一定の期間、位置を固定して使用される場合には、ベッド１０の位置情報が、ベッド１０の識別番号と関連付けて予めサーバ１５０に記憶されていてもよい。ベッド１０の位置が頻繁に変わる場合、サーバ１５０は、ベッド１０の識別番号を取得するときに、ベッド１０の位置情報も取得してもよい。
【００５８】
その後、ベッド１０の制御部１４は、ベッド１０とトイレ５０との位置関係の適否について判定する（ステップＳ３２）。
このとき制御部１４は、位置検出器９１から、ベッド１０とトイレ５０との位置関係について取得する（ステップＳ３２１）。制御部１４は、両者の位置関係が適切か否かを判定し（ステップＳ３２２）、適切と判定した場合には、発光体１１１が適切である旨の表示をする（ステップＳ３２３）。不適切と判定した場合には、発光体１１１が不適切である旨の表示をする（ステップＳ３２４）。位置関係が不適切と判定された場合、ベッド１０の制御部１４が通信部１７を介してトイレ５０の第３駆動部６２を駆動させてトイレ５０を移動させる（ステップＳ３２５）。その後、制御部１４が位置関係の適否を改めて判定する（ステップＳ３２２）。
【００５９】
なお、トイレ５０の移動（ステップＳ３２５）が所定の回数、反復されてもベッド１０とトイレ５０との位置関係が適切にならない場合、例えば、ベッド１０の制御部１４が、通信部１７やサーバ１５０を介して介護士等が保有する携帯端末にアラームを通知する等してもよい。
また、これらの工程を含む以降の工程では、ベッド１０とトイレ５０とがサーバ１５０を介して通信してもよく、ベッド１０とトイレ５０とがピアツーピア接続されていてもよい。
【００６０】
ところで、位置関係が不適切と判定された場合であって、トイレ５０を移動させるとき（ステップＳ３２５）には、位置検出器９１の検出結果に基づいて、トイレ５０の移動方向や移動量を変更してもよい。
【００６１】
すなわち、例えば図１１に示すように、第２スイッチ９３ｂのみがＯＮで、第１スイッチ９３ａがＯＦＦの場合、トイレ５０を第２方向Ｙに移動させることで、ベッド１０とトイレ５０との位置関係を適切にできる可能性が高い。ただし、図１３に示すように、ベッド１０に対するトイレ５０の向きによっては、トイレ５０を単に第２方向Ｙに移動させるだけでは位置関係が適正にならない可能性がある。そのため、トイレ５０の移動（ステップＳ３２５）を複数回繰り返す過程で、例えば、トイレ５０の向きを変更した上で、トイレ５０を第２方向Ｙに移動させるなどしてもよい。
【００６２】
また、例えば図１２に示すように、第１スイッチ９３ａのみがＯＮで、第２スイッチ９３ｂがＯＦＦの場合、トイレ５０を第１方向Ｘに移動させることで、ベッド１０とトイレ５０との位置関係を適切にできる可能性が高まる。ただし、図１４に示すように、ベッド１０に対するトイレ５０の向きによっては、トイレ５０を単に第１方向Ｘに移動させるだけでは位置関係が適正にならない可能性がある。そのため、トイレ５０の移動（ステップＳ３２５）を複数回繰り返す過程で、トイレ５０の向きを変更した上で、トイレ５０を第１方向Ｘに移動させるなどしてもよい。
【００６３】
なお、発光体１１１が位置関係の適否を表示するために、ベッド１０とトイレ５０との位置関係が適切な場合、発光体１１１が点灯し続け、ベッド１０とトイレ５０との位置関係が不適切な場合、発光体１１１が点滅（間欠的に点灯）してもよい。または、位置関係が適切な場合と不適切な場合とで、発光体１１１が異なる色で発光してもよい。
【００６４】
ベッド１０とトイレ５０との位置関係が適切と判定された後、制御部１４は、図２０に示すようにベッド１０の高さを調整する（ステップＳ３３）。
ベッド１０からトイレ５０に移乗する場合、まずベッド１０の高さを、被介護者Ｐがベッド１０上からトイレ５０に移乗し易い高さ位置にして停止させる。なお一般的に、被介護者Ｐが就寝している際のベッド１０の高さは、図１９に示すように、安全面の観点より最小床高さになっていることが多いが、その低い状態からでは被介護者Ｐがトイレ５０に移乗し難いだけでなく、立ち上がりにくい。そのため、この場合には、ボトム１１を前述した第１の高さまで上昇させて被介護者Ｐの腰の位置を上げておく。このとき、ベッド１０の高さは、図２０に示すようにトイレ５０の便座５２の高さと同等か、便座５２の高さより若干高くなる。
【００６５】
具体的には、まず、ベッド１０の制御部１４は、ポテンショメータ３６の検出結果に基づいて、ベッド１０の高さを取得する。その後、制御部１４は、ポテンショメータ３６から取得したベッド１０の高さと、サーバ１５０から取得した第１の高さと、の差分を求め、その差分に対応するように第１駆動部３３ａを制御する。
【００６６】
図２１および図２２に示すように、ベッド１０の制御部１４は、第２駆動部３４ａを制御して背ボトム２１を背上げし（ステップＳ３４）、被介護者Ｐを長座位の姿勢にする。
図１６に戻り、ベッド１０の制御部１４は、通信部１７を通してトイレ５０に信号を発信してトイレ５０を制御し、トイレ５０の蓋５３を開け、手摺り５４を第２の位置に移動させる（ステップＳ３５）。このとき、ベッド１０の制御部１４は、トイレ５０の制御部５８に、トイレ５０の第１駆動部５６および第２駆動部５７を制御させる。
【００６７】
以上で第１の工程が終了する。
なお、ベッド１０の高さ調整（ステップＳ３３）および背ボトム２１の背上げ（ステップＳ３４）と、蓋等の移動（ステップＳ３５）と、は並行して実施してもよい。この場合、高さ調整（ステップＳ３３）や背上げ（ステップＳ３４）と、蓋等の移動（ステップＳ３５）と、を同期させてもよい。さらに、高さ調整（ステップＳ３３）や背上げ（ステップＳ３４）と、蓋等の移動（ステップＳ３５）と、を同期させずに独立に実施してもよい。
また、高さ調整（ステップＳ３３）および背上げ（ステップＳ３４）を実施した後、蓋等の移動（ステップＳ３５）を実施してもよい。
【００６８】
図１５に戻り、被介護者Ｐは、ベッド１０からトイレ５０に移乗する（ステップＳ４）。このとき、被介護者Ｐは、図２３から図２５に示すように、姿勢を長座位から端座位に変更する。その後、図２６および図２７に示すように、トイレ５０に移乗して便座５２に座る。なおこの過程で、図２８に示すように、被介護者Ｐがボード８３の表面に沿って移動でき、移乗が容易となる。
図１５に戻り、被介護者Ｐは排泄した後（ステップＳ５）、トイレ５０の入力部５９を用いて洗浄の操作をする（ステップＳ６）。このとき、トイレ５０の制御部５８が入力部５９から洗浄する信号を受け付け、図１７に示す第２の工程（ステップＳ７）が開始される。
【００６９】
第２の工程では、トイレ５０が排泄物を洗浄する（ステップＳ７１）。
また、トイレ５０の制御部１４は、通信部１７を通して洗浄操作がされた情報を、ベッド１０の制御部１４に送る。ベッド１０の制御部１４は、この信号を受け付けると、ポテンショメータ３６からベッド１０の高さの情報を取得し（ステップＳ７２）、その高さと、サーバ１５０から取得した第２の高さと、を比較して適切か否かを判定する（ステップＳ７３）。
【００７０】
適切であると判定された場合、ベッド１０の高さはそのまま維持され、不適切であると判定された場合、制御部１４がベッド１０の高さを調整する（ステップＳ７４）。この高さ調整の具体的な流れは、第１の工程での高さ調整と同様である。今回は、被介護者Ｐがトイレ５０からベッド１０に移動する。そのため、ベッド１０の高さが便座５２の高さと同等か、便座５２の高さよりも若干低くなる。
以上で、第２の工程が終了する。
【００７１】
図１５に戻り、被介護者Ｐはトイレ５０からベッド１０に移乗する（ステップＳ８）。
その後、ベッド１０上の被介護者Ｐが入力部１５を用いて支援を終了する操作をする（ステップＳ９）。このとき、ベッド１０の制御部１４が入力部１５から支援を終了する信号を受け付け、図１８に示す第３の工程（ステップＳ１０）が開始される。
【００７２】
第３の工程では、ベッド１０の制御部１４がベッド１０の高さを調整し（ステップＳ１０１）、例えば、ベッド１０の高さを最小床高さにする。制御部１４は第２駆動部を制御して背ボトム２１を背下げし（ステップＳ１０２）、被介護者Ｐを仰臥位の姿勢にする。
また、ベッド１０の制御部１４は、通信部１７を通してトイレ５０の制御部１４に信号を発信してトイレ５０を制御し、トイレ５０の蓋５３を閉め、手摺り５４を第１の位置に戻す（ステップＳ１０３）。このとき、ベッド１０の制御部１４は、トイレ５０の制御部５８に、トイレ５０の第１駆動部５６および第２駆動部５７を制御させる。その後、ベッド１０の制御部１４が通信部１７を通してトイレ５０の第３駆動部６２を制御し、トイレ５０をベッド１０から退避させる（ステップＳ１０４）。
【００７３】
以上で第３の工程が終了する。これにより、被介護者Ｐの移乗を伴う排泄が完了する。なお、ベッド１０の高さ調整（ステップＳ１０１）や背ボトム２１の背下げ（ステップＳ１０２）、蓋等の移動（ステップＳ１０３）やトイレ５０の退避（ステップＳ１０４）それぞれの実施は、同期させても同期させなくてもよく、さらにはこれらの順序を前後させてもよい。
【００７４】
なおトイレ５０の退避については、例えば、ベッド１０の制御部１４が、位置検出器９１の検出結果に基づいて判定することができる。すなわち、図９に示すように、トイレ５０が、第１部材９４ａおよび第２部材９４ｂの両方から離れると、第１スイッチ９３ａおよび第２スイッチ９３ｂの両方がＯＦＦとなる。ベッド１０の制御部１４は、例えば、トイレ５０が退避動作を開始した後、第１スイッチ９３ａおよび第２スイッチ９３ｂの検出結果を継続して取得しておき、第１スイッチ９３ａおよび第２スイッチ９３ｂの両方がＯＦＦとなったときに、トイレ５０がベッド１０から退避したと判定することができる。このとき、ベッド１０はサーバ１５０と通信し、例えば、トイレ５０がベッド１０から退避したことをベッド１０からサーバ１５０に通知すること等ができる。なお、トイレ５０をベッド１０から退避するとき、位置検出器９１の検出結果に基づいて、ベッド１０の制御部１４がトイレ５０にトイレ５０の移動方向や移動量を指示してもよい。
【００７５】
以上説明したように、本実施形態に係る移乗支援システム１によれば、第２の機器９０（位置検出器９１）がベッド１０とトイレ５０との位置関係を検出する。したがって、例えば、この検出結果に基づいて、ベッド１０とトイレ５０との位置関係が、第１の機器８０に適した位置関係かどうかを判定できる。
【００７６】
第３の機器１１０（発光体１１１）が、ベッド１０とトイレ５０との位置関係に応じて、表示をすること、音を発生させること、振動を発生させること、の少なくとも１つを実施する。したがって、ベッド１０とトイレ５０との位置関係が、第１の機器８０に適した位置関係かどうかを、被介護者Ｐが第３の機器１１０から容易に認識できる。
【００７７】
第４の機器１２０（各制御部１４、５８、各駆動部３３ａ、３４ａ、５６、５７、６２）が、ベッド１０とトイレ５０との位置関係に応じて、ベッド１０およびトイレ５０のうちの少なくとも一方を動作させる。したがって、ベッド１０とトイレ５０との位置関係を、第１の機器８０に適した位置関係にできる。
【００７８】
「第２実施形態」
本発明の第２実施形態に係る移乗支援システム２について図面を参照して説明する。
なおこの第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００７９】
本実施形態に係る移乗支援システム２は、図２９から図３１に示すように、第１の機器８０として、スライディングボード８１に代えて、電動柵８５を備えている。電動柵８５には、足下灯８６が設けられている。
【００８０】
（電動柵８５）
図２９および図２８に示すように、電動柵８５は、ボトム１１に対して第２方向Ｙに並んでいる。
電動柵８５は、架台１２に固定された本体８７と、本体８７に対して昇降できる柵８８と、柵８８上に固定されたボード８９と、を備えている。ボード８９は、折りたたみできる。ボード８９は、柵８８上に固定された第１の部材８９ａと、第１の部材８９ａにヒンジを介して連結された第２の部材８９ｂと、を備えている。
【００８１】
第２の部材８９ｂは、第１の部材８９ａに対して第２方向Ｙに並んだ状態で保持される。ヒンジを起点として第２の部材８９ｂが第１の部材８９ａに対して移動すると、第２の部材８９ｂが第１の部材８９ａに重ね合わされたり、第２の部材８９ｂが第１の部材８９ａに対して展開されたりする。
なお発光体１１１は、第１の部材８９ａに設けられている。図３０に示すように、第２の部材８９ｂが第１の部材８９ａに重ね合わされた状態で、発光体１１１は、第２の部材８９ｂによって覆われる。
【００８２】
（足下灯８６）
図２９および図３０に示すように、足下灯８６は本体８７に設けられている。足下灯８６は、床面を照らす。なお足下灯８６は、電動柵８５に代えて架台１２に設けられていてもよい。さらに足下灯８６はなくてもよい。
図３１に示すように、これらの電動柵８５および足下灯８６は、ベッド１０の制御部１４に接続され、制御部１４により制御される。
【００８３】
［被介護者Ｐによる排泄の流れ］
本実施形態に係る移乗支援システム２を利用した被介護者Ｐによる排泄の流れは、図１５に示すフローチャートを基本とする。図１５に示すフローチャートのうち、準備（ステップＳ１）、第１の工程（ステップＳ３、図３２参照）および第３の工程（ステップＳ１０、図３３参照）が第１実施形態と異なっている。
【００８４】
準備（ステップＳ１）では、例えば、介護者が入力部１５を操作して、図３４に示すように、電動柵８５を上昇させておく。これにより、被介護者Ｐのベッド１０からの転落が抑制される。またこのとき、介護者がボード８９を第２方向Ｙに展開しておく。
その後、図３２に示すように、第１の工程（ステップＳ３）において、ベッド１０とトイレ５０との位置関係の適否についての判定（ステップＳ３２）までは、第１実施形態と同様に実施する。ベッド１０の高さ調整を実施し（ステップＳ３３）、背ボトム２１を背上げするときに（ステップＳ３４）、本実施形態では、図３５に示すように、電動柵８５の下降および足下灯８６の点灯も実施する（ステップＳ３６）。これにより、電動柵８５が存在することによって、被介護者Ｐの移乗が阻害されることが抑制される。
【００８５】
なお、電動柵８５の下降や足下灯８６の点灯（ステップＳ３６）を実施するタイミングは、ベッド１０の高さ調整（ステップＳ３３）や背ボトム２１の背上げ（ステップＳ３４）、蓋等の移動（ステップＳ３５）の実施と同期させても同期させなくてもよく、さらにはこれらとタイミングを前後させてもよい。
【００８６】
その後、図１５に戻り第３の工程（ステップＳ１０）までは、第１実施形態と同様に実施する。第３の工程において、図３３に示すように、電動柵８５の上昇および足下灯８６の消灯も実施する（ステップＳ１０５）。
なお、電動柵８５の上昇や足下灯８６の消灯（ステップＳ１０５）を実施するタイミングは、ベッド１０の高さ調整（ステップＳ１０１）や背ボトム２１の背下げ（ステップＳ１０２）、蓋等の移動（ステップＳ１０３）やトイレ５０の退避（ステップＳ１０４）の実施と同期させても同期させなくてもよく、さらにはこれらとタイミングを前後させてもよい。
【００８７】
「第３実施形態」
本発明の第３実施形態に係る移乗支援システム３について図面を参照して説明する。
なお、この第３実施形態においては、第２実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００８８】
本実施形態に係る移乗支援システム３では、移乗の支援を開始する信号や、移乗の支援を終了する信号が、ベッド１０の入力部１５からの信号ではなくセンサーからの信号である。これにより、被介護者Ｐによる排泄の一連の流れを、被介護者Ｐによる操作なく自動的に実施できる。
【００８９】
本実施形態では、図３６に示すように、ベッド１０に、感圧センサー１９（例えば、パラマウントベッド株式会社の眠りＳＣＡＮ（登録商標）等）が設けられている。感圧センサー１９は、ベッド１０上の被介護者Ｐの荷重の変化を検出する。感圧センサー１９は、例えば、ボトム１１とマットレス２６との間に配置されている。感圧センサー１９の検出結果は、ベッド１０の制御部１４に送られる。
【００９０】
制御部１４は、感圧センサー１９からの検出結果を処理する。これにより制御部１４は、被介護者Ｐの生体情報（例えば、心拍数や心拍周期、呼吸回数や呼吸周期、体動など）を取得（推定）したり、被介護者Ｐの姿勢（例えば、長座位と端座位とのいずれであるか等）を検出したり、在床しているか離床しているかを検出したりする。生体情報は、例えば、被介護者Ｐの呼吸に基づいて感圧センサー１９に作用する荷重の変動（体動）の情報に基づいて取得できる。制御部１４は、生体信号に基づいて、被介護者Ｐが睡眠しているか覚醒しているかを検出することもできる。
なお感圧センサー１９とは異なる手段により、被介護者Ｐの生体情報、被介護者Ｐの姿勢の変化、被介護者Ｐの在床および離床を検出してもよい。
【００９１】
移乗支援システム３は、第５の機器１３０を更に備えている。
第５の機器１３０は、ベッド１０およびトイレ５０のうちの少なくとも一方に作用する荷重に応じて、ベッド１０およびトイレ５０の少なくとも一方を動作させる。第５の機器１３０は、感圧センサー１９の検出結果に基づいて、ベッド１０およびトイレ５０の少なくとも一方を動作させる。
【００９２】
本実施形態では、ベッド１０の制御部１４およびトイレ５０の制御部５８が、第５の機器１３０の一部として機能する。さらに、ベッド１０の第１駆動部３３ａ、第２駆動部３４ａ、およびトイレ５０の第１駆動部５６、第２駆動部５７および第３駆動部６２も、第５の機器１３０の一部として機能する。
【００９３】
すなわち、ベッド１０の制御部１４やトイレ５０の制御部５８が、感圧センサー１９の検出結果を取得して被介護者Ｐがベッド１０に加える荷重を判定する。また、ベッド１０の制御部１４およびトイレ５０の制御部５８が、相互に通信し、各駆動部３３ａ、３４ａ、５６、５７、６２を駆動して、ベッド１０やトイレ５０を動作させる。言い換えると、各制御部１４、５８および各駆動部３３ａ、３４ａ、５６、５７、６２は、被介護者Ｐがベッド１０に加える荷重に応じて駆動してベッド１０やトイレ５０を動作させ、被介護者Ｐの移乗を支援する。なお詳細な説明は、後述する被介護者Ｐによる排泄の流れの説明の中で実施する。
【００９４】
［被介護者Ｐによる排泄の流れ］
本実施形態に係る移乗支援システム３を利用した被介護者Ｐによる排泄の流れを、図３７のフローチャートに示す。
第１実施形態や第２実施形態では、図１５に示すように、第１の工程、第２の工程、第３の工程など、移乗支援システム３が主体となる工程の開始のきっかけは、被介護者Ｐが入力部１５を通して入力していた。これに対して本実施形態では、図３７に示すように、感圧センサー１９が被介護者Ｐの変化を検出し、移乗の支援を自動的に実施する。
【００９５】
本実施形態では、介護者が準備を実施した後（ステップＳ１）、感圧センサー１９が被介護者Ｐの状態の変化（移乗の開始）を検出する（ステップＳ２Ａ）。
例えば、被介護者Ｐの排泄前に特定の体動の傾向が生じる（例えば、特定の周期で体を揺する等する）場合、つまり、特定の荷重変化の傾向が生じる場合、記憶部１６がその傾向を記憶しておき、制御部１４が、その記憶内容と、感圧センサー１９の検出結果と、を比較して、被介護者Ｐが排泄を開始することを検出してもよい。または、被介護者Ｐが睡眠時と覚醒時とで体動の傾向が異なる場合、記憶部１６がそれぞれの傾向を記憶しておき、制御部１４が、各記憶内容と、感圧センサー１９の検出結果と、を比較して、被介護者Ｐが覚醒しているときには、排泄を開始するものと見做して第１の工程を実施してもよい。
【００９６】
第１の工程終了後、被介護者Ｐはベッド１０からトイレ５０に移乗し（ステップＳ４）、排泄をする（ステップＳ５）。なお排泄後は、被介護者Ｐが、適切なタイミングでトイレ５０の入力部１５を操作し、トイレ５０が排泄物を洗浄する。
一方、被介護者Ｐがベッド１０からトイレ５０に移乗することは、ベッド１０の制御部１４が、感圧センサー１９の検出結果に基づいて検出し（ステップＳ６Ａ）、第２の工程（ステップＳ７）を実施する。例えば、制御部１４は、感圧センサー１９により検出された荷重が減少したときに、被介護者Ｐがベッド１０から離床しトイレ５０に移乗したものと推定できる。
【００９７】
排泄後の被介護者Ｐがトイレ５０から再びベッド１０に移乗した（ステップＳ８）ことは、ベッド１０の制御部１４が感圧センサー１９の検出結果に基づいて検出する（ステップＳ９Ａ）。例えば、制御部１４は、感圧センサー１９により検出された荷重が増加したときに、トイレ５０からベッド１０に移乗されたものと推定できる。
【００９８】
以上説明したように、本実施形態に係る移乗支援システム３によれば、第５の機器１３０（各制御部１４、５８、各駆動部３３ａ、３４ａ、５６、５７、６２）が、ベッド１０およびトイレ５０のうちの少なくとも一方に作用する荷重に応じて、ベッド１０およびトイレ５０の少なくとも一方を動作させる。したがって、例えば、被介護者Ｐが特別な操作をすることなく、単に姿勢を変更させること等をきっかけとして、ベッド１０およびトイレ５０の少なくとも一方を動作させられる。
【００９９】
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることができる。
【０１００】
［トイレ５０の移動方法の変形例］
前記実施形態では、第３駆動部６２が車輪５５を動かしトイレ５０が移動するが、本発明はこれに限られない。第３駆動部６２がなく、例えば介護者などがトイレ５０を移動させてもよい。この場合、図１５に示すフローチャート中の準備（ステップＳ１）において、介護者がトイレ５０を移動させる。このとき、介護者はトイレ５０（便器５１）を第１の部分９７および第２の部分９８に突き当てる。この状態で、例えば図示しない治具を利用して、ベッド１０とトイレ５０との位置関係を固定してもよい。
なおこの場合、第１の工程の冒頭、トイレ５０を遠隔操作しトイレ５０をベッド１０に接近させるのに代えて、位置決めされているトイレ５０が、ベッド１０に対応するトイレ５０であるかを、ベッド１０が確認してもよい。この場合、ベッド１０がトイレ５０の識別番号を取得し、その識別番号が、例えばベッド１０の記憶部１６に予め記憶されている識別番号と一致しているか否かを判定してもよい。なお一致していない場合、ベッド１０の制御部１４が、介護士等が保有する携帯端末に通信部１７を介してアラームを通知する等してもよい。
【０１０１】
［位置検出器９１の変形例］
位置検出器９１は、図３８に示す変形例に係る位置検出器９１Ａのように、上記したローラ９９に代えて、ボタン１０２を備える構成であってもよい。この変形例に係る位置検出器９１Ａでは、第１ボタン１０２ａが押されると第１スイッチ９３ａがＯＮとなり、第２ボタン１０２ｂが押されると第２スイッチ９３ｂがＯＮとなる。
位置検出器９１、９１Ａは、ベッド１０でなく、トイレ５０に設けられていてもよい。さらには、位置検出器９１、９１Ａが、ベッド１０およびトイレ５０から独立していてもよい。
位置検出器９１、９１Ａは、上記したスイッチ９３を備える構成に限られない。位置検出器９１は、例えば、圧力センサー、圧電センサー、温度センサー、撮像装置、赤外線センサー、光センサー、磁気センサー、超音波センサー、位置センサー、角度センサー、力センサー、角速度センサー、距離センサー、加速度センサー、ジャイロセンサー、音声入力センサー、などから適宜選択した構成を採用できる。
言い換えると、位置検出器９１は、ベッド１０とトイレ５０との位置関係が所定の位置関係になったことを、２つのスイッチ９３がＯＮとなることを条件として検出する構成でなくてもよい。ベッド１０に対するトイレ５０の位置を検出できる他の構成であってもよい。
例えば、位置検出器９１として、ベッド１０に取り付けた複数の赤外線センサーを採用し、各赤外線センサーからトイレ５０までの距離を測定することで、ベッド１０とトイレ５０との位置関係を検出してもよい。さらに例えば、位置検出器９１として、ベッド１０およびトイレ５０を含む全体を上方から撮像する撮像装置を採用し、例えば、この撮像結果を画像解析すること等により、ベッド１０とトイレ５０との位置関係を検出してもよい。位置検出器９１として、これらの赤外線センサーや撮像装置を採用する場合、トイレ５０がベッド１０に向けて移動するときに、位置検出器９１の検出結果に基づいて、トイレ５０の移動を制御してもよい。
なお位置検出器９１の設置位置は、日中の被介護者Ｐの行動の邪魔にならない位置であることが好ましい。
【０１０２】
［被介護者Ｐの識別番号］
ベッド１０の制御部１４が、被介護者Ｐの識別番号を取得してもよい。この場合、上記識別番号と、被介護者Ｐの身体情報（例えば、身長や体重）や病状などと、が関連付けられたデータベースを記憶部１６に記憶しておく。制御部１４は、取得した被介護者Ｐの識別番号から、当該被介護者Ｐの身体情報などを取得し、それに応じて、ベッド１０とトイレ５０との位置関係に変更を加えてもよい。
また、被介護者Ｐの識別番号にトイレ５０の識別番号を関連付けておき、トイレ５０が被介護者Ｐのものであるか否かを判定してもよい。この場合、被介護者Ｐが他人のトイレ５０を誤って使用することを防止できる。
これら被介護者Ｐの識別番号をキーとする情報は、例えば、サーバ１５０に記憶されていてもよく、ベッド１０の記憶部１６に記憶されていてもよい。被介護者Ｐの識別情報は、例えば、被介護者Ｐが有するＩＤカード等から取得してもよい。
【０１０３】
［その他の変形例］
主にベッド１０の制御部１４が、移乗支援システム１、２、３全体の制御を実施したが、本発明はこれに限られない。例えば、ベッド１０およびトイレ５０から独立した制御装置を設け、この制御装置により、移乗支援システム１、２、３全体を制御してもよい。
【０１０４】
介助バー１３のスイングアーム４２が図示しない駆動部により開閉されてもよい。
トイレ５０の蓋５３や手摺り５４が第１駆動部５６や第２駆動部５７によらず、例えば手動で移動してもよい。トイレ５０の蓋５３や手摺り５４がなくてもよい。
ベッド１０は、背上げ機能や膝上げ機能を備えなくてもよい。ベッド１０の高さ調整ができなくてもよい。
【０１０５】
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜でき、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１、２、３     移乗支援システム
１０   ベッド（第１の対象）
５０   トイレ（第２の対象）
８０   第１の機器
９０   第２の機器
１１０ 第３の機器
１２０ 第４の機器
１３０ 第５の機器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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