(57)【要約】【課題】一時的なノイズ等の影響を抑制できる運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置３は車両に搭載される。運転支援装置は、移動体検出ユニット９と、ＴＴＣ算出ユニット１１と、危険度算出ユニット１３と、危険度設定ユニット１５と、を備える。移動体検出ユニットは移動体を検出する。ＴＴＣ算出ユニットは、移動体と車両とのＴＴＣを算出する。危険度算出ユニットは、算出したＴＴＣに基づき、移動体の危険度を算出する。危険度設定ユニットは、算出した危険度に基づき、危険度を設定する。危険度設定ユニットは、危険度のうちの第１危険度から、危険度のうちの第２危険度に更新するためには、第２危険度を予め設定された基準時間以上継続して算出することを要する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２３）に搭載された運転支援装置（３）であって、
前記車両の周囲に存在する移動体（２５、２７）を検出する移動体検出ユニット（９）と、
前記移動体検出ユニットにより検出した前記移動体と前記車両とのＴＴＣを算出するＴＴＣ算出ユニット（１１）と、
前記ＴＴＣ算出ユニットにより算出した前記ＴＴＣに基づき、前記移動体の危険度を算出する危険度算出ユニット（１３）と、
前記危険度算出ユニットにより算出した前記危険度に基づき、前記危険度を設定する危険度設定ユニット（１５）と、
を備え、
前記危険度設定ユニットにおける設定を、前記危険度のうちの第１危険度から、前記危険度のうちの第２危険度に更新するためには、前記危険度算出ユニットが前記第２危険度を予め設定された基準時間以上継続して算出することを要するように、前記危険度設定ユニットが構成された運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記移動体検出ユニットが検出した前記移動体の将来における移動方向を予測する移動方向予測ユニット（１７）をさらに備え、
前記ＴＴＣ算出ユニットは、前記移動体が現在の移動方向に移動した場合の第１ＴＴＣと、前記移動体が前記移動方向予測ユニットにより予測した前記将来における移動方向に移動した場合の第２ＴＴＣとをそれぞれ算出するように構成され、
前記危険度算出ユニットは、前記第１ＴＴＣと、前記第２ＴＴＣとのうち、小さい方の値に基づき前記危険度を算出するように構成された運転支援装置。  
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記移動方向予測ユニットは、前記移動体の挙動、又は前記移動体の乗員の挙動に基づき、前記将来における移動方向を予測するように構成された運転支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記移動方向予測ユニットは、前記移動体から、前記移動体の経路情報を取得し、取得した前記経路情報に基づき、前記将来における移動方向を予測するように構成された運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記移動体検出ユニットが検出した前記移動体と前記車両との距離が予め設定された基準距離以下である場合、前記危険度設定ユニットは、予め前記場合に対応付けられた前記危険度を設定するように構成された運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に以下の技術が開示されている。運転支援装置は車両に搭載されている。運転支援装置は、走行中の車両の周囲の移動体を検出する。運転支援装置は、検出した移動体の属性、移動体の振舞態様、移動体を移動させる主体の振舞態様に基づいて、警告メッセージを表示したり、車両制御を行ったりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７７７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の運転支援装置は、一時的なノイズ等に起因して、移動体を正確に検出できないことがある。この場合、運転支援装置は、移動体についての不正確な検出結果に基づき、不適切な車両制御等を行ってしまう。本開示は、一時的なノイズ等の影響を抑制できる運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一局面は、車両（２３）に搭載された運転支援装置（３）であって、前記車両の周囲に存在する移動体（２５、２７）を検出する移動体検出ユニット（９）と、前記移動体検出ユニットにより検出した前記移動体と前記車両とのＴＴＣを算出するＴＴＣ算出ユニット（１１）と、前記ＴＴＣ算出ユニットにより算出した前記ＴＴＣに基づき、前記移動体の危険度を算出する危険度算出ユニット（１３）と、前記危険度算出ユニットにより算出した前記危険度に基づき、前記危険度を設定する危険度設定ユニット（１５）と、を備え、前記危険度設定ユニットにおける設定を、前記危険度のうちの第１危険度から、前記危険度のうちの第２危険度に更新するためには、前記危険度算出ユニットが前記第２危険度を予め設定された基準時間以上継続して算出することを要するように、前記危険度設定ユニットが構成された運転支援装置である。
【０００６】
本開示の一局面である運転支援装置では、危険度設定ユニットにおける設定を、第１危険度から、第２危険度に更新するためには、第２危険度を基準時間以上継続して算出することを要する。そのため、例えば、一時的なノイズ等に起因して、危険度算出ユニットが誤って第２危険度を算出した場合でも、危険度設定ユニットがその第２危険度を設定してしまうことを抑制できる。
【０００７】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援システム１及び運転支援装置３の構成を表すブロック図である。
【図２】運転支援装置３の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】運転支援装置３が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図４】運転支援装置３が実行するＴＴＣ算出処理を表すフローチャートである。
【図５】第１ＴＴＣ、及び第２ＴＴＣ等を表す説明図である。
【図６】運転支援装置３が実行する危険度設定処理を表すフローチャートである。
【図７】特定条件の例を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の例示的な実施形態を図面に基づき説明する。
１．運転支援システム１及び運転支援装置３の構成
運転支援システム１及び運転支援装置３の構成を図１及び図２に基づき説明する。運転支援システム１は車両に搭載されるシステムである。以下では、運転支援システム１を搭載する車両を自車両とする。
【００１０】
図１に示すように、運転支援システム１は、運転支援装置３と、カメラ１０１と、ミリ波レーダー１０３と、レーダー１０５と、通信機１０７と、車速センサ１０９と、ヨーレートセンサ１１１と、操舵角センサ１１３と、ナビゲーション装置１１５と、車両制御部１１７と、を備える。
【００１１】
運転支援装置３は、ＣＰＵ５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ７とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。運転支援装置３の各機能は、ＣＰＵ５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、運転支援装置３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１２】
運転支援装置３は、図２に示すように、移動体検出ユニット９と、ＴＴＣ算出ユニット１１と、危険度算出ユニット１３と、危険度設定ユニット１５と、移動方向予測ユニット１７と、制御対象選択ユニット１９と、車両制御ユニット２１と、を備える。
【００１３】
運転支援装置３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。    
カメラ１０１は自車両の周囲を撮影し、画像を生成する。カメラ１０１は生成した画像を運転支援装置３に出力する。ミリ波レーダー１０３及びレーダー１０５は、それぞれ、自車両の周囲に存在する物標を検出可能である。物標には、自車両の周囲に存在する移動体が含まれる。移動体として、例えば、車両、自転車、歩行者等が挙げられる。
【００１４】
通信機１０７は、自車両の周囲の車両と車車間通信を行うことができる。自車両の周囲の車両は移動体に対応する。
車速センサ１０９は自車両の車速Ｖｂを検出する。ヨーレートセンサ１１１は自車両のヨーレートを検出する。操舵角センサ１１３は自車両の操舵角を検出する。ナビゲーション装置１１５は自車両の位置情報を取得する。  
車両制御部１１７は、エンジンＥＣＵ１１９と、自動ブレーキＥＣＵ１２１と、を備える。車両制御部１１７は、自車両に対する車両制御を行う。車両制御として、例えば、エンジンＥＣＵ１１９が実行する加速度の制限処理、自動ブレーキＥＣＵ１２１が実行する自動ブレーキ処理等が挙げられる。
【００１５】
２．運転支援装置３が実行する処理
運転支援装置３が所定時間ごとに周期的に繰り返し実行する処理を図３〜図７に基づき
説明する。図３のステップ１では、移動体検出ユニット９が移動体検出処理を実行する。移動体検出処理では、まず、移動体検出ユニット９が、カメラ１０１を用いて画像を取得する。この画像は、自車両の周囲を撮影した画像である。次に、移動体検出ユニット９は、取得した画像において、周知の画像認識方法を用いて移動体を検出する。また、移動体検出ユニット９は、ミリ波レーダー１０３又はレーダー１０５を用いて移動体を検出してもよい。
【００１６】
ステップ２では、前記ステップ１において移動体を検出できたか否かを移動体検出ユニット９が判断する。移動体を検出できた場合はステップ３に進み、移動体を検出できなかった場合は前記ステップ１の前に戻る。
【００１７】
ステップ３では、ＴＴＣ算出ユニット１１及び移動方向予測ユニット１７がＴＴＣ算出処理を実行する。このＴＴＣ算出処理を図４に基づき説明する。なお、前記ステップ１の処理で複数の移動体を検出した場合は、それぞれの移動体についてステップ３〜５の処理を実行する。
【００１８】
図４のステップ１１では、ＴＴＣ算出ユニット１１が移動体情報を取得する。移動体情報とは、移動体の属性、移動体の位置Ｐ、移動体の現在の移動方向Ｄａｎ、及び移動体の移動速度Ｖａを含む情報である。移動体の属性とは、移動体の種類を意味する。移動体の属性として、例えば、車両、自転車、歩行者等が挙げられる。ＴＴＣ算出ユニット１１は、周知の画像認識方法を用いて移動体の属性を判断する。
【００１９】
移動体の位置Ｐとは、自車両を基準とする移動体の相対位置を意味する。ＴＴＣ算出ユニット１１は、カメラ１０１を用いて取得した画像の中での移動体の位置から、移動体の位置Ｐを算出する。ＴＴＣ算出ユニット１１は、ミリ波レーダー１０３又はレーダー１０５の検出結果に基づき、移動体の位置Ｐを算出してもよい。
【００２０】
ＴＴＣ算出ユニット１１は、所定時間ごとに繰り返し移動体の位置Ｐを算出する。ＴＴＣ算出ユニット１１は、時間の経過に伴う移動体の位置Ｐの変化から、移動体の現在の移動方向Ｄａｎ、及び移動体の移動速度Ｖａを算出する。
【００２１】
例えば、ＴＴＣ算出ユニット１１は、カメラ１０１を用いて、所定時間ごとに繰り返し撮影を行い、複数の画像を取得する。ＴＴＣ算出ユニット１１は、複数の画像における移動体の位置の変化から、移動体の現在の移動方向Ｄａｎ、及び移動体の移動速度Ｖａを算出する。
【００２２】
ステップ１２では、ＴＴＣ算出ユニット１１が、車速センサ１０９、ヨーレートセンサ１１１、操舵角センサ１１３、及びナビゲーション装置１１５を用いて、自車情報を取得する。自車情報とは、自車両の速度Ｖｂ及び移動方向Ｄｂを含む情報である。
【００２３】
ステップ１３では、ＴＴＣ算出ユニット１１が、前記ステップ１１で取得した移動体情報と、前記ステップ１２で取得した自車情報とを用いて、第１ＴＴＣを算出する。第１ＴＴＣはＴＴＣの一種である。ＴＴＣとは、衝突余裕時間（Time-ToCollision）である。ＴＴＣは、２つの物体が、現在の相対速度を維持した場合にあと何秒で衝突するかを表す指標である。第１ＴＴＣとは、移動体と自車両とのＴＴＣであって、移動体が現在の移動方向Ｄａｎに、移動速度Ｖａで移動する場合のＴＴＣである。
【００２４】
ＴＴＣ算出ユニット１１が第１ＴＴＣを算出した例を図５に示す。この例では、自車両２３の周囲に移動体２５、２７が存在する。自車両２３は、移動方向Ｄｂに、車速Ｖｂで移動している。移動体２５が、現在の移動方向Ｄａｎに、移動速度Ｖａで移動すると仮定
して、ＴＴＣ算出ユニット１１は、自車両２３と移動体２５との第１ＴＴＣを算出する。同様に、ＴＴＣ算出ユニット１１は、自車両２３と移動体２７との第１ＴＴＣを算出する。
【００２５】
図４に戻り、ステップ１４では、移動方向予測ユニット１７が意図シグナル検出処理を実行する。意図シグナルとは、移動体、又は移動体の乗員の挙動であって、移動体の将来における移動方向を示唆する挙動である。意図シグナルとして、例えば、ウインカーの表示、パッシングの表示、ハザードの表示、移動体の乗員が行う手信号等が挙げられる。移動方向予測ユニット１７は、カメラ１０１を用いて取得した画像において、周知の画像認識を行うことにより、意図シグナルを検出する。
【００２６】
ステップ１５では、前記ステップ１４において意図シグナルを検出できたか否かを移動方向予測ユニット１７が判断する。意図シグナルを検出できた場合はステップ１６に進み、意図シグナルを検出できなかった場合はステップ１８に進む。
【００２７】
ステップ１６では、移動方向予測ユニット１７が、前記ステップ１４で検出した意図シグナルに基づき、移動体の将来における移動方向Ｄａｆを予測する。例えば、意図シグナルがウインカーの表示であった場合、移動方向予測ユニット１７は、将来における移動方向Ｄａｆを、ウインカーの表示が示唆する方向とする。
【００２８】
ステップ１７では、ＴＴＣ算出ユニット１１が、前記ステップ１１で取得した移動体情報と、前記ステップ１２で取得した自車情報と、前記ステップ１６で予測した将来における移動方向Ｄａｆとを用いて、第２ＴＴＣを算出する。第２ＴＴＣとは、移動体と自車両とのＴＴＣであって、移動体が将来における移動方向Ｄａｆに、移動速度Ｖａで移動する場合のＴＴＣである。
【００２９】
ＴＴＣ算出ユニット１１が第２ＴＴＣを算出した例を図５に示す。自車両２３は、移動方向Ｄｂに、車速Ｖｂで移動している。移動体２５が、将来における移動方向Ｄａｆに、移動速度Ｖａで移動すると仮定して、ＴＴＣ算出ユニット１１は、自車両２３と移動体２５との第２ＴＴＣを算出する。同様に、ＴＴＣ算出ユニット１１は、自車両２３と移動体２７との第２ＴＴＣを算出する。
【００３０】
ステップ１８では、移動方向予測ユニット１７が経路情報取得処理を実行する。経路情報取得処理とは、通信機１０７を用い、車車間通信によって他の移動体から経路情報を取得する処理である。経路情報とは、移動体が将来進む予定の経路を表す情報である。経路情報として、例えば、移動体が備えるナビゲーション装置が作成する経路情報等が挙げられる。
【００３１】
ステップ１９では、前記ステップ１８において経路情報を取得できたか否かを移動方向予測ユニット１７が判断する。経路情報を取得できた場合はステップ２０に進み、経路情報を取得できなかった場合はステップ２２に進む。
【００３２】
ステップ２０では、移動方向予測ユニット１７が、前記ステップ１８で取得した経路情報に基づき、移動体の将来における移動方向Ｄａｆを予測する。例えば、経路情報の内容が、将来、移動体が特定の方向に走行するというものであった場合、移動方向予測ユニット１７は、将来における移動方向Ｄａｆを、その特定の方向とする。
【００３３】
ステップ２１では、ＴＴＣ算出ユニット１１が、前記ステップ１１で取得した移動体情報と、前記ステップ１２で取得した自車情報と、前記ステップ２０で予測した将来における移動方向Ｄａｆとを用いて、第２ＴＴＣを算出する。第２ＴＴＣとは、移動体と自車両
とのＴＴＣであって、移動体が将来における移動方向Ｄａｆに、移動速度Ｖａで移動する場合のＴＴＣである。
【００３４】
ステップ２２では、前記ステップ１３で算出した第１ＴＴＣと、前記ステップ１７で算出した第２ＴＴＣと、前記ステップ２１で算出した第２ＴＴＣとのうちで最小のＴＴＣ（以下では最小ＴＴＣとする）を選択する。
【００３５】
なお、前記ステップ１７を実行しなかった場合、最小ＴＴＣは、前記ステップ１３で算出した第１ＴＴＣと、前記ステップ２１で算出した第２ＴＴＣとのうちの小さい方の値である。また、前記ステップ２１を実行しなかった場合、最小ＴＴＣは、前記ステップ１３で算出した第１ＴＴＣと、前記ステップ１７で算出した第２ＴＴＣとのうちの小さい方の値である。また、前記ステップ１７及び前記ステップ２１を実行しなかった場合、最小ＴＴＣは、前記ステップ１３で算出した第１ＴＴＣである。
【００３６】
図３に戻り、ステップ４では、危険度算出ユニット１３が、前記ステップ２２で選択した最小ＴＴＣに基づき、移動体の危険度を算出する。移動体の危険度として、安全ゾーン、注意ゾーン、及び危険ゾーンが存在する。注意ゾーンは安全ゾーンより高い危険度である。危険ゾーンは注意ゾーンよりさらに高い危険度である。
【００３７】
前記ステップ２２で選択した最小ＴＴＣがＴＨ１以上である場合は、危険度を安全ゾーンとする。前記ステップ２２で選択した最小ＴＴＣがＴＨ２以上、ＴＨ１未満である場合は、危険度を注意ゾーンとする。前記ステップ２２で選択した最小ＴＴＣがＴＨ２未満である場合は、危険度を危険ゾーンとする。ここで、ＴＨ１及びＴＨ２は正の数であり、ＴＨ１はＴＨ２より大きい値である。
【００３８】
ステップ５では、危険度設定ユニット１５が、前記ステップ４で算出した危険度に基づき、危険度を設定する。この処理を図６に基づき説明する。
ステップ３１では、自車両と移動体との距離が、予め設定された基準距離以下であるか否かを危険度設定ユニット１５が判断する。自車両と移動体との距離は、前記ステップ１１で取得した位置Ｐから算出できる。
【００３９】
自車両と移動体との距離が基準距離を超える場合はステップ３２に進み、基準距離以下である場合はステップ３９に進む。
ステップ３２では、現在設定されている危険度と、直前の前記ステップ４で算出された危険度（以下では直前算出危険度とする）とが、予め定められた特定条件に該当するか否かを危険度設定ユニット１５が判断する。特定条件とは、以下の（イ）〜（ハ）のいずれかに該当する条件である。
【００４０】
(イ）現在設定されている危険度が安全ゾーンであり、直前算出危険度が注意ゾーンである。
（ロ）現在設定されている危険度が危険ゾーンであり、直前算出危険度が安全ゾーンである。
【００４１】
（ハ）現在設定されている危険度が危険ゾーンであり、直前算出危険度が注意ゾーンである。
図７は、特定条件に該当するか否かを表す一覧表である。図７において「○」は、現在設定されている危険度及び直前算出危険度が特定条件に該当することを表す。図７において「×」は、現在設定されている危険度及び直前算出危険度が特定条件に該当しないことを表す。
【００４２】
現在設定されている危険度と、直前算出危険度とが特定条件に該当する場合、現在設定されている危険度は第１危険度に対応し、直前算出危険度は第２危険度に対応する。
現在設定されている危険度と、直前算出危険度とが特定条件に該当する場合はステップ３３に進み、特定条件に該当しない場合はステップ３８に進む。
【００４３】
ステップ３３では、直前算出危険度が、１周期前の前記ステップ４で算出した危険度と同一であるか否かを、危険度設定ユニット１５が判断する。危険度が同一である場合はステップ３４に進み、危険度が同一ではない場合はステップ３７に進む。
【００４４】
ステップ３４では、カウンタ値が予め決められた閾値より大きいか否かを危険度設定ユニット１５が判断する。カウンタ値は、後述するステップ３５でインクリメントされ、後述するステップ３６又はステップ３７で初期値にリセットされる値である。カウンタ値は、危険度算出ユニット１３が同じ危険度を継続して算出している時間を表す。閾値は基準時間に対応する。カウンタ値が閾値以下である場合はステップ３５に進み、カウンタ値が閾値を超える場合はステップ３６に進む。
【００４５】
ステップ３５では、危険度設定ユニット１５がカウンタ値を１だけインクリメントする。その後、危険度の設定を更新することなく、危険度設定処理を終了する。
ステップ３６では、カウンタ値を初期値である０にリセットし、ステップ３８に進む。ステップ３８では、直前算出危険度を、それまでの危険度に代えて設定する。すなわち、危険度設定ユニット１５は、危険度を更新する。
【００４６】
前記ステップ３３で否定判断した場合はステップ３７に進み、カウンタ値を初期値である０にリセットする。その後、危険度の設定を更新することなく、危険度設定処理を終了する。
【００４７】
前記ステップ３２で否定判断した場合はステップ３８に進む。
前記ステップ３１で肯定判断した場合はステップ３９に進む。ステップ３９では、危険度設定ユニット１５が、危険度として危険ゾーンを設定する。危険ゾーンは、ステップ３９の処理に予め対応付けられた危険度である。なお、ステップ３９で設定する危険度は、危険ゾーン以外の危険度であってもよく、例えば、注意ゾーンであってもよい。
【００４８】
図３に戻り、ステップ６では、制御対象選択ユニット１９が制御対象を選択する。制御対象とは、前記ステップ１で移動体を複数検出した場合は、複数の移動体のうち、設定された危険度が最も高い移動体である。また、前記ステップ１で移動体を１つだけ検出した場合は、その１つの移動体が制御対象である。
【００４９】
ステップ７では、前記ステップ６で選択した制御対象において設定されている危険度に応じて、車両制御ユニット２１が車両制御を行う。
制御対象において設定されている危険度が安全ゾーンである場合、車両制御ユニット２１は車両制御を行わない。このとき、自車両の加速は制限されない。また、自動ブレーキは実行されない。  
制御対象において設定されている危険度が注意ゾーンである場合、車両制御ユニット２１は、エンジンＥＣＵ１１９を用いて、加速を制限する車両制御を行う。このとき、自動ブレーキは実行されない。  
制御対象において設定されている危険度が危険ゾーンである場合、車両制御ユニット２１は、エンジンＥＣＵ１１９を用いて、注意ゾーンの場合よりもさらに加速を制限する車両制御を行う。また、車両制御ユニット２１は、自動ブレーキＥＣＵ１２１を用いて、自動ブレーキを行う。
【００５０】
３．運転支援装置３が奏する効果
（１Ａ）運転支援装置３において、現在設定されている危険度と、直前算出危険度とが特定条件に該当する場合、現在設定されている危険度を、直前算出危険度に更新するためには、直前算出危険度を基準時間以上継続して算出することを要する。
【００５１】
そのため、一時的なノイズ等に起因して、危険度算出ユニット１３が不正確な危険度を算出した場合でも、危険度設定ユニット１５がその不正確な危険度を設定してしまうことを抑制できる。
また、移動体が一瞬危険な動きをするが、その後すぐに安全な状態に戻ることがある。運転支援装置３は、そのような場合、不必要な危険度の設定を抑制できる。例えば、歩行者が一瞬道路を横断しようとするが、信号が変わることに気付いて横断を諦める場合、運転支援装置３は、不必要な危険度の設定を抑制できる。
【００５２】
（１Ｂ）運転支援装置３は、第１ＴＴＣ及び第２ＴＴＣをそれぞれ算出する。また、運転支援装置３は、第１ＴＴＣ及び第２ＴＴＣのうち、小さい方の値に基づき危険度を算出する。そのため、移動体の移動方向が将来変化する場合でも、危険度を実際よりも低く算出してしまうことを抑制できる。
【００５３】
（１Ｃ）運転支援装置３は、移動体の挙動、又は移動体の乗員の挙動に基づき、将来における移動体の移動方向を予測する。そのため、将来における移動体の移動方向を容易且つ正確に予測できる。
【００５４】
（１Ｄ）運転支援装置３は、移動体から経路情報を取得し、取得した経路情報に基づき、将来における移動体の移動方向を予測する。そのため、将来における移動体の移動方向を容易且つ正確に予測できる。
【００５５】
（１Ｅ）運転支援装置３は、移動体と自車両との距離が基準距離以下である場合、その場合に予め対応付けられた危険度を設定する。そのため、例えば、自車両に対する移動体の相対速度が小さく、ＴＴＣの値は大きいが、移動体と自車両との距離が小さい場合、設定する危険度が低すぎる事態を抑制できる。
【００５６】
４．他の実施形態
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５７】
（１）運転支援装置３は、第２ＴＴＣを算出しなくてもよい。この場合、最小ＴＴＣは、第１ＴＴＣとなる。また、運転支援装置３は、一部の移動体に限定して第２ＴＴＣを算出してもよい。一部の移動体として、例えば、自車両からの距離が所定距離以内である移動体、特定の属性を有する移動体等が挙げられる。
【００５８】
（２）運転支援装置３は、前記ステップ１７と前記ステップ２１とのうち、一方のみで第２ＴＴＣを算出してもよい。
（３）特定条件は、図７に示すもの以外であってもよく、適宜設定できる。
【００５９】
（４）前記ステップ４において、ＴＴＣに加えて、他の要件を加味して危険度を算出してもよい。例えば、移動体の属性を加味して危険度を算出してもよい。
（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によっ
て実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６０】
（６）上述した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とする運転支援システム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、運転支援方法、車両制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６１】
３…運転支援装置、９…移動体検出ユニット、１１…ＴＴＣ算出ユニット、１３…危険度算出ユニット、１５…危険度設定ユニット、２３…自車両、２５、２７…移動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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