(57)【要約】【課題】圃場作業機により作業中の作業者が的確に作業の状況を知ることができる圃場作業支援端末を実現する。【解決手段】走行機体２１Ａ〜２１Ｄと圃場に対する作業を行う圃場作業装置２２Ａ〜２２Ｄとを備えた圃場作業機２Ａ〜２Ｄに設けられ当該圃場作業機２Ａ〜２Ｄによる圃場作業を支援する圃場作業支援端末１であって、表示部１１と、走行機体２１Ａ〜２１Ｄの位置を示す機体位置情報を取得する機体位置情報取得部１２と、圃場作業装置２２Ａ〜２２Ｄによる作業の内容を示す作業情報を取得する作業情報取得部１３と、表示部１１への表示を制御する表示制御部１４と、圃場作業機２Ａ〜２Ｄと通信を行う通信部１５と、を備え、表示制御部１４は、機体位置情報および作業情報に基づいて表示部１１に表示された圃場上に当該圃場における作業履歴を表示する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体と圃場に対する作業を行う圃場作業装置とを備えた圃場作業機に設けられ当該圃場作業機による圃場作業を支援する圃場作業支援端末であって、
表示部と、
前記走行機体の位置を示す機体位置情報を取得する機体位置情報取得部と、
前記圃場作業装置による作業の内容を示す作業情報を取得する作業情報取得部と、
前記表示部への表示を制御する表示制御部と、
前記圃場作業機と通信を行う通信部と、を備え、
前記表示制御部は、前記機体位置情報および前記作業情報に基づいて前記表示部に表示された前記圃場上に当該圃場における作業履歴を表示する圃場作業支援端末。
【請求項２】
前記表示制御部による前記作業履歴の表示は、前記機体位置情報と前記作業情報とに基づいて、前記表示部に表示された前記圃場上の各領域に対して、行われた作業の内容ごとに異なる色の着色を施すことによって行われる請求項１に記載の圃場作業支援端末。
【請求項３】
前記表示制御部による前記作業履歴の表示は、さらに、同一の作業が重複して行われた領域を、当該作業が一回のみ行われた領域と識別可能に着色することを含む請求項２に記載の圃場作業支援端末。
【請求項４】
前記作業情報取得部は、前記通信部を介して、前記走行機体および前記圃場作業装置と通信を行うことにより、前記作業情報を取得する請求項１〜３のいずれか１項に記載の圃場作業支援端末。
【請求項５】
前記表示部はタッチパネル式の表示部であり、
前記作業情報取得部は、前記表示部に対する人為操作を介して、前記作業情報を取得する請求項１〜４のいずれか１項に記載の圃場作業支援端末。
【請求項６】
前記走行機体の走行ルートを決定する走行ルート決定部を備え、
第一の作業の後に第二の作業を行うときに、
前記走行ルート決定部は、第一の作業において前記走行機体が走行した走行実績ルートを、第二の作業のための走行予定ルートとして決定し、
前記表示制御部は、前記走行予定ルートを前記表示部に表示する請求項１〜５のいずれか１項に記載の圃場作業支援端末。
【請求項７】
前記走行ルート決定部は、前記第一の作業が行われなかった領域を除外して、前記走行予定ルートを決定する請求項６に記載の圃場作業支援端末。
【請求項８】
前記機体位置情報と、前記走行実績ルートまたは走行予定ルートから選択される一つのルートとの、乖離方向および乖離距離を認識する乖離認識部を備え、
前記表示制御部は、前記乖離方向、および、前記乖離距離を前記表示部に表示する請求項６または７に記載の圃場作業支援端末。
【請求項９】
前記乖離認識部は、前記乖離距離と、あらかじめ定められた乖離距離基準とに基づいて、有限段の水準に区切られた乖離距離レベルのうちから一の乖離距離レベルを決定し、
前記表示制御部は、前記乖離方向、前記乖離距離、および、前記乖離距離レベルを前記表示部に表示する請求項８に記載の圃場作業支援端末。
【請求項１０】
前記機体位置情報取得部は、前記通信部を介して、前記圃場作業機に設けられた測位装置から前記機体位置情報を取得する請求項１〜９のいずれか１項に記載の圃場作業支援端末。
【請求項１１】
前記機体位置情報を取得するための測位装置を備える請求項１〜１０のいずれか１項に記載の圃場作業支援端末。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の圃場作業支援端末を備えた圃場作業機。
【請求項１３】
走行機体と圃場に対する作業を行う圃場作業装置とを備えた圃場作業機に設けられ当該圃場作業機による圃場作業を支援する圃場作業支援プログラムであって、
前記走行機体の位置を示す機体位置情報を取得する機体位置情報取得機能と、
前記圃場作業装置による作業の内容を示す作業情報を取得する作業情報取得機能と、
前記機体位置情報および前記作業情報に基づいて表示部に表示された前記圃場上に当該圃場における作業履歴を表示する機能と、をコンピューターに実現させる圃場作業支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場作業支援端末、圃場作業機、および、圃場作業支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、圃場における農作業を支援するための種々のガイダンスシステムが用いられている。特に、圃場作業機による作業にあたっては、作業の重複や漏れが無く、かつ、効率的に作業を行えるように、作業者を案内するガイダンスシステムが用いられている。
【０００３】
このようなガイダンスシステムとして、たとえば、特許文献１には、トラクタを複数台登録する機能を備えたガイダンスシステムが開示されている。このガイダンスシステムは、複数台のトラクタ間で共有される圃場の枕地に関する定義などの情報と、あらかじめ登録されたトラクタごとの旋回半径の情報と、を用いて、登録された複数台のうちの実際に作業を行うトラクタに適した走行経路を案内することができる点で有利である。
【０００４】
また、特許文献２には、ＧＰＳによる作業者の位置情報、および、加速度センサによる作業者の動作情報を、あらかじめ記憶された圃場情報などと組み合わせることで、作業者の作業内容を特定して作業履歴を記録する農作業管理方法が開示されている。この方法によれば、いつ、どの圃場で、どのような作業をしたのか、の履歴を、自宅に置かれたＰＣなどの作業管理端末に記録することができるので、作業の履歴や計画を管理しやすい点で有利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１３２９２８号
【特許文献２】特開２０１５−２０８２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に開示されているガイダンスシステムは、登録されている複数台のトラクタのうち、実際に作業に用いられた個体の旋回半径を反映した案内を行うことができるが、トラクタの案内にのみ対応しており、田植機などの他の種類の圃場作業機には対応していない。そのため、作物の生育段階に応じて行われる異なる作業の全般にわたってガイダンスシステムを活用するためには、圃場作業機ごとに異なるガイダンスシステムを用意する必要があった。このような構成は、圃場作業機あるいは専用端末の調達に要するコストが増大するおそれや、圃場作業機ごとに端末の操作方法が異なるため作業者が扱いにくさを感じるおそれがあった。
【０００７】
また、特許文献２の農作業管理方法においては、作業履歴を記録し、作業の後で作業履歴を確認することはできるが、作業者に対し即時に作業履歴情報を提供するには至っていない。また、特許文献２の農作業管理方法における、あらかじめ記憶された圃場情報は、メロンを植える区画、ほうれん草を植える区画、といった、大まかな区画ごとの情報に留まり、当該区画の中の作業済領域と未作業領域を識別するには至っていない。このような構成は、作業中に即時に作業履歴を把握し作業内容を調整したいという要望には、十分に応えられないおそれがあった。
【０００８】
上記に鑑み、圃場作業機により作業中の作業者が的確に作業の状況を知ることができる圃場作業支援端末の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る圃場作業支援端末は、走行機体と圃場に対する作業を行う圃場作業装置とを備えた圃場作業機に設けられ当該圃場作業機による圃場作業を支援する圃場作業支援端末であって、表示部と、前記走行機体の位置を示す機体位置情報を取得する機体位置情報取得部と、前記圃場作業装置による作業の内容を示す作業情報を取得する作業情報取得部と、前記表示部への表示を制御する表示制御部と、前記圃場作業機と通信を行う通信部と、を備え、前記表示制御部は、前記機体位置情報および前記作業情報に基づいて前記表示部に表示された前記圃場上に当該圃場における作業履歴を表示する。
【００１０】
また、本発明に係る圃場作業支援プログラムは、走行機体と圃場に対する作業を行う圃場作業装置とを備えた圃場作業機に設けられ当該圃場作業機による圃場作業を支援する圃場作業支援プログラムであって、前記走行機体の位置を示す機体位置情報を取得する機体位置情報取得機能と、前記圃場作業装置による作業の内容を示す作業情報を取得する作業情報取得機能と、前記機体位置情報および前記作業情報に基づいて表示部に表示された前記圃場上に当該圃場における作業履歴を表示する機能と、をコンピューターに実現させる。
【００１１】
これらの構成によれば、圃場作業支援端末に圃場における作業履歴が表示されるので、作業者が圃場において即時に作業履歴を把握し作業内容を調整する支援を行うことができる。
【００１２】
以下、本発明の好適な態様について説明する。ただし、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定されるわけではない。
【００１３】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記表示制御部による前記作業履歴の表示は、前記機体位置情報と前記作業情報とに基づいて、前記表示部に表示された前記圃場上の各領域に対して、行われた作業の内容ごとに異なる色の着色を施すことによって行われることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、段階的に行われる複数の圃場作業について、それぞれの作業が行われた領域を色分けして表示することができるので、作業者は作業の履歴を簡単に把握することができる。
【００１５】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記表示制御部による前記作業履歴の表示は、さらに、同一の作業が重複して行われた領域を、当該作業が一回のみ行われた領域と識別可能に着色することを含むことが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、作業者は同一の作業が重複して行われた領域を簡単に把握することができるので、重複が生じないように作業の内容を調整することができる。これによって、作業効率を高めることができる。
【００１７】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記作業情報取得部は、前記通信部を介して、前記走行機体および前記圃場作業装置と通信を行うことにより、前記作業情報を取得することが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、圃場作業機の機種や装備状況に基づいて作業履歴を認識することができるため、作業履歴を表示する精度が高まる。また、圃場作業機の状態を圃場作業支援端末に認識させるための人為操作を必要としない点で有利である。
【００１９】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記表示部はタッチパネル式の表示部であり、前記作業情報取得部は、前記表示部に対する人為操作を介して、前記作業情報を取得することが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、圃場作業機の機種、装備などの状況に基づいて作業履歴を認識することができるため、作業履歴の精度が高まる。また、圃場作業機の状態を圃場作業支援端末に認識させるにあたり、作業者が任意に調整を行ったり、自動認識させた場合のエラーを作業者が修正したりすることができる点で有利である。
【００２１】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記走行機体の走行ルートを決定する走行ルート決定部を備え、第一の作業の後に第二の作業を行うときに、前記走行ルート決定部は、第一の作業において前記走行機体が走行した走行実績ルートを、第二の作業のための走行予定ルートとして決定し、前記表示制御部は、前記走行予定ルートを前記表示部に表示することが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、第一の作業の走行実績ルートを、第二の作業の走行予定ルートに反映することができる。
【００２３】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記走行ルート決定部は、前記第一の作業が行われなかった領域を除外して、前記走行予定ルートを決定することが好ましい。
【００２４】
この構成によれば、障害物などの存在を考慮に入れた走行ルート決定が可能になる。また、そのような走行ルート決定に際して、同一の圃場に対する一の作業における情報を、他の作業においても利用することができるため、作業ごとに障害物などの考慮をやり直す必要が生じない点で有利である。
【００２５】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記機体位置情報と、前記走行実績ルートまたは走行予定ルートから選択される一つのルートとの、乖離方向および乖離距離を認識する乖離認識部を備え、前記表示制御部は、前記乖離方向、および、前記乖離距離を前記表示部に表示することが好ましい。
【００２６】
この構成によれば、過去の作業における走行実績ルートまたは現作業における走行予定ルートと、圃場作業機の現在位置との、乖離方向および乖離距離を、作業者が認識できるため、圃場作業機の操舵を即時に修正することができる。
【００２７】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記乖離認識部は、前記乖離距離と、あらかじめ定められた乖離距離基準とに基づいて、有限段の水準に区切られた乖離距離レベルのうちから一の乖離距離レベルを決定し、前記表示制御部は、前記乖離方向、前記乖離距離、および、前記乖離距離レベルを前記表示部に表示することが好ましい。
【００２８】
この構成によれば、指定のルートからの乖離の度合を作業者が認識できるため、操舵の修正を要するか否かの判断が容易になる。
【００２９】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記機体位置情報取得部は、前記通信部を介して、前記圃場作業機に設けられた測位装置から前記機体位置情報を取得することが好ましい。
【００３０】
この構成によれば、圃場作業機の走行履歴に基づいて作業履歴を記録することができる。
【００３１】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、前記機体位置情報を取得するための測位装置を備えることが好ましい。
【００３２】
この構成によれば、それぞれの圃場作業機に測位装置を設ける必要が無いため、一連の圃場作業に用いる圃場作業機全体の費用を低減できる。
【００３３】
本発明に係る圃場作業支援端末は、一態様として、上記のいずれかの態様の圃場作業支援端末を備えた圃場作業機であることが好ましい。
【００３４】
この構成によれば、使いやすいガイダンスシステムを備えた圃場作業機を提供することができる。
【００３５】
本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る圃場作業支援端末の第一の実施形態を用いた圃場作業の概略図。
【図２】本発明に係る圃場作業支援端末の第一の実施形態の画面表示の例。
【図３】本発明に係る圃場作業支援端末の第一の実施形態による作業非対象領域の設定を表す概略図。
【図４】本発明に係る圃場作業支援端末の第一の実施形態による走行ルートの決定の例。
【図５】本発明に係る圃場作業支援端末の第一の実施形態を含むガイダンスシステムにおける各構成要素の関係を表す図。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
〔第一の実施形態〕
本発明に係る圃場作業支援端末の実施形態について、図１〜５を参照して説明する。本実施形態では、本発明に係る圃場作業支援端末１が、水田Ｐ（圃場の一例）における一連の稲作作業を支援する場合を例について説明する。なお、圃場作業支援端末は、例えば、畑作作業等の稲作作業以外の圃場作業の支援にも適用可能である。なお、以下の説明において、全球測位衛星システムをＧＮＳＳと記載する。
【００３８】
本実施形態に係る圃場作業支援端末１は、水田Ｐにおいて、トラクタ２Ａによる耕耘作業ならびに代掻作業、田植機２Ｂによる田植作業、乗用管理機２Ｃによる農薬散布作業、および、コンバイン２Ｄによる収穫作業、を支援することができる圃場作業支援端末である。ここで、トラクタ２Ａ、田植機２Ｂ、乗用管理機２Ｃ、および、コンバイン２Ｄは、圃場作業機の例であり、圃場作業機２と総称する。また、耕耘作業、代掻作業、田植作業、農薬散布作業、および、収穫作業は、圃場作業の例である。
【００３９】
以下に説明する例においては、水田Ｐは、主要部Ｐ１と畔際Ｐ２とを有するものであり、主要部Ｐ１の一部に撤去不可能な岩Ｐ３（障害物の一例）があるものとする（図１）。圃場作業機の走行にあたり、畔際Ｐ２では切り返し操作を行う必要があり、岩Ｐ３は回避する必要がある。
【００４０】
トラクタ２Ａは、走行機体２１ＡおよびＧＮＳＳ２３Ａ（測位装置の一例）を備えるとともに、耕耘作業装置２２１Ａあるいは代掻作業装置２２２Ａを備える。耕耘作業装置２２１Ａおよび代掻作業装置２２２Ａは、作業内容に応じて、いずれかを選択して装着することができる。同様に、田植機２Ｂは走行機体２１Ｂ、田植作業装置２２Ｂ、および、ＧＮＳＳ２３Ｂ、を備え、乗用管理機２Ｃは走行機体２１Ｃ、農薬散布作業装置２２Ｃ、および、ＧＮＳＳ２３Ｃを備え、コンバイン２Ｄは走行機体２１Ｄ、収穫作業装置２２Ｄ、および、ＧＮＳＳ２３Ｄ、を備える。ここで、耕耘作業装置２２１Ａ、代掻作業装置２２２Ａ、田植作業装置２２Ｂ、農薬散布作業装置２２Ｃ、および、収穫作業装置２２Ｄは、圃場作業装置の例である。
【００４１】
図２および図５に示すように、圃場作業支援端末１は、タッチパネル１１（表示部の一例）、機体位置情報取得部１２、作業情報取得部１３、表示制御部１４、通信部１５、走行ルート決定部１６、および、乖離認識部１７、を備える。
【００４２】
表示内容３は、圃場作業機２の機体位置情報３１、ガイドライン３２、作業履歴３３、および、ルート乖離情報３４、を含む。作業履歴３３は、タッチパネル１１に表示された水田Ｐ上に、作業の履歴や作物の生育状況に応じた着色を施すことにより表示される。
【００４３】
続いて、上記の圃場作業支援端末１の使用形態について説明する。まず、水田Ｐにおける耕耘作業にあたり、作業者はトラクタ２Ａに耕耘作業装置２２１Ａを装着し、さらに圃場作業支援端末１を装着する。このとき、作業情報取得部１３は、通信部１５を介したトラクタ２Ａとの通信により、トラクタ２Ａに耕耘作業装置２２１Ａが装着されていることを把握し、これより行われる作業が耕耘作業であることを認識する。また、機体位置情報取得部１２は、通信部１５を介したトラクタ２Ａとの通信によるＧＮＳＳ２３Ａによる機体位置情報３１の取得を開始する。加えて、走行ルート決定部１６は、水田Ｐの全域について効率よく耕耘作業を行うのに適した走行ルート３２Ａを決定する。なお、以下の説明において、以上の段階を「準備段階」と記載する。
【００４４】
圃場作業支援端末１によるガイダンスを開始すると、表示制御部１４は、機体位置情報取得部１２による機体位置情報３１、および、走行ルート３２Ａに基づくガイドライン３２、を、タッチパネル１１に表示する。また、このとき、タッチパネル１１に表示された水田Ｐの全域について、未作業領域３３１であることを示す黄土色の着色が施されている。ガイダンス機能を実行した状態で、耕耘作業装置２２１Ａを運転しながらトラクタ２Ａを走行させると、タッチパネル１１にトラクタ２Ａの走行履歴３１１が表示される。そして、走行履歴３１１に沿った、耕耘作業装置２２１Ａの作業幅に対応した幅の領域が、耕耘作業済領域３３２として、焦茶色に着色される（図２）。なお、上記の作業幅に関する情報は、作業情報取得部１３が、通信部１５を介したトラクタ２Ａとの通信により取得する。また、このとき、表示制御部１４は、乖離認識部１７が機体位置情報３１と走行ルート３２Ａとの乖離に基づいて認識したルート乖離情報３４を、タッチパネル１１に表示する。ルート乖離情報３４は、機体位置情報３１が走行ルート３２Ａの左右いずれの方向に乖離しているのかを表す乖離方向情報３４１と、機体位置情報３１の走行ルート３２Ａからの乖離幅を表す乖離距離情報３４２と、当該乖離幅がいずれの水準に達しているのかを表す乖離距離レベル情報３４３と、を含む。たとえば図２に示した例では、乖離距離レベルは４段階に区分されており、乖離距離レベル情報３４３は点灯するインジケータの数（１〜４個）として表示される。このようなガイダンスにより、作業者は、耕耘作業済領域３３２と未作業領域３３１を視覚的に識別することができるとともに、走行ルート３２Ａ上を走行するように操舵を調整することができる。
【００４５】
水田Ｐの主要部Ｐ１において耕耘作業を進めると、やがて畔際Ｐ２に到達する。すると作業者はトラクタ２Ａの切り返し運転を行い、直前の走行経路と平行する次の走行経路にトラクタ２Ａを進入させ、耕耘作業を続ける。このとき、引き続き耕耘作業済領域３３２が焦茶色に着色されるが、すでに耕耘作業済領域３３２として認識されている領域に重複して耕耘作業が行われた場合には、当該重複領域３５を赤色に着色する。このように、重複領域３５が耕耘作業済領域３３２とは異なる色に着色されることで、作業者は重複して作業が行われた領域の有無や大小を認識することができる。重複領域３５を認識できると、これを低減するようにトラクタ２Ａの運転方法を調整できるため、効率よく耕耘作業を行うことができる。
【００４６】
さらに耕耘作業を進めると、やがて岩Ｐ３の近傍に到達する。すると作業者は、岩Ｐ３を避けて走行するようにトラクタ２Ａを操縦する。水田Ｐの全域に対して耕耘作業が完了すると、タッチパネル１１には岩Ｐ３に対応する部分が未作業領域３３１として表示される。走行ルート決定部１６は、以降の作業において、この未作業領域３３１を、作業非対象領域３６として認識する（図３）。
【００４７】
なお、障害物（岩Ｐ３）の回避の態様としては、たとえば図４に示すものであってもよい。図４において、作業者は、岩Ｐ３の近傍に到達すると岩Ｐ３を迂回するようにトラクタ２Ａを操縦する。岩Ｐ３を迂回した後は元の作業走行ラインに沿って作業を行う。岩Ｐ３を迂回した部分については、耕耘作業済領域３３２が未作業領域３３１側に膨らむことになるが、その後の耕耘作業において作業領域が重複することを避けるためには、岩Ｐ３を迂回した走行ラインに沿って作業を行うことになる。この場合、走行ルート決定部１６は、岩Ｐ３を迂回した後の走行において、岩Ｐ３を回避するように走行した走行ラインに基づいて走行ルート３２Ａを修正する。なお、耕耘作業において岩Ｐ３を回避するために作業を行わなかった未作業領域３３１を、以降の作業において作業非対象領域３６として認識することは、図３の場合と同様である。
【００４８】
次に、水田Ｐにおける代掻作業にあたり、作業者はトラクタ２Ａに代掻作業装置２２２Ａを装着する。さらに圃場作業支援端末１を装着すると、上記の耕耘作業のときと同じように準備段階が行われる。ただしこのとき走行ルート決定部１６は、耕耘作業（第一の作業の例）において作業非対象領域３６として認識された岩Ｐ３に対応する位置情報を考慮し、作業非対象領域３６を回避するように代掻作業（第二の作業の例）のための走行ルート３２Ｂを決定する。これによって、圃場作業支援端末１は、岩Ｐ３の回避を考慮した案内を行うことができる。
【００４９】
トラクタ２Ａを運転して代掻作業を行うと、表示制御部１４は、トラクタ２Ａの走行履歴３１１および代掻作業装置２２２Ａの幅に基づいて、タッチパネル１１に表示された水田Ｐ上において、代掻作業済領域３３３を薄茶色に着色する。なお、代掻作業においても、耕耘作業と同じように、重複領域３５の表示が行われる。このようにして、作業者は代掻作業済領域３３３と耕耘作業済領域３３２を視覚的に識別することができるとともに、重複領域３５が生じないように運転方法を調整できる。
【００５０】
なお、トラクタ２Ａは、その他に、特に限定はされないが、圃場作業装置として、畝立装置、畝立播種装置、マルチ作業装置、肥料散布装置、ブームスプレーヤ装置などの種々の圃場作業装置などを装着可能である。トラクタ２Ａに、圃場作業装置として畝立装置を装着した場合、畝縦作業を行う。トラクタ２Ａに、圃場作業装置として畝立播種装置を装着した場合、畝縦播種作業を行う。トラクタ２Ａに、圃場作業装置としてマルチ作業装置を装着した場合、畝縦播種作業を行う。トラクタ２Ａに、圃場作業装置として施肥装置を装着した場合、施肥作業を行う。トラクタ２Ａに、圃場作業装置としてブームスプレー装置を装着した場合、薬剤散布作業を行う。これらの場合も、表示制御部１４は、圃場作業装置（圃場作業）の種類ごとに作業済領域をそれぞれの圃場作業装置（圃場作業）に対応した色に着色する。
【００５１】
次に、水田Ｐにおける田植作業にあたり、作業者は田植機２Ｂに圃場作業支援端末１を装着する。準備段階は、上記の代掻作業の場合と同様に行われる。田植機２Ｂを運転して田植作業を行うと、表示制御部１４は、田植機２Ｂの走行履歴３１１および田植作業装置２２Ｂの幅に基づいて、タッチパネル１１に表示された水田Ｐ上において、田植作業済領域３３４を緑色に着色する。ここで、田植作業装置２２Ｂは複数条植え形式（例えば８条植え）に構成されており、各条クラッチ（不図示）を操作することにより、植え付け条数を変更することができる。作業情報取得部１３は、通信部１５を介した田植機２Ｂとの通信により、田植作業装置２２Ｂが実際に何条植え形式で運転されているのかを認識し、表示制御部１４は、認識された田植条数に応じて、田植作業済領域３３４として認識する幅を調整する。このように、圃場作業支援端末１が設置された圃場作業機２の種類のみならず、その具体的な運転状態も反映して、作業履歴３３を表示することができる。なお、田植作業においても、重複領域３５の表示が行われる。
【００５２】
次に、水田Ｐにおける農薬散布作業にあたり、作業者は乗用管理機２Ｃに圃場作業支援端末１を装着する。準備段階は、上記の田植作業の場合と同様に行われる。乗用管理機２Ｃを運転して農薬散布作業を行うと、表示制御部１４は、乗用管理機２Ｃの走行履歴３１１および農薬散布作業装置２２Ｃの幅に基づいて、タッチパネル１１に表示された水田Ｐ上において、農薬散布作業済領域３３５を白色に着色する。なお、農薬散布作業においても、重複領域３５の表示が行われる。ここで、たとえば二種類の農薬を散布する場合は、第一の農薬を散布した領域を白色で、第二の農薬を散布した領域を灰色で、表示することができる。このように、作業の進捗に応じて作業履歴３３の表示色を適宜追加、変更することができる。
【００５３】
最後に、水田Ｐにおける収穫作業にあたり、作業者はコンバイン２Ｄに圃場作業支援端末１を装着する。準備段階は、上記の田植作業の場合と同様に行われる。コンバイン２Ｄを運転して収穫作業を行うと、表示制御部１４は、コンバイン２Ｄの走行履歴３１１および収穫作業装置２２Ｄの幅に基づいて、タッチパネル１１に表示された水田Ｐ上において、収穫作業済領域３３６を黄土色に着色する。なお、収穫作業においても、重複領域３５の表示が行われる。
【００５４】
以上のように、稲作に係る耕耘、代掻、田植、農薬散布、および、収穫の一連の作業において、１台の圃場作業支援端末１を共通して用いることができるとともに、作業履歴３３や作業非対象領域３６に関する過去の情報を活用することができるため、効率よく圃場作業を行うことができる。なお、上記実施形態では、圃場作業支援端末１を複数の圃場作業機２で共用する場合を例に説明したが、それぞれの圃場作業機２にそれぞれ別個の圃場作業支援端末１を備えてもよい。
【００５５】
〔その他の実施形態〕
最後に、本発明に係る圃場作業支援端末のその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００５６】
上記の実施形態では、圃場作業機がトラクタ２Ａ、田植機２Ｂ、乗用管理機２Ｃ、および、コンバイン２Ｄである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る圃場作業支援端末を設置する圃場作業機は、他の任意の圃場作業機であってよい。
【００５７】
上記の実施形態では、作業情報取得部１３が、通信部１５を介した圃場作業機２との通信により、作業情報を取得する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、作業情報取得部による作業情報の取得は、作業者による表示部に対する人為操作を介して行われてもよい。
【００５８】
上記の実施形態では、機体位置情報取得部１２が通信部１５を介してＧＮＳＳ２３による機体位置情報３１を取得する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、たとえば、圃場作業支援端末がＧＮＳＳなどの測位装置を備え、当該測位装置によって機体位置情報取得部が機体位置情報を取得するように構成してもよい。なお、圃場作業機、圃場作業支援端末のいずれに測位装置を備える場合であっても、機体位置情報取得部が、測位装置と圃場作業装置との設置位置の差異を考慮して作業情報を補正するように構成すると、より精密なガイダンスを行うことができる。
【００５９】
上記の実施形態では、圃場作業支援端末１が専用端末である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、たとえば、スマートフォンやタブレット端末などの汎用可搬端末に、機体位置情報取得機能と、作業情報取得機能と、作業履歴を表示する機能と、を実現させるプログラムとして構成してもよい。あるいは、上記の機能を備える圃場作業支援端末を搭載した圃場作業機として構成してもよい。
【００６０】
その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、たとえば圃場作業支援端末に利用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１        ：圃場作業支援端末
１１      ：タッチパネル
１２      ：機体位置情報取得部
１３      ：作業情報取得部
１４      ：表示制御部
１５      ：通信部
１６      ：走行ルート決定部
１７      ：乖離認識部
２        ：圃場作業機
２Ａ      ：トラクタ
２Ｂ      ：田植機
２Ｃ      ：乗用管理機
２Ｄ      ：コンバイン
２１      ：走行機体
２２      ：圃場作業装置
２２１Ａ  ：耕耘作業装置
２２２Ａ  ：代掻作業装置
２２Ｂ    ：田植作業装置
２２Ｃ    ：農薬散布作業装置
２２Ｄ    ：収穫作業装置
２３      ：ＧＮＳＳ
３        ：表示内容
３１      ：機体位置情報
３１１    ：走行履歴
３２      ：ガイドライン
３３      ：作業履歴
３３１    ：未作業領域
３３２    ：耕耘作業済領域
３３３    ：代掻作業済領域
３３４    ：田植作業済領域
３３５    ：農薬散布作業済領域
３３６    ：収穫作業済領域
３４      ：ルート乖離情報
３４１    ：乖離方向情報
３４２    ：乖離距離情報
３４３    ：乖離距離レベル情報
３５      ：重複領域
３６      ：作業非対象領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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