(57)【要約】【課題】被介護者の移乗を支援するにあたり、保持具の位置を簡易に調整可能な移乗支援装置の制御装置を提供する。【解決手段】操作スイッチに対応した前記保持具の移動位置を記憶する記憶部と、操作された前記操作スイッチに対応する前記保持具の移動位置を前記記憶部から読み出し、前記保持具の位置が当該読み出した移動位置になるようにアクチュエータを駆動させるメモリ動作を実行する駆動制御部と、を備えることを特徴とする、移乗支援装置の制御装置である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車に対して移動可能に支持された保持具で被介護者を保持して前記被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の制御装置であって、
前記台車に対して前記保持具を移動させるアクチュエータと、
一以上の操作スイッチを備える操作部と、
操作された前記操作スイッチに応じてアクチュエータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記操作スイッチに対応した前記保持具の移動位置を記憶する記憶部と、
操作された前記操作スイッチに対応する前記保持具の移動位置を前記記憶部から読み出し、前記保持具の位置が当該読み出した移動位置になるようにアクチュエータを駆動させるメモリ動作を実行する駆動制御部と、
を備えることを特徴とする、移乗支援装置の制御装置。
【請求項２】
前記メモリ動作が実行されている間は常に報知動作を実行する報知部をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の移乗支援装置の制御装置。
【請求項３】
前記報知動作は、音の出力と、表示灯の点灯又は点滅表示との少なくともいずれか一方であることを特徴とする、請求項２に記載の移乗支援装置の制御装置。
【請求項４】
前記操作部は、設定スイッチをさらに備え、
前記制御部は、前記設定スイッチと前記操作スイッチとが同時操作された場合には、前記同時操作された前記操作スイッチに対応する前記保持具の移動位置として、現在の前記保持具の位置を前記記憶部に記憶させる設定部を備えることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の移乗支援装置の制御装置。
【請求項５】
前記駆動制御部は、前記メモリ動作が実行されている場合において、前記操作部に設けられたスイッチのうち、どのスイッチが操作されても前記メモリ動作の実行を停止することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の移乗支援装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗支援装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、被介護者の移乗（例えば、車椅子からベッドへの移動）を支援する移乗支援装置が開示されている。この移乗支援装置は、被介護者を保持する保持具と、介護者により操作される操作ボタンと、操作ボタンが操作されている間において保持具を移動させる駆動部と、を備える。
【０００３】
例えば、上記移乗支援装置を用いて、介護者の車椅子からベッドへの移乗を支援する場合には、車椅子に着座している被介護者を保持具で保持できるように、介護者は操作ボタンを操作して当該保持具の位置を調整する。具体的には、介護者は操作ボタンを押下し、保持具が所定の位置に到達した場合には、当該押下を開放することで保持具の位置を調整する。
【０００４】
当該調整後、被介護者を保持具で保持すると、介護者は移乗支援装置を車椅子のところまで移動させる。そして、介護者は、保持具で保持している被介護者をベッドに移乗させるために、再度上記操作ボタンを操作して当該保持具の位置を調整する。これにより、介護者は、保持具で保持している被介護者をベッドに移乗させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３０５０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ただし、上記移乗支援装置では、被介護者が移乗支援装置へ乗り移る場合や移乗支援装置からベッド等に乗り移る場合には、その都度操作ボタンの押下及び開放を繰り返しながら保持具の位置を調整する必要があり、操作性が悪い。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、被介護者の移乗を支援するにあたり、保持具の位置を簡易に調整可能な移乗支援装置の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、台車に対して移動可能に支持された保持具で被介護者を保持して前記被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の制御装置であって、前記台車に対して前記保持具を移動させるアクチュエータと、一以上の操作スイッチを備える操作部と、操作された前記操作スイッチに応じてアクチュエータの駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記操作スイッチに対応した前記保持具の移動位置を記憶する記憶部と、操作された前記操作スイッチに対応する前記保持具の移動位置を前記記憶部から読み出し、前記保持具の位置が当該読み出した移動位置になるようにアクチュエータを駆動させるメモリ動作を実行する駆動制御部と、を備えることを特徴とする、移乗支援装置の制御装置である。
【０００９】
本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記メモリ動作が実行されている間は常に報知動作を実行する報知部をさらに備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記報知動作は、音の出力と、表示灯の点灯又は点滅表示との少なくともいずれか一方であることを特徴とする。
【００１１】
本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記操作部は、設定スイッチをさらに備え、前記制御部は、前記設定スイッチと前記操作スイッチとが同時操作された場合には、前記同時操作された前記操作スイッチに対応する前記保持具の移動位置として、現在の前記保持具の位置を前記記憶部に記憶させる設定部を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記駆動制御部は、前記メモリ動作が実行されている場合において、前記操作部に設けられたスイッチのうち、どのスイッチが操作されても前記メモリ動作の実行を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明によれば、被介護者の移乗を支援するにあたり、保持具の位置を簡易に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置Ａの斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置Ａの平面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る操作部１３の正面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る操作部１３及び制御部１４のブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る記憶部１４５に記憶される情報の一例をテーブル形式で示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る設定部１４６の保持具移動位置情報テーブルの生成方法の流れを示すシーケンス図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る、介護者の移乗に係る移動支援装置Ａの動作を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の制御装置について、説明する。
【００１６】
本発明の一実施形態に係る移動支援装置Ａは、被介護者における車椅子からベッド等への移乗を支援する装置である。この移動支援装置Ａは、主に、病院や介護施設において用いられる。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置Ａの斜視図である。図２は、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置Ａの平面図である。
【００１８】
図１，図２に示すように、移動支援装置Ａは、台車１、ガイド支柱２（２ａ，２ｂ）、支柱３（３ａ，３ｂ）、連結部材４、上半身支持部５、手摺６、フック７、操作ハンドル８、下半身支持部９、支持ブラケット１０、アクチュエータ１１、電源部１２、操作部１３、及び制御部１４を備える。なお、上半身支持部５と下半身支持部９とは、本発明の「支持具」の一例である。また、操作部１３及び制御部１４は、本発明の「制御装置」を構成する。
【００１９】
台車１は、移乗支援装置Ａの底部に設けられている。この台車１は、ベース部材１ａ及び四つの車輪１ｂを備える。
【００２０】
ベース部材１ａは台車１の台座であって、下面には四つの車輪１ｂが取り付けられている。
各車輪１ｂは、例えば、自在キャスターである。四つの車輪１ｂのうち、少なくとも一つの車輪１ｂには、回転と首ふりとを同時にロック可能な機能を有している。
【００２１】
ガイド支柱２ａ，２ｂは、それぞれベース部材１ａに立設されている。
支柱３ａ，３ｂは、それぞれガイド支柱２ａ、２ｂの外側に設けられている。そして、支柱３ａ，３ｂは、それぞれガイド支柱２ａ、２ｂに対して上下に摺動可能に構成されている。
【００２２】
連結部材４は、支柱３ａ，３ｂのそれぞれの上端に連結されている。また、連結部材４には上半身支持部５及び手摺６が取り付けられている。
【００２３】
上半身支持部５は、介助者の手や腕等の上半身を支持する。本実施形態では、この上半身支持部５は、テーブルである。上半身支持部５には、被介護者の手を挿入可能な正方形状の開口部が形成されている。なお、上半身支持部５の先端は下方に湾曲しており、この湾曲している部分が被介護者の太ももを上から押さえることができるように構成されている。
【００２４】
手摺６は、例えばパイプで形成されている。手摺６の両端は、例えばブラケットを介して連結部材４に支持されている。この手摺６の中央上面にはフック７が突設されている。
【００２５】
このフック７は、ベルトを引っ掛けることが可能であり、このベルトを用いて被介護者を移乗支援装置に支えることができる。
【００２６】
操作ハンドル８は、ベース部材１ａに設けられている。この操作ハンドル８は、介護者が移乗支援装置Ａを操作するために用いられるものである。
【００２７】
下半身支持部９は、被介護者の下半身を支持する。この下半身支持部９は、支柱３ａ，３ｂのそれぞれに接続されている。例えば、下半身支持部９は、ブラケット９１及び太もも支え部９２を備えている。
【００２８】
ブラケット９１は、各支柱３ａ、３ｂの中間において水平にそれぞれ取り付けられている。ブラケット９１には、太もも支え部９２が回転可能に取り付けられている。
【００２９】
太もも支え部９２は、被介護者の太ももを支持するものであり、支柱３ａ，３ｂが摺動する方向、すなわち上下方向を回転軸として回動する。この太もも支え部９２は、図２に示す二点鎖で示すように左右に開いた状態から回動されて被介護者の太ももの下に差し込まれることで、被介護者の太ももを支持することができる。
【００３０】
支持ブラケット１０は、ベース部材１ａの中央に取り付けられている。そして、支持ブラケット１０の上面には、アクチュエータ１１が取り付けられている。
【００３１】
アクチュエータ１１は、台車１に対して保持具を昇降させる、例えばモータである。具体的には、アクチュエータ１１は、連結部材４の底面に接続され、制御部１４の制御により駆動し、連結部材４の上下に移動させる。これにより、支柱３ａ，３ｂがそれぞれガイド支柱２ａ、２ｂに対して上下に摺動し、アクチュエータ１１は、上半身支持部５と下半身支持部９とを昇降させることができる。
【００３２】
電源部１２は、例えば、バッテリであり、上半身支持部５の裏面に取り付けられている。電源部１２は、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池といった二次電池を用いることができる。また、電源部１２は、二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタ（コンデンサ）を用いることもできる。この電源部１２の電力は、アクチュエータ１１、操作部１３、及び制御部１４の動作電源である。
【００３３】
操作部１３は、例えば、操作ハンドル８に取り付けられている。この操作部１３は、例えば介護者が保持具の位置を調整する場合に操作されるものである。以下に、本発明の一実施形態に係る操作部１３について、具体的に説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る操作部１３の正面図である。操作部１３は、電源部１２から供給される電力を動作電源とする。
【００３４】
図３に示すように、操作部１３は、複数の電池残量表示灯１３１、操作スティック１３２、複数の操作スイッチ１３３（１３３ａ〜１３３ｃ）、設定スイッチ１３４、複数の表示灯１３５（１３５ａ〜１３５ｄ）、及び出力孔１３６を備える。ただし、本発明の操作スイッチ１３３は、一つ以上であればよい。
【００３５】
電池残量表示灯１３１は、電源部１２における電力の残量を示す表示灯である。具体的には、電源部１２における電力の残量に応じた数の電池残量表示灯１３１が点灯することで、電源部１２における電力の残量を示す。
【００３６】
操作スティック１３２は、介護者等の操作者が保持具の位置を手動で調節する場合に操作される。介護者等の操作者は、操作スティック１３２を操作することで、その操作した方向（上下）に保持具の位置を移動させることができる。
【００３７】
操作スイッチ１３３（１３３ａ〜１３３ｃ）は、介護者等の操作者が保持具の位置を自動で調節する場合に操作される。具体的には、操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃのそれぞれには、保持具を移動させる位置（以下、「移動位置」という。）が対応づけられており、介護者等の操作者は、操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃのうち、保持具を移動させたい位置に対応した操作スイッチを選択して当該操作スイッチを操作する。これにより、介護者等の操作者は、操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃのいずれかを操作することで、所望の位置に保持具を移動させることができる。操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃのそれぞれを区別しない場合には、単に「操作スイッチ１３３」と標記する。なお、操作スイッチ１３３は、フットスイッチであってもよい。
【００３８】
設定スイッチ１３４は、操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃのそれぞれに対して、移乗元又は移乗先であるベッドや車椅子等の位置を対応付けて制御部１４に記憶させる場合に介護者等の操作者に操作される。
【００３９】
表示灯１３５（表示灯１３５ａ〜１３５ｄ）は、操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃ及び設定スイッチ１３４のそれぞれに対応して設けられている。そして、表示灯１３５は、対応する操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃ又は設定スイッチ１３４が操作された場合に点灯することで、当該操作が行われたことを表示する。
【００４０】
出力孔１３６は、例えば、操作部１３の背面に形成されている。この出力孔１３６は、音を外部に放出するための音抜き孔である。
【００４１】
図１に戻り、制御部１４は、上半身支持部５の裏面に取り付けられている。制御部１４は、操作スティック１３２が操作されている場合に、その操作されている方向に保持具を移動させるように、アクチュエータ１１を駆動する。
また、制御部１４は、介護者等の操作者により操作スイッチ１３３が操作された場合には、その操作された操作スイッチ１３３に対応する保持具の移動位置に保持具を移動させるメモリ動作を実行する。
【００４２】
次に、本発明の一実施形態に係る操作部１３の構成について具体的に説明する。
図４は、本発明の一実施形態に係る操作部１３及び制御部１４のブロック図である。
【００４３】
図４に示すように、操作部１３は、通信部１３７、音出力部１３８、電力供給部１３９、及び処理部１４０をさらに備える。
【００４４】
通信部１３７は、制御部１４と有線又は無線で接続され、制御部１４と情報を送受する。
【００４５】
音出力部１３８は、処理部１４０から音出力信号を取得した場合には、音を出力する。例えば、音出力部１３８は、スピーカを含んでおり、スピーカによって音を出力する。音出力部１３８から出力された音は、出力孔１３６を通過して外部に放出される。なお、スピーカによって出力される音は、音声であってもよいし、報知音であってもよい。
【００４６】
電力供給部１３９は、電源部１２からの電力を所定の電力に変換して操作部１３の各部に供給する。また、電力供給部１３９は、電源部１２からの電力を監視して、その監視結果を処理部１４０に出力する。例えば、電力供給部１３９は、電源部１２の出力電圧を測定し、その測定結果を処理部１４０に出力する。
【００４７】
処理部１４０は、電力供給部１３９から出力された電源部１２の出力電圧に応じた数の電池残量表示灯１３１を点灯させる。
【００４８】
また、処理部１４０は、操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃのそれぞれと電気的に接続され、操作された操作スイッチを識別可能である。処理部１４０は、操作者により操作スイッチ１３３が操作された場合には、その操作された操作スイッチ１３３を特定し、その特定した操作スイッチ１３３が操作されたことを示す操作信号を、通信部１３７を介して制御部１４に出力する。また、処理部１４０は、操作された操作スイッチ１３３を特定した場合には、その特定した操作スイッチ１３３に対応する表示灯１３５を表示する。なお、特定した操作スイッチ１３３が操作されたことを示す操作信号とは、例えば、特定した操作スイッチ１３３の識別情報を含む信号である。
【００４９】
例えば、処理部１４０は、操作者により操作スイッチ１３３ａが操作された場合には、操作スイッチ１３３ａが操作されたことを示す操作信号を制御部１４に出力するとともに、表示灯１３５ａを点灯させる。
【００５０】
処理部１４０は、設定スイッチ１３４と電気的に接続され、設定スイッチ１３４への操作を検出する。処理部１４０は、操作者により設定スイッチ１３４が操作された場合には、設定スイッチ１３４が操作されたことを示す設定信号を、通信部１３７を介して制御部１４に出力する。また、処理部１４０は、設定スイッチ１３４が操作された場合には、表示灯１３５ｄを表示する。
【００５１】
処理部１４０は、操作信号を制御部１４に出力することで制御部１４がメモリ動作を実行している場合には、音出力部１３８に音出力信号するとともに、すべての表示灯１３５を点灯又は点滅表示する。なお、処理部１４０は、メモリ動作が実行していることを示すメモリ動作信号を制御部１４から取得することで、メモリ動作が実行したか否を判別可能である。
【００５２】
次に、本発明の一実施形態に係る制御部１４の構成について具体的に説明する。
【００５３】
制御部１４は、電力供給部１４１、通信部１４２、位置検出部１４３、駆動制御部１４４、記憶部１４５、及び設定部１４６を備える。
【００５４】
電力供給部１４１は、電源部１２からの電力を所定の電力に変換して制御部１４の各部に供給する。
【００５５】
通信部１４２は、操作部１３の通信部１３７と情報を送受する。
【００５６】
位置検出部１４３は、保持具の位置を検出する。例えば、アクチュエータ１１としてモータと、当該モータの回転に同期してパルス信号を出力するエンコーダとが備えられている場合には、位置検出部１４３は、エンコーダからのパルス信号のカウント値に基づいて、保持具の位置を検出することができる。例えば、位置検出部１４３は、上記モータが正回転することで保持具が上昇した場合には、パルス信号に応じてカウント値をカウントアップし、モータが逆回転することで保持具が下降した場合にはパルス信号に応じてカウント値をカウントダウンする。したがって、カウント値が保持具の位置を示すことになる。
【００５７】
記憶部１４５には、各操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃに対応した保持具の移動位置が記憶される。図５は、記憶部１４５に記憶される情報の一例をテーブル形式で示す図である。記憶部１４５には、各操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃに対応した保持具の移動位置の情報が格納される保持具移動位置情報テーブルが設けられている。例えば、保持具移動位置情報テーブルには、各操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃの情報（例えば、識別情報）と、保持具の移動位置（例えば、カウント値Ｃ）とがそれぞれ対応付けられて記憶されている。本実施形態では、保持具移動位置情報テーブルは、設定部１４６によって生成される。
【００５８】
設定部１４６は、各操作スイッチ１３３ａ〜１３３ｃに対応した保持具の移動位置の情報を記憶部１４５に記憶させる。例えば、設定部１４６は、設定スイッチ１３４と一つの操作スイッチ１３３とが同時操作された場合には、同時操作された操作スイッチ１３３に対応する保持具の移動位置として、現在の保持具の位置を記憶部１４５に格納する。
【００５９】
より具体的には、設定部１４６は、通信部１４２を介して操作部１３から設定信号と操作信号とを同時に取得した場合には、当該操作信号が示す操作スイッチ１３３の情報と、位置検出部１４３の現在のカウント値を保持具の移動位置とを関連付けて記憶部１４５に格納する。したがって、操作者は、操作スティック１３２を操作することで、制御部１４に記憶させたい位置に保持具を移動させた後に、設定スイッチ１３４と所定の操作スイッチ１３３とを同時操作することで、当該操作スイッチ１３３に関連付けて現在の保持具を制御部１４に記憶させることができる。なお、本実施形態では、操作部１３は３つの操作スイッチ１３３を有する。そのため、操作者は、保持具の移動位置として三つの異なる移動位置を制御部１４に記憶させることができる。
【００６０】
駆動制御部１４４は、通信部１４２を介して操作部１３から操作信号を取得する。そして、駆動制御部１４４は、その操作信号が示す操作スイッチ１３３に応じた保持具の移動位置を保持具移動位置情報テーブルから読み出し、読み出した保持具の移動位置（以下、「読み出し位置」という。」）に基づいてメモリ動作を実行する。
【００６１】
具体的には、メモリ動作として、駆動制御部１４４は、保持具の位置が読み出し位置になるようにアクチュエータ１１を駆動する。すなわち、駆動制御部１４４は、アクチュエータ１１を駆動して、読み出し位置と、位置検出部１４３で検出される保持具の位置とを一致させることで、保持具を上記読み出し位置に移動させる。
【００６２】
なお、駆動制御部１４４は、メモリ動作を実行している場合には、その旨を示すメモリ動作信号を、通信部１４２を介して操作部１３に送信する。
【００６３】
駆動制御部１４４は、操作部１３に設けられたスイッチ（操作スイッチ１３３、設定スイッチ１３４、及び操作スティック１３２）のうち、どのスイッチが操作されてもメモリ動作の実行を停止する。例えば、駆動制御部１４４は、メモリ動作を実行している場合に、設定信号や操作信号を取得した場合には、アクチュエータ１１の駆動を停止する。
【００６４】
以下に、本発明の一実施形態に係る移動支援装置Ａの動作について説明する。
【００６５】
まず、本発明の一実施形態に係る移動支援装置Ａの保持具移動位置情報テーブルの生成方法について、図６を用いて説明する。図６は、本発明の一実施形態に係る設定部１４６の保持具移動位置情報テーブルの生成方法の流れを示すシーケンス図である。
【００６６】
例えば、ベッドに着座している被介護者を移乗支援装置Ａに移動させる場合には、その移動に適した保持具の位置（以下、「移乗可能位置」という。）を予め制御支援装置Ａに記憶させる必要がある。そのためには、介護者は、操作スティック１３２を操作することで保持具の位置をベッドへの移乗可能位置まで移動させておく。
【００６７】
保持具をベッドへの移乗可能位置まで移動させた場合には、介護者等の操作者は、設定スイッチ１３４と一つの操作スイッチ１３３（例えば、操作スイッチ１３３ａ）とを同時操作する（ステップＳ１０１）。操作部１３は、設定スイッチ１３４と操作スイッチ１３３ａとが操作されると、設定信号及び操作信号を制御部１４に送信する。
【００６８】
制御部１４は、設定信号及び操作信号を同時に取得した場合には、設定スイッチ１３４と操作スイッチ１３３とが同時操作されたことを検出する（ステップＳ１０２）。制御部１４は、上記同時操作を検出した場合には、その同時操作された操作スイッチ１３３ａを複数の操作スイッチ１３３の中から判別する。例えば、操作信号には、操作スイッチ１３３ａを識別する識別情報が含まれており、制御部１４は、その操作信号から識別情報を抽出することで、同時操作における操作スイッチ１３３ａを判別する（ステップＳ１０３）。
【００６９】
また、制御部１４は、位置検出部１４３の現在のカウント値を取得する。そして、制御部１４は、判別した操作スイッチ１３３ａの識別情報と、現在のカウント値とを関連付けて記憶部１４５内の保持具移動位置情報テーブルに格納する（ステップＳ１０４）。
【００７０】
これにより、介護者等の操作者は、ベッドへの移乗可能位置を制御部１４に記憶させることができる。したがって、介護者等の操作者は、同様の操作を実行することで、例えば、車椅子への移乗可能位置を操作スイッチ１３３ｂや操作スイッチ１３３ｃと関連付けて制御部１４に記憶させることができる。
【００７１】
次に、本発明の一実施形態に係る移動支援装置Ａを用いて介護者を移乗させる動作について、図７を用いて説明する。図７は、介護者の移乗に係る移動支援装置Ａの動作を示すシーケンス図である。
【００７２】
なお、以下の説明において、介護者におけるベッドから車椅子への移乗の例について説明する。また、制御部１４には、操作スイッチ１３３ａにベッドへの移乗可能位置が記憶されており、操作スイッチ１３３ｂには車椅子への移乗可能位置が記憶されているとする。
【００７３】
まず、介護者が操作スイッチ１３３ａを操作すると、操作部１３は操作スイッチ１３３ａの識別情報を含む操作信号を制御部１４に出力する（ステップＳ２０１）。
【００７４】
駆動制御部１４４は、操作部１３から操作信号を取得すると、その操作信号の識別情報に対応付けられた保持具の移動位置を保持具移動位置情報テーブルから読み出す（ステップＳ２０２）。そして、駆動制御部１４４は、読み出し位置に基づいてメモリ動作を実行する（ステップＳ２０３）。また、駆動制御部１４４は、メモリ動作を実行している間、メモリ動作信号を操作部１３に送信する。これにより、操作部１３は、メモリ動作信号を取得した場合には、音出力部１３８に音出力信号するとともに、すべての表示灯１３５を点灯又は点滅表示する（ステップＳ２０４）。これにより、操作部１３は、メモリ動作が実行していることを報知することができる。この場合には、音出力部１３８及び表示灯１３５が本発明の「報知部」に相当する。
【００７５】
駆動制御部１４４は、保持具がベッドの移乗位置に到達すると、アクチュエータ１１の駆動を停止することで、メモリ動作を停止する（ステップＳ２０５）。これにより、ベッドと太もも押え部２０の高さが同じ高さに調整される。そして、駆動制御部１４４は、メモリ動作信号の出力を停止する。これにより、操作部１３における報知動作も停止する（ステップＳ２０６）。
【００７６】
ベッドと太もも押え部２０の高さが同じ高さに調整されると、介護者は、被介護者をベッドの縁に座らせた状態で、太もも支え部が左右に開いた状態で移乗支援装置Ａを前進させ、次に左右の太もも支え部９２を内向きに回動させて介護者の左右の太ももの下に太もも支え部９２を差し込む。これにより、太もも支え部９２の上に介護者の太ももが乗った状態となる。
【００７７】
この後、ベルト２２を介護者の背中に回して長さを調整した紐２３の先端を手摺６に突設したフック７に掛ける。次に、介護者は、操作ハンドル８を握って移乗支援装置Ａを車椅子のところで移動させる。
【００７８】
移乗支援装置Ａを車椅子のところまで移動させると、介護者は、操作スイッチ１３３ｂを操作する（ステップＳ２０７）。これにより、操作部１３は、操作スイッチ１３３ｂの識別情報を含む操作信号を制御部１４に出力する。
【００７９】
駆動制御部１４４は、操作部１３から操作信号を取得すると、その操作信号の識別情報に対応付けられた保持具の移動位置を保持具移動位置情報テーブルから読み出す（ステップＳ２０８）。そして、駆動制御部１４４は、その読み出し位置に基づいてメモリ動作を実行する（ステップＳ２０９）。また、駆動制御部１４４は、メモリ動作を実行している間、メモリ動作信号を操作部１３に送信する。これにより、操作部１３は、メモリ動作信号を取得した場合には、音出力部１３８に音出力信号するとともに、すべての表示灯１３５を点灯又は点滅表示する（ステップＳ２１０）。これにより、操作部１３は、メモリ動作が実行していることを報知することができる。
【００８０】
駆動制御部１４４は、保持具が車椅子の移乗位置に到達すると、アクチュエータ１１の駆動を停止することで、メモリ動作を停止する（ステップＳ２１１）。これにより、車椅子の着座面と太もも押え部２０の高さが同じ高さに調整される。そして、駆動制御部１４４は、メモリ動作信号の出力を停止する。これにより、操作部１３における報知動作も停止する（ステップＳ２１２）。
【００８１】
車椅子の着座面と太もも押え部２０の高さが同じ高さに調整されると、介護者は、車椅子まで移乗支援装置Ａを前進させて、左右の太もも支え部９２を外向きに回動させる。これにより、介護者をベッドから車椅子へ移乗させることができる。
【００８２】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００８３】
（変形例１）上記実施形態では、介護者等の操作者は、操作スイッチ１３３を操作、例えば、短押しの押下操作することで、移乗支援装置Ａにメモリ動作を実行させたが、これに限定されない。例えば、移乗支援装置Ａは、操作スイッチ１３３を長押しされたことを契機としてメモリ動作を実行してもよい。例えば、操作部１３の処理部１４０は、一定時間操作スイッチ１３３が操作されているかを判定し、一定時間操作スイッチ１３３が操作されていると判定した場合には、当該操作スイッチ１３３を示す操作信号を制御部１４に出力する。これにより、操作スイッチ１３３への誤操作によるメモリ動作の誤動作を防止することができる。
このように、本実施形態に係る操作スイッチ１３３や設定スイッチ１３４への「操作」とは、単押しでもよいし、長押しでもよい。
【００８４】
（変形例２）上記実施形態では、メモリ動作中において、制御部１４は、アクチュエータ１１を駆動することで保持具を読み出し位置に移動させたが、この場合において、アクチュエータ１１の駆動を制御することで保持具の移動速度を調整してもよい。例えば、制御部１４は、保持具を読み出し位置の近傍に到達した場合には、アクチュエータ１１であるモータの回転速度を低下させ、保持具の移動速度である昇降速度を低下させる。これにより、制御部１４は介護者に不快感を与えることがない。
【００８５】
（変形例３）上記実施形態では、音出力部１３８は、複数の音を出力可能な構成であってもよい。例えば、操作部１３は、メモリ動作中において、読み出し位置に応じて音出力部１３８から出力される音を変化させてもよい。例えば、操作部１３は、操作スイッチ１３３が操作されてメモリ動作が実行した場合（メモリ操作信号を取得した場合）には、当該操作スイッチの識別情報を含んだ音出力信号を音出力部１３８に出力する。音出力部１３８は、音出力信号を取得した場合には、その音出力信号に含まれている識別情報に応じて出力する音を変える。これにより、介護者や被介護者は、音出力部１３８から出力される音に基づいて、保持具がどの位置に移動されるかを認識することができる。
【００８６】
（変形例４）上記実施形態では、駆動制御部１４４は、操作信号が示す操作スイッチ１３３に応じた保持具の移動位置を保持具移動位置情報テーブルから読み出した場合において、その読み出した保持具の移動位置である読み出し位置に基づいてすぐにメモリ動作を実行してもよいし、所定時間経過後にメモリ動作を実行してもよい。すなわち、制御部１４は、操作スイッチ１３３が操作されてから（操作信号を取得してから）すぐにメモリ動作を実行するのではなく、措定の所定時間経過後にメモリ動作を実行してもよい。
【００８７】
（変形例５）上記実施形態では、予め保持具の移動可能範囲が設定されている。例えば、その移動可能範囲の上限値と下限値とに対応するカウント値（上限カウント値、下限カウント値）がそれぞれ設定されており、駆動制御部１４４は、位置検出部１４３のカウント値が上限カウント値又は下限カウント値と一致した場合には、アクチュエータ１１の駆動を停止する。また、移動可能範囲の上限値と下限値とのそれぞれの対応する位置にリミットスイッチ等のスイッチを設け、当該スイッチがオン状態になった場合には、アクチュエータ１１の駆動を停止してもよい。なお、このスイッチは、保持具が移動可能範囲の上限値又は下限値に到達した場合にオン状態になるように設置されている。
【００８８】
（変形例６）上記実施形態では、電源部１２及び制御部１４が一つのパッケージに収納されて、上半身支持部５の裏面に取り付けられてもよい。
【００８９】
（変形例７）上記実施形態では、車輪１ｂをモータによって駆動されるように構成されてもよい。
【００９０】
（変形例８）上記実施形態では、メモリ操作中の報知動作として、音出力部１３８の音出力及び表示灯１３５の点滅又は点灯表示としたが、これに限定されない。例えば、メモリ操作中の報知動は、音出力部１３８の音出力及び表示灯１３５の点滅又は点灯表示の少なくともいずれかであってもよい。また、操作部１３は、報知動作として、電池残量表示灯１３１を点滅させてもよい。
【００９１】
以上、説明したように、制御部１４は、操作スイッチ１３３に対応した保持具の移動位置を記憶する記憶部１４５と、操作された操作スイッチ１３３に対応する保持具の移動位置を記憶部１４５から読み出し、保持具の位置が当該読み出した移動位置になるようにアクチュエータ１１を駆動させるメモリ動作を実行する駆動制御部１４４と、を備える。
【００９２】
このような構成によれば、被介護者の移乗を支援するにあたり、保持具の位置を手動ではなく自動で簡易に調整することができる。
【符号の説明】
【００９３】
Ａ  移動支援装置
１  台車
２  ガイド支柱
３  支柱
４  連結部材
５  上半身支持部
６  手摺
７  フック
８  操作ハンドル
９  下半身支持部
１０  支持ブラケット
１１  アクチュエータ
１２  電源部
１３  操作部
１４  制御部
１３３  操作スイッチ
１３４  設定スイッチ
１４４  駆動制御部
１４５  記憶部
１４６  設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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