(57)【要約】【課題】部品点数を抑えた簡易な構成で起伏や凹凸を含む路面を走行でき、且つ、小回り容易な無人搬送車を提供する。【解決手段】無人搬送車は、少なくとも左右一対の車輪と、一対の車輪に回転力を付与する少なくとも１つの駆動部と、少なくとも１つの駆動部を支持するベースと、ベースに支持された車両本体と、ベースと車両本体とを少なくとも前後方向に沿う軸周りに揺動自在に連結する連結部と、を備える。連結部は、一対の車輪及び少なくとも１つの駆動部を含むベースの重心よりも上方に配置される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも左右一対の車輪と、
前記一対の車輪に回転力を付与する少なくとも１つの駆動部と、
少なくとも１つの前記駆動部を支持するベースと、
前記ベースに支持された車両本体と、
前記ベースと前記車両本体とを少なくとも前後方向に沿う軸周りに揺動自在に連結する連結部と、を備え、
前記連結部は、前記一対の車輪及び少なくとも１つの前記駆動部を含む前記ベースの重心よりも上方に配置されている
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記ベースに対する前記車両本体の相対姿勢が中立状態に復帰するように、前記ベースに対して前記車両本体を付勢するための付勢部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記連結部は、
前記車両本体と前記ベースとの何れか一方に固定される筒状の軸受外殻と、
前記車両本体と前記ベースとの何れか他方に固定され、前記軸受外殻に内挿される筒状の軸受内殻と、
前記軸受内殻の外周と前記軸受外殻の内周との間に設けられる前記付勢部としての弾性部材と、を備える
ことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記付勢部は、一端が前記車両本体に接続され他端が前記ベースに接続された弾性部材を含む
ことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記駆動部は、前記左右一対の車輪に各々独立に駆動力を付与するように構成される
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記車両本体に回転可能に支持された従動輪としてのキャスタをさらに備え、
前記少なくとも一対の車輪は、前記キャスタよりも大径の駆動輪を含む
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記少なくとも一対の車輪は、前記車両本体のうち進行方向の前方部に配置される
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記駆動部は、前記車輪を駆動するためのモータを含み、
前記モータの回転軸が前記連結部の揺動中心よりも下方に設けられている
ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の無人搬送車。
【請求項９】
前記無人搬送車は、農業用無人搬送車である
ことを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工業製品を製造する工場や物流倉庫等において、重量物の搬送に用いられる無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＡＧＶ）が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、２個の車輪と、各車輪にそれぞれ対応して設けられ各車輪をそれぞれ別々に駆動する２個のモータと、各モータが取り付けられるモータ支持部材と、モータ支持部材を揺動可能に支持する第１支持部材と、本体に支持され第１支持部材を上下動自在に支持する第２支持部材とを有する無人搬送車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１１１３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、農園や施設園芸農場等（以下、農園等）を作業ステージとする農業分野においても、重量物の搬送機会が多いため無人搬送車によるサポートが望まれるが、農園等は上記工場や倉庫等に比べて路面（床面又は地面）の起伏や凹凸が大きいため、悪路走破性等の問題から未だ十分に無人搬送車が普及しているとは言い難い。例えば、先進的な農場であっても、無人搬送車の走行路は、露出した地面やその上に防草シートを敷いただけのものが多い。さらに、農園等では単位面積あたりの収穫量を増やすために多数の栽培ベンチが並べて配置されるため、必ずしも十分に広い通路が確保されない場合があり得る。
これらの点に関し、上記特許文献１に開示された無人搬送車は、各車輪を接地させつつ上下動可能に支持する構成を開示するが、基本的にコンクリート製等の平坦な床面を走行することを前提に製作されているため、上記農園等で用いるには走破性や旋回性に問題がある他、必ずしも部品点数を抑えたシンプルな構成とはいえないという問題があった。
【０００６】
上記問題に鑑み、本発明の少なくとも一実施形態は、部品点数を抑えた簡易な構成で起伏や凹凸を含む路面を走行でき、且つ、小回り容易な無人搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る無人搬送車は、
少なくとも左右一対の車輪と、
前記一対の車輪に回転力を付与する少なくとも１つの駆動部と、
少なくとも１つの前記駆動部を支持するベースと、
前記ベースに支持された車両本体と、
前記ベースと前記車両本体とを少なくとも前後方向に沿う軸周りに揺動自在に連結する連結部と、を備え、
前記連結部は、前記一対の車輪及び少なくとも１つの前記駆動部を含む前記ベースの重心よりも上方に配置されている。
【０００８】
上記（１）の構成によれば、車両本体の前後方向に沿う軸周りにベースと車両本体とが揺動自在であることにより、無人搬送車の走行路面に車両本体の幅方向（左右方向）に不均一な起伏等（例えば、起伏、凹凸又は障害物等）が存在しても、少なくとも車両本体に対するベースの可動範囲内において車両本体の傾きを抑制しながら上記起伏等の形状に応じて各車輪を追従させることができる。よって、車輪の空転を抑制して各車輪の接地性を向上させることができる。
また、ベース、一対の車輪及び少なくとも１つの駆動部を含めた構造体の重心よりも上方に連結部すなわち該構造体の支点を配置したことにより、左右何れか一方の車輪が凹凸を通過する際、両輪を水平に戻して接地させる方向にモーメントが働くため、車両本体に対するベースの復元力が増加して各車輪の接地性を向上させることができる。従って、各車輪のトラクションを確保して無人搬送車による走行路面の走破性をより一層向上させることができる。
従って、部品点数を抑えた簡易な構成でありながら、起伏等を含む路面を走行でき、且つ、小回り可能な無人搬送車を実現することができる。
【０００９】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、無人搬送車は、
前記ベースに対する前記車両本体の相対姿勢が中立状態に復帰するように、前記ベースに対して前記車両本体を付勢するための付勢部をさらに備えていてもよい。
【００１０】
上記（２）の構成によれば、ベースに対する車両本体の相対姿勢が中立状態に復帰するようにして車両本体に対してベースが付勢されることにより、左右何れか一方の車輪が凹凸を通過して上記軸回りにベースが回動（揺動）した場合に、中立位置にベースを復帰させるように付勢部が付勢するため、凹凸通過後には左右一対の車輪を速やかに水平に復帰させることができる。従って、各車輪の接地性をさらに向上させてトラクションを確保することができるので、無人搬送車による走行路面の走破性をより一層向上させることができる。
【００１１】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、
前記連結部は、
前記車両本体と前記ベースとの何れか一方に固定される筒状の軸受外殻と、
前記車両本体と前記ベースとの何れか他方に固定され、前記軸受外殻に内挿される筒状の軸受内殻と、
前記軸受内殻の外周と前記軸受外殻の内周との間に設けられる前記付勢部としての弾性部材と、を含んでいてもよい。
【００１２】
上記（３）の構成によれば、軸受内殻及び軸受外殻を介して車両本体とベースとが上記前後方向に沿う軸周りに相対的に回動（揺動）した場合、軸受内殻と軸受外殻との間に設けられた弾性部材により弾性的に抗力が作用し、車両本体及びベースを互いの中立位置に戻すように付勢力を作用させることができる。つまり、連結部と付勢部とを一体に構成して前後方向に沿う軸周りに配置することができるため、簡易且つコンパクトな構成で、上述した無人搬送車を実現することができる。
【００１３】
（４）幾つかの実施形態では、上記（２）の構成において、
前記付勢部は、一端が前記車両本体に接続され他端が前記ベースに接続された弾性部材を含んでいてもよい。
【００１４】
上記（４）の構成によれば、車両本体とベースとが上記前後方向に沿う軸周りに相対的に回動（揺動）した場合、弾性部材によって弾性的に抗力が作用し、車両本体及びベースを互いの中立位置に戻すように付勢力を作用させることができる。
【００１５】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（４）の何れか一つに記載の構成において、
前記駆動部は、前記左右一対の車輪に各々独立に駆動力を付与するように構成されてもよい。
【００１６】
上記（５）の構成によれば、無人搬送車は、左右一対の車輪にそれぞれ独立に回転力が付与されるので、両輪を同一方向に回転させて前進又は後退できるほか、各車輪に回転速度差をつけて同一方向に回転させる左右の旋回動作、何れか一方の車輪を停止させ他方を回転させる信地旋回、及び、両輪を互いに逆向きに回転させる超信地旋回を自在に組み合わせて行うことができる。よって、小回り可能な無人搬送車を実現することができる。
【００１７】
（６）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（５）の何れか一つに記載の構成において、無人搬送車は、
前記車両本体に回転可能に支持された従動輪としてのキャスタをさらに備え、
前記少なくとも一対の車輪は、前記キャスタよりも大径の駆動輪を含んでもよい。
【００１８】
上記（６）の構成によれば、従動輪であるキャスタよりも大径の駆動輪を採用することにより、例えば、凹凸や障害物等、路面における走破性を大径の駆動輪で確保しつつ、該駆動輪よりも小径のキャスタ（従動輪）を採用して車両本体内のスペースを確保し、設計の自由度を向上させた無人搬送車を実現することができる。
【００１９】
（７）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（６）の何れか一つに記載の構成において、
前記少なくとも一対の車輪は、前記車両本体のうち進行方向の前方部に配置されてもよい。
【００２０】
上記（７）の構成によれば、無人搬送車は、駆動部から回転力を付与される駆動輪としての少なくとも一対の車輪を車両本体における進行方向の前方部に配置した前輪駆動方式で構成される。従って、例えば全輪駆動方式に比べて軽量化、構成の簡素化及び低コスト化が図られ、後輪駆動方式に比べて高い悪路走破性を備えた無人搬送車を得ることができる。また、後輪よりも大径の前輪を採用したことにより、例えば後輪と同径又は後輪よりも小径の前輪を採用する場合に比べて、進行方向の前方に凹凸や障害物が存在する走行路面の走破性がより一層向上した無人搬送車を得ることができる。
【００２１】
（８）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（７）の何れか一つに記載の構成において、
前記駆動部は、前記車輪を駆動するためのモータを含み、
前記モータの回転軸が前記連結部の揺動中心よりも下方に設けられてもよい。
【００２２】
上記（８）の構成によれば、ベース、駆動部及び車輪を含む構造体の重心をより低い位置に設定することができるので、該構造体の重心に対して車両本体とベースとの連結部の揺動中心をより上方に配置でき、車両本体に対するベースの復元力がより増加して各車輪の接地性を向上させることができる。従って、各車輪のトラクションを確保して無人搬送車による走行路面の走破性をより一層向上させることができる。
【００２３】
（９）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（８）の何れか一つに記載の構成において、無人搬送車は、農業用無人搬送車を含んでもよい。
【００２４】
上記（９）の構成によれば、農園又は施設園芸農場のハウス内等を走行可能な農業用の無人搬送車を得ることができる。従って、無人搬送車を農業用に用いて作業者の負担軽減及び生産効率の向上との両立を図ることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の幾つかの実施形態によれば、部品点数を抑えた簡易な構成で起伏等を含む路面を走行でき、且つ、小回り容易な無人搬送車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】一実施形態に係る無人搬送車の外観を示す概略斜視図である。
【図２】一実施形態における車両本体とベースとの連結状態を示す概略図であり、（ａ）は走行路面が平坦な場合、（ｂ）は一方の車輪が走行路面の凹凸に乗り上げた状態を示す。
【図３】一実施形態における連結部を示す概略図である。
【図４】一実施形態における連結部の構成を示す概略斜視図であり、（ａ）は中立状態、（ｂ）は付勢状態を示す。
【図５】他の実施形態における付勢部を示す概略図であり、（ａ）は付勢部としてコイルばねを、（ｂ）は付勢部としてねじりばねを用いた構成を示す。
【図６】一実施形態における無人搬送車を示す概略平面図である。
【図７】一実施形態に係る無人搬送車が用いられ得る無人搬送システムの概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００２８】
図１は、一実施形態に係る無人搬送車の外観例を示す斜視図である。図２は、一実施形態における車両本体とベースとの連結状態を示す概略図であり、（ａ）は走行路面が平坦な場合、（ｂ）は一方の車輪が走行路面の凹凸に乗り上げた状態を示す。
【００２９】
本明細書に開示する無人搬送車１０は、例えば、コンクリート、アスファルト又は木製等の平坦な整備面の他、起伏や凹凸を含む不規則路面で用いることができる。
図１及び図２に示すように、本発明の少なくとも一実施形態に係る無人搬送車１０は、少なくとも左右一対の車輪２０と、該一対の車輪２０に回転力を付与する少なくとも１つの駆動部２４と、少なくとも１つの駆動部２４を支持するベース１６と、ベース１６に支持された車両本体１２と、ベース１６と車両本体１２とを少なくとも前後方向に沿う軸（揺動中心３２）周りに揺動自在に連結する連結部１８と、を備えている。そして、連結部１８は、一対の車輪２０，２０及び少なくとも１つの駆動部２４を含むベース１６の重心Ｇよりも上方に配置されている（図２参照）。
【００３０】
車輪２０は、無人搬送車１０が走行する走行路面４の路面状況に応じて、その直径、幅、トレッドの有無又はトレッドパターン等を採用し得る。
駆動部２４は、上記車輪２０に回転力を付与できるものであればよく、該駆動部２４としては、例えば電動機又は内燃機関等、種々の動力源を採用し得る。
幾つかの実施形態において、ベース１６は、車輪２０と駆動部２４とをそれぞれ直接的に支持するように構成されていてもよい。或いは、車輪２０のハブや回転軸に連結された駆動部２４をベース１６が支持するように構成されていてもよい。
車両本体１２は、箱型（矩形）の筐体であってもよく、ベース１６を介して下部に車輪２０が配置される。幾つかの実施形態では、ベース１６を介して下部に配置される車輪２０のほか、該車両本体１２に直接的に回転可能に車輪が取り付けられ得る（図１参照）。車両本体１２の内部には、例えば、上記駆動部２４の燃料又はバッテリ等が収容されてもよい。車両本体１２の上部には、例えば、搬送対象物を搭載可能な載置台１４を配置してもよい。なお、載置台１４は、例えば、平板状、椀状、盆型又は箱型等、搬送対象物の種類や形状等に応じて該搬送対象物を適切に搬送可能な形状としてもよい。
連結部１８は、例えば、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、無人搬送車１０の進行方向を前方として、少なくとも前後方向に沿う軸（揺動中心３２）を中心に、ベース１６と車両本体１２とを揺動自在に連結する。
【００３１】
上記の構成によれば、例えば、図２に示すように、車両本体１２の前後方向に沿う軸としての揺動中心３２周りにベース１６と車両本体１２とが揺動自在であることにより、無人搬送車１０の走行路面４に車両本体１２の幅方向（左右方向）に不均一な起伏等（例えば、起伏、凹凸又は障害物等）が存在しても、少なくとも車両本体１２に対するベース１６の可動範囲内において車両本体１２の傾きを抑制しながら上記起伏等の形状に応じて各車輪２０を追従させることができる。よって、車輪２０の空転を抑制して各車輪２０の接地性を向上させることができる。
また、ベース１６、一対の車輪２０及び少なくとも１つの駆動部２４を含めた構造体の重心Ｇよりも上方に、該構造体の支点となる連結部１８を配置したことにより、左右何れか一方の車輪２０が走行路面４の凹凸を通過する際、両車輪２０，２０を水平に復帰させて接地させる方向にモーメントが働くため、車両本体１２に対するベース１６の復元力が増加して各車輪２０，２０の接地性を向上させることができる。こうして、各車輪２０，２０のトラクションを確保して無人搬送車１０による走行路面４の走破性をより一層向上させることができる。
従って、部品点数を抑えた簡易な構成でありながら、起伏等を含む走行路面４を走行でき、且つ、小回り可能な無人搬送車１０を実現することができる。
【００３２】
図３は、一実施形態における連結部を示す概略図である。図４は、一実施形態における連結部の構成を示す概略斜視図であり、（ａ）は中立状態、（ｂ）は付勢状態を示す。
幾つかの実施形態において、無人搬送車１０は、ベース１６に対する車両本体１２の相対姿勢が中立状態に復帰するように、ベース１６に対して車両本体１２を付勢するための付勢部３０をさらに備えていてもよい（例えば、図３、図４及び図５参照）。
【００３３】
上記中立状態は、車両本体１２とベース１６とが、揺動中心３２周りにおいて互いが所定の角度に配置される状態に設定してもよい。例えば、無人搬送車１０を平坦な走行路面４に配置して、全ての車輪２０が接地した状態における車両本体１２とベース１６との相対配置を上記中立状態としてもよい。また、車両本体１２の仮想的な垂直中心線Ａに対して各車輪２０の中心軸（車軸）Ｂが垂直になる状態を中立状態に設定してもよいし、車両本体１２の水平部（例えば、車両本体１２の下面等）を基準にして該水平部に対して各車輪２０の車軸Ｂが平行となる状態を中立状態として設定してもよい。なお、付勢部３０による付勢力は、揺動中心３２周りの中立位置を境に、双方向に逆向きの圧縮力又は引張力が作用する構成であってもよい。
【００３４】
上記のように付勢部３０を備えた構成とすれば、ベース１６に対する車両本体１２の相対姿勢が中立状態に復帰するようにして車両本体１２に対してベース１６が付勢されることにより、左右何れか一方の車輪２０が凹凸を通過して前後方向に沿う軸回りにベース１６が回動（揺動）した場合に、ベース１６を中立位置に復帰させるように付勢部３０が付勢する。従って、凹凸通過後には左右一対の車輪２０を速やかに水平に復帰させることができるから、各車輪２０の接地性をさらに向上させてトラクションを確保することができ、無人搬送車１０による走行路面４の走破性をより一層向上させることができる。
【００３５】
幾つかの実施形態において、連結部１８は、例えば、図３及び図４に示すように、車両本体１２とベース１６との何れか一方に固定される筒状の軸受外殻３６と、車両本体１２とベース１６との何れか他方に固定され、軸受外殻３６に内挿される筒状の軸受内殻３４と、軸受内殻３４の外周と軸受外殻３６の内周との間に設けられる付勢部３０としての弾性部材３８と、を含んでいてもよい。
【００３６】
このように連結部１８が軸受外殻３６、軸受内殻３４及び弾性部材３８を含む構成によれば、軸受内殻３４及び軸受外殻３６を介して車両本体１２とベース１６とが上記前後方向に沿う軸周りに相対的に回動（揺動）した場合、軸受内殻３４と軸受外殻３６との間に設けられた弾性部材３８により弾性的に抗力が作用し、車両本体１２及びベース１６を互いの中立位置に戻すように付勢力を作用させることができる。つまり、連結部１８と付勢部３０とを一体に構成して前後方向に沿う軸周りに配置することができるため、簡易且つコンパクトな構成で、上述した無人搬送車１０を実現することができる。
【００３７】
図５は、他の実施形態における付勢部を示す概略図であり、（ａ）は付勢部としてコイルばねを、（ｂ）は付勢部としてねじりばねを用いた構成を示す。
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、幾つかの実施形態において、付勢部３０は、一端が車両本体１２に接続され他端がベース１６に接続された弾性部材３８を含んでもよい。
例えば、図５（ａ）に例示するように弾性部材３８としてコイルばねを採用する場合、弾性部材３８を車両本体１２の垂直中心線Ａを挟んで左右何れにも設ける構成としてもよいし、少なくとも左右何れか一方に設ける構成としてもよい。
【００３８】
このように付勢部３０として弾性部材３８を含む構成によれば、車両本体１２とベース１６とが前後方向に沿う軸周りに相対的に回動（揺動）した場合、弾性部材３８によって弾性的に抗力が作用し、車両本体１２及びベース１６を互いの中立位置に戻すように付勢力を作用させることができる。
【００３９】
幾つかの実施形態において、駆動部２４は、左右一対の車輪２０に各々独立に駆動力を付与するように構成されてもよい。この場合、駆動部２４は、各車輪２０に個別に動力を付与し得るように、駆動輪となる車輪２０の数に対応する数設けられていてもよいし（図２、図３及び図６参照）、一つの駆動部２４から、種々の伝達機構を介して複数の車輪２０に個別に動力を付与し得るように構成されていてもよい。
【００４０】
このように各車輪２０に各々独立に駆動力を付与する構成によれば、無人搬送車１０は、左右一対の車輪２０にそれぞれ独立に回転力が付与されるので、両車輪２０，２０を同一方向に回転させて前進又は後退できるほか、各車輪２０，２０に回転速度差をつけて同一方向に回転させる左右の旋回動作、何れか一方の車輪２０を停止させ他方を回転させる信地旋回、及び、両車輪２０，２０を互いに逆向きに回転させる超信地旋回を自在に組み合わせて走行させることができる。よって、小回り可能な無人搬送車１０を実現することができる。
【００４１】
幾つかの実施形態において、駆動部２４は、車輪２０を駆動するためのモータ２４Ａを含んでもよい。モータ２４Ａは、直流（ＤＣ）モータ、交流（ＡＣ）モータ、エンコーダ付モータ、ギヤドモータ等、種々の汎用モータを適用し得る。
そして、幾つかの実施形態では、上記モータ２４Ａの回転軸（出力軸）が連結部１８の揺動中心３２よりも下方に設けられるようにしてモータ２４Ａを配置してもよい（図３参照）。
【００４２】
上記のようにモータ２４Ａの回転軸が連結部１８の揺動中心３２よりも下方に位置するように配置した構成によれば、ベース１６、駆動部２４及び車輪２０を含む構造体の重心Ｇをより低い位置に設定することができるので、該構造体の重心Ｇに対して車両本体１２とベース１６との揺動中心である連結部１８を相対的により上方に配置でき、車両本体１２に対するベース１６の復元力がより増加して各車輪２０の接地性を向上させることができる。従って、各車輪２０のトラクションを確保して無人搬送車１０による走行路面４の走破性をより一層向上させることができる。
【００４３】
上記の構成によれば、ベース１６、駆動部２４及び車輪２０を含む構造体の重心Ｇをより低い位置に設定することができるので、該構造体の重心Ｇに対して車両本体１２とベース１６との揺動中心である連結部１８をより上方に配置できることとなり、車両本体１２に対するベース１６の復元力が増加して各車輪２０の接地性を向上させることができる。従って、各車輪２０のトラクションを確保して無人搬送車１０による走行路面４の走破性をより一層向上させることができる。
【００４４】
幾つかの実施形態において、無人搬送車１０は、車両本体１２に回転可能に支持された従動輪としてのキャスタ２６をさらに備えていてもよい。そして、少なくとも一対の車輪２０は、キャスタ２６よりも大径の駆動輪を含んでもよい（図１及び図６参照）。
幾つかの実施形態では、左右一対の従動輪として、車両本体１２の左右にそれぞれ一つのキャスタ２６が取り付けられてもよい。キャスタ２６は、任意の水平方向に方向転換可能な状態で車両本体１２の下部に取り付けられ、車輪２０とともに、車両本体１２を支持する。
駆動輪としての車輪２０の直径Ｄ１と従動輪としてのキャスタ２６の直径Ｄ２との比率は、走行路面４の粗さや該走行路面４に含まれ得る凹凸等の大きさ等を考慮して任意に設定してもよい（Ｄ１＞Ｄ２）。
【００４５】
上記のように、従動輪であるキャスタ２６よりも大径の駆動輪を採用する構成によれば、例えば、凹凸や障害物等、走行路面４における走破性を大径の駆動輪（車輪２０）で確保しつつ、該駆動輪よりも小径の従動輪（キャスタ２６）を採用して車両本体１２内のスペースを確保し、設計の自由度を向上させた無人搬送車１０を実現することができる。
【００４６】
幾つかの実施形態において、少なくとも一対の車輪２０は、車両本体１２のうち進行方向の前方部に配置されてもよい（図１及び図６参照）。つまり、無人搬送車１０は、車両本体１２に対して車輪２０が取り付けられた側を主に前方として走行するように構成されていてもよい。
なお、車輪２０を正方向又は逆方向に回転させることにより、無人搬送車１０を前進及び後退可能に構成することを制限するものではなく、後退の際には、進行方向において車輪２０が車両本体１２の後方部に位置してもよい。
【００４７】
このようにすれば、無人搬送車１０は、駆動部２４から回転力を付与される駆動輪としての少なくとも一対の車輪２０を車両本体１２における進行方向の前方部に配置した前輪駆動方式で構成される。従って、例えば全輪駆動方式に比べて軽量化、構成の簡素化及び低コスト化が図られると共に、後輪駆動方式に比べて高い悪路走破性を備えた無人搬送車１０を得ることができる。また、前輪を後輪よりも大径とした場合、例えば後輪と同径又は後輪よりも小径の前輪を採用する場合に比べて、進行方向の前方に凹凸や障害物が存在する走行路面４の走破性がより一層向上した無人搬送車１０を得ることができる。
【００４８】
図７は、一実施形態に係る無人搬送車が用いられ得る無人搬送システムの概略構成を例示する図である。
図７に示すように、幾つかの実施形態において、無人搬送車１０は、農業用無人搬送車を含んでもよい。すなわち、幾つかの実施形態における無人搬送車１０は、例えば、農園や施設園芸農場等（以下、農園等と称する）を作業ステージとした無人搬送システム１に用いることができ、該農園等において屋外やハウス内等を移動可能な自律走行型の搬送車両として構成され得る。この無人搬送車１０は、例えば、多数の栽培ベンチ６が所定の間隔を隔てて並べて配置された走行路面４を、該走行路面４上に設置された誘導ライン８に沿って移動し、集荷場５と栽培ベンチ６との間で搬送対象物（被搬送物）を搬送し得るように構成されてもよい。
【００４９】
上記の構成によれば、農園又は施設園芸農場のハウス内等を走行可能な農業用の無人搬送車１０を得ることができる。従って、無人搬送車１０を農業用に用いて作業者の負担軽減及び生産効率の向上との両立を図ることができる。また、例えば、通路の幅等に応じて車両本体１２の大きさを設定することにより、比較的狭い通路で行うピッキングや収穫に伴う搬送作業を適切に補助して作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【００５０】
以上述べた構成によれば、部品点数を抑えた簡易な構成で起伏等を含む路面を走行でき、且つ、小回り容易な無人搬送車を提供することができる。
【００５１】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変更を加えた形態や、これらの形態を組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００５２】
１  無人搬送システム
４  走行路面
５  集荷場
６  栽培ベンチ
８  誘導ライン
１０  無人搬送車
１２  車両本体
１４  載置台
１６  ベース
１８  連結部
２０  車輪（前輪／駆動輪）
２４  駆動部
２４Ａ  モータ
２６  キャスタ（後輪／従動輪）
３０  付勢部
３２  回動軸（揺動中心）
３４  軸受内殻
３６  軸受外殻
３８  弾性部材
Ａ  垂直中心線
Ｂ  車輪の中心軸（車軸）
Ｄ１  車輪の直径
Ｄ２  キャスタの直径
Ｇ  重心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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