(57)【要約】【課題】カバー部と表示装置とが干渉することを未然に防止することを可能にする干渉回避装置を提供する。【解決手段】上方に開けることが可能なカバー部と、水平方向の成分を持つように移動可能なアームと、該アームに取り付けられた表示部とを備える対象装置において、前記カバー部と前記アーム又は前記表示部との干渉を回避させるための干渉回避装置であって、前記カバー部を開けると前記干渉が生じることを予測する干渉予測手段と、前記干渉予測手段が前記干渉を予測したならば、前記カバー部が上方に開かないようにする上昇防止手段と、を備える。【選択図】図１３
2019042933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上方に開けることが可能なカバー部と、水平方向の成分を持つように移動可能なアームと、該アームに取り付けられた表示部とを備える対象装置において、前記カバー部と前記アーム又は前記表示部との干渉を回避させるための干渉回避装置であって、
前記カバー部を開けると前記干渉が生じることを予測する干渉予測手段と、
前記干渉予測手段が前記干渉を予測したならば、前記カバー部が上方に開かないようにする上昇防止手段と、
を備えることを特徴とする干渉回避装置。
【請求項２】
請求項１に記載の干渉回避装置であって、
前記干渉予測手段は、前記表示部の所定部分の位置が所定の領域に入るか否かに基づいて前記干渉を予測することを特徴とする干渉回避装置。
【請求項３】
請求項２に記載の干渉回避装置であって、
前記干渉予測手段は、所定の位置から出射された音波又は電磁波が前記表示部により反射された場合に想定される所定位置における反射波強度が得られたか否かに基づいて前記表示部の所定部分の位置が前記所定の領域に入るか否かを判断することを特徴とする干渉回避装置。
【請求項４】
請求項２に記載の干渉回避装置であって、
前記干渉予測手段は、前記表示部又は前記アームの所定位置から下方に向けて出射した電磁波又は音波の反射から求まる下面対向物までの距離に基づいて、前記表示部の前記所定部の位置が所定の領域に入るか否かを判断することを特徴とする干渉回避装置。
【請求項５】
請求項２に記載の干渉回避装置であって、
前記アームは、前記対象装置に設けられたアーム取付位置であって、閉じた状態の前記カバー部よりも高く、上面から見て前記カバー部の範囲外にあるアーム取付位置から、少なくとも水平方向の成分を持つように延びており、
前記アームは、前記アーム取付位置を中心にして回転可能であり、
前記干渉予測手段は、前記表示部の前記所定部分の位置を、前記アーム取付位置、前記アーム取付位置から前記画面取付位置まで相対位置、及び前記画面取付位置から前記表示部の前記所定部分までの相対位置に基づいて、前記表示部の所定部分の位置を求めることを特徴とする干渉回避装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか１項に記載の干渉回避装置であって、
前記干渉予測手段は、前記アームの所定部分の位置が前記所定の領域に入るか否かに基づいて前記干渉を予測することを特徴とする干渉回避装置。
【請求項７】
請求項６に記載の干渉回避装置であって、
前記干渉予測手段は、
前記表示部又は前記アームの所定位置から下方に向けて出射した電磁波又は音波の反射から求まる下面対向物までの距離に基づいて、前記表示部の前記所定部の位置が所定の領域に入るか否かを判断し、
前記アームの所定位置から下方に向けて出射した電磁波又は音波の反射から求まる下面対向物までの距離に基づいて、前記アームの前記所定部の位置が所定の領域に入るか否かを判断することを特徴とする干渉回避装置。
【請求項８】
請求項６に記載の干渉回避装置であって、
前記アームは、前記対象装置に設けられたアーム取付位置であって、閉じた状態の前記カバー部よりも高く、上面から見て前記カバー部の範囲外にあるアーム取付位置から、少なくとも水平方向の成分を持つように延びており、
前記アームは、前記アーム取付位置を中心にして回転可能であり、
前記干渉予測手段は、
前記表示部の前記所定部分の位置を、前記アーム取付位置、前記アーム取付位置から前記画面取付位置まで相対位置、及び前記画面取付位置から前記表示部の前記所定部分までの相対位置に基づいて、前記表示部の所定部分の位置を求め、
前記アーム部の前記所定部分の位置を、前記アーム取付位置、前記アーム取付位置から前記アームの前記所定部分までの相対位置に基づいて、前記アームの所定部分の位置を求めることを特徴とする干渉回避装置。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れか１項に記載の干渉回避装置であって、
前記上昇防止手段が前記カバー部が上方に開かないようにするときに、その旨のメッセージを出力するメッセージ出力手段を更に備えることを特徴とする干渉回避装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９の何れか１項に記載の干渉回避装置であって、
前記上昇防止手段は、機械式ロック機構又は電磁式ロック機構を備えることを特徴とする干渉回避装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の干渉回避装置を備えることを特徴とする複合機。
【請求項１２】
上方に開けることが可能なカバー部と、水平方向の成分を持つように移動可能なアームと、該アームに取り付けられた表示部とを備える対象装置において、前記カバー部と前記アーム又は前記表示部との干渉を回避させるための干渉回避方法であって、
前記カバー部を開けると前記干渉が生じることを予測する干渉予測手ステップと、
前記干渉予測ステップで前記干渉を予測したならば、前記カバー部が上方に開かないようにする上昇防止ステップと、
を有することを特徴とする干渉回避方法。
【請求項１３】
コンピュータを請求項１乃至１０の何れか１項に記載の干渉回避装置として機能させることを特徴とする干渉回避用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、干渉回避装置、これを備える複合機及び干渉回避方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
或る種の複合機には、図１に示すように、複合機８００の本体筐体２の上面４１の正面４２側に配設された入力操作装置３と、筐体２の上面４１の右側面４４側の端部の奥方に配設された支持構造体１５により支持された表示装置４とが備わる。また、このような複合機には、原稿自動給送部６が備わる。
【０００３】
原稿自動給送部６は、開閉カバー５に載置されるように、これと一体化している。これらを合わせて、カバー部７ということにする。また、カバー部７には、原稿自動給送部６は必ずしも必要ではない。従って、カバー部７としては、開閉カバー５と原稿自動給送部６の双方を含むものと、開閉カバー５を含むが原稿自動給送部６を含まないものがある。多くのカバー部７は、後開きで上方に持ち上げることが可能なものであるが、左開き又は右開きで上方に持ち上げることが可能なカバー部７もある。
【０００４】
図２を参照すると、支持構造体１５は、筐体上面４１に据え付けられた支柱１５１、この支柱１５１の上端から僅かに斜め上方向前方に延び、支柱１５１の軸について回転可能な支持アーム１５２を備える。なお、支持アーム１５２は、支柱１５１の上端を支点として上下方向の成分も持つように回転してもよい。
【０００５】
支持アーム１５２の先端部には回転部材１５３が配設され、表示装置４は、この回転部材１５３を介して支持アーム１５２に鉛直軸について回転可能に接続される。
【０００６】
図３は、支持アーム１５２が回転範囲θ１において回転可能であることを示している。また、図３は、表示装置４も回転部材１５３について回転可能であることを示している。なお、図３は、入力操作装置３も回転範囲θ２において回転可能であることを示している。
【０００７】
表示装置４が位置Ｐ１にあり、入力操作装置３が位置Ｑ１にある場合には、利用者は、正面よりもやや右方向に向かえば、自分のほぼ正面にある表示装置４を見据えながら、入力操作装置３を用いて文字などを入力することができる。また、表示装置４が位置Ｐ２にあり、入力操作装置３が位置Ｑ２にある場合には、利用者は、正面に向かえば、自分のほぼ正面にある表示装置４を見据えながら、入力操作装置３を用いて文字などを入力することができる。
【０００８】
利用者が筐体右側面４４側でジャム処理をする場合には、筐体右側面４４にある扉を開き、内部に残っている紙を除去する必要が生じるが、その場合、利用者は、筐体右側面４４側にいることになるので、表示装置４が位置Ｐ１にあることは好ましくない。従って、このような場合には、表示装置４を位置Ｐ３よりも左側に移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１５−１３４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、開閉カバー５と原稿自動給送部６は、一体のまま後開き、右開き又は左開きで上方に持ち上げられるものであるので、仮に、閉じた状態から開けようとするときに表示装置４が図３に示す位置Ｐ３よりも左側に存在していると、カバー部７が表示装置４に干渉して、カバー部７をそれ以上上昇させることができなくなってしまう。また、干渉時の衝撃が大きいと、表示装置４又はカバー部７が破損してしまう可能性が生じる。
【００１１】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、カバー部と表示装置とが干渉することを未然に防止することを可能にする干渉回避装置、これを備えた複合機、干渉回避方法及び干渉回避用プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明によれば、
上方に開けることが可能なカバー部と、水平方向の成分を持つように移動可能なアームと、該アームに取り付けられた表示部とを備える対象装置において、前記カバー部と前記アーム又は前記表示部との干渉を回避させるための干渉回避装置であって、
前記カバー部を開けると前記干渉が生じることを予測する干渉予測手段と、
前記干渉予測手段が前記干渉を予測したならば、前記カバー部が上方に開かないようにする上昇防止手段と、
を備えることを特徴とする干渉回避装置が提供される。
【００１３】
また、本発明によれば、上記の干渉回避装置を備えることを特徴とする複合機が提供される。
【００１４】
更に、本発明によれば、
上方に開けることが可能なカバー部と、水平方向の成分を持つように移動可能なアームと、該アームに取り付けられた表示部とを備える対象装置において、前記カバー部と前記アーム又は前記表示部との干渉を回避させるための干渉回避方法であって、
前記カバー部を開けると前記干渉が生じることを予測する干渉予測手ステップと、
前記干渉予測ステップで前記干渉を予測したならば、前記カバー部が上方に開かないようにする上昇防止ステップと、
を有することを特徴とする干渉回避方法が提供される。
【００１５】
更に、本発明によれば、コンピュータを上記の干渉回避装置として機能させるための干渉回避用プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、カバー部と表示装置とが干渉することを未然に防止することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】或る種の複合機の外観の概要を示す斜視図である。
【図２】図１に示す支持構造体及びこれに接続した表示装置を示す側面図である。
【図３】図１に示す支持構造体及び表示装置の可動範囲を示す上面図である。
【図４】（ａ）は、図１に示す表示装置がカバー部に干渉する様子を示す模式的上面図である。（ｂ）は、図１に示す支持構造体及び表示装置がカバー部に干渉する様子を示す模式的上面図である。
【図５】（ａ）は、図１に示す支持構造体及び表示装置を示す模式的上面図である。（ｂ）は、図１に示す支持構造体に含まれる支持アームの可動範囲を示す模式的上面図である。（ｃ）は、図１に示す表示装置の可動範囲を示す模式的上面図である。
【図６】（ａ）は、本発明の実施形態による第１の予測方法において表示装置が衝突領域にない状態を説明するための模式的斜視図である。（ｂ）は、本発明の実施形態による第１の予測方法において表示装置が衝突領域にない状態を説明するための模式的上面図である。（ｃ）は、本発明の実施形態による第１の予測方法において表示装置が衝突領域にない状態を説明するための模式的側面図である。
【図７】（ａ）は、本発明の実施形態による第１の予測方法において表示装置が衝突領域にある状態を説明するための模式的斜視図である。（ｂ）は、本発明の実施形態による第１の予測方法において表示装置が衝突領域にある状態を説明するための模式的上面図である。（ｃ）は、本発明の実施形態による第１の予測方法において表示装置が衝突領域にある状態を説明するための模式的側面図である。
【図８】（ａ）は、本発明の実施形態による第２の予測方法を説明するための模式的上面図である。（ｂ）は、本発明の実施形態による第２の予測方法のうちの表示装置に関するものを説明するための模式的正面図である。（ｃ）は、本発明の実施形態による第２の予測方法のうちの支持アームに関するものを説明するための模式的正面図である。
【図９】（ａ）は、本発明の実施形態による第３の予測方法を説明するための模式的上面図である。（ｂ）は、本発明の実施形態による第３の予測方法のうちの支持アームに関するものを説明するための模式的上面図である。（ｃ）は、本発明の実施形態による第３の予測方法のうちの表示装置に関するものを説明するための模式的上面図である。
【図１０】（ａ）は、アンロック状態にある本発明の実施形態による第１のロック構造を説明するための模式的断面図である。（ｂ）は、ロック状態にある本発明の実施形態による第１のロック構造を説明するための模式的断面図である。
【図１１】本発明の実施形態による第２のロック構造を説明するための模式的断面図である。
【図１２】（ａ）は、本発明の実施形態による第３のロック構造がアンロック状態にあり、カバー部が開いている状態を説明するための模式的断面図である。（ｂ）は、本発明の実施形態による第３のロック構造がアンロック状態にあり、カバー部が閉じている状態を説明するための模式的断面図である。（ｃ）は、本発明の実施形態による第３のロック構造がロック状態にあり、これにより、カバー部が開かない状態を説明するための模式的断面図である。
【図１３】本発明の実施形態による第１の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態による第２の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態による第３の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態による複合機の概念的断面図である。
【図１７】本発明の実施の形態による複合機の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について詳細に説明する。
【００１９】
図４は、カバー部７が表示装置４などに干渉することを説明するための上面図である。干渉は大きく分けて２通りある。一つは、図４（ａ）に示すように、上面から見て表示装置４のみがカバー部７と干渉する場合であり、もう一つは、図４（ｂ）に示すように、上面から見て表示装置４と支持アーム１５２がカバー部７と干渉する場合である。但し、図２に示すように、表示装置４の下端部は、支持アーム１５２よりも下方にあるので、図４（ｂ）の場合であっても、実際に支持アーム１５２と干渉する相手は表示装置４である。
【００２０】
カバー部７を上昇させようとするときにカバー部７が表示装置４に干渉するかどうかを予測するためには、おおまかにいえば、図４（ａ）に示すように、上方から見て左端部４ａ付近の位置が閉じた状態にあるカバー部７の領域に入るか否かをみればよい。実際には、カバー部７がある程度上昇したときに、カバー部７が表示装置４の左端部４ａ付近に衝突するかどうかが問題となり、これを見るためには、表示装置４の下端部の高さまで考慮してカバー部７がこの高さ付近まで上昇したときのカバー部７の鉛直上方からの上面４１に対する射影領域に左端部４ａが入るか否かを見ることになるが、説明の便宜上、このような射影領域を含め、衝突領域ということにする。
【００２１】
また、図４（ｂ）の状態になった場合には、表示装置４の右端部４ｂがカバー部７の領域に入り、支持アーム１５２の中央部よりも先の部分１５２ａもカバー部７の領域に入るため、これらの部分がカバー部７の領域に入るか否かにより干渉を予測することもできるが、これのみでは例えば図４（ａ）のような干渉を予測することができない。
【００２２】
表示装置４の左端部４ａがカバー部７の領域に入るか否かをみれば、ある程度のマージンが発生するものの、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、支持アームの回転角度が回転範囲θ１にあり（図５（ｂ））、回転部材１５３が所定の回転範囲θ３にあれば（図５（ｃ））、全ての干渉を予測することができる。
【００２３】
次に、具体的な予測方法について説明をする。
【００２４】
［第１の予測方法］
図６、図７に示すように、カバー部７の正面から見て右上の端部、上から見て手前側右端の位置に超音波の照射装置２０１及び受信装置２０３を配置する。照射装置２０１からは、超音波を上から見て真後ろで横から見て斜め上の後方に出射させる。また、表示装置４の表面４ｆは、音波が或る程度乱反射するように粗くしておく。
【００２５】
図６に示すように、上方から見て表示装置４の左端部がカバー部７に差し掛からなければ、その超音波は、表示装置４にあまり当たらないため、表示装置４により反射される量は少ない。従って、このようなときには、受信装置２０３で受信する超音波の強度は弱い。
【００２６】
他方で、図７に示すように、上方から見て表示装置４の左端部がカバー部７に差し掛かれば、その超音波の大部分が、表示装置４に当たるため、表示装置４により反射される量は多い。従って、このようなときには、受信装置２０３で受信する超音波の強度は強い。
【００２７】
図６の状態から図７の状態まで支持アーム１５２が回転する範囲においては、受信装置２０３で受信する超音波の強度は、徐々に強くなっていく。従って、表示装置４がカバー部７に差し掛かり始める位置における強度を閾値として、実際の強度と閾値との比較により、上から見て表示装置４がカバー部７に差し掛かっているか否かを知ることができる。
【００２８】
特に、超音波に強い指向性を持たせることにより、表示装置４がカバー部７に差し掛かり始める位置の前後において、受信強度が段階的に変化するため、段階的な変化の前と後との間に閾値を設定することにより、表示装置４がカバー部７に差し掛かっているか否かをより正確に知ることができる。
【００２９】
支持アーム１５２を基準にしたときの表示装置４の角度は、図５（ｃ）に示すように、回転範囲θ３において自由である。従って、支持アーム１５２の回転範囲θ１における角度が同一であっても、装置を基準にしたときの表示装置の角度は支持アーム１５２の回転範囲θ１に対応した所定の範囲において自由となる。従って、支持アーム１５２の回転範囲θ１における角度が同一であっても、受信装置２０３が受信する音波強度は、音波が表示装置４で左右方向にランダムに反射するのでない限り、支持アーム１５２を基準にしたときの表示装置４の角度によって変化することになる。そうすると、音波が表示装置４で左右方向にランダムに反射する場合や、音波の指向性が強い場合を除き、単純に、受信音波強度と閾値とを比較するだけでは、表示装置４がカバー部７に差し掛かっているか否かを判断することができない。それに対応するためには、例えば、受信装置２０３を右方向にも左方向にも分布するように幅方向に多数設けて、これらが受信する音波の全体受信強度を閾値と比較する。
【００３０】
なお、表示装置４の表面４ｆが、照射装置２０１に対して横から見たときに正面対向する面を持つような模様を持ち、これにより、横から見たときに表示装置４に斜め下から入射した音波の所定以上の割合が、斜め下に反射することが好ましい。
【００３１】
また、超音波の代わりに電磁波を用いてもよい。
【００３２】
［第２の予測方法］
図８（ａ）、（ｂ）に示すように、上から見て表示装置４の左端部４ｒ、正面から見て表示装置４の左下隅付近に測距センサ２１１を配置する。測距センサ２１１は、例えば、表示装置４の底面に取り付けられ、鉛直下方にある対向物との間で電磁波を往復させることが可能であり、そこまでの距離を測定する。また、測距センサ２１１としては、超音波センサ、可視光領域又はその付近の波長の電磁波を用いた光学式センサを用いてもよい。
【００３３】
表示装置４の左端部が図８（ｂ）に示す左右方向位置Ａ１から左右方向位置Ａ２の間にあるときには、測距センサ２１１は、これからカバー部７の上面までの距離Ｌ１１を測定することになる。また、表示装置４の左端部が図８（ｂ）に示す左右方向位置Ａ２から左右方向位置Ａ３の間にあるときには、測距センサ２１１は、これから本体筐体２の上面４１までの距離Ｌ１２を測定することになる。更に、表示装置４の左端部が図８に示す左右方向位置Ａ３よりも右側の位置にあるときには、測距センサ２１１は、これから床３０１までの距離Ｌ１３を測定することになる。
【００３４】
表示装置４の左端部が図８に示す左右方向位置Ａ２よりも左側にあるときには、上から見て表示装置４がカバー部７に差し掛かっているので、例えば、閾値として距離Ｌ１１＋（Ｌ１２−Ｌ１１）×ｐ（ここで、δ１＜ｐ＜１−δ２、例えば、ｐ＝０．５）を設定し、これと、測距センサ２１１により測定された距離とを比較することにより、上から見て表示装置４がカバー部７に差し掛かっているか否かを検出することができる。
【００３５】
また、図８（ａ）、（ｃ）に示すように、上から見て支持アーム１５２の先端部１５２ｔに測距センサ２１１を配置する。測距センサ２１１は、例えば、支持アーム１５２の下側面に取り付けられ、鉛直下方にある対向物との間で電磁波を往復させることが可能であり、そこまでの距離を測定する。
【００３６】
支持アーム１５２の先端部が図８（ｃ）に示す左右方向位置Ｂ１から左右方向位置Ｂ２の間にあるときには、測距センサ２１１は、これからカバー部７の上面までの距離Ｌ２１を測定することになる。また支持アーム１５２の先端部が図８に示す左右方向位置Ｂ２から左右方向位置Ｂ３の間にあるときには、測距センサ２１１は、これから本体筐体２の上面４１までの距離Ｌ１２を測定することになる。更に、支持アーム１５２の先端部が図８に示す左右方向位置Ｂ３よりも右側の位置にあるときには、測距センサ２１１は、これから床３０１までの距離Ｌ１３を測定することになる。
【００３７】
支持アーム１５２の先端部が図８に示す左右方向位置Ｂ２よりも左側にあるときには、上から見て支持アーム１５２がカバー部７に差し掛かっているので、例えば、閾値として距離Ｌ２１＋（Ｌ２２−Ｌ２１）×ｐ（ここで、δ３＜ｐ＜１−δ４、例えば、ｐ＝０．５）を設定し、これと、測距センサ２１１により測定された距離とを比較することにより、上から見て支持アーム１５２がカバー部７に差し掛かっているか否かを検出することができる。
【００３８】
これにより、表示装置４の位置とは無関係に、支持アーム１５２が上から見て表示装置４がカバー部７に差し掛かることを検出することができる。
【００３９】
［第３の予測方法］
図９に示すように、本体筐体２の所定の方向（例えば左方向）を基準としたときの支持アーム１５２の回転角度θａと支持アーム１５２を基準としたときの表示装置４の回転角度θｐにより、表示装置４の左端部４ｒの本体筐体２の所定の位置と方向を基準としたときの座標を算出することができる。例えば、本体筐体２の幅方向をＸ方向として、幅方向の所定位置をＸ方向原点として選択して、本体筐体２の奥行方向をＹ方向として、奥行方向の所定位置をＹ方向原点として選択すれば、支持アーム１５２の支点座標を（Ｘａ０、Ｙａ０）と表すことができる。
【００４０】
支持アーム１５２の角度をθａとすれば、支持アーム１５２の先端座標（Ｘａ、Ｙａ）を、
Ｘａ＝Ｘａ０＋Ｌａ・ｃｏｓθａ  ・・・  （１）
Ｙａ＝Ｙａ０＋Ｌａ・ｓｉｎθａ  ・・・  （２）
と表すことができる。ここで、Ｌａは、支持アーム１５２の水平方向の長さである。支持アームの全長がＬａ０であり、支持アームの仰角度がφならば、Ｌａ＝Ｌａ０・ｃｏｓφである。支持アームの仰角度は可変であってもよい。また、全長Ｌａ０も可変であってよい。更に、支点座標（Ｘａ０、Ｙａ０）も可変であってもよい。
【００４１】
そして、支持アーム１５２を基準としたときの表示装置４の回転角度をθｐとすれば、表示装置４の左端座標（Ｘｐ、Ｙｐ）を、
Ｘｐ＝Ｘａ０＋Ｌａ・ｃｏｓθａ−Ｌｐ・ｃｏｓ（θａ＋θｐ）  ・・・  （３）
Ｙｐ＝Ｙａ０＋Ｌａ・ｓｉｎθａ＋Ｌｐ・ｓｉｎ（θａ＋θｐ）  ・・・  （４）
と表すことができる。ここで、Ｌｐは、表示装置４の回転軸から表示装置４の左端までの距離である。ここで、表示装置４の回転軸は鉛直成分を含んでいればよく、回転角度θｐは、回転軸のうちの鉛直成分についてのものである。
【００４２】
カバー部７の領域Ｓは、
Ｓ＝｛（ｘ，ｙ）｜ｘ≧ｘｄ，ｙ≦ｙｄ｝  ・・・  （５）
と表すことができる。ここで、ｘｄは、カバー部７の右端部のＸ座標であり、ｙｄは、カバー部７の前端部の座標である。
【００４３】
表示装置４の左端座標（Ｘｐ、Ｙｐ）が領域Ｓに入れば、カバー部７を上昇させたときに、カバー部７が表示装置４に衝突することになる。既に説明したように、カバー部７の領域は、衝突領域とほぼ等しい。また、表示装置４の高さを考慮すると、カバー部７を後開きで表示装置４の下端部の高さまで上昇させたときにカバー部７が表示装置４に衝突するか否かが問題となるが、そのときのカバー部７の上方から見たときの領域Ｓ´は、領域Ｓよりも狭くなり、
Ｓ´＝｛（ｘ，ｙ）｜ｘ≧ｘｄ，ｙ≦ｙｄ−Δｙ１｝  ・・・  （６）
と表すことができる。これを表示装置４についての衝突領域といってもよい。
【００４４】
また、支持アーム１５２の先端座標（Ｘａ、Ｙａ）が領域Ｓに入れば、カバー部７を上昇させたときに、カバー部７と表示装置４の衝突を避けられたとしても、カバー部７が支持アーム１５２に衝突することになる。また、支持アーム１５２の先端部の高さを考慮すると、カバー部７を後開きで支持アーム１５２の先端部の高さまで上昇させたときにカバー部７が表示装置４に衝突するか否かが問題となるが、そのときのカバー部７の上方から見たときの領域Ｓ´´は、領域Ｓよりも狭くなり、
Ｓ´´＝｛（ｘ，ｙ）｜ｘ≧ｘｄ，ｙ≦ｙｄ−Δｙ２｝  ・・・  （７）
と表すことができる。これを支持アーム１５２についての衝突領域といってもよい。
【００４５】
従って、式（３）、（４）、（５）又は式（３）、（４）、（６）により、表示装置４の左端座標が衝突領域に入っているか否かを調べることができる。また、式（１）、（２）、（５）又は式（１）、（２）、（７）により、支持アーム１５２の先端座標が衝突領域に入っているか否かを調べることができる。
【００４６】
なお、上記の何れの角度も、回転軸に取り付けたポテンシオ・メータ、ロータリ・エンコーダなどにより検出することができる。また、全長Ｌａ０も長さ調整部に取り付けたポテンシオ・メータ、ロータリ・エンコーダなどにより検出することができる。更に、支点座標（Ｘａ０、Ｙａ０）も位置調整部に取り付けたポテンシオ・メータ、ロータリ・エンコーダなどにより検出することができる。
【００４７】
また、表示装置４は、必ずしも支持アーム１５２の先端部に取り付けられていなくてもよい。例えば、支持アーム１５２の中間部に支持アームからぶら下がるように取り付けられていてもよい。
【００４８】
次に、表示装置４及び支持アーム１５２の少なくとも一方の一部が上面から見てカバー部７の領域に差し掛かることを検出し、これにより、カバー部７を上昇させると、カバー部７に表示装置４及び支持アーム１５２の少なくとも一方の一部が衝突することを予測したならば、カバー部７を、上昇しないように、ロックするための具体的なロック構造について説明をする。
【００４９】
［第１のロック構造］
図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、本体筐体２の上面４１に開口部を持つフック収容部４０２の内部にフック４０１を配設する。また、カバー部７のフック収容部４０２にそれぞれ対応する位置に下面に開口部を持つフック受け４０３を設ける。フック収容部４０２とフック受け４０３はカバー部７が閉じた状態においては連通している。フック４０１は、図示しないモータなどの駆動手段により、回転軸４０１ｃについて両方向に回転することが可能である。アンロック状態においては、フック４０１は、図１０（ａ）に示すように、本体筐体２のフック収容部４０２の内部に埋設されている。アンロック状態からロック状態にするためには、駆動手段によりフック４０１を回転軸４０１ｃについて図１０（ｂ）の状態になるように右方向に回転させる。これにより、図１０（ｂ）に示すように、フック４０１とフック受け４０３とが係合した状態、つまり、ロック状態、となる。ロック状態になると、カバー部７は、上昇しようとしても、フック受け４０３に係合したフック４０１により規制され、上昇することができなくなる。ロック状態からアンロック状態にするためには、駆動手段によりフック４０１を回転軸４０１ｃについて図１０（ａ）の状態になるようにフック４０１を左方向に回転させる。
【００５０】
［第２のロック構造］
図１１に示すように、電磁石４１１を本体筐体２の上面４１から露出するように、又は、上面４１付近に埋設されるように配設する。また、金属４１３をカバー部７の下面から露出するように、又は、下面付近に埋設されるように、且つ、電磁石４１１にそれぞれ位置が対応するように配設する。図示しない電源により電磁石４１１に電流を流すことにより電磁石４１１と金属４１３は相互に磁気的に引かれ、ロック状態になり、電流を流さないことにより、磁気的に引かれず、アンロック状態になる。なお、電磁石４１１と金属４１３を入れ替えてもよいし、両方とも電磁石としてもよい。
【００５１】
［第３のロック構造］
図１２（ａ）に示すように、カバー部７を後開きに上昇させるとその背面７ｒは後ろ側に傾く。従って、図１２（ｂ）、（ｃ）に示すように、本体筐体２の上面４１のカバー部７よりも後ろ側に上面４１に開口部を持つストッパ板収容部４２２を設け、ストッパ板収容部４２２にストッパ板４２１を格納する。そして、ストッパ板４２１の上端が本体筐体２の上面４１よりも高くなるようにストッパ板４２１を上昇させれば、カバー部７が、後開きに上昇しようとすると、カバー部７の背面７ｒがストッパ板４２１により後ろ方向への動きが規制され、ロック状態を実現することができる。アンロック状態に戻すためには、ストッパ板４２１をストッパ板収容部４２２の内部に収容する。ストッパ板４２２を上下に動かす機構は様々であるが、機構を駆動する動力としては、モータ、油圧、空気圧などを利用することができる。
【００５２】
［第１の制御方法］
第１の予測方法を用いる場合の制御方法を図１３を参照して説明する。
【００５３】
まず、カバー部７が開いている間（ステップＳ５０３でＹＥＳ）、継続的に、カバー部７の開閉状態を取得する（ステップＳ５０１）。カバー部７の開閉状態の検出のためには、例えば、カバー部の開閉によりＯＮ／ＯＦＦが切り替わるスイッチを用いる。
【００５４】
カバー部７が閉じたならば（ステップＳ５０３でＮＯ）、超音波の照射（ステップＳ５０５）、超音波の検知可能化（ステップＳ５０７）、照射の停止（ステップＳ５０９）をし、その結果、受信音波強度が閾値以下であったかを判断し（ステップＳ５１１）、閾値以下でないならば（ステップＳ５１１でＮＯ）、カバー部７に差し掛かった表示装置４により超音波が反射されていることであるので、カバー部７を第１乃至第３の何れかのロック構造を用いてロックし（ステップＳ５１５）、表示装置４に「カバー部をロック中です。」というメッセージを表示する（ステップＳ５１７）。なお、表示に追加して、又は、表示の代わりに「カバー部をロック中です。」という音声を出力してもよい。
【００５５】
超音波の受信音波強度が閾値以下でない間は（ステップＳ５１１でＮＯ）、カバー部７に差し掛かった表示装置４により超音波が反射されているので、ステップＳ５０５からステップＳ５１７までの動作を繰り返す。
【００５６】
超音波の受信音波強度が閾値を以下になったならば（ステップＳ５１１でＹＥＳ）、表示装置４は、カバー部７に差し掛からず、表示装置４により超音波が反射されなくなったことになるので、カバー部７のロックを解除して、ステップＳ５０１に戻る。
【００５７】
これにより、カバー部７が閉じてから、表示装置４がカバー部７に干渉することが予測される状態に入った場合には、カバー部７は、継続的にロックされる。また、それが予測されない状態では、カバー部７は、アンロックされる。
【００５８】
［第２の制御方法］
第２の予測方法を用いる場合の制御方法を図１４を参照して説明する。
【００５９】
まず、カバー部７が開いている間（ステップＳ５２３でＹＥＳ）、継続的に、カバー部７の開閉状態を取得する（ステップＳ５２１）。
【００６０】
カバー部７が閉じたならば（ステップＳ５２３でＮＯ）、表示装置４の下端から下方隣接物までの距離を測定する（ステップＳ５２５）。測定された距離が閾値以下であったかを判断し（ステップＳ５２７）、閾値以下であったならば（ステップＳ５３１でＹＥＳ）、カバー部７に差し掛かった表示装置４により超音波が反射されていることであるので、カバー部７を第１乃至第３の何れかのロック構造を用いてロックし（ステップＳ５３５）、表示装置４に「カバー部をロック中です。」というメッセージを表示する（ステップＳ５３７）。なお、表示に追加して、又は、表示の代わりに「カバー部をロック中です。」という音声を出力してもよい。
【００６１】
測定された距離が閾値以下である間は（ステップＳ５３１でＹＥＳ）、カバー部７に差し掛かった表示装置４により超音波が反射されていることであるので、ステップＳ５２５からステップＳ５３７までの動作を繰り返す。
【００６２】
測定された距離が閾値を超えたならば（ステップＳ５３１でＮＯ）、表示装置４は、カバー部７に差し掛からず、表示装置４により超音波が反射されなくなったことになるので、カバー部７のロックを解除して、ステップＳ５２１に戻る。
【００６３】
これにより、カバー部７が閉じてから、表示装置４がカバー部７に干渉することが予測される状態に入った場合には、カバー部７は、継続的にロックされる。また、それが予測されない状態では、カバー部７は、アンロックされる。
【００６４】
［第３の制御方法］
第３の予測方法を用いる場合の制御方法を図１５を参照して説明する。
【００６５】
まず、カバー部７が開いている間（ステップＳ５４３でＹＥＳ）、継続的に、カバー部７の開閉状態を取得する（ステップＳ５４１）。
【００６６】
カバー部７が閉じたならば（ステップＳ５４３でＮＯ）、支持アーム１５２の角度を検出し（ステップＳ５４５）、その角度と支持アーム１５２の寸法に基づいて、支持アーム１５２の先端部の座標を算出する（ステップＳ５４７）。算出された支持アーム１５２の先端部の座標と衝突領域に基づいて、支持アーム１５２の先端部が衝突領域にあるか否かを判断し（ステップＳ５４９）、支持アーム１５２の先端部が衝突領域にあるならば（ステップＳ５４９でＹＥＳ）、カバー部７を第１乃至第３の何れかのロック構造を用いてロックし（ステップＳ５５９）、表示装置４に「カバー部をロック中です。」というメッセージを表示する（ステップＳ５６１）。但し、表示に対して追加的又は代替的に「カバー部をロック中です。」という音声を出力してもよい。
【００６７】
支持アーム１５２の先端部が衝突領域にないならば（ステップＳ５４９でＮＯ）、表示装置４の支持アーム１５２を基準としたときの角度を検出し（ステップＳ５５１）、Ｓ５４５で検出した支持アームの角度と、ステップＳ５５１で検出した表示装置４の角度と、支持アームの支点座標と、支持アームの寸法と、表示装置４の寸法などに基づいて、表示装置４の左端部の座標を算出する（ステップＳ５５３）。
【００６８】
算出された表示装置４の左端部の座標と衝突領域に基づいて、表示装置４の左端部が衝突領域にあるか否かを判断し（ステップＳ５５５）、表示装置４の左端部が衝突領域にあるならば（ステップＳ５５５でＹＥＳ）、カバー部７をロックし（ステップＳ５５９）、表示装置４に「カバー部ロック中」というメッセージを表示する（ステップＳ５６１）。なお、表示に追加して、又は、表示の代わりに「カバー部をロック中です。」という音声を出力してもよい。
【００６９】
表示装置４の左端部が衝突領域にないならば（ステップＳ５５５でＮＯ）、カバー部７のロックを解除して（ステップＳ５５７）、ステップＳ５４１に戻る。
【００７０】
これにより、カバー部７が閉じてから、表示装置４がカバー部７に干渉することが予測される状態に入った場合には、カバー部７は、継続的にロックされる。また、それが予測されない状態では、カバー部７は、アンロックされる。
【００７１】
［複合機全体］
図１６及び図１７は、本実施形態による複合機８００の構成などを示すものである。
【００７２】
図１６及び図１７に示すように、複合機８００は、原稿の画像を読み取る原稿読取装置８２０と、シートに画像を形成する複合機本体（画像形成部本体）２と、原稿読取装置８２０及び複合機本体２を操作するための入力操作装置３と、入力操作装置３による操作に基づいて原稿読取装置８２０及び複合機本体２を制御する演算処理部８４１と、を備えている。複合機８００は、入力操作装置３の他に表示装置４を備えている。本実施形態においては、入力操作装置３は、既に説明したが、図１に示すように本体筐体２の上面４１の正面４２側に配設されている。表示装置４は、これも既に説明したが、図１に示すように本体筐体２の上面４１の右奥に配設されている。
【００７３】
画像読取りのために原稿読取装置８２０を単体で用いること、画像形成のために複合機本体２を単体で用いることの他に、画像を複写するためにこれらを連動させることもできる。また、複合機８００は図示しない記憶装置及びファクシミリ装置を含んでいてもよい。記憶装置は、原稿読取装置８２０により読み取られた画像やファクシミリ装置により受信した画像を格納することができる。ファクシミリ装置は、原稿読取装置８２０により読み取られた画像や記憶装置に格納されている画像を送信することと、外部から画像を受信することができる。更に、複合機８００は、ネットワークを介してパーソナルコンピュータと接続するためのインターフェースを含んでいてもよい。複合機８００に接続されたパーソナルコンピュータは、これが管理できるデータについて複合機の機能を利用することができる。
【００７４】
原稿読取装置８２０は、原稿を自動給送する原稿自動給送部ＳＰＦ(Single Pass Feeder) ６と、原稿の画像を読み取る読取装置本体８２２と、を備えている。また、図１６に示すように、読取装置本体８２２には、原稿台８２６が備わる。
【００７５】
複合機本体２は、シートを給送するシート給送部１０と、シートを手差し給送可能な手差し給送部２０と、シート給送部１０又は手差し給送部２０により給送されるシートに画像を形成する画像形成部３０と、を備えている。
【００７６】
シート給送部１０は、シートを積載するシート積載部１１と、シート積載部１１に積載されたシートを１枚ずつ分離給送する分離給送部１２と、を備えている。シート積載部１１は、回転軸１３を中心に回動する中板１４を備えており、中板１４は、シートを給送する際に回動してシートを上方に持ち上げる。分離給送部１２は、中板１４により持ち上げられたシートを給送するピックアップローラ１５と、ピックアップローラ１５により給送されるシートを１枚ずつに分離する分離ローラ対１６と、を備えている。
【００７７】
手差し給送部２０は、シートを積載可能な手差しトレイ２１と、手差しトレイ２１に積載されたシートを１枚ずつ分離給送する分離給送部２２と、を備えている。手差しトレイ２１は、複合機本体２に回動自在に支持されており、手差し給送する際には、所定の角度に固定させることでシートを積載可能になる。分離給送部２２は、手差しトレイ２１に積載されたシートを給送するピックアップローラ２３と、ピックアップローラ２３により給送されるシートを１枚ずつに分離する分離ローラ２４及び分離パッド２５と、を備えている。
【００７８】
画像形成部３０は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の画像を形成する４つのプロセスカートリッジ３１Ｙ〜３１Ｋと、後述する感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋと、これらの表面を露光する露光装置３２と、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋの表面に形成されたトナー像をシートに転写する転写部（転写手段）３３と、転写したトナー像をシートに定着させる定着部３４と、を備えている。なお、符号の最後に付すアルファベット（Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ）は、それぞれの色（イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック）を示している。
【００７９】
４つのプロセスカートリッジ３１Ｙ〜３１Ｋのそれぞれは、複合機本体２から取り外し可能に構成されており、交換可能となっている。なお、４つのプロセスカートリッジ３１Ｙ〜３１Ｋは、形成する画像の色が異なること以外は同様な構成であるため、イエロー（Ｙ）の画像を形成するプロセスカートリッジ３１Ｙの構成のみの説明し、プロセスカートリッジ３１Ｍ〜３１Ｋの説明は省略する。
【００８０】
プロセスカートリッジ３１Ｙは、像担持体としての感光体ドラム７４０Ｙと、感光体ドラム７４０Ｙを帯電させる帯電器７４１Ｙと、感光体ドラム７４０Ｙ上に形成された静電潜像を現像する現像装置７４２Ｙと、感光体ドラム７４０Ｙの表面に残留するトナーを除去するドラムクリーナと、を備えている。現像装置７４２Ｙは、感光体ドラム７４０Ｙを現像する現像装置本体（詳細には図示せず）と、現像装置本体にトナーを供給するトナーカートリッジ（詳細には図示せず）と、を備えている。トナーカートリッジは、現像装置本体に着脱可能に構成されており、収容されたトナーが無くなると、現像装置本体から取り外して、交換することができるようになっている。
【００８１】
露光装置３２は、レーザ光を照射する光源（図示せず）と、レーザ光を感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに導く複数のミラー（図示せず）等と、を備えている。転写部３３は、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに形成されたトナー像を担持する中間転写ベルト３５と、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに形成されたトナー像を中間転写ベルト３５に一次転写する一次転写ローラ３６Ｙ〜３６Ｋと、中間転写ベルト３５に転写されたトナー像をシートに二次転写する二次転写ローラ３７と、中間転写ベルト３５に残留するトナーを除去するベルトクリーナ３８と、を備えている。中間転写ベルト３５は、駆動ローラ３９ａ及び従動ローラ３９ｂに掛け渡されており、一次転写ローラ３６Ｙ〜３６Ｋによって感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに押し付けられている。二次転写ローラ３７は、駆動ローラ３９ａとで中間転写ベルト３５をニップ（挟持）しており、ニップ部Ｎで中間転写ベルト３５が担持するトナー像をシートに転写する。定着部３４は、シートを加熱する加熱ローラ３４ａと、加熱ローラ３４ａに圧接する加圧ローラ３４ｂと、を備えている。
【００８２】
図１７に示すように、演算処理部８４１は、シート給送部１０、手差し給送部２０、画像形成部３０及び原稿読取装置８２０を駆動制御するＣＰＵ８４１ａと、ＣＰＵ８４１ａを動作させるための各種プログラムとＣＰＵ８４１ａが用いる各種情報等を記憶するメモリ８４１ｂと、を備えている。演算処理部８４１は、利用者による操作パネル部８４３への操作に基づいて、シート給送部１０、手差し給送部２０、画像形成部３０及び原稿読取装置８２０の動作を統合して制御し、シートに画像を形成させる。
【００８３】
次に、上述のように構成された複合機８００による画像形成動作（演算処理部８４１による画像形成制御）について説明する。本実施形態においては、原稿自動給送部６により給送され、読取装置本体８２２により読み取られた読取原稿の画像を、シート給送部１０により給送されるシートに画像形成部３０が形成する画像形成動作を例にとり説明する。
【００８４】
利用者による操作パネル部８４３の入力部８４７への入力により、画像形成開始信号が発信されると、利用者により原稿自動給送部６に載置された読取原稿が原稿読取位置に向けて自動給送され、原稿読取位置で読取装置本体８２２によって画像が読み取られる。
【００８５】
読取装置本体８２２により原稿の画像が読み取られると、読み取られた原稿の画像情報に基づいて、露光装置３２が感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋに向けて、それぞれに対応する複数のレーザ光を照射する。このとき、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋは、それぞれ、帯電器７４１Ｙ〜７４１Ｋにより予め帯電されており、それぞれに対応するレーザ光が照射されることで感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋ上にそれぞれの静電潜像が形成される。その後、現像装置７４２Ｙ〜７４２Ｋにより感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋ上にそれぞれ形成された静電潜像が現像され、感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋ上に、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）のトナー像が形成される。感光体ドラム７４０Ｙ〜７４０Ｋ上に形成された各色のトナー像は、一次転写ローラ３６Ｙ〜３６Ｋによって中間転写ベルト３５に重畳転写され、重畳転写されたトナー像（フルカラーのトナー像）は、中間転写ベルト３５に担持された状態でニップ部Ｎまで搬送される。
【００８６】
上述の画像形成動作に並行して、シート積載部１１に積載されたシートが、分離給送部１２によって１枚ずつに分離されながら、ピックアップローラ１５によりシート搬送路２６に給送される。そして、ニップ部Ｎのシート搬送方向上流にあるレジストローラ対２７で、斜行が補正されると共に、所定の搬送タイミングでニップ部Ｎに搬送される。ニップ部Ｎに搬送されたシートは、二次転写ローラ３７によって中間転写ベルト３５が担持するフルカラーのトナー像が転写される。
【００８７】
トナー像が転写されたシートは、定着部３４で加熱・加圧されることでトナー像が溶融定着され、排出ローラ対１８により装置外に排出される。装置外に排出されたシートは、排出シート積載部１９に積載される。
【００８８】
なお、シートの両面（第１面及び第２面）に画像を形成する場合には、第１面に画像が形成されたシートが装置外に排出される前に、排出ローラ対１８を逆回転させて両面搬送路１７に搬送し、両面搬送路１７を介して画像形成部３０に再搬送する。そして、第１面と同様に、第２面に画像を形成し、装置外に排出する。装置外に排出されたシートは、排出シート積載部１９に積載される。
【００８９】
なお、上記の干渉回避装置は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合わせにより実現することができる。また、上記の干渉回避装置により行なわれる干渉回避方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらに組合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【００９０】
なお、この表示装置４は、入力操作装置を含んだものであってもよい。ここでの入力操作装置は、表示画面に重畳したタッチパネルであってもよいし、表示画面外に設けられたハードキー装置であってもよい。また、表示装置４に含まれる入力装置を、例えば、図３に示すような表示装置４の下部に設けられた入力操作装置３がある場合であっても、これと併設してもよい。  プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory)）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００９１】
本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく、他の種々の形で実施することができる。そのため、前述した各実施形態は単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるべきではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文にはなんら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更はすべて本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明は、動くことにより干渉する可能性がある部分を持つ装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００９３】
４  表示装置
７  カバー部
１５０  支持構造体
１５１  支柱
１５２  支持アーム
１５３  回転部材
２０１  照射装置
２０３  受信装置
４０１  フック
４１１  電磁石
４１３  金属
４２１  ストッパ板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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