(57)【要約】【課題】  車両の走行中に凍結路面を検出し、凍結路面の存在を表示（報知）することが可能な車両表示装置を実現する。【解決手段】  車両用表示装置は、赤外線サーモグラフィ２００からの第１の検出情報が入力され、かつ、道路の路面が、平坦性がある路面であることを検出するレーダー部又はソナー部２０６からの第２の検出情報が入力されると共に、第１の検出情報に基づいて、所定面積以上の凍結領域が検出され、かつ、凍結領域が、第２の検出情報に基づいて検出された平坦性がある路面上に存在するときに、運転者が気づきにくい凍結路面領域が存在することを検出する凍結路面領域検出部３１８、を含む制御部３０６と、表示制御部３４０と、凍結路面領域についての情報を表示する表示部１００と、を有する。【選択図】  図８
2019067018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両用表示装置であって、
物体から放射される赤外線を分析し、温度分布を画像化することが可能な赤外線サーモグラフィの検出信号に基づいて得られる第１の検出情報が入力され、かつ、前記車両が進行する、あるいは進行しようとする道路の路面が、平坦性がある路面であることを検出するレーダー部又はソナー部の検出信号に基づいて得られる、又は、前記道路の路面が平坦性がある路面であることを検出するために、カメラによる撮像画像の画像処理を行う路面検出部の検出信号に基づいて得られる第２の検出情報が入力されると共に、前記第１の検出情報に基づいて、所定面積以上の凍結領域が検出され、かつ、前記凍結領域が、前記第２の検出情報に基づいて検出された平坦性がある路面上に存在するときに、運転者が気づきにくい凍結路面領域が存在することを検出する凍結路面領域検出部、を含む制御部と、
前記車両用表示装置における表示を制御する表示制御部と、
前記表示制御部によって制御されて、前記凍結路面領域についての情報を表示する表示部と、
を有することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
画像を、前記車両に備わる被投影部材に投影することで前記運転者に前記画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を少なくとも有し、
前記制御部は、
前記凍結路面領域が開始される位置を検出する、凍結路面領域の開始位置検出部と、
前記凍結路面領域の表示範囲を決定する、凍結路面領域の表示範囲決定部と、
を有し、
前記表示制御部は、
前記ヘッドアップディスプレイ装置において、凍結路面領域の表示範囲決定部によって決定された凍結路面領域の表示範囲の外形を、実景である路面に重畳して表示させる、
又は、
前記ヘッドアップディスプレイ装置において、凍結路面領域の表示範囲決定部によって決定された凍結路面領域の表示範囲の外形を、実景である路面に重畳して表示させ、又は、前記外形は表示させず、かつ、前記凍結路面領域の表示範囲において、模様、色彩、記号、アイコン、報知のための文字、動画、画像の点滅、の少なくとも１つによる表示を行わせることを特徴とする、請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記凍結路面領域検出部における検出に用いられる、前記所定面積以上の凍結領域は、
四輪の前記車両の、２つの前輪の各々、又は２つの後輪の各々が、共に乗り上げる可能性のある連続した凍結領域である、
又は、
四輪の前記車両の、左側もしくは右側の、一対の前輪及び後輪の各々が、共に乗り上げる可能性のある連続した凍結領域である、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記凍結路面領域の開始位置検出部は、前記所定面積以上の凍結領域が存在し、かつ、その凍結領域よりも前記車両に近い側において、その凍結領域に近接して飛び石状の少なくとも１つの凍結領域が存在する場合は、その近接する、飛び石状の少なくとも１つの凍結領域をまとめて１つの連続した凍結領域とみなし、その１つの連続した凍結領域の、最も前記車両に近い位置を、凍結路面領域の開始位置とすることを特徴とする、請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記凍結路面領域は、ブラックアイスバーン領域であることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両に搭載される車両用表示装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、「冬季における降雪後の低温時に、山道等の日陰となる走路が凍結してスリップが発生し易くなることに着目し、撮像手段による撮像データと、温度センサにより検出された温度データとに基づき、表示器に表示させる走路形状において、凍結のおそれのある部分（走路面）を、例えば色違いで表示させることが可能な車両用表示装置」が記載されている。
【０００３】
また、例えば特許文献２には、「道路の側方に支柱を立設し、その支柱から道路の幅方向に突出するポールを設け、そのポール６に光を照射する照射部及び路面上の光の分布を測定する撮像部を設け、光の分布状況に基づいて、積雪路面や凍結路面の鏡面化の度合いを検出する構成」が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４３８８８号公報
【特許文献２】特開２００４−１５７０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は、冬季の、降雪後の低温時における、全面的に雪で覆われているような路面を表示するものである。ここで、雪で覆われている路面は、車両の運転者からみて、比較的、視認し易いものであり、その検出も比較的容易である。
【０００６】
しかしながら、例えば、ブラックアイスバーンとなっている路面のように、運転者が一見しただけでは路面の凍結に気づきにくい凍結路面を、車両の走行中に検出することは困難である。なお、ブラックアイスバーンとは、「路面に薄い氷の膜ができて、単なる湿潤路面のように黒く見えるのに凍っている凍結路面のことであり、ブラックバーンとも呼ばれ、一見すると凍結していることに気づかないことも多く、夜間は特に危険であるとされているもの」である。
【０００７】
特許文献２は、道路上に突出する高所にあるポールから投光し、路面上における光の分布を測定するものである。このような構成は、走行中の車両に搭載される検出装置を用いて路面の凍結を検出しようとする場合には採用できない。
【０００８】
本発明の１つの目的は、車両の走行中に凍結路面を検出し、凍結路面の存在を表示（報知）することが可能な車両表示装置を実現することである。本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。
【００１０】
第１の態様において、車両用表示装置は、
車両に搭載される車両用表示装置であって、
物体から放射される赤外線を分析し、温度分布を画像化することが可能な赤外線サーモグラフィの検出信号に基づいて得られる第１の検出情報が入力され、かつ、前記車両が進行する、あるいは進行しようとする道路の路面が、平坦性がある路面であることを検出するレーダー部又はソナー部の検出信号に基づいて得られる、又は、前記道路の路面が平坦性がある路面であることを検出するために、カメラによる撮像画像の画像処理を行う路面検出部の検出信号に基づいて得られる第２の検出情報が入力されると共に、前記第１の検出情報に基づいて、所定面積以上の凍結領域が検出され、かつ、前記凍結領域が、前記第２の検出情報に基づいて検出された平坦性がある路面上に存在するときに、運転者が気づきにくい凍結路面領域が存在することを検出する凍結路面領域検出部、を含む制御部と、
前記車両用表示装置における表示を制御する表示制御部と、
前記表示制御部によって制御されて、前記凍結路面領域についての情報を表示する表示部と、
を有する。
【００１１】
第１の態様では、レーダー部又はソナー部の検出信号（あるいは、路面検出部の検出信号）に基づいて、車両が進行する、あるいは進行しようとする道路の路面が、平坦性のある路面（例えば、路面上に障害物がなく、また、路面上に段差を有する立体構造物（例えば、雪や氷による轍等）や路面の局所的な突起、スロープ等がないと判定される程度の平坦性のある路面）であると検出され、かつ、赤外線サーモグラフィの検出信号に基づいて所定面積以上の凍結領域が検出されると共に、その凍結領域が、平坦性がある路面上に存在するときに、制御部に含まれる凍結路面領域検出部が、運転者が気づきにくい凍結路面領域が存在することを検出する。
【００１２】
言い換えれば、路面が平坦であるにもかかわらず、その路面上に所定面積以上の連続した凍結領域が認められる場合は、その凍結領域は、例えば、平坦な路面の表面が一様に薄い氷におおわれている領域（ブラックアイスバーン領域）等である可能性が高い、と推定することができることから、この知見に基づいて、凍結路面領域検出部が、運転者が気づきにくい凍結路面領域を検出する。そして、表示制御部による表示制御が行われて、表示部に、その凍結路面領域についての情報が、適宜、表示される。よって、車両の走行中に凍結路面を検出し、凍結路面の存在を表示（報知）することが可能な車両表示装置を実現することができる。
【００１３】
また、第１の態様に従属する第２の態様において、
画像を、前記車両に備わる被投影部材に投影することで前記運転者に前記画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を少なくとも有し、
前記制御部は、
前記凍結路面領域が開始される位置を検出する、凍結路面領域の開始位置検出部と、
前記凍結路面領域の表示範囲を決定する、凍結路面領域の表示範囲決定部と、
を有し、
前記表示制御部は、
前記ヘッドアップディスプレイ装置において、凍結路面領域の表示範囲決定部によって決定された凍結路面領域の表示範囲の外形を、実景である路面に重畳して表示させる、
又は、
前記ヘッドアップディスプレイ装置において、凍結路面領域の表示範囲決定部によって決定された凍結路面領域の表示範囲の外形を、実景である路面に重畳して表示させ、又は、前記外形は表示させず、かつ、前記凍結路面領域の表示範囲において、模様、色彩、記号、アイコン、報知のための文字、動画、画像の点滅、の少なくとも１つによる表示を行わせてもよい。
【００１４】
第２の態様では、凍結路面領域が開始される位置（言い換えれば、凍結路面領域の、車両に最も近い部分の位置）を検出し、また、凍結路面領域の表示範囲（言い換えれば、凍結路面領域の外形あるいは輪郭）を決定し、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置において、適切な表示形態にて表示（報知）する。
【００１５】
表示形態としては、凍結路面領域の表示範囲決定部によって決定された凍結路面領域の表示範囲の外形を、実景である路面に重畳して表示させることが含まれる。言い換えれば、検出された開始位置を端部とする凍結路面領域の範囲において、凍結領域の外形（輪郭）が表示されることで、運転者は、凍結路面領域がどの地点から開始されるか、及び、凍結路面領域がどのように広がっているのか、を直観的に知ることができる。よって、運転者は、例えば、十分に減速する、その凍結路面領域を避けるように進路を変更する、といった措置を迅速に採ることができ、これによって、車両の運行の安全性をより確保することができる。
【００１６】
また、表示形態としては、ＨＵＤ装置において、凍結路面領域の表示範囲の外形を、実景である路面に重畳して表示させ、又は、前記外形は表示させず、これに加えて、凍結路面領域の表示範囲において、模様、色彩、記号、アイコン、報知のための文字、動画、画像の点滅、の少なくとも１つによる表示を行わせることが含まれる。凍結路面領域の外形を表示しない場合も含めているのは、外形を表示しない場合であっても、例えば、模様や色彩を付すことによって凍結路面領域の存在を運転者に示すことができ、また、記号、アイコン、文字、動画の画像、点滅する画像等の大きさを調整する（例えば、ある程度の大きさとする）こと等によって、凍結路面領域の存在を運転者に示すことができる、という点を考慮したものである。なお、外形（輪郭）を表示した上で、さらに上記の記号等による表示を行う場合は、一般には、その外形（輪郭）の内側において、記号等による表示が行われる。また、外形（輪郭）は、必ずしも閉じた図形を意味するものではなく、運転者に、どの位置から凍結路面領域が開始されるかをわかり易く表示できるものであれば、不完全な外形（輪郭）であってもよく、その外形（輪郭）の精度も、ある程度のもので足りる。
【００１７】
また、第１又は第２の態様に従属する第３の態様において、
前記凍結路面領域検出部における検出に用いられる、前記所定面積以上の凍結領域は、
四輪の前記車両の、２つの前輪の各々、又は２つの後輪の各々が、共に乗り上げる可能性のある連続した凍結領域である、
又は、
四輪の前記車両の、左側もしくは右側の、一対の前輪及び後輪の各々が、共に乗り上げる可能性のある連続した凍結領域である、としてもよい。
【００１８】
第３の態様では、所定面積以上の凍結領域の具体例を例示している。本発明では、車両が適切な制動を失う状態に陥りやすい、例えば、アイスバーンと呼ばれるような凍結路面領域（凍結路面状態）を検出するのが好ましい。この観点から、例えば、四輪の前記車両の、２つの前輪の各々、又は２つの後輪の各々が、共に乗り上げる可能性のある連続した凍結領域を想定でき、また、四輪の前記車両の、左側もしくは右側の、一対の前輪及び後輪の各々が、共に乗り上げる可能性のある連続した凍結領域を想定することができる。
【００１９】
また、第２の態様に従属する第４の態様において、
前記凍結路面領域の開始位置検出部は、前記所定面積以上の凍結領域が存在し、かつ、その凍結領域よりも前記車両に近い側において、その凍結領域に近接して飛び石状の少なくとも１つの凍結領域が存在する場合は、その近接する、飛び石状の少なくとも１つの凍結領域をまとめて１つの連続した凍結領域とみなし、その１つの連続した凍結領域の、最も前記車両に近い位置を、凍結路面領域の開始位置としてもよい。
【００２０】
第４の態様では、所定面積以上の凍結領域が開始される境界が明瞭ではない場合の一例として、その凍結領域の近くに飛び石のように位置する、ある程度の大きさをもつ凍結領域（言い換えれば、連続的ではなく離散的に存在し、検出対象としての最低限度の大きさ以上の大きさをもつ凍結領域）が存在する場合を想定する。このような場合には、その飛び石状の凍結領域の地点から、すでに車両のスリップ等の危険性が高まっていると考えられることから、本態様では、その飛び石状の凍結領域も含めて１つの連続した凍結領域として検出して凍結路面領域とし、その開始位置を決定する。よって、車両の運転者は、危険が高まる地点を、事前により正確に知ることができ、適切な対応を、より早いタイミングで採ることが可能となる。
【００２１】
また、第１乃至第４の何れか１つの態様に従属する第５の態様において、
前記凍結路面領域は、ブラックアイスバーン領域である、としてもよい。
【００２２】
第５の態様では、例えば、検出された凍結路面領域をブラックアイスバーン領域としてみなして、車両の運転者に、より的確な表現で、凍結路面領域についての情報を提示することができる。言い換えれば、本態様の車両用表示装置によって、従来はできなかった、ブラックアイスバーンの検出、及びその的確な表示（報知）が可能となる。
【００２３】
当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の車両用表示装置における表示の一例（ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置で、凍結路面領域の情報を実景である路面に重畳表示し、他のディスプレイにも警告表示をなす例）を示す図である。
【図２】図２は、本発明の車両用表示装置における表示の他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に色彩及び模様を重畳表示する例）を示す図である。
【図３】図３は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に、外形及びアイコンを重畳表示する例）を示す図である。
【図４】図４は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に、外形及び文字による警告を重畳表示する例）を示す図である。
【図５】図５は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に外形を重畳表示する例）を示す図である。
【図６】図６（Ａ）乃至図６（Ｃ）は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に、車両がスピンする動画を重畳表示する例）を示す図である。
【図７】図７（Ａ）乃至図７（Ｃ）は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に、注意喚起マークが点滅する画像を重畳表示する例）を示す図である。
【図８】本発明の車両用表示装置（車両用表示システム）の要部の構成例を示す図である。
【図９】図９は、所定面積以上の凍結領域の例について説明するための図である。
【図１０】図１０（Ａ）乃至図１０（Ｃ）は、凍結路面領域の開始位置の検出の一例を説明するための図である。
【図１１】図１１（Ａ）は、複数の虚像表示面を切り換えて表示可能なＨＵＤ装置における虚像表示面の設定例を示す図、図１１（Ｂ）は、ＨＵＤ装置の要部の構成例を示す図である。
【図１２】図１２は、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示されるＨＵＤ装置を少なくとも含む、本発明の車両用表示装置の全体構成の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、本発明の車両用表示装置の、主要な動作手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。
【００２６】
本発明の車両用表示装置は、例えば、画像（言い換えれば、画像を表示する表示光）を、車両に備わる被投影部材（透光部材）に投影（投射）することで、運転者に画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置（図１では不図示、図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１２における参照符号１００）を少なくとも有している。
【００２７】
ここで、図１を参照する。図１は、本発明の車両用表示装置における表示の一例（ＨＵＤ装置で、凍結路面領域の情報を実景である路面２に重畳表示し、他のディスプレイにも警告表示をなす例）を示す図である。図１の例では、車両１のウインドシールド（フロントガラス）３が被投影部材（透光部材）として機能する。運転者（図１では不図示、図１１（Ａ）の参照符号１５）は、ウインドシールド３を介して、車両１の前方に実景を視認することができる。
【００２８】
図１の例における運転シーンでは、車両１は、直線状の道路を時速６０ｋｍで走行している。この例示的な例において、車両１の周囲（ここでは前方とする）には、例えば、道路の路面上に引かれている一対の車道外側線（以下、単に白線という）Ｅ１、Ｅ３と、センターラインＥ２と、遠方にある電柱Ｅ４、樹木Ｅ５と、が見えている。また、前方に、視認しにくい平坦な凍結路面領域（ブラックアイスバーン等）ＱＰ２が存在する。ここで、ブラックアイスバーンには、平坦なものもあれば、雪の轍の一部がブラックアイスバーン化したものもあり、多様であり、この点が、従来の技術による検出を困難とさせていたが、本実施形態では、図１のように、例えば、「車両１の前方に、平坦な道路の路面２と面一で、タイヤの制動を失わせる可能性がある、ある程度の大きさの、薄い氷の膜がある」といった場面に限定し、そのような凍結路面をいち早く検出して、ＨＵＤ装置等で重畳表示できるようにする。平坦で、一見、通常の路面と見分けがつかないようなアイスバーンは、例えば、高速道路の走行中などでは、最も危険な状況の一つとされており、このようなアイスバーンに、検出対象を絞り込むことで、検出が容易化され、かつ、従来できなかった、アイスバーンに関する情報の提示が可能となる。
【００２９】
また、図１の例では、強調表示枠ＱＰ１（但し、これは表示しない場合もあり得る）に囲まれて、凍結路面領域ＱＰ２（ここでは台形形状の領域である）が、「模様」によって示されている。ここで、台形の外形（輪郭）自体も併せて表示してもよいが、模様が付された領域によって、運転者が、その領域の外形（輪郭）を特に問題なく視認できる（知ることができる）のであれば、特に表示しなくてもよい。なお、凍結路面領域の検出方法、その表示態様のバリエーションについては後述する。
【００３０】
また、図１の例では、ウインドシールド３の面において、破線で示される矩形の虚像表示領域５が設定され、この虚像表示領域５の内側において、ＨＵＤ装置１００による虚像の表示が可能である。言い換えれば、運転者から見ると、ＨＵＤ装置（図１１、図１２における参照符号１００）による虚像は、この虚像表示領域５内において表示される。虚像は、例えば、注意喚起対象である対象物に重畳されることが可能である。このような「対象物に重畳される虚像」は、言い換えれば「重畳画像の虚像」である。なお、本明細書では、「重畳画像の虚像による表示」を、「虚像の重畳表示」、あるいは、単に「重畳表示」という場合がある。
【００３１】
また、図１の例では、車両１には、ＨＵＤ装置１００の他に、液晶表示装置等で構成される表示部（表示器）１３が設けられている。表示部（表示器）１３は、例えば、インストルメントパネル１１の中央に設けられている。また、車両１のハンドル（例えばステアリングホイール）７には、モード選択スイッチ（操作部）９が設けられており、運転者は、モード選択スイッチ（操作部）９の操作によって、ＨＵＤ装置１００のオン／オフ、あるいは、凍結路面領域についての情報を表示するモードのオン／オフ、あるいは、情報の表示を、ＨＵＤ装置に行うか、表示部（表示器）１３に行うか、それらの双方に行うか、といった表示態様についてのモードの切り換え（選択）等を、適宜、行うことができる。
【００３２】
凍結路面領域の情報は、ＨＵＤ装置１００を用いて虚像として重畳表示することで、運転者に見易い態様で提供することができる。また、ＨＵＤ装置１００とは異なる他の表示部（表示器）１３（電子ミラー等であってもよい）を併用して警告表示等を行うことで、さらに注意喚起効果を高めることができる。
【００３３】
表示部（表示器）１３を併用する場合には、表示部（表示器）１３には、ＨＵＤ装置１００による表示態様とは異なる態様にて、わかりやすく情報を表示して、運転者の利便性を向上させてもよい。また、表示部（表示器）１３に、路面の撮像画像を縮小して表示し、それに重畳させて凍結路面領域を表示する（言い換えれば、ＨＵＤ装置１００における重畳表示と同様の表示を表示部（表示器）において行う）ことも可能である。
【００３４】
次に、図２を参照する。図２は、本発明の車両用表示装置における表示の他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に色彩及び模様を重畳表示する例）を示す図である。なお、図２において、図１と共通する部分には同じ参照符号を付している。
【００３５】
図２の例では、強調表示枠ＱＰ１（但し、これは表示しない場合もあり得る）に囲まれて、凍結路面領域ＱＰ３（ここでは台形形状の領域である）が、色彩及び模様によって示されている。ここで、台形の外形（輪郭）自体も併せて表示してもよいが、「色彩及び模様」が付された領域によって、運転者が、その領域の外形（輪郭）を特に問題なく視認できる（知ることができる）のであれば、特に表示しなくてもよい。この例では、路面が凍結していること、及びその範囲を、色彩と模様によって、わかり易く示すことが可能である。
【００３６】
次に、図３を参照する。図３は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に、外形及びアイコンＱＰ４を重畳表示する例）を示す図である。なお、図３において、前掲の図面と共通する部分には同じ参照符号を付している。この点は、以降の図においても同様である。
【００３７】
図３の例では、強調表示枠ＱＰ１（但し、これは表示しない場合もあり得る）に囲まれて、凍結路面領域ＱＰ３（ここでは台形形状の領域である）が、「外形（輪郭）及び氷の結晶を模したアイコン（広義には記号の一種である）ＱＰ４」によって表示されている。なお、外形(輪郭)は、破線で示されている。この例では、路面が凍結していること、及びその範囲を、「外形（輪郭）及びアイコン（記号）ＱＰ４」によって、わかり易く示すことが可能である。
【００３８】
次に、図４を参照する。図４は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に、外形及び文字ＱＰ５による警告を重畳表示する例）を示す図である。
【００３９】
図４の例では、強調表示枠ＱＰ１（但し、これは表示しない場合もあり得る）に囲まれて、凍結路面領域ＱＰ３（ここでは台形形状の領域である）が、「外形（輪郭）及び、「凍結注意」の文字ＱＰ５による警告」によって表示されている。なお、外形(輪郭)は、破線で示されている。この例では、路面が凍結していること、及びその範囲を、「外形（輪郭）及び文字ＱＰ５」によって、わかり易く示すことが可能である。
【００４０】
次に、図５を参照する。図５は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に外形を重畳表示する例）を示す図である。
【００４１】
図５の例では、強調表示枠ＱＰ１（但し、これは表示しない場合もあり得る）に囲まれて、凍結路面領域ＱＰ３（ここでは台形形状の領域である）が、「外形（輪郭）」のみによって表示されている。なお、外形(輪郭)は、破線で示されている。この例では、路面が凍結していること、及びその範囲を、「外形（輪郭）」によって、わかり易く示すことが可能である。
【００４２】
次に、図６を参照する。図６（Ａ）乃至図６（Ｃ）は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に、車両がスピンする動画を重畳表示する例）を示す図である。
【００４３】
図６の例では、強調表示枠ＱＰ１（但し、これは表示しない場合もあり得る）に囲まれて、凍結路面領域ＱＰ３（ここでは台形形状の領域である）が、「外形（輪郭）、及び、
時間の経過と共に見え方が変化する車両のアイコンＱＰ６ａ、ＱＰ６ｂ、ＱＰ６ｃ（言い換えれば、車両のアイコンの動画）」によって表示されている。時間の経過と共に見え方が変化する車両のアイコンＱＰ６ａ、ＱＰ６ｂ、ＱＰ６ｃは、凍結路面領域ＱＰ３上で、車両がスピンする様子を示している。なお、外形(輪郭)は、破線で示されている。この例では、路面が凍結していること、及びその範囲を、「外形（輪郭）及び動画」によって、より直観的に、わかり易く示すことが可能である。
【００４４】
次に、図７を参照する。図７（Ａ）乃至図７（Ｃ）は、本発明の車両用表示装置における表示のさらに他の例（ＨＵＤ装置で、路面の凍結路面領域を示す範囲に、注意喚起マークＱＰ７が点滅する画像を重畳表示する例）を示す図である。
【００４５】
図７の例では、強調表示枠ＱＰ１（但し、これは表示しない場合もあり得る）に囲まれて、凍結路面領域ＱＰ３（ここでは台形形状の領域である）が、「外形（輪郭）、及び、
時間の経過と共に点滅する（言い換えれば、画像の表示と画像の非表示とが短い間隔で繰り返される）注意喚起マークＱＰ７によって表示されている。点滅する注意喚起マークＱＰ７は、点滅する画像の一例である。なお、外形(輪郭)は、破線で示されている。この例では、路面が凍結していること、及びその範囲を、「外形（輪郭）及び点滅する画像」によって、より直観的に、わかり易く示すことが可能である。
【００４６】
以上説明したような表示（但し、これらは例示であって、これらに限定されるものではない）によって、運転者は、凍結路面領域がどの地点から開始されるか、及び、凍結路面領域がどのように広がっているのか、を直観的に知ることができる。よって、運転者は、例えば、十分に減速する、その凍結路面領域を避けるように進路を変更する、といった措置を迅速に採ることができ、これによって、車両の運行の安全性をより確保することができる。
【００４７】
次に、図８を参照する。図８は、本発明の車両用表示装置（車両用表示システム）の要部の構成例を示す図である。図８の例では、物体から放射される赤外線を分析し、温度分布を画像化することが可能な赤外線サーモグラフィ（赤外線サーモグラフィカメラ）２００と、光学式カメラ又は赤外線カメラ（ステレオカメラを含む）２０２と、レーダー部又はソナー部（これらを併用するものであってもよい）２０６と、制御部３０６と、表示制御部３４０と、表示部（ここではＨＵＤ装置１００）と、が設けられる。レーダー部又はソナー部２０６としては、例えば、ミリ波等の電波を照射し、反射波等を受信して物体を画像化できるイメージングレーダー、音波を照射し、反射波等を受信して物体を画像化できるイメージングソナー等を使用することが可能である。但し、これらに限定されるものではない。
【００４８】
レーダー部又はソナー部２０６は、例えば、車両１の前方にミリ波等の電波や音波（これらに限定されるものではない）を放射することができる。ここで、前方に障害物、段差を有する立体物、路面のスロープや雪や氷の轍等がある場合には、ミリ波等の電波や音波が、障害物や立体物等（以下、対象物という）にて反射され、車両１の側に戻るため、その反射波を受信することで、対象物の存在を、例えば、２次元や３次元の画像として検出することが可能である。
【００４９】
ここで、逆に言えば、対象物が検出できない場合には、路面は、「障害物や段差のない（少ない）平坦な（言い換えれば、平坦性のある）領域」である、ということになる。図８の例では、上記の知見に基づいて、レーダー部又はソナー部２０６（言い換えれば、レーダー部及びソナー部２０６の少なくとも１つ）を、「障害物や段差のない（少ない）平坦な領域」の検出用に用いる。
【００５０】
また、制御部３０６は、車両１に搭載される車両用表示装置に設けられるものである。制御部３０６は、路面検出部３０８を有する。この路面検出部３０８は、路面の座標情報を取得する機能を有する。また、この路面検出部３０８は、さらに、道路の路面が平坦性のある路面であることを検出するために、カメラ（言い換えれば、光学式カメラ又は赤外線カメラ（ステレオカメラを含む）２０２）による撮像画像の画像処理を行う機能を有してもよい。制御部３０６は、さらに、運転シーン判定部３１０と、路面の凍結領域検出部３１２と、障害物や段差がない（少ない）平坦な領域検出部３１４と、平坦な路面における平坦な凍結領域の連続性、形状、大きさ等の判定機能をもつ、視認しにくい凍結路面領域検出部（以下、単に、「凍結路面領域検出部」と称する）３１８と、凍結路面領域が開始される位置を検出する、凍結路面領域（ブラックアイスバーン等の領域）の開始位置検出部３２０と、凍結路面領域の表示範囲を決定する、凍結路面領域の表示範囲決定部３２２と、を有する。
【００５１】
ここで、凍結路面領域検出部３１８には、物体から放射される赤外線を分析し、温度分布を画像化することが可能な赤外線サーモグラフィカメラ２００の検出信号Ｄ１に基づいて得られる第１の検出情報（具体的には、路面の凍結領域検出部３１２から出力される路面の凍結領域の情報）Ｄ３が入力される。
【００５２】
さらに、凍結路面領域検出部３１８には、車両１が進行する、あるいは進行しようとする道路の路面が平坦性がある路面であることを検出するレーダー部又はソナー部２０６の検出信号Ｄ２に基づいて得られる、又は、道路の路面が平坦性がある路面であることを検出するために、カメラ（言い換えれば、光学式カメラ又は赤外線カメラ（ステレオカメラを含む）２０２）による撮像画像の画像処理を行う路面検出部３０８の検出信号に基づいて得られる第２の検出情報Ｄ４が入力される。ここで、第２の検出情報Ｄ４は、具体的には、障害物や段差がない（少ない）平坦な領域検出部３１４から出力される、又は、路面検出部３０８から出力される「道路の路面の平坦な領域」に関する情報である。
【００５３】
そして、凍結路面領域検出部３１８は、第１の検出情報Ｄ３に基づいて、所定面積以上の凍結領域が検出され（自ら検出してもよく、平坦な領域検出部３１４等が検出してもよい）、かつ、その凍結領域が、第２の検出情報Ｄ４に基づいて検出された平坦性がある路面上に存在するときに、運転者が気づきにくい凍結路面領域が存在することを検出する。なお、１つの画像から平坦な路面が検出され、かつ、同じ範囲を撮像した他の画像から所定面積以上の、連続した凍結領域が検出された場合、各画像を、座標を基にして重ね合わせてみると、平坦な路面上に、連続した凍結領域があるか否かを判定することができる。
【００５４】
言い換えれば、路面が平坦であるにもかかわらず、その路面上に所定面積以上の連続した凍結領域が認められる場合は、その凍結領域は、例えば、平坦な路面の表面が一様に薄い氷におおわれている領域（ブラックアイスバーン領域）等である可能性が高い、と推定することができることから、この知見に基づいて、凍結路面領域検出部３１８が、運転者が気づきにくい凍結路面領域を検出する。
【００５５】
そして、凍結路面領域の開始位置決定部が、凍結路面領域が開始される位置（言い換えれば、凍結路面領域の、車両に最も近い部分の位置）を検出し、また、凍結路面領域の表示範囲決定部３２２が、凍結路面領域の表示範囲（言い換えれば、凍結路面領域の外形あるいは輪郭）を決定し、表示制御部３４０の制御の下で、ＨＵＤ装置１００等の表示部において、凍結路面に関する情報が、適切な表示形態にて表示（報知）される。
【００５６】
表示形態としては、先に説明したように、凍結路面領域の表示範囲決定部３２２によって決定された凍結路面領域の表示範囲の外形を、実景である路面に重畳して表示させることが含まれる。言い換えれば、検出された開始位置を端部とする凍結路面領域の範囲において、凍結領域の外形（輪郭）が表示されることで、運転者は、凍結路面領域がどの地点から開始されるのか、及び、凍結路面領域がどのように広がっているのか、を直観的に知ることができる。よって、運転者は、例えば、十分に減速する、その凍結路面領域を避けるように進路を変更する、といった措置を迅速に採ることができ、これによって、車両の運行の安全性をより確保することができる。
【００５７】
また、表示形態としては、先に説明したように、ＨＵＤ装置１００において、凍結路面領域の表示範囲の外形を、実景である路面に重畳して表示させ、又は、外形は表示させず、これに加えて、凍結路面領域の表示範囲において、模様、色彩、記号、アイコン、報知のための文字、動画、画像の点滅、の少なくとも１つによる表示を行わせることが含まれる。凍結路面領域の外形を表示しない場合も含めているのは、外形を表示しない場合であっても、例えば、模様や色彩を付すことによって凍結路面領域の存在を運転者に示すことができ、また、記号、アイコン、文字、動画の画像、点滅する画像等の大きさを調整する（例えば、ある程度の大きさとする）こと等によって、凍結路面領域の存在を運転者に示すことができる、という点を考慮したものである。
【００５８】
なお、外形（輪郭）を表示した上で、さらに上記の記号等による表示を行う場合は、一般には、その外形（輪郭）の内側において、記号等による表示が行われる（図３、図４、図６、図７の表示例を参照）。また、外形（輪郭）は、必ずしも閉じた図形を意味するものではなく、運転者に、どの位置から凍結路面領域が開始されるかをわかり易く表示できるものであれば、不完全な外形（輪郭）であってもよく、その外形（輪郭）の精度も、ある程度のもので足りる。
【００５９】
また、図８の構成では、凍結路面領域検出部３１８は、赤外線サーモグラフィカメラ２００、及び、レーダー部又はソナー部２０６等の各検出信号に基づいて得られる情報を用いて、凍結路面領域を検出する。ここで、赤外線サーモグラフィカメラ２００、及び、レーダー部又はソナー部２０６は、共に、夜間であっても精度の高い検出が可能であり、また、その検出範囲も広くとることが可能である。また、高度な画像処理による解析を必要としない分、高速な検出が可能である。また、赤外線サーモグラフィカメラ２００は、氷点下の温度から、かなりの高温にわたる広い温度範囲で物体の温度を精度よく測定することができる。これらの特徴を活かすことで、図８の構成によれば、従来、検出がむずかしいとされていたブラックアイスバーン等についても、実用に耐える高い精度で検出することが可能である。
【００６０】
次に、図９を参照する。図９は、所定面積以上の凍結領域の例について説明するための図である。図９は、車両１を上側から見た平面図である。車両１は、一対の前輪２１３ａ、２１３ｂを備え、また、一対の後輪２１５ａ、２１５ｂを備える。また、車両１は、赤外線サーモグラフィカメラ２００、光学式カメラ又は赤外線カメラ（ステレオカメラを含む）２０２が一体化された（一体の筐体に納められたタイプの）撮像部を有している。この撮像部は、例えば、車両１のルーフ（屋根）に前方の斜め下側を向くようにして固定され、各カメラ２００、２０２は、共通の領域を撮像することができる。各カメラの画角が同じであることから、各撮像画像の同じ座標領域における情報同士を重ね合わせることで、例えば、路面の平坦な領域に、所定面積以上の連続する凍結（氷結）領域がある、ということ等を容易に検出することが可能である。なお、参照符号２０４は前照灯（ヘッドライト）である。
【００６１】
図８における凍結路面領域検出部３１８は、所定面積以上の凍結領域を検出する機能を有するのが好ましい。言い換えれば、凍結路面領域検出部３１８は、車両１が適切な制動を失う状態に陥りやすい、例えば、アイスバーンと呼ばれるような凍結路面領域（凍結路面状態）を検出するのが好ましい。
【００６２】
この観点から、図９の例では、所定面積以上の凍結領域として、四輪の車両１の、２つの前輪２１３ａ、２１３ｂの各々、又は２つの後輪２１５ａ、２１５ｂの各々が、共に乗り上げる可能性のある連続した凍結領域（図９で、斜線を施して示される領域Ｚα）を想定することができ、また、四輪の車両１の、左側もしくは右側の、一対の前輪及び後輪（２１３ａと２１５ａ、２１３ｂと２１５ｂ）の各々が、共に乗り上げる可能性のある連続した凍結領域（図９で、斜線を施して示される領域Ｚβ）を想定することができる。例えば、領域Ｚα、領域Ｚβを基準として、所定面積以上の凍結領域であるか否かを判定することができる。
【００６３】
なお、領域Ｚαは、縦の長さ（車両の進行方向に沿う長さ）が、前輪（後輪）の直径よりも少し長いＬ１であり、横幅（縦方向に直交する方向における長さ）が、前輪同士の間隔（後輪同士の間隔）よりも少し広い幅Ｌ２である矩形の領域である。また、領域Ｚβは、縦の長さが、前輪と後輪との間隔よりも少し長いＬ３であり、横幅が、前輪（後輪）の幅よりも少し広い幅Ｌ４である矩形の領域である。
【００６４】
次に、図１０を参照する。図１０（Ａ）乃至図１０（Ｃ）は、凍結路面領域の開始位置の検出の一例を説明するための図である。図１０の例では、凍結路面領域検出部３１８（図８参照）は、車両が進行する、あるいは進行しようとする路面上に、所定面積以上の凍結領域が存在し、かつ、その凍結領域よりも車両１に近い側において、その凍結領域に近接して飛び石状の少なくとも１つの凍結領域が存在する場合は、その近接する、飛び石状の少なくとも１つの凍結領域をまとめて１つの連続した凍結領域とみなし、その１つの連続した凍結領域の、最も車両１に近い位置を、凍結路面領域の開始位置として検出することができる。
【００６５】
言い換えれば、図１０の例では、所定面積以上の凍結領域が開始される境界が明瞭ではない場合の一例として、その凍結領域の近くに飛び石のように位置する、ある程度の大きさをもつ凍結領域（言い換えれば、連続的ではなく離散的に存在し、検出対象としての最低限度の大きさ以上の大きさをもつ凍結領域）が存在する場合を想定する。
【００６６】
ここで、図１０（Ａ）を参照する。図１０（Ａ）の凍結領域Ｗ１は、所定面積以上の凍結領域である。また、Ｗ２〜Ｗ５の各凍結領域は、所定面積には達していないが、互いに近接して存在している。また、凍結領域Ｗ６は、面積はやや小さいが、Ｗ２〜Ｗ５の各凍結領域から近い位置にある。なお、凍結領域Ｔ１〜Ｔ４は、面積がかなり小さく、車両１の運行に影響を与える可能性は低いと考えられることから、検出対象から除外する。
【００６７】
次に、図１０（Ｂ）を参照する。図１０（Ｂ）では、凍結領域Ｗ１、一群の凍結領域Ｗ２〜Ｗ５、凍結領域Ｗ６の各々について、外形（輪郭）Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を決定している。図１０（Ｂ）において、各外形（輪郭）は、太線の多角形で示されている。外形（輪郭）Ｒ２、Ｒ３は、所定面積以上の凍結領域Ｒ１よりも車両１に近い側において、その凍結領域Ｗ１に近接して存在する飛び石状の少なくとも１つの凍結領域とみなすことができる。この飛び石状の凍結領域は、その面積が、上記の所定面積以上であるか否かを問わず、車両１の運行に影響を与える可能性があるものと推定され得る。言い換えれば、その飛び石状の凍結領域の地点から、すでに車両１のスリップ等の危険性が高まっていると考えられる。
【００６８】
次に、図１０（Ｃ）を参照する。外形（輪郭）Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の各々で囲まれる領域をＺ１、Ｚ２、Ｚ３とするとき、図１０（Ｃ）では、各領域Ｚ１〜Ｚ３をまとめて、１つの連続した領域（言い換えれば、連結領域）ＺＡとしている。図１０（Ｃ）では、連結領域ＺＡは、太線の破線で示されている。例えば、各領域Ｚ１〜Ｚ３の各外形に接する線分で各領域を囲い、その囲われた面積が最小となるようにすることで、連結領域ＺＡを得ることができる。
【００６９】
凍結路面領域の開始位置検出部３２０（図８参照）は、その連結領域ＺＡを凍結路面領域とし、その凍結路面領域ＺＡの、最も車両１に近い位置Ｔ１を、凍結路面領域ＺＡの開始位置として検出することができる。また、凍結路面領域の表示範囲決定部３２２（図８参照）は、凍結路面領域ＺＡの外形（図１０（Ｃ）において太線の破線で示されている）を、凍結路面領域の表示範囲とすることができる。
【００７０】
これによって、車両１の運転者は、危険が高まる地点を、事前により正確に知ることができ、適切な対応を、より早いタイミングで採ることが可能となる。
【００７１】
先に説明したように、凍結路面領域ＺＡは、例えば、ブラックアイスバーン（又は単にアイスバーン領域）として検出することができる。言い換えれば、本実施形態にかかる車両用表示装置によれば、検出された凍結路面領域ＺＡを、ブラックアイスバーン領域としてみなして、車両１の運転者に、より的確な表現で、凍結路面領域についての情報を提示することができる。言い換えれば、本実施形態の車両用表示装置によって、従来はできなかった、ブラックアイスバーンの検出、及びその的確な表示（報知）が可能となる。
【００７２】
次に、図１１を参照する。図１１（Ａ）は、複数の虚像表示面を切り換えて使用可能なＨＵＤ装置における虚像表示面の設定例を示す図、図１１（Ｂ）は、ＨＵＤ装置の要部の構成例を示す図である。先に説明した図１の例からもわかるように、表示対象である凍結路面領域は、車両１から比較的遠い位置にある場合もあり、比較的近い位置にある場合もあり、その凍結路面領域に、できるだけ正確に虚像を重畳して表示を行うことを考慮すると、虚像の、奥行き方向（車両の運行方向に沿う方向）における位置を変化させることができた方が好ましい（但し、これに限定されるものではない）。そこで、図１１の例では、ＨＵＤ装置１００として、複数の虚像表示面を切り換えて使用可能なＨＵＤ装置を使用する。
【００７３】
図１１（Ａ）の例では、ＨＵＤ装置１００は、例えば、車両１のダッシュボード等の内部に設置されており、下側から上側に画像を表示する表示光Ｋ１、Ｋ２を照射することで、画像を被投影部材（透光部材）としてのウインドシールド３に投影する。なお、被投影部材（透光部材）３は、ウインドシールドに限定されるものではなく、コンバイナー等の他の部材であってもよい。
【００７４】
図１１（Ａ）の例では、虚像表示面として、運転者１５から見て、遠い位置（虚像表示距離Ｌ１００）の虚像表示面ＰＳ１（ａ）と、より近い位置（虚像表示距離Ｌ１０１、Ｌ１０１＜Ｌ１００）の虚像表示面ＰＳ１（ｂ）と、最も近い位置（虚像表示距離Ｌ１０２、Ｌ１０２＜Ｌ１０１＜Ｌ１００）の虚像表示面ＰＳ２を使用することができる。虚像表示面ＰＳ２は、車速表示ＳＰ等が表示される面であり、例えば、虚像表示距離Ｌ１０２は固定である。
【００７５】
また、虚像表示面ＰＳ１（ａ）、（ｂ）は、重畳表示が表示される面であり、重畳対象である対象物の距離が、車両１から遠いか近いかに応じて、ＰＳ１（ａ）、ＰＳ１（ｂ）が選択的に切り換えられるようになっている。対象物までの距離に応じて、２面を選択的に切り換えることで、奥行き感を損なうことなく、３次元的に、精度よく、重畳表示（強調表示枠等）を対象物に重畳させることができる。なお、虚像表示面ＰＳ１（ａ）、ＰＳ１（ｂ）、ＰＳ２は、路面２に対して直交して立設されてもよく、また、路面２に対して所定の角度で傾斜する、あるいは、路面２に重畳されるように傾斜するものであってもよい。
【００７６】
次に、図１１（Ｂ）を参照する。図１１（Ｂ）に示されるように、ＨＵＤ装置１００は、光源部３１（画像生成部３３と、レーザー光を２分割して２つのビームを生成して出力する投光制御部３５と、を含む）と、ミラー３９と、レンズ４４と、画像表示部としてのスクリーン４６ａ、４６ｂ（画像表示面４７ａ、４７ｂを備え、各画像表示面４７ａ、４７ｂ上に画像Ｍａ、Ｍｂが形成される）と、虚像表示距離制御部２４（レンズ駆動部５１と、スクリーン駆動部５３とを含む）と、ミラー７１と、反射鏡（凹面鏡）７２と、筐体８１と、光出射窓８３と、を有する。図１１（Ｂ）では、光源部３１から出力される光を処理する光学系の全体（破線の楕円で囲まれる領域）を、投射光学系３７と称するものとする。
【００７７】
スクリーン４６ａの画像表示面４７に表示される画像Ｍａの出射光によって表示光Ｋ１が生成され、スクリーン４６ｂの画像表示面４７に表示される画像Ｍｂの出射光によって表示光Ｋ２が生成される。虚像表示距離制御部２４（レンズ駆動部５１、スクリーン駆動部５３）によって、レンズ４４及びスクリーン４６ａの位置が、光路に沿って、言い換えれば、レンズ４４（及びスクリーン４６ａ）の光軸に沿う方向に移動することで、虚像表示面ＰＳ１（ａ）、（ｂ）を適宜、切り換えることができる。なお、スクリーン４６ｂは位置が固定であり、表示光Ｋ２は、車速表示ＳＰ等を表示するために使用される。
【００７８】
次に、図１２を参照する。図１２は、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示されるＨＵＤ装置を少なくとも含む、本発明の車両用表示装置の全体構成の一例を示す図である。図１２において、前掲の図面と共通する部分には、共通の参照符号を付している。
【００７９】
車両用表示装置は、車両１に搭載され、画像を、車両に備わる被投影部材に投影することで運転者に画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置１００を少なくとも有する。
【００８０】
車両用表示装置は、図１の例で示した液晶パネル等の表示部（表示器）１３と、図１１で説明したＨＵＤ装置１００（虚像表示距離制御部２４、画像生成部３３、投光制御部３５、投射光学系３７を含む）と、を含む。
【００８１】
また、車両用表示装置は、先に図８を用いて説明したように、赤外線サーモグラフィ（赤外線サーモグラフィカメラ）２００と、光学式カメラ又は赤外線カメラ（ステレオカメラを含む）２０２と、レーダー部又はソナー部（これらを併用するものであってもよい。図１２では「レーダー（ソナー）」と表記されている）２０６と、制御部３０６と、表示制御部３４０と、表示部（ＨＵＤ装置１００及び表示部（表示器）１３）と、が設けられる。
【００８２】
また、先に図８を用いて説明したように、制御部３０６は、路面検出部（路面の座標情報を取得する機能をもつ）３０８と、運転シーン判定部３１０と、路面の凍結領域検出部３１２と、障害物や段差がない（少ない）平坦な領域検出部３１４と、平坦な路面における平坦な凍結領域の連続性、形状、大きさ等の判定機能をもつ、凍結路面領域検出部３１８と、凍結路面領域の開始位置検出部３２０と、凍結路面領域の表示範囲決定部３２２と、を有する。なお、制御部３０６は、ハードウエアとしては、ＣＰＵ（ＭＰＵ）やＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部によって構成されるものである。
【００８３】
また、車両用表示装置は、放送システム４００、情報通信システム（例えば、電波ビーコンや光ビーコン等を用いて、道路交通情報を車両の車載機（カーナビ装置等）に送信することが可能なシステム）４０２、あるいは、路車間通信システム４０４等と無線で通信して、情報の授受を行うことができる無線通信部３０２と、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３００と、バスＢＵＳ１と、車両情報取得部（車両情報インターフェース）３０４と、を有している。なお、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３００は、車両１の運転状況を示す各種のデータ（例えば、車速情報、方向指示器情報等）を収集することができる。また、無線通信部が受信した各種のデータも、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３００によって収集される。
【００８４】
また、車両１の前輪の近傍には、非接触路面温度測定部２１１が設けられており、測定された路面温度情報は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３００に供給される。この路面温度情報は、路面の凍結領域検出部３１２等における検出処理において、参考情報として用いられる。また、前照灯制御部２０５からの前照灯２０４の点灯に関する情報も、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３００に供給される。ＥＣＵ３００によって収集された各種のデータは、バスＢＵＳ１を経由して、車両情報取得部３０４に供給される。
【００８５】
また、表示制御部３４０は、運転者に報知するための画像の表示を、ＨＵＤ装置１００を用いて行うか、表示部（表示器）１３を用いて行うか（あるいは、それらの双方に行うか）を判定するＨＵＤ表示／表示器表示の判定部３４２と、重畳表示や報知のための表示の態様や形式（例えば、重畳表示として枠表示を用いる、注意喚起マークを用いる、あるいは、報知のための表示として、ロゴマークを用いる、文字情報を用いる、といったこと）を決定する報知形式／表示形式の決定部３４４と、を有する。
【００８６】
表示制御部３４０は、バスＢＵＳ２を経由して、ＨＵＤ装置１００の画像生成部３３、虚像表示距離制御部２４の各動作を制御することができ、また、表示部（表示器）１３用の画像生成部３５０の動作を制御することができる。なお、画像生成部３５０で生成された画像は、表示器制御部３５２に供給され、表示器制御部３５２によって、液晶表示装置等の表示部（表示器）１３の表示が制御される。
【００８７】
次に、図１３を参照する。図１３は、本発明の車両用表示装置の、主要な動作手順の一例を示すフローチャートである。まず、赤外線サーモグラフィカメラ２００による路面の凍結領域の検出が行われ（ステップＳ１）、また、レーダー部又はソナー部（イメージングレーダーやイメージングソナー等）２０６による、障害物や段差がない（少ない）平坦領域検出が行われる（ステップＳ２）。
【００８８】
次に、例えば、凍結路面領域検出部３１８が、路面上に凍結領域が有り、かつ、その凍結領域が路面の平坦領域に有るか否かを判定し（ステップＳ３）、ステップＳ３でＹｅｓの場合は、続いて、平坦な路面における平坦な凍結領域の連続性、形状、大きさ等の検出が行われる（ステップＳ４）。ステップＳ３でＮｏの場合は、ステップＳ１に戻る。次に、所定サイズ以上の面積の連続する凍結領域（ブラックアイスバーン等の領域）が、車両の前方の地点から開始されているかが判定される（ステップＳ５）。
【００８９】
ステップＳ５においてＹｅｓの場合は、凍結路面領域の開始位置検出部３２０が、凍結路面領域の開始位置を検出する（ステップＳ６）。ステップＳ５においてＮｏの場合は、ステップＳ１に戻る。次に、凍結路面領域の表示範囲決定部３２２によって、報知対象である凍結路面領域の外形等の抽出（決定）が行われる（ステップＳ７）。次に、抽出された凍結路面領域についての座標等の情報が取得される（ステップＳ８）。次に、表示制御部３４０によって報知態様が決定され（ステップＳ９）、次に、ＨＵＤ装置１００等による報知（表示）がなされる（ステップＳ１０）。なお、この報知に際し、視覚的な報知（表示）のみならず、音声による報知を併用することもできる。
【００９０】
本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。例えば、「平坦な凍結領域」は、段差等がほとんどないと認められるような平坦性の高い路面の他、例えば、積雪等の影響によって多少の段差はあるものの、その段差が比較的小さく、ほぼ平坦であるとみなせるようなものを含めることができる。
【００９１】
また、「平坦な凍結領域」等の検出に際しては、ＥＣＵ等により得られた各種の運転状況から判定される運転シーンや、光学式カメラ（ＣＣＤカメラ等）により撮像された画像を画像解析して得られる道路状況を示す情報を、適宜、利用する（応用する）こともできる。
【００９２】
また、障害物や段差がない（少ない）平坦な領域の検出は、光学式カメラの撮像画像に基づく画像処理によって行ってもよく、あるいは、レーダー部又はソナー部による検出情報と、画像処理により得られる情報との併用によって行ってもよい。
【００９３】
また、虚像表示面ＰＳ１（ａ）、ＰＳ１（ｂ）の２面を切り換える場合を例示したが、連続的な複数の虚像表示面に対し切り換え表示を行うことも可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１・・・車両（乗り物）、２・・・路面、３・・・被投影部材（ウインドシールド等）、４・・・ダッシュボード、５・・・ウインドシールド上の虚像表示領域、７・・・ハンドル（ステアリングホイール）、９・・・モード切替スイッチ（操作部）、１３・・・液晶等による表示部（表示器）、１５・・・運転者（ユーザー）、１００・・・ＨＵＤ装置、２００・・・赤外線サーモグラフィ（赤外線サーモグラフィカメラ）、２０２・・・光学式カメラ又は赤外線カメラ（ステレオカメラを含む）、２０６・・・レーダー部又はソナー部、２１１・・・非接触路面温度測定部、３００・・・電子制御ユニット（ＥＣＵ）、３０２・・・無線通信部、３０４・・・車両情報取得部、３０６・・・制御部、３０８・・・路面検出部、３１０・・・運転シーン判定部、３１２・・・路面の凍結領域検出部、３１４・・・障害物や段差のない（少ない）平坦な領域検出部、３１８・・・視認しにくい凍結路面領域検出部（凍結路面領域検出部）、３２０・・・凍結路面領域の開始位置判定部、３２２・・・凍結路面の表示範囲決定部、３４０・・・表示制御部。
【図１】
2019067018.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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