(57)【要約】【課題】配線に与えられる負荷を低減しつつ、ロボットの小型化を図ること。【解決手段】支持部と、前記支持部に可動に接続されている可動部と、前記支持部に連結し、前記可動部の移動に応じて前記支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部と、前記移動部および前記可動部のそれぞれに固定された配線と、を備えたロボット。【選択図】図３
2019042819.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持部と、
前記支持部に可動に接続されている可動部と、
前記支持部に連結し、前記可動部の移動に応じて前記支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部と、
前記移動部および前記可動部のそれぞれに固定された配線と、
を備えたロボット。
【請求項２】
前記配線を収容する収容部を備え、
前記配線に沿って、前記可動部、前記移動部、前記収容部の順に配置されており、
前記収容部は、前記移動部よりも、重力方向で下方に配置された、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記配線は、複数存在し、
複数の前記配線の並びは、前記移動部から前記可動部まで固定に配置された、
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項４】
前記可動部の動きに前記移動部を連動させるアクチュエーターを備える、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記可動部の可動軸の方向と、前記移動部の移動方向とは、平行ではない、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記可動部の最大の可動状態において、前記配線は、余長部を有する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットは、支持部に対して可動部が可動する部位を備える。また、ロボットは、アクチュエーターあるいはセンサーなどの機器とバッテリーあるいはコンピューターなどの機器とを接続する複数の配線を備える。このような配線は、支持部と可動部とを跨いで設けられる場合がある。
【０００３】
一例として、特許文献１に記載されたロボットでは、関節を跨いで複数の配線を架設する際に、それぞれの配線に必要なたるみを与えながら、配線全体のたるみの大きさを抑えることが図られている（特許文献１参照。）。
具体的には、特許文献１に記載されたロボットでは、第１リンクと、第１リンクに関節を介して回動可能に接続されている第２リンクと、第１リンク側から第２リンク側へ関節を跨いで架設されている複数の配線と、その複数の配線を第１リンク側で支持している第１配線ステーと、その複数の配線を第２リンク側で支持している第２配線ステーを備える。そして、当該ロボットでは、その複数の配線のうちの少なくとも２本の配線からなる配線群は、第１配線ステーにおいて一列に並んで支持されているとともに、第２配線ステーにおいても一列に並んで支持されており、第１配線ステーにおける配線群の並び方向は、関節の回動方向に沿って伸びており、第２配線ステーにおける配線群の並び方向は、関節の回動軸と平行な方向に伸びている（特許文献１の請求項１を参照。）。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されたロボットでは、第１配線ステーに支持される配線の部分と第２配線ステーに支持される配線の部分との間に余長（たるみ）が発生することから、当該余長を収容する空間を確保した上で外装（例えば、最外装）を設ける必要がある。この結果、ロボットの外形が大きくなる場合があった。
【０００５】
一例として、従来のロボットでは、当該ロボットの内部に配線が通される構成において、可動部の付近に配置される配線が当該ロボットの動作に合わせて動くときに、当該配線に大きな負荷がかかる場合があった。通常、ロボットの配線は、当該ロボットの動作しない箇所（可動部以外の箇所）に固定され、当該配線のたるみによって可動部の可動に追従する。このような配線のたるみを設けるためには、空間を必要とし、このため、ロボットの外形が大きくなる場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１５９２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のロボットでは、小型化を図ることが難しい場合があった。特に、従来のロボットでは、支持部と可動部に跨る配線に与えられる負荷を低減しつつ小型化を図ること、あるいは、支持部と可動部に跨る配線の余長を収容する空間を確保しつつ小型化を図ること、あるいは、これら両方を図ることが難しい場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、支持部と、前記支持部に可動に接続されている可動部と、前記支持部に連結し、前記可動部の移動に応じて前記支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部と、前記移動部および前記可動部のそれぞれに固定された配線と、を備えたロボットである。
この構成により、ロボットでは、配線が、支持部に連結して可動部の移動に応じて当該支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部に固定されているとともに、当該可動部に固定されている。これにより、ロボットでは、配線に与えられる負荷を低減しつつ、ロボットの小型化を図ることが可能である。
【０００９】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記配線を収容する収容部を備え、前記配線に沿って、前記可動部、前記移動部、前記収容部の順に配置されており、前記収容部は、前記移動部よりも、重力方向で下方に配置された、構成とされてもよい。
この構成により、ロボットでは、配線を収容する収容部が、移動部よりも、重力方向で下方に配置される。これにより、ロボットでは、支持部と可動部に跨る配線の余長を収容する空間を確保しつつ小型化を図ることが可能である。
【００１０】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記配線は、複数存在し、複数の前記配線の並びは、前記移動部から前記可動部まで固定に配置された、構成とされてもよい。
この構成により、ロボットでは、複数の配線の並びが移動部から可動部まで固定に配置される。これにより、ロボットでは、ノイズを低減させること、あるいは、配線の切断抑制を図ることが可能である。
【００１１】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記可動部の動きに前記移動部を連動させるアクチュエーターを備える、構成とされてもよい。
この構成により、ロボットでは、アクチュエーターが可動部の動きに移動部を連動させる。これにより、ロボットでは、アクチュエーターにより、可動部の動きに応じて移動部を連動させて移動させることができる。
【００１２】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記可動部の可動軸の方向と、前記移動部の移動方向とは、平行ではない、構成とされてもよい。
この構成により、ロボットでは、可動部の可動軸の方向と移動部の移動方向とは平行ではない。これにより、ロボットでは、例えば、可動部の動きに応じた移動部の移動をスムーズにすることを図ることができる。
【００１３】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記可動部の最大の可動状態において、前記配線は、余長部を有する、構成とされてもよい。この構成により、ロボットでは、可動部の最大の可動状態において、配線は、余長部を有する。これにより、ロボットでは、可動部の最大の可動状態においても、配線に与えられる負荷を低減することができる。
【００１４】
以上のように、本発明に係るロボットによれば、配線が、支持部に連結して可動部の移動に応じて当該支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部に固定されているとともに、当該可動部に固定されている。これにより、本発明に係るロボットでは、配線に与えられる負荷を低減しつつ、ロボットの小型化を図ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る双腕のロボットの概略的な構成例を示す図（正面を示す図）である。
【図２】本発明の一実施形態に係る双腕のロボットの概略的な構成例を示す図（背面を示す図）である。
【図３】本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（補強板金あり）の構成例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺板金あり）の構成例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る４５［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る９０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す断面図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る９０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部の内部（周辺部材無し）の構成例を示す断面図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る支持部にある収容部の構成例を示す一方向から見た断面図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る支持部にある収容部の構成例を示す他の方向から見た斜視断面図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る単腕のロボットを含むロボットシステムの概略的な構成例を示す図（正面を示す図）である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
（第１実施形態）
［双腕のロボット］
図１は、本発明の一実施形態に係る双腕のロボット１の概略的な構成例を示す図（正面を示す図）である。
図２は、本発明の一実施形態に係る双腕のロボット１の概略的な構成例を示す図（背面を示す図）である。
なお、図２では、ロボット１の背面を概略的に示してあり、図１に示される構成部のうちの一部について背面の様子を例示してある。
【００１８】
ロボット１は、概略的には、上部にある頭部と、中央部にある胴体部と、下部にある台部（台の部分）と、胴体部に設けられた腕部を備える。
ロボット１は、腕部として２本の腕を有する双碗のロボットである。
【００１９】
ロボット１は、一方の腕側の構成として、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と、第１の力センサー３１−１と、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１と第１のエンドエフェクターＥＮＤ１との間に第１の力センサー３１−１を備える。
ロボット１は、他方の腕側の構成として、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と、第２の力センサー３１−２と、第２のエンドエフェクターＥＮＤ２を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第２のマニピュレーターＭＮＰ２と第２のエンドエフェクターＥＮＤ２との間に第２の力センサー３１−２を備える。
【００２０】
本実施形態では、一方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ１が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ１）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であり、他方の腕側の構成（エンドエフェクターＥＮＤ２が取り付けられたマニピュレーターＭＮＰ２）により７軸の自由度の動作を行うことが可能である。他の構成例として、６軸以下または８軸以上の自由度の動作を行う腕を有するロボットが実施されてもよい。
ここで、マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２は、７軸の自由度で動作する場合、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増えることによって、例えば、動作が滑らかになり、当該マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２が７軸の自由度で動作する場合、当該マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２の制御では、マニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して、計算量が少なく容易である。このような理由から、本実施形態では、好ましい一例として、７軸の自由度で動作するマニピュレーターＭＮＰ１、ＭＮＰ２が用いられている。
【００２１】
また、本実施形態では、胴体部は、腰の部分で、１軸の自由度で回動（回転）することが可能な構成である。また、本実施形態では、胴体部は、上昇することおよび下降することが可能な昇降機構を備える。
本実施形態では、図１および図２に示されるように、このような回動を支持する部分を支持部１１１として示し、このような回動を行う部分を可動部１１２として示す。また、本実施形態では、支持部１１１と可動部１１２とが接続された部分を含む可動機構部１２１を示してある。本実施形態では、可動機構部１２１は、説明の便宜上から示されるものであり、必ずしも可動機構部１２１という区分された部分がなくてもよい。
本実施形態では、支持部１１１および可動部１１２は、いわゆるＪ０軸（腰軸）の周りの回動機構の部分に相当する。当該回動機構の可動範囲は、一例として、正面（０［ｄｅｇ］）に対して＋９０［ｄｅｇ］まで、および、正面（０［ｄｅｇ］）に対して−９０［ｄｅｇ］までである。
【００２２】
また、ロボット１は、頭部の左右のそれぞれに設けられた２個の撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２）と、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の所定部位に設けられた撮像部（第３の撮像部２１−１）と、第２のマニピュレーターＭＮＰ２の所定部位に設けられた撮像部（第４の撮像部２１−２）を備える。
それぞれの撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を用いたカメラである。
第１の撮像部１１−１および第２の撮像部１１−２は、それぞれ、頭部の動きに応じて動かされる。
第３の撮像部２１−１および第４の撮像部２１−２は、それぞれ、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２のそれぞれの動きに応じて動かされる。
【００２３】
また、ロボット１は、ロボット制御装置５１を備える。本実施形態では、ロボット１は、台部の内部にロボット制御装置５１を備える。
ロボット制御装置５１は、ロボット１の動作を制御する。ロボット制御装置５１は、例えば、第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２の動作を制御する。さらに、ロボット１の腰などの部分の動作が可能な構成では、ロボット制御装置５１は当該腰などの部分の動作を制御する。
本実施形態では、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１および第４の撮像部２１−２のそれぞれは、画像を撮像して、撮像された画像の情報をロボット制御装置５１に送信（出力）する。また、第１の力センサー３１−１および第２の力センサー３１−２のそれぞれは、第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２のそれぞれに作用する力およびモーメントのうちの一方または両方を検出して、検出結果の情報をロボット制御装置５１に送信（出力）する。ロボット制御装置５１は、これらの情報を受信（入力）し、受信された情報を、ロボット１の動作を制御する際に、使用することが可能である。
【００２４】
ここで、第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２、第１の力センサー３１−１および第２の力センサー３１−２のそれぞれとロボット制御装置５１とは有線のケーブル（有線の回線）を介して接続されており、当該ケーブルを介して情報を通信することが可能である。なお、有線の回線の代わりに、無線の回線が用いられてもよい。
【００２５】
本実施形態では、第１のマニピュレーターＭＮＰ１の位置および姿勢、第２のマニピュレーターＭＮＰ２の位置および姿勢、および各撮像部（第１の撮像部１１−１、第２の撮像部１１−２、第３の撮像部２１−１、第４の撮像部２１−２）により撮像される画像について、座標系のキャリブレーションが行われている。
【００２６】
本実施形態では、ロボット制御装置５１は、あらかじめ設定された動作制御プログラムにしたがって、ロボット１の動作を制御する。ロボット制御装置５１は、ロボット１の動作を実現するために必要な各種の情報を、ロボット１（本体）に対して教示する。
具体例として、ロボット制御装置５１は、各マニピュレーター（第１のマニピュレーターＭＮＰ１および第２のマニピュレーターＭＮＰ２）の動作を制御することで、各エンドエフェクター（第１のエンドエフェクターＥＮＤ１および第２のエンドエフェクターＥＮＤ２）により物体を保持することが可能である。また、ロボット制御装置５１は、各エンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２により保持された物体を移動させること、各エンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２により保持された物体を所定位置に載置して離す（保持を解除する）こと、各エンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２により保持された物体を加工（例えば、穴開けなど）すること、なども可能である。
【００２７】
本実施形態では、それぞれのエンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２は、掌４１−１、４１−２および指（爪などと呼ばれてもよい。）４２−１、４２−２を備える。
他の構成例として、ロボット１のエンドエフェクターＥＮＤ１、ＥＮＤ２は、任意のものであってもよく、例えば、空気の吸引を利用して物体を吸着するもの、あるいは、磁力を利用して物体を寄せ付けるものなどであってもよい。保持の態様には、例えば、把持、挟持、吸着などが含まれてもよい。
【００２８】
ここで、本実施形態では、ロボット１に備えられた撮像部１１−１〜１１−２、２１−１〜２１−２が画像の撮像に使用されるが、他の構成例として、ロボット１の外部に他の撮像部が設けられて用いられてもよい。
【００２９】
［可動機構部の内部］
本実施形態では、可動機構部１２１の内部の構成について、主に特徴的な構成について詳しく説明し、それ以外の構成については概略的に説明する。概略的に説明した構成については、特徴的な構成に支障が無い程度で、様々な構成が用いられてもよい。
【００３０】
図３は、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す図である。なお、図３には、説明の便宜上、支持部２１１（例えば、支持部２１１の内部）に設けられる構成部として変形例に係るアクチュエーター４１１を示してあるが、当該アクチュエーター４１１については本実施形態（アクチュエーター４１１を備える変形例以外の例）では備えられなくてもよい。
図４は、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（補強板金３５１あり）の構成例を示す図である。
図５は、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺板金３６１あり）の構成例を示す図である。
ここで、図３の例は補強板金３５１および周辺板金３６１が備えられていない状態を示す。
図４の例は、図３の例に対して、補強板金３５１が備えられた状態を示す。
図５の例は、図４の例に対して、さらに周辺板金３６１が備えられた状態を示す。
【００３１】
図３〜図５には、三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。なお、Ｘ軸の方向、Ｙ軸の方向、Ｚ軸の方向は、一例であり、説明の便宜上のものである。
本実施形態では、ロボット１を正面から見た場合に、Ｘ軸はロボット１の横幅の方向であり、Ｙ軸はロボット１の奥行きの方向であり、Ｚ軸はロボット１の高さの方向である。
本実施形態では、Ｚ軸は重力の方向と平行であり、Ｚ軸の正から負に向かう方向が重力の方向（いわゆる上から下に向かう方向）である。
【００３２】
図３には、可動機構部１２１の内部２０１の構成例として、支持部２１１と、可動部２１２を示してある。
ここで、支持部２１１は、図１および図２に示される支持部１１１に対応する部分である。
また、可動部２１２は、図１および図２に示される可動部１１２に対応する部分である。
【００３３】
支持部２１１と可動部２１２は、支持部２１１から可動部２１２に向かってＺ軸の正の方向（本実施形態では、「上方」ともいう。）に延びるように、相対的に可動に接続されている。
支持部２１１および可動部２１２は、ＸＹ平面に平行な面（本実施形態では、ロボット１が設置される床などの面に平行な面）において、支持部２１１および可動部２１２に対してほぼ中心に、回動軸部２２１を備える。回動軸部２２１は、Ｚ軸に平行な方向に延びている。
可動部２１２は、支持部２１１に対して、回動軸部２２１を軸として回動する。
【００３４】
支持部２１１に、可動式のスライダー２６１が備えられている。スライダー２６１は、固定部２７１と、移動部２７２を有する。固定部２７１は、支持部２１１に固定されている。移動部２７２は、固定部２７１に対して、相対的に移動することが可能である。
本実施形態では、固定部２７１はほぼ板状の形状を有している。移動部２７２は、直方体の形状を有しており、さらに、固定部２７１の形状（板状）よりも少し広い板状の形状を有する穴部を有している。そして、固定部２７１が移動部２７２の当該穴部に通されており、移動部２７２は当該穴部によって固定部２７１に対して相対的に移動することが可能である。
本実施形態では、固定部２７１および移動部２７２が支持部２１１に対して斜め上方に向かう配置で設けられている。
また、固定部２７１において、移動部２７２に対して外部に出た先端（本実施形態では、斜め上方の先端）は折り曲げられており、これにより、固定部２７１が移動部２７２の穴部から外れない構成となっている。
このように、本実施形態では、移動部２７２は、（固定部２７１を介して）支持部２１１に連結しており、支持部２１１に対して相対的に移動可能に設けられている。本実施形態では、移動部２７２は、可動部２１２の移動に応じて、支持部２１１に対して相対的に移動する。
【００３５】
なお、本実施形態では、固定部２７１に対して移動部２７２が直線的に移動するスライダー２６１が用いられるが、他の構成例として、固定部に対して移動部が曲線的に移動するスライダーが用いられてもよい。
一例として、本実施形態では、支持部２１１に対して可動部２１２が０［ｄｅｇ］を基準として＋９０［ｄｅｇ］まで回動するとともに−９０［ｄｅｇ］まで回動する場合に、直線的に移動するスライダー２６１を用いている。
【００３６】
ロボット１は、配線部２２２を備える。
本実施形態では、配線部２２２は、６個の配線２３１〜２３６が接合された構成を有する。
本実施形態では、それぞれの配線２３１〜２３６は、１本の配線であってもよく、あるいは、２本以上の配線（本実施形態では、説明の便宜上、「分岐配線」ともいう。）をまとめたものであってもよい。
図３〜図５の例では、配線２３１に、３本の分岐配線２４１〜２４３がまとめられている。つまり、３本の分岐配線２４１〜２４３がまとめられたものが１本の配線２３１として構成されている。
本実施形態では、それぞれの分岐配線２４１〜２４３において、支持部２１１の方（下方）に延びる側の端は、ロボット１の台部のロボット制御装置５１と接続されている。一方、それぞれの分岐配線２４１〜２４３において、可動部２１２の方（上方）に延びる側の端は、可動部２１２に備えられた基板２５１と接続されている。当該基板２５１は、例えば、可動部２１２を可動（本実施形態では、回動）させる機能を有する電子部品を搭載する。
本実施形態では、それぞれの分岐配線２４１〜２４３において、下方の端は電力あるいはロボット制御装置５１からの信号を入力する側（以下、「入力側」ともいう。）となり、上方の端は電力あるいはロボット制御装置５１からの信号を出力する側（以下、「出力側」ともいう。）となる。ここで、電力は、例えば、ロボット制御装置５１を介して分岐配線（例えば、分岐配線２４１〜２４３のうちのいずれか）に供給されてもよく、あるいは、電源などから分岐配線に供給されてもよい。
【００３７】
また、配線部２２２は、スライダー２６１の移動部２７２における部分であって、支持部２１１に対向する部分（つまり、支持部２１１の方を向く面の部分）に固定的に接続されている。この接続部分において、配線部２２２の配線２３１〜２３６の延在方向（延びる方向）と、スライダー２６１の固定部２７１および移動部２７２の延在方向（延びる方向）とが、一致（または、ほぼ一致）させられている。
また、配線部２２２は、可動部２１２の一部分（接続部分）に固定的に接続されている。この接続部分において、配線部２２２の配線２３１〜２３６の延在方向（延びる方向）と、可動部２１２の延在方向（延びる方向であり、本実施形態では、Ｚ軸の正の方向）とが、一致（または、ほぼ一致）させられている。
ここで、配線部２２２が支持部２１１におけるスライダー２６１の移動部２７２に固定される部分に比べて、配線部２２２が可動部２１２に固定される部分の方が、上方となる。
本実施形態では、配線部２２２の下方の部分は、支持部２１１の内側に通されている。
【００３８】
本実施形態では、配線２３１がスライダー２６１の移動部２７２に固定されることで、配線２３１を構成する分岐配線２４１〜２４３が当該移動部２７２に固定される。
また、本実施形態では、配線２３１が可動部２１２に固定されることで、配線２３１を構成する分岐配線２４１〜２４３が当該可動部２１２に固定される。
【００３９】
また、本実施形態では、複数の配線２３１〜２３６の並びは、入力側と出力側とで、同じになっている。本実施形態では、当該並びは、少なくとも移動部２７２から可動部２１２まで固定とされて、つまり、不変で一定とされている。
また、本実施形態では、１本の配線２３１に収容される複数の分岐配線２４１〜２４３の並びは、入力側と出力側とで、同じになっている。本実施形態では、当該並びは、少なくとも移動部２７２から可動部２１２まで固定とされて、つまり、不変で一定とされている。
このように、複数の配線（本実施形態では、配線２３１〜２３６あるいは分岐配線２４１〜２４３）の並び順を移動部２７２から可動部２１２まで固定とすることで、例えば、入力側と出力側との間で配線同士が交差することを防止することができ、ノイズを低減させること、あるいは、配線の切断抑制を図ることが可能である。
【００４０】
ここで、本実施形態では、複数の配線２３１〜２３６を示したが、例えば、配線の数は１以上の任意の数であってもよい。
また、本実施形態では、配線２３１〜２３６の内部に分岐配線２４１〜２４３が存在する構成を示し、配線２３１〜２３６を支持部２１１のスライダー２６１および可動部２１２に固定する構成を示したが、他の構成例として、（配線２３１〜２３６が設けられずに）分岐配線２４１〜２４３を支持部２１１のスライダー２６１および可動部２１２に固定する構成が用いられてもよい。つまり、複数の配線（本実施形態では、分岐配線）が１本の配線の内部に収容される二重の配線の構成、あるいは、このような構成が三重以上になっている構成では、例えば、最も外側の配線を支持部２１１のスライダー２６１および可動部２１２に固定する構成が用いられてもよい。
【００４１】
［支持部に対する可動部の回動によるスライダーの移動］
図３、図６および図７を参照して、支持部２１１に対する可動部２１２の回動によるスライダー２６１のスライド（移動部２７２の移動）について説明する。
図３は、上記のように、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す図である。
図６は、本発明の一実施形態に係る４５［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す図である。
図７は、本発明の一実施形態に係る９０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す図である。
【００４２】
ここで、本実施形態では、図３に示される状態において、ロボット１の上方部（頭部など）が正面を向いているとし、可動機構部１２１の回動角度が０［ｄｅｇ］であるとする。
また、本実施形態では、図６に示される状態において、ロボット１の上方部（頭部など）が正面に対して所定の回動方向に４５［ｄｅｇ］回動したときの方向を向いているとし、可動機構部１２１の回動角度が４５［ｄｅｇ］であるとする。
また、本実施形態では、図７に示される状態において、ロボット１の上方部（頭部など）が正面に対して所定の回動方向（図６の例と同じ回動方向）に９０［ｄｅｇ］回動したときの方向を向いているとし、可動機構部１２１の回動角度が９０［ｄｅｇ］であるとする。
つまり、ロボット１の上方部（頭部など）の回動角度が０［ｄｅｇ］であるときに図３の例の配置となり、そこから当該回動角度が４５［ｄｅｇ］回動させられたときに図６の例の配置となり、そこから当該回動角度がさらに４５［ｄｅｇ］回動させられたとき（正面に対して総じて９０［ｄｅｇ］回動させられたとき）に図７の例の配置となる。
【００４３】
本実施形態では、図３に示されるように回動角度が０［ｄｅｇ］である状態において、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１の斜め上方の先端までは移動しておらず、固定部２７１の斜め上方の一部分が移動部２７２の外側に出ている。
また、本実施形態では、回動角度が０［ｄｅｇ］である状態に対して、図６に示されるように回動角度が４５［ｄｅｇ］である状態において、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１のより斜め上方まで移動している。ただし、図６に示されるように回動角度が４５［ｄｅｇ］である状態において、スライダー２６１の移動部２７２は固定部２７１の斜め上方の先端までは移動しておらず、固定部２７１の斜め上方の一部分（図３の例よりも少ない部分）が移動部２７２の外側に出ている。
また、本実施形態では、回動角度が４５［ｄｅｇ］である状態に対して、図７に示されるように回動角度が９０［ｄｅｇ］である状態において、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１のより斜め上方まで移動している。図７の例では、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１の斜め上方の先端（あるいは、ほぼ先端）まで移動している。つまり、固定部２７１の斜め上方の折り曲げられた部分（あるいは、ほぼその部分）が移動部２７２の外側に出ている。
【００４４】
このように、本実施形態では、支持部２１１に対する可動部２１２の回動角度が０［ｄｅｇ］から４５［ｄｅｇ］になりさらに９０［ｄｅｇ］になるにつれて、次第に、配線２３１〜２３６が支持部２１１の内側から外側へ引き出される。これにつれて、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１に対して斜め上方に移動していく。
【００４５】
なお、ここでは、支持部２１１に対する可動部２１２の一方の回動方向の回動について説明したが、他方の回動方向（逆の回動方向）の回動においても、同様に、０［ｄｅｇ］からの回動角度が大きくなるにしたがって、配線２３１〜２３６が支持部２１１の内側から外側へ引き出され、スライダー２６１の移動部２７２が固定部２７１に対して斜め上方に移動していく。
このように、本実施形態では、支持部２１１に対する可動部２１２の一方の回動方向の回動と、支持部２１１に対する可動部２１２の他方の回動方向の回動とで、スライダー２６１の動きおよび配線２３１〜２３６の動きが同様（左右の回動で対称）となる。
【００４６】
図８は、本発明の一実施形態に係る０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す断面図である。
図９は、本発明の一実施形態に係る９０［ｄｅｇ］の状態における可動機構部１２１の内部２０１（周辺部材無し）の構成例を示す断面図である。
ここで、図８および図９では、スライダー２６１の移動部２７２のところ（配線部２２２が固定されるところ）よりも下方について、配線部２２２を簡略化して図示してある。配線部２２２は、例えば、下方においても上方と同じ配線であってもよく、あるいは、下方において、それぞれの分岐配線２４１〜２４３ごとに分離されるなどのように、任意の配線が用いられてもよい。
【００４７】
図８および図９に示されるように、スライダー２６１における固定部２７１に対する移動部２７２の位置は、回動角度が０［ｄｅｇ］である状態に対して回動角度が９０［ｄｅｇ］である状態に近づくにつれて、次第に、斜め上方に移動していく。
【００４８】
本実施形態では、スライダー２６１における固定部２７１に対する移動部２７２の移動方向（斜め上方の方向）は、可動部２１２の延在方向（上方の方向）とは平行ではない。ここで、本実施形態では、可動部２１２の延在方向（上方の方向）は、可動軸（本実施形態では、回動軸部２２１の軸）の方向と同じである。これにより、ロボット１では、例えば、可動部２１２の動きに応じた移動部２７２の移動をスムーズにすることを図ることができる。
なお、他の構成例として、スライダー２６１における固定部２７１に対する移動部２７２の移動方向（斜め上方の方向）と、可動部の延在方向（上方の方向）とが互いに平行である構成が用いられてもよい。
【００４９】
［配線の余長部の収容部］
図１０は、本発明の一実施形態に係る支持部２１１にある収容部の構成例を示す一方向から見た断面図である。
図１１は、本発明の一実施形態に係る支持部２１１にある収容部の構成例を示す他の方向から見た斜視断面図である。
ここで、図１０および図１１では、スライダー２６１の移動部２７２のところ（配線部２２２が固定されるところ）よりも下方について、配線部２２２を簡略化して図示してある。配線部２２２は、例えば、下方においても上方と同じ配線であってもよく、あるいは、下方において、それぞれの分岐配線２４１〜２４３ごとに分離されるなどのように、任意の配線が用いられてもよい。
【００５０】
支持部２１１には、スライダー２６１が備えられた箇所の付近から下方（Ｚ軸の負の方向）に延びる直線型の収容部（本実施形態では、直線型収容部３１１という。）が備えられている。直線型収容部３１１は、管状で中空であり、Ｚ軸の方向に平行な方向を有する穴部（中空の部分）を有している。当該穴部に、配線余長部３２１が収容される。
ここで、配線余長部３２１は、配線２３１〜２３６の余長の部分（配線２３１〜２３６のたるみの部分）を示している。
【００５１】
なお、図１０および図１１の例では、図示を簡易化するために、１本の配線余長部３２１を示してあるが、例えば、６本の配線２３１〜２３６のそれぞれについて配線余長部が存在する。また、配線２３１〜２３６は、例えば、複数の分岐配線（本実施形態では、配線２３１の場合、分岐配線２４１〜２４３）に分離された状態で配線余長部となっていてもよい。
本実施形態では、可動部２１２の最大の可動状態においても、配線２３１〜２３６は十分な余長部（余長の部分）を有する。本実施形態では、可動部２１２の最大の可動状態は、最大角度（本実施形態では、９０［ｄｅｇ］）の可動状態である。このような構成により、ロボット１では、可動部２１２の最大の可動状態においても、配線２３１〜２３６に与えられる負荷を低減することができる。
【００５２】
また、支持部２１１には、直線型収容部３１１よりも下方（Ｚ軸の負の方向）に、Ｕ字型に似た形状を有する収容部（本実施形態では、Ｕ型収容部３１２という。）が備えられている。Ｕ型収容部３１２は、管状で中空であり、Ｕ字型に沿った穴部（中空の部分）を有している。当該穴部に、配線余長部３２１が収容される。
このように、本実施形態では、配線余長部３２１は、直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２に収容される。
【００５３】
本実施形態では、それぞれの配線２３１〜２３６の余長の部分が、スライダー２６１よりも下方において直線型収容部３１１に収容され、さらに下方においてＵ型収容部３１２に収容される。この場合、配線２３１〜２３６の収容部（直線型収容部３１１、Ｕ型収容部３１２）がスライダー２６１の移動部２７２よりも下方に配置されることにより、移動部２７２が移動しても、配線２３１〜２３６にかかる重力によって、配線余長部３２１が収容部（直線型収容部３１１、Ｕ型収容部３１２）の内部に収まる。
本実施形態では、ロボット１において、上方から下方への向きで、配線２３１〜２３６（分岐配線２４１〜２４３）に沿って、可動部２１２、移動部２７２、収容部（直線型収容部３１１、Ｕ型収容部３１２）の順に配置されている。
【００５４】
なお、本実施形態では、配線２３１〜２３６の余長の部分が、昇降機構の内部の空間に収容されている。
本実施形態では、Ｕ型収容部３１２は、直線型収容部３１１に対して所定の方向（例えば、一方向）に変形することが可能な構成となっており、これにより、配線余長部３２１に加えられる負荷を低減することが図られる。
【００５５】
ここで、本実施形態では、回動角度が０［ｄｅｇ］である状態に対して回動角度が９０［ｄｅｇ］である状態に近づくにつれて、次第に、それぞれの配線２３１〜２３６の余長の部分が、上方に引き出されていく。この場合、それぞれの配線２３１〜２３６のたるみの部分が少なくなる。
一方、回動角度が９０［ｄｅｇ］である状態に対して回動角度が０［ｄｅｇ］である状態に近づくにつれて、次第に、それぞれの配線２３１〜２３６の余長の部分が、下方の収容部（直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）に収容されていく。この場合、それぞれの配線２３１〜２３６のたるみの部分が多くなる。
【００５６】
［変形例：アクチュエーターを備える構成］
本実施形態では、支持部２１１に対する可動部２１２の動きにより、当該可動部２１２に固定された配線２３１〜２３６が動かされると、それに伴って当該配線２３１〜２３６が固定されたスライダー２６１の移動部２７２が受動的に動く構成とした。
他の構成例（変形例）として、ロボット１は、アクチュエーター（図３に示されるアクチュエーター４１１）を備えて、可動部２１２の動きに応じて（自動的に）当該アクチュエーター４１１によりスライダー２６１の移動部２７２を連動させて移動させる構成が用いられてもよい。ここで、可動部２１２の動きに応じてアクチュエーター４１１によりスライダー２６１の移動部２７２を連動させる態様（連動させる処理の手順）は、例えば、ロボット１のロボット制御装置５１にあらかじめ設定されて記憶される。当該態様としては、例えば、可動部２１２の動きに応じて配線２３１〜２３６が受ける影響（例えば、負荷など）が低減されるような態様が用いられる。
【００５７】
［第１実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボット１では、当該ロボット１の内部において、可動機構部１２１に配置される配線２３１〜２３６（分岐配線２４１〜２４３でもよい。）を、支持部２１１のスライダー２６１の移動部２７２に固定するとともに、可動部２１２に固定した。このように、本実施形態に係るロボット１では、配線２３１〜２３６の入力側（ロボット制御装置５１の側）と出力側（ロボット制御装置５１とは反対側）との２箇所で固定（支持）し、一方の側ではスライダー２６１（移動部２７２）に固定した。なお、本実施形態では、可動機構部１２１は可動軸（本実施形態では、回動軸部２２１の軸）を用いた可動機構を有しており、配線２３１〜２３６は支持部２１１と可動部２１２を跨って配置される。
【００５８】
また、本実施形態に係るロボット１では、可動機構部１２１における支持部２１１と可動部２１２とがずれるところ（配線２３１〜２３６がねじられるところ）に対して、支持部２１１の方（下方）に離れた収容部（直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）に配線余長部３２１が収容される。
【００５９】
したがって、本実施形態に係るロボット１では、配線２３１〜２３６（分岐配線２４１〜２４３でもよい。）がスライダー２６１（移動部２７２）に固定されることで、配線２３１〜２３６とロボット１の構造体との摺動および摩擦を低減することが可能である。これにより、ロボット１が動作するときに、配線２３１〜２３６（および、その内側にある分岐配線２４１〜２４３）に与えられる負荷を低減することが可能である。そして、配線２３１〜２３６（および、その内側にある分岐配線２４１〜２４３）に与えられる負荷を低減しつつ、ロボット１の小型化を図ることが可能である。
また、本実施形態に係るロボット１では、スライダー２６１が備えられることで、可動機構部１２１における支持部２１１と可動部２１２とがずれるところ（配線２３１〜２３６がねじられるところ）の付近に、配線余長部（たるみ）を収容する空間を設ける必要はなくなる。そして、本実施形態に係るロボット１では、別途、配線余長部３２１を収容する収容部（直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）が備えられている。
【００６０】
このように、本実施形態に係るロボット１では、スライダー２６１および収容部（直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）を用いる構成により、小型化（コンパクト化）を図ることが可能である。本実施形態に係るロボット１では、例えば、支持部２１１と可動部２１２に跨る配線２３１〜２３６の余長を収容する空間を確保しつつ小型化を図ることができる。
本実施形態に係るロボット１の構成は、例えば、可動軸の周辺の内部空間に余裕がないような場合に、特に有効である。
【００６１】
ここで、本実施形態では、配線２３１〜２３６の入力側と出力側とのうちの一方（本実施形態では、入力側）にスライダー２６１を備えたが、他の構成例として、他方（出力側）にスライダーを備えてもよい。
【００６２】
＜構成例＞
一構成例として、支持部（図３〜図１１の例では、支持部２１１）と、支持部に可動に接続されている可動部（図３〜図１１の例では、可動部２１２）と、支持部に連結し、可動部の移動に応じて支持部に対して相対的に移動可能に設けられた移動部（図３〜図１１の例では、移動部２７２であり、スライダー２６１と捉えられてもよい。）と、移動部および可動部のそれぞれに固定された配線（図３〜図１１の例では、複数の分岐配線２４１〜２４３であり、これらがまとめられたところでは配線２３１として扱われている。）と、を備えたロボット（本実施形態では、ロボット１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、配線を収容する収容部（図８〜図１１の例では、直線型収容部３１１およびＵ型収容部３１２）を備え、配線に沿って、可動部、移動部、収容部の順に配置されており、収容部は、移動部よりも、重力方向で下方に配置される。
一構成例として、ロボットにおいて、配線は、複数存在し、複数の配線の並びは、移動部から可動部まで固定に配置された。
一構成例として、ロボットにおいて、可動部の動きに移動部を連動させるアクチュエーター（変形例に係る図３の例では、アクチュエーター４１１）を備える。
一構成例として、ロボットにおいて、可動部の可動軸（図３〜図１１の例では、回動軸部２２１の軸）の方向と、移動部の移動方向とは、平行ではない。
一構成例として、ロボットにおいて、可動部の最大の可動状態において、配線は、余長部（図１０〜図１１の例では、配線余長部３２１）を有する。
【００６３】
（第２実施形態）
本実施形態では、第１実施形態の変形例を示す。
【００６４】
［支持部と可動部の変形例］
第１実施形態では、双腕のロボット１のいわゆるＪ０軸における可動機構部１２１に、第１実施形態に係る配線部２２２およびスライダー２６１などに関する構成を適用した場合を示した。この場合、支持部１１１（支持部２１１）はロボット１の下方（Ｚ軸の負の方向）の台の部分に相当し、可動部１１２（可動部２１２）はロボット１の上方部（頭部など）に相当する。
【００６５】
他の構成例として、双腕のロボット１が有する７個の軸（いわゆる軸Ｊ０〜軸Ｊ６）のうちの他の任意の軸（軸Ｊ１〜軸Ｊ６）における可動機構部に、第１実施形態に係る配線部２２２およびスライダー２６１などに関する構成が適用されてもよい。この場合、支持部はリンクであってもよく、同様に、可動部はリンクであってもよい。また、可動部は、回動する部分であってもよく、あるいは、回動以外の動きを行う部分であってもよい。
【００６６】
［他のロボットの例］
第１実施形態では、双腕のロボット１を示したが、他の例として、他の任意のロボットが有する任意の可動機構部に、第１実施形態に係る配線部２２２およびスライダー２６１などに関する構成が適用されてもよい。
一例として、このような構成が、単腕のロボットにおける可動機構部に適用されてもよい。
【００６７】
［単腕のロボットを含むロボットシステム］
図１２は、本発明の一実施形態に係る単腕のロボット１０１１を含むロボットシステム１００１の概略的な構成例を示す図である。
ロボットシステム１００１は、ロボット１０１１と、ロボット制御装置１０１２と、ロボット１０１１とロボット制御装置１０１２とを通信可能に接続するケーブル１０１３と、情報処理装置１０２１と、撮像装置１０２２と、情報処理装置１０２１とロボット制御装置１０１２とを通信可能に接続するケーブル１０２３と、撮像装置１０２２と情報処理装置１０２１とを通信可能に接続するケーブル１０２４を備える。
【００６８】
なお、図１２では、ロボット１０１１とロボット制御装置１０１２とを接続する配線の詳細を省略しており、１本のケーブル１０１３のみを示してあるが、任意の配線が用いられてもよい。
同様に、図１２では、情報処理装置１０２１とロボット制御装置１０１２とを接続する配線の詳細を省略しており、１本のケーブル１０２３のみを示してあるが、任意の配線が用いられてもよい。
同様に、図１２では、撮像装置１０２２と情報処理装置１０２１とを接続する配線の詳細を省略しており、１本のケーブル１０２４のみを示してあるが、任意の配線が用いられてもよい。
【００６９】
ロボット１０１１は、基端（支持台）１０３１と、マニピュレーターＭ１と、力センサー１０３２と、エンドエフェクターＥ１を備える。
ここで、ロボット１０１１は、単腕のロボットである。
図１２の例では、ロボット１０１１は、エンドエフェクターＥ１により、対象物を保持することが可能である。保持の態様には、例えば、把持、挟持、吸着などが含まれてもよい。
対象物としては、例えば、任意の物体が用いられてもよい。
【００７０】
なお、図１２の例では、それぞれの有線のケーブル１０１３、１０２３、１０２４を介して通信する構成を示すが、他の構成例として、これらのうちの１以上に関し、有線のケーブルの代わりに、無線の回線を介して通信する構成が用いられてもよい。
【００７１】
撮像装置１０２２は、画像を撮像して、撮像された画像の情報を、ケーブル１０２４を介して、情報処理装置１０２１に送信する。
撮像装置１０２２は、ロボット１０１１により行われる動作の状況（作業の状況）を撮像することが可能なところに設置されている。
情報処理装置１０２１は、例えば、コンピューターである。情報処理装置１０２１は、撮像装置１０２２から画像の情報を受信し、受信された画像に関する処理を実行し、当該画像の情報あるいは当該処理の実行結果の情報などを、ケーブル１０２３を介して、ロボット制御装置１０１２に送信する。
力センサー１０３２は、ロボット１０１１に設けられており、受けた力またはモーメントのうちの一方または両方を検出する。なお、他の構成例として、力センサー１０３２の代わりに、トルクセンサーが備えられて用いられてもよい。
【００７２】
［単腕のロボット］
ロボット１０１１の基端１０３１は、設置されている。
ロボット１０１１のマニピュレーターＭ１の一端は、基端１０３１と接続されている。ロボット１０１１のマニピュレーターＭ１の他端と、エンドエフェクターＥ１とが、これらの間に力センサー１０３２を介して、接続されている。
ロボット１０１１のマニピュレーターＭ１は、６軸垂直多関節型の構造を有しており、６個の関節を備える。それぞれの関節は、アクチュエーター（図示せず）を備える。そして、ロボット１０１１では、６個の関節のそれぞれのアクチュエーターの動作によって、６軸の自由度の動作を行う。他の構成例として、５軸以下の自由度で動作を行うロボット、または、７軸以上の自由度で動作を行うロボットが用いられてもよい。
ロボット１０１１のエンドエフェクターＥ１は、例えば、ハンドであり、物体を保持することが可能な指部を備える。また、エンドエフェクターＥ１は、例えば、掌部を備えてもよい。他の構成例として、ロボット１０１１のエンドエフェクターＥ１は、任意のものであってもよく、例えば、空気の吸引を利用して物体を吸着するもの、あるいは、磁力を利用して物体を寄せ付けるものなどであってもよい。
【００７３】
ロボット制御装置１０１２は、ロボット１０１１を制御する。例えば、ロボット制御装置１０１２は、マニピュレーターＭ１が有するそれぞれのアクチュエーター、力センサー１０３２およびエンドエフェクターＥ１のそれぞれを制御する。
また、ロボット制御装置１０１２は、情報処理装置１０２１を介して撮像装置１０２２を制御することが可能である。
ロボット制御装置１０１２は、力センサー１０３２から、検出結果の情報を受信する。
また、ロボット制御装置１０１２は、情報処理装置１０２１から、画像の情報あるいは所定の処理の結果の情報などを受信する。
ロボット制御装置１０１２は、力センサー１０３２および情報処理装置１０２１のそれぞれから受信された情報のうちの１以上に基づいて、ロボット１０１１を制御してもよい。
【００７４】
［第２実施形態のまとめ］
以上のように、第１実施形態に係るロボット１における構成（配線部２２２およびスライダー２６１などに関する構成）は、他の任意のロボットの任意の可動機構部に適用されてもよく、第１実施形態の場合と同様な効果を得ることが可能である。
【００７５】
［以上の実施形態のまとめ］
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００７６】
１、１０１１…ロボット、１１−１〜１１−２、２１-１〜２１−２…撮像部、３１−１〜３１−２、１０３２…力センサー、４１−１〜４１−２…掌、４２−１〜４２−２…指、５１、１０１２…ロボット制御装置、１１１、２１１…支持部、１１２、２１２…可動部、１２１…可動機構部、２０１…可動機構部の内部、２２１…回動軸部、２２２…配線部、２３１〜２３６…配線、２４１〜２４３…分岐配線（配線）、２５１…基板、２６１…スライダー、２７１…固定部、２７２…移動部、３１１…直線型収容部、３１２…Ｕ型収容部、３２１…配線余長部、３５１…補強板金、３６１…周辺板金、４１１…アクチュエーター、１００１…ロボットシステム、１０１３、１０２３、１０２４…ケーブル、１０２１…情報処理装置、１０２２…撮像装置、１０３１…基端、ＭＮＰ１〜ＭＮＰ２、Ｍ１…マニピュレーター、ＥＮＤ１〜ＥＮＤ２、Ｅ１…エンドエフェクター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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