(57)【要約】【課題】受電コイルと給電コイルとの位置合わせを容易にすること。【解決手段】実施形態に係る制御装置は、受信部と、算出部とを備える。受信部は、移動体に設けられ、準天頂衛星から測位信号を受信する。算出部は、受信部によって受信された測位信号に基づいて移動体に設けられた受電コイルと、受電コイルへ非接触給電を行う給電コイルとの位置関係を算出する。また、算出部は、測位信号から受信部の位置を算出し、受信部と受電コイルとの位置関係に基づき、受電コイルの位置を算出する。【選択図】図１
2019205257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられ、準天頂衛星から測位信号を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記測位信号に基づいて前記移動体に設けられた受電コイルと、前記受電コイルへ非接触給電を行う給電コイルとの位置関係を算出する算出部と
を備え、
前記算出部は、
前記測位信号から前記受信部の位置を算出し、前記受信部と前記受電コイルとの位置関係に基づき、前記受電コイルの位置を算出すること
を特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記算出部によって算出された前記位置関係に基づき、前記受電コイルが前記給電コイル上に配置されるように前記移動体の走行経路を指示する指示部
を備えることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記指示部は、
前記給電コイルへ前記移動体が進入可能な進入角が指定される場合に、当該進入角に応じた前記走行経路を指示すること
を特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記指示部によって指示される前記走行経路で前記移動体を走行させる走行制御部
をさらに備えること
を特徴とする請求項２または３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記受信部は、
前記移動体に複数設けられ、
前記算出部は、
複数の前記受信部によって受信された複数の前記測位信号に基づいて前記移動体の向きを算出すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項６】
移動体に設けられた受信部で、準天頂衛星から測位信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された前記測位信号に基づいて前記移動体に設けられた受電コイルと、前記受電コイルへ非接触給電を行う給電コイルとの位置関係を算出する算出工程と
を含み、
前記算出工程は、
前記測位信号から前記受信部の位置を算出し、前記受信部と前記受電コイルとの位置関係に基づき、前記受電コイルの位置を算出すること
を特徴とする充電支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および充電支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、電気自動車等に設けられたバッテリに対して非接触給電を行う電力伝送システムがある（例えば、特許文献１参照）。かかる電力伝送システムでは、車両に設けられた受電コイルと、かかる受電コイルへ非接触給電を行う給電コイルとの位置合わせを行うことで受電コイル側に電力を発生させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−７９１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、運転者が受電コイルと給電コイルとの位置を確認しながら、位置合わせを行う必要があり、受電コイルと給電コイルとの位置合わせが容易でなかった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、受電コイルと給電コイルとの位置合わせを容易にすることができる制御装置および充電支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る制御装置は、受信部と、算出部とを備える。前記受信部は、移動体に設けられ、準天頂衛星から測位信号を受信する。前記算出部は、前記受信部によって受信された前記測位信号に基づいて前記移動体に設けられた受電コイルと、前記受電コイルへ非接触給電を行う給電コイルとの位置関係を算出する。また、前記算出部は、前記測位信号から前記受信部の位置を算出し、前記受信部と前記受電コイルとの位置関係に基づき、前記受電コイルの位置を算出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、受電コイルと給電コイルとの位置合わせを容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、充電支援方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、制御装置のブロック図である。
【図３】図３は、給電コイルデータベースに格納された情報の具体例を示す図である。
【図４】図４は、算出部による処理の具体例を示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、受電コイルと受信部との位置関係を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、受電コイルと受信部との位置関係を示すテーブルである。
【図６】図６は、指示部による処理の具体例を示す図である。
【図７】図７は、制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、表示画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係る制御装置および充電支援方法を詳細に説明する。なお、本実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１を用いて実施形態に係る充電支援方法の概要について説明する。図１は、充電支援方法の概要を示す図である。かかる充電支援方法は、図１に示す制御装置１によって実行される。
【００１１】
また、以下では、移動体が、電気自動車等の車両Ｃである場合について説明するが、移動体は、非接触給電を行うものであれば車両に限らない。図１に示すように、車両Ｃは、制御装置１と、バッテリＢと、受電コイル１０とを備える。
【００１２】
バッテリＢは、リチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池などの二次電池であり、受電コイル１０から送電される電力を充電する。また、バッテリＢに充電された電力は、車両Ｃを駆動させるモータ（不図示）等を駆動させるために用いられる。
【００１３】
受電コイル１０は、電磁誘導方式または磁気共鳴方式により給電コイル１００から受電し、受電した電力をバッテリＢに蓄電する。また、給電コイル１００は、電力盤１０１から送電される高周波電力によって受電コイル１０へ給電する。
【００１４】
ところで、受電コイル１０で効率よく電力を発生させるためには、受電コイル１０と、給電コイル１００とを精度よく位置合わせを行う必要がある。仮に、受電コイル１０と、給電コイル１００との位置が理想の位置関係からずれていた場合、充電効率が低下するため、好ましくない。
【００１５】
しかしながら、車両Ｃの運転者は、給電コイル１００の実際の位置を確認しながら、受電コイル１０を給電コイル１００上に合わせる必要があるため、受電コイル１０と、給電コイル１００との位置合わせを行うことは容易でない。
【００１６】
また、車両Ｃに搭載されたカメラによって撮像されたカメラ画像から給電コイル１００の位置を解析し、給電コイル１００上に受電コイル１０が配置されるように車両Ｃを制御することも考えられる。しかしながら、かかる場合に、カメラのレンズに泥などの汚れが付着した場合等において、適切に給電コイル１００の位置を解析することができない。
【００１７】
そこで、実施形態に係る充電支援方法では、準天頂衛星３００から測位信号を受信し、かかる測位信号に基づいて受電コイル１０を給電コイル１００上に配置されるように、車両Ｃを誘導することとした。
【００１８】
具体的には、実施形態に係る充電支援方法では、準天頂衛星３００から測位信号を受信する（ステップＳ１）。準天頂衛星３００は、準天頂軌道を８の字状に飛行し、所定周期で測位信号を送信する。
【００１９】
準天頂衛星３００は、例えば、測位信号に含まれる測位誤差を補正する補強信号を測位信号に重畳して送信する。つまり、充電支援方法では、補強信号を含む測位信号を受信することで、車両Ｃの位置、すなわち、受電コイル１０の絶対位置を精度よく算出することが可能となる。なお、補強信号には、Ｌ１−ＳＡＦおよびＬＥＸの２種類がある。
【００２０】
なお、図１では、制御装置１が１つの準天頂衛星３００から測位信号を受信する場合について示したが、制御装置１は、複数の準天頂衛星３００から測位信号を受信することも可能である。
【００２１】
また、補強信号は、所定のエリア内において共通の情報である。このため、実施形態に係る制御装置１は、準天頂衛星３００から補強信号を直接受信できない場合、所定のエリア内にあるサーバ等を介して補強信号を受信することにしてもよい。
【００２２】
続いて、実施形態に係る充電支援方法では、受電コイル１０と給電コイル１００との位置関係を算出する（ステップＳ２）。例えば、実施形態に係る充電支援方法では、給電コイル１００の絶対位置に関するデータベースに基づき、給電コイル１００の絶対位置を取得することが可能である。
【００２３】
そして、実施形態に係る充電支援方法では、算出した位置関係に基づいて受電コイル１０が給電コイル１００上に配置されるように走行経路を指示する（ステップＳ３）。
【００２４】
ここで、走行経路を指示するとは、車両Ｃが自動運転車両である場合、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置されるように車両Ｃを制御することを示す。また、車両Ｃが運転者によって運転操作される車両である場合、例えば、車両Ｃのディスプレイに対して上記の走行経路を表示し、運転者に対してかかる走行経路を指示することを示す。
【００２５】
このように、実施形態に係る充電支援方法では、準天頂衛星３００から受信した測位信号に基づいて受電コイル１０と給電コイル１００との位置合わせを行うことで、受電コイル１０と給電コイル１００との位置合わせを容易にすることができる。
【００２６】
また、近年では、誤差６〜１２ｃｍ級の位置提供サービスが準備されており、この位置精度を利用すれば準天頂衛星３００から受信した測位信号のみで受電コイル１０と給電コイル１００との位置合わせを行うことも可能となる。また、従来位置合わせに用いていたカメラ等の各種センサを使用せずに位置情報のみで受電コイル１０と給電コイル１００の位置合わせをすることも可能となる。
【００２７】
次に、図２を用いて実施形態に係る制御装置１の構成例について説明する。図２は、制御装置１のブロック図である。図２に示すように、制御装置１は、通信部２と、受信部３と、制御部４と、記憶部５とを備える。
【００２８】
通信部２は、例えば、外部サーバ（不図示）等と通信を行うための通信モジュールである。受信部３は、図１に示した準天頂衛星３００から送信される測位信号を受信するアンテナである。
【００２９】
また、上述のように、受信部３が受信する測位信号には、測位信号の測距誤差を補正する補強信号が含まれる。受信部３は、補強信号を含む測位信号を制御部４へ通知する。また、図４にて後述するように、実施形態に係る制御装置１は、２つの受信部３を備える。
【００３０】
制御部４は、取得部４１と、算出部４２と、指示部４３と、走行制御部４４とを備える。制御部４は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００３１】
コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部４の取得部４１、算出部４２、指示部４３および走行制御部４４として機能する。
【００３２】
また、制御部４の取得部４１、算出部４２、指示部４３および走行制御部４４の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３３】
また、記憶部５は、例えば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、給電コイルデータベース５１や各種プログラムの情報を記憶することができる。なお、制御装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００３４】
制御部４の取得部４１は、例えば、外部サーバから通信部２を介して給電コイル１００の位置情報を取得し、記憶部５の給電コイルデータベース５１へ格納する。例えば、新たな給電コイル１００が外部サーバに登録されると、外部サーバから給電コイル１００の位置情報が制御装置１へ送信される。
【００３５】
また、例えば、外部サーバは、各給電コイル１００の使用状況を把握しており、かかる使用状況に関する情報を制御装置１へ送信することも可能である。取得部４１は、かかる位置情報や使用状況に関する情報を給電コイルデータベース５１へ登録することとなる。
【００３６】
図３は、給電コイルデータベース５１に格納された情報の具体例を示す図である。図３に示すように、給電コイルデータベース５１は、「給電コイルＩＤ」、「位置情報」、「進入角」、「使用状況」等が互いに対応付けられた情報を記憶する。
【００３７】
給電コイルＩＤは、給電コイル１００を識別するための識別子であり、例えば、給電コイル１００毎に外部サーバによって付与される。位置情報は、給電コイル１００の位置を示す情報である。
【００３８】
また、進入角とは、給電コイル１００へ車両Ｃが進入可能な角度を示す。すなわち、進入角は、給電する際の車両Ｃの向きを規定する角度である。
【００３９】
使用状況は、例えば、給電コイル１００の現在の使用状況を示す。図３に示す例では、給電コイル１００が他の車両Ｃによって使用されている場合、使用中となり、使用されていない場合、空きとなる。
【００４０】
図２の説明に戻り、算出部４２について説明する。算出部４２は、受信部３によって受信された測位信号に基づいて受電コイル１０と給電コイル１００との位置関係を算出する。
【００４１】
例えば、算出部４２は、測位信号に基づいて受信部３の絶対位置を算出し、かかる絶対位置に基づいて受電コイル１０の絶対位置を算出することができる。すなわち、測位信号に基づいて算出された絶対位置は厳密には受信部３の絶対位置である。
【００４２】
一般的なナビゲーションシステムでは、この位置を車両の位置として制御に使用している。しかしながら、非接触給電に位置情報を用いる場合、受電コイル１０と給電コイル１００との位置関係にセンチメートル単位の厳密な精度が必要となる。
【００４３】
そこで、本実施形態では測位信号に基づいて算出された絶対位置、すなわち受信部３の絶対位置を基に受電コイル１０の絶対位置を算出するようにしている。
【００４４】
そして、例えば、算出部４２は、車両Ｃが充電スタンドへ進入した場合に、給電コイルデータベース５１を参照し、かかる充電スタンドにおいて「空き」の給電コイル１００の位置情報に基づいて受電コイル１０と給電コイル１００との位置関係を算出する。
【００４５】
図４は、算出部４２による処理の具体例を示す図である。なお、図４は、車両Ｃを簡略化して示すとともに、図中上向きを北向きであるものとする。図４に示すように、車両Ｃには、２つの受信部３Ｒ、３Ｌが設置される。
【００４６】
具体的には、受信部３Ｒは、例えば、フロントガラスの右側に配置され、受信部３Ｌは、フロントガラスの左側に配置される。受信部３Ｒおよび受信部３Ｌの緯度、経度を２次元座標に変換し、それぞれ（Ｘｒ，Ｙｒ）、（Ｘｌ，Ｙｌ）とすると、車両Ｃの北に対する傾きθは、θ＝ａｒｃｔａｎ｛（Ｙｒ−Ｙｌ）／（Ｘｒ−Ｘｌ）｝で求めることができる。
【００４７】
また、受電コイル１０の中心座標Ｇを（Ｘｇ，Ｙｇ）とし、受信部３Ｒと受信部３Ｌとの中点Ｐの座標を（Ｘｐ，Ｙｐ）とすると、ＸｐおよびＹｐは、それぞれＸｐ＝（Ｘｒ−Ｘｌ）／２，Ｙｐ＝（Ｙｒ−Ｙｌ）／２となる。
【００４８】
また、中心座標Ｇおよび中点Ｐを通る直線は、（式１）「ｙ＝−（Ｘｐ／Ｙｐ）ｘ＋（Ｘｐ２＋Ｙｐ２）／Ｙｐ」で表される。ここで、中点Ｐと中心座標Ｇとの距離Ｗとすると、（式２）「Ｗ２＝（Ｘ−Ｘｐ）２＋（ｙ−Ｙｐ）２」となる。また、距離Ｗは、受信部３Ｌおよび受信部３Ｒの設置時に一意に定まるので、既知の値となる。この既知の値は、例えば車種の違いによって異なる値となるが、この規定方法については後述する。
【００４９】
このため、（式１）および（式２）の連立方程式により、中心座標ＧにおけるＸｇおよびＹｇをそれぞれ導出することが可能となる。
【００５０】
そして、算出部４２は、かかる中心座標Ｇの座標、すなわち、受電コイル１０の絶対位置と給電コイル１００との絶対位置の差分を算出する。かかる差分が、受電コイル１０と給電コイル１００との位置関係となる。
【００５１】
算出部４２は、かかる位置関係を示す情報と、車両Ｃの向き（傾きθ）を示す情報とを指示部４３（図２参照）に通知する。このように、実施形態に係る制御装置１は、複数の受信部３Ｌ、３Ｒによって測位信号を受信することで、車両Ｃの向きを正確に算出することが可能となる。
【００５２】
なお、ここでは、車両Ｃの左右方向に並んだ２つの受信部３Ｌ、３Ｒを備える場合について示したが、これに限定されるものではなく、車両Ｃの前後方向に複数の受信部３を備えることにしてもよい。また、受信部３は、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。
【００５３】
また、算出部４２は、例えば、車両Ｃのジャイロセンサ（不図示）によるセンサ信号に基づいて車両Ｃの向きを算出することにしてもよい。
【００５４】
ここで、上述の説明では中点Ｐと中心座標Ｇとの距離Ｗは設置時に一意に定まる既知の値として説明してきた。これは量産されている車種ごとに異なる一意に定まる値であると言える。
【００５５】
例えば、小型車と大型車では距離Ｗは一般的には小型車の方が短くなることが多いと推測され、また、車種によっては受電コイル１０が中心から車幅方向にずれた位置に配置される可能性がある。
【００５６】
図５Ａは、受電コイル１０と受信部３との位置関係を示す図である。図５Ｂは、受電コイル１０と受信部３との位置関係を示すテーブルである。なお、図５Ａは、受信部３を車両のフロントガラス中央に一つ配置した場合であって、車両の前後方向をＹ軸方向、Ｙ軸方向に対して直行する車幅方向をＸ軸方向として受電コイル１０のずれについて説明する。
【００５７】
受信部３を原点（０，０）とすると、車種Ａが例えば中型のセダンである場合、受信部３からのずれ量であるオフセット量はＸ軸方向０、Ｙ軸方向４００、つまり（０，４００）とする。なお、単位については省略するが、ずれ量を相対的に示すことが出来れば良く、例えば、概ねセンチメートル単位である。
【００５８】
また、車種Ｂが大型のセダンとした場合、同様にオフセット量は（０,５００）となる。車両の中央に受電コイル１０が配置されている車種Ｃは（０,２５０）となる。説明は省略するが、車種によってはＸ軸方向にずれが発生する場合も考えられる。
【００５９】
前述した車種Ａ〜車種Ｃの既知のオフセット量は、例えば図５Ｂのようにテーブルで記憶させておき、演算時に参照して位置補正するようにすれば良い。
【００６０】
つまり、車両Ｃの北に対する傾きθを、測位信号に基づいて算出された絶対位置の時間変化から、あるいはジャイロセンサ等により予め求めておき、受信部３からオフセット量分だけ傾きθを考慮して移動させた位置が受電コイルの位置であるので車種ごとに異なる既知の値である中点Ｐと中心座標Ｇとの距離Ｗを補正して受電コイル１０と給電コイル１００の位置合わせを行う。なお、オフセット量に関しては手動入力を可能とすればユーザやディーラが手動で微調整することも可能である。
【００６１】
このように、受電コイル１０と受信部３との正確な位置関係を把握しておくことで、受信部３が受信した測位信号から受電コイル１０の正確な絶対位置を算出することが可能となる。したがって、受電コイル１０を給電コイル１００（図１参照）上に正確に位置合わせを行うことが可能となる。
【００６２】
図２の説明に戻り、指示部４３について説明する。指示部４３は、算出部４２によって算出された位置関係に基づき、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置されるように車両Ｃの走行経路を指示する。
【００６３】
具体的には、指示部４３は、算出部４２によって算出された位置関係に基づき、給電コイル１００の絶対位置までの走行経路を算出し、かかる走行経路を走行制御部４４へ指示する。
【００６４】
図６は、指示部４３による処理の具体例を示す図である。なお、ここでは、車両Ｃが充電スタンドの進入した場面について説明する。例えば、図６に示すように、給電コイル１００に対する車両Ｃの進入角Ａが指定される場合、指示部４３は、進入角Ａで車両Ｃが進入する車両Ｃの走行経路を算出する。
【００６５】
図６に示す例では、進入角Ａが車両Ｃのバック駐車を指定する場合を示す。このため、指示部４３は、図６に示すように、一旦地点Ｔまで前進する走行経路Ｒ１と、地点Ｔから後進する走行経路Ｒ２とを算出し、走行経路Ｒ１および走行経路Ｒ２を指示する。
【００６６】
ここで、走行経路Ｒ２は、受電コイル１０が、給電コイル１００上に配置される走行経路である。すなわち、車両Ｃは、走行経路Ｒ１および走行経路Ｒ２に沿って走行することで、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置されることとなる。
【００６７】
このように、指示部４３は、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置される走行経路を指示することで、受電コイル１０と給電コイル１００との位置合わせを容易にすることが可能となる。
【００６８】
また、指示部４３は、給電コイル１００へ車両Ｃの進入角Ａが指定される場合、進入角Ａに応じた走行経路を指示する。これにより、給電コイル１００に対して適切に車両Ｃを駐車させることが可能となる。
【００６９】
図２の説明に戻り、走行制御部４４について説明する。走行制御部４４は、指示部４３によって指示される走行経路で車両Ｃを走行させる。走行制御部４４は、自動運転、自動駐車制御等の車両制御を行い、指示部４３によって指示された走行経路で車両Ｃを走行させる。
【００７０】
すなわち、走行制御部４４は、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置されるように、車両Ｃを走行させる。言い換えれば、自動運転によって、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置されることとなる。
【００７１】
したがって、車両Ｃのユーザは、自身で運転せずとも、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置されることとなるので、受電コイル１０と給電コイル１００との位置合わせをより容易にすることが可能となる。
【００７２】
次に、図７を用いて実施形態に係る制御装置１が実行する処理手順について説明する。図７は、制御装置１が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【００７３】
図７に示すように、まず、受信部３は、例えば、イグニッションスイッチがオンとなった場合に、測位信号の受信を開始する（ステップＳ１０１）。続いて、算出部４２は、バッテリＢ（図１参照）へ充電は必要か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００７４】
バッテリＢへ充電が必要である場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、算出部４２は、給電コイルデータベース５１（図２参照）を参照し、充電を行う給電コイル１００を選択する（ステップＳ１０３）。
【００７５】
続いて、算出部４２は、受電コイル１０と給電コイル１００との位置関係を算出する（ステップＳ１０４）。そして、指示部４３は、かかる位置関係に基づいて車両Ｃの走行経路を指示する（ステップＳ１０５）。
【００７６】
その後、走行制御部４４は、かかる走行経路で走行するように車両Ｃの走行を制御する（ステップＳ１０６）。その後、算出部４２は、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置済みか否かを判定し（ステップＳ１０７）、受電コイル１０を給電コイル１００上に配置済みである場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００７７】
一方、受電コイル１０を給電コイル１００上に配置済みでない場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ステップＳ１０４の処理へ移行する。すなわち、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置されるまで、ステップＳ１０４以降の処理は継続して行われる。また、充電が必要でない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、充電が必要となるまで、ステップＳ１０２の処理を継続して行う。
【００７８】
上述したように、実施形態に係る制御装置１は、受信部３と、算出部４２とを備える。受信部３は、車両Ｃ（移動体の一例）に設けられ、準天頂衛星３００から測位信号を受信する。算出部４２は、受信部３によって受信された測位信号に基づいて車両Ｃに設けられた受電コイル１０と、受電コイル１０へ非接触給電を行う給電コイル１００との位置関係を算出する。
【００７９】
また、算出部４２は、測位信号から受信部３の位置を算出し、受信部３と受電コイル１０との位置関係に基づき、受電コイル１０の位置を算出する。したがって、実施形態に係る制御装置１によれば、受電コイル１０と給電コイル１００との位置合わせを容易にすることができる。
【００８０】
ところで、上述した実施形態では、制御装置１が、走行制御部４４を含む構成である場合について説明したが、走行制御部４４は、制御装置１と別体に設けられることとしてもよい。
【００８１】
また、上述した実施形態では、走行制御部４４が車両Ｃの走行を制御、すなわち、自動運転を行う場合について説明したが、運転者が車両Ｃの運転を行う車両Ｃにも本発明を適用することも可能である。
【００８２】
かかる場合に、指示部４３は、例えば、車両Ｃのディスプレイに走行経路を表示し、かかる走行経路での走行を運転者に対して指示することもできる。
【００８３】
図８は、表示画像の一例を示す図である。なお、図８では、車両Ｃが後進して位置合わせを行う場合について説明する。図８に示すように、車両ＣのディスプレイＤには、車両Ｃの後方を撮像するバックカメラｂｃの映像が表示される。
【００８４】
かかる映像には、車両Ｃの現在の舵角に基づく、進行線Ｌ１と、受電コイル１０が給電コイル１００上に配置される走行経路Ｌ２とが表示される。車両Ｃの運転者は、進行線Ｌ１が走行経路Ｌ２に重なるように、ハンドルを操作することで、車両Ｃを走行経路Ｌ２に沿って走行させることが可能となる。
【００８５】
すなわち、走行経路Ｌ２をディスプレイＤに表示することで、運転者による受電コイル１０と給電コイル１００との位置合わせを容易にすることが可能となる。なお、かかる場合に、例えば、制御装置１は、例えば、車両Ｃの現在の舵角に基づき、走行経路Ｌ２を算出することが可能である。
【００８６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１    制御装置
３    受信部
１０    受電コイル
４１    取得部
４２    算出部
４３    指示部
４４    走行制御部
１００    給電コイル
３００    準天頂衛星
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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