(57)【要約】【課題】ケーブルの長さを短くし、ノイズを抑制し、組み立て性およびメンテナンス性を向上させ、端子台を設けないことによってロボット全体を小さくすることができるロボットを提供すること。【解決手段】ロボットであって、内部に空洞を有する筐体と、前記筐体の表面に設けられた少なくとも一つの腕部と、前記筐体の内壁に設けられた非常停止機能基板と、前記空洞に設けられた四つの外側面を有する直方体形状の内箱体と、前記四つの外側面に設けられた複数の回路基板と、を備え、前記複数の回路基板のうちの少なくとも１つの回路基板は、前記少なくとも１つの回路基板に配設されたコネクタを介して、前記内箱体が有する前記四つの外側面のうちの前記少なくとも１つの回路基板が配置された外側面とは異なる外側面に配置された他の回路基板と接続される、ロボット。【選択図】図６
2019042821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットであって、
内部に空洞を有する筐体と、
前記筐体の表面に設けられた少なくとも一つの腕部と、
前記筐体の内壁に設けられた非常停止機能基板と、
前記空洞に設けられた四つの外側面を有する直方体形状の内箱体と、
前記四つの外側面に設けられた複数の回路基板と、
を備え、
前記複数の回路基板のうちの少なくとも１つの回路基板は、前記少なくとも１つの回路基板に配設されたコネクタを介して、前記内箱体が有する前記四つの外側面のうちの前記少なくとも１つの回路基板が配置された外側面とは異なる外側面に配置された他の回路基板と接続される、
ロボット。
【請求項２】
前記複数の回路基板のうちの少なくとも１つの回路基板は、電源配線を分岐する配線パターンを有する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記複数の回路基板は、少なくとも、
電源基板と、
前記ロボットを制御するロボット制御基板と、
前記腕部のアクチュエーターを制御するアクチュエーター制御基板と、
アンプ基板と、
を含み、
前記電源基板は前記四つの外側面のうちの第１の外側面に配設されており、
前記アクチュエーター制御基板は前記第１の外側面と対向する第２の外側面に配設されている、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記非常停止機能基板は、複数の非常停止スイッチのうちの少なくとも１つが有効化された場合に前記ロボットを非常停止させる機能を有する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、双腕ロボットのような、複数の腕部を協調して制御し、なおかつ人の活動範囲内にロボットを自由に設置するための移動機構を備えたロボットが注目を集めている（特許文献１参照）。
【０００３】
ロボットはそれぞれの機能を有する多くの基板を備える。特に、双腕ロボットのような複雑な機能を有するロボットを動かすためには、ロボット制御装置の側に多くの基板が必要になる。
【０００４】
筐体の内部のスペースを有効活用するために、電源回路基板と駆動回路基板とを分離し、それぞれ内箱体の４面に配置することが行われていた（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−６６４号公報
【特許文献２】特開２０１６−６８２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、パワー回路基板のみを金属筐体の中に組込み、その外部に制御基板を組み込む構成では、放熱機構が複雑化し、筐体の内部のスペースを有効には使えない。
【０００７】
また、特許文献２のように基板を配置したとしても、それぞれの基板が必要とする電源電圧が異なるため、電源回路から各基板に直接接続するケーブルが長くなってしまう。結果としてノイズ源となりやすい高い電圧がかかるケーブルが筐体の内部を這い回ることになり、ノイズ抑制が困難になり、さらにメンテナンス性も悪くなる。
【０００８】
また、ロボットの安全対策上必要となる非常停止時の動作を制御するための信号線および電源線が各基板にまたがって配線される（空中配線になる）ことになり、メンテナンス性が大きく損なわれてしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットであって、内部に空洞を有する筐体と、前記筐体の表面に設けられた少なくとも一つの腕部と、前記筐体の内壁に設けられた非常停止機能基板と、前記空洞に設けられた四つの外側面を有する直方体形状の内箱体と、前記四つの外側面に設けられた複数の回路基板と、を備え、前記複数の回路基板のうちの少なくとも１つの回路基板は、前記少なくとも１つの回路基板に配設されたコネクタを介して、前記内箱体が有する前記四つの外側面のうちの前記少なくとも１つの回路基板が配置された外側面とは異なる外側面に配置された他の回路基板と接続される、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、複数の回路基板のうちの少なくとも１つの回路基板は、その回路基板に配設されたコネクタを介して、内箱体の四つの外側面のうちの、その回路基板が配置された外側面とは異なる外側面に配置された他の回路基板と接続される。これにより、ロボットでは、その回路基板と他の回路基板との間を接続するケーブルの長さを短くすることができ、ノイズを抑制することができる。また、ロボットでは、その回路基板および他の回路基板の組み立て性およびメンテナンス性を向上させることができる。また、ロボットでは、端子台を設けないことによって、回路基板のサイズを小さくすることができ、ロボット全体を小さくすることができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記複数の回路基板のうちの少なくとも１つの回路基板は、電源配線を分岐する配線パターンを有してもよい。
この構成により、ロボットでは、複数の回路基板のうちの少なくとも１つの回路基板は、電源配線を分岐する配線パターンを有する。これにより、ロボットでは、電源配線を分岐する端子台を設けなくてすみ、回路基板のサイズを小さくすることができ、ロボット全体を小さくすることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記複数の回路基板は、少なくとも、電源基板と、前記ロボットを制御するロボット制御基板と、前記腕部のアクチュエーターを制御するアクチュエーター制御基板と、アンプ基板と、を含み、前記電源基板は前記四つの外側面のうちの第１の外側面に配設されており、前記アクチュエーター制御基板は前記第１の外側面と対向する第２の外側面に配設されていてもよい。
この構成により、ロボットでは、電源基板は内箱体の四つの外側面のうちの第１の外側面に配設されており、アクチュエーター制御基板は第１の外側面と対向する第２の外側面に配設されている。これにより、ロボットでは、電源基板が配設されている外側面に対向しない外側面にアクチュエーター制御基板が配設されている場合よりも、ノイズを抑制することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記非常停止機能基板は、複数の非常停止スイッチのうちの少なくとも１つが有効化された場合に前記ロボットを非常停止させる機能を有してもよい。
この構成により、ロボットでは、非常停止機能基板は、複数の非常停止スイッチのうちの少なくとも１つが有効化された場合にロボットを非常停止させる機能を有する。これにより、ロボットでは、非常停止機能基板と各非常停止スイッチとを直列接続することができ、安全性を向上させることができる。
【００１３】
以上のように、本発明に係るロボットによれば、複数の回路基板のうちの少なくとも１つの回路基板は、その回路基板に配設されたコネクタを介して、内箱体の四つの外側面のうちのその回路基板が配置された外側面とは異なる外側面に配置された他の回路基板と接続される。これにより、本発明に係るロボットでは、その回路基板と他の回路基板との間を接続するケーブルの長さを短くすることができ、ノイズを抑制することができる。また、本発明に係るロボットでは、その回路基板および他の回路基板の組み立て性およびメンテナンス性を向上させることができる。また、本発明に係るロボットでは、端子台を設けないことによって、回路基板のサイズを小さくすることができ、コントローラー全体を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態のロボット１０が適用されたロボットシステム１の一例を示す構成図である。
【図２】ロボット制御装置４の構成の一例を示す図である。
【図３】複数の情報処理装置によってロボット制御装置４が構成される場合におけるロボット制御装置４のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】図１に示すロボット１０をロボット１０の左側から（図１の右側から）見た図である。
【図５】図１に示すロボット１０をロボット１０の右側から（図１の左側から）見た図である。
【図６】図１に示すロボット制御装置４をロボット１０の上側から透視して見た図である。
【図７】電源基板６０、アンプ基板７５、アクチュエーター制御基板７０、ロボット制御基板４０、非常停止機能基板３５などの接続関係の一例を説明するための図である。
【図８】実施形態の変形例に係る電源基板６０の一例を示す構成図である。
【図９】実施形態の変形例に係るアクチュエーター制御基板７０などの一例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜実施形態＞
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、実施形態のロボット（双腕ロボット）１０が適用されたロボットシステム１の一例を示す構成図である。ロボットシステム１は、ロボット１０と、入力装置４９と、表示装置５０とを備える。ロボットシステム１では、ロボット１０は、ロボット制御装置４を内蔵する。ロボット制御装置４は、ロボット１０を制御する。なお、ロボットシステム１は、入力装置４９と、表示装置５０のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。
【００１７】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、図１を参照し、ロボットシステム１の構成について説明する。
【００１８】
入力装置４９は、この一例において、ロボット制御装置４と無線又は有線によって通信可能に接続される。
【００１９】
表示装置５０は、この一例において、ロボット制御装置４と無線又は有線によって通信可能に接続される。
【００２０】
ロボット１０は、第１アーム（第１腕部）Ａ１と、第２アーム（第２腕部）Ａ２と、第１アームＡ１及び第２アームＡ２を支持する支持台ＢＳと、支持台ＢＳの内側にロボット制御装置４を備える双腕ロボットである。
【００２１】
支持台ＢＳは、ロボット１０が設置された設置面に直交する方向に沿って２つの部分に分割されている。なお、支持台ＢＳは、分割されていない構成であってもよく、３つ以上の部分に分割されている構成であってもよい。当該２つの部分のうち当該設置面から遠い方の部分は、当該２つの部分のうち当該設置面から近い方の部分に対して回動可能である。当該遠い方の部分が回動する場合の回動面は、例えば、当該設置面に対して平行である。なお、当該回動面は、当該設置面に対して非平行であってもよい。
【００２２】
第１アームＡ１は、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１を備える。
【００２３】
第１エンドエフェクターＥ１は、物体を保持するエンドエフェクターである。この一例において、第１エンドエフェクターＥ１は、指部を備え、当該指部によって物体を挟んで持つことにより当該物体を保持する。なお、第１エンドエフェクターＥ１は、これに代えて、空気の吸引や磁力、他の治具等によって物体を持ち上げることにより当該物体を保持する構成であってもよい。
【００２４】
第１エンドエフェクターＥ１は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、第１エンドエフェクターＥ１は、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。また、第１エンドエフェクターＥ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００２５】
第１マニピュレーターＭ１は、７つの関節と、撮像部２１を備える。また、当該７つの関節のそれぞれは、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第１マニピュレーターＭ１を備える第１アームＡ１は、７軸垂直多関節型のアームである。第１アームＡ１は、支持台ＢＳと、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、当該７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第１アームＡ１は、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００２６】
第１アームＡ１が７軸の自由度で動作する場合、第１アームＡ１は、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第１アームＡ１は、例えば、動作が滑らかになり、更に第１アームＡ１の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第１アームＡ１が７軸の自由度で動作する場合、第１アームＡ１の制御は、第１アームＡ１が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００２７】
第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づいて、第１マニピュレーターＭ１を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００２８】
撮像部２１は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として備えた撮像部である。この一例において、撮像部２１は、第１マニピュレーターＭ１の一部に備えられる。そのため、撮像部２１は、第１マニピュレーターＭ１の動きに応じて移動する。また、撮像部２１が撮像可能な範囲は、第１アームＡ１の動きに応じて変化する。撮像部２１は、当該範囲の二次元画像を撮像する。なお、撮像部２１は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【００２９】
また、撮像部２１は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、撮像部２１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００３０】
第２アームＡ２は、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２とを備える。
【００３１】
第２エンドエフェクターＥ２は、物体を保持するエンドエフェクターである。この一例において、第２エンドエフェクターＥ２は、指部を備え、当該指部によって物体を挟んで持つことにより当該物体を保持する。なお、第２エンドエフェクターＥ２は、これに代えて、空気の吸引や磁力、他の治具等によって物体を持ち上げることにより当該物体を保持する構成であってもよい。
【００３２】
第２エンドエフェクターＥ２は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、第２エンドエフェクターＥ２は、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２エンドエフェクターＥ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００３３】
第２マニピュレーターＭ２は、７つの関節と、撮像部２２を備える。また、当該７つの関節のそれぞれは、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第２マニピュレーターＭ２を備える第２アームＡ２は、７軸垂直多関節型のアームである。第２アームＡ２は、支持台ＢＳと、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２と、当該７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第２アームＡ２は、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００３４】
第２アームＡ２が７軸の自由度で動作する場合、第２アームＡ２は、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第２アームＡ２は、例えば、動作が滑らかになり、更に第２アームＡ２の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第２アームＡ２が７軸の自由度で動作する場合、第２アームＡ２の制御は、第２アームＡ２が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００３５】
第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づいて、第２マニピュレーターＭ２を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００３６】
撮像部２２は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として備えた撮像部である。この一例において、撮像部２２は、第２マニピュレーターＭ２の一部に備えられる。そのため、撮像部２２は、第２マニピュレーターＭ２の動きに応じて移動する。また、撮像部２２が撮像可能な範囲は、第２アームＡ２の動きに応じて変化する。撮像部２２は、当該範囲の二次元画像を撮像する。なお、撮像部２２は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【００３７】
また、撮像部２２は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、撮像部２２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００３８】
また、ロボット１０は、撮像部２３と、撮像部２４を備える。撮像部２３は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として備えた撮像部である。撮像部２３は、撮像部２４が撮像可能な範囲を撮像部２４とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。撮像部２３は、例えばＵＳＢケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ＵＳＢケーブルを介した有線通信は、ＵＳＢの規格に基づいて行われる。撮像部２３は、例えば、ロボット１０の頭部に備えられる。
【００３９】
撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として備えた撮像部である。撮像部２４は、撮像部２３が撮像可能な範囲を撮像部２３とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。撮像部２４は、例えばＵＳＢケーブルによって通信可能にロボット制御装置４と接続されている。ＵＳＢケーブルを介した有線通信は、ＵＳＢの規格に基づいて行われる。撮像部２４は、例えば、ロボット１０の頭部に備えられる。
【００４０】
上記で説明したロボット１０が備える各機能部は、この一例において、ロボット１０に内蔵されたロボット制御装置４から制御信号を取得する。そして、当該各機能部は、取得した制御信号に基づいた動作を行う。ロボット１０は、撮像部２１〜２４のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。
【００４１】
作業台ＴＢは、例えば、テーブル等の台である。なお、作業台ＴＢは、テーブルに代えて、対象物Ｏを載置することが可能な台であれば、他の台であってもよい。
【００４２】
対象物Ｏは、上記の対象物の一例である。対象物Ｏは、例えば、製品に組み付けるプレート、ネジ、ボルト等の産業用の部品や部材である。図１では、図の簡略化のため、対象物Ｏを直方体形状の物体として表している。なお、対象物Ｏは、産業用の部品や部材に代えて、日用品、生体等の他の物体であってもよい。また、対象物Ｏの形状は、直方体形状に代えて、他の形状であってもよい。
【００４３】
ロボット制御装置４は、少なくとも１つのプロセッサーと、少なくとも１つのメモリーとによって構成される。ロボット制御装置４において、当該少なくとも１つのプロセッサーは、１つの装置に備えられる構成であってもよく、複数の情報処理装置に分散されて備えられている構成であってもよい。また、ロボット制御装置４において、当該少なくとも１つのメモリーは、１つの装置に備えられる構成であってもよく、複数の情報処理装置に分散されて備えられている構成であってもよい。
【００４４】
図２は、ロボット制御装置４の構成の一例を示す図である。図２に示した例では、ロボット制御装置４は、情報処理装置ＰＣ１に備えられた１つのプロセッサーであるプロセッサー３１と、情報処理装置ＰＣ１に備えられた１つのメモリーであるメモリー３２とによって構成されている。なお、情報処理装置ＰＣ１は、プロセッサー３１に加えて、他のプロセッサーを備える構成であってもよく、メモリー３２に加えて、他のメモリーを備える構成であってもよい。
【００４５】
情報処理装置ＰＣ１は、例えば、ワークステーション、デスクトップＰＣ（Personal  Computer）、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、通信機能付きの電子書籍リーダー、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等である。
【００４６】
プロセッサー３１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。なお、プロセッサー３１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー３１は、メモリー３２に格納された各種の指令を実行する。また、プロセッサー３１は、他の装置のメモリーに格納された各種の指令を実行する。
【００４７】
メモリー３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。すなわち、メモリー３２は、一時的な記憶装置と、非一時的な記憶装置とを含む。なお、メモリー３２は、情報処理装置ＰＣ１に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー３２は、プロセッサー３１又は他の装置のプロセッサーが処理する各種の情報、指令３２１、３２２等のコンピューターにより実行可能な各種の指令（例えば、プログラム、コード等）、各種の画像等を格納する。
【００４８】
指令３２１及び指令３２２はそれぞれ、プロセッサー３１がロボット制御装置４を構成するためにプロセッサー３１が実行する複数の指令（すなわち、コンピューターにより実行可能な複数の指令）のうちの一部である。
【００４９】
また、情報処理装置ＰＣ１は、他の装置と通信を行うため、ハードウェア機能部として通信部３４を備える。通信部３４は、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００５０】
なお、ロボット制御装置４は、１つのプロセッサー３１と、１つのメモリー３２とを備える情報処理装置ＰＣ１に代えて、図３に示したように、複数の情報処理装置のうちの一部又は全部によって構成されてもよい。図３は、複数の情報処理装置によってロボット制御装置４が構成される場合におけるロボット制御装置４のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００５１】
図３に示した情報処理装置ＰＣ２は、１つのプロセッサーであるプロセッサー３１−２と、１つのメモリーであるメモリー３２−２と、通信部３４−２を備える。なお、情報処理装置ＰＣ２は、プロセッサー３１−２に加えて、他のプロセッサーを備える構成であってもよい。また、情報処理装置ＰＣ２は、メモリー３２−２に加えて、他のメモリーを備える構成であってもよい。
【００５２】
情報処理装置ＰＣ２は、例えば、ワークステーション、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、通信機能付きの電子書籍リーダー、ＰＤＡ等である。
【００５３】
プロセッサー３１−２は、ＣＰＵである。なお、プロセッサー３１−２は、ＦＰＧＡ等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー３１−２は、メモリー３２−２に格納された各種の指令を実行する。また、プロセッサー３１−２は、他の装置のメモリーに格納された各種の指令を実行する。
【００５４】
メモリー３２−２は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む。すなわち、メモリー３２−２は、一時的な記憶装置と、非一時的な記憶装置とを含む。なお、メモリー３２−２は、情報処理装置ＰＣ２に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー３２−２は、プロセッサー３１−２又は他の装置のプロセッサーが処理する各種の情報、各種の指令（例えば、プログラム、コード等）、各種の画像等を格納する。
【００５５】
通信部３４−２は、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００５６】
図３に示した情報処理装置ＰＣ３は、１つのプロセッサーであるプロセッサー３１−３と、１つのメモリーであるメモリー３２−３と、通信部３４−３を備える。なお、情報処理装置ＰＣ３は、プロセッサー３１−３に加えて、他のプロセッサーを備える構成であってもよい。また、情報処理装置ＰＣ３は、メモリー３２−３に加えて、他のメモリーを備える構成であってもよい。
【００５７】
情報処理装置ＰＣ３は、例えば、ワークステーション、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、通信機能付きの電子書籍リーダー、ＰＤＡ等である。
【００５８】
プロセッサー３１−３は、ＣＰＵである。なお、プロセッサー３１−３は、ＦＰＧＡ等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー３１−３は、メモリー３２−３に格納された各種の指令を実行する。また、プロセッサー３１−３は、他の装置のメモリーに格納された各種の指令を実行する。
【００５９】
メモリー３２−３は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む。すなわち、メモリー３２−３は、一時的な記憶装置と、非一時的な記憶装置とを含む。なお、メモリー３２−３は、情報処理装置ＰＣ３に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー３２−３は、プロセッサー３１−３又は他の装置のプロセッサーが処理する各種の情報、各種の指令（例えば、プログラム、コード等）、各種の画像等を格納する。
【００６０】
通信部３４−３は、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００６１】
図３に示した例では、情報処理装置ＰＣ１と、情報処理装置ＰＣ２とが無線又は有線によって互いに通信可能に接続されている。また、当該例では、情報処理装置ＰＣ１と、情報処理装置ＰＣ３とがＬＡＮ（Local  Area  Network）を介して無線又は有線によって互いに通信可能に接続されている。また、当該例では、情報処理装置ＰＣ２と、情報処理装置ＰＣ３とがＬＡＮを介して無線又は有線によって互いに通信可能に接続されている。
【００６２】
図３に示した例では、ロボット制御装置４は、プロセッサー３１と、プロセッサー３１−２と、プロセッサー３１−３のうちの少なくとも１つと、メモリー３２と、メモリー３２−２と、メモリー３２−３のうちの少なくとも１つとによって構成される。プロセッサー３１と、プロセッサー３１−２と、プロセッサー３１−３のうちの２つ以上によってロボット制御装置４が構成される場合、ロボット制御装置４を構成する当該２つ以上のプロセッサーは、通信部による通信を行うことにより、連携してロボット制御装置４の機能を実現する。また、当該場合、当該２つ以上のプロセッサーは、メモリー３２と、メモリー３２−２と、メモリー３２−３のうちの少なくとも１つに格納された指令に基づいて、ロボット制御装置４の機能による処理を実行する。
【００６３】
なお、図３に示した例のように、ロボット制御装置４が複数の情報処理装置によって構成される場合、入力装置４９、表示装置５０のそれぞれは、当該複数の情報処理装置の少なくとも１つと通信可能に接続される。
【００６４】
図１に戻る。入力装置４９は、キーボード、マウス、タッチパッド等である。なお、入力装置４９は、他の入力装置であってもよい。
【００６５】
入力装置４９は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、入力装置４９は、近距離無線通信、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００６６】
表示装置５０は、液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネル等を備えるディスプレイである。なお、表示装置５０は、他の表示装置であってもよい。
【００６７】
表示装置５０は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、表示装置５０は、近距離無線通信、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００６８】
＜ロボット制御装置４などの構成＞
以下、図４〜図６を参照し、ロボット制御装置４などの構成について説明する。図４は、図１に示すロボット１０をロボット１０の左側から（図１の右側から）見た図である。図５は、図１に示すロボット１０をロボット１０の右側から（図１の左側から）見た図である。図６は、図１に示すロボット制御装置４をロボット１０の上側から透視して見た図である。
【００６９】
図４〜図６に示した例では、ロボット制御装置４が、内部に空洞４Ａ１を有する筐体４Ａと、空洞４Ａ１に設けられた内箱体４Ｂとを備える。アームＡ１、Ａ２は、筐体４Ａの表面に設けられている。筐体４Ａの内壁４Ａ２には、非常停止機能基板３５が設けられている。非常停止機能基板３５は、ロボット内部もしくは外部に接続する非常停止スイッチの入力に伴い、ロボット１０を非常停止させる機能を有する。本実施形態では、非常停止機能基板３５は、後述するアクチュエーター制御基板７０、電源基板６０、ロボット制御基板４０またはアンプ基板７５とは別に備えることが好ましい。
【００７０】
また、筐体４Ａには、Ｉ／Ｏ基板（端子基板）６５が設けられている。Ｉ／Ｏ基板６５は、データ、信号等を外部から入力したり、データ、信号等を外部に出力したりするＩ／Ｏコネクタが実装された基板（板金）である。Ｉ／Ｏコネクタは、データ、信号等を外部から入力する端子と、データ、信号等を外部に出力する端子とを備える。また、Ｉ／Ｏ基板６５には、例えば交流電源が入力される端子を備えるコネクタが実装される。また、筐体４Ａには、非常停止機能基板３５が設けられている。インターフェイス（ＩＦ）機能は、コネクタから離れた位置にあるアクチュエーター制御基板７０、電源基板６０、ロボット制御基板４０、アンプ基板７５などの回路制御を介するのではなく、非常停止機能基板３５に集約される。
【００７１】
内箱体４Ｂは、直方体形状であり、四つの外側面４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３、４Ｂ４を有する。詳細には、外側面４Ｂ１は前側面であり、外側面４Ｂ２は後側面であり、外側面４Ｂ３は右側面であり、外側面４Ｂ４は左側面である。つまり、外側面４Ｂ１は外側面４Ｂ２に対向し、外側面４Ｂ３は外側面４Ｂ４に対向する。外側面４Ｂ１には、アクチュエーター制御基板７０が設けられている。外側面４Ｂ２には、電源基板６０が設けられている。外側面４Ｂ３には、ロボット制御基板４０が設けられている。外側面４Ｂ４には、アンプ基板７５が設けられている。つまり、アクチュエーター制御基板７０は、電源基板６０から最も離れた位置であって、電源基板６０に対向する位置に配置される。
【００７２】
電源基板６０は、入力電力から必要とされる出力電力を生成する基板である。電源基板６０は、交流電源を受ける。電源基板６０は、例えば交流電力から直流電力を生成する。また、電源基板６０は非常停止信号が入力されたときに、アンプ基板７５へのモーターパワー電源を遮断するリレーを有する。ロボット制御基板４０は、ロボット１０の動作を制御する。ロボット制御基板４０は、電源基板６０からＡＴＸ電源を受け取る。アクチュエーター制御基板７０は、第１アームＡ１の第１マニピュレーターＭ１のアクチュエーター、第２アームＡ２の第２マニピュレーターＭ２のアクチュエーターなどを制御する。アクチュエーター制御基板７０は、電源基板６０から制御用電源を受け取る。アンプ基板７５は、電源基板６０からモーターパワー電源を受け取るモータードライバ基板であり、モーターなどのアクチュエーターを動かすためのパワー信号を生成する。
【００７３】
第１アームＡ１の第１マニピュレーターＭ１のアクチュエーターと、アンプ基板７５とは、ケーブルを介して接続される。第２アームＡ２の第２マニピュレーターＭ２のアクチュエーターと、アンプ基板７５とは、他のケーブルを介して接続される。撮像部２３と、ロボット制御基板４０とは、ＵＳＢケーブルを介して接続される。撮像部２４と、ロボット制御基板４０とは、他のＵＳＢケーブルを介して接続される。ユーザーは、ハンドルＨＬを操作することによって、ロボット１０を上下動させることができる。
【００７４】
図７は、電源基板６０、アンプ基板７５、アクチュエーター制御基板７０、ロボット制御基板４０、非常停止機能基板３５などの接続関係の一例を説明するための図である。図７に示した例では、電源基板６０には、コネクタ６０Ａ〜６０Ｆが配設されている。アンプ基板７５には、コネクタ７５Ａ〜７５Ｃが配設されている。アクチュエーター制御基板７０には、コネクタ７０Ａ〜７０Ｄが配設されている。ロボット制御基板４０には、コネクタ４０Ａ、４０Ｂが配設されている。非常停止機能基板３５には、コネクタ３５Ａ〜３５Ｃが配設されている。
【００７５】
非常停止機能基板３５のコネクタ３５Ａは、ケーブルＣＡ１を介して電源基板６０のコネクタ６０Ａに接続されている。非常停止機能基板３５のコネクタ３５Ｂには、非常停止スイッチ３６Ａが接続されている。非常停止機能基板３５のコネクタ３５Ｃには、非常停止スイッチ３６Ｂが接続されている。非常停止スイッチ３６Ａ、３６Ｂとは、ロボットシステム１に非常事態が発生した場合にロボット１０を停止させるためにユーザーによって操作されるスイッチである。
【００７６】
ユーザーによって非常停止スイッチ３６Ａが操作されると、非常停止信号が、非常停止スイッチ３６Ａからコネクタ３５Ｂを介して非常停止機能基板３５に入力され、次いで、コネクタ３５Ａ、６０ＡおよびケーブルＣＡ１を介して電源基板６０に入力される。また、ユーザーによって非常停止スイッチ３６Ｂが操作されると、非常停止信号が、非常停止スイッチ３６Ｂからコネクタ３５Ｃを介して非常停止機能基板３５に入力され、次いで、コネクタ３５Ａ、６０ＡおよびケーブルＣＡ１を介して電源基板６０に入力される。電源基板６０は、非常停止スイッチ３６Ａの操作に伴う非常停止信号および非常停止スイッチ３６Ｂの操作に伴う非常停止信号のいずれか一方が入力されると、ロボット１０の動作に必要な出力電力の生成を停止する。その結果、ロボット１０が非常停止させられる。つまり、非常停止機能基板３５は、非常停止スイッチ３６Ａ、３６Ｂのうちの少なくとも１つが有効化された場合にロボット１０を非常停止させる機能を有する。
【００７７】
電源基板６０のコネクタ６０Ｂは、ケーブルＣＡ２を介してロボット制御基板４０のコネクタ４０Ａに接続されている。例えば１２Ｖ、５Ｖ、３．３Ｖの基板電源が、電源基板６０から、コネクタ６０Ｂ、ケーブルＣＡ２、コネクタ４０Ａを介してロボット制御基板４０に供給される。
【００７８】
電源基板６０のコネクタ６０Ｅは、モーターパワーケーブルＣＡ３を介してアンプ基板７５のコネクタ７５Ａに接続されている。例えば２８０Ｖの電力が、電源基板６０から、コネクタ６０Ｅ、モーターパワーケーブルＣＡ３、コネクタ７５Ａを介してアンプ基板７５に供給される。つまり、コネクタ６０Ｅは、アンプ基板７５に交流電源をそのまま出力するコネクタである。
【００７９】
電源基板６０のコネクタ６０Ｆは、ケーブルＣＡ４を介してアンプ基板７５のコネクタ７５Ｂに接続されている。例えば２４Ｖの基板電源が、電源基板６０から、コネクタ６０Ｆ、ケーブルＣＡ４、コネクタ７５Ｂを介してアンプ基板７５に供給される。
【００８０】
電源基板６０のコネクタ６０Ｃは、ケーブルＣＡ８を介してアクチュエーター制御基板７０のコネクタ７０Ｂに接続されている。例えば２４Ｖ、５Ｖの基板電源が、電源基板６０から、コネクタ６０Ｃ、ケーブルＣＡ８、コネクタ７０Ｂを介してアクチュエーター制御基板７０に供給される。電源基板６０からアクチュエーター制御基板７０に供給される２４Ｖの基板電源は、例えばアームＡ１、Ａ２の制御や安全系に用いられる。
【００８１】
電源基板６０のコネクタ６０Ｄは、ケーブルＣＡ７を介してアクチュエーター制御基板７０のコネクタ７０Ａに接続されている。ケーブルＣＡ７は、電源基板６０のコネクタ６０Ｄとアクチュエーター制御基板７０のコネクタ７０Ａとの間の制御信号の送受信に用いられる。
【００８２】
アンプ基板７５のコネクタ７５Ｃは、ケーブルＣＡ５を介してアクチュエーター制御基板７０のコネクタ７０Ｃに接続されている。ケーブルＣＡ５は、アンプ基板７５のコネクタ７５Ｃとアクチュエーター制御基板７０のコネクタ７０Ｃとの間の制御信号の送受信に用いられる。
【００８３】
アクチュエーター制御基板７０のコネクタ７０Ｄは、ケーブルＣＡ６を介してロボット制御基板４０のコネクタ４０Ｂに接続されている。ケーブルＣＡ６は、アクチュエーター制御基板７０のコネクタ７０Ｄとロボット制御基板４０のコネクタ４０Ｂとの間の制御信号の送受信に用いられる。
【００８４】
実施形態のロボット（双腕ロボット）１０では、ロボット制御装置４が直方体形状の筐体４Ａと、筐体４Ａの内部に配置された内箱体４Ｂとを備える。この規模のロボットでは、ロボット制御装置４に搭載されるパワー系基板および制御系基板のサイズが大きく、スペースを有効に使うために基板の配置に工夫が必要である。
【００８５】
図４〜図７に示したように、ロボット制御装置４では、様々な機能を有する基板が用いられる。実施形態のロボット１０では、ロボット制御装置４に必要な基板が、機能ごとに電源基板６０と、アンプ基板７５と、アクチュエーター制御基板７０と、ロボット制御基板４０との４種類に分類され、それらが効率よく配置される。電源基板６０、アンプ基板７５、アクチュエーター制御基板７０およびロボット制御基板４０の配置は、電源系を元に決定される。一方、それら以外で外部コネクタに関わる機能の一部が、非常停止機能基板３５として独立させられる。その結果、ロボット１０の内部から端子台をなくすことができ、ケーブル配線をシンプルにすることができる。
【００８６】
実施形態のロボット１０では、ロボット制御装置４の内箱体４Ｂの四つの外側面４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３、４Ｂ４が、基板配置箇所として設定されている。四つの外側面４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３、４Ｂ４のそれぞれは、機能毎に分類されている。外側面４Ｂ１には、アクチュエーターを制御する機能を有するアクチュエーター制御基板７０が実装される。外側面４Ｂ２には、出力電力を生成する機能を有する電源基板６０が実装される。外側面４Ｂ３には、ロボット１０の動作を制御する機能を有するロボット制御基板４０が実装される。外側面４Ｂ４には、モーターなどのアクチュエーターを動かすためのパワー信号を生成する機能を有するアンプ基板７５が実装される。
【００８７】
実施形態のロボット１０では、ロボット制御装置４の内箱体４Ｂの四つの外側面４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３、４Ｂ４のうち、交流電源が入力されるＡＣ入力コネクタを有するＩ／Ｏ基板６５に最も近い外側面４Ｂ２に、電源基板６０が実装される。
【００８８】
実施形態のロボット１０では、電源基板６０が実装される外側面４Ｂ２に隣接する外側面４Ｂ３に、ロボット制御基板４０が実装されると共に、外側面４Ｂ２に隣接しかつ外側面４Ｂ３に対向する外側面４Ｂ４に、アンプ基板７５が実装される。そのため、実施形態のロボット１０では、電源ノイズを抑制することができ、パワー線を最短化することができる。
【００８９】
実施形態のロボット１０では、交流電源が、Ｉ／Ｏ基板６５を介して電源基板６０に入力される。電源基板６０は、入力された交流電源から、ロボット制御基板４０用の基板電源（直流電源）を生成してコネクタ６０Ｂから出力する。また、電源基板６０は、入力された交流電源から、アンプ基板７５用の基板電源（直流電源）を生成してコネクタ６０Ｆから出力する。また、電源基板６０は、入力された交流電源から、アクチュエーター制御基板７０用の基板電源（直流電源）を生成してコネクタ６０Ｃから出力する。つまり、ロボット制御基板４０用のＡＣ−ＤＣ電源基板と、アンプ基板７５用のＡＣ−ＤＣ電源基板と、アクチュエーター制御基板７０用のＡＣ−ＤＣ電源基板とが別個に複数存在するのではなく、実施形態のロボット１０では、ロボット制御基板４０に出力される基板電源と、アンプ基板７５に出力される基板電源と、アクチュエーター制御基板７０に出力される基板電源とが、電源基板６０内において分岐する。そのため、実施形態のロボット１０では、ロボット制御基板４０用のＡＣ−ＤＣ電源基板と、アンプ基板７５用のＡＣ−ＤＣ電源基板と、アクチュエーター制御基板７０用のＡＣ−ＤＣ電源基板とに分岐させるための端子台を用いる必要なく、基板電源を分岐させることができる。すなわち、実施形態のロボット１０では、電源等の分岐に端子台が用いられず、全て基板を通して分配する構成となっているため、ロボット制御装置４の内部空間を有効利用することができる。
【００９０】
実施形態のロボット１０では、図７に示したように、非常停止信号の伝達経路が、非常停止スイッチ３６Ａから非常停止機能基板３５を介して電源基板６０まで延びていると共に、非常停止スイッチ３６Ｂから非常停止機能基板３５を介して電源基板６０まで延びている。つまり、非常停止信号の伝達経路が、非常停止機能基板３５において分岐している。そのため、実施形態のロボット１０では、端子台を用いる必要なく、非常停止スイッチ３６Ａから電源基板６０まで延びている非常停止信号の伝達経路を形成すると共に、非常停止スイッチ３６Ｂから電源基板６０まで延びている非常停止信号の伝達経路を形成することができる。
【００９１】
実施形態のロボット１０では、非常停止機能基板３５が、筐体４Ａの内壁４Ａ２に実装される。また、非常停止機能基板３５には、非常停止スイッチ３６Ａが接続されるコネクタ３５Ｂと、非常停止スイッチ３６Ｂが接続されるコネクタ３５Ｃとが配設される。上述したように、電源基板６０は、非常停止スイッチ３６Ａの操作に伴う非常停止信号および非常停止スイッチ３６Ｂの操作に伴う非常停止信号のいずれか一方が入力されると、ロボット１０の動作に必要な出力電力の生成を停止する。つまり、実施形態のロボット１０では、非常停止機能基板３５が、非常停止の直列接続機能を有する。
【００９２】
非常停止機能基板３５には、少なくとも、外部に出力する２４Ｖの過電流検出機能と、非常停止の直列接続機能と、ユーザー報知用のブザー機能とが搭載される。
【００９３】
以上のように、実施形態のロボット１０では、電源基板６０、アンプ基板７５、アクチュエーター制御基板７０およびロボット制御基板４０のうち、電源基板６０が、電源基板６０に配設されたコネクタ６０Ｂを介して、電源基板６０が配置された外側面４Ｂ２とは異なる外側面４Ｂ３に配置されたロボット制御基板４０と接続される。また、電源基板６０は、電源基板６０に配設されたコネクタ６０Ｅ、６０Ｆを介して、電源基板６０が配置された外側面４Ｂ２とは異なる外側面４Ｂ４に配置されたアンプ基板７５と接続される。また、電源基板６０は、電源基板６０に配設されたコネクタ６０Ｃ、６０Ｄを介して、電源基板６０が配置された外側面４Ｂ２とは異なる外側面４Ｂ１に配置されたアクチュエーター制御基板７０と接続される。
これにより、実施形態のロボット１０では、電源基板６０とロボット制御基板４０との間を接続するＣＡ２ケーブルの長さ、および、電源基板６０とアンプ基板７５との間を接続するＣＡ３、ＣＡ４ケーブルの長さを短くすることができ、ノイズを抑制することができる。また、電源基板６０、アンプ基板７５、アクチュエーター制御基板７０およびロボット制御基板４０の組み立て性およびメンテナンス性を向上させることができる。また、端子台を設けないことによって、回路基板のサイズを小さくすることができ、ロボット制御装置４の全体を小さくすることができる。
【００９４】
また、実施形態のロボット１０では、上述したように、電源基板６０は、内箱体４Ｂの四つの外側面４Ｂ１、４Ｂ２、４Ｂ３、４Ｂ４のうちの外側面４Ｂ２に配設されており、アクチュエーター制御基板７０は、外側面４Ｂ２と対向する外側面４Ｂ１に配設されている。
これにより、実施形態のロボット１０では、電源基板６０が配設されている外側面４Ｂ２に対向しない外側面４Ｂ３、４Ｂ４にアクチュエーター制御基板７０が配設されている場合よりも、ノイズを抑制することができる。
【００９５】
また、実施形態のロボット１０では、上述したように、非常停止機能基板３５は、複数の非常停止スイッチ３６Ａ、３６Ｂのうちの少なくとも１つが有効化された場合にロボット１０を非常停止させる機能を有する。
これにより、実施形態のロボット１０では、非常停止機能基板３５と各非常停止スイッチ３６Ａ、３６Ｂとを直列接続することができ、安全性を向上させることができる。
【００９６】
＜実施形態の変形例＞
以下、図８及び図９を参照し、実施形態の変形例について説明する。なお、実施形態の変形例では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
【００９７】
図８は、実施形態の変形例に係る電源基板６０の一例を示す構成図である。図８に示した例では、電源基板６０は、第１電源基板６０−１と、第２電源基板６０−２とによって構成される。第１電源基板６０−１は、コネクタ６０Ａ−１、６０Ｂ−１と、分岐配線パターン６０Ｃ−１とを備える。第２電源基板６０−２は、コネクタ６０Ａ−２を備える。コネクタ６０Ａ−１と、コネクタ６０Ｂ−１とは、分岐配線パターン６０Ｃ−１を介して接続される。コネクタ６０Ｂ−１と、コネクタ６０Ａ−２とは、ケーブルＣＡ１１を介して接続される。
【００９８】
コネクタ６０Ａ−１には、例えば交流２００Ｖ電源が入力される。分岐配線パターン６０Ｃ−１は電源配線を分岐する。詳細には、分岐配線パターン６０Ｃ−１は、コネクタ６０Ａ−１を介して入力された交流２００Ｖ電源を、第１電源基板６０−１内の電源回路と、第２電源基板６０−２内の電源回路とに分岐（分配）する。コネクタ６０Ｂ−１は、分岐配線パターン６０Ｃ−１が第２電源基板６０−２内の電源回路用に分岐（分配）した交流電源を出力する。コネクタ６０Ａ−２には、コネクタ６０Ｂ−１が出力した交流電源が入力される。
【００９９】
図９は、実施形態の変形例に係るアクチュエーター制御基板７０などの一例を示す構成図である。図９に示した例では、アクチュエーター制御基板７０は、コネクタ７０Ｂ、７０Ｅ、７０Ｆと、過電流保護素子７０Ｇ、７０Ｈと、分岐配線パターン７０Ｉと、配線パターン７０Ｊ、７０Ｋとを備える。コネクタ７０Ｂと、過電流保護素子７０Ｇとは、分岐配線パターン７０Ｉを介して接続される。過電流保護素子７０Ｇと、コネクタ７０Ｅとは、配線パターン７０Ｊを介して接続される。コネクタ７０Ｂと、過電流保護素子７０Ｈとは、分岐配線パターン７０Ｉを介して接続される。過電流保護素子７０Ｈと、コネクタ７０Ｆとは、配線パターン７０Ｋを介して接続される。
【０１００】
コネクタ７０Ｂには、例えば電源基板６０からの直流２４Ｖ電源が入力される。分岐配線パターン７０Ｉは電源配線を分岐する。詳細には、分岐配線パターン７０Ｉは、コネクタ７０Ｂを介して入力された直流２４Ｖ電源を、過電流保護素子７０Ｇと、過電流保護素子７０Ｈとに分配する。過電流保護素子７０Ｇは、アームＡ１、Ａ２用の基板であるアーム基板およびエンドエフェクターＥ１、Ｅ２への突入電流や過電流を抑制し、アーム基板およびエンドエフェクターＥ１、Ｅ２を保護する。過電流保護素子７０Ｈは、外部安全コネクタへの突入電流や過電流を抑制する。
【０１０１】
以上のように、実施形態の変形例に係るロボット１０では、電源基板６０、アンプ基板７５、アクチュエーター制御基板７０およびロボット制御基板４０のうち、電源基板６０が、電源配線を分岐する分岐配線パターン６０Ｃ−１を有し、アクチュエーター制御基板７０が、電源配線を分岐する分岐配線パターン７０Ｉを有する。
これにより、実施形態の変形例に係るロボット１０では、電源配線を分岐する端子台を設けなくてすみ、回路基板（電源基板６０、アクチュエーター制御基板７０）のサイズを小さくすることができ、ロボット制御装置４の全体を小さくすることができる。
【０１０２】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１０３】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置４）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１０４】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１…ロボットシステム、４…ロボット制御装置、４Ａ…筐体、４Ａ１…空洞、４Ａ２…内壁、４Ｂ…内箱体、４Ｂ１…外側面、４Ｂ２…外側面、４Ｂ３…外側面、４Ｂ４…外側面、１０…ロボット、２１〜２４…撮像部、３１、３１−２、３１−３…プロセッサー、３２、３２−２、３２−３…メモリー、３４、３４−２、３４−３…通信部、３５…非常停止機能基板、３５Ａ…コネクタ、３５Ｂ…コネクタ、３５Ｃ…コネクタ、３６Ａ…非常停止スイッチ、３６Ｂ…非常停止スイッチ、４０…ロボット制御基板、４９…入力装置、５０…表示装置、６０…電源基板、６０Ａ…コネクタ、６０Ｂ…コネクタ、６０Ｃ…コネクタ、６０Ｄ…コネクタ、６０Ｅ…コネクタ、６０Ｆ…コネクタ、６０−１…第１電源基板、６０Ａ−１…コネクタ、６０Ｂ−１…コネクタ、６０Ｃ−１…分岐配線パターン、６０−２…第２電源基板、６０Ａ−２…コネクタ、６５…Ｉ／Ｏ基板、７０…アクチュエーター制御基板、７０Ａ…コネクタ、７０Ｂ…コネクタ、７０Ｃ…コネクタ、７０Ｄ…コネクタ、７０Ｅ…コネクタ、７０Ｆ…コネクタ、７０Ｇ…過電流保護素子、７０Ｈ…過電流保護素子、７０Ｉ…分岐配線パターン、７０Ｊ…配線パターン、７０Ｋ…配線パターン、７５…アンプ基板、７５Ａ…コネクタ、７５Ｂ…コネクタ、７５Ｃ…コネクタ、３２１、３２２…指令、Ａ１、Ａ２…アーム、ＢＳ…支持台、ＣＡ１〜ＣＡ８…ケーブル、ＣＡ１１…ケーブル、Ｅ１、Ｅ２…エンドエフェクター、ＨＬ…ハンドル、Ｍ１、Ｍ２…マニピュレーター、Ｏ…対象物、ＰＣ１、ＰＣ２、ＰＣ３、ＰＣ４…情報処理装置、ＴＢ…作業台
【図１】
2019042821.tif 000003
【図２】
2019042821.tif 000004
【図３】
2019042821.tif 000005
【図４】
2019042821.tif 000006
【図５】
2019042821.tif 000007
【図６】
2019042821.tif 000008
【図７】
2019042821.tif 000009
【図８】
2019042821.tif 000010
【図９】
2019042821.tif 000011