(57)【要約】【課題】複数の動作部の動作をそれぞれ独立で制御する駆動装置において装置の小型化を図ることができる技術を提供する。【解決手段】一対の電極を備えている第１圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる第１圧電素子と、一対の電極を備えている第２圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる第２圧電素子と、前記第１圧電素子で生じる力によって動作する第１動作部と、前記第２圧電素子で生じる力によって動作する第２動作部と、前記第１圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第１電位制御装置と、前記第２圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第２電位制御装置と、を備えており、前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位とが同電位にされている、駆動装置。【選択図】図２
2019088108.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の電極を備えている第１圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる前記第１圧電素子と、
一対の電極を備えている第２圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる前記第２圧電素子と、
前記第１圧電素子で生じる力によって動作する第１動作部と、
前記第２圧電素子で生じる力によって動作する第２動作部と、
前記第１圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第１電位制御装置と、
前記第２圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第２電位制御装置と、を備えており、
前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位とが同電位にされている、駆動装置。
【請求項２】
前記第１電位制御装置は、前記第１圧電素子の一方の電極の電位を駆動装置の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させ、
前記第２電位制御装置は、前記第２圧電素子の一方の電極の電位を駆動装置の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記第１電位制御装置は、前記第１圧電素子の一方の電極の電位を駆動装置の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは自然数）の周波数で周期的に変化させ、
前記第２電位制御装置は、前記第２圧電素子の一方の電極の電位を駆動装置の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは自然数）の周波数で変化させる、請求項１または２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記第１圧電素子と前記第２圧電素子と前記第１電位制御装置と前記第２電位制御装置とを支持している支持部を更に備えており、
前記第１動作部は、前記第１圧電素子で生じる力によって往復動して揚力を生じさせる第１羽根部であり、
前記第２動作部は、前記第２圧電素子で生じる力によって往復動して揚力を生じさせる第２羽根部である、請求項１から３のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記支持部の姿勢を検出する姿勢検出装置を更に備えており、
前記第１電位制御装置は、前記姿勢検出装置によって検出される前記支持部の姿勢に基づいて前記第１圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させ、
前記第２電位制御装置は、前記姿勢検出装置によって検出される前記支持部の姿勢に基づいて前記第２圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる、請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
同電位にされている前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位とを周期的に変化させる同電位制御装置を更に備えている、請求項１から５のいずれか一項に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記第１電位制御装置が前記第１圧電素子の一方の電極の電位を基準電位より一方側へ変化させている間は、前記同電位制御装置が前記第１圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させず、
前記同電位制御装置が前記第１圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記第１電位制御装置が前記第１圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させず、
前記第２電位制御装置が前記第２圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記同電位制御装置が前記第２圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させず、
前記同電位制御装置が前記第２圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記第２電位制御装置が前記第２圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させない、請求項６に記載の駆動装置。
【請求項８】
一対の電極を備えている第３圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる前記第３圧電素子と、
前記第３圧電素子で生じる力によって動作する第３動作部と、
前記第３圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第３電位制御装置と、を更に備えており、
前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位と、前記第３圧電素子の他方の電極の電位とが同電位にされており、
前記同電位制御装置は、同電位にされている前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位と、前記第３圧電素子の他方の電極の電位とを周期的に変化させる、請求項６または７に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記第３電位制御装置が前記第３圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記同電位制御装置が前記第３圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させず、
前記同電位制御装置が前記第３圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記第３電位制御装置が前記第３圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させない、請求項７を引用する請求項８に記載の駆動装置。
【請求項１０】
一対の電極を備えている第５圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる前記第５圧電素子と、
一対の電極を備えている第６圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる前記第６圧電素子と、
前記第５圧電素子で生じる力によって動作する第５動作部と、
前記第６圧電素子で生じる力によって動作する第６動作部と、
第５電位制御装置と、
第６電位制御装置と、を更に備えており、
前記第１圧電素子の一方の電極の電位と、前記第５圧電素子の一方の電極の電位とが同電位にされており、
前記第２圧電素子の一方の電極の電位と、前記第６圧電素子の一方の電極の電位とが同電位にされており、
前記第５圧電素子の他方の電極の電位と、前記第６圧電素子の他方の電極の電位が同電位にされており、
前記第１電位制御装置は、同電位にされている前記第１圧電素子の一方の電極の電位と、前記第５圧電素子の一方の電極の電位とを周期的に変化させ、
前記第２電位制御装置は、同電位にされている前記第２圧電素子の一方の電極の電位と、前記第６圧電素子の一方の電極の電位とを周期的に変化させ、
前記第５電位制御装置は、同電位にされている前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位とを周期的に変化させ、
前記第６電位制御装置は、同電位にされている前記第５圧電素子の他方の電極の電位と、前記第６圧電素子の他方の電極の電位とを周期的に変化させる、請求項１に記載の駆動装置。
【請求項１１】
一対の電極を備えている第１圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる前記第１圧電素子と、
一対の電極を備えている第２圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる前記第２圧電素子と、
一対の電極を備えている第３圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる前記第３圧電素子と、
前記第１圧電素子で生じる力によって動作する第１動作部と、
前記第２圧電素子で生じる力によって動作する第２動作部と、
前記第３圧電素子で生じる力によって動作する第３動作部と、
前記第１圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第１電位制御装置と、
前記第２圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第２電位制御装置と、
前記第３圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第３電位制御装置と、
同電位制御装置と、を備えており、
前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位と、前記第３圧電素子の他方の電極の電位とが同電位にされており、
前記同電位制御装置は、同電位にされている前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位と、前記第３圧電素子の他方の電極の電位とを周期的に変化させ、
前記第１電位制御装置が前記第１圧電素子の一方の電極の電位を基準電位より一方側へ変化させている間は、前記同電位制御装置が前記第１圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させず、
前記同電位制御装置が前記第１圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記第１電位制御装置が前記第１圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させず、
前記第２電位制御装置が前記第２圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記同電位制御装置が前記第２圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させず、
前記同電位制御装置が前記第２圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記第２電位制御装置が前記第２圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させず、
前記第３電位制御装置が前記第３圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記同電位制御装置が前記第３圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させず、
前記同電位制御装置が前記第３圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記第３電位制御装置が前記第３圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させない、駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の回転翼を備えているマルチコプターが開示されている。特許文献１のマルチコプターは、複数の回転翼が回転することによって飛翔する。このマルチコプターでは、複数の回転翼の回転数がそれぞれ独立で制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７‐０５５９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、複数の回転翼の回転数がそれぞれ独立で制御されるので、各回転数を制御するための複数の制御装置が必要になり、装置が大型化することがある。そこで本明細書は、複数の動作部の動作をそれぞれ独立で制御する駆動装置において装置の小型化を図ることができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示する駆動装置は、一対の電極を備えている第１圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる第１圧電素子と、一対の電極を備えている第２圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる第２圧電素子と、を備えている。また、駆動装置は、前記第１圧電素子で生じる力によって動作する第１動作部と、前記第２圧電素子で生じる力によって動作する第２動作部と、前記第１圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第１電位制御装置と、前記第２圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第２電位制御装置と、を備えている。この駆動装置では、前記第１圧電素子の他方の電極の電位と前記第２圧電素子の他方の電極の電位とが同電位にされている。
【０００６】
この構成によれば、第１電位制御装置が第１圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる。これによって、第１圧電素子の一対の電極の間に印加される電圧が周期的に変化する。そのため、第１圧電素子で生じる力を周期的に変化させることができ、第１動作部の動作を周期的に変化させることができる。また、第２電位制御装置が第２圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる。これによって、第２圧電素子の一対の電極の間に印加される電圧が周期的に変化する。そのため、第２圧電素子で生じる力を周期的に変化させることができ、第２動作部の動作を周期的に変化させることができる。したがって、第１動作部の動作と第２動作部の動作をそれぞれ独立で制御することができる。また、上記の構成では、第１圧電素子の他方の電極の電位と第２圧電素子の他方の電極の電位とが同電位にされている。この構成によれば、第１動作部の動作と第２動作部の動作の独立制御を阻害することなく、電位制御装置の数を少なくすることができる。すなわち、上記の構成によれば、第１圧電素子の他方の電極の電位を制御する電位制御装置と、第２圧電素子の他方の電極の電位を制御する電位制御装置との２個の独立の電位制御装置をそれぞれ備えていなくても、第１動作部の動作と第２動作部の動作の独立制御を実行することができる。そのため、少ない電位制御装置によって第１動作部の動作と第２動作部の動作を独立で制御することができる。よって、上記の構成によれば、複数の動作部の動作をそれぞれ独立で制御する駆動装置において、電位制御装置の数を少なくすることができ、装置の小型化を図ることができる。
【０００７】
いくつかの実施例では、前記第１電位制御装置は、前記第１圧電素子の一方の電極の電位を駆動装置の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させてもよい。前記第２電位制御装置は、前記第２圧電素子の一方の電極の電位を駆動装置の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させてもよい。
【０００８】
いくつかの実施例では、前記第１電位制御装置は、前記第１圧電素子の一方の電極の電位を駆動装置の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは自然数）の周波数で周期的に変化させてもよい。前記第２電位制御装置は、前記第２圧電素子の一方の電極の電位を駆動装置の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは自然数）の周波数で変化させてもよい。
【０００９】
いくつかの実施例では、駆動装置は、前記第１圧電素子と前記第２圧電素子と前記第１電位制御装置と前記第２電位制御装置とを支持している支持部を更に備えていてもよい。また、前記第１動作部は、前記第１圧電素子で生じる力によって往復動して揚力を生じさせる第１羽根部であってもよい。また、前記第２動作部は、前記第２圧電素子で生じる力によって往復動して揚力を生じさせる第２羽根部であってもよい。
【００１０】
いくつかの実施例では、駆動装置は、前記支持部の姿勢を検出する姿勢検出装置を更に備えていてもよい。前記第１電位制御装置は、前記姿勢検出装置によって検出される前記支持部の姿勢に基づいて前記第１圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させてもよい。前記第２電位制御装置は、前記姿勢検出装置によって検出される前記支持部の姿勢に基づいて前記第２圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させてもよい。
【００１１】
いくつかの実施例では、駆動装置は、同電位にされている前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位とを周期的に変化させる同電位制御装置を更に備えていてもよい。
【００１２】
いくつかの実施例では、前記第１電位制御装置が前記第１圧電素子の一方の電極の電位を基準電位より一方側へ変化させている間は、前記同電位制御装置が前記第１圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させなくてもよい。前記同電位制御装置が前記第１圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記第１電位制御装置が前記第１圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させなくてもよい。前記第２電位制御装置が前記第２圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記同電位制御装置が前記第２圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させなくてもよい。前記同電位制御装置が前記第２圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記第２電位制御装置が前記第２圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させなくてもよい。
【００１３】
いくつかの実施例では、駆動装置は、一対の電極を備えている第３圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる第３圧電素子を更に備えていてもよい。また、駆動装置は、前記第３圧電素子で生じる力によって動作する第３動作部と、前記第３圧電素子の一方の電極の電位を周期的に変化させる第３電位制御装置と、を更に備えていてもよい。前記第１圧電素子の他方の電極の電位と前記第２圧電素子の他方の電極の電位と前記第３圧電素子の他方の電極の電位とが同電位にされていてもよい。
【００１４】
いくつかの実施例では、前記第３電位制御装置が前記第３圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記同電位制御装置が前記第３圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させなくてもよい。前記同電位制御装置が前記第３圧電素子の他方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させている間は、前記第３電位制御装置が前記第３圧電素子の一方の電極の電位を前記基準電位より一方側へ変化させなくてもよい。
【００１５】
各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位より高い電位に変化させることは、各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位より一方側へ変化させることの一例である。また、各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位より低い電位に変化させることは、各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位より一方側へ変化させることの他の一例である。
【００１６】
いくつかの実施例では、駆動装置は、一対の電極を備えている第５圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる第５圧電素子と、一対の電極を備えている第６圧電素子であって、前記一対の電極の間に印加される電圧に応じた力が生じる第６圧電素子と、を更に備えていてもよい。また、駆動装置は、前記第５圧電素子で生じる力によって動作する第５動作部と、前記第６圧電素子で生じる力によって動作する第６動作部と、第５電位制御装置と、第６電位制御装置と、を更に備えていてもよい。前記第１圧電素子の一方の電極の電位と、前記第５圧電素子の一方の電極の電位とが同電位にされていてもよい。前記第２圧電素子の一方の電極の電位と、前記第６圧電素子の一方の電極の電位とが同電位にされていてもよい。前記第５圧電素子の他方の電極の電位と、前記第６圧電素子の他方の電極の電位が同電位にされていてもよい。前記第１電位制御装置は、同電位にされている前記第１圧電素子の一方の電極の電位と、前記第５圧電素子の一方の電極の電位とを周期的に変化させてもよい。前記第２電位制御装置は、同電位にされている前記第２圧電素子の一方の電極の電位と、前記第６圧電素子の一方の電極の電位とを周期的に変化させてもよい。前記第５電位制御装置は、同電位にされている前記第１圧電素子の他方の電極の電位と、前記第２圧電素子の他方の電極の電位とを周期的に変化させてもよい。前記第６電位制御装置は、同電位にされている前記第５圧電素子の他方の電極の電位と、前記第６圧電素子の他方の電極の電位とを周期的に変化させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施例に係る飛翔体の斜視図である。
【図２】第１実施例に係る駆動装置を模式的に示す図である。
【図３】第１実施例における電位と電圧と変位量との変化のタイミングを示す図である。
【図４】第２実施例に係る飛翔体の斜視図である。
【図５】第２実施例に係る駆動装置を模式的に示す図である。
【図６】第２実施例における電位と電圧との変化のタイミングを示す図である。
【図７】第２実施例に係る飛翔体の上面図である。
【図８】第３実施例に係る飛翔体の斜視図である。
【図９】第３実施例に係る駆動装置を模式的に示す図である。
【図１０】第３実施例に係る飛翔体の上面図である。
【図１１】第４実施例に係る飛翔体の斜視図である。
【図１２】第４実施例に係る駆動装置を模式的に示す図である。
【図１３】第４実施例に係る電位と電圧との変化のタイミングを示す図である。
【図１４】他の実施例に係る電位と電圧との変化のタイミングを示す図である。
【図１５】他の実施例に係る電位と電圧との変化のタイミングを示す図である。
【図１６】他の実施例に係る第１圧電素子を模式的に示す図である。
【図１７】他の実施例に係る駆動装置を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施例）
実施例に係る飛翔体１０１及び駆動装置１について図面を参照して説明する。図１及び図２に示すように、第１実施例に係る飛翔体１０１は、駆動装置１を備えている。駆動装置１は、第１圧電素子１０と、第２圧電素子２０と、第１電位制御装置７１と、第２電位制御装置７２と、同電位制御装置８０と、電源１００とを備えている。また、駆動装置１は、支持部９０と、第１羽根部９１と、第２羽根部９２とを備えている。また、駆動装置１は、姿勢検出装置７９と、中央制御装置７０とを備えている。
【００１９】
第１圧電素子１０は、印加される電圧を力に変換する素子である。第１圧電素子１０は、１個の第１圧電体１１と、一対の電極（第１正極１２と第１負極１３）とを備えている。第１圧電素子１０は、ユニモルフ型の圧電素子である。第１圧電体１１は、第１正極１２と第１負極１３の間に配置されている。第１圧電体１１は、第１正極１２と第１負極１３の間に電圧が印加されると変形する。第１圧電体１１が変形することによって第１圧電素子１０で力が生じる。第１圧電素子１０では、第１正極１２と第１負極１３の間に印加される電圧に応じた力が生じる。第１圧電素子１０は、電圧が印加されることによって生じた力によって動作する。第１圧電素子１０は、正負の電圧が繰り返し印加されることによって往復動する。図２に示す例では、第１圧電素子１０が上下に往復動する。第１圧電素子１０の第１圧電体１１の材料としては、例えばチタン酸ジルコン酸鉛（通称、ＰＺＴ）等のセラミックスを用いることができる。
【００２０】
第１圧電素子１０の第１正極１２（第１圧電素子１０の一方の電極の一例）は、第１圧電体１１の表面に配置されている。第１正極１２の電位Ｖ１２は、第１電位制御装置７１によって制御される。これに対して、第１圧電素子１０の第１負極１３（第１圧電素子１０の他方の電極の一例）は、第１圧電体１１の裏面に配置されている。第１負極１３の電位Ｖ１３は、同電位制御装置８０によって制御される。第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と第１負極１３の電位Ｖ１３が制御されることによって、第１正極１２と第１負極１３の間に印加される第１電圧Ｖ１０が制御される。第１圧電素子１０の第１正極１２と第１負極１３の材料としては、例えば銀（Ａｇ）を用いることができる。
【００２１】
第２圧電素子２０は、印加される電圧を力に変換する素子である。第２圧電素子２０は、１個の第２圧電体２１と、一対の電極（第２正極２２と第２負極２３）とを備えている。第２圧電素子２０は、ユニモルフ型の圧電素子である。第２圧電体２１は、第２正極２２と第２負極２３の間に配置されている。第２圧電体２１は、第２正極２２と第２負極２３の間に電圧が印加されると変形する。第２圧電体２１が変形することによって第２圧電素子２０で力が生じる。第２圧電素子２０では、第２正極２２と第２負極２３の間に印加される電圧に応じた力が生じる。第２圧電素子２０は、電圧が印加されることによって生じた力によって動作する。第２圧電素子２０は、正負の電圧が繰り返し印加されることによって往復動する。図２に示す例では、第２圧電素子２０が上下に往復動する。第２圧電素子２０の第２圧電体２１の材料としては、例えばチタン酸ジルコン酸鉛（通称、ＰＺＴ）等のセラミックスを用いることができる。
【００２２】
第２圧電素子２０の第２正極２２（第２圧電素子２０の一方の電極の一例）は、第２圧電体２１の表面に配置されている。第２正極２２の電位Ｖ２２は、第２電位制御装置７２によって制御される。これに対して、第２圧電素子２０の第２負極２３（第２圧電素子２０の他方の電極の一例）は、第２圧電体２１の裏面に配置されている。第２負極２３の電位Ｖ２３は、同電位制御装置８０によって制御される。第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と第２負極２３の電位Ｖ２３が制御されることによって、第２正極２２と第２負極２３の間に印加される第２電圧Ｖ２０が制御される。第２圧電素子２０の第２正極２２と第２負極２３の材料としては、例えば銀（Ａｇ）を用いることができる。
【００２３】
第１圧電素子１０の第１負極１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３とは、電気的に接続されている。第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とは、同電位にされている。
【００２４】
第１電位制御装置７１は、第１圧電素子１０の第１正極１２に電気的に接続されている。第１電位制御装置７１は、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を周期的に変化させる（図３参照）。本実施例では、第１電位制御装置７１は、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる。駆動装置１の共振周波数は、例えば実験や解析等によって予め求めておくことができる。
【００２５】
第２電位制御装置７２は、第２圧電素子２０の第２正極２２に電気的に接続されている。第２電位制御装置７２は、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を周期的に変化させる（図３参照）。本実施例では、第２電位制御装置７２は、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる。
【００２６】
同電位制御装置８０は、第１圧電素子１０の第１負極１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３とに電気的に接続されている。同電位制御装置８０は、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを周期的に変化させる（図３参照）。本実施例では、同電位制御装置８０は、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる。
【００２７】
本実施例に係る駆動装置１における電源１００の数は１個である。１個の電源１００は、第１電位制御装置７１と第２電位制御装置７２と同電位制御装置８０に電気的に接続されている。電源１００は、第１電位制御装置７１と第２電位制御装置７２と同電位制御装置８０に電力を供給する。電源１００は、第１電位制御装置７１と同電位制御装置８０を通じて第１圧電素子１０に電力を供給する。同様に、電源１００は、第２電位制御装置７２と同電位制御装置８０を通じて第２圧電素子２０に電力を供給する。電源１００は、グランド２００に電気的に接続されている。グランド２００の電位は０（ゼロ）Ｖである。なお、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と第１負極１３の電位Ｖ１３の基準電位はグランド２００の電位（０Ｖ）である。同様に、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と第２負極２３の電位Ｖ２３の基準電位はグランド２００の電位（０Ｖ）である。
【００２８】
駆動装置１の支持部９０は、第１圧電素子１０と、第２圧電素子２０と、第１電位制御装置７１と、第２電位制御装置７２と、同電位制御装置８０と、電源１００と、姿勢検出装置７９と、中央制御装置７０とを支持している。また、支持部９０は、第１羽根部９１と第２羽根部９２とを支持している。
【００２９】
第１羽根部９１（第１動作部の一例）は、第１圧電素子１０に機械的に接続されている。第１羽根部９１と第１圧電素子１０の間の機械的な構成は特に限定されるものではない。第１羽根部９１は、第１圧電素子１０で生じる力によって動作する。第１羽根部９１は、第１圧電素子１０が往復動することによって往復動する。第１羽根部９１は、往復動することによって揚力Ｆ９１を発生させる。
【００３０】
図２に示すように、第２羽根部９２（第２動作部の一例）は、第２圧電素子２０に機械的に接続されている。第２羽根部９２と第２圧電素子２０の間の機械的な構成は特に限定されるものではない。第２羽根部９２は、第２圧電素子２０で生じる力によって動作する。第２羽根部９２は、第２圧電素子２０が往復動することによって往復動する。第２羽根部９２は、往復動することによって揚力Ｆ９２を発生させる。
【００３１】
図２に示すように、支持部９０には姿勢検出装置７９が取り付けられている。姿勢検出装置７９は、支持部９０の姿勢を検出する。姿勢検出装置７９の構成は特に限定されるものではない。姿勢検出装置７９は、例えばジャイロスコープと３軸加速度センサとを備えている。ジャイロスコープは、基準に対する物体の角度、角速度、角加速度等を検出することができる装置である。３軸加速度センサは、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出することができる装置である。姿勢検出装置７９は、例えば基準に対する支持部９０の角度、角速度、角加速度等を検出する。また、姿勢検出装置７９は、例えば支持部９０のＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する。また、姿勢検出装置７９は、磁気センサ、カメラ、レーダー等を備えていてもよい。
【００３２】
中央制御装置７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。中央制御装置７０は、姿勢検出装置７９に電気的に接続されている。また、中央制御装置７０は、第１電位制御装置７１と第２電位制御装置７２と同電位制御装置８０とに電気的に接続されている（図示省略）。中央制御装置７０は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第１電位制御装置７１と第２電位制御装置７２と同電位制御装置８０とに制御信号を送信する。
【００３３】
次に、上記の構成を備える駆動装置１及び飛翔体１０１の動作について説明する。上記の駆動装置１では、第１電位制御装置７１が、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を所定の第１電位波形２１０で周期的に変化させる（図３参照）。所定の第１電位波形２１０は、複数の第１山部分２１１を備えている。第１山部分２１１は、基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位を示す部分である。第１電位波形２１０では、複数の第１山部分２１１が周期的に出現する。第１電位波形２１０の周波数は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数である。図３に示す例では、第１電位波形２１０の周波数は１／Ｔである。第１電位波形２１０の周波数は、駆動装置１の共振周波数と同じ周波数であってもよい。
【００３４】
また、上記の駆動装置１では、第２電位制御装置７２が、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を所定の第２電位波形２２０で周期的に変化させる（図３参照）。所定の第２電位波形２２０は、複数の第２山部分２２１を備えている。第２山部分２２１は、基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位を示す部分である。第２電位波形２２０では、複数の第２山部分２２１が周期的に出現する。第２電位波形２２０の周波数は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数である。図３に示す例では、第２電位波形２２０の周波数は１／Ｔである。第２電位波形２２０の周波数は、駆動装置１の共振周波数と同じ周波数であってもよい。
【００３５】
また、上記の駆動装置１では、同電位制御装置８０が、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを、所定の同電位波形２８０で周期的に変化させる（図３参照）。所定の同電位波形２８０は、複数の同電位山部分２８１を備えている。同電位山部分２８１は、基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位を示す部分である。同電位波形２８０では、複数の同電位山部分２８１が周期的に出現する。同電位波形２８０の周波数は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数である。図３に示す例では、同電位波形２８０の周波数は１／Ｔである。同電位波形２８０の周波数は、駆動装置１の共振周波数と同じ周波数であってもよい。
【００３６】
第１電位波形２１０と同電位波形２８０とは、同じ波形ではない。また、第２電位波形２２０と同電位波形２８０とは、同じ波形ではない。第１電位波形２１０と第２電位波形２２０と同電位波形２８０とを重ね合わせたときに、第１電位波形２１０の複数の第１山部分２１１の位置と、同電位波形２８０の複数の同電位山部分２８１の位置とは、互いに重なり合わない。かつ、第２電位波形２２０の複数の第２山部分２２１の位置と、同電位波形２８０の複数の同電位山部分２８１の位置とは、互いに重なり合わない。第１電位波形２１０の複数の第１山部分２１１と、同電位波形２８０の複数の同電位山部分２８１とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。かつ、第２電位波形２２０の複数の第２山部分２２１と、同電位波形２８０の複数の同電位山部分２８１とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【００３７】
すなわち、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、同電位制御装置８０が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より高い電位に変化させない。かつ、同電位制御装置８０が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位より高い電位に変化させない。第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と第１負極１３の電位Ｖ１３とが同時に基準電位より高い電位になることがない。
【００３８】
また、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、同電位制御装置８０が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より高い電位に変化させない。かつ、同電位制御装置８０が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位より高い電位に変化させない。第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と第２負極２３の電位Ｖ２３とが同時に基準電位より高い電位になることがない。
【００３９】
上記の駆動装置１では、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を周期的に変化させ、同電位制御装置８０が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を周期的に変化させることによって、第１圧電素子１０の第１正極１２と第１負極１３の間に印加される第１電圧Ｖ１０が周期的に変化する（図３参照）。第１電圧Ｖ１０は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化する。また、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を周期的に変化させ、同電位制御装置８０が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を周期的に変化させることによって、第２圧電素子２０の第２正極２２と第２負極２３の間に印加される第２電圧Ｖ２０が周期的に変化する（図３参照）。第２電圧Ｖ２０は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化する。
【００４０】
周期的に変化する第１電圧Ｖ１０が第１圧電素子１０の第１正極１２と第１負極１３の間に印加されることによって、第１電圧Ｖ１０の第１圧電体１１が周期的に変形する。第１圧電体１１が変形することによって第１圧電素子１０で力が生じる。第１圧電素子１０で力が生じると、その力によって、第１圧電素子１０に機械的に接続されている第１羽根部９１が動作する。第１羽根部９１は、周期的に変化する第１電圧Ｖ１０に応じて周期的に往復動する。第１羽根部９１は、第１電圧Ｖ１０に応じた変位量Ｄ９１で往復動する（図３参照）。
【００４１】
また、周期的に変化する第２電圧Ｖ２０が第２圧電素子２０の第２正極２２と第２負極２３の間に印加されることによって、第２電圧Ｖ２０の第２圧電体２１が周期的に変形する。第２圧電体２１が変形することによって第２圧電素子２０で力が生じる。第２圧電素子２０で力が生じると、その力によって、第２圧電素子２０に機械的に接続されている第２羽根部９２が動作する。第２羽根部９２は、周期的に変化する第２電圧Ｖ２０に応じて周期的に往復動する。第２羽根部９２は、第２電圧Ｖ２０に応じた変位量Ｄ９２で往復動する。
【００４２】
第１羽根部９１が往復動することによって揚力Ｆ９１が生じ、第２羽根部９２が往復動することによって揚力Ｆ９２が生じる。第１羽根部９１と第２羽根部９２で生じた揚力Ｆ９１、Ｆ９２によって支持部９０が飛翔する。これによって飛翔体１０１が飛翔する。
【００４３】
飛翔体１０１が飛翔している間に支持部９０の姿勢が変化することがある。例えば、支持部９０が右に傾いたり、左に傾いたりすることがある。支持部９０の姿勢は、姿勢検出装置７９によって検出されている。上記の飛翔体１０１では、中央制御装置７０が、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第１電位制御装置７１と第２電位制御装置７２と同電位制御装置８０とに制御信号を送信する。中央制御装置７０は、支持部９０の姿勢を安定させるように制御信号を送信する。
【００４４】
第１電位制御装置７１は、中央制御装置７０から受信する制御信号に基づいて、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を変化させる。そのため、第１電位制御装置７１は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を変化させることができる。また、第２電位制御装置７２は、中央制御装置７０から受信する制御信号に基づいて、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を変化させる。そのため、第２電位制御装置７２は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を変化させることができる。
【００４５】
また、同電位制御装置８０は、中央制御装置７０から受信する制御信号に基づいて、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを変化させる。そのため、同電位制御装置８０は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを変化させることができる。
【００４６】
以上、第１実施例に係る飛翔体１０１及び駆動装置１について説明した。上記の説明から明らかなように、第１実施例に駆動装置１は、第１正極１２と第１負極１３を備えている第１圧電素子１０と、第２正極２２と第２負極２３を備えている第２圧電素子２０とを備えている。第１圧電素子１０では、第１正極１２と第１負極１３の間に印加される第１電圧Ｖ１０に応じた力が生じる。第２圧電素子２０では、第２正極２２と第２負極２３の間に印加される第２電圧Ｖ２０に応じた力が生じる。また、駆動装置１は、第１圧電素子１０で生じる力によって動作する第１羽根部９１と、第２圧電素子２０で生じる力によって動作する第２羽根部９２と、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を周期的に変化させる第１電位制御装置７１と、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を周期的に変化させる第２電位制御装置７２とを備えている。この駆動装置１では、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３が同電位にされている（電位Ｖ１３＝電位Ｖ２３）。
【００４７】
この構成によれば、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を周期的に変化させる。これによって、第１圧電素子１０の第１正極１２と第１負極１３の間に印加される第１電圧Ｖ１０が周期的に変化する。そのため、第１圧電素子１０で生じる力を周期的に変化させることができ、第１羽根部９１の動作を周期的に変化させることができる。第１羽根部９１を往復動させることができる。また、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を周期的に変化させる。これによって、第２圧電素子２０の第２正極２２と第２負極２３の間に印加される第２電圧Ｖ２０が周期的に変化する。そのため、第２圧電素子２０で生じる力を周期的に変化させることができ、第２羽根部９２の動作を周期的に変化させることができる。第２羽根部９２を往復動させることができる。これによって、第１羽根部９１の往復動と第２羽根部９２の往復動をそれぞれ独立で制御することができる。また、上記の構成では、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とが同電位にされている。この構成によれば、第１羽根部９１の往復動と第２羽根部９２の往復動との独立制御を阻害することなく、駆動装置１全体での電位制御装置の数を少なくすることができる。すなわち、上記の構成によれば、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を制御する電位制御装置と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を制御する電位制御装置との２個の独立の電位制御装置をそれぞれ備えていなくても、第１羽根部９１の往復動と第２羽根部９２の往復動を独立で制御することができる。第１電位制御装置７１と第２電位制御装置７２のそれぞれによって、第１羽根部９１の往復動と第２羽根部９２の往復動を独立で制御することができる。そのため、少ない電位制御装置によって第１羽根部９１の往復動と第２羽根部９２の往復動を独立で制御することができる。よって、上記の構成によれば、複数の動作部（第１羽根部９１と第２羽根部９２）の動作をそれぞれ独立で制御する駆動装置１において、電位制御装置の数を少なくすることができ、装置の小型化を図ることができる。
【００４８】
また、上記の駆動装置１では、第１電位制御装置７１が、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させている。また、第２電位制御装置７２が、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させている。この構成によれば、第１圧電素子１０の第１正極１２と第１負極１３の間に印加される第１電圧Ｖ１０の周期的な変化に対して第１羽根部９１の動作が追従し易くなる。また、第２圧電素子２０の第２正極２２と第２負極２３の間に印加される第２電圧Ｖ２０の周期的な変化に対して第２羽根部９２の動作が追従し易くなる。これによって、第１羽根部９１と第２羽根部９２とを大きく動作させることができる。また、第１羽根部９１と第２羽根部９２とをスムーズに動作させることができる。また、第１羽根部９１の動作と第２羽根部９２の動作とを安定させることができる。よって、飛翔中の支持部９０の姿勢が安定させることができる。
【００４９】
第１電位制御装置７１は、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を駆動装置１の共振周波数と同じ周波数で周期的に変化させてもよい。また、第２電位制御装置７２は、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を駆動装置１の共振周波数と同じ周波数で周期的に変化させてもよい。この構成によれば、第１電圧Ｖ１０の周期的な変化に対して第１羽根部９１の動作が良好に追従し易くなる。第２電圧Ｖ２０の周期的な変化に対して第１羽根部９１の動作が良好に追従し易くなる。したがって、第１羽根部９１と第２羽根部９２とをより大きくスムーズに動作させることができる。また、第１羽根部９１が往復動するタイミングと、第２羽根部９２が往復動するタイミングとを合わせることができる。
【００５０】
また、上記の駆動装置１は、第１圧電素子１０と第２圧電素子２０と第１電位制御装置７１と第２電位制御装置７２を支持している支持部９０を備えている。また、駆動装置１は、第１圧電素子１０で生じる力によって往復動して揚力Ｆ９１を生じさせる第１羽根部９１と、第２圧電素子２０で生じる力によって往復動して揚力Ｆ９２を生じさせる第２羽根部９２とを備えている。そのため、第１羽根部９１で生じる揚力Ｆ９１と、第２羽根部９２で生じる揚力Ｆ９２とによって、支持部９０を飛翔させることができる。ここで、揚力によって飛翔する装置では、重力に反して飛翔するために軽量であることが望まれる。したがって、装置が小型であることが望まれる。上記の駆動装置１では、装置の小型化を図ることができるので、第１羽根部９１で生じる揚力Ｆ９１と第２羽根部９２で生じる揚力Ｆ９２とによって支持部９０が飛翔する構成において特に効果を発揮することができる。
【００５１】
また、上記の駆動装置１は、支持部９０の姿勢を検出する姿勢検出装置７９を備えている。第１電位制御装置７１は、姿勢検出装置７９によって検出される支持部９０の姿勢に基づいて第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を周期的に変化させる。第２電位制御装置７２は、姿勢検出装置７９によって検出される支持部９０の姿勢に基づいて第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を周期的に変化させる。そのため、支持部９０の姿勢に基づいて第１羽根部９１の往復動と第２羽根部９２の往復動とを制御することができる。したがって、支持部９０の姿勢に応じた揚力Ｆ９１、Ｆ９２を生じさせることができ、支持部９０の姿勢を安定させることができる。
【００５２】
また、上記の駆動装置１は、同電位にされている第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを周期的に変化させる同電位制御装置８０を備えていている。駆動装置１において、第１圧電素子１０の一方の電極（第１正極１２）の電位Ｖ１２と第２圧電素子の一方の電極（第２正極２２）の電位Ｖ２２のみを変化させるだけでは、一方側への変化のみなので、第１羽根部９１の動作量と第２羽根部９２の動作量がそれほど大きくない。そこで、上記の構成では、同電位にされている第１圧電素子１０の他方の電極（第１負極１３）の電位Ｖ１３と第２圧電素子２０の他方の電極（第２負極２３）の電位を変化させている。これによって、一方側への変化のみではなく、他方側への変化も追加されるので、第１羽根部９１の動作量と第２羽根部９２の動作量を大きくすることができる。また、第１圧電素子１０の第１負極１３と第２圧電素子２０の第２負極２３とに対してそれぞれ独立の２個の電位制御装置が追加されるのではなく、単一の同電位制御装置８０が追加されるだけなので、少ない電位制御装置によって第１羽根部９１の動作量と第２羽根部９２の動作量を大きくすることができる。図３に示すように、第１羽根部９１の変位量Ｄ９１に変動幅と、第２羽根部９２の変位量Ｄ９２の変動幅とが大きくなる。
【００５３】
また、上記の駆動装置１では、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、同電位制御装置８０が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より高い電位に変化させない。かつ、同電位制御装置８０が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位より高い電位に変化させない。また、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、同電位制御装置８０が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より高い電位に変化させない。かつ、同電位制御装置８０が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位より高い電位に変化させない。そのため、第１羽根部９１の一方側の動作と他方側の動作とが互いに打ち消されることがなく、第１羽根部９１を一方側と他方側へ大きく動作させることができる。また、第１羽根部９１を一方側と他方側へスムーズに動作させることができる。また、第２羽根部９２の一方側の動作と他方側の動作とが互いに打ち消されることがなく、第２羽根部９２を一方側と他方側へ大きく動作させることができる。また、第２羽根部９２を一方側と他方側へスムーズに動作させることができる。
【００５４】
以上、一実施例について説明したが、具体的な態様は上記実施例に限定されるものではない。以下の説明において、上述の説明における構成と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００５５】
（第２実施例）
図４及び図５に示すように、第２実施例に係る駆動装置１は、上記の第１実施例に係る構成に加えて、第３圧電素子３０と、第３電位制御装置７３と、第３羽根部９３とを更に備えている。
【００５６】
第３圧電素子３０は、印加される電圧を力に変換する素子である。第３圧電素子３０は、１個の第３圧電体３１と、一対の電極（第３正極３２と第３負極３３）とを備えている。第３圧電素子３０は、ユニモルフ型の圧電素子である。第３圧電体３１は、第３正極３２と第３負極３３の間に配置されている。第３圧電体３１は、第３正極３２と第３負極３３の間に電圧が印加されると変形する。第３圧電体３１が変形することによって第３圧電素子３０で力が生じる。第３圧電素子３０では、第３正極３２と第３負極３３の間に印加される電圧に応じた力が生じる。第３圧電素子３０は、電圧が印加されることによって生じた力によって動作する。第３圧電素子３０は、正負の電圧が繰り返し印加されることによって往復動する。図５に示す例では、第３圧電素子３０が上下に往復動する。第３圧電素子３０の第３圧電体３１の材料としては、例えばチタン酸ジルコン酸鉛（通称、ＰＺＴ）等のセラミックスを用いることができる。
【００５７】
第３圧電素子３０の第３正極３２（第３圧電素子３０の一方の電極の一例）は、第３圧電体３１の表面に配置されている。第３正極３２の電位Ｖ３２は、第３電位制御装置７３によって制御される。これに対して、第３圧電素子３０の第３負極３３（第３圧電素子３０の他方の電極の一例）は、第３圧電体３１の裏面に配置されている。第３負極３３の電位Ｖ３３は、同電位制御装置８０によって制御される。第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２と第３負極３３の電位Ｖ３３が制御されることによって、第３正極３２と第３負極３３の間に印加される第３電圧Ｖ３０が制御される。第３圧電素子３０の第３正極３２と第３負極３３の材料としては、例えば銀（Ａｇ）を用いることができる。
【００５８】
第３圧電素子３０の第３負極３３は、第１圧電素子１０の第１負極１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３とに電気的に接続されている。第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３は、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３と同電位にされている。
【００５９】
第３電位制御装置７３は、第３圧電素子３０の第３正極３２に電気的に接続されている。第３電位制御装置７３は、第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を周期的に変化させる（図６参照）。本実施例では、第３電位制御装置７３は、第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる。
【００６０】
同電位制御装置８０は、第１圧電素子１０の第１負極１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３と、第３圧電素子３０の第３負極３３とに電気的に接続されている。同電位制御装置８０は、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３と、第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３とを周期的に変化させる（図６参照）。本実施例では、同電位制御装置８０は、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３と、第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３とを、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる。
【００６１】
駆動装置１の電源１００は、第３電位制御装置７３に電気的に接続されている。電源１００は、第３電位制御装置７３に電力を供給する。電源１００は、第３電位制御装置７３と同電位制御装置８０を通じて第３圧電素子３０に電力を供給する。なお、第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２と第３負極３３の電位Ｖ３３の基準電位はグランド２００の電位（０Ｖ）である。
【００６２】
駆動装置１の中央制御装置７０は、第３電位制御装置７３に電気的に接続されている（図示省略）。中央制御装置７０は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第３電位制御装置７３に制御信号を送信する。
【００６３】
駆動装置１の支持部９０は、第１羽根部９１と第２羽根部９２と第３羽根部９３とを支持している。第３羽根部９３（第３動作部の一例）は、第３圧電素子３０に機械的に接続されている。第３羽根部９３と第３圧電素子３０の間の機械的な構成は特に限定されるものではない。第３羽根部９３は、第３圧電素子３０で生じる力によって動作する。第３羽根部９３は、第３圧電素子３０が往復動することによって往復動する。図４に示すように、第３羽根部９３は、往復動することによって揚力Ｆ９３を発生させる。
【００６４】
第２実施例に係る飛翔体１０１では、図７に示すように、第３羽根部９３が延びている方向（Ｘ方向）において、支持部９０の重心Ｇ９０から第３羽根部９３の重心Ｇ９３までの距離Ｒが、支持部９０の重心Ｇ９０から第１羽根部９１の重心Ｇ９１までの距離Ｒ／２の２倍である。また、第３羽根部９３が延びている方向（Ｘ方向）において、支持部９０の重心Ｇ９０から第１羽根部９１の重心Ｇ９１までの距離Ｒ／２と、支持部９０の重心Ｇ９０から第２羽根部９２の重心Ｇ９２までの距離Ｒ／２とが、等しい。また、第１羽根部９１と第２羽根部９２が延びている方向（Ｙ方向）において、支持部９０の重心Ｇ９０から第１羽根部９１の重心Ｇ９１までの距離Ｒと、支持部９０の重心Ｇ９０から第２羽根部９２の重心Ｇ９２までの距離Ｒとが、等しい。
【００６５】
次に、上記の構成を備える駆動装置１及び飛翔体１０１の動作について説明する。上記の駆動装置１では、第３電位制御装置７３が、第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を所定の第３電位波形２３０で周期的に変化させる（図６参照）。所定の第３電位波形２３０は、複数の第３山部分２３１を備えている。第３山部分２３１は、基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位を示す部分である。第３電位波形２３０では、複数の第３山部分２３１が周期的に出現する。第３電位波形２３０の周波数は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数である。図６に示す例では、第３電位波形２３０の周波数は１／Ｔである。
【００６６】
また、上記の駆動装置１では、同電位制御装置８０が、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３と、第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３とを、所定の同電位波形２８０で周期的に変化させる（図６参照）。
【００６７】
第３電位波形２３０と同電位波形２８０は、同じ波形ではない。第３電位波形２３０と同電位波形２８０とを重ね合わせたときに、第３電位波形２３０の複数の第３山部分２３１の位置と、同電位波形２８０の複数の同電位山部分２８１の位置とは、互いに重なり合わない。第３電位波形２３０の複数の第３山部分２３１と、同電位波形２８０の複数の同電位山部分２８１とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【００６８】
すなわち、第３電位制御装置７３が第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、同電位制御装置８０が第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３を基準電位より高い電位に変化させない。また、同電位制御装置８０が第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第３電位制御装置７３が第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を基準電位より高い電位に変化させない。第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２と第３負極３３の電位Ｖ３３とが同時に基準電位より高い電位になることがない。
【００６９】
上記の駆動装置１では、第３電位制御装置７３が第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を周期的に変化させ、同電位制御装置８０が第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３を周期的に変化させることによって、第３圧電素子３０の第３正極３２と第３負極３３の間に印加される第３電圧Ｖ３０が周期的に変化する（図６参照）。第３電圧Ｖ３０は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化する。
【００７０】
周期的に変化する第３電圧Ｖ３０が第３圧電素子３０の第３正極３２と第３負極３３の間に印加されることによって、第３電圧Ｖ３０の第３圧電体３１が周期的に変形する。第３圧電体３１が変形することによって第３圧電素子３０で力が生じる。第３圧電素子３０で力が生じると、その力によって、第３圧電素子３０に機械的に接続されている第３羽根部９３が動作する。第３羽根部９３は、第３電圧Ｖ３０に応じた変位量Ｄ９３で往復動する。第３羽根部９３は、周期的に変化する第３電圧Ｖ３０に応じて周期的に往復動する。
【００７１】
第３羽根部９３が往復動することによって揚力Ｆ９３が生じる。第１羽根部９１と第２羽根部９２と第３羽根部９３で生じた揚力Ｆ９１、Ｆ９２、Ｆ９３によって支持部９０が飛翔する。これによって飛翔体１０１が飛翔する。
【００７２】
また、上記の飛翔体１０１では、中央制御装置７０が、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第１電位制御装置７１と第２電位制御装置７２と第３電位制御装置７３と同電位制御装置８０とに制御信号を送信する。中央制御装置７０は、支持部９０の姿勢を安定させるように制御信号を送信する。
【００７３】
第３電位制御装置７３は、中央制御装置７０から受信する制御信号に基づいて、第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を変化させる。そのため、第３電位制御装置７３は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を変化させることができる。
【００７４】
また、同電位制御装置８０は、中央制御装置７０から受信する制御信号に基づいて、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３と、第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３とを変化させる。そのため、同電位制御装置８０は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３と、第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３とを変化させることができる。
【００７５】
以上、第２実施例に係る飛翔体１０１及び駆動装置１について説明した。上記の説明から明らかなように、第２実施例に駆動装置１は、第３圧電素子３０を備えている。第３圧電素子３０では、第３正極３２と第３負極３３の間に印加される第３電圧Ｖ３０に応じた力が生じる。また、駆動装置１は、第３圧電素子３０で生じる力によって動作する第３羽根部９３と、第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を周期的に変化させる第３電位制御装置７３とを備えている。この駆動装置１では、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３と、第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３とが同電位にされている。
【００７６】
第３圧電素子３０と第３羽根部９３と第３電位制御装置７３とを備えている構成では、駆動装置１における構成要素の数が多くなるので、装置の小型化を図ることができる構成が特に効果的になる。上記の構成によれば、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３と、第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３とが同電位にされているので、上記の第１実施例に係る駆動装置１と同様の理由によって、電位制御装置の数を少なくすることができ、装置の小型化を図ることができる。よって、駆動装置１における構成要素の数が多くなる構成であっても、装置の小型化を図ることができる。圧電素子の数が多くなるほど効果を発揮することができる。
【００７７】
また、上記の駆動装置１では、第３電位制御装置７３が第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、同電位制御装置８０が第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３を基準電位より高い電位に変化させない。また、同電位制御装置８０が第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第３電位制御装置７３が第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を基準電位より高い電位に変化させない。そのため、第３羽根部９３の一方側の動作と他方側の動作とが互いに打ち消されることがなく、第３羽根部９３を一方側と他方側へ大きく動作させることができる。また、第３羽根部９３を一方側と他方側へスムーズに動作させることができる。
【００７８】
（第３実施例）
図８及び図９に示すように、第３実施例に係る駆動装置１は、上記の第２実施例に係る構成に加えて、第４圧電素子４０と、第４電位制御装置７４と、第４羽根部９４とを更に備えている。第３実施例に係る第４圧電素子４０と、第４電位制御装置７４と、第４羽根部９４との構成は、それぞれ、第２実施例に係る第３圧電素子３０と、第３電位制御装置７３と、第３羽根部９３との構成と同様である。したがって、第３実施例に係る第４圧電素子４０と、第４電位制御装置７４と、第４羽根部９４との構成については、詳細な説明を省略する。第３実施例に係る構成については、第２実施例に係る構成と相違する点について説明する。
【００７９】
第３実施例では、図８に示すように、第１羽根部９１と第３羽根部９３が互いに並行するように配置されている。また、第２羽根部９２と第４羽根部９４が互いに並行するように配置されている。図１０に示すように、各羽根部９１、９２、９３、９４が延びている方向（Ｙ方向）において、支持部９０の重心Ｇ９０から第１羽根部９１の重心Ｇ９１までの距離Ｒと、支持部９０の重心Ｇ９０から第２羽根部９２の重心Ｇ９２までの距離Ｒと、支持部９０の重心Ｇ９０から第３羽根部９３の重心Ｇ９３までの距離Ｒと、支持部９０の重心Ｇ９０から第４羽根部９４の重心Ｇ９４までの距離Ｒとが、等しい。また、第１羽根部９１と第３羽根部９３が並んでいる方向（Ｘ方向）において、支持部９０の重心Ｇ９０から第１羽根部９１の重心Ｇ９１までの距離Ｒ／２と、支持部９０の重心Ｇ９０から第３羽根部９３の重心Ｇ９３までの距離Ｒ／２とが、等しい。同様に、第２羽根部９２と第４羽根部９４が並んでいる方向（Ｘ方向）において、支持部９０の重心Ｇ９０から第２羽根部９２の重心Ｇ９２までの距離Ｒ／２と、支持部９０の重心Ｇ９０から第４羽根部９４の重心Ｇ９４までの距離Ｒ／２とが、等しい。
【００８０】
（第４実施例）
図１１及び図１２に示すように、第４実施例に係る駆動装置１は、上記の第１実施例に係る構成に加えて、第５圧電素子５０と、第６圧電素子６０と、第５羽根部９５と、第６羽根部９６とを更に備えている。また、第４実施例に係る駆動装置１は、第１実施例に係る同電位制御装置８０に替えて、第５電位制御装置８１と第６電位制御装置８２とを備えている。以下の説明において、上述の説明における構成と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００８１】
第５圧電素子５０は、印加される電圧を力に変換する素子である。第５圧電素子５０は、１個の第５圧電体５１と、一対の電極（第５正極５２と第５負極５３）とを備えている。第５圧電素子５０は、ユニモルフ型の圧電素子である。第５圧電体５１は、第５正極５２と第５負極５３の間に配置されている。第５圧電体５１は、第５正極５２と第５負極５３の間に電圧が印加されると変形する。第５圧電体５１が変形することによって第５圧電素子５０で力が生じる。第５圧電素子５０では、第５正極５２と第５負極５３の間に印加される電圧に応じた力が生じる。第５圧電素子５０は、電圧が印加されることによって生じた力によって動作する。第５圧電素子５０は、正負の電圧が繰り返し印加されることによって往復動する。図１２に示す例では、第５圧電素子５０が上下に往復動する。第５圧電素子５０の第５圧電体５１の材料としては、例えばチタン酸ジルコン酸鉛（通称、ＰＺＴ）等のセラミックスを用いることができる。
【００８２】
第５圧電素子５０の第５正極５２（第５圧電素子５０の一方の電極の一例）は、第５圧電体５１の表面に配置されている。第５正極５２の電位Ｖ５２は、第１電位制御装置７１によって制御される。これに対して、第５圧電素子５０の第５負極５３（第５圧電素子５０の他方の電極の一例）は、第５圧電体５１の裏面に配置されている。第５負極５３の電位Ｖ５３は、第６電位制御装置８２によって制御される。第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２と第５負極５３の電位Ｖ５３が制御されることによって、第５正極５２と第５負極５３の間に印加される第５電圧Ｖ５０が制御される。第５圧電素子５０の第５正極５２と第５負極５３の材料としては、例えば銀（Ａｇ）を用いることができる。
【００８３】
第６圧電素子６０は、印加される電圧を力に変換する素子である。第６圧電素子６０は、１個の第６圧電体６１と、一対の電極（第６正極６２と第６負極６３）とを備えている。第６圧電素子６０は、ユニモルフ型の圧電素子である。第６圧電体６１は、第６正極６２と第６負極６３の間に配置されている。第６圧電体６１は、第６正極６２と第６負極６３の間に電圧が印加されると変形する。第６圧電体６１が変形することによって第６圧電素子６０で力が生じる。第６圧電素子６０では、第６正極６２と第６負極６３の間に印加される電圧に応じた力が生じる。第６圧電素子６０は、電圧が印加されることによって生じた力によって動作する。第６圧電素子６０は、正負の電圧が繰り返し印加されることによって往復動する。図２に示す例では、第６圧電素子６０が上下に往復動する。第６圧電素子６０の第６圧電体６１の材料としては、例えばチタン酸ジルコン酸鉛（通称、ＰＺＴ）等のセラミックスを用いることができる。
【００８４】
第６圧電素子６０の第６正極６２（第６圧電素子６０の一方の電極の一例）は、第６圧電体６１の表面に配置されている。第６正極６２の電位Ｖ６２は、第２電位制御装置７２によって制御される。これに対して、第６圧電素子６０の第６負極６３（第６圧電素子６０の他方の電極の一例）は、第６圧電体６１の裏面に配置されている。第６負極６３の電位Ｖ６３は、第６電位制御装置８２によって制御される。第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２と第６負極６３の電位Ｖ６３が制御されることによって、第６正極６２と第６負極６３の間に印加される第６電圧Ｖ６０が制御される。第６圧電素子６０の第６正極６２と第６負極６３の材料としては、例えば銀（Ａｇ）を用いることができる。
【００８５】
第５圧電素子５０の第５負極５３と、第６圧電素子６０の第６負極６３とは、電気的に接続されている。第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３と、第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３とは、同電位にされている。
【００８６】
第１圧電素子１０の第１正極１２と、第５圧電素子５０の第５正極５２とは、電気的に接続されている。第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と、第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２とは、同電位にされている。
【００８７】
第２圧電素子２０の第２正極２２と、第６圧電素子６０の第６正極６２とは、電気的に接続されている。第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と、第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２とは、同電位にされている。
【００８８】
第１電位制御装置７１は、第１圧電素子１０の第１正極１２と、第５圧電素子５０の第５正極５２とに電気的に接続されている。第１電位制御装置７１は、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と、第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２とを周期的に変化させる（図１３参照）。本実施例では、第１電位制御装置７１は、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と、第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２とを、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる。
【００８９】
第２電位制御装置７２は、第２圧電素子２０の第２正極２２と、第６圧電素子６０の第６正極６２とに電気的に接続されている。第２電位制御装置７２は、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と、第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２とを周期的に変化させる（図１３参照）。本実施例では、第２電位制御装置７２は、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と、第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２とを、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる。
【００９０】
第５電位制御装置８１は、第１圧電素子１０の第１負極１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３とに電気的に接続されている。第５電位制御装置８１は、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを周期的に変化させる（図１３参照）。本実施例では、第５電位制御装置８１は、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる。
【００９１】
第６電位制御装置８２は、第５圧電素子５０の第５負極５３と、第６圧電素子６０の第６負極６３とに電気的に接続されている。第６電位制御装置８２は、第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３と、第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３とを周期的に変化させる（図１３参照）。本実施例では、第６電位制御装置８２は、第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３と、第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３とを、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させる。
【００９２】
図１２に示すように、駆動装置１の電源１００は、第５電位制御装置８１と第６電位制御装置８２に電気的に接続されている。電源１００は、第５電位制御装置８１と第６電位制御装置８２に電力を供給する。電源１００は、第１電位制御装置７１と第５電位制御装置８１を通じて第５圧電素子５０に電力を供給する。電源１００は、第２電位制御装置７２と第６電位制御装置８２を通じて第６圧電素子６０に電力を供給する。なお、第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２と第５負極５３の電位Ｖ５３の基準電位はグランド２００の電位（０Ｖ）である。同様に、第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２と第６負極６３の電位Ｖ６３の基準電位はグランド２００の電位（０Ｖ）である。
【００９３】
駆動装置１の中央制御装置７０は、第５電位制御装置８１と第６電位制御装置８２に電気的に接続されている（図示省略）。中央制御装置７０は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第５電位制御装置８１と第６電位制御装置８２に制御信号を送信する。
【００９４】
駆動装置１の支持部９０は、第５羽根部９５と第６羽根部９６を支持している。第５羽根部９５（第５動作部の一例）は、第５圧電素子５０に機械的に接続されている。第５羽根部９５と第５圧電素子５０の間の機械的な構成は特に限定されるものではない。第５羽根部９５は、第５圧電素子５０で生じる力によって動作する。第５羽根部９５は、第５圧電素子５０が往復動することによって往復動する。図１１に示すように、第５羽根部９５は、往復動することによって揚力Ｆ９５を発生させる。
【００９５】
第６羽根部９６（第６動作部の一例）は、第６圧電素子６０に機械的に接続されている。第６羽根部９６と第６圧電素子６０の間の機械的な構成は特に限定されるものではない。第６羽根部９６は、第６圧電素子６０で生じる力によって動作する。第６羽根部９６は、第６圧電素子６０が往復動することによって往復動する。図１１に示すように、第６羽根部９６は、往復動することによって揚力Ｆ９６を発生させる。
【００９６】
次に、上記の構成を備える駆動装置１及び飛翔体１０１の動作について説明する。上記の駆動装置１では、第１電位制御装置７１が、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と、第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２とを、所定の第１電位波形２１０で周期的に変化させる（図１３参照）。また、第２電位制御装置７２が、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と、第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２とを、所定の第２電位波形２２０で周期的に変化させる（図１３参照）。
【００９７】
また、上記の駆動装置１では、第５電位制御装置８１は、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを、所定の第５電位波形３８０で周期的に変化させる（図１３参照）。所定の第５電位波形３８０は、複数の第５山部分３８１を備えている。第５山部分３８１は、基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位を示す部分である。第５電位波形３８０では、複数の第５山部分３８１が周期的に出現する。第５電位波形３８０の周波数は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数である。図１３に示す例では、第５電位波形３８０の周波数は１／Ｔである。
【００９８】
また、上記の駆動装置１では、第６電位制御装置８２が、第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３と、第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３とを、所定の第６電位波形３９０で周期的に変化させる（図１３参照）。所定の第６電位波形３９０は、複数の第６山部分３９１を備えている。第６山部分３９１は、基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位を示す部分である。第６電位波形３９０では、複数の第６山部分３９１が周期的に出現する。第６電位波形３９０の周波数は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数である。図１３に示す例では、第６電位波形３９０の周波数は１／Ｔである。
【００９９】
第５電位波形３８０は、第１電位波形２１０と同じ波形ではない。第５電位波形３８０と第１電位波形２１０とを重ね合わせたときに、第５電位波形３８０の複数の第５山部分３８１の位置と、第１電位波形２１０の複数の第１山部分２１１の位置とは、互いに重なり合わない。第５電位波形３８０の複数の第５山部分３８１と、第１電位波形２１０の複数の第１山部分２１１とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１００】
すなわち、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、第５電位制御装置８１が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より高い電位に変化させない。かつ、第５電位制御装置８１が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位より高い電位に変化させない。第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と第１負極１３の電位Ｖ１３とが同時に基準電位より高い電位になることがない。
【０１０１】
第５電位波形３８０は、第２電位波形２２０と同じ波形ではない。第５電位波形３８０と第２電位波形２２０とを重ね合わせたときに、第５電位波形３８０の複数の第５山部分３８１の位置と、第２電位波形２２０の複数の第２山部分２２１の位置とは、互いに重なり合わない。第５電位波形３８０の複数の第５山部分３８１と、第２電位波形２２０の複数の第２山部分２２１とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１０２】
すなわち、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、第５電位制御装置８１が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より高い電位に変化させない。かつ、第５電位制御装置８１が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位より高い電位に変化させない。第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と第２負極２３の電位Ｖ２３とが同時に基準電位より高い電位になることがない。
【０１０３】
第６電位波形３９０は、第１電位波形２１０と同じ波形ではない。第６電位波形３９０と第１電位波形２１０とを重ね合わせたときに、第６電位波形３９０の複数の第６山部分３９１の位置と、第１電位波形２１０の複数の第１山部分２１１の位置とは、互いに重なり合わない。第６電位波形３９０の複数の第６山部分３９１と、第１電位波形２１０の複数の第１山部分２１１とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１０４】
すなわち、第１電位制御装置７１が第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、第６電位制御装置８２が第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３を基準電位より高い電位に変化させない。かつ、第６電位制御装置８２が第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第１電位制御装置７１が第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２を基準電位より高い電位に変化させない。第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２と第５負極５３の電位Ｖ５３とが同時に基準電位より高い電位になることがない。
【０１０５】
第６電位波形３９０は、第２電位波形２２０と同じ波形ではない。第６電位波形３９０と第２電位波形２２０とを重ね合わせたときに、第６電位波形３９０の複数の第６山部分３９１の位置と、第２電位波形２２０の複数の第２山部分２２１の位置とは、互いに重なり合わない。第６電位波形３９０の複数の第６山部分３９１と、第２電位波形２２０の複数の第２山部分２２１とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１０６】
すなわち、第２電位制御装置７２が第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させている間は、第６電位制御装置８２が第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３を基準電位より高い電位に変化させない。かつ、第６電位制御装置８２が第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３を基準電位より高い電位に変化させている間は、第２電位制御装置７２が第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２を基準電位より高い電位に変化させない。第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２と第６負極６３の電位Ｖ６３とが同時に基準電位より高い電位になることがない。
【０１０７】
上記の駆動装置１では、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を周期的に変化させ、第６電位制御装置８２が、第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３を周期的に変化させることによって、第１圧電素子１０の一対の電極（第１正極１２と第１負極１３）の間に印加される第１電圧Ｖ１０が周期的に変化する（図１３参照）。第１電圧Ｖ１０は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化する。
【０１０８】
また、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を周期的に変化させ、第５電位制御装置８１が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を周期的に変化させることによって、第２圧電素子２０の一対の電極（第２正極２２と第２負極２３）の間に印加される第２電圧Ｖ２０が周期的に変化する（図１３参照）。第２電圧Ｖ２０は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化する。
【０１０９】
また、第１電位制御装置７１が第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２を周期的に変化させ、第６電位制御装置８２が第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３を周期的に変化させることによって、第５圧電素子５０の一対の電極（第５正極５２と第５負極５３）の間に印加される第５電圧Ｖ５０が周期的に変化する（図１３参照）。第５電圧Ｖ５０は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化する。
【０１１０】
また、第２電位制御装置７２が第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２を周期的に変化させ、第６電位制御装置８２が第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３を周期的に変化させることによって、第６圧電素子６０の一対の電極（第６正極６２と第６負極６３）の間に印加される第６電圧Ｖ６０が周期的に変化する（図１３参照）。第６電圧Ｖ６０は、駆動装置１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化する。
【０１１１】
周期的に変化する第５電圧Ｖ５０が第５圧電素子５０の第５正極５２と第５負極５３の間に印加されることによって、第５電圧Ｖ５０の第５圧電体５１が周期的に変形する。第５圧電体５１が変形することによって第５圧電素子５０で力が生じる。第５圧電素子５０で力が生じると、その力によって、第５圧電素子５０に機械的に接続されている第５羽根部９５が動作する。第５羽根部９５は、第５電圧Ｖ５０に応じた変位量Ｄ９５で往復動する。第５羽根部９５は、周期的に変化する第５電圧Ｖ５０に応じて周期的に往復動する。
【０１１２】
周期的に変化する第６電圧Ｖ６０が第６圧電素子６０の第６正極６２と第６負極６３の間に印加されることによって、第６電圧Ｖ６０の第６圧電体６１が周期的に変形する。第６圧電体６１が変形することによって第６圧電素子６０で力が生じる。第６圧電素子６０で力が生じると、その力によって、第６圧電素子６０に機械的に接続されている第６羽根部９６が動作する。第６羽根部９６は、第６電圧Ｖ６０に応じた変位量Ｄ９６で往復動する。第６羽根部９６は、周期的に変化する第６電圧Ｖ６０に応じて周期的に往復動する。
【０１１３】
第５羽根部９５が往復動することによって揚力Ｆ９５が生じる。また、第６羽根部９６が往復動することによって揚力Ｆ９６が生じる。第１羽根部９１、第２羽根部９２、第５羽根部９５、及び、第６羽根部９６で生じた揚力Ｆ９１、Ｆ９２、Ｆ９５、及び、Ｆ９６によって支持部９０が飛翔する。これによって飛翔体１０１が飛翔する。
【０１１４】
また、上記の飛翔体１０１では、中央制御装置７０が、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第１電位制御装置７１と第２電位制御装置７２と第５電位制御装置８１と第６電位制御装置８２とに制御信号を送信する。中央制御装置７０は、支持部９０の姿勢を安定させるように制御信号を送信する。
【０１１５】
第５電位制御装置８１は、中央制御装置７０から受信する制御信号に基づいて、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを変化させる。そのため、第５電位制御装置８１は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを変化させることができる。
【０１１６】
第６電位制御装置８２は、中央制御装置７０から受信する制御信号に基づいて、第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３と、第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３とを変化させる。そのため、第６電位制御装置８２は、姿勢検出装置７９によって検出された支持部９０の姿勢に基づいて、第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３と、第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３とを変化させることができる。
【０１１７】
以上、第４実施例に係る飛翔体１０１及び駆動装置１について説明した。上記の説明から明らかなように、第４実施例に駆動装置１は、第５圧電素子５０と、第６圧電素子６０とを備えている。第５圧電素子５０では、第５正極５２と第５負極５３の間に印加される第５電圧Ｖ５０に応じた力が生じる。第６圧電素子６０では、第６正極６２と第６負極６３の間に印加される第６電圧Ｖ６０に応じた力が生じる。また、駆動装置１は、第５羽根部９５と、第６羽根部９６と、第５電位制御装置８１と、第６電位制御装置８２とを備えている。上記の駆動装置１では、第１電位制御装置７１が、同電位にされている第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と、第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２とを、周期的に変化させている。また、第２電位制御装置７２が、同電位にされている第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と、第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２とを、周期的に変化させている。また、第５電位制御装置８１が、同電位にされている第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３とを、周期的に変化させている。また、第６電位制御装置８２が、同電位にされている第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３と、第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３とを、周期的に変化させる
【０１１８】
この構成によれば、少ない電位制御装置によって、第１羽根部９１の往復動と、第２羽根部９２の往復動と、第５羽根部９５の往復動と、第６羽根部９６の往復動とを、それぞれ独立で制御することができる。よって、複数の動作部（第１羽根部９１と第２羽根部９２と第５羽根部９５と第６羽根部９６）の動作をそれぞれ独立で制御する駆動装置１において、電位制御装置の数を少なくすることができ、装置の小型化を図ることができる。電位制御装置の数を圧電素子の数と等しくすることができる。
【０１１９】
（その他の実施例）
上記の実施例では、各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位に変化させていた。しかしながら、この構成に限定されるものではなく、各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位に変化させてもよい。いくつかの実施例では、図１４に示すように、第１電位波形２１０が、複数の第１谷部分２１２を備えていてもよい。第１谷部分２１２は、基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位を示す部分である。第１電位波形２１０では、複数の第１谷部分２１２が周期的に出現する。また、同電位波形２８０が、複数の同電位谷部分２８２を備えていてもよい。同電位谷部分２８２は、基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位を示す部分である。同電位波形２８０では、複数の同電位谷部分２８２が周期的に出現する。
【０１２０】
第１電位波形２１０と同電位波形２８０とを重ね合わせたときに、第１電位波形２１０の複数の第１谷部分２１２の位置と、同電位波形２８０の複数の同電位谷部分２８２の位置とは、互いに重なり合わない。第１電位波形２１０の複数の第１谷部分２１２と、同電位波形２８０の複数の同電位谷部分２８２とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１２１】
すなわち、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位に変化させている間は、同電位制御装置８０が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より低い電位に変化させない。かつ、同電位制御装置８０が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より低い電位に変化させている間は、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位より低い電位に変化させない。第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と第１負極１３の電位Ｖ１３とが同時に基準電位より低い電位になることがない。
【０１２２】
第１電位波形２１０は、複数の第１山部分２１１と、複数の第１谷部分２１２とを備えていてもよい。第１電位波形２１０は、複数の第１山部分２１１のみを備えていてもよい。第１電位波形２１０は、複数の第１谷部分２１２のみを備えていてもよい。第１電位波形２１０は、複数の第１山部分２１１、および／または、複数の第１谷部分２１２を備えている。
【０１２３】
同電位波形２８０は、複数の同電位山部分２８１と、複数の同電位谷部分２８２とを備えていてもよい。同電位波形２８０は、複数の同電位山部分２８１のみを備えていてもよい。同電位波形２８０は、複数の同電位谷部分２８２のみを備えていてもよい。同電位波形２８０は、複数の同電位山部分２８１、および／または、複数の同電位谷部分２８２を備えている。
【０１２４】
いくつかの実施例では、図１４に示すように、第２電位波形２２０が、複数の第２谷部分２２２を備えていてもよい。第２谷部分２２２は、基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位を示す部分である。第２電位波形２２０では、複数の第２谷部分２２２が周期的に出現する。
【０１２５】
第２電位波形２２０と同電位波形２８０とを重ね合わせたときに、第２電位波形２２０の複数の第２谷部分２２２の位置と、同電位波形２８０の複数の同電位谷部分２８２の位置とは、互いに重なり合わない。第２電位波形２２０の複数の第２谷部分２２２と、同電位波形２８０の複数の同電位谷部分２８２とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１２６】
すなわち、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位に変化させている間は、同電位制御装置８０が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より低い電位に変化させない。かつ、同電位制御装置８０が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より低い電位に変化させている間は、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位より低い電位に変化させない。第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と第２負極２３の電位Ｖ２３とが同時に基準電位より低い電位になることがない。
【０１２７】
第２電位波形２２０は、複数の第２山部分２２１と、複数の第２谷部分２２２とを備えていてもよい。第２電位波形２２０は、複数の第２山部分２２１のみを備えていてもよい。第２電位波形２２０は、複数の第２谷部分２２２のみを備えていてもよい。第２電位波形２２０は、複数の第２山部分２２１、および／または、複数の第２谷部分２２２を備えている。
【０１２８】
いくつかの実施例では、図１４に示すように、第３電位波形２３０が、複数の第３谷部分２３２を備えていてもよい。第３谷部分２３２は、基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位を示す部分である。第３電位波形２３０では、複数の第３谷部分２３２が周期的に出現する。
【０１２９】
第３電位波形２３０と同電位波形２８０とを重ね合わせたときに、第３電位波形２３０の複数の第３谷部分２３２の位置と、同電位波形２８０の複数の同電位谷部分２８２の位置とは、互いに重なり合わない。第３電位波形２３０の複数の第３谷部分２３２と、同電位波形２８０の複数の同電位谷部分２８２とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１３０】
すなわち、第３電位制御装置７３が第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位に変化させている間は、同電位制御装置８０が第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３を基準電位より低い電位に変化させない。また、同電位制御装置８０が第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３を基準電位より低い電位に変化させている間は、第３電位制御装置７３が第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を基準電位より低い電位に変化させない。第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２と第３負極３３の電位Ｖ３３とが同時に基準電位より低い電位になることがない。
【０１３１】
第３電位波形２３０は、複数の第３山部分２３１と、複数の第３谷部分２３２とを備えていてもよい。第３電位波形２３０は、複数の第３山部分２３１のみを備えていてもよい。第３電位波形２３０は、複数の第３谷部分２３２のみを備えていてもよい。第３電位波形２３０は、複数の第３山部分２３１、および／または、複数の第３谷部分２３２を備えている。
【０１３２】
いくつかの実施例では、図１５に示すように、第５電位波形３８０が、複数の第５谷部分３８２を備えていてもよい。第５谷部分３８２は、基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位を示す部分である。第５電位波形３８０では、複数の第５谷部分３８２が周期的に出現する。
【０１３３】
第１電位波形２１０と第５電位波形３８０とを重ね合わせたときに、第１電位波形２１０の複数の第１谷部分２１２の位置と、第５電位波形３８０の複数の第５谷部分３８２の位置とは、互いに重なり合わない。第１電位波形２１０の複数の第１谷部分２１２と、第５電位波形３８０の複数の第５谷部分３８２とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１３４】
すなわち、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位に変化させている間は、第５電位制御装置８１が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より低い電位に変化させない。かつ、第５電位制御装置８１が第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を基準電位より低い電位に変化させている間は、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を基準電位より低い電位に変化させない。第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と第１負極１３の電位Ｖ１３とが同時に基準電位より低い電位になることがない。
【０１３５】
第２電位波形２２０と第５電位波形３８０とを重ね合わせたときに、第２電位波形２２０の複数の第２谷部分２２２の位置と、第５電位波形３８０の複数の第５谷部分３８２の位置とは、互いに重なり合わない。第２電位波形２２０の複数の第２谷部分２２２と、第５電位波形３８０の複数の第５谷部分３８２とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１３６】
すなわち、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位に変化させている間は、第５電位制御装置８１が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より低い電位に変化させない。かつ、第５電位制御装置８１が第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を基準電位より低い電位に変化させている間は、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を基準電位より低い電位に変化させない。第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と第２負極２３の電位Ｖ２３とが同時に基準電位より低い電位になることがない。
【０１３７】
第５電位波形３８０は、複数の第５山部分３８１と、複数の第５谷部分３８２とを備えていてもよい。第５電位波形３８０は、複数の第５山部分３８１のみを備えていてもよい。第５電位波形３８０は、複数の第５谷部分３８２のみを備えていてもよい。第５電位波形３８０は、複数の第５山部分３８１、および／または、複数の第５谷部分３８２を備えている。
【０１３８】
いくつかの実施例では、図１５に示すように、第６電位波形３９０が、複数の第６谷部分３９２を備えていてもよい。第６谷部分３９２は、基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位を示す部分である。第６電位波形３９０では、複数の第６谷部分３９２が周期的に出現する。
【０１３９】
第１電位波形２１０と第６電位波形３９０とを重ね合わせたときに、第１電位波形２１０の複数の第１谷部分２１２の位置と、第６電位波形３９０の複数の第６谷部分３９２の位置とは、互いに重なり合わない。第１電位波形２１０の複数の第１谷部分２１２と、第６電位波形３９０の複数の第６谷部分３９２とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１４０】
すなわち、第１電位制御装置７１が第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２を基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位に変化させている間は、第６電位制御装置８２が第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３を基準電位より低い電位に変化させない。かつ、第６電位制御装置８２が第５圧電素子５０の第５負極５３の電位Ｖ５３を基準電位より低い電位に変化させている間は、第１電位制御装置７１が第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２を基準電位より低い電位に変化させない。第５圧電素子５０の第５正極５２の電位Ｖ５２と第５負極５３の電位Ｖ５３とが同時に基準電位より低い電位になることがない。
【０１４１】
第２電位波形２２０と第６電位波形３９０とを重ね合わせたときに、第２電位波形２２０の複数の第２谷部分２２２の位置と、第６電位波形３９０の複数の第６谷部分３９２の位置とは、互いに重なり合わない。第２電位波形２２０の複数の第２谷部分２２２と、第６電位波形３９０の複数の第６谷部分３９２とは、時間軸に沿って互いに異なる位置に出現する。
【０１４２】
すなわち、第２電位制御装置７２が第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２を基準電位（例えば０Ｖ）より低い電位に変化させている間は、第６電位制御装置８２が第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３を基準電位より低い電位に変化させない。かつ、第６電位制御装置８２が第６圧電素子６０の第６負極６３の電位Ｖ６３を基準電位より低い電位に変化させている間は、第２電位制御装置７２が第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２を基準電位より低い電位に変化させない。第６圧電素子６０の第６正極６２の電位Ｖ６２と第６負極６３の電位Ｖ６３とが同時に基準電位より低い電位になることがない。
【０１４３】
第６電位波形３９０は、複数の第６山部分３９１と、複数の第６谷部分３９２とを備えていてもよい。第６電位波形３９０は、複数の第６山部分３９１のみを備えていてもよい。第６電位波形３９０は、複数の第６谷部分３９２のみを備えていてもよい。第６電位波形３９０は、複数の第６山部分３９１、および／または、複数の第６谷部分３９２を備えている。
【０１４４】
いくつかの実施例では、第５電位波形３８０と第６電位波形３９０とは、第１電位波形２１０と第２電位波形２２０との論理和の論理否定として算出されてもよい。駆動装置１における圧電素子の数が増減した場合であっても、同様の方法で第５電位波形３８０と第６電位波形３９０とが算出されてもよい。
【０１４５】
いくつかの実施例では、各波形は、同じ周波数であってもよく、異なる周波数であってもよい。各波形は、同じデューティー比であってもよく、異なるデューティー比であってもよい。各波形は、同じ振幅であってもよく、異なる振幅であってもよい。
【０１４６】
いくつかの実施例では、第１電位制御装置７１が、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を、駆動装置１の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは１を含む自然数）の周波数で周期的に変化させてもよい。第２電位制御装置７２が、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２を、駆動装置１の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは１を含む自然数）の周波数で周期的に変化させてもよい。第３電位制御装置７３が、第３圧電素子３０の第３正極３２の電位Ｖ３２を、駆動装置１の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは１を含む自然数）の周波数で周期的に変化させてもよい。この構成によれば、第１羽根部９１と第２羽根部９２と第３羽根部９３とを大きくスムーズに動作させることができる。第４電位制御装置７４についても同様である。
【０１４７】
いくつかの実施例では、同電位制御装置８０が、第１圧電素子１０の第１負極１３の電位Ｖ１３を、駆動装置１の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは１を含む自然数）の周波数で周期的に変化させてもよい。同様に、同電位制御装置８０が、第２圧電素子２０の第２負極２３の電位Ｖ２３を、駆動装置１の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは１を含む自然数）の周波数で周期的に変化させてもよい。同様に、同電位制御装置８０が、第３圧電素子３０の第３負極３３の電位Ｖ３３を、駆動装置１の共振周波数の１／Ｎ倍（Ｎは１を含む自然数）の周波数で周期的に変化させてもよい。第４電位制御装置７４についても同様である。
【０１４８】
いくつかの実施例では、上記の実施例における「駆動装置１の周波数」を、「飛翔体１０１の周波数」と置き換えてもよい。例えば、第１電位制御装置７１は、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２を飛翔体１０１の共振周波数以下の周波数で周期的に変化させてもよい。
【０１４９】
いくつかの実施例では、駆動装置１が同電位制御装置８０を備えていなくてもよい。第１圧電素子１０の第１負極１３と、第２圧電素子２０の第２負極２３と、第３圧電素子３０の第３負極３３とが、グランド２００に接続されていてもよい。第１負極１３の電位Ｖ１３と、第２負極２３の電位Ｖ２３と、第３負極３３の電位Ｖ３３とが、０Ｖ（基準電位）であってもよい。第４圧電素子４０についても同様である。また、圧電素子の数は特に限定されるものではない。
【０１５０】
いくつかの実施例では、基準電位が０（ゼロ）Ｖでなくてもよい。基準電位は、０Ｖより高くてもよく、０Ｖより低くてもよい。また、電源１００の数は、１個に限定されず、複数であってもよい。例えば、駆動装置１が複数の電源（図示省略）を備えており、各電源から各電位制御装置に電力が供給される構成であってもよい。
【０１５１】
上記の実施例では、正極側が一方側であり、負極側が他方側であるとして説明したが。負極側が一方側であり、正極側が他方側であってもよい。一方と他方は、相互に置換可能である。
【０１５２】
上記の実施例では、駆動装置における動作部の一例として羽根部９１、９２、９３、９４について説明したが、動作部は羽根部に限定されるものではない。
【０１５３】
いくつかの実施例では、各羽根部９１、９２、９３、９４の角度を調節することによって、各揚力Ｆ９１、Ｆ９２、Ｆ９３、Ｆ９４は発生する方向を調節してもよい。
【０１５４】
いくつかの実施例では、図１６に示すように、第１圧電素子１０が、１個の中間電極１５と、２個の第１圧電体１１と、一対の電極（第１正極１２と第１負極１３）とを備えていてもよい。中間電極１５と第１正極１２との間に表面側の第１圧電体１１が配置されていてもよい。中間電極１５と第１負極１３との間に裏面側の第１圧電体１１が配置されていてもよい。第１圧電素子１０は、バイモルフ型の圧電素子であってもよい。第１圧電素子１０の構成は特に限定されるものではない。第２圧電素子２０、第３圧電素子３０、第４圧電素子４０、第５圧電素子５０、及び、第６圧電素子６０についても同様である。
【０１５５】
いくつかの実施例では、図１７に示すように、駆動装置１が、同電位制御装置８０に接続されている論理否定回路８９と、論理否定回路８９に接続されている論理和回路８８とを備えていてもよい。論理和回路８８は、第１電位制御装置７１と、第２電位制御装置７２とに接続されている。この駆動装置１では、同電位制御装置８０が第１圧電素子１０と第２圧電素子２０とに入力する制御信号が、第１電位制御装置７１が第１圧電素子１０に入力する制御信号と、第２電位制御装置７２が第２圧電素子２０に入力する制御信号との論理和の論理否定として算出される。すなわち、図３に示す同電位波形２８０が、第１電位波形２１０と第２電位波形２２０との論理和の論理否定として算出される。論理式で示すと、下記の式（１）となる。
【数１】
2019088108.tif 000003
この構成によっても、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と第１負極１３の電位Ｖ１３とが同時に基準電位（例えば０Ｖ）より高い電位になることがない。また、第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と第２負極２３の電位Ｖ２３とが同時に基準電位より高い電位になることがない。また、第１圧電素子１０の第１正極１２の電位Ｖ１２と第１負極１３の電位Ｖ１３とが同時に基準電位より低い電位になることがない。第２圧電素子２０の第２正極２２の電位Ｖ２２と第２負極２３の電位Ｖ２３とが同時に基準電位より低い電位になることがない。駆動装置１が第３圧電素子３０と第３電位制御装置７３と第４圧電素子４０と第４電位制御装置７４とを備えている構成の場合も、同様の構成を用いることができる。圧電素子と電位制御装置との数が更に増加した場合も同様である。
【０１５６】
（対応関係）
各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位より高い電位に変化させることは、各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位より一方側へ変化させることの一例である。各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位より低い電位に変化させることは、各電位制御装置が、各圧電素子の各電極の各電位を基準電位より一方側へ変化させることの他の一例である。
【０１５７】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【０１５８】
１      ：駆動装置
１０    ：第１圧電素子
２０    ：第２圧電素子
３０    ：第３圧電素子
４０    ：第４圧電素子
５０    ：第５圧電素子
６０    ：第６圧電素子
７０    ：中央制御装置
７１    ：第１電位制御装置
７２    ：第２電位制御装置
７３    ：第３電位制御装置
７４    ：第４電位制御装置
７９    ：姿勢検出装置
８０    ：同電位制御装置
８１    ：第５電位制御装置
８２    ：第６電位制御装置
９０    ：支持部
９１    ：第１羽根部
９２    ：第２羽根部
９３    ：第３羽根部
９４    ：第４羽根部
９５    ：第５羽根部
９６    ：第６羽根部
１０１  ：飛翔体
【図１】
2019088108.tif 000004
【図２】
2019088108.tif 000005
【図３】
2019088108.tif 000006
【図４】
2019088108.tif 000007
【図５】
2019088108.tif 000008
【図６】
2019088108.tif 000009
【図７】
2019088108.tif 000010
【図８】
2019088108.tif 000011
【図９】
2019088108.tif 000012
【図１０】
2019088108.tif 000013
【図１１】
2019088108.tif 000014
【図１２】
2019088108.tif 000015
【図１３】
2019088108.tif 000016
【図１４】
2019088108.tif 000017
【図１５】
2019088108.tif 000018
【図１６】
2019088108.tif 000019
【図１７】
2019088108.tif 000020