(57)【要約】【課題】直射日光の影響によらず、広範囲に亘って走行可能な無人搬送車を低コストで実現する。【解決手段】無人搬送車は、誘導ラインに沿って移動可能な無人搬送車であって、車両本体と、車両本体の下部に配置され、誘導ラインを含む走行路面を撮像して画像を取得する少なくとも１つの撮像装置と、車両本体の下部に配置され、撮像装置による走行路面の撮像範囲を照射する少なくとも１つの照明装置と、車両本体の下部に配置され、撮像装置と照明装置とを収容して外光を遮断する遮光部材と、走行時に照明装置を点灯しながら撮像装置により取得した画像内の誘導ラインに基づいて車両本体を誘導するように構成された制御部と、を備えている。【選択図】図３
2019067316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導ラインに沿って移動可能な無人搬送車であって、
車両本体と、
前記車両本体の下部に配置され、前記誘導ラインを含む走行路面を撮像して画像を取得する少なくとも１つの撮像装置と、
前記車両本体の下部に配置され、前記撮像装置による前記走行路面の撮像範囲を照射する少なくとも１つの照明装置と、
前記車両本体の下部に設けられ、前記撮像装置と前記照明装置とを収容して外光を遮断する遮光部材と、
走行時に前記照明装置を点灯しながら前記撮像装置により取得した前記画像内の前記誘導ラインに基づいて前記車両本体を誘導するように構成された制御部と、を備える
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記遮光部材は、前記車両本体の下部を全周に亘って覆うように構成される
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記遮光部材は、前記無人搬送車の車輪の車軸より下方側に配置される
ことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記遮光部材は、前記車輪の内側に配置される
ことを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記遮光部材は、前記少なくとも１つの撮像装置の各々と各撮像装置にそれぞれ対応して設けられた前記照明装置とを収容するように構成される
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記遮光部材は、前記車両本体の下端から前記走行路面に向けて垂下された可撓性を有するシート部材を含む
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の無人搬送車。
【請求項７】
左右一対の車輪と、
前記一対の車輪に回転力を付与する少なくとも１つの駆動部と、
前記車両本体に連結され少なくとも１つの前記駆動部を支持するベースと、
を備え、
前記少なくとも１つの撮像装置は、前記車輪の車軸よりも前方に配置された前方カメラを含む
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記ベースと前記車両本体とを少なくとも前後方向に沿う軸周りに揺動自在に連結する連結部と、を備え、
前記遮光部材は、前記車輪の車軸の揺動を許容する揺動許容部を含む
ことを特徴とする請求項７に記載の無人搬送車。
【請求項９】
前記無人搬送車は、農業用無人搬送車を含む
ことを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工業製品を生産する工場や物流倉庫において、重量物の搬送に用いられる無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＡＧＶ）が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、無人搬送車と、路面に設けられた誘導ライン及びマークと、無人搬送車に設けられたカメラと、無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムが開示されている。上記無人搬送車は、カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、ライトが消灯するとき、撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、誘導ライン又はマークの一方はカメラに対向する面が蓄光材からなり、誘導ライン又はマークの他方は路面と異なる色系統からなり、ライトは、無人搬送車が駆動する間、所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返すように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１３９４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、農園や施設園芸農場等（以下、農園等）を作業ステージとする農業分野においても、重量物の搬送機会が多いため無人搬送車の使用が望まれるが、以下の理由により未だ十分に普及しているとは言い難い。即ち、農園等では単位面積あたりの収穫量を増やすために多数の栽培ベンチが並べて配置されることが多く（例えば、１ｈａ規模の農園等では栽培ベンチ間の通路の総距離が数ｋｍに及ぶこともあり得る）、上記特許文献１等の工業分野で一般的な磁気テープや蓄光材等の高価な誘導ラインを全経路に付設することは高コストで好ましくない。また、レーザの反射を用いた誘導方式は、作物の葉や実が茂って反射板を隠す可能性があるため農場には適さず、全地球測位システム（ｇｒｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ：ＧＰＳ）も、鉄骨で囲まれ電波の受信が困難な施設園芸ハウス等では精度の観点から現実的でない。そして、光学誘導方式による誘導走行は、主に屋外やハウス内を作業ステージとする農園等では直射日光の影響により明度差が大きすぎて誘導ラインを正しく検知できない等の問題があった。
【０００６】
上記問題に鑑み、本発明の少なくとも一実施形態は、直射日光の影響によらず、広範囲に亘って走行可能な無人搬送車を低コストで実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る無人搬送車は、
誘導ラインに沿って移動可能な無人搬送車であって、
車両本体と、
前記車両本体の下部に配置され、前記誘導ラインを含む走行路面を撮像して画像を取得する少なくとも１つの撮像装置と、
前記車両本体の下部に配置され、前記撮像装置による前記走行路面の撮像範囲を照射する少なくとも１つの照明装置と、
前記車両本体の下部に配置され、前記撮像装置と前記照明装置とを収容して外光を遮断する遮光部材と、
走行時に前記照明装置を点灯しながら前記撮像装置により取得した前記画像内の前記誘導ラインに基づいて前記車両本体を誘導するように構成された制御部と、を備える。
【０００８】
上記（１）の構成によれば、車両本体の下部に配置される撮像装置及び照明装置は、遮光部材に収容されて該遮光部材により外光が遮断される。つまり、遮光部材の内側は暗所となるため直射日光の影響に左右されることがない。また、撮像装置による暗所での撮像に必要な光を照明装置で生成することができるため、一定の光量で走行路面上の誘導ラインの画像を安定して取得することができる。従って、誘導ラインとして高価な磁気テープや蓄光材を用いる必要がなく、比較的安価な光学誘導方式で車両本体を案内可能な無人搬送車を実現することができ、直射日光に影響されず広範囲に亘って走行可能な無人搬送車を低コストで実現することができる。
【０００９】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）に記載の構成において、
前記遮光部材は、前記車両本体の下部を全周に亘って覆うように構成されてもよい。
【００１０】
上記（２）の構成によれば、撮像装置及び／又は照明装置の数や配置によらず、簡易な構成で遮光部材を構成することができる。また、車両本体に対して遮光部材を可能な限り広い範囲に配置できる。従って、該遮光部材内部への外光の侵入を効果的に防止することができるため、直射日光による影響の低減効果を大きく確保することができる。よって、光学誘導方式による誘導走行を安定して確実に実現することができる。
【００１１】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）に記載の構成において、
前記遮光部材は、前記無人搬送車の車輪の車軸より下方側に配置されてもよい。
【００１２】
上記（３）の構成によれば、車輪の車軸より下方側を遮光部材で覆うことができるため、例えば、下端部を無人搬送車の走行に支障がない程度で可能な限り走行路面に近接させて遮光部材を形成することができる。よって、撮像装置による撮像領域への外光の侵入を可能な限り遮断しつつ、簡易な構成で光学誘導方式による誘導走行を実現することができる。
【００１３】
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）に記載の構成において、
前記遮光部材は、前記車輪の内側に配置されてもよい。
【００１４】
上記（４）の構成によれば、遮光部材の内側には車輪が配置されないため、該遮光部材内のスペースを、車輪が配置された外側の空間と隔離することができる。これにより、走行中の車輪の回転に伴い、例えば、水、泥又は石等が遮光部材内に飛散したり侵入したりすることを効果的に抑制することができる。
【００１５】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）に記載の構成において、
前記遮光部材は、前記少なくとも１つの撮像装置の各々と各撮像装置にそれぞれ対応して設けられた前記照明装置とを収容するように構成されてもよい。
【００１６】
上記（５）の構成によれば、車両本体の大きさによらず、撮像装置と照明装置とによる暗所での撮像で誘導ラインを識別可能な範囲において、可能な限り遮光部材をコンパクトに配置した構成とすることができる。従って、上述した構成を備えた無人搬送車をより低コストで実現することができる。また、撮像装置と照明装置とが、例えば、車両本体の前部と後部とに複数設けられた場合に、必要な範囲にのみコンパクトに遮光部材を配置することができる。
【００１７】
（６）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（５）の何れか一つに記載の構成において、
前記遮光部材は、前記車両本体の下端から前記走行路面に向けて垂下された可撓性を有するシート部材を含んでもよい。
【００１８】
上記（６）の構成によれば、外光を遮断して撮像装置による撮像環境を維持しつつ、走行時に、例えば、進路上の走行路面に障害物等の異物が存在する場合には、該障害物の形状に応じて遮光部材が撓むため、走行を妨げたり停止させたりすることなく誘導ラインに沿って円滑に無人搬送車を移動させることができる。従って、無人搬送車の稼働率の低下を抑制して作業効率の向上を図ることができる。
【００１９】
（７）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（６）の何れか一つに記載の構成において、無人搬送車は、
左右一対の車輪と、
前記一対の車輪に回転力を付与する少なくとも１つの駆動部と、
前記車両本体に連結され少なくとも１つの前記駆動部を支持するベースと、
を備えていてもよく、
前記少なくとも１つの撮像装置は、前記車両本体の下部のうち前記車輪の車軸よりも前方に配置された前方カメラを含んでもよい。
【００２０】
上記（７）の構成によれば、撮像装置は、車両本体の下部のうち左右一対の車輪の車軸よりも前方に配置された前方カメラを含むから、走行時には、車両本体のうち前部の下方の走行路面上の誘導ラインの画像を安定的に取得することができる。
【００２１】
（８）幾つかの実施形態では、上記（７）に記載の構成において、無人搬送車は、
前記ベースと前記車両本体とを少なくとも前後方向に沿う軸周りに揺動自在に連結する連結部を備え、
前記遮光部材は、前記車輪の車軸の揺動を許容する揺動許容部を含んでもよい。
【００２２】
上記（８）の構成によれば、遮光部材が揺動許容部を含むことにより、車両本体に対して車輪が揺動しても該揺動が遮光部材によって阻害されることがなく、また、該揺動によって遮光部材が歪められて遮光部材内に外光が入射することを防止することができるため、撮像装置による走行路面の画像の取得が妨げられることがない。従って、誘導ラインに基づく誘導走行を円滑に継続することができる。
【００２３】
（９）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（８）の何れか一つに記載の構成において、無人搬送車は、農業用無人搬送車を含んでもよい。
【００２４】
上記（９）の構成によれば、農園又は施設園芸農場のハウス内等を走行可能な農業用の無人搬送車を得ることができる。従って、無人搬送車を農業用に用いて作業者の負担軽減及び生産効率の向上との両立を図ることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の幾つかの実施形態によれば、直射日光の影響によらず、広範囲に亘って走行可能な無人搬送車を低コストで実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】一実施形態に係る無人搬送車が用いられ得る無人搬送システムの概略構成を示す図である。
【図２】一実施形態に係る無人搬送車の外観を示す概略斜視図である。
【図３】一実施形態に係る無人搬送車を下方側から見た状態を示す概略斜視図である。
【図４】一実施形態に係る無人搬送車における制御系の構成を示すブロック図である。
【図５】他の実施形態における遮光部材の構成例を示す概略平面図である。
【図６】一実施形態に係る無人搬送車による処理を示すフローチャートである。
【図７】他の実施形態における車両本体とベースとの連結部を例示的に示す図である。（ａ）は走行路面が平坦な場合、（ｂ）は一方の車輪が走行路面の凹凸に乗り上げた状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００２８】
図１は、一実施形態に係る無人搬送車が用いられ得る無人搬送システムの概略構成を例示する図である。
図１に非限定的に例示するように、本明細書に開示する無人搬送車１０は、例えば、コンクリート、アスファルト又は木製等の平坦な整備面の他、起伏や凹凸を含む不規則路面を作業ステージとした無人搬送システム１に用いることができる自律走行型の搬送車両として構成され得る。この無人搬送車１０は、例えば、多数の集配ポイント６が所定の間隔を隔てて並べて配置された走行路面４を、該走行路面４上に設置された誘導ライン８に沿って移動し、集荷場５と集配ポイント６との間で搬送対象物（被搬送物）を搬送し得るように構成されてもよい。
【００２９】
図２は、一実施形態に係る無人搬送車の外観を示す概略斜視図である。図３は、一実施形態に係る無人搬送車を下方側から見た状態を示す概略斜視図である。図４は、一実施形態に係る無人搬送車における制御系の構成を示すブロック図である。
図１〜図４に非限定的に例示するように、本発明の少なくとも一実施形態に係る無人搬送車１０は、誘導ライン８に沿って移動可能な無人搬送車１０であって、車両本体１２と、該車両本体１２の下部に配置され、誘導ライン８を含む走行路面４を撮像して画像を取得する少なくとも１つの撮像装置４０と、車両本体１２の下部に配置され、撮像装置４０による走行路面４の撮像範囲を照射する少なくとも１つの照明装置５０と、車両本体１２の下部に配置され、撮像装置４０と照明装置５０とを収容して外光を遮断する遮光部材６０と、走行時に照明装置５０を点灯しながら撮像装置４０により取得した画像中の誘導ライン８に基づいて車両本体１２を誘導するように構成された制御部７０と、を備えている。
【００３０】
車両本体１２は、例えば、箱型（矩形）の筐体を含んでもよく、該車両本体１２の上部には、搬送対象物を搭載可能な載置台１４を配置してもよい。なお、載置台１４は、例えば、平板状、椀状、盆型又は箱型等、搬送対象物の種類や形状等に応じて該搬送対象物を適切に搬送可能な形状を採用し得る。
【００３１】
撮像装置４０は、車両本体１２の下方を撮像可能に配置される。この撮像装置４０は、例えば、透明のレンズカバー４５及びレンズ４６を通して入射した走行路面４からの反射光をＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ  ｄｅｖｉｃｅ）又はＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ｍｅｔａｌ  ｏｘｉｄｅ  ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサでデジタル画像に変換し、変換された画像データを制御部７０に送信する。
【００３２】
照明装置５０は、撮像装置４０に隣接して配置され、車両本体１２の下方に向けて光を照射する。この照明装置５０は、車両本体１２の下方の走行路面４のうち、撮像装置４０による撮像範囲を含む領域を照射可能に構成される。該照明装置５０としては、例えばＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ  ｅｍｉｔｔｉｎｇ  ｄｉｏｄｅ）を採用してもよい。
【００３３】
遮光部材６０は、不透明材料を、例えばテープ状、幕状又は板状等に加工して車両本体１２の下部に連続して配置して構成され得る。不透明材料は、特に限定しないが、例えば、布又は繊維、紙、樹脂又は金属等を用いてもよく、これらを基材として防水、防腐、防錆又は遮光用の塗装等を施したものであってもよい。この遮光部材６０は、車両本体１２の下部と走行路面４との隙間から車両本体１２の下方に入射する外光を遮断し得るように形成されていればよく、該遮光部材６０の下部は下方側に向けて開放されていてもよい。
【００３４】
制御部７０は、例えば、コンピュータであり、各種処理を実行する演算部としてのＣＰＵ７２、該ＣＰＵ７２が実行する各種プログラムの展開領域や演算領域等のワーク領域として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）７３、各プログラムやテーブル等のデータを記憶するための記憶部としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）７４の他、通信ネットワークに接続するための通信インターフェース（図示略）、及び外部記憶装置が装着されるアクセス部（図示略）などを備えていてもよい。これらは全て、バス７５を介して接続されている。ＲＯＭ７４には、例えば、撮像装置４０により取得した画像に基づき無人搬送車１０を誘導走行させるための誘導走行プログラム８０等が格納されていてもよい。更に、制御部７０は、例えば、キーボードやマウス等からなる入力部７７及びデータを表示する液晶表示装置等からなる表示部７８等を備えた操作パネル７６と、上述した撮像装置４０、照明装置５０、及び、駆動部（モータ）２４が接続されていてもよい。
【００３５】
上記の構成によれば、車両本体１２の下部に配置される撮像装置４０及び照明装置５０は、遮光部材６０に収容されて該遮光部材６０により外光が遮断される。つまり、遮光部材６０の内側は暗所となるため直射日光の影響に左右されることがない。また、撮像装置４０による暗所での撮像に必要な光を照明装置５０で生成することができるため、一定の光量で走行路面４上の誘導ライン８の画像を安定して取得することができる。従って、誘導ライン８として高価な磁気テープや蓄光材を用いる必要がなく、比較的安価な光学誘導方式で車両本体１２を案内可能な無人搬送車１０を実現することができ、直射日光に影響されず広範囲に亘って走行可能な無人搬送車１０を低コストで実現することができる。
【００３６】
幾つかの実施形態において、遮光部材６０は、車両本体１２の下部を全周に亘って覆うように構成されてもよい（例えば図２及び図３参照）。
【００３７】
上記のように遮光部材６０を車両本体１２の下部全集を覆うように配置する構成によれば、撮像装置４０及び／又は照明装置５０の数や配置によらず、簡易な構成で遮光部材６０を構成することができる。また、車両本体１２に対して遮光部材６０を可能な限り広い範囲に配置できる。従って、該遮光部材６０内部への外光の侵入を効果的に防止することができるため、直射日光による影響の低減効果を大きく確保することができる。よって、光学誘導方式による誘導走行を安定して確実に実現することができる。
【００３８】
幾つかの実施形態において、遮光部材６０は、無人搬送車１０の車輪２０の車軸２２より下方側に配置されてもよい（例えば図２及び図３参照）。このようにすれば、車輪２０の車軸２２より下方側を遮光部材６０で覆うことができるため、例えば、下端部を無人搬送車１０の走行に支障がない程度で可能な限り走行路面４に近接させて遮光部材６０を形成することができる。よって、撮像装置４０による撮像領域への外光の侵入を可能な限り遮断しつつ、簡易な構成で光学誘導方式による誘導走行を実現することができる。
【００３９】
幾つかの実施形態において、遮光部材６０は、車輪２０の内側に配置されてもよい（例えば図２及び図３参照）。このようにすれば、遮光部材６０の内側には車輪２０が配置されないため、該遮光部材６０内のスペースを、車輪２０が配置された外側の空間と隔離することができる。これにより、走行中の車輪２０の回転に伴い、例えば、水、泥又は石等が遮光部材６０内に飛散したり侵入したりすることを効果的に抑制することができる。
【００４０】
図５は、他の実施形態における遮光部材の構成例を示す概略平面図である。
図５に非限定的に例示するように、幾つかの実施形態において、遮光部材６０は、少なくとも１つの撮像装置４０の各々と各撮像装置４０にそれぞれ対応して設けられた照明装置５０とを収容するように構成されてもよい。つまり、遮光部材６０は、例えば、２箇所以上の複数箇所に分散して配置されていてもよい。例えば、車両本体１２の下部において、進行方向の前側である車両本体１２の前端部と、進行方向の後側である車両本体１２の後端部との２箇所に遮光部材６０を配置し、各遮光部材６０（例えば、前端部の第１遮光カバー６１及び後端部の第２遮光カバー６２）の内側に、撮像装置４０としての第１撮像装置（前方カメラ）４１／第２撮像装置（後方カメラ）４２と、照明装置５０としての第１照明装置５１／第２照明装置５２をそれぞれ配置してもよい。
【００４１】
上記のように、遮光部材６０を複数箇所に分散して配置する構成によれば、車両本体１２の大きさによらず、撮像装置４０と照明装置５０とによる暗所での撮像で誘導ライン８を識別可能な範囲において、可能な限り遮光部材６０をコンパクトに配置した構成とすることができる。従って、上述した構成を備えた無人搬送車１０をより低コストで実現することができる。また、撮像装置４０と照明装置５０とが、例えば、車両本体１２の前部と後部とに複数設けられた場合に、必要な範囲にのみコンパクトに遮光部材６０を配置することができる。
【００４２】
幾つかの実施形態において、遮光部材６０は、車両本体１２の下端から走行路面４に向けて垂下された可撓性を有するシート部材を含んでもよい（例えば図３参照）。このようにすれば、外光を遮断して撮像装置４０による撮像環境を維持しつつ、走行時に、例えば、進路上の走行路面４に障害物等の異物が存在する場合には、該障害物の形状に応じて遮光部材６０が撓むため、走行を妨げたり停止させたりすることなく誘導ライン８に沿って円滑に無人搬送車１０を移動させることができる。従って、無人搬送車１０の稼働率の低下を抑制して作業効率の向上を図ることができる。
【００４３】
幾つかの実施形態において、無人搬送車１０は、左右一対の車輪２０と、一対の車輪２０に回転力を付与する少なくとも１つの駆動部２４と、車両本体１２に連結され少なくとも１つの駆動部２４を支持するベース１６と、を備えていてもよく（例えば図７参照）、少なくとも１つの撮像装置４０は、車両本体１２の下部のうち車輪２０の車軸２２よりも前方に配置された前方カメラ４１を含んでもよい（例えば図３及び図５参照）。
【００４４】
左右一対の車輪２０は、無人搬送車１０が走行する走行路面４の路面状況に応じて、その直径、幅、トレッドの有無又はトレッドパターン等を採用し得る。各車輪２０は、ベース１６を介して車両本体１２の下部に配置される。
駆動部２４は、上記車輪２０に回転力を付与できるものであればよく、該駆動部２４としては、例えば電動機又は内燃機関等、種々の動力源を採用し得る。幾つかの実施形態では、駆動部２４は、例えば、左右の車輪２０，２０をそれぞれ独立に駆動するための第１モータ２４Ａと第２モータ２４Ｂとを含んでもよい。
幾つかの実施形態において、ベース１６は、車輪２０と駆動部２４とをそれぞれ直接的に支持するように構成されていてもよい。或いは、車輪２０のハブや回転軸（車軸２２）に連結された駆動部２４をベース１６が支持するように構成されていてもよい。
前方カメラ４１は、車軸２２よりも前方に配置されて、車両本体１２における前方部の下方に位置する走行路面４の画像を撮像する。
幾つかの実施形態では、ベース１６を介して車両本体１２の下部に配置される車輪２０のほか、該車両本体１２に直接的に回転可能に１又は複数（左右一対を含む）の車輪２６が取り付けられ得る（図２、図３及び図５参照）。この車輪２６は、駆動力が伝達されない従動輪であってもよい。車両本体１２の内部には、例えば、上記駆動部２４の燃料又はバッテリ等が収容されてもよい。
【００４５】
上記のように前方カメラ４１を車軸２２よりも前方に配置した構成によれば、撮像装置４０は、車両本体１２の下部のうち左右一対の車輪２０の車軸２２よりも前方に配置された前方カメラ４１を含むから、走行時には、車両本体１２のうち前部の下方の走行路面４上の誘導ライン８の画像を安定して取得することができる。
【００４６】
図７は、他の実施形態における車両本体１２とベース１６との連結部１８を例示的に示す図である。
幾つかの実施形態において、無人搬送車１０は、ベース１６と車両本体１２とを少なくとも前後方向に沿う軸周りに揺動自在に連結する連結部１８を備え、遮光部材６０は、車輪２０の車軸２２の揺動を許容する揺動許容部６６を含んでもよい。
連結部１８は、例えば、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、無人搬送車１０の進行方向を前方として、少なくとも前後方向に沿う軸（揺動中心３２）を中心に、ベース１６と車両本体１２とを揺動自在に連結する。
揺動許容部６６は、例えば、車軸２２又は該車軸２２に連結された駆動部２４の出力軸（或いは駆動部２４の本体）が揺動し得るように、間隙部又は伸縮部であってもよい。なお、揺動許容部６６は、車軸２２又は駆動部２４の揺動を許容するとともに、遮光部材６０に対する車軸２２又は駆動部２４の相対的な移動（揺動）にリアルタイムに追従し、揺動後には遮光部材６０と車軸２２又は駆動部２４との隙間を覆って再び外光を遮断するように構成されてもよい。
【００４７】
上記の構成によれば、遮光部材６０が揺動許容部６６を含むことにより、車両本体１２に対して車輪２０が揺動しても該揺動が遮光部材６０によって阻害されることがなく、また、該揺動によって遮光部材６０が歪められて遮光部材６０内に外光が入射することを防止することができるため、撮像装置４０による走行路面の画像の取得が妨げられることがない。従って、誘導ライン８に基づく誘導走行を円滑に継続することができる。
【００４８】
幾つかの実施形態において、無人搬送車１０は、農業用無人搬送車を含んでもよい。
すなわち、幾つかの実施形態における無人搬送車１０は、例えば、農園や施設園芸農場等（以下、農園等と称する）において屋外やハウス内等を移動可能な自律走行型の搬送車両として構成され得る。この場合の集配ポイント６は、例えば、栽培ベンチや棚等であってもよい。
【００４９】
上記の構成によれば、農園又は施設園芸農場のハウス内等を走行可能な農業用の無人搬送車１０を得ることができる。従って、無人搬送車１０を農業用に用いて作業者の負担軽減及び生産効率の向上との両立を図ることができる。また、例えば、通路の幅等に応じて車両本体１２の大きさを設定することにより、比較的狭い通路で行うピッキングや収穫に伴う搬送作業を適切に補助して作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【００５０】
以上述べた構成によれば、直射日光の影響によらず、広範囲に亘って走行可能な無人搬送車を低コストで実現することができる。
【００５１】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変更を加えた形態や、これらの形態を組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００５２】
１  無人搬送システム
４  走行路面
５  集荷場
６  集配ポイント（棚／栽培ベンチ）
８  誘導ライン
１０  無人搬送車
１２  車両本体
１４  載置台
１６  ベース
１８  連結部
２０  車輪（前輪／駆動輪）
２２  車軸
２４  駆動部（モータ）
２６  キャスタ（後輪／従動輪）
４０  撮像装置
４１  第１撮像装置（前方カメラ）
４２  第２撮像装置（後方カメラ）
４５  レンズカバー
４６  レンズ
５０  照明装置
５１  第１照明装置
５２  第２照明装置
６０  遮光部材（シート部材）
６１  第１遮光カバー
６２  第２遮光カバー
６６  揺動許容部（間隙）
７０  制御部
７２  ＣＰＵ
７３  ＲＡＭ
７４  ＲＯＭ
７５  バス
７６  操作パネル
７７  入力部
７８  表示部
８０  誘導走行プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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