(57)【要約】【課題】積層体から異物を除去することが可能なバリ取り装置を提供する。【解決手段】バリ取り装置３は、打抜部材９（電磁鋼板Ｗ）の積層体１０の積層方向に交差する軸線Ａｘ２まわりに回転可能であり、打抜部材９Ａ（最外層の電磁鋼板Ｗ）の外周縁９ｔに接するように配置された第一ブラシ３２と、軸線Ａｘ２まわりに第一ブラシ３２を回転させる第一回転駆動部３４と、積層方向に沿って打抜部材９を通る軸線Ａｘ１まわりに、積層体１０と当該第一ブラシ３２とを相対的に回転させる第二回転駆動部３５と、外周縁９ｔに接する部分が積層体１０の内層側に動く方向に第一ブラシ３２を回転させるように第一回転駆動部３４を制御することを実行するコントローラ１００と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁鋼板の積層体の積層方向に交差する第一軸線まわりに回転可能であり、最外層の前記電磁鋼板の外周縁に接するように配置された第一ブラシと、
前記第一軸線まわりに前記第一ブラシを回転させる第一回転駆動部と、
前記積層方向に沿って前記電磁鋼板を通る第二軸線まわりに、前記積層体と当該第一ブラシとを相対的に回転させる第二回転駆動部と、
前記外周縁に接する部分が前記積層体の内層側に動く方向に前記第一ブラシを回転させるように前記第一回転駆動部を制御することを実行する制御部と、を備えるバリ取り装置。
【請求項２】
前記第二回転駆動部は、前記第二軸線まわりに前記積層体を回転させる、請求項１に記載のバリ取り装置。
【請求項３】
前記最外層の電磁鋼板の表面の外周部分に接するように配置された第二ブラシをさらに備える、請求項２に記載のバリ取り装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記積層体と前記第一ブラシとの相対的な回転方向を逆転させるように前記第二回転駆動部を制御することをさらに実行する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のバリ取り装置。
【請求項５】
前記第一軸線は、前記積層方向において前記最外層の電磁鋼板よりも外側に位置している、請求項１〜４のいずれか一項に記載のバリ取り装置。
【請求項６】
前記第一ブラシの位置を調節する位置調節部と、
前記外周縁の位置への前記第一ブラシの到達を検出するための第一センサと、をさらに備え、
前記制御部は、前記第一センサが前記外周縁の位置への前記第一ブラシの到達を検出したときよりも、前記第一軸線を前記積層体に近づけるように前記位置調節部を制御することをさらに実行する、請求項１〜５のいずれか一項に記載のバリ取り装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第一ブラシに作用するトルクが所定値以上となったときに、前記第一ブラシの回転を停止させるように前記第一回転駆動部を制御することをさらに実行する、請求項１〜６のいずれか一項に記載のバリ取り装置。
【請求項８】
前記積層方向における前記外周縁の変位を検出する第二センサをさらに備える、請求項１〜７のいずれか一項に記載のバリ取り装置。
【請求項９】
前記第一ブラシと並んで配置された第一ノズル及び第二ノズルを有するバキューム装置をさらに備え、
前記第一ノズルは、当該第一ブラシが接する前記最外層の電磁鋼板の表面のうち当該第一ブラシ側の部分に向かうように開口しており、
前記第二ノズルは、当該第一ブラシが接する前記積層体の外周面のうち当該第一ブラシ側の部分に向かうように開口している、請求項１〜７のいずれか一項に記載のバリ取り装置。
【請求項１０】
電磁鋼板の積層体の積層方向に交差する第一軸線まわりに回転可能な第一ブラシを、最外層の前記電磁鋼板の外周縁に接するように配置することと、
前記外周縁に接する部分が前記積層体の内層側に動く方向に、前記第一ブラシを回転させることと、
前記積層方向に沿って前記電磁鋼板を通る第二軸線まわりに、前記積層体と前記第一ブラシとを相対的に回転させることと、を含む積層鉄心の製造方法。
【請求項１１】
前記第二軸線まわりに前記積層体と前記第一ブラシとを相対的に回転させることは、前記第二軸線まわりに前記積層体を回転させることを含む、請求項１０に記載の積層鉄心の製造方法。
【請求項１２】
前記外周縁に接する部分が前記積層体の内層側に動く方向に前記第一ブラシが回転し、前記最外層の電磁鋼板の表面の外周部分に第二ブラシが接触した状態で、前記第二軸線まわりに前記積層体を回転させる、請求項１１に記載の積層鉄心の製造方法。
【請求項１３】
前記第二軸線まわりに、前記積層体と前記第一ブラシとを相対的に回転させた後に、前記積層体と前記第一ブラシとの相対的な回転方向を逆転させることを更に含む、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の積層鉄心の製造方法。
【請求項１４】
前記第一ブラシを前記外周縁に接するように配置することは、前記第一軸線が前記積層方向において前記最外層の電磁鋼板よりも外側に位置するように、前記第一ブラシを配置することを含む、請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の積層鉄心の製造方法。
【請求項１５】
前記外周縁の位置への前記第一ブラシの到達を検出することを更に含み、
前記第一ブラシを前記外周縁に接するように配置することは、前記外周縁の位置への前記第一ブラシの到達を検出したときよりも、前記第一軸線が前記積層体に近づくように前記第一ブラシの位置を調節することを含む、請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の積層鉄心の製造方法。
【請求項１６】
前記第一ブラシに作用するトルクが所定値以上となったときに、前記第一ブラシの回転を停止させることを更に含む、請求項１０〜１５のいずれか一項に記載の積層鉄心の製造方法。
【請求項１７】
前記積層方向における前記外周縁の変位を検出することを更に含む、請求項１０〜１６のいずれか一項に記載の積層鉄心の製造方法。
【請求項１８】
前記第一ブラシが接する前記最外層の電磁鋼板の表面のうち当該第一ブラシ側の部分に向かうように開口する第一ノズルと、当該第一ブラシが接する前記積層体の外周面のうち当該第一ブラシ側の部分に向かうように開口する第二ノズルと、を有するバキューム装置が作動した状態で、前記外周縁に接する部分が前記積層体の内層側に動く方向に前記第一ブラシを回転させる、請求項１０〜１７のいずれか一項に記載の積層鉄心の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、バリ取り装置及び積層鉄心の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、樹脂充填装置が記載されている。この樹脂充填装置は、積層鉄心の一方の端面に開口させた樹脂挿入孔に溶融樹脂を送り出す樹脂送出型を備えている。樹脂送出型は、積層鉄心の端面に当接するゲートプレートを有し、ゲートプレートには、樹脂挿入孔の開口部に対面するように配置された吐出口が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０３９２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された樹脂充填装置では、例えば、積層鉄心（電磁鋼板の積層体）の端面が完全に平坦ではない場合等、樹脂を充填する際に、樹脂充填装置と積層鉄心の端面との間に樹脂が浸入し、この樹脂がバリ状の異物（以下、「樹脂バリ」という。）として積層鉄心の表面に残留してしまう場合がある。
【０００５】
本開示は、電磁鋼板の積層体から樹脂バリを除去するのに有用なバリ取り装置及び積層鉄心の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面に係るバリ取り装置は、電磁鋼板の積層体の積層方向に交差する第一軸線まわりに回転可能であり、最外層の電磁鋼板の外周縁に接するように配置された第一ブラシと、第一軸線まわりに第一ブラシを回転させる第一回転駆動部と、積層方向に沿って電磁鋼板を通る第二軸線まわりに、積層体と当該第一ブラシとを相対的に回転させる第二回転駆動部と、外周縁に接する部分が積層体の内層側に動く方向に第一ブラシを回転させるように第一回転駆動部を制御することを実行する制御部と、を備える。
【０００７】
本開示の他の側面に係る積層鉄心の製造方法は、電磁鋼板の積層体の積層方向に交差する第一軸線まわりに回転可能な第一ブラシを、最外層の電磁鋼板の外周縁に接するように配置することと、外周縁に接する部分が積層体の内層側に動く方向に、第一ブラシを回転させることと、積層方向に沿って電磁鋼板を通る第二軸線まわりに、積層体と第一ブラシとを相対的に回転させることと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、積層体から異物を除去することが可能なバリ取り装置及びバリ取り方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、バリ取り装置が適用されるモータコアの一例を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１のII-II線に沿った断面図である。
【図３】図３は、モータコアの製造方法の一例を示す概略図である。
【図４】図４は、バリ取り装置の一例を示す概略図である。
【図５】図５は、図４のV-V線に沿った断面図である。
【図６】図６は、図４に示される可動部及び積層体の斜視図である。
【図７】図７（ａ）は、図４の領域VIIの拡大図である。図７（ｂ）は、第一ブラシに対するブラッシング対象部分の移動軌跡を示す図である。
【図８】図８（ａ）は、積層体及びセンサを示す側面図である。図８（ｂ）は、センサの測定位置を示す平面図である。
【図９】図９は、コントローラの機能上の構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、コントローラのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、ブラッシング位置設定処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、ブラッシング処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。図面の説明においては、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。本実施形態に係るバリ取り装置は、モータコアを製造する際、モータコアの積層体からバリ等の異物を除去するための装置である。
【００１１】
〔モータコアの構成〕
まず、図１及び図２を参照して、モータコア１（積層鉄心）の構成について説明する。モータコア１は、モータ（電動機）のロータ（回転子）用のコアである。ロータは、モータコア１と、モータコア１に挿入されるシャフト（不図示）とを有する。図１及び図２に示されるように、モータコア１は、積層体１０と、複数の永久磁石１２と、複数の樹脂材１４と、を備えている。
【００１２】
積層体１０は、電磁鋼板Ｗの積層体である。積層体１０は、電磁鋼板Ｗから所定形状（例えば円形）に打ち抜かれた打抜部材９の積層体であり、円柱状の外形を呈している。積層体１０の最外層の打抜部材９の表面９ｓ（隣接する打抜部材９の逆側の面）は、積層体１０の端面（図示の上面及び下面）を構成している。以下では、最外層の打抜部材９のうち、図示上側の打抜部材を「打抜部材９Ａ」といい、図示下側の打抜部材を「打抜部材９Ｂ」という。
【００１３】
打抜部材９の積層方向（以下、単に「積層方向」という。）において隣り合う打抜部材９同士は、カシメ部１０ａにおいて互いに接合（締結）されている。なお、打抜部材９同士の接合手法は、かしめに限られない。例えば、複数の打抜部材９同士は、接着剤又は樹脂材を用いて互いに接合されていてもよいし、溶接によって互いに接合されていてもよい。
【００１４】
積層体１０は、積層方向に沿う貫通孔１０ｂと、複数（例えば、６つ）の貫通孔１０ｃとを有する。貫通孔１０ｂは、シャフトを挿入するための孔であり、積層体１０の中心部に位置している。貫通孔１０ｂの内面には、周方向に並ぶ複数（例えば、３つ）の凸部１０ｄが設けられている。凸部１０ｄは、シャフトに設けられた溝（不図示）に嵌まり込む。これにより、シャフトと積層体１０との相対的な回転が防止される。
【００１５】
複数の貫通孔１０ｃは、複数の永久磁石１２をそれぞれ挿入するための孔であり、貫通孔１０ｂを取り囲むように配置されている。各貫通孔１０ｃは、積層方向から見て、積層体１０の中心側に膨らむように湾曲した形状を呈している。隣り合う貫通孔１０ｃ同士の境界の壁部１０ｅは、積層体１０の外周面１０ｓに沿う壁部１０ｆとＴ字状に交わっている。
【００１６】
永久磁石１２は、貫通孔１０ｃに挿入されている。貫通孔１０ｃには、一つの永久磁石１２が挿入されていてもよいし、複数の永久磁石１２が挿入されていてもよい。
【００１７】
樹脂材１４は、永久磁石１２が挿入された状態の貫通孔１０ｃ内に充填されており、永久磁石１２を貫通孔１０ｃ内に固定する。樹脂材１４としては、例えば熱硬化性樹脂が挙げられる。熱硬化性樹脂の具体例としては、例えば、フィラーと、エポキシ樹脂と、硬化促進剤と、添加剤とを含む樹脂組成物が挙げられる。添加剤としては、離型剤、難燃剤、応力低下剤等が挙げられる。なお、樹脂材１４としては、貫通孔１０ｃ内に充填可能であればいかなる樹脂材であってもよいので、例えば熱可塑性樹脂であってもよい。
【００１８】
〔モータコアの製造方法〕
上述したモータコア１は、次のように製造される。まず、プレス装置（不図示）を用いて電磁鋼板Ｗから打ち抜いた複数の打抜部材９を積層して積層体１０を形成する。このときに、カシメ部１０ａを形成して複数の打抜部材９同士を接合してもよい。次に、積層体１０の貫通孔１０ｃに永久磁石１２を挿入する。その後、例えば、図３に示されるように、積層体１０の端面にカルプレート１１を接触させ、モールド装置２を用いて貫通孔１０ｃ内に樹脂材１４を充填する。
【００１９】
モールド装置２は、カルプレート１１を端面に接触させた積層体１０を積層方向に挟持（圧締め）するモールドプレス２１と、複数のプランジャ（不図示）とを備えている。モールドプレス２１は、上型２１ａ及び下型２１ｂを備えている。上型２１ａには、当該積層体１０の貫通孔１０ｃに注入するための樹脂材１４を収容する複数の樹脂溜めポット（不図示）が設けられている。複数の樹脂溜めポットは、それぞれ、カルプレート１１に形成されたランナ（不図示）を介して積層体１０の貫通孔１０ｃに連通する。複数のプランジャは、各樹脂溜めポット内に配置された樹脂材１４を貫通孔１０ｃに向けて押し出す。
【００２０】
モールド装置２を用いて貫通孔１０ｃ内に樹脂材１４を充填する場合、まず、加熱された状態のモールドプレス２１（上型２１ａ及び下型２１ｂ）によって、積層体１０を挟持する。次に、各樹脂溜めポット内の樹脂材１４を貫通孔１０ｃに向けて押し出す。これにより、加熱されて溶融状態となった樹脂材１４がカルプレート１１のランナを介して貫通孔１０ｃに注入される。以上により、モータコア１が製造される。
【００２１】
〔バリ取り装置〕
上述したモータコア１の製造工程においては、貫通孔１０ｃに沿って押し出された樹脂材１４がカルプレート１１と打抜部材９Ａとの間、又は下型２１ｂと打抜部材９Ｂとの間に浸入し、バリ状の異物（以下、「樹脂バリ」という。）となって積層体１０の端面に残留する場合がある。以下、図４〜図８を参照して、樹脂バリを除去するためのバリ取り装置について説明する。図４に示されるように、バリ取り装置３は、装置本体部３０と、装置本体部３０を制御するコントローラ１００（制御部）と、モニタ２００と、を備えている。
【００２２】
装置本体部３０は、積層体１０を保持する保持部３１と、当該積層体１０の打抜部材９Ａ又は打抜部材９Ｂの外周縁９ｔに接するように配置された第一ブラシ３２と、打抜部材９Ａ又は打抜部材９Ｂの表面９ｓの外周部分に接するように配置された第二ブラシ３３と、第一ブラシ３２を回転させる第一回転駆動部３４と、積層体１０と第一ブラシ３２とを相対的に回転させる第二回転駆動部３５と、を備えている。
【００２３】
図４〜図６に示されるように、保持部３１は、積層方向に沿って打抜部材９を通る軸線Ａｘ１（第二軸線）まわりに回転可能となるように、積層体１０を保持している。軸線Ａｘ１は、例えば、打抜部材９の中心を通り、積層体１０の中心軸線Ａｘ０（図１及び図２参照）と一致している。保持部３１は、積層方向において積層体１０を挟む上部ユニット３１ａ及び下部ユニット３１ｂを有している。
【００２４】
上部ユニット３１ａは、可動部６１と、ベース部６２とを含む。図６に示されるように、可動部６１は、積層体１０の上側の端面（打抜部材９Ａの表面９ｓ）の中央部に接する。ベース部６２は、軸線Ａｘ１まわりに回転自在となるように、例えばベアリング等の軸受部材を介して可動部６１を保持する。
【００２５】
下部ユニット３１ｂは、可動部６３と、ベース部６４とを含む。可動部６３は、積層体１０の下側の端面（打抜部材９Ｂの表面９ｓ）の中央部に接する。可動部６３は、上方に突出した凸部６３ａを有する。凸部６３ａは、積層体１０の貫通孔１０ｂに嵌合する凸部６３ａを有する。凸部６３ａの外周には、複数の凸部１０ｄにそれぞれ対応する複数の溝部が形成されている。複数の溝部にそれぞれ凸部１０ｄが嵌まり込むことによって、可動部６３から積層体１０に回転を伝達することが可能となっている。ベース部６４は、軸線Ａｘ１まわりに回転自在となるように、例えばベアリング等の軸受部材を介して可動部６３を保持する。
【００２６】
第一ブラシ３２は、図４、図５及び図７（ａ）に示されるように、積層方向に交差する第一軸線（例えば水平な軸線Ａｘ２）まわりに回転可能であり、上述したように、積層体１０の打抜部材９Ａ又は打抜部材９Ｂの外周縁９ｔに接するように配置されている。以下、第一ブラシ３２が接する打抜部材９Ａ又は打抜部材９Ｂを、「ブラッシング対象の打抜部材９」という場合がある。
【００２７】
第一ブラシ３２は、軸部３２ａと、ブラシ本体部３２ｂとを有している。軸部３２ａは、軸線Ａｘ２に沿った状態で軸線Ａｘ２まわりに回転可能となるように保持部３１に保持されている。例えばブラシ本体部３２ｂは、軸部３２ａの外周から放射状に延びた多数の毛状体により形成されている。毛状体は、例えばアクリル等の樹脂材料によって構成されている。
【００２８】
第一ブラシ３２は、ブラシ本体部３２ｂの外周（ブラシ本体部３２ｂを形成する毛状体の先端部）が、ブラッシング対象の打抜部材９の外周縁９ｔに接するように配置されている。例えば第一ブラシ３２は、ブラシ本体部３２ｂの外周が外周縁９ｔに接する際よりも、所定距離（例えば図７（ａ）中の距離Ｌ１）だけ軸線Ａｘ２を積層体１０の回転中心側にシフトさせた位置に配置されている。軸線Ａｘ２は、積層方向から見て、ブラッシング対象の打抜部材９の外周縁９ｔよりも外側に位置している。また、軸線Ａｘ２は、積層方向において、ブラッシング対象の打抜部材９よりも外側に位置している。
【００２９】
装置本体部３０は、複数の第一ブラシ３２を備えていてもよい。図４及び図５に示されるように、本実施形態において、装置本体部３０は、４個の第一ブラシ３２を備えている。以下では、４個の第一ブラシ３２を第一ブラシ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄとして区別する場合がある。
【００３０】
第一ブラシ３２Ａ，３２Ｂは、ブラシ本体部３２ｂが打抜部材９Ａの外周縁９ｔに接するように配置されている。軸線Ａｘ２は、打抜部材９Ａよりも所定距離（例えば図７（ａ）中の距離Ｌ２）だけ上方に位置している。第一ブラシ３２Ａ，３２Ｂは、打抜部材９Ａの外周縁９ｔに沿って並んでいる。例えば第一ブラシ３２Ａ，３２Ｂは、打抜部材９Ａの外周縁９ｔを二等分するように配置されている。第一ブラシ３２Ａ，３２Ｂは、ベース部６２の下方において、可動部６１の周りに配置されており、それぞれの軸部３２ａは、軸線Ａｘ２まわりに回転可能となるようにベース部６２に保持されている。
【００３１】
第一ブラシ３２Ｃ，３２Ｄは、ブラシ本体部３２ｂが打抜部材９Ｂの外周縁９ｔに接するように配置されている。軸線Ａｘ２は、打抜部材９Ｂよりも所定距離（例えば、図７（ａ）中の距離Ｌ２と同じ距離）だけ下方に位置している。第一ブラシ３２Ｃ，３２Ｄは、ブラシ本体部３２ｂが打抜部材９Ｂの外周縁９ｔに沿って並んでいる。例えば第一ブラシ３２Ｃ，３２Ｄは、打抜部材９Ｂの外周縁９ｔを二等分するように配置されている。第一ブラシ３２Ｃ，３２Ｄは、ベース部６４の上方において、可動部６３の周りに配置されており、それぞれの軸部３２ａは、軸線Ａｘ２まわりに回転可能となるようにベース部６４に保持されている。
【００３２】
なお、第一ブラシ３２Ｃ，３２Ｄは、積層方向から見て、第一ブラシ３２Ａ，３２Ｂと重ならない位置に配置されていてもよい。例えば第一ブラシ３２Ｃ，３２Ｄは、軸線Ａｘ１まわりで第一ブラシ３２Ａ，３２Ｂと９０°ずれた位置に配置されている。
【００３３】
第二ブラシ３３は、ブラッシング対象の打抜部材９の表面９ｓの外周部分に接するように配置されている。外周部分とは、表面９ｓにおいて外周縁９ｔに接する環状部分である。第二ブラシ３３は、ブラシベース３３ａと、ブラシ本体部３３ｂとを有している。ブラシベース３３ａは、表面９ｓに対向した状態で保持部３１に保持されている。ブラシ本体部３３ｂは、ブラシベース３３ａから表面９ｓ側に延びた多数の毛状体を有している。毛状体は、例えばアクリル等の樹脂材料によって構成されている。第二ブラシ３３は、ブラシ本体部３３ｂの先端部（ブラシ本体部３３ｂを形成する毛状体の先端部）が、ブラッシング対象の打抜部材９の表面９ｓの外周部分に接するように配置されている。
【００３４】
装置本体部３０は、複数の第二ブラシ３３を備えていてもよい。図４及び図５に示されるように、本実施形態において、装置本体部３０は、４個の第二ブラシ３３を備えている。以下では、４個の第一ブラシ３２を第二ブラシ３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄとして区別する場合がある。
【００３５】
第二ブラシ３３Ａ，３３Ｂは、ブラシ本体部３３ｂが打抜部材９Ａの表面９ｓの外周部分に接するように配置されている。第二ブラシ３３Ａ，３３Ｂは、打抜部材９Ａの外周縁９ｔに沿って並んでいる。例えば第二ブラシ３３Ａ，３３Ｂは、打抜部材９Ａの表面９ｓの外周部分を、第一ブラシ３２Ａ，３２Ｂの間で二等分するように配置されている。第二ブラシ３３Ａ，３３Ｂは、ベース部６２の下方において、可動部６１の周りに配置されており、それぞれのブラシベース３３ａはベース部６２に保持されている。
【００３６】
第二ブラシ３３Ｃ，３３Ｄは、ブラシ本体部３３ｂが打抜部材９Ｂの表面９ｓの外周部分に接するように配置されている。第二ブラシ３３Ｃ，３３Ｄは、打抜部材９Ｂの外周縁９ｔに沿って並んでいる。例えば第二ブラシ３３Ｃ，３３Ｄは、打抜部材９Ｂの表面９ｓの外周部分を、第一ブラシ３２Ｃ，３２Ｄの間で二等分するように配置されている。第二ブラシ３３Ｃ，３３Ｄは、ベース部６４の上方において、可動部６３の周りに配置されており、それぞれのブラシベース３３ａはベース部６２に固定されている。
【００３７】
なお、第二ブラシ３３Ｃ，３３Ｄは、積層方向から見て、第二ブラシ３３Ａ，３３Ｂと重ならない位置に配置されていてもよい。例えば第二ブラシ３３Ｃ，３３Ｄは、軸線Ａｘ１まわりで第二ブラシ３３Ａ，３３Ｂと９０°ずれた位置に配置されている。
【００３８】
第一回転駆動部３４は、軸線Ａｘ２まわりに第一ブラシ３２を回転させる。第一回転駆動部３４は、例えば、動力源として電動モータ（不図示）を含む。第一回転駆動部３４は、動力源と第一ブラシ３２との間を切り離し可能なクラッチ３４ａをさらに含んでいてもよい。
【００３９】
上述のように装置本体部３０が複数の第一ブラシ３２を備える場合、装置本体部３０は、複数の第一ブラシ３２にそれぞれ対応する複数の第一回転駆動部３４を備えていてもよい。
【００４０】
第二回転駆動部３５は、軸線Ａｘ１まわりに、積層体１０と第一ブラシ３２とを相対的に回転させる。例えば、第二回転駆動部３５は、可動部６３を回転させるように下部ユニット３１ｂに設けられており、可動部６３を介して積層体１０を回転させる。第二回転駆動部３５は、例えば、動力源として電動モータを含み、積層体１０の回転方向を切り替え可能に構成されている。以下では、図５における時計まわりの回転を正回転といい、反時計まわりの回転を逆回転という場合がある。
【００４１】
第一回転駆動部３４が軸線Ａｘ２まわりに第一ブラシ３２を回転させ、第二回転駆動部３５が軸線Ａｘ１まわりに積層体１０を回転させることにより、積層体１０のブラッシング対象部分（第一ブラシ３２が接する部分）の第一ブラシ３２に対する相対的な移動軌跡ｋは、軸線Ａｘ２に沿う方向に対して傾斜した状態となる（図７（ｂ）参照）。移動軌跡ｋの勾配の大きさは、第一ブラシ３２の回転速度Ｖ１を積層体１０の回転速度Ｖ２で除した無次元の係数値（以下、「勾配係数値」という。）で表すことが可能である。勾配係数値は、５〜１０４であり、３０〜１０４であってもよく、７０〜１０４であってもよい。例えば、勾配係数値を１０４以下にすることで、ブラッシングに要する時間が過度に長くなることを抑制できる。また、勾配係数値を５以上にすることで、積層方向に沿った動作による第一ブラシ３２の剥離力を樹脂バリにしっかりと作用させることができる。
【００４２】
装置本体部３０は、バキューム装置３６を備えていてもよい。バキューム装置３６は、少なくとも第一回転駆動部３４が第一ブラシ３２を回転させる際に作動する。バキューム装置３６は、第一ブラシ３２と並んで配置された第一ノズル３６ａ及び第二ノズル３６ｂを有している。
【００４３】
第一ノズル３６ａ及び第二ノズル３６ｂは、積層体１０の周方向において第一ブラシ３２の近傍に配置されている。第二回転駆動部３５が積層体１０を一方向のみに回転させる場合、第一ノズル３６ａ及び第二ノズル３６ｂは、第一ブラシ３２に対し、当該第一ブラシ３２のブラッシング対象部分の移動方向における下流側に位置するように配置されていてもよい。また、第二回転駆動部３５が積層体１０の回転方向を切り替える場合、第一ノズル３６ａ及び第二ノズル３６ｂは、最初の回転方向において上記下流側に位置するように配置されていてもよい。
【００４４】
上述のように装置本体部３０が複数の第一ブラシ３２を備える場合、装置本体部３０は、複数の第一ブラシ３２にそれぞれ対応する複数のバキューム装置３６を備えていてもよい。第二回転駆動部３５が積層体１０の回転方向を切り替える場合、複数のバキューム装置３６は、それぞれの回転方向において、いずれかの第一ノズル３６ａ及び第二ノズル３６ｂが上記下流側に位置するように配置されていてもよい。例えば、複数のバキューム装置３６は、第一ブラシ３２Ａ，３２Ｃの近傍に配置された第一ノズル３６ａ及び第二ノズル３６ｂが、積層体１０の正回転において上記下流側に位置し、第一ブラシ３２Ｂ，３２Ｄの近傍に配置された第一ノズル３６ａ及び第二ノズル３６ｂが、積層体１０の逆回転において上記下流側に位置するように配置されていてもよい。
【００４５】
また、図４及び図７（ａ）に示されるように、第一ノズル３６ａは、当該第一ブラシ３２が接する打抜部材９Ａの表面９ｓのうち当該第一ブラシ３２側の部分に向かうように開口している。換言すると、第一ノズル３６ａは、当該第一ブラシ３２のブラッシング対象部分の近傍のうち表面９ｓ側に開口している。第一ブラシ３２（例えば、第一ブラシ３２Ａ）の近傍に配置された第二ノズル３６ｂは、当該第一ブラシ３２が接する積層体１０の外周面１０ｓのうち当該第一ブラシ３２側の部分に向かうように開口している。換言すると、第二ノズル３６ｂは、当該第一ブラシ３２のブラッシング対象部分の近傍のうち外周面１０ｓ側に開口している。
【００４６】
装置本体部３０は、昇降駆動部３７をさらに備えていてもよい。昇降駆動部３７は、保持部３１への積層体１０の配置に際して、上部ユニット３１ａを昇降させる。昇降駆動部３７は、例えば動力源としてエアシリンダを含み、積層体１０の保持力（保持部３１を下方に押し付ける力）を調整可能であってもよい。
【００４７】
装置本体部３０は、第一ブラシ３２の位置を調節する位置調節部３８をさらに備えていてもよい。位置調節部３８は、例えば動力源として電動モータを含み、軸線Ａｘ２と積層体１０との間の距離を変化させるように第一ブラシ３２を移動させる。例えば、位置調節部３８は、打抜部材９の表面９ｓに平行な方向に沿って第一ブラシ３２を移動させる。ブラシ本体部３２ｂの外周が外周縁９ｔに接する際における軸線Ａｘ２と積層体１０との距離を基準として（以下、この距離を「基準距離」という。）、位置調節部３８による第一ブラシ３２の可動範囲は、軸線Ａｘ２と積層体１０との距離を基準距離未満から基準距離超の範囲で変化させ得るように設定されている。
【００４８】
上述のように装置本体部３０が複数の第一ブラシ３２を備える場合、装置本体部３０は、複数の第一ブラシ３２にそれぞれ対応する複数の位置調節部３８を備えていてもよい。
【００４９】
また、装置本体部３０は、センサ４０（第二センサ）を備えていてもよい。図４及び図８（ａ）に示されるように、センサ４０は、表面９ｓの外周部分と対向する位置に配置され、表面９ｓの外周部分までの距離を検出する。この検出値の変化に基づいて、積層方向における外周縁９ｔの変位を検出することが可能である。
【００５０】
バリ取り装置３は、設定用治具５０をさらに備えていてもよい。設定用治具５０は、上述した位置調節部３８による位置調節に用いられる。設定用治具５０は、ダミーコア５１と、ダミーコア５１に設けられたセンサ５２（第一センサ）と、を備えている。ダミーコア５１は、積層体１０と同じ寸法形状に構成されている。センサ５２は、例えばロードセルであり、ダミーコア５１の端面の外周縁に作用する力の変化を検出し得るように配置されている。この構成により、センサ５２の検出値に基づいて、ダミーコア５１の端面の外周縁に対する第一ブラシ３２の接触を検出することが可能である。
【００５１】
モニタ２００は、例えば液晶モニタ等を含み、ユーザに対する情報表示に用いられる。モニタ２００は、コントローラ１００と一体化されていてもよい。
【００５２】
コントローラ１００は、外周縁９ｔに接する部分が積層体１０の内層側に動く方向に第一ブラシ３２を回転させるように第一回転駆動部３４を制御することを実行するように構成されている。また、コントローラ１００は、積層体１０と第一ブラシ３２との相対的な回転方向を逆転させるように第二回転駆動部３５を制御することをさらに実行するように構成されていてもよい。コントローラ１００は、センサ５２が外周縁９ｔの位置への第一ブラシ３２の到達を検出したときよりも、第一ブラシ３２の回転中心を積層体１０に近づけるように位置調節部３８を制御することをさらに実行するように構成されていてもよい。コントローラ１００は、第一ブラシ３２に作用するトルクが所定値以上となったときに、第一ブラシ３２の回転を停止させるように第一回転駆動部３４を制御することをさらに実行するように構成されていてもよい。
【００５３】
例えば図９に示されるように、コントローラ１００は、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、基準探索制御部１０１と、第一ブラシ位置設定部１０２と、昇降制御部１０３と、第一ブラシ位置制御部１０４と、第一ブラシ回転制御部１０５と、第一ブラシトルク監視部１０６と、積層体回転制御部１０７と、積層体高さ情報評価部１０８とを有している。
【００５４】
基準探索制御部１０１は、外周縁９ｔに到達する際の第一ブラシ３２の位置を探索する。例えば基準探索制御部１０１は、設定用治具５０が保持部３１に保持された状態にて第一ブラシ３２の位置を探索する。例えば、基準探索制御部１０１は、第一ブラシ３２をダミーコア５１に近づける方向に移動させるように位置調節部３８を制御し、ダミーコア５１の端面の外周縁に第一ブラシ３２が到達したか否かを示す情報をセンサ５２から取得し、ダミーコア５１の端面の外周縁に第一ブラシ３２が到達した際の第一ブラシ３２の位置を取得する。以下、この位置を「到達位置」という。
【００５５】
第一ブラシ位置設定部１０２は、積層体１０をブラッシングする際の第一ブラシ３２の位置（以下、「ブラッシング時の位置」という。）を設定する。例えば、第一ブラシ位置設定部１０２は、第一ブラシ３２が上記到達位置にあるときよりも、軸線Ａｘ２を積層体１０に近づけるようにブラッシング時の位置を設定する。より具体的に、第一ブラシ位置設定部１０２は、第一ブラシ３２が上記到達位置にあるときに比較して、所定距離（例えば図７（ａ）中の距離Ｌ１）だけ軸線Ａｘ２を積層体１０の回転中心側にシフトさせた位置をブラッシング時の位置として設定し、記憶部１０９に書き込む。
【００５６】
昇降制御部１０３は、保持部３１に積層体１０又はダミーコア５１を配置する際に、保持部３１（上部ユニット３１ａのベース部６２）を昇降させるように昇降駆動部３７を制御する。また、昇降制御部１０３は、保持部３１が所定の保持力によって積層体１０を保持するように昇降駆動部３７を制御する。所定の保持力は、例えば、積層体１０の強度上の許容範囲内にて、積層体１０の回転、又は第一ブラシ３２及び第二ブラシ３３との接触による積層体１０の傾動（軸線Ａｘ１に対する中心軸線Ａｘ０の傾動）を防ぐように、事前の条件出しにより最適化されている。
【００５７】
第一ブラシ位置制御部１０４は、第一ブラシ３２をブラッシング時の位置に配置するように位置調節部３８を制御することと、第一ブラシ３２をブラッシング時の位置から退避させるように位置調節部３８を制御することとを実行する。
【００５８】
第一ブラシ回転制御部１０５は、外周縁９ｔに接する部分が積層体１０の内層側に動く方向に第一ブラシ３２を回転させるように第一回転駆動部３４を制御することと、第一ブラシ３２の回転を停止させるように第一回転駆動部３４を制御することとを実行する。
【００５９】
第一ブラシトルク監視部１０６は、第一ブラシ３２に作用するトルクが所定値以内であるか否かを監視し、第一ブラシ３２に作用するトルクが所定値以上となったときに、第一ブラシ３２の回転を停止させるための指令信号を第一ブラシ回転制御部１０５に送信する。第一ブラシ３２に作用するトルクは、第一回転駆動部３４の電動モータへの出力電流等に基づいて検出可能である。
【００６０】
積層体回転制御部１０７は、軸線Ａｘ１まわりに、積層体１０と第一ブラシ３２とを相対的に回転させるように第二回転駆動部３５を制御することと、積層体１０と第一ブラシ３２との相対的な回転方向を逆転させるように第二回転駆動部３５を制御することと、積層体１０と第一ブラシ３２との相対的な回転を停止させるように第二回転駆動部３５を制御することと、を実行する。
【００６１】
積層体高さ情報評価部１０８は、積層体１０の打抜部材９Ａの外周縁９ｔの変位に関する情報を取得する。例えば、積層体高さ情報評価部１０８は、ブラッシング前及びブラッシング後の積層体１０の高さをそれぞれセンサ４０から取得する。より具体的に、積層体高さ情報評価部１０８は、積層体１０の回転の位相情報（所定の状態を基準にした回転角度情報）を積層体回転制御部１０７から取得し、ブラッシング前及びブラッシング後のいずれにおいても、所定位相に対応する測定位置Ｐ（図８参照）における外周縁９ｔの高さをセンサ４０から取得する。また、積層体高さ情報評価部１０８は、ブラッシング前後の積層体１０の高さの変位が所定値以内であるか評価し、所定値以上である場合には、その旨をユーザに報知するためのデータをモニタ２００に出力する。
【００６２】
コントローラ１００は、一つ又は複数の制御用コンピュータにより構成されている。例えば、図１０に示されるように、コントローラ１００は、回路９１を有している。回路９１は、一つ又は複数のプロセッサ９２と、メモリ９３と、ストレージ９４と、入出力ポート９５と、タイマー９６とを有している。入出力ポート９５は、第一回転駆動部３４と、第二回転駆動部３５と、昇降駆動部３７と、位置調節部３８と、センサ４０等との間で電気信号の入出力を行う。タイマー９６は、例えば一定周期の基準パルスをカウントすることで経過時間を計測する。
【００６３】
ストレージ９４は、例えばハードディスク等、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を有している。記憶媒体は、各機能モジュールを構成するためのプログラムを記録している。記憶媒体は、不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク及び光ディスク等の取り出し可能な媒体であってもよい。メモリ９３は、ストレージ９４の記憶媒体からロードしたプログラム及びプロセッサ９２による演算結果を一時的に記録する。プロセッサ９２は、メモリ９３と協働して上記プログラムを実行することで、各機能モジュールを構成する。
【００６４】
なお、コントローラ１００のハードウェア構成は、必ずしもプログラムにより各機能モジュールを構成するものに限られない。例えばコントローラ１００の各機能モジュールは、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により構成されていてもよい。
【００６５】
〔バリ取り方法〕
次に、バリ取り方法の一例として、図１１及び図１２を参照して、コントローラ１００の制御に応じてバリ取り装置３が実行する各処理手順を説明する。
【００６６】
（ブラッシング位置設定処理）
図１１は、第一ブラシ３２のブラッシング時の位置を設定する処理を示すフローチャートである。この手順は、設定用治具５０が保持部３１に保持された状態で実行される。コントローラ１００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２を順に実行する。ステップＳ０１では、基準探索制御部１０１が、第一ブラシ３２のダミーコア５１に近づける方向への移動を開始させるように位置調節部３８を制御する。ステップＳ０２では、ダミーコア５１の端面の外周縁に到達したことがセンサ５２により検出されるのを基準探索制御部１０１が待機する。
【００６７】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ０３，Ｓ０４，Ｓ０５を順に実行する。ステップＳ０３では、第一ブラシ位置設定部１０２が、基準探索制御部１０１から上記到達位置の情報を取得する。ステップＳ０４では、基準探索制御部１０１が、第一ブラシ３２の移動を停止させるように位置調節部３８を制御する。ステップＳ０５では、第一ブラシ位置設定部１０２が、第一ブラシ３２が上記到達位置にあるときに比較して、所定距離（例えば図７（ａ）の距離Ｌ１）だけ軸線Ａｘ２を積層体１０の回転中心側にシフトさせた位置をブラッシング時の位置として設定し、記憶部１０９に書き込む。以上により、ブラッシング位置設定処理が完了する。
【００６８】
なお、ブラッシング位置設定処理は、次に説明するブラッシング処理の前に行われる。コントローラ１００は、積層体１０ごとにブラッシング位置設定処理を実行してもよいし、複数の積層体１０ごとにブラッシング位置設定処理を実行してもよい。また、コントローラ１００は、ブラッシング対象の積層体１０の寸法形状が変わるときにブラッシング位置設定処理を実行し、ブラッシング対象の積層体１０の寸法形状が更に変わるまではブラッシング位置設定処理を省略してもよい。
【００６９】
（ブラッシング処理）
図１２は、積層体１０に対するブラッシング処理を示すフローチャートである。図１２に示されるように、コントローラ１００は、まず、ステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、下部ユニット３１ｂ上に積層体１０が配置された状態にて、上部ユニット３１ａのベース部６２を下降させるように、昇降制御部１０３が昇降駆動部３７を制御する。これにより、第二ブラシ３３が打抜部材９の表面９ｓの外周部分に接触する。
【００７０】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、積層体回転制御部１０７が、軸線Ａｘ１まわりの積層体１０と第一ブラシ３２との相対的な回転を開始させるように第二回転駆動部３５を制御する。例えば、積層体回転制御部１０７は、軸線Ａｘ２まわりの積層体１０の正回転を開始させるように第二回転駆動部３５を制御する。以後、積層体回転制御部１０７は、継続して積層体１０を正回転させるように第二回転駆動部３５を制御する。
【００７１】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、積層体高さ情報評価部１０８が、積層体１０の回転の位相情報を積層体回転制御部１０７から取得し、所定位相に対応する測定位置Ｐにおける外周縁９ｔの高さをセンサ４０から取得する。積層体高さ情報評価部１０８は、外周縁９ｔに沿って並ぶ複数の測定位置Ｐにおける外周縁９ｔの高さを取得してもよい（図８参照）。
【００７２】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、第一ブラシ回転制御部１０５が、軸線Ａｘ２まわりの第一ブラシ３２の回転を開始させるように第一回転駆動部３４を制御する。この際に、第一ブラシ回転制御部１０５は、外周縁９ｔに接する部分が積層体１０の内層側に動く方向に第一ブラシ３２を回転させるように第一回転駆動部３４を制御する。以後、第一ブラシ回転制御部１０５は、継続して同一方向に第一ブラシ３２を回転させるように第一回転駆動部３４を制御する。
【００７３】
なお、コントローラ１００は、次に説明するステップＳ１５よりも前にステップＳ１４を実行すればよく、例えば、ステップＳ１２，Ｓ１３よりも前にステップＳ１４を実行してもよい。
【００７４】
続けて、コントローラ１００は、ステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、第一ブラシ位置制御部１０４が、第一ブラシ３２を記憶部１０９に記憶されたブラッシング時の位置に配置するように位置調節部３８を制御する。これにより、第一ブラシ３２が外周縁９ｔに接触し、ブラッシングが開始される。以後、外周縁９ｔに接する部分が積層体１０の内層側に動く方向に第一ブラシ３２が回転し、打抜部材９Ａ，９Ｂの表面９ｓの外周部分に第二ブラシ３３が接触した状態で、軸線Ａｘ１まわりに積層体１０が回転する。
【００７５】
ブラッシングの開始後、コントローラ１００は、ステップＳ１６を実行する。ステップＳ１６では、第一ブラシトルク監視部１０６が、回転中の第一ブラシ３２のトルクが所定値以内であるか否かを判定する。
【００７６】
ステップＳ１６において第一ブラシ３２に作用するトルクが所定値以上であると判定された場合、コントローラ１００は、ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７を実行してブラッシング処理手順を完了させる。ステップＳ２５では、第一ブラシ位置制御部１０４が、第一ブラシ３２をブラッシング時の位置から退避させるように位置調節部３８を制御する。ステップＳ２６では、第一ブラシ回転制御部１０５が第一ブラシ３２の回転を停止させるように第一回転駆動部３４を制御する。ステップＳ２７では、積層体回転制御部１０７が積層体１０の回転を停止させるように第二回転駆動部３５を制御する。以上により、コントローラ１００は、ブラッシング処理用の制御を完了する。
【００７７】
ステップＳ１６において第一ブラシ３２に作用するトルクが所定値以内であると判定された場合、コントローラ１００は、ステップＳ１７を実行する。ステップＳ１７では、積層体回転制御部１０７が、積層体１０の一回転が完了したか否かを確認する。積層体１０の一回転が完了していないと判定した場合、コントローラ１００は、処理をステップＳ１６に戻す。以後、積層体１０の一回転が完了するまでは、トルクを監視しながら同一方向の積層体１０の回転が継続される。
【００７８】
ステップＳ１７において、一回転が完了したと判定された場合、コントローラ１００はステップＳ１８を実行する。ステップＳ１８では、予め設定された全サイクルの積層体１０の回転が完了したか否かを積層体回転制御部１０７が判定する。例えば、全サイクルは、２回転（正回転１回及び逆回転１回）に設定されていてもよいし、より多回転に設定されていてもよい。
【００７９】
ステップＳ１８において積層体１０の回転が全サイクル完了していないと判定された場合、コントローラ１００は、ステップＳ１９を実行する。ステップＳ１９では、積層体回転制御部１０７が、積層体１０と第一ブラシ３２との相対的な回転方向を逆転させるように第二回転駆動部３５を制御する。例えば、積層体回転制御部１０７は、積層体１０の回転を正回転から逆回転あるいは逆回転から正回転に切り替えるように第二回転駆動部３５を制御する。以後、全サイクルの積層体１０の回転が完了するまでは、回転方向を切り替えながら、ブラッシングが継続される。
【００８０】
ステップＳ１８において積層体１０の回転が全サイクル完了したと判定された場合、コントローラ１００は、ステップＳ２０を実行する。ステップＳ２０では、第一ブラシ位置制御部１０４が、積層体回転制御部１０７から積層体１０の回転が全サイクル完了した旨の信号を取得し、第一ブラシ３２を退避させるように位置調節部３８を制御する。
【００８１】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、第一ブラシ回転制御部１０５が、第一ブラシ３２の回転を停止させるように第一回転駆動部３４を制御する。
【００８２】
なお、コントローラ１００は、ステップＳ２０よりも後にステップＳ２１を実行すればよく、例えば、次に説明するステップＳ２２，Ｓ２３よりも後にステップＳ２１を実行してもよい。
【００８３】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、積層体高さ情報評価部１０８が、積層体１０の回転の位相情報を積層体回転制御部１０７から取得するとともに、所定位相に対応する測定位置Ｐにおける外周縁９ｔの高さをセンサ４０から取得する。所定位相は、ステップＳ１３と同じ値に設定されている。このため、Ｓ２２においては、ステップＳ１３での測定位置Ｐと同じ測定位置において外周縁９ｔの高さが取得される。
【００８４】
続けて、コントローラ１００は、ステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、積層体回転制御部１０７が、積層体１０と第一ブラシ３２との相対的な回転を停止させるように第二回転駆動部３５を制御する。例えば、積層体回転制御部１０７は、積層体１０の回転を停止させるように第二回転駆動部３５を制御する。
【００８５】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ２４を実行する。ステップＳ２４では、積層体高さ情報評価部１０８が、ステップＳ１３，Ｓ２２で取得した外周縁９ｔの高さに基づいて、ブラッシング前後の積層体１０の高さの変位（例えば、ステップＳ１３で取得された高さとステップＳ２２で取得された高さとの差）が所定値以内であるか否かを判定する。ステップＳ２４において、ブラッシング前後の積層体１０の高さの変位が所定値以内である場合、コントローラ１００は、ブラッシング処理用の制御を完了する。
【００８６】
ステップＳ２４において、ブラッシング前後の積層体１０の高さの変位が所定値以上である場合には、コントローラ１００は、ステップＳ２８を実行する。ステップＳ２８では、積層体高さ情報評価部１０８が、積層体１０の高さの変位が所定値以上であることをユーザに報知するためのデータをモニタ２００に出力する。その後、コントローラ１００は、ブラッシング処理用の制御を完了する。
【００８７】
〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、本実施形態に係るバリ取り装置３は、打抜部材９（電磁鋼板Ｗ）の積層体１０の積層方向に交差する軸線Ａｘ２まわりに回転可能であり、打抜部材９Ａの外周縁９ｔに接するように配置された第一ブラシ３２と、軸線Ａｘ２まわりに第一ブラシ３２を回転させる第一回転駆動部３４と、積層方向に沿って打抜部材９を通る軸線Ａｘ１まわりに、積層体１０と第一ブラシ３２とを相対的に回転させる第二回転駆動部３５と、外周縁９ｔに接する部分が積層体１０の内層側に動く方向に第一ブラシ３２を回転させるように第一回転駆動部３４を制御することを実行するコントローラ１００と、を備えている。
【００８８】
上述した樹脂バリは、積層体１０における外周縁９ｔに発生し易い傾向がある。また、外周縁９ｔに発生した樹脂バリは、例えばモータコア１の回転等によって脱落し易い傾向がある。本実施形態に係るバリ取り装置３によれば、第一ブラシ３２が外周縁に接した状態にて、積層方向に沿って打抜部材９を通る軸線Ａｘ１まわりに、積層体１０と第一ブラシ３２とを相対的に回転させることができる。これにより、外周縁全体に第一ブラシ３２を万遍なく接触させ、外周縁に発生した樹脂バリを効率よく除去することができる。また、第一ブラシ３２は、外周縁９ｔに接する部分が積層方向に沿って動くように回転するので、表面９ｓに付着するように形成された樹脂バリに対して剥離力を付加し易くなる。このため、外周縁９ｔの樹脂バリをより効果的に除去することが可能となる。さらに、第一ブラシ３２は、外周縁９ｔに接する部分が積層体１０の内層側に動くように回転するので、例えば打抜部材９（電磁鋼板Ｗ）の剥離等、ブラッシングに伴う不良発生が抑制される。したがって、本実施形態に係るバリ取り装置３は、電磁鋼板Ｗの積層体１０から樹脂バリを除去するのに有用である。
【００８９】
本実施形態に係るバリ取り装置３は、複数の第一ブラシ３２を備え、複数の第一ブラシ３２は、積層方向における積層体１０の一方側（例えば、上側の打抜部材９Ａ）の外周縁９ｔに接する第一ブラシ３２（第一ブラシ３２Ａ又は第一ブラシ３２Ｂ）と、積層方向における積層体１０の他方側（例えば、下側の打抜部材９Ｂ）の外周縁９ｔに接する第一ブラシ３２（第一ブラシ３２Ｃ又は第一ブラシ３２Ｄ）とを含んでいてもよい。これにより、積層方向における積層体１０の一方側（上側の打抜部材９Ａ）及び他方側（下側の打抜部材９Ｂ）の両方の外周縁９ｔに対して一度にブラッシングを行うことができる。
【００９０】
また、複数の第一ブラシ３２は、積層方向における積層体１０の一方側（打抜部材９Ａ又は打抜部材９Ｂ）の外周縁９ｔに接する複数の第一ブラシ３２（第一ブラシ３２Ａ，３２Ｂ、又は第一ブラシ３２Ｃ，３２Ｄ）を含んでいてもよい。これにより、積層体１０の周方向の複数個所でブラッシングを同時に進行させることが可能となる。したがって、効率よく樹脂バリを除去することができる。
【００９１】
第二回転駆動部３５は、軸線Ａｘ１まわりに積層体１０を回転させてもよい。この構成によれば、第一回転駆動部３４により駆動される第一ブラシ３２をさらに軸線Ａｘ１まわりに回転させるのに比べ、装置構成を簡素化することができる。
【００９２】
また、積層体１０のブラッシング対象部分の第一ブラシ３２に対する相対的な移動軌跡ｋの勾配係数値は、５〜１０４であってもよい。勾配係数値を１０４以下にすることで、ブラッシングに要する時間が過度に長くなることを抑制できる。また、勾配係数値を５以上にすることで、積層方向に沿った動作による第一ブラシ３２からの剥離力を樹脂バリにしっかり作用させることができる。
【００９３】
バリ取り装置３は、打抜部材９Ａの表面９ｓの外周部分に接するように配置された第二ブラシ３３をさらに備えていてもよい。例えば、樹脂バリの一部が、剥離しかけた状態で表面９ｓの外周部分に残留する場合がある。第二ブラシ３３によれば、このように表面９ｓの外周部分において剥離しかけた樹脂バリの残留部分を効果的に除去することができる。
【００９４】
コントローラ１００は、積層体１０と第一ブラシ３２との相対的な回転方向を逆転させるように第二回転駆動部３５を制御することをさらに実行してもよい。樹脂バリの状態によっては、積層体１０の周方向の一方側から第一ブラシ３２を接触させる場合と、積層体１０の周方向の他方側から第一ブラシ３２を接触させる場合とで、除去し易さに差が生じる場合がある。積層体１０と第一ブラシ３２との相対的な回転方向を逆転させることにより、積層体１０の周方向の一方側及び他方側から外周縁９ｔに第一ブラシ３２を接触させることができる。そのため、樹脂バリの状態によらず、より確実に樹脂バリを除去することが可能となる。
【００９５】
軸線Ａｘ２は、積層方向において打抜部材９Ａ及び打抜部材９Ｂよりも外側に位置していてもよい。これにより、第一ブラシ３２（毛状体の先端）の反力のベクトルと、打抜部材９の境界面との方向とが一致し難くなる。これにより、打抜部材９の境界面に毛状体の先端が入り込みにくくなる。
【００９６】
バリ取り装置３は、第一ブラシ３２の位置を調整する位置調節部３８と、外周縁９ｔの位置への第一ブラシ３２の到達を検出するためのセンサ５２と、をさらに備え、コントローラ１００は、センサ５２が外周縁９ｔの位置への第一ブラシ３２の到達を検出したときよりも、第一ブラシ３２の回転中心を積層体１０に近づけるように位置調節部３８を制御することをさらに実行してもよい。これにより、外周縁９ｔに第一ブラシ３２がしっかりと押し当てられ、より確実なブラッシングが可能となる。また、センサ５２によって検出された位置を基準にするので、第一ブラシ３２の押し当て力が過大となることを抑制することができる。
【００９７】
コントローラ１００は、第一ブラシ３２に作用するトルクが所定値以上となったときに、第一ブラシ３２の回転を停止させるように第一回転駆動部３４を制御することをさらに実行してもよい。これにより、例えば第一ブラシ３２の損傷等に起因して積層体１０に過剰な力が作用することを抑制することができる。
【００９８】
バリ取り装置３は、積層方向における外周縁９ｔの変位を検出するセンサ４０をさらに備えていてもよい。本実施形態における積層体１０の構造及び第一ブラシ３２の構成から、積層体１０に不具合が発生する場合、打抜部材９Ａ，９Ｂの周縁部に浮きが発生している可能性が高い。このような周縁部の浮きは、積層方向における外周縁９ｔの変位に基づいて検出することが可能である。したがって、積層方向における外周縁９ｔの変位を検出する構成によれば、積層体１０に発生する不具合の多くを高い信頼性で検知することができる。
【００９９】
バリ取り装置３は、第一ブラシ３２と並んで配置された第一ノズル３６ａ及び第二ノズル３６ｂを有するバキューム装置３６をさらに備え、第一ノズル３６ａは、当該第一ブラシ３２が接する積層体１０の打抜部材９Ａの表面９ｓのうち当該第一ブラシ３２側の部分に向かうように開口しており、第二ノズル３６ｂは、当該第一ブラシ３２が接する積層体１０の外周面１０ｓのうち当該第一ブラシ３２側の部分に向かうように開口していてもよい。この場合、ブラッシング方向（第一ブラシ３２又は第二ブラシ３３との接触部の移動方向）において、接触部を挟む両側に第一ノズル３６ａの開口及び第二ノズル３６ｂの開口をそれぞれ向けられる。ブラッシングによって積層体１０から樹脂バリが脱落する場合、当該樹脂バリは、ブラッシング方向において、接触部を挟む両側に遊離することが考えられる。このため、ブラッシング方向において接触部を挟む両側に第一ノズル３６ａの開口及び第二ノズル３６ｂの開口をそれぞれ向けておくことにより、積層体１０から遊離した樹脂バリの再付着をより確実に抑制することができる。
【０１００】
以上、実施形態について説明したが、本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。例えば、バリ取り装置３は、電磁鋼板の積層体であればいかなる物に対する異物の除去にも適用可能である。例えば、ロータ用のコアの積層体のみでなく、ステータ用のコアの積層体の異物の除去にも適用可能である。第二回転駆動部３５は、積層体１０を回転させるのに代えて、軸線Ａｘ１まわりに第一ブラシ３２を回転させるように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１…モータコア（積層鉄心）、３…バリ取り装置、９，９Ａ，９Ｂ…打抜部材（Ｗ…電磁鋼板）、９ｓ…表面、９ｔ…外周縁、１０…積層体、１０ｓ…外周面、３２，３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ…第一ブラシ、３３，３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄ…第二ブラシ、３４…第一回転駆動部、３５…第二回転駆動部、３６…バキューム装置、３６ａ…第一ノズル、３６ｂ…第二ノズル、３８…位置調節部、４０…センサ（第二センサ）、５２…センサ（第一センサ）、１００…コントローラ（制御部）、Ａｘ１…軸線（第二軸線）、Ａｘ２…軸線（第一軸線）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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