(57)【要約】【課題】指の腹側であり、第１関節から指先までの部分が露出しない場合と比較して、指に装着をしても指を使いやすくすることができる電子機器を提供する。【解決手段】触覚提示装置２００は、指の腹側に接触し、指への刺激の提示及び指から情報の取得の少なくとも一方を行う接触部２５０を有し、指の腹側であり、第１関節Ｊ１から指先までの一部分が、接触部２５０が接触する部分を除いて露出するように指に装着される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
指の腹側に接触し、指への刺激の提示及び指から情報の取得の少なくとも一方を行う接触部を有し、
指の腹側であり、第１関節から指先までの一部分が、前記接触部が接触する部分を除いて露出するように指に装着される電子機器。
【請求項２】
指の腹側であり、第１関節から指先までの領域の第１関節側の半分以上が露出するように指に装着される電子機器。
【請求項３】
指先が挿入される挿入部が形成された装置本体と、
前記装置本体に装着されていて、挿入された指の腹側に接触し、挿入された指への刺激の提示及び挿入された指からの情報の取得の少なくとも一方を行う接触部と、
を有し、
挿入された指の腹側であり、第１関節から指先までの一部分が、前記接触部が接触する部分を除いて、前記装置本体から露出するように挿入された指に装着される電子機器。
【請求項４】
前記挿入部は、挿入される指の先側が狭く、第１関節側が広くなる形状を有し、爪先を跨ぐ略二面で挟まれるように形成されている請求項３記載の電子機器。
【請求項５】
前記挿入部は、指が挿入される方向と交わる方向の間口寸法が、４．０ｍｍ以上８．９ｍｍ以下である請求項３又は４記載の電子機器。
【請求項６】
指の腹側であり、第１関節から指先までの露出した部分が接触する平面と、干渉しない請求項１から５いずれか記載の電子機器。
【請求項７】
指の腹側に接する部分の厚みが、第１関節から指先までの露出した部分が接触する平面と干渉しない厚さである請求項１から６いずれか記載の電子機器。
【請求項８】
当該電子機器を指に固定する固定部をさらに有し、
前記固定部は、指の第１関節よりも指の第２関節側の位置に接触する請求項１から７いずれか記載の電子機器。
【請求項９】
前記固定部は、指の長さ方向に移動可能である請求項８記載の電子機器。
【請求項１０】
指を挟み込む挟込機構をさらに有し、
前記挟込機構で指を挟み込むようにして指に装着される請求項１から７いずれか記載の電子機器。
【請求項１１】
指に接触し、指への刺激の提示及び指から情報の取得の少なくとも一方を行う他の接触部をさらに有する請求項１から１０いずれか記載の電子機器。
【請求項１２】
前記他の接触部は、指の爪側面に接触する請求項１１記載の電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、触覚を変化させ、かつ触覚情報を取得できる方法であって、対象物との直接の接触を妨げず、触覚デバイスにより触覚を可変にする触覚可変工程と、該触覚デバイスを介して触覚情報を検出する触覚検出工程と、からなることを特徴とする、触覚に作用する方法とが記載されている。
【０００３】
特許文献２には、指に装着される被覆部材に対して回動可能な状態で取り付けられる触覚提示部材と、触覚提示部材を駆動するための駆動手段とを有し、駆動手段によって触覚提示部材を回動させて当該触覚提示部材により指の掌面を押圧することで指に触覚を提示することを特徴とする触覚提示機構が記載されている。
【０００４】
特許文献３には、指に装着する装着手段と、指に与える触覚を発生する触覚発生手段とを有し、仮想空間画像に応じて、指に対して触覚を提示するよう構成されていることを特徴とする触覚提示装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１７１４０９号公報
【特許文献２】特開２００１−１６６６７６号公報
【特許文献３】特開２００３−３１６４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
電子機器で指に触覚を提示したり、電子機器で指から情報を取得したりする際には、指の爪側ではなく指の腹側に触覚を提示したり、情報を取得することが望ましい。
【０００７】
本発明は、指の腹側であり、第１関節から指先までの部分が露出しない場合と比較して、指に装着をしても指を使いやすくすることができる電子機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る本発明は、
指の腹側に接触し、指への刺激の提示及び指から情報の取得の少なくとも一方を行う接触部を有し、
指の腹側であり、第１関節から指先までの一部分が、前記接触部が接触する部分を除いて露出するように指に装着される電子機器である。
【０００９】
請求項２に係る本発明は、指の腹側であり、第１関節から指先までの領域の第１関節側の半分以上が露出するように指に装着される電子機器である。
【００１０】
請求項３に係る本発明は、
指先が挿入される挿入部が形成された装置本体と、
前記装置本体に装着されていて、挿入された指の腹側に接触し、挿入された指への刺激の提示及び挿入された指からの情報の取得の少なくとも一方を行う接触部と、
を有し、
挿入された指の腹側であり、第１関節から指先までの一部分が、前記接触部が接触する部分を除いて、前記装置本体から露出するように挿入された指に装着される電子機器である。
【００１１】
請求項４に係る本発明は、前記挿入部は、挿入される指の先側が狭く、第１関節側が広くなる形状を有し、爪先を跨ぐ略二面で挟まれるように形成されている請求項３記載の電子機器である。
【００１２】
請求項５に係る本発明は、前記挿入部は、指が挿入される方向と交わる方向の間口寸法が、４．０ｍｍ以上８．９ｍｍ以下である請求項３又は４記載の電子機器である。
【００１３】
請求項６に係る本発明は、指の腹側であり、第１関節から指先までの露出した部分が接触する平面と、干渉しない請求項１から５いずれか記載の電子機器である。
【００１４】
請求項７に係る本発明は、指の腹側に接する部分の厚みが、第１関節から指先までの露出した部分が接触する平面と干渉しない厚さである請求項１から６いずれか記載の電子機器である。
【００１５】
請求項８に係る本発明は、
当該電子機器を指に固定する固定部をさらに有し、
前記固定部は、指の第１関節よりも指の第２関節側の位置に接触する請求項１から７いずれか記載の電子機器である。
【００１６】
請求項９に係る本発明は、前記固定部は、指の長さ方向に移動可能である請求項８記載の電子機器である。
【００１７】
請求項１０に係る本発明は、
指を挟み込む挟込機構をさらに有し、
前記挟込機構で指を挟み込むようにして指に装着される請求項１から７いずれか記載の電子機器である。
【００１８】
請求項１１に係る本発明は、指に接触し、指への刺激の提示及び指から情報の取得の少なくとも一方を行う他の接触部をさらに有する請求項１から１０いずれか記載の電子機器である。
【００１９】
請求項１２に係る本発明は、前記他の接触部は、指の爪側面に接触する請求項１１記載の電子機器である。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に係る本発明によれば、指の腹側であり、第１関節から指先までの部分が露出しない場合と比較して、指に装着をしても指を使いやすくすることができる電子機器を提供することができる。
【００２１】
請求項２に係る本発明によれば、指の腹側であり、第１関節から指先までの領域の第１関節側の半分以上が露出しない場合と比較して、指に装着をしても指を使いやすくすることができる電子機器を提供することができる。
【００２２】
請求項３に係る本発明によれば、指の腹側であり、第１関節から指先までの一部分が露出しない場合と比較して、指に装着をしても指を使いやすくすることができる電子機器を提供することができる。
【００２３】
請求項４に係る本発明によれば、挿入部の挿入される指側が狭く、第１関節側が広くなっていない場合と比較して、電子機器の指に対する装着を安定させることができる。
【００２４】
請求項５に係る本発明によれば、様々な人の指に装着でき、電子機器を指に装着しても指を使いやすくすることができる。
【００２５】
請求項６に係る本発明によれば、指の腹側であり、第１関節から指先までの露出した部分が接触する平面と干渉する場合と比較して、電子機器を装着した指を使いやすくすることができる。
【００２６】
請求項７に係る本発明によれば、指の腹側に接する部分の厚みが、第１関節から指先までの露出した部分が接触する平面と干渉する厚さである場合と比較して、電子機器を装着した指を使いやすくすることができる。
【００２７】
請求項８に係る本発明によれば、固定部を有していても、電子機器を装着した指を使いやすくすることができる。
【００２８】
請求項９に係る本発明によれば、固定部を移動させることができない場合とは異なり、指の長さに応じて、指に対して電子機器を固定する位置を移動させることができる。
【００２９】
請求項１０に係る本発明によれば、挟込機構を有しない場合と比較して、電子機器を指から外れにくくすることができる。
【００３０】
請求項１１に係る本発明によれば、他の接触部を有しない場合と比較して、多様な触覚を提供したり、多様な情報を取得したりすることができる。
【００３１】
請求項１２に係る本発明によれば、他の接触部が指の腹側に接触する場合と比較して、電子機器が指の幅方向に大型となりにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態で用いられる触覚提示システムを示す図である。
【図２】図１に示す触覚提示システムが有し、本発明の実施形態で用いられる触覚提示装置が右手の人差指に装着された状態を示す図である。
【図３】図２に示す触覚提示装置の第１の断面図である。
【図４】図２に示す触覚提示装置の第２の断面図である。
【図５】図２に示す触覚提示装置を示す斜視図である。
【図６】図２に示す触覚提示装置が有するサーボモータと第２接触部とを図４における矢印Ａ−Ａ方向から示し、図６（Ａ）はサーボモータと第２接触部との第１の状態を示す図であり、図６（Ｂ）はサーボモータと第２接触部との第２の状態を示す図である。
【図７】図２に示す触覚提示装置が装着された指の第１関節から指先までの露出した部分が平面に接触した状態を示す図である。
【図８】触覚提示装置の変形例が、右手の人差指に装着された状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１には、本発明の実施形態で用いられる触覚提示システム１０が示されている。図１に示すように、触覚提示システム１０は、データ処理装置２０と、ヘッドマウントディスプレイ装置５０と、触覚提示装置２００とを有する。
【００３４】
データ処理装置２０は、ヘッドマウントディスプレイ装置５０や、触覚提示装置２００を制御するためのデータを処理する。データ処理装置２０としては、例えばパーソナルコンピュータを用いることができる。データ処理装置２０には、入力装置２２と、表示装置２４と取り付けられている。入力装置２２としては、例えば、キーボード２２ａやマウス２２ｂを用いることができ、表示装置４４としては、例えば、液晶表示装置を用いることができる。
【００３５】
ヘッドマウントディスプレイ装置５０は、操作者がメガネをかけるように頭部に装着して用いる表示装置であって、例えば網膜走査方式の表示装置を用いることができる。ヘッドマウントディスプレイ装置５０は、例えば、キーボード２２ａやマウス２２ｂのような物理的三次元に現実として存在する物体に、データ処理装置２０で生成された仮想的な画像を重畳させるように表示する。
【００３６】
触覚提示装置２００は、電子機器の一例である。また、触覚提示装置２００は、仮想的な物体に現実に接触したかのような触覚を操作者に提示する装置であって、この実施形態においては、データ処理装置２０で生成され、ヘッドマウントディスプレイ装置５０によって表示された仮想的な物体に現実に接触したかのような触覚を操作者に提供する。触覚提示装置２００は、操作者の指に装着して用いられる。尚、触覚提示装置２００の詳細は後述する。
【００３７】
触覚提示システム１０は、送受信装置３０をさらに有する。送受信装置３０は、データ処理装置２０によって処理されたデータを、例えば無線によりヘッドマウントディスプレイ装置５０や触覚提示装置２００に送信する。また、送受信装置３０は、ヘッドマウントディスプレイ装置５０や触覚提示装置２００から送信されたデータを受信する。
【００３８】
触覚提示システム１０は、検知装置４０をさらに有する。検知装置４０は、操作者の指の位置と触覚提示装置２００との位置を検知するとともに、操作者の指の動きと触覚提示装置２００の動きとを検知する。触覚提示装置２００は、例えば２つ以上の光照射装置（不図示）と、光照射装置と同数の撮影装置（不図示）とを有し、それぞれの光照射装置で照射された指と触覚提示装置２００とを、それぞれの撮影装置で撮影する。そして、それぞれの撮影装置で撮影された画像が、指と触覚提示装置２００との位置と動きとを割り出すように、データ処理装置２０で処理される。
【００３９】
上述のようにデータ処理装置２０に接続された検知装置４０で操作者の指の位置、触覚提示装置２００の位置、操作者の指の動き及び触覚提示装置２００の動きを検知することに替えて、触覚提示装置２００に、加速度センサ（不図示）とジャイロセンサ（不図示）とを設け、加速度センサとジャイロセンサとの出力を送受信装置３０で受信し、受信した出力をデータ処理装置２０で処理することで、操作者の指の位置、触覚提示装置２００の位置、操作者の指の動き及び触覚提示装置２００の動きを特定するようにしてもよい。
【００４０】
図２には、触覚提示装置２００が操作者の指に装着された状態が示されている。図２には、操作者の右手の人差指に触覚提示装置２００が装着されている例を示しているものの、触覚提示装置２００は、例えば、左手の中指等、操作者の手のどの指に装着してもよい。また、図２には、操作者の１本の指だけに触覚提示装置２００が装着されている例が示されているものの、例えば、操作者の１０本の指の全て等、操作者の複数の指のそれぞれに、触覚提示装置２００を装着してもよい。
【００４１】
また、図２に示すように、触覚提示装置２００は、装置本体２１０を有し、装置本体２１０には、指が挿入される挿入部２１４が形成されている。また、装置本体２１０には、固定バンド２３０が取り付けられている。固定バンド２３０は、固定部の一例であって、触覚提示装置２００を指に対して固定するために用いられる。固定バンド２３０としては、人による指の周囲長の違いに対応するために、例えば面ファスナーや複数の孔を有するベルトや周長が可変な弾性部材などを用いることができる。
【００４２】
また、固定バンド２３０は、触覚提示装置２００が装着される指の第１関節Ｊ１よりも第２関節Ｊ２側に接触するように指に対して装着される。ここで、固定バンド２３０は、触覚提示装置２００が装着される指の第２関節Ｊ２を避けるように指に対して装着されることが望ましく、触覚提示装置２００が装着される指の第１関節Ｊ１と第２関節Ｊ２との間の位置に接触するように指に対して装着されることが、さらに望ましい。
【００４３】
また、固定バンド２３０は、触覚提示装置２００が装着された指から外れないように、皮膚との間の摩擦を用いて指に装着されることが望ましい。また、固定バンド２３０を弾性を有する材質から形成して、固定バンド２３０の弾性的に伸びた状態から縮む状態への変形で、触覚提示装置２００が指に対して固定されるように構成することが望ましい。無論、弾性変形しない固定バンド２３０を利用して、第１関節Ｊ１と第２関節Ｊ２との間に位置に触覚提示装置２００を固定してもよい。
【００４４】
また、固定バンド２３０は、装置本体２１０に対して、指の長さ方向に移動することができるようになっている。すなわち、装置本体２１０に案内用の長孔２１２が形成されていて、長孔２１２に案内されるようにして固定バンド２３０は、指の長さ方向に移動することができるようになっている。
【００４５】
触覚提示装置２００は、第１接触部２５０をさらに有する。第１接触部２５０は、指の腹側（指の爪側と逆側、指の指紋のある側）に接触し、指への刺激の提示及び指からの情報の取得の少なくとも一方を行う。この実施形態においては、第１接触部２５０として、アクチュエータが用いられていて、アクチュエータが振動して、指への刺激の提示として指の腹側に振動を伝える。
【００４６】
第１接触部２５０を指に刺激を提示するように構成することに替えて、指から情報の取得をするように構成してもよい。例えば、第１接触部２５０を、操作者の脈拍を取得する脈拍取得装置として構成してもよい。また、第１接触部２５０を、指に刺激を提示するとともに、指から情報を取得するように構成してもよい。
【００４７】
図２に示すように、触覚提示装置２００は、指の腹側であり、第１関節Ｊ１から指先までの一部分が、第１接触部２５０が接触する部分を除いて装置本体２１０の外側に露出するように指に装着されている。そして、指の装置本体２１０から露出した部分が、例えば、キーボード２２ａやマウス２２ｂのような物理的三次元に現実として存在する物体に接触可能である。
【００４８】
図３、図４、図５には、触覚提示装置２００が示されている。図３に示すように、触覚提示装置２００は、指の腹側に接触する部分の厚さｔが４ｍｍとなっている。厚さｔは、指の第１関節Ｊ１から指先までの露出した部分が接触する平面（例えば、図７の平面Ｐを参照）と干渉しない厚さであることが望ましく、例えば、例えば５ｍｍ以下であることが望ましい。
【００４９】
また、図３に示すように、先述の挿入部２１４は、挿入される指の先側が狭く、挿入される指の第１関節Ｊ１側が広くなる楔形状となっている。このように挿入部２１４は指先の指腹側の面と、指先の爪側の面との先を跨ぐ略二面で挟まれるように形成されている楔形状であるため、指の挿入部２１４内に挿入される指先部分の挿入長さが制限され、爪先が挿入部２１４の奥側に接触しにくくなる。このため、比較的長い爪を有する人でも、触覚提示装置２００の安定した保持が可能となる。
【００５０】
ここで、上述の爪側の面は、図３に示すように爪の上側に位置する面に限らず、第１関節と爪の間に位置する面であってもよい。また、挿入部２１４は、皮膚や爪の両側面側に位置する二面で挟まれるように楔形が形成されるものであってもよい。また、挿入部２１４は、楔形を挟み込むように形成する二面が、挿入部２１４の狭い側（挿入部２１４の奥側）で交差せず、挿入部２１４の狭い側が物理的に塞がれていない状態であることが望ましい。
【００５１】
また、楔形状を形成する互いに向かい合う２つの面がなす角度θは、例えば３５度となっている。角度θは４５度以下であることが望ましい。角度θが４５度よりも大きいと触覚提示装置２００が指から外れやすくなる。また、角度θは２５度以上であることが望ましい。角度θが２５度よりも小さいと、指を挿入可能とするために、指を挿入する方向における挿入部２１４の長さを長くする必要が生じ、触覚提示装置２００が大型化する虞がある。
【００５２】
また、挿入部２１４の指が挿入される方向と交わる方向の幅Ｗ（図３）、すなわち挿入部２１４の指が挿入される方向と交わる方向の間口寸法は、例えば、７．６ｍｍとなっている。幅Ｗは、４．０ｍｍ以上であることが望ましい。一般に指挟み防止可能な目安となる隙間は「ＪＩＳ Ｂ９７０ 上肢の浸入に対する安全距離」で定められている４．０ｍｍ以下であるが、逆に４．０ｍｍ以上に設定することで指先を挿入部に係止しやすい構造が確保される。
【００５３】
また、幅Ｗは、８．９ｍｍ以下であることが望ましい。幅Ｗを、８．９ｍｍ以下とすれば、ＡＩＳＴ（国立研究開発法人産業技術総合研究所）が採寸した日本人の手の寸法データであって、女性の第５指（小指）遠位関節厚の寸法データの２．５パーセンタイル値である８．９ｍｍを超えることがない。尚、先述のように、触覚提示装置２００はいずれの指にも装着可能であり、右手の小指や左手の小指に装着して用いられることがある。また、触覚提示装置２００は、操作者の男女を問わず用いられるものである。
【００５４】
図３、図４、図５に示すように、触覚提示装置２００は、第２接触部２６０をさらに有する。第２接触部２６０は、他の接触部の一例であって、指への刺激の提示及び指からの情報の取得の少なくともいずれか一方を行う。第２接触部２６０は、指の爪側に接触している。すなわち、第２接触部２６０は、指の第１接触部２５０が接触している側とは逆側に接触している。また、第２接触部２６０は、軸２６２（図４を参照）を用いて、後述するサーボモータ２７０の本体に対して回転することができるように装着されている。
【００５５】
この実施形態においては、第２接触部２６０は、挿入部２１４が形成する楔形状の幅Ｗが狭くなったり、広くなったりするようにアクチュエータにより変位するように構成されていて、指先を挟み込むようにして指先に触覚を提示する。よリ具体的には、第２接触部２６０は、指先を挟み込むようにして、指先が物に触れたときの接圧を指に提示している。尚、第２接触部２６０を移動させる機構と、第２接触部２６０を移動させるアクチュエータとについては後述する。
【００５６】
ここで、第１接触部２５０を構成するアクチュエータ（以下、第１アクチュエータとする）と、第２接触部２６０を移動させるアクチュエータ（以下、第２アクチュエータとする）とを比較すると、第１アクチュエータは、周波数帯域が第２アクチュエータより高くなっている。このように、第１接触部２５０は、第２接触部２６０よりも高周波で駆動する高周波駆動部の一例であり、第２接触部２６０は、第１接触部２５０よりも低周波で駆動する低周波駆動部の一例である。
【００５７】
一般には、アクチュエータには駆動周波数と変位との制限があるため、この実施形態のように、駆動周波数と変位とが互いに異なる複数のアクチュエータを組み合わせて用いることが望ましい。一方において、アクチュエータの駆動周波数の帯域が広く、アクチュエータ変位の範囲が広い場合には、複数のアクチュエータを用いることに替えて、一つのアクチュエータを用いるようにしてもよい。
【００５８】
第２接触部２６０は、第１接触部２５０と同様に、指に刺激を提示する構成に替えて、指から情報の取得をする構成としてもよいし、指に刺激を提示するとともに指から情報を取得するように構成してもよい。
【００５９】
また、図３、図４、図５に示すように、触覚提示装置２００は、サーボモータ２７０と、駆動制御部２８０と、無線通信部２９０と、アンテナ装置３１０と、電源部（非図示）とをさらに有する。サーボモータ２７０は、第２接触部２６０を移動させる第２アクチュエータの一例である。駆動制御部２８０は、第１接触部２５０とサーボモータ２７０とを制御し、駆動する。無線通信部２９０は、例えば、送受信装置３０と無線で通信し、送受信装置３０から送信された信号を受信し、送受信装置３０で受信される信号を送信する。アンテナ装置３１０は、無線通信部２９０とともに信号の無線での通信に用いられる。
【００６０】
図６には、第２接触部２６０を移動させる機構と、サーボモータ２７０とが示されている。図６に示すように、サーボモータ２７０は、回転軸２７２を有し、回転軸２７２にカム部材２７４が装着されている。カム部材２７４は偏心していて、その外周面が第２接触部２６０に形成されたカム部材接触面２６４に接触している。
【００６１】
そして、図６（Ｂ）に示す状態から、回転軸２７２が矢印ａ２方向に回転すると、回転軸２７２と一体として回転するカム部材２７４によってカム部材接触面２６４が押し上げられ、カム部材接触面２６４が押し上げられることで、第２接触部２６０が、図６（Ｂ）に示されている位置から図６（Ａ）に示されている位置へと向けて、軸２６２（図４を参照）を中心に回転し、上昇するように移動する。
【００６２】
また、図６（Ａ）に示す状態から、回転軸２７２が矢印ａ１方向に回転すると、回転軸２７２と一体として回転するカム部材２７４にカム部材接触面２６４が押し下げられ、カム部材接触面２６４が押し下がられることで、第２接触部２６０が図６（Ａ）に示されている位置から図６（Ｂ）に示されている位置へと向けて、軸２６２（図４を参照）を中心に回転し、下降するように移動する。
【００６３】
ここで、第２接触部２６０を移動させる機構の可動範囲の一部を、図３に示した挿入部２１４の指が挿入される方向と交わる方向の幅Ｗに割り当てるようにしてもよい。これにより、例えば、大人でも指が小さい小指や、女性や子供の指に至っては、指腹部を多く露出するために幅Ｗを適正範囲内で小さくすることもできる。
【００６４】
図７には、触覚提示装置２００が装着された指の腹側であり、第１関節Ｊ１から指先までの一部分の装置本体２１０から露出した部分が平面Ｐに接触した状態が示されている。図７に示されているように、触覚提示装置２００は、指の腹側であり、第１関節Ｊ１から指先までの一部分の装置本体２１０から露出した部分が接触する平面Ｐと干渉しない形状をしている。尚、指腹は丸みがあるため、平面Ｐは、指の長さ方向における位置、指の幅方向における位置、傾きにおいて複数の可能性があるものの、これらの複数の可能性のある平面Ｐの一例である一つの平面Ｐを図７に示している。
【００６５】
図８には、触覚提示装置２００の変形例が示されている。この変形例においては、装置本体２１０が、爪側本体２１０ａと指腹側本体２１０ｂとからなり、爪側本体２１０ａと指腹側本体２１０ｂとが、ヒンジ３３２を用いて互いに連結されている。また、この変形例は、先述の実施形態が有する構成に加えて、挟込機構３３０をさらに有する。挟込機構３３０は、指を挟み込むようにして、触覚提示装置２００を指に装着するための機構である。挟込機構３３０は、先述のヒンジ３３２と、例えば、ばね部材等の付勢手段（不図示）とを有する。上述の付勢手段は、指腹側本体２１０ｂがヒンジ３３２を中心として爪側本体２１０ａに近づく方向に回転するように、指腹側本体２１０ｂを付勢する。
【００６６】
尚、図８には、図示されていないものの、以上で説明をした変形例は、固定バンド２３０（例えば、図２を参照）を有するものであってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０：触覚提示システム
２００：触覚提示装置
２１０：装置本体
２１４：挿入部
２３０：固定バンド
２５０：第１接触部
２６０：第２接触部
２６２：軸
２７０：サーボモータ
２７４：カム部材
３００：挟込機構
Ｊ１：第１関節
Ｊ２：第２関節
【図１】
2019067166.tif 000003
【図２】
2019067166.tif 000004
【図３】
2019067166.tif 000005
【図４】
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【図５】
2019067166.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019067166.tif 000009
【図８】
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