(57)【要約】【課題】ケーブルを抜き差しする必要なくかつロボットを再起動する必要なく、撮像部とロボットとの接続を再確立させることができるロボットを提供すること。【解決手段】ロボットであって、撮像部と、前記撮像部の設定値を保存するメモリーと、第一のＵＳＢポートを介して前記撮像部と接続されるロボット制御部と、を備え、前記ロボット制御部は、前記撮像部が接続された前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信する、ロボット。【選択図】図６
2019042820.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットであって、
撮像部と、
前記撮像部の設定値を保存するメモリーと、
第一のＵＳＢポートを介して前記撮像部と接続されるロボット制御部と、
を備え、
前記ロボット制御部は、前記撮像部が接続された前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信する、
ロボット。
【請求項２】
ユーザーから前記撮像部の停止指示を受け付ける撮像部停止指示受付部を備え、
前記ロボット制御部は、前記撮像部停止指示受付部が停止指示を受け付けると、前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、前記所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボット制御部は、前記ロボット制御部への入力電圧から前記第一のＵＳＢポートを介して前記撮像部に供給される出力電圧を生成する際に、電源ＩＣのイネーブルピンの電圧をＨレベルまたはＬレベルに制御することによって、前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンまたはオフに制御する、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第一のＵＳＢポートの電源出力がオフからオンとされた後に、前記第一のＵＳＢポートから出力される信号の所定周波数成分を変更する周波数成分変更部を備える、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記所定周波数成分は、ソフトウェアにより変更可能である、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボット制御部は、複数のＵＳＢポートのうちの少なくとも１つのＵＳＢポートである前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、前記所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
前記ロボット制御部は、前記第一のＵＳＢポートのみに対して、電源出力をオフにした後にオンに制御する機能を備える、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
ロボットを制御するロボット制御装置であって、
撮像部の設定値を保存するメモリーと、
第一のＵＳＢポートを介して前記撮像部と接続されるロボット制御部と、
を備え、
前記ロボット制御部は、前記撮像部が接続された前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信する、
ロボット制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載のロボット制御装置と、
前記ロボットと、
前記撮像部と、
を備えるロボットシステム。
【請求項１０】
ロボットシステムであって、
ロボットと、
撮像部と、
前記撮像部の設定値を保存するメモリーと、第一のＵＳＢポートを介して前記撮像部と接続され、前記ロボットを制御するプロセッサーと、
を備え、
前記プロセッサーは、前記撮像部が接続された前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信する指令を実行するように構成されている、
ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラを搭載したロボットおよびロボットシステムを構成するためには、ロボットそのもののロボット制御装置とは別に、カメラを制御し、取得した画像を処理するための専用画像処理コントローラーが用いられていた。
【０００３】
また近年、作業者と同じ環境に設置されることを前提としたカメラを搭載する高性能ロボットが開発されているが、設置スペースをなるべく小さくするために、従来は別体であったロボット制御装置と画像処理コントローラーがひとつの制御装置に収められるようになった。
【０００４】
これに関し、ＵＳＢ接続された上位ユニットと下位ユニットの通信において、何らかの要因により緊急停止が必要になった際に、上位ユニットの緊急停止部が下位ユニットを停止するためにＵＳＢの電源をＯＦＦにする技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１４６１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、機器側のＵＳＢ電源をＯＦＦにしてリセットするだけであり、ＵＳＢカメラの設定を復帰させて素早く動作可能状態にすることについては言及されていない。また、不具合の再発を防ぐ手段についても言及されておらず、原因を除去しない限り、電源の停止を繰り返し続けることになってしまう。
【０００７】
また、カメラを搭載したロボットをロボット制御装置と画像処理コントローラが一体となった制御装置で制御する場合において、以下のような課題があることがわかってきた。
すなわち、カメラが何らかの理由で故障もしくは通信不能となった場合、カメラとロボットとの接続を再確立させるためにケーブルを抜き差ししようとすると、ロボットの分解もしくはケーブル配線（取り回し）のやり直しが必要になることがあった。
また、カメラのみを再起動することが出来ない為、ロボット本体ごとの再起動が必要になることがあった。
また、ロボット全体を再起動すると、CPUのシャットダウンなど再起動に時間がかかるため、ロボットが動作を再開するまで生産ライン全体が停止してしまうことがあった。
また、単純にカメラを再起動したとしても、その原因がロボット内部にあった場合、すぐに同じ問題が再発して生産ラインの停止を繰り返してしまうことがあった。
【０００８】
これらのため、ロボットとカメラとの間のケーブルを抜き差しせず、なおかつロボット全体を再起動することなく、カメラのみを再起動してすばやくロボットの動作を再開させる技術が求められてきた。さらに不具合の再現を防いで生産ラインの稼働率低下を防ぐ技術も求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットであって、撮像部と、前記撮像部の設定値を保存するメモリーと、第一のＵＳＢポートを介して前記撮像部と接続されるロボット制御部と、を備え、前記ロボット制御部は、前記撮像部が接続された前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信する、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、ロボット制御部は、撮像部が接続された第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、メモリーに保存された撮像部の設定値を撮像部に送信する。これにより、ロボットでは、ロボット制御部は、例えば撮像部が何らかの理由で通信不能となった場合などであっても、ケーブルを抜き差しする必要なく、かつ、ロボット全体を再起動する必要なく、撮像部とロボットとの接続を再確立させ、ロボットの動作を迅速に再開させることができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、ユーザーから前記撮像部の停止指示を受け付ける撮像部停止指示受付部を備え、前記ロボット制御部は、前記撮像部停止指示受付部が停止指示を受け付けると、前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、前記所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信してもよい。
この構成により、ロボットでは、ロボット制御部は、撮像部停止指示受付部がユーザーから停止指示を受け付けると、第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、メモリーに保存された撮像部の設定値を撮像部に送信する。これにより、ロボットでは、ロボット制御部は、ユーザーから停止指示を受け付けた場合に、ケーブルを抜き差しする必要なく、かつ、ロボット全体を再起動する必要なく、撮像部とロボットとの接続を再確立させ、ロボットの動作を迅速に再開させることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記ロボット制御部は、前記ロボット制御部への入力電圧から前記第一のＵＳＢポートを介して前記撮像部に供給される出力電圧を生成する際に、電源ＩＣのイネーブルピンの電圧をＨレベルまたはＬレベルに制御することによって、前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンまたはオフに制御してもよい。
この構成により、ロボットでは、ロボット制御部は、電源ＩＣのイネーブルピンの電圧をＨレベルまたはＬレベルに制御することによって、第一のＵＳＢポートの電源出力をオンまたはオフに制御する。これにより、ロボットでは、ロボット制御部は、第一のＵＳＢポートの電源出力をオンまたはオフに制御することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第一のＵＳＢポートの電源出力がオフからオンとされた後に、前記第一のＵＳＢポートから出力される信号の所定周波数成分を変更する周波数成分変更部を備えてもよい。
この構成により、ロボットでは、第一のＵＳＢポートの電源出力がオフからオンとされた後に、第一のＵＳＢポートから出力される信号の所定周波数成分を変更する。これにより、ロボットでは、第一のＵＳＢポートから出力される信号の歪みを補正することができ、ロボット制御部と撮像部との間の通信品質を確保することができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記所定周波数成分は、ソフトウェアにより変更可能であってもよい。
この構成により、ロボットでは、第一のＵＳＢポートから出力される信号の所定周波数成分がソフトウェアにより変更可能である。これにより、ロボットでは、第一のＵＳＢポートから出力される信号の所定周波数成分を容易に変更することができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記ロボット制御部は、複数のＵＳＢポートのうちの少なくとも１つのＵＳＢポートである前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、前記所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信してもよい。
この構成により、ロボットでは、ロボット制御部は、複数のＵＳＢポートのうちの少なくとも１つのＵＳＢポートである第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、メモリーに保存された撮像部の設定値を撮像部に送信する。これにより、ロボットでは、ロボット制御部は、複数のＵＳＢポートのうちの少なくとも１つのＵＳＢポートである第一のＵＳＢポートを介する撮像部とロボットとの接続を再確立させ、ロボットの動作を迅速に再開させることができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記ロボット制御部は、前記第一のＵＳＢポートのみに対して、電源出力をオフにした後にオンに制御する機能を備えてもよい。
この構成により、ロボットでは、ロボット制御部は、第一のＵＳＢポートのみに対して、電源出力をオフにした後にオンに制御する機能を備え、第一のＵＳＢポート以外のＵＳＢポートには、電源出力をオフにした後にオンに制御する機能を備えない。これにより、ロボットでは、ロボット制御部は、すべてのＵＳＢポートに対して電源出力をオフにした後にオンに制御する機能を備える場合よりも、制御を簡略化することができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、撮像部の設定値を保存するメモリーと、第一のＵＳＢポートを介して前記撮像部と接続されるロボット制御部と、を備え、前記ロボット制御部は、前記撮像部が接続された前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信する、ロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置では、ロボット制御部は、撮像部が接続された第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、メモリーに保存された撮像部の設定値を撮像部に送信する。これにより、ロボット制御装置では、ロボット制御部は、例えば撮像部が何らかの理由で通信不能となった場合などであっても、ケーブルを抜き差しする必要なく、かつ、ロボット全体を再起動する必要なく、撮像部とロボットとの接続を再確立させ、ロボットの動作を迅速に再開させることができる。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、前記ロボット制御装置と、前記ロボットと、前記撮像部と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、ロボット制御部は、撮像部が接続された第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、メモリーに保存された撮像部の設定値を撮像部に送信する。これにより、ロボットシステムでは、ロボット制御部は、例えば撮像部が何らかの理由で通信不能となった場合などであっても、ケーブルを抜き差しする必要なく、かつ、ロボット全体を再起動する必要なく、撮像部とロボットとの接続を再確立させ、ロボットの動作を迅速に再開させることができる。
【００１８】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムであって、ロボットと、撮像部と、前記撮像部の設定値を保存するメモリーと、第一のＵＳＢポートを介して前記撮像部と接続され、前記ロボットを制御するプロセッサーと、を備え、前記プロセッサーは、前記撮像部が接続された前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に前記第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、前記メモリーに保存された前記撮像部の設定値を前記撮像部に送信する指令を実行するように構成されている、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、プロセッサーは、撮像部が接続された第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、メモリーに保存された撮像部の設定値を撮像部に送信する。これにより、ロボットシステムでは、プロセッサーは、例えば撮像部が何らかの理由で通信不能となった場合などであっても、ケーブルを抜き差しする必要なく、かつ、ロボット全体を再起動する必要なく、撮像部とロボットとの接続を再確立させ、ロボットの動作を迅速に再開させることができる。
【００１９】
以上により、本発明に係るロボット、ロボット制御装置及びロボットシステムによれば、撮像部が接続された第一のＵＳＢポートの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に第一のＵＳＢポートの電源出力をオンとした後に、メモリーに保存された撮像部の設定値を撮像部に送信する。これにより、本発明に係るロボット、ロボット制御装置及びロボットシステムでは、ケーブルを抜き差しする必要なく、かつ、ロボット全体を再起動する必要なく、撮像部とロボットとの接続を再確立させ、ロボットの動作を迅速に再開させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態のロボットシステム１の一例を示す構成図である。
【図２】ロボット制御装置４の構成の一例を示す図である。
【図３】複数の情報処理装置によってロボット制御装置４が構成される場合におけるロボット制御装置４のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】図１に示すロボット１０を左側から（図１の右側から）見た図である。
【図５】図１に示すロボット１０を右側から（図１の左側から）見た図である。
【図６】ロボット制御基板４０の構成の一例を示す図である。
【図７】撮像部２３、２４が何らかの理由で通信不能となった場合などにロボットシステム１が実行する処理の流れの一例を示す図である。
【図８】チップセット４１が第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力をオンまたはオフに制御するオンオフ制御回路４Ｃの一例を示す図である。
【図９】実施形態の変形例に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜実施形態＞
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
図１は、実施形態のロボットシステム１の一例を示す構成図である。ロボットシステム１は、ロボット制御装置４と、ロボット１０と、入力装置４９と、表示装置５０とを備える。ロボットシステム１では、ロボット制御装置４は、ロボット１０に内蔵される。ロボット制御装置４は、ロボット１０を制御する。なお、ロボットシステム１は、入力装置４９と、表示装置５０のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。
【００２３】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、図１を参照し、ロボットシステム１の構成について説明する。
【００２４】
入力装置４９は、この一例において、ロボット制御装置４と無線又は有線によって通信可能に接続される。
【００２５】
表示装置５０は、この一例において、ロボット制御装置４と無線又は有線によって通信可能に接続される。
【００２６】
ロボット１０は、第１アームＡ１と、第２アームＡ２と、第１アームＡ１及び第２アームＡ２を支持する支持台ＢＳと、支持台ＢＳの内側にロボット制御装置４を備える双腕ロボットである。
【００２７】
支持台ＢＳは、ロボット１０が設置された設置面に直交する方向に沿って２つの部分に分割されている。なお、支持台ＢＳは、分割されていない構成であってもよく、３つ以上の部分に分割されている構成であってもよい。当該２つの部分のうち当該設置面から遠い方の部分は、当該２つの部分のうち当該設置面から近い方の部分に対して回動可能である。当該遠い方の部分が回動する場合の回動面は、例えば、当該設置面に対して平行である。なお、当該回動面は、当該設置面に対して非平行であってもよい。
【００２８】
第１アームＡ１は、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１を備える。
【００２９】
第１エンドエフェクターＥ１は、物体を保持するエンドエフェクターである。この一例において、第１エンドエフェクターＥ１は、指部を備え、当該指部によって物体を挟んで持つことにより当該物体を保持する。なお、第１エンドエフェクターＥ１は、これに代えて、空気の吸引や磁力、他の治具等によって物体を持ち上げることにより当該物体を保持する構成であってもよい。
【００３０】
第１エンドエフェクターＥ１は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、第１エンドエフェクターＥ１は、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。また、第１エンドエフェクターＥ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００３１】
第１マニピュレーターＭ１は、７つの関節と、撮像部２１を備える。また、当該７つの関節のそれぞれは、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第１マニピュレーターＭ１を備える第１アームＡ１は、７軸垂直多関節型のアームである。第１アームＡ１は、支持台ＢＳと、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１と、当該７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第１アームＡ１は、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００３２】
第１アームＡ１が７軸の自由度で動作する場合、第１アームＡ１は、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第１アームＡ１は、例えば、動作が滑らかになり、更に第１アームＡ１の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第１アームＡ１が７軸の自由度で動作する場合、第１アームＡ１の制御は、第１アームＡ１が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００３３】
第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づいて、第１マニピュレーターＭ１を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００３４】
撮像部２１は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として備えた撮像部である。この一例において、撮像部２１は、第１マニピュレーターＭ１の一部に備えられる。そのため、撮像部２１は、第１マニピュレーターＭ１の動きに応じて移動する。また、撮像部２１が撮像可能な範囲は、第１アームＡ１の動きに応じて変化する。撮像部２１は、当該範囲の二次元画像を撮像する。なお、撮像部２１は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【００３５】
また、撮像部２１は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、撮像部２１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００３６】
第２アームＡ２は、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２とを備える。
【００３７】
第２エンドエフェクターＥ２は、物体を保持するエンドエフェクターである。この一例において、第２エンドエフェクターＥ２は、指部を備え、当該指部によって物体を挟んで持つことにより当該物体を保持する。なお、第２エンドエフェクターＥ２は、これに代えて、空気の吸引や磁力、他の治具等によって物体を持ち上げることにより当該物体を保持する構成であってもよい。
【００３８】
第２エンドエフェクターＥ２は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、第２エンドエフェクターＥ２は、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２エンドエフェクターＥ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００３９】
第２マニピュレーターＭ２は、７つの関節と、撮像部２２を備える。また、当該７つの関節のそれぞれは、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第２マニピュレーターＭ２を備える第２アームＡ２は、７軸垂直多関節型のアームである。第２アームＡ２は、支持台ＢＳと、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２と、当該７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第２アームＡ２は、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００４０】
第２アームＡ２が７軸の自由度で動作する場合、第２アームＡ２は、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第２アームＡ２は、例えば、動作が滑らかになり、更に第２アームＡ２の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第２アームＡ２が７軸の自由度で動作する場合、第２アームＡ２の制御は、第２アームＡ２が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００４１】
第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づいて、第２マニピュレーターＭ２を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００４２】
撮像部２２は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として備えた撮像部である。この一例において、撮像部２２は、第２マニピュレーターＭ２の一部に備えられる。そのため、撮像部２２は、第２マニピュレーターＭ２の動きに応じて移動する。また、撮像部２２が撮像可能な範囲は、第２アームＡ２の動きに応じて変化する。撮像部２２は、当該範囲の二次元画像を撮像する。なお、撮像部２２は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【００４３】
また、撮像部２２は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、撮像部２２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００４４】
また、ロボット１０は、撮像部２３と、撮像部２４を備える。撮像部２３は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として備えた撮像部である。撮像部２３は、撮像部２４が撮像可能な範囲を撮像部２４とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。撮像部２３は、ＵＳＢケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ＵＳＢケーブルを介した有線通信は、ＵＳＢの規格に基づいて行われる。撮像部２３は、例えば、ロボット１０の頭部に備えられる。
【００４５】
撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として備えた撮像部である。撮像部２４は、撮像部２３が撮像可能な範囲を撮像部２３とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。撮像部２４は、ＵＳＢケーブルによって通信可能にロボット制御装置４と接続されている。ＵＳＢケーブルを介した有線通信は、ＵＳＢの規格に基づいて行われる。撮像部２４は、例えば、ロボット１０の頭部に備えられる。
【００４６】
上記で説明したロボット１０が備える各機能部は、この一例において、ロボット１０に内蔵されたロボット制御装置４から制御信号を取得する。そして、当該各機能部は、取得した制御信号に基づいた動作を行う。ロボット１０は、撮像部２１、撮像部２２、撮像部２４のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。
【００４７】
作業台ＴＢは、例えば、テーブル等の台である。なお、作業台ＴＢは、テーブルに代えて、対象物Ｏを載置することが可能な台であれば、他の台であってもよい。
【００４８】
対象物Ｏは、上記の対象物の一例である。対象物Ｏは、例えば、製品に組み付けるプレート、ネジ、ボルト等の産業用の部品や部材である。図１では、図の簡略化のため、対象物Ｏを直方体形状の物体として表している。なお、対象物Ｏは、産業用の部品や部材に代えて、日用品、生体等の他の物体であってもよい。また、対象物Ｏの形状は、直方体形状に代えて、他の形状であってもよい。
【００４９】
ロボット制御装置４は、少なくとも１つのプロセッサーと、少なくとも１つのメモリーとによって構成される。ロボット制御装置４において、当該少なくとも１つのプロセッサーは、１つの装置に備えられる構成であってもよく、複数の情報処理装置に分散されて備えられている構成であってもよい。また、ロボット制御装置４において、当該少なくとも１つのメモリーは、１つの装置に備えられる構成であってもよく、複数の情報処理装置に分散されて備えられている構成であってもよい。
【００５０】
図２は、ロボット制御装置４の構成の一例を示す図である。図２に示した例では、ロボット制御装置４は、情報処理装置ＰＣ１に備えられた１つのプロセッサーであるプロセッサー３１と、情報処理装置ＰＣ１に備えられた１つのメモリーであるメモリー３２とによって構成されている。なお、情報処理装置ＰＣ１は、プロセッサー３１に加えて、他のプロセッサーを備える構成であってもよく、メモリー３２に加えて、他のメモリーを備える構成であってもよい。
【００５１】
情報処理装置ＰＣ１は、例えば、ワークステーション、デスクトップＰＣ（Personal  Computer）、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、通信機能付きの電子書籍リーダー、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等である。
【００５２】
プロセッサー３１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。なお、プロセッサー３１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー３１は、メモリー３２に格納された各種の指令を実行する。また、プロセッサー３１は、他の装置のメモリーに格納された各種の指令を実行する。
【００５３】
メモリー３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。すなわち、メモリー３２は、一時的な記憶装置と、非一時的な記憶装置とを含む。なお、メモリー３２は、情報処理装置ＰＣ１に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー３２は、プロセッサー３１又は他の装置のプロセッサーが処理する各種の情報、指令３２１、３２２等のコンピューターにより実行可能な各種の指令（例えば、プログラム、コード等）、各種の画像等を格納する。
【００５４】
指令３２１及び指令３２２はそれぞれ、プロセッサー３１がロボット制御装置４を構成するためにプロセッサー３１が実行する複数の指令（すなわち、コンピューターにより実行可能な複数の指令）のうちの一部である。
【００５５】
また、情報処理装置ＰＣ１は、他の装置と通信を行うため、ハードウェア機能部として通信部３４を備える。通信部３４は、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００５６】
なお、ロボット制御装置４は、１つのプロセッサー３１と、１つのメモリー３２とを備える情報処理装置ＰＣ１に代えて、図３に示したように、複数の情報処理装置のうちの一部又は全部によって構成されてもよい。図３は、複数の情報処理装置によってロボット制御装置４が構成される場合におけるロボット制御装置４のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００５７】
図３に示した情報処理装置ＰＣ２は、１つのプロセッサーであるプロセッサー３１−２と、１つのメモリーであるメモリー３２−２と、通信部３４−２を備える。なお、情報処理装置ＰＣ２は、プロセッサー３１−２に加えて、他のプロセッサーを備える構成であってもよい。また、情報処理装置ＰＣ２は、メモリー３２−２に加えて、他のメモリーを備える構成であってもよい。
【００５８】
情報処理装置ＰＣ２は、例えば、ワークステーション、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、通信機能付きの電子書籍リーダー、ＰＤＡ等である。
【００５９】
プロセッサー３１−２は、ＣＰＵである。なお、プロセッサー３１−２は、ＦＰＧＡ等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー３１−２は、メモリー３２−２に格納された各種の指令を実行する。また、プロセッサー３１−２は、他の装置のメモリーに格納された各種の指令を実行する。
【００６０】
メモリー３２−２は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む。すなわち、メモリー３２−２は、一時的な記憶装置と、非一時的な記憶装置とを含む。なお、メモリー３２−２は、情報処理装置ＰＣ２に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー３２−２は、プロセッサー３１−２又は他の装置のプロセッサーが処理する各種の情報、各種の指令（例えば、プログラム、コード等）、各種の画像等を格納する。
【００６１】
通信部３４−２は、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００６２】
図３に示した情報処理装置ＰＣ３は、１つのプロセッサーであるプロセッサー３１−３と、１つのメモリーであるメモリー３２−３と、通信部３４−３を備える。なお、情報処理装置ＰＣ３は、プロセッサー３１−３に加えて、他のプロセッサーを備える構成であってもよい。また、情報処理装置ＰＣ３は、メモリー３２−３に加えて、他のメモリーを備える構成であってもよい。
【００６３】
情報処理装置ＰＣ３は、例えば、ワークステーション、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、通信機能付きの電子書籍リーダー、ＰＤＡ等である。
【００６４】
プロセッサー３１−３は、ＣＰＵである。なお、プロセッサー３１−３は、ＦＰＧＡ等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー３１−３は、メモリー３２−３に格納された各種の指令を実行する。また、プロセッサー３１−３は、他の装置のメモリーに格納された各種の指令を実行する。
【００６５】
メモリー３２−３は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む。すなわち、メモリー３２−３は、一時的な記憶装置と、非一時的な記憶装置とを含む。なお、メモリー３２−３は、情報処理装置ＰＣ３に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー３２−３は、プロセッサー３１−３又は他の装置のプロセッサーが処理する各種の情報、各種の指令（例えば、プログラム、コード等）、各種の画像等を格納する。
【００６６】
通信部３４−３は、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００６７】
図３に示した例では、情報処理装置ＰＣ１と、情報処理装置ＰＣ２とが無線又は有線によって互いに通信可能に接続されている。また、当該例では、情報処理装置ＰＣ１と、情報処理装置ＰＣ３とがＬＡＮ（Local  Area  Network）を介して無線又は有線によって互いに通信可能に接続されている。また、当該例では、情報処理装置ＰＣ２と、情報処理装置ＰＣ３とがＬＡＮを介して無線又は有線によって互いに通信可能に接続されている。
【００６８】
図３に示した例では、ロボット制御装置４は、プロセッサー３１と、プロセッサー３１−２と、プロセッサー３１−３のうちの少なくとも１つと、メモリー３２と、メモリー３２−２と、メモリー３２−３のうちの少なくとも１つとによって構成される。プロセッサー３１と、プロセッサー３１−２と、プロセッサー３１−３のうちの２つ以上によってロボット制御装置４が構成される場合、ロボット制御装置４を構成する当該２つ以上のプロセッサーは、通信部による通信を行うことにより、連携してロボット制御装置４の機能を実現する。また、当該場合、当該２つ以上のプロセッサーは、メモリー３２と、メモリー３２−２と、メモリー３２−３のうちの少なくとも１つに格納された指令に基づいて、ロボット制御装置４の機能による処理を実行する。
【００６９】
なお、図３に示した例のように、ロボット制御装置４が複数の情報処理装置によって構成される場合、入力装置４９、表示装置５０のそれぞれは、当該複数の情報処理装置の少なくとも１つと通信可能に接続される。
【００７０】
図１に戻る。入力装置４９は、キーボード、マウス、タッチパッド等である。なお、入力装置４９は、他の入力装置であってもよい。
【００７１】
入力装置４９は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、入力装置４９は、近距離無線通信、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００７２】
表示装置５０は、液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネル等を備えるディスプレイである。なお、表示装置５０は、他の表示装置であってもよい。
【００７３】
表示装置５０は、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、表示装置５０は、近距離無線通信、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【００７４】
＜ロボット制御装置４などの構成＞
以下、図４および図５を参照し、ロボット制御装置４などの構成について説明する。図４は、図１に示すロボット１０を左側から（図１の右側から）見た図である。図５は、図１に示すロボット１０を右側から（図１の左側から）見た図である。
【００７５】
図４および図５に示した例では、ロボット制御装置４が、内箱体４Ａと、内箱体４Ａの外側に配置された外箱体４Ｂとを備える。内箱体４Ａは、ロボット制御装置４の内壁部を構成する。外箱体４Ｂは、ロボット制御装置４の外壁部を構成する。内箱体４Ａには、ロボット制御基板４０と、電源基板６０と、アクチュエーター制御基板７０と、アンプ基板７５Ａと、アンプ基板７５Ｂとが配置される。外箱体４Ｂには、Ｉ／Ｏ基板（端子基板）６５が配置される。Ｉ／Ｏ基板６５は、データ、信号等を外部から入力したり、データ、信号等を外部に出力したりする基板である。Ｉ／Ｏ基板６５は、データ、信号等を外部から入力する端子と、データ、信号等を外部に出力する端子とを備える。Ｉ／Ｏ基板６５には、例えば交流電源が入力される。
【００７６】
電源基板６０は、入力電力から必要とされる出力電力を生成する基板である。電源基板６０は、交流電源を受ける。電源基板６０は、例えば交流電力から直流電力を生成する。ロボット制御基板４０は、ロボット１０の動作を制御する。ロボット制御基板４０は、電源基板６０からＡＴＸ電源を受け取る。アクチュエーター制御基板７０は、第１マニピュレーターＭ１のアクチュエーター、第２マニピュレーターＭ２のアクチュエーターなどを制御する。アンプ基板７５Ａ、７５Ｂは、電源基板６０からモーターパワー電源を受け取るモータードライバ基板である。
【００７７】
第１アームＡ１の第１マニピュレーターＭ１のアクチュエーターと、アンプ基板７５Ａとは、ケーブルＣＡＡ１を介して接続される。第２アームＡ２の第２マニピュレーターＭ２のアクチュエーターと、アンプ基板７５Ｂとは、ケーブルＣＡＡ２を介して接続される。撮像部２３と、ロボット制御基板４０とは、ＵＳＢケーブルＣＡＣＲを介して接続される。撮像部２４と、ロボット制御基板４０とは、ＵＳＢケーブルＣＡＣＬを介して接続される。ＵＳＢケーブルＣＡＣＲの少なくとも一部は、ケーブルＣＡＡ１またはケーブルＣＡＡ２と並走し、ＵＳＢケーブルＣＡＣＬの少なくとも一部は、ケーブルＣＡＡ１またはケーブルＣＡＡ２と並走する。ユーザーは、ハンドルＨＬを操作することによって、ロボット１０を上下動させることができる。
【００７８】
図６は、ロボット制御基板４０の構成の一例を示す図である。図６に示した例では、ロボット制御基板４０が、チップセット４１と、ＣＰＵ４２と、電源ＩＣ（Integrated  Circuit）４３と、ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａ、４４Ｂと、ＰＣＩ−ＬＡＮ変換ＩＣ４５Ａ、４５Ｂと、ＵＳＢコネクタ４６Ａ、４６Ｂと、ＬＡＮコネクタ４７Ａ、４７Ｂと、電源コネクタ４８とを備える。チップセット４１は、所定の機能を実現するために複数の集積回路が組み合わされたものである。チップセット４１は、第一のＵＳＢポート４１Ａと、第二のＵＳＢポート４１Ｂと、ＰＣＩポート４１Ｃと、ＰＣＩポート４１Ｄとを備える。第一のＵＳＢポート４１Ａ、第二のＵＳＢポート４１Ｂ、およびＰＣＩポート４１Ｃ、４１Ｄは、チップセット４１と周辺機器とを接続するための端子である。
【００７９】
ＣＰＵ４２は、記憶装置（図示せず）上のプログラムを読み込み、それに従いデータ処理を行う。ＣＰＵ４２とチップセット４１とは、バス接続されている。電源ＩＣ４３は、機器が動作するために必要な電圧を作り出して供給する。詳細には、電源ＩＣ４３は、ロボット制御基板４０に入力された１２Ｖ直流電圧から、ＵＳＢ機器が動作するために必要なＵＳＢ５Ｖ直流電圧を生成する。ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａ、４４Ｂは、出力のプリエンファシスやディエンファシスを利用することによってケーブル長や回路基板に起因する信号損失や信号ケーブル損失を復元したり、同じく信号品質や信号ケーブル損失を予め想定した上で、信号レベルの最適化を行う。ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａは、チップセット４１の第一のＵＳＢポート４１Ａに接続される。ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ｂは、チップセット４１の第二のＵＳＢポート４１Ｂに接続される。
【００８０】
ＰＣＩ−ＬＡＮ変換ＩＣ４５Ａ、４５Ｂは、ＰＣＩとＬＡＮとの間の変換を行う。ＰＣＩとは、コンピューターに拡張カードを挿すために用いられる拡張バスインターフェースの一種である。ＰＣＩ−ＬＡＮ変換ＩＣ４５Ａは、チップセット４１のＰＣＩポート４１Ｃに接続される。ＰＣＩ−ＬＡＮ変換ＩＣ４５Ｂは、チップセット４１のＰＣＩポート４１Ｄに接続される。
【００８１】
ＵＳＢコネクタ４６Ａは、撮像部２３とロボット制御基板４０とを接続するＵＳＢケーブルＣＡＣＲが接続されるコネクタである。ロボット制御基板４０内において、ＵＳＢコネクタ４６Ａは、電源ＩＣ４３とＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａとに接続される。つまり、撮像部２３は、ＵＳＢケーブルＣＡＣＲ、第一のＵＳＢポート４１Ａなどを介してチップセット４１に接続され、チップセット４１は、撮像部２３を制御する撮像部制御機能を有する。ＵＳＢコネクタ４６Ｂは、撮像部２４とロボット制御基板４０とを接続するＵＳＢケーブルＣＡＣＬが接続されるコネクタである。ロボット制御基板４０内において、ＵＳＢコネクタ４６Ｂは、電源ＩＣ４３とＵＳＢリドライバＩＣ４４Ｂとに接続される。つまり、撮像部２４は、ＵＳＢケーブルＣＡＣＬ、第二のＵＳＢポート４１Ｂなどを介してチップセット４１に接続され、チップセット４１は、撮像部２４を制御する撮像部制御機能を有する。
【００８２】
ＬＡＮコネクタ４７Ａは、ＬＡＮケーブル（図示せず）が接続されるコネクタである。ロボット制御基板４０内において、ＬＡＮコネクタ４７Ａは、ＰＣＩ−ＬＡＮ変換ＩＣ４５Ａに接続される。ＬＡＮコネクタ４７Ｂは、他のＬＡＮケーブル（図示せず）が接続されるコネクタである。ロボット制御基板４０内において、ＬＡＮコネクタ４７Ｂは、ＰＣＩ−ＬＡＮ変換ＩＣ４５Ｂに接続される。電源コネクタ４８は、電源基板６０に接続された電源ケーブル（図示せず）が接続されるコネクタである。ロボット制御基板４０内において、電源コネクタ４８は、電源ＩＣ４３に接続される。
【００８３】
図１、図４、図５および図６に示した例では、撮像部２３に接続されたＵＳＢケーブルＣＡＣＲが、ロボット１０の内部を通され、ロボット１０の内部に配置されたロボット制御基板４０のＵＳＢコネクタ４６Ａに接続される。また、撮像部２４に接続されたＵＳＢケーブルＣＡＣＬが、ロボット１０の内部を通され、ロボット制御基板４０のＵＳＢコネクタ４６Ｂに接続される。
【００８４】
第１アームＡ１の第１マニピュレーターＭ１のアクチュエーターに接続されたケーブルＣＡＡ１は、ロボット１０の内部を通され、ロボット１０の内部に配置されたアンプ基板７５Ａに接続される。また、第２アームＡ２の第２マニピュレーターＭ２のアクチュエーターに接続されたケーブルＣＡＡ２は、ロボット１０の内部を通され、アンプ基板７５Ｂに接続される。そのため、ＵＳＢケーブルＣＡＣＲ、ＣＡＣＬによって送受信される信号が、電力供給用のケーブルＣＡＡ１、ＣＡＡ２からノイズを受け、通信不能、ハングアップなどの不具合が撮像部２３、２４に生じる場合があり得る。
【００８５】
通信不能、ハングアップなどの不具合が撮像部２３、２４に生じる場合、撮像部２３、２４のハードウェアリセットが最も簡単な対処手法である。一方、ロボット１０の高機能化に伴い、ロボット１０の制御心臓部（例えば、チップセット４１など）には、ＰＣのマザーボードが使われるが、通常のマザーボードは、特定のＵＳＢポート（例えば、第一のＵＳＢポート４１Ａ、第二のＵＳＢポート４１Ｂなど）の電源ＯＮ／ＯＦＦ機能を有さない。そういう場面では、ロボット１０の電源そのものを一旦切るか、ＵＳＢケーブル（例えば、ＵＳＢケーブルＣＡＣＲ、ＣＡＣＬ）を抜差しするしか対処手法がないのが実情であるが、そのＵＳＢケーブルのコネクタ部は、ロボット制御装置４の内部に配置されているため、そのＵＳＢケーブルのコネクタ部の抜き差しを行うのは困難である。そこで、実施形態のロボットシステム１は、例えば撮像部２３、２４が何らかの理由で通信不能となった場合などに、例えば図７に示す処理を実行する。
【００８６】
図７は、撮像部２３、２４が何らかの理由で通信不能となった場合などにロボットシステム１が実行する処理の流れの一例を示す図である。例えばロボット制御部として機能するチップセット４１は、撮像部停止指示受付部として機能する入力装置４９が、ユーザーから撮像部２３または撮像部２４の停止指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。撮像部２３および撮像部２４のいずれに対する停止指示もない場合（ステップＳ１１０−ＮＯ）には、図７に示すルーチンを終了する。撮像部２３および撮像部２４のいずれかに対する停止指示がある場合（ステップＳ１１０−ＹＥＳ）には、ステップＳ１２０に進む。
【００８７】
例えば撮像部２３に対する停止指示がある場合、例えばチップセット４１は、第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力をオフにする（ステップＳ１２０）。次いで、例えばチップセット４１は、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。この所定時間の長さは、例えば撮像部２３の仕様に応じて設定され、変更可能である。所定時間が経過していない場合（ステップＳ１３０−ＮＯ）、例えばチップセット４１は、所定時間が経過したか否かの判定を繰り返して実行する。所定時間が経過した場合（ステップＳ１３０−ＹＥＳ）、例えばチップセット４１は、第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力をオンにする（ステップＳ１４０）。
【００８８】
次いで、例えばチップセット４１は、撮像部２３が通信不能となる前にチップセット４１のメモリーに保存された撮像部２３の設定値（例えば、撮像部２３の内部レジスタ状態）を、撮像部２３に送信する（ステップＳ１５０）。撮像部２３の設定値が保存されるチップセット４１のメモリーとしては、例えばチップセット４１の仮想内部レジスタ（チップセット４１のプロセッサーなどが内蔵する記憶回路）が用いられる。つまり、チップセット４１は、撮像部２３の設定値を保存するメモリーを備える。代わりに、撮像部２３の設定値が保存されるチップセット４１のメモリーとして、プロセッサーとは別個に設けられたチップセット４１のメモリーを用いてもよい。ここでは、撮像部２３を例として説明したが、撮像部２４についても同様である。
【００８９】
図７に示した例では、ユーザーによる撮像部２３または撮像部２４の停止指示のみをトリガーとして、例えばチップセット４１が、ステップＳ１２０〜Ｓ１５０の処理を実行するが、他の例では、代わりに、ユーザーによる撮像部２３または撮像部２４の停止指示以外のもの（例えば撮像部２３または撮像部２４の通信不能時間など）をトリガーとして、例えばチップセット４１が、ステップＳ１２０〜Ｓ１５０の処理を実行してもよい。つまり、図７に示した例では、ステップＳ１２０〜Ｓ１５０の処理を実行するか否かがユーザー選択になる。一方、他の例では、例えばチップセット４１が、ステップＳ１２０〜Ｓ１５０の処理を実行するか否かをソフト的に自動的に選択してもよい。また、さらに他の例では、ユーザーによる撮像部２３または撮像部２４の停止指示をトリガーとするか、例えば撮像部２３または撮像部２４の通信不能時間などをトリガーとするかを、ユーザーが事前に設定できるようにしてもよい。あるいは、他の例では、撮像部２３または撮像部２４が通信不能になった後、撮像部２３または撮像部２４に対するソフトウェアリセットを試みても撮像部２３または撮像部２４の通信状態が回復しない場合に、チップセット４１が、上述したステップＳ１２０〜Ｓ１５０の処理を実行してもよい。
【００９０】
図８は、チップセット４１が第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力をオンまたはオフに制御するオンオフ制御回路４Ｃの一例を示す図である。図８に示した例では、オンオフ制御回路４Ｃが、スイッチング素子４Ｃ１としての例えばＦＥＴ（Field-Effect Transistor）と、抵抗４Ｃ２とを備える。スイッチング素子４Ｃ１のゲート端子は、チップセット本体部に接続される。スイッチング素子４Ｃ１のドレイン端子には、例えば電源ＩＣ４３が生成したＵＳＢ５Ｖ直流電圧が供給される。スイッチング素子４Ｃ１のソース端子は、第一のＵＳＢポート４１Ａと、抵抗４Ｃ２の一端とに接続される。抵抗４Ｃ２の他端は接地される。
【００９１】
チップセット４１が第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力をオンする場合に、チップセット本体部は、スイッチング素子４Ｃ１をオンするための駆動信号（オン信号）をスイッチング素子４Ｃ１に供給する。その結果、スイッチング素子４Ｃ１がオンし、第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力が、オンになる（５Ｖになる）。一方、チップセット４１が第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力をオフする場合に、チップセット本体部は、スイッチング素子４Ｃ１をオフするための駆動信号（オフ信号）をスイッチング素子４Ｃ１に供給する。その結果、スイッチング素子４Ｃ１がオフし、第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力が、オフになる（０Ｖになる）。つまり、チップセット４１は、第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力をソフト的にオンまたはオフに制御する。その結果、チップセット４１は、例えば撮像部２３が動作しなくなった場合などにおけるハードウェアリセットを行うことができる。
【００９２】
他の例では、代わりに、チップセット４１への入力電圧から第一のＵＳＢポート４１Ａを介して撮像部２３に供給される出力電圧を生成する際に、電源ＩＣ４３のイネーブルピン（図示せず）の電圧をＨレベルまたはＬレベルに制御することによって、チップセット４１が、第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力をオンまたはオフに制御してもよい。
【００９３】
チップセット４１が第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力をオフにし、所定時間経過後にオンにする場合には、撮像部２３に対して初期設定をもう一度書き込む必要がある。そこで、上述したように、例えばチップセット４１は、撮像部２３が通信不能となる前に、撮像部２３の設定値（例えば、撮像部２３の内部レジスタ状態）を、チップセット４１のメモリー（例えばチップセット４１の仮想内部レジスタ）に予め保存しておく。また、例えばチップセット４１は、第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力がオンになった後（例えば、電源出力のオンと略同時）に、予め保存された撮像部２３の設定値を撮像部２３に送信し、撮像部２３の初期設定を実行する。その結果、撮像部２３の立ち上げ時間を短縮することができる。
【００９４】
ロボット制御基板４０は、第一のＵＳＢポート４１Ａから出力される信号の歪みを補正する方法として、エンファシス機能を用いる。リドライバ機能を有するＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａは、上述したように、チップセット４１の第一のＵＳＢポート４１Ａに接続される。また、ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａのエンファシス設定を変更可能とする。これにより、ＵＳＢケーブルＣＡＣＲの長さにばらつきがあったり、撮像部２３の型番が変わった場合に例えばソフト的にエンファシス設定を変えることで機器に合った設定にすることができ、通信品質の確保を行うことが可能になる。例えば、カメラ画像が取れなくなった場合（つまり、撮像部２３が通信不能となった場合）に、チップセット４１が撮像部２３のリセットを行うと共に、ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａがエンファシス設定を変更し、信号品質の状況を変更してもよい。この例では、チップセット４１が、ＵＳＢエンファシス設定信号をＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａに出力する。ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａは、ＵＳＢエンファシス設定信号に基づいて、エンファシス設定を変更する。ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａは、第一のＵＳＢポート４１Ａから出力される信号の所定周波数成分を変更する周波数成分変更部として機能する。この例では、ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａが、第一のＵＳＢポート４１Ａから出力される信号の所定周波数成分を、ソフトウェアにより変更するが、他の例では、ユーザーの選択に応じて、ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａが、第一のＵＳＢポート４１Ａから出力される信号の所定周波数成分を変更してもよい。
【００９５】
図６〜図８に示した例では、第二のＵＳＢポート４１ＢおよびＵＳＢリドライバＩＣ４４Ｂは、第一のＵＳＢポート４１ＡおよびＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａと同様に機能する。つまり、撮像部２４が通信不能となった場合に、チップセット４１が、第二のＵＳＢポート４１Ｂの電源出力をオフにし、所定時間が経過した後に第二のＵＳＢポート４１Ｂの電源出力をオンとした後に、メモリーに保存された撮像部２４の設定値を撮像部２４に送信する。チップセット４１は、第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力と、第二のＵＳＢポート４１Ｂの電源出力とを、個別にオフにした後オンにすることができる。他の例では、代わりに、チップセット４１が、第一のＵＳＢポート４１Ａのみに対して、電源出力をオフにした後にオンに制御する機能を備えてもよい。あるいは、他の例では、代わりに、チップセット４１が、第一のＵＳＢポート４１Ａおよび第二のＵＳＢポート４１Ｂのみならず、撮像部２１用のＵＳＢポート（図示せず）および撮像部２２用のＵＳＢポート（図示せず）の少なくともいずれかに対して、電源出力をオフにした後にオンに制御する機能を備えてもよい。
【００９６】
図６〜図８に示した例では、チップセット４１が、ＵＳＢポートとして、撮像部２３用の第一のＵＳＢポート４１Ａと撮像部２４用の第二のＵＳＢポート４１Ｂとを備える。他の例では、代わりに、チップセット４１が、ＵＳＢポートとして、撮像部２３用の第一のＵＳＢポート４１Ａおよび撮像部２４用の第二のＵＳＢポート４１Ｂの他に、撮像部以外の機器用のＵＳＢポートを備えてもよい。その例では、チップセット４１が、第一のＵＳＢポート４１Ａおよび第二のＵＳＢポート４１Ｂの少なくともいずれかに対して、電源出力をオフにした後にオンに制御する機能を備え、撮像部以外の機器用のＵＳＢポートに対しては、電源出力をオフにした後にオンに制御する機能を備えない。
【００９７】
上述したように、チップセット４１は、撮像部２３に接続される第一のＵＳＢポート４１Ａの電源電圧をオフにした後にオンにする機能を有する。そのため、ＵＳＢケーブルＣＡＣＲをロボット制御基板４０のＵＳＢコネクタ４６Ａに対して抜き差しする必要なく、撮像部２３の電源リセットを行うことができる。また、チップセット４１は、撮像部２４に接続される第二のＵＳＢポート４１Ｂの電源電圧をオフにした後にオンにする機能を有する。そのため、ＵＳＢケーブルＣＡＣＬをロボット制御基板４０のＵＳＢコネクタ４６Ｂに対して抜き差しする必要なく、撮像部２４の電源リセットを行うことができる。詳細には、ロボット１０の全体の電源をシャットダウンする必要なく撮像部２３、２４のみの電源をリセットできるので、生産ラインのダウンタイムを短くすることができる。
【００９８】
また、上述したように、例えばチップセット４１は、撮像部２３が通信不能となる前に、撮像部２３の設定値を、チップセット４１のメモリーに予め保存しておく。また、例えばチップセット４１は、第一のＵＳＢポート４１Ａの電源出力がオンになった後に、予め保存された撮像部２３の設定値を撮像部２３に送信し、撮像部２３の初期設定を実行する。また、例えばチップセット４１は、撮像部２４が通信不能となる前に、撮像部２４の設定値を、チップセット４１のメモリーに予め保存しておく。また、例えばチップセット４１は、第二のＵＳＢポート４１Ｂの電源出力がオンになった後に、予め保存された撮像部２４の設定値を撮像部２４に送信し、撮像部２４の初期設定を実行する。そのため、ユーザーが撮像部２３、２４の初期設定を再度実行する必要がなく、ロボットシステム１を用いた例えば生産ラインを迅速に再開することができる。
【００９９】
また、上述したように、チップセット４１が撮像部２３のリセットを行うと共に、ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ａが、必要に応じてエンファシス設定を変更する。また、チップセット４１が撮像部２４のリセットを行うと共に、ＵＳＢリドライバＩＣ４４Ｂが、必要に応じてエンファシス設定を変更する。そのため、例えば撮像部２３、２４の通信不能の原因がノイズ混入であった場合、撮像部２３、２４の再稼働後に撮像部２３、２４の異常停止が再び発生してしまうおそれを抑制することができ、ロボットシステム１を用いた例えば生産ラインの停止時間を極小化することができる。
【０１００】
＜実施形態の変形例＞
以下、図９を参照し、実施形態の変形例１について説明する。なお、実施形態の変形例１では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
【０１０１】
図９は、実施形態の変形例に係るロボットシステム１の一例を示す構成図である。実施形態の変形例では、上記の実施形態において説明したロボット制御装置４をロボットシステム１が備える。より具体的には、ロボットシステム１は、ロボット制御装置４と、ロボット１０と、撮像部２３と、入力装置４９と、表示装置５０とを備える。ロボットシステム１では、ロボット１０は、ロボット制御装置４と無線又は有線によって通信可能に接続される。
【０１０２】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、図９を参照し、ロボットシステム１の構成について説明する。
【０１０３】
撮像部２３は、この一例において、ロボット制御装置４からの要求に応じて、対象物Ｏを撮像する。
【０１０４】
入力装置４９は、この一例において、ロボット制御装置４と無線又は有線によって通信可能に接続される。
【０１０５】
表示装置５０は、この一例において、ロボット制御装置４と無線又は有線によって通信可能に接続される。
【０１０６】
ロボット１０は、可動部Ａと、可動部Ａを支持する支持台ＢＳを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例における可動部Ａのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット１０は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよく、ガントリロボットのような直動ロボットであってもよく、スカラロボットであってもよく、その他のロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上の可動部Ａ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアームを備えるロボットは、上述した双腕ロボットである。すなわち、ロボット１０は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、３本以上のアーム（例えば、３本以上の可動部Ａ）を備える複腕ロボットであってもよい。
【０１０７】
可動部Ａは、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭを備える。エンドエフェクターＥは、物体を保持するエンドエフェクターである。この一例において、エンドエフェクターＥは、指部を備え、当該指部によって物体を挟んで持つことにより当該物体を保持する。なお、エンドエフェクターＥは、これに代えて、空気の吸引や磁力、他の治具等によって物体を持ち上げることにより当該物体を保持する構成であってもよい。すなわち、この一例において、保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。
【０１０８】
エンドエフェクターＥは、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【０１０９】
マニピュレーターＭは、６つの関節を備える。また、６つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターＭを備える可動部Ａは、６軸垂直多関節型のアームである。なお、可動部Ａは、これに代えて、６軸水平多関節型のアームであってもよい。可動部Ａは、支持台ＢＳと、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、マニピュレーターＭが備える６つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。なお、可動部Ａは、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【０１１０】
マニピュレーターＭが備える６つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置４から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭが備える６つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４と接続される構成であってもよい。
【０１１１】
なお、ロボット１０は、撮像部２３を備える構成であってもよい。
【０１１２】
ロボット制御装置４は、少なくとも１つのプロセッサーと、少なくとも１つのメモリーとによって構成される。ロボット制御装置４において、当該少なくとも１つのプロセッサーは、１つの装置に備えられる構成であってもよく、複数の情報処理装置に分散されて備えられている構成であってもよい。また、ロボット制御装置４において、当該少なくとも１つのメモリーは、１つの装置に備えられる構成であってもよく、複数の情報処理装置に分散されて備えられている構成であってもよい。
【０１１３】
図９に示した例では、ロボット制御装置４は、情報処理装置ＰＣ４に備えられた１つのプロセッサーと、情報処理装置ＰＣ４に備えられた１つのメモリーとによって構成されている。なお、情報処理装置ＰＣ４は、当該プロセッサーに加えて、他のプロセッサーを備える構成であってもよく、当該メモリーに加えて、他のメモリーを備える構成であってもよい。
【０１１４】
ロボット制御装置４が備えるプロセッサーは、例えば、ＣＰＵである。なお、当該プロセッサーは、ＦＰＧＡ等の他のプロセッサーであってもよい。ロボット制御装置４が備えるプロセッサーは、ロボット制御装置４が備えるメモリーに格納された各種の指令を実行する。また、当該プロセッサーは、他の装置のメモリーに格納された各種の指令を実行する。
【０１１５】
ロボット制御装置４が備えるメモリーは、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む。すなわち、当該メモリーは、一時的な記憶装置と、非一時的な記憶装置とを含む。なお、当該メモリーは、情報処理装置ＰＣ４に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。当該メモリーは、ロボット制御装置４が備えるプロセッサー又は他の装置のプロセッサーが処理する各種の情報、コンピューターにより実行可能な各種の指令（例えば、プログラム、コード等）、各種の画像等を格納する。
【０１１６】
なお、ロボット制御装置４は、１つのプロセッサーと、１つのメモリーとを備える情報処理装置ＰＣ４に代えて、複数の情報処理装置のうちの一部又は全部によって構成されてもよい。複数の情報処理装置によってロボット制御装置４が構成される場合におけるロボット制御装置４のハードウェア構成は、図２に示した情報処理装置ＰＣ１を情報処理装置ＰＣ４に置き換えた場合のハードウェア構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
【０１１７】
また、ロボット制御装置４は、他の装置と通信を行うため、ハードウェア機能部として通信部を備える。
当該通信部は、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【０１１８】
撮像部２３は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等を、集光された光を電気信号に変換する撮像素子として備えた撮像部である。撮像部２３は、ＵＳＢケーブルによってロボット制御装置４と通信可能に接続されている。ＵＳＢケーブルを介した有線通信は、ＵＳＢの規格に基づいて行われる。撮像部２３とロボット制御装置４との間に画像処理用コンピューターが設けられていてもよい。
【０１１９】
以上のように、ロボットシステム１は、双腕ロボットである図１に示したロボット１０に代えて、単腕ロボットである図９に示したロボット１０を備える構成であっても、実施形態とほぼ同様の効果を得ることができる。
【０１２０】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１２１】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置４）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１２２】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１…ロボットシステム、４…ロボット制御装置、４Ａ…内箱体、４Ｂ…外箱体、４Ｃ…オンオフ制御回路、４Ｃ１…スイッチング素子、４Ｃ２…抵抗、１０…ロボット、２１〜２４…撮像部、３１、３１−２、３１−３…プロセッサー、３２、３２−２、３２−３…メモリー、３４、３４−２、３４−３…通信部、４０…ロボット制御基板、４１…チップセット、４１Ａ…第一のＵＳＢポート、４１Ｂ…第二のＵＳＢポート、４１Ｃ…ＰＣＩポート、４１Ｄ…ＰＣＩポート、４２…ＣＰＵ、４３…電源ＩＣ、４４Ａ…ＵＳＢリドライバＩＣ、４４Ｂ…ＵＳＢリドライバＩＣ、４５Ａ…ＰＣＩ−ＬＡＮ変換ＩＣ、４５Ｂ…ＰＣＩ−ＬＡＮ変換ＩＣ、４６Ａ…ＵＳＢコネクタ、４６Ｂ…ＵＳＢコネクタ、４７Ａ…ＬＡＮコネクタ、４７Ｂ…ＬＡＮコネクタ、４８…電源コネクタ、４９…入力装置、５０…表示装置、６０…電源基板、６５…Ｉ／Ｏ基板、７０…アクチュエーター制御基板、７５Ａ…アンプ基板、７５Ｂ…アンプ基板、３２１、３２２…指令、Ａ１、Ａ２…アーム、ＢＳ…支持台、ＣＡＡ１…ケーブル、ＣＡＡ２…ケーブル、ＣＡＣＲ…ＵＳＢケーブル、ＣＡＣＬ…ＵＳＢケーブル、Ｅ１、Ｅ２…エンドエフェクター、ＨＬ…ハンドル、Ｍ１、Ｍ２…マニピュレーター、Ｏ…対象物、ＰＣ１、ＰＣ２、ＰＣ３、ＰＣ４…情報処理装置、ＴＢ…作業台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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