(57)【要約】【課題】  心臓の３次元画像のモデリング及び位置合わせを行うこと。【解決手段】  心臓にマルチ電極プローブを挿入することと、電極の位置マップを構築することと、心臓の３次元表面をシミュレーションすることとによって、心臓カテーテル法が実施される。この方法は更に、位置マップを心臓の取得画像と位置合わせして載置することと、位置マップに基づいて、心臓の３次元表面をモデル化するメッシュを構築することと、メッシュと取得画像との位置合わせを改善するために、位置マップにマッピングされた点に対してメッシュの頂点の位置を調整することと、によって実施される。【選択図】  図１
2019042514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電極を有し、かつ生体被験者の心臓内への挿入に適合されたプローブと、
プロセッサであって、前記電極から電気信号を受信し、かつ
該電極の位置マップを構築する工程であって、該位置マップがマッピング点を有し、かつ該心臓の３次元表面をシミュレーションする、工程と、
該位置マップを該心臓の取得画像と位置合わせして載置する工程と、
該位置マップに基づいて、該心臓の該３次元表面をモデル化するメッシュを構築する工程であって、該メッシュが頂点を有する、工程と、
該メッシュと該取得画像との位置合わせを改善するために、該マッピング点に対して該頂点の位置を調整する工程と、
を実施するよう構成されている、プロセッサと、
を含む、装置。
【請求項２】
前記メッシュが三角形マトリクスである、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記頂点の位置を調整する工程が、
選択されたマッピング点から所定の距離内にある前記メッシュの全ての頂点を識別する工程と、
該識別された頂点と該選択されたマッピング点との間の距離に基づいて、それぞれの重み係数を算出する工程と、
該それぞれの重み係数に従って、該選択されたマッピング点に向かうシフトを含む、該識別された頂点の新たな位置を計算する工程と、
該新たな位置に基づいて新たなメッシュを画定する工程と、
を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記それぞれの重み係数が、前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離の逆２乗に従って計算される、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記新たな位置が、前記全ての頂点を識別する工程、及び前記新たな位置を計算する工程の実施において決定された、各マッピング点に向かうシフトのベクトル和として決定される、請求項３に記載の装置。
【請求項６】
前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離が、測地距離である、請求項３に記載の装置。
【請求項７】
コンピュータソフトウェア製品であって、コンピュータプログラム命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含み、該命令は、コンピュータによって実行されるとき、該コンピュータに、
心臓内の複数の電極からの電気信号を受信する工程を実行させ、かつ、
該電極の位置マップを構築する工程であって、該位置マップがマッピング点を有し、かつ該心臓の３次元表面をシミュレーションする、工程と、
該位置マップを該心臓の取得画像と位置合わせして載置する工程と、
該位置マップに基づいて、該心臓の該３次元表面をモデル化するメッシュを構築する工程であって、該メッシュが頂点を有する、工程と、
該メッシュと該取得画像との位置合わせを改善するために、該マッピング点に対して該頂点の位置を調整する工程と、
を実行させる、コンピュータソフトウェア製品。
【請求項８】
前記メッシュが三角形マトリクスである、請求項７に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【請求項９】
前記頂点の位置を調整する工程が、
選択されたマッピング点から所定の距離内にある前記メッシュの全ての頂点を識別する工程と、
該識別された頂点と該選択されたマッピング点との間の距離に基づいて、それぞれの重み係数を算出する工程と、
該それぞれの重み係数に従って、該選択されたマッピング点に向かうシフトを含む、該識別された頂点の新たな位置を計算する工程と、
該新たな位置に基づいて新たなメッシュを画定する工程と、
を含む、請求項７に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【請求項１０】
前記それぞれの重み係数が、前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離の逆２乗に従って計算される、請求項９に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【請求項１１】
前記新たな位置が、前記全ての頂点を識別する工程、及び前記新たな位置を計算する工程の実施において決定された、各マッピング点に向かうシフトのベクトル和として決定される、請求項９に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【請求項１２】
前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離が、測地距離である、請求項９に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（著作権情報）
本特許文献の開示の一部には、著作権保護の対象となる資料が含まれる。著作権者は、特許文献又は特許情報開示のうちの任意のものによる複製に対して、それが特許商標庁特許出願又は記録において明らかであるとき、異議を唱えないが、そうでなければ、たとえ何であっても全ての著作権を保有する。
【０００２】
（発明の分野）
本発明は画像データ処理に関する。より具体的には、本発明は、心臓の３次元画像のモデリング及び位置合わせに関する。
【背景技術】
【０００３】
医療カテーテル法は今日慣例的に実施されており、例えば、心臓組織の諸区域が隣接組織に電気信号を異常に伝導し、それによって正常な心周期を阻害し、非同期的な律動を引き起こすときに発生する、心房細動などの心不整脈の場合に使用されている。不整脈を治療するための手技としては、不整脈を発生させている信号の発生源を外科的に破壊することと、そのような信号の伝導路を破壊することが挙げられる。カテーテルを介してエネルギー、例えば、高周波エネルギーを適用することにより、心臓組織を選択的にアブレーションすることによって、心臓の一部分から別の部分への望ましくない電気信号の伝播を、停止又は変更することが可能な場合がある。アブレーション法は、非伝導性の損傷部位を形成することによって望ましくない電気経路を破壊するものである。このような手順では、心臓の解剖学的構造の便利な表示を操作者に提供することが望ましい。
【０００４】
位置センサを収容するカテーテルを使用して、心臓表面の各点の軌跡を判定してもよい。これらの軌跡を使用して、組織の収縮力などの運動特性を推測することができる。参照により本明細書に援用される米国特許第５，７３８，０９６号（Ｂｅｎ  Ｈａｉｍに付与）に開示されているように、心臓内の十分な数の点で軌跡の情報が標本化されると、そのような運動特性を示すマップが構築され得る。
【０００５】
心臓内のある点における電気活性は通常、遠位先端にあるいはその近くに電気センサを収容したカテーテルを、心臓内のその点へと前進させ、組織をセンサと接触させ、その点におけるデータを収集することによって測定される。単一の遠位先端電極のみを収容したカテーテルを使用して心室をマッピングすることに伴う１つの欠点は、全体としての心腔の詳細なマップに要求される必要な数の点に対して、点ごとにデータを集積するために長時間が要求されることである。したがって、心腔内の複数の標本化点での電気活性（例えば、局所興奮時間（ocal activation times、ＬＡＴ））を同時に測定するために、マルチ電極カテーテルが開発されてきた。
【０００６】
例えば、参照により本明細書に援用される、本願と同一譲受人に譲渡された、米国特許出願公開第２０１７／０１０３５７０号（Ｚａｒら）は、心臓の３次元再構築を開示しており、これは、マッピング電極を備えたプローブを用いて心臓にカテーテルを挿入することと、心臓の関心領域内のそれぞれの位置から電気的データを取得することと、その電気的データの位置を点のクラウドとして表すことと、その点のクラウドから心臓のモデルを再構築することと、そのモデルにフィルタセットを適用して、フィルタ処理済み容積を生成することと、そのフィルタ処理済み容積を分割して心臓の構成要素を確定することと、分割されたフィルタ処理済み容積を報告することと、により実施される。
【０００７】
米国特許第８，４２８，７００号（Ｈａｒｌｅｙら）は、電極で測定された信号と、電極の位置に関する情報とに基づいて、患者の心臓の電気解剖学的な表現を生成することを提案している。この方法は、他の撮像モダリティ（例えばＭＲＩなど）とのカテーテル位置合わせ手順を実行することと、測定された信号に注釈付けすることと、特定の測定信号に空間的に近接している他の測定信号について、注釈を調整することと、を含む。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
典型的なカテーテル法セッションは、スキャンされたＣＴ／ＭＲＩ画像を３次元電気解剖学的マップと位置合わせすることを含む。しかしながら、位置合わせの後も、ＣＴ／ＭＲＩの画像と、現在位置マップにおいて決定されたリアルタイムの解剖学的構造との間には依然として差がある。手順中に、リアルタイムのカテーテル位置が確立され、カテーテル電極が心臓壁に接触していることが確認される（例えば力閾値測定によって、又は組織近接指標によって）。現在位置マップはＣＴ／ＭＲＩの画像と位置合わせされる。
【０００９】
メッシュ適合アルゴリズムは、リアルタイムでその差を特定し、解消する。現在位置マップをモデル化するために、３次元マトリクスが構築される。次に、現在位置マップ上の点により近接するように、マトリクス上の点が調整される。
【００１０】
本発明の実施形態によれば、方法であって、心臓にマルチ電極プローブを挿入することと、電極の位置マップを構築することと、心臓の３次元表面をシミュレーションすることと、によって実施される方法が提供される。この方法は更に、位置マップを心臓の取得画像と位置合わせして載置することと、位置マップに基づいて、心臓の３次元表面をモデル化するメッシュを構築することと、メッシュと取得画像との位置合わせを改善するために、位置マップにマッピングされた点に対してメッシュの頂点の位置を調整することと、によって実施される。
【００１１】
本方法の更なる一態様によると、このメッシュは三角形マトリクスである。
【００１２】
本方法の一態様において、頂点の位置を調整することは、選択されたマッピング点から所定の距離内にあるメッシュの全ての頂点を識別することと、識別された頂点と選択されたマッピング点との間の距離に基づいて、それぞれの重み係数を算出することと、それぞれの重み係数に従って、選択されたマッピング点に向かうシフトを表す、識別された頂点の新たな位置を計算することと、当該新たな位置に基づいて新たなメッシュを画定する工程と、を含む。
【００１３】
本方法の更に別の態様によれば、それぞれの重み係数は、識別された頂点と選択されたマッピング点との間の距離の逆２乗に従って計算される。
【００１４】
本方法の更に別の一態様において、新たな位置は、全ての頂点を識別することと、新たな位置を計算することとの実施において決定された、各マッピング点に向かうシフトのベクトル和として決定される。
【００１５】
本方法の付加的な一態様によれば、識別された頂点と選択されたマッピング点との間の距離は、測地距離である。
【００１６】
本方法の別の一態様によれば、プローブを挿入することは、電極と心臓の壁との組織接触を確認することを含む。
【００１７】
本発明の実施形態によれば、装置であって、生体被験者の心臓内への挿入に適合されたマルチ電極プローブと、プロセッサであって、当該電極から電気信号を受信し、かつ電極の位置マップを構築する工程と、心臓の３次元表面をシミュレーションする工程と、位置マップを心臓の取得画像と位置合わせして載置する工程と、位置マップに基づいて、心臓の３次元表面をモデル化するメッシュを構築する工程と、メッシュと取得画像との位置合わせを改善するために、位置マップにマッピングされた点に対してメッシュの頂点の位置を調整する工程と、を実行させるように構成されたプロセッサ、を含む装置が更に提供される。
【００１８】
本発明の実施形態によれば、コンピュータソフトウェア製品であって、コンピュータプログラム命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含み、この命令は、コンピュータによって実行されるとき、コンピュータに、電極の位置マップを構築する工程と、心臓の３次元表面をシミュレーションする工程と、位置マップを心臓の取得画像と位置合わせして載置する工程と、位置マップに基づいて、心臓の３次元表面をモデル化するメッシュを構築する工程と、メッシュと取得画像との位置合わせを改善するために、位置マップにマッピングされた点に対してメッシュの頂点の位置を調整する工程と、を実行させる、コンピュータソフトウェア製品が更に提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
本発明をより深く理解するため、本発明の詳細な説明を実例として参照するが、この説明は以下の図面と併せて読むべきものである。図中、同様の要素には同様の参照数字を付してある。
【図１】本発明の一実施形態による、生体被験者の心臓における電気的活動を評価するためのシステムの描図である。
【図２】本発明の一実施形態による、アブレーション及び有効現在位置（active current location、ＡＣＬ）回路の概略図である。
【図３】本発明の一実施形態による、プロセッサの態様のブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態による、心臓カテーテルの遠位セグメントの長さに沿った断面図である。
【図５】本発明の一実施形態によるメッシュの概略図である。
【図６】本発明の一実施形態による、心臓の３次元モデルをＣＴ／ＭＲＩ画像に適合させる方法のフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に従って処理され得る三角形メッシュの一部分の概略図である。
【図８】本発明の一実施形態による、マッピング点と位置合わせされたシミュレーションマトリクスである。
【図９】本発明の一実施形態による、頂点の変位に追従する図８のマトリクスである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下の説明では、本発明の様々な原理が十分に理解されるように、多くの具体的な詳細について記載する。しかしながら、これらの詳細の全てが本発明を実施する上で必ずしも必要であるとは限らない点は当業者には明らかであろう。この場合、一般的な概念を無用に分かりにくくすることのないよう、周知の回路、制御論理、並びに従来のアルゴリズム及びプロセスに対するコンピュータプログラム命令の詳細については、詳しく示していない。
【００２１】
参照により本明細書に援用される文書は本出願の一体部分と見なされるべきであり、いずれかの用語が、それらの援用された文書内で、本明細書で明示的又は暗示的に行われる定義と相反するように定義される場合を除き、本明細書における定義のみが考慮されるべきである。
【００２２】
概論
次に図面を参照し、図１を最初に参照すると、この図は、開示される本発明の実施形態に従って構築され、動作する、生存被験体の心臓１２に対して診断的又は治療的手技を実施するためのシステム１０を絵で表したものである。このシステムは、患者の脈管系を通って心臓１２の腔又は脈管構造内に操作者１６によって経皮挿入されるカテーテル１４を備えている。通常は医師である操作者１６は、カテーテルの遠位先端１８を、心臓壁、例えば、アブレーション標的部位と接触させる。その開示が参照により本明細書に援用される、米国特許第６，２２６，５４２号及び同第６，３０１，４９６号、並びに本願と同一譲受人に譲渡された米国特許第６，８９２，０９１号に開示される方法に従って、電気的活動マップが作成され得る。
【００２３】
システム１０は、以下に説明する機能を実行するための好適なソフトウェアでプログラムされた汎用又は組込み型コンピュータプロセッサを備えることができる。したがって、システム１０の、本明細書の他の図に示されている部分は、いくつかの別個の機能ブロックを含むものとして示されているが、これらのブロックは必ずしも別個の物体ではなく、むしろ例えば、プロセッサが利用できるメモリに格納されている異なる計算タスク又はデータオブジェクトを表し得る。これらのタスクは、単一のプロセッサ又は複数のプロセッサで動作するソフトウェアで実行することができる。ソフトウェアは、１つ又は２つ以上のプロセッサに、ＣＤ−ＲＯＭ又は不揮発性メモリのような有形の非一時的媒体で提供され得る。あるいは、又は加えて、システム１０は、デジタル信号プロセッサ又は実配線ロジックを備えてもよい。システム１０の要素を具現化する１つの市販の製品は、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ  Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．（３３３３  Ｄｉａｍｏｎｄ  Ｃａｎｙｏｎ  Ｒｏａｄ，Ｄｉａｍｏｎｄ  Ｂａｒ，ＣＡ  ９１７６５）より入手可能な、ＣＡＲＴＯ（登録商標）３システムとして入手可能である。このシステムは、本明細書に説明される本発明の原理を具現化するように、当業者によって変更されてもよい。
【００２４】
例えば電気的活動マップの評価によって異常と判定された領域は、熱エネルギーの印加によって、例えば、心筋に高周波エネルギーを印加する、遠位先端１８の１つ又は２つ以上の電極に、高周波電流をカテーテル内のワイヤを介して流すことによって、アブレーションすることができる。エネルギーは組織に吸収され、組織をその電気興奮性が永久に失われる点（通常は５０℃超）まで加熱する。成功裏に行われた場合、この処置によって心臓組織に非伝導性の損傷部が形成され、この損傷部が、不整脈を引き起こす異常な電気経路を遮断する。本発明の原理は、異なる心室に適用されて、多数の異なる心不整脈を診断及び治療することができる。
【００２５】
カテーテル１４は、典型的には、ハンドル２０を備えており、このハンドル上に好適な制御部を有して、操作者１６がアブレーションを行うためにカテーテルの遠位端の操舵、位置決め、及び方向付けを所望のとおりに行うことを可能にする。操作者１６を補助するために、カテーテル１４の遠位部分には、コンソール２４内に配置されたプロセッサ２２に信号を供給する位置センサ（図示せず）が収容されている。プロセッサ２２は、後述のようないくつかの処理機能を果たすことができる。
【００２６】
カテーテル１４は、マルチ電極カテーテルであり、これは、吹き出し３７の右部分に示されているようなバルーン若しくはバスケットカテーテル、又は左側部分に示されているようなスプラインカテーテルであり得る。いずれの場合にも、複数の電極３２が存在し、これらは、感知電極として使用され、バスケット又はスプライン上の既知の位置、及びそれらの既知の相互関係を有する。このため、カテーテルが心臓内に配置されると、例えば、現在位置マップを構築することにより、心臓内の電極３２の各々の位置が分かる。現在位置マップを生成するための１つの方法は、参照により本明細書に援用される、本願と同一譲受人に譲渡された、Ｂａｒ−Ｔａｌらに対する米国特許第８，４７８，３８３号に記載されている。
【００２７】
電気信号は、カテーテル１４の遠位先端１８に又は遠位先端１８近くに配置された電極３２からケーブル３４を介して心臓１２へと、かつ心臓１２からコンソール２４へと伝達され得る。ペーシング信号及び他の制御信号は、コンソール２４から、ケーブル３４及び電極３２を介して、心臓１２へと伝達され得る。
【００２８】
ワイヤ接続部３５は、コンソール２４を、身体表面電極３０、並びにカテーテル１４の位置座標及び方向座標を測定するための位置決めサブシステムの他の構成要素と連結する。プロセッサ２２又は別のプロセッサ（図示せず）は、位置決めサブシステムの要素であってよい。参照により本明細書に援用される、Ｇｏｖａｒｉらに付与された米国特許第７，５３６，２１８号において教示されているように、電極３２及び身体表面電極３０を使用して、アブレーション部位における組織インピーダンスを測定してもよい。温度センサ（図示せず）、通常、熱電対又はサーミスタが、カテーテル１４の遠位先端１８近くに搭載されてもよい。
【００２９】
コンソール２４には、典型的には、１つ又は２つ以上のアブレーション発電機２５が収容されている。カテーテル１４は、例えば、高周波エネルギー、超音波エネルギー、及びレーザー生成光エネルギー等の任意の既知のアブレーション技術を使用して、心臓にアブレーションエネルギーを伝えるように適合され得る。そのような方法は、参照により本明細書に援用される、本願と同一譲受人に譲渡された米国特許第６，８１４，７３３号、同第６，９９７，９２４号、及び同第７，１５６，８１６号に開示されている。
【００３０】
一実施形態では、位置決めサブシステムは、磁場生成コイル２８を使用して、所定の作業体積内に磁場を生成し、カテーテルにおけるこれらの磁場を検知することによって、カテーテル１４の位置及び向きを判定する磁気位置追跡配置を備える。好適な位置決めサブシステムは、参照により本明細書に援用される米国特許第７，７５６，５７６号、及び上記の米国特許第７，５３６，２１８号に記載されている。
【００３１】
上述のように、カテーテル１４は、コンソール２４に連結されており、これにより操作者１６は、カテーテル１４を観察し、その機能を調節することができる。コンソール２４は、プロセッサ、好ましくは、適切な信号処理回路を有するコンピュータを含む。プロセッサは、モニタ２９を駆動するように連結される。信号処理回路は、通常、カテーテル１４内の遠位に位置する上述のセンサ及び複数の位置検知電極（図示せず）によって生成される信号を含むカテーテル１４からの信号を、受信、増幅、フィルタリング、及びデジタル化する。デジタル化された信号は、コンソール２４及び位置決めシステムによって受信され、カテーテル１４の位置及び向きを計算し、かつ以下に更に詳細に記載される電極からの電気信号を分析するために使用される。
【００３２】
簡略化のために図示されないが、通常、システム１０は、他の要素を含む。例えば、システム１０は、心電図（ＥＣＧ）モニタを含み得るが、このＥＣＧモニタは、ＥＣＧ同期信号をコンソール２４に供給するために、１つ又は２つ以上の体表面電極から信号を受信するように連結される。上述のように、システム１０は、通常、被験者の身体の外側に取り付けられた外側取付参照パッチ上、又は、心臓１２内に挿入され、かつ心臓１２に対して固定位置に維持された、内側に配置されたカテーテル上のいずれかに、基準位置センサも含む。システム１０は、ＭＲＩユニットなどのような外部の画像診断モダリティからの画像データを受信することができ、画像を生成及び表示するためにプロセッサ２２に組み込まれる又はプロセッサ２２によって呼び出されることができる画像プロセッサを含む。
【００３３】
次に、図１に示されるシステムと共に使用するためのアブレーション及び有効現在位置（ＡＣＬ）回路の概略図である、図２を参照する。この構成は、参照により本明細書に援用される、Ｇｏｖａｒｉらによる米国特許出願公開第２００６／０１７３２５１号、及びＯｓａｄｃｈｙによる米国特許出願公開第２００７／００３８０７８号に記載されているものと同様である。構成は、本発明の原理に従って動作するように変更され得る。説明の便宜上、以下に簡潔に記載する。
【００３４】
接着皮膚用パッチであり得る、身体表面の複数の電極４２は、対象４６の身体表面４４（例えば、皮膚）に結合される。身体表面の電極４２は、本明細書で「パッチ」と称されることがある。心臓用途では、身体表面の電極４２は、通常、心臓を取り囲むように、３つが対象の胸に、３つが背中に割り振られる。しかしながら、身体表面の電極４２の数は重要ではなく、それらは医療処置部位付近全体の、身体表面４４上の便利な位置に定置してよい。
【００３５】
通常、コンソール２４（図１）内に配置される制御ユニット４８は、電流測定回路５０、及びそれぞれの動作周波数で１つ又は２つ以上の電極４２を通して１つ又は２つ以上の身体表面の電極４２に電流を駆動するための、１つ又は２つ以上のカテーテル電極伝送器５２を含む。制御ユニット４８は、位置決めプロセッサ（図１）に連結される。制御ユニット４８は、少なくとも１つのアブレーション発生器５６を備えるアブレータ５４に連結される。身体表面の電極４２及びアブレータ本体表面の電極５８を通る電流は、アブレーション発生器５６を有する回路内を流れ、本明細書では「パッチ測定回路」と称されることもある、身体電極受信器６０内に配置されるそれぞれの電流測定回路によって測定される。身体電極受信器６０は、通常、制御ユニット４８に組み込まれる。代替的に、それらは、身体表面の電極４２に貼り付けられてもよい。カテーテル電極は、測定電極６２（円）及び二重目的用電極６４（楕円）として表される。二重目的用電極６４は、アブレーション電極として機能し、また測定電極の１つとしての役割も果たす。
【００３６】
身体表面の電極４２は、アブレーション及び除細動電流からシステムを保護するパッチボックス６６を介して身体電極受信器６０に接続される。典型的には、システムは、６つの身体電極受信器６０を備えて構成される。パッチボックスの寄生インピーダンス６８（Ｚ）は、製造中に測定されるため、事前に知られている。これらのインピーダンスについて以下で論じる。
【００３７】
典型的には、便宜上２つの測定電極６２のみが示されているが、約８０の測定電極がインピーダンス測定に用いられる。典型的には、１つ又は２つのアブレーション電極が存在する。身体内部のカテーテルの座標は、カテーテル上の電極と身体表面の電極４２との間に電流を通すことにより、位置決めシステムで決定される。
【００３８】
制御ユニット４８はまた、アブレータ５４を有するアブレーション回路、及び二重目的用電極６４を制御し得る。アブレータ５４は、通常、制御ユニット４８の外部に配置され、アブレーション発生器５６を内蔵する。アブレーション発生器５６は、アブレータ本体表面の電極５８、及びこの例では制御ユニット４８内に示される、アブレータフィルタ７０と接続している。ただし、この位置は、必須ではない。スイッチ７２は、以下に記載される様々な動作モードのためのアブレータ回路を構成する。電圧測定回路が、カテーテル電極伝送器５２の出力を決定するために提供される。アブレーション回路は、カテーテル電極伝送器５２のうちの１つに接続されていることが分かるであろう。
【００３９】
ここで図３を参照すると、同図は、本発明の実施形態によるプロセッサ２２の態様のブロック図である。プロセッサ２２は、コンソール２４（図１）内に配置されるのが通例であるが、遠隔にある場合もあれば又は幾つかの場所に分散される場合もある。プロセッサ２２は、追跡モジュール７４のような追跡モジュールを用いて、上述の場所検知装置からの信号を、磁場生成コイル２８（図１）により確定される３次元座標系内の位置座標に変換できる。プロセッサ２２は、グラフィックスプロセッサ７６に連結されている。グラフィックスプロセッサ７６は、通例およそ２，０００プロセッサを有する並列処理ユニットである。
【００４０】
心臓の壁に対する電極の位置を決定するために、組織接触を確認する必要がある。１つの有用な技術は、図４に示す温度測定に基づく方法である。この図は、本発明の一実施形態による心臓カテーテルの遠位セグメント７８の長さに沿った断面図である。遠位セグメント７８は組織８０に近接しており、かつ流体８２中に浸っていると想定されるので、組織８０は、この流体に接触している表面２９を有する。流体８２は典型的に、血液と生理食塩水との混合物を含む。例として、遠位セグメント７８は本明細書において、全体的に平坦な表面８８によって一方の端が閉じられた円筒８６の形状の絶縁基材８４から形成されていると想定される。円筒８６は、対称軸９０を有する。湾曲部９２は、平坦な表面８８と円筒８６とを接合している。円筒８６の典型的な直径は２．５ｍｍであり、湾曲部９２の典型的な半径は０．５ｍｍである。
【００４１】
遠位セグメント７８は、互いに絶縁された３つの電極９４、９６、９８を備える。これらの電極９４、９６、９８は典型的に、絶縁基材８４上に形成された薄い金属層を含む。典型的に、この遠位先端は、電極９４、９６、９８から絶縁された他の電極を有するが、単純化のため図には示されていない。先端電極９４は、平坦な底部を備えたカップ形状を有し、本明細書においてカップ電極とも呼称される。カップ電極９４は典型的には約０．１ｍｍ〜約０．２  ３０ｍｍの範囲の厚さを有する。第２及び第３の電極９４、９６は通常リング状であり、リング電極としても知られている。
【００４２】
電極９４、９６、９８は、コンソール２４（図１）内のコントローラに、ワイヤ（図示なし）により接続されている。電極のうちの少なくとも１つが、組織８０のアブレーションに使用される。典型的に、アブレーション中は、アブレーション電極内及び周囲の領域において熱が生成される。熱を消散させるために、カップ電極内に小さな潅注開口部１００がある。開口部１００は典型的に、約０．１〜０．２ｍｍの範囲の直径を有する。潅注チューブ１０２がこの開口部１００に生理食塩水を供給し、開口部１００を通る生理食塩水の流量（これにより流体８２が血液と生理食塩水との混合物となる）は、コンソール２４（図１）内の潅注モジュール（図示なし）によって制御される。生理食塩水の流量は、典型的には約２〜２０ｃｃ／分の範囲であるが、この範囲より多くても少なくてもよい。
【００４３】
生理食塩水温度センサ１０４（典型的には熱電対）はチューブ１０２内に配置され、コンソール２４（図１）モジュール５６内の回路に信号を供給し、これによりこのコンソール２４が、開口部１００に流入する生理食塩水の温度を測定することができる。生理食塩水は、例えば約１９〜２５℃の範囲の室温で提供することができるが、この溶液は、カテーテルを通って流れる間にわずかに加熱されてもよく、これによって最終的な灌注温度はわずかに高くなってもよい。
【００４４】
典型的に、１つ又は２つ以上の位置検出デバイス１０６が遠位先端に組み込まれる。デバイス１０６は、システムが遠位セグメント７８の位置及び／又は向きを確認できるように、プロセッサ２２（図１）に信号を提供するように構成されている。
【００４５】
一実施形態において、遠位セグメント７８は、１つ又は２つ以上のほぼ同様の温度センサ１０８（例として、図に２つが示される）を有し、温度センサ１０８は、絶縁体により、表面から突出するようにしてカップ電極の外側表面９４にしっかりと接続される。センサ１０８は、約０．３ｍｍの典型的な直径、及び１０約１．５ｍｍの長さを有する。一実施形態において、センサ１０８は、Ｇｅｎｅｒａｌ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｍｐａｎｙ（Ｓｃｈｅｎｅｃｔａｄｙ，Ｎｅｗ  Ｙｏｒｋ）製のサーミスタＮＴＣタイプＡＢ６である。別の一実施形態において、センサ１０８は、Ｓｅｍｉｔｅｃ  ＵＳＡ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ（Ｔｏｒｒａｎｃｅ，１５  Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）製の「Ｆ」タイプのサーミスタを含む。例として、下記の説明では、軸５１に関して対称的に分布し、カップ電極の湾曲部１１０上に配置された、３つのセンサ１０８があると想定している。カップ電極の湾曲部１１０は、２０遠位先端の湾曲部９２に重なり合っている。湾曲部１１０は、トロイド形状、典型的にはおよそ０．５ｍｍの管半径を有する部分円環面である。
【００４６】
図４の拡大断面図１１２は、センサ１０８の１つを詳細に示したものである。拡大断面図１１２に示すように、センサ１０８は、絶縁体１１４によって、カップ電極９４の湾曲部１１０から分離されている。絶縁体１１４は、良好な断熱性及び電気絶縁性を提供するよう選択され、いくつかの実施形態では、絶縁体１１４は、湾曲部１１０にセンサ１０８を接着する接着剤を含み得る。ワイヤ１１６は、センサ１０８をコンソール２４（図１）に接続する。
【００４７】
センサ１０８をカップ電極９４の外側表面から突出させることによって、これらセンサ１０８は、組織８０に緊密に接触することができる。このようにしてプロセッサ２２（図１）は、センサ１０８からの信号を使用して、組織８０の直接温度測定を提供することができる。一実施形態において、センサ１０８は電極９４の外側表面から０．７以下だけ突出し、典型的には約０．５ｍｍだけ突出している。
【００４８】
温度測定に基づく組織接触の判定の追加的な詳細は、本願と同一譲受人に譲渡された米国特許出願公開第２０１７００７９７３８号に見られ、この文献は参照により本明細書に援用される。代替的に、例えば、本願と同一譲受人に譲渡された米国特許出願公開第２０１７０１２７９７４号（この文献は参照により本明細書に援用される）に記述されているように、接触力センサを用いて組織接触を判定することができる。更に代替的に、米国特許出願公開第２００８／０２８８０３８号及び同第２００８／０２７５４６５号（いずれもＳａｕａｒａｖら）（これらの文献は参照により本明細書に援用される）に記述されているようにインピーダンスに基づく方法を用いて、あるいは、本願と同一譲受人に譲渡された同時係属の米国特許出願第１５６３７１９１号（この文献は参照により本明細書に援用される）に記述されているように超音波トランスデューサを用いて、組織接触を判定することができる。この方法は、例えばアーチファクトを除外するための呼吸ゲーティングなど、他のフィルタと組み合わされてもよい。
【００４９】
ここで図５を参照すると、同図は、本発明の実施形態によるメッシュの点１１８の概略図である。点は、電極３２（図１）が心臓１２の心内膜表面と接触した際に電極３２によって位置合わせされる。典型的には上記に言及されているマッピング中に、プロセッサ２２は最初に、磁場生成コイル２８により規定された３次元基準系１２０内で測定される点１１８の３次元座標を記憶する。次いで、プロセッサ２２は、本明細書において３次元頂点とも呼ばれる、点１１８の３次元座標を、線分１２２で接続して、接続された３次元三角形のセット、例えば、三角形１２４、１２６、１２８を生成する。参照により本明細書に援用される、本願と同一譲受人に譲渡された米国特許出願公開第２０１５０１６４３５６号、発明の名称「Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｒｉｃｈ  Ａｎａｔｏｍｉｃａｌ  Ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ  ｆｒｏｍ  ａ  Ｐｏｉｎｔ  Ｃｌｏｕｄ」に記載の方法を用いることによって、メッシュ１３０を生成することが可能である。他の好適なアルゴリズムは、メッシュ１３０を生成するためのボール旋回アルゴリズムを含む。典型的には、ボール旋回アルゴリズムを用いた場合、ボールのサイズは、後述するボクセルのサイズに対応するように設定される。代わりに、メッシュをドロネー三角形分割として生成してもよい。メッシュの要素はそれぞれ３次元座標を有する。
【００５０】
１つの適用例では、三角形メッシュ１３０によって心内膜表面がモデル化される。プロセッサ２２（図３）は、グラフィックスプロセッサ７６を用いてメッシュ１３０をレンダリングしてモニタ２９（図１）上に表示される画像を生成する。
【００５１】
最初に、メッシュ１３０上のリアルタイム位置が、コンピュータ断層撮影又は磁気共鳴イメージング（本明細書では「ＣＴ／ＭＲＩ画像」と呼ばれる）のような他のモダリティによって得た心臓の画像と位置合わせされて配置される。これが済むと、対象となる点は、画像の座標からメッシュ１３０の座標へと変換することができる。
【００５２】
ただし、ＣＴ／ＭＲＩ画像とメッシュとの間の残差が、位置合わせ手順の後に残る。これらの差は本発明の実施形態により低減される。ここで図６を参照すると、この図は、本発明の一実施形態による、心臓の３次元モデルをＣＴ／ＭＲＩ画像に適合させる方法のフローチャートである。工程段階は、説明を分かりやすくするために、特定の線形的順序で示されている。しかしながら、かかる工程の多くは、並行して、非同期的に、又は異なる順序で行われてもよい点は明らかであろう。当業者であれば、プロセスを、例えば、状態図において、多数の相互に関連する状態又は事象としても代替的に表すことができることを理解するであろう。更に、例示されている工程段階の全てが、かかる方法の実施に必要とされるわけではない。このアルゴリズムは下記を含む。
【００５３】
各マッピング点、好ましくは、心臓呼吸ゲーティングによってフィルタされた点について：
１．フィルタされた点から特定の半径内にある、元のメッシュ内の全ての頂点を識別する。
２．識別された頂点ごとに、フィルタされた点までの距離に基づいて重み係数を計算する。一実施形態において、重み係数は距離の逆２乗である。
３．工程２で算出された重みにより、識別された各頂点をフィルタされた点に向かって移動させる。
【００５４】
最初の工程１３２では、従来法により、典型的には、電極がバスケット又はスプライン上の既知の位置を有し、かつ互いに対して既知の関係を有する、バルーン又はバスケットカテーテルなどのマルチ電極マッピングカテーテルを用いて、心臓にカテーテルが挿入される。
【００５５】
次に、工程１３４で、上述の方法のうち１つを用いて、電極が心臓の壁に接触していることが確認される。工程１３４が完了した後、工程１３６において現在位置マップ内で電極の位置を決定するために電流読み取り値が得られ、これにより、心臓内の各電極３２の位置を特定する現在位置マップを構築する。現在位置マップを生成するための１つの方法は、図２に示す回路を使用する。詳細は上述の米国特許８，４７８，３８３号に記載されている。
【００５６】
次に、工程１３８で、現在位置マップをＣＴ／ＭＲＩ画像と位置合わせして配置する。米国特許第７５１７３１８号及び同第８３２０７１１号、並びに米国特許出願公開第２０１６０１２０４２６号（これらは全て本願と同一譲受人に譲渡され、参照により本明細書に援用される）の教示を、この工程を達成するために用ることができる。代替として、上記のＣＡＲＴＯシステムのＣＡＲＴＯＭＥＲＧＥ（商標）モジュール及び他の機能は、同じ又は異なるセッションで作成された心臓の画像を使用してこの工程を達成することができる。
【００５７】
次に、工程１４０において、３次元モデル、例えば三角形メッシュ１３０（図５）が、ＡＣＬ読み取り値と現在位置マップとに基づいて作成される。これは、上述の米国特許出願公開第２０１５０１６４３５６号の教示を用いて達成することができる。マトリクスの頂点は、カテーテル１４の電極に対応するマッピング座標に割り当てられる。
【００５８】
次に、メッシュ適合アルゴリズムが実行される。メッシュ内の各頂点について、測地距離ＧＤ内の全てのマッピング点が識別され、その頂点に対して、マッピング点（１／ＧＤ＾２）に対するそれぞれの重みが割り当てられる。マッピング点は、複数の頂点の影響半径内にある可能性があり、その場合、頂点のそれぞれの重みが、そのマッピング点に対して割り当てられる。頂点は、割り当てられた重みに従って、それぞれの影響半径内のマッピング点に向かってシフトされる。頂点の実際のシフトは、３次元ベクトルの和として表すことができる。
【００５９】
このアルゴリズムは、頂点の有意な変化が生じ続ける限り、あるいは他の終了基準に到達するまで、繰り返される。
【００６０】
工程１４２では、マッピング点を選択する。現在のマッピング点の所定の距離、典型的には２〜１５ｍｍ以内の全ての元の頂点が、後続の工程で評価される。「元の頂点」とは、アルゴリズムの現在の反復の開始時における頂点の位置を指す。
【００６１】
工程１４３では、メッシュ１３０の元の頂点を選択する。次に、工程１４４において、最も近い対応するマップ位置までの測地距離（適切に転置された３次元座標系内）を決定する。
【００６２】
次に、判定工程１４６では、工程１４４において決定された距離が所定の距離よりも短いかどうかを判定する。判定工程１４４での判定が肯定である場合には、制御は工程１４８に進む。重みは、頂点とマップ位置との間の距離の逆２乗により割り当てられる。
【００６３】
工程１４８を実行した後、又は判定工程１４６での判定が否定である場合、判定工程１５０において、更なる頂点の調整が必要かどうかが判定される。判定工程１５０における判定が肯定である場合には、制御は工程１４３に戻って、ループを繰り返す。
【００６４】
判定工程１５０での判定が否定である場合には、判定工程１５１において、評価すべき更なるマッピング点が残っているかどうかが判定される。判定工程１５１での判定が肯定である場合には、制御は工程１４２に戻る。
【００６５】
判定工程１５１での判定が否定である場合には、判定工程１５３で、頂点シフトが必要かどうかが判定される。すなわち、全ての必要なシフトが所定の最小値未満となりアルゴリズムが収束したか、あるいは、他の終了条件が発生したか（例えば所定の回数の繰り返しが実施されたか）が判定される。
【００６６】
判定工程１５３での判定が否定である場合、手順は、最終工程１５２で終了する。あるいは、工程１５５で、算出したシフトが実行される。メッシュ１３０は、割り当てられた重みに従って、対応するマップ位置に向けて頂点を移動させることによって調整される。次に、制御は工程１４２に戻り、新たなメッシュ位置を用いてアルゴリズムを繰り返す。
【００６７】
ここで図７を参照すると、この図は、本発明の一実施形態に従って処理され得る三角形メッシュの一部分の概略図である。工程１４０（図６）で最初に構築されたメッシュは、頂点１５４、１５６、１５８を有する。ＡＣＬによるマッピング点は、ＣＴ／ＭＲＩ画像と位置合わせされて配置されており、点１６０、１６２、１６４、１６６として示されている。頂点１５４、１５６、１５８を中心とする同一半径の円１６８、１７０、１７２は、頂点間の最大距離と、頂点にシフトを生じさせるマッピング点を表す。
【００６８】
点１６２、１６４及び頂点１５４は円１７２内にある。しかし、点１６２は点１６４よりも頂点１５４に近い。したがって、頂点１５４は点１６２に向かって距離Ｄ１だけシフトし、頂点１５４は第１の新たな位置となる。点１６４も円１７２内にある。したがって、点１６４と頂点１５４との間の元の距離に基づいて、新たな重み付けが算出される。点１６４の方向への第２のシフトが行われる。最終位置１７４は、ベクトル図１６５に示すように、頂点１５４から点１６２、頂点１５４から点１６４に向かう重み付けしたベクトルの和に相当する。
【００６９】
頂点１５６と最も近いマッピング点１６０との間の距離は、円１６８の半径を超える。よって、頂点１５６はシフトしない。
【００７０】
頂点１５８と点１６６は円１７０内にある。点１６６は円１７０のほぼ境界にあるが、点１６２は頂点１５４の比較的近くにあり、頂点１５４と円１７２の境界との間のほぼ中点になっていることが分かる。頂点１５８は点１６６に向かって距離Ｄ２だけシフトし、位置１７６となる。距離Ｄ１、Ｄ２は、図の左側に揃って示されている。距離Ｄ２は距離Ｄ１よりも短いことは明らかである。
【００７１】
調整されたマトリクスが、位置１７４、１７６及び頂点１５６をつなぐ破線で示されている。
【００７２】
頂点がシフトされたとき、その近傍も影響を受けることは明らかである。この影響は図８及び図９に見ることができる。これらは、マッピング点１８０と位置合わせされた心臓の３次元表面の一部分をシミュレーションするマトリクス１７８の一部を示す。頂点１８２は、マッピング点１８０に最も近い頂点である。
【００７３】
図８は、工程１５５（図６）における第１の頂点シフトより前の、マッピング点１８０と頂点１８２との間の関係を示している。図９は、工程１５５を実施した後のマトリクス１７８を示す（分かりやすくするために、影響を意図的に強調している）。ここで頂点１８２は、マッピング点１８０に向かって変位している。隣接する頂点１８４、１８６、１８８も、マッピング点１８０の近くにあることにより影響を受け、よって、マッピング点１８０に向かって変位している。頂点１８４、１８６、１８８の変位は、頂点１８２の変位よりも小さい。これは、これらの点がマッピング点１８０からより離れており、これに応じて、工程１４８（図６）でこれらの点に割り当てられた重みは、頂点１８２の重みよりも低くなっているためである。
【００７４】
この変位の影響により、頂点１８４、１８６、１８８は、マッピング点１８０からより遠くにある頂点から引き離される。このことは、図８及び図９における頂点１８４と遠方頂点１９６との間の関係の違い、並びに、図９における領域１９０、１９２、１９４の歪みから明らかである。頂点１９６は、マッピング点１８０の影響を受けず、判定工程１４６（図６）で無視される。
【００７５】
当業者であれば、本発明が上記で具体的に図示及び記載されたものに限定されない点を理解するであろう。むしろ、本発明の範囲は、上述の様々な特徴の組み合わせ及び部分的組み合わせ、並びに上記の説明を読むことで当業者には想到されるであろう、先行技術にはない上述の特徴の変形例及び改変例をも含むものである。
【００７６】
〔実施の態様〕
（１）  心臓にマッピング電極を有するプローブを挿入する工程と、
該マッピング電極の位置マップを構築する工程であって、該位置マップがマッピング点を有し、かつ該心臓の３次元表面をシミュレーションする、工程と、
該位置マップを該心臓の取得画像と位置合わせして載置する工程と、
該位置マップに基づいて、該心臓の該３次元表面をモデル化するメッシュを構築する工程であって、該メッシュが頂点を有する、工程と、
該メッシュと該取得画像との位置合わせを改善するために、該マッピング点に対して該頂点の位置を調整する工程と、
を含む、方法。
（２）  前記メッシュが三角形マトリクスである、実施態様１に記載の方法。
（３）  前記頂点の位置を調整する工程が、
選択されたマッピング点から所定の距離内にある前記メッシュの全ての頂点を識別する工程と、
該識別された頂点と該選択されたマッピング点との間の距離に基づいて、それぞれの重み係数を算出する工程と、
該それぞれの重み係数に従って、該選択されたマッピング点に向かうシフトを含む、該識別された頂点の新たな位置を計算する工程と、
該新たな位置に基づいて新たなメッシュを画定する工程と、
を含む、実施態様１に記載の方法。
（４）  前記それぞれの重み係数が、前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離の逆２乗に従って計算される、実施態様３に記載の方法。
（５）  前記新たな位置が、前記全ての頂点を識別する工程、及び前記新たな位置を計算する工程の実施において決定された、各マッピング点に向かうシフトのベクトル和として決定される、実施態様３に記載の方法。
【００７７】
（６）  前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離が、測地距離である、実施態様３に記載の方法。
（７）  前記プローブを挿入する工程が、前記電極と前記心臓の壁との組織接触を確認する工程を含む、実施態様１に記載の方法。
（８）  複数の電極を有し、かつ生体被験者の心臓内への挿入に適合されたプローブと、
プロセッサであって、前記電極から電気信号を受信し、かつ
該電極の位置マップを構築する工程であって、該位置マップがマッピング点を有し、かつ該心臓の３次元表面をシミュレーションする、工程と、
該位置マップを該心臓の取得画像と位置合わせして載置する工程と、
該位置マップに基づいて、該心臓の該３次元表面をモデル化するメッシュを構築する工程であって、該メッシュが頂点を有する、工程と、
該メッシュと該取得画像との位置合わせを改善するために、該マッピング点に対して該頂点の位置を調整する工程と、
を実施するよう構成されている、プロセッサと、
を含む、装置。
（９）  前記メッシュが三角形マトリクスである、実施態様８に記載の装置。
（１０）  前記頂点の位置を調整する工程が、
選択されたマッピング点から所定の距離内にある前記メッシュの全ての頂点を識別する工程と、
該識別された頂点と該選択されたマッピング点との間の距離に基づいて、それぞれの重み係数を算出する工程と、
該それぞれの重み係数に従って、該選択されたマッピング点に向かうシフトを含む、該識別された頂点の新たな位置を計算する工程と、
該新たな位置に基づいて新たなメッシュを画定する工程と、
を含む、実施態様８に記載の装置。
【００７８】
（１１）  前記それぞれの重み係数が、前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離の逆２乗に従って計算される、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記新たな位置が、前記全ての頂点を識別する工程、及び前記新たな位置を計算する工程の実施において決定された、各マッピング点に向かうシフトのベクトル和として決定される、実施態様１０に記載の装置。
（１３）  前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離が、測地距離である、実施態様１０に記載の装置。
（１４）  コンピュータソフトウェア製品であって、コンピュータプログラム命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含み、該命令は、コンピュータによって実行されるとき、該コンピュータに、
心臓内の複数の電極からの電気信号を受信する工程を実行させ、かつ、
該電極の位置マップを構築する工程であって、該位置マップがマッピング点を有し、かつ該心臓の３次元表面をシミュレーションする、工程と、
該位置マップを該心臓の取得画像と位置合わせして載置する工程と、
該位置マップに基づいて、該心臓の該３次元表面をモデル化するメッシュを構築する工程であって、該メッシュが頂点を有する、工程と、
該メッシュと該取得画像との位置合わせを改善するために、該マッピング点に対して該頂点の位置を調整する工程と、
を実行させる、コンピュータソフトウェア製品。
（１５）  前記メッシュが三角形マトリクスである、実施態様１４に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【００７９】
（１６）  前記頂点の位置を調整する工程が、
選択されたマッピング点から所定の距離内にある前記メッシュの全ての頂点を識別する工程と、
該識別された頂点と該選択されたマッピング点との間の距離に基づいて、それぞれの重み係数を算出する工程と、
該それぞれの重み係数に従って、該選択されたマッピング点に向かうシフトを含む、該識別された頂点の新たな位置を計算する工程と、
該新たな位置に基づいて新たなメッシュを画定する工程と、
を含む、実施態様１４に記載のコンピュータソフトウェア製品。
（１７）  前記それぞれの重み係数が、前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離の逆２乗に従って計算される、実施態様１６に記載のコンピュータソフトウェア製品。
（１８）  前記新たな位置が、前記全ての頂点を識別する工程、及び前記新たな位置を計算する工程の実施において決定された、各マッピング点に向かうシフトのベクトル和として決定される、実施態様１６に記載のコンピュータソフトウェア製品。
（１９）  前記識別された頂点と前記選択されたマッピング点との間の距離が、測地距離である、実施態様１６に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【外国語明細書】
2019042514000001.pdf