(57)【要約】【課題】両持ちタイプの回転テーブルを切り離すことなく、それぞれのクランプ機構のクランプトルクを、個別に且つ容易に測定可能な回転テーブルシステムを提供する。【解決手段】ワーク載置用部材101の一端側に連結された第１の回転テーブル1Aと、他端側に連結された第２の回転テーブル1Bと、ワーク載置用部材を回転駆動させるモータ4と、第１の回転テーブルをクランプ可能な第１のクランプ機構5Aと、第２の回転テーブルをクランプ可能な第２のクランプ機構5Bと、クランプトルク測定装置300と、第１のクランプ機構にクランプ動作の指示を伝える第１の作動経路401と、第２のクランプ機構にクランプ動作の指示を伝える第２の作動経路402を有し、クランプトルク測定装置は、第１、第２の作動経路を個別に選択して第１、第２のクランプ機構を個別にクランプ動作させ、クランプトルクの測定を第１、第２のクランプ機構で個別に実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを載置するワーク載置用部材と、
前記ワーク載置用部材の一端側に連結された第１の回転テーブルと、
前記ワーク載置用部材の他端側に連結された第２の回転テーブルと、
前記第１の回転テーブル及び／又は前記第２の回転テーブルを回転駆動可能に設けられ、前記ワーク載置用部材を回転駆動させるモータと、
前記第１の回転テーブルに設けられ、前記第１の回転テーブルを停止位置に保持可能な第１のクランプ機構と、
前記第２の回転テーブルに設けられ、前記第２の回転テーブルを停止位置に保持可能な第２のクランプ機構と、
前記第１の回転テーブル又は前記第２の回転テーブルが停止位置に保持された状態で、前記モータに回転トルクを発生させ、そのときの前記モータの回転軸の状態の変化と前記モータのトルク情報とに基づいてクランプトルクを測定するクランプトルク測定装置と、を備える回転テーブルシステムであって、
前記第１のクランプ機構に対してクランプ動作の指示を伝える第１の作動経路と、
前記第２のクランプ機構に対してクランプ動作の指示を伝える第２の作動経路と、を有し、
前記クランプトルク測定装置は、前記第１の作動経路と前記第２の作動経路とを個別に選択して前記第１のクランプ機構と前記第２のクランプ機構とで個別にクランプ動作させることにより、前記クランプトルクの測定を、前記第１のクランプ機構と前記第２のクランプ機構とで個別に実行する、回転テーブルシステム。
【請求項２】
前記第１の作動経路及び前記第２の作動経路は、空圧又は油圧の流路であり、
前記第１の作動経路は、前記空圧又は前記油圧を前記第１のクランプ機構に対してクランプ動作するように供給可能な第１の弁を有し、
前記第２の作動経路は、前記空圧又は前記油圧を前記第２のクランプ機構に対してクランプ動作するように供給可能な第２の弁を有し、
前記クランプトルク測定装置は、前記第１の弁と前記第２の弁を個別に操作して前記第１のクランプ機構と前記第２のクランプ機構とで個別にクランプ動作させることにより、前記クランプトルクの測定を、前記第１のクランプ機構と前記第２のクランプ機構とで個別に実行する、請求項１に記載の回転テーブルシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転テーブルシステムに関し、詳しくは、ワーク載置用部材の両端にそれぞれ回転テーブルが連結された両持ちタイプの回転テーブルを有する回転テーブルシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械において、回転テーブルが広く使用されている。回転テーブルを使用する加工方法としては、ワークを所定の角度に割り出してから加工する方法と、ワークの角度を変えながら加工（同期加工）する方法とがある。前者のようにワークを所定の角度に割り出してから加工する場合、大きな加工負荷においても割り出し位置を保持する必要がある。このため、回転テーブルは、クランプ機構を備え、割り出し位置を保持する動作（クランプ動作）又は回転を可能とする動作（アンクランプ動作）のいずれかの動作を行うことができるようになっている。
【０００３】
クランプ機構は、加工作業中にクランプ動作とアンクランプ動作を頻繁に繰り返すため、継続使用によって徐々に劣化が生じ、回転テーブルを停止状態に保持するために必要なクランプトルクを発揮できなくなる虞がある。そこで、従来、クランプトルク測定装置を使用して、定期的にクランプ機構のクランプトルクを測定することにより、クランプトルクの低下を早期に発見する技術が提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
【０００４】
ところで、回転テーブルとしては、治具又はワークの一端のみを支持する片持ちタイプと、ワーク載置用部材の両端をそれぞれ個別の回転テーブルで支持する両持ちタイプとが存在する。加工対象となるワークのサイズや重量が大きい場合には、両持ちタイプの回転テーブルが使用されることが多い。特に、大きな負荷が掛かることが想定される場合には、ワーク載置用部材の両端の回転テーブルの各々にクランプ機構を有する回転テーブルが用いられる。このようにそれぞれクランプ機構を有する両持ちタイプの回転テーブルは、加工負荷において割り出し位置を保持するため、２つの回転テーブルのクランプ／アンクランプ動作を同期して行うようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５８８７２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、両持ちタイプの回転テーブルは、前述のクランプトルク測定装置によってクランプトルクを測定する場合に問題がある。即ち、２つの回転テーブルは、クランプ動作とアンクランプ動作が同期するため、クランプトルク測定装置によってクランプトルクを測定した際、２つの回転テーブルを合わせたクランプトルク（システム全体としてのクランプトルク）しか測定することができない。このため、２つの回転テーブルのうちのいずれか一方の回転テーブルのクランプ機構にクランプトルクの低下が発生しても、そのクランプ機構を特定することができない問題がある。
【０００７】
また、ワーク載置用部材を取り外して２つの回転テーブルを切り離した後、各クランプ機構のクランプトルクを個別に測定すれば、クランプトルクの低下したクランプ機構を特定することが可能である。しかし、この場合の測定作業は、回転テーブルを切り離すために多くの工数を必要とし、極めて煩雑である。しかも、クランプトルクの測定時には回転テーブルに回転トルクを付与する必要があるため、いずれか一方の回転テーブルがモータ等の駆動源を持たないサポートテーブルである場合、駆動源を有する一方の回転テーブルから切り離された他方の回転テーブルは、クランプトルクの測定を行うことができない問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、両持ちタイプの回転テーブルを切り離すことなく、それぞれのクランプ機構のクランプトルクを、個別に且つ容易に測定することができる回転テーブルシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）  本発明に係る回転テーブルシステムは、ワークを載置するワーク載置用部材（例えば、後述のワーク載置用部材１０１）と、前記ワーク載置用部材の一端側に連結された第１の回転テーブル（例えば、後述のメインテーブル１Ａ）と、前記ワーク載置用部材の他端側に連結された第２の回転テーブル（例えば、後述のサポートテーブル１Ｂ）と、前記第１の回転テーブル及び／又は前記第２の回転テーブルを回転駆動可能に設けられ、前記ワーク載置用部材を回転駆動させるモータ（例えば、後述のモータ４）と、前記第１の回転テーブルに設けられ、前記第１の回転テーブルを停止位置に保持可能な第１のクランプ機構（例えば、後述の第１のクランプ機構５Ａ）と、前記第２の回転テーブルに設けられ、前記第２の回転テーブルを停止位置に保持可能な第２のクランプ機構（例えば、後述の第２のクランプ機構５Ｂ）と、前記第１の回転テーブル又は前記第２の回転テーブルが停止位置に保持された状態で、前記モータに回転トルクを発生させ、そのときの前記モータの回転軸の状態の変化と前記モータのトルク情報とに基づいてクランプトルクを測定するクランプトルク測定装置（例えば、後述のクランプトルク測定装置３００）と、を備える回転テーブルシステム（例えば、後述の回転テーブルシステム１０）であって、前記第１のクランプ機構に対してクランプ動作の指示を伝える第１の作動経路（例えば、後述の分岐流路４０１）と、前記第２のクランプ機構に対してクランプ動作の指示を伝える第２の作動経路（例えば、後述の分岐流路４０２）と、を有し、前記クランプトルク測定装置は、前記第１の作動経路と前記第２の作動経路とを個別に選択して前記第１のクランプ機構と前記第２のクランプ機構とで個別にクランプ動作させることにより、前記クランプトルクの測定を、前記第１のクランプ機構と前記第２のクランプ機構とで個別に実行するものである。
【００１０】
（２）  （１）に記載の回転テーブルシステムにおいて、前記第１の作動経路及び前記第２の作動経路は、空圧又は油圧の流路であり、前記第１の作動経路は、前記空圧又は前記油圧を前記第１のクランプ機構に対してクランプ動作するように供給可能な第１の弁（例えば、後述の第１の切替弁４１１）を有し、前記第２の作動経路は、前記空圧又は前記油圧を前記第２のクランプ機構に対してクランプ動作するように供給可能な第２の弁（例えば、後述の第２の切替弁４１２）を有し、前記クランプトルク測定装置は、前記第１の弁と前記第２の弁を個別に操作して前記第１のクランプ機構と前記第２のクランプ機構とで個別にクランプ動作させることにより、前記クランプトルクの測定を、前記第１のクランプ機構と前記第２のクランプ機構とで個別に実行するものであってもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、両持ちタイプの回転テーブルを切り離すことなく、それぞれのクランプ機構のクランプトルクを、個別に且つ容易に測定することができる回転テーブルシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る回転テーブルシステムの概略を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る回転テーブルシステムに用いられる両持ちタイプの回転テーブルを示す正面図である。
【図３】メインテーブルの内部構造を示す断面図である。
【図４】サポートテーブルの内部構造を示す断面図である。
【図５】クランプ機構のクランプ動作を説明する図である。
【図６】クランプ機構のアンクランプ動作を説明する図である。
【図７】第１のクランプ機構と第２のクランプ機構のクランプ動作を同期させる様子を説明するブロック図である。
【図８】第１のクランプ機構と第２のクランプ機構のアンクランプ動作を同期させる様子を説明するブロック図である。
【図９】本発明に係る回転テーブルシステムのクランプトルク測定装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明に係る回転テーブルシステムにおいて第１のクランプ機構のみクランプ動作させてクランプトルクを測定する状態を示す図である。
【図１１】本発明に係る回転テーブルシステムにおいて第２のクランプ機構のみクランプ動作させてクランプトルクを測定する状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
図１は、本発明に係る回転テーブルシステムの概略を示すブロック図である。図２は、本発明に係る回転テーブルシステムに用いられる両持ちタイプの回転テーブルを示す正面図である。
図１に示すように、回転テーブルシステム１０は、両持ちタイプの回転テーブル１００と、作動流体としての圧縮空気を生成するコンプレッサ２００と、クランプ機構のクランプトルクを測定するクランプトルク測定装置３００と、空気供給流路４００と、第１の切替弁４１１と、第２の切替弁４１２とを有している。なお、第１の切替弁４１１は、本発明における「第１の弁」に対応し、第２の切替弁４１２は、本発明における「第２の弁」に対応する。
【００１４】
両持ちタイプの回転テーブル１００は、図２に示すように、メインテーブル１Ａと、サポートテーブル１Ｂと、ワーク載置用部材１０１とを有している。メインテーブル１Ａは、ワーク載置用部材１０１の一端（図１における左端）に連結部材１０２を介して連結されている。サポートテーブル１Ｂは、ワーク載置用部材１０１の他端（図１における右端）に連結部材１０３を介して連結されている。従って、メインテーブル１Ａとサポートテーブル１Ｂは、このワーク載置用部材１０１及び連結部材１０２、１０３を介して連結され、一体となって回転するように構成されている。なお、メインテーブル１Ａは、本発明における「第１の回転テーブル」に対応する。また、サポートテーブル１Ｂは、本発明における「第２の回転テーブル」に対応する。
【００１５】
コンプレッサ２００は、回転テーブル１００のメインテーブル１Ａの第１のクランプ機構５Ａとサポートテーブル１Ｂの第２のクランプ機構５Ｂにそれぞれ供給する圧縮空気を生成する。コンプレッサ２００は、空気供給流路４００を介して各クランプ機構５Ａ、５Ｂと空気供給可能に連結されている。空気供給流路４００は、途中から、メインテーブル１Ａの第１のクランプ機構５Ａに向かう分岐流路４０１と、サポートテーブル１Ｂの第２のクランプ機構５Ｂに向かう分岐流路４０２とに分かれている。分岐流路４０１には第１の切替弁４１１が設けられている。また、分岐流路４０２には、第２の切替弁４１２が設けられている。
【００１６】
第１の切替弁４１１と第１のクランプ機構５Ａとの間は、第１のクランプ機構５Ａにクランプ動作用の圧縮空気を供給するクランプ流路４０１ａと、第１のクランプ機構５Ａにアンクランプ動作用の圧縮空気を供給するアンクランプ流路４０１ｂとの２つの流路によって接続されている。第１の切替弁４１１は、コンプレッサ２００からの圧縮空気の流路を、クランプ流路４０１ａとアンクランプ流路４０１ｂのいずれか一方に切り替えるように動作する。
【００１７】
また、第２の切替弁４１２と第２のクランプ機構５Ｂとの間は、第２のクランプ機構５Ｂにクランプ動作用の圧縮空気を供給するクランプ流路４０２ａと、第２のクランプ機構５Ｂにアンクランプ動作用の圧縮空気を供給するアンクランプ流路４０２ｂとの２つの流路によって接続されている。第２の切替弁４１２は、コンプレッサ２００からの圧縮空気の流路を、クランプ流路４０２ａとアンクランプ流路４０２ｂのいずれか一方に切り替えるように動作する。
【００１８】
第１の切替弁４１１、第２の切替弁４１２としては、例えば、電気的に切り替え制御可能な電磁弁からなる三方弁を使用することができる。
【００１９】
クランプトルク測定装置３００は、各クランプ機構５Ａ、５Ｂのクランプトルクを測定するため、コンプレッサ２００及びメインテーブル１Ａの後述するモータ４と制御可能に接続している。また、クランプトルク測定装置３００は、第１の切替弁４１１、第２の切替弁４１２を個別に切り替えることができるように、第１の切替弁４１１及び第２の切替弁４１２と制御可能に接続している。
【００２０】
次に、メインテーブル１Ａとサポートテーブル１Ｂの構成について、図３、図４を用いて更に説明する。図３は、メインテーブル１Ａの内部構造を示す断面図であり、図４は、サポートテーブル１Ｂの内部構造を示す断面図である。
【００２１】
図３に示すように、メインテーブル１Ａは、ケース２に固定されたハウジング３内に、駆動源であるモータ４及びモータ４によって回転駆動するシャフト４０を有している。シャフト４０の前端面４１（図３における右側の端面）に、図２に示すように、連結部材１０２を介してワーク載置用部材１０１が取り付けられる。
【００２２】
シャフト４０は、主軸受４２を介してハウジング３内に回転可能に支持されている。シャフト４０を回転駆動するためのモータ４のステータ４３は、ハウジング３に固定され、モータ４のロータ４４は、シャフト４０の外周に固定されている。ロータ４４は、ケース２に対して回転可能に支持されている。
【００２３】
メインテーブル１Ａは、シャフト４０の回転位置・速度を検出するためのエンコーダからなる位置検出器４５を有している。位置検出器４５は、シャフト４０に固定されたエンコーダ盤４５ａと、ハウジング３に固定された検出器４５ｂとで構成される。検出器４５ｂの検出信号は、クランプトルク測定装置３００に入力するようになっている。
【００２４】
メインテーブル１Ａは、第１のクランプ機構５Ａを有している。第１のクランプ機構５Ａは、クランプ部材５１と、ブレーキディスク５２と、ディスクホルダ５３と、シリンダ５４と、リアプレート５５と、ピストン５６と、スプリングディスク５７と、を備えている。
【００２５】
クランプ部材５１は、ケース２の後端に配置され、ボルト５０ａによって、ケース２に対して回転不能に固定されている。ブレーキディスク５２は、ディスクホルダ５３とシャフト４０との間に挟まれた状態で固定されている。ブレーキディスク５２とディスクホルダ５３は、ボルト５０ｂによって、シャフト４０に対して回転不能に固定されている。これにより、ブレーキディスク５２及びディスクホルダ５３は、シャフト４０に結合し、一体となってケース２に対して回転可能である。
【００２６】
シリンダ５４は、リアプレート５５と共にボルト５０ｃによってケース２に対して回転不能に取り付けられている。ピストン５６は、シリンダ５４とリアプレート５５とで構成されるピストン収容室内に収容されている。
【００２７】
スプリングディスク５７は、円板状の弾性部材であり、ボルト５０ｄによりピストン５６に固定され、更にボルト５０ｅによりリアプレート５５に固定されている。これにより、スプリングディスク５７は、ピストン５６がシャフト４０に対して回転することを防止する。更にスプリングディスク５７は、弾性変形による反発力によって、ピストン５６に対して、クランプ部材５１との間でブレーキディスク５２を常に挟む方向（クランプする方向）に付勢している。
【００２８】
ピストン５６は、複数のシール部材５８を介して、シリンダ５４とリアプレート５５とで構成される前記ピストン収容室内を前後に移動可能である。このピストン収容室内は、ピストン５６を介してクランプ室５９ａとアンクランプ室５９ｂの２つの作動室に分かれている。クランプ室５９ａは、ピストン５６を挟んでブレーキディスク５２と反対側に配置され、分岐流路４０１のクランプ流路４０１ａと連通している。また、アンクランプ室５９ｂは、ピストン５６を挟んでブレーキディスク５２側に配置され、分岐流路４０１のアンクランプ流路４０１ｂと連通している。従って、クランプ室５９ａに圧縮空気が供給されると、ピストン５６は、スプリングディスク５７の付勢力によってブレーキディスク５２を挟む方向（クランプする方向）に速やかに移動すると共に、圧縮空気の圧力によってクランプ状態が保持される。また、アンクランプ室５９ｂに圧縮空気が供給されると、ピストン５６は、スプリングディスク５７の付勢力に抗して、ブレーキディスク５２から離れる方向（アンクランプする方向）に移動すると共に、圧縮空気の圧力によってアンクランプ状態が保持される。
【００２９】
一方、図４に示すように、サポートテーブル１Ｂは、ケース６に固定されたハウジング７内に、回転軸であるシャフト８を有している。このシャフト８の前端面８１（図４における左側の端面）に、図２に示すように、連結部材１０３を介してワーク載置用部材１０１が取り付けられる。シャフト８は、主軸受８２を介してハウジング７内に回転可能に支持されている。
【００３０】
なお、このサポートテーブル１Ｂは、駆動源であるモータを有していない。また、サポートテーブル１Ｂは、位置検出器を有していない。しかし、サポートテーブル１Ｂのシャフト８がワーク載置用部材１０１を介してメインテーブル１Ａのシャフト４０と一体に連結されているため、サポートテーブル１Ｂのシャフト８の位置は、ワーク載置用部材１０１を介して連動するメインテーブル１Ａに設けられた位置検出器４５を利用して検出可能である。
【００３１】
サポートテーブル１Ｂも、前述した第１のクランプ機構５Ａと同様の構成の第２のクランプ機構５Ｂを有している。第２のクランプ機構５Ｂは、第１のクランプ機構５Ａのクランプ部材５１及びシリンダ５４を、サポートテーブル１Ｂのハウジング７で兼用している以外、第１のクランプ機構５Ａと実質的に同一構成を有している。このため、第１のクランプ機構５Ａのクランプ部材５１及びシリンダ５４以外の第２のクランプ機構５Ｂの構成部品については、第１のクランプ機構５Ａの構成部品と同一の符号を用いている。
【００３２】
即ち、サポートテーブル１Ｂのピストン収容室内も、ピストン５６を介してクランプ室５９ａとアンクランプ室５９ｂの２つの作動室に分かれている。サポートテーブル１Ｂのクランプ室５９ａは、分岐流路４０２のクランプ流路４０２ａと連通している。また、アンクランプ室５９ｂは、分岐流路４０２のアンクランプ流路４０２ｂと連通している。従って、クランプ室５９ａに圧縮空気が供給されると、ピストン５６は、スプリングディスク５７の付勢力によってブレーキディスク５２を挟む方向（クランプする方向）に速やかに移動すると共に、圧縮空気の圧力によってクランプ状態が保持される。また、アンクランプ室５９ｂに圧縮空気が供給されると、ピストン５６は、スプリングディスク５７の付勢力に抗して、ブレーキディスク５２から離れる方向（アンクランプする方向）に移動すると共に、圧縮空気の圧力によってアンクランプ状態が保持される。
その他の第２のクランプ機構５Ｂの構成の詳細な説明については、上記の第１のクランプ機構５Ａの説明を援用し、ここでは省略する。
【００３３】
次に、この回転テーブル１００を用いてワークの割り出し位置を決定する際の第１のクランプ機構５Ａ及び第２のクランプ機構５Ｂによるクランプ／アンクランプ動作について、図５、図６を参照して説明する。図５は、クランプ機構のクランプ動作を説明する図であり、図６は、クランプ機構のアンクランプ動作を説明する図である。なお、図５、図６は第１のクランプ機構５Ａを示すが、第２のクランプ機構５Ｂも全く同様に動作するため、第２のクランプ機構５Ｂの動作の図示は省略する。また、図７は、第１のクランプ機構５Ａと第２のクランプ機構５Ｂのクランプ動作を同期させる様子を説明するブロック図であり、図８は、第１のクランプ機構５Ａと第２のクランプ機構５Ｂのアンクランプ動作を同期させる様子を説明するブロック図である。なお、図７に示す第１の切替弁４１１及び第２の切替弁４１２において、白抜きの流路は、切替弁によって開放された流路を示し、黒塗りの流路は、切替弁によって閉鎖された流路を示す。
【００３４】
クランプ動作時、図７に示すように、第１の切替弁４１１のクランプ流路４０１ａと第２の切替弁４１２のクランプ流路４０２ａが同期して開放されるように切り替えられる。このため、圧縮空気は各クランプ機構５Ａ、５Ｂのクランプ室５９ａに供給され、アンクランプ室５９ｂには供給されない。これにより、各クランプ機構５Ａ、５Ｂのピストン５６は、図５中の矢印で示すように、スプリングディスク５７の付勢力によってブレーキディスク５２に接する方向に移動すると共に、クランプ室５９ａに供給された圧縮空気の圧力によって、ブレーキディスク５２に対して更に押し付けられる。その結果、各クランプ機構５Ａ、５Ｂのブレーキディスク５２は、ピストン５６とクランプ部材５１のクランプ面５１ａとの間で挟持され、メインテーブル１Ａ及びサポートテーブル１Ｂの各シャフト４０、８を回転不可能な停止状態に保持し、ワーク載置用部材１０１に載置されたワークを所定の角度に停止させる。
【００３５】
一方、アンクランプ動作時、図８に示すように、第１の切替弁４１１のアンクランプ流路４０１ｂと第２の切替弁４１２のアンクランプ流路４０２ｂが同期して開放されるように切り替えられる。このため、圧縮空気は各クランプ機構５Ａ、５Ｂのアンクランプ室５９ｂに供給され、クランプ室５９ａには供給されない。これにより、各クランプ機構５Ａ、５Ｂのピストン５６は、アンクランプ室５９ｂに供給された圧縮空気の圧力によって、図６中の矢印で示すように、スプリングディスク５７の付勢力に抗してブレーキディスク５２から離れる方向に移動し、各クランプ機構５Ａ、５Ｂのブレーキディスク５２は同期してアンクランプ状態となる。その結果、メインテーブル１Ａ及びサポートテーブル１Ｂの各シャフト４０、８は回転可能となり、ワーク載置用部材１０１に載置されたワークを所定の割り出し位置となるまで同期して回転させる。
【００３６】
次に、クランプトルク測定装置３００について説明する。
図９は、クランプトルク測定装置３００の構成の一例を説明するブロック図である。
クランプトルク測定装置３００は、数値制御部３０１と、サーボ制御部３０２と、クランプ制御部３０３を備えている。サーボ制御部３０２は、位置偏差カウンタ３０４ａ及び位置ループゲイン３０４ｂから構成される位置制御部３０４、速度制御部３０５、電流制御部３０６を備えている。位置制御部３０４は、数値制御部３０１から出力される位置指令に従って、回転テーブル１００のワーク載置用部材１０１の位置決め制御を行うためのものである。なお、これらのクランプトルク測定装置３００の構成は、回転テーブル１００の制御装置（図示せず）に備えられていてもよい。
【００３７】
数値制御部３０１は、サーボ制御部３０２に対して回転指令を出力し、クランプ制御部３０３に対してクランプ指令又はアンクランプ指令を出力する。数値制御部３０１は、メインテーブル１Ａのモータ４に備えられた位置検出器４５から出力される検出信号である位置フィードバック情報（位置ＦＢ）を入力する。
【００３８】
数値制御部３０１は、シャフト４０、８をクランプする指令をクランプ制御部３０３に与え、シャフト４０、８が回転しないように固定した状態で、サーボ制御部３０２に回転指令（位置指令）を徐々に与えていく。クランプ制御部３０３は、クランプ機構５Ａ又は５Ｂのピストン５６（図３、図４参照）がクランプ動作するように、コンプレッサ２００の駆動と第１の切替弁４１１及び第２の切替弁４１２の切替動作とを制御する。
【００３９】
一般に、クランプトルク測定装置３００を用いたクランプ機構のクランプトルクは、次のようにして測定される。先ず、シャフトをクランプした状態で、モータに回転指令を与え、回転トルクを徐々に与えていく。このとき、シャフトの回転位置は、クランプされているため変化しない。しかし、ある時点で、クランプトルクに比べてモータによる回転トルクが上回り、クランプ機構に滑りが生じる。このとき、シャフトの回転位置が元の位置（クランプされて停止した位置）から変化する。シャフトの回転位置は、位置検出器４５によって検出され、位置検出器４５から出力される位置ＦＢが数値制御部３０１に入力する。数値制御部３０１は、回転位置の変化点においてモータが発生していたトルクを読み取ることで、クランプトルクを測定する。クランプトルクは、例えばモータの駆動電流から測定することができる。
【００４０】
ここで、本実施形態における第１のクランプ機構５Ａと第２のクランプ機構５Ｂのそれぞれのクランプトルクを測定する方法について、図１０、図１１を用いて説明する。なお、図１０、図１１に示す第１の切替弁４１１及び第２の切替弁４１２において、白抜きの流路は、切替弁によって開放された流路を示し、黒塗りの流路は、切替弁によって閉鎖された流路を示す。
先ず、メインテーブル１Ａの第１のクランプ機構５Ａのクランプトルクを測定する場合、図１０に示すように、分岐流路４０１の第１の切替弁４１１は、クランプ流路４０１ａを開放するように切替制御され、分岐流路４０２の第２の切替弁４１２は、アンクランプ流路４０２ｂを開放するように切替制御される。このため、コンプレッサ２００からの圧縮空気は、メインテーブル１Ａの第１のクランプ機構５Ａのクランプ室５９ａと、サポートテーブル１Ｂの第２のクランプ機構５Ｂのアンクランプ室５９ｂに供給される。従って、第１のクランプ機構５Ａのピストン５６は、クランプ室５９ａ内に供給された圧縮空気によって、ブレーキディスク５２をクランプし、メインテーブル１Ａのシャフト４０を回転不可能な停止状態に保持する。一方、第２のクランプ機構５Ｂのピストン５６は、アンクランプ室５９ｂ内に供給された圧縮空気によって、スプリングディスク５７の付勢力に抗してブレーキディスク５２から離れ、サポートテーブル１Ｂのシャフト８を回転可能な状態にする。
【００４１】
この状態で、上述したように、クランプトルク測定装置３００からメインテーブル１Ａのモータ４に回転指令が出力される。これによりメインテーブル１Ａのモータ４が回転し、メインテーブル１Ａの第１のクランプ機構５Ａのクランプトルクが測定される。このとき、サポートテーブル１Ｂの第２のクランプ機構５Ｂはアンクランプ状態であり、シャフト８は回転可能な状態であるため、測定されるクランプトルクは、第１のクランプ機構５Ａのクランプトルクのみとなる。
【００４２】
次に、サポートテーブル１Ｂの第２のクランプ機構５Ｂのクランプトルクを測定する場合、図１１に示すように、分岐流路４０１の第１の切替弁４１１は、アンクランプ流路４０１ｂを開放するように切替制御され、分岐流路４０２の第２の切替弁４１２は、クランプ流路４０２ａを開放するように切替制御される。このため、コンプレッサ２００からの圧縮空気は、メインテーブル１Ａの第１のクランプ機構５Ａのアンクランプ室５９ｂと、サポートテーブル１Ｂの第２のクランプ機構５Ｂのクランプ室５９ａに供給される。従って、第１のクランプ機構５Ａのピストン５６は、アンクランプ室５９ｂ内に供給された圧縮空気によって、スプリングディスク５７の付勢力に抗してブレーキディスク５２から離れ、メインテーブル１Ａのシャフト４０を回転可能な状態にする。一方、第２のクランプ機構５Ｂのピストン５６は、クランプ室５９ａ内に供給された圧縮空気によって、ブレーキディスク５２をクランプし、サポートテーブル１Ｂのシャフト１４を回転不可能な停止状態に保持する。
【００４３】
この状態で、上述したように、クランプトルク測定装置３００からメインテーブル１Ａのモータ４に回転指令が出力される。これによりメインテーブル１Ａのモータ４が回転し、その回転トルクが、ワーク載置用部材１０１を介してサポートテーブル１Ｂのシャフト８に伝達される。その結果、サポートテーブル１Ｂのシャフト８が回転し、第２のクランプ機構５Ｂのクランプトルクが測定される。このとき、メインテーブル１Ａの第１のクランプ機構５Ａはアンクランプ状態であり、シャフト４０は回転可能な状態であるため、測定されるクランプトルクは、第２のクランプ機構５Ｂのクランプトルクのみとなる。
【００４４】
以上のように、本実施形態に示す回転テーブルシステム１０は、メインテーブル１Ａの第１のクランプ機構５Ａに圧縮空気を供給する分岐流路４０１と、サポートテーブル１Ｂの第２のクランプ機構５Ｂに圧縮空気を供給する分岐流路４０２のそれぞれに、第１の切替弁４１１、第２の切替弁４１２を備え、これら第１の切替弁４１１、第２の切替弁４１２の切替動作を個別に選択して、第１のクランプ機構５Ａと第２のクランプ機構５Ｂのクランプ動作及びアンクランプ動作を個別に動作させることができる。従って、この回転テーブルシステム１０は、両持ちタイプの回転テーブル１００の各テーブル１Ａ、１Ｂを切り離すことなく、それぞれのクランプ機構５Ａ、５Ｂのクランプトルクを、個別に且つ容易に測定することができる。また、この回転テーブルシステム１０は、サポートテーブル１Ｂが駆動源を持たない場合であっても、メインテーブル１Ａのモータ４の回転トルクを利用して、サポートテーブル１Ｂの第２のクランプ機構５Ｂのクランプトルクを測定することが可能である。
【００４５】
以上の実施形態では、三方弁からなる第１の切替弁４１１、第２の切替弁４１２を例示したが、これに制限されない。例えば、クランプ流路４０１ａ、４０２ａとアンクランプ流路４０１ｂ、４０２ｂにそれぞれ開閉弁（二方弁）を設け、クランプ動作時にはクランプ用の開閉弁を開放し、アンクランプ用の開閉弁を閉鎖するように制御してもよい。
【００４６】
また、以上の実施形態における各クランプ機構５Ａ、５Ｂのピストン５６は、スプリングディスク５７の弾性反発力によって、ブレーキディスク５２を常にクランプする方向に付勢されるようにしたが、本発明はこれに制限されない。各クランプ機構５Ａ、５Ｂのいずれか一方又は両方のピストン５６は、スプリングディスク５７の弾性反発力によって、ブレーキディスク５２を常にアンクランプする方向に付勢されるようにしてもよい。
【００４７】
ピストン５６が、スプリングディスク５７によって、ブレーキディスク５２を常にアンクランプする方向に付勢されるように構成されるクランプ機構は、アンクランプ動作時に、クランプ室５９ａへの圧縮空気の供給を遮断するように構成されてもよい。クランプ室５９ａへの圧縮空気の供給が遮断されることにより、ピストン５６は、スプリングディスク５７の付勢力によってブレーキディスク５２から離れる方向に移動するので、必ずしもアンクランプ室５９ｂに圧縮空気を供給しなくてもよい。このため、アンクランプ流路４０１ｂ、４０２ｂを設ける必要がなくなり、回転テーブルシステムの構成を簡素化することができる。この場合、第１の切替弁４１１、第２の切替弁４１２に代えて、単に流路を開閉するだけの開閉弁が使用可能である。
【００４８】
また、以上の実施形態では、１つのコンプレッサ２００から分岐流路４０１、４０２を介して、メインテーブル１Ａ及びサポートテーブル１Ｂに圧縮空気が供給される構成としたが、これに制限されない。各クランプ機構５Ａ、５Ｂの駆動源であるコンプレッサ２００は、メインテーブル１Ａとサポートテーブル１Ｂの各々に対応して設けられ、それぞれ独立した空気供給流路を介して空気供給可能に構成してもよい。
【００４９】
また、以上の実施形態は、各クランプ機構５Ａ、５Ｂを動作させる作動流体として、コンプレッサ２００によって生成される圧縮空気を使用する例について説明したが、作動流体は油圧を使用してもよい。その他、各クランプ機構５Ａ、５Ｂは、電気的にクランプ、アンクランプする構成でもよい。この場合、作動流体の代わりに電気信号が用いられ、作動経路は電気配線が用いられ、切替弁は、電気信号をＯＮ／ＯＦＦするリレーや開閉スイッチ等が用いられる。
【００５０】
更に、クランプトルクの測定は、シャフト４０、８の回転位置を検出する代わりに、シャフト４０、８の回転速度を検出することによって測定してもよい。
【００５１】
なお、以上の実施形態は、メインテーブル１Ａのみが駆動源であるモータ４を備える場合を例示したが、本発明はこれに制限されない。本発明は、ワーク載置用部材の両端に配置される各回転テーブルに、それぞれ駆動源であるモータを備えていてもよい。この場合は、クランプトルクを測定する際、測定対象の回転テーブルのモータに回転指令を出力すればよい。
【００５２】
本発明に係る回転テーブルシステムに使用される回転テーブルは、上述したようにシャフトを直接回転駆動させるダイレクトドライブ機構の回転テーブルに制限されない。例えば、別の駆動機構（ウォームギア構造等）を有する回転テーブルにも適用できる。
【符号の説明】
【００５３】
１Ａ  第１の回転テーブル
１Ｂ  第２の回転テーブル
４  モータ
５Ａ  第１のクランプ機構
５Ｂ  第２のクランプ機構
１０  回転テーブルシステム
１０１  ワーク載置用部材、
３００  クランプトルク測定装置
４００  空気供給流路
４０１  分岐流路（第１の作動流路）
４０２  分岐流路（第２の作動流路）
４１１  第１の切替弁（第１の弁）
４１２  第２の切替弁（第２の弁）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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