(57)【要約】【課題】移動体を適切に誘導制御することを可能とする走行支援装置及び当該走行支援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供する【解決手段】道路の一部に含まれる所定区間に対応する区間情報と、実際の道路において停止線が存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な停止線をあらわした仮想停止線情報とを有する地図データ記憶部を有し、区間情報及び仮想停止線情報が関連付けられており、走行支援装置は、さらに、区間情報に関連付けられた仮想停止線情報に基づいて、所定区間に存在する車両を仮想的な停止線まで誘導させて停止させる制御部を有する走行支援装置を備える。 【選択図】図１
2019067368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を支援する走行支援装置であって、
道路の一部に含まれる所定区間に対応する区間情報と、実際の道路において停止線が存在しない位置に前記車両の停止位置を規定する仮想的な停止線をあらわした仮想停止線情報とを有する地図データ記憶部を有し、
前記区間情報及び前記仮想停止線情報が関連付けられており、
前記走行支援装置は、さらに、
前記区間情報に関連付けられた前記仮想停止線情報に基づいて、前記所定区間に存在する前記車両を前記仮想的な停止線まで誘導させて停止させる制御部を有する走行支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行支援装置であって、
前記地図データ記憶部は、さらに前記所定区間に存在する車両の通行を規制する信号機に関する信号機情報を有し、
前記区間情報には、さらに前記信号機情報が関連付けられており、
前記制御部は、前記信号機の所定の規制内容並びに前記区間情報に関連付けられた前記仮想停止線情報及び前記信号機情報に基づいて、前記所定区間に存在する前記車両を前記仮想的な停止線まで誘導させて停止させる走行支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の走行支援装置であって、
前記地図データ記憶部は、さらに前記車両の停止位置を規定する現実の停止線をあらわした現実の停止線情報を有し、
前記区間情報には、さらに前記現実の停止線情報が関連付けられており、
前記制御部は、前記信号機の第１の規制内容並びに前記区間情報に関連付けられた前記仮想停止線情報及び前記信号機情報に基づいて、前記所定区間に存在する前記車両を前記仮想的な停止線まで誘導させて停止させ、
前記信号機が第２の規制内容並びに前記区間情報に関連付けられた前記現実の停止線情報及び前記信号機情報に基づいて、前記所定区間に存在する前記車両を前記現実の停止線まで誘導させて停止させる走行支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行支援装置において、
前記信号機情報は、前記仮想停止線情報及び前記現実の停止線情報を介して前記区間情報と関連付けられている走行支援装置。
【請求項５】
制御部の処理に用いられ、記憶部に記憶される地図データのデータ構造であって、
道路の一部に含まれる所定区間に対応する区間情報と、
実際の道路において停止線が存在しない位置に前記車両の停止位置を規定する仮想的な停止線をあらわした仮想停止線情報と、
前記区間情報及び前記仮想停止線情報を関連付ける関連情報とを有し、
前記関連情報は、前記区間情報に関連する前記仮想停止線情報を抽出する処理に用いられる地図データのデータ構造。
【請求項６】
車両の走行を支援する走行支援装置であって、
実際の道路において車両の停止位置を規定する線が存在しない位置に前記車両の停止位置を規定する仮想的な線をあらわした仮想線情報を有する地図データ記憶部と、
前記仮想線情報に対応する地点から進行方向前方の所定領域において他車両が存在しない場合に、前記仮想線情報を用いて、前記車両を前記仮想線情報に対応する地点を越えて前記所定領域内まで誘導させて停止させる制御部とを有する走行支援装置。
【請求項７】
請求項６記載の走行支援装置であって、
前記地図データ記憶部は、さらに前記車両の停止位置を規定する現実の停止線をあらわした停止線情報を有し、
前記制御部は、前記所定領域において他車両が存在する場合に、前記停止線情報を用いて、前記車両を前記現実の停止線まで誘導させて停止させる走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の走行の支援を行うことが可能な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の位置を精度よく推定し、車両の走行を支援する装置が普及している。
これに関連して、誘導車線への車両の車線移動を完了する必要のある車線移動終了地点を特定し、誘導車線及び車線移動終了地点に基づいて、誘導車線へと車両を誘導する誘導案内を行う案内領域を車両が走行する道路に含まれる車線に対して設定し誘導案内する技術が提案されている。(特許文献１)
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−３２４４０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする走行支援装置及び当該走行支
援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一実施態様として、車両の走行を支援する走行支援装置であって、道路の一部に含まれる所定区間に対応する区間情報と、実際の道路において停止線が存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な停止線をあらわした仮想停止線情報とを有する地図データ記憶部を有し、区間情報及び仮想停止線情報が関連付けられており、走行支援装置は、さらに、区間情報に関連付けられた仮想停止線情報に基づいて、所定区間に存在する車両を仮想的な停止線まで誘導させて停止させる制御部を有する走行支援装置を提供する。
【０００６】
他の態様として、地図データ記憶部は、さらに所定区間に存在する車両の通行を規制する信号機に関する信号機情報を有し、区間情報には、さらに信号機情報が関連付けられており、制御部は、信号機の所定の規制内容並びに区間情報に関連付けられた仮想停止線情報及び信号機情報に基づいて、所定区間に存在する車両を仮想的な停止線まで誘導させて停止させる走行支援装置を提供する。
【０００７】
他の態様として、地図データ記憶部は、さらに車両の停止位置を規定する現実の停止線をあらわした現実の停止線情報を有し、区間情報には、さらに現実の停止線情報が関連付けられており、制御部は、信号機の第１の規制内容並びに区間情報に関連付けられた仮想停止線情報及び信号機情報に基づいて、所定区間に存在する車両を仮想的な停止線まで誘導させて停止させ、信号機が第２の規制内容並びに区間情報に関連付けられた現実の停止線情報及び信号機情報に基づいて、所定区間に存在する車両を現実の停止線まで誘導させて停止させる走行支援装置を提供する。
【０００８】
他の態様として、信号機情報は、仮想停止線情報及び現実の停止線情報を介して区間情報と関連付けられている走行支援装置を提供する。
【０００９】
他の態様として、道路の一部に含まれる所定区間に対応する区間情報と、実際の道路において停止線が存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な停止線をあらわした仮想停止線情報と、区間情報及び仮想停止線情報を関連付ける関連情報とを有し、関連情報は、区間情報に関連する仮想停止線情報を抽出する処理に用いられる地図データのデータ構造を提供する。
【００１０】
本発明の一実施態様として、車両の走行を支援する走行支援装置であって、実際の道路において車両の停止位置を規定する線が存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な線をあらわした仮想線情報を有する地図データ記憶部と、仮想線情報に対応する地点から進行方向前方の所定領域において他車両が存在しない場合に、仮想線情報を用いて、車両を仮想線情報に対応する地点を越えて所定領域内まで誘導させて停止させる制御部とを有する走行支援装置を提供する。
【００１１】
他の実施態様として、地図データ記憶部は、さらに車両の停止位置を規定する現実の停止線をあらわした停止線情報を有し、制御部は、所定領域において他車両が存在する場合に、停止線情報を用いて、車両を現実の停止線まで誘導させて停止させる走行支援装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１の走行支援装置の構成を説明するための図。
【図２】実施形態１の地図データの概念を説明するための図。
【図３】実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図４】実施形態１の地図データの詳細を説明するための図。
【図５】実施形態１及び実施形態２及び実施形態４の走行支援処理の動作フローを説明するための図。
【図６】実施形態２の地図データの概念を説明するための図。
【図７】実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【図８】実施形態２の地図データの詳細を説明するための図。
【図９】実施形態３の地図データの概念を説明するための図。
【図１０】実施形態３の地図データの詳細を説明するための図。
【図１１】実施形態３の走行支援処理の動作フローを説明するための図。
【図１２】実施形態４の地図データの概念を説明するための図。
【図１３】実施形態４の地図データの詳細を説明するための図。
【図１４】実施形態４の地図データの詳細を説明するための図。
【図１５】実施形態５の地図データの概念を説明するための図。
【図１６】実施形態５の走行支援処理の動作フローを説明するための図。
【図１７】実施形態５の地図データの概念を説明するための図。
【図１８】実施形態５の地図データの概念を説明するための図。
【図１９】実施形態５の地図データの変形例を説明するための図。
【図２０】実施形態５の地図データの変形例を説明するための図。
【図２１】実施形態５の地図データの変形例を説明するための図。
【図２２】実施形態５の地図データの変形例を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施形態１＞
図１は、走行支援装置の一例である実施形態１における走行支援システム１である。走行支援システム１は、移動体である車両に搭載され、情報制御部３、記憶部４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を有する。
情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａl Processing Unit）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Only Memory）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Access Memory）を備える。情報制御部のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。また、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の機能部はプログラムによって実現される機能である。
【００１４】
記憶部４は、ハードディスクやＳＤ−ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されている。記憶部４には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ２０が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワークデータ３０、車線ネットワークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３を有している。
【００１５】
道路ネットワークデータ３０は、道路の交差点や分岐地点を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりを表す情報である。車線ネットワークデータ３１は、その車線区間情報を識別するための識別情報、その車線区間情報に対応する車線の中央線の座標点列を表す座標情報、その車線区間情報に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間に対応する区間の進入側の区間に対応する進入側識別情報等が含まれている。地物データ３２は、道路の停止線を表す停止線情報や道路の信号機を表す信号機情報等を含むものである。属性データ３３は、道路ネットワークデータ３０の道路区間情報と車線ネットワークデータ３１の車線区間情報、車線ネットワークデータ３１の車線区間情報と地物データ３２の停止線情報、地物データ３２の停止線情報と信号機情報を各々関連付けるための関連情報を含むものである。なお、停止線情報、信号機情報、関連情報の詳細は後述する。
【００１６】
入力部５は、利用者から経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を構成する人工衛星から受信した電波や、車両に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経度を含む車両の位置に関する位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから取得したパルス信号に基づいて、車両の速度に関する情報を取得する。周辺情報取得部８は、車両２に搭載されたカメラやセンサにより構成されており、車両周辺の信号機、標識及び道路の標示ペイント（例えば、区画線）、他の車両等の被写体の画像情報である車両の周辺情報を取得する。また、周辺情報取得部８は、車両２の近傍に存在する信号機との路車間通信によって信号機の表示色を取得することができる。また、周辺情報取得部８は、車両２の近傍に存在する他車両との車々間通信によって他車両の現在位置情報を取得することができる。交通情報に含まれる渋滞情報から他車両の存在情報を受信するものとしても良い。
【００１７】
地図データ取得部１０は、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を抽出する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネットワークデータ３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、道路ネットワークデータ３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から目的地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至るまでの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報）を示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの最短経路を探索する。
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、位置取得部６により取得された位置情報に加え、地物データ３３及び周辺情報取得部８により取得された周辺情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
【００１８】
経路特定部１３は、経路探索部１１で作成された道路ネットワークデータ３０の経路情報を用いて、関連情報により車線ネットワークデータ３１に経路を特定する処理を行う。なお、以下で説明する実施形態１乃至４は、経路特定部１３により車線ネットワークデータ３１に特定された経路を走行する例である。
誘導部１４は、車両制御部９が道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御するための誘導情報を生成し、周辺情報取得部８や車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御（操舵、加速・減速、停止等）する。
【００１９】
なお、走行支援システム１は、情報制御部３及び記憶部４が車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、サーバ内の情報制御部３が、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７及び周辺情報取得部８の情報を通信情報として受信すると共に、誘導情報を車両制御部９に通信情報として出力する構成であってもよい。また、走行支援システム１は、記憶部２０が、車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、車両内の情報制御部３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を通信情報によって取得及び受信する構成であってもよい。
【００２０】
図２は、実施形態１の地図データの概念を説明するための図である。
５０は実際の一般道路の交差点周辺をあらわす図である。本線道５２と側道５３とはＡまでの区間で並走しており、ＡからＢの区間において合流し交差点を形成している。ＴＳ１は交差点に設置された信号機をあらわしている。
５１は地図データ２０の概念図である。ＬＬ１〜ＬＬ５は車線区間情報、ＳＬ１〜ＳＬ４は停止線情報、ＴＬ１は信号機情報をあらわすものである。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【００２１】
車線区間情報の各々は関連情報によって停止線情報や信号機情報に関連付けられている。車線区間情報ＬＬ１は関連情報Ｒ１によって停止線情報ＳＬ１と、関連情報Ｒ２によって停止線情報ＳＬ３と、関連情報Ｒ５によって信号機情報ＴＬ１と各々関連付けられている。車線区間情報ＬＬ２は関連情報Ｒ３によって停止線情報ＳＬ２と関連付けられている。車線区間情報ＬＬ３は関連情報Ｒ４によって停止線情報ＳＬ４と関連付けられている。停止線情報ＳＬ１は関連情報Ｒ６によって信号機情報ＴＬ１に関連付けられている。停止線情報ＳＬ２は関連情報Ｒ７によって信号機情報ＴＬ１に関連付けられている。停止線情報ＳＬ３は関連情報Ｒ８によって信号機情報ＴＬ１に関連付けられている。停止線情報ＳＬ４は関連情報Ｒ９によって信号機情報ＴＬ１に関連付けられている。
【００２２】
図３は、実施形態１の地図データ２０の詳細を説明するための図である。
図３（ａ）は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ５の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ５の各々は、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ５を識別するための識別情報と、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ５に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ５に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす退出側識別情報と、その車線区間情報ＬＬ１〜ＬＬ５に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす進入側識別情報等が含まれている。この退出側識別情報と進入側識別情報とにより、車線区間情報に対応する区間の車線の前後のつながりをあらわしている。
【００２３】
図３（ｂ）は、地物データ３２に含まれる停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ４及び信号機情報ＴＬ１の詳細を説明するための図である。停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ４の各々は、その停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ４を識別するための識別情報と、その停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ４に対応する地点の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ４の色彩及び形態をあらわす種別情報と、その停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ４が停止線の存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な停止線か否かをあらわす仮想フラグ等の情報を含んでいる。仮想フラグがありの場合は仮想的な停止線であることをあらわしており、仮想フラグがなしの場合は車両の停止位置を規定する現実の停止線であることをあらわしている。仮想フラグがありの場合は、実際の道路において停止線が存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な停止線をあらわした仮想停止線情報の一例である。仮想フラグがなしの場合は、車両の停止位置を規定する現実の停止線をあらわした現実の停止線情報の一例である。
信号機情報ＴＬ１は、その信号機情報ＴＬ１を識別するための識別情報と、その信号機情報ＴＬ１の実際の筐体の下辺位置の座標点列をあらわす座標情報と、その信号機情報ＴＬ１の実際の設置形態が縦型か横型であるかをあらわす形状情報と、その信号機情報ＴＬ１の実際の道路の地表面からの高さをあらわす地表高さ情報（メートル単位）等の情報を含んでいる。この信号機情報ＴＬ１は、所定区間に存在する車両の通行を規制する信号機に関する信号機情報の一例である。なお、信号機情報ＴＬ１の地表高さ情報はセンチメートルやミリメートル単位としても良い。
【００２４】
図４は、属性データ３３の関連情報Ｒ１〜Ｒ９の詳細を説明するための図である。関連情報Ｒ１〜Ｒ９の各々は、その関連情報Ｒ１〜Ｒ９を識別するための識別情報を含んでいる。
関連情報Ｒ１は車線区間情報ＬＬ１と停止線情報ＳＬ１とが関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ１と停止線情報ＳＬ１の識別情報を含んでいる。この関連情報Ｒ１は、区間情報及び現実の停止線情報が関連付けられた一例である。関連情報Ｒ２は車線区間情報ＬＬ１と停止線情報ＳＬ３とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ１と停止線情報ＳＬ３の識別情報を含んでいる。この関連情報Ｒ２は、区間情報及び仮想停止線情報が関連付けられた一例である。関連情報Ｒ３は車線区間情報ＬＬ２と停止線情報ＳＬ２とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ２と停止線情報ＳＬ２の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ４は車線区間情報ＬＬ３と停止線情報ＳＬ４とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ３と停止線情報ＳＬ４の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ５は車線区間情報ＬＬ１と信号機情報ＴＬ１とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ１と信号機情報ＴＬ１の識別情報を含んでいる。この関連情報Ｒ５は、区間情報に信号機情報が関連付けられた一例である。関連情報Ｒ６は信号機情報ＴＬ１と停止線情報ＳＬ１とが関連していることをあらわすため信号機情報ＴＬ１と停止線情報ＳＬ１の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ７は信号機情報ＴＬ１と停止線情報ＳＬ２とが関連していることをあらわすため信号機情報ＴＬ１と停止線情報ＳＬ２の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ８は信号機情報ＴＬ１と停止線情報ＳＬ３とが関連していることをあらわすため信号機情報ＴＬ１と停止線情報ＳＬ３の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ９は信号機情報ＴＬ１と停止線情報ＳＬ４とが関連していることをあらわすため信号機情報ＴＬ１と停止線情報ＳＬ４の識別情報を含んでいる。
関連情報Ｒ６及び関連情報Ｒ８は、信号機情報が仮想停止線情報及び現実の停止線情報を介して区間情報と関連付けられている一例である。
【００２５】
図５は、実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、地物情報特定処理と、信号機規制特定処理と、誘導情報生成処理を行う。以下で具体的に、位置特定処理と、地物情報特定処理と、信号機規制特定処理と、誘導情報生成処理について説明する。
【００２６】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出する。周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両２の周辺画像情報と記憶部４に記憶された区画線情報等（図示していない）とを照合することにより車両２の現在地の座標を算出するようにする構成であってもよい（ステップＳ１０）。
【００２７】
情報制御部３は、地物情報特定処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で特定された車両２の現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報ＬＬ１を特定し、車線区間情報ＬＬ１に関連付けられた停止線情報の識別情報を含む関連情報Ｒ１及び関連情報Ｒ２を用いて、車線区間情報ＬＬ１に関連付けられた停止線情報ＳＬ１と停止線情報ＳＬ３を特定する。そして、停止線情報ＳＬ１及び停止線情報ＳＬ３に関連付けられた信号機情報の識別情報を含む関連情報Ｒ６及び関連情報Ｒ８を用いて、停止線情報ＳＬ１及び停止線情報ＳＬ３に関連付けられた信号機情報ＴＬ１を特定する（ステップＳ２０）。なお、上記の処理に代えて、車線区間情報ＬＬ１に関連付けられた信号機情報の識別情報を含む関連情報Ｒ５を用いて、車線区間情報ＬＬ１に関連付けられた信号機情報ＴＬ１を特定してもよい。
【００２８】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、信号機規制特定処理として以下の処理を行う。
地物データ３２の信号機情報ＴＬ１に含まれる地表高さ５．５ｍ及び／または形状横型に基づいて、車両２の進行方向前方に向けて信号機ＴＳ１の画像情報を取得する。そして、取得された信号機ＴＳ１の画像情報に基づいて規制内容を特定する。この特定は、信号機ＴＳ１の画像情報に含まれる信号灯色と記憶部４に記憶されている図示していないパターンデータ(青色、黄色、赤色)とを比較して行う。すなわち、信号機ＴＳ１の画像情報に含まれる信号灯色と青色のパターンデータとが一致すると、信号機ＴＳ１は青信号であると特定する。信号機ＴＳ１の画像情報に含まれる信号灯色と黄色のパターンデータとが一致すると、信号機ＴＳ１は黄信号であると特定する。信号機ＴＳ１の画像情報に含まれる信号灯色と赤色とが一致すると、信号機ＴＳ１は赤信号であると特定する（ステップＳ３０）。
【００２９】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導情報生成処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ
Ｌ１を特定し、現在地の座標情報とその車線区間情報ＬＬ１に含まれる座標点列の情報と
を比較し、車両２が車線区間情報ＬＬ１の座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
信号機ＴＳ１が青信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ１が青信号）、車線区間情報ＬＬ１に関連付けられた停止線情報ＳＬ1及び停止線情報ＳＬ３のうち仮想フラグがなしである停止線情報ＳＬ１を抽出する。停止線情報ＳＬ１及び信号機情報ＴＬ１に基づいて、車両２を停止線情報ＳＬ１に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。そして、周辺情報取得部８により得られる画像情報により車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を走行する他の車両が通行したこと（車線区間情報ＬＬ４に対応する区間を走行する車両が存在しないこと）を認識した後に、車両２を車線区間情報ＬＬ４に対応する区間に誘導させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。この誘導情報では、車両２を停止線情報ＳＬ３に対応する地点で停止させない。
信号機ＴＳ１が黄信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ１が黄信号）、車線区間情報ＬＬ１に関連付けられた停止線情報ＳＬ1及び停止線情報ＳＬ３のうち仮想フラグがなしである停止線情報ＳＬ１を抽出する。停止線情報ＳＬ１及び信号機情報ＴＬ１に基づいて、車両２を停止線情報ＳＬ１に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。上記の信号機ＴＳ１が青信号であると特定した場合及び信号機ＴＳ１が黄信号であると特定した場合の処理は、制御部が第２の規制内容並びに区間情報に関連付けられた現実の停止線及び信号機情報に基づいて、所定区間に存在する車両を現実の停止線まで誘導させて停止させる処理の一例である。
信号機ＴＳ１が赤信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ１が赤信号）、車両２が合流先となる車線区間情報ＬＬ２に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように誘導情報を生成し、周辺情報取得部８及び車両制御部９に出力する。この誘導情報の一例として、車線区間情報ＬＬ１に関連付けられた停止線情報ＳＬ1及び停止線情報ＳＬ３のうち仮想フラグがありである停止線情報ＳＬ３を抽出し、停止線情報ＳＬ３及び信号機情報ＴＬ１に基づいて、車両制御部９が合流先の車線において他の車両が接近しないタイミングで車両２を停止線情報ＳＬ３に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速制御するための情報、周辺情報取得部８が車両２の合流先の車線の画像情報を取得するための情報等がある。この処理が、信号機の所定の規制内容並びに区間情報に関連付けられた仮想停止線情報及び信号機情報に基づいて、所定区間に存在する車両を仮想的な停止線まで誘導させて停止させる一例である。また、制御部が、信号機の第1の規制内容並びに区間情報に関連付けられた仮想停止線情報及び信号機情報に基づいて、所定区間に存在する車両を仮想的な停止線まで誘導させて停止させる一例でもある。（ステップＳ４０）。
【００３０】
上記では車両２が車線区間情報ＬＬ１に対応する区間を走行する際の走行支援処理について説明した。以下では、車両２が車線区間情報ＬＬ２に対応する区間を走行する際の走行支援処理について説明する。
【００３１】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出する。周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両２の周辺画像情報と記憶部４に記憶された区画線情報等（図示していない）とを照合することにより車両２の現在地の座標を算出するようにする構成であってもよい（ステップＳ１０）。
【００３２】
情報制御部３は、地物情報特定処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で特定された車両２の現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報ＬＬ２を特定し、車線区間情報ＬＬ２に関連付けられた停止線情報の識別情報を含む関連情報Ｒ３を用いて、車線区間情報ＬＬ２に関連付けられた停止線情報ＳＬ２を特定する。そして、停止線情報ＳＬ２に関連付けられた信号機情報の識別情報を含む関連情報Ｒ７を用いて、停止線情報ＳＬ２に関連付けられた信号機情報ＴＬ１を特定する（ステップＳ２０）。
【００３３】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、信号機規制特定処理として以下の処理を行う。
地物データ３２の信号機情報ＴＬ１に含まれる地表高さ５．５ｍ及び／または形状横型に基づいて、車両２の進行方向前方に向けて信号機ＴＳ１の画像情報を取得する。そして、取得された信号機ＴＳ１の画像情報に基づいて規制内容を特定する。この特定は、信号機ＴＳ１の画像情報に含まれる信号灯色と記憶部４に記憶されている図示していないパターンデータ(青色、黄色、赤色)とを比較して行う。すなわち、信号機ＴＳ１の画像情報に含まれる信号灯色と青色のパターンデータとが一致すると、信号機ＴＳ１は青信号であると特定する。信号機ＴＳ１の画像情報に含まれる信号灯色と黄色のパターンデータとが一致すると、信号機ＴＳ１は黄信号であると特定する。信号機ＴＳ１の画像情報に含まれる信号灯色と赤色とが一致すると、信号機ＴＳ１は赤信号であると特定する（ステップＳ３０）。
【００３４】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導情報生成処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ
Ｌ２を特定し、現在地の座標情報とその車線区間情報ＬＬ２に含まれる座標点列の情報と
を比較し、車両２が車線区間情報ＬＬ２の座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
信号機ＴＳ１が青信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ１が青信号）、車線区間情報ＬＬ２の退出側識別情報である車線区間情報ＬＬ４を抽出する。そして、車両制御部９が車線区間情報ＬＬ２の退出側識別情報であるＬＬ４の座標点列に沿って車両２を移動するための誘導情報を生成し車両制御部９に出力する。
信号機ＴＳ１が黄信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ１が黄信号）、車線区間情報ＬＬ２に関連付けられた停止線情報ＳＬ２が仮想フラグなしであることを特定する。停止線情報ＳＬ２及び信号機情報ＴＬ１に基づいて、車両２を停止線情報ＳＬ２に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
信号機ＴＳ１が赤信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ１が赤信号）、車線区間情報ＬＬ２に関連付けられた停止線情報ＳＬ２が仮想フラグなしであることを特定する。
停止線情報ＳＬ２及び信号機情報ＴＬ１に基づいて、車両２を停止線情報ＳＬ２に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する（ステップＳ４０）。
【００３５】
＜実施形態２＞
実施形態２の走行支援装置のシステム構成は、実施形態１と同じである。
図６は、実施形態２の地図データの概念を説明するための図である。
６０は実際の一般道路の交差点周辺をあらわす図である。道路６２〜道路６４はＡからＢの区間において合流し交差点を形成している。ＴＳ１１は交差点に設置された信号機をあらわしている。
６１は地図データ２０の概念図である。ＬＬ１１〜ＬＬ２０は車線区間情報、ＳＬ１１〜ＳＬ１２は停止線情報、ＴＬ１１は信号機情報をあらわすものである。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【００３６】
車線区間情報ＬＬ１１は関連情報Ｒ１１によって停止線情報ＳＬ１２と、関連情報Ｒ１２によって停止線情報ＳＬ１１と、関連情報Ｒ１７によって信号機情報ＴＬ１１と各々関連付けられている。車線区間情報ＬＬ１２は関連情報Ｒ１３によって停止線情報ＳＬ１２と、関連情報１４によって停止線情報ＳＬ１１と、関連情報Ｒ１８によって信号機情報ＴＬ１１と各々関連付けられている。停止線情報ＳＬ１１は関連情報Ｒ１５によって信号機情報ＴＬ１１と関連付けられている。停止線情報ＳＬ１２は関連情報Ｒ１６によって信号機情報ＴＬ１１と関連付けられている。
【００３７】
図７は、実施形態２の地図データ２０の詳細を説明するための図である。
図７（ａ）は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ１１〜ＬＬ２０の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ１１〜ＬＬ２０の各々は、その車線区間情報ＬＬ１１〜ＬＬ２０を識別するための識別情報と、その車線区間情報ＬＬ１１〜ＬＬ２０に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その車線区間情報ＬＬ１１〜ＬＬ２０に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす退出側識別情報と、その車線区間情報ＬＬ１１〜ＬＬ２０に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす進入側識別情報等が含まれている。この退出側識別情報と進入側識別情報とにより、車線区間情報に対応する区間の車線の前後のつながりをあらわしている。
【００３８】
図７（ｂ）は、地物データ３２に含まれる停止線情報ＳＬ１１〜ＳＬ１２、信号機情報ＴＬ１１の詳細を説明するための図である。停止線情報ＳＬ１１〜ＳＬ１２の各々は、その停止線情報ＳＬ１１〜ＳＬ１２を識別するための識別情報と、その停止線情報ＳＬ１１〜ＳＬ１２に対応する地点の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その停止線情報ＳＬ１１〜ＳＬ１２の色彩及び形態をあらわす種別情報と、その停止線情報ＳＬ１１〜ＳＬ１２が実際の道路において停止線が存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な停止線か否かをあらわす仮想フラグ等の情報を含んでいる。なお、仮想フラグがありの場合は仮想的な停止線であることをあらわしており、仮想フラグがなしの場合は車両の停止位置を規定する現実の停止線であることをあらわしている。
信号機情報ＴＬ１１は、その信号機情報ＴＬ１１を識別するための識別情報と、その信号機情報ＴＬ１１の実際の筐体の下辺位置の座標点列をあらわす座標情報と、その信号機情報ＴＬ１１の実際の設置形態が縦型か横型であるかをあらわす形状情報と、その信号機情報ＴＬ１１の実際の道路の地表面からの高さをあらわす地表高さ情報（メートル単位）等の情報を含んでいる。なお、信号機情報ＴＬ１１の地表高さ情報はセンチメートルやミリメートル単位としても良い。
【００３９】
図８は、属性データ３３の関連情報Ｒ１１〜Ｒ１８の詳細を説明するための図である。関連情報Ｒ１１〜Ｒ１８の各々は、その関連情報Ｒ１１〜Ｒ１８を識別するための識別情報を含んでいる。
関連情報Ｒ１１は車線区間情報ＬＬ１１と停止線情報ＳＬ１２とが関連していることをあらわすために車線区間情報ＬＬ１１と停止線情報ＳＬ１２の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ１２は車線区間情報ＬＬ１１と停止線情報ＳＬ１１とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ１１と停止線情報ＳＬ１１の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ１３は車線区間情報ＬＬ１２と停止線情報ＳＬ１２とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ１２と停止線情報ＳＬ１２の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ１４は車線区間情報ＬＬ１２と停止線情報ＳＬ１１とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ１２と停止線情報ＳＬ１１の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ１５は停止線情報ＳＬ１１と信号機情報ＴＬ１１とが関連していることをあらわすため停止線情報ＳＬ１１と信号機情報ＴＬ１１の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ１６は停止線情報ＳＬ１２と信号機情報ＴＬ１１とが関連していることをあらわすため停止線情報ＳＬ１２と信号機情報ＴＬ１１の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ１７は車線区間情報ＬＬ１１と信号機情報ＴＬ１１とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ１１と信号機情報ＴＬ１１の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ１８は車線区間情報ＬＬ１２と信号機情報ＴＬ１１とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ１２と信号機情報ＴＬ１１の識別情報を含んでいる。
【００４０】
図５を用いて、実施形態２の走行支援処理の動作フローを説明する。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、地物情報特定処理と、信号機規制特定処理と、誘導情報生成処理を行う。以下で具体的に、位置特定処理と、地物情報特定処理と、信号機規制特定処理と、誘導情報生成処理について説明する。
【００４１】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出する。周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両２の周辺画像情報と記憶部４に記憶された区画線情報等（図示していない）とを照合することにより車両２の現在地の座標を算出するようにする構成であってもよい（ステップＳ１０）。
【００４２】
情報制御部３は、地物情報特定処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で特定された車両２の現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報ＬＬ１１を特定し、車線区間情報ＬＬ１１に関連付けられた停止線情報の識別情報を含む関連情報Ｒ１１及び関連情報Ｒ１２を用いて、車線区間情報ＬＬ１１に関連付けられた停止線情報ＳＬ１１と停止線情報ＳＬ１２を特定する。そして、停止線情報ＳＬ１１及び停止線情報ＳＬ１２に関連付けられた信号機情報の識別情報を含む関連情報Ｒ１５及び関連情報Ｒ１６を用いて、停止線情報ＳＬ１１及び停止線情報ＳＬ１２に関連付けられた信号機情報ＴＬ１１を特定する（ステップＳ２０）。なお、上記の処理に代えて、車線区間情報ＬＬ１１に関連付けられた信号機情報の識別情報を含む関連情報Ｒ１７を用いて、車線区間情報ＬＬ１１に関連付けられた信号機情報ＴＬ１１を特定してもよい。
【００４３】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、信号機規制特定処理として以下の処理を行う。
地物データ３２の信号機情報ＴＬ１１に含まれる地表高さ５．５ｍ及び／または形状横型に基づいて、車両２の進行方向前方に向けて信号機ＴＳ１１の画像情報を取得する。そして、取得された信号機ＴＳ１１の画像情報に基づいて規制内容を特定する。この特定は、信号貴ＴＳ１１の画像情報に含まれる信号灯色と記憶部４に記憶されている図示していないパターンデータ(青色、黄色、赤色)とを比較して行う。すなわち、信号機ＴＳ１１の画像情報に含まれる信号灯色と青色のパターンデータとが一致すると、信号機ＴＳ１１は青信号であると特定する。信号機ＴＳ１１の画像情報に含まれる信号灯色と黄色のパターンデータとが一致すると、信号機ＴＳ１１は黄信号であると特定する。信号機ＴＳ１１の画像情報に含まれる信号灯色と赤色とが一致すると、信号機ＴＳ１１は赤信号であると特定する（ステップＳ３０）。
【００４４】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導情報生成処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ
Ｌ１１を特定し、現在地の座標情報とその車線区間情報ＬＬ１１に含まれる座標点列の情報とを比較し、車両２が車線区間情報ＬＬ１１の座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
信号機ＴＳ１１が青信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ１１が青信号）、車線区間情報ＬＬ１１に関連付けられた停止線情報ＳＬ１1及び停止線情報ＳＬ１２のうち仮想フラグがありである停止線情報ＳＬ１２を抽出する。車両２が車線区間情報ＬＬ１７に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように誘導情報を生成し、周辺情報取得部８及び車両制御部９に出力する。この誘導情報の一例として、停止線情報ＳＬ１２及び信号機情報ＴＬ１１に基づいて、車両制御部９が合流先の車線において他の車両が接近しないタイミングで車両２を停止線情報ＳＬ１２に対応する地点まで誘導させて停止させ、その後、横断歩道を歩行する歩行者が存在しなくなったことを認識した後に、車両を走行させる誘導情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速制御するための情報、周辺情報取得部８が車両２の合流先の車線や横断歩道の歩行者の画像情報を取得するための情報等がある。
信号機ＴＳ１１が黄信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ１１が黄信号）、車線区間情報ＬＬ１１に関連付けられた停止線情報ＳＬ１１及び停止線情報ＳＬ１２のうち仮想フラグがなしである停止線情報ＳＬ１１を抽出する。停止線情報ＳＬ１１及び信号機情報ＴＬ１１に基づいて、車両２を停止線情報ＳＬ１１に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
信号機ＴＳ１１が赤信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ１１が赤信号）、車線区間情報ＬＬ１１に関連付けられた停止線情報ＳＬ１１及び停止線情報ＳＬ１２のうち仮想フラグがなしである停止線情報ＳＬ１１を抽出する。停止線情報ＳＬ１１及び信号機情報ＴＬ１１に基づいて、車両２を停止線情報ＳＬ１１に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する（ステップＳ４０）。
【００４５】
＜実施形態３＞
実施形態３の走行支援装置のシステム構成は、実施形態１と同じである。
図９は、実施形態３の地図データの概念を説明するための図である。
７０は実際の一般道路の交差点周辺をあらわす図である。道路７２と道路７３はＡからＢの区間において合流し交差点を形成している。
７１は地図データ２０の概念図である。ＬＬ２１〜ＬＬ３３は車線区間情報、ＳＬ２１は停止線情報をあらわすものである。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。車線区間情報ＬＬ２１は関連情報Ｒ２１によって停止線情報ＳＬ２１に関連付けられている。
【００４６】
図１０は実施形態３の地図データの詳細を説明するための図である。
図１０（a）は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ２１〜ＬＬ３３の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ２１〜ＬＬ３３の各々は、その車線区間情報を識別するための識別情報と、その車線区間情報ＬＬ２１〜ＬＬ３３に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その車線区間情報ＬＬ２１〜ＬＬ３３に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす退出側識別情報と、その車線区間情報ＬＬ２１〜ＬＬ３３に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす進入側識別情報等が含まれている。この退出側識別情報と進入側識別情報とにより、車線区間情報に対応する区間の車線の前後のつながりをあらわしている。
【００４７】
図１０（ｂ）は、地物データ３２に含まれる停止線情報ＳＬ２１の詳細を説明するための図である。停止線情報ＳＬ２１は、その停止線情報ＳＬ２１を識別するための識別情報と、その停止線情報ＳＬ２１に対応する地点の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その停止線情報ＳＬ２１の色彩及び形態をあらわす種別情報と、その停止線情報ＳＬ２１が実際の道路において停止線が存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な停止線か否かをあらわす仮想フラグ等の情報を含んでいる。なお、仮想フラグがありは仮想的な停止線であることをあらわしている。
【００４８】
図１０（ｃ）は、属性データ３３に含まれる関連情報Ｒ２１の詳細を説明するための図である。関連情報Ｒ２１は、その関連情報Ｒ２１を識別するための識別情報、車線区間情報ＬＬ２４と停止線情報ＳＬ２１とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ２４と停止線情報ＳＬ２１の識別情報を含んでいる。
【００４９】
図１１を用いて、実施形態３の走行支援処理の動作フローを説明する。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、地物情報特定処理と、誘導情報生成処理を行う。以下で具体的に、位置特定処理と、地物情報特定処理と、誘導情報生成処理について説明する。
【００５０】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両２の現在地の座標を算出する。周辺情報記憶部８が取得した実際の道路の区画線等の車両２の周辺画像情報と記憶部４に記憶された区画線情報等（図示していない）とを照合することにより車両２の現在地の座標を算出するようにする構成であってもよい（ステップＳ１１０）。
【００５１】
情報制御部３は、地物情報特定処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で特定された車両２の現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報ＬＬ２４を特定し、車線区間情報ＬＬ２４に関連付けられた停止線情報の識別情報を含む関連情報Ｒ２１を用いて、車線区間情報ＬＬ２４に関連付けられた停止線情報ＳＬ２１を特定する（ステップＳ１２０）。
【００５２】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導情報生成処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報ＬＬ２４を特定し、現在の座標情報とその車線区間情報ＬＬ２４に含まれる座標点列の情報とを比較し、車両２が車線区間情報ＬＬ２４の座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
車線区間情報ＬＬ２４に関連付けられた停止線情報ＳＬ２１に含まれる仮想フラグがありであることを特定し、車両２を停止線情報ＳＬ２１に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。この処理が、区間情報に関連付けられた仮想停止線情報に基づいて、所定区間に存在する車両を仮想的な停止線まで誘導させて停止させる制御部の一例である（ステップＳ１３０）。
なお、上記の処理に加えて、車両２が車線区間情報ＬＬ２１、車線区間情報ＬＬ２２、車線区間情報ＬＬ２５、車線区間情報ＬＬ２７、車線区間情報ＬＬ２８、車線区間情報ＬＬ３２を走行する他の車両に注意を払うように誘導情報を生成し、周辺情報取得部８及び車両制御部９に出力してもよい。この誘導情報の一例として、車両制御部９が合流先の車線において他の車両が接近しないタイミングで車両２を車線区間情報ＬＬ２５または車線区間情報ＬＬ２６の座標点列に沿って移動するための誘導情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速制御するための情報、周辺情報取得部８が車両２の合流先の車線の画像情報を取得するための情報等がある。
【００５３】
＜実施形態４＞
図１２は、実施形態４の地図データの概念を説明するための図である。
８０は実際の一般道路の交差点周辺をあらわす図である。道路８２及び道路８３及び道路８４はＡからＢの区間において合流し交差点を形成している。ＴＳ２１は交差点に設置された信号機をあらわしている。
８１は地図データ２０の概念図である。ＬＬ４１〜ＬＬ５４は車線区間情報、ＳＬ３１〜ＳＬ３３は停止線情報をあらわすものである。ＴＬ２１は信号機情報をあらわすものである。地図データ２０のＡまでの区間は実際の道路のＡまでの区間、地図データ２０のＡからＢの区間は実際の道路のＡからＢの区間に対応している。
【００５４】
車線区間情報ＬＬ４５は関連情報Ｒ３１によって停止線情報ＳＬ３１に関連付けられている。車線区間情報ＬＬ４６は関連情報Ｒ３２によって停止線情報ＳＬ３２と、関連情報Ｒ３３によって停止線情報ＳＬ３３と関連付けられている。停止線情報ＳＬ３１は関連情報Ｒ３４によって信号機情報ＴＬ２１と関連付けられている。停止線情報ＳＬ３２は関連情報Ｒ３５によって信号機情報ＴＬ２１と関連付けられている。停止線情報ＳＬ３３は関連情報Ｒ３６によって信号機情報ＴＬ２１と関連付けられている。
【００５５】
図１３(a)は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報ＬＬ４１〜ＬＬ５４
の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ４１〜ＬＬ５４の各々は、その車線区間情報を識別するための識別情報と、その車線区間情報ＬＬ４１〜ＬＬ５４に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その車線区間情報ＬＬ４１〜ＬＬ５４に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす退出側識別情報と、その車線区間情報ＬＬ４１〜ＬＬ５４に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報をあらわす進入側識別情報等が含まれている。この退出側識別情報と進入側識別情報とにより、車線区間情報に対応する区間の車線の前後のつながりをあらわしている。
【００５６】
図１４(a)は、地物データ３２に含まれる停止線情報ＳＬ３１〜ＳＬ３３と信号機情報ＴＬ２１の詳細を説明するための図である。停止線情報ＳＬ３１は、その停止線情報ＳＬ３１〜ＳＬ３３を識別するための識別情報と、その停止線情報ＳＬ３１〜ＳＬ３３に対応する地点の中心線の座標点列をあらわす座標情報と、その停止線情報ＳＬ３１〜ＳＬ３３の色彩及び形態をあらわす種別情報と、その停止線情報ＳＬ３１〜ＳＬ３３が実際の停止線において停止線が存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な停止線か否かをあらわす仮想フラグ等の情報を含んでいる。なお、仮想フラグありの場合は仮想的な停止線であることをあらわしており、仮想フラグがなしの場合は車両の停止位置を規定する現実の停止線であることをあらわしている。
信号機情報ＴＬ２１は、その信号機情報ＴＬ２１を識別するための識別情報と、その信号機情報ＴＬ２１の実際の筐体の下辺位置の座標点列をあらわす座標情報と、その信号機情報ＴＬ２１の実際の設置形態が縦型か横型かをあらわす形状情報と、その信号機情報ＴＬ２１の実際の道路の地表面からの高さをあらわす地表高さ情報（メートル単位）等の情報を含んでいる。なお、信号機情報ＴＬ２１の地表高さ情報はセンチメートルやミリメートル単位としても良い。
【００５７】
図１４（ｂ）は、属性データ３３に含まれる関連情報Ｒ３１〜Ｒ３６の詳細を説明するための図である。関連情報Ｒ３１〜Ｒ３６は、その関連情報Ｒ３１〜Ｒ３６を識別するための識別情報を含んでいる。
関連情報Ｒ３１は車線区間情報ＬＬ４５と停止線情報ＳＬ３１とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ４５と停止線情報ＳＬ３１の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ３２は車線区間情報ＬＬ４６と停止線情報ＳＬ３２とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ４６と停止線情報ＳＬ３２の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ３３は車線区間情報ＬＬ４６と停止線情報ＳＬ３３とが関連していることをあらわすため車線区間情報ＬＬ４６と停止線情報ＳＬ３３を含んでいる。関連情報Ｒ３４は停止線情報ＳＬ３１と信号機情報ＴＬ２１とが関連していることをあらわすため停止線情報ＳＬ３１と信号機情報ＴＬ２１の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ３５は停止線情報ＳＬ３２と信号機情報ＴＬ２１とが関連していることをあらわすため停止線情報ＳＬ３２と信号機情報ＴＬ２１の識別情報を含んでいる。関連情報Ｒ３６は停止線情報ＳＬ３３と信号機情報ＴＬ２１とが関連していることをあらわすため停止線情報ＳＬ３３と信号機情報ＴＬ２１の識別情報を含んでいる。
【００５８】
図５を用いて、実施形態４の走行支援処理の動作フローを説明する。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、地物情報特定処理と、信号機規制特定処理と、誘導情報生成処理を行う。以下で具体的に、位置特定処理と、地物情報特定処理と、信号機規制特定処理と、誘導情報生成処理について説明する。
【００５９】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両の現在地の座標を算出する。周辺情報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両２の周辺画像情報と記憶部４に記憶された区画線情報等（図示していない）を照合することにより車両２の現在地の座標を算出するようにする構成であっても良い（ステップＳ１０）
【００６０】
情報制御部３は、地物情報特定処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で特定された車両２の現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報ＬＬ４６を特定し、車線区間情報ＬＬ４６の識別情報を含む関連情報Ｒ３２及び関連情報Ｒ３３を用いて車線区間情報ＬＬ４６に関連付けられた停止線情報ＳＬ３２及び停止線情報ＳＬ３３を特定する。そして、停止線情報ＳＬ３２及び停止線情報ＳＬ３３に関連付けられた信号機情報の識別情報を含む関連情報Ｒ３５及びＲ３６を用いて、停止線情報ＳＬ３２及び停止線情報ＳＬ３３に関連付けられた信号機情報ＴＬ２１を特定する（ステップＳ２０）。
【００６１】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、信号機規制特定処理として以下の処理を行う。
地物データ３２の信号機情報ＴＬ２１に含まれる地表高さ５．５ｍ及び／または形状横型に基づいて、車両２の進行方向前方に向けて信号機ＴＳ２１の画像情報を取得する。そして、取得された信号機ＴＳ２１の画像情報に含まれる信号灯色と記憶部４に記憶されている図示していないパターンデータ（青色、黄色、赤色）とを比較して行う。すなわち、信号機ＴＳ２１の画像情報に含まれる信号灯色と青色のパターンデータが一致すると、信号機ＴＳ２１は青信号であると特定する。信号機ＴＳ２１の画像情報に含まれる信号灯色と黄色のパターンデータが一致すると、信号機ＴＳ２１は黄信号であると特定する。信号機ＴＳ２１の画像情報に含まれる信号灯色と赤色が一致すると、信号機ＴＳ２１は赤信号であると特定する（ステップＳ３０）。
【００６２】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導情報生成処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報ＬＬ４６を特定し、現在地の座標情報とその車線区間情報ＬＬ４６に含まれる座標点列の情報を比較し、車両２が車線区間情報ＬＬ４６の座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
信号機ＴＳ２１が青信号であると特定すると(ステップＳ３０でＴＳ２１が青信号)、車線区間情報ＬＬ４６に関連付けられた停止線情報ＳＬ３２及び停止線情報ＳＬ３３のうち仮想フラグがなしである停止線情報ＳＬ３２を抽出する。停止線情報ＳＬ３２及び信号機情報ＴＬ２１に基づいて、車両２を停止線情報ＳＬ３２に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。車線区間情報ＬＬ４５に対応する区間を走行する他の車両が接近しないタイミングで車線区間情報ＬＬ４７に対応する区間に車両２を誘導させる誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。この誘導情報では、車両２を停止線情報ＳＬ３３に対応する地点では停止させない。
信号機ＴＳ２１が黄信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ２１が黄信号）、車線区間情報ＬＬ４６に関連付けられた停止線情報３２及び停止線情報ＳＬ３３を抽出する。車両２が車線区間情報ＬＬ４５に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように誘導情報を生成し、周辺情報取得部８及び車両制御部９に出力する。この誘導情報の一例として、停止線情報ＳＬ３２に基づいて車両制御部９が停止線情報ＳＬ３２に対応する地点まで誘導させて停止させ、停止線情報ＳＬ３３及び信号機情報ＴＬ２１に基づいて車両制御部９が車線区間情報ＬＬ４５に対応する区間を走行する他の車両が接近しないタイミングで車両２を停止線情報ＳＬ３３に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速制御するための情報、周辺情報取得部８が車両２の合流先の車線の画像情報を取得するための情報等がある。
信号機ＴＳ２１が赤信号であると特定すると（ステップＳ３０でＴＳ２１が赤信号）、車線区間情報ＬＬ４６に関連付けられた停止線情報３２及び停止線情報ＳＬ３３を抽出する。車両２が車線区間情報ＬＬ４５に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように誘導情報を生成し、周辺情報取得部８及び車両制御部９に出力する。この誘導情報の一例として、停止線情報ＳＬ３２に基づいて車両制御部９が停止線情報ＳＬ３２に対応する地点まで誘導させて停止させ、停止線情報ＳＬ３３及び信号機情報ＴＬ２１に基づいて車両制御部９が車線区間情報ＬＬ４５に対応する区間を走行する他の車両が接近しないタイミングで車両２を停止線情報ＳＬ３３に対応する地点まで誘導させて停止させる誘導情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両２の走行速度を加速制御するための情報、周辺情報取得部８が車両２の合流先の車線の画像情報を取得するための情報等がある。
【００６３】
＜実施形態４の変形例＞
なお、上記実施形態は、以下のように変更しても良い。
上記の停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ３３には、その停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ３３の位置精度をあらわす精度情報（高、低）を含んでも良い。その停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ３３のうち、精度情報が「高」の情報については、情報制御部３が停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ３３に対応する停止線に車両２が近寄るように制御するための誘導情報を生成する。その停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ３３のうち、精度情報が「低」の情報については、情報制御部３が周辺情報取得部８により取得された画像情報に含まれる停止線の形状と停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ３３とを比較し、停止線の形状と停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ３３とが一致する場合に車両２が停止線に近寄るように制御するための誘導情報を生成するようにしてもよい。このように、停止線情報ＳＬ１〜ＳＬ３３の精度によって、車両の誘導制御を異ならせている。
【００６４】
＜実施形態５＞
実施形態５の走行支援装置のシステム構成は、実施形態１と同じである。
図１５は、実施形態５の地図データの概念を説明するための図である。
１００は実際の一般道路の交差点周辺をあらわす図である。ＴＳ６１〜ＴＳ６４は交差点に設置された信号機をあらわしている。Ｌ１〜Ｌ１６は道路を構成する複数の車線の各々をあらわしている。ＳＬ６１〜ＳＬ６４は停止線情報をあらわしている。ＰＬ１は仮想的な線をあらわした仮想線情報をあらわしている。この仮想線情報ＰＬ１が、実際の道路において車両の停止位置を規定する線が存在しない位置に車両の停止位置を規定する仮想的な線をあらわした仮想線情報の一例である。
【００６５】
図１６及び図１７を用いて、実施形態５の走行支援処理の動作フローを説明する。
情報制御部３は、信号機の表示色及び渋滞情報を取得する処理、信号機の表示色特定処理、他車両の有無を判定する処理、停車スペースの有無を判定する処理、車両２を走行制御する処理を行う。以下で具体的に、上記の各処理について説明する。
【００６６】
情報制御部３（周辺情報取得部８）は、信号機の表示色及び渋滞情報を取得する処理として以下の処理を行う。
周辺情報取得部８に含まれるカメラやセンサを用いて、車両２の進行方向前方に存在する信号機ＴＳ６３の信号灯色を取得する。また、交通情報から車両２の進行方向前方の渋滞情報を取得する（ステップＳ２１０）。信号機ＴＳ６３の信号灯色は、信号機ＴＳ６３との路車間通信によって取得するものとしても良い。
【００６７】
情報制御部３は信号機の表示色特定処理として以下の処理を行う。
信号機の表示色を取得する処理によって取得された信号灯色と記憶部４に記憶されている図示していないパターンデータ（青色、黄色、赤色）とを比較する。すなわち、信号灯色と青色のパターンデータが一致すると、信号機ＴＳ６３は青信号であると特定する。信号灯色と黄色のパターンデータが一致すると、信号機ＴＳ６３は黄信号であると特定する。信号灯色と赤色のパターンデータが一致すると、信号機ＴＳ６３は赤信号であると特定する（ステップＳ２２０）。
【００６８】
情報制御部３は、他車両の有無を判定する処理として以下の処理を行う。
信号機の表示色特定処理によって信号機ＴＳ６３が青信号であると特定した場合（ステップＳ２２０においてＹＥＳの場合）、渋滞情報を取得する処理によって取得された渋滞情報を用いて車両２の進行方向前方に他車両があるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。
【００６９】
情報制御部３は、停車スペースの有無を判定する処理として以下の処理を行う。
他車両の有無を判定する処理によって他車両があると判定した場合（ステップＳ２３０においてＹＥＳの場合）、車々間通信により他車両２の後方の現在位置情報ＶＰ１（図１７）の座標情報を取得する。仮想線情報ＰＬ１の座標情報から現在位置情報ＶＰ１の座標情報までの長さ情報ＬＧ２（図１７）を算出する。そして、車両２の車長情報ＬＧ１（図１７）と長さ情報ＬＧ２と比較し、車長情報ＬＧ１が長さ情報ＬＧ２よりも短い場合に停車スペースがあると判定する。一方で、車長情報ＬＧ１が長さ情報ＬＧ２よりも長い場合に停車スペースがないと判定する（ステップＳ２４０）。なお、車長情報ＬＧ１が長さ情報ＬＧ２と同じ長さの場合、停車スペースがないと判定する。
【００７０】
情報制御部３は、車両２を走行制御する処理として以下の処理を行う。
信号機の表示色特定処理によって信号機ＴＳ６３が赤信号、または信号機ＴＳ６３が黄信号であると特定した場合（ステップＳ２２０においてＮＯの場合）、車両２の停車スペースがないと判定した場合（ステップＳ２４０においてＮＯの場合）のいずれかに該当する場合、車両２を停止線情報ＳＬ６１（図１７）に対応する地点まで車両２を誘導させて停止させる（ステップＳ２５０）。この処理が、制御部は、所定領域において他車両が存在する場合に、停止線情報を用いて、車両を現実の停止線まで誘導させて停止させる一例である。
【００７１】
車両２の停車スペースがあると判定した場合（ステップＳ２４０においてＹＥＳの場合）、仮想線情報ＰＬ１に対応する地点の進行方向前方の地点まで車両２を誘導させて停止させる（ステップＳ２６０）。この処理が、仮想線情報に対応する地点から進行方向前方の所定領域において他車両が存在しない場合に、仮想線情報を用いて、車両を仮想線情報に対応する地点を超えて所定領域内まで誘導させて停止させる制御部の一例である。
【００７２】
なお、周辺情報取得部８により横断歩道を構成するペイントの画像を取得し、車両２を仮想線情報ＰＬ１に対応する地点の進行方向前方であり横断歩道を構成するペイントの手前まで車両２を誘導させて停止させるものとしても良い。
【００７３】
他車両の有無を判定する処理によって他車両がないと判定した場合（ステップＳ２３０においてＮＯの場合）、交差点を通過するように車両２を走行制御する（ステップＳ２７０）。
【００７４】
上記の停車スペースの有無を判定する処理（ステップＳ２４０）は、車両２の進行方向に応じて行うものとしても良い。
図１８は、車線Ｌ８を走行する車両２が車線９へ左折しようとする状態をあらわしている。車両２から他車両に対して車々間通信を行い、他車両２の後方の現在位置情報ＶＰ２の座標情報を取得し、仮想線情報ＰＬ２の座標情報から現在位置情報ＶＰ２の座標情報までの長さ情報ＬＧ４を算出する。そして、車両２の車長情報ＬＧ３と長さ情報ＬＧ４と比較し、車長情報ＬＧ３が長さ情報ＬＧ４よりも短い場合に停車スペースがあると判定する。一方で、車長情報ＬＧ３が長さ情報ＬＧ４よりも長い場合に停車スペースがないと判定する。また、車長情報ＬＧ３が長さ情報ＬＧ４と同じ長さの場合、停車スペースがないと判定する。ここで、車両２の進行方向前方に存在する仮想線情報は、経路探索部１１によって探索された経路沿いに存在する仮想線情報を取得するものとして良い。
【００７５】
＜実施形態５の変形例＞
なお、上記の実施形態５にかかる仮想線情報は、以下のように変更しても良い。
【００７６】
仮想線情報は第１の信号機の表示内容及び第２の信号機の表示内容に応じて動的に設定するものとしても良い。
図１８において、第１の信号機である信号機ＴＳ６３の表示内容が赤であることをあらわしており、第２の信号機である信号機ＴＳ６４の表示内容が車線Ｌ８に対して直進可能をあらわす場合、仮想線ＰＬ２を車線Ｌ８よりも左側（進行方向前方）に設定する。このように設定することで、車両２が車線Ｌ８を走行する直進車両の通行の妨げとならないようにすることができる。
【００７７】
一方で、図１９において、第１の信号機である信号機ＴＳ６３の表示内容が赤であることをあらわしており、第２の信号機である信号機ＴＳ６４の表示内容が車線Ｌ８に対して左折のみ可能をあらわす場合、仮想線ＰＬ３を車線Ｌ８よりも右側（進行方向後方）に設定する。このように設定することで、車線Ｌ８と交差する位置に車両２が存在していても他の車両の通行の妨げとならないため仮想線ＰＬ２（図１８）と比べより多くの車両を仮想線ＰＬ２の進行方向前方に走行させることができる。
【００７８】
仮想線情報は、複数の信号機の各々に関連して設定するものとしても良い。
図２０において、仮想線情報ＰＬ４は信号機ＴＳ６２に、仮想線情報ＰＬ５は信号機ＴＳ６３に、仮想線情報ＰＬ６は信号機ＴＳ６４に、仮想線情報ＰＬ７は信号機ＴＳ６１に各々設定されている。仮想線情報ＰＬ４〜ＰＬ７の各々は始点及び終点に対応する座標情報（ｘ：緯度情報、ｙ：経度情報、ｚ：高度情報）を含んでいる。
【００７９】
また、仮想線情報は、複数の信号機の各々に関連して仮想ポリゴン情報を設定するものとしても良い。
図２１において、仮想ポリゴン情報ＰＧ１は信号機ＴＳ６２に、仮想ポリゴン情報ＰＧ２は信号機ＴＳ６３に、仮想ポリゴン情報ＰＧ３は信号機ＴＳ６４に、仮想ポリゴン情報ＰＧ４は信号機ＴＳ６１に各々設定されている。仮想ポリゴン情報ＰＧ１〜ＰＧ４の各々は複数の形状点の各々に対応する座標情報（ｘ：緯度情報、ｙ：経度情報、ｚ：高度情報）を含んでいる。この仮想ポリゴン情報ＰＧ１〜ＰＧ４の各々は車両２が待機可能な所定領域として用いることができる。
【００８０】
また、仮想線情報は、複数の車線区間情報の各々と関連付けられて設定するものとしても良い。
図２２において、ＬＬ６１及びＬＬ６２は車線区間情報をあらわしている。車線区間情報ＬＬ６１は、関連情報Ｒ６２によって仮想線情報ＰＬ７と、関連情報Ｒ６３によって仮想線情報ＰＬ５と、関連情報Ｒ６４によって仮想線情報ＰＬ６と各々関連付けられている。車線区間情報ＬＬ６２は、関連情報Ｒ６１によって仮想線情報ＰＬ７と、関連情報Ｒ６５によって仮想線情報ＰＬ６と、関連情報Ｒ６６によって仮想線情報ＰＬ５と各々関連付けられている。上記の関連情報を用いることにより車両２が走行する車線に対応する車線区間情報に関連する仮想線情報を取得することができる。
【００８１】
この走行支援装置は仮想線情報を有しており、当該仮想線情報に対応する地点から進行方向前方の所定領域において車両２の停車スペースがあるか判定し、停車スペースがあると判定した場合、仮想線情報に対応する地点の進行方向前方の地点まで車両２を誘導させて停止させる。そのため、従来の走行支援装置に比べてより精度よく車両２の停止位置を決定することができる。
【００８２】
なお、地図データ２０として、実施形態１乃至実施形態５の少なくとも２つで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理（図５）、実施形態２の処理（図５）、実施形態３の処理（図１１）、実施形態４の処理（図５）、実施形態５の処理（図１６）の少なくとも２つで説明した処理を全て行う構成であっても良いし、地図データ２０として、実施形態１乃至実施形態５の全てで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理（図５）、実施形態２の処理（図５）、実施形態３の処理（図１１）、実施形態４の処理（図５）、実施形態５の処理（図１６）の少なくとも２つの全てで説明した処理を全て行う構成であっても良い。
【００８３】
特許文献１により実現される車線移動終了地点は、停止線がある場合には停止線から所定距離手前の位置に特定し、停止線がない場合には交差点への進入開始地点から所定距離手前に停止線があると仮定するものであった。交差点内の車線には、同じ車線であっても信号機の規制内容によっては現実の停止線のある地点で車両を停止させたり、現実に停止線のない地点で車両を停止させる必要があり、特許文献１の車線移動終了地点では、必ずしも望ましい誘導とはならないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。
【００８４】
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする走行支援装置及び当該走行支援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。
【符号の説明】
【００８５】
１  走行支援システム、２  車両、３  情報制御部、４  記憶部、５  入力部、６  位置取得部、７  車速情報取得部、８  周辺情報取得部、９  車両制御部、１０  地図データ取得部、１１  経路探索部、１２  位置特定部、１３  経路特定部、１４  誘導部、２０  地図データ、３０  道路ネットワークデータ、３１  車線ネットワークデータ、３２  地物データ、３３  属性データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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