(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体の衝突の危険性を迅速かつ高精度に判定できる路側装置、通信システムおよび危険検知方法を提供する。【解決手段】路側機５が、歩行者端末１から、歩行者が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを受信すると、レーダー５１により道路上の車両を検出した結果に基づいて、危険状態にある歩行者の周辺に存在する車両の位置情報を取得して、その車両の位置情報に基づいて、危険状態にある歩行者と車両とが衝突する危険性を判定し、衝突の危険性がある場合には、衝突の危険性があることを表す警報情報を含むメッセージを車載端末３に送信する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置された路側装置であって、
道路上の移動体を検出する物体検出部と、
移動体に保持される端末装置と通信を行う通信部と、
移動体が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを、前記通信部で前記端末装置から受信すると、前記物体検出部の検出結果に基づいて、危険状態にある移動体の周辺に存在する他の移動体の位置情報を取得して、その移動体の位置情報に基づいて、移動体同士の衝突の危険性を判定する制御部と、
を備えることを特徴とする路側装置。
【請求項２】
前記制御部は、衝突の危険性がある場合に、衝突の危険性があることを表す警報情報を含むメッセージを前記通信部から、前記端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
【請求項３】
前記制御部は、衝突の危険性がある場合に、道路に設置された警報装置を制御して、衝突の危険性があることを通知することを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記通信部で受信したメッセージに含まれる移動体の位置情報と、前記物体検出部の検出結果から取得した移動体の位置情報とに基づいて、移動体の位置情報を確定することを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記通信部で受信したメッセージに含まれる前記端末装置の位置情報に基づいて、危険状態にある前記移動体の所定範囲の周辺エリアが含まれるように、前記物体検出部の検出エリアを制御することを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記端末装置と自装置との距離に応じて、前記物体検出部の検出角度を変更することを特徴とする請求項５に記載の路側装置。
【請求項７】
移動体に保持される端末装置と、道路に設置された路側装置と、を備える通信システムであって、
前記端末装置は、
移動体の状態を検出する状態検出部と、
ＩＴＳ通信を行う通信部と、
前記状態検出部の検出結果に基づいて、移動体の危険動作を検知すると、移動体が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを、前記通信部から送信する制御部と、
を備え、
前記路側装置は、
道路上の移動体を検出する物体検出部と、
ＩＴＳ通信を行う通信部と、
前記状態情報を含むメッセージを、前記通信部で前記端末装置から受信すると、前記物体検出部の検出結果に基づいて、危険状態にある移動体の周辺に存在する他の移動体の位置情報を取得して、その移動体の位置情報に基づいて、移動体同士の衝突の危険性を判定する制御部と、
を備えることを特徴とする通信システム。
【請求項８】
道路に設置された路側装置において、周辺に存在する移動体同士の衝突の危険性を検知する危険検知方法であって、
移動体に保持される端末装置から、移動体が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを受信すると、物体検出により道路上の移動体を検出した結果に基づいて、危険状態にある移動体の周辺に存在する他の移動体の位置情報を取得して、その移動体の位置情報に基づいて、移動体同士の衝突の危険性を判定することを特徴とする危険検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路に設置された路側装置、移動体に保持される端末装置と路側装置とを備える通信システム、および道路に設置された路側装置において、周辺に存在する移動体同士の衝突の危険性を検知する危険検知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末同士で通信を行うＩＴＳ通信（車車間通信）や、道路上に設置された路側機と車載端末との間で通信を行うＩＴＳ通信（路車間通信）により、車両の位置情報などを含むメッセージをやり取りして、車両の運転者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。
【０００３】
また、近年、歩行者の事故を防止するため、歩行者に所持させた歩行者端末と車載端末との間で通信を行うＩＴＳ通信（歩車間通信）が提案されている。この歩車間通信では、歩行者端末と車載端末とが、位置情報などを含むメッセージを直接やり取りして、歩行者の存在を車載端末に通知するとともに車両の存在を歩行者端末に通知することで、歩行者と車両の運転者との双方に対して適切なタイミングで注意喚起を行うことができることから、歩行者の事故を防止する上で大きな効果が期待される。
【０００４】
さらに、交差点などの事故の起きやすい場所に、レーダー（物体認識センサ）を備えた路側機を設置して、レーダーを用いて、周辺に存在する移動体（歩行者や車両）を監視して、移動体同士の衝突の危険性があると判定すると、衝突の危険性があることを、該当する車両の車載端末に通知する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２７２５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
さて、移動体同士の衝突の危険性を判定する衝突判定では、移動体の位置、移動速度および移動方向だけでなく、移動体の危険状態を把握するために、例えば、歩行者が車道に飛び出す危険動作を検知して、危険状態にある移動体を優先して衝突判定を行うようにすると、衝突判定を迅速かつ高精度に行うことができる。
【０００７】
しかしながら、前記従来の技術では、路側機の周辺に存在する全ての移動体の危険状態を路側機が監視する必要があるため、路側機の負担が大きく、移動体が多く存在する状況では、衝突判定を迅速に行うことができないという問題があった。また、レーダーなどを用いた物体検出では、分解能に限界があるため、歩行者の小さな動作、例えば、歩行者が身体の向きを変える動作を精度よく検出できないため、歩行者の危険動作を十分に検知することができず、衝突判定を高精度に行うことができないという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、移動体の衝突の危険性を迅速かつ高精度に判定することができる路側装置、通信システムおよび危険検知方法を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の路側装置は、道路に設置された路側装置であって、道路上の移動体を検出する物体検出部と、移動体に保持される端末装置と通信を行う通信部と、移動体が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを、前記通信部で前記端末装置から受信すると、前記物体検出部の検出結果に基づいて、危険状態にある移動体の周辺に存在する他の移動体の位置情報を取得して、その移動体の位置情報に基づいて、移動体同士の衝突の危険性を判定する制御部と、を備える構成とする。
【００１０】
また、本発明の通信システムは、移動体に保持される端末装置と、道路に設置された路側装置と、を備える通信システムであって、前記端末装置は、移動体の状態を検出する状態検出部と、ＩＴＳ通信を行う通信部と、前記状態検出部の検出結果に基づいて、移動体の危険動作を検知すると、移動体が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを、前記通信部から送信する制御部と、を備え、前記路側装置は、道路上の移動体を検出する物体検出部と、ＩＴＳ通信を行う通信部と、前記状態情報を含むメッセージを、前記通信部で前記端末装置から受信すると、前記物体検出部の検出結果に基づいて、危険状態にある移動体の周辺に存在する他の移動体の位置情報を取得して、その移動体の位置情報に基づいて、移動体同士の衝突の危険性を判定する制御部と、を備える構成とする。
【００１１】
また、本発明の危険検知方法は、道路に設置された路側装置において、周辺に存在する移動体同士の衝突の危険性を検知する危険検知方法であって、移動体に保持される端末装置から、移動体が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを受信すると、物体検出により道路上の移動体を検出した結果に基づいて、危険状態にある移動体の周辺に存在する他の移動体の位置情報を取得して、その移動体の位置情報に基づいて、移動体同士の衝突の危険性を判定する構成とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、移動体（歩行者や車両）が危険状態にあることが移動体の端末装置から予め通知されるため、路側装置で衝突判定を行う際の処理の負担が軽減される。また、移動体の端末装置では、移動体の詳細な動作状況を検知して、路側装置に報告することができる。これにより、路側装置において、移動体の衝突の危険性を迅速かつ高精度に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る通信システムの全体構成図
【図２】第１実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図
【図３】第１実施形態に係る歩行者端末１の概略構成を示すブロック図
【図４】第１実施形態に係る車載端末３の概略構成を示すブロック図
【図５】第１実施形態に係る路側機５の概略構成を示すブロック図
【図６】第１実施形態に係る歩行者端末１および路側機５から送信されるメッセージの内容を示す説明図
【図７】第１実施形態に係る歩行者端末１の動作手順を示すフロー図
【図８】第１実施形態に係る路側機５の動作手順を示すフロー図
【図９】第１実施形態に係る車載端末３の動作手順を示すフロー図
【図１０】第２実施形態に係る路側機５で行われる制御の概要を示す説明図
【図１１】第２実施形態に係る路側機５の概略構成を示すブロック図
【図１２】第３実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図
【図１３】第３実施形態に係る路側機５の概略構成を示すブロック図
【図１４】第４実施形態に係る車載端末３の概略構成を示すブロック図
【図１５】第４実施形態に係る車載端末３および路側機５から送信されるメッセージの内容を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、道路に設置された路側装置であって、道路上の移動体を検出する物体検出部と、移動体に保持される端末装置と通信を行う通信部と、移動体が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを、前記通信部で前記端末装置から受信すると、前記物体検出部の検出結果に基づいて、危険状態にある移動体の周辺に存在する他の移動体の位置情報を取得して、その移動体の位置情報に基づいて、移動体同士の衝突の危険性を判定する制御部と、を備える構成とする。
【００１５】
これによると、移動体（歩行者や車両）が危険状態にあることが移動体の端末装置から予め通知されるため、路側装置で衝突判定を行う際の処理の負担が軽減される。また、移動体の端末装置では、移動体の詳細な動作状況を検知して、路側装置に報告することができる。これにより、路側装置において、移動体の衝突の危険性を迅速かつ高精度に判定することができる。また、危険状態にある移動体の周辺に位置する移動体が、ＩＴＳ通信の機能を保有していない場合でも、路側装置の物体検出により衝突の危険性のある移動体を確実に検知することができる。
【００１６】
また、第２の発明は、前記制御部は、衝突の危険性がある場合に、衝突の危険性があることを表す警報情報を含むメッセージを前記通信部から、前記端末装置に送信する構成とする。
【００１７】
これによると、ＩＴＳ通信可能な端末装置が搭載された車両の運転者や、端末装置を所持している歩行者に、衝突の危険性があることを通知することができる。
【００１８】
また、第３の発明は、前記制御部は、衝突の危険性がある場合に、道路に設置された警報装置を制御して、衝突の危険性があることを通知する構成とする。
【００１９】
これによると、ＩＴＳ通信可能な端末装置が搭載されていない車両の運転者や、端末装置を所持していない歩行者に、衝突の危険性があることを通知することができる。なお、警報装置では、ランプ点灯または画面表示により、衝突の危険性があることを通知する構成とすればよい。また、音声出力により、衝突の危険性があることを通知する構成としてもよい。
【００２０】
また、第４の発明は、前記制御部は、前記通信部で受信したメッセージに含まれる移動体の位置情報と、前記物体検出部の検出結果から取得した移動体の位置情報とに基づいて、移動体の位置情報を確定する構成とする。
【００２１】
これによると、移動体の位置情報を高精度に取得することができる。
【００２２】
また、第５の発明は、前記制御部は、前記通信部で受信したメッセージに含まれる前記端末装置の位置情報に基づいて、危険状態にある前記移動体の所定範囲の周辺エリアが含まれるように、前記物体検出部の検出エリアを制御する構成とする。
【００２３】
これによると、危険状態にある歩行者または車両の周辺に存在する車両または歩行者を、物体検出により確実に検出するので、ＩＴＳ通信可能な端末装置が搭載されていない車両の運転者や、端末装置を所持していない歩行者も含めて、その位置情報を漏れなく取得することができる。
【００２４】
また、第６の発明は、前記制御部は、前記端末装置と自装置との距離に応じて、前記物体検出部の検出角度を変更する構成とする。
【００２５】
これによると、路側装置から遠距離の位置にある移動体も検出できるようになる。
【００２６】
また、第７の発明は、移動体に保持される端末装置と、道路に設置された路側装置と、を備える通信システムであって、前記端末装置は、移動体の状態を検出する状態検出部と、ＩＴＳ通信を行う通信部と、前記状態検出部の検出結果に基づいて、移動体の危険動作を検知すると、移動体が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを、前記通信部から送信する制御部と、を備え、前記路側装置は、道路上の移動体を検出する物体検出部と、ＩＴＳ通信を行う通信部と、前記状態情報を含むメッセージを、前記通信部で前記端末装置から受信すると、前記物体検出部の検出結果に基づいて、危険状態にある移動体の周辺に存在する他の移動体の位置情報を取得して、その移動体の位置情報に基づいて、移動体同士の衝突の危険性を判定する制御部と、を備える構成とする。
【００２７】
これによると、第１の発明と同様に、路側装置において、移動体の衝突の危険性を迅速かつ高精度に判定することができる。
【００２８】
また、第８の発明は、道路に設置された路側装置において、周辺に存在する移動体同士の衝突の危険性を検知する危険検知方法であって、移動体に保持される端末装置から、移動体が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージを受信すると、物体検出により道路上の移動体を検出した結果に基づいて、危険状態にある移動体の周辺に存在する他の移動体の位置情報を取得して、その移動体の位置情報に基づいて、移動体同士の衝突の危険性を判定する構成とする。
【００２９】
これによると、第１の発明と同様に、路側装置において、移動体の衝突の危険性を迅速かつ高精度に判定することができる。
【００３０】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００３１】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る通信システムの全体構成図である。
【００３２】
この通信システムは、歩行者が携帯する歩行者端末１（端末装置）および携帯情報端末２と、車両（移動体）に搭載される車載端末３（端末装置）およびカーナビゲーション装置４と、路側機５（路側装置）と、を備えており、車載端末３と路側機５との間で路車間通信が行われ、歩行者端末１と路側機５との間で路歩間通信が行われる。なお、歩行者端末１と車載端末３との間で歩車間通信が行われてもよい。
【００３３】
通常の歩車間通信では、位置情報などの所要の情報を含むメッセージを、歩行者端末１と車載端末３との間で送受信する。この歩車間通信では、ＩＴＳ無線通信、すなわち、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した無線通信によりメッセージを送受信する。
【００３４】
なお、本実施形態では、路側機５と歩行者端末１との間でメッセージを送受信する路歩間通信や、路側機５と車載端末３との間でメッセージを送受信する路車間通信が行われるが、この路歩間通信や路車間通信は、歩車間通信と同様のＩＴＳ無線通信であり、路歩間通信および路車間通信で送受信されるメッセージは、共通の仕様（データ構成）に基づくものである。また、メッセージはブロードキャストで送信されるが、メッセージに宛先となる装置の識別情報（端末ＩＤ）を付加することで、特定の装置を対象とした情報を送信することができる。
【００３５】
歩行者端末１は、携帯情報端末２と接続されている。この携帯情報端末２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末１では、自身の状態を判定すること、または路側機５や車載端末３との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、携帯情報端末２に注意喚起の指示を出力し、携帯情報端末２では、歩行者端末１からの指示に応じて、歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を行う。
【００３６】
車載端末３は、カーナビゲーション装置４と接続されている。このカーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末３では、路側機５や歩行者端末１との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、カーナビゲーション装置４に注意喚起の指示を出力し、カーナビゲーション装置４では、車載端末３からの指示に応じて、運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）を行う。
【００３７】
なお、歩行者端末１は、携帯情報端末２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。
【００３８】
また、歩行者端末１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末３が、運転者が所持する携帯情報端末２と通信を行い、運転者に対する注意喚起の出力動作を携帯情報端末２に行わせるようにしてもよい。
【００３９】
次に、第１実施形態に係る通信システムの概要について説明する。図２は、通信システムの概要を示す説明図である。
【００４０】
路側機５は、レーダー５１（物体検出部）を備えており、このレーダー５１は、道路上の歩行者および車両（移動体）を検知する。路側機５では、レーダー５１の検出結果に基づいて、歩行者および車両の位置情報を取得する。また、路側機５では、歩行者端末１から送信されるメッセージを受信して、そのメッセージに含まれる歩行者の位置情報を取得する。また、車載端末３から送信されるメッセージを受信して、そのメッセージに含まれる車両の位置情報を取得する。そして、レーダー５１により取得した歩行者および車両の位置情報と、メッセージにより取得した歩行者および車両の位置情報とを照合して、歩行者および車両の位置情報を確定する。
【００４１】
歩行者端末１は、歩行者が道路横断や飛び出しなどの危険動作を行ったことを検知する機能を備えており、歩行者が危険動作を行った場合には、歩行者が危険状態であることを表す状態情報を含むメッセージをＩＴＳ通信により送信する。
【００４２】
路側機５では、歩行者端末１からのメッセージを受信すると、そのメッセージに含まれる位置情報および状態情報に基づいて、危険状態の歩行者を特定する。また、車載端末３からのメッセージも受信する。そして、歩行者および車両の位置情報、レーダー５１の検出結果に基づいて、歩行者の周辺に車両が存在する場合には、車両の位置、進行方向、速度などの情報に基づいて、歩行者に車両が衝突する可能性があるか否かの衝突判定を行う。そして、歩行者に衝突する可能性がある車両が存在する場合には、警報情報を含むメッセージを路側機５からＩＴＳ通信により送信する。このメッセージを受信した車両Ａの車載端末３は、車両Ａの運転者に対して注意喚起を行う。
【００４３】
図２に示す例は、歩行者Ｐが、危険動作として飛び出しを行った場合である。この歩行者Ｐの周辺には車両Ａ〜Ｃが存在するが、車両Ａ〜Ｃの位置および進行方向から、歩行者Ｐに衝突する可能性がある車両は、車両Ａのみである。そこで、路側機５は、警報情報を含むメッセージをＩＴＳ通信により送信し、車両Ａの車載端末３は車両Ａの運転者に対して注意喚起を行う。
【００４４】
次に、第１実施形態に係る歩行者端末１の概略構成について説明する。図３は、歩行者端末１の概略構成を示すブロック図である。
【００４５】
歩行者端末１は、測位部１１と、状態検出部１２と、ＩＴＳ通信部１３と、入出力部１４と、制御部１５と、記憶部１６と、を備えている。
【００４６】
測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する。なお、携帯情報端末２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
【００４７】
状態検出部１２は、歩行者の動きや姿勢を表す歩行者の状態（加速度、３軸角度など）を検出する。この状態検出部１２は、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：inertial measurement unit）で構成され、加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサの全部または一部の機能を有する。
【００４８】
ＩＴＳ通信部１３は、路側機５との間でＩＴＳ通信（路歩間通信）によりメッセージを送受信する。また、車載端末３との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信してもよい。なお、メッセージはブロードキャストで送信されるが、ユニキャストやマルチキャストで送信するようにしてもよい。
【００４９】
入出力部１４は、携帯情報端末２との間で情報の入出力を行う。この入出力部１４から出力される情報に基づいて、携帯情報端末２において、歩行者に対する注意喚起の動作が行われる。
【００５０】
記憶部１６は、地図情報（デジタル地図データ）や、制御部１５を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。なお、地図情報は携帯情報端末２から取得するようにしてもよい。
【００５１】
制御部１５は、メッセージ制御部２１と、衝突判定部２２と、危険動作検知部２３と、注意喚起制御部２４と、を備えている。この制御部１５は、プロセッサで構成され、制御部１５の各部は、記憶部１６に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
【００５２】
メッセージ制御部２１は、歩行者ＩＤ（端末ＩＤ）や位置情報などの歩行者情報を含むメッセージの送信を制御する。本実施形態では、歩行者情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部１３から定期的に送信する。また、危険動作検知部２３で自歩行者が危険動作（道路横断、飛び出し）を行ったことを検知した場合に、歩行者が危険動作を行ったことを表す状態情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部１３から送信する。
【００５３】
衝突判定部２２は、路側機５から受信したメッセージを確認し、自歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを確認する。また、車載端末３から受信したメッセージに基づき自ら衝突判定を行ってもよい。
【００５４】
危険動作検知部２３は、記憶部１６の地図情報から、歩行者の周辺の道路情報（道路の中間線や幅員に関する情報）を取得して、その道路情報と、測位部１１で取得した自歩行者の位置情報と、状態検出部１２の検出結果に基づいて、自歩行者が危険動作（道路横断や飛び出しなど）を行ったことを検知する。
【００５５】
具体的には、歩行者が車道上に位置し、かつ、歩行者が道路を横切る方向に移動している場合に、道路横断と判定する。このとき、歩行者の位置情報と道路情報とに基づいて、歩行者が車道上に位置するか否かを判定すればよい。また、歩行者の位置情報から求められる進行方位と、状態検出部１２の検出結果から求められる歩行者の動きと、道路情報とに基づいて、歩行者が道路を横切る方向に移動しているか否かを判定すればよい。
【００５６】
また、歩行者が急加速または急転回（急な向きの変更）を行い、かつ、歩行者の現在位置から車道（危険エリア）までの距離（接近距離）が所定距離より短い場合に、飛び出しと判定する。このとき、状態検出部１２の検出結果に基づいて、歩行者が急加速または急転回を行ったか否かを判定すればよい。また、歩行者の位置情報と道路情報とに基づいて、接近距離が所定距離より短いか否かを判定すればよい。
【００５７】
なお、歩行者が急加速または急転回を行い、かつ、歩行者が現在位置から車道（危険エリア）に到達するまでの時間（接近時間）が所定時間より短い場合に、飛び出しと判定するようにしてもよい。この場合、歩行者の位置情報の推移状況から求められる移動速度と、道路情報とに基づいて、接近時間が所定時間より短いか否かを判定すればよい。
【００５８】
注意喚起制御部２４は、衝突判定部２２で自歩行者に車両が衝突する危険性があると確認された場合に、自歩行者に対する注意喚起を行う。本実施形態では、入出力部１４を介して、注意喚起の指示を携帯情報端末２に出力して、この指示に応じて携帯情報端末２において、歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば振動や音声出力や画面表示など）が行われる。
【００５９】
また、注意喚起制御部２４は、危険動作検知部２３で自歩行者が危険動作（道路横断や飛び出しなど）を行ったことを検知した場合に、自歩行者に対する注意喚起を実施する。
【００６０】
次に、第１実施形態に係る車載端末３の概略構成について説明する。図４は、車載端末３の概略構成を示すブロック図である。
【００６１】
車載端末３は、測位部３１と、ＩＴＳ通信部３２と、入出力部３３と、制御部３４と、記憶部３５と、を備えている。
【００６２】
測位部３１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳなどの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する。なお、カーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
【００６３】
ＩＴＳ通信部３２は、路側機５との間でＩＴＳ通信（路車間通信）によりメッセージを送受信する。歩行者端末１との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信してもよい。なお、メッセージはブロードキャストで送信されるが、ユニキャストやマルチキャストで送信するようにしてもよい。
【００６４】
入出力部３３は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行う。この入出力部３３から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起の動作が行われる。
【００６５】
記憶部３５は、地図情報や、制御部３４を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。なお、地図情報はカーナビゲーション装置４から取得するようにしてもよい。
【００６６】
制御部３４は、メッセージ制御部４１と、衝突判定部４２と、注意喚起制御部４３と、を備えている。この制御部３４は、プロセッサで構成され、制御部３４の各部は、記憶部３５に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
【００６７】
メッセージ制御部４１は、車両ＩＤ（端末ＩＤ）や位置情報などの車両情報を含むメッセージの送信を制御する。本実施形態では、車両情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部３２から定期的に送信する。
【００６８】
衝突判定部４２は、測位部３１で取得した自車両の情報（位置情報など）と、路側機５から受信したメッセージを確認し、歩行者に自車両が衝突する危険性があるか否かを確認する。また、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる歩行者の情報（位置情報など）に基づいて、歩行者に自車両が衝突する危険性があるか否かを自ら判定してもよい。
【００６９】
注意喚起制御部４３は、衝突判定部４２で歩行者に自車両が衝突する危険性があると確認された場合に、自車両の運転者に対する注意喚起を行う。本実施形態では、入出力部３３を介して、注意喚起の指示をカーナビゲーション装置４に出力して、この指示に応じてカーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば振動や音声出力や画面表示など）が行われる。
【００７０】
また、注意喚起制御部４３は、警報情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部３２で路側機５から受信すると、警報情報に自己の車両ＩＤが記載されている場合には、自車両の運転者に対する注意喚起を行う。このとき、警報情報に含まれる歩行者の位置情報に基づいて、カーナビゲーション装置４の画面に、衝突相手となる歩行者を表すアイコンを表示するようにしてもよい。
【００７１】
なお、本実施形態では、歩行者に自車両が衝突する危険性がある場合に、運転者に対する注意喚起を行うようにしたが、自動運転の機能を備えた車両の場合には、衝突を回避するように車両を制御するようにしてもよい。
【００７２】
次に、第１実施形態に係る路側機５の概略構成について説明する。図５は、路側機５の概略構成を示すブロック図である。
【００７３】
路側機５は、レーダー５１（物体検出部）と、ＩＴＳ通信部５２と、制御部５３と、記憶部５４と、を備えている。
【００７４】
レーダー５１は、電波を放射してその反射波を検出することにより、自装置の周辺の道路上に存在する物体（歩行者、車両などの移動体を含む）を検知して、物体が存在する方向、および物体までの距離を測定する。なお、レーダー５１は、ミリ波レーダー、レーザーレーダーなど、特に限定されない。
【００７５】
ＩＴＳ通信部５２は、歩行者端末１との間でＩＴＳ通信（路歩間通信）によりメッセージを送受信し、車載端末３との間でＩＴＳ通信（路車間通信）によりメッセージを送受信する。なお、メッセージはブロードキャストで送信されるが、ユニキャストやマルチキャストで送信するようにしてもよい。
【００７６】
記憶部５４は、地図情報や、自装置の位置情報や、制御部１５を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。なお、地図情報は、自装置の周辺の監視エリアを対象としたものである。この地図情報は、オフラインで更新すればよいが、路側機５にネットワーク通信部を設けて、ネットワークを介して管理装置から更新するようにしてもよい。
【００７７】
また、記憶部５４は、自装置の周辺の監視エリア内に存在する移動体（歩行者、車両）を管理する移動体データベースの登録情報を記憶する。
【００７８】
制御部５３は、メッセージ制御部６１と、移動体確定部６２と、衝突判定部６３と、を備えている。この制御部５３は、プロセッサで構成され、制御部５３の各部は、記憶部５４に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
【００７９】
メッセージ制御部６１は、歩行者端末１や車載端末３に対するメッセージの送信を制御する。本実施形態では、衝突判定部６３で歩行者に車両が衝突する危険性があると判定された場合に、衝突の危険性がある車両の車載端末３に対して、歩行者に車両が衝突する危険性があることを表す警報情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部５２から送信する。また、歩行者端末１に対しても、警報情報を含むメッセージを送信してもよい。
【００８０】
移動体確定部６２は、歩行者端末１や車載端末３から受信したメッセージと、レーダー５１の検出結果と、記憶部５４の地図情報とに基づいて、自装置の周辺の道路上に存在する移動体（歩行者および車両）の位置および状態を確定して、その移動体に関する情報（端末ＩＤ、位置情報および状態情報）を、記憶部５４の移動体データベースに登録する。
【００８１】
これにより、移動体に関する情報の補完および精度改善を実現することができる。すなわち、レーダー５１の検出結果に基づいて、歩行者端末１を所持していない歩行者や、車載端末３が搭載されていない車両の情報を取得することができ、歩行者端末１や車載端末３からのメッセージで取得できない移動体の情報を補完することができる。また、歩行者端末１を所持している歩行者や、車載端末３が搭載されている車両に関して、メッセージで通知された情報と、レーダー５１の検出結果から取得した情報とを照合して、移動体の情報の精度を向上させることができる。
【００８２】
衝突判定部６３は、記憶部５４の移動体データベースから危険状態の歩行者を抽出して、移動体データベースの車両および歩行者の情報（位置情報など）に基づいて、危険動作を行った歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。
【００８３】
次に、第１実施形態に係る歩行者端末１および路側機５から送信されるメッセージについて説明する。図６は、歩行者端末１および路側機５から送信されるメッセージの内容を示す説明図である。
【００８４】
本実施形態では、歩行者端末１において、自歩行者が危険動作（道路横断や飛び出しなど）を行ったことを検知した場合に、自歩行者の位置状態と、自歩行者が危険動作を行ったことを表す状態情報とを含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信により送信する。
【００８５】
このとき、図６（Ａ）に示すように、歩行者端末１から送信されるメッセージは、ＩＴＳ通信のメッセージのフォーマットにしたがって生成される。このメッセージには、所定の情報を格納する共通領域と、ユーザが任意の情報を格納することができる自由領域とがあり、共通領域に、時刻、位置、端末ＩＤなどの所定の情報が格納され、自由領域に、状態情報が格納される。
【００８６】
本実施形態では、状態情報として、危険動作に関する状態情報が格納されているか否かを表すヘッダーの情報（情報格納フラッグ）と、歩行者が道路横断を行ったか否かを表す情報（道路横断フラッグ）と、歩行者が飛び出しを行ったか否かを表す情報（飛び出しフラッグ）と、進行方位の情報とが自由領域に格納される。
【００８７】
なお、メッセージのビット構成は特に限定されない。また、図６（Ａ）に示す例では、危険動作として道路横断および飛び出しに関する２つのフラッグを設定したが、危険動作の種別を増やして、３つ以上のフラッグを設定するようにしてもよい。また、図６（Ａ）に示す例では、危険動作の種別（道路横断および飛び出し）を区別して通知するようにしたが、両者を区別せずに、危険動作を行ったか否かを表す情報を自由領域に格納するようにしてもよい。
【００８８】
また、本実施形態では、路側機５において、歩行者に車両が衝突する危険性があると判定された場合に、衝突の危険性がある車両の車載端末３に、歩行者に車両が衝突する危険性があることを表す警報情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信により送信する。
【００８９】
このとき、図６（Ｂ）に示すように、路側機５から送信されるメッセージは、図６（Ａ）に示したメッセージと同様に、ＩＴＳ通信のメッセージのフォーマットにしたがって生成され、共通領域に、時刻、端末ＩＤなどの所定の情報が格納され、自由領域に、警報情報が格納される。
【００９０】
本実施形態では、警報情報として、衝突の危険性がある車両の車両ＩＤ（車載端末３の端末ＩＤ）と、衝突相手となる歩行者（危険動作を行った歩行者）に関する歩行者リストとが自由領域に格納される。衝突の危険性がある車両が複数ある場合には、車両ごとに、車両ＩＤと歩行者リストとが自由領域に格納される。
【００９１】
歩行者リストは、危険動作の種別（道路横断および飛び出し）ごとに格納される。道路横断の歩行者リストには、衝突相手となる道路横断中の歩行者の位置情報が格納される。飛び出しの歩行者リストには、衝突相手となる飛び出しを行った歩行者の位置情報が格納される。
【００９２】
車載端末３では、警報情報を含むメッセージを路側機５から受信すると、そのメッセージの警報情報に自己の車両ＩＤが記載されている場合には、運転者に対する注意喚起を行う。また、自己の車両ＩＤに対応する歩行者リストに基づいて、衝突相手となる歩行者を抽出して、その歩行者の位置を運転者に提示する。例えば、カーナビゲーション装置４の画面に、衝突相手となる歩行者を表すアイコンを表示する。
【００９３】
また、本実施形態では、路側機５から車載端末３に、危険動作の種別（道路横断および飛び出し）も通知されるため、危険動作の種別に応じた警報の文言を、カーナビゲーション装置４の画面に表示するようにしてもよい。
【００９４】
なお、メッセージのビット構成は特に限定されない。また、図６（Ｂ）に示す例では、危険動作として道路横断および飛び出しに関する２つの歩行者リストを格納したが、危険動作の種別を増やして、３つ以上の歩行者リストを格納するようにしてもよい。また、図６（Ｂ）に示す例では、危険動作の種別（道路横断および飛び出し）ごとに歩行者リストを別々に格納するようにしたが、危険動作の種別を区別せずに、１つの歩行者リストを格納するようにしてもよい。また、位置情報と種別を対応付けた１つの歩行者リストを格納するようにしてもよい。
【００９５】
また、図６（Ｂ）に示す例では、歩行者リストに歩行者の位置情報を格納するようにしたが、この他に、歩行者ＩＤ（歩行者端末１の端末ＩＤ）を格納するようにしてもよい。また、複数の歩行者が近接している場合には、その複数の歩行者を１つのグループにまとめて、１つの位置情報を格納するようにしてもよい。
【００９６】
次に、歩行者端末１の動作手順について説明する。図７は、歩行者端末１の動作手順を示すフロー図である。
【００９７】
歩行者端末１では、まず、危険動作検知部２３において、状態検出部１２の検出結果に基づいて、歩行者の進行方向に関する方位情報を取得する（ＳＴ１０１）。また、測位部１１から歩行者の位置情報を取得する（ＳＴ１０２）。また、記憶部１６の地図情報から歩行者の周辺の道路情報を取得する（ＳＴ１０３）。そして、歩行者の方位情報および位置情報と、道路情報とに基づいて、歩行者が道路（車道）を横断しているか否かを判定する（ＳＴ１０４）。このとき、歩行者が車道上で位置し、かつ、歩行者が道路を横切る方向に移動している場合に、道路横断と判定する。
【００９８】
ここで、歩行者が道路を横断している場合には（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、歩行者が危険動作として道路を横断していることを表す状態情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信により送信する（ＳＴ１０９）。次に、注意喚起制御部２４において、歩行者に対する注意喚起の処理を行う（ＳＴ１１０）。
【００９９】
一方、歩行者が道路を横断していない場合には（ＳＴ１０４でＮｏ）、次に、状態検出部１２の検出結果に基づいて、歩行者の動き量を算出する（ＳＴ１０５）。そして、歩行者が急な動き（急加速または急転回）を行ったか否かを判定する（ＳＴ１０６）。ここで、歩行者が急な動きを行った場合には（ＳＴ１０６でＹｅｓ）、次に、歩行者の現在位置から車道（危険エリア）までの距離（接近距離）を算出する（ＳＴ１０７）。そして、接近距離に基づいて、歩行者が飛び出しを行ったか否かを判定する（ＳＴ１０８）。このとき、接近距離が所定距離より短い場合に、飛び出しと判定する。
【０１００】
ここで、歩行者が飛び出しを行った場合には（ＳＴ１０８でＹｅｓ）、歩行者が危険動作として飛び出しを行ったことを表す状態情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信部１３から送信する（ＳＴ１０９）。これにより、路側機５は、歩行者が危険動作を行ったことを表す状態情報を含むメッセージを受信することができる。次に、注意喚起制御部２４において、歩行者に対する注意喚起の処理を行う（ＳＴ１１０）。
【０１０１】
一方、歩行者が急な動きを行っていない場合や（ＳＴ１０６でＮｏ）、歩行者が飛び出しを行っていない場合には（ＳＴ１０８でＮｏ）、特に処理を行わずに終了する。
【０１０２】
なお、飛び出しは、歩道（安全エリア）内で車道（危険エリア）側に急に移動する動作であり、既に車道（危険エリア）に位置する道路横断より危険性が低いため、歩行者が道路横断を行っていると判定された場合には、飛び出しに関する判定は省略される。
【０１０３】
次に、第１実施形態に係る路側機５の動作手順について説明する。図８は、路側機５の動作手順を示すフロー図である。図８において、路側機５は、車両の位置をレーダーで検知するか、車載端末３から受信したメッセージで取得する。
【０１０４】
路側機５では、まず、歩行者端末１から送信されるメッセージをＩＴＳ通信部５２で受信すると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、受信したメッセージに含まれる歩行者情報（位置情報や状態情報など）を取得する（ＳＴ２０２）。また、レーダー５１の検出結果を取得する（ＳＴ２０３）。
【０１０５】
次に、移動体確定部６２において、歩行者端末１から受信したメッセージと、レーダー５１の検出結果と、記憶部５４の地図情報とに基づいて、自装置の周辺の道路上に存在する移動体の情報（位置情報および状態情報）を確定する（ＳＴ２０４）。
【０１０６】
次に、衝突判定部６３において、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる状態情報に基づいて、危険状態の歩行者を抽出する（ＳＴ２０５）。そして、危険状態の歩行者が車両と衝突する可能性があるか否かを判定する（ＳＴ２０６）。
【０１０７】
ここで、危険状態の歩行者が車両と衝突する可能性がある場合には（ＳＴ２０６でＹｅｓ）、危険状態の歩行者の衝突相手となる車両を特定する（ＳＴ２０７）。そして、危険状態の歩行者が車両と衝突する可能性があることを表す警報情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージに衝突相手となる車両の車載端末３の端末ＩＤを含めて送信する（ＳＴ２０８）。車載端末３の端末ＩＤをメッセージに入れることで、当該ＩＤの車載端末３を受信先に指定することができる。
【０１０８】
一方、危険状態の歩行者が車両と衝突する可能性がない場合には（ＳＴ２０６でＮｏ）、特に処理を行わずに終了する。
【０１０９】
次に、第１実施形態に係る車載端末３の動作手順について説明する。図９は、車載端末３の動作手順を示すフロー図である。
【０１１０】
図９（Ａ）に示すように、車載端末３では、測位部３１において、自車両の位置情報を取得する（ＳＴ３０１）。そして、メッセージ制御部４１において、車両情報（自車両の位置情報など）を含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信部３２から送信する（ＳＴ３０２）。なお、このメッセージは、ＩＴＳ通信（歩車間通信）で歩行者端末１に、ＩＴＳ通信（車車間通信）で他の車載端末３に送信するようにしてもよく、メッセージを受信した端末は、メッセージに含まれる位置情報と自端末の位置情報とから衝突判定を各々行うようにしてもよい。
【０１１１】
また、図９（Ｂ）に示すように、車載端末３では、路側機５から送信されるメッセージをＩＴＳ通信部３２で受信すると（ＳＴ３１１でＹｅｓ）、注意喚起制御部４３において、受信したメッセージに含まれる警報情報を取得する（ＳＴ３１２）。そして、警報情報内の車両ＩＤに基づいて、自己宛の警報であるか否かを判定する（ＳＴ３１３）。ここで、自己宛の警報である場合には（ＳＴ３１３でＹｅｓ）、自車両の運転者に対する注意喚起の処理を行う（ＳＴ３１４）。
【０１１２】
一方、自己宛の警報でない場合には（ＳＴ３１３でＮｏ）、特に処理を行わずに終了する。
【０１１３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１０は、第２実施形態に係る路側機５で行われる制御の概要を示す説明図である。
【０１１４】
路側機５では、ＩＴＳ通信機能を有する車載端末３が搭載されている車両は、車載端末３からのメッセージで車両を検知できるが、車載端末３が搭載されていない車両は、車載端末３からのメッセージで車両を検知できない。一方、レーダー５１では、歩行者に関しては近距離（例えば数１０ｍ）の検出しかできないが、車両に関しては遠距離（例えば数１００ｍ）の検出が可能である。また、レーダー５１では、スキャン範囲を狭くすることで最大検出距離を伸ばすことができ、これにより、検出角度が小さくなるが、遠距離の検出が可能になる。
【０１１５】
そこで、本実施形態では、路側機５において、歩行者端末１からのメッセージで危険状態の歩行者を検知した場合に、歩行者の周辺に存在する車両を迅速に検出できるように、レーダー５１の検出エリアを歩行者の周辺に制御して、歩行者の周辺に存在する車両を検知する。これにより、レーダー５１で、遠距離に位置する危険状態の歩行者自体は検知できなくても、その歩行者の周辺に存在する車両を検知することができ、また、車載端末３が搭載されていない車両も検知することができるため、危険状態の歩行者の周辺に存在する車両の位置情報を漏れなく取得することができる。
【０１１６】
通常モードでは、図１０（Ａ）に示すように、検出角度が大きくなるようにレーダー５１を制御する。この場合、検出距離が短くなる。一方、危険状態の歩行者を発見して、その歩行者が通常モードの検出エリアから外れている場合には、図１０（Ｂ）に示すように、遠距離モードにレーダー５１を切り替える。この遠距離モードでは、検出角度を小さくして検出距離を長くするとともに、危険状態の歩行者から所定範囲の周辺エリアが検出エリアに含まれるように検出方向を設定する。
【０１１７】
次に、第２実施形態に係る路側機５の概略構成について説明する。図１１は、路側機５の概略構成を示すブロック図である。なお、歩行者端末１の構成は第１実施形態（図３参照）と同様であり、車載端末３の構成も第１実施形態（図４参照）と同様である。
【０１１８】
路側機５の構成は、第１実施形態（図５参照）と略同様であるが、制御部５３が、レーダー制御部６４を備えている。このレーダー制御部６４は、歩行者端末１から送信されるメッセージに含まれる状態情報に基づいて、危険状態の歩行者を検知すると、そのメッセージに含まれる歩行者の位置情報に基づいて、危険状態の歩行者の周辺エリアが検出エリアに含まれるようにレーダー５１の検出エリアを制御する。
【０１１９】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１２は、第３実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図である。
【０１２０】
歩行者が歩行者端末１を所持していない場合や、車両にＩＴＳ通信機能を有する車載端末３が搭載されていない場合には、衝突の危険性があることを、路側機５から歩行者や車両の運転者にメッセージで通知できない。そこで、本実施形態では、道路に警報装置６を設置して、この警報装置６を路側機５が制御して、歩行者端末１を所持していない歩行者や、車載端末３が搭載されていない車両の運転者に、衝突の危険性があることを通知する。
【０１２１】
警報装置６は、交差点などの事故が発生しやすい場所に設置される。特に、出会い頭の衝突を防止する観点から、見通しのきかない交差点に警報装置６を設置するとよい。また、警報装置６は、衝突の危険性がある旨の画面表示を行うディスプレイや、点灯状態で衝突の危険性があることを通知するランプなどで構成するとよい。
【０１２２】
次に、第３実施形態に係る路側機５の概略構成について説明する。図１３は、路側機５の概略構成を示すブロック図である。なお、歩行者端末１の構成は第１実施形態（図３参照）と同様であり、車載端末３の構成も第１実施形態（図４参照）と同様である。
【０１２３】
路側機５の構成は、第１実施形態（図５参照）と略同様であるが、制御部５３が、警報制御部６５を備えている。この警報制御部６５は、警報装置６を制御し、衝突判定部６３で危険状態の歩行者に車両が衝突する危険性があると判定されると、衝突の危険性があることを歩行者や車両の運転者に通知するための警報動作（ディスプレイの画面表示やランプ点灯など）を警報装置６に行わせる。なお、衝突判定部６３が、危険動作の有無にかかわらず、歩行者と車両の衝突の危険性や車両同士の衝突の危険性も判定して、歩行者や車両の運転者に通知するための警報動作を警報装置６に行わせるようにしてもよい。
【０１２４】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１４は、第４実施形態に係る車載端末３の概略構成を示すブロック図である。なお、歩行者端末１の構成は第１実施形態（図３参照）と同様であり、路側機５の構成も第１実施形態（図５参照）と同様である。
【０１２５】
車載端末３の構成は、第１実施形態（図４参照）と略同様であるが、状態検出部３６を備えている。この状態検出部３６は、車両の状態（加速度、３軸角度など）を検出する。この状態検出部３６は、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：inertial measurement unit）で構成され、加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサの全部または一部の機能を有する。
【０１２６】
また、制御部３４は、危険動作検知部４４を備えている。この危険動作検知部４４は、記憶部３５の地図情報から、自車両の周辺の道路情報（道路の中間線や幅員に関する情報）を取得して、その道路情報と、測位部３１で取得した自車両の位置情報と、状態検出部３６の検出結果に基づいて、自車両が危険動作（急加速や蛇行や急転回（急な向きの変更）など）を行ったことを検知する。
【０１２７】
メッセージ制御部４１は、危険動作検知部４４で自車両が危険動作（急加速や蛇行など）を行ったことを検知した場合に、自車両が危険動作を行ったことを表す状態情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部３２から送信する。
【０１２８】
注意喚起制御部４３は、危険動作検知部４４で自車両が危険動作（急加速や蛇行など）を行ったことを検知した場合に、自車両の運転者に対する注意喚起を実施する。
【０１２９】
路側機５では、状態情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部５２で車載端末３から受信すると、衝突判定部６３において、衝突判定を行い、自車両が歩行者または他車両に衝突する危険性があると判定された場合には、衝突相手となる歩行者端末１や車載端末３に、警報情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部３２から送信する。
【０１３０】
次に、第４実施形態に係る車載端末３および路側機５から送信されるメッセージについて説明する。図１５は、車載端末３および路側機５から送信されるメッセージの内容を示す説明図である。
【０１３１】
本実施形態では、車載端末３において、自車両が危険動作（急加速や蛇行など）を行ったことを検知した場合に、自車両の位置状態と、自車両が危険動作を行ったことを表す状態情報とを含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信により送信する。
【０１３２】
このとき、図１５（Ａ）に示すように、車載端末３から送信されるメッセージは、第１実施形態（図６参照）と同様に、ＩＴＳ通信のメッセージのフォーマットにしたがって生成され、共通領域に、時刻、位置、端末ＩＤなどの所定の情報が格納され、自由領域に、状態情報が格納される。
【０１３３】
本実施形態では、状態情報として、危険動作に関する状態情報が格納されているか否かを表すヘッダーの情報（情報格納フラッグ）と、車両が急加速を行ったか否かを表す情報（急加速フラッグ）と、車両が蛇行を行ったか否かを表す情報（蛇行フラッグ）と、進行方位の情報とが自由領域に格納される。
【０１３４】
なお、メッセージのビット構成は特に限定されない。また、図１５（Ａ）に示す例では、危険動作として急加速および蛇行に関する２つのフラッグを設定したが、危険動作の種別を増やして、３つ以上のフラッグを設定するようにしてもよい。また、図１５（Ａ）に示す例では、危険動作の種別（急加速および蛇行）を区別して通知するようにしたが、両者を区別せずに、危険動作を行ったか否かを表す情報を自由領域に格納するようにしてもよい。
【０１３５】
また、本実施形態では、路側機５において、歩行者に車両が衝突する危険性があると判定された場合に、衝突の危険性がある歩行者の歩行者端末１に、歩行者に車両が衝突する危険性があることを表す警報情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信により送信する。
【０１３６】
このとき、図１５（Ｂ）に示すように、路側機５から送信されるメッセージは、図１５（Ａ）に示したメッセージと同様に、ＩＴＳ通信のメッセージのフォーマットにしたがって生成され、共通領域に、時刻、端末ＩＤなどの所定の情報が格納され、自由領域に、警報情報が格納される。
【０１３７】
本実施形態では、警報情報として、衝突の危険性がある歩行者の歩行者ＩＤ（歩行者端末１の端末ＩＤ）と、衝突相手となる車両に関する車両リストとが自由領域に格納される。衝突の危険性がある歩行者が複数いる場合には、歩行者ごとに、歩行者ＩＤと車両リストとが自由領域に格納される。
【０１３８】
車両リストは、危険動作の種別（急加速および蛇行）ごとに格納される。急加速の車両リストには、衝突相手となる急加速を行った車両の位置情報が格納される。蛇行の車両リストには、衝突相手となる蛇行を行った車両の位置情報が格納される。
【０１３９】
歩行者端末１では、警報情報を含むメッセージを路側機５から受信すると、そのメッセージの警報情報に自己の歩行者ＩＤが記載されている場合には、歩行者に対する注意喚起を行う。また、自己の歩行者ＩＤに対応する車両リストに基づいて、衝突相手となる車両を抽出して、その車両の位置を歩行者に提示する。例えば、携帯情報端末２の画面に、衝突相手となる車両を表すアイコンを表示する。
【０１４０】
なお、メッセージのビット構成は特に限定されない。また、図１５（Ｂ）に示す例では、危険動作として急加速および蛇行に関する２つの車両リストを格納したが、危険動作の種別を増やして、３つ以上の車両リストを格納するようにしてもよい。また、図１５（Ｂ）に示す例では、危険動作の種別（急加速および蛇行）ごとに車両リストを別々に格納するようにしたが、危険動作の種別を区別せずに、１つの車両リストを格納するようにしてもよい。また、位置情報と種別を対応付けた１つの車両リストを格納するようにしてもよい。
【０１４１】
また、図１５（Ｂ）に示す例では、車両リストに車両の位置情報を格納するようにしたが、この他に、車両ＩＤ（車載端末３の端末ＩＤ）を格納するようにしてもよい。
【０１４２】
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
【０１４３】
例えば、前記の実施形態では、レーダー（ミリ波レーダー、レーザーレーダー）により道路上の物体（歩行者や車両などの移動体を含む）を検知して、物体の位置情報を取得するようにしたが、道路上の物体を検出する物体検出部は、レーダーに限定されるものではなく、例えばステレオカメラであってもよく、ステレオカメラで撮影された画像から道路上の物体を検知することができる。
【０１４４】
また、前記の実施形態では、道路を歩行する歩行者が所持する端末を歩行者端末とし、車載に搭載された端末を車載端末としたが、二輪車（バイクや自転車）やシニアカーなどの車両では、乗車する人物が所持する端末を、歩行者端末としたり車載端末としたりすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４５】
本発明に係る路側装置、通信システムおよび危険検知方法は、路側装置において移動体の衝突の危険性を迅速かつ高精度に判定することができる効果を有し、道路に設置された路側装置、移動体に保持される端末装置と路側装置とを備える通信システム、および道路に設置された路側装置において、周辺に存在する移動体同士の衝突の危険性を検知する危険検知方法などとして有用である。
【符号の説明】
【０１４６】
１  歩行者端末（端末装置）
３  車載端末（端末装置）
５  路側機（路側装置）
６  警報装置
１１  測位部
１２  状態検出部
１３  ＩＴＳ通信部
１４  入出力部
１５  制御部
１６  記憶部
３１  測位部
３２  ＩＴＳ通信部
３３  入出力部
３４  制御部
３５  記憶部
３６  状態検出部
５１  レーダー（物体検出部）
５２  ＩＴＳ通信部
５３  制御部
５４  記憶部
【図１】
2019067282.tif 000003
【図２】
2019067282.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2019067282.tif 000012
【図１１】
2019067282.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2019067282.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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