(57)【要約】【課題】把持力を向上できる把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法を提供する。【解決手段】実施形態に係る把持ツールは、把持部を備える。前記把持部は、ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた粉粒体と、を有する。前記把持部は、可撓性を有する。前記第１部分は、前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、を有する。前記凹部には、前記把持部の中心から外周に向かう方向に窪んだ環状の溝が設けられている。【選択図】図１
2019058972.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
前記第１部分は、
前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凹部には、前記把持部の中心から外周に向かう方向に窪んだ環状の溝が設けられた把持ツール。
【請求項２】
前記溝は、前記第１方向において複数設けられた請求項１記載の把持ツール。
【請求項３】
前記凹部の少なくとも一部における剛性は、前記凸部における剛性よりも高い請求項１または２に記載の把持ツール。
【請求項４】
前記溝に沿って設けられた環状部材をさらに備え、
前記管状部材の剛性は、前記凸部の剛性よりも高く、
前記環状部材の少なくとも一部は、前記溝の内側に設けられた請求項１〜３のいずれか１つに記載の把持ツール。
【請求項５】
ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
前記第１部分は、
前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凹部の少なくとも一部における剛性は、前記凸部における剛性よりも高い把持ツール。
【請求項６】
前記凹部の前記少なくとも一部の厚さは、前記凸部の厚さよりも大きい請求項５記載の把持ツール。
【請求項７】
ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた粉粒体と、を有し、可撓性を有する把持部を備え、
前記第１部分は、
前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凹部に固定され、前記凹部よりも高い剛性を有する環状部材をさらに備えた把持ツール。
【請求項８】
前記環状部材は、前記把持部の外部に設けられた請求項７記載の把持ツール。
【請求項９】
前記環状部材は、前記第１方向において複数設けられた請求項７または８に記載の把持ツール。
【請求項１０】
アームを有するロボット機構と、
前記アームの先端に取り付けられた、請求項１〜９のいずれか１つに記載の前記把持ツールと、
を備えた把持システム。
【請求項１１】
第１平面部と、前記第１平面部と反対側の第１曲面部と、を有する第１モールドであって、前記第１曲面部は第１方向に平行であり、前記第１平面部には前記第１方向に延びる第１溝が設けられ、前記第１溝には前記第１方向と交差する方向に窪んだ第１凹部が設けられた、前記第１モールドと、
第２平面部と、前記第２平面部と反対側の第２曲面部と、を有する第２モールドであって、前記第２曲面部は前記第１方向に平行であり、前記第２平面部には前記第１方向に延びる第２溝が設けられ、前記第２溝には前記第１方向と交差する方向に窪んだ第２凹部が設けられた、前記第２モールドと、
前記第１方向に延び、前記第１溝と前記第２溝の間に位置する延在部と、前記延在部の周りに設けられ、前記第１モールドの一部および前記第２モールドの一部を囲む周辺部と、を有する第３モールドと、
第４モールドであって、前記第１モールドおよび前記第２モールドは、前記第１方向において前記第３モールドと前記第４モールドとの間に位置する、前記第４モールドと、
を備えたモールドユニットにおいて、前記第１モールド、前記第２モールド、前記第３モールド、および前記第４モールドのそれぞれの隙間に樹脂を注入し、前記樹脂を硬化させる樹脂部材の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
内部に粉粒体が設けられた把持部を備える把持ツールがある。この把持ツールでは、把持部をワークに接触させ、把持部の内部を減圧して固化させてワークを把持する。把持ツールにおいては、把持力が高いことが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１７６４７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、把持力を向上できる把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係る把持ツールは、把持部を備える。前記把持部は、ワークに接触する第１部分と、前記第１部分と対向する第２部分と、前記第１部分と前記第２部分との間に設けられた粉粒体と、を有する。前記把持部は、可撓性を有する。前記第１部分は、前記第１部分から前記第２部分に向かう第１方向に窪んだ凹部と、前記凹部の周りに設けられ、前記第１方向と反対の第２方向に突出した凸部と、を有する。前記凹部には、前記把持部の中心から外周に向かう方向に窪んだ環状の溝が設けられている。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１実施形態に係る把持ツールを表す斜視断面図である。
【図２】第１実施形態に係る把持ツールの把持部を表す斜視断面図である。
【図３】第１実施形態に係る把持ツールの動作を表す断面図である。
【図４】第１実施形態に係る把持ツールの把持メカニズムを表す断面図である。
【図５】参考例態に係る把持ツールの動作を表す断面図である。
【図６】第１実施形態に係る把持ツールの製造方法を表す斜視図である。
【図７】第２実施形態に係る把持ツールを表す斜視断面図である。
【図８】第３実施形態に係る把持ツールを表す斜視断面図である。
【図９】第３実施形態の変形例に係る把持ツールを表す斜視断面図である。
【図１０】第４実施形態に係る把持システムの構成を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚さと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る把持ツール１を表す斜視断面図である。
第１実施形態に係る把持ツール１は、可撓性を有する把持部１０を備える。把持部１０の内部には、粉粒体１５が設けられている。
【０００９】
具体的には、把持部１０は、把持対象のワークに接触する第１部分１１と、第１部分１１と対向する第２部分１２と、を有する。第１部分１１および第２部分１２は、シリコーン樹脂、ゴム材料、またはアクリル樹脂などの可撓性を有する材料で構成される。粉粒体１５は、第１部分１１と第２部分１２との間の第１空間ＳＰ１に設けられている。把持部１０は、第１部分１１と第２部分１２とが、例えば、接着剤を介して接合されて構成されている。第１部分１１と第２部分１２とは、熱圧着により接合されていてもよい。
【００１０】
第１部分１１の外周および第２部分１２の外周は、保持部２０によって保持されている。これにより第１空間ＳＰ１が、外部の空間と隔てられる。保持部２０は、例えば円環状である。保持部２０によって把持部１０の外周のみが保持されることで、把持部１０は、保持部２０の内側において第１部分１１と第２部分１２とを結ぶ線方向に変形することができる。
【００１１】
第１部分１１と第２部分１２とを結ぶ線方向は、例えば、上下方向（鉛直方向）に沿う。第１部分１１と第２部分１２とを結ぶ線方向は、第１部分１１から第２部分１２に向かう第１方向（上方）と、第２部分１２から第１部分１１に向かう第２方向（下方）と、を含む。以下では、第１部分１１と第２部分１２との位置関係に基づくこれらの「上下方向」「上方」「下方」を用いて、各実施形態の説明を行う。
【００１２】
一例として、保持部２０は、第１フランジ２１および第２フランジ２２を有する。第１フランジ２１は、第１部分１１の外周下面に当接し、第２フランジ２２は、第２部分１２の外周上面に当接する。第１フランジ２１と第２フランジ２２を、ネジ等の締結具２３によって締結することで、把持部１０が保持される。
【００１３】
図２は、実施形態に係る把持ツール１の把持部１０を表す斜視断面図である。
図２では、把持部１０の第１部分１１と第２部分１２が、分離して表されている。
【００１４】
図２に表すように、第１部分１１は、凹部１１ｒおよび凸部１１ｐを有する。凹部１１ｒは、上方に向けて窪んでおり、把持部１０の中心側に設けられている。凸部１１ｐは、下方に向けて突出しており、凹部１１ｒの周りに設けられている。凸部１１ｐと凹部１１ｒは、連続している。
【００１５】
凹部１１ｒの上面は第２部分１２と接し、凸部１１ｐは第２部分１２と上下方向において離間している。図１および図２に例示した把持ツール１では、第１空間ＳＰ１は、凸部１１ｐと第２部分１２との間に形成される。
【００１６】
第１部分１１の下方には、凹部１１ｒおよび凸部１１ｐによって囲まれた第２空間ＳＰ２が形成される。具体的には、第２空間ＳＰ２の上方が凹部１１ｒによって覆われており、第２空間ＳＰ２の側方が凸部１１ｐによって囲まれている。第２空間ＳＰ２の下方は開けている。後述するように、把持対象のワークが第２空間ＳＰ２の下方に位置することで、第２空間ＳＰ２が外部空間に対して塞がれる。
【００１７】
図１および図２に表すように、把持部１０は、第１ポート３１および第２ポート３２をさらに有する。第１ポート３１は、第１空間ＳＰ１と連通している。第２ポート３２は、第１部分１１の凹部１１ｒおよび第２部分１２を貫通し、第２空間ＳＰ２と連通している。第１ポート３１には、第１空間ＳＰ１を減圧するための第１配管４１が接続される。第２ポート３２には、第２空間ＳＰ２を減圧するための第２配管４２が接続される。
【００１８】
第１実施形態に係る把持ツール１では、さらに、凹部１１ｒに溝Ｇが設けられている。溝Ｇは、把持部１０の中央から外周に向かう径方向に窪んでおり、径方向と直交する周方向に沿って環状に設けられている。
【００１９】
図１に表した例では、上下方向において、複数の溝Ｇが互いに離間して設けられている。換言すると、図１に表した例では、凹部１１ｒに、上下方向に伸縮可能な蛇腹構造が設けられている。例えば図２に表したように、凹部１１ｒにおいて、溝Ｇが設けられた部分の厚さＴｈ１は、溝Ｇ同士の間の部分の厚さＴｈ２と、略同じである。
【００２０】
図３は、第１実施形態に係る把持ツール１による把持方法を表す断面図である。
図３は、把持ツール１により、半球状のワークが把持される例を表している。
【００２１】
まず、図３（ａ）に表したように、把持部１０の水平方向における位置とワークＷの水平方向における位置と、を合わせる。次に、把持部１０をワークＷに向けて下降させ、把持部１０（第１部分１１）をワークＷに接触させる。
【００２２】
把持部１０は、可撓性を有する。このため、把持部１０がワークＷに接触した際、図３（ｂ）に表したように、把持部１０が外側に押し広げられるとともに、把持部１０がワークＷの形状に沿って変形する。このとき、例えば、溝Ｇは上下方向につぶれる。また、開けていた第２空間ＳＰ２が、ワークＷによって塞がれる。
【００２３】
次に、第１ポート３１を通して第１空間ＳＰ１を減圧する。第１空間ＳＰ１は、例えば０．１気圧程度に減圧される。これにより、図３（ｃ）に表したように、第１空間ＳＰ１の粉粒体１５が凝集して固化する。
【００２４】
次に、第２ポート３２を通して第２空間ＳＰ２を減圧する。第２空間ＳＰ２は、例えば０．１気圧程度に減圧される。これにより、ワークＷが、第２空間ＳＰ２に向けて吸着され、ワークＷが把持される。続いて、図３（ｄ）に表したように、把持部１０を上昇させ、ワークＷを持ち上げる。
【００２５】
その後、把持ツール１を水平方向に移動させ、ワークＷを所定の位置まで移動させる。ワークＷを移動させた後、第１空間ＳＰ１および第２空間ＳＰ２を大気開放することで、把持力が無くなり、ワークＷが把持ツール１から放れる。
以上の方法により、把持対象のワークＷを、所定の位置まで搬送することができる。
【００２６】
図４は、第１実施形態に係る把持ツール１の把持メカニズムを表す断面図である。
図４では、把持ツール１の把持部１０が一部簡略化して表されている。
【００２７】
第１実施形態に係る把持ツール１では、図４（ａ）に表すように、把持部１０の外周が保持部２０によって保持されている。従って、図４（ｂ）に表すように、把持部１０をワークＷに接触させた際に、把持部１０がワークＷに対して上方に向けて変形することができる。
【００２８】
この状態で、第１ポート３１および第２ポート３２を通して吸気することで、図４（ｃ）に表すように、把持部１０がさらにワークＷに対して上方に向けて変形しつつ、把持部１０とワークＷとの接触面積が増加していく。
【００２９】
このように、把持部１０が、ワークＷに対して上方に向けて変形可能に保持されることで、把持部１０によってワークＷを把持した際の把持力を高めることができる。
【００３０】
図５を参照しつつ、第１実施形態の効果を説明する。
図５は、参考例に係る把持ツール１ｒによる把持方法を表す断面図である。
参考例に係る把持ツール１ｒは、溝Ｇが設けられていない点で、把持ツール１と異なる。
【００３１】
図５（ａ）および図５（ｂ）に表したように、この把持ツール１ｒで把持部１０をワークＷに接触させた場合、凹部１１ｒが把持部１０の中心に向けて折れ曲がり、第２ポート３２と繋がった第２空間ＳＰ２を塞いでしまう場合がある。第２空間ＳＰ２が把持部１０によって塞がれると、第２ポート３２を通して減圧しても、ワークＷが把持部１０に吸着されない。また、第２空間ＳＰ２が塞がれない場合でも、凹部１１ｒが折れ曲がって第２空間ＳＰ２が狭まることで、ワークＷが吸着され難くなる可能性がある。この結果、把持部１０による把持力が低下する。
【００３２】
これに対して、第１実施形態に係る把持ツール１では、凹部１１ｒに溝Ｇが設けられている。溝Ｇが設けられることで、上方に向けて凹部１１ｒに力が加わった場合でも、図３（ｂ）に表したように、溝Ｇが上下方向に潰れる。このため、凹部１１ｒによって第２空間ＳＰ２が狭まったり、塞がれたりすることを抑制でき、把持部１０による把持力を高めることができる。
【００３３】
凹部１１ｒに設けられる溝Ｇの数は任意であるが、複数設けられることが望ましい。複数の溝Ｇを設けることで、凹部１１ｒが上下方向により大きく伸縮可能となる。これにより、凹部１１ｒの折れ曲がりをさらに抑制し、把持部１０による把持力をさらに高めることができる。
【００３４】
図６は、第１実施形態に係る把持ツール１の製造方法を表す斜視図である。
ここでは、第１モールド６１、第２モールド６２、第３モールド６３、および第４モールド６４を含むモールドユニット６０を用いて把持ツール１を製造する例を説明する。
なお、図５（ｃ）では、第２モールド６２が省略され、第３モールド６３および第４モールド６４は、その断面が表されている。
【００３５】
第１モールド６１は、図６（ａ）に表したように、半円柱状の部材である。第１モールド６１は、方向Ｄ１に平行な第１平面部６１ａおよび第１曲面部６１ｂを有する。第１曲面部６１ｂは、第１平面部６１ａの反対側に設けられている。第１モールド６１の方向Ｄ１側の第１端部６１ｅにおける径は、他の部分の径よりも大きい。
【００３６】
第１平面部６１ａには、方向Ｄ１に延びる第１溝６１ｃが設けられている。第１溝６１ｃには、方向Ｄ１と交差する方向に窪んだ第１凹部６１ｄが設けられている。第１凹部６１ｄは、方向Ｄ１において、互いに離間して複数設けられている。また、第１端部６１ｅと反対側の第２端部６１ｆは、第１曲面部６１ｂおよび第１溝６１ｃと滑らかに連なっている。
【００３７】
第２モールド６２は、第１モールド６１と同様の構成を有する。すなわち、第２モールド６２は、図６（ｂ）に表したように、第２平面部６２ａおよび第２曲面部６２ｂを有する。第２モールド６２の方向Ｄ１側の第３端部６２ｅにおける径は、他の部分の径よりも大きい。第２平面部６２ａには第２溝６２ｃが設けられ、第２溝６２ｃには複数の第２凹部６２ｄが設けられている。第３端部６２ｅと反対側の第４端部６２ｆは、第２曲面部６２ｂおよび第２溝６２ｃと滑らかに連なっている。
【００３８】
第１モールド６１と第２モールド６２は、第１平面部６１ａと第２平面部６２ａが接し、第１溝６１ｃ、第１端部６１ｅ、及び第２端部６１ｆが、それぞれ、第２溝６２ｃ、第３端部６２ｅ、及び第４端部６２ｆと対向するように、重ね合わされる。
【００３９】
第３モールド６３は、図６（ｃ）に表したように、方向Ｄ１に延びる延在部６３ａと、延在部６３ａの周りに設けられ、延在部６３ａと離間した外周部６３ｂと、を有する。延在部６３ａは、第１溝６１ｃと第２溝６２ｃの間に位置する。第１モールド６１の一部および第２モールド６２の一部は、外周部６３ｂに囲まれる。延在部６３ａの表面には、環状の突起６３ｃが設けられている。突起６３ｃは、方向Ｄ１において複数設けられる。複数の突起６３ｃは、それぞれ、複数の第１凹部６１ｄおよび複数の第２凹部６２ｄと対向する。
【００４０】
第４モールド６４は、平板状の部材である。第４モールド６４には、方向Ｄ１に延びる複数の貫通孔６４ａが形成されている。図６（ｃ）および図６（ｄ）に表したように、第１モールド６１および第２モールド６２は、方向Ｄ１において、第３モールド６３と第４モールド６４との間に配される。
【００４１】
第１モールド６１、第２モールド６２、第３モールド６３、および第４モールド６４のそれぞれの間には、隙間が設けられている。貫通孔６４ａを通して、これらのモールド同士の隙間に樹脂を注入し、樹脂を硬化させることで、樹脂部材としての把持部１０が作製される。樹脂としては、例えば、シリコーン樹脂またはアクリル樹脂を用いることができる。
【００４２】
例えば、硬化された樹脂のうち、第１モールド６１および第２モールド６２と、第３モールド６３と、の間に位置する部分は、第１部分１１に対応する。第１凹部６１ｄおよび第２凹部６２ｄと、突起６３ｃと、の間に位置する部分は、溝Ｇに対応する。第１モールド６１および第２モールド６２と、第４モールド６４と、の間に位置する部分は、第２部分１２に対応する。
【００４３】
以上の工程で作成された把持部１０の外周を、保持部２０で固定し、第１ポート３１および第２ポート３２を設けることで、図１および図２に表した把持ツール１が得られる。
【００４４】
（第２実施形態）
図７は、第２実施形態に係る把持ツール２を表す斜視断面図である。
第２実施形態に係る把持ツール２では、凹部１１ｒの少なくとも一部の剛性が、凸部１１ｐの剛性よりも大きい。
【００４５】
例えば、図７に表したように、凹部１１ｒの上下方向に沿う部分の厚さは、凸部１１ｐの厚さよりも大きい。または、凹部１１ｒの少なくとも一部を構成する材料の剛性が、凸部１１ｐを構成する材料の剛性よりも高くても良い。あるいは、凹部１１ｒの少なくとも一部に、別の部材が貼り付けられていても良い。これらの方法は、適宜組み合わせることが可能である。
【００４６】
凹部１１ｒの少なくとも一部の剛性が凸部１１ｐの剛性よりも大きいことで、把持部１０をワークに接触させた際に、凹部１１ｒが変形し難くなり、第２空間ＳＰ２を塞ぎ難くなる。これにより、本実施形態においても、第１実施形態と同様に、把持力を向上させることができる。
【００４７】
（第３実施形態）
図８は、第３実施形態に係る把持ツール３を表す斜視断面図である。
第３実施形態に係る把持ツール３は、凹部１１ｒに固定された環状部材５０を備える。環状部材５０は、凹部１１ｒに沿って設けられている。例えば、環状部材５０の外形は円状であり、環状部材５０の中心から外周に向かう方向は、把持部１０の中心から外周に向かう方向と平行である。環状部材５０は、例えば、接着剤によって凹部１１ｒに固定されている。
【００４８】
図８に表した例では、複数の環状部材５０が、上下方向に沿って、互いに離間して設けられている。環状部材５０の剛性は、第１部分１１の剛性よりも高い。剛性の高い環状部材５０が凹部１１ｒに固定されることで、把持部１０がワークに接触した際に、凹部１１ｒが変形し難くなり、第２空間ＳＰ２を塞ぎ難くなる。これにより、本実施形態においても、第１実施形態と同様に、把持力を向上させることができる。
【００４９】
環状部材５０は、把持部１０の内側において凹部１１ｒに固定されていても良いし、把持部１０の外側において凹部１１ｒに固定されていても良い。ただし、環状部材５０が把持部１０の内側に設けられると、粉粒体１５が環状部材５０に引っ掛かり、粉粒体１５の流動性が低下して把持力が低下する可能性がある。従って、環状部材５０は、把持部１０の外側において、凹部１１ｒに固定されることが好ましい。
【００５０】
（変形例）
図９は、第３実施形態の変形例に係る把持ツール３ａを表す斜視断面図である。
変形例に係る把持ツール３ａは、第１実施形態に係る把持ツール１と同様の溝Ｇをさらに備える。溝Ｇは凹部１１ｒに設けられ、環状部材５０は溝Ｇに沿って設けられている。環状部材５０の少なくとも一部は、溝Ｇの内側に設けられている。図９に表した例では、複数の環状部材５０が、それぞれ、複数の溝Ｇの内側に設けられている。
【００５１】
溝Ｇに沿って環状部材５０が設けられることで、凹部１１ｒが内側に向けてより変形し難くなり、把持力をさらに向上させることができる。このように、上述した実施形態は、適宜組み合わせて実施することが可能である。例えば、把持ツール３ａにおいて、さらに凹部１１ｒの少なくとも一部の剛性を、凸部１１ｐの少なくとも一部の剛性より高くしても良い。
【００５２】
（第４実施形態）
図１０は、第４実施形態に係る把持システム４の構成を表す模式図である。
実施形態に係る把持システム４は、把持ツール１、ポンプユニット７０、ポンプユニット７０ａ、制御部８０、および搬送ロボット９０を備える。
【００５３】
搬送ロボット９０は、アーム９０ａを有する。アーム９０ａは、例えば複数の関節を有し、先端に把持ツール１が取り付けられている。搬送ロボット９０は、制御部８０からの指令に従ってアーム９０ａを動作させ、ワークＷの把持および搬送を行う。
【００５４】
ポンプユニット７０は、図１に表した把持ツール１の第１配管４１と接続される。ポンプユニット７０ａは、把持ツール１の第２配管４２と接続される。制御部８０からの指令に従ってポンプユニット７０および７０ａが駆動することで、第１空間ＳＰ１および第２空間ＳＰ２が減圧されたり、大気開放されたりする。
【００５５】
制御部８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、不揮発性のフラッシュメモリなどを有する。ＣＰＵでは、制御部８０における各種演算処理が実行される。ＲＯＭには、把持システム４の動作に必要な各種制御アリゴリズムや各種定数等が記憶される。フラッシュメモリには、ワークＷの搬送手順や、搬送状況等が適宜記憶して保存される。
【００５６】
制御部８０は、フラッシュメモリに記憶されている搬送手順に従って、ポンプユニット７０、ポンプユニット７０ａ、および搬送ロボット９０に指令を送出し、これらの動作を制御する。
【００５７】
把持システム４が、把持力の高い把持ツール１を備えることで、ワークＷをより確実に把持し、搬送することが可能となる。なお、把持システム４は、把持ツール１に代えて、把持ツール２、３、または３ａを備えていても良い。
【００５８】
以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１、１ｒ、２、３、３ａ 把持ツール、  ４ 把持システム、  １０ 把持部、  １１ 第１部分、  １１ｐ 凸部、  １１ｒ 凹部、  １２ 第２部分、  １５ 粉粒体、  ２０ 保持部、  ２３ 締結具、  ３１ 第１ポート、  ３２ 第２ポート、  ４１ 第１配管、  ４２ 第２配管、  ５０ 環状部材、  ６０ モールドユニット、  ６１ 第１モールド、  ６２ 第２モールド、  ６３ 第３モールド、  ６４ 第４モールド、  Ｇ 溝、  ＳＰ１ 第１空間、  ＳＰ２ 第２空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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