(57)【要約】      （修正有）【課題】合流する車線の混雑状況に合わせて、極力車列順番を崩さずに合流することができる走行制御装置を提供する。【解決手段】隊列走行を制御する走行制御部は、自車両を含む隊列走行を行っている車群Ａが進入路Ｒ１を走行しているときに、当該進入路Ｒ１と合流する走行車線Ｒ２を走行している他の車両ｂ１〜ｂ７を検出すると、車群Ａの車両の一台が合流後に走行車線Ｒ２を走行の車両ｂ１〜ｂ７との車間距離が第１の設定距離以上に後方に空く場合に、車両ｂ１〜ｂ７との車間距離に応じて車群Ａを分割して、分割後の最後尾車両ａ３、ａ５が最初に走行車線Ｒ２に合流し、当該最後尾車両ａ３、ａ５の前方に分割後の車群Ａの他の車両ａ２、ａ１、ａ４が走行車線Ｒ２に合流させる。【選択図】図２
2019067059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の状態を取得する車両状態取得手段と、
他の車両との間で車両状態を交換する車車間通信手段と、
自車両および他車両の車両状態に基づいて、他車両と隊列走行を行うように車両を制御する車両走行制御手段とを備え、
前記車両走行制御手段は、第１の道路を走行しているときに、前記第１の道路と合流する第２の道路上を走行している他の車両を検出すると、前記隊列走行している車両の一台が合流後に第２の道路上を走行の車両との車間距離が第1の設定距離以上に後方に空く場合に、前記他の車両との車間距離に応じて前記第１の道路を隊列走行している車群クループを分割して、分割後の最後尾車両が最初に前記第２の道路に合流し、前記最後尾車両の前方に分割後の同一車群グループの他の車両が前記第２の道路に合流することを特徴とする隊列走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両で隊列走行を行わせる隊列走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信などを用いて車両の制御情報を交換することで、前方車両との間の車間距離を短く保つことができる隊列走行により、走行車両の流れの改善と空気抵抗の低減に起因する燃費向上とが見込まれている。
【０００３】
そこで、車線減少箇所や高速道路のランプなど側方車両が合流の際に、合流する道路上を走行する他の車両を検出した場合に、合流時に車間距離が適切に保てるように、車間距離を調整することが開示されている。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−６１７８８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、合流する車線（走行車線）の混雑状況によっては、必ずしも交互に合流する必要がないにも関わらず、合流前の車線側の走行車両がなかなか合流できずに車列の間隔が詰まってしまうことが懸念される。
【０００６】
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、合流する車線の混雑状況に合わせて、極力車列順番を崩さずに合流することができる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した目的を達成するために、本発明に係る隊列走行装置では、自車両の状態を取得する車両状態取得手段と、他の車両との間で車両状態を交換する車車間通信手段と、自車両および他車両の車両状態に基づいて、他車両と隊列走行を行うように車両を制御する車両走行制御手段とを備え、前記車両走行制御手段は、第１の道路を走行しているときに、前記第１の道路と合流する第２の道路上を走行している他の車両を検出すると、前記隊列走行している車両の一台が合流後に第２の道路上を走行の車両との車間距離が第1の設定距離以上に後方に空く場合に、前記他の車両との車間距離に応じて前記第１の道路を隊列走行している車群クループを分割して、分割後の最後尾車両が最初に前記第２の道路に合流し、前記最後尾車両の前方に分割後の同一車群グループの他の車両が前記第２の道路に合流することを特徴としている。
【０００８】
つまり、隊列走行の車群が、高速道路等の合流部で合流する際に、交互に合流すると合流後に後方を走行する車両との距離が開く場合は、合流する車群グループを分割して最後尾車両から同一車群が走行車線に合流していくので最後尾車両が車線変更後の車線を通る車両よりも前を走行することになり、合流前の車列順番を崩さずにすることができる。
【０００９】
これにより、合流する車線の混雑状況に合わせて、極力車列順番を崩さずに合流することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る隊列走行装置の構成を示すブロック図である。
【図２】進入路を走行する車群が走行車線に合流する流れ（ａ）、（ｂ）を示す説明図である。
【図３】図２の続きの流れ（ａ）、（ｂ）を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
【００１２】
図１に本発明に係る隊列走行装置の概略構成図が示されている。
【００１３】
図１に示す隊列走行装置１は車両の走行制御を行うものであり、車両に搭載されている。隊列走行装置１は、ナビゲーション装置２、レーダ装置３、車両状態取得部４（車両状態取得手段）と、通信装置５（車車間通信手段）、走行制御部６（車両走行制御手段）を備えている。
【００１４】
ナビゲーション装置２は、自車両の位置を検出する機能を有するものであり、例えばＧＰＳデータを取得可能であったり、道路情報を含む地図データベースを有していたりする。
【００１５】
レーダ装置３は、自車両の周囲にある他車両等の物体を検知するものであり、例えばミリ波レーダやレーザレーダを用いた装置である。具体的には、レーダ装置３により、自車両と先行車及び後行車との車間距離を検出したり、自車両の側方を走行する車両を検出したりすることが可能である。
【００１６】
車両状態取得部４は、自車両の性能、走行能力、自重、積載重量、走行経路、現在の車速等の車両情報（車両状態）を取得可能である。より具体的には、自車両の性能とは、例えば、加速、出力、最高速度、及び減速性能等の動力性能が該当する。
【００１７】
また、走行能力とは、例えば、走行経路の登坂情報及び渋滞情報を考慮して決定されるものであり、当該走行経路において自車両が走行する場合にどのような速度、加速、及び減速となるかを示す指標である。すなわち、走行能力は、走行経路の状況や環境に応じて変動する。
【００１８】
通信装置５は、いわゆる車車間通信により自車両周辺に存在する他車両の車両状態等を取得したり、自車両の情報を発信したりする部分である。当該通信装置５により発信可能な自車両の情報は上記車両状態取得部４にて取得可能な車両情報であり、取得可能な他車両の車両状態も同じである。なお、通信装置５が可能な通信は、車車間通信だけでなく、通信により周辺車両の車両状態を取得できるものであればよく、例えば路車間通信でもよい。
【００１９】
これら、ナビゲーション装置２、レーダ装置３、車両状態取得部４、通信装置５はそれぞれ走行制御部６と電気的に接続されている。また、走行制御部６は、車両の駆動部７、制動部８、操舵部９とも電気的に接続されており、これら各部を制御して車両の挙動を制御する。
【００２０】
駆動部７は、車両の走行駆動を行う部分であり、例えば、エンジン、電気モータ、又はハイブリット車両の場合はその両方である。
【００２１】
制動部８は、車両の制動を行う部分であり、例えば摩擦により制動力を発生する機械式のブレーキや、摩擦以外で制動力を発生する排気ブレーキ、リターダ、回生ブレーキ等も含まれる。
【００２２】
操舵部９は、車両の操舵を行う部分であり、例えばステアリングである。
【００２３】
走行制御部６はＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌ Ｕｎｉｔ）により構成され、隊列走行装置１の全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むコンピュータを主体として構成されている。
【００２４】
走行制御部６は、通信装置５を介して、他の車両との隊列走行の希望の受け付け及び発信を行い、条件が適合する他の車両と隊列を組んだ走行（隊列走行）を実行する。隊列走行を条件としては、例えば目的地が同じで、設定車速が自車両の許容範囲内であり、自車両と車両状態にそれほど差異がない等がある。
【００２５】
そして、本実施形態の走行制御部６は、特に、自車両を含む複数の車両が隊列走行を行っており、当該隊列走行の車群が高速道路等の合流部で合流する際に、合流前の車列順番を崩さずに合流するための合流制御を行う。
【００２６】
ここで、図２及び図３を参照すると、図２には進入路を走行する車群が走行車線に合流する流れ（ａ）、（ｂ）を示す説明図が、図３には図２の続きの流れ（ａ）、（ｂ）を示す説明図がそれぞれ示されている。以下、これらの図に基づき走行制御部６が実行する隊列走行の合流制御について説明する。
【００２７】
図２（ａ）では、高速道路の進入路Ｒ１（第１の道路）にて、自車両を含んで隊列走行している車群Ａと、当該進入路Ｒ１（本線）が合流する走行車線Ｒ２（第２の道路）を走行している複数の他の車両ｂ１〜ｂ７（車両ｂ６、ｂ７は図２（ｂ）以降に図示）があり、車群Ａはこれから走行車線Ｒ２へ合流する状態である。なお、図２、図３に示す高速道路には追越車線Ｒ３もある。車群Ａは５台の車両ａ１、ａ２、ａ３、ａ４、ａ５（車両ａ１〜ａ５）から構成されている。さらに、車群Ａの車両ａ１〜ａ５及び他の車両ｂ１〜ｂ７には、それぞれ本実施形態の隊列走行装置１が搭載されており、様々な情報を車車間通信によって交換しながら隊列制御を行っている。
【００２８】
車群Ａの少なくとも１つの車両が、ナビゲーション装置２により前方に走行車線Ｒ２の存在を検出し、通信装置５により進入路Ｒ１と走行車線Ｒ２との合流地点で他の車両ｂ１〜ｂ７と合流することを検出すると、通信装置５を介して車群Ａ内の車両ａ１〜ａ５及び他の車両ｂ１〜ｂ７と車車間通信を行い自他の車両情報を共有する。
【００２９】
次に、各車両ａ１〜ａ５、ｂ１〜ｂ７はそれぞれの車両情報から各車両ａ１〜ａ５、ｂ１〜ｂ７の車間距離、走行速度、走行能力、車両性能や目的地を解析し、将来の走行位置を予測する。
【００３０】
そして、車群Ａの車両ａ１〜ａ５の少なくとも１つの走行制御部６は、車群Ａの車両ａ１〜ａ５の少なくとも一台（例えばａ１’）が走行車線Ｒ２に合流した後、他の車両ｂ１〜ｂ７との車間距離Ｄが予め設定された第１の設定距離Ｄ１以上に後方に空く合流可能箇所を検出する。この合流可能箇所を検出した後は、合流可能箇所における車間距離に応じて車群Ａを分割する。
【００３１】
例えば図２（ａ）では、車両ｂ３と車両ｂ４との間が合流可能箇所として検出され、合流可能箇所における車間距離（車両ｂ３と車両ｂ４との車間距離）に応じて車群Ａを前側３台の車両ａ１〜ａ３と後側２台の車両ａ４、ａ５に分割する。この合流可能箇所における車間距離に応じてとは、つまり、合流可能箇所に入り込める車群Ａの車両の台数を算出することである。
【００３２】
次に、図２（ｂ）に示すように、分割後の前側の車群（以下、前側車群Ａ１という）の最後尾車両ａ３が合流可能箇所側方にまで到達すると、当該最後尾車両ａ３が最初に走行車線Ｒ２に車線変更して合流する。つまり、最後尾車両ａ３が走行車線Ｒ２において後続の他の車両ｂ４の進行を妨げる形となる。そして、当該最後尾車両ａ３の前方に前側車群Ａ１の残りの車両ａ１、ａ２が走行車線Ｒ２に合流する。この残りの車両ａ１、ａ２の合流順は特に限定されるものではないが、例えば前側車群Ａ１において後側の車両ａ２から前側の車両ａ１の順に合流する。
【００３３】
また、図３（ａ）に示すように、分割後の後側の車群（以下、後側車群Ａ２という）においても、前側車群Ａ１と同様に、合流可能箇所（例えば車両ｂ６と車両ｂ７との間）を検出して、当該合流可能箇所に最後尾車両ａ５から合流する。
【００３４】
そして、図３（ｂ）に示すように、後側車群Ａ２の最後尾車両ａ５の合流後にその前方の車両ａ４が走行車線Ｒ２に車線変更することで、車群Ａの全ての車両ａ１〜ａ５が走行車線Ｒ２に合流することとなり、合流制御が終了する。
【００３５】
このように、隊列走行装置１は、隊列走行の車群Ａが、高速道路等の合流部で合流する際に、交互に合流すると合流後に後方を走行する車両との距離が開く場合は、合流する車群Ａを分割して最後尾車両ａ３、ａ５から同一車群Ａが走行車線Ｒ２に合流していくので最後尾車両ａ３、ａ５が車線変更後の走行車線Ｒ２を通る車両ｂ４、ｂ７よりも前を走行することになり、合流前の車列順番を崩さずに合流することができる。
【００３６】
これにより、合流する車線が混雑な状況でも車群Ａの車両ａ１〜ａ５が必要以上に離れることなく、合流する車線の混雑状況に合わせて、極力車列順番を崩さずに合流することができる。
【００３７】
以上で本発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。
【００３８】
例えば、上記実施形態では、車群Ａは５台の車両ａ１〜ａ５により構成されているが、隊列走行を構成する車両台数はこれに限られるものではない。
【符号の説明】
【００３９】
１  隊列走行装置
２  ナビゲーション装置
３  レーダ装置
４  車両状態取得部（車両状態取得手段）
５  通信装置（車車間通信手段）
６  走行制御部（車両走行制御手段）
７  駆動部
８  制御部
９  操舵部
Ａ  車群
Ａ１  前側車群
Ａ２  後側車群
ａ１〜ａ５、ｂ１〜ｂ７  車両
Ｒ１  進入路（第１の道路）
Ｒ２  走行車線（第２の道路）
【図１】
2019067059.tif 000003
【図２】
2019067059.tif 000004
【図３】
2019067059.tif 000005