(57)【要約】      （修正有）【課題】つながっている体の通路を通って医療機器を導くための複数動作モードを有する医療システムを提供する。【解決手段】コントローラ１０２は、つながっている体の通路を通って医療機器１０４を挿入及び後退させるとき、医療機器１０４の遠位先端部の動きを制御するために異なる動作モードで動作する。医療機器１０４を挿入するとき、コントローラ１０２は通常、手動モードで動作するように手動でオーバーライドされない限り、自動ナビゲーションモードで動作する。医療機器を後退させるとき、コントローラ１０２は通常、手動モードで動作するように手動でオーバーライドされない限り、医療機器がつながっている体の通路を通って後退されるとき、遠位先端部が通路の形状に適合し得るように、遠位先端部が自由に動くことを可能にするゼロ−力モードで動作する。【選択図】図１
2019088885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操向可能な医療機器；
少なくとも１つのアクチュエータ；及び
前記医療機器の動きが挿入方向に検出された後に挿入制御モードにしたがって前記医療機器が操向されることをもたらすように前記少なくとも１つのアクチュエータに指令するための、且つ前記医療機器の動きが後退方向に検出された後に前記医療機器に対して与えられた力に従って前記医療機器が動くことを許容するように前記少なくとも１つのアクチュエータに指令するための制御手段であって、前記挿入制御モードは、前記少なくとも１つのアクチュエータにプログラムされたナビゲーション経路にしたがって前記医療機器を操向するよう指令し、前記挿入制御モードは、オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路をオーバーライドする場合、前記少なくとも１つのアクチュエータに前記オペレータの制御装置との相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、制御手段；を有する、
医療システム。
【請求項２】
前記プログラムされたナビゲーション経路は、前記医療機器の現在の挿入位置から決定される操向方向を示す、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項４】
ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路の前記オーバーライドを解除した後、前記医療機器の現在の姿勢にしたがって前記プログラムされたナビゲーション経路を更新する、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記挿入方向の前記医療機器の動きを、前記挿入方向の閾値を超える変化によって、検出する、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記後退方向の前記医療機器の動きを、前記後退方向の閾値を超える変化によって、検出する、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項８】
前記挿入制御モードは、前記少なくとも１つのアクチュエータに、制御装置とのオペレータの相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
請求項１に記載の医療システム。
【請求項９】
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
請求項８に記載の医療システム。
【請求項１０】
ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
請求項８に記載の医療システム。
【請求項１１】
前記操向可能な医療機器は、オペレータが前記操向可能な医療機器を通路の中に及び該通路の外に手動で押す及び引くことによって、前記挿入方向及び前記後退方向に動かされる、
請求項１に記載の医療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は概して医療システム、特に、つながっている体の通路を通って医療機器を導くための複数動作モードを有する医療システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
１つの種類の体の通路を通って導かれる医療機器は内視鏡である。内視鏡は、装置を自然開口部又は外科医に開けられた開口部を通して挿入し、患者内の標的部位に装置を案内することによって医師が体内の器官の問題の画像を取得するとともに診断することを可能にする。ある場合には、内視鏡は、体内の器官に医療処置を行うためにも使用され得る。内視鏡は、その遠位端がナビゲーション目的のために制御可能に方向付けられるように、操向可能であり得る。立体視又は平面視カメラ等の画像取得装置が遠位端に設けられ得るので、その視点からカメラによって取得された画像が外科医によってディスプレイ画面上で見られ得る。標的部位において様々な医療処置を行うために、切断する、把持する、焼灼する等のために使われるような手術器具が、内視鏡の遠位端から延び得る。
【０００３】
特殊な内視鏡は、それらが一般的に見ることを目的とする所にちなんで名付けられる。例は、膀胱の中を見るための膀胱鏡、腎臓の中を見るための腎盂鏡、肺の気管支の中を見るための気管支鏡、喉頭の中を見るための喉頭鏡、耳の中を見るための耳鏡、関節を見るための関節鏡、腹部の内部を見るための腹腔鏡、及び消化管内視鏡を含む。目的の器官を見るために、内視鏡は体内のつながっている体の通路を通って標的部位に移動する。
【０００４】
もう１つの種類の体の通路を通って操向可能な医療機器はカテーテルである。カテーテルは、流体を導入する又は取り出すために自然な身体の空洞又は通路に挿入される長く細い可撓管である。その用途は、尿道を通じた膀胱からの尿のドレナージ又は診断目的のために血管を通じた心臓への挿入を含む。カテーテルはまた、通路を開いた状態に保つために通路に挿入され得る。
【０００５】
さらに別の種類の体の通路を通って操向可能な医療機器は、手術用及び診断用ツールである。例は、組織サンプルを取るための及び組織の焼灼のための電極といった一般の医療器具を含む。
【０００６】
そこを通ってこのような医療機器が導かれる体の通路は、遠回りであり得るとともにその長さに沿って変化する幅を有し得る。さらに、それらは、多分岐され得るとともに狭くなり得るので、体内の標的領域へのナビゲーションが難しい。また、通路は、医療機器との過度な物理的な接触によって容易に傷つく傷つきやすい組織を有し得る。つながっている体の通路の例として、特許文献１は、気管支鏡手術中の肺の気管支樹内の所定の関心領域への極薄の柔軟な内視鏡の視覚補助誘導を記載する。つながっている体の通路の他の例として、特許文献２は、血管系並びに肺の空気循環系、消化器系、及び泌尿器系に適用可能な画像誘導手術技術を記載する。
【０００７】
オペレータが医療機器を患者の解剖学的構造内の標的領域につながっている体の通路を通って挿入するとき、オペレータが機器を標的領域に誘導するのを支援することが望まれ得る。医療機器をつながっている体の通路から後ろに後退させる場合、医療機器との過度な物理的な接触によって通路の壁を傷つけることを避けるために注意が払われなければならない。患者内での医療機器の移動を制御している間、患者の安全は常に最大の関心事である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】米国特許第７，９０１，３４８号
【特許文献２】米国特許出願公開第２００５／０１８２３１９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
したがって、本発明の１つ又は複数の態様の１つの目的は、患者に害を及ぼすことなしに体の通路を通る医療機器の動きを制御するための医療システム、及びそこで実行される方法である。
【００１０】
本発明の１つ又は複数の態様のもう１つの目的は、安全且つ効率的な方法で、つながっている体の通路を通る標的領域へ及び／又は標的領域から医療機器を導くために、オペレータに有益であるとき、ナビゲーション支援を提供するための医療システム、及びそこで実行される方法である。
【００１１】
本発明の１つ又は複数の態様のさらにもう１つの目的は、つながっている体の通路を通る標的領域への手動オーバーライドを有する自動ナビゲーション支援を提供するための医療システム、及びそこで実行される方法である。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
これらの及び追加的な目的は、本発明の様々な態様によって達成され、簡潔に述べると、１つの態様は：操向可能な医療機器；少なくとも１つのアクチュエータ；及び医療機器の動きが挿入方向に検出された後に挿入制御モードにしたがって医療機器が操向されることをもたらすように少なくとも１つのアクチュエータに指令するための且つ医療機器の動きが後退方向に検出された後に医療機器に対して与えられた力に従って医療機器が動くことを許容するように少なくとも１つのアクチュエータに指令するための制御手段を有する、医療システムである。
【００１３】
もう１つの態様は、医療機器の操向を制御するための方法であり、方法は：医療機器の動きを検出するステップ；及び医療機器の動きが挿入方向に検出された後に挿入制御モードにしたがって医療機器が操向されることをもたらすように少なくとも１つのアクチュエータに指令し且つ医療機器の動きが後退方向に検出された後に医療機器に対して与えられた力に従って医療機器が動くことを許容するように少なくとも１つのアクチュエータに指令するステップを有する。
【００１４】
他の態様は：入力装置；医療機器；少なくとも１つのアクチュエータ；及び通常制御モードにおいてプログラムされたナビゲーション経路に従って医療機器が操向されることをもたらすように少なくとも１つのアクチュエータに指令し且つ通常制御モードが入力装置のオペレータによって手動でオーバーライドされたときにこの操向を指令する入力装置の動きに従って医療機器が操向されることをもたらすように少なくとも１つのアクチュエータに指令するための制御手段；を有する医療システムである。
【００１５】
さらに他の態様は、医療機器の操向を制御するための方法であって、方法は：挿入方向に動かされている間、プログラムされたナビゲーション経路にしたがって医療機器を操向するように少なくとも１つのアクチュエータに指令するステップ；手動オーバーライド指示を受信するステップ；及び入力装置の動きに従って医療機器を操向するように少なくとも１つのアクチュエータに指令するステップ、を有する。
【００１６】
本発明の様々な態様の追加的な目的、特徴及び利点は、添付の図面とともに理解されるべき以下の実施形態の記載から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、つながっている体の通路内に配置されるとともに本発明の態様を利用する医療システムのコントローラによって制御される医療機器の概略図を示す。
【図２】図２は、に本発明の態様を利用する医療システムで使用される医療機器の遠位端の概略図を示す。
【図３】図３は、そこを通って医療機器が通過し得る、つながっている体の通路の概略図を示す。
【図４】図４は、本発明の態様を利用する医療システムのブロック図を示す。
【図５】図５は、患者の標的領域に向かう挿入中に医療機器を制御するための、本発明の態様を利用する、方法のフロー図を示す。
【図６】図６は、患者の標的領域から離れる後退中に医療機器を制御するための、本発明の態様を利用する、方法のフロー図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、コントローラ１０２が、入力装置１０１とのオペレータの相互作用に応じて、患者１５０のつながっている体内の通路の中に及び通路の外に及び通路を通って医療機器１０４を動かすようにアクチュエータ１０３に指令する、医療システムの使用を示す。この場合、医療機器１０４は、内視鏡、カテーテル又は図２に示されるような操向可能な先端部１４２を有する他の医療装置であり得る。アクチュエータ１０３は、“ＩＯ”で表された両方向矢印によって描かれるように、入力方向（すなわち、患者１５０への挿入）及び出力方向（すなわち、患者１５０からの後退）におけるレール１２４に沿った医療機器１０４全体の移動のためのアクチュエータ１２１を含む。代替的には、アクチュエータ１２１は省略されることができ、この場合、オペレータが、つながっている体の通路の中に及び同通路から外に医療機器１０４を手動で挿入及び後退させ得る。アクチュエータ１０３はまた、操向可能な先端部１４２のためのアクチュエータ１２２及び１２３も含む。
【００１９】
図２は、操向可能な先端部１４２が実線の形態において非回転状態で及び点線の形態において様々な回転状態で示される医療機器１０４の遠位端部の詳細を示す。医療機器１０４は、操向可能な先端部１４２が回転可能に結合される可撓性ボディ１４１を含む。例えば、操向可能な先端部１４２がピッチ方向に回転されるとき、先端部は図示された点線の形態に示されるように動く。操向可能な先端部１４２がヨー方向に回転されるとき、先端部は図示された点線の形態に直交する方向に動く。操向可能な先端部１４２をピッチ及びヨーの組合せで回転させることによって、ピッチとヨーとの間の中間の角度が実現される。この場合、アクチュエータ１２２は操向可能な先端部１４２をピッチで操向し得るとともにアクチュエータ１２３は操向可能な先端部１４２をヨーで操向し得る。あるいは、操向可能な先端部１４２は、ボディ１４１の中心軸周りのロールにおいて回転され得るとともに、ピッチ及びヨーの一方又は両方は対応するアクチュエータを使用する。可撓性ボディ１４１は、受動的に屈曲可能又は能動的に屈曲可能又はそれらの組合せであり得る。可撓性ボディ１４１を能動的に曲げるため、追加的なアクチュエータ及び制御要素が、医療機器１０４を操向するための既に述べたものに加えて、設けられ得る。
【００２０】
医療機器１０４が操向可能な内視鏡であるとき、それは、そこを通って複数の光ファイバケーブル１４４及び画像取得装置１４３が延びる１つ又は複数の菅腔１４５を有し得る。画像取得装置１４３は、画像プロセッサ１０８に伝達されるとともに画像プロセッサによって処理され、ディスプレイ画面１０９に表示される（図４に示される）画像を取得するための立体視又は平面視カメラであり得る。代替的には、画像取得装置１４３は、ファイバスコープ等、機器１０４の近位端の画像処理システムに結合する密着した光ファイバ束であり得る。光ファイバケーブル１４４の１つは、医療機器１０４の遠位端における照明目的のために、その近位端において光源（図示せず）に結合され得る。他の光ファイバケーブル１４４は、光ファイバケーブルを通過する光が操向可能な先端部１４２の向きを含む医療機器１０４の現在の位置及び形状を決定するためにコントローラ１０２によって処理されるように、ファイバブラッグ回折格子（又はレイリー散乱を用いるもののような他の歪センサ）等、屈曲又は形状センサを構成し得る。
【００２１】
このような操向可能な内視鏡の１つの例は、“Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ａｎｄ  ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  ａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙ  ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ  ａｎ  ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ”という名称のＷＯ２００９／０９７４６１Ａ１に記載され、これは本願に参照によって援用される。ファイバブラッグ回折格子を使用する内視鏡の位置及び屈曲の決定の詳細は、例えば、“Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｏｒｓ  Ｕｓｉｎｇ  Ｆｉｂｅｒ  Ｂｒａｇｇ  Ｇｒａｔｉｎｇｓ”
という名称のＵ．Ｓ．  ２００７／０１５６０１９  Ａ１、“Ｆｉｂｅｒ  Ｏｐｔｉｃ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ａｎｄ／ｏｒ  Ｓｈａｐｅ  Ｓｅｎｓｉｎｇ  Ｂａｓｅｄ  ｏｎ  Ｒａｙｌｅｉｇｈ  Ｓｃａｔｔｅｒ”
という名称のＵ．Ｓ．  ２００８／０２１２０８２  Ａ１、“Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  and  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｕｓｉｎｇ  Ｂｒａｇｇ  Ｆｉｂｅｒ  Ｓｅｎｓｏｒｓ”
という名称のＵ．Ｓ．  ２００８／０２１８７７０  Ａ１、及び“Ｆｉｂｅｒ  Ｏｐｔｉｃ  Ｓｈａｐｅ  Ｓｅｎｓｏｒ”
という名称のＵ．Ｓ．  ２００９／０３２４１６１ Ａ１に見つけることができ、それぞれ本願に参照により援用される。
【００２２】
図３は、そこを通って医療機器１０４がオペレータの入力装置１０１との相互作用に応じてコントローラ１０２の制御下で移動する患者１５０のつながっている体の通路１５２の略図を示す。つながっている体の通路１５２は、そこを通って医療機器１０４が入る入口１５１、患者の異なる標的領域に到達するための医療機器１０４のための経路を提供する分岐通路１５４、１５５、１５６及び１５７、並びに組織の壁１５３を有する。図３には複数の分岐通路を持つ樹状構造として示されているが、つながっている体の通路１５２はその代わりに１つの内腔又は通路を有し得る。自然の体の通路に加えて、人工的な又は外科医が作った体の通路もまた、つながっている体の通路１５２の中に含まれ得る。
【００２３】
図４は、例として、医療システム１００のブロック図を示す。コントローラ１０２は、コントローラ１０２の現在の動作モードにしたがってアクチュエータ１０３に指令することによって医療機器１０４の動きを制御する。コントローラ１０２は、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアの１つ又は組合せによって、１つ又は複数のメモリに保管されたプログラムコードを、順番に実行される各プロセッサで、実行する１つ又は複数の集中型又は分散型プロセッサとして実装され得る。現在の動作モードは通常、オペレータが挿入方向（すなわち患者内への）又は後退方向（すなわち患者からの）の医療機器１０４の動きを指示しているかどうかに依存する。デフォルトの動作モードは、挿入方向の医療機器１０４の動きが検出されるとき現在の動作モードは自動ナビゲーションモードであり、後退方向の医療機器１０４の動きが検出されるとき現在の動作モードはゼロ−力モードであるように提供される。しかし、プログラムされたデフォルトモードは、安全、コース変更、又は他の目的のために、手動でオーバーライドされ得る。自動ナビゲーションモードがオーバーライドされたときの医療機器１０４の手動操向のために、入力装置１０１が医療システム１００に設けられる。入力装置１０１はまた、医療機器１０４の挿入及び後退を支持するためにも使用され得る。代替的には、このような挿入及び後退は、オペレータが手動で医療機器１０４を挿入及び後退方向に動かすことによって、実行され得る。また、医療システム１００には、アクチュエータ１０３、医療機器１０４、メモリ１０７、ディスプレイ画面１０９、及び画像プロセッサ１０８も含まれる。
【００２４】
図５は、例として、患者の標的領域に向かう挿入中の医療機器１０４の操向を制御するためのコントローラ１０２によって実行される方法のフロー図を示す。ブロック５０１では、方法は、適切なセンサを使用して入力装置１０１の動作又は医療機器の動作を検出することによって、挿入方向の医療機器１０４の動作を検出する。ブロック５０２では、方法は、オペレータの意図した挿入動作の誤った指示を避けるために動作が閾値を超えたかどうかを決定する。このような誤った指示の例は、システムのノイズ又はオペレータが入力装置１０１と手動で相互に作用する又は医療機器１０４を手動で挿入するときの手の震えを含む。閾値は、時間と無関係の位置の変化又は特定の期間の間の位置の変化（例えば速度）に基づき得る。
【００２５】
ブロック５０２における決定がＮＯである場合、方法は、ブロック５０１に戻る。他方、ブロック５０２における決定がＹＥＳである場合、その次に方法は、医療機器１０４の遠位先端部１４２の現在の姿勢（すなわち、位置及び向き）を決定するブロック５０３に進む。ブロック５０４では、方法は次に、医療機器１０４の現在の姿勢を使用してプログラムされたナビゲーション経路にしたがって操向方向を決定する。ナビゲーション経路は、コンピューター断層撮影（ＣＴ）スキャン、磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）スキャン、及び同様のもの等を使用して生成されるような患者の解剖学的構造の画像を使用して手術前又は手術中に決定され得る。
【００２６】
通常の操作では、方法は次に、決定された操向方向にしたがってプログラムされたナビゲーション経路に沿って医療機器１０４を操向するようにアクチュエータ１２２及び１２３に指示するための自動ナビゲーションモードで作動するブロック５０６に進む。ブロック５０６を実行した後、方法は次に、もう１つのプロセスサイクルを実行するためにブロック５０１に戻ることによって進む。
【００２７】
方法はまた、オペレータが手動オーバーライドを始動させたかどうかの決定が行われるブロック５０５（ブロック５０４と５０６との間に置かれる）として論理的に示される手動オーバーライド機能を備える。オペレータは、例えば、入力装置１０１に配置された手動オーバーライドスイッチを起動することによって、又は、ナビゲーションモードに「打ち勝つ」ように且つ所望のように操向可能な先端部１４２を操向するために操向アクチュエータ１２２及び１２３に指令するように、入力装置１０１を単純に動かすことによって、これを行い得る。この意味において打ち勝つとは、オペレータが、入力装置１０１を通じて、ナビゲーションモード指示の操向方向と正反対である操向方向における操向可能な先端部１４２の十分な動きを指示したことを意味する。ブロック５０５における決定として示されているが、手動オーバーライドは、オペレータが医療機器１０４を操向することの制御を引き受けることができる手動モード操作を可能にするように、ブロック５０７に移動させるための方法をコントローラ１０２に実行させる、従来の「システム割込み」として実装され得る。特に、手動モード操作では、コントローラ１０２は、このような操向動作を指示するオペレータの入力装置１０１との相互作用に応じて、先端操向アクチュエータ１２２及び１２３に操向可能な先端部１４２を操向するように指示することによって、オペレータの医療機器１０４の操向可能な先端部１４２の操向の完全な制御を可能にする。
【００２８】
手動モードで操作している間、方法がブロック５０４で決定された操向方向のグラフィック表示をディスプレイ画面１０９に示されることをもたらすブロック５０８が任意選択で実行され得る。代替的には、又は追加的に、方法は、オペレータがブロック５０４で決定された操向方向に医療機器１０４を操向することを促すように、軽く突く力を入力装置１０１に与え得る。オペレータが制御を自動ナビゲーションモードに戻るように移すことを望むとき、オーバーライドが解除され得るとともに、方法はブロック５０１に戻る。その後、手動オーバーライドを実行した後、医療機器１０４はもはや手動オーバーライドに従うことで最初のナビゲーション経路上にないかもしれないので、更新されたナビゲーション経路がブロック５０３で決定された医療機器の現在の姿勢を使用して決定され得るとともに新しい操向方向がブロック５０４で更新されたナビゲーション経路を使用して決定され得る。このように、オペレータが手動モードからナビゲーションモードに切り替えるたびに、現在の機器の位置から標的領域への新しいナビゲーション経路は、ドライバがナビゲーション経路から外れて運転するとき目的地への経路を自動的に再計算するカーナビと同様の方法で、決定され得る。ナビゲーション経路（最初の及び更新された）は、コントローラ１０２がアクセス可能であるように、メモリ１０７に記憶され得る。
【００２９】
図６は、例として、医療機器の患者の標的領域からの後退中に医療機器１０４を制御するためのコントローラ１０２によって実行される方法のフロー図を示す。ブロック６０１では、方法は、適切なセンサを使用して入力装置１０１の動作又は医療機器の動作を検出することによって、後退方向の医療機器１０４の動作を検出する。ブロック６０２では、方法は、オペレータの意図した後退動作の誤った指示を避けるために動作が閾値を超えたかどうかを決定する（図５のブロック５０２を参照して記載したように）。ブロック６０２における決定がＮＯである場合、方法は、ブロック６０１に戻る。
【００３０】
通常の操作では、方法は次に、医療機器１０４に対して加えられる力にしたがって医療機器１０４が動くことを可能にするためにアクチュエータ１２２及び１２３に指示するようにゼロ−力モードで作動するブロック６０４に進む。例えば、コントローラ１０２は、検出された相互作用力に基づいてつながっている体の通路１５２の壁１５３との接触力を最小化するように、操向可能な先端部１４２を能動的に制御し得る。他の例として、コントローラ１０２は、操向可能な先端部１４２がつながっている体の通路１５２の壁１５３にしたがって自由に動くように、操向アクチュエータ１２２及び１２３を停止状態にし得る。したがって、傷つきやすい組織のものであり得る通路の壁は、医療機器１０４の後退中、最小の危害のみにさらされる。方法は次に、もう１つのプロセスサイクルを実行するためにブロック６０１に戻ることによって進む。
【００３１】
方法はまた、ブロック６０３及び６０５に論理的に示される手動オーバーライド機能を備える。この場合の手動オーバーライドは、図５を参照して記載されたブロック５０５及び５０７の手動オーバーライドと同様に動作する。手動オーバーライドを完了した後、方法は次に、通常モード後退操作に再び入るためにブロック６０１に戻る。
【００３２】
コントローラ１０２がどの動作モードで動作しているかにかかわらず、オペレータが常に医療機器１０４の動作の方向及び速度を制御していることは注目すべきである。特に、コントローラ１０２が自動的に操向可能な先端部１４２を操向しているときでさえ、オペレータは、医療機器１０４の挿入を指示することを中止することによって、全ての動作を停止させ得る。オペレータはまた、指示された速度の挿入を減速することによってこのような動作を減速させ得る。
【００３３】
本発明の様々な態様が１つ又は複数の実施形態に関して記載されているが、本発明は、添付の特許請求の範囲の全範囲内で完全な保護を与えられるとともに、記載された実施形態によって限定されるべきではないことが理解されるであろう。
【００３４】
次の付記を記す。
（付記１）  操向可能な医療機器；
少なくとも１つのアクチュエータ；及び
前記医療機器の動きが挿入方向に検出された後に挿入制御モードにしたがって前記医療機器が操向されることをもたらすように前記少なくとも１つのアクチュエータに指令するための、且つ前記医療機器の動きが後退方向に検出された後に前記医療機器に対して与えられた力に従って前記医療機器が動くことを許容するように前記少なくとも１つのアクチュエータに指令するための制御手段；を有する、
医療システム。
（付記２）  前記挿入制御モードは、前記少なくとも１つのアクチュエータにプログラムされたナビゲーション経路にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
付記１に記載の医療システム。
（付記３）  前記プログラムされたナビゲーション経路は、前記医療機器の現在の挿入位置から決定される操向方向を示す、
付記２に記載の医療システム。
（付記４）  前記挿入制御モードは、オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路をオーバーライドする場合、前記少なくとも１つのアクチュエータに前記オペレータの制御装置との相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
付記２に記載の医療システム。
（付記５）  前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
付記４に記載の医療システム。
（付記６）  ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
付記４に記載の医療システム。
（付記７）  前記制御手段は、前記オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路の前記オーバーライドを解除した後、前記医療機器の現在の姿勢にしたがって前記プログラムされたナビゲーション経路を更新する、
付記４に記載の医療システム。
（付記８）  前記制御手段は、前記挿入方向の前記医療機器の動きを、前記挿入方向の閾値を超える変化によって、検出する、
付記１に記載の医療システム。
（付記９）  前記制御手段は、前記後退方向の前記医療機器の動きを、前記後退方向の閾値を超える変化によって、検出する、
付記１に記載の医療システム。
（付記１０）  前記挿入制御モードは、前記少なくとも１つのアクチュエータに、制御装置とのオペレータの相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
付記１に記載の医療システム。
（付記１１）  前記制御手段は、プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
付記１０に記載の医療システム。
（付記１２）  ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
付記１０に記載の医療システム。
（付記１３）  前記操向可能な医療機器は、オペレータが前記操向可能な医療機器を通路の中に及び該通路の外に手動で押す及び引くことによって、前記挿入及び後退方向に動かされる、
付記１に記載の医療システム。
（付記１４）  医療機器の動きを検出するステップ；及び
前記医療機器の動きが挿入方向に検出された後に挿入制御モードにしたがって前記医療機器が操向されることをもたらすように少なくとも１つのアクチュエータに指令し且つ前記医療機器の動きが後退方向に検出された後に前記医療機器に対して与えられた力に従って前記医療機器が動くことを許容するように前記少なくとも１つのアクチュエータに指令するステップ；を有する、
前記医療機器の操向を制御するための方法。
（付記１５）  入力装置；
医療機器；
少なくとも１つのアクチュエータ；及び
通常制御モードにおいてプログラムされたナビゲーション経路に従って前記医療機器が操向されることをもたらすように前記少なくとも１つのアクチュエータに指令し且つ前記通常制御モードが前記入力装置のオペレータによって手動でオーバーライドされたときに操向を指令する前記入力装置の動きに従って前記医療機器が操向されることをもたらすように前記少なくとも１つのアクチュエータに指令するための制御手段；を有する、
医療システム。
（付記１６）  前記制御手段は、前記通常制御モードにおいて前記医療機器が前記プログラムされたナビゲーション経路にしたがって操向されることをもたらす間、前記少なくとも１つのアクチュエータに、挿入を指示する前記入力装置の動きに応じて前記医療機器を挿入方向に動かすように指令する、
付記１５に記載の医療システム。
（付記１７）  前記プログラムされたナビゲーション経路は、前記医療機器の現在の挿入位置から決定される操向方向を示す、
付記１６に記載の医療システム。
（付記１８）  前記挿入制御モードは、オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路をオーバーライドする場合、前記少なくとも１つのアクチュエータに前記オペレータの制御装置との相互作用にしたがって前記医療機器を操向するよう指令する、
付記１６に記載の医療システム。
（付記１９）  前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向を示すように、軽く突く力を前記制御装置に生じさせる、
付記１８に記載の医療システム。
（付記２０）  ディスプレイ画面をさらに有し、
前記制御手段は、前記プログラムされたナビゲーション経路に適合する操向方向の指標を、前記ディスプレイ画面に表示させる、
付記１８に記載の医療システム。
（付記２１）  前記制御手段は、前記オペレータが前記プログラムされたナビゲーション経路の前記オーバーライドを解除した後、前記医療機器の現在の姿勢にしたがって前記プログラムされたナビゲーション経路を更新する、
付記１８に記載の医療システム。
（付記２２）  前記制御手段は、挿入方向の前記医療機器の動きを、前記挿入方向の閾値を超える変化によって、検出する、
付記１５に記載の医療システム。
（付記２３）  前記医療機器は、オペレータが前記医療機器を通路の中に及び該通路の外に手動で押す及び引くことによって、挿入及び後退方向に動かされる、
付記１５に記載の医療システム。
（付記２４）  挿入方向に動かされている間、プログラムされたナビゲーション経路にしたがって医療機器を操向するように少なくとも１つのアクチュエータに指令するステップ；
手動オーバーライド指示を受信するステップ；及び
入力装置の動きに従って前記医療機器を操向するように前記少なくとも１つのアクチュエータに指令するステップ；を有する、
医療機器の操向を制御するための方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【外国語明細書】
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