(57)【要約】【課題】自動制御装置の複数のモータユニットにナンバリングをするのに好適なモータナンバリング方法、自動制御装置及び記録媒体を提供する。【解決手段】モータナンバリング方法は、次のステップを含む。目標ナンバを指定し、モータユニットの複数の回転データを記録するため、複数のモータナンバをスキャンし、複数の回転データのうちの１つであって事前に設定された回転値条件を満たす回転値を有する１つを選択し、回転データのうちの１つの回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別し、回転データのうちの１つの回転値が事前に設定された閾値よりも大きい場合、回転データのうちの１つに対応するモータユニットのモータナンバを目標ナンバに変更する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動制御装置の複数のモータユニットをナンバリングするように適用されるモータナンバリング方法であって、
目標ナンバを指定し、
前記複数のモータユニットの複数の回転データを記録するため、複数のモータナンバをスキャンし、
前記複数の回転データのうちの１つであって事前に設定された回転値条件を満たす回転値を有する１つを選択し、前記複数の回転データのうちの１つの前記回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別し、
前記複数の回転データのうちの１つの前記回転値が前記事前に設定された閾値よりも大きい場合、前記複数の回転データのうちの１つに対応するモータユニットのモータナンバを前記目標ナンバに変更する、ことを含む、
ことを特徴とするモータナンバリング方法。
【請求項２】
前記複数の回転データのうちの１つの前記回転値が前記事前に設定された閾値よりも大きくない場合、前記複数のモータナンバを再スキャンする、ことをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータナンバリング方法。
【請求項３】
前記複数のモータナンバのうち、前記目標ナンバが前記複数のモータユニットのうちの１つに対応するか否か判別し、
前記複数のモータナンバのうち、前記目標ナンバが前記複数のモータユニットのうちの１つに対応する場合、前記複数のモータユニットのうちの１つの前記モータナンバを使用されていないナンバに変更する、ことをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のモータナンバリング方法。
【請求項４】
前記複数のモータナンバを連続的にスキャンし、前記複数のモータナンバのうちの１つが無反応である場合、前記複数のモータナンバのうちの１つを前記使用されていないナンバと判別する、ことをさらに含む、ことを特徴とする請求項３に記載のモータナンバリング方法。
【請求項５】
前記目標ナンバを指定するステップは、
前記目標ナンバを指定するため、目標ナンバ指示を受け取る、ことを含む、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータナンバリング方法。
【請求項６】
前記目標ナンバを指定するステップは、
前記複数のモータナンバを連続的に前記目標ナンバとして指定する、ことを含む、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のモータナンバリング方法。
【請求項７】
前記目標ナンバを指定するステップは、
前記複数のモータナンバの奇数グループあるいは偶数グループを連続的に前記目標ナンバとして指定する、ことを含む、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のモータナンバリング方法。
【請求項８】
複数のモータユニットと、
前記複数のモータユニットに結合され、目標ナンバを指定し、前記複数のモータユニットの複数の回転データを記録するため、複数のモータナンバをスキャンする制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記複数の回転データのうちの１つから、事前に設定された回転値条件を満たす回転値を選択し、前記複数の回転データのうちの１つからの前記回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別し、
前記複数の回転データのうちの１つからの前記回転値が前記事前に設定された閾値より大きい場合、前記制御部は、前記複数の回転データのうちの１つに対応するモータユニットのモータナンバを、前記目標ナンバに変更する、
ことを特徴とする自動制御装置。
【請求項９】
前記複数の回転データのうちの１つからの前記回転値が前記事前に設定された閾値より大きくない場合、前記制御部は、前記複数のモータナンバを再スキャンする、ことを特徴とする請求項８に記載の自動制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記複数のモータナンバのうち、前記目標ナンバが前記複数のモータユニットのうちの１つに対応するか否か判別し、前記複数のモータナンバのうち、前記目標ナンバが前記複数のモータユニットのうちの１つに対応する場合、前記制御部は、前記複数のモータユニットのうちの１つの前記モータナンバを使用されていないナンバに変更する、ことを特徴とする請求項８または９に記載の自動制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記複数のモータナンバを連続的にスキャンし、かつ、前記複数のモータナンバのうちの１つが無反応である場合、前記制御部は、前記複数のモータナンバのうちの１つを前記使用されていないナンバと判別する、ことを特徴とする請求項１０に記載の自動制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記目標ナンバを指定するため、目標ナンバ指示を受け取る、ことを特徴とする請求項８乃至１１のいずれか１項に記載の自動制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記複数のモータナンバを連続的に前記目標ナンバとして指定する、ことを特徴とする請求項８乃至１２のいずれか１項に記載の自動制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記複数のモータナンバの奇数グループあるいは偶数グループを連続的に前記目標ナンバとして指定する、ことを特徴とする請求項８乃至１３のいずれか１項に記載の自動制御装置。
【請求項１５】
自動制御装置の制御部に読まれてモータナンバリング方法を実行するためのプログラムを含む非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記モータナンバリング方法は、
目標ナンバを指定し、
前記複数のモータユニットの複数の回転データを記録するため、複数のモータナンバをスキャンし、
前記複数の回転データのうちの１つであって事前に設定された回転値条件を満たす回転値を有する１つを選択し、前記複数の回転データのうちの１つの前記回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別し、
前記複数の回転データのうちの１つの前記回転値が前記事前に設定された閾値よりも大きい場合、前記複数の回転データのうちの１つに対応するモータユニットのモータナンバを前記目標ナンバに変更する、ことを含む、
ことを特徴とする非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナンバリング方法に関し、より詳細には、モータナンバリング方法、自動制御装置及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動制御装置の発展は、より多様となり、様々な種類の自動制御装置が様々な分野においてデザインされ、当該自動制御装置の例は、ロボット、ロボットアーム、機械的な有機体等である。ジョイント部の複数のモータユニットを介して、自動制御装置はフレキシブルな動作を実行できる。しかしながら、自動制御装置の制御プログラムについては、制御プログラムにおける複数の制御コマンドが正しくモータユニットに対応するよう、これらのモータユニットの番号が自動制御装置上のそれぞれの位置に正しく対応しなければならない。そうでない場合には、自動制御ユニットの動作においてエラーが生じ得る。これに鑑み、自動制御装置が正しく制御プログラムを実施することができるよう、正しくかつ効率的にこれらのモータユニットをナンバリングするように制御プログラムを記述するためのいくつかの解決方法が、以下に提案される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、便利で効率的なモータナンバリング効果を提供可能なモータナンバリング方法、自動制御装置及び記録媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明のモータナンバリング方法は、自動制御装置の複数のモータユニットをナンバリングするよう適用される。このモータナンバリング方法は、目標ナンバを指定し、前記複数のモータユニットの複数の回転データを記録するため、複数のモータナンバをスキャンし、前記複数の回転データのうちの１つであって事前に設定された回転値条件を満たす回転値を有する１つを選択し、前記複数の回転データのうちの１つの前記回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別し、前記複数の回転データのうちの１つの前記回転値が前記事前に設定された閾値よりも大きい場合、前記複数の回転データのうちの１つに対応するモータユニットのモータナンバを前記目標ナンバに変更する、ことを含む。
【０００５】
本発明の自動制御装置は、複数のモータユニットと、制御部とを備える。前記制御部は、前記複数のモータユニットに結合される。前記制御部は、目標ナンバを指定し、前記複数のモータユニットの複数の回転データを記録するため、複数のモータナンバをスキャンする。前記制御部は、前記複数の回転データのうちの１つから、事前に設定された回転値条件を満たす回転値を選択し、前記複数の回転データのうちの１つからの前記回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別する。前記複数の回転データのうちの１つからの前記回転値が前記事前に設定された閾値より大きい場合、前記制御部は、前記複数の回転データのうちの１つに対応するモータユニットのモータナンバを、前記目標ナンバに変更する。
【０００６】
本発明の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、自動制御装置に読まれてモータナンバリング方法を実行するためのプログラムを含む。前記モータナンバリング方法は、目標ナンバを指定し、前記複数のモータユニットの複数の回転データを記録するため、複数のモータナンバをスキャンし、前記複数の回転データのうちの１つであって事前に設定された回転値条件を満たす回転値を有する１つを選択し、前記複数の回転データのうちの１つの前記回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別し、前記複数の回転データのうちの１つの前記回転値が前記事前に設定された閾値よりも大きい場合、前記複数の回転データのうちの１つに対応するモータユニットのモータナンバを前記目標ナンバに変更する、ことを含む。
【発明の効果】
【０００７】
以上に基づき、本発明のモータナンバリング方法、自動制御装置、及び記録媒体は、ユーザによって設定された１以上のモータユニットの回転を用いて指定のモータユニットのモータナンバを、目標ナンバに変更する。つまり、モータナンバリングの間に、ユーザは、便利かつ正しく指定のモータユニットにナンバリングすることができる。
【０００８】
上記の特徴及び利点についての理解をより容易にするため、添付の図面とともにいくつかの実施の形態について以下に詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動制御装置の概略図である。
【００１０】
【図２】本発明の実施の形態に係る自動制御装置の構造図である。
【００１１】
【図３】本発明の実施の形態に係るモータナンバリング方法のフローチャートである。
【００１２】
【図４】本発明の別の実施の形態に係るモータナンバリング方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の内容についての理解をより容易にするための以下の具体的な実施の形態は、本発明の実際の実施例である。また、可能な限り、同一の構成要件、要素及びステップは、図面及び実施の形態において同一あるいは同様の要素を表わすように用いる。
【００１４】
図１は、本発明の実施の形態に係る自動制御装置の概略図である。図１を参照し、自動制御装置１００は、制御部１１０と、モータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎとを備え、Ｎは０より大きい正の整数である。制御部１１０は、モータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎにバスバー（バス）を介して接続される。モータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎは、それぞれ、予め設定されたモータナンバを有する。本実施の形態において、ユーザが、モータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎを改めてナンバリングしたい場合、ユーザは、外部コンピュータ装置がストレージ装置に記録されたナンバリングプログラムを読み出せるよう、外部コンピュータ装置に自動制御装置１００を接続することができ、モータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎにナンバリングをするように制御部１１０を操作することができる。
【００１５】
例えば、まず、ユーザは目標ナンバを指定する。次に、制御部１１０は、モータナンバに対応する複数のモータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎの複数の回転データを記録するため、複数のモータナンバをスキャンする。制御部１１０が複数のモータナンバをスキャンする間に、ユーザは、モータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎのうち少なくとも１つを回転させる。次に、制御部１１０は、予め設定した回転値条件を満たす回転値を有する複数の回転データのうちの１つを選択し、複数の回転データのうちの１つの回転値が予め設定した閾値より大きいか否か判別する。そうである場合、制御部１１０は、予め設定した回転値条件を満たす回転値に対応するモータユニットのモータナンバを変更する。つまり、モータナンバリングの間に、ユーザは、ナンバリングプログラムが指定のモータユニットをナンバリングターゲットとして正しく判別できるように、１以上のモータユニットを回転させることで、指定のモータユニットのモータナンバを目標ナンバに変更することができる。また、一の実施の形態においては、外部コンピュータ装置は、ディスプレイを備えてよい。ナンバリングプログラムが指定のモータユニットのモータナンバを目標ナンバに変更する際、ディスプレイは、モータナンバリング動作の結果を表示することができ、それによってユーザが次のモータユニットを回転できるようにし、また、制御部１１０とともに前記次のモータユニットに対して上記のモータナンバリングを実行できるようにする。
【００１６】
より詳細には、上記の実施の形態における事前に設定された回転値条件は、最大値と、２番目に大きな値と、他の指定の値とを含んでよい。つまり、ユーザは、事前に設定された回転値条件を事前に設定でき、それにより、制御部１１０は、調整対象の事前に設定された回転値条件を満たす回転値に対応するモータユニットのモータナンバを自動的に選択することができる。換言すると、ユーザは、モータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎについてモータナンバリング動作を行うことができ、事前に設定された回転値条件は、最大の回転値である。従って、ユーザは、上記の実施の形態のモータナンバリング動作を実行するよう、指定のモータユニットを順に回転させることができる。換言すると、一の実施の形態において、自動制御装置１００のモータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎは、ペアでジョイント機構を構成し得る。従って、ユーザがジョイント機構を回転させると、モータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎのうちの２つが有する２つの回転値は、事前に設定された閾値より大きくなり得る。本実施の形態においては、ユーザが２つの回転値のより小さな回転値を用いて上記の実施の形態に係るモータナンバリング動作を実行したい場合、ユーザは、事前に設定される回転値条件を２番目に大きな値を有する回転値に事前設定することができ、それにより、制御部１１０は、調整対象の回転データの２番目に大きな回転値に対応するモータユニットのモータナンバを自動的に選択することができる。
【００１７】
本実施の形態においては、制御部１１０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、他の汎用あるいは専用プログラマブルマイクロプロセッサ（マイクロプロセッサ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブルコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、他の同様な処理回路あるいはこれらの回路の組み合わせである。また、上記の外部コンピュータ装置は、ディスプレイ、プロセッサあるいはストレージ装置等を備えてよい。ユーザは、外部コンピュータ装置を介して自動制御装置１００を起動あるいは駆動することができ、自動制御装置１００に新たなモータナンバリング結果及び対応する制御プログラムを書き込むことができる。
【００１８】
本実施の形態においては、ストレージ装置は、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ）あるいは電気的消去可能なプログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってよいが、本発明はこれに限定されない。本実施の形態においは、ストレージ装置は、自動制御装置１００の制御部１１０あるいは外部コンピュータ装置のプロセッサによって読み出されて実行されるよう、自動制御装置１００あるいは外部コンピュータ装置内に構成されてもよい。
【００１９】
本実施の形態においは、モータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎは、例えば、スマートサーボモータであってよいが、本発明はこれに限定されない。本実施の形態においては、モータ装置１２０＿１〜１２０＿Ｎは、それぞれ、対応する動作を実行するため、制御部１１０から制御コマンドを受信可能である。制御部１１０の制御コマンドは、例えば、リードＩＤコマンド、セットＩＤコマンド、固定コマンド、リラックスコマンド、設定された時間内での目標角度への移動コマンド、目標角度リードコマンド、現在の回転角度リードコマンド及び目標角度セットコマンド等であるが、本発明はこれに限定されない。
【００２０】
当業者にとって本発明のモータナンバリング方法についてのより良い理解を容易とするため、図２はロボットの例示的な実施の形態であり、本発明の自動制御装置１００の種類は、図２に限定されない。
【００２１】
図２は、本発明の実施の形態に係る自動制御装置の構成図である。図１及び２を参照し、自動制御装置１００は、例えば、ロボットであってよい。図２に示すロボットの正面図に示すように、自動制御装置１００は、複数のモータユニット１２０＿１〜１２０＿１８を備える。また、参照するロボットの左足ＬＳの構成図及び右足ＲＳの構成図で、自動制御装置１００の各ジョイントは、１以上のモータユニットから構成され得る。本実施の形態においては、これらのモータユニット１２０＿１〜１２０＿１８は、以下の表１に示されるようなモータナンバが事前に設定される。事前に設定されたモータナンバは、異なるモータユニットの組み立て順序に応じて決定され得るが、本発明はこれに限定されない。
【表１】
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【００２２】
ユーザが制御プログラムを書いている間に、制御プログラムの制御コマンドを書くため、ユーザがモータユニット１２０＿１〜１２０＿１８に順次再ナンバリングをしたい場合、ユーザは、回転値条件を最大の回転値として事前に設定できる。具体的には、まず、ユーザは、最初に目標ナンバを指定し、指定のモータユニットを回転させることができる。目標ナンバは、例えば「１」であり、指定のモータユニットは、例えば、モータユニット１２０＿５である。次に、制御部１１０は、モータユニット１２０＿１から１２０＿１８の複数の回転データを記録するため、１から１８まで順にモータナンバをスキャンする。詳細には、制御部１１０は、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８のそれぞれについて、モータシャフトの複数のセットの角度パラメータを記録し、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８のそれぞれの角度パラメータの複数のセットの最大値及び最小値を選択してよい。制御部１１０は、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８のそれぞれの回転データを取得するため、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８の角度パラメータの複数のセットの最大値及び最小値を算出する。
【００２３】
つまり、ユーザがモータユニット１２０＿５のみを回転させるので、モータユニット１２０＿５は、他のモータユニット１２０＿１〜１２０＿４、１２０＿６〜１２０＿１８より大きな回転値を有する。次に、フォールス・ポジティブを回避するため、制御部１１０は、事前に設定される閾値を事前設定することができる。制御部１１０が、事前に設定された回転値条件を満たす回転値を有する複数の回転データのうちの１つを選択すると、制御部１１０は、回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別することができる。従って、回転値が事前に設定された閾値より大きい場合、制御部１１０は、事前に設定された回転値条件を満たす回転値に対応するモータユニット１２０＿５のモータナンバ「９」を、目標ナンバ「１」に変更する。それに対し、回転値が事前に設定された閾値より大きくない場合、制御部１１０は、スキャンがフォールス・ポジティブであり、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８を再スキャンすることを決定する。しかしながら、目標ナンバ「１」がモータユニット１２０＿１にすでに使用されているので、制御部１１０は、モータユニット１２０＿５のモータナンバ「５」を変更する前に、最初に、モータユニット１２０＿１のモータナンバ「１」を使用されていないナンバ「１９」に変更する。従って、これらモータユニット１２０＿１〜１２０＿１８は、再ナンバリングの後、以下の表２に示すモータナンバ（例えば、下線を付した値）を有し得る。
【表２】
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【００２４】
しかしながら、本実施の形態で説明する、事前に設定された回転値条件は、また、２番目に大きな回転値あるいは他の指定の回転値に設定され得る。本実施の形態で説明する、事前に設定された回転値条件は、異なる利用ニーズに応じて決定されてよい。
【００２５】
図３は、本発明の一の実施の形態に係るモータナンバリング方法のフローチャートである。図１から図３を参照し、本実施の形態のモータナンバリング方法は、図１の自動制御装置１００に適用可能である。図１の自動制御装置から、制御部１１０は、ステップＳ３０１からＳ３１３を実行する。ステップＳ３０１において、制御部１１０は、目標ナンバを設定する。ステップＳ３０２において、制御部１１０は、複数のモータナンバに応じてバスバー上の複数のモータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎをスキャンする。ステップＳ３０３において、制御部１１０は、モータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎのそれぞれの回転シャフトの現在の角度位置を複数回読み、モータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎのそれぞれの現在の角度位置の最大値及び最小値を記録する。ステップＳ３０４において、制御部１１０は、最大回転値に対応するモータナンバ（またはモータユニット）を選択する。ステップＳ３０５において、制御部１１０は、最大回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別する。そうでない場合、制御部１１０は、ステップＳ３０３を再度実行する。そうである場合には、制御部１１０は、ステップＳ３０６を実行する。
【００２６】
ステップＳ３０６において、制御部１１０は、目標ナンバが、複数のモータナンバのうちのモータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎのいずれかに対応するか否か判別する。そうである場合、制御部１１０は、ステップＳ３１０を実行する。そうでない場合には、制御部１１０は、ステップＳ３０７を実行する。ステップＳ３１０において、制御部１１０は目標ナンバが複数のモータナンバのうちのモータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎのいずれかに対応すると判別した場合、制御部１１０は、複数のモータナンバを１つずつスキャンする。ステップＳ３１１において、制御部１１０は、モータナンバのうちの１つが無反応か否か判別する。そうである場合、制御部１１０は、ステップＳ３１２を実行し、使用していないナンバに無反応なモータ装置のモータナンバを設定する。そうでない場合には、制御部１１０は、ステップＳ３１３を実行し、全てのモータナンバがスキャンされたか判別する。そうでない場合には、制御部１１０は、ステップＳ３１０を再度実行し、次のモータナンバをスキャンする。そうである場合には、制御部１１０は、モータナンバリング動作を終了する。
【００２７】
ステップＳ３０７において、制御部１１０は、目標ナンバとして、複数の回転データのうちの１つに対応するモータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎのモータナンバを変更する。ステップＳ３０８において、制御部１１０は、すべてのモータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎがナンバリングされたか否か判別する。そうである場合、制御部１１０は、モータナンバリング動作を終了する。そうでない場合には、制御部１１０は、ステップＳ３０９を実行して次の目標ナンバを設定し、また、制御部１１０は、再度ステップＳ３０２を実行する。本実施の形態のモータナンバリング方法は、連続するナンバに限定されない。一の実施の形態においては、ステップＳ３０８の判別条件は、例えば、ユーザが、ナンバリングを継続するための目標ナンバ指示を入力したか否か、判別することである。あるいは、別の実施の形態においては、ステップＳ３０８における次の目標ナンバを設定する方法は、モータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎのうち一部を奇数のモータナンバに対応させ、モータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎのうちその他を偶数のモータナンバに対応させて、モータナンバの奇数あるいは偶数グループを連続して指定する。従って、本実施の形態のモータナンバリング方法は、便利で効果的なナンバリング効果を提供することが可能である。
【００２８】
例えば、図２のロボットを例にし、上記の表１と組み合わせて、ステップＳ３０１において、制御部１１０は、目標ナンバを設定するユーザ設定指示を受け取る。例えば、ユーザは、次の順序でナンバ「１」〜「１８」を所望しているとする。つまり、モータユニット１２０＿５、モータユニット１２０＿３、モータユニット１２０＿１、モータユニット１２０＿７、モータユニット１２０＿９、モータユニット１２０＿１１、モータユニット１２０＿１３、モータユニット１２０＿１７、モータユニット１２０＿１５、モータユニット１２０＿６、モータユニット１２０＿４、モータユニット１２０＿２、モータユニット１２０＿８、モータユニット１２０＿１０、モータユニット１２０＿１２、モータユニット１２０＿１４、モータユニット１２０＿１８及びモータユニット１２０＿１６の順序である。最初に、目標ナンバは「１」である。ステップＳ３０２において、制御部１１０は、モータナンバ「１」から「１８」に応じてバスバー上のモータユニット１２０＿１〜１２０＿１８をスキャンする。同時に、ユーザはモータユニット１２０＿５を回転させる。ステップＳ３０３において、制御部１１０は、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８のそれぞれの回転シャフトの現在の角度位置を複数回読み、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８のそれぞれの現在の角度位置の最大値及び最小値を判別する。ステップＳ３０４において、制御部１１０は、最大の回転値を有するモータユニット１２０＿５を選択し、回転値は、角度位置の最大値と最小値との間の差分値を示す。ステップＳ３０５において、制御部１１０は、最大の回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別する。そうである場合、制御装置は、ステップＳ３０６に進む。そうでない場合には、制御装置は、ステップＳ３０３を再度実行する。
【００２９】
ステップＳ３０６において、制御部１１０は、モータナンバ「１」から「１８」のうち、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８のうちの１つに目標ナンバ「１」が対応するか否か判別する。そうである場合、制御部１１０は、ステップＳ３１０からＳ３１３を実行して使用されているモータナンバを使用されていないモータナンバに変更する。そうでない場合には、制御部１１０は、ステップＳ３０７を実行する。本実施の形態においては、目標ナンバ「１」がモータユニット１２０＿１によって使用されているので、制御部１１０は、ステップＳ３１０からＳ３１３を実行する。ステップＳ３１０において、制御部１１０は、モータナンバ「１」から「２０」（モータナンバの上限は「２０」と仮定）をスキャンする。ステップＳ３１１において、制御部１１０は、モータナンバ「１」が無反応か否か判別し、無反応である場合は、モータナンバ「１」が使用されていないことを意味する。しかしながら、本実施の形態においては、制御装置３１０は、モータナンバ「１」に対応するモータユニット１２０＿１が反応していると判別し、従ってステップＳ３１３を実行する。
【００３０】
ステップＳ３１３において、制御部１１０は、モータナンバ「１」から「２０」が全てスキャンされたか否か判別する。そうである場合、制御部１１０は、ナンバリングを終了する。そうでない場合には、制御部１１０は、連続的に次のモータナンバ「２」をスキャンするためステップＳ３１０を再度実行する。制御部１１０がモータナンバ「１９」をスキャンするまで、制御装置３１０は、モータナンバ「１９」が無反応であると判別し、制御装置３１０は、ステップＳ３１２を実行する。ステップＳ３１２において、制御部１１０は、モータナンバ「１９」が使用されていないと判別し、従ってモータナンバ「１９」を使用されていないナンバとして設定し、制御部１１０は、ステップＳ３０７を実行する。
【００３１】
ステップＳ３０７において、事前に設定された回転値条件を満たす回転値を有する回転データの１つがモータユニット１２０＿５に対応する場合、制御部１１０、モータユニット１２０＿５のモータナンバ「９」を目標ナンバ「１」に変更する。次に、制御部１１０は、ステップＳ３０８を実行し、モータナンバリング動作を終了すべきか否か判別する。この例においては、制御部１１０は、モータナンバリング動作は完了していないと判別し、次の目標ナンバを「２」に設定するためステップＳ３０９を実行する。上記のステップＳ３０２は、モータユニット１２０＿１〜１２０＿Ｎがすべてナンバリングされるまで再度実行される。類似例として、ユーザは、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８のすべてを再ナンバリングした後にそれらが以下の表３に示されるようなモータナンバを有するよう、モータユニット１２０＿１〜１２０＿１８のそれぞれを回転させる。
【表３】
2019221125.tif 000005
【００３２】
また、本実施の形態に係る自動制御装置１００の他の装置特徴や実施の詳細については、図１及び図２の以上説明した実施の形態から十分な教示、示唆並びに実施の態様が得られるので、繰り返さない。
【００３３】
図４は、本発明の別の実施の形態に係るモータナンバリング方法のフローチャートである。図１から４を参照し、本実施の形態のモータナンバリング方法は、少なくとも図１の実施の形態の自動制御装置１００に適用可能である。ステップＳ４１０において、制御部１１０は、目標ナンバを指定する。ステップＳ４２０において、制御部１１０は、複数のモータユニット１２０＿１、１２０＿２〜１２０＿Ｎの複数の回転データを記録するため、複数のモータナンバをスキャンする。ステップＳ４３０において、制御部１１０は、事前に設定された回転値条件を満たす回転値を有する回転データのうちの１つを選択し、回転データの１つの当該回転値が事前に設定された閾値より大きいか否か判別する。ステップＳ４４０において、当該回転データの１つの回転値が事前に設定された閾値より大きい場合、制御部は、当該回転データの１つに対応するモータユニットのモータナンバを目標ナンバに変更する。従って、本実施の形態のモータナンバリング方法は、便利なモータナンバリング効果を奏することができ、正しく指定のモータユニットにナンバリング可能である。
【００３４】
上記の実施の形態における事前に設定された回転値条件は、最大値、２番目に大きな値あるいは他の指定の値を有する回転値であってよい。ユーザは、制御部１１０が事前に設定された回転値条件に対応する回転値に対応するモータユニットのモータナンバが変更されるように自動的に回転データのうちの１つを選択するよう、事前に設定された回転値条件を事前設定することができる。
【００３５】
また、本実施の形態に係る自動制御装置１００の他の装置特徴及び実施形態の詳細は、上記説明した図１から図３の実施の形態から十分な教示、示唆並びに実施の態様が得られるので、繰り返さない。
【００３６】
要約すると、本発明のモータナンバリング方法、自動制御装置及び記録媒体は、自動制御装置がモータナンバリング動作を行うことを可能にし、ユーザは、自動制御装置のナンバリング動作において指定のモータユニットのモータナンバを目標ナンバに変更するため、１以上のモータユニットを回転させることのみ必要である。また、自動制御装置のナンバリング動作において、目標ナンバが指定のモータユニットによって既に使用されている場合、自動制御装置は、ナンバリング動作が正しく実行できるよう、まず、指定のモータユニットのモータナンバを使用されていないモータナンバに変更し得る。従って、本発明のモータナンバリング方法、自動制御装置及び記録媒体は、便利で効率的なモータナンバリング効果を奏することが可能である。
【００３７】
本発明を上記の実施の形態において説明したが、本発明を限定するよう意図されておらず、本発明は、本発明の技術的範囲から逸脱しない範囲において実施可能であると理解される。従って、本発明の技術的範囲は、添付の特許請求の範囲によって画定される。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明のモータナンバリング方法、自動制御装置及び記録媒体は、ロボット装置に適用され得る。
【符号の説明】
【００３９】
１００  自動制御装置
１１０  制御装置
１２０＿１〜１２０＿１８、１２０＿Ｎ  モータユニット
ＬＳ、ＲＳ  足
Ｓ３０１〜Ｓ３１３、Ｓ４１０〜Ｓ４４０  ステップ
【図１】
2019221125.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
2019221125.tif 000009
【外国語明細書】
2019221125000001.pdf