(57)【要約】【課題】駆動中の駆動対象を低電力で停止でき、しかも停止位置精度を確保できる画像形成装置を提供する。【解決手段】画像形成装置は、駆動対象を駆動させるモーターと、モーター駆動回路を介してモーターを制御する制御部と、制御部がモーターを少なくとも加速する際に参照する第１速度プロファイルデータを記憶する記憶部とを備える。制御部は、画像形成装置の起動以後に駆動させたモーターをショートブレーキで停止させた減速過程で減速プロファイルを測定するメジャメント動作を行い、測定した減速プロファイルに沿った減速制御が可能な第２速度プロファイルデータを作成して記憶部に記憶する。次回以降の画像形成時に、モーターを第１速度プロファイルデータに基づき加速させる第１の速度制御を行うと共に、第２速度プロファイルデータに基づきショートブレーキ時の減速プロファイル（Ｌ１）に沿ってフィードバック制御で停止させる第２の速度制御を行う。【選択図】図１２
2019042938.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を形成する際に駆動される駆動対象と、
前記駆動対象を駆動させるモーターと、
モーター駆動回路と、
前記モーター駆動回路を介して前記モーターを制御する制御部と、
前記制御部が前記モーターを少なくとも加速する際に参照する第１速度プロファイルデータを記憶する記憶部とを備え、
前記制御部は、画像形成装置の起動以後に駆動させた前記モーターをショートブレーキで停止させた減速過程で減速プロファイルを測定するメジャメント動作を行い、測定した前記減速プロファイルに沿った減速制御が可能な第２速度プロファイルデータを作成して前記記憶部に記憶し、
次回以降の画像形成時に、前記モーターを前記第１速度プロファイルデータに基づき加速させる第１の速度制御を行うと共に、前記第２速度プロファイルデータに基づきショートブレーキ時の減速プロファイルに沿ってフィードバック制御で停止させる第２の速度制御を行うことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御部は、画像形成装置を起動する時、又は省電力モードからの復帰時に、前記メジャメント動作を実行することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御部は、画像形成を指示するジョブを受け付けた時に、前記メジャメント動作を実行することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記制御部は、画像形成を指示するジョブを受け付けた時に、前記モーターを駆動させて前記ジョブに基づく画像形成動作を行うと共に、当該画像形成動作で駆動中の前記モーターをショートブレーキで少なくとも１回停止させ、前記メジャメント動作では当該ショートブレーキでの減速プロファイルを測定することを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記駆動対象は、画像形成時に走査されるキャリッジであり、
前記メジャメント動作では、前記キャリッジを往復動させ、前記キャリッジの往路と復路で前記ショートブレーキの減速プロファイルを測定し、前記第２速度プロファイルデータとして、前記キャリッジの往路に対応する第３速度プロファイルデータと、復路に対応する第４速度プロファイルデータとを求め、
次回以降の画像形成時に、前記制御部は、前記キャリッジの往路では前記第３速度プロファイルデータに基づき第３の速度制御を実行し、前記キャリッジの復路では前記第４速度プロファイルデータに基づき第４の速度制御を実行することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記駆動対象は、画像形成時に駆動されて媒体を搬送する搬送部であり、
前記モーターは前記搬送部の動力源であり、
前記メジャメント動作では、搬送対象の媒体がない状態で前記搬送部を駆動させ、駆動中の前記モーターをショートブレーキで停止させ、当該ショートブレーキ時の減速プロファイルを測定し、前記減速プロファイルの測定結果を基に前記媒体を搬送する際に当該媒体によって前記搬送部にかかる負荷を見込んで前記第２速度プロファイルデータを作成することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記フィードバック制御としてＰＩＤ制御を行い、前記モーターを定速過程から減速過程へ切り替える際に、積分器の出力を零又は所定値に設定することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記モーター駆動回路は、前記制御部からの指令値が前記モーターに流す電流を零にする値であるときに、前記モーターにショートブレーキがかかる回路であることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記モーターの消費電力を節約する節電モードと、節約しない通常モードとを設定可能に構成され、
前記第１速度プロファイルデータは減速する際に参照される第１減速プロファイルデータを含み、
前記第２速度プロファイルデータは減速する際に参照される第２減速プロファイルデータを含み、
前記制御部は、前記通常モードと前記節電モードとの両方で、前記第１速度プロファイルデータに従って前記モーターを加速させ、前記通常モードのときに、前記モーターを前記第１減速プロファイルデータに従って減速させるフィードバック制御を行い、前記節電モードのときに、前記モーターを前記第２減速プロファイルデータに従って減速させるフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記モーターに電力を供給する電源装置を更に備え、
前記制御部は、前記電源装置に接続された電源の種類又は電源の状態を検出し、検出結果に応じて前記通常モードと前記節電モードとに切り替えることを特徴とする請求項９に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動対象をモーターのショートブレーキで停止させる機能を有する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、記憶ヘッドを有するキャリッジ（駆動対象の一例）の減速制御として、キャリッジを駆動する電動式のモーターをショートブレーキで停止させる印刷装置（画像形成装置の一例）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７６５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の印刷装置では、電動モーターをショートブレーキで停止させることにより、駆動中のキャリッジを停止させる際の減速過程の消費電力を０（零）にすることはできるが、負荷変動があるためキャリッジの停止位置精度を確保することが困難であるという課題がある。なお、駆動対象はキャリッジに限らず、例えば用紙等の媒体を搬送する搬送ローラー対などの搬送機構であっても、減速過程の省電力と搬送機構の停止位置精度（つまり媒体の停止位置精度）とを確保しにくいという同様の課題がある。また、画像形成装置は、画像を印刷して媒体に形成する印刷装置に限らず、原稿を読み取って得た画像をデータとして形成するスキャナー等の画像読取装置であっても、キャリッジ又は搬送機構等の駆動対象を停止する際に、減速過程の省電力と停止位置精度とを確保しにくいという同様の課題がある。
【０００５】
本発明の目的は、駆動中の駆動対象を停止させる際に、モーターの省電力と停止位置精度とを確保できる画像形成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する画像形成装置は、画像を形成する際に駆動される駆動対象と、前記駆動対象を駆動させるモーターと、モーター駆動回路と、前記モーター駆動回路を介して前記モーターを制御する制御部と、前記制御部が前記モーターを少なくとも加速する際に参照する第１速度プロファイルデータを記憶する記憶部とを備え、前記制御部は、画像形成装置の起動以後に駆動させた前記モーターをショートブレーキで停止させた減速過程で減速プロファイルを測定するメジャメント動作を行い、測定した前記減速プロファイルに沿った減速制御が可能な第２速度プロファイルデータを作成して前記記憶部に記憶し、
次回以降の画像形成時に、前記モーターを前記第１速度プロファイルデータに基づき加速させる第１の速度制御を行うと共に、前記第２速度プロファイルデータに基づきショートブレーキ時の減速プロファイルに沿ってフィードバック制御で停止させる第２の速度制御を行う。
【０００７】
この構成によれば、画像形成時に駆動したモーターを停止する際は、第２速度プロファイルデータに基づくフィードバック制御（第２の速度制御）によりショートブレーキ時の減速プロファイルに沿ってモーターを停止させることができる。よって、モーターを停止させる減速過程での省電力と駆動対象の停止位置精度の確保とを両立することができる。
【０００８】
上記画像形成装置において、前記制御部は、画像形成装置を起動する時、又は省電力モードからの復帰時に、前記メジャメント動作を実行することが好ましい。
この構成によれば、画像形成装置の起動時又は省電力モードからの復帰時にメジャメント動作を行う。このため、前者の場合、画像形成装置の起動後、最初（初回）の画像形成時からモーターを停止させる減速過程の省電力と駆動対象の停止位置精度の確保とを両立することができる。後者の場合、省電力モードからの復帰後の画像形成時において、モーターを停止させる減速過程の省電力と駆動対象の停止位置精度の確保とを両立することができる。また、定速度の異なる複数の印刷モードが設定された画像形成装置においては、前者の場合、適用すべき印刷モードが未知であるため、印刷モードごとにメジャメント動作を行う必要があるが、後者の場合、適用すべき印刷モードが既知である場合は、その既知の印刷モードに応じた定速度でモーターを駆動させてメジャメント動作を行えばよく、比較的簡単なメジャメント動作で済む。
【０００９】
上記画像形成装置において、前記制御部は、画像形成を指示するジョブを受け付けた時に、前記メジャメント動作を実行することが好ましい。
この構成によれば、画像形成を指示するジョブを受け付けた時にメジャメント動作を行う。このため、ジョブに基づく画像形成時において、適用すべき印刷モードが既知であるため、その既知の印刷モードに応じた定速度でモーターを駆動させてメジャメント動作を行えばよく、比較的簡単なメジャメント動作で済む。
【００１０】
上記画像形成装置において、前記制御部は、画像形成を指示するジョブを受け付けた時に、前記モーターを駆動させて前記ジョブに基づく画像形成動作を行うと共に、当該画像形成動作で駆動中の前記モーターをショートブレーキで少なくとも１回停止させ、前記メジャメント動作では当該ショートブレーキでの減速プロファイルを測定することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、画像形成を指示するジョブを受け付けた時に、ジョブに基づく画像形成動作においてメジャメント動作を行う。このとき、画像形成動作で駆動中のモーターをショートブレーキで少なくとも１回停止させ、このショートブレーキでの減速動作がメジャメント動作を兼ねる。よって、メジャメント動作のみを目的とするモーターの駆動を行う無駄がなく、画像形成動作のスループット向上に寄与できる。
【００１２】
上記画像形成装置において、前記駆動対象は、画像形成時に走査されるキャリッジであり、前記メジャメント動作では、前記キャリッジを往復動させ、前記キャリッジの往路と復路で前記ショートブレーキの減速プロファイルを測定し、前記第２速度プロファイルデータとして、前記キャリッジの往路に対応する第３速度プロファイルデータと、復路に対応する第４速度プロファイルデータとを求め、次回以降の画像形成時に、前記制御部は、前記キャリッジの往路では前記第３速度プロファイルデータに基づき第３の速度制御を実行し、前記キャリッジの復路では前記第４速度プロファイルデータに基づき第４の速度制御を実行することが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、キャリッジの往路と復路で、キャリッジを停止させる減速過程での省電力とキャリッジの停止位置精度の確保とを両立できる。
上記画像形成装置において、前記駆動対象は、画像形成時に駆動されて媒体を搬送する搬送部であり、前記モーターは前記搬送部の動力源であり、前記メジャメント動作では、搬送対象の媒体がない状態で前記搬送部を駆動させ、駆動中の前記モーターをショートブレーキで停止させ、当該ショートブレーキ時の減速プロファイルを測定し、前記減速プロファイルの測定結果を基に前記媒体を搬送する際に当該媒体によって前記搬送部にかかる負荷を見込んで前記第２速度プロファイルデータを作成することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、媒体がない状態で搬送部を駆動してメジャメント動作を行っても、適切な第２速度プロファイルデータを作成することができる。よって、搬送部を停止させる減速過程での省電力と、搬送部の停止位置精度の確保（つまり媒体の搬送停止位置精度の確保）とを両立できる。
【００１５】
上記画像形成装置において、前記制御部は、前記フィードバック制御としてＰＩＤ制御を行い、前記モーターを定速過程から減速過程へ切り替える際に、積分器の出力を零又は所定値に設定することが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、ＰＩＤ制御によりショートブレーキ時の減速プロファイルに沿ったフィードバック制御を行えるうえ、モーターが定速過程から減速過程へ切り替わった際に、モーターにショーブレーキ時の減速プロファイルに沿った減速を速やかに開始させることができる。このため、減速過程に切り替わった後、モーターがショートブレーキ時の減速プロファイルに沿って減速する追従性が確保され、汎用なＰＩＤ制御を採用した場合にもキャリッジの停止位置精度が確保され易い。
【００１７】
上記画像形成装置において、前記モーター駆動回路は、前記制御部からの指令値が前記モーターに流す電流を零にする値であるときに、前記モーターにショートブレーキがかかる回路であることが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、制御部から出力される指令値をモーターに流す電流を零にする値にすれば、その指令値を入力したモーター駆動回路はモーターにショートブレーキをかけることができる。このため、モーターをショートブレーキ時の減速プロファイルに沿って減速させる制御をフィードバック制御で行うことで、モーターを停止させる減速過程での省電力と駆動対象の停止位置精度の確保とを両立できる。
【００１９】
上記画像形成装置では、前記モーターの消費電力を節約する節電モードと、節約しない通常モードとを設定可能に構成され、前記第１速度プロファイルデータは減速する際に参照される第１減速プロファイルデータを含み、前記第２速度プロファイルデータは減速する際に参照される第２減速プロファイルデータを含み、前記制御部は、前記通常モードと前記節電モードとの両方で、前記第１速度プロファイルデータに従って前記モーターを加速させ、前記通常モードのときに、前記モーターを前記第１減速プロファイルデータに従って減速させるフィードバック制御を行い、前記節電モードのときに、前記モーターを前記第２減速プロファイルデータに従って減速させるフィードバック制御を行うことが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、節電モードのときには、駆動中のモーターを、省電力で済むショートブレーキ時の減速プロファイルに沿ってフィードバック制御で停止させることができ、しかも駆動対象の停止位置精度を確保できる。また、通常モードのときには、駆動中のモーターを、予め記憶部に記憶された第１速度プロファイルデータに基づく減速プロファイルに沿って停止させることができるので、ショートブレーキで減速した際に起こりうる問題（例えば騒音）を回避できる。
【００２１】
上記画像形成装置では、前記モーターに電力を供給する電源装置を更に備え、前記制御部は、前記電源装置に接続された電源の種類又は電源の状態を検出し、検出結果に応じて前記通常モードと前記節電モードとに切り替えることが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、電源装置に接続された電源の種類又は電源の状態が、節電が好ましい節電モードであるときには、駆動中のモーターをショートブレーキ時の減速プロファイルに沿って省電力で停止でき、しかも駆動対象の停止位置精度を確保することができる。また、電源装置に接続された電源の種類又は電源の状態が、節電しない通常モードであるときは、ショートブレーキで減速した際に起こりうる問題（例えば騒音）を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】一実施形態におけるプリンターを示す斜視図。
【図２】外装カバーが取り外された状態にあるプリンターを示す概略斜視図。
【図３】プリンターの電気的構成を示すブロック図。
【図４】ＰＩＤ出力値を基に生成されるＰＷＭ信号を示す波形図。
【図５】第１速度プロファイルデータを示すテーブル図。
【図６】第２速度プロファイルデータを示すテーブル図。
【図７】キャリッジモーターを駆動するモーター駆動回路を示す回路図。
【図８】ショートブレーキ時のモーター駆動回路を示す回路図。
【図９】モーターのフィードバック制御を示すブロック線図。
【図１０】通常モード時におけるモーターの速度制御を示すグラフ。
【図１１】メジャメント動作時におけるモーターの速度制御を示すグラフ。
【図１２】節電モード時におけるモーターの速度制御を示すグラフ。
【図１３】節電モード時における速度制御の詳細を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、画像形成装置の一例としてプリンター（印刷装置）に具体化した一実施形態を、図面を参照して説明する。
図１に示すように、プリンター１１は、一例としてモバイル型のインクジェット式シリアルプリンターであって、薄型で略直方体形状の装置本体１２（以下、単に「本体１２」ともいう。）を備える。この本体１２の前面（図１では右面）には、ユーザーが入力操作等に用いる操作パネル１３が設けられている。操作パネル１３には、例えば液晶パネルよりなる表示部１４及び複数の操作スイッチからなる操作部１５が設けられている。操作部１５には、電源スイッチ１５ａ、表示部１４のメニュー画面上で所望の選択項目を選択する際に操作される選択スイッチ１５ｂ及び印刷開始スイッチ１５ｃ等が含まれる。
【００２５】
図１に示すように、本体１２の背面部には、用紙等の媒体Ｍを幅方向に位置決め可能な一対のエッジガイド１６ａを有する給送トレイ１６を備えた給送装置１７が設けられている。給送装置１７は、セットされた媒体Ｍを１枚ずつ本体１２内へ給送する。なお、給送装置１７は、本体１２に着脱可能に装着された給送カセットに収容された媒体群から一枚ずつ媒体を給送するカセット給送方式や、本体１２の内側又は外側にセットされたロール紙等のロール体から媒体を繰り出して給送するロール給送方式でもよい。
【００２６】
図１に示すように、本体１２内には、キャリッジ２１が、ガイド軸２２に案内されて走査方向Ｘに往復移動可能に設けられている。キャリッジ２１における媒体Ｍの搬送経路と対向する部分（図１の例では下部）には、給送装置１７から給送された媒体Ｍにインク滴を吐出して文書や画像を印刷可能な記録ヘッド２３が取り付けられている。印刷中の媒体Ｍは走査方向Ｘと交差する搬送方向Ｙに間欠的に搬送され、各搬送の合間にキャリッジ２１が走査方向Ｘに移動しながら記録ヘッド２３から媒体Ｍに向けてインク滴を吐出することで媒体Ｍに１行分ずつ画像等が印刷される。印刷済みの媒体Ｍは、本体１２の前面に開口する排出口１２ａから排出され、伸長状態とされたスライド式の排出スタッカー２４（排紙トレイ）上に積載される。
【００２７】
また、本体１２の前面端部（図１では右端部）には、ＵＳＢポート２５とカードスロット２６と不図示の無線ＬＡＮインターフェイスとが設けられている。ＵＳＢポート２５に接続されたＵＳＢメモリー等の外部記憶装置やカードスロット２６に接続されたメモリーカードから画像データ等を読み込んだり、無線ＬＡＮインターフェイスを介してホスト装置（ＰＣ、スマートフォンや携帯電話）から画像データを無線で受信したりして、プリンター１１は画像データに基づく画像等の印刷が可能である。また、プリンター１１は、不図示の通信ポートに接続されたケーブルを介して通信可能に接続されたホスト装置（ＰＣ等）から受信した印刷データに基づき画像等を印刷することが可能である。
【００２８】
また、本体１２には、商用交流電源３０（図３参照）のコンセントに差込み可能な電源プラグ２７ａを有するＡＣアダプター２７の出力端子（給電プラグ）を接続可能な電源ジャック（図示せず）が設けられている。ＡＣアダプター２７によって商用交流電源３０からの交流が直流に変換された所定電圧の電力がプリンター１１に供給される。また、本体１２内には、プリンター１１の携帯時等に使用可能な電源としてバッテリー２８が収容されている。
【００２９】
次に、図２を参照してプリンター１１の内部構成について説明する。図２に示すように、プリンター１１は上方と前方が開放された所定形状の本体フレーム３１を有している。本体フレーム３１の内側における背面寄りに架設されたガイド軸２２には、前述のキャリッジ２１が走査方向Ｘに往復移動可能な状態で設けられている。本体フレーム３１の背板内側に所定の間隔をおいて取着された一対のプーリー３３には無端状のタイミングベルト３４が巻き掛けられており、キャリッジ２１はタイミングベルト３４の一部に固定されている。一方（図２では右側）のプーリー３３はキャリッジモーター３５の駆動軸（出力軸）に連結され、キャリッジモーター３５が正逆転駆動されることにより正転又は逆転するタイミングベルト３４を介してキャリッジ２１は走査方向Ｘに往復移動する。キャリッジモーター３５は例えばＤＣモーターからなる。
【００３０】
キャリッジ２１の上部には、例えば黒（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）の４色のインクがそれぞれ収容された複数（例えば４つ）のインクカートリッジ３７が装填されている。各インクカートリッジ３７から供給されたインクは、記録ヘッド２３の下面に開口するノズル群のインク色別の各ノズルから吐出される。また、キャリッジ２１の移動経路の下方には、搬送中の媒体Ｍを支持する支持台３８が走査方向Ｘに沿って延びるように設けられている。支持台３８は、記録ヘッド２３と媒体Ｍとの間隔（ギャップ）を規定する。なお、記録ヘッド２３が吐出可能なインク色は４色に限らず、３色、５〜８色でもよく、さらに黒１色でもよい。また、インクカートリッジ３７は本体フレーム３１側に配置され、インクチューブを通じてキャリッジ２１にインクを供給する所謂オフキャリッジタイプでもよい。さらにインク供給源はインクカートリッジに限らず、外付け型又は内蔵型のインクタンクとしてもよい。
【００３１】
また、本体フレーム３１には、キャリッジ２１の移動量に比例する数のパルスを出力するリニアエンコーダー３９が、キャリッジ２１の移動経路に沿って延びるように設けられている。プリンター１１では、リニアエンコーダー３９から出力されるパルス信号に基づいて、キャリッジ２１の位置制御及び速度制御が行われるとともに記録ヘッド２３のインク吐出タイミングが制御される。このため、記録ヘッド２３のノズルから吐出されたインクによって走査方向Ｘに一定のドットピッチ（画素ピッチ）で画像等が印刷される。
【００３２】
また、プリンター１１は、媒体Ｍを搬送する搬送部４０を有している。本体フレーム３１の端部（図２では右端下部）に設けられた給送モーター４１は、給送トレイ１６（図１参照）にセットされた媒体Ｍを給送する不図示の給送ローラーを駆動する。給送モーター４１の近傍に設けられた搬送モーター４２は、搬送方向Ｙに支持台３８を挟んだその上流側と下流側に設けられた搬送ローラー対４３と排出ローラー対４４とを駆動する。各ローラー対４３，４４は、搬送モーター４２の動力で回転駆動する駆動ローラー４３ａ，４４ａと、駆動ローラー４３ａ，４４ａに当接して連れ回りする従動ローラー４３ｂ，４４ｂとを有している。媒体Ｍは、搬送モーター４２の動力によって回転する両ローラー対４３，４４に二箇所で挟持（ニップ）された状態で搬送方向Ｙに搬送される。搬送部４０は、給送モーター４１、給送ローラー、搬送モーター４２及び両ローラー対４３，４４等により構成される。なお、搬送モーター４２が、給送系のモーターを兼ねてもよい。
【００３３】
シリアルスキャン方式のプリンター１１では、キャリッジ２１が走査方向Ｘに往復動しながら記録ヘッド２３のノズルから媒体Ｍにインクを吐出する印字動作と、媒体Ｍを搬送方向Ｙに次の記録位置までの搬送量だけ搬送する送り動作とを交互に繰り返すことで、媒体Ｍに文書や画像等が印刷される。なお、本実施形態では、キャリッジ２１が駆動対象の一例に相当し、その動力源であるキャリッジモーター３５が、電動式のモーターの一例を構成する。
【００３４】
図２においてキャリッジ２１の移動経路の一端位置（図２では右端位置）が、キャリッジ２１が非印刷時に待機するホーム位置ＨＰ（ホームポジション）となっている。ホーム位置ＨＰに配置されたキャリッジ２１の直下には、記録ヘッド２３のメンテナンスを行うメンテナンス装置４５が配設されている。メンテナンス装置４５は、キャップ４５ａを有し、キャップ４５ａを記録ヘッド２３のノズル開口面に当てた状態でポンプ駆動され、記録ヘッド２３のノズルからインクを強制的に吸引排出してノズルの目詰まりを予防又は解消する。ホーム位置ＨＰは、キャリッジ２１の走査方向Ｘにおける位置を管理する原点とされる。
【００３５】
次に、図３を参照してプリンター１１の電気的構成について説明する。図３に示すように、プリンター１１に備えられたコントローラー５０は、電源装置５１、コンピューター５２（マイクロコンピューター）、表示駆動回路５３、ヘッド駆動回路５４及びモーター駆動回路５５〜５７を備える。コンピューター５２には、入力系として、操作部１５、リニアエンコーダー３９及びエンコーダー５８，５９等が接続されている。また、コンピューター５２には、出力系として、表示駆動回路５３、ヘッド駆動回路５４及びモーター駆動回路５５〜５７が接続されている。各駆動回路５３〜５７には、それぞれ表示部１４、記録ヘッド２３、キャリッジモーター３５、給送モーター４１及び搬送モーター４２が電気的に接続されている。
【００３６】
図３に示す電源装置５１は、商用交流電源３０からの交流電圧がＡＣアダプター２７を介して変圧・整流等された所定電圧（一次電圧）の直流を入力し、入力した直流を記録ヘッド２３及びモーター３５，４１，４２等の駆動にそれぞれ必要な所定電圧に昇圧する。そして、電源装置５１は、ヘッド駆動回路５４を介して記録ヘッド２３に所定電圧を供給すると共に、モーター駆動回路５５〜５７を介してモーター３５，４１，４２にそれぞれ必要とされる所定電圧を供給する。また、電源装置５１は、表示部１４及びコンピューター５２等にそれぞれ必要とされる所定電圧を供給する。また、電源装置５１には、本体１２内に収容されたバッテリー２８が電気的に接続されている。電源装置５１は、ＡＣアダプター２７を介して商用交流電源３０に接続されたＡＣ電源と、バッテリー２８との両方が接続されているときはＡＣ電源を電力供給元の電源として選択し、ＡＣ電源が非接続である場合はバッテリー２８を電力供給元の電源として選択する。
【００３７】
図３に示すように、コンピューター５２は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ（Application Specific  ＩＣ（特定用途向けＩＣ））、ＲＡＭ（いずれも図示略）及び不揮発性メモリー６３を備えている。ＣＰＵは、不揮発性メモリー６３に記憶された制御プログラム（例えばファームウェア用プログラム）を実行することにより、印刷系・操作系・表示系等の各種制御を司る。制御プログラムには、モーター３５，４１，４２を制御するモーター制御用プログラム（図示略）が含まれている。
【００３８】
リニアエンコーダー３９は、キャリッジ２１の移動量に比例する数のパルスを含むパルス信号を出力する。また、エンコーダー５８，５９は、搬送系の各モーター４１，４２の回転量に比例する数のパルスを含むパルス信号を出力する。各エンコーダー３９，５８，５９からのパルス信号は、不図示の入力インターフェイスを介してコンピューター５２に入力される。
【００３９】
本実施形態では、モーター制御用プログラムを実行するＣＰＵ、及びＡＳＩＣが内蔵する電子回路により実現される機能部分として、コンピューター５２は、制御部６０、位置検出部６１及び速度検出部６２を備えている。さらに制御部６０は、モード判定部７１、メジャメント制御部７２及びＰＩＤ制御部７３を有している。ＰＩＤ制御部７３は、モーター駆動回路５５に指令値を出力するＰＷＭ指令部７４を有している。制御部６０は、モーター駆動回路５５を介してキャリッジモーター３５を速度制御する。このとき、制御部６０は、後述する電源モード及び印刷モードから決まる速度プロファイルに従ってキャリッジモーター３５を制御する。また、制御部６０は、モーター駆動回路５６，５７に指令値を出力することにより、搬送系の各モーター４１，４２も速度制御する。さらに制御部６０は、ヘッド駆動回路５４に印刷データを出力することにより、印刷データに基づき記録ヘッド２３がインク滴を吐出する吐出タイミングを制御する。なお、図３に示す制御部６０では、モーター３５を駆動制御するうえで必要な機能部分を主に示し、記録ヘッド２３の制御系の詳細な機能構成は省略している。
【００４０】
図３に示す位置検出部６１は、リニアエンコーダー３９からのパルス信号を基にキャリッジ２１の位置ｘ（キャリッジ位置）を検出する。位置検出部６１は、キャリッジ２１の走査方向Ｘにおける位置を計数する不図示の第１カウンターを備え、キャリッジ２１が原点位置（図２に示すホーム位置ＨＰ）にあるときに第１カウンターをリセットする。そして、位置検出部６１は、リニアエンコーダー３９からのパルス信号を基にキャリッジ２１の往動時に入力するパルスエッジの数を加算し、一方、キャリッジ２１の復動時に入力したパルスエッジの数を減算する。このとき、位置検出部６１は、リニアエンコーダー３９から入力する位相の異なる二相のパルス信号を比較し、キャリッジ２１の移動方向が往動か復動かを取得する。制御部６０は、位置検出部６１の第１カウンターの計数値をキャリッジ２１の走査方向Ｘにおける位置として取得する。また、位置検出部６１は、キャリッジ２１の始動位置Ｐｓ（図１０参照）からの距離、キャリッジ２１の定速移動距離、キャリッジ２１の減速開始位置Ｐｄ（図１０参照）からの距離などの特定の距離を計測可能な不図示の第２カウンターを備えている。
【００４１】
また、図３に示す速度検出部６２は、リニアエンコーダー３９から入力したパルス信号のパルスエッジの間隔時間を計時する不図示のカウンターを備え、カウンターによりキャリッジ２１の速度の逆数に相当する周期（詳しくは周期の１／２）を示す計数値を計数する。これは、制御部６０がモーター３５の速度制御を、周期を制御量としてフィードバック制御するからである。位置検出部６１及び速度検出部６２は、例えば不図示のＡＳＩＣ内のカウンターを含む電子回路により構成されている。なお、速度検出部６２は、リニアエンコーダー３９から単位時間当たりに入力するパルス信号のパルスエッジの数を計数する不図示のカウンターを備え、カウンターによりモーター３５の速度に相当する計数値を計数する構成でもよい。この場合、制御部６０は、モーター３５の速度制御を、速度を制御量としてフィードバック制御する。このようにモーター３５の速度制御をフィードバック制御で行う際に用いる制御量は、速度と一義的な関係にあれば周期など他の物理量であってもよい。
【００４２】
図３に示すモード判定部７１は、前述の電源モードを判定する機能を有する。モード判定部７１は、電源装置５１に接続された電源の種類又は電源の状態を検出する。詳しくは、モード判定部７１は、電源装置５１内の所定箇所の電圧を検出し、その検出結果を基に電力供給元の電源がＡＣ電源であるかバッテリー２８であるかを判定する。そして、モード判定部７１は、電力供給元がＡＣ電源であれば「通常モード」（ＡＣ電源モード）と判定し、バッテリーであれば「節電モード」（バッテリーモード）と判定する。バッテリーモードの場合、モーター３５等に使用できる電力がバッテリー２８の容量で制限される。そのため、プリンター１１を少しでも長時間使用可能とするためにモーター３５等に使用する電力を節約する必要があるので、バッテリーモードを「節電モード」としている。一方、ＡＣ電源はモーター３５等に供給できる電力に制限がないので、ＡＣ電源モードのときを通常モードとしている。また、モード判定部７１が、電源の状態を検出する例としては、バッテリー２８の残量を検出し、バッテリーモードかつバッテリー２８の残量が閾値以下であると判定した場合を「節電モード」としてもよい。この場合、モード判定部７１は、バッテリーモードかつバッテリー２８の残量が閾値を超えているときは、ＡＣ電源接続時と同様に「通常モード」と判定する。モード判定部７１は、電源モードが通常モードと節電モードとの間で切替わる度に、どちらの電源と接続されているかを認識可能にこの電源モードに関する情報（電源モード情報）を、例えば不揮発性メモリー６３に書き込んで更新する。
【００４３】
また、制御部６０は、ホスト装置から受け付けた印刷ジョブ中の印刷条件情報、又は操作部１５の操作により入力した印刷条件情報に基づき印刷モードを把握する。印刷モードには、印刷品質よりも印刷速度を優先する高速印刷モードと、印刷速度よりも印刷品質を優先する高精細印刷モードとを含む複数のモードが用意されている。キャリッジ２１が印刷中に移動するときの定速度を規定する速度プロファイルは、印刷モードに応じて決まる。
【００４４】
メジャメント制御部７２は、プリンター１１が印刷動作（画像形成動作）を開始する前に予めキャリッジモーター３５を印刷動作時と同じ定速度で駆動し、駆動中のモーター３５のショートブレーキ（短絡制動）で停止させると共に、そのときのショートブレーキ時の減速プロファイルを測定する。詳しくは、メジャメント制御部７２は、モーター３５をショートブレーキで停止させる減速過程において、キャリッジ２１の位置ｘ（本例では起点からの距離Ｄ）とモーター３５の速度Ｖ（本例では周期ＣＴ）との組（ｘ，Ｖ）（本例では（Ｄ，ＣＴ））からなるデータ群を、フィードバック制御における制御間隔（単位距離）ごとに測定する。メジャメント制御部７２は、測定結果を基にモーター３５のショートブレーキ時の減速プロファイルを目標値とするフィードバック制御に用いる第２減速テーブルＤＴ２（図６参照）を作成し、不揮発性メモリー６３に記憶する。本例のメジャメント制御部７２は、メジャメント動作としてキャリッジ２１を印刷動作時の定速度で一往復動させ、キャリッジ２１の往路と復路でモーター３５のショートブレーキ時の減速プロファイルを測定し、往路と復路の測定結果を基に図６に示す往路に対応する第２減速テーブルＤＴ２１と復路に対応する第２減速テーブルＤＴ２２とを作成する。
【００４５】
図３に示す制御部６０は、モーター駆動回路５５を介して行うモーター３５のフィードバック制御の一例としてＰＩＤ制御を行う。ＰＩＤ制御部７３は、ＰＩＤ制御を行ううえで必要な比例値（Ｐ値）・積分値（Ｉ値）・微分値（Ｄ値）を求めるＰＩＤ制御演算を行い、求めたＰ値・Ｉ値・Ｄ値を加算してＰＩＤ出力値を取得する。そして、ＰＩＤ制御部７３は、ＰＩＤ出力値を指令値としてモーター駆動回路５５に出力する。本例のＰＩＤ制御部７３は、ＰＷＭ指令部７４を備え、ＰＷＭ指令部７４がＰＩＤ出力値を基に生成したＰＷＭ（pulse width modulation）信号をモーター駆動回路５５に出力する。ＰＩＤ制御部７３からモーター駆動回路５５へは、モーター３５の回転方向を指示する方向指示信号と、モーター３５に流す電流値を指令する前述のＰＷＭ信号とが出力される。なお、ＰＩＤ出力値は、プラス値と「０」とマイナス値をとりうる指令値であり、その値に応じて方向指示信号が指示するモーター３５の回転方向が、「正転方向」、「停止」、「逆転方向」のうちから決まる。
【００４６】
図４に示すように、ＰＷＭ指令部７４がＰＩＤ出力値を基に生成し出力するＰＷＭ信号は、一定周期Ｔｐの矩形パルス波を含むパルス信号である。ＰＷＭ信号は、１周期Ｔｐに対するＨレベルの保持時間Ｔｏｎの比率で示されるデューティー比（％）（＝Ｔｏｎ／Ｔｐ×１００（％））を指令値とする信号である。モーター駆動回路５５内でモーター３５への電流の供給を制御するトランジスター等のスイッチング素子は、ＰＷＭ信号の１周期Ｔｐのうちデューティー比に応じた保持時間ＴｏｎだけＯＮし、そのＯＮ時間に応じた電流がモーター３５を流れる。つまり、モーター３５には、電源装置５１からモーター駆動回路５５に供給される電源電圧ＶＭに対してＰＷＭ信号のデューティー比に応じた割合の駆動電圧が印加される。
【００４７】
次に図１０を参照して、印刷中におけるキャリッジモーター３５の速度プロファイルについて説明する。図１０は、通常モード時の速度プロファイルを示す。図１０に示すグラフにおいて、横軸は、キャリッジ２１が始動位置Ｐｓから目標停止位置Ｐｅまで移動するときのキャリッジ２１の走査方向Ｘにおける位置ｘ（キャリッジ位置）を示す。また、図１０における左側の縦軸が、モーター３５の回転速度（つまりキャリッジ２１の移動速度）を示し、図１０における右側の縦軸が、ＰＩＤ出力値を示す。図１０に示すグラフにおいて、二点鎖線で示すグラフ線Ｌ１が目標速度のプロファイルを示し、実線で示すグラフ線Ｌ２が実速度のプロファイルを示す。また、図１０に一点鎖線で示すグラフ線Ｌ３がＰＩＤ出力値を示す。
【００４８】
図１０に示すように、モーター３５の速度プロファイルは、モーター３５の回転速度が加速する加速過程と、モーター３５の回転速度が定速度Ｖｃに保持される定速過程と、モーター３５の回転速度が定速度Ｖｃから停止するまで減速する減速過程とからなる。加速過程では、モーター３５は、キャリッジ２１が始動位置Ｐｓにあるときの速度「０」から定速度Ｖｃに達するまで加速する。定速過では、モーター３５は、キャリッジ２１が加速終了位置Ｐｃから減速開始位置Ｐｄに移送するまでの期間で定速度Ｖｃに保持される。減速過程では、モーター３５は、キャリッジ２１が減速開始位置Ｐｄに達した時に定速度Ｖｃから減速を開始し、キャリッジ２１が目標停止位置Ｐｅで停止するまで減速する。
【００４９】
図１０に示す速度プロファイルは、特定の印刷モード（例えば高精細印刷モード）のときの一例であり、グラフ線Ｌ１で示される目標速度のプロファイルが印刷モードごとに用意されている。印刷モードごとに定速度Ｖｃの異なる速度プロファイルが設定され、例えば高速印刷モードに対応する速度プロファイルにおける定速度Ｖｃは、高精細印刷モードに対応する速度プロファイルにおける定速度Ｖｃよりも高速に設定されている。また、図１０に示す速度プロファイルは、電源モードが通常モード（本例ではＡＣ電源モード）であるときのものであり、加速過程と減速過程のプロファイルがそれぞれ速度安定性及び静音性等の要求に応じた所定のカーブに設定されている。また、モーター３５の回転速度が定速度Ｖｃとなる定速過程で記録ヘッド２３による印刷（インク吐出）が行われる。なお、記録ヘッド２３による印刷は、定速過程に限らず、加速過程及び減速過程の一部に及ぶ範囲で行うこともできる。
【００５０】
図１０におけるキャリッジ２１の始動位置Ｐｓ、加速終了位置Ｐｃ、減速開始位置Ｐｄ、及び目標停止位置Ｐｅは、制御部６０が印刷データを解析することにより算出される。また、制御部６０は、キャリッジ２１の１回の走査である１パス分の印刷データを解析することにより、記録ヘッド２３がインクの吐出を開始する印字開始位置とインクの吐出を終了する印字終了位置を算出する。例えば記録ヘッド２３による印刷が定速過程で行われるとすると、印字開始位置が加速終了位置Ｐｃとなり、印字終了位置が減速開始位置Ｐｄとなる。制御部６０は、印字開始位置とキャリッジ２１が定速度に達するまでの加速に必要な加速距離とから始動位置Ｐｓを算出し、印字終了位置とキャリッジ２１が定速度から停止するまでの減速に必要な減速距離とから目標停止位置Ｐｅを算出する。上記計算では、電源モードが通常モードであれば、第１速度プロファイルデータＰＤ１中の第１減速テーブルＤＴ１から決まる減速距離を使用し、節電モードであれば、第２速度プロファイルデータＰＤ２中の第２減速テーブルＤＴ２１，ＤＴ２２から決まる減速距離を使用する。なお、キャリッジ２１に不図示の反射型の光学式センサーからなる紙幅センサーを設け、支持台３８上の媒体Ｍに向かって検知光を照射しながら走査方向Ｘに移動して媒体Ｍの側端を検出し、その検出した媒体Ｍの側端の位置を基に記録ヘッド２３による印字開始位置及び印字終了位置を補正してもよい。そして、補正後の印字開始位置及び印字終了位置を基に、始動位置Ｐｓ、減速開始位置Ｐｄ及び目標停止位置Ｐｅを求めてもよい。
【００５１】
図３に示すように、不揮発性メモリー６３には、通常モード時にモーター３５を速度制御する際に目標速度を取得するために参照される第１速度プロファイルデータＰＤ１が予め記憶されている。また、不揮発性メモリー６３には、節電モード時にモーター３５を速度制御する際に目標速度を取得するために参照される第２速度プロファイルデータＰＤ２が、プリンター１１の電源オン（起動）以後にメジャメント制御部７２により作成され記憶される。
【００５２】
図５に示すように、第１速度プロファイルデータＰＤ１は、加速テーブルＡＴと第１減速テーブルＤＴ１とを含む。図５に示すように、加速テーブルＡＴは、図１０における始動位置Ｐｓからの距離Ｄと速度Ｖとの関係を示すテーブルデータである。本例では、速度Ｖをその逆数である周期ＣＴで管理しているため、加速テーブルＡＴは、始動位置Ｐｓからの距離Ｄと周期ＣＴとの関係を示すテーブルデータとなっている。これは、速度検出部６２がリニアエンコーダー３９からの検出信号のパルスエッジの間隔時間を計測した計数値、すなわち周期ＣＴでモーター３５の速度Ｖを管理しているためである。図５に示す加速テーブルＡＴは、始動位置Ｐｓからの距離Ｄと、その距離Ｄに対応するキャリッジ位置における周期ＣＴとの関係を示すデータ群（０，Ｔａ０），（１，Ｔａ１），（２，Ｔａ２），…，（Ｄａ，Ｔａｃ）よりなるテーブルデータである。
【００５３】
また、図５に示すように、第１減速テーブルＤＴ１は、減速開始位置Ｐｄからの距離Ｄと速度Ｖとの関係を示すテーブルデータである。本例では、速度Ｖを周期ＣＴで管理しているため、図５に示す第１減速テーブルＤＴ１は、減速開始位置Ｐｄからの距離Ｄと、その距離Ｄに対応するキャリッジ位置における周期ＣＴとの関係を示すデータ群（０，Ｔｂ０），（１，Ｔｂ１），（２，Ｔｂ２），…，（Ｄｓ，Ｔｂｓ）よりなるテーブルデータである。なお、図５に示す第１速度プロファイルデータＰＤ１では、キャリッジ２１の往動時に参照する往路に対応する加速テーブルＡＴと第１減速テーブルＤＴ１のみを示しているが、キャリッジ２１の復動時に参照する復路に対応する第１速度プロファイルデータＰＤ１（図示略）も不揮発性メモリー６３に記憶されている。また、要求される画質に応じた印刷モードごとにモーター３５の定速度が規定されているため、定速度の異なる印刷モードごとに第１速度プロファイルデータＰＤ１は不揮発性メモリー６３に記憶されている。なお、本実施形態では、第１減速テーブルＤＴ１が、第１減速プロファイルデータの一例に相当する。
【００５４】
ところで、バッテリーモードでは、プリンター１１の使用可能時間がバッテリー２８の容量に依存するため、プリンター１１の使用加納時間を少しでも長く確保するために、印刷動作を省電力で行うことが望まれる。そこで、本実施形態では、キャリッジモーター３５の消費電力を少なく抑えるために、モーター３５への電流の供給をほぼ停止した状態でモーター３５に制動力を付与できるショートブレーキの減速プロファイルに沿ってモーター３５をフィードバック制御する。ここで、ショートブレーキとは、モーター３５の回転中に発生している誘導起電力を短絡できる回路を含むモーター駆動回路５５を使用し、回転中のモーター３５への電力供給を停止すると共に回路を短絡させ、モーター３５の電機子巻線にそれまでの回転中とは逆方向の誘導電流を流すことで、モーター３５にブレーキ力を加えることを指す。このショートブレーキを用いると、電力供給が「０」（零）になるので、モーター３５の省電力に寄与する。
【００５５】
しかし、回転中のモーター３５をショートブレーキで停止させる場合、キャリッジ２１の重量変化（例えばインクカートリッジのインク残量の変化）、キャリッジ２１とガイド軸２２との摺動抵抗などの制動時の負荷変動が原因で、キャリッジ２１の停止位置精度を確保しにくい。また、モーター３５をショートブレーキ時の減速プロファイルに従ってオープン制御（フィードフォワード制御）で制御した場合も、同様の理由によりキャリッジ２１の停止位置精度を確保しにくい。そこで、本実施形態では、モーター３５をショートブレーキで減速したときの減速プロファイルを測定するメジャメント動作を行い、その測定結果から得られた減速プロファイルに沿って減速させることが可能なフィードバック制御用の第２速度プロファイルデータを作成し、これを不揮発性メモリー６３に記憶する。そして、次回以降の印刷動作で、そのときの電源モードが節電モードであるときには、少なくともモーター３５を停止させる減速過程において、第２速度プロファイルデータを参照してフィードバック制御を行うことにより、モーター３５の省電力とキャリッジ２１の停止位置精度の確保とを両立させるようにしている。なお、メジャメント動作及びモーター３５のショートブレーキ時の減速プロファイルに沿ったフィードバック制御の詳細については後述する。
【００５６】
図３に示すメジャメント制御部７２は、プリンター１１の起動（電源オン）以後の所定のタイミングで、モーター３５を印刷動作時の定速度で駆動させた後、ショートブレーキで停止させると共に、そのときのモーター３５のショートブレーキ時の減速プロファイルを測定するメジャメント動作を行う。メジャメント動作では、図１１に示すように、キャリッジ２１が始動位置Ｐｓにある状態からモーター３５を所定の印刷モードに応じた定速度Ｖｃまで加速して定速度Ｖｃに維持し、その後、キャリッジ２１が減速開始位置Ｐｄに達すると、モーター３５をショートブレーキで減速させて停止させる。このショートブレーキ時の減速プロファイルを、減速開始位置Ｐｄからの距離Ｄと、その距離Ｄに対応する位置でのモーター３５の速度Ｖとを、フィードバック制御上の単位距離ごとに計測する。メジャメント制御部７２は、キャリッジ２１の往動と復動との両方向でショートブレーキ時の減速プロファイルを測定する。さらにメジャメント制御部７２は、メジャメント動作で得た測定結果を基にショートブレーキの減速プロファイルを目標値とするフィードバック制御に使用可能な第２速度プロファイルデータＰＤ２を作成し、これを不揮発性メモリー６３に記憶する。
【００５７】
図６に示すように、第２速度プロファイルデータＰＤ２は、往路に対応する第２減速テーブルＤＴ２１と、復路に対応する第２減速テーブルＤＴ２２とを含んでいる。第２減速テーブルＤＴ２１，ＤＴ２２は、減速開始位置Ｐｄからの距離Ｄと速度Ｖとの関係を示すテーブルデータである。本例では、速度Ｖを周期ＣＴで管理している。このため、図６に示す第２減速テーブルＤＴ２１は、減速開始位置Ｐｄからの距離Ｄと、その距離Ｄに対応するキャリッジ位置における周期ＣＴとの関係を示すデータ群（０，Ｔｃ０），（１，Ｔｃ１），（２，Ｔｃ２），…，（Ｄｓ，Ｔｃｓ）よりなるテーブルデータである。また、図６に示す第２減速テーブルＤＴ２２は、減速開始位置Ｐｄからの距離Ｄと、その距離Ｄに対応するキャリッジ位置における周期ＣＴとの関係を示すデータ群（０，Ｔｄ０），（１，Ｔｄ１），（２，Ｔｄ２），…，（Ｄｓ，Ｔｄｓ）よりなるテーブルデータである。なお、本実施形態では、第２減速テーブルＤＴ２１，ＤＴ２２が、第２減速プロファイルデータの一例に相当する。また、往路に対応する第２減速テーブルＤＴ２１が、第３速度プロファイルデータの一例に相当し、復路に対応する第２減速テーブルＤＴ２２が、第４速度プロファイルデータの一例に相当する。
【００５８】
図６には、特定の印刷モードにおける第２速度プロファイルデータＰＤ２のみを示しているが、例えばプリンター１１の起動時にメジャメント動作を行う場合は、適用される印刷モードが未知である。そのため、メジャメント動作では、印刷モードごとにショートブレーキ時の減速プロファイルの測定及びその測定結果に基づく第２速度プロファイルデータＰＤ２の作成を行う。このようにプリンター１１の起動時など、適用される印刷モードが未知の場合は、メジャメント動作を定速度の異なる印刷モードごとに行い、不揮発性メモリー６３に、図６に示す第２速度プロファイルデータＰＤ２が印刷モードごとに記憶される。
【００５９】
一方、メジャメント動作をプリンター１１の起動後の所定時期に行うこともできる。プリンター１１は、一定時間に亘り、操作部１５の操作及び動作がない状態が継続すると、表示部１４を消灯するなどプリンター１１を省電力状態にする省電力モードを備えている。省電力モード中のプリンター１１は、印刷を指示するジョブ（印刷ジョブ）の受付け、操作部１５の操作、表示部１４へのユーザーのタッチ（接触）などの復帰原因を検出したときに省電力モードから復帰する。メジャメント制御部７２は、プリンター１１が省電力モードから復帰したときに、メジャメント動作を行うこともできる。特に、メジャメント制御部７２は、印刷ジョブを受信して省電力モードから復帰したときに、メジャメント動作を行うことが好ましい。前者の場合、適用すべき印刷モードが未知なので、プリンター１１の起動時と同様に定速度の異なる印刷モードごとにメジャメント動作を行う必要がある。これに対して、後者の場合、印刷ジョブに含まれる印刷条件情報から適用すべき印刷モードが既知なので、その印刷モードに対応する定速度のみでメジャメント動作を行えばよく、メジャメント動作に必要なキャリッジ２１の走査回数を一往復動の２回で済ませられる。なお、印刷ジョブを受け付けた時にメジャメント動作を実行してもよい。この場合も、適用される印刷モードが既知なので、キャリッジ２１の走査回数が少なくて済む。
【００６０】
また、プリンター１１が、ユーザーによる操作部１５の操作により、印刷動作時の騒音を低下させる静音モードを設定できる構成である場合、節電モードであっても、静音モードである場合、制御部６０は、第１速度プロファイルデータＰＤ１に従ってフィードバック制御を行う。これは、不揮発性メモリー６３に予め記憶された第１速度プロファイルデータＰＤ１は、モーター３５の速度のオーバーシュート等を抑えた速度安定性及び静音性が考慮された速度プロファイルのカーブに設計されているためである。これに対して、メジャメント動作での測定結果を基に作成される第２速度プロファイルデータＰＤ２は、静音性よりも省電力を優先させた速度プロファイルとなっている。そこで、制御部６０は、節電モードでありかつ静音モードではないときには、第２速度プロファイルデータＰＤ２を基にショートブレーキ時の減速プロファイルに従うフィードバック制御を行う。一方、制御部６０は、節電モードであっても静音モードであるときには、第１速度プロファイルデータＰＤ１を基にショートブレーキ時の減速プロファイルに従うフィードバック制御を行う。
【００６１】
ＰＩＤ制御部７３は、通常モード時には、予め不揮発性メモリー６３に記憶された第１速度プロファイルデータＰＤ１（図１０におけるグラフ線Ｌ１に相当）を参照して、図１０に一点鎖線のグラフ線Ｌ３で示すＰＩＤ出力値に応じたＰＷＭ信号を出力し、図１０に実線のグラフ線Ｌ２で示す速度プロファイルでモーター３５をフィードバック制御する。このとき、減速過程では、図５に示す第１減速テーブルＤＴ１を参照して通常の減速制御（以下、「第１減速制御」ともいう。）を行う。一方、ＰＩＤ制御部７３は、節電モード時には、不揮発性メモリー６３から読み出した第１速度プロファイルデータＰＤ１中の加速テーブルＡＴと、第２速度プロファイルデータＰＤ２中の第２減速テーブルＤＴ２１とを参照して、図１２に一点鎖線のグラフ線Ｌ３で示されるＰＩＤ出力値に応じたＰＷＭ信号を出力する。これにより、モーター３５がフィードバック制御され、モーター３５の実速度が、図１２に実線で示すグラフ線Ｌ２に沿って変化する。このとき、減速過程では、図６に示す第２減速テーブルＤＴ２１又はＤＴ２２を参照してショートブレーキ時の減速プロファイルに沿って減速制御（以下、「第２減速制御」ともいう。）を行う。
【００６２】
次に図７、図８を参照してモーター駆動回路５５の詳細を説明する。図７に示すように、モーター駆動回路５５は、Ｈブリッジ回路５５Ａを備えている。Ｈブリッジ回路５５Ａは、負荷であるモーター３５の両側の端子Ａｔ，Ｂｔ間に相互接続された４つのトランジスターＱ１〜Ｑ４を備えている。トランジスターＱ１〜Ｑ４は、例えばＦＥＴトランジスターからなる。Ｈブリッジ回路５５Ａの高電位側は電源電圧ＶＭを供給する電源端子Ｖｔに接続されている。また、Ｈブリッジ回路５５Ａの低電位側は抵抗Ｒｓを介して接地されている。各トランジスターＱ１〜Ｑ４には、個々に並列にダイオードＤ１〜Ｄ４が接続されている。ダイオードＤ１〜Ｄ４は、モーター３５の回転駆動中に流れる電流の向きと逆向きの電流が流れることを許容する。
【００６３】
図７において、トランジスターＱ１，Ｑ４を共にＯＮかつトランジスターＱ２，Ｑ３を共にＯＦＦにすると、二点鎖線で示すＡ矢印の方向に電流が流れ、モーター３５は正転する。逆に図７における括弧（  ）内に示すようにトランジスターＱ２，Ｑ３を共にＯＮかつトランジスターＱ１，Ｑ４を共にＯＦＦにすれば、破線で示すＢ矢印の方向に電流が流れ、モーター３５は逆転する。さらにモーター３５が回転中である図７に示す状態から、図８に示すように、トランジスターＱ１，Ｑ２を共にＯＦＦかつトランジスターＱ３，Ｑ４を共にＯＮにすると、図８に二点鎖線で示すＣ矢印の方向に誘導電流が流れ、モーター３５に制動力が働くショートブレーキの動作となる。なお、トランジスターＱ１〜Ｑ４にはＯＮ状態にあるときにそのゲート電極にＰＷＭ信号が入力される。
【００６４】
ＰＩＤ制御部７３は、位置検出部６１を構成する第２カウンターの計数値で示される距離Ｄを基にテーブルＡＴ，ＤＴ１，ＤＴ２１，ＤＴ２２を参照して目標速度（詳しくは目標速度の逆数に相当する目標周期ＣＴ）を取得する。そして、ＰＩＤ制御部７３は、実速度（詳しくは実速度の逆数に相当する実周期）を目標速度（例えば目標周期ＣＴ）に近づけるフィードバック制御演算を行う。ＰＩＤ制御部７３は、フィードバック制御演算により求めたＰＩＤ出力値をＰＷＭ指令部７４へ出力する。ＰＷＭ指令部７４は、ＰＩＤ出力値を基に生成したＰＷＭ指令値と方向指示信号とをモーター駆動回路５５に出力する。モーター駆動回路５５は、方向指示信号に基づきトランジスターＱ１〜Ｑ４のＯＮ／ＯＦＦを切り替える制御と、トランジスターＱ１〜Ｑ４のうち図７に示すようにＯＮ状態にある２つのトランジスターＱ１，Ｑ４又はＱ２，Ｑ３のゲート端子にＰＷＭ信号を入力する制御とを行う。この結果、２つのトランジスターＱ１，Ｑ４のみがＯＮのときはモーター３５に、図７に二点鎖線で示す方向に電流が流れてモーター３５は正転する。２つのトランジスターＱ２，Ｑ３のみがＯＮのときはモーター３５に、図７に破線で示す方向に電流が流れてモーター３５は逆転する。
【００６５】
そして、指令値が電流を零にする値であるとき、すなわちＰＩＤ出力値に対応するＰＷＭ信号のデューティー比が０％でありかつ方向指示信号が停止を指示する旨の値であるときは、図８に示すように、トランジスターＱ１，Ｑ２が共にＯＦＦかつトランジスターＱ３，Ｑ４が共にＯＮになる。このとき、図８に示すように、モーター３５とトランジスターＱ３，Ｑ４に対応する２つのダイオードＤ３，Ｄ４とを経由する閉回路ができ、回転中のモーター３５にはそれまで電流が流れていた方向と逆方向に誘導電流が流れるため、モーター３５にショートブレーキがかかる。本例では、メジャメント動作時にＰＩＤ制御部７３は、定速過程から減速過程に切り替わると、図８に示すようにトランジスターＱ１〜Ｑ４のＯＮ／ＯＦＦを切り替え、モーター３５にショートブレーキをかける。
【００６６】
次に図９を参照して、制御部６０が行うフィードバック制御について説明する。図９に示すように、モーター３５の回転を検出するエンコーダー３９の検出信号から得られた位置（実位置）と速度（実速度）がフィードバックされ、まず実位置と目標位置との偏差（位置偏差）を基にテーブルを参照して目標速度が決められる。テーブルとしては、そのときの電源モードに応じて、図５に示す加速テーブルＡＴ、第１減速テーブルＤＴ１、図６に示す第２減速テーブルＤＴ２１，ＤＴ２２のうち１つが参照される。また、エンコーダー３９の検出信号から得られた実速度と目標速度との偏差（速度偏差）がＰＩＤ制御部７３に入力される。ＰＩＤ制御部７３は、比例器８１、積分器８２及び微分器８３を有している。制御部６０は、比例器８１、積分器８２及び微分器８３のそれぞれにそのときの印刷モード及び電源モードに応じたゲインＫｐ，Ｋｉ，Ｋｄを設定する。比例器８１、積分器８２及び微分器８３は、速度偏差の入力値を基にそれぞれに設定されたゲインＫｐ，Ｋｉ，Ｋｄを用いて、比例演算、積分演算、微分演算を行って各出力値（Ｐ値、Ｉ値、Ｄ値）を出力する。各出力値が加算されたＰＩＤ出力値が指令値としてモーター駆動回路５５に出力される。モーター駆動回路５５は、入力したＰＩＤ出力値を基にモーター３５を速度制御する。本例では、ＰＩＤ制御部７３は、ＰＷＭ指令部７４によりＰＩＤ出力値を基に生成したＰＷＭ信号をモーター駆動回路５５に出力する。そして、モーター３５の回転を検出するエンコーダー３９の検出信号から得られた実位置と実速度とが再びフィードバックされる。こうして実位置と実速度とのフィードバックが繰り返し行われ、ＰＩＤ制御部７３がＰＩＤ出力値（指令値）を出力することにより、モーター駆動回路５５を介してモーター３５が目標速度に近づくように速度制御される。
【００６７】
節電モードで、モーター３５が定速過程から減速過程に切り替わった際、制御部６０は、ＰＩＤ制御部７３を構成する積分器８２の値（積分値）を一旦「０」又は、予備実験で求めておいた所定値に設定し直す。これは、定速過程の積分値（＞０）が残っていると、積分器８２のその値の影響で減速に切り替わった後もゆっくり速度が変化することになる。そのため、積分値を「０」又はキャリッジ２１が減速開始位置Ｐｄに達したときに積分器８２に残っている定速過程での値よりも小さな所定値に設定し直す。ここで、積分器８２に「０」以外の所定値を設定する理由は、積分値を「０」にリセットしても実際には目標値に対して若干のずれが発生するので、そのずれを見越して目標値により近づくように予備実験又は計算上得られた「０」以外の所定値（プラス又はマイナスの値）を積分器８２の積分値として設定する。
【００６８】
キャリッジ２１が減速開始位置Ｐｄに達した後は、積分器８２に「０」又は所定値が設定されるため、ＰＩＤ出力値が一気に「０」に近づく。このため、ＰＩＤ出力値を基に生成されるＰＷＭ信号のデューティー比が一気に「０」に近づくと共に、ＰＩＤ出力値が「０」になると、方向指示信号が、正転又は逆転を指示する旨の値から、停止を指示する旨の値へ切り替わる。よって、キャリッジ２１が減速開始位置Ｐｄに達した後は、図８に示すように、モーター駆動回路５５中のトランジスターＱ１，Ｑ２が共にＯＦＦかつトランジスターＱ３，Ｑ４が共にＯＮし、電源端子Ｖｔからモーター３５へ電流は流れない。このため、図８に示すように、モーター３５にそれまで駆動中に流れていた方向とは逆向きの誘導電流が流れ、モーター３５にショートブレーキがかかる。モーター３５には誘導電流に比例する制動力が加わり、電源装置５１からモーター３５への電力の供給が無くても制動できる。
【００６９】
なお、制御部６０は、搬送系のモーター４１，４２についても、メジャメント制御部７２以外の各部７１，７３によりモーター３５と同様に速度制御する。このとき、エンコーダー５８，５９の検出信号に基づき実速度を取得し、実速度を目標速度に近づけるフィードバック制御を行う。搬送系の速度制御をＰＩＤ制御で行う際に参照する複数の搬送用速度テーブルが不揮発性メモリー６３に予め記憶されている。搬送用速度テーブルは、搬送距離ごとに定速度の異なる速度プロファイルが設定され、位置と速度（本例では周期）の組からなるデータ群により構成されるテーブルデータである。なお、搬送制御のうち給送モーター４１を制御する給送制御についてはオープン制御としてもよい。
【００７０】
次に、プリンター１１の作用を説明する。ユーザーが電源スイッチ１５ａを操作すると、プリンター１１が起動（電源オン）する。プリンター１１の電源オン中に、一定時間に亘り、操作部１５の操作、プリンター１１の動作、及び印刷ジョブの受付けなどがないとき、プリンター１１は省電力モードに移行する。また、プリンター１１は電源オン中に印刷ジョブを受け付ける。例えばプリンター１１が省電力モードにあるときに印刷ジョブを受け付けると、プリンター１１は省電力モードから復帰する。
【００７１】
プリンター１１は起動時、省電力モードからの復帰時、又は印刷ジョブを受け付けたときにジャメント動作を行う。メジャメント動作は制御部６０のメジャメント制御部７２が行う。メジャメント動作では、印刷モードに応じた定速度でキャリッジ２１を一往復動させる。このとき、まずキャリッジ２１の往動時は、第１速度プロファイルデータＰＤ１を参照してモーター３５を加速させ、定速度Ｖｃに達すると、定速度Ｖｃに維持する。その後、キャリッジ２１が往路の減速開始位置Ｐｄに達すると、フィードバック制御（クローズ制御）からオープン制御に切り替え、指令値を零とし、モーター駆動回路５５内のトランジスターＱ１〜Ｑ４を、図７に示す回転駆動中のＯＮ／ＯＦＦ状態から、図８に示すショートブレーキ時のＯＮ／ＯＦＦ状態へ切り替える。
【００７２】
この結果、図１１における減速過程に示すように、モーター３５はショートブレーキで減速及び停止する。この減速過程でキャリッジ２１の位置（本例では減速開始位置Ｐｄからの距離Ｄ）と速度（本例では周期ＣＴ）とを単位距離ごとに測定する。こうしてキャリッジ２１の往路で測定を終えると、続いてモーター３５を逆転駆動させてキャリッジ２１を復動させる。そして、モーター３５が定速度Ｖｃに達すると定速度Ｖｃに維持し、その後、キャリッジ２１が復路の減速開始位置Ｐｄに達すると、モーター３５をショートブレーキで減速及び停止させる。この減速過程でキャリッジ２１の位置と速度とを測定する。これらの往路と復路との各測定結果を基に、往路に対応する第２減速テーブルＤＴ２１と復路に対応する第２減速テーブルＤＴ２２とを作成し、これらを含む第２速度プロファイルデータＰＤ２を不揮発性メモリー６３に記憶する。
【００７３】
また、プリンター１１の起動時には、モード判定部７１により電源モードが通常モードであるか節電モードであるかが判定される。以後、プリンター１１の電源オン中は電源モードが逐次判定され、電源モードが切り替わると逐次更新される。
【００７４】
その後、プリンター１１が次回以降の印刷ジョブを受け付けると、あるいは、印刷ジョブの受付けを契機として行ったメジャメント動作を終えると、印刷動作のためキャリッジ２１を走査させる。まず１走査に当たり、制御部６０は１パス分の印刷データを基にキャリッジ２１を速度制御するうえで必要な位置Ｐｓ，Ｐｄ，Ｐｅ等を求める。制御部６０は、キャリッジ２１の速度制御に必要な位置Ｐｓ，Ｐｄ，Ｐｅ等を求めると、モーター３５を駆動させてキャリッジ２１を走査させる。
【００７５】
通常モードであれば、制御部６０は、モーター３５を第１速度プロファイルデータＰＤ１中の加速テーブルＡＴに従って加速させ、定速度Ｖｃに達すると、定速度Ｖｃに維持する。本実施形態では、第１速度プロファイルデータＰＤ１を参照して行う加速過程と定速過程の速度制御が、第１の速度制御に相当する。その後、キャリッジ２１が減速開始位置Ｐｄに達すると、第１速度プロファイルデータＰＤ１中の第１減速テーブルＤＴ１を参照してモーター３５を減速及び停止させる。本実施形態では、第２速度プロファイルデータＰＤ２を参照して行う減速過程の速度制御が、第２の速度制御に相当する。こうして図１０のグラフに示すように、制御部６０は、ＰＩＤ出力値を出力して、グラフ線Ｌ２に示す実速度をグラフ線Ｌ１に示す目標速度に近づけるフィードバック制御が行われ、例えば定速過程において記録ヘッド２３からインクが吐出されることにより媒体Ｍに印刷が施される。
【００７６】
一方、節電モードであれば、制御部６０は、第１速度プロファイルデータＰＤ１中の加速テーブルＡＴに従って加速させ、定速度Ｖｃに達すると、定速度Ｖｃに維持し、その後、キャリッジ２１が減速開始位置Ｐｄに達すると、第２速度プロファイルデータＰＤ２中の第２減速テーブルＤＴ２１又はＤＴ２２を参照してモーター３５を減速及び停止させる。こうして図１２のグラフに示すように、制御部６０は、ＰＩＤ出力値を出力して、グラフ線Ｌ２に示す実速度をグラフ線Ｌ１に示す目標速度に近づけるフィードバック制御が行われ、例えば定速過程において記録ヘッド２３からインクが吐出されることにより媒体Ｍに印刷が施される。このとき、図１２に示すように、減速過程におけるグラフ線Ｌ１に示される目標速度がショートブレーキ時の減速プロファイルになっているため、モーター３５の実速度は、図１２のグラフ線Ｌ２のようにショートブレーキ時の減速プロファイルに沿って減速する。
【００７７】
このとき、ショートブレーキ時の減速プロファイルは、モーター３５への電力の供給を停止したときの速度プロファイルなので、ＰＩＤ出力値は「０」あるいは「０」近傍のプラス値又はマイナス値をとる。このため、第２速度プロファイルデータＰＤ２中の第２減速テーブルＤＴ２１又はＤＴ２２を参照して行われる第２減速制御中は、ＰＩＤ制御部７３から出力されるＰＩＤ出力値に応じて、方向指示信号が、正方向を指示する旨の値と、停止を指示する旨の値と、逆方向を指示する旨の値とに切り替えられる。
【００７８】
このため、方向指示信号の指示が「停止」のときに図８に示すようにトランジスターＱ３，Ｑ４のみがＯＮし、モーター３５にショートブレーキがかかる。また、方向指示信号の指示が正方向のときに図７に示すようにトランジスターＱ１，Ｑ４のみがＯＮし、逆方向のときに図７に括弧（  ）内に示すようにトランジスターＱ２，Ｑ３のみがＯＮする。このとき、ＯＮのトランジスターＱのゲート端子にはＰＷＭ信号が入力される。この結果、ＯＮのトランジスターＱは、ＰＷＭ信号のパルス１周期Ｔｐのうちデューティー比に応じた保持時間Ｔｏｎの間だけＯＮする。
【００７９】
こうして図１３に示すように、実線のグラフ線Ｌ２で示される実速度が、同図に二点鎖線のグラフ線Ｌ１で示されるショートブレーキ時の減速プロファイルに従った目標速度に対して、若干のプラスとマイナスの速度変化を繰り返しながら、目標速度に追従する。このようにショートブレーキ時の減速プロファイルに従う目標速度に追従させるＰＩＤ制御が行われることにより、モーター３５を停止させる減速過程での省電力を達成しつつ、キャリッジ２１を目標停止位置Ｐｅに比較的高い位置精度で停止させることができる。
【００８０】
また、本例では、キャリッジ２１の往動時には、往路に対応する第２減速テーブルＤＴ２１を参照して第３の速度制御が行われ、キャリッジ２１の復動時には復路に対応する第２減速テーブルＤＴ２２を参照して第４の速度制御が行われる。この結果、キャリッジ２１の往動時と復動時とで共にモーター３５の省電力とキャリッジ２１の停止位置精度の確保とを両立できる。
【００８１】
以上詳述した実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）画像形成装置の一例であるプリンター１１は、画像を形成する際（印刷する際）に駆動されるキャリッジ２１（駆動対象の一例）と、キャリッジ２１を駆動させるモーター３５と、モーター駆動回路５５と、モーター駆動回路５５を介してモーター３５を制御する制御部６０とを備える。さらにプリンター１１は、制御部６０がモーター３５を少なくとも加速する際に参照する第１速度プロファイルデータＰＤ１を記憶する不揮発性メモリー６３（記憶部の一例）を備える。制御部６０は、プリンター１１の起動以後に、例えば印刷動作時（画像形成時）と同じ定速度Ｖｃで駆動させたモーター３５をショートブレーキで停止させた減速過程で減速プロファイルを測定するメジャメント動作を行う。そして、制御部６０は、測定した減速プロファイルに沿った減速制御が可能な第２速度プロファイルデータＰＤ２を作成して不揮発性メモリー６３に記憶する。次回以降の印刷動作時に、制御部６０は、モーター３５を第１速度プロファイルデータＰＤ１に基づき加速させる第１の速度制御を行うと共に、第２速度プロファイルデータＰＤ２に基づきショートブレーキ時の減速プロファイルに沿ってフィードバック制御で停止させる第２の速度制御を行う。よって、印刷動作時に駆動したモーター３５を第２速度プロファイルデータＰＤ２に基づくフィードバック制御によりショートブレーキ時の減速プロファイルに沿って停止させることができる。よって、モーター３５を停止させる減速過程での省電力と、キャリッジ２１の停止位置精度の確保とを両立することができる。
【００８２】
（２）制御部６０は、プリンター１１を起動する時、又は省電力モードからの復帰時に、メジャメント動作を実行する。よって、プリンター１１の起動後、最初（初回）の印刷動作時からモーター３５を停止させる減速過程での省電力とキャリッジ２１の停止位置精度の確保とを両立できる。後者の場合、省電力モードからの復帰後の印刷動作時において、モーター３５を停止させる減速過程での省電力とキャリッジ２１の停止位置精度の確保とを両立できる。また、定速度の異なる複数の印刷モードが設定されたプリンター１１において、前者の場合、適用すべき印刷モードが未知であるため、印刷モードごとにメジャメント動作を行う必要がある。これに対して、後者の場合、適用すべき印刷モードが既知である場合は、その既知の印刷モードに応じた定速度でモーターを駆動させてメジャメント動作を行えばよく、比較的簡単なメジャメント動作で済む。
【００８３】
（３）制御部６０は、印刷ジョブを受け付けた時にメジャメント動作を実行する。よって、印刷ジョブに含まれる印刷条件情報から印刷モードが既知なので、メジャメント動作ではその既知の印刷モードに応じた定速度でモーター３５を駆動させればよく、メジャメント動作に必要なキャリッジ２１の走査回数の少ない比較的簡単なメジャメント動作で済む。
【００８４】
（４）メジャメント制御部７２は、メジャメント動作において、キャリッジ２１を往復動させ、キャリッジ２１の往路と復路でショートブレーキ時の減速プロファイルを測定する。そして、メジャメント制御部７２は、第２速度プロファイルデータＰＤ２として、キャリッジ２１の往路に対応する第２減速テーブルＤＴ２１（第３速度プロファイルデータの一例）と、復路に対応する第２減速テーブルＤＴ２２（第４速度プロファイルデータの一例）とを求める。次回以降の印刷動作時に、制御部６０は、キャリッジ２１の往路では第２減速テーブルＤＴ２１に基づきフィードバック制御（第３の速度制御の一例）を実行し、キャリッジ２１の復路では第２減速テーブルＤＴ２２に基づきフィードバック制御（第４の速度制御の一例）を実行する。よって、キャリッジ２１の往路と復路で、キャリッジ２１を停止させる減速過程での省電力とキャリッジ２１の停止位置精度の確保とを両立できる。
【００８５】
（５）制御部６０は、フィードバック制御としてＰＩＤ制御を行うＰＩＤ制御部７３を備える。ＰＩＤ制御部７３は、ＰＩＤ制御に必要な比例器８１、積分器８２及び微分器８３を有している。ＰＩＤ制御部７３は、モーター３５を定速過程から減速過程へ切り替える際に、積分器８２の出力（積分値）を零又は所定値に設定する。よって、ＰＩＤ制御によりショートブレーキ時の減速プロファイルに沿ったフィードバック制御を行えるうえ、モーター３５が定速過程から減速過程へ切り替わった際に、モーター３５にショーブレーキ時の減速プロファイルに沿った減速を速やかに開始させることができる。このため、減速過程に切り替わった後、モーターがショートブレーキ時の減速プロファイルに沿って減速する追従性が確保され、汎用なＰＩＤ制御を採用した場合にもキャリッジの停止位置精度が確保され易い。
【００８６】
（６）モーター駆動回路５５は、制御部６０からのＰＩＤ出力値（指令値の一例）がモーター３５に流す電流を零にする値であるとき、つまりＰＩＤ出力値が「０」であって、ＰＷＭ信号のデューティー比が０％かつ方向指示信号が停止を指示する旨の値であるときに、モーター３５にショートブレーキがかかる回路である。よって、制御部６０からモーター３５に流す電流を零にする値とされたＰＷＭ信号と方向指示信号とを入力したモーター駆動回路５５は、モーター３５にショートブレーキをかけることができる。このため、モーター３５をショートブレーキ時の減速プロファイルに沿って減速させるフィードバック制御を行うことで、モーター３５を停止させる減速過程での省電力とキャリッジ２１の停止位置精度の確保とを両立できる。
【００８７】
（７）プリンター１１は、モーター３５の消費電力を節約する節電モードと、節約しない通常モードとを設定可能に構成されている。第１速度プロファイルデータＰＤ１は減速する際に参照される第１減速テーブルＤＴ１（第１減速プロファイルデータの一例）を含み、第２速度プロファイルデータＰＤ２は減速する際に参照される第２減速テーブルＤＴ２（第２減速プロファイルデータの一例）を含む。制御部６０は、通常モードと節電モードとで、第１速度プロファイルデータＰＤ１に従ってモーター３５を加速させ、通常モードのときに、モーター３５を第１減速テーブルＤＴ１に従って減速させるフィードバック制御を行い、節電モードのときに、モーター３５を第２減速テーブルＤＴ２１，ＤＴ２２に従って減速させるフィードバック制御を行う。よって、節電モードのときには、駆動中のモーター３５をショートブレーキ時の減速プロファイルに沿って省電力で停止でき、しかもキャリッジ２１の停止位置精度を確保できる。また、通常モードのときには、駆動中のモーター３５を、予め速度安定性及び静音性などが考慮されて設計された減速プロファイルに沿って停止させることができるので、ショートブレーキで減速した際に起こりうる問題（例えば騒音）を回避できる。
【００８８】
（８）プリンター１１はモーター３５に電力を供給する電源装置５１を備えている。制御部６０を構成するモード判定部７１は、電源装置５１に接続された電源の種類又は電源の状態を検出し、その検出結果に応じて電源モードを通常モードと節電モードとの間で切り替える。よって、電源装置５１に接続された電源の種類がバッテリー２８であったり、又は電源の状態がバッテリー２８の残量が閾値以下の状態であったりする節電モードのときには、駆動中のモーター３５を省電力で停止でき、しかもキャリッジ２１の停止位置精度を確保することができる。また、電源装置５１がＡＣ電源に接続された通常モードのときは、駆動中のモーター３５を停止させる際に、ショートブレーキで減速した際に起こりうる問題（例えば騒音）を回避することができる。
【００８９】
なお、上記実施形態は以下の形態に変更することもできる。
・前記実施形態では、メジャメント動作は、モーター３５のショートブレーキ時の減速プロファイルの測定のみを目的として行ったが、印刷動作（画像形成動作）で駆動中のモーター３５をショートブレーキで停止させ、そのショートブレーキでの減速過程で減速プロファイルを測定してもよい。この構成によれば、印刷動作中のモーター３５の減速動作がメジャメント動作を兼ねるので、メジャメント動作のみを目的としてモーター３５を駆動させる必要がなく、一層の省電力に寄与できる。このように制御部６０は、印刷ジョブを受け付けた時に、モーター３５を駆動させて印刷ジョブに基づく印刷動作を行うと共に、その印刷動作で駆動中のモーター３５をショートブレーキで少なくとも１回停止させ、このショートブレーキでの減速プロファイルを測定してメジャメント動作とする。よって、印刷ジョブに基づく印刷動作におけるモーター３５の少なくとも１回の駆動が、ショートブレーキ時の減速プロファイルを測定するメジャメント動作を兼ねるので、メジャメント動作のみを目的とするモーターの駆動を行う無駄がなく、省電力及び印刷動作のスループット向上に寄与できる。なお、本例では、メジャメント動作を兼ねた印刷動作（１走査分の印刷動作）の次回以降の印刷動作（次回以降の走査）が行われるときが、次回以降の画像形成時に相当する。
【００９０】
・前記実施形態では、キャリッジ２１を駆動対象としたが、媒体Ｍを搬送する搬送部４０を駆動対象とし、搬送系のモーター４１，４２の速度制御に適用してもよい。この構成によっても、媒体Ｍを搬送する搬送部４０の動力源となる搬送モーター４２を、予めメジャメント動作で取得した搬送モーター４２のショートブレーキ時の測定結果を基に作成した第２速度プロファイルデータ（第２減速テーブル）に従って速度制御すれば、搬送モーター４２の省電力と停止位置精度との両方を確保できる。ここで、搬送系のメジャメント動作は、媒体Ｍなしの状態で行われるため、第２速度プロファイルデータを作成する際に媒体Ｍの重量に応じた負荷を推定してその推定した負荷に応じて補正した目標速度が得られるようにフィードバック制御を行うことが好ましい。例えばメジャメント動作を得られた測定結果を減速プロファイルとして媒体を搬送する予備実験を媒体の負荷を考慮した補正値を変化させて複数回行い、媒体種ごとに最適な補正値を求めておく。そして、メジャメント動作を行って得られた測定結果に、媒体の種類（媒体種）に応じた補正値で補正を加えて第２速度プロファイルデータを作成することが好ましい。搬送ローラー対４３及び排出ローラー対４４を構成する各駆動ローラー４３ａ，４４ａが駆動対象の一例を構成する。また、給送モーター４１についても同様にメジャメント動作の測定結果を基に作成した第２速度プロファイルデータ（第２減速テーブル）に従って速度制御してもよい。この場合、ホッパー式、カセット式又はロール式の自動給送装置を構成する給送ローラーが駆動対象の一例を構成する。
【００９１】
このように本例では、駆動対象が、画像形成時（印刷動作時）に駆動されて媒体Ｍを搬送する搬送部４０（駆動ローラー４３ａ，４４ａ又は給送ローラー等の搬送機構）であり、モーターが搬送部４０の動力源である搬送モーターである。メジャメント動作では、搬送モーター４２を駆動させることにより、搬送対象の媒体Ｍがない状態で搬送部４０を駆動させ、駆動中のモーター４２をショートブレーキで停止させると共に、そのショートブレーキ時の減速過程での減速プロファイルを測定する。そして、減速プロファイルの測定結果を基に、媒体Ｍを搬送する際に媒体Ｍによって搬送部４０にかかる負荷を見込んで、つまり媒体Ｍを搬送する状態で搬送モーター４２にショートブレーキをかけた際の減速プロファイルに補正したうえで、その補正後の減速プロファイルに沿う減速制御が可能な第２速度プロファイルデータＰＤ２を作成する。よって、媒体Ｍがない状態で搬送部４０を駆動してメジャメント動作を行っても、適切な第２速度プロファイルデータＰＤ２を作成できる。よって、媒体Ｍを搬送するために駆動された搬送部４０を停止させる減速過程での省電力と、搬送部４０の停止位置精度（つまり搬送部４０により搬送された媒体Ｍの搬送停止位置精度）の確保とを両立できる。
【００９２】
・画像形成装置は、媒体Ｍに画像を印刷により形成するプリンターに限らず、原稿の画像を読み込んで画像のデータ（画像データ）を形成するスキャナー（画像読取装置）でもよい。スキャナーは、読取部（ラインセンサー等）を有するキャリッジ（駆動対象の一例）と、キャリッジを駆動させる動力を出力するモーターと、モーターを制御する制御部とを備える。制御部は、スキャナーの起動時などの画像形成（画像読取）前にメジャメント動作を行う。メジャメント動作では、モーターのショートブレーキ時の減速プロファイルの測定結果を基に第２減速プロファイルデータを作成して記憶部に記憶する。その後、次回以降の画像形成時において、制御部は、モーターを加速時は第１減速プロファイルデータに基づき速度制御し、減速時は第２減速プロファイルデータに基づきフィードバック制御で速度制御する。このスキャナーによっても、モーターの省電力とキャリッジの停止位置精度とを確保できる。
【００９３】
・印刷ジョブを受け付ける度にメジャメント動作を行ってもよいが、印刷ジョブを受け付けた際にその印刷ジョブで指定された印刷モードを調べ、メジャメント動作が未実行の印刷モードである場合に限りメジャメント動作を行ってもよい。この構成によれば、メジャメント動作の実行回数を相対的に低減できる。
【００９４】
・メジャメント動作では、ショートブレーキを開始させるときの定速度が、画像形成動作と同じ定速度であることに限定されず、画像形成動作で使用されない定速度からモーターをショートブレーキで停止させてもよい。また、メジャメント動作では、定速過程を経ずに減速させてもよい。例えばモーターの加速中に目標速度に達したらショートブレーキで停止させる減速に切り替えてもよい。
【００９５】
・メジャメント動作で得られた測定結果を記憶部に記憶し、その後、次回以降の印刷開始までに第２速度プロファイルデータを作成してもよい。このようにメジャメント動作の実施時期と、第２速度プロファイルデータの作成時期とが異なってもよい。
【００９６】
・前記実施形態において、キャリッジ２１の往動と復動で共通の減速プロファイルを用いる構成とし、例えばキャリッジ２１の往動と復動とのうち一方のみでメジャメント動作を行い、印刷モードごとに１つの減速プロファイルを作成する構成としてもよい。
【００９７】
・電源モードに応じてモーターの第１減速制御と第２減速制御とに切り替えたが、電源モードに関係なく常にショートブレーキ時の減速プロファイルに従ってモーターをフィードバック制御してもよい。この場合、第１速度プロファイルデータＰＤ１は加速テーブルＡＴのみを含み、予め不揮発性メモリー６３に記憶されており、第２速度プロファイルデータＰＤ２はメジャメント動作での測定結果を基に作成された第２減速テーブルＤＴ２のみを含み、メジャメント動作の度に不揮発性メモリー６３に記憶される。このような構成は、常にＡＣ電源のみで駆動される画像形成装置、又は常にバッテリーのみで駆動される画像形成装置に適用できる。特にバッテリーのみで駆動される画像形成装置においては、メジャメント動作後の次回以降の画像形成時は常にモーターがショートブレーキ時の減速プロファイルに沿ってフィードバック制御されるため、一層の省電力を実現できる。この場合、電源モードの他の用途がなければ、モード判定部７１を無くすこともできる。
【００９８】
・メジャメント動作は、画像形成装置の起動時に行うことに限定されず、起動以後の適宜な時期に行ってもよい。例えば印刷ジョブを受け付けて行った印刷動作を終えた後、メジャメント動作を行ってもよい。また、例えばユーザーが所定の操作部１５を操作したときにメジャメント動作を実行してもよい。
【００９９】
・キャリッジ２１が減速開始位置Ｐｄに達した時、すなわち定速過程から減速過程へ切り替わった際に第２減速制御を開始したが、キャリッジ２１が減速開始位置Ｐｄを過ぎた減速過程の途中の位置から第１減速制御から第２減速制御に切り替えてもよい。例えばキャリッジ２１の加速の途中から印刷を開始し、減速の途中で印刷を終了する構成である場合、印刷を終了した減速の途中から第２減速制御を開始することが好ましい。
【０１００】
・同一の印刷モードであっても電源モードが通常モードであるか節電モードであるかに応じて異なる定速度を設定してもよい。例えば節電モードでは通常モード時の第１定速度よりも小さな第２定速度を設定してもよい。この場合、節電モード時の第２定速度でメジャメント動作を行う。
【０１０１】
・往路用と復路用で加速テーブルと減速テーブルとを兼用としてもよい。この場合、例えばメジャメント動作では、キャリッジ２１の往動時と復動時で、定速度の異なる印刷モードでそれぞれ駆動すれば、メジャメント動作でキャリッジ２１を移動させる回数を低減することができる。
【０１０２】
・媒体Ｍは、単票紙に限らず、ロール紙等のロール体から繰り出される長尺状の媒体でもよい。また、媒体Ｍは、紙に限定されず、合成樹脂製のシートやフィルム、布、ホイル等であってもよい。
【０１０３】
・制御部６０は、プログラムを実行するコンピューターによるソフトウェアと電子回路等のハードウェアとの協働により実現してもよいし、ソフトウェアだけで実現してもよいし、さらにＡＳＩＣ等の電子回路によりハードウェアだけで実現してもよい。
【０１０４】
・画像形成装置がプリンター（印刷装置）である場合、インクジェットプリンターに限らず、例えばドットインパクトプリンター、熱転写式プリンター及び電子写真式プリンターでもよい。
【０１０５】
・画像形成装置がプリンターである場合、シリアルプリンターに限らず、記録ヘッドを有するキャリッジが主走査方向と副走査方向との２方向に移動可能なラテラルスキャン方式のプリンターでもよい。さらに搬送部を駆動対象とし、搬送部の動力源であるモーターを制御する構成では、画像形成装置はラインプリンターでもよい。
【０１０６】
・画像形成装置は、印刷機能のみを備えたプリンターに限らず、印刷機能、スキャン機能及びコピー機能を含む複数の機能を有する複合機でもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１１…画像形成装置の一例としてのプリンター、１２…装置本体、２１…駆動対象の一例としてのキャリッジ、２８…バッテリー、３５…モーターの一例としてのキャリッジモーター、４０…搬送部、４１…給送モーター、４２…搬送モーター、４３…搬送ローラー対、４４…排出ローラー対、５０…コントローラー、５１…電源装置、５２…コンピューター、５４…ヘッド駆動回路、５５…モーター駆動回路、５５Ａ…Ｈブリッジ回路、５６，５７…モーター駆動回路、６０…制御部、６１…位置検出部、６２…速度検出部、６３…記憶部の一例としての不揮発性メモリー、７１…モード判定部、７２…メジャメント制御部、７３…ＰＩＤ制御部、７４…ＰＷＭ指令部、８１…比例器、８２…積分器、８３…微分器、Ｍ…媒体、Ｘ…走査方向、Ｙ…搬送方向、ＨＰ…ホーム位置、ＰＤ１…第１速度プロファイルデータ、ＰＤ２…第２速度プロファイルデータ、ＡＴ…加速テーブル、ＤＴ１…第１減速プロファイルデータの一例としての第１減速テーブル、ＤＴ２１…第３速度プロファイルデータ及び第２減速プロファイルデータの一例としての往路用の第２減速テーブル、ＤＴ２２…第４速度プロファイルデータ及び第２減速プロファイルデータの一例としての復路用の第２減速テーブル、Ｑ１〜Ｑ４…トランジスター、Ｌ１…目標速度のグラフ線、Ｌ２…実速度のグラフ線、Ｌ３…ＰＩＤ出力値のグラフ線、Ｖｃ…定速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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