(57)【要約】【課題】駐車場において、車両の乗車場所の占有時間を抑制して、車両のスムーズな出庫を可能とする。【解決手段】管理装置（１０）は、車両（２０）の、複数の駐車スペースを有する駐車場の場外から複数の駐車スペースのうち一の駐車スペースへの入庫、及び駐車場の場内から前記場外の所定場所への出庫を、車両を自走させることによって実施する。当該管理装置は、車両の所定場所での最大待機時間を設定する待機時間設定手段（１７）と、車両が所定場所に到着してから最大待機時間が経過したことを条件に、車両を所定場所から前記場内に戻すための走行経路を設定し、該走行経路に沿って車両を自走させる制御手段（１６）と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の、複数の駐車スペースを有する駐車場の場外から前記複数の駐車スペースのうち一の駐車スペースへの入庫、及び前記駐車場の場内から前記場外の所定場所への出庫を、前記車両を自走させることによって実施する管理装置であって、
前記車両の前記所定場所での最大待機時間を設定する待機時間設定手段と、
前記車両が前記所定場所に到着してから前記最大待機時間が経過したことを条件に、前記車両を前記所定場所から前記場内に戻すための走行経路を設定し、前記走行経路に沿って前記車両を自走させる制御手段と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【請求項２】
前記待機時間設定手段は、出庫車両の混雑度が高いほど、前記最大待機時間が短くなるように前記最大待機時間を設定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記待機時間設定手段は、出庫予約時間及び出庫指示の少なくとも一方に基づいて、前記混雑度を求めることを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記走行経路として、前記車両が入庫車両の車列に合流する走行経路を設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の管理装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記走行経路として、前記車両が出庫車両の車列に合流する走行経路、又は前記複数の駐車スペースのうち前記所定場所の周辺に位置する駐車スペースへ前記車両が入庫する走行経路を設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場において車両を管理する管理装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、自動走行機能を有する車両を自動走行させて、駐車場に駐車させるとともに、駐車している車両が、ユーザにより指定された出発予定時刻までに乗車場所に到着するように自動走行させる装置が提案されている（特許文献１参照）。或いは、駐車スペースに駐車している車両がピックアップ位置にちょうどよく到着するように、駐車スペースからピックアップ位置までの経路を生成して、車両の移動開始時間を決定する装置が提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７６４６８号公報
【特許文献２】国際公開第２０１５／０６２７６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の装置が適用される駐車場では、入庫時には、所定の降車場所においてユーザが車両から降車した後、降車場所から駐車スペースまで車両が自動的に移動される。出庫時には、駐車スペースから所定の乗車場所まで車両が自動的に移動される。例えば夕方等、比較的出庫車両が多い時間帯には出庫させる車両が多数存在する。他方で、乗車場所のスペースは限られている。このとき、ユーザが出発（乗車）予定時刻までに乗車場所に到着しないと、該ユーザの車両が乗車場所を占有し続けてしまう。この結果、駐車している車両をスムーズに出庫させることが困難になる可能性がある。この問題は、上記特許文献１及び２に記載の技術では解決することができない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両の乗車場所の占有時間を抑制して、車両のスムーズな出庫を可能とする管理装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る管理装置は、車両の、複数の駐車スペースを有する駐車場の場外から前記複数の駐車スペースのうち一の駐車スペースへの入庫、及び前記駐車場の場内から前記場外の所定場所への出庫を、前記車両を自走させることによって実施する管理装置であって、前記車両の前記所定場所での最大待機時間を設定する待機時間設定手段と、前記車両が前記所定場所に到着してから前記最大待機時間が経過したことを条件に、前記車両を前記所定場所から前記場内に戻すための走行経路を設定し、前記走行経路に沿って前記車両を自走させる制御手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る駐車場の概要を示す図である。
【図２】実施形態に係る駐車場側装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る入庫処理を示すフローチャートである。
【図４】実施形態に係る出庫処理を示すフローチャートである。
【図５】実施形態に係る最大待機時間設定処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態に係る最大待機時間の一例を示す図である。
【図７】変形例に係る入庫処理を示すフローチャートである。
【図８】変形例に係る出庫処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
管理装置に係る実施形態について図１乃至図６を参照して説明する。以下の実施形態では、管理装置の一例として「駐車場管理装置」を挙げる。
【０００９】
（概要）
先ず、実施形態に係る駐車場管理装置が設置された駐車場の概要について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る駐車場の概要を示す図である。
【００１０】
図１において、車両のユーザは駐車場の場外の降車場所で降車する。車両の入庫時には、駐車場管理装置は、車両に所定の駐車スペース（例えば、図１において太枠で示す駐車スペース）に駐車する旨の指示を送信する。該指示を受信した車両は、例えば自動走行機能により、入庫ゲートを通って駐車場内に進入し所定の駐車スペースに駐車する。車両の出庫時には、駐車場管理装置は、出庫させるべき車両に乗車場所に移動する旨の指示を送信する。該指示を受信した車両は、例えば自動走行機能により、出庫ゲートを通って駐車場内から乗車場所に移動する。仮に乗車場所に空きスペースがない場合、出庫する車両は、出庫ゲート近傍の待機スペースで待機する。
【００１１】
本実施形態では特に、乗車場所に移動した車両の該乗車場所での待機時間が最大待機時間を超えた場合、駐車場管理装置は、駐車場内へ戻る旨の指示を、最大待機時間を超えた車両に送信する。該指示を受信した車両は、例えば自動走行機能により、リターンゲートを通って駐車場内に進入する。尚、最大待機時間については後述する。
【００１２】
（構成）
次に、駐車場管理装置の構成について図２を参照して説明する。図２は、実施形態に係る駐車場側装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図２において、駐車場管理装置１０は、通信部１１、監視部１２、駐車場データベース（ＤＢ）１３、入庫指示部１４、出庫指示部１５、再入庫指示部１６及び最大待機時間設定部１７を備えて構成されている。監視部１２は、例えばカメラや光センサ等によって、駐車場内、降車場所及び乗車場所各々の車両状況等を監視する。駐車場データベース１３には、例えば駐車スペースの数、各駐車スペースの位置（座標）、走行経路情報、過去の利用状況に係る情報等が格納されている。尚、入庫指示部１４、出庫指示部１５、再入庫指示部１６及び最大待機時間設定部１７については後述する。
【００１４】
駐車場管理装置１０が設置された駐車場（図１参照）が対象とする車両２０は、通信部２１及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２２を備えて構成されている。ＥＣＵ２２は、例えば自車周辺監視機能、駐車位置探索機能、走行経路生成機能、自動運転機能及び自動駐車機能等を有する。これらの機能については、既存の技術により実現可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１５】
車両２０のユーザが保持するユーザ端末３０は、通信部３１及びＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３２を備えて構成されている。ユーザ端末３０は、車両２０の駐車に係る指示（例えば出庫指示）や、車両２０の駐車スペースに係る情報の表示を実施可能である。ユーザ端末３０は、専用端末であってもよいし、例えばスマートフォン等に専用のアプリケーションがインストールされることにより実現される端末であってもよい。
【００１６】
（駐車場管理装置の動作）
次に、駐車場管理装置１０の動作について図３乃至図６を参照して説明する。図３は、実施形態に係る入庫処理を示すフローチャートである。図４は、実施形態に係る出庫処理を示すフローチャートである。図５は、実施形態に係る最大待機時間設定処理を示すフローチャートである。図６は、実施形態に係る最大待機時間の一例を示す図である。
【００１７】
１．入庫処理
図３において、先ず、降車場所（図１参照）で車両２０のユーザにより、駐車システムが起動されると、車両２０と駐車場管理装置１０とが相互に無線通信可能となる（ステップＳ１２１）。ここで、駐車システムの起動は、ユーザが車両２０に設けられた所定のスイッチ等（図示せず）を操作することにより行われてもよいし、ユーザ端末３０を介して行われてもよい。尚、駐車システムとは、例えば自車周辺監視機能、駐車位置探索機能、走行経路生成機能、自動運転機能及び自動駐車機能（図２参照）を包含する概念である。駐車システムが起動されると、これらの機能が有効となる。
【００１８】
車両２０と通信可能となった後、駐車場管理装置１０の入庫指示部１４は、監視部１２の出力（例えば駐車場内の車両状況等を示す情報）に基づいて、車両２０が入庫可能であるか否かを判定する。そして、入庫指示部１４は、判定結果を入庫可否情報として車両２０に送信する（ステップＳ１１１）。車両２０のＥＣＵ２２は入庫可否情報を取得して（ステップＳ１２２）、該入庫可否情報に応じた情報（例えば“入庫可能である”、“満車である”等）をユーザに報知する。
【００１９】
尚、図１では便宜上、降車場所が駐車場に隣接しているが、降車場所が駐車場から比較的離れた場所に設けられている場合もある。入庫可否情報が車両２０に送信されることにより、ユーザは駐車場を利用可能であるか否か知ることができる。
【００２０】
入庫可否情報により車両２０が駐車場に入庫できない（即ち、満車である）旨が示された場合、以降はユーザの判断に委ねられる（例えば、他の駐車場を利用するために車両２０が移動されたり、入庫可能となるまで降車場所で待機したりする）。
【００２１】
ここでは、入庫可否情報により車両２０が駐車場に入庫できる旨が示されたと仮定して、図３に示す入庫処理について説明を進める。上記ステップＳ１２２の後、ユーザにより設定された出庫時刻が取得される（ステップＳ１１２、Ｓ１２３）。
【００２２】
このとき、ユーザが車両２０に設けられた入力デバイス等（図示せず）を介して出庫時刻を設定した場合、車両２０のＥＣＵ２２は、設定された出庫時刻を取得して、例えばメモリ等に記憶する。ＥＣＵ２２は更に、通信部２１を介して、出庫時刻を示す信号を駐車場管理装置１０に送信する。該信号を受信した駐車場管理装置１０の入庫指示部１４は、該信号により示される出庫時刻を、例えば車両２０を示す固有情報や車両２０の駐車場所を示す情報等と紐付けて駐車場ＤＢ１３に記憶する。或いは、ユーザがユーザ端末３０のＨＭＩ３２を介して出庫時刻を設定した場合、通信部３１を介して、出庫時刻を示す信号が駐車場管理装置１０及び車両２０に送信される。
【００２３】
その後、駐車場管理装置１０の入庫指示部１４は、例えば駐車場ＤＢ１３に格納されている駐車スペースの位置や走行経路情報を参照して、車両２０の駐車場所、及び降車場所から該駐車場所までの走行経路を決定して、該決定された駐車場所及び走行経路を示す信号を車両２０に送信する（ステップＳ１１３）。
【００２４】
車両２０のＥＣＵ２２は、駐車場所及び走行経路を示す信号を取得する（ステップＳ１２４）。ユーザが車両２０から降車した後、ＥＣＵ２２は、取得された信号により示される走行経路を参照しつつ、例えば自車周辺監視機能により検知された車両２０周辺の障害物等を考慮して、走行経路生成機能により車両２０が実際に走行すべき走行経路を生成する。そして、ＥＣＵ２２は、自動運転機能により、該生成された走行経路に沿って車両２０が走行するように、例えばエンジンやモータ、各種アクチュエータ等を制御する。車両２０が、入庫ゲートを通って、上記取得された信号により示される駐車場所付近に移動した後、ＥＣＵ２２は、駐車位置探索機能により駐車場所（例えば駐車スペースを示す白線等）を検出し、自動駐車機能により、車両２０を駐車場所に駐車させる。（ステップＳ１２５）。
【００２５】
その後、ＥＣＵ２２は、車両２０を待機モードにする（ステップＳ１２６）。ここで、「待機モード」は、例えば車両２０と駐車場管理装置１０との間の通信を可能としつつ、エネルギ消費が抑制される状態である。
【００２６】
尚、上記ステップＳ１１２及びＳ１２３の処理（即ち、出庫時刻の取得及び記憶）は、省略されてよい。つまり、ユーザは入庫時に出庫時刻を設定しなくてもよい。この場合、車両２０の駐車が完了した後に、ユーザ端末３０を介して出庫時刻が設定されてもよいし、ユーザが車両２０の出庫を希望するタイミングで、出庫指示を示す信号がユーザ端末３０から駐車場管理装置１０に送信されてもよい。
【００２７】
２．出庫処理
図４において、駐車場管理装置１０の出庫指示部１５は、設定された出庫時刻の所定時間前に、又は、車両２０の出庫指示を示す信号を受信した場合に、通信部１１を介して、出庫連絡を車両２０に送信する（ステップＳ２１１）。出庫連絡を受信した車両２０のＥＣＵ２２は、待機モードを解除する。尚、「出庫時刻の所定時間前」は、例えば車両２０の駐車場所から乗車場所（図１参照）までの移動に要する時間等を考慮して決定すればよい。
【００２８】
次に、出庫指示部１５は、例えば駐車場ＤＢ１３に格納されている走行経路情報等を参照して、乗車場所での車両２０の待機位置、及び駐車場所から該待機位置までの走行経路を決定して、該決定された待機位置及び走行経路を示す信号を車両２０に送信する（ステップＳ２１２）。
【００２９】
車両２０のＥＣＵ２２は、待機位置及び走行経路を示す信号を取得する（ステップＳ２２１）。次に、ＥＣＵ２２は、取得された信号により示される走行経路を参照しつつ、例えば自車周辺監視機能により検知された車両２０周辺の障害物等を考慮して、走行経路生成機能により車両２０が実際に走行すべき走行経路を生成する。そして、ＥＣＵ２２は、自動運転機能により、該生成された走行経路に沿って車両２０が走行するように、例えばエンジンやモータ、各種アクチュエータ等を制御する。車両２０が、出庫ゲートを通って、上記取得された信号により示される待機位置付近に移動した後、ＥＣＵ２２は、駐車位置探索機能により待機位置を検出し、自動駐車機能により、車両２０を待機位置に駐車させる。（ステップＳ２２２）。
【００３０】
その後、ＥＣＵ２２は、通信部２１を介して、到着報告を駐車場管理装置１０に送信する（ステップＳ２２３）。このとき、ＥＣＵ２２は、車両２０を走行可能な状態に維持する。到着報告を受信した駐車場管理装置１０の最大待機時間設定部１７は、車両２０が乗車場所で待機可能な時間の最大値である最大待機時間を設定する（ステップＳ２１３）。
【００３１】
ここで、最大待機時間の設定方法について図５のフローチャートを参照して説明を加える。図５において、最大待機時間設定部１７は、監視部１２の出力（例えば駐車場内及び乗車場所の車両状況等を示す情報）に基づいて、乗車場所の混雑度を把握する（ステップＳ２１３１）。具体的には、最大待機時間設定部１７は、例えば、乗車場所の収容台数、乗車場所に駐停車している車両の台数と、出庫待ちの車両の台数（例えば駐車場の待機スペース（図１参照）に停車している車両の台数等）と、単位時間当たりの出庫指示数とに基づいて、現在の混雑度を把握する。
【００３２】
上記ステップＳ２１３１の処理と並行して、最大待機時間設定部１７は、駐車場ＤＢ１３に格納されている過去の利用状況に係る情報や各車両の出庫時刻、出庫時刻に対する遅延時間の傾向等と、現在時刻とに基づいて、今後の出庫台数を予測する。
【００３３】
最大待機時間設定部１７は、上記ステップＳ２１３１及びＳ２１３２の処理の結果に基づいて最大待機時間を設定する。具体的には、混雑度が「大」である場合（ステップＳ２１３３：大）、最大待機時間設定部１７は、最大待機時間として設定可能な時間範囲の最小値を、最大待機時間として設定する（ステップＳ２１３４）。混雑度が「中」である場合（ステップＳ２１３３：中）、最大待機時間設定部１７は、最大待機時間として設定可能な時間範囲の中央付近の値を、最大待機時間として設定する（ステップＳ２１３５）。混雑度が「小」である場合（ステップＳ２１３３：小）、最大待機時間設定部１７は、最大待機時間として設定可能な時間範囲の最大値を、最大待機時間として設定する（ステップＳ２１３６）。
【００３４】
上述の如く設定された最大待機時間と出庫時間帯との関係は、例えば図６に示すように、混雑度の比較的大きい夕方頃に、比較的短い最大待機時間が設定され、混雑度が比較的小さい深夜〜早朝の時間帯に、比較的長い最大待機時間が設定される。
【００３５】
再び図４に戻り、ステップＳ２１３の処理の後、駐車場管理装置１０の再入庫指示部１６は、車両２０に係る待機時間のカウントを開始する（ステップＳ２１４）。続いて、再入庫指示部１６は、車両２０にユーザが乗車したか否かを判定する（ステップＳ２１５）。ここで、ユーザが車両２０に乗車したか否かは、例えば車両２０からユーザの乗車を示す信号が送信されたか否か、駐車システムがオフされたか否か、等を検知することにより判定すればよい。
【００３６】
ステップＳ２１５の判定において、車両２０にユーザが乗車したと判定された場合（ステップＳ２１５：Ｙｅｓ）、図４に示す出庫処理は終了される。他方、ステップＳ２１５の判定において、車両２０にユーザが乗車していないと判定された場合（ステップＳ２１５：Ｎｏ）、再入庫指示部１６は、最大待機時間を超過したか否かを判定する（ステップＳ２１６）。この判定において、最大待機時間を超過していないと判定された場合（ステップＳ２１６：Ｎｏ）、再入庫指示部１６は再度ステップＳ２１５の判定を行う。
【００３７】
他方、ステップＳ２１６の判定において、最大待機時間を超過したと判定された場合（ステップＳ２１６：Ｙｅｓ）、再入庫指示部１６は、再入庫指示を示す信号を車両２０に送信する（ステップＳ２１７）。続いて、再入庫指示部１６は、監視部１２の出力及び駐車場ＤＢ１３に格納されている情報に基づいて、再入庫時に車両２０が駐車する駐車場所、及び乗車場所から該駐車場所までの走行経路を示す信号を、車両２０に送信する（ステップＳ２１８）。このときの走行経路は、例えば乗車場所からリターンゲートを通って駐車場内に進入し、入庫車両の車列に合流した後に、駐車場所に向かう経路（図１の破線（Ｉ）参照）であってもよいし、例えば乗車場所からリターンゲートを通って駐車場内に進入し、出庫ゲート近傍の待機スペースに直接向かう経路又は出庫車両の車列に合流する経路（図１の破線（ＩＩ）参照）であってもよい。
【００３８】
車両２０のＥＣＵ２２は、駐車場所及び走行経路を示す信号を取得する（ステップＳ２２４）。次に、ＥＣＵ２２は、取得された信号により示される走行経路を参照しつつ、例えば自車周辺監視機能により検知された車両２０周辺の障害物等を考慮して、走行経路生成機能により車両２０が実際に走行すべき走行経路を生成する。そして、ＥＣＵ２２は、自動運転機能により、該生成された走行経路に沿って車両２０が走行するように、例えばエンジンやモータ、各種アクチュエータ等を制御する。車両２０が、リターンゲートを通って、上記取得された信号により示される駐車場所付近に移動した後、ＥＣＵ２２は、駐車位置探索機能により駐車場所を検出し、自動駐車機能により、車両２０を駐車場所に駐車させる。（ステップＳ２２５）。その後、ＥＣＵ２２は、車両２０を待機モードにする（ステップＳ２２６）。
【００３９】
尚、再入庫後、車両２０が駐車スペースに駐車した場合（即ち、駐車場所が駐車スペースであった場合）には、車両２０の出庫指示を示す信号を出庫指示部１５が受信した場合に、再度図４に示す出庫処理が行われてよい。或いは、再入庫後、車両２０が出庫ゲート近傍の待機スペース（図１参照）に直接向かった場合又は出庫車両の車列に合流した場合には、出庫車両の出庫の流れに合わせて車両２０が出庫される。
【００４０】
（技術的効果）
駐車場管理装置１０は、出庫処理により乗車場所に移動した車両２０の待機時間が最大待機時間を超過した場合、車両２０が乗車場所から駐車場内に戻す。このため、乗車場所が１台の車両により長時間占有されることを抑制することができる。加えて、乗車場所に１台分の空きスペースが生じるので、後続の車両を駐車場内から乗車場所へ移動させることができる。従って、駐車場管理装置１０によれば、車両の乗車場所の占有時間を抑制して、駐車車両のスムーズな出庫を可能にすることができる。
【００４１】
再入庫時の走行経路は、例えば図１の破線（Ｉ）に示すように、入庫車両の車列に合流する走行経路に設定されてよい。このように構成すれば、駐車場内における車両の走行経路が比較的単純になるので、駐車場管理装置１０の処理負荷を軽減することができる。
【００４２】
再入庫時の走行経路は、例えば図１の破線（ＩＩ）に示すように、出庫ゲート近傍の待機スペースに直接向かう経路又は出庫車両の車列に合流する経路に設定されてよい。このように構成すれば、再入庫した車両が再度出庫するために要する時間を比較的短くすることができる。この結果、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００４３】
最大待機時間は、例えば乗車場所に駐停車している車両の台数、過去の利用状況に係る情報や各車両の出庫時刻、出庫時刻に対する遅延時間の傾向等に基づく混雑度に応じて設定される。従って、出庫車両の混雑状況に応じた適切な最大待機時間を設定することができる。
【００４４】
＜変形例＞
上述の実施形態では、車両２０が自動走行可能に構成されていることを前提としている。例えばパレット（荷役台）上の車両をパレットごと搬送したり、コンベアにより車両を搬送したりすることが可能な搬送機構を備える駐車場にも、上述の駐車場管理装置１０を適用することができる。このような駐車場では、自動走行機能を有しない車両も対象とすることができる。
【００４５】
このような駐車場における駐車場管理装置１０の動作について図７及び図８を参照して具体的に説明する。図７は、変形例に係る入庫処理を示すフローチャートである。図８は、変形例に係る出庫処理を示すフローチャートである。
【００４６】
１．入庫処理
図７において、先ず、駐車場管理装置１０の入庫指示部１４は、ユーザにより設定された出庫時刻を取得し、駐車場ＤＢ１３に記憶する（ステップＳ３０１）。次に、入庫指示部１４は、例えば駐車場ＤＢ１３に格納されている駐車スペースの位置や搬送経路情報を参照して、駐車場所及び該駐車場所までの搬送経路を決定する（ステップＳ３０２）。
【００４７】
所定の降車場所（例えばパレット上、コンベア上）に車両が駐車され、該車両からユーザが降車した後、入庫指示部１４は、決定された搬送経路に従って車両が搬送されるように搬送機構を制御する（ステップＳ３０３）。この結果、決定された駐車場所に車両が搬送される。
【００４８】
２．出庫処理
図８において、駐車場管理装置１０の出庫指示部１５は、設定された出庫時刻の所定時間前に、又は、車両２０の出庫指示を示す信号を受信した場合、例えば駐車場ＤＢ１３に格納されている搬送経路情報等を参照して、乗車場所での車両の待機位置、及び駐車場所から該待機位置までの搬送経路を決定する（ステップＳ４０１）。
【００４９】
次に、出庫指示部１５は、決定された搬送経路に従って車両が搬送されるように搬送機構を制御する（ステップＳ４０２）。この結果、決定された待機位置に車両が搬送される。その後、駐車場管理装置１０の最大待機時間設定部１７は、最大待機時間を設定する（ステップＳ４０３）。
【００５０】
次に、駐車場管理装置１０の再入庫指示部１６は、待機時間のカウントを開始する（ステップＳ４０４）。続いて、再入庫指示部１６は、車両にユーザが乗車したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。この判定において、車両にユーザが乗車したと判定された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、図８に示す出庫処理は終了される。
【００５１】
他方、ステップＳ４０５の判定において、車両にユーザが乗車していないと判定された場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、再入庫指示部１６は、最大待機時間を超過したか否かを判定する（ステップＳ４０６）。この判定において、最大待機時間を超過していないと判定された場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、再入庫指示部１６は再度ステップＳ４０５の判定を行う。
【００５２】
他方、ステップＳ４０６の判定において、最大待機時間を超過したと判定された場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、再入庫指示部１６は、再入庫時に車両が駐車する駐車場所、及び乗車場所から該駐車場所までの搬送経路を決定する（ステップＳ４０７）。次に、再入庫指示部１６は、決定された搬送経路に従って車両が搬送されるように搬送機構を制御する（ステップＳ４０８）。
【００５３】
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００５４】
発明の一態様に係る管理装置は、車両の、複数の駐車スペースを有する駐車場の場外から前記複数の駐車スペースのうち一の駐車スペースへの入庫、及び前記駐車場の場内から前記場外の所定場所への出庫を、前記車両を自走させることによって実施する管理装置であって、前記車両の前記所定場所での最大待機時間を設定する待機時間設定手段と、前記車両が前記所定場所に到着してから前記最大待機時間が経過したことを条件に、前記車両を前記所定場所から前記場内に戻すための走行経路を設定し、前記走行経路に沿って前記車両を自走させる制御手段と、を備えるというものである。
【００５５】
「自走」とは、例えば自動運転機能等により車両が自動的に走行することに限らず、例えばコンベア等の搬送機構により車両が自動的に搬送（移動）されることも含む概念である。上述の実施形態においては、「最大待機時間設定部１７」が待機時間設定手段の一例に相当し、「再入庫指示部１６」が制御手段の一例に相当し、「乗車場所」が所定場所の一例に相当する。
【００５６】
当該管理装置では、車両が、駐車場外の所定場所に到着してから最大待機時間経過した場合（即ち、該車両の待機時間が最大待機時間を超えた場合）、該車両が所定場所から駐車場内に戻される。従って、当該管理装置によれば、出庫した車両による所定場所の占有時間を抑制することができる。加えて、駐車場内に戻された車両が占有していた場所に後続の車両を駐車場内から移動させることができる。従って、当該管理装置によれば、駐車車両のスムーズな出庫を可能にすることができる。
【００５７】
上述の管理装置の一態様では、前記待機時間設定手段は、出庫車両の混雑度が高いほど、前記最大待機時間が短くなるように前記最大待機時間を設定する。この態様によれば、出庫車両の混雑度に応じた適切な最大待機時間を設定することができる。
【００５８】
この態様によれば、前記待機時間設定手段は、出庫予約時間及び出庫指示の少なくとも一方に基づいて、前記混雑度を求めてよい。このように構成すれば、比較的容易にして混雑度を求めることができる。上述の実施形態においては、「設定された出庫時刻」は出庫予約時間の一例に相当する。出庫予約時間及び出庫指示は、駐車場に駐車している複数の車両各々に係る出庫予約時間又は出庫指示を意味する。「出庫指示に基づく」とは、例えば単位時間又は所定時間当たりの出庫指示の数に基づくことを意味する。
【００５９】
上述の管理装置の他の態様では、前記制御手段は、前記走行経路として、前記車両が入庫車両の車列に合流する走行経路を設定する。この態様によれば、駐車場内における車両の走行経路が比較的単純になるので、管理装置の処理負荷を軽減することができる。
【００６０】
或いは、上述の管理装置の他の態様では、前記制御手段は、前記走行経路として、前記車両が出庫車両の車列に合流する走行経路、又は前記複数の駐車スペースのうち前記所定場所の周辺に位置する駐車スペースへ前記車両が入庫する走行経路を設定する。この態様によれば、再入庫した車両が再度出庫するために要する時間を比較的短くすることができ、もって、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００６１】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う管理装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６２】
１０…駐車場管理装置、１１、２１、３１…通信部、１２…監視部、１３…駐車場データベース、１４…入庫指示部、１５…出庫指示部、１６…再入庫指示部、１７…最大待機時間設定部、２０…車両、２２…ＥＣＵ、３０…ユーザ端末、３２…ＨＭＩ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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