(57)【要約】【課題】機械的に掃除対象領域３を湿式掃除するための掃除要素２と領域３に対して湿式掃除機１を支持する装置部分４とを具備する湿式掃除機１に関する。【解決手段】湿式掃除機１が、湿式掃除機１の運動状態及び／又はエラー状態に応じて装置部分４に対する又はその逆の掃除要素２の変位を自動的に生じさせることによって掃除要素２が領域３上に降下した動作位置から、領域３より持ち上げられた離間位置へと変位可能であるように構成された変位装置５を有する。検知装置６が変位装置５に割り当てられ、かつ、湿式掃除装置１の静止と湿式掃除装置１の運動とを区別するように構成されていることが提示される。【選択図】図２ｂ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除対象の領域（３）を機械的に湿式掃除するための掃除要素（２）と、前記領域（３）に対して湿式掃除機（１）を支持する装置部分（４）とを備えた湿式掃除機（１）であって、前記湿式掃除機（１）が、前記湿式掃除機（１）の運動状態及び／又はエラー状態に応じて前記装置部分（４）に対する前記掃除要素（２）の変位又はその逆の変位を自動的に生じさせることによって前記掃除要素（２）が前記領域（３）上に降下した動作位置から前記領域（３）より持ち上げられた離間位置へと変位可能であるように構成された変位装置（５）を有する、前記湿式掃除機（１）において、
検知装置（６）が前記変位装置（５）に割り当てられ、かつ、前記湿式掃除機（１）の静止と前記湿式掃除機（１）の運動との間を区別するように構成され、その場合、前記変位装置（５）は、静止が検知されたとき前記掃除要素（２）の前記離間位置への変位を生じさせるように構成され、かつ／又は、
前記検知装置（６）が、前記領域（３）に対する前記湿式掃除機（１）の現在の移動速度の値を決定しかつ決定された値をメモリに記憶された閾値と比較するように構成され、その場合、前記変位装置（５）は、前記閾値に到達しない場合に前記掃除要素（２）の前記離間位置への変位を生じさせるように構成されていることを特徴とする湿式掃除機。
【請求項２】
前記変位装置（５）が、前記湿式掃除機（１）の正常動作位置において前記領域（３）と接触する、前記湿式掃除機（１）の推進手段（７）に割り当てられていることを特徴とする請求項１に記載の湿式掃除機（１）。
【請求項３】
前記変位装置（５）が、前記湿式掃除機（１）の正常動作位置において前記領域（３）と接触しない、前記湿式掃除機（１）の支持要素（８）に割り当てられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の湿式掃除機（１）。
【請求項４】
前記掃除要素（２）が、変位装置（５）により変位可能であるように前記湿式掃除機（１）の固定装置部品（９）上に装着されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の湿式掃除機（１）。
【請求項５】
バネ要素が前記変位装置（５）に割り当てられ、前記バネ要素の復元力が、前記掃除要素（２）が前記領域（３）より持ち上げられる、前記掃除要素（２）の離間位置の方に向いていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の湿式掃除機（１）。
【請求項６】
前記掃除要素（２）の水分レベルを検知する水分センサが前記変位装置（５）に割り当てられ、前記変位装置（５）が、検知された水分レベルに応じて前記掃除要素（２）の変位をさらに制御するように構成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の湿式掃除機（１）。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の湿式掃除機（１）と、前記湿式掃除機（１）のバッテリを充電するためのベースステーション（１１）とからなる組合せであって、前記湿式掃除機（１）が自律走行する掃除ロボットであり、かつ、前記湿式掃除機（１）及び前記ベースステーション（１１）が対応する電気的接点（１２、１３、１４、１５、１６）を有する、前記組合せにおいて、
前記湿式掃除機（１）  及び前記ベースステーション（１１）が、少なくとも３つの電気的接点（１２、１３、１４、１５、１６）を有し、前記湿式掃除機（１）の制御ユニット及び／又は前記ベースステーション（１１）の制御ユニットが、前記バッテリを充電するために、前記電気的接点（１２、１３、１４、１５、１６）の前記領域（３）からの距離に応じて、前記湿式掃除機（１）又は前記ベースステーション（１１）の少なくとも２つの電気的接点（１２、１３、１４、１５、１６）の極性を可変的に反転するように構成されていることを特徴とする組合せ。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれかに記載の湿式掃除機（１）と、前記湿式掃除機（１）のバッテリを充電するためのベースステーション（１１）とからなる組合せであって、前記湿式掃除機（１）が自律走行する掃除ロボットであり、かつ、前記湿式掃除機（１）及び前記ベースステーション（１１）が対応する電気的接点（１２、１３、１４、１５、１６）を有する、前記組合せにおいて、
前記湿式掃除機（１）の前記電気的接点（１２、１３）及び／又は前記ベースステーション（１１）の前記電気的接点（１４、１５）が、前記湿式掃除機（１）及び／又は前記ベースステーション（１１）上に変位可能に配置されており、前記湿式掃除機（１）の制御ユニット及び／又は前記ベースステーション（１１）の制御ユニットが、前記バッテリを充電するために、前記電気的接点（１２、１３、１４、１５）の前記領域（３）からの距離に応じて、前記電気的接点（１２、１３、１４、１５）を変位させるように構成されていることを特徴とする組合せ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除対象領域を機械的に湿式掃除するための掃除要素と、領域に対して湿式掃除機を支持する装置部分とを備えた湿式掃除機に関し、湿式掃除機は、湿式掃除機の運動状態及び／又はエラー状態に応じて掃除部分に対する掃除要素の変位、又はその逆の変位を自動的に生じさせることによって、掃除要素が領域上に降下した動作位置から、領域より持ち上げられた離間位置へと変位可能であるように構成された変位装置を有する。
【０００２】
本発明はさらに、上述したタイプの湿式掃除機と、湿式掃除機のバッテリを充電するためのベースステーションとからなる組合せに関し、湿式掃除機は、自律走行掃除ロボットであり、かつ湿式掃除機及びベースステーションが対応する電気的接点を有する。
【背景技術】
【０００３】
上述したタイプの湿式掃除機は、多様な異なる構成において、従来技術により公知である。湿式掃除機は、例えば、その掃除要素が領域に対して作用する掃除布からなる湿式掃除装置の形態で実現することができる。
【０００４】
掃除要素は、例えば、実質的に水平又は鉛直な回転軸の周りで回転するローラ上、又は、掃除対象領域に実質的に平行に向いた担持プレート上に配置することができる。
【０００５】
湿式掃除機は、ユーザにより手動操作される湿式掃除機の形態又は自動掃除ロボットに類似の自律移動する湿式掃除機の形態で実現することができる。湿式掃除機により行われる掃除タスクは、濡れ拭きプロセスであり、好適には掃除要素又は掃除対象領域に洗浄剤が適用される。さらに、"湿式掃除機"という用語は、液体を供給することにより領域の機械的処理を実行する研磨機や類似の装置をいうこともある。
【０００６】
上述した湿式掃除機は、通常、掃除要素が掃除対象領域と常に接触したままであるという問題点を有する。掃除プロセスが中断されたり完了したりしたとき、掃除要素が掃除対象面に非常に長く接触することにより、その領域を損なう場合がある。特に、湿式掃除要素が掃除対象領域に長い期間に亘って置かれることによりその領域が膨潤してしまう可能性がある。この膨潤のリスクは、特にその領域が木製床からなる場合に該当する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した従来技術に基づいて、本発明は湿式掃除機を改良することを目的とし、その場合、掃除要素が領域に対して非常に長期間に亘って好ましくなく接触することが回避される。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、検知装置が変位装置に割り当てられかつ湿式掃除機の静止と湿式掃除機の運動とを区別するように構成され、変位装置は、静止が検知されたとき掃除要素を離間位置に変位させるように構成され、かつ／又は、検知装置は、領域に対する湿式掃除機の現在の移動速度の値を決定しかつその決定された値をメモリに記憶された閾値と比較するように構成され、閾値に到達しない場合は変位装置が掃除要素を離間位置に変位させるように構成されることが提示される。
【０００９】
掃除要素は、その高さに関して変位することができ、すなわち、湿式掃除機の運動状態及び／又はエラー状態に応じて領域の表面に対して平行ではない方向に少なくとも比例的に変位することができる。掃除要素は、例えば湿式掃除機が掃除対象領域上で長期間不動のままであったり、かつ／又は、特に移動ロボットが立ち往生するか又はバッテリが完全に放電して停止してエラー状態となったりした場合に、自動的にかつ特に完全に領域から持ち上げられる。それにより、例えば濡れた掃除要素及び／又は洗浄剤付きの掃除要素による領域に対する損傷が回避される。例えば、濡れた掃除要素による領域の床の膨潤は、もはや起こり得ない。湿式掃除機は、例えば、変位装置に割り当てられ制御コマンドを生成する制御ユニットを有し、それは掃除要素を領域から持ち上げるための機構を作動させる。この場合、掃除要素の変位は、例えば、装置部分に対して掃除要素を旋回又は変位させることにより、又は、掃除要素に対して装置部分を旋回又は変位させることにより実現することができる。変位装置によってどの要素が、すなわち掃除要素又は装置部分のいずれが他の要素に対して変位させられるかは、所望される効果には無関係である。領域上で支持されている装置部分は領域との接触部分を規定するので、（領域に対する装置部分の接触が変化しないとき）装置部分に対する掃除要素の変位は同時に、領域に対する掃除要素の変位も伴う。掃除要素及び／又は装置部分の変位は、好適には、モータ駆動方式で電気モータを用いて、又は、変位装置に割り当てられたバネ要素の解放復元力により、又は、例えば湿式掃除機のファンのエアフローを用いることにより空圧式に実現することができる。
【００１０】
湿式掃除機は、湿式掃除機の静止と湿式掃除機の運動とを区別するように構成された検知装置を有する。変位装置は、静止が検知されたとき、掃除要素の離間位置への変位を生じさせるように構成されている。この実施形態によれば、湿式掃除機が、少なくとも２つの異なる運動状態を有し、すなわち運動と静止を有する。湿式掃除機の移動速度がゼロの場合、すなわち静止している場合、変位装置は掃除要素を領域から持ち上げ、かつ／又は、掃除要素が領域上に置かれることを回避する。ゼロ以外の移動速度が検知された場合、領域からの掃除要素の排除は行われないが、掃除要素は、事実上領域と接触したままか又は領域上に降下させられることができる。掃除要素が、特にその以前の動作位置に留まる場合、掃除要素は掃除対象領域上に降下させられる。
【００１１】
検知装置は、それに替えて又はそれに加えて、領域に対する湿式掃除機の現在の移動速度の値を決定し、そして決定された値をメモリに記憶された閾値と比較するように構成されている。その場合、変位装置は、その閾値に到達しない場合は掃除要素を離間位置へと変位させるように構成されている。特に単純な場合、閾値はゼロであり、全ての決定された移動速度が、領域に対する湿式掃除機の運動として０ｍ／ｓより速いか遅いかを評価され、従って、掃除要素は領域から持ち上げられない。別の実施形態によれば、領域に対する掃除要素の過度に長い接触を防止するための閾値はゼロ以外とすることもでき、それによって、事実上０ｍ／ｓではないが領域の一部への接触期間が損傷を生じる可能性があるような非常に遅い速度での運動もまた静止として評価され、掃除要素を領域から持ち上げることを伴う。例えば、掃除要素が所定の位置に過度に長く留まるような移動速度を有する場合、それらの移動速度は、湿式掃除機が静止しているかのように処理されなければならない。このような閾値は、例えば１０ｍｍ／ｓ又はそれ未満することができる。従って、検知装置は、計測された現在の速度値を閾値と比較し、それに応じて変位装置に割り当てられた湿式掃除機の制御ユニットが、掃除要素を持ち上げるか又は持ち上げないかのいずれかのコマンドを生成する。所定の閾値を湿式掃除機のメモリに記憶することができ、それに対して検知装置がアクセスすることができる。検知装置による比較のために用いられる複数の閾値を規定することも可能である。例えば、異なるタイプの掃除要素、洗浄剤、床タイプ及び／又は掃除要素の水分レベルに応じて規定する。
【００１２】
変位装置が、正常動作位置において領域に接触している湿式掃除機の推進手段に割り当てられることが提示される。推進手段は、特に、湿式掃除機の車輪とすることができる。その車輪は、湿式掃除機が掃除対象領域上を移動すると回転する、湿式掃除機の駆動車輪、又は単なる案内車輪若しくは支持車輪とすることができる。推進手段は、それに替えてランナーの形態で実現することもできる。推進手段に割り当てられた変位装置は、旋回機構、変位機構等を有することができ、特にアクチュエータも、好適には電気モータ又はバネ要素を有することができる。変位機構は、特に推進手段のサスペンション、例えば車輪サスペンションに割り当てられてもよい。サスペンションは、例えば伸縮式ロッドアセンブリを備えてもよい。変位装置は、特に推進手段と直接機械的に接触することもでき、その場合、変位装置が、好適には湿式掃除機のハウジング底面外郭を、領域の方向に超えて１又は複数の推進手段の変位を生じさせる。このようにして、湿式掃除機は、掃除要素と共に領域から持ち上げられる。変位装置が作動されたときに掃除要素が掃除対象領域から確実に持ち上げられる限り、変位装置は、湿式掃除機のいずれの部分の推進手段にも割り当てることができる。
【００１３】
湿式掃除機の運動及び／又は移動速度を検知するための、上記で提示された検知装置は、特に湿式掃除機の推進手段に割り当てることができる。検知装置は、例えば、湿式掃除機の車輪の回転を検知するタコメータ又はオドメトリ計測装置の形態で実現することができる。速度値の決定を伴わずに運動と静止のみを区別する場合、湿式掃除機は、それに替えて加速度センサを有することができる。それを用いて湿式掃除機が現在、環境に対して静止しているか移動しているかを検知することができる。しかしながら、湿式掃除機の移動速度が閾値と比較されてその比較が速度値に依存する場合は、検知装置が、湿式掃除機の現在の移動速度を計算可能なパラメータを計測するのに適していることが推奨される。決定された移動速度が、所定の閾値に到達しない場合、変位装置は掃除要素を領域から持ち上げさせることができる。
【００１４】
さらに、変位装置が、湿式掃除機の正常動作位置では領域と接触しない、湿式掃除機の支持要素を割り当てられることが提示される。支持要素は、例えば、自転車のスタンドに類似の傾斜スタンドの形態で実現でき、支持要素は、湿式掃除機の推進手段とは異なり掃除対象領域上での推進には適さず、湿式掃除機が静止しているときに湿式掃除機を支持することができるのみである。支持要素は、領域上で支持されている装置部分に対して旋回させ、変位させ又は伸張させることができる。支持要素は、特に装置部分に装着することができ、それによって旋回軸の回りで旋回できる。支持要素の変位により、湿式掃除機の隙間の高さが増加することで、掃除要素と掃除対象領域の間の距離も増加する。さらに、支持要素を、例えばスライドリンク又はレール等の直線的変位装置に配置することも考えられる。
【００１５】
さらに、掃除要素が湿式掃除機の固定装置部品に装着されることによって、掃除要素が変位装置により変位可能であることが提示される。この実施形態では、湿式掃除機は、領域からの距離及び領域上での高さを維持する。湿式掃除機のハウジング内及び／又はハウジング底面に配置された掃除要素のみが、ハウジング及び／又はシャーシ等の別の固定装置部品に対して変位させられる。この構成によれば、湿式掃除機は、掃除要素が領域から持ち上げられたときに、例えばキャビネットやベッド等の低い障害物の下方で滞ってしまうことを回避できるという利点がある。
【００１６】
バネ要素を変位装置に割り当てることができ、その場合、バネ要素の復元力は、掃除要素を領域から持ち上げる掃除要素の離間位置の方向に向けられる。バネ要素は、例えば湿式掃除機の推進手段又は支持要素に割り当てることができ、あるいは、固定装置部品に対して掃除要素を変位させる機構に割り当てることもできる。掃除要素の隙間が、バネ要素の復元力により増大させられる。例えば推進手段のバネ付勢されたサスペンション、特に車輪のサスペンションが、通常の復元力に比べて大きな復元力を有することができる。上記で提示したように、バネ要素の復元力が、好適には掃除対象領域とは反対の方向に向けられることによって、例えばバッテリの完全放電による湿式掃除機のエネルギー供給の断絶中に、掃除要素が領域から離され、そして掃除要素が好ましくなく領域に接触したままとなるリスクがなくなる。従って、安全の理由から、掃除要素すなわち変位装置の好ましい位置は、領域から離間させられる離間位置である。よって、掃除要素は、好適には、領域上に能動的に降下させられなければならない。
【００１７】
湿式掃除機が、掃除要素の水分レベルを検知する水分センサを有することが究極的に提示される。その場合、変位装置は、検知された水分レベルに応じて掃除要素の変位をさらに制御するように構成される。掃除要素の変位が運動状態及び／又はエラー状態に依存することに加えて、掃除要素の変位は、水分センサの検知結果にも依存する。水分センサは、掃除要素の水分レベルを決定し、そして例えば湿式掃除機の静止中又は極めて遅い移動速度のとき、掃除要素が実際に臨界的な水分閾値を超える水分レベルを有する場合にのみ、掃除要素を領域から離すように変位させる。完全に乾燥した掃除要素は、湿式掃除機が静止している場合であっても、領域上に留まるか又は降下させることができる。
【００１８】
本発明はさらに、上述したタイプの湿式掃除機と、湿式掃除機のバッテリを充電するためのベースステーションとからなる組合せを提示する。その場合、湿式掃除機は、自律走行する掃除ロボットであり、そして湿式掃除機とベースステーションが対応する電気的接点を有する。
【００１９】
第１の実施形態によれば、湿式掃除機及び／又はベースステーションが、少なくとも３つの電気的接点を有し、湿式掃除機の制御ユニット及び／又はベースステーションの制御ユニットが、バッテリを充電するために領域からの電気的接点の距離に応じて、湿式掃除機又はベースステーションの少なくとも２つの電気的接点の極性を可変的に反転させるように構成されている。
【００２０】
第２の実施形態によれば、湿式掃除機の電気的接点及び／又はベースステーションの電気的接点が、湿式掃除機及び／又はベースステーションに変位可能に配置されている。その場合、湿式掃除機の制御ユニット及び／又はベースステーションの制御ユニットが、バッテリを充電するために領域からの電気的接点の距離に応じて、電気的接点を変位させるように構成されている。
【００２１】
電気的接点を有し、湿式掃除機の運動状態又はエラー状態に応じてその極性を反転可能か又はその高さを変位可能である上述した２つの実施形態は、湿式掃除機の高さが、従って電気的接点の絶対的空間位置が、領域上で支持されている掃除要素及び／又は装置部分の変位により変化する場合に、湿式掃除機とベースステーションの対応する電気的接点の間の導電接続を形成することも可能とする。
【００２２】
最初に提示した実施形態によれば、湿式掃除機のバッテリを充電する能力が、少なくとも１つの追加の第３の充電接点が、２つの他の電気的接点に対して高い位置で湿式掃除機上で利用可能となることが確保される。それに替えて、追加の第３の充電接点を、ベースステーション上に設けることもできる。掃除要素が降下した動作位置中及び領域から掃除要素が持ち上げられた離間位置中における電気的接点の位置、特にそれらの高さは、湿式掃除機のハウジングの既知の位置に対応する。この場合、制御ユニットは、同じ極性が同じ高さレベルに位置することで互いに接続可能であるように、それに対応して電気的接点を切り替えるべく、すなわちそれらの互いの極性を反転させるべく構成されている。例えば、電気的接点に検知装置を割り当てることもでき、この検知装置は、湿式掃除機及びベースステーションの電気的接点の極性をそれぞれ検知し、そしてそれによりベースステーション及び湿式掃除機の対応する電気的接点の極性を反転させる。
【００２３】
それに替えて提示された実施形態によれば、ベースステーション及び湿式掃除機が、汎用的に２つの電気的接点のみを有するが、少なくとも湿式掃除機の電気的接点又はベースステーションの電気的接点が、この場合はそれらの高さに関して変位可能とされなければならない。例えば、ベースステーションの電気的接点を、湿式掃除機の電気的接点の変化した高さに適応させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の湿式掃除機を示す。
【図２ａ】図２ａは、動作位置にある掃除要素を備えた第１の実施形態による湿式掃除機を示す。
【図２ｂ】図２ｂは、離間位置にある掃除要素を備えた図２ａによる湿式掃除機を示す。
【図３ａ】図３ａは、動作位置にある掃除要素を備えた第２の実施形態による湿式掃除機を示す。
【図３ｂ】図３ｂは、離間位置にある掃除要素を備えた図３ａによる湿式掃除機を示す。
【図４ａ】図４ａは、動作位置にある掃除要素を備えた第３の実施形態による湿式掃除機を示す。
【図４ｂ】図４ｂは、離間位置にある掃除要素を備えた図４ａによる湿式掃除機を示す。
【図５ａ】図５ａは、動作位置にある掃除要素を備えた第４の実施形態による湿式掃除機を示す。
【図５ｂ】図５ｂは、離間位置にある掃除要素を備えた図５ａによる湿式掃除機を示す。
【図６ａ】図６ａは、ベースステーションと、湿式掃除機の電気的接点の第１の極性方向を具備する湿式掃除機とからなる組合せを示す。
【図６ｂ】図６ｂは、電気的接点の第２の極性方向を具備する図６ａによる組合せを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明は、実施例を参照して以下にさらに詳細に説明される。
図１は、本発明の湿式掃除機１の実施例を示す。この実施例においては、湿式掃除機１が、領域３を掃除するために自律走行する拭き掃除ロボットの形態で実現されている。湿式掃除機は、固定装置部品９を形成するハウジングと、掃除要素２と、複数の推進手段７（図１ではそれらのうちの１つのみが見えている）とを有する。掃除要素２は、通常、担持体又は保持装置を用いてハウジング又はシャーシ等の固定装置部品９上に直接的又は間接的に装着されている。例えば、掃除要素２は、分離可能に担持プレート上に取付けられた拭きクロス、特にマイクロファイバークロスからなることができる。担持プレートは、円形軌道運動の形態で掃除対象領域３の上方で好適に運動する揺動プレート上に配置することができる。他の実施形態も可能である。例えば、掃除要素２は、好適には水平軸の回りで回転する回転ローラ上に配置することもできる。図１は、掃除要素２の正常動作位置を示し、掃除要素２はこの領域３を機械的に掃除するために領域３に載置されている。水等の洗浄液が、通常、掃除プロセスにおいて用いられる。しかしながら、洗浄液は、添加される洗浄剤を含むこともでき、それは掃除効果を高める界面活性剤等を有する。洗浄液は、掃除対象領域３上に直接、及び／又は掃除要素２上のいずれにも適用することができる。加水は、好適には、湿式掃除機１の自動加水装置を用いて実現される。湿式掃除機１は、推進手段７に補助されて領域３上で自動的に移動することができる。推進手段７は、好適には、モータ駆動される車輪の形態で実現される。この概念における"推進手段"７の用語は、事実上能動的に駆動されないが湿式掃除機１の推進に寄与する手段も含むものとする。これらの手段には、例えば、支持車輪、ランナー等が含まれる。この場合、湿式掃除機１の自動的な移動は、湿式掃除機のナビゲーション及び自己位置認識装置によりサポートされ、その装置は、ここでは距離計測装置の形態で実現される検知装置６を含む。この検知装置６は、湿式掃除機１の環境内の物体からの距離を計測し、計測された距離に基づいて環境マップを作成することができる。その場合、湿式掃除機１は、複数の部屋を通る自動的な移動中にその環境マップに支援されて、障害物との衝突を回避するために自身を方向付けることができ、所定の目的地等に到達することができる。
【００２６】
図示の実施形態は、自動的に移動する湿式掃除機１に関するものであるが、本発明は、ユーザにより手動操作される湿式掃除機１にも同様に適用可能である。本発明の他の多くの可能な実施形態のうちのごく一部のみが、単に例示として以下に説明される。
【００２７】
図２ａ及び図２ｂは、先ず第１の実施形態を示している。掃除要素２は固定装置部品９に対して、そして、推進手段７に対して変位可能である。推進手段７は、領域３との接触を常に維持しかつ領域３に対して湿式掃除機１を支持する装置部分４をそれぞれ形成する。この場合、湿式掃除機１は、駆動車輪、並びに、湿式掃除機１の移動中に単に受動的に回転する２対の支持車輪の形態で実現された２つの推進手段７を有する。掃除要素２は、領域３上で支持される推進手段７に対して、従って領域３に対しても、変位装置５により変位可能であり、すなわち掃除要素は、領域３から離間位置へと持ち上げられ、又は、動作位置において領域３上に置かれることができる。この場合、変位装置５は、電気モータ１７により駆動されかつ掃除要素２を領域３に対して昇降移動させることができる変位機構１８を有する。バネ要素１０が変位機構１８に割り当てられ、そのバネ要素の復元力が、掃除要素２が領域３から持ち上げられる掃除要素２の離間位置の方向に作用する。それによって、例えば湿式掃除機１のエネルギー供給の完全な断絶による湿式掃除機１のエラー状態のときに、掃除要素２が自動的に領域３から離される。従って掃除要素２は、変位装置５を用いて図２ａに示した動作位置へと能動的に降下させられなければならない。変位装置５はさらに、電気モータ１７に対する制御コマンドを発する制御ユニット（図示せず）を有し、それが変位機構１８を作動させる。変位装置５すなわちその制御ユニットは、掃除要素２の変位が、湿式掃除機１の運動状態及び／又はエラー状態に応じて行われるように構成されている。"運動状態"の用語は、湿式掃除機１が現在、領域３に対して移動しているか又はその上に静止しているかを意味し、かつ／又は、湿式掃除機１が領域３上を移動する移動速度を意味する。特に単純な場合では、２つの運動状態のみがあり、すなわち一方は移動であり、そしてもう一方は静止である。エラー状態は、例えば、湿式掃除機が障害物の上又は下で滞るような湿式掃除機の状態、推進手段７の電気モータ用のエネルギーが得られないようなバッテリの完全放電状態等である。多くの場合、あるエラー状態は、"静止"の運動状態において同時に現れる。加えて、エラー状態はまた、湿式掃除機の運動に関係するのではなく、むしろ例えば掃除要素２を掃除対象領域３上で動かす掃除駆動の適切な機能に関係するエラーを意味することもある。上記の場合には、掃除要素２を領域３から排除する、すなわち掃除要素を離間位置へと変位させることが望ましく、それによって、特に湿った又は濡れた掃除要素２が、領域３の所定の部分の上に、望ましくない長い時間に亘って置かれることがなく、例えばこの部分における木製床の膨潤の形態で領域３を損傷することが起こり得ない。
【００２８】
湿式掃除機１は、湿式掃除機１の運動状態及び／又はエラー状態を検知するための検知装置１６を有し、その検知装置は、湿式掃除機１の動作中に変化する障害物からの距離の検知に基づいて湿式掃除機１の停止の可能性に関する情報を取得する。その後、変位装置５は、検知された運動状態及び／又はエラー状態に応じて掃除要素２の変位を生じさせることができる。この場合、掃除要素２は、単に電気モータ１７を停止させることにより変位させることができ、それによりバネ要素１０がその復元力に従って変位機構１８を作動させて、掃除要素２を持ち上げる。
【００２９】
評価ユニットが検知装置６及び／又は変位装置５に割り当てられており、その評価ユニットは、例えば検知装置６の連続的に記録された距離計測データから湿式掃除機の現在の速度を計算し、計算された速度値を、記憶された閾値と比較する。計算された速度が閾値より小さいか零の場合、変位装置５は掃除要素２を領域３から持ち上げる。これは、例えば、電気モータ１７を停止することにより実現される。閾値は、ユーザ又は製造者により指定されることができる。複数の閾値を指定することも可能であり、特に領域３の床タイプに応じて指定することも可能である。なぜなら、湿った掃除要素２と領域３が一定の接触状態にある湿式掃除機１の静止は、例えば木製床上での静止よりも領域３に対する損傷が少なくなるからである。さらに、掃除要素２の変位はまた、掃除要素２の水分レベルに応じて行うこともできる。なぜなら、完全に乾燥した掃除要素２も、領域３上に長く静止する間に領域３に悪影響を及ぼさないからである。水分レベルを検知するために水分センサを掃除要素２に設けることができる。
【００３０】
図２ｂは、離間位置に変位した掃除要素２を備えた湿式掃除機１を示す。この場合、掃除要素２は、領域３から完全に持ち上げられ、もはや領域３と接触していない。この実施形態は、領域３上の湿式掃除機１の絶対的高さが変化せずに、掃除要素２のみが湿式掃除機１に対して例えば固定装置部品９及び推進手段７に対して変位するという利点を有する。掃除要素２は、この場合固定装置部品９により覆われているので、離間位置において、この場合は検知装置６により規定される装置上面外郭を超えて突出することもない。それにより湿式掃除機１は、掃除要素２の領域３に対する変位中に湿式掃除機１の絶対的高さが突然変わることにより障害物の下で滞ることを回避できる。
【００３１】
図３ａ及び図３ｂは、本発明の第２の実施形態を示している。その場合、湿式掃除機１の検知された静止、閾値を基準として遅すぎる移動速度、又はエラー状態に応じて、変位装置５が、領域３に対して湿式掃除機１を支持する装置部分４の変位を、この場合は支持車輪の形態の推進手段７の変位を生じさせる。運動状態及び／又はエラー状態の検知は、図２ａ及び図２ｂを参照して上述した通り行うことができる。変位のために、変位装置５は、支持車輪に割り当てられた変位機構１８を有する。その変位機構は、電気モータ１７により駆動され、かつさらに支持車輪を、湿式掃除機１の固定装置部品９の底面外郭を基準として湿式掃除機１のハウジングから外側に変位させる。それによって、湿式掃除機１の下側の隙間が増大する。掃除要素２は駆動車輪の形態の推進手段７と共に、湿式掃除機１が突き上げられることによって領域３から持ち上げられる。
【００３２】
図４ａ及び図４ｂは、図３ａ及び図３ｂによる実施形態に類似した別の実施形態を示す。しかしながら、この場合、変位装置５が駆動車輪にも割り当てられている。
【００３３】
図５ａ及び図５ｂは、支持要素８の形態で実現された装置部分４を具備する湿式掃除機１を示す。支持要素８は、旋回軸１９の回りで旋回可能に装着されている。支持要素８を旋回させるための電気モータ１７が、旋回軸１９に割り当てられている。支持要素８は、領域３上に置くことができる長方形のスタンドの形態で実現される。支持要素８が領域３に到達した後に続けられる旋回は、湿式掃除機１を斜めに突き上げ、その場合、湿式掃除機１は傾斜し、そして支持要素８の反対側に位置する摩擦要素２０によって領域３上で支持される。摩擦要素２０は、例えば、湿式掃除機１のハウジング上のラバーコーティングの形態で実現することができ、ハウジングと領域３との間の摩擦が湿式掃除機の傾斜位置で十分に大きくなることによりハウジングが領域３に対してシフトしないことを確保する。
【００３４】
図６ａ及び図６ｂは、最後に、湿式掃除機１の特別な実施形態を示す。湿式掃除機１は、湿式掃除機１のバッテリ（図示せず）を充電するために用いられるベースステーションと組み合わせた組合せの形態で示されている。ベースステーション１１は、さらに、洗浄液の格納及び／又は洗浄液の掃除要素２への適用等、他のサービスタスクを実行するように構成することもできる。ベースステーション１１は、湿式掃除機１のバッテリを充電するための全部で３つの電気的接点１４、１５、１６を有する。この場合、電気的接点１４、１５、１６は、交互に正及び負の電位を有する。一例として、この場合の湿式掃除機１は、図３ａ及び図３ｂによる実施形態と同様に実現されている。さらに、湿式掃除機１は、充電回路を介してバッテリに接続される２つの電気的接点１２、１３を有する。充電回路は、電気的接点１４、１５、１６にどの電位が適用されているかを検知するように構成されている。充電回路の制御ユニットは、同じ高さで反対側に位置するベースステーション１１の電気的接点１４、１５、１６の検知された極性に応じて、湿式掃除機１の電気的接点１２、１３の極性を反転させるように構成されている。
【００３５】
図６ａ及び図６ｂによれば、湿式掃除機１の電気的接点１２、１３の高さは、掃除要素２の変位状態に依存する。なぜなら、掃除要素２が領域から持ち上げられているときは湿式掃除機１の高さが変化するからである。その結果、電気的接点１２、１３の高さも変化することによって、ベースステーション１１及び湿式掃除機１の、同じ高さで互いに反対側に位置する電気的接点１２、１３、１４、１５、１６は、もはや同じ電位を有しない。湿式掃除機１が図６ｂに示すように持ち上げられ、従って領域３上でより高い高さを有するとき、湿式掃除機１の電気的接点１２、１３は、もはやベースステーションの電気的接点１４、１５の反対側に位置せず、電気的接点１５、１６の反対側に位置する。例えば、正の電位をもつ電気的接点１２が、ベースステーション１１の負の電位をもつ電気的接点１５の反対側に位置する。そして、湿式掃除機１の負の電位をもつ電気的接点１３は、ベースステーション１１の正の電位をもつ電気的接点１６の反対側に位置する。バッテリを充電するために、制御ユニットは、湿式掃除機１の電気的接点１２、１３の極性を反転させることによって、図６ｂに示すように電気的接点１２が負の電位を有し、電気的接点１３が正の電位を有することになる。その後、充電回路を介してバッテリを充電することができる。湿式掃除機１が領域３に対して降下させられたとき、電気的接点１２、１３、１４、１５、１６の電位チェックが新たに行われる。ベースステーション１１は、湿式掃除機１の可能な高さ位置の数に応じて、３つより多い電気的接点１４、１５、１６を有することができる。さらに、ベースステーション１１が２つの電気的接点１４、１５のみを有する一方、湿式掃除機１が２つより多い電気的接点１２、１３を有することも可能である。さらに、ベースステーション１１及び湿式掃除機１がそれぞれ、２つより多い電気的接点１２、１３、１４、１５、１６を有することができる。別の実施形態によれば、ベースステーション１１が、同様に反転可能な極性をもつ電気的接点１４、１５、１６を有することができる。
【００３６】
湿式掃除機１の別の図示しない実施形態は、さらに、固定装置部品９に対する高さに関して変位可能である電気的接点１２、１３を有することができる。その場合、電気的接点１２、１３が、ベースステーション１１の同じ極性をもつ電気的接点１４、１５、１６の反対側に常に位置するように、電気的接点の高さの変化に応じて変位させられる。それに替えて、ベースステーション１１が、このような変位可能な電気的接点１４、１５、１６を有することも可能である。
【符号の説明】
【００３７】
１  湿式掃除機
２  掃除要素
３  領域
４  装置部分
５  変位装置
６  検知装置
７  推進手段
８  支持要素
９  固定装置部品
１０  バネ要素
１１  ベースステーション
１２、１３、１４、１５、１６  電気的接点
１７  電気モータ
１８  変位機構
１９  旋回軸
２０  摩擦要素
【図１】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【外国語明細書】
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