(57)【要約】【課題】運転者による操作ペダルの操作に対する反力を操作ペダルに付与することができる車両用ペダル装置を提供すること。【解決手段】ペダル装置２０は、基台２１に支持されている回転軸２５を回転中心として回転する操作ペダル３０と、基台２１の支持面２１１上に配置されている付勢力付与装置４０とを備える。付勢力付与装置４０は、電動モータ７０と、電動モータ７０の駆動力を操作ペダル３０に伝達するリンク機構５０とを有する。回転軸２５の延伸方向である第１延伸方向Ｄ１と直交する第３延伸方向Ｄ３において、電動モータ７０はリンク機構５０を挟んで回転軸２５の反対側に配置されている。【選択図】図２
2019067006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の床面に設置される基台と、
前記基台に支持されている回転軸と、
操作される操作面を有し、前記回転軸を回転中心として回転する操作ペダルと、
前記操作ペダルが操作されているときに反力として付勢力を前記操作ペダルに付与する付勢力付与装置と、を備え、
前記回転軸の延伸方向を第１延伸方向とし、前記操作面に沿う方向のうちの前記第１延伸方向と直交する方向を第２延伸方向とし、前記第２延伸方向における前記操作ペダルの一端を第１端とし、前記第２延伸方向における前記操作ペダルの他端を第２端とした場合、前記回転軸は、前記第２延伸方向における両端の間に配置され、
前記付勢力付与装置は、電動モータと、前記電動モータの駆動力を前記操作ペダルに伝達する伝達機構と、を有し、
前記床面に前記基台が設置された際に上面となる前記基台の面を支持面とした場合、前記電動モータ及び前記伝達機構は、前記操作ペダルのうちの前記第２延伸方向における前記回転軸よりも前記第１端側に位置する部位と前記基台との間であって、且つ、前記支持面上にそれぞれ配置され、
前記支持面に沿う方向のうちの前記第１延伸方向と直交する方向を第３延伸方向とした場合、前記電動モータは、前記第３延伸方向において前記伝達機構を挟んで前記回転軸の反対側に配置されている
車両用ペダル装置。
【請求項２】
前記操作ペダルは、前記操作面上に車両の運転者の足が載置された場合に前記操作面上で当該足が前記第２延伸方向における前記第２端側に移動することを規制する規制部を有する
請求項１に記載の車両用ペダル装置。
【請求項３】
前記基台に取り付けられる基台側カバー部材と、
前記操作ペダルに取り付けられるペダル側カバー部材と、を備え、
前記基台側カバー部材は、
前記第１延伸方向で前記伝達機構を挟み込むように配置される一対のカバー側部と、
前記第３延伸方向において前記基台よりも前記電動モータから離れているとともに、前記各カバー側部の端に接続されているカバー連結部と、を有し、
前記第３延伸方向に沿った前記カバー連結部の断面が、前記回転軸を中心とする円弧状をなしており、
前記ペダル側カバー部材は、
前記各カバー側部よりも前記第１延伸方向における外側に位置し、且つ、前記各カバー側部を被覆する一対の被覆部と、
前記各被覆部の端に接続されているとともに、前記第３延伸方向で前記カバー連結部よりも前記回転軸から離れており、且つ、前記操作ペダルの前記第２端から前記基台側に延出する延出部と、を有し、
前記第３延伸方向に沿った前記延出部の断面が、前記回転軸を中心とする円弧状をなしている
請求項１又は請求項２に記載の車両用ペダル装置。
【請求項４】
前記操作ペダルのうち、前記第２延伸方向において前記回転軸よりも前記第１端側の部位に操作力が入力されたときにおける同操作ペダルの回転方向を第１回転方向とし、前記第１回転方向の反対方向を第２回転方向とした場合、
前記第１回転方向に回転している前記操作ペダルの回転を規制する第１規制部材と、
前記第２回転方向に回転している前記操作ペダルの回転を規制する第２規制部材と、を備え、
前記第１規制部材によって前記操作ペダルの前記第１回転方向への回転が規制されているときにおける前記操作ペダルの回転位置を第１規制位置とし、前記第２規制部材によって前記操作ペダルの前記第２回転方向への回転が規制されているときにおける前記操作ペダルの回転位置を第２規制位置とした場合、前記操作ペダルが操作されていないときにおける同操作ペダルの回転位置である中立位置は、前記第１規制位置と前記第２規制位置との間に設定されており、
前記伝達機構は、
前記基台に回転自在に支持され、且つ、前記電動モータに駆動連結されている軸部材と、
前記軸部材に連結され、且つ、前記軸部材と一体回転する第１リンクと、
第１ジョイントを介して前記第１リンクに回転自在な状態で連結されている第２リンクと、
第２ジョイントを介して前記第２リンクに回転自在な状態で連結され、且つ、前記操作ペダルに連結されているリンク連結部と、を有し、
前記第２リンクの延伸方向に延びるとともに前記第１ジョイントと前記第２ジョイントとを通過する直線を通過線とし、前記回転軸から前記通過線までの最短距離に対する前記軸部材から前記通過線までの最短距離の比をリンク比とし、前記リンク比が最小となるときにおける前記操作ペダルの回転位置を最小リンク比位置とした場合、
前記伝達機構は、前記第２規制位置よりも前記最小リンク比位置が前記中立位置に近くなるとともに、前記第１規制位置よりも前記最小リンク比位置が前記中立位置に近くなるように構成されている
請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の車両用ペダル装置。
【請求項５】
前記付勢力付与装置は、前記第２回転方向に対応する方向に前記軸部材を回転させるように前記軸部材を付勢する付勢スプリングを備える
請求項４に記載の車両用ペダル装置。
【請求項６】
前記操作ペダルのうち、前記第２延伸方向において前記回転軸よりも前記第１端側の部位に操作力が入力されたときにおける同操作ペダルの回転方向を第１回転方向とし、前記第１回転方向の反対方向を第２回転方向とした場合、
前記第１回転方向に回転している前記操作ペダルの回転を規制する第１規制部材と、
前記第２回転方向に回転している前記操作ペダルの回転を規制する第２規制部材と、を備え、
前記第１規制部材によって前記操作ペダルの前記第１回転方向への回転が規制されているときにおける前記操作ペダルの回転位置を第１規制位置とし、前記第２規制部材によって前記操作ペダルの前記第２回転方向への回転が規制されているときにおける前記操作ペダルの回転位置を第２規制位置とし、前記第１規制位置と前記第２規制位置との間の規定の位置を中立位置とした場合、
前記伝達機構は、前記操作ペダルの回転に連動して回転するとともに、前記電動モータからの駆動力が伝達される軸部材を有し、
前記付勢力付与装置は、
前記軸部材に回転自在な状態で支持されている第１レバー部材と、
前記軸部材に回転自在な状態で支持されている第２レバー部材と、
前記第１レバー部材に一端が支持されているとともに、前記第２レバー部材に他端が支持されている付勢スプリングと、
前記軸部材に一体回転可能な状態で支持されており、前記操作ペダルの回転位置が前記中立位置から前記第１回転方向側に変位するときには前記第１レバー部材に係合して前記軸部材の回転方向と同一方向に前記第１レバー部材を回転させる一方、前記回転位置が前記中立位置から前記第２回転方向側に変位するときには前記第２レバー部材に係合して前記軸部材の回転方向と同一方向に前記第２レバー部材を回転させる係合部材と、
前記回転位置が前記中立位置から前記第１回転方向側に変位するときには前記第２レバー部材の回転を規制する一方、前記回転位置が前記中立位置から前記第２回転方向側に変位するときには前記第１レバー部材の回転を規制する回転規制部材と、を有する
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の車両用ペダル装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載の車両用ペダル装置を備える車両用操作装置において、
前記操作ペダルのうち、前記第２延伸方向において前記回転軸よりも前記第１端側の部位に操作力が入力されたときにおける同操作ペダルの回転方向を第１回転方向とし、前記第１回転方向の反対方向を第２回転方向とした場合、
前記車両用ペダル装置は、前記第１回転方向に回転している前記操作ペダルの回転を規制する第１規制部材と、前記第２回転方向に回転している前記操作ペダルの回転を規制する第２規制部材と、を備え、
前記第１規制部材によって前記操作ペダルの前記第１回転方向への回転が規制されているときにおける前記操作ペダルの回転位置を第１規制位置とし、前記第２規制部材によって前記操作ペダルの前記第２回転方向への回転が規制されているときにおける前記操作ペダルの回転位置を第２規制位置とし、前記第１規制位置と前記第２規制位置との間の規定の位置を中立位置とした場合、
前記車両用操作装置は、
車両の加減速度調整用操作モード、及び、車両の加速度調整用操作モードのうち、選択されているモードを判別するモード判別部と、
選択されているモードが前記加減速度調整用操作モードであると判別されている場合、前記操作ペダルが未操作であるときに前記操作ペダルの回転位置が前記中立位置となるように前記電動モータの駆動を制御する一方、選択されているモードが前記加速度調整用操作モードであると判別されている場合、前記操作ペダルが未操作であるときに前記操作ペダルの回転位置が前記第２規制位置となるように前記電動モータの駆動を制御するモータ制御部と、
選択されているモードが前記加減速度調整用操作モードであると判別されている場合、前記回転位置が前記中立位置よりも前記第１回転方向側に位置するときには車両の加速を要求する一方、前記回転位置が前記中立位置よりも前記第２回転方向側に位置するときには車両の減速を要求する加減速度制御部と、
選択されているモードが前記加速度調整用操作モードであると判別されている場合、前記回転位置が前記第１回転方向側に位置するときほど車両の駆動力の要求値を大きくする加速度制御部と、を備える
車両用操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転軸を中心とする両方向に回転可能な操作ペダルを有する車両用ペダル装置、及び、同車両用ペダル装置を備える車両用操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、回転軸を中心とする両方向に回転可能な、いわゆるシーソー型の操作ペダルを有する車両用ペダル装置の一例が記載されている。このペダル装置を搭載する車両では、車両の運転者による操作ペダルの操作によって両方向のうち一方向に操作ペダルが回転されると、加速制御が実施される。一方、車両の運転者による操作ペダルの操作によって両方向のうち他方向に操作ペダルが回転されると、減速制御が実施される。すなわち、車両の加減速が単一の操作ペダルで制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１２００３３１７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなシーソー型の操作ペダルを有するペダル装置であっても、運転者によって操作ペダルに入力される操作力に対する反力を操作ペダルに付与する。しかしながら、特許文献１に記載のペダル装置では、このような反力を操作ペダルに付与する機構の具体的な構成が開示されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための車両用ペダル装置は、車体の床面に設置される基台と、基台に支持されている回転軸と、操作される操作面を有し、回転軸を回転中心として回転する操作ペダルと、操作ペダルが操作されているときに反力として付勢力を操作ペダルに付与する付勢力付与装置と、を備えている。回転軸の延伸方向を第１延伸方向とし、操作面に沿う方向のうちの第１延伸方向と直交する方向を第２延伸方向とし、第２延伸方向における操作ペダルの一端を第１端とし、第２延伸方向における操作ペダルの他端を第２端とした場合、回転軸は、第２延伸方向における両端の間に配置されている。付勢力付与装置は、電動モータと、電動モータの駆動力を操作ペダルに伝達する伝達機構と、を有している。床面に基台が設置された際に上面となる基台の面を支持面とした場合、電動モータ及び伝達機構は、操作ペダルのうちの第２延伸方向における回転軸よりも第１端側に位置する部位と基台との間であって、且つ、支持面上にそれぞれ配置されている。そして、支持面に沿う方向のうちの第１延伸方向と直交する方向を第３延伸方向とした場合、電動モータは、第３延伸方向において伝達機構を挟んで回転軸の反対側に配置されている。
【０００６】
上記車両用ペダル装置は、第１延伸方向が車両幅方向と概ね一致するように車体に取り付けられることが考えられる。この場合、車両の運転者が操作ペダルを操作するに際し、第２延伸方向における第１端側に足の爪先が位置し、第２延伸方向における第２端側に足の踵側が位置するように、操作面上に足が載置されることがある。このように足が操作面上に載置されている場合、操作ペダルのうち、第２延伸方向において回転軸よりも第１端側の部位に操作力が入力されると、操作ペダルの第１端を基台に接近させるための回転方向である第１回転方向に操作ペダルが回転する。一方、操作ペダルのうち、第２延伸方向において回転軸よりも第２端側の部位に操作力が入力されると、操作ペダルの第２端を基台に接近させるための回転方向である第２回転方向に操作ペダルが回転する。第２回転方向は第１回転方向の反対方向である。
【０００７】
また、上記構成では、電動モータ及び伝達機構が設けられており、電動モータの駆動力が伝達機構を介して操作ペダルに付与される。そのため、電動モータの駆動を制御することにより、運転者による操作ペダルの操作に対する反力として電動モータの駆動力を操作ペダルに付与することができる。
【０００８】
さらに、上記構成では、第３延伸方向において、電動モータは、伝達機構を挟んで回転軸の反対側、すなわち操作ペダルの第１端に近い側に配置されている。つまり、支持面上で、基台と操作ペダルとの間の間隔が広い領域に電動モータが配置されることとなる。したがって、車両用ペダル装置に採用することのできる電動モータの大きさの自由度が大きくなる。
【０００９】
なお、上記車両用ペダル装置において、操作ペダルは、操作面上に車両の運転者の足が載置された場合に操作面上で当該足が第２延伸方向における第２端側に移動することを規制する規制部を有することが好ましい。この構成によれば、足を操作面上に載置して運転者が操作ペダルを操作しているときに、操作面上で第２延伸方向における第２端側に足が移動してしまうことを抑制できる。したがって、操作ペダルの操作性の低下を抑制することができる。
【００１０】
また、上記車両用ペダル装置は、基台に取り付けられる基台側カバー部材と、操作ペダルに取り付けられるペダル側カバー部材と、を備える構成であってもよい。この場合、基台側カバー部材は、第１延伸方向で伝達機構を挟み込むように配置される一対のカバー側部と、第３延伸方向において基台よりも電動モータから離れているとともに、各カバー側部の端に接続されているカバー連結部と、を有することが好ましい。このような基台側カバー部材を基台に取り付けることにより、外部から車両用ペダル装置内に異物が入り込むことを抑制できる。
【００１１】
また、ペダル側カバー部材は、各カバー側部よりも第１延伸方向における外側に位置し、且つ、各カバー側部を被覆する一対の被覆部と、各被覆部の端に接続されているとともに、第３延伸方向でカバー連結部よりも回転軸から離れており、且つ、操作ペダルの第２端から基台側に延出する延出部と、を有することが好ましい。このように一対の被覆部と延出部とを有するペダル側カバー部材を操作ペダルに取り付けることにより、操作ペダルと基台側カバー部材との間の隙間から異物が車両用ペダル装置内に入り込むことを抑制できる。
【００１２】
なお、いわゆるつり下げ式のアクセルペダルやブレーキペダルと比較し、上記車両用ペダル装置の操作ペダルは車体の床面の近くに配置される。そして、上記のように車両用ペダル装置を車体に取り付けた場合、操作ペダルの第２端は、第１端よりも床面の近くに配置されやすい。そのため、操作ペダルを第２回転方向に回転させると、すなわち第２端が床面に近づく方向に操作ペダルを回転させると、ペダル側カバー部材の延出部が床面に接触し、操作ペダルの第２回転方向への回転に支障をきたすおそれがある。こうした事象の発生を抑制する方法としては、延出部をペダル側カバー部材に設けない方法が考えられる。しかしながら、この方法を採用すると、操作ペダルが第１回転方向に回転したときに、ペダル側カバー部材と、基台側カバー部材のカバー連結部との間に隙間が生じ、この隙間を介して異物が外部から車両用ペダル装置内に入り込むおそれがある。
【００１３】
そこで、第３延伸方向に沿ったカバー連結部の断面が、回転軸を中心とする円弧状をなすようにカバー連結部を構成するとともに、第３延伸方向に沿った延出部の断面が、回転軸を中心とする円弧状をなすように延出部を構成することが好ましい。この構成によれば、操作ペダルが第２回転方向に回転する際には、延出部を、カバー連結部に沿って変位させることができる。そのため、操作ペダルが第２回転方向に回転するときに、延出部が床面に接触しにくくすることができる。したがって、第１回転方向に操作ペダルが回転する際に操作ペダルの第２端と基台側カバー部材のカバー連結部との間に隙間が形成されにくくなる分、異物が外部から車両用ペダル装置内に入り込みにくくすることができるとともに、操作ペダルを第２回転方向に適切に回転させることができるようになる。
【００１４】
上記車両用ペダル装置は、第１回転方向に回転している操作ペダルの回転を規制する第１規制部材と、第２回転方向に回転している操作ペダルの回転を規制する第２規制部材と、を備えていることがある。第１規制部材によって操作ペダルの第１回転方向への回転が規制されているときにおける操作ペダルの回転位置を第１規制位置とし、第２規制部材によって操作ペダルの第２回転方向への回転が規制されているときにおける操作ペダルの回転位置を第２規制位置とした場合、操作ペダルが操作されていないときにおける同操作ペダルの回転位置である中立位置が、第１規制位置と第２規制位置との間に設定されていることがある。
【００１５】
また、伝達機構は、基台に回転自在に支持され、且つ、電動モータに駆動連結されている軸部材と、軸部材に連結され、且つ、軸部材と一体回転する第１リンクと、第１ジョイントを介して第１リンクに回転自在な状態で連結されている第２リンクと、第２ジョイントを介して第２リンクに回転自在な状態で連結され、且つ、操作ペダルに連結されているリンク連結部と、を有するようにしてもよい。
【００１６】
第２リンクの延伸方向に延びるとともに第１ジョイントと第２ジョイントとを通過する直線を通過線とし、回転軸から通過線までの最短距離に対する軸部材から通過線までの最短距離の比をリンク比とし、リンク比が最小となるときにおける操作ペダルの回転位置を最小リンク比位置とする。この場合、伝達機構を、第１規制位置よりも最小リンク比位置が中立位置に近くなるとともに、第２規制位置よりも最小リンク比位置が中立位置に近くなるように構成することが好ましい。
【００１７】
リンク比が小さいほど、電動モータの駆動力を操作ペダルに効率よく伝達することができる。言い換えると、操作ペダルの回転位置が最小リンク比位置である状態とは、電動モータの駆動力を最も効率よく伝達できる状態である。上記構成によれば、最小リンク比位置を中立位置の近くに設定することができる。このように最小リンク比位置を中立位置に近づけることにより、操作ペダルの回転位置が中立位置で保持されているときにおける電動モータの消費電力量を少なくすることが可能となる。
【００１８】
なお、付勢力付与装置は、第２回転方向に対応する方向に軸部材を回転させるように軸部材を付勢する付勢スプリングを備えるようにしてもよい。この構成によれば、運転者が操作ペダルを操作しておらず、且つ、電動モータの駆動が停止しているときには、付勢スプリングによって、操作ペダルの回転位置を第２規制位置で保持することが可能となる。
【００１９】
また、伝達機構は、操作ペダルの回転に連動して回転するとともに、電動モータからの駆動力が伝達される軸部材を有している。そして、付勢力付与装置は、軸部材に回転自在な状態で支持されている第１レバー部材と、軸部材に回転自在な状態で支持されている第２レバー部材と、第１レバー部材に一端が支持されているとともに、第２レバー部材に他端が支持されている付勢スプリングと、軸部材に一体回転可能な状態で支持されており、操作ペダルが第１回転方向に回転するときには第１レバー部材に係合して軸部材の回転方向と同一方向に第１レバー部材を回転させる一方、操作ペダルが第２回転方向に回転するときには第２レバー部材に係合して軸部材の回転方向と同一方向に第２レバー部材を回転させる係合部材と、操作ペダルが第１回転方向に回転するときには第２レバー部材の回転を規制する一方、操作ペダルが第２回転方向に回転するときには第１レバー部材の回転を規制する回転規制部材と、を有するようにしてもよい。
【００２０】
上記構成によれば、運転者によって操作ペダルが操作されていない状態で操作ペダルの回転位置を中立位置で保持する場合、電動モータを駆動させることなく、付勢スプリングによって回転位置が中立位置に位置する状態を保持することができる。したがって、回転位置を中立位置で保持する際の電動モータの消費電力量を低減させることができる。
【００２１】
また、上記構成によれば、電動モータを駆動させなくても、操作ペダルの回転位置が中立位置よりも第１回転方向側に位置するときには回転位置を中立位置に戻すような付勢力を反力として操作ペダルに付与することができる。同様に、電動モータを駆動させなくても、操作ペダルの回転位置が中立位置よりも第２回転方向側に位置するときには回転位置を中立位置に戻すような付勢力を反力として操作ペダルに付与することができる。
【００２２】
また、車両用操作装置は、上記車両用ペダル装置と、車両の加減速度調整用操作モード、及び、加速度調整用操作モードのうち、選択されているモードを判別するモード判別部と、電動モータの駆動を制御するモータ制御部と、加減速度制御部と、加速度制御部と、を備えることが好ましい。
【００２３】
例えば、モータ制御装置は、選択されているモードが加減速度調整用操作モードであると判別されている場合、操作ペダルが未操作であるときに操作ペダルの回転位置が中立位置となるように電動モータの駆動を制御する一方、選択されているモードが加速度調整用操作モードであると判別されている場合、操作ペダルが未操作であるときに操作ペダルの回転位置が第２規制位置となるように電動モータの駆動を制御する。
【００２４】
例えば、加減速度制御部は、選択されているモードが加減速度調整用操作モードであると判別されている場合、操作ペダルの回転位置が中立位置よりも第１回転方向側に位置するときには車両の加速を要求する一方、回転位置が中立位置よりも第２回転方向側に位置するときには車両の減速を要求する。
【００２５】
例えば、加速度制御部は、選択されているモードが加速度調整用操作モードであると判別されている場合、操作ペダルの回転位置が第１回転方向側に位置するときほど車両の駆動力の要求値を大きくする。
【００２６】
上記構成によれば、運転者の意向に沿って車両用ペダル装置の使い方を切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１の実施形態における車両用ペダル装置を示す斜視図。
【図２】同車両用ペダル装置においてカバーを取り外した状態の斜視図。
【図３】操作位置が中立位置に位置するときにおける同車両用ペダル装置の側面図。
【図４】操作位置が第１制限回転位置に位置するときにおける同車両用ペダル装置の側面図。
【図５】操作位置が第２制限回転位置に位置するときにおける同車両用ペダル装置の側面図。
【図６】同車両用ペダル装置の断面図。
【図７】図３における７−７線矢視断面図。
【図８】同車両用ペダル装置の側面図。
【図９】同車両用ペダル装置において、カバーが基台に取り付けられている状態の斜視図。
【図１０】同車両用ペダル装置において、リンク機構の模式図。
【図１１】同車両用ペダル装置において、操作位置とリンク比との関係を示すグラフ。
【図１２】第２の実施形態の車両用ペダル装置を示す側面図。
【図１３】同車両用ペダル装置の断面図。
【図１４】同車両用ペダル装置において操作位置が中立位置よりも第１回転方向側に位置する状態を示す側面図。
【図１５】同車両用ペダル装置において操作位置が中立位置よりも第２回転方向側に位置する状態を示す側面図。
【図１６】第３の実施形態における車両用ペダル装置において、ペダル側カバー部材を切断した状態の側面図。
【図１７】操作位置が中立位置に位置するときにおける同車両用ペダル装置の側面図。
【図１８】操作位置が第１制限回転位置に位置するときにおける同車両用ペダル装置の側面図。
【図１９】操作位置が第２制限回転位置に位置するときにおける同車両用ペダル装置の側面図。
【図２０】第４の実施形態における車両用操作装置を示す構成図。
【図２１】同車両用操作装置における統合制御装置の機能構成を示すブロック図。
【図２２】（ａ）及び（ｂ）は加速度調整用操作モードであるときの特性を示す図。
【図２３】同車両用操作装置において、加速度調整用操作モードが選択されているときのペダル装置の側面図。
【図２４】（ａ）及び（ｂ）は加減速調整用操作モードであるときの特性を示す図。
【図２５】別の実施形態における車両用ペダル装置の側面図。
【図２６】別の実施形態における車両用ペダル装置の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１の実施形態）
以下、車両用ペダル装置（以下、単に「ペダル装置」という。）の第１の実施形態を図１〜図１１に従って説明する。
【００２９】
図１及び図２に示すように、本実施形態のペダル装置２０は、車体の床面１０に設置される基台２１と、基台２１に支持されている回転軸２５と、回転軸２５を回転中心として回転する操作ペダル３０とを備えている。すなわち、この操作ペダル３０は、シーソー型のペダルである。ペダル装置２０は、回転軸２５の延伸方向である第１延伸方向Ｄ１が車両幅方向と概ね一致する態様で車体に取り付けられる。
【００３０】
図３には、運転者によって操作ペダル３０に操作力が入力されていない状態が図示されている。このときの操作ペダル３０の回転位置である操作位置Ｘを「中立位置Ｘ０」という。そして、操作ペダル３０の操作位置Ｘが中立位置Ｘ０に位置している場合、操作ペダル３０は、図中反時計回り方向である第１回転方向Ｃ１、及び、図中時計回り方向である第２回転方向Ｃ２の両方向に回転可能である。すなわち、第２回転方向Ｃ２は、第１回転方向Ｃ１の反対方向である。また、各回転方向Ｃ１，Ｃ２は、回転軸２５の軸回り方向である。
【００３１】
図４には操作位置Ｘが最も第１回転方向Ｃ１側に位置する状態が図示されており、このときの操作位置Ｘのことを第１規制位置としての「第１制限回転位置Ｘｌ１」という。また、図５には操作位置Ｘが最も第２回転方向Ｃ２側に位置する状態が図示されており、このときの操作位置Ｘのことを第２規制位置としての「第２制限回転位置Ｘｌ２」という。
【００３２】
図２及び図３に示すように、操作ペダル３０は、操作ペダル３０を操作する車両の運転者の足ＨＭが載置される操作面３０１を有している。操作面３０１に沿う方向のうち第１延伸方向Ｄ１と直交する方向を「第２延伸方向Ｄ２」とした場合、操作面３０１の第２延伸方向Ｄ２における長さは、操作面３０１の第１延伸方向Ｄ１における長さよりも長い。ペダル装置２０が車体に取り付けられている場合、操作ペダル３０の第２延伸方向Ｄ２における第１端３０ａが操作ペダル３０の車両前側の端に相当し、操作ペダル３０の第２延伸方向Ｄ２における第２端３０ｂが操作ペダル３０の車両後側の端に相当する。そして、運転者が操作ペダル３０を操作する場合、第２延伸方向Ｄ２における第１端３０ａ側に足ＨＭの爪先が位置し、第２延伸方向Ｄ２における第２端３０ｂ側に足ＨＭの踵が位置するように、操作面３０１上に足ＨＭが載置される。なお、ペダル装置２０が車体に取り付けられている場合、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０であるときには、操作ペダル３０の第２端３０ｂが第１端３０ａよりも車両下方、すなわち床面１０の近くに位置するようになっている。
【００３３】
操作ペダル３０には、操作ペダル３０が運転者によって操作されているときに操作面３０１上で足ＨＭが第２延伸方向Ｄ２における第２端３０ｂ側に移動することを抑制する規制部３５が設けられている。本実施形態では、規制部３５は、操作ペダル３０の第２端３０ｂから図中上方に突出する突部である。そして、図３に示すように、規制部３５に踵を付けた状態で足ＨＭが操作面３０１上に載置される場合、足ＨＭの大部分が操作面３０１に接触するようになる。
【００３４】
また、図３及び図６に示すように、操作ペダル３０は、操作面３０１の反対側の面である裏面側でペダルヒンジ３６を支持している。このペダルヒンジ３６は、回転軸２５を回転中心として回転できる態様で回転軸２５に支持されている。ペダルヒンジ３６は、操作ペダル３０に固定されている固定板部３６１と、回転軸２５が挿通されている挿通筒部３６２とを有している。挿通筒部３６２は、第２延伸方向Ｄ２における第１端３０ａと第２端３０ｂとの間の位置であって、且つ、第２延伸方向Ｄ２において操作ペダル３０の中心よりも第２端３０ｂ側の位置に配置されている。そして、操作ペダル３０のうち、回転軸２５よりも第１端３０ａ側の部位に操作力が入力されると、操作ペダル３０が回転軸２５を中心に第１回転方向Ｃ１に回転する一方、回転軸２５よりも第２端３０ｂ側の部位に操作力が入力されると、操作ペダル３０が回転軸２５を中心に第２回転方向Ｃ２に回転する。
【００３５】
図２、図３及び図６に示すように、基台２１には、回転軸２５を支持するシャフト支持部材２２が設けられている。シャフト支持部材２２は、回転軸２５の一端が固定されている第１支持部２２１と、回転軸２５の他端が固定されている第２支持部２２２とを有している。車両の床面１０に基台２１が設置された際に上面となる基台２１の面を「支持面２１１」とし、支持面２１１に沿う方向のうち、第１延伸方向Ｄ１と直交する方向のことを「第３延伸方向Ｄ３」とした場合、シャフト支持部材２２は、第３延伸方向Ｄ３における基台２１の中心よりも一方側（図３における右側）に配置されている。ここでいう第３延伸方向Ｄ３における基台２１の中心よりも一方側とは、ペダル装置２０が車体に取り付けられた際における基台２１の中心よりも車両後側のことである。
【００３６】
また、基台２１においてシャフト支持部材２２よりも第３延伸方向Ｄ３における一方側（図３における右側）の端部には、支持台２３が設けられている。この支持台２３の頂面には、第２規制部材の一例である踵側規制部材２４が取り付けられている。支持台２３及び踵側規制部材２４は、操作ペダル３０のうち、回転軸２５よりも第２端３０ｂ側の部位の回転軌跡上に踵側規制部材２４が位置するように配置されている。踵側規制部材２４は、基台２１の支持面２１１と直交する方向において回転軸２５よりも基台２１の近くに配置されている。そして、操作ペダル３０に支持されているペダルヒンジ３６の固定板部３６１が踵側規制部材２４に接触している場合、操作ペダル３０の第２回転方向Ｃ２への更なる回転が規制される。すなわち、固定板部３６１が踵側規制部材２４に接触しているときの操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２である（図５参照）。
【００３７】
また、第３延伸方向Ｄ３においてシャフト支持部材２２を挟んだ支持台２３の反対側（図中左側）には、操作ペダル３０が運転者によって操作されているときに反力として付勢力を操作ペダル３０に付与する付勢力付与装置４０が設けられている。この付勢力付与装置４０は、支持面２１１上で基台２１に支持されている。具体的には、付勢力付与装置４０は、操作ペダル３０のうちの第２延伸方向Ｄ２における回転軸２５よりも第１端３０ａ側の部位と、基台２１との間に配置されている。
【００３８】
図２に示すように、付勢力付与装置４０は、伝達機構の一例であるリンク機構５０を支持するリンク支持部４１を有している。このリンク支持部４１は、ペダル装置２０が車体に取り付けられた際にシャフト支持部材２２よりも車両前側となる位置に配置されている。リンク支持部４１の先端（図中上端）は、基台２１の支持面２１１と直交する方向において、シャフト支持部材２２の先端よりも基台２１の近くの位置であって、且つ、支持台２３の先端よりも基台２１から離れた位置に配置されている。リンク支持部４１は、第１延伸方向Ｄ１に間隔を空けて配置される一対のリンク支持部材４２，４３を有している。
【００３９】
図３及び図６に示すように、リンク機構５０は、各リンク支持部材４２，４３に回転自在に支持されている軸部材５１と、軸部材５１に連結され、且つ、軸部材５１と一体回転する第１リンク５２と、第１ジョイント５３を介して第１リンク５２に回転自在な状態で連結されている第２リンク５４と、第２ジョイント５５を介して第２リンク５４に回転自在な状態で連結されているリンク連結部５６とを有している。軸部材５１は第１延伸方向Ｄ１に延伸しているとともに、第１リンク５２は第１延伸方向Ｄ１と直交する方向に延伸している。そして、第１リンク５２の一端部が軸部材５１に支持されており、第１リンク５２の他端部が第１ジョイント５３を支持している。第１ジョイント５３は第１延伸方向Ｄ１に延伸しているとともに、第２リンク５４は第１延伸方向Ｄ１と直交する方向に延伸している。そして、第２リンク５４の一端部が第１ジョイント５３に支持されており、第２リンク５４の他端部が第２ジョイント５５を支持している。第２ジョイント５５は第１延伸方向Ｄ１に延伸しているとともに、第２ジョイント５５がリンク連結部５６を支持している。そして、リンク連結部５６が操作ペダル３０に固定されている。なお、リンク連結部５６は、第２延伸方向Ｄ２において操作ペダル３０の中心よりもやや第１端３０ａ側に配置されている。
【００４０】
操作ペダル３０が第１回転方向Ｃ１に回転すると、第１リンク５２及び軸部材５１が図６における反時計回り方向に回転する。一方、操作ペダル３０が第２回転方向Ｃ２に回転すると、第１リンク５２及び軸部材５１が図６における時計回り方向に回転する。
【００４１】
図３〜図５に示すように、付勢力付与装置４０は、付勢スプリング６０と、付勢スプリング６０の一端を支持するスプリング支持部６１とを有している。スプリング支持部６１は、第３延伸方向Ｄ３においてリンク支持部４１を挟んでシャフト支持部材２２の反対側（図中左側）に配置されている。付勢スプリング６０の他端は、リンク機構５０の軸部材５１と一体回転するスプリング用連結部６２に支持されている。そして、付勢スプリング６０は、軸部材５１を図中時計回り方向に回転させるべく軸部材５１を付勢する。このように軸部材５１が回転すると、リンク機構５０の作動によって操作ペダル３０が第２回転方向Ｃ２に回転する。すなわち、付勢スプリング６０は、操作ペダル３０を第２回転方向Ｃ２に回転させるべく操作ペダル３０をリンク機構５０を介して付勢する。
【００４２】
図８に示すように、付勢力付与装置４０は、第３延伸方向Ｄ３において支持台２３が配置されている側の端部とは反対側（図中右側）の端部に配置されている電動モータ７０を有している。電動モータ７０の出力軸は、減速機構を介して第１プーリ７１に連結されている。また、図７及び図８に示すように、リンク機構５０の軸部材５１には、第２プーリ７２が一体回転可能に連結されている。具体的には、図７に示すように軸部材５１の一端部（図中左端部）でスプリング用連結部６２が支持されているとした場合、軸部材５１の他端部で第２プーリ７２が支持されている。そして、図８に示すように、第１プーリ７１及び第２プーリ７２には、無端状のベルト７３が掛け渡されている。すなわち、軸部材５１に電動モータ７０が駆動連結されている。そのため、電動モータ７０の駆動力を第１プーリ７１、ベルト７３及び第２プーリ７２を介してリンク機構５０の軸部材５１に伝達することで、軸部材５１を回転させるとともに、操作ペダル３０を回転させることができる。
【００４３】
図３及び図８に示すように、基台２１の支持面２１１上には、電動モータ７０を収容する空間を形成する収容形成部材７５が設けられている。そして、収容形成部材７５には、第１規制部材の一例である爪先側規制部材７６が設けられている。この爪先側規制部材７６は、操作ペダル３０のうち、回転軸２５よりも第１端３０ａ側の部位の回転軌跡上に位置するように配置されている。爪先側規制部材７６は、操作ペダル３０のうち、リンク連結部５６を挟んだペダルヒンジ３６の反対側の部位に接触可能である。そして、爪先側規制部材７６に操作ペダル３０が接触している場合、操作ペダル３０の第１回転方向Ｃ１への更なる回転が規制される。すなわち、操作ペダル３０が爪先側規制部材７６に接触しているときの操作位置Ｘが第１制限回転位置Ｘｌ１に相当する（図４参照）。
【００４４】
次に、図１及び図９を参照し、ペダル装置２０に設けられるカバーについて説明する。
図１及び図９に示すように、ペダル装置２０は、基台２１に取り付けられる第１カバー部材８１及び第２カバー部材８２を備えている。第１カバー部材８１は、第１延伸方向Ｄ１において中心よりも付勢スプリング６０側に配置されている。第２カバー部材８２は、第１延伸方向Ｄ１において中心よりも付勢スプリング６０の反対側、すなわちベルト７３側に配置されている。また、第２カバー部材８２には、各プーリ７１，７２及びベルト７３が収容される収容部８２１が設けられている。そして、各カバー部材８１，８２は、第１延伸方向Ｄ１に延びる連結部材８３を介して互いに連結されている。
【００４５】
次に、図１０及び図１１を参照し、リンク機構５０について説明する。
リンク機構５０は、リンク比Ｒｌｎｋが図１１に示す関係を満たすように構成されている。まずリンク比Ｒｌｎｋについて説明する。図１０に示すように、第２リンク５４の延伸方向に延びるとともに第１ジョイント５３の中心と第２ジョイント５５の中心とを通過する直線を通過線Ｆとし、回転軸２５から通過線Ｆまでの最短距離を第１最短距離Ｒ１とし、軸部材５１から通過線Ｆまでの最短距離を第２最短距離Ｒ２とする。この場合、第１最短距離Ｒ１に対する第２最短距離Ｒ２の比がリンク比Ｒｌｎｋ（＝Ｒ２／Ｒ１）とされる。なお、図１０における「５７」は、第２ジョイント５５と回転軸２５とを繋ぐ仮想的なリンクである仮想リンクである。
【００４６】
運転者による操作ペダル３０の操作によって生じる回転軸２５まわりのトルクを「トルクＴ２」とする。また、電動モータ７０の駆動力及び付勢スプリング６０の付勢力によって生じる軸部材５１まわりのトルクを「トルクＴ１」とする。この場合、トルクＴ１により第１ジョイント５３に生じる力のうちの通過線Ｆの延伸方向への力Ｆ１（Ｔ１／Ｒ１）と、トルクＴ２により第２ジョイント５５に生じる力のうちの通過線Ｆの延伸方向への力Ｆ２（Ｔ２／Ｒ２）とは、他に力が入力されていないという条件下では等しくなる。このため、トルクＴ１に対するトルクＴ２の比（＝Ｔ２／Ｔ１）は、リンク比Ｒｌｎｋと等しくなる。
【００４７】
そして、リンク比Ｒｌｎｋが比較的小さい操作位置Ｘで操作ペダル３０を保持する場合、トルクＴ１を大きくする、すなわち電動モータ７０の駆動力を大きくする必要がある。一方、リンク比Ｒｌｎｋが比較的大きい操作位置Ｘで操作ペダル３０を保持する場合、トルクＴ１をそれほど大きくしなくてもよい、すなわち電動モータ７０の駆動力をそれほど大きくしなくてもよい。
【００４８】
そこで、リンク比Ｒｌｎｋが最小となる操作位置Ｘを最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎとした場合、最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎが中立位置Ｘ０の近くに位置するように、リンク機構５０が構成されている。具体的には、図１１に示すように、最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎは、中立位置Ｘ０と第１制限回転位置Ｘｌ１との間であって、且つ、第１制限回転位置Ｘｌ１よりも中立位置Ｘ０の近くに配置されている。したがって、最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎは、第２制限回転位置Ｘｌ２よりも中立位置Ｘ０の近くに配置されているということもできる。操作位置Ｘが中立位置Ｘ０から離れるほど、大きな操作力が必要となるように、操作ペダル３０の操作に対する反力を大きくすることが想定される。このように中立位置Ｘ０の近くに最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎを配置することによって、電動モータ７０の駆動力をそれほど大きくしなくても大きな操作力が入力される位置で保持することが可能となる。つまり、電動モータ７０の消費電力量を小さくすることができる。
【００４９】
なお、本実施形態では、図１１に示すように、操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２と等しいときに、リンク比Ｒｌｎｋが最大となっている。
次に、本実施形態のペダル装置２０の使い方の一例について説明する。
【００５０】
ペダル装置２０は、車両の加減速度を運転者が調整するための入力装置として使用することができる。例えば、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０よりも第１回転方向Ｃ１側に位置するように操作ペダル３０が操作されているときには、車両に加速を要求することができる。一方、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０よりも第２回転方向Ｃ２側に位置するように操作ペダル３０が操作されているときには、車両に減速を要求することができる。
【００５１】
このように操作ペダル３０が操作されている場合、操作に対する反力として付勢力付与装置４０から操作ペダル３０に付勢力が付与される。こうした付勢力は、付勢スプリング６０の伸縮度合い、及び、電動モータ７０の駆動力に応じたものである。そのため、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０とは異なる位置に配置されている状況下で、操作ペダル３０に入力される操作力が減少されたり、操作ペダル３０の操作が解消されたりすると、付勢力付与装置４０から操作ペダル３０に付与される付勢力によって、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０に接近するように操作ペダル３０が回転する。そして、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０で保持されているときには、車両が定速走行するようになる。
【００５２】
以上、本実施形態のペダル装置２０によれば、以下に示す作用効果をさらに得ることができる。
（１）本実施形態では、図３に示すように、第３延伸方向Ｄ３において、基台２１の中心よりも操作ペダル３０の第２端３０ｂに近い側に回転軸２５が位置している。また、電動モータ７０は、リンク機構５０を挟んで回転軸２５の反対側、すなわち操作ペダル３０の第１端３０ａに近い側に配置されている。つまり、支持面２１１上で、基台２１と操作ペダル３０との間の間隔が広い領域に電動モータ７０が配置されることとなる。そのため、ペダル装置２０に採用することのできる電動モータ７０の大きさの自由度が大きくなる。また、電動モータ７０の大きさが比較的大きくても、車両の加減速度を調整すべく操作ペダル３０が操作される際に、操作ペダル３０の回転量を十分に確保することができる。
【００５３】
（２）操作ペダル３０を第２回転方向Ｃ２に回転させるべく運転者が操作ペダル３０を操作しているときに、操作面３０１上で運転者の足ＨＭが第２延伸方向Ｄ２における第２端３０ｂ側に移動するおそれがある。この点、本実施形態では、操作ペダル３０に規制部３５が設けられている。そのため、運転者が操作ペダル３０を操作しているときに、操作面３０１上に載置されている足ＨＭが第２延伸方向Ｄ２における第２端３０ｂ側に移動してしまうことを抑制できる。したがって、操作ペダル３０を第２回転方向Ｃ２に回転させる際における操作ペダル３０の操作性の低下を抑制することができる。
【００５４】
（３）例えば、第２回転方向Ｃ２への操作ペダル３０の回転を規制するための踵側規制部材２４を、操作ペダル３０のうち、第２延伸方向Ｄ２において回転軸２５の近くの部位に接触するように配置したとする。この場合、踵側規制部材２４の配置位置がばらついたり、踵側規制部材２４の形状がばらついたりすると、第２制限回転位置Ｘｌ２の位置が所望位置からずれやすい。この点、本実施形態では、操作ペダル３０のうちの第２端３０ｂの比較的近くに接触できるような位置に踵側規制部材２４が配置されている。すなわち、操作ペダル３０から比較的離れた位置に踵側規制部材２４が配置されている分、踵側規制部材２４の配置位置や形状のばらつきに起因する第２制限回転位置Ｘｌ２の位置と所望位置とのずれが生じにくくなる。したがって、操作ペダル３０の回転量の個体差のバラツキを抑えることができる。
【００５５】
（４）例えば、第１回転方向Ｃ１への操作ペダル３０の回転を規制するための爪先側規制部材７６を、操作ペダル３０のうち、第２延伸方向Ｄ２において回転軸２５の近くの部位に接触するように配置したとする。この場合、爪先側規制部材７６の配置位置がばらついたり、爪先側規制部材７６の形状がばらついたりすると、第１制限回転位置Ｘｌ１の位置が所望位置からずれやすい。この点、本実施形態では、操作ペダル３０のうちの第１端３０ａの比較的近くに接触できるような位置に爪先側規制部材７６が配置されている。すなわち、操作ペダル３０から比較的離れた位置に爪先側規制部材７６が配置されている分、爪先側規制部材７６の配置位置や形状のばらつきに起因する第１制限回転位置Ｘｌ１の位置と所望位置とのずれが生じにくくなる。したがって、操作ペダル３０の回転量の個体差のバラツキを抑えることができる。
【００５６】
（第２の実施形態）
次に、ペダル装置の第２の実施形態を図１２〜図１５に従って説明する。第２の実施形態では、電動モータ７０の駆動が停止しているときには操作位置Ｘを中立位置Ｘ０で保持できるように構成されている点が第１の実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、第１の実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００５７】
図１２に示すように、本実施形態のペダル装置２０Ａに適用される付勢力付与装置４０Ａは、電動モータ７０と、電動モータ７０の駆動力を操作ペダル３０に伝達するリンク機構５０と、付勢スプリングユニット９０とを備えている。付勢スプリングユニット９０は、リンク機構５０の軸部材５１に支持されている。具体的には、図１３に示すように、軸部材５１のうち、第２プーリ７２を支持する側の端部とは反対側の端部で、付勢スプリングユニット９０が支持されている。
【００５８】
図１２に示すように、付勢スプリングユニット９０は、軸部材５１に回転自在な状態で支持されている一対のレバー部材９１，９２を有している。すなわち、各レバー部材９１，９２は、軸部材５１を回転中心として図中時計回り方向及び反時計回り方向に回転する。各レバー部材９１，９２の基端部が軸部材５１に支持されている一方、各レバー部材９１，９２の先端部が付勢スプリング９３を支持している。すなわち、各レバー部材９１，９２のうち、第１レバー部材９１が付勢スプリング９３の一端を支持し、第２レバー部材９２が付勢スプリング９３の他端を支持している。また、各レバー部材９１，９２は、基端部から操作ペダル３０に向けて突出する突出片９１１，９２１を有している。
【００５９】
リンク支持部材４２のうち、軸部材５１よりも先端側の部位には、回転規制部材９４が設けられている。回転規制部材９４は、リンク支持部材４２から第１延伸方向Ｄ１における外側に突出している。そして、第１レバー部材９１は、第３延伸方向Ｄ３において先端部が軸部材５１よりも電動モータ７０の反対側（図中右側）に位置するとともに、第３延伸方向Ｄ３における電動モータ７０側（図中左側）から突出片９１１が回転規制部材９４に当接するように構成されている。また、第２レバー部材９２は、第３延伸方向Ｄ３において先端部が軸部材５１よりも電動モータ７０側に位置するとともに、第３延伸方向Ｄ３において電動モータ７０の反対側から突出片９２１が回転規制部材９４に当接するように構成されている。
【００６０】
図１２及び図１３に示すように、付勢スプリングユニット９０は、軸部材５１に一体回転可能な状態で支持されている係合部材９５を有している。係合部材９５には、軸部材５１よりも基台２１の近くであって、且つ、各レバー部材９１，９２の間に配置されている作用部９５１が設けられている。この係合部材９５は、軸部材５１が回転するときには、軸部材５１の回転を作用部９５１を介して各レバー部材９１，９２のうち一方のレバー部材に伝達する。すなわち、図１４に示すように、係合部材９５は、操作ペダル３０が第１回転方向Ｃ１に回転するときには、作用部９５１が第１レバー部材９１に係合するため、軸部材５１の回転方向と同一方向に第１レバー部材９１を回転させる。反対に、図１５に示すように、係合部材９５は、操作ペダル３０が第２回転方向Ｃ２に回転するときには、作用部９５１が第２レバー部材９２に係合するため、軸部材５１の回転方向と同一方向に第２レバー部材９２を回転させる。
【００６１】
また、操作ペダル３０が第１回転方向Ｃ１に回転するときには、第２レバー部材９２の突出片９２１が回転規制部材９４に当接するため、軸部材５１と同一方向への第２レバー部材９２の回転が回転規制部材９４によって規制される。その結果、第１レバー部材９１の先端部と第２レバー部材９２の先端部との間隔が広がるために付勢スプリング９３が伸長し、第１レバー部材９１の回転方向とは逆方向への付勢力が付勢スプリング９３から第１レバー部材９１に付与される。すなわち、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０よりも第１回転方向Ｃ１側に位置するときには、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０に戻すような付勢力が操作ペダル３０に付与される。
【００６２】
一方、操作ペダル３０が第２回転方向Ｃ２に回転するときには、第１レバー部材９１の突出片９１１が回転規制部材９４に当接するため、軸部材５１と同一方向への第１レバー部材９１の回転が回転規制部材９４によって規制される。その結果、第１レバー部材９１の先端部と第２レバー部材９２の先端部との間隔が広がるために付勢スプリング９３が伸長し、第２レバー部材９２の回転方向とは逆方向への付勢力が付勢スプリング９３から第２レバー部材９２に付与される。すなわち、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０よりも第２回転方向Ｃ２側に位置するときには、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０に戻すような付勢力が操作ペダル３０に付与される。
【００６３】
したがって、本実施形態のペダル装置２０Ａによれば、上記第１の実施形態で述べた作用効果と同等の作用効果に加え、以下に示す作用効果をさらに得ることができる。
（５）本実施形態では、運転者によって操作ペダル３０が操作されていない状態で操作位置Ｘを中立位置Ｘ０で保持する場合、電動モータ７０を駆動させることなく、付勢スプリング９３によって操作位置Ｘが中立位置Ｘ０に位置する状態を保持することができる。したがって、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０で保持する際の電動モータ７０の消費電力量を低減させることができる。
【００６４】
また、電動モータ７０を駆動させなくても、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０と相違しているときには操作位置Ｘを中立位置Ｘ０に戻すような付勢力を反力として操作ペダル３０に付与することができる。そのため、電動モータ７０を駆動させることができない状態になったとしても、操作ペダル３０の操作に対する反力を操作ペダル３０に付与することができる。
【００６５】
（第３の実施形態）
次に、ペダル装置の第３の実施形態を図１６〜図１９に従って説明する。第２の実施形態では、カバーの構造が第１及び第２の各実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、第１及び第２の各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１及び第２の各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【００６６】
図１６に示すように、本実施形態のペダル装置２０Ｂは、基台２１に取り付けられる基台側カバー部材１８０と、操作ペダル３０に取り付けられるペダル側カバー部材１８５とを備えている。基台側カバー部材１８０は、第１延伸方向Ｄ１でリンク機構５０を挟み込むように配置される一対のカバー側部１８１を有している。各カバー側部１８１は、収容形成部材７５に固定されているとともに、支持台２３に固定されている。こうした各カバー側部１８１のうち回転軸２５の周辺には、操作ペダル３０側に突出する突部１８１ａが形成されている。
【００６７】
また、基台側カバー部材１８０には、第３延伸方向Ｄ３において基台２１よりも電動モータ７０から離れているとともに、各カバー側部１８１の端に接続されているカバー連結部１８２が設けられている。このカバー連結部１８２は、第３延伸方向Ｄ３に沿ったカバー連結部１８２の断面が回転軸２５を中心とする円弧状をなすように構成されている。
【００６８】
図１７、図１８及び図１９に示すように、ペダル側カバー部材１８５は、操作ペダル３０の操作面３０１全体を覆うように操作ペダル３０に取り付けられている。ペダル側カバー部材１８５は、各カバー側部１８１よりも第１延伸方向Ｄ１における外側に位置し、且つ、各カバー側部１８１を被覆する一対の被覆部１８６を有している。操作面３０１と直交する方向における被覆部１８６の長さを被覆部１８６の幅とした場合、各被覆部１８６の幅は、第２延伸方向Ｄ２において第２端３０ｂに近づくにつれて徐々に広くなっている。そのため、図１８に示すように操作位置Ｘが第１制限回転位置Ｘｌ１に位置する場合であっても、基台側カバー部材１８０のカバー側部１８１と被覆部１８６との間に隙間が生じることを防止することができる。
【００６９】
また、ペダル側カバー部材１８５には、各被覆部１８６の端に接続されているとともに、操作ペダル３０の第２端３０ｂから基台２１側に延出する延出部１８７が設けられている。この延出部１８７は、第３延伸方向Ｄ３でカバー連結部１８２よりも回転軸２５から離れている。さらに、延出部１８７は、第３延伸方向Ｄ３に沿った延出部１８７の断面が回転軸２５を中心とする円弧状をなすように構成されている。延出部１８７と回転軸２５との距離は、カバー連結部１８２と回転軸２５との距離よりも僅かに長い。そのため、操作ペダル３０が回転する場合、延出部１８７は、カバー連結部１８２の外面に沿って変位することとなる。
【００７０】
したがって、本実施形態のペダル装置２０Ｂによれば、上記第１及び第２の各実施形態で述べた作用効果と同等の作用効果に加え、以下に示す作用効果をさらに得ることができる。
【００７１】
（６）基台２１に取り付けた基台側カバー部材１８０によって、外部からペダル装置２０Ｂ内に異物が入り込むことを抑制できる。しかし、基台側カバー部材１８０と操作ペダル３０との間に隙間があると、この隙間から異物がペダル装置２０Ｂ内に入り込むおそれがある。この点、本実施形態では、操作ペダル３０にペダル側カバー部材１８５が取り付けられており、このペダル側カバー部材１８５には、基台側カバー部材１８０を外側から覆うことのできる被覆部１８６及び延出部１８７が設けられている。そのため、基台側カバー部材１８０と操作ペダル３０との間の隙間をペダル側カバー部材１８５によって埋めることができる。したがって、外部からペダル装置２０Ｂ内への異物の侵入の抑制効果を高めることができる。
【００７２】
なお、いわゆるつり下げ式のアクセルペダルやブレーキペダルと比較し、本実施形態のペダル装置２０Ｂの操作ペダル３０は床面１０の近くに配置される。本実施形態では、第３延伸方向Ｄ３に沿ったカバー連結部１８２の断面が、回転軸２５を中心とする円弧状をなしているとともに、第３延伸方向Ｄ３に沿った延出部１８７の断面が、回転軸２５を中心とする円弧状をなしている。これにより、操作ペダル３０が第２回転方向Ｃ２に回転する際には、延出部１８７がカバー連結部１８２に沿って変位するため、延出部１８７の先端（図１６では下端）が床面１０に接触しにくくなる。したがって、操作ペダル３０を適切に回転させることができる。
【００７３】
また、図１９に示すように操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２に位置する場合、操作ペダル３０のうち、回転軸２５よりも電動モータ７０に近い側の部位と、基台側カバー部材１８０との間に隙間が形成されてしまい、この隙間を介して異物が外部からペダル装置２０Ｂ内に入り込むおそれがある。このようにペダル装置２０Ｂ内に入り込んだ異物が第３延伸方向Ｄ３における支持台２３側に移動すると、この異物によって、操作ペダル３０の第２回転方向Ｃ２への回転が規制されるおそれがある。本実施形態では、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０よりも第２回転方向Ｃ２側に変位させることにより、車両を減速させるようにしている。そのため、異物によって操作ペダル３０の第２回転方向Ｃ２への回転が規制されてしまうと、車両を十分に減速させることができなくなるおそれがある。
【００７４】
この点、本実施形態では、基台側カバー部材１８０の各カバー側部１８１のうち、回転軸２５の周辺に操作ペダル３０側に突出する突部１８１ａが設けられている。これにより、操作ペダル３０のうち、回転軸２５よりも電動モータ７０に近い側の部位と、基台側カバー部材１８０との間の隙間を介してペダル装置２０Ｂ内に侵入した異物が、ペダル装置２０Ｂ内で第３延伸方向Ｄ３における支持台２３側に移動することを抑制できる。
【００７５】
（第４の実施形態）
次に、ペダル装置を備える車両用操作装置の実施形態を第４の実施形態として図２０〜図２４に従って説明する。
【００７６】
図２０には、本実施形態の車両用操作装置１００を備える車両システムが図示されている。この車両システムは、車両用操作装置１００で演算された要求値を基に車両の駆動装置１９１を制御する駆動制御装置１５０と、車両用操作装置１００で演算された要求値を基に車両の制動装置１９０を制御する制動制御装置１６０とを備えている。
【００７７】
図２０に示すように、車両用操作装置１００は、ペダル装置２０と、統合制御装置１１０とを備えている。ペダル装置２０としては、例えば第１の実施形態で説明したものを採用することができる。ただし、操作ペダル３０には、第２端３０ｂに突出するような規制部３５が設けられていない。この場合、操作面３０１上に滑り止めの加工を施すなどによって、操作面３０１上での運転者の足ＨＭの移動を抑制することが可能である。
【００７８】
ペダル装置２０には、電動モータ７０の駆動を制御する操作用制御装置１２０と、操作ペダル３０の操作位置Ｘを検出する位置センサＳＥ１とが設けられている。位置センサＳＥ１は、検出した操作ペダル３０の操作位置Ｘを統合制御装置１１０に送信する。操作用制御装置１２０は、統合制御装置１１０から受信した付勢力の要求値ＲＦＲを基に電動モータ７０の駆動を制御する。すなわち、操作用制御装置１２０は、電動モータ７０の駆動を制御する「モータ制御部」の一例として機能する。
【００７９】
車両システムを搭載する車両には、ペダル装置２０の操作モードを選択するための選択部ＳＷが設けられている。本実施形態では、選択可能な操作モードとして、加速度調整用操作モードと、加減速調整用操作モードとが用意されている。加速度調整用操作モードは、ペダル装置２０の操作ペダル３０を従来のアクセルペダルと同じように操作するためのモードである。また、加減速調整用操作モードは、一つの操作ペダル３０で車両の加減速度を調整するためのモードである。
【００８０】
統合制御装置１１０は、操作ペダル３０の操作位置Ｘなどの各種の情報を基に、各種の要求値を演算する。こうした統合制御装置１１０は、図２１に示すように、機能部として、モード判別部１１１、付勢力要求値演算部１１２、加速度制御部１１３及び加減速度制御部１１４を有している。
【００８１】
モード判別部１１１は、選択部ＳＷの操作によって選択された操作モードを判別する。
付勢力要求値演算部１１２は、モード判別部１１１によって判別された操作モードと、操作ペダル３０の操作位置Ｘとを基に、付勢力の要求値ＲＦＲを演算する。そして、付勢力要求値演算部１１２は、演算した付勢力の要求値ＲＦＲを操作用制御装置１２０に送信する。
【００８２】
加速度制御部１１３は、選択されている操作モードが加速度調整用操作モードであるとモード判別部１１１によって判別されているときに、操作位置Ｘを基に駆動力の要求値ＦＸｄを演算する。そして、加速度制御部１１３は、演算した駆動力の要求値ＦＸｄを駆動制御装置１５０に送信する。
【００８３】
加減速度制御部１１４は、選択されている操作モードが加減速度調整用操作モードであるとモード判別部１１１によって判別されているときに、操作位置Ｘを基に制駆動力の要求値ＦＸを演算する。そして、加速度制御部１１３は、演算した制駆動力の要求値ＦＸを駆動制御装置１５０や制動制御装置１６０に送信する。
【００８４】
次に、図２２を参照し、加速度調整用操作モードが選択されているときに加速度制御部１１３が実施する処理、及び、付勢力要求値演算部１１２が実施する処理について説明する。
【００８５】
加速度制御部１１３は、加速度調整用操作モードが選択されているときには、図２２（ａ）に示すように駆動力の要求値ＦＸｄを演算する。
ここで、加速度調整用操作モードが選択されている場合、変位規制回転位置ＸＴｈが、第１制限回転位置Ｘｌ１よりも第２回転方向Ｃ２側の規定の位置に設定される。この変位規制回転位置ＸＴｈは、例えば、中立位置Ｘ０と同じであってもよいし、中立位置Ｘ０よりも第１回転方向Ｃ１側に設定されてもよい。
【００８６】
そして、加速度制御部１１３は、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈよりも第２回転方向Ｃ２側に位置する場合、操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２から離れるほど駆動力の要求値ＦＸが大きくなるように、当該要求値ＦＸを演算する。一方、加速度制御部１１３は、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈと等しい場合、及び、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈよりも第１回転方向Ｃ１側に位置する場合、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈに達したときの値で駆動力の要求値ＦＸを保持する。
【００８７】
付勢力要求値演算部１１２は、加速度調整用操作モードが選択されているときには、操作ペダル３０の操作位置Ｘを第２制限回転位置Ｘｌ２に接近させるように付勢力の要求値ＲＦＲを演算する。そして、操作位置Ｘを第２制限回転位置Ｘｌ２よりも第１回転方向Ｃ１側で保持するための力を正とした場合、図２２（ｂ）に示すように、付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２よりも第１回転方向Ｃ１側に位置するときには付勢力の要求値ＲＦＲが負の値となるように当該要求値ＲＦＲを演算する。
【００８８】
具体的には、付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘを基に、基準付勢力ＲＦｂと、変位規制付勢力ＲＦｄｒとを演算する。基準付勢力ＲＦｂ及び変位規制付勢力ＲＦｄｒは、「０」以下の値となるように演算される。付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２と等しいときには基準付勢力ＲＦｂを「０」と等しくする。一方、付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２と相違しているときには、操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２から離れるにつれて基準付勢力ＲＦｂの絶対値が次第に大きくなるように、基準付勢力ＲＦｂを演算する。
【００８９】
付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈよりも第２回転方向Ｃ２側に位置するときには、変位規制付勢力ＲＦｄｒを「０」と等しくする。一方、付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈと等しいとき、及び、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈよりも第１回転方向Ｃ１側に位置するときには、変位規制付勢力ＲＦｄｒを「０」よりも小さくなるように演算する。この変位規制付勢力ＲＦｄｒは、操作ペダル３０を第１回転方向Ｃ１に回転させることを規制するための付勢力である。
【００９０】
そして、付勢力要求値演算部１１２は、上記のように演算した基準付勢力ＲＦｂと変位規制付勢力ＲＦｄｒとの和を付勢力の要求値ＲＦＲとして演算する。
次に、図２２及び図２３を参照し、加速度調整用操作モードが選択されているときにおける作用効果を説明する。
【００９１】
加速度調整用操作モードが選択されている場合において、操作ペダル３０が操作されていないときには、付勢力要求値演算部１１２によって演算された付勢力の要求値ＲＦＲに基づいて、操作用制御装置１２０によって電動モータ７０の駆動が制御される。そのため、図２３に示すように操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２で保持される。なお、図２３では、踵を床面１０上に載置した状態で操作ペダル３０を操作している例が図示されているが、加速度調整用操作モードが選択されているときであっても踵を操作面３０１上に載置して操作ペダル３０を操作してもよい。
【００９２】
そして、運転者による操作ペダル３０の操作によって、操作ペダル３０が第１回転方向Ｃ１に回転すると、すなわち操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２から離れると、操作ペダル３０の操作に対する反力として、付勢力ＲＦが操作ペダル３０に付与されるようになる。また、このように操作ペダル３０が第１回転方向Ｃ１に回転するにつれて、駆動装置１９１が出力する駆動力が大きくなる。すなわち、車両の車体速度ＶＳが大きくなる。
【００９３】
さらに操作ペダル３０が第１回転方向Ｃ１に回転し、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈに達すると、操作位置Ｘが第２制限回転位置Ｘｌ２からさらに離れても、図２２（ａ）に示すように駆動力の要求値ＦＸｄが保持される。このように駆動力の要求値ＦＸｄが保持されるようになると、図２２（ｂ）に示すように、操作ペダル３０の第１回転方向Ｃ１への回転を規制するような付勢力ＲＦが操作ペダル３０に付与されるようになる。これにより、操作ペダル３０が過剰に操作されることを抑制できる。
【００９４】
操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈよりも第１回転方向Ｃ１側に位置するようになっても、変位規制付勢力ＲＦｄｒを「０」とすることも考えられる。この場合、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈを第１回転方向Ｃ１側に越えても、操作ペダル３０の第１回転方向Ｃ１への回転を規制するような付勢力ＲＦが操作ペダル３０に付与されない。そのため、車両の運転者は、車両の駆動力をさらに大きくすべく操作ペダル３０を第１回転方向Ｃ１に回転させることが可能となる。しかしながら、この場合、操作ペダル３０を第１回転方向Ｃ１に回転させても、車両の駆動力が増大されないため、車両の運転者が不快に感じるおそれがある。
【００９５】
この点、本実施形態では、車両の駆動力の更なる増大を規制するときには、操作ペダル３０の第１回転方向Ｃ１への回転を規制するような付勢力ＲＦが操作ペダル３０に付与される。すなわち、車両の駆動力の更なる増大を規制するときには、操作ペダル３０を第１回転方向Ｃ１に回転させにくくすることができる。そのため、操作ペダル３０を第１回転方向Ｃ１に回転させても車両の駆動力が増大されないという事象の発生を抑制でき、ひいては操作ペダル３０を操作する運転者に不快感を与えにくくすることができる。
【００９６】
なお、加速度調整用操作モードが選択されている状況下において、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈよりも第２回転方向Ｃ２側に位置するときには、電動モータ７０を駆動させずに、付勢スプリング６０からの付勢力をリンク機構５０を介して操作ペダル３０に付与するようにしてもよい。この場合、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈに達した場合に限り、電動モータ７０を駆動させることとなる。そのため、変位規制回転位置ＸＴｈよりも第２回転方向Ｃ２側で操作位置Ｘが変位するように操作ペダル３０が操作されているときには、電動モータ７０の消費電力の増大を抑制することができる。
【００９７】
一方、加速度調整用操作モードが選択されている状況下において、操作位置Ｘが変位規制回転位置ＸＴｈよりも第２回転方向Ｃ２側に位置するときには、付勢スプリング６０からの付勢力だけではなく、電動モータ７０の駆動力をリンク機構５０を介して操作ペダル３０に付与するようにしてもよい。この場合、付勢スプリング６０として、付勢力が大きくなりにくいスプリングを採用することができる。この場合、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０で保持する場合における電動モータ７０の消費電力の増大を抑制することができる。
【００９８】
次に、図２４を参照し、加減速度調整用操作モードが選択されているときに加減速度制御部１１４が実施する処理、及び、付勢力要求値演算部１１２が実施する処理について説明する。
【００９９】
図２４（ａ）に示すように、加減速度制御部１１４は、操作ペダル３０の操作位置Ｘが中立位置Ｘ０を含む保持領域ＨＲ内に位置するときには、加減速度の要求値ＧＸＲが「０」となるように当該要求値ＧＸＲを演算する。保持領域ＨＲは、中立位置Ｘ０を中心とする領域であり、車両に定速走行をさせるための領域である。
【０１００】
また、加減速度制御部１１４は、保持領域ＨＲよりも第１回転方向Ｃ１側に操作位置Ｘが位置する場合、加減速度の要求値ＧＸＲが車両を加速させる側の値（正の値）となるように、要求値ＧＸＲを演算する。具体的には、加減速度制御部１１４は、操作位置Ｘが第１回転方向Ｃ１側に中立位置Ｘ０から離れるほど加減速度の要求値ＧＸＲが大きくなるように、要求値ＧＸＲを演算する。一方、加減速度制御部１１４は、保持領域ＨＲよりも第２回転方向Ｃ２側に操作位置Ｘが位置する場合、加減速度の要求値ＧＸＲが車両を減速させる側の値（負の値）となるように、要求値ＧＸＲを演算する。具体的には、加減速度制御部１１４は、操作位置Ｘが第２回転方向Ｃ２側に中立位置Ｘ０から離れるほど加減速度の要求値ＧＸＲの絶対値が大きくなるように、要求値ＧＸＲを演算する。
【０１０１】
図２４（ｂ）に示すように、付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０と等しいときには付勢力の要求値ＲＦＲが「０」となるように、要求値ＲＦＲを演算する。また、付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０から離れているときには、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０に接近させるように付勢力の要求値ＲＦＲを演算する。
【０１０２】
ここで、加減速調整用操作モードが選択されている場合、操作ペダル３０を第１回転方向Ｃ１に回転させるための力が正の値となり、操作ペダル３０を第２回転方向Ｃ２に回転させるための力が負の値となる。
【０１０３】
そのため、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０よりも第１回転方向Ｃ１側に位置する場合、付勢力要求値演算部１１２は、付勢力の要求値ＲＦＲが負の値となるように、要求値ＲＦＲを演算する。具体的には、付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘが第１回転方向Ｃ１側に中立位置Ｘ０から離れるほど付勢力の要求値ＲＦＲの絶対値が大きくなるように、要求値ＲＦＲを演算する。一方、操作位置Ｘが中立位置Ｘ０よりも第２回転方向Ｃ２側に位置する場合、付勢力要求値演算部１１２は、付勢力の要求値ＲＦＲが正の値となるように、要求値ＲＦＲを演算する。具体的には、付勢力要求値演算部１１２は、操作位置Ｘが第２回転方向Ｃ２側に中立位置Ｘ０から離れるほど付勢力の要求値ＲＦＲが大きくなるように、要求値ＲＦＲを演算する。
【０１０４】
次に、加減速度調整用操作モードが選択されているときにおける作用効果を説明する。
加減速度調整用操作モードが選択されている場合において、操作ペダル３０が操作されていないときには、付勢力要求値演算部１１２によって演算された付勢力の要求値ＲＦＲに基づいて、操作用制御装置１２０によって電動モータ７０の駆動が制御される。そのため、操作ペダル３０の操作位置Ｘが中立位置Ｘ０で保持される（図３参照）。このように操作位置Ｘが中立位置Ｘ０で保持されている場合、加減速度の要求値ＧＸＲが「０」であるため、車両に定速走行をさせることができる。
【０１０５】
このように車両が定速走行をしている状況下で操作ペダル３０が第１回転方向Ｃ１に回転すると、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０に戻すように操作ペダル３０が付勢される。そして、操作位置Ｘが保持領域ＨＲよりも第１回転方向Ｃ１側に位置するようになると、加減速度の要求値ＧＸＲが正の値に設定されるため、車両が加速するようになる。すなわち、車両の車体速度ＶＳが大きくなる。
【０１０６】
その一方で、車両が定速走行をしている状況下で操作ペダル３０が第２回転方向Ｃ２に回転すると、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０に戻すように操作ペダル３０が付勢される。そして、操作位置Ｘが保持領域ＨＲよりも第２回転方向Ｃ２側に位置するようになると、加減速度の要求値ＧＸＲが負の値に設定されるため、車両が減速するようになる。すなわち、車両の車体速度ＶＳが小さくなる。
【０１０７】
すなわち、加減速度調整用操作モードが選択されている場合、一つの操作ペダル３０によって、車両の加減速度ＧＸを調整することができる。
なお、上記各実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
【０１０８】
・第４の実施形態において、車両用操作装置１００に適用されるペダル装置としては、第２の実施形態で説明したペダル装置２０Ａを採用してもよい。この場合であっても操作面３０１から突出するような規制部３５を操作ペダル３０に設けないようにしてもよい。
【０１０９】
・各実施形態において、最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎが中立位置Ｘ０の近くに位置するようにリンク機構５０を構成できるのであれば、図１１に示す最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎとは異なる位置に最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎが位置するようにリンク機構５０を構成するようにしてもよい。例えば、最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎが中立位置Ｘ０と一致するようにリンク機構５０を構成してもよいし、最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎが中立位置Ｘ０よりも第２制限回転位置Ｘｌ２側に位置するようにしてもよい。
【０１１０】
・各実施形態において、最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎが中立位置Ｘ０よりも第２制限回転位置Ｘｌ２の近くに位置するようにリンク機構５０を構成してもよい。また、最小リンク比位置Ｘｒｍｉｎが中立位置Ｘ０よりも第１制限回転位置Ｘｌ１の近くに位置するようにリンク機構５０を構成してもよい。
【０１１１】
・各実施形態において、伝達機構は、電動モータ７０の駆動力や付勢スプリング６０からの付勢力を操作ペダル３０に伝達することができるのであれば、上記のリンク機構５０とは異なる構成のものであってもよい。
【０１１２】
・規制部は、操作ペダル３０の操作面３０１上での足ＨＭの第２端３０ｂ側への移動を規制することができるのであれば、第１及び第２の各実施形態で説明した規制部３５以外の他のものであってもよい。
【０１１３】
・回転軸２５を支持する挿通筒部３６２を、第２延伸方向Ｄ２における操作ペダル３０の中心に配置するようにしてもよい。
・ペダル装置を加減速度調整用操作モードでのみで使用する場合、ペダル装置は、電動モータ７０を有しない構成であってもよい。例えば、この場合のペダル装置として、図２５に示すようなペダル装置２０Ｃを採用することができる。このペダル装置２０Ｃは、第２の実施形態におけるペダル装置２０Ｂから電動モータ７０と、電動モータ７０の駆動力をリンク機構５０の軸部材５１に伝達するための機構とを省略したものである。
【０１１４】
・各実施形態では、回転軸２５は基台２１側に固定されており、操作ペダル３０と一体回転しないようになっている。しかし、これに限らず、回転自在な状態で回転軸２５を基台２１側に支持させるとともに、回転軸２５と操作ペダル３０とが一体回転するようにしてもよい。
【０１１５】
このように回転軸２５が操作ペダル３０と一体回転する構成の場合、例えば図２６に示すように、上記付勢スプリングユニット９０を、回転軸２５に支持させるようにしてもよい。さらに、このようなペダル装置２０Ｄを加減速度調整用操作モードでのみで使用する場合、ペダル装置２０Ｄは、電動モータ７０を有しない構成であってもよい。ペダル装置２０Ｄでは、図２６に示すように、シャフト支持部材２２のうち回転軸２５よりも先端側に回転規制部材９４が設けられることとなる。こうした構成によれば、操作ペダル３０が操作されていないときには、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０で保持することができる。また、操作ペダル３０が操作されているときには、操作位置Ｘを中立位置Ｘ０に戻すような付勢力を操作ペダル３０に付与することができる。
【０１１６】
次に、上記各実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）車体の床面に設置される基台と、
前記基台に回転自在な状態で支持されている回転軸と、
操作される操作面を有し、前記回転軸を回転中心として該回転軸と一体回転する操作ペダルと、
前記操作ペダルが操作されているときに反力として付勢力を前記操作ペダルに付与する付勢力付与装置と、を備え、
前記回転軸の延伸方向を第１延伸方向とし、前記操作面に沿う方向のうちの前記第１延伸方向と直交する方向を第２延伸方向とし、前記第２延伸方向における前記操作ペダルの一端を第１端とし、前記第２延伸方向における前記操作ペダルの他端を第２端とした場合、前記回転軸は、前記第２延伸方向における両端の間に配置され、
前記操作ペダルのうち、前記第２延伸方向において前記回転軸よりも前記第１端側の部位に操作力が入力されたときにおける同操作ペダルの回転方向を第１回転方向とし、前記第１回転方向の反対方向を第２回転方向とした場合、
前記車両用ペダル装置は、前記第１回転方向に回転している前記操作ペダルの回転を規制する第１規制部材と、前記第２回転方向に回転している前記操作ペダルの回転を規制する第２規制部材と、を備え、
前記第１規制部材によって前記操作ペダルの前記第１回転方向への回転が規制されているときにおける前記操作ペダルの回転位置を第１規制位置とし、前記第２規制部材によって前記操作ペダルの前記第２回転方向への回転が規制されているときにおける前記操作ペダルの回転位置を第２規制位置とし、前記第１規制位置と前記第２規制位置との間の規定の位置を中立位置とした場合、
前記付勢力付与装置は、
前記回転軸に回転自在な状態で支持されている第１レバー部材と、
前記回転軸に回転自在な状態で支持されている第２レバー部材と、
前記第１レバー部材に一端が支持されているとともに、前記第２レバー部材に他端が支持されている付勢スプリングと、
前記回転軸に一体回転可能な状態で支持されており、前記操作ペダルの回転位置が前記中立位置から前記第１回転方向側に変位するときには前記第１レバー部材に係合して前記回転軸の回転方向と同一方向に前記第１レバー部材を回転させる一方、前記回転位置が前記中立位置から前記第２回転方向側に変位するときには前記第２レバー部材に係合して前記回転軸の回転方向と同一方向に前記第２レバー部材を回転させる係合部材と、
前記回転位置が前記中立位置から前記第１回転方向側に変位するときには前記第２レバー部材の回転を規制する一方、前記回転位置が前記第２回転方向側に変位するときには前記第１レバー部材の回転を規制する回転規制部材と、を有する車両用ペダル装置。
【符号の説明】
【０１１７】
１０…床面、２０，２０Ａ〜２０Ｄ…ペダル装置、２１…基台、２１１…支持面、２４…第１規制部材の一例である踵側規制部材、２５…回転軸、３０…操作ペダル、３０１…操作面、３０ａ…第１端、３０ｂ…第２端、３５…規制部、４０，４０Ａ…付勢力付与装置、５０…伝達機構の一例であるリンク機構、５１…軸部材、５２…第１リンク、５３…第１ジョイント、５４…第２リンク、５５…第２ジョイント、５６…リンク連結部、６０…付勢スプリング、７０…電動モータ、７６…第２規制部材の一例である爪先側規制部材、９０…付勢スプリングユニット、９１…第１レバー部材、９２…第２レバー部材、９３…付勢スプリング、９４…回転規制部材、９５…係合部材、１００…車両用操作装置、１１１…モード判別部、１１３…加速度制御部、１１４…加減速度制御部、１２０…モータ制御部の一例としても機能する操作用制御装置、１８０…基台側カバー部材、１８１…カバー側部、１８２…カバー連結部、１８５…ペダル側カバー部材、１８６…被覆部、１８７…延出部、Ｃ１…第１回転方向、Ｃ２…第２回転方向、Ｄ１…第１延伸方向、Ｄ２…第２延伸方向、Ｄ３…第３延伸方向、Ｆ…通過線。
【図１】
2019067006.tif 000003
【図２】
2019067006.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2019067006.tif 000018
【図１７】
2019067006.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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