(57)【要約】【課題】  制御偏差が急変しても良好な応答性能を確保できるモータ制御装置、並びにモータ制御装置が用いられるモータ駆動システムを提供する。【解決手段】  モータ制御装置は、インバータ１００によるモータ２００の駆動を制御し、パルス幅変調によりインバータ１００への制御信号を生成する信号生成部４０と、制御偏差に応じてパルス幅変調におけるキャリア周波数を設定するキャリア周波数算出部７０と、を備え、キャリア周波数算出部７０は、制御偏差が所定値以上である場合、キャリア周波数を、インバータ１００のパルス幅変調において許容される最大値に設定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
インバータによるモータの駆動を制御するモータ制御装置において、
パルス幅変調により前記インバータへの制御信号を生成する信号生成部と、
制御偏差に応じて前記パルス幅変調におけるキャリア周波数を設定するキャリア周波数算出部と、
を備え、
前記キャリア周波数算出部は、前記制御偏差が所定値以上である場合、前記キャリア周波数を、前記インバータの前記パルス幅変調において許容される最大値に設定することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記キャリア周波数算出部は、前記制御偏差が前記所定値よりも小さい場合、前記キャリア周波数を出力周波数の整数倍に設定することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記キャリア周波数算出部は、現時点で前記制御偏差が前記所定値よりも小さい場合、前記キャリア周波数を、前時点で設定された前記キャリア周波数の大きさに応じて、段階的に小さくなる値に設定することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載のモータ制御装置であって、
前記キャリア周波数算出部は、現時点で前記制御偏差が前記所定値よりも小さい場合、前記キャリア周波数が変更されてから前記現時点までに所定時刻が経過していなければ前記キャリア周波数を変更しないことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記キャリア周波数算出部は、設定する前記キャリア周波数に応じて、制御ゲインを設定することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載のモータ制御装置において、
前記キャリア周波数算出部は、前記制御ゲインの変化率を制限するリミッタを備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】
モータと、
モータに交流電力を与えるインバータと、
前記インバータによる前記モータの駆動を制御するモータ制御装置と、
を備えるモータ駆動システムにおいて、
前記モータ制御装置は、請求項１に記載されるモータ制御装置であることを特徴とするモータ駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの駆動を制御するモータ制御装置、並びにモータ制御装置が用いられるモータ駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド自動車や電気自動車などの電動車両に搭載されるモータ駆動システムは、低損失かつ高応答であることが望まれる。これに対し、制御装置におけるパルス幅変調制御（以下、「ＰＷＭ制御」（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）と記す。）のキャリア周波数（キャリア信号の周波数）を制御偏差に応じて変更する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の従来技術では、制御偏差を閾値ＴＨ１および閾値ＴＨ２（＜ＴＨ１）と比較し、制御偏差が閾値ＴＨ１以上である場合、キャリア周波数ｆｃを上げるためのキャリアアップ値（＜０）を積分し、制御偏差が閾値ＴＨ２以下である場合、キャリア周波数ｆｃを下げるためのキャリアダウン値（＞０）を積分する。そして、積分結果に応じて、キャリア周波数を決定する。これにより、制御偏差が大きいほど、ＰＷＭ制御のキャリア周期が短くなるので、制御応答性が向上する。また、積分を用いることから、ノイズなどによって制御偏差に検出誤差が生じても、キャリア周波数の調整を精度よく行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１９８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来技術では、制御偏差が急激に増大する場合、例えば電動車両の急アクセル時などの場合に、キャリア周波数の調整が遅れ、十分な応答性能が得られない怖れがある。
【０００６】
そこで、本発明は、制御偏差が急変しても良好な応答性能を確保できるモータ制御装置、並びにモータ制御装置が用いられるモータ駆動システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明によるモータ制御装置は、インバータによるモータの駆動を制御するものであって、パルス幅変調によりインバータへの制御信号を生成する信号生成部と、制御偏差に応じてパルス幅変調におけるキャリア周波数を設定するキャリア周波数算出部と、を備え、キャリア周波数算出部は、制御偏差が所定値以上である場合、キャリア周波数を、インバータのパルス幅変調において許容される最大値に設定する。
【０００８】
また、上記の課題を解決するため、本発明によるモータ駆動システムは、モータと、モータに交流電力を与えるインバータと、インバータによるモータの駆動を制御するモータ制御装置と、を備えるものであって、モータ制御装置は、上記本発明によるモータ制御装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、制御偏差に対する応答性が向上する。
【００１０】
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１であるモータ駆動システムの構成を示す。
【図２】実施例１の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】実施例１のキャリア周波数算出部において実行される処理動作を示すフローチャートである。
【図４】実施例２のキャリア周波数算出部において実行される処理動作を示すフローチャートである。
【図５】実施例２におけるキャリア周波数算出部のキャリア周波数設定動作の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、下記の実施例１および実施例２により、図面を用いながら説明する。各図において、参照番号が同一のものは同一の構成要件あるいは類似の機能を備えた構成要件を示している。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の実施例１であるモータ駆動システムの構成を示す。なお、本モータ駆動システムは、ハイブリッド自動車や電気自動車などの電動車両に搭載される。
【００１４】
本モータ駆動システムは、モータ２００と、モータ２００の回転子位置を検出する位置センサ２１０と、モータ電流を検出する電流センサ２２０と、モータ２００に交流電力を与えるインバータ１００と、インバータ１００によるモータ２００の駆動を制御するモータ制御装置１を備える。なお、モータ２００としては、永久磁石同期モータなどの三相同期モータが用いられる。
【００１５】
モータ制御装置１は、外部（例えば、上位制御装置）からのトルク指令Ｔ*と、電流センサ２２０で検出される三相モータ電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗ、位置センサ２１０で検出される回転子位置θに基づいてインバータ１００をＰＷＭ制御する。
【００１６】
インバータ１００は、スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｆにより構成される。スイッチング素子１１０ａおよびスイッチング素子１１０ｂは、それぞれ、Ｕ相上アームおよびＵ相下アームを構成する。スイッチング素子１１０ｃおよびスイッチング素子１１０ｄは、それぞれ、Ｖ相上アームおよびＶ相下アームを構成する。スイッチング素子１１０ｅおよびスイッチング素子１１０ｆは、それぞれ、Ｗ相上アームおよびＷ相下アームを構成する。なお、各アームにおいてスイッチング素子には、逆並列にダイオードが接続されるが、これらのダイオードはいわゆるフリーホイーリング（環流）ダイオードである。
【００１７】
本実施例１では、スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｆとして、金属酸化膜型電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ：Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）が適用される。なお、スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｆとして、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ：Insulated Gate Bipolar Transistor）などを適用しても良い。また、フリーホイーリングダイオードは、スイッチング素子に、外付けされても良いし、内蔵されても良い。本実施形態のように、スイッチング素子がＭＯＳＦＥＴである場合、寄生ダイオードをフリーホイーリングダイオードとして用いることができる。
【００１８】
インバータ１００は、スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｆが、モータ制御装置１によって生成されるスイッチング信号Ｓに基づいてオン・オフされることにより、直流電源（図示せず）から印加される直流電圧を交流電圧に変換する。インバータ１００が出力する交流電圧がモータ２００の固定子コイルに印加されると、三相モータ電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗが流れる。三相モータ電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗによってモータ２００に回転磁界が発生すると、モータ２００の回転子が回転する。
【００１９】
位置センサ２１０は、モータ２００の回転子位置を検出し、検出した回転子位置θを出力する。位置センサ２１０としては、例えば、ロータリエンコーダなどが適用される。なお、いわゆる位置センサレス方式を適用して、位置センサ２１０を用いることなく、回転子位置θを推定しても良い。
【００２０】
電流センサ２２０は、モータ２００に流れる三相モータ電流を検出し、検出した三相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを出力する。電流センサ２２０としては、例えば、ＣＴ（Current Transformer）が適用される。
【００２１】
図２は、図１の実施例１の構成を示す機能ブロック図である。
【００２２】
図２中、インバータ１００と、モータ２００と、位置センサ２１０および電流センサ２２０を除いた部分は、図１におけるモータ制御装置１の機能ブロックを示す。なお、モータ制御装置１は、マイクロコンピュータ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣなどによって構成される。例えば、マイクロコンピュータが、所定のプログラムを実行することにより、各機能部として動作する。
【００２３】
図２に示すように、本実施例１においては、後述するキャリア周波数を変更する手段（図２では、キャリア周波数算出部７０）を除いて、概略的には、公知のベクトル制御手段が適用される。
【００２４】
電流指令演算部１０は、入力されたトルク指令値Ｔ*と、角速度（ω）と、回転子位置θに基づき、回転座標系におけるｄｑ軸電流指令値（ｉｄ*，ｉｑ*）を算出する。
【００２５】
ｄｑ軸電流制御部２０は、ｄｑ軸電流指令値（ｉｄ*，ｉｑ*）とｄｑ軸電流検出値（ｉｄ，ｉｑ）との偏差に基づき、制御ゲイン指令値が設定される比例制御や積分制御などにより、ｄｑ軸電圧指令値（ｖｄ*，ｖｑ*）を算出する。
【００２６】
座標変換部３０は、ｄｑ軸電圧指令値（ｖｄ*，ｖｑ*）と、回転子位置θとに基づいて、座標変換によりＵＶＷ相電圧指令値（ｖｕ*，ｖｖ*，ｖｗ*）を算出する。
【００２７】
ＰＷＭ信号生成部４０は、ＵＶＷ相電圧指令値（ｖｕ*，ｖｖ*，ｖｗ*）とキャリア信号とを比較するＰＷＭにより、スイッチング素子１１０ａ〜１１０ｆをオン・オフ制御するためのスイッチング信号Ｓを生成する。ここで、キャリア周波数は、後述するキャリア周波数算出部７０によって算出されるキャリア周波数指令値（ｆｃ*）に設定される。
【００２８】
ｄｑ変換部５０は、電流センサ２２０で検出される三相モータ電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、位置センサ２１０で検出される回転子位置θに基づく座標変換により、回転座標系におけるｄｑ軸電流検出値（ｉｄ，ｉｑ）に変換する。
【００２９】
速度変換部６０は、位置センサ２１０で検出される回転子位置θに基づいて、時間微分演算により角速度ωを算出する。
【００３０】
キャリア周波数算出部７０は、ｄｑ軸電流指令値（ｉｄ*，ｉｑ*）とｄｑ軸電流検出値（ｉｄ，ｉｑ）の偏差と、角速度ωとに基づいて、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）と制御ゲイン指令値を算出する。なお、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）および制御ゲイン指令値は、それぞれ、ＰＷＭ信号生成部４０およびｄｑ軸電流制御部２０に送られる。
【００３１】
図３は、図２におけるキャリア周波数算出部７０において実行される処理動作を示すフローチャートである。
【００３２】
まず、ステップＡ１において、ｄｑ軸電流指令値（ｉｄ*，ｉｑ*）とｄｑ軸電流検出値（ｉｄ，ｉｑ）の偏差、すなわち制御偏差が所定値以上であるかが判定される。偏差が所定値以上である場合（ステップＡ１のＹｅｓ）、次にステップＡ２が実行され、偏差が所定値よりも小さい場合（ステップＡ１のＮｏ）、次にステップＡ４が実行される。この所定値は、所望の制御応答速度に基づいて予め設定され、モータ制御装置１内に記憶される。なお、制御応答速度を高める場合、所定値は低減される。
【００３３】
ステップＡ２では、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）が、インバータ１００のＰＷＭ制御において許容される最大値に設定される。これにより、ＰＷＭ信号生成部４０（図２）におけるキャリア周波数が最大値に設定される。この最大値は、モータ制御装置１を構成する制御回路の処理速度や、許容されるインバータのスイッチング速度（もしくはスイッチング損失）などに応じて設定される。ステップＡ２が実行されると、次に、ステップＡ３が実行される。
【００３４】
ステップＡ３では、ｄｑ軸電流制御部２０における比例制御や積分制御の制御ゲインの値を、ステップＡ２で設定されるキャリア周波数指令値（ｆｃ*）（すなわち最大値）に応じた値に変更する。ここで、制御ゲインとキャリア周波数は比例関係にあり、制御ゲインの値は、キャリア周波数指令値が高くなると、大きな値に変更される。これにより、モータ制御装置１の応答性能が向上する。なお、制御ゲインの変更によりｄｑ軸電流の振動が発生する場合、制御ゲインの変化率を制限するリミッタを設けることにより、振動を抑えることができる。
【００３５】
また、ステップＡ４では、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）が、モータ２００の回転数に応じて、本実施例では角速度ωに応じて、算出される。従って、キャリア周波数の値が、算出されるキャリア周波数指令値（ｆｃ*）に設定される。ここで、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）と角速度ωは比例関係にあり、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）は、角速度が大きくなるほど、高い値に設定される。例えば、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）は、角速度（ω）から算出される出力周波数（インバータ１００が出力する交流電力の周波数）の整数倍（２倍以上）の値に設定される。ステップＡ４が実行されると、次に、ステップＡ５が実行される。
【００３６】
ステップＡ５では、前述のステップＡ３と同様に、ｄｑ軸電流制御部２０における制御ゲインが変更される。
【００３７】
なお、ステップＡ３もしくはステップＡ５が実行されると、ステップＡ１に戻り、ステップＡ１以降が繰り返し実行される。
【００３８】
上述のように、本実施例１によれば、制御偏差が所定値以上になると、ＰＷＭ制御のキャリア周波数が所定の最大値に設定されるので、制御偏差が急に大きくなる場合における制御応答性能が向上する。さらに、設定されるキャリア周波数指令値（ｆｃ*）に応じて制御ゲインが変更されるので、制御応答性能が向上する。
【実施例２】
【００３９】
次に、本発明の実施例２であるモータ駆動システムについて説明する。なお、モータ駆動システムの構成は実施例１（図１，２）と同様である。
【００４０】
以下、実施例１とは異なる点、すなわちキャリア周波数算出部７０（図２）の動作について説明する。
【００４１】
図４は、実施例２におけるキャリア周波数算出部７０において実行される処理動作を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、ステップＢ１において、実施例１（図２のステップＡ１）と同様に、ｄｑ軸電流指令値（ｉｄ*，ｉｑ*）とｄｑ軸電流検出値（ｉｄ，ｉｑ）の偏差、すなわち制御偏差が所定値以上であるかが判定される。偏差が所定値以上である場合（ステップＢ１のＹｅｓ）、次にステップＢ２が実行され、偏差が所定値よりも小さい場合（ステップＢ１のＮｏ）、次にステップＢ４が実行される。
【００４３】
ステップＢ２では、実施例１（図２のステップＡ２）と同様に、キャリア周波数が最大値に設定される。ステップＢ２が実行されると、次に、ステップＢ３が実行される。
【００４４】
ステップＢ３では、実施例１（図２のステップＡ３）と同様に、ｄｑ軸電流制御部２０における制御ゲインの値が、ステップＢ２で設定されるキャリア周波数指令値（ｆｃ*）（すなわち最大値）に応じた値に変更される。
【００４５】
実施例２における上述の処理動作（ステップＢ１〜Ｂ３）は、実施例１と同様であるので、その効果は実施例１と同様である。これに対し、ステップＢ１で制御偏差が所定値より小さいと判定される場合（ステップＢ１のＮｏ）の処理動作は、次に説明するように、実施例１とは異なる。
【００４６】
ステップＢ４では、キャリア周波数を変更してから所定時刻が経過したかが判定される。ここで、所定時刻は、キャリア周波数を変更した直後にｄｑ軸電流に発生し得る振動が収束するまでに要する時刻に設定され、予めモータ制御装置１内に記憶される。本ステップＢ４により、制御の不安定化を抑制することができる。ステップＢ４において、所定時刻を経過していないと判定される場合（ステップＢ４のＮｏ）、ステップＢ１に戻り、ステップＢ１以降が繰り返し実行される。また、ステップＢ４において、所定時刻を経過していると判定される場合（ステップＢ４のＹｅｓ）、次にステップＢ５が実行される。
【００４７】
ステップＢ５では、現時点におけるキャリア周波数すなわち前回（現時点の一時点前）設定されたキャリア周波数の値が最大値であるかが判定される。前回のキャリア周波数が最大値である場合（ステップＢ５のＹｅｓ）、次にステップＢ６が実行され、前回のキャリア周波数が最大値ではない場合（ステップＢ５のＮｏ）、次にステップＢ８が実行される。
【００４８】
ステップＢ６では、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）が、出力周波数の１５倍に設定される。従って、キャリア周波数の値が、出力周波数の１５倍の値に設定される。ここで、出力周波数に対するキャリア周波数の倍率Ｎは任意で良いが、好ましくは、トルクリップルや騒音に関わる高調波を考慮して、３ｎ倍（ｎは奇数）に設定される。そこで、ステップＢ６では、倍率を３の奇数倍（５倍）としている（後述のステップＢ９，Ｂ１１においても同様）。ステップＢ６が実行されると、次にステップＢ７が実行される。
【００４９】
ステップＢ７では、ステップＢ３と同様に制御ゲインが変更される。
【００５０】
また、ステップＢ８では、出力周波数に対するキャリア周波数の倍率Ｎが１５倍であるかが判定される。Ｎが１５である場合（ステップＢ８のＹｅｓ）、次にステップＢ９が実行され、Ｎが１５ではない場合（ステップＢ８のＮｏ）、次にステップＢ１１が実行される。
【００５１】
ステップＢ９では、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）が、出力周波数の９倍に設定される。従って、キャリア周波数の値が、出力周波数の９倍の値に設定される。ステップＢ９において、出力周波数に対するキャリア周波数の倍率Ｎは、任意で良いが、ステップＢ６における倍率よりも小さな値に設定される。本実施例２においては、ステップＢ６と同様に、倍率を３の奇数倍（３倍）としている。ステップＢ９が実行されると、次にステップＢ１０が実行される。
【００５２】
ステップＢ１０では、ステップＢ３と同様に制御ゲインが変更される。
【００５３】
また、ステップＢ１１では、キャリア周波数指令値（ｆｃ*）が、出力周波数の３倍に設定される。従って、キャリア周波数の値が、出力周波数の３倍の値に設定される。ステップＢ１１において、出力周波数に対するキャリア周波数の倍率Ｎは、任意で良いが、ステップＢ９における倍率よりも小さな値に設定される。本実施例２においては、ステップＢ６と同様に、倍率を３の奇数倍（１倍）としている。ステップＢ１１が実行されると、次にステップＢ１２が実行される。
【００５４】
ステップＢ１１では、ステップＢ３と同様に制御ゲインが変更される。
【００５５】
なお、ステップＢ３，Ｂ７，Ｂ１０，Ｂ１２のいずれか、すなわち制御ゲインの変更が実行されると、ステップＢ１に戻り、ステップＢ１以降が繰り返し実行される。
【００５６】
上述のように、制御偏差が所定値よりも小さい場合、図４におけるステップＢ４〜Ｂ１２の処理動作により、キャリア周波数の値が、前回の値の大きさに応じて、段階的（１５倍、９倍、３倍）に低減されるため、キャリア周波数を変更する際の切り替えショック、例えば、瞬間的ではあるが不連続なモータの速度変動を抑制することができる。
【００５７】
図５は、実施例２におけるキャリア周波数算出部７０のキャリア周波数設定動作の一例を示す。なお、本例においては、キャリア信号における谷部の時点（図２中のｔ０，ｔ１，ｔ２，…）で、モータ制御装置１が、図４に示す処理動作を実行している。
【００５８】
まず、図５中の時点ｔ０では、キャリア周波数が出力周波数の９倍に設定されている。ｔ０以降、制御偏差Ｅが増加し、時点ｔ１では、制御偏差Ｅが所定値Ｅ０を超過している。このため、キャリア周波数が最大値に変更される。
【００５９】
時点ｔ１以降、制御偏差Ｅは減少するが、時点ｔ２では、偏差Ｅが所定値Ｅ０を下回るものの、所定値Ｅ１（＜Ｅ０）を超過している。このため、キャリア周波数は、変更されることなく、最大値に設定される。
【００６０】
時点ｔ２以降、制御偏差Ｅは減少し、時点ｔ３では、制御偏差は所定値Ｅ１を下回る。しかし、キャリア周波数が変更された時点ｔ１から、所定時刻Ｔ１が経過していないため、キャリア周波数は、変更されることなく、最大値に設定される。
【００６１】
時点ｔ３以降、制御偏差Ｅは減少し、時点ｔ４では、制御偏差は所定値Ｅ１を下回る。さらに、時点ｔ４では、キャリア周波数が変更された時点ｔ１から、所定時刻Ｔ１が経過しているため、キャリア周波数が出力周波数の１５倍に設定されている。
【００６２】
図５に示すように、制御偏差Ｅ増大時に、キャリア周波数を最大値に変更するかを判断するための制御偏差の所定値Ｅ０と、制御偏差Ｅ減少時に、キャリア周波数を出力周波数の整数倍に変更するかを判断するための制御偏差の所定値Ｅｎ（１個ないし複数個（ｎは自然数）：図５では１個（Ｅ１））を設定することにより、キャリア周波数の変更が不安定に繰り返されることが防止できる。
【００６３】
上述のように、本実施例２によれば、実施例１と同様に、制御偏差が所定値以上になると、ＰＷＭ制御のキャリア周波数が所定の最大値に設定されるので、制御応答性能が向上する。また、現時点で制御偏差が所定値よりも小さい場合、キャリア周波数が、前時点で設定されたキャリア周波数の大きさに応じて、段階的に小さくなる値に設定されるので、キャリア周波数を変更する際の切り替えショックを抑制することができる。また、現時点で制御偏差が所定値よりも小さい場合、キャリア周波数が変更されてから現時点までに所定時刻が経過していなければキャリア周波数を変更しないので、制御動作が安定化する。
【００６４】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前述した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置き換えをすることが可能である。
【００６５】
例えば、上記実施例のモータ駆動システムは、電動車両に限らず、種々の電動装置に搭載しても良い。
【符号の説明】
【００６６】
１  モータ制御装置
１０  電流指令演算部
２０  ｄｑ軸電流制御部
３０  座標変換部
４０  ＰＷＭ信号生成部
５０  ｄｑ変換部
６０  速度変換部
７０  キャリア周波数算出部
１００  インバータ
１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ，１１０ｅ，１１０ｆ  スイッチング素子
２００  モータ
２１０  位置センサ
２２０  電流センサ
【図１】
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【図２】
2019205245.tif 000004
【図３】
2019205245.tif 000005
【図４】
2019205245.tif 000006
【図５】
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