(57)【要約】【課題】キャリブレーションの高精度化を図ることができる制御装置およびロボットシステムを供すること。【解決手段】マーカー被形成物にマーカーを形成するマーカー形成部と作業対象物に対して作業を行う作業部とを交換して設けることが可能なロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、前記撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、前記制御部は、前記作業部が前記ロボットアームに設けられていないときに、前記マーカー形成部によって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする制御装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する情報を受け付ける受付部と、
マーカー被形成物にマーカーを形成するマーカー形成部と作業対象物に対して作業を行う作業部とを交換して設けることが可能なロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、前記撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、
前記制御部は、前記作業部が前記ロボットアームに設けられていないときに、前記マーカー形成部によって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する情報を受け付ける受付部と、
作業対象物に対して作業を行う機能を有し、マーカー被形成物とともにマーカーを形成するマーカー形成部が設けられたロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、前記撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、
前記制御部は、前記マーカー形成部と前記マーカー被形成物とによって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記マーカー形成部を前記マーカー被形成物に接触させることで前記マーカーを形成する請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記マーカーを付するスタンプで構成された前記マーカー形成部を前記マーカー被形成物に接触させることで前記マーカーを形成するよう前記ロボットの駆動を制御する請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、感圧紙で構成された前記マーカー被形成物に対して前記マーカー形成部を接触させることで前記マーカーを形成するよう前記ロボットの駆動を制御する請求項２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記受付部は、前記ロボットアームに設けられた力検出装置からの出力を受け付けることが可能であり、
前記制御部は、前記力検出装置からの出力に基づいて前記マーカー被形成物と前記マーカー形成部との接触を検出する請求項１ないし５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、複数の前記マーカーを形成したときの前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記ロボット座標系と前記画像座標系との相対関係を求めた後、前記相対関係を基にして前記対応付けを行う請求項１ないし６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記相対関係を求める際に用いる前記ロボット座標系における座標の数よりも多くの数の前記ロボット座標系における座標と、前記相対関係を求める際に用いる前記画像座標系における座標の数よりも多くの数の前記画像座標系における座標と、を用いて前記対応付けを行う請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記ロボットアームの先端部に設けられている前記マーカー形成部により前記マーカーを形成するよう前記ロボットの駆動を制御する請求項１ないし８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれか１項に記載の制御装置と、前記制御装置により制御されるロボットと、を有することを特徴とするロボットシステム。
【請求項１１】
マーカー被形成物にマーカーを形成するマーカー形成部と作業対象物に対して作業を行う作業部とを交換して設けることが可能なロボットアームを有するロボットの駆動を制御するプロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、
前記プロセッサーは、前記作業部が前記ロボットアームに設けられていないときに、前記マーカー形成部によって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする制御装置。
【請求項１２】
作業対象物に対して作業を行う機能を有し、マーカー被形成物とともにマーカーを形成するマーカー形成部が設けられたロボットアームを有するロボットの駆動を制御するプロセッサーを備え、
前記プロセッサーは、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、
前記プロセッサーは、前記マーカー形成部と前記マーカー被形成物とによって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置およびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、作業台上に載置された作業対象物に対して作業を行うロボットアームを有するロボットと、作業対象物を撮像可能に固定された固定カメラとを有するロボットシステムが知られている。このようなロボットシステムでは、固定カメラで撮像した画像を基にして、ロボットは実空間内において各種作業を行うことができる。そのためには、固定カメラで撮像した画像の画像座標系と、ロボットの制御の基準となるロボット座標系とのキャリブレーション（対応付け）が必要である。
【０００３】
キャリブレーション方法としては、従来から様々な方法が提案されている。最も一般的な方法は、作業台上に配置されたマーカーにロボットでタッチアップしてマーカーのロボット座標系での位置情報を取得する処理と、マーカーの位置を固定カメラで検出してマーカーの画像座標系での位置情報を取得する処理とを行い、これら２つの位置情報を結びつけることで固定カメラとロボットとの間のキャリブレーションを行う方法である。しかし、この方法はマーカーにロボットでタッチアップする作業が必要であり、時間がかかることや精度を高めることが困難であるという問題がある。
【０００４】
そこで、この問題を解決する方法として、作業対象物に対して作業を行うハンドとともにマーキング装置を備えたロボットアームを有するロボットを用いて、マーキング装置で任意の箇所にマーカーを形成する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。これにより、固定されたマーカーにタッチアップする作業を省くことができ、キャリブレーションの時間を短くすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−６４２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、かかる方法で用いるロボットは、ロボットアームの先端部にハンドとマーキング装置とを備えており、先端部が非常に大型であり、重量も重い。そのため、かかる方法では、キャリブレーションの精度を高めることが困難であるという問題がある。また、キャリブレーション時にはハンドが邪魔になり、一方、作業時にはマーキング装置が邪魔になるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下により実現することが可能である。
【０００８】
本適用例の制御装置は、撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する情報を受け付ける受付部と、マーカー被形成物にマーカーを形成するマーカー形成部と作業対象物に対して作業を行う作業部とを交換して設けることが可能なロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、前記撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、前記制御部は、前記作業部が前記ロボットアームに設けられていないときに、前記マーカー形成部によって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする。
【０００９】
このような制御装置によれば、作業部を備えておらずマーカー形成部のみを備えたロボットを用いた対応付け（キャリブレーション）が可能である。そのため、ロボットアームの振動等を従来よりも低減することができるので、キャリブレーションの高精度化を図ることができる。
【００１０】
本適用例の制御装置は、撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する情報を受け付ける受付部と、作業対象物に対して作業を行う機能を有し、マーカー被形成物とともにマーカーを形成するマーカー形成部が設けられたロボットアームを有するロボットの駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、前記撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、前記制御部は、前記マーカー形成部と前記マーカー被形成物とによって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする。
【００１１】
このような制御装置によれば、ロボットアームの振動等を従来よりも低減することができるので、対応付け（キャリブレーション）の高精度化を図ることができる。また、作業部としての機能を有するマーカー形成部を備えたロボットを用いるため、キャリブレーションおよびそのキャリブレーション結果を用いて行うロボットの作業対象物に対する作業をより的確に、また迅速かつ正確に行うことができる。
【００１２】
本適用例の制御装置では、前記制御部は、前記マーカー形成部を前記マーカー被形成物に接触させることで前記マーカーを形成することが好ましい。
これにより、マーカー被形成物にマーカーを簡単に形成することができる。
【００１３】
本適用例の制御装置では、前記制御部は、前記マーカーを付するスタンプで構成された前記マーカー形成部を前記マーカー被形成物に接触させることで前記マーカーを形成するよう前記ロボットの駆動を制御することが好ましい。
【００１４】
これにより、マーカー被形成物にマーカーを特に簡単に形成することができる。また、マーカー形成部をシンプルで軽量な構成とすることができ、ロボットアームの振動をより低減することができる。
【００１５】
本適用例の制御装置では、前記制御部は、感圧紙で構成された前記マーカー被形成物に対して前記マーカー形成部を接触させることで前記マーカーを形成するよう前記ロボットの駆動を制御することが好ましい。
【００１６】
これにより、マーカー形成部を感圧紙に接触させることで、感圧紙にマーカーを簡単に形成することができる。
【００１７】
本適用例の制御装置では、前記受付部は、前記ロボットアームに設けられた力検出装置からの出力を受け付けることが可能であり、前記制御部は、前記力検出装置からの出力に基づいて前記マーカー被形成物と前記マーカー形成部との接触を検出することが好ましい。
【００１８】
これにより、複数の箇所での接触状態を均一またはそれに近い状態にすることができるので、キャリブレーションの精度をより高くすることができる。
【００１９】
本適用例の制御装置では、前記制御部は、複数の前記マーカーを形成したときの前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記ロボット座標系と前記画像座標系との相対関係を求めた後、前記相対関係を基にして前記対応付けを行うことが好ましい。
【００２０】
これにより、キャリブレーションの精度をより高くすることができる。また、例えばジョグ動作によらずにロボットアームの所定部位を自動的に移動させることができるため、キャリブレーションにおける作業者による作業を簡易にすることができる。
【００２１】
本適用例の制御装置では、前記制御部は、前記相対関係を求める際に用いる前記ロボット座標系における座標の数よりも多くの数の前記ロボット座標系における座標と、前記相対関係を求める際に用いる前記画像座標系における座標の数よりも多くの数の前記画像座標系における座標と、を用いて前記対応付けを行うことが好ましい。
【００２２】
これにより、相対関係を求める処理を行わない場合に比べて、キャリブレーションの精度をさらに高くすることができる。
【００２３】
本適用例の制御装置では、前記制御部は、前記ロボットアームの先端部に設けられている前記マーカー形成部により前記マーカーを形成するよう前記ロボットの駆動を制御することが好ましい。
【００２４】
これにより、マーカー形成部を目的とする箇所に移動させることが容易であり、よって、キャリブレーションをより迅速かつ適切に行うことができる。
【００２５】
本適用例のロボットシステムは、本適用例の制御装置と、前記制御装置により制御されるロボットと、を有することを特徴とする。
【００２６】
このようなロボットシステムによれば、キャリブレーションおよびそのキャリブレーション結果を用いて行うロボットの作業対象物に対する作業をより的確に、また迅速かつ正確に行うことができる。
【００２７】
本適用例の制御装置は、マーカー被形成物にマーカーを形成するマーカー形成部と作業対象物に対して作業を行う作業部とを交換して設けることが可能なロボットアームを有するロボットの駆動を制御するプロセッサーを備え、前記プロセッサーは、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、前記プロセッサーは、前記作業部が前記ロボットアームに設けられていないときに、前記マーカー形成部によって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする。
【００２８】
このような制御装置によれば、作業部を備えていない状態でのロボットを用いたキャリブレーションが可能であるため、ロボットアームの振動等を従来よりも低減することができるので、キャリブレーションの高精度化を図ることができる。
【００２９】
本適用例の制御装置は、作業対象物に対して作業を行う機能を有し、マーカー被形成物とともにマーカーを形成するマーカー形成部が設けられたロボットアームを有するロボットの駆動を制御するプロセッサーを備え、前記プロセッサーは、前記ロボットに関する座標系であるロボット座標系と、撮像可能な撮像部からの撮像画像に関する座標系である画像座標系と、の対応付けを実行可能であり、前記プロセッサーは、前記マーカー形成部と前記マーカー被形成物とによって前記マーカー被形成物に複数の前記マーカーを形成させたときの前記ロボットアームの所定部位の前記ロボット座標系における複数の座標と、複数の前記マーカーの前記画像座標系における複数の座標とに基づいて、前記対応付けを行うことを特徴とする。
【００３０】
このような制御装置によれば、ロボットアームの振動等を従来よりも低減することができるので、キャリブレーションの高精度化を図ることができる。また、作業部としての機能を有するマーカー形成部を備えたロボットを用いるため、対応付け（キャリブレーション）およびそのキャリブレーション結果を用いて行うロボットの作業対象物に対する作業をより的確に、また迅速かつ正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施形態に係るロボットシステムを示す図である。
【図２】図１に示すロボットの概略図である。
【図３】作業部を備えるロボットを有するロボットシステムを示す図である。
【図４】ロボットシステムを示すブロック図である。
【図５】制御装置のハードウエア構成を示すブロック図である。
【図６】制御装置によるロボットの制御方法を示すフロー図である。
【図７】キャリブレーションの流れを示すフロー図である。
【図８】ステップＳ１１を説明するための図である。
【図９】ステップＳ１１を説明するための図である。
【図１０】ステップＳ１３を説明するための図である。
【図１１】ステップＳ１４での撮像画像を示す図である。
【図１２】第２実施形態におけるキャリブレーションの流れを示すフロー図である。
【図１３】ステップＳ２１を説明するための図である。
【図１４】ステップＳ２１を説明するための図である。
【図１５】ステップＳ２２を説明するための図である。
【図１６】ステップＳ１３での撮像画像を示す図である。
【図１７】ステップＳ１３での撮像画像の他の例を示す図である。
【図１８】第３実施形態に係るロボットシステムを示す図である。
【図１９】ステップＳ１１を説明するための図である。
【図２０】ステップＳ１１を説明するための図である。
【図２１】ステップＳ１４での撮像画像を示す図である。
【図２２】ロボットシステムの他の例を示すブロック図である。
【図２３】ロボットシステムの他の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の制御装置およびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００３３】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムを示す図である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３は、作業部を備えるロボットを有するロボットシステムを示す図である。図４は、ロボットシステムを示すブロック図である。図５は、制御装置のハードウエア構成を示すブロック図である。なお、図１では、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）を図示している。また、以下では、Ｘ軸に平行な方向を「Ｘ軸方向」とも言い、Ｙ軸に平行な方向を「Ｙ軸方向」とも言い、Ｚ軸に平行な方向を「Ｚ軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「＋（プラス）」、基端側を「−（マイナス）」と言う。また、Ｚ軸方向は「鉛直方向」と一致しており、Ｘ−Ｙ平面に平行な方向は「水平方向」と一致している。また、Ｚ軸の＋（プラス）側を「上方」とし、Ｚ軸の−（マイナス）側を「下方」とする。なお、図２では、力検出部１２０の図示を省略している。また、後述する図８、図１８および図１９においても力検出部１２０の図示を省略している。
【００３４】
また、本明細書において、「水平」とは、水平に対して±１０°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、「鉛直」とは、鉛直に対して±１０°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。また、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±１０°以内で傾斜している場合も含む。また、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに９０°の角度で交わる場合のみならず、９０°に対し±１０°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「接続」とは、直接的に接続されている場合と、任意の部材を介して間接的に接続されている場合とを含む。
【００３５】
≪ロボットシステム≫
図１に示すロボットシステム１００は、例えば、電子部品等の作業対象物９１の保持、搬送および組立て等の作業で用いることができる。このロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１の駆動を制御する制御装置５を有する。また、ロボットシステム１００には、撮像機能を有する撮像部３と、モニターを有する表示装置４０１と、例えばマウスやキーボード等で構成された入力装置４０２（操作機器）とがそれぞれ通信可能に接続されている（図４参照）。
【００３６】
〈ロボット〉
図１および図２に示すように、ロボット１は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットであり、基台１１０と、基台１１０に接続されたロボットアーム１０とを有する。
【００３７】
基台１１０は、ロボット１を任意の設置箇所に取り付ける部分である。本実施形態では、基台１１０は、例えば床等の設置箇所７０に設置されている。なお、基台１１０の設置箇所は、床等の設置箇所７０に限定されず、例えば、壁、天井、移動可能な台車上等であってもよい。
【００３８】
図１および図２に示すように、ロボットアーム１０は、アーム１１（第１アーム）、アーム１２（第２アーム）、アーム１３（第３アーム）、アーム１４（第４アーム）、アーム１５（第５アーム）、アーム１６（第６アーム、先端アーム）と、を有する。これらアーム１１〜１６は、基端側から先端側に向かってこの順に連結されている。各アーム１１〜１６は、隣り合うアームまたは基台１１０に対して回動可能になっている。ここで、図１に示すように、アーム１６は、円盤状をなし、アーム１５に対して回動軸Ｏ６周りに回動可動になっている。また、図２に示すように、本実施形態では、アーム１６の先端面の中心を所定点Ｐ６（所定部位）という。
【００３９】
このようなロボットアーム１０の先端には、後述する力検出部１２０を介して、スタンプ１９（マーカー形成部）が着脱可能に取り付けられている。スタンプ１９は、作業台７１の作業面７１０にマーカー１９０を形成するマーカー形成部であり（図９参照）、作業面７１０にマーカー１９０を形成するための部品である。マーカー１９０は、文字や、図形等のマーク等で構成された目印である。本実施形態では、スタンプ１９は、先端面に円形のマークが彫刻されており、先端面にインク等の着色剤を付与し、スタンプ１９を作業面７１０に押圧することで、その円形の印影を作業面７１０に残すことができる。なお、作業台７１（マーカー被形成物）は、作業対象物９１を載置可能な台であり、作業台７１（特に作業面７１０）は、マーカー１９０を形成可能な材料、例えば、紙、木材、樹脂または金属等を含んで構成されている。
【００４０】
また、本実施形態では、スタンプ１９の先端中心をツールセンターポイントＰ９という。また、本実施形態では、ツールセンターポイントＰ９と前述した所定点Ｐ６とは、回動軸Ｏ６上にある。
【００４１】
また、ロボットアーム１０（具体的には、力検出部１２０を備えるロボットアーム１０）には、スタンプ１９に代えて、作業対象物９１を把持するハンド１７（作業部）を取り付けることができる（図１および図３参照）。すなわち、ロボットアーム１０は、スタンプ１９とハンド１７とを交換して設けることが可能なように構成されている。例えば、ロボットアーム１０は、ネジ止め、ボルト止め等でスタンプ１９またはハンド１７を装着するために用いる雌ネジまたは雄ネジを有する構成、あるいは、フック、Ｌ字溝のような係合部を有する取付部（図示せず）を有する。これにより、スタンプ１９またはハンド１７を適切な位置に簡単に取り付けることができ、また、これらの交換が容易である。なお、ハンド１７は、例えば、金属材料を含んで構成されている。また、本実施形態では、ハンド１７の先端中心（２つの指の間の中心）をツールセンターポイントＰ７という。また、本実施形態では、ツールセンターポイントＰ７と前述した所定点Ｐ６とは、回動軸Ｏ６上にある。
【００４２】
また、図１に示すように、アーム１６とスタンプ１９との間には、力検出部１２０（力検出装置）がこれらに対して着脱可能に設けられている。力検出部１２０は、スタンプ１９に加わる力（モーメントを含む）を検出する。力検出部１２０は、例えば、６軸力覚センサーや３軸力覚センサー等で構成されている。また、力検出部１２０は、検出した力検出情報を制御装置５へ出力する。
【００４３】
図４に示すように、ロボット１は、一方のアームを他方のアーム（または基台１１０）に対して回動させるモーターおよび減速機等を備える駆動部１３０を有する。モーターとしては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができる。減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、波動歯車装置等を用いることができる。また、ロボット１は、モーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出する位置センサー１４０（角度センサー）を有する。位置センサー１４０は、例えばロータリーエンコーダー等を用いることができる。また、駆動部１３０および位置センサー１４０は、例えば各アーム１１〜１６に設けられており、本実施形態では、ロボット１は、６つの駆動部１３０および６つの位置センサー１４０を有する。また、各駆動部１３０は、例えばロボット１に内蔵されたモータードライバー（図示せず）を介して制御装置５に電気的に接続されている。また、各位置センサー１４０も制御装置５に電気的に接続されている。
【００４４】
このようなロボット１には、ロボット１の基台１１０を基準としたベース座標系（ロボット座標系）が設定されている。ベース座標系は、水平方向に対してそれぞれ平行なＸ軸とＹ軸と、水平方向に対して直交し、かつ、鉛直上向きを正方向とするＺ軸とによって定まる３次元の直交座標系である。本実施形態では、ベース座標系は、基台１１０の上端面の中心点を原点としている。Ｘ軸に対する並進成分を「成分Ｘ」とし、Ｙ軸に対する並進成分を「成分Ｙ」とし、Ｚ軸に対する並進成分を「成分Ｚ」とする。成分Ｘ、成分Ｙおよび成分Ｚの長さ（大きさ）の単位は「ｍｍ」である。
【００４５】
また、ロボット１には、アーム１６の所定点Ｐ６を原点とした先端座標系が設定されている。先端座標系は、互いに直交するＸａ軸とＹａ軸とによって定まる２次元の直交座標系である。Ｘａ軸およびＹａ軸は、それぞれ回動軸Ｏ６に対して直交している。また、Ｘａ軸に対する並進成分を「成分Ｘａ」とし、Ｙａ軸に対する並進成分を「成分Ｙａ」とする。成分Ｘａおよび成分Ｙａの長さ（大きさ）の単位は「ｍｍ」である。また、本実施形態では、前述したベース座標系と先端座標系とのキャリブレーションは済んでおり、ベース座標系での座標から先端座標系での座標を計算から求めることができる状態である。なお、本実施形態では、前述したベース座標系を「ロボット座標系」として捉えているが、先端座標系を「ロボット座標系」として捉えてもよい。
【００４６】
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。なお、本実施形態では、前述したように、「作業部」がハンド１７である場合を例に説明したが、「作業部」は、作業対象物９１に対して、マーカー１９０を形成する作業以外の何らかの作業を行うものであれば如何なるものであってもよく、例えば吸着機構を備えた機器（図示せず）や、ネジ止め等を行う機器等であってもよい。なお、前述したスタンプ１９は、「作業部」とは異なり、作業対象物９１に対してマーカー１９０を形成する作業を行う。
【００４７】
〈撮像部〉
図１および図２に示すように、撮像部３は、設置箇所７０の鉛直上方に位置し、作業台７１の作業面７１０を撮像できるように設置されている。
【００４８】
撮像部３は、図示はしないが、例えば、複数の画素を有するＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサーで構成された撮像素子と、レンズを含む光学系と、を有する。この撮像部３は、撮像対象等からの光をレンズによって撮像素子の受光面で結像させて、光を電気信号に変換し、その電気信号を制御装置５へと出力する。なお、撮像部３は、撮像機能を有する構成であれば、前述の構成に限定されず他の構成であってもよい。
【００４９】
このような撮像部３には、画像座標系、すなわち撮像部３から出力される撮像画像３０の座標系が設定されている（図１１参照）。この画像座標系は、撮像画像３０の面内方向に対してそれぞれ平行なＵ軸とＶ軸とによって定まる２次元の直交座標系である。また、本実施形態では、Ｕ軸に対する並進成分を「成分Ｕ」とし、Ｖ軸に対する並進成分を「成分Ｖ」とする。成分Ｕおよび成分Ｖの長さ（大きさ）の単位は「ピクセル」である。なお、画像座標系は、撮像部３のカメラ視野に写る３次元直交座標を、レンズの光学特性（焦点距離、歪みなど）と撮像素子の画素数および大きさとを加味して非線形変換した２次元の直交座標系である。
【００５０】
〈制御装置〉
図４に示すように、制御装置５は、ロボット１の駆動を制御する機能を有し、ロボット１および撮像部３に対して通信可能に接続されている。なお、制御装置５と、ロボット１および撮像部３とは、それぞれ、有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。また、制御装置５には、モニター（図示せず）を備える表示装置４０１と、例えばキーボード等で構成された入力装置４０２とが接続されている。
【００５１】
図４に示すように、制御装置５は、プロセッサーを備える制御部５１と、メモリー等を備える記憶部５２と、外部インターフェース（Ｉ／Ｆ）を備える外部入出力部５３と、を含む。制御装置５の各構成要素は、種々のバスを介して相互通信可能に接続されている。
【００５２】
制御部５１（プロセッサー）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを備え、記憶部５２（メモリー）に記憶された各種プログラム等を実行する。これにより、ロボット１の駆動の制御や各種演算および判断等の処理を実現できる。
【００５３】
記憶部５２には、制御部５１により実行可能な各種プログラムが保存されている。また、記憶部５２には、外部入出力部５３で受け付けた各種データの保存が可能である。記憶部５２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーや、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等を含んで構成されている。なお、記憶部５２は、非着脱式に限らず、着脱式の外部記憶装置（図示せず）を有する構成であってもよい。
【００５４】
各種プログラムとしては、ロボット１の駆動に関するロボット駆動指令、画像座標系とロボット１の先端座標系またはロボット座標系（ベース座標系）との対応付けに関する画像座標変換指令および、先端座標系とベース座標系との対応付けに関するロボット座標変換指令等が挙げられる。
【００５５】
画像座標変換指令は、画像座標系における座標である画像座標（Ｕ，Ｖ：位置）を、ロボット座標系における座標であるロボット座標（Ｘ，Ｙ：位置）や先端座標系における座標である先端座標（Ｘａ，Ｙａ：位置）に変換するための座標変換式を求める指令である。この画像座標変換指令を実行することにより、画像座標系と、ロボット座標系および先端座標系との対応付け（キャリブレーション）を行うことができる。
【００５６】
各種データとしては、例えば、ロボット１が有する複数の位置センサー１４０から出力されたデータ、および、撮像部３から出力された撮像画像３０に関するデータ等が挙げられる。また、各種データとしては、撮像部３の画素数等のデータや、後述するキャリブレーションの実行時におけるロボット１の速度、加速度（より具体的には、例えばスタンプ１９の移動速度、移動加速度）に関するデータ等が挙げられる。
【００５７】
なお、制御部５１は、記憶部５２に記憶されたプログラムを実行することで、Ｕ−Ｖ平面の法線周りの回転成分（画像座標系での姿勢）を、Ｘ−Ｙ平面の法線周りの回転成分（ロボット座標系での姿勢）やＸａ−Ｙａ平面の法線周りの回転成分（先端座標系での姿勢）に変換することも可能である。例えば、撮像画像３０で撮像した作業対象物９１（またはマーカー１９０）等と、予め登録した対象の外形形状のモデル（テンプレート）とを比較して、当該モデルに対する作業対象物９１の回転角度の値を取得する。これにより、画像座標系での作業対象物９１の姿勢を求めることが可能である。また、画像座標系と、先端座標系およびロボット座標系との対応付けを基に、ロボット座標系での作業対象物９１の姿勢および先端座標系での作業対象物９１の姿勢を求めることができる。
【００５８】
外部入出力部５３は、外部インターフェース（Ｉ／Ｆ）を備え、ロボット１、撮像部３、表示装置４０１および入力装置４０２の各接続のために用いられる。また、外部入出力部５３は、撮像部３からの撮像画像３０に関する情報（データ）を受け付ける「受付部」として機能する。
【００５９】
このような制御装置５は、例えば、図５に示すようにロボット１と通信可能に接続されたコントローラー６１と、コントローラー６１に通信可能に接続されたコンピューター６２とを含んで構成されている。なお、制御装置５は、コントローラー６１で構成されていてもよい。ロボット１の駆動の制御はコントローラー６１にあるプロセッサーによりメモリーにある指令（プログラムやデータ）を読みだして実行されても良いし、コンピューター６２に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読みだしてコントローラー６１を介して実行されても良い。
【００６０】
なお、制御装置５は、前述した構成に加えて、さらに他の構成が付加されていてもよい。また、記憶部５２（メモリー）に保存されている各種プログラムやデータ等は、予め記憶部５２に記憶されたものであってもよいし、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体（図示せず）に格納されており、この記録媒体から提供されたものでもよいし、ネットワーク等を介して提供されたものであってもよい。
【００６１】
〈表示装置および入力装置〉
図４に示す表示装置４０１は、モニターを備えており、各種画面等を表示する機能を有する。したがって、作業者は、表示装置４０１を介して撮像部３から出力された撮像画像３０およびロボット１の駆動等を確認することができる。
【００６２】
入力装置４０２は、例えばキーボード等で構成されている。したがって、作業者は、入力装置４０２を操作することで、制御装置５に対して各種処理等の指示を行うことができる。なお、図示はしないが、入力装置４０２は、例えばティーチングペンダントで構成されていてもよい。
【００６３】
なお、表示装置４０１および入力装置４０２の代わりに、表示装置４０１および入力装置４０２の機能を兼ね備えた表示入力装置（図示せず）を用いてもよい。表示入力装置としては、例えばタッチパネルディスプレイ等を用いることができる。また、ロボットシステム１００は、表示装置４０１および入力装置４０２をそれぞれ１つ有していてもよいし、複数有していてもよい。
【００６４】
以上、ロボットシステム１００の基本的な構成について簡単に説明した。かかるロボットシステム１００は、前述したように、制御装置５と、制御装置５により制御されるロボット１と、を有する。そして、制御装置５は後述する制御を実行する。
【００６５】
このようなロボットシステム１００によれば、後述する制御装置５による制御を実行できるので、対応付け（キャリブレーション）およびそのキャリブレーション結果を用いて行うロボット１の作業対象物９１に対する作業をより的確に、また迅速かつ正確に行うことができる。
【００６６】
≪制御方法≫
図６は、制御装置によるロボットの制御方法を示すフロー図である。
【００６７】
図６に示すように、制御装置５によるロボット１の制御方法は、キャリブレーション（ステップＳ１０）の工程と、キャリブレーションの結果を基にしたロボット１による作業（ステップＳ２０）の工程と、を有する。
【００６８】
ロボット１による作業（ステップＳ２０）の具体的な作業内容は、ハンド１７（作業部）で作業対象物９１に対して作業を行う内容であれば特に限定されないが、例えば、ハンド１７で載置台７２に載置された作業対象物９１を把持し、作業台７１上に作業対象物９１を搬送して載置する作業が挙げられる（図３参照）。なお、ロボット１による作業（ステップＳ２０）の具体的な作業内容は特に限定されないため、以下では、その説明を省略し、キャリブレーション（ステップＳ１０）について説明する。
【００６９】
〈キャリブレーション〉
図７は、キャリブレーションの流れを示すフロー図である。図８および図９は、それぞれ、ステップＳ１１を説明するための図である。図１０は、ステップＳ１３を説明するための図である。図１１は、ステップＳ１４での撮像画像を示す図である。
【００７０】
キャリブレーション（ステップＳ１０）では、撮像部３の画像座標系とロボット１のロボット座標系とのキャリブレーション（対応付け）を行う。具体的には、撮像部３から出力された撮像画像３０のデータを基にしてロボット１に各種作業を行わせるために、画像座標系における座標（画像座標）をロボット座標系における座標（ロボット座標）に変換する座標変換式（座標変換行列）を求める。つまり、この座標変換式を求めて、画像座標からロボット座標を計算から求めることができる状態とすることが、画像座標系とロボット座標系との「対応付け」に相当する。
【００７１】
本実施形態では、図１に示すスタンプ１９を用いてキャリブレーションを行う。なお、スタンプ１９は、マーカー１９０を形成するための部品であり、作業対象物９１を保持する機能を有さない。また、本実施形態では、ツールセンターポイントＰ９と所定点Ｐ６とが回動軸Ｏ６上にあり、所定点Ｐ６に対するツールセンターポイントＰ９の位置の設定（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸のツール設定）、すなわち所定点Ｐ６とツールセンターポイントＰ９との対応付けが済んでおり、所定点Ｐ６に対するツールセンターポイントＰ９の座標を計算から求めることができる状態にある。
【００７２】
以下、図７に示すフロー図を参照しつつ、キャリブレーションについて説明する。なお、このキャリブレーションは、作業者による入力装置４０２を用いて行った指示に応じて、制御部５１が記憶部５２に記憶されたプログラムを実行することにより行われる。
【００７３】
まず、制御部５１は、ロボットアーム１０を駆動させて、図８に示すようにスタンプ１９を撮像部３の視野内すなわち撮像領域Ｓ３内に位置させ、作業台７１の作業面７１０にマーカー１９０を形成する（ステップＳ１１）。これにより、作業台７１の作業面７１０に円形のマーカー１９０が形成される（図９参照）。マーカー１９０を形成するためのロボットアーム１０の駆動は、例えばジョグ動作により行う。ジョグ動作とは、例えばティーチングペンダント等の入力装置４０２を用いた作業者による誘導の指示に基づくロボット１の動作である。
【００７４】
次に、制御部５１は、スタンプ１９でマーカー１９０を形成しているときの所定点Ｐ６のロボット座標を記憶部５２に記憶する（ステップＳ１２）。
【００７５】
次に、制御部５１は、前述したステップＳ１２を行った回数が所定回数に達したか否かを判断し（ステップＳ１３）、所定回数に達するまでステップＳ１１、Ｓ１２を繰り返す。本実施形態では所定回数を９回とする。したがって、本実施形態では、制御部５１は、ロボット座標を９つ取得したと判断するまでステップＳ１１、Ｓ１２を繰り返す。
【００７６】
ここで、制御部５１は、各回におけるステップＳ１１において、マーカー１９０が作業面７１０のうち撮像領域Ｓ３内に位置するようにスタンプ１９を移動させる。また、制御部５１は、各回において異なる位置にマーカー１９０が形成されるようにスタンプ１９を移動させる。特に、図１０に示すように、制御部５１は、複数のマーカー１９０が格子状に配置されるようにスタンプ１９を移動させることが好ましい。したがって、制御部５１は、例えば、１回目のステップＳ１１において、図１０中の左上の位置（第１位置Ｐ１０）にマーカー１９０を形成し、２回目のステップＳ１１において、図１０中の左側中央の位置（第２位置Ｐ２０）にマーカー１９０を形成する。また、制御部５１は、１回目および２回目のそれぞれにおいて記憶部５２にロボット座標を記憶する。このようにして、制御部５１は、ステップＳ１１、Ｓ１２を９回繰り返し、９つの所定点Ｐ６のロボット座標を記憶部５２に記憶する。
【００７７】
次に、制御部５１は、所定回数（本実施形態では９回）に達したら、９つのマーカー１９０を一括して撮像部３に撮像させ、各マーカー１９０の画像座標を記憶部５２に記憶する（ステップＳ１４）。このときの撮像画像３０を図１１に示す。
【００７８】
次に、制御部５１は、９つの所定点Ｐ６のロボット座標と、９つのマーカー１９０の画像座標とに基づいて、画像座標をロボット座標に変換する座標変換式を求める（ステップＳ１５）。これにより、画像座標系とロボット座標系とのキャリブレーション、すなわち対応付けが完了する。
【００７９】
以上、キャリブレーション（ステップＳ１０）の処理について簡単に説明した。このキャリブレーション（ステップＳ１０）の処理で求めた座標変換式を用いれば、撮像部３で撮像した撮像対象の位置および姿勢をロボット座標系における位置および姿勢に変換することができる。さらには、前述したように、ロボット座標系（ベース座標系）と先端座標系との対応付けは済んでいる状態なので、撮像部３で撮像した撮像対象の位置および姿勢を先端座標系における位置および姿勢に変換することができる。そのため、制御部５１は、撮像画像３０を基にしてスタンプ１９を目的の箇所に位置させることができる。さらには、スタンプ１９をハンド１７に交換したら、制御部５１は、撮像画像３０を基にしてハンド１７を目的の箇所に位置させることができる。それゆえ、キャリブレーション（ステップＳ１０）における結果であるロボット座標系と画像座標系との座標変換式を用いることで、ロボット１による作業（図６：ステップＳ２０）において、ハンド１７を用いてロボット１に適切に作業を行わせることができる。
【００８０】
なお、本実施形態では、ハンド１７のツールセンターポイントＰ７が回動軸Ｏ６上にあるが、ツールセンターポイントＰ７が回動軸Ｏ６上にない場合には、ハンド１７に交換した後に、所定点Ｐ６に対するツールセンターポイントＰ７の位置の設定（ツール設定）を行うことが好ましい。これにより、キャリブレーションの結果を基にして、ロボット１による作業を迅速かつより正確に行うことができる。
【００８１】
以上、制御方法について説明した。前述したように、制御装置５は、撮像可能な撮像部３からの撮像画像３０に関する情報を受け付ける「受付部」としての機能を有する外部入出力部５３（Ｉ／Ｆ）と、作業台７１（マーカー被形成物）にマーカー１９０を形成するスタンプ１９（マーカー形成部）と作業対象物９１に対して作業を行うハンド１７（作業部）とを交換して設けることが可能なロボットアーム１０を有するロボット１の駆動を制御する（駆動に関する指令を実行可能な）制御部５１（プロセッサー）と、を備える（図１〜図４等参照）。また、制御部５１は、ロボット１に関する座標系であるロボット座標系と、撮像画像３０に関する座標系である画像座標系と、の対応付け（キャリブレーション）を実行可能である。また、制御部５１は、ハンド１７がロボットアーム１０に設けられていないときに、スタンプ１９によって作業台７１に複数のマーカー１９０を形成させたときのロボットアーム１０の所定点Ｐ６（所定部位）のロボット座標系における複数のロボット座標（座標）と、複数のマーカー１９０の画像座標系における複数の画像座標（座標）とに基づいて、対応付けを行う。
【００８２】
このような制御装置５によれば、ロボット１がハンド１７を装着しておらず、かつ、スタンプ１９を装着した状態のロボット１を用いたキャリブレーション（対応付け）を行うことができるため、ハンド１７およびスタンプ１９の双方を装着した状態のロボット１を用いたキャリブレーションを行う場合に比べ、ロボットアーム１０の先端の重量を大幅に軽量化することができる。そのため、ロボットアーム１０の振動等を従来よりも低減することができるので、キャリブレーションの高精度化を図ることができる。また、任意の箇所に形成したマーカー１９０を用いたキャリブレーションが可能であるため、従来のようにタッチアップする処理を行う必要がない。そのため、キャリブレーションをより迅速に行うことができる。さらに、複数のマーカー１９０を一括して撮像した撮像画像３０を基にして各マーカー１９０の画像座標を取得するため、マーカー１９０を形成するごとに撮像画像３０を取得する場合に比べて、キャリブレーションをさらに迅速に行うことができる。また、作業対象物９１を用いたキャリブレーションの結果（座標変換式）を基にして、ロボット１に実施の各種作業を行わせることができるため、作業対象物９１に対する作業をロボット１により的確に行なわせることができる。また、キャリブレーション時にはハンド１７が邪魔になり、作業時にはマーキング装置が邪魔になるということなく、よって、キャリブレーションおよび作業を迅速かつ的確に行うことができる。
【００８３】
なお、本実施形態では、所定部位として所定点Ｐ６を設定しているが、所定部位は、ロボットアーム１０のいずれかの箇所であればよい。例えば、所定部位は、アーム１５の先端中心であってもよい。
【００８４】
また、前述したように、制御部５１は、スタンプ１９（マーカー形成部）を作業台７１（マーカー被形成物）に接触させることでマーカー１９０を形成する。
【００８５】
これにより、作業台７１にマーカー１９０を簡単に形成することができる。なお、例えば、マーカー形成部が、レーザーを出力する機器等である場合、マーカー形成部をマーカー被形成物に接触させずにマーカーを形成することができる。
【００８６】
特に、本実施形態では、前述したようにマーカー形成部は、スタンプ１９で構成されている。そして、制御部５１は、マーカー１９０を付するスタンプ１９で構成されたマーカー形成部を作業台７１（マーカー被形成物）に接触させることでマーカー１９０を形成するようロボット１の駆動を制御する。
【００８７】
これにより、作業台７１にマーカー１９０を特に簡単に形成することができる。また、スタンプ１９はシンプルで軽量な構成であるため、ロボットアーム１０の振動をより低減することができる。そのため、スタンプ１９を用いることで、キャリブレーションの精度をより高めることができる。
【００８８】
また、本実施形態では、マーカー被形成物として例えば、紙、木材、樹脂または金属等を含んで構成された作業台７１を用いているが、マーカー被形成物は、マーカー形成部がマーカーを形成できるものであれば如何なるものであってもよい。また、本実施形態では、マーカー形成部としてスタンプ１９を用いているが、マーカー形成部は、マーカー被形成物に対してマーカーを形成可能なものであれば如何なるものであってもよい。例えば、マーカー被形成物が、接触を検知するセンサーを備えるタッチパネルディスプレイであり、マーカー形成部が、そのタッチパネルディスプレイで接触を検知可能な物体（例えばペン状の物体）であってもよい。また、例えば、マーカー形成部は、ペン等の筆記具であってもよい。
【００８９】
また、前述したように、ロボットアーム１０には、力検出部１２０（力検出装置）が設けられている。そして、「受付部」としての機能を有する外部入出力部５３は、ロボットアーム１０に設けられた力検出部１２０（力検出装置）からの出力を受け付けることが可能であり、制御部５１は、力検出部１２０からの出力に基づいて作業台７１（マーカー被形成物）とスタンプ１９（マーカー形成部）との接触を検出する。
【００９０】
これにより、複数の箇所での接触状態を均一またはそれに近い状態にすることができるので、キャリブレーションの精度をより高くすることができる。
【００９１】
また、前述したように、ロボットアーム１０の先端部、すなわち最も先端に位置するアーム１６には、スタンプ１９が設けられている。そして、制御部５１は、ロボットアーム１０の先端部に設けられているスタンプ１９（マーカー形成部）によりマーカー１９０を形成するようロボット１の駆動を制御する。
【００９２】
これにより、スタンプ１９を目的とする箇所に移動させることが容易であり、よって、キャリブレーションをより迅速かつ適切に行うことができる。
【００９３】
なお、スタンプ１９（マーカー形成部）は、例えば、アーム１５やアーム１４に設けられていてもよい。また、本実施形態では、ロボット１は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットであるが、制御装置５によって制御される「ロボット」は、スカラロボット（図示せず）であってもよい。スカラロボットを用いた場合、図示はしないが、マーカー形成部は、スカラロボットが有するアームに設けられたシャフト（作動軸）に設けられてもよいし、シャフトが設けられたアームに設けられていてもよい。具体例としては、図示はしないが、スカラロボットが、基台と、基台に接続された第１アーム（アーム）と、第１アームに接続された第２アーム（アーム）と、第２アームに設けられたシャフト（作動軸）とを備える場合、マーカー形成部は、シャフトに設けられていてもよいし、第２アームに設けられていてもよい。
【００９４】
また、前述したように、撮像部３は、作業台７１の作業面７１０を撮像可能に設置されている。そして、外部入出力部５３は、作業対象物９１が配置されている作業台７１を撮像可能に設けられた撮像部３と通信可能である。
【００９５】
これにより、作業台７１に形成されたマーカー１９０を撮像でき、その撮像画像３０を用いてキャリブレーションを的確に行うことができる。さらに、ロボット１による作業対象物９１に対する作業を行うときにも、撮像画像３０を用いてロボット１に作業を適切に行わせることができる。
【００９６】
なお、本実施形態では、図６に示すように、キャリブレーション（ステップＳ１０）の後にロボット１による作業（ステップＳ２０）を行ったが、ステップＳ２０においてキャリブレーションの結果を用いていれば、ステップＳ２０を単独で行ってもよい。また、キャリブレーション（ステップＳ１０）を単独で行ってもよい。
【００９７】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。
【００９８】
図１２は、第２実施形態におけるキャリブレーションの流れを示すフロー図である。図１３および図１４は、それぞれ、ステップＳ２１を説明するための図である。図１５は、ステップＳ２２を説明するための図である。図１６は、ステップＳ１３での撮像画像を示す図である。図１７は、ステップＳ１３での撮像画像の他の例を示す図である。
【００９９】
本実施形態では、主に、ロボット座標系と画像座標系との相対関係を求めて、ステップＳ１１〜Ｓ１６を自動で行うこと以外は、前述した第１実施形態と同様である。なお、以下の説明では、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。
【０１００】
以下、図１２に示すフロー図を参照しつつ、本実施形態におけるキャリブレーションについて説明する。
【０１０１】
まず、制御部５１は、前述したステップＳ１１を行う前に、ロボット座標系と画像座標系との相対関係を求める（ステップＳ２１）。
【０１０２】
具体的には、まず、制御部５１は、撮像部３の視野内において、図１３に示すように作業面７１０の互いに異なる箇所に３つのマーカー１９０を形成した後に、図１４に示すように撮像画像３０を取得して、３つのマーカー１９０におけるロボット座標および画像座標を取得する。次いで、制御部５１は、取得した３つのロボット座標および３つの画像座標に基づいて、下記式（１）中の係数ａ、ｂ、ｃ、ｄを求める。これにより、ロボット座標と画像座標との間の座標変換式を求めることができ、画像座標系での変位（移動量）を、ロボット座標系（ベース座標系）での変位量さらには先端座標系での変位（移動量）に変換することができる。
【０１０３】
【数１】
2019042834.tif 000003
【０１０４】
なお、式（１）におけるΔＸ、ΔＹは、画像座標系での２箇所間の変位（移動量）を示し、ΔＵ、ΔＶは、ロボット座標系での２箇所間の変位（移動量）を示す。
【０１０５】
例えば、所定点Ｐ６がマーカー１９０ａ（基準点）の形成時の地点から矢印Ｒ１方向に移動してマーカー１９０ｂの形成時の地点に移動する移動量が、Ｘ方向に１０ｍｍ、Ｙ方向に０ｍｍであり、所定点Ｐ６がマーカー１９０ａの形成時の地点から矢印Ｒ２方向に移動してマーカー１９０ｃの形成時の地点に移動する移動量が、Ｘ方向に０ｍｍ、Ｙ方向に１０ｍｍであるとする（図１３参照）。また、マーカー１９０ａの画像座標が（Ｕ０,Ｖ０）であり、マーカー１９０ｂの画像座標が（Ｕ１,Ｖ１）であり、マーカー１９０ｃの画像座標が（Ｕ２,Ｖ２）であるとする（図１４参照）。この場合、以下のようにして係数ａ、ｂ、ｃ、ｄを求めることができる。
【０１０６】
【数２】
2019042834.tif 000004
【０１０７】
このように、３つの異なる箇所にマーカー１９０を形成しつつ所定点Ｐ６を移動させて得られた３つのロボット座標および３つの画像座標を基にして、上記式（１）に示す座標変換式（アフィン変換式）を用いることで、ロボット座標系と画像座標系との相対関係を簡単にかつ適切に求めることができる。この相対関係とは、ロボット座標系での移動量から画像座標系での移動量を計算により求めることができる関係をいう。
【０１０８】
次に、図１５に示すように、撮像画像３０における９つの教示点３０１を設定する（ステップＳ２２）。本実施形態では、格子状に配列された９つの教示点３０１を設定する。具体的には、制御部５１は、図１５に示すように撮像画像３０のサーチウィンドウ３００を９分割してその分割された各領域の中心を教示点３０１として設定する。
【０１０９】
また、ステップＳ２２では、制御部５１は、９つの教示点３０１を設定したら、マーカー１９０ａ（基準点）から各教示点３０１（教示点３０１ａ〜３０１ｉ）への画像座標系での移動量（ΔＵ,ΔＶ）を求める。
【０１１０】
例えば、制御部５１は、マーカー１９０ａ（基準点）から各教示点３０１への画像座標系での移動量（ΔＵ,ΔＶ）を下記に示すように求めることができる。なお、下記の各画像座標系での移動量（ΔＵ,ΔＶ）は、上から順に、教示点３０１ａ、３０１ｂ、３０１ｃ、３０１ｄ、３０１ｅ、３０１ｆ、３０１ｇ、３０１ｈ、３０１ｉに対応する。また、下記では、マーカー１９０ａ（基準点）の座標を（Ｘｒｅｆ，Ｙｒｅｆ）で示し、サーチウィンドウ３００のＵ軸方向の長さを「Ｗｉｄｔｈ」で示し、サーチウィンドウ３００のＶ軸方向の長さを「Ｈｅｉｇｈｔ」で示し、原点Ｏからサーチウィンドウ３００までのＵ軸方向の距離を「Ｌｅｆｔ」で示し、原点Ｏからサーチウィンドウ３００までのＶ軸方向の距離を「Ｔｏｐ」で示す。
【０１１１】
【数３】
2019042834.tif 000005
【０１１２】
また、ステップＳ２２では、制御部５１は、ステップＳ２１で求めた座標変換式と画像座標系での移動量（ΔＵ,ΔＶ）とを基にして、ロボット座標系での所定点Ｐ６の相対的な移動量（ΔＸ,ΔＹ）を求める。これにより、ジョグ動作によらずステップＳ１１〜Ｓ１５を自動で行うことができる。なお、ステップＳ１４において、９つのマーカー１９０を撮像した撮像画像３０を図１６に示す。図１６では、ステップＳ２１で形成した３つのマーカー１９０を破線で示し、ステップＳ１１で形成した９つのマーカー１９０を実線で示す。
【０１１３】
ここで、制御部５１は、図１６の破線で示すように３つのマーカー１９０を形成した後（ステップＳ２１）、図１６の実線で示すように９つのマーカー１９０を形成する（ステップＳ１１）が、例えば、図１７に示すように各マーカー１９０を形成してもよい。具体的には、制御部５１は、図１７の破線で示すように３つのマーカー１９０を形成した後に（ステップＳ２１）、図１７の実線で示すように９つのマーカー１９０を形成してもよい（ステップＳ１１）。すなわち、制御部５１は、ステップＳ１１において、ステップＳ２１で形成した３つのマーカー１９０とは異なる位置に（重ならないように）、９つのマーカー１９０を形成する。これにより、各マーカー１９０が重ならないため、作業者の視認性を高めることができる。
【０１１４】
また、制御部５１は、ステップＳ２１で形成するマーカー１９０およびステップＳ１１で形成するマーカー１９０の各色や、形状を異なる形態にしてもよい。このような方法によっても、作業者の視認性を高めることができる。
【０１１５】
以上、本実施形態におけるキャリブレーションについて説明した。前述したように、制御部５１は、複数のマーカー１９０を形成したときのロボット座標系における複数のロボット座標（座標）と、複数のマーカー１９０の画像座標系における複数の画像座標（座標）とに基づいて、ロボット座標系と画像座標系との相対関係を求めた後、その相対関係を基にして対応付けを行う。
【０１１６】
これにより、キャリブレーションの精度をより高くすることができる。また、前述したように、相対関係を求めることで、ロボット座標系での移動量から画像座標系での移動量を計算により求めることができるため、ステップＳ１１において９つの教示点３０１（複数の箇所）に所定点Ｐ６をジョグ動作によらず自動的に移動させることができる。そのため、キャリブレーションにおける作業者の作業を簡易に行うことができる。
【０１１７】
さらには、制御部５１は、相対関係を求める際に用いるロボット座標系におけるロボット座標（座標）の数よりも多くの数のロボット座標系におけるロボット座標（座標）と、相対関係を求める際に用いる画像座標系における画像座標（座標）の数よりも多くの数の画像座標系における画像座標（座標）と、を用いて対応付けを行う。本実施形態では、ステップＳ２１において３つのロボット座標および３つの画像座標を用いており、ステップＳ１５における座標変換式を求めるときに９つのロボット座標および９つの画像座標を用いている。
【０１１８】
これにより、相対関係を求める処理を行わない場合に比べて、９つの箇所（教示点３０１）にほぼ均等な間隔でマーカー１９０を形成できるため、キャリブレーションの精度をさらに高くすることができる。
【０１１９】
なお、本実施形態では、教示点３０１は９つであったが、教示点３０１の数は任意であり、少なくとも３つ以上であればよい。ただし、教示点３０１の数が多い程、キャリブレーションの精度が向上する。また、教示点３０１の数は、ステップＳ２１の座標変換式を求める際に用いたロボット座標の数（本実施形態では３つ）以上であることが好ましい。また、本実施形態では、これら教示点３０１は、格子状に配列されているが、これらの配列は格子状に限定されない。
【０１２０】
また、本実施形態では、前述した第１実施形態と同様に、ツールセンターポイントＰ９と所定点Ｐ６とが回動軸Ｏ６上にあり、ツールセンターポイントＰ９のロボット座標（Ｘ，Ｙ）と所定点Ｐ６のロボット座標（Ｘ，Ｙ）とが一致している場合を例に説明した。つまり、所定点Ｐ６に対するツールセンターポイントＰ９の位置の設定（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸のツール設定）、すなわち所定点Ｐ６とツールセンターポイントＰ９との対応付けが、所定点Ｐ６に対するツールセンターポイントＰ９の位置姿勢（座標）を計算から求めることができる状態である場合を例に説明した。これに対し、ツールセンターポイントＰ９のロボット座標（Ｘ，Ｙ）と所定点Ｐ６のロボット座標（Ｘ，Ｙ）とが一致していない場合には、ステップＳ１１の前でステップＳ２２の後に、所定点Ｐ６に対するツールセンターポイントＰ９の位置の設定（Ｘ座標およびＹ座標ツール設定）を行うことが好ましい。これにより、これらが一致していない場合でもキャリブレーションの精度を高めることができる。
【０１２１】
なお、ツール設定の方法は特に限定されないが、例えば、撮像画像３０の画像中央にマーカー１９０（ツールセンターポイントＰ９）を位置させつつ、所定点Ｐ６を互いに異なる２箇所に移動させる方法が挙げられる。この方法では、移動前後の所定点Ｐ６のロボット座標および画像座標と、ツールセンターポイントＰ９を中心とした所定点Ｐ６の回転角度θと、マーカー１９０の画像座標系での座標とを基にして、所定点Ｐ６に対するツールセンターポイントＰ９の位置を求める。このような方法によれば、ツール設定を簡単かつ精度良く行うことができる。また、所定点Ｐ６に対するツールセンターポイントＰ９の位置が設計値や実測値により求められる場合には、その設計値や実測値を、所定点Ｐ６に対するツールセンターポイントＰ９の位置として用いてもよい。
【０１２２】
以上説明した本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１２３】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。
【０１２４】
図１８は、第３実施形態に係るロボットシステムを示す図である。図１９および図２０は、ステップＳ１１を説明するための図である。図２１は、ステップＳ１４での撮像画像を示す図である。
【０１２５】
本実施形態では、主に、ハンド１７（作業部）を装着している状態のロボット１を用いたキャリブレーションを行うこと以外は、第１実施形態におけるキャリブレーションと同様である。なお、以下の説明では、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。
【０１２６】
図１８に示すように、本実施形態のキャリブレーションでは、ハンド１７（作業部）とともにマーカー１９０を形成する感圧紙８１（マーカー被形成物）を用いる。感圧紙８１の具体的な構成としては特に限定されず、一般的な感圧紙を用いることができる。また、本実施形態におけるキャリブレーションは、ハンド１７および感圧紙８１を用いること以外は、図７に示す流れと同様である。
【０１２７】
具体的には、まず、ステップＳ１１において、制御部５１は、図１９に示すようにハンド１７を撮像領域Ｓ３内に位置させ、作業台７１側に向かって感圧紙８１をハンド１７で押圧する。これにより、図２０に示すように、感圧紙８１にマーカー１９０が形成される（ステップＳ１１）。
【０１２８】
また、ステップＳ１４において、制御部５１が所定回数（本実施形態では９回）に達したら、９つのマーカー１９０を一括して撮像部３に撮像させ、各マーカー１９０の画像座標を記憶部５２に記憶する（ステップＳ１４）。このときの撮像画像３０を図２１に示す。
【０１２９】
このように、本実施形態では、制御装置５は、撮像可能な撮像部３からの撮像画像３０に関する情報（データ）を受け付ける「受付部」としての機能を有する外部入出力部５３と、作業対象物９１に対して作業を行う機能を有し、感圧紙８１（マーカー被形成物）とともにマーカー１９０を形成するハンド１７（マーカー形成部）が設けられたロボットアーム１０を有するロボット１の駆動を制御する（駆動に関する指令を実行可能な）制御部５１（プロセッサー）と、を備える。また、制御部５１は、ロボット１に関する座標系であるロボット座標系と、撮像画像３０に関する座標系である画像座標系と、の対応付け（キャリブレーション）を実行可能である。また、制御部５１は、ハンド１７と感圧紙８１とによって感圧紙８１に複数のマーカー１９０を形成させたときのロボットアーム１０の所定点Ｐ６（所定部位）のロボット座標系における複数のロボット座標（座標）と、複数のマーカー１９０の画像座標系における複数の画像座標（座標）とに基づいて、対応付けを行う。
【０１３０】
このような制御装置５によれば、ハンド１７を備えたロボット１と感圧紙８１とを用いたキャリブレーションの実行が可能であるため、ロボットアームの１０振動等を従来よりも低減することができる。そのため、キャリブレーションの高精度化を図ることができる。また、スタンプ１９とハンド１７との交換が不要であるため、キャリブレーションをより迅速に行うことができる。
【０１３１】
特に、本実施形態では、前述したようにマーカー被形成物は、感圧紙８１で構成されている。そして、制御部５１は、感圧紙８１で構成されたマーカー被形成物に対してハンド１７（マーカー形成部）を接触させることでマーカー１９０を形成するようロボット１の駆動を制御する。
【０１３２】
これにより、ハンド１７を感圧紙８１に接触させることで、感圧紙８１に簡単にマーカー１９０を形成することができる。
【０１３３】
なお、本実施形態では、マーカー被形成物として感圧紙８１を用いているが、マーカー被形成物は、マーカー形成部とともにマーカーを形成可能なものであれば如何なるものであってもよい。例えば、マーカー被形成物は、磁石粉を含むものであってもよい。この場合には、マーカー形成部は、磁性を有する物体、例えば金属材料を含んで構成された作業部等であればよい。また、マーカー被形成物は、加えられた圧力に応じて色が変化する構成のシート等であってもよい。
【０１３４】
また、前述した第１実施形態における「マーカー被形成物」が作業台７１ではなく、感圧紙８１を備える作業台７１であってもよい。すなわち、スタンプ１９で感圧紙８１にマーカー１９０を形成してもよい。
【０１３５】
以上説明した本実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１３６】
＜ロボットシステムの他の構成例＞
本発明におけるロボットシステムは、図２２、図２３に示す形態であってもよい。
図２２、図２３は、ロボットシステムの他の例を示すブロック図である。
【０１３７】
図２２には、ロボット１に直接コンピューター６３が接続されたロボットシステム１００Ｂの全体構成図を示す。ロボット１の制御はコンピューター６３に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読みだして直接実行される。コンピューター６３は、前述した制御装置５の機能を有する。なお、コンピューター６３はロボット１に内蔵されていてもよい。
【０１３８】
図２３には、コントローラー６１が内蔵されたロボット１とコンピューター６６とが接続され、コンピューター６６がＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワーク６５を介してクラウド６４に接続されているロボットシステム１００Ｃの全体構成図を示す。前述した制御装置５は、例えば、コントローラー６１で構成することができる。ただし、ロボット１の制御はコンピューター６６に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読みだして実行されても良いし、クラウド６４上に存在するプロセッサーによりコンピューター６６を介してメモリーにある指令を読みだして実行されても良い。したがって、制御装置５は、コントローラー６１およびコンピューター６６で構成されていると捉えてもよいし、コントローラー６１、コンピューター６６およびクラウド６４で構成されていると捉えてもよい。
【０１３９】
以上、本発明の制御装置およびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【０１４０】
また、前述した実施形態では、本発明のロボットシステムが有するロボットとして、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットを例示したが、当該ロボットは、例えば、スカラロボット等の他のロボットであってもよい。また、当該ロボットは、単腕ロボットに限定されず、例えば、双腕ロボット等の他のロボットであってもよい。したがって、可動部の数は、１つに限定されず、２つ以上であってもよい。また、可動部が備えるロボットアームが有するアームの数は、前述した実施形態では、６つであるが、１〜５つまたは７つ以上であってもよい。
【符号の説明】
【０１４１】
１…ロボット、３…撮像部、５…制御装置、１０…ロボットアーム、１１…アーム、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、１７…ハンド、１９…スタンプ、３０…撮像画像、５１…制御部、５２…記憶部、５３…外部入出力部、６１…コントローラー、６２…コンピューター、６３…コンピューター、６４…クラウド、６５…ネットワーク、６６…コンピューター、７０…設置箇所、７１…作業台、７２…載置台、８１…感圧紙、９１…作業対象物、１００…ロボットシステム、１００Ｂ…ロボットシステム、１００Ｃ…ロボットシステム、１１０…基台、１２０…力検出部、１３０…駆動部、１４０…位置センサー、１９０…マーカー、１９０ａ…マーカー、１９０ｂ…マーカー、１９０ｃ…マーカー、３００…サーチウィンドウ、３０１…教示点、３０１ａ…教示点、３０１ｂ…教示点、３０１ｃ…教示点、３０１ｄ…教示点、３０１ｅ…教示点、３０１ｆ…教示点、３０１ｇ…教示点、３０１ｈ…教示点、３０１ｉ…教示点、４０１…表示装置、４０２…入力装置、７１０…作業面、Ｏ６…回動軸、Ｐ１０…第１位置、Ｐ２０…第２位置、Ｐ６…所定点、Ｐ７…ツールセンターポイント、Ｐ９…ツールセンターポイント、Ｒ１…矢印、Ｒ２…矢印、Ｓ３…撮像領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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