(57)【要約】【課題】前後工程機との布類の受け渡しをスムーズに行なうことができる布類中継機を提供する。【解決手段】布類中継機４０は、旋回半径方向に伸縮可能な旋回体４２と、旋回体４２の先端部に設けられた中継チャック４１とを備える。収縮状態の旋回体４２を前工程機から布類を受け取る受取姿勢まで旋回させ、中継チャック４１で布類Ｃを把持し、旋回体４２を布類Ｃが前工程チャックから外れるまで伸長させ、伸長状態の旋回体４２を後工程機に布類Ｃを受け渡す受渡姿勢に向かって旋回させる。中継チャック４１が旋回しても布類Ｃが前工程チャックに引っ掛かることがなく、前工程機との布類Ｃの受け渡しをスムーズに行なうことができる。【選択図】図１
2019058521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
布類を把持する前工程チャックを有する前工程機から後工程機に該布類を中継する布類中継機であって、
旋回半径方向に伸縮可能な旋回体と、
前記旋回体の先端部に設けられた中継チャックと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
収縮状態の前記旋回体を前記前工程機から前記布類を受け取る受取姿勢まで旋回させ、
ついで、前記中継チャックで前記布類を把持し、
ついで、前記旋回体を前記布類が前記前工程チャックから外れるまで伸長させ、
ついで、伸長状態の前記旋回体を前記後工程機に前記布類を受け渡す受渡姿勢に向かって旋回させる
ことを特徴とする布類中継機。
【請求項２】
布類を把持する前工程チャックを有する前工程機から後工程機に該布類を中継する布類中継機であって、
旋回半径方向に伸縮可能な旋回体と、
前記旋回体の先端部に設けられ、開閉部が旋回半径外側に向けられた中継チャックと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
収縮状態の前記旋回体を前記前工程機から前記布類を受け取る受取姿勢まで旋回させ、
ついで、前記旋回体を伸長させて、前記中継チャックの前記開閉部に前記布類を挿入し、
ついで、前記中継チャックで前記布類を把持し、
ついで、伸長状態の前記旋回体を前記後工程機に前記布類を受け渡す受渡姿勢に向かって旋回させる
ことを特徴とする布類中継機。
【請求項３】
前記制御部は、前記旋回体の伸長量を調整することで、前記中継チャックの前記布類の把持量を調整する
ことを特徴とする請求項２記載の布類中継機。
【請求項４】
前記制御部は、前記布類の種類に基づいて前記旋回体の伸長量を調整する
ことを特徴とする請求項３記載の布類中継機。
【請求項５】
前記制御部は、前記中継チャックで前記布類を把持した後、前記旋回体を前記布類が前記前工程チャックから外れるまで伸長させる
ことを特徴とする請求項２、３または４記載の布類中継機。
【請求項６】
前記制御部は、
伸長状態の前記旋回体を前記受渡姿勢まで旋回させ、
ついで、前記中継チャックから前記布類を開放して、前記後工程機に該布類を受け渡し、
ついで、前記旋回体を収縮させる
ことを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の布類中継機。
【請求項７】
前記制御部は、前記旋回体を前記受取姿勢と前記受渡姿勢との間の待機姿勢で、前記前工程機が前記布類を受け渡し可能な状態になるまで待機させる
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５または６記載の布類中継機。
【請求項８】
前記制御部は、前記旋回体を前記受取姿勢と前記受渡姿勢との間の待機姿勢で、前記後工程機が前記布類を受け取り可能な状態になるまで待機させる
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５または６記載の布類中継機。
【請求項９】
前記旋回体は、
旋回軸を有する基部と、
前記中継チャックが取り付けられたスライダと、
前記スライダを前記基部に対してスライドさせる伸縮アクチュエータと、を備える
ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７または８記載の布類中継機。
【請求項１０】
請求項１、２、３、４、５、６、７、８または９記載の布類中継機を備える
ことを特徴とする布類処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布類中継機および布類処理装置に関する。さらに詳しくは、本発明は、洗濯済みのシーツ、包布（２枚生地の布団カバー）、枕カバー、タオル、テーブルクロスなどの布類を前工程機から後工程機に中継する布類中継機、およびその布類中継機を備える布類処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホテルや病院などでは大量にシーツが使用される。使用済みのシーツはランドリー工場で洗濯、アイロンがけされ、再度ホテルや病院などで使用される。ランドリー工場では、シーツなどの布類を洗濯した後、ロールアイロナーでアイロンがけしたり、布類折畳装置で折り畳んだりする作業が行なわれる。これらの処理装置に布類を供給するには、予め布類を展開させる必要がある。布類を展開する作業を作業員が行う場合、作業に多大な時間と労力が必要である。そこで、近年では、布類展開装置を用いてこの作業を行っている。
【０００３】
特許文献１に開示された布類展開装置は、概略つぎのように構成されている。
作業員が布類を投入チャックに取り付けると、投入チャックが上昇して待機する。横行チャックが投入チャックに対向する位置に移動して布類を受け取り、機枠中央位置まで移動する。機枠中央部に位置する受渡装置は、横行チャックが保持している布類を広げチャックに受け渡す。広げチャックが布類を広げて吊り下げることで、布類を四角形に展開する。この状態の布類を装置内に引き込んだ後、後続の処理装置に向けて排出する。
【０００４】
受渡装置は、アームと、アームの先端に設けられたセンタチャックと、アームを横行チャックに対向する位置から広げチャックに対向する位置に旋回させるシリンダとから構成されている。布類を把持した横行チャックが機枠中央位置まで移動すると、センタチャックが手前に旋回して布類を把持し、横行チャックが開放する。つぎに、センタチャックが後方に旋回して、布類を広げチャックに受け渡す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１４９４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
センタチャックは旋回動作するのみであるので、布類を把持したセンタチャックが後方に旋回する際に、布類が横行チャックに引っ掛かる場合がある。布類の引っ掛かりが強いと、布類がセンタチャックから外れて落下してしまう。そうすると、布類展開装置を一時停止させて落下した布類を回収する必要があり、布類展開装置の生産効率が低下するとともに、作業員にとって負担となる。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑み、前後工程機との布類の受け渡しをスムーズに行なうことができる布類中継機、およびその布類中継機を備える布類処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明の布類中継機は、布類を把持する前工程チャックを有する前工程機から後工程機に該布類を中継する布類中継機であって、旋回半径方向に伸縮可能な旋回体と、前記旋回体の先端部に設けられた中継チャックと、制御部と、を備え、前記制御部は、収縮状態の前記旋回体を前記前工程機から前記布類を受け取る受取姿勢まで旋回させ、ついで、前記中継チャックで前記布類を把持し、ついで、前記旋回体を前記布類が前記前工程チャックから外れるまで伸長させ、ついで、伸長状態の前記旋回体を前記後工程機に前記布類を受け渡す受渡姿勢に向かって旋回させることを特徴とする。
第２発明の布類中継機は、布類を把持する前工程チャックを有する前工程機から後工程機に該布類を中継する布類中継機であって、旋回半径方向に伸縮可能な旋回体と、前記旋回体の先端部に設けられ、開閉部が旋回半径外側に向けられた中継チャックと、制御部と、を備え、前記制御部は、収縮状態の前記旋回体を前記前工程機から前記布類を受け取る受取姿勢まで旋回させ、ついで、前記旋回体を伸長させて、前記中継チャックの前記開閉部に前記布類を挿入し、ついで、前記中継チャックで前記布類を把持し、ついで、伸長状態の前記旋回体を前記後工程機に前記布類を受け渡す受渡姿勢に向かって旋回させることを特徴とする。
第３発明の布類中継機は、第２発明において、前記制御部は、前記旋回体の伸長量を調整することで、前記中継チャックの前記布類の把持量を調整することを特徴とする。
第４発明の布類中継機は、第３発明において、前記制御部は、前記布類の種類に基づいて前記旋回体の伸長量を調整することを特徴とする。
第５発明の布類中継機は、第２、第３または第４発明において、前記制御部は、前記中継チャックで前記布類を把持した後、前記旋回体を前記布類が前記前工程チャックから外れるまで伸長させることを特徴とする。
第６発明の布類中継機は、第１、第２、第３、第４または第５発明において、前記制御部は、伸長状態の前記旋回体を前記受渡姿勢まで旋回させ、ついで、前記中継チャックから前記布類を開放して、前記後工程機に該布類を受け渡し、ついで、前記旋回体を収縮させることを特徴とする。
第７発明の布類中継機は、第１、第２、第３、第４、第５または第６発明において、前記制御部は、前記旋回体を前記受取姿勢と前記受渡姿勢との間の待機姿勢で、前記前工程機が前記布類を受け渡し可能な状態になるまで待機させることを特徴とする。
第８発明の布類中継機は、第１、第２、第３、第４、第５または第６発明において、前記制御部は、前記旋回体を前記受取姿勢と前記受渡姿勢との間の待機姿勢で、前記後工程機が前記布類を受け取り可能な状態になるまで待機させることを特徴とする。
第９発明の布類中継機は、第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７または第８発明において、前記旋回体は、旋回軸を有する基部と、前記中継チャックが取り付けられたスライダと、前記スライダを前記基部に対してスライドさせる伸縮アクチュエータと、を備えることを特徴とする。
第１０発明の布類処理装置は、第１、第２、第３、第４、第５、第６、第７、第８または第９発明の布類中継機を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
第１発明によれば、旋回体が伸長することで、中継チャックに把持された布類が前工程チャックから外れる。そのため、中継チャックが旋回しても布類が前工程チャックに引っ掛かることがなく、前工程機との布類の受け渡しをスムーズに行なうことができる。
第２発明によれば、旋回体が伸長することで、中継チャックの開閉部に布類が挿入されるので、中継チャックが布類を深く掴むことができる。中継チャックが布類をしっかりと把持できるので、布類が中継チャックから外れにくい。
第３発明によれば、中継チャックの把持量を調整することで、布類が中継チャックから外れないように適切に把持できる。
第４発明によれば、布類の種類に合わせて中継チャックの把持量を調整できる。
第５発明によれば、旋回体が伸長することで、中継チャックに把持された布類が前工程チャックから外れる。そのため、中継チャックが旋回しても布類が前工程チャックに引っ掛かることがなく、前工程機との布類の受け渡しをスムーズに行なうことができる。
第６発明によれば、後工程機に布類を受け渡した後に旋回体が収縮するので、後工程機の動作と干渉しない。
第７発明によれば、旋回体を待機姿勢で待機させるので、前工程機の動作と干渉しない。
第８発明によれば、旋回体を待機姿勢で待機させるので、後工程機の動作と干渉しない。
第９発明によれば、伸縮アクチュエータを動作させることで、旋回体を伸縮させることができる。
第１０発明によれば、前後工程機との布類の受け渡しをスムーズに行なうことができる布類中継機を備えるので、布類処理装置の生産効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る布類展開装置の正面図である。
【図２】図１の布類展開装置の側面図である。
【図３】図１の布類展開装置の正面図である。ただし、布類中継機を省略している。
【図４】展張部により布類を展開して吊り下げた状態の説明図である。
【図５】図（Ａ）は旋回体を収縮させた状態の布類中継機の正面図である。図（Ｂ）は旋回体を伸長させた状態の布類中継機の正面図である。
【図６】図（Ａ）は旋回体を収縮させた状態の布類中継機の側面図である。図（Ｂ）は旋回体を伸長させた状態の布類中継機の側面図である。
【図７】工程（１）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図８】工程（２）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図９】工程（３）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図１０】工程（４）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図１１】工程（５）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図１２】工程（６）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図１３】工程（７）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図１４】工程（８）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図１５】工程（９）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図１６】工程（３′）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図１７】工程（４′）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【図１８】工程（５′）における布類中継機近傍の拡大側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
本発明の一実施形態に係る布類展開装置１は、洗濯済みのシーツ、包布（２枚生地の布団カバー）、枕カバー、タオル、テーブルクロスなどの大形の方形状布類Ｃを展開し、ロールアイロナーなどの次工程装置に供給するための装置である。本明細書では、布類展開装置１の前後・左右・上下方向を図１および図２に示すように定義する。
【００１２】
（基本構成）
つぎに、布類展開装置１の基本構成を動作と共に説明する。
図１および図２に示すように、布類展開装置１は機枠１０を備えている。また、布類展開装置１は、以下に説明する各種装置の動作を制御する制御部２０を備えている。制御部２０は、ＣＰＵ、メモリなどで構成されたコンピュータである。
【００１３】
機枠１０の前面には作業員が布類Ｃを投入する投入部３０が設けられている。投入部３０は、布類Ｃを把持する投入チャック３１と、投入チャック３１を昇降させる昇降機３２とからなる。昇降機３２は本体部３２ａと、昇降部３２ｂとからなり、昇降部３２ｂを本体部３２ａに沿って昇降させることができる。昇降部３２ｂに投入チャック３１を支持するチャックベース３３が固定されている。
【００１４】
チャックベース３３は人の肩幅程度の幅を有している。チャックベース３３の左右両端部に、それぞれ一対の投入チャック３１、３１が設けられている。布類Ｃの一辺の両端角部が、それぞれ一対の投入チャック３１、３１に把持される。
【００１５】
昇降機３２の駆動により、投入チャック３１は、作業員が布類Ｃを投入チャック３１に取り付ける投入位置（図２における実線）と、最上端まで上昇した受渡位置（図２における二点鎖線）との間で昇降する。作業員が手作業で布類Ｃを投入チャック３１に取り付けると、昇降機３２は投入チャック３１とともに布類Ｃを上昇させる。
【００１６】
布類展開装置１には複数の投入部３０が備えられている。本実施形態では、投入部３０が４基設けられており、いずれの投入部３０からでも布類Ｃを投入できるようになっている。
【００１７】
複数の投入部３０のそれぞれに対応させて、複数の布類中継機４０が設けられている。布類中継機４０の数は投入部３０の数と同数である。本実施形態では、布類中継機４０が４基設けられている。布類中継機４０は受渡位置まで上昇した投入チャック３１の背後に配置されている。各布類中継機４０は、それに対応する投入部３０から布類Ｃを受け取り、その布類Ｃを展張部５０に受け渡す機能を有する。布類中継機４０の構成は後述する。
【００１８】
布類中継機４０の背後には布類Ｃを展開する展張部５０が設けられている。図３に示すように、展張部５０は、布類Ｃの一辺の両端角部を把持する一対の展張チャック５１、５１と、一対の展張チャック５１、５１を個別に横行させる横行機５２とからなる。各展張チャック５１は複数の布類中継機４０の背後において横行する。
【００１９】
図２に示すように、作業員が手作業で布類Ｃを投入チャック３１に取り付けると、投入チャック３１は布類Ｃを把持したまま上昇する。投入チャック３１が受渡位置まで上昇すると、投入チャック３１から布類中継機４０に布類Ｃが受け渡される。その後、布類中継機４０から展張チャック５１、５１に布類Ｃが受け渡される。一対の展張チャック５１、５１が左右に開くように横行することで、布類Ｃは展開状態で吊り下げられる（図４の状態）。
【００２０】
機枠１０の下部には、整形ダクト６１と、整形ダクト６１に接続したブロワー６２とが設けられている。布類Ｃの両端角部を展張チャック５１、５１で把持しつつ、布類Ｃの下方部分を整形ダクト６１内に吸引する。これにより、布類Ｃの皺取りが行われる。
【００２１】
展張部５０の下方には、前後進可能なバキュームボックス７１が配置されている。バキュームボックス７１の下方には、一次コンベア７２が配置されている。一次コンベア７２の搬送面の下方にはバキュームボックス７３が配置されている。一次コンベア７２の後方には、二次コンベア７４が接続されている。
【００２２】
整形ダクト６１による皺取りの後、バキュームボックス７１を前進させて布類Ｃに接触させるとともに、展張チャック５１、５１を開くと、布類Ｃの上端縁がバキュームボックス７１に吸着される。つぎに、バキュームボックス７１を後進させると、布類Ｃの上端縁がバキュームボックス７１から一次コンベア７２に乗り移る。この際、バキュームボックス７３は作動した状態であり、一次コンベア７２に布類Ｃが吸着される。一次コンベア７２と二次コンベア７４の駆動により、布類Ｃが後方に送られる。これにより、展開された布類Ｃを次工程装置に供給できる。
【００２３】
（布類中継機）
つぎに、布類中継機４０の構成を説明する。
布類中継機４０は投入部３０から展張部５０に布類Ｃを中継する機能を有する。本実施形態において、投入部３０および展張部５０は、それぞれ特許請求の範囲に記載の「前工程機」および「後工程機」に相当する。また、投入チャック３１が特許請求の範囲に記載の「前工程チャック」に相当する。
【００２４】
図５（Ａ）および図６（Ａ）に示すように、布類中継機４０は、中継チャック４１と、中継チャック４１が取り付けられた旋回体４２とからなる。旋回体４２は基部４３とスライダ４４とから構成されている。基部４３には旋回軸４３ａが設けられている。旋回軸４３ａは機枠１０に軸支されており、旋回体４２の全体が旋回軸４３ａを中心に旋回可能となっている。
【００２５】
旋回体４２のうち旋回軸４３ａが設けられている端部（図５（Ａ）および図６（Ａ）における上側端部）を「基端」、その反対側の端部（図５（Ａ）および図６（Ａ）における下側端部）を「先端」と称する。中継チャック４１は旋回体４２の先端部に設けられている。
【００２６】
基部４３の背面には旋回シリンダ４５のロッド先端部が回動可能に設けられている。旋回シリンダ４５の他端は機枠１０に設けられている（図２参照）。旋回シリンダ４５を伸縮させることで、旋回体４２を前後に旋回させることができる。
【００２７】
旋回体４２を前後に旋回させることで、中継チャック４１を前進、後退させることができる。以下、中継チャック４１を前進させた位置を「前進位置」、中継チャック４１を後退させた位置を「後退位置」と称する。また、前進位置と後退位置との間の特定位置を「待機位置」と称する。旋回体４２を旋回させることで、中継チャック４１を前進位置と後退位置との間で移動させることができる。
【００２８】
旋回シリンダ４５として、例えばエアシリンダを用いることができる。旋回シリンダ４５として両ロッドシリンダを用いれば、旋回体４２を３つの姿勢で保持することが容易である。例えば、両方のロッドを伸長させることで、旋回体４２を前方に旋回させた姿勢とし、中継チャック４１を前進位置に配置できる。両方のロッドを収縮させることで、旋回体４２を後方に旋回させた姿勢とし、中継チャック４１を後退位置に配置できる。一方のロッドを伸長させ、他方のロッドを収縮させることで、旋回体４２を下垂させた姿勢とし、中継チャック４１を待機位置に配置できる。
【００２９】
スライダ４４は基部４３に対して、旋回半径方向（図５（Ａ）および図６（Ａ）における上下方向）にスライド可能となっている。基部４３とスライダ４４との間には伸縮シリンダ４６が設けられている。伸縮シリンダ４６が伸縮することで、スライダ４４を基部４３に対してスライドさせることができる。これにより、旋回体４２を旋回半径方向に伸縮させることができる。図５（Ａ）および図６（Ａ）は旋回体４２を収縮させた状態を示す。図５（Ｂ）および図６（Ｂ）は旋回体４２を伸長させた状態を示す。
【００３０】
なお、伸縮シリンダ４６が特許請求の範囲に記載の「伸縮アクチュエータ」に相当する。伸縮アクチュエータとしては、その動作により旋回体４２を伸縮させることができるものであれば、いかなるアクチュエータも採用できる。
【００３１】
スライダ４４の左右両端に、それぞれ一対の中継チャック４１、４１が設けられている。スライダ４４の一端に設けられた対となる中継チャック４１、４１の間隔は、チャックベース３３の一端に設けられた対となる投入チャック３１、３１（図１参照）の間にそれらが挿入されるように幅狭に設定されている。一対の中継チャック４１、４１は一対の投入チャック３１、３１の間に挿入された状態で、投入チャック３１、３１から布類Ｃを受け取る。
【００３２】
各中継チャック４１は固定爪４１ａと可動爪４１ｂとからなる。固定爪４１ａはスライダ４４に固定されている。可動爪４１ｂは固定爪４１ａに対して旋回可能に設けられている。可動爪４１ｂは開閉シリンダ４７の駆動により旋回する。可動爪４１ｂを旋回させることで、固定爪４１ａの先端部と可動爪４１ｂの先端部との間が開閉する。中継チャック４１の開閉部は旋回体４２の旋回半径外側に向けられている。
【００３３】
固定爪４１ａと可動爪４１ｂとの間を閉じることで、中継チャック４１で布類Ｃを把持できる。固定爪４１ａと可動爪４１ｂとの間を開くことで、中継チャック４１に把持していた布類Ｃを開放できる。
【００３４】
（動作）
つぎに、図７から図１５に基づき、布類展開装置１の動作を説明する。
制御部２０は布類展開装置１の各種装置を以下の手順で動作させる。これにより、布類展開装置１は布類Ｃを処理する。
【００３５】
（１）投入作業
はじめに、投入チャック３１は下降した投入位置で待機している。作業員が布類Ｃの一辺の両端角部を探し出し、それぞれを投入チャック３１に取り付ける。その間、布類中継機４０は先に投入された布類Ｃを処理している状態か、待機状態となっている。
【００３６】
布類中継機４０が待機状態の場合、旋回体４２は図７に示す待機姿勢となっており、中継チャック４１は待機位置に配置されている。この状態では、布類中継機４０が投入部３０および展張部５０の動作に干渉することがない。なお、中継チャック４１は開いた状態であり、旋回体４２は収縮した状態である。旋回体４２は投入部３０が布類Ｃを布類中継機４０に受け渡し可能な状態になるまで待機姿勢で待機する。
【００３７】
（２）投入チャック上昇
投入チャック３１が布類Ｃを把持すると、投入チャック３１が投入位置から受渡位置まで上昇する。これにより、投入部３０が布類中継機４０に布類Ｃを受け渡し可能な状態になる。中継チャック４１は受渡位置まで上昇した投入チャック３１の背後に設けられている。
【００３８】
なお、布類中継機４０が先に投入された布類Ｃを処理している場合、投入チャック３１は布類中継機４０の処理が完了するまで受渡位置で待機する。
【００３９】
（３）中継チャック前進
投入チャック３１が受渡位置まで上昇すると、収縮状態の旋回体４２が前方に旋回する。これにより、中継チャック４１が前進位置に配置される。この際、投入チャック３１に把持された布類Ｃの縁部が中継チャック４１の開閉部に配置される。図９に示すように、投入部３０から布類Ｃを受け取る際の旋回体４２の姿勢を「受取姿勢」と称する。
【００４０】
（４）中継チャック把持
つぎに、中継チャック４１が閉じ、中継チャック４１で布類Ｃの縁部を把持する。その後、投入チャック３１が開き、布類Ｃを開放する。このように、中継チャック４１は前進位置において、投入部３０から布類Ｃを受け取る。
【００４１】
（５）旋回体伸長
つぎに、旋回体４２が伸長する。これにより、中継チャック４１に把持された布類Ｃの縁部が投入チャック３１から外れる。このとき、投入チャック３１の開閉部は中継チャック４１の開閉部と同じ方向に向けられている。したがって、旋回体４２が伸長し、中継チャック４１の位置が旋回半径方向外側にズレることで、布類Ｃの縁部が投入チャック３１の開閉部から抜き出される。
【００４２】
（６）旋回体旋回、投入チャック下降
つぎに、伸長状態の旋回体４２が後方に旋回する。旋回体４２が伸長することで、中継チャック４１に把持された布類Ｃの縁部が投入チャック３１から外れている。そのため、中継チャック４１が旋回しても布類Ｃが投入チャック３１に引っ掛かることがない。その結果、投入部３０との布類Ｃの受け渡しをスムーズに行なうことができる。
【００４３】
旋回体４２が後方に旋回した後、投入チャック３１は投入位置まで下降する。したがって、作業員が次の布類Ｃを投入チャック３１に取り付けることができる。
【００４４】
旋回体４２は待機姿勢まで旋回し、中継チャック４１は待機位置に配置される。旋回体４２は待機姿勢で、展張部５０が布類Ｃを受け取り可能な状態になるまで待機する。一方、一対の展張チャック５１、５１は、待機状態となった布類中継機４０の背後まで移動して、布類中継機４０から布類Ｃを受け取る準備をする。ここで、布類中継機４０は待機状態となっているので、展張部５０の動作と干渉しない。なお、展張チャック５１は開いた状態である。
【００４５】
ところで、布類中継機４０は複数であるのに対して、展張部５０は一つである。しかし、一対の展張チャック５１、５１が横行することで、いずれの布類中継機４０の背後にも移動でき、いずれの布類中継機４０からも布類Ｃを受け取ることができる。例えば、展張部５０は、布類Ｃを把持した待機状態となった順に、布類中継機４０から布類Ｃを受け取る。
【００４６】
（７）中継チャック後退
つぎに、伸長状態の旋回体４２がさらに後方に旋回する。これにより、中継チャック４１が後退位置に配置される。この際、中継チャック４１に把持された布類Ｃの縁部が展張チャック５１の開閉部に挿入される。図１３に示すように、展張部５０に布類Ｃを受け渡す際の旋回体４２の姿勢を「受渡姿勢」と称する。なお、旋回体４２の「待機姿勢」とは「受取姿勢」と「受渡姿勢」との間の姿勢である（図１２参照）。
【００４７】
（８）展張チャック把持
つぎに、展張チャック５１が閉じ、展張チャック５１で布類Ｃの縁部を把持する。その後、中継チャック４１が開き、布類Ｃを開放する。中継チャック４１は後退位置において、展張部５０に布類Ｃを受け渡す。このように、中継チャック４１を前後進させることで、布類Ｃを投入部３０から展張部５０に受け渡すことができる。
【００４８】
（９）旋回体収縮
つぎに、旋回体４２が収縮する。これにより、中継チャック４１が展張チャック５１と干渉しない位置まで退避する。したがって、展張部５０の動作と干渉しなくなる。その後、旋回体４２は待機姿勢まで旋回し、中継チャック４１が待機位置に配置される。
【００４９】
布類中継機４０から布類Ｃを受け取った一対の展張チャック５１、５１は、旋回体４２が収縮した後、左右に開くように横行する。これにより、布類Ｃは機枠１０の前面において展開状態で吊り下げられる。これが図４に示す状態である。その後の布類展開装置１の動作は前述のとおりである。
【００５０】
以上のように、布類展開装置１は、前後工程機（投入部３０および展張部５０）との布類Ｃの受け渡しをスムーズに行なうことができる布類中継機４０を備える。そのため、処理の途中で布類Ｃが落下することを低減でき、布類展開装置１の生産効率を向上させることができる。
【００５１】
〔第２実施形態〕
前記第１実施形態の布類展開装置１の動作のうち、工程（３）〜（５）を次の手順としてもよい。以下、工程（３）〜（５）に代わる工程（３′）〜（５′）を、図１６から図１８に基づき説明する。なお、その余の工程は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００５２】
（３′）中継チャック前進
投入チャック３１が受渡位置まで上昇すると、収縮状態の旋回体４２が受取姿勢まで旋回する。これにより、中継チャック４１が前進位置に配置される。
【００５３】
（４′）旋回体伸長
つぎに、旋回体４２が伸長する。これにより、中継チャック４１の開閉部に布類Ｃの縁部が挿入される。
【００５４】
（５′）中継チャック把持
つぎに、中継チャック４１が閉じ、中継チャック４１で布類Ｃの縁部を把持する。その後、投入チャック３１が開き、布類Ｃを開放する。これにより、中継チャック４１は投入部３０から布類Ｃを受け取る。
【００５５】
ここで、旋回体４２が伸長することで、中継チャック４１の開閉部に布類Ｃの縁部が挿入されているので、中継チャック４１が布類Ｃを深く掴むことができる。中継チャック４１が布類Ｃをしっかりと把持できるので、その後の動作において布類Ｃが中継チャック４１から意図せず外れにくい。
【００５６】
なお、工程（４′）において、旋回体４２の伸長量を調整してもよい。旋回体４２の伸長量を調整することで、中継チャック４１への布類Ｃの挿入量を調整できる。その結果、中継チャック４１の布類Ｃの把持量を調整できる。具体的には、旋回体４２の伸長量を短くすれば、中継チャック４１の把持量を短くでき、布類Ｃを浅く掴むことができる。逆に、旋回体４２の伸長量を長くすれば、中継チャック４１の把持量を長くでき、布類Ｃを深く掴むことができる。
【００５７】
旋回体４２の伸長量を調整するには、伸縮アクチュエータ（伸縮シリンダ４６）として伸縮量を調整可能なアクチュエータを用いる必要がある。この種のアクチュエータとして、例えば、電動シリンダ、背合わせシリンダが挙げられる。
【００５８】
旋回体４２の伸長量の調整は、種々の観点から行なうことができる。例えば、布類Ｃの種類に基づいて旋回体４２の伸長量を調整できる。そうすれば、布類Ｃの種類に合わせて中継チャック４１の把持量を調整できる。特に、布類Ｃの重量に基づいて旋回体４２の伸長量を調整することが好ましい。
【００５９】
例えば、包布は２枚生地であるのでシーツに比べて重い。そのため、包布を処理する場合には、中継チャック４１の把持量を長くし、包布を深く掴むこと好ましい。そうすれば、重い包布をしっかりと把持でき、包布が中継チャック４１から意図せず外れにくい。逆に、シーツを処理する場合には、中継チャック４１の把持量を短くして、シーツを浅く掴んだとしても、シーツが中継チャック４１から意図せず外れにくい。このように、中継チャック４１の把持量を調整することで、布類Ｃが中継チャック４１から外れないように適切に把持できる。
【００６０】
工程（５′）の後、必要に応じて、旋回体４２をさらに伸長させてもよい。これにより、中継チャック４１に把持された布類Ｃの縁部が投入チャック３１から外れる。そうすれば、中継チャック４１が旋回しても布類Ｃが投入チャック３１に引っ掛かることがなく、投入部３０との布類Ｃの受け渡しをスムーズに行なうことができる。
【００６１】
なお、中継チャック４１で布類Ｃを把持する前後の工程で旋回体４２を伸長させる場合、旋回体４２を二段階で伸長させ、旋回体４２の伸長を停止した状態で中継チャック４１を閉じればよい。また、旋回体４２を一段階で伸長させ、旋回体４２の伸長の過程で中継チャック４１を閉じてもよい。
【００６２】
その後、伸長状態の旋回体４２を受渡姿勢に向かって旋回させる。前述の工程（６）と同様の動作である。
【００６３】
〔その他の実施形態〕
布類展開装置１に備えられる布類中継機４０の数は特に限定されず、１つでもよいし、複数でもよい。例えば、布類中継機４０を１つのみ設けて、複数の投入部３０と一の布類中継機４０との間で布類Ｃを受け渡す横行チャックを設けてもよい。
【００６４】
布類中継機４０は布類展開装置１に備えられるほか、布類Ｃを処理するあらゆる布類処理装置に採用できる。例えば、リネン施設内に設定された供給位置から排出位置に布類Ｃを搬送する布類搬送装置に布類中継機４０を用いてもよい。
【００６５】
また、布類中継機４０は前工程機から後工程機に布類Ｃを中継することができればよい。ここで、前工程機および後工程機は、それぞれ投入部３０および展張部５０に限定されず、布類Ｃを処理する種々の装置が採用される。
【符号の説明】
【００６６】
１    布類展開装置
２０  制御部
３０  投入部
３１  投入チャック
４０  布類中継機
４１  中継チャック
４２  旋回体
４３  基部
４４  スライダ
４５  旋回シリンダ
４６  伸縮シリンダ
４７  開閉シリンダ
５０  展張部
５１  展張チャック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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