(57)【要約】【課題】  観察画像の観察及び挿入部に設けられた湾曲部の湾曲操作による違和感を抑え、挿入部の先端部をより小型化することができる、内視鏡システム、表示制御プログラム及び表示制御方法を提供する。【解決手段】  内視鏡システム１は、加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、回転位置を出力する回転位置判定部Ｐ１と、内視鏡画像Ａに、回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力Ｃ１のための操作用画像Ｏｐを重畳して観察画像Ｂ２を生成し、観察画像Ｂ２を表示部７１に出力する画像出力部Ｐ２と、湾曲指示入力Ｃ１に対応付けられた方向へ観察画像Ｂ２が移動するように、回転位置及び湾曲指示入力Ｃ１に応じた湾曲信号Ｃ２を出力して挿入部１１に設けられた湾曲部１６を湾曲させる湾曲指示部Ｐ３と、を有する。【選択図】図１
2019042392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサから入力した加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、前記回転位置を出力する回転位置判定部と、
挿入部を挿入して被写体を撮像して取得した内視鏡画像に、前記回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力のための操作用画像を重畳して観察画像を生成し、前記観察画像を表示部に出力する画像出力部と、
前記表示部内において前記湾曲指示入力に対応付けられた方向へ前記観察画像が移動するように、前記回転位置及び前記湾曲指示入力に応じた湾曲信号を出力して前記挿入部に設けられた湾曲部を湾曲させる湾曲指示部と、
を有する内視鏡システム。
【請求項２】
前記湾曲指示入力に対応付けられた方向は、前記湾曲指示入力とは逆の方向である、請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
記憶部を有し、
前記記憶部は、前記回転位置に対応付けられた前記操作用画像の位置及び方向の情報を有する操作用画像テーブルを記憶し、
前記画像出力部は、前記操作用画像テーブルに基づいて、前記回転位置に応じた方向を向き、かつ前記回転位置に応じた位置に配置されるように、前記操作用画像を前記内視鏡画像に重畳する、
請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記記憶部は、前記回転位置及び前記湾曲指示入力に対応付けられた湾曲方向の情報を有する湾曲テーブルを記憶し、
前記湾曲指示部は、前記湾曲テーブルに基づいて、前記回転位置及び前記湾曲指示入力に応じた前記湾曲信号を決定する、
請求項３に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記湾曲指示部は、
前記湾曲テーブルに基づいて、前記回転位置に応じ、前記湾曲指示入力及び前記湾曲指示入力に対応付けられた前記湾曲信号を有する湾曲指示情報を前記記憶部に記憶し、
前記湾曲指示入力があると、前記湾曲指示情報を前記記憶部から読み込み、前記湾曲指示入力に応じた前記湾曲信号を決定する、
請求項４に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
本体装置と、前記本体装置と無線通信によって接続される端末装置を有し、
前記端末装置は、前記回転位置判定部と、前記画像出力部と、前記湾曲指示部と、前記表示部と、前記記憶部と、を有する、
請求項５に記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記端末装置は、把持可能であり、前記加速度センサを有する、請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項８】
前記端末装置は、タッチパネルを有し、
前記タッチパネルは、前記表示部に表示された前記操作用画像により、前記湾曲指示入力が可能である、
請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項９】
前記本体装置は、前記挿入部を有し、
前記挿入部は、
前記湾曲信号に応じて湾曲する前記湾曲部と、
前記湾曲部よりも先端側に設けられ、前記被写体を撮像する撮像部と、
を有する、
請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項１０】
前記端末装置は、表示方向変更処理によって前記観察画像の表示方向の変更が行われているとき、前記表示方向の変更に応じ、前記湾曲信号の湾曲方向の補正を行う、請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項１１】
複数の前記端末装置を有し、
前記複数の端末装置の各々は、それぞれの前記回転位置に応じ、前記操作用画像が重畳された前記内視鏡画像を前記表示部に表示し、前記操作用画像による前記湾曲指示入力が可能である、
請求項６に記載の内視鏡システム。
【請求項１２】
前記操作用画像は、十字キーの画像によって構成される、請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項１３】
前記操作用画像は、ドラッグ操作領域を示す枠状の画像によって構成される、請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項１４】
加速度センサから入力した加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、前記回転位置を出力する回転位置判定部のコードと、
挿入部を挿入して被写体を撮像して取得した内視鏡画像に、前記回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力のための操作用画像を重畳して観察画像を生成し、前記観察画像を表示部に出力する画像出力部のコードと、
前記表示部内において前記湾曲指示入力に対応付けられた方向へ前記観察画像が移動するように、前記回転位置及び前記湾曲指示入力に応じた湾曲信号を出力して前記挿入部に設けられた湾曲部を湾曲させる湾曲指示部のコードと、
をコンピュータに実行させるための表示制御プログラム。
【請求項１５】
回転位置判定部の処理により、加速度センサから入力した加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、前記回転位置の出力を行い、
画像出力部の処理により、挿入部を挿入して被写体を撮像して取得した内視鏡画像に、前記回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力のための操作用画像を重畳して観察画像を生成し、前記観察画像の表示部への出力を行い、
湾曲指示部の処理により、前記表示部内において前記湾曲指示入力に対応付けられた方向へ前記観察画像が移動するように、前記回転位置及び前記湾曲指示入力に応じた湾曲信号を出力して前記挿入部に設けられた湾曲部の湾曲を行う、
表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡システム、表示制御プログラム及び表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、本体装置と端末装置を有し、端末装置の表示部によって観察画像の表示及び挿入部に設けられた湾曲部の湾曲操作をすることができる内視鏡システムがある。端末装置は、ユーザが所望の方向を向けて使用したときに違和感を与えることなく観察画像の観察及び挿入部に設けられた湾曲部の湾曲操作をすることができるように、観察画像の上下方向、及び、被写体における鉛直方向に応じて観察画像の方向を変え、観察画像を表示することがある。
【０００３】
例えば、特開２０１３−２３５１１４号公報には、タブレット型コンピュータと挿入部の先端部の各々に設けられた加速度センサの出力信号に基づいて、タブレット型コンピュータの表示部に表示される観察画像の上下方向と、被写体における鉛直方向とが一致するように観察画像を表示部に表示する、内視鏡システムが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３５１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の内視鏡システムは、加速度センサを設けることによって挿入部の先端部が大型化し、小さな被写体に挿入できないことがある。
【０００６】
そこで、本発明は、観察画像の観察及び挿入部に設けられた湾曲部の湾曲操作による違和感を抑え、挿入部の先端部をより小型化することができる、内視鏡システム、表示制御プログラム及び表示制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様の内視鏡システムは、加速度センサから入力した加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、前記回転位置を出力する回転位置判定部と、挿入部を挿入して被写体を撮像して取得した内視鏡画像に、前記回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力のための操作用画像を重畳して観察画像を生成し、前記観察画像を表示部に出力する画像出力部と、前記表示部内において前記湾曲指示入力に対応付けられた方向へ前記観察画像が移動するように、前記回転位置及び前記湾曲指示入力に応じた湾曲信号を出力して前記挿入部に設けられた湾曲部を湾曲させる湾曲指示部と、を有する。
【０００８】
本発明の一態様の表示制御プログラムは、加速度センサから入力した加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、前記回転位置を出力する回転位置判定部のコードと、挿入部を挿入して被写体を撮像して取得した内視鏡画像に、前記回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力のための操作用画像を重畳して観察画像を生成し、前記観察画像を表示部に出力する画像出力部のコードと、前記表示部内において前記湾曲指示入力に対応付けられた方向へ前記観察画像が移動するように、前記回転位置及び前記湾曲指示入力に応じた湾曲信号を出力して前記挿入部に設けられた湾曲部を湾曲させる湾曲指示部のコードと、をコンピュータに実行させる。
【０００９】
本発明の一態様の表示制御方法は、回転位置判定部の処理により、加速度センサから入力した加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、前記回転位置の出力を行い、画像出力部の処理により、挿入部を挿入して被写体を撮像して取得した内視鏡画像に、前記回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力のための操作用画像を重畳して観察画像を生成し、前記観察画像の表示部への出力を行い、湾曲指示部の処理により、前記表示部内において前記湾曲指示入力に対応付けられた方向へ前記観察画像が移動するように、前記回転位置及び前記湾曲指示入力に応じた湾曲信号を出力して前記挿入部に設けられた湾曲部の湾曲を行う。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、観察画像の観察及び挿入部に設けられた湾曲部の湾曲操作による違和感を抑え、挿入部の先端部をより小型化することができる、内視鏡システム、表示制御プログラム及び表示制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の観察画像の構成の一例を説明するための図である。
【図３】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の加速度信号を説明するための説明図である。
【図５】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の回転位置判定処理の一例を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の操作用画像テーブルの一例を説明するための図である。
【図７】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の湾曲テーブルの一例を説明するための図である。
【図８】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の表示部に表示された内視鏡画像の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の表示部に表示された内視鏡画像の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の表示部に表示された内視鏡画像の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の表示部に表示された内視鏡画像の一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の表示部に表示された内視鏡画像の一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係わる、内視鏡システムの端末装置の表示部に表示された内視鏡画像の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡システムの表示方向選択画像の一例を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡システムの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡システムの動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の実施形態の変形例２に係わる、内視鏡システムの端末装置の湾曲指示情報の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
【００１３】
（構成）
図１は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡システム１の構成の一例を示すブロック図である。
【００１４】
内視鏡システム１は、本体装置２と端末装置３を有する。
【００１５】
まず、本体装置２について、説明をする。本体装置２は、挿入部１１とビデオプロセッサ２１を有する。
【００１６】
挿入部１１は、ビデオプロセッサ２１に取り付けられ、被写体に挿入できるように、細長状に形成される。挿入部１１は、光学アダプタ１２、撮像部１３、画像処理部１４、湾曲駆動部１５及び湾曲部１６を有する。
【００１７】
光学アダプタ１２は、挿入部１１の先端部に装着される。光学アダプタ１２は、被写体に応じて交換可能である。光学アダプタ１２は、観察窓及び光学系を有し、被写体の戻り光を撮像部１３に投影する。
【００１８】
撮像部１３は、挿入部１１の先端部であって湾曲部１６よりも先端側に設けられ、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ等の撮像素子を有し、被写体を撮像する。撮像部１３は、光学アダプタ１２を介して入力された被写体の戻り光を撮像信号に変換し、画像処理部１４に出力する。
【００１９】
画像処理部１４は、制御部２２の制御の下、撮像部１３から入力された撮像信号に画像処理を施して内視鏡画像Ａを生成し、制御部２２に出力する。
【００２０】
湾曲駆動部１５は、湾曲部１６を４方向に湾曲させる４つの牽引部材によって湾曲部１６と連結される。湾曲駆動部１５は、牽引部材を牽引することにより、制御部２２から入力された制御信号に応じた方向へ、湾曲部１６を湾曲させる。例えば、上湾曲を指示する制御信号が入力されると、湾曲駆動部１５は、上湾曲用の牽引部材を牽引し、挿入方向に対して挿入部１１の先端部が上方に湾曲するように、湾曲部１６を上湾曲させる。同様に、下湾曲、左湾曲、又は、右湾曲を指示する制御信号が入力されると、湾曲駆動部１５は、制御信号に応じ、湾曲部１６を下湾曲、左湾曲、又は、右湾曲させる。湾曲駆動部１５は、制御信号に応じ、２つの牽引部材を同時に牽引し、例えば、左上、左下、右上、又は、右下に湾曲部１６を湾曲させても構わない。
【００２１】
湾曲部１６は、撮像部１３よりも基端側に設けられ、湾曲駆動部１５の制御の下、湾曲する。
【００２２】
なお、挿入部１１は、先端部に図示しない照明部を有し、照明部によって被写体を照明しても構わない。
【００２３】
ビデオプロセッサ２１は、制御部２２、表示部２３、タッチパネル２４、操作部３１、外部Ｉ／Ｆ３２を有する。
【００２４】
制御部２２は、内視鏡システム１内の各部の動作を制御する。制御部２２は、ＣＰＵ２２ａと記憶部２２ｂを有する。制御部２２は、画像処理部１４から入力された内視鏡画像Ａに基づいて、表示部２３に表示させるための観察画像Ｂ１を生成し、観察画像Ｂ１を表示部２３に出力する。制御部２２は、通信部３３を介し、画像処理部１４から入力された内視鏡画像Ａを端末装置３に出力する。制御部２２は、通信部３３を介して端末装置３から入力された湾曲信号Ｃ２を、湾曲駆動部１５に出力する。
【００２５】
ＣＰＵ２２ａは、記憶部２２ｂから読み込んだ各種プログラムを実行する。制御部２２の機能は、ＣＰＵ２２ａがプログラムを実行することによって実現される。
【００２６】
記憶部２２ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書換え可能な記憶素子を有する。記憶部２２ｂは、内視鏡システム１内の各部の動作を制御するプログラム及びデータを記憶する。
【００２７】
表示部２３は、例えば、ＬＣＤ、ＯＬＥＤ等の表示パネルを有し、表示パネルに画像処理部１４から入力された観察画像Ｂ１を表示する。
【００２８】
タッチパネル２４は、表示パネル上に設けられ、制御部２２と接続される。ユーザが指示入力をすると、タッチパネル２４は、ユーザの指示入力に応じた制御信号を制御部２２に出力する。
【００２９】
操作部３１は、フリーズボタン、レリーズボタン、ジョイスティック、ズーム操作ボタン、メニューボタン等の操作具を有する。ユーザは、操作部３１の操作により、各種の指示入力を行う。操作部３１は、本体装置２に設けられるが、本体装置２に加え、挿入部１１に設けられても構わない。
【００３０】
外部Ｉ／Ｆ３２は、ＬＡＮ、メモリカード、ＵＳＢ等の外部接続を行う。内視鏡システム１は、外部Ｉ／Ｆ３２を介し、ＬＡＮ若しくはＵＳＢを介して接続した外部機器、又は、メモリカードにアクセス可能である。
【００３１】
通信部３３は、例えば、ＷｉＦｉ等の無線通信が可能である。通信部３３は、制御部２２の制御の下、端末装置３と無線通信を行う。
【００３２】
次に、端末装置３について説明をする。端末装置３は、例えば、タブレット等の情報端末である。端末装置３は、ユーザによって把持可能、支持具によって支持可能、又は、台又は床に載置可能に構成されても構わない。端末装置３は、通信部４１、加速度センサ５１、制御部６１、表示部７１及びタッチパネル７２を有する。
【００３３】
通信部４１は、制御部６１の制御の下、通信部３３と無線通信を行う。すなわち、端末装置３は、挿入部１１と無線通信によって接続される。
【００３４】
加速度センサ５１は、互いに直交する３軸方向の加速度をそれぞれ検出することができるように、３つのセンサを有する。加速度センサ５１は、制御部６１に加速度信号を出力する。加速度信号は、Ｘ軸信号、Ｙ軸信号及びＺ軸信号を含む。なお、実施形態では、加速度センサ５１は、３軸センサであるが、Ｘ軸信号とＹ軸信号を出力する２軸センサであっても構わない。
【００３５】
制御部６１は、内視鏡システム１内の各部の動作を制御する。制御部６１は、ＣＰＵ６１ａと記憶部６１ｂを有する。制御部６１は、本体装置２から通信部４１を介して入力された内視鏡画像Ａに基づいて、観察画像Ｂ２を生成し、観察画像Ｂ２を表示部７１に出力する。制御部６１は、タッチパネル７２を介して入力された湾曲指示入力Ｃ１に基づいて、湾曲部１６を湾曲させるための制御信号である湾曲信号Ｃ２を生成し、通信部４１を介して端末装置３に湾曲信号Ｃ２を出力する。
【００３６】
ＣＰＵ６１ａは、記憶部６１ｂから読み込んだ各種プログラムを実行する。制御部６１の機能は、ＣＰＵ６１ａがプログラムを実行することによって実現される。
【００３７】
記憶部６１ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書換え可能な記憶素子を有する。記憶部６１ｂは、内視鏡システム１内の各部の動作を制御するプログラム及びデータの他、回転位置判定部Ｐ１、画像出力部Ｐ２及び湾曲指示部Ｐ３の各々のプログラム、操作用画像テーブルＴ１、及び、湾曲テーブルＴ２も記憶する。
【００３８】
回転位置判定部Ｐ１は、加速度センサ５１から入力した加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、回転位置を出力する。
【００３９】
画像出力部Ｐ２は、挿入部１１を挿入して被写体を撮像して取得した内視鏡画像Ａに、回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力Ｃ１のための操作用画像Ｏｐを重畳して観察画像Ｂ２を生成し、生成した観察画像Ｂ２を表示部７１に出力する。より具体的に、画像出力部Ｐ２は、操作用画像テーブルＴ１に基づいて、回転位置に応じた方向を向き、かつ回転位置に応じた位置に、操作用画像Ｏｐを内視鏡画像Ａに重畳する。
【００４０】
湾曲指示部Ｐ３は、表示部７１内において湾曲指示入力Ｃ１に対応付けられた方向へ観察画像Ｂ２が移動するように、回転位置及び湾曲指示入力Ｃ１に応じた湾曲信号Ｃ２を出力して挿入部１１に設けられた湾曲部１６を湾曲させる。湾曲指示入力Ｃ１に対応付けられた方向は、例えば、湾曲指示入力Ｃ１とは逆の方向である。より具体的に、湾曲指示部Ｐ３は、湾曲テーブルＴ２に基づいて、回転位置及び湾曲指示入力Ｃ１に応じた湾曲信号Ｃ２を決定し、湾曲信号Ｃ２を出力する。湾曲信号Ｃ２は、通信部３３、４１及び制御部２２を介して湾曲駆動部１５に入力され、湾曲部１６を湾曲させる。
【００４１】
操作用画像テーブルＴ１は、回転位置に対応付けられた操作用画像Ｏｐの位置及び方向の情報を有する。
【００４２】
湾曲テーブルＴ２は、端末装置３の回転位置及び湾曲指示入力Ｃ１に対応付けられた湾曲信号Ｃ２の情報を有する。
【００４３】
表示部７１は、例えば、ＬＣＤ、ＯＬＥＤ等の表示パネルを有し、制御部６１から入力された観察画像Ｂ２を表示パネルに表示する。表示部７１は、長方形状に形成され、長手方向に互いに対向して延在する側部Ｌｓ１、Ｌｓ２と、短手方向に互いに対向して延在する側部Ｓｓ１、Ｓｓ２と、を有する。
【００４４】
タッチパネル７２は、表示パネル上に設けられ、制御部６１と接続される。ユーザは、タッチパネル７２に対するタッチ操作又はドラッグ操作により、各種の指示入力が可能である。例えば、ユーザが、湾曲部１６の湾曲指示入力Ｃ１を入力すると、タッチパネル７２は、湾曲指示入力Ｃ１に応じた制御信号を制御部６１に出力する。すなわち、タッチパネル７２は、表示部７１に表示された操作用画像Ｏｐにより、湾曲指示入力Ｃ１が可能である。
【００４５】
（観察画像Ｂ２の構成）
観察画像Ｂ２の構成について説明をする。
【００４６】
図２は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡システム１の端末装置３の観察画像Ｂ２の構成の一例を説明するための図である。図２の１点鎖線は、第１領域Ｑ１〜第４領域Ｑ４の各々の境界を示す仮想線である。
【００４７】
図２に示すように、観察画像Ｂ２は、中心よりも側部Ｌｓ２、Ｓｓ２の交差部位側に配置される第１領域Ｑ１、中心よりも側部Ｌｓ２、Ｓｓ１の交差部位側に配置される第２領域Ｑ２、中心よりも側部Ｌｓ１、Ｓｓ１の交差部位側に配置される第３領域Ｑ３、中心よりも側部Ｌｓ１、Ｓｓ２の交差部位側に配置される第４領域Ｑ４を有する。
【００４８】
図２の例では、第１領域Ｑ１に操作用画像Ｏｐを配置している。操作用画像Ｏｐは、湾曲部１６の湾曲指示入力Ｃ１の入力が可能である。操作用画像Ｏｐは、例えば、十字キーの画像によって構成される。操作用画像Ｏｐは、上湾曲を指示入力する上湾曲指示部Ｕと、下湾曲を指示入力する下湾曲指示部Ｄと、左湾曲を指示入力する左湾曲指示部Ｌと、右湾曲を指示入力する右湾曲指示部Ｒとを有する。
【００４９】
操作用画像Ｏｐは、所定領域に配置される。所定領域は、端末装置３の回転位置を変えても、ユーザから見て、一定の位置にある領域である。所定領域は、端末装置３の回転位置に応じ、第１領域Ｑ１〜第４領域Ｑ４のいずれか１つに決定される。
【００５０】
例えば、所定領域は、ユーザの利き手の近くに操作用画像Ｏｐが配置されるように設定される。より具体的に、ユーザが右利きであるとき、所定領域は、端末装置３の回転位置に応じ、ユーザから見て、右下の位置にある第１領域Ｑ１〜第４領域Ｑ４のいずれか１つである。ユーザが左利きであるとき、所定領域は、ユーザから見て、左下の位置にある第１領域Ｑ１〜第４領域Ｑ４のいずれか１つであっても構わない。所定領域は、右下又は左下の位置に限定されず、ユーザから見て、右上又は左上の位置にあっても構わない。
【００５１】
操作用画像Ｏｐは、端末装置３の回転位置を変えても、ユーザから見て、一定の方向を向くように配置される。操作用画像Ｏｐの方向は、端末装置３の回転位置に応じ、第１方向〜第４方向のいずれか１つに決定される。
【００５２】
例えば、第１方向では、上湾曲指示部Ｕが側部Ｌｓ１を向き、下湾曲指示部Ｄが側部Ｌｓ２を向き、右湾曲指示部Ｒが側部Ｓｓ２を向き、左湾曲指示部Ｌが側部Ｓｓ１を向くように、操作用画像Ｏｐが配置される（図２）。同様に、第２方向では、上湾曲指示部Ｕが側部Ｓｓ２を向くように、操作用画像Ｏｐが配置される。また、第３方向では、上湾曲指示部Ｕが側部Ｌｓ２を向くように、操作用画像Ｏｐが配置される。また、第４方向では、上湾曲指示部Ｕが側部Ｓｓ１を向くように、操作用画像Ｏｐが配置される。
【００５３】
すなわち、内視鏡システム１の表示制御プログラムは、加速度センサ５１から入力した加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、回転位置を出力する回転位置判定部Ｐ１のコードと、挿入部１１を挿入して被写体を撮像して取得した内視鏡画像Ａに、回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力Ｃ１のための操作用画像Ｏｐを重畳して観察画像Ｂ２を生成し、観察画像Ｂ２を表示部７１に出力する画像出力部Ｐ２のコードと、表示部７１内において湾曲指示入力Ｃ１に対応付けられた方向へ観察画像Ｂ２が移動するように、回転位置及び湾曲指示入力Ｃ１に応じた湾曲信号Ｃ２を出力して挿入部１１に設けられた湾曲部１６を湾曲させる湾曲指示部Ｐ３のコードと、をコンピュータに実行させる。
【００５４】
すなわち、内視鏡システム１の表示制御方法は、加速度センサ５１から入力した加速度信号に基づいて、重力方向に対する回転位置を判定し、回転位置の出力を行い、挿入部１１を挿入して被写体を撮像して取得した内視鏡画像Ａに、回転位置に応じ、ユーザから見て、一定の方向を向くように、かつ一定の位置に、湾曲指示入力Ｃ１のための操作用画像Ｏｐを重畳して観察画像Ｂ２を生成し、観察画像Ｂ２の表示部７１への出力を行い、表示部７１内において湾曲指示入力Ｃ１に対応付けられた方向へ観察画像Ｂ２が移動するように、回転位置及び湾曲指示入力Ｃ１に応じた湾曲信号Ｃ２を出力して挿入部１１に設けられた湾曲部１６の湾曲を行う。
【００５５】
（動作）
内視鏡システム１の動作について説明をする。
【００５６】
図３は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡システム１の動作の一例を説明するためのフローチャートである。図４は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡システム１の端末装置３の加速度信号を説明するための説明図である。図５は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡システム１の端末装置３の回転位置判定処理の一例を説明するための図である。図６は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡システム１の端末装置３の操作用画像テーブルＴ１の一例を説明するための図である。図６の右欄は、内視鏡画像Ａ及び操作用画像Ｏｐの表示部７１上の表示例を説明するためのものであり、操作用画像テーブルＴ１に含まれなくて構わない。
【００５７】
内視鏡システム１を起動すると、通信部３３、４１は、互いに無線通信によって接続される。
【００５８】
ユーザは、縦方向又は横方向等、所望の方向を向くように端末装置３を把持する。なお、端末装置３は、支持具によって支持されても構わないし、台又は床等に載置されても構わない。
【００５９】
挿入部１１を被写体内に挿入すると、光学アダプタ１２を介して被写体の戻り光が撮像部１３に入力される。撮像部１３は、撮像信号を画像処理部１４に出力する。画像処理部１４は、撮像信号に各種の画像処理を施し、内視鏡画像Ａを制御部２２に出力する。制御部２２は、通信部３３、４１を介し、制御部６１に内視鏡画像Ａを出力する。
【００６０】
加速度センサ５１は、制御部６１に加速度信号を出力する。
【００６１】
加速度信号を取得する（Ｓ１）。制御部６１は、加速度センサ５１から加速度信号を取得する。
【００６２】
端末装置３の回転位置を判定する（Ｓ２）。制御部６１は、回転位置判定部Ｐ１による回転位置判定処理を実行する。制御部６１は、Ｓ１によって取得した加速度信号に基づいて、重力方向に対する端末装置３の回転位置を判定する。
【００６３】
図４に示すように、Ｘ軸信号が端末装置３の短手方向の加速度を示し、Ｙ軸信号が端末装置３の長手方向の加速度を示し、Ｚ軸信号が端末装置３の表裏方向の加速度を示す。実施形態では、加速度信号の単位は、重力加速度である。以下、Ｘ軸信号の信号値をＸといい、Ｙ軸信号の信号値をＹといい、Ｚ軸信号の信号値をＺといい、Ｘ、Ｙ及びＺの信号値を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のように表す。
【００６４】
図５に示すように、加速度信号が（−１，０，０）等、−１≦Ｘ≦−０．５、かつ、−０．５≦Ｙ＜０．５であるとき、制御部６１は、端末装置３の回転位置を第１回転位置であると判定する。第１回転位置では、表示部７１と向かい合うユーザから見て、側部Ｌｓ１が観察画像Ｂ２の上側に位置し、側部Ｌｓ２が下側に位置し、側部Ｓｓ１が左側に位置し、側部Ｓｓ２が右側に位置する。第１回転位置では、側部Ｌｓ１よりも側部Ｌｓ２が、重力方向側に位置する（図２）。
【００６５】
加速度信号が（０，−１，０）等、−０．５＜Ｘ≦０．５、かつ、−１≦Ｙ≦−０．５であるとき、制御部６１は、端末装置３の回転位置を第２回転位置であると判定する。第２回転位置は、第１回転位置から左回りに９０度回転した位置である。
【００６６】
加速度信号が（１，０，０）等、０．５≦Ｘ≦１、かつ、−０．５＜Ｙ≦０．５であるとき、制御部６１は、端末装置３の回転位置を第３回転位置であると判定する。第３回転位置は、第１回転位置から１８０度回転した位置である。
【００６７】
加速度信号が（０，１，０）等、−０．５≦Ｘ＜０．５、かつ、０．５≦Ｙ≦１であるとき、制御部６１は、端末装置３の回転位置を第４回転位置であると判定する。第４回転位置は、第１回転位置から左回りに２７０度回転した位置である。
【００６８】
操作用画像Ｏｐを内視鏡画像Ａに重畳して観察画像Ｂ２を生成する（Ｓ３）。制御部６１は、画像出力部Ｐ２による画像出力処理を実行する。図６に示すように、制御部６１は、Ｓ２の判定結果及び操作用画像テーブルＴ１に基づいて、操作用画像Ｏｐの位置及び方向を決定し、内視鏡画像Ａ上に重畳する。例えば、操作用画像Ｏｐは、第１回転位置であるとき、第１領域Ｑ１に第１方向を向いて重畳され、第２回転位置であるとき、第２領域Ｑ２に第２方向を向いて重畳され、第３回転位置であるとき、第３領域Ｑ３に第３方向を向いて重畳され、第４回転位置であるとき、第４領域Ｑ４に第４方向を向いて重畳される。制御部６１は、操作用画像Ｏｐを重畳した観察画像Ｂ２を表示部７１に出力する。表示部７１は、観察画像Ｂ２を表示する。
【００６９】
図７は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡システム１の端末装置３の湾曲テーブルＴ２の一例を説明するための図である。図７の右欄は、湾曲部１６の湾曲による観察画像Ｂ２の移動方向を説明するためのものであり、湾曲テーブルＴ２に含まれなくても構わない。
【００７０】
湾曲指示情報を記憶部６１ｂに記憶する（Ｓ４）。制御部６１は、湾曲指示部Ｐ３による湾曲指示処理を実行する。制御部６１は、湾曲指示入力Ｃ１の入力に備え、Ｓ２の判定結果及び湾曲テーブルＴ２に基づいて、湾曲指示入力Ｃ１と、湾曲指示入力Ｃ１に応じた湾曲信号Ｃ２とを有する湾曲指示情報を記憶部６１ｂに記憶する。
【００７１】
図７に示すように、例えば、Ｓ２の判定結果が第１回転位置であるとき、制御部６１は、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「左」「右」及び湾曲指示入力Ｃ１に応じた湾曲信号Ｃ２「上」「下」「左」「右」を有する湾曲指示情報を、記憶部６１ｂに記憶する。図７では、Ｓ２の判定結果が第２回転位置であるとき、湾曲指示情報は、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「左」「右」及び湾曲信号Ｃ２「右」「左」「上」「下」を有する。また、Ｓ２の判定結果が第３回転位置であるとき、湾曲指示情報は、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「左」「右」及び湾曲信号Ｃ２「下」「上」「右」「左」を有する。また、Ｓ２の判定結果が第４回転位置であるとき、湾曲指示情報は、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「左」「右」及び湾曲信号Ｃ２「左」「右」「下」「上」を有する。
【００７２】
湾曲指示入力Ｃ１があるか否かを判定する（Ｓ５）。制御部６１は、タッチパネル７２から湾曲指示入力Ｃ１があるか否かを判定し、湾曲指示入力Ｃ１があるとき、処理をＳ６に進める。一方、湾曲指示入力Ｃ１がないとき、処理は、Ｓ１に戻る。
【００７３】
湾曲駆動部１５に湾曲信号Ｃ２を出力する（Ｓ６）。制御部６１は、湾曲指示部Ｐ３による湾曲指示処理を実行する。制御部６１は、Ｓ４において、記憶部６１ｂに保存された湾曲指示情報を読み出し、湾曲指示入力Ｃ１に応じた湾曲信号Ｃ２を決定し、通信部３３、４１及び制御部２２を介し、湾曲駆動部１５に湾曲信号Ｃ２を出力する。湾曲駆動部１５は、湾曲信号Ｃ２に応じて湾曲部１６を湾曲させる。
【００７４】
図８から図１３は、本発明の実施形態に係わる、内視鏡システム１の端末装置３の表示部７１に表示された観察画像Ｂ２の一例を示す図である。図８から図１３では、内視鏡画像Ａの被写体を模式的に「Ａ」と表している。
【００７５】
例えば、図８に示すように、端末装置３が第１回転位置にあるとき、制御部６１は、第１領域Ｑ１に、上湾曲指示部Ｕが側部Ｌｓ１を向くように、操作用画像Ｏｐを配置する。制御部６１は、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「左」「右」及び湾曲信号Ｃ２「上」「下」「左」「右」である湾曲指示情報を記憶部６１ｂに記憶する。ユーザが、上湾曲指示部Ｕをタッチ操作すると、制御部６１は、記憶部６１ｂから湾曲指示情報を読み込み、湾曲指示入力Ｃ１「上」に応じ、上湾曲を指示する湾曲信号Ｃ２を決定する。制御部６１は、通信部３３、４１、制御部２２を介し、上湾曲を指示する湾曲信号Ｃ２を湾曲駆動部１５に出力する。湾曲駆動部１５は、上湾曲を指示する湾曲信号Ｃ２に応じ、湾曲部１６を上湾曲させる。
【００７６】
図９に示すように、湾曲部１６が上湾曲すると、表示部７１に表示された観察画像Ｂ２は、ユーザから見て、下方向へ移動する。
【００７７】
例えば、図１０に示すように、端末装置３が第４回転位置にあるとき、制御部６１は、第４領域Ｑ４に、上湾曲指示部Ｕが側部Ｓｓ１を向くように、操作用画像Ｏｐを配置する。制御部６１は、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「左」「右」及び湾曲信号Ｃ２「左」「右」「下」「上」である湾曲指示情報を記憶部６１ｂに記憶する。ユーザが右湾曲指示部Ｒをタッチ操作すると、制御部６１は、湾曲指示入力Ｃ１「右」に応じ、上湾曲を指示する湾曲信号Ｃ２を決定して湾曲駆動部１５に出力し、湾曲部１６を上湾曲させる。
【００７８】
図１１に示すように、湾曲部１６が上湾曲すると、観察画像Ｂ２は、ユーザから見て左方向へ移動する。
【００７９】
例えば、図１２に示すように、端末装置３が第２回転位置にあるとき、制御部６１は、第３領域Ｑ３に、上湾曲指示部Ｕが側部Ｌｓ２を向くように、操作用画像Ｏｐを配置する。制御部６１は、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「左」「右」及び湾曲信号Ｃ２「下」「上」「右」「左」である湾曲指示情報を記憶部６１ｂに記憶する。ユーザが上湾曲指示部Ｕをタッチ操作すると、制御部６１は、湾曲指示入力Ｃ１「上」に応じ、下湾曲を指示する湾曲信号Ｃ２「下」を決定して湾曲駆動部１５に出力し、湾曲部１６を下湾曲させる。
【００８０】
図１３に示すように、湾曲部１６が下湾曲すると、観察画像Ｂ２は、ユーザから見て下方向へ移動する。
【００８１】
すなわち、湾曲指示部Ｐ３は、湾曲テーブルＴ２に基づいて、回転位置に応じ、湾曲指示入力Ｃ１及び湾曲指示入力Ｃ１に対応付けられた湾曲信号Ｃ２を有する湾曲指示情報を記憶部６１ｂに記憶し、湾曲指示入力Ｃ１があると、湾曲指示情報を記憶部６１ｂから読み込み、湾曲指示入力Ｃ１に応じた湾曲信号Ｃ２を決定する。
【００８２】
これにより、内視鏡システム１では、端末装置３をどの方向へ向けても、ユーザから見て、一定の位置に、一定の方向を向くように、操作用画像Ｏｐが配置され、操作用画像Ｏｐの操作が簡便である。
【００８３】
また、内視鏡システム１では、端末装置３をどの方向へ向けても、湾曲指示入力Ｃ１に対応付けられた方向へ観察画像Ｂ２が移動し、ユーザに違和感を与えない。
【００８４】
また、挿入部１１の先端部に加速度センサ５１を要しないため、挿入部１１の先端部を小型化できる。
【００８５】
実施形態によれば、内視鏡システム１は、観察画像Ｂ２の観察及び湾曲部１６の湾曲操作による違和感を抑え、挿入部１１の先端部をより小型化することができる。
【００８６】
（実施形態の変形例１）
実施形態では、観察画像Ｂ２の表示方向を変更せずに表示部７１に表示するが、観察画像Ｂ２の表示方向を変更して表示部７１に表示するように構成しても構わない。
【００８７】
図１４は、本発明の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡システム１の表示方向選択画像Ｂ３の一例を示す図である。本変形例では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、説明を省略する。
【００８８】
図１４に示すように、内視鏡システム１は、表示部２３に表示方向選択画像Ｂ３を表示可能である。
【００８９】
表示方向選択画像Ｂ３は、ボタン画像「切」「左右反転」「上下反転」「回転」を有する。
【００９０】
ボタン画像「左右反転」「上下反転」「回転」の各々のタッチ操作があると、制御部２２は、タッチ操作に応じ、表示方向変更処理を制御する表示方向変更情報を記憶部２２ｂに記憶する。また、ボタン画像「切」のタッチ操作があると、制御部２２は、表示方向変更情報を記憶部２２ｂから削除する。
【００９１】
次に、記憶部２２ｂに表示方向変更情報が記憶されている場合の動作について、説明をする。
【００９２】
図１５及び図１６は、本発明の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡システム１の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【００９３】
図１５に示すように、制御部２２は、Ｓ１１〜Ｓ１３の処理を行う。
【００９４】
記憶部２２ｂから表示方向変更情報を取得する（Ｓ１１）。制御部２２は、記憶部２２ｂから表示方向変更情報を取得する。
【００９５】
端末装置３に表示方向変更情報を出力する（Ｓ１２）。制御部２２は、Ｓ１１において取得した表示方向変更情報を、通信部３３を介し、端末装置３に出力する。
【００９６】
端末装置３に表示方向変更処理された内視鏡画像Ａを出力する（Ｓ１３）。制御部２２は、画像処理部１４に表示方向変更情報を出力して表示方向変更処理を指示する。画像処理部１４は、入力された指示に応じ、「左右反転」「上下反転」「回転」等の表示方向変更処理を行い、内視鏡画像Ａを制御部２２に出力する。内視鏡画像Ａが入力されると、制御部２２は、通信部３３を介し、端末装置３に内視鏡画像Ａを出力する。
【００９７】
図１６に示すように、端末装置３は、Ｓ２１〜Ｓ２６の処理を行う。
【００９８】
Ｓ２１〜Ｓ２３の処理は、Ｓ１〜Ｓ３の処理と同じであるため、説明を省略する。
【００９９】
表示方向変更情報を取得する（Ｓ２４ａ）。制御部６１は、通信部４１を介し、本体装置２から入力された表示方向変更情報を取得する。
【０１００】
表示方向変更情報に応じ、湾曲指示情報を記憶部６１ｂに記憶する（Ｓ２４ｂ）。制御部６１は、Ｓ２４ａによって取得した表示方向変更情報に応じて湾曲信号Ｃ２を補正し、湾曲指示情報を記憶部６１ｂに記憶する。例えば、左右反転を指示する表示方向変更情報を取得したとき、制御部６１は、湾曲指示情報に含まれる湾曲信号Ｃ２の指示方向の左右を逆にする補正を行う。上下反転を指示する表示方向変更情報を取得したとき、制御部６１は、湾曲信号Ｃ２の指示方向の上下を逆にする補正を行う。回転を指示する表示方向変更情報を取得したとき、制御部６１は、湾曲信号Ｃ２の指示方向を表示方向変更情報に合わせて回転する補正を行う。例えば、左回りに９０度回転を指示する表示変更情報を取得したとき、制御部６１は、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「左」「右」の各々に応じた湾曲信号Ｃ２「上」「下」「左」「右」の各々を左回りに９０度回転させ、「左」「右」「下」「上」に補正する。
【０１０１】
Ｓ２５とＳ２６の処理は、Ｓ５とＳ６の処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１０２】
すなわち、端末装置３は、表示方向変更処理によって観察画像Ｂ２の表示方向の変更が行われているとき、表示方向の変更に応じ、湾曲信号Ｃ２の湾曲方向の補正を行う。
【０１０３】
これにより、内視鏡システム１は、表示方向を変更した観察画像Ｂ２の観察及び湾曲部１６の湾曲操作による違和感を抑え、挿入部１１の先端部をより小型化することができる。
【０１０４】
（実施形態の変形例２）
実施形態及び変形例では、端末装置３は１つであるが、複数あっても構わない。
【０１０５】
図１７は、本発明の実施形態の変形例２に係わる、内視鏡システム１の端末装置３の湾曲指示情報の一例を説明するための図である。図１７の右欄は、湾曲部１６の湾曲による観察画像Ｂ２の移動方向を説明するためのものであり、湾曲指示情報に含まれなくても構わない。本変形例では、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、説明を省略する。
【０１０６】
図１７では、端末番号１、２〜ｎである、ｎ個の端末装置３の湾曲指示情報の例である。端末装置３が複数あるとき、端末装置３の各々は、それぞれの湾曲指示情報を記憶する。以下、１つ又は複数の端末装置３を示すとき、端末装置３という。
【０１０７】
図１７では、端末番号１は、端末装置３が第１回転位置にあり、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「右」「左」の各々と湾曲信号Ｃ２「上」「下」「右」「左」の各々が対応付けられる。端末番号２は、端末装置３が第２回転位置にあり、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「右」「左」の各々と湾曲信号Ｃ２「右」「左」「上」「下」の各々が対応付けられる。端末番号ｎは、端末装置３が第３回転位置にあり、湾曲指示入力Ｃ１「上」「下」「右」「左」の各々と湾曲信号Ｃ２「下」「上」「右」「左」の各々が対応付けられる。
【０１０８】
すなわち、複数の端末装置３の各々は、それぞれの回転位置に応じ、操作用画像Ｏｐが重畳された観察画像Ｂ２を表示部７１に表示し、操作用画像Ｏｐによる湾曲指示入力Ｃ１が可能である。
【０１０９】
これにより、内視鏡システム１は、複数の端末装置３の各々によって観察画像Ｂ２の観察及び湾曲部１６の湾曲操作が可能であり、観察及び湾曲操作による違和感を抑え、挿入部１１の先端部をより小型化することができる。
【０１１０】
なお、実施形態及び変形例では、操作用画像Ｏｐは、十字キーの画像によって構成されるが、ドラッグ操作領域を示す枠状の画像によって構成されても構わない。枠状の画像によって操作用画像Ｏｐが構成される場合、ユーザから見て、枠内を下から上へ向かうドラッグ操作によって上湾曲の指示が入力され、下から上へ向かうドラッグ操作によって下湾曲の指示が入力され、左から右へ向かうドラッグ操作によって右湾曲の指示が入力され、右から左へ向かうドラッグ操作によって左湾曲の指示が入力される。
【０１１１】
本明細書における各「部」は、実施形態の各機能に対応する概念的なもので、必ずしも特定のハードウェアやソフトウェア・ルーチンに１対１には対応しない。したがって、本明細書では、実施形態の各機能を有する仮想的回路ブロック（部）を想定して実施形態を説明した。また、本実施形態における各手順の各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実行し、あるいは実行毎に異なった順序で実行してもよい。さらに、本実施形態における各手順の各ステップの全てあるいは一部をハードウェアにより実現してもよい。
【０１１２】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【符号の説明】
【０１１３】
１     内視鏡システム
２     本体装置
３     端末装置
１１   挿入部
１２   光学アダプタ
１３   撮像部
１４   画像処理部
１５   湾曲駆動部
１６   湾曲部
２１   ビデオプロセッサ
２２   制御部
２２ａ ＣＰＵ
２２ｂ 記憶部
２３   表示部
２４   タッチパネル
３１   操作部
３２   外部Ｉ／Ｆ
３３   通信部
４１   通信部
５１   加速度センサ
６１   制御部
６１ａ ＣＰＵ
６１ｂ 記憶部
７１   表示部
７２   タッチパネル
Ａ     内視鏡画像
Ｂ１   観察画像
Ｂ２   観察画像
Ｂ３   表示方向選択画像
Ｃ１   湾曲指示入力
Ｃ２   湾曲信号
Ｄ     下湾曲指示部
Ｌ     左湾曲指示部
Ｌｓ１ 側部
Ｌｓ２ 側部
Ｏｐ   操作用画像
Ｐ１   回転位置判定部
Ｐ２   画像出力部
Ｐ３   湾曲指示部
Ｑ１   第１領域
Ｑ２   第２領域
Ｑ３   第３領域
Ｑ４   第４領域
Ｒ     右湾曲指示部
Ｓｓ１ 側部
Ｓｓ２ 側部
Ｔ１   操作用画像テーブル
Ｔ２   湾曲テーブル
Ｕ     上湾曲指示部
ｎ     端末番号
【図１】
2019042392.tif 000003
【図２】
2019042392.tif 000004
【図３】
2019042392.tif 000005
【図４】
2019042392.tif 000006
【図５】
2019042392.tif 000007
【図６】
2019042392.tif 000008
【図７】
2019042392.tif 000009
【図８】
2019042392.tif 000010
【図９】
2019042392.tif 000011
【図１０】
2019042392.tif 000012
【図１１】
2019042392.tif 000013
【図１２】
2019042392.tif 000014
【図１３】
2019042392.tif 000015
【図１４】
2019042392.tif 000016
【図１５】
2019042392.tif 000017
【図１６】
2019042392.tif 000018
【図１７】
2019042392.tif 000019