(57)【要約】【課題】正確に使用者の患部の位置を検出し、適切な位置に対してマッサージを行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。【解決手段】使用者の身体を支持する身体支持部を有し、身体支持部には、使用者の身体に当接して、使用者の特定部位を検出する第一検出手段と、使用者から所定距離離れた位置に設けられ、使用者の身体に当接せずに、光を受光することにより、使用者の体形を検出する第二検出手段と、前記第一検出手段と前記第二検出手段を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、使用者の体形を検出することを特徴とする。【選択図】      図１
2019058550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の身体を支持する身体支持部を有し、
前記身体支持部には、使用者の身体に当接して、使用者の特定部位を検出する第一検出手段と、
使用者から所定距離離れた位置に設けられ、使用者の身体に当接せずに、光を受光することにより、使用者の体形を検出する第二検出手段と、
前記第一検出手段と前記第二検出手段を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、使用者の体形を検出することを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記身体支持部は、
使用者をマッサージするマッサージ部を有し、
前記第一検出手段は、前記マッサージ部に設けられることを特徴とする
請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記第二検出手段は、
画像を撮影するカメラであることを特徴とする
請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記身体支持部は、背凭れ部であり、
前記第二検出手段は、前記背凭れ部に設けられていることを特徴とする
請求項１〜３のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記第二検出手段は、
使用者の前方に設けられていることを特徴とする
請求項１〜４のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記第二検出手段は、
使用者の側方に設けられていることを特徴とする
請求項１〜５のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記身体支持部は、
座部と背凭れ部であり、
前記背凭れ部は、前記座部に対してリクライニングするリクライニング手段と、を有し、
前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、リクライニング角度に応じて使用者の体形を検出することを特徴とする
請求項１〜６のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記身体支持部は、
背凭れ部であり、
前記第一検出手段は使用者の肩位置を検出し、
前記第二検出手段は使用者の上半身の体形を検出し、
前記第一検出手段により検出された肩位置を基準位置とし、
前記制御部は、前記第二検出手段で検出した体形に対して、前記基準位置に基づいて、肩位置を補正することを特徴とする
請求項１〜７のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記制御部は、前記第二検出手段で検出した体形と、前記基準位置から使用者の肩幅を特定することを特徴とする
請求項８に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、肩位置を検知させるために、マッサージ手段を一旦上下に移動させる必要があり、時間が掛かるため煩わしさを感じたり、マッサージ中に被施療者が姿勢を変化させたり、座り方を変えたりすることがあるため、位置検知のために、揉みや叩き等のマッサージを一旦中断する必要があった。
このような問題に対して、撮像手段によって撮影された画像データから被施療者の患部の位置、輪郭、形状等を特定するため、特定された患部の位置等の情報に基づいてマッサージ手段の動作を制御し、患部の位置等の情報を取得するために、時間が掛かったり、被施療者が不快感を感じることがなく、また、マッサージを実行している最中にでも、マッサージを中断することなく、被施療者がマッサージ中に姿勢を変えたり、座り方を変えても正確な患部位置にマッサージを施すことができるマッサージ機が提案されている。（例えば、特許文献１参照。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２６３０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１のマッサージ機は、被施療者が着衣した状態で撮像手段により撮影を行うため、画像データから得られる被施療者の患部の位置、輪郭形状等は、大まかであり、適切な位置をマッサージすることができないという問題がある。
【０００５】
そこで本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、正確に使用者の患部の位置を検出し、適切な位置に対してマッサージを行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、使用者の身体を支持する身体支持部を有し、身体支持部には、使用者の身体に当接して、使用者の特定部位を検出する第一検出手段と、使用者から所定距離離れた位置に設けられ、使用者の身体に当接せずに、光を受光することにより、使用者の体形を検出する第二検出手段と、前記第一検出手段と前記第二検出手段を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、使用者の体形を検出することを特徴とする。
このような構成とすることにより、第一検出手段と第二検出手段の検出結果に基づいて、使用者の体形の検出を行うので、より正確な体形検出ができ、適切な位置に対してマッサージを行うことができる。
【０００７】
また、前記身体支持部は、使用者をマッサージするマッサージ部を有し、前記第一検出手段は、前記マッサージ部に設けられることが好ましい。
このような構成とすることにより、第一検出手段がマッサージ部に設けられることにより、マッサージ部の動作中において、使用者の特定部位を検出することができる。
【０００８】
また、前記第二検出手段は、画像を撮影するカメラであることが好ましい。
このような構成とすることにより、第二検出手段にカメラを用いることで、画像による体形検出を行うことができる。
【０００９】
また、前記身体支持部は、背凭れ部であり、前記第二検出手段は、前記背凭れ部に設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、たとえ背凭れ部が動いたとしても、使用者と第二検出手段の位置関係が変わることなく、使用者の体形を検出することができる。
【００１０】
また、前記第二検出手段は、使用者の前方に設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の上下方向、左右方向の体形検出を行うことができる。
【００１１】
また、前記第二検出手段は、使用者の側方に設けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、使用者の上下方向、前後方向の体形検出を行うことができる。
【００１２】
また、前記身体支持部は、座部と背凭れ部であり、前記背凭れ部は、前記座部に対してリクライニングするリクライニング手段と、を有し、前記制御部は、前記第一検出手段と前記第二検出手段の検出結果に基づいて、リクライニング角度に応じて使用者の体形を検出することが好ましい。
このような構成とすることにより、リクライニング動作による使用者の体形のずれが生じても、第一検出手段と第二検出手段の検出結果に基づいて、リクライニング角度に応じて体形を検出することで、より適切なマッサージを行うことができる。
【００１３】
また、前記身体支持部は、背凭れ部であり、前記第一検出手段は使用者の肩位置を検出し、前記第二検出手段は使用者の上半身の体形を検出し、前記第一検出手段により検出された肩位置を基準位置とし、前記制御部は、前記第二検出手段で検出した体形に対して、前記基準位置に基づいて、肩位置を補正することが好ましい。
このような構成とすることにより、正確に肩位置を補正することができ、使用者の肩に対して適切なマッサージを行える。
【００１４】
また、前記制御部は、前記第二検出手段で検出した体形と、前記基準位置から使用者の肩幅を特定することが好ましい。
このような構成とすることにより、制御部が第二検出手段で検出した体形と基準位置から、正確な使用者の肩幅を特定することができ、使用者の肩の幅方向に対して適切なマッサージを行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、正確に使用者の患部の位置を検出し、適切な位置に対してマッサージを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の模式図である。
【図３】マッサージ機の機能ブロック図である。
【図４】マッサージ機の姿勢を説明する側面図である。
【図５】マッサージユニットの正面図である。
【図６】コントローラの正面図である。
【図７】マッサージ機の制御を示すフロー図である。
【図８】マッサージ機の制御を示すフロー図である。
【図９】マッサージ機の制御を示すフロー図である。
【図１０】本発明の第２実際形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係るマッサージ機の側面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係るリクライニング姿勢のマッサージ機の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［第１実施形態に係るマッサージ機の構成］
以下、本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の全体構成について説明する。図１は本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の正面斜視図である。図２は本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の模式図である。図３はマッサージ機１の機能ブロック図である。図４はマッサージ機１の姿勢を説明する側面図である。図５はマッサージユニット８の正面図である。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座した使用者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立した使用者の胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。
【００１８】
［マッサージ機の全体構成］
図１〜図４に示すとおり、本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられた使用者が凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト４と、背凭れ部３の上部前面に設けられた使用者の頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。身体支持部２〜７の各所には、使用者の身体に対してマッサージを行う後述するエアセル２０や後述するバイブレータ２１によるマッサージ部１５が設けられている。また、マッサージ機１は、背凭れ部３に揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行うマッサージ部１５としてのマッサージユニット８と、マッサージ機１の各動作を制御する制御部９と、後述する使用者に各種操作を行わせるコントローラ１０と、を有している。
【００１９】
図１，図３及び図４に示すとおり、背凭れ部３は、座部２の下方に設けられた第１アクチュエータ１１（図３参照）により、座部２に対して前後にリクライニング可能に構成されており、図１に示す起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。なお、肘掛け部６は背凭れ部３のリクライニングに連動して後方へ移動し、背凭れ部３の起立に連動して前方へ移動するよう構成されている。フットレスト４は、座部２の下方に設けられた第２アクチュエータ１２（図３参照）により、座部２に対して上下に揺動可能に構成されており、図１に示す垂下姿勢から膝を伸ばした状態で下腿及び足部が支持される上昇姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。
【００２０】
図２，図３に示すとおり、座部２の下方には、エアセル２０よりなる各マッサージ部ａ１〜ａ８に対してエアを給排気するポンプ１３ａ及びバルブ１３ｂを有する給排気装置１３と、前述した制御部９と、が設けられている。各マッサージ部ａ１〜ａ８と同じ場所にモータにより駆動されるバイブレータ２１を設けてもよい。エアセル２０は、エアを給排気することで使用者を押圧することができる。バイブレータ２１は、偏心分銅が回転することで使用者に振動を与えることができる。制御部９は、プログラマブルなマイコン等を有しており、各アクチュエータ１１，１２、マッサージ部１５、及び給排気装置１３を駆動制御する。制御部９には、後述するコントローラ１０や記憶部５０が電気的に接続されている。マッサージ機１は、記憶部５０に記憶された予め定められたプログラム（マッサージコース）に従って動作する他、後述する使用者によるコントローラ１０からの指示に従って動作する。
【００２１】
図１〜３に示すとおり、座部２の左右両側には、使用者の臀部及び／又は大腿部の外側面に対向して設けられた壁部２２が設けられている。この壁部２２は、座部の側方において上方へ立設されている。そして、壁部２２の内側面には、臀部及び／又は大腿部の外側面をマッサージする臀部マッサージ部ａ４が設けられている。座部２の左右両側の肘掛け部６の内側壁を壁部２２として利用してもよく、臀部マッサージ部ａ４を肘掛け部の内側壁に設ければよい。また、座部２には、使用者の臀部及び／又は大腿部を下方（背面）からマッサージする臀部マッサージ部ａ５が設けられていてもよい。臀部マッサージ部ａ４，ａ５は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、臀部マッサージ部ａ４は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ４を構成し、臀部マッサージ部ａ５は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ５を構成している。
【００２２】
［背凭れ部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられたマッサージ部１５であるマッサージユニット８の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材３ｃと、により構成されている。背フレーム３ａは、金属部材及び／又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材３ｃは、開口部３ｂを前方から覆っている。マッサージユニット８の施療子６２（図５参照）が開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材３ｃを介して使用者の胴体を後方からマッサージできるようになっている。
【００２３】
［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。
図１〜図３，図５に示すとおり、背凭れ部３には、使用者の上半身を後方（背面）からマッサージするマッサージユニット８が設けられている。このマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。このマッサージユニット８は、左右で対をなすアーム６１と、アーム６１の上下両端部に設けられた施療子６２と、により構成されており、マッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により左右の施療子６２が近接離反する揉みマッサージ、及び左右の施療子６２が交互に使用者側へ進退する叩きマッサージを行わせることができる。また、マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。背フレーム３ａには、身長方向に延設された左右で対をなすガイドレール１８が設けられており、マッサージユニット８はガイドレール１８に沿って移動する。マッサージユニット８が身長方向に移動可能であるため、使用者の首から腰の間を施療子６２でマッサージすることができる。
【００２４】
図５に示すとおり、マッサージユニット８は、ベースフレーム６０ａと、ベースフレーム６０ａに支持された可動フレーム６０ｂと、を有している。ベースフレーム６０ａは、その左右両側においてガイドレール１８に嵌合するガイドローラ６３を有している。そして、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、身長方向に沿って移動することができる。可動フレーム６０ｂは、左右方向の揺動軸６４を介してベースフレーム６０ａに支持されている。ベースフレーム６０ａと可動フレーム６０ｂの間には、エアセル等よりなる進退駆動部６５が設けられている。進退駆動部６５の駆動により、可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として前後方向に進退することができる。なお、可動フレーム６０ｂを進退させる構造でなくてもよく、アーム６１に進退駆動部６５を設けてアーム６１のみを進退させる構造であってもよい。
【００２５】
アーム６１は、左右方向に延設された揉み軸６６及び叩き軸６７に連結されている。揉み軸６６の左右両側には、傾斜軸部６６ｂを有する傾斜カム６６ａが設けられており、この傾斜カム６６ａにアーム６１が取り付けられている。左右の傾斜軸部６６ｂは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸６６の軸心に対して傾斜している。叩き軸６７の左右両側には、叩き軸６７の軸心に対して偏心した偏心軸部６７ｂを有する偏心カム６７ａが設けられており、この偏心カム６７ａにアーム６１がコンロッド６８を介して取り付けられている。左右の偏心軸部６７ｂは、叩き軸６７の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には１８０度だけ異なっている。揉み軸６６及び叩き軸６７は、それぞれマッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により回転する。施療子６２は、揉み軸６６の回転により揉みマッサージを行い、叩き軸６７の回転により叩きマッサージを行う。なお、施療子６２が設けられたアーム６１、揉み軸６６、及び叩き軸６７は、可動フレーム６０ｂに支持されている。従って、施療子６２は、可動フレーム６０ｂの移動を介して使用者に対して進退可能である。
【００２６】
アーム６１は、前後方向に揺動自在であり、上側の施療子６２が前方へ突出するようにバネ等よりなる付勢手段（図示せず）により付勢されている。また、マッサージユニット８は、使用者の身体情報を検出するための、第一検出手段１６であるセンサ６９を有している。このセンサ６９は、アーム６１が所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、マッサージユニット８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことをセンサ６９が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。検出された身体情報は記憶部５０に記憶される。上述では、アーム６１が揺動することで検出可能なセンサ６９を例に挙げたが、それに限定されることはない。例えば、使用者に当接することで検出可能な静電容量型近接センサ１４や圧力センサを背凭れ部３に設けることで使用者の特定部位を検出可能としてもよい。静電容量型近接センサ１４を用いて肩の位置を検出する方法を下記で説明する。図２に示す通り、静電容量型近接センサ１４を背凭れ部３に身長方向に複数個並べて配置し、使用者が着座した際に、使用者の背中が当接する箇所と当接しない箇所を静電容量型近接センサ１４から検出し、当接する箇所と当接しない箇所の境界から使用者の肩の位置を判別する。
【００２７】
［側壁部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背フレーム３ａ（背凭れ部３）の左右両側には、使用者の肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁部７が設けられている。この側壁部７は、背凭れ部３の側方において前方へ立設されている。そして、側壁部７の内側面には、肩又は上腕の外側面をマッサージする肩側マッサージ部ａ２が設けられている。肩側マッサージ部ａ２は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、肩側マッサージ部ａ２は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ２を構成している。
【００２８】
［枕部の構成］
図１〜図３に示すとおり、背凭れ部３の上部前面には、使用者の頭及び／又は首を支持する枕部５が設けられている。枕部５の前面には、頭及び／又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部ａ１が設けられている。頭部マッサージ部ａ１は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、頭部マッサージ部ａ１は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ１を構成している。この頭部マッサージ部ａ１は、頭及び／又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部（図示せず）の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部ａ１は、枕部５に設けるのではなく、背凭れ部３の上部前面に直接設けてもよい。
【００２９】
［肘掛け部の構成］
図１〜図３に示すとおり、座部２の左右両側には、使用者の手先と前腕を支持する肘掛け部６が設けられている。肘掛け部６の手先と前腕の上下方向には、腕マッサージ部ａ３が設けられている。腕マッサージ部ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、腕マッサージ部ａ３は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ３を構成している。
【００３０】
［フットレストの構成］
図１〜図３に示すとおり、フットレスト４は、使用者の下腿を支持する左右一対の脚支持部４０と、使用者の足部を支持する左右一対の足支持部４１と、を有している。脚支持部４０は、使用者の下腿の背面に対向して設けられた底壁４０ａと、底壁４０ａの左右両端から前方に向かって立設された側壁４０ｂと、底壁４０ａの左右中央から前方に向かって立設された中央壁４０ｃと、を有している。
【００３１】
側壁４０ｂの内側面には、下腿の外側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。中央壁４０ｃの両外側面には、下腿の内側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。また、底壁４０ａには、使用者の下腿の背面からマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。脚マッサージ部ａ６，ａ７は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。脚マッサージ部ａ６は、下腿の内側面に対向する脚マッサージ部ａ６と、下腿の外側面に対向する脚マッサージ部ａ６、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ６を構成している。脚マッサージ部ａ７は、中央壁４０ｃを挟んで左側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、中央壁４０ｃを挟んで右側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ７を構成している。
【００３２】
足支持部４１は、使用者の足裏を置く底壁４１ａと、底壁４１ａの左右両端から上方に向かって立設された側壁４１ｂと、底壁４１ａの左右中央から上方に向かって立設された中央壁４１ｃと、底壁４１ａの後部から上方へ立設された足部の背面（踵付近）に対向する後壁４１ｄと、を有している。各壁４１ａ〜４１ｄより上方及び前方が開口した凹部４２が形成されており、凹部４２に足部を収容できるようになっている。
【００３３】
各壁４１ａ〜４１ｃには、使用者の足をマッサージする足マッサージ部ａ８が設けられ、左右で対をなしてマッサージ群Ａ８を構成している。足マッサージ部ａ８は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。
【００３４】
[コントローラの構成]
図１と図３に示すとおり、コントローラ１０は、背凭れ部３の側部から前方に延設した支持アーム２３により支持され、使用者から所定距離離れた位置に設けられており、使用者が着座した状態で操作することができる。コントローラ１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト４の姿勢を変更することができる。また、支持アーム２３は、コントローラ１０を使用者に対して近接離反させることができるように構成されており、使用者の前方や側方、斜め前方などに位置させることができる。また、コントローラ１０は、マッサージのコースを選択可能な選択部３０を有している。
【００３５】
図６はコントローラ１０を示す正面図であり、このコントローラ１０は、使用者が目視で確認できる画面１０ａと、使用者が画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂと、使用者の体形を検出する第二検出手段１７であるカメラ１０ｃを有している。コントローラ１０の画面１０ａ上に選択部３０を表示させて、タッチパネル１０ｂによる操作によって、使用者はマッサージのコースを選択することができる。動作させるマッサージユニット８，各マッサージ部ａ１〜ａ８を選択したり、マッサージユニット８，各マッサージ部ａ１〜ａ８の動作（手技又は強さ等）を変更したりすることもできる。また、タッチパネル１０ｂによる操作の代わりに、コントローラ１０内に配置した物理ボタン３１のみやコントローラ１０内に設置されたマイク（図示せず）を使った音声認識部３２による操作のみであってもよい。このようにすることで、使用者は容易に選択することができる。
【００３６】
第二検出手段１７であるカメラ１０ｃを有するコントローラ１０が背凭れ部３に延設して備えられていることにより、たとえ背凭れ部が動いたとしても、使用者と第二検出手段の位置関係が変わることなく、使用者の体形を検出することができる。また、コントローラ１０は、背凭れ部３ではなく、肘掛け部６や座部２、側壁部７に延設して備えてもよい。また、第二検出手段１７であるカメラ１０ｃは使用者の前方に設けられてもよい。このような構成とすることにより、使用者の上下方向、左右方向の体形を検出可能となる。また、第二検出手段１７であるカメラ１０ｃは使用者の側方に設けられてもよい。このような構成とすることにより、使用者の上下方向、前後方向の体形を検出可能となる。また、第二検出手段１７であるカメラ１０ｃは、コントローラ１０内に配置せず、肘掛け部６や座部２、フットレスト４に配置及びマッサージ機１外に据え置き、使用者の上半身や下半身の体形を検出できるようにしてもよい。（図示せず）また、第二検出手段１７は、コントローラ１０と、座部２やフットレスト４といった複数の位置にカメラ備え、全身の体形を検出できるようにしてもよい。（図１０に図示）さらに、第二検出手段１７は、カメラ１０ｃの代わりに、光センサや赤外線カメラ、イメージセンサなど、使用者に当接にせずに検出可能なセンサを用いてもよい。
【００３７】
以下、マッサージ機１の制御について説明する。図７は、リクライニング角度による特定部位の位置ずれを補正する制御を示すフロー図であり、図８は、使用者の肩位置の補正する制御を示すフロー図であり、図９は、使用者の肩幅を特定する制御を示すフロー図である。
【００３８】
［リクライニング角度による特定部位の位置ずれの補正］
以下、リクライニング角度による特定部位の位置ずれを補正する制御の一例について、図７に基づいて説明する。
まず、背凭れ部３をリクライニング姿勢にする。（ステップＳ１）第一検出手段１６により特定部位の検出を行う。（ステップＳ２）続いて、第二検出手段１７により使用者の体形を検出する。（ステップＳ３）第一検出手段１６と第二検出手段１７の検出結果に基づいて、特定部位の位置を決定し、第二検出手段１７による検出結果を記憶部５０で記憶しておく。（ステップＳ４）決定した特定部位の位置に基づき、マッサージ動作を行う。（ステップＳ５）マッサージ動作中に背凭れ部３を起立姿勢にする。（ステップＳ６）リクライニング姿勢で決定した特定部位の位置と、起立姿勢での特定部位の位置にずれが生じる。例えば、肩位置を例に挙げると、起立姿勢での肩位置はリクライニング姿勢での肩位置より上方にずれが生じる。（ステップＳ７）第二検出手段１７で体形の検出を行い、特定部位の位置を決定した際の第二検出手段１７の検出結果と比較し、特定部位の位置のずれを補正する。（ステップＳ８）
【００３９】
このように、ステップＳ１〜Ｓ８と順にさせて、リクライニング角度による特定部位の位置のずれを補正することで、使用者がマッサージ動作に合わせて姿勢や座り方を変えなくても正確に特定部位にマッサージを施すことができる。
【００４０】
［第一検出手段と第二検出手段による肩位置の補正］
以下、第一検出手段１６と第二検出手段１７による肩位置の補正の制御の一例について、図８に基づいて説明する。
制御部９は、背凭れ部３内をマッサージユニット８が身長方向に沿って上昇する。（ステップＳ１）ステップＳ１に続いて、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことを第一検出手段１６であるセンサ６９が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。（ステップＳ２）ステップ２にて、第一検出手段１６で検出された肩位置を基準位置とする。（ステップＳ３）ステップＳ３に続いて、第二検出手段１７であるカメラ１０ｃで使用者の上半身を前方または側方から撮影する。（ステップＳ４）ステップＳ４にて、カメラ１０ｃで撮影された画像から、使用者の上半身の体形を検出する。（ステップＳ５）ステップＳ５に続いて、ステップＳ３にて検出された基準位置に基づいて、ステップＳ５にて検出された体形に対して肩位置の補正を行い、マッサージを行う肩位置を決定する。（ステップＳ６）
【００４１】
このように、ステップＳ１〜Ｓ６と順にさせて、第一検出手段１６と第二検出手段１７による肩位置の検出をすることで、着衣した状態でも、より正確な体形検出が可能となり、マッサージ中は、マッサージ前に決定した肩位置を基に、第二検出手段１７の検出結果を用いて肩位置の補正を行うことで、使用者が姿勢や座り方を変えても正確に肩位置にマッサージを施すことができる。
【００４２】
[第一検出手段と第二検出手段による肩幅の特定]
以下、第一検出手段１６と第二検出手段１７による肩位置の検出の制御の一例について、図９に基づいて説明する。
制御部９は、背凭れ部３内をマッサージユニット８が身長方向に沿って上昇する。（ステップＳ１）ステップＳ１に続いて、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことを第一検出手段１６であるセンサ６９が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。（ステップＳ２）ステップ２にて、第一検出手段１６で検出された肩位置を基準位置とする。（ステップＳ３）ステップＳ３に続いて、第二検出手段１７であるカメラ１０ｃで使用者の上半身を前方または側方から撮影する。（ステップＳ４）ステップＳ４にて、カメラ１０ｃで撮影された画像から、使用者の上半身の体形を検出する。（ステップＳ５）ステップＳ３にて検出された基準位置と、ステップＳ５にて検出された使用者の上半身の体形から、使用者の肩幅の特定をする。（ステップＳ６）
【００４３】
このように、ステップＳ１〜Ｓ６と順にさせて、第一検出手段１６と第二検出手段１７による肩幅の特定をすることで、使用者の肩の幅方向に対して適切なマッサージを行うことができる。
【００４４】
［他の実施形態］
図１０〜図１２に示す通り、本発明の第２実施形態であるマッサージ機２５は、使用者が着座する座部２と、座部２の後部に設けられた使用者が凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト４と、マッサージ機２５の各種動作を制御する制御部９と、マッサージ機２５を操作することができ、第二検出手段１７を有するコントローラ１０と、を有している。なお、座部２の左右両側には、使用者の腕部を載置する肘掛け部（図示せず）が設けられていてもよい。第２実施形態では背凭れ部と座部とフットレストが一体構造となっており、第一検出手段１６を有するマッサージユニット８が背凭れ部から座部を経由し、フットレストまで移動可能となっている。なお、マッサージユニット８は、フットレスト４から座部２を経由し、背凭れ部３まで移動可能としてもよく、使用者の上半身から下半身にかけてマッサージ可能なマッサージユニット８と、使用者の下半身から上半身にかけてマッサージ可能なマッサージユニット８の二つを設けてもよい。
【００４５】
マッサージ機２５は、椅子全体を前後方向にリクライニングさせるアクチュエータ２８が設けられており、このアクチュエータ２８は、伸縮動作する直動式のアクチュエータにより構成されている。アクチュエータ２８が伸縮動作することにより、マッサージ機２５は、図１１に示す起立姿勢から図１２に示すリクライニング姿勢までの間の任意の位置で停止できるようになっている。座部２及び背凭れ部３は相対位置が定まっており、背凭れ部３は、起立姿勢からリクライニング姿勢へと変化する過程で、より上向きになるように変化する。座部２及びフットレスト４は相対位置が定まっており、フットレスト４は、起立姿勢からリクライニング姿勢へと変化する過程で、より上向きとなるように変化する。アクチュエータ２８の駆動は制御部９により制御される。
【００４６】
また、第２実施形態では、第二検出手段１７は、コントローラ１０に備えられているカメラ１０ｃ以外に、座部２に使用者の下半身の体形を検出するカメラ３３が備えられている。そのため、第一検出手段１６と第二検出手段１７で使用者の全身の体形を検出することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、正確に使用者の患部の位置を検出し、適切な位置に対してマッサージを行うことができる。
【符号の説明】
【００４８】
１  マッサージ機
２  座部
３  背凭れ部
４  フットレスト
５  枕部
６  肘掛け部
７  側壁部
８  マッサージユニット
９  制御部
１０  コントローラ
１０ｃ  カメラ
１６  第一検出手段
１７  第二検出手段
６９  センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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