(57)【要約】【課題】複数枚の表示パネルが収容されるカセットが配置されるカセット配置部の具体的な構成を提案する。【解決手段】このカセット配置部では、カセット５を保持するカセット保持部４２は、カセット底面５ａが接触する底面部材４４と、カセット背面５ｃが接触する背面部材４５とを備えるとともに、パネル出入面５ｄが前側を向く起立位置とパネル出入面５ｄが斜め上側を向く傾倒位置との間で固定軸５６を中心にして回動可能となっている。また、カセット保持部４２は、起立位置にカセット保持部４２が配置されるときの、カセット５の前側への転倒を防止する転倒防止機構５３を備えている。転倒防止機構５３は、カセット底面５ａが底面部材４４に接触し、かつ、カセット背面５ｃが背面部材４５に接触している状態のカセット５に接触する接触部材と、接触部材をカセット５に向かって付勢するバネ部材とを備えている。【選択図】図７
2019067851.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚の表示パネルが収容されるカセットが配置されるカセット配置部であって、
前記カセットを保持するカセット保持部と、前記カセット保持部の下端部を回動可能に支持する支持フレームとを備え、
前記カセットに収容される複数枚の前記表示パネルが上下方向に間隔をあけた状態で重なるように配置されるときの前記カセットの底面をカセット底面とし、このときの前記カセットの背面をカセット背面とすると、前記カセットの、前記カセット背面の反対側の面は、前記表示パネルの出し入れが行われるパネル出入面となっており、
前記カセット保持部は、前記カセット底面が接触する底面部材と、前記カセット背面が接触する背面部材とを備えるとともに、前記パネル出入面が前側を向くとともに前記カセット底面が下側を向く起立位置と、前記パネル出入面が斜め上側または上側を向く傾倒位置との間で前記支持フレームに対して回動可能となっており、
前記カセット保持部は、さらに、前記起立位置に前記カセット保持部が配置されるときの、前記カセットの前側への転倒を防止する転倒防止機構を備え、
前記転倒防止機構は、前記カセット底面が前記底面部材に接触し、かつ、前記カセット背面が前記背面部材に接触している状態の前記カセットに接触する接触部材と、前記接触部材を前記カセットに向かって付勢するバネ部材とを備えることを特徴とするカセット配置部。
【請求項２】
前記カセットは、前記傾倒位置に配置される前記カセット保持部に取り付けられることを特徴とする請求項１記載のカセット配置部。
【請求項３】
前記転倒防止機構は、前記起立位置に配置されるときの前記カセット保持部の上端側に配置されていることを特徴とする請求項１または２記載のカセット配置部。
【請求項４】
前記転倒防止機構は、前記カセット保持部の左右の両端側に配置されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のカセット配置部。
【請求項５】
前記転倒防止機構は、前記接触部材としてのボールと前記バネ部材としての圧縮コイルバネとを有するボールプランジャと、前記ボールプランジャを保持するプランジャ保持部材とを備えていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のカセット配置部。
【請求項６】
前記カセット保持部は、前記カセット底面が前記底面部材に接触し、かつ、前記カセット背面が前記背面部材に接触している状態の前記カセットを前記カセット保持部に固定するクランプ機構を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のカセット配置部。
【請求項７】
前記傾倒位置から前記起立位置に立ち上がる立上時の前記カセット保持部の衝撃を緩和するための緩衝機構を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のカセット配置部。
【請求項８】
前記起立位置に配置される前記カセット保持部を前記支持フレームに固定するための第２クランプ機構と、前記起立位置に配置される前記カセット保持部の前記傾倒位置側への倒れを防止する第２転倒防止機構とを備え、
前記第２転倒防止機構は、前記起立位置に配置される前記カセット保持部および前記支持フレームのいずれか一方に接触する第２接触部材と、前記起立位置に配置される前記カセット保持部および前記支持フレームのいずれか一方に向かって前記第２接触部材を付勢する第２バネ部材とを備えることを特徴とする請求項７記載のカセット配置部。
【請求項９】
前記カセット保持部が前記起立位置に配置されているときに、前記カセットに収容される前記表示パネルは、前側に向かうにしたがって上側に向かうようにわずかに傾斜していることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載のカセット配置部。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれかに記載のカセット配置部を備え、前記表示パネルを検査する検査装置への前記表示パネルの搬入および前記検査装置からの前記表示パネルの搬出を行う搬送システムであって、
前記カセット配置部から前記検査装置への前記表示パネルの搬送および前記検査装置から前記カセット配置部への前記表示パネルの搬送の少なくともいずれか一方を行うパネル搬送ロボットを備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項１１】
前記パネル搬送ロボットは、前記表示パネルを保持するパネル保持部を備え、
前記パネル保持部は、前記カセットに収容される前記表示パネルの間隔よりも厚さが薄い平板状に形成されていることを特徴とする請求項１０記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数枚の表示パネルが収容されるカセットが配置されるカセット配置部に関する。また、本発明は、かかるカセット配置部を備える搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、液晶パネルを点灯検査するための検査装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の検査装置は、液晶ディスプレイの製造システムの途中に組み込まれている。この検査装置は、液晶パネルの点灯検査を行うプローバと、検査前の液晶パネルをプローバに向かって搬送する搬入側コンベヤと、搬入側コンベヤで搬送された液晶パネルをプローバに搬入する搬入機構と、検査後の液晶パネルをプローバから搬出する搬出機構と、搬出機構によって搬出された液晶パネルを搬送する搬出側コンベヤとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０７９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の検査装置では、たとえば、所定の場所に配置されたカセットに収容される検査前の液晶パネルがロボット等によって検査装置に搬入され、検査後の液晶パネルがロボット等によって検査装置から所定の場所に配置されたカセットに搬出される。本願発明者は、検査前の複数枚の液晶パネルや検査後の複数枚の液晶パネルが収容されるカセットが配置されるカセット配置部の設置を検討している。しかしながら、従来、このようなカセット配置部の具体的な構成は提案されていない。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、複数枚の表示パネルが収容されるカセットが配置されるカセット配置部の具体的な構成を提案することにある。また、本発明の課題は、かかるカセット配置部を備える搬送システムを提供することにある。
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明のカセット配置部は、複数枚の表示パネルが収容されるカセットが配置されるカセット配置部であって、カセットを保持するカセット保持部と、カセット保持部の下端部を回動可能に支持する支持フレームとを備え、カセットに収容される複数枚の表示パネルが上下方向に間隔をあけた状態で重なるように配置されるときのカセットの底面をカセット底面とし、このときのカセットの背面をカセット背面とすると、カセットの、カセット背面の反対側の面は、表示パネルの出し入れが行われるパネル出入面となっており、カセット保持部は、カセット底面が接触する底面部材と、カセット背面が接触する背面部材とを備えるとともに、パネル出入面が前側を向くとともにカセット底面が下側を向く起立位置と、パネル出入面が斜め上側または上側を向く傾倒位置との間で支持フレームに対して回動可能となっており、カセット保持部は、さらに、起立位置にカセット保持部が配置されるときの、カセットの前側への転倒を防止する転倒防止機構を備え、転倒防止機構は、カセット底面が底面部材に接触し、かつ、カセット背面が背面部材に接触している状態のカセットに接触する接触部材と、接触部材をカセットに向かって付勢するバネ部材とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明において、カセットは、たとえば、傾倒位置に配置されるカセット保持部に取り付けられる。
【０００８】
本発明のカセット配置部では、カセットを保持するカセット保持部は、表示パネルの出し入れが行われるカセットのパネル出入面が前側を向くとともにカセット底面が下側を向く起立位置と、パネル出入面が斜め上側または上側を向く傾倒位置との間で支持フレームに対して回動可能となっている。そのため、本発明では、傾倒位置に配置されるカセット保持部に、パネル出入面が斜め上側または上側を向いた状態のカセットを取り付けたり、傾倒位置に配置されるカセット保持部から、パネル出入面が斜め上側または上側を向いた状態のカセットを取り外したりすることが可能になる。したがって、本発明では、カセット保持部に対するカセットの取付時や取外し時に、パネル出入面から表示パネルが落下して表示パネルが破損するのを防止することが可能になる。
【０００９】
また、本発明では、カセット保持部が起立位置に配置されているときに、パネル出入面が前側を向くとともにカセット底面が下側を向いており、表示パネルの厚さ方向と上下方向とが略一致している。そのため、本発明では、カセット保持部が起立位置に配置されているときに、表示パネルに作用する重力の影響によって、カセットに収容される表示パネルの状態を安定させることが可能になる。したがって、本発明では、たとえば、パネルを搬送するロボットによって、カセットに収容される表示パネルの所定の箇所を確実に保持して、カセットから表示パネルを搬出することが可能になる。
【００１０】
さらに、本発明では、カセット保持部は、起立位置にカセット保持部が配置されるときの、カセットの前側への転倒を防止する転倒防止機構を備えており、転倒防止機構は、カセット底面が底面部材に接触し、かつ、カセット背面が背面部材に接触している状態のカセットに接触する接触部材と、接触部材をカセットに向かって付勢するバネ部材とを備えている。そのため、本発明では、カセット底面が底面部材に接触し、かつ、カセット背面が背面部材に接触するように、カセット保持部にカセットが取り付けられると、自動的に接触部材がカセットに接触する。
【００１１】
すなわち、本発明では、作業者の作業ミス等に起因して、カセット保持部に取り付けられたカセットに転倒防止機構の接触部材が接触しないといった状況は発生しない。したがって、本発明では、傾倒位置から起立位置へカセット保持部を回動させたときに、カセット保持部からカセットが前側に倒れるのを防止することが可能になり、その結果、パネル出入面から表示パネルが落下して表示パネルが破損するのを防止することが可能になる。なお、本発明では、バネ部材によって接触部材が付勢されているため、カセット保持部が転倒防止機構を備えていても、接触部材がカセットから離れる方向へカセットを用いて接触部材を押すことで、比較的容易にカセット保持部からカセットを取り外すことが可能になる。
【００１２】
本発明において、転倒防止機構は、起立位置に配置されるときのカセット保持部の上端側に配置されていることが好ましい。また、本発明において、転倒防止機構は、カセット保持部の左右の両端側に配置されていることが好ましい。このように構成すると、起立位置にカセット保持部が配置されたときに、カセットがより倒れにくくなる。
【００１３】
本発明において、転倒防止機構は、たとえば、接触部材としてのボールとバネ部材としての圧縮コイルバネとを有するボールプランジャと、ボールプランジャを保持するプランジャ保持部材とを備えている。この場合には、転倒防止機構の構成を簡素化して、転倒防止機構を小型化することが可能になる。
【００１４】
本発明において、カセット保持部は、カセット底面が底面部材に接触し、かつ、カセット背面が背面部材に接触している状態のカセットをカセット保持部に固定するクランプ機構を備えることが好ましい。このように構成すると、傾倒位置から起立位置へカセット保持部を回動させたときのカセットの前側への倒れをより確実に防止することが可能になる。
【００１５】
なお、たとえば、クランプ機構が手動式のものである場合、作業者の作業ミスで、クランプ機構によってカセットがカセット保持部に固定されていない状態で傾倒位置から起立位置へカセット保持部が回動させられるおそれがある。また、たとえば、クランプ機構がアクチュエータを有する自動式のものである場合でも、作業者の作業ミスによってアクチュエータを駆動させなかったり、アクチュエータが故障していたりすると、クランプ機構によってカセットがカセット保持部に固定されていない状態で傾倒位置から起立位置へカセット保持部が回動させられるおそれがある。しかしながら、本発明のカセット保持部は、上述の転倒防止機構を備えているため、クランプ機構によってカセットがカセット保持部に固定されていない状態で傾倒位置から起立位置へカセット保持部が回動させられても、カセット保持部からカセットが前側に倒れるのを防止することが可能になる。また、本発明では、バネ部材によって接触部材が付勢されているため、転倒防止機構は故障しにくい。
【００１６】
本発明において、カセット配置部は、傾倒位置から起立位置に立ち上がる立上時のカセット保持部の衝撃を緩和するための緩衝機構を備えることが好ましい。このように構成すると、立上時のカセット保持部の衝撃に起因してパネル出入面から表示パネルが落下するのを防止することが可能になる。したがって、立上時のカセット保持部の衝撃に起因する表示パネルの破損を防止することが可能になる。
【００１７】
本発明において、カセット配置部は、起立位置に配置されるカセット保持部を支持フレームに固定するための第２クランプ機構と、起立位置に配置されるカセット保持部の傾倒位置側への倒れを防止する第２転倒防止機構とを備え、第２転倒防止機構は、起立位置に配置されるカセット保持部および支持フレームのいずれか一方に接触する第２接触部材と、起立位置に配置されるカセット保持部および支持フレームのいずれか一方に向かって第２接触部材を付勢する第２バネ部材とを備えることが好ましい。このように構成すると、カセット保持部が起立位置に配置されたときに、第２接触部材が自動的にカセット保持部または支持フレームに接触して、傾倒位置側へのカセット保持部の倒れが防止される。したがって、カセット配置部が緩衝機構を備えていても、第２クランプ機構によって支持フレームに固定される前のカセット保持部の状態を自動的に安定させることが可能になる。そのため、カセット配置部が緩衝機構を備えていても、第２クランプ機構によるカセット保持部の固定作業を容易に行うことが可能になる。また、作業者の作業ミス等で、第２クランプ機構によって支持フレームにカセット保持部が固定されない場合であっても、傾倒位置側へのカセット保持部の倒れを防止することが可能になる。
【００１８】
本発明において、カセット保持部が起立位置に配置されているときに、カセットに収容される表示パネルは、前側に向かうにしたがって上側に向かうようにわずかに傾斜していることが好ましい。このように構成すると、たとえば、カセットから表示パネルを搬出する搬送機構やカセットに表示パネルを搬入する搬送機構の振動がカセット保持部に伝達されたとしても、パネル出入面から表示パネルが落下して表示パネルが破損するのを防止することが可能になる。
【００１９】
本発明のカセット配置部は、表示パネルを検査する検査装置への表示パネルの搬入および検査装置からの表示パネルの搬出を行う搬送システムに用いることができる。この搬送システムは、たとえば、カセット配置部から検査装置への表示パネルの搬送および検査装置からカセット配置部への表示パネルの搬送の少なくともいずれか一方を行うパネル搬送ロボットを備えている。この搬送システムでは、カセット保持部に対するカセットの取付時や取外し時に、パネル出入面から表示パネルが落下して表示パネルが破損するのを防止することが可能になる。また、この搬送システムでは、パネル搬送ロボットによって、カセットに収容される表示パネルの所定の箇所を確実に保持して、カセットから表示パネルを搬出することが可能になる。さらに、この搬送システムでは、傾倒位置から起立位置へカセット保持部を回動させたときに、カセット保持部からカセットが前側に倒れるのを防止することが可能になり、その結果、パネル出入面から表示パネルが落下して表示パネルが破損するのを防止することが可能になる。
【００２０】
本発明において、パネル搬送ロボットは、表示パネルを保持するパネル保持部を備え、パネル保持部は、カセットに収容される表示パネルの間隔よりも厚さが薄い平板状に形成されていることが好ましい。このように構成すると、カセットに収容される表示パネルの間にパネル保持部を入れ込んで、表示パネルの上面や下面の比較的広い範囲をパネル保持部で吸引して保持することが可能になる。したがって、パネル保持部による表示パネルの保持状態を安定させることが可能になる。
【発明の効果】
【００２１】
以上のように、本発明では、カセット保持部に対するカセットの取付時や取外し時に、パネル出入面から表示パネルが落下して表示パネルが破損するのを防止することが可能になる。また、本発明では、パネルを搬送するロボットによって、カセットに収容される表示パネルの所定の箇所を確実に保持して、カセットから表示パネルを搬出することが可能になる。さらに、本発明では、傾倒位置から起立位置へカセット保持部を回動させたときに、カセット保持部からカセットが前側に倒れるのを防止することが可能になり、その結果、パネル出入面から表示パネルが落下して表示パネルが破損するのを防止することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態にかかる搬送システムの斜視図である。
【図２】図１に示す搬送システムを上面から説明するための図である。
【図３】（Ａ）は、図２に示すカセットの構成を説明するための正面図であり、（Ｂ）は、図２に示すカセットの構成を説明するための側面図である。
【図４】図１に示すカセット配置部の斜視図である。
【図５】図４に示すカセット配置部の平面図である。
【図６】図４に示すカセット配置部の正面図である。
【図７】図４に示すカセット保持部が起立位置にあるときの状態を説明するための側面図である。
【図８】図４に示すカセット保持部が傾倒位置にあるときの状態を説明するための側面図である。
【図９】図５のＥ部の拡大図である。
【図１０】図６のＦ−Ｆ方向から第２転倒防止機構等の構成を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００２４】
（搬送システムの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる搬送システム１の斜視図である。図２は、図１に示す搬送システム１を上面から説明するための図である。
【００２５】
本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される比較的小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。この搬送システム１は、表示パネルである液晶パネル２を搬送する。具体的には、搬送システム１は、液晶パネル２を検査する検査装置３への液晶パネル２の搬入および検査装置３からの液晶パネル２の搬出を行う。液晶パネル２は、長方形の平板状に形成されている。
【００２６】
本形態では、検査装置３で検査が行われる前の液晶パネル２は、検査される液晶パネル２のサイズに応じて、トレイ４またはカセット５に収容されている。具体的には、比較的大きな液晶パネル２はトレイ４に収容され、比較的小さな液晶パネル２はカセット５に収容されている。また、検査装置３で検査が行われた後の液晶パネル２は、トレイ４に収容される。なお、トレイ４は、略長方形の平板状に形成されており、トレイ４の上面には液晶パネル２が収容される凹部が形成されている。また、図１では、トレイ４およびカセット５の図示を省略している。
【００２７】
搬送システム１は、検査前の液晶パネル２が収容されるトレイ４が複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部６と、検査装置３での検査で正常と判断された液晶パネル２が収容されるトレイ４が複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部７と、検査装置３での検査で異常と判断された液晶パネル２が収容されるトレイ４が複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部８と、空のトレイ４が複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部９とを備えている。
【００２８】
トレイ配置部６〜９は、トレイ４を昇降させるトレイ昇降機構を備えている。トレイ配置部６とトレイ配置部７とトレイ配置部８とトレイ配置部９とは、一列に配列されている。本形態では、トレイ配置部９とトレイ配置部６とトレイ配置部７とトレイ配置部８とがこの順番で並んでいる。トレイ配置部６〜９は、架台１０の上に設置されている。また、搬送システム１は、液晶パネル２を搬送するパネル搬送ロボットとしてのロボット１１と、トレイ４を搬送するロボット１２と、複数枚の液晶パネル２が収容されるカセット５が配置されるカセット配置部１３とを備えている。
【００２９】
本形態の検査装置３は、液晶パネル２を点灯検査する点灯検査装置である。検査装置３は、たとえば、液晶パネル２が載置されるパネル載置部１５を２箇所に有するパネル保持部と、上下方向を回転の軸方向としてパネル保持部を回転させる回転機構と、液晶パネル２の点灯検査時に内部が暗室となる筐体とを備えている。筐体の内部には、液晶パネル２の点灯検査を行うためのバックライトやカメラが設置されている。回転機構は、２個のパネル載置部１５のうちの一方のパネル載置部１５が筐体の外部に配置されるとともに他方のパネル載置部１５が筐体の内部に配置される位置と、一方のパネル載置部１５が筐体の内部に配置されるとともに他方のパネル載置部１５が筐体の外部に配置される位置との間でパネル保持部を回転させる。
【００３０】
ロボット１１は、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット１１は、ロボット１１の下端部を構成する支持部材１９と、支持部材１９に相対回動可能に連結される関節部２０と、関節部２０に相対回動可能に連結される関節部２１と、関節部２１に基端が固定される直線状のアーム２２と、アーム２２の先端に固定される関節部２３と、関節部２３に相対回動可能に連結される関節部２４と、関節部２４に基端が相対回動可能に連結される直線状のアーム２５と、アーム２５の先端が固定される関節部２６と、関節部２６に相対可動可能に連結される関節部２７と、関節部２７に回動可能に連結されるとともに液晶パネル２を保持するパネル保持機構２８とを備えている。
【００３１】
関節部２０、２１、２３、２４、２６、２７は、モータとモータの動力を減速して伝達する減速機とを備えている。関節部２０は、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように支持部材１９に連結されている。関節部２１は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部２０に連結されている。関節部２４は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部２３に連結されている。関節部２７は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部２６に連結されている。
【００３２】
関節部２０に対する関節部２１の回動の軸方向および関節部２３に対する関節部２４の回動の軸方向と、アーム２２の長手方向とは直交している。関節部２３に対する関節部２４の回動の軸方向および関節部２６に対する関節部２７の回動の軸方向と、アーム２５の長手方向とは直交している。また、関節部２３に対する関節部２４の回動の軸方向と、関節部２４に対するアーム２５の回動の軸方向とは直交している。関節部２６に対する関節部２７の回動の軸方向と、関節部２７に対するパネル保持機構２８の回動の軸方向とは直交している。
【００３３】
パネル保持機構２８は、液晶パネル２を保持するパネル保持部２８ａを備えている。パネル保持部２８ａは、長方形の平板状に形成されている。パネル保持部２８ａには、複数の吸引穴が形成されている。複数の吸引穴には、所定の配管を介して真空ポンプ等の空気の吸引機構が接続されている。パネル保持部２８ａは、液晶パネル２を吸引して保持する。また、パネル保持部２８ａは、１枚の液晶パネル２を保持する。
【００３４】
トレイ４に収容されている検査前の液晶パネル２が検査装置３に供給される場合、ロボット１１は、トレイ配置部６の最上段に配置されるトレイ４の中の液晶パネル２を検査装置３に搬送する。一方、カセット５に収容されている検査前の液晶パネル２が検査装置３に供給される場合には、ロボット１１は、カセット５の中の液晶パネル２を検査装置３に搬送する。すなわち、ロボット１１は、カセット配置部１３から検査装置３への液晶パネル２の搬送を行う。
【００３５】
また、ロボット１１は、検査装置３から検査後の液晶パネル２を、トレイ配置部７の最上段に配置されるトレイ４の中またはトレイ配置部８の最上段に配置されるトレイ４の中に搬送して収容する。具体的には、ロボット１１は、検査装置３での検査で正常と判断された液晶パネル２をトレイ配置部７の最上段に配置されるトレイ４に搬送して収容し、検査装置３での検査で異常と判断された液晶パネル２をトレイ配置部８の最上段に配置されるトレイ４に搬送して収容する。
【００３６】
ロボット１２は、いわゆる２軸直交ロボットである。このロボット１２は、トレイ配置部６〜９の上側に配置されている。ロボット１２は、架台１０に固定される固定フレーム３１と、固定フレーム３１に対してトレイ配置部６〜９の配列方向へのスライドが可能となるように固定フレーム３１に保持される可動フレーム３２と、可動フレーム３２に対して上下方向へのスライドが可能となるように可動フレーム３２に保持される可動フレーム３３と、可動フレーム３３に取り付けられるトレイ保持部３４とを備えている。
【００３７】
トレイ保持部３４は、トレイ４を吸引して保持する複数の吸引部を備えている。この吸引部には、所定の配管を介して真空ポンプ等の空気の吸引機構が接続されており、吸引部は、トレイ４の上面に接触してトレイ４を真空吸引する。なお、ロボット１２は、可動フレーム３２をスライドさせる駆動機構および可動フレーム３３をスライドさせる駆動機構等を備えている。
【００３８】
ロボット１２は、ロボット１１によって液晶パネル２が搬出されるトレイ配置部６の最上段のトレイ４が空になると、空になったトレイ４をトレイ配置部６からトレイ配置部９に搬送して配置する。また、ロボット１２は、ロボット１１によって液晶パネル２が搬入されるトレイ配置部７の最上段のトレイ４に所定枚数の液晶パネル２が収容されると、トレイ配置部９からトレイ配置部７に空のトレイ４を搬送してトレイ配置部７の最上段のトレイ４の上に重ねる。また、ロボット１２は、ロボット１１によって液晶パネル２が搬入されるトレイ配置部８の最上段のトレイ４に所定枚数の液晶パネル２が収容されると、トレイ配置部９からトレイ配置部８に空のトレイ４を搬送してトレイ配置部８の最上段のトレイ４の上に重ねる。
【００３９】
（カセットの構成）
図３（Ａ）は、図２に示すカセット５の構成を説明するための正面図であり、図３（Ｂ）は、図２に示すカセット５の構成を説明するための側面図である。
【００４０】
カセット５の中の液晶パネル２がロボット１１によって検査装置３に搬送されるときには、カセット５に収容される複数枚の液晶パネル２は、上下方向に間隔をあけた状態で重なるように配置されている。具体的には、カセット５の中の液晶パネル２がロボット１１によって搬送されるときには、カセット５に収容される液晶パネル２は、液晶パネル２の厚さ方向と上下方向とが略一致するように配置されており、上下方向に一定の間隔をあけた状態の複数枚の液晶パネル２が上下方向で重なっている。また、図３（Ａ）に示すように、カセット５では、上下方向に間隔をあけた状態で配置される複数枚の液晶パネル２が水平方向に所定の間隔をあけた状態で複数列、配置されている。
【００４１】
カセット５の外形は、直方体となっている。複数枚の液晶パネル２が上下方向に間隔をあけた状態で重なるように配置されているときの、カセット５の底面をカセット底面５ａとし、このときのカセット５の上面をカセット上面５ｂとし、このときのカセット５の背面をカセット背面５ｃとすると、カセット５の、カセット背面５ｃの反対側の面は、カセット５に対する液晶パネル２の出し入れが行われるパネル出入面５ｄとなっている。パネル出入面５ｄは、液晶パネル２の出し入れが可能となるように開口している。
【００４２】
以下の説明では、カセット５に収容された複数枚の液晶パネル２が上下方向に間隔をあけた状態で重なるように配置されている状態を「直立状態」とする。また、カセット配置部１３に配置された直立状態のカセット５において、カセット背面５ｃに対してパネル出入面５ｄが配置される側（図１等のＸ１方向側）を「前」側とし、その反対側である図１等のＸ２方向側を「後ろ」側とする。また、上下方向と前後方向とに直交する図１等のＹ方向を「左右方向」とする。本形態では、カセット配置部１３の前側にロボット１１が配置されている。また、検査装置３のパネル載置部１５は、カセット配置部１３よりも前側に配置されている。
【００４３】
カセット５は、カセット底面５ａを構成する平板状のカセット底面板３６と、カセット上面５ｂを構成する平板状のカセット上面板３７と、カセット背面５ｃの一部を構成する平板状の２枚のカセット背面板３８と、カセット底面板３６とカセット上面板３７とを繋ぐ２本の支柱３９とを備えている。また、カセット５は、液晶パネル２を支持する複数本のパネル支柱４０を備えている。なお、図３（Ｂ）では、パネル支柱４０の図示を省略している。
【００４４】
直立状態のカセット５において、カセット底面板３６は、カセット底面板３６の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置され、カセット上面板３７は、カセット上面板３７の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置され、２枚のカセット背面板３８は、カセット背面板３８の厚さ方向と前後方向とが一致するように配置されている。また、直立状態のカセット５において、支柱３９は、支柱３９の軸方向と上下方向とが一致するように配置され、パネル支柱４０は、パネル支柱４０の軸方向と上下方向とが一致するように配置されている。
【００４５】
２枚のカセット背面板３８のそれぞれは、カセット５の左右方向の両端側のそれぞれに配置されている。直立状態のカセット５において、カセット背面板３８の下端面は、カセット底面板３６の上面に固定され、カセット背面板３８の上端面は、カセット上面板３７の下面に固定されており、カセット背面板３８は、カセット底面板３６とカセット上面板３７とを繋いでいる。カセット配置部１３に配置された直立状態のカセット５において、２本の支柱３９は、カセット５の前端側に配置されている。また、２本の支柱３９のそれぞれは、カセット５の左右方向の両端側のそれぞれに配置されている。直立状態のカセット５において、支柱３９の下端面は、カセット底面板３６の上面に固定され、支柱３９の上端面は、カセット上面板３７の下面に固定されている。
【００４６】
カセット配置部１３に配置された直立状態のカセット５において、複数本のパネル支柱４０は、前後方向に所定の間隔をあけた状態で配置されるとともに、左右方向に所定の間隔をあけた状態で配置されている。また、直立状態のカセット５において、パネル支柱４０の下端面は、カセット底面板３６の上面に固定され、パネル支柱４０の上端面は、カセット上面板３７の下面に固定されており、パネル支柱４０は、カセット底面板３６とカセット上面板３７とを繋いでいる。
【００４７】
図３（Ａ）に示すように、液晶パネル２は、左右方向におけるパネル支柱４０の間に配置されている。パネル支柱４０には、直立状態のカセット５において、液晶パネル２の端部の下面を支持する凸部が形成されている。直立状態のカセット５において、カセット５に収容される液晶パネル２の上下方向の間隔Ｐ（図３（Ａ）参照）は、パネル保持部２８ａの厚さよりも広くなっている。すなわち、パネル保持部２８ａの厚さは、カセット５に収容される液晶パネル２の間隔Ｐよりも薄くなっている。
【００４８】
（カセット配置部の構成）
図４は、図１に示すカセット配置部１３の斜視図である。図５は、図４に示すカセット配置部１３の平面図である。図６は、図４に示すカセット配置部１３の正面図である。図７は、図４に示すカセット保持部４２が起立位置４２Ａにあるときの状態を説明するための側面図である。図８は、図４に示すカセット保持部４２が傾倒位置４２Ｂにあるときの状態を説明するための側面図である。図９は、図５のＥ部の拡大図である。図１０は、図６のＦ−Ｆ方向から転倒防止機構４９等の構成を説明するための図である。
【００４９】
カセット配置部１３は、カセット５を保持するカセット保持部４２と、カセット保持部４２の下端部を回動可能に支持する支持フレーム４３とを備えている。カセット保持部４２は、左右方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように支持フレーム４３に支持されている。また、カセット保持部４２は、カセット５のカセット底面５ａが接触する底面部材４４と、カセット５のカセット背面５ｃが接触する背面部材４５とを備えている。
【００５０】
カセット保持部４２は、カセット保持部４２に保持されるカセット５のパネル出入面５ｄが前側を向くとともにカセット底面５ａが下側を向く起立位置４２Ａと、カセット保持部４２に保持されるカセット５のパネル出入面５ｄが斜め上側（より具体的には、斜め前上側）を向く傾倒位置４２Ｂ（図８参照）との間で支持フレーム４３に対して回動可能となっている。本形態では、作業員が手作業によって、起立位置４２Ａと傾倒位置４２Ｂとの間でカセット保持部４２を回動させる。
【００５１】
カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときには、カセット５は直立状態となっており、起立位置４２Ａに配置されたカセット保持部４２に保持されるカセット５の中からロボット１１によって液晶パネル２が搬出される。また、本形態では、カセット５は、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２に取り付けられる。具体的には、検査前の複数枚の液晶パネル２が収容されたカセット５が、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２に作業員の手作業によって取り付けられる。また、カセット５の中の全ての液晶パネル２が搬出されて空になったカセット５は、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２から作業員の手作業によって取り外される。
【００５２】
また、カセット配置部１３は、傾倒位置４２Ｂから起立位置４２Ａに立ち上がる立上時のカセット保持部４２の衝撃を緩和するための緩衝機構４６と、起立位置４２Ａから傾倒位置４２Ｂに倒れる傾倒時のカセット保持部４２の衝撃を緩和するための緩衝機構４７とを備えている。本形態の緩衝機構４６、４７は、ショックアブソーバである。したがって、以下の説明では、緩衝機構４６を「ショックアブソーバ４６」とし、緩衝機構４７を「ショックアブソーバ４７」とする。
【００５３】
さらに、カセット配置部１３は、起立位置４２Ａに配置されるカセット保持部４２を支持フレーム４３に固定するためのクランプ機構４８と、起立位置４２Ａに配置されるカセット保持部４２の傾倒位置４２Ｂ側への倒れを防止する転倒防止機構４９と、起立位置４２Ａに配置されるカセット保持部４２にカセット５が取り付けられていることを検知するためのセンサ５０とを備えている。本形態のクランプ機構４８は第２クランプ機構であり、転倒防止機構４９は第２転倒防止機構である。
【００５４】
カセット保持部４２は、底面部材４４および背面部材４５に加えて、カセット５をカセット保持部４２に固定するクランプ機構５２と、起立位置４２Ａにカセット保持部４２が配置されるときの、カセット５の前側への転倒を防止する転倒防止機構５３とを備えている。
【００５５】
底面部材４４は、起立位置４２Ａに配置されるカセット保持部４２の底面を構成する平板状の底面板５４と、底面板５４に載置されるとともにカセット底面５ａが接触する平板状の接触板５５と、カセット保持部４２の回動中心となる固定軸５６が固定される固定部材５７と、ショックアブソーバ４６のロッドヘッド４６ａが接触する受け部材５８とを備えている。底面板５４および接触板５５は、左右方向に細長い長方形の平板状に形成されている。固定部材５７および受け部材５８は、略直方体のブロック状に形成されている。
【００５６】
接触板５５は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの底面板５４の上面に固定されている。カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときには、カセット底面５ａは、接触板５５の上面に接触している。底面板５４の左右方向の長さは、接触板５５の左右方向の長さよりも長くなっており、底面板５４の左右の両端は、接触板５５の左右の両端よりも左右方向の外側に配置されている。底面板５４の前端側には、センサ５０が配置される切欠き部５４ａが形成されている。切欠き部５４ａは、底面板５４の前端から後ろ側に向かって切り欠かれるように形成されている。接触板５５には、切欠き部５４ａに通じる貫通穴５５ａが形成されている。貫通穴５５ａは、接触板５５を貫通している。センサ５０の光軸は、貫通穴５５ａを通過する。
【００５７】
固定部材５７は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの底面板５４の下面の後端部に固定されている。また、固定部材５７は、底面板５４の左右の両端側の２箇所に固定されている。固定軸５６は、固定軸５６の軸方向と左右方向とが一致するように固定部材５７に固定されている。右側に配置される固定部材５７に固定される固定軸５６の右端部は、固定部材５７から右側へ突出し、左側に配置される固定部材５７に固定される固定軸５６の左端部は、固定部材５７から左側へ突出している。
【００５８】
受け部材５８は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの底面板５４の下面の前端部に固定されている。また、受け部材５８は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの底面板５４の下面の左右の両端側の２箇所に固定されている。カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されている状態では、受け部材５８の下面は、後ろ側に向かうにしたがって上側に向かうようにわずかに傾斜する傾斜面となっている。
【００５９】
背面部材４５は、起立位置４２Ａに配置されるカセット保持部４２の後面を構成する平板状の背面板６１と、起立位置４２Ａにカセット保持部４２が配置されているときの背面板６１の前面に固定されるとともにカセット背面５ｃが接触する平板状の接触板６２と、ショックアブソーバ４７のロッドヘッド４７ａが接触する受け部材６３とを備えている。また、背面部材４５は、カセット保持部４２を手作業で回動させる際に作業員が握る取手６４を備えている。
【００６０】
背面板６１および接触板６２は、略Ｈ形状の平板状に形成されており、背面板６１および接触板６２の左右の両端部には、左右方向の内側に向かって窪む凹部が形成されている。背面板６１の左右方向の長さは、接触板６２の左右方向の長さよりも長くなっており、背面板６１の左右の両端は、接触板６２の左右の両端よりも左右方向の外側に配置されている。
【００６１】
背面板６１は、起立位置４２Ａにカセット保持部４２が配置されているときの底面板５４の上面の後端部に固定されている。また、背面板６１は、底面板５４と直交するように底面板５４に固定されており、背面板６１と底面板５４とによって、左右方向から見たときの形状がＬ形状となる部材が形成されている。背面板６１の左右方向の長さは、底面板５４の左右方向の長さと等しくなっている。背面板６１は、背面板６１の左右の両端と底面板５４の左右の両端とが一致するように底面板５４に固定されている。
【００６２】
接触板６２は、起立位置４２Ａにカセット保持部４２が配置されているときの接触板５５の上面の後端部に固定されている。また、接触板６２は、接触板５５と直交するように接触板５５に固定されており、接触板６２と接触板５５とによって、左右方向から見たときの形状がＬ形状となる部材が形成されている。接触板６２の左右方向の長さは、接触板５５の左右方向の長さとほぼ等しくなっている。接触板６２は、接触板６２の左右の両端と接触板５５の左右の両端とが略一致するように接触板５５に固定されている。起立位置４２Ａにカセット保持部４２が配置されているときに、接触板５５の前面は、固定軸５６の軸心のほぼ真上に配置されている。
【００６３】
受け部材６３は、略直方体のブロック状に形成されている。受け部材６３は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの背面板６１の後面の下端側に固定されている。また、受け部材６３は、背面板６１の左右の両端側の２箇所に固定されている。カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されている状態では、受け部材６３の後面の下半分は、下側に向かうにしたがって前側に向かうように傾斜する傾斜面となっている。取手６４は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの背面板６１の後面の上端部に固定されている。
【００６４】
クランプ機構５２は、手動式のトグルクランプである。したがって、以下の説明では、クランプ機構５２を「トグルクランプ５２」とする。トグルクランプ５２は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの背面板６１の前面の上端側に固定されている。また、トグルクランプ５２は、接触板６２の上端部の左右の両外側の２箇所に配置されている。
【００６５】
トグルクランプ５２は、カセット底面５ａが底面部材４４の接触板５５に接触し、かつ、カセット背面５ｃが背面部材４５の接触板６２に接触している状態のカセット５をカセット保持部４２に固定する。トグルクランプ５２によってカセット５が固定されているときには、図９に示すように、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときのカセット背面板３８の前面にトグルクランプ５２のボルト６５の頭部が所定の接触圧で接触している。
【００６６】
転倒防止機構５３は、２個のボールプランジャ６７と、２個のボールプランジャ６７を保持するプランジャ保持部材６８とを備えている。ボールプランジャ６７は、図９に示すように、接触部材としてのボール６９と、ボール６９を保持するケース７０と、ボール６９を付勢するバネ部材としての圧縮コイルバネ７１とを備えている。プランジャ保持部材６８は、略直方体のブロック状に形成されている。
【００６７】
転倒防止機構５３は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの背面板６１の前面の上端部に固定されている。具体的には、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの背面板６１の前面の上端部にプランジャ保持部材６８が固定されている。また、転倒防止機構５３は、接触板６２の上端部の左右の両外側の２箇所に配置されている。すなわち、転倒防止機構５３は、起立位置４２Ａに配置されているときのカセット保持部４２の上端側に配置されるとともに、カセット保持部４２の左右の両端側に配置されている。また、転倒防止機構５３は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときのトグルクランプ５２の上側に配置されている。２個のプランジャ保持部材６８の左右方向の間隔は、カセット５の左右方向の幅よりもわずかに広くなっている。
【００６８】
２個のボールプランジャ６７は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときに上下方向に所定の間隔をあけた状態で上下方向で重なるようにプランジャ保持部材６８に保持されている。また、ボールプランジャ６７は、ボール６９が左右方向の内側へ突出するようにプランジャ保持部材６８に保持されている。ボール６９は、圧縮コイルバネ７１によって左右方向の内側に向かって付勢されている。また、ボール６９は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの接触板６２よりも前側に配置されている。
【００６９】
カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときであって、カセット底面５ａが接触板５５に接触し、かつ、カセット背面５ｃが接触板６２に接触しているときには、図９に示すように、カセット背面板３８の左右の両端面の前側の角部にボール６９が接触しており、ボール６９の一部は、カセット背面板３８の前に配置されている。また、このときには、ボール６９は、圧縮コイルバネ７１によってカセット背面板３８に向かって付勢されている。すなわち、カセット底面５ａが接触板５５に接触し、かつ、カセット背面５ｃが接触板６２に接触している状態のカセット５に、圧縮コイルバネ７１に付勢されたボール６９が接触している。
【００７０】
カセット保持部４２にカセット５が取り付けられるときには、左右方向の両側に配置されるボール６９の間をカセット背面板３８が通過する。左右方向の両側に配置されるボール６９の間をカセット背面板３８が通過する過程でボール６９は、圧縮コイルバネ７１の付勢力に抗して左右方向の外側へ一旦移動した後、圧縮コイルバネ７１の付勢力によって左右方向の内側へ戻る。すなわち、左右方向の両側に配置されるボール６９の間をカセット背面板３８が通過して、カセット保持部４２にカセット５が取り付けられると、圧縮コイルバネ７１の付勢力によって、カセット背面板３８にボール６９が自動的に接触する。
【００７１】
なお、カセット保持部４２にカセット５を取り付けるときには、左右方向の両側に配置されるボール６９の間をカセット背面板３８が通過するように、接触板６２に対してカセット５をわずかに傾けた状態で、２枚のカセット背面板３８のうちの一方のカセット背面板３８の左右方向の外端面によって一方の転倒防止機構５３のボール６９を左右方向の外側に押しながら、カセット保持部４２にカセット５を取り付ける。
【００７２】
また、カセット保持部４２からカセット５を取り外すときには、左右方向の両側に配置されるボール６９の間をカセット背面板３８が通過するように、２枚のカセット背面板３８のうちの一方のカセット背面板３８の左右方向の外端面によって一方の転倒防止機構５３のボール６９を左右方向の外側に押しながら、接触板６２に対してカセット５をわずかに傾けて、カセット保持部４２からカセット５を取り外す。
【００７３】
支持フレーム４３は、カセット配置部１３の底面を構成する平板状のベース板７３と、固定軸５６を回動可能に支持する軸受７４を保持する軸受保持部材７５と、転倒防止機構４９の一部を構成する後述のボール８２が接触する接触部材７６とを備えている。ベース板７３は、長方形の平板状に形成されている。ベース板７３の左右方向の長さは、底面板５４の左右方向の長さよりも長くなっている。ベース板７３の前後方向の幅は、起立位置４２Ａにカセット保持部４２が配置されているときの底面板５４の前後方向の幅よりも広くなっている。ベース板７３は、架台１０に固定されている。
【００７４】
軸受保持部材７５は、ベース板７３の上面に固定されている。また、軸受保持部材７５は、ベース板７３の上面の左右方向の両端側の２箇所に配置されている。２個の軸受保持部材７５は、２個の固定部材５７の左右方向の外側に配置されている。右側の軸受保持部材７５に保持される軸受７４は、右側の固定部材５７から右側へ突出する固定軸５６の右端部を支持し、左側の軸受保持部材７５に保持される軸受７４は、左側の固定部材５７から左側へ突出する固定軸５６の左端部を支持している。
【００７５】
接触部材７６は、略直方体のブロック状に形成されている。この接触部材７６は、ベース板７３の左右方向の中心から左右方向の一方側へずれた位置に配置されている。接触部材７６は、固定板７７を介してベース板７３の前端に固定されており、ベース板７３の前端部の上側に配置されている。図１０に示すように、接触部材７６の後面の上端側は、後ろ側に向かうにしたがって下側に向かうように傾斜する平面状の傾斜面７６ａとなっている。接触部材７６の後面の下端側は、前側に向かうにしたがって下側に向かうように傾斜する平面状の傾斜面７６ｂとなっている。なお、傾斜面７６ａと傾斜面７６ｂとの間は、前後方向に直交する平面となっている。
【００７６】
ショックアブソーバ４６は、ベース板７３の前端部に固定されている。また、ショックアブソーバ４６は、ベース板７３の左右の両端側の２箇所に固定されている。ショックアブソーバ４６は、ショックアブソーバ４６のロッドヘッド４６ａが上側へ突出するように配置されている。ロッドヘッド４６ａは、ベース板７３の上面よりも上側に配置されている。カセット保持部４２が傾倒位置４２Ｂから起立位置４２Ａに立ち上がるときには、ロッドヘッド４６ａが受け部材５８の下面に接触して、カセット保持部４２の衝撃が緩和される。
【００７７】
ショックアブソーバ４７は、ベース板７３の後端部に固定されている。また、ショックアブソーバ４７は、ベース板７３の左右の両端側の２箇所に固定されている。ショックアブソーバ４７は、ショックアブソーバ４７のロッドヘッド４７ａが上側へ突出するように配置されている。ロッドヘッド４７ａは、ベース板７３の上面よりも上側に配置されている。カセット保持部４２が起立位置４２Ａから傾倒位置４２Ｂに倒れるときには、ロッドヘッド４７ａが受け部材６３の傾斜面に接触して、カセット保持部４２の衝撃が緩和される。
【００７８】
クランプ機構４８は、手動式のトグルクランプである。したがって、以下の説明では、クランプ機構４８を「トグルクランプ４８」とする。トグルクランプ４８は、固定部材７８を介して、ベース板７３に固定されている。また、トグルクランプ４８は、ベース板７３の左右の両外側の２箇所に配置されている。トグルクランプ４８は、ベース板７３の上面よりも上側に配置されている。
【００７９】
上述のように、トグルクランプ４８は、起立位置４２Ａに配置されているカセット保持部４２を支持フレーム４３に対して固定する。トグルクランプ４８によってカセット保持部４２が固定されているときには、底面板５４の上面の左右の両端部にトグルクランプ４８のボルト７９の頭部が所定の接触圧で接触している。また、トグルクランプ４８によってカセット保持部４２が固定されているときには、ショックアブソーバ４６のロッドヘッド４６ａが受け部材５８の下面に所定の接触圧で接触している。
【００８０】
転倒防止機構４９は、３個のボールプランジャ８０と、３個のボールプランジャ８０を保持するプランジャ保持部材８１とを備えている。ボールプランジャ８０は、図１０（Ｂ）に示すように、第２接触部材としてのボール８２と、ボール８２を保持するケース８３と、ボール８２を付勢する第２バネ部材としての圧縮コイルバネ８４とを備えている。プランジャ保持部材８１は、略直方体のブロック状に形成されている。
【００８１】
転倒防止機構４９は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの底面板５４の下面に固定されている。具体的には、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの底面板５４の下面にプランジャ保持部材８１が固定されている。また、転倒防止機構５３は、底面板５４の中心から左右方向の一方側へずれた位置に配置されている。
【００８２】
３個のボールプランジャ８０は、左右方向に所定の間隔をあけた状態でプランジャ保持部材８１に保持されている。また、ボールプランジャ８０は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときに、ボール８２が前側へ突出するようにプランジャ保持部材８１に保持されている。ボール８２は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときに、圧縮コイルバネ８４によって前側に向かって付勢されている。カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときには、図１０（Ｂ）に示すように、接触部材７６の傾斜面７６ｂにボール８２が所定の接触圧で接触している。このときには、ボール８２は、圧縮コイルバネ８４によって接触部材７６に向かって付勢されている。すなわち、圧縮コイルバネ８４に付勢されたボール８２が支持フレーム４３に接触している。
【００８３】
傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２が回動して起立位置４２Ａに配置されるときには、ボール８２は、接触部材７６の傾斜面７６ａ、傾斜面７６ａと傾斜面７６ｂとの間の平面、および、傾斜面７６ｂに順次接触する。このとき、ボール８２は、圧縮コイルバネ８４の付勢力に抗して後ろ側へ一旦移動した後、圧縮コイルバネ８４の付勢力によって前側に戻る。すなわち、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２が回動して起立位置４２Ａに配置されると、圧縮コイルバネ８４の付勢力によって、傾斜面７６ｂにボール８２が自動的に接触する。
【００８４】
また、カセット保持部４２が起立位置４２Ａから傾倒位置４２Ｂに向かって回動すると、ボール８２は、傾斜面７６ｂ、傾斜面７６ａと傾斜面７６ｂとの間の平面、および、傾斜面７６ａに順次接触した後、接触部材７６から離れる。このとき、ボール８２は、圧縮コイルバネ８４の付勢力に抗して後ろ側へ一旦移動した後、圧縮コイルバネ８４の付勢力によって前側に戻る。
【００８５】
センサ５０は、発光素子と受光素子とを有する反射型の光学式センサである。センサ５０は、固定部材８７を介してベース板７３の前端に固定されており、ベース板７３の前端部の上側に配置されている。また、センサ５０は、底面板５４の切欠き部５４ａに配置されている。センサ５０の光軸は、接触板５５の貫通穴５５ａを通過している。カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときには、センサ５０の発光素子から射出された光がカセット５のカセット底面５ａで反射されて、センサ５０の受光素子に入射する。なお、図５、図６では、固定部材８７の図示を省略している。
【００８６】
上述のように、本形態では、作業員の手作業によって、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２にカセット５が取り付けられるとともに、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２からカセット５が取り外される。また、作業員の手作業によって、起立位置４２Ａと傾倒位置４２Ｂとの間でカセット保持部４２を回動させる。本形態では、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときに、カセット底面５ａは、上下方向に直交し、カセット背面５ｃは、前後方向に直交している。また、カセット保持部４２が傾倒位置４２Ｂに配置されているときには、カセット背面５ｃは、水平方向に対してたとえば、１０°程度傾いている。
【００８７】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、カセット保持部４２は、カセット保持部４２に保持されるカセット５のパネル出入面５ｄが前側を向く起立位置４２Ａと、カセット保持部４２に保持されるカセット５のパネル出入面５ｄが斜め前上側を向く傾倒位置４２Ｂとの間で支持フレーム４３に対して回動可能となっている。また、本形態では、検査前の複数枚の液晶パネル２が収容されたカセット５が、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２に取り付けられる。そのため、本形態では、カセット保持部４２にカセット５を取り付けるときに、パネル出入面５ｄから液晶パネル２が落下して液晶パネル２が破損するのを防止することが可能になる。
【００８８】
また、本形態では、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されてパネル出入面５ｄが前側を向いているときに、カセット５の中の液晶パネル２がロボット１１によって搬送されている。すなわち、液晶パネル２の厚さ方向と上下方向とが略一致するようにカセット５に収容されるとともに上下方向に間隔をあけた状態で配置されている状態の液晶パネル２がロボット１１によって搬送されている。そのため、本形態では、カセット５に収容される液晶パネル２をロボット１１で保持する際には、液晶パネル２に作用する重力の影響によって、カセット５に収容される液晶パネル２の状態を安定させることが可能になる。したがって、本形態では、ロボット１１によって、カセット５に収容される液晶パネル２の所定の箇所を確実に保持して、カセット５から液晶パネル２を搬出することが可能になる。
【００８９】
本形態では、カセット保持部４２は、起立位置４２Ａにカセット保持部４２が配置されるときの、カセット５の前側への転倒を防止する転倒防止機構５３を備えており、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２にカセット５が取り付けられると、圧縮コイルバネ７１の付勢力によって、カセット背面板３８にボール６９が自動的に接触する。そのため、本形態では、作業者の作業ミス等に起因して、カセット保持部４２に取り付けられたカセット５のカセット背面板３８にボール６９が接触しないといった状況は発生しない。したがって、本形態では、傾倒位置４２Ｂから起立位置４２Ａへカセット保持部４２を回動させたときに、カセット保持部４２からカセット５が前側に倒れるのを防止することが可能になり、その結果、パネル出入面５ｄから液晶パネル２が落下して液晶パネル２が破損するのを防止することが可能になる。
【００９０】
また、本形態では、カセット保持部４２がトグルクランプ５２を備えているため、傾倒位置４２Ｂから起立位置４２Ａへカセット保持部４２を回動させたときのカセット５の前側への倒れをより確実に防止することが可能になる。なお、本形態では、カセット保持部４２が転倒防止機構５３を備えているため、作業者の作業ミスで、トグルクランプ５２によってカセット５がカセット保持部４２に固定されていない状態で傾倒位置４２Ｂから起立位置４２Ａにカセット保持部４２が回動させられても、カセット保持部４２からカセット２が前側に倒れるのを防止することが可能になる。
【００９１】
本形態では、転倒防止機構５３は、起立位置４２Ａに配置されているカセット保持部４２の上端側に配置されるとともに、カセット保持部４２の左右の両端側に配置されている。そのため、本形態では、起立位置４２Ａにカセット保持部４２が配置されたときに、カセット２がより倒れにくくなる。また、本形態では、転倒防止機構５３にボールプランジャ６７を用いているため、転倒防止機構５３の構成を簡素化して、転倒防止機構５３を小型化することが可能になる。
【００９２】
本形態では、カセット配置部４２は、傾倒位置４２Ｂから起立位置４２Ａに立ち上がる立上時のカセット保持部４２の衝撃を緩和するためのショックアブソーバ４６を備えている。そのため、本形態では、立上時のカセット保持部４２の衝撃に起因して、パネル出入面５ｄから液晶パネル２が落下するのを防止することが可能になる。したがって、本形態では、立上時のカセット保持部４２の衝撃に起因する液晶パネル２の破損を防止することが可能になる。
【００９３】
本形態では、カセット配置部１３は、起立位置４２Ａに配置されるカセット保持部４２の傾倒位置４２Ｂ側への倒れを防止する転倒防止機構４９を備えており、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されると、圧縮コイルバネ８４の付勢力によって、傾斜面７６ｂにボール８２が自動的に接触する。そのため、本形態では、カセット配置部１３がショックアブソーバ４６を備えていても、トグルクランプ４８によって支持フレーム４３に固定される前のカセット保持部４２の状態を自動的に安定させることが可能になる。したがって、本形態では、カセット配置部１３がショックアブソーバ４６を備えていても、トグルクランプ４８によるカセット保持部４２の固定作業を容易に行うことが可能になる。また、作業者の作業ミスで、トグルクランプ４８によって支持フレーム４３にカセット保持部４２が固定されない場合であっても、ロボット１１で液晶パネル２を搬送する際に、傾倒位置４２Ｂ側へカセット保持部４２が倒れるのを防止することが可能になる。
【００９４】
本形態では、ロボット１１は、カセット５に収容される液晶パネル２の間隔Ｐよりも厚さが薄いパネル保持部２８ａを備えている。そのため、本形態では、カセット５に収容される液晶パネル２の間にパネル保持部２８ａを入れて、液晶パネル２の上面や下面の比較的広い範囲をパネル保持部２８ａで吸引して保持することが可能になる。したがって、本形態では、パネル保持部２８ａによる液晶パネル２の保持状態を安定させることが可能になる。
【００９５】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００９６】
上述した形態では、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときに、カセット５に収容される液晶パネル２は、液晶パネル２の厚さ方向と上下方向とが略一致するように配置されているが、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときに、カセット５に収容される液晶パネル２は、前側に向かうにしたがって上側に向かうようにわずかに傾斜していても良い。たとえば、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときに、カセット５に収容される液晶パネル２は、水平方向に対して１°以下の角度で傾斜していても良い。この場合には、たとえば、上述した形態において、トグルクランプ４８のボルト７９の上下方向の取付位置およびショックアブソーバ４６の上下方向の取付位置を調整すれば良い。
【００９７】
この場合には、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときに、動作時のロボット１１等の振動がカセット保持部４２に伝達されたとしても、パネル出入面４ｄから液晶パネル２が落下して液晶パネル２が破損するのを防止することが可能になる。なお、ベース板７３が固定される架台１０とベース板７３との間に防振ゴムが配置されていても良い。この場合には、動作時のロボット１１等の振動がカセット配置部１３に伝達されなくなるため、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときに、動作時のロボット１１等の振動が発生しても、パネル出入面４ｄから液晶パネル２が落下して液晶パネル２が破損するのを防止することが可能になる。
【００９８】
上述した形態では、クランプ機構４８、５２は、手動式のトグルクランプであるが、クランプ機構４８、５２は、アクチュエータを有する自動式のものであっても良い。なお、クランプ機構５２がアクチュエータを有する自動式のものである場合には、作業者の作業ミスによってアクチュエータを駆動させなかったり、アクチュエータが故障していたりすると、クランプ機構５２によってカセット５がカセット保持部４２にカセットが固定されていない状態で傾倒位置４２Ｂから起立位置４２Ａへカセット保持部４２が回動させられるおそれがあるが、この場合であっても、上述した形態と同様に、カセット保持部４２からカセット５が前側に倒れるのを防止することが可能になり、その結果、パネル出入面５ｄから液晶パネル２が落下して液晶パネル２が破損するのを防止することが可能になる。また、上述した形態において、パネル保持部４２は、クランプ機構５２を備えていなくても良い。
【００９９】
上述した形態において、緩衝機構４６、４７は、固定軸５６に取り付けられる回転式のダンパであっても良い。また、上述した形態では、作業者の手作業によって、起立位置４２Ａと傾倒位置４２Ｂとの間でカセット保持部４２を回動させているが、カセット配置部１３は、起立位置４２Ａと傾倒位置４２Ｂとの間でカセット保持部４２を回動させるエアシリンダ等の回動機構を備えていても良い。さらに、上述した形態において、ロボット等を用いて、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２にカセット５を自動で取り付けても良い。また、上述した形態において、カセット保持部４２が傾倒位置４２Ｂに配置されているときに、カセット保持部４２に保持されるカセット５のパネル出入面５ｄは上側（真上）を向いていても良いし、斜め後ろ上側を向いていても良い。
【０１００】
上述した形態において、接触部材７６が底面板５４の下面に固定され、転倒防止機構４９が所定の固定部材を介してベース板７３に固定されていても良い。この場合には、ボール８２は、起立位置４２Ａに配置されるカセット保持部４２の接触部材７６に接触し、圧縮コイルバネ８４は、起立位置４２Ａに配置されるカセット保持部４２の接触部材７６に向かってボール８２を付勢する。また、上述した形態において、カセット配置部１３は、転倒防止機構４９を備えていなくても良い。この場合には、接触部材７６は不要になる。
【０１０１】
上述した形態では、ボールプランジャ６７のボール６９は、カセット背面板３８の左右の両端面の前側の角部に接触しているが、カセット５にボール６９が嵌る凹部が形成されていても良い。また、上述した形態において、転倒防止機構５３は、カセット保持部４２が起立位置４２Ａに配置されているときの背面板６１の前面の下端部または上下方向の中心部に固定されていても良い。さらに、上述した形態において、転倒防止機構５３は、ボールプランジャ６７を備えていなくても良い。この場合には、転倒防止機構５３は、ボールプランジャ６７に代えて、カセット５に接触する接触部材と、接触部材をカセット５に向かって付勢するバネ部材を備えている。
【０１０２】
上述した形態では、検査前の液晶パネル２がカセット５から検査装置３に搬送されているが、検査後の液晶パネル２が検査装置３からカセット５に搬送されても良い。また、検査前の液晶パネル２がカセット５から検査装置３に搬送されるとともに検査後の液晶パネル２が検査装置３からカセット５に搬送されても良い。この場合には、傾倒位置４２Ｂに配置されるカセット保持部４２から、検査後の液晶パネル２が収容されたカセット５が取り外されるが、傾倒位置４２Ｂにカセット保持部４２が配置されるときには、パネル出入面５ｄが斜め前上側を向いているため、カセット保持部４２からカセット５を取り外すときに、パネル出入面５ｄから液晶パネル２が落下して液晶パネル２が破損するのを防止することが可能になる。
【０１０３】
上述した形態において、検査装置３は、点灯検査装置以外の検査装置であっても良い。また、上述した形態では、搬送システム１は、検査装置３に対して液晶パネル２を搬送しているが、搬送システム１は、検査装置３以外の、液晶パネル２に対して所定の処理を行う処理装置に対して液晶パネル２を搬送しても良い。すなわち、カセット５に、処理装置で処理される前の液晶パネル２が収容されていても良い。さらに、上述した形態において、ロボット１１は、６軸以外の垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良いし、３軸直交ロボットであっても良いし、いわゆるパラレルリンクロボットであっても良い。
【０１０４】
上述した形態において、搬送システム１は、トレイ配置部６〜９およびロボット１２を備えていなくても良い。また、上述した形態では、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２であるが、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２以外の表示パネルであっても良い。たとえば、搬送システム１で搬送される表示パネルは、有機ＥＬパネルであっても良い。
【符号の説明】
【０１０５】
１  搬送システム
２  液晶パネル（表示パネル）
３  検査装置
５  カセット
５ａ  カセット底面
５ｃ  カセット背面
５ｄ  パネル出入面
１１  ロボット（パネル搬送ロボット）
１３  カセット配置部
２８ａ  パネル保持部
４２  カセット保持部
４２Ａ  起立位置
４２Ｂ  傾倒位置
４３  支持フレーム
４４  底面部材
４５  背面部材
４６  ショックアブソーバ（緩衝機構）
４８  トグルクランプ（第２クランプ機構）
４９  転倒防止機構（第２転倒防止機構）
５２  トグルクランプ（クランプ機構）
５３  転倒防止機構
６７  ボールプランジャ
６８  プランジャ保持部材
６９  ボール（接触部材）
７１  圧縮コイルバネ（バネ部材）
８２  ボール（第２接触部材）
８４  圧縮コイルバネ（第２バネ部材）
Ｐ  カセットに収容される表示パネルの間隔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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