(57)【要約】      （修正有）【課題】多様なニーズに応じて様々な物品を所望の場所に自在に配置させることが可能な自律走行装置を提供する。【解決手段】自律走行装置１００は、モータを含む走行装置１０９と、自律走行装置の足元に設けられたＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）１３０又は複数の超音波距離センサを含むセンサと、深度センサ１７０と、カメラ１２０と、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）と、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）機能を搭載し、走行装置を制御する制御装置１４０と、物体１５０を載置するための載置部１０４であって、センサの視野を妨げない載置部とを備える。【選択図】図１
2019067215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行装置であって、
モータを含む走行装置と、
前記自律走行装置の足元に設けられたＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）又は複数の超音波距離センサを含むセンサと、
深度センサと、
カメラと、
ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）と、
ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）機能を搭載し、前記走行装置を制御する制御装置と、
物体を載置するための載置部であって、前記センサの視野を妨げない載置部と
を備える自律走行装置。
【請求項２】
前記走行装置に設けられ、ユーザからの印刷指示に基づいて印刷する印刷装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記印刷装置に印刷を指示したユーザの位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部が特定した位置に向けて前記走行装置を走行させる制御部と
を有する、請求項１に記載の自律走行装置。
【請求項３】
ユーザを識別する識別情報と空間内の位置との対応情報を記憶するマップ情報記憶部
を有し、
前記制御部は、前記印刷指示を含む情報に対応づけて、ユーザを識別する識別情報をユーザ端末から受信し、
前記位置特定部は、前記マップ情報記憶部に記憶されている対応情報に基づいて、前記受信した識別情報に対応づけられた位置を、前記印刷を指示したユーザの位置として特定する
請求項２に記載の自律走行装置。
【請求項４】
前記識別情報を示す物体を検出するためのセンサ
を備え、
前記制御部は、前記空間内で前記走行装置を走行させることにより、前記センサにより検出された物体が示す前記識別情報と当該物体の位置との対応情報を収集して、前記マップ情報記憶部に記憶させる
請求項３に記載の自律走行装置。
【請求項５】
前記センサは、カメラであり、
前記識別情報は、マーカに表示され、
前記制御部は、前記空間内で前記走行装置を走行させ、前記カメラにより撮影された画像から前記マーカが示す識別情報を検出した場合に、前記自律走行装置の現在位置に基づいて、前記空間内における前記マーカの位置を特定し、前記特定した前記マーカの位置と前記検出した前記識別情報との対応情報を前記マップ情報記憶部に記憶させる
請求項４に記載の自律走行装置。
【請求項６】
測距センサ
を備え、
前記制御部は、前記カメラにより撮影された画像から前記マーカが示す識別情報を検出した場合に、前記自律走行装置の位置と、前記測距センサにより測定された前記マーカまでの距離と、前記カメラの向きとに基づいて、前記空間内における前記マーカの位置を特定する
請求項５に記載の自律走行装置。
【請求項７】
音声を取得する集音装置
を備え、
前記制御部は、前記集音装置により取得された音声から前記識別情報を示す音声が検出された場合に、前記対応情報に基づいて、当該検出された音声により示される識別情報に対応づけられた位置に向けて、前記走行装置を走行させる
請求項３から６のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項８】
前記走行装置及び前記制御装置に電力を供給するバッテリ
を備え、
前記制御装置は、前記バッテリの残存容量が予め定められた値未満となった場合に、予め定められた充電ステーションの位置に向けて前記走行装置を走行させて、前記バッテリを充電させる
請求項１から７のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項９】
前記走行装置に設けられ、飲食物を載置するための載置部
をさらに備え、
前記制御装置は、前記載置部に前記飲食物が載置され、かつ、巡回走行及び特定地点での一定時間の待機することで販売を行うことに加え、かつ、前記飲食物を購入するユーザが検出されている場合に、前記走行装置を停止させる
請求項１から８のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項１０】
請求項２から７のいずれか一項に記載の自律走行装置と、
ユーザから印刷指示を取得した場合に、前記印刷装置に対する印刷指示を、前記ユーザの位置を特定するための情報に対応づけて送信するユーザ端末と
を備える自律走行システム。
【請求項１１】
自律走行装置であって、
走行装置と、
前記走行装置に設けられ、前記走行装置を制御する制御装置と、
前記走行装置に設けられ、物品を回収するための容器と
を備え、
前記制御装置は、
前記容器に収容されている物品の量を検出する検出部と、
前記検出部により検出された物品の量が予め定められた量を超えた場合に、予め定められた集積所の位置に向けて前記走行装置を走行させる制御部と
を有する、自律走行装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記走行装置を制御して前記走行装置を走行させ、前記容器に回収される物品を入れる人物を検出した場合に、前記走行装置による移動速度を減速させる
請求項１１に記載の自律走行装置。
【請求項１３】
前記制御部は、降雨情報に応じて、雨を避けることが可能な予め定められた位置に向けて、前記走行装置を走行させる
請求項１１又は１２に記載の自律走行装置。
【請求項１４】
音声とその方向を取得する指向性集音装置
を備え、
前記制御装置は、前記指向性集音装置により取得された音から音の質及び方向を検知し、手が叩かれたことが検出された場合に、手が叩かれた方向に深度センサを向けるように姿勢を制御し、前記深度センサで検出した人物の位置に向かって、前記走行装置を走行させる
請求項１から９及び１１から１３のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項１５】
荷物を載置するための載置部から荷物が取り除かれたことを認識するセンサ
を備える請求項１から９及び１１から１４のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項１６】
前記自律走行装置は、モバイル通信もしくは無線ＬＡＮを経由してクラウドに接続し、一部制御および人工知能による物体認識をクラウド側で処理する
請求項１から９及び１１から１５のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項１７】
前記制御装置は、エレベータの搭乗口に到達して画像認識により周囲の人物を認識できた場合に、前記エレベータを用いて移動するべき方向のボタンを押すよう当該人物に音声で依頼し、前記エレベータの籠が到着した場合に、前記籠内に人物がいるか否かを画像認識し、前記籠内に人物がいる場合に前記籠に乗り込み、前記籠に乗り込んだ後、移動先の階を前記籠内の人物に音声により伝達する
請求項１から９及び１１から１６のいずれか一項に記載の自律走行装置。
【請求項１８】
プログラムであって、コンピュータを、
請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行装置、自律走行システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザ利用装置から印刷データを受領し用紙に印刷して出力する画像形成装置本体と、画像形成装置本体と分離可能に接続される自走型フィニッシャーとからなる画像形成装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００６−３２１５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
印刷装置や物品の回収容器等がニーズに応じて適切な位置に自動的に配置されると利便性が極めて高まる。このように、多様なニーズに応じて様々な物品を所望の場所に自在に配置させることが可能な装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、自律走行装置が提供される。自律走行装置は、モータを含む走行装置を備える。自律走行装置は、自律走行装置の足元に設けられたＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）又は複数の超音波距離センサを含むセンサを備えてよい。自律走行装置は、深度センサを備えてよい。自律走行装置は、カメラを備えてよい。自律走行装置は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）を備えてよい。自律走行装置は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）機能を搭載し、走行装置を制御する制御装置を備えてよい。自律走行装置は、物体を載置するための載置部であって、センサの視野を妨げない載置部を備えてよい。
【０００５】
自律走行装置は、走行装置に設けられ、ユーザからの印刷指示に基づいて印刷する印刷装置を備えてよい。制御装置は、印刷装置に印刷を指示したユーザの位置を特定する位置特定部を有してよい。制御装置は、位置特定部が特定した位置に向けて走行装置を走行させる制御部を有してよい。
【０００６】
制御装置は、ユーザを識別する識別情報と空間内の位置との対応情報を記憶するマップ情報記憶部を有してよい。制御部は、印刷指示を含む情報に対応づけて、ユーザを識別する識別情報をユーザ端末から受信してよい。位置特定部は、マップ情報記憶部に記憶されている対応情報に基づいて、受信した識別情報に対応づけられた位置を、印刷を指示したユーザの位置として特定してよい。
【０００７】
自律走行装置は、識別情報を示す物体を検出するためのセンサを備えてよい。制御部は、空間内で走行装置を走行させることにより、センサにより検出された物体が示す識別情報と当該物体の位置との対応情報を収集して、マップ情報記憶部に記憶させてよい。
【０００８】
センサは、カメラであってよい。識別情報は、マーカに表示されてよい。制御部は、空間内で走行装置を走行させ、カメラにより撮影された画像からマーカが示す識別情報を検出した場合に、自律走行装置の現在位置に基づいて、空間内におけるマーカの位置を特定し、特定したマーカの位置と検出した識別情報との対応情報をマップ情報記憶部に記憶させてよい。
【０００９】
自律走行装置は、測距センサを備えてよい。制御部は、カメラにより撮影された画像からマーカが示す識別情報を検出した場合に、自律走行装置の位置と、測距センサにより測定されたマーカまでの距離と、カメラの向きとに基づいて、空間内におけるマーカの位置を特定してよい。
【００１０】
自律走行装置は、音声を取得する集音装置を備えてよい。制御部は、集音装置により取得された音声から識別情報を示す音声が検出された場合に、対応情報に基づいて、当該検出された音声により示される識別情報に対応づけられた位置に向けて、走行装置を走行させてよい。
【００１１】
自律走行装置は、走行装置及び制御装置に電力を供給するバッテリを備えてよい。
制御装置は、バッテリの残存容量が予め定められた値未満となった場合に、予め定められた充電ステーションの位置に向けて走行装置を走行させて、バッテリを充電させてよい。
【００１２】
自律走行装置は、走行装置に設けられ、飲食物を載置するための載置部を備えてよい。制御装置は、載置部に飲食物が載置され、かつ、巡回走行及び特定地点での一定時間の待機することで販売を行うことに加え、かつ、飲食物を購入するユーザが検出されている場合に、走行装置を停止させてよい。
【００１３】
第２の態様において、自律走行システムが提供される。自律走行システムは、上記の自律走行装置を備える。自律走行装システムは、ユーザから印刷指示を取得した場合に、印刷装置に対する印刷指示を、ユーザの位置を特定するための情報に対応づけて送信するユーザ端末を備えてよい。
【００１４】
第３の態様において、自律走行装置が提供される。自律走行装置は、走行装置を備える。自律走行装置は、走行装置に設けられ、走行装置を制御する制御装置を備えてよい。自律走行装置は、走行装置に設けられ、物品を回収するための容器を備えてよい。制御装置は、容器に収容されている物品の量を検出する検出部を有してよい。制御装置は、検出部により検出された物品の量が予め定められた量を超えた場合に、予め定められた集積所の位置に向けて走行装置を走行させる制御部を有してよい。
【００１５】
制御部は、走行装置を制御して走行装置を走行させ、容器に回収される物品を入れる人物を検出した場合に、走行装置による移動速度を減速させてよい。
【００１６】
制御部は、降雨情報に応じて、雨を避けることが可能な予め定められた位置に向けて、走行装置を走行させてよい。
【００１７】
第１の態様又は第３の態様において、自律走行装置は、音声とその方向を取得する指向性集音装置を備えてよい。制御装置は、指向性集音装置により取得された音から音の質及び方向を検知し、手が叩かれたことが検出された場合に、手が叩かれた方向に深度センサを向けるように姿勢を制御し、深度センサで検出した人物の位置に向かって、走行装置を走行させてよい。
【００１８】
第１の態様又は第３の態様において、自律走行装置は、荷物を載置するための載置部から荷物が取り除かれたことを認識するセンサを備えてよい。
【００１９】
第１の態様又は第３の態様において、自律走行装置は、モバイル通信もしくは無線ＬＡＮを経由してクラウドに接続し、一部制御および人工知能による物体認識をクラウド側で処理してよい。
【００２０】
制御装置は、エレベータの搭乗口に到達して画像認識により周囲の人物を認識できた場合に、エレベータを用いて移動するべき方向のボタンを押すよう当該人物に音声で依頼し、エレベータの籠が到着した場合に、籠内に人物がいるか否かを画像認識し、籠内に人物がいる場合に籠に乗り込み、籠に乗り込んだ後、移動先の階を籠内の人物に音声により伝達してよい。
【００２１】
第４の態様において、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、上記の制御装置として機能させる。
【００２２】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１の実施形態における自律走行装置１００の一例を概略的に示す。
【図２】自律走行装置１００を含む自動走行システム２８０の利用形態を示す。
【図３】自律走行装置１００がユーザ２００の位置を示すマップ情報を収集する状況を概略的に示す。
【図４】ユーザ２００の机の座標とユーザタグとの対応情報を地図形式で概略的に示す。
【図５】ユーザ２００が印刷物を受け取る位置を指定するための画面５００を概略的に示す。
【図６】ユーザ２００が印刷物を受け取る位置を地図上で選択するための画面６００を概略的に示す。
【図７】制御ユニット１４０の機能構成の一例を概略的に示す。
【図８】第２の実施形態における自律走行装置８００の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２５】
図１は、第１の実施形態における自律走行装置１００の一例を概略的に示す。自律走行装置１００は、オフィスに設けられる。自律走行装置１００は、コンテンツを印刷するとともに、オフィス内の各所に移動して印刷物を提供する。また、自律走行装置１００は、オフィス内を巡回して飲食物を販売する。
【００２６】
自律走行装置１００は、本体１０２、車輪１０９、印刷装置１５０、及び容器１６０を備える。本体１０２は、筐体１０３、載置台１０４、支柱１０５、載置台１０６、カメラ１２０、ＬＩＤＡＲセンサ１３０（Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇセンサ）、制御ユニット１４０、センサ１７０、バッテリ１８０、及びモータ１９０を有する。カメラ１２０、ＬＩＤＡＲセンサ１３０、制御ユニット１４０、センサ１７０、バッテリ１８０、及びモータ１９０は、筐体１０３内に設けられる。なお、自律走行装置１００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。
【００２７】
ＬＩＤＡＲセンサ１３０は、測距センサの一例である。ＬＩＤＡＲセンサ１３０は、深度センサとして機能し得る。測距センサとして、超音波距離センサ、赤外線深度センサ等の種々の深度センサを用いてよい。センサ１７０は、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ、温度センサ、湿度センサ、集音センサ等の各種センサを含んでよい。集音センサは、指向性集音装置であってよい。加速度センサ、ジャイロセンサは、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）センサの一例である。
【００２８】
自律走行装置１００は、バッテリ１８０の電力を使用して、制御ユニット１４０による制御の下、各種動作を行う。例えば、自律走行装置１００は、モータ１９０によって、車輪１０９を回転駆動させる。車輪１０９は本体１０２に対して水平方向に回転可能に取り付けられている。これにより、自律走行装置１００は、任意の方向に移動可能であり、かつ、回転移動可能であってよい。モータ１９０及び車輪１０９は、自律走行装置１００における走行装置として機能する。制御ユニット１４０は、ユーザにより指定された位置に向けて、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。
【００２９】
自律走行装置１００の自律走行機能は、制御ユニット１４０と、モータ１９０及び車輪１０９とによって実現される。モータ１９０及び車輪１０９は自律走行装置１００における走行装置として機能する。
【００３０】
制御ユニット１４０は、自己位置推定機能を備える。制御ユニット１４０は、任意の手法を用いて自己の位置を推定してよい。例えば、制御ユニット１４０は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０やカメラ１２０による周辺認識機能、センサ１７０による加速度、角速度の認識機能を用いて、位置を推定する。制御ユニット１４０は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）によって、自らの位置を推定してよい。制御ユニット１４０は、ライントレースを行ってもよい。
【００３１】
カメラ１２０は、自律走行装置１００の周囲を撮影する。カメラ１２０は、色及び深度を認識可能なセンサーカメラであってよい。カメラ１２０は、例えば、障害物、人、及び他の自律走行装置等を撮影する。制御ユニット１４０は、カメラ１２０による撮影画像と、センサ１７０及びＬＩＤＡＲセンサ１３０によって測定された情報とを用いて、障害物の回避、人の回避、及び他の自律走行装置の回避等を行ってよい。
【００３２】
載置台１０４は、物体を載置するための載置部の一例である。載置台１０４は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の視野を実質的に妨げないように設けられる。例えば、載置台１０４と筐体１０３とは、自律走行装置１００の走行面に直交する方向に隙間を有するように設けられ、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の検出光が当該隙間を通過する。
【００３３】
載置台１０４には、印刷装置１５０が設けられる。印刷装置１５０は、バッテリ１８０の電力を使用して動作する。印刷装置１５０は、ユーザからの印刷指示に基づいて印刷する。印刷装置１５０は、例えばネットワークプリンタである。印刷装置１５０は、ユーザが印刷を指示したコンテンツの印刷データを受信して、印刷を行う。制御ユニット１４０は、ユーザに割り当てられた机の位置を記憶している。制御ユニット１４０は、印刷指示に応じて、印刷を指示したユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させる。これにより、ユーザは、自分の机の近くで印刷物を受け取ることができる。
【００３４】
なお、制御ユニット１４０は、印刷装置１５０が印刷している最中に、ユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させてよい。また、制御ユニット１４０は、ユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させた後、印刷装置１５０に印刷させてよい。制御ユニット１４０は、印刷装置１５０による印刷が完了した後に、ユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させてよい。
【００３５】
載置台１０６には、飲食物が収容された容器１６０が設けられる。容器１６０には、金銭の投入口１６２が設けられる。制御ユニット１４０は、ユーザによる飲食物の購買要求に応じて、当該ユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させる。ユーザは、投入口１６２に、購入する飲食物の代金を投入して、容器１６０内から飲食物を取り出す。これにより、ユーザは、所望のタイミングで自律走行装置１００を呼んで、自分の机の近くで飲食物を購入することができる。
【００３６】
図２は、自律走行装置１００を含む自動走行システム２８０の利用形態を示す。自動走行システム２８０は、自律走行装置１００及び複数のユーザ端末２１０を備える。
【００３７】
ユーザ端末２１０は、それぞれユーザ２００が使用する端末である。ユーザ端末２１０は、パーソナルコンピュータであってよい。ユーザ端末２１０は、ユーザ２００にそれぞれ割り当てられた机に設けられる。ユーザ端末２１０は、ユーザ２００の指示に応じて、自律走行装置１００の走行先の位置を示す情報を自律走行装置１００に送信する。例えば、ユーザ端末２１０は、ユーザ２００から印刷指示を取得した場合に、印刷装置１５０に対する印刷指示と、ユーザ２００を識別するユーザタグとを、自律走行装置１００に送信する。ユーザタグは、ユーザ２００の位置を特定するための情報の一例である。
【００３８】
ユーザ端末２１０は、無線ネットワーク通信により、自律走行装置１００の制御ユニット１４０と通信することができる。ユーザ端末２１０は、無線ネットワーク通信により、印刷装置１５０と通信することができる。なお、ユーザ端末２１０は、制御ユニット１４０を介することなく印刷装置１５０と通信可能であってよい。ユーザ端末２１０は、制御ユニット１４０を介して、印刷装置１５０と通信可能であってよい。
【００３９】
ユーザ２００は、ユーザ端末２１０を操作して印刷装置１５０に印刷を指示する。例えば、ユーザ２００は、ワードプロセッサやプレゼンテーションソフトウェア等のアプリケーションソフトウェアから、印刷を指示する。ユーザ端末２１０で稼働するオペレーションシステム（ＯＳ）は、アプリケーションソフトウェアから印刷データを受け取って、プリンタドライバを通じて、無線ネットワーク通信により、印刷データを印刷装置１５０に送信する。
【００４０】
また、ユーザ端末２１０は、印刷指示とともに、無線ネットワーク通信により、ユーザ２００のユーザタグを制御ユニット１４０に送信する。制御ユニット１４０はウェブサーバ機能を有しており、ユーザ端末２１０は、ＨＴＴＰメッセージにより、ユーザタグを制御ユニット１４０に送信してよい。例えば、プリンタドライバを通じて印刷する場合にブラウザがキックされて、ブラウザから制御ユニット１４０にＨＴＴＰメッセージによりユーザタグが送信されてよい。また、ユーザタグは、ユーザ端末２１０にインストールされた印刷装置１５０用のプリンタドライバに設定されていてよい。プリンタドライバを通じて印刷する場合に、プリンタドライバに設定されたユーザタグが、プリンタドライバの制御の下、制御ユニット１４０に送信されてよい。
【００４１】
また、制御ユニット１４０は、印刷装置１５０をネットワークプリンタとして、ユーザ端末２１０に対してサービス提供してよい。この場合、制御ユニット１４０は、プリンタドライバに設定されたユーザタグ及び印刷データを含むデータを受信し、受信したデータに含まれる印刷データを印刷装置１５０に送信して印刷させ、受信したデータからユーザタグを抽出してもよい。
【００４２】
印刷装置１５０は、受信した印刷データに基づいて印刷する。制御ユニット１４０は、ユーザタグとユーザ２００の机の座標との対応情報を予め記憶している。制御ユニット１４０は、受信したユーザタグに対応する机の座標で示される位置Ｐまで、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。これにより、ユーザ２００は、アプリケーションソフトウェアから印刷を指示するだけで、所望の印刷物を机の近くで受け取ることができる。
【００４３】
また、ユーザ２００は、ブラウザを用いて制御ユニット１４０にアクセスして、ＨＴＴＰメッセージにより、飲食物の購買要求を送信する。購買要求を示すＨＴＴＰメッセージには、ユーザ２００のユーザタグが含まれてよい。また、制御ユニット１４０は、ＨＴＴＰメッセージのセッションに紐付けてユーザタグを記憶しており、購買要求を示すＨＴＴＰメッセージのセッションに紐付けられているユーザタグを特定してよい。制御ユニット１４０は、受信したユーザタグに対応する机の座標まで、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。これにより、ユーザ２００は、簡単な操作で所望の飲食物を手元で受け取ることができる。
【００４４】
図３は、自律走行装置１００がユーザ２００の位置を示すマップ情報を収集している状況を概略的に示す。図２及び図３に示されるように、ユーザ２００の机には、マーカ３１０が貼り付けられている。マーカ３１０には、それぞれのユーザ２００のユーザタグをコード化したＱＲコード３００（ＱＲコードは登録商標）が印刷されている。ユーザタグは、「Ａさん」、「Ｂさん」等、ユーザ２００の名前を含む文字列であってよい。制御ユニット１４０は、オフィス内において自律走行装置１００を走行させながら、カメラ１２０で撮影した画像を解析する。制御ユニット１４０は、カメラ１２０で撮影した画像からＱＲコード３００を検出すると、ＱＲコード３００をデコードしてユーザタグを読み出す。
【００４５】
制御ユニット１４０は、カメラ１２０の撮影方向と、自律走行装置１００からマーカ３１０までの距離Ｄと、自律走行装置１００の現在の座標（ｘ０、ｙ０）から、オフィス内に設定した座標系におけるマーカ３１０の座標（ｘ１、ｙ２）を算出する。距離Ｄは、カメラ１２０の撮影方向におけるマーカ３１０までの距離である。制御ユニット１４０は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により測定された距離と、自律走行装置１００の向きに基づいて、距離Ｄを算出してよい。制御ユニット１４０は、マーカ３１０から読み出したユーザタグと、マーカ３１０の座標との対応情報を記憶する。
【００４６】
図２を参照して、充電ステーション２５０には、マーカ３１２が貼り付けられている。マーカ３１０と同様に、マーカ３１２には、充電ステーション２５０を示すタグをコード化したＱＲコードが印刷されている。当該ＱＲコードは、「充電ステーション」等、充電ステーション２５０に対して予め定められた文字列のタグをコード化したものであってよい。
【００４７】
自律走行装置１００は、オフィス内を巡回して、ユーザ２００のそれぞれの机及び充電ステーションのそれぞれの位置を示す座標と、ユーザ２００のそれぞれのユーザタグ及び充電ステーション２５０のタグとの対応情報を収集する。これにより、自律走行装置１００は、図４に模式的に示されるように、（０，０）を原点とする座標系上にユーザ２００の机の座標とタグとを対応づけたマップ情報４００を生成することができる。また、自律走行装置１００は、ユーザ２００等からの更新指示がなくても、対応情報を最新の情報に更新することができる。
【００４８】
図５は、ユーザ２００が印刷物を受け取る位置を指定するための画面５００を概略的に示す。ユーザ端末２１０において、ユーザ２００がアプリケーションソフトウェアを用いて印刷を指示すると、ユーザ端末２１０上で動作するブラウザ上に、画面５００が表示される。画面５００は、制御ユニット１４０が有するウェブサーバ機能により提供される。
【００４９】
例えば、ユーザ２００がアプリケーションソフトウェア上で印刷装置１５０に印刷を指示すると、ＯＳの印刷ＡＰＩがコールされる。印刷ＡＰＩがコールされたことに応じて、ブラウザがキックされて、制御ユニット１４０が提供するウェブページにアクセスする。ブラウザのキックは、ＡＰＩフック等により実現されてよい。また、プリンタドライバがブラウザをキックする機能を有してもよい。
【００５０】
ユーザインタフェース画面５００には、ユーザ２００自身の机で印刷物を受け取ることを指示するボタン５１０と、ユーザ２００自身の机以外の場所で印刷物を受け取ることを指示するボタン５２０とを含む。ユーザ２００がボタン５１０をクリックすると、ＨＴＴＰメッセージにより、ユーザ２００自身の机で印刷物を受け取る旨の指示が印刷装置１５０に送信される。この場合、制御ユニット１４０は、印刷を指示したユーザ２００のユーザタグに基づいて、自律走行装置１００の走行先の座標を決定する。ユーザ２００がボタン５２０をクリックすると、印刷物を受け取る位置を地図上で選択するための画面に遷移する。
【００５１】
図６は、ユーザ２００が印刷物を受け取る位置を地図上で選択するための画面６００を概略的に示す。画面６００には、オフィス内の空間を示すマップ６１０が含まれる。マップ６１０は、ユーザ２００の机を示すオブジェクト６２０と、会議室を示すオブジェクト６３０とを含む。
【００５２】
ユーザがマップ６１０内の任意の位置をクリックすると、ユーザ端末２１０は、クリック位置を制御ユニット１４０に送信する。印刷装置１５０は、クリック位置を、オフィス内に設定した座標系における座標に変換して、変換した座標が示す位置まで自律走行装置１００を走行させる。これにより、ユーザ２００は、自身の机から離れた位置にいる場合でも、ユーザ２００の現在の位置で印刷物を受け取ることが可能になる。また、ユーザ２００は自身の机から離れることなく、他のユーザ２００に印刷物を渡すことができる。
【００５３】
図７は、制御ユニット１４０の機能構成の一例を概略的に示す。制御ユニット１４０は、演算処理装置７７０と、記憶部７３０と、通信部７４０とを備える。制御ユニット１４０が、これらのすべての構成を備えることが必須とは限らない。
【００５４】
演算処理装置７７０は、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現されてよい。記憶部７３０は、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体で実現されてよい。記憶部７３０は、コンピュータ可読媒体として機能する。記憶部７３０は、演算処理装置７７０が実行するプログラムを記憶する。
【００５５】
通信部７４０は、ネットワークＩＣ等によって実現されてよい。通信部７４０は、制御ユニット１４０における通信を担う。例えば、通信部７４０は、ユーザ端末２１０から受信した情報を演算処理装置７７０に出力する。また、通信部７４０は、演算処理装置７７０から取得した情報をユーザ端末２１０に送信する。
【００５６】
演算処理装置７７０は、制御部７００と、位置特定部７１０とを備える。制御部７００は、自律走行装置１００の走行装置を制御する。具体的には、制御ユニット１４０は、モータ１９０及び車輪１０９を含む走行装置を制御する。
【００５７】
位置特定部７１０は、印刷装置１５０に印刷を指示したユーザ２００の位置を特定する。制御部７００は、位置特定部７１０が特定した位置に向けて走行装置を走行させる。ユーザ２００の位置とは、上述したように、ユーザ２００の机の位置の座標や、ユーザ２００が選択したオフィス内の位置の座標であってよい。
【００５８】
記憶部７３０は、ユーザ２００を識別する識別情報と空間内の位置との対応情報を記憶する。空間とは、例えば、オフィス内の予め定められた範囲である。識別情報とは、例えば、上述したユーザタグである。制御部７００は、印刷指示を含む情報に対応づけて、ユーザ２００を識別する識別情報をユーザ端末から受信する。位置特定部７１０は、マップ情報記憶部７３０に記憶されている対応情報に基づき、受信した識別情報に対応づけられた位置を、印刷を指示したユーザ２００の位置として特定する。
【００５９】
なお、カメラ１２０は、識別情報を示す物体を検出するためのセンサの一例である。上述したように、制御部７００は、自律走行装置１００の走行装置を空間内で走行させることにより、カメラ１２０により検出した識別情報及び当該識別情報の位置との対応情報を収集して、記憶部７３０に記憶させる。
【００６０】
具体的には、制御部７００は、空間内で走行装置を走行させ、カメラ１２０により撮影された画像からマーカ３１０により示される識別情報を検出した場合に、自律走行装置１００の現在位置に基づいて、空間内におけるマーカ３１０の位置を特定し、特定したマーカ３１０の位置と検出した識別情報との対応情報を記憶部７３０に記憶させてよい。
【００６１】
制御部７００は、カメラ１２０により撮影された画像からマーカ３１０が示す識別情報を検出した場合に、自律走行装置の位置と、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により測定されたマーカ３１０までの距離と、カメラ１２０の向きとに基づいて、空間内におけるマーカ３１０の位置を特定してよい。なお、カメラ１２０が自律走行装置１００において固定されている場合、カメラ１２０の向きは、自律走行装置１００の向きにより定まる。
【００６２】
なお、ユーザの識別情報として、ユーザタグ以外の任意の情報を用いることができる。例えば、ユーザ端末２１０のＩＰアドレスを、ユーザの識別情報として用いてよい。また、制御部７００は、通信部７４０に印刷装置１５０宛のパケットを監視させ、印刷装置１５０宛のパケットが検出された場合に、当該パケットから発信元のユーザ端末２１０のＩＰアドレスを特定して、特定したＩＰアドレスに対応づけられた座標に向けて、自律走行装置１００の走行装置を走行させてもよい。
【００６３】
また、制御部７００は、センサ１７０が有する集音センサにより取得された音声から識別情報を示す音声が検出された場合に、当該検出された音声により示される識別情報に対応する位置に向けて、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。例えば、制御部７００は、「Ａさんの所に行って」という音声を検出すると、「Ａさん」のユーザタグに対応する座標に向けて走行装置を走行させる。なお、制御部７００は、「私についてきて」という音声を検出すると、声の方向に存在する人物に追随するように、走行装置を制御してよい。また、制御部７００は、手を叩く音を検出すると、手を叩く音の方向に向けて走行装置を走行させてよい。これにより、ユーザ２００は、ユーザ端末２１０を使うことなく、手を叩いて自律走行装置１００を呼び寄せて、要件を話すことで自律走行装置１００に指示することができる。
【００６４】
なお、制御部７００は、人物の手を叩く音が検出されると、センサ１７０が有する集音センサにより、手を叩く音の音源の方向を検出し、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の向きが音源の方向に略一致するように、自律走行装置１００の走行装置の向きを制御してよい。そして、制御部７００は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により人物の検出及び当該人物までの距離の測定を行い、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により測定される距離に基づいて、検出された人物の位置に自律走行装置１００の走行装置を走行させてよい。例えば、制御部７００は、人物までの距離が予め定められた距離未満になるまで走行装置を走行させ、人物までの距離が予め定められた距離未満になった場合に、自律走行装置１００の走行装置を停止させてよい。なお、制御部７００は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の測定範囲内で人物が検出されない場合、手を叩く音の音源の方向に向かって走行装置を走行させることにより、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の測定範囲内でＬＩＤＡＲセンサ１３０により人物の検出及び当該人物までの距離の測定を行ってよい。このように、制御ユニット１４０は、集音センサにより取得された音から音の質及び方向を検知し、手が叩かれたことが検出された場合に、手が叩かれた方向にＬＩＤＡＲセンサ１３０を向けるように姿勢を制御し、ＬＩＤＡＲセンサ１３０で検出した人物の位置に向かって、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。
【００６５】
バッテリ１８０は、モータ１９０、制御ユニット１４０、印刷装置１５０、カメラ１２０、ＬＩＤＡＲセンサ１３０、制御ユニット１４０、及びセンサ１７０に電力を供給する。制御部７００は、バッテリ１８０の残存容量が予め定められた値未満となった場合に、予め定められた充電ステーション２５０の位置に向けて走行装置を走行させて、充電ステーション２５０でバッテリ１８０を充電させてよい。
【００６６】
上述したように、載置台１０６は、飲食物を載置する。具体的には、載置台１０６は、飲食物を収容する容器１６０を載置する。制御部７００は、載置台１０６に飲食物が載置され、かつ、飲食物を購入する人物が検出されている場合に、自律走行装置１００の走行装置を停止させてよい。制御部７００は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により人物が検出されている間、走行装置を停止させてよい。制御部７００は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により人物が検出されなくなった場合に、次の走行先に向けて走行装置を走行させてよい。
【００６７】
制御ユニット１４０は、コンピュータにより実現されてよい。制御ユニット１４０の機能は、記憶部７３０に記憶されたプログラムを演算処理装置７７０が実行することにより、実現されてよい。
【００６８】
図８は、第２の実施形態における自律走行装置８００の一例を概略的に示す。自律走行装置８００は、テーマパークなどに設けられる。自律走行装置８００は、自律走行によりテーマパーク内を巡回して、ゴミを回収する。
【００６９】
自律走行装置８００は、自律走行装置１００が有する載置台１０６及び支柱１０５に代えて、ゴミを収容する容器８１０と、容器内のゴミの量を検出するためのセンサ８２０とを備える。容器８１０には、ゴミを投入する投入口８３０が形成されている。ユーザは、容器８１０の投入口８３０から、ゴミを投入することができる。
【００７０】
なお、自律走行装置８００が備える他の物理的な構成要素は、自律走行装置１００が備える構成要素と同じである。そのため、自律走行装置８００については、主として自律走行装置１００との機能上の相違点を説明する。
【００７１】
制御ユニット１４０は、集積所の位置を予め記憶している。例えば、集積所の位置は、記憶部７３０に記憶されていてよい。制御ユニット１４０は、センサ８２０により検出されたゴミの量が予め定められた量を超えた場合に、集積所の位置に向けて自律走行装置８００の走行装置を走行させる。これにより、テーマパークに設置するべきゴミ箱の数を削減することができる。また、ゴミ箱からゴミを回収して集積所に集めるための労力を削減することができる。
【００７２】
センサ８２０は、容器８１０に収容されているゴミの重さを検出してよい。センサ８２０は、容器８１０に収容されているゴミの体積を検出してよい。この場合、センサ８２０は、容器８１０に収容されているゴミの高さを検出してよい。高さとは、自律走行装置８００の走行面に垂直な方向の長さであってよい。例えば、センサ８２０は物体を検出するセンサであり、容器８１０内の予め定められた高さに設けられてよい。制御部７００は、センサ８２０により物体が検出された場合に、ゴミの量が予め定められた量を超えたと判断してよい。
【００７３】
なお、センサ８２０は、容器８１０に収容されているゴミの量を検出する検出部の一例である。制御部７００は、センサ８２０により検出されたゴミの量が予め定められた量を超えた場合に、予め定められた集積所の位置に向けて走行装置を走行させる。なお、ゴミは物品の一例である。容器８１０は、物品を回収するための容器の一例である。
【００７４】
また、制御部７００は、走行装置を制御して走行装置を走行させ、容器に回収されるゴミを入れる人物を検出した場合に、走行装置による自律走行装置８００の移動速度を減速させてよい。例えば、制御部７００は、自律走行装置８００に近づく人物を検出した場合に、自律走行装置８００の移動速度を減速させてよい。制御部７００は、カメラ１２０により撮影された画像に基づいて手にゴミを持っている人物を検出して、検出した人物を、ゴミを入れる人物として検出してよい。
【００７５】
なお、制御部７００は、飲食中の人物の位置に向けて走行装置を走行させてよい。また、制御部７００は、人物の密度が予め定められた値を超える場所に向けて走行装置を走行させてよい。これにより、ゴミを持っている可能性が高い人物の近くに自律走行装置８００を巡回させることができる。
【００７６】
制御部７００は、降雨情報に応じて、雨を避けることが可能な予め定められた位置に向けて走行装置を走行させてよい。例えば、制御部７００は、センサ１７０が備える湿度センサにより検出された湿度が予め定められた値を超えた場合に、雨を避けることが可能な予め定められた位置に向けて走行装置を走行させてよい。雨を避けることが可能な位置の座標は、記憶部７３０に予め記憶されていてよい。また、制御部７００は、通信部７４０を通じて外部から天気情報を受信して、天気情報に基づいて、雨が降っているか否かを判断してよい。
【００７７】
第１の実施形態において、自律走行装置１００は、載置台１０４に載置された印刷装置１５０を運搬する。自律走行装置１００は、載置台１０６に載置された容器１６０を運搬する。これにより、自律走行装置１００は、容器１６０に収容された飲食物を運ぶ。第２の実施形態において、自律走行装置８００は、容器８１０を運搬する。これにより、自律走行装置８００は、容器８１０に収容されたゴミを運ぶ。自律走行装置は、印刷装置１５０、容器１６０、飲食物、容器８１０、ゴミ以外の任意の物体を運ぶことができる。例えば、第１の実施形態における自律走行装置１００において、載置台１０４に段ボール等の荷物を載置可能とすれば、自律走行装置１００を荷物運搬装置として利用できる。載置台１０４には、超音波距離センサ等の距離センサが設けられてよい。制御ユニット１４０は、当該距離センサにより、載置台１０４から荷物が降ろされたことを検出した場合、荷物の配達が完了したと認識する。制御ユニット１４０は、荷物の配達が完了した旨を認識した場合、予め定められた待機位置に向けて自律走行装置１００を走行させてよい。このように、距離センサにより、載置台１０４から荷物が取り除かれたことを認識してよい。
【００７８】
自律走行装置１００及び自律走行装置８００は、移動体通信もしくは無線ＬＡＮを経由してクラウドに接続されてよい。自律走行装置１００や自律走行装置８００における一部の制御および人工知能による物体認識を、クラウド側で処理してよい。
【００７９】
自律走行装置１００及び自律走行装置８００は、エレベータを利用するための機能を有してよい。例えば、自律走行装置１００及び自律走行装置８００は、音声発生装置を備え、制御ユニット１４０の制御により、エレベータの搭乗口に到達したときに周囲の人物を画像認識により認識できた場合に、エレベータを用いて移動するべき方向のボタンを押すよう当該人物に音声で依頼し、エレベータの籠が到着した場合に、籠内に人物がいるか否かを画像認識し、籠内に人物がいる場合に籠に乗り込み、籠に乗り込んだ後、移動先の階を籠内の人物に音声により伝達してよい。
【００８０】
様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階または（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。例えば、制御部７００及び位置特定部７１０の１つのセクションを表してよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【００８１】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順またはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００８２】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
【００８３】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順またはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００８４】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００８５】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００８６】
１００  自律走行装置
１０２  本体
１０３  筐体
１０４  載置台
１０５  支柱
１０６  載置台
１０９  車輪
１２０  カメラ
１３０  ＬＩＤＡＲセンサ
１４０  制御ユニット
１５０  印刷装置
１６０  容器
１６２  投入口
１７０  センサ
１８０  バッテリ
１９０  モータ
２００  ユーザ
２１０  ユーザ端末
２５０  充電ステーション
２８０  自動走行システム
３００  ＱＲコード
３１０、３１２  マーカ
４００  マップ情報
５００  画面
５１０  ボタン
５２０  ボタン
６００  画面
６１０  マップ
６２０、６３０  オブジェクト
７００  制御部
７１０  位置特定部
７３０  記憶部
７４０  通信部
７７０  演算処理装置
８００  自律走行装置
８１０  容器
８２０  センサ
８３０  投入口
【図１】
2019067215.tif 000003
【図２】
2019067215.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2019067215.tif 000007
【図６】
2019067215.tif 000008
【図７】
2019067215.tif 000009
【図８】
2019067215.tif 000010