(57)【要約】      （修正有）【課題】ヒトの立ち入りが安全に制御される自動保管および取り出しシステムを提供する。【解決手段】目的地および目的地間で搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立したローバー４０と、遠隔通信リンクを介してローバーのそれぞれに通信可能に接続され、各ローバーを異なる目的地へと向けるシステム制御装置２０を有する制御システム１４は、システム制御装置と分離された別個のローバーアカウンタント制御装置２２を有し、ローバーアカウンタント制御装置は搬送スペース内の複数のローバーから選択されるローバーの少なくとも１つの動的な位置を独立して登録し、登録された位置が所定の位置に該当する場合には、遠隔通信リンクを介して登録された位置にある選択された少なくとも１つのローバーのみにシャットダウンを命令する。【選択図】図１
2019069858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペースを用意することと、
前記目的地へ、および前記目的地間で前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両を、前記車両が前記搬送スペースじゅうに動的に分配されるように、用意することと、
遠隔通信リンクを介して前記車両のそれぞれに通信可能に接続され、各車両を異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システム、および、前記複数の独立した自動車両のそれぞれと前記遠隔通信リンクを介して接続されていて前記システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置を用意することと、
前記搬送スペース内の前記複数の独立した自動車両から選択される前記複数の独立した自動車両の少なくとも１つの動的な位置を、前記制御システムの前記車両アカウンタント制御装置で独立して自動的に登録することと、
登録された位置が所定の位置に該当する場合には、前記遠隔通信リンクを介して前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両との間で、前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つのみにシャットダウンを命令することと、
前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つの命令されたシャットダウンに応じた前記搬送スペースの少なくとも一部へのヒトの立ち入りのロックアウトを前記制御システムによってもたらすことと、を含む方法。
【請求項２】
前記複数の独立した自動車両のそれぞれの前記搬送スペースじゅうに独立したナビゲーションをもたらすことをさらに含んでいる請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記所定の位置は、前記搬送スペースの他の領域とは隔離されている前記搬送スペースの一領域を定める請求項１記載の方法。
【請求項４】
前記搬送スペースは、前記複数の独立した自動車両が行き来するための少なくとも１つの開放したデッキおよび通路をそれぞれが有する積層されたレベルを備える３次元のスペースであって、前記通路は前記複数の独立した自動車両が前記デッキから前記通路へと入るように前記デッキと通じている、請求項１記載の方法。
【請求項５】
前記遠隔通信リンクは、前記システム制御装置および前記車両アカウンタント制御装置の両方に共通している請求項１記載の方法。
【請求項６】
前記遠隔通信リンクは無線リンクである請求項１記載の方法。
【請求項７】
前記車両アカウンタント制御装置は、前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも１つのシャットダウンを命令するために、前記遠隔通信リンク上でブラックチャネル通信プロトコルを用いるように構成される請求項１記載の方法。
【請求項８】
前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つに前記シャットダウン命令を送るための前記遠隔通信リンク上での前記アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つとの間の通信を前記車両アカウンタント制御装置によって開放することをさらに含んでいる請求項１記載の方法。
【請求項９】
命令された前記シャットダウンの通信プロトコルによって、選択された前記少なくとも１つの車両による受信において安全かつ確認された命令をもたらすことをさらに含んでいる請求項１記載の方法。
【請求項１０】
命令された前記シャットダウンを受信すると、および命令された前記シャットダウンに応じて、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つの安全かつ確認されたシャットダウンをもたらすことと、
前記車両アカウンタント制御装置に対してシャットダウンを追認することとをさらに含んでいる請求項１記載の方法。
【請求項１１】
搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペースを用意することと、
前記目的地へ、および前記目的地間で前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両を、前記複数の独立した自動車両が前記搬送スペースじゅうに動的に分配されるように、用意することと、
遠隔通信リンクを介して前記複数の独立した自動車両のそれぞれに通信可能に接続され、前記複数の独立した自動車両それぞれを異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システム、および、前記システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置であって前記複数の独立した自動車両のそれぞれと前記遠隔通信リンクを介して接続されている車両アカウンタント制御装置を用意することと、
前記搬送スペース内の前記複数の独立した自動車両から選択される前記複数の独立した自動車両の少なくとも１つの動的な位置を、前記車両アカウンタント制御装置で独立して自動的に登録することと、
登録された位置が所定の位置に該当する場合には、前記遠隔通信リンクを介して前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両との間で、前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つのみにシャットダウンを命令することと、を含む方法であって、
通信のために前記車両アカウンタント制御装置によって生成され、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つによって受信される命令された前記シャットダウン、および命令された前記シャットダウンに応じる前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つのシステムは、ＩＥＣ６１５０８、ＳＩＬ３カテゴリ基準に準拠する安全かつ確認された遠隔シャットダウンシステムを規定する、方法。
【請求項１２】
前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つにシャットダウンを命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つに対して開放される、請求項１記載の方法。
【請求項１３】
前記車両アカウンタント制御装置によって前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つのシャットダウンが確認されると、前記通信状態を閉鎖することをさらに含んでいる請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、既にシャットダウンしている前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つの作動を命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つに対して開放される、請求項１記載の方法。
【請求項１５】
搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペースを用意することと、
前記目的地へ、および前記目的地間で前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両を、前記車両が前記搬送スペースじゅうに動的に分配されるように、用意することと、
遠隔通信リンクを介して前記複数の独立した自動車両のそれぞれに通信可能に接続され、前記複数の独立した自動車両のそれぞれを異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システム、および、前記システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置であって前記複数の独立した自動車両のそれぞれと前記遠隔通信リンクを介して接続されている車両アカウンタント制御装置を用意することと、
前記搬送スペース内の所定の位置を与えられるのに応じて、前記搬送スペース内の前記所定の位置に該当する前記複数の独立した自動車両の少なくとも１つそれぞれの動的な位置を、前記車両アカウンタント制御装置で独立して自動的に登録することと、
前記遠隔通信リンクを介して前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両のそれぞれとの間で、前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも１つのみのシャットダウンを選択的に命令し、他の車両には命令しないことと、
前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも１つのみの命令された前記シャットダウンに応じた前記搬送スペースの少なくとも一部へのヒトの立ち入りのロックアウトを前記制御システムによってもたらすことと、を含む方法。
【請求項１６】
前記複数の独立した自動車両のそれぞれについて前記搬送スペースじゅうに独立したナビゲーションをもたらすことをさらに含む請求項１５記載の方法。
【請求項１７】
前記所定の位置は、前記搬送スペースの他の領域とは隔離されている前記搬送スペースの一領域を定める請求項１５記載の方法。
【請求項１８】
前記搬送スペースは、前記車両が行き来するための少なくとも１つの開放したデッキおよび通路をそれぞれが有する積層されたレベルを備える３次元のスペースであって、前記通路は前記複数の独立した自動車両が前記デッキから前記通路へと入るように前記デッキと通じている、請求項１５記載の方法。
【請求項１９】
前記遠隔通信リンクは、前記システム制御装置および前記車両アカウンタント制御装置の両方に共通している請求項１５記載の方法。
【請求項２０】
前記遠隔通信リンクは無線リンクである請求項１５記載の方法。
【請求項２１】
前記車両アカウンタント制御装置は、前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも１つのシャットダウンを命令するために、前記遠隔通信リンク上でブラックチャネル通信プロトコルを用いる請求項１５記載の方法。
【請求項２２】
前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つに命令された前記シャットダウンを送るための前記遠隔通信リンク上での前記アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つとの間の通信を前記車両アカウンタント制御装置によって開放することをさらに含んでいる請求項１５記載の方法。
【請求項２３】
命令された前記シャットダウンの通信プロトコルによって、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つによる受信において安全かつ確認された命令をもたらすことをさらに含んでいる請求項１５記載の方法。
【請求項２４】
命令された前記シャットダウンを受信すると、および命令された前記シャットダウンに応じて、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つの安全かつ確認されたシャットダウンをもたらすことと、
前記車両アカウンタント制御装置に対してシャットダウンを追認することとをさらに含んでいる請求項１５記載の方法。
【請求項２５】
搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペースを用意することと、
前記目的地へ、および前記目的地間で前記搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両を、前記複数の独立した自動車両が前記搬送スペースじゅうに動的に分配されるように用意することと、
遠隔通信リンクを介して前記複数の独立した自動車両のそれぞれに通信可能に接続され、前記複数の独立した自動車両のそれぞれを異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システム、および、前記システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置であって前記複数の独立した自動車両のそれぞれと前記遠隔通信リンクを介して接続されている車両アカウンタント制御装置を用意することと、
前記搬送スペース内の所定の位置を与えられるのに応じて、前記搬送スペース内の前記所定の位置に該当する前記複数の独立した自動車両の少なくとも１つそれぞれの動的な位置を独立して自動的に登録することと、
前記遠隔通信リンクを介して前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両のそれぞれとの間で、前記登録された位置にある前記複数の独立した自動車両の前記少なくとも１つのみのシャットダウンを選択的に命令し、他の前記複数の独立した自動車両には命令しないことと、を含む方法であって、
通信のために前記車両アカウンタント制御装置によって生成され、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つによって受信される命令された前記シャットダウン、および命令された前記シャットダウンに応じる前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つのシステムは、ＩＥＣ６１５０８、ＳＩＬ３カテゴリ基準に準拠する安全かつ確認された遠隔シャットダウンシステムを規定する、方法。
【請求項２６】
前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つにシャットダウンを命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つに対して開放される、請求項１５記載の方法。
【請求項２７】
前記車両アカウンタント制御装置によって前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つのシャットダウンが確認されると、前記通信状態を閉鎖することをさらに含んでいる請求項２６記載の方法。
【請求項２８】
前記車両アカウンタント制御装置と前記複数の独立した自動車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、前記車両アカウンタント制御装置によって、既にシャットダウンしている前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つの作動を命令する前記車両アカウンタント制御装置と関連して、該車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、前記複数の独立した自動車両の選択された前記少なくとも１つに対して開放される、請求項２６記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本願は、２０１３年３月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／７９４，０６５号の利益を主張する非仮特許出願であって、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
【０００２】
［技術分野］
例示的な実施形態の１つまたは２つ以上の態様は、概して、倉庫および店舗用の自動保管および取り出しシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
自動保管および取り出しシステムは、このようなシステムが提供する潜在的および想像される効率のために、倉庫および店舗などに望まれる。このようなシステムの例としては、保管場所の１つまたは２つ以上のレベルを定める保管構造、および保管アレイ内の至る所の保管場所へおよび保管場所から保管ユニットを搬送するように分配または配置される自動搬送システム（例えば、カート、フォークリフト、他の独立した自動車両またはローバー、エレベータ、およびコンベヤ、ローラーベッドなどの線状の連続搬送装置）が挙げられる。このようなシステムによって示される効率の可能性の実現は、時として、他の要因の潜在的な利益を弱めるように作用するおそれのある別の要因を伴う場合もある。例えば、アレイにおける保管場所の動的な割り当ては、このような割り当てにしたがって保管ユニットの配置をもたらすことができる自律独立車両またはローバーの適切な動的分配により、保管スループットにおいて効率の向上を提供し得る。同様に、搬送速度およびローバーの動作の自由度の増加は、効率の向上をもたらし、より多くの保管レベルもしくはより近接して離間されたレベル、またはラック通路を有することによる保管場所の密度の増加は、保管スペースの保管効率の向上をもたらし得る。一方で、前もって計画されるか、または条件の発生に応じたヒューマンインタラクションのために、ＡＳＲＳの保管および／または搬送スペース内へのヒトの立ち入りを提供することが望まれ得、また、このようなヒトの立ち入りが制御され、および、安全にされることも望まれる。このような立ち入りは、動作効率に影響を及ぼすように働き得る。理解され得るように、高いローバー速度、動的な分配（例えば、ローバーは空間および時間においてどこにあってもよい）、上述のように密な密集度は、保管アレイ内へのヒトの立ち入りを許すのにいくらか影響を与え得る要因であり、逆に、保管場所内にヒト専用のプラットフォームを設けることは、このような特徴の潜在的な効率に影響を与え得る。システム効率を妨害することなくヒトアクセス領域を統合することが望まれる。
【発明の概要】
【０００４】
開示される実施形態の上記の態様および他の特徴は、付随の図面と共に、以下の記載において説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】例示的な実施形態による特徴を組み込む自動保管および取り出しシステム（ＡＳＲＳ）を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１に示すＡＳＲＳの制御システムの一部、およびその、ＡＳＲＳの他の構成要素とのインターフェースの概略図である。
【図２Ａ】制御システムの別の部分およびＡＳＲＳローバーとのインターフェースを示す別の図である。
【図３】図１に示すＡＳＲＳシステムの一部の斜視図である。
【図３Ａ】保管アレイを定めるＡＳＲＳ構造のレベルおよび対応する搬送スペースのデッキおよび通路の平面形状を示す平面図である。
【図３Ｂ】構造レベルの別の部分を示す部分平面図である。
【図４】構造の側面の部分立面図であり、構造へのヒト立ち入り領域を示している。
【図４Ａ】保管レベルの搬送スペースの部分（例えば、部分的なデッキおよび通路）、および、対応するヒトアクセス領域の閉鎖可能なローバー（独立した自動車両）開口の部分斜視図である。
【図５】ヒトアクセス領域の立ち入りを制御するように構成される制御システムの別の部分の概略図である。
【図６】ＡＳＲＳの一部の概略図である。
【図７Ａ】例示的な実施形態の特徴に従って、所望のヒトアクセス領域への立ち入りを安全にし、かつ、制御するためのプロセスを概略的に示すブロック図である。
【図７Ｂ】例示的な実施形態の特徴に従って、所望のヒトアクセス領域への立ち入りを安全にし、かつ、制御するためのプロセスを概略的に示すブロック図である。
【図８Ａ】例示的な実施形態による特徴を組み込むＡＳＲＳの、独立した自動車両（ローバー）の異なる部分の概略図である。
【図８Ｂ】例示的な実施形態による特徴を組み込むＡＳＲＳの、独立した自動車両（ローバー）の異なる部分の概略図である。
【図８Ｃ】例示的な実施形態による特徴を組み込むＡＳＲＳの、独立した自動車両（ローバー）の異なる部分の概略図である。
【図９Ａ】例示的な実施形態の特徴によるプロセスまたはその一部を図示するさらなるブロック図である。
【図９Ｂ】例示的な実施形態の特徴によるプロセスまたはその一部を図示するさらなるブロック図である。
【図１０Ａ】例示的な実施形態による対応するプロセスを示すさらなるブロック図である。
【図１０Ｂ】例示的な実施形態による対応するプロセスを示すさらなるブロック図である。
【図１０Ｃ】例示的な実施形態による対応するプロセスを示すさらなるブロック図である。
【図１０Ｄ】例示的な実施形態による対応するプロセスを示すさらなるブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
図１に示される自動保管および取り出しシステム（ＡＳＲＳ）１０は、例示的な実施形態による特徴を組み込む保管システムの代表例であって、代替的な実施形態において保管システムは、任意の適切な構成を有していてもよい。図１に示される要素の構成は、要素間のインターフェースおよび接続性または相互作用を示すことを意図されており、このような要素は、任意の適切な表現で構成され得る。説明目的および利便性のために、構造、組成、位置または機能のいずれかにおいて同様の要素は、グループ化されてもよい。ゆえに、例として、静的制御装置、マイクロプロセッサ、ＰＬＣは、ＡＳＲＳ制御システムの一部と考えられてもよい。
【０００７】
一般にＡＳＲＳシステム１０は、例えば、小売店から受けたケースユニットに関する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において動作してもよい（本明細書において使用されるケースユニットは、トレイ内、トート（totes）上もしくはパレット上に保管されていない品物、およびトレイ内、トートまたはパレット上に保管されている収容されていない（uncontained）品物を含む）。ケースユニットは、品物のケース（例えば、スープ缶のケース、シリアルの箱等）、またはパレットから引き取られるかまたはパレット上に配置されるよう適合されるか、あるいは独立して配送される個別の品物を含んでもよいことに留意する。ゆえにケースユニットは、本明細書においてはケース、または他の配送容器、および／またはトートもしくは他の保管容器を説明するためのものであってもよい。ケースユニットは、本明細書においては保管ユニットまたは積荷ユニットと呼ばれてもよい。例示的な実施形態によれば、配送ケースまたはケースユニット（例えば、カートン、樽、箱、クレート（crates）、つぼ（jug）、トート、パレット、またはケースユニットを保持するのに適切な任意の他の手段など）は、サイズが変更可能であってもよく、配送において品物を保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに積載可能であるか、またはバルク配送コンテナで独立して配送可能であるように構成されてもよい。例えば、ケースユニットの一団またはパレットが保管および取り出しシステムに到着するとき、各パレットの内容物は、同一であってもよく（例えば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する−１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから離れるときに、パレットが、適切な数でかつ組み合わされた異なった品物を含んでいてもよい（例えば、パレットの各々が、様々なタイプの品物を保持してもよい−１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する）ことに留意する。実施形態において本明細書に記載されている保管および取り出しシステムは、ケースユニットが保管されかつ取り出される任意の環境に適用されてもよい。別の態様においてケースユニットは、倉庫施設へおよび倉庫施設から配送されるときにパレットに積載されなくてもよく、トラックの荷台などのバルク配送コンテナで個別に包装されてもよい。
【０００８】
以下でさらに詳細に記載されるように、制御され、遮蔽される安全なヒトアクセス領域１００Ａ〜１００ｎ（総じてアクセス領域１００という）は、ＩＥＣ６１５０８、ＳＩＬ−３カテゴリ基準（参照により本明細書に組み込まれる）を満たすように、ＡＳＲＳ１０アーキテクチャ、その構造物１２、制御装置および構成要素内に組み込まれる。ＡＳＲＳアーキテクチャは一般に、一般に段階状に配列される保管ラックと、積荷ユニットへの保管スペースの動的な割り当てのために配置されている通路とを備える保管スペースを含んでいる（図３も参照）。ＡＳＲＳアーキテクチャはまた、保管スペースに関連して配置され、保管アレイ内の保管場所へおよび保管場所から搬送スペースを介してケースまたは積荷ユニットを運ぶように構成される自由に動くローバー４０の一群を有する搬送スペース（例えば、異なるレベルにある開放したデッキおよびラック通路）も含んでいる。動的に保管場所から積荷ユニットを抜き取り、および／または、保管場所へ積荷ユニットを配置するための制御システムによるタスクの割り当てに従って、ローバーの一群は搬送スペースじゅうに動的に分配される。説明を目的として、ローバーの一群は、適用可能な搬送スペースじゅうに、任意の所定時間に、位置および運動の両方において可変に分配されてもよく、概して動的なローバースペースを画定していると考えられてもよい。ローバースペースへのヒトの立ち入りは、様々な条件および動作に対して要望され、このような立ち入りは、本明細書において以下でさらに説明する上述のＳＩＬ−３カテゴリ基準を満たすように制御、遮蔽および安全性をもたらすために、アクセス領域１００をＡＳＲＳアーキテクチャおよびシステムに組み込むことによって提供される。
【０００９】
上述したように、また図１を参照すると、例示的な実施形態においてＡＳＲＳ１０は、保管場所の保管アレイ１２ＳＡを画定する構造１２（図３参照）を含んでいる。図３において最もよく見えるように、保管アレイ１２ＳＡ、およびその関連付けられる構造１２は、保管のために１つまたは２つ以上のレベルを有する３Ｄアレイを備えていてもよく、各レベルで保管場所は、列に沿って配列されている（代替的な実施形態において保管場所は、単一の平面アレイまたは２Ｄアレイで配列されてもよい）。保管場所の支持構造、棚またはラック（図示せず）は、保管場所が動的に割り当てられ得るように、実質的に開放しているか、または非確定的な、積荷または保管ユニットを据える支持面を提供するように構成され得る。例えば、これにより、据える領域と異なる大きさの保管（例えば、ケース）ユニットが、異なる時点で所定の保管場所に受け入れられ得る。したがって、それぞれまたは任意のケースユニットは、保管列に沿う実質的にそれぞれまたは任意の保管場所に保管され得ることが可能である。図１および３から理解され得るように、ＡＳＲＳ１０は、割り当てられた保管場所へ、および割り当てられた保管場所から保管ユニットを搬送するために、それぞれが積荷として保管ユニットを運ぶことができ、（構造により画定される）搬送スペース３０を介した独立的な自動の横断または移動が可能である独立した自動車両（あるいはローバーまたはボットという）４０〜４０ｎ（図２）（総じてローバー４０という）を含み得る。ローバー４０は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号に示され記載されている車両またはボットと同様のものであってもよい。例示的な実施形態の代替的な態様において、ローバーは任意の適切な構成を有していてもよい。前に記したように、各ローバー４０は、ＡＳＲＳ制御システム１４のローバーシステム制御装置２０からのタスクの割り当て、または命令を得ることを前提とする独立した動作のために構成されてもよい（図２も参照）。ローバーシステム制御装置２０は、各ローバー４０が搬送スペースにおいて所望の目的地へと移動するような命令を設計および生成するために、プランニングアンドコントロール（ＰＮＣ）ソフトウェアにより適切にプログラムされ得る。タスクおよび命令の生成において、ローバー４０は、搬送スペース内の独立したルートプランニングが可能であってよく、これはローバーに搭載されるローバー制御装置４０６（図２）によって行なわれてもよく（後でさらに記載される）、または、ルーティングが生成され、そしてローバーシステム制御装置４０６に伝えられてもよい。またローバーは、命令の目的地まで所定のルートに沿って独立したナビゲーションが可能であってもよく、例えばオンボードのローバー制御装置による姿勢および運動の決定（pose and kinematic determination）のために内在するセンサを有していてもよい。ローバーの姿勢および位置は、さらに記載するように制御システム１４に伝えられてもよい。
【００１０】
再び図１および３を参照すると、前に記したように、ＡＳＲＳ１０の保管構造は、多数のレベル（１〜ｎ）に保管場所を有する。例示的な実施形態において、各レベルは、ローバー４０用に実質的に開放し制限されない走行面を画定し得る移送デッキ３１と、移動通路３２とを有していてもよい（ＡＳＲＳの保管レベル１〜ｎの平面図である図３Ａも参照）。図３Ａから最もよくわかるように、移動通路３２は、保管棚またはラックに沿って配置され、ローバーに、所定の通路上に配置される各保管場所へのアクセスを提供する。ゆえに、理解され得るように、ローバー４０は、所望の通路へアクセスするために開放したデッキを横切り、その後所定の通路に入り、所定の通路を所望の位置へと横切ってもよい。ローバー４０は、説明目的で、自由に動き、または動き回る（roving）と考えられてもよく、その場合各ローバーは、（少なくとも部分的に）実質的に制限され得ない（例えば、開放したデッキ上の）通路に沿って移動可能であってもよく、動的な保管配置および取り出しをもたらすために、様々な経路に沿って搬送スペース内のいずれかまたは各位置から移動してもよい。ゆえにローバー４０は、任意の所定時間で変化する配分で、ＡＳＲＳに動的に分配されると考えられてもよい。このような動的集団（各レベルは複数のローバーを有し得る）および環境における、制御システム１４による継続的な各ローバーの姿勢および運動の監視は、制御システム１４と各ローバー４０とを繋ぐ遠隔通信システム２００（図２、２Ａを参照）に顕著な負担をもたらし、ここでは、この負担が、以下に記載するように回避される。すなわち、理解され得るように、ローバー４０がそれぞれ独立したナビゲーションができるように、ローバーが目的地に到達するとき、またはこのような場所から離れる準備ができたとき（ローバーがレベル上に載せられて初期化されたときなど、他の多くの特別の状況についても同様）に、プランニングおよび制御のためにローバーの位置が要望される。さらに図１および３を参照すると、ＡＳＲＳ１０はさらに、ＡＳＲＳ積み降ろしステーション（図示せず）からケース／保管ユニットを上昇／下降させるためにリフト３４を含んでいてもよい。ケースリフト（例えば、連続するマルチレベル垂直コンベヤ（ＭＣＶ））は、ケースユニットに対して各レベルへの垂直搬送を提供でき、また任意の所定レベルの保管場所への水平面での保管ユニットの移送のために、各レベルでローバーと相互作用し得る。該してＡＳＲＳは、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，２２０号に示され記載される保管および取り出しシステムと同様のものであってもよい。上に記したように、ＡＳＲＳ１０はさらに、（ケースリフト３４に対して）独立して、各レベルからローバー（４０）を上昇および下降させ、それに応じてローバー（４０）を積み降ろしするように構成されるローバーリフト１７を含んでいてもよい。ローバー存在センサ１７Ｒ（例えば、ＲＦＩＤまたは他の情報読み取り器）は、レベル搬送スペースに導入されるか、またはレベル搬送スペースから移動させられるローバーの存在（載せる時）または離脱（降ろす時）を登録するために、各レベルに対するローバーリフトのアクセスまたは入口に近接して設けられてもよい。ローバー存在センサ１７Ｒは、適切な通信リンクを介して、制御システム１４に事象の発生およびローバーの識別を知らせるか、または信号を送り得る。例示的な実施形態において、ＡＳＲＳ１０は配置においてモジュールであってもよく（図２、３Ｂおよび４を参照）、各モジュールは独立した選択および所望のスループットに対する完全な稼働が可能である（ゆえに既存の施設へのＡＳＲＳの設置を可能にする）。ＡＳＲＳは任意の所望の数のモジュールを有していてもよく（本明細書においてはマトリクスセレクトモジュールとも呼ばれ得る）、モジュールのそれぞれは同様のものであり、ローバー、ケースリフト、ローバーリフト、システム制御装置を含んでいる（ゆえに、図面および説明は、全体のシステム、モジュールの組み合わせまたは単一のモジュールに関して代表的なものであってもよい）。
【００１１】
理解され、またすでに記載したように、保管アレイおよび搬送またはローバースペース（例えば、アレイの各レベルのデッキおよび通路）内へのヒトの立ち入りは、計画された活動（すなわち、計画されていたアレイのシステムのメンテナンスや、ヒトインターフェースステーションでのボットへのアクセスなどのような、計画されていた任意の人との相互作用）および（ローバーの欠陥や障害に対する応答、反応型メンテナンスなどのような）反応性の活動の両方、またはヒトがＡＳＲＳスペースに入ることを必要とする任意の他の理由に対して必要とされる。これは、ハードウェア、システムおよびプロセス経路にわたって制御、遮蔽および安全特性を提供することによってもたらされ、プロセス経路はＩＥＣ６１５０８、ＳＩＬ−３により定められるカテゴリ基準を満たすために、ＡＳＲＳへのヒトの立ち入りに影響するか作用する相互接続されたリンク（図１を参照）のチェーンとして共に考慮され得る。したがって、ＡＳＲＳ１０、より詳細には保管アレイおよび搬送スペース（例えば、デッキ、通路）は、図１のようにヒトアクセス領域１００（１００Ａ〜１００ｎ）を画定するように構成され、各領域内へのヒトの立ち入り用の制御された開口部と、ヒトの立ち入りに対して開放しているアクセス領域内への自動機構またはローバーの進入を防ぐために閉鎖される開口に対する制御されたクロージャ（closures）とを備える。アクセス領域１００〜１００ｎは、全ての機械スペース、保管アレイスペースおよび搬送スペースにおよぶように分配され得る。アクセス領域の大きさおよび分配は要望に応じて変更されてもよく、実質的に固定されているＡＳＲＳの機械構成要素（例えば、ＭＣＶ、ローバーリフト、コンベヤなど）は、分離した専用のアクセス領域を有していてもよい。次に図４を参照すると、ＡＳＲＳの保管アレイおよび搬送スペースの部分の側面の立面図が示されており、そのスペースに対するアクセス領域（別の態様においては、より多いかより少ないアクセス領域が用いられてもよい）の代表的な分配を示している。例示的な実施形態において、各アクセス領域は、１つまたは２つ以上のレベルに対応する通路（またはその一部）を取り囲むように延伸していてもよく、所定の通路の長さに沿って複数の領域１００Ａ１、１００Ａ２が用いられてもよい。同様に、アクセス領域は、アレイの１つまたは２つ以上のレベルでデッキまたはその一部を取り囲んでいてもよい（図３参照）。必要に応じて、アクセス領域は１つまたは２つ以上のレベルでデッキスペースおよび通路の両方を取り囲んでいてもよいし、通路およびデッキ部分のそれぞれに沿って範囲を定められてもよい。理解され得るように、またさらに記載されるように、各アクセス領域は、隣接するアクセス領域を含む他の部分から分離および隔離されているので、各領域に対して個別に安全かつ継続的なアクセスがもたらされる。ゆえにヒトの立ち入りは各個別領域に対して提供され、反対に、安全にされていない他の領域１００におけるＡＳＲＳ動作は、実質的に中断されないままであり得る。例として、図４において領域１００Ａ２は、その中のローバー通路へのヒトの立ち入りを許すように安全にされ、および制御されてもよく、隣���する領域１００Ａ１を含む安全にされていない領域は動作し続け得る。アクセス領域は、安全にされるときに、どの領域もＡＳＲＳシステムの２つ以上のモジュールの動作を妨害せず、隣接するモジュールを含む他のモジュールは実質的に損なわれないままであり得るような（例えば、図３Ｂに示される、モジュール２におけるデッキアクセス領域１００Ｄなど、１つのモジュールにおけるアクセス領域を安全にすることは、ローバーが通路３２上の保管場所にアクセスし、モジュール１のリフト３４に向かってデッキ部分３１に沿って移動することを妨げない）大きさおよび形状にされ得る。前に記したように、各アクセス領域は、例えば対応する通路またはデッキにおいてローバーのアクセス通路を閉鎖する、対応する制御可能なクロージャ１０２、１０４を有しており、これらの例は図３Ｂおよび４Ａに示されている。概してアクセス領域の構造は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５６５号に示され記載されるアクセス領域と同様のものであってもよい。作動可能なクロージャは、任意の構成のものでもよく、（アクセス領域外部から適切な連結部を介して、）動力で動かされてもよいし、手動で動かされてもよい。通路およびデッキのアクセスに対する例示的なクロージャは、図４Ａに示されている。通路およびデッキのアクセスに対するクロージャの他の適切な例は、上記の米国特許出願第１３／３２６，５６５号に見られ得る。作動可能なクロージャは、制御システム１４に開放／閉鎖状態を示すために適切なセンサ４００をさらに含んでいてもよく、必要に応じて、ローバーアクセスのクロージャ（通路またはデッキ）のいずれか（１つまたは２つ以上）が閉鎖されておらず立ち入りが安全でない場合に所定のアクセス領域のヒトのクロージャの動作を防ぐインターロック４０１も含み得る。
【００１２】
再び図１〜２を参照し、さらに図２Ａを参照すると、例示的な実施形態において制御システム１４は、他の制御構成要素／プロセッサと通信し、適切な入力に応じて各領域への立ち入りを許可または閉鎖するために動作可能な要素に命令を与えるために接続される（任意の適切な種類の）セキュアアクセスゾーンＰＬＣ（secure access zone PLC）２４を含んでいてもよい。セキュアアクセスゾーンＰＬＣは、他の制御装置との通信のために任意の適切な通信プロトコル（例えば、ＴＣＰ／ＩＰ）を用いてもよい。また図２に示されるように、保管アレイの１つまたは２つ以上の所望の位置にロックアウト／タグアウトパネル２４Ａが設けられてもよく、セキュアアクセスＰＬＣに操作可能に接続されていてもよい。次に図５を参照すると、ＡＳＲＳ制御システム１４の一部の概略図が示されており、より詳細にはセキュアアクセスＰＬＣ２４およびＰＬＣへの通信の入力が示されている（例えば、通路およびデッキのゲート１０２、１０４の状態の指示、アクセス領域２４Ａに対するヒトの状態の指示、所定の各アクセス領域に応じたＭＶＣおよびローバーリフト用の他のアクセス入力など）。入力データまたは情報は、センサ４００などのセンサから直接与えられてもよいし、制御システムの別の適切な部分を介して与えられてもよい。図２および５からもわかるように、例示的な実施形態におけるセキュアアクセスＰＬＣ２４はさらに、所望のアクセス領域に対する立ち入りの解放を命令または可能にする前に、関連する制御および安全性の懸念を解消するために、ローバーの状態およびローバーの安全性に関する入力２２Ａ、２２Ｂを受ける。理解され得るように、領域に対するクロージャが安全にされても、これは、立ち入りが望まれる所定のアクセス領域におけるあらゆるローバーの存在および／または状態に関する情報を全く提供しない。さらに理解され得るように、各アクセス領域の構成の観点から、前述のように、ローバーの存在および状態についての関連情報は、以下に記載されるようにシステム１４によって決定されるように、立ち入りが求められるときに所望の領域に存在するこのようなローバーに対してのみ必要とされる。
【００１３】
図２〜２Ａからわかるように、例示的な実施形態においてＡＳＲＳシステム制御装置１４は、搬送スペースまたはローバースペースを取り囲むアクセス領域１００に関するローバーを説明し得るローバーアカウンタントプロセッサ／制御装置２２（概してローバーアカウンタント２２という）を含んでいてもよい。換言すれば、ローバーアカウンタント２２は、少なくとも、所定時点での所定のアクセス領域における各ローバー４０の位置を説明し、以下に記載されるようにアクセスキー２４ＡＫに関して、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４にアクセス許可を伝え得る。ローバーアカウンタント２２は、ＡＳＲＳ制御システムの他のいずれの制御装置によるローバー位置の登録からも独立して、任意またはそれぞれのアクセス領域に関するローバーのローバー位置または状態（出入り（例えば、入っていない））を登録し得る。例として、ローバーアカウンタント２２は、ＡＳＲＳ搬送スペースを取り囲む全てのアクセス領域で（例えば、テーブルまたはマップにより）適切にプログラムされてもよい。ローバーアカウンタント２２におけるアクセス領域の表示は、互いに対して位置的に関連付けられてもよい（例えば、位置マトリクス）が、ローバーアカウンタントによって搬送スペースの座標に関連付けられてもよいし、関連付けられなくてもよい（例えば、デッキまたは通路の座標に対して表されなくてもよい）。ローバーアカウンタント２２は、それぞれまたは任意のアクセス領域に関する各ローバー４０のローバー状態を別々に、また必要に応じてＡＳＲＳ制御システム制御装置によりもたらされる他のローバー位置の登録からは独立して、登録し、説明してもよい。図３Ｂからわかるように、例示的な実施形態においてローバー存在センサ２２Ｒ（例えば、ＲＦＩＤ読み取り器、スキャナなど）は、アクセス領域のインターフェースまたはアクセス領域の境界のアクセス開口部に設けられてもよい。例えば、ローバー存在センサ２２Ｒは、クロージャの位置に近接して配置されてもよく（また前述のローバーリフトセンサ１７Ｒを含んでいてもよく）、ローバーの識別および該当位置における存在に加えて、ローバーの方向の情報（所定のアクセス領域に入る／所定のアクセス領域から出るローバー）を識別するために配置されてもよい。存在センサ２２Ｒは、ローバーに装着される受動的なセンサ素子（例えばＲＦＩＤ）、および、構造上に能動的な素子（例えば、読み取り器）を有していてよく、その逆でもよい。例示的な実施形態の別の態様によれば、ローバーの姿勢の決定およびナビゲーション（図８Ａを参照）のためにローバー４０によって用いられるローバーセンサ４０Ｓ１、４０Ｓ２（図８Ａ）からの位置データも、ローバーアカウンタント２２にアクセス領域に対するローバーの状態を知らせるために、ローバー存在センサ２２Ｒと組み合わせて用いられてもよい。理解され得るように、ローバー４０上の姿勢決定（例えば、ホール効果、ライン検出装器、加速度計、ジャイロスコープ、ＲＦＩＤ読み取り器などの）センサ４０Ｓ１、４０Ｓ２は、搬送スペースの構造上の対応する位置決定特徴を検出してもよく、このような様々な位置決定特徴は、任意の所望のアクセス領域に対するローバーの位置状態またはその変化（すなわち、出入りおよび方向）に対応するように配置され得る。したがって、ローバーアカウンタントはＡＳＲＳの各アクセス領域において各ローバーを別々に説明し得る。ゆえに、所定のアクセス領域へのヒトの立ち入りが必要となると、例えば適切な入力インターフェースを介してＡＳＲＳ制御システムに要求を行うことにより、ローバーアカウンタントはいつ全ての（またはどの）ローバーが所定のアクセス領域から排出されたか、およびどのローバーが排出されないままアクセス領域にとどまっているかを独立して決定し得る。全てのローバーがアクセス領域から排出されている場合、ローバーアカウンタント２２は、全てのローバーが排出されアクセス領域は安全で、かつローバーを有さないという、適切な信号を（例えば、「ブラックチャネル」通信を用いて）セキュアアクセスＰＬＣ２４（図２および５を参照）に送信し得る。セキュアアクセスＰＬＣ２４は、他の安全信号（図５を参照）を受信すると、対応するアクセス領域に対してロックアウト／タグアウトパネルキー２４ＡＫの解放を命じ得る。理解され得るように、ローバーアカウンタント２２により説明される、アクセス領域内の排出されていないローバーは、ローバーのモータまたはアクチュエータを確認可能にシャットダウンすることによって安全にされ（例えば、駆動部／モータアクチュエータ８００などのローバーの電気機械的システムは、その後のローバー動作を防ぐために動作不能にされる）、これは別の面では、以下にさらに記載されるように安全なトルクオフと呼ばれる。一態様において、ローバーの説明およびローバーの安全なトルクオフは、約２０年の寿命でＳＩＬ３カテゴリ基準を満たすために、（参照によりその全体が本明細書に組み込まれる）ＩＥＣ６２０６１に従って実施されてもよいが、他の態様において寿命は約２０年よりも長くても短くてもよい。ローバー４０の電気機械システムが動作不能にされているという確認は、例えば、ローバー制御装置４０６の一部であってもそうでなくてもよい安全なトルクオフプロセッサ４０４などによって、任意の適切な方法でローバーアカウンタント２２に送信され得る。
【００１４】
アクセス領域を安全にするプロセスは、各アクセス領域について概して同様であり、デッキおよび通路のアクセス領域についても同様である。図７を参照すると、通路アクセス領域を安全にするプロセスが図示されている。一般に、プロセスは以下の通りであってもよい。オペレータは、例えば行き詰まっているローバーにアクセスするために、アクセス領域への立ち入りを求める。オペレータは、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４および／または制御装置２０を通してなど、任意の適切な方法で所定の通路に対するアクセス要求を入力でき（ブロック７００）、それに応じてシステム制御装置は、その領域にあるローバーに、その領域から出るように命令する。理解され得るようにシステム制御装置は、どのローバーが任意の所定領域にあるかに関する情報を有していなくてもよく、単に全てのローバーに対して搬送スペースの所定の部分を出るように命令してもよい。
【００１５】
システム制御装置２０は、図２Ａからわかるように、イーサネット（登録商標）／ＩＰなどの任意の適切なプロトコルを用いて、適切な遠隔通信システム２００（例えば、無線通信）を介してローバー４０と通信し得る。所定の部分に位置するそれらのローバーは、（例えば、セルフナビゲーション能力により）その部分にある自らの存在を知り、（可能であれば）出発するためのナビゲーションを開始する。前に記したように、ローバーアカウンタントは、立ち入りが求められる所定のアクセス領域に、どのローバーがあるかを別々に知ることができ、別々に出発を登録し、アクセス領域を出るローバーを説明する（ブロック７０１）。可能性のある全てのローバーがなくなると、クロージャは閉鎖および確認され（ブロック７０２）、ローバーアカウンタント２２は、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック７０３）。理解され、また前に記したように、排出されていないローバーは、ローバーアカウンタントによってアクセス領域に残っていると説明されるが、それでもなお、本明細書において安全なトルクオフと呼ばれる、ローバーのモータおよびアクチュエータの安全なシャットダウンをもたらす確認される手段によって安全にされる。例えば、ローバーアカウンタント２２は、ローバーの安全なトルクオフを独立して確認するために、例えば（本明細書に記載されるような）通信用のエンドツーエンドの安全な通信チャネルを用いて、アクセス領域に残っているローバーと通信し得る（ブロック７０４）。安全なトルクオフが確認されると、ローバーアカウンタント２２は、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック７０３）。
【００１６】
例示的な実施形態の一態様によれば、安全なトルクオフが確認されない場合、ローバーアカウンタント２２は、命令し、ローバーから安全なトルクオフをもたらすために、（それ自体はそれぞれおよび全てのローバーと通信し得るが、）排出されていないローバーと通信するように構成される（ブロック７０５）。図２Ａおよび６からわかるように、一態様によれば、ローバーアカウンタント２２は、システム制御装置２０と同じ遠隔通信システム２００およびリンクを介してローバー４０にシャットダウン命令を伝えてもよいが、ローバーアカウンタントにより送信され意図されるローバーにより受信される安全なトルクオフ命令の送信の堅固な安全性および確認をもたらすために、イーサネット（登録商標）／ＩＰまたはＴＣＰ／ＩＰなどのベース通信プロトコル上で「ブラックチャネル」を用いてもよい（「ブラックチャネル」通信の適切な例は、ＣＩＰ  Ｓａｆｅｔｙ（商標）、ネットワークインデペンデントセキュリティプロトコル（network independent security protocol）であるが、他の任意の適切なセキュリティプロトコルが用いられてもよい）。例示的な実施形態の一態様によれば、ローバーアカウンタント２２とローバー４０のそれぞれとの間の通信状態は、通常閉鎖している。遠隔通信システム２００を通した通信リンクは、識別されたローバーにシャットダウン（すなわち、安全なトルクオフ）を命令するローバーアカウンタント２２に対して特異的に、またそのローバーアカウンタント２２と実質的に同時に、これらのローバー４０（１つまたは２つ以上）に開放され得る。命令の送信、およびその後の、ローバーにより安全なトルクオフ（すなわち、安全かつ確認されたシャットダウン）がもたらされたという、影響を受けるローバー４０からローバーアカウンタント２２へと戻る確認（ブロック７０６）に続いて、双方向の通信リンクは閉鎖される。確認されると、ローバーアカウンタント２２は、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック７０３）。安全なトルクオフが確認されない場合、ローバーの放電のタイムアウトが確認され（ブロック７０７）、ローバーの電源が放電されていると確認されると、ローバーアカウンタント２２は、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック７０３）。ローバーの電源が放電されていると確認されない場合、ローバーアカウンタントは再び安全なトルクオフを確認し（ブロック７０６）、確認されると、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック７０３）。
【００１７】
また図９Ａを参照すると、ローバーを安全にするプロセス（Ｉ）を図示するブロック図が示されている。一態様においてローバーアカウンタント２２は、上述のようなローバー４０との適切な通信チャネルを開放し得る（ブロック９００）。ローバーアカウンタント２２は、例えばホイール駆動部、エンドエフェクタ駆動部などの１つまたは２つ以上の電気機械的システムを動作不能にするか、あるいはシャットダウンするために、ローバー４０に対して命令を発し得る（ブロック９０１）。上に記したように、ローバーアカウンタント２２はローバーが安全に動作不能にされたことを確認し（ブロック９０１−ブロック７０４も参照）、安全なトルクオフが確認されると、ローバーとの通信チャネルを閉鎖し得る（ブロック９０３）。
【００１８】
メンテナンスの完了時、または他の任意の適切な理由で、ヒトはロックアウト／タグアウトパネル２４Ａでキーの解放を要求でき（ブロック７０８）、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、キー２４ＡＫを解放し得る（ブロック７０９）。ヒトは、所定のロックアウト／タグアウトキー２４ＡＫ（図２参照）を除去し得る（ブロック７１２）。キー２４ＡＫの除去に応じて、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、例えば、システム制御装置２０に、所定のメンテナンスアクセス領域またはＡＳＲＳモジュールに対するキー２４ＡＫがロックアウト／タグアウトパネル２４Ａから除去されたことを通知し得る（ブロック７１３）。ヒトは、キー２４ＡＫが戻されているとセキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４によって識別される所定の場所へとキー２４ＡＫを戻し（ブロック７１４）、システム制御装置２０は、キー２４ＡＫが戻されたと通知される（ブロック７１５）。一態様においてキー解放のタイムアウトのループは、ロックアウト／タグアウトキー２４ＡＫが除去されるまでループが継続するように定められ得る（ブロック７１０）。別の態様において、ヒトは、通路に立ち入る要求を取り消してもよい（ブロック７１１）。ロックアウト／タグアウトキー２４ＡＫが除去されたことを識別するキー解放のタイムアウト、通路への立ち入りおよびキー２４ＡＫを除去するヒトについての要求の取り消し、の１つまたは２つ以上に応じて、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、ローバーの放電タイマーをリセットし（ブロック７１６）、通路用のアクセスゲート１０４に対して開放するように命令し得る（ブロック７１７）。セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、任意の適切なセンサを用いるなど、任意の適切な方法で、アクセスゲート１０４が開放されていることを確認し得る（ブロック７１８）。セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、例えば、システム制御装置２０に、アクセスゲートが開放していることを通知し（ブロック７１９）、システム制御装置２０は、以前に安全にされた通路アクセス領域のリソース（例えば、ローバー４０、ローバーリフト１７、リフト３４、ローバー充電器など）を開放し得る（ブロック７２０）。
【００１９】
安全にされたローバーを作動させるプロセスは、反対の意味で実質的に同様であり、図９Ｂに図示されていることに留意されたい。例えば、一態様においてローバーアカウンタント２２は、例えば上述のようなローバー４０との適切な通信チャネルを開放し得る（ブロック９０４）。ローバーアカウンタント２２は、ローバーの１つまたは２つ以上の電気機械的システムを有効にするか、またはオンにするために、ローバー４０に命令を発し得る（ブロック９０５）。ローバーアカウンタント２２は、ローバーが有効にされたことを確認し（ブロック９０６）、有効な状態が確認されると、ローバーとの通信チャネルを閉鎖する（ブロック９０７）。
【００２０】
セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４が、アクセスゲートが開放していないと判断する一態様においては、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、モジュールまたはアクセス領域に対するアクセスゲートの開放の要求を取り消し（ブロック７２１）、通路アクセス領域におけるアクセスゲートに障害があり得ることを制御装置２０に通知してもよい（ブロック７２２）。制御装置２０は、障害の解決のために、アクセスゲートに関する障害をヒトに通知する任意の適切な指示を提供し得る（ブロック７２３）。
【００２１】
例示的な実施形態の一態様において、ローバー４０上に存在するローバー制御装置システム４０２（図８Ｂ参照）、ならびに電源およびモータアクチュエータに対するそのインターフェースシステム（図８Ｃ参照）は、ローバーの構成要素、システムおよびプロセスが、確認、および、ローバーアカウンタント２２での命令の生成および送信からの安全性特徴と適合する安全性特徴により、安全なトルクオフをもたらす実行の連鎖と考えられ得るものを形成するように構成され得る。ゆえに、ローバーアカウンタント２２からローバーのモータアクチュエータまでの、シャットダウン命令に応じる、繋がれたプロセス、システムおよび構成要素は、ＩＥＣ６１５０８、ＳＩＬ３カテゴリ基準に準拠し得る安全で、かつ確認されたシャットダウンシステム（あるいは本明細書においては安全なトルクオフと呼ばれる）を定める（define）。より詳細には、図８Ｂ〜８Ｃを参照すると、ローバーは、３ポートのイーサネット（登録商標）スイッチを介してＷｉＦｉブリッジおよび（ローバーの全般的な動作をもたらす）ローバーＣＰＵ／制御装置４０６に連結される安全な制御装置４０４（ＴＩ  Ｈｅｒｃｕｌｅｓプロセス（または同様のもの）など）を含み得る。一態様において安全な制御装置４０４用の制御装置コードは、制御装置４０６用の制御装置コードから独立していてもよい。ローバーのモータアクチュエータの安全なトルクオフをもたらすのは、ローバーの安全な制御装置４０４である。ローバーアカウンタントからＷｉＦｉブリッジを通して影響を受けるローバーへと伝えられる、ローバーの安全なトルクオフ命令は、ローバーの安全な制御装置４０４に所定の経路で送られる。そこに入力される安全なトルクオフ命令の信号に応じて、ローバーの安全な制御装置４０４は、モータアクチュエータ８００への電力８１２を安全かつ確認可能にシャットダウンするカプラ８１１（図８Ｃ参照）への専用のフェールセーフインターフェース８１０を通して適切な制御信号を処理する。一態様においてカプラは、電界効果トランジスタへのゲート入力をディスエーブルにすることによってモータアクチュエータ８００への電力が無効にされる、モータの電界効果トランジスタのゲート入力を制御する光カプラであってもよい。別の態様においてモータアクチュエータ８００への電力は、任意の適切な方法で無効にされ得る。一態様においてフェールセーフインターフェース８１０は、光カプラへの電力の遮断が電界効果トランジスタをディスエーブルにする、光カプラ電力の冗長制御を提供し得る。フェールセーフインターフェース８１０は、光カプラの電力に関する状態のフィードバック、モータ駆動部の障害状態、および／または、他の任意の適切なフィードバックデータも含んでいてもよい。適切なシャットダウン信号は、ローバーの安全な制御装置４０４に伝えられ、その後「ブラックチャネル」通信リンクを介してローバーアカウンタント２２へ伝えられる。未評価ローバーの安全なトルクオフが追認されると、ローバーアカウンタントはこれをセキュアアクセスＰＬＣ２４に信号で送る（図７参照）。
【００２２】
デッキ領域を安全にし、および開放するための、同様のプロセスが図１０Ａ〜１０Ｄに図示されている。例えば、移送デッキへの立ち入りに対する要求は、例えば、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４またはヒトによって任意の適切な方法で行われ得る（ブロック１０００）。立ち入りが要求されるＡＳＲＳモジュールのための、制御装置２０および／またはセキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４などの任意の適切な制御装置は、移送デッキが位置付けられる保管レベルの少なくとも一部の閉鎖を開始し得る（ブロック１００１）。制御装置２０はそのレベル上のローバーと、上述のように任意の適切な方法で通信してもよく、立ち入りが要求される移送デッキを出るようにローバーに命令を送信する（ブロック１００２）。制御装置２０は任意の適切な方法でローバーの位置を確認でき（ブロック１００３）、そのレベルのリソース（例えば、ローバー４０、ローバーリフト１７、リフト３４、ローバー充電器など）を閉鎖またはシャットダウンし得る（ブロック１００４）。
【００２３】
制御装置は、リソースが任意の適切なセンサなどの任意の適切な方法でシャットダウンされることを確認し得る（ブロック１００５）。制御装置２０が、リソースの１つまたは２つ以上がシャットダウンされていないと判定する場合、制御は、移送デッキのアクセス要求の取り消しを要求し得る（ブロック１００７）。取り消し要求に応じて、セキュアアクセスゾーンＰＬＣは、移送デッキの立ち入りに対する要求を取り消し（ブロック１００８）、そのレベルのリソースをシャットダウンするときに障害が生じたことを任意の適切な方法でヒトに通知し得る（ブロック１００９）。障害の通知は、制御装置２０が障害のあるリソースが位置するレベルの少なくとも一部を閉鎖またはシャットダウン状態で維持するように、障害のあるリソースを識別し得る（ブロック１０１０）ので、ヒトが障害のあるリソースにアクセスして障害を解決できる（ブロック１０１１）。
【００２４】
制御装置２０が、レベルのリソースがシャットダウンされたと確認すると、制御装置は、少なくとも立ち入りが要求される移送デッキの領域に応じてゲート１０２を閉鎖することをセキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４に要求する（ブロック１００６）。セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、任意の適切なセンサなど、任意の適切な方法でゲートが閉鎖されたことを確認し得る（ブロック１０１２）。ゲートが閉鎖されていないと判定される場合、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、ブロック１００８〜１０１１に関して上述したようにアクセス要求を取り消し得る。ゲートが閉鎖されていると判定される場合、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、任意の適切な方法でゲートが閉鎖されていることを制御装置２０に知らせ（ブロック１０１３）、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、ローバーの放電タイマーを開始し得る（ブロック１０１４）。
【００２５】
上述のものと実質的に同様の方法で、ローバーアカウンタント２２は、立ち入りが求められる所定のアクセス領域にどのローバーがあるかを別々に認識でき、出発を別々に登録し、そのアクセス領域から排出するローバーを説明する（ブロック１０１５）。可能性のある全てのローバーがなくなると、クロージャが閉鎖および確認され（ブロック１０１６）、ローバーアカウンタント２２はセキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック１０１７）。理解され、また前に記したように、排出されていないローバーは、ローバーアカウンタントによってアクセス領域に残っていると説明されるが、それでもなお、本明細書においては安全なトルクオフと呼ばれる、ローバーのモータおよびアクチュエータの安全なシャットダウンをもたらす確認される手段によって安全にされる。例えば、上述のものと同様の方法で、ローバーアカウンタント２２は、ローバーの安全なトルクオフを確認するために、アクセス領域に残っているローバーと通信し得る（ブロック１０２０）。安全なトルクオフが確認されると、ローバーアカウンタント２２は、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック１０１７）。
【００２６】
例示的な実施形態の一態様によれば、安全なトルクオフが確認されない場合、命令し、上述のローバーから安全なトルクオフをもたらすために、ローバーアカウンタント２２は、（それ自体はそれぞれおよび全てのローバーと通信し得るが、）排出されていないローバーと通信するように構成される（ブロック１０２１）。命令の送信、およびその後の、安全なトルクオフ（すなわち、安全かつ確認されたシャットダウン）がローバーによりもたらされたという、影響を受けるローバーからローバーアカウンタントへと戻る確認（ブロック１０２２）に続いて、双方向の通信リンクは閉鎖される。確認されると、ローバーアカウンタント２２はセキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック１０１７）。安全なトルクオフが確認されない場合、ローバーの放電のタイムアウトが確認され（ブロック１０２３）、ローバーの電源が放電されていると確認されると、ローバーアカウンタント２２は、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック１０１７）。ローバーの電源が放電されていると確認されない場合、ローバーアカウンタントは再び安全なトルクオフを確認し（ブロック１０２２）、確認されると、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４により所望のアクセス領域への安全なアクセスを示し得る（ブロック１０１７）。
【００２７】
移送デッキ上のメンテナンスの完了時、または他の任意の適切な理由で、ヒトはロックアウト／タグアウトパネル２４Ａでキー２４ＡＫの解放を要求でき（ブロック１０１８）、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、キー２４ＡＫを解放し得る（ブロック１０１９）。ヒトは、所定のロックアウト／タグアウトキー２４ＡＫ（図２参照）を除去し得る（ブロック１０２６）。キー２４ＡＫの除去に応じて、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、例えば、システム制御装置２０に、所定のメンテナンスアクセス領域またはＡＳＲＳモジュールに対するキー２４ＡＫがロックアウト／タグアウトパネル２４Ａから除去されたことを通知し得る（ブロック１０２７）。ヒトは、キー２４ＡＫが戻されているとセキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４によって識別される所定の場所へとキー２４ＡＫを戻し（ブロック１０２８）、システム制御装置２０は、キー２４ＡＫが戻されたと通知され得る（ブロック１０２９）。一態様においてキー解放のタイムアウトのループは、ロックアウト／タグアウトキーが除去されるまでループが継続するように定められ得る（ブロック１０２４）。別の態様において、ヒトは、通路に立ち入る要求を取り消してもよい（ブロック１０２５）。上述のものと同様の方法で、ロックアウト／タグアウトキー２４ＡＫが除去されたことを識別するキー２４ＡＫ解放のタイムアウト、通路への立ち入りおよびキー２４ＡＫを除去するヒトについての要求の取り消しの１つまたは２つ以上に応じて、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、ローバーの放電タイマーをリセットし（ブロック１０３０）、移送デッキ用のアクセスゲート１０２に対して開放するように命令し得る（ブロック１０３１）。セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、任意の適切なセンサを用いるなど、任意の適切な方法で、アクセスゲート１０２が開放されていることを確認し得る（ブロック１０３２）。セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、例えば、システム制御装置２０に、アクセスゲートが開放していることを通知し（ブロック１０３３）、システム制御装置２０は、以前に安全にされた移送デッキのアクセス領域のリソース（例えば、ローバー４０、ローバーリフト１７、リフト３４、ローバー充電器など）を開放し得る（ブロック１０３４）。
【００２８】
セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４が、アクセスゲートが開放していないと判断する一態様においては、セキュアアクセスゾーンＰＬＣ２４は、モジュールまたはアクセス領域に対するアクセスゲートの開放の要求を取り消し（ブロック１０３５）、通路アクセス領域におけるアクセスゲートに障害があり得ることを制御装置２０に通知し得る（ブロック１０３６）。制御装置２０は、障害の解決のために、アクセスゲートに関する障害をヒトに通知する任意の適切な指示を提供し得る（ブロック１０３７）。
【００２９】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上の態様によれば、搬送システムは、搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペース、車両が搬送スペースじゅうに動的に分配されるように、目的地へ、および目的地間で搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両（車両のそれぞれは、車両が搬送スペースじゅうに独立したナビゲーションをもたらすように配置されている）、遠隔通信リンクを介して車両のそれぞれに通信可能に接続され、各車両を異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システムを備え、そして、制御システムは、システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置であって、搬送スペース内の複数の車両から選択される車両の少なくとも１つの動的な位置を独立して登録し、登録された位置が所定の位置に該当する場合には、遠隔通信リンクを介して、登録された位置にある選択された少なくとも１つの車両のみにシャットダウンを命令するように構成される車両アカウンタント制御装置を有する。
【００３０】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、所定の位置は、搬送スペースの他の領域とは隔離されている搬送スペースの一領域を定める。
【００３１】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、搬送スペースは、車両が行き来するための少なくとも１つの開放したデッキおよび通路をそれぞれが有する積層されたレベルを備える３次元のスペースであって、通路は車両がデッキから通路へと入るようにデッキと通じている。
【００３２】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、遠隔通信リンクは、システム制御装置および車両アカウンタント制御装置の両方に共通している。
【００３３】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、遠隔通信リンクは無線リンクである。
【００３４】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、車両アカウンタント制御装置は、少なくとも１つの車両のシャットダウンを命令するために、遠隔通信リンク上でブラックチャネル通信プロトコルを用いる。
【００３５】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、選択された少なくとも１つの車両へのシャットダウン命令の送信のために、車両アカウンタント制御装置は、アカウンタント制御装置および選択された少なくとも１つの車両の間の遠隔通信リンク上の通信を開放する。
【００３６】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、シャットダウン命令の通信プロトコルは、選択された少なくとも１つの車両による受信において、安全かつ確認された命令をもたらす。
【００３７】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、選択された少なくとも１つの車両は、シャットダウン命令を受信すると、およびシャットダウン命令に応じて、安全かつ確認されたシャットダウンをもたらし、車両アカウンタント制御装置に対してシャットダウンを追認するように構成される。
【００３８】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、通信のために車両アカウンタント制御装置によって生成され、選択された少なくとも１つの車両によって受信されるシャットダウン命令、およびシャットダウン命令に応じる選択された少なくとも１つの車両のシステムは、ＩＥＣ６１５０８、ＳＩＬ３カテゴリ基準に準拠する安全かつ確認された遠隔シャットダウンシステムを規定する。
【００３９】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、車両アカウンタント制御装置と複数の車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、車両アカウンタント制御装置によって、選択された少なくとも１つの車両にシャットダウンを命令する車両アカウンタント制御装置と関連して、車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、選択された少なくとも１つの車両に対して開放される。
【００４０】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、通信状態は、車両アカウンタント制御装置によって、選択された少なくとも１つの車両のシャットダウンが確認されると閉鎖される。
【００４１】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、車両アカウンタント制御装置と複数の車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、車両アカウンタント制御装置によって、既にシャットダウンしている選択された少なくとも１つの車両の作動を命令する車両アカウンタント制御装置と関連して、車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、選択された少なくとも１つの車両に対して開放される。
【００４２】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、搬送システムは、搬送スペース内に分配される目的地を含む搬送スペース、車両が搬送スペースじゅうに動的に分配されるように、目的地へ、および目的地間で搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両（車両のそれぞれは、車両が搬送スペースじゅうに独立したナビゲーションをもたらすように配置されている）、遠隔通信リンクを介して車両のそれぞれに通信可能に接続され、各車両を異なる目的地へと向けるシステム制御装置を有する制御システムを備え、そして、制御システムは、システム制御装置と分離された別個の車両アカウンタント制御装置を有し、車両アカウンタント制御装置は、搬送スペース内の所定の位置を与えられるのに応じて、搬送スペース内の所定の位置に該当する車両の少なくとも１つの動的な位置を独立して登録し、遠隔通信リンクを介して、登録された位置にある少なくとも１つの車両のみのシャットダウンを選択的に命令する（かつ他の車両には命令しない）ように構成される。
【００４３】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、所定の位置は、搬送スペースの他の領域とは隔離されている搬送スペースの一領域を定める。
【００４４】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、搬送スペースは、車両が行き来するための少なくとも１つの開放したデッキおよび通路をそれぞれが有する積層されたレベルを備える３次元のスペースであって、通路は車両がデッキから通路へと入るようにデッキと通じている。
【００４５】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、遠隔通信リンクは、システム制御装置および車両アカウンタント制御装置の両方に共通している。
【００４６】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、遠隔通信リンクは無線リンクである。
【００４７】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、車両アカウンタント制御装置は、少なくとも１つの車両のシャットダウンを命令するために、遠隔通信リンク上でブラックチャネル通信プロトコルを用いる。
【００４８】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、選択された少なくとも１つの車両へのシャットダウン命令の送信のために、車両アカウンタント制御装置は、アカウンタント制御装置および選択された少なくとも１つの車両の間の遠隔通信リンク上の通信を開放する。
【００４９】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、シャットダウン命令の通信プロトコルは、選択された少なくとも１つの車両による受信において、安全かつ確認された命令をもたらす。
【００５０】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、選択された少なくとも１つの車両は、シャットダウン命令を受信すると、およびシャットダウン命令に応じて、安全かつ確認されたシャットダウンをもたらし、車両アカウンタント制御装置に対してシャットダウンを追認するように構成される。
【００５１】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、通信のために車両アカウンタント制御装置によって生成され、選択された少なくとも１つの車両によって受信されるシャットダウン命令、およびシャットダウン命令に応じる選択された少なくとも１つの車両のシステムは、ＩＥＣ６１５０８、ＳＩＬ３カテゴリ基準に準拠する安全かつ確認された遠隔シャットダウンシステムを規定する。
【００５２】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、車両アカウンタント制御装置と複数の車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、車両アカウンタント制御装置によって、選択された少なくとも１つの車両にシャットダウンを命令する車両アカウンタント制御装置と関連して、車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、選択された少なくとも１つの車両に対して開放される。
【００５３】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、通信状態は、車両アカウンタント制御装置によって、選択された少なくとも１つの車両のシャットダウンが確認されると閉鎖される。
【００５４】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、車両アカウンタント制御装置と複数の車両のそれぞれとの間の通信状態は通常は閉鎖されており、通信は、車両アカウンタント制御装置によって、既にシャットダウンしている選択された少なくとも１つの車両の作動を命令する車両アカウンタント制御装置と関連して、車両アカウンタント制御装置と実質的に同時に、選択された少なくとも１つの車両に対して開放される。
【００５５】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、自動保管および取り出しシステムは、
複数の保管場所を備える保管アレイを画定し、保管ユニットを搬送するためにアレイじゅうに分配される搬送スペースを画定するマルチレベル構造、保管アレイ内の保管場所へ、および保管場所からの保管ユニットの搬送のために、搬送スペースを自由に動き回るように構成される複数の独立した自動車両、搬送スペースに形成されるヒトアクセス領域であって、領域の外部からの車両の進入に対して各領域同時に搬送スペースの部分を閉鎖する搬送スペースクロージャを各領域が有するヒトアクセス領域、および、遠隔通信システムを通して車両と通信し、ヒトの立ち入りのために開放されるべき所定の領域が識別されると、排出およびシャットダウン命令用の共通の通信リンクを備える遠隔通信システムを通して、所定の領域内からの車両の排出、および領域内の排出されない各車両のシャットダウンを命令するように構成される制御システムを備える。
【００５６】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、制御システム、遠隔通信システム、および、複数の車両の各車両は、シャットダウン命令に応じた排出されない各車両のシャットダウンが、ＩＥＣ６１５０８、ＳＩＬ３カテゴリ基準を満たすように安全にされ、かつ、確認されるように構成される。
【００５７】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、制御システムおよび遠隔通信システムは、シャットダウン命令が遠隔通信システムのブラックチャネルを介して、排出されない各車両へと伝えられるように構成される。
【００５８】
開示される実施形態の１つまたは２つ以上によれば、制御システムは、所定の領域における排出されない各車両の存在が、タスクの割り当てのための制御システムによって、車両位置の識別から独立して説明されるように構成される。
【００５９】
前述の記載は、開示される実施形態の態様を例示するだけであることが理解されるべきである。様々な代替案および修正は、開示される実施形態の態様を逸脱することなく、当業者によって考案され得る。従って、開示される実施形態の態様は、添付の特許請求の範囲内にある全てのこのような代替案、修正および変異を含むことを意図されている。さらに、相互に異なる従属請求項および独立請求項に異なる特徴が列挙されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが有利に用いられ得ないということを示すのではなく、このような組み合わせも、本発明の態様の範囲内に存在する。
【図１】
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【図２】
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【図２Ａ】
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【図３】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図４Ａ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【外国語明細書】
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