(57)【要約】【課題】吊り荷が揺れたり旋回したりした場合であっても、吊り荷の姿勢を安定化可能なクレーンフック装置及びそれを使用した吊り荷姿勢安定化方法を提供する。【解決手段】クレーンにより吊り荷を吊り上げるためのクレーンフック装置１００であって、前記クレーンにより巻き上げられるワイヤに接続されるクレーンフック１１０と、クレーンフック１１０の揺れ、及び、前記ワイヤを中心とするクレーンフック１１０の旋回を検出するためのセンサ装置１１５と、前記揺れ及び前記旋回の動作が検出されたときに、検出された前記動作を停止させるように、クレーンフック１１０に対して外力を加えるドローン１１１と、を備える。【選択図】図２
2019069835.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンにより吊り荷を吊り上げるためのクレーンフック装置であって、
前記クレーンにより巻き上げられるワイヤに接続されるクレーンフックと、
前記クレーンフックの揺れ、及び、前記ワイヤを中心とする前記クレーンフックの旋回を検出するためのセンサ装置と、
前記揺れ及び前記旋回のうちの少なくとも一方の動作が検出されたときに、検出された前記動作を停止させるように、前記クレーンフックに対して外力を加える少なくとも一つのドローンと、を備える
ことを特徴とする、クレーンフック装置。
【請求項２】
前記クレーンフックは、前記ワイヤに繋がるフックブロックと、前記吊り荷を吊るすフック部と、を備え、
前記フック部は、前記フックブロックに対して回転可能なように前記フックブロックに支持され、
前記少なくとも一つのドローンは、前記フック部に取り付けられる
ことを特徴とする、請求項１に記載のクレーンフック装置。
【請求項３】
前記フック部は、柱部と、前記吊り荷を吊るす先端部と、を備え、
前記少なくとも一つのドローンは、前記柱部と前記先端部との間に挟み込まれるようにして、前記フック部に取り付けられる
ことを特徴とする、請求項２に記載のクレーンフック装置。
【請求項４】
前記フック部は、柱部と、前記柱部に接続されるとともに前記吊り荷を吊るす先端部と、を備え、
前記少なくとも一つのドローンは、本体部と、前記本体部を貫通する貫通部と、を備え、
前記少なくとも一つのドローンは、前記貫通部に前記柱部が挿通されることで、前記フック部に取り付けられる
ことを特徴とする、請求項２に記載のクレーンフック装置。
【請求項５】
前記少なくとも一つのドローンは、第１ドローン、及び第２ドローンを少なくとも含む
ことを特徴とする、請求項１〜４の何れか１項に記載のクレーンフック装置。
【請求項６】
前記クレーンフックは、前記ワイヤに繋がるフックブロックと、前記吊り荷を吊るすフック部と、を備え、
前記クレーンフックは、前記フック部から第１方向に向かって延在する第１延在部と、前記フック部から第２方向に向かって延在する第２延在部と、を有する支持体を含み、
前記第１ドローンは、前記第１延在部に取り付けられ、
前記第２ドローンは、前記第２延在部に取り付けられる
ことを特徴とする、請求項５に記載のクレーンフック装置。
【請求項７】
クレーンにより吊り荷を吊り上げるためのクレーンフック装置により吊り荷の姿勢を安定化する吊り荷姿勢安定化方法であって、
前記クレーンフック装置は、
前記クレーンにより巻き上げられるワイヤに接続されるクレーンフックと、
前記クレーンフックの揺れ、及び、前記ワイヤを中心とする前記クレーンフックの旋回を検出するためのセンサ装置と、
前記揺れ及び前記旋回のうちの少なくとも一方の動作が検出されたときに、検出された前記動作を停止させるように、前記クレーンフックに対して外力を加える少なくとも一つのドローンと、を備え、
前記吊り荷姿勢安定化方法は、
前記センサ装置によって、前記動作を検出する動作検出ステップと、
当該動作検出ステップにおいて前記動作が検出されたときに、検出された前記動作を停止させるような外力を前記クレーンフックに対して加えるように、前記少なくとも一つのドローンの動作を制御する姿勢安定化ステップと、を有する
ことを特徴とする、吊り荷姿勢安定化方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、クレーンフック装置及びそれを使用した吊り荷姿勢安定化方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーンにより吊り荷を吊るしている際、吊り荷は揺れたり、旋回したりすることがある。例えば、クレーンの伸縮により、クレーンから吊り下げられた吊り荷は移動する。しかし、クレーンの伸縮を止めたときに、クレーンから吊り下げられた吊り荷は急には停止せず、慣性力によって吊り荷が揺れる。さらには、例えば、クレーンと吊り荷とを接続するワイヤに意図しない捻じれが生じた場合、そのワイヤには捻じれを戻そうとする復元力が生じる。この結果、ワイヤは、復元力によって捻じれていない状態に戻ろうとする。ただ、この復元力は吊り荷に伝搬する。そのため、ワイヤを中心として、吊り荷は旋回する。
【０００３】
吊り荷の意図しない揺れ及び旋回のうちの少なくとも一方の動作が発生した場合には、その動作は停止させることが好ましい。吊り荷の意図しない動作を停止させて姿勢を安定化することで、作業の効率化を図ることができる。そこで、このような場合に吊り荷の姿勢を安定化させる技術として、特許文献１に記載の技術が知られている。
【０００４】
特許文献１には、互いに逆向きの偶力を発生する２組の送風機群を吊り治具に搭載し、各送風機を駆動するための駆動源としての発電機と、各送風機群を遠隔操作するための遠隔操作手段としてのリモートコントローラを備えることが記載されている。また、各組の送風機群をそれぞれ吊り治具の両端部に配置された少なくとも２台の送風機により構成し、それら送風機をそれぞれ吊り治具の軸線方向に対して互いに逆向きの水平横方向に対して空気流を送風することによって吊り治具を被揚重物とともに水平面内において一方向に旋回させるための偶力を発生させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−６７４９６号公報（特に図１参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
吊り荷が揺れる際、吊り荷は振り子のように動作する。即ち、吊り荷は、鉛直方向に吊り下げられている状態を中心として、前後方向又は左右方向に移動しながら、上下動を繰り返す。従って、特許文献１に記載の技術のように、旋回方向に送風機が設けられているだけでは、吊り荷が振り子のように揺れている場合にその揺れを抑制することができない。そのため、特許文献１に記載の技術では、吊り荷の姿勢を安定化するという観点で依然として改善の余地がある。
【０００７】
本発明の少なくとも一実施形態は、吊り荷が揺れたり旋回したりした場合であっても、吊り荷の姿勢を安定化可能なクレーンフック装置及びそれを使用した吊り荷姿勢安定化方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係るクレーンフック装置は、クレーンにより吊り荷を吊り上げるためのクレーンフック装置であって、前記クレーンにより巻き上げられるワイヤに接続されるクレーンフックと、前記クレーンフックの揺れ、及び、前記ワイヤを中心とする前記クレーンフックの旋回を検出するためのセンサ装置と、前記揺れ及び前記旋回のうちの少なくとも一方の動作が検出されたときに、検出された前記動作を停止させるように、前記クレーンフックに対して外力を加える少なくとも一つのドローンと、を備える。
【０００９】
上記（１）に記載のクレーンフック装置によれば、任意の方向に自由に移動可能なドローンの駆動により、様々な形態の動作を停止させることができる。即ち、吊り荷は、様々な大きさや速さで揺れるほか、様々な大きさの円を描くようにして旋回することがある。さらには、吊り荷は、揺れながら旋回することもある。そのため、任意の方向に自由に移動可能なドローンを駆動させることで、吊り荷が任意の動作をした場合であっても、吊り荷の動作を停止させるようにすることができる。これにより、吊り荷の姿勢が安定化され、作業の効率化を図ることができる。
【００１０】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）のクレーンフック装置において、前記クレーンフックは、前記ワイヤに繋がるフックブロックと、前記吊り荷を吊るすフック部と、を備え、前記フック部は、前記フックブロックに対して回転可能なように前記フックブロックに支持され、前記少なくとも一つのドローンは、前記フック部に取り付けられる。
【００１１】
上記（２）に記載のクレーンフック装置によれば、吊り荷を吊るすフック部を、クレーンと繋がるフックブロックに対して自由に回転させることができる。特に、クレーンとクレーンフックとを接続するワイヤに捻じれが生じた場合、そのワイヤには、上記のように捻じれを戻そうとする復元力が生じる。このとき、フック部がフックブロックに対して自由に回転可能なことで、クレーンとクレーンフックとを接続するワイヤに生じた復元力が、フック部に伝達することが抑制される。この結果、フック部に吊り下げられた吊り荷の旋回が抑制され、吊り荷の姿勢の安定性を高めることができる。
【００１２】
（３）幾つかの実施形態では、上記（２）のクレーンフック装置において、前記フック部は、柱部と、前記吊り荷を吊るす先端部と、を備え、前記少なくとも一つのドローンは、前記柱部と前記先端部との間に挟み込まれるようにして、前記フック部に取り付けられる。
【００１３】
上記（３）に記載のクレーンフック装置によれば、任意の形状のドローンをフック部に取り付けることができる。このため、既存のドローンを使用して上記（３）のクレーンフック装置を製造することができ、製造コストを削減することができる。
【００１４】
（４）幾つかの実施形態では、上記（２）のクレーンフック装置において、前記フック部は、柱部と、前記柱部に接続されるとともに前記吊り荷を吊るす先端部と、を備え、前記少なくとも一つのドローンは、本体部と、前記本体部を貫通する貫通部と、を備え、前記少なくとも一つのドローンは、前記貫通部に前記柱部が挿通されることで、前記フック部に取り付けられる。
【００１５】
上記（４）に記載のクレーンフック装置によれば、ドローンの貫通部にフック部の柱部を挿通することでドローンがフック部に取り付けられるため、ドローンの取り付けを容易にすることができる。
【００１６】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）〜（４）の何れか１項に記載のクレーンフック装置において、前記少なくとも一つのドローンは、第１ドローン、及び第２ドローンを少なくとも含む。
【００１７】
上記（５）に記載のクレーンフック装置によれば、複数のドローンを使用するため、一つのドローンを使用する場合と比べて、より大きな外力をクレーンフックに加えることができる。このため、クレーンフックに揺れ及び旋回の少なくとも一方の動作が生じたときに、速やかに当該動作を停止させるようにすることができる。さらには、複数のドローンを使用することで、クレーンフックに与える外力の起点が複数となる。そのため、クレーンフックに対して速やかに外力を与えることができ、この観点でも、クレーンフックの動作を速やかに停止することができる。また、複数のドローンを使用することで、一つのドローンを使用して同じ大きさの外力を与える場合と比べて、一つ当たりのドローンにより与えられる外力の大きさを小さくすることができる。このため、ドローンの駆動負荷を低減し、ドローンの耐久性を向上させることができる。
【００１８】
（６）幾つかの実施形態では、上記（５）のクレーンフック装置において、前記クレーンフックは、前記ワイヤに繋がるフックブロックと、前記吊り荷を吊るすフック部と、を備え、前記クレーンフックは、前記フック部から第１方向に向かって延在する第１延在部と、前記フック部から第２方向に向かって延在する第２延在部と、を有する支持体を含み、前記第１ドローンは、前記第１延在部に取り付けられ、前記第２ドローンは、前記第２延在部に取り付けられる。
【００１９】
上記（６）に記載のクレーンフック装置によれば、フック部を中心として、複数の方向にドローンを配置することができる。そのため、ドローン同士の干渉が抑制され、所望の大きさ及び方向の外力を適切にクレーンフックに与え易くすることができる。また、第１延在部及び第２延在部の長さを適宜調整することで、第１ドローン及び第２ドローンにより与えられる外力のモーメントを制御することができる。そのため、例えば、クレーンフックの動作が大きいことが予想される場合には、第１延在部及び第２延在部の長さを長くして、第１ドローン及び第２ドローンの配置位置をフック部から遠ざけることができる。これにより、第１ドローン及び第２ドローンにより与えられる外力のモーメントが大きくなり、クレーンフックが大きく動作した場合であっても姿勢を安定化させることができる。一方で、クレーンフックの動作が小さいことが予想される場合には、第１延在部及び第２延在部の長さを短くして、第１ドローン及び第２ドローンの配置位置をフック部に近づけることができる。これにより、クレーンフック装置の小型化を図ることができる。
【００２０】
（７）本発明の少なくとも一実施形態に係る吊り荷姿勢安定化方法は、幾つかの実施形態では、クレーンにより吊り荷を吊り上げるためのクレーンフック装置により吊り荷の姿勢を安定化する吊り荷姿勢安定化方法であって、前記クレーンフック装置は、前記クレーンにより巻き上げられるワイヤに接続されるクレーンフックと、前記クレーンフックの揺れ、及び、前記ワイヤを中心とする前記クレーンフックの旋回を検出するためのセンサ装置と、前記揺れ及び前記旋回のうちの少なくとも一方の動作が検出されたときに、検出された前記動作を停止させるように、前記クレーンフックに対して外力を加える少なくとも一つのドローンと、を備え、前記吊り荷姿勢安定化方法は、前記センサ装置によって、前記動作を検出する動作検出ステップと、当該動作検出ステップにおいて前記動作が検出されたときに、検出された前記動作を停止させるような外力を前記クレーンフックに対して加えるように、前記少なくとも一つのドローンの動作を制御する姿勢安定化ステップと、を有する。
【００２１】
上記（７）に記載の吊り荷姿勢安定化方法によれば、クレーンフックに揺れ及び旋回のうちの少なくとも一方の動作が生じた場合であっても、ドローンの駆動により、その動作を停止させることができる。このため、クレーンで吊り荷を吊っている場合に意図せず吊り荷が動作したときでも、吊り荷の姿勢が安定化され、作業の効率化を図ることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、吊り荷が揺れたり旋回したりした場合であっても、吊り荷の姿勢を安定化可能なクレーンフック装置及びそれを使用した吊り荷姿勢安定化方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第一実施形態のクレーンフック装置を２本のワイヤに接続してクレーン車から吊るす様子を示す図である。
【図２】第一実施形態のクレーンフック装置の正面図である。
【図３】第一実施形態のクレーンフック装置の側面図である。
【図４】第一実施形態のクレーンフック装置を備えるクレーンにおいて、吊り荷が前後方向に揺れた場合の吊り荷の揺れ方向及びドローンの推進力の方向を示す図である。
【図５】第一実施形態のクレーンフック装置を備えるクレーンにおいて、吊り荷が左右方向に揺れた場合の吊り荷の揺れ方向及びドローンの推進力の方向を示す図である。
【図６】第一実施形態のクレーンフック装置を備えるクレーンにおいて、吊り荷が旋回した場合の吊り荷の揺れ方向及びドローンの推進力の方向を示す図である。
【図７】第一実施形態のクレーンフック装置の上方斜視図である。
【図８】第一実施形態のクレーンフック装置に吊るされた吊り荷が動作し始めた場合に吊り荷の姿勢を安定化させる方法を示すフローチャートである。
【図９】第二実施形態のクレーンフック装置の正面図である。
【図１０】第二実施形態のクレーンフック装置の側面図である。
【図１１】第三実施形態のクレーンフック装置の正面図である。
【図１２】第三実施形態のクレーンフック装置の上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【００２５】
図１は、第一実施形態のクレーンフック装置１００を２本のワイヤ１０２ｃに接続してクレーン車１０２から吊るす様子を示す図である。これらのうち、クレーンフック装置１００は、クレーン車１０２（クレーン）により吊り荷１０１ｂを吊り上げるものである。
【００２６】
クレーン車１０２には、伸縮可能なブーム（ジブ）１０２ａと、その先端に２本のワイヤ１０２ｃを下方に垂らすためのローラ１０２ｂとが備えられる。これらのうち、ローラ１０２ｂは、図示はしないが、動滑車及び定滑車を等数（本明細書では２つずつ）ずつ備えて構成される。これにより、吊り荷１０１ｂの荷重よりも小さな荷重で、吊り荷１０１ｂを引き上げることができる。また、クレーン車１０２には、ワイヤ１０２ｃの巻取り及び引き出しを行うための巻取り装置１０２ｄが備えられる。
【００２７】
ローラ１０２ｂの下方では、ワイヤ１０２ｃにクレーンフック装置１００が接続される。このクレーンフック装置１００には、２本のワイヤ１０１ａによって、吊り荷１０１ｂが吊り下げられる。そのため、クレーン車１０２に備えられた巻取り装置１０２ｄが駆動し、ワイヤ１０２ｃが巻取り又は引き出されることで、クレーンフック装置１００が上下動する。これにより、クレーンフック装置１００に吊り下げられた吊り荷１０１ｂの吊り上げ又は吊り下ろしを行うことができる。
【００２８】
なお、吊り荷１０１ｂは、ワイヤ１０１ａによって吊り下げられる必要はなく、例えば、上面に引っ掛け可能な引っ掛け部を備える吊り荷であれば、その引っ掛け部にクレーンフック装置１００を引っ掛けて、直接吊り下げられるようにしてもよい。
【００２９】
図２は、第一実施形態のクレーンフック装置１００の正面図である。クレーンフック装置１００は、クレーン車１０２（図１参照）により巻き上げられるワイヤ１０２ｃに接続されるクレーンフック１１０と、クレーンフック１１０に対して外力を加えるドローン１１１とを備える。これらのうち、クレーンフック１１０は、フックブロック１１２とフック部１１３とを備えるものである。また、フックブロック１１２は、クレーン車１０２の巻取り装置１０２ｄ（図１参照）により巻き上げられるワイヤ１０２ｃに接続されるものである。フック部１１３は、吊り荷１０１ｂ（図１参照）を吊るすワイヤ１０１ａを引っ掛けるものである。図２に示す一実施形態では、ドローン１１１は、フック部１１３に取り付けられる。
【００３０】
フック部１１３は、ドローン１１１の上方に配置される柱部１１０ｃと、ドローン１１１の下方に配置され、吊り荷１０１ｂを吊るす先端部１１０ａとを備える。これらのうち、柱部１１０ｃは円柱状の部材である。そして、後記するドローン１１１は、この柱部１１０ｃと先端部１１０ａとの間に挟み込まれるようにして、フック部１１３に取り付けられる。具体的には、柱部１１０ｃの下端面とドローン１１１の上面とが固着され、先端部１１０ａの上端面とドローン１１１の下面とが固着される。このように取り付けられることで、任意の形状のドローン１１１をフック部１１３に取り付けることができる。このため、既存のドローン１１１を使用することができ、製造コストを削減することができる。
【００３１】
なお、柱部１１０ｃと先端部１１０ａとを補助的に接続する補強部材が備えられてもよい。このような補強部材が備えられることで、柱部１１０ｃと先端部１１０ａとがドローン１１１を介して接続されるほか、これらを補強部材を介して接続することができる。このとき、柱部１１０ｃの下端面とドローン１１１の上面と、及び、先端部１１０ａの上端面とドローン１１１の下面とは、それぞれ固着されていてもよいし、固着されていなくてもよい。これにより、クレーンフック装置１００の定格荷重を大きくすることができる。このような補強部材としては、例えば鎖等が挙げられる。
【００３２】
また、先端部１１０ａは、先端に向かって徐々に細くなる形状を有し、円の一部が欠けた略円弧形状を有している。そのため、この欠けている部分を通して円弧の最も下の部分にワイヤ１０１ａを引っ掛けることができる。これにより、ワイヤ１０１ａを介して吊り荷１０１ｂを吊り下げることができる。
【００３３】
先端部１１０ａにおいて、円の一部が欠けたようになっている部分には、その欠けた部分を塞ぐようにして、外れ止め装置１１０ｂが取り付けられている。外れ止め装置１１０ｂは、上方を支点として回動可能になっており、外側から力を加えると内側に回動するようになっている。そのため、外れ止め装置１１０ｂの外側面にワイヤ１０１ａを押し当てることで、先端部１１０ａにワイヤ１０１ａを引っ掛けることができる。
【００３４】
一方、外れ止め装置１１０ｂには、図示しないバネが備えられており、内側に回動した外れ止め装置１１０ｂは、バネの復元力によって、再度、円の一部が欠けたようになっている部分に戻る。従って、先端部１１０ａにワイヤ１０１ａを引っ掛けた後には、元の位置に戻った外れ止め装置１１０ｂによって、ワイヤ１０１ａが先端部１１０ａから外れないようにすることができる。
【００３５】
ドローン１１１は、任意の方向及び速度で自由に移動可能な無人機である。ドローン１１１は、本体部１１１ｇと、この本体部１１１ｇの上面に取り付けられる、上下方向に向いた４つのプロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄ（図２では、プロペラ１１１ａ，１１１ｂのみを図示）を備えている。そして、これらのプロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄの回転速度が任意に変更されることで任意の方向に推進力が生じて、ドローン１１１の移動方向が決定される。そして、ドローン１１１が移動することで、ドローン１１１に固定されたクレーンフック１１０の動作が制御される。プロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄとドローン１１１の移動方向との関係は、図７を参照しながら説明する。
【００３６】
クレーンフック装置１００では、上記のように、ドローン１１１がフック部１１３に固定されている。なお、ドローン１１１は、フックブロック１１２に固定されてもよい。そして、プロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄの回転速度が任意に変更されることで、任意の方向に生じた推進力は、クレーンフック１１０に伝達される。即ち、ドローン１１１により、クレーンフック１１０に対して外力を加えることができる。そして、吊り荷１０１ｂが意図せず旋回又は回転（これらの用語の意味は図５〜図７を参照しながら後記する）しても、ドローン１１１により加えられた外力によって、クレーンフック１１０の動作を抑制することができる。
【００３７】
特に、ドローン１１１は、上記のように任意の方向に任意の速度で自由に移動可能である。そのため、旋回と回転とが複雑に組み合わさったような動作がクレーンフック１１０に生じた場合であっても、その動作に応じて任意の方向かつ任意の速度でドローン１１１が駆動し、その動作を停止させるようにすることができる。これにより、吊り荷１０１ｂ（図１参照）の姿勢が安定化され、作業の効率化を図ることができる。
【００３８】
なお、ドローン１１１の駆動として、クレーンフック１１０の動作を完全に停止させるようにドローン１１１を駆動させることが好ましい。ただし、ドローン１１１の駆動は、クレーンフック１１０の動作を完全に停止させなくても、クレーンフック１１０を停止させるような動作により、クレーンフック１１０の動作を弱める（緩和）ことができればよい。例えば、吊り作業に際して無視できる程度の動作であれば、完全に停止していなくても、吊り荷１０１ｂの姿勢は十分に安定し、作業の効率化を図ることができる。
【００３９】
ドローン１１１には、図示はしないが、自身の駆動を制御する制御装置が備えられている。具体的には、詳細は図８を参照しながら後記するが、クレーンフック１１０に揺れ及び旋回の少なくとも一方の動作が生じたときに、その動作を停止させるような外力をクレーンフック１１０に与えるように、ドローン１１１が駆動するようになっている。そのために、この制御装置には、後記するセンサ装置１１５が電気信号線（図示しない）を介して接続されている。
【００４０】
ドローン１１１に備えられる制御装置は、いずれも図示しないが、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）、制御回路等を備え、ＲＯＭに格納されている所定の制御プログラムがＣＰＵによって実行されることにより具現化される。
【００４１】
フックブロック１１２は、クレーン車１０２の巻取り装置１０２ｄ（図１参照）と繋がるワイヤ１０２ｃに接続されるものである。このフックブロック１１２の構造について、図３を参照しながら説明する。
【００４２】
図３は、第一実施形態のクレーンフック装置１００の側面図である。フックブロック１１２は、一対の平板１１２ａ，１１２ａと、これらの間に回転自在に挟持されるローラ１１２ｄ，１１２ｅとを備える。これらのうち、ローラ１１２ｄ，１１２ｅには、それぞれワイヤ１０２ｃ，１０２ｃが当接しており、これらのワイヤ１０２ｃ，１０２ｃが上記の巻取り装置１０２ｄで巻き取られることでフックブロック１１２が上下動するようになっている。
【００４３】
また、フックブロック１１２を構成する一対の平板１１２ａ，１１２ａの間には、回転部材１１２ｂが配置される。回転部材１１２ｂは、貫通孔（図示しない）を有する板状に構成される。この貫通孔には、フック部１１３を構成する柱部１１０ｃが挿通される。ただし、この貫通孔の直径は、柱部１１０ｃの直径よりもわずかに大きいため、柱部１１０ｃは貫通孔の内部でフックブロック１１２に対して回転可能である。また、柱部１１０ｃの上端部にはキャップ部材１１２ｃが取り付けられる。これにより、フック部１１３は、フックブロック１１２に対して回転可能なように支持される。
【００４４】
このようにすることで、フック部１１３をフックブロック１１２に対して自由に回転させることができる。特に、クレーン車１０２とクレーンフック１１０とを接続するワイヤ１０２ｃに捻じれが生じた場合（図６を参照しながら後記する）、ワイヤ１０２ｃには、その捻じれを戻そうとする復元力が生じる。このとき、フック部１１３がフックブロック１１２に対して自由に回転可能なことで、ワイヤ１０２ｃに生じた復元力が、フック部１１３に伝達することが抑制される。この結果、フック部１１３に吊り下げられた吊り荷１０１ｂの旋回が抑制され、吊り荷１０１ｂの姿勢の安定性を高めることができる。
【００４５】
図２に戻って、クレーンフック装置１００の構成について説明を続ける。ドローン１１１の上面には、クレーンフック１１０の揺れ、及び、クレーンフック１１０の旋回を検出するためのセンサ装置１１５が取り付けられる。このセンサ装置１１５により検出される旋回は、巻取り装置１０２ｄ（図１参照）に繋がるワイヤ１０２ｃを中心として発生するものである。センサ装置１１５は、例えば、加速度センサ、角速度センサ等の少なくとも一つのセンサを備えて構成される。ここで検出された揺れ及び旋回は、上記のように電気信号線（図示しない）により接続された、ドローン１１１の制御装置（図示しない）に入力される。
【００４６】
ここで、本発明の一実施形態における「クレーンフックの揺れ」及び「クレーンフックの旋回」との文言の意味と、その揺れ又は旋回が生じたときの「ドローンの推進力」との関係について説明する。
【００４７】
図４は、第一実施形態のクレーンフック装置１００を備えるクレーンにおいて、吊り荷１０１ｂが前後方向に揺れた場合の吊り荷１０１ｂの揺れ方向及びドローン１１１の推進力の方向を示す図である。この図４においては、説明の簡略化のために、吊り荷１０１ｂが紙面内で左右方向にのみ振り子のような動きをした場合を例示している。ワイヤ１０２ｃによって吊り荷１０１ｂが鉛直方向に吊り上げられているとき、クレーン車１０２のブーム１０２ａが伸縮されると、それに伴い、ブーム１０２ａからワイヤ１０２ｃにより吊らされた吊り荷１０１ｂは移動する。そして、ブーム１０２ａの伸縮を止めると、止めた直後には、吊り荷１０１ｂは、慣性力により前後方向（図４において紙面左右方向）に振り子のように揺れる。
【００４８】
そこで、この場合には、クレーンフック１１０に固定されたドローン１１１は、前後方向に揺れているとき、その揺れを打ち消すような方向に推進力（外力）をクレーンフック１１０に与える。具体的には、図４に示す例では、吊り荷１０１ｂが前方向に揺れている際、吊り荷１０１ｂの揺れに伴ってクレーンフック１１０も前方向に揺れている。そのため、クレーンフック１１０に固定されたドローン１１１は、クレーンフック１１０の揺れ方向とは反対側の方向、即ち後ろ方向に移動しようとする推進力をクレーンフック１１０に加える。ドローン１１１によりクレーンフック１１０に与えられる力の大きさとしては、例えば、センサ装置１１５（図２参照）により検出された加速度等に基づいて算出される慣性力と同じ大きさの力である。
【００４９】
そして、このようにすることで、クレーンフック１１０が揺れているときであっても、その揺れの原因となる慣性力が打ち消され、吊り荷１０１ｂの揺れを抑制することができる。これにより、吊り荷１０１ｂの動作が抑制され、吊り荷１０１ｂの姿勢を安定化することができる。特に、吊り荷１０１ｂが揺れ始めた直後において上記の制御を行えば、吊り荷１０１ｂが大きく揺れる前に吊り荷１０１ｂの姿勢を安定化することができる。具体的には例えば、センサ装置１１５により揺れが検出された場合、すぐに上記制御を行うことで、吊り荷１０１ｂの姿勢が大きく崩れることなく（大きく揺れることなく）、鉛直状態に近い状態で、姿勢を安定化することができる。
【００５０】
図５は、第一実施形態のクレーンフック装置１００を備えるクレーンにおいて、吊り荷１０１ｂが左右方向に揺れた場合の吊り荷１０１ｂの揺れ方向及びドローン１１１の推進力の方向を示す図である。吊り荷１０１ｂが吊り下げられているときに、クレーン車１０２のブーム１０２ａが旋回すれば、即ち、図５において左右方向に移動すれば、吊り荷１０１ｂも図５において左右方向に移動する。そして、ブーム１０２ａの旋回を止めると、止めた直後には、吊り荷１０１ｂは、慣性力により左右方向に振り子のように揺れる。
【００５１】
そこで、この場合にも、上記の図４を参照しながら説明した場合と同様に、ドローン１１１は、クレーンフック１１０の揺れ方向（左方向）とは反対側の方向、即ち右方向に移動しようとする推進力（外力）をクレーンフック１１０に与える。クレーンフック１１０に与えられる力の大きさとしては、上記の図４の場合と同様、例えば、センサ装置１１５（図２参照）により検出された加速度等に基づいて算出される慣性力と同じ大きさの力である。
【００５２】
そして、このようにすることで、クレーンフック１１０が揺れているときであっても、その揺れの原因となる慣性力が打ち消され、吊り荷１０１ｂの揺れを抑制することができる。これにより、吊り荷１０１ｂの動作が抑制され、吊り荷１０１ｂの姿勢を安定化することができる。また、上記の図４を参照しながら説明した場合と同様に、吊り荷１０１ｂが揺れ始めた直後において上記の制御を行えば、吊り荷１０１ｂが大きく揺れる前に鉛直状態に近い状態で吊り荷１０１ｂの姿勢を安定化することができる。
【００５３】
図６は、第一実施形態のクレーンフック装置１００を備えるクレーンにおいて、吊り荷１０１ｂが旋回した場合の吊り荷１０１ｂの揺れ方向及びドローン１１１の推進力の方向を示す図である。上記の図４及び図５を参照した説明では、ブーム１０２ａの伸縮の影響により吊り荷１０１ｂが前後方向又は左右方向に揺れる場合を例示した。しかし、例えば、クレーンフック装置１００により吊り荷１０１ｂを地面から吊り上げた際、クレーン車１０２の巻取り装置１０２ｄに繋がるワイヤ１０２ｃが捻じれていた場合には、上記のように、ワイヤ１０２ｃにはその捻じれを戻そうとする復元力が生じる。即ち、図６において、吊り上げた直後には、吊り荷１０１ｂは実線で示す位置にあったものが、復元力により、吊り荷１０１ｂは捻じれていない場合の位置である二点鎖線の位置に戻ろうとする。その結果、図６の白抜き矢印で示すように、クレーンフック装置１００により吊り下げられた吊り荷１０１ｂは、前後左右方向の面内（図６の紙面内）で旋回する。
【００５４】
そこで、この場合には、クレーンフック１１０に固定されたドローン１１１は、旋回しているとき、その旋回を止めるような推進力（外力）をクレーンフック１１０に与える。具体的には、図６に示す例では、吊り荷１０１ｂが反時計回りに旋回している際、吊り荷１０１ｂの旋回に伴ってクレーンフック１１０も反時計回りに旋回している。そのため、クレーンフック１１０に固定されたドローン１１１は、クレーンフック１１０の旋回方向とは逆の方向、即ち時計回りに旋回しようとする推進力をクレーンフック１１０に与える。
【００５５】
ドローン１１１によりクレーンフック１１０に与えられる力の大きさとしては、例えば、ドローン１１１の旋回速度、加速度等に基づいて、決定することができる。ドローン１１１の旋回速度、加速度等は、センサ装置１１５により検出することができる。なお、ここで決定される力の大きさは、ワイヤ１０２ｃの捻じれによって生じる復元力と同じ大きさである。
【００５６】
そして、このようにすることで、その旋回の原因となる復元力と同じ大きさの推進力（外力）がクレーンフック１１０に与えられるため、クレーンフック１１０の旋回を止めることができる。これにより、吊り荷１０１ｂの旋回を抑制することができ、吊り荷１０１ｂの姿勢を安定化することができる。また、上記の図４及び図５を参照しながら説明した場合と同様に、吊り荷１０１ｂが旋回し始めた直後において上記の制御を行えば、吊り荷１０１ｂが大きく旋回する前に吊り荷１０１ｂの姿勢を安定化することができる。
【００５７】
また、例えば、上記の例では、ワイヤ１０２ｃの捻じれによって生じる復元力と同じ大きさの力をクレーンフック１１０に与えたが、当該復元力よりも小さな力をクレーンフック１１０に与えることもできる。このようにすることで、ワイヤ１０２ｃの捻じれを解消しようとする力が小さくなり、クレーンフック１１０の旋回速度を遅くすることができる。このようにすることで、ワイヤ１０２ｃの捻じれを解消しつつ、クレーンフック１１０の回転速度を遅くすることができるため、吊り作業の安定化を図ることができる。
【００５８】
そして、上記の復元力が無くなった時点で（即ち、図６において二点鎖線の位置に吊り荷１０１ｂが戻った時点で）、新たに吊り荷１０１ｂに発生する慣性力と同じ大きさの外力をクレーンフック１１０に加えるようにすることができる。このようにすることで、復元力が無くなった後にクレーンフック１１０が旋回し続けることを抑制することができ、吊り荷１０１ｂの新たな動作の発生を抑制することができる。
【００５９】
なお、図４〜図６を参照しながら説明した例では、前後方向の揺れ（図４）と、左右方向の揺れ（図５）と、旋回（図６）とは、独立して発生するものとした。しかし、実際には、例えば、前後方向に揺れながら旋回する等、任意の組み合わせで吊り荷１０１ｂが動作する可能性がある。その場合には、上記の制御を適宜組み合わせることで、吊り荷１０１ｂの姿勢を安定化することができる。
【００６０】
図７は、第一実施形態のクレーンフック装置１００の上方斜視図である。ドローン１１１には、上記のように、本体部１１１ｇの上面に、４つのプロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄが備えられる。これらのうち、プロペラ１１１ａとプロペラ１１１ｃとは、フック部１１３の柱部１１０ｃを中心として対称となる位置に配置される。また、プロペラ１１１ｂとプロペラ１１１ｄとも、フック部１１３の柱部１１０ｃを中心として対称となる位置に配置される。従って、プロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄは、正方形の各頂点の位置なるようにドローン１１１に固定されている。
【００６１】
４つのプロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄのうち、隣り合うプロペラ同士が逆方向に回転することで、ドローン１１１が浮き上がる。具体的には、プロペラ１１１ａの回転方向と、プロペラ１１１ａと隣り合うプロペラ１１１ｂ，１１１ｄの回転方向とは逆である。また、プロペラ１１１ｂ，１１１ｄの回転方向と、隣り合うプロペラ１１１ｃの回転方向とは逆である。そのため、プロペラ１１１ａの回転方向と、プロペラ１１１ｃの回転方向とは同じとなる。そして、これらの回転方向を維持しつつ、４つのプロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄの回転速度を全て同じにすることで、ドローン１１１が空中でホバリングする。
【００６２】
一方で、ドローン１１１が空中で移動する場合、その移動方向で上流側に配置された一対のプロペラの回転速度が相対的に遅くなり、その下流側に配置された一対のプロペラの回転速度が相対的に早くなる。具体的には例えば、図７において、ドローン１１１が前方向に移動する場合（即ち、前方向の推進力を生じる場合）、前側のプロペラ１１１ｂ，１１１ｃの回転速度が相対的に遅くなり、後側のプロペラ１１１ａ，１１１ｄの回転速度が相対的に速くなる。
【００６３】
また、ドローン１１１の移動速度（即ち、クレーンフック１１０に与える外力の大きさ）は、前側のプロペラと後ろ側のプロペラとの回転速度の差によって制御することができる。具体的には例えば、前側のプロペラ１１１ｂ，１１１ｃの回転速度と後側のプロペラ１１１ａ，１１１ｄの回転速度の差を大きくすれば、クレーンフック１１０に与える外力の大きさを大きくすることができる。また、その回転速度の差を小さくすれば、クレーンフック１１０に与える外力の大きさを小さくすることができる。
【００６４】
そして、これらの点は、前方向以外の他の方向（後ろ方向、左方向、右方向）であっても同様に当てはまる。従って、クレーンフック１１０が揺れる場合（図４及び図５参照）には、これらのようにしてプロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄの回転速度が制御されることで、クレーンフック１１０に対し、その揺れを打ち消すような外力を与えることができる。
【００６５】
また、ドローン１１１が空中で旋回する場合、旋回の方向と同じ方向に回転しているプロペラの回転速度が、旋回の方向と反対の方向に回転しているプロペラの回転速度よりも大きくなる。具体的には例えば、プロペラ１１１ａ，１１１ｃが時計回りに回転し、プロペラ１１１ｂ，１１１ｄが反時計回りに回転し、これらの回転速度が全て同じとする。これにより、ドローン１１１は空中でホバリングしている。そして、この状態において、ドローン１１１を例えば時計回りに旋回させたい場合、時計回りに回転しているプロペラ１１１ａ，１１１ｃの回転速度を相対的に速くし、反時計回りに回転している１１１ｂ，１１１ｄの回転速度を相対的に遅くすればよい。これにより、ドローン１１１は時計回りに旋回する。
【００６６】
また、ドローン１１１の旋回速度（即ち、クレーンフック１１０に与える外力の大きさ）は、時計回りのプロペラと反時計回りのプロペラとの回転速度の差によって制御することができる。具体的には例えば、時計回りに回転しているプロペラ１１１ａ，１１１ｃの回転速度と反時計回りに回転しているプロペラ１１１ｂ，１１１ｄの回転速度の差を大きくすれば、クレーンフック１１０に与える外力の大きさを大きくすることができる。また、その回転速度の差を小さくすれば、クレーンフック１１０に与える外力の大きさを小さくすることができる。
【００６７】
そして、これらの点は、反時計回りにドローン１１１を旋回させたい場合であっても同様に当てはまる。従って、クレーンフック１１０が旋回する場合（図６参照）には、これらのようにしてプロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄの回転速度が制御されることで、クレーンフック１１０に対し、その旋回を打ち消すような外力を与えることができる。
【００６８】
なお、ドローン１１１の駆動（移動及び旋回）は、上記のように、センサ装置１１５により検出された値に基づき、ドローン１１１に備えられる上記の制御装置（図示しない）によって為される。
【００６９】
図８は、第一実施形態のクレーンフック装置１００に吊るされた吊り荷１０１ｂが動作し始めた場合に吊り荷１０１ｂの姿勢を安定化させる方法（吊り荷姿勢安定化方法）を示すフローチャートである。まず、地上にいる作業員（図示しない）により、クレーンフック装置１００の先端部１１０ａ（図２参照）に、吊り荷１０１ｂのワイヤ１０１ａ（図２参照）が引っ掛けられる（所謂玉掛け作業）。次いで、作業員（図示しない）がクレーン車１０２の巻取り装置１０２ｄ（図１参照）を操作し、ワイヤ１０２ｃを巻き取ることで、吊り荷１０１ｂが吊り上げられる（ステップＳ１）。この状態が、上記の図１に示した状態である。
【００７０】
吊り荷１０１ｂの吊り上げ後、ドローン１１１の制御装置（図示しない）は、センサ装置１１５（図４参照）によって、クレーンフック１１０の揺れ（図４及び図５）及び旋回（図６）のうちの少なくとも一方の動作の検出を待機する（ステップＳ２、動作検出ステップ）。そして、その動作が検出された場合には（ステップＳ２のＹｅｓ方向）、ドローン１１１の制御装置は、その動作の種類及び大きさを算出する（ステップＳ３）。具体的には、制御装置は、クレーンフック１１０が揺れ、旋回、又はその双方の動作をしているかを判断する。また、これとともに、制御装置は、クレーンフック１１０に生じた動作の大きさ（例えば揺れが生じている場合には、加速度、方向等）が判断される。
【００７１】
そして、制御装置は、このステップＳ３での判断に基づいて、クレーンフック１１０の動作を停止させるような外力をクレーンフックに対して加えるように、ドローン１１１の動作を制御する（ステップＳ４、姿勢安定化ステップ）。具体的には、例えば揺れている場合には、制御装置は、上記の図４及び図５を参照しながら説明した方法に沿って、動作を停止させるような外力をクレーンフック１１０に与えるように、ドローン１１１の駆動を制御する。以上のフローにより、クレーンフック１１０の動作が緩和するようにドローン１１１が駆動され、クレーンフック装置１００に吊るされた吊り荷１０１ｂの姿勢を安定化することができる。
【００７２】
図９は、第二実施形態のクレーンフック装置１００Ａの正面図である。また、図１０は、第二実施形態のクレーンフック装置１００Ａの側面図である。以下の第二実施形態においては、上記の第一実施形態と同じ部材については同じ符号を付すものとして、重複する説明の記載は省略する。また、図９及び図１０では、ドローン１１１の内部構造を把握し易くするために、貫通部１１１ｅ及び弾性体１１１ｆの断面構造を可視化して示している。
【００７３】
上記の図２等に示した第一実施形態では、ドローン１１１は、柱部１１０ｃと先端部１１０ａとの間に挟み込まれるようにして、フック部１１３に取り付けられていた。しかし、この図９に示す第二実施形態では、ドローン１１１がフック部１１３に取り付けられる点は同じであるが、ドローン１１１が有する貫通部１１１ｅに柱部１１０ｈが挿通されることで、ドローン１１１が取り付けられている。このようにすることで、フック部１１３へのドローン１１１の取り付けを容易にすることができる。
【００７４】
ドローン１１１は、本体部１１１ｇ及びプロペラ１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄを備えるほか、本体部１１１ｇを上下方向に貫通する貫通部１１１ｅを備える。また、フック部１１３は、吊り荷を吊るす先端部１１０ａのほか、上記の柱部１１０ｃよりも上下方向に長い柱部１１０ｈを備える。この柱部１１０ｈは、先端部１１０ａに接続されるように（即ち、柱部１１０ｈと先端部１１０ａとは一体に）構成される。
【００７５】
貫通部１１１ｅの内形状は、柱部１１０ｈの外形状と同じ形状（例えば円柱状）になっている。また、貫通部１１１ｅと柱部１１０ｈとの間には、柱部１１０ｈを囲うように、ゴム等の弾性体１１１ｆが配置されている。なお、この弾性体１１１ｆにより囲まれる部分の大きさは、柱部１１０ｈの大きさよりもわずかに大きい。そのため、例えば、貫通部１１１ｅの内壁に弾性体１１１ｆを配置した後、フック部１１３を弾性体１１１ｆによって囲まれる空間に、容易に挿通することができる。そして、挿通後、弾性体１１１ｆを上下方向からボルト等で押圧することで、弾性体１１１ｆの弾性力により、ドローン１１１をフック部１１３に固定することができる。
【００７６】
なお、弾性体１１１ｆが配置されることが好ましいが、弾性体１１１ｆは配置されなくてもよい。弾性体１１１ｆが配置されなくも、柱部１１０ｈを貫通部１１１ｅに挿通するだけで、ドローン１１１をフック部１１３に容易に取り付けることができる。
【００７７】
図１１は、第三実施形態のクレーンフック装置１００Ｂの正面図である。以下の第三実施形態においては、上記の第一実施形態と同じ部材については同じ符号を付すものとして、重複する説明の記載は省略する。
【００７８】
上記の図２等に示した第一実施形態では、ドローン１１１は、１台のみ備えらえていた。しかし、この図１１に示す第三実施形態では、２台のドローン１２０，１２１（それぞれ、第１ドローン、第２ドローン）が備えられている。これらのドローン１２０，１２１は、上記のドローン１１１と同じ仕様を有するものである。なお、クレーンフック装置１００に備えられる数は、３台以上であってもよい。複数のドローン１２０，１２１が使用されることにより、一つのドローンを使用する場合と比べて、より大きな外力をクレーンフック１１０に加えることができる。このため、クレーンフック１１０に動作が生じたときに、速やかに当該動作を停止させるようにすることができる。
【００７９】
さらには、複数のドローン１２０，１２１を使用することで、クレーンフック１１０に与える外力の起点が複数となる。そのため、クレーンフック１１０に対して速やかに外力を与えることができ、この観点でも、クレーンフック１１０の動作を速やかに停止することができる。また、複数のドローン１２０，１２１を使用することで、一つのドローンを使用して同じ大きさの外力を与える場合と比べて、一つ当たりのドローンにより与えられる外力の大きさを小さくすることができる。このため、ドローン１２０，１２１の駆動負荷を低減し、ドローン１２０，１２１の耐久性を向上させることができる。
【００８０】
ドローン１２０，１２１は、支持体１３０を介してクレーンフック１１０に固定される。支持体１３０は、上記のクレーンフック装置１００（図２参照）におけるドローン１１１の支持と同様にして、フック部１１３に取り付けられる。この支持体１３０は、フック部１１３から前方向（第１方向）に向かって延在する第１延在部１３０ａと、フック部１１３から後方向（第２方向）に向かって延在する第２延在部１３０ｂと、を備えて一体に構成される。そして、ドローン１２０（第１ドローン）は、第１延在部１３０ａの端に取り付けられ、ドローン１２１（第２ドローン）は、第２延在部１３０ｂの端に取り付けられる。なお、第１延在部１３０ａの長さと第２延在部１３０ｂの長さとは、この第三実施形態では同じとしたが、異なっていてもよい。
【００８１】
このようにすることで、フック部１１３を中心として、複数の方向にドローン１２０，１２１を配置することができる。そのため、ドローン１２０，１２１同士の干渉が抑制され、所望の大きさ及び方向の外力を適切にクレーンフック１１０に与え易くすることができる。
【００８２】
また、第１延在部１３０ａ及び第２延在部１３０ｂの長さを適宜調整することで、ドローン１２０及びドローン１２１により与えられる外力のモーメントを制御することができる。そのため、例えば、クレーンフック１１０の動作が大きいことが予想される場合には、第１延在部１３０ａ及び第２延在部１３０ｂの長さを長くして、ドローン１２０及びドローン１２１の配置位置をフック部１１３から遠ざけることができる。これにより、ドローン１２０及びドローン１２１により与えられる外力のモーメントが大きくなり、クレーンフック１１０が大きく動作した場合であっても姿勢を容易に安定化させることができる。一方で、クレーンフック１１０の動作が小さいことが予想される場合には、第１延在部１３０ａ及び第２延在部１３０ｂの長さを短くして、ドローン１２０及びドローン１２１の配置位置をフック部１１３に近づけることができる。これにより、クレーンフック装置１００の小型化を図ることができる。
【００８３】
図１２は、第三実施形態のクレーンフック装置の上面図である。上記のように、ドローン１２０，１２１は、第一実施形態のドローン１１１と同じ仕様のものである。そして、ドローン１１１のプロペラ１１１ａは、ドローン１２０のプロペラ１２０ａ及びドローン１２１のプロペラ１２１ａに、ドローン１１１のプロペラ１１１ｂは、ドローン１２０のプロペラ１２０ｂ及びドローン１２１のプロペラ１２１ｂに、ドローン１１１のプロペラ１１１ｃは、ドローン１２０のプロペラ１２０ｃ及びドローン１２１のプロペラ１２１ｃに、ドローン１１１のプロペラ１１１ｄは、ドローン１２０のプロペラ１２０ｄ及びドローン１２１のプロペラ１２１ｄに対応する。また、ドローン１１１の本体部１１１ｇは、ドローン１２０の本体部１２０ｇ及びドローン１２１の本体部１２１ｇに対応する。
【００８４】
従って、例えば、上記の図４を参照しながら説明したように前後方向に揺れている場合には、上記の図７を参照しながら説明したように、ドローン１２０，１２１の各プロペラを制御すればよい。具体的には、例えば、図４のような後ろ方向の外力を与える場合には、ドローン１２０においては、プロペラ１２０ｂ，１２０ｃの回転速度を相対的に速くし、プロペラ１２０ａ，１２０ｄの回転速度を相対的に遅くすればよい。一方で、ドローン１２１においては、プロペラ１２１ｂ，１２１ｃの回転速度を相対的に速くし、プロペラ１２１ａ，１２１ｄの回転速度を相対的に遅くすればよい。他の動作についても同様である。このように、複数台のドローン１２０，１２１を使用してクレーンフック１１０に外力を与えることで、ドローン１２０，１２１の運転負荷を分散させることができる。このため、ドローン１２０，１２１の耐久性を向上させることができる。
【符号の説明】
【００８５】
１００，１００Ａ，１００Ｂ  クレーンフック装置
１０１ａ，１０２ｃ  ワイヤ
１０１ｂ  荷
１０２  クレーン車
１０２ａ  ブーム
１０２ｂ，１１２ｄ，１１２ｅ  ローラ
１０２ｄ  巻取り装置
１１０  クレーンフック
１１０ａ  先端部
１１０ｂ  外れ止め装置
１１０ｃ，１１０ｈ  柱部
１１１，１２０，１２１  ドローン
１１１ａ，１１１ｂ，１１１ｃ，１１１ｄ，１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄ，１２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃ，１２１ｄ  プロペラ
１１１ｅ  貫通部
１１１ｆ  弾性体
１１１ｇ，１２０ｇ，１２１ｇ  本体部
１１２  フックブロック
１１２ａ  平板
１１２ｂ  回転部材
１１２ｃ  キャップ部材
１１３  フック部
１１５  センサ装置
１３０  支持体
１３０ａ  第１延在部
１３０ｂ  第２延在部
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４  ステップ
【図１】
2019069835.tif 000003
【図２】
2019069835.tif 000004
【図３】
2019069835.tif 000005
【図４】
2019069835.tif 000006
【図５】
2019069835.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019069835.tif 000009
【図８】
2019069835.tif 000010
【図９】
2019069835.tif 000011
【図１０】
2019069835.tif 000012
【図１１】
2019069835.tif 000013
【図１２】
2019069835.tif 000014