(57)【要約】【課題】乗員の体勢を好適に支持することが可能な車両及び車両用シート構造体を提供する。【解決手段】車両１０のシート３０又はシート構造体２４は、乗員３００の臀部３０４及び大腿３０８ｌ、３０８ｒを支持するシート座面１００を備える。シート座面１００は、臀部３０４を支持する臀部支持部１１０と、シート座面１００の前側中央において臀部支持部１１０の手前に設けられて乗員３００の股３０６の手前又は下方に位置する隆起部１１２と、隆起部１１２の両脇において前側に向かうに連れて下方に湾曲して大腿３０８ｌ、３０８ｒを支持する左右の大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒとを有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員用のシートと、乗員の足を乗せるステップとを備える車両であって、
前記シートは、前記乗員の臀部及び大腿を支持するシート座面を備え、
前記シート座面は、
前記臀部を支持する臀部支持部と、
前記シート座面の前側中央において前記臀部支持部の手前に設けられて前記乗員の股の手前又は下方に位置する隆起部と、
前記隆起部の両脇において前方に向かうに連れて下方に湾曲して前記大腿を支持する左右の大腿支持部と
を有する
ことを特徴とする車両。
【請求項２】
請求項１に記載の車両において、
前記シートは、前記シート座面の後方において上方に延在する後方壁部を有する
ことを特徴とする車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両において、
前記シートは、前記シート座面の側方において上方に延在する側方壁部を有する
ことを特徴とする車両。
【請求項４】
請求項２に従属する請求項３に記載の車両において、
前記隆起部から前記後方壁部及び前記側方壁部にかけて曲面形状であり、
前記臀部支持部は、前記車両の後方に向かって上方に向かう臀部支持湾曲面を有し、
前記隆起部は、前記車両の上方且つ前方に向かって突出し且つ前記車両の前後方向において前記臀部支持湾曲面に連続する隆起湾曲面を有し、
前記大腿支持部は、前記車両の左右方向において前記隆起湾曲面に連続し且つ前方に向かうに連れて下方に向かう大腿支持湾曲面を有し、
前記後方壁部は、前記臀部支持湾曲面に連続する後方湾曲面を有し、
前記側方壁部は、前記大腿支持湾曲面に連続する側方湾曲面を有する
ことを特徴とする車両。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両において、
前記車両は、一人乗り用であり、
前記車両は、
前記シートの下方に配置された左駆動輪に接続された左モータと、
前記シートの下方に配置された右駆動輪に接続された右モータと、
前記車両の加速、減速及び操舵に対する乗員の指令を入力する入力装置と、
前記乗員の指令に基づいて前記左モータ及び前記右モータを制御する制御装置と
を備えることを特徴とする車両。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両において、
前記隆起部から前記臀部支持部にかけて下方に湾曲した後、上方に湾曲する曲面形状が設けられる
ことを特徴とする車両。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両において、
前記左右の大腿支持部は、前記隆起部よりも前方且つ下方において合流する
ことを特徴とする車両。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両において、
前記ステップは、前記車両において最も前側に位置し、
前記車両の上下方向において、前記ステップの一部は、前記大腿支持部の前端の真下に位置する
ことを特徴とする車両。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両において、
前記車両は、
前記シート及び前記ステップを支持する基台と、
前記基台の両脇から上方に向かって延在し、前記シート座面の周囲を囲むように配置された支持フレームと
を備え、
前記支持フレームのうち前記シート座面の後方に存在する部位は、後方外壁を構成し、
前記支持フレームのうち前記シート座面の左右側方に存在する部位は、側方外壁を構成する
ことを特徴とする車両。
【請求項１０】
乗員の臀部及び大腿を支持するシート座面を備え、
前記シート座面は、
前記臀部を支持する臀部支持部と、
前記シート座面の前側中央において前記臀部支持部の手前に設けられて前記乗員の股の手前に位置する隆起部と、
前記隆起部の両脇において前方に向かうに連れて下方に湾曲して前記大腿を支持する湾曲面から成る大腿支持部と
を有する
ことを特徴とする車両用シート構造体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員用のシートを有する車両及び車両用シート構造体に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動輪を乗員の真下又はその近傍に設けて自走する１人用の車両が知られている（例えば特許文献１）。特許文献１の車両１０は、乗員が簡易に乗り降り可能に構成されており、乗員がサドル３０に座った状態で走行する（図１参照）。車両１０は、通常は歩行によって移動する乗員を任意に乗車可能として、乗員の移動を補助する。特に、車両１０は、乗車中に乗員を覆う大型のボディ等を備えないことで、ユーザビリティを大幅に高めた（乗降し易い）構成となっている。
【０００３】
特許文献１では、乗員が身体を傾けることで車両１０全体の重心位置を変化させることで、車両１０を移動させる（［００５５］〜［００６３］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２０３９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１では、乗員が身体を傾けることで車両１０全体の重心位置を変化させることで、車両１０を移動させる（［００５５］〜［００６３］）。特許文献１では、車両１０が移動している際に、サドル３０（又はシート）を用いて乗員の体勢を支持することについて、特段の検討はなされていない。
【０００６】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、乗員の体勢を好適に支持することが可能な車両及び車両用シート構造体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両は、乗員用のシートと、乗員の足を乗せるステップとを備えるものであって、
前記シートは、前記乗員の臀部及び大腿を支持するシート座面を備え、
前記シート座面は、
前記臀部を支持する臀部支持部と、
前記シート座面の前側中央において前記臀部支持部の手前に設けられて前記乗員の股の手前又は下方に位置する隆起部と、
前記隆起部の両脇において前側に向かうに連れて下方に湾曲して前記大腿を支持する左右の大腿支持部と
を有する
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、隆起部の両脇において前方に向かうに連れて下方に湾曲して大腿を支持する大腿支持部と、乗員の足を乗せるステップとを有する。そのため、（例えば通常の車椅子と比較して）乗員は、脚を伸ばした状態（又は立っている状態に近い状態）で座ることが可能となる。その結果、臀部支持部を高い位置に配置することが可能となる。従って、乗員の視線位置を高くすることで視認性を高めることが可能となる。
【０００９】
また、上記のように、臀部支持部の位置を高くした場合、下りスロープの走行時に乗員は前のめりになり易くなる。しかしながら、本発明では、シート座面の前側中央において臀部支持部の手前に設けられて乗員の股の手前又は下方に位置する隆起部を設ける。これにより、下りスロープの走行時であっても、乗員は自らの位置を安定させ易くなる。
【００１０】
前記シートは、前記シート座面の後方において上方に延在する後方壁部を有してもよい。これにより、車両の前後方向への移動に伴う臀部の滑り（乗員が意図しないもの）を、隆起部と後方壁部により抑制することが可能となる。
【００１１】
前記シートは、前記シート座面の側方において上方に延在する側方壁部を有してもよい。これにより、車両が曲がる際（左右方向への力が乗員に加わった際）における大腿の滑り（乗員が意図しないもの）を、隆起部と側方壁部により抑制することが可能となる。後方壁部と側方壁部は一体的に形成されてもよい。
【００１２】
前記隆起部から前記後方壁部及び前記側方壁部にかけて曲面形状としてもよい。また、前記臀部支持部は、前記車両の後方に向かって上方に向かう臀部支持湾曲面を有してもよい。さらに、前記隆起部は、前記車両の上方及び前方に向かって突出し且つ前記車両の前後方向において前記臀部支持湾曲面に連続する隆起湾曲面を有してもよい。さらにまた、前記大腿支持部は、前記車両の左右方向において前記隆起湾曲面に連続し且つ前方に向かうに連れて下方に向かう大腿支持湾曲面を有してもよい。加えて、前記後方壁部は、前記臀部支持湾曲面に連続する後方湾曲面を有してもよい。さらにまた、前記側方壁部は、前記大腿支持湾曲面に連続する側方湾曲面を有してもよい。
【００１３】
これにより、車両の前後方向への移動に伴う臀部の滑り（乗員が意図しないもの）と、車両が曲がる際における大腿の滑り（乗員が意図しないもの）を、さらに抑制し易くなる。
【００１４】
前記車両は、一人乗り用としてもよい。前記車両は、前記シートの下方に配置された左駆動輪に接続された左モータと、前記シートの下方に配置された右駆動輪に接続された右モータと、前記車両の加速、減速及び操舵に対する乗員の指令を入力する入力装置と、前記乗員の指令に基づいて前記左モータ及び前記右モータを制御する制御装置とを備えてもよい。
【００１５】
これにより、一人乗りである広義の自走式車椅子（障害者又は健常者にかかわらず、駆動輪と駆動源を有することで、一人で座りながらの移動を可能とする自走式の椅子）に好適なシートを提供することが可能となる。
【００１６】
前記隆起部から前記臀部支持部にかけて下方に湾曲した後、上方に湾曲する曲面形状が設けられてもよい。これにより、乗員の股が隆起部に引っ掛かり易くなり、下りスロープの走行時であっても、乗員は自らの位置を安定させ易くなる。
【００１７】
前記左右の大腿支持部は、前記隆起部よりも前方且つ下方において合流してもよい。これにより、隆起部は、乗員の股の手前のみで隆起することとなり、乗員は、大腿支持部により大腿が支持された状態で、左右の大腿を揃え易くなる。
【００１８】
前記ステップは、前記車両において最も前側に位置してもよい。また、前記車両の上下方向において、前記ステップの一部は、前記大腿支持部の前端の真下に位置してもよい。これにより、上記のような臀部支持部と大腿支持部とステップとを設けることで臀部支持部の位置を高くした場合、足がステップに接触し易くなることで、脚により身体を支持し易くなる。
【００１９】
前記車両は、前記シート及び前記ステップを支持する基台と、前記基台の両脇から上方に向かって延在し、前記シート座面の周囲を囲むように配置された支持フレームとを備えてもよい。また、前記支持フレームのうち前記シート座面の後方に存在する部位は、後方外壁を構成してもよい。さらに、前記支持フレームのうち前記シート座面の左右側方に存在する部位は、側方外壁を構成してもよい。
【００２０】
これにより、車両の移動に伴う大腿の滑り（乗員が意図しないもの）が生じた際でも、大腿を支持し易くなる。特に、後方壁部及び側方壁部に加えて、後方外壁及び側方外壁を設けた場合、大腿をさらに支持し易くなる。
【００２１】
本発明に係る車両用シート構造体は、乗員の臀部及び大腿を支持するシート座面を備えるものであって、
前記シート座面は、
前記臀部を支持する臀部支持部と、
前記シート座面の前側中央において前記臀部支持部の手前に設けられて前記乗員の股の手前に位置する隆起部と、
前記隆起部の両脇において前方に向かうに連れて下方に湾曲して前記大腿を支持する湾曲面から成る大腿支持部と
を有する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、乗員の体勢を好適に支持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る１人乗り車両の外観を簡略的に示す斜視図である。
【図２】前記実施形態に係る前記１人乗り車両に乗員が乗った状態を示す側面図である。
【図３】前記実施形態のコントローラ及び走行装置の構成を簡略的に示す図である。
【図４】前記実施形態のシートの一部を示す第１斜視図である。
【図５】前記実施形態の前記シートの一部を示す正面図である。
【図６】前記実施形態の前記シートの一部を示す第２斜視図である。
【図７】図７Ａは、前記実施形態における前進時の前記コントローラの操作を示す平面図であり、図７Ｂは、前記実施形態における前記１人乗り車両の前進時の動作を示す側面図である。
【図８】図８Ａは、前記実施形態における左旋回時の前記コントローラの操作を示す平面図であり、図８Ｂは、前記１人乗り車両の左旋回時の動作を示す平面図である。
【図９】図９Ａは、前記実施形態における左信地旋回時の前記コントローラの操作を示す平面図であり、図９Ｂは、前記実施形態における前記１人乗り車両の左信地旋回時の動作を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．概要］
図１は、本発明の一実施形態に係る１人乗り車両１０（以下「車両１０」ともいう。）の外観を簡略的に示す斜視図である。図２は、本実施形態に係る車両１０に乗員３００が乗った状態を示す側面図である。図１及び図２における方向（上下前後左右）は、車両１０を基準としている（後述する図４〜図６も同様である。）。
【００２５】
車両１０は、乗員３００が簡易に乗り降り可能に構成されており、乗員３００が座った状態で走行する。例えば、車両１０は、通常は歩行によって移動する乗員３００を任意に乗車可能として、乗員３００の移動を補助する。特に、車両１０は、乗車中に乗員３００を覆う大型のボディ等を備えないことで、ユーザビリティを大幅に高めた（乗降し易い）構成となっている。
【００２６】
図１及び図２に示すように、車両１０は、コントローラ２０と、走行装置２２と、シート構造体２４とを有する。シート構造体２４は、シート３０と、ステップ３２と、支持フレーム３４とを有する。
【００２７】
［Ａ−１−２．コントローラ２０］
図３は、本実施形態のコントローラ２０及び走行装置２２の構成を簡略的に示す図である。コントローラ２０（入力装置）は、電源スイッチ５０と、操作子５２とを有する。電源スイッチ５０は、車両１０の電源オン／オフを切り替える乗員の操作指令を入力する部位である。操作子５２は、車両１０の加速、減速及び操舵（旋回）に関する乗員３００の操作指令を入力する部位である。すなわち、乗員３００は、手３０２（図８Ｂ）で操作子５２を操作することにより、車両１０の加速、減速及び操舵（旋回）を制御することができる。
【００２８】
上記のように、車両１０は、乗員３００が歩行の代わりに利用することを想定している。そのため、車両１０の最高速度は比較的低い。車両１０の前進時最高速度は、例えば６ｋｍ／ｈであり、後退時最高速度は、例えば２ｋｍ／ｈである。
【００２９】
図１に示すように、操作子５２は、シート３０に固定されたブラケット５４に支持される。電源スイッチ５０は操作子５２の後ろにあるため、図１では図示されていないが、図７Ａ等で図示されている。コントローラ２０を用いた車両１０の操作方法については、図７Ａ〜図９Ｂを参照して後述する。
【００３０】
［Ａ−１−３．走行装置２２］
走行装置２２は、車両１０の駆動力、制動力及び舵角を制御して車両１０の自行を可能とする。図３に示すように、走行装置２２は、駆動輪６０ｌ、６０ｒと、モータ６２ｌ、６２ｒと、バッテリ６４と、インバータ６６ｌ、６６ｒと、各種センサ６８と、走行制御装置７０とを有する。また、図１、図８Ｂ及び図９Ｂに示すように、従動輪７２ｌ、７２ｒを有する。バッテリ６４とインバータ６６ｌ、６６ｒの間に昇降圧式のＤＣ／ＤＣコンバータ（図示せず）を設けてもよい。
【００３１】
図１に示すように、駆動輪６０ｌ、６０ｒは、シート３０下方の両脇に配置される。モータ６２ｌ、６２ｒ、バッテリ６４、インバータ６６ｌ、６６ｒ、各種センサ６８及び走行制御装置７０は、筐体８０の中に配置される。
【００３２】
本実施形態では、モータ６２ｌ、６２ｒ（駆動源）により駆動力を生成すると共に、モータ６２ｌ、６２ｒによる回生により制動力を生成する。また、モータ６２ｌ、６２ｒのトルク差を制御することにより舵角を制御する。
【００３３】
モータ６２ｌ、６２ｒは、駆動輪６０ｌ、６０ｒに連結されたインホイールモータであり、三相交流式である。インバータ６６ｌ、６６ｒは、走行制御装置７０からの駆動信号に応じて、バッテリ６４からの直流を交流に変換してモータ６２ｌ、６２ｒに供給する。また、モータ６２ｌ、６２ｒの回生時には、インバータ６６ｌ、６６ｒは、モータ６２ｌ、６２ｒの交流を直流に変換してバッテリ６４に供給する。
【００３４】
各種センサ６８は、速度センサ、加速度センサ等を含み、車両１０の状態を検出して走行制御装置７０に出力する。走行制御装置７０（制御装置）は、コントローラ２０を介して入力された乗員からの操作指令及び各種センサ６８からの検出値に基づいて、インバータ６６ｌ、６６ｒに対する駆動信号を出力する。
【００３５】
［Ａ−１−４．シート３０］
（Ａ−１−４−１．シート３０の概要）
図４は、本実施形態のシート３０の一部を示す第１斜視図である。図５は、本実施形態のシート３０の一部を示す正面図である。図６は、本実施形態のシート３０の一部を示す第２斜視図である。図４〜図６において示す破線は、シート３０の表面形状を示すための仮想線であり、実際のシート３０には存在しないことに留意されたい。
【００３６】
図１及び図４〜図６に示すように、シート３０は、乗員３００の臀部及び大腿を支持するシート座面１００を有する。図１に示すように、シート座面１００（以下「座面１００」ともいう。）は、座面支持軸１０２により支持される。座面支持軸１０２は、図示しない高さ調整機構により高さ（すなわち上下方向の長さ）を調整可能である。
【００３７】
（Ａ−１−４−２．シート座面１００）
図４〜図６に示すように、シート座面１００は、臀部支持部１１０と、隆起部１１２と、大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒと、壁部１１６とを有する。臀部支持部１１０は、乗員３００の臀部３０４（図２）を支持する。臀部支持部１１０は、車両１０の前後方向及び左右方向において、わずかに上に凸の臀部支持湾曲面１２０を有する（図５参照）。
【００３８】
隆起部１１２は、シート座面１００の前側中央において臀部支持部１１０の手前に設けられて乗員３００の股３０６（図８Ｂ）の手前又は下方に位置する。また、隆起部１１２は、車両１０の前後方向及び左右方向において上に凸の隆起湾曲面１２２を有する（図４〜図６）。
【００３９】
大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒは、隆起部１１２の両脇において前方に向かうに連れて下方に湾曲して乗員３００の大腿３０８ｌ、３０８ｒ（図８Ｂ）を支持する。また、大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒは、車両１０の左右方向において隆起湾曲面１２２に連続し且つ車両１０の前方に向かうに連れて下方に向かう大腿支持湾曲面１２４ｌ、１２４ｒを有する。左右の大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒは、隆起部１１２よりも前方且つ下方において合流する（図４及び図５）。
【００４０】
壁部１１６は、後方壁部１３０と側方壁部１３２ｌ、１３２ｒが一体となって構成される。後方壁部１３０は、シート座面１００の後方において上方に延在する。また、後方壁部１３０は、臀部支持湾曲面１２０に連続する後方湾曲面１４０を有する。側方壁部１３２ｌ、１３２ｒは、シート座面１００の側方において上方に延在する。また、側方壁部１３２ｌ、１３２ｒは、大腿支持湾曲面１２４ｌ、１２４ｒに連続する側方湾曲面１４２ｌ、１４２ｒを有する。各湾曲面１２０、１２２、１２４ｌ、１２４ｒ、１４０、１４２ｌ、１４２ｒにより、隆起部１１２から後方壁部１３０及び側方壁部１３２ｌ、１３２ｒにかけて曲面形状となる。
【００４１】
［Ａ−１−５．ステップ３２］
ステップ３２は、乗員３００の足３１０ｌ、３１０ｒ（図２及び図８Ｂ）を支持する。ステップ３２は、車両１０の前方に向かって基台１５０（図２）から延在している（図１及び図２参照）。図２に示すように、ステップ３２は、車両１０において最も前側に位置する。また、車両１０の上下方向において、ステップ３２の一部は、大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒの前端の真下に位置する。
【００４２】
［Ａ−１−６．支持フレーム３４］
支持フレーム３４は、基台１５０の両脇から上方に向かって延在し、シート座面１００の周囲を囲むように配置される（図１及び図２参照）。図１に示すように、支持フレーム３４のうちシート座面１００の後方に存在する部位は、後方外壁１６０を構成する。また、支持フレーム３４のうちシート座面１００の左右側方に存在する部位は、側方外壁１６２ｌ、１６２ｒを構成する。
【００４３】
＜Ａ−２．本実施形態における車両１０の操作＞
図７Ａは、本実施形態における前進時のコントローラ２０の操作を示す平面図である。図７Ｂは、本実施形態における車両１０の前進時の動作を示す側面図である。図７Ａに示すように、乗員３００がコントローラ２０の操作子５２を前方向に押すと、走行制御装置７０（図３）は、この操作情報に基づき、インバータ６６ｌ、６６ｒに前進方向の回転動作を行う動作指令を出力する。
【００４４】
これにより、インバータ６６ｌ、６６ｒは、モータ６２ｌ、６２ｒを回転駆動させ、左駆動輪６０ｌ及び右駆動輪６０ｒを前進方向（左側面視で左駆動輪６０ｌを反時計回り、右側面視で右駆動輪６０ｒを時計回り）に同じ回転速度で回転させる。そのために、図７Ｂに示すように、車両１０が前方向に直進する。
【００４５】
なお、コントローラ２０は、乗員３００の操作子５２の操作量の情報を出力し、走行制御装置７０は、この操作量に比例して左右のモータ６２ｌ、６２ｒの回転速度を変化させる動作指令を出力する。これにより、例えば、乗員３００が操作子５２を微量に操作した場合には、車両１０が遅く直進するようになり、乗員３００が操作子５２を多量に操作した場合には、車両１０が速く直進するようになる。
【００４６】
また、走行制御装置７０は、乗員３００が手３０２を操作子５２から放し、操作子５２が戻る（つまり乗員３００の押圧操作がない）ことで停止を行う。移動状態から停止する際、走行制御装置７０は、操作子５２が元に戻った操作情報を受信すると、インバータ６６ｌ、６６ｒに速度をゼロ（逆トルク）とする動作指令を出力する。これによりモータ６２ｌ、６２ｒは、回生ブレーキをかけて、車両１０を停止させる。停止時の回生エネルギは、バッテリ６４に充電される。
【００４７】
さらに、図示は省略するが、乗員３００が操作子５２を後方向に引くと、走行制御装置７０は、この操作情報に基づき、インバータ６６ｌ、６６ｒに後退方向（前進方向と逆回り）の回転動作を行う動作指令を出力する。これにより、左モータ６２ｌ及び右モータ６２ｒは、左駆動輪６０ｌ及び右駆動輪６０ｒを同じ回転速度で回転させて、車両１０が後方向に後退する。なお、車両１０を後退させる場合も、乗員３００の操作子５２の操作量に応じて後退速度を可変にするとよい。
【００４８】
図８Ａは、本実施形態における左旋回時のコントローラ２０の操作を示す平面図である。図８Ｂは、車両１０の左旋回時の動作を示す平面図である。図８Ａに示すように、乗員３００が操作子５２を左斜め前方に押すと、走行制御装置７０は、この操作情報に基づいて、インバータ６６ｌ、６６ｒに対し左モータ６２ｌを低速で回転させ、右モータ６２ｒを高速で回転させる動作指令を出力する。これにより、左モータ６２ｌが遅く回転する一方で、右モータ６２ｒが速く回転する回転差が生じる。従って、図８Ｂに示すように、車両１０は、現在位置から前方に進みつつ、左旋回することができる。
【００４９】
なお、車両１０を旋回させる場合も、乗員３００の操作子５２の操作量に応じて旋回速度を可変に構成するとよい。また図示は省略するが、乗員３００が操作子５２を右斜め前方に押すと、車両１０は右旋回を行う。この際、走行制御装置７０、インバータ６６ｌ、６６ｒ、左モータ６２ｌ、右モータ６２ｒは上記と逆の動作を行う（具体的な説明は省略する）。
【００５０】
図９Ａは、本実施形態における左信地旋回時のコントローラ２０の操作を示す平面図である。図９Ｂは、本実施形態における車両１０の左信地旋回時の動作を示す平面図である。図９Ａに示すように、乗員３００が操作子５２を反時計回りに回転させたとする。走行制御装置７０は、この操作情報を受信すると、左モータ６２ｌを前進方向と逆方向（後退方向）に回転させ、右モータ６２ｒを前進方向のまま回転動作させる動作指令をインバータ６６ｌ、６６ｒに出力する。
【００５１】
このため図９Ｂに示すように、左駆動輪６０ｌが後方に進む一方で右駆動輪６０ｒが前方に進む。この際、左モータ６２ｌと右モータ６２ｒは、回転方向が逆向きでも、回転速度は同一となっている。そのため、車両１０にヨー方向の回転モーメントがかかって、現在位置を殆どずらすことなく左側（反時計回り）に信地旋回する。この信地旋回は、乗員３００が操作子５２の回転操作を止めると、左モータ６２ｌ及び右モータ６２ｒが回生ブレーキをかけることで停止する。
【００５２】
なお、信地旋回も、乗員３００の操作子５２の操作量（回転量）に応じて旋回速度を可変に構成してよい。また図示は省略するが、乗員３００が操作子５２を時計回りに回転させると、車両１０は右側（時計回り）に信地旋回する。この際、走行制御装置７０、インバータ６６ｌ、６６ｒ、左モータ６２ｌ、右モータ６２ｒは、上記と逆の動作を行う（具体的な説明は省略する）。
【００５３】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上のような本実施形態によれば、隆起部１１２の両脇において前方に向かうに連れて下方に湾曲して大腿３０８ｌ、３０８ｒを支持する大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒと、乗員３００の足３１０ｌ、３１０ｒを乗せるステップ３２とを有する（図１、図４等）。そのため、（例えば通常の車椅子と比較して）乗員３００は、脚３１２ｌ、３１２ｒ（図８Ｂ）を伸ばした状態（又は立っている状態に近い状態）で座ることが可能となる。その結果、臀部支持部１１０を高い位置に配置することが可能となる。従って、乗員３００の視線位置を高くすることで視認性を高めることが可能となる。
【００５４】
また、上記のように、臀部支持部１１０の位置を高くした場合、下りスロープの走行時に乗員３００は前のめりになり易くなる。しかしながら、本実施形態では、シート座面１００の前側中央において臀部支持部１１０の手前に設けられて乗員３００の股３０６の手前又は下方に位置する隆起部１１２を設ける（図４等）。これにより、下りスロープの走行時であっても、乗員３００は自らの位置を安定させ易くなる。
【００５５】
本実施形態において、シート３０は、シート座面１００の後方において上方に延在する後方壁部１３０を有する（図４〜図６）。これにより、車両１０の前後方向への移動に伴う臀部３０４の滑り（乗員３００が意図しないもの）を、隆起部１１２と後方壁部１３０により抑制することが可能となる。
【００５６】
本実施形態に置いて、シート３０は、シート座面１００の側方において上方に延在する側方壁部１３２ｌ、１３２ｒを有する（図４〜図６）。これにより、車両１０が曲がる際（左右方向への力が乗員３００に加わった際）における大腿３０８ｌ、３０８ｒの滑り（乗員３００が意図しないもの）を、隆起部１１２と側方壁部１３２ｌ、１３２ｒにより抑制することが可能となる。
【００５７】
本実施形態に置いて、隆起部１１２から後方壁部１３０及び側方壁部１３２ｌ、１３２ｒにかけて曲面形状である（図４〜図６）。また、臀部支持部１１０は、車両１０の後方に向かって上方に向かう臀部支持湾曲面１２０を有する（図４及び図５）。さらに、隆起部１１２は、車両１０の上方及び前方に向かって突出し且つ前後方向において臀部支持湾曲面１２０に連続する隆起湾曲面１２２を有する（図４〜図６）。さらにまた、大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒは、左右方向において隆起湾曲面１２２に連続し且つ前方に向かうに連れて下方に向かう大腿支持湾曲面１２４ｌ、１２４ｒを有する（図４〜図６）。加えて、後方壁部１３０は、臀部支持湾曲面１２０に連続する後方湾曲面１４０を有する（図４〜図６）。側方壁部１３２ｌ、１３２ｒは、大腿支持湾曲面１２４ｌ、１２４ｒに連続する後方湾曲面１４０を有する（図４〜図６）。
【００５８】
これにより、車両１０の前後方向への移動に伴う臀部３０４の滑り（乗員３００が意図しないもの）と、車両１０が曲がる際における大腿３０８ｌ、３０８ｒの滑り（乗員３００が意図しないもの）を、さらに抑制し易くなる。
【００５９】
本実施形態において、車両１０は、一人乗り用である（図２）。また、車両１０は、シート３０の下方に配置された左駆動輪６０ｌに接続された左モータ６２ｌと、シート３０の下方に配置された右駆動輪６０ｒに接続された右モータ６２ｒと、車両１０の加速、減速及び操舵に対する乗員３００の指令を入力するコントローラ２０（入力装置）と、乗員３００の指令に基づいて左モータ６２ｌ及び右モータ６２ｒを制御する走行制御装置７０（制御装置）とを備える（図３）。
【００６０】
これにより、一人乗りである広義の自走式車椅子（障害者又は健常者にかかわらず、駆動輪６０ｌ、６０ｒとモータ６２ｌ、６２ｒ（駆動源）を有することで、一人で座りながらの移動を可能とする自走式の椅子）に好適なシート３０を提供することが可能となる。
【００６１】
本実施形態において、隆起部１１２から臀部支持部１１０にかけて下方に湾曲した後、上方に湾曲する曲面形状が設けられる（図４〜図６）。これにより、乗員３００の股３０６が隆起部１１２に引っ掛かり易くなり、下りスロープの走行時であっても、乗員３００は自らの位置を安定させ易くなる。
【００６２】
本実施形態において、左右の大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒは、隆起部１１２よりも前方且つ下方において合流する（図４及び図５）。これにより、隆起部１１２は、乗員３００の股３０６の手前のみで隆起することとなり、乗員３００は、大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒにより大腿３０８ｌ、３０８ｒが支持された状態で、左右の大腿３０８ｌ、３０８ｒを揃え易くなる。
【００６３】
本実施形態において、ステップ３２は、車両１０において最も前側に位置する（図２）。また、車両１０の上下方向において、ステップ３２の一部は、大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒの前端の真下に位置する（図２）。これにより、上記のような臀部支持部１１０と大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒとステップ３２とを設けることで臀部支持部１１０の位置を高くした場合、足３１０ｌ、３１０ｒがステップ３２に接触し易くなることで、脚３１２ｌ、３１２ｒにより身体を支持し易くなる。
【００６４】
本実施形態において、車両１０は、シート３０及びステップ３２を支持する基台１５０と、基台１５０の両脇から上方に向かって延在し、シート座面１００の周囲を囲むように配置された支持フレーム３４とを備える（図１及び図２）。また、支持フレーム３４のうちシート座面１００の後方に存在する部位は、後方外壁１６０を構成し、支持フレーム３４のうちシート座面１００の左右側方に存在する部位は、側方外壁１６２ｌ、１６２ｒを構成する（図１）。
【００６５】
これにより、車両１０の移動に伴う大腿３０８ｌ、３０８ｒの滑り（乗員３００が意図しないもの）が生じた際でも、大腿３０８ｌ、３０８ｒを支持し易くなる。特に、後方壁部１３０及び側方壁部１３２ｌ、１３２ｒに加えて、後方外壁１６０及び側方外壁１６２ｌ、１６２ｒを設けた場合、大腿３０８ｌ、３０８ｒをさらに支持し易くなる。
【００６６】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００６７】
＜Ｂ−１．車両１０＞
上記実施形態の車両１０は、シート座面１００の左右側方に駆動輪６０ｌ、６０ｒを配置したものであった（図１等）。しかしながら、例えば、一人乗りである広義の自走式車椅子（障害者又は健常者にかかわらず、駆動輪と駆動源を有することで、一人で座りながらの移動を可能とする自走式の椅子）としての観点からすれば、これに限らない。例えば、特許文献１のように倒立振子型車両である場合、駆動輪をシート座面１００の真下に配置することも可能である。
【００６８】
上記実施形態では、シート３０を図１に示すような車両１０に本発明を適用した。換言すると、上記実施形態では、一人乗りである広義の自走式車椅子としての車両１０に本発明を適用した。しかしながら、例えば、シート３０又はシート構造体２４の構成に着目すれば、これに限らない。例えば、車両１０は、オートバイ、乗用車等の車両（vehicle）又は移動体に本発明を適用することも可能である。
【００６９】
＜Ｂ−２．コントローラ２０＞
上記実施形態では、電源スイッチ５０及び操作子５２を有するコントローラ２０を用いた。しかしながら、例えば、シート３０又はシート構造体２４の構成に着目すれば、これに限らない。例えば、図７Ａ、図８Ａ及び図９Ａに示すような操作を行う操作子５２の代わりに、操作子５２をジョイスティックの形状で構成してもよい。或いは、特許文献１のように倒立振子型車両である場合、乗員３００が手３０２で操作する操作子５２を設けない構成も可能である。
【００７０】
＜Ｂ−３．走行装置２２＞
上記実施形態において、走行装置２２は、左駆動輪６０ｌに接続された左モータ６２ｌと、右駆動輪６０ｒに接続された右モータ６２ｒとを有した（図３）。しかしながら、例えば、シート３０又はシート構造体２４の構成に着目すれば、これに限らない。例えば、１つのモータが生成した駆動力を分配する機構を有する場合、モータは、１つのみとしてもよい。
【００７１】
＜Ｂ−４．シート３０＞
上記実施形態では、シート座面１００は、臀部支持部１１０、隆起部１１２、大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒ、後方壁部１３０及び側方壁部１３２ｌ、１３２ｒを有していた（図４〜図６）。しかしながら、例えば、隆起部１１２に着目すれば、これに限らない。例えば、後方壁部１３０及び側方壁部１３２ｌ、１３２ｒの一方又は両方を省略することも可能である。
【００７２】
上記実施形態では、臀部支持部１１０は曲面形状であった（図４〜図６）。しかしながら、例えば、隆起部１１２に着目すれば、これに限らず、臀部支持部１１０は平坦形状であってもよい。
【００７３】
上記実施形態では、ステップ３２は、車両１０において最も前側に位置し、車両１０の上下方向において、ステップ３２の一部は、大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒの前端の真下に位置した（図２）。しかしながら、例えば、シート座面１００の形状に着目すれば、これに限らない。例えば、特許文献１のように倒立振子型車両である場合、ステップ３２をシート座面１００（又は駆動輪）の両脇に配置することも可能である。
【００７４】
上記実施形態において、左右の大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒは、隆起部１１２よりも前方且つ下方において合流した（図４及び図５）。しかしながら、例えば、隆起部１１２に着目すれば、これに限らない。例えば、左右の大腿支持部１１４ｌ、１１４ｒは、隆起部１１２よりも前方且つ下方において合流せずに、離間していてもよい。
【００７５】
上記実施形態では、支持フレーム３４を設けた（図１）。しかしながら、例えば、隆起部１１２に着目すれば、これに限らず、支持フレーム３４を省略してもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１０…１人乗り車両（車両）              ２０…コントローラ（入力装置）
２４…シート構造体                      ３０…シート
３２…ステップ                          ３４…支持フレーム
６０ｌ…左駆動輪                        ６０ｒ…右駆動輪
６２ｌ…左モータ                        ６２ｒ…右モータ
７０…走行制御装置（制御装置）          １００…シート座面
１１０…臀部支持部                      １１２…隆起部
１１４ｌ、１１４ｒ…大腿支持部          １２０…臀部支持湾曲面
１２２…隆起湾曲面
１２４ｌ、１２４ｒ…大腿支持湾曲面      １３０…後方壁部
１３２ｌ、１３２ｒ…側方壁部            １４０…後方湾曲面
１４２ｌ、１４２ｒ…側方湾曲面          １６０…後方外壁
１６２ｌ、１６２ｒ…側方外壁            ３００…乗員
３０４…臀部                            ３０６…股
３０８ｌ、３０８ｒ…大腿                ３１０ｌ、３１０ｒ…足
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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