(57)【要約】【課題】放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置、放射性物質の格納装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法において、装置の簡素化及び作業の効率化を図ると共に作業の安全性の向上を図る。【解決手段】第１容器２０１に隣接して搬出装置１１を設置すると共に搬出装置１１に隣接して格納装置１３を設置し、搬出装置１１内の第１多関節アーム２３を第１容器２０１内に侵入させて放射性廃棄物ＲＷを掴み、放射性廃棄物ＲＷを搬出装置１１内に取り入れて格納装置１３に搬出した後、第２容器２１１に隣接して搬入装置１２を設置すると共に搬入装置１２に隣接して格納装置１３を設置し、搬入装置１２内の第２多関節アーム６３を第２容器２１１内に侵入させ、格納装置１３内の放射性廃棄物ＲＷを搬入装置１２内に取り入れて第２多関節アーム６３を用いて第２容器２１１に搬入する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遮蔽壁により構成されて第１入口部及び第１出口部を有する第１格納容器と、
前記第１格納容器内に前記第１入口部に向けて配置される第１移動装置と、
前記第１移動装置に支持されて先端部が前記第１入口部から外部に延出自在な第１多関節アームと、
前記第１多関節アームの先端部に設けられて放射性物質を掴む掴み工具と、
を備えることを特徴とする放射性物質の搬出装置。
【請求項２】
前記第１入口部及び前記第１出口部は、水平方向及び鉛直方向にずれて設けられることを特徴とする請求項１に記載の放射性物質の搬出装置。
【請求項３】
前記第１移動装置は、前記第１多関節アームを鉛直方向に沿って移動自在であり、前記第１多関節アームは、前記掴み工具を鉛直方向に沿って移動自在な第１伸縮部が設けられることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の放射性物質の搬出装置。
【請求項４】
前記第１多関節アームは、前記第１伸縮部より先端部側に水平方向旋回部及び揺動部を有することを特徴とする請求項３に記載の放射性物質の搬出装置。
【請求項５】
遮蔽壁により構成されて第２入口部及び第２出口部を有する第２格納容器と、
前記第２格納容器内に前記第２出口部に向けて配置される第２移動装置と、
前記第２移動装置に支持されて先端部が前記第２出口部から外部に延出自在な第２多関節アームと、
前記第２多関節アームの先端部に設けられて放射性物質を送り出すスロープと、
を備えることを特徴とする放射性物質の搬入装置。
【請求項６】
前記第２多関節アームは、前記スロープに連通する案内部を有することを特徴とする請求項５に記載の放射性物質の搬入装置。
【請求項７】
放射性物質を前記第２入口部から取り入れて前記案内部に搬送する搬送機構が設けられることを特徴とする請求項６に記載の放射性物質の搬入装置。
【請求項８】
前記第２入口部及び前記第２出口部は、水平方向及び鉛直方向にずれて設けられることを特徴とする請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の放射性物質の搬入装置。
【請求項９】
前記第２移動装置は、前記第２多関節アームを鉛直方向に沿って移動自在であり、前記第２多関節アームは、前記スロープを鉛直方向に沿って移動自在な第２伸縮部を有することを特徴とする請求項５から請求項８のいずれか一つに記載の放射性物質の搬入装置。
【請求項１０】
遮蔽壁により構成されて出入口部を有する第３格納容器と、
前記出入口部を開閉自在な出入口部開閉蓋と、
前記第３格納容器内に前記出入口部に向けて配置されて放射性物質を水平方向に移動自在な第３移動装置と、
を備えることを特徴とする放射性物質の格納装置。
【請求項１１】
前記第３移動装置により移動する放射性物質同士の干渉を阻止する仕切装置が設けられることを特徴とする請求項１０に記載の放射性物質の格納装置。
【請求項１２】
前記出入口部は、前記第３移動装置における端部に対向して設けられることを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の放射性物質の格納装置。
【請求項１３】
前記第３移動装置は、前記出入口部に対して放射性物質を接近移動及び離間移動可能であることを特徴とする請求項１２に記載の放射性物質の格納装置。
【請求項１４】
前記仕切装置は、複数の放射性物質の間に配置される仕切部材と、前記仕切部材を鉛直方向に沿って移動する移動機構とを有することを特徴とする請求項１１に記載の放射性物質の格納装置。
【請求項１５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の放射性物質の搬出装置と、
請求項５から請求項９のいずれか一項に記載の放射性物質の搬入装置と、
請求項１０から請求項１４のいずれか一項に記載の放射性物質の格納装置と、
を備えることを特徴とする放射性物質の搬送システム。
【請求項１６】
放射性物質が収容される第１容器に隣接して搬出装置を設置する工程と、
前記搬出装置に隣接して格納装置を設置する工程と、
前記搬出装置内の第１多関節アームを前記第１容器内に侵入させて放射性物質を掴む工程と、
前記第１多関節アームが掴んだ放射性物質を前記搬出装置内に取り入れて前記格納装置に搬出する工程と、
放射性物質を収容する第２容器に隣接して搬入装置を設置する工程と、
前記格納装置を前記搬入装置に隣接して設置する工程と、
前記搬入装置内の第２多関節アームを前記第２容器内に侵入させる工程と、
前記格納装置内の放射性物質を前記搬入装置内に取り入れて前記第２多関節アームを用いて前記第２容器に搬入する工程と、
を有することを特徴とする放射性物質の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射性廃棄物などの放射性物質を搬送する放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置、放射性物質の格納装置、並びに、放射性物質の搬送システム及びその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電プラントや核燃料の再処理施設、各種の研究施設などでは、放射性廃棄物が発生する。この放射性廃棄物は、小容量の放射性廃棄物容器に保管された後、大容量の放射性廃棄物容器に搬送されて保管される。放射性廃棄物を搬送する場合、作業者に対する被ばくを考慮する必要から、遮蔽を十分に行うと共に作業用ロボットを遠隔操作して作業を行うことが一般的である。
【０００３】
このような放射性物質の搬送の搬送装置としては、例えば、下記特許文献に記載されたものがある。特許文献１に記載されたマニピュレータ付き移送容器は、胴の上部にワイヤ巻取機構を設け、内部に多段筒伸縮機構を設け、多段筒伸縮機構の先端部に把持アームを設け、把持アームにより一次貯水槽の容器を回収するものである。特許文献２に記載された液中固体物取出装置は、案内装置が貯蔵プールの天井部に設けられた開口部を介して貯蔵プール内の固体物を回収装置に案内し、回収装置が貯蔵プールの天井部における開口部を介して固体物を貯蔵プールの外部に回収するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−０９００９３号公報
【特許文献２】特開２０１５−０５８７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１のマニピュレータ付き移送容器は、胴の内部に容器を一つずつ回収し、内部に容器を入れたまま移送容器ごと搬送するものであり、作業性が良くない。また、特許文献２の液中固体物取出装置は、案内装置と回収装置が貯蔵プールの天井部における開口部から別々にアクセスして固体物を貯蔵プールの外部に回収するものである。ところが、案内装置と回収装置が貯蔵プールの天井部に直接装着されていることから、装置の取付け時や取外し時に遮蔽を行う必要があり、装置が複雑化してしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、装置の簡素化及び作業の効率化を図ると共に作業の安全性の向上を図る放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置、放射性物質の格納装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための本発明の放射性物質の搬出装置は、遮蔽壁により構成されて第１入口部及び第１出口部を有する第１格納容器と、前記第１格納容器内に前記第１入口部に向けて配置される第１移動装置と、前記第１移動装置に支持されて先端部が前記第１入口部から外部に延出自在な第１多関節アームと、前記第１多関節アームの先端部に設けられて放射性物質を掴む掴み工具と、を備えることを特徴とするものである。
【０００８】
従って、遮蔽壁により構成された第１格納容器内に掴み工具を有する第１多関節アームが第１移動装置により移動自在に格納されることから、搬出装置の構成を簡素化することができる。また、第１多関節アームが格納された第１格納容器を放射性物質が収容された容器の上部などに設置した後、第１入口部開閉蓋により第１入口部を開放し、第１多関節アームの先端部を容器内に侵入させて掴み工具により放射性物質を掴み、この放射性物質を第１格納容器内に搬入することができ、作業の効率化を図ることができる。その結果、作業者に対する被ばくが低減され、作業の安全性の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明の放射性物質の搬出装置では、前記第１入口部及び前記第１出口部は、水平方向及び鉛直方向にずれて設けられることを特徴としている。
【００１０】
従って、第１入口部と第１出口部が水平方向及び鉛直方向にずれて設けられることで、第１多関節アームの操作性を向上することができる。
【００１１】
本発明の放射性物質の搬出装置では、前記第１移動装置は、前記第１多関節アームを鉛直方向に沿って移動自在であり、前記第１多関節アームは、前記掴み工具を鉛直方向に沿って移動自在な第１伸縮部が設けられることを特徴としている。
【００１２】
従って、第１移動装置により第１多関節アームを鉛直方向に沿って移動することで第１多関節アームの先端部を外部に出し、この状態で第１伸縮部により掴み工具を鉛直方向に沿って移動することから、掴み工具の可動範囲を拡大して作業性を向上することができる。
【００１３】
本発明の放射性物質の搬出装置では、前記第１多関節アームは、前記第１伸縮部より先端部側に水平方向旋回部及び揺動部を有することを特徴としている。
【００１４】
従って、第１格納容器の外部に露出した第１伸縮部より先端部側で、水平方向旋回部及び揺動部により掴み工具が移動することとなり、掴み工具の作動性を向上することができる。
【００１５】
また、本発明の放射性物質の搬入装置は、遮蔽壁により構成されて第２入口部及び第２出口部を有する第２格納容器と、前記第２格納容器内に前記第２出口部に向けて配置される第２移動装置と、前記第２移動装置に支持されて先端部が前記第２出口部から外部に延出自在な第２多関節アームと、前記第２多関節アームの先端部に設けられて放射性物質を送り出すスロープと、を備えることを特徴とするものである。
【００１６】
従って、遮蔽壁により構成された第２格納容器内にスロープを有する第２多関節アームが第２移動装置により移動自在に格納されることから、搬入装置の構成を簡素化することができる。また、第２多関節アームが格納された第２格納容器を放射性物質を収容する容器の上部などに設置した後、第２出口部開閉蓋により第２出口部を開放し、第２多関節アームの先端部を容器内に侵入させてスロープを用いて放射性物質を容器内にゆっくりと搬出することができ、作業の効率化を図ることができる。その結果、作業者に対する被ばくが低減され、作業の安全性の向上を図ることができる。
【００１７】
本発明の放射性物質の搬入装置では、前記第２多関節アームは、前記スロープに連通する案内部を有することを特徴としている。
【００１８】
従って、放射性物質が第２多関節アームに受け渡されると、放射性物質は、案内部を通ってスロープに移動することとなり、放射性物質に損傷を与えることなく安全に搬入することができる。
【００１９】
本発明の放射性物質の搬入装置では、放射性物質を前記第２入口部から取り入れて前記案内部に搬送する搬送機構が設けられることを特徴としている。
【００２０】
従って、第２入口部から取り入れられた放射性物質は、搬送機構により案内部に搬送されることとなり、放射性物質を容易に搬入することができ、作業性を向上することができる。
【００２１】
本発明の放射性物質の搬入装置では、前記第２入口部及び前記第２出口部は、水平方向及び鉛直方向にずれて設けられることを特徴としている。
【００２２】
従って、第２入口部と第２出口部が水平方向及び鉛直方向にずれて設けられることで、第２多関節アームの操作性を向上することができる。
【００２３】
本発明の放射性物質の搬入装置では、前記第２移動装置は、前記第２多関節アームを鉛直方向に沿って移動自在であり、前記第２多関節アームは、前記スロープを鉛直方向に沿って移動自在な第２伸縮部を有することを特徴としている。
【００２４】
従って、第２移動装置により第２多関節アームを鉛直方向に沿って移動することで第２多関節アームの先端部を外部に出し、この状態で第２伸縮部によりスロープを鉛直方向に沿って移動することから、スロープの可動範囲を拡大して作業性を向上することができる。
【００２５】
また、本発明の放射性物質の格納装置は、遮蔽壁により構成されて出入口部を有する第３格納容器と、前記出入口部を開閉自在な出入口部開閉蓋と、前記第３格納容器内に前記出入口部に向けて配置されて放射性物質を水平方向に移動自在な第３移動装置と、を備えることを特徴とするものである。
【００２６】
従って、遮蔽壁により構成された第３格納容器内に放射性物質を移動する第３移動装置を格納されることから、格納装置の構成を簡素化することができる。また、第３移動装置が格納された第３格納容器を容器の上部などに設置した後、容器の内部にある放射性物質を搬出したり、外部にある容器に放射性物質を搬入したりすることができ、作業の効率化を図ることができる。その結果、作業者に対する被ばくが低減され、作業の安全性の向上を図ることができる。
【００２７】
本発明の放射性物質の格納装置では、前記第３移動装置により移動する放射性物質同士の干渉を阻止する仕切装置が設けられることを特徴としている。
【００２８】
従って、第３移動装置により放射性物質を移動するとき、仕切装置により放射性物質同士の干渉が阻止され、放射性物質の損傷を抑制することができる。
【００２９】
本発明の放射性物質の格納装置では、前記出入口部は、前記第３移動装置における端部に対向して設けられることを特徴としている。
【００３０】
従って、出入口部が第３移動装置における端部に対向して設けられることで、放射性物質の出し入れを容易として作業性を向上することができる。
【００３１】
本発明の放射性物質の格納装置では、前記第３移動装置は、前記出入口部に対して放射性物質を接近移動及び離間移動可能であることを特徴としている。
【００３２】
従って、第３移動装置が放射性物質を出入口部に対して接近させたり、離間させたりすることで、放射性物質の出し入れを容易として作業性を向上することができる。
【００３３】
本発明の放射性物質の格納装置では、前記仕切装置は、複数の放射性物質の間に配置される仕切部材と、前記仕切部材を鉛直方向に沿って移動する移動機構とを有することを特徴としている。
【００３４】
従って、移動機構により仕切部材を鉛直方向に沿って移動することで、仕切部材を仕切位置と退避位置に移動することができ、作業性を向上することができる。
【００３５】
また、本発明の放射性物質の搬送システムは、前記放射性物質の搬出装置と、前記放射性物質の搬入装置と、前記放射性物質の格納装置と、を備えることを特徴とするものである。
【００３６】
従って、遮蔽壁により構成された格納容器内に多関節アームや移動装置などを格納することから、装置の構成を簡素化することができる。また、搬出装置を容器の上部などに設置した後、第１多関節アームを用いて容器内の放射性物質を格納装置内に搬出し、この格納容器を別の容器の上部などに設置した後、第２多関節アームを用いて格納装置内の放射性物質を容器内に搬入することができ、作業の効率化を図ることができる。その結果、作業者に対する被ばくが低減され、作業の安全性の向上を図ることができる。
【００３７】
また、本発明の放射性物質の搬送方法は、放射性物質が収容される第１容器に隣接して搬出装置を設置する工程と、前記搬出装置に隣接して格納装置を設置する工程と、前記搬出装置内の第１多関節アームを前記第１容器内に侵入させて放射性物質を掴む工程と、前記第１多関節アームが掴んだ放射性物質を前記搬出装置内に取り入れて前記格納装置に搬出する工程と、放射性物質を収容する第２容器に隣接して搬入装置を設置する工程と、前記格納装置を前記搬入装置に隣接して設置する工程と、前記搬入装置内の第２多関節アームを前記第２容器内に侵入させる工程と、前記格納装置内の放射性物質を前記搬入装置内に取り入れて前記第２多関節アームを用いて前記第２容器に搬入する工程と、を有することを特徴とするものである。
【００３８】
従って、装置の簡素化及び作業の効率化を図ることができると共に、作業の安全性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００３９】
本発明の放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置、放射性物質の格納装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法によれば、装置の簡素化及び作業の効率化を図ることができると共に、作業の安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】図１は、本実施形態の放射性廃棄物の搬送システムに適用される放射性廃棄物の搬出装置を表す概略図である。
【図２】図２は、放射性廃棄物の搬出装置における掴み工具を表す概略図である。
【図３】図３は、放射性廃棄物の搬出装置の作動を表す概略図である。
【図４】図４は、本実施形態の放射性廃棄物の搬送システムに適用される放射性廃棄物の搬入装置を表す概略図である。
【図５】図５は、放射性廃棄物の搬入装置の作動を表す概略図である。
【図６】図６は、放射性廃棄物の搬入装置の別の作動を表す概略図である。
【図７】図７は、本実施形態の放射性廃棄物の搬送システムに適用される放射性廃棄物の格納装置を表す縦断面図である。
【図８】図８は、放射性廃棄物の格納装置を表す図６のVII−VII断面図である。
【図９】図９は、放射性廃棄物の格納装置における搬送ローラの駆動系統を表す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置、放射性物質の格納装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【００４２】
本実施形態の放射性廃棄物の搬送システム（放射性物質の搬送システム）は、放射性物質としての放射性廃棄物を小容量の容器から大容量の容器に搬送するものである。放射性廃棄物の搬送システムは、小容量の容器から放射性廃棄物を搬出する放射性廃棄物の搬出装置（放射性物質の搬出装置）と、大容量の容器に放射性廃棄物を搬入する放射性廃棄物の搬入装置（放射性物質の搬入装置）と、小容量の容器から取り出された放射性廃棄物を格納して大容量の容器まで搬送する放射性廃棄物の格納装置（放射性物質の格納装置）とを有している。
【００４３】
図１は、本実施形態の放射性廃棄物の搬送システムに適用される放射性廃棄物の搬出装置を表す概略図、図２は、放射性廃棄物の搬出装置における掴み工具を表す概略図、図３は、放射性廃棄物の搬出装置の作動を表す概略図である。
【００４４】
図１に示すように、小容量の第１容器２０１は、遮蔽壁２０２により構成され、内部に放射性廃棄物ＲＷ（図３参照）が収容されている。第１容器２０１は、上部に開口部２０３が設けられており、開口部２０３は、水平方向に移動する開閉蓋２０４により開閉自在となっている。
【００４５】
放射性廃棄物の搬出装置（以下、搬出装置と称する。）１１は、第１容器２０１上に設置可能となっている。搬出装置１１は、第１格納容器２１と、第１移動装置２２と、第１多関節アーム２３と、掴み工具２４とを備えている。
【００４６】
第１格納容器２１は、周囲が遮蔽壁３１により構成され、第１入口部３２と第１出口部３３が設けられている。第１入口部３２と第１出口部３３は、第１格納容器２１の下部に鉛直方向に沿って開口すると共に、水平方向及び鉛直方向にずれている。即ち、第１入口部３２は、第１格納容器２１における水平方向の一側部で、搬出装置１１が第１容器２０１上に設置されたとき、第１容器２０１の開口部２０３に対向する位置に形成されている。第１出口部３３は、第１格納容器２１における水平方向の他側部で、搬出装置１１が第１容器２０１上に設置されたとき、第１容器２０１から鉛直方向に所定距離だけ離間する位置に形成されている。
【００４７】
第１格納容器２１は、第１入口部３２を開閉自在な第１入口部開閉蓋３４が設けられている。第１入口部開閉蓋３４は、水平方向に移動することで、第１入口部３２を開閉可能となっている。第１格納容器２１は、第１出口部３３を開閉自在な第１出口部開閉蓋３５が設けられている。第１出口部開閉蓋３５は、水平方向に移動することで、第１出口部３３を開閉可能となっている。この第１入口部開閉蓋３４と第１出口部開閉蓋３５は、図示しない開閉装置により遠隔操作で作動することができる。
【００４８】
第１移動装置２２は、第１格納容器２１内に配置されており、第１入口部３２に向けて配置されている。第１格納容器２１は、水平方向の一側部における遮蔽壁３１の内壁面に第１レール３６が鉛直方向に沿って固定され、第１レール３６に第１ガイド３７を介して移動フレーム３８が移動自在に支持されている。移動体３９は、第２ガイド４０を介して移動フレーム３８に固定された第２レール４１に移動自在に支持されている。第１多関節アーム２３は、ブラケット４２を介して移動体３９に支持されている。また、第１格納容器２１は、水平方向の他側部で、且つ、鉛直方向の上端部における遮蔽壁３１の内壁面にウインチ４３が設けられている。ウインチ４３は、牽引ワイヤ４４の一端部が巻き付けられており、他端部がプーリ４５を介して移動体３９に連結されている。そのため、ウインチ４３を駆動すると、牽引ワイヤ４４を介して移動体３９を鉛直方向に移動し、第１多関節アーム２３を昇降することができる。
【００４９】
第１多関節アーム２３は、基端部が第１移動装置２２を構成する移動体３９のブラケット４２に吊り下げ支持されており、先端部に放射性廃棄物ＲＷを掴むことができる掴み工具２４が装着されている。第１多関節アーム２３は、支持部４６がブラケット４２に固定され、支持部４６に鉛直方向に沿う回転軸芯をもって第１回転部４７が回転自在に支持され、第１回転部４７に水平方向に沿う回転軸芯をもって第１揺動部４８が揺動自在に支持され、第１揺動部４８に伸縮部（第１伸縮部）４９が支持されている。伸縮部４９は、テレスコピック構造をなしており、鉛直方向に沿う回転軸芯をもって第２回転部（水平方向旋回部）５０が回転自在に支持され、第２回転部５０に水平方向に沿う回転軸芯をもって第２揺動部５１が揺動自在に支持され、第２揺動部５１に鉛直方向に沿う回転軸芯をもって第３揺動部５２が揺動自在に支持され、第３揺動部５２に掴み工具２４が支持されている。なお、第１多関節アーム２３は、各関節部に図示しない駆動モータが装着されており、遠隔操作により作動することができる。
【００５０】
第１多関節アーム２３は、第１格納容器２１の第１入口部３２（第１容器２０１の開口部２０３）に対して、鉛直方向の上方に対向して配置されており、第１移動装置２２により下降することで、下部が第１入口部３２から外部に延出し、開口部２０３を通して第１容器２０１内に侵入することができる。このとき、第１多関節アーム２３は、少なくとも伸縮部４９の一部と第２回転部５０と第２揺動部５１と第３揺動部５２と掴み工具２４が第１容器２０１内に侵入する。また、第１多関節アーム２３は、下部が第１出口部３３から外部に延出することができる。
【００５１】
掴み工具２４は、図２に示すように、第３揺動部５２の先端部に固定されている。第３揺動部５２は、連結部材５３を介して左右一対の支持板５４が連結されており、左右一対の支持板５４に下向きの円弧形状をなすガイドレール５５が固定されている。左右一対の移動部材５６は、ガイドレール５５に沿って移動自在に支持され、それぞれ円弧形状をなす掴み部５７が形成されている。また、一対のエアシリンダ５８が左右一対の支持板５４に揺動自在に装着され、駆動ロッドの先端部が移動部材５６に連結されている。そのため、図２に実線に表す位置から、各エアシリンダ５８を伸長すると、移動部材５６がそれぞれガイドレール５５に沿って移動し、各掴み部５７が、図２に二点鎖線に表す位置に移動し、放射性廃棄物ＲＷを掴むことができる。なお、放射性廃棄物ＲＷの掴み工具２４は、この構造に限定されるものではない。例えば、掴み部が放射性廃棄物ＲＷの上部や下部を掴んだり、吸引して把持したりする構造であってもよく、また、吸引部が放射性廃棄物ＲＷの上部を吸引し、掴み部が放射性廃棄物ＲＷの側部を掴んで把持するような構成であってもよい。
【００５２】
なお、第１多関節アーム２３は、第３揺動部５２に図示しない工具交換装置が設けられ、第１格納容器２１は、内部に工具箱５９が設けられている。そのため、第１多関節アーム２３は、工具交換装置により掴み工具２４を工具箱５９に収納された別の工具に交換することができる。工具箱５９は、例えば、すくい上げ工具、破砕工具、切断工具、把持工具などが収納されている。また、第１格納容器２１は、第１入口部３２に隣接して放射性廃棄物ＲＷを仮置きする仮置台６０が設けられている。なお、仮置台６０は、図１にて、第１多関節アーム２３の右側に配置したが、この位置に限定されるものではなく、仮置台６０を、図１にて、第１多関節アーム２３の奥側または手前側に配置してもよい。
【００５３】
図４は、本実施形態の放射性廃棄物の搬送システムに適用される放射性廃棄物の搬入装置を表す概略図、図５は、放射性廃棄物の搬入装置の作動を表す概略図、図６は、放射性廃棄物の搬入装置の別の作動を表す概略図である。
【００５４】
図４に示すように、大容量の第２容器２１１は、遮蔽壁２１２により構成され、内部に放射性廃棄物ＲＷ（図５参照）が収容されている。第２容器２１１は、上部に開口部２１３が設けられており、開口部２１３は、水平方向に移動する開閉蓋２１４により開閉自在となっている。
【００５５】
放射性廃棄物の搬入装置（以下、搬入装置と称する。）１２は、第２容器２１１上に設置可能となっている。搬入装置１２は、第２格納容器６１と、第２移動装置６２と、第２多関節アーム６３と、スロープ６４とを備えている。
【００５６】
第２格納容器６１は、周囲が遮蔽壁７１により構成され、第２入口部７２と第２出口部７３が設けられている。第２入口部７２と第２出口部７３は、第２格納容器６１の下部に鉛直方向に沿って開口すると共に、水平方向及び鉛直方向にずれている。即ち、第２出口部７３は、第２格納容器６１における水平方向の一側部で、搬入装置１２が第２容器２１１上に設置されたとき、第２容器２１１の開口部２１３に対向する位置に形成されている。第２入口部７２は、第２格納容器６１における水平方向の他側部で、搬入装置１２が第２容器２１１上に設置されたとき、第２容器２１１から鉛直方向に所定距離だけ離間する位置に形成されている。
【００５７】
第２格納容器６１は、第２入口部７２を開閉自在な第２入口部開閉蓋７４が設けられている。第２入口部開閉蓋７４は、鉛直方向に回動することで、第２入口部７２を開閉可能となっている。第２格納容器６１は、第２出口部７３を開閉自在な第２出口部開閉蓋７５が設けられている。第２出口部開閉蓋７５は、水平方向に移動することで、第２出口部７３を開閉可能となっている。この第２入口部開閉蓋７４と第２出口部開閉蓋７５は、図示しない開閉装置により遠隔操作で作動することができる。
【００５８】
第２移動装置６２は、第２格納容器６１内に配置されており、第２出口部７３に向けて配置されている。第２格納容器６１は、水平方向の一側部における遮蔽壁７１の内壁面にレール７６が鉛直方向に沿って固定され、レール７６にガイド７７を介して移動体７８が移動自在に支持されている。第２多関節アーム６３は、この移動体７８に支持されている。なお、図示しないが、第２移動装置６２は、第１移動装置２２（図１参照）と同様に、第２格納容器６１内にウインチが設けられ、牽引ワイヤの端部がプーリを介して移動体７８に連結されている。そのため、ウインチを駆動すると、牽引ワイヤを介して移動体７８を鉛直方向に移動し、第２多関節アーム６３を昇降することができる。
【００５９】
また、第２格納容器６１は、放射性廃棄物ＲＷを第２入口部７２から内部に取り入れて第２多関節アーム６３に搬送する搬送機構７９が設けられている。即ち、第２格納容器６１は、鉛直方向の上端部における遮蔽壁７１の内壁面にレール８０が水平方向に沿って固定され、レール８０に移動ブロック８１が移動自在に支持されている。移動ブロック８１は、レール８０により水平方向に沿って移動可能であり、吊りワイヤ８２を介して把持工具８３が吊り下げられている。把持工具８３は、放射性廃棄物ＲＷを掴んで第２入口部７２から内部に取り入れることができる。
【００６０】
第２多関節アーム６３は、基端部が第２移動装置６２を構成する移動体７８に吊り下げ支持されており、先端部に放射性廃棄物ＲＷを送り出すスロープ６４が装着されている。第２多関節アーム６３は、支持部８４が移動体７８に固定され、支持部８４に鉛直方向に沿う回転軸芯をもって回転部８５が回転自在に支持され、回転部８５に伸縮部（第２伸縮部）８６が支持されている。伸縮部８６は、テレスコピック構造をなしており、複数（本実施形態では、３個）の円筒部８７，８８，８９により構成されている。伸縮部８６（円筒部８９）は、先端部に水平方向に沿う回転軸芯をもってスロープ６４が揺動自在に支持されている。スロープ６４は、本体９０の先端部に移動体９１が軸方向に移動自在に設けられている。スロープ６４は、本体９０だけで、移動体９１をなくしてもよい。なお、第２多関節アーム６３は、各関節部に図示しない駆動モータが装着されており、遠隔操作により作動することができる。
【００６１】
第２多関節アーム６３は、伸縮部８６が各円筒部８７，８８，８９により構成されることから、内部が中空形状となっている。また、移動体７８と支持部８４と回転部８５も、内部に中空部が形成され、伸縮部８６と連通している。そのため、第２多関節アーム６３は、移動体７８と支持部８４と回転部８５と伸縮部８６（円筒部８７，８８，８９）が中空形状をなすことから、内部に空洞となる案内部９２（図６参照）が形成されることとなる。また、スロープ６４の本体９０は、円筒形状をなし、移動体９１は、一側部が開口するＵ字断面形状をなしている。
【００６２】
第２多関節アーム６３は、第２格納容器６１の第２出口部７３（第２容器２１１の開口部２１３）に対して、鉛直方向の上方に対向して配置されており、第２移動装置６２により下降することで、下部が第２出口部７３から外部に延出し、開口部２１３を通して第２容器２１１内に侵入することができる。このとき、第２多関節アーム６３は、少なくとも伸縮部８６の一部とスロープ６４が第２容器２１１内に侵入する。また、把持工具８３は、放射性廃棄物ＲＷを掴んだ状態で、第２多関節アーム６３の案内部９２（図６参照）内を挿通することができる。なお、図４から図６では、把持工具８３の構成を明確にするため、把持工具８３などを拡大して表している。また、第２多関節アーム６３は、下部が第２入口部７２から外部に延出することができる。
【００６３】
図７は、本実施形態の放射性廃棄物の搬送システムに適用される放射性廃棄物の格納装置を表す縦断面図、図８は、放射性廃棄物の格納装置を表す図７のVIII−VIII断面図、図９は、放射性廃棄物の格納装置における搬送ローラの駆動系統を表す概略図である。
【００６４】
図７から図９に示すように、放射性廃棄物の格納装置（以下、格納装置と称する。）１３は、第１容器２０１または第２容器２１１上に設置可能となっている。格納装置１３は、第３格納容器１０１と、第３移動装置１０２と、仕切装置１０３とを備えている。
【００６５】
第３格納容器１０１は、周囲が遮蔽壁１１１により構成され、出入口部１１２が設けられている。出入口部１１２は、第３格納容器１０１の上部に鉛直方向に沿って開口すると共に、水平方向の端部に設けられている。即ち、出入口部１１２は、図１に示すように、格納装置１３が第１容器２０１上で搬出装置１１に隣接して設置されたとき、第１容器２０１の開口部２０３に鉛直方向に対向する位置に形成されている。また、出入口部１１２は、図４に示すように、格納装置１３が第２容器２１１上で搬入装置１２に隣接して設置されたとき、第２容器２１１の開口部２１３に鉛直方向に対向する位置に形成されている。図７から図９に示すように、第３格納容器１０１は、出入口部１１２を開閉自在な出入口部開閉蓋１１３が設けられている。出入口部開閉蓋１１３は、水平方向に移動することで、出入口部１１２を開閉可能となっている。この出入口部開閉蓋１１３は、図示しない開閉装置により遠隔操作で作動することができる。
【００６６】
第３移動装置１０２は、第３格納容器１０１内に配置されており、出入口部１１２に向けて配置されており、放射性廃棄物ＲＷを水平方向に移動自在となっている。本実施形態にて、第３移動装置１０２は、２列の移動装置１０２Ａ，１０２Ｂとから構成されており、各移動装置１０２Ａ，１０２Ｂは、ほぼ同様の構成となっていることから、同様の符号を付けて説明する。
【００６７】
第３格納容器１０１は、底面上に長手方向に沿って左右一対の支持板１１４が平行をなして配置され、底面に固定されている。複数の支持ローラ１１５は、水平をなすと共に水平方向に沿って所定間隔を空けて配置され、軸方向の各端部が左右一対の支持板１１４に回転自在に支持されている。この複数の支持ローラ１１５は、上部に放射性廃棄物ＲＷを載置可能であり、各支持ローラ１１５が自転することで、放射性廃棄物ＲＷを並列方向に移動することができる。なお、第３格納容器１０１は、出入口部１１２が各支持ローラ１１５の並列方向における一端部の上方に対向して設けられている。
【００６８】
複数の支持ローラ１１５は、移動装置１０２Ａ，１０２Ｂの間に配置された複数のスプロケット１１６と同軸上に連結されている。第３格納容器１０１は、各支持ローラ１１５の並列方向における他端部に駆動モータ１１７が配置されており、出力軸に駆動スプロケット１１８が固定されている。そして、複数のスプロケット１１６と駆動スプロケット１１８とアイドラ１１９にチェーン１２０が掛け回されている。そのため、駆動モータ１１７を駆動すると、駆動スプロケット１１８が駆動回転し、回転力がチェーン１２０を介して各スプロケット１１６に伝達されて回転し、複数の支持ローラ１１５を回転することができる。このとき、駆動モータ１１７を正転駆動し、複数の支持ローラ１１５を正回転させると、各支持ローラ１１５上に載置された放射性廃棄物ＲＷを出入口部１１２から離間する方向に移動することができ、駆動モータ１１７を逆転駆動し、複数の支持ローラ１１５を逆回転させると、各支持ローラ１１５上に載置された放射性廃棄物ＲＷを出入口部１１２に接近する方向に移動することができる。なお、移動装置１０２の構成は、上述した構成に限定されるものではない。
【００６９】
また、第３格納容器１０１は、駆動モータ１１７の故障時に、放射性廃棄物ＲＷを出入口部１１２に移動する移動ハンドル１３１が設けられている。移動ハンドル１３１は、第３格納容器１０１の外部に回転自在に設けられており、第３格納容器１０１の内部に侵入した先端部にボールねじ（図示略）により押し出し部材１３２が連結されている。そのため、複数の支持ローラ１１５が回転できなくても、移動ハンドル１３１を回転すると、押し出し部材１３２が前進し、放射性廃棄物ＲＷを出入口部１１２に移動することができる。また、図示しないが、第３格納容器１０１は、駆動モータ１１７の故障時に、放射性廃棄物ＲＷを出入口部１１２から離間する方向に移動する移動ハンドルが設けられている。なお、この駆動モータ１１７の故障時のための各移動ハンドル１３１は、片方だけとしてもよく、また、必要に応じてなくしてもよい。
【００７０】
また、第３格納容器１０１は、第３移動装置１０２により各支持ローラ１１５上を移動する放射性廃棄物ＲＷ同士の干渉を阻止する仕切装置１０３としての仕切部材１２１と、この仕切部材１２１を鉛直方向に沿って移動する移動機構としてのエアシリンダ１２２が設けられている。本実施形態にて、仕切装置１０３は、２列の仕切装置１０３Ａ，１０３Ｂから構成されており、各仕切装置１０３Ａ，１０３Ｂは、ほぼ同様の構成となっていることから、同様の符号を付けて説明する。即ち、左右一対の支持板１１４は、その上方に連結板１２３を介して左右一対の取付板１２４が連結されている。各支持板１１４と各取付板１２４は、平行をなしている。エアシリンダ１２２は、各取付板１２４上に取付板１２４の長手方向に所定間隔を空けて複数固定されている。仕切部材１２１は、取付板１２４の長手方向に所定間隔を空けて放射性廃棄物ＲＷの移動方向に直交する水平方向に沿って配置され、各端部が各エアシリンダ１２２の鉛直方向に伸縮する駆動ロッドの先端部に連結されている。そのため各エアシリンダ１２２を伸縮することで、各仕切部材１２１を隣接する各放射性廃棄物ＲＷの間の仕切位置と、放射性廃棄物ＲＷより上方の対比位置に移動することができる。なお、放射性廃棄物ＲＷ同士の干渉のおそれがない場合、仕切装置１０３をなくしてもよい。
【００７１】
なお、駆動モータ１１７とエアシリンダ１２２は、図示しない操作装置により遠隔操作で作動することができる。
【００７２】
そして、第３格納容器１０１は、下部に取付ブラケット１２５により回転軸１２６が回転自在に支持され回転軸１２６の各軸端部に車輪１２７が固定されている。図１に示すように、第１容器２０１の上面部にレール２０５が敷設され、また、図４に示すように、第２容器２１１の上面部にレール２１５が敷設され、第３格納容器１０１は、各車輪１２７により第１容器２０１のレール２０５、または、第２容器２１１のレール２１５に沿って移動することができる。なお、上述した説明では、各容器２０１，２１１の上面部にレール２０５，２１５をそれぞれ敷設し、第３格納容器１０１を各レール２０５，２１５から吊り上げて搬送可能としたが、この構成に限定されるものではない。例えば、第３格納容器１０１のレールを共用化し、第３格納容器１０１の車輪１２７がレールに乗ったままで、第３格納容器１０１とレールを一体として搬送可能としてもよい。また、このとき、レール付きの台車を用意し、台車を用いて第３格納容器１０１を搬送してもよい。更に、台車の４隅に昇降ジャッキを設け、この昇降ジャッキにより台車の高さを調整可能としてもよい。
【００７３】
なお、図１に示すように、搬出装置１１は、第１出口部３３側の下方に格納装置１３が配置された状態で、放射性廃棄物ＲＷを搬出装置１１から格納装置１３に搬送する。そして、格納装置１３が満載状態になると、搬出装置１１から格納装置１３が離間する。このとき、搬出装置１１は、第１多関節アーム２３の移動位置に応じて重量バランスが崩れる可能性があることから、支持装置１５１が設けられている。即ち、支持装置１５１は、搬出装置１１における第１格納容器２１の第１出口部３３側に壁面に設けられており、鉛直方向に伸縮する複数の支持脚１５２が設けられている。支持装置１５１は、格納装置１３が載置されていない位置で、支持脚１５２を下方に伸長し、第１容器２０１上に接地することで、搬出装置１１の重量を支持する。
【００７４】
ここで、本実施形態の放射性廃棄物の搬送システムによる搬送方法について説明する。
【００７５】
放射性廃棄物の搬送方法は、放射性廃棄物ＲＷが収容される第１容器２０１に隣接して搬出装置１１を設置する工程と、搬出装置１１に隣接して格納装置１３を設置する工程と、搬出装置１１内の第１多関節アーム２３を第１容器２０１内に侵入させて放射性廃棄物ＲＷを掴む工程と、第１多関節アーム２３が掴んだ放射性廃棄物ＲＷを搬出装置１１内に取り入れて格納装置１３に搬出する工程と、放射性廃棄物ＲＷを収容する第２容器２１１に隣接して搬入装置１２を設置する工程と、格納装置１３を搬入装置１２に隣接して設置する工程と、搬入装置１２内の第２多関節アーム６３を第２容器２１１内に侵入させる工程と、格納装置１３内の放射性廃棄物ＲＷを搬入装置１２内に取り入れて第２多関節アーム６３を用いて第２容器２１１に搬入する工程とを有する。
【００７６】
ここで、隣接して設置とは、鉛直方向または水平方向に隣り合って配置された状態を表すものである。そして、本実施形態では、搬出装置１１や搬入装置１２や格納装置１３を第１容器２０１や第２容器２１１の上部に設置することで、作業性をよくしている。
【００７７】
具体的に説明すると、図１に示すように、まず、放射性廃棄物ＲＷが収容されている第１容器２０１上に搬出装置１１を設置する。また、この第１容器２０１上で搬出装置１１に隣接して格納装置１３を設置する。このとき、第１容器２０１の開口部２０３と搬出装置１１の第１入口部３２を一致させて密着させると共に、搬出装置１１の第１出口部３３と格納装置１３の出入口部１１２を一致させて密着させる。そして、開閉蓋２０４と第１入口部開閉蓋３４を開放して第１容器２０１と搬出装置１１（第１格納容器２１）を連通すると共に、第１出口部開閉蓋３５と出入口部開閉蓋１１３を開放して搬出装置１１（第１格納容器２１）と格納装置１３（第３格納容器１０１）を連通する。
【００７８】
次に、図３に示すように、第１移動装置２２を作動して第１多関節アーム２３を下降し、先端部を第１格納容器２１から開口部２０３及び第１入口部３２を通して第１容器２０１内に侵入させる。そして、第１多関節アーム２３を作動して掴み工具２４により第１容器２０１内にある放射性廃棄物ＲＷを掴む。このとき、第１多関節アーム２３は、先端部にカメラ及び照明が設けられており、第１容器２０１内にある放射性廃棄物ＲＷの載置状態を視認すると共に、掴み工具２４により掴んだ放射性廃棄物ＲＷの健全性を視認する。また、第１格納容器２１は、内部にカメラ及び照明が設けられており、第１多関節アーム２３、第１入口部３２、第１出口部３３を視認することができる。
【００７９】
ここで、放射性廃棄物ＲＷが破損してその健全性が損なわれている場合、掴み工具２４が掴んだ放射性廃棄物ＲＷの把持を解除する。即ち、第１多関節アーム２３は、まず、健全性が確保されている放射性廃棄物ＲＷだけを掴む。第１多関節アーム２３は、掴み工具２４が放射性廃棄物ＲＷを掴むと、第１多関節アーム２３を作動すると共に、第１移動装置２２を作動して第１多関節アーム２３を上昇させ、放射性廃棄物ＲＷを第１格納容器２１内に取り込む。
【００８０】
続いて、第１格納容器２１内で、第１多関節アーム２３を作動し、掴み工具２４が掴んでいる放射性廃棄物ＲＷを第１出口部３３及び出入口部１１２を通して格納装置１３内に搬出する。このとき、格納装置１３は、第３移動装置１０２が停止しており、放射性廃棄物ＲＷは、複数の支持ローラ１１５上に載置される。格納装置１３は、放射性廃棄物ＲＷが支持ローラ１１５上に載置されると、仕切装置１０３により仕切部材１２１を上昇させた後、駆動モータ１１７により各支持ローラ１１５を正回転し、放射性廃棄物ＲＷを出入口部１１２から離間する方向に所定距離だけ移動する。放射性廃棄物ＲＷが各支持ローラ１１５上を１個分移動すると、各支持ローラ１１５の回転を停止し、仕切装置１０３により仕切部材１２１を下降させる。上述した搬出装置１１における第１移動装置２２と第１多関節アーム２３の作動、並びに、格納装置１３における第３移動装置１０２と仕切装置１０３の作動を繰り返し行うことで、第１容器２０１内の複数の放射性廃棄物ＲＷを搬出装置１１により格納装置１３に搬出する。
【００８１】
なお、第１多関節アーム２３が第１格納容器２１内の破損していない放射性廃棄物ＲＷの全てを格納装置１３に搬出すると、次に、第１多関節アーム２３は、破損している放射性廃棄物ＲＷを格納装置１３に搬出する。この場合、新しい空の容器が収容された図示しない格納装置を第１容器２０１上で搬出装置１１に隣接して設置する。そして、第１多関節アーム２３により格納装置内の空の容器を搬出装置１１内に取り込み、仮置台６０上に載置する。第１多関節アーム２３は、工具箱５９内にあるすくい上げ工具、破砕工具、切断工具などを用いて破損している放射性廃棄物ＲＷを細かく破砕し、仮置台６０上の容器に収納する。そして、第１多関節アーム２３は、前述した破損していない放射性廃棄物ＲＷの搬出方法と同様に、破砕された放射性廃棄物ＲＷが収納された新しい容器を格納装置１３に搬出する。
【００８２】
格納装置１３に所定数の放射性廃棄物ＲＷが格納されると、開閉蓋２０４と第１入口部開閉蓋３４を作動して開口部２０３と第１入口部３２を閉止すると共に、第１出口部開閉蓋３５と出入口部開閉蓋１１３を作動して第１出口部３３と出入口部１１２を閉止する。そして、図４に示すように、放射性廃棄物ＲＷをこれから収容する第２容器２１１上に搬入装置１２を設置する。また、第１容器２０１上に設置されている格納装置１３をクレーンなどにより搬送し、第２容器２１１上で搬出装置１１に隣接する位置に設置する。このとき、第２容器２１１の開口部２１３と搬入装置１２の第２出口部７３を一致させて密着させると共に、搬入装置１２の第２入口部７２と格納装置１３の出入口部１１２を一致させて密着させる。そして、開閉蓋２１４と第２出口部開閉蓋７５を開放して第２容器２１１と搬入装置１２（第２格納容器６１）を連通すると共に、第２入口部開閉蓋７４と出入口部開閉蓋１１３を開放して搬入装置１２（第２格納容器６１）と格納装置１３（第３格納容器１０１）を連通する。
【００８３】
そして、図５に示すように、第２移動装置６２を作動して第２多関節アーム６３を下降し、先端部を第２格納容器６１から開口部２１３及び第２出口部７３を通して第２容器２１１内に侵入させる。なお、第２多関節アーム６３の先端部、第２格納容器６１の内部や移動ブロック８１（または、把持工具８３）のいずれかまたは全てにカメラ及び照明が設けられており、第２容器２１１内、第２多関節アーム６３、第２入口部７２、第２出口部７３を視認することができる。そして、第２多関節アーム６３を作動してスロープ６４を第２容器２１１の底面に沿わせる。このとき、スロープ６４は、水平方向に対して１度から１０度の範囲の角度にすることが望ましい。続いて、搬送機構７９を作動し、吊りワイヤ８２に吊り下げられた把持工具８３を第２入口部７２及び出入口部１１２を通して格納装置１３内に侵入させ、支持ローラ１１５上の放射性廃棄物ＲＷを掴む。そして、搬送機構７９により把持工具８３が掴んだ放射性廃棄物ＲＷを格納装置１３から取り出し、搬入装置１２内に取り込む。
【００８４】
搬送機構７９は、把持工具８３が掴んで搬入装置１２内に取り込んだ放射性廃棄物ＲＷを第２多関節アーム６３の案内部９２に投入する。すると、放射性廃棄物ＲＷは、第２多関節アーム６３の案内部９２を通って自由落下し、スロープ６４に移動する。スロープ６４は、所定の傾斜角度に維持されていることから、放射性廃棄物ＲＷは、この傾斜したスロープ６４を滑って第２容器２１１に搬入される。
【００８５】
また、搬入装置１２により放射性廃棄物ＲＷの搬入方法は、上述した方法に限定されるものではない。図６に示すように、第２移動装置６２を作動して第２多関節アーム６３を下降し、先端部を第２格納容器６１から開口部２１３及び第２出口部７３を通して第２容器２１１内に侵入させる。続いて、搬送機構７９を作動し、吊りワイヤ８２に吊り下げられた把持工具８３を第２入口部７２及び出入口部１１２を通して格納装置１３内に侵入させ、支持ローラ１１５上の放射性廃棄物ＲＷを掴む。そして、搬送機構７９により把持工具８３が掴んだ放射性廃棄物ＲＷを格納装置１３から取り出し、搬入装置１２内に取り込む。搬送機構７９は、把持工具８３が掴んだ放射性廃棄物ＲＷを第２多関節アーム６３の案内部９２に侵入させ、そのまま案内部９２を下降して放射性廃棄物ＲＷを第２容器２１１に搬入する。
【００８６】
一方、格納装置１３は、第３移動装置１０２にて、仕切装置１０３により仕切部材１２１を上昇させた後、駆動モータ１１７により各支持ローラ１１５を逆回転し、放射性廃棄物ＲＷを出入口部１１２に接近する方向に所定距離だけ移動する。放射性廃棄物ＲＷが各支持ローラ１１５上を１個分移動して出入口部１１２の真下にくると、各支持ローラ１１５の回転を停止し、仕切装置１０３により仕切部材１２１を下降させる。上述した搬入装置１２における第２移動装置６２と第２多関節アーム６３の作動、並びに、格納装置１３における第３移動装置１０２と仕切装置１０３の作動を繰り返し行うことで、格納装置１３内の複数の放射性廃棄物ＲＷを搬入装置１２により第２容器２１１に搬入する。
【００８７】
なお、上述した各種の作業時に、各容器２０１，２１１上に載置された搬出装置１１と搬入装置１２と格納装置１３は、図示しない遮蔽体を配置して遮蔽する必要がある。この遮蔽体は、搬出装置１１、搬入装置１２、格納装置１３から分割して設けることで、搬出装置１１と搬入装置１２と格納装置１３重量を低減することができる。
【００８８】
このように本実施形態の放射性廃棄物の搬出装置にあっては、遮蔽壁３１により構成されて第１入口部３２及び第１出口部３３を有する第１格納容器２１と、第１入口部３２及び第１出口部３３を開閉自在な第１入口部開閉蓋３４及び第１出口部開閉蓋３５と、第１格納容器２１内に第１入口部３２に向けて配置される第１移動装置２２と、第１移動装置２２に支持されて先端部が第１入口部３２から外部に延出自在な第１多関節アーム２３と、第１多関節アーム２３の先端部に設けられて放射性廃棄物ＲＷを掴む掴み工具２４とを設けている。
【００８９】
従って、遮蔽壁３１により構成された第１格納容器２１内に掴み工具２４を有する第１多関節アーム２３が第１移動装置２２により移動自在に格納されることから、搬出装置１１の構成を簡素化することができる。また、第１多関節アーム２３が格納された第１格納容器２１を放射性廃棄物ＲＷが収容された第１容器２０１の上部に設置した後、第１入口部開閉蓋３４により第１入口部３２を開放し、第１多関節アーム２３の先端部を第１容器２０１内に侵入させて掴み工具２４により放射性廃棄物ＲＷを掴み、この放射性廃棄物ＲＷを第１格納容器２１内に搬入することができ、作業の効率化を図ることができる。その結果、作業者に対する被ばくが低減され、作業の安全性の向上を図ることができる。
【００９０】
本実施形態の放射性廃棄物の搬出装置では、第１入口部３２及び第１出口部３３は、鉛直方向に沿って開口すると共に、水平方向及び鉛直方向にずれて設けられる。従って、第１格納容器２１の第１入口部３２と第１出口部３３の開口方向が同じ鉛直方向であることから、外部の放射性廃棄物ＲＷを第１入口部３２から第１格納容器２１に入れる方向と、放射性廃棄物ＲＷを第１出口部３３から出す方向が同方向となり、第１多関節アーム２３の操作性を向上することができる。
【００９１】
本実施形態の放射性廃棄物の搬出装置では、第１移動装置２２は、第１多関節アーム２３を鉛直方向に沿って移動自在であり、第１多関節アーム２３は、掴み工具２４を鉛直方向に沿って移動自在な伸縮部４９を有している。従って、第１移動装置２２により第１多関節アーム２３を鉛直方向に沿って移動することで第１多関節アーム２３の先端部を第１容器２０１内に侵入させ、この状態で伸縮部４９により掴み工具２４を鉛直方向に沿って移動することから、掴み工具２４の可動範囲を拡大して作業性を向上することができる。
【００９２】
本実施形態の放射性廃棄物の搬出装置では、第１多関節アーム２３は、伸縮部４９より先端部側に第２回転部５０と第２揺動部５１と第３揺動部５２を有している。従って、第１格納容器２１の第１容器２０１内に侵入した伸縮部４９より先端部側で掴み工具２４が移動することとなり、掴み工具２４の作動性を向上することができる。
【００９３】
また、本実施形態の放射性廃棄物の搬入装置にあっては、遮蔽壁７１により構成されて第２入口部７２及び第２出口部７３を有する第２格納容器６１と、第２入口部７２及び第２出口部７３を開閉自在な第２入口部開閉蓋７４及び第２出口部開閉蓋７５と、第２格納容器６１内に第２出口部７３に向けて配置される第２移動装置６２と、第２移動装置６２に支持されて先端部が第２出口部７３から外部に延出自在な第２多関節アーム６３と、第２多関節アーム６３の先端部に設けられて放射性廃棄物ＲＷを送り出すスロープ６４とを設けている。
【００９４】
従って、遮蔽壁７１により構成された第２格納容器６１内にスロープ６４を有する第２多関節アーム６３が第２移動装置６２により移動自在に格納されることから、搬入装置１２の構成を簡素化することができる。また、第２多関節アーム６３が格納された第２格納容器６１を第２容器２１１の上部に設置した後、第２出口部開閉蓋７５により第２出口部７３を開放し、第２多関節アーム６３の先端部を第２容器２１１内に侵入させてスロープ６４を用いて放射性廃棄物ＲＷを第２容器２１１内にゆっくりと搬入することができ、作業の効率化を図ることができる。その結果、作業者に対する被ばくが低減され、作業の安全性の向上を図ることができる。
【００９５】
本実施形態の放射性廃棄物の搬入装置では、第２多関節アーム６３は、スロープ６４に連通する案内部９２を有している。従って、放射性廃棄物ＲＷが第２多関節アーム６３に受け渡されると、放射性廃棄物ＲＷは、案内部９２を通ってスロープ６４に移動することとなり、放射性廃棄物ＲＷに損傷を与えることなく安全に搬出することができる。
【００９６】
本実施形態の放射性廃棄物の搬入装置では、放射性廃棄物ＲＷを第２入口部７２から取り入れて案内部９２に搬送する搬送機構７９を設けている。従って、第２入口部７２から取り入れられた放射性廃棄物ＲＷは、搬送機構７９により案内部９２に搬送されることとなり、放射性廃棄物ＲＷを容易に搬入することができ、作業性を向上することができる。
【００９７】
本実施形態の放射性廃棄物の搬入装置では、第２入口部７２及び第２出口部７３は、鉛直方向に沿って開口すると共に、水平方向及び鉛直方向にずれて設けられる。従って、第２格納容器６１の第２入口部７２と第２出口部７３の開口方向が同じ鉛直方向であることから、放射性廃棄物ＲＷを第２入口部７２から第２格納容器６１に入れる方向と、放射性物質を第２出口部７３から出す方向が同方向となり、第２多関節アーム６３の操作性を向上することができる。
【００９８】
本実施形態の放射性廃棄物の搬入装置では、第２移動装置６２は、第２多関節アーム６３を鉛直方向に沿って移動自在であり、第２多関節アーム６３は、スロープ６４を鉛直方向に沿って移動自在な伸縮部８６を有している。従って、第２移動装置６２により第２多関節アーム６３を鉛直方向に沿って移動することで第２多関節アーム６３の先端部を第２容器２１１内に侵入させ、この状態で伸縮部８６によりスロープ６４を鉛直方向に沿って移動することから、スロープ６４の可動範囲を拡大して作業性を向上することができる。
【００９９】
また、本実施形態の放射性廃棄物の格納装置にあっては、遮蔽壁１１１により構成されて出入口部１１２を有する第３格納容器１０１と、出入口部１１２を開閉自在な出入口部開閉蓋１１３と、第３格納容器１０１内に出入口部１１２に向けて配置されて放射性廃棄物ＲＷを水平方向に移動自在な第３移動装置１０２と、第３移動装置１０２により移動する放射性廃棄物ＲＷ同士の干渉を阻止する仕切装置１０３とを設けている。
【０１００】
従って、遮蔽壁１１１により構成された第３格納容器１０１内に放射性廃棄物ＲＷを移動する第３移動装置１０２が格納されることから、格納装置１３の構成を簡素化することができる。また、第３移動装置１０２が格納された第３格納容器１０１を第１容器２０１の上部に設置した後、第１容器２０１内にある放射性廃棄物ＲＷを搬出したり、第２容器２１１に放射性廃棄物ＲＷを搬入したりすることができ、作業の効率化を図ることができる。更に、第３移動装置１０２により放射性廃棄物ＲＷを移動するとき、仕切装置１０３により放射性廃棄物ＲＷ同士の干渉が阻止され、放射性廃棄物ＲＷの損傷を抑制することができる。その結果、作業者に対する被ばくが低減され、作業の安全性の向上を図ることができる。
【０１０１】
本実施形態の放射性廃棄物の格納装置では、出入口部１１２は、鉛直方向に沿って開口すると共に、第３移動装置１０２における端部に対向して設けられている。従って、第３移動装置１０２による放射性廃棄物ＲＷの移動方向と出入口部１１２の開口方向が直交することから、放射性廃棄物ＲＷの出し入れを容易として作業性を向上することができる。
【０１０２】
本実施形態の放射性廃棄物の格納装置では、第３移動装置１０２は、出入口部１１２に対して放射性廃棄物ＲＷを接近移動及び離間移動可能である。従って、第３移動装置１０２が放射性廃棄物ＲＷを出入口部１１２に対して接近させたり、離間させたりすることで、放射性廃棄物ＲＷの出し入れを容易として作業性を向上することができる。
【０１０３】
本実施形態の放射性廃棄物の格納装置では、仕切装置１０３は、複数の放射性廃棄物ＲＷの間に配置される仕切部材１２１と、仕切部材１２１を鉛直方向に沿って移動するエアシリンダ（移動機構）１２２とを有している。従って、エアシリンダ１２２により仕切部材１２１を鉛直方向に沿って移動することで、仕切部材１２１を仕切位置と退避位置に移動することができ、作業性を向上することができる。
【０１０４】
また、本実施形態の放射性廃棄物の搬送システムにあっては、放射性廃棄物の搬出装置１１と、放射性廃棄物の搬入装置１２と、放射性廃棄物の格納装置１３とを備えている。従って、遮蔽壁３１，７１，１１１により構成された格納容器２１，６１，１０１内に移動装置２２，６２，１０２や多関節アーム２３，６３などを格納することから、装置の構成を簡素化することができる。また、搬出装置１１を第１容器２０１の上部などに設置した後、第１多関節アーム２３を用いて第１容器２０１内の放射性廃棄物ＲＷを格納装置１３内に搬出し、この格納装置１３を第２容器２１１の上部などに設置した後、第２多関節アーム６３を用いて格納装置１３内の放射性廃棄物ＲＷを第２容器２１１内に搬入することができ、作業の効率化を図ることができる。その結果、作業者に対する被ばくが低減され、作業の安全性の向上を図ることができる。
【０１０５】
また、本実施形態の放射性廃棄物の搬送方法にあっては、放射性廃棄物ＲＷが収容される第１容器２０１に隣接して搬出装置１１を設置する工程と、搬出装置１１に隣接して格納装置１３を設置する工程と、搬出装置１１内の第１多関節アーム２３を第１容器２０１内に侵入させて放射性廃棄物ＲＷを掴む工程と、第１多関節アーム２３が掴んだ放射性廃棄物ＲＷを搬出装置１１内に取り入れて格納装置１３に搬出する工程と、放射性廃棄物ＲＷを収容する第２容器２１１に隣接して搬入装置１２を設置する工程と、格納装置１３を搬入装置１２に隣接して設置する工程と、搬入装置１２内の第２多関節アーム６３を第２容器２１１内に侵入させる工程と、格納装置１３内の放射性廃棄物ＲＷを搬入装置１２内に取り入れて第２多関節アーム６３を用いて第２容器２１１に搬入する工程とを有する。従って、装置の簡素化及び作業の効率化を図ることができると共に、作業の安全性の向上を図ることができる。
【０１０６】
なお、上述した実施形態では、搬出装置１１の各開閉蓋３４，３５及び搬入装置１２の各開閉蓋７４，７５を水平方向に移動して開閉可能としたが、この構成に限定されるものではなく、開閉蓋を鉛直方向に回動して開閉可能としてもよい。また、搬出装置１１の各開閉蓋３４，３５や搬入装置１２の各開閉蓋７４，７５をなくしてもよい。
【０１０７】
また、上述した実施形態では、搬出装置１１、搬入装置１２、格納装置１３を各容器２０１，２１１の上部に設置したが、側方の床面に設置してもよい。
【０１０８】
また、上述した実施形態では、放射性物質を放射性廃棄物として説明したが、放射性廃棄物に限らず、原子炉燃料などであってもよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１１  放射性廃棄物の搬出装置（放射性物質の搬出装置）
１２  放射性廃棄物の搬入装置（放射性物質の搬入装置）
１３  放射性廃棄物の格納装置（放射性物質の格納装置）
２１  第１格納容器
２２  第１移動装置
２３  第１多関節アーム
２４  掴み工具
３１  遮蔽壁
３２  第１入口部
３３  第１出口部
３４  第１入口部開閉蓋
３５  第１出口部開閉蓋
３９  移動体
４３  ウインチ
４６  支持部
４７  第１回転部
４８  第１揺動部
４９  伸縮部（第１伸縮部）
５０  第２回転部（水平方向旋回部）
５１  第２揺動部
５２  第３揺動部
６１  第２格納容器
６２  第２移動装置
６３  第２多関節アーム
６４  スロープ
７１  遮蔽壁
７２  第２入口部
７３  第２出口部
７４  第２入口部開閉蓋
７５  第２出口部開閉蓋
７８  移動体
７９  搬送機構
８１  移動ブロック
８３  把持工具
８４  支持部
８５  回転部
８６  伸縮部（第２伸縮部）
９１  移動体
９２  案内部
１０１  第３格納容器
１０２  第３移動装置
１０２Ａ，１０２Ｂ  移動装置
１０３，１０３Ａ，１０３Ｂ  仕切装置
１１１  遮蔽壁
１１２  出入口部
１１３  出入口部開閉蓋
１１５  支持ローラ
１１７  駆動モータ
１２１  仕切部材
１２２  エアシリンダ（移動機構）
２０１  第１容器
２０３  開口部
２０４  開閉蓋
２１１  第２容器
２１３  開口部
２１４  開閉蓋
ＲＷ  放射性廃棄物（放射性物質）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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