(57)【要約】【課題】ヘッドキャリッジと、タンクキャリッジとをそれぞれ別々のモータで駆動させる必要がある。【解決手段】キャリッジ２０は、主走査方向に駆動可能に構成される。インクタンク７８は、キャリッジ２０に搭載され、インクを貯留する。記録ヘッド７０は、キャリッジ２０に搭載され、駆動可能に構成される。駆動装置６０は、キャリッジ２０に搭載され、記録ヘッド７０を駆動させるように構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジと独立して駆動可能に構成された記録ヘッドと、
前記キャリッジに搭載され、インクを貯留するインクタンクと、
前記キャリッジに搭載され、前記記録ヘッドを駆動するように構成された駆動装置とを備えた、画像形成装置。
【請求項２】
前記キャリッジに搭載された加速度センサと、
前記加速度センサで検出された加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させることによって、前記記録ヘッドを駆動する第１の制御装置とを備えた、請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記第１の制御装置は、前記加速度センサで検出された加速度と逆向きの加速度が前記記録ヘッドに発生するように、前記駆動装置を駆動する、請求項２記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記駆動装置は、ＶＣＭ（Voice Coil Motor）を備える、請求項２記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記駆動装置は、前記キャリッジに搭載される、請求項２記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記キャリッジを駆動する主走査モータと、
前記主走査モータの回転数を計測し、回転数に応じたパルスを出力するリニアエンコーダと、
前記リニアエンコーダからの検出パルスに基づいて、前記主走査モータを駆動する第２の制御装置とを備える、請求項２記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記第１の制御装置は、前記リニアエンコーダからの検出パルスに基づいて得られる前記キャリッジの速度検出値が等速を示すときに、前記駆動装置を駆動させる、請求項６記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記記録ヘッドは、前記主走査方向に駆動可能に構成され、
前記加速度センサは、前記主走査方向の加速度を検出し、
前記駆動装置は、前記記録ヘッドを前記主走査方向に駆動させ、
前記第１の制御装置は、前記主走査方向の加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させて、前記記録ヘッドを前記主走査方向に駆動させる、請求項２記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記駆動装置は、ＶＣＭを備え、
前記ＶＣＭは、
前記記録ヘッドの前記主走査方向に平行な面に接続し、印刷媒体の搬送方向である副走査方向に延びる磁石と、
前記磁石に巻回されたコイルと、
前記コイルに電流を供給する電流源とを含む、請求項８記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記記録ヘッドは、印刷媒体の搬送方向である副走査方向に駆動可能に構成され、
前記加速度センサは、前記副走査方向の加速度を検出し、
前記駆動装置は、前記記録ヘッドを前記副走査方向に駆動させ、
前記第１の制御装置は、前記副走査方向の加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させて前記記録ヘッドを前記副走査方向に駆動させる、請求項２記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記駆動装置は、ＶＣＭを備え、
前記ＶＣＭは、
前記記録ヘッドの前記副走査方向に平行な面に接続し、前記主走査方向に延びる磁石と、
前記磁石に巻回されたコイルと、
前記コイルに電流を供給する電流源とを含む、請求項１０記載の画像形成装置。
【請求項１２】
前記記録ヘッドは、鉛直方向に駆動可能に構成され、
前記加速度センサは、前記鉛直方向の加速度を検出し、
前記駆動装置は、前記記録ヘッドを前記鉛直方向に駆動させ、
前記第１の制御装置は、前記鉛直方向の加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させて前記記録ヘッドを前記鉛直方向に駆動させる、請求項２記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記駆動装置は、ＶＣＭを備え、
前記ＶＣＭは、
前記記録ヘッドの前記主走査方向に平行な面に接続し、前記主走査方向に延びる磁石と、
前記磁石に対向して配置されたコイルと、
前記コイルに電流を供給する電流源とを含む、請求項１２記載の画像形成装置。
【請求項１４】
前記加速度センサの出力を受けるフィルタを備える、請求項２記載の画像形成装置。
【請求項１５】
前記フィルタは、ローパスフィルタである、請求項１４記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記フィルタは、バンドパスフィルタである、請求項１４記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記第１の制御装置は、前記インクタンク内のインクの残量に従って、前記フィルタの通過帯域を変化させる、請求項１４記載の画像形成装置。
【請求項１８】
前記第１の制御装置は、前記加速度センサで検出された加速度および使用履歴に基づいて、前記駆動装置を駆動させることによって、前記記録ヘッドを駆動させる、請求項２記載の画像形成装置。
【請求項１９】
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジを駆動する主走査モータと、
前記主走査モータの回転数を計測し、回転数に応じたパルスを出力するリニアエンコーダと、
前記リニアエンコーダからの検出パルスに基づいて、前記主走査モータを駆動するための駆動制御値を求め、前記駆動制御値に基づいて、前記主走査モータを駆動する第１の制御装置と、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジと独立して前記主走査方向に駆動可能に構成された記録ヘッドと、
前記キャリッジに搭載され、前記記録ヘッドを前記主走査方向に駆動させるように構成された駆動装置と、
前記第１の制御装置による前記駆動制御値に基づいて、前記駆動装置を駆動させることによって、前記記録ヘッドを前記主走査方向に駆動させる第２の制御装置とを備えた、画像形成装置。
【請求項２０】
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジであって、
駆動可能に構成された記録ヘッドと、
前記キャリッジに搭載され、前記記録ヘッドを駆動させるように構成された駆動装置と、
加速度センサと、
インクを貯留するインクタンクと、
前記加速度センサで検出された加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させることによって、前記記録ヘッドを駆動させる第１の制御装置とを備えた、キャリッジ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、画像形成装置およびキャリッジに関し、たとえば、インクジェットプリンタに好適に利用できるものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、インクを吐出する記録ヘッドが搭載されて主走査方向に駆動するヘッドキャリッジと、記録ヘッドにインクを供給するヘッドタンクが搭載されて主走査方向に駆動するタンクキャリッジとを画像形成装置が知られている（たとえば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１８７８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の構成では、ヘッドキャリッジと、タンクキャリッジとをそれぞれ別々のモータで駆動させる必要がある。その結果、以下の問題が発生する。
【０００５】
画像形成装置全体が大型化するとともに、消費電力が大きくなる。また、ヘッドキャリッジとタンクキャリッジとを接続して、タンクキャリッジからヘッドキャリッジへインクを供給するため、２つのキャリッジを同期して動作させる必要があり、制御が複雑化する。同期していない場合、印字位置がずれる、または２つのキャリッジ間の接続線が切断されるおそれがある。
【０００６】
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施形態の画像形成装置では、記録ヘッドおよびインクタンクは、キャリッジに搭載され、記録ヘッドは、キャリッジと独立して駆動可能に構成される。
【発明の効果】
【０００８】
一実施形態によれば、キャリッジが記録ヘッドとインクタンクとを搭載し、記録ヘッドをキャリッジと独立して駆動するので、ヘッドキャリッジと、タンクキャリッジとをそれぞれ別々のモータで駆動しなくてもよくできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【図２】第２の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【図３】主走査方向および副走査方向を表わす図である。
【図４】キャリッジおよびキャリッジに搭載される部品を表わす図である。
【図５】キャリッジの下面を表わす図である。
【図６】ＶＣＭによる記録ヘッドの１次元駆動を表わす図である。
【図７】印刷時のキャリッジの速度を表わす図である。
【図８】記録ヘッドの駆動手順を表わす図である。
【図９】第３の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【図１０】第４の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【図１１】（ａ）は、インク残量が増加したときのバンドパスフィルタの通過帯域の変化を説明するための図である。（ｂ）は、インク残量が減少したときのバンドパスフィルタの通過帯域の変化を説明するための図である。
【図１２】第５の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【図１３】第６の実施形態のキャリッジの下面を表わす図である。
【図１４】２つのＶＣＭによる記録ヘッドの２次元駆動を表わす図である。
【図１５】第７の実施形態のキャリッジの下面を表わす図である。
【図１６】３つのＶＣＭによる記録ヘッドの３次元駆動を表わす図である。
【図１７】使用年数に対する加速度補正係数の関係を表わすテーブルを表す図である。
【図１８】（ａ）は、第２の実施形態の印字期間を表わす図である。（ｂ）は、第９の実施形態の印字期間を表わす図である。
【図１９】キャリッジの速度と、単位時間当たりのインクの吐出量との関係を表わすテーブルを表わす図である。
【図２０】第１０の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【図２１】第１１の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【図２２】記録ヘッドを副走査方向に所定量移動させた状態を表わす図である。
【図２３】第１３の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施の形態について、図面を用いて説明する。以下の説明において、同一の構成要素には、同一の符号が割り当てられている。
【００１１】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【００１２】
図１を参照して、画像形成装置は、キャリッジ２０と、記録ヘッド７０と、駆動装置６０と、インクタンク７８とを備える。
【００１３】
キャリッジ２０は、主走査方向に駆動可能に構成される。
インクタンク７８は、キャリッジ２０に搭載され、インクを貯留する。インクタンクはキャリッジに搭載されていれば図面で示したような場所に限定されない。
【００１４】
記録ヘッド７０は、キャリッジ２０に搭載され、駆動可能に構成される。
駆動装置６０は、キャリッジ２０に搭載され、記録ヘッド７０を駆動させるように構成される。
【００１５】
以上のように、本実施の形態によれば、キャリッジが記録ヘッドとインクタンクとを搭載し、記録ヘッドをキャリッジと独立して駆動するので、ヘッドキャリッジと、タンクキャリッジとをそれぞれ別々のモータで駆動しなくてもよくできる。これらのモータは大型のため、そのうちの１つのモータを削減することによって、画像形成装置を小型化できるとともに、消費電力を削減することができる。また、記録ヘッドの移動状態を即時フィードバック制御可能となるため、印字される画像の品質が向上する。さらに、駆動ベルトなどの部品の剛性を必要以上に強化しなくてよくなるため、コストを削減することができる。また、特許文献１のように、ヘッドキャリッジとタンクキャリッジとを同期して動作させる必要がないので、制御が複雑化するのを回避できるとともに、印字ずれおよび２つのキャリッジ間の接続線が切断されるのを防止できる。
【００１６】
［第２の実施形態］
図２は、第２の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【００１７】
この画像形成装置は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５２と、メモリ５３と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）５４と、操作パネル６８と、ホストＩ／Ｆ６９と、Ｉ／Ｏ部６７と、ＡＣバイアス供給部６４と、帯電ローラ６５とを備える。
【００１８】
画像形成装置は、さらに、印刷制御部５５と、ヘッドドライバ５７と、主走査モータ駆動部５６と、主走査モータ４と、リニアエンコーダ５１と、副走査モータ駆動部６３と、副走査モータ６１と、搬送ベルト６２と、ホイールエンコーダ６６と、キャリッジ２と、支持体３と、駆動ベルト５とを備える。キャリッジ２は、記録ヘッド７と、駆動装置１１０と、加速度センサ１１と、制御装置９と、インクタンク７１とを備える。ＣＰＵ５２と、印刷制御部５５と、主走査モータ駆動部５６とは、制御装置７９を構成する。
【００１９】
図３は、主走査方向および副走査方向を表わす図である。
主走査方向は、支持体３および駆動ベルト５が延在する方向である。主走査方向にキャリッジ２が移動する。主走査方向をＸ軸の方向とする。副走査方向は、主走査方向に垂直な方向である。副走査方向に印刷媒体である用紙１８０が搬送される方向である。副走査方向をＹ軸の方向とする。キャリッジ２の上面および下面は、鉛直方向と垂直の方向に延びている。Ｘ軸およびＹ軸は、キャリッジ２の上面および下面に平行である。鉛直方向、すなわち、キャリッジ２の上面および下面に垂直な方向をＺ軸とする。
【００２０】
キャリッジ２を主走査方向に往復させながら、インクを吐出することによって、用紙１８０の主走査方向に印字が行われる。用紙１８０を副走査方向に搬送することによって、用紙１８０の副走査方向に印字が行われる。
【００２１】
インクタンク７１は、インクを蓄え、インクを記録ヘッド７に供給する。
ＣＰＵ５２は、画像形成装置の全体を制御する。
【００２２】
メモリ５３は、ＣＰＵ５１に実行させるプログラム、および画像データ等のデータを格納する。
【００２３】
ＡＳＩＣ５４は、画像データに対する信号処理などを実行する。
印刷制御部５５は、画像データをヘッドドライバ５７に転送する。
【００２４】
ヘッドドライバ５７は、入力される画像データに基づいて、記録ヘッド７のインクノズル８からインクを吐き出させる。
【００２５】
主走査モータ４は、キャリッジ２を主走査方向に駆動する。主走査モータ４は、キャリッジ用モータと呼ぶこともある。
【００２６】
主走査モータ駆動部５６は、主走査モータ４を駆動する。
リニアエンコーダ５１は、主走査モータ４の回転数を計測し、回転数に応じたパルスを出力する。
【００２７】
搬送ベルト６２は、用紙を副走査方向に搬送する。
副走査モータ６１は、搬送ベルト６２を副走査方向に周回移動させる。
【００２８】
副走査モータ駆動部６３は、副走査モータ６１を駆動する。
帯電ローラ６５は、搬送ベルト６２を帯電させる。
【００２９】
ＡＣバイアス供給部６４は、帯電ローラ６５にＡＣバイアスを供給する。
ホイールエンコーダ６６は、搬送ベルト６２の移動量を検出し、移動量に応じたパルスを出力する。
【００３０】
Ｉ／Ｏ部６７は、リニアエンコーダ５１の出力、およびホイールエンコーダ６６の出力を受ける。
【００３１】
ＣＰＵ５２は、リニアエンコーダ５１からの検出パルスをサンプリングして得られる速度検出値および位置検出値に基づいて、主走査モータ４に対する駆動出力値（制御値）を算出して、主走査モータ駆動部５６へ送る。これによって、キャリッジ２を目標の位置へ目標の速度で搬送することができる。
【００３２】
ＣＰＵ５２は、ホイールエンコーダ６６からの検出パルスをサンプリングして得られる速度検出値及び位置検出値に基づいて、副走査モータ６１に対する駆動出力値（制御値）を算出して、副走査モータ駆動部６３へ送る。
【００３３】
ＣＰＵ５２は、リニアエンコーダ５１からの検出パルスをサンプリングして得られる速度検出値が等速を示すとき（等速移動状態中）に、記録ヘッド７のインクノズル８からインクが吐出されるように制御する。
【００３４】
操作パネル６８は、ユーザからの入力を受け付ける。
ホストＩ／Ｆ６９は、パソコン、またはデジタルカメラなどのホスト側との間のデータおよび信号の送受信を行なう。
【００３５】
記録ヘッド７には、インクタンク７１からインクが供給される。
駆動装置１１０は、ＶＣＭ（Voice Coil Motor）１０を備える。ＶＣＭ１０は、記録ヘッド７をキャリッジ２の下面内で主走査方向に駆動させる。ＶＣＭ１０は、記録ヘッド用モータと呼ぶこともある。
【００３６】
図４は、キャリッジ２およびキャリッジ２に搭載される部品を表わす図である。
記録ヘッド７は、インクを吐出するための複数の行列上に配置されたインクノズル８を有する。インクノズル８は、インクを吐出するための孔である。
【００３７】
支持体３は、キャリッジ２を保持する。支持体３は、金属製であり、剛性が高い。キャリッジ２が支持体３に沿って、移動しながら、インクを吐出することで、画像が形成される。
【００３８】
駆動ベルト５は、主走査モータ４とキャリッジ２の間を接続し、主走査モータ４の動力をキャリッジ２に伝えるためのベルトである。駆動ベルト５は、ゴム製である。
【００３９】
リニアエンコーダ５１からの検出パルスをサンプリングして得られる速度検出値が等速を示すときに、駆動ベルト５の撓みまたは伸縮、主走査モータ４の駆動制御の強弱などによって、キャリッジ２が実際には等速状態とならないことがある。その結果、記録ヘッド７のインクノズル８からインクを用紙１８０に等間隔で着弾させることができないという問題がある。本実施の形態では、そのような問題点を解決する。
【００４０】
図５は、キャリッジ２の下面を表わす図である。
記録ヘッド７は、キャリッジ２の下面に設置される。記録ヘッド７は、キャリッジ２の下面内で主走査方向に駆動可能なように構成される。たとえば、記録ヘッド７とキャリッジ２の下面との間に、記録ヘッド７が下面に平行な方向に移動できるようなゴム製の支持体が設けられている。あるいは、キャリッジ２と同様に、支持体とゴム製の駆動ベルトによって、記録ヘッド７が駆動されるものとしてもよい。
【００４１】
ＶＣＭ１０は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の下面内で主走査方向に記録ヘッド７を駆動する。ＶＣＭ１０は、リニア駆動のモータであり、流れる電流の大きさと向きを調整することによって、駆動量と駆動方向を調整できる。記録ヘッド７を駆動するための駆動装置１１０は、キャリッジ２に搭載される。キャリッジ２は、主走査方向に駆動されるため、駆動しやすいために、内部に収納する部品は軽量のものが望ましい。ＶＣＭ１０は、他の種類のモータに比べて、軽量のため、キャリッジ２への搭載に適している。
【００４２】
加速度センサ１１は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の主走査方向の加速度を検出し、加速度の大きさを表わす加速度信号を出力する。
【００４３】
制御装置９は、キャリッジ２に搭載されている。
制御装置９は、リニアエンコーダ５１からの検出パルスをサンプリングして得られるキャリッジ２の速度検出値が等速を示すときには、ＶＣＭ１０を駆動させることによって、記録ヘッド７を駆動する。キャリッジ２の速度検出値が等速を示すときに、記録ヘッド７からインクが吐出されて、印字が行われるため、キャリッジ２の等速移動期間において、記録ヘッド７の速度を調整する必要があるからである。
【００４４】
制御装置９は、加速度センサ１１から出力される加速度信号をサンプリングする、制御装置９は、キャリッジ２の主走査方向の加速度に基づいて、ＶＣＭ１０を駆動することによって、キャリッジ２を主走査方向に駆動させる。具体的には、制御装置９は、キャリッジ２の主走査方向の加速度と逆向きの加速度を発生させることによって、記録ヘッド７が等速に主走査方向に駆動するように、ＶＣＭ１０を駆動する。これによって、駆動ベルト５の撓みなどによって、キャリッジ２が等速状態からずれた場合でも、記録ヘッド７を等速移動させることができる。これによって、用紙１８０に等間隔でインクを着弾させることができるので、印刷品質が向上できる。
【００４５】
図６は、ＶＣＭ１０による記録ヘッド７の１次元駆動を表わす図である。
図６に示すように、ＶＣＭ１０は、電流源１６と、磁石１５と、コイル１４とを備える。
【００４６】
磁石１５が、記録ヘッド７の副走査方向（Ｙ軸方向）に平行な面と接続し、主走査方向（Ｘ軸方向）に延びている。コイル１４が、磁石１５に巻回されている。コイル１４の巻回軸は、副走査方向である。電流源１６が、コイル１４に電流を供給する。電流源１６の電流の向きは切替可能である。
【００４７】
コイル１４に電流が流れることによって、記録ヘッド７をＸ軸方向に動かすことができる構成とする。電流の流れる向きを変えることによって、記録ヘッド７の移動方向をＸ軸の正方向か、負方向かに切り替えることができる。
【００４８】
図７は、印刷時のキャリッジ２の速度を表わす図である。
印刷開始時には、キャリッジ２は端に停止している状態である。印刷時には、キャリッジ２は、停止していた端とは反対側の端に向かって移動する。まず、目標速度に達するまで、キャリッジ２が加速される。目標速度に達した後、キャリッジ２は、速度を一定に保ちながらインクを吐出する。一定の速度で移動しながら、一定の吐出速度を保つことによって、インクを印刷対象の正確な位置に着弾させ、印刷品質を保っている。
【００４９】
キャリッジ２が印刷媒体である用紙１８０の端である目標位置に達したと判断された場合に、キャリッジ２が減速される。
【００５０】
停止している状態から速度が一定になるまでの加速期間、および速度が一定の状態から停止するまでの減速期間が存在する。図７に示すように、等速期間においても、駆動ベルト５のたるみなどによって、キャリッジ２の速度は、厳密には一定とならない。
【００５１】
図８は、記録ヘッド７の駆動手順を表わす図である。
ステップＳ１００において、制御装置９が、リニアエンコーダ５１からの検出パルスをサンプリングして得られるキャリッジ２の速度検出値が等速を示すときには、処理をステップＳ１０１に進ませる。
【００５２】
ステップＳ１０１において、制御装置９は、加速度センサ１１から検出されたキャリッジ２の加速度を取得する。
【００５３】
ステップＳ１０２において、検出された加速度が正の場合には、処理がステップＳ１０３に進み、検出された加速度が負の場合には、処理がステップＳ１０４に進み、検出された加速度が０の場合には、処理がステップＳ１０５に進む。
【００５４】
ステップＳ１０３において、制御装置９は、キャリッジ２の主走査方向の加速度（正方向）と逆向きの加速度（負方向）を記録ヘッド７に発生させることによって、記録ヘッド７が主走査方向に等速で移動するように、ＶＣＭ１０を制御する。
【００５５】
ステップＳ１０４において、制御装置９は、キャリッジ２の主走査方向の加速度（負方向）と逆向きの加速度（正方向）を記録ヘッド７に発生させることによって、記録ヘッド７が主走査方向に等速で移動するように、ＶＣＭ１０を制御する。
【００５６】
ステップＳ１０５において、制御装置９は、ＶＣＭ１０を駆動しないことによって、記録ヘッド７の速度を維持させる。
【００５７】
以上のように、本実施の形態によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
［第３の実施形態］
図９は、第３の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【００５８】
第３の実施形態の画像形成装置が、第２の実施の形態の画像形成装置と相違するのは、第３の実施形態の画像形成装置が、加速度センサ１１の出力を受けるバンドパスフィルタ１２５を備える点である。
【００５９】
バンドパスフィルタ１２５は、加速度センサ１１から出力される加速度を表わす加速度信号の周波数成分のうち、下限周波数ＦＭＩＮ〜上限周波数ＦＭＡＸの周波数成分を通過させる。つまり、バンドパスフィルタ１２５の通過帯域は、下限周波数ＦＭＩＮ〜上限周波数ＦＭＡＸの範囲である。加速度信号は、大きさが大きいほど、加速度が大きいことを示す信号である。
【００６０】
バンドパスフィルタ１２５の下限周波数ＦＭＩＮは、画像形成装置が設置される場所（たとえば、机、プリンタ台など）が、画像形成装置の動作およびユーザとの接触によって振動する周波数よりも大きい。バンドパスフィルタ１２５の上限周波数ＦＭＡＸは、ノイズの周波数よりも小さい。バンドパスフィルタ１２５によって、高周波のノイズ成分、制御に使用しない低周波成分などを除去することができる。
【００６１】
制御装置９は、バンドパスフィルタ１２５から出力される加速度信号をサンプリングし、第２の実施形態と同様に、記録ヘッド７を駆動する。
【００６２】
以上のように、本実施の形態では、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施の形態によれば、バンドパスフィルタ１２５によって、本来必要な加速度を抽出し、抽出した加速度に基づいて、記録ヘッドが駆動されるので、駆動の精度を向上させることができる。
［第４の実施形態］
図１０は、第４の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【００６３】
第４の実施形態の画像形成装置が、第３の実施の形態の画像形成装置と相違するのは、第４の実施形態の画像形成装置が、インク残量記録部７２を備える点である。
【００６４】
画像形成装置では、印刷が行われることによって、インクタンク７１内のインク残量が減少し、インクタンク７１の重量が小さくなる。インクタンク７１の質量が小さくなると、キャリッジ２の慣性が小さくなり、キャリッジ２が動きやすくなるため、移動によるブレも増加する。したがって、本実施の形態では、バンドパスフィルタ１２５の通過帯域をインクタンク７１の重量に応じて変更できるものとする。
【００６５】
インク残量記録部７２は、記録ヘッド７のインクノズル８からのインク吐出量Ｅｏｕｔに応じてインクタンク７１内のインク残量Ｅｎｏｗを計算して記録する。インク最大充填量を初期値Ｅｍａｘとすると、インク残量Ｅｎｏｗは、初期値Ｅｍａｘからインク吐出量Ｅｏｕｔを減算することによって求めることができる。キャリッジ２の重量ｍは、キャリッジ２自体の重量ｍ０と、インク残量Ｅｎｏｗの和であるので、キャリッジ２の重量ｍは、インク残量Ｅｎｏｗに比例して変化する。キャリッジ２を駆動する駆動ベルト５は、ゴム製のため、キャリッジ２は、ばね−質量系の固有角振動を持つと考えることができるとする。キャリッジ２の変位をｘ、駆動ベルト５のばね係数をｋ、時間をｔ、キャリッジ２の変位の角振動数ω、キャリッジ２の変位の周波数をｆとすると、以下の式が成り立つ。ただし、Ａ、およびΦは定数である。
【００６６】
【数１】
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【００６７】
キャリッジ２の重量ｍに応じて、キャリッジ２の変位の角振動数ω、周波数ｆが変化する。つまり、キャリッジ２の重量ｍが大きくなるほど、キャリッジ２の揺れやすい周波数ｆが小さくなり、キャリッジ２の重量ｍが小さくなるほど、キャリッジ２の揺れやすい周波数ｆが大きくなる。周波数ｆに応じて、バンドパスフィルタ１２５の帯域を変更することによって、ノイズ成分を除いたキャリッジ２の正確な変位を知ることができる。
【００６８】
制御装置９は、インク残量記録部７２に記録されているインクタンク７１内のインク残量Ｅｎｏｗに従って、キャリッジ２の重量ｍを計算する。制御装置９は、キャリッジ２の重量ｍに基づいて、式（１）〜（３）に従って、キャリッジ２の変位の周波数ｆを算出する。
【００６９】
制御装置９は、バンドパスフィルタ１２５の帯域周波数の中心周波数をｆに設定する。
図１１（ａ）は、インク残量が増加したときのバンドパスフィルタ１２５の通過帯域の変化を説明するための図である。
【００７０】
インク残量がＥ０のときに、バンドパスフィルタ１２５の中心周波数をｆ０とする。下限周波数はｆ０−Δｆ、上限周波数はｆ０＋Δｆとする。Δｆは、実験、またシミュレーションによって求めることができる。インク残量がＥ１に増加したときに、バンドパスフィルタ１２５の中心周波数がｆ１に低下する。下限周波数はｆ１−Δｆ、上限周波数はｆ１＋Δｆとなる。
【００７１】
図１１（ｂ）は、インク残量が減少したときのバンドパスフィルタ１２５の通過帯域の変化を説明するための図である。
【００７２】
インク残量がＥ２に減少したときに、バンドパスフィルタ１２５の中心周波数がｆ２に増加する。下限周波数はｆ２−Δｆ、上限周波数はｆ２＋Δｆとなる。
【００７３】
なお、制御装置９は、バンドパスフィルタ１２５の帯域周波数の中心周波数を式（１）〜（３）によって算出したｆに設定しなくても、インク残量Ｅｎｏｗとｆとの関係を定めたテーブルに基づいて、インク残量Ｅｎｏｗからｆを求めてもよい。
【００７４】
以上のように、本実施の形態によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施の形態によれば、インクタンクに貯留されているインクの量に応じて、バンドパスフィルタの通過帯域を調整することができるので、本来必要な加速度の抽出精度を向上させることができる。
【００７５】
［第５の実施形態］
図１２は、第５の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【００７６】
第５の実施形態の画像形成装置が、第３の実施の形態の画像形成装置と相違するのは、第５の実施形態の画像形成装置が、バンドパスフィルタ１２５の代わりにローパスフィルタ１１５を備える点である。
【００７７】
ローパスフィルタ１１５は、加速度センサ１１から出力される加速度を表わす加速度信号の周波数成分のうち、上限周波数ＦＭＡＸの周波数成分を通過させる。つまり、ローパスフィルタ１１５の通過帯域は、上限周波数ＦＭＡＸ以下の範囲である。ローパスフィルタ１１５の上限周波数ＦＭＡＸは、ノイズの周波数よりも小さい。ローパスフィルタ１１５によって、高周波のノイズ成分を除去することができる。
【００７８】
制御装置９は、ローパスフィルタ１１５から出力される加速度信号をサンプリングし、第２の実施形態と同様に、記録ヘッド７を駆動する。
【００７９】
以上のように、本実施の形態によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施の形態では、ローパスフィルタ１１５によって、本来必要な加速度を抽出し、抽出した加速度に基づいて、記録ヘッドが駆動されるので、駆動の精度を向上させることができる。画像形成装置の動作およびユーザとの接触によって画像形成装置に低周波数成分の振動が発生しない場合には、バンドパスフィルタに代えて、より簡易な構成のローパスフィルタを用いることができる。
【００８０】
［第５の実施形態の変形例］
第４の実施形態では、インク残量に応じて、バンドパスフィルタ１２５の通過帯域を変化させたが、インク残量に応じて、ローパスフィルタ１１５の通過帯域を変化させるものとしてもよい。
【００８１】
制御装置９は、インク残量記録部７２に記録されているインクタンク７１内のインク残量Ｅｎｏｗに従って、キャリッジ２の重量ｍを計算する。制御装置９は、キャリッジ２の重量ｍに基づいて、前述の式（１）〜（３）に従って、キャリッジ２の変位の周波数ｆを算出する。あるいは、制御装置９は、インク残量Ｅｎｏｗとｆとの関係を定めたテーブルに基づいて、インク残量Ｅｎｏｗからｆを求めてもよい。
【００８２】
制御装置９は、ローパスフィルタ１１５の帯域周波数の上限周波数をｆ＋Δｍに設定する。Δｍは、マージン量である。インク残量が多いと、ｆは小さくなるので、インク残量が増加したときに、ローパスフィルタ１１５の上限周波数が低下し、インク残量が減少したときに、ローパスフィルタ１１５の上限周波数が増加することになる。
【００８３】
以上のように、本変形例によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本変形例によれば、インクタンクに貯留されているインクの量に応じて、ローパスフィルタの通過帯域を調整することができるので、本来必要な加速度の抽出精度を向上させることができる。
【００８４】
［第６の実施形態］
本実施の形態の画像形成装置が、第２の実施形態の画像形成装置と相違する点について説明する。
【００８５】
加速度センサ１１は、主走査方向の加速度および副走査方向の加速度を検出する。
駆動装置１１０は、記録ヘッド７を主走査方向および副走査方向に駆動させる。
【００８６】
制御装置９は、主走査方向の加速度に基づいて、駆動装置１１０を駆動して記録ヘッド７を主走査方向に駆動させる。制御装置９は、副走査方向の加速度に基づいて、駆動装置１１０を駆動して記録ヘッド７を副走査方向に駆動させる。
【００８７】
駆動装置１１０は、ＶＣＭ１０と、ＶＣＭ１２とを備える。
図１３は、第６の実施形態のキャリッジ２の下面を表わす図である。
【００８８】
記録ヘッド７は、キャリッジ２の下面に設置される。記録ヘッド７は、キャリッジ２の下面内で主走査方向および副走査方向に駆動可能なように構成される。たとえば、記録ヘッド７とキャリッジ２の下面との間に、記録ヘッド７が下面に平行な方向に移動できるようなゴム製の支持体が設けられている。あるいは、キャリッジ２と同様に、支持体とゴム製の駆動ベルトによって、記録ヘッド７が駆動されるものとしてもよい。
【００８９】
ＶＣＭ１０は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の下面内で主走査方向に記録ヘッド７を駆動させる。ＶＣＭ１２は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の下面内で副走査方向に記録ヘッド７を駆動させる。加速度センサ１１は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の主走査方向の加速度および副走査方向の加速度を検出する。
【００９０】
制御装置９は、キャリッジ２に搭載される。制御装置９は、キャリッジ２の主走査方向の加速度と逆向きの加速度が記録ヘッド７に発生するように、ＶＣＭ１０を駆動する。制御装置９は、キャリッジ２の副走査方向の加速度と逆向きの加速度が記録ヘッド７に発生するように、ＶＣＭ１２を駆動する。
【００９１】
これによって、駆動ベルト５の撓みなどによって、キャリッジ２が主走査方向に等速状態で移動せず、かつ副走査方向に加速する場合でも、記録ヘッド７を等速に主走査方向にのみ移動させることができる。
【００９２】
図１４は、ＶＣＭ１０およびＶＣＭ１２による記録ヘッド７の２次元駆動を表わす図である。
【００９３】
ＶＣＭ１０の構成は、第２の実施形態と同様なので、説明を繰り返さない。
ＶＣＭ１２は、電流源１９と、磁石１７と、コイル１８とを備える。
【００９４】
磁石１７が、記録ヘッド７の主走査方向（X軸方向）に平行な面と接続し、副走査方向（Y軸方向）に延びている。コイル１８が、磁石１７に巻回されている。コイル１８の巻回軸は、副走査方向である。電流源１９が、コイル１８に電流を供給する。電流源１９の電流の向きは切替可能である。
【００９５】
コイル１８に電流が流れることによって、記録ヘッド７をＹ軸方向に動かすことができる。電流の流れる向きを変えることによって、記録ヘッド７の移動方向をＹ軸の正方向か、負方向かに切り替えることができる。
【００９６】
ＶＣＭ１２は、ＶＣＭ１０と同様に軽量なため、キャリッジ２への搭載に適している。
以上のように、本実施の形態によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施の形態によれば、駆動ベルト５の撓みなどによって、キャリッジ２が主走査方向に等速状態で移動せず、かつ副走査方向に加速する場合でも、記録ヘッド７を等速に主走査方向にのみ移動させることができるので、印字品質が増加する。
【００９７】
［第６の実施形態の変形例］
第６の実施形態では、ＶＣＭ１０とＶＣＭ１２を備えることとしたが、これに限定されるものではなく、ＶＣＭ１０を備えず、ＶＣＭ１２を備えるものとしてもよい。
【００９８】
加速度センサ１１は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の副走査方向の加速度を検出する。
【００９９】
制御装置９は、キャリッジ２に搭載される。制御装置９は、キャリッジ２の副走査方向の加速度と逆向きの加速度が記録ヘッド７に発生するように、ＶＣＭ１２を駆動する。
【０１００】
以上のように、本変形例によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本変形例によれば、駆動ベルト５の撓みなどによって、キャリッジ２が副走査方向に加速する場合でも、記録ヘッド７の副走査方向の位置を元の正しい位置に戻すことができるので、印字品質が増加する。
【０１０１】
［第７の実施形態］
本実施の形態の画像形成装置が、第２の実施形態の画像形成装置と相違する点について説明する。
【０１０２】
加速度センサ１１は、主走査方向の加速度、副走査方向の加速度、および鉛直方向の加速速度を検出する。
【０１０３】
駆動装置１１０は、記録ヘッド７を主走査方向、副走査方向、および鉛直方向に駆動させる。
【０１０４】
制御装置９は、主走査方向の加速度に基づいて、駆動装置１１０を駆動して記録ヘッド７を主走査方向に駆動させる。制御装置９は、副走査方向の加速度に基づいて、駆動装置１１０を駆動して記録ヘッド７を副走査方向に駆動させる。制御装置９は、鉛直方向の加速度に基づいて、駆動装置１１０を駆動して記録ヘッド７を鉛直方向に駆動させる。
【０１０５】
駆動装置１１０は、ＶＣＭ１０と、ＶＣＭ１２と、ＶＣＭ１３とを備える。
図１５は、第７の実施形態のキャリッジ２の下面を表わす図である。
【０１０６】
記録ヘッド７は、キャリッジ２の下面に設置される。記録ヘッド７は、キャリッジ２の下面内で主走査方向、副走査方向、鉛直方向に駆動可能なように構成される。たとえば、記録ヘッド７とキャリッジ２の下面との間に、記録ヘッド７が下面に平行な方向に移動でき、かつ鉛直方向に移動できるようなゴム製の支持体または圧電素子が設けられている。あるいは、キャリッジ２と同様に、支持体とゴム製の駆動ベルトによって、記録ヘッド７が駆動されるものとしてもよい。
【０１０７】
ＶＣＭ１０は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の下面内で主走査方向に記録ヘッド７を駆動する。ＶＣＭ１２は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の下面内で副走査方向に記録ヘッド７を駆動する。ＶＣＭ１３は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の下面に接続した状態で鉛直方向に記録ヘッド７を駆動する。加速度センサ１１は、キャリッジ２の主走査方向の加速度、副走査方向の加速度、および鉛直方向の加速度を検出する。
【０１０８】
制御装置９は、キャリッジ２に搭載される。制御装置９は、キャリッジ２の主走査方向の加速度と逆向きの加速度が記録ヘッド７に発生するように、ＶＣＭ１０を駆動する。制御装置９は、キャリッジ２の副走査方向の加速度と逆向きの加速度が記録ヘッド７に発生するように、ＶＣＭ１２を駆動する。制御装置９は、キャリッジ２の鉛直方向の加速度と逆向きの加速度が記録ヘッド７に発生するように、ＶＣＭ１３を駆動する。
【０１０９】
これによって、駆動ベルト５の撓みなどによって、キャリッジ２が主走査方向に等速状態で移動せず、かつ副走査方向に加速し、鉛直方向に加速する場合でも、記録ヘッド７を等速に主走査方向にのみ移動させることができる。特に、本実施の形態では、印刷媒体である用紙１８０との距離を一定に保つことができるので、インクの吐出からインク着弾までの時間を一定に保つことができるので、意図したとおりの場所にインクを着弾させることができる。この結果、印刷結果の向上が実現できる。
【０１１０】
図１６は、ＶＣＭ１０、ＶＣＭ１２、ＶＣＭ１３による記録ヘッド７の３次元駆動を表わす図である。
【０１１１】
ＶＣＭ１０およびＶＣＭ１２は、第６の実施形態と同様なので、説明を繰り返さない。
ＶＣＭ１３は、電流源２２と、磁石２３と、コイル２１とを備える。
【０１１２】
ＶＣＭ１３は、コイル２１に電流が流れることによって、記録ヘッド７をＺ軸方向に動かすことができる構成とする。電流の流れる向きを変えることによって、記録ヘッド７の移動方向をＺ軸方向の正方向か、負方向かに切り替えることができる。
【０１１３】
ＶＣＭ１３は、ＶＣＭ１０およびＶＣＭ１２と同様に、軽量のため、キャリッジ２への搭載に適している。
【０１１４】
以上のように、本実施の形態によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施の形態によれば、駆動ベルト５の撓みなどによって、キャリッジ２が主走査方向に等速状態で移動せず、かつ副走査方向および鉛直方向に加速する場合でも、記録ヘッド７を等速に主走査方向にのみ移動させることができるのが、印字品質が増加する。
【０１１５】
［第７の実施形態の変形例］
第７の実施形態では、ＶＣＭ１０とＶＣＭ１２とＶＣＭ１３とを備えることとしたが、これに限定されるものではなく、ＶＣＭ１０および１２を備えず、ＶＣＭ１３を備えるものとしてもよい。
【０１１６】
加速度センサ１１は、キャリッジ２に搭載されて、キャリッジ２の鉛直方向の加速度を検出する。
【０１１７】
制御装置９は、キャリッジ２に搭載される。制御装置９は、キャリッジ２の鉛直方向の加速度と逆向きの加速度が記録ヘッド７に発生するように、ＶＣＭ１３を駆動する。
【０１１８】
以上のように、本変形例によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本変形例によれば、駆動ベルト５の撓みなどによって、キャリッジ２が鉛直方向に加速する場合でも、記録ヘッド７の鉛直方向の位置を元の正しい位置に戻すことができるので、印字品質が増加する。
【０１１９】
［第８の実施形態］
本実施の形態の画像形成装置が、第２の実施形態の画像形成装置と相違する点について説明する。
【０１２０】
第２の実施形態では、制御装置９は、キャリッジ２の主走査方向の加速度と逆向きの加速度を発生させることによって、記録ヘッド７が等速に主走査方向に駆動するように、ＶＣＭ１０を駆動する。
【０１２１】
しかしながら、画像形成装置を構成する部品が劣化すると、キャリッジ２の主走査方向の加速度と逆向きの加速度を記録ヘッド７に発生させることによって、記録ヘッド７が等速状態とならないことがある。たとえば、駆動ベルトの伸びまたは硬化、モータの軸ブレまたはギア消耗などによって、使用年数が増加すると、振動などが増加することが想定される。
【０１２２】
そこで、本実施の形態では、制御装置９は、加速度センサ１１で検出された加速度および画像形成装置の使用履歴に基づいて、駆動装置１１０を駆動することによって、記録ヘッド７を駆動させる。使用履歴として、たとえば使用年数を用いることができる。
【０１２３】
図１７は、使用年数に対する加速度補正係数の関係を表わすテーブルを表わす図である。
【０１２４】
このテーブルでは、画像形成装置の使用年数ｉに対して、加速度補正係数αｉが定められている。制御装置９は、このテーブルを参照して、画像形成装置の使用年数に対する加速度補正係数を特定する。制御装置９は、加速度センサ１１で検出された加速度に加速度補正係数を乗算することによって、補正加速度を算出する。制御装置９は、補正加速度と逆向きの加速度を記録ヘッド７に発生させることによって、記録ヘッド７が等速状態となるように制御する。
【０１２５】
以上のように、本実施の形態によれば、画像形成装置の経年劣化時の制御を補正することができ、画像形成装置が新しい場合と同じように良好な印刷品質を得ることができるようになる。これにより、画像形成装置の長寿命化が実現できる。
【０１２６】
［第９の実施形態］
本実施の形態の画像形成装置が、第２の実施形態の画像形成装置と相違する点について説明する。
【０１２７】
図１８（ａ）は、第２の実施形態の印字期間を表わす図である。
第２の実施形態では、リニアエンコーダ５１からの検出パルスをサンプリングして得られるキャリッジ２の速度検出値が等速を示すときに、記録ヘッド７のインクノズル８からインクが吐出され、印字が行われる。
【０１２８】
図１８（ｂ）は、第９の実施形態の印字期間を表わす図である。
本実施の形態では、リニアエンコーダ５１からの検出パルスをサンプリングして得られるキャリッジ２の速度検出値が所定値Ｖ１以上のときに、記録ヘッド７のインクノズル８からインクが吐き出され、印字が行われる。
【０１２９】
ＣＰＵ５２は、等速期間だけでなく、停止状態から等速移動状態に達するまでの加速期間、および等速移動状態から停止状態に達するまでの減速期間においても、記録ヘッド７のインクノズル８からインクが吐き出され、印字が行われるように制御する。
【０１３０】
キャリッジ２の速度が遅いほど、印刷媒体である用紙１８０の同じ場所に多量のインクが吐き出される。キャリッジ２の速度が変化しても、用紙１８０の同じ場所に同量のインクが吐き出されることが望ましい。
【０１３１】
そこで、ＣＰＵ５２は、等速期間、加速期間および減速期間において、キャリッジ２の速度に応じて、単位時間当りのインクの吐出量を制御する。
【０１３２】
図１９は、キャリッジ２の速度と、単位時間当たりのインクの吐出量との関係を表わすテーブルを表わす図である。
【０１３３】
キャリッジ２の速度は、Ｖ０＜Ｖ１＜Ｖ２＜・・・＜ＶＮである。単位時間当たりのインクの吐出量は、Ｅ０＞Ｅ１＞Ｅ２＞・・・＞ＥＮである。キャリッジ２の速度Ｖが変化しても、用紙１８０の同じ場所に同量のインクが吐き出されるように、単位時間当たりのインクの吐出量Ｅ０〜ＥＮが設定されている。
【０１３４】
ＣＰＵ５２は、図１９のテーブルに従って、キャリッジ２の速度に対応する単位時間当たりのインクの吐出量を特定して、特定した吐出量だけ記録ヘッド７のインクノズル８からインクが吐出されるように制御する。これによって、キャリッジ２の速度が大きいほど、単位時間当たりのインクの吐出量を小さくすることができる。
【０１３５】
以上のように、本実施の形態によれば、加速期間および減速期間でも印字することができるので、印字領域を拡大することができる。また、キャリッジ２の移動速度に応じてインクの単位時間当りの吐出量を調整することができるので、加速期間および減速期間において印字品質が劣化するのを防止できる。
【０１３６】
［第１０の実施形態］
図２０は、第１０の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【０１３７】
本実施の形態の画像形成装置が、第４の実施形態の画像形成装置と相違する点は、以下である。
【０１３８】
ＣＰＵ５２は、リニアエンコーダ５１からの検出パルスをサンプリングして得られる速度検出値および位置検出値と、加速度センサ１１で検出されたキャリッジ２の加速度に基づいて、主走査モータ４に対する駆動出力値（制御値）を算出して、主走査モータ駆動部５６へ送る。具体的には、ＣＰＵ５２は、リニアエンコーダ５１からの検出パルスをサンプリングして得られる速度検出値および位置検出値に基づいて、主走査モータ４に対する駆動出力値Ｄ１を算出する。ＣＰＵ５２は、加速度センサ１１で検出されたキャリッジ２の加速度と逆向きの加速度を発生させる主走査モータ４に対する駆動出力値Ｄ２を算出する。ＣＰＵ５２は、駆動出力値Ｄ１と、駆動出力値Ｄ２との和の駆動出力値を求めて、主走査モータ駆動部５６へ送る。
【０１３９】
以上のように、本実施の形態によれば、リニアエンコーダ５１からの検出パルスだけでなく、キャリッジ２に搭載された加速度センサ１１で検出されたキャリッジ２の加速度も用いることによって、キャリッジ２を高精度に駆動することができる。
【０１４０】
［第１１の実施形態］
図２１は、第１１の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【０１４１】
本実施の形態の画像形成装置が、第４の実施形態の画像形成装置と相違する点は、以下である。
【０１４２】
ＣＰＵ５２は、加速度センサ１１で検出されたキャリッジ２の加速度に基づいて、主走査モータ４に対する駆動出力値（制御値）を算出して、主走査モータ駆動部５６へ送る。
【０１４３】
ＣＰＵ５２は、加速度センサ１１で検出されたキャリッジ２の加速度に基づいて、キャリッジ２が図１８（ａ）に示すように、加速、等速移動、減速するように主走査モータ４に対する駆動出力値（制御値）を算出して、主走査モータ駆動部５６へ送る。ＣＰＵ５２は、キャリッジ２が等速移動期間中には、加速度センサ１１で検出されたキャリッジ２の加速度と逆向きの加速度を発生させる主走査モータ４に対する駆動出力値を算出して、主走査モータ駆動部５６へ送る。
【０１４４】
以上のように、本実施の形態によれば、画像形成装置の部品からリニアエンコーダ５１を外すことができるので、画像形成装置の部品の個数を少なくすることができる。
【０１４５】
［第１２の実施形態］
本実施の形態の画像形成装置が、第６の実施形態の画像形成装置と相違する点について説明する。
【０１４６】
第６の実施形態では、ＶＣＭ１２を用いて、記録ヘッド７を副走査方向に駆動させることによって、キャリッジ２の副走査方向への位置ずれを解消することとした。
【０１４７】
本実施の形態では、副走査方向の解像度を増加させるために、第６の実施形態のＶＣＭ１２を用いて、記録ヘッド７を副走査方向に駆動させる。
【０１４８】
本実施の形態では、記録ヘッド７は、少なくとも副走査方向に駆動可能に構成される。
制御装置９は、印字期間中に、記録ヘッド７が副走査方向に所定量移動するようにＶＣＭ１２を制御し、所定量移動した箇所で記録ヘッド７のインクノズル８からインクを吐出させる。
【０１４９】
ここで、所定量は、記録ヘッド７に含まれる複数のインクノズル８の副走査方向のピッチＰよりも小さい量である。たとえば、所定量をＰ／Ｎ（Ｎは２以上の自然数）とすれば、印字される画像の副走査方向の解像度をＮ倍にすることができる。所定量をＰ／２とすれば、副走査方向の印字画像の解像度を２倍にすることができる。
【０１５０】
図２２は、記録ヘッド７を副走査方向に所定量移動させた状態を表わす図である。
図２２では、所定量をＰ／２とした例が示されている。
【０１５１】
以上のように、本実施の形態によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施の形態によれば、副走査方向の印刷される画像の解像度を増加することができる。
【０１５２】
本実施の形態では、キャリッジ２の副走査方向への揺れを解消するために、ＶＣＭ１２を用いるのではなく、副走査方向の解像度を増加するためにＶＣＭ１２を用いたが、これに限定するものではない。第６の実施形態と同様に、ＶＣＭ１２をキャリッジ２の副走査方向への揺れを解消するためにも用いるものとしてもよい。また、本実施の形態では、記録ヘッド７はキャリッジ２に搭載された構成としているが、印刷される用紙全体をカバーする形状の記録ヘッドを有するプリンタにおいて、インクノズルのピッチを細かくする目的で、本実施の形態の技術を用いても良い。
【０１５３】
なお、主走査方向の解像度については、キャリッジ２の主走査方向の速度とインクの吐出量を制御することによって、調整することができる。
【０１５４】
［第１３の実施形態］
図２３は、第１３の実施形態の画像形成装置の構成を表わす図である。
【０１５５】
本実施の形態の画像形成装置が、第２の実施形態の画像形成装置と相違する点は、以下である。
【０１５６】
本実施の形態の画像形成装置は、加速度センサ１１を備えない。
制御装置９は、ＣＰＵ５２が算出した主走査モータ４に対する駆動制御値をＣＰＵ５２から取得する。制御装置９は、主走査モータ４に対する駆動制御値に基づいて、駆動装置１１０を駆動させることによって、記録ヘッド７を主走査方向に駆動させる。具体的には、制御装置９は、主走査モータ４の駆動制御の強弱によって、キャリッジ２のブレ量を予測する。制御装置９は、キャリッジ２のブレ量の予測に基づいて、記録ヘッド７が等速で主走査方向に駆動するように、ＶＣＭ１０を駆動する。たとえば、キャリッジ２の移動の方向が変化するタイミング、つまり主走査モータ４を逆回転させるタイミングにおいて、駆動ベルト５の撓み等によって、キャリッジ２に加速度が生じると想定されるので、制御装置９は、このようなタイミングで、想定される加速度と逆向きの加速度を記録ヘッド７に発生させて、記録ヘッド７が等速で主走査方向に駆動するように、ＶＣＭ１０を駆動する。
【０１５７】
以上のように、本実施の形態によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施の形態によれば、主走査モータ４に対する駆動制御値に基づいて、記録ヘッド７を駆動するので、主走査モータ４の駆動制御と、キャリッジ２の等速移動状態からずれる量との間に明確な関係がある場合に、記録ヘッド７の主走査方向への等速移動を実現することができる。また、画像形成装置の部品からリニアエンコーダ５１を外すことができるので、画像形成装置の部品の個数を少なくすることができる。
【０１５８】
［変形例］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、たとえば、以下のような変形例も含む。
【０１５９】
（１）ＶＣＭ
上記の実施形態では、記録ヘッド７の駆動にＶＣＭを使用したが、これに限定するものではなく、記録ヘッド７を駆動可能であれば、その他のモータを使用してもよい。
【０１６０】
（２）ＶＣＭ１２
第６の実施形態および第７の実施形態では、制御装置９は、キャリッジ２の副走査方向の加速度と逆向きの加速度が記録ヘッド７に発生するように、ＶＣＭ１２を駆動するものとしたが、これに限定するものではない。キャリッジ２の副走査方向の加速度を積分することによって、キャリッジ２の副走査方向の初期位置からの位置ずれを算出し、この位置ずれをなくすように、ＶＣＭ１２を駆動するものとしてもよい。
【０１６１】
（３）ＶＣＭ１３
第７の実施形態では、制御装置９は、キャリッジ２の鉛直方向の加速度と逆向きの加速度が記録ヘッド７に発生するように、ＶＣＭ１３を駆動するものとしたが、これに限定するものではない。キャリッジ２の鉛直方向の加速度を積分することによって、キャリッジ２の鉛直方向の初期位置からの位置ずれを算出し、この位置ずれをなくすように、ＶＣＭ１３を駆動するものとしてもよい。
【０１６２】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【０１６３】
（付記）
（請求項２１）
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、
前記キャリッジを前記主走査方向に駆動させる主走査モータと、
インクを貯留するインクタンクと、
前記キャリッジが停止状態から等速移動状態に達するまでの加速期間において、前記記録ヘッドから前記インクが吐出されるように制御する第２の制御装置とを備え、
前記第２の制御装置は、前記加速期間において、前記キャリッジの速度に応じて、単位時間当りのインクの吐出量を制御する、画像形成装置。
【０１６４】
（請求項２２）
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、
前記キャリッジを前記主走査方向に駆動させる主走査モータと、
インクを貯留するインクタンクと、
前記キャリッジが等速移動状態から停止状態に達するまでの減速期間において、前記記録ヘッドから前記インクが吐出されるように制御する第２の制御装置とを備え、
前記第２の制御装置は、前記減速期間において、前記キャリッジの速度に応じて、単位時間当りのインクの吐出量を制御する、画像形成装置。
【０１６５】
（請求項２３）
前記キャリッジに搭載された加速度センサと、
前記キャリッジに搭載され、前記記録ヘッドを駆動させるように構成された駆動装置と、
前記加速度センサで検出された加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させることによって、前記記録ヘッドを駆動させる第１の制御装置とを備えた、請求項２１または２２に記載の画像形成装置。
【０１６６】
（請求項２４）
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、
前記キャリッジを前記主走査方向に駆動させる主走査モータと、
前記キャリッジに搭載された加速度センサと、
前記主走査モータの回転数を計測し、回転数に応じたパルスを出力するリニアエンコーダと、
前記リニアエンコーダからの検出パルスおよび前記加速度センサで検出された加速度に基づいて、前記主走査モータを駆動する第２の制御装置とを備えた、画像形成装置。
【０１６７】
（請求項２５）
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、
前記キャリッジを前記主走査方向に駆動させる主走査モータと、
前記キャリッジに搭載された加速度センサと、
前記加速度センサで検出された加速度に基づいて、前記主走査モータを駆動する第２の制御装置とを備えた、画像形成装置。
【０１６８】
（請求項２６）
前記キャリッジに搭載され、前記記録ヘッドを駆動させるように構成された駆動装置と、
前記加速度センサで検出された加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動することによって、前記記録ヘッドを駆動させる第１の制御装置とを備えた、請求項２４または２５に記載の画像形成装置。
【０１６９】
（請求項２７）
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジに搭載され、印刷媒体の搬送方向である副走査方向に駆動可能に構成された記録ヘッドと、
前記キャリッジに搭載され、前記記録ヘッドを前記副走査方向に駆動させるように構成された駆動装置と、
インクを貯留するインクタンクと、
前記駆動装置を駆動させることによって、前記記録ヘッドを前記副走査方向に所定量移動させ、前記所定量移動した箇所でインクを吐出する第１の制御装置とを備え、
前記所定量は、前記記録ヘッドに含まれる複数のノズルの前記副走査方向のピッチよりも小さい、画像形成装置。
【０１７０】
（請求項２８）
前記所定量は、前記副走査方向のピッチの１／Ｎ（Ｎは２以上の自然数）である、請求項２７記載の画像形成装置。
【０１７１】
（請求項２９）
前記所定量は、前記副走査方向のピッチの半分である、請求項２８記載の画像形成装置。
【０１７２】
（請求項３０）
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジを駆動する主走査モータと、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジと独立して前記主走査方向、および印刷媒体の搬送方向である副走査方向に駆動可能に構成された記録ヘッドと、
前記キャリッジに搭載され、前記記録ヘッドを前記主走査方向および前記副走査方向に駆動するように構成された駆動装置と、
前記キャリッジに搭載され、インクを貯留するインクタンクと、
前記キャリッジに搭載され、前記主走査方向の加速度および前記副走査方向の加速度を検出する加速度センサと、
前記主走査方向の加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させて前記記録ヘッドを前記主走査方向に駆動させ、前記副走査方向の加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させて前記記録ヘッドを前記副走査方向に駆動させる第１の制御装置とを備えた、画像形成装置。
【０１７３】
（請求項３１）
主走査方向に駆動可能に構成されたキャリッジと、
前記キャリッジを駆動する主走査モータと、
前記キャリッジに搭載され、前記キャリッジと独立して前記主走査方向、印刷媒体の搬送方向である副走査方向、および鉛直方向に駆動可能に構成された記録ヘッドと、
前記キャリッジに搭載され、前記記録ヘッドを前記主走査方向、前記副走査方向、および前記鉛直方向に駆動するように構成された駆動装置と、
前記キャリッジに搭載され、インクを貯留するインクタンクと、
前記キャリッジに搭載され、前記主走査方向の加速度、前記副走査方向の加速度、および前記鉛直方向の加速度を検出する加速度センサと、
前記主走査方向の加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させて前記記録ヘッドを前記主走査方向に駆動させ、前記副走査方向の加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させて前記記録ヘッドを前記副走査方向に駆動させ、前記鉛直方向の加速度に基づいて、前記駆動装置を駆動させて前記記録ヘッドを前記鉛直方向に駆動させる第１の制御装置とを備えた、画像形成装置。
【符号の説明】
【０１７４】
２，２０  キャリッジ、３  支持体、４  主走査ドライバ、５  駆動ベルト、７，７０  記録ヘッド、８  インクノズル、９，７９  制御装置、１０，１２，１３  ＶＣＭ、１１  加速度センサ、１４，１８，２１  コイル、１５，１７，２３  磁石、１６，１９，２２  電流源、５１  リニアエンコーダ、５２  ＣＰＵ、５３  メモリ、５４  ＡＳＩＣ、５５  印刷制御部、５６  主走査モータ駆動部、５７  ヘッドドライバ、  ６０，１１０  駆動装置、６１  副走査モータ、６２  搬送ベルト、６３  副走査モータ駆動部、６４  ＡＣバイアス供給部、６５  帯電ローラ、６６  ホイールエンコーダ、６７  Ｉ／Ｏ部、６８  操作パネル、６９  ホストＩ／Ｆ、７１，７８  インクタンク、７２  インクタンク残量記録部、１１５  ローパスフィルタ、１２５  バンドパスフィルタ。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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