(57)【要約】【課題】簡単に、かつ、迅速に、かつ、正確に、複数の分割カム部材のカムガイド部の長さを調節することができること。【解決手段】この発明は、フレーム２と、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒと、第１調節ねじ部材４１と、第２調節ねじ部材４２と、第１傾斜面５１と、第２傾斜面５２と、を備える。この結果、この発明は、簡単に、かつ、迅速に、かつ、正確に、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒのカムガイド右部３０の長さを調節することができる。【選択図】        図１
2019011776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
カムガイド部を有し、複数に分割されていて、前記フレームに設けられている分割カム部材と、
前記フレームと複数の前記分割カム部材のうち少なくとも１つの移動用の前記分割カム部材との間に配置されていて、移動用の前記分割カム部材を前記フレームに対して移動させて、複数の前記分割カム部材の前記カムガイド部の長さを、移動用の前記分割カム部材の移動方向に、調節する調節機構と、
を備える、
ことを特徴とするカム装置。
【請求項２】
前記調節機構は、
調節部材と、
前記調節部材の調節力を移動用の前記分割カム部材の移動力に変換する変換部材と、
を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のカム装置。
【請求項３】
前記調節機構は、
前記フレームに移動用の前記分割カム部材の移動方向に対して交差する方向に移動可能に取り付けられている第１調節ねじ部材および第２調節ねじ部材と、
移動用の前記分割カム部材に、移動用の前記分割カム部材の移動方向に対して傾斜して、かつ、前記第１調節ねじ部材に対向して設けられていて、前記第１調節ねじ部材の押し力を、移動用の前記分割カム部材を一方向に移動させる移動力に、変換する第１傾斜面と、
移動用の前記分割カム部材に、移動用の前記分割カム部材の移動方向に対して傾斜し、かつ、前記第１傾斜面の傾斜に対して反対方向に傾斜して、かつ、前記第２調節ねじ部材に対向して設けられていて、前記第２調節ねじ部材の押し力を、移動用の前記分割カム部材を他方向に移動させる移動力に、変換する第２傾斜面と、
を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のカム装置。
【請求項４】
前記第１調節ねじ部材もしくは前記第２調節ねじ部材のいずれか一方が前記第１傾斜面もしくは前記第２傾斜面のいずれか一方を押して移動用の前記分割カム部材を移動させた時に、前記第１調節ねじ部材もしくは前記第２調節ねじ部材のいずれか他方は、前記第１傾斜面もしくは前記第２傾斜面のいずれか他方が当たって移動している移動用の前記分割カム部材を停止させるストッパである、
ことを特徴とする請求項３に記載のカム装置。
【請求項５】
前記フレームと移動用の前記分割カム部材とには、前記第１調節ねじ部材の前記第１傾斜面への押し力もしくは前記第２調節ねじ部材の前記第２傾斜面への押し力のうち少なくともいずれか一方の押し力により相互に当接する移動用基準面が、それぞれ設けられている、
ことを特徴とする請求項３または４に記載のカム装置。
【請求項６】
前記調節機構は、
前記フレームに取り付けられていて、回転運動を直線運動に変換する本体部材と、
前記本体部材に回転可能に取り付けられている回転部材と、
前記本体部材に移動用の前記分割カム部材の移動方向に移動可能に取り付けられていて、かつ、移動用の前記分割カム部材に固定されていて、前記回転部材の回転により前記本体部材を介して移動して移動用の前記分割カム部材を前記フレームに対して移動させる移動部材と、
を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のカム装置。
【請求項７】
前記調節機構は、
前記フレームに移動用の前記分割カム部材の移動方向に対して交差する方向に取り付けられている第１調節ねじ部材および第２調節ねじ部材と、
前記フレームおよび前記第１調節ねじ部材に取り付けられていて、前記第１調節ねじ部材の回転により、ねじ送り作用で、移動用の前記分割カム部材の移動方向に対して交差する方向に移動する第１移動部材と、
前記フレームおよび前記第２調節ねじ部材に取り付けられていて、前記第２調節ねじ部材の回転により、ねじ送り作用で、移動用の前記分割カム部材の移動方向に対して交差する方向に移動する第２移動部材と、
移動用の前記分割カム部材に、移動用の前記分割カム部材の移動方向に対して傾斜して、かつ、前記第１移動部材に対応して設けられていて、前記第１移動部材の移動による押し力を、移動用の前記分割カム部材を移動させる移動力に、変換する一対の第１傾斜面と、
移動用の前記分割カム部材に、移動用の前記分割カム部材の移動方向に対して傾斜し、かつ、前記一対の第１傾斜面の傾斜に対して反対方向に傾斜して、かつ、前記第２移動部材に対応して設けられていて、前記第２移動部材の移動による押し力を、移動用の前記分割カム部材を移動させる移動力に、変換する一対の第２傾斜面と、
を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のカム装置。
【請求項８】
前記第１移動部材もしくは前記第２移動部材のいずれか一方が前記第１傾斜面もしくは前記第２傾斜面のいずれか一方を押して移動用の前記分割カム部材を移動させた時に、前記第１移動部材もしくは前記第２移動部材のいずれか他方は、前記第１傾斜面もしくは前記第２傾斜面のいずれか他方が当たって移動している移動用の前記分割カム部材を停止させるストッパである、
ことを特徴とする請求項７に記載のカム装置。
【請求項９】
前記フレームと移動用の前記分割カム部材とには、前記第１移動部材の前記第１傾斜面への押し力もしくは前記第２移動部材の前記第２傾斜面への押し力のうち少なくともいずれか一方の押し力により相互に当接する移動用基準面が、それぞれ設けられている、
ことを特徴とする請求項７または８に記載のカム装置。
【請求項１０】
前記調節機構は、
前記フレームに移動用の前記分割カム部材の移動方向に移動可能に取り付けられていて、ねじ締めにより移動用の前記分割カム部材を一方向に押して移動させる押しねじ部材と、
前記フレームに係合されていて、かつ、移動用の前記分割カム部材にねじにより取り付けられていて、ねじ締めにより移動用の前記分割カム部材を他方向に引いて移動させる引きねじ部材と、
を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載のカム装置。
【請求項１１】
前記の請求項１〜１０のいずれか１項に記載のカム装置と、
駆動軸を有する駆動モータと、
前記駆動軸に取り付けられている駆動部材と、
前記駆動部材に連結部材を介して取り付けられている従動部材と、
前記連結部材に設けられていて、前記カム装置の前記分割カム部材の前記カムガイド部に係合されていて、前記従動部材を前記カムガイド部に沿って従動させる係合部材と、
原点センサと、
ドグと、
を備え、
前記従動部材は、前記カム装置の前記フレームに、前記カム装置の移動用の前記分割カム部材の移動方向に移動可能に取り付けられている第１従動部材と、前記第１従動部材に、前記第１従動部材の移動方向に対して交差する方向に移動可能に取り付けられている第２従動部材と、を有し、
前記原点センサおよび前記ドグは、前記第１従動部材の原点を検出するものであって、
前記原点センサは、移動用の前記分割カム部材に取り付けられていて、
前記ドグは、前記第１従動部材に取り付けられている、
ことを特徴とするピックアンドプレースユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ストローク調節が可能なカム装置、および、そのカム装置を備えるピックアンドプレースユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ストローク調節が可能なカム装置を備えるピックアンドプレース装置として以下の特許文献１、特許文献２がある。以下、特許文献１のピックアンドプレース装置の構成について説明する。支持フレームには駆動モータが取り付けられている。駆動モータの出力軸は回転支持台に固定されている。回転支持台に対して軸受を介して旋回部材が動径方向にスライド自在に取り付けられ、弾性部材によって動径方向に付勢されている。旋回部材にはガイドローラを回転自在に挿通してアームが回動自在に取り付けられている。アームはガイド部材に対して上下方向にスライド自在に取り付けられている。規制板は回転支持台の左右両側に配置され、当接リングに対し旋回部材の旋回軌跡の外側から当接し、旋回部材とアームとの連結部分を回動半径が減少する方向に規制するものである。
【０００３】
以下、特許文献１のピックアンドプレース装置の作用について説明する。駆動モータの出力軸を正逆に回転させる。出力軸の回転に伴って回転支持台が回転する。旋回部材の先端部は逆Ｕ字状の軌跡（経路）に沿って往復動作する。アームはガイド部材に沿って上下及び左右に移動する。このとき、アームの下端部（マニュプレータ等が接続されている部位）が逆Ｕ字状の軌跡（経路）に沿って往復移動する。これにより、ある場所からワークを掴み取り、搬送し、離れた場所に配置する移載作業を行い、各種部品を処理加工部位に供給したり、処理加工部位から排除したりする。ここで、手動（手作業）により、左右両側の規制板の位置を変えることにより、アームの左右の移動長さを変えることができる。
【０００４】
以下、特許文献２のピックアンドプレイス装置の構成について説明する。フレーム内に設けられ、一定範囲内を往復移動可能な駆動部材を有する駆動体と、フレームに水平方向及び垂直方向へ移動可能に支持された被動部材と、フレームに設けられ、駆動部材と被動部材との間の連結部を案内誘導して、被動部材の移動を予め設定された二点間において移動を伴って案内規制する案内路を有するカム板と、を備え、カム板を２つに分割して案内路の長さを調節可能に連結する。
【０００５】
以下、特許文献２のピックアンドプレイス装置の作用について説明する。駆動部材及び連結部が案内路の中間にそれぞれ配置されて、被動部材が二位置の中間に配置された状態において、駆動体の駆動により駆動部材が左方向又は右方向に水平移動されると、その移動力が連結部に伝達されて、連結部が案内路に沿って水平にかつ下方に垂直に案内移動される。被動部材は、二位置の中間から水平移動された後に加工されて左側位置又は右側位置に達する。被動部材が左側位置又は右側位置に移動された状態で、被動部材の先端に取り付けられたチャックにより部品等の把持又は開放動作を行う。その後、駆動体の駆動により駆動部材が逆方向（右方向又は左方向）に水平移動されると、チャックが左側位置又は右側位置から上方に垂直にかつ水平に案内移動される。ここで、手動（手作業）により、２つのカム板に形成した長孔にボルトを挿通して２つのカム板をフレームに取着する際に２つのカム板を左右に移動調整して、その横方向の長さを調節することにより、案内路の水平長さを設定変更することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−３５４９１５公報
【特許文献２】実開平４−３２８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１のピックアンドプレース装置は、手動（手作業）により、左右両側の規制板の位置を変えて、アームの左右の移動長さを変えるものである。このため、特許文献１のピックアンドプレース装置は、簡単に、かつ、迅速に、かつ、正確に、アームの左右の移動長さを調節することが難しい。
【０００８】
また、特許文献２のピックアンドプレイス装置は、手動（手作業）で、２つのカム板の長孔にそれぞれ挿通しているボルトを緩め、２つのカム板を左右に移動調整して、ボルトを締めつけて２つのカム板をフレームに取着することにより、案内路の水平長さを調節するものである。このため、特許文献２のピックアンドプレイス装置は、簡単に、かつ、迅速に、かつ、正確に、案内路の水平長さを調節することが難しい。
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、簡単に、かつ、迅速に、かつ、正確に、複数の分割カム部材のカムガイド部の長さ（ストローク）を調節することができるカム装置、ピックアンドプレースユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のカム装置は、フレームと、カムガイド部を有し、複数に分割されていて、フレームに設けられている分割カム部材と、フレームと複数の分割カム部材のうち少なくとも１つの移動用の分割カム部材との間に配置されていて、移動用の分割カム部材をフレームに対して移動させて、複数の分割カム部材のカムガイド部の長さを、移動用の分割カム部材の移動方向に、調節する調節機構と、を備える、ことを特徴とする。
【００１１】
本発明のカム装置は、調節機構が、調節部材と、調節部材の調節力を移動用の分割カム部材の移動力に変換する変換部材と、を有する、ことが好ましい。
【００１２】
本発明のカム装置は、調節機構が、フレームに移動用の分割カム部材の移動方向に対して交差する方向に移動可能に取り付けられている第１調節ねじ部材および第２調節ねじ部材と、移動用の分割カム部材に、移動用の分割カム部材の移動方向に対して傾斜して、かつ、第１調節ねじ部材に対向して設けられていて、第１調節ねじ部材の押し力を、移動用の分割カム部材を一方向に移動させる移動力に、変換する第１傾斜面と、移動用の分割カム部材に、移動用の分割カム部材の移動方向に対して傾斜し、かつ、第１傾斜面の傾斜に対して反対方向に傾斜して、かつ、第２調節ねじ部材に対向して設けられていて、第２調節ねじ部材の押し力を、移動用の分割カム部材を他方向に移動させる移動力に、変換する第２傾斜面と、を有する、ことが好ましい。
【００１３】
本発明のカム装置は、第１調節ねじ部材もしくは第２調節ねじ部材のいずれか一方が第１傾斜面もしくは第２傾斜面のいずれか一方を押して移動用の分割カム部材を移動させた時に、第１調節ねじ部材もしくは第２調節ねじ部材のいずれか他方が、第１傾斜面もしくは第２傾斜面のいずれか他方が当たって移動している移動用の分割カム部材を停止させるストッパである、ことが好ましい。
【００１４】
本発明のカム装置は、フレームと移動用の分割カム部材とには、第１調節ねじ部材の第１傾斜面への押し力もしくは第２調節ねじ部材の第２傾斜面への押し力のうち少なくともいずれか一方の押し力により相互に当接する移動用基準面が、それぞれ設けられている、ことが好ましい。
【００１５】
本発明のカム装置は、調節機構が、フレームに取り付けられていて、回転運動を直線運動に変換する本体部材と、本体部材に回転可能に取り付けられている回転部材と、本体部材に移動用の分割カム部材の移動方向に移動可能に取り付けられていて、かつ、移動用の分割カム部材に固定されていて、回転部材の回転により本体部材を介して移動して移動用の分割カム部材をフレームに対して移動させる移動部材と、を有する、ことが好ましい。
【００１６】
本発明のカム装置は、調節機構が、フレームに移動用の分割カム部材の移動方向に対して交差する方向に取り付けられている第１調節ねじ部材および第２調節ねじ部材と、フレームおよび第１調節ねじ部材に取り付けられていて、第１調節ねじ部材の回転により、ねじ送り作用で、移動用の分割カム部材の移動方向に対して交差する方向に移動する第１移動部材と、フレームおよび第２調節ねじ部材に取り付けられていて、第２調節ねじ部材の回転により、ねじ送り作用で、移動用の分割カム部材の移動方向に対して交差する方向に移動する第２移動部材と、移動用の分割カム部材に、移動用の分割カム部材の移動方向に対して傾斜して、かつ、第１移動部材に対応して設けられていて、第１移動部材の移動による押し力を、移動用の分割カム部材を移動させる移動力に、変換する第１傾斜面と、移動用の分割カム部材に、移動用の分割カム部材の移動方向に対して傾斜し、かつ、第１傾斜面の傾斜に対して反対方向に傾斜して、かつ、第２移動部材に対応して設けられていて、第２移動部材の移動による押し力を、移動用の分割カム部材を移動させる移動力に、変換する第２傾斜面と、を有する、ことが好ましい。
【００１７】
本発明のカム装置は、第１移動部材もしくは第２移動部材のいずれか一方が第１傾斜面もしくは第２傾斜面のいずれか一方を押して移動用の分割カム部材を移動させた時に、第１移動部材もしくは第２移動部材のいずれか他方が、第１傾斜面もしくは第２傾斜面のいずれか他方が当たって移動している移動用の分割カム部材を停止させるストッパである、ことが好ましい。
【００１８】
本発明のカム装置は、フレームと移動用の分割カム部材とには、第１移動部材の第１傾斜面への押し力もしくは第２移動部材の第２傾斜面への押し力のうち少なくともいずれか一方の押し力により相互に当接する移動用基準面が、それぞれ設けられている、ことが好ましい。
【００１９】
本発明のカム装置は、調節機構が、フレームに移動用の分割カム部材の移動方向に移動可能に取り付けられていて、ねじ締めにより移動用の分割カム部材を一方向に押して移動させる押しねじ部材と、フレームに係合されていて、かつ、移動用の分割カム部材にねじにより取り付けられていて、ねじ締めにより移動用の分割カム部材を他方向に引いて移動させる引きねじ部材と、を有する、ことが好ましい。
【００２０】
本発明のピックアンドプレースユニットは、前記のカム装置（特許請求の範囲の請求項１〜１０のいずれか１項に記載のカム装置）と、駆動軸を有する駆動モータと、駆動軸に取り付けられている駆動部材と、駆動部材に連結部材を介して取り付けられている従動部材と、連結部材に設けられていて、カム装置の分割カム部材のカムガイド部に係合されていて、従動部材をカムガイド部に沿って従動させる係合部材と、原点センサと、ドグと、を備え、従動部材が、カム装置のフレームに、カム装置の移動用の分割カム部材の移動方向に移動可能に取り付けられている第１従動部材と、第１従動部材に、第１従動部材の移動方向に対して交差する方向に移動可能に取り付けられている第２従動部材と、を有し、原点センサおよびドグが、第１従動部材の原点を検出するものであって、原点センサが、移動用の分割カム部材に取り付けられていて、ドグが、第１従動部材に取り付けられている、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は、簡単に、かつ、迅速に、かつ、正確に、複数の分割カム部材のカムガイド部の長さ（ストローク）を調節することができるカム装置、ピックアンドプレースユニットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、本発明の実施形態１に係るカム装置、ピックアンドプレースユニットを示し、第１テーブルおよび第２テーブルが右側に位置している状態の概略正面図である。
【図２】図２は、第１テーブルおよび第２テーブルが中間もしくはほぼ中間に位置している状態を示す概略正面図である。
【図３】図３は、第１テーブルおよび第２テーブルが左側に位置している状態を示す概略正面図である。
【図４】図４は、第１テーブルおよび第２テーブルが右側に位置している状態を示す概略平面図（図１におけるＩＶ矢視図）である。
【図５】図５は、第１テーブルおよび第２テーブルが右側に位置している状態を示す概略横断面図（図１におけるＶ−Ｖ線断面図）である。
【図６】図６は、２枚の分割カムプレートをそれぞれ外側に移動させている状態を示す概略横断面図（図５に対応する断面図）である。
【図７】図７は、２枚の分割カムプレートをそれぞれ内側に移動させている状態を示す概略横断面図（図５に対応する断面図）である。
【図８】図８は、第１テーブルおよび第２テーブルが右側に位置している状態を示す概略右側面図（図１におけるＶＩＩＩ矢視図）である。
【図９】図９は、第１テーブルおよび第２テーブルが中間もしくはほぼ中間に位置している状態を示す概略縦断面図（図２におけるＩＸ−ＩＸ線断面図）である。
【図１０】図１０は、アームベースがアームに対して縮んでいる状態を示す概略正面図である。
【図１１】図１１は、アームベースがアームに対して伸びている状態を示す概略正面図である。
【図１２】図１２（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、左の分割カムプレートの右方向への移動を示す一部概略正面図である。
【図１３】図１３（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、右の分割カムプレートの左方向への移動を示す一部概略正面図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施形態２に係るカム装置を示す一部概略正面図である。（Ａ）は、左の分割カムプレートの右方向への移動を示す一部概略正面図である。（Ｂ）は、右の分割カムプレートの左方向への移動を示す一部概略正面図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施形態３に係るカム装置を示す一部（約左側半分）概略正面図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施形態４に係るカム装置を示す一部（約左側半分）概略正面図である。
【図１７】図１７は、フレームと左側の分割カムプレートとの分割状態を示す一部（約左側半分）概略正面図である。
【図１８】図１８（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、左の分割カムプレートの左方向への移動を示す一部概略正面図である。
【図１９】図１９（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、右の分割カムプレートの右方向への移動を示す一部概略正面図である。
【図２０】図２０は、本発明の実施形態５に係るカム装置を示す一部（約左側半分）概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係るカム装置の実施形態（実施例）の５例について、また、ピックアンドプレースユニットの実施形態（実施例）の１例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２４】
（実施形態１の構成の説明）
図１〜図１３は、本発明に係るカム装置、ピックアンドプレースユニットの実施形態１を示す。以下、この実施形態１に係るカム装置１、ピックアンドプレースユニット１００の構成について説明する。
【００２５】
（カム装置１の説明）
この実施形態１に係るカム装置１は、フレーム２と、２枚の分割カム部材３Ｌ、３Ｒと、調節機構４と、を備える。
【００２６】
（フレーム２の説明）
フレーム２は、図１〜図５、図８、図９に示すように、この例では、ブロック形状のベースブロックから構成されている。フレーム２は、前面側（正面側）が開口されている中空形状をなす。すなわち、中央の中空部２０が上側壁２１Ｕ、下側壁２１Ｄ、左側壁２１Ｌ、右側壁２１Ｒ、後側壁２１Ｂにより囲まれている。
【００２７】
図５、図９に示すように、上側壁２１Ｕと下側壁２１Ｄとには、複数本の段付き長孔２２が設けられている。複数本の段付き長孔２２は、上側壁２１Ｕの左右両側と下側壁２１Ｄの左右両側とに、それぞれ、２本ずつ合計で８本設けられている。段付き長孔２２は、左右方向に長い。段付き長孔２２のうち、後側壁２１Ｂの壁厚さに対応もしくはほぼ対応する部分（以下、「後側部分」と称する）の上下幅は、後側部分以外の部分（以下、「他の部分」と称する）の上下幅よりも広い。これにより、段付き長孔２２は、後側部分と他の部分との間に段差を有する。なお、図５中の段付き長孔２２は、後側部分を示す。
【００２８】
また、図８、図９に示すように、上側壁２１Ｕの前側の下側部分と下側壁２１Ｄの前側の上側部分とには、ホルダ部２３がそれぞれ左右方向に設けられている。ホルダ部２３は、上側壁２１Ｕにおいて、上ホルダ面と後ホルダ面とを有し、下側壁２１Ｄにおいて、下ホルダ面と後ホルダ面とを有する。上側壁２１Ｕの後ホルダ面と下側壁２１Ｄの後ホルダ面とには、段付き長孔２２の他の部分の先端が臨んでいる。
【００２９】
さらに、図９、図１２、図１３、に示すように、上側壁２１Ｕの前側の左右両側部分には、複数本のねじ孔２４が設けられている。複数本のねじ孔２４は、上側壁２１Ｕの左側部分と右側部分とに、それぞれ、２本ずつ合計で４本設けられている。ねじ孔２４は、上側壁２１Ｕの上面とホルダ部２３の上面との間を上下方向に貫通して設けられている。
【００３０】
図１〜図３、図５に示すように、左側壁２１Ｌの上側と右側壁２１Ｒの上側とには、切欠き２５がそれぞれ設けられている。切欠き２５は、左側壁２１Ｌの左面から右方向に、また、右側壁２１Ｒの右面から左方向に、それぞれ、左右方向に長く設けられている。切欠き２５の長手方向、段付き長孔２２の長手方向、上側壁２１Ｕのホルダ部２３の上面の長手方向および下側壁２１Ｄのホルダ部２３の下面の長手方向は、相互に、平行もしくはほぼ平行である。
【００３１】
図５、図９に示すように、後側壁２１Ｂの中央には、円形透孔２６が設けられている。
【００３２】
（分割カム部材３Ｌ、３Ｒの説明）
分割カム部材３Ｌ、３Ｒは、図１〜図３、図５〜図９、図１２、図１３に示すように、この例では、プレート形状をなし、以下、分割カムプレート３Ｌ、３Ｒと称する。分割カムプレート３Ｌ、３Ｒは、カムガイド部３０を有し、複数個の例では２つ（２枚）に左右に分割されている。
【００３３】
カムガイド部３０は、この例では、溝形状をなし、以下、カムガイド溝部３０と称する。カムガイド溝部３０は、水平部分３０Ｈと、垂直部分３０Ｖと、水平部分３０Ｈと垂直部分３０Ｖの間を結ぶ円弧部分３０Ｒと、からなる。カムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈの下側開口縁は、下側に傾斜して広げられている。カムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈの水平延長方向は、フレーム２の切欠き２５の長手方向と一致もしくはほぼ一致する。
【００３４】
２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒは、フレーム２に設けられている。すなわち、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの上下両縁部分は、フレーム２の上側壁２１Ｕのホルダ部２３および下側壁２１Ｄのホルダ部２３に、左右方向に移動可能に保持されている。これにより、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの左右の移動方向と、カムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈの左右の延長方向とは、一致もしくはほぼ一致する。
【００３５】
２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒにおいて、カムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈを有する部分（以下、「第１部分」と称する）３１の板厚は、カムガイド溝部３０の垂直部分３０Ｖおよび円弧部分３０Ｒを有する部分（以下、「第２部分」と称する）３２の板厚の２分の１もしくはほぼ２分の１である。
【００３６】
２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒは、同一形状の２枚の分割カムプレートを、前と後をかつ左と右をそれぞれ反対にして使用するものである。２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの第１部分３１を前後に重ね合わせる。この例では、図５〜図７に示すように、左の分割カムプレート３Ｌの第１部分３１を前にして、また、右の分割カムプレート３Ｒの第１部分３１を後にして、重ね合わせる。２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの第２部分３２の上縁と下縁とには、２個の固定ねじ孔３３が、段付き長孔２２にそれぞれ対応して設けられている。
【００３７】
図９に示すように、固定ねじ孔３３には、固定ねじ３４がねじ込まれている。固定ねじ３４は、ねじ部３５と、頭部３６と、からなる（図９中の下側の固定ねじ３４を参照）。固定ねじ３４のねじ部３５は、フレーム２の段付き長孔２２の後側部分および他の部分を通って２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの固定ねじ孔３３にねじ込まれている。固定ねじ３４の頭部３６は、スペーサ３７を介して段付き長孔２２の段差に当接している。
【００３８】
固定ねじ３４を締めると、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの第２部分３２の後側面は、フレーム２のホルダ部２３の後ホルダ面に圧接する。これにより、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒは、フレーム２に固定される。固定ねじ３４を緩めると、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒは、図６、図７中の実線矢印に示すように、フレーム２に対して、左右方向に移動可能となる。２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒは、フレーム２に対して、着脱可能で交換可能である。
【００３９】
（調節機構４の説明）
調節機構４は、図１〜図５、図８、図９、図１２、図１３に示すように、フレーム２と２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒとの間に配置されている。調節機構４は、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒをフレーム２に対して左右方向に移動させて、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒのカムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈの長さを、移動用の左右の分割カム部材３Ｌ、３Ｒの移動方向に、調節する。調節機構４は、調節部材としての第１調節ねじ部材４１および第２調節ねじ部材４２と、変換部材としての第１傾斜面５１および第２傾斜面５２と、を有する。
【００４０】
第１調節ねじ部材４１および第２調節ねじ部材４２は、フレーム２の上下方向に貫通して設けられているねじ孔２４に、それぞれ、ねじ込まれている。この結果、第１調節ねじ部材４１および第２調節ねじ部材４２は、フレーム２に、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの左右の移動方向に対して交差する方向（この例では、直交もしくはほぼ直交する方向）であって上下方向に移動可能に取り付けられている。第１調節ねじ部材４１および第２調節ねじ部材４２には、フレーム２にロックするためのロックナット４０がそれぞれ設けられている。これにより、第１調節ねじ部材４１および第２調節ねじ部材４２は、フレーム２に対して上下方向に緩むことが無い。
【００４１】
第１傾斜面５１は、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの第２部分３２の上縁部に、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの左右の移動方向に対して左側から右側に下り勾配に傾斜して、かつ、第１調節ねじ部材４１に対向して、設けられている。第１傾斜面５１は、図１２（Ｃ）に示すように、第１調節ねじ部材４１の押し力を、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを左方向に移動させる移動力と後記の移動用基準面Ｓへの押し当て力（当接力）に、変換する。
【００４２】
第２傾斜面５２は、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの第２部分３２の上縁部に、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの左右の移動方向に対して右側から左側に下り勾配に傾斜して、かつ、  第１傾斜面５１の傾斜に対して反対方向に傾斜して、かつ、第２調節ねじ部材４２に対向して、設けられている。第２傾斜面５２は、図１３（Ｃ）に示すように、第２調節ねじ部材４２の押し力を、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを右方向に移動させる移動力と後記の移動用基準面Ｓへの押し当て力（当接力）に、変換する。
【００４３】
図１２（Ｃ）、図１３（Ｃ）に示すように、第１調節ねじ部材４１もしくは第２調節ねじ部材４２のいずれか一方が第１傾斜面５１もしくは第２傾斜面５２のいずれか一方を押して２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを左方向もしくは右方向のいずれか一方に移動させた時。この時において、第１調節ねじ部材４１もしくは第２調節ねじ部材４２のいずれか他方は、第１傾斜面５１もしくは第２傾斜面５２のいずれか他方が当たって移動している２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを停止させるストッパである。すなわち、第１調節ねじ部材４１と第１傾斜面５１、および、第２調節ねじ部材４２と第２傾斜面５２は、それぞれ、ストッパとして用いることができる。
【００４４】
図１２（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、図１３（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、第１調節ねじ部材４１の第１傾斜面５１への押し力もしくは第２調節ねじ部材４２の第２傾斜面５２への押し力のうち少なくともいずれか一方の押し力は、フレーム２のホルダ部２３の下ホルダ面と２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの下面とを、移動用基準面Ｓ（図８、図９参照）として、相互に当接させる。この移動用基準面Ｓは、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒがフレーム２に対して傾くのを防ぐ。これにより、前後に接合する２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの第１部分３１のカムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈにおいて、上下方向の段差が発生するのを防ぐことができる。この結果、ピックアンドプレースユニット１００の従動部材の水平方向の移動がスムーズに行われる。
【００４５】
第１傾斜面５１、第２傾斜面５２の傾斜角度は、特に、限定しない。２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒへの押し付け力と、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの移動長と、を考慮して、適宜に設定する。この例では、約４５°である。
【００４６】
（ピックアンドプレースユニット１００の説明）
ピックアンドプレースユニット１００は、図１〜図１１に示すように、カム装置１と、駆動部としての駆動モータ６と、駆動部材６１、６２と、連結部材７、７０と、従動部材８１、８２と、係合部材８０と、原点センサ９と、ドグ９０と、を備える。
【００４７】
駆動モータ６は、この例では、ステッピングモータで、ギア付モータである。駆動モータ６は、制御装置（図示せず）の設定された制御ルーチン（パルス制御）に基づいて駆動する。駆動モータ６は、図４、図５、図８、図９に示すように、ケーシング６０と、駆動軸６００と、を有する。ケーシング６０の前面は、フレーム２の後側壁２１Ｂの後面に固定されている。駆動軸６００は、カム装置１のフレーム２の円形透孔２６中を通って、カム装置１のフレーム２の中空部２０に後側から前側に突出している。駆動軸６００は、駆動モータ６の駆動により回転する。
【００４８】
駆動部材６１、６２は、図５、図９〜図１１に示すように、第１駆動部材６１と、第２駆動部材６２と、を有する。第１駆動部材６１は、この例では、直方体形状のアームベースからなる。第１駆動部材６１の中央部は、駆動軸６００の先端部に一体に取り付けられている。第２駆動部材６２は、上下一対のアームからなる。上下一対の第２駆動部材６２は、第１駆動部材６１の上下両縁部にリニアガイド６３を介して、それぞれ、駆動軸６００の径方向で直線方向に伸縮可能に取り付けられている（図１０、図１１を参照）。
【００４９】
連結部材７、７０は、図５、図９〜図１１に示すように、ベアリングベース７と、回転シャフト７０と、を有する。ベアリングベース７は、二股形状をなす。回転シャフト７０は、シャフト部７１と、シャフト部の一端に一体に設けられている固定部７２と、を有する。ベアリングベース７の二つに分かれている部分は、上下一対の第２駆動部材６２の一端部分に一体に取り付けられている。ベアリングベース７の一つのもとの部分には、回転シャフト７０のシャフト部の他端がベアリング７３を介して回転可能に取り付けられている。
【００５０】
従動部材８１、８２は、図１〜図５、図８、図９に示すように、第１従動部材８１と、第２従動部材８２と、を有する。第１従動部材８１は、正面視（正面から見て）縦長のテーブル形状をなす。第１従動部材８１の上下両端の後面は、カム装置１のフレーム２の上側壁２１Ｕの前面および下側壁２１Ｄの前面に、上下のリニアガイド８３を介して、カム装置１の２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの移動方向すなわち左右方向に移動可能に取り付けられている。第１従動部材８１の中間部分には、上下方向に長い長円透孔８４が設けられている。長円透孔８４中には、回転シャフト７０のシャフト部７１の一端および固定部７２が、上下方向に移動可能に挿通されている。固定部７２は、第１従動部材８１および長円透孔８４の形状に合わせて、正面視（正面から見て）縦長形状をなす。
【００５１】
第２従動部材８２は、正面視（正面から見て）角取した正方形のテーブル形状をなす。第２従動部材８２の左右両側の後面は、第１従動部材８１の左右両側の前面に、左右のリニアガイド８５を介して、第１従動部材８１の移動方向すなわち左右方向に対して交差する方向（この例では、直交もしくはほぼ直交する方向）であって上下方向に移動可能に取り付けられている。第２従動部材８２の後面の中央には、回転シャフト７０の固定部７２が固定されている。第２従動部材８２の前面には、ワーク（図示せず）を掴み取りするチャックなどの操作具が取り付けられる。
【００５２】
１層目のフレーム２の前面には、２層目の第１従動部材８１の後面が、リニアガイド８３を介して、左右方向に移動可能に取り付けられている。２層目の第１従動部材８１の前面には、３層目の第２従動部材８２の後面が、リニアガイド８５を介して、上下方向に移動可能に取り付けられている。この結果、１層目のフレーム２、２層目の第１従動部材８１、３層目の第２従動部材８２、リニアガイド８３、８５は、いわゆる、エアロステージ状に設置されている。
【００５３】
係合部材８０は、この例では、ベアリングであって、回転シャフト７０のシャフト部７１の中間部に設けられている。係合部材８０は、カム装置１の２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒのカムガイド溝部３０に係合されていて、第１従動部材８１および第２従動部材８２をカムガイド溝部３０に沿って従動させる。
【００５４】
原点センサ９およびドグ９０は、第１従動部材８１の原点を検出する。第１従動部材８１の原点は、この例では、フレーム２に対して左右方向に移動する第１従動部材８１の左方向の終点および右方向の終点である。
【００５５】
原点センサ９は、図１〜図８に示すように、カム装置１の左の分割カムプレート３Ｌの左側面と右の分割カムプレート３Ｒの右側面とにそれぞれ取り付けられている。ドグ９０は、図１〜図５、図８に示すように、第１従動部材８１の左右両側面にそれぞれ取り付けられている。左右の原点センサ９および左右のドグ９０は、カム装置１のカムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈの左右方向の延長線上にそれぞれ配置されている。
【００５６】
原点センサ９は、二股形状をなしている。二股形状の空間を挟んで対向する面には、発光素子（図示せず）と受光素子（図示せず）とが設けられている。ドグ９０は、第１従動部材８１が左方向の終点または右方向の終点に位置すると、原点センサ９の発光素子と受光素子との間に位置して、発光素子と受光素子との間の光路を遮断する。原点センサ９は、ドグ９０による遮光状態を検出し、その検出結果（すなわち、第１従動部材８１の原点）を出力信号として制御装置に出力する。制御装置は、原点センサ９からの出力信号に基づいて、駆動モータ６を、設定された制御ルーチンに基づいて、制御する。
【００５７】
（実施形態１の作用の説明）
この実施形態１に係るカム装置１、ピックアンドプレースユニット１００は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。
【００５８】
制御装置の設定された制御ルーチンに基づいて駆動モータ６を駆動させると、駆動軸６００が時計方向、反時計方向に回転する。駆動軸６００の回転に伴って、第１駆動部材６１、第２駆動部材６２、ベアリングベース７および回転シャフト７０は、時計方向、反時計方向に回転する。回転シャフト７０のシャフト部７１に設けられている係合部材８０は、カム装置１の２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒのカムガイド溝部３０に沿って一方向、他方向に移動する。
【００５９】
係合部材８０がカムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈ、円弧部分３０Ｒおよび垂直部分３０Ｖに沿って移動すると、駆動軸６００の回転中心と回転シャフト７０の回転中心との間の距離が変化する。すると、駆動軸６００の側の第１駆動部材６１に対して回転シャフト７０側の第２駆動部材６２が駆動軸６００の回転中心と回転シャフト７０の回転中心とを結ぶ方向に伸縮する。これにより、駆動軸６００の回転中心と回転シャフト７０の回転中心との間の距離の変化が吸収される。
【００６０】
係合部材８０がカムガイド溝部３０に沿って移動すると、回転シャフト７０の固定部７２に固定されている第２従動部材８２は、図１〜図３に示すように、カムガイド溝部３０の円弧部分３０Ｒおよび垂直部分３０Ｖに沿って、第１従動部材８１に対して上下方向（Ｚ軸方向）に移動する。一方、リニアガイド８５を介して第２従動部材８２が取り付けられている第１従動部材８１は、図１〜図３に示すように、カムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈおよび円弧部分３０Ｒに沿って、フレーム２に対して左右方向に移動する。
【００６１】
これにより、第２従動部材８２に取り付けられているチャックなどの操作具が、ワークを、ある場所から掴み取り、搬送し、離れた場所に開放する。このように、ピックアンドプレースユニット１００は、カム装置１を介して、ワークの移動作業を行い、各種部品を処理加工位置に供給したり、処理加工位置から排除したりする。
【００６２】
以下、カムガイド溝部３０の左右方向の長さ（ストローク）調節について図１２、図１３を参照して説明する。
【００６３】
図１２（Ａ）に示すように、第１調節ねじ部材４１の先端は、第１傾斜面５１に当接して左の分割カムプレート３Ｌを下方（図１２（Ａ）中の実線矢印参照）に押し付けている。同様に、第２調節ねじ部材４２の先端は、第２傾斜面５２に当接して左の分割カムプレート３Ｌを下方（図１２（Ａ）中の実線矢印参照）に押し付けている。これにより、フレーム２のホルダ部２３の下ホルダ面と左の分割カムプレート３Ｌの下面とが移動用基準面Ｓとして相互に当接している。
【００６４】
図１２（Ｂ）に示すように、第１調節ねじ部材４１を上方向（図１２（Ｂ）中の実線矢印参照）に所定の距離移動させる。この第１調節ねじ部材４１の移動は、ロックナット４０を緩め、所定の位置でロックナット４０を締める。つぎに、第２調節ねじ部材４２を下方向（図１２（Ｂ）中の実線矢印参照）に所定の距離移動させる。この第２調節ねじ部材４２の移動は、第１調節ねじ部材４１の移動と同様に、ロックナット４０を緩め、所定の位置でロックナット４０を締める。
【００６５】
すると、図１２（Ｃ）に示すように、第２調節ねじ部材４２の下方向の押し力（図１２（Ｃ）中の実線矢印参照）は、第２傾斜面５２により、左の分割カムプレート３Ｌを右方向に移動させる移動力（図１２（Ｃ）中の実線矢印参照）に、変換される。これにより、左の分割カムプレート３Ｌは、右方向に移動する。そして、第１傾斜面５１が第１調節ねじ部材４１の先端に当たり（図１２（Ｃ）中の実線矢印参照）、左の分割カムプレート３Ｌの右方向の移動が停止する。このように、第１傾斜面５１と第１調節ねじ部材４１とは、ストッパとして用いられる。この時、第１調節ねじ部材４１の先端、第２調節ねじ部材４２の先端は、第１傾斜面５１、第２傾斜面５２にそれぞれ当接して、左の分割カムプレート３Ｌを下方に押し付けている。
【００６６】
左の分割カムプレート３Ｌを右方向にさらに移動させる場合は、図１２（Ｂ）に示す操作を繰り返す。また、左の分割カムプレート３Ｌを左方向に移動させる場合は、図１２（Ｂ）に示す操作において、第２調節ねじ部材４２を上方向に所定の距離移動させ、つぎに、第１調節ねじ部材４１を下方向に所定の距離移動させる（図１３（Ｂ）を参照）。これにより、左の分割カムプレート３Ｌを左方向に移動させることができる。
【００６７】
左の分割カムプレート３Ｌを所定の位置に移動させた後においては、固定ねじ３４を固定ねじ孔３３に締め付けて、左の分割カムプレート３Ｌをフレーム２に固定させる。この時、フレーム２のホルダ部２３の後ホルダ面と左の分割カムプレート３Ｌの後面とは、相互に当接している。これにより、カムガイド溝部３０の左右方向の長さ（ストローク）調節が完了する。
【００６８】
なお、左の分割カムプレート３Ｌを移動させる場合は、固定ねじ３４を固定ねじ孔３３に対して緩める。左の分割カムプレート３Ｌをフレーム２に対して左右方向に移動させる時において、上側壁２１Ｕのホルダ部２３の上ホルダ面および後ホルダ面と、下側壁２１Ｄのホルダ部２３の下ホルダ面および後ホルダ面とは、左の分割カムプレート３Ｌの上面、後面、下面を保持ガイドする。
【００６９】
ここで、図１３（Ａ）に示す右の分割カムプレート３Ｒを左方向に移動させる場合は、図１３（Ｂ）に示すように、第２調節ねじ部材４２を上方向（図１３（Ｂ）中の実線矢印参照）に所定の距離移動させ、つぎに、第１調節ねじ部材４１を下方向（図１３（Ｂ）中の実線矢印参照）に所定の距離移動させる。すると、図１３（Ｃ）に示すように、右の分割カムプレート３Ｒは、左方向に移動する。
【００７０】
右の分割カムプレート３Ｒを左方向にさらに移動させる場合は、図１３（Ｂ）に示す操作を繰り返す。また、右の分割カムプレート３Ｒを右方向に移動させる場合は、図１３（Ｂ）に示す操作において、第１調節ねじ部材４１を上方向に所定の距離移動させ、つぎに、第２調節ねじ部材４２を下方向に所定の距離移動させる（図１２（Ｂ）を参照）。これにより、右の分割カムプレート３Ｒを右方向に移動させることができる。
【００７１】
（実施形態１の効果の説明）
この実施形態１に係るカム装置１、ピックアンドプレースユニット１００は、以上のごとき構成および作用からなり、以下、その効果について説明する。
【００７２】
この実施形態１に係るカム装置１は、調節機構４により、左右の２枚の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを左右方向に移動させることができる。この結果、この実施形態１に係るカム装置１は、簡単に、かつ、迅速に、かつ、正確に、２枚の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒのカムガイド溝部３０の左右方向の長さ（ストローク）を調節することができる。しかも、この実施形態１に係るカム装置１は、フレーム２に対して、左右の２枚の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを交換することができる。この結果、この実施形態１に係るカム装置１は、カムガイド溝部３０の長さなどが異なる数種類の分割カムプレートに対して、フレーム２および調節機構４の第１調節ねじ部材４１、第２調節ねじ部材４２を共有することができる。この場合においては、分割カムプレートに第１傾斜面５１、第２傾斜面５２を設ける必要がある。
【００７３】
この実施形態１に係るカム装置１は、第１調節ねじ部材４１、第２調節ねじ部材４２、第１傾斜面５１および第２傾斜面５２を有する調節機構４を備えるものである。この結果、この実施形態１に係るカム装置１は、第１調節ねじ部材４１、第２調節ねじ部材４２のねじ送り作用により、第１傾斜面５１、第２傾斜面５２を介して、左右の２枚の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを左右方向に、さらに、正確にかつ確実に、移動させることができる。しかも、ねじ送り作用により、微調節が可能である。たとえば、第１調節ねじ部材４１、第２調節ねじ部材４２の１回転で、左右の２枚の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを０．５５ｍｍ移動させることができる。
【００７４】
この実施形態１に係るカム装置１は、フレーム２に第１調節ねじ部材４１、第２調節ねじ部材４２を、上下方向に移動可能に取り付けたものである。この結果、この実施形態１に係るカム装置１は、フレーム２の左右方向において、第１調節ねじ部材４１、第２調節ねじ部材４２などの突出物や操作物が無いものである。これにより、この実施形態１に係るカム装置１は、装置全体の左右方向の寸法をコンパクト化することができ、かつ、上方からの調節操作となるので、作業性が向上される。
【００７５】
この実施形態１に係るカム装置１は、第１調節ねじ部材４１と第１傾斜面５１、第２調節ねじ部材４２と第２傾斜面５２がストッパとして作用するものである。この結果、この実施形態１に係るカム装置１は、左右の２枚の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを所定の位置に、正確にかつ確実に、停止させることができる。
【００７６】
この実施形態１に係るカム装置１は、第１調節ねじ部材４１の第１傾斜面５１への押し力もしくは第２調節ねじ部材４２の第２傾斜面５２への押し力のうち少なくともいずれか一方の押し力により、フレーム２のホルダ部２３の下ホルダ面と２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの下面とを、移動用基準面Ｓとして、相互に当接させる。この結果、この実施形態１に係るカム装置１は、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒがフレーム２に対して傾くのを防ぐことができるので、前後に接合する２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの第１部分３１のカムガイド溝部３０の水平部分３０Ｈにおいて、上下方向の段差が発生するのを防ぐことができる。これにより、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００の第１従動部材８１の水平方向の移動がスムーズに行われる。
【００７７】
この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、第１駆動部材６１に第２駆動部材６２を、駆動軸６００の径方向であって直線方向に伸縮可能に取り付けたものである。この結果、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、第１駆動部材６１および第２駆動部材６２の回転運動を第１駆動部材６１に対する第２駆動部材６２の直線運動に変換することができる。これにより、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、第１従動部材８１および第２従動部材８２を、カム装置１のカムガイド溝部３０に沿って、上下方向および左右方向にスムーズに移動させることができる。
【００７８】
この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、伸縮可能な第１駆動部材６１および第２駆動部材６２を介して第１従動部材８１および第２従動部材８２を移動させるものである。この結果、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、第１従動部材８１および第２従動部材８２の上下方向の移動を短縮することができ、その分、ワークの搬送速度を速くすることができる。しかも、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、駆動部をギア付モータの駆動モータ６とすることにより、ワークの搬送精度を向上させ、かつ、搬送重量をさらに大きくすることができる。
【００７９】
この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、カム装置１のフレーム２、第１従動部材８１および第２従動部材８２をいわゆるエアロステージ状に設置するものである。この結果、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、カム装置１のフレーム２に対して、第１従動部材８１および第２従動部材８２の移動範囲を広くすることができる。
【００８０】
この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、第１従動部材８１および第２従動部材８２の移動をリニアガイド８３、８５を介して行う場合、このリニアガイド８３、８５をいわゆるエアロステージ状に設置するものである。この結果、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、リニアガイド８３、８５への負担を小さくすることができ、ユニット全体の剛性を向上させることができる。
【００８１】
この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、原点センサ９をカム装置１の２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒにそれぞれ取り付け、ドグ９０を第１従動部材８１の左右に取り付けたものである。この結果、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを左右方向に移動させた時に、原点センサ９も連動して移動するので、原点センサ９およびドグ９０が検出する第１従動部材８１の原点位置が不変である。すなわち、原点調節が不要となる。そのため、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、第２従動部材の上下方向（Ｚ軸方向）のティーチングのみで使用することができる。これにより、この実施形態１に係るピックアンドプレースユニット１００は、第１従動部材８１および第２従動部材８２を、簡単に、かつ、迅速に、かつ、正確に、移動させることができる。
【００８２】
図１４は、本発明に係るカム装置の実施形態２を示す。以下、この実施形態２に係るカム装置１Ａについて説明する。図中、図１〜図１３と同符号は、同一のものを示す。
【００８３】
前記の実施形態１に係るカム装置１の調節機構４において、第１傾斜面５１が左側から右側に下り勾配に傾斜し、かつ、第２傾斜面５２が右側から左側に下り勾配に傾斜しているものである。これに対して、この実施形態２に係るカム装置１Ａの調節機構４Ａにおいて、第１傾斜面５１が左側から右側に上り勾配に傾斜し、かつ、第２傾斜面５２が右側から左側に上り勾配に傾斜しているものである。
【００８４】
図１４（Ａ）に示すように、第２調節ねじ部材４２を実線矢印に示すように上方向に移動させ、第１調節ねじ部材４１を一点鎖線矢印に示すように下方向に移動させる。すると、左の分割カムプレート３Ｌが破線矢印に示すように右方向に移動する。この操作を繰り返すと、左の分割カムプレート３Ｌを右方向にさらに移動させることができる。この操作と逆に操作すると、左の分割カムプレート３Ｌを左方向に移動させることができる。
【００８５】
図１４（Ｂ）に示すように、第１調節ねじ部材４１を実線矢印に示すように上方向に移動させ、第２調節ねじ部材４２を一点鎖線矢印に示すように下方向に移動させる。すると、右の分割カムプレート３Ｒが破線矢印に示すように左方向に移動する。この操作を繰り返すと、右の分割カムプレート３Ｒを左方向にさらに移動させることができる。この操作と逆に操作すると、右の分割カムプレート３Ｒを右方向に移動させることができる。
【００８６】
この実施形態２に係るカム装置１Ａは、前記の実施形態１に係るカム装置１の効果とほぼ同様の効果を達成することができる。
【００８７】
図１５は、本発明に係るカム装置の実施形態３を示す。以下、この実施形態３に係るカム装置１Ｂについて説明する。図中、図１〜図１４と同符号は、同一のものを示す。
【００８８】
前記の実施形態１、２に係るカム装置１、１Ａの調節機構４、４Ａにおいて、第１調節ねじ部材４１、第２調節ねじ部材４２、第１傾斜面５１および第２傾斜面５２を有するものである。これに対して、この実施形態３に係るカム装置１Ｂの調節機構４Ｂにおいて、本体部材４０Ｂ、回転部材４１Ｂおよび移動部材４２Ｂを有するものである。なお、図１５において、左の調節機構４Ｂを図示し、右の調節機構の図示を省略する。
【００８９】
また、前記の実施形態１、２に係るカム装置１、１Ａにおいて、フレーム２のホルダ部２３の下ホルダ面と２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの下面とを、移動用基準面Ｓとして、相互に当接させるものである。これに対して、この実施形態３に係るカム装置１Ｂにおいて、フレーム２のホルダ部２３の下ホルダ面と２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの下面とを、リニアガイド２７により、相互に係合させるものである。
【００９０】
本体部材４０Ｂは、フレーム２に取り付けられていて、回転運動を直線運動に変換する。回転部材４１Ｂは、本体部材４０Ｂに回転可能に取り付けられている。移動部材４２Ｂは、本体部材４０Ｂに左右方向に移動可能に取り付けられていて、かつ、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの側面に固定されている。
【００９１】
回転部材４１Ｂを時計方向、反時計方向に回転させる。すると、本体部材４０Ｂにおいて、回転部材４１Ｂの回転運度が移動部材４２Ｂの直線運動に変換される。これにより、移動部材４２Ｂが左右方向に移動して、これに伴って、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒが左右方向に移動する。
【００９２】
この実施形態３に係るカム装置１Ｂは、前記の実施形態１、２に係るカム装置１、１Ａの効果とほぼ同様の効果を達成することができる。
【００９３】
図１６〜図１９は、本発明に係るカム装置の実施形態４を示す。以下、この実施形態４に係るカム装置１Ｃについて説明する。図中、図１〜図１５と同符号は、同一のものを示す。
【００９４】
（実施形態４の構成の説明）
前記の実施形態１に係るカム装置１の調節機構４において、第１調節ねじ部材４１、第２調節ねじ部材４２が、直接第１傾斜面５１、第２傾斜面５２を押すものである。これに対して、この実施形態４に係るカム装置１Ｃの調節機構４Ｃにおいて、第１調節ねじ部材４１Ｃ、第２調節ねじ部材４２Ｃが、第１移動部材４１０Ｃ、第２移動部材４２０Ｃを介して、第１傾斜面５１Ｃ、第２傾斜面５２Ｃを押すものである。なお、図１６〜図１９において、左の調節機構４Ｃを図示し、右の調節機構の図示を省略する。
【００９５】
第１傾斜面５１Ｃ、第２傾斜面５２Ｃは、第１傾斜孔５１０Ｃ、第２傾斜孔５２０Ｃの下側の壁面に設けられれている。第１傾斜孔５１０Ｃは、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの第２部分３２の上縁部に、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの左右の移動方向に対して左側から右側に下り勾配に傾斜して設けられている。第２傾斜孔５２０Ｃは、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの第２部分３２の上縁部に、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの左右の移動方向に対して右側から左側に下り勾配に傾斜して設けられている。
【００９６】
第１調節ねじ部材４１Ｃ、第２調節ねじ部材４２Ｃは、カム装置１のフレーム２に、回転可能にかつ上下方向に移動不可能に取り付けられている。第１調節ねじ部材４１Ｃ、第２調節ねじ部材４２Ｃは、ねじ部と頭部とからなる。フレーム２のうち、第１調節ねじ部材４１Ｃの頭部、第２調節ねじ部材４２Ｃの頭部に対応する部分には、操作孔２９が設けられている。操作孔２９は、第１調節ねじ部材４１Ｃの頭部、第２調節ねじ部材４２Ｃの頭部を時計方向、反時計方向に回転操作するためのものである。フレーム２のうち、第１調節ねじ部材４１Ｃのねじ部、第２調節ねじ部材４２Ｃのねじ部に対応する部分には、移動孔２９０が設けられている。移動孔２９０は、上下方向に長い長孔をなす。
【００９７】
第１移動部材４１０Ｃ、第２移動部材４２０Ｃは、ブロック部とピン部とからなる。第１移動部材４１０Ｃのブロック部、第２移動部材４２０Ｃのブロック部は、第１調節ねじ部材４１Ｃのねじ部、第２調節ねじ部材４２Ｃのねじ部にねじ込まれていて、かつ、移動孔２９０の左右両側の壁面に当接している。この結果、第１移動部材４１０Ｃ、第２移動部材４２０Ｃは、第１調節ねじ部材４１Ｃの頭部、第２調節ねじ部材４２Ｃの頭部を時計方向、反時計方向に回転させることにより、第１調節ねじ部材４１Ｃのねじ部、第２調節ねじ部材４２Ｃのねじ部のねじ送り作用により、移動孔２９０中を上下方向に移動する。第１移動部材４１０Ｃのピン部、第２移動部材４２０Ｃのピン部は、第１傾斜孔５１０Ｃの中、第２傾斜孔５２０Ｃの中に挿入されている。
【００９８】
（実施形態４の作用の説明）
まず、左の分割カムプレート３Ｒを左右方向に移動させる場合について、図１８を参照して説明する。図１８（Ａ）に示すように、第１移動部材４１０Ｃのピン部は、第１傾斜面５１Ｃに当接して左の分割カムプレート３Ｌを下方（図１８（Ａ）中の実線矢印参照）に押し付けている。これにより、フレーム２のホルダ部の下ホルダ面と左の分割カムプレート３Ｌの下面とが移動用基準面として相互に当接している。一方、第２移動部材４２０Ｃのピン部は、第２傾斜孔５２０Ｃの上側の壁面に当接している。この状態で、第１調節ねじ部材４１Ｃを回転させて第１移動部材４１０Ｃのピン部を下方向（図１８（Ａ）中の破線矢印参照）に移動させる。
【００９９】
すると、図１８（Ｂ）に示すように、左の分割カムプレート３Ｌが左方向に移動する（図１８（Ｂ）中の実線矢印参照）。そして、第２傾斜面５２Ｃが第２移動部材４２０Ｃのピン部に当たり（図１８（Ｂ）中の実線矢印参照）、左の分割カムプレート３Ｌの左方向の移動が停止する。この時、第１移動部材４１０Ｃのピン部、第２移動部材４２０Ｃのピン部は、第１傾斜面５１Ｃ、第２傾斜面５２Ｃにそれぞれ当接して、左の分割カムプレート３Ｌを下方（図１８（Ｂ）中の実線矢印参照）に押し付けている。
【０１００】
この状態において、第２調節ねじ部材４２Ｃを回転させて第２移動部材４２０Ｃのピン部を上方向（図１８（Ｂ）中の破線矢印参照）に移動させ、かつ、第１調節ねじ部材４１Ｃを回転させて第１移動部材４１０Ｃのピン部を下方向（図１８（Ｂ）中の破線矢印参照）に移動させる。
【０１０１】
すると、図１８（Ｃ）に示すように、左の分割カムプレート３Ｌが左方向に移動する（図１８（Ｃ）中の実線矢印参照）。そして、第２傾斜面５２Ｃが第２移動部材４２０Ｃのピン部に当たり（図１８（Ｃ）中の実線矢印参照）、左の分割カムプレート３Ｌの左方向の移動が停止する。この時、第１移動部材４１０Ｃのピン部、第２移動部材４２０Ｃのピン部は、第１傾斜面５１Ｃ、第２傾斜面５２Ｃにそれぞれ当接して、左の分割カムプレート３Ｌを下方（図１８（Ｃ）中の実線矢印参照）に押し付けている。
【０１０２】
左の分割カムプレート３Ｌを右方向に移動させる場合は、図１８（Ｃ）において、第１移動部材４１０Ｃのピン部を上方向に移動させ、かつ、第２移動部材４２０Ｃのピン部を下方向に移動させる。また、図１８（Ｂ）において、第１移動部材４１０Ｃのピン部を上方向に移動させ、かつ、第２移動部材４２０Ｃのピン部を下方向に移動させる。
【０１０３】
つぎに、右の分割カムプレート３Ｒを左右方向に移動させる場合について、図１９を参照して説明する。図１９（Ａ）に示すように、第２移動部材４２０Ｃのピン部は、第２傾斜面５２Ｃに当接して右の分割カムプレート３Ｒを下方（図１９（Ａ）中の実線矢印参照）に押し付けている。一方、第１移動部材４１０Ｃのピン部は、第１傾斜孔５１０Ｃの上側の壁面に当接している。この状態で、第２移動部材４２０Ｃのピン部を下方向（図１９（Ａ）中の破線矢印参照）に移動させる。
【０１０４】
すると、図１９（Ｂ）に示すように、右の分割カムプレート３Ｒが右方向に移動する（図１９（Ｂ）中の実線矢印参照）。そして、第１傾斜面５１Ｃが第１移動部材４１０Ｃのピン部に当たり（図１９（Ｂ）中の実線矢印参照）、右の分割カムプレート３Ｒの右方向の移動が停止する。この時、第１移動部材４１０Ｃのピン部、第２移動部材４２０Ｃのピン部は、第１傾斜面５１Ｃ、第２傾斜面５２Ｃにそれぞれ当接して、右の分割カムプレート３Ｒを下方（図１９（Ｂ）中の実線矢印参照）に押し付けている。
【０１０５】
この状態において、第１移動部材４１０Ｃのピン部を上方向（図１９（Ｂ）中の破線矢印参照）に移動させ、かつ、第２移動部材４２０Ｃのピン部を下方向（図１９（Ｂ）中の破線矢印参照）に移動させる。
【０１０６】
すると、図１９（Ｃ）に示すように、右の分割カムプレート３Ｒが右方向に移動する（図１９（Ｃ）中の実線矢印参照）。そして、第１傾斜面５１Ｃが第１移動部材４１０Ｃのピン部に当たり（図１９（Ｃ）中の実線矢印参照）、右の分割カムプレート３Ｒの右方向の移動が停止する。この時、第１移動部材４１０Ｃのピン部、第２移動部材４２０Ｃのピン部は、第１傾斜面５１Ｃ、第２傾斜面５２Ｃにそれぞれ当接して、右の分割カムプレート３Ｒを下方（図１９（Ｃ）中の実線矢印参照）に押し付けている。
【０１０７】
右の分割カムプレート３Ｒを左方向に移動させる場合は、図１９（Ｃ）において、第２移動部材４２０Ｃのピン部を上方向に移動させ、かつ、第１移動部材４１０Ｃのピン部を下方向に移動させる。また、図１９（Ｂ）において、第２移動部材４２０Ｃのピン部を上方向に移動させ、かつ、第１移動部材４１０Ｃのピン部を下方向に移動させる。
【０１０８】
第１傾斜面５１Ｃ、第２傾斜面５２Ｃは、第１移動部材４１０Ｃ、第２移動部材４２０Ｃの押し力を、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを左右方向に移動させる移動力と移動用基準面Ｓ（図８、図９参照。フレーム２のホルダ部２３の下ホルダ面と２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの下面）への押し当て力（当接力）に、変換する。また、第１移動部材４１０Ｃと第１傾斜面５１Ｃ、および、第１２動部材４２０Ｃと第２傾斜面５２Ｃは、それぞれ、ストッパであって、ストッパとして用いることができる。
【０１０９】
（実施形態４の効果の説明）
この実施形態４に係るカム装置１Ｃは、前記の実施形態１〜３に係るカム装置１、１Ａ、１Ｂの効果とほぼ同様の効果を達成することができる。
【０１１０】
図２０は、本発明に係るカム装置の実施形態５を示す。以下、この実施形態５に係るカム装置１Ｄについて説明する。図中、図１〜図１９と同符号は、同一のものを示す。
【０１１１】
前記の実施形態１、２に係るカム装置１、１Ａの調節機構４、４Ａは、第１調節ねじ部材４１、第２調節ねじ部材４２、第１傾斜面５１および第２傾斜面５２を有するものである。これに対して、この実施形態５に係るカム装置１Ｄの調節機構４Ｄは、押ねじ部材４０Ｄおよび引きねじ部材４２Ｄを有するものである。なお、図２０において、左の調節機構４Ｄを図示し、右の調節機構の図示を省略する。
【０１１２】
２本の押ねじ部材４０Ｄは、フレーム２の左側壁２１Ｌの２個のねじ孔（図示せず）、右側壁の２個のねじ孔に、それぞれ、左右方向に移動可能に取り付けられている。引きねじ部材４２Ｄは、ねじ部と頭部とからなる。フレーム２の左側壁２１Ｌ、右側壁であって、２個のねじ孔の間には、係合孔２８が設けられている。係合孔２８は、上下方向に長い長孔形状をなす。２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの側面には、ねじ孔３８が設けられている。引きねじ部材４２Ｄのねじ部は、フレーム２の左側壁２１Ｌ、右側壁の係合孔２８を通して、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒのねじ孔３８にねじ込まれている。引きねじ部材４２Ｄの頭部は、フレーム２の左側壁２１Ｌ、右側壁の係合孔２８の縁に係合されている。
【０１１３】
左の引きねじ部材４２Ｄをねじ孔３８から緩めておき、左の２本の押ねじ部材４０Ｄをねじ締めにより実線矢印に示すように右方向に押す。すると、左の分割カムプレート３Ｌが右方向に移動する。また、左の２本の押ねじ部材４０Ｄを緩めておき、左の引きねじ部材４２Ｄをねじ締めにより実線矢印に示すように左方向に引く。すると、左の分割カムプレート３Ｌが左方向に移動する。なお、右の分割カムプレート３Ｒも同様の操作により左右方向に移動させることができる。
【０１１４】
２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの移動が完了した時に、当接ねじ部材４３Ｄを実線矢印に示すように下方向に移動させる。すると、フレーム２のホルダ部２３の下ホルダ面と２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒの下面とが、実線矢印に示すように移動用基準面Ｓとして、相互に当接する。
【０１１５】
この実施形態５に係るカム装置１Ｄは、前記の実施形態１〜４に係るカム装置１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃの効果とほぼ同様の効果を達成することができる。
【０１１６】
（実施形態１〜５以外の例の説明）
なお、前記の実施形態１〜５においては、ワークの移動方向が左右方向（水平方向）および上下方向（垂直方向）となるように、カム装置１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄおよびピックアンドプレースユニット１００を縦（垂直）に設置するものである。しかしながら、この発明においては、ワークの移動方向が左右方向（水平方向）および前後方向（水平方向）となるように、カム装置１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄおよびピックアンドプレースユニット１００を横（水平）に設置しても良い。
【０１１７】
また、前記の実施形態１、４において、カム装置１、１Ｃの調節部材は、第１調節ねじ部材４１、４１Ｃ、第２調節ねじ部材４２、４２Ｃであり、カム装置１、１Ｃの変換部材は、第１傾斜面５１、５１Ｃ、第２傾斜面５２、５２Ｃである。しかしながら、この発明（請求項２に係る発明）においては、カム装置の調節部材として、第１調節ねじ部材、第２調節ねじ部材以外の調節部材であっても良く、カム装置の変換部材として、第１傾斜面、第２傾斜面以外の変換部材であっても良い。たとえば、調節部材及び変換部材として、エアシリンダなどのアクチュエータを使用しても良い。
【０１１８】
さらに、前記の実施形態１、４において、カム装置１、１Ｃの調節部材は、第１調節ねじ部材４１、４１Ｃ、第２調節ねじ部材４２、４２Ｃである。しかしながら、この発明（請求項２に係る発明）においては、カム装置の調節部材として、第１調節ねじ部材、第２調節ねじ部材以外の調節部材、たとえば、エアシリンダなどのアクチュエータを使用しても良い。
【０１１９】
さらにまた、前記の実施形態１において、ピックアンドプレースユニット１００のカム装置１のフレーム２、第１従動部材８１および第２従動部材８２をいわゆるエアロステージ状に設置するものである。しかしながら、この発明（請求項１１に係る発明）においては、ピックアンドプレースユニットのカム装置のフレームおよび従動部材をいわゆるエアロステージ状に設置しなくても良い。
【０１２０】
さらにまた、前記の実施形態１〜５においては、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒを左右方向に移動させるものである。しかしながら、この発明においては、２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒのうちいずれか一方を固定とし、他方を移動用としても良い。
【０１２１】
さらにまた、前記の実施形態１〜５においては、分割カム部材を２枚の左右の分割カムプレート３Ｌ、３Ｒとして２つに分割するものである。しかしながら、この発明においては、分割カム部材を３つ以上に分割しても良い。この場合において、３つ以上の分割カム部材のうち少なくとも１つの分割カム部材が移動用であれば良い。
【０１２２】
なお、この発明は、前記の実施形態１により限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１２３】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ…カム装置
２…フレーム
２０…中空部
２１Ｂ…後側壁
２１Ｄ…下側壁
２１Ｌ…左側壁
２１Ｒ…右側壁
２１Ｕ…上側壁
２２…段付き長孔
２３…ホルダ部
２４…ねじ孔
２５…切欠き
２６…円形透孔
２７…リニアガイド
２８…係合孔
２９…操作孔
２９０…移動孔
３Ｌ、３Ｒ…分割カムプレート（分割カム部材）
３０…カムガイド溝部（カムガイド部）
３０Ｈ…水平部分
３０Ｒ…円弧部分
３０Ｖ…垂直部分
３１…第１部分
３２…第２部分
３３…固定ねじ孔
３４…固定ねじ
３５…ねじ部
３６…頭部
３７…スペーサ
３８…ねじ孔
４、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ…調節機構
４０…ロックナット
４１、４１Ｃ…第１調節ねじ部材（調節部材）
４２、４２Ｃ…第２調節ねじ部材（調節部材）
５１、５１Ｃ…第１傾斜面（変換部材）
５２、５２Ｃ…第２傾斜面（変換部材）
４０Ｂ…本体部材
４１Ｂ…回転部材
４２Ｂ…移動部材
４１０Ｃ…第１移動部材
４２０Ｃ…第２移動部材
５１０Ｃ…第１傾斜孔
５２０Ｃ…第２傾斜孔
４０Ｄ…押ねじ部材
４１Ｄ…ロックナット
４２Ｄ…引きねじ部材
４３Ｄ…当接ねじ部材
６…駆動モータ（駆動部）
６０…ケーシング
６００…駆動軸
６１…第１駆動部材（駆動部材）
６２…第２駆動部材（駆動部材）
６３…リニアガイド
７…ベアリングベース（連結部材）
７０…回転シャフト（連結部材）
７１…シャフト部
７２…固定部
７３…ベアリング
８０…係合部材
８１…第１従動部材（従動部材）
８２…第２従動部材（従動部材）
８３…リニアガイド
８４…長円透孔
８５…リニアガイド
９…原点センサ
９０…ドグ
１００…ピックアンドプレースユニット
Ｓ…移動基準面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2019011776.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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