(57)【要約】【課題】周辺画像で見える領域を増加させることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、被牽引車両を牽引する牽引車両の後側の後側撮像画像、左側の左側撮像画像及び右側の右側撮像画像を含む複数の撮像画像を取得する画像取得部と、前記牽引車両の後退時において、前記牽引車両に対する前記被牽引車両の角度である連結角、または、前記被牽引車両の型に応じて、前記複数の撮像画像のいずれかを選択する撮像画像選択部と、選択された前記撮像画像から生成した周辺画像を含む表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える。【選択図】図４
2019069722.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被牽引車両を牽引する牽引車両の後側の後側撮像画像、左側の左側撮像画像及び右側の右側撮像画像を含む複数の撮像画像を取得する画像取得部と、
前記牽引車両の後退時において、前記牽引車両に対する前記被牽引車両の角度である連結角、または、前記被牽引車両の型に応じて、前記複数の撮像画像のいずれかを選択する撮像画像選択部と、
選択された前記撮像画像から生成した周辺画像を含む表示画像を生成する表示画像生成部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記連結角の大きさが予め定められた閾値角より小さい場合、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像の両方を選択し、
前記表示画像生成部は、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像から生成した左側周辺画像及び右側周辺画像を連結した前記周辺画像を含む前記表示画像を生成する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記連結角の大きさが予め定められた閾値角より大きい場合、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像のうち前記被牽引車両が存在する側の撮像画像を選択する、
請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
駐車を支援する駐車モードにおいて、乗員が選択するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部を更に備え、
前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像のうち、乗員が選択した前記目標駐車位置側の撮像画像を選択する、
請求項１から請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記被牽引車両の型を判定する型判定部を更に備え、
前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記型判定部によって前記被牽引車両が箱型と判定し、前記連結角の大きさが前記予め定められた閾値角より小さい場合、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像の両方を選択し、
前記表示画像生成部は、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像を連結した前記周辺画像を含む前記表示画像を生成する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記型判定部によって前記被牽引車両がフレーム型と判定し、前記連結角の大きさが前記予め定められた閾値角より小さい場合、前記後側撮像画像を選択する、
請求項５に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車を支援するための駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、例えば、互いに異なる方向に向けられた複数の撮像装置が車両周辺を撮像して複数の撮像画像を生成し、複数の撮像画像から視点を変換して生成した俯瞰画像を生成して表示装置に表示させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４９７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の駐車支援装置が、被牽引車両を牽引する牽引車両に搭載されて撮像画像の視点を変換しない周辺画像を表示する場合、被牽引車両の状況によっては、被牽引車両によって後方が遮られるので、後退時に周辺画像で見える領域が少なくなるといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被牽引車両によって遮られる領域を減少させて、周辺画像で見える領域を増加させることができる駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、被牽引車両を牽引する牽引車両の後側の後側撮像画像、左側の左側撮像画像及び右側の右側撮像画像を含む複数の撮像画像を取得する画像取得部と、前記牽引車両の後退時において、前記牽引車両に対する前記被牽引車両の角度である連結角、または、前記被牽引車両の型に応じて、前記複数の撮像画像のいずれかを選択する撮像画像選択部と、選択された前記撮像画像から生成した周辺画像を含む表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える。
【０００７】
これにより、本発明の駐車支援装置は、後退かつ旋回中等においても、連結角及び被牽引車両の型に応じて、被牽引車両によって遮られている領域が少ない撮像画像を選択できるので、当該撮像画像から生成した周辺画像によって、斜め後方を含む後方の領域がより多く見える表示画像を乗員に提供できる。
【０００８】
本発明の駐車支援装置では、前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記連結角の大きさが予め定められた閾値角より小さい場合、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像の両方を選択し、前記表示画像生成部は、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像から生成した左側周辺画像及び右側周辺画像を連結した前記周辺画像を含む前記表示画像を生成してもよい。
【０００９】
このように、本発明の駐車支援装置は、牽引車両と被牽引車両とがほぼ直線上に配列されている場合、被牽引車両にほとんど遮られていない左側撮像画像及び右側撮像画像によって周辺画像を生成するので、斜め後方を含む後方の見える領域がより多い表示画像を提供できる。
【００１０】
本発明の駐車支援装置では、前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記連結角の大きさが予め定められた閾値角より大きい場合、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像のうち前記被牽引車両が存在する側の撮像画像を選択してもよい。
【００１１】
このように、本発明の駐車支援装置は、被牽引車両が後退かつ旋回している場合、目標駐車位置等が存在する旋回円の内側を撮像した撮像画像によって周辺画像を生成するので、目標とする方向が見やすい表示画像を提供できる。
【００１２】
本発明の駐車支援装置では、駐車を支援する駐車モードにおいて、乗員が選択するための目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定部を更に備え、前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像のうち、乗員が選択した前記目標駐車位置側の撮像画像を選択してもよい。
【００１３】
これにより、本発明の駐車支援装置は、目標駐車位置側が見やすい表示画像を提供できる。
【００１４】
本発明の駐車支援装置では、前記被牽引車両の型を判定する型判定部を更に備え、前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記型判定部によって前記被牽引車両が箱型と判定し、前記連結角の大きさが前記予め定められた閾値角より小さい場合、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像の両方を選択し、前記表示画像生成部は、前記左側撮像画像及び前記右側撮像画像を連結した前記周辺画像を含む前記表示画像を生成してもよい。
【００１５】
このように、本発明の駐車支援装置は、後方の多くを遮る箱型の被牽引車両と牽引車両がほぼ直線上に配列されている場合でも、被牽引車両にほとんど遮られていない左側撮像画像及び右側撮像画像を連結して両側の周辺画像を生成するので、斜め後方を含む後方の見える領域がより多い表示画像を提供できる。
【００１６】
本発明の駐車支援装置では、前記撮像画像選択部は、前記牽引車両の後退時において、前記型判定部によって前記被牽引車両がフレーム型と判定し、前記連結角の大きさが前記予め定められた閾値角より小さい場合、前記後側撮像画像を選択してもよい。
【００１７】
このように、本発明の駐車支援装置は、牽引車両と被牽引車両とがほぼ直線上に配列され、後方をほとんど遮らないフレーム型の被牽引車両の場合、後側周辺画像を表示させるので、真後ろがより見やすい表示画像を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載される牽引車両及び被牽引車両の平面図である。
【図２】図２は、実施形態の牽引車両の車室内のダッシュボード近傍の図である。
【図３】図３は、実施形態の駐車支援装置を含む駐車支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、駐車支援装置の機能を説明するブロック図である。
【図５】図５は、通常モード及び牽引モードを選択するモード設定画像の一例を示す図である。
【図６】図６は、箱型及びフレーム型を選択する型選択画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、通常モードかつ前進の場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、通常モードかつ後進の場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、牽引モードかつ前進の場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、牽引モードかつ後退の場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、牽引モードかつ後退の場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、駐車モードが設定される前であって、牽引モードかつ後退の場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、牽引モードであって、後退かつ右側に旋回している場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、牽引モードであって、後退かつ左側に旋回している場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、駐車モードが設定され、牽引モードかつ前進の場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、目標駐車位置が選択され、牽引モードかつ後退の場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、右側の目標駐車位置が選択され、牽引モードであって、後退かつ右側に旋回している場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、左側の目標駐車位置が選択され、牽引モードであって、後退かつ左側に旋回している場合に表示する表示画像の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、処理部が実行する第１駐車支援処理のフローチャートである。
【図２０】図２０は、処理部が実行する第１表示処理のフローチャートである。
【図２１】図２１は、処理部が実行する第２表示処理のフローチャートである。
【図２２】図２２は、処理部が実行する第３表示処理のフローチャートである。
【図２３】図２３は、処理部が実行する第２駐車支援処理のフローチャートである。
【図２４】図２４は、処理部が実行する第４表示処理のフローチャートである。
【図２５】図２５は、処理部が実行する第５表示処理のフローチャートである。
【図２６】図２６は、変更形態にかかる第２表示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００２０】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載される牽引車両１０及び被牽引車両２０の平面図である。牽引車両１０は、トラクタとも呼ばれ、被牽引車両２０を牽引して走行可能に構成されている。牽引車両１０は、例えば、内燃機関（例えば、エンジン）及び電動機（例えば、モータ）等の駆動源を有する自動車（例えば、ハイブリッド自動車）であってよい。また、牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関及び電動機を駆動するのに必要な種々の装置を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００２１】
図１に示すように、牽引車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、方向指示器１６ａ、１６ｂと、牽引装置１８とを備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。方向指示器１６ａ、１６ｂを区別する必要がない場合、方向指示器１６と記載する。
【００２２】
車体１２は、運転手を含む乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、後述する駐車支援装置とともに、車輪１３、及び、撮像部１４等を収容または保持する。
【００２３】
４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。
【００２４】
撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、路面を含む牽引車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。
【００２５】
撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、牽引車両１０の前方の周辺を撮像した前側撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、牽引車両１０の後方の周辺を撮像した後側撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、牽引車両１０の左方の周辺を撮像した左側撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、牽引車両１０の右方の周辺を撮像した右側撮像画像を生成する。
【００２６】
方向指示器１６ａ、１６ｂは、いわゆるウィンカーであって、例えば、車体１２の左側（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）及び右側（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）のそれぞれに設けられている。方向指示器１６は、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode：発光ダイオード）等の発光装置を有する。方向指示器１６は、点灯することによって、周辺の車両に牽引車両１０の進行方向を知らせる。
【００２７】
牽引装置１８は、ヒッチともいわれる装置である。牽引装置１８は、車体１２の左右方向の中央部に設けられている。牽引装置１８は、車体１２の後端部から後方に突出している。牽引装置１８は、例えば、鉛直方向に立設された柱状部材の上端部に設けられた球状のヒッチボール１８ａを有する。
【００２８】
被牽引車両２０は、トレーラとも呼ばれ、牽引車両１０に牽引されて走行する。被牽引車両２０は、本体２２と、複数（本実施形態では２個）のトレーラ車輪２４と、連結部材２６と、カプラ２８とを備える。
【００２９】
本体２２は、例えば、直方体の箱型に形成されている。本体２２は、内部に荷物等を積載可能に中空状に構成されている。尚、本体２２は、板状のフラット型であってもよい。
【００３０】
トレーラ車輪２４は、本体２２の左右にそれぞれ設けられている。トレーラ車輪２４は、例えば、従動輪である。トレーラ車輪２４は、エンジン等の駆動源と連結された駆動輪、または、ステアリングホイール等によって左右方向に転舵可能な転舵輪であってもよい。
【００３１】
連結部材２６は、本体２２の左右方向の中央部に設けられている。連結部材２６は、本体２２の前端部から前方へと延びる。
【００３２】
カプラ２８は、連結部材２６の前端部に設けられている。カプラ２８には、ヒッチボール１８ａを覆う球状の凹部が形成されている。カプラ２８がヒッチボール１８ａを覆うことによって、被牽引車両２０は牽引車両１０に対して旋回可能に連結される。
【００３３】
図２は、実施形態の牽引車両１０の車室内のダッシュボード近傍の図である。図２に例示されるように、牽引車両１０は、操舵部３０と、変速部３２と、方向指示スイッチ３４と、モニタ装置３６とを更に備える。
【００３４】
操舵部３０は、前側の車輪１３を転舵させて牽引車両１０の進行方向を変更させるために運転手が操作する装置である。操舵部３０は、例えば、ダッシュボードから突出して、運転席の前方に設けられたステアリングホイールまたはハンドルである。
【００３５】
変速部３２は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバー等を含み、牽引車両１０の変速比または牽引車両１０の前後の進行方向（ドライブ、パーキング、及び、リバース等）を変更させる装置である。
【００３６】
方向指示スイッチ３４は、左右の方向指示器１６を操作するために、運転手が操作する部材である。方向指示スイッチ３４は、例えば、操舵部３０の外周部に設けられたレバー状の部材である。
【００３７】
モニタ装置３６は、牽引車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３６は、表示部３８と、音声出力部４０と、操作入力部４２とを有する。
【００３８】
表示部３８は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）等の表示装置である。表示部３８は、ナビゲーションシステムの道案内等の画像、及び、駐車支援時に俯瞰画像を含む表示画像を表示する。
【００３９】
音声出力部４０は、例えば、スピーカである。音声出力部４０は、ナビゲーションにおける運転手を案内する音声等を出力する。
【００４０】
操作入力部４２は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部４２は、例えば、タッチパネルである。操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に設けられている。操作入力部４２は、表示部３８が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付ける。例えば、操作入力部４２は、牽引モード等のモード切り替え指示、駐車支援の開始指示、被牽引車両２０の型の選択、及び、目標駐車位置の選択等を含む指示を乗員から受け付ける。なお、操作入力部４２は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。
【００４１】
図３は、実施形態の駐車支援装置６０を含む駐車支援システム５０の全体構成を示すブロック図である。駐車支援システム５０は、牽引車両１０に搭載されて、牽引車両１０の周辺の対象物に応じて、牽引車両１０が駐車可能な位置を目標駐車位置として設定するとともに、牽引車両１０の前後左右の少なくともいずれかの方向の周辺を示す周辺画像を含む表示画像を生成して表示部３８に表示させる。
【００４２】
図３に示すように、駐車支援システム５０は、複数の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、方向指示スイッチ３４と、変速部センサ５２と、操舵部センサ５４と、車輪速センサ５６と、モニタ装置３６と、駐車支援装置６０と、車内ネットワーク６２とを備える。
【００４３】
複数の撮像部１４は、牽引車両１０の周辺を撮像した撮像画像を駐車支援装置６０へ出力する。
【００４４】
方向指示スイッチ３４は、運転手が操作した方向指示の方向を車内ネットワーク６２へ出力する。
【００４５】
操舵部センサ５４は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部３０がハンドル等の場合、ハンドル等の回転角を操舵部３０の操舵角として検出する。操舵部センサ５４は、検出した操舵部３０の操舵角の情報を車内ネットワーク６２に出力する。
【００４６】
変速部センサ５２は、例えば、位置センサであって、変速部３２がシフトレバーの場合、シフトレバーの位置を変速部３２の位置として検出する。変速部センサ５２は、検出した変速部３２の位置を車内ネットワーク６２に出力する。
【００４７】
車輪速センサ５６は、例えば、牽引車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数等を示すパルス数を車輪速情報として検出するセンサである。車輪速センサ５６は、車速等を算出するための値として、車輪速情報を車内ネットワーク６２へ出力する。
【００４８】
駐車支援装置６０は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。駐車支援装置６０は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。駐車支援装置６０は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３６へ送信する。駐車支援装置６０は、乗員への指示、及び、乗員への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３６へ送信する。駐車支援装置６０は、乗員からの指示を車内ネットワーク６２を介してモニタ装置３６から受信する。駐車支援装置６０は、目標駐車位置を設定するとともに、複数のモード、牽引車両１０の進行方向、及び、選択された目標駐車位置等に応じた周辺画像及び俯瞰画像を含む表示画像を表示部３８に表示させて、運転手による駐車を支援する。駐車支援装置６０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）６０ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）６０ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）６０ｃと、表示制御部６０ｄと、音声制御部６０ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）６０ｆとを備える。ＣＰＵ６０ａ、ＲＯＭ６０ｂ及びＲＡＭ６０ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００４９】
ＣＰＵ６０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ６０ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ６０ａは、例えば、牽引車両１０の駐車支援の処理を実行する。
【００５０】
ＲＯＭ６０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ６０ｃは、ＣＰＵ６０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部６０ｄは、駐車支援装置６０での演算処理のうち、主として、撮像部１４から得られた撮像画像の画像処理、表示部３８に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行して、画像情報を表示部３８へ出力する。音声制御部６０ｅは、駐車支援装置６０での演算処理のうち、主として、音声出力部４０に出力させる音声の処理を実行して、音声データを音声出力部４０へ出力する。ＳＳＤ６０ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、駐車支援装置６０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００５１】
車内ネットワーク６２は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）及びＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等を含む。車内ネットワーク６２は、方向指示スイッチ３４と、変速部センサ５２と、操舵部センサ５４と、車輪速センサ５６と、モニタ装置３６の操作入力部４２と、駐車支援装置６０とを互いに情報を送受信可能に接続する。
【００５２】
図４は、駐車支援装置６０の機能を説明するブロック図である。図４に示すように、駐車支援装置６０は、処理部６４と、記憶部６６とを有する。
【００５３】
処理部６４は、ＣＰＵ６０ａまたは表示制御部６０ｄの機能として実現される。処理部６４は、車両情報取得部７０と、前進後退判定部７２と、目標駐車位置方向判定部７４と、入力情報取得部７６と、牽引判定部７８と、駐車モード判定部７９と、ビュー判定部８０と、型判定部８１と、画像取得部８２と、目標駐車位置設定部８４と、俯瞰画像生成部８５と、連結角算出部８６と、画像処理部８７と、撮像画像選択部８８と、表示画像生成部９０と、表示画像出力部９２と、を有する。処理部６４は、記憶部６６に格納されたソフトウェアである駐車支援プログラム９４を読み込むことによって、車両情報取得部７０、前進後退判定部７２、目標駐車位置方向判定部７４、入力情報取得部７６、牽引判定部７８、駐車モード判定部７９、ビュー判定部８０、型判定部８１、画像取得部８２、目標駐車位置設定部８４、俯瞰画像生成部８５、連結角算出部８６、画像処理部８７、撮像画像選択部８８、表示画像生成部９０、及び、表示画像出力部９２の機能を実現してよい。車両情報取得部７０、前進後退判定部７２、目標駐車位置方向判定部７４、入力情報取得部７６、牽引判定部７８、駐車モード判定部７９、ビュー判定部８０、型判定部８１、画像取得部８２、目標駐車位置設定部８４、俯瞰画像生成部８５、連結角算出部８６、画像処理部８７、撮像画像選択部８８、表示画像生成部９０、及び、表示画像出力部９２の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）等のハードウェアによって実現してもよい。
【００５４】
車両情報取得部７０は、牽引車両１０に関する情報を取得する。具体的には、車両情報取得部７０は、運転手が方向指示スイッチ３４を操作して方向指示器１６を点灯させている方向情報を方向指示スイッチ３４から取得する。車両情報取得部７０は、方向指示器１６の方向情報を目標駐車位置方向判定部７４へ出力する。車両情報取得部７０は、変速部３２のドライブ及びリバース等を判定するための位置情報を変速部センサ５２から取得する。車両情報取得部７０は、変速部３２の位置情報を前進後退判定部７２へ出力する。車両情報取得部７０は、操舵部３０の操舵角情報を操舵部センサ５４から取得するとともに、車輪１３の回転数等を示す車輪速情報を車輪速センサ５６から取得する。車両情報取得部７０は、操舵部３０の操舵角情報及び車輪１３の車輪速情報を表示画像生成部９０へ出力する。
【００５５】
前進後退判定部７２は、車両情報取得部７０から取得した変速部３２の位置情報に基づいて、前後方向における牽引車両１０の進行方向を判定する。具体的には、前進後退判定部７２は、変速部３２の位置がリバースである場合、牽引車両１０の進行方向を後退と判定し、リバース以外のドライブ等の場合、牽引車両１０の進行方向を前進と判定する。前進後退判定部７２は、牽引車両１０の進行方向の判定結果を撮像画像選択部８８へ出力する。
【００５６】
目標駐車位置方向判定部７４は、車両情報取得部７０から取得した方向指示器１６の方向情報に基づいて、左右方向における乗員が選択した目標駐車位置の方向を判定する。例えば、目標駐車位置方向判定部７４は、方向指示器１６が示す方向を左右方向における目標駐車位置の方向として判定してよい。目標駐車位置方向判定部７４は、乗員が選択した目標駐車位置の左右方向の判定結果を撮像画像選択部８８へ出力する。
【００５７】
入力情報取得部７６は、乗員が操作入力部４２に入力した指示を、操作入力部４２から取得する。入力情報取得部７６は、通常モードまたは牽引モードに関する設定指示、駐車モードの設定指示、及び、目標駐車位置の選択指示等を操作入力部４２から取得する。入力情報取得部７６は、通常モードまたは牽引モードに関する設定指示を牽引判定部７８へ出力する。入力情報取得部７６は、駐車モードの設定指示を駐車モード判定部７９へ出力する。入力情報取得部７６は、目標駐車位置の選択指示を駐車モード判定部７９へ出力する。
【００５８】
牽引判定部７８は、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引しているか否かを判定する。例えば、牽引判定部７８は、入力情報取得部７６から取得した通常モードまたは牽引モードに関する設定指示に基づいて、乗員の設定したモードが通常モードまたは牽引モードかを判定する。通常モードは、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引していない場合に設定されるモードである。従って、牽引判定部７８は、通常モードが設定された場合、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引していないと判定する。牽引モードは、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引している場合に設定されるモードである。牽引判定部７８は、牽引モードが設定された場合、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引していると判定する。牽引判定部７８は、判定したモードの情報または牽引しているか否かの情報を撮像画像選択部８８へ出力する。
【００５９】
駐車モード判定部７９は、入力情報取得部７６から取得した駐車モードの設定指示を受け付けたか否かを判定する。駐車モードは、目標駐車位置を設定して駐車を支援するモードである。尚、本実施形態では、駐車モードは、牽引車両１０が前進している場合に設定可能とする。駐車モード判定部７９は、駐車モードの設定指示を受け付けたと判定すると、駐車モードが設定された旨の判定結果を、撮像画像選択部８８及び目標駐車位置設定部８４へ出力する。また、駐車モード判定部７９は、目標駐車位置設定部８４が設定した目標駐車位置を乗員が選択したか否かを判定する。駐車モード判定部７９は、目標駐車位置を乗員が選択した場合、選択した旨を撮像画像選択部８８へ出力する。
【００６０】
ビュー判定部８０は、乗員が選択した周辺画像のビュー形式を判定し切り替える。周辺画像のビュー形式は、リアビュー形式と、サイドビュー形式とを含む。リアビュー形式は、撮像部１４ｂが撮像した後側撮像画像から生成される後側周辺画像を表示する。サイドビュー形式は、撮像部１４ｃ、１４ｄが撮像した左右の撮像画像の少なくともいずれかから生成される周辺画像を表示する。ビュー判定部８０は、例えば、乗員が入力したビュー切替指示を入力情報取得部７６を介して取得して、当該ビュー切替指示に基づいて、周辺画像のビュー形式の切り替えを判定してよい。ビュー判定部８０は、ビュー形式を判定すると、当該判定結果を撮像画像選択部８８へ出力する。
【００６１】
型判定部８１は、被牽引車両２０の型を判定する。被牽引車両２０の型は、例えば、箱型及びフレーム型を含む。箱型は、中空の直方体形状であって、牽引車両１０とほぼ同じ高さ、または、牽引車両１０よりも高い側壁を有し、被牽引車両２０によって牽引車両１０の後退方向の視野を遮る形状を有する被牽引車両２０を示す。フレーム型は、天板及び側壁等がほとんど省略され、板状の底板にトレーラ車輪２４が設けられた被牽引車両２０を示す。型判定部８１は、例えば、乗員が入力した型の情報を入力情報取得部７６を介して取得し、当該型の情報に基づいて、被牽引車両２０の型を判定してよい。型判定部８１は、被牽引車両２０の型の判定結果を撮像画像選択部８８へ出力する。
【００６２】
画像取得部８２は、各撮像部１４から牽引車両１０の周辺を撮像した撮像画像を取得する。具体的には、画像取得部８２は、撮像部１４ａから牽引車両１０の前側を撮像した前側撮像画像、撮像部１４ｂが牽引車両１０の後側を撮像した後側撮像画像、撮像部１４ｃが牽引車両１０の左側を撮像した左側撮像画像、及び、撮像部１４ｄが牽引車両１０の右側を撮像した右側撮像画像を取得する。画像取得部８２は、取得した撮像画像を目標駐車位置設定部８４、及び、俯瞰画像生成部８５へ出力する。
【００６３】
目標駐車位置設定部８４は、駐車モード判定部７９から駐車モードが設定された旨の判定結果を取得すると、画像取得部８２から取得した牽引車両１０の周辺の複数の撮像画像に基づいて、乗員が選択するための目標駐車位置を設定する。具体的には、目標駐車位置設定部８４は、撮像画像から牽引車両１０及び被牽引車両２０の周辺の障害物等の対象物を検出し、対象物の位置に基づいて牽引車両１０及び被牽引車両２０を駐車可能な位置を検出して目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部８４は、目標駐車位置を表示画像生成部９０へ出力する。
【００６４】
俯瞰画像生成部８５は、各撮像部１４が撮像した牽引車両１０の周辺の複数の撮像画像を画像取得部８２から取得し、当該撮像画像から俯瞰画像を生成する。具体的には、俯瞰画像生成部８５は、複数の撮像画像の視点を牽引車両１０の上方に変換した仮想視点から見た画像に変換し、当該変換した画像を繋げる。これにより、俯瞰画像生成部８５は、牽引車両１０の上方に変換した仮想視点から牽引車両１０の周辺を俯瞰した俯瞰画像を生成する。尚、俯瞰画像生成部８５は、後述する表示画像生成部９０が生成する表示画像に含まれる俯瞰画像よりも広い現実世界の領域を含む俯瞰画像を生成してもよい。俯瞰画像生成部８５は、生成した俯瞰画像を表示画像生成部９０へ出力する。
【００６５】
連結角算出部８６は、牽引車両１０に対する被牽引車両２０の角度である連結角θｔを算出する。連結角θｔは、例えば、牽引車両１０の車長方向に沿った直線と、被牽引車両２０の車長方向に沿った直線との交差角である。牽引車両１０と被牽引車両２０とが一直線上に配列されている場合、連結角θｔを０°とする。牽引車両１０が右側に旋回し、被牽引車両２０がヒッチボール１８ａの周りで左回りに旋回して牽引車両１０の右側に存在する場合、連結角θｔの符号を正とする。一方、牽引車両１０が左側に旋回し、被牽引車両２０がヒッチボール１８ａの周りで右回りに旋回して牽引車両１０の左側に存在する場合、連結角θｔの符号を負とする。連結角算出部８６は、例えば、画像取得部８２を介して、撮像部１４ｂ、１４ｃ、１４ｄが撮像した牽引車両１０の後方及び左右の撮像画像を取得する。連結角算出部８６は、取得した撮像画像に含まれる被牽引車両２０の画像に基づいて、連結角θｔを算出する。例えば、連結角算出部８６は、撮像画像の被牽引車両２０の画像と背景の画像との境界線等に基づいて、連結角θｔを算出してよい。
【００６６】
画像処理部８７は、画像取得部８２から取得した複数の撮像画像を画像処理する。例えば、画像処理部８７は、撮像画像に歪み除去等の画像処理を実行してよい。画像処理部８７は、画像処理を行った撮像画像を撮像画像選択部８８へ出力する。
【００６７】
撮像画像選択部８８は、予め定められた条件に基づいて、表示用の周辺画像に用いる撮像画像を選択する。具体的には、撮像画像選択部８８は、牽引車両１０が前進している場合、前側撮像画像を選択する。撮像画像選択部８８は、牽引車両１０が前進から後退に切り替わると、後側撮像画像を選択する。
【００６８】
撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、連結角θｔに基づいて、後側撮像画像、左側撮像画像及び右側撮像画像を含む複数の撮像画像からいずれかを選択してよい。具体的には、撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、乗員がサイドビュー形式を選択すると、駐車モードの設定の有無及び連結角θｔと閾値角Ｔｈθとの比較に基づいて、複数の撮像画像から周辺画像に用いる１つまたは２つの撮像画像を選択してよい。閾値角Ｔｈθは、予め定められた角度であって、例えば、１０°から２０°の範囲で設定してよい。
【００６９】
例えば、撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、サイドビュー形式が選択されている状態であって、連結角θｔの大きさが閾値角Ｔｈθよりも小さい場合（即ち、−Ｔｈθ＜θｔ＜＋Ｔｈθ・・・（式１））、左側撮像画像及び右側撮像画像の両方を選択する。撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、サイドビュー形式が選択され、連結角θｔの大きさが閾値角Ｔｈθよりも大きい場合、左側撮像画像及び右側撮像画像のうち、被牽引車両２０が存在する側の撮像画像を選択する。例えば、撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、サイドビュー形式が選択され、連結角θｔが正であって、連結角θｔの大きさが閾値角Ｔｈθ以上の場合（即ち、θｔ≧Ｔｈθ・・・（式２））、即ち被牽引車両２０が右側の場合、右側撮像画像を選択する。撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、サイドビュー形式が選択され、連結角θｔが負であって、連結角θｔの大きさが閾値角Ｔｈθ以上の場合（即ち、θｔ≦−Ｔｈθ・・・（式３））、即ち被牽引車両２０が左側の場合、左側撮像画像を選択する。
【００７０】
例えば、撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、駐車モードにおいて設定された目標駐車位置が乗員によって選択され、サイドビュー形式が選択されている場合、左側撮像画像及び右側撮像画像のうち、乗員が選択した目標駐車位置側の撮像画像を選択する。例えば、乗員が右側の目標駐車位置を選択した場合、撮像画像選択部８８は、右側撮像画像を選択する。乗員が左側の目標駐車位置を選択した場合、撮像画像選択部８８は、左側撮像画像を選択する。
【００７１】
また、撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、目標駐車位置が乗員によって選択され、リアビュー形式が選択されている場合、後側撮像画像を選択する。
【００７２】
また、撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、被牽引車両２０の型に基づいて、後側撮像画像、左側撮像画像及び右側撮像画像を含む複数の撮像画像からいずれかを選択してよい。具体的には、撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、乗員がサイドビュー形式を選択すると、被牽引車両２０の型及び連結角θｔに基づいて、複数の撮像画像から、周辺画像に用いる１つまたは２つの撮像画像を選択してよい。
【００７３】
例えば、撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、サイドビュー形式が選択され、型判定部８１によって被牽引車両２０が箱型と判定されている状態であって、連結角θｔの大きさが閾値角Ｔｈθよりも小さい場合（即ち、（式１）を満たす場合）、左側撮像画像及び右側撮像画像の両方を選択する。撮像画像選択部８８は、牽引車両１０の後退時において、サイドビュー形式が選択され、型判定部８１によって被牽引車両２０がフレーム型と判定されている状態であって、連結角θｔの大きさが閾値角Ｔｈθよりも小さい場合（即ち、（式１）を満たす場合）、後側撮像画像を選択する。尚、撮像画像選択部８８は、連結角θｔが（式１）を満たさない場合、被牽引車両２０の型に関わらず、上述と同様の方法、即ち、（式２）及び（式３）を用いて、または、目標駐車位置の左右の位置に基づいて、左右の撮像画像からいずれかを選択してよい。
【００７４】
撮像画像選択部８８は、選択した撮像画像とともに、牽引判定部７８、駐車モード判定部７９、ビュー判定部８０及び型判定部８１から取得したモードの情報及び判定結果を表示画像生成部９０に出力する。
【００７５】
表示画像生成部９０は、撮像画像選択部８８によって選択された１つまたは２つの撮像画像から周辺画像を生成する。尚、周辺画像は、画像処理部８７が画像処理した撮像画像そのものであってもよく、画像処理後の撮像画像をトリミング等の画像処理を実行した画像であってもよい。例えば、表示画像生成部９０は、牽引車両１０が前方に進行している場合、撮像画像選択部８８から取得した前側撮像画像から前側周辺画像を生成する。表示画像生成部９０は、牽引車両１０が後退している場合、撮像部１４ｂ、１４ｃ、１４ｄが撮像した後側撮像画像、左側撮像画像及び右側撮像画像のうち、撮像画像選択部８８が選択した１つまたは２つの撮像画像から周辺画像を生成する。一方、表示画像生成部９０は、牽引車両１０が後退している場合、撮像画像選択部８８から後側撮像画像を取得すると、当該後側撮像画像から後側周辺画像を生成する。表示画像生成部９０は、牽引車両１０が後退し、撮像画像選択部８８から左側撮像画像を取得すると、当該左側撮像画像から左側周辺画像を生成する。表示画像生成部９０は、牽引車両１０が後退し、撮像画像選択部８８から右側撮像画像を取得すると、当該右側撮像画像から右側周辺画像を生成する。表示画像生成部９０は、牽引車両１０が後退し、左側撮像画像及び右側撮像画像の両方を撮像画像選択部８８から取得すると、左側撮像画像及び右側撮像画像から生成した左側周辺画像の一部（例えば、左端部）及び右側周辺画像の一部（例えば、右端部）を連結した両側周辺画像を生成する。表示画像生成部９０は、周辺画像に駐車を支援する走行線等の支援線を重畳させて、表示用の周辺画像を生成してもよい。
【００７６】
表示画像生成部９０は、俯瞰画像生成部８５から取得した俯瞰画像から表示用の俯瞰画像を生成する。例えば、表示画像生成部９０は、俯瞰画像のうちトリミング範囲をトリミングし、牽引車両１０の画像等を重畳させた表示用の俯瞰画像を生成してよい。ここで、表示画像生成部９０は、俯瞰画像内で牽引車両１０の画像を移動させず、車両情報取得部７０から取得した操舵部３０の操舵角の情報及び車輪１３の車輪速情報に基づいて、牽引車両１０の経路を算出し、当該経路に基づいて俯瞰画像を変化させる。更に、表示画像生成部９０は、牽引モードの場合、被牽引車両２０の画像を俯瞰画像に重畳させてもよい。
【００７７】
表示画像生成部９０は、表示用の俯瞰画像、及び、周辺画像を含む表示画像を生成する。例えば、表示画像生成部９０は、俯瞰画像を左側に配置し、周辺画像を右側に配置した表示画像を生成してよい。表示画像生成部９０は、表示画像を表示画像出力部９２へ出力する。
【００７８】
表示画像出力部９２は、表示画像生成部９０から取得した表示画像を表示部３８に出力して、表示させる。
【００７９】
記憶部６６は、ＲＯＭ６０ｂ、ＲＡＭ６０ｃ、及び、ＳＳＤ６０ｆ等の機能として実現される。記憶部６６は、処理部６４が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されたデータを格納する。記憶部６６は、外部に設けられた記憶装置の機能として実現してもよい。例えば、記憶部６６は、処理部６４が実行する駐車支援プログラム９４を記憶する。記憶部６６は、駐車支援プログラム９４の実行に必要な数値データ９６を記憶する。数値データ９６は、閾値角Ｔｈθ等を含む。記憶部６６は、駐車支援プログラム９４の実行によって生成または算出された周辺画像、俯瞰画像、表示画像、連結角θｔ、及び、モードの設定に関する情報等を一時的に記憶する。
【００８０】
図５は、通常モード及び牽引モードを選択するモード設定画像ＩＭａの一例を示す図である。図５に示すように、牽引判定部７８は、通常モードボタンＢｔ１及び牽引モードボタンＢｔ２を含むモード設定画像ＩＭａを表示部３８に表示させて、乗員によるモードの選択を受け付ける。具体的には、牽引判定部７８は、乗員が通常モードボタンＢｔ１をタッチしたことを入力情報取得部７６から取得すると通常モードが選択されたと判定し、牽引モードボタンＢｔ２をタッチしたことを入力情報取得部７６から取得すると牽引モードが選択されたと判定する。
【００８１】
図６は、箱型及びフレーム型を選択する型選択画像ＩＭｍの一例を示す図である。図６に示すように、型判定部８１は、箱型選択ボタンＢｔ３及びフレーム型選択ボタンＢｔ４を含む型選択画像ＩＭｍを表示させて、乗員による被牽引車両２０の型の選択を受け付ける。具体的には、型判定部８１は、乗員が箱型選択ボタンＢｔ３をタッチしたことを入力情報取得部７６から取得すると箱型が選択されたと判定し、フレーム型選択ボタンＢｔ４をタッチしたことを入力情報取得部７６から取得するとフレーム型が選択されたと判定する。
【００８２】
次に、表示画像生成部９０が生成する表示画像について説明する。
【００８３】
図７は、通常モードかつ前進の場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。通常モードかつ前進の場合、撮像画像選択部８８は、前側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、前側撮像画像から前側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、牽引車両１０の画像（以下、自車画像ＩＭｆ）を中央に重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び前側周辺画像ＩＭｄを含む図７に示す表示画像ＩＭｅを生成する。
【００８４】
図８は、通常モードかつ後進の場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。通常モードかつ後進の場合、撮像画像選択部８８は、後側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、後側撮像画像から後側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、自車画像ＩＭｆを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び後側周辺画像ＩＭｄを含む図８に示す表示画像ＩＭｅを生成する。
【００８５】
図９は、牽引モードかつ前進の場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。牽引モードかつ前進の場合、撮像画像選択部８８は、前側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、前側撮像画像から前側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、自車画像ＩＭｆ及び被牽引車両２０の画像（以下、被牽引画像ＩＭｇ）を重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び前側周辺画像ＩＭｄを含む図９に示す表示画像ＩＭｅを生成する。尚、表示画像生成部９０は、被牽引車両２０を牽引している場合、自車画像ＩＭｆ及び被牽引車両２０を俯瞰画像ＩＭｃ内で前側に配置してもよい。更に、表示画像生成部９０は、牽引車両１０の走行経路及び牽引車両１０からの距離を示す支援線ＳＬを表示画像ＩＭｅに重畳させてもよい。
【００８６】
図１０及び図１１は、牽引モードかつ後退の場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。駐車モードが設定される前であって、リアビュー形式が選択されて、牽引モードかつ後退の場合、撮像画像選択部８８は、後側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、後側撮像画像から後側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、自車画像ＩＭｆ及び被牽引画像ＩＭｇを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び後側周辺画像ＩＭｄを含む図１０及び図１１に示す表示画像ＩＭｅを生成する。表示画像生成部９０は、駐車支援を支持するガイドボタンＢｔ５及びビュー形式を変更するビュー選択ボタンＢｔ６等を後側周辺画像ＩＭｄに重畳させてもよい。尚、図１０は、フレーム型の被牽引車両２０を牽引している場合である。図１１は、箱型の被牽引車両２０を牽引している場合である。従って、後側周辺画像ＩＭｄに含まれる被牽引車両２０の画像ＩＭｈが異なる。
【００８７】
図１２は、駐車モードが設定される前であって、牽引モードかつ後退の場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。駐車モードが設定される前であって、サイドビュー形式が選択され、（式１）を満たし、牽引モードかつ後退の場合、撮像画像選択部８８は、左側撮像画像及び右側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、左側撮像画像及び右側撮像画像から生成した右側周辺画像の右端部ＩＭｄｒ及び左側周辺画像の左端部ＩＭｄｌを連結して両側周辺画像ＩＭｄを生成する。この場合、右側周辺画像内の被牽引車両２０の右端部の画像ＩＭｈと、左側周辺画像内の被牽引車両２０の左端部の画像ＩＭｈとが、両側周辺画像ＩＭｄの中央部に含まれる。表示画像生成部９０は、自車画像ＩＭｆ及び被牽引画像ＩＭｇを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ、及び、ガイドボタンＢｔ５及びビュー選択ボタンＢｔ６を重畳させた両側周辺画像ＩＭｄを含む図１２に示す表示画像ＩＭｅを生成する。
【００８８】
図１３は、牽引モードであって、後退かつ右側に旋回している場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。駐車モードが設定される前であって、フレーム型の被牽引車両２０を牽引し、後退かつ右側に旋回して（式２）を満たし、サイドビュー形式が選択されて、牽引モードの場合、撮像画像選択部８８は、右側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、右側撮像画像から右側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、自車画像ＩＭｆ及び被牽引画像ＩＭｇを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び右側周辺画像ＩＭｄを含む図１３に示す表示画像ＩＭｅを生成する。表示画像生成部９０は、駐車支援を支持するガイドボタンＢｔ５及びビュー形式を変更するビュー選択ボタンＢｔ６等を右側周辺画像ＩＭｄに重畳させてもよい。
【００８９】
図１４は、牽引モードであって、後退かつ左側に旋回している場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。駐車モードが設定される前であって、フレーム型の被牽引車両２０を牽引し、後退かつ左側に旋回して（式３）を満たし、サイドビュー形式が選択されて、牽引モードの場合、撮像画像選択部８８は、左側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、左側撮像画像から左側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、自車画像ＩＭｆ及び被牽引画像ＩＭｇを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び左側周辺画像ＩＭｄを含む図１４に示す表示画像ＩＭｅを生成する。表示画像生成部９０は、駐車支援を支持するガイドボタンＢｔ５及びビュー形式を変更するビュー選択ボタンＢｔ６等を左側周辺画像ＩＭｄに重畳させてもよい。
【００９０】
図１５は、駐車モードが設定され、牽引モードかつ前進の場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。駐車モードが設定され、牽引モードかつ前進の場合、撮像画像選択部８８は、前側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、前側撮像画像から前側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、自車画像ＩＭｆ及び被牽引画像ＩＭｇを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び前側周辺画像ＩＭｄを含む図１５に示す表示画像ＩＭｅを生成する。更に、表示画像生成部９０は、目標駐車位置設定部８４から取得した目標駐車位置に対応する位置に、目標駐車位置を示す画像（以下、駐車位置画像ＩＭｊ）を俯瞰画像ＩＭｃに重畳させる。表示画像生成部９０は、表示中の目標駐車位置を選択するためのネクストボタンＢｔ７及び目標駐車位置をキャンセルするキャンセルボタンＢｔ８等を前側周辺画像ＩＭｄに重畳させてもよい。尚、ネクストボタンＢｔ７が操作されて、表示中の目標駐車位置が選択されると、表示画像生成部９０は、ネクストボタンＢｔ７及びキャンセルボタンＢｔ８に代えてガイドボタンＢｔ５を表示する。
【００９１】
図１６は、目標駐車位置が選択され、牽引モードかつ後退の場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。被牽引車両２０が箱型であって、リアビュー形式及び目標駐車位置が選択され、牽引モードかつ後退の場合、撮像画像選択部８８は、後側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、後側撮像画像から後側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、選択された駐車位置画像ＩＭｊ、自車画像ＩＭｆ及び被牽引画像ＩＭｇを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び後側周辺画像ＩＭｄを含む図１６に示す表示画像ＩＭｅを生成する。表示画像生成部９０は、ガイドボタンＢｔ５及びビュー選択ボタンＢｔ６等を後側周辺画像ＩＭｄに重畳させてもよい。
【００９２】
図１７は、右側の目標駐車位置が選択され、牽引モードであって、後退かつ右側に旋回している場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。右側の目標駐車位置及びサイドビュー形式が選択されて、牽引モードであって、後退かつ右側に旋回している場合、撮像画像選択部８８は、右側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、右側撮像画像から右側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、選択された駐車位置画像ＩＭｊ、自車画像ＩＭｆ及び被牽引画像ＩＭｇを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び右側周辺画像ＩＭｄを含む図１７に示す表示画像ＩＭｅを生成する。表示画像生成部９０は、ガイドボタンＢｔ５及びビュー選択ボタンＢｔ６等を右側周辺画像ＩＭｄに重畳させてもよい。
【００９３】
図１８は、左側の目標駐車位置が選択され、牽引モードであって、後退かつ左側に旋回している場合に表示する表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。左側の目標駐車位置及びサイドビュー形式が選択されて、牽引モードであって、後退かつ左側に旋回している場合、撮像画像選択部８８は、左側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、左側撮像画像から左側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、選択された駐車位置画像ＩＭｊ、自車画像ＩＭｆ及び被牽引画像ＩＭｇを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及び左側周辺画像ＩＭｄを含む図１８に示す表示画像ＩＭｅを生成する。表示画像生成部９０は、ガイドボタンＢｔ５及びビュー選択ボタンＢｔ６等を左側周辺画像ＩＭｄに重畳させてもよい。
【００９４】
図１９は、処理部６４が実行する第１駐車支援処理のフローチャートである。
【００９５】
図１９に示すように、第１駐車支援処理では、画像取得部８２が、撮像部１４のそれぞれから撮像画像を取得して、目標駐車位置設定部８４、連結角算出部８６、及び、俯瞰画像生成部８５へ出力する（Ｓ１０２）。
【００９６】
画像処理部８７は、各撮像画像に歪み除去等の画像処理を実行して生成した撮像画像を、撮像画像選択部８８へ出力する（Ｓ１０４）。俯瞰画像生成部８５は、複数の撮像画像から俯瞰画像ＩＭｃを生成して、表示画像生成部９０へ出力する（Ｓ１０６）。
【００９７】
牽引判定部７８は、被牽引車両２０が牽引されているか否かを判定する（Ｓ１０８）。牽引判定部７８は、図５に示すモード設定画像ＩＭａを表示させて受け付けたモードに基づいて、被牽引車両２０が牽引されているか否かを判定してよい。牽引判定部７８は、入力情報取得部７６を介して、乗員による通常モードボタンＢｔ１が操作された旨を取得すると、被牽引車両２０が牽引されていないと判定し、判定結果を撮像画像選択部８８に出力する（Ｓ１０８：Ｎｏ）。撮像画像選択部８８は、牽引されていない旨の判定結果を取得すると、牽引車両１０の進行方向に応じて、前側撮像画像または後側撮像画像を選択して、表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、画像取得部８２から取得した撮像画像に基づいて、表示用の周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、俯瞰画像ＩＭｃ及び表示用の周辺画像ＩＭｄを含む図７または図８に示す表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ１１０）。この後、処理部６４は、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【００９８】
牽引判定部７８は、入力情報取得部７６を介して、乗員による牽引モードボタンＢｔ２が操作された旨を取得すると、被牽引車両２０が牽引されていると判定し、判定結果を撮像画像選択部８８に出力する（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）。
【００９９】
駐車モード判定部７９は、駐車モードが設定されているか否かを判定する（Ｓ１１６）。駐車モード判定部７９は、例えば、図９等の表示画像ＩＭｅが表示されている状態において、入力情報取得部７６を介してガイドボタンＢｔ５が操作されたか否かに基づいて、駐車モードが設定されているか否かを判定してよい。駐車モード判定部７９は、乗員によってガイドボタンＢｔ５が操作されていない場合、駐車モードが設定されていないと判定して（Ｓ１１６：Ｎｏ）、第１表示処理を実行する（Ｓ１１８）。
【０１００】
図２０は、処理部６４が実行する第１表示処理のフローチャートである。
【０１０１】
図２０に示すように、第１表示処理では、前進後退判定部７２が、牽引車両１０が後退しているか否かを判定する（Ｓ２０２）。例えば、前進後退判定部７２は、車両情報取得部７０を介して取得した変速部センサ５２が検出した変速部３２の位置情報に基づいて牽引車両１０が後退しているか否かを判定してよい。前進後退判定部７２は、変速部３２の位置情報に基づいて、変速部３２がドライブ等に設定されている場合、前進していると判定して（Ｓ２０２：Ｎｏ）、前進している旨を撮像画像選択部８８に出力する。
【０１０２】
撮像画像選択部８８は、駐車モードが設定されていない状態で、牽引かつ前進している旨を取得すると、前側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、前側撮像画像から前側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、ガイドボタンＢｔ５を重畳させた前側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む図９に示す表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ２０４）。この後、処理部６４は、第１表示処理を終了して、第１駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１０３】
前進後退判定部７２は、変速部３２の位置情報に基づいて、変速部３２がリバースに設定されている場合、後退していると判定して（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、後退している旨を撮像画像選択部８８に出力する。
【０１０４】
撮像画像選択部８８は、駐車モードが設定されていない状態で、牽引かつ後退している旨の判定結果を取得すると、後側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、後側撮像画像から後側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、ガイドボタンＢｔ５等を重畳させた後側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む図１０及び図１１に示す表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ２０６）。
【０１０５】
次に、ビュー判定部８０は、サイドビュー形式に切り替えられたか否かを判定する（Ｓ２０８）。例えば、ビュー判定部８０は、入力情報取得部７６を介して取得したビュー選択ボタンＢｔ６の操作の有無に基づいて、サイドビュー形式に切り替えられたか否かを判定してよい。ビュー判定部８０は、リアビュー形式のままで、サイドビュー形式に切り替えられていないと判定すると（Ｓ２０８：Ｎｏ）、処理部６４は、第１表示処理を終了して、第１駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１０６】
ビュー判定部８０は、ビュー選択ボタンＢｔ６が操作されて、サイドビュー形式に切り替えられたと判定すると（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、撮像画像選択部８８は、連結角θｔと閾値角Ｔｈθに基づいて（Ｓ２１０、Ｓ２１４）、周辺画像ＩＭｄの生成に用いる撮像画像を選択する。
【０１０７】
具体的には、撮像画像選択部８８は、連結角θｔが（式１）を満たすと判定すると（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、左側撮像画像及び右側撮像画像を選択して、表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、左側撮像画像及び右側撮像画像から生成した左側周辺画像の左端部ＩＭｄｌ及び右側周辺画像の右端部ＩＭｄｒを連結した両側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、ガイドボタンＢｔ５を重畳させた両側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む図１２に示す表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ２１２）。
【０１０８】
撮像画像選択部８８は、連結角θｔが（式２）を満たす場合（Ｓ２１０：Ｎｏ、Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、右側撮像画像を選択して、表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、右側撮像画像から右側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、ガイドボタンＢｔ５を重畳させた右側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む図１３に示す表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ２１６）。
【０１０９】
撮像画像選択部８８は、連結角θｔが（式３）を満たす場合（Ｓ２１０：Ｎｏ、Ｓ２１４：Ｎｏ）、左側撮像画像を選択して、表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、左側撮像画像から左側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、ガイドボタンＢｔ５を重畳させた左側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む図１４に示す表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ２１８）。
【０１１０】
処理部６４は、ステップＳ２１２、Ｓ２１６及びＳ２１８のいずれかを実行すると、第１表示処理を終了して、第１駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１１１】
図１９に戻って、駐車モード判定部７９は、乗員によってガイドボタンＢｔ５が操作された場合、駐車モードが設定されたと判定して（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、駐車モードが設定された旨を目標駐車位置設定部８４及び撮像画像選択部８８へ出力する。前進後退判定部７２は、牽引車両１０が前進しているか否かを判定する（Ｓ１２０）。前進後退判定部７２が後退していると判定すると（Ｓ１２０：Ｎｏ）、処理部６４はステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１１２】
前進後退判定部７２は、前進していると判定すると（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、前進している旨を撮像画像選択部８８及び目標駐車位置設定部８４へ出力する。目標駐車位置設定部８４は、前進かつ駐車モードが設定された旨を取得すると、目標駐車位置を設定して、表示画像生成部９０へ出力する（Ｓ１２２）。
【０１１３】
撮像画像選択部８８は、前進している旨を取得すると、前側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、前側撮像画像から前側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、目標駐車位置に対応する位置に駐車位置画像ＩＭｊを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ、及び、ネクストボタンＢｔ７を重畳させた前側周辺画像ＩＭｄを含む図１５に示す表示画像ＩＭｅを生成する。表示画像生成部９０は、生成した表示画像ＩＭｅを表示画像出力部９２へ出力する。表示画像生成部９０は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ１２４）。
【０１１４】
駐車モード判定部７９は、目標駐車位置が乗員によって選択されたか否かを判定する（Ｓ１２６）。駐車モード判定部７９は、入力情報取得部７６を介してネクストボタンＢｔ７が操作されたか否かによって、目標駐車位置が乗員によって判定されたか否かを判定してよい。駐車モード判定部７９が、目標駐車位置が選択されていないと判定すると（Ｓ１２６：Ｎｏ）、処理部６４は第２表示処理を実行する（Ｓ１２８）。
【０１１５】
図２１は、処理部６４が実行する第２表示処理のフローチャートである。尚、第１表示処理と同様のステップについては同じステップ番号を付与して説明を簡略化する。
【０１１６】
図２１に示すように、第２表示処理では、前進後退判定部７２が、牽引車両１０が後退しているか否かを判定する（Ｓ３０２）。前進後退判定部７２は、前進していると判定すると（Ｓ３０２：Ｎｏ）、表示画像出力部９２は、ネクストボタンＢｔ７を含む表示画像ＩＭｅの表示を継続し、第２表示処理を終了する。この後、処理部６４は、第１駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１１７】
前進後退判定部７２は、変速部３２の位置情報に基づいて、後退していると判定すると（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、第１表示処理と同様に、ステップＳ２０６以降を実行する。尚、牽引車両１０が後退すると、処理部６４は、設定されている駐車モードを解除し、駐車位置画像ＩＭｊ、ネクストボタンＢｔ７及びキャンセルボタンＢｔ８を消去して、ステップＳ２１２、Ｓ２１６、Ｓ２１８のいずれかを実行して新たな表示画像ＩＭｅを表示させた後、第１駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１１８】
図１９に戻って、駐車モード判定部７９は、目標駐車位置が選択されたと判定すると（Ｓ１２６：Ｙｅｓ）、処理部６４は、第３表示処理を実行する（Ｓ１３０）。
【０１１９】
図２２は、処理部６４が実行する第３表示処理のフローチャートである。尚、第１表示処理と同様のステップについては説明を簡略化する。
【０１２０】
図２２に示すように、第３表示処理では、前進後退判定部７２が、牽引車両１０が後退しているか否かを判定する（Ｓ４０２）。前進後退判定部７２は、前進していると判定すると（Ｓ４０２：Ｎｏ）、表示画像出力部９２は、ネクストボタンＢｔ７及びキャンセルボタンＢｔ８に代えてガイドボタンＢｔ５を含む図１５に示す表示画像ＩＭｅを表示させて（Ｓ４０４）、第３表示処理を終了する。この後、処理部６４は、第１駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１２１】
前進後退判定部７２が、変速部３２の位置情報に基づいて、後退していると判定すると（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、撮像画像選択部８８は、後側撮像画像を選択して、表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、後側撮像画像から後側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、駐車位置画像ＩＭｊを重畳させた俯瞰画像ＩＭｃ及びガイドボタンＢｔ５を重畳させた後側周辺画像ＩＭｄを含む図１６に示す表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示させる（Ｓ４０６）。
【０１２２】
次に、ビュー判定部８０は、ビュー形式がサイドビュー形式に切り替えられたか否かを判定する（Ｓ４０８）。ビュー判定部８０がサイドビュー形式に切り替えられていないと判定すると（Ｓ４０８：Ｎｏ）、処理部６４は、第３表示処理を終了して、第１駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１２３】
ビュー判定部８０は、サイドビュー形式に切り替えられたと判定すると、その旨を撮像画像選択部８８へ出力する（Ｓ４０８：Ｙｅｓ）。駐車モード判定部７９は、乗員によって選択された目標駐車位置が右側か否かを判定する（Ｓ４１０）。駐車モード判定部７９は、例えば、方向指示スイッチ３４から取得した指示方向情報が示す方向指示器１６の方向に基づいて、目標駐車位置の左右方向を判定してよい。駐車モード判定部７９は、方向指示スイッチ３４から取得した指示方向情報に基づいて、目標駐車位置が右側であると判定すると、その旨を撮像画像選択部８８へ出力する（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）。撮像画像選択部８８は、目標駐車位置が右側である旨を取得すると、右側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、右側撮像画像から右側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、俯瞰画像ＩＭｃ及びガイドボタンＢｔ５等を重畳させた右側周辺画像ＩＭｄを含む図１７に示す表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示させる（Ｓ４１２）。
【０１２４】
駐車モード判定部７９は、方向指示スイッチ３４から取得した指示方向情報に基づいて、目標駐車位置が左側であると判定すると、その旨を撮像画像選択部８８へ出力する（Ｓ４１０：Ｎｏ）。撮像画像選択部８８は、目標駐車位置が左側である旨を取得すると、左側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、左側撮像画像から左側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、俯瞰画像ＩＭｃ及びガイドボタンＢｔ５等を重畳させた左側周辺画像ＩＭｄを含む図１８に示す表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示させる（Ｓ４１４）。
【０１２５】
処理部６４は、ステップＳ４１２またはＳ４１４を実行すると、第３表示処理を終了して、第１駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１２６】
上述したように、駐車支援装置６０では、後退時において、撮像画像選択部８８が、牽引車両１０に対する被牽引車両２０の連結角θｔに応じて、複数の撮像画像のいずれかを選択し、表示画像生成部９０が選択された撮像画像から生成された周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成する。これにより、駐車支援装置６０は、後退かつ旋回中等においても、被牽引車両２０によって遮られている領域が少ない周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを表示させることができ、周辺画像ＩＭｄによって斜め後方を含む後方の領域がより多く見える表示画像ＩＭｅを乗員に提供できる。
【０１２７】
駐車支援装置６０では、撮像画像選択部８８が、連結角θｔの大きさが閾値角Ｔｈθより小さい場合、左側撮像画像及び右側撮像画像を選択し、表示画像生成部９０は、当該両撮像画像から生成した左側周辺画像及び右側周辺画像を連結した周辺画像ＩＭｄを生成して表示させている。これにより、駐車支援装置６０は、牽引車両１０と被牽引車両２０とがほぼ直線上に配列されている場合、被牽引車両２０にほとんど遮られていない左側撮像画像及び右側撮像画像によって周辺画像ＩＭｄを生成するので、斜め後方を含む後方の見える領域がより多く、障害物等の対象物との位置関係がわかりやすい表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１２８】
駐車支援装置６０では、撮像画像選択部８８が、連結角θｔの大きさが閾値角Ｔｈθ以上の場合、左側撮像画像及び右側撮像画像のうち、被牽引車両２０が存在する側の撮像画像を選択し、表示画像生成部９０は、選択された撮像画像から周辺画像ＩＭｄを生成して表示させている。これにより、駐車支援装置６０は、被牽引車両２０が後退かつ旋回している場合、目標駐車位置等が存在する旋回円の内側を撮像した撮像画像によって周辺画像ＩＭｄを生成するので、目標とする方向が見やすく直感的に確認でき、障害物等の対象物との位置関係がわかりやすい表示画像ＩＭｅを提供できる。更に、駐車支援装置６０は、左右の撮像画像のいずれか１つから周辺画像ＩＭｄを生成することで、目標とする方向のより多くの領域が見える表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１２９】
駐車支援装置６０では、撮像画像選択部８８が、目標駐車位置が乗員によって選択された場合、左側撮像画像及び右側撮像画像のうち、目標駐車位置側の撮像画像を選択し、表示画像生成部９０は、選択された撮像画像から周辺画像ＩＭｄを生成して表示させている。これにより、駐車支援装置６０は、目標駐車位置側が見やすい表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１３０】
図２３は、処理部６４が実行する第２駐車支援処理のフローチャートである。尚、第１駐車支援処理と同様のステップについては説明を簡略化する。処理部６４は、第１駐車支援処理と、第２駐車支援処理とを乗員の操作によって切り替えてもよく、自動で切り替えてもよい。
【０１３１】
図２３に示すように、第２駐車支援処理では、処理部６４が、ステップＳ１０２からＳ１０８を実行する。牽引判定部７８が、被牽引車両２０を牽引していると判定すると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、型判定部８１は、被牽引車両２０が箱型か否かを判定する（Ｓ１５０）。型判定部８１は、例えば、図６に示す型選択画像ＩＭｍを表示させた状態で、入力情報取得部７６から取得した乗員による箱型選択ボタンＢｔ３またはフレーム型選択ボタンＢｔ４のいずれかの操作に基づいて、被牽引車両２０が箱型か否かを判定してよい。
【０１３２】
型判定部８１は、乗員が箱型選択ボタンＢｔ３を操作すると、被牽引車両２０が箱型であると判定して、箱型である旨を撮像画像選択部８８へ出力する（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）。この後、処理部６４は、第４表示処理（Ｓ１５２）を実行する。
【０１３３】
図２４は、処理部６４が実行する第４表示処理のフローチャートである。尚、上述の表示処理と同様のステップについては説明を省略する。
【０１３４】
図２４に示すように、第４表示処理では、前進後退判定部７２が、変速部３２の位置情報に基づいて、変速部３２が前進していると判定すると（Ｓ５０２：Ｎｏ）、前進している旨を撮像画像選択部８８に出力する。
【０１３５】
撮像画像選択部８８は、前進している旨を取得すると、前側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、前側撮像画像から生成した前側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃ等を含む表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。ここで、表示画像生成部９０が生成する表示画像ＩＭｅは、例えば、図９に示す表示画像ＩＭｅからガイドボタンＢｔ５を消去した画像である。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ５０４）。この後、処理部６４は、第４表示処理を終了して、第２駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１３６】
前進後退判定部７２は、後退していると判定すると（Ｓ５０２：Ｙｅｓ）、後退している旨を撮像画像選択部８８に出力する。撮像画像選択部８８は、後退している旨を取得すると、後側撮像画像を選択して表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、後側撮像画像から生成した後側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、後側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。ここで、表示画像生成部９０が生成する表示画像ＩＭｅは、例えば、図１１に示す表示画像ＩＭｅからガイドボタンＢｔ５を消去した画像である。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ５０６）。
【０１３７】
次に、ビュー判定部８０が、リアビュー形式のままで、サイドビュー形式に切り替えられていないと判定すると（Ｓ５０８：Ｎｏ）、処理部６４は、第４表示処理を終了して、第２駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１３８】
ビュー判定部８０は、サイドビュー形式に切り替えられたと判定すると（Ｓ５０８：Ｙｅｓ）、撮像画像選択部８８は、連結角θｔと閾値角Ｔｈθに基づいて（Ｓ５１０、Ｓ５１４）、周辺画像ＩＭｄの生成に用いる撮像画像を選択する。
【０１３９】
具体的には、撮像画像選択部８８は、連結角θｔが（式１）を満たすと判定すると（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、左側撮像画像及び右側撮像画像を選択して、表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、左側撮像画像及び右側撮像画像から生成した左側周辺画像の左端部ＩＭｄｌ及び右側周辺画像の右端部ＩＭｄｒを連結した両側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、両側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。ここで、表示画像生成部９０が生成する表示画像ＩＭｅは、例えば、図１２に示す表示画像ＩＭｅからガイドボタンＢｔ５を消去した画像である。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ５１２）。
【０１４０】
撮像画像選択部８８は、連結角θｔが（式２）を満たす場合（Ｓ５１０：Ｎｏ、Ｓ５１４：Ｙｅｓ）、右側撮像画像を選択して、表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、右側撮像画像から右側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、右側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。ここで、表示画像生成部９０が生成する表示画像ＩＭｅは、例えば、図１３に示す表示画像ＩＭｅからガイドボタンＢｔ５を消去した画像である。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ５１６）。
【０１４１】
撮像画像選択部８８は、連結角θｔが（式３）を満たす場合（Ｓ５１０：Ｎｏ、Ｓ５１４：Ｎｏ）、左側撮像画像を選択して、表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、左側撮像画像から左側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、左側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。ここで、表示画像生成部９０が生成する表示画像ＩＭｅは、例えば、図１４に示す表示画像ＩＭｅからガイドボタンＢｔ５を消去した画像である。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ５１８）。
【０１４２】
処理部６４は、ステップＳ５１２、Ｓ５１６及びＳ５１８のいずれかを実行すると、第４表示処理を終了して、第２駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１４３】
型判定部８１は、乗員がフレーム型選択ボタンＢｔ４を操作すると、被牽引車両２０がフレーム型であると判定して、フレーム型である旨を撮像画像選択部８８へ出力する（Ｓ１５０：Ｎｏ）。この後、処理部６４は、第５表示処理（Ｓ１５４）を実行する。
【０１４４】
図２５は、処理部６４が実行する第５表示処理のフローチャートである。尚、上述の表示処理と同様のステップについては説明を省略する。
【０１４５】
図２５に示すように、処理部６４がステップＳ５０８まで実行した後、撮像画像選択部８８は、連結角θｔが（式１）を満たすと判定すると（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、後側撮像画像を選択して、表示画像生成部９０へ出力する。表示画像生成部９０は、後側撮像画像から生成した後側周辺画像ＩＭｄを生成する。表示画像生成部９０は、後側周辺画像ＩＭｄ及び俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを生成して、表示画像出力部９２へ出力する。ここで、表示画像生成部９０が生成する表示画像ＩＭｅは、例えば、図１０に示す表示画像ＩＭｅからガイドボタンＢｔ５を消去した画像である。換言すれば、表示画像生成部９０は、乗員がサイドビュー形式を選択した場合でも、被牽引車両２０がフレーム型の場合、両側周辺画像ＩＭｄを表示することなく、後側周辺画像ＩＭｄを表示させる。表示画像出力部９２は、表示画像ＩＭｅを表示部３８へ出力して表示させる（Ｓ５２０）。
【０１４６】
処理部６４は、ステップＳ５１８、Ｓ５１６及びＳ５２０のいずれかを実行すると、第５表示処理を終了して、第２駐車支援処理に戻って、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１４７】
上述したように、駐車支援装置６０では、被牽引車両２０が箱型であって、連結角θｔの大きさが閾値角Ｔｈθより小さい場合、撮像画像選択部８８は、左側撮像画像及び右側撮像画像を選択し、表示画像生成部９０は、両撮像画像から生成した左側周辺画像及び右側周辺画像を連結させた両側周辺画像ＩＭｄを生成している。これにより、駐車支援装置６０は、後方の多くを遮る箱型の被牽引車両２０と牽引車両１０がほぼ直線上に配列されている場合でも、被牽引車両２０にほとんど遮られていない左側撮像画像及び右側撮像画像によって両側周辺画像ＩＭｄを生成するので、後方の見える領域がより多い表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１４８】
駐車支援装置６０では、被牽引車両２０がフレーム型であって、サイドビュー形式が選択された場合でも、撮像画像選択部８８は、後側撮像画像を選択し、表示画像生成部９０は、後側撮像画像から後側周辺画像ＩＭｄを生成している。これにより、駐車支援装置６０は、後方をほとんど遮らないフレーム型の被牽引車両２０の場合、後側周辺画像ＩＭｄを表示させるので、真後ろがより見やすい表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１４９】
次に、上述した第２表示処理の一部を変更した変更形態について説明する。図２６は、変更形態にかかる第２表示処理のフローチャートである。
【０１５０】
許可設定及び不許可設定が設定できるように駐車支援装置６０を構成してもよい。許可設定は、サイドビュー形式が選択された場合に、後側周辺画像ＩＭｄを表示することなく、右側周辺画像または左側周辺画像の少なくともいずれか一方を表示することを許可する設定である。不許可設定は、サイドビュー形式が選択された場合でも、後側周辺画像ＩＭｄを一度表示した後、右側周辺画像または左側周辺画像の少なくともいずれか一方を表示する設定である。許可設定及び不許可設定は、駐車支援装置６０の使用国の法規制等に合わせて、駐車支援装置６０の出荷時等に不許可設定に設定されていてもよく、駐車支援装置６０のユーザが許可ボタン等を操作することによって設定できるようにしてもよく、自動で設定できるようにしてもよい。
【０１５１】
図２６に示すように、第２表示処理では、後退と判定された後に（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、表示画像生成部９０が、許可設定か否かを判定してよい（Ｓ３０３）。表示画像生成部９０は、許可設定でない、即ち不許可設定であると判定すると（Ｓ３０３：Ｎｏ）、俯瞰画像ＩＭｃ及び後側周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成して表示させる。一方、表示画像生成部９０は、許可設定であると判定すると（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、俯瞰画像ＩＭｃ及び後側周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成することなく、ステップＳ２０８以降を繰り返す。
【０１５２】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【０１５３】
上述の実施形態では、型判定部８１が、乗員の入力を受け付けて被牽引車両２０の型を判定する例を挙げて説明したが、型の判定方法はこれに限定されない。例えば、型判定部８１は、画像取得部８２を介して撮像部１４ｂが撮像した後方の撮像画像を取得し、当該撮像画像に含まれる被牽引車両２０の画像から型を判定してもよい。
【０１５４】
上述の実施形態では、サイドビュー形式が選択された場合に、撮像画像選択部８８が、連結角θｔに応じて、撮像画像を選択する例を各表示処理で示したが、撮像画像選択部８８による撮像画像の選択はこれに限定されない。例えば、撮像画像選択部８８は、ビュー形式によらず、上述の（式１）、（式２）、（式３）、目標駐車位置の左右の位置及び型の判定結果を用いた連結角θｔと閾値角Ｔｈθとの比較に基づいて、撮像画像を選択してもよい。具体的には、撮像画像選択部８８は、（式１）を満たし、被牽引車両２０の型がフレーム型の場合、ビュー形式に関わらず後側撮像画像を選択してもよい。また、撮像画像選択部８８は、目標駐車位置が乗員によって選択された場合、ビュー形式に関わらず、左側撮像画像及び右側撮像画像のうち、目標駐車位置側の撮像画像を選択してもよい。
【０１５５】
上述の実施形態では、撮像画像選択部８８が、連結角θｔと閾値角Ｔｈθが等しい場合、左側撮像画像及び右側撮像画像のいずれかを選択する例を挙げたが、撮像画像選択部８８による撮像画像の選択はこれに限定されない。例えば、撮像画像選択部８８が、連結角θｔと閾値角Ｔｈθが等しい場合、左側撮像画像及び右側撮像画像の両方を選択して、表示画像生成部９０は、選択された両撮像画像を連結した周辺画像を生成してもよい。
【０１５６】
例えば、上述の実施形態では、牽引判定部７８が、乗員によって牽引モードが設定された場合に被牽引車両２０が牽引されていると判定する例を挙げたが、牽引判定部７８は、別の判定方法によって被牽引車両２０が牽引されているか否かを判定してもよい。例えば、牽引判定部７８は、撮像部１４ｂが撮像した牽引車両１０の後方の撮像画像に基づいて、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引しているか否かを判定してもよい。尚、牽引判定部７８は、撮像画像に代えて、測距センサ等による牽引車両１０の後方の測距情報等に基づいて、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引しているか否かを判定してもよい。
【０１５７】
上述の実施形態では、目標駐車位置方向判定部７４が、方向指示器１６が示す方向に基づいて、目標駐車位置の左右の位置を判定する方法を挙げたが、目標駐車位置方向判定部７４による目標駐車位置の左右の位置の判定方法はこれに限定されない。例えば、目標駐車位置方向判定部７４は、乗員が選択したときに表示画像に表示されている目標駐車位置に基づいて、乗員が選択した目標駐車位置の左右方向の位置を判定してもよい。
【符号の説明】
【０１５８】
１０…牽引車両、    ２０…被牽引車両、    ５０…駐車支援システム、    ６０…駐車支援装置、    ７８…牽引判定部、    ８０…ビュー判定部、    ８１…型判定部、    ８４…目標駐車位置設定部、    ８６…連結角算出部、    ８８…撮像画像選択部、    ９０…表示画像生成部、    ９４…駐車支援プログラム、    ＩＭｄ…周辺画像、    ＩＭｅ…表示画像、    ＩＭｊ…駐車位置画像、    Ｔｈθ…閾値角、    θｔ…連結角。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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