(57)【要約】【課題】被牽引車両を駐車目標位置までより正確に誘導するためのガイドの提供を実現可能な駐車支援装置を提供すること。【解決手段】実施形態にかかる駐車支援装置は、牽引車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、牽引車両の周辺の状況が表された周辺画像を生成する画像処理部と、牽引車両に連結された被牽引車両の駐車目標位置が設定された場合に、当該駐車目標位置を起点として延びる、被牽引車両を駐車目標位置に誘導するための誘導経路を取得する経路取得部と、誘導経路が取得された場合に、周辺画像上に誘導経路を重畳して表示する表示処理部と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、前記牽引車両の周辺の状況が表された周辺画像を生成する画像処理部と、
前記牽引車両に連結された被牽引車両の駐車目標位置が設定された場合に、当該駐車目標位置を起点として延びる、前記被牽引車両を前記駐車目標位置に誘導するための誘導経路を取得する経路取得部と、
前記誘導経路が取得された場合に、前記周辺画像上に前記誘導経路を重畳して表示する表示処理部と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車目標位置は、前記被牽引車両の車幅に対応した一対の目標位置を含み、
前記表示処理部は、前記一対の目標位置のうち少なくとも前記牽引車両の旋回の内側に位置する１つの目標位置から延びる前記誘導経路を前記周辺画像上に重畳して表示する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記表示処理部は、前記被牽引車両が前記駐車目標位置に近接した場合に、前記周辺画像上に重畳された前記誘導経路を消去する、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示処理部は、前記被牽引車両と前記駐車目標位置との位置関係に応じて、前記誘導経路の表示態様を変化させる、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記表示処理部は、前記周辺画像の明るさに応じて前記誘導経路の表示態様を変化させる、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記表示処理部は、前記目標駐車位置を強調するための第１の指標を前記誘導経路に加えて前記周辺画像上にさらに重畳する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記表示処理部は、前記被牽引車両が前記誘導経路に沿って前記駐車目標位置に到達する場合に想定される前記被牽引車両の動きを表した第２の指標を前記周辺画像上にさらに重畳する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記経路取得部は、前記牽引車両が後進状態にある場合、前記牽引車両が停車する毎に、前記誘導経路を新たに取得し、
前記表示処理部は、前記誘導経路が新たに取得される毎に、前記周辺画像上に重畳された前記誘導経路を更新する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記周辺画像は、前記周辺の状況が俯瞰態様で表された俯瞰画像と、前記牽引車両の旋回の内側の状況が表された内側画像と、を含み、
前記表示処理部は、前記俯瞰画像および前記内側画像のうち少なくとも一方の画像を前記周辺画像として表示し、当該少なくとも一方の画像に、前記誘導経路を重畳する、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、牽引車両に連結された被牽引車両をその後端から所定の目標駐車位置に駐車する操作を支援するための技術が提案されている。このような技術の一例として、被牽引車両の後端を起点として駐車目標位置（目標駐車領域）側に延びる仮想的な経路線を算出し、当該仮想的な経路線を、牽引車両および被牽引車両の周辺の状況を表した周辺画像上に重畳して表示することで、牽引車両によって被牽引車両を動かすための目安となる情報を運転者に視覚的に通知する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１４／０１６０２７６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、一般に、あるポイントを起点として算出される仮想的な経路線は、当該起点から離れるほど精度が低下しやすい。したがって、上記のような従来の技術では、周辺画像に重畳された経路線に沿って被牽引車両が動くように牽引車両を運転しても、当該経路線の起点である被牽引車両の後端から離れた位置にある駐車目標位置まで、被牽引車両を正確に誘導することができない場合がある。
【０００５】
そこで、実施形態の課題の一つは、被牽引車両を駐車目標位置までより正確に誘導するためのガイドの提供を実現可能な駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態にかかる駐車支援装置は、牽引車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、牽引車両の周辺の状況が表された周辺画像を生成する画像処理部と、牽引車両に連結された被牽引車両の駐車目標位置が設定された場合に、当該駐車目標位置を起点として延びる、被牽引車両を駐車目標位置に誘導するための誘導経路を取得する経路取得部と、誘導経路が取得された場合に、周辺画像上に誘導経路を重畳して表示する表示処理部と、を備える。この構成によれば、周辺画像上に重畳される誘導経路が、たとえば被牽引車両の後端を起点とする従来のような経路線に比べて、特に駐車目標位置の近傍で、より正確なガイドとなるので、被牽引車両を駐車目標位置までより正確に誘導するためのガイドの提供を実現することができる。
【０００７】
上述した駐車支援装置において、駐車目標位置は、被牽引車両の車幅に対応した一対の目標位置を含み、表示処理部は、一対の目標位置のうち少なくとも牽引車両の旋回の内側に位置する１つの目標位置から延びる誘導経路を周辺画像上に重畳して表示する。この構成によれば、誘導経路を参照しながら牽引車両を運転することで、牽引車両および被牽引車両を過度に旋回させるのを回避することができる。
【０００８】
また、上述した駐車支援装置において、表示処理部は、被牽引車両が駐車目標位置に近接した場合に、周辺画像上に重畳された誘導経路を消去する。この構成によれば、誘導経路の消去を確認することで、被牽引車両が駐車目標位置に近接したことを容易に認識することができる。
【０００９】
また、上述した駐車支援装置において、表示処理部は、被牽引車両と駐車目標位置との位置関係に応じて、誘導経路の表示態様を変化させる。この構成によれば、誘導経路の表示態様の変化を見ることで、駐車目標位置への被牽引車両の駐車の進行具合を容易に認識することができる。
【００１０】
また、上述した駐車支援装置において、表示処理部は、周辺画像の明るさに応じて誘導経路の表示態様を変化させる。この構成によれば、たとえば夜などといった周辺画像が暗くなる状況で誘導経路を明るく表示することで、誘導経路の視認性を向上させることができる。
【００１１】
また、上述した駐車支援装置において、表示処理部は、目標駐車位置を強調するための第１の指標を誘導経路に加えて周辺画像上にさらに重畳する。この構成によれば、目標駐車位置の識別性を向上させることができる。
【００１２】
また、上述した駐車支援装置において、表示処理部は、被牽引車両が誘導経路に沿って駐車目標位置に到達する場合に想定される被牽引車両の動きを表した第２の指標を周辺画像上にさらに重畳する。この構成によれば、被牽引車両が駐車目標位置に到達するまでの動きのイメージを容易に得ることができる。
【００１３】
また、上述した駐車支援装置において、経路取得部は、牽引車両が後進状態にある場合、牽引車両が停車する毎に、誘導経路を新たに取得し、表示処理部は、誘導経路が新たに取得される毎に、周辺画像上に重畳された誘導経路を更新する。この構成によれば、たとえば被牽引車両を現在表示されている誘導経路から外れた位置に動かしてしまった場合などにおいて、状況の変化に対応した適切な誘導経路を得ることができる。
【００１４】
また、上述した駐車支援装置において、周辺画像は、周辺の状況が俯瞰態様で表された俯瞰画像と、牽引車両の旋回の内側の状況が表された内側画像と、を含み、表示処理部は、俯瞰画像および内側画像のうち少なくとも一方の画像を周辺画像として表示し、当該少なくとも一方の画像に、誘導経路を重畳する。この構成によれば、牽引車両の後進および旋回時における状況の把握に適した俯瞰画像および内側画像の少なくとも一方に基づいて、誘導経路を容易に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、実施形態にかかる牽引車両および被牽引車両が連結された状態の一例を示した例示的かつ模式的な側面図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる牽引車両および被牽引車両が連結された状態の一例を示した例示的かつ模式的な上面図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる牽引車両の車室内の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる駐車支援システムのハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる駐車支援システムのＥＣＵ内に実現される駐車支援装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図６】図６は、実施形態において駐車目標位置が設定される際に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図７】図７は、実施形態において、図６に示される画像を用いた駐車目標位置の設定が完了した後で牽引車両が前進している際に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図８】図８は、実施形態において、図７に示されるような前進が完了した後で牽引車両の進行方向が後進方向に切り替わった際に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図９】図９は、実施形態において、牽引車両の後進が図８に示される画面が表示された状況よりもさらに進んだ時に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１０】図１０は、実施形態において、牽引車両の後進が図９に示される画面が表示された状況よりもさらに進んで被牽引車両が駐車目標位置に近接した時に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１１】図１１は、実施形態において、図８に示される画面内で他の視点の周辺画像に切り替える操作が行われた際に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１２】図１２は、実施形態において、図９に示される画面内で他の視点の周辺画像に切り替える操作が行われた際に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１３】図１３は、実施形態において、図１０に示される画面内で他の視点の周辺画像に切り替える操作が行われた際に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１４】図１４は、実施形態にかかる駐車支援装置が駐車支援として実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施形態にかかる駐車支援装置が誘導経路の表示中に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【図１６】図１６は、実施形態にかかる駐車支援装置が被牽引車両と駐車目標位置との位置関係に応じて誘導経路の表示態様を変更する場合に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【図１７】図１７は、実施形態にかかる駐車支援装置が周辺画像の明るさに応じて誘導経路の表示態様を変更する場合に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【図１８】図１８は、変形例において表示されうる、駐車目標位置を強調するための指標（アイコン、シンボル）の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１９】図１９は、他の変形例において表示されうる、被牽引車両のゴーストの一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜実施形態＞
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００１７】
まず、図１〜図３を参照して、実施形態の技術が適用される牽引車両および当該牽引車両によって牽引される被牽引車両（トレーラ）に設けられる各種の構造物について概略的に説明する。
【００１８】
図１は、実施形態にかかる牽引車両１０および被牽引車両１２が連結された状態の一例を示した例示的かつ模式的な側面図であり、図２は、実施形態にかかる牽引車両１０および被牽引車両１２が連結された状態の一例を示した例示的かつ模式的な上面図であり、図３は、実施形態にかかる牽引車両１０の車室１０ａ内の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００１９】
図１および図２に示されるように、実施形態にかかる牽引車両１０は、左右一対の前輪１４Ｆと、左右一対の後輪１４Ｒと、を有した四輪の自動車である。以下では、簡単化のため、前輪１４Ｆおよび後輪１４Ｒを総称して車輪１４と記載することがある。実施形態では、４つの車輪１４の一部または全部の横滑り角が、運転者によるステアリングホイール４２（図３参照）の操作に応じて転舵される。
【００２０】
なお、実施形態にかかる牽引車両１０は、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車であってもよい。また、牽引車両１０は、ＳＵＶ（スポーツ用多目的車）であってもよいし、後部に荷台が設けられたいわゆるピックアップトラックであってもよいし、一般的な乗用車であってもよい。
【００２１】
また、実施形態にかかる牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができ、また、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品など）を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１４の駆動に関わる装置の方式や数、レイアウトなどは、種々に設定（変更）することができる。
【００２２】
図１および図２に示されるように、実施形態にかかる牽引車両１０のリヤバンパ１６には、当該リヤバンパ１６のたとえば車幅方向の中央部の下部から突出する牽引装置（ヒッチ）１８が設けられている。牽引装置１８は、たとえば、垂直方向（車両上下方向）に立設された先端部が球状のヒッチボールを有しており、このヒッチボールに、被牽引車両１２の前端に固定された連結部材２０の先端に設けられたカプラが覆い被さる。この構成により、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が車幅方向に揺動（旋回）可能な状態で、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結される。したがって、この構成では、牽引装置１８のヒッチボールが、連結部材２０を介して被牽引車両１２に前後左右の動きを伝達し、また加速や減速のパワーを受け止める。
【００２３】
また、図１および図２に示されるように、実施形態にかかる被牽引車両１２は、一対のトレーラ車輪２２を有している。以下では、トレーラ車輪２２が従動輪である例について説明する。つまり、以下では、被牽引車両１２が、駆動輪や操舵輪を含まない従動車両として構成されている例について説明する。なお、図１および図２に示される例では、被牽引車両１２が、搭乗空間や居住区間、収納空間などのうち少なくとも１つを含む箱形タイプとして構成されているが、実施形態では、被牽引車両１２が、荷物（コンテナやボートなど）を搭載した荷台タイプとして構成されていてもよい。
【００２４】
図１および図２に示されるように、牽引車両１０の前端、後端、および左右のサイドミラーには、撮像部２４が設けられている。撮像部２４は、たとえば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサなどの撮像素子を内蔵したデジタルカメラである。撮像部２４は、所定のフレームレートで牽引車両１０の周囲の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像（画像データ）を出力する。この撮像画像は、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。
【００２５】
牽引車両１０の後端に設けられた撮像部２４は、連結部材２０および被牽引車両１２の少なくとも前端部を含む領域を撮像することで、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結姿勢（連結の有無や連結角度など）を検出するための撮像画像を出力する。また、牽引車両１０の前端に設けられた撮像部２４は、牽引車両１０の前方の領域を撮像することで、牽引車両１０の前方の状況を認識するための撮像画像を出力する。さらに、牽引車両１０の左右のサイドミラーに設けられた撮像部２４は、牽引車両１０の側方の領域を撮像することで、牽引車両１０の側方の状況を認識するための撮像画像を出力する。
【００２６】
実施形態では、上記のような複数（４つ）の撮像部２４で得られた撮像画像に対して視点変更や合成などを含む様々な画像処理を実行することで、車両の周辺の状況を表す周辺画像として、たとえば、単一の撮像部２４のみによって得られた撮像画像よりも視野角が広い画像や、牽引車両１０の周囲の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像などを生成することができる。
【００２７】
図３に示されるように、牽引車両１０の車室１０ａ内には、各種の画像を出力可能な表示装置（ディスプレイ）２６と、各種の音を出力可能な音声出力装置（スピーカ）２８と、を有したモニタ装置３２が設けられている。モニタ装置３２は、車室１０ａ内のダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に設けられている。表示装置２６は、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やＯＥＬＤ（有機エレクトロルミネセンスディスプレイ）などによって構成されている。
【００２８】
表示装置２６における画像が表示される領域、すなわち表示画面には、当該表示画面内において手指やスタイラスなどの指示体が近接（接触を含む）した位置の座標を検出可能なタッチパネル３０が設けられている。これにより、ユーザ（たとえば運転者）は、表示装置２６の表示画面に表示される画像を視認することができるとともに、タッチパネル３０上で手指やスタイラスなどの指示体を用いた操作（たとえばタッチ操作）を行うことで、各種の操作を入力することができる。
【００２９】
なお、実施形態では、モニタ装置３２が、スイッチやダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどといった、各種の物理的な操作入力部を有していてもよい。また、実施形態では、車室１０ａ内におけるモニタ装置３２の位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていてもよい。この場合、音声出力装置２８および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、実施形態では、モニタ装置３２が、ナビゲーションシステムやオーディオシステムなどの各種システムに関する情報を表示可能に構成されていてもよい。
【００３０】
ここで、実施形態にかかる牽引車両１０は、当該牽引車両１０に連結された被牽引車両１２をその後端から所定の駐車目標位置に駐車する操作を支援する機能を有した駐車支援システム１００を有している。なお、駐車支援システム１００は、被牽引車両１２が連結されていない状態の牽引車両１０の駐車を支援する機能も有しうる。以下、図４を用いて、実施形態にかかる駐車支援システム１００を構成する各種のハードウェアについて概略的に説明する。
【００３１】
図４は、実施形態にかかる駐車支援システム１００のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。なお、以下に説明する各種のハードウェアの構成や、配置、電気的な接続関係などは、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３２】
図４に示されるように、実施形態にかかる駐車支援システム１００は、撮像部２４と、モニタ装置３２と、操舵システム３８と、ＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）４０と、舵角センサ４４と、シフトセンサ４６と、車輪速センサ４８と、を有している。
【００３３】
モニタ装置３２、操舵システム３８、ＥＣＵ４０、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、および車輪速センサ４８は、電気通信回線である車載ネットワーク５０を介して互いに通信可能に接続されている。なお、車載ネットワーク５０は、たとえばＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）によって構成される。
【００３４】
操舵システム３８は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（ステアバイワイヤ）システムなどを含んでいる。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａと、トルクセンサ３８ｂと、に接続されている。操舵システム３８は、ＥＣＵ４０などの制御のもとでアクチュエータ３８ａを作動することで、４つの車輪１４の一部または全部を転舵する。トルクセンサ３８ｂは、運転者によるステアリングホイール４２（図３参照）の操作に応じて発生するトルクを検出し、検出結果をＥＣＵ４０に送信する。
【００３５】
舵角センサ４４は、運転者によるステアリングホイール４２（図３参照）の操作の量を検出するセンサである。たとえば、舵角センサ４４は、ホール素子によって構成され、ステアリングホイール４２の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、検出結果をＥＣＵ４０に送信する。
【００３６】
シフトセンサ４６は、牽引車両１０の車室１０ａの運転席付近に設けられる変速操作部５２（図３参照）を構成する可動部としてのレバーやアーム、ボタンなどの位置を検出し、検出結果をＥＣＵ４０に送信する。
【００３７】
車輪速センサ４８は、車輪１４の回転量や、単位時間当たりの車輪１４の回転数などを検出し、検出結果をＥＣＵ４０に送信する。車輪速センサ４８による検出結果は、牽引車両１０（および被牽引車両１２）の車速や位置などの推定に用いることができる。
【００３８】
ＥＣＵ４０は、駐車支援システム１００を統括的に制御するコントローラである。ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）４０ａや、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）４０ｂ、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）４０ｃ、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）４０ｄ、表示制御部４０ｅ、音声制御部４０ｆなどといったコンピュータ資源を有している。
【００３９】
ＣＰＵ４０ａは、ＥＣＵ４０で実施される各種の処理を統括する制御部である。ＣＰＵ４０ａは、ＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄなどの記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに含まれる指令に従って動作することで、各種の処理を実行する。ＲＡＭ４０ｃは、たとえば、ＣＰＵ４０ａが各種の処理を実行する際の作業領域として用いられる。
【００４０】
表示制御部４０ｅは、表示装置２６を介した画像出力を制御する。また、音声制御部４０ｆは、音声出力装置２８を介した音声出力を制御する。
【００４１】
なお、実施形態では、ＣＰＵ４０ａ、ＲＯＭ４０ｂおよびＲＡＭ４０ｃが、１つの集積回路に搭載されていてもよい。また、実施形態では、ＥＣＵ４０で実施される各種の処理を統括する制御部として、ＣＰＵ４０ａに替えて、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）などのプロセッサや論理回路などが設けられていてもよい。
【００４２】
以上の構成により、実施形態にかかるＥＣＵ４０は、車載ネットワーク５０を介して駐車支援システム１００の各部へ制御信号を送信することで、駐車支援システム１００の各部を統括的に制御する。この際、ＥＣＵ４０は、撮像部２４から得られる画像データや、車載ネットワーク５０を介して取得される各種のセンサによる検出結果などを制御に利用することができる。各種のセンサとは、上述したトルクセンサ３８ｂや舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８などである。また、ＥＣＵ４０は、車載ネットワーク５０を介して取得される、タッチパネル１０を用いた入力操作に関する情報も、制御に利用することが可能である。
【００４３】
ここで、前述したように、実施形態にかかる駐車支援システム１００は、牽引車両１０に連結された被牽引車両１２をその後端から所定の駐車目標位置に駐車する操作を支援する機能を有している。したがって、駐車支援システム１００を統括的に制御するコントローラであるＥＣＵ４０は、駐車支援として、たとえば、運転者により設定された駐車目標位置（駐車目標領域）に被牽引車両１２を駐車するためのガイドを表示装置２６に表示する制御を実行することが可能なように構成されている。
【００４４】
ところで、従来、上記のようなガイドを運転者に視覚的に通知する技術の一例として、被牽引車両の後端を起点として駐車目標位置（目標駐車領域）側に延びる仮想的な経路線を算出し、当該仮想的な経路線を、牽引車両および被牽引車両の周辺の状況を表した周辺画像上に重畳して表示する技術が知られている。
【００４５】
しかしながら、一般に、あるポイントを起点として延びる仮想的な経路線は、起点から離れるほど精度が低下しやすい。したがって、上記のような従来の技術では、周辺画像に重畳された経路線に沿って被牽引車両が動くように牽引車両を運転しても、当該経路線の起点である被牽引車両の後端から離れた位置にある駐車目標位置まで被牽引車両の後端を正確に到達させることができない場合がある。
【００４６】
そこで、実施形態は、駐車支援制御を実行するためにＥＣＵ４０内に実現される機能モジュール群である駐車支援装置５００を以下のように構成することで、被牽引車両１２の後端を駐車目標位置までより正確に誘導するためのガイドの提供を実現する。
【００４７】
図５は、実施形態にかかる駐車支援システム１００のＥＣＵ４０内に実現される駐車支援装置５００の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。この駐車支援装置５００は、ＥＣＵ４０のＣＰＵ４０ａがＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄなどに記憶されたソフトウェア（制御プログラム）を実行した結果としてＥＣＵ４０内に実現される機能モジュール群である。なお、実施形態では、図５に例示された機能モジュール群の一部または全部が専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。
【００４８】
図５に示されるように、実施形態にかかる駐車支援装置５００は、撮像画像取得部５０１と、連結角度取得部５０２と、画像処理部５０３と、を有している。
【００４９】
撮像画像取得部５０１は、撮像部２４により撮像された撮像画像（画像データ）を取得する。前述したように、実施形態において、撮像画像取得部５０１は、牽引車両１０の前方の領域の撮像画像と、牽引車両１０の後方の領域の撮像画像と、牽引車両１０の右側方および左側方の領域の撮像画像と、の４種類の撮像画像を取得することができる。
【００５０】
連結角度取得部５０２は、撮像画像取得部５０１により取得された撮像画像に対する画像認識処理を実行し、牽引車両１０の向きに対する被牽引車両１２の角度、つまり牽引車両１０と被牽引車両１２との現在の連結角度を算出（取得）する。
【００５１】
画像処理部５０３は、撮像画像取得部５０１により取得された撮像画像に対して視点変更や合成などを含む様々な画像処理を施し、牽引車両１０の周辺の状況を表した周辺画像を生成する。
【００５２】
また、図５に示されるように、実施形態にかかる駐車支援装置５００は、入力情報取得部５０４と、モード判定部５０５と、目標位置判定部５０６と、画像切替判定部５０７と、を有している。
【００５３】
入力情報取得部５０４は、運転者により入力される様々な入力情報を受け取る。入力情報としては、たとえば、タッチパネル３０などを介して運転者により入力される操作に関する情報などが挙げられる。
【００５４】
モード判定部５０５は、入力情報取得部５０４が受け取った入力情報に基づいて、運転者に駐車支援を提供するためのモード（駐車支援モード）が選択されたか否かを判定する。実施形態において、運転者は、牽引車両１０によって被牽引車両１２を牽引している際に、タッチパネル３０などを介して駐車支援モードを選択する操作を行うことで、後述する誘導経路を周辺画像とともに表示装置２６に表示させるなどといった、牽引車両１０によって被牽引車両１２を所望の駐車目標位置に駐車するためのガイドの提供を受けることができる。
【００５５】
目標位置判定部５０６は、上記の駐車支援モードの実行中に運転者がタッチパネル３０などを介して被牽引車両１２の駐車目標位置を設定する操作を行った場合、当該操作に応じて入力情報取得部５０４が受け取った入力情報に基づいて、運転者により設定された駐車目標位置を判定する。なお、駐車目標位置を設定する操作については、後で画面を例示しながらより具体的に説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。
【００５６】
画像切替判定部５０７は、入力情報取得部５０４が受け取った入力情報に基づいて、駐車支援の実行時に表示装置２６に表示される周辺画像の種類（視点）の切り替えの要否を判定する。なお、周辺画像の種類の切り替えについても、後で画面を例示しながらより具体的に説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。
【００５７】
また、図５に示されるように、実施形態にかかる駐車支援装置５００は、車両情報取得部５０８と、目標位置推定部５０９と、自車位置推定部５１０と、トレーラ位置推定部５１１と、駐車方向判定部５１２と、進行方向判定部５１３と、を有している。
【００５８】
車両情報取得部５０８は、ＳＳＤ４０ｄなどに記憶された牽引車両１０および被牽引車両１２のスペックに関する情報や、上述したトルクセンサ３８ｂや舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８などといった各種のセンサによる検出結果などを、車両情報として取得する。
【００５９】
目標位置推定部５０９は、目標位置判定部５０６により判定された駐車目標位置と、車両情報取得部５０８により取得された車両情報と、に基づいて、被牽引車両１２と駐車目標位置との位置関係を算出し、被牽引車両１２が到達すべき駐車目標位置の実際の位置（座標）を推定する。
【００６０】
自車位置推定部５１０は、車両情報取得部５０８により取得された車両情報に基づいて、牽引車両１０の現在位置を推定する。
【００６１】
トレーラ位置推定部５１１は、連結角度取得部５０２により取得された連結角度と、車両情報取得部５０８により取得された車両情報と、に基づいて、被牽引車両１２の現在位置を推定する。
【００６２】
駐車方向判定部５１２は、車両情報取得部５０８により取得された車両情報に基づいて、被牽引車両１２の駐車のために後進および旋回している牽引車両１０の旋回方向を判定し、当該旋回方向を駐車方向として判定する。
【００６３】
進行方向判定部５１３は、車両情報取得部５０８により取得された車両情報に基づいて、牽引車両１０の現在の進行方向を判定する。たとえば、進行方向判定部５１３は、車両情報のうちの１つであるシフトセンサ４６による検出結果に基づいて、シフトレンジが前進のギヤ段に対応したレンジに設定されている場合、進行方向が前進方向であると判定し、シフトレンジが後進のギヤ段に対応したレンジ（リバースレンジ）に設定されている場合、進行方向が後進方向であると判定する。
【００６４】
さらに、図５に示されるように、実施形態にかかる駐車支援装置５００は、経路判定部５１４と、誘導経路算出部５１５と、画像生成部５１６と、表示処理部５１７と、を有している。
【００６５】
経路判定部５１４は、目標位置推定部５０９およびトレーラ位置推定部５１１による推定結果と、駐車方向判定部５１２および進行方向判定部５１３による判定結果と、に基づいて、駐車目標位置を起点として延びる、被牽引車両１２の後端を駐車目標位置１２に誘導するための誘導経路を構成できるか否かを判定する。
【００６６】
より具体的に、経路判定部５１４は、牽引車両１０と被牽引車両１２との現状の連結角度に対応した牽引車両１０および被牽引車両１２の最小の旋回半径を算出し、当該最小の旋回半径を所定の割合だけ大きくすることで構成される仮想的な円弧を駐車目標位置から延ばした場合に、当該仮想的な円弧の駐車目標位置とは反対側の端部を延ばした位置が被牽引車両１２の後端と整合するか否かを判定する。そして、経路判定部５１４は、両者が整合する場合、誘導経路が構成できると判定し、両者が整合しない場合、誘導経路が構成できないと判定する。
【００６７】
誘導経路算出部５１５は、モード判定部５０５、目標位置判定部５０６、および経路判定部５１４による判定結果に基づいて、駐車支援モードの実行中に設定された駐車目標位置に即した誘導経路を算出（取得）する。誘導経路算出部５１５は、経路取得部と称することも可能である。誘導経路算出部５１５による誘導経路の算出は、誘導経路が構成できるとモード判定部５０５により判定された場合にのみ実行される。
【００６８】
画像生成部５１６は、画像処理部５０３による処理の結果と、画像切替判定部５０７による判定結果と、誘導経路算出部５１５による算出結果と、に基づいて、表示装置２６に表示すべき画像を生成する。より具体的に、画像生成部５１６は、誘導経路が構成できると経路判定部５１４により判定された場合、画像処理部５０３により生成された周辺画像であって、画像切替判定部５０７による判定結果に応じた周辺画像上に、誘導経路算出部５１５により算出された誘導経路を重畳した画像を、表示装置２６に表示すべき画像として生成する。
【００６９】
表示処理部５１７は、画像生成部５１６により生成された画像を表示装置２６に表示する。これにより、実施形態によれば、被牽引車両１２を駐車目標位置まで到達させるための視覚的なガイドとして、駐車目標位置を起点として延びる誘導経路が重畳された周辺画像を提供することができる。実施形態における誘導経路は、駐車目標位置を起点としているため、たとえば被牽引車両１２の後端を起点としている従来のような経路線に比べて、特に駐車目標位置の近傍で、より正確なガイドであると言える。したがって、実施形態によれば、被牽引車両１２の後端を駐車目標位置までより正確に誘導するためのガイドの提供を実現することができる。
【００７０】
以上の構成により、実施形態にかかる駐車支援装置５００は、被牽引車両１２の駐車のために牽引車両１０の運転が行われる場合、牽引車両１０の表示装置２６に表示される画面を、状況の変化に応じて以下のように遷移させる。
【００７１】
まず、駐車支援装置５００は、運転者により駐車支援モードが選択された場合、被牽引車両１２の駐車目標位置を運転者に設定させるため、次の図６に示されるような画面を表示装置２６に表示する。
【００７２】
図６は、実施形態において駐車目標位置が設定される際に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。この図６に示される画面が表示された状況では、牽引車両１０は前進（または停車）している。
【００７３】
図６に示される例では、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像６０１と、牽引車両１０の進行方向に対応した前方の状況を表した前方画像６０２と、が並んで表示されている。なお、俯瞰画像６０１において、指標（アイコン、シンボル）Ｘ１は、牽引車両１０を表しており、指標Ｙ１は、牽引車両１０に連結された被牽引車両１２を表しており、指標Ａ１は、牽引車両１０の前方の進路（および車幅）の目安を表している。また、前方画像６０２において、指標Ａ２は、俯瞰画像６０１内の指標Ａ１を前方画像６０２の視点で表したものである。
【００７４】
ここで、図６に示される例では、俯瞰画像６０１において、被牽引車両１２の駐車目標位置の候補を表す指標Ｐ１０が表示されている。この指標Ｐ１０は、被牽引車両１２の車幅に対応した間隔を隔てて表示された一対の指標Ｐ１１およびＰ１２を含んでいる。これら一対の指標Ｐ１１およびＰ１２は、被牽引車両１２の車幅に対応している。運転者は、タッチパネル３０などを操作し、俯瞰画像６０１上の指標Ｐ１０を選択（タッチ）することで、被牽引車両１２の駐車目標位置を選択し、その後、前方画像６０２上にＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）として表示されたボタンＢ１を選択（タッチ）することで、選択した駐車目標位置を確定させることができる。なお、前方画像６０２上にＧＵＩとして表示されたボタンＢ２は、目標駐車位置の選択などをキャンセルするためのボタンである。
【００７５】
図６の俯瞰画像６０１に示された被牽引車両１２と駐車目標位置との位置関係を見ると、被牽引車両１２をその後端側から駐車目標位置に到達させるためには、牽引車両１０をさらに前進させる必要があることが分かる。したがって、運転者は、図６に示される画像を用いた駐車目標位置の設定が完了すると、牽引車両１０をさらに前進させる。すると、駐車支援装置５００は、表示装置２６に表示する画面を、次の図７に示されるような画面に遷移させる。
【００７６】
図７は、実施形態において、図６に示される画像を用いた駐車目標位置の設定が完了した後で牽引車両１０が前進している際に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００７７】
図７に示される例においても、図６に示される例と同様に、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像７０１と、牽引車両１０の前方の状況を表した前方画像７０２と、が並んで表示されている。なお、図７に示される例では、図６に示される画面が表示された状況よりも牽引車両１０がさらに前進した結果、駐車目標位置を表す指標Ｐ１０が俯瞰画像７０１に表れなくなっている。
【００７８】
運転者は、牽引車両１０を十分に前進させると当該牽引車両１０を一旦停止させ、被牽引車両１２をその後端から駐車目標位置に到達させるために、牽引車両１０のシフトレンジをリバースレンジに切り替える操作を行う。そして、運転者は、被牽引車両１２の後端を駐車目標位置に到達させるためのガイドとしての誘導経路の提供を受けるために、前方画像７０２上にＧＵＩとして表示されたボタンＢ３を選択（タッチ）する。すると、駐車支援装置５００は、表示装置２６に表示する画面を、次の図８に示されるような画面に遷移させる。
【００７９】
図８は、実施形態において、図７に示されるような前進が完了した後で牽引車両１０の進行方向が後進方向に切り替わった際に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００８０】
図８に示される例では、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像８０１と、牽引車両１０の進行方向に対応した後方の状況を表した後方画像８０２と、が並んで表示されている。なお、後方画像８０２において、指標Ｘ２は、後方画像８０２の視点で見た牽引車両１０を表しており、指標Ｙ２は、後方画像８０２の視点で見た被牽引車両１２を表している。
【００８１】
ここで、図８に示される例では、俯瞰画像８０１上に、被牽引車両１２の後端を駐車目標位置に到達させるためのガイドとしての誘導経路を表す指標Ｃ１が重畳されている。なお、図８に示される例では、俯瞰画像８０１の広さの都合上、俯瞰画像８０１には駐車目標位置を示す指標Ｐ１０が現れていないが、指標Ｃ１によって表される誘導経路は、図６に示される画像を用いて設定された駐車目標位置を起点として円弧状に延びている。
【００８２】
なお、図８に示される例において、後方画像８０２上にＧＵＩとして表示されたボタンＢ４は、後方画像８０２を、他の視点の周辺画像に切り替えるためのボタンである。このボタンＢ４の選択（タッチ）によって得られる他の視点の周辺画像の具体例については、後述するため、ここでは説明を省略する。
【００８３】
運転者は、図８に示されるような俯瞰画像８０１を参照しながら、被牽引車両１２（指標Ｙ１）の後端が誘導経路（指標Ｃ１）に沿って移動するように、牽引車両１０を（旋回させながら）後進させていく。すると、駐車支援装置５００は、表示装置２６に表示する画面を、次の図９に示されるような画面に遷移させる。
【００８４】
図９は、実施形態において、牽引車両１０の後進が図８に示される画面が表示された状況よりもさらに進んだ時に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００８５】
図９に示される例においても、図８に示される例と同様に、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像９０１と、牽引車両１０の後方の状況を表した後方画像９０２と、が並んで表示されている。なお、図９に示される例では、図８に示される画面が表示された状況よりも牽引車両１０および被牽引車両１２がさらに後進した結果、駐車目標位置を表す指標Ｐ１０が俯瞰画像９０１に表れるようになっている。
【００８６】
ここで、図９に示されるように、実施形態では、誘導経路を表す指標Ｃ１が、駐車目標位置を表す指標Ｐ１０を構成する一対の指標Ｐ１１およびＰ１２のうち、牽引車両１０（指標Ｘ１）および被牽引車両１２（指標Ｙ１）の旋回の内側に位置する１つの指標Ｐ１１のみから延びるように表示されている。これにより、指標Ｃ１を参照しながら牽引車両１０を運転することで、牽引車両１０および被牽引車両１２を過度に旋回させるのを回避することができる。
【００８７】
なお、実施形態では、旋回の内側に対応した１つの駐車目標位置を起点とした１本の誘導経路のみを表示する上記のような構成に替えて、旋回の内側および外側の両方に対応した一対の駐車目標位置を起点とした２本の誘導経路を表示する構成が採用されてもよいし、旋回の外側に対応した１つの駐車目標位置を起点とした１本の誘導経路のみを表示する構成が採用されてもよい。
【００８８】
また、実施形態では、誘導経路の表示態様（形状や色など）は、種々に設定（変更）されうる。すなわち、実施形態では、誘導経路を表す指標Ｃ１が、様々な色で表示されうるし、二次元的な線や三次元的な立体物などといった様々な形状で表示されうる。
【００８９】
また、実施形態では、誘導経路の表示態様を、状況に応じて変化させる構成が採用されてもよい。このような構成の例として、たとえば、被牽引車両１２と駐車目標位置との位置関係（たとえば接近度合）に応じて、誘導経路の表示態様を変化させる構成や、周辺画像の明るさ（輝度）に応じて、誘導経路の表示態様を変化させる構成などが考えられる。前者の構成によれば、誘導経路の表示態様の変化を見ることで、駐車目標位置への被牽引車両１２の駐車の進行具合を容易に認識することができる。また、後者の構成によれば、たとえば夜などといった周辺画像が暗くなる状況で誘導経路を明るく表示することで、誘導経路の視認性を向上させることができる。
【００９０】
さらに、実施形態では、牽引車両１０のシフトレンジがリバースレンジに設定されている間、牽引車両１０が停車する毎に、誘導経路を新たに算出（取得）し、当該誘導経路が新たに取得される毎に、周辺画像上に重畳された誘導経路を更新する構成が採用されている。この構成によれば、たとえば被牽引車両１２を現在表示されている誘導経路から外れた位置に動かしてしまった場合などにおいて、状況の変化に対応した適切な誘導経路を得ることができる。
【００９１】
図９に示されるような画像（誘導経路）に従って牽引車両１０（および被牽引車両１２）の後進をさらに進めると、被牽引車両１２の後端が、駐車目標位置に近接する。すると、駐車支援装置５００は、表示装置２６に表示する画面を、次の図１０に示されるような画面に遷移させる。
【００９２】
図１０は、実施形態において、牽引車両１０の後進が図９に示される画面が表示された状況よりもさらに進んで被牽引車両１２が駐車目標位置に近接した時に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００９３】
図１０に示される例においても、図９に示される例と同様に、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像１００１と、牽引車両１０の後方の状況を表した後方画像１００２と、が並んで表示されている。
【００９４】
ここで、図１０に示される例では、図９に示される画面が表示された状況以前で表示されていた誘導経路を表す指標Ｃ１が俯瞰画像１００１から消去されている。実施形態では、このような誘導経路の消去が、被牽引車両１２と駐車目標位置とが近接した結果として起こる。なお、図１０には、指標Ｙ１が一対の指標Ｐ１１およびＰ１２の間に入った状況、つまり被牽引車両１２が駐車目標位置に完全に到達した状況が示されているが、誘導経路の消去は、被牽引車両１２の後端が駐車目標位置に完全に到達する前の、ある程度近接した段階で行われてもよい。
【００９５】
すなわち、実施形態では、周辺画像に誘導経路を重畳している間、被牽引車両１２と駐車目標位置との位置関係（接近度合）を監視し、被牽引車両１２と駐車目標位置とが近接した場合に、周辺画像上に重畳された誘導経路を消去する構成が採用されている。この構成によれば、誘導経路の消去を確認することで、被牽引車両１２が駐車目標位置に近接したことを容易に認識することができる。
【００９６】
このように、実施形態によれば、表示装置２６に表示される画面の遷移（誘導経路を表す指標Ｃ１と被牽引車両１２を表す指標Ｙ１との位置関係の変化）を確認しながら牽引車両１０を運転することで、被牽引車両１２を所望の駐車目標位置まで容易に到達させることができる。
【００９７】
ところで、実施形態では、前述したように、図８〜図１０に示される例において、後方画像８０２、９０２、および１００２上にＧＵＩとして重畳されたボタンＢ４を選択（タッチ）すれば、当該後方画像８０２、９０２、および１００２を、他の視点の周辺画像に切り替えることができる。以下、図８〜図１０に示される画面が表示されたそれぞれの状況でボタンＢ４が選択（タッチ）された場合に表示装置２６に表示される画面について例示する。
【００９８】
図１１は、実施形態において、図８に示される画面内で他の視点の周辺画像に切り替える操作が行われた際に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００９９】
図１１に示される例では、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した図８と同様の俯瞰画像８０１と、牽引車両１０の側方でかつ旋回の内側の状況を表した内側画像１１０２と、が並んで表示されている。この内側画像１１０２は、たとえば、図８に示される後方画像８０２上のボタンＢ４が選択（タッチ）された場合に、当該後方画像８０２から切り替わる形で表示されうる。逆に、内側画像１１０２上のボタンＢ４が選択された場合は、内側画像１１０２は、後方画像８０２へと切り替わりうる。
【０１００】
ここで、内側画像１１０２において、指標Ｙ３は、内側画像１１０２の視点で見た被牽引車両１２を表している。また、内側画像１１０２において、指標Ｐ２０（指標Ｐ２１およびＰ２２）は、内側画像１１０２の視点で見た駐車目標位置を表しており、指標Ｃ２は、内側画像１１０２の視点で見た誘導経路を表している。
【０１０１】
このように、図１１に示される例では、俯瞰画像８０１のみならず、その隣に表示された内側画像１１０２にも、誘導経路を表す指標Ｃ２が表示される。したがって、図１１に示される例では、視点の異なる２種類の画像を確認することで、誘導経路を多面的に認識することができる。
【０１０２】
図１２は、実施形態において、図９に示される画面内で他の視点の周辺画像に切り替える操作が行われた際に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【０１０３】
図１２に示される例においても、図１１に示される例と同様の周辺画像が表示されている。つまり、図１２に示される例では、周辺画像として、図９に示される例と同様の俯瞰画像９０１と、当該俯瞰画像９０１で表される状況を牽引車両１０の側方でかつ旋回の内側の視点で表した内側画像１２０２と、が並んで表示されている。
【０１０４】
図１２に示される例では、俯瞰画像９０１と内側画像１１０２との２種類の画像により、誘導経路（指標Ｃ１およびＣ２）と駐車目標位置（指標Ｐ１０およびＰ２０）とを多面的に認識することができる。
【０１０５】
図１３は、実施形態において、図１０に示される画面内で他の視点の周辺画像に切り替える操作が行われた際に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【０１０６】
図１３に示される例においても、図１１および図１２に示される例と同様の周辺画像が表示されている。すなわち、図１３に示される例においても、周辺画像として、図１０に示される例と同様の俯瞰画像１００１と、当該俯瞰画像１００１で表される状況を牽引車両１０の側方でかつ旋回の内側の視点で表した内側画像１３０２と、が並んで表示されている。
【０１０７】
図１３に示される例では、被牽引車両１２（指標Ｙ１およびＹ３）が駐車目標位置（指標Ｐ１０およびＰ２０）に到達しているので、以前に表示されていた誘導経路（指標Ｃ１およびＣ２）が画像から消去されている。したがって、図１３に示される例では、２種類の視点の周辺画像からの誘導経路の消去を確認することで、被牽引車両１２が駐車目標位置に近接したことをより容易に認識することができる。
【０１０８】
次に、実施形態において実行される処理について説明する。
【０１０９】
図１４は、実施形態にかかる駐車支援装置５００が駐車支援として実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図１４に示される処理フローは、運転者によって駐車目標位置が設定された場合に実行される。
【０１１０】
図１４に示される処理フローでは、まず、Ｓ１４０１において、駐車支援装置５００は、自車両（牽引車両１０）が停車しており、かつ、自車両のシフトレンジがリバースレンジに設定されているか否かを判断する。
【０１１１】
Ｓ１４０１における２つの条件の少なくとも一方が成立しない場合、処理が終了する。しかしながら、Ｓ１４０１における２つの条件の両方が成立する場合、Ｓ１４０２に処理が進む。
【０１１２】
Ｓ１４０２において、駐車支援装置５００は、誘導経路の算出に必要な情報を取得（算出）する。誘導経路の算出に必要な情報とは、前述したように、駐車目標位置に関する情報や、牽引車両１０および被牽引車両１２の位置に関する情報、牽引車両１０および被牽引車両１２のスペックに関する情報、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度、牽引車両１０に設けられる各種のセンサの検出結果などである。
【０１１３】
そして、Ｓ１４０３において、駐車支援装置５００は、Ｓ１４０２で取得された情報に基づいて、誘導経路を取得（算出）する。
【０１１４】
そして、Ｓ１４０３において、駐車支援装置５００は、Ｓ１４０３で算出された誘導経路を周辺画像に重畳して表示装置２６に表示する。そして、処理が終了する。
【０１１５】
なお、図１４に示される処理フローは、被牽引車両１２の駐車目標位置への駐車が完了するまで繰り返し実行される。したがって、実施形態では、前述したように、牽引車両１０のシフトレンジがリバースレンジに設定されている場合、牽引車両１０が停車する毎に、誘導経路が新たに取得され、当該誘導経路が新たに取得される毎に、周辺画像上に重畳された誘導経路が更新される。
【０１１６】
図１５は、実施形態にかかる駐車支援装置５００が誘導経路の表示中に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【０１１７】
図１５に示される処理フローでは、まず、Ｓ１５０１において、駐車支援装置５００は、被牽引車両１２の後端が目標駐車位置に近接したか否かを判断する。この判断の基準は、被牽引車両１２の後端が目標駐車位置に完全に到達したことだけでなく、被牽引車両１２の後端と目標駐車位置との間の距離が所定値以下になったことも含みうる。
【０１１８】
Ｓ１５０１において、被牽引車両１２の後端が目標駐車位置に近接していないと判断された場合、処理が終了する。一方、Ｓ１５０１において、被牽引車両１２の後端が目標駐車位置に近接したと判断された場合、Ｓ１５０２に処理が進む。
【０１１９】
そして、Ｓ１５０２において、駐車支援装置５００は、周辺画像に重畳された誘導経路を消去する。そして、処理が終了する。
【０１２０】
図１６は、実施形態にかかる駐車支援装置５００が被牽引車両１２と駐車目標位置との位置関係に応じて誘導経路の表示態様を変更する場合に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【０１２１】
図１６に示される処理フローでは、まず、Ｓ１６０１において、駐車支援装置５００は、被牽引車両１２と駐車目標位置との位置関係を取得（算出）する。位置関係は、前述した目標位置推定部５０９およびトレーラ位置推定部５１１による推定結果に基づいて取得される、たとえば被牽引車両１２と駐車目標位置との接近度合である。
【０１２２】
そして、Ｓ１６０２において、駐車支援装置５００は、Ｓ１６０１で取得された位置関係に応じて、周辺画像に重畳された誘導経路の表示態様（形状や色など）を変更する。このＳ１６０２の処理によれば、前述したように、誘導経路の表示態様の変化を見ることで、駐車目標位置への被牽引車両１２の駐車の進行具合を容易に認識することができる。そして、処理が終了する。
【０１２３】
図１７は、実施形態にかかる駐車支援装置５００が周辺画像の明るさに応じて誘導経路の表示態様を変更する場合に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【０１２４】
図１７に示される処理フローでは、まず、Ｓ１７０１において、駐車支援装置５００は、周辺画像の明るさを取得する。周辺画像の明るさは、たとえば周辺画像の輝度に対応する。
【０１２５】
そして、Ｓ１７０２において、駐車支援装置５００は、Ｓ１７０１で取得された明るさに応じて、誘導経路の表示態様（形状や色など）を変更する。このＳ１７０２の処理によれば、たとえば夜などといった周辺画像が暗くなる状況で誘導経路を明るく表示することで、誘導経路を容易に識別することができる。そして、処理が終了する。
【０１２６】
以上説明したように、実施形態にかかる駐車支援装置５００は、牽引車両１０に設けられる撮像部２４の撮像結果に基づいて、牽引車両１０の周辺の状況が表された周辺画像を生成する画像処理部５０３と、牽引車両１０に連結された被牽引車両１２の駐車目標位置が設定された場合に、当該駐車目標位置を起点として延びる、被牽引車両１２の後端を駐車目標位置に誘導するための誘導経路を取得する誘導経路算出部５１５と、を有している。また、駐車支援装置５００は、誘導経路が取得された場合に、周辺画像上に誘導経路を重畳して表示する表示処理部５１７を有している。この構成によれば、周辺画像上に重畳される誘導経路が、たとえば被牽引車両１２の後端を起点とする従来のような経路線に比べて、特に駐車目標位置の近傍で、より正確なガイドとなる。したがって、実施形態によれば、被牽引車両１２の後端を駐車目標位置までより正確に誘導するためのガイドの提供を実現することができる。
【０１２７】
なお、上述した実施形態では、誘導経路が、被牽引車両１２の後端を誘導するように構成された（つまり被牽引車両１２の後端を基準の一つとして考慮して算出された）例について説明した。しかしながら、実施形態にかかる誘導経路は、被牽引車両１２の一部を誘導するように構成されていればよく、被牽引車両１２の後端を誘導する構成に制限されるものではない。実施形態では、たとえば、被牽引車両１２の車輪２２を誘導するように構成された誘導経路や、車輪２２の中心軸を誘導するように構成された誘導経路などを使用することも可能である。
【０１２８】
＜変形例＞
なお、変形例として、上述した実施形態の構成に、次の図１８に示されるような、駐車目標位置の視認性を高めるための構成を追加することが考えられる。
【０１２９】
図１８は、変形例において表示されうる、駐車目標位置を強調するための指標（アイコン、シンボル）Ｆ１の一例を示した例示的かつ模式的な図である。この指標Ｆ１は、「第１の指標」の一例である。図１８に示される例では、図１１に示される内側画像１１０２に替えて、駐車目標位置を表す指標Ｐ２０を強調するための旗のような指標Ｆ１を含んだ内側画像１８０２が表示されている。なお、指標Ｆ１の形状や大きさ、色などは、種々に設定（変更）することができる。
【０１３０】
図１８に示される内側画像１８０２では、駐車目標位置を表す指標Ｐ２０を構成する一対の指標Ｐ２１およびＰ２２のうち、被牽引車両（指標Ｙ３）の旋回の内側に位置する指標Ｐ２１に対応した位置にのみ、指標Ｆ１が表示されている。これにより、指標Ｆ１を確認することで、旋回の内側に位置する駐車目標位置の視認性を向上させることができる。なお、指標Ｆ１は、指標Ｐ２１に対応した位置と指標Ｐ２２に対応した位置との両方にそれぞれ１つずつ表示されてもよいし、指標Ｐ２２に対応した位置にのみ表示されてもよい。
【０１３１】
さらに、他の変形例として、上述した実施形態の構成に、次の図１９に示されるような、被牽引車両が駐車目標位置に到達するまでの動きのイメージを容易に得るための構成を追加することが考えられる。
【０１３２】
図１９は、他の変形例において表示されうる、被牽引車両１２のゴーストＹ０の一例を示した例示的かつ模式的な図である。このゴーストＹ０は、「第２の指標」の一例である。図１９に示される例では、図９に示される俯瞰画像９０１に替えて、被牽引車両１２（指標Ｙ１）が誘導経路（指標Ｃ１）に沿って駐車目標位置（指標Ｐ１０）に到達する場合に想定される被牽引車両１２（指標Ｙ１）の動きを表した像であるゴーストＹ０を含んだ俯瞰画像１９０１が表示される。なお、ゴーストＹ０の形状や大きさ、色（透過度）などは、種々に設定（変更）することができる。
【０１３３】
図１９に示されるように、ゴーストＹ０は、誘導経路を表す指標Ｃ１に沿って複数表示される。これにより、ゴーストＹ０を確認することで、被牽引車両１２が駐車目標位置に到達するまでの動きのイメージを容易に得ることができる。
【０１３４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３５】
１０  牽引車両
１２  被牽引車両
２４  撮像部
５００  駐車支援装置
５０３  画像処理部
５１５  誘導経路算出部（経路取得部）
５１７  表示処理部
【図１】
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【図２】
2019069717.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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