(57)【要約】      （修正有）【課題】ローディングユニットのドライブアセンブリを配備するのに必要となる力を低減させる外科用ステープリング器具用ローディングユニットを提供する。【解決手段】手術器具１０と共に使用するローディングユニット１００は手術器具に結合し長手方向軸を画定し近位端と遠位端とを有するよう構成された本体１０２とその遠位端に結合されたエンドエフェクタ１０４とを具備する。ドライブアセンブリは、少なくとも部分的に本体内に配置される。ドライブアセンブリはステープルカートリッジアセンブリ又はアンビルアセンブリのうちの少なくとも１つに係合可能なローラーを有するアクチュエータ部材を具備する。ローラーはドライブアセンブリが長手方向に移動すると回転しドライブアセンブリを移動しやすくしステープルカートリッジアセンブリとアンビルアセンブリが開状態と近接状態との間で相対移動しやすくするよう構成される。【選択図】図１
2019037767.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具と共に使用するローディングユニットであって、
手術器具に結合し、長手方向軸を画定し、近位及び遠位端を有するよう構成された本体と、
前記本体の前記遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、
複数のステープルを有するステープルカートリッジを具備するステープルカートリッジアセンブリと、
アンビル面を具備するアンビルアセンブリと、を具備するエンドエフェクタと、
前記本体内に少なくとも部分的に配置され、前記ステープルカートリッジアセンブリ又は前記アンビルアセンブリのうちの少なくとも１つに係合可能なローラーを有するアクチュエータ部材を具備するドライブアセンブリであって、前記ローラーが、前記ドライブアセンブリが長手方向に移動すると回転し、前記ステープルカートリッジアセンブリと前記アンビルアセンブリとを開状態と近接状態との間で相対移動しやすくするよう構成されたドライブアセンブリと、を備えるローディングユニット。
【請求項２】
前記アクチュエータ部材が少なくとも１つのフランジを画定し、前記フランジが前記ローラーを支持する、請求項１に記載のローディングユニット。
【請求項３】
前記アクチュエータ部材が、垂直コネクタと、前記垂直コネクタの対向する両側に配置された第１及び第２フランジとを具備する、請求項２に記載のローディングユニット。
【請求項４】
前記第１及び第２フランジがそれぞれローラーを具備し、前記第１フランジの前記ローラーが、前記アンビルアセンブリの前記アンビル面に動作係合するよう構成され、前記第２フランジの前記ローラーが、前記ステープルカートリッジアセンブリの前記ステープルカートリッジに動作係合するよう構成された、請求項３に記載のローディングユニット。
【請求項５】
前記第１及び第２フランジがそれぞれ、複数のローラーを具備する、請求項４に記載のローディングユニット。
【請求項６】
前記第１及び第２フランジがそれぞれ、それらに固定されたローラーマウントを具備し、前記ローラーマウントが、それぞれのローラーを受容するための開口部を具備する、請求項５に記載のローディングユニット。
【請求項７】
前記第１及び第２フランジがそれぞれ、それぞれのローラーを受容するための複数の開口部を具備する、請求項５に記載のローディングユニット。
【請求項８】
前記第１及び第２フランジのそれぞれの前記開口部が螺刻され、各ローラーがねじ部材に結合され、各ローラーの前記ねじ部材が、前記第１及び第２フランジのそれぞれの、それぞれの螺刻された開口部内で螺結受容されて、前記ローラーを前記第１及び第２フランジに取り付ける、請求項７に記載のローディングユニット。
【請求項９】
前記アクチュエータ部材がナイフを具備する、請求項４に記載のローディングユニット。
【請求項１０】
前記アクチュエータ部材が、前記ステープルカートリッジアセンブリの前記ステープルカートリッジ内に配置された発射スレッドに係合可能であり、それによって、前記ドライブアセンブリが長手方向に移動すると、前記アクチュエータ部材が前記発射スレッドを前進させ、前記アンビルアセンブリの前記アンビル面に対して少なくとも部分的に形成するよう、前記ステープルカートリッジから前記ステープルを駆動させる、請求項１に記載のローディングユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年８月２４日出願の米国仮特許出願第６２／５４９，６７９号の利益と優先権を主張し、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる。
【０００２】
本開示は外科用ステープリング器具に関し、さらに特には、外科用ステープリング器具と共に使用する使い捨てローディングユニットであって、そのローディングユニットに関連付けられたエンドエフェクタを操作しやすくするアクチュエータ部材を有するドライブアセンブリを有する使い捨てローディングユニットに関する。
【背景技術】
【０００３】
組織に固定具又はステープルを適用するための外科用ステープリング装置は周知である。これらのステープリング装置は、１回分の供給量のステープルが予め装填され、使用後は使い捨て可能である、使い捨て装置を具備する。外科手技が完了する前に、その供給量のステープルを使い切ってしまった場合、外科手技を完了させるために新たな装置が必要となる場合がある。
【０００４】
特定のステープリングシステムは、交換可能な構成要素を有する。これらのシステムは、ハンドルアセンブリと、交換可能なローディングユニットとを具備する。ローディングユニットは、本体とエンドエフェクタとを具備し得、手術前に、ハンドルアセンブリ、及び／又は、ハンドルアセンブリに関連付けられたアダプタアセンブリに取り付けられる。エンドエフェクタは、複数のステープルを収容するステープルカートリッジと、そのステープルカートリッジに対向するアンビルとを備える。ドライブアセンブリは、ステープルカートリッジとアンビルを接近させ、且つ、アンビルによって変形するようにステープルを配備するように、ローディングユニット内で支持され、ハンドルアセンブリの、関連付けられたドライブ機構に係合可能である。より多くのステープルを発射するよう、ステープルカートリッジは除去可能且つ交換可能であってよく、又は、その交換可能なローディングユニットは、もう１セットのステープルを有する、新しくて未発射のローディングユニットと交換することができる。その他のシステムでは、ステープルカートリッジのみを取り除いて交換することができ、又は、その器具全体が使い捨てである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
これらのシステムは、有意な臨床的利益をもたらしてきたが、未だに改良が可能である。例えば、ローディングユニットのドライブアセンブリを配備するのに必要となる力を低減させ、ステープルカートリッジとアンビルを接近しやすくする、及び／又は、アンビルに対して形成されるようステープルカートリッジからステープルを送達しやすくすることが望ましいであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
従って、本開示は手術器具と共に使用するローディングユニットに関する。ローディングユニットは、手術器具（例えば、ハンドルアセンブリ）に結合し、長手方向軸を画定し、近位端と遠位端とを有するよう構成された本体と、その本体の遠位端に結合されたエンドエフェクタとを具備する。エンドエフェクタは、複数のステープルを有するステープルカートリッジを有するステープルカートリッジアセンブリと、アンビル面を有するアンビルアセンブリとを具備する。ドライブアセンブリは、少なくとも部分的に、本体内に配置される。ドライブアセンブリは、ステープルカートリッジアセンブリ又はアンビルアセンブリのうちの少なくとも１つに係合可能であるローラーを有するアクチュエータ部材を具備する。ローラーは、ドライブアセンブリが長手方向に移動すると回転し、ドライブアセンブリを移動しやすくし、且つ、ステープルカートリッジアセンブリとアンビルアセンブリを開状態と近接状態との間での相対移動しやすくするよう構成される。
【０００７】
実施形態では、アクチュエータ部材は、少なくとも１つのフランジを画定し、そのフランジはローラーを支持する。いくつかの実施形態では、アクチュエータ部材は、垂直コネクタと、その垂直コネクタの、対向する両側に配置された第１及び第２フランジとを具備する。ある実施形態では、第１及び第２フランジはそれぞれ、ローラーを具備し、それによって、第１フランジのローラーはアンビルアセンブリのアンビル面と動作係合するよう構成され、第２フランジのローラーはステープルカートリッジアセンブリのステープルカートリッジに動作係合するよう構成される。実施形態では、第１及び第２フランジはそれぞれ、複数のローラーを具備する。いくつかの実施形態では、第１及び第２フランジはそれぞれ、それらに固定されたローラーマウントを具備し、各ローラーマウントは、それぞれのローラーを受容するための開口部を有する。
【０００８】
ある実施形態では、第１及び第２フランジはそれぞれ、それぞれのローラーを受容するための複数の開口部を具備する。実施形態では、第１及び第２フランジのそれぞれの開口部が螺刻され、各ローラーはねじ部材に結合される。各ローラーのねじ部材は、第１及び第２フランジのそれぞれの、各螺刻された開口部内で螺結受容され、ローラーを第１及び第２フランジに取り付ける。
【０００９】
いくつかの実施形態では、アクチュエータ部材はナイフを具備する。ある実施形態では、アクチュエータ部材は、ステープルカートリッジアセンブリのステープルカートリッジ内に配置される発射スレッドと係合可能であり、それによって、ドライブアセンブリが長手方向に移動すると、アクチュエータ部材が発射スレッドを前進させ、アンビルアセンブリのアンビル面に対して少なくとも部分的に形成するようにステープルカートリッジからステープルを駆動する。
【００１０】
ローディングユニットのアクチュエータ部材内に組み込まれたローラーは、ドライブアセンブリが長手方向に移動している間、ステープルカートリッジアセンブリとアンビルアセンブリのそれぞれの表面に沿って回転し、それによって、ドライブアセンブリを前進させ、エンドエフェクタを開状態と近接状態との間で移動させるのに必要となる力を有意に低減させる。これらの特徴は、臨床家にとっての有用性を向上させながら、外科用ステープリング器具の性能を有利に向上させる。
【００１１】
本開示のその他の特徴は、以下の説明から理解されるだろう。
例えば本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
手術器具と共に使用するローディングユニットであって、
手術器具に結合し、長手方向軸を画定し、近位及び遠位端を有するよう構成された本体と、
上記本体の上記遠位端に結合されたエンドエフェクタであって、
複数のステープルを有するステープルカートリッジを具備するステープルカートリッジアセンブリと、
アンビル面を具備するアンビルアセンブリと、を具備するエンドエフェクタと、
上記本体内に少なくとも部分的に配置され、上記ステープルカートリッジアセンブリ又は上記アンビルアセンブリのうちの少なくとも１つに係合可能なローラーを有するアクチュエータ部材を具備するドライブアセンブリであって、上記ローラーが、上記ドライブアセンブリが長手方向に移動すると回転し、上記ステープルカートリッジアセンブリと上記アンビルアセンブリとを開状態と近接状態との間で相対移動しやすくするよう構成されたドライブアセンブリと、を備えるローディングユニット。
（項目２）
上記アクチュエータ部材が少なくとも１つのフランジを画定し、上記フランジが上記ローラーを支持する、上記項目に記載のローディングユニット。
（項目３）
上記アクチュエータ部材が、垂直コネクタと、上記垂直コネクタの対向する両側に配置された第１及び第２フランジとを具備する、上記項目のいずれか一項に記載のローディングユニット。
（項目４）
上記第１及び第２フランジがそれぞれローラーを具備し、上記第１フランジの上記ローラーが、上記アンビルアセンブリの上記アンビル面に動作係合するよう構成され、上記第２フランジの上記ローラーが、上記ステープルカートリッジアセンブリの上記ステープルカートリッジに動作係合するよう構成された、上記項目のいずれか一項に記載のローディングユニット。
（項目５）
上記第１及び第２フランジがそれぞれ、複数のローラーを具備する、上記項目のいずれか一項に記載のローディングユニット。
（項目６）
上記第１及び第２フランジがそれぞれ、それらに固定されたローラーマウントを具備し、上記ローラーマウントが、それぞれのローラーを受容するための開口部を具備する、上記項目のいずれか一項に記載のローディングユニット。
（項目７）
上記第１及び第２フランジがそれぞれ、それぞれのローラーを受容するための複数の開口部を具備する、上記項目のいずれか一項に記載のローディングユニット。
（項目８）
上記第１及び第２フランジのそれぞれの上記開口部が螺刻され、各ローラーがねじ部材に結合され、各ローラーの上記ねじ部材が、上記第１及び第２フランジのそれぞれの、それぞれの螺刻された開口部内で螺結受容されて、上記ローラーを上記第１及び第２フランジに取り付ける、上記項目のいずれか一項に記載のローディングユニット。
（項目９）
上記アクチュエータ部材がナイフを具備する、上記項目のいずれか一項に記載のローディングユニット。
（項目１０）
上記アクチュエータ部材が、上記ステープルカートリッジアセンブリの上記ステープルカートリッジ内に配置された発射スレッドに係合可能であり、それによって、上記ドライブアセンブリが長手方向に移動すると、上記アクチュエータ部材が上記発射スレッドを前進させ、上記アンビルアセンブリの上記アンビル面に対して少なくとも部分的に形成するよう、上記ステープルカートリッジから上記ステープルを駆動させる、上記項目のいずれか一項に記載のローディングユニット。
（摘要）
手術器具と共に使用するローディングユニットは、手術器具に結合し、長手方向軸を画定し、近位端と遠位端とを有するよう構成された本体と、本体の遠位端に結合されたエンドエフェクタとを具備する。エンドエフェクタは、ステープルカートリッジを有するステープルカートリッジアセンブリと、アンビル面を有するアンビルアセンブリとを具備する。ドライブアセンブリは、少なくとも部分的に本体内に配置される。ドライブアセンブリは、ステープルカートリッジアセンブリ又はアンビルアセンブリのうちの少なくとも１つに係合可能なローラーを有するアクチュエータ部材を具備する。ローラーは、ドライブアセンブリが長手方向に移動すると回転し、ドライブアセンブリを移動しやすくし、且つ、ステープルカートリッジアセンブリとアンビルアセンブリが開状態と近接状態との間で相対移動しやすくするよう構成される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
本ローディングユニット及び外科用ステープリング器具の様々な態様及び特徴が、図面を参照して以下に説明され、その図面では、同一の数字は、複数の図のそれぞれにおいて、同一又は対応する要素を指す。
【００１３】
【図１】図１は、本開示のローディングユニットを組み込んだ外科用ステープリング器具の斜視図である。
【図２】図２は、ローディングユニットのエンドエフェクタの拡大斜視図である。
【図３】図３は、ステープルカートリッジアセンブリと、アンビルアセンブリと、ドライブアセンブリとを図示する、エンドエフェクタの分解斜視図である。
【図４】図４は、図２の線４−４に沿った横断面図である。
【図５】図５は、ドライブアセンブリのアクチュエータ部材の拡大斜視図である。
【図６】図６は、ローラーマウント及びローラーを図示する、アクチュエータ部材の分解斜視図である。
【図７】図７は、アクチュエータ部材の部分横断面斜視図である。
【図８】図８及び図９は、エンドエフェクタに対するドライブアセンブリとアクチュエータ部材の長手方向の移動を図示する、ローディングユニットのエンドエフェクタの第１及び第２斜視図である。
【図９】同上。
【図１０】図１０は、開状態にあるエンドエフェクタのステープルアセンブリとアンビルアセンブリと、初期位置にあるドライブアセンブリとアクチュエータ部材とを図示する、側面横断面図である。
【図１１】図１１は、作動位置にあるドライブアセンブリとアクチュエータ部材と、近接状態にあるステープルアセンブリとアンビルアセンブリとを図示する、側面横断面図である。
【図１２】図１２は、ドライブアセンブリとアクチュエータ部材が作動位置まで移動すると、アンビル面に対してステープルを駆動させるステープルプッシャーを図示する、図１１に図示された範囲の詳細拡大図である。
【図１３】図１３は、ドライブアセンブリのアクチュエータ部材の一実施形態の斜視図である。
【図１４】図１４は、図１３のアクチュエータ部材の分解斜視図である。
【図１５】図１５は、図１３のアクチュエータ部材の断面の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本開示の、外科用ステープリング器具用のローディングユニットの実施形態は、図面を参照して詳細に記載され、いくつかの図のそれぞれにおいて、同一の参照番号は、同一又は対応する要素を指す。本明細書で使用されるように、用語「遠位」は、臨床医から離れた、外科用ステープリング器具、又はその構成要素の部分を指し、用語「近位」は、臨床医に近い、外科用ステープリング器具、又はその構成要素の部分を指す。
【００１５】
以下の説明は、外科用ステープリング器具と共に使用する外科用ローディングユニットに重点を置くことになるが、本開示は、ローディングユニットとローディングユニットを組み込む外科用ステープリング器具との両方を網羅することが理解されるだろう。
【００１６】
一般に、本開示は、例えば、再利用可能なハンドルアセンブリといった、外科用ハンドルアセンブリに接続可能なローディングユニットに関する。ローディングユニットは、複数のステープルを有するステープルカートリッジアセンブリと、そのステープルカートリッジアセンブリに対向するアンビルアセンブリとを具備する。ローディングユニットは、ハンドルアセンブリに動作結合可能であるドライブアセンブリを具備する。ドライブアセンブリは、ハンドルアセンブリが作動されると長手方向に前進し、アンビルアセンブリに対して形成するようステープルカートリッジアセンブリからステープルを発射しながら、ステープルカートリッジアセンブリ及びアンビルアセンブリを近接状態まで相対移動させる。ドライブアセンブリは、例えば、ローラー、ボール、又はボールベアリングといった特徴を有するアクチュエータ部材を具備し、その特徴によって、ドライブアセンブリを移動させるのに必要となる駆動力を有意に低減させ、それによって臨床家にとっての有用性及び快適さを向上させる。
【００１７】
次に図面を参照すると、同一の参照番号はいくつかの図にわたって同様の構成要素を指すものとし、図１は、本開示のローディングユニット１００を具備する外科用ステープリング器具１０を図示する。外科用ステープリング器具１０は、ハンドルフレーム１４を有するハンドルアセンブリ１２と、ハンドルフレーム１４から延在する細長部材１６と具備する。ハンドルアセンブリ１２は、ローディングユニット１００の操作を制御する、１つ又は複数のプッシャー、ギヤ、リンケージ、及び／又は、駆動構成要素を組み込んだ、任意の従来のハンドルであってもよい。実施形態では、ハンドルアセンブリ１２は、ローディングユニット１００の操作を制御するためにハンドルフレーム１４に取り付けられた可動トリガ１８と、細長部材１６とローディングユニット１００を回転させるための回転可能部材２０とを具備する。ハンドルアセンブリ１２はさらに、ローディングユニット１００のエンドエフェクタを間接運動させる間接運動レバー２２と、発射ストロークを経た後、トリガ１８と関連付けられた駆動構成要素とをそれらの発射前状態まで戻すことを可能にする後退ノブ２４とを具備する。細長部材１６は、トリガ１８及び間接運動レバー２２の、例えば回転運動又は直線運動といった運動を変換して、ローディングユニット１００の操作を制御するよう適合された機械的構成要素を具備する。ローディングユニット１００と共に使用する好適なハンドルアセンブリのさらなる詳細は、本発明の譲受人Ｍｉｌｌｉｍａに譲渡された米国特許第６，３３０，９６５、及び、Ｚｅｍｌｏｃｋらに譲渡された米国特許第８，９６８，２７６を参照することにより確認され得、それぞれの開示の内容全体がここで本明細書に参照として取り込まれる。本明細書に開示される実施形態のいずれにおいても、ローディングユニットは、ロボット手術システムと共に、又は、モータを有するハンドルアセンブリと共に使用するよう構成することができる。
【００１８】
次に図２から図４を参照すると、図１に関連してローディングユニット１００が説明されることになる。ローディングユニット１００は、長手方向軸「ｋ」（図２）を画定する細長本体１０２と、本体１０２に結合されるエンドエフェクタ１０４とを具備する。本体１０２は、ハンドルアセンブリ１２の細長部材１６に取り付けられる。実施形態では、本体１０２は、細長部材１６に解放可能に取付可能である。本体１０２は様々なプッシャー、リンク、ギヤ等を具備し、それらはハンドルアセンブリ１２の細長部材１６内の対応する構成要素に結合し、エンドエフェクタ１０４の操作を制御する。
【００１９】
エンドエフェクタ１０４は、ステープルカートリッジ１１４とアンビルアセンブリ１０８とを受容する細長支持チャネル１１２を具備する。支持チャネル１１２は通常、断面がＵ字形状であり、底壁１１２ｂと、底壁１１２ｂに従属する２つの垂直壁１１２vから成る。底壁１１２ｂはさらに、支持チャネル１１２の全長の大部分に沿って延在する中央スロット１１２ｃ（図４）を画定する。垂直壁１１２vは、長手方向軸「ｋ」に沿って離間した、様々なスロット１１６を具備する。ステープルカートリッジ１１４は、ステープルカートリッジ１１４を取り除いて交換するのを可能にするか、又は、支持チャネル１１２に永久的に固定するのを可能にする特徴をもって配置され得る。
【００２０】
ステープルカートリッジ１１４は、ステープル（図示なし）を収容するための、少なくとも１列、例えば、複数列のステープル受容スロット１１８を具備する。一実施形態では、ステープルカートリッジ１１４は、３列のステープル受容スロット１１８を２セット具備し、その２セットは、ステープルカートリッジ１１４を通って延在する中央スロット１２０によって離間されている。ステープルカートリッジ１１４はまた、複数のタブ１２２を具備し、その複数のタブ１２２は支持チャネル１１２のスロット１１６内で受容されて、支持チャネル１１２に対してステープルカートリッジ１１４を固定する。
【００２１】
アンビルアセンブリ１０８は、アンビル面１２４と、アンビル面１２４の上に取り付けられるアンビルカバー１２６とを具備する。アンビル面１２４は中央スロット１２８を画定し、その中央スロット１２８は、例えば、アンビル面１２４の近位端１２４ｐからアンビル面１２４の遠位端１２４ｄに隣接する位置まで、アンビル面１２４の長手方向の全長の大部分に沿って延在する。アンビル面１２４の中央スロット１２８は、ステープルカートリッジ１１４の中央スロット１２０に合わせられる。ステープルはステープル受容スロット１１８から駆動されるため、アンビル面１２４の内側アンビル表面１２４ｉは、ステープルをクリンプするよう、ステープルカートリッジ１１４に対向して配置される。アンビル面１２４の外側アンビル表面１２４ｏは凹部１３０を画定し、その凹部１３０は、アンビル面１２４の全長及び幅のそれぞれの大部分に沿って延在する。アンビルカバー１２６は、凹部１３０でアンビル面１２４に固定される。アンビルカバー１２６をアンビル面１２４に固定する任意の方法論は、接着剤、セメント、固定具、溶接、等を含んで推定される。
【００２２】
ステープルカートリッジアセンブリ１０６及びアンビルアセンブリ１０８は、開状態と近接状態との間で相対的旋回運動するよう適合される。図２では、近接状態のステープルカートリッジアセンブリ１０６及びアンビルアセンブリ１０８が図示されている。実施形態では、ステープルカートリッジアセンブリ１０６は、ローディングユニット１００の本体１０２に旋回可能に取り付けられ、本体１０２に対して旋回し、ステープルカートリッジ１１４とアンビル面１２４との間で組織を受容することを可能にする。代替では、アンビルアセンブリ１０８は、本体１０２に対して旋回し得る。ステープルカートリッジ１１４とアンビルアセンブリ１０８のどちらか、又は両方が、その他の方法で旋回、又は移動し得、組織を受容及びクランプしやすくする。エンドエフェクタ１０４はまた、細長部分１４に対して横方向に旋回可能である。そのような動きは、「間接運動」とも称される。
【００２３】
次に図３から図５を参照すると、ローディングユニット１００はさらに、ドライブアセンブリ１３２を具備する。ドライブアセンブリ１３２はハンドルアセンブリ１２に動作結合され、ドライブアセンブリ１３２の初期位置にあるときは、少なくとも部分的にローディングユニット１００の本体１０２内に配置される。トリガ１８が作動されると、ドライブアセンブリ１３２はエンドエフェクタ１０４を通って長手方向に移動し、ステープルカートリッジアセンブリ１０６とアンビルアセンブリ１０８を接近させ、ステープルを発射する。ドライブアセンブリ１３２は、ドライブアセンブリ１３２の全長に沿って延在する垂直中央ビーム１３４と、中央ビーム１３４に取り付けられるか、又は、中央ビーム１３４に一体形成されるアクチュエータ部材１３６とを具備する。中央ビーム１３４は、エンドエフェクタ１０４が間接運動している間の柔軟性を向上させるため、２つ以上の層又は構成要素で形成されてもよい。
【００２４】
次に図５から図７を参照すると、ドライブアセンブリ１３２のアクチュエータ部材１３６が説明されることになる。アクチュエータ部材１３６は、接合、リベット、又はその他のコネクタ等といった従来の方法論で中央ビーム１３４に結合されてもよく、又は、中央ビーム１３４とモノリシック形成されてもよい。アクチュエータ部材１３６は、垂直コネクタ１３８と、その垂直コネクタ１３８に結合され、直径方向に対向する関係で配置された第１フランジ１４０及び第２フランジ１４２とを具備する。垂直コネクタ１３８は、ナイフ１４４を具備し得、そのナイフ１４４は、ステープリング器具１０の発射ストローク中に組織を切断するのに利用される。第１フランジ１４０は、２つのローラーマウント１４６を具備し、そのそれぞれのローラーマウント１４６は、垂直コネクタ１３８の各側に配置される。ローラーマウント１４６は、溶接（例えば、レーザ溶接）を介して、又は、任意の方法論によって、第１フランジ１４０に固定され得る。ローラーマウント１４６はそれぞれ、それを貫通する開口部１４８と、それぞれの開口部１４８内に取り付けられたローラー１５０を具備する。ローラー１５０は、ボール又は円筒の形状にすることができ、それらが回転可能となるように取り付けられる。ローラー１５０は、ステンレス鋼や硬質ポリマーといった硬い材料で作成されてもよい。第１フランジ１４０はさらに、その内側表面内に弓状（例えば、少なくとも部分的に円形の）凹部１５２を具備し、ローラーマウント１４６の開口部１４８と位置合わせされた状態にある。ローラー１５０は、ドライブアセンブリ１３２及びアクチュエータ部材１３６が横断運動している間、ローラーマウント１４６の開口部１４８及び第１フランジ１４０の弓状凹部１５２内で回転する。図示した実施形態では、第１フランジ１４０は、２つの開口部１４８と２つのローラー１５０とを有するローラーマウント１４６を具備する。使用されるローラーはこれより少なくても多くてもよい。
【００２５】
弓状凹部１５２は省略することができ、フランジ１４０及びローラー１５０の表面は摩擦を低減させる形状にすることができる。フランジ１４０、ローラー１５０、及び／又はローラーマウント１４６の材料は摩擦を低減するよう選択することができ、又は、研磨やポリマーコーティングといった、その他の摩擦低減技術を使用することができる。
【００２６】
第２フランジ１４２は、３つの開口部１５６と、その中に少なくとも部分的に位置する、関連付けられたローラー１５８とを有する２つのローラーマウント１５４を具備する。第２フランジ１４２はまた、少なくとも部分的にローラー１５８を受容するため、その内側表面内に弓状凹部１６０を具備する。ドライブアセンブリ１３２とアクチュエータ部材１３６が横断運動している間、ローラー１５８は、ローラーマウント１５４の開口部１５６及び第２フランジ１４２の内側表面の弓状凹部１６０内で回転することによって、同様の方法で機能する。
【００２７】
図４において最良に図示されている通り、第１フランジ１４０のローラーマウント１４６のローラー１５０は、アンビル面１２４の凹部１３０を画定する表面に接触する。第２フランジ１４２のローラーマウント１５４のローラー１５８は、ステープルカートリッジアセンブリ１０６の支持チャネル１１２の外側表面に接触する。さらに、アクチュエータ部材１３６の垂直コネクタ１３８は、ステープルカートリッジ１１４とアンビル面１２４のそれぞれの中央スロット１２０及び１２８を通って、及び、支持チャネル１１２の中央スロット１１２ｃを通って延在する。アクチュエータ部材１３６の第１フランジ１４０はアンビル面１２４の凹部１３０内に配置され、第２フランジ１４２は、ステープルカートリッジアセンブリ１０６の支持チャネル１１２の外部にある。
【００２８】
図８及び図９は、トリガ１８の作動を介してドライブアセンブリ１３２が移動するのに応じて長手方向に移動するアクチュエータ部材１３６を図示する。図９では、図示の目的のため、アンビルカバー１２６が取り除かれている。ドライブアセンブリ１３２及びアクチュエータ部材１３６が初期位置から作動位置に向かって移動している間は、第１フランジ１４０及び第２フランジ１４２が、アンビルアセンブリ１０８のアンビル面１２４の凹部１３０とステープルカートリッジアセンブリ１０６の支持チャネル１１２とを画定するそれぞれの外側表面に接触し、その外側表面に沿ってスライドしながら、アクチュエータ部材１３６の垂直コネクタ１３８が、ステープルカートリッジ１１４及びアンビル面１２４における中央スロット１２０及び１２８、及び支持チャネル１１２の中央チャネル１１２ｃを横断する。このように移動している間は、第１フランジ１４０のローラーマウント１４６のローラー１５０及び第２フランジ１４２のローラーマウント１５４のローラー１５８はそれぞれ、それぞれの表面に沿って回転するか又は進み、それによって、エンドエフェクタ１０４に対してアクチュエータ部材１３６及びドライブアセンブリ１３２が横断しやすくなる。
【００２９】
次に、組織をステープリングする際のローディングユニット１００の使用が説明されることになる。例えば、腹腔鏡の外科手技と共に、治療されることになる組織を特定する。図１０の、開状態にあるエンドエフェクタ１０４は、ステープルカートリッジ１１４とアンビル面１２４との間に組織を位置するよう操作される。トリガ１８を作動させ、ドライブアセンブリ１３２とアクチュエータ部材１３６と長手方向に前進させる。前進移動初期の間は、第２フランジ１４２はステープルカートリッジ１１４のカム表面１６２（図１０）に接触し、ステープルカートリッジアセンブリ１０６を近接状態まで移動させる。さらに、アクチュエータ部材１３６は、ステープルカートリッジ１１４内に配置された発射スレッド１６４を係合し、発射スレッド１６４を前進させる。アクチュエータ部材１３６とドライブアセンブリ１３２を引き続き前進運動させることにより、図１１に図示されるように、エンドエフェクタ１０４を近接状態にロックする。さらに、発射スレッド１６４は、その前進運動を継続し、ステープルカートリッジ１１４のステープル受容スロット１１８内でステープルプッシャー１６６を係合し、アンビル面１２４に対して形成するために組織を貫通してステープル１６８を発射する（図１２）。ドライブアセンブリ１３２が横断運動している間は、アクチュエータ部材１３６は、ローラー１５０及び１５８の回転によってスライドしやすくなっているため、比較的容易に、ステープルカートリッジ１１４及びアンビル面１２４に対してスライドし、それによって、アンビルアセンブリ１０８に対してステープルカートリッジアセンブリ１０６を接近させ、発射スレッド１６４を駆動させてステープル１６８を発射させるのに必要となる力を低減する。
【００３０】
図１３から図１５は、ドライブアセンブリのアクチュエータ部材の別の実施形態を図示し、そのアクチュエータ部材は、本開示のローディングユニット１００内に取り込むことができる。アクチュエータ部材２００は、ナイフ２０４を有する垂直コネクタ２０２と、コネクタ２０２の対向端に配置される第１フランジ２０６と第２フランジ２０８とを具備する。第１フランジ２０６及び第２フランジ２０８はそれぞれ、複数の螺刻された開口部２１０を具備する。アクチュエータ部材２００はさらに、ねじローラーアセンブリ２１２を具備する。各ねじローラーアセンブリ２１２は、ねじ部材２１４と、ねじ部材２１４によって支持されるローラー２１６とを具備する。ねじ部材２１４は、螺刻された開口部２１０内で螺結され、固定されるよう構成される。実施形態では、ローラー２１６はそれぞれ、ねじ部材２１４の凹部２１８内で受容され、その凹部２１８内で回転可能である。その他の実施形態では、ローラー２１６は、ねじ部材２１４の凹部２１８内で固定される。第１フランジ２０６は、２つのねじローラーアセンブリ２１２を２セット具備し、関連付けられた螺刻された開口部２１０及び第２フランジ２０８は、関連付けられた螺刻された開口部２１０を有する３つのねじローラーアセンブリ２１２を２セット具備する。第１フランジ２０６及び第２フランジ２０８のそれぞれの２セットは、垂直コネクタ２０２の対向する両側に配置される。アクチュエータ部材２００は、ドライブアセンブリ１３２に固定され、図１から図１２に関して記載されるアクチュエータ部材１３６と同様の方法で動作する。ローラー２１６がねじ部材２１４内で固定される実施形態では、ローラー２１６は、ステープルカートリッジ１１４及び／又はアンビル面１２４との接触面が比較的小さくなることになり、それによって、摩擦を最小限にし、アンビルアセンブリ１０８に対してステープルカートリッジアセンブリ１０６を接近させ、ステープルを発射するのに必要となる力を低減させる。
【００３１】
本明細書に開示される様々な実施形態はまた、ロボット手術システムと協働するよう構成され得、一般には「遠隔手術」と称される。そのようなシステムは、様々なロボット要素を採用し、外科医を補助して、手術器具類の遠隔操作（又は部分的遠隔操作）を可能にする。様々なロボットアーム、ギヤ、カム、プーリ、電気又は機械的モータ等が、この目的のために採用され得、手術又は治療の過程の間、外科医を補助するロボット手術システムと共に設計され得る。そのようなロボットシステムは、遠隔操縦可能システム、自動フレキシブル手術システム、遠隔フレキシブル手術システム、遠隔関節運動手術システム、無線手術システム、モジュール式又は選択的に構成可能な遠隔で動作される手術システム等、を含み得る。
【００３２】
ロボット手術システムは、手術室に隣接するか、又は遠隔場所に位置する１つ又は複数のコンソールとともに採用され得る。この事例では、外科医または看護士の１チームが、手術のために患者を準備し、ロボット手術システムを本明細書に開示される器具のうちの１つ又は複数で構成し得る一方、別の外科医（または外科医群）は、ロボット手術システムを介して、器具を遠隔で制御する。理解され得るように、高度な技術を持つ外科医は、その遠隔コンソールから離れずに、複数の場所における複数の手術を行い得、これは、患者または患者群に経済的に有利かつ有益であり得る。
【００３３】
手術システムのロボットアームは、典型的には、コントローラによって、一対のマスタハンドルに結合される。ハンドルは、外科医によって動かされ、本明細書に記載の実施形態のうちの１つ又は複数の使用を補完し得る任意のタイプの手術器具（例えば、エンドエフェクタ、把持装置、ナイフ、剪刀、等）の作業端の、対応する動きをもたらすことができる。マスタハンドルの動きは、作業端が、外科医の操作を行う手によって行われる動きと異なる、それより小さい、またはより大きい、対応する動きを有するようにスケーリングされ得る。スケーリング係数またはギヤ比は、オペレータが手術器具の作業端の分解能を制御し得るように調節可能であり得る。
【００３４】
マスタハンドルは、種々のセンサを含み、種々の組織パラメータまたは状態、例えば、操作、切断、または別様に治療することに起因する組織抵抗、組織上への器具による圧力、組織温度、組織インピーダンス、等に関連するフィードバックを外科医に提供し得る。理解され得るように、そのようなセンサは、外科医に、実際の動作状態をシミュレートする向上された触覚フィードバックを提供する。マスタハンドルはまた、繊細な組織操作又は治療のための種々の異なるアクチュエータを含み、実際の動作状態を模倣する外科医の能力をさらに向上させ得る。ある好適な手術ロボットシステムは、本発明の譲受人Ｎｉｃｈｏｌａｓらに譲渡された米国特許出願第２０１５／０２９７１９９に開示され、その内容全体が本明細書に参照としてここに取り込まれる。
【００３５】
前述のものから、及び、様々な図面を参照して、当業者は、本開示の範囲から外れることなく、現在のローディングユニット及び外科用ステープリング器具に対して特定の改変がなされ得ることを理解するだろう。例えば、上述のドライブアセンブリは、長手方向に可動なビームを具備するが、その他の実施形態では、ドライブアセンブリは回転可能なドライブシャフトを具備し得る。ローディングユニット及び外科用ステープリング器具の開示のいくつかの実施形態が図面に示されてきたが、本開示は、当該分野が許可するのと同じくらい範囲が広いこと、及び、本明細書が同様に読まれることを意図するので、本開示がそれに対して限定されることは意図されない。従って、上の記載は、限定するものではなく、単に特定の実施形態の例証として解釈されるべきである。当業者は、ここに添付される特許請求の範囲の趣旨および範囲内で他の改変を想定するものとする。図面が実物大であるという表明ではない。
【図１】
2019037767.tif 000003
【図２】
2019037767.tif 000004
【図３】
2019037767.tif 000005
【図４】
2019037767.tif 000006
【図５】
2019037767.tif 000007
【図６】
2019037767.tif 000008
【図７】
2019037767.tif 000009
【図８】
2019037767.tif 000010
【図９】
2019037767.tif 000011
【図１０】
2019037767.tif 000012
【図１１】
2019037767.tif 000013
【図１２】
2019037767.tif 000014
【図１３】
2019037767.tif 000015
【図１４】
2019037767.tif 000016
【図１５】
2019037767.tif 000017