(57)【要約】【課題】案内中の経路を走行しているときに身体状態が変化した場合、別の経路を提供する。【解決手段】経路探索部３は、身体状態記憶部８が記憶している身体状態情報を用いて、目的地設定部２が設定した目的地までの経路を探索する。身体状態監視部９は、経路案内部４が経路を案内している最中に自車の運転者または同乗者の身体状態を監視する。経路案内部４が経路を案内している最中、経路探索部３は、身体状態監視部９が監視する自車の運転者または同乗者の身体状態が変化した場合に目的地までの経路を再探索する。【選択図】図１
2019011970.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地を設定する目的地設定部と、
過去に経路を走行したときの自車の運転者および同乗者の身体状態を示す身体状態情報を用いて、前記目的地設定部が設定した前記目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した前記経路を案内する経路案内部と、
前記経路案内部が前記経路を案内している最中に前記自車の運転者または同乗者の身体状態を監視する身体状態監視部とを備え、
前記経路探索部は、前記経路案内部が前記経路を案内している最中、前記身体状態監視部が監視する前記自車の運転者または同乗者の身体状態が変化した場合に前記目的地までの経路を再探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索部は、前記身体状態情報を用いて身体状態の変化が相対的に少ない経路候補を１つ以上探索し、前記経路候補を表示部に表示させることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記身体状態監視部はドライバモニタリングシステムであることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記身体状態情報は、前記身体状態監視部による前記自車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
過去に経路を走行したときの他車の運転者および同乗者の身体状態を示す身体状態情報を、車車間通信により他車から受信する通信部を備え、
前記経路探索部は、前記自車の身体状態情報および車車間通信により受信した前記他車の身体状態情報を用いて経路を探索することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記身体状態情報は、前記身体状態監視部による前記自車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果を用いて、身体状態と経路との関係を学習した学習済みモデルであることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
過去に経路を走行したときの他車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果を、車車間通信により他車から受信する通信部を備え、
前記経路探索部は、前記身体状態監視部による前記自車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果と車車間通信により受信した前記他車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果とを用いて身体状態と経路との関係を学習した学習済みモデルを用いて、経路を探索することを特徴とする請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記身体状態情報は、年齢または性別の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記身体状態情報は、心拍数、血圧、体温、または眠気のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記経路探索部は、前記自車の身体状態情報に加え、前記自車の周囲環境を示す周囲環境情報を用いて経路を探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記経路案内部が前記経路を案内している最中に前記自車の周囲環境を監視する周囲環境監視部を備え、
前記経路探索部は、前記経路案内部が前記経路を案内している最中、前記身体状態監視部が監視する前記自車の運転者もしくは同乗者の身体状態または前記周囲環境監視部が監視する周囲環境が変化した場合に前記目的地までの経路を再探索することを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記周囲環境情報は、昼夜または天候の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
目的地を設定する目的地設定手順と、
過去に経路を走行したときの自車の運転者および同乗者の身体状態を示す身体状態情報を用いて、前記目的地設定手順で設定した前記目的地までの経路を探索する経路探索手順と、
前記経路探索手順で探索した前記経路を案内する経路案内手順と、
前記経路案内手順で前記経路を案内している最中に前記自車の運転者または同乗者の身体状態を監視する身体状態監視手順と、
前記経路案内手順で前記経路を案内している最中、前記身体状態監視手順で監視する前記自車の運転者または同乗者の身体状態が変化した場合に前記目的地までの経路を再探索する経路再探索手順とを、コンピュータに実行させるナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路を案内するナビゲーション装置およびナビゲーションプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されたナビゲーション装置は、使用者とは異なる人物が各通行経路を通行したときに計測した生体情報を通行経路と対応付けて記憶しておき、使用者が入力した目的地までの通行経路の候補を複数探索し、探索した通行経路の候補に対応する生体情報をもとに通行経路の候補の中から経路を選択する。これにより、ストレス度が相対的に低い経路を使用者に提供できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１６３７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のナビゲーション装置は以上のように構成されているので、案内中の経路を走行しているときに使用者の身体状態に変化があっても、別の経路を提供することができないという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、案内中の経路を走行しているときに身体状態が変化した場合、別の経路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るナビゲーション装置は、目的地を設定する目的地設定部と、過去に経路を走行したときの自車の運転者および同乗者の身体状態を示す身体状態情報を用いて、目的地設定部が設定した目的地までの経路を探索する経路探索部と、経路探索部が探索した経路を案内する経路案内部と、経路案内部が経路を案内している最中に自車の運転者または同乗者の身体状態を監視する身体状態監視部とを備え、経路探索部は、経路案内部が経路を案内している最中、身体状態監視部が監視する自車の運転者または同乗者の身体状態が変化した場合に目的地までの経路を再探索するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、経路案内部が経路を案内している最中、身体状態監視部が監視する自車の運転者または同乗者の身体状態が変化した場合に目的地までの経路を再探索するようにしたので、案内中の経路を走行している最中に身体状態が変化した場合、別の経路を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るナビゲーション装置の自車走行前の動作例を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１に係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係るナビゲーション装置の自車走行中の動作例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】実施の形態３に係るナビゲーション装置および監視端末の構成例を示すブロック図である。
【図７】実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】実施の形態５に係るナビゲーション装置およびサーバの構成例を示すブロック図である。
【図９】図９Ａおよび図９Ｂは、各実施の形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１の構成例を示すブロック図である。実施の形態１に係るナビゲーション装置１は、車両に搭載されるものであり、目的地設定部２、経路探索部３、経路案内部４、表示部５、音声出力部６、地図記憶部７、身体状態記憶部８、身体状態監視部９、周囲環境記憶部１０、および周囲環境監視部１１を備える。
【００１０】
目的地設定部２は、タッチパネル、リモートコントローラ、ボタン、または音声認識装置等の不図示の入力装置に接続される。運転者または同乗者は入力装置を操作して出発地および目的地等を入力する。目的地設定部２は、不図示の入力装置から取得した情報に基づいて出発地および目的地を設定し、経路探索部３へ出力する。
なお、出発地は自車の現在地でもよい。自車の現在位置および日時は、不図示のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から取得可能であるものとする。
【００１１】
経路探索部３は、地図記憶部７、身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０を参照して、目的地設定部２が設定した出発地から目的地までの経路であって自車の運転者または同乗者の身体への負担が軽減される経路を探索し、探索した経路を経路案内部４へ出力する。同乗者は、助手席および後部座席に座る搭乗者である。この経路探索部３は、自車の運転者および１人以上の同乗者のうちの１人の「監視対象者」について身体への負担が軽減される経路を探索する。
また、経路探索部３は、身体状態監視部９および周囲環境監視部１１の監視結果を用いて、経路を走行しているときの自車の運転者もしくは同乗者の身体状態、または自車の周囲環境が変化した場合に経路を再探索し、経路案内部４へ出力する。
なお、経路探索部３は、経路の候補が複数ある場合、経路の候補を表示部５に表示させて、運転者または同乗者に経路を選択させてもよい。
【００１２】
経路案内部４は、経路探索部３が探索した経路を案内する。経路案内部４は、地図上に自車位置および経路等を重畳した画像を生成して表示部５に表示させることによって経路を案内してもよいし、経路を案内する音声を生成して音声出力部６から出力させてもよい。
【００１３】
表示部５は、経路探索部３および経路案内部４からの指示に従って画像を表示する。
【００１４】
音声出力部６は、経路案内部４からの指示に従って音声を出力する。
【００１５】
地図記憶部７は、地図画像、道路の情報および施設の情報等を記憶している。
【００１６】
身体状態記憶部８は、経路および日時に対応付けられた身体状態の監視結果である身体状態情報を記憶している。実施の形態１の身体状態情報は、自車の運転者および同乗者の身体状態を示す情報であり、基礎情報と生体情報を含む。基礎情報は、年齢または性別等であり、運転者または同乗者により入力されて身体状態記憶部８に記憶される。生体情報は、心拍数、血圧、体温または眠気等であり、後述する身体状態監視部９により身体状態記憶部８に記憶される。
【００１７】
身体状態監視部９は、自車が経路を走行しているときの自車の運転者および同乗者の心拍数、血圧、体温または眠気のうちの少なくとも１つを監視し、その経路上の各地点と監視結果の時系列データを対応付けて身体状態記憶部８に記憶させる。眠気は、例えば脳波、視線または顔の向き等によって判定される。身体状態監視部９は、例えば、ＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、車内カメラ、または各種センサである。心拍数、血圧、体温または眠気等の監視方法には周知の技術を用いればよいため説明を省略する。
また、身体状態監視部９は、監視対象者の監視結果を経路探索部３へ出力する。
【００１８】
周囲環境記憶部１０は、経路および日時に対応付けられた周囲環境の監視結果である周囲環境情報を記憶している。実施の形態１の周囲環境情報は、自車の周囲の環境を示す情報であり、昼夜または天候等である。周囲環境情報は、後述する周囲環境監視部１１により周囲環境記憶部１０に記憶される。身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０において、自車が過去のある日時に走行した経路に対して身体状態情報および周囲環境情報がリンクしている。
【００１９】
周囲環境監視部１１は、自車が経路を走行しているときの自車の周囲の環境として昼夜または天候の少なくとも一方を監視し、その経路上の各地点と監視結果の時系列データを対応付けて周囲環境記憶部１０に記憶させる。周囲環境監視部１１は、例えば、ＧＰＳ受信機、車外カメラ、または各種センサである。昼夜または天候等の監視方法には周知の技術を用いればよいため説明を省略する。
また、周囲環境監視部１１は、監視結果を経路探索部３へ出力する。
【００２０】
次に、実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作例を説明する。
図２は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１の自車走行前の動作例を示すフローチャートである。
【００２１】
ステップＳＴ１において、目的地設定部２は、不図示の入力装置からの情報を用いて、出発地および目的地を設定する。また、目的地設定部２は、不図示の入力装置からの情報を用いて、自車の運転者および１人以上の同乗者の中から身体状態の監視対象者１人を設定する。
【００２２】
ステップＳＴ２において、経路探索部３は、目的地設定部２が設定した監視対象者の身体状態情報のうちの基礎情報を、身体状態記憶部８から取得する。なお、監視対象者の基礎情報が身体状態記憶部８に記憶されていない場合、経路探索部３は、不図示の入力装置から新たに基礎情報を取得する。また、新に取得された基礎情報は、身体状態記憶部８に記憶される。
【００２３】
ステップＳＴ３において、経路探索部３は、周囲環境情報を、周囲環境記憶部１０から取得する。
【００２４】
ステップＳＴ４〜ＳＴ７において、経路探索部３は、地図記憶部７を参照して、目的地設定部２が設定した出発地から目的地までの経路候補を１つ以上探索する。その際、経路探索部３は、身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０を参照して、１つ以上の経路候補の中から監視対象者の身体への負担が軽減される経路候補を１つ選択し、案内する経路に決定する。
この例では、経路探索部３は、身体への負担が軽減される条件Ａ〜Ｃのそれぞれに合致する３つの経路候補を表示部５に表示させる。運転者または同乗者は、不図示の入力装置を操作することによって、監視対象者の体調または病状等の身体状態に応じて身体への負担が軽減される経路候補を選択する。
【００２５】
ステップＳＴ４において、経路探索部３は、地図記憶部７、身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０を参照して、条件Ａに最も合致する経路候補、条件Ｂに最も合致する経路候補、および条件Ｃに最も合致する経路候補を探索する。ここで、条件Ａは、血圧変動が少ない経路とする。条件Ｂは、心拍数変動が少ない経路とする。条件Ｃは、眠気が誘発されにくい経路とする。眠気が誘発されにくい経路とは、例えば、視線移動が比較的多い経路である。条件の数は３つに限定されるものではなく、また、条件の内容も条件Ａ〜Ｃに限定されるものではなく、体温変動が少ない経路、および目的地に到着する予想時刻が早い経路等の条件であってもよい。また、心拍数変動および血圧変動が少ない経路のように、複数の条件を組み合わせて１つの条件としてもよい。これらの条件は経路探索部３に予め与えられている。
【００２６】
また、経路探索部３は、条件Ａ〜Ｃだけでなく、監視対象者の基礎情報に合致する基礎情報が対応付けられた経路候補を探索する。つまり、経路探索部３は、身体状態記憶部８に監視対象者自身の身体状態情報が記憶されている場合、その身体状態情報を優先的に用いて経路候補を探索する。
さらに、経路探索部３は、条件Ａ〜Ｃだけでなく、周囲環境監視部１１から受け取る現在の監視結果に合致する周囲環境情報が対応付けられた経路候補を探索する。例えば、ある経路には街路灯が設置されていないカーブがあり、夜間はこのカーブ周辺が暗く見えにくいため運転者の心拍数は大きく変動する。一方、昼間はこのカーブ周辺を見通せるため運転者の心拍数はほとんど変動しない。そのため、経路探索部３は、現在が昼間であれば上記経路を条件Ｂに合致する経路候補にし、現在が夜間であれば上記経路を条件Ｂに合致する経路候補にしない。
【００２７】
ステップＳＴ５において、経路探索部３は、条件Ａ〜Ｃのそれぞれに最も合致する３つの経路候補を表示部５に表示させる。
図３は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１の表示部５の画面表示例を示す図である。表示部５は、経路探索部３の指示に従い、条件Ａに最も合致する経路候補Ａ、条件Ｂに最も合致する経路候補Ｂ、および条件Ｃに最も合致する経路候補Ｃを表示する。運転者または同乗者は入力装置を操作して経路を選択する。経路探索部３は、不図示の入力装置から経路選択結果を受け取る。経路探索部３は、経路選択結果が条件Ａの経路候補Ａである場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、経路候補Ａを経路案内部４に通知してステップＳＴ８へ進み、経路選択結果が条件Ａの経路候補Ａ以外である場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、ステップＳＴ６へ進む。
【００２８】
ステップＳＴ６において、経路探索部３は、経路選択結果が条件Ｂの経路候補Ｂである場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、経路候補Ｂを経路案内部４に通知してステップＳＴ８へ進み、経路選択結果が条件Ｂの経路候補Ｂ以外である場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、ステップＳＴ７へ進む。
【００２９】
ステップＳＴ７において、経路探索部３は、条件Ｃの経路候補Ｃを経路案内部４に通知してステップＳＴ８へ進む。
【００３０】
ステップＳＴ８において、経路案内部４は、経路探索部３から通知された経路候補を案内対象の経路とし、この経路について案内を開始する。
【００３１】
図４は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１の自車走行中の動作例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置１の経路案内部４は、すでに経路の案内を開始している状態である。ナビゲーション装置１は、図４のフローチャートに示される処理を、目的地に到着するまで繰り返す。
【００３２】
ステップＳＴ１１において、身体状態監視部９は、目的地設定部２が設定した監視対象者を監視する。
【００３３】
ステップＳＴ１２において、周囲環境監視部１１は、自車の周囲環境を監視する。
【００３４】
ステップＳＴ１３において、身体状態監視部９および周囲環境監視部１１は、監視結果が変化したか否かを判定する。身体状態監視部９または周囲環境監視部１１の少なくとも一方が変化ありと判定した場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、身体状態監視部９または周囲環境監視部１１は身体状態または周囲環境が変化したことを経路探索部３へ通知してステップＳＴ１４へ進む。一方、身体状態監視部９および周囲環境監視部１１の両方が変化なしと判定した場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１へ戻る。
例えば、身体状態監視部９は、直近１０個の監視結果から算出した血圧の変化値が予め定められた閾値より大きい場合に、変化ありと判定する。変化有無の判定方法は任意の方法でよい。
【００３５】
ステップＳＴ１４において、経路探索部３は、身体状態監視部９または周囲環境監視部１１から変化ありの通知を受け取ると、監視対象者の身体に負担がかかっていると判断して経路を再探索する。ステップＳＴ１４における処理は、図２のステップＳＴ３〜ＳＴ７における処理と同じである。例えば、経路案内部４が条件Ａに最も合致する経路を案内しているときに監視対象者が眠気を感じた場合、経路探索部３は条件Ｃの眠気が誘発されにくい経路を再探索する。なお、経路探索部３は、変化があった身体状態または周囲環境に関する条件に合致する経路を再探索してもよいし、上記条件Ａ〜Ｃに合致する経路を再探索してもよい。
【００３６】
ステップＳＴ１５において、経路探索部３は、運転者または同乗者によって案内中の経路から再探索した経路候補への変更が指示された場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、再探索した経路候補を経路案内部４へ通知してステップＳＴ１６へ進む。一方、経路探索部３は、運転者または同乗者によって経路の案内継続が指示された場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、ステップＳＴ１１へ戻る。
【００３７】
ステップＳＴ１６において、経路案内部４は、経路探索部３から通知された経路候補を案内対象の経路とし、この経路について案内を開始する。
【００３８】
以上のように、実施の形態１に係るナビゲーション装置１は、目的地設定部２、経路探索部３、経路案内部４、身体状態記憶部８および身体状態監視部９を備える。目的地設定部２は、目的地を設定する。身体状態記憶部８は、過去に経路を走行したときの自車の運転者および同乗者の身体状態を示す身体状態情報を記憶している。経路探索部３は、身体状態記憶部８が記憶している身体状態情報を用いて、目的地設定部２が設定した目的地までの経路を探索する。経路案内部４は、経路探索部３が探索した経路を案内する。身体状態監視部９は、経路案内部４が経路を案内している最中に自車の運転者または同乗者の身体状態を監視する。経路案内部４が経路を案内している最中、経路探索部３は、身体状態監視部９が監視する自車の運転者または同乗者の身体状態が変化した場合に目的地までの経路を再探索する。これにより、案内中の経路を走行しているときに監視対象者の身体状態が変化した場合、別の経路を提供することができる。
【００３９】
また、実施の形態１の経路探索部３は、身体状態情報を用いて身体状態の変化が相対的に少ない経路候補を１つ以上探索し、経路候補を表示部５に表示させる。これにより、運転者または同乗者は、監視対象者の体調または病状等に応じて、身体への負担が軽減される経路を選択できる。また、運転者または同乗者は、好みに合った条件を経路候補に反映させることができる。
【００４０】
また、実施の形態１の身体状態監視部９は、ＤＭＳである。これにより、自車に搭載されているＤＭＳを利用して運転者および同乗者の身体状態を監視できる。
【００４１】
また、実施の形態１の身体状態情報は、身体状態監視部９による自車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果である。これにより、運転者自身および同乗者自身の身体状態情報を用いて、監視対象者である運転者または同乗者にとって最適な経路を探索できる。
【００４２】
また、実施の形態１の経路探索部３は、自車の身体状態情報に加え、自車の周囲環境を示す周囲環境情報を用いて経路を探索する。これにより、周囲環境に応じて身体への負担が変化する経路の中から、身体への負担が軽減される経路を探索できる。
【００４３】
また、実施の形態１に係るナビゲーション装置１は、経路案内部４が経路を案内している最中に自車の周囲環境を監視する周囲環境監視部１１を備える。経路探索部３は、経路案内部４が経路を案内している最中、身体状態監視部９が監視する自車の運転者もしくは同乗者の身体状態、または周囲環境監視部１１が監視する周囲環境が変化した場合に目的地までの経路を再探索する。これにより、経路案内中に周囲環境が変化した場合に、別の経路を提供することができる。
【００４４】
実施の形態２．
実施の形態１のナビゲーション装置１は、身体状態監視部９の監視結果および周囲環境監視部１１の監視結果を身体状態情報および周囲環境情報として用いる構成であった。これに対し、実施の形態２のナビゲーション装置１は、監視結果を用いて学習した学習済みモデルを身体状態情報および周囲環境情報として用いる構成とする。
【００４５】
図５は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１の構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、図１に示された実施の形態１のナビゲーション装置１に対して学習部２０が追加された構成である。図５において図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００４６】
学習部２０は、過去に経路を走行したときの自車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果を用いて、身体状態と経路との関係を学習して学習済みモデルを生成し、身体状態記憶部８に記憶させる。また、学習部２０は、過去に経路を走行したときの自車の周囲環境の監視結果を用いて、周囲環境と経路との関係を学習して学習済みモデルを生成し、周囲環境記憶部１０に記憶させる。
なお、学習部２０は、身体状態の監視結果と周囲環境の監視結果とを用いて、身体状態と周囲環境と経路との関係を学習して学習済みモデルを生成し、身体状態記憶部８または周囲環境記憶部１０のいずれか一方に記憶させてもよい。この場合、身体状態記憶部８または周囲環境記憶部１０のもう一方は不要である。
学習方法には周知の技術を用いればよいため説明を省略する。
【００４７】
実施の形態２の経路探索部３は、目的地設定部２が設定した出発地から目的地までの経路であって自車の監視対象者の身体への負担が軽減される経路を探索する際、身体状態記憶部８および身体状態監視部９に記憶されている学習済みモデルを用いる。
【００４８】
以上のように、実施の形態２の身体状態情報は、身体状態監視部９による自車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果を用いて、身体状態と経路との関係を学習した学習済みモデルである。これにより、運転者自身および同乗者自身が走行したことの無い経路、つまり運転者自身および同乗者自身の身体状態の監視結果が無い経路を、経路探索部３の探索対象にすることができる。
【００４９】
実施の形態３．
実施の形態１，２に係るナビゲーション装置１は自車の運転者および同乗者の身体状態情報を用いて経路を探索する構成であった。これに対し、実施の形態３のナビゲーション装置１は、自車の運転者および同乗者の身体状態情報と他車の運転者および同乗者の身体状態情報とを用いて経路を探索する構成とする。
【００５０】
図６は、実施の形態３に係るナビゲーション装置１および監視端末３０の構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係るナビゲーション装置１は自車に搭載され、監視端末３０は他車に搭載される。このナビゲーション装置１は、図１に示された実施の形態１のナビゲーション装置１に対して通信部３１が追加された構成である。また、監視端末３０は、ナビゲーション装置１の一部の機能である身体状態記憶部８、身体状態監視部９、周囲環境記憶部１０、周囲環境監視部１１および通信部３１を備える構成である。図６において図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００５１】
通信部３１は、ナビゲーション装置１が搭載された自車と監視端末３０が搭載された他車との間で車車間通信を行う。
【００５２】
監視端末３０の通信部３１は、身体状態記憶部８に記憶されている他車の運転者および同乗者の身体状態を示す身体状態情報を、ナビゲーション装置１の通信部３１へ送信する。また、監視端末３０の通信部３１は、周囲環境記憶部１０に記憶されている他車の周囲環境を示す周囲環境情報を、ナビゲーション装置１の通信部３１へ送信する。
ここで言う「他車」は、監視端末３０が搭載された車両である。つまり、例えば身体状態記憶部８には、監視端末３０が搭載された車両の運転者および同乗者の身体状態を示す身体状態情報が記憶されている。
【００５３】
ナビゲーション装置１の通信部３１は、監視端末３０の通信部３１から受信した他車の運転者および同乗者の身体状態情報を、ナビゲーション装置１の身体状態記憶部８に記憶させる。また、ナビゲーション装置１の通信部３１は、監視端末３０の通信部３１から受信した他車の周囲環境情報を、ナビゲーション装置１の周囲環境記憶部１０に記憶させる。
【００５４】
実施の形態３の経路探索部３は、目的地設定部２が設定した出発地から目的地までの経路であって自車の監視対象者の身体への負担が軽減される経路を探索する際、身体状態記憶部８に記憶されている自車の運転者および同乗者の身体状態情報と他車の運転者および同乗者の身体状態情報、ならびに周囲環境記憶部１０に記憶されている自車の周囲環境情報と他車の周囲環境情報を用いる。
【００５５】
以上のように、実施の形態３に係るナビゲーション装置１は、過去に経路を走行したときの他車の運転者および同乗者の身体状態を示す身体状態情報を、車車間通信により他車から受信する通信部３１を備える。経路探索部３は、自車の身体状態情報および他車の身体状態情報を用いて経路を探索する。これにより、自車の運転者自身および同乗者自身が走行したことの無い経路、つまり自車の運転者自身および同乗者自身の身体状態の監視結果が無い経路を、経路探索部３の探索対象にすることができる。
【００５６】
なお、実施の形態３では他車に監視端末３０が搭載された例が示されたが、他車に自車と同じ構成のナビゲーション装置１が搭載されてもよい。
【００５７】
実施の形態４．
実施の形態２のナビゲーション装置１は、自車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果と自車の周囲環境の監視結果を用いて学習した学習済みモデルを身体状態情報および周囲環境情報として用いる構成であった。これに対し、実施の形態４のナビゲーション装置１は、自車および他車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果と自車および他車の周囲環境の監視結果とを用いて学習した学習済みモデルを身体状態情報および周囲環境情報として用いる構成とする。
【００５８】
図７は、実施の形態４に係るナビゲーション装置１の構成例を示すブロック図である。実施の形態４に係るナビゲーション装置１は、図５に示された実施の形態２のナビゲーション装置１に対して通信部３１が追加された構成である。図７において、図５および図６と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００５９】
実施の形態４の通信部３１は、ナビゲーション装置１が搭載された自車と監視端末３０が搭載された他車との間で車車間通信を行う。監視端末３０の構成は、図６に示された実施の形態３の監視端末３０と同じ構成である。
【００６０】
ナビゲーション装置１の通信部３１は、監視端末３０の通信部３１から受信した他車の運転者および同乗者の身体状態情報を、ナビゲーション装置１の学習部２０へ出力する。また、ナビゲーション装置１の通信部３１は、監視端末３０の通信部３１から受信した他車の周囲環境情報を、ナビゲーション装置１の学習部２０へ出力する。
【００６１】
実施の形態４の学習部２０は、過去に経路を走行したときの自車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果と、監視端末３０から受信した他車の運転者および同乗者の身体情状態の監視結果とを用いて、身体状態と経路との関係を学習して学習済みモデルを生成し、身体状態記憶部８に記憶させる。また、学習部２０は、過去に経路を走行したときの自車の周囲環境の監視結果と、監視端末３０から受信した他車の周囲環境の監視結果とを用いて、周囲環境と経路との関係を学習して学習済みモデルを生成し、周囲環境記憶部１０に記憶させる。
なお、学習部２０は、身体状態の監視結果と周囲環境の監視結果とを用いて、身体状態と周囲環境と経路との関係を学習して学習済みモデルを生成し、身体状態記憶部８または周囲環境記憶部１０のいずれか一方に記憶させてもよい。この場合、身体状態記憶部８または周囲環境記憶部１０のもう一方は不要である。
【００６２】
以上のように、実施の形態４の身体状態情報は、身体状態監視部９による自車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果と、車車間通信により受信した他車の運転者および同乗者の身体状態の監視結果とを用いて、身体状態と経路との関係を学習した学習済みモデルである。これにより、運転者自身および同乗者自身が走行したことの無い経路、つまり運転者自身および同乗者自身の身体状態の監視結果が無い経路を、経路探索部３の探索対象にすることができる。また、他車の監視結果も学習に用いることで、自車の監視結果のみを学習に用いる場合に比べて学習に用いるデータ量が増え、高精度の学習済みモデルを生成できる。
【００６３】
実施の形態５．
実施の形態１〜４に係るナビゲーション装置１は、地図記憶部７、身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０等を備える構成であった。これに対し、実施の形態５に係るナビゲーション装置１は、地図記憶部７、身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０等を備えず、車外のサーバ上に構築された地図記憶部７、身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０等を利用する構成とする。
【００６４】
図８は、実施の形態５に係るナビゲーション装置１およびサーバ４０の構成例を示すブロック図である。実施の形態５に係るナビゲーション装置１は自車に搭載され、サーバ４０は車外に構築される。このナビゲーション装置１は、図１に示された実施の形態１のナビゲーション装置１の一部の機能である目的地設定部２、表示部５、音声出力部６、身体状態監視部９および周囲環境監視部１１を備えると共に、通信部４１が追加された構成である。また、サーバ４０は、ナビゲーション装置１の一部の機能である経路探索部３、経路案内部４、地図記憶部７、身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０を備える構成である。図８において図１と同一または相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００６５】
通信部４１は、車外のサーバ４０との間で無線通信を行う。目的地設定部２は、不図示の入力装置から取得した目的地等の情報を、通信部４１を介してサーバ４０の経路探索部３へ出力する。身体状態監視部９および周囲環境記憶部１０は、監視結果および経路の情報を、通信部４１を介してサーバ４０の身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０へ出力する。経路探索部３は、探索した経路候補の情報を通信部４１を介してナビゲーション装置１の表示部５へ出力し、運転者または同乗者による経路選択結果を通信部４１を介して取得する。経路案内部４は、経路の案内に必要な情報を通信部４１を介して表示部５および音声出力部６へ出力する。
【００６６】
なお、図８の例では、サーバ４０が経路探索部３、経路案内部４、地図記憶部７、身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０を備える構成を示したが、この構成に限定されるものではなく、経路探索部３、経路案内部４、地図記憶部７、身体状態記憶部８または周囲環境記憶部１０のうちの少なくとも１つの機能がサーバ４０にあり、残りの機能がナビゲーション装置１にあってもよい。
【００６７】
また、サーバ４０の身体状態記憶部８は、自車および他車の身体状態情報を収集し記憶してもよい。同様に、サーバ４０の周囲環境記憶部１０は、自車および他車の周囲環境情報を収集し記憶してもよい。
【００６８】
また、サーバ４０は、実施の形態２，４の学習部２０を備える構成でもよい。
【００６９】
また、図８の例では、ナビゲーション装置１の一部の機能をサーバ４０に分散させた構成を示したが、この構成に限定されるものではなく、ナビゲーション装置１の一部またはすべての機能をタブレットまたはスマートフォン等に分散させてもよい。
【００７０】
以上のように、実施の形態５に係るナビゲーション装置１は、サーバ４０上に構築されたナビゲーション装置１の一部の機能を利用する。地図記憶部７、身体状態記憶部８または周囲環境記憶部１０をサーバ４０上に構築することにより、地図記憶部７、身体状態記憶部８または周囲環境記憶部１０のデータ容量を大きくすることができる。経路探索部３、経路案内部４または学習部２０をサーバ４０上に構成することにより、ナビゲーション装置１の計算負荷を低減することができる。
【００７１】
最後に、各実施の形態に係るナビゲーション装置１のハードウェア構成例を説明する。
図９Ａおよび図９Ｂは、各実施の形態に係るナビゲーション装置１のハードウェア構成例を示す図である。ナビゲーション装置１における表示部５はディスプレイ１１０であり、音声出力部６はスピーカ１１１であり、身体状態監視部９および周囲環境監視部１１はＤＭＳ等のセンサ類１１２等であり、通信部３１，４１は通信装置１１３である。また、ナビゲーション装置１における地図記憶部７、身体状態記憶部８および周囲環境記憶部１０はメモリ１０１である。
【００７２】
ナビゲーション装置１における目的地設定部２、経路探索部３、経路案内部４、および学習部２０の各機能は、処理回路により実現される。即ち、ナビゲーション装置１は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１００であってもよいし、メモリ１０１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０２であってもよい。
【００７３】
図９Ａに示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。目的地設定部２、経路探索部３、経路案内部４、および学習部２０の機能を複数の処理回路１００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１００で実現してもよい。
【００７４】
図９Ｂに示されるように、処理回路がプロセッサ１０２である場合、目的地設定部２、経路探索部３、経路案内部４、および学習部２０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０１に格納される。プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、ナビゲーション装置１は、プロセッサ１０２により実行されるときに、図２および図４のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０１を備える。また、このプログラムは、目的地設定部２、経路探索部３、経路案内部４、および学習部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００７５】
ここで、プロセッサ１０２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
メモリ１０１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００７６】
なお、目的地設定部２、経路探索部３、経路案内部４、および学習部２０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、ナビゲーション装置１における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００７７】
なお、実施の形態１〜５では、経路案内部４は表示部５および音声出力部６を用いて経路を案内したが、表示部５または音声出力部６のいずれか一方を用いて経路を案内してもよい。
また、実施の形態１〜５では、ナビゲーション装置１は身体状態記憶部８と身体状態監視部９、および周囲環境記憶部１０と周囲環境監視部１１を備えたが、身体状態記憶部８と身体状態監視部９のみを備えてもよい。
【００７８】
また、この発明の各実施の形態において説明したナビゲーション装置１は、車両用に限定されるものでなく、鉄道、船舶または航空機等を含む移動体用のナビゲーション装置にも適用可能である。
【００７９】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１  ナビゲーション装置、２  目的地設定部、３  経路探索部、４  経路案内部、５  表示部、６  音声出力部、７  地図記憶部、８  身体状態記憶部、９  身体状態監視部、１０  周囲環境記憶部、１１  周囲環境監視部、２０  学習部、３０  監視端末、３１  通信部、４０  サーバ、４１  通信部、１００  処理回路、１０１  メモリ、１０２  プロセッサ、１１０  ディスプレイ、１１１  スピーカ、１１２  センサ類、１１３  通信装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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