(57)【要約】【課題】技術設備に関して、人、ロボットおよび機械の協調作業を保護するための安全システムを提供する。【解決手段】技術設備の第1の危険区域16を監視し、かつ、危険な状態が検知された場合に技術設備を安全な状態にするよう構成された第1の安全関連の装置18を備える、安全システム10。本システムは、自律的に作動する運送車両などの技術ユニット36を識別して、規定の条件を満たしているときに当該技術ユニット36を登録するように構成されている。この登録に応じて、第1の安全関連の装置18による第1の危険区域16の監視を規制する。【選択図】図1
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
技術設備（12）に関して、人、ロボットおよび機械の協調作業を保護するための安全システム（10）であって、
前記技術設備（12）の第1の危険区域（16）を監視し、かつ、危険な状態が検知された場合に前記技術設備（12）を安全な状態にするよう構成された第1の安全関連の装置（18）を備え、
当該安全システム（10）は、自律的に作動する技術ユニット（34）を識別して、規定の条件を満たしているときに前記自律的に作動する技術ユニット（34）を登録し、かつ、前記登録に応じて、前記第1の安全関連の装置（18）による前記第1の危険区域（16）の監視を規制するよう構成される、安全システム。
【請求項２】
前記第1の安全関連の装置（18）は、前記第1の危険区域（16）にいる人間を検知するためのセンサ手段（20）を備え、当該安全システムは、前記センサ手段（20）により、前記自律的に作動する技術ユニット（34）を識別するよう構成される、請求項1に記載の安全システム。
【請求項３】
当該安全システムは、前記自律的に作動する技術ユニット（34）に、前記識別に応じて、識別子を割り当てるよう構成される、請求項1または請求項2に記載の安全システム。
【請求項４】
当該安全システムは、前記自律的に作動する技術ユニット（34）との通信用に、通信インターフェース（42）を備え、当該安全システムは、前記技術ユニット（34）を識別するために、前記通信インターフェース（42）を介して、前記技術ユニット（34）の識別子を受信するよう構成される、請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項５】
前記通信インターフェース（42）は、無線のインターフェース（44）である、請求項4に記載の安全システム。
【請求項６】
当該安全システムは、前記識別子により、前記規定の条件を確認するよう構成される、請求項3〜請求項5のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項７】
当該安全システムは、前記自律的に作動する技術ユニット（34）の前記登録を、規定の事象に基づいて破棄し、かつ、監視への規制を取り除くよう構成される、請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項８】
前記規定の事象は、規定の期限の満了、当該安全システムからの前記自律的に作動する技術ユニット（34）のログオフ、および/または、前記技術設備（12）の前記第1の危険区域（16）からの前記自律的に作動する技術ユニット（34）の退出である、請求項7に記載の安全システム。
【請求項９】
前記自律的に作動する技術ユニット（34）は、当該自律的に作動する技術ユニット（34）の第2の危険区域（58）を監視するよう構成された、第2の安全関連の装置（56）を備えている、請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項１０】
前記第2の安全関連の装置（56）は、前記第2の危険区域（58）における危険な状態を知らせるために、少なくとも１つの信号装置（60、62、64、32）を備えている、請求項9に記載の安全システム。
【請求項１１】
危険な状態が検知されたときに前記技術設備（12）を安全な状態にするために、当該安全システムは、前記第1の安全関連の装置（18）が前記技術設備（12）の前記第1の危険区域（16）の前記監視を規制しているときに、前記自律的に作動する技術ユニット（34）の前記第2の安全関連の装置（56）から、前記第1の危険区域（16）における危険な状態を表す信号を受信するよう構成される、請求項9〜請求項10のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項１２】
当該安全システムは、前記技術設備（12）を安全な状態にするための、別の安全関連の装置を備えている、請求項11に記載の安全システム。
【請求項１３】
当該安全システムは、前記技術設備（12）を安全な状態に移行させるために、前記第2の安全関連の装置（56）の前記信号を、前記第1の安全関連の装置（18）に送信するよう構成されている、請求項11または請求項12に記載の安全システム。
【請求項１４】
前記第1の安全関連の装置（18）は、前記自律的に作動する技術ユニット（34）の登録後でも、前記第1の危険区域（16）を監視するよう構成された、少なくとも１つの規制可能でない装置を備えている、請求項1〜請求項13のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項１５】
前記規制可能でない装置は、触覚検知および/または近接場の防護である、請求項14に記載の安全システム。
【請求項１６】
前記第1の安全関連の装置（18）が、規制されていない状態にあるときに、前記規制可能でない装置は、休止した状態にある、請求項14または請求項15に記載の安全システム。
【請求項１７】
前記第1の安全関連の装置（18）は、前記第1の危険区域（16）を、第１の区域（38）および第2の区域（40）へと分割するよう構成されており、当該安全システムはさらに、前記第１の区域（38）における、または前記第2の区域（40）における、前記第1の危険区域（16）の監視を規制するよう構成されている、請求項1〜請求項16のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項１８】
当該安全システムは、前記自律的に作動する技術ユニット（34）の位置を検知し、かつ、前記自律的に作動する技術ユニット（34）の前記位置に応じて、前記第１の区域（38）における、または前記第2の区域（40）における、前記第1の危険区域（16）の前記監視を規制するよう構成されている、請求項17に記載の安全システム。
【請求項１９】
前記自律的に作動する技術ユニット（34）は、自動搬送車システム（AGV）の車両（36）である、請求項1〜請求項18のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項２０】
前記自律的に作動する技術ユニット（34）は、技術的な手段を使用して、自身を自律的に作動する技術ユニットとして識別できる人間である、請求項1〜請求項19のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項２１】
前記第1の安全関連の装置（18）は、マルチチャンネル、特に多様な構造を形成する、少なくとも１つのセンサ（28；30；32）、切り替え装置およびアクチュエータを備えている、請求項1〜請求項20のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項２２】
当該安全システムは、安全制御器内の論理機能として、または、前記第1の安全関連の装置（18）の分散された機能として設計されている、請求項1〜請求項21のいずれか1項に記載の安全システム。
【請求項２３】
技術設備（12）に関して、人、ロボットおよび機械の協調作業を保護するための方法であって、
前記技術設備（12）の第1の危険区域（16）を監視するための第1の安全関連の装置（18）を設けるステップと、
危険な状態について、前記第1の危険区域（16）を監視するステップと、
前記危険な状態が検知されている場合に前記技術設備（12）を安全な状態にするステップと、
自律的に作動する技術ユニット（34）を識別するステップと、
前記自律的に作動する技術ユニット（34）が規定の条件を満たしているときに、前記自律的に作動する技術ユニット（34）を登録するステップと、
前記自律的に作動する技術ユニット（34）の登録に応じて、前記第1の安全関連の装置（18）による前記第1の危険区域（16）の監視を規制するステップとを含む、方法。
【請求項２４】
請求項23に係る前記方法ステップを、請求項1に係る安全システムに実行させる命令を備える、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、技術設備に関して、人、ロボットおよび機械の協調作業を保護するための安全システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、機械、ロボットなどの技術設備、または、生産システム全体は、作業中に技術設備の近傍で、人々または物体に危険がないように、適切な設備で安全確保しなければならない。これを達成するために、技術設備には通常、技術設備の危険区域を監視し、かつ、危険な状況が検知された場合に適切な措置を取る、安全関連の装置が設けられている。
【０００３】
技術設備およびその安全に関する要求は、ヨーロッパにおいて、例えば機械指令（2006/42/EC）により規定されている。したがって、機械の製造業者は、この情報に基づいてその機械を設計するために、その機械に関係するすべての危険を識別するための危険性評価を行わなくてはならない。この明細書において、安全関連の装置は、危険区域を監視するためのセンサと、技術設備を安全な状態に移行させるための適切な手段とを含む安全回路構成を含んでいる。最も基本的な場合で、切り替え装置が、危険な状態がセンサにより検知されるとすぐに技術設備を電源遮断し、その結果、それ以上の危険は機械から生じない。
【０００４】
安全関連の設備に対する要求は非常に高く、ある面で技術設備の機能的な要求に反している。ゆえに、一方で、安全関連の装置は、予想される危険な状況すべてについて、技術設備が安全な状態に移行されることを保証せねばならず、他方で、同時に、安全関連の装置の使用が、危険な状況がまったくない場合に、誤った停止により有用性が低下することにつながらないようにすべきである。
【０００５】
考慮に入れる必要のある別の点は、人々に加えて、ますます多くの他の関係主体（actor）が、技術設備で作業するようになっていることである。これらは、それ自体で独立して働き、かつ、人間のように技術システムと協働作業しなければならない、自律的に作動する技術ユニットである。このようなユニットの例が、自動搬送車システム（AGV）の車両、または、人のように技術設備の周りを自由に移動し、かつ、それと相互作用することのできる自律的に作動するロボットである。
【０００６】
人々、技術設備および自律的に作業するユニットの間の安全な協調は通常、フェンスおよびバリアなどの固定した設備により、または、自律的に作業するユニットが持ち場を離れることができないように厳格に区画された駆動路（driveway）により、実現される。個々の関係主体の空間的な分離により、こちらの関係主体または他の関係主体からの、技術設備の運転者に対する危険を防止できる。しかし、この手法は、自律的なユニットが、それらの自律的な挙動について著しく規制され、それらの潜在能力を十分に活用する定常的にできないことを意味している。同様に、恒常的に設置された保護装置は、技術設備を変更する、または、変更された状態にそれを適合させる可能性を厳しく制限する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ゆえに、人々、機械および自律的に作業するユニットの、真に共存および協調作業を可能にすることが望ましく、その際、協働は可能な限り柔軟でなければならないが、同時に、関係する指針および基準に従って、安全でなければならない。
【０００８】
本発明の目的は、機械、人々および自律的に作業するユニットの共存を可能にし、柔軟な協働を可能にし、かつ同時に、技術設備の有用性を規制することなしに十分な安全を保証する安全システムを詳述することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一局面によれば、この目的は、技術設備に関して、人々、ロボットおよび機械の協調作業を保護するための安全システムであって、前記技術設備の第1の危険区域を監視し、かつ、危険な状態が検知された場合に前記技術設備を安全な状態にするよう構成された第1の安全関連の装置を備え、当該安全システムは、自律的に作動する技術ユニットを識別して、規定の条件を満たしているときに前記自律的に作動する技術ユニットを登録し、かつ、前記登録に応じて、前記第1の安全関連の装置による前記第1の危険区域の監視を規制するよう構成されている、安全システムにより達成される。
【００１０】
本発明の別の局面によれば、この目的は、技術設備に関して、人々、ロボットおよび機械の協調作業を保護するための方法であって、前記技術設備の第1の危険区域を監視するための第1の安全関連の装置を設けるステップと、危険な状態について、前記第1の危険区域を監視するステップと、前記危険な状態が検知されている場合に前記技術設備を安全な状態にするステップと、自律的に作動する技術ユニットを識別するステップと、前記自律的に作動する技術ユニットが規定の条件を満たしているときに、前記自律的に作動する技術ユニットを登録するステップと、前記自律的に作動する技術ユニットの登録に応じて、前記第1の安全関連の装置による前記第1の危険区域の監視を規制するステップとを含む、方法により達成される。
【００１１】
ゆえに、本発明の着想は、自律的に作動する技術ユニットを認識し、かつ、技術設備の危険区域における自律的に作動する技術ユニットの出現が技術設備の停止につながらないが、同時に、安全関連の装置による保護を依然として保証できるような仕方で安全関連の装置を規制することにより、自律的に作動する技術ユニットと協調するよう、安全システムを設計することである。
【００１２】
自律的に作動する技術ユニットを識別することには、一方において、技術設備の環境中で、規定の区域にあるユニットを記録することが、かつ、他方において、それがどのまたはどんな種類のユニットであるかを識別することが含まれる。
【００１３】
この明細書では、登録とは、安全関連の装置に関連し、識別されたユニットについて特権を確立することを意味している。このように、登録は、安全システムに対する、自律的に作動するユニットのログインに対応しており、その結果、自律的に作動するユニットと技術設備との間の協調が可能な仕方で安全関連の装置をセットアップできる。このようにして、例えば、技術設備への材料の流れを、簡単な仕方で可能にすると同時に、特定の状態で、人の設備へのアクセスを規制されないままにする。これは、安全システムが、依然として人々の技術設備へのアクセスを可能にすることができ、かつ、第1の安全関連の装置による保護を保証できることを意味している。
【００１４】
監視を規制することは、さまざまな措置を含んでいてもよい。例えば、制限には、安全関連の装置のセンサまたは機能を無効にすることが含まれていてもよい。くわえて、制限には、管理モードを、より低い速度に設定すること、または、制限された監視中に末端保護を可能にする他の安全装置を起動することなどの、他の制御措置が含まれていてもよい。
【００１５】
このようにして、本発明の安全システムは、有用性を規制すること、または、安全について妥協することなしに、技術設備上で、人々と自律的に作動するユニットとが共存することを可能にする。このようにして、本安全システムは、簡単かつ安全な仕方で、人々と自律的に作動するユニットとが協働作業することを可能にする。同時に、自律的に作動するユニットは、その自由な作動を規制されることも、または、自律的に作動するユニットおよびシステムの運転者を空間的に分離する必要のある固定の設備とされることもない。このようにして、上記目的が完全に達成されている。
【００１６】
好ましい改良形態では、前記第1の安全関連の装置は、前記第1の危険区域にいる人間を検知するためのセンサ手段を備え、当該安全システムは、前記センサ手段により、前記自律的に作動する技術ユニットを識別するよう構成されている。
【００１７】
この改良形態では、このように、安全システムは、技術設備の安全関連の装置の既存のセンサを使用して、自律的に作動するユニットを識別する。例えば、安全関連の装置は、危険な状態を検知するよう設計されているだけでなく、要素をユニットとして検知かつ評価するようにも設計されている、三次元の安全カメラシステムを含んでいてもよい。この利点は、安全システムが、システムに新たなセンサを追加する必要なしに、既存のセンサを利用できることにある。これにより、新規な安全システムに関するコストを、好適に低減することができる。
【００１８】
好ましい改良形態では、当該安全システムは、前記自律的に作動する技術ユニットに、前記識別とともに、識別子を割り当てるよう構成されている。
【００１９】
この改良形態では、安全システムは、自律的に作動するユニットを識別および記録するだけでなく、それに識別子を、特に固有の識別子を割り当てもする。このようにして、安全システムは、例えば続く認証処理を実行するために、自律的に作動するユニット上の情報を容易に処理することができる。
【００２０】
さらなる改良形態では、当該安全システムは、前記自律的に作動する技術ユニットとの通信用に、通信インターフェースを備え、当該安全システムは、前記自律的に作動する技術ユニットを識別するために、前記通信インターフェースを介して、前記自律的に作動する技術ユニットの識別子を受信するよう構成されている。
【００２１】
この改良形態では、このように、安全システムは、自律的に作動する技術ユニットから安全システムへ、少なくとも単向性の通信を可能にする、通信インターフェースを備えている。通信インターフェースを介して、自律的に作動するユニットは、安全システムに識別用の識別子を供給することができ、それにより、技術設備の環境において、自律的に作動する技術ユニットを識別することが容易になる。双方向の通信は、識別に加えて、さらなるデータを、自律的に作動するユニットと安全システムとの間で交換できるようにするために好ましい。
【００２２】
好ましい改良形態では、前記通信インターフェースは、無線のインターフェースである。自律的に作動するユニットと安全システムとの間の通信を、無線のインターフェースを介して、特に容易かつ柔軟なものとすることができる。例えば、RFIDインターフェースを介した安全な通信を、簡単かつ費用効果の高い仕方で実施できる。このように、この設計は、システムの柔軟性に、かつ同時に、費用効果の高い実施態様に寄与する。
【００２３】
さらなる好ましい改良形態では、当該安全システムは、前記識別子により、前記規定の条件を確認するよう構成されている。
【００２４】
この改良形態では、このように、登録が固有の識別子に基づいている。すなわち、識別子は、自律的に作動するユニットが安全システムにログオンする認証処理の一部とされている。固有の識別子を使用することにより、この処理を特に容易に実施することができる。
【００２５】
さらなる改良形態では、当該安全システムは、前記自律的に作動する技術ユニットの前記登録を、規定の事象に基づいて破棄し、かつ、監視への規制を取り除くよう構成されている。
【００２６】
この改良形態では、自律的に作動する技術ユニットを登録することだけでなく、登録しないことも可能である。これは、自律的に作動する技術ユニットが、システムにログオンできるだけでなく、システムから動的に、ログオフでき、またはログオフされることができ、その際、監視に対する規制も取り除かれる。このように、この構成は、自律的に作動するユニットと、技術設備または技術設備の安全関連の装置との間の、動的な協調を可能にすることにより、柔軟性の向上に好適に寄与する。
【００２７】
好ましい改良形態では、前記規定の事象は、規定の期限の満了、当該安全システムからの前記自律的に作動する技術ユニットのログオフ、および/または、前記技術設備の前記第1の危険区域からの前記自律的に作動する技術ユニットの退出である。
【００２８】
この改良形態では、ログオフ処理はこのように、さまざまな事象により発動することができる。例えば、自律的に作動する技術ユニットに対しては、一時的なローカルアクセスのみを許すことができ、それにより、アクセス許可は、規定の期間ののちに、自動的に失効する。あるいは、または、くわえて、自律的に作動するユニットはまた、協調作業を終了することを示唆するために、安全システムから動的にログオフしてもよい。このログオフは、自律的に作動するユニットが技術設備の危険区域から離れることにより、行うこともできる。言うまでもなく、さまざまな選択肢を組み合わせることもできる。このようにして、協調の柔軟性をさらに向上することができる。
【００２９】
さらなる改良形態では、前記自律的に作動する技術ユニットは、当該自律的に作動する技術ユニットの第2の危険区域を監視するよう構成された、第2の安全関連の装置を備えている。
【００３０】
この改良形態では、自律的に作動するユニットは、自律的に作動するユニットの周りの危険区域を保護するために、１つまたはそれ以上の、その固有の安全関連の装置を有している。例えば、運転者のいない運送車両などの、自律的に作動する技術ユニットは、人間認識システム（衝突防護）、または、緊急事態に車両を動的に停止するための緊急停止装置などの、その固有の安全装置を有していてもよい。すなわち、自律的なユニットは、技術設備自体と類似の仕方で保護される技術ユニットであってもよい。第2の安全関連の装置は、安全システム外の、第2の独立した安全装置である。安全システムにより実施することのできる第1および第2の安全関連の装置の協働により、技術設備の安全をさらに向上することができる。
【００３１】
さらなる好ましい改良形態では、前記第2の安全関連の装置は、前記第2の危険区域における危険な状態を知らせるために、少なくとも１つの信号装置を備えている。このように、第2の安全関連の装置は、レーダもしくはレーザセンサまたは安全カメラシステムなどの、危険区域を監視するためのセンサ、または、典型的な緊急停止ボタンなどの、危険な状況を動的に示唆できる信号装置を備えている。
【００３２】
さらなる好ましい改良形態では、危険な状態が検知されたときに前記技術設備を安全な状態にするために、当該安全システムは、前記第1の安全関連の装置が前記技術設備の前記第1の危険区域の前記監視を規制しているときに、前記自律的に作動する技術ユニットの前記第2の安全関連の装置から、前記第1の危険区域における危険な状態を表す信号を受信するよう構成されている。
【００３３】
この改良形態では、第1の安全関連の装置および第2の安全関連の装置は協働作業して、技術設備の周りの危険区域を保護する。これは、危険区域の確実な監視を保証するために、安全システムが、技術設備の安全関連の装置と、自律的に作動する技術ユニットとを、技術設備の区域内で組み合わせることを意味している。このようにして、技術設備の第1の安全関連の装置により監視が規制された場合にも、危険区域全体の確実な監視を、自律的に作動する技術ユニットの第2の安全関連の装置を監視のために技術設備の近傍で使用する安全システムにより、保証することができる。この設計により、システムの柔軟性が増加するだけでなく、高い水準の有用性を維持しながら、技術設備の危険区域での人々の安全が向上する。
【００３４】
さらなる好ましい改良形態では、当該安全システムは、前記技術設備を安全な状態にするための、別の安全関連の装置を備えている。
【００３５】
この改良形態では、このように、技術設備を安全な状態にするため、特にそのスイッチを切るために、安全システムは、第1および/または第2の安全関連の装置から独立した、別の安全関連の装置を有している。例えば、安全システムは、技術設備を停止するために、技術設備の電源内の接触器に働きかけるその固有の安全出力を有していてもよい。このように、安全システムは、安全を独立して実現するよう設計されている。このように、この構成は、技術設備の安全における、さらなる向上に寄与する。
【００３６】
これに対する代替的または補完的な改良形態では、当該安全システムは、前記技術設備を安全な状態に移行させるために、前記第2の安全関連の装置の前記信号を、前記第1の安全関連の装置に送信するよう構成されている。
【００３７】
この改良形態では、このように、安全システムは、第1の安全関連の装置を使用して、技術設備を安全な状態にする。すなわち、自律的に作動するユニットの第2の安全関連の装置が、危険な状態を検知し、それを安全システムに報告すると、それは、（規制された）第1の安全関連の装置を使用して、技術設備を停止するなどの、適切な安全機能を実行する。例えば、安全システムは、第1の安全関連の装置の安全切り替え装置を使用して、技術設備のスイッチを切る。この設計は、既存の部品を再使用することを可能にすることにより、本発明の安全システムを低コストで実施することに好適に寄与する。
【００３８】
さらなる改良形態では、前記第1の安全関連の装置は、前記自律的に作動する技術ユニットの登録後でも、前記第1の危険区域を監視するよう構成された、少なくとも１つの規制可能でない装置を備えている。
【００３９】
この改良形態では、第1の安全関連の装置が規制されている場合でも、最終的な安全を保証することのできる、少なくとも１つの装置が残る。これは、第1の安全関連の装置が、危険区域を監視するために少なくとも2つの装置を有しており、少なくとも１つの装置が、規制中に活動したままになることを意味している。このようにして、最低水準の安全を常に保証することができ、それにより、技術設備の安全性を向上することができる。
【００４０】
さらなる改良形態では、前記規制可能でない装置は、触覚検知および/または近接場の防護である。
【００４１】
この改良形態では、このようにして、最終的な安全機能は、触覚センサを介した接触検知として、または、近接知覚性能（proximity-sensory capability）を有するセンサを介した近接場の防護として、実施される。両形態は、保護する必要のある技術設備の構成要素の表面にわたって延びる生地人工皮膚を使用して実施されるのが好ましい場合がある。上述した方法による防護は、最終的な安全策として特に適切である。それは、これらが一般に、技術設備自体の動きを規制することなしに、技術設備の正面における動きの自由を最大限可能にすることができるからである。このように、この設計は、人および機械の協調作業における安全性および柔軟性の向上に、好適に寄与する。
【００４２】
さらなる好ましい改良形態では、前記第1の安全関連の装置（18）が、規制されていない状態にあるときに、前記規制可能でない装置は、休止した状態にある。
【００４３】
この改良形態では、ゆえに、規制可能でない装置は、第1の安全関連の装置が安全システムにより規制されていて、好ましくはスイッチを切られている場合にのみ活動する。これには、最終的な安全機能が、実際に必要とされているとき、すなわち安全関連の装置による通常の監視が保留されている状態でのみ活動するという利点がある。一方で、これによりエネルギーが節約され、他方で、この設計により有用性が向上する。これは通常、危険区域が他のシステムによりすでに監視されている場合、より感度の高い末端の安全措置が、誤った停止につながることはあり得ないからである。
【００４４】
さらなる改良形態では、前記第1の安全関連の装置は、前記第1の危険区域を、第１の区域および第2の区域へと分割するよう構成されており、当該安全システムはさらに、前記第１の区域における、または前記第2の区域における、前記第1の危険区域の監視を規制するよう構成されている。
【００４５】
この改良形態では、このように、第1の危険区域は、安全システムから独立して管理できる下位区域に分割することができる。これは、第1の安全関連の装置が、例えば、三次元の安全カメラユニットの、構成可能な安全区分により、または、異なる区域を監視する多数の個々のセンサを使用することにより、危険区域を分割することを可能にするセンサを有することを意味している。次いで、安全システムは、特定の区域に対する、危険な状態の検知を規制できる。この設計は、柔軟性のさらなる向上に、かつ同時に、安全性の向上に、好適に寄与する。
【００４６】
好ましい改良形態では、当該安全システムは、前記自律的に作動する技術ユニットの位置を検知し、かつ、前記自律的に作動する技術ユニットの前記位置に応じて、前記第１の区域における、または前記第2の区域における、前記第1の危険区域の前記監視を規制するよう構成されている。
【００４７】
この改良形態では、このように、監視は、より動的なものとされている。これは、自律的に作動するユニットの位置に応じて、監視が、自律的に作動する技術ユニットが実際に位置している区域についてのみ規制されることを意味している。この活性化により、柔軟性と安全性とが同時に向上される。
【００４８】
さらなる改良形態では、前記自律的に作動する技術ユニットは、自動搬送車システム（AGV）の車両である。
【００４９】
運転者のいない運送システムは、主たる作業が材料を運送することである、自動的に案内される車両を有する、内部の、床と結び付いた運送システムである。特に、運送システムは、運送システムにより運転される技術設備の制御から、独立している。このように、技術設備の制御および運送システムの制御は共存しており、それにより、安全システムは、2つのシステムの間の協調を可能にする。
【００５０】
さらなる改良形態では、前記自律的に作動する技術ユニットは、技術的な手段を使用して、自身を自律的に作動する技術ユニットとして識別できる人間である。
【００５１】
この改良形態では、技術設備の環境内で作業する人間は、自身を、例えばRFIDカードにより、自律的な、作動する技術ユニットとして提示することができ、そのようにして、監視の自動的な規制にも導く。このようにして、機械と人間との間の協調も、簡単であるが、同時に安全な仕方で、可能にすることができる。言うまでもなく、このような場合、少なくとも１つの最終的な安全機能が、正規に活動したままでなければならない。必要であれば、技術システムも、例えば作業速度を低減することにより、管理モードに同時に切り替えられねばならない。この設計は、柔軟性および有用性の向上に、好適に寄与する。
【００５２】
さらなる改良形態では、前記第1の安全関連の装置は、マルチチャンネル、特に多様な構造を形成する、少なくとも１つのセンサ、切り替え装置およびアクチュエータを備えている。
【００５３】
この改良形態では、このように、技術設備に働きかけるため、特にそれを停止するために、第1の安全関連の装置は、センサを介して危険な状態を検知し、かつ、切り替え装置を介してアクチュエータを制御する、安全回路構成である。安全回路構成は、マルチチャンネル構造、すなわち、安全関連の装置の不具合を防止するための冗長な対としての少なくとも2つのチャンネルを有している。くわえて、この構造は、好ましい構成において多様である。すなわち、異なる部品がチャンネル内で使用されており、それらは、例えば共通の原因のエラーを排除するために、同じ機能を果たすが異なる製造業者により生産されている。この措置により、安全性をさらに向上することができる。
【００５４】
さらなる改良形態では、当該安全システムは、安全制御器内の論理機能として、または、前記第1の安全関連の装置の分散された機能として設計されている。
【００５５】
この改良形態では、安全システムは、異なる形態を取ることができる。特に、安全システムは、専用の装置として、例えば独立した制御器もしくはコンピュータとして、または、特にソフトウェアソリューションの形態の、既存の制御システム上の機能として、設計されていてもよい。安全システムが、安全関連の装置の機能的な部分とされていて、安全センサが安全システムの作業を引き受けることも考えられる。このように、この設計は、安全システムの経済的で、アプリケーション指向（application-oriented）の実施に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に関連する新規な安全システムの実施形態の模式図である。
【図２】新規な安全システムの実施形態の適用例を示す図である。
【図３】新規な安全システムの実施形態のさらなる適用例を示す図である。
【図４】新規な安全システムの好ましい実施形態を示す模式図である。
【図５】新規な方法の実施形態を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５７】
上述した発明の特徴および以下に説明する特徴が、本発明の範囲を逸脱することなく、示唆されたそれぞれの組み合わせにおいてのみならず、他の組み合わせでも、または、単独でも使用できることを理解されたい。
【００５８】
本発明の実施形態を、以下の記述において、より詳細に説明し、図面で表示する。
【００５９】
図1では、新規な安全システムの全体が、参照番号10で示されている。安全システム10は、技術設備12における、人々、ロボットおよび機械の協調作業を保証するために機能する。本明細書において、技術設備12はロボット14により示され、ロボット14の移動区域が、技術設備12の第1の危険区域16を区画する。
【００６０】
安全システム10は、技術設備12の第1の危険区域16を保護するために、第1の安全関連の装置18を有している。第1の安全関連の装置18は、多数の安全センサ20と、制御ユニット22と、安全出力24とを備えている。安全センサ20は、第1の危険区域16を監視し、対応する信号を生成する。対応する信号は、例えば、危険な状況で技術設備12の駆動装置26を停止するよう、安全出力24を制御するために、制御ユニット22により評価される。
【００６１】
センサ20は、技術設備12を取り巻く区域で人々および可動のユニットを検知するための適切なセンサシステムを提供する。とりわけ、使用可能なセンサは、出願人が販売するSafetyEyeなどの三次元の安全カメラシステム28、例えば光学原理またはレーダ技術についての近距離センサ（close-range sensor）、安全マット31、レーザスキャナ、赤外線監視、光バリア30、電波探知、および、非接触作動の安全装置などの機械的分離のない他の安全装置である。センサ20に加えて、第1の安全関連の装置18は、危険な状況にある人間により発動される、緊急停止スイッチ32などの、能動的な信号装置をも含んでいてもよい。
【００６２】
本明細書に示す実施形態では、センサ20を発動すること、または、緊急停止スイッチ32を起動することで、駆動装置26を電源から接断して、ロボット14を停止し、その結果、危険区域16にいる人間に対してロボット14から生じる危険がなくなる。言うまでもなく、他の実施形態で、安全関連の装置18も、他のやり方で安全な状態をもたらすことができる。例えば、スイッチを切る代わりに、ロボット14の適切な制御を行うことが考えられる。別の設計例では、安全な状態をもたらすために、ロボット14のアームをも、待機位置（parking position）にもってゆくことができる。
【００６３】
同様に、第1の安全関連の装置18は、本明細書に示した構成に限定されない。センサが接続され、かつ、通信ネットワークを介して互いに通信する、いくつかの制御ユニットを有する、より複雑な安全制御器も、技術設備12の保護を保証するために、考えられる。反対に、単純な切り替え処理の助けで安全な状態をもたらすためにセンサ20を切り替え装置（ここには図示せず）にそれぞれが結合する1つまたはそれ以上の安全回路構成のみで、安全関連の装置18を構成することも考えられる。
【００６４】
安全システム10も、技術設備12の環境内で、自律的な技術ユニット34を識別する手段を有している。自律的に作動する技術ユニットは特に、本明細書に示すように、自動搬送車システム（AGV）の車両36であってもよい。このような運送車両36（自動搬送車とも呼ばれる）は、接触せず自動的に制御かつ誘導される、独自の駆動装置を有し床と結び付いた運送車両である。特に、このような運送車両は、材料を輸送するために使用され、かつ、例えば、能動または受動の荷物取り扱い機器で品物を引く、または運ぶよう設計されている。
【００６５】
言うまでもなく、運転者のいない運送車両36は、本明細書に示すように、自律的に作動する技術ユニットの一例に過ぎない。基本的に、自律的に作動する技術ユニットは、作業空間で、自律的制御を有し、かつ、独立して作動できる、すべての技術的な機械を備えている。特に、自律的に作動する技術ユニットは、規定の区域で特定の作業を独立して行い、かつ、自由に移動できる、または、その構成要素が自由に移動できる、ロボット34’であってもよい。
【００６６】
安全システム10は、自律的な技術ユニット34を識別するよう構成されている。これは、安全システム10が、規定の範囲内のユニット34を検出および検知できることを意味している。この目的のために、安全システム10は、第1の安全関連の装置18の既存のセンサ20を使用するのが好ましく、例えば、安全システム10は、安全カメラ28に頼ってもよく、安全カメラ28は、純粋な検知に加えて、自律的に作動する技術ユニット34それ自体を認識することを可能にする。
【００６７】
ここで認識とは特に、安全システム10が、自律的に作業する技術ユニットを、人間または別の物体から区別できることを意味している。例えば、安全カメラ28が、自律的に作動する技術ユニット34の外形に基づいて、ユニットそれ自体を認識することが考えられる。あるいは、または、くわえて、荷物の存在だけでなく、その重さをも判定できる、例えば安全マット31といった、他のセンサをも、識別の際に含めてもよい。特に、自律的に作動する技術ユニット34の明瞭な識別を可能にするために、いくつかのセンサを、好ましい実施形態において識別用に使用できる。
【００６８】
自律的に作動する技術ユニット34が、技術設備12の近傍で識別されると、安全システム10は、ユニット34を登録することができる。とりわけ、登録は、自律的に作動する技術ユニット34が技術設備12へのアクセスを許可されているかを確認する認証処理を含んでいてもよい。例えば、自律的に作動する技術ユニット34の識別により、識別子を判定することができ、安全システムは、識別子と、メモリに保存されたリストとを使用して、自律的に作動する技術ユニットが技術設備12へのアクセス権を有しているのかを確認する。言うまでもなく、この簡単な認証に加えて、例えば、暗号学的な処理に基づき、かつ証明の交換を含む、より複雑なログオン手続きも考えられる。
【００６９】
使用される登録手続きにかかわらず、登録が成功すると、第1の安全関連の装置18は、本発明に従って、全体的または部分的に、危険区域10の監視を規制し、その結果、安全機能を発動すること、すなわち技術設備12を安全な状態に移行することなしに、自律的に作動するユニット34が技術設備に近づくことができる。好ましい実施形態では、自律的に作動するユニット34によって発動されるであろう第1の安全関連の装置18の構成要素のみが、スイッチを切られ、または作動停止される。言うまでもなく、個々の構成要素を作動停止することに加えて、他の制御措置も考えられる。特に、監視の規制は、主たる監視を作動停止することと、適切な末端の保護手段を起動することとからもなっていてもよい。
【００７０】
くわえて、安全システム10に事前に知らされる、または、それに対して自律的に作動するユニット34により通信される、さらなるパラメータによって、安全システム10が第1の安全関連の装置18を規制することが考えられる。例えば、第1の危険区域16を、個々のセンサ20により独立して監視される下位区域38、40に分割してもよく、それにより、安全システム10は、選択された区域38、40においてのみ、第1の安全関連の装置18による監視を規制する。
【００７１】
安全システム10は、規定の識別子を介して、自律的に作動するユニット34にリンクされる、規定の移動経路をも保存できる。このようにして、安全システム10は、場所に応じて監視を規制することができる。あるいは、別の実施形態では、安全センサ20の1つ（例えば、安全カメラ28または空間的に区別する安全マット31）が、自律的に作動するユニット34について、対応する位置情報を提供してもよい。
【００７２】
好ましい実施形態では、安全システム10は、自律的に作動する技術ユニット34と通信するために、通信インターフェース42を、特に、対応する遠隔インターフェース46を有する無線のインターフェース44を有している。
【００７３】
自律的に作動する技術ユニット34との直接的な通信により、安全システム10は識別子を要求でき、自律的に作動する技術ユニットは、その現在位置をインターフェースを介して通信してもよい。自律的に作動する技術ユニットとの直接的な通信に加えて、例えば自律的に作動する技術ユニット34のマスターコンピュータとの接続48を介した、ユニット34の識別子および位置をマスターコンピュータを介して判定するための、非直接的な通信も可能である。このようにして、ユニット34との直接的な通信なしに、関連する情報を送信することができる。
【００７４】
新規な安全システムを使用する適用のあらましの具体例を、以下に、図2を参照して、より詳細に説明する。
【００７５】
図2では、具体例を使用して、技術設備12と自律的に作動する技術ユニット34との間で、協調作業がどのように起こり得るかを示している。同じ参照文字を使用して、前と同じ部分を示している。
【００７６】
この実施形態では、自律的に作動する技術ユニット34は、材料50を技術設備12へと運送する、運転者のいない運送車両36である。運送車両36は、技術設備12の周辺で、本質的に自由かつ独立に動くことができる。これは、技術設備12のロボット14が、さらなる処理のために運送車両36から材料50を受け取る、または、その上に完成品を載置することができる仕方で、材料50を技術プラント12へと運ぶよう設計されている。この目的のために、運送車両36は、技術設備12に可能な限り近く、特にロボットアーム14の移動範囲内へと、駆動できなければならない。ゆえに、運送車両は、技術設備12の規定の危険区域16に必然的に進入する。
【００７７】
危険区域（ここには明確に示さず）は、この実施形態では、三次元のカメラシステム28により監視されている。三次元のカメラシステム28は、危険区域16内で保護区域38、40を区画し、これらの規制された区域への許可されていないアクセスが生じると、ロボット14を停止するよう構成されている。三次元のカメラシステム28は、安全システム10を介して、ロボット制御器52にリンクされている。このリンクを介して、安全システム10は、ロボット14を安全な状態へと移行できる。あるいは、安全システム10はまた、危険な状況でロボット14を電源遮断するために、ロボット14の電源に直接接続されていてもよい。
【００７８】
安全システム10は、無線のインターフェース44を介して、運送車両36の、対応する遠隔インターフェース46に結合される。ここに示す実施形態では、運送車両36は、それ自体を、安全システム10により、無線のインターフェース44を介して識別する。特に、運送車両は、安全システムに識別子を送信し、それに基づいて、好ましくは、運送車両36は、明瞭に識別されることができる。識別子の送信は、安全な、必要であれば暗号化された仕方で、行うことができる。このための対応する手続きが、最新技術より公知である。
【００７９】
運送車両36がそれ自体を識別したのち、安全システム10は、安全な三次元のカメラシステム28による監視を規制することができる。例えば、安全システム10は、三次元のカメラシステム28の規定の区域38、40の監視のいくらかを作動停止して、その結果、運送車両36が、対応する安全機能を発動することなしに、技術設備12の危険区域16に進入できるようにすることができる。
【００８０】
監視の規制は、単に一時的であるのが好ましい。すなわち、規制は、運送車両36が技術設備12の危険区域にいる限りにおいてのみ生じる。運送車両36が技術設備12でのその作業を完了しなければならない規定の期間内にある間だけ、規制が保留されることが考えられる。規定の期間が経過したのち、安全システム10は、三次元のカメラシステム28による監視に対する規制を除き、運送車両36は、安全システム10により登録されているとはもはやみなされない。すなわち、運送車両36の登録は破棄される。
【００８１】
運送車両36が、このとき三次元のカメラシステム28の監視区域に存在し続けていれば、安全機能が発動されることになり、技術設備12は安全な状態に移行されなければならない。
【００８２】
規制を除くための規定の期間に加えて、運送車両36が、安全システム10から動的にログオフされることも考えられ、その際、運送車両36は、登録を撤回する。運送車両36が危険区域から退出していることを、三次元のカメラシステム28が認識すると、それに応じて、安全システム10も運送車両36の登録を撤回し、監視に対する規制を取り除くことも考えられる。このようにして、技術設備12の周りの危険区域16の動的な監視が、ログオンおよびログオフする車両により可能となり、保護区域がそれに応じて動的に適合される。
【００８３】
好ましい実施形態では、技術設備12は、技術設備12の最終的な保護を可能にする追加のセンサをも有している。これらのセンサは、接触の検知または近接場の防護を可能にするセンサであるのが好ましい。特に、このようなセンサは、直接の接触または差し迫った接触を検知するために、技術設備12の表面上に直接に配置された触覚センサ（静電容量近接場センサ（capacitive near-field sensor））である。他の安全センサの規制中に作動停止されない、または、規制中にのみ起動される、これらのセンサの助けにより、最終的な保護が可能となり、その結果、監視が他のやり方で規制されている場合にも、技術設備12の危険区域16において、人間が効果的に保護される。好ましい実施形態では、最終的な保護用のセンサは生地センサであり、生地センサは、技術設備の表面上に直接に配置され、かつ、いわゆる人工皮膚（robot skin）とも呼ばれている。
【００８４】
図3は、新規な安全システムの別の適用のあらましを示している。同じ参照文字は、ここでも同じ部分に言及しており、以後、再度説明することはしない。
【００８５】
図3に係る実施形態は、安全カメラシステムの代わりに、安全マット54がロボット14の周りに置かれている点で、図2に係る実施形態と異なっている。先の安全カメラシステム同様、運送車両36を識別することができ、その位置は、安全マットを介して、特に、空間分解能を有する安全マットを介して、判定される。この情報に基づいて、安全システム10は、上述したように、技術設備12の周りの危険区域の監視を制御できる。
【００８６】
自律的に作動する技術ユニットは、特に、重量判定によって、または、ユニット34の明瞭な「設置面積」によって、識別できる。安全マットセンサは、精密でエラーのない評価を可能にするために、上述した安全カメラユニットと組み合わされるのが特に好ましい。
【００８７】
図4は、新規な安全システムの特に好ましい実施形態を示している。同じ参照文字は、ここでも同じ部分に言及している。
【００８８】
安全システム10は、上述したように、技術設備12の第1の危険区域16を監視するために使用できる第1の安全関連の装置18を有している。くわえて、安全システム10は、自律的な技術ユニット34と協調するよう設計されている。特に、安全システム10は、自律的に作動する技術ユニット34の別の安全関連の装置56と協調するよう設計されている。
【００８９】
この実施形態では、自律的に作動する技術ユニット34自体が、自律的に作動する技術ユニット34を取り巻くその固有の危険区域58を保護するために使用できる、安全関連の装置56を有している。
【００９０】
ゆえに、自律的に作動する技術ユニット34の第2の安全関連の装置56は、技術設備12の第1の安全関連の装置18に類似の仕方で設けられている。危険な状況で、自律的に作動する技術ユニット34を安全な状態にするために、第2の安全関連の装置56は、個別に、または、対応する制御システムを介して組み合わせて、出力にリンクされるセンサを有している。
【００９１】
第1の安全関連の装置18と同様に、第2の安全関連の装置56は、マルチチャンネルの冗長設計を有している。運転者のいない運送車両の例について、第2の安全関連の装置56は、例えば、職員識別システム、特別なブレーキシステム、警告装置および/または緊急停止装置を備えていてもよい。例えば、安全カメラシステム60、レーザスキャナ62、レーダ距離センサ64または緊急停止スイッチ32を、センサまたは信号装置として使用できる。
【００９２】
第2の安全関連の装置56は、人間が危険区域58いるとき、または、緊急停止スイッチ34がユニット34上で押されたときに、直ちに、かつ安全に運送車両36を停止することにより、危険区域58を保護する。第2の安全関連の装置58は、それぞれの車両制御システムから独立して、緊急停止モジュールに直接働きかけて、それにより、車両制御システムが機能しなかったとしても、安全な停止を可能にする。くわえて、第2の安全関連の装置56は、第1の安全関連の装置18から独立している。これは、第1の安全関連の装置18および第2の安全関連の装置56が、互いに独立して、それらのそれぞれの危険区域16、58を監視することを意味している。
【００９３】
図4の実施形態に係る好ましい安全システム10は、技術設備12の独立して設計された安全関連の装置および自律的に作動する技術ユニット34を協調させるよう設計されている。すなわち、本実施形態に係る安全システム10は、別の安全関連の装置と動的に協調するよう設計されている。この目的のために、自律的に作動する技術ユニット34は、上述したように、安全システム10によりログオンし、かつ登録することができ、その結果、技術設備12の安全関連の装置18の一部またはすべてを作動停止することができ、自律的に作動する技術ユニット34は、技術設備12の危険区域16で、自由に作動できる。
【００９４】
最終的な保護手段は別として、危険区域16での安全性は、この措置により制限されるため、安全システム10は、図4の実施形態に係り、自律的に作動する技術ユニット34の第2の安全関連の装置56のセンサ60、62、64、32に頼って、センサ60、62、64、32に対する制限中に、優先的にセットアップされる。第1の安全関連の装置18の制限にもかかわらず、この措置により、危険区域16での十分な安全を保証することができる。
【００９５】
特定の状況では、危険区域16での安全性をさらに増すことさえできる。これは、追加のセンサが全体のシステム内に組み込まれているからである。自律的に作動するユニット34の緊急停止ボタン32などの信号装置を、安全システム10により使用することもでき、それによって、緊急停止ボタン32の起動が、技術設備12の第1の安全関連の装置18に影響する。これは、第2の安全関連の装置56が第1の安全関連の装置18と協働している際に、自律的に作動するユニット34上の緊急停止ボタン32を起動することで、技術設備12のスイッチを切ることもできることを意味している。
【００９６】
好ましい実施形態では、第1の安全関連の装置18の規制が、2つの重なる危険区域16、58の重なる区域66でのみ起こり、そうでなければ監視が維持されるような仕方で、安全システム10をセットアップすることもできる。
【００９７】
くわえて、安全システム10はそれ自体が、技術設備12を安全な状態にすることができる第1の安全関連の装置18から独立して、安全な出力（ここには図示せず）をも有していてもよい。あるいは、しかし、安全システム10は、第1の安全関連の装置18と、技術設備12を安全な状態にするための使用可能な手段とに頼ることもできる。後者により、第1の安全関連の装置18内での分散された機能として、新規な安全システムを好適に実施することが可能となる。
【００９８】
2つの独立した安全関連の装置18、56を連携させることにより（これは通常、対応するシステムのために必要とされる）、全システムの柔軟かつ安全な防護を良好な仕方で実現することができ、結果として生じる相乗効果を好適に活用することができる。
【００９９】
上記実施形態が、自律的に作動する技術ユニットの、技術設備との協調に基づいているのに対し、人間が、自律的に作動するユニットとして安全システムとともに、適切な手段により（例えばRFIDカードにより）登録することも考えられる。このようにして、自動化され連携された作業も、設備の運転者により可能にすることができる。
【０１００】
図5は、技術設備に関して、人々、ロボットおよび機械の協調作業を保護するための新規な方法の実施形態のフローチャートを示している。
【０１０１】
本方法の開始点は、技術設備の第1の危険区域を監視するための第1の安全関連の装置を設けることである。
【０１０２】
ステップS100において、危険区域が監視され、危険な状態の発生が検知される。監視は、第1の安全関連の装置により、公知の仕方で行われる。安全関連の装置は、三次元の安全カメラシステム、（光学原理またはレーダ技術に基づく）近距離センサ、（安全な空間分解能を有する、および有しない）安全マット、（個別および一団の）レーザスキャナ、赤外線監視、光バリア、電波位置特定（radio localization）、または、他の非接触の防護装置などのさまざまなセンサを含んでいてもよい。言うまでもなく、上記装置の組み合わせ、または、個々のセンサのデータをリンクし合成するセンサデータ融合の適用も可能である。
【０１０３】
好ましくは、センサは、ここでステップS200において示すように、危険な状況の場合に技術設備を安全な状態するよう、特にそのスイッチを切るよう構成された安全モジュール上の技術設備の制御システムから独立して働く。
【０１０４】
ステップS300には、技術設備の周辺において、自律的に作動する技術ユニットを識別することが含まれる。この明細書において、識別とは、自律的に作動する技術ユニットを、規定の区域において検知すること、かつ、それを規定のグループに割り当てることを意味している。規定のグループへの割り当てを行うことができない場合、検知されたユニットは、識別されていないユニットとして扱われ、技術設備の第1の危険区域内の他のあらゆる物体と同様、第1の安全関連の装置により扱われる。規定のグループは、個々のユニットのリストまたは種類に関連した割り当てであってもよい。すなわち、自律的に作動する技術ユニットは、実施形態において、または、別の実施形態において、それらの種類に基づき、個別に記録することができる。
【０１０５】
識別後、自律的に作動する技術ユニットは、規定の条件を満たした場合、ステップS400で登録される。このように、登録は、認証処理を備えているのが好ましく、それにより、自律的に作動する技術ユニットは、ユニットが技術設備の危険区域にあることを許可されているかを確認するために、例えば自律的に作動する技術ユニットの識別子を処理することにより、安全システムにログオンする。規定の条件は、例えば、自律的に作動する技術ユニットの識別子がリストに保存され、または、規定のログオン手続きが正常に実行された場合に、満たされる。
【０１０６】
ステップS500において、第1の安全関連の装置は、自律的に作動する技術ユニットの登録に応じて、第1の危険区域の監視を規制する。すなわち、自律的に作動する技術ユニットが識別されており、安全システムにより正常に登録されている場合、それは、自律的に作動する技術ユニットが第1の危険区域で働くことができるよう、適切な仕方で第1の危険区域の監視を規制する。特に、第1の危険区域で自律的に働くユニットが、技術設備の安全機能を発動することが防止されており、これにより、技術設備が安全な状態にされる。
【０１０７】
規制は、センサが、何らの反応も発動することのないよう、明確に作動停止される、いわゆるミューティングを特に含んでいる。例えば三次元の安全カメラシステムの場合、これは、システムにより監視されている区域のいくつかが、規制中はもはや監視されないことを意味することがある。しかし、他の区域は、許可されていない物体がこれらの区域で検知された場合、安全機能を発動し続けることになる。
【０１０８】
ゆえに、監視の規制は、第1の安全関連の装置のセンサが担当する全体の保護区域からの、規定の区域に対する、安全機能の部分的な作動停止であるのが好ましい。特に好ましい実施形態では、第1の安全関連の装置による監視の規制は、自律的に作動する技術ユニットの第2の安全関連の装置による追加の監視により補償される。これは、高い安全水準を維持しながら、柔軟な協調を可能にする。
【０１０９】
言うまでもなく、本発明の方法は、上述したステップ、および、それらが行われる順序に限定されない。他の実施形態では、個々の方法ステップは、より複雑であっても、追加のステップを含んでいても、または、異なる順序で実行されてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【外国語明細書】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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