(57)【要約】【課題】ドライバによる安全確認が必要な運転シーンにおけるドライバの負荷を軽減できる運転支援装置を提供する。【解決手段】ドライバが安全確認すべき運転シーンであるか判定するシーン判定部１１０と、シーン判定部１１０でドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、支援部１００での運転支援によってドライバによる安全確認を免除する免除領域を除いた、ドライバが安全確認すべき確認領域の割り当てを決定する割当決定部１２０とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、自車周辺を監視するセンサ（２１，２２，２３）のセンシング結果を用いて自車のドライバの運転支援を行う支援部（１００）を備える運転支援装置であって、
前記ドライバが作業すべき運転シーンであるか判定するシーン判定部（１１０）と、
前記シーン判定部で前記ドライバが作業すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、前記支援部での運転支援によって前記ドライバによる作業を免除する免除作業を除いた、前記ドライバが実施する実施作業の割り当てを決定する決定部（１２０）とを備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記シーン判定部は、複数種類の運転シーンについて、前記ドライバが作業すべき運転シーンであるか判定できるものであり、
前記決定部は、前記シーン判定部で前記ドライバが作業すべき運転シーンであると判定した運転シーンの種類に応じて、前記実施作業の割り当てを変更する運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記決定部で決定した、前記免除作業を除いた前記実施作業を示す情報を提示させる提示指示部（１３０）をさらに備える運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記シーン判定部は、前記ドライバが安全確認すべき運転シーンであるか判定するものであり、
前記決定部は、前記シーン判定部で前記ドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、前記支援部での運転支援によって前記ドライバによる安全確認を免除する免除領域を除いた、前記ドライバが安全確認する確認領域の割り当てを決定する運転支援装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記支援部は、前記センサのセンシング結果を用いて、自動で車両を制御させることで障害物への近接を回避する運転支援を行う運転支援装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記支援部は、
前記決定部で前記確認領域の割り当てが決定される前から、前記センサのセンシング範囲に存在する障害物への近接を回避する運転支援を行っているものであり、
前記決定部で前記確認領域の割り当てが決定された場合に、前記免除領域に存在する前記障害物への近接を回避する運転支援を、前記割り当てが決定される前に比べて、前記障害物への近接を回避する余裕を増加させて行わせる運転支援装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項において、
前記支援部で用いる前記センサは、センシングの範囲が異なる複数のセンサであって、割り当ての変更を行うことができるハードウェア資源を用いてセンシングを行っているものであり、
前記決定部で前記確認領域の割り当てが決定された場合に、前記確認領域をセンシングする前記センサに用いていた前記ハードウェア資源を、前記免除領域をセンシングする前記センサに割り当てる前記ハードウェア資源の割り当ての変更を行う変更部（１４０）をさらに備える運転支援装置。
【請求項８】
請求項４〜７のいずれか１項において、
前記シーン判定部は、前記ドライバが安全確認すべき運転シーンとして、少なくとも自車の車線変更であるか判定するものであり、
前記支援部は、前記センサのセンシング結果を用いて、自車前方に存在する障害物への近接を回避するための運転支援を行うものであり、
前記決定部は、前記シーン判定部で前記車線変更であると判定した場合に、前記免除領域として自車前方の領域を除いた、自車が車線変更する側の自車後側方の領域を前記確認領域と決定する運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバの運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバの運転を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、ドライバのウィンカレバーの操作によって、隣接車線へ車両を自動的に車線変更させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４１８１０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、ドライバのウィンカレバーの操作によって、隣接車線への車両を自動的に車線変更させるので、車線変更が可能なタイミングの判断はドライバが行わなければならない。車線変更の場合、ドライバは車線変更先の後側方の安全確認だけを行えばよい訳ではなく、先行車両に接近し過ぎないかの安全確認も行いつつ、車線変更が可能なタイミングの判断を行わなければならない。
【０００５】
ドライバにとっては、車線変更時の運転操作よりも車線変更時の安全確認の方が大きな負荷になるのが普通であるため、特許文献１に開示の技術では、運転の支援を行いながらもドライバにかかる負荷が大きいままであった。
【０００６】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、ドライバによる作業が必要な運転シーンにおけるドライバの負荷を軽減できる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、車両で用いられ、自車周辺を監視するセンサ（２１，２２，２３）のセンシング結果を用いて自車のドライバの運転支援を行う支援部（１００）を備える運転支援装置であって、ドライバが作業すべき運転シーンであるか判定するシーン判定部（１１０）と、シーン判定部でドライバが作業すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、支援部での運転支援によってドライバによる作業を免除する免除作業を除いた、ドライバが実施する実施作業の割り当てを決定する決定部（１２０）とを備える。
【０００９】
これによれば、ドライバが作業すべき運転シーンに応じて、運転支援によってドライバによる作業を免除する免除作業を除いた、ドライバが実施する実施作業の割り当てが決定部で決定される。この実施作業からは、運転支援によってドライバによる作業を免除する免除作業が除かれるので、ドライバが実施する作業を減らすことができる。その結果、ドライバによる作業が必要な運転シーンにおけるドライバの負荷を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】運転支援システム１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】第１監視センサ２１、第２監視センサ２２、第３監視センサ２３のセンシング範囲の一例を示す図である。
【図３】運転支援ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】従来における車線変更時にドライバが安全確認すべき領域の一例を示す図である。
【図５】実施形態１における車線変更時にドライバが安全確認すべき領域の一例を示す図である。
【図６】運転支援ＥＣＵ１０でのタスクシェア関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】免除領域に対するリスクを低減させる方法の一例を説明する図である。
【図８】変形例７における運転支援ＥＣＵ１０ａの概略的な構成の一例を示す図である。
【図９】監視センサに用いられるハードウェア資源の割り当ての変更の一例を示す図である。
【図１０】利用できるハードウェア資源が増加した監視センサにおけるハードウェア資源の利用の一例について説明を行うための図である。
【図１１】利用できるハードウェア資源が増加した監視センサにおけるハードウェア資源の利用の一例について説明を行うための図である。
【図１２】変形例９における右折時にドライバが安全確認すべき領域の一例を示す図である。
【図１３】変形例９における左折時にドライバが安全確認すべき領域の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。
【００１２】
（実施形態１）
＜運転支援システム１の概略構成＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す運転支援システム１は、車両に搭載されるものであり、運転支援ＥＣＵ１０、周辺監視ＥＣＵ２０、第１監視センサ２１、第２監視センサ２２、第３監視センサ２３、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）３０、操作入力部３１、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）３２、表示装置３３、音声出力装置３４、ロケータ４０、及び車両制御ＥＣＵ５０を含んでいる。運転支援ＥＣＵ１０、周辺監視ＥＣＵ２０、ＨＣＵ３０、ロケータ４０、及び車両制御ＥＣＵ５０は、例えば車内ＬＡＮで各々接続されている。運転支援システム１を搭載している車両を以降では自車ＨＶと呼ぶ。
【００１３】
第１監視センサ２１、第２監視センサ２２、及び第３監視センサ２３は、自車ＨＶの周辺を監視する監視センサである。第１監視センサ２１、第２監視センサ２２、及び第３監視センサ２３は、歩行者，車両等の移動物、設置物，道路標示，区画線等の静止物の検出に用いられる。第１監視センサ２１、第２監視センサ２２、及び第３監視センサ２３が請求項のセンサに相当する。
【００１４】
第１監視センサ２１、第２監視センサ２２、及び第３監視センサ２３としては、例えばカメラ、ソナー、ミリ波レーダ、レーザレーダ等を用いることができる。実施形態１では、第１監視センサ２１、第２監視センサ２２、及び第３監視センサ２３が単眼式又は複眼式のカメラである場合を例に挙げて以降の説明を行う。
【００１５】
第１監視センサ２１は、例えば自車ＨＶの車室内中央のルームミラーに設置され、自車ＨＶ前方の所定範囲（図２のＦ参照）を撮像するカメラである。一例としては、第１監視センサ２１は、例えば約４５度程度の水平視野角度で自車ＨＶから約８０メートルの範囲を撮像する。以下では、この自車ＨＶ前方の所定範囲を前方範囲Ｆと呼ぶ。第１監視センサ２１は、逐次撮像する撮像画像のデータを、周辺監視ＥＣＵ２０へ逐次出力する。
【００１６】
第２監視センサ２２は、自車ＨＶのリア部分の右寄りに設置され、例えば２４ＧＨｚ帯の準ミリ波を、送信アンテナから自車ＨＶ右後側方の所定範囲（図２のＲＲＳ参照）に走査しながら送出する。第２監視センサ２２は、自車ＨＶ右後側方のこの所定範囲に存在する物体で反射された準ミリ波を、受信アンテナによって受信する。一例としては、第２監視センサ２２は、例えば約１２０度程度の水平走査角度で自車ＨＶから約４０メートルの範囲を走査する。以下では、この自車ＨＶ右後側方の所定範囲を右後側方範囲ＲＲＳと呼ぶ。第２監視センサ２２は、受信信号に基づく走査結果を周辺監視ＥＣＵ２０へ逐次出力する。
【００１７】
第３監視センサ２３は、自車ＨＶのリア部分の左寄りに設置され、例えば２４ＧＨｚ帯の準ミリ波を、送信アンテナから自車ＨＶ左後側方の所定範囲（図２のＲＬＳ参照）に走査しながら送出する。第３監視センサ２３は、自車ＨＶ左後側方のこの所定範囲に存在する物体で反射された準ミリ波を、受信アンテナによって受信する。一例としては、第３監視センサ２３は、例えば約１２０度程度の水平走査角度で自車ＨＶから約４０メートルの範囲を走査する。以下では、この自車ＨＶ左後側方の所定範囲を左後側方範囲ＲＬＳと呼ぶ。第３監視センサ２３は、受信信号に基づく走査結果を周辺監視ＥＣＵ２０へ逐次出力する。
【００１８】
第１監視センサ２１で撮像した撮像画像のデータ、及び第２監視センサ２２、第３監視センサ２３の受信信号に基づく操作結果が請求項のセンシング結果に相当する。また、第１監視センサ２１で撮像する範囲及び第２監視センサ２２、第３監視センサ２３で走査する範囲が請求項のセンシング範囲に相当する。
【００１９】
周辺監視ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。なお、周辺監視ＥＣＵ２０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２０】
周辺監視ＥＣＵ２０は、第１監視センサ２１から取得した情報から、前方範囲Ｆに存在する物体について、自車ＨＶからの距離、自車ＨＶに対する相対位置、自車ＨＶに対する相対速度等を検出する。一例として、テンプレートマッチング等の周知の画像認識処理によって、自動車、自転車、自動二輪車といった車両、歩行者を検出の対象とすればよい。監視センサとしてカメラを用いる場合には、撮像範囲（つまり、センシング範囲）よりも狭い範囲を撮像画像から切り出して画像認識処理を行う。この画像認識処理に用いる範囲を以降では検知対象範囲と呼ぶ。実施形態１では、自車ＨＶの先行車を検出の対象とする場合を例に挙げて説明を行う。
【００２１】
また、単眼カメラを用いる場合には、自車ＨＶに対するカメラの設置位置及び光軸の向きと撮像画像中での物体の位置とから、自車ＨＶに対する物体の相対位置及び自車ＨＶと物体との距離を決定すればよい。ステレオカメラを用いる場合には、一対のカメラの視差量をもとに自車ＨＶと物体との距離を決定すればよい。さらに、自車ＨＶと物体との距離の変化率から自車ＨＶに対する物体の相対速度を決定すればよい。
【００２２】
周辺監視ＥＣＵ２０は、第２監視センサ２２から取得した情報から、右後側方範囲ＲＲＳに存在する物体について、自車ＨＶからの距離、自車ＨＶに対する方向、自車ＨＶに対する相対速度等を検出する。周辺監視ＥＣＵ２０は、第２監視センサ２２が送出した準ミリ波が物体に反射して生じた反射波の受信強度に基づいて物体を検出する。また、周辺監視ＥＣＵ２０は、反射波の得られた準ミリ波を送信した方向から自車ＨＶに対する物体の方向を検出する。さらに周辺監視ＥＣＵ２０は、準ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間から自車ＨＶと物体との距離を検出する。また、周辺監視ＥＣＵ２０は、送出した準ミリ波と反射波とのドップラーシフトをもとに、公知の方法によって自車ＨＶに対する物体の相対速度を検出する。なお、自車ＨＶに対する物体の相対速度は、自車ＨＶと物体との距離の時間変化率から検出してもよい。
【００２３】
また、周辺監視ＥＣＵ２０は、第３監視センサ２３から取得した情報から、第２監視センサ２２の情報を用いる場合と同様にして、左後側方範囲ＲＬＳに存在する物体について、自車ＨＶからの距離、自車ＨＶに対する方向、自車ＨＶに対する相対速度等を検出する。そして、周辺監視ＥＣＵ２０は、検出結果（以下、監視情報）を車内ＬＡＮに出力する。
【００２４】
操作入力部３１は、自車ＨＶのドライバが操作するスイッチ群である。例えば、操作入力部３１としては、自車ＨＶのステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチがある。ステアリングスイッチは、ドライバが後述する運転支援アプリの起動の要否等を含む各種設定を行うために用いられる。他にも、操作入力部３１としては、ステアリングコラムに設けられたウィンカレバーがある。ウィンカレバーは、レバー操作に応じて右左折時のウィンカ信号をＨＣＵ３０へ出力する。
【００２５】
ＤＳＭ３２は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ３２は、近赤外カメラを自車ＨＶの運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ３２は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの顔を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えばドライバの顔の向き及び／又は視線方向を、撮像画像から抽出する。ＤＳＭ３２は、抽出結果をＨＣＵ３０へ出力する。
【００２６】
表示装置３３としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）等がある。コンビネーションメータは、運転席の前方に配置される。ＣＩＤは、車室内にてセンタクラスタの上方に配置される。コンビネーションメータは、ＨＣＵ３０から取得した画像データに基づいて、情報通知のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。
【００２７】
ＨＵＤは、ＨＣＵ３０から取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールドに規定された投影領域に投影する。ウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。ドライバは、ＨＵＤによって投影された画像の虚像を、自車ＨＶの前方の外界風景と重ねて視認可能となる。
【００２８】
音声出力装置３４としては、例えばオーディオスピーカ等がある。オーディオスピーカは、自車ＨＶのドアの内張り内に配置される。オーディオスピーカは、再生する音声によって乗員への情報通知を行う。
【００２９】
ＨＣＵ３０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。なお、ＨＣＵ３０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００３０】
ＨＣＵ３０は、表示装置３３及び音声出力装置３４を制御する。また、ＨＣＵ３０は、操作入力部３１、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）３２から入力された各種情報に基づき処理を実行する。一例として、ＤＳＭ３２から取得したドライバの顔の向き及び／又は視線方向が正面を向いていないとＨＣＵ３０で判定した場合に、ドライバの脇見を判断する等すればよい。
【００３１】
ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、ジャイロセンサ等の慣性センサ、地図データを格納するメモリを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ受信機の受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、自車ＨＶの位置を測位する。ロケータ４０は、メモリから自車ＨＶ前方の地図データを読み出し、交叉点位置等の道路情報を抽出する。そして、ロケータ４０は、自車ＨＶの位置情報と自車ＨＶ前方の道路情報とを、車内ＬＡＮへ出力する。ロケータ４０は、例えばカーナビゲーション装置であってもよいし、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータであってもよい。
【００３２】
車両制御ＥＣＵ５０は、自車ＨＶの加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ５０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ５０は、自車ＨＶに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ５０は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。
【００３３】
運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。なお、運転支援ＥＣＵ１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００３４】
運転支援ＥＣＵ１０は、車両制御ＥＣＵ５０を制御することによりドライバによる運転操作の支援又は代行を行う複数の運転支援アプリケーション（以下、運転支援アプリ）を実行する。また、運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバが安全確認すべき運転行動における、ドライバ側が行うタスクと運転支援アプリ側が行うタスクとの割り当て（以下、タスクシェア）を行う。この安全確認が請求項の作業に相当する。
【００３５】
＜運転支援ＥＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図３を用いて運転支援ＥＣＵ１０の概略構成を説明する。運転支援ＥＣＵ１０は、図３に示すように、支援部１００、シーン判定部１１０、割当決定部１２０、及び領域提示指示部１３０を備えている。
【００３６】
支援部１００は、運転支援に関する処理を行う。支援部１００は、運転支援ＥＣＵ１０の不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能部１０１、ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）機能部１０２、ＬＣＡ（Lane Change Assist）機能部１０３、ＢＳＭ（Blind Spot Monitor）機能部１０４を、機能ブロックとして構築する。これら機能ブロックにより、前述の運転支援アプリが実行される。
【００３７】
ＡＣＣ機能部１０１は、周辺監視ＥＣＵ２０から取得する第１監視センサ２１による先行車の監視情報に基づき、車両制御ＥＣＵ５０に駆動力及び制動力を調整させることで、自車ＨＶの走行速度を制御するＡＣＣの機能を実現する。ＡＣＣ機能部１０１は、先行車が検出されていない場合には、例えば操作入力部３１を介してドライバによって設定された目標走行速度で、自車ＨＶを定速走行させる。一方、先行車が検出されている場合には、ＡＣＣ機能部１０１は、先行車の速度を目標走行速度として、この目標走行速度に応じた先行車までの目標車間距離を設定する。そして、この目標車間距離となるように加減速制御を行いつつ、自車ＨＶを先行車に追従走行させる。先行車の速度は、周辺監視ＥＣＵ２０で検出した自車に対する先行車の相対速度と、自車ＨＶの車速センサの信号から求められる自車ＨＶの車速とから求めればよい。
【００３８】
ＬＫＡ機能部１０２は、車両制御ＥＣＵ５０に操舵力を調整させることで、自車ＨＶの操舵輪の舵角を制御するＬＫＡの機能を実現する。ＬＫＡ機能部１０２は、走行区画線への接近を阻む方向への操舵力を発生させることで自車ＨＶを自車線内に維持して走行させる。ＡＣＣの機能とＬＫＡの機能とを共に作動させて自車の走行レーン内の自動運転を実現する運転支援を以降ではレーン内運転支援と呼ぶ。
【００３９】
ＬＣＡ機能部１０３は、現在走行中の車線から隣接車線へと自車ＨＶを移動させるＬＣＡの機能を実現する。ＬＣＡ機能部１０３は、車線変更が可能である場合に、車両制御ＥＣＵ５０によって隣接車線へ向かう方向への操舵力を発生させることにより、自車ＨＶを隣接車線へ移動させる。
【００４０】
ＢＳＭ機能部１０４は、周辺監視ＥＣＵ２０から取得する第２監視センサ２２、第３監視センサ２３による監視情報に基づいて、自車ＨＶの左右後側方領域の他車等の存在をドライバに報知するＢＳＭの機能を実現する。ＢＳＭ機能部１０４は、ＨＣＵ３０によって、自車ＨＶの左右後側方領域の他車等の存在をドライバに報知させる。
【００４１】
シーン判定部１１０は、自車ＨＶの走行状態及び／又は自車ＨＶ周囲の状況をもとに、ドライバが安全確認すべき運転シーンであるか判定する。実施形態１では、ドライバが安全確認すべき運転シーンが「車線変更条件成立」である場合を例に挙げて説明を行う。
【００４２】
例えば、シーン判定部１１０は、ロケータ４０から取得する自車ＨＶの位置及び交叉点の位置、周辺監視ＥＣＵ２０から取得する自車ＨＶと先行車との車間距離をもとに、車線変更条件成立であるか判定する。具体例としては、自車ＨＶが交差点から所定距離以上離れており、且つ、自車ＨＶと先行車との車間距離が所定値以下である場合に、車線変更条件成立と判定すればよい。
【００４３】
ここで言うところの所定距離とは、交叉点手前の車線変更禁止とすべき距離以上であればよく、任意に設定可能である。また、ここで言うところの所定値とは、先行車の速度が速度規制値よりも大幅に低いと言える場合の目標車間距離程度とすればよく、任意に設定可能である。ロケータから取得する地図データに含まれる速度規制値に応じてこの所定値を逐次変更する構成としてもよいし、速度規制値に関わらず固定値とする構成としてもよい。
【００４４】
また、シーン判定部１１０は、自車ＨＶが交差点から所定距離以上離れており、且つ、ＨＣＵ３０を介してウィンカレバーのウィンカ信号を取得した場合に、車線変更条件成立であると判定する構成としてもよい。この場合、ウィンカ信号から自車ＨＶが左右のどちら側に車線変更するかまで判定すればよい。ウィンカ信号を用いずに車線変更条件成立であると判定する場合には、以下のようにすればよい。例えば、ロケータ４０から取得する自車ＨＶの位置及び道路情報と、周辺監視ＥＣＵ２０から取得する監視情報のうちの車線の情報とから、自車ＨＶがどの車線を走行中か判定し、自車ＨＶが左右のどちら側に車線変更するか推定すればよい。
【００４５】
他にも、カーナビゲーション装置で経路案内中の推奨経路、自動運転による走行予定経路等の走行が予定される予定経路の情報を運転支援ＥＣＵ１０が取得できる場合には、この予定経路を用いて、車線変更条件成立をシーン判定部１１０で判定する構成としてもよい。一例として、予定経路から、進行方向前方の交差点で右左折が必要であり、且つ、右左折のために車線変更が必要な場合に、車線変更条件成立をシーン判定部１１０で判定すればよい。
【００４６】
割当決定部１２０は、シーン判定部１１０でドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、支援部１００での運転支援によってドライバによる安全確認を免除する領域（以下、免除領域）を除いた、ドライバが安全確認すべき領域（以下、確認領域）の割り当てを決定する。具体例としては、運転支援ＥＣＵ１０の不揮発性メモリに、運転シーンに紐付けて、実行中の運転支援アプリと確認領域との対応関係を記憶しておけばよい。そして、この対応関係を参照して運転シーンと実行中の運転支援アプリとに対応した確認領域を割当決定部１２０が決定すればよい。
【００４７】
なお、免除領域によって免除される安全確認が請求項の免除作業に相当し、確認領域に対して行う安全確認が請求項の実施作業に相当する。また、割当決定部１２０が請求項の決定部に相当する。
【００４８】
本来、車線変更時にドライバは、自車ＨＶ前方と、車線変更する側の自車ＨＶ後側方との安全確認を行った上で隣接車線へと自車を移動させる。これに対して、実施形態１の構成では、運転シーン「車線変更条件成立」である場合、前方範囲ＦについてはＡＣＣ機能部１０１の働きにより自動で自車ＨＶを制御させることで障害物への近接を回避できるものとし、自車ＨＶ前方の領域を免除領域とする。そして、免除領域とした自車ＨＶ前方の領域を除いた、車線変更する側の自車ＨＶ後側方を、割当決定部１２０で確認領域と決定する。
【００４９】
ここで、右後側方範囲ＲＲＳ，左後側方範囲ＲＬＳについては、ＢＳＭ機能部１０４の働きにより他車等の存在を報知させることで障害物への近接を回避することが可能ではあるが、自車後側方の領域は免除領域としない。これは、第２監視センサ２２及び第３監視センサ２３は、最大検知距離が比較的短いため、車線変更を妨げる可能性のある遠方から高速で接近してくる車両の検出が困難であることによる。このように、タスクシェアでは、運転支援アプリによって行うよりもドライバによって行う方が優れているタスクはドライバに割り当て、運転支援アプリでも担うことができるタスクは運転支援アプリに割り当てることが好ましい。
【００５０】
自車ＨＶが右の隣接車線に車線変更する場合の具体例を挙げると、ＡＣＣ機能部１０１による運転支援を実行していない場合は、自車ＨＶ前方の領域と自車ＨＶ右後側方の領域とを安全確認すべき領域（図４のＣＡ参照）とする。一方、ＡＣＣ機能部１０１による運転支援を実行している場合は、自車ＨＶ前方の領域を除いた、自車ＨＶ右後側方の領域を安全確認すべき領域（図５のＣＡ参照）とする。
【００５１】
領域提示指示部１３０は、割当決定部１２０で決定した確認領域の割当結果をＨＣＵ３０に送る。領域提示指示部１３０から確認領域の割当結果を取得したＨＣＵ３０では、取得した確認領域の割当結果をもとに、確認領域を示す情報を表示装置３３及び／又は音声出力装置３４から提示させる。支援部１００での運転支援によって免除領域が存在する場合には、免除領域を除いた確認領域を示す情報を領域提示指示部１３０が提示させることになる。これにより、ドライバが安全確認をしなければならない領域が明示される。
【００５２】
車線変更時における免除領域を除いた確認領域の提示の一例としては、「後側方の安全確認をし、車線変更の合図をしてください」といったテキストの表示や音声の出力等が挙げられる。他にも、直感的に自車に対する確認領域の配置をドライバが認識できるように、自車に対する確認領域の配置を示した画像を表示させる構成としてもよい。
【００５３】
＜タスクシェア関連処理＞
続いて、図６のフローチャートを用いて、運転支援ＥＣＵ１０でのタスクシェアに関連する処理（以下、タスクシェア関連処理）の流れの一例について説明を行う。図６のフローチャートは、例えば、支援部１００でのレーン内運転支援がオン（つまり、ＡＣＣ及びＬＫＡの機能が共に作動）したときに開始する構成とすればよい。
【００５４】
まず、ステップＳ１では、シーン判定部１１０が、車線変更条件成立であるか判定する。そして、車線変更条件成立であると判定した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、車線変更条件成立でないと判定した場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。
【００５５】
ステップＳ２では、割当決定部１２０が、支援部１００での運転支援によってドライバによる安全確認を免除する免除領域を除いた、ドライバが安全確認すべき確認領域の割り当てを決定する。実施形態１の例では、前述したように、ＡＣＣの機能によって自車ＨＶ前方の領域を免除領域とし、この前方の領域を除く自車ＨＶ後側方の領域を確認領域と決定する。右隣接車線への車線変更の場合には、自車ＨＶ右後側方の領域を確認領域と決定する。
【００５６】
ステップＳ３では、領域提示指示部１３０が、割当決定部１２０で決定した確認領域を示す情報提示を、ＨＣＵ３０を介して行わせる。
【００５７】
ステップＳ４では、支援部１００が、Ｓ３で情報提示を開始してから一定時間内に車線変更開始の合図があったか否か判定する。時間のカウントはタイマー回路等によって行う構成とすればよい。ここで言うところの一定時間とは、安全確認を完了するのに十分な時間を確保できる時間であればよく、任意に設定可能である。そして、一定時間内に車線変更開始の合図があったと判定した場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、一定時間内に車線変更開始の合図がなかったと判定した場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。
【００５８】
操作入力部３１として、ＬＣＡの機能による隣接車線への移動を許可するための専用スイッチが設けられている場合、支援部１００は、ＨＣＵ３０を介してこの専用スイッチがオンになったことを示す信号を取得したときに、車線変更開始の合図があったと判定すればよい。また、シーン判定部１１０での車線変更条件成立であるかの判定にウィンカ信号を用いない場合、支援部１００は、ＨＣＵ３０を介してウィンカ信号を取得したときに、車線変更開始の合図があったと判定してもよい。
【００５９】
他にも、支援部１００は、ＨＣＵ３０を介してＤＳＭ３２から取得するドライバの顔の向き及び／又は視線方向の抽出結果から、車線変更開始の合図があったか否かを判定してもよい。例えば、この抽出結果から、ドライバの顔の向き及び／又は視線方向が、車線変更する側の自車ＨＶ後側方若しくは車線変更する側のドアミラー方向に規定時間以上滞留した後に正面に戻ったことを支援部１００で検出した場合に、車線変更開始の合図があったと判定すればよい。これによれば、ドライバが操作入力部３１の操作を行わなくても車線変更開始の合図を行うことが可能になるので、ドライバの負荷を低減することができる。
【００６０】
なお、ＤＳＭ３２を利用する場合、安全確認を行ったが車線変更できる状態になく顔の向き及び／又は視線方向を正面に戻す動作を、車線変更開始の合図と判定しないようにすることが好ましい。一例としては、操作入力部３１として、車線変更を保留するためのスイッチを備え、ＨＣＵ３０を介してこのスイッチがオンになった信号を支援部１００が取得した場合には、車線変更開始の合図と判定しないようにすればよい。
【００６１】
他にも、自車ＨＶに音声認識システムが搭載されている場合には、車線変更開始を許可する旨の音声コマンドをこの音声認識システムで音声認識したときに、車線変更開始の合図があったと支援部１００が判定してもよい。この構成によっても、ドライバが操作入力部３１の操作を行わなくても車線変更開始の合図を行うことが可能になるので、ドライバの負荷を低減することができる。
【００６２】
ステップＳ５では、支援部１００がレーン内運転支援を一旦解除する。ステップＳ６では、支援部１００がＬＣＡの機能を作動させて自車ＨＶを隣接車線へ移動させる。ステップＳ７では、支援部１００がレーン内運転支援を再作動させる。
【００６３】
ステップＳ８では、タスクシェア関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、タスクシェア関連処理を終了する。一方、タスクシェア関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ８でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。タスクシェア関連処理の終了タイミングの一例としては、操作入力部３１を介したドライバの操作入力によってレーン内運転支援の機能がオフされたこと、自車ＨＶのイグニッション電源がオフとなったこと等がある。
【００６４】
なお、支援部１００での運転支援を実行させずに、ドライバが手動で車線変更を行う場合には、免除領域が生じないので、免除領域が除かれない確認領域を示す情報を領域提示指示部１３０が提示させる構成とすればよい。なお、ドライバが手動で車線変更を行う場合には、確認領域を示す情報を領域提示指示部１３０が提示させない構成としてもよい。
【００６５】
また、支援部１００での運転支援による免除領域の有無に応じて、免除領域を除いた確認領域の情報提示と免除領域が除かれない確認領域の情報提示とを運転支援ＥＣＵ１０で切り替えさせる構成としてもよい。これによれば、免除領域が除かれることによる安全確認の負荷の低減をドライバが実感しやすくなる。
【００６６】
＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、ドライバが安全確認すべき運転シーンである車線変更時に、ドライバが安全確認すべき領域を、ＡＣＣの機能によってドライバによる安全確認を免除する自車ＨＶ前方の領域を除いた、自車ＨＶ後側方の領域に狭めることができる。また、この狭められた領域を安全確認すればよいことを示す情報提示を行わせるので、ドライバは実際に安全確認を行う領域をこの狭められた領域に限定でき、安全確認の負荷を軽減できる。その結果、運転支援の恩恵をドライバが受けつつ、ドライバによる安全確認の負荷を軽減できる。
【００６７】
（変形例１）
実施形態１では、タスクシェア関連処理を支援部１００でのレーン内運転支援がオンしたときに開始する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＬＫＡの機能を作動させずにＡＣＣの機能を作動させたときにも開始する構成（以下、変形例１）としてもよい。
【００６８】
また、変形例１では、車線変更前の自車ＨＶの先行車から車線変更後の自車ＨＶの先行車へとＡＣＣの機能による追従先を切り替えることができる場合は、タスクシェア関連処理において、レーン内運転支援を一旦解除せずにＬＣＡの機能を作動させて自車ＨＶを隣接車線へ移動させてもよい。
【００６９】
（変形例２）
実施形態１で挙げた運転支援アプリは、障害物への近接を回避する運転支援アプリのあくまで一例であって、必ずしもこれに限らない。例えば、自車ＨＶへの障害物の近接を報知することで障害物への近接を回避する運転支援アプリ、自車ＨＶへの障害物の近接時に自車ＨＶを自動で制動制御することで障害物への近接を回避する運転支援アプリ等であってもよい。また、ドライバが安全確認すべき領域を、これらの運転支援アプリによって免除する免除領域を除いた確認領域としてもよい。
【００７０】
（変形例３）
また、支援部１００は、割当決定部１２０で確認領域の割り当てが決定された場合に、免除領域に存在する障害物への近接を回避するための運転支援アプリを、確認領域の割り当てが決定される前に比べて、障害物への近接を回避する余裕を増加させて行わせる構成としてもよい。これによれば、免除領域に対してドライバが安全確認を行わないことによる障害物への近接のリスクを低減させることができる。
【００７１】
例えば、ＡＣＣ機能部１０１によって実行する運転支援アプリの場合には、図７に示すように、確認領域の割り当てが決定される前に比べて、先行車との目標車間距離（図７のＬ参照）を広めにするように変更すればよい。自車ＨＶへの障害物の近接を報知する運転支援アプリの場合には、確認領域の割り当てが決定される前に比べて、報知を行わせるタイミングを早めにするように変更すればよい。自車ＨＶへの障害物の近接時に自車ＨＶを自動で制動制御する運転支援アプリの場合には、確認領域の割り当てが決定される前に比べて、制動制御を開始させるタイミングを早めにするように変更すればよい。
【００７２】
（変形例４）
また、変形例３の構成を採用した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、割当決定部１２０で確認領域の割り当てが決定された場合に、割り当てが決定される前に比べて、免除領域に存在する障害物への近接を回避する運転支援を、障害物への近接を回避する余裕を増加させて行わせることを示す情報を提示させることが好ましい。これによれば、免除領域に対してドライバが安全確認を行わないことによるリスクを低減させる処置が講じられていることをドライバが知ることができ、ドライバに安心感を与えることができる。
【００７３】
（変形例５）
また、割当決定部１２０で確認領域の割り当てが決定された場合に、運転支援ＥＣＵ１０が、確認領域にセンシング範囲が含まれる監視センサでの撮像、探査波の走査及び反射波の受信といったセンシングを停止させる構成としてもよい。
【００７４】
（変形例６）
また、割当決定部１２０で確認領域の割り当てが決定された場合に、運転支援ＥＣＵ１０が、確認領域にセンシング範囲が含まれる監視センサでのセンシング範囲を狭めさせる構成としてもよい。センシング範囲を狭めさせる場合、確認領域におけるドライバの死角となると推定される領域は少なくともセンシング範囲に含むように、センシング範囲を狭めさせることが好ましい。
【００７５】
（変形例７）
また、割当決定部１２０で確認領域の割り当てが決定された場合に、確認領域にセンシング範囲が含まれる監視センサに用いられるハードウェア資源を、免除領域にセンシング範囲が含まれる監視センサでの使用に割り当てる構成（以下、変形例７）としてもよい。
【００７６】
まず、図８を用いて、変形例７における運転支援ＥＣＵ１０ａの概略的な構成の一例について説明を行う。図８では、便宜上、運転支援ＥＣＵ１０ａが備える構成のうち、実施形態１の運転支援ＥＣＵ１０と異なる構成以外は省略している。運転支援ＥＣＵ１０ａは、変更部１４０を備える点を除けば、実施形態１の運転支援ＥＣＵ１０と同様である。
【００７７】
変更部１４０は、割当決定部１２０で確認領域の割り当てが決定された場合に、確認領域にセンシング範囲が含まれる監視センサに用いられるハードウェア資源を、免除領域にセンシング範囲が含まれる監視センサでの使用に割り当てる変更を行う。一例として、変更部１４０は、割当決定部１２０で決定した確認領域の割り当ての結果を周辺監視ＥＣＵ２０に送ることで、ハードウェア資源の割り当ての変更を行う構成とすればよい。
【００７８】
実施形態１の運転支援システム１を例に挙げて説明を行うと、割当決定部１２０で確認領域の割り当てが決定された場合に、第２監視センサ２２及び第３監視センサ２３に用いられるハードウェア資源を、第１監視センサ２１での使用に割り当てる変更を行う。
【００７９】
ここで、監視センサに用いられるハードウェア資源の割り当ての変更の一例について、図９を用いて説明を行う。図９では、監視センサに用いられるハードウェア資源が周辺監視ＥＣＵ２０であって、周辺監視ＥＣＵ２０は複数のＥＣＵである処理ＥＣＵ２０１、処理ＥＣＵ２０２から構成される場合を例に挙げて説明を行う。
【００８０】
図９に示すように、ハードウェア資源の割り当て変更前は、処理ＥＣＵ２０１は、第１監視センサ２１に用いられ、処理ＥＣＵ２０２は、第２監視センサ２２及び第３監視センサ２３に用いられる。そして、ハードウェア資源の割り当て変更後は、処理ＥＣＵ２０２は、第２監視センサ２２及び第３監視センサ２３には用いられず、処理ＥＣＵ２０１及び処理ＥＣＵ２０２が、第１監視センサ２１に用いられる。
【００８１】
処理ＥＣＵ２０１，処理ＥＣＵ２０２には、確認領域の割り当てに応じた、情報の取得先及びセンシングに関する処理が予めプログラムされているものとすればよい。そして、変更部１４０から送られてくる確認領域の割り当ての結果に応じて、情報の取得先及びセンシングに関する処理を切り替えればよい。
【００８２】
図９では、割り当てを行うハードウェア資源としてＥＣＵを例に挙げたが、割り当てを行うハードウェア資源は、監視センサのセンシングに関する処理に用いられるハードウェア資源であればよく、例えばプロセッサであってもよいし、ＣＰＵであってもよい。
【００８３】
利用できるハードウェア資源が増加した監視センサにおけるハードウェア資源の利用の一例について、図１０及び図１１を用いて説明を行う。図１０及び図１１では、ハードウェア資源の割り当て変更によって、処理ＥＣＵ２０１及び処理ＥＣＵ２０２が、第１監視センサ２１に用いられる場合を例に挙げて説明を行う。図１０及び図１１のＩＡ１がハードウェア資源の割り当て変更前の検知対象範囲を示しており、ＩＡ２及びＩＡ３がハードウェア資源の割り当て変更後の検知対象範囲を示している。
【００８４】
第１監視センサ２１が利用できるハードウェア資源が増加する場合、第１監視センサ２１で撮像した撮像画像を画像認識処理する単位時間あたりの処理量を増加させることができる。よって、図１０に示すように前述の検知対象範囲を自車ＨＶの左右方向に広げる構成としてもよい。
【００８５】
また、図１１に示すように前述の検知対象範囲を自車ＨＶの左右いずれかの方向に偏って広げる構成としてもよい。偏って広げる方向は、自車ＨＶの左右のうちの自車ＨＶの車線変更する方向とすることが好ましい。図１０及び図１１のいずれの場合でも、検知対象範囲の拡大は、第１監視センサ２１の撮像範囲（つまり、センシング範囲）までに止めるものとする。
【００８６】
図１０及び図１１では、監視センサとしてカメラを用いる場合の例を示したが、監視センサとしてミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナー等の探査波を走査するセンサを用いる場合には、以下のようにすればよい。例えば、同一のセンシング範囲において探査波を走査するステップ数を増やすことで、障害物の検出精度を向上させる構成とすればよい。
【００８７】
また、ハードウェア資源として、複数のＥＣＵ、複数のプロセッサ、複数のＣＰＵの割り当てを変更する構成に限らず、仮想化技術を利用することによって、１つのＥＣＵ、１つのプロセッサ、１つのＣＰＵの割り当てを動的に行う構成としてもよい。仮想化技術を利用した場合、１つのＥＣＵ、１つのプロセッサ、１つのＣＰＵであっても仮想的に複数のコアが存在しているように動作させることができる。また、この仮想的なコアは並列動作させることができる。仮想化技術は、一般的にＶｉｒｔｕａｌｉｚａｔｉｏｎと総称されるものであって、その手法としては例えばＨｙｐｅｒｖｉｓｏｒなどを利用する構成とすればよい。
【００８８】
（変形例８）
また、運転支援ＥＣＵ１０に領域提示指示部１３０を備えず、確認領域を示す情報提示を行わせない構成としてもよい。
【００８９】
（変形例９）
また、割当決定部１２０は、シーン判定部１１０でドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した運転シーンの種類に応じて、確認領域の割り当てを変更する構成（以下、変形例９）としてもよい。
【００９０】
変形例９では、シーン判定部１１０が複数種類の運転シーンについて、ドライバが安全確認すべき運転シーンであるか判定すればよい。一例としては、実施形態１と同様にして車線変更条件成立であるか判定する他に、右折条件成立であるか、左折条件成立であるかを判定する。右折時と左折時とでは、左右の違いに止まらない、ドライバが安全確認すべき領域の違いが存在するため、右折条件成立と左折条件成立とを異なる種類の運転シーンとする。
【００９１】
以下に示す変形例９は、左側通行が法制化されている地域に対応した変形例であり、右側通行が法制化されている地域では、以下の変形例と右折時及び左折時の内容が逆になる。
【００９２】
まず、シーン判定部１１０での右折条件成立と左折条件成立との判定の一例について説明を行う。例えば、シーン判定部１１０は、ロケータ４０から取得する自車ＨＶの位置及び交叉点の位置、ＨＣＵ３０から取得するウィンカ信号をもとに、右折条件成立又は左折条件成立であるか判定する。具体例としては、自車ＨＶが進行方向前方の交差点まで所定距離未満であり、且つ、右ウィンカランプの灯火を示すウィンカ信号を取得している場合に、右折条件成立と判定すればよい。また、自車ＨＶが進行方向前方の交差点まで所定距離未満であり、且つ、左ウィンカランプの灯火を示すウィンカ信号を取得している場合に、左折条件成立と判定すればよい。ここで言うところの所定距離とは、交叉点手前の車線変更禁止とすべき距離未満であればよく、任意に設定可能である。
【００９３】
なお、カーナビゲーション装置で経路案内中の推奨経路、自動運転による走行予定経路等の走行が予定される予定経路の情報を運転支援ＥＣＵ１０が取得できる場合には、ウィンカ信号の代わりにこの予定経路を用いて、右折条件成立及び左折条件成立をシーン判定部１１０で判定する構成としてもよい。一例として、予定経路から、進行方向前方の交差点で右折が必要であり、且つ、自車ＨＶが進行方向前方の交差点まで所定距離未満である場合に、右折条件成立をシーン判定部１１０で判定すればよい。左折についても同様である。
【００９４】
続いて、変形例９の割当決定部１２０は、シーン判定部１１０でドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンの種類に応じて、確認領域の割り当てを変更する。具体例としては、運転支援ＥＣＵ１０の不揮発性メモリに、運転シーンの種類別に、実行中の運転支援アプリと確認領域との対応関係を記憶しておけばよい。そして、この対応関係を参照して運転シーンの種類と実行中の運転支援アプリとに対応した確認領域を割当決定部１２０が決定すればよい。
【００９５】
運転シーンの種類に応じた確認領域の一例を以下に述べる。運転シーン「車線変更条件成立」の場合には、実施形態１で説明したように、ＡＣＣの機能によって自車ＨＶ前方の領域を免除領域とし、この前方の領域を除く自車ＨＶ後側方の領域を確認領域と決定する。
【００９６】
運転シーン「右折条件成立」の場合には、右方向への車線変更時と異なり、自車ＨＶの右後側方に自動車、自転車、自動二輪車といった車両が存在しないため、自車ＨＶ右後側方に注意を払う必要性は低い一方、自車ＨＶ右斜め前方の対向車や自車ＨＶ右斜め前方から右側方にかけての横断歩道の歩行者に注意を払う必要がある。よって、運転シーン「右折条件成立」の場合には、安全確認すべき自車ＨＶ前方及び自車ＨＶ右斜め前方から右側方のうち、ＡＣＣの機能によって自車ＨＶ前方の領域を免除領域とし、この前方の領域を除く自車ＨＶ右斜め前方から右側方の領域を確認領域（図１２のＣＡ参照）と決定する。
【００９７】
また、運転シーン「左折条件成立」の場合には、自車ＨＶの先行車、左後側方の自転車、自動二輪車、自車ＨＶ左斜め前方から左側方にかけての横断歩道の歩行者に注意を払う必要がある。よって、運転シーン「左折条件成立」の場合には、安全確認すべき自車ＨＶ前方、自車ＨＶ左後側方、及び自車ＨＶ左斜め前方から左側方のうち、ＡＣＣの機能によって自車ＨＶ前方の領域を免除領域とし、この前方の領域を除く自車ＨＶ左斜め前方から左後側方の領域を確認領域（図１３のＣＡ参照）と決定する。
【００９８】
なお、交叉点付近では自車ＨＶ左後側方の自転車、自動二輪車も減速しており、ＢＳＭの機能により十分にこれらの自転車、自動二輪車を検出できるものとして、自車ＨＶ左後側も免除領域とする構成であってもよい。この場合、自車ＨＶ前方の領域と自車ＨＶ左後側方の領域とを除く、自車ＨＶ左斜め前方から左側方の領域を確認領域と決定すればよい。
【００９９】
変形例９の構成のように、運転シーンの種類に応じて、確認領域の割り当てを変更することで、運転シーンの種類に応じた運転支援の恩恵をドライバが受けつつ、運転シーンの種類に応じたドライバによる安全確認の負荷を軽減できる。
【０１００】
（変形例１０）
また、監視センサの数、種類、種類の組み合わせは前述した例に限らない。例えば、自車ＨＶの前方のセンシングをカメラとミリ波レーダとを併用して行う等、複数種類の監視センサが重複したセンシング範囲を有する構成としてもよい。他にも、監視センサとして、自車の左右斜め前方をそれぞれセンシング範囲とするミリ波レーダをさらに備えたり、自車ＨＶの左右フロントコーナ付近及び左右リアコーナ付近をセンシング範囲とするソナーをさらに備えたりする構成としてもよい。
【０１０１】
（変形例１１）
実施形態１では、請求項の作業の一例としてドライバの安全確認を挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバの安全確認以外であっても、ドライバの負荷になる作業であって、運転支援アプリとの間で割り当てを行うことができる作業であれば、本発明を適用できる。特に、運転支援アプリが優れている作業と、ドライバが優れている作業とが混在する運転シーンにおいて、運転支援アプリが優れている作業を運転支援アプリに担当させ、ドライバが優れている作業をドライバが実施する作業と決定することが好ましい。これによれば、運転支援の恩恵をドライバが受けつつ、ドライバによる作業の負荷を軽減できる。
【０１０２】
なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０３】
１  運転支援システム、１０  運転支援ＥＣＵ（運転支援装置）、２０  周辺監視ＥＣＵ、２１  第１監視センサ、２２  第２監視センサ、２３  第３監視センサ、３０  ＨＣＵ、３１  操作入力部、３２  ＤＳＭ、３３  表示装置、３４  音声出力装置、４０  ロケータ、５０  車両制御ＥＣＵ、１００  支援部、１０１  ＡＣＣ機能部、１０２  ＬＫＡ機能部、１０３  ＬＣＡ機能部、１０４  ＢＳＭ機能部、１１０  シーン判定部、１２０  割当決定部（決定部）、１３０  領域提示指示部、１４０  変更部、２０１，２０２  処理ＥＣＵ
【図１】
2019011055.tif 000003
【図２】
2019011055.tif 000004
【図３】
2019011055.tif 000005
【図４】
2019011055.tif 000006
【図５】
2019011055.tif 000007
【図６】
2019011055.tif 000008
【図７】
2019011055.tif 000009
【図８】
2019011055.tif 000010
【図９】
2019011055.tif 000011
【図１０】
2019011055.tif 000012
【図１１】
2019011055.tif 000013
【図１２】
2019011055.tif 000014
【図１３】
2019011055.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成30年10月10日(2018.10.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、自車周辺を監視するセンサ（２１，２２，２３）のセンシング結果を用いて自車のドライバの運転支援を行う支援部（１００）を備える運転支援装置であって、
前記ドライバが作業すべき運転シーンであるか判定するシーン判定部（１１０）と、
前記シーン判定部で前記ドライバが作業すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、前記支援部での運転支援によって前記ドライバによる作業を免除する免除作業を除いた、前記ドライバが実施する実施作業の割り当てを決定する決定部（１２０）とを備え、
前記シーン判定部は、前記ドライバが安全確認すべき運転シーンであるか判定するものであり、
前記決定部は、前記シーン判定部で前記ドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、前記支援部での運転支援によって前記ドライバによる安全確認を免除する免除領域を除いた、前記ドライバが安全確認する確認領域の割り当てを決定し、
前記支援部は、
前記センサのセンシング結果を用いて、自動で車両を制御させることで障害物への近接を回避する運転支援を行うものであって、前記決定部で前記確認領域の割り当てが決定される前から、前記センサのセンシング範囲に存在する障害物への近接を回避する運転支援を行っているものであり、
前記決定部で前記確認領域の割り当てが決定された場合に、前記免除領域に存在する前記障害物への近接を回避する運転支援を、前記割り当てが決定される前に比べて、前記障害物への近接を回避する余裕を増加させて行わせる運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記シーン判定部は、複数種類の運転シーンについて、前記ドライバが作業すべき運転シーンであるか判定できるものであり、
前記決定部は、前記シーン判定部で前記ドライバが作業すべき運転シーンであると判定した運転シーンの種類に応じて、前記実施作業の割り当てを変更する運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記決定部で決定した、前記免除作業を除いた前記実施作業を示す情報を提示させる提示指示部（１３０）をさらに備える運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記支援部で用いる前記センサは、センシングの範囲が異なる複数のセンサであって、割り当ての変更を行うことができるハードウェア資源を用いてセンシングを行っているものであり、
前記決定部で前記確認領域の割り当てが決定された場合に、前記確認領域をセンシングする前記センサに用いていた前記ハードウェア資源を、前記免除領域をセンシングする前記センサに割り当てる前記ハードウェア資源の割り当ての変更を行う変更部（１４０）をさらに備える運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記シーン判定部は、前記ドライバが安全確認すべき運転シーンとして、少なくとも自車の車線変更であるか判定するものであり、
前記支援部は、前記センサのセンシング結果を用いて、自車前方に存在する障害物への近接を回避するための運転支援を行うものであり、
前記決定部は、前記シーン判定部で前記車線変更であると判定した場合に、前記免除領域として自車前方の領域を除いた、自車が車線変更する側の自車後側方の領域を前記確認領域と決定する運転支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、車両で用いられ、自車周辺を監視するセンサ（２１，２２，２３）のセンシング結果を用いて自車のドライバの運転支援を行う支援部（１００）を備える運転支援装置であって、ドライバが作業すべき運転シーンであるか判定するシーン判定部（１１０）と、シーン判定部でドライバが作業すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、支援部での運転支援によってドライバによる作業を免除する免除作業を除いた、ドライバが実施する実施作業の割り当てを決定する決定部（１２０）とを備え、シーン判定部は、ドライバが安全確認すべき運転シーンであるか判定するものであり、決定部は、シーン判定部でドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、支援部での運転支援によってドライバによる安全確認を免除する免除領域を除いた、ドライバが安全確認する確認領域の割り当てを決定し、支援部は、センサのセンシング結果を用いて、自動で車両を制御させることで障害物への近接を回避する運転支援を行うものであって、決定部で確認領域の割り当てが決定される前から、センサのセンシング範囲に存在する障害物への近接を回避する運転支援を行っているものであり、決定部で確認領域の割り当てが決定された場合に、免除領域に存在する障害物への近接を回避する運転支援を、割り当てが決定される前に比べて、障害物への近接を回避する余裕を増加させて行わせる。