(57)【要約】【課題】ユーザの感覚に依存することなく、洗濯機から発生した振動が家屋や家屋に設置された家具にダメージを与えるリスクを低減させる技術を提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、衣類が収容され、所定の回転軸周りで回転する回転槽を有する洗濯機に、ネットワークを介して接続され、且つ、床の振動の時間変化を測定する振動センサを有する情報処理装置を用いて、洗濯機を制御する制御方法を開示する。制御方法は、情報処理装置のプロセッサに、振動センサによって、所定期間において検出された振動の前記時間変化を表す振動データを取得させ、所定期間における洗濯機の運転状況を示すログデータを洗濯機から取得させ、振動データと、ログデータと、に基づき、床が特異的に大きく振動する洗濯機の運転モードを推定させ、床の振動が低減されるように、運転モードの変更を要求する変更要求を出力させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衣類が収容され、所定の回転軸周りで回転する回転槽を有する洗濯機に、ネットワークを介して接続され、且つ、前記洗濯機が設置された家屋の床の振動の時間変化を測定する振動センサを有する情報処理装置を用いて、前記洗濯機を制御する制御方法であって、
前記情報処理装置が備えるプロセッサに、
前記振動センサによって、所定期間において検出された前記振動の前記時間変化を表す振動データを取得させ、
前記所定期間における前記洗濯機の運転状況を示すログデータを前記洗濯機から取得させ、
前記振動データと、前記ログデータと、に基づき、前記床が特異的に大きく振動する前記洗濯機の運転モードを推定させ、
前記床の前記振動が低減されるように、前記運転モードの変更を要求する変更要求を出力させる
制御方法。
【請求項２】
前記変更要求は、前記洗濯機に出力され、
前記洗濯機は、前記運転モードを、前記変更要求に応じて変更する
請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記運転モードが、前記変更要求に応じて変更されたことを表す変更完了通知を、前記洗濯機から前記情報処理装置へ出力する工程を更に備える
請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記変更要求は、前記情報処理装置を通じて、ユーザに提示され、
前記情報処理装置は、前記変更要求に応じて前記運転モードを変更するか否かの前記ユーザの選択を受け付ける
請求項１に記載の制御方法。
【請求項５】
前記ユーザが、前記変更要求に応じて前記運転モードを変更することの選択を前記情報処理装置に入力すると、前記変更要求を、前記情報処理装置から前記洗濯機へ出力する工程を更に備える
請求項４に記載の制御方法。
【請求項６】
前記ログデータは、前記運転モードとして、前記回転槽の回転速度の時間変化を表し、
前記推定は、前記プロセッサに、前記床が特異的に大きく振動する前記回転速度の範囲を特定させる処理を含み、
前記変更要求は、前記回転速度の変更を要求する
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項７】
前記推定は、前記プロセッサに、
（ｉ）前記回転速度と前記振動の振動加速度とによって定義される座標空間において、前記回転速度に対応する前記振動加速度を表す複数のデータ点から特異的に高い振動加速度を表すデータ群を特定させる処理と、
（ｉｉ）前記データ群に基づき、前記振動加速度に対して閾値を設定させる処理と、を含み、
前記変更要求は、前記振動加速度が、前記閾値を下回るように、前記回転速度の設定の変更を要求する
請求項６に記載の制御方法。
【請求項８】
前記データ群は、所定の機械学習アルゴリズムによって特定される
請求項７に記載の制御方法。
【請求項９】
前記変更要求は、前記回転速度を増加させる要求を含む
請求項７又は８に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記変更要求は、前記回転速度を低下させる要求を含む
請求項７又は８に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記変更要求は、前記回転速度の前記設定の前記変更に応じて、前記洗濯機の動作期間の延長又は短縮を要求する
請求項７乃至１０のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１２】
衣類が収容され、所定の回転軸周りで回転する回転槽を有する洗濯機に、ネットワークを介して接続された情報端末であって、
前記洗濯機が設置された家屋の床の振動の時間変化を測定する振動センサと、
前記振動センサによって、所定期間において検出された前記振動の前記時間変化を表す振動データを取得する第１取得部と、
前記所定期間における前記洗濯機の運転状況を示すログデータを取得する第２取得部と、
前記振動データと、前記ログデータと、に基づき、前記床が特異的に大きく振動する運転モードを推定するモード検出部と、
前記床の前記振動が低減されるように、前記運転モードの変更を要求する変更要求を前記洗濯機へ出力する出力部と、を備える
情報端末。
【請求項１３】
衣類が収容され、所定の回転軸周りで回転する回転槽を有する洗濯機に、ネットワークを介して接続され、且つ、前記洗濯機が設置された家屋の床の振動の時間変化を表す情報を処理する情報処理装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータに、
所定期間における前記時間変化を表す振動データを取得させ、
前記所定期間における前記洗濯機の運転状況を示すログデータを前記洗濯機から取得させ、
前記振動データと、前記ログデータと、に基づき、前記床が特異的に大きく振動する運転モードを推定させ、
前記振動が低減されるように、前記運転モードの変更を要求する変更要求を出力させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯機が設置された床の振動を低減する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
洗濯機は、一般的に、衣類が収容される回転槽を備える。回転槽が、所定の回転軸周りに回転するとき、大きな振動は、洗濯機に発生する。洗濯機の大きな振動は、洗濯機が設置された家屋の床に伝達する。
【０００３】
特許文献１は、ユーザが、大きな振動を感じたとき、ユーザ自身が、洗濯機の運転パターンを変更することを要求することができる技術を提案する。洗濯機の運転パターンは、ユーザからの要求に応じて変更される。この結果、ユーザは、大きな振動を感じなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２３６７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の開示技術に関して、大きな振動に対して設定された判断基準は、ユーザに依存する。すなわち、ユーザが、振動を許容するならば、運転パターンの変更は、終了される。しかしながら、ユーザが許容するレベルの振動が、家屋や、家屋に設置された家具に経時的にダメージを与えることもある。
【０００６】
本発明は、ユーザの感覚に依存することなく、洗濯機から発生した振動が家屋や家屋に設置された家具にダメージを与えるリスクを低減させる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面に係る制御方法は、衣類が収容され、所定の回転軸周りで回転する回転槽を有する洗濯機に、ネットワークを介して接続され、且つ、前記洗濯機が設置された家屋の床の振動の時間変化を測定する振動センサを有する情報処理装置を用いて、前記洗濯機を制御するために用いられる。制御方法は、前記情報処理装置が備えるプロセッサに、前記振動センサによって、所定期間において検出された前記振動の前記時間変化を表す振動データを取得させ、前記所定期間における前記洗濯機の運転状況を示すログデータを前記洗濯機から取得させ、前記振動データと、前記ログデータと、に基づき、前記床が特異的に大きく振動する前記洗濯機の運転モードを推定させ、前記床の前記振動が低減されるように、前記運転モードの変更を要求する変更要求を出力させる。
【０００８】
上記の構成によれば、衣類が収容された洗濯機の回転槽は、所定の回転軸周りで回転するので、回転槽の回転に起因する振動は、洗濯機が設置された家屋の床に伝達される。情報処理装置は、ネットワークを介して接続されるので、洗濯機の運転状況を示すログデータを、洗濯機から取得することができる。情報処理装置の振動センサは、床の振動の時間変動を測定するので、情報処理装置は、床の振動の時間変化を表す振動データを取得することもできる。ログデータ及び振動データはともに、所定期間の運転状況及び振動の時間データをそれぞれ表すので、情報処理装置が備えるプロセッサは、ログデータ及び振動データを関連づけ、床が特異的に大きく振動する洗濯機の運転モードを推定することができる。変更要求は、床の振動が低減されるように、運転モードの変更を要求するので、洗濯機の振動は、ユーザの感覚に依存することなく低減される。したがって、洗濯機から発生した振動が家屋や家屋に設置された家具にダメージを与えるリスクは、ユーザの感覚に依存することなく、十分に低減されることになる。
【０００９】
上記の構成に関して、前記変更要求は、前記洗濯機に出力されてもよい。前記洗濯機は、前記運転モードを、前記変更要求に応じて変更してもよい。
【００１０】
上記の構成によれば、洗濯機は、運転モードを、情報処理装置から洗濯機へ出力された変更要求に応じて変更されるので、ユーザの操作なしに、洗濯機の振動を低減するための運転モードは、洗濯機に設定される。
【００１１】
上記の構成に関して、制御方法は、前記運転モードが、前記変更要求に応じて変更されたことを表す変更完了通知を、前記洗濯機から前記情報処理装置へ出力する工程を更に備えてもよい。
【００１２】
上記の構成によれば、変更完了通知は、洗濯機から情報処理装置へ出力されるので、ユーザは、運転モードが変更要求に応じて変更されたことを知ることができる。
【００１３】
上記の構成に関して、前記変更要求は、前記情報処理装置を通じて、ユーザに提示されてもよい。前記情報処理装置は、前記変更要求に応じて前記運転モードを変更するか否かの前記ユーザの選択を受け付けてもよい。
【００１４】
上記の構成によれば、変更要求は、情報処理装置を通じて、ユーザに提示されるので、ユーザは、変更要求に応じて運転モードを変更するか否かを選択することができる。したがって、ユーザが運転モードの変更を許可したときのみ、洗濯機の運転モードは、変更されることができる。
【００１５】
上記の構成に関して、制御方法は、前記ユーザが、前記変更要求に応じて前記運転モードを変更することの選択を前記情報処理装置に入力すると、前記変更要求を、前記情報処理装置から前記洗濯機へ出力する工程を更に備えてもよい。
【００１６】
上記の構成によれば、ユーザが、変更要求に応じて運転モードを変更することの選択を情報処理装置に入力すると、変更要求は、情報処理装置から洗濯機へ出力されるので、ユーザが運転モードの変更を許可したときのみ、洗濯機の運転モードは、変更されることができる。
【００１７】
上記の構成に関して、前記ログデータは、前記運転モードとして、前記回転槽の回転速度の時間変化を表してもよい。前記推定は、前記プロセッサに、前記床が特異的に大きく振動する前記回転速度の範囲を特定させる処理を含んでもよい。前記変更要求は、前記回転速度の変更を要求してもよい。
【００１８】
上記の構成によれば、ログデータは、運転状況として、回転槽の回転速度の時間変化を表すので、プロセッサは、回転槽の回転速度の時間変化を、床の振動の時間変化に対応付けることができる。この結果、プロセッサは、床が特異的に大きく振動する回転速度の範囲を特定することができる。変更要求は、回転速度の変更を要求するので、床の振動は低減されることができる。
【００１９】
上記の構成に関して、前記推定は、前記プロセッサに、（ｉ）前記回転速度と前記振動の振動加速度とによって定義される座標空間において、前記回転速度に対応する前記振動加速度を表す複数のデータ点から特異的に高い振動加速度を表すデータ群を特定させる処理と、（ｉｉ）前記データ群に基づき、前記振動加速度に対して閾値を設定させる処理と、を含んでもよい。前記変更要求は、前記振動加速度が、前記閾値を下回るように、前記回転速度の設定の変更を要求してもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、プロセッサは、特異的に高い振動加速度を表すデータ群を、回転速度と振動の振動加速度とによって定義される座標空間において、回転速度に対応する振動加速度を表す複数のデータ点から特定するので、振動の低減が求められる回転速度範囲が特定されることになる。プロセッサは、振動加速度に対する閾値を、データ群に基づき、設定するので、洗濯機及び洗濯機が設置された家屋にとって適切な値が閾値として設定されることになる。変更要求は、振動加速度が、閾値を下回るように、回転速度の設定の変更を要求するので、洗濯機の振動は、ユーザの感覚に依存することなく低減される。したがって、洗濯機から発生した振動が家屋や家屋に設置された家具にダメージを与えるリスクは、ユーザの感覚に依存することなく、十分に低減されることになる。
【００２１】
上記の構成に関して、前記データ群は、所定の機械学習アルゴリズムによって特定されてもよい。
【００２２】
上記の構成によれば、所定の機械学習アルゴリズムが用いられるので、特異的に高い振動加速度を表すデータ群は、回転速度に対応する振動加速度を表す複数のデータ点から適切に特定されることになる。
【００２３】
上記の構成に関して、前記変更要求は、前記回転速度を増加させる要求を含んでもよい。
【００２４】
上記の構成によれば、変更要求は、回転速度を増加させる要求を含むので、洗濯機の運転モードは、床が大きく振動する条件から外れやすくなる。この結果、洗濯機の振動は、ユーザの感覚に依存することなく低減される。したがって、洗濯機から発生した振動が家屋や家屋に設置された家具にダメージを与えるリスクは、ユーザの感覚に依存することなく、十分に低減されることになる。
【００２５】
上記の構成に関して、前記変更要求は、前記回転速度を低下させる要求を含んでもよい。
【００２６】
上記の構成によれば、変更要求は、回転速度を低下させる要求を含むので、回転槽が特定された回転速度範囲内の回転速度で回転されているとき、洗濯機から床へ伝達される振動は、ユーザの感覚に依存することなく低減される。したがって、洗濯機から発生した振動が家屋や家屋に設置された家具にダメージを与えるリスクは、ユーザの感覚に依存することなく、十分に低減されることになる。
【００２７】
上記の構成に関して、前記変更要求は、前記回転速度の前記設定の前記変更に応じて、前記洗濯機の動作期間の延長又は短縮を要求してもよい。
【００２８】
上記の構成によれば、変更要求は、回転速度の設定の変更を要求するので、回転槽の回転速度は、増加又は低減される。回転速度が増加されるならば、回転槽の回転に起因する衣類のダメージのリスクは、高くなる。回転速度が低減されるならば、洗い、濯ぎや脱水不足のリスクは、高くなる。しかしながら、変更要求は、回転速度の設定の変更に応じて、洗濯機の動作期間の延長又は短縮を要求するので、これらのリスクは低減される。
【００２９】
本発明の他の局面に係る情報端末は、衣類が収容され、所定の回転軸周りで回転する回転槽を有する洗濯機に、ネットワークを介して接続される。情報端末は、前記洗濯機が設置された家屋の床の振動の時間変化を測定する振動センサと、前記振動センサによって、所定期間において検出された前記振動の前記時間変化を表す振動データを取得する第１取得部と、前記所定期間における前記洗濯機の運転状況を示すログデータを取得する第２取得部と、前記振動データと、前記ログデータと、に基づき、前記床が特異的に大きく振動する前記洗濯機の運転モードを推定するモード検出部と、前記床の前記振動が低減されるように、前記運転モードの変更を要求する変更要求を前記洗濯機へ出力する出力部と、を備えてもよい。
【００３０】
上記の構成によれば、衣類が収容された洗濯機の回転槽は、所定の回転軸周りで回転するので、回転槽の回転に起因する振動は、洗濯機が設置された家屋の床に伝達される。情報端末は、ネットワークを介して接続されるので、情報端末の第２取得部は、洗濯機の運転状況を示すログデータを、洗濯機から取得することができる。情報端末の振動センサは、床の振動の時間変動を測定するので、情報端末の第１取得部は、床の振動の時間変化を表す振動データを取得することができる。ログデータ及び振動データはともに、所定期間の運転状況及び振動の時間データをそれぞれ表すので、情報端末のモード検出部は、ログデータ及び振動データを関連づけ、床が特異的に大きく振動する洗濯機の運転モードを推定することができる。情報端末の出力部は、床の振動が低減されるように、運転モードの変更を要求する変更要求を出力するので、洗濯機の振動は、ユーザの感覚に依存することなく低減される。したがって、洗濯機から発生した振動が家屋や家屋に設置された家具にダメージを与えるリスクは、ユーザの感覚に依存することなく、十分に低減されることになる。
【００３１】
本発明の他の局面に係るプログラムは、衣類が収容され、所定の回転軸周りで回転する回転槽を有する洗濯機に、ネットワークを介して接続され、且つ、前記洗濯機が設置された家屋の床の振動の時間変化を表す情報を処理する情報処理装置として、コンピュータを機能させることができる。プログラムは、前記コンピュータに、所定期間における前記時間変化を表す振動データを取得させ、前記所定期間における前記洗濯機の運転状況を示すログデータを前記洗濯機から取得させ、前記振動データと、前記ログデータと、に基づき、前記床が特異的に大きく振動する運転モードを推定させ、前記振動が低減されるように、前記運転モードの変更を要求する変更要求を出力させる。
【００３２】
上記の構成によれば、衣類が収容された洗濯機の回転槽は、所定の回転軸周りで回転するので、回転槽の回転に起因する振動は、洗濯機が設置された家屋の床に伝達される。情報処理装置は、ネットワークを介して接続されるので、プログラムにしたがって、洗濯機の運転状況を示すログデータを、洗濯機から取得することができる。情報処理装置の振動センサは、床の振動の時間変動を測定するので、情報処理装置は、プログラムにしたがって、床の振動の時間変化を表す振動データを取得することもできる。ログデータ及び振動データはともに、所定期間の運転状況及び振動の時間データをそれぞれ表すので、情報処理装置は、プログラムにしたがって、ログデータ及び振動データを関連づけ、床が特異的に大きく振動する洗濯機の運転モードを推定することができる。プログラムにしたがって出力される変更要求は、床の振動が低減されるように、運転モードの変更を要求するので、洗濯機の振動は、ユーザの感覚に依存することなく低減される。したがって、洗濯機から発生した振動が家屋や家屋に設置された家具にダメージを与えるリスクは、ユーザの感覚に依存することなく、十分に低減されることになる。
【発明の効果】
【００３３】
上述の技術は、ユーザの感覚に依存することなく、洗濯機から発生した振動が家屋や家屋に設置された家具にダメージを与えるリスクを低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】第１実施形態の情報端末の機能構成を表す概略的なブロック図である。
【図２】回転槽の回転速度と床の振動加速度との間の例示的な関係を表すグラフである。
【図３】図２のグラフに基づいて作成された散布図である。
【図４Ａ】回転槽の回転速度と床の振動加速度との間の例示的な関係を表すグラフである。
【図４Ｂ】回転槽の回転速度と床の振動加速度との間の例示的な関係を表すグラフである。
【図５】洗濯機の動作制御部の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図６】図１に示される情報端末の第２取得部の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図７】図１に示される情報端末の第１取得部の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図８】図１に示される情報端末のモード検出部の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図９】図１に示される情報端末の出力部の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図１０】図１に示される情報端末の例示的なハードウェア構成を表すブロック図である。
【図１１】第２取得部の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図１２】図１に示される情報端末として用いられるスマートホンの概略図である。
【図１３】図１に示される情報端末の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図１４】第２実施形態の情報端末の機能構成を表す概略的なブロック図である。
【図１５】図１４に示される情報端末の判定部の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。
【図１６】図１４に示される情報端末として用いられるスマートホンの概略図である。
【図１７】第３実施形態の情報処理装置の機能構成を表す概略的なブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
＜第１実施形態＞
衣類が収容された回転槽の回転は、洗濯機の振動に帰結する。洗濯機は、家屋の床に設置されているので、洗濯機の振動は、家屋の床へ伝達される。この結果、洗濯機の周囲に配置された様々な家具も、回転槽の回転の間、振動することになる。家屋及び家具の振動は、家屋及び家具に経時的なダメージを与える。したがって、洗濯機から家屋の床へ伝達される振動は、可能な限り小さいことが好ましい。洗濯機から家屋へ伝達される振動の大きさは、洗濯機の周囲の家屋の構造に依存することもある。洗濯機及び家屋の床が共振するならば、回転槽の回転の間の家屋の床の振動は、非常に大きくなる。第１実施形態において、洗濯機の周囲の家屋の構造を考慮して、洗濯機から家屋の床へ伝達される振動を低減する技術が説明される。
【００３６】
図１は、第１実施形態の情報端末１００の機能構成を表す概略的なブロック図である。図１を参照して、情報端末１００が説明される。図１に示される実線の矢印は、信号の流れを概念的に表す。図１に示される点線の矢印は、力の伝達を概念的に表す。図１に示される鎖線の矢印は、水の流れを概念的に表す。
【００３７】
図１は、情報端末１００に加えて、洗濯機２００を示す。情報端末１００は、通信ネットワークを介して、洗濯機２００に接続されている。本実施形態に関して、情報端末１００は、洗濯機２００とＷｉＦｉ通信を行い、洗濯機２００を制御する。しかしながら、情報端末１００と洗濯機２００との間の通信は、他の形式であってもよい。本実施形態の原理は、情報端末１００と洗濯機２００との間で構築される特定の通信形式に限定されない。
【００３８】
情報端末１００は、ユーザが持ち運びすることができる情報処理装置であってもよい。たとえば、スマートホン、携帯電話やタブレットコンピュータは、情報端末１００として好適に利用可能である。本実施形態の原理は、情報端末１００として用いられる特定の情報処理装置に限定されない。
【００３９】
情報端末１００は、振動センサ１１０と、第１取得部１２１と、第２取得部１２２と、モード検出部１３０と、出力部１４０と、を備える。ユーザが、情報端末１００を家屋の床に置き、洗濯機２００を作動させると、振動センサ１１０は、洗濯機２００が動作している間の家屋の床の振動を検出することができる。洗濯機２００から情報端末１００の設置位置までの距離は、短い方が好ましい。たとえば、一般的なスマートホンが、情報端末１００として用いられるならば、ユーザは、洗濯機２００から５ｍ以内の範囲にスマートホンを設置し、スマートホンに内蔵された振動センサ１１０を用いて、洗濯機２００に起因する振動を検出することができる。
【００４０】
本実施形態に関して、振動センサ１１０は、検出された振動の加速度（以下、「振動加速度」と称される）の時間変化を表す検出信号を生成する。検出信号は、振動センサ１１０から第１取得部１２１へ出力される。振動センサ１１０は、一般的なスマートホンに組み込まれている振動センサであってもよい。たとえば、振動センサ１１０は、加速度を検知する加速度センサであってもよいし、角速度を検知するジャイロセンサであってもよいし、所定の基準角度とのなす角度を検知する角度センサであってもよい。したがって、本実施形態の原理は、振動センサ１１０の特定の構造に限定されない。
【００４１】
洗濯機２００が動作している間、第１取得部１２１は、検出信号によって表された振動加速度の時間変化を記憶する。以下の説明において、第１取得部１２１によって記憶された振動加速度の時間変化は、「振動データ」と称される。
【００４２】
第２取得部１２２は、洗濯機２００の運転状況を表すログデータを、洗濯機２００から受け取る。ログデータを受け取った第２取得部１２２は、記憶要求を生成する。記憶要求は、第２取得部１２２から第１取得部１２１へ出力される。第１取得部１２１は、記憶要求に応じて、振動データの記憶を開始する。第２取得部１２２は、その後、ログデータによって表される運転状況を記憶する。第１取得部１２１の記憶動作は、記憶要求によって、第２取得部１２２の記憶動作と同期されるので、第１取得部１２１に記憶された振動データは、第２取得部１２２に記憶されたログデータと時間的に略一致される。
【００４３】
モード検出部１３０は、パターン学習部１３１と、判定部１３２と、を含む。パターン学習部１３１は、振動データを第１取得部１２１から読み出す。パターン学習部１３１は、ログデータを第２取得部１２２から読み出す。上述の如く、振動データ及びログデータは、時間的に一致されているので、パターン学習部１３１は、洗濯機２００の運転状況と振動加速度との間の関係を把握することができる。
【００４４】
洗濯機２００の運転状況と振動加速度との間の関係を表す情報は、パターン学習部１３１から判定部１３２へ受け渡される。判定部１３２は、洗濯機２００の運転状況と振動加速度との間の関係を表す情報から、振動加速度が特異的に大きくなる運転状況を判定する。
【００４５】
振動加速度が特異的に大きくなる運転状況を表す情報は、判定部１３２から出力部１４０へ受け渡される。出力部１４０は、振動加速度が特異的に大きくなる運転状況を改善し、振動加速度を低減するための変更要求を生成する。変更要求は、出力部１４０から洗濯機２００へ出力される。洗濯機２００は、変更要求に応じて、運転モードを変更する。
【００４６】
洗濯機２００は、動作部２１０と、回転槽２２０と、動作制御部２３０と、通信部２４０と、を備える。動作部２１０は、動作制御部２３０の制御下で動作する様々な装置を含む。図１は、動作部２１０として、モータ２１１と、給水弁２１２と、排水弁２１３と、を示す。しかしながら、一般的な洗濯機が有する様々な動作機器が、動作部２１０に含まれてもよい。したがって、本実施形態の原理は、動作部２１０の特定の構成に限定されない。
【００４７】
ユーザは、衣類を、回転槽２２０へ投入することができる。モータ２１１は、回転槽２２０に機械的に接続され、回転力を回転槽２２０に与える。モータ２１１は、動作制御部２３０の制御下で、回転槽２２０を所定の回転軸周りに回転し、衣類に対して、洗濯処理及び脱水処理を行う。回転槽２２０の回転軸は、略水平であってもよいし、床に対して傾斜していてもよいし、鉛直であってもよい。本実施形態の原理は、回転槽２２０の特定の設置角度に限定されない。
【００４８】
動作制御部２３０は、モータ２１１に加えて、給水弁２１２と排水弁２１３とを制御する。給水弁２１２が、動作制御部２３０の制御下で開かれると、水は、蛇口（図示せず）から給水弁２１２を通じて回転槽２２０へ供給される。排水弁２１３が、動作制御部２３０の制御下で開かれると、水は、排水弁２１３を通じて、排水される。
【００４９】
動作制御部２３０は、ログデータとして、回転槽２２０の回転速度（すなわち、モータ２１１の回転速度）を表す回転速度データを生成する。回転速度データは、動作制御部２３０から通信部２４０へ受け渡される。通信部２４０は、回転速度データをログデータとして第２取得部１２２へ送信する。
【００５０】
上述の如く、パターン学習部１３１は、ログデータを第２取得部１２２から読み出すので、洗濯機２００から情報端末１００へログデータとして送信された回転速度データが表す回転槽２２０の回転速度の時間変化を、パターン学習部１３１が第１取得部１２１から読み出した振動データによって表される振動加速度の時間変化に関連づけることができる。
【００５１】
以下の表は、パターン学習部１３１が第１取得部１２１及び第２取得部１２２から取得することができるデータを概念的に表す。
【００５２】
【表１】
2019005051.tif 000003
【００５３】
図２は、１回の洗濯動作の間における回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度との間の例示的な関係を表すグラフである。図１及び図２を参照して、回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度との間の例示的な関係が説明される。
【００５４】
図２のグラフの横軸は、上述の表の時刻データに対応する。図２のグラフの左の縦軸は、回転槽２２０の回転速度を表す。図２のグラフの右の縦軸は、床の振動加速度を表す。
【００５５】
図２のグラフは、時刻ｔｍにおいて、振動加速度が、ピーク値「Ａｍ」をとることを表す。加えて、図２のグラフは、ピーク値を取る回転速度が、「Ｒｍ」であることを表す。
【００５６】
図３は、図２のグラフに基づいて作成された散布図である。図１乃至図３を参照して、モード検出部１３０のデータ処理が説明される。
【００５７】
図３の横軸は、回転槽２２０の回転速度を表す。図３の縦軸は、床の振動加速度を表す。
【００５８】
パターン学習部１３１は、図２に示されるデータを、回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度とによって定義される座標空間内で散布された多数のデータ点として認識することができる。パターン学習部１３１は、所定の機械学習アルゴリズムを用いて、これらのデータ点を複数のデータ群に仕分けることができる。機械学習アルゴリズムは、Ｋ−ｍｅａｎｓアルゴリズムであってもよいし、ロジスティック回帰アルゴリズムであってもよい。本実施形態の原理は、パターン学習部１３１によって用いられる特定の機械学習アルゴリズムに限定されない。
【００５９】
図３は、パターン学習部１３１が、振動データ及びログデータから得られた多数のデータ点を３つのデータ群に分けていることを表す。振動データ及びログデータから得られた多数のデータ点がいくつのデータ群に分けられるかは、パターン学習部１３１によって用いられる機械学習アルゴリズムに依存する。したがって、本実施形態の原理は、振動データ及びログデータから得られた多数のデータ点がいくつのデータ群に分けられるかによっては何ら限定されない。
【００６０】
図３に示されるデータ群１は、時刻ｔｍ（図２を参照）の前に得られた低い振動加速度を表す複数のデータ点からなる。図３に示されるデータ群２は、時刻ｔｍの後に得られた低い振動加速度を表す複数のデータ点からなる。図３に示されるデータ群３は、時刻ｔｍの周囲で得られた複数のデータ点からなる。データ群３に示される複数のデータ点は、特異的に高い振動加速度を表す（すなわち、データ群３に示される複数のデータ点は、データ群２及びデータ群３に示される複数のデータ点よりも高い振動加速度を表す）。
【００６１】
パターン学習部１３１は、機械学習アルゴリズムを用いて、回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度とによって定義される座標空間を、データ群１が属する空間と、データ群２が属する空間と、データ群３が属する空間とに仕切る境界を設定する。本実施形態に関して、パターン学習部１３１は、データ群３が属する空間の中で最も低い振動加速度を閾値として設定する。代替的に、パターン学習部１３１は、データ群３の複数のデータ点の中で最も低い振動加速度を閾値として設定してもよい。更に代替的に、パターン学習部１３１は、データ群３の複数のデータ点から算出された平均振動加速度を閾値として設定してもよい。本実施形態の原理は、閾値を設定するための特定の方法に限定されない。
【００６２】
図３に示される複数のデータ点に相当するデータ及び設定された閾値を表すデータは、パターン学習部１３１から判定部１３２へ受け渡される。判定部１３２は、パターン学習部１３１から受け取ったデータから、閾値を超える振動加速度が生ずるリスクが高い回転速度の範囲を特定する。判定部１３２は、データ群３に含まれる複数のデータ点の中で最も低い回転速度と最も高い回転速度との間の回転速度範囲を、閾値を超える振動加速度が生ずるリスクが高い回転速度の範囲として認識してもよい。代替的に、判定部１３２は、データ群３に含まれる複数のデータ点から算出された平均回転速度の周囲の所定の回転速度範囲を、閾値を超える振動加速度が生ずるリスクが高い回転速度の範囲として認識してもよい。本実施形態の原理は、判定部１３２が、閾値を超える振動加速度が生ずるリスクが高い回転速度の範囲をどのように認識するかによっては何ら限定されない。
【００６３】
判定部１３２によって認識された高リスクの回転速度範囲を表す情報は、判定部１３２から出力部１４０に受け渡される。出力部１４０は、高リスクの回転速度範囲内での回転槽２２０の回転動作が変わるように、変更要求を生成する。変更要求は、出力部１４０から通信部２４０へ出力される。変更要求は、高リスクの回転速度範囲を表す情報を含んでもよい。
【００６４】
動作制御部２３０は、通信部２４０を通じて、変更要求を受け取る。動作制御部２３０は、変更要求を参照し、高リスクの回転速度範囲に属する回転速度が低減或いは増加されるように、運転モードを変更する。たとえば、動作制御部２３０は、インバータ回路を用いて、モータ２１１の回転速度を変更し、回転槽２２０の回転速度を低減又は増加することができる。
【００６５】
図４Ａ及び図４Ｂは、回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度との間の例示的な関係を表すグラフである。図１乃至図４Ｂを参照して、回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度との間の例示的な関係が説明される。
【００６６】
図２のグラフと同様に、図４Ａ及び図４Ｂのグラフの横軸は、上述の表の時刻データに対応する。図４Ａ及び図４Ｂのグラフの左の縦軸は、回転槽２２０の回転速度を表す。図４Ａ及び図４Ｂのグラフの右の縦軸は、床の振動加速度を表す。
【００６７】
動作制御部２３０は、図２のログデータが表す回転速度の推移が、図４Ａのログデータが表す回転速度の推移に変化するように運転モードを変更してもよい。あるいは、動作制御部２３０は、図２のログデータが表す回転速度の推移が、図４Ｂのログデータが表す回転速度の推移に変化するように運転モードを変更してもよい。
【００６８】
図４Ａに示されるログデータに関して、動作制御部２３０は、図２において高い振動加速度が現れた加速動作における加速度が下がるように、運転モードを変更している。回転槽２２０の回転速度は、高い振動加速度が現れる回転速度から下方に離れるので、床の振動加速度は、低くなる。
【００６９】
図４Ｂに示されるログデータに関して、動作制御部２３０は、図２において高い振動加速度が現れた加速動作における加速度が上がるように、運転モードを変更している。回転槽２２０の加速の間、回転速度は、高い振動加速度が現れる回転速度範囲を通過することになるけれども、回転速度は、高い振動加速度が現れる回転速度範囲を通過する期間は、短いので、床の振動加速度は、過度に大きくならない。
【００７０】
図５は、動作制御部２３０の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図１乃至図５を参照して、動作制御部２３０の動作が説明される。
【００７１】
（ステップＳ１１０）
動作制御部２３０は、起動要求を待つ。たとえば、ユーザが、洗濯機２００に搭載された操作パネル（図示せず）を操作し、洗濯機２００を起動すると、動作制御部２３０は、起動要求を、操作パネルから受け取ることができる。動作制御部２３０が、起動要求を受け取ると、ステップＳ１２０が実行される。
【００７２】
（ステップＳ１２０）
動作制御部２３０は、通信要求を待つ。たとえば、ユーザが、情報端末１００を操作し、図２乃至図４Ｂを参照して説明されたデータ処理を行うためのソフトウェアを立ち上げると、通信要求は、情報端末１００から洗濯機２００の通信部２４０に送信される。動作制御部２３０が、通信要求を受信すると、ステップＳ１３０が実行される。
【００７３】
（ステップＳ１３０）
動作制御部２３０は、動作部２１０を動作させるための運転プログラムを実行する。動作制御部２３０は、運転プログラムが実行されている間の回転槽２２０の回転速度を表すログデータ（回転速度データ）を生成する。ログデータは、通信部２４０を通じて、動作制御部２３０から第２取得部１２２へ出力される。動作制御部２３０が、ログデータを生成すると、ステップＳ１４０が実行される。
【００７４】
（ステップＳ１４０）
動作制御部２３０は、運転プログラムが終了しているか否かを確認する。運転プログラムが終了していないならば、ステップＳ１３０が実行される。したがって、ログデータは、運転プログラムが終了されるまで、生成され続ける。運転プログラムが終了しているならば、ステップＳ１５０が実行される。
【００７５】
（ステップＳ１５０）
動作制御部２３０は、終了通知を生成する。終了通知は、通信部２４０を通じて、動作制御部２３０から第２取得部１２２へ出力される。動作制御部２３０が、終了通知を生成すると、ステップＳ１６０が実行される。
【００７６】
（ステップＳ１６０）
動作制御部２３０は、変更要求を待つ。動作制御部２３０が、変更要求を、通信部２４０を通じて、出力部１４０から受け取ると、ステップＳ１７０が実行される。
【００７７】
（ステップＳ１７０）
動作制御部２３０は、運転プログラムを書き換える。この結果、洗濯機２００の運転モードは、図２のログデータによって表される回転速度の推移から図４Ａ又は図４Ｂのログデータによって表される回転速度の推移に変更される。
【００７８】
図６は、第２取得部１２２の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図１、図５及び図６を参照して、第２取得部１２２の動作が説明される。
【００７９】
（ステップＳ２１０）
第２取得部１２２は、ログデータを待つ。図５を参照して説明されたステップＳ１３０が実行されると、第２取得部１２２は、通信部２４０を通じて、ログデータを受信することができる。第２取得部１２２がログデータを受信すると、ステップＳ２２０が実行される。
【００８０】
（ステップＳ２２０）
第２取得部１２２は、記憶要求を生成する。記憶要求は、第２取得部１２２から第１取得部１２１へ出力される。第２取得部１２２が、記憶要求を生成すると、ステップＳ２３０が実行される。
【００８１】
（ステップＳ２３０）
第２取得部１２２は、ログデータによって表される回転速度を記憶する。第２取得部１２２が、回転速度を記憶すると、ステップＳ２４０が実行される。
【００８２】
（ステップＳ２４０）
第２取得部１２２は、終了通知を受信しているか否かを確認する。図５を参照して説明されたステップＳ１５０が実行されると、第２取得部１２２は、終了通知を、通信部２４０を通じて受信することができる。第２取得部１２２は、終了通知に応じて、回転速度の記憶を停止する。第２取得部１２２が、終了通知を受信すると、ステップＳ２５０が実行される。第２取得部１２２が、終了通知を受信していないならば（すなわち、ステップＳ１５０が実行される前）、ステップＳ２３０が実行される。したがって、第２取得部１２２は、ログデータを最初に受信した時刻から終了通知を受信する時刻までの期間において、ログデータによって表される回転速度を記憶することができる。
【００８３】
（ステップＳ２５０）
第２取得部１２２は、終了通知を、第１取得部１２１及びパターン学習部１３１に伝達する。
【００８４】
図７は、第１取得部１２１の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図１、図６及び図７を参照して、第１取得部１２１の動作が説明される。
【００８５】
（ステップＳ３１０）
第１取得部１２１は、記憶要求を待つ。図６を参照して説明されたステップＳ２２０が実行されると、第１取得部１２１は、記憶要求を、第２取得部１２２から受け取ることができる。第１取得部１２１が記憶要求を受け取ると、ステップＳ３２０が実行される。
【００８６】
（ステップＳ３２０）
第１取得部１２１は、振動センサ１１０から出力された検出信号を参照し、検出信号が表す振動データを記憶する。第１取得部１２１が、振動データを記憶すると、ステップＳ３３０が実行される。
【００８７】
（ステップＳ３３０）
第１取得部１２１は、終了通知を受信しているか否かを確認する。図６を参照して説明されたステップＳ２５０が実行されると、第１取得部１２１は、第２取得部１２２から終了通知を受け取ることができる。第１取得部１２１は、終了通知に応じて、振動データの記憶を停止する。第１取得部１２１が、終了通知を受信していないならば（すなわち、ステップＳ２５０が実行される前）、ステップＳ３２０が実行される。したがって、第２取得部１２２は、記憶要求を受け取った時刻から終了通知を受け取る時刻までの期間において、振動データを記憶することができる。ステップＳ３２０及びステップＳ３３０からなる処理ループが実行されている期間は、図６を参照して説明されたステップＳ２３０及びステップＳ２４０からなる処理ループが実行されている期間に略同期している。
【００８８】
図８は、モード検出部１３０の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図１、図３、図６乃至図８を参照して、モード検出部１３０の動作が説明される。
【００８９】
（ステップＳ４１０）
モード検出部１３０のパターン学習部１３１は、終了通知を待つ。図６を参照して説明されたステップＳ２５０が実行されると、パターン学習部１３１は、終了通知を、第２取得部１２２から受け取ることができる。パターン学習部１３１が、終了通知を受け取ったとき、図６を参照して説明されたステップＳ２３０及びステップＳ２４０からなる処理ループ（すなわち、ログデータの記憶処理）及び図７を参照して説明されたステップＳ３２０及びステップＳ３３０からなる処理ループ（すなわち、振動データの記憶処理）は、完了している。パターン学習部１３１が終了通知を受け取ると、ステップＳ４２０が実行される。
【００９０】
（ステップＳ４２０）
パターン学習部１３１は、第１取得部１２１及び第２取得部１２２から、振動データ及びログデータをそれぞれ読み出す。この結果、パターン学習部１３１は、回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度とによって定義される座標空間内で表される多数のデータ点として、振動データ及びログデータを把握することができる（図３を参照）。パターン学習部１３１が、振動データ及びログデータを読み出すと、ステップＳ４３０が実行される。
【００９１】
（ステップＳ４３０）
パターン学習部１３１は、機械学習アルゴリズムを実行し、回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度とによって定義される座標空間内で分布する多数のデータ点を複数のデータ群に仕分ける（図３を参照）。機械学習アルゴリズムの実行の結果、仕分けられた複数のデータ群間の境界も特定される。機械学習アルゴリズムを用いたこれらのデータ解析の後、ステップＳ４４０が実行される。
【００９２】
（ステップＳ４４０）
パターン学習部１３１は、ステップＳ４３０の実行の結果得られた解析結果に基づいて、閾値を設定する（図３を参照）。パターン学習部１３１は、ステップＳ４３０において得られた境界によって仕切られた複数の座標領域から、複数のデータ群の中で最も高い振動加速度を表すデータ群が属する座標領域を特定してもよい。パターン学習部１３１は、特定された座標領域の中で最も低い振動加速度を閾値に設定してもよい。代替的に、パターン学習部１３１は、複数のデータ群の中で最も高い振動加速度を表すデータ群の中で最も低い振動加速度を閾値に設定してもよい。更に代替的に、パターン学習部１３１は、複数のデータ群の中で最も高い振動加速度を表すデータ群の平均振動加速度を閾値に設定してもよい。パターン学習部１３１が、閾値を設定すると、ステップＳ４５０が実行される。
【００９３】
（ステップＳ４５０）
モード検出部１３０の判定部１３２は、床へ伝達される振動の加速度を低減するために変更されるべき回転速度の範囲を判定する。判定部１３２は、複数のデータ群の中で最も高い振動加速度を表すデータ群に属するデータ点の回転速度の範囲を、変更対象の回転速度範囲として設定してもよい。代替的に、判定部１３２は、複数のデータ群の中で最も高い振動加速度を表すデータ群に属するデータ点の平均回転速度の周囲の所定の回転速度の範囲を、変更対象の回転速度範囲として設定してもよい。変更対象の回転速度範囲が、判定部１３２によって設定されると、ステップＳ４６０が実行される。
【００９４】
（ステップＳ４６０）
判定部１３２は、変更対象として設定された回転速度範囲を表す情報を、出力部１４０へ受け渡す。
【００９５】
図９は、出力部１４０の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図１、図２、図４Ａ、図４Ｂ、図５、図８及び図９を参照して、出力部１４０の動作が説明される。
【００９６】
（ステップＳ５１０）
出力部１４０は、変更対象の回転速度範囲を表す情報を待つ。図８を参照して説明されたステップＳ４６０が実行されると、出力部１４０は、変更対象の回転速度範囲を表す情報を判定部１３２から受け取ることができる。出力部１４０が、変更対象の回転速度範囲を表す情報を受け取ると、ステップＳ５２０が実行される。
【００９７】
（ステップＳ５２０）
出力部１４０は、変更対象の回転速度範囲にある回転速度を変更することを要求する変更要求を生成する。変更要求は、変更対象の回転速度範囲にある回転速度を低下させることを表す要求を含んでもよいし（図４Ａを参照）、変更対象の回転速度範囲にある回転速度を増加させることを表す要求を含んでもよい（図４Ｂを参照）。或いは、変更要求は、変更対象の回転速度範囲にある回転速度を変更することのみを要求してもよい。
【００９８】
変更要求は、出力部１４０から通信部２４０へ出力される。動作制御部２３０は、その後、通信部２４０を通じて変更要求を受け取ることができる。変更要求が、変更対象の回転速度範囲にある回転速度を低下させることを表す要求を含んでいるならば、図２のログデータによって表される回転速度の推移が、図４Ａのログデータによって表される回転速度の推移に変化するように、動作制御部２３０は、図５を参照して説明されたステップＳ１７０において、洗濯機２００の運転モードを変更する。変更要求が、変更対象の回転速度範囲にある回転速度を増加させることを表す要求を含んでいるならば、図２のログデータによって表される回転速度の推移が、図４Ｂのログデータによって表される回転速度の推移に変化するように、動作制御部２３０は、図５を参照して説明されたステップＳ１７０において、洗濯機２００の運転モードを変更する。変更要求が、変更対象の回転速度範囲にある回転速度を変更することのみを要求しているならば、動作制御部２３０は、図５を参照して説明されたステップＳ１７０において、回転槽２２０の回転速度を変更するための所定の変更プログラムを実行し、変更対象の回転速度範囲にある回転速度を低下又は増加させる。この結果、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、床の振動加速度は、図８を参照して説明されたステップＳ４４０において設定された閾値を下回ることができる。
【００９９】
上述の実施形態に関して、床が特異的に大きく振動する回転速度の範囲は、機械学習アルゴリズムを用いて特定される。しかしながら、他の演算技術によって、床が特異的に大きく振動する回転速度の範囲が特定されてもよい。
【０１００】
図２及び図３は、他の回転速度範囲よりも非常に高い回転速度を表す回転速度範囲（すなわち、データ群３）を示す。図２及び図３に示されるデータは、洗濯機２００及び床が共振していることを表している。しかしながら、全てのデータ点が、回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度とによって定義される座標空間（図３を参照）内の所定の領域に密集していても、機械学習アルゴリズムは、密集したデータ点の中から、床が特異的に大きく振動する回転速度の範囲を特定することを可能にする。したがって、図５乃至図９を参照して説明された処理が実行されると、洗濯機２００及び床が共振していなくても、洗濯機２００から床へ伝達される振動は低減されることができる。この結果、洗濯機２００の振動が、家屋や洗濯機２００の周囲に設置された家具に与えるダメージは少なくなる。
【０１０１】
上述の実施形態に関して、床の振動として、床の振動加速度が、振動センサ１１０によって検出されている。しかしながら、振動センサ１１０が検出することができる他の物理量が、振動の大きさの評価に用いられてもよい。たとえば、情報端末１００が置かれた位置における床の上下移動や床の角度の変化が、振動の大きさの評価に用いられてもよい。
【０１０２】
＜他の特徴＞
設計者は、上述の制御技術に様々な特徴を与えることができる。以下に説明される特徴は、上述の制御原理を何ら限定しない。
【０１０３】
（ハードウェア構成）
図１を参照して説明された機能構成は、様々なハードウェア構成によって実現されることができる。図１を参照して説明された機能構成を実現する例示的なハードウェア構成が、以下に説明される。
【０１０４】
図１０は、情報端末１００の例示的なハードウェア構成を表すブロック図である。図１、図６乃至図１０を参照して、情報端末１００が説明される。
【０１０５】
図１０は、図１を参照して説明された振動センサ１１０を示す。情報端末１００は、振動センサ１１０に加えて、プロセッサ１５１と、メモリ１５２と、通信インターフェース１５３と、ユーザインターフェース１５４と、バス１５５と、を備える。振動センサ１１０、プロセッサ１５１、メモリ１５２、通信インターフェース１５３及びユーザインターフェース１５４は、バス１５５によって互いに接続されている。
【０１０６】
メモリ１５２は、不揮発性の記憶領域と揮発性の記憶領域とを含む。情報端末１００が、図６乃至図９を参照して説明された処理を実行するように設計された制御プログラムは、不揮発性の記憶領域に記憶されている。第１取得部１２１（図１を参照）が振動センサ１１０から取得した振動データ及び第２取得部１２２（図１を参照）が、洗濯機２００から受信したログデータも不揮発性の記憶領域に記憶される。揮発性の記憶領域は、上述の制御プログラムが実行されているときにワークエリアとして利用される。
【０１０７】
プロセッサ１５１は、上述の制御プログラムを、メモリ１５２から読み出し、図６乃至図９を参照して説明された処理を実行する。したがって、プロセッサ１５１は、図１を参照して説明されたモード検出部１３０に対応する。加えて、プロセッサ１５１は、第１取得部１２１及び第２取得部１２２の同期した記憶制御、機械学習アルゴリズムの開始タイミングの制御や変更要求の生成を司る。
【０１０８】
通信インターフェース１５３は、ネットワークを介して、洗濯機２００（図１を参照）の通信部２４０に接続される。したがって、通信インターフェース１５３は、図１を参照して説明された出力部１４０に対応する。通信インターフェース１５３は、洗濯機２００との通信に加えて、ユーザの操作に基づいて、或いは、自動的に、電話、電子メール通信やインターネットへのアクセスのために用いられることができる。通信インターフェース１５３は、携帯電話の通信インターフェース（たとえば、３．５Ｇ（第３．５世代移動通信システム）や３．９Ｇ（第３．９世代移動通信システム））であってもよい。代替的に、通信インターフェース１５３は、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）（たとえば、ＩＥＥＥ８０２．３規格に従う有線ＬＡＮやＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））であってもよい。更に代替的に、通信インターフェース１５３は、無線ＬＡＮ（たとえば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ，ｂ，ｇ，ｎ）であってもよい。
【０１０９】
ユーザインターフェース１５４は、ユーザからの入力操作を受け付ける装置及び／又はユーザへ情報を提示する装置であってもよい。たとえば、ユーザインターフェース１５４は、タッチパネルであってもよいし、タッチパッドであってもよいし、入力ボタンであってもよいし、音声入力装置であってもよいし、音声出力装置であってもよい。
【０１１０】
（ログデータ）
上述の実施形態に関して、ログデータは、回転槽２２０（図１を参照）の回転速度の時間変化を表す。追加的に、ログデータは、洗濯機２００（図１を参照）が実行している運転の内容（たとえば、洗い行程、濯ぎ行程、脱水行程）を回転速度の情報に関連づけて表してもよい。この場合、床の大きな振動のリスクが最も高くなると予測される運転が行われている最中に得られたデータのみが、選択的に処理されることができる。たとえば、脱水行程において床の大きな振動のリスクが大きくなることが予測されているならば、脱水行程中に得られたデータのみが処理されてもよい。この場合、他の工程において生じた振動のデータは、処理される必要はないので、プロセッサ１５１（図１０を参照）の演算負荷は大幅に低減される。回転槽２２０内の水量は、洗い行程や濯ぎ行程よりも脱水行程において遙かに少ない。このことは、振動発生の条件が、脱水行程と洗い行程／濯ぎ行程との間で大きく異なることを意味する。したがって、脱水行程の間に取得されたデータのみが選択的に処理されるならば、脱水行程における床の振動を低減するための回転速度範囲は、精度よく特定されることができる。脱水行程において生じた振動を表すデータのみを選択的に処理するための技術が以下に説明される。
【０１１１】
以下の表は、洗濯機２００（図１を参照）の動作制御部２３０（図１を参照）が生成する例示的なログデータを示す。
【０１１２】
【表２】
2019005051.tif 000004
【０１１３】
上述の表に表されるログデータが、洗濯機２００の通信部２４０（図１を参照）から情報端末１００の第２取得部１２２へ送信されるならば、第２取得部１２２は、図６を参照して説明されたステップＳ２２０（記憶要求の生成）において、ログデータ中の運転内容の情報を参照し、振動の低減のために処理されるべきデータを抽出することができる。
【０１１４】
図１１は、ステップＳ２２０における第２取得部１２２の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図１、図６及び図１１を参照して、第２取得部１２２の動作が説明される。
【０１１５】
（ステップＳ２２２）
ステップＳ２１０の後、第２取得部１２２は、ログデータに含まれる運転内容を表す情報を参照する。その後、ステップＳ２２４が実行される。
【０１１６】
（ステップＳ２２４）
第２取得部１２２は、ログデータに含まれる運転内容が、脱水行程を表しているか否かを確認する。ログデータに含まれる運転内容が、脱水行程を表しているならば、ステップＳ２２６が実行される。ログデータに含まれる運転内容が、脱水行程を表していないならば、ステップＳ２２２が実行される。したがって、洗濯機２００が、脱水を行っていないならば、情報端末１００は、振動データ及びログデータを記憶しない。モード検出部１３０は、脱水行程における床の振動の低減に寄与しないデータを無視することができるので、機械学習アルゴリズムから得られる結果の精度は良くなり、且つ、機械学習アルゴリズムの実行の為の演算負荷は低減される。
【０１１７】
（ステップＳ２２６）
第２取得部１２２は、記憶要求を生成する。記憶要求は、第２取得部１２２から第１取得部１２１へ出力される。第２取得部１２２が、記憶要求を生成すると、ステップＳ２３０が実行される。
【０１１８】
図６を参照して説明されたステップＳ２４０において、第２取得部１２２は、ログデータに含まれる運転内容を表す情報を参照することができる。運転内容が、「運転停止」の情報を表しているならば（表２を参照）、第２取得部１２２は、その後、ステップＳ２５０を実行する。他の場合には、第２取得部１２２は、ステップＳ２３０を実行する。
【０１１９】
図１１に示される処理の結果、モード検出部１３０は、脱水行程において得られた振動データを選択的に利用して、脱水行程での床の振動を低減するために変更されるべき回転速度範囲を特定することができる。特定された回転速度範囲を表す情報は、判定部１３２から出力部１４０へ伝達される。出力部１４０は、図９を参照して説明された処理を実行し、変更要求を生成する。変更要求は、出力部１４０から洗濯機２００の通信部２４０へ送信され、最終的に、動作制御部２３０によって受け取られる。動作制御部２３０は、変更要求に応じて、脱水行程における回転速度の推移パターンを変更する。
【０１２０】
図４Ａに示されるように、回転槽２２０の回転速度が、高い振動加速度が生じた回転速度から大幅に低い値に変更されるならば、衣類の脱水が不十分になるリスクがある。したがって、出力部１４０から送信される変更要求は、回転槽２２０の回転速度の低減だけでなく、脱水期間の延長を要求してもよい。この場合、動作制御部２３０は、変更要求に応じて、回転槽２２０の回転速度を低下させるだけでなく、脱水行程の期間長を延ばすように、洗濯機２００の運転モードを変更することができる。代替的に、運転モードを変更するために動作制御部２３０が実行する変更プログラム内で、回転速度の低下量及び脱水行程の期間長の延長量が決定されてもよい。
【０１２１】
図４Ｂに示されるように、回転槽２２０の回転速度が、高い振動加速度が生じた回転速度から大幅に大きな値に変更されるならば、衣類のダメージのリスクがある。したがって、出力部１４０から送信される変更要求は、回転槽２２０の回転速度の増加だけでなく、脱水期間の短縮を要求してもよい。この場合、動作制御部２３０は、変更要求に応じて、回転槽２２０の回転速度を増加させるだけでなく、脱水行程の期間長を短縮するように、洗濯機２００の運転モードを変更することができる。代替的に、運転モードを変更するために動作制御部２３０が実行する変更プログラム内で、回転速度の増加量及び脱水行程の期間長の短縮量が決定されてもよい。
【０１２２】
回転槽２２０の推移パターン及び／又は脱水行程の期間長を変更した動作制御部２３０は、運転モードが変更されたことを表す変更完了通知を生成してもよい。変更完了通知は、通信部２４０から情報端末１００へ送信される。図１０を参照して説明されたユーザインターフェース１５４は、変更完了通知を文字情報及び／又は音声情報としてユーザに提示することができる。変更完了通知は、洗濯機２００の運転モードが変更されたことのみを表してもよいし、運転モードの変更内容を表してもよい。本実施形態の原理は、変更完了通知が表す特定の内容に限定されない。
【０１２３】
図１２は、情報端末１００として用いられるスマートホン１０１の概略図である。図１及び図１２を参照して、変更完了通知の例示的な表示が説明される。
【０１２４】
図１２に示されるように、変更完了通知は、スマートホン１０１のタッチパネルスクリーン上に映し出されてもよい。図１２に示されるスマートホン１０１は、高い振動加速度が生じた回転速度から低い値に変更されたことを表示している。この結果、ユーザは、回転槽２２０の回転速度が低減されたことを知ることができる。
【０１２５】
（変更された運転モードの検証）
脱水行程の途中で、変更要求が、情報端末１００から洗濯機２００へ送信されてもよい。この場合、情報端末１００は、変更要求の送信の後の脱水行程において得られた振動データから、変更された運転モードが適切であるか否かを検証することができる。変更された運転モードが適切であるか否かを検証するための技術が、以下に説明される。
【０１２６】
図１３は、情報端末１００の例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図１、図３、図６乃至図９及び図１３を参照して、情報端末１００の動作が説明される。
【０１２７】
（ステップＳ６１０）
第２取得部１２２は、記憶開始条件が充足されたか否かを判定する。洗濯機２００からログデータを受信していること（図６のステップＳ２１０）、ログデータが、脱水行程が行われていることを表していること（図１１のステップＳ２２２及びステップＳ２２４）が確認されるならば、第２取得部１２２は、記憶開始条件が充足されていると判断する。この場合、第２取得部１２２は、記憶要求を生成し、その後、ステップＳ６２０が実行される。ステップＳ６１０は、第２取得部１２２が、記憶開始条件が充足されていると判断するまで実行され続ける。
【０１２８】
（ステップＳ６２０）
第１取得部１２１は、第２取得部１２２からの記憶要求の受信に応じて、振動データを記憶する（図７のステップＳ３１０及びステップＳ３２０）。第２取得部１２２は、記憶要求の生成の後、ログデータを記憶する（図６のステップＳ２２０及びステップＳ２３０）。第１取得部１２１及び第２取得部１２２が、振動データ及びログデータを同期して記憶すると、ステップＳ６３０が実行される。
【０１２９】
（ステップＳ６３０）
第２取得部１２２は、機械学習アルゴリズムによる解析にとって十分な量のログデータ量を記憶したか否かを判断する。十分な量のログデータの量が記憶されているならば、機械学習アルゴリズムの実行を、パターン学習部１３１に要求する。その後、ステップＳ６３０が実行される。ログデータの量が不十分であるならば、ステップＳ６２０が実行される。
【０１３０】
（ステップＳ６４０）
パターン学習部１３１は、第２取得部１２２からの要求に応じて、機械学習アルゴリズムを実行し、閾値を設定する（図８のステップＳ４２０乃至ステップＳ４４０）。その後、判定部１３２は、閾値を参照し、変更されるべき回転速度範囲を設定する（図８のステップＳ４５０）。変更されるべき回転速度が、判定部１３２から出力部１４０へ伝達されると（図８のステップＳ４６０）、ステップＳ６５０が実行される。
【０１３１】
（ステップＳ６５０）
出力部１４０は、判定部１３２からの情報に基づき、変更要求を生成する（図９のステップＳ５１０及びステップＳ５２０）。変更要求は、その後、出力部１４０から洗濯機２００へ出力される。変更要求が、出力部１４０へ出力されると、ステップＳ６６０が実行される。
【０１３２】
（ステップＳ６６０）
第２取得部１２２は、ログデータに表される運転内容が、運転停止を示しているか否かを確認する。ログデータに表される運転内容が、運転停止を示しているならば、情報端末１００の処理は終了される。他の場合には、ステップＳ６７０が実行される。
【０１３３】
（ステップＳ６７０）
第１取得部１２１及び第２取得部１２２は、振動データ及びログデータの記憶を継続する。その後、ステップＳ６８０が実行される。
【０１３４】
（ステップＳ６８０）
パターン学習部１３１は、ステップＳ６７０において第１取得部１２１及び第２取得部１２２に記憶された振動データ及び記憶データを読み出す。パターン学習部１３１は、回転槽２２０の回転速度と床の振動加速度とによって定義される座標空間を新たに設定し、ステップＳ６７０において取得されたデータ点のパターン（図３を参照）を記憶する。その後、判定部１３２は、振動データが表す振動加速度が、ステップＳ６４０において設定された閾値を下回っているか否かを確認する。振動データが表す振動加速度が、閾値を下回っているならば、ステップＳ６６０が実行される。振動データが表す振動加速度が、閾値を下回っていないならば、ステップＳ６２０が実行される。この結果、運転モードの変更後の振動と回転速度の相関関係を表すデータが、パターン学習部１３１によって解析される。ステップＳ６２０乃至ステップＳ６８０からなる処理ループが繰り返される結果、運転モードは、繰り返し変更される。したがって、床に伝達される振動が低くなるように、運転モードは、最適化されることになる。
【０１３５】
＜第２実施形態＞
上述の実施形態に関して、情報端末が、変更要求を、洗濯機へ送信すると、洗濯機は、変更要求に応じて、運転モードを変更する。しかしながら、運転モードの変更は、ユーザの許可の下で実行されてもよい。第２実施形態において、ユーザの許可の下で運転モードの変更を行う技術が説明される。
【０１３６】
図１４は、第２実施形態の情報端末１００Ａの機能構成を表す概略的なブロック図である。図１、図８、図１０及び図１４を参照して、情報端末１００Ａが説明される。図１４に示される実線の矢印は、信号の流れを概念的に表す。図１４に示される点線の矢印は、力の伝達を概念的に表す。図１４に示される鎖線の矢印は、水の流れを概念的に表す。
【０１３７】
図１と同様に、図１４は、洗濯機２００を示す。第１実施形態の説明は、洗濯機２００に援用される。
【０１３８】
第１実施形態と同様に、情報端末１００Ａは、振動センサ１１０と、第１取得部１２１と、第２取得部１２２と、出力部１４０と、を備える。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【０１３９】
情報端末１００Ａは、モード検出部１３０Ａと、表示部１６０と、を更に備える。第１実施形態と同様に、モード検出部１３０Ａは、パターン学習部１３１を含む。第１実施形態の説明は、パターン学習部１３１に援用される。表示部１６０は、図１０を参照して説明されたユーザインターフェース１５４に対応する。ユーザインターフェース１５４に関する説明は、表示部１６０に援用されてもよい。
【０１４０】
モード検出部１３０Ａは、判定部１３２Ａを更に含む。判定部１３２Ａは、図８のステップＳ４５０（変更される回転速度範囲の判定）及びステップＳ４６０（出力部１４０への回転速度範囲の伝達）を実行する。加えて、判定部１３２Ａは、ステップＳ４５０とステップＳ４６０との間で、ユーザが運転モードの変更を許可しているか否かを確認する。
【０１４１】
図１５は、判定部１３２Ａの例示的な動作を表す概略的なフローチャートである。図８、図１４及び図１５を参照して、判定部１３２Ａの動作が説明される。
【０１４２】
（ステップＳ４５２）
ステップＳ４５０の後、判定部１３２Ａは、表示部１６０に、運転モードの変更をするか否かの確認をユーザに求めるための画像の表示を要求する表示要求を生成する。表示要求は、判定部１３２Ａから表示部１６０へ出力される。表示要求の生成の後、ステップＳ４５４が実行される。
【０１４３】
（ステップＳ４５４）
判定部１３２Ａは、表示部１６０へのユーザの入力を待つ。ユーザが、表示部１６０を用いて、運転モードの変更を許可するか否かの選択をすると、ステップＳ４５６が実行される。
【０１４４】
（ステップＳ４５６）
判定部１３２Ａは、ユーザの入力が、運転モードの変更の許可を表しているか否かを確認する。ユーザの入力が、運転モードの変更の許可を表しているならば、ステップＳ４６０が実行される。他の場合には、判定部１３２Ａは、処理を終了する。
【０１４５】
図１６は、情報端末１００Ａとして用いられるスマートホン１０１Ａの概略図である。図８、図１４乃至図１６を参照して、ステップＳ４５４の間に表示部１６０上に表示される例示的な画像が説明される。
【０１４６】
スマートホン１０１は、表示部１６０として用いられるタッチパネルスクリーン１６１を含む。タッチパネルスクリーン１６１上には、洗濯機２００の運転モードの許可を求める文字情報（すなわち、変更要求）が映し出されている。加えて、文字情報の下には、運転モードの許可又は拒否の入力を可能にするためのボタン画像１６２，１６３が表示されている。ユーザがボタン画像１６２を押すと、ステップＳ４６０（図８を参照：出力部１４０への回転速度範囲の伝達）が実行される。ユーザがボタン画像１６３を押すと、判定部１３２Ａは、処理を終了する。
【０１４７】
＜第３実施形態＞
上述の実施形態に関して、情報端末は、洗濯機から送信されたログデータを処理する。しかしながら、情報端末は、サーバと協働して、ログデータを処理してもよい。この場合、ログデータを処理するための演算負荷の一部は、サーバによって受け持たれるので、情報端末は、少ない演算負荷の下で、ログデータを処理することができる。第３実施形態において、情報端末とサーバとを含む情報処理装置を用いたログデータの処理が説明される。
【０１４８】
図１７は、第３実施形態の情報処理装置３００の機能構成を表す概略的なブロック図である。図５、図８、図９及び図１７を参照して、情報処理装置３００が説明される。図１７に示される実線の矢印は、信号の流れを概念的に表す。図１７に示される点線の矢印は、力の伝達を概念的に表す。図１７に示される鎖線の矢印は、水の流れを概念的に表す。
【０１４９】
図１７は、情報処理装置３００に加えて、洗濯機２００Ｂを示す。情報処理装置３００は、通信ネットワークを介して、洗濯機２００Ｂに接続されている。本実施形態に関して、情報処理装置３００は、洗濯機２００ＢとＷｉＦｉ通信を行い、洗濯機２００Ｂを制御する。しかしながら、情報処理装置３００と洗濯機２００Ｂとの間の通信は、他の形式であってもよい。本実施形態の原理は、情報処理装置３００と洗濯機２００Ｂとの間で構築される特定の通信形式に限定されない。
【０１５０】
情報処理装置３００は、情報端末１００Ｂと、サーバ４００と、を備える。第１実施形態と同様に、情報端末１００Ｂは、洗濯機２００Ｂと通信する。加えて、情報端末１００Ｂは、サーバ４００とも通信する。情報端末１００Ｂは、スマートホン、携帯電話やタブレットコンピュータであってもよい。本実施形態の原理は、情報端末１００Ｂとして用いられる特定の端末装置に限定されない。
【０１５１】
サーバ４００は、情報端末１００Ｂとだけでなく、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や携帯電話回線といったネットワークを通じて、洗濯機２００Ｂとも通信する。したがって、サーバ４００は、洗濯機２００Ｂからログデータを受け取ることができる。サーバ４００は、一般的なクラウドサーバであってもよい。
【０１５２】
第１実施形態と同様に、洗濯機２００Ｂは、動作部２１０と、回転槽２２０と、動作制御部２３０と、を含む。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【０１５３】
洗濯機２００Ｂは、通信部２４０Ｂを更に含む。第１実施形態と同様に、通信部２４０Ｂは、情報端末１００Ｂとの通信に用いられる。加えて、通信部２４０Ｂは、サーバ４００との通信にも用いられる。表２に示されるログデータは、通信部２４０Ｂによって、情報端末１００Ｂとサーバ４００とに送信される。
【０１５４】
第１実施形態と同様に、情報端末１００Ｂは、振動センサ１１０と、出力部１４０と、を含む。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。
【０１５５】
第２実施形態と同様に、情報端末１００Ｂは、判定部１３２Ａと、表示部１６０と、を更に含む。第２実施形態の説明は、表示部１６０に援用される。
【０１５６】
情報端末１００Ｂは、第１取得部１２１Ｂを更に含む。第１取得部１２１Ｂは、上述のログデータを受け取る。第１取得部１２１Ｂは、ログデータの運転内容を参照する。ログデータが示す運転内容が、「脱水行程」であるならば、振動センサ１１０が生成した振動データは、第１取得部１２１Ｂによって、サーバ４００へ送信される。ログデータが示す運転内容が、「脱水行程」から他の行程に切り替わると、或いは、ログデータが示す運転内容が、「運転停止」を指し示すと、第１取得部１２１Ｂは、振動データの送信を停止する。
【０１５７】
サーバ４００は、データベース４１０と、第２取得部４２２と、パターン学習部４３１と、を含む。データベース４１０は、第１取得部１２１Ｂが送信した振動データを記憶する。第１取得部１２１Ｂと同様に、第２取得部４２２は、通信部２４０Ｂからログデータを受け取る。ログデータが示す運転内容が、「脱水行程」であるならば、データベース４１０にログデータが示す回転速度をデータベース４１０に書き込む。したがって、データベース４１０に記憶される振動データ及びログデータ（回転速度）は、同期することになる。ログデータが示す運転内容が、「脱水行程」から他の行程に切り替わると、或いは、ログデータが示す運転内容が、「運転停止」を指し示すと、第２取得部４２２は、ログデータの書き込みを停止する。加えて、第２取得部４２２は、ログデータの解析を要求する解析要求を生成する。解析要求は、第２取得部４２２からパターン学習部４３１へ出力される。
【０１５８】
パターン学習部４３１が、解析要求を受け取ったとき、データベース４１０には、表１に示されるデータが記憶されている。パターン学習部４３１は、解析要求に応じて、図１に示されるデータを、データベース４１０から読み出す。パターン学習部４３１は、第１実施形態と同様に、機械学習アルゴリズムを実行し、多数のデータ点を、いくつかのデータ群に分類する。加えて、振動加速度に対する閾値を設定する。これらの解析結果は、パターン学習部４３１から判定部１３２Ａへ出力される。
【０１５９】
判定部１３２Ａは、図８を参照して説明されたステップＳ４５０（変更される回転速度範囲の判定）及びステップＳ４６０（出力部１４０への判定された回転速度範囲の伝達）を実行する。出力部１４０は、図９を参照して説明された処理を実行し、変更要求を生成する。変更要求は、出力部１４０から通信部２４０Ｂを通じて動作制御部２３０へ送信される。動作制御部２３０は、変更要求に応じて、洗濯機２００Ｂの運転モードを変更する。
【０１６０】
本実施形態に関して、パターン学習アルゴリズムは、サーバ４００によって実行されるので、情報端末１００Ｂは、少ない演算負荷の下で動作することができる。
【０１６１】
上述の実施形態に関して、ログデータは、洗濯機２００，２００Ｂの運転状況として、回転槽２２０の回転速度を表す。しかしながら、ログデータは、洗濯機２００，２００Ｂの運転状況として、床の振動に潜在的に関連する他の運転モードを表してもよい。たとえば、ログデータは、回転槽２２０の回転速度に加えて、又は、回転槽２２０の回転速度に代えて、洗濯槽２２０に供給された水の重量を表してもよい。この場合、情報処理装置は、床が特異的に大きく振動する水量の範囲を特定することができる。したがって、モード検出部が検出する運転モードは、床が特異的に大きく振動する様々な運転条件であってもよい。すなわち、本実施形態の原理は、モード検出部が、床が特異的に大きく振動すると判定する特定の運転条件に限定されない。
【０１６２】
上述の実施形態において、振動データは、ログデータと同期して記憶される。しかしながら、振動データをログデータに関連づける処理において、振動データ及びログデータの取得時刻を一致させる処理が実行されてもよい。たとえば、上述のパターン学習部１３１，４３１は、振動データ及びログデータそれぞれが含む時刻データを参照し、振動データをログデータに時間的に一致させ、振動データとログデータとの間の関連づけを行ってもよい。
【０１６３】
上述の実施形態において説明された制御原理は、コンピュータプログラムによって実現されることができる。コンピュータプログラムは、コンピュータのハードディスク、コンピュータによって読み取られることができるＣＤ−ＲＯＭやコンピュータに差し込まれるＵＳＢメモリに格納されてもよい。代替的に、コンピュータプログラムは、通信ネットワークを通じて、情報処理装置にダウンロードされてもよい。コンピュータや他の装置に組み込まれた集積回路は、上述の制御原理に基づいて設計されたコンピュータプログラムを実行してもよい。
【０１６４】
上述の実施形態の制御原理は、様々なフローチャートに基づいて説明されている。当業者は、これらのフローチャートに示される複数のステップの順序を変更してもよい。上述の実施形態の制御原理は、これらのステップの特定の順序に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【０１６５】
本実施形態の原理は、洗濯機が利用される様々な環境において、好適に利用される。
【符号の説明】
【０１６６】
１００，１００Ａ，１００Ｂ・・・・・・・・・・情報端末
１１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・振動センサ
１２１，１２１Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・第１取得部
１２２，４２２・・・・・・・・・・・・・・・・第２取得部
１３０．１３０Ａ・・・・・・・・・・・・・・・モード検出部
１４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・出力部
２００，２００Ｂ・・・・・・・・・・・・・・・洗濯機
２２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・回転槽
３００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・情報処理装置
【図１】
2019005051.tif 000005
【図２】
2019005051.tif 000006
【図３】
2019005051.tif 000007
【図４Ａ】
2019005051.tif 000008
【図４Ｂ】
2019005051.tif 000009
【図５】
2019005051.tif 000010
【図６】
2019005051.tif 000011
【図７】
2019005051.tif 000012
【図８】
2019005051.tif 000013
【図９】
2019005051.tif 000014
【図１０】
2019005051.tif 000015
【図１１】
2019005051.tif 000016
【図１２】
2019005051.tif 000017
【図１３】
2019005051.tif 000018
【図１４】
2019005051.tif 000019
【図１５】
2019005051.tif 000020
【図１６】
2019005051.tif 000021
【図１７】
2019005051.tif 000022