(57)【要約】  【課題】低コストの簡易な構成で移動体の方角を精度良く検出することのできる方角検出装置を提供する。  【解決手段】方角検出装置１０は、第一移動体３に設置される音波送信装置２０と、第二移動体５に設置される音波受信装置４０と、を備え、音波送信装置２０は、音波発振子３２を有し、水平方向に放射状に音波を発振する回転型音波発振器３１と、回転基準角度検出器３８と、送信側無線通信部３９と、を備え、音波受信装置４０は、音波受信器５１と、受信側無線通信部５９と、を備え、音波送信装置２０又は音波受信装置４０に設置された、無線通信を介して所定の情報を送受信しながら、音波受信器５１の最大強度受信タイミングと、回転基準角度検出器３８の基準角度検出タイミングと、に基づいて、音波送信装置２０から見た音波受信装置４０の方角を算出する方角算出部４３を備える。【選択図】図１
2019011963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一移動体から見た第二移動体の方角を検出する方角検出装置において、
前記第一移動体に設置される音波送信装置と、
前記第二移動体に設置される音波受信装置と、を備え、
前記音波送信装置は、
音波発振子を有し、前記音波発振子を回転させることで前記音波発振子から水平方向に放射状に音波を発振する回転型音波発振器と、
前記回転型音波発振器の回転角度が所定の基準角度であることを検出する回転基準角度検出器と、
前記音波受信装置と無線通信を行うための送信側無線通信部と、を備え、
前記音波受信装置は、
前記回転型音波発振器から発振された前記音波を受信する音波受信器と、
前記送信側無線通信部と前記無線通信を行う受信側無線通信部と、を備え、
前記音波送信装置又は前記音波受信装置に設置された、前記無線通信を介して所定の情報を送受信しながら、前記音波受信器が最大強度の前記音波を受信した最大強度受信タイミングと、前記回転基準角度検出器が基準角度を検出した基準角度検出タイミングと、に基づいて、前記音波送信装置から見た前記音波受信装置の方角を算出する方角算出部を備えることを特徴とする方角検出装置。
【請求項２】
前記音波発振子は超音波発振子であり、前記回転型音波発振器は、前記音波として超音波を発振することを特徴とする請求項１記載の方角検出装置。
【請求項３】
前記回転型音波発振器は、非回転部に設置された電源から回転する前記音波発振子に電力を供給するロータリートランスを備えることを特徴とする請求項１又は２記載の方角検出装置。
【請求項４】
前記方角算出部は、前記音波受信装置に設置され、前記最大強度受信タイミングと、前記無線通信を介して受信した前記回転基準角度検出タイミングと、に基づいて前記方角を算出することを特徴とする請求項１乃至３何れか１項記載の方角検出装置。
【請求項５】
前記音波送信装置又は前記音波受信装置に設置された、前記音波送信装置と前記音波受信装置との距離Ｌを算出する距離算出部であって、前記回転型音波発振器を高速モードで回転させた場合に前記方角算出部が算出した高速算出方角と、前記回転型音波発振器を低速モードで回転させた場合に前記方角算出部が算出した低速算出方角とに基づいて前記距離Ｌを算出する距離算出部をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至４何れか１項記載の方角検出装置
【請求項６】
前記方角検出装置は、前記方角を算出する際に前記距離Ｌを考慮した補正処理を行うことを特徴とする請求項５記載の方角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体が位置する方角を検出するための方角検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動体の位置を検出するための様々なシステムが提供されており、人工衛星を用いたＧＰＳ（Global Positioning System）や、携帯電話や無線LANの基地局を用いた位置検出システムが提供されている。
【０００３】
しかし、ＧＰＳや携帯電話の基地局等を利用した位置検知システムは、大掛かりなシステムであるため、装置構成が複雑になると共に高コストである。
【０００４】
一方、下記特許文献１には、移動体に設置された超音波発信源の位置を、自走体に設置された複数の超音波受信器で受信し、受信した超音波の受信器間の位相差により移動体の位置を求め、自走体により移動体を追尾する追尾システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３１７１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、位置の算出に位相差を用いる場合には、受信した超音波の位相を正確に認識する必要があるため、ノイズに弱く誤差も出やすい。また、位相差から位置を算出する演算の負荷は大きく、高性能の演算回路が必要となってしまう。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、低コストの簡易な構成で移動体の方角を精度良く検出することのできる方角検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る方角検出装置は、第一移動体から見た第二移動体の方角を検出する方角検出装置において、前記第一移動体に設置される音波送信装置と、前記第二移動体に設置される音波受信装置と、を備え、前記音波送信装置は、音波発振子を有し、前記音波発振子を回転させることで前記音波発振子から水平方向に放射状に音波を発振する回転型音波発振器と、前記回転型音波発振器の回転角度が所定の基準角度であることを検出する回転基準角度検出器と、前記音波受信装置と無線通信を行うための送信側無線通信部と、を備え、前記音波受信装置は、前記回転型音波発振器から発振された前記音波を受信する音波受信器と、前記送信側無線通信部と前記無線通信を行う受信側無線通信部と、を備え、前記音波送信装置又は前記音波受信装置に設置された、前記無線通信を介して所定の情報を送受信しながら、前記音波受信器が最大強度の前記音波を受信した最大強度受信タイミングと、前記回転基準角度検出器が基準角度を検出した基準角度検出タイミングと、に基づいて、前記音波送信装置から見た前記音波受信装置の方角を算出する方角算出部を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る方角検出装置によれば、低コストの簡易な構成で移動体の位置する方角を精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る方角検出装置の構成を概略的に示す模式図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る超音波送信装置の構成を概略的に示す模式図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る超音波受信装置の構成を概略的に示す模式図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る方角検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る方角検出処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施形態に係る方角検出装置の構成を概略的に示す模式図である。図２は、本実施形態に係る超音波送信装置の構成を概略的に示す模式図である。図３は、本実施形態に係る超音波受信装置の構成を概略的に示す模式図である。
【００１２】
方角検出装置１０は、超音波送信装置２０と、超音波受信装置４０とを備えている。本実施形態では、第一移動体である自走式の台車３に超音波送信装置２０を搭載すると共に、作業者が携帯する第二移動体である作業者携帯端末５に超音波受信装置４０を搭載し、超音波送信装置２０から見た超音波受信装置４０の方角を検出する。
【００１３】
ここで、自走式台車３は、電動の台車であり、モーター、車輪等からなる図示しない駆動装置４を備えると共に、駆動装置４の車輪を旋回させることで進行方向も適宜変更自在である。
【００１４】
超音波送信装置２０は、送信側演算部２１と、回転型超音波発振器３１と、バッテリー３６と、回転基準角度検出器３８と、送信側の無線通信部３９とを備えている。送信側演算部２１は、超音波送信装置２０の制御や各種演算を行う部材であり、所定の制御や演算処理を行うためのプログラムを記録したり、情報を一時的に記録したりするためのメモリ等の記憶部２２を備えている。
【００１５】
回転型超音波発振器３１は、超音波を水平方向に放射状に発振する部材であり、電気信号を40kHzの超音波に変換して空気中に発振する超音波発振子３２と、超音波発振子３２を回転させる駆動手段であるモーター３３と、回転している超音波発振子３２に、非回転部に設置された電源であるバッテリー３６から昇圧しながら非接触で電力を供給するロータリートランス３４とを備えている。
【００１６】
超音波発振子３２は、自走式台車３に設置される際に鉛直軸回りに回転自在に設置されると共に、主に水平方向に超音波を発振するように指向性を有しており、回転しながら超音波を水平方向に放射状に発振する。回転型超音波発振器３１は、超音波発振子３２を600rpm（回転周期100ms）で回転させる高速モードと、120rpm（回転周期500ms）で回転させる低速モードを備えている。
【００１７】
バッテリー３６は、送信側演算部２１、超音波発振子３２、モーター３３、回転基準角度検出器３８、無線通信部３９に電力を供給する。バッテリー３６から供給される最大値5Vの電力は、ロータリートランス３４により50Vに昇圧されて超音波発振子３２に供給される。
【００１８】
回転基準角度検出器３８は、鉛直軸回りに回転する超音波発振子３２が所定の基準角度に位置することを検出する機器であり、本実施形態では磁気センサを用いている。回転基準角度検出器３８は、超音波発振子３２が一回転する間に所定の基準角度（本実施形態では0°）において一回だけ基準角度を検出する。回転基準角度検出器３８が基準角度を検出すると、送信側演算部２１の制御により基準角度検出信号が生成され、無線通信部３９から発信されて超音波受信装置４０へと送信される。
【００１９】
無線通信部３９は、後述する超音波受信装置４０の受信側の無線通信部５９と、電波を使って所定の情報をワイヤレスで送受信するための通信機器であり、無線LANのWi-Fi（登録商標）やBluetooth（登録商標）等の規格の通信機器を採用することができる。
【００２０】
超音波受信装置４０は、受信側演算部４１と、超音波受信器５１と、バッテリー５６と、受信側の無線通信部５９とを備えている。受信側演算部４１は、超音波受信装置４０の制御や各種演算を行う部材であり、所定の制御や演算処理を行うためのプログラムを記録したり、情報を一時的に記録したりするためのメモリ等の記憶部４２を備えている。
【００２１】
また、受信側演算部４１は、その機能に着目すると、方角算出部４３と、距離算出部４６とを備えており、これらの機能は、記憶部４２に記録されている方角算出プログラムや距離算出プログラムを実行することで実現される。
【００２２】
詳細については後述するが、方角算出部４３は、超音波受信器５１が受信した超音波のうち、最大強度の超音波を受信したタイミングと、無線通信部３９から受信した基準角度検出信号に基づいて、超音波送信装置２０に対して超音波受信装置４０が位置する方角を算出する。
【００２３】
また、距離算出部４６は、高速モード時に方角算出部４３が算出した高速算出方角と、低速モード時に方角算出部４３が算出した低速算出方角とに基づいて、超音波送信装置２０と超音波受信装置４０との相対的な距離Ｌを算出する。
【００２４】
超音波受信器５１は、回転型超音波発振器３１が発振した超音波を受信して電気信号に変換する超音波受信子を備えている。バッテリー５６は、受信側演算部４１、無線通信部５９に電力を供給する。無線通信部５９は、上述したように、超音波送信装置２０の無線通信部３９と電波により無線通信するための機器である。
【００２５】
以上、方角検出装置１０の構成について説明したが、続いて、方角検出装置１０における方角検出処理の流れについて説明する。図４は、本実施形態に係る方角検出処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態では、上述したように、自走式台車３に搭載された超音波送信装置２０から見た、作業者携帯端末５に搭載された超音波受信装置４０の位置する方角を算出する。
【００２６】
なお、本実施形態において、超音波送信装置２０における処理は、送信側演算部２１が、記憶部２２に記録されている各種プログラムを実行することで実現され、超音波受信装置４０における処理は、受信側演算部４１が、記憶部４２に記録されている各種プログラムを実行することで実現される。
【００２７】
まず、Ｓ１において方角検出処理が開始されると、その旨を指示する信号が、無線通信部３９と無線通信部５９との間の無線通信を介して、超音波受信装置４０から超音波送信装置２０へと送信される。
【００２８】
方角検出処理開始信号を受信した超音波送信装置２０では、まず、Ｓ５において、高速モードでの超音波発振処理が開始される。具体的には、回転型超音波発振器３１において、高速回転モード（600rpm、回転周期100ms）で超音波発振子３２を回転させながら放射状に超音波を発振する。
【００２９】
超音波発振子３２が回転し始めると、回転基準角度検出器３８は、超音波発振子３２が基準角度0°の回転位置を通過する際に、基準角度を検出し、送信側演算部２１で生成された基準角度検出信号が無線通信を介して超音波受信装置４０へと送信される（Ｓ６）。
【００３０】
超音波受信装置４０において基準角度検出信号を最初に受信すると、Ｓ７において、受信側演算部４１は、超音波受信器５１が受信した超音波の受信強度を所定のサンプリング周期（本実施形態では、1ms周期）で記憶部４２へと記録する。
【００３１】
なお、回転型超音波発振器３１から超音波受信器５１への超音波の伝搬は略音速（340m/s）で行われるのに対して、無線通信部３９，５９を介した電波による基準角度検出信号の伝搬は略光速で行われる。
【００３２】
続いて、Ｓ６から超音波発振子３２が一周し、Ｓ８において、回転基準角度検出器３８が再度基準角度を検出すると、再度基準角度検出信号が無線通信部３９から発信され、この二回目の基準角度検出信号を受信した受信側演算部４１において、方角算出部４３が超音波送信装置２０から見た超音波受信装置４０の位置する方角を算出する（Ｓ９）。
【００３３】
超音波発振子３２は鉛直回転軸回りに回転しながら水平方向に放射状に超音波を発振しており、超音波受信器５１側で最大強度の超音波を受信したときの超音波発振子３２の発振方向が、超音波受信器５１の位置する方角となる。
【００３４】
具体的には、高速モード時、周期100msで超音波発振子３２が一回転する間に、記憶部４２にはサンプリング周期1msで100個の超音波の受信強度が記録されており、方角算出部４３は、この100個の受信強度のうち最大強度のものを抽出し、最大強度の超音波を受信したタイミングに基づいて方角を算出する。
【００３５】
図５は、Ｓ９における方角算出処理を説明するための図であり、処理のイメージを概略的に示している。なお、図５では、受信強度の記録個数を実際の100個よりも少なく描いている。同図において、横軸は時間であり、t0、t0'は、超音波受信装置４０が基準角度位置信号を受信したタイミングを示す。
【００３６】
t0は、最初に基準角度検出信号を受信し、超音波の受信強度の記録を開始し始めたタイミング（Ｓ７）であり、t0'は、二回目の基準角度検出信号を受信し、方角を算出するタイミング（Ｓ９）である。また、t1は高速モード時の最大強度受信タイミングであり、Ｓ６の基準角度検出信号を受信（t0）してから、最大強度の超音波を受信するまでの時間である。
【００３７】
そして、t1のときの回転型超音波発振器３１の回転角度（発振方向）が超音波受信装置４０の位置する方角として算出される方角である。この高速方角算出処理は、高速モード時の高速算出方角をX1[°]として、例えば、下記式１により行われる。
【数１】
2019011963.tif 000003
【００３８】
続いて、Ｓ８からさらに超音波発振子３２が一周し、Ｓ１０において、回転基準角度検出器３８が基準角度を検出し、基準角度検出信号が発信されると、Ｓ１１において、Ｓ９と同様に、方角算出部４３が、超音波送信装置２０から見た超音波受信装置４０の位置する方角を算出する。
【００３９】
以降、Ｓ１０及びＳ１１を繰り返すことで、自走式台車３と作業者携帯端末５が相対的に移動している場合であっても、リアルタイムで自走式台車３（超音波送信装置２０）から見た作業者携帯端末５（超音波受信装置４０）の方角を随時算出することができる。
【００４０】
このように、超音波送信装置２０から見た超音波受信装置４０の位置する方角を算出することができれば、自走式台車３の駆動装置４を制御し、常に、作業者携帯端末５（超音波受信装置４０）の方向へ移動させることで、自走式台車３を自動的に作業者携帯端末５に追従するように走らせることができる。
【００４１】
続いて、Ｓ１５以降では、Ｓ９やＳ１１で算出した方角をより正確に補正するための超音波送信装置２０と超音波受信装置４０との距離Ｌを算出する。Ｓ９やＳ１１での方角算出処理は、超音波送信装置２０と超音波受信装置４０との距離Ｌを無視して行っているが、超音波受信装置４０が最大強度の超音波を受信するタイミングは、超音波送信装置２０から最大強度の超音波が発振されたときよりも、超音波が距離Ｌを進むのに要する時間の分だけ遅れている。
【００４２】
Ｓ１５以降では、この遅れを補正するために距離Ｌを算出する。Ｓ１５において、補正用距離算出処理が開始されると、その旨を指示する信号が無線通信を介して、超音波受信装置４０から超音波送信装置２０へと送信される。
【００４３】
補正用距離算出処理開始信号を受信した超音波送信装置２０では、まず、Ｓ２０において、回転型超音波発振器３１の超音波発振処理が低速モード（120rpm、回転周期500ms）へと切り換えられる。
【００４４】
低速モードへの切り替え後、回転基準角度検出器３８は、基準角度（0°）の回転位置を通過する際に基準角度検出信号を生成し、無線通信を介して超音波受信装置４０へと送信する（Ｓ２１）。
【００４５】
超音波受信装置４０が基準角度検出信号を受信すると、高速モードの場合と同様に、Ｓ２２において、受信側演算部４１は、超音波受信器５１が受信した超音波の受信強度を所定のサンプリング周期（本実施形態では、5ms周期）で記憶部４２へと記録する。
【００４６】
続いて、Ｓ２１から超音波発振子３２が一周し、Ｓ２３において、回転基準角度検出器３８が再度基準角度検出信号を発信すると、低速モードでの二回目の角度検出信号を受信した受信側演算部４１において、距離算出部４６が超音波送信装置２０と超音波受信装置４０との距離Ｌを算出する（Ｓ２４）。
【００４７】
具体的には、Ｓ２４において、距離算出部４６は、まず、低速モード時の超音波受信装置４０の位置する方角である低速算出方角を求める。低速モード時、周期500msで超音波発振子３２が一回転する間に、記憶部４２にはサンプリング周期5msで100個の超音波の受信強度が記録されており、距離算出部４６は、この100個の受信強度のうち最大強度のものを抽出し、最大強度の超音波を受信したタイミングに基づいて低速算出方角を求める。
【００４８】
この低速方角算出処理は、低速モード時の低速算出方角をX2[°]として、例えば、下記式２により行われる。ここで、t2は低速モード時の最大強度受信タイミングであり、Ｓ２１の基準角度検出信号を受信してから、最大強度の超音波を受信するまでの時間である。
【００４９】
【数２】
2019011963.tif 000004
【００５０】
次に、距離算出部４６は、この低速算出方角と、直近に算出した高速算出方角とから、超音波送信装置２０と超音波受信装置４０との距離Ｌを算出する。ここで、上述したように、低速算出方角と高速算出方角は、距離Ｌを無視して計算しているが、厳密には、最大強度の超音波を受信したタイミングから音速で距離Ｌを進むのに要する時間を差し引いて計算する必要がある。
【００５１】
距離Ｌを考慮した補正を施した角度の算出は、例えば、下記式３、式４で求めることができる。X1’[°]は補正済み高速算出方角であり、X2’[°]が補正済み低速算出方角である。また、t1は高速モード時の最大強度受信タイミング、t2は低速モード時の最大強度受信タイミングであり、音速を340m/sとしている。
【００５２】
【数３】
2019011963.tif 000005
【００５３】
【数４】
2019011963.tif 000006
【００５４】
そして、距離Ｌを考慮して補正した補正済み高速算出方角X1’と補正済み低速算出方角X2’とは等しく、X1’＝X2’であるため、この方程式を解くことで距離Ｌを求めることができる。
【００５５】
Ｓ２４において距離Ｌを求めることで、以後の方角算出処理では、上記式３に基づいて、距離Ｌを考慮した補正済みの方角を算出することができる。具体的には、補正用の距離Ｌを算出後、Ｓ１’に進み、高速モードにおける方角検出処理を再開し、Ｓ５’において、上記Ｓ５と同様に、高速モードでの超音波発振処理が開始される。
【００５６】
そして、Ｓ９’の方角算出処理では、上記Ｓ９の式１の代わりに式３を用い、距離Ｌを考慮した補正済みの高速算出方角X1'を算出し、以下、高速算出方角X1'の算出が繰り返される。
【００５７】
以上、本実施形態における方角算出処理の流れについて説明したが、超音波送信装置２０と超音波受信装置４０との距離Ｌに基づく算出角度の補正処理は必須ではなく、距離Ｌが大きい場合など、必要に応じて適宜行うようにすれば良い。
【００５８】
また、距離Ｌに基づく算出角度の補正を行う場合には、周期的に距離Ｌの算出（Ｓ２４）を行い、補正用の距離Ｌの値を更新することで、随時より正確な方角X1'を算出することができる。
【００５９】
ここで、本実施形態では、超音波受信装置４０において算出した方角を、無線通信を介して超音波送信装置２０へと送信し、自走式台車３を当該方向に進むように制御しており、被追従体である作業者（作業者携帯端末５）に自動追従する自走式台車３を実現している。
【００６０】
さらに、本実施形態では、距離算出部４６が算出した、超音波送信装置２０（作業者携帯端末５）と超音波受信装置４０（自走式台車３）との距離Ｌを超音波送信装置２０へと送信し、距離Ｌが所定値で一定になるように自走式台車３の駆動装置４の速度を制御しており、別体の距離検出機器を別途追加することなく、距離が一定で被追従体に追従する自走式台車３を実現している。
【００６１】
以上、本実施形態について説明したが、本実施形態によれば、超音波送信装置２０において、回転型超音波発振器３１から超音波を水平方向に放射状に発振することで、超音波受信装置４０において、最大強度の前記超音波を受信したタイミング等に基づいて超音波送信装置２０から見た超音波受信装置４０の方角を算出することができ、低コストの簡易な構成で第一移動体３から見た第二移動体５の方角を精度良く検出することができる。
【００６２】
また、本実施形態においては、距離算出部４６が、超音波送信装置２０と超音波受信装置４０との間の距離Ｌを算出し、方角算出部４３が、方角を算出する際に、この距離Ｌを考慮した補正を行うことができるため、超音波送信装置２０と超音波受信装置４０が離れており、超音波の速度（音速）と無線通信の速度（光速）との違いによる誤差が出やすい状況であっても、方角算出部４３が精度良く方角を算出することができる。
【００６３】
また、本実施形態においては、超音波送信装置２０が、駆動装置４を備える自走式台車３に搭載され、ノイズの影響を受けやすい超音波受信装置４０が、駆動装置４の搭載されていない作業者携帯端末５に搭載されているため、駆動装置４から発生するノイズの悪影響を防ぎ、精度良く方角を算出することができる。
【００６４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施の形態は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。例えば、方向検出装置を構成する部材の構成は、上述した部材に限定されるものではなく、部材の一部機能を変更したり、同様の機能を有する部材で代替したりすることができる。
【００６５】
また、上記実施形態では、送信装置から見た受信装置の方角を算出するために、送信装置から超音波を放射状に発振しているが、送信装置から放射状に発振されるのは、超音波に限るものではなく、可聴音を含む音波全般を用いることができる。但し、超音波は指向性が高いため、高精度に方角を算出するためには超音波を用いるのが望ましい。なお、本明細書において、音波には超音波を含む。  
【００６６】
また、方向検出装置を設置する対象も様々な移動体に対して設置することができ、例えば、第一移動体をラジコンカーの車両本体、第二移動体をラジコンカーのコントローラーとして設置したり、第一移動体をドローンの飛行体、第二移動体をドローンのコントローラーとして設置したりすることができる。
【００６７】
もちろん、方向検出装置の設置対象である第一移動体及び第二移動体は一方が停止していても良く、本明細書において、移動体には、停止体も含まれるものとする。
【００６８】
また、上記実施形態では、方角算出部及び距離算出部を超音波受信装置に設置しているが、超音波送信装置に設置するようにしても良い。この場合には、超音波受信器が受信した超音波の受信強度を、無線通信を介して超音波送信装置へと送信して記録しておき、超音波送信装置内の方角算出部及び距離算出部がこれら超音波強度の情報と、回転基準角度検出器の検出信号に基づいて方角や距離Ｌを算出するようにすれば良い。
【符号の説明】
【００６９】
３    自走式台車（第一移動体）
４    駆動装置
５    作業者携帯端末（第二移動体）
１０  方向検出装置
２０  超音波送信装置
２１  送信側演算部
２２  記憶部
３１  回転型超音波発振器
３２  超音波発振子
３３  モーター
３４  ロータリートランス
３６  バッテリー
３８  回転基準角度検出器
３９  無線通信部
４０  超音波受信装置
４１  受信側演算部
４２  記憶部
４３  方角算出部
４６  距離算出部
５１  超音波受信器
５６  バッテリー
５９  無線通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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