(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転制御から手動運転への切り替えの制御を安全かつスムーズに行うことが可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】情報処理装置は、移動体の複数の操縦操作系の各々に影響する事項に関する情報である操作影響情報を取得する操作影響情報取得部と、前記操作影響情報に基づいて、前記複数の操縦操作系の各々について自動化の程度に関する複数の制御モードから一の制御モードを選択して、当該選択された前記制御モードに基づいて前記複数の操縦操作系の各々に対して制御情報を生成する制御情報生成部と、を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の複数の操縦操作系の各々に影響する事項に関する情報である操作影響情報を取得する操作影響情報取得部と、
前記操作影響情報に基づいて、前記複数の操縦操作系の各々について自動化の程度に関する複数の制御モードから一の制御モードを選択して、当該選択された前記制御モードに基づいて前記複数の操縦操作系の各々に対して制御情報を生成する制御情報生成部と、
を含むことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
操作影響情報取得部は、前記操作影響情報を逐次取得し、
制御情報生成部は、当該逐次取得された操作影響情報に基づいて前記制御モードを逐次選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記操作影響情報は、前記移動体の前記操縦者の生体情報を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記操作影響情報は、前記移動体の周囲の環境に関する情報を含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記操作影響情報は、前記移動体の前記操縦者による前記操縦操作系の操作の履歴を記録した操作履歴情報を含むことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記操作影響情報は、前記移動体が移動する環境を記録した移動環境情報を含むことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記制御情報生成部は、前記操縦操作系のうち、操舵に関する操縦操作系、加減速に関する操縦操作系に対して前記制御モードを選択することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
操作影響情報取得部が移動体の複数の操縦操作系の各々に影響する事項に関する情報である操作影響情報を取得するステップと、
制御情報生成部が前記操作影響情報に基づいて、前記複数の操縦操作系の各々について自動化の程度に関する複数の制御モードから一の制御モードを選択して、当該選択された前記制御モードに基づいて前記複数の操縦操作系の各々に対して制御情報を生成するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
コンピュータに、
操作影響情報取得部が移動体の複数の操縦操作系の各々に影響する事項に関する情報である操作影響情報を取得するステップと、
制御情報生成部が前記操作影響情報に基づいて、前記複数の操縦操作系の各々について自動化の程度に関する複数の制御モードから一の制御モードを選択して、当該選択された前記制御モードに基づいて前記複数の操縦操作系の各々に対して制御情報を生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
コンピュータに、
操作影響情報取得部が移動体の複数の操縦操作系の各々に影響する事項に関する情報である操作影響情報を取得するステップと、
制御情報生成部が前記操作影響情報に基づいて、前記複数の操縦操作系の各々について自動化の程度に関する複数の制御モードから一の制御モードを選択して、当該選択された前記制御モードに基づいて前記複数の操縦操作系の各々に対して制御情報を生成するステップと、
を実行させるためのプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の自動運転について、安全性を高めるための自動運転システムが提案されている。
【０００３】
このような自動運転システムとしては、例えば、予め設定された走行予定ルートに沿って予定した走行行動に従って自車輌を自動運転により走行させる自動運転モードと、運転者が手動で運転する手動運転モードとの間で切替可能な車輌の自動運転システムであって、自車輌の運転行動が手動運転への切替可能な安定した状態にあると判定されたとき、自動運転モードから手動運転モードへの切替を許容する、車輌の自動運転システムが特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０３７４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の自動運転システムは、ドライバの生体情報等に基づいてドライバの眠気等を検知し、車両の自動運転制御を行っている。
【０００６】
しかし、ドライバの覚醒度合いが高い状態であっても自動運転制御から手動運転に急に切り替わると、ドライバが違和感を覚えて適切に運転操作を行うことができない恐れがあることが課題の一例として挙げられる。
【０００７】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、自動運転制御から手動運転への切り替えを制御を安全かつスムーズに行うことが可能な情報処理装置を提供すること課題の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願請求項１に記載の情報処理装置は、移動体の複数の操縦操作系の各々に影響する事項に関する情報である操作影響情報を取得する操作影響情報取得部と、前記操作影響情報に基づいて、前記複数の操縦操作系の各々について自動化の程度に関する複数の制御モードから一の制御モードを選択して、当該選択された前記制御モードに基づいて前記複数の操縦操作系の各々に対して制御情報を生成する制御情報生成部と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
本願請求項８に記載の情報処理方法は、操作影響情報取得部が移動体の複数の操縦操作系の各々に影響する事項に関する情報である操作影響情報を取得するステップと、制御情報生成部が前記操作影響情報に基づいて、前記複数の操縦操作系の各々について自動化の程度に関する複数の制御モードから一の制御モードを選択して、当該選択された前記制御モードに基づいて前記複数の操縦操作系の各々に対して制御情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１０】
本願請求項９に記載のプログラムは、コンピュータに、操作影響情報取得部が移動体の複数の操縦操作系の各々に影響する事項に関する情報である操作影響情報を取得するステップと、制御情報生成部が前記操作影響情報に基づいて、前記複数の操縦操作系の各々について自動化の程度に関する複数の制御モードから一の制御モードを選択して、当該選択された前記制御モードに基づいて前記複数の操縦操作系の各々に対して制御情報を生成するステップと、を実行させることを特徴とする。
【００１１】
本願請求項１０に記載の記録媒体は、コンピュータに、操作影響情報取得部が移動体の複数の操縦操作系の各々に影響する事項に関する情報である操作影響情報を取得するステップと、制御情報生成部が前記操作影響情報に基づいて、前記複数の操縦操作系の各々について自動化の程度に関する複数の制御モードから一の制御モードを選択して、当該選択された前記制御モードに基づいて前記複数の操縦操作系の各々に対して制御情報を生成するステップと、を実行させるためのプログラムを格納したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】情報処理装置が移動体に搭載された態様を示すイメージ図である。
【図２】本発明の情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図３】操作影響情報の構成を示した図である。
【図４】本発明の情報処理装置の処理フローを示すフローチャート図である。
【図５】情報処理装置の処理のサブルーチンを示すフローチャート図である。
【図６】情報処理装置を用いたシステムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００１３】
以下に、本発明の実施例である情報処理装置について、添付の図面を参照して説明する。しかし、これらを適宜改変し、組み合わせてもよい。また、以下の説明及び添付図面において、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符を付して説明する。
【００１４】
図１に示すように、情報処理装置１０は、移動体である自動車２０に搭載される。自動車２０は、自動車２０の走行を制御する運転制御部２１を備える。尚、移動体は、自転車、バイク、飛行機、船舶、移動する人等、自動車２０以外の移動体であっても良い。以下、移動体を自動車２０とした場合の実施例を説明する。
【００１５】
図２に示すように、運転制御部２１は、アクセル、ブレーキ等の加減速に関する操縦操作系の制御を行う加減速系制御部２２と、ステアリング等の操舵の操縦操作系の制御を行う操舵系制御部２３と、を備える。
【００１６】
加減速系制御部２２及び操舵系制御部２３は、全ての各操縦操作系を自動で制御する自動制御モードと、各操縦操作系を自動で制御し、かつ、操縦操作系制御のうち少なくとも１部について自動車２０のドライバによる手動操作入力に基づいて制御が行われている半自動制御モードと、各操縦操作系の制御の全てを自動車２０のドライバの操作入力に基づいて行う手動モードの制御モードを有する。
【００１７】
加減速系制御部２２の半自動制御モードの一例としては、車間距離を一定に保つACC（Adaptive Cruise Control）や、車速を一定に保つCC（Cruise Control）等が挙げ有られる。
【００１８】
操舵系制御部２３の半自動制御モードの一例としては、同一の車線を走行するようにステアリングを制御するレーンキープ制御等が挙げられる。
【００１９】
情報処理装置１０は、記憶部３０を有する。記憶部３０は、ハードディスクや半導体メモリ等の不揮発性メモリによって実現される。
【００２０】
運転制御部２１は、情報処理装置１０の記憶部３０に接続される。加減速系制御部２２及び操舵系制御部２３は、手動モードの際に自動車２０のドライバが行った加減速操作情報、ステアリング操作情報を記憶部３０に記憶する。
【００２１】
情報処理装置１０は、情報生成部４０を有する。情報生成部４０は、生体情報生成部４１と、運転履歴情報生成部４２と、移動環境情報生成部４３と、を有して構成されている。情報生成部４０は、記憶部３０に接続されている。
【００２２】
生体情報生成部４１は、自動車２０の車室内においてドライバの視線等を撮像可能に設置された撮像装置ＩＣ、ドライバの心拍数を計測する心拍計Ｈ等からドライバの生体情報を取得する。尚、具体的な生体情報としては、ドライバの心拍数、呼吸数、まばたき、汗、皮膚温度、ドライバの目線、目線移動率(固定目線、適度な目配せなど)等が挙げられる。
【００２３】
運転履歴情報生成部４２は、手動モードの際に自動車２０のドライバが行った加減速操作情報、ステアリング操作情報を記憶部３０から読み出して運転履歴情報を生成する。
【００２４】
尚、具体的な運転履歴情報としては、手動モードにおける加速や減速の操縦操作の量、加速や減速の操縦操作の回数、自動車２０の停止時、交差点進入時、車線変更時、前方車との車間調整などの加速や減速具合、カーブ内や車線変更時のステアリング操舵角調整、操舵速度の具合、自動車２０の直線走行時のステアリング操舵角調整、操舵速度の具合、過去の自動制御モードから手動モードに切り替える際の半自動制御モード時の手動で操作した加減速操作やステアリング操作の運転履歴情報、過去の自動制御モードから手動モードに切り替える際の手動モードに切替が完了するまでの制御履歴等が挙げられる。
【００２５】
過去の自動制御モードから手動モードに切り替える際の手動モードに切り替えが完了までの制御履歴としては、例えば、半自動制御モードを経て自動制御モードから手動モードに切り替えが完了した場合、切り替え処理を開始してから手動モードに切り替えが完了するまでの時間や半自動制御モード時に加減速や操舵など自動で制御された機能に関する情報等が挙げられる。
【００２６】
移動環境情報生成部４３は、自動車２０の外部を撮像可能に設置された撮像装置ＯＣ等から自動車２０が走行する現在の車線、天候、自動車２０の周囲を走行する他車両の数等の環境に関する情報を取得し、移動環境情報を生成する。
【００２７】
移動環境情報は、例えば、他車両と自車両の車間距離、他車両の位置、他車両の速度等の他車両の情報、自車両の走行車線、自車両の走行路の車線数、地図情報等が挙げられる。尚、天候や他車情報は、車車間通信やインターネットを介した通信で取得してもよいし、ミリ波レーダー等のレーダー等で検知した情報で取得してもよい。
【００２８】
制御部５０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなるコンピュータによって実現される。
【００２９】
操作影響情報取得部５１は、制御部５０の機能ブロックの１つである。操作影響情報取得部５１は、生体情報生成部４１が生成した生体情報、運転履歴情報生成部４２が生成した運転履歴情報、移動環境情報生成部４３が生成した移動環境情報に基づいて操作影響情報を生成し、これを取得する。
【００３０】
図３は、操作影響情報の構成の一例を示す図である。操作影響情報は、図３に示すように、生体情報、運転履歴情報、移動環境情報を有している。
【００３１】
生体情報は、ドライバの緊張度を示す心拍情報、ドライバの覚醒度に基づいて眠気があるか否かを示す眠気情報、ドライバの視線態様を示す視線情報が含まれている。
【００３２】
心拍情報は、所定値範囲外の心拍数の場合を緊張あり（不良）として記録し、所定値範囲内の心拍数の場合を緊張なし（良）として記録する。
【００３３】
眠気情報は、ドライバの心拍数、呼吸数、瞬きの回数等によって総合的に判断され、各々の数値が所定値範囲外の場合を眠気あり（不良）として記録し、各々の数値が所定値範囲内の場合を眠気なし（良）として記録する。
【００３４】
視線情報は、ドライバの手動モード時の視線態様と現在の視線態様を比較した視線態様である。現在の視線態様が手動モード時の視線の移動頻度等の視線態様と一致しているときを（良）として記録し、現在の視線態様が手動モード時の視線態様と一致しない有場合や、現在の視線態様がふらつきを有している場合を（不良）として記録する。
【００３５】
運転履歴情報は、手動モード時のドライバのアクセルやブレーキの操作履歴を記録した加減速履歴情報、手動モード時のステアリングの操作履歴を記録した操舵履歴情報、が含まれている。
【００３６】
ドライバのアクセルやブレーキの操作履歴である加減速履歴情報は、自動車２０の停止時、交差点進入時、車線変更時、前方車との車間調整などの加速や減速具合等によって記録されるもので、予め設定されている平均的な操作回数の範囲と一致している場合を「適切（良）」として記録される。また、予め設定されている平均的な操作回数の範囲を超え、必要以上にアクセルやブレーキの操作が行われた場合を「多（不良）」として記録される。
【００３７】
ステアリングの操作履歴である操舵履歴情報は、カーブ内や車線変更時のステアリング操舵角調整、操舵速度の具合等によって判断され、予め設定されている平均的な操作回数の範囲と一致している場合を「適切（良）」として記録される。また、予め設定されている平均的な操作回数の範囲を超え、必要以上にハンドルの操作が行われた場合を「多（不良）」として記録される。
【００３８】
移動環境情報は、現在の天候状況を示す天候情報と、現在の走行車線の周囲を走行する車両の混雑状況を示す他車情報、が含まれている。
【００３９】
天候情報は、路面の状況により判断されるもので、乾燥状態の場合を「良」として記録され、雨や雪などで湿っている場合を「不良（雨/雪）」として記録される。
【００４０】
他車情報は、自動車２０が走行する道路の周囲を走行する車両の数を記録する。周囲を走行する車両数が所定値以下の場合を「少/なし（良）」として記録され、周囲を走行する車両数が所定値を超える場合を「混雑/渋滞（不良）」として記録される。
【００４１】
尚、操作影響情報は、生体情報、運転履歴情報、移動環境情報に限られず、例えば、自動車２０の周囲の環境に関する情報を含むようにしてもよい。自動車２０の周囲の環境に関する情報としては、例えば、自動車２０が走行する時間帯（夜間、早朝、昼間）等の情報が挙げられる。
【００４２】
制御情報生成部５２は、制御部５０の機能ブロックの１つである。操作影響情報取得部５１が生成した操作影響情報に基づいて、自動制御モードから手動モードに切り替える際に自動制御モード、半自動制御モード、手動モードから一の制御モードを選択して自動車２０の運転制御を決定する制御情報を生成し、運転制御部２１に生成した制御情報を送信する。言い換えれば、制御情報生成部５２は、操作影響情報に基づいて自動車２０のドライバに任せてもよい操縦操作の判定を行い、制御情報を生成する。
【００４３】
制御モード判定部５３は、制御部５０の機能ブロックの１つである。制御モード判定部５３は、加減速系制御部２２及び操舵系制御部２３が手動モードであるか否かを判定する。
【００４４】
記憶部３０には、手動モードの際に自動車２０のドライバが行った加減速操作情報、ステアリング操作情報が記憶されている。記憶部３０には、情報生成部４０にいおいて生成された生体情報、運転履歴情報、移動環境情報が記憶されている。記憶部３０には、操作影響情報取得部５１が生成した操作影響情報が記憶されている。記憶部３０には、制御情報生成部５２が生成した制御情報が記憶されている。
【００４５】
尚、記憶部３０は、情報処理装置１０内に設けられていなくてもよい。例えば、情報処理装置１０は、ネットワーク（図示せず）に接続可能に構成し、このネットワークに接続されたクラウド上に記憶部３０に記憶された各情報が記憶されるようにしてもよい。
【００４６】
本発明の情報処理装置１０は、操作影響情報に基づいてドライバに任せてもよい操縦操作を判定し、この判定に基づいて制御情報を生成し、運転制御部２１に送信する。この処理フローについて図４を参照して説明する。
【００４７】
制御モード判定部５３は、加減速系制御部２２及び操舵系制御部２３が手動モードであるか否かを判定する（ステップＳ０１）。自動制御モードから手動モードに切り替える際の手動モードに切替が完了するまでの間で、制御モード判定部５３によって加減速系制御部２２及び操舵系制御部２３が手動モード以外であることが判定されることによって、本処理が開始される。
【００４８】
制御モード判定部５３によって加減速系制御部２２及び操舵系制御部２３が自動制御モードであると判定されると、（ステップＳ０１：Ｎ）操作影響情報取得部５１は、記憶部３０から操作影響情報を読み出して取得する（ステップＳ０２）。
【００４９】
制御情報生成部５２は、操作影響情報の生体情報を参照し、ドライバの生体状態が「生体不良」か否かを判断する（ステップＳ０３）。
【００５０】
ここで、ドライバの生体情報のパラメータのうち、少なくともいずれか１つに「不良」が記録されている場合は、「生体不良」であると判断される。
【００５１】
ステップＳ０３の判断において、生体不良でない判断されると（ステップＳ０３：Ｎ）、制御情報生成部５２は、操作影響情報の運転履歴情報を参照し、「操作不良」にあたるか否かを判断する（ステップＳ０４）。
【００５２】
ここで、運転履歴情報のパラメータのうち、少なくともいずれか１つに「多（不良）」が記録されている場合は、「操作不良」であると判断される。
【００５３】
ステップＳ０４の判断において、操作不良でないと判断されると（ステップＳ０４：Ｎ）、制御情報生成部５２は、操作影響情報の移動環境情報を参照し、「環境不良」か否かを判断する（ステップＳ０５）。
【００５４】
ここで、移動環境情報のパラメータのうち、少なくともいずれか１つに「不良」が記録されている場合、「環境不良」であると判断される。
【００５５】
ステップＳ０５の判断において、環境不良でないと判断されると（ステップＳ０５：Ｎ）、制御情報生成部５２は、加減速系制御部２２及び操舵系制御部２３を手動モードに制御を変更する制御情報を選択して生成し（ステップＳ０６）、運転制御部２１に制御情報を送信し処理を終了する。
【００５６】
ステップＳ０３の判断において、生体不良であると判断されると（ステップＳ０３：Ｙ）、制御情報生成部５２は、操作影響情報に基づいて半自動制御モードとする制御情報を選択して生成し（ステップＳ０７）、運転制御部２１に制御情報を送信し処理を終了する。
【００５７】
ステップＳ０４の判断において、操作不良であると判断されたときは（ステップＳ０４：Ｙ）、制御情報生成部５２は、操作影響情報に基づいて半自動制御モードとする制御情報を選択して生成し（ステップＳ０７）、運転制御部２１に制御情報を送信し処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ０５の判断において、環境不良であると判断されたときは（ステップＳ０４：Ｙ）、制御情報生成部５２は、操作影響情報に基づいて半自動制御モードとする制御情報を選択して生成し（ステップＳ０７）、運転制御部２１に制御情報を送信し処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ０６の処理が行われる具体例としては、図２に示す例１（生体良好、操作良好、移動環境良好であると判断される例）の場合が挙げられる。
【００６０】
この場合、生体情報を参照すると、心拍が「緊張なし（良）」、眠気「眠気なし（良）」、視線が「良」であるので、生体不良でないと判断される。したがって、上記のステップＳ０２の判断はＮとなる。
【００６１】
次いで、運転履歴情報を参照すると、アクセル/ブレーキ（加減速）「適切（良）」、ステアリング操作「適切（良）」であるので、ドライバの運転操作が自動車２０に対して適切に行われているので操作不良でないと判断される。したがって、上記のステップＳ０４の判断はＮとなる。
【００６２】
また、移動環境情報を参照すると、天候「良」、他車「少/なし（良）」であるので、自動車２０の周囲の環境が手動モードに適している「環境不良でない」と判断される。したがって、上記のステップＳ０５の判断はＮとなる。
【００６３】
このように、ステップＳ０３〜Ｓ０５の判断は全てＮとなるので、制御情報生成部５２は、手動モードとする制御情報を選択して生成する。
【００６４】
ステップＳ０７の処理が行われる具体例としては、図２に示す例２（生体不良、かつ、操作良好、移動環境良好であると判断される例）の場合が挙げられる。
【００６５】
この場合、生体情報を参照すると、心拍が「緊張なし（良）」、眠気「眠気あり（不良）」、視線が「良」であるので、生体不良であると判断される。したがって、上記のステップＳ０２の判断はＹとなる。
【００６６】
ステップＳ０３の判断はＹとなるので、制御情報生成部５２は、半自動制御モードの制御情報を選択して生成する（ステップＳ０７）。
【００６７】
また、他のステップＳ０７の処理が行われる具体例としては、図２に示す、例３（操作不良、かつ、生体良好及び移動環境良好であると判断される例）の場合が挙げられる。
【００６８】
この場合、生体情報を参照すると、心拍が「緊張なし（良）」、眠気「眠気なし（良）」、視線が「良」であるので、生体不良でないと判断される。したがって、上記のステップＳ０３の判断はＮとなる。
【００６９】
運転履歴情報を参照すると、アクセル/ブレーキ（加減速）「適切（良）」、ステアリング操作「多（不良）」であるので、ドライバの運転操作が自動車２０に対して適切に行われていないので操作不良であると判断される。したがって、上記のステップＳ０４の判断はＹとなる。
【００７０】
ステップＳ０４の判断はＹとなるので、制御情報生成部５２は、半自動制御モードの制御情報を選択して生成する（ステップＳ０７）。
【００７１】
さらに他のステップＳ０７の処理が行われる具体例としては、図２に示す、例４（移動環境不良、かつ、生体良好、操作良好であると判断される例）の場合が挙げられる。
【００７２】
この場合、生体情報を参照すると、心拍が「緊張なし（良）」、眠気「眠気なし（良）」、視線が「良」であるので、生体不良でないと判断される。したがって、上記のステップＳ０３の判断はＮとなる。
【００７３】
運転履歴情報を参照すると、アクセル/ブレーキ（加減速）「適切（良）」、ステアリング操作「適切（良）」であるので、ドライバの運転操作が自動車２０に対して適切に行われているので操作不良でないと判断される。したがって、上記のステップＳ０４の判断はＮとなる。
【００７４】
移動環境情報を参照すると、天候「不良（雨／雪）」、他車「少/なし（良）」であるので、自動車２０の周囲の環境が手動モードに適していない環境不良であると判断される。したがって、上記のステップＳ０５の判断はＹとなる。
【００７５】
したがって、ステップＳ０５の判断はＮとなるので、制御情報生成部５２は、半自動制御モードの制御情報を生成する（ステップＳ０７）。
【００７６】
制御情報生成部５２が、半自動制御モードの制御情報を生成する処理について説明する。
【００７７】
制御情報生成部５２は、ドライバの運転操作うちアクセルやブレーキの操作に影響を与える加減速影響パラメータと、ドライバの運転操作うちステアリングの操作に影響を与える操舵影響パラメータに基づいて半自動制御モードを選択する。
【００７８】
例えば、制御情報生成部５２は、加減速影響パラメータが予め定めた基準を下回る場合、加減速制御については自動制御モードを続ける制御モードを選択する。同様に制御情報生成部５２は、操舵影響パラメータが予め定めた基準を下回る場合、操舵制御については自動制御モードを続ける制御モードを選択する。
【００７９】
加減速影響パラメータの一例としては、操作影響情報のうち、生体情報の「眠気」、運転履歴情報の「アクセル/ブレーキ（加減速）」、移動環境情報の「天候」が挙げられる。
【００８０】
操舵影響パラメータの一例としては、操作影響情報のうち、生体情報の「視線」、運転履歴情報の「ステアリング操作」、移動環境情報の「他車」が挙げられる。
【００８１】
以上を前提として、半自動制御モードの制御情報を生成するサブルーチンについて図５を参照して説明する。
【００８２】
制御情報生成部５２は、加減速影響パラメータは不良であるか判断する（ステップＳ１１）。
【００８３】
ステップＳ１１の判断において、加減速影響パラメータのいずれもが基準を下回る場合、すなわち、加減速影響パラメータは、生体情報の「眠気」が「眠気あり（不良）」、運転履歴情報の「アクセル/ブレーキ（加減速）」が「多（不良）」、移動環境情報の「天候」が「不良（雨/雪）」の場合、加減速影響パラメータは不良であると判断される。
【００８４】
加減速影響パラメータが不良であると判断されると（ステップＳ１１：Ｙ）、制御情報生成部５２は、操舵影響パラメータは不良か否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００８５】
ステップＳ１２の判断において、操舵影響パラメータのいずれもが基準を下回る場合、すなわち、生体情報の「視線」が「不良」、運転履歴情報の「ステアリング操作」が「多（不良）」、移動環境情報の「他車」が「混雑/渋滞（不良）」の場合、操舵影響パラメータは不良であると判断される。
【００８６】
ステップＳ１２の判断において、操舵影響パラメータが不良であると判断されると（ステップＳ１２：Ｙ）、加減速系制御部２２及び操舵系制御部２３に自動制御モードを継続する制御モードを選択し、処理を終了する。
【００８７】
ステップＳ１２の判断において、操舵影響パラメータが不良でないと判断されると（ステップＳ１２：Ｎ）、操舵系制御部２３を半自動モードとする制御モードを選択し（ステップＳ１３）、制御情報を生成する。
【００８８】
ここで、ステップＳ１３における操舵系制御部２３を半自動モードとする制御モードとしては、例えば、レーンキープ制御が挙げられる。また、半自動モードは、操舵影響パラメータの基準値を下回るパラメータの数に応じて、適宜半自動制御モードの内容が変更されるようにしてもよい。
【００８９】
ステップＳ１１の判断において、加減速影響パラメータが不良でないと判断されると（ステップＳ１１：Ｎ）、制御情報生成部５２は、ステップＳ１２の基準に準じて、操舵影響パラメータは不良か否かを判断する（ステップＳ１４）。
【００９０】
ステップＳ１４の判断において、操舵影響パラメータが不良であると判断されると（ステップＳ１４：Ｙ）、加減速系制御部２２に半自動モードとする制御モードを選択し制御情報を生成し（ステップＳ１５）、かつ、操舵系制御部２３に自動制御モードを継続する制御モードを選択し、処理を終了する。
【００９１】
ここで、ステップＳ１５における加減速系制御部２２を半自動モードとする制御モードとしては、例えば、ＡＣＣ制御が挙げられる。また、半自動モードは、加減速影響パラメータの基準値を下回るパラメータの数に応じて、適宜半自動制御モードの内容が変更されるようにしてもよい。
【００９２】
ステップＳ１４の判断において、操舵影響パラメータが不良でないと判断されると（ステップＳ１４：Ｎ）、加減速系制御部２２及び操舵系制御部２３に半自動モードとする制御モードを選択し制御情報を生成し（ステップＳ１６）処理を終了する。
【００９３】
ここで、ステップＳ１６における加減速系制御部２２を半自動モードとする制御モードとしては、例えば、ＡＣＣ制御が挙げられる。また、操舵系制御部２３を半自動モードとする制御モードとしては、例えば、レーンキープ制御が挙げられる。さらに、半自動モードは、ステップＳ１３及びステップＳ１５において説明したように、各パラメータの基準値を下回るパラメータの数に応じて適宜半自動制御モードの内容が変更されるようにしてもよい。
【００９４】
尚、制御情報生成部５２は、半自動制御モードを行う制御情報を生成したときは、所定時間が経過したときに、予め定めた半自動制御モードを段階的に行う制御情報を生成するようにしてもよい。制御情報生成部５２は、このように処理をおこなうことで、情報処理装置１０の処理負荷の軽減を行うことができる。
【００９５】
このように段階的に行う半自動制御モードとしては、例えば、１回目の制御として、加減速系制御部２２を自動車２０の速度を一定に保つオートクルーズ制御を行う半自動制御モードとすると共に、操舵系制御部２３をステアリング制御を自動で行う自動制御モードとする。２回目の制御として、１回目の制御の開始から所定時間が経過した後に、加減速系制御部２２を手動モードとし、操舵系制御部２３をレーンキープ制御を行う半自動制御モードとする。３回目の制御として、２回目の制御開始から所定時間経過後に、操舵系制御部２３を手動モードとすることが挙げられる。
【００９６】
このように、加減速系制御部２２の制御を段階的にドライバの手動操作を介在するように制御することにより、ドライバの運転感覚を徐々に取り戻すことができる。同様に、操舵系制御部２３の制御を段階的にドライバの手動操作を介在するように制御することにより、ドライバの運転感覚を徐々に取り戻すことができる。したがって、手動モードに切り替わる際のドライバの違和感を軽減することができ、より安全に自動制御モードから手動モードに切り替えることが可能となる。
【００９７】
尚、半自動制御モードの切り替えは、所定時間の経過だけでなく、ドライバが所定の操作を行うことや、移動環境情報(混雑状況など)によって、切り替えるようにしてもよい。
【００９８】
また、予め定めた処理ではなく、逐次操作影響情報を取得し、操作影響情報の変化に応じて、段階的に制御モードを切り替えるようにしてもよい。
【００９９】
例えば、操作影響情報の取得は、前回の処理の終了後から３分おきに行われるようにしてもよい。したがって、最新の操作影響情報に基づいて処理が行われるため、ドライバや自動車２０の状況に応じた運転切替制御を行うことができる。
【０１００】
尚、本実施例では、生体情報、運転履歴、移動環境情報の順に各情報が正常又は適切であるかの判断を行った。しかし、これらの判断は適宜順番を入れ替えて実行してもよい。
【０１０１】
また、制御情報生成部５２は、一度生成した制御情報に基づいて実行された制御の情報をフィードバックし、次回の制御の際にこのフィードバック情報を参照して学習するようにしてもよい。このようにフィードバックが繰り返されることにより、制御情報生成部５２は、より適切な制御モードを選択して生後情報を生成することが可能となる。
【０１０２】
言い換えれば、本発明の情報処理装置１０は、自動制御モードから半自動制御モード等への切り替えた後のドライバの状況を記憶することで、再度自動制御モードから半自動制御モードに切り替える制御が行われる際にドライバの情報を反映することができる。このため、情報処理装置１０は、自動制御モードから半自動制御モード等への切り替え制御を、ドライバの習熟を考慮して行うことができる。
【０１０３】
尚、本実施例においては、情報処理装置１０が、制御情報を生成する処理を行うようにした。しかし、情報処理装置１０とサーバとをネットワーク等を介して接続し、情報処理装置１０が行った制御情報を生成する処理をサーバが行うようにシステムを構築してもよい。
【０１０４】
具体的には、図６に示すように、システム１００は、情報処理装置１０と、サーバ６０と、を有して構成さている。情報処理装置１０及びサーバ６０は、それぞれネットワークＮＷに接続されている。
【０１０５】
サーバ６０は、情報生成部４０の各情報生成部４１，４２，４３が生成した各情報を記憶する記憶部６１と、サーバ６０において制御情報を生成する処理を行う制御部６２と、を有している。
【０１０６】
操作影響情報取得部６３、制御情報生成部６４、制御モード判定部６５は、いずれも制御部６２の機能ブロックである。また、これらの機能ブロックは、情報処理装置１０の制御部５０の各機能ブロックである操作影響情報取得部５１、制御情報生成部５２、制御モード判定部５３と同一であるので説明を省略する。
【０１０７】
このようにシステム１００を構成した場合、制御情報を生成する処理は次のようにして行われる。
【０１０８】
情報処理装置１０は、情報生成部４０の各情報生成部４１，４２，４３が生成した各情報をサーバ６０に送信する。サーバ６０は、受信した各情報を記憶部６１に記憶する。サーバ６０の制御部６２は、受信した各情報を記憶部６１から読み出して上述の制御情報を生成する処理を行い制御情報を生成する。サーバ６０は、情報処理装置１０に制御情報を送信する。
【０１０９】
以上のように本発明の情報処理装置１０は、ドライバの生体情報、運転履歴情報、移動環境情報を含む操作影響情報に応じて自動制御モードから手動モードへの切替制御を行うことにより、自動制御モードから手動モードの制御モードの切り替え時におけるドライバの運転状態の変化に対する違和感や不安を低減することができる。
【０１１０】
また、情報処理装置１０は、運転に不慣れなドライバや、通常の運転操作に不安のあるドライバなど、ドライバの運転技術に応じて制御モードの切り替えることにより、ドライバの運転状態の変化に対する違和感や不安を低減することができる。
【０１１１】
さらに、情報処理装置１０は、段階的に手動による操縦操作を増やす半自動制御モードを採用する。これにより、覚醒状態という点で自動車２０の運転にはぎりぎり支障はないが、完全に覚醒しきっていないドライバに対して、完全に覚醒するまでの時間の猶予を与えることができる。
【０１１２】
また、本願発明の情報処理装置１０が行っている情報処理は、上記実施例において情報処理装置１０が行っている情報処理を実行させるプログラムによって実行することができる。なお、本願発明の情報処理方法を実行させるプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、好適に使用することができる。例えば、本願発明の情報処理装置１０が、本願発明のプログラムを記録媒体から読み取り、本願発明のプログラムを実行することができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１０  情報処理装置
２０  移動体
５１  操作影響情報取得部
５２  制御情報生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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