(57)【要約】【課題】操作性を向上できるベッド搬送装置を提供する。【解決手段】駆動制御部５２は、ベッド搬送装置１００の旋回動作時に、寸法情報取得部５４で取得された寸法情報に基づき、両方の旋回方向においてベッド２０の旋回半径Ｒ２が同一となるように、駆動制御部５２の制御を行う。このように、ベッド２０を基準とした旋回動作が行われることで、操作者の意図に沿ったベッド２０の移動を行うことができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッドを搬送するベッド搬送装置であって、
本体部と、
前記本体部の何れか一方側の側面に設けられ、前記ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部と、
前記本体部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記ベッドの寸法に関する寸法情報を取得する寸法情報取得部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記ベッド搬送装置の旋回動作時に、前記寸法情報取得部で取得された前記寸法情報に基づき、両方の旋回方向において前記ベッドの旋回半径が同一となるように、前記駆動部の制御を行う、ベッド搬送装置。
【請求項２】
前記駆動制御部は、両方の旋回方向において、前記ベッドの旋回速度が同一となるように、前記駆動部の速度を設定する、請求項１に記載のベッド搬送装置。
【請求項３】
前記寸法情報取得部は、前記ベッドの前記寸法情報と紐付けられた情報を読み取ることにより、前記寸法情報を取得する、請求項１又は２に記載のベッド搬送装置。
【請求項４】
ベッドを搬送するベッド搬送装置であって、
本体部と、
前記本体部の何れか一方側の側面に設けられ、前記ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部と、
前記本体部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記ベッドの寸法に関する寸法情報を取得する寸法情報取得部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記ベッド搬送装置の旋回動作時に、前記寸法情報取得部で取得された前記寸法情報に基づいて、前記ベッドに対して設定された基準位置を中心として、前記ベッドが回転するように、前記駆動部を制御する、ベッド搬送装置。
【請求項５】
前記駆動制御部は、逆方向へ旋回する旨の操作情報を受信した場合、前記ベッドが反対方向へ回転するように、前記駆動部を制御する、請求項４に記載されたベッド搬送装置。
【請求項６】
前記寸法情報取得部は、前記ベッドの前記寸法情報と紐付けられた情報を読み取ることにより、前記寸法情報を取得する、請求項４又は５に記載のベッド搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッド搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ベッド搬送装置として、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載のベッド搬送装置は、ベッドの前後方向の一端側に駆動装置が取り付けられ、他端側に操作者が操作するための操作装置が取り付けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−００８１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のようなベッド搬送装置では、ベッドの前後方向における両端部に装置を設ける必要があるため、前後方向の全長が大きくなってしまうという問題がある。このようにベッド搬送装置付きのベッドの全長が大きくなると、例えば、奥行きの狭いエレベータに乗る際に十分なスペースを確保出来ないという問題がある。このような問題を解決するために、ベッドの側面に対してベッド搬送装置を連結する構造が採用され得る。しかしながら、このようなベッド搬送装置は、ベッドの一方の側面に連結された状態となる。従って、ベッド搬送装置が、当該状態で当該ベッドの旋回動作を行った場合に、操作者の意図通りにベッドが移動しない場合がある。従って、ベッド搬送装置の操作性を向上することが求められる。
【０００５】
本発明の目的は、操作性を向上できるベッド搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るベッド搬送装置は、ベッドを搬送するベッド搬送装置であって、本体部と、本体部の何れか一方側の側面に設けられ、ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部と、本体部を移動させる駆動部と、駆動部を制御する駆動制御部と、ベッドの寸法に関する寸法情報を取得する寸法情報取得部と、を備え、駆動制御部は、ベッド搬送装置の旋回動作時に、寸法情報取得部で取得された寸法情報に基づき、両方の旋回方向においてベッドの旋回半径が同一となるように、駆動部を制御する。
【０００７】
本発明に係るベッド搬送装置は、本体部の何れか一方側の側面に設けられ、ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部を備えている。従って、ベッド搬送装置は、ベッドの一方の側面に連結された状態にて、ベッドを搬送する。例えば、このような状態で旋回動作を行う時に、ベッド搬送装置が、両方の旋回方向において当該ベッド搬送装置の旋回半径が同一になるように旋回した場合、ベッドの旋回半径が旋回方向によって異なることとなる。このような場合は、ベッドを基準として移動させたい操作者の意図に沿った移動ができない場合がある。これに対して本発明に係るベッド搬送装置では、駆動制御部は、ベッド搬送装置の旋回動作時に、寸法情報取得部で取得された寸法情報に基づき、両方の旋回方向においてベッドの旋回半径が同一となるように、駆動部を制御する。このように、ベッドを基準とした旋回動作が行われることで、操作者の意図に沿ったベッドの移動を行うことができる。以上により、ベッド搬送装置の操作性を向上できる。
【０００８】
また、本発明に係るベッド搬送装置において、駆動制御部は、両方の旋回方向において、ベッドの旋回速度が同一となるように、駆動部の速度を設定してよい。これにより、両方の旋回方向において、ベッドを同じ旋回速度で旋回させることができるため、操作者の意図に沿ったベッドの移動を行うことができる。
【０００９】
また、本発明に係るベッド搬送装置において、寸法情報取得部は、ベッドの寸法情報と紐付けられた情報を読み取ることにより、寸法情報を取得してよい。これにより、寸法情報取得部は、ベッドの寸法を直接読み取らなくとも、紐付けられた情報を介して、寸法情報を取得することができる。
【００１０】
本発明に係るベッド搬送装置は、ベッドを搬送するベッド搬送装置であって、本体部と、本体部の何れか一方側の側面に設けられ、ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部と、本体部を移動させる駆動部と、駆動部を制御する駆動制御部と、ベッドの寸法に関する寸法情報を取得する寸法情報取得部と、を備え、駆動制御部は、ベッド搬送装置の旋回動作時に、寸法情報取得部で取得された寸法情報に基づいて、ベッドに対して設定された基準位置を中心として、ベッドが回転するように、駆動部を制御する。
【００１１】
本発明に係るベッド搬送装置は、本体部の何れか一方側の側面に設けられ、ベッドの側面にて当該ベッドと連結する連結部を備えている。従って、ベッド搬送装置は、ベッドの一方の側面に連結された状態にて、ベッドを搬送する。例えば、このような状態でベッドをその場で回転させるような旋回動作（その場旋回）を行う時に、ベッド搬送装置自体がその場で旋回を行う場合、ベッド自体は所定の旋回半径で旋回することになる。このような場合は、ベッドを基準として移動させたい操作者の意図に沿った移動ができない場合がある。これに対して本発明に係るベッド搬送装置では、駆動制御部は、ベッド搬送装置の旋回動作時に、寸法情報取得部で取得された寸法情報に基づいて、ベッドに対して設定された基準位置を中心として、ベッドが回転するように、駆動部を制御する。このように、ベッドを基準としたその場旋回が行われることで、操作者の意図に沿ったベッドの移動を行うことができる。以上により、ベッド搬送装置の操作性を向上できる。
【００１２】
また、本発明に係るベッド搬送装置において、駆動制御部は、逆方向へ旋回する旨の操作情報を受信した場合、ベッドが反対方向へ回転するように、駆動部を制御してよい。これにより、操作者の意図に沿ったベッドの旋回方向の切替を行うことができる。
【００１３】
また、本発明に係るベッド搬送装置において、寸法情報取得部は、ベッドの寸法情報と紐付けられた情報を読み取ることにより、寸法情報を取得してよい。これにより、寸法情報取得部は、ベッドの寸法を直接読み取らなくとも、紐付けられた情報を介して、寸法情報を取得することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、操作性を向上できるベッド搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るベッド搬送装置の斜視図である。
【図２】車輪の駆動機構及び旋回機構の一例を示す図である。
【図３】ベッド搬送装置がベッドを搬送しているときの様子を示す図である。
【図４】リモコンの構成を示す図である。
【図５】ベッド搬送装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図６】ベッド搬送装置の旋回動作について説明するための概略平面図である。
【図７】操舵角を説明するための模式図である。
【図８】ベッド搬送装置の旋回動作について説明するための概略平面図である。
【図９】ベッド搬送装置の旋回動作について説明するための概略平面図である。
【図１０】比較例に係るベッド搬送装置の旋回動作について説明するための概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係るベッド搬送装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態に係るベッド搬送装置の斜視図である。ベッド搬送装置１００は、病院や介護施設等でベッドを搬送する際に操作者が１人でベッドを搬送するための装置である。図１に示すように、ベッド搬送装置１００は、本体部１と、車輪３と、連結部４と、を備えている。
【００１８】
本体部１は、前後方向へ延びる部材である。本実施形態では、本体部１は、上部にて前後方向へ延びる上部部材１Ａと、下部にて前後方向へ延びる下部部材１Ｂと、を備えている。上部部材１Ａは、前後方向の両端側において、下部部材１Ｂよりも外側へ延びている。これによって、下部部材１Ｂの両端よりも外側には、車輪３を設けるためのスペースが確保される。なお、本体部１の内部には制御部５０（図５参照）などの制御機器や、駆動機構等が収容されていてよい。なお、特に説明の無い限り、ベッド搬送装置１００に対して用いられる「前後方向」という表現は、ベッド搬送装置１００が平行移動する際の前後方向を示すものとする。ただし、ベッド搬送装置１００は、本体部１の前後方向の両端部のうち、どちらを「前」にしてどちらを「後」にするかを切替可能である（詳細は後述）。
【００１９】
車輪３は、本体部１を移動させるためのものである。車輪３は、本体部１の前後方向における一方側及び他方側に少なくとも１つずつ設けられる。以降の説明においては、前後方向における一方側に設けられる車輪３を車輪（駆動部）３Ａと称する。前後方向における他方側に設けられる車輪３を車輪（駆動部）３Ｂと称する。車輪３Ａは、上部部材１Ａの一方側の端部１ａの下側に設けられる。車輪３Ｂは、上部部材１Ａの他方側の端部１ｂの下側に設けられる。このような配置により、車輪３Ａ及び車輪３Ｂは前後方向に対向して、互いに離間した位置に配置される。
【００２０】
一方側の車輪３Ａ、及び他方側の車輪３Ｂは、それぞれ駆動輪である。すなわち、車輪３Ａと車輪３Ｂとは、いずれも駆動機構を有している。また、一方側の車輪３Ａ、及び他方側の車輪３Ｂは、それぞれ独立して旋回可能である。すなわち、車輪３Ａと車輪３Ｂとは、いずれも旋回機構（操舵機構）を有している。
【００２１】
図２を参照して、車輪３の駆動機構及び旋回機構の一例について説明する。図２（ａ）は、車輪３を前後方向から見たときの図である。図２（ｂ）は、車輪３を上方から見たときの図である。これらの駆動機構及び旋回機構は、車輪３Ａ及び車輪３Ｂの両方に設けられている。なお、図２に示す構成は、あくまでも一例に過ぎず、詳細な構成は適宜変更可能である。図２に示すように、車輪３の回転軸１７の一方の端部は支持部材１１に支持されており、先端部には駆動モータ１２が設けられている。なお、支持部材１１は、車輪３の端面と対向して上下方向に延びる対向部１１ｂと、車輪３の上側にて水平方向に延びる水平部１１ａと、を有している。回転軸１７は、支持部材１１の対向部１１ｂに支持されている。支持部材１１の水平部１１ａは、上方へ延びて固定部材１３に支持された旋回軸１９と接続されている。旋回軸１９の上端にはプーリー１４が設けられており、プーリー１４は、ベルト１８を介して操舵モータ１６と接続されている。固定部材１３は本体部１に固定されている一方、支持部材１１は固定部材１３からは離間している。従って、操舵モータ１６の回転に従って、支持部材１１、回転軸１７、駆動モータ１２、及び車輪３は、旋回軸１９周りに３６０°回転する。
【００２２】
以上のように、車輪３Ａ及び車輪３Ｂには、駆動機構及び旋回機構が設けられているため、互いに独立して駆動及び旋回可能である。従って、二つの車輪の回転と旋回を組み合わせることで、本体部１は、任意方向への平行移動、カーブ、その場旋回といった動作が可能となる。なお、車輪３の旋回角度は３６０°でなくともよく、少なくとも１８０°旋回できればよい。
【００２３】
図１に示すように、連結部４は、本体部１の下部部材１Ｂに設けられている。連結部４は、ベッド２０の側面２０ａにて当該ベッド２０と連結する。具体的には、下部部材１Ｂの側面１Ｂａから突出するように設けられている。これにより、ベッド搬送装置１００は、連結部４をベッド２０の下部水平フレーム２３に潜り込ませて、連結部４で下部水平フレーム２３を支持することで互いに連結する（図３参照）。
【００２４】
次に、図３を参照して、ベッド搬送装置１００がベッド２０を搬送しているときの様子について説明する。図３に示すように、ベッド２０は、上板２２と、上板２２の四隅から下方へ延びる柱部２４と、柱部２４の下端に設けられる車輪２１と、柱部２４の下端付近において当該柱部２４付近を互いに連結する下部水平フレーム２３と、を備えている。ベッド搬送時、ベッド搬送装置１００は、ベッド２０の側面２０ａと対向する位置にて、互いに隣り合うように配置される。このとき、ベッド搬送装置１００の本体部１が延びる方向とベッド２０の上板２２が延びる方向とは、平行な状態となっている。したがって、ベッドの長手方向が「前後方向」となる。当該状態で、連結部４を下部水平フレーム２３に連結させる。これによって、ベッド搬送装置１００とベッド２０とは、互いに連結した状態となる。従って、ベッド搬送装置１００の移動に伴って、ベッド２０も同様に移動することができる。
【００２５】
図４に示すように、ベッド搬送装置１００は、リモコン３０で操作可能である。リモコン３０は、無線通信にてベッド搬送装置１００を操作することができる。ただし、リモコン３０は、有線通信にてベッド搬送装置１００を操作してもよい。図４に示すように、リモコン３０は、ベッド搬送装置１００の移動方向の操作を行うジョイスティック３１と、走行モードを切り換える走行モード切替スイッチ３２と、進行方向の切替を行う進行方向切替スイッチ３３と、連結部４の昇降を行う昇降スイッチ３４と、を備えている。走行モード切替スイッチ３２は、「平行移動モード」、「カーブモード」、「横移動モード」及び「その場旋回モード」等の走行モードを切り換えることができるスイッチである。
【００２６】
進行方向切替スイッチ３３は、ジョイスティック３１で「前」「後」の操作をした時における、ベッド搬送装置１００の進行方向を切り替えるためのスイッチである。これにより、操作者は、前後方向における一方側と他方側との間で、進行方向の前側と後側とを切り替えできる。例えば、操作者が本体部１の端部１ａ側に立って端部１ｂ側に体を向けている時、操作者にとっては、本体部１の端部１ｂ側が「前」であり、端部１ａ側が「後」である。従って、操作者が、進行方向切替スイッチ３３にて、端部１ｂ側を「前」に設定し、ジョイスティック３１にて「前」を押せばベッド搬送装置１００は、端部１ｂ側へ走行する。一方、操作者が本体部１の端部１ｂ側に立って端部１ａ側に体を向けている時、操作者にとっては、本体部１の端部１ａ側が「前」であり、端部１ｂ側が「後」である。従って、操作者は進行方向切替スイッチ３３を操作することで、進行方向を切り替える。これによって、ジョイスティック３１にて「前」を押せばベッド搬送装置１００は、端部１ａ側へ走行する。ただし、リモコン３０を持つ向きを変えるなどにより、リモコン３０自体の向きを変更して、本体部１の進行方向の変更に対応してもよい。なお、本体部１には、現在の設定ではどちらが「前」であるかを示すような、進行方向表示部などを設けてもよい。進行方向表示部は、例えば、色の点灯や点滅、液晶で矢印を表示するなどによって、進行方向の前後を示してよい。
【００２７】
次に、図５を参照して、ベッド搬送装置１００のシステム構成について説明する。ベッド搬送装置１００は、車輪３Ａ，３Ｂを制御する制御部５０を備えている。この制御部５０は、ＣＰＵ[CentralProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。制御部５０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御部５０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。制御部５０は、リモコン３０からの操作情報を受信する。制御部５０は、制御部５０は、駆動モータ１２及び操舵モータ１６へ制御信号を送信する。制御部５０は、記憶部とデータの送受信を行う。制御部５０は、ベッド搬送装置１００のモードを設定するモード設定部５１と、車輪３Ａ，３Ｂを制御する駆動制御部５２と、リモコン３０からの操作情報を受信する受信部５３と、ベッド２０の寸法に関する寸法情報を取得する寸法情報取得部５４と、旋回時の旋回半径を演算する演算部５５と、を備えている。
【００２８】
モード設定部５１は、受信部５３で受信されたリモコン３０の走行モード切替スイッチ３２の操作情報に基づいて、走行モードを切り替え、「平行移動モード」、「カーブモード」、「横移動モード」及び「旋回モード」等の走行モードを設定する。モード設定部５１は、進行方向切替スイッチ３３の切替操作に基づいて、ベッド搬送装置１００の端部１ａ，１ｂのどちらを進行方向の「前」「後」にするかの設定を行ってよい。
【００２９】
寸法情報取得部５４は、ベッドの寸法に関する寸法情報を取得する。寸法情報取得部５４は、例えば、記憶部５６に予め記憶されたベッド２０の寸法データテーブルから、寸法情報を取得してよい。記憶部５６に記憶されたベッド２０の寸法データテーブルは、使用され得るベッド２０の型式の種類と、これらの型式に対応するベッドの各部位の寸法の情報と、を含んでいる。寸法情報取得部５４は、操作者が（例えばリモコン３０を介して）入力したベッド２０の型式の情報を取得し、記憶部５６に記憶されている寸法データテーブルと照らし合わせることで、ベッド２０の寸法情報を取得する。あるいは、ベッド搬送装置１００にベッド２０の寸法を測定するセンサ部などが設けられ、当該センサ部からの検出情報に基づいて、寸法情報取得部５４がベッド２０の寸法を取得してよい。あるいは、寸法情報取得部５４は、操作者によるベッド２０の寸法情報の直接入力に基づいて、当該寸法情報を取得してよい。このように、ベッド搬送装置１００は、複数の種類のベッド２０に対応可能となることで、ベッド２０の種類による、幅、長さ、取付位置の違いを補正し、ベッド２０の基準点ＳＰを基準とした旋回動作を行う為の、各種パラメータの設定が可能となる。
【００３０】
演算部５５は、寸法情報取得部５４で取得された寸法情報に基づいて、ベッド搬送装置１００及びベッド２０の旋回時における旋回半径を演算する。また、演算部５５は、ベッド搬送装置１００及びベッド２０の旋回動作を制御するために必要な、各種演算・設定を行う。演算部５５は、旋回時における旋回中心ＣＰを設定する。また、演算部５５は、旋回中心ＣＰと車輪３Ａ，３Ｂとの間の距離を演算することで、ベッド搬送装置１００の旋回半径Ｒ１を演算する。演算部５５は、ベッド２０の任意の位置に、ベッド２０の基準点ＳＰを設定する。演算部５５は、旋回中心ＣＰと基準点ＳＰとの間の距離を演算することで、ベッド２０の旋回半径Ｒ２を演算する。演算部５５は、左旋回及び右旋回の両方の旋回方向についての、旋回半径Ｒ１，Ｒ２を演算する。なお、具体的な演算部５５の演算・設定内容については、後述する。
【００３１】
駆動制御部５２は、モード設定部５１で設定された設定内容、及び受信部５３で受信したリモコン３０による操作情報を取得し、設定内容及び操作情報に基づいて、駆動モータ１２及び操舵モータ１６を制御する。例えば、モード設定部５１にて「平行移動モード」が設定され、進行方向の前後の設定がなされた場合、駆動制御部５２は、リモコンのジョイスティック３１の前後方向の操作に応じて、ベッド搬送装置１００が前後の平行移動をするように、駆動モータ１２及び操舵モータ１６を制御する。
【００３２】
また、駆動制御部５２は、ベッド搬送装置１００の旋回動作時に、寸法情報取得部５４で取得された寸法情報に基づき、両方の旋回方向においてベッド２０の旋回半径が同一となるように、車輪３Ａ，３Ｂを制御する。駆動制御部５２は、寸法情報取得部５４で取得された寸法情報から演算部５５が演算した演算結果に基づいて、車輪３Ａ，３Ｂを制御する。なお、「旋回半径が同一」とは、完全に同一である必要はなく、操作者がベッド搬送装置１００を両方の旋回方向へ旋回させたときに、違和感を覚えない範囲内での同一性が保たれていればよく、あるいは、演算や動作上の誤差やずれなどを許容できる範囲内での同一性が保たれていればよい。駆動制御部５２は、ベッド搬送装置１００の旋回動作時に、寸法情報取得部５４で取得された寸法情報に基づいて、ベッド２０に対して設定された基準点（基準位置）ＳＰを中心として、ベッド２０が回転するように、車輪３Ａ，３Ｂを制御する。なお、このような旋回動作をベッド２０がその場で旋回する「その場旋回」と称する場合がある。
【００３３】
ここで、図７を参照して、車輪３Ａ，３Ｂの操舵角θＡ，θＢについて説明する。車輪３Ａ，３Ｂの中心点ＴＰを通過し、前後方向に延びる線を基準線ＣＬ１とする。直進時には車輪３Ａ，３Ｂの進行方向を示す方向線ＤＬは基準線ＣＬ１と一致する。車輪３Ａ，３Ｂの操舵を行うと、車輪３Ａ，３Ｂの進行方向を示し中心点ＴＰを通過する方向線ＤＬは、基準線ＣＬ１に対して傾斜する。このときの方向線ＤＬの基準線ＣＬ１に対する傾斜角が操舵角θＡ，θＢとなる。本実施形態では、車輪３Ａが描く旋回軌道と車輪３Ｂが描く旋回軌道とは、旋回軌道ＴＬ１にて一致するものとして以降の説明を行う。この場合、車輪３Ａの操舵角θＡは、車輪３Ｂの操舵角θＢに対し、正負が逆（基準線ＣＬ１に対して逆向きに傾斜する）であり、絶対値が等しくなる。なお、方向線ＤＬは、旋回時に車輪３Ａ，３Ｂが描く旋回軌道ＴＲ１に対し、中心点ＴＰで接する接線となる。中心点ＴＰにおいて方向線ＤＬ（旋回軌道ＴＲ１に対する接線）と垂直をなす直線を、法線ＬＲとする。車輪３Ａに対して設定される法線ＬＲと、車輪３Ｂに対して設定される法線ＬＲとの交点が旋回中心ＣＰ（図６参照）となる。
【００３４】
次に、図６を参照してベッド搬送装置１００の旋回動作について説明する。なお、図６においては、車輪３Ｂを前側、車輪３Ａを後側として、前側から後側を見たときの状態を基準に左右の語を用いる。図６（ａ）は、ベッド搬送装置１００が右旋回する場合の様子を示す模式図である。図６（ｂ）は、ベッド搬送装置１００が左旋回する場合の様子を示す模式図である。図６（ｃ）は、ベッド搬送装置１００がその場旋回する場合の様子を示す模式図である。本実施形態の説明では、「右旋回」とは、ベッド搬送装置１００が前後方向を基準として、左側から右側へ向かうような旋回を行うことを意味する。「左旋回」とは、ベッド搬送装置１００が前後方向を基準として、右側から左側へ向かうような旋回を行うことを意味する。ただし、車輪３Ａ，３Ｂの前後方向が入れ替わった場合は、左右が逆になる。
【００３５】
まず、図６（ａ）〜（ｃ）に示す動作を行うための、演算部５５の各種演算・設定内容について説明する。なお、演算部５５は、搬送対象となるベッド２０の寸法情報が得られた時点で予め演算及び設定を行っておいてよい。この場合、演算部５５は、各種演算・設定内容を記憶部５６に記憶させておいてよい。実際にベッド搬送装置１００の運転が行われる時は、制御部５０は、記憶部５６に記憶された各種演算・設定内容を読み出す。または、演算部５５は、ベッド搬送装置１００の運転中に、リモコン３０の操作に従ってリアルタイムで各種演算・設定を行ってもよい。
【００３６】
図６（ａ）に示すように、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が右旋回をする場合、演算部５５は、ベッド搬送装置１００に対してベッド２０側の位置に旋回中心ＣＰを設定する。演算部５５は、前後方向において、車輪３Ａと車輪３Ｂとの間の中央位置に旋回中心ＣＰを位置させる。旋回中心ＣＰは、車輪３Ａ及び車輪３Ｂの旋回軌道をＴＲ１としたとき、当該旋回軌道ＴＲ１に対して車輪３Ａの位置で設定された法線と、旋回軌道ＴＲ１に対して車輪３Ｂの位置で設定された法線との交点に設定される。従って、演算部５５は、所望の旋回中心ＣＰの位置を設定したら、それに対応する車輪３Ａ，３Ｂの操舵角を設定することができる。演算部５５は、車輪３Ａ，３Ｂと旋回中心ＣＰとの間の距離を演算することで、ベッド搬送装置１００の旋回半径Ｒ１を演算する。演算部５５は、ベッド２０の基準点ＳＰをベッド２０の略中央位置に設定している。演算部５５は、ベッド２０の基準点ＳＰと旋回中心ＣＰとの間の距離を演算することで、ベッド２０の旋回半径Ｒ２を演算する。ベッド搬送装置１００及びベッド２０が右旋回をする場合、旋回中心ＣＰに対して、ベッド搬送装置１００の方がベッド２０よりも外周側に配置される。従って、ベッド搬送装置１００の旋回半径Ｒ１の方が、ベッド２０の旋回半径Ｒ２よりも大きくなる。
【００３７】
演算部５５は、リモコン３０のジョイスティック３１の操作角θ１の大きさに対応して、ベッド２０の旋回半径Ｒ２の大きさが変化するように、各種演算を行ってよい。なお、ジョイスティック３１に対して、前側へ真っ直ぐに延びる線を基準線とした場合、当該基準線に対してジョイスティック３１を傾けた方向がなす角度を操作角θ１とする。基準線よりも右側の領域が「０°＜操作角θ１＜１８０°」の領域である。このうち「０°＜操作角θ１＜９０°」の領域では、ベッド搬送装置１００の前側へ向けての右旋回が行われる。また、「０°＜操作角θ１＜９０°」の領域では、操作角θ１の絶対値が大きくなるに従って（すなわち、９０°に近づくに従って）、旋回半径Ｒ２が小さくなる。また、「９０°＜操作角θ１＜１８０°」の領域では、ベッド搬送装置１００の後側へ向けての右旋回が行われる。また、「９０°＜操作角θ１＜１８０°」の領域では、操作角θ１の絶対値が小さくなるに従って（すなわち、９０°に近づくに従って）、旋回半径Ｒ２が小さくなる。
【００３８】
図６（ｂ）に示すように、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が左旋回をする場合、演算部５５は、ベッド搬送装置１００に対してベッド２０の反対側の位置に旋回中心ＣＰを設定する。演算部５５は、前後方向において、車輪３Ａと車輪３Ｂとの間の中央位置に旋回中心ＣＰを位置させる。その他の旋回軌道ＴＲ１，ＴＲ２、及び旋回半径Ｒ１，Ｒ２の関係は、右旋回と同様である。ベッド搬送装置１００及びベッド２０が左旋回をする場合、旋回中心ＣＰに対して、ベッド２０の方がベッド搬送装置１００よりも外周側に配置される。従って、ベッド搬送装置１００の旋回半径Ｒ１の方が、ベッド２０の旋回半径Ｒ２よりも小さくなる。
【００３９】
演算部５５は、リモコン３０のジョイスティック３１の操作角θ１の大きさに対応して、ベッド２０の旋回半径Ｒ２の大きさが変化するように、各種演算を行ってよい。基準線よりも左側の領域が「−１８０°＜操作角θ１＜０°」の領域である。このうち「−９０°＜操作角θ１＜０°」の領域では、ベッド搬送装置１００の前側へ向けての左旋回が行われる。また、「−９０°＜操作角θ１＜０°」の領域では、操作角θ１の絶対値が大きくなるに従って（すなわち、−９０°に近づくに従って）、旋回半径Ｒ２が小さくなる。また、「−１８０°＜操作角θ１＜−９０°」の領域では、ベッド搬送装置１００の後側へ向けての左旋回が行われる。また、「−１８０°＜操作角θ１＜−９０°」の領域では、操作角θ１の絶対値が小さくなるに従って（すなわち、−９０°に近づくに従って）、旋回半径Ｒ２が小さくなる。
【００４０】
また、演算部５５は、リモコン３０のジョイスティック３１の操作角θ１の絶対値が左旋回と右旋回とで等しい場合には、右旋回でのベッド２０の旋回半径Ｒ２と左旋回でのベッド２０の旋回半径Ｒ２が同一となるように各種設定を行う。ベッド搬送装置１００の旋回半径Ｒ１は、左旋回時に比べて、右旋回時の方が大きくなる。従って、操作角θ１の絶対値が等しい場合、右旋回時の車輪３Ａ，３Ｂの操舵角の絶対値は、左旋回時よりも小さく設定される。また、操作角θ１の絶対値が左旋回と右旋回とで等しい場合には、右旋回でのベッド２０の基準点ＳＰでの旋回速度と、左旋回でのベッド２０の基準点ＳＰでの旋回速度が同一となるように車輪３Ａ，３Ｂの回転速度が設定されてよい。具体的には、左旋回でのベッド２０の基準点ＳＰでの所望の旋回速度を「旋回速度Ｖｂ」とした場合、右旋回での車輪３Ａ，３Ｂの回転速度は「「旋回速度Ｖｂ」×（「ベッド２０より外周側の車輪３Ａ，３Ｂの旋回半径Ｒ１」／「ベッド２０の基準点ＳＰの旋回半径Ｒ２」）」と設定される。また、左旋回での車輪３Ａ，３Ｂの回転速度は「「旋回速度Ｖｂ」×（「ベッド２０より内周側の車輪３Ａ，３Ｂの旋回半径Ｒ１」／「ベッド２０の基準点ＳＰの旋回半径Ｒ２」）」と設定される。「旋回速度Ｖｂ」は、操作者がジョイスティック３１を押し込んで傾けた傾き量などに基づいて、設定されてよい。例えば、ジョイスティック３１の傾き量が大きい程、「旋回速度Ｖｂ」が大きな値に設定されてよい。なお、車輪３Ａ，３Ｂの操舵角、及び回転速度などの制御パラメータの演算・設定は、演算部５５によってなされてよい。この場合、駆動制御部５２は、演算部５５が設定した制御パラメータを取得して、当該制御パラメータに従って、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行う。または、当該制御パラメータの設定は、演算部５５が設定した各種設定情報に基づいて、駆動制御部５２によって行われてもよい。
【００４１】
図６（ｃ）に示すように、ベッド搬送装置１００及びベッド２０がその場旋回を行う場合、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が、ベッド２０の基準点ＳＰを中心として旋回を行う。すなわち、演算部５５は、旋回中心ＣＰがベッド２０の基準点ＳＰに一致するように、旋回中心ＣＰ及びベッド２０の位置を設定する。演算部５５は、ベッド２０の基準点ＳＰ（すなわち旋回中心ＣＰ）と車輪３Ａ，３Ｂとの間の距離を演算することで、その場旋回の旋回半径Ｒ３を演算する。
【００４２】
なお、その場旋回は、ジョイスティック３１の操作角θ１が基準線に対して「９０°」または「−９０°」をなすときに、実行される。また、「操作角θ１＝９０°」のときは、ベッド搬送装置１００が前側へ向かう方向が回転方向となる。「操作角θ１＝−９０°」のときは、ベッド搬送装置１００が後側へ向かう方向が回転方向となる。すなわち、駆動制御部５２は、逆方向へ旋回する旨の操作情報をリモコン３０から受信した場合、ベッド２０が反対方向へ回転するように、車輪３Ａ，３Ｂを制御する。「操作角θ１＝９０°」に対しては「操作角θ１＝−９０°」の操作が、「逆方向へ旋回する旨の操作情報」に該当する。なお、「操作角θ１＝０°」の場合は、ベッド搬送装置１００は真っ直ぐに前側へ移動し、「操作角θ１＝１８０°」の場合は、ベッド搬送装置１００は真っ直ぐに後側へ移動する。
【００４３】
次に、図８及び図９を参照して、操作者がリモコン３０のジョイスティック３１の操作を行った時における、制御部５０の制御内容について説明する。なお、ここでは、演算部５５は、ベッド２０の寸法情報を取得した後に、各種演算・設定を行って記憶部５６に予め記憶させたものとする。図８（ａ）に示すように、操作者が「操作角θ１＝０°」の操作を行った場合、駆動制御部５２は、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が前方へ向かって直進移動するように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行う。
【００４４】
図８（ｂ）に示すように、操作者が「−９０°＜操作角θ１＜０°」の操作を行った場合、駆動制御部５２は、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が左旋回を行うように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行う。このとき、駆動制御部５２は、操作角θ１の絶対値が大きいほど（すなわち−９０°に近付くほど）、ベッド２０の基準点ＳＰの旋回半径Ｒ２が小さくなるように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行う。操作者が操作角θ１を限りなく−９０°に近付けた場合、駆動制御部５２は、図８（ｃ）に示すように、車輪３Ａ，３Ｂの旋回半径Ｒ１を最小値に設定し、ベッド搬送装置１００のみがその場旋回を行うように制御する。この場合、車輪３Ａ，３Ｂとの間の中央位置に旋回中心ＣＰが設定され、ベッド２０の基準点ＳＰは、ベッド搬送装置１００のその場旋回に伴って、旋回中心ＣＰ回りを旋回する。
【００４５】
図９（ａ）に示すように、操作者が「０°＜操作角θ１＜９０°」の操作を行った場合、駆動制御部５２は、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が右旋回を行うように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行う。このとき、駆動制御部５２は、操作角θ１の絶対値が大きいほど（すなわち９０°に近付くほど）、ベッド２０の基準点ＳＰの旋回半径Ｒ２が小さくなるように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行う。また、駆動制御部５２は、操作角θ１の絶対値が左旋回と右旋回とで等しい場合には、右旋回でのベッド２０の旋回半径Ｒ２と左旋回でのベッド２０の旋回半径Ｒ２が同一となるように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行う。操作者が操作角θ１を限りなく９０°に近付けた場合、駆動制御部５２は、図９（ｂ）に示すように、ベッド２０の旋回半径Ｒ２が図８（ｃ）における旋回半径Ｒ２と同一となるように、車輪３Ａ，３Ｂを制御する。
【００４６】
図９（ｃ）に示すように、操作者が「操作角θ１＝−９０°，９０°」の操作を行った場合、駆動制御部５２は、ベッド搬送装置１００及びベッド２０が、ベッド２０の基準点ＳＰを中心としたその場旋回を行うように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行う。なお、操作角θ１の絶対値が限りなく９０°に近く図８（ｃ）や図９（ｂ）に示す制御が行われている状態から、操作者がジョイスティック３１を押したままの状態で「操作角θ１＝−９０°，９０°」としたような場合は、動作の安定性の観点から、駆動制御部５２は、図９（ｃ）のその場旋回を行わず、図８（ｃ）や図９（ｂ）の動作を継続するように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行ってよい。この場合、操作者が図８（ｃ）や図９（ｂ）の状態から一度ジョイスティック３１を初期位置に戻し、その後に「操作角θ１＝−９０°，９０°」の操作を行った場合に、駆動制御部５２が、図９（ｃ）のその場旋回を行うように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行ってよい。
【００４７】
次に、本実施形態に係るベッド搬送装置１００の作用・効果について説明する。
【００４８】
本実施形態に係るベッド搬送装置１００は、本体部１の側面１Ｂａに設けられ、ベッド２０の側面２０ａにて当該ベッド２０と連結する連結部４を備えている。従って、ベッド搬送装置１００は、ベッド２０の一方の側面１Ｂａに連結された状態にて、ベッド２０を搬送する。
【００４９】
ここで、図１０を参照して、比較例に係るベッド搬送装置２００について説明する。例えば、ベッド搬送装置２００が、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、両方の旋回方向において当該ベッド搬送装置１０の旋回半径Ｒ１が同一になるように旋回した場合、ベッドの旋回半径Ｒ２が旋回方向によって異なることとなる。具体的には、ベッド２０が外周側に配置される左旋回時における旋回半径Ｒ２（図１０（ｂ）参照）が、ベッド２０が内周側に配置される右旋回時における旋回半径Ｒ２よりも大きくなる。このような場合は、ベッド２０を基準として移動させたい操作者の意図に沿った移動ができない場合がある。
【００５０】
これに対して本実施形態に係るベッド搬送装置１００では、駆動制御部５２は、ベッド搬送装置１００の旋回動作時に、寸法情報取得部５４で取得された寸法情報に基づき、両方の旋回方向においてベッド２０の旋回半径Ｒ２が同一となるように、駆動制御部５２の制御を行う。このように、ベッド２０を基準とした旋回動作が行われることで、操作者の意図に沿ったベッド２０の移動を行うことができる。以上により、ベッド搬送装置１００の操作性を向上できる。
【００５１】
また、本実施形態に係るベッド搬送装置１００において、駆動制御部５２は、両方の旋回方向において、ベッド２０の旋回速度が同一となるように、車輪３Ａ，３Ｂの速度を設定してよい。これにより、両方の旋回方向において、ベッド２０を同じ旋回速度で旋回させることができるため、操作者の意図に沿ったベッド２０の移動を行うことができる。
【００５２】
更に、図１０（ｃ），（ｄ）を参照して、比較例に係るベッド搬送装置２００の他の問題について説明する。例えば、ベッド搬送装置２００が、図１０（ｃ）に示すように、ベッド搬送装置２００自体がその場旋回を行う。この場合、図１０（ｄ）に示すように、ベッド２０自体は所定の旋回半径Ｒ２で旋回することになる。このような場合は、ベッド２０を基準として移動させたい操作者の意図に沿った移動ができない場合がある。これに対して本実施形態に係るベッド搬送装置１００では、駆動制御部５２は、ベッド搬送装置１００の旋回動作時に、寸法情報取得部５４で取得された寸法情報に基づいて、ベッド２０に対して設定された基準点（基準位置）ＳＰを中心として、ベッド２０が回転するように、車輪３Ａ，３Ｂの制御を行う。このように、ベッド２０を基準としたその場旋回が行われることで、操作者の意図に沿ったベッド２０の移動を行うことができる。以上により、ベッド搬送装置１００の操作性を向上できる。
【００５３】
また、本実施形態に係るベッド搬送装置１００において、駆動制御部５２は、逆方向へ旋回する旨の操作情報を受信した場合、ベッド２０が反対方向へその場回転するように、車輪３Ａ，３Ｂを制御してよい（図９（ｃ）参照）。これにより、操作者の意図に沿ったベッド２０の旋回方向の切替を行うことができる。
【００５４】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００５５】
例えば、リモコンの構成は上述のものに限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更してもよい。また、リモコンに代えて、本体部に操作部を設けてもよい。
【００５６】
また、上述の実施形態では、本体部の一方側には１つの車輪が設けられ、他方側には１つの車輪が設けられていた。これに替えて、本体部の一方側に複数（例えば２つ）の車輪が設けられ、他方側に複数（例えば２つ）の車輪が設けられてもよい。このような構成の場合、左右の車輪の回転速度に差を設けることによって本体部１が旋回等してよい。また、連結部４に車輪が設けられてもよい。すなわち、ベッド搬送装置１００に設けられる車輪の数も位置も特に限定されない。また、ベッド搬送装置１００には、回転機能及び操舵機能を備えた駆動部としての車輪のみならず、駆動部としての機能を有さない車輪が設けられてよい。あるいは、操舵機能のみを有する車輪が設けられてもよい。例えば、連結部４に駆動部としての車輪が設けられてもよい。
【００５７】
また、上述の実施形態では、車輪としてタイヤが例示されていたが、ベッド搬送装置１００の移動、及び制御が可能なものであれば、あらゆるタイプの車輪を採用してよい。例えば、車輪として、オムニホイール、球体駆動機構など、全方向の移動機構を採用してよい。なお、全方向の移動機構を採用する場合、基準線に対して車輪の進行方向がなす角度が、前述の「操舵角」に該当する。すなわち、図２に示すような操舵機構を有さない車輪であっても、制御的に進行方向を設定可能なものは、「操舵角」を規定することができる。
【００５８】
上述の実施形形態では、ベッド２０の旋回半径Ｒ２は、ジョイスティック３１の操作角θ１の大きさに応じて連続的に変化していたが、これに限定されない。例えば、操作角θ１の絶対値を０°から９０°の間で複数領域に分けて、それぞれの領域に応じた旋回半径Ｒ２を段階的に設定してよい。あるいは、左旋回及び右旋回の旋回半径Ｒ２を、操作角θ１の大きさに関わらず、共通する一つの値のみに設定してよい。
【００５９】
また、本発明に係るベッド搬送装置において、寸法情報取得部５４は、ベッド２０の寸法情報を直接的に取得することに代えて、寸法情報と紐付けられた情報を読み取ることにより、寸法情報を取得してよい。これにより、寸法情報取得部５４は、ベッド２０の寸法を直接読み取らなくとも、紐付けられた情報を介して、寸法情報を取得することができる。例えば、図１に示すように、ベッド搬送装置にセンサ７０を設け、当該センサ７０にて、ベッド２０側に設定された紐付け情報を検知してよい。例えば、センサ７０を連結部４付近に設け、ベッド２０の下部水平フレーム２３に紐付け情報を設けてよい。具体的には、センサ７０としてバーコードリーダを設け、ベッド２０にバーコードを設けてよい。センサ７０は、バーコードを読み取ることで、当該バーコードに紐付けられたベッド２０の寸法情報を取得し、寸法情報取得部５４へ送信してよい。あるいは、下部水平フレーム２３に、ベッド２０の種類に応じた特有の形状（突起物や溝部）などを設け、センサ７０が当該特有の形状を読み取ってよい。この場合、寸法情報取得部５４は、センサ７０で読み取られた特有の形状を、データテーブルと照会することで、寸法情報を取得してよい。
【００６０】
また、上述の実施形態では、ベッド２０の基準点ＳＰは、ベッド２０の中央位置付近に設定されていたが、基準点ＳＰの位置は特に限定されない。例えば、ベッド２０の前後の端部に設定してもよく、ベッド２０の角部に設定してもよく、リモコン３０が配置されている位置を基準点ＳＰにしてもよい。更に、操作者がベッド２０の搬送を行い易いように、操作者が自由に基準点ＳＰを設定してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１…本体部、３…車輪（駆動部）、４…連結部、２０…ベッド、３０…リモコン、５２…駆動制御部、５４…寸法情報取得部、１００…ベッド搬送装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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