(57)【要約】【課題】撮像装置やプローブ等を用いずに、ワイヤ放電加工機とワイヤ放電加工機の加工対象物を移動させる移動装置との相対位置を算出するワイヤ放電システムおよび相対位置算出方法を提供する。【解決手段】ワイヤ放電システム１０は、Ｚ1方向と平行した状態で基準ピース３６と接触するようにワイヤ電極２０を移動させるとともに、Ｚ1方向に対して傾斜した状態で基準ピース３６と接触するようにワイヤ電極２０を移動させる電極移動制御部６４と、ワイヤ電極２０が基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の位置を取得する電極位置取得部６６と、ワイヤ電極２０と接触したときのＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース３６のピース位置を取得するピース位置取得部６２と、取得したこれらの位置に基づいて相対位置を算出する相対位置算出部６８と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤ電極を送出するとともに、前記ワイヤ電極と加工対象物を支持するテーブルとの相対位置を変位させて、前記加工対象物を放電加工するワイヤ放電加工機と、
前記ワイヤ放電加工機に設置された前記加工対象物を交換するために、前記加工対象物を移動させる移動装置と、
を備え、前記ワイヤ放電加工機は、予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系にしたがって動作し、前記移動装置は、予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって動作するワイヤ放電システムであって、
前記移動装置は、予め決められた形状を有し、位置情報の基準となる基準ピースと、前記基準ピースを移動させるピース駆動機構とを有し、
前記ワイヤ放電加工機は、前記ワイヤ電極の送出方向と交差するＸ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って、前記ワイヤ電極を移動させ、且つ、前記ワイヤ電極をＺ1方向に対して傾けることが可能な電極駆動機構と、前記ワイヤ電極に前記基準ピースが接触したかを検出する接触検出部とを有し、
前記電極駆動機構を制御して、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で、前記基準ピースと接触するように前記ワイヤ電極を移動させるとともに、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記基準ピースと接触するように前記ワイヤ電極を移動させる電極移動制御部と、
前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で前記基準ピースと接触したときの前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における前記ワイヤ電極の第１電極位置と、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記基準ピースと接触したときの前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における前記ワイヤ電極の第２電極位置とを取得する電極位置取得部と、
前記ワイヤ電極と接触したときの前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースのピース位置を取得するピース位置取得部と、
前記第１電極位置、前記第２電極位置、および、前記ピース位置に基づいて、前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を算出する相対位置算出部と、
を備える、ワイヤ放電システム。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤ放電システムであって、
前記電極移動制御部は、
前記電極駆動機構を制御して、前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースの位置が第１の位置にある状態で、前記ワイヤ電極と前記基準ピースとが接触するように、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で前記ワイヤ電極を移動させる第１移動制御部と、
前記電極駆動機構を制御して、前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースの位置が前記第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、前記ワイヤ電極と前記基準ピースとが接触するように、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で前記ワイヤ電極を移動させる第２移動制御部と、
前記電極駆動機構を制御して、前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースの位置が所定の位置にある状態で、前記ワイヤ電極と前記基準ピースとが接触するように、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記ワイヤ電極を移動させる第３移動制御部と、
を有する、ワイヤ放電システム。
【請求項３】
請求項２に記載のワイヤ放電システムであって、
前記第１の位置と前記第２の位置とは、Ｚ2方向の位置が同じである、ワイヤ放電システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のワイヤ放電システムであって、
前記移動装置は、多関節ロボットであり、
前記基準ピースは、前記多関節ロボットに把持または取り付けられている、ワイヤ放電システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のワイヤ放電システムであって、
前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との基準相対位置を予め記憶した記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記基準相対位置と前記相対位置算出部が算出した前記座標系相対位置とを比較し、その差が許容範囲内か否かを判断する比較判断部と、
前記差が許容範囲外の場合に、その旨をオペレータに警告する警告部、前記ワイヤ放電加工機および前記移動装置の駆動を禁止させる禁止部、または、前記ワイヤ放電加工機および前記移動装置の運転条件を変更する運転条件変更部と、
を備える、ワイヤ放電システム。
【請求項６】
ワイヤ放電加工機に予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と、移動装置に予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を算出する相対位置算出方法であって、
前記移動装置は、
前記ワイヤ放電加工機に設置された加工対象物を交換するために、前記加工対象物を移動させるものであり、予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって動作し、
予め決められた形状を有し、位置情報の基準となる基準ピースと、
前記基準ピースを移動させるピース駆動機構と、
を有し、
前記ワイヤ放電加工機は、
ワイヤ電極を送出するとともに、前記ワイヤ電極と加工対象物を支持するテーブルとの相対位置を変位させて、前記加工対象物を放電加工するものであり、予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系にしたがって動作し、
前記ワイヤ電極の送出方向と交差するＸ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って、前記ワイヤ電極を移動させ、且つ、前記ワイヤ電極をＺ1方向に対して傾けることが可能な電極駆動機構と、
前記ワイヤ電極に前記基準ピースが接触したかを検出する接触検出部と、
を有し、
前記電極駆動機構を制御して、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で、前記基準ピースと接触するように前記ワイヤ電極を移動させるとともに、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記基準ピースと接触するように前記ワイヤ電極を移動させる電極移動制御ステップと、
前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で前記基準ピースと接触したときの前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における前記ワイヤ電極の第１電極位置と、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記基準ピースと接触したときの前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における前記ワイヤ電極の第２電極位置とを取得する電極位置取得ステップと、
前記ワイヤ電極と接触したときの前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースのピース位置を取得するピース位置取得ステップと、
前記第１電極位置、前記第２電極位置、および、前記ピース位置に基づいて、前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との前記座標系相対位置を算出する相対位置算出ステップと、
を含む、相対位置算出方法。
【請求項７】
請求項６に記載の相対位置算出方法であって、
前記電極移動制御ステップは、
前記電極駆動機構を制御して、前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースの位置が第１の位置にある状態で、前記ワイヤ電極と前記基準ピースとが接触するように、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で前記ワイヤ電極を移動させる第１移動制御ステップと、
前記電極駆動機構を制御して、前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースの位置が前記第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、前記ワイヤ電極と前記基準ピースとが接触するように、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で前記ワイヤ電極を移動させる第２移動制御ステップと、
前記電極駆動機構を制御して、前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースの位置が所定の位置にある状態で、前記ワイヤ電極と前記基準ピースとが接触するように、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記ワイヤ電極を移動させる第３移動制御ステップと、
を含む、相対位置算出方法。
【請求項８】
請求項７に記載の相対位置算出方法であって、
前記第１の位置と前記第２の位置とは、Ｚ2方向の位置が同じである、相対位置算出方法。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか１項に記載の相対位置算出方法であって、
前記移動装置は、多関節ロボットであり、
前記基準ピースは、前記多関節ロボットに把持または取り付けられている、相対位置算出方法。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか１項に記載の相対位置算出方法であって、
前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との基準相対位置を予め記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記記憶部に記憶された前記基準相対位置と前記相対位置算出ステップが算出した前記座標系相対位置とを比較し、その差が許容範囲内か否かを判断する比較判断ステップと、
前記差が許容範囲外の場合に、その旨をオペレータに警告する警告ステップ、前記ワイヤ放電加工機および前記移動装置の駆動を禁止させる禁止ステップ、または、前記ワイヤ放電加工機および前記移動装置の運転条件を変更する運転条件変更ステップと、
を含む、相対位置算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤ放電加工機に設定された直交座標系と、ワイヤ放電加工機に設置された加工対象物を交換するために加工対象物を移動させる移動装置に設定された直交座標系との座標系相対位置を算出するワイヤ放電システムおよび相対位置算出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記に示す特許文献１には、撮像装置を用いて、工作機械とロボットの相対位置を算出することが開示されている。また、下記特許文献２には、工作機械の刃物台にツールの代わりにプローブを取り付け、ロボットのハンドを動かしてハンドとプローブとを接触させることで、工作機械とプローブとの相対位置を算出することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２２１６２２号公報
【特許文献２】特開２０１１−０４８４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ワイヤ放電加工機等においては、ワイヤ電極と物体とを接触させることで、その接触位置を検出する接触位置検出機能を有している。したがって、この接触位置検出機能を有効に活用すれば、撮像装置やプローブ等を設ける必要はない。しかしながら、ワイヤ電極は、Ｚ方向に延びているため、Ｚ方向と交差するＸＹ平面上におけるワイヤ電極と物体との接触位置を検出することができるが、Ｚ方向における位置を検出することができない。そのため、ワイヤ放電加工機と移動装置との座標系相対位置を算出することが難しい。
【０００５】
そこで、本発明は、撮像装置やプローブ等を用いずに、ワイヤ放電加工機とワイヤ放電加工機の加工対象物を移動させる移動装置との座標系相対位置を算出するワイヤ放電システムおよび相対位置算出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、ワイヤ電極を送出するとともに、前記ワイヤ電極と加工対象物を支持するテーブルとの相対位置を変位させて、前記加工対象物を放電加工するワイヤ放電加工機と、前記ワイヤ放電加工機に設置された前記加工対象物を交換するために、前記加工対象物を移動させる移動装置と、を備え、前記ワイヤ放電加工機は、予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系にしたがって動作し、前記移動装置は、予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって動作するワイヤ放電システムであって、前記移動装置は、予め決められた形状を有し、位置情報の基準となる基準ピースと、前記基準ピースを移動させるピース駆動機構とを有し、前記ワイヤ放電加工機は、前記ワイヤ電極の送出方向と交差するＸ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って、前記ワイヤ電極を移動させ、且つ、前記ワイヤ電極をＺ1方向に対して傾けることが可能な電極駆動機構と、前記ワイヤ電極に前記基準ピースが接触したかを検出する接触検出部とを有し、前記電極駆動機構を制御して、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で、前記基準ピースと接触するように前記ワイヤ電極を移動させるとともに、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記基準ピースと接触するように前記ワイヤ電極を移動させる電極移動制御部と、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で前記基準ピースと接触したときの前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における前記ワイヤ電極の第１電極位置と、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記基準ピースと接触したときの前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における前記ワイヤ電極の第２電極位置とを取得する電極位置取得部と、前記ワイヤ電極と接触したときの前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースのピース位置を取得するピース位置取得部と、前記第１電極位置、前記第２電極位置、および、前記ピース位置に基づいて、前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を算出する相対位置算出部と、を備える。
【０００７】
本発明の第２の態様は、ワイヤ放電加工機に予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と、移動装置に予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を算出する相対位置算出方法であって、前記移動装置は、前記ワイヤ放電加工機に設置された加工対象物を交換するために、前記加工対象物を移動させるものであり、予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって動作し、予め決められた形状を有し、位置情報の基準となる基準ピースと、前記基準ピースを移動させるピース駆動機構と、を有し、前記ワイヤ放電加工機は、ワイヤ電極を送出するとともに、前記ワイヤ電極と加工対象物を支持するテーブルとの相対位置を変位させて、前記加工対象物を放電加工するものであり、予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系にしたがって動作し、前記ワイヤ電極の送出方向と交差するＸ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って、前記ワイヤ電極を移動させ、且つ、前記ワイヤ電極をＺ1方向に対して傾けることが可能な電極駆動機構と、前記ワイヤ電極に前記基準ピースが接触したかを検出する接触検出部と、を有し、前記電極駆動機構を制御して、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で、前記基準ピースと接触するように前記ワイヤ電極を移動させるとともに、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記基準ピースと接触するように前記ワイヤ電極を移動させる電極移動制御ステップと、前記ワイヤ電極がＺ1方向と平行した状態で前記基準ピースと接触したときの前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における前記ワイヤ電極の第１電極位置と、前記ワイヤ電極がＺ1方向に対して傾斜した状態で前記基準ピースと接触したときの前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における前記ワイヤ電極の第２電極位置とを取得する電極位置取得ステップと、前記ワイヤ電極と接触したときの前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における前記基準ピースのピース位置を取得するピース位置取得ステップと、前記第１電極位置、前記第２電極位置、および、前記ピース位置に基づいて、前記Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と前記Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との前記座標系相対位置を算出する相対位置算出ステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撮像装置やプローブ等を用いずに、ワイヤ放電加工機とワイヤ放電加工機の加工対象物を移動させる移動装置との相対位置を算出することができる。また、撮像装置やプローブ等を用いないことから、ワイヤ放電システムのコストが低廉になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態のワイヤ放電システムの全体構成図である。
【図２】図１に示すワイヤ放電加工機の要部構成図である。
【図３】図１に示す制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）を示す図である。
【図５】実施の形態におけるθｚの算出を説明する図である。
【図６】実施の形態におけるθｚによってＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系が補正された後の基準ピースを示す図である。
【図７】実施の形態におけるθｘ、θｙの算出を説明する図である。
【図８】実施の形態におけるｘ、ｙの算出を説明する図である。
【図９】実施の形態におけるｚの算出を説明する図である。
【図１０】変形例１におけるθｚの算出を説明する図である。
【図１１】変形例１におけるθｘ、θｙの算出方法を説明する図である。
【図１２】変形例１におけるｚの算出を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係るワイヤ放電システムおよび相対位置算出方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１１】
図１は、ワイヤ放電システム１０の全体構成図である。ワイヤ放電システム１０は、ワイヤ放電加工機１２、ロボット１４、および、制御装置１６を備える。ワイヤ放電加工機１２は、予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系にしたがって動作し、ロボット１４は、予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって動作する。
【００１２】
ワイヤ放電加工機１２は、ワイヤ電極２０を送出するとともに、ワイヤ電極２０と加工対象物Ｗを支持するテーブル２２との相対位置を変位させて、加工対象物Ｗを放電加工する工作機械である。
【００１３】
ワイヤ放電加工機１２は、ワイヤ電極２０を加工対象物Ｗの上方で支持する上ワイヤガイド２４と、ワイヤ電極２０を加工対象物Ｗの下方で支持する下ワイヤガイド２６とを有する。ワイヤ電極２０は、ワイヤ放電加工機１２の図示しないワイヤ送り機構によって、上ワイヤガイド２４に向けて送出される。そして、上ワイヤガイド２４に送出されたワイヤ電極２０は、加工対象物Ｗの加工開始孔Ｗａ（または加工溝Ｗｂ）、および、下ワイヤガイド２６を通った後、図示しないワイヤ回収機構によって回収される。
【００１４】
ワイヤ電極２０の材質は、例えば、タングステン系、銅合金系、黄銅系等の金属材料である。一方、加工対象物Ｗの材質は、例えば、鉄系材料または超硬材料である。
【００１５】
テーブル２２は、Ｘ1方向およびＹ1方向に移動可能である。したがって、テーブル２２は、Ｘ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って移動することができる。また、上ワイヤガイド２４および下ワイヤガイド２６も、Ｘ1方向およびＹ1方向に移動可能である。したがって、上ワイヤガイド２４および下ワイヤガイド２６も、Ｘ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って移動することができる。上ワイヤガイド２４と下ワイヤガイド２６との、Ｘ1Ｙ1座標系における位置を変えることで、ワイヤ電極２０をＺ1方向に対して傾けることができる。なお、ワイヤ電極２０の送出方向は、Ｘ1Ｙ1平面と交差している。
【００１６】
ワイヤ放電加工機１２は、ワイヤ電極２０が部材（例えば、加工対象物Ｗ等）と接触したか否かを検出する接触検出部２８を備える。接触検出部２８は、ワイヤ電極２０に電圧を印加し、その電圧の低下を見ることでワイヤ電極２０が部材と接触したか否かを検出する。ワイヤ電極２０が部材と接触した場合には、ワイヤ電極２０の電圧が低下するからである。接触検出部２８が検出した検出信号は、制御装置１６に送られる。
【００１７】
ロボット１４は、多関節ロボットであり、複数の関節１４ａを有するアーム１４ｂおよびアーム１４ｂを支持する基台１４ｃを備える。アーム１４ｂの先端部には、ハンド３０等のエンドエフェクタが着脱可能に取り付けられる。このハンド３０は、加工対象物Ｗを把持可能である。ロボット１４は、テーブル２２に設置された加工対象物Ｗを交換するために、加工対象物Ｗを移動させる移動装置として機能する。ロボット１４によって、未加工の加工対象物Ｗがテーブル２２上に設置され、加工済みの加工対象物Ｗがテーブル２２から取り外される。
【００１８】
アーム１４ｂには、複数の関節１４ａを動かすための複数のモータ３２が設けられており、この複数のモータ３２が駆動することで、アーム１４ｂの姿勢が変化する。これにより、ハンド３０に把持された加工対象物Ｗ等が移動する。この複数のモータ３２には、モータ３２の回転位置を検出するためのエンコーダ３４が設けられている。複数のエンコーダ３４が検出した検出信号は、制御装置１６に送られる。
【００１９】
ワイヤ放電加工機１２のＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とロボット１４のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を算出するために、ロボット１４のハンド３０は、基準ピース３６を把持する。基準ピース３６は、予め決められた形状を有し、本実施の形態では、直方体とする。アーム１４ｂは、基準ピース３６を移動させるピース駆動機構を構成する。
【００２０】
制御装置１６は、ワイヤ放電加工機１２およびロボット１４を制御する。制御装置１６は、所定のプログラム等にしたがってワイヤ放電加工機１２およびロボット１４を制御する。
【００２１】
図２は、ワイヤ放電加工機１２の要部構成図である。ワイヤ放電加工機１２は、テーブル２２をＸ1方向と平行するＸ軸方向に移動させるＸ軸駆動機構４０と、テーブル２２をＹ1方向と平行するＹ軸方向に移動させるＹ軸駆動機構４２とを有する。Ｘ軸駆動機構４０およびＹ軸駆動機構４２は、図示しないが、サーボモータとサーボモータの回転力を直進運動に変換してテーブル２２に伝達する変換伝達機構とを有する。これにより、Ｘ軸駆動機構４０およびＹ軸駆動機構４２のサーボモータが駆動することで、テーブル２２がＸ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って移動する。
【００２２】
ワイヤ放電加工機１２は、上ワイヤガイド２４をＸ1方向と平行するＵ１軸方向に移動させるＵ１軸駆動機構４４と、上ワイヤガイド２４をＹ1方向と平行するＶ１軸方向に移動させるＶ１軸駆動機構４６とを有する。また、ワイヤ放電加工機１２は、下ワイヤガイド２６をＸ1方向と平行するＵ２軸方向に移動させるＵ２軸駆動機構４８と、下ワイヤガイド２６をＹ1方向と平行するＶ２軸方向に移動させるＶ２軸駆動機構５０とを有する。
【００２３】
Ｕ１軸駆動機構４４およびＶ１軸駆動機構４６は、図示しないが、サーボモータとサーボモータの回転力を直進運動に変換して上ワイヤガイド２４に伝達する変換伝達機構とを有する。これにより、Ｕ１軸駆動機構４４およびＶ１軸駆動機構４６のサーボモータが駆動することで、上ワイヤガイド２４がＸ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って移動する。
【００２４】
同様に、Ｕ２軸駆動機構４８およびＶ２軸駆動機構５０は、図示しないが、サーボモータとサーボモータの回転力を直進運動に変換して下ワイヤガイド２６に伝達する変換伝達機構とを有する。これにより、Ｕ２軸駆動機構４８およびＶ２軸駆動機構５０のサーボモータが駆動することで、下ワイヤガイド２６がＸ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って移動する。
【００２５】
上ワイヤガイド２４と下ワイヤガイド２６とのＸ1Ｙ1座標系における位置が同一となるように、上ワイヤガイド２４と下ワイヤガイド２６との移動を制御することで、ワイヤ電極２０は、Ｚ1方向と平行した状態で移動する。また、上ワイヤガイド２４と下ワイヤガイド２６とのＸ1Ｙ1座標系における位置をずらした状態で、その相対位置関係を保ちながら上ワイヤガイド２４と下ワイヤガイド２６との移動を制御することで、ワイヤ電極２０は、Ｚ1方向に対して一定の角度で傾斜した状態でワイヤ電極２０が移動する。
【００２６】
Ｕ１軸駆動機構４４、Ｖ１軸駆動機構４６、Ｕ２軸駆動機構４８、および、Ｖ２軸駆動機構５０の各サーボモータには、サーボモータの回転位置を検出するエンコーダ４４ａ、４６ａ、４８ａ、５０ａが設けられている。このエンコーダ４４ａ、４６ａ、４８ａ、５０ａが検出した検出信号は、制御装置１６に送られる。上ワイヤガイド２４、下ワイヤガイド２６、Ｕ１軸駆動機構４４、Ｖ１軸駆動機構４６、Ｕ２軸駆動機構４８、および、Ｖ２軸駆動機構５０は、電極駆動機構５２を構成する。
【００２７】
図３は、制御装置１６の構成を示す機能ブロック図である。制御装置１６は、ロボット制御部６０、ピース位置取得部６２、電極移動制御部６４、電極位置取得部６６、相対位置算出部６８、記憶部７０、比較判断部７２、および、警告部７４、禁止部７６、および、運転条件変更部７８を備える。
【００２８】
ロボット制御部６０は、複数のモータ３２を制御することで、基準ピース３６を把持したロボット１４のアーム１４ｂの姿勢を制御する。ロボット制御部６０は、基準ピース３６の位置が予め決められた位置となるように、複数のモータ３２を制御する。なお、ロボット制御部６０は、複数のエンコーダ３４が検出した検出信号に基づいて複数のモータ３２をフィードバック制御する。
【００２９】
ピース位置取得部６２は、ワイヤ電極２０と接触したときのＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース３６のピース位置を取得する。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０からピース位置を取得する。ロボット制御部６０は、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって基準ピース３６の移動を制御しているので、基準ピース３６のピース位置を把握しているからである。
【００３０】
電極移動制御部６４は、電極駆動機構５２（電極駆動機構５２を構成する複数のサーボモータ）を制御して、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で基準ピース３６と接触するように、ワイヤ電極２０を移動させる。また、電極移動制御部６４は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と傾斜した状態で基準ピース３６と接触するように、ワイヤ電極２０を移動させる。なお、ロボット制御部６０は、エンコーダ４４ａ、４６ａ、４８ａ、５０ａが検出した検出信号に基づいて、電極駆動機構５２（電極駆動機構５２を構成する複数のサーボモータ）をフィードバック制御する。
【００３１】
電極移動制御部６４は、第１移動制御部６４ａ、第２移動制御部６４ｂ、および、第３移動制御部６４ｃを有する。第１移動制御部６４ａは、電極駆動機構５２を制御して、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース３６の位置が第１の位置にある状態で、ワイヤ電極２０と基準ピース３６とが接触するように、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態でワイヤ電極２０を移動させる。第２移動制御部６４ｂは、電極駆動機構５２を制御して、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース３６の位置が第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、ワイヤ電極２０と基準ピース３６とが接触するように、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態でワイヤ電極２０を移動させる。第３移動制御部６４ｃは、電極駆動機構５２を制御して、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース３６の位置が所定の位置にある状態で、ワイヤ電極２０と基準ピース３６とが接触するように、ワイヤ電極２０がＺ1方向に対して傾斜した状態でワイヤ電極２０を移動させる。
【００３２】
電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の電極位置（以下、第１電極位置と呼ぶ場合がる。）を取得する。本実施の形態では、下ワイヤガイド２６の位置をワイヤ電極２０の第１電極位置とする。したがって、電極位置取得部６６は、接触検出部２８が接触を検出した時点において、エンコーダ４８ａ、５０ａが検出した検出信号を用いて、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における上ワイヤガイド２４の位置を取得し、それをワイヤ電極２０の位置とする。なお、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行な状態時においては、Ｘ1Ｙ1座標系における上ワイヤガイド２４と下ワイヤガイド２６との位置は同一となる。
【００３３】
電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０がＺ1方向に対して傾斜した状態で基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第２電極位置を取得する。なお、電極位置取得部６６が取得した第１電極位置および第２電極位置のうち、Ｚ1方向におけるワイヤ電極２０の位置は未知である。つまり、第１電極位置および第２電極位置は、Ｘ1Ｙ1座標系におけるワイヤ電極２０の位置である。
【００３４】
相対位置算出部６８は、第１電極位置、第２電極位置、および、ピース位置に基づいて、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を算出する。
【００３５】
図４は、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を示す図である。図４は、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系からみたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）を表している。ｘは、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系からみたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系のＸ1方向の並進ずれ量を示している。同様に、ｙは、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系からみたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系のＹ1方向の並進ずれ量を示し、ｚは、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系からみたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系のＺ1方向の並進ずれ量を示している。また、θｘは、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系からみたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系のＸ1回りの回転ずれ量を示している。同様に、θｙは、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系からみたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系のＹ1回りの回転ずれ量を示し、θｚは、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系からみたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系のＺ1回りの回転ずれ量を示している。この座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）の算出方法については後で詳しく説明する。
【００３６】
本実施の形態では、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態でワイヤ電極２０を基準ピース３６に接触させるとともに、ワイヤ電極２０がＺ1方向に対して傾斜した状態でワイヤ電極２０を基準ピース３６に接触させることで、座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）の算出が可能となる。
【００３７】
記憶部７０は、予め決められたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との基準相対位置を記憶している。比較判断部７２は、相対位置算出部６８によって算出された座標系相対位置と、記憶部７０に記憶されている基準相対位置とを比較し、その差が許容範囲内か否かを判断する。
【００３８】
警告部７４は、比較判断部７２によって相対位置算出部６８によって算出された座標系相対位置と記憶部７０に記憶されている基準相対位置との差が許容範囲外であると判断されると、その旨をオペレータに警告してもよい。警告部７４は、液晶ディスプレイ等の表示部を備え、表示部にその旨を表示することでオペレータに警告してもよい。また、警告部７４は、スピーカまたは発光部を備え、警告音をスピーカから報知する、または、発光部を発光させることで、オペレータに警告してもよい。
【００３９】
禁止部７６は、比較判断部７２によって相対位置算出部６８によって算出された座標系相対位置と記憶部７０に記憶されている基準相対位置との差が許容範囲外であると判断されると、ワイヤ放電加工機１２およびロボット１４の駆動を禁止させてもよい。これにより、ワイヤ放電加工機１２およびロボット１４の駆動が停止する。
【００４０】
運転条件変更部７８は、比較判断部７２によって相対位置算出部６８によって算出された座標系相対位置と記憶部７０に記憶されている基準相対位置との差が許容範囲外であると判断されると、ワイヤ放電加工機１２およびロボット１４の運転条件を変更してもよい。
【００４１】
なお、禁止部７６がワイヤ放電加工機１２およびロボット１４の駆動を禁止させる場合は、運転条件変更部７８は、ワイヤ放電加工機１２およびロボット１４の運転条件を変更しなくてもよい。逆に、運転条件変更部７８は、ワイヤ放電加工機１２およびロボット１４の運転条件を変更する場合は、禁止部７６がワイヤ放電加工機１２およびロボット１４の駆動を禁止させなくてもよい。また、比較判断部７２によって、相対位置算出部６８が算出した座標系相対位置と記憶部７０に記憶されている基準相対位置との差が許容範囲外であると判断されると、警告部７４、禁止部７６、および、運転条件変更部７８のうち１つが処理を行ってもよい。
【００４２】
警告部７４、禁止部７６、および、運転条件変更部７８を設けた理由としては、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との相対位置が想定していたものより大きくずれている場合は、ロボット１４がワイヤ放電加工機１２に接近した場合に、両者が衝突してしまう可能性があるためである。
【００４３】
なお、相対位置算出部６８は、比較判断部７２によって、相対位置算出部６８が算出した座標系相対位置と記憶部７０に記憶されている基準相対位置との差が許容範囲外であると判断されると、算出された座標系相対位置を記憶部７０に記憶してもよい。この場合は、記憶部７０に記憶されている基準相対位置に上書きして算出された座標系相対位置を記憶してもよい。
【００４４】
次に、図５〜図９を用いて基準ピース３６が直方体のときの座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）の算出方法を説明する。図５は、θｚの算出を説明する図、図６は、θｚによってＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系が補正された後の基準ピース３６を示す図、図７は、θｘ、θｙの算出を説明する図、図８は、ｘ、ｙの算出を説明する図、図９は、ｚの算出を説明する図である。制御装置１６は、まず、θｚを算出したのち、θｘ、θｙを算出し、その後、ｘ、ｙを算出し、最後にｚを算出する。
【００４５】
＜θｚの算出について＞
図５に示すように、ロボット制御部６０は、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、ワイヤ放電加工機１２の加工領域内における任意の位置ＰＰ１に基準ピース３６を移動させる。ロボット制御部６０は、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系において、Ｘ2方向回りの回転量、Ｙ2方向回りの回転量、および、Ｚ2方向回りの回転量が０となるように、基準ピース３６を位置ＰＰ１に移動させる。Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系とはずれていることから、図５に示すように、基準ピース３６は、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系においては、Ｚ1方向回りの回転ずれ量であるθｚが発生している。
【００４６】
なお、ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０からＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ１）を取得する。なお、本実施の形態では、ピース位置を、直方体の基準ピース３６の重心位置とする。
【００４７】
電極移動制御部６４は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で基準ピース３６と＋Ｙ1方向側から接触するように、ワイヤ電極２０を−Ｙ1方向に向けて移動させる。そして、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の位置ＷＰ１ａ（第１電極位置）を取得する。
【００４８】
その後再び、電極移動制御部６４は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で、ワイヤ電極２０を＋Ｙ1方向側に移動させて、ワイヤ電極２０と基準ピース３６とを離間させた後、ワイヤ電極２０を＋Ｘ1方向側または−Ｘ1方向側に移動させる。そして、再び、電極移動制御部６４は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で基準ピース３６と＋Ｙ1方向側から接触するように、ワイヤ電極２０を−Ｙ1方向に向けて移動させる。そして、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の位置ＷＰ１ａ（第１電極位置）を取得する。
【００４９】
次いで、相対位置算出部６８は、取得した複数の位置ＷＰ１ａからθｚを算出する。θｚが算出された後においては、ロボット制御部６０は、算出されたθｚを用いて補正されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系で基準ピース３６を移動させることになる。つまり、算出されたθｚを用いたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の補正によって、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系とのＺ1方向回りのずれ量であるθｚが０となる。したがって、基準ピース３６は、図６に示すような状態となり、基準ピース３６の長手方向とＸ1方向とが平行する。
【００５０】
＜θｘ、θｙの算出について＞
θｘ、θｙの算出方法は、同様なので、ここでは、θｙの算出方法を例に挙げて具体的に説明する。
【００５１】
ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、ワイヤ放電加工機１２の加工領域内における任意の第１の位置（以下、位置ＰＰ２とよぶ。）に基準ピース３６を予め移動させる。ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系（θｚが０となるように補正されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系）において、Ｘ2方向回りの回転量、Ｙ2方向回りの回転量、および、Ｚ2方向回りの回転量が０となるように、基準ピース３６を位置ＰＰ２に移動させる。この第１の位置である位置ＰＰ２は、位置ＰＰ１と同じ位置であってもよいし、異なる位置であってもよい。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０から補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ２）を取得する。
【００５２】
次いで、電極移動制御部６４（第１移動制御部６４ａ）は、図７の実線で示すように、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の第１の位置にある基準ピース３６に、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で＋Ｘ1方向側から接触するように、ワイヤ電極２０を−Ｘ1方向に向けて移動させる。
【００５３】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が第１の位置である位置ＰＰ２にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第１電極位置（以下、位置ＷＰ１ｂと呼ぶ。）を取得する。この取得した位置ＷＰ１ｂのＸ1方向の位置をＣｘ0とする。
【００５４】
次いで、ロボット制御部６０は、図７の破線で示すように、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、第２の位置である位置ＰＰ３に基準ピース３６を移動させる。この位置ＰＰ３は、位置ＰＰ２から＋Ｘ2方向に距離Ａだけずれた位置である。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０から補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ３）を取得する。なお、第１の位置ＰＰ２と第２の位置ＰＰ３とは、Ｘ2方向の位置以外の位置が同一である。
【００５５】
次いで、電極移動制御部６４（第２移動制御部６４ｂ）は、図７の破線で示すように、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の位置ＰＰ３にある基準ピース３６に、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で＋Ｘ1方向側から接触するように、ワイヤ電極２０を−Ｘ1方向に向けて移動させる。
【００５６】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が第２の位置である位置ＰＰ３にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第１電極位置（以下、位置ＷＰ１ｃと呼ぶ。）を取得する。この取得した位置ＷＰ１ｃのＸ1方向の位置をＣｘ1とする。
【００５７】
次いで、相対位置算出部６８は、取得したＸ1方向の位置Ｃｘ0、Ｃｘ1と、ピース位置（位置ＰＰ２、位置ＰＰ３）とからθｙを算出する。相対位置算出部６８は、以下に示す数式（１）を用いて、θｙを算出する。なお、Ａは、第１の位置である位置ＰＰ２と第２の位置である位置ＰＰ３との距離である。
【００５８】
【数１】
2019005816.tif 000003
【００５９】
ここで、θｙは、符号（±）が異なる２つの解を持つことになり、どちらが正しいかは判別することができない。したがって、どちらか一方のθｙを選択し、選択したθｙを用いて、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系をさらに補正する。そして、上述した動作を行って再びθｙを算出する。このとき、新たに算出したθｙの絶対値が最初に算出したθｙの絶対値より小さければ選択したθｙを用い、新たに算出したθｙの絶対値が最初に算出したθｙの絶対値より大きければ、選択しなかったθｙを用いる。このようにして、θｙの値を決定することができる。
【００６０】
θｘの算出は、θｙの算出と同様に求めることができる。つまり、基準ピース３６のＹ1方向への移動前と移動後とで、ワイヤ電極２０と基準ピース３６とが接触した第１電極位置と、基準ピース３６の移動距離とに基づいて、θｘを求めることができる。このときは、＋Ｙ1方向側からワイヤ電極２０を基準ピース３６に接触さればよい。つまり、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系を、Ｚ1方向回りに９０度回転させた状態で、θｙの算出方法を用いればよい。
【００６１】
θｙ、θｘが決定された後においては、ロボット制御部６０は、θｚ、θｙ、θｘを用いて補正されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系で基準ピース３６を移動させることになる。つまり、算出されたθｚ、θｙ、θｘを用いたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の補正によって、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系とのＺ1方向回りのずれ量であるθｚ、Ｙ1方向回りのずれ量であるθｙ、および、Ｘ1方向回りのずれ量であるθｘは、０となる。
【００６２】
＜ｘ、ｙの算出について＞
θｘ、θｙ、および、θｚが算出されると、ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、ワイヤ放電加工機１２の加工領域内における任意の位置ＰＰ４に基準ピース３６を移動させる。ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系において、Ｘ2方向回りの回転量、Ｙ2方向回りの回転量、および、Ｚ2方向回りの回転量が０となるように、基準ピース３６を位置ＰＰ４に移動させる。この位置ＰＰ４は、位置ＰＰ３と同じ位置であってもよいし、異なる位置であってもよい。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０から補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ４）を取得する。
【００６３】
電極移動制御部６４は、図８に示すように、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の位置ＰＰ４にある基準ピース３６に、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で＋Ｘ1方向側から接触するように、ワイヤ電極２０を−Ｘ1方向に向けて移動させる。
【００６４】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ４にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第１電極位置（以下、位置ＷＰ１ｄと呼ぶ。）を取得する。
【００６５】
次いで、相対位置算出部６８は、取得した位置ＷＰ１ｄと位置ＰＰ４とに基づいて、ｘを算出する。つまり、直方体である基準ピース３６の形状は既知であるため、位置ＷＰ１ｄから基準ピース３６のＸ1方向における重心位置を求めることができ、求めた重心位置と位置ＰＰ４とからｘを算出することができる。
【００６６】
また、電極移動制御部６４は、図８に示すように、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の位置ＰＰ４にある基準ピース３６に、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で＋Ｙ1方向側から接触するように、ワイヤ電極２０を−Ｙ1方向に向けて移動させる。
【００６７】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ４にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第１電極位置（以下、位置ＷＰ１ｅと呼ぶ。）を取得する。
【００６８】
次いで、相対位置算出部６８は、取得した位置ＷＰ１ｅと位置ＰＰ４とに基づいて、ｙを算出する。つまり、直方体である基準ピース３６の形状は既知であるため、位置ＷＰ１ｅから基準ピース３６のＹ1方向における重心位置を求めることができ、求めた重心位置と位置ＰＰ４とからｙを算出することができる。
【００６９】
ｘ、ｙが算出された後においては、ロボット制御部６０は、算出されたθｚ、θｙ、θｘ、ｘ、ｙを用いて補正されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系で基準ピース３６を移動させることになる。つまり、算出されたθｚ、θｙ、θｘ、ｘ、ｙを用いたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の補正によって、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）のうち、θｚ、θｙ、θｘ、ｘ、および、ｙは、０となる。
【００７０】
＜ｚの算出について＞
θｚ、θｙ、θｘ、ｘ、および、ｙが算出されると、ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、ワイヤ放電加工機１２の加工領域内の所定の位置ＰＰ５に基準ピース３６を移動させる。ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系において、Ｘ2方向回りの回転量、Ｙ2方向回りの回転量、および、Ｚ2方向回りの回転量が０となるように、基準ピース３６を位置ＰＰ５に移動させる。この位置ＰＰ５は、位置ＰＰ４と同じ位置であってもよいし、異なる位置であってもよい。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０から補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ５）を取得する。
【００７１】
電極移動制御部６４（第３移動制御部６４ｃ）は、図９に示すように、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の位置ＰＰ５にある基準ピース３６に、ワイヤ電極２０がＺ1方向に対して所定の角度＋θだけＸ1方向に傾斜した状態で＋Ｘ1方向側から接触するように、ワイヤ電極２０を−Ｘ1方向に向けて移動させる。
【００７２】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ５にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第２電極位置（以下、位置ＷＰ２ａと呼ぶ。）を取得する。
【００７３】
また、電極移動制御部６４（第３移動制御部６４ｃ）は、図９に示すように、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の位置ＰＰ５にある基準ピース３６に、ワイヤ電極２０がＺ1方向に対して所定の角度−θだけＸ1方向に傾斜した状態で＋Ｘ1方向側から接触するように、ワイヤ電極２０を−Ｘ1方向に向けて移動させる。
【００７４】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ５にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第２電極位置（以下、位置ＷＰ２ｂと呼ぶ。）を取得する。
【００７５】
相対位置算出部６８は、取得した位置ＷＰ２ａ、ＷＰ２ｂと、角度±θとからｚを算出する。つまり、Ｚ1方向に対して所定の角度＋θ傾斜した状態で基準ピース３６に接触したときのワイヤ電極２０と、Ｚ1方向に対して所定の角度−θ傾斜した状態で基準ピース３６に接触したときのワイヤ電極２０とが交差する点の高さを求めることでｚを算出する。この交差する点の高さの位置が直方体である基準ピース３６のＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における高さ方向の重心位置となる。
【００７６】
以上により、相対位置算出部６８は、ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚを全て算出することができる。
【００７７】
［変形例］
上記実施の形態は、以下のように変形してもよい。
【００７８】
＜変形例１＞
上記実施の形態では、直方体形状の基準ピース３６を用いて説明したが、球体形状の基準ピース３６を用いた場合について説明する。なお、本変形例１でも、ワイヤ放電加工機１２およびロボット１４の構成は同一のものとし、上記実施の形態と同様の構成については同一の符号を付す。なお、変形例１においても、基準ピース３６の位置は、基準ピース３６の重心位置、つまり、球体の中心位置とする。
【００７９】
図１０〜図１２を用いて基準ピース３６が球体のときの座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）の算出方法を説明する。図１０は、θｚの算出を説明する図、図１１は、θｘ、θｙの算出方法を説明する図、図１２は、ｚの算出を説明する図である。制御装置１６は、まず、θｚを算出したのち、θｘ、θｙを算出し、その後、ｘ、ｙを算出し、最後にｚを算出する。
【００８０】
＜θｚの算出について＞
図１０に示すように、ロボット制御部６０は、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、ワイヤ放電加工機１２の加工領域内における任意の第１の位置（位置ＰＰ１０）に基準ピース３６を移動させる。図１０においては、位置ＰＰ１０に移動した基準ピース３６を実線で示す。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０からＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ１０）を取得する。
【００８１】
次いで、電極移動制御部６４（第１移動制御部６４ａ）は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１０にある基準ピース３６の互いに異なる複数の箇所で接触するように、ワイヤ電極２０を基準ピース３６に向けて接触させる。
【００８２】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１０にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第１電極位置を複数取得する。
【００８３】
次いで、相対位置算出部６８は、位置ＰＰ１０にある基準ピース３６とワイヤ電極２０とが接触した複数の第１電極位置に基づいて、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における球体である基準ピース３６の中心位置ＰＳ１を算出する。この中心位置ＰＳ１のＸ1Ｙ1座標系における座標位置を（Ｃｘ10、Ｃｙ10）とする。
【００８４】
次いで、ロボット制御部６０は、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、第２の位置である位置ＰＰ１１に基準ピース３６を移動させる。この位置ＰＰ１１は、位置ＰＰ１０から＋Ｘ2方向に距離Ｂだけずれた位置である。図１０においては、位置ＰＰ１１に移動した基準ピース３６を破線で示す。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０からＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ１１）を取得する。なお、第１の位置ＰＰ１０と第２の位置ＰＰ１１とは、Ｘ2方向の位置以外の位置が同一である。
【００８５】
次いで、電極移動制御部６４（第２移動制御部６４ｂ）は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１１にある基準ピース３６の互いに異なる複数の箇所で接触するように、ワイヤ電極２０を基準ピース３６に向けて接触させる。
【００８６】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１１にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第１電極位置を複数取得する。
【００８７】
次いで、相対位置算出部６８は、位置ＰＰ１１にある基準ピース３６とワイヤ電極２０とが接触した複数の第１電極位置に基づいて、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における球体である基準ピース３６の中心位置ＰＳ２を算出する。この中心位置ＰＳ２のＸ1Ｙ1座標系における座標位置を（Ｃｘ11、Ｃｙ11）とする。
【００８８】
次いで、相対位置算出部６８は、算出した中心位置ＰＳ１、ＰＳ２と、ピース位置（位置ＰＰ１０、位置ＰＰ１１）とからθｚを算出する。相対位置算出部６８は、以下に示す数式（２）を用いて、θｚを算出する。
【００８９】
【数２】
2019005816.tif 000004
【００９０】
θｚが算出された後においては、ロボット制御部６０は、θｚを用いて補正されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系で基準ピース３６を移動させることになる。つまり、算出されたθｚを用いたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の補正によって、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系とのＺ1方向回りのずれ量であるθｚは、０となる。
【００９１】
＜θｘ、θｙの算出について＞
θｘ、θｙの算出方法は、同様なので、ここでは、θｙの算出方法を例に挙げて具体的に説明する。なお、θｘ、θｙの算出は、上記実施の形態と考え方が同じである。
【００９２】
図１１に示すように、ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、ワイヤ放電加工機１２の加工領域内における任意の第１の位置（位置ＰＰ１２）に基準ピース３６を移動させる。図１１においては、位置ＰＰ１２に移動した基準ピース３６を実線で示す。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０からＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ１２）を取得する。
【００９３】
次いで、電極移動制御部６４（第１移動制御部６４ａ）は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１２にある基準ピース３６の互いに異なる複数の箇所で接触するように、ワイヤ電極２０を基準ピース３６に向けて接触させる。
【００９４】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１２にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第１電極位置を複数取得する。
【００９５】
次いで、相対位置算出部６８は、位置ＰＰ１２にある基準ピース３６とワイヤ電極２０とが接触した複数の第１電極位置に基づいて、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における球体である基準ピース３６の中心位置ＰＳ３を算出する。この中心位置ＰＳ３のＸ1方向の位置をＣｘ12とする。
【００９６】
次いで、ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系であって、第２の位置である位置ＰＰ１３に基準ピース３６を移動させる。この位置ＰＰ１３は、位置ＰＰ１２から＋Ｘ2方向に距離Ｃだけずれた位置である。図１１においては、位置ＰＰ１３に移動した基準ピース３６を破線で示す。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０からＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ１３）を取得する。なお、第１の位置ＰＰ１２と第２の位置ＰＰ１３とは、Ｘ2方向の位置以外の位置は同一である。
【００９７】
次いで、電極移動制御部６４（第２移動制御部６４ｂ）は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１３にある基準ピース３６の互いに異なる複数の箇所で接触するように、ワイヤ電極２０を基準ピース３６に向けて接触させる。
【００９８】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１３にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第１電極位置を複数取得する。
【００９９】
次いで、相対位置算出部６８は、位置ＰＰ１３にある基準ピース３６とワイヤ電極２０とが接触した複数の第１電極位置に基づいて、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における球体である基準ピース３６の中心位置ＰＳ４を算出する。この中心位置ＰＳ４のＸ1方向の位置をＣｘ13とする。
【０１００】
次いで、相対位置算出部６８は、算出した中心位置ＰＳ３、ＰＳ４と、ピース位置（位置ＰＰ１２、位置ＰＰ１３）とからθｙを算出する。相対位置算出部６８は、以下に示す数式（３）を用いて、θｙを算出する。なお、Ｃは、第１の位置である位置ＰＰ１２と第２の位置である位置ＰＰ１３との距離である。
【０１０１】
【数３】
2019005816.tif 000005
【０１０２】
ここで、θｙは、符号（±）が異なる２つの解を持つことになり、どちらが正しいかは判別することができない。したがって、どちらか一方のθｙを選択し、選択したθｙを用いて、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系をさらに補正する。そして、上述した動作を行って再びθｙを算出する。このとき、新たに算出したθｙの絶対値が最初に算出したθｙの絶対値より小さければ選択したθｙを用い、新たに算出したθｙの絶対値が最初に算出したθｙの絶対値より大きければ、選択しなかったθｙを用いる。このようにして、θｙの値を決定することができる。
【０１０３】
θｘの算出は、θｙの算出と同様に求めることができる。つまり、基準ピース３６のＹ1方向への移動前と移動後とで、ワイヤ電極２０と基準ピース３６とが接触した第１電極位置と、基準ピース３６の移動距離とに基づいて、θｘを求めることができる。つまり、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系を、Ｚ1方向回りに９０度回転させた状態で、θｙの算出方法を用いればよい。
【０１０４】
θｙ、θｘが決定された後においては、ロボット制御部６０は、θｚ、θｙ、θｘを用いて補正されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系で基準ピース３６を移動させることになる。つまり、算出されたθｚ、θｙ、θｘを用いたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の補正によって、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系とのＺ1方向回りのずれ量であるθｚ、Ｙ1方向回りのずれ量であるθｙ、および、Ｘ1方向回りのずれ量であるθｘは、０となる。
【０１０５】
＜ｘ、ｙの算出について＞
θｘ、θｙ、および、θｚが算出されると、ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、ワイヤ放電加工機１２の加工領域内における任意の位置ＰＰ１４に基準ピース３６を移動させる。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０からＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ１４）を取得する。
【０１０６】
電極移動制御部６４は、ワイヤ電極２０がＺ1方向と平行した状態で、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１４にある基準ピース３６の互いに異なる複数の箇所で接触するように、ワイヤ電極２０を基準ピース３６に向けて接触させる。
【０１０７】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が位置ＰＰ１４にある基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の第１電極位置を複数取得する。
【０１０８】
次いで、相対位置算出部６８は、位置ＰＰ１４にある基準ピース３６とワイヤ電極２０とが接触した複数の第１電極位置に基づいて、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系における球体である基準ピース３６の中心位置ＰＳ５を算出する。
【０１０９】
次いで、相対位置算出部６８は、算出した中心位置ＰＳ５と、ピース位置（位置ＰＰ１４）とに基づいて、ｘ、ｙを算出する。
【０１１０】
ｘ、ｙが算出された後においては、ロボット制御部６０は、算出されたθｚ、θｙ、θｘ、ｘ、ｙを用いて補正されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系で基準ピース３６を移動させることになる。つまり、算出されたθｚ、θｙ、θｘ、ｘ、ｙを用いたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の補正によって、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）のうち、θｚ、θｙ、θｘ、ｘ、および、ｙは、０となる。
【０１１１】
＜ｚの算出について＞
ロボット制御部６０は、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系上であって、ワイヤ放電加工機１２の加工領域内における所定の位置ＰＰ１５に基準ピース３６を移動させる。ピース位置取得部６２は、ロボット制御部６０から補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系におけるピース位置（つまり、位置ＰＰ１５）を取得する。この位置ＰＰ１５の補正後のＸ2Ｙ2座標系における位置が、基準ピース３６のＸ1Ｙ1座標系における中心位置ＰＳ６となる。この基準ピース３６のＸ1Ｚ1座標系における中心位置ＰＳ６を（Ｃｐｘ、Ｃｐｚ）とする。なお、Ｃｐｚの値は、未知である。
【０１１２】
電極移動制御部６４（第３移動制御部６４ｃ）は、図１２に示すように、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系の位置ＰＰ１５にある基準ピース３６に、ワイヤ電極２０がＺ1方向に対して所定の角度θｗだけＸ1方向に傾斜した状態で＋Ｘ1方向側から接触するように、ワイヤ電極２０を−Ｘ1方向に向けて移動させる。
【０１１３】
次いで、電極位置取得部６６は、ワイヤ電極２０が基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の位置を取得する。取得したワイヤ電極２０のＸ1Ｚ1座標系における位置を（Ｃｓｘ、Ｃｓｚ）とする。なお、ワイヤ電極２０の位置は、下ワイヤガイド２６の位置であり、下ワイヤガイド２６のＺ1方向における値は既知である。
【０１１４】
相対位置算出部６８は、取得した基準ピース３６のＸ1方向における位置Ｃｐｘと、ワイヤ電極２０が基準ピース３６と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極２０の位置（Ｃｓｘ、Ｃｓｚ）と、角度θｗとに基づいて、ｚを算出する。
【０１１５】
ワイヤ電極２０と基準ピース３６とが接触した箇所から、位置（Ｃｓｘ、Ｃｓｚ）までの距離をＲとすると、Ｒは、以下の数式（４）で表すことができる。
【０１１６】
【数４】
2019005816.tif 000006
【０１１７】
また、ワイヤ電極２０と基準ピース３６とが接触した箇所と位置（Ｃｓｘ、Ｃｓｚ）とを通る直線と、基準ピース３６の中心位置ＰＳ６と位置（Ｃｓｘ、Ｃｓｚ）とを通る直線とのなす角θｄは、以下の数式（５）で表すことができる。なお、数式（５）のｒは、基準ピース３６の半径を示している。
【０１１８】
【数５】
2019005816.tif 000007
【０１１９】
基準ピース３６のＺ1方向における位置Ｃｐｚ、つまり、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系に対するＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系のＺ1方向のずれ量であるｚ、は、以下の数式（６）で表すことができる。したがって、相対位置算出部６８は、数式（４）〜数式（６）を用いて、ｚを算出する。
【０１２０】
【数６】
2019005816.tif 000008
【０１２１】
以上により、相対位置算出部６８は、ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚを全て算出することができる。
【０１２２】
＜変形例２＞
上記実施の形態および変形例１では、座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）のうち、少なくとも１つのずれ量を算出すると、該ずれ量に基づいてＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系を補正し、補正後のＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって基準ピース３６を移動させて、まだ算出されていないずれ量を算出するようにした。しかし、座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）のうち、少なくとも１つのずれ量を算出しても、当初設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって基準ピース３６を移動させ、検出した接触位置におけるワイヤ電極２０の位置を、既に算出したずれ量に応じて補正してもよい。
【０１２３】
＜変形例３＞
上記実施の形態および変形例１、２では、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置（ｘ、ｙ、ｚ、θｘ、θｙ、θｚ）を算出するようにしたが、記憶部７０に記憶されている基準相対位置に基づいて補正されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系と、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系との座標系相対位置を算出してもよい。この場合は、算出した座標系相対位置に基づいて、記憶部７０に記憶されている基準相対位置を補正してもよい。
【０１２４】
＜変形例４＞
上記実施の形態および変形例１〜３では、テーブル２２に設置された加工対象物Ｗを交換するために加工対象物Ｗを移動させる移動装置としてロボット１４を例に挙げて説明したが、ロボット１４以外のワークチェンジャーであってもよい。
【０１２５】
＜変形例５＞
上記実施の形態および変形例１〜４では、基準ピース３６をハンド３０によって把持するようにしたが、基準ピース３６は、ロボット１４に取り付けられたものであってもよい。例えば、アーム１４ｂの先端の形状を基準ピース３６として用いてもよい。要は、基準ピース３６は、形状が既知のものであればよい。
【０１２６】
＜変形例６＞
上記実施の形態および変形例１〜５では、ワイヤ放電加工機１２を制御する制御装置と、ロボット１４を制御する制御装置とを１つの制御装置１６として説明したが、制御装置１６を、ワイヤ放電加工機１２を制御する制御装置と、ロボット１４を制御する制御装置とに分けてもよい。この場合は、ワイヤ放電加工機１２を制御する制御装置と、ロボット１４を制御する制御装置とは互いに通信を行う。
【０１２７】
〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記各実施の形態（変形例も含む）から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【０１２８】
＜第１の技術的思想＞
ワイヤ放電システム（１０）は、ワイヤ電極（２０）を送出するとともに、ワイヤ電極（２０）と加工対象物（Ｗ）を支持するテーブル（２２）との相対位置を変位させて、前記加工対象物（Ｗ）を放電加工するワイヤ放電加工機（１２）と、ワイヤ放電加工機（１２）に設置された加工対象物（Ｗ）を交換するために、加工対象物（Ｗ）を移動させる移動装置（１４）と、を備える。ワイヤ放電加工機（１２）は、予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系にしたがって動作する。移動装置（１４）は、予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって動作する。移動装置（１４）は、予め決められた形状を有し、位置情報の基準となる基準ピース（３６）と、基準ピース（３６）を移動させるピース駆動機構（１４ｂ）とを有する。ワイヤ放電加工機（１２）は、ワイヤ電極（２０）の送出方向と交差するＸ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って、ワイヤ電極（２０）を移動させ、且つ、ワイヤ電極（２０）をＺ1方向に対して傾けることが可能な電極駆動機構（５２）と、ワイヤ電極（２０）に基準ピース（３６）が接触したかを検出する接触検出部（２８）とを有する。ワイヤ放電システム（１０）は、電極駆動機構（５２）を制御して、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向と平行した状態で、基準ピース（３６）と接触するようにワイヤ電極（２０）を移動させるとともに、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向に対して傾斜した状態で基準ピース（３６）と接触するようにワイヤ電極（２０）を移動させる電極移動制御部（６４）と、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向と平行した状態で基準ピース（３６）と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極（２０）の第１電極位置と、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向に対して傾斜した状態で基準ピース（３６）と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極（２０）の第２電極位置とを取得する電極位置取得部（６６）と、ワイヤ電極（２０）と接触したときのＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース（３６）のピース位置を取得するピース位置取得部（６２）と、第１電極位置、第２電極位置、および、ピース位置に基づいて、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を算出する相対位置算出部（６８）と、を備える。
【０１２９】
これにより、撮像装置やプローブ等を用いずに、ワイヤ放電加工機（１２）とワイヤ放電加工機（１２）の加工対象物（Ｗ）を移動させる移動装置（１４）との座標系相対位置を算出することができる。また、撮像装置やプローブ等を用いないことから、ワイヤ放電システム（１０）のコストが低廉になる。
【０１３０】
電極移動制御部（６４）は、電極駆動機構（５２）を制御して、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース（３６）の位置が第１の位置にある状態で、ワイヤ電極（２０）と基準ピース（３６）とが接触するように、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向と平行した状態でワイヤ電極（２０）を移動させる第１移動制御部（６４ａ）と、電極駆動機構（５２）を制御して、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース（３６）の位置が第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、ワイヤ電極（２０）と基準ピース（３６）とが接触するように、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向と平行した状態でワイヤ電極（２０）を移動させる第２移動制御部（６４ｂ）と、電極駆動機構（５２）を制御して、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース（３６）の位置が所定の位置にある状態で、ワイヤ電極（２０）と基準ピース（３６）とが接触するように、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向に対して傾斜した状態でワイヤ電極（２０）を移動させる第３移動制御部（６４ｃ）と、を有してもよい。
【０１３１】
これにより、ワイヤ放電加工機（１２）とワイヤ放電加工機（１２）の加工対象物（Ｗ）を移動させる移動装置（１４）との座標系相対位置を精度よく簡単に算出することができる。
【０１３２】
第１の位置と第２の位置とは、Ｚ2方向の位置が同じであってもよい。
【０１３３】
これにより、ワイヤ放電加工機（１２）とワイヤ放電加工機（１２）の加工対象物（Ｗ）を移動させる移動装置（１４）との座標系相対位置を精度よく簡単に算出することができる。
【０１３４】
移動装置（１４）は、多関節ロボットであってもよく、基準ピース（３６）は、多関節ロボット（１４）に把持または取り付けられていてもよい。
【０１３５】
これにより、加工対象物（Ｗ）を簡単に交換することができる。
【０１３６】
ワイヤ放電システム（１０）は、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との基準相対位置を予め記憶した記憶部（７０）と、記憶部（７０）に記憶された基準相対位置と相対位置算出部（６８）が算出した座標系相対位置とを比較し、その差が許容範囲内か否かを判断する比較判断部（７２）と、その差が許容範囲外の場合に、その旨をオペレータに警告する警告部（７４）、ワイヤ放電加工機（１２）および移動装置（１４）の駆動を禁止させる禁止部（７６）、または、ワイヤ放電加工機（１２）および移動装置（１４）の運転条件を変更する運転条件変更部（７８）と、を備えてもよい。
【０１３７】
これにより、ワイヤ放電加工機（１２）とロボット（１４）とが衝突してしまうことを防止することができる。
【０１３８】
＜第２の技術的思想＞
相対位置算出方法は、ワイヤ放電加工機（１２）に予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系と、移動装置（１４）に予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を算出する。移動装置（１４）は、ワイヤ放電加工機（１２）に設置された加工対象物（Ｗ）を交換するために、加工対象物（Ｗ）を移動させるものであり、予め設定されたＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系にしたがって動作し、予め決められた形状を有し、位置情報の基準となる基準ピース（３６）と、基準ピース（３６）を移動させるピース駆動機構（１４ｂ）と、を有する。ワイヤ放電加工機（１２）は、ワイヤ電極（２０）を送出するとともに、ワイヤ電極（２０）と加工対象物（Ｗ）を支持するテーブル（２２）との相対位置を変位させて、加工対象物（Ｗ）を放電加工するものであり、予め設定されたＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系にしたがって動作し、ワイヤ電極（２０）の送出方向と交差するＸ1Ｙ1平面と平行する平面に沿って、ワイヤ電極（２０）を移動させ、且つ、ワイヤ電極（２０）をＺ1方向に対して傾けることが可能な電極駆動機構（５２）と、ワイヤ電極（２０）に基準ピース（３６）が接触したかを検出する接触検出部（２８）と、を有する。相対位置算出方法は、電極駆動機構（５２）を制御して、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向と平行した状態で、基準ピース（３６）と接触するようにワイヤ電極（２０）を移動させるとともに、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向に対して傾斜した状態で基準ピース（３６）と接触するようにワイヤ電極（２０）を移動させる電極移動制御ステップと、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向と平行した状態で基準ピース（３６）と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極（２０）の第１電極位置と、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向に対して傾斜した状態で基準ピース（３６）と接触したときのＸ1Ｙ1Ｚ1直交座標系におけるワイヤ電極（２０）の第２電極位置とを取得する電極位置取得ステップと、ワイヤ電極（２０）と接触したときのＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース（３６）のピース位置を取得するピース位置取得ステップと、第１電極位置、第２電極位置、および、ピース位置に基づいて、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との座標系相対位置を算出する相対位置算出ステップと、を含む。
【０１３９】
これにより、撮像装置やプローブ等を用いずに、ワイヤ放電加工機（１２）とワイヤ放電加工機（１２）の加工対象物（Ｗ）を移動させる移動装置（１４）との座標系相対位置を算出することができる。また、撮像装置やプローブ等を用いないことから、ワイヤ放電システム（１０）のコストが低廉になる。
【０１４０】
電極移動制御ステップは、電極駆動機構（５２）を制御して、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース（３６）の位置が第１の位置にある状態で、ワイヤ電極（２０）と基準ピース（３６）とが接触するように、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向と平行した状態でワイヤ電極（２０）を移動させる第１移動制御ステップと、電極駆動機構（５２）を制御して、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース（３６）の位置が第１の位置とは異なる第２の位置にある状態で、ワイヤ電極（２０）と基準ピース（３６）とが接触するように、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向と平行した状態でワイヤ電極（２０）を移動させる第２移動制御ステップと、電極駆動機構（５２）を制御して、Ｘ2Ｙ2Ｚ2直交座標系における基準ピース（３６）の位置が所定の位置にある状態で、ワイヤ電極（２０）と基準ピース（３６）とが接触するように、ワイヤ電極（２０）がＺ1方向に対して傾斜した状態でワイヤ電極（２０）を移動させる第３移動制御ステップと、を含んでもよい。
【０１４１】
これにより、ワイヤ放電加工機（１２）とワイヤ放電加工機（１２）の加工対象物（Ｗ）を移動させる移動装置（１４）との座標系相対位置を精度よく簡単に算出することができる。
【０１４２】
前記第１の位置と前記第２の位置とは、Ｚ2方向の位置が同じであってもよい。
【０１４３】
これにより、ワイヤ放電加工機（１２）とワイヤ放電加工機（１２）の加工対象物（Ｗ）を移動させる移動装置（１４）との座標系相対位置を精度よく簡単に算出することができる。
【０１４４】
移動装置（１４）は、多関節ロボットであってもよく、基準ピース（３６）は、多関節ロボット（１４）に把持または取り付けられていてもよい。
【０１４５】
相対位置算出方法は、Ｘ1Ｙ1Ｚ1直交座標系とＸ2Ｙ2Ｚ2直交座標系との基準相対位置を予め記憶部（７０）に記憶する記憶ステップと、記憶部（７０）に記憶された基準相対位置と相対位置算出ステップが算出した座標系相対位置とを比較し、その差が許容範囲内か否かを判断する比較判断ステップと、この差が許容範囲外の場合に、その旨をオペレータに警告する警告ステップ、ワイヤ放電加工機（１２）および移動装置（１４）の駆動を禁止させる禁止ステップ、または、ワイヤ放電加工機（１２）および移動装置（１４）の運転条件を変更する運転条件変更ステップと、を含んでもよい。
【０１４６】
これにより、ワイヤ放電加工機（１２）とロボット（１４）とが衝突してしまうことを防止することができる。
【符号の説明】
【０１４７】
１０…ワイヤ放電システム                １２…ワイヤ放電加工機
１４…ロボット                          １４ａ…関節
１４ｂ…アーム                          １４ｃ…基台
１６…制御装置                          ２０…ワイヤ電極
２２…テーブル                          ２４…上ワイヤガイド
２６…下ワイヤガイド                    ２８…接触検出部
３０…ハンド                            ３６…基準ピース
５２…電極駆動機構                      ６０…ロボット制御部
６２…ピース位置取得部                  ６４…電極移動制御部
６６…電極位置取得部                    ６８…相対位置算出部
７０…記憶部                            ７２…比較判断部
７４…警告部                            ７６…禁止部
７８…運転条件変更部                    Ｗ…加工対象物
【図１】
2019005816.tif 000009
【図２】
2019005816.tif 000010
【図３】
2019005816.tif 000011
【図４】
2019005816.tif 000012
【図５】
2019005816.tif 000013
【図６】
2019005816.tif 000014
【図７】
2019005816.tif 000015
【図８】
2019005816.tif 000016
【図９】
2019005816.tif 000017
【図１０】
2019005816.tif 000018
【図１１】
2019005816.tif 000019
【図１２】
2019005816.tif 000020