(57)【要約】【課題】走行体の旋回性能を損なわずにその走行体を付勢する。【解決手段】付勢体１は、車輪によって路面を走行する走行体に着脱自在に連結されて走行体を付勢する付勢体であって、付勢体１から走行方向の一側に伸び走行体の両側面を挟む伸長部１０１と、伸長部１０１に設けられる自走車輪であって、路面との接触位置が、伸長部１０１で挟まれた領域に設けられている走行体の車輪の路面との接触位置と走行方向に対してほぼ同じ位置にある前輪１０３と、付勢体１の伸長部１０１が設けられる側に設けられ、付勢体１と走行体とが縦列的な位置関係となるように連結する連結部１０４と、を具備する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪によって路面を走行する走行体に着脱自在に連結されて前記走行体を付勢する付勢体であって、
前記付勢体から走行方向の一側に伸び前記走行体の両側面を挟む伸長部と、
前記伸長部に設けられる自走車輪であって、前記路面との接触位置が、前記伸長部で挟まれた領域に設けられている前記走行体の車輪の前記路面との接触位置と走行方向に対してほぼ同じ位置にある自走車輪と、
前記付勢体の前記伸長部が設けられる側に設けられ、前記付勢体と前記走行体とが縦列的な位置関係となるように連結する連結部と、
を具備することを特徴とする付勢体。
【請求項２】
前記伸長部は走行方向に伸縮可能な伸縮機構を有し、前記自走車輪の前記路面との接触位置を調整できることを特徴とする請求項１に記載の付勢体。
【請求項３】
前記連結部は走行方向に伸縮可能な伸縮機構を有し、前記走行体の車輪の前記路面との接触位置を調整できることを特徴とする請求項１に記載の付勢体。
【請求項４】
前記連結部は、前記走行体の前記車輪が前記路面に接触しないように前記走行体を吊り上げる吊り上げ機構を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の付勢体。
【請求項５】
前記自走車輪は、走行方向に直交する方向に回転する従動輪を周方向に複数配置した車輪であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の付勢体。
【請求項６】
搭乗者が搭乗する搭乗部
を具備することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の付勢体。
【請求項７】
前記伸長部は前記走行体を挟む方向に移動可能な移動機構を有し、前記自走車輪の前記路面との接触位置を調整できることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の付勢体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体を付勢する付勢体に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輪によって路面を走行する掃除機等の走行体を運搬するために、走行体を付勢する台車や手押し車等の種々の付勢体が考えられている。
【０００３】
特許文献１には、台車部と、床面との間に隙間を有するように台車部の前端に取り付けられた吸込口部とを有する台車であって、掃除機本体を台車部上に設置し、掃除機本体を吸込口部に接続する掃除機用台車が開示されている。
特許文献２には、線路に沿って走行可能な走行車両と、この走行車両に搭載される清掃機構とを有し、線路の路面の清掃を行う路面清掃車が開示されている。
特許文献３には、二本一対の接続治具をＸ字状に接続する牽引接続部が荷台の前後に設けられた台車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−９７２２７号公報
【特許文献２】特開２００５−７６１７４号公報
【特許文献３】特開２０１２−２４５８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術は、走行体である掃除機本体を台車部上に設置するため、台車部の厚みだけ掃除機本体が床面から離れる。したがって、特許文献１に記載の台車では、掃除機本体が有する吸込口とは別に、掃除機用台車にも吸込口を設け、これらの吸込口同士をパイプ等で接続しなければならない。
一方、特許文献２に記載の技術は、牽引車両が、第１搬送車両、第２搬送車両を牽引するが、これらの走行体は全て線路に沿って走行するものであり、道路や床面等、平面である路面を自由に走行するものではない。
また、特許文献３に記載の技術は、牽引車両により牽引される台車の接続部に関する工夫であるが、牽引車両と台車とはそれぞれに設けられた車輪が走行方向において離れているため、路面において牽引車両が台車（走行体）の旋回性能に影響を与える。
【０００６】
本発明は、走行体の旋回性能を損なわずにその走行体を付勢することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に係る付勢体は、車輪によって路面を走行する走行体に着脱自在に連結されて前記走行体を付勢する付勢体であって、前記付勢体から走行方向の一側に伸び前記走行体の両側面を挟む伸長部と、前記伸長部に設けられる自走車輪であって、前記路面との接触位置が、前記伸長部で挟まれた領域に設けられている前記走行体の車輪の前記路面との接触位置と走行方向に対してほぼ同じ位置にある自走車輪と、前記付勢体の前記伸長部が設けられる側に設けられ、前記付勢体と前記走行体とが縦列的な位置関係となるように連結する連結部と、を具備することを特徴とする付勢体である。
【０００８】
本発明の請求項２に係る付勢体は、請求項１に記載の態様において、前記伸長部は走行方向に伸縮可能な伸縮機構を有し、前記自走車輪の前記路面との接触位置を調整できることを特徴とする付勢体である。
【０００９】
本発明の請求項３に係る付勢体は、請求項１に記載の態様において、前記連結部は走行方向に伸縮可能な伸縮機構を有し、前記走行体の車輪の前記路面との接触位置を調整できることを特徴とする付勢体である。
【００１０】
本発明の請求項４に係る付勢体は、請求項１から３のいずれか１項に記載の態様において、前記連結部は、前記走行体の前記車輪が前記路面に接触しないように前記走行体を吊り上げる吊り上げ機構を有することを特徴とする付勢体である。
【００１１】
本発明の請求項５に係る付勢体は、請求項１から４のいずれか１項に記載の態様において、前記自走車輪は、走行方向に直交する方向に回転する従動輪を周方向に複数配置した車輪であることを特徴とする付勢体である。
【００１２】
本発明の請求項６に係る付勢体は、請求項１から５のいずれか１項に記載の態様において、搭乗者が搭乗する搭乗部を具備することを特徴とする付勢体である。
【００１３】
本発明の請求項７に係る付勢体は、請求項１から６のいずれか１項に記載の態様において、前記伸長部は前記走行体を挟む方向に移動可能な移動機構を有し、前記自走車輪の前記路面との接触位置を調整できることを特徴とする付勢体である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、走行体の旋回性能を損なわずにその走行体を付勢することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る付勢体１の側面図。
【図２】本発明の一実施形態に係る付勢体１の平面図。
【図３】本発明の一実施形態に係る走行体２の側面図。
【図４】本発明の一実施形態に係る走行体２の平面図。
【図５】前輪１０３及び車輪２０１が路面に接触する位置を説明する図。
【図６】本発明と異なる付勢体の動作の例を示す図。
【図７】本発明の付勢体１の動作の例を示す図。
【図８】走行方向に伸縮可能な伸縮機構を有する伸長部１０１を説明する図。
【図９】上方向に伸縮可能な伸縮機構を有する連結部１０４を説明する図。
【図１０】幅方向に移動可能な移動機構を有する伸長部１０１を説明する図。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
＜実施形態＞
本発明の一実施形態に係る付勢体１の構成について、図を参照しながら説明する。
（付勢体の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る付勢体１の側面図である。また、図２は、本発明の一実施形態に係る付勢体１の平面図である。以下、図において、付勢体１の右方向を＋ｘ、前方向を＋ｙ、上方向を＋ｚとするｘｙｚ右手系座標空間を用いて説明する。以下の図に示す座標記号のうち、内側が白い円の中に黒い円を描いた記号は、紙面奥側から手前側に向かう矢印を表している。空間においてｘ成分が増加する方向を＋ｘ方向といい、ｘ成分が減少する方向を−ｘ方向という。同様に、ｙ、ｚ成分についても、＋ｙ方向、−ｙ方向、＋ｚ方向、−ｚ方向を定義する。
【００１７】
デッキ１００は、搭乗者Ｕが搭乗する搭乗部である。図１に示すデッキ１００には、搭乗者Ｕの足が置かれる。
【００１８】
デッキ１００の後方（−ｙ方向）には後方支柱１１２が上方に伸びており、後方支柱１１２の上端には搭乗者Ｕが座る座席１１３が設けられている。座席１１３は、搭乗者Ｕの臀部や大腿部等を支持するクッション等で構成された座席である。
【００１９】
後方支柱１１２の下端にはフォーク１０５が設けられ、このフォーク１０５の先端には後輪１０７が取付けられた後輪軸受１０６が設けられている。後輪軸受１０６は、後輪１０７の軸を支持する軸受である。
【００２０】
フォーク１０５、後輪軸受１０６、及び後輪１０７は、それぞれ左右に１つずつ設けられていてもよい。例えば、図２に示すフォーク１０５Ｌはデッキ１００の左側（−ｘ方向）に設けられたフォーク１０５であり、後輪１０７Ｒはデッキ１００の右側（＋ｘ方向）に設けられた後輪１０７である。
【００２１】
デッキ１００の前方（＋ｙ方向）には前方支柱１０８が上方（＋ｚ方向）に伸びており、この前方支柱１０８の−ｙ方向には搭乗者Ｕの膝を保護するクッションである膝当１１１が設けられている。
【００２２】
前方支柱１０８の上端には操作盤１０９が設けられており、操作盤１０９にはジョイスティック１１０が設けられている。搭乗者Ｕはこのジョイスティック１１０を操作して付勢体１の操縦を行う。ジョイスティック１１０は受付けた操作に応じた制御信号を図示しない制御部に伝達し、制御部は伝達された制御信号に応じて付勢体１の各部を制御する。つまり、ジョイスティック１１０を操作することにより、付勢体１は前進、後進、左右への旋回等、任意の動きができるようになっている。
【００２３】
また、デッキ１００の前方には、２本の伸長部１０１が設けられている。この２本の伸長部１０１は、基端がデッキ１００の左右にそれぞれ取付けられており、それぞれが前方に伸びている。伸長部１０１の先端には前輪軸受１０２が設けられている。前輪軸受１０２は、前輪１０３の軸を支持する軸受である。前輪軸受１０２がそれぞれ設けられた各伸長部１０１の先端は、デッキ１００の前端Ｅ１よりも前方に突出している。図２に示す通り、デッキ１００の前端Ｅ１と、一対の前輪軸受１０２の中心軸Ｏ１とは、ｙ軸方向に沿って距離Ｌ１だけ離れている。
【００２４】
図２に示す通り、デッキ１００の左側に設けられた伸長部１０１Ｌの先端には、前輪軸受１０２（図２において図示せず）により前輪１０３Ｌが、伸長部１０１Ｌよりも左側に支持されている。また、デッキ１００の右側に設けられた伸長部１０１Ｒの先端には、前輪軸受１０２により前輪１０３Ｒが、伸長部１０１Ｒよりも右側に支持されている。
【００２５】
これにより、伸長部１０１Ｌと伸長部１０１Ｒとは、ｘ軸方向に沿って距離Ｗ１だけ離れている。
【００２６】
各伸長部１０１には、チェーンや歯車等の動力伝達機構がそれぞれ設けられている。また、前輪軸受１０２に支持された前輪１０３には、例えば遊星歯車等の変速機構が設けられている。
【００２７】
例えば伸長部１０１の動力伝達機構から前輪１０３の車軸等へ、図示しないモータの動力がそれぞれ伝達されることにより、一対の前輪１０３はそれぞれ回転する。また、前輪１０３に内蔵された変速機構がそれぞれ図示しない制御部に制御されることで、一対の前輪１０３は、それぞれ独立した回転数で回転する。左右にそれぞれ設けられた一対の前輪１０３をそれぞれ異なる回転数で回転させることで、付勢体１は右又は左に旋回する。
【００２８】
図示しないモータは、例えば、座席１１３や後方支柱１１２の基端部等、デッキ１００の前端Ｅ１よりも後方に配置される。なお、２つの前輪１０３のそれぞれにモータ等の動力が内蔵されていてもよい。
【００２９】
一対の前輪１０３は、自走する自走車輪であり、これらの前輪１０３がそれぞれ自走して搭乗者Ｕの搭乗するデッキ１００を移動させることにより、付勢体１は、電動車椅子として構成される。
【００３０】
そして、一対の前輪１０３がそれぞれ自走するため、互いの車軸を繋ぐ必要がない。このため、上述した伸長部１０１Ｌと伸長部１０１Ｒとの間の空間には、一対の前輪１０３を繋ぐ車軸が通っておらず、後述する走行体２を収容することが可能になっている。
【００３１】
連結部１０４は、後述する走行体２と付勢体１とを着脱自在に連結する部材であり、クランプやフック、ボルト及びナット、ベルト等で構成されている。図１に示す連結部１０４は、付勢体１の伸長部１０１が設けられる側に設けられ、付勢体１と走行体２とが縦列的な位置関係となるように連結する。また、連結部１０４は、走行体２を付勢体１の前方又は後方に連結する連結部であってもよい。
【００３２】
連結部１０４が走行体２と付勢体１とを連結し、一対の前輪１０３を回転させることで、付勢体１は、自身の前進、後退、旋回に伴う方向に走行体２を付勢させる。なお、ここでいう付勢とは、対象に力を加えてその対象を動かすことであり、走行方向に向かって後方から押すことのほか、前方側から牽引することも含む。
【００３３】
（走行体の構成）
図３は、本発明の一実施形態に係る走行体２の側面図である。また、図４は、本発明の一実施形態に係る走行体２の平面図である。この例において走行体２は、車輪によって路面を走行する掃除機であり、図示しないブラシを回転させて路面上にあるチリやホコリ等のゴミを撹拌して空気中に取り込み、図示しない吸入口から空気を吸入することで路面の清掃を行う。
【００３４】
フレーム２００は走行体２の本体であり、上述した吸入口やブラシ等のほか、後方に向かって開口している排出口や、上述した吸入口から吸入した空気を排出口に導いて排出させるための送風機、及び、筒状の旋回流路やフィルター等、空気とゴミとを分離させる分離機構等を有する。
【００３５】
車輪２０１は、路面上に走行体２を走行させる車輪であり、フレーム２００の後方の左右にそれぞれ１つずつ設けられている。補助輪２０２は、フレーム２００の前方に１つ設けられており、一対の車輪２０１とともにフレーム２００を支持する。ハンドル２０３は、フレーム２００から上方に伸びる棒状の部材であり、利用者が掴んで走行体２を移動させるため等に用いられる。また、ハンドル２０３は、付勢体１により付勢される際に、連結部１０４に掴まれることで、走行体２を付勢体１に連結させる。図３及び図４に示す車輪２０１は、半径Ｒ２を有する。
【００３６】
図４に示す車輪２０１Ｌは、フレーム２００の後方の左側に設けられた車輪２０１であり、車輪２０１Ｒは、フレーム２００の後方の右側に設けられた車輪２０１である。図４に示す通り、フレーム２００の後端Ｅ２と、一対の車輪２０１の中心軸Ｏ２とは、ｙ軸方向に沿って距離Ｌ２だけ離れている。また、図４に示す通り、フレーム２００のうち、一対の車輪２０１が設けられている部分は、幅Ｗ２を有する。
【００３７】
図４に示す通り、距離Ｌ２は距離Ｌ１よりも短い（Ｌ２＜Ｌ１）。そのため、一対の前輪軸受１０２の中心軸Ｏ１と、一対の車輪２０１の中心軸Ｏ２とがｙ軸方向において互いに一致するように、連結部１０４が付勢体１と走行体２とを連結しても、フレーム２００の後端Ｅ２は、デッキ１００の前端Ｅ１よりも＋ｙ方向にあるため、デッキ１００とフレーム２００とは互いに接触しない。
【００３８】
また、図４に示す通り、幅Ｗ２は距離Ｗ１よりも短い（Ｗ２＜Ｗ１）。そのため、一対の前輪軸受１０２の中心軸Ｏ１と、一対の車輪２０１の中心軸Ｏ２とがｙ軸方向において互いに一致するように、連結部１０４が付勢体１と走行体２とを連結しても、フレーム２００は一対の伸長部１０１に両側面を挟まれており、走行体２は、一対の伸長部１０１が挟む空間からはみ出ない。
【００３９】
（付勢体の動作）
図５は、前輪１０３及び車輪２０１が路面に接触する位置を説明する図である。図５に示す通り、付勢体１の左側に設けられた前輪１０３Ｌは、路面に接触位置Ｐ１１で接触し、付勢体１の右側に設けられた前輪１０３Ｒは、路面に接触位置Ｐ１２で接触する。また、走行体２の左側に設けられた車輪２０３Ｌは、路面に接触位置Ｐ２１で接触し、走行体２の右側に設けられた車輪２０３Ｒは、路面に接触位置Ｐ２２で接触する。
【００４０】
上述した中心軸Ｏ１は、一対の前輪軸受１０２の中心を繋ぐ軸であり、ｚ軸に沿ってｘｙ平面上に見ると接触位置Ｐ１１と接触位置Ｐ１２とを結ぶ線分と重なる。また、上述した中心軸Ｏ２は、一対の車輪２０１の中心を繋ぐ軸であり、ｚ軸に沿ってｘｙ平面上に見ると接触位置Ｐ２１と接触位置Ｐ２２とを結ぶ線分と重なる。
【００４１】
したがって、中心軸Ｏ１と、中心軸Ｏ２とがｙ軸方向において互いに一致するように、連結部１０４が付勢体１と走行体２とを連結すると、接触位置Ｐ１１と接触位置Ｐ１２とを結ぶ線分と、接触位置Ｐ２１と接触位置Ｐ２２とを結ぶ線分とが重なり、接触位置Ｐ１１、接触位置Ｐ１２、接触位置Ｐ２１、及び接触位置Ｐ２２は、路面上において直線上に並ぶ。
【００４２】
すなわち、付勢体１に設けられた前輪１０３は、路面との接触位置が、伸長部１０１で挟まれた領域に設けられている走行体２の車輪２０１の路面との接触位置と走行方向に対してほぼ同じ位置にある。
【００４３】
図６は、本発明と異なる付勢体の動作の例を示す図である。図６に示す付勢体は、一対の前輪により走行体２を後方から前方に向けて付勢する車両である。図６（ａ）に示す通り、この付勢体の一対の前輪はシャフトＳ６でつながれているため、これら一対の前輪の間に走行体２を収容することができない。
【００４４】
そのため、シャフトＳ６の中心軸Ｏ６と上述した中心軸Ｏ２とはｚ軸方向から見て一致せず、この付勢体の左の前輪が路面と接触する接触位置Ｐ６１及び右の前輪が路面と接触する接触位置Ｐ６２を結ぶ線分は、ｚ軸方向に沿って見たときに接触位置Ｐ２１及び接触位置Ｐ２２から離れている。
【００４５】
ここで、例えば図６（ｂ）に示す通り、右側の前輪の路面との接触位置Ｐ６２を移動させずに、この接触位置Ｐ６２を中心にして、左側の前輪の接触位置Ｐ６１を、−ｚ方向に見て時計回りに回転させるように、左右の前輪の回転数を制御すると、この付勢体は右に旋回する。しかし、この付勢体により付勢される走行体２は、左右の車輪２０１をどのように回転させてもいずれかが路面上を滑走することとなり、走行抵抗が増加する要因や、走行体２又は路面を傷つける要因となる。
【００４６】
一方、走行体２の車輪２０１による旋回を優先させると、図６に示した付勢体は走行体２に合わせて大回りをしなければならず、走行体２の旋回性能が損なわれる。
【００４７】
図７は、本発明の付勢体１の動作の例を示す図である。図７（ａ）に示す通り、本発明の付勢体１を用いると、接触位置Ｐ１１、接触位置Ｐ１２、接触位置Ｐ２１、及び接触位置Ｐ２２が路面上において直線上に並ぶ。
【００４８】
例えば図７（ｂ）に示す通り、右側の前輪１０３Ｒの路面との接触位置Ｐ１２を移動させずに、この接触位置Ｐ１２を中心にして、左側の前輪１０３Ｌの接触位置Ｐ１１を、−ｚ方向に見て時計回りに回転させるように、左右の前輪１０３の回転数を制御すると、付勢体１は右に旋回する。
【００４９】
この場合、接触位置Ｐ２１及び接触位置Ｐ２２は、路面上において、接触位置Ｐ１１と接触位置Ｐ１２とを結ぶ線上にあるため、接触位置Ｐ１２を中心にして路面上を回転することとなるから、走行体２又は路面を傷つける可能性は少なく、また、走行体２の旋回性能も損なわれ難い。
【００５０】
＜変形例＞
以上が実施形態の説明であるが、この実施形態の内容は以下のように変形し得る。また、以下の変形例を組み合わせてもよい。
【００５１】
（変形例１）
上述の実施形態において、２本の伸長部１０１は、デッキ１００の左右からそれぞれ前方に伸びていたが、付勢体１から走行方向の一側に伸び、走行体の両側面を挟む部材であれば、これに限られない。例えば、２本の伸長部１０１は、デッキ１００の左右からそれぞれ後方に伸びてもよい。
【００５２】
（変形例２）
上述の実施形態において、伸長部１０１は走行方向に伸縮可能な伸縮機構を有していないが、有していてもよい。
【００５３】
図８は、走行方向に伸縮可能な伸縮機構を有する伸長部１０１を説明する図である。図８に示す伸長部１０１は、シリンダ１０１０とガイド１０１１とを有する。シリンダ１０１０は、先端に前輪軸受１０２を保持した棒状の部材である。ガイド１０１１は、シリンダ１０１０をｙ軸方向に沿って案内する溝である。シリンダ１０１０がガイド１０１１に沿ってｙ軸方向を移動することで、伸長部１０１は走行方向（＋ｙ方向）に伸縮可能となる。
【００５４】
この構成によれば、伸長部１０１を走行方向に沿って伸縮させることができるため、デッキ１００の前端Ｅ１と前輪１０３の中心軸Ｏ１との距離Ｌ１を調整できる。
つまり、この変形例において伸長部１０１の先端に支持される前輪１０３の路面との接触位置Ｐ１１、Ｐ１２は、車輪２０１からフレーム２００の後端Ｅ２までの距離Ｌ２が異なる様々な走行体２に合わせてそれぞれ調整される。
【００５５】
なお、上述した伸縮機構は、シリンダとガイドによるものに限られない。上述した伸縮機構は、例えば、リンク機構や滑車、ラック・アンド・ピニオン等によって構成されていてもよい。
【００５６】
（変形例３）
上述の実施形態において、連結部１０４は走行方向に伸縮可能な伸縮機構を有していないが、有していてもよい。
【００５７】
例えば、図８に示す連結部１０４は、シリンダ１０４０とガイド１０４１とを有する。シリンダ１０４０は、走行体２のハンドル２０３を掴む部分からｙ軸方向に沿って伸びる棒状の部材である。ガイド１０４１は、シリンダ１０４０をｙ軸方向に沿って案内する溝である。シリンダ１０４０がガイド１０４１に沿ってｙ軸方向を移動することで、連結部１０４は走行方向（＋ｙ方向）に伸縮可能となる。
【００５８】
この構成によれば、連結部１０４を走行方向に沿って伸縮させることができるため、デッキ１００の前端Ｅ１と、走行体２の車輪２０１の中心軸Ｏ２との距離を調整できる。
つまり、この変形例において、付勢体１と連結される走行体２の車輪２０１の路面との接触位置Ｐ２１、Ｐ２２は、距離Ｌ２が異なる様々な走行体２に合わせてそれぞれ調整される。
【００５９】
なお、上述した伸縮機構は、シリンダとガイドによるものに限られない。上述した伸縮機構は、例えば、リンク機構や滑車、ラック・アンド・ピニオン等によって構成されていてもよい。
【００６０】
（変形例４）
上述の実施形態において、連結部１０４は、連結した走行体２を吊り上げる吊り上げ機構を有していないが、有していてもよい。
【００６１】
図９は、上方向に伸縮可能な伸縮機構を有する連結部１０４を説明する図である。連結部１０４は、シリンダ１０４２とガイド１０４３とを有する。シリンダ１０４２は、走行体２のハンドル２０３を掴む部分からｚ軸方向に沿って伸びる棒状の部材である。ガイド１０４３は、シリンダ１０４２をｚ軸方向に沿って案内する溝である。シリンダ１０４２がガイド１０４３に沿ってｚ軸方向を移動することで、連結部１０４は上方向（＋ｚ方向）に伸縮可能となる。
【００６２】
この構成によれば、連結部１０４を上方向に沿って伸縮させることができるため、走行体２の車輪２０１が路面に接触しないように走行体２を吊り上げることができる。すなわち、図９に示すシリンダ１０４２とガイド１０４３とは、連結部１０４が有する吊り上げ機構であり、この吊り上げ機構によって、走行体２の車輪２０１が路面に接触しないように走行体２が吊り上げられる。走行体２の車輪２０１が路面から離れると、走行体２を左右いずれかに旋回させるときに車輪２０１が路面上を滑走しないため、走行抵抗の増加がなく、走行体２及び路面を傷つけ難い。
【００６３】
なお、吊り上げ機構は走行体２を旋回させるときにのみ、走行体２を吊り上げてもよい。この場合、図示しない制御部が付勢体１を旋回させようとしたときに、走行体２を吊り上げるように連結部１０４を制御すればよい。
【００６４】
また、上述した伸縮機構は、シリンダとガイドによるものに限られない。上述した伸縮機構は、例えば、リンク機構や滑車、ラック・アンド・ピニオン等によって構成されていてもよい。
【００６５】
（変形例５）
上述の実施形態において、付勢体１に設けられた前輪１０３は、前輪軸受１０２に支持されて走行方向に回転する車輪であったが、走行方向に直交する方向に回転する従動輪を周方向に複数配置した車輪であってもよい。
【００６６】
走行方向に直交する方向に回転する複数の従動輪が、周方向に複数配置されていることにより、この前輪１０３は、走行方向に直交する成分を含んだ力を受けても、路面に接触しているいずれかの従動輪が、その成分に応じて回転するとともに、その力の走行方向に沿った成分に応じて前輪１０３そのものが回転する。したがって、走行体２を旋回させるときに、路面と走行体２の車輪２０１との摩擦によって前輪１０３が走行方向に直交する成分を含んだ力を受けると、この力に応じて前輪１０３が移動するため、走行体２の路面に対する抵抗が抑制される。
【００６７】
（変形例６）
上述の実施形態において、付勢体１は、搭乗者Ｕの足が置かれるデッキ１００、搭乗者Ｕが座る座席１１３、及び搭乗者Ｕの膝を保護する膝当１１１といった、搭乗者Ｕが搭乗する搭乗部を有していたが、これらのいずれかを有しなくてもよく、また、搭乗部を全く有しなくてもよい。この場合、付勢体１は、操作盤１０９及びジョイスティック１１０を有しなくてもよい。
【００６８】
（変形例７）
上述の実施形態において、伸長部１０１は、走行体２を挟む方向に移動可能な移動機構を有していないが、有していてもよい。
【００６９】
図１０は、走行体２を挟む方向（幅方向ともいう）に移動可能な移動機構を有する伸長部１０１を説明する図である。図１０に示す伸長部１０１は、シリンダ１０１２を有する。シリンダ１０１２は、伸長部１０１がデッキ１００と接続される基端においてｘ軸方向に沿って伸びる棒状の部材である。
【００７０】
また、図１０に示すデッキ１００は、ガイド１０００を有する。ガイド１０００は、シリンダ１０１２をｘ軸方向に沿って案内する溝である。シリンダ１０１２がガイド１０００に沿ってｘ軸方向を移動することで、伸長部１０１は幅方向（ｘ軸方向）に移動可能となる。
【００７１】
この構成によれば、伸長部１０１のｘ軸方向の位置を移動させることができるため、一対の伸長部１０１の距離Ｗ１を調整することができ、伸長部１０１により支持される前輪１０３の路面との接触位置を調整することができる。そして、この構成によれば、様々な幅Ｗ２を有する様々な走行体２に合わせて、伸長部１０１に挟まれる空間の広さがそれぞれ調整される。
【００７２】
なお、上述した移動機構は、シリンダとガイドによるものに限られない。上述した移動機構は、例えば、リンク機構や滑車、ラック・アンド・ピニオン等によって構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１…付勢体、１００…デッキ、１０００…ガイド、１０１…伸長部、１０１Ｌ…伸長部、１０１Ｒ…伸長部、１０１０…シリンダ、１０１１…ガイド、１０１２…シリンダ、１０２…前輪軸受、１０３…前輪、１０３Ｌ…前輪、１０３Ｒ…前輪、１０４…連結部、１０４０…シリンダ、１０４１…ガイド、１０４２…シリンダ、１０４３…ガイド、１０５…フォーク、１０５Ｌ…フォーク、１０５Ｒ…フォーク、１０６…後輪軸受、１０７…後輪、１０７Ｌ…後輪、１０７Ｒ…後輪、１０８…前方支柱、１０９…操作盤、１１０…ジョイスティック、１１１…膝当、１１２…後方支柱、１１３…座席、２…走行体、２００…フレーム、２０１…車輪、２０１Ｌ…車輪、２０１Ｒ…車輪、２０２…補助輪、２０３…ハンドル、２０３Ｌ…車輪、２０３Ｒ…車輪、Ｅ１…前端、Ｅ２…後端、Ｌ１…距離、Ｌ２…距離、Ｏ１…中心軸、Ｏ２…中心軸、Ｏ６…中心軸、Ｐ１１…接触位置、Ｐ１２…接触位置、Ｐ２１…接触位置、Ｐ２２…接触位置、Ｐ６１…接触位置、Ｐ６２…接触位置、Ｒ２…半径、Ｓ６…シャフト、Ｕ…搭乗者、Ｗ１…距離、Ｗ２…幅。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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