(57)【要約】【課題】フォークリフトの安全性を保ちつつ前方視界を改善する。【解決手段】フォークリフトは、車両の運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレストと、前記アームレストに設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、前記アームレストが前記非運転位置にあるか、または前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレストと、
前記アームレストに設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、
前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、
前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、
前記アームレストが前記非運転位置にあるかまたは前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、
前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御するフォークリフト。
【請求項２】
請求項１に記載のフォークリフトにおいて、
アームレスト検出部は、前記アームレストがオペレータの腕を支える第１位置を前記運転位置として検出し、前記第１位置と異なる第２位置を前記非運転位置として検出するフォークリフト。
【請求項３】
請求項１または２に記載のフォークリフトにおいて、
前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御するフォークリフト。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する着座検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記着座検出部によりオペレータが着座していないことが検出されているときは、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記運転位置にあることが検出され、かつ、前記操舵部材が操作されても、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御するフォークリフト。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
荷役操作に応じて荷役操作情報を出力する荷役情報出力部と、
前記荷役操作情報に基づいてフォークを駆動する荷役装置とをさらに備え、
前記制御部は、前記荷役情報出力部からの前記荷役操作情報を前記荷役装置へ電気的に伝達し、前記荷役操作情報により前記フォークを駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置または前記荷役情報出力部を制御するフォークリフト。
【請求項６】
請求項５に記載のフォークリフトにおいて、
前記荷役情報出力部は、リフト操作またはティルト操作に応じて前記荷役操作情報を出力するフォークリフト。
【請求項７】
請求項５または６に記載のフォークリフトにおいて、
前記制御部は、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置へ前記荷役操作情報を伝達しない、または、前記荷役操作情報を出力しないように前記荷役情報出力部を制御するフォークリフト。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
走行操作に応じて走行操作情報を出力する走行情報出力部と、
前記走行操作情報に基づいて前記車両の駆動輪を駆動する走行装置とをさらに備え、
前記制御部は、前記走行情報出力部からの前記走行操作情報を前記走行装置へ電気的に伝達し、前記走行操作情報により前記駆動輪を駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置または前記走行情報出力部を制御するフォークリフト。
【請求項９】
請求項８に記載のフォークリフトにおいて、
前記制御部は、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置へ前記走行操作情報を伝達しない、または、前記走行操作情報を出力しないように前記走行情報出力部を制御するフォークリフト。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
前記運転席の前方に設けられ、前記運転席の方向にせり出している手すりが、前記運転席の座面よりも高い空間位置に配設されているフォークリフト。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
前記アームレストは、前記車両が側方に転倒する時にオペレータの身体を支えるフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
カウンターバランス式のフォークリフトでは、前方視界を改善することが要請されている。一方、リーチ式のフォークリフトにおいて、ステアリングハンドルに代えてバイワイヤ方式による操舵部材（以下、ミニステアリングと呼ぶ）を設けた従来例が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】欧州特許出願公開第２６７４３８７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
カウンターバランス式のフォークリフトの前方視界を改善するためには、上記リーチ式のフォークリフトのようなミニステアリングを採用することが一策である。
しかしながら、カウンターバランス式のフォークリフトの運転席前方のステアリングハンドルを廃止し、運転席前方以外の箇所にミニステアリングを設ける場合、運転席前方にステアリングハンドルを有する場合と同等以上の安全性を担保する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明の第１の態様によるフォークリフトは、車両の運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレストと、前記アームレストに設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、前記アームレストが前記非運転位置にあるかまたは前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御する。
（２）本発明の第２の態様によるフォークリフトは、第１の態様のフォークリフトにおいて、アームレスト検出部は、前記アームレストがオペレータの腕を支える第１位置を前記運転位置として検出し、前記第１位置と異なる第２位置を前記非運転位置として検出する。
（３）本発明の第３の態様によるフォークリフトは、第１または第２の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する。
（４）本発明の第４の態様によるフォークリフトは、第１から第３の態様のフォークリフトにおいて、前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する着座検出部をさらに備え、前記制御部は、前記着座検出部によりオペレータが着座していないことが検出されているときは、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記運転位置にあることが検出され、かつ、前記操舵部材が操作されても、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する。
（５）本発明の第５の態様によるフォークリフトは、第１から第４の態様のフォークリフトにおいて、荷役操作に応じて荷役操作情報を出力する荷役情報出力部と、前記荷役操作情報に基づいてフォークを駆動する荷役装置とをさらに備え、前記制御部は、前記荷役情報出力部からの前記荷役操作情報を前記荷役装置へ電気的に伝達し、前記荷役操作情報により前記フォークを駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置または前記荷役情報出力部を制御する。
（６）本発明の第６の態様によるフォークリフトは、第５の態様のフォークリフトにおいて、前記荷役情報出力部は、リフト操作またはティルト操作に応じて前記荷役操作情報を出力する。
（７）本発明の第７の態様によるフォークリフトは、第５または第６の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置へ前記荷役操作情報を伝達しない、または、前記荷役操作情報を出力しないように前記荷役情報出力部を制御する。
（８）本発明の第８の態様によるフォークリフトは、第１から第７の態様のフォークリフトにおいて、走行操作に応じて走行操作情報を出力する走行情報出力部と、前記走行操作情報に基づいて前記車両の駆動輪を駆動する走行装置とをさらに備え、前記制御部は、前記制御部は、前記走行情報出力部からの前記走行操作情報を前記走行装置へ電気的に伝達し、前記走行操作情報により前記駆動輪を駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置または前記走行情報出力部を制御する。
（９）本発明の第９の態様によるフォークリフトは、第８の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置へ前記走行操作情報を伝達しない、または、前記走行操作情報を出力しないように前記走行情報出力部を制御する。
（１０）本発明の第１０の態様によるフォークリフトは、第１から第９の態様のフォークリフトにおいて、前記運転席の前方に設けられ、前記運転席の方向にせり出している手すりが、前記運転席の座面よりも高い空間位置に配設されている。
（１１）本発明の第１１の態様によるフォークリフトは、第１から第１０の態様のフォークリフトにおいて、前記アームレストは、前記車両が側方に転倒する時にオペレータの身体を支える。
（１２）本発明の第１２の態様によるフォークリフトは、車両の運転席に着座したオペレータの前方を除いた箇所に設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、前記前方に設けられ、前記運転席の方向にせり出し、前記運転席の座面よりも高い空間位置に配設されている手すりとを備える。
（１３）本発明の第１３の態様によるフォークリフトは、第１２の態様のフォークリフトにおいて、前記運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を可動するとともに前記操舵部材を備えるアームレストと、前記アームレストが前記非運転位置にあるかまたは前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御する。
（１４）本発明の第１４の態様によるフォークリフトは、第１３の態様のフォークリフトにおいて、アームレスト検出部は、前記アームレストがオペレータの腕を支える第１位置を前記運転位置として検出し、前記第１位置と異なる第２位置を前記非運転位置として検出する。
（１５）本発明の第１５の態様によるフォークリフトは、第１３または第１４の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する。
（１６）本発明の第１６の態様によるフォークリフトは、第１３から第１５の態様のフォークリフトにおいて、前記アームレストは、前記車両が側方に転倒する時にオペレータの身体を支える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によるフォークリフトによれば、前方視界を改善し、安全性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】カウンターバランス式のフォークリフトを例示する側面図である。
【図２】運転室内の構成を説明する図である。
【図３】使用位置にあるアームレストの詳細を説明する斜視図である。
【図４】フォークリフトの要部構成を例示するブロック図である。
【図５】図５（ａ）は表示部の表示画面を説明する図、図５（ｂ）は走行のインターロック状態における表示画面を例示する図、図５（ｃ）は荷役のインターロック状態における表示画面を例示する図である。
【図６】インターロック制御に用いるフラグをセットする処理の流れを説明するフローチャートである。
【図７】インターロック施錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。
【図８】インターロック解錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の一実施の形態によるフォークリフトを説明する。
＜全体構成＞
図１は、カウンターバランス式のフォークリフト１を例示する側面図である。図１の左側がフォークリフト１の前部であり、図１の右側がフォークリフト１の後部である。フォークリフト１は、走行用車輪２および運転室３が設けられた車両本体４と、車両本体４の前部に設けられた荷役装置５とを有する。荷役装置５は、車両本体４の前部に固定される左右一対の外マスト６と、外マスト６に支持案内されて昇降自在な左右一対の内マスト７と、内マスト７に昇降可能に配置された昇降体であるキャリッジ８と、キャリッジ８の前面側に設けられて荷物を保持する左右一対のフォーク９とを備えている。
【０００９】
キャリッジ８と外マスト６とに亘ってチェーン１０が設けられており、チェーン１０の中間部は、内マスト７の上部に設けられたガイド輪であるシーブ１１に巻装されてキャリッジ８を吊持している。内マスト７は、外マスト６に固定支持されたリフトシリンダ１２により昇降される。したがって、リフトシリンダ１２により内マスト７が昇降されると、シーブ１１の昇降により、チェーン１０を介して、キャリッジ８とキャリッジ８に設けられたフォーク９とが昇降される。
【００１０】
なお、リフトシリンダ１２およびチェーン１０はともに、外マスト６の左右に配置されている。また、外マスト６と車両本体４との間には、外マスト６を前後方向に傾動させるティルトシリンダ１３が設けられている。
【００１１】
本実施の形態によるフォークリフトは標準的な二段マストが設けられたフォークリフトであるが、本発明の実施の形態としては必ずしもそれに限られず、三段マストが設けられたフォークリフトやフルフリーマストが設けられたフォークリフトであってもよい。特にフルフリーマストが設けられたフォークリフトの場合、車両本体４の前部にキャリッジ８を上下するためのシリンダが別に設けられ、そのシリンダが前方視界をさらに阻害し得る。
【００１２】
車両本体４には、その後部にカウンターウェイトＷが収められている。また、車両本体４の内部に、後述する電池、モータ、ＶＣＭ（Vehicle Control Module）等が収められる格納部１７が設けられている。
【００１３】
運転室３には、運転席１５と、不図示のオペレータにより操作される複数の操作部材が設けられている。運転席１５には、アームレスト１４が備えられる。アームレスト１４は、例えば後述するベース１４Ｆ（図３）が運転席１５のシートに固定されており、点Ｐを中心として回動可能に軸支されている。アームレスト１４は、使用位置である実線の位置から矢印方向に回動自在に構成される。なお、実線で示すアームレスト１４の位置は、運転位置とも称する。オペレータは、アームレスト１４を破線で示すように跳ね上げて乗降する。跳ね上げられたアームレスト１４の位置は、非使用位置または非運転位置と称する。
【００１４】
使用位置のアームレスト１４の先端上部には、操作部材の一つであるミニステアリング１４Ａが設けられている。ミニステアリング１４Ａは、フォークリフト１の操舵用に用いられる操作部材である。
【００１５】
運転席１５の前方（フォークリフト１の進行方向）には、セーフティバー１６が設けられている。セーフティバー１６は、例えばフォークリフト１が前傾した場合等に、運転室３内のオペレータが身体を支えるために握る手すりとして設けられている。セーフティバー１６は、オペレータによる負荷荷重を考慮して構造上の強度計算がなされている。このため、フォークリフト１が例えば前方に転倒しそうな場合でも、オペレータを安全に支えることができる。
【００１６】
図２は運転室３内の構成を説明する模式図であり、運転室３内を上から見た図である。図２の上部がフォークリフト１（図１）の前方に相当する。図２において、表示部６１は、フレーム部材１８に設けられている。フレーム部材１８は、左右のフロントピラー１９Ｌ、１９Ｒの間に運転室３の床から所定の高さまで設けられる不図示の前面パネルの上端に位置する。表示部６１は、例えば液晶表示パネルによって構成され、オペレータに対する情報を視覚的に表示する。表示部６１の隣には、パーキングブレーキを作動または解除するための操作部材としてパーキングブレーキスイッチ６７が設けられている。フレーム部材１８および表示部６１は、オペレータの前方視界の妨げにならない。
【００１７】
運転席１５の近傍には、荷役装置５を操作するための操作部材として、リフト用の操作レバー６３（以降、リフトレバー６３と称する）と、ティルト用の操作レバー６４（以降、ティルトレバー６４と称する）とが設けられている。リフトレバー６３は、フォーク９を昇降させるための操作部材である。ティルトレバー６４は、外マスト６（すなわちフォーク９）を傾動させるための操作部材である。
【００１８】
運転席１５の近傍にはさらに、前後進切替え用の操作部材として前後進切替スイッチ６２が設けられている。前後進切替スイッチ６２は、フォークリフト１の走行方向を切り替えるための操作部材である。
【００１９】
上述したセーフティバー１６は、表示部６１の上方（図２において紙面から離れる方向）に配置される。セーフティバー１６のうち一部の部位１６Ａは、オペレータが掴みやすいように運転席１５の方向へせり出しているとともに、運転席１５のシートの座面よりも高い空間位置に配設されている。運転室３内における部位１６Ａの空間位置は、ミニステアリング１４Ａを備えていない従来タイプ（運転席の前方に操舵用ステアリングハンドルが配置される）のカウンターバランス式フォークリフトにおいてステアリングハンドルが設けられている空間位置に対応する。これにより、オペレータは、本実施の形態によるフォークリフト１の転倒時に、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトにおいて操舵用ステアリングハンドルを掴んで身体を支える場合と同様の感覚で、セーフティバー１６の部位１６Ａを掴むことができる。
【００２０】
運転室３の床面には、アクセルペダル６５と、ブレーキペダル６６とが設けられている。アクセルペダル６５は、走行用車輪２の回転を制御するための操作部材である。走行用車輪２の回転制御は、後述する走行モータＭ１へ供給する電力を調整することによって行う。オペレータがアクセルペダル６５に対する踏み込み量を調節することで、フォークリフト１の走行速度が制御される。ブレーキペダル６６は、走行用車輪２の回転を制動するための操作部材である。オペレータがブレーキペダル６６を踏み込むことで、フォークリフト１にブレーキがかかる。
なお、本実施の形態では、走行中にオペレータによるアクセルペダル６５の踏み込み量が減少した場合、および／またはブレーキペダル６６の踏み込み量が増加した場合に回生ブレーキがかかるように、フォークリフト１は構成されている。
【００２１】
オペレータによって上述した操作部材が操作されると、各操作部材に対する入力がその操作部材、または、後述するセンサ等によってそれぞれ検出され、検出された信号が後述するＶＣＭ４１へ入力される。
【００２２】
図３は、使用位置にあるアームレスト１４の詳細を説明する斜視図である。図３において、互いに直交する右手座標系を構成するＸＹＺ軸を規定し、Ｚ軸プラス方向がフォークリフト１（図１）の前方に相当し、Ｘ軸プラス方向がフォークリフト１の左側方に相当し、Ｙ軸プラス方向がフォークリフト１の上方に相当する。上述したように、アームレスト１４は、その一端を構成するベース１４Ｆによって図１に示す運転席１５のシートに固定されている。図３に示す点Ｐおよび点Ｐ’を結んでベース１４Ｆを貫くようにＸ軸方向に延伸する直線はアームレスト１４の回動軸に相当し、アームレスト１４は、その回動軸Ｐ−Ｐ’の周りに回動可能に軸支されている。アームレスト１４の軸支部分は、オペレータによる負荷荷重を考慮して構造上の強度計算がなされている。このため、本実施の形態によるフォークリフト１が例えば側方に転倒しそうな場合でも、オペレータを安全に支えることができる。
【００２３】
アームレスト１４の先端上部には、上述したミニステアリング１４Ａが設けられている。ミニステアリング１４Ａは、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで運転席の前方に配置されたステアリングハンドルと比べて小径の円板形状を有する。円板形状のミニステアリング１４Ａの上部には、回転自在の円形状のつまみ１４Ｂが設けられている。本実施の形態では、オペレータがつまみ１４Ｂを左手で持ってミニステアリング１４Ａに対する回転操作を行う。
【００２４】
ミニステアリング１４Ａの位置が、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで運転席の前方に配置されたステアリングハンドルと比べてオペレータの手元に近づいたので、前方視界が向上するとともに、オペレータによる操作性が向上する。また、ミニステアリング１４Ａを小径に構成したので、操作性がさらに向上する。
ミニステアリング１４Ａには、不図示のエンコーダが内蔵されている。エンコーダは、ミニステアリング１４Ａの回転方向および回転角度を検出し、検出信号をアームレスト内の配線を介して後述するＶＣＭ４１へ伝達する。
なお、検出信号をミニステアリング１４ＡからＶＣＭ４１へ無線送信によって伝達してもよい。
【００２５】
アームレスト１４は、前後方向（すなわちＺ軸方向）に伸縮自在に構成されている。オペレータは、位置調整ボタン１４Ｅを押し込んでロックを外し、アームレスト１４をＺ軸方向に伸縮させる。これにより、アームレスト１４の回動軸Ｐ−Ｐ’からミニステアリング１４ＡまでのＺ軸方向の長さを調節できる。オペレータは、自身の腕の長さに合わせてミニステアリング１４ＡのＺ軸方向の位置を進退調節する。
【００２６】
また、アームレスト１４は、上下方向（すなわちＹ軸方向）に高さの調節が可能に構成されている。オペレータは、ベース１４Ｆに設けられているレバー１４ＤをＹ軸プラス方向に引いてロックを外し、ベース１４ＦをＹ軸方向に伸縮させる。これにより、アームレスト１４の回動軸Ｐ−Ｐ’の高さを調節できる。オペレータは、自身の体格に合わせてアームレスト１４のＹ軸方向の位置を調節する。
【００２７】
アームレスト１４の上部に設けられたアームパッド１４Ｃは、前後方向（すなわちＺ軸方向）にスライド自在に構成されている。具体的には、可動するアームパッド１４Ｃがアームレスト１４の伸縮する部分を跨ぐように設けられる。アームパッド１４Ｃは、アームレスト１４の伸縮する部分に設けられた不図示のレールに沿って跨座式モノレールのように移動する。オペレータの左腕がミニステアリング１４Ａを回転操作する時にＺ軸方向に動くと、アームパッド１４Ｃが左腕の動きに追従してＺ軸方向に動き、オペレータのミニステアリング１４Ａに対する操作を楽にする。
なお、アームパッド１４Ｃは、未使用時に図３に例示する中立位置に留まるように、不図示のスプリングによって付勢されている。
【００２８】
以上説明したフォークリフト１の走行、荷役、操舵の各動作の概要をそれぞれ説明する。
図４は、フォークリフト１の要部構成を例示するブロック図である。電気的な信号の伝達は実線で示し、油圧の伝達は破線で示す。電池４０は、Ｐ線ＬpおよびＮ線Ｌｎの間に、所定の電圧Ｖを印加する。ＶＣＭ４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを含み、ＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、フォークリフト１の全体の動作を制御する。
【００２９】
図５（ａ）は、表示部６１の表示画面を説明する図である。ＶＣＭ４１は、オペレータに対するフォークリフト１の情報を表示部６１に視覚的に表示させる。図５（ａ）において、電池情報３１は電池４０の充電状態を示す。ＶＣＭ４１は、電池４０からの信号に基づき、電池情報３１を表示部６１に表示させる。パーキングブレーキ情報３２は、パーキングブレーキが作動中であることを示す。オペレータが上記パーキングブレーキスイッチ６７を操作することによってパーキングブレーキが作動すると、ＶＣＭ４１は、パーキングブレーキ情報３２を表示部６１に表示させる。ＶＣＭ４１は、パーキングブレーキが解除されている場合はパーキングブレーキ情報３２を消灯させる。
【００３０】
操舵角情報３３は、転舵輪の舵角を示す。ＶＣＭ４１は、例えば不図示の角度センサによって検出された舵角に基づき、操舵角情報３３を表示部６１に表示させる。前後進情報３４は、前後進切替スイッチ６２の位置（前進Ｆ、中立Ｎ、後進Ｒ）を示す。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置を検出する位置検出センサ６２Ａによる検出信号に基づいて、前後進情報３４を表示部６１に表示させる。
また、ＶＣＭ４１は、オペレータによる設定操作に基づいて、その他の情報３５を表示部６１に表示させる。図５（ａ）の例では、その他の情報３５として日時情報が表示されている。
【００３１】
図４に戻り、ＶＣＭ４１には、前後進切替スイッチ６２の位置を検出する上記位置検出センサ６２Ａ、アクセルペダル６５の踏み込み量（以降、アクセル操作量と称する）を検出するアクセルストロークセンサ６５Ａ、リフトレバー６３の操作量を検出するリフト検出センサ６３Ａ、ティルトレバー６４の操作量を検出するティルト検出センサ６４Ａ、および、ミニステアリング１４Ａからの検出信号が、電気的な信号としてそれぞれ入力される。ＶＣＭ４１は、各入力信号に基づき、第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４をそれぞれ生成する。第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４も電気的な信号である。
【００３２】
電力変換装置４２は、ＶＣＭ４１により生成された第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４に基づき、走行モータＭ１、リフトモータＭ２、ティルトモータＭ３、ステアリングモータＭ４をそれぞれ駆動する。電力変換装置４２は、第１の電力変換装置４３〜第４の電力変換装置４６を含む。
【００３３】
第１の電力変換装置４３は、第１の制御信号Ｓ１に基づき、直流電圧Ｖを３相交流信号に変換して走行モータＭ１に供給する。また、第２の電力変換装置４４は、第２の制御信号Ｓ２に基づき、直流電圧Ｖを３相交流信号に変換して、荷役モータとしてのリフトモータＭ２に供給する。第３の電力変換装置４５は、第３の制御信号Ｓ３に基づき、直流電圧Ｖを３相交流信号に変換して、荷役モータとしてのティルトモータＭ３に供給する。さらに、第４の電力変換装置４６は、第４の制御信号Ｓ４に基づき、例えばチョッパ制御によりＤＣモータであるステアリングモータＭ４を駆動する。
【００３４】
＜走行＞
本実施の形態では、前後進切替スイッチ６２およびアクセルペダル６５に対する操作を走行操作と称する。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置を検出する位置検出センサ６２Ａからの検出信号、および、アクセル操作量を検出するアクセルストロークセンサ６５Ａからの検出信号に基づき、第１の制御信号Ｓ１を第１の電力変換装置４３に出力する。
ＶＣＭ４１は、後に詳述するインターロックを解除している状態において第１の制御信号Ｓ１を第１の電力変換装置４３に出力し、インターロック状態では第１の制御信号Ｓ１を出力しない。
【００３５】
第１の電力変換装置４３は、第１の制御信号Ｓ１に応じて走行モータＭ１に供給する電力を制御する。走行モータＭ１は、差動装置２３を介して駆動輪である左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒを駆動する。
本実施の形態において、第１の電力変換装置４３、走行モータＭ１、差動装置２３および駆動輪は、走行装置を構成する。
【００３６】
＜荷役＞
本実施の形態では、リフトレバー６３およびティルトレバー６４に対する操作を荷役操作と称する。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３の操作量を検出するリフト検出センサ６３Ａからの検出信号に基づき、第２の制御信号Ｓ２を第２の電力変換装置４４に出力する。
ＶＣＭ４１は、後に詳述するインターロックを解除している状態において第２の制御信号Ｓ２を第２の電力変換装置４４に出力し、インターロック状態では第２の制御信号Ｓ２を出力しない。
【００３７】
第２の電力変換装置４４は、第２の制御信号Ｓ２に応じてリフトモータＭ２に供給する電力を制御する。これにより、リフトモータＭ２の回転が制御される。油圧アクチュエータ５１は、リフトモータＭ２が生成する回転運動を直線運動に変換する。油圧アクチュエータ５１と連結されたリフトシリンダ１２が上述した内マスト７を昇降させる。
【００３８】
また、ＶＣＭ４１は、ティルトレバー６４の操作量を検出するティルト検出センサ６４Ａからの検出信号に基づき、第３の制御信号Ｓ３を第３の電力変換装置４５に出力する。
ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３の場合と同様に、後に詳述するインターロックを解除している状態において第３の制御信号Ｓ３を第３の電力変換装置４５に出力し、インターロック状態では第３の制御信号Ｓ３を出力しない。
【００３９】
第３の電力変換装置４５は、第３の制御信号Ｓ３に応じてティルトモータＭ３に供給する電力を制御する。これにより、ティルトモータＭ３の回転が制御される。油圧アクチュエータ５２は、ティルトモータＭ３が生成する回転運動を直線運動に変換する。油圧アクチュエータ５２と連結されたティルトシリンダ１３が上述した外マスト６を前後方向に傾動させる。
本実施の形態において、第２の電力変換装置４４、リフトモータＭ２、油圧アクチュエータ５１、リフトシリンダ１２、第３の電力変換装置４５、ティルトモータＭ３、油圧アクチュエータ５２、およびティルトシリンダ１３は、荷役装置５に含まれる。
【００４０】
＜操舵＞
本実施の形態では、ミニステアリング１４Ａに対する操作を操舵操作と称する。ミニステアリング１４ＡからＶＣＭ４１に入力される検出信号は、上述したように、ミニステアリング１４Ａの回転方向および回転角を示す。ＶＣＭ４１は、回転角に応じた第４の制御信号Ｓ４を第４の電力変換装置４６に出力する。
ＶＣＭ４１は、後に詳述するインターロックを解除している状態において第４の制御信号Ｓ４を第４の電力変換装置４６に出力し、インターロック状態では第４の制御信号Ｓ４を出力しない。
【００４１】
第４の電力変換装置４６は、第４の制御信号に応じた電力をステアリングモータＭ４に供給し、その回転数を制御する。転舵輪である左右の後輪２２Ｌおよび２２Ｒは、例えばアッカーマンリンク機構２５を介してギアボックス２４と連結されている。ステアリングモータＭ４の回転運動が、ギアボックス２４を介してアッカーマンリンク機構２５に伝達されることにより、左右の後輪２２Ｌおよび２２Ｒが転舵する。
本実施の形態において、第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５および転舵輪は、転舵装置を構成する。
【００４２】
＜インターロック＞
続いて、フォークリフト１のインターロック制御について説明する。本実施の形態のＶＣＭ４１は、あらかじめ定めた条件が整わない場合に、上述した走行動作、荷役動作、転舵動作を禁止するインターロック制御を行う。
【００４３】
ＶＣＭ４１は、（条件１）アームレスト１４が使用位置に位置すること、（条件２）オペレータが運転席１５に着座していること、（条件３）運転席１５に設けられた不図示のシートベルトがロックされていること、の３条件のうちの少なくとも１つが満たされない場合にインターロックを施錠し、上述した走行動作、荷役動作、転舵動作をいずれも禁止する。換言すると、ＶＣＭ４１は、（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされている場合に、上述した走行動作、荷役動作、転舵動作を許可する。
【００４４】
なお、図４において、リミットスイッチ１４Ｇは、例えばアームレスト１４のベース１４Ｆ（図３）に内蔵されており、アームレスト１４が使用位置にあるか否かによって異なる信号を出力する。ＶＣＭ４１は、リミットスイッチ１４Ｇからの信号により、アームレスト１４が使用位置にあるか否かを判定する。
【００４５】
また、着座センサ１５Ａは、例えば運転席１５のシートに内蔵された圧力センサによって構成され、オペレータの着座による圧力の有無によって異なる信号を出力する。ＶＣＭ４１は、着座センサ１５Ａからの信号により、オペレータが運転席１５に着座しているか否かを判定する。
【００４６】
さらにまた、シートベルトセンサ１５Ｂは、例えば運転席１５に設けられた不図示のシートベルトのキャッチャに内蔵されたセンサによって構成され、シートベルトの装着の有無によって異なる信号を出力する。ＶＣＭ４１は、シートベルトセンサ１５Ｂからの信号により、シートベルトが装着されているか否かを判定する。
【００４７】
ＶＣＭ４１は、上述した（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件のうちの少なくとも１つが満たされない状態でオペレータによって走行操作が行われた場合、上述した走行動作を禁止する。
【００４８】
（例１）
例えば、アームレスト１４が使用位置にあり、運転席１５に着座したオペレータがシートベルトを装着しないで前後進切替スイッチ６２を前進Ｆの位置に操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件３）を満たさないことからインターロックを施錠する。
【００４９】
図５（ｂ）は、走行のインターロック状態における表示部６１の表示画面を例示する図である。ＶＣＭ４１は、インターロック状態であることをオペレータに知らせるため、表示部６１に警告表示３７を表示させる。警告表示３７は、前後進切替スイッチ６２を中立Ｎの位置に操作することを促すメッセージを含む例である。
ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、前後進切替スイッチ６２が中立Ｎの位置に操作され、かつ、アクセルペダル６５の踏み込みが検出されなくなると、インターロックを解錠し、表示部６１の警告表示３７を消灯させる。
【００５０】
なお、図５（ｂ）において、シートベルト情報３６はシートベルトが装着されていないことを示す。ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されていない場合に、シートベルト情報３６を表示部６１に表示させる。また、ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されている場合はシートベルト情報３６を消灯させる。
また、図５（ｂ）において、前後進情報３４Ａは前後進切替スイッチ６２の位置が前進Ｆであることを示す。
【００５１】
（例２）
例えば、運転席１５に着座したオペレータがシートベルトを装着し、アームレスト１４を跳ね上げた状態（すなわち使用位置にない）で前後進切替スイッチ６２を前進Ｆの位置に操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件１）を満たさないことからインターロックを施錠する。
【００５２】
ＶＣＭ４１は、インターロック状態であることをオペレータに知らせるため、表示部６１に警告表示を表示させる。この場合の警告表示は、図５（ｂ）の表示画面からシートベルト情報３６が消灯されたものとなる。
ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、前後進切替スイッチ６２が中立Ｎの位置に操作され、かつ、アクセルペダル６５の踏み込みが検出されなくなると、インターロックを解錠し、表示部６１の警告表示を消灯させる。
【００５３】
ＶＣＭ４１は、（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件のうちの少なくとも１つが満たされない状態でオペレータによって荷役操作が行われた場合、上述した荷役動作を禁止する。
【００５４】
（例３）
例えば、アームレスト１４が使用位置にあり、オペレータがシートベルトを装着せず、運転席１５に着座しないでリフトレバー６３またはティルトレバー６４を操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件２）、（条件３）を満たさないことからインターロックを施錠する。
【００５５】
図５（ｃ）は、荷役のインターロック状態における表示部６１の表示画面を例示する図である。ＶＣＭ４１は、インターロック状態であることをオペレータに知らせるため、表示部６１に警告表示３８を表示させる。警告表示３８は、荷役操作を止めることを促すメッセージを含む例である。
ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、リフトレバー６３およびティルトレバー６４が中立の位置に操作されると、インターロックを解錠し、表示部６１の警告表示３８を消灯させる。
【００５６】
ＶＣＭ４１は、（条件１）、（条件２）および（条件３）のうちの少なくとも１つが満たされない状態でオペレータによって操舵操作が行われた場合、上述した転舵動作を禁止する。
【００５７】
（例４）
例えば、アームレスト１４が使用位置にあり、運転席１５に着座したオペレータがシートベルトを装着しないでミニステアリング１４Ａを操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件３）を満たさないことからインターロックを施錠する。
【００５８】
ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、ミニステアリング１４Ａの操作が検出されなくなると、インターロックを解錠する。
なお、本実施の形態では、操舵のインターロック状態であることをオペレータに知らせるための警告表示を行っていないが、表示部６１に警告表示を表示させてもよい。
【００５９】
＜フローチャートの説明＞
-- フラグセット処理 --
図６は、インターロック制御に用いるフラグをセットする処理の流れを説明するフローチャートである。ＶＣＭ４１は、図６による処理を所定時間ごとに実行する。ステップＳ１０において、ＶＣＭ４１は、アームレスト１４が使用位置にあるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、アームレスト１４が使用位置にある場合はステップＳ１０を肯定判定してステップＳ２０へ進み、ステップＳ２０においてアームレストフラグを０にセットしてステップＳ３０へ進む。ＶＣＭ４１は、アームレスト１４が使用位置にない場合はステップＳ１０を否定判定してステップＳ１５へ進み、ステップＳ１５においてアームレストフラグを１にセットしてステップＳ３０へ進む。
【００６０】
ステップＳ３０において、ＶＣＭ４１は、オペレータが運転席に１５に着座しているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、オペレータが着座している場合はステップＳ３０を肯定判定してステップＳ４０へ進み、ステップＳ４０において着座フラグを０にセットしてステップＳ５０へ進む。ＶＣＭ４１は、オペレータが着座していない場合はステップＳ３０を否定判定してステップＳ３５へ進み、ステップＳ３５において着座フラグを１にセットしてステップＳ５０へ進む。
【００６１】
ステップＳ５０において、ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されている場合はステップＳ５０を肯定判定してステップＳ６０へ進み、ステップＳ６０においてベルトフラグを０にセットして図６による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されていない場合はステップＳ５０を否定判定してステップＳ５５へ進み、ステップＳ５５においてベルトフラグを１にセットして図６による処理を終了する。
【００６２】
-- インターロック施錠 --
図７は、インターロック施錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。ＶＣＭ４１は、インターロックが解除されている状態で走行、荷役、操舵の操作が行われるごとに、すなわちアクセルストロークセンサ６５Ａ、位置検出センサ６２Ａ、リフト検出センサ６３Ａ、ティルト検出センサ６４Ａ、ミニステアリング１４Ａから検出信号が入力されるごとに、図７による処理を起動させる。ステップＳ１１０において、ＶＣＭ４１は、荷役操作が行われたか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３またはティルトレバー６４が操作された場合にステップＳ１１０を肯定判定してステップＳ１２０へ進む。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３もティルトレバー６４も操作されていない場合には、ステップＳ１１０を否定判定してステップＳ２１０へ進む。
【００６３】
ステップＳ１２０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグのうちのいずれかが１にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ１２０を肯定判定してステップＳ１３０へ進み、ステップＳ１３０において荷役のインターロックを施錠するとともに、表示部６１に警告表示を表示させて図７による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、インターロックを解錠するまでは、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力しない。これにより、インターロック状態となり、フォークリフト１は、荷役動作はもちろん、走行動作も転舵動作も禁止される。
【００６４】
一方、ＶＣＭ４１は、いずれのフラグも０である場合には、ステップＳ１２０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。
【００６５】
ステップＳ２１０において、ＶＣＭ４１は、走行操作が行われたか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、例えば、前後進切替スイッチ６２の位置が前進Ｆまたは後進Ｒに切替えられ、かつ、アクセルペダル６５が操作された場合にステップＳ２１０を肯定判定してステップＳ２２０へ進む。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置が中立Ｎ、または、アクセルペダル６５が操作されていない場合に、ステップＳ２１０を否定判定してステップＳ３１０へ進む。
【００６６】
ステップＳ２２０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグのうちのいずれかが１にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ２２０を肯定判定してステップＳ２３０へ進み、ステップＳ２３０において走行のインターロックを施錠するとともに、表示部６１に警告表示を表示させて図７による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、インターロックを解錠するまでは、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力しない。これにより、インターロック状態となり、フォークリフト１は、走行動作はもちろん、荷役動作も転舵動作も禁止される。
【００６７】
一方、ＶＣＭ４１は、いずれのフラグも０である場合には、ステップＳ２２０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。
【００６８】
ステップＳ３１０において、ＶＣＭ４１は、操舵操作が行われたか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作された場合に、ステップＳ２１０を肯定判定してステップＳ２２０へ進む。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作されていない場合には、ステップＳ３１０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。
【００６９】
ステップＳ３２０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグのうちのいずれかが１にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ３２０を肯定判定してステップＳ３３０へ進み、ステップＳ３３０において操舵のインターロックを施錠して図７による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、インターロックを解錠するまでは、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力しない。これにより、インターロック状態となり、フォークリフト１は、転舵動作はもちろん、荷役動作も走行動作も禁止される。
【００７０】
一方、ＶＣＭ４１は、いずれのフラグも０である場合には、ステップＳ３２０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。
【００７１】
-- インターロック解錠 --
図８は、インターロック解錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。ＶＣＭ４１は、インターロックが施錠されている状態で走行、荷役、操舵の操作が行われるごとに、すなわちアクセルストロークセンサ６５Ａ、位置検出センサ６２Ａ、リフト検出センサ６３Ａ、ティルト検出センサ６４Ａ、ミニステアリング１４Ａから検出信号が入力されるごとに、図８による処理を起動させる。ステップＳ４１０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグの全てが０にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、全てのフラグが０である場合にステップＳ４１０を肯定判定してステップＳ４２０へ進む。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ４１０を否定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。
【００７２】
ステップＳ４２０において、ＶＣＭ４１は、荷役のインターロックを施錠しているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、荷役のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ４２０を肯定判定してステップＳ４３０へ進み、荷役以外のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ４２０を否定判定してステップＳ５１０へ進む。
【００７３】
ステップＳ４３０において、ＶＣＭ４１は、荷役操作があるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３およびティルトレバー６４が戻されている場合にステップＳ４３０を否定判定してステップＳ４４０へ進む。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３またはティルトレバー６４が操作されている場合にはステップＳ４３０を肯定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ４４０において、ＶＣＭ４１は、荷役のインターロックを解錠するとともに、表示部６１の警告表示を終了させて図８による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力する。これにより、フォークリフト１は、荷役動作はもちろん、走行動作も転舵動作も許可される。
【００７５】
ステップＳ５１０において、ＶＣＭ４１は、走行のインターロックを施錠しているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、走行のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ５１０を肯定判定してステップＳ５２０へ進み、走行以外のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ５１０を否定判定してステップＳ６１０へ進む。
【００７６】
ステップＳ５２０において、ＶＣＭ４１は、走行操作があるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、例えば、前後進切替スイッチ６２の位置が中立Ｎに切替えられ、かつ、アクセルペダル６５が戻されている場合にステップＳ５２０を否定判定してステップＳ５３０へ進む。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置が中立Ｎでない、または、アクセルペダル６５が操作されている場合にはステップＳ５２０を肯定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。
【００７７】
ステップＳ５２０において、ＶＣＭ４１は、走行のインターロックを解錠するとともに、表示部６１の警告表示を終了させて図８による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力する。これにより、フォークリフト１は、走行動作はもちろん、荷役動作も転舵動作も許可される。
【００７８】
ステップＳ６１０へ進む場合は、操舵のインターロックが施錠されている場合である。ＶＣＭ４１は、ステップＳ６１０において、操舵操作があるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作されていない場合に、ステップＳ６１０を否定判定してステップＳ６２０へ進む。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作されている場合にはステップＳ６１０を肯定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。
【００７９】
ステップＳ６２０において、ＶＣＭ４１は、操舵のインターロックを解錠して図８による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力する。これにより、フォークリフト１は、転舵動作はもちろん、荷役動作も走行動作も許可される。
【００８０】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）上述したフォークリフト１は、ステアバイワイヤ（ステアリングバイワイヤ）方式の転舵装置（第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５、後輪２２Ｌおよび２２Ｒ）を採用し、可動式のアームレスト１４に設けたミニステアリング１４Ａによって操舵操作を行う。すなわち、フォークリフト１は、運転席１５に設けられ、回動可能に軸支された可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレスト１４と、アームレスト１４に設けられ、操舵操作に応じて操作信号を出力するミニステアリング１４Ａと、フォークリフト１の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ電気的に伝達し、転舵角を操作信号により変化させるＶＣＭ４１と、アームレスト１４が非運転位置にあるか運転位置にあるかを検出するリミットスイッチ１４Ｇとを備える。ＶＣＭ４１は、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、ミニステアリング１４Ａが操作されても転舵装置が転舵角を変化しないように転舵装置を制御する。
上記のフォークリフト１によれば、運転席の前方にステアリングハンドルを有する従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで場合に比べて、オペレータの前方視界を向上させることができる。
また、上記のフォークリフト１によれば、例えば、オペレータがフォークリフト１のアームレスト１４を跳ね上げて非運転位置にしたままミニステアリング１４Ａを操作した場合、転舵角を変えることができないので、安全性を高めることができる。
さらに、上記のフォークリフト１のアームレスト１４に設けたミニステアリング１４Ａの位置は、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで運転席の前方に配置されたステアリングハンドルと比べてオペレータの手元に近いので、オペレータによる操作性を高めることができる。
【００８１】
（２）上記のリミットスイッチ１４Ｇは、アームレスト１４がオペレータの腕を支える第１位置を運転位置として検出し、第１位置と異なる第２位置を非運転位置として検出するので、運転位置にあるか非運転位置にあるかを適切に検出できる。
【００８２】
（３）上記フォークリフト１のＶＣＭ４１は、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、転舵装置が転舵角を変化しないように、転舵装置へ第４の制御信号Ｓ４を出力しない、すなわち、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ伝達しないようにした。これにより、適切に操舵を禁止することができる。
【００８３】
（４）上記フォークリフト１は、運転席１５にオペレータが着座しているか否かを検出する着座センサ１５Ａをさらに備え、ＶＣＭ４１は、着座センサ１５Ａによりオペレータが着座していないことが検出されているときは、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が運転位置にあることが検出され、かつ、ミニステアリング１４Ａが操作されても、転舵装置が転舵角を変化しないように、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ伝達しないようにした。これにより、例えば、オペレータがフォークリフト１の車外からミニステアリング１４Ａを操作した場合に転舵角を変えることができないので、安全性を高めることができる。
【００８４】
（５）上記フォークリフト１は、荷役操作に応じて荷役操作情報を出力するリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａと、荷役操作情報に基づいてフォーク９を駆動する荷役装置５とをさらに備える。ＶＣＭ４１は、リフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａからの荷役操作情報を荷役装置５へ電気的に伝達し、荷役操作情報によりフォーク９を駆動させるとともに、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、荷役操作が行われても荷役装置５がフォーク９を駆動しないように荷役装置５を制御する。
これにより、例えばオペレータがフォークリフト１のアームレスト１４を跳ね上げて非運転位置にしたまま荷役操作をした場合にフォーク９を駆動することができないので、安全性を高めることができる。
【００８５】
（６）上記フォークリフト１のリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａは、リフト操作またはティルト操作に応じて荷役操作情報を出力するので、適切に荷役操作を検出することができる。
【００８６】
（７）上記フォークリフト１のＶＣＭ４１は、荷役操作が行われても荷役装置５がフォーク９を駆動しないように、荷役装置５へ荷役操作情報を伝達しないので、適切に荷役動作を禁止することができる。
【００８７】
（８）上記フォークリフト１は、走行操作に応じて走行操作情報を出力するアクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａと、走行操作情報に基づいてフォークリフト１の駆動輪を駆動する走行装置（第１の電力変換装置４３、走行モータＭ１、差動装置２３および駆動輪）とをさらに備え、ＶＣＭ４１は、アクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａからの走行操作情報を走行装置へ電気的に伝達し、走行操作情報により駆動輪を駆動させるとともに、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、走行操作が行われても走行装置が駆動輪を駆動しないように、走行装置を制御する。
これにより、例えばオペレータがフォークリフト１のアームレスト１４を跳ね上げて非運転位置にしたまま走行操作をした場合にフォークリフト１を走行させることができないので、安全性を高めることができる。
【００８８】
（９）上記フォークリフト１のＶＣＭ４１は、走行操作が行われても走行装置が駆動輪を駆動しないように、走行装置へ走行操作情報を伝達しないので、適切に走行動作を禁止することができる。
なお、非駆動時に回生ブレーキがかかるように構成する場合には、走行中にアームレスト１４が非運転位置に跳ね上げられると、フォークリフト１を適切に減速、停止させることができる。
【００８９】
（１０）上記フォークリフト１は、運転席１５の前方に設けられ、運転席１５の方向にせり出しているセーフティバー１６が、運転席１５の座面よりも高い空間位置に配設されるようにした。これにより、従来のカウンターバランス型フォークリフトでステアリングハンドルが配置されていた空間位置にセーフティバー１６が存在するため、例えばフォークリフト１が転倒する際、オペレータは、セーフティバー１６を掴んで自身の体を確保することできる。
【００９０】
（１１）上記フォークリフト１の運転席１５のアームレスト１４は、フォークリフト１が側方に転倒する時にオペレータの身体を支えうるようにした。これにより、フォークリフト１が側方に転倒する際、確実にオペレータの身体を支えることできる。
【００９１】
（１２）上述したフォークリフト１は、ステアバイワイヤ方式の転舵装置（第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５、後輪２２Ｌおよび２２Ｒ）を採用し、例えば、運転席１５に着座したオペレータの前方と異なる左側方に設けたミニステアリング１４Ａによって操舵操作を行うようにし、運転席１５の前方にはセーフティバー１６を設けた。すなわち、フォークリフト１は、運転席１５に着座したオペレータの前方を除いた箇所に設けられ、操舵操作に応じて操作信号を出力するミニステアリング１４Ａと、フォークリフト１の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ電気的に伝達し、転舵角を操作信号により変化させるＶＣＭ４１と、上記前方に設けられ、運転席１５の方向にせり出し、運転席１５の座面よりも高い空間位置に配設されているセーフティバー１６とを備える。
上記実施の形態のフォークリフト１は、運転席１５の前方にステアリングハンドルを有する場合に比べて、オペレータの前方視界が向上する。
一方で、運転席１５の前方にステアリングハンドルが存在しないため、フォークリフト１が前方に転倒する際、オペレータは、ステアリングハンドルを掴んで自身の体を支えることできない。しかしながら、運転席１５の前方にセーフティバー１６を設けたことにより、オペレータがセーフティバー１６を掴んで自身の体を支えることができ、安全性を高めることができる。
【００９２】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上記実施の形態の説明では、（条件１）アームレスト１４が使用位置に位置すること、（条件２）オペレータが運転席１５に着座していること、（条件３）運転席１５に設けられた不図示のシートベルトがロックされていること、の３条件が全て満たされている場合に上述した走行動作、荷役動作、および転舵動作をいずれも許可し、上記３条件のうちの少なくとも１つが満たされない場合にインターロックをかけて、走行動作、荷役動作、および転舵動作をいずれも禁止する例を説明した。インターロックにより禁止する動作は、走行、荷役、および転舵のうちの一部の動作に限定してもよい。
【００９３】
（変形例２）
また、（条件１）アームレスト１４が使用位置に位置すること、（条件２）オペレータが運転席１５に着座していること、（条件３）運転席１５に設けられた不図示のシートベルトがロックされていること、の３条件のうちの一部の条件、例えば、（条件１）と（条件２）の２条件が全て満たされている場合に上述した走行動作、荷役動作、転舵動作を許可し、上記２条件のうちの少なくとも１つが満たされない場合にインターロックをかけるようにしてもよい。このように、インターロックをかけるか否かの判定に用いる条件は、例えばフォークリフト１の使用状況によって変更可能に構成してもよい。
なお、インターロックをかけるか否かの判定に用いる条件は、上記３条件から減じるだけでなく、上記３条件の他に新たな条件を加えて、４条件や５条件へ増やしてもよい。
【００９４】
（変形例３）
上述した実施の形態では、条件が満たされない状態での走行操作をきっかけにインターロックをかける走行のインターロックと、条件が満たされない状態での荷役操作をきっかけにインターロックをかける荷役のインターロックと、条件が満たされない状態での操舵操作をきっかけにインターロックをかける転舵のインターロックとを区別してインターロックをかける例を説明した。この代わりに、どの操作がきっかけとなったかを区別しないでインターロックをかけてもよい。変形例３において、ＶＣＭ４１は、条件が満たされない状態で、走行操作、荷役操作、または操舵操作のいずれかをきっかけに、インターロックをかける。ＶＣＭ４１は、インターロックをかけている間は、上述した走行動作、荷役動作、および転舵動作をいずれも禁止する。
【００９５】
（変形例４）
上述した実施の形態では、ＶＣＭ４１が、インターロックを解除している状態で走行操作が行われた場合に第１の制御信号Ｓ１を第１の電力変換装置４３に出力し、インターロック状態では走行操作が行われても第１の制御信号Ｓ１を出力しない例を説明した。
この代わりに、インターロック状態では走行操作が行われてもアクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａが走行操作情報の検出信号を出力しないように、ＶＣＭ４１がアクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａを制御してもよい。
【００９６】
同様に、インターロック状態では荷役操作が行われてもリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａが荷役操作情報の検出信号を出力しないように、ＶＣＭ４１がリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａを制御してもよい。
【００９７】
さらにまた、インターロック状態では操舵操作が行われてもミニステアリング１４Ａが操作信号を出力しないように、ＶＣＭ４１がミニステアリング１４Ａを制御してもよい。
【００９８】
（変形例５）
上述した説明では、ステアバイワイヤ式の転舵装置として、フル電動式を例示したが、油圧シリンダを用いた構成を採用してもよい。変形例５において、例えば、第４の電力変換装置４６は、第４の制御信号に応じた電力を不図示のステア用電動モータに供給し、その回転数を制御する。ステア用電動モータによる回転運動は、不図示の油圧アクチュエータによって直線運動に変換する。そして、転舵輪である左右の後輪２２Ｌおよび２２Ｒを、油圧アクチュエータと連結された油圧シリンダによって転舵させる。
【００９９】
（変形例６）
上述した説明では、転舵輪を左右２輪で構成した４輪構成のフォークリフト１を例示したが、転舵輪を１輪で構成した３輪構成のフォークリフトとしてもよい。
【０１００】
（変形例７）
また、上述したフォークリフト１は、走行動作、荷役動作の動力源としてモータを用いる構成を例示したが、走行動作や荷役動作の動力源としてエンジンを用いる構成であってもよい。
【０１０１】
（変形例８）
上述した説明では、フォークリフト１を例示して説明したが、ステアバイワイヤ式の産業車両であれば、フォークリフトに限らなくてもよい。
【０１０２】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。実施形態および変形例で示された各構成を組み合わせて用いる態様も本発明の範囲内に含まれる。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【０１０３】
１…フォークリフト
２…走行用車輪
３…運転室
５、（第２の電力変換装置４４、リフトモータＭ２、油圧アクチュエータ５１、リフトシリンダ１２、第３の電力変換装置４５、ティルトモータＭ３、油圧アクチュエータ５２、およびティルトシリンダ１３）…荷役装置
１４…アームレスト
１４Ａ…ミニステアリング
１４Ｇ…リミットスイッチ
１５…運転席
１５Ａ…着座センサ
１６…セーフティバー
４１…ＶＣＭ
（第１の電力変換装置４３、走行モータＭ１、差動装置２３、前輪２１Ｌおよび２１Ｒ）…走行装置
（第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５、後輪２２Ｌおよび２２Ｒ）…転舵装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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