(57)【要約】【課題】布の大きさに対応した縫製を安定的に実行できる縫製システムを提供する。【解決手段】縫製システムのＣＰＵは、サイズ判定の基準となる布である基準布の画像を示す基準画像情報を取得する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。ＣＰＵは、布のサイズに応じた複数の縫製情報を取得する（Ｓ１９）。ＣＰＵは、縫製対象となる布である縫製対象布の画像を示す布画像情報を取得する（Ｓ２３：ＹＥＳ）。ＣＰＵは、取得した基準画像情報、複数の縫製情報、布画像情報に基づき、縫製対象布の大きさに対応する縫製情報である特定縫製情報を特定する（Ｓ２５）。ＣＰＵは、特定縫製情報に基づき、縫製対象布に対して縫製を実行する。【選択図】図１１
2019005500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
布を保持して、水平方向と平行な第一方向と、前記第一方向と直交し且つ前記水平方向と平行な第二方向に移動する布保持機構と、前記布保持機構が保持する前記布を縫針で縫製する縫製機構とを有するミシンと、
前記布保持機構と前記縫製機構を駆動制御する制御部と、
前記布保持機構が保持する前記布を検出し、検出した前記布の大きさに応じた検出結果を前記制御部に出力する検出手段と
を備え、
前記制御部は、
前記縫針の前記布に対する相対位置である針落点を示す情報を含む縫製情報を取得する取得制御部と、
前記取得制御部が取得した前記縫製情報と、前記検出手段の検出結果に基づき、前記布保持機構と前記縫製機構を駆動制御して、前記布保持機構が保持する前記布の大きさに対応した縫製を実行する縫製制御部と
を備える縫製システムにおいて、
前記検出手段は、前記布を撮影し、前記布の画像を示す画像情報を前記制御部に出力する撮影手段であり、
前記取得制御部は、互いに大きさが異なる複数の布に対応した複数の前記縫製情報を取得し、
前記制御部は、
前記撮影手段を駆動制御して、基準となる前記布である基準布の画像を示す基準画像情報を取得する第一撮影制御部と、
前記取得制御部が取得した前記複数の縫製情報のうちから、前記第一撮影制御部が取得した前記基準画像情報が示す前記基準布の大きさに対応する何れかの前記縫製情報である基準縫製情報を特定する第一特定制御部と、
前記撮影手段を駆動制御して、縫製対象となる前記布である縫製対象布の画像を示す布画像情報を取得する第二撮影制御部と、
前記取得制御部が取得した前記複数の縫製情報と、前記第一特定制御部が特定した前記基準縫製情報と、前記第二撮影制御部が取得した前記布画像情報とに基づき、前記複数の縫製情報のうちから、前記縫製対象布の大きさに対応する前記縫製情報である特定縫製情報を特定する第二特定制御部と
を備え、
前記縫製制御部は、前記第二特定制御部が特定した前記特定縫製情報に基づき縫製を実行することを特徴とする縫製システム。
【請求項２】
前記縫製対象布を載置する載置部と、
前記載置部に載置した前記縫製対象布を前記布保持機構が保持可能な保持位置まで移動する移動部を備え、
前記第二撮影制御部は、前記移動部が前記縫製対象布を移動する時に前記撮影手段を駆動制御し、
前記制御部は、
前記第二撮影制御部が取得した前記布画像情報と、前記第二特定制御部が特定した前記特定縫製情報に基づき、前記布画像情報が示す前記縫製対象布と、前記特定縫製情報に対応する前記布とのずれ量を特定するずれ量特定制御部と、
前記ずれ量特定制御部が特定した前記ずれ量に基づき前記移動部を駆動制御して、前記保持位置を、前記第一方向と前記第二方向に変更し、前記縫製対象布の一針目の前記針落点を、前記第二特定制御部が特定した前記特定縫製情報の一針目の前記針落点に一致させる移動制御部と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の縫製システム。
【請求項３】
前記移動部は、
上下方向を軸方向とする第一軸部と、
前記第一軸部と直交する方向に前記第一軸部から延び、前記第一軸部を中心に回動可能な第一腕部と、
前記第一腕部を回動する第一駆動部と、
前記第一腕部にて支持し、上下方向を軸方向とする第二軸部と、
前記第二軸部と直交する方向に前記第二軸部から延び、前記第二軸部を中心に回動可能な第二腕部と、
前記第二腕部を回動する第二駆動部と、
前記第二腕部に設け、前記布を把持する把持部と
を備え、
前記移動制御部は、
前記縫製対象布の一針目の前記針落点が、前記第二特定制御部が特定した前記特定縫製情報の一針目の前記針落点に一致する前記保持位置まで前記縫製対象布を移動する為の前記第一腕部と前記第二腕部の夫々の回動角度を、前記ずれ量特定制御部が特定した前記ずれ量に基づき取得する回動角度取得部と、
前記回動角度取得部が取得した夫々の前記回動角度に基づき、前記第一駆動部と前記第二駆動部を駆動制御して前記布を前記載置部から前記布保持機構に移動する布移動制御部と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の縫製システム。
【請求項４】
前記第一特定制御部は、
前記第二撮影制御部が取得した前記布画像情報に基づき、前記布画像情報が示す前記縫製対象布のエッジを特定するエッジ特定制御部と、
前記エッジ特定制御部が特定した前記エッジに基づき、前記布画像情報が示す前記縫製対象布の重心を特定する重心特定制御部と、
前記取得制御部が取得した前記複数の縫製情報に対応する前記複数の布の夫々の重心を取得し、取得した複数の前記重心のうちで、前記重心特定制御部が特定した前記重心に最も近い前記重心を特定することで、前記基準布に対応する前記特定縫製情報を特定する縫製情報特定制御部と
を備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか一つに記載の縫製システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は縫製システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
布の大きさに応じた縫製を実行する縫製システムが公知である。例えば特許文献１に開示の縫製システムはミシンを備える。ミシンは、特定の縫製パターンに従って布を縫製する。ミシンは布端センサを備える。布端センサは布端を検出する。ミシンは、直線状に延びる布端を縫製する時、布端センサの検出結果に応じて、縫製パターンが含むデータを飛ばす処理、又は、縫製パターンのデータを延長する処理を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１２６０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記縫製システムでは、縫製対象となる布が、縫製パターンに対応する布に対して極端に小さい時、又は、縫製対象となる布が、縫製パターンに対応する布に対して極端に大きい時、ミシンは布を縫製できない可能性がある。故にミシンは、布の大きさに対応した縫製を安定的に実行できない可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、布の大きさに対応した縫製を安定的に実行できる縫製システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の縫製システムは、布を保持して、水平方向と平行な第一方向と、前記第一方向と直交し且つ前記水平方向と平行な第二方向に移動する布保持機構と、前記布保持機構が保持する前記布を縫針で縫製する縫製機構とを有するミシンと、前記布保持機構と前記縫製機構を駆動制御する制御部と、前記布保持機構が保持する前記布を検出し、検出した前記布の大きさに応じた検出結果を前記制御部に出力する検出手段とを備え、前記制御部は、前記縫針の前記布に対する相対位置である針落点を示す情報を含む縫製情報を取得する取得制御部と、前記取得制御部が取得した前記縫製情報と、前記検出手段の検出結果に基づき、前記布保持機構と前記縫製機構を駆動制御して、前記布保持機構が保持する前記布の大きさに対応した縫製を実行する縫製制御部とを備える縫製システムにおいて、前記検出手段は、前記布を撮影し、前記布の画像を示す画像情報を前記制御部に出力する撮影手段であり、前記取得制御部は、互いに大きさが異なる複数の布に対応した複数の前記縫製情報を取得し、前記制御部は、前記撮影手段を駆動制御して、基準となる前記布である基準布の画像を示す基準画像情報を取得する第一撮影制御部と、前記取得制御部が取得した前記複数の縫製情報のうちから、前記第一撮影制御部が取得した前記基準画像情報が示す前記基準布の大きさに対応する何れかの前記縫製情報である基準縫製情報を特定する第一特定制御部と、前記撮影手段を駆動制御して、縫製対象となる前記布である縫製対象布の画像を示す布画像情報を取得する第二撮影制御部と、前記取得制御部が取得した前記複数の縫製情報と、前記第一特定制御部が特定した前記基準縫製情報と、前記第二撮影制御部が取得した前記布画像情報とに基づき、前記複数の縫製情報のうちから、前記縫製対象布の大きさに対応する前記縫製情報である特定縫製情報を特定する第二特定制御部とを備え、前記縫製制御部は、前記第二特定制御部が特定した前記特定縫製情報に基づき縫製を実行することを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、縫製システムは、複数の縫製情報のうちから縫製対象布の大きさに対応した特定縫製情報を特定し、特定縫製情報に基づき縫製対象布に縫製を実行する。故に、縫製システムは布の大きさに対応した縫製を安定的に実行できる。
【０００８】
前記縫製システムは、前記縫製対象布を載置する載置部と、前記載置部に載置した前記縫製対象布を前記布保持機構が保持可能な保持位置まで移動する移動部を備え、前記第二撮影制御部は、前記移動部が前記縫製対象布を移動する時に前記撮影手段を駆動制御し、前記制御部は、前記第二撮影制御部が取得した前記布画像情報と、前記第二特定制御部が特定した前記特定縫製情報に基づき、前記布画像情報が示す前記縫製対象布と、前記特定縫製情報に対応する前記布とのずれ量を特定するずれ量特定制御部と、前記ずれ量特定制御部が特定した前記ずれ量に基づき前記移動部を駆動制御して、前記保持位置を、前記第一方向と前記第二方向に変更し、前記縫製対象布の一針目の前記針落点を、前記第二特定制御部が特定した前記特定縫製情報の一針目の前記針落点に一致させる移動制御部とを備えてもよい。縫製システムは、縫製対象布に対する一針目の針落点の位置を安定化できる。
【０００９】
前記縫製システムでは、前記移動部は、上下方向を軸方向とする第一軸部と、前記第一軸部と直交する方向に前記第一軸部から延び、前記第一軸部を中心に回動可能な第一腕部と、前記第一腕部を回動する第一駆動部と、前記第一腕部にて支持し、上下方向を軸方向とする第二軸部と、前記第二軸部と直交する方向に前記第二軸部から延び、前記第二軸部を中心に回動可能な第二腕部と、前記第二腕部を回動する第二駆動部と、前記第二腕部に設け、前記布を把持する把持部とを備え、前記移動制御部は、前記縫製対象布の一針目の前記針落点が、前記第二特定制御部が特定した前記特定縫製情報の一針目の前記針落点に一致する前記保持位置まで前記縫製対象布を移動する為の前記第一腕部と前記第二腕部の夫々の回動角度を、前記ずれ量特定制御部が特定した前記ずれ量に基づき取得する回動角度取得部と、前記回動角度取得部が取得した夫々の前記回動角度に基づき、前記第一駆動部と前記第二駆動部を駆動制御して前記布を前記載置部から前記布保持機構に移動する布移動制御部とを備えてもよい。縫製対象布の一針目の針落点が、特定縫製情報の一針目の針落点に一致するように、移動部は縫製対象布を移動する。故に縫製システムは、縫製対象物を精度良く縫製できる。
【００１０】
前記縫製システムでは、前記第一特定制御部は、前記第二撮影制御部が取得した前記布画像情報に基づき、前記布画像情報が示す前記縫製対象布のエッジを特定するエッジ特定制御部と、前記エッジ特定制御部が特定した前記エッジに基づき、前記布画像情報が示す前記縫製対象布の重心を特定する重心特定制御部と、前記取得制御部が取得した前記複数の縫製情報に対応する前記複数の布の夫々の重心を取得し、取得した複数の前記重心のうちで、前記重心特定制御部が特定した前記重心に最も近い前記重心を特定することで、前記基準布に対応する前記特定縫製情報を特定する縫製情報特定制御部とを備えてもよい。縫製システムは、縫製情報特定制御部が特定縫製情報を特定する処理を安定化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】縫製システム３００の斜視図。
【図２】ミシン１の斜視図。
【図３】水平動機構６の斜視図。
【図４】移動装置１００の斜視図。
【図５】取出回動位置にある布把持装置１５０の正面図。
【図６】ＰＣ２００の電気的構成を示すブロック図。
【図７】ミシン１の電気的構成を示すブロック図。
【図８】移動装置１００の電気的構成を示すブロック図。
【図９】縫製情報５０１〜５０３と理想布９１〜９３の説明図。
【図１０】重心情報テーブル５１０のデータ構成図。
【図１１】メイン処理の流れ図。
【図１２】布移動処理の流れ図。
【図１３】窓部１０１、流通板１４２の平面図。
【図１４】縫製情報のずれ量の算出処理の流れ図。
【図１５】相対情報テーブル５２０のデータ構成図。
【図１６】サイズ特定処理の流れ図。
【図１７】ずれ量検出処理の流れ図。
【図１８】縫製処理の流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照し本発明の一実施形態を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１３】
図１を参照し、縫製システム３００の概略構成を説明する。縫製システム３００は、フレーム３０１、ミシン１、移動装置１００、パーソナルコンピュータ（以下「ＰＣ」と称す）２００を備える。フレーム３０１は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んだ構造体である。フレーム３０１は、中段に棚板３０５を設け、下段に棚板３０８を設ける。ミシン１は棚板３０５上に固定する。移動装置１００はミシン１の右方に設ける。ＰＣ２００は棚板３０８上に配置したノート型のＰＣであり、ミシン１と移動装置１００の動作を制御する。ＰＣ２００は、ミシン１の制御部５０（図７参照）と移動装置１００の制御部１１０（図８参照）の夫々に電気的に接続する。制御部５０と制御部１１０は、棚板３０５の下部に設けた制御箱３０７に収容する。
【００１４】
縫製システム３００は、ミシン１の補助板５に、布箱１０２、窓部１０１、流通板１４２を備える。布箱１０２は、ミシン１の右前方に設け、ミシン１の縫製対象である布１０５（図１３参照）を積み重ねて収容する。窓部１０１は、布箱１０２の右後方に設ける。窓部１０１は強化ガラス又は透明なアクリル板である。流通板１４２は、布箱１０２後方に設ける。流通板１４２は、上下方向に開口した複数の孔である通気孔を備える。移動装置１００は、布箱１０２に収容した布１０５を一枚ずつ窓部１０１に載置した後、窓部１０１上の布１０５を流通板１４２上に移動して載置する。以下、窓部１０１上となる布１０５の載置位置を「第一受渡位置」（図１３参照）と称し、流通板１４２上となる布１０５の載置位置を「第二受渡位置」（図１３参照）と称す。図１３では、第一受渡位置にある布１０５を実線で図示し、第二受渡位置にある布１０５を二点鎖線で図示する。後述するように、移動装置１００は、第一受渡位置から第二受渡位置に布１０５を移動する過程で、布１０５を撮影装置１１７（図８参照）で撮影する。移動装置１００は、布１０５を第二受渡位置に移動し、ミシン１は、第二受渡位置にある布１０５を受け取る。
【００１５】
本実施形態の布１０５（図５、図１３参照）はシャツの前身頃である。布１０５の大きさは、小サイズ、中サイズ、大サイズの何れかの大きさに該当する。布箱１０２に収容する布１０５は、縫製対象布１０５Ａと基準布１０５Ｂを含む。縫製対象布１０５Ａは、ミシン１の縫製対象となる布１０５である。基準布１０５Ｂは、縫製システム３００が縫製対象布１０５Ａの大きさを特定する時に基準となる布１０５である。
【００１６】
図２、図３を参照しミシン１の機械的構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４、縫製機構８を備える。ベッド部２は、棚板３０５（図１参照）上に配置する。ベッド部２は前後方向に延びる。脚柱部３は、ベッド部２後側から上方に延びる。アーム部４は、脚柱部３上端からベッド部２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。縫製機構８は、ミシンモータ３１（図７参照）、主軸、針棒駆動機構、針棒１０、垂直釜を備える。ミシンモータ３１は脚柱部３内部に設ける。主軸と針棒駆動機構はアーム部４内部に設ける。主軸は前後方向に延びる。主軸の後端部はミシンモータ３１に連結し、主軸の前端部は針棒駆動機構に連結する。針棒駆動機構は針棒１０と連結する。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に装着する。垂直釜は、ベッド部２内部に設ける。垂直釜は、ベッド部２と脚柱部３の内部に設けた連結機構を介して、主軸と連結する。
【００１７】
ミシン１はベッド部２の上方に補助板５と水平動機構６を備える。補助板５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。補助板５は針板１２を備える。針板１２上面と補助板５上面は略同じ高さである。針板１２は垂直釜の真上にある。針板１２は、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。
【００１８】
水平動機構６は、Ｘ軸移動機構、Ｘ軸モータ３２（図７参照）、Ｘ移動板、押え腕６５、Ｙ移動腕６６、Ｙ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸モータ３４（図７参照）、保持体７０を備える。Ｘ軸移動機構はベッド部２内部に設ける。Ｘ軸モータ３２はＸ軸移動機構と連結するパルスモータである。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ３２を駆動源としてＸ移動板をＸ軸方向（左右方向）へ移動する。Ｘ移動板の上面は、前後方向に延びるレール（図示略）を備える。押え腕６５は、レールにて前後方向に移動可能に支持する。押え腕６５は、補助板５よりも上方にある。押え腕６５は、Ｘ移動板と共にＸ軸方向へ移動する。押え腕６５は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダ６９を備える。
【００１９】
Ｙ移動腕６６は、支持部６７と腕部６８を備える。支持部６７は左右方向に延びる。支持部６７は、押え腕６５の後部をＸ軸方向に移動可能に支持する。腕部６８は支持部６７後側に連結し、前後方向に延びる。腕部６８は、ベッド部２内に設けたＹ軸移動機構と連結する。Ｙ軸モータ３４はＹ軸移動機構と連結するパルスモータである。Ｙ軸移動機構はＹ軸モータ３４（図７参照）を駆動源として腕部６８をＹ軸方向（前後方向）へ移動する。支持部６７は、腕部６８の移動に伴いＹ軸方向へ移動する。押え腕６５は、Ｙ移動腕６６と共にＹ軸方向へ移動する。
【００２０】
保持体７０は押え腕６５の前端部に取り付ける。保持体７０は、昇降板７１、エアシリンダ７２、押え足７３、レール７５、スライダ７６、押え板７４を備える。昇降板７１は、一対のエアシリンダ６９の夫々のロッドに連結する。昇降板７１は、エアシリンダ６９の駆動によって昇降する。エアシリンダ７２は、左右方向に延び、昇降板７１に固定する。押え足７３は側面視Ｌ字状であり、エアシリンダ７２のロッドの左端部に連結する。押え足７３はエアシリンダ７２の駆動によって左右動する。レール７５は左右に延び、押え足７３の後面に固定する。スライダ７６は、昇降板７１に固定し、レール７５に摺動可能に係合する。スライダ７６は押え足７３を左右動可能に支持する。押え板７４は押え足７３の下端部に固定する。押え板７４は、例えば金属製である。押え板７４は水平方向に配置した板部材であり、平面視矩形状の開口を有する。
【００２１】
押え板７４は昇降板７１と共に昇降する。以下、押え板７４の可動範囲の下端を「挟持位置」と称し、押え板７４の可動範囲の上端を「離隔位置」と称す。挟持位置にある押え板７４は、補助板５との間に縫製対象布１０５Ａを上下から挟んで保持する。離隔位置にある押え板７４は、補助板５から上方に離れ、縫製対象布１０５Ａの保持を解除する。押え足７３は、エアシリンダ７２の駆動により、正位置と側方位置との間を左右方向に移動する。図３では、正位置にある押え足７３を実線で図示し、側方位置にある押え足７３を二点鎖線で図示する。正位置は、昇降板７１の前方となる押え足７３の左右方向位置である。側方位置は、昇降板７１に対して左側にずれる押え足７３の左右方向位置である。
【００２２】
押え腕６５は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動により、開始位置と受取位置の間を移動する。開始位置は、ミシン１が縫製動作を開始するときの押え腕６５位置である。押え腕６５が開始位置にある場合、押え板７４の開口は平面視で針棒１０を囲む。受取位置は、押え板７４が流通板１４２の真上にある押え腕６５の位置である。本実施形態では、押え板７４は正位置にある状態で、開始位置と受取位置の間を移動する。
【００２３】
図４、図５を参照し移動装置１００の機械的構成を説明する。移動装置１００は、布把持装置１５０、移動機構１２０、吸着機構１３０、撮影装置１１７、吸引機構１４０を備える。布把持装置１５０は、布箱１０２で積み重なった複数の布１０５から一枚の布１０５を取り出して、第一受渡位置まで移動する装置である。布把持装置１５０は回動機構１６０、上下エアシリンダ１７０、把持機構１８０を備える。回動機構１６０は台座部１６１、エアシリンダ１６２、支柱１６３、回動腕１６４を備える。台座部１６１は補助板５上に固定した箱状である。支柱１６３は、台座部１６１にて回動可能に支持した上下方向に延びる棒状である。支柱１６３の下端部は台座部１６１内に配置する。エアシリンダ１６２は台座部１６１の側部に設ける。エアシリンダ１６２のロッド１６５は台座部１６１内に配置し、支柱１６３の前方で左右方向に伸縮する。支柱１６３の下端部はピニオンギア（図示略）を備える。エアシリンダ１６２のロッド１６５はラックギア（図示略）を備える。ラックギアはピニオンギアと噛合う。故に支柱１６３は、エアシリンダ１６２の駆動により回動する。回動腕１６４は水平方向に延びる。回動腕１６４の一端部は、支柱１６３の上端部に固定する。回動腕１６４の他端部は上下エアシリンダ１７０を支持する。
【００２４】
上下エアシリンダ１７０は角形のエアシリンダであり、下方に伸縮する二本のロッド１７１を備える。把持機構１８０は、二本のロッド１７１の下端に接続する。上下エアシリンダ１７０は、把持機構１８０を最上位位置と最下位位置との間で昇降する。最上位位置は、把持機構１８０の可動範囲の上端位置である。最下位位置は、把持機構１８０の可動範囲の下端位置である。
【００２５】
把持機構１８０は、エアシリンダ１６２の駆動により、上下エアシリンダ１７０と共に回動する。把持機構１８０は取出回動位置と受渡回動位置との間で回動する。図４では取出回動位置にある把持機構１８０を実線で図示し、受渡回動位置にある把持機構１８０を二点鎖線で図示する。取出回動位置は、平面視で布箱１０２の内側となる把持機構１８０の回動位置である。受渡回動位置は、平面視で窓部１０１の内側となる把持機構１８０の回動位置である。把持機構１８０は、支柱１６３を中心に平面視で時計回りに上下エアシリンダ１７０と共に回動することで、取出回動位置から受渡回動位置に回動する。以下、取出回動位置を基準に把持機構１８０の構成を説明する。
【００２６】
把持機構１８０は、支持部１８１、二つの作動部１８７を備える。支持部１８１は左右方向に延び、ロッド１７１下端に連結する。二つの作動部１８７の一方は支持部１８１の左部に設け、二つの作動部１８７の他方は支持部１８１の右部に設ける。二つの作動部１８７は、同一部材によって構成した左右対称な機構である。以下、左側にある作動部１８７の構成を説明し、右側にある作動部１８７の構成の説明を省略する。
【００２７】
作動部１８７は、脚部１８２、保持機構、軸棒１８５、把持部１８４、捩りバネを備える。脚部１８２は、側面視Ｕ字状に曲げ加工した板状の部材である。脚部１８２は、前後方向に対向する板状の部分の夫々に、上下方向に延びる一対の長穴１７３を有する。支持部１８１は、前後方向に対向する部分の外側面に、板状の一対の突部１５９を固定する。突部１５９は、上下方向に長い長円形状である。支持部１８１は一対の長穴１７３に一対の突部１５９を係合し、脚部１８２を長穴１７３の範囲内で上下動可能に支持する。脚部１８２は、支持部１８１に対して相対的に上方に位置する「上位置」と、上位置よりも下方に位置する「下位置」との間で上下動する。脚部１８２は支持部１８１の下方に突出する。図５では、上位置にある脚部１８２を二点鎖線で図示し、下位置にある脚部１８２を実線で図示する。脚部１８２の下端部は、足部１８３である。足部１８３下端部は左方に向けて突出する。
【００２８】
保持機構は、ボールペンに搭載する公知のノック機構と同様の構成を有する。保持機構は、脚部１８２が上方に向けて付勢される度に、脚部１８２を保持する位置を上位置又は下位置に切り替える。保持機構は、本発明の要旨でないので、詳細な構成の説明は省略する。
【００２９】
軸棒１８５は、支持部１８１左部の前壁と後壁とに支持した前後方向に沿う軸である。把持部１８４は軸棒１８５にて回動可能に支持する。把持部１８４の先端部１８８は、把持部１８４の回動方向に沿って、脚部１８２に向けて湾曲する。捩りばねは、軸棒１８５に設ける。捻りばねは、先端部１８８が足部１８３から離隔する回動方向に、把持部１８４を付勢する。
【００３０】
把持部１８４は、開位置と閉位置との間を回動する。図５では、開位置にある把持部１８４を実線で図示し、閉位置にある把持部１８４を二点鎖線で図示する。把持部１８４が開位置にある場合、先端部１８８は足部１８３から離隔する。把持部１８４が閉位置にある場合、先端部１８８は足部１８３に近接する。
【００３１】
移動機構１２０は、第一受渡位置にある布１０５を第二受渡位置まで移動する機構であり、一例として所謂ロボットアームである。移動機構１２０は、支柱部１３１、第一駆動モータ１２１（図８参照）、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第二駆動モータ１２２（図８参照）、第三駆動モータ１２３（図８参照）、カバー１３４を有する。支柱部１３１は上下方向に延びる円筒状であり、下端部を棚板３０５上に固定する。第一駆動モータ１２１は支柱部１３１内部にて支持したパルスモータである。第一駆動モータ１２１の出力軸は第一軸部１２５である。第一軸部１２５は、上下方向を軸方向とし、支柱部１３１から上方に突出する。第一軸部１２５の軸線は、第一軸線Ｏである。第一腕部１３２は、支柱部１３１よりも上側に設け、水平方向に延びる。第一腕部１３２の一端部は、第一軸部１２５に固定する。換言すると、第一腕部１３２は第一軸部１２５から水平方向に延びる。第一腕部１３２は、第一駆動モータ１２１の駆動により、第一軸部１２５を中心に回動可能である。
【００３２】
第一腕部１３２の他端部は第二軸部１０８を備える。第二軸部１０８は第一腕部１３２にて支持する。第二軸部１０８は、上下方向を軸方向とし、第一腕部１３２から上方に突出する。第二軸部１０８の軸線は、第二軸線Ｐである。第二腕部１３３は、第一腕部１３２よりも上側に設ける。第二腕部１３３の一端部は、第二軸部１０８にて回動可能に支持する。第二腕部１３３は、第二軸部１０８から水平方向に延びる。第二駆動モータ１２２（図８参照）は第二腕部１３３の一端部内に設けたパルスモータである。第二駆動モータ１２２は第二軸部１０８に連結する。第二腕部１３３は、第二駆動モータ１２２の駆動により、第二軸部１０８を中心として第一腕部１３２に対して相対的に回動する。
【００３３】
第三駆動モータ１２３（図８参照）は、第二腕部１３３の他端部内に設けたパルスモータである。カバー１３４は、第二腕部１３３の他端部から上方に延びる筒状である。カバー１３４は、内部に螺子軸１３７を備える。螺子軸１３７は、上下方向に延び、第二腕部１３３の他端部にて回動可能に支持する。螺子軸１３７の軸線は、第三軸線Ｗである。螺子軸１３７は第三駆動モータ１２３と連結する。螺子軸１３７は、第三駆動モータ１２３の駆動により、第三軸線Ｗを中心に回動しながら上下動する。
【００３４】
吸着機構１３０は、布１０５を吸着して保持する機構である。吸着機構１３０は螺子軸１３７下端部に連結する。吸着機構１３０は取付台１２４と帯電装置１３５を備える。取付台１２４は平面視略矩形状の板部材である。帯電装置１３５は平面視略矩形の板状であり、取付台１２４の下部に固定する。帯電装置１３５の下面は吸着面１３６である。帯電装置１３５が駆動することで、吸着面１３６は静電気を帯びる。故に吸着機構１３０は吸着面１３６に布１０５を吸着できる。
【００３５】
移動装置１００の制御部１１０（図８参照）は、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２を制御することで、吸着面１３６を吸着位置（図１３参照）と解放位置（図１３、図３参照）との間で移動する。図１３にて二点鎖線で図示した二つの吸着面１３６のうち、右側にある吸着面１３６は吸着位置にあり、左側にある吸着面１３６は解放位置にある。吸着位置は、窓部１０１の真上となる吸着面１３６の位置である。解放位置は、流通板１４２の真上となる吸着面１３６の位置である。
【００３６】
移動装置１００の制御部１１０（図８参照）は、第三駆動モータ１２３を駆動制御することで、吸着面１３６を上昇位置と下降位置との間で昇降する。上昇位置は吸着面１３６の可動範囲の上端である。上端位置にある吸着面１３６は、補助板５から上方に離れる。下降位置は吸着面１３６の可動範囲の下端である。下降位置にある吸着面１３６は、第一受渡位置にある布１０５を吸着可能である。撮影装置１１７は、窓部１０１の下方に固定する。撮影装置１１７は、窓部１０１を介して補助板５の上方を撮影する。
【００３７】
吸引機構１４０は、第二受渡位置にある布１０５を吸引する機構である。吸引機構１４０は、布箱１０２の後方で補助板５に設ける。吸引機構１４０は、流通板１４２、吸引バルブ１４５（図８参照）を備える。流通板１４２は、補助板５に固定する。流通板１４２上面と補助板５上面は略同じ高さである。エアは、流通板１４２の通気孔を通過可能である。吸引バルブ１４５は流通板１４２下方に固定する。吸引バルブ１４５がエアを吸引することで、エアは通気孔を介して吸引バルブ１４５に向かう。該時、吸引機構１４０は、第二受渡位置にある布１０５を流通板１４２に向けて付勢し、布１０５を保持する。
【００３８】
ミシン１のエアシリンダ６９、７２、移動装置１００のエアシリンダ１６２、上下エアシリンダ１７０、吸引バルブ１４５は、夫々、エアチューブを介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。
【００３９】
図６を参照しＰＣ２００の電気的構成を説明する。ＰＣ２００はＣＰＵ２０１を備える。ＣＰＵ２０１はＰＣ２００の制御を司る。ＣＰＵ２０１は、チップセット２０４を介してＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、表示制御部２０８と電気的に接続する。チップセット２０４は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、表示制御部２０８との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。ＲＯＭ２０２はＢＩＯＳ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、種々の一時データを記憶する。表示制御部２０８は、ディスプレイ２０９への映像の表示を制御する。
【００４０】
チップセット２０４はチップセット２０５と接続する。ＣＰＵ２０１は、チップセット２０５を介し、記憶装置２０６、入力部２０７、通信Ｉ／Ｆ２１０と電気的に接続する。チップセット２０５は、ＣＰＵ２０１と、記憶装置２０６、入力部２０７、通信Ｉ／Ｆ２１０との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。記憶装置２０６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置２０６は、ＯＳ、各種アプリケーション、データ等を記憶する。記憶装置２０６は、後述の縫製情報５０１〜５０３（図９参照）、重心情報テーブル５１０（図１０参照）を記憶する。記憶装置２０６は、ＰＣ２００に対して着脱可能なメモリカードであってもよい。入力部２０７は、例えばキーボード、マウス等であり、作業者からの各種指示を検出する。入力部２０７は、検出した各種指示をＣＰＵ５１に出力する。通信Ｉ／Ｆ２１０は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ２１０はミシン１、移動装置１００に接続する。
【００４１】
図７を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）５５、入出力Ｉ／Ｆ５６、駆動回路５７〜５９を備える。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。ＣＰＵ５１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ５２が記憶する各種プログラムに従い縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ５２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。記憶装置５４は、不揮発性であり、各種設定情報等を記憶する。
【００４２】
通信Ｉ／Ｆ５５は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ５５は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ５５はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ２１０に接続する。駆動回路５７〜５９は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。駆動回路５７はミシンモータ３１と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５７を制御することで、ミシンモータ３１を駆動制御する。駆動回路５８はＸ軸モータ３２と電気的に接続する。駆動回路５９はＹ軸モータ３４と電気的に接続する。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は夫々出力軸にＸ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５を備える。Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５は夫々入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５は夫々Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４の出力軸の回転位置を検出し、検出結果をＣＰＵ５１に出力する。ＣＰＵ５１は、Ｘ軸エンコーダ３３とＹ軸エンコーダ３５の夫々の検出結果を取得しながら駆動回路５８、５９を制御することで、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動制御する。
【００４３】
入出力Ｉ／Ｆ５６は、電磁弁３８、３９と電気的に接続する。電磁弁３８は、エアコンプレッサがエアシリンダ６９へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３８の開閉によってエアシリンダ６９を駆動制御し、押え板７４を昇降する。電磁弁３９は、エアコンプレッサが保持体７０のエアシリンダ７２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３９の開閉によってエアシリンダ７２を駆動制御し、押え板７４を左右に移動する。
【００４４】
図８を参照し移動装置１００の電気的構成を説明する。移動装置１００の制御部１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、記憶装置１１９、通信Ｉ／Ｆ１１４、入出力Ｉ／Ｆ１１５、駆動回路１６６〜１６８を備える。ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は移動装置１００の制御を司り、ＲＯＭ１１２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ１１２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１３はＣＰＵ１１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。記憶装置１１９は、不揮発性である。通信Ｉ／Ｆ１１４は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１１４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１４はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ２１０に接続する。
【００４５】
駆動回路１６６は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。駆動回路１６６〜１６８は夫々、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第三駆動モータ１２３に接続する。第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第三駆動モータ１２３は、夫々、エンコーダ１２７〜１２９を備える。エンコーダ１２７〜１２９は、夫々、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第三駆動モータ１２３の出力軸の回転位置を検出し、検出結果を入出力Ｉ／Ｆ１１５を介してＣＰＵ１１１に出力する。
【００４６】
入出力Ｉ／Ｆ１１５は、帯電装置１３５、撮影装置１１７、電磁弁１１８、１５１、１５２と電気的に接続する。ＣＰＵ２０１は、帯電装置１３５、撮影装置１１７、電磁弁１１８、１５１、１５２を駆動する。撮影装置１１７は、吸着面１３６に吸着した布１０５を撮影し、布１０５の画像情報を生成する。撮影装置１１７は生成した画像情報をＣＰＵ１１１に出力する。
【００４７】
電磁弁１１８は、エアコンプレッサが吸引バルブ１４５へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１１８を開閉し、吸引バルブ１４５を駆動制御する。電磁弁１５１は、エアコンプレッサがエアシリンダ１６２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５１を開閉し、エアシリンダ１６２を駆動制御する。電磁弁１５２は、エアコンプレッサが上下エアシリンダ１７０へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を開閉し、上下エアシリンダ１７０を駆動制御する。
【００４８】
記憶装置２０６は、撮影装置１１７の画面座標を世界座標に変換する関係式である第一関係式を記憶する。第一関係式は、カメラ行列等の各種の行列等で示す関係式である。第一関係式は公知であるので、詳細な説明は省略する。ＣＰＵ２０１は、第一関係式を用いることで、後述のメイン処理（図１１参照）の実行時に取得される画面座標を世界座標に変換できる。
【００４９】
記憶装置２０６は、第三軸線Ｗの平面視における二次元座標（世界座標）を、第一寸法（図４の寸法Ｌ１）、第一角度、第二寸法（図４の寸法Ｌ２）、第二角度で示す関係式である第二関係式を記憶する。第一寸法は、第一軸線Ｏと第二軸線Ｐの離隔距離である。第一角度は、第一軸線Ｏを通過し且つ水平方向に延びる軸線を基準とした第一腕部１３２の角度である。第二寸法は、第二軸線Ｐと第三軸線Ｗの離隔距離である。第二角度は、第二軸線Ｐを通過し且つ水平方向に延びる軸線を基準とした第二腕部１３３の角度である。第二関係式は、直交座標を極座標に変換する公知の考え方に基づき成立する式であるので、詳細な説明は省略する。
【００５０】
図９、図１０を参照し、ＰＣ２００の記憶装置２０６が記憶する縫製情報５０１〜５０３、重心情報テーブル５１０を説明する。縫製情報５０１〜５０３は、布１０５のサイズである小サイズ、中サイズ、大サイズに応じて予め定められる。例えば縫製情報５０１〜５０３は何れも、布１０５のエッジ（周端）に沿って縫目８１〜８３を形成する為のデータである。以下の説明では、縫製情報５０１に対応する予め想定された小サイズの布１０５を「理想布９１」と称す。同様に、縫製情報５０２に対応する予め想定された中サイズの布１０５を「理想布９２」と称し、縫製情報５０３に対応する予め想定された大サイズの布１０５を「理想布９３」と称す。理想布９１〜９３は、何れも、縫製情報５０１〜５０３が示す縫目８１〜８３を形成する為に理想的な大きさを有する布１０５である。以下、理想布９１〜９３を総称する時、単に「理想布」と称す。布１０５は、小サイズ、中サイズ、大サイズの何れかに該当する。
【００５１】
縫製情報５０１〜５０３は夫々、針落点番号と針落点を対応付けて記憶する。針落点は、所定の位置を基準とした保持体７０の、左右方向と前後方向の夫々における位置である。換言すると、針落点は、縫針１１の布１０５に対する相対位置であり、縫針１１が刺さる布１０５上の予定位置である。針落点番号１に対応する針落点は縫製開始点である。即ち、（Ｘ１'、Ｙ１'）、（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ１''、Ｙ１''）は何れも縫製開始点である。
【００５２】
重心情報テーブル５１０は、サイズと重心座標を対応付けて記憶する。サイズは、布１０５のサイズとなる小サイズ、中サイズ、大サイズである。重心座標は理想布の重心座標を示す。重心情報テーブル５１０の重心座標は、理想布の任意の部位が一定の密度を有するという仮定に基づく。
【００５３】
図９を参照し、理想布９１〜９３の関係を説明する。理想布９２の三つの部位が縮小した場合、理想布９２の形状は理想布９１の形状と一致する。詳細には、理想布９２の一方の袖側部位がＸ方向にａ縮小し、理想布９２の他方の袖側部位がＸ方向にａ縮小し、理想布９２の裾側部位がＹ方向にｂ縮小した場合、理想布９２の形状は理想布９１の形状と一致する。上記の理想布９１、９２の関係は、理想布９１、９２が一枚の型紙で生地から切り出し可能となる関係と類似する。例えば、布作製者は、理想布９２に対応する型紙の三つの部位を切り取れば、切り取り後の型紙で理想布９１を生地から切り出すことができる。型紙の三つの部位は、上記の理想布９２の三つの部位と同じである。故に、縫製開始点（Ｘ１、Ｙ１）と縫製開始点（Ｘ１'、Ｙ１'）のずれ量は、理想布９１、９２の重心のずれ量と所定の関係を有する。同様に、縫製開始点（Ｘ１'、Ｙ１'）と、縫製開始点（Ｘ１''、Ｙ１''）のずれ量は、理想布９２、９３の重心のずれ量と所定の関係を有する。
【００５４】
図４、図５を参照し、布把持装置１５０が布箱１０２にある布１０５を第一受渡位置に移動する動作を説明する。動作開始時の布把持装置１５０は初期状態である。図４では、初期状態にある布把持装置１５０を実線で示す。布把持装置１５０が初期状態である場合、把持機構１８０は最上位位置且つ取出回動位置にあり、脚部１８２は下位置にある。布把持装置１５０の動作前、布１０５は布箱１０２に積み重なっている。
【００５５】
把持機構１８０は、上下エアシリンダ１７０の駆動により、最上位位置から最下位位置に向けて下降する。把持部１８４は、先端部１８８と布１０５との当接で生じる反力により、捩りばねの付勢力に抗して開位置から閉位置に向けて回動する。把持部１８４は、布１０５の一部分を屈曲させながら足部１８３に寄せる。脚部１８２は、足部１８３が布１０５に当接した時、当接した状態を維持して下位置から上位置に支持部１８１に対して相対的に上昇する。脚部１８２が上位置に到達した時、把持部１８４は、布１０５の一部分を足部１８３との間で挟む。把持機構１８０は最下位位置に到達する。該時、脚部１８２は、保持機構により上位置で保持される。把持機構１８０は、把持部１８４と足部１８３との間に布１０５を挟んだ状態を保持する。上下エアシリンダ１７０が把持機構１８０を最下位位置から最上位位置に上昇することで、布把持装置１５０は布１０５を布箱１０２から上方に取り出す。
【００５６】
把持機構１８０が、エアシリンダ１６２の駆動により取出回動位置から受渡回動位置に回動した後、上下エアシリンダ１７０は、把持機構１８０を最上位位置から最下位位置に下降し、更に最上位位置に戻す。把持機構１８０が最下位位置に到達した時、脚部１８２は、保持機構により上位置に保持された状態を解除する。故に、把持機構１８０が最下位位置から最上位位置に向けて上昇する場合、脚部１８２は上位置から下位置に向けて支持部１８１に対して相対的に下降する。故に先端部１８８と脚部１８２との上下方向距離は、把持部１８４の上昇に伴い大きくなる。閉位置にあった把持部１８４は、把持機構１８０の上昇に伴い、捩りばねの付勢力で開位置に向けて回動する。把持機構１８０は、最上位位置に戻るまでの間に、布１０５を解放して第一受渡位置に載置する。
【００５７】
図４、図１３を参照し、移動機構１２０と吸着機構１３０が、第一受渡位置にある布１０５を第二受渡位置に移動する動作を説明する。動作開始時の移動機構１２０と吸着機構１３０は何れも初期状態（図４参照）である。移動機構１２０と吸着機構１３０が初期状態である場合、吸着面１３６は解放位置且つ上昇位置にある。移動機構１２０と吸着機構１３０の動作開始時、布１０５は第一受渡位置にある。
【００５８】
第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２が駆動することで、第一腕部１３２は第一軸部１２５を中心に回動し、第二腕部１３３は第二軸部１０８を中心に回動する。吸着面１３６は解放位置から吸着位置に回動する。吸着面１３６が吸着位置に回動した後、第三駆動モータ１２３が駆動し、螺子軸１３７は回転する。吸着面１３６は、上昇位置から下降位置に移動する。帯電装置１３５が駆動し、吸着面１３６が静電気を帯びる。第一受渡位置にある布１０５は、吸着面１３６に吸着する。故に帯電装置１３５は吸着面１３６で布１０５を保持する。
【００５９】
第三駆動モータ１２３が駆動することで、布１０５を吸着した吸着面１３６は、下降位置から上昇位置に上昇する。第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２が駆動することで、吸着面１３６は吸着位置から解放位置まで回動する。吸着面１３６が第三駆動モータ１２３の駆動により下降位置に下降した後、帯電装置１３５の駆動を停止する。布１０５は、下降位置にある吸着面１３６から離れて、第二受渡位置に置かれる。
【００６０】
図２、図３を参照し、ミシン１の縫製動作の概要を説明する。縫製動作開始時のミシン１は初期状態である。ミシン１が初期状態にある場合、押え板７４は側方位置且つ離隔位置にあり、押え腕６５は開始位置にある。Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４が駆動することで、押え腕６５は開始位置から受取位置に移動する。エアシリンダ７２が駆動することで、押え板７４は側方位置から正位置に移動する。エアシリンダ６９が駆動し、押え板７４は離隔位置から挟持位置まで下降する。押え板７４は、流通板１４２との間で布１０５を挟み保持する。該時、移動装置１００の吸引バルブ１４５は駆動停止する。Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４が駆動することで、押え腕６５は受取位置から開始位置に移動する。布１０５は押え腕６５と共に移動する。押え腕６５が開始位置に移動した後、ミシンモータ３１、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４が夫々駆動する。水平動機構６が布１０５を前後方向と左右方向とに移動しながら、針棒１０と垂直釜は動機駆動する。縫製機構８は縫針１１で布１０５に縫製する。故にミシン１は布１０５に所定の縫目を形成する。縫目を布１０５に形成した後、エアシリンダ７２が駆動し、押え板７４は正位置から側方位置に移動する。エアシリンダ６９が駆動し、押え板７４は挟持位置から離隔位置まで上昇し、布１０５から離れる。ミシン１は初期状態に戻り縫製動作を終了する。
【００６１】
本実施形態では、受取位置から開始位置へ移動する押え腕６５の、左右方向と前後方向における移動量は、いずれも一定値である。故に、第二受渡位置にある布１０５が理想的な位置にあれば、縫針１１が布１０５に刺さる位置は、縫製情報５０１〜５０３の縫製開始点と一致する。
【００６２】
図１１〜図１７を参照し、メイン処理、布移動処理、縫製処理を説明する。メイン処理、布移動処理、縫製処理は、縫製システム３００が縫製動作を実行する為の処理である。メイン処理は、ＣＰＵ２０１が実行する処理である。布移動処理はＣＰＵ１１１が実行する処理である。縫製処理は、ＣＰＵ５１が実行する処理である。メイン処理、布移動処理、縫製処理の開始前、縫製システム３００は初期状態である。縫製システム３００が初期状態である場合、布把持装置１５０、移動機構１２０、吸着機構１３０、ミシン１は何れも初期状態である。布箱１０２に積み重ねた布１０５の最上部は基準布１０５Ｂであり、基準布１０５Ｂより下側にある複数の布１０５は何れも縫製対象布１０５Ａである（図５参照）。本例では、複数の縫製対象布１０５Ａは何れも小サイズであり、基準布１０５Ｂは中サイズである。例えば、作業者がＰＣ２００の入力部２０７を操作すると、ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２に記憶したプログラムを読み出してメイン処理を実行し、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２に記憶したプログラムを読み出して布移動処理を開始し、ＣＰＵ５１は縫製処理を開始する。メイン処理、布移動処理、縫製処理は、並行して実行される処理である。
【００６３】
図１１に示すように、メイン処理を開始したＣＰＵ２０１は、布１０５を移動する指示を示す布移動指示信号をＣＰＵ１１１に送信する（Ｓ１１）。ＣＰＵ２０１は、基準布１０５Ｂの画像情報である基準画像情報を取得したか否かを判断する（Ｓ１３）。ＣＰＵ２０１は、基準画像情報を取得するまで（Ｓ１３：ＮＯ）、待機する。
【００６４】
図１２、図１３に示すように、布移動処理を開始したＣＰＵ１１１は、布移動指示信号を受信したか否かを判断する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ１１１は、布移動指示信号を受信するまで（Ｓ１０１：ＮＯ）、待機する。ＣＰＵ１１１は、Ｓ１１を実行したＣＰＵ２０１から布移動指示信号を受信すると（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、基準布１０５Ｂを第一受渡位置に移動する（Ｓ１０３）。例えばＣＰＵ１１１が、エアシリンダ１６２、上下エアシリンダ１７０を駆動制御することで、布把持装置１５０は、布箱１０２にある基準布１０５Ｂを第一受渡位置に移動し、初期状態に戻る（Ｓ１０３）。
【００６５】
ＣＰＵ１１１は、吸着機構１３０で基準布１０５Ｂを吸着する（Ｓ１０５）。ＣＰＵ１１１は、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第三駆動モータ１２３、帯電装置１３５を駆動制御する。吸着面１３６は、解放位置から吸着位置に回動した後、上昇位置から下降位置に下降する。吸着面１３６が下降位置に下降した後、吸着面１３６は、帯電装置１３５の駆動により静電気を帯び、基準布１０５Ｂを吸着する（Ｓ１０５）。
【００６６】
ＣＰＵ１１１は、基準画像情報を取得する（Ｓ１０７）。例えばＣＰＵ１１１が撮影装置１１７を駆動制御することで、撮影装置１１７は、吸着面１３６に吸着した基準布１０５Ｂを撮影する。撮影装置１１７は、基準画像情報を生成し、生成した基準画像情報をＣＰＵ１１１に出力する（Ｓ１０７）。
【００６７】
ＣＰＵ１１１は基準布１０５Ｂを解放する（Ｓ１０９）。例えばＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５の駆動を停止する。布１０５は吸着面１３６から離れて第一受渡位置に置かれる。ＣＰＵ１１１は、Ｓ１０７で取得した基準画像情報を、待機中のＣＰＵ２０１に送信する（Ｓ１１１）。ＣＰＵ１１１は、布移動処理を継続して実行可能であることを示す継続可能信号を、ＣＰＵ２０１から受信したか否かを判断する（Ｓ１１３）。ＣＰＵ１１１は、ＣＰＵ２０１から継続可能信号を受信するまで（Ｓ１１３：ＮＯ）、待機する。
【００６８】
図１１に示すように、Ｓ１３で待機中のＣＰＵ２０１は、Ｓ１１１を実行したＣＰＵ１１１から基準画像情報を受信すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をＳ１５に移行する。ＣＰＵ２０１は、基準布１０５Ｂの取出しが完了したことを示す取出完了信号を受信したか否かを、入力部２０７の検出結果に基づき判断する（Ｓ１５）。ＣＰＵ２０１は、取出完了信号を受信するまで（Ｓ１５：ＮＯ）、待機する。例えば、作業者は、第一受渡位置に置かれた基準布１０５Ｂを取り出した後に、取出完了信号を入力部２０７に入力する。ＣＰＵ２０１は、取出完了信号を受信したと判断し（Ｓ１５：ＹＥＳ）、継続可能信号をＣＰＵ１１１に送信する（Ｓ１７）。
【００６９】
ＣＰＵ２０１は記憶装置２０６を参照して、縫製情報５０１〜５０３を取得する（Ｓ１９）。ＣＰＵ２０１は、縫製情報のずれ量の算出処理を実行する（Ｓ２１）。縫製情報のずれ量算出処理は、基準縫製情報の縫製開始点を基準とした、縫製情報５０１〜５０３の夫々の相対座標を算出する処理である。基準縫製情報は、縫製情報５０１〜５０３のうちで、基準布１０５Ｂの大きさに対応する何れかの縫製情報である。
【００７０】
図１４、図１５に示すように、ＣＰＵ２０１は基準布１０５Ｂのエッジ（即ち周端）を検出する（Ｓ５１）。例えば、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１３で受信した基準画像に基づき、公知のキャニー法を用いて基準布１０５Ｂのエッジを検出することで、基準布１０５Ｂのエッジ情報を取得する。エッジ情報が示すエッジは、閉じた形状である。エッジ情報は、複数の点で構成する。エッジ情報を構成する各点は、画面座標における座標を有する。ＣＰＵ２０１は、取得したエッジ情報を記憶装置２０６に記憶する（Ｓ５１）。
【００７１】
ＣＰＵ２０１は基準布１０５Ｂの重心を特定する（Ｓ５３）。例えばＣＰＵ２０１は、Ｓ５１で取得したエッジ情報に基づき、重心座標を特定する。ＣＰＵ２０１は、エッジ情報が含む全ての点の座標の算術平均を取得することで、基準布１０５Ｂの画面座標における重心座標を取得する。ＣＰＵ２０１は、記憶装置２０６に記憶の第一関係式によって、画面座標における重心座標を、世界座標における重心座標に変換して取得する（Ｓ５３）。以下、世界座標における基準布１０５Ｂの重心座標を（ｘｇ、ｙｇ）とする。
【００７２】
ＣＰＵ２０１は基準縫製情報を特定する（Ｓ５５）。例えば、ＣＰＵ２０１は、記憶装置２０６に記憶の重心情報テーブル５１０を参照し、各サイズの布１０５の重心座標である（Ｘｇ'、Ｙｇ'）、（Ｘｇ、Ｙｇ）、（Ｘｇ''、Ｙｇ''）を取得する。ＣＰＵ２０１は、これら三つ座標のうちＳ５３で取得した重心座標（ｘｇ、ｙｇ）に最も近い座標と、該座標に対応するサイズを順に特定する。故にＣＰＵ２０１は基準縫製情報を特定する。本例では、（Ｘｇ、Ｙｇ）が重心座標（ｘｇ、ｙｇ）に最も近く、ＣＰＵ２０１は縫製情報５０２を基準縫製情報として特定する（Ｓ５５）。
【００７３】
ＣＰＵ２０１は、相対情報テーブル５２０を生成する（Ｓ５７）。相対情報テーブル５２０は、サイズ、重心ずれ量、相対縫製開始点を互いに対応付けて記憶する。サイズは中サイズ、小サイズ、大サイズである。重心ずれ量は、基準縫製情報の重心座標を基準とした縫製情報５０１〜５０３の重心座標のずれ量である。重心ずれ量はＸずれ量とＹずれ量を含む。Ｘずれ量は、Ｘ方向における重心ずれ量であり、Ｙずれ量はＹ方向における重心ずれ量である。例えば、ＣＰＵ２０１は、Ｓ５５で特定した基準縫製情報と、重心情報テーブル５１０とに基づき、重心ずれ量を特定する。本例では、縫製情報５０２が基準縫製情報であるので、中サイズの重心ずれ量は０である。縫製情報５０１、５０３の重心ずれ量は図１５に示す通りである。相対縫製開始点は、基準縫製情報の重心座標を基準とした縫製情報５０１〜５０３の縫製開始点の相対座標である。ＣＰＵ２０１は、重心情報テーブル５１０と、縫製情報５０１〜５０３に基づき、相対縫製開始点を特定する。本例の各相対縫製開始点は、図１５で示す通りである。
【００７４】
図１１に示すように、ＣＰＵ２０１は、縫製対象布１０５Ａの画像情報である布画像情報をＣＰＵ１１１から取得したか否かを判断する（Ｓ２３）。ＣＰＵ２０１は、ＣＰＵ１１１から布画像情報を取得するまで（Ｓ２３：ＮＯ）、待機する。
【００７５】
図１２に示すように、Ｓ１１３で待機中のＣＰＵ１１１は、Ｓ１７を実行したＣＰＵ２０１から取出完了信号を受信し（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、処理をＳ１１５に移行する。ＣＰＵ２０１は、縫製対象布１０５Ａを第一受渡位置に移動する（Ｓ１１５）。Ｓ１１５はＳ１０３と同様の処理である。布把持装置１５０は縫製対象布１０５Ａを第一受渡位置に移動し、布把持装置１５０は初期状態に戻る（Ｓ１１５）。
【００７６】
ＣＰＵ２０１は、吸着機構１３０で縫製対象布１０５Ａを吸着する（Ｓ１１７）。Ｓ１１７はＳ１０５と同様の処理である。吸着面１３６は、吸着位置且つ下降位置で縫製対象布１０５Ａを吸着する（Ｓ１１７）。
【００７７】
ＣＰＵ１１１は、布画像情報を取得する（Ｓ１１９）。Ｓ１１９はＳ１０７と同様の処理である。撮影装置１１７は、吸着面１３６に吸着した縫製対象布１０５Ａを撮影し、布画像情報を生成する。撮影装置１１７は、生成した画像情報をＣＰＵ１１１に出力する（Ｓ１１９）。ＣＰＵ１１１は、Ｓ１１９で取得した布画像情報を、Ｓ２３で待機中のＣＰＵ２０１に送信する（Ｓ１２１）。ＣＰＵ１１１は、後述の回動情報をＣＰＵ２０１から受信したか否かを判断する（Ｓ１２３）。ＣＰＵ１１１は、ＣＰＵ２０１から回動情報を受信するまで（Ｓ１２３：ＮＯ）、待機する。
【００７８】
図１１、図１６に示すように、Ｓ２３で待機中のＣＰＵ２０１は、Ｓ１２１を実行したからＣＰＵ１１１から布画像情報を受信すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、サイズ特定処理を実行する（Ｓ２５）。サイズ特定処理は、縫製情報５０１〜５０３のうちで、縫製対象布１０５Ａの大きさに対応する縫製情報である特定縫製情報を特定する処理である。
【００７９】
ＣＰＵ２０１は縫製対象布１０５Ａのエッジを検出する（Ｓ６１）。Ｓ６１はＳ５１と同様の処理である。ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１９で取得した布画像情報に基づき、縫製対象布１０５Ａのエッジ情報を取得する（Ｓ６１）。
【００８０】
ＣＰＵ２０１は、縫製対象布１０５Ａの重心を特定する（Ｓ６３）。Ｓ６３はＳ５３と同様の処理である。ＣＰＵ２０１は、Ｓ６１で取得した縫製対象布１０５Ａのエッジ情報に基づき、世界座標における縫製対象布１０５Ａの重心座標を特定する（Ｓ６３）。以下、世界座標における縫製対象布１０５Ａの重心座標を（Ｕｇ、Ｖｇ）と称す。
【００８１】
ＣＰＵ２０１は、理想布９１〜９３の夫々の重心と、縫製対象布１０５Ａの重心とのずれ量を特定する（Ｓ６５）。例えばＣＰＵ２０１は、重心情報テーブル５１０を参照し重心座標（Ｘｇ'、Ｙｇ'）、（Ｘｇ、Ｙｇ）、（Ｘｇ''、Ｙｇ''）を取得する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ６３で取得した重心座標（Ｕｇ、Ｖｇ）に基づき、縫製対象布１０５Ａの重心座標のずれ量を特定する。ＣＰＵ２０１は、（Ｘｇ'、Ｙｇ'）と（Ｕｇ、Ｖｇ）とのずれ量、（Ｘｇ、Ｙｇ）と（Ｕｇ、Ｖｇ）とのずれ量、（Ｘｇ''、Ｙｇ''）と（Ｕｇ、Ｖｇ）とのずれ量を取得する（Ｓ６５）。
【００８２】
ＣＰＵ２０１は、特定縫製情報を特定する（Ｓ６７）。ＣＰＵ２０１は、Ｓ６５で取得した三つのずれ量のうち、最も小さいずれ量を特定することで、特定縫製情報を特定する。ＣＰＵ２０１は、Ｘずれ量を２乗した値とＹずれ量を２乗した値との和で三つのずれ量を比較し、最も小さいずれ量を特定する。本例では、（Ｘｇ'、Ｙｇ'）と（Ｕｇ、Ｖｇ）のずれ量が最も小さく、ＣＰＵ２０１は、縫製情報５０１を特定情報として特定する（Ｓ６７）。ＣＰＵ２０１はサイズ特定処理を終了する。
【００８３】
図１１、図１７に示すように、ＣＰＵ２０１は、ずれ量検出処理を実行する（Ｓ２７）。ＣＰＵ２０１は、特定縫製情報の理想布を基準とした縫製対象布１０５Ａのずれ量を特定する（Ｓ７１）。ＣＰＵ２０１は、理想布の重心座標と、縫製対象布１０５Ａの重心座標を比較することで、ずれ量を特定する。例えば、ＣＰＵ２０１は、特定縫製情報である縫製情報５０１に対応する理想布９１の重心座標（Ｘｇ'、Ｙｇ'）と、縫製対象布１０５Ａの重心座標（Ｕｇ、Ｖｇ）とのずれ量を特定する。特定したずれ量のＸずれ量はＵｇ−Ｘｇ'であり、Ｙずれ量はＶｇ−Ｙｇ'である。ＣＰＵ２０１は、Ｓ５７で取得した相対情報テーブル５２０に基づき、特定縫製情報に対応する相対縫製開始点を取得する（Ｓ７３）。本例では、ＣＰＵ２０１は、相対縫製開始点として（Ｘ１'−Ｘｇ、Ｙ１'−Ｙｇ）を取得する。
【００８４】
ＣＰＵ２０１は第一回動角度と第二回動角度を取得する（Ｓ２９）。第一回動角度は第一腕部１３２の理想的な回動角度であり、第二回動角度は第二腕部１３３の理想的な回動角度である。吸着位置にある吸着面１３６が縫製対象布１０５Ａを吸着した後、第一腕部１３２と第二腕部１３３が夫々第一回動角度と第二回動角度回動することで、縫製対象布１０５Ａは、理想的な第二受渡位置の真上に移動できる。ＣＰＵ２０１は、Ｓ７１で取得したずれ量と、Ｓ７３で取得した相対縫製開始点に基づき、第三軸線Ｗの理想的な第二受渡位置の直交座標を特定する。ＣＰＵ２０１は、特定した直交座標と、記憶装置２０６に記憶の第二関係式に基づき、第一角度、第二角度を特定する。故に、ＣＰＵ２０１は第一回動角度と第二回動角度を取得する（Ｓ２９）。ＣＰＵ２０１は、回動情報を待機中のＣＰＵ１１１に送信する（Ｓ３１）。回動情報は、Ｓ２９で取得した第一回動角度と第二回動角度を示す情報である。ＣＰＵ２０１は、縫製対象布１０５Ａの第二受渡位置への移動が完了したことを示す布移動完了信号をＣＰＵ１１１から受信したか否かを判断する（Ｓ３３）。ＣＰＵ２０１は、布移動完了信号をＣＰＵ１１１から受信するまで（Ｓ３３：ＮＯ）、待機する。
【００８５】
図１２に示すように、Ｓ１２３で待機中のＣＰＵ１１１は、Ｓ３１を実行したＣＰＵ２０１から回動情報を受信すると（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、処理をＳ１２５に移行する。ＣＰＵ１１１は、吸着面１３６に吸着した縫製対象布１０５Ａを第二受渡位置に移動する（Ｓ１２５）。例えばＣＰＵ１１１は、第三駆動モータ１２３を駆動制御して、縫製対象布１０５Ａを吸着した吸着面１３６を下降位置から上昇位置に上昇する。ＣＰＵ１１１は、第一駆動モータ１２１と第二駆動モータ１２２を駆動制御して、Ｓ１２３で取得した回動情報が示す第一回動角度と第二回動角度、第一腕部１３２と第二腕部１３３を回動する。ＣＰＵ１１１は、第三駆動モータ１２３を駆動制御して吸着面１３６を上昇位置から下降位置から下降する。ＣＰＵ１１１が、帯電装置１３５の駆動を停止することで、縫製対象布１０５Ａは、下降位置にある吸着面１３６から離れて第二受渡位置に置かれる。ＣＰＵ１１１は、吸引機構１４０の吸引バルブ１４５を駆動する。吸引機構１４０は、理想的な第二受渡位置にある縫製対象布１０５Ａを流通板１４２に向けて付勢するので、縫製対象布１０５Ａは保持される。ＣＰＵ１１１は、布移動完了信号を、待機中のＣＰＵ２０１に送信する（Ｓ１２７）。
【００８６】
ＣＰＵ１１１は、吸引機構１４０による吸引を終了する指示を示す吸引解除指示信号をＣＰＵ２０１から受信したか否かを判断する（Ｓ１２９）。ＣＰＵ１１１は、吸引解除指示信号をＣＰＵ２０１から受信するまで（Ｓ１２９：ＮＯ）、待機する。
【００８７】
図１１に示すように、Ｓ３３で待機中のＣＰＵ２０１は、Ｓ１２７を実行したＣＰＵ１１１から布移動完了信号を受信すると（Ｓ３３：ＹＥＳ）、押え板７４を移動する指示を示す押え板移動指示信号をＣＰＵ５１に送信する（Ｓ３５）。ＣＰＵ２０１は、押え板７４の移動が完了したことを示す押え板移動完了信号をＣＰＵ５１から受信したか否かを判断する（Ｓ３７）。ＣＰＵ５１は、押え板移動完了信号をＣＰＵ５１から受信するまで（Ｓ３７：ＮＯ）、待機する。
【００８８】
図１８に示すように、縫製処理を開始したＣＰＵ５１は、押え板移動指示信号をＣＰＵ２０１から受信したか否かを判断する（Ｓ２０１）。ＣＰＵ５１は、押え板移動指示信号をＣＰＵ２０１から受信するまで（Ｓ２０１：ＮＯ）、待機する。換言すると、ＣＰＵ２０１がＳ１１〜Ｓ３３（図１１参照）を実行する間、ＣＰＵ５１は待機する（Ｓ２０１：ＮＯ）。ＣＰＵ５１が、Ｓ３５を実行したＣＰＵ２０１から押え板移動指示信号を受信すると（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、押え足７３を流通板１４２上に移動する（Ｓ２０３）。例えば、ＣＰＵ５１は、エアシリンダ６９、７２、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動制御する。押え板７４は、上昇位置から下降位置に移動し、流通板１４２との間で縫製対象布１０５Ａを挟む（Ｓ２０３）。ＣＰＵ５１は、押え板移動完了信号を、待機中のＣＰＵ２０１に送信する（Ｓ２０５）。ＣＰＵ５１は、特定縫製情報をＣＰＵ２０１から受信したか否かを判断する（Ｓ２０７）。ＣＰＵ５１は、特定縫製情報をＣＰＵ２０１から受信するまで（Ｓ２０７：ＮＯ）、待機する。
【００８９】
図１１に示すように、Ｓ３７で待機中のＣＰＵ２０１は、Ｓ２０５を実行したＣＰＵ５１から押え板移動完了信号を受信すると（Ｓ３７：ＹＥＳ）、吸引解除指示信号を待機中のＣＰＵ１１１に送信する（Ｓ３９）。ＣＰＵ２０１は、吸引機構１４０による吸引が完了したことを示す吸引完了信号をＣＰＵ１１１から受信したか否かを判断する（Ｓ４１）。ＣＰＵ２０１は、吸引完了信号をＣＰＵ１１１から受信するまで（Ｓ４１：ＮＯ）、待機する。
【００９０】
図１２で示すように、Ｓ１２９で待機中のＣＰＵ１１１は、Ｓ３９を実行したＣＰＵ２０１から吸引解除指示信号を受信すると（Ｓ１２９：ＹＥＳ）、吸引バルブ１４５を駆動停止し吸引機構１４０の吸引を解除する（Ｓ１３１）。吸引機構１４０は、押え板７４と流通板１４２との間にある縫製対象布１０５Ａの吸引を停止する。ＣＰＵ１１１は、吸引完了信号を待機中のＣＰＵ２０１に送信する（Ｓ１３３）。ＣＰＵ１１１は、終了信号と続行信号の何れかをＣＰＵ２０１から受信したか否かを判断する（Ｓ１３５）。終了信号は、縫製システム３００の縫製動作の終了を示す信号である。続行信号は、縫製システム３００の縫製動作の終了を示す信号である。ＣＰＵ２０１が、後述のＳ４９又はＳ５１を実行することで、ＣＰＵ１１１は、終了信号と続行信号の何れかを受信する。ＣＰＵ１１１は、終了信号と続行信号の何れかをＣＰＵ２０１から受信するまで（Ｓ１３５：ＮＯ）、待機する。
【００９１】
図１１で示すように、Ｓ４１で待機中のＣＰＵ２０１は、Ｓ１３３を実行したＣＰＵ１１１から吸引完了信号を受信すると（Ｓ４１：ＹＥＳ）、特定縫製情報を待機中のＣＰＵ５１に送信する（Ｓ４３）。例えばＣＰＵ２０１は、特定縫製情報として縫製情報５０１をＣＰＵ５１に送信する。ＣＰＵ２０１は、入力部２０７の検出結果に基づき、終了信号と続行信号の何れかを受信したか否かを判断する（Ｓ４５）。作業者が、終了信号と続行信号の何れかを入力部２０７に入力するまで（Ｓ４５：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は待機する。
【００９２】
図１８に示すように、Ｓ２０７で待機中のＣＰＵ５１は、Ｓ４３を実行したＣＰＵ２０１から特定縫製情報を受信すると（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、縫製対象布１０５Ａを縫製する（Ｓ２０９）。例えば、ＣＰＵ５１は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動制御する。押え腕６５は、縫製対象布１０５Ａと共に、受渡位置から開始位置まで移動する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ２０７で取得した特定縫製情報である縫製情報５０１に基づき、ミシンモータ３１、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４を駆動制御する。ミシン１は、縫製対象布１０５Ａに縫目８１を形成する縫製動作を実行する。縫製動作実行後、押え腕６５は縫製開始直前の位置まで戻る。ＣＰＵ５１がエアシリンダ７２を駆動制御することで、押え板７４は、縫製対象布１０５Ａと共に側方位置に移動する。ＣＰＵ５１が、エアシリンダ６９を駆動制御することで、押え板７４は離隔位置に移動する。ミシン１は初期状態に戻る（Ｓ２０９）。
【００９３】
ＣＰＵ５１は、終了信号と続行信号の何れかをＣＰＵ２０１から受信したか否かを判断する（Ｓ２１１）。ＣＰＵ２０１が後述のＳ４９又はＳ５１を実行することで、ＣＰＵ５１は、終了信号と続行信号の何れかを受信する。ＣＰＵ５１は、終了信号と続行信号の何れかをＣＰＵ２０１から受信するまで（Ｓ２１１：ＮＯ）、待機する。
【００９４】
図１１に示すように、作業者が入力部２０７に終了信号と続行信号の何れかを入力すると（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１はＳ４５で終了信号を受信したか否かを判断する（Ｓ４７）。例えば、ミシン１による縫製動作の実行後（Ｓ２０９）、更なる縫製対象布１０５Ａの縫製を所望する作業者は、入力部２０７に続行信号を入力する（Ｓ４５：ＹＥＳ）。ＣＰＵ２０１は、Ｓ４５で終了信号を受信しなかったと判断し（Ｓ４７：ＮＯ）、ＣＰＵ５１、１１１の夫々に続行信号を送信し（Ｓ４９）、処理をＳ２３に移行する。
【００９５】
図１２に示すように、Ｓ１３５で待機中のＣＰＵ１１１は、Ｓ４９を実行したＣＰＵ２０１から終了信号又は続行信号を受信すると（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、Ｓ１３５で受信した信号が終了信号か否かを判断する（Ｓ１３７）。ＣＰＵ２０１がＳ４９で続行信号を出力した場合（Ｓ１３７：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は処理をＳ１１５に移行する。
【００９６】
図１８に示すように、Ｓ２１１で待機中のＣＰＵ５１は、Ｓ４９を実行したＣＰＵ２０１から終了信号又は続行信号を受信すると（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、Ｓ２１１で受信した信号が終了信号か否かを判断する（Ｓ２１３）。ＣＰＵ２０１がＳ４９で続行信号を出力した場合（Ｓ２１３：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は処理をＳ２０７に移行する。
【００９７】
図１１、図１２、図１８に示すように、作業者が入力部２０７に続行信号を入力した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ、Ｓ４７：ＮＯ）、ＣＰＵ１１１はＳ１１５〜Ｓ１３５を繰り返し、ＣＰＵ２０１はＳ２３〜Ｓ４５を繰り返し、ＣＰＵ５１はＳ２０７〜Ｓ２１１を繰り返す。故に、縫製システム３００は、別の縫製対象布１０５Ａを縫製する。
【００９８】
一方、作業者が終了信号を入力部２０７に入力すると（Ｓ４５：ＹＥＳ、Ｓ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は終了信号をＣＰＵ５１、１１１の夫々に送信し（Ｓ５０）、メイン処理を終了する。Ｓ１３５で待機中のＣＰＵ１１１は、Ｓ５０を実行したＣＰＵ２０１から終了信号を受信すると（Ｓ１３５：ＹＥＳ、Ｓ１３７：ＹＥＳ）、布移動処理を終了する。Ｓ２１１で待機中のＣＰＵ１１１は、Ｓ５０を実行したＣＰＵ２０１から終了信号を受信すると（Ｓ２１１：ＹＥＳ、Ｓ２１３：ＹＥＳ）、布移動処理を終了する。
【００９９】
以上説明したように、ＣＰＵ２０１は、縫製情報５０１〜５０３のうちから、特定縫製情報を特定する（Ｓ６７）。ＣＰＵ５１は、ＣＰＵ２０１が特定した特定縫製情報に基づき縫製を実行する（Ｓ２０９）。故に、縫製システム３００は、縫製対象布１０５Ａの大きさに対応した縫製を安定的に実行できる。
【０１００】
縫製システム３００は、布１０５の大きさである小サイズ、中サイズ、大サイズの夫々に応じた複数のミシン１、移動装置１００等を備えない。故に縫製システム３００は布１０５の大きさに関係なく縫製できる。また、縫製システム３００では、作業者は、布１０５の大きさである小サイズ、中サイズ、大サイズを判定する必要がない。即ち、作業者は、布１０５の縫製開始点を縫針１１の真下に位置させる為の移動装置１００、ミシン１の調整作業を実行する必要がない。故に縫製システム３００は布１０５を効率的に縫製できる。
【０１０１】
ＣＰＵ２０１は、特定縫製情報の理想布を基準とした縫製対象布１０５Ａのずれ量を特定する（Ｓ７１）。ＣＰＵ２０１は、Ｓ７１で取得したずれ量に基づき、第一回動角度と第二回動角度を取得する（Ｓ２９）。ＣＰＵ１１１は、ＣＰＵ２０１が取得した第一回動角度と第二回動角度だけ第一腕部１３２と第二腕部１３３を回動し、縫製対象布１０５Ａを理想的な第二受渡位置に移動する（Ｓ１２５）。縫製対象布１０５Ａが理想的な第二受渡位置にあることで、縫製対象布１０５Ａに対する一針目の針落点は、特定縫製情報の縫製開始点と一致する。故に、縫製システム３００は縫製対象布１０５Ａに対する縫製開始点の位置を安定化できる。
【０１０２】
ＣＰＵ２０１は、第一回動角度と第二回動角度を取得する（Ｓ２９）。第一腕部１３２と第二腕部１３３が夫々第一回動角度と第二回動角度回転することで（Ｓ１２５）、縫製対象布１０５Ａに対する一針目の針落点は、特定縫製情報の縫製開始点に一致可能となる。故に、縫製システム３００は、縫製対象布１０５Ａを精度良く縫製できる。
【０１０３】
ＣＰＵ２０１は、Ｓ６５で取得した三つのずれ量のうち、最も小さいずれ量を特定することで、特定縫製情報を特定する（Ｓ６７）。縫製システム３００は、理想布の重心と、縫製対象布１０５Ａの重心とのずれ量で特定縫製情報を特定するので、特定縫製情報を特定する処理を安定化できる。
【０１０４】
以上説明にて、水平動機構６は本発明の布保持機構の一例である。縫製機構８は本発明の縫製機構の一例である。撮影装置１１７は本発明の撮影手段の一例である。窓部１０１は本発明の載置部の一例である。第一駆動モータ１２１は本発明の第一駆動部の一例である。第二駆動モータ１２２は本発明の第二駆動部の一例である。帯電装置１３５は本発明の保持部の一例である。保持位置は本発明の第二受渡位置の一例である。左右方向は本発明の第一方向の一例である。前後方向は本発明の第二方向の一例である。
【０１０５】
Ｓ１９を実行するＣＰＵ２０１は本発明の取得制御部の一例である。Ｓ２０９を実行するＣＰＵ５１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ１０７を実行するＣＰＵ１１１は本発明の第一撮影制御部の一例である。Ｓ５５を実行するＣＰＵ２０１は本発明の第一特定制御部の一例である。Ｓ１１９を実行するＣＰＵ１１１は本発明の第二撮影制御部の一例である。Ｓ６７を実行するＣＰＵ２０１は本発明の第二特定制御部の一例である。Ｓ７１を実行するＣＰＵ２０１は本発明のずれ量特定制御部の一例である。Ｓ２９を実行するＣＰＵ２０１は本発明の回動角度取得部の一例である。Ｓ１２５を実行するＣＰＵ１１１は本発明の布移動制御部の一例である。Ｓ６１を実行するＣＰＵ２０１は本発明のエッジ特定制御部の一例である。Ｓ６３を実行するＣＰＵ２０１は本発明の重心特定制御部の一例である。Ｓ６５、Ｓ６７を実行するＣＰＵ２０１は本発明の縫製情報特定制御部の一例である。
【０１０６】
本発明は上記実施形態に限定しない。縫製情報５０１〜５０３は、布１０５のエッジに沿って縫目を形成する為のデータである代わりに、例えば布１０５の中央部近傍に所定の縫目を形成するデータであってもよい。縫製システム３００は、ＰＣ２００を備えなくてもよい。該場合、ＣＰＵ５１、１１１が互いに各種の信号を送信し合うことで、縫製システム３００はメイン処理を実行してもよい。ＰＣ２００の記憶装置２０６に代えて例えば記憶装置５４が、縫製情報５０１〜５０３を記憶してもよい。
【０１０７】
縫製システム３００は布把持装置１５０を備えなくてもよい。該場合、作業者は、基準布１０５Ｂ、複数の縫製対象布１０５Ａを、所定のタイミングで窓部１０１に一枚ずつ手動で載置してもよい。吸着面１３６が上端位置にある場合に、撮影装置１１７は布１０５を撮影してもよい。
【０１０８】
縫製システム３００は、帯電装置１３５に代えて吸引装置を備えてもよい。吸引装置は、下方を向く吸引面を備える。吸引面は、上下方向に開放した複数の通気孔を含む。例えば吸引装置は、エアコンプレッサの駆動により、布１０５を吸引面に吸引して保持してもよい。移動装置１００は、例えば、布把持装置１５０と同様の構成であってもよい。
【符号の説明】
【０１０９】
１        ミシン
６        水平動機構
８        縫製機構
１１      縫針
１０１    窓部
１０５    布
１０５Ａ  縫製対象布
１０５Ｂ  基準布
１０８    第二軸部
１１７    撮影装置
１２１    第一駆動モータ
１２２    第二駆動モータ
１２５    第一軸部
１３２    第一腕部
１３３    第二腕部
１３５    帯電装置
５１、１１１、２０１    ＣＰＵ
５０１〜５０３    縫製情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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