(57)【要約】【課題】被牽引車両の周辺が見やすい表示画像を表示できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、牽引車両の周辺を撮像した撮像画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記牽引車両が被牽引車両を牽引しているか否かを判定する牽引判定部と、第１表示範囲、及び、前記第１表示範囲よりも広い第２表示範囲を少なくとも含む複数の表示範囲からトリミング範囲を選択する俯瞰画像表示範囲設定部と、前記俯瞰画像のうち前記トリミング範囲内をトリミングして表示用俯瞰画像を生成し、前記牽引車両の画像を重畳させた前記表示用俯瞰画像を含む表示画像を生成する表示画像生成部と、を備え、前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記牽引車両が前記被牽引車両を牽引していないと前記牽引判定部が判定すると、前記第１表示範囲を選択し、前記牽引車両が前記被牽引車両を牽引していると前記牽引判定部が判定すると、前記第２表示範囲を選択する。【選択図】図４
2019069719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車両の周辺を撮像した撮像画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記牽引車両が被牽引車両を牽引しているか否かを判定する牽引判定部と、
第１表示範囲、及び、前記第１表示範囲よりも広い第２表示範囲を少なくとも含む複数の表示範囲からトリミング範囲を選択する俯瞰画像表示範囲設定部と、
前記俯瞰画像のうち前記トリミング範囲内をトリミングして表示用俯瞰画像を生成し、前記牽引車両の画像を重畳させた前記表示用俯瞰画像を含む表示画像を生成する表示画像生成部と、
を備え、
前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記牽引車両が前記被牽引車両を牽引していないと前記牽引判定部が判定すると、前記第１表示範囲を選択し、前記牽引車両が前記被牽引車両を牽引していると前記牽引判定部が判定すると、前記第２表示範囲を選択する
駐車支援装置。
【請求項２】
前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第１表示範囲、前記第１表示範囲よりも前記牽引車両の左右方向の範囲が広い前記第２表示範囲を少なくとも含む前記複数の表示範囲から前記トリミング範囲を選択する
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、前記牽引車両が後退している場合、前記トリミング範囲の中心を前記俯瞰画像の中心よりも後方の第１前後位置に設定する
請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、前記牽引車両が前進している場合、前記トリミング範囲の中心を前記俯瞰画像の中心よりも前方の第２前後位置に設定する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、目標駐車位置を設定して駐車を支援する駐車モードが設定され、かつ、前記牽引車両が前進している場合、前記トリミング範囲の中心を前記俯瞰画像の中心よりも前方の第２前後位置に設定し、
前記表示画像生成部は、前記駐車モードが設定されると、前記表示用俯瞰画像に前記目標駐車位置の画像を重畳させる
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、目標駐車位置を設定して駐車を支援する駐車モードが設定され、かつ、前記牽引車両が後退している場合、前記トリミング範囲の中心を前記俯瞰画像の中心よりも後方の第１前後位置に設定し、
前記表示画像生成部は、前記駐車モードが設定されると、前記表示用俯瞰画像に前記目標駐車位置の画像を重畳させる
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、前記目標駐車位置が選択されると、左右方向において、前記俯瞰画像内で選択された前記目標駐車位置側に前記トリミング範囲の中心を設定する
請求項５または請求項６に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記表示画像生成部は、前記表示用俯瞰画像とともに、前記牽引車両の前後方向の進行方向の周辺画像を含む前記表示画像を生成する
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車を支援するための駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、例えば、互いに異なる方向に向けられた複数の撮像装置が撮像した車両周辺の複数の撮像画像から視点を変換した俯瞰画像を生成し、俯瞰画像を含む表示画像を表示装置に表示させている。このような駐車支援装置が、被牽引車両を牽引する牽引車両に搭載された場合、被牽引車両によって車両周辺が遮られて、俯瞰画像によって見える領域が狭くなる。そこで、複数の撮像画像のうち、被牽引車両によって遮られている領域が少ない撮像画像によって俯瞰画像を生成する駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４９７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の駐車支援装置では、車両が被牽引車両を牽引している場合と牽引していない場合とで、現実世界における領域が同じ俯瞰画像を表示させると、被牽引車両を牽引して車両全体の前後方向の長さが長くなっている場合、被牽引車両の周辺（例えば、後方周辺）が俯瞰画像に含まれず見えないといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被牽引車両を牽引している場合でも、被牽引車両の周辺が見やすい表示画像を表示できる駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、牽引車両の周辺を撮像した撮像画像から俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記牽引車両が被牽引車両を牽引しているか否かを判定する牽引判定部と、第１表示範囲、及び、前記第１表示範囲よりも広い第２表示範囲を少なくとも含む複数の表示範囲からトリミング範囲を選択する俯瞰画像表示範囲設定部と、前記俯瞰画像のうち前記トリミング範囲内をトリミングして表示用俯瞰画像を生成し、前記牽引車両の画像を重畳させた前記表示用俯瞰画像を含む表示画像を生成する表示画像生成部と、を備え、前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記牽引車両が前記被牽引車両を牽引していないと前記牽引判定部が判定すると、前記第１表示範囲を選択し、前記牽引車両が前記被牽引車両を牽引していると前記牽引判定部が判定すると、前記第２表示範囲を選択する。
【０００７】
このように、本発明の駐車支援装置は、被牽引車両を牽引している場合、被牽引車両を牽引していない場合よりも広い範囲で俯瞰画像をトリミングして表示用俯瞰画像を生成している。これにより、駐車支援装置は、被牽引車両を牽引している場合、被牽引車両を牽引していない場合に比べて現実世界において広い領域を含む表示用俯瞰画像を用いた表示画像を表示できる。この結果、駐車支援装置は、被牽引車両を牽引して車両全体が長くなっている場合でも被牽引車両の周辺が見やすい表示画像を提供できる。
【０００８】
本発明の駐車支援装置では、前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第１表示範囲、前記第１表示範囲よりも前記牽引車両の左右方向の範囲が広い前記第２表示範囲を少なくとも含む前記複数の表示範囲から前記トリミング範囲を選択してもよい。
【０００９】
これにより、本発明の駐車支援装置は、牽引車両が旋回中であっても、牽引車両の左右の周辺がより見やすい表示用俯瞰画像を含む表示画像を乗員に提供できる。
【００１０】
本発明の駐車支援装置では、前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、前記牽引車両が後退している場合、前記トリミング範囲の中心を前記俯瞰画像の中心よりも後方の第１前後位置に設定してもよい。
【００１１】
これにより、本発明の駐車支援装置は、進行方向である後方の画像をより多く含む表示用俯瞰画像によって、表示画像をより見やすくすることができる。
【００１２】
本発明の駐車支援装置では、前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、前記牽引車両が前進している場合、前記トリミング範囲の中心を前記俯瞰画像の中心よりも前方の第２前後位置に設定してもよい。
【００１３】
これにより、本発明の駐車支援装置は、進行方向である前方の画像をより多く含む表示用俯瞰画像によって、表示画像をより見やすくすることができる。
【００１４】
本発明の駐車支援装置では、前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、目標駐車位置を設定して駐車を支援する駐車モードが設定され、かつ、前記牽引車両が前進している場合、前記トリミング範囲の中心を前記俯瞰画像の中心よりも前方の第２前後位置に設定し、前記表示画像生成部は、前記駐車モードが設定されると、前記表示用俯瞰画像に前記目標駐車位置の画像を重畳させてもよい。
【００１５】
これにより、本発明の駐車支援装置は、進行方向である前方の画像をより多く含み駐車目標位置の画像を重畳させた表示用俯瞰画像によって、進行方向である前方及び目標駐車位置が見やすい表示画像を提供できる。
【００１６】
本発明の駐車支援装置では、前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、目標駐車位置を設定して駐車を支援する駐車モードが設定され、かつ、前記牽引車両が後退している場合、前記トリミング範囲の中心を前記俯瞰画像の中心よりも後方の第１前後位置に設定し、前記表示画像生成部は、前記駐車モードが設定されると、前記表示用俯瞰画像に前記目標駐車位置の画像を重畳させてもよい。
【００１７】
これにより、本発明の駐車支援装置は、進行方向である後方の画像をより多く含み駐車目標位置の画像を重畳させた表示用俯瞰画像によって、進行方向である後方及び目標駐車位置が見やすい表示画像を提供できる。
【００１８】
本発明の駐車支援装置では、前記俯瞰画像表示範囲設定部は、前記第２表示範囲を選択し、前記目標駐車位置が選択されると、左右方向において、前記俯瞰画像内で選択された前記目標駐車位置側に前記トリミング範囲の中心を設定してもよい。
【００１９】
これにより、本発明の駐車支援装置は、選択した目標駐車位置側の画像をより多く含み目標位置画像を重畳させた表示用俯瞰画像によって、進行方向及び選択した目標駐車位置の近傍が見やすく、牽引車両及び被牽引車両と目標駐車位置との位置関係が把握しやすい表示画像を提供できる。
【００２０】
本発明の駐車支援装置では、前記表示画像生成部は、前記表示用俯瞰画像とともに、前記牽引車両の前後方向の進行方向の周辺画像を含む前記表示画像を生成してもよい。
【００２１】
これにより、本発明の駐車支援装置は、トリミング範囲を俯瞰画像内で前後に移動させて、表示用俯瞰画像の前方または後方の一方の領域を増加させ他方の領域を減少させた場合でも、進行方向の状況が見やすい表示画像を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載される牽引車両及び被牽引車両の平面図である。
【図２】図２は、第１実施形態の牽引車両の車室内のダッシュボード近傍の図である。
【図３】図３は、実施形態の駐車支援装置を含む駐車支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、駐車支援装置の機能を説明するブロック図である。
【図５】図５は、通常モード及び牽引モードを選択するモード設定画像の一例を示す図である。
【図６】図６は、俯瞰画像とトリミング範囲の大きさ及び位置を説明するための平面図である。
【図７】図７は、被牽引車両を牽引していないと判定され、牽引車両が前進している場合の表示画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、被牽引車両を牽引していないと判定され、牽引車両が後退している場合の表示画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、被牽引車両を牽引していると判定され、牽引車両が前進している場合の表示画像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、被牽引車両を牽引していると判定され、牽引車両が後退している場合の表示画像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、被牽引車両を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、前進している場合の表示画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、被牽引車両を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、右側の目標駐車位置が選択された場合の表示画像の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、被牽引車両を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、左側の目標駐車位置が選択された場合の表示画像の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、被牽引車両を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、右側の目標駐車位置が選択され、旋回しつつ後退している場合の表示画像の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、処理部が実行する駐車支援処理の前半部分のフローチャートである。
【図１６】図１６は、処理部が実行する駐車支援処理の後半部分のフローチャートである。
【図１７】図１７は、第１変形例の表示画像の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、第２変形例の表示画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００２４】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の駐車支援装置が搭載される牽引車両１０及び被牽引車両２０の平面図である。牽引車両１０は、トラクタとも呼ばれ、被牽引車両２０を牽引して走行可能に構成されている。牽引車両１０は、例えば、内燃機関（例えば、エンジン）及び電動機（例えば、モータ）等の駆動源を有する自動車（例えば、ハイブリッド自動車）であってよい。また、牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関及び電動機を駆動するのに必要な種々の装置を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００２５】
図１に示すように、牽引車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、方向指示器１６ａ、１６ｂと、牽引装置１８とを備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。方向指示器１６ａ、１６ｂを区別する必要がない場合、方向指示器１６と記載する。
【００２６】
車体１２は、運転手を含む乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、後述する駐車支援装置とともに、車輪１３、及び、撮像部１４等を収容または保持する。
【００２７】
４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。
【００２８】
撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、路面を含む牽引車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。
【００２９】
撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、牽引車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、牽引車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、牽引車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、牽引車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。
【００３０】
方向指示器１６ａ、１６ｂは、車体１２の左側（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）及び右側（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）のそれぞれに設けられている。方向指示器１６は、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode：発光ダイオード）等の発光装置を有する。方向指示器１６は、点灯することによって、周辺の車両に牽引車両１０の進行方向を知らせる。
【００３１】
牽引装置１８は、ヒッチともいわれる装置である。牽引装置１８は、車体１２の左右方向の中央部に設けられている。牽引装置１８は、車体１２の後端部から後方に突出している。牽引装置１８は、例えば、鉛直方向に立設された柱状部材の上端部に設けられた球状のヒッチボール１８ａを有する。
【００３２】
被牽引車両２０は、トレーラとも呼ばれ、牽引車両１０に牽引されて走行する。被牽引車両２０は、本体２２と、複数（本実施形態では２個）のトレーラ車輪２４と、連結部材２６と、カプラ２８とを備える。
【００３３】
本体２２は、例えば、直方体の箱型に形成されている。本体２２は、内部に荷物等を積載可能に中空状に構成されている。尚、本体２２は、板状のフラット型であってもよい。
【００３４】
トレーラ車輪２４は、本体２２の左右にそれぞれ設けられている。トレーラ車輪２４は、例えば、従動輪である。トレーラ車輪２４は、エンジン等の駆動源と連結された駆動輪、または、ステアリングホイール等によって左右方向に転舵可能な転舵輪であってもよい。
【００３５】
連結部材２６は、本体２２の左右方向の中央部に設けられている。連結部材２６は、本体２２の前端部から前方へと延びる。
【００３６】
カプラ２８は、連結部材２６の前端部に設けられている。カプラ２８には、ヒッチボール１８ａを覆う球状の凹部が形成されている。カプラ２８がヒッチボール１８ａを覆うことによって、被牽引車両２０は牽引車両１０に対して旋回可能に連結される。
【００３７】
図２は、実施形態の牽引車両１０の車室内のダッシュボード近傍の図である。図２に例示されるように、牽引車両１０は、操舵部３０と、変速部３２と、方向指示スイッチ３４と、モニタ装置３６とを更に備える。
【００３８】
操舵部３０は、前側の車輪１３を転舵させて牽引車両１０の進行方向を変更させるために運転手が操作する装置である。操舵部３０は、例えば、センターコンソールから突出して、運転席の前方に設けられたステアリングホイールまたはハンドルである。
【００３９】
変速部３２は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバー等を含み、牽引車両１０の変速比または牽引車両１０の前後の進行方向（ドライブ、パーキング、及び、リバース等）を変更させる装置である。
【００４０】
方向指示スイッチ３４は、左右の方向指示器（即ち、ウィンカー）を操作するために、運転手が操作する部材である。方向指示スイッチ３４は、例えば、操舵部３０の外周部に設けられたレバー状の部材である。
【００４１】
モニタ装置３６は、牽引車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３６は、表示部３８と、音声出力部４０と、操作入力部４２とを有する。
【００４２】
表示部３８は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）等の表示装置である。表示部３８は、ナビゲーションシステムの道案内等の画像、及び、駐車支援時に俯瞰画像を含む表示画像を表示する。
【００４３】
音声出力部４０は、例えば、スピーカである。音声出力部４０は、ナビゲーションにおける運転手を案内する音声等を出力する。
【００４４】
操作入力部４２は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部４２は、例えば、タッチパネルである。操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に設けられている。操作入力部４２は、表示部３８が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付ける。例えば、操作入力部４２は、牽引モード等のモード切り替え指示、駐車支援の開始指示、及び、目標駐車位置を選択する選択指示等を含む指示を乗員から受け付ける。なお、操作入力部４２は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。
【００４５】
図３は、実施形態の駐車支援装置６０を含む駐車支援システム５０の全体構成を示すブロック図である。駐車支援システム５０は、牽引車両１０に搭載されて、牽引車両１０の周辺の対象物に応じて、牽引車両１０が駐車可能な位置を目標駐車位置として設定するとともに、牽引車両１０の周辺を示す俯瞰画像を含む表示画像を生成して表示部３８に表示させる。
【００４６】
図３に示すように、駐車支援システム５０は、複数の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、方向指示スイッチ３４と、変速部センサ５２と、操舵部センサ５４と、車輪速センサ５６と、モニタ装置３６と、駐車支援装置６０と、車内ネットワーク６２とを備える。
【００４７】
複数の撮像部１４は、牽引車両１０の周辺を撮像した撮像画像を駐車支援装置６０へ出力する。
【００４８】
方向指示スイッチ３４は、運転手が操作した方向指示の方向を車内ネットワーク６２へ出力する。
【００４９】
操舵部センサ５４は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部３０がハンドル等の場合、ハンドル等の回転角を操舵部３０の操舵角として検出する。操舵部センサ５４は、検出した操舵部３０の操舵角の情報を車内ネットワーク６２に出力する。
【００５０】
変速部センサ５２は、例えば、位置センサであって、変速部３２がシフトレバーの場合、シフトレバーの位置を変速部３２の位置として検出する。変速部センサ５２は、検出した変速部３２の位置を車内ネットワーク６２に出力する。
【００５１】
車輪速センサ５６は、例えば、牽引車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数等を示すパルス数を車輪速情報として検出するセンサである。車輪速センサ５６は、車速等を算出するための値として、車輪速情報を車内ネットワーク６２へ出力する。
【００５２】
駐車支援装置６０は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。駐車支援装置６０は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。駐車支援装置６０は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３６へ送信する。駐車支援装置６０は、乗員への指示、及び、乗員への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３６へ送信する。駐車支援装置６０は、乗員からの指示を車内ネットワーク６２を介してモニタ装置３６から受信する。駐車支援装置６０は、目標駐車位置を設定するとともに、複数のモード、牽引車両１０の進行方向、及び、選択された目標駐車位置等に応じた表示用俯瞰画像及び周辺画像を含む表示画像を表示部３８に表示させて、運転手による駐車を支援する。駐車支援装置６０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）６０ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）６０ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）６０ｃと、表示制御部６０ｄと、音声制御部６０ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）６０ｆとを備える。ＣＰＵ６０ａ、ＲＯＭ６０ｂ及びＲＡＭ６０ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００５３】
ＣＰＵ６０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ６０ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ６０ａは、例えば、牽引車両１０の駐車支援の処理を実行する。
【００５４】
ＲＯＭ６０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ６０ｃは、ＣＰＵ６０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部６０ｄは、駐車支援装置６０での演算処理のうち、主として、撮像部１４から得られた撮像画像の画像処理、表示部３８に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行して、画像情報を表示部３８へ出力する。音声制御部６０ｅは、駐車支援装置６０での演算処理のうち、主として、音声出力部４０に出力させる音声の処理を実行して、音声データを音声出力部４０へ出力する。ＳＳＤ６０ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、駐車支援装置６０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００５５】
車内ネットワーク６２は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）及びＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等を含む。車内ネットワーク６２は、方向指示スイッチ３４と、変速部センサ５２と、操舵部センサ５４と、車輪速センサ５６と、モニタ装置３６の操作入力部４２と、駐車支援装置６０とを互いに情報を送受信可能に接続する。
【００５６】
図４は、駐車支援装置６０の機能を説明するブロック図である。図４に示すように、駐車支援装置６０は、処理部６４と、記憶部６６とを有する。
【００５７】
処理部６４は、ＣＰＵ６０ａまたは表示制御部６０ｄの機能として実現される。処理部６４は、車両情報取得部７０と、前進後退判定部７２と、目標駐車位置方向判定部７４と、入力情報取得部７６と、牽引判定部７８と、駐車モード判定部８０と、画像取得部８２と、目標駐車位置設定部８４と、俯瞰画像生成部８６と、俯瞰画像表示範囲設定部８８と、表示画像生成部９０と、表示画像出力部９２と、を有する。処理部６４は、記憶部６６に格納されたソフトウェアである駐車支援プログラム９４を読み込むことによって、車両情報取得部７０、前進後退判定部７２、目標駐車位置方向判定部７４、入力情報取得部７６、牽引判定部７８、駐車モード判定部８０、画像取得部８２、目標駐車位置設定部８４、俯瞰画像生成部８６、俯瞰画像表示範囲設定部８８、表示画像生成部９０、及び、表示画像出力部９２の機能を実現してよい。車両情報取得部７０、前進後退判定部７２、目標駐車位置方向判定部７４、入力情報取得部７６、牽引判定部７８、駐車モード判定部８０、画像取得部８２、目標駐車位置設定部８４、俯瞰画像生成部８６、俯瞰画像表示範囲設定部８８、表示画像生成部９０、及び、表示画像出力部９２の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）等のハードウェアによって実現してもよい。
【００５８】
車両情報取得部７０は、牽引車両１０に関する情報を取得する。具体的には、車両情報取得部７０は、運転手が方向指示スイッチ３４を操作して方向指示器１６を点灯させている方向情報を方向指示スイッチ３４から取得する。車両情報取得部７０は、方向指示器１６の方向情報を目標駐車位置方向判定部７４へ出力する。車両情報取得部７０は、変速部３２のドライブ及びリバース等を判定するための位置情報を変速部センサ５２から取得する。車両情報取得部７０は、変速部３２の位置情報を前進後退判定部７２へ出力する。車両情報取得部７０は、操舵部３０の操舵角情報を操舵部センサ５４から取得するとともに、車輪１３の回転数等を示す車輪速情報を車輪速センサ５６から取得する。車両情報取得部７０は、操舵部３０の操舵角情報及び車輪１３の車輪速情報を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。
【００５９】
前進後退判定部７２は、車両情報取得部７０から取得した変速部３２の位置情報に基づいて、前後方向における牽引車両１０の進行方向を判定する。具体的には、前進後退判定部７２は、変速部３２の位置がリバースである場合、牽引車両１０の進行方向を後退と判定し、リバース以外のドライブ等の場合、牽引車両１０の進行方向を前進と判定する。前進後退判定部７２は、牽引車両１０の進行方向の判定結果を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。
【００６０】
目標駐車位置方向判定部７４は、車両情報取得部７０から取得した方向指示器１６の方向情報に基づいて、左右方向における乗員が選択した目標駐車位置の方向を判定する。例えば、目標駐車位置方向判定部７４は、方向指示器１６が示す方向を左右方向における目標駐車位置の方向として判定してよい。目標駐車位置方向判定部７４は、乗員が選択した目標駐車位置の左右方向の判定結果を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。
【００６１】
入力情報取得部７６は、乗員が操作入力部４２に入力した指示を、操作入力部４２から取得する。入力情報取得部７６は、通常モードまたは牽引モードに関する設定指示、駐車モードの設定指示、及び、目標駐車位置の選択指示等を操作入力部４２から取得する。入力情報取得部７６は、通常モードまたは牽引モードに関する設定指示を牽引判定部７８へ出力する。入力情報取得部７６は、駐車モードの設定指示を駐車モード判定部８０へ出力する。入力情報取得部７６は、目標駐車位置の選択指示を駐車モード判定部８０へ出力する。
【００６２】
牽引判定部７８は、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引しているか否かを判定する。例えば、牽引判定部７８は、入力情報取得部７６から取得した通常モードまたは牽引モードに関する設定指示に基づいて、乗員の設定したモードが通常モードまたは牽引モードかを判定する。通常モードは、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引していない場合に設定されるモードである。従って、牽引判定部７８は、通常モードが設定された場合、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引していないと判定する。牽引モードは、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引している場合に設定されるモードである。牽引判定部７８は、牽引モードが設定された場合、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引していると判定する。牽引判定部７８は、判定したモードの情報または牽引しているか否かの情報を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。
【００６３】
駐車モード判定部８０は、入力情報取得部７６から取得した駐車モードの設定指示を受け付けたか否かを判定する。駐車モードは、目標駐車位置を設定して駐車を支援するモードである。尚、本実施形態では、駐車モードは、牽引車両１０が後退している場合に選択されても、前進に切り替わるまでモードは切り替わらない。駐車モード判定部８０は、駐車モードの設定指示を受け付けたと判定すると、駐車モードが設定された旨の判定結果を、俯瞰画像表示範囲設定部８８及び目標駐車位置設定部８４へ出力する。また、駐車モード判定部８０は、目標駐車位置設定部８４が設定した目標駐車位置を乗員が選択したか否かを判定する。駐車モード判定部８０は、目標駐車位置を乗員が選択した場合、選択した旨を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。
【００６４】
画像取得部８２は、各撮像部１４から牽引車両１０の周辺を撮像した撮像画像を取得する。画像取得部８２は、取得した撮像画像を目標駐車位置設定部８４、及び、俯瞰画像生成部８６へ出力する。
【００６５】
目標駐車位置設定部８４は、駐車モード判定部８０から駐車モードが設定された旨の判定結果を取得すると、画像取得部８２から取得した牽引車両１０の周辺の複数の撮像画像に基づいて、目標駐車位置を設定する。具体的には、目標駐車位置設定部８４は、撮像画像から牽引車両１０及び被牽引車両２０の周辺の障害物等の対象物を検出し、対象物の位置に基づいて牽引車両１０及び被牽引車両２０を駐車可能な位置を検出して目標駐車位置を設定する。目標駐車位置設定部８４は、目標駐車位置を表示画像生成部９０へ出力する。
【００６６】
俯瞰画像生成部８６は、各撮像部１４が撮像した牽引車両１０の周辺の複数の撮像画像を画像取得部８２から取得し、当該撮像画像から俯瞰画像を生成する。具体的には、俯瞰画像生成部８６は、複数の撮像画像の視点を牽引車両１０の上方に変換した仮想視点から見た画像に変換し、当該変換した画像を繋げる。これにより、俯瞰画像生成部８６は、牽引車両１０の上方に変換した仮想視点から牽引車両１０の周辺を俯瞰した俯瞰画像を生成する。尚、俯瞰画像生成部８６は、後述する表示画像生成部９０が俯瞰画像から表示画像に含まれる表示用俯瞰画像をトリミングするために、表示用俯瞰画像に含まれる現実世界の領域よりも広い現実世界の領域を含む俯瞰画像を生成する。俯瞰画像生成部８６は、生成した俯瞰画像を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。
【００６７】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、第１表示範囲及び第１表示範囲よりも広い第２表示範囲を含む２つの表示範囲からトリミング範囲を選択して設定する。第１表示範囲及び第２表示範囲は、表示画像内の表示用俯瞰画像に割り当てられた領域に合わせて設定すればよく、例えば、四角形状であってよい。第２表示範囲は、牽引車両１０の前後方向の範囲及び左右方向の範囲において第１表示範囲よりも広い。トリミング範囲は、表示画像に含まれる表示用俯瞰画像を生成するために、撮像画像から生成された俯瞰画像から切り取る範囲のことである。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、牽引判定部７８、駐車モード判定部８０、目標駐車位置方向判定部７４、及び、前進後退判定部７２から取得した情報に基づいて、第１表示範囲及び第２表示範囲からトリミング範囲を設定してよい。
【００６８】
例えば、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、牽引判定部７８から取得した被牽引車両２０が牽引されているか否かの判定結果に基づいて、第１表示範囲または第２表示範囲から、トリミング範囲を選択する。具体的には、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、通常モードが設定されて牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引していないと牽引判定部７８が判定した場合、第１表示範囲を選択する。一方、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、牽引モードが設定されて牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引していると牽引判定部７８が判定した場合、第２表示範囲を選択する。
【００６９】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、俯瞰画像内での前後方向におけるトリミング範囲の位置を設定する。例えば、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、俯瞰画像内での前後方向におけるトリミング範囲の中心を、予め設定された第１前後位置、第２前後位置、及び、第３前後位置のいずれかから選択して、トリミング範囲の位置を設定してよい。第１前後位置は、俯瞰画像の中心よりも後方である。第２前後位置は、俯瞰画像の中心よりも前方であって、第１前後位置よりも前方である。第３前後位置は、第１前後位置よりも前方であって、第２前後位置よりも後方であって、俯瞰画像内の中央（例えば、中心）であってよい。
【００７０】
具体的には、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、駐車モードが設定される前であって、被牽引車両２０が牽引されていると判定して、第２表示範囲を選択すると、牽引車両１０が前進及び後退している場合のいずれにおいても、トリミング範囲の中心を第１前後位置に設定する。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、通常モードが設定されて第１表示範囲を選択した場合、トリミング範囲の中心を第３前後位置に設定する。
【００７１】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定されて、第２表示範囲を選択した、駐車モードが設定されると牽引車両１０の前後方向の進行方向に応じて、前後方向におけるトリミング範囲の中心の俯瞰画像内での位置を設定してよい。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、前進後退判定部７２が判定した判定結果に基づいて、牽引車両１０の前後方向の進行方向を判定してよい。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定されて、第２表示範囲を選択し、駐車モードが設定され、かつ、牽引車両１０が前進している場合、トリミング範囲の中心を第２前後位置に設定する。尚、本実施形態では、牽引車両１０の後退中に駐車モードは設定されないので、駐車モードかつ後退時におけるトリミング範囲の中心の設定はなくてもよい。
【００７２】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、俯瞰画像内での左右方向におけるトリミング範囲の中心の位置を設定する。例えば、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、俯瞰画像内での左右方向におけるトリミング範囲の中心を、予め設定された第１左右位置、第２左右位置、及び、第３左右位置のいずれかから選択して設定してよい。第１左右位置は、俯瞰画像内で中心よりも右側である。第２左右位置は、俯瞰画像内で中心よりも左側である。第３左右位置は、俯瞰画像内で中央（例えば、中心）である。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、乗員によって目標駐車位置が選択されて、固定されるまで、トリミング範囲の中心を第３左右位置に設定する。
【００７３】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、目標駐車位置が設定されるまでは、トリミング範囲の左右位置として第３左右位置を選択する。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定されて、第２表示範囲を選択し、駐車モードにおいて乗員によって目標駐車位置が選択されると、左右方向において、トリミング範囲を俯瞰画像内で選択された目標位置側に設定してよい。例えば、目標駐車位置方向判定部７４が乗員によって右側の目標駐車位置が選択されたと判定すると、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、第１左右位置を選択する。目標駐車位置方向判定部７４が乗員によって左側の目標駐車位置が選択されたと判定すると、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、第２左右位置を選択する。
【００７４】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、撮像画像及び俯瞰画像とともに、トリミング範囲として設定した第１表示範囲及び第２表示範囲のいずれかと、トリミング範囲の前後及び左右の位置と、牽引車両１０の前後方向における進行方向と、目標駐車位置とを表示画像生成部９０へ出力する。尚、トリミング範囲の前後及び左右の位置によって特定されるトリミング範囲の中心の位置をトリミング位置と記載する。
【００７５】
表示画像生成部９０は、俯瞰画像のうちトリミング範囲をトリミングして表示用俯瞰画像を生成し、牽引車両１０の画像を重畳させた表示用俯瞰画像を含む表示画像を生成する。例えば、表示画像生成部９０は、俯瞰画像表示範囲設定部８８から取得した俯瞰画像と、トリミング範囲と、トリミング位置とに基づいて、表示用俯瞰画像を生成する。具体的には、表示画像生成部９０は、俯瞰画像内のトリミング位置にトリミング範囲を配置して、当該トリミング範囲内の俯瞰画像をトリミングして表示用俯瞰画像を生成する。更に、表示画像生成部９０は、トリミングした表示用俯瞰画像に、通常モードの場合は牽引車両１０の画像を重畳させ、牽引モードの場合は牽引車両１０及び被牽引車両２０の画像を重畳させてよい。表示画像生成部９０は、俯瞰画像表示範囲設定部８８から取得した目標駐車位置に基づいて、駐車モードが設定されると、表示用俯瞰画像に目標駐車位置の画像を重畳させてもよい。
【００７６】
また、表示画像生成部９０は、牽引車両１０の前後方向の進行方向に基づいて、複数の撮像画像から撮像画像を１つ選択し、当該撮像画像から視点変換することなく周辺画像を生成してよい。尚、表示画像生成部９０は、撮像画像に画像処理を実行することなく周辺画像としてもよく、撮像画像に歪み除去等の画像処理を実行して周辺画像を生成してもよい。例えば、表示画像生成部９０は、牽引車両１０が前方に進行している場合、撮像部１４ａが撮像した前方周辺の撮像画像を周辺画像として選択する。一方、表示画像生成部９０は、牽引車両１０が後退している場合、撮像部１４ｂが撮像した後方周辺の撮像画像を周辺画像として選択する。表示画像生成部９０は、周辺画像に進路線等を重畳させて、表示用の周辺画像を生成してもよい。更に、表示画像生成部９０は、牽引モードの場合、被牽引車両２０の画像を周辺画像に重畳させてもよい。
【００７７】
表示画像生成部９０は、表示用俯瞰画像、及び、周辺画像を含む表示画像を生成してよい。例えば、表示画像生成部９０は、表示用俯瞰画像を左側に配置し、周辺画像を右側に配置した表示画像を生成してよい。表示画像生成部９０は、表示画像を表示画像出力部９２へ出力する。
【００７８】
表示画像出力部９２は、表示画像生成部９０から取得した表示画像を表示部３８に出力して、表示させる。
【００７９】
記憶部６６は、ＲＯＭ６０ｂ、ＲＡＭ６０ｃ、及び、ＳＳＤ６０ｆ等の機能として実現される。記憶部６６は、処理部６４が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されたデータを格納する。記憶部６６は、外部に設けられた記憶装置の機能として実現してもよい。例えば、記憶部６６は、処理部６４が実行する駐車支援プログラム９４を記憶する。記憶部６６は、駐車支援プログラム９４の実行に必要な数値データ９６を記憶する。数値データ９６は、例えば、トリミング範囲の縦横の長さを含む第１表示範囲及び第２表示範囲の情報、俯瞰画像内におけるトリミング位置の前後方向及び左右方向の座標等を含む。記憶部６６は、駐車支援プログラム９４の実行によって生成された周辺画像、俯瞰画像、表示画像、及び、トリミング範囲の大きさ及び位置等を一時的に記憶する。
【００８０】
図５は、通常モード及び牽引モードを選択するモード設定画像ＩＭａの一例を示す図である。図５に示すように、牽引判定部７８は、通常モードボタンＢｔ１及び牽引モードボタンＢｔ２を含むモード設定画像ＩＭａを表示部３８に表示させて、乗員によるモードの選択を受け付ける。具体的には、牽引判定部７８は、乗員が通常モードボタンＢｔ１をタッチしたことを入力情報取得部７６から取得すると通常モードが選択されたと判定し、牽引モードボタンＢｔ２をタッチしたことを入力情報取得部７６から取得すると牽引モードが選択されたと判定する。
【００８１】
図６は、俯瞰画像ＢＶとトリミング範囲の大きさ及び位置を説明するための平面図である。図７は、被牽引車両２０を牽引していないと判定され、牽引車両１０が前進している場合の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。図８は、被牽引車両２０を牽引していないと判定され、牽引車両１０が後退している場合の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。図９は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、牽引車両１０が前進している場合の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。図１０は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、牽引車両１０が後退している場合の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。図１１は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、前進している場合の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。図１２は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、右側の目標駐車位置が選択された場合の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。図１３は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、左側の目標駐車位置が選択された場合の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。図１４は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、右側の目標駐車位置が選択され、旋回しつつ後退している場合の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。
【００８２】
俯瞰画像生成部８６は、画像取得部８２を介して、複数（例えば、４個）の撮像部１４のそれぞれから撮像画像を取得して、図６に太実線で示す俯瞰画像ＢＶを生成する。図６に示す牽引車両１０の画像（以下、自車画像ＩＭｆ）は、俯瞰画像ＢＶ内での牽引車両１０の位置を示す。牽引車両１０の位置は、例えば、俯瞰画像ＢＶの中心である。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引しているか否か、駐車モードの設定の有無、及び、選択された目標駐車位置の左右方向の位置に基づいて、トリミング範囲の大きさ及び位置を設定する。
【００８３】
例えば、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、通常モードが選択されて被牽引車両２０が牽引されていないと牽引判定部７８が判定した場合、図６に細実線で示す第１表示範囲Ａｒ１を選択し、第３前後位置及び第３左右位置をトリミング位置として選択して第１表示範囲Ａｒ１を配置する。換言すれば、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、俯瞰画像ＢＶの中央位置に第１表示範囲Ａｒ１を設定する。表示画像生成部９０は、俯瞰画像ＢＶのうち、設定された第１表示範囲Ａｒ１で囲まれる領域をトリミングして、表示用俯瞰画像を生成する。これにより、表示画像生成部９０は、図７及び図８に示すように、自車画像ＩＭｆが中央に重畳された表示用俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを生成する。尚、表示画像生成部９０は、牽引車両１０が移動しても、表示用俯瞰画像ＩＭｃ内での自車画像ＩＭｆの位置を移動させない。従って、表示画像生成部９０は、操舵部センサ５４から取得した操舵角の情報及び車輪速センサ５６から取得した車輪速情報に基づいて牽引車両１０の走行経路を算出して表示用俯瞰画像ＩＭｃを変化または移動させる。表示画像生成部９０は、表示用俯瞰画像ＩＭｃとともに、牽引車両１０の進行方向の周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成してもよい。例えば、表示画像生成部９０は、牽引車両１０が前進している場合、図７に示すように、撮像部１４ａが撮像した前方の周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成してよい。表示画像生成部９０は、牽引車両１０が後退している場合、図８に示すように、撮像部１４ｂが撮像した後方の周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成してよい。また、表示画像生成部９０は、表示画像ＩＭｅに走行を支援する支援線ＳＬを重畳させてもよい。例えば、表示画像生成部９０は、牽引車両１０が前進している場合、牽引車両１０の前方に走行する軌跡及び牽引車両１０からの距離（例えば、１ｍ）を示す支援線ＳＬを表示用俯瞰画像ＩＭｃ及び周辺画像ＩＭｄに重畳させてよい。表示画像生成部９０は、牽引車両１０が後退している場合、牽引車両１０の前方及び後方に走行する軌跡及び牽引車両１０からの距離（例えば、５０ｃｍ、１ｍ、２．５ｍ）を示す支援線ＳＬを重畳させてよい。
【００８４】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると牽引判定部７８が判定した場合、図６に示す第２表示範囲Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂ、Ａｒ２ｃ、Ａｒ２ｄのいずれかをトリミング範囲として選択する。第２表示範囲Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂ、Ａｒ２ｃ、Ａｒ２ｄを区別する必要がない場合、第２表示範囲Ａｒ２と記載する。尚、第２表示範囲Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂ、Ａｒ２ｃ、Ａｒ２ｄのうち、線の重複を避けるため一部左右の幅を変更しているが、第２表示範囲Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂ、Ａｒ２ｃ、Ａｒ２ｄの左右の幅は全て同じである。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、更に、牽引車両１０の前後方向の進行方向、駐車モードの設定の有無、及び、駐車モードにおいて乗員が選択した目標駐車位置の左右方向の位置に基づいて、俯瞰画像ＢＶ内での第２表示範囲Ａｒ２のトリミング位置を設定する。
【００８５】
表示画像生成部９０は、俯瞰画像表示範囲設定部８８が設定した第２表示範囲Ａｒ２及び第２表示範囲Ａｒ２の位置に基づいて、俯瞰画像ＢＶをトリミングして表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成し、当該表示用俯瞰画像ＩＭｃ及び周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成する。ここで、第２表示範囲Ａｒ２は第１表示範囲Ａｒ１よりも大きく、表示画像ＩＭｅ内での表示用俯瞰画像ＩＭｃの表示領域の大きさは第２表示範囲Ａｒ２及び第１表示範囲Ａｒ１のいずれにおいても同じである。従って、表示画像生成部９０は、第１表示範囲Ａｒ１における表示用俯瞰画像ＩＭｃよりも第２表示範囲Ａｒ２における表示用俯瞰画像ＩＭｃをより縮小、または、第２表示範囲Ａｒ２における表示用俯瞰画像ＩＭｃよりも第１表示範囲Ａｒ１における表示用俯瞰画像ＩＭｃをより拡大する。
【００８６】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、駐車モードが設定される前であって、被牽引車両２０を牽引していると牽引判定部７８が判定した場合、図６に示す第２表示範囲Ａｒ２ａのように、第１前後位置及び第３左右位置をトリミング位置として選択する。ここで、第１前後位置は、俯瞰画像ＢＶの中心、及び、第２前後位置及び第３前後位置よりも後方である。この場合、表示画像生成部９０は、図９及び図１０に示すように、第２表示範囲Ａｒ２ａの俯瞰画像ＢＶをトリミングして、自車画像ＩＭｆが中心よりも前方に配置された表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する。表示画像生成部９０は、被牽引車両２０の画像（以下、被牽引画像ＩＭｇ）を表示用俯瞰画像ＩＭｃに重畳させてもよい。
【００８７】
また、表示画像生成部９０は、被牽引車両２０を牽引していると牽引判定部７８が判定した場合においても、牽引車両１０が前進している場合、図９に示すように、撮像部１４ａが撮像した前方の周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成してよい。表示画像生成部９０は、牽引車両１０が後退している場合、図１０に示すように、撮像部１４ｂが撮像した後方の周辺画像ＩＭｄ及び現実に被牽引車両２０が撮像された実被牽引画像ＩＭｈを含む表示画像ＩＭｅを生成してよい。表示画像生成部９０は、表示画像ＩＭｅに走行を支援する支援線ＳＬを重畳させてもよい。更に、表示画像生成部９０は、表示画像ＩＭｅに駐車モードを受け付けるためのガイドボタンＢｔ３を含めてよい。
【００８８】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、乗員がガイドボタンＢｔ３を操作して駐車モードが設定されて、牽引車両１０が前進している場合、図６に示す第２表示範囲Ａｒ２ｂのように、第２前後位置及び第３左右位置をトリミング位置として選択する。ここで、第２前後位置は、俯瞰画像ＢＶの中心、第１前後位置及び第３前後位置よりも前方である。この場合、表示画像生成部９０は、図１１に示すように、第２表示範囲Ａｒ２ｂの俯瞰画像ＢＶをトリミングして、自車画像ＩＭｆの中心が後半分に配置され、自車画像ＩＭｆの前端が中心近傍に配置された表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する。
【００８９】
また、表示画像生成部９０は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、かつ、前進している場合、図１１に示すように、撮像部１４ａが撮像した前方の周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成してよい。表示画像生成部９０は、表示画像ＩＭｅに走行を支援する支援線ＳＬを重畳させてもよい。ここで、表示画像生成部９０は、駐車モードが設定されている状態で、目標駐車位置設定部８４が検出した目標駐車位置の位置情報を取得すると、表示用俯瞰画像ＩＭｃに目標駐車位置の画像（以下、目標位置画像ＩＭｊ）を重畳させてよい。更に、表示画像生成部９０は、駐車モードを解消するためのキャンセルボタンＢｔ５、及び、目標駐車位置を決定するためのネクストボタンＢｔ４を表示画像ＩＭｅに含めてよい。
【００９０】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、駐車モードが設定されて、乗員によって目標駐車位置が選択されて、かつ、前進している場合、図６に示す第２表示範囲Ａｒ２ｃ、Ａｒ２ｄのように、第２前後位置及び目標駐車位置の位置に応じた第１左右位置または第２左右位置のいずれかをトリミング位置として選択する。例えば、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、選択された目標駐車位置が右側であると目標駐車位置方向判定部７４が判定した場合、第２前後位置及び第１左右位置をトリミング位置として選択する。尚、第１左右位置は、俯瞰画像ＢＶ内において中心よりも右側である。この場合、表示画像生成部９０は、図１２に示すように、俯瞰画像ＢＶ内で目標駐車位置側（即ち、右側）に配置された第２表示範囲Ａｒ２ｃ内の俯瞰画像ＢＶをトリミングする。これにより、表示画像生成部９０は、自車画像ＩＭｆが中心よりも左側に配置されて、目標駐車位置が設定される前よりも目標位置画像ＩＭｊが中心側に近づいた表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する。また、この場合においても、表示画像生成部９０は、図１２に示すように、撮像部１４ａが撮像した前方（即ち、進行方向側）の周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成してよい。表示画像生成部９０は、目標駐車位置の選択の前後で目標位置画像ＩＭｊの色（例えば、灰色から青色）等を変更してもよい。表示画像生成部９０は、表示画像ＩＭｅに走行を支援する支援線ＳＬを重畳させてもよい。ここで、表示画像生成部９０は、目標駐車位置が設定されると、キャンセルボタンＢｔ５を消去して、目標駐車位置を再設定するためのガイドボタンＢｔ３を再表示させてもよい。
【００９１】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、選択された目標駐車位置が左側であると目標駐車位置方向判定部７４が判定した場合、第２前後位置及び第２左右位置をトリミング位置として選択する。尚、第２左右位置は、俯瞰画像ＢＶ内において中心よりも左側である。この場合、表示画像生成部９０は、図１３に示すように、俯瞰画像ＢＶ内で目標駐車位置側（即ち、左側）に配置された第２表示範囲Ａｒ２ｄ内の俯瞰画像ＢＶをトリミングする。これにより、表示画像生成部９０は、自車画像ＩＭｆが中心よりも右側に配置されて、目標駐車位置が設定される前よりも目標位置画像ＩＭｊが中心側に近づいた表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する。この場合においても、表示画像生成部９０は、前方の周辺画像ＩＭｄ及びガイドボタンＢｔ３を表示画像ＩＭｅ内に表示させてよい。
【００９２】
尚、図６において、線の重複を避けるため、第２表示範囲Ａｒ２ｂ、Ａｒ２ｃ、Ａｒ２ｄの前後の位置をずらして図示しているが、第２表示範囲Ａｒ２ｂ、Ａｒ２ｃ、Ａｒ２ｄの前後の位置は同じである。
【００９３】
俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、駐車モードが設定され、牽引車両１０が後退している場合、図６に示す第２表示範囲Ａｒ２ａのように、第１前後位置及び左右位置として第３左右位置をトリミング位置として選択する。換言すれば、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、後退している場合、駐車モード及び目標駐車位置の設定の有無に関わらず、図６に示す第２表示範囲Ａｒ２ａの位置を選択する。従って、表示画像生成部９０は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、駐車モード及び目標駐車位置が設定され、牽引車両１０が後退している場合、図１４に示すように、自車画像ＩＭｆが中心よりも前方に配置され、目標位置画像ＩＭｊを重畳させた表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する。
【００９４】
ここで、表示画像生成部９０は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、駐車モード及び目標駐車位置が設定され、牽引車両１０が旋回しつつ後退している場合、図１４に示すように、被牽引車両２０を示す被牽引画像ＩＭｇを自車画像ＩＭｆに対して傾斜させて配置する。尚、他のモードにおいても、表示画像生成部９０は、牽引車両１０が旋回している場合、当該旋回に対応させて被牽引画像ＩＭｇを自車画像ＩＭｆに対して傾斜させて配置してよい。表示画像生成部９０は、当該表示用俯瞰画像ＩＭｃとともに、撮像部１４ｂが撮像した後方の周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成してよい。
【００９５】
図１５は、処理部６４が実行する駐車支援処理の前半部分のフローチャートである。図１６は、処理部６４が実行する駐車支援処理の後半部分のフローチャートである。処理部６４は、記憶部６６に格納された駐車支援プログラム９４を読み込むことによって、駐車支援処理を実行する。
【００９６】
図１５に示すように、駐車支援処理では、まず、画像取得部８２が、各撮像部１４から撮像画像を取得して、目標駐車位置設定部８４及び俯瞰画像生成部８６へ出力する（Ｓ１０２）。俯瞰画像生成部８６は、取得した撮像画像に基づいて、現実世界において、表示用俯瞰画像ＩＭｃよりも広い範囲を含む俯瞰画像ＢＶを生成する（Ｓ１０４）。
【００９７】
次に、牽引判定部７８は、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。例えば、牽引判定部７８は、入力情報取得部７６を介して取得した乗員による通常モードボタンＢｔ１または牽引モードボタンＢｔ２が選択されたか否かによって、牽引しているか否かを判定してよい。乗員が通常モードボタンＢｔ１をタッチして選択した場合、牽引判定部７８は、牽引していないと判定して（Ｓ１０６：Ｎｏ）、その旨を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。尚、牽引判定部７８は、ボタンＢｔ１、Ｂｔ２のいずれもタッチされていない場合、通常モードが選択されたと判定し、牽引していないと判定してもよい。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、牽引していない旨を牽引判定部７８から取得すると、トリミング範囲として第１表示範囲Ａｒ１を選択して、トリミング位置として第３前後位置及び第３左右位置を選択して、表示画像生成部９０へ出力する（Ｓ２０２）。
【００９８】
表示画像生成部９０は、俯瞰画像生成部８６が生成した俯瞰画像ＢＶのうち、第３前後位置及び第３左右位置に配置された第１表示範囲Ａｒ１内をトリミングして、表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する（Ｓ２２０）。表示画像生成部９０は、図７または図８に示すように、当該表示用俯瞰画像ＩＭｃ及び周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成して表示画像出力部９２へ出力する（Ｓ２２２）。表示画像出力部９２は、取得した表示画像ＩＭｅを表示部３８に出力して表示させる（Ｓ２２４）。この後、処理部６４は、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【００９９】
乗員が牽引モードボタンＢｔ２をタッチして選択した場合、牽引判定部７８は、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引していると判定して（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、その旨を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。前進後退判定部７２は、牽引車両１０が前進しているか否かを判定する（Ｓ１０８）。例えば、前進後退判定部７２は、車両情報取得部７０を介して取得した変速部センサ５２が検出した変速部３２の位置情報に基づいて牽引車両１０が前進しているか否かを判定してよい。前進後退判定部７２は、変速部３２の位置情報に基づいて、変速部３２がリバースに設定されて後退している場合、前進していないと判定して（Ｓ１０８：Ｎｏ）、後退している旨を俯瞰画像表示範囲設定部８８に出力する。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、牽引している旨及び後退である旨を取得すると、トリミング範囲として第２表示範囲Ａｒ２を選択して、トリミング位置として第１前後位置及び第３左右位置を選択して、表示画像生成部９０へ出力する（Ｓ２０４）。
【０１００】
表示画像生成部９０は、俯瞰画像生成部８６が生成した俯瞰画像ＢＶのうち、第１前後位置及び第３左右位置に配置された第２表示範囲Ａｒ２ａ内をトリミングして、表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する（Ｓ２２０）。表示画像生成部９０は、図１０に示すように、被牽引画像ＩＭｇ及びガイドボタンＢｔ３等を重畳させた当該表示用俯瞰画像ＩＭｃ及び周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成して表示画像出力部９２へ出力する（Ｓ２２２）。尚、表示画像生成部９０は、後述するように、目標駐車位置が設定された後、ステップ１０２以降が繰り返された場合、図１４に示す表示画像ＩＭｅを生成する。表示画像出力部９２は、取得した表示画像ＩＭｅを表示部３８に出力して表示させる（Ｓ２２４）。この後、処理部６４は、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１０１】
運転手が変速部３２をドライブ等に設定している場合、前進後退判定部７２は牽引車両１０が前進していると判定して（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、前進中である旨を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。駐車モード判定部８０は、駐車モードが設定されたか否かを判定する（Ｓ１１０）。例えば、駐車モード判定部８０は、入力情報取得部７６を介して取得した乗員によるガイドボタンＢｔ３へのタッチによって駐車モードが設定されたか否かを判定してよい。乗員がガイドボタンＢｔ３をタッチしていない場合、または、乗員がキャンセルボタンＢｔ５をタッチした場合、駐車モードが設定されていないと判定する（Ｓ１１０：Ｎｏ）。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定した旨、前進している旨及び駐車モードでない旨を取得すると、トリミング範囲として第２表示範囲Ａｒ２を選択して、トリミング位置として第１前後位置及び第３左右位置を選択して、表示画像生成部９０へ出力する（Ｓ２０４）。表示画像生成部９０は、第１前後位置及び第３左右位置に配置された第２表示範囲Ａｒ２ａ内をトリミングして、表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する（Ｓ２２０）。表示画像生成部９０は、図９に示すように、被牽引画像ＩＭｇ及びガイドボタンＢｔ３等を重畳させた当該表示用俯瞰画像ＩＭｃ及び周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成する（Ｓ２２２）。処理部６４は、上述のステップＳ２２４以降を実行して、表示画像ＩＭｅを表示部３８に表示させた後、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１０２】
乗員がガイドボタンＢｔ３をタッチして選択した場合、駐車モード判定部８０は、駐車モードが選択されたと判定して（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、駐車モードが選択された旨を目標駐車位置設定部８４及び俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。目標駐車位置設定部８４は、駐車モードが選択された旨を取得すると、画像取得部８２から取得した撮像画像に基づいて目標駐車位置を設定して、俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する（Ｓ１１２）。
【０１０３】
次に、駐車モード判定部８０は、目標駐車位置が選択されたか否かを判定する（Ｓ１１４）。例えば、駐車モード判定部８０は、入力情報取得部７６を介して取得した乗員によるネクストボタンＢｔ４の操作によって、目標駐車位置が選択されたか否かを判定してよい。乗員がネクストボタンＢｔ４をタッチしていない場合、駐車モード判定部８０は、目標駐車位置を選択していないと判定して（Ｓ１１４：Ｎｏ）、まだ目標駐車位置を選択していない旨を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定した旨を牽引判定部７８から取得し、前進かつ駐車モードにおいて、目標駐車位置が選択されていない旨を駐車モード判定部８０から取得すると、トリミング範囲として第２表示範囲Ａｒ２を選択して、トリミング位置として第２前後位置及び第３左右位置を選択して、表示画像生成部９０へ出力する（Ｓ２０６）。
【０１０４】
表示画像生成部９０は、俯瞰画像生成部８６が生成した俯瞰画像ＢＶのうち、第２前後位置及び第３左右位置に配置された第２表示範囲Ａｒ２ｂ内をトリミングして、表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する（Ｓ２２０）。表示画像生成部９０は、図１１に示すように、目標位置画像ＩＭｊ及びボタンＢｔ４、Ｂｔ５等を重畳させた当該表示用俯瞰画像ＩＭｃ及び周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成して表示画像出力部９２へ出力する（Ｓ２２２）。表示画像出力部９２は、取得した表示画像ＩＭｅを表示部３８に出力して表示させる（Ｓ２２４）。この後、処理部６４は、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１０５】
乗員がネクストボタンＢｔ４をタッチして選択した場合、駐車モード判定部８０は、目標駐車位置が選択されたと判定して（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、目標駐車位置が選択された旨を俯瞰画像表示範囲設定部８８へ出力する。目標駐車位置方向判定部７４は、選択された目標駐車位置が左側か否かを判定する（Ｓ１１６）。例えば、目標駐車位置方向判定部７４は、車両情報取得部７０を介して取得した方向指示スイッチ３４の位置情報に基づいて、目標駐車位置が左側か否かを判定してよい。目標駐車位置方向判定部７４は、右側の方向指示器１６が点灯している場合、方向指示スイッチ３４の位置情報に基づいて、選択された目標駐車位置が右側であって左側でないと判定して（Ｓ１１６：Ｎｏ）、右側である旨を俯瞰画像表示範囲設定部８８に出力する。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、前進かつ駐車モードにおいて、右側の目標駐車位置が選択された旨を取得すると、トリミング範囲として第２表示範囲Ａｒ２を選択して、トリミング位置として第２前後位置及び第１左右位置を選択して、表示画像生成部９０へ出力する（Ｓ２０８）。
【０１０６】
表示画像生成部９０は、俯瞰画像生成部８６が生成した俯瞰画像ＢＶのうち、第２前後位置及び第１左右位置に配置された第２表示範囲Ａｒ２ｃ内をトリミングして、表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する（Ｓ２２０）。表示画像生成部９０は、図１２に示すように、ガイドボタンＢｔ３等を重畳させ、左右方向において目標位置画像ＩＭｊが中心に寄り、自車画像ＩＭｆが左側に寄った当該表示用俯瞰画像ＩＭｃ及び周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成して表示画像出力部９２へ出力する（Ｓ２２２）。表示画像出力部９２は、取得した表示画像ＩＭｅを表示部３８に出力して表示させる（Ｓ２２４）。この後、処理部６４は、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１０７】
目標駐車位置方向判定部７４は、左側の方向指示器１６が点灯している場合、方向指示スイッチ３４の位置情報に基づいて、選択された目標駐車位置が左側であると判定して（Ｓ１１６：Ｙｅｓ）、左側である旨を俯瞰画像表示範囲設定部８８に出力する。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると判定され、前進かつ駐車モードにおいて、左側の目標駐車位置が選択された旨を取得すると、トリミング範囲として第２表示範囲Ａｒ２を選択して、トリミング位置として第２前後位置及び第２左右位置を選択して、表示画像生成部９０へ出力する（Ｓ２１０）。
【０１０８】
表示画像生成部９０は、俯瞰画像生成部８６が生成した俯瞰画像ＢＶのうち、第２前後位置及び第２左右位置に配置された第２表示範囲Ａｒ２ｄ内をトリミングして、表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成する（Ｓ２２０）。表示画像生成部９０は、図１３に示すように、ガイドボタンＢｔ３等を重畳させ、左右方向において目標位置画像ＩＭｊが中心に寄り、自車画像ＩＭｆが右側に寄った当該表示用俯瞰画像ＩＭｃ及び周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成して表示画像出力部９２へ出力する（Ｓ２２２）。表示画像出力部９２は、取得した表示画像ＩＭｅを表示部３８に出力して表示させる（Ｓ２２４）。この後、処理部６４は、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【０１０９】
上述したように、駐車支援装置６０では、被牽引車両２０を牽引していると判定されると、俯瞰画像表示範囲設定部８８が、第１表示範囲Ａｒ１よりも広い第２表示範囲Ａｒ２を選択し、表示画像生成部９０は、撮像画像から生成された俯瞰画像ＢＶのうち、当該第２表示範囲Ａｒ２内を表示用俯瞰画像ＩＭｃとしてトリミングしている。これにより、駐車支援装置６０は、被牽引車両２０を牽引していると牽引判定部７８が判定すると、牽引していないと判定した場合よりも、現実世界において広い範囲の表示用俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを表示させることができる。これにより、駐車支援装置６０は、被牽引車両２０を牽引して車両全体が長くなっている場合でも、牽引車両１０及び被牽引車両２０の周辺が見やすい表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１１０】
駐車支援装置６０では、被牽引車両２０を牽引していると判定されると、俯瞰画像表示範囲設定部８８が、第１表示範囲Ａｒ１よりも左右方向の範囲が広い第２表示範囲Ａｒ２を選択している。表示画像生成部９０は、撮像画像から生成された俯瞰画像ＢＶのうち、第２表示範囲Ａｒ２内をトリミングして表示用俯瞰画像ＩＭｃを生成している。これにより、駐車支援装置６０は、牽引車両１０が旋回中で被牽引車両２０によって遮られる領域が多くなっても、牽引車両１０の左右の障害物等を含む周辺がより見やすい表示画像ＩＭｅを乗員に提供できる。
【０１１１】
駐車支援装置６０では、牽引車両１０が後退している場合、俯瞰画像表示範囲設定部８８が、第２表示範囲Ａｒ２に設定されたトリミング範囲を俯瞰画像ＢＶの中心よりも後方の第１前後位置に設定する。これにより、駐車支援装置６０は、進行方向である後方の画像をより多く含む表示用俯瞰画像ＩＭｃによって、表示画像ＩＭｅをより見やすくすることができる。更に、駐車支援装置６０は、広い第２表示範囲Ａｒ２を選択しているので、後方の画像を多くしつつ、前方及び左右の画像の減少を低減できるので、後方以外の方向の障害物等が見やすい表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１１２】
駐車支援装置６０では、被牽引車両２０を牽引し、駐車モードの指示を受け付け、かつ、牽引車両１０が前進している場合、俯瞰画像表示範囲設定部８８が、第２表示範囲Ａｒ２に設定されたトリミング範囲を俯瞰画像ＢＶの中心よりも前方の第２前後位置に設定する。これにより、駐車支援装置６０は、進行方向である前方の画像をより多く含み目標位置画像ＩＭｊを重畳させた表示用俯瞰画像ＩＭｃによって、進行方向である前方及び目標駐車位置が見やすい表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１１３】
駐車支援装置６０では、被牽引車両２０を牽引し、駐車モードの指示を受け付け、牽引車両１０が前進し、かつ、目標駐車位置が選択されている場合、俯瞰画像表示範囲設定部８８が、第２表示範囲Ａｒ２に設定されたトリミング範囲を目標駐車位置側に設定する。これにより、駐車支援装置６０は、牽引車両１０及び被牽引車両２０と選択した目標駐車位置とを表示用俯瞰画像ＩＭｃに含める確率を高めることができる。この結果、駐車支援装置６０は、牽引車両１０が旋回しつつ後退する場合であっても、選択した目標駐車位置近傍の画像をより多く含み目標位置画像ＩＭｊを重畳させた表示用俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを提供できる。従って、駐車支援装置６０は、進行方向である前方、及び、選択した目標駐車位置の近傍の障害物等が見やすく、かつ、牽引車両１０及び被牽引車両２０と選択した目標駐車位置との位置関係等が把握しやすい表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１１４】
駐車支援装置６０では、表示画像生成部９０が表示用俯瞰画像ＩＭｃとともに、牽引車両１０の進行方向の周辺画像ＩＭｄを含む表示画像ＩＭｅを生成している。これにより、駐車支援装置６０は、トリミング範囲を俯瞰画像ＢＶ内で前後に移動させて、表示用俯瞰画像ＩＭｃの前方または後方の一方の領域を増加させ他方の領域を減少させた場合でも、進行方向の状況が見やすい表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１１５】
次に、表示画像ＩＭｅの一部を変更した変形例について説明する。
【０１１６】
＜第１変形例＞
図１７は、第１変形例の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると牽引判定部７８が判定すると、第２表示範囲Ａｒ２を選択して、牽引車両１０が前進している場合、図６に示す第２表示範囲Ａｒ２ｂのように、トリミング範囲の中心を第２前後位置に設定してもよい。この場合、表示画像生成部９０は、図１７に示すように、自車画像ＩＭｆが中心よりも後方に配置された表示用俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを生成する。これにより、駐車支援装置６０は、進行方向である前方の画像をより多く含む表示用俯瞰画像ＩＭｃによって、表示画像ＩＭｅをより見やすくすることができる。
【０１１７】
＜第２変形例＞
図１８は、第２変形例の表示画像ＩＭｅの一例を示す図である。俯瞰画像表示範囲設定部８８は、被牽引車両２０を牽引していると牽引判定部７８が判定すると、第２表示範囲Ａｒ２を選択し、駐車モードが設定され、かつ、牽引車両１０が後退している場合、図６に示す第２表示範囲Ａｒ２ａのように、トリミング範囲の中心を第１前後位置に設定してもよい。この場合、表示画像生成部９０は、図１８に示すように、自車画像ＩＭｆが中心よりも前方に配置され、目標位置画像ＩＭｊが重畳された表示用俯瞰画像ＩＭｃを含む表示画像ＩＭｅを生成する。これにより、駐車支援装置６０は、進行方向である後方の画像をより多く含み目標位置画像ＩＭｊを重畳させた表示用俯瞰画像ＩＭｃによって、進行方向である後方及び目標駐車位置が見やすい表示画像ＩＭｅを提供できる。
【０１１８】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。実施形態及び変形例を適宜組み合わせてもよい。実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【０１１９】
例えば、上述の実施形態では、牽引判定部７８が、乗員によって牽引モードが設定された場合に被牽引車両２０が牽引されていると判定する例を挙げたが、牽引判定部７８は、別の判定方法によって被牽引車両２０が牽引されているか否かを判定してもよい。例えば、牽引判定部７８は、撮像部１４ｂが撮像した牽引車両１０の後方の撮像画像に基づいて、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引しているか否かを判定してもよい。尚、牽引判定部７８は、撮像画像に代えて、測距センサ等による牽引車両１０の後方の測距情報等に基づいて、牽引車両１０が被牽引車両２０を牽引しているか否かを判定してもよい。
【０１２０】
上述の実施形態では、第２表示範囲Ａｒ２が、左右方向及び前後方向のいずれにおいても第１表示範囲Ａｒ１よりも広い例を挙げたが、第２表示範囲Ａｒ２の形状は、これに限られない。例えば、第２表示範囲Ａｒ２は、左右方向において第１表示範囲Ａｒ１よりも広くてよい。また、第２表示範囲Ａｒ２は、前後方向において第１表示範囲Ａｒ１よりも広くてよい。
【０１２１】
上述の実施形態では、俯瞰画像表示範囲設定部８８が、第１表示範囲Ａｒ１及び第２表示範囲Ａｒ２の２つの表示範囲からトリミング範囲を選択する例を挙げたが、表示範囲の個数は２つに限定されない。例えば、俯瞰画像表示範囲設定部８８は、第１表示範囲Ａｒ１及び第２表示範囲Ａｒ２を含む３個以上の表示範囲からトリミング範囲を選択してもよい。
【０１２２】
上述の実施形態では、目標駐車位置方向判定部７４が、方向指示器１６が示す方向に基づいて、目標駐車位置の左右の位置を判定する方法を挙げたが、目標駐車位置方向判定部７４による目標駐車位置の左右の位置の判定方法はこれに限定されない。例えば、目標駐車位置方向判定部７４は、乗員が選択したときに表示画像に表示されている目標駐車位置に基づいて、乗員が選択した目標駐車位置の左右方向の位置を判定してもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１０…牽引車両、２０…被牽引車両、５０…駐車支援システム、６０…駐車支援装置、７８…牽引判定部、８６…俯瞰画像生成部、８８…俯瞰画像表示範囲設定部、９０…表示画像生成部、９４…駐車支援プログラム、Ａｒ１…第１表示範囲、Ａｒ２…第２表示範囲、ＢＶ…俯瞰画像、ＩＭｃ…表示用俯瞰画像、ＩＭｄ…周辺画像、ＩＭｅ…表示画像、ＩＭｊ…目標位置画像、ＳＬ…支援線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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