(57)【要約】【課題】応対装置近傍に複数の人がいる環境でサービス対象の手間なしに、サービス対象の個別情報を迅速に特定して個別情報に応じた応対が可能な応対システム及び方法を提供する。【解決手段】サービス対象が携帯する携帯情報端末と、応対装置との間で通信を行い、応対装置がサービス対象を識別してサービスを実施するための応対システムであって、携帯情報端末は、サービス対象の外観を識別するための外観識別情報と、サービス対象の個別情報とを紐づけて設定する設定手段を備え、応対装置は、その周囲の外観情報を得る外観情報入力手段と、サービスを実施するための応対手段とを備え、その周囲の外観情報と携帯情報端末からの外観識別情報とから、サービスを実施すべきサービス対象を特定し、外観識別情報に紐づけられたサービス対象の個別情報に応じて、応対手段によりサービスを実施することを特徴とする応対システム。【選択図】図１
2019005838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サービス対象が携帯する携帯情報端末と、応対装置との間で通信を行い、応対装置がサービス対象を識別してサービスを実施するための応対システムであって、
前記携帯情報端末は、前記サービス対象の外観を識別するための外観識別情報と、前記サービス対象の個別情報とを紐づけて設定する設定手段を備え、
前記応対装置は、その周囲の外観情報を得る外観情報入力手段と、サービスを実施するための応対手段とを備え、その周囲の外観情報と前記携帯情報端末からの外観識別情報とから、サービスを実施すべきサービス対象を特定し、前記外観識別情報に紐づけられた前記サービス対象の個別情報に応じて、前記応対手段によりサービスを実施することを特徴とする応対システム。
【請求項２】
請求項１に記載の応対システムであって、
前記携帯情報端末と前記応対装置との間の通信の一部あるいは全てが対応装置統括センタを経由して行われていることを特徴とする応対システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の応対システムであって、
前記応対装置が前記携帯情報端末から得た外観識別情報及び個別情報は、前記応対装置における前記サービスの終了前の時刻までに前記応対装置から情報抹消されていることを特徴とする応対システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の応対システムであって、
前記応対装置は、その周囲の外観情報からサービスを必要としているサービス対象を決定し、その周囲に情報要求を送信し、情報要求に応じて前記携帯情報端末が送信してきた外観識別情報と、特定した前記サービス対象の外観情報からサービスを実施すべきサービス対象を特定し、前記外観識別情報に紐づけられた前記サービス対象の個別情報に応じて、前記応対手段によりサービスを実施することを特徴とする応対システム。
【請求項５】
請求項２に記載の応対システムであって、
前記応対装置は、第１のサービス対象からの案内依頼を受け付けて、前記対応装置統括センタ経由で前記案内依頼を充足することができる第２のサービス対象の位置情報を得、前記第１のサービス対象を前記第２のサービス対象の位置に導くことを特徴とする応対システム。
【請求項６】
請求項２に記載の応対システムであって、
前記携帯情報端末は、サービス対象からの呼び出し依頼に応じて、前記対応装置統括センタ経由で前記サービス対象の呼び出し位置を送信し、
前記応対装置は、前記サービス対象の呼び出し位置に移動することを特徴とする応対システム。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の応対システムであって、
前記応対装置は、その周囲の外観情報と前記携帯情報端末からの外観識別情報とから、サービスを実施すべきサービス対象を特定するに当たり、一致又は一致度の高い外観識別情報に紐づけられた個別情報にカスタマイズしたサービスを実施することを特徴とする応対システム。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の応対システムであって、
前記携帯情報端末は、前記外観識別情報を逐次自動更新して保持していることを特徴とする応対システム。
【請求項９】
請求項８に記載の応対システムであって、
サービス対象が、その携帯する携帯情報端末を使用中に携帯情報端末が周囲を撮影し、予め記憶した人画像との類似度が高い場合に外観識別情報を更新することを特徴とする応対システム。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の応対システムであって、
携帯情報端末の加速度を検出し加速度の時間変化を外観識別情報とすることを特徴とする応対システム。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の応対システムであって、
サービス対象が、その携帯する携帯情報端末を使用中か否かを検出し外観識別情報とすることを特徴とする応対システム。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の応対システムであって、
応対装置周囲の限定されたエリアに存在する携帯情報端末のみに外観識別情報及び個別情報を要求することを特徴とする応対システム。
【請求項１３】
サービス対象が携帯する携帯情報端末と、応対装置との間で通信を行い、応対装置がサービス対象を識別してサービスを実施するための応対方法であって、
前記携帯情報端末は、前記サービス対象の外観を識別するための外観識別情報と、前記サービス対象の個別情報とを紐づけて設定し、
前記応対装置は、その周囲の外観情報を得、前記外観情報と前記携帯情報端末からの外観識別情報とから、サービスを実施すべきサービス対象を特定し、前記外観識別情報に紐づけられた前記サービス対象の個別情報に応じて、前記サービス対象にサービスを実施することを特徴とする応対方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多種類のサービス対象に対して応対サービスを行うサービスロボットや自動受付機等の応対装置が、サービス対象の特性や状況など個別情報に応じた応対をするための応対システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人と対話し案内や受付等の応対サービスを行うサービスロボットや自動受付機等の応対装置が開発されている。
【０００３】
応対装置によりスムーズで快適なサービスを提供するには、サービス対象の特性や状況などの個別情報に応じた応対をする必要がある。サービス対象の個別情報に応じた応対が必要となる典型的な場面は、例えば空港等の公共空間で、使用言語をサービス対象の理解できる言語にして応対するなどである。
【０００４】
そのため、空港等の公共空間で不特定多数の人にサービスを行うために多言語の認識、発話が可能な多言語対応ロボットが開発されており、サービス対象の使用言語に応じてロボットの使用言語を切り替える。切り替える方法としては例えば特許文献１に開示されるように、サービス対象の発話データを取得し、取得された発話データを分析して言語を特定し、使用言語を切り替える方法がある。
【０００５】
また応対装置によりスムーズで快適なサービスを提供するには、サービスロボットや自動受付機等の応対装置とサービスを必要としているサービス対象を迅速に出会わせることを考慮する必要がある。出会いの場は例えば空港等の公共空間であり、空港に到着したばかりのサービス対象は自分が必要とする情報をどこで求めればよいのか、誰に確認すればよいのかが不明であるのが通常である。速やかに応対装置とサービス対象が出会えるようにしてあげることが重要である。
【０００６】
応対装置とサービス対象を出会わせる点に関して、特許文献２には、予め管理用コンピュータにサービス対象の顔情報を登録し、その顔情報に対応付けた顔ＩＤをサービス対象の所持する無線タグに記憶させ、ロボットが無線タグから受信した情報に含まれる顔ＩＤと、ロボットのセンサで取得した周囲の人の顔画像と管理用コンピュータに登録されている顔情報を照合して一致した顔のＩＤとを比較する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−２４１１６６号公報
【特許文献２】特開２００６−１９２５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１の場合、サービス対象の理解できる言語にして応対することは可能であるが、サービス対象が発話をするまで待つ必要があり、サービス開始までに時間が掛かるという問題がある。より迅速に使用言語を特定するために、サービス対象の所持する無線タグから使用言語情報をロボットに送信する方法も開示されている。しかし、空港等、大勢の人がいる環境ではロボット近傍に複数人いる可能性があり、どの人の所持する無線タグから送られてきた情報か特定することができない。
【０００９】
特許文献２の場合、応対装置とサービス対象を出会わせることは可能であるが、予め登録された関係にある特定の人との間でのみ成立するシステムであり、その場で情報が必要としている不特定多数を対象とするシステムにはなっていない。特許文献２では、予め顔情報を登録する必要があり、空港等、初めて応対サービスを利用する不特定多数がいる環境で事前登録などの手間なしに来場早々に案内などのサービスを行う用途には不向きである。
【００１０】
以上のことから本発明においては、応対装置近傍に複数の人がいる環境でサービス対象の手間なしに、サービス対象の個別情報を迅速に特定して個別情報に応じた応対が可能な応対システム及び方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本課題を解決するために本発明は、「サービス対象が携帯する携帯情報端末と、応対装置との間で通信を行い、応対装置がサービス対象を識別してサービスを実施するための応対システムであって、携帯情報端末は、サービス対象の外観を識別するための外観識別情報と、サービス対象の個別情報とを紐づけて設定する設定手段を備え、応対装置は、その周囲の外観情報を得る外観情報入力手段と、サービスを実施するための応対手段とを備え、その周囲の外観情報と携帯情報端末からの外観識別情報とから、サービスを実施すべきサービス対象を特定し、外観識別情報に紐づけられたサービス対象の個別情報に応じて、応対手段によりサービスを実施することを特徴とする応対システム。」としたものである。
【００１２】
また本発明は、「サービス対象が携帯する携帯情報端末と、応対装置との間で通信を行い、応対装置がサービス対象を識別してサービスを実施するための応対方法であって、携帯情報端末は、サービス対象の外観を識別するための外観識別情報と、サービス対象の個別情報とを紐づけて設定し、応対装置は、その周囲の外観情報を得、外観情報と携帯情報端末からの外観識別情報とから、サービスを実施すべきサービス対象を特定し、外観識別情報に紐づけられたサービス対象の個別情報に応じて、サービス対象にサービスを実施することを特徴とする応対方法。」としたものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の応対システム及び方法によれば、応対装置近傍に複数の人がいて複数の個別情報を受信してもサービス対象の個別情報を特定でき、サービス対象の手間無しにサービス対象の個別情報に応じた応対をすることができるという利点がある。
【００１４】
また本発明の実施例によれば、外観識別情報をサービス対象が携帯する情報端末から送信するため、事前に応対システムに外観識別情報を登録する労力も不要である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例１に係る応対システム１の構成例を示す図。
【図２】外観情報の照合を少ない処理負荷で行うための応対システム１の構成例を示す図。
【図３】図２の応対システム１における応対装置１０と携帯情報端末２０の間の通信方法の一例を示す図。
【図４】図２の応対システム１における応対装置１０と携帯情報端末２０の間の他の通信方法の一例を示す図。
【図５】図２の応対システム１における応対装置１０と携帯情報端末２０の間の他の通信方法の一例を示す図。
【図６】本発明の実施例１に係る応対装置１０がサービスロボットであるときの構成例を示す図。
【図７】サービスロボットの利用事例を示す図。
【図８】図７の利用事例における応対装置１０と携帯情報端末２０の処理を表したフローチャート。
【図９】図８の処理の、外観識別情報設定（処理ステップＳ２０４）で自動設定許可された外観情報の自動設定方法を説明するフローチャート。
【図１０】応対装置統括センタに事前入力情報を個別情報として与えておくことで、活用の利便性を増す利用事例を示す図。
【図１１】応対装置１０が移動しながら案内し、被案内者に案内先を認識させる利用事例を示す図。
【図１２】図１１の利用事例における応対装置１０と携帯情報端末２０の処理を表したフローチャート。
【図１３】サービス対象が応対装置１０を呼び出し、応対装置１０がサービス対象のいる場所へ自動走行する利用事例を示す図。
【図１４】図１３の利用事例における応対装置１０と携帯情報端末２０の処理を表したフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を用いて実施例を説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、本発明の実施例１に係る応対システム１の構成例を示す図である。応対システム１は、案内や受付などの応対サービスを行う応対装置１０と、サービス対象が携帯する携帯情報端末２０とから構成されている。応対装置１０は具体的にはサービスロボットや自動受付機等である。なお以下の全図において、同一番号、同一記号のものは同一物または等効物を表している。
【００１８】
実施例１の応対装置１０は、応対装置制御手段１００、応対手段１０１、情報受信手段１０３、外観識別情報個別情報記憶手段１０４、外観照合手段１０５、個別応対設定手段１０６を含んで構成されている。
【００１９】
応対装置１０において、１０１は、応対手段である。応対手段１０１は例えば音声対話を行うためのマイク、スピーカー、音声認識装置、音声合成装置や、視覚的に対話を行ったりデータを表示したりするための情報表示器、案内物を指し示すための腕型部位、移動案内をするための移動機構を応対装置１０の用途に応じて含む。これらは使用言語、発話速度、発話音程、音量、音声認識パラメータ、表示色、文字の大きさ、フォント、表示速度、腕動作速度、移動速度などをカスタマイズ可能である。応対手段１０１の機能は、人間に例えると、耳、口、手、足の機能を果たし、さらに表示機能を備えたものであり、会話等を通じてサービス対象と直接接する機能である。
【００２０】
１０３は、情報受信手段であり、後述する携帯情報端末２０から送信されてきた外観識別情報、個別情報を受信する。近距離無線通信の受信器であってもよいし、通信網などを介した広域から送られてくる情報を受信する受信器であってもよい。無線受信器、有線受信器、いずれであってもよい。応対装置１０が移動する場合は、無線受信器の方が好都合である。情報受信手段１０３は、外観識別情報、個別情報を複数セット受信する可能性がある。情報受信手段１０３の機能は、人間に例えると、耳による受話機能を果たす部分であるが、この場合の相手は人間であるサービス対象ではなく、サービス対象が保有する機械としての携帯情報端末２０である。
【００２１】
１０４は、外観識別情報個別情報記憶手段であり、情報受信手段１０３が受信した外観識別情報、個別情報を、同一携帯情報端末２０から送信された識別情報、個別情報同士を紐付けて記憶する。
【００２２】
１０５は、外観照合手段である。外観照合手段１０５は、異なる経路から入手した２組の外観についての情報を照合する。第１の経路での外観情報は、応対装置１０の近傍に存在する人や物の外観について、応対装置１０のカメラ機能を介して得られる情報を外観情報として取得したものである。第２の経路での外観についての情報は、携帯情報端末２０から送信され、情報受信手段１０３で受信され、外観識別情報個別情報記憶手段１０４に記憶されている外観識別情報である。なお、カメラ機能は外観照合手段１０５に含まれているものとする。
【００２３】
外観照合手段１０５は、２組の外観についての情報を照合し、一致、もしくは、もっとも一致度の高かった外観情報を持つ人や物と、外観識別情報の組み合わせを出力する。例えば、カメラを用い応対装置１０の周囲の画像を取得し、画像の中からサービス対象の外観情報を抽出し、情報受信手段１０３で受信した外観識別情報と照合し、一致、または、もっとも一致度の高かった外観識別情報をサービス対象と対応付けて出力する。もしくは、情報受信手段１０３で受信した特定の外観識別情報と周囲の画像を照合し、一致、または、もっとも一致度の高い外観を有する人や物をサービス対象として画像から抽出し、該外観識別情報と対応付けて出力する。これらの処理は図示しないプロセッサのプログラムで実現する。外観識別情報の詳細は後述する。
【００２４】
１０６は、個別応対設定手段である。個別応対設定手段１０６は、外観照合手段１０５の照合の結果、サービス対象と対応付けられた外観識別情報を外観識別情報個別情報記憶手段１０４から検索し、紐付けられている個別情報を選択する。個別情報とは、サービス対象の特性や状況に応じた応対をするためのカスタマイズ情報であり、具体的には、応対装置１０が使用すべき言語の種類、好ましい音量、発話速度、音程、聴覚特性、表示色、文字の大きさ、フォント、表示速度、視覚特性、声の特徴、しゃべり方の特徴、音声認識パラメータ、応対装置１０の好ましい腕動作速度、移動速度、過去の応対情報などである。そして、その個別情報を基に応対手段１０１のカスタマイズ設定を行う。応対装置１０が銀行窓口自動受付機等でサービス対象が限定される場合は、顧客情報を顧客ＩＤとリンクさせてデータベースに登録しておき、顧客ＩＤを個別情報とし、具体的なカスタマイズ情報は顧客ＩＤでデータベースを検索して得る構成でもよい。これらの処理は図示しないプロセッサのプログラムで実現する。
【００２５】
１００は、上記応対装置１０が有する手段を統合制御する応対装置制御手段であり、図示しないプロセッサのプログラムの１つである。
【００２６】
実施例１の携帯情報端末２０は、携帯情報端末制御手段２００、情報送信手段２０２、外観識別情報設定手段２０３、個別情報設定手段２０４を含んで構成されている。
【００２７】
携帯情報端末２０において、２０２は情報送信手段であり、外観識別情報と個別情報を紐付けて送信する。
【００２８】
２０３は、外観識別情報設定手段である。後述する外観識別情報を後述する方法で設定し、図示しない記憶手段が記憶する。
【００２９】
２０４は、個別情報設定手段である。携帯情報端末２０の図示しない表示手段に個別情報の設定項目、選択肢を表示し、携帯情報端末２０の図示しない入力手段で携帯情報端末２０の所有者が値の入力、選択、必要データの登録を行い、結果を個別情報設定手段２０４の図示しないメモリが記憶する。
【００３０】
２００は、上記携帯情報端末２０が有する手段を統合制御する携帯情報端末制御手段であり、図示しないプロセッサのプログラムの１つである。
【００３１】
次に、外観識別情報について説明する。外観識別情報とは、応対装置１０の周囲の人や物の中から、目的のサービス対象を識別するための情報であり、人や物の大きさ、色、形状、動きなどである。サービス対象のセキュリティやプライバシーも考慮して選定するとよい。例えば、外観識別情報として顔写真を使用してもよいが、プライバシー情報として取り扱いに注意が必要であるので、もっと大雑把な情報を使用するとよりよい。識別対象が応対装置１０の近傍の人や物と限られているため、大雑把な情報でも識別可能である。例えば、身長と体形、髪の色、髪型、服の色、襟の形等の情報を組み合わせてもよい。髪の色、髪型、服の色、襟の形などは毎日変わる可能性のあるものであるが、携帯情報端末２０に内蔵の図示しないカメラを使用し、サービス対象が携帯情報端末２０を使用する度にサービス対象を撮影して外観識別情報を更新することで常に最新の情報に保つことが可能である。このような常時変化する情報、大雑把な情報は、単独では個人の特定ができないため、携帯情報端末２０から送信するときに傍受されたり、応対装置１０が盗難にあったりしたとしてもプライバシーの流出の恐れが無い。
【００３２】
外観識別情報の１つとして、携帯情報端末２０が操作中か否かを使用することも可能である。携帯情報端末２０の入力手段が操作されているか否かを１〜数秒程度の短い時間間隔で検出し、その情報を１〜数秒程度の短い時間間隔で情報送信手段２０２が送信する。そして、外観照合手段１０５が画像処理により、サービス対象が携帯情報端末２０を操作中か否かを１秒程度の間隔で判定し、操作タイミングが外観識別情報として取得した操作タイミングと同期していれば、その外観識別情報は、サービス対象の物である可能性が高いと判定する。
【００３３】
またさらに、携帯情報端末２０に内蔵の図示しない加速度センサのデータを、外観識別情報の１つとして使用してもよい。加速度センサのデータを１秒未満間隔で取得し、停止時間、移動時間及び移動周期情報として加工し、その情報を１〜数秒程度の間隔で情報送信手段２０２が送信する。そして、外観照合手段１０５が画像処理により、サービス対象の移動を１秒未満間隔で測定し、移動タイミングが外観識別情報として取得した移動タイミングと同期していれば、その外観識別情報は、サービス対象の物である可能性が高いと判定する。外観識別情報に外観識別情報の取得時刻歴も含め、外観照合手段１０５が外観情報を取得した時刻歴も記憶し、外観照合手段１０５が外観識別情報取得時刻と外観情報取得時刻を対応付けて照合すれば、外観識別情報取得と外観情報取得から照合までに時間が掛かっても正しく照合可能である。
【００３４】
使用する外観識別情報の種類は応対システム毎に定めるが、携帯情報端末２０の所有者がその内、使用を許可する情報を選択することとしてもよい。
【００３５】
上記構成の応対システムにより、外観識別情報を用いてサービス相手の個別情報を特定して、サービス相手に応じた応対を行うことが可能となる。
【００３６】
さらに、応対装置１０における外観情報の照合を少ない処理負荷で行うための応対システム１の構成例について図２を用いて説明する。
【００３７】
図２の構成では、図１の構成に、応対装置１０にエリア限定情報要求送信手段１０２が、携帯情報端末２０側に情報要求受信手段２０１が追加設置されている。なお図１で説明した上記以外の構成要素の機能はほぼ同じであるので、以下における説明は省略する。図１では、情報受信手段１０３は、電波の届く範囲内の情報を全て受信していたが、図２では受信範囲を限定することで応対装置１０における外観情報の照合を少ない処理負荷で行うものである。
【００３８】
図２の応対装置１０において、１０２は応対装置１０の近傍にある携帯情報端末２０のみに情報要求を送信するエリア限定情報要求送信手段である。応対装置１０の近傍にある携帯情報端末２０のみに情報要求を送信する方法としては、例えば、応対装置１０の近傍にしか届かない近距離無線通信で送信する方法がある。他の方法としては、例えば、応対装置１０の現在位置情報を情報要求に含めて広域通信網を介して送信する方法がある。そして、受信した携帯情報端末２０が携帯情報端末２０の現在位置と比較し、近傍だった場合のみ受け付ける。いずれの方法でもよい。詳細は後述する。
【００３９】
図２の携帯情報端末２０において、２０１は、応対装置１０のエリア限定情報要求送信手段１０２が送信した情報要求を受信する情報要求受信手段である。携帯情報端末２０は、情報要求を受信すると情報送信手段２０２が外観識別情報と個別情報を送信する。応対装置１０の近傍には携帯情報端末２０が複数台存在する可能性があるため、複数の携帯情報端末２０が情報要求を受信して外観識別情報と個別情報を送信する可能性があるが、総数は限定される。
【００４０】
これにより、応対装置１０が受信する外観識別情報は、外観照合手段１０５が取得する応対装置１０の周囲の外観情報に含まれる可能性のある外観識別情報に限定されるため、処理負荷が少なくなる。また、限定された外観識別情報の中から照合一致度が高い物を選べばよいため、大雑把な情報での照合による特定が容易となる。
【００４１】
次に、図３から図５を用いて、図２の応対システム１における応対装置１と携帯情報端末２０の間の通信方法について説明する。より詳細には、応対装置１側のエリア限定情報要求送信手段１０２と携帯情報端末２０側の情報要求受信手段２０１の間の情報要求送受信の通信方法、および携帯情報端末２０側の情報送信手段１０２と応対装置１側の情報受信手段２０２の間の情報送受信の通信方法について説明する。
【００４２】
図３は、エリア限定情報要求送信手段１０２と情報要求受信手段２０１の間、及び、情報送信手段２０２と情報受信手段１０３の間について、いずれも、近距離無線通信を使用する方法である。エリア限定情報要求送信手段１０２が情報要求を表す接続要求信号を送信する。近距離無線通信の電波が届く応対装置１０から数ｍ程度の範囲にある携帯情報端末２０はその電波を受信すると接続要求を許諾して近距離無線通信を接続し、情報送信手段２０２から外観識別情報と個別情報を送信し、応対装置１０の情報受信手段１０３が受信する。
【００４３】
図４は、エリア限定情報要求送信手段１０２と情報要求受信手段２０１の間は近距離無線通信を使用し、情報送信手段２０２と情報受信手段１０３の間は、通信網５０を介して通信を行う方法である。エリア限定情報要求送信手段１０２が応対装置識別情報付きの情報要求を送信する。応対装置識別情報は通信文本体のデータとしてもよいし、接続要求の一部としてもよい。近距離無線通信の電波が届く範囲にある携帯情報端末２０はその電波を受信すると、通信網５０に接続する情報送信手段２０２で外観識別情報と個別情報を送信し、情報受信手段１０３が受信する。応対装置識別情報に応対装置１０の通信アドレスを含め、そのアドレスに情報送信手段２０２が送信する方法でもよいし、応対装置識別情報は応対装置１０のＩＤとし、情報送信手段２０２は後述する応対装置統括センタの予め定められている通信アドレスに、受信した応対装置ＩＤと共に外観識別情報と個別情報を送信し、応対装置統括センタがデータベースから該応対装置ＩＤの通信アドレスを検索し転送する方法でもよい。
【００４４】
図５は、エリア限定情報要求送信手段１０２と情報要求受信手段２０１の間、及び、情報送信手段２０２と情報受信手段１０３の間について、いずれも、通信網５０を介して通信する方法である。応対装置１は位置取得手段１０７を有し、取得された現在位置情報と応対装置識別情報と共に情報要求をエリア限定情報要求送信手段１０２からブロードキャスト送信する。通信量を抑えるため、応対装置１０が所属する特定の通信網５０内のブロードキャストがよい。位置取得手段１０７は衛星電波などを利用した汎用の位置取得手段でもよいし、応対装置１０が位置固定の場合は、設置者が予め値を設定する方法でもよい。その情報要求を受信した携帯情報端末２０は、電波などを利用する内蔵する汎用位置取得手段２０５から現在位置を取得し、受信した応対装置１０の現在位置との差が予め定められた一定距離以内であれば、情報送信手段２０２から外観識別情報と個別情報を送信する。応対装置識別情報に応対装置１０の通信アドレスを含め、そのアドレスに情報送信手段２０２が送信する方法でもよいし、応対装置識別情報は応対装置１０のＩＤとし、情報送信手段２０２は後述する応対装置統括センタの予め定められている通信アドレスに、受信した応対装置ＩＤと共に外観識別情報と個別情報を送信し、応対装置統括センタがデータベースから該応対装置ＩＤの通信アドレスを検索し転送する方法でもよい。
【００４５】
図６は、応対装置１０がサービスロボットであるときの構成例を示す図である。応対装置１０の例として、移動しながら案内を行う案内サービスロボットを示している。１５０は頭部であり人間の目や口と外観を模した眼部１５１、口部１５２を備えて人間の顔を模し、胴部１５３とモータ付き関節で接続されており、顔の向きを変えることで、周囲の人に、該ロボットの注目対象を示すことができる。１５４は移動機構であり、例えばモータで駆動する車輪である。１５５はマイク、１５６はスピーカーであり、音声対話時に使用する。１５７は腕部で胴部１５３とモータ付き関節で接続されており、腕部１５７の向きを変えることで、ロボットを見ている人に、注目して欲しい対象を示すことができる。本ロボットは、上記のような手段を使用してサービス対象との応対を行う。１５８はカメラであり、外観照合手段１０５で使用するための、応対装置１０の周囲画像を取得する。
【００４６】
図７は、サービスロボットの利用事例を示す図で、空港等、多くの人がいる中で、案内業務を行っている例である。サービスロボットは例えば図３に示した通信方法で通信を行う。破線４０は、エリア限定情報要求送信手段１０２が情報要求を求める概略エリアを示しており、エリア限定情報要求送信手段１０２が送信した近距離無線通信の電波が届く範囲である。
【００４７】
サービスロボット１０が置かれる場所は、多くの人がいる環境であるので、ロボットの周囲には３０ａ〜３０ｇで示す多くの人がおり、情報要求概略エリア４０内にも複数の人３０ａ〜３０ｄが存在する。また、周囲の人３０ａ〜３０ｇの多くは、各々の携帯情報端末２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｆを常時携帯しているものとする。携帯情報端末２０は、これを使用中の人もいれば、ポケットやバッグに入れている人もいる。携帯しない人も存在する。
【００４８】
このような場面で、例えば、サービスロボット１０が今、３０ａの人に案内業務を開始しようとする。人３０ａが使用する言語は不明であるので、情報要求を送信する。すると、情報要求概略エリア４０内にある携帯情報端末２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ）から一斉に外観識別情報及び個別情報が送信される。サービスロボット１０はそれらを受信すると、３０ａの人の外観と照合し、もっとも一致度の高い外観識別情報と紐付けられた個別情報を基に、使用言語などの応対方法をカスタマイズして、３０ａの人に話し掛けて案内業務を開始する。
【００４９】
図８は、図７の利用事例における応対装置１０と携帯情報端末２０の処理を表したフローチャートであり、図８により一連の動作の流れを詳細に説明する。
【００５０】
図８の処理は、応対装置１０と携帯情報端末２０の一方が呼びかけ、他方が答えるという形で出会いの場を形成していくが、図８では最初に応対装置１０側から呼びかけを行う。
【００５１】
図８の応対装置１０における最初の処理ステップＳ１０１では、不特定多数の人、物の中から、応対すべき対象をサービス対象に決定し、その後応対装置１０から積極的に話しかけていくきっかけを形成する。例えば応対装置１０は、カメラで周囲の画像を取得し、画像処理により人の顔と人領域を抽出して、応対が必要な人かどうかを判断し、サービス対象として決定する。例えば、応対装置１の方を見ながら応対装置１に近づいてきている人がいれば、その人を応対すべき対象と決定する。また道に迷っている人を案内する業務では、道に迷っているかどうかを判断するため、例えば、立ち止まって、左右に顔を動かしている人を検出し、応対すべき対象と決定する。サービス対象が見つからない場合には、処理ステップＳ１０８に戻り、その後は適宜の周期で処理ステップＳ１０１の処理を繰り返し実行する。
【００５２】
処理ステップＳ１０２では、応対すべき対象が決定したら、エリア限定情報要求送信手段１０２において情報要求を送信する。
【００５３】
他方、携帯情報端末２０は、情報要求返信プログラムが起動されると、処理ステップＳ２０１において、個別情報設定要かどうかを判定する。
【００５４】
個別情報設定要（ＹＥＳ）の場合には処理ステップＳ２０２において、例えば、個別情報設定画面の表示要求操作を携帯情報端末２０の入力手段で検出したら個別情報設定画面を表示して、応対装置１のカスタマイズ情報を携帯情報端末２０の操作者に入力させ、携帯情報端末２０内の記憶手段に記憶する。応対装置１が窓口自動受付機の場合は、取引の事前入力情報等も個別情報としてもよい。
【００５５】
処理ステップＳ２０１において、個別情報設定否（ＮＯ）である場合、および処理ステップＳ２０２の処理後は、処理ステップＳ２０３において次に、外観識別情報設定要かどうかを判定する。
【００５６】
外観識別情報設定要（ＹＥＳ）の場合には処理ステップＳ２０４において、例えば、外観識別情報設定画面の表示要求操作を携帯情報端末２０の入力手段で検出したら外観識別情報設定画面を表示して、サービス対象の識別に必要な外観情報を携帯情報端末２０の操作者に入力させ、携帯情報端末２０内の記憶手段に記憶する。例えば、身長の値や概略体格を入力させる。また、自動設定する外観情報の許可、不許可も設定させる。
【００５７】
処理ステップＳ２０３において、外観識別情報設定否（ＮＯ）である場合、および処理ステップＳ２０４の処理後は、処理ステップＳ２０５において、情報要求受信手段２０１が情報要求を受信したかどうかを判定する。
【００５８】
受信していた場合（ＹＥＳ）は、処理ステップＳ２０６において情報送信手段２０２において、外観識別情報及び個別情報を送信する。図７の情報要求概略エリア４０内にある携帯情報端末２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ）であって、上記の設定がされている全ての携帯情報端末２０は、応対装置１０内の処理ステップＳ１０２で送信された情報要求を受信して、処理ステップＳ２０６において外観識別情報及び個別情報を送信する。処理ステップＳ２０７では、携帯情報端末２０の入力手段で情報要求返信プログラムの終了要求操作がなされるまで、以上の動作を繰り返し実行する。
【００５９】
応対装置１０側に移り、処理ステップＳ１０３では、携帯情報端末２０の処理ステップＳ２０６の処理により送信された外観識別情報及び個別情報を情報受信手段１０３が受信したかどうかを判定する。
【００６０】
受信していた場合（ＹＥＳ）は、処理ステップＳ１０４において、受信情報を外観識別情報個別情報記憶手段１０４に記憶し、処理ステップＳ１０２での情報要求送信後に受信した全ての外観識別情報とカメラなどで取得したサービス対象の外観情報を照合する。
【００６１】
外観情報を照合した結果について処理ステップＳ１０５で判断し、一致、もしくは、一致度が高い外観識別情報があれば（ＹＥＳ）、処理ステップＳ１０６においてそれと紐付けられた個別情報を外観識別情報個別情報記憶手段１０４から選択し、その個別情報を基に応対方法をカスタマイズする。
【００６２】
この後は、外観識別情報及び個別情報は不要となるので、処理ステップＳ５０１では不要となった外観識別情報及び個別情報を抹消する。これにより応対装置１が盗難にあっても個人情報の流出を防ぐことができる。特に外観識別情報として顔写真などの個人を特定できる情報を利用した場合は、処理ステップＳ５０１を行うフローとするのがよい。
【００６３】
その後は処理ステップＳ１０７において、対話、身振り、情報提示等の応対処理を行う。
【００６４】
もし、処理ステップＳ１０５の判断処理で、一致度の高い外観識別情報が無かった場合（ＮＯ）は、処理ステップＳ１０３における外観識別情報及び個別情報を受信したか否かの判定に戻る。このとき、一致度の低い外観識別情報及び個別情報は今後不要となるので、処理ステップＳ５０２において不要となった外観識別情報及び個別情報を抹消すると、応対装置１が盗難にあっても個人情報の流出を防ぐことができる。特に外観識別情報として顔写真などの個人を特定できる情報を利用した場合は、処理ステップＳ５０２を行うフローとするとよい。
【００６５】
もし、まだ照合していない新たな外観識別情報及び個別情報を受信していなかった場合は、情報要求送信（処理ステップＳ１０２）からの経過時間を調べ、予め定めた一定時間が経過していない場合は、外観識別情報及び個別情報を受信したか否かの判定（処理ステップＳ１０３）に戻り、一定時間が経過していた場合は、カスタマイズしない一般的な方法で応対を行う（処理ステップＳ１１２）。
【００６６】
このとき、必要に応じて応対の最初に使用言語の選択など、応対のカスタマイズを促す応対を行う。応対が終了したら、管理者やスケジューラにより、応対業務終了要求がまだされていなかったら、次の応対すべき対象を決定する処理（処理ステップＳ１０１）に戻る。以上の処理を、応対業務が終了処理されるまで繰り返す。
【００６７】
なお処理ステップＳ１０１で、道に迷った人であるか否か、例えば単に人を待っているだけかを判断するために、個別情報に携帯情報端末２０の位置履歴情報を含め、処理ステップＳ１０４で位置履歴が直線的に変化しているか、蛇行しているかを調べて、直線的に変化していた場合は道に迷った可能性は低いと判定して応対を打ち切り処理ステップＳ１０１に戻ってもよい。
【００６８】
図８に示した処理フローを実行する応対システムによれば、応対装置１０の周囲に複数人いる場合も、近づいてきた人や困っていそうな人をサービス対象と決定した後、サービス対象の労力無しに、サービスの初めからサービス対象の特性に応じた応対を行うことができ、サービス対象の利便性が向上する。また個別情報を外観識別情報と紐付けて送信するので、応対装置１０に識別情報を予め登録しておくことが不要で、応対装置１０を初めて利用する不特定多数の人が利用する公共の場で有用である。また、外観識別情報及び個別情報のやり取りは、応対装置１０周囲の限定された携帯情報端末とのみ行うので、照合すべき外観識別情報の数が限定され、処理時間が短く済むと共に、プライバシーに関係しない大雑把な情報を用いての照合が可能となる。
【００６９】
本説明では、応対装置１０が応対を行ったが、外観識別情報及び個別情報の結果を表示し、応対自体は人間の係員が行ってもよい。例えば、応対装置１０を携帯情報端末型の装置とし、人間の係員が応対装置１０の撮影手段でサービスしようとしている対象者を撮像し、外観照合手段１０５はその撮影画像と情報受信手段１０３で受信した外観識別情報とを照合し、もっとも一致度の高かった外観識別情報と紐付けられた個別情報を表示し、人間の係員は表示された個別情報、例えば、使用言語情報等を参考に応対を行う。もしくは、応対装置１０が周囲にいる人の外観識別情報と個別情報の対応付け一覧を表示して、人間の係員がその中から、応対が必要と思われる人の応対を対応付けられている個別情報を参考に行ってもよい。
【００７０】
また、個別情報に携帯情報端末２０のスケジューラに記憶されている行き先情報を含めて、受信した応対装置１０の応対に利用してもよい。その場合には、プライバシーを考慮し、行き先情報の利用可否は携帯情報端末２０の所有者に設定させる。
【００７１】
図９は図８の処理の、外観識別情報設定（処理ステップＳ２０４）で自動設定許可された外観情報の自動設定方法を説明するフローチャートである。本処理は、図８に示すフローと直列に行ってもよいが、図９では、別スレッドで並列に行う例を示している。ここでは、例えば髪型、服装情報自動更新設定の例を示している。
【００７２】
図９のフローチャートの最初の処理ステップＳ３０１では、携帯情報端末２０の入力手段が使用中か否か検出し、処理ステップＳ３０２では外観識別情報更新のための撮影許可が外観識別情報設定で有りと設定されているかどうかを判定し、有りの場合（ＹＥＳ）は、処理ステップＳ３０３で入力手段を使用している人が写る確率の高い場所の画像を携帯情報端末２０の内蔵カメラで取得し、処理ステップＳ３０４において画像処理で携帯情報端末２０の所有者が予め撮影し携帯情報端末２０の記憶手段に記憶した所有者画像と照合し、類似度が高ければ（ＹＥＳ）、処理ステップＳ３０５においてその服装など必要な外観識別情報を抽出して更新する。また処理ステップＳ３０６では、髪型や服装等、変わる可能性のある頻度に応じて更新頻度を調整するため一定時間待機する。処理ステップＳ３０７ではこの処理を、情報要求返信プログラムの終了要求操作がなされるまで繰り返す。なおプライバシーを保持するため、処理ステップＳ３０２で撮影許可が出ていない場合は撮影、自動更新はせず、処理ステップＳ３０４で所有者像に類似しない場合も、他の人が使用中に撮影した可能性があるため、自動更新はしないのがよい。
【００７３】
この処理により、しばしば変化する髪型や服装等の情報をサービス対象の手間なしに頻繁に更新できるため、プライバシーに関係しない照合情報として使用することが可能となる。
【００７４】
図７、図８、図９に示した一連の処理においては、さらに以下のような処理を採用することが可能である。
【００７５】
他の新たな処理例として、外観識別情報と外観情報の照合を容易にするため、応対装置１０に対する携帯情報端末２０の相対位置情報を利用する方法を説明する。例えば、近距離無線通信を指向性の高い電波とし、応対装置１０から応対装置１０の各方向へ送信時刻をずらして送信する。その時、通信情報には応対装置１０を識別する応対装置ＩＤと方向ＩＤを入れる。携帯情報端末２０は受信した応対装置ＩＤと方向ＩＤを外観識別情報に加える。これにより、外観照合手段はサービス対象のいる方向の方向ＩＤを含む外観識別情報のみ照合すればよいため、照合計算量が減る。
【００７６】
また、外観識別情報に携帯情報端末２０を識別する携帯情報端末ＩＤを含め、応対装置１０が近傍に複数ある場合は、その内の２台か３台が同一携帯情報端末ＩＤを含む持つ外観識別情報の存在方向と各応対装置１０の自己位置と向きを近距離無線通信や通信網５０を介して相互にやり取りすることで、該携帯情報端末ＩＤの携帯情報端末２０の位置が特定可能となり、照合すべき対象が減り、より照合計算量が減る。もしくは、外観識別情報を使用せず、この位置情報のみサービス対象と個別情報を対応づけてもよい。
【００７７】
また、応対装置１０が近傍に複数ある場合は、全ての応対装置１０が照合処理を行うのではなく、近傍の応対装置１０が代表する応対装置１０に外観情報を送信し、代表する応対装置１０が代理で照合処理を行い、対応付けられた個別情報を各応対装置１０に送り返してもよい。効果的な外観情報が得にくい位置にいる場合は、効果的な外観情報が得やすい位置にいる応対装置１０にサービス対象の位置情報を送信し、照合処理を代理で行わせ、照合された個別情報を返信させてもよい。
【実施例２】
【００７８】
実施例１では、基本的には応対装置１０とサービス対象が携帯する携帯情報端末２０との間での２者間通信により、サービス対象を確認し、以後のサービスを実行するものである。これに対し、実施例２ではさらに応対装置統括センタを含む３者により、サービス対象を確認し、以後のサービスを実行するものである。
【００７９】
図１０は、応対装置統括センタに事前入力情報を個別情報として与えておくことで、活用の利便性を増す利用事例を示す図である。
【００８０】
図１０において応対装置１０は、例えば銀行窓口自動受付機であり、利用者３０ａは予め自宅７０などで通信網５０を介して取引詳細を応対装置統括センタ６０に登録する。応対装置１０が銀行窓口自動受付機の場合、応対装置統括センタ６０は、例えば、銀行のオンライン取引センタである。
【００８１】
利用者３０ａが携帯端末装置２０ａを携帯しながら銀行に行き、銀行内の情報要求概略エリア４０内に進入する。これにより、近づいてきた利用者３０を応対装置１０が検出し、応対すべき対象として決定する。
【００８２】
その後、応対装置１０から情報要求を送信し、携帯端末装置２０ａから外観識別情報と個別情報を送信する。この時、個別情報には上記事前入力した取引情報を識別するための取引ＩＤを含める。応対装置１０が外観識別情報と個別情報を受信し、外観照合をして、利用者３０ａの個別情報を特定する。そして、個別情報を基に、応対方法をカスタマイズすると共に、通信網５０を介して、取引ＩＤを応対装置統括センタ６０に送信し、応対装置統括センタ６０から事前取引情報を取得する。そして、情報表示器１５９に表示する。上記一連の処理により、利用者３０ａは容易に取引を継続することが可能となる。
【実施例３】
【００８３】
実施例３もまた、応対装置統括センタを含む３者により、サービス対象を確認し、以後のサービスを実行するものである。実施例３では、応対装置１０が移動しながら案内する案内用のサービスロボットであり、案内先でスムーズに被案内者に案内先を認識させるものである。
【００８４】
図１１は、応対装置１０が移動しながら案内し、被案内者に案内先を認識させる利用事例を示している。例えば、サービス対象３０ｐをサービス対象３０ｑのいる場所まで移動案内し、初対面のサービス対象３０ｐとサービス対象３０ｑを引き合わせる状況を示している。ここで例えば３０ｐは空港の客で、３０ｑは３０ｐを探している航空会社係員である。案内用のサービスロボット１０は、頭部１５０と腕部１５７を用いて注目対象と注目して欲しい対象を示すことで、サービス対象３０ｐとサービス対象３０ｑの両者にお互いが案内対象であることをスムーズに認識させることができる。この場面も、応対装置統括センタ６０を利用する。
【００８５】
図１２のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。ここではまず処理ステップＳ１２１において、応対装置１０が空港の客３０Ｐからの案内依頼を受け付ける。例えば、空港の客３０ｐは自分の乗る飛行機の便の出発時刻が迫っているが、改札ゲートの場所がわからない旨を応対装置１０に向けて発話し、応対装置１０がその音声を認識して案内依頼と認識する。
【００８６】
このとき応対装置１０はまず、処理ステップＳ１２２において、通信網５０を介して応対装置統括センタ６０にタスク識別するためのタスクＩＤを含む案内要求を送信し、応対装置統括センタ６０は該当航空会社の係員から適任者３０ｑを選び該タスク担当に割り当て、係員３０ｑが携帯する携帯情報端末２０ｑにタスクＩＤを含む案内要求を送信する。
【００８７】
係員３０ｑが携帯する携帯情報端末２０ｑは、処理ステップＳ２２１において案内要求を受信すると、受信したタスクＩＤを内部記憶手段に記憶し、携帯情報端末２０ｑ内蔵の位置取得手段で現在位置を取得し、処理ステップＳ２２２においてこれを案内位置としてタスクＩＤと共に応対装置１０に送信し、処理ステップＳ１２３において応対装置１０がそれを受信する。
【００８８】
なお、図１１に示した利用事例において、応対装置１０と応対装置統括センタ６０間の案内要求送受信、及び、応対装置統括センタ６０と携帯情報端末２０ｑ間の案内要求送受信、携帯情報端末２０ｑと応対装置１０間の案内位置送受信は、通信網５０を介した通信方法で行う。また、エリア限定情報要求送信手段１０２と情報要求受信手段２０１間の通信方法を通信網５０を介した通信方法で実現した場合は、通信手段を供用してよい。また、情報送信手段２０２と情報受信手段１０３間の通信方法を通信網５０を介した通信方法で実現した場合も、通信手段を供用してよい。
【００８９】
応対装置１０の処理ステップＳ１２４においては、空港の客３０ｐに対して応対手段１０１に追従するよう促しながら、移動機構１５４を駆動し、指定された係員３０ｑがいる案内位置へ向かって案内走行を行う。
【００９０】
処理ステップＳ１２５では、応対装置１０が案内位置近傍まで到達したら、処理ステップＳ１０２においてエリア限定情報要求送信手段１０２から情報要求送信を行う。
【００９１】
以降の処理は、基本的に図８の処理と同じである。案内位置に近づいた案内用のサービスロボット１０が発した情報要求送信は、指定された係員３０ｑが保持する携帯情報端末２０ｑを含む、応対装置１０近傍の携帯情報端末２０がそれぞれ受信し、応対装置１０との間で外観識別情報及び個別情報の送信を行う。処理ステップＳ１０２〜処理ステップＳ１０７、処理ステップＳ１０８、処理ステップＳ１１１〜処理ステップＳ１１２、処理ステップＳ２０１〜処理ステップＳ２０６、処理ステップＳ２０７の動作は図８と同じである。
【００９２】
ただし、処理ステップＳ２０６で送信する情報に処理ステップＳ２２１で受信したタスクＩＤも含めている。そして、処理ステップＳ１０４では、処理ステップＳ１２２で送信したタスクＩＤと同一のタスクＩＤと共に受信した外観識別情報と照合し、一致するものをサービス対象とする。
【００９３】
なお携帯情報端末２０ｑ内蔵の位置取得手段が取得できる現在位置は通常誤差が数ｍあるが、実施例３の応対システムによれば、応対装置１０がカメラ１５８で取得した画像から携帯情報端末２０ｑを携帯する人物を検出できるため、携帯情報端末２０ｑの携帯者の位置を高精度に認識でき、処理ステップＳ１０７で応対装置１０は精度高く腕部１５７で携帯情報端末２０ｑの携帯者を指し示すことが可能となる。従って、サービス対象（客）３０ｐとサービス対象３０ｑ（係員）は、初対面であってもスムーズにお互いが会うべき相手だと認識することができる。
【００９４】
なお図１２の処理ステップＳ１０３で応対装置１０が外観識別情報及び個別情報を受信できず、処理ステップＳ１１１で一定時間経過が確認できた場合は、処理ステップＳ１１２において携帯情報端末２０ｑ内蔵の位置取得手段が取得した現在位置に３０ｐを案内する。その後処理ステップＳ１２６において、応対装置１０が応対装置統括センタ６０に案内終了情報を送信し、応対装置統括センタ６０が携帯情報端末２０ｑに案内終了情報を送信し、処理ステップＳ２２３において携帯情報端末２０ｑはそれを受信したら、処理ステップＳ２２４では処理ステップＳ２２１で受信したタスクＩＤを記憶手段から消去する。
【００９５】
この動作により、多くの人がいる中でも初対面の人同士をスムーズに引き合わせることが可能となる。また、案内先は人とは限らず、携帯情報端末２０を置いた店舗や、携帯情報端末２０を内蔵した物体であってもよい。応対装置１０にとって未知の案内先対象であっても、案内先の店舗の入口や物体を正確に指し示すことが可能となる。
【実施例４】
【００９６】
実施例４もまた、応対装置統括センタを含む３者により、サービス対象を確認し、以後のサービスを実行するものである。実施例４では、図１３に示すように、サービス対象が応対装置１０を呼び出し、応対装置１０がサービス対象のいる場所へ自動走行する動作例を説明する。
【００９７】
図１３は、人を載せて運ぶタイプの応対装置１０ｂが呼び出した人３０ｖの前に停止する例を示す図である。応対装置１０ｂは、自己位置を検出しながら目的地まで自動走行を行う移動機構１５４ｂ、周囲の人や利用者と応対するためのマイク１５５ｂ、スピーカー１５６ｂ、カメラ１５８ｂを備える。
【００９８】
図１４は、図１３の利用事例における応対装置１０と携帯情報端末２０の処理を表したフローチャートである。
【００９９】
図１４のフローチャートを用いて動作の流れを説明する。図１４の処理では、まず、応対装置１０ｂを呼び出したい人３０ｖが、自己の保持する携帯情報端末２０ｖを用いて、応対装置１０ｂの呼出依頼操作を行う事から開始される。
【０１００】
具体的には、携帯情報端末２０ｖの最初の処理ステップＳ２３１において、応対装置１０ｂを呼び出したい人３０ｖが、自己の保持する携帯情報端末２０ｖに対して、入力手段から入力を行ったことに対応して、携帯情報端末２０ｖの表示手段にメニューを表示し、さらに呼び出したい人３０ｖが入力手段を用いて表示されたメニューの中から呼出依頼を選択（処理ステップＳ２３１のＹＥＳ）する。
【０１０１】
携帯情報端末２０ｖの処理ステップＳ２３２では、呼出依頼の選択（処理ステップＳ２３１のＹＥＳ）を受けて、タスク識別するためのタスクＩＤを携帯情報端末２０ｖ内蔵の記憶手段に記憶し、携帯情報端末２０ｖ内蔵の位置取得手段で現在位置を取得し、取得した現在位置を呼出位置情報としてタスクＩＤと共に通信網５０を介して応対装置統括センタ６０に送信する。
【０１０２】
応対装置統括センタ６０は、空いていてかつ呼出位置に近いなどの条件で応対すべき応対装置１０ｂを選んで該タスク担当に割り当て、割り当てた応対装置１０ｂに向けてタスクＩＤと共に呼出位置を送信する。
【０１０３】
割り当てられた応対装置１０ｂは、処理ステップＳ１３１において呼び出し位置情報（現在位置や呼出位置情報）やタスクＩＤを受信する。次に、応対装置１０ｂは処理ステップＳ１３４において、移動機構１５４を駆動し呼出位置に向け走行する。処理ステップＳ１３５において応対装置１０ｂが呼出位置近傍まで到達したことを確認したら、処理ステップＳ１０２においてエリア限定情報要求送信手段１０２が情報要求送信を行う。
【０１０４】
処理ステップＳ１０２以後の処理においては、携帯情報端末２０ｖを含む、応対装置１０ｂ近傍の携帯情報端末２０が受信し、外観識別情報及び個別情報の送信を行う。
【０１０５】
処理ステップＳ１０２以後の処理は、基本的には実施例１などで説明したと同じ手順で進行するので、詳細説明を省略する。具体的には、処理ステップＳ１０２〜処理ステップＳ１０７、処理ステップＳ１０８、処理ステップＳ１１１〜処理ステップＳ１１２、処理ステップＳ２０１〜処理ステップＳ２０６、処理ステップＳ２０７の動作は図８と同じである。
【０１０６】
ただし処理ステップＳ１０２以後の処理では、以下の部分において多少の相違がある。まず、処理ステップＳ２０６で送信する情報には、処理ステップＳ２３２で送信したタスクＩＤも含まれる。そして、処理ステップＳ１０４では、処理ステップＳ１３１で受信したタスクＩＤと同一のタスクＩＤと共に受信した外観識別情報と照合し、一致するものを応対対象とする。
【０１０７】
実施例４によれば、携帯情報端末２０ｖ内蔵の位置取得手段が取得できる現在位置は通常誤差が数ｍあるが、本応対システムによれば、応対装置１０ｂがカメラ１５８ｂで取得した画像から携帯情報端末２０ｖを携帯する人物を検出できるため、携帯情報端末２０ｖの携帯者の位置を高精度に認識でき、処理ステップＳ１０７では呼び出した人に対して乗りやすい相対位置、向きで応対装置１０ｂは停止すること（図１４ではこれを個別応対と表示している）が可能である。乗りやすい相対位置、向きは、予め定めたり、個別情報に基づきカスタマイズしたりするのがよい。
【０１０８】
なお、処理ステップＳ１０３の処理で応対装置１０ｂが外観識別情報及び個別情報を受信できず、一定時間経過した場合は（処理ステップＳ１１１）、処理ステップＳ１１２において一般的方法で対応する。ここで一般的応対とは、携帯情報端末２０ｖ内蔵の位置取得手段が取得した現在位置に対して、予め定義した相対位置、向きで応対装置１０ｂは停止することを示している。
【０１０９】
その後、処理ステップＳ１３６において応対装置１０ｂが応対装置統括センタ６０に呼出終了情報を送信し、応対装置統括センタ６０が携帯情報端末２０ｖに呼出終了情報を送信する。携帯情報端末２０ｖの処理ステップＳ２３３では、呼出終了情報を受信し、処理ステップＳ２３４において処理ステップＳ２３１で送信したタスクＩＤを記憶手段から消去するなどの呼び出し終了設定を実行する。
【０１１０】
この動作により、多くの人がいる中でもサービス対象が自分に割り当てられた応対装置１０を見分けることが容易となり、応対装置１０が使用しやすい位置と向きに停止するため、サービス対象の利便性が増す。
【０１１１】
この動作は、応対装置１０が案内サービスロボットの場合でも同様に行える。その場合、処理ステップＳ１０７では、サービス対象に対し応対しやすい位置に停止し、サービス対象向けにカスタマイズした応対方法で応対を行う。
【０１１２】
実施例４を適用する際にはさらに、サービス対象が自分のサービスのために来た応対装置１０を識別しやすいように、応対装置統括センタ６０が携帯情報端末２０に応対装置１０を識別する情報を送信するのがよい。例えば、応対装置１０の外装にＩＤを書いておき、割り当てた応対装置１０の色や形状、ＩＤを携帯情報端末２０に送信する。また、呼出位置と応対装置１０の現在位置から接近方向や接近路、距離、到達予想時間を求め、その情報も送信するのがよい。呼出位置近傍に到達後、処理ステップＳ１０５でサービス対象の位置、向きを特定できたら、より正確な接近方向や距離、特徴を応対装置１０から携帯情報端末２０に送信するのがよい。例えば、「今、右後ろ５ｍ位置にいます。両手を上げて振っています。」「今、左前１０ｍ位置にいます。右手を握って上げています。」などである。この方法は、特に、電車や飛行機から降り立った人々が一斉に案内サービスロボットを呼び出し、案内サービスロボットが一か所に集まってくる中から、呼び出した人とロボットを速やかに一対一に対応させるときに有効である。
【０１１３】
また、処理ステップＳ２３１の呼出依頼は、携帯情報端末２０が自動で行ってもよい。例えば、携帯情報端末２０の現在位置を定期的に取得し、道に迷っているかどうかを位置履歴の蛇行の有無から判定し、蛇行していた場合に自動的に呼出依頼を行う。
【０１１４】
呼出位置に走行中は他の人からサービス依頼されないように、図示しない表示器を備え、サービス受付できない旨の表示をするのがよい。
【０１１５】
また、随所に設置した監視カメラを利用して案内が必要な人を検出してもよい。例えば、監視カメラにより各人のトラッキングを行い蛇行している人がいたら、背景を含む該当者の位置を監視カメラが通信網５０を介して応対装置統括センタ６０に送信する。応対装置統括センタ６０では監視カメラ位置や目印となる背景との相対位置から該当者の位置を求め、その位置を呼出位置として、呼出位置へ行くよう応対装置１０に指令を出す。この場合はタスクＩＤが設定できないため図１４とは異なるフローとなる。呼出位置付近に応対装置１０が到着後、周辺の監視カメラが応対装置１０と該当者を含む画像を応対装置統括センタ６０に送信し、応対装置統括センタ６０では、応対装置１０に対する該当者の相対位置を算出し、応対装置１０に送信し、応対装置１０はその相対位置にいる人を応対すべき対象として図８の（処理ステップＳ１０１）以下のフローを開始する。
【符号の説明】
【０１１６】
１：応対システム、１０：応対装置、２０：携帯情報端末、３０：人、４０：情報要求概略エリア、５０：通信網、６０：応対装置統括センタ、１００：応対装置制御手段、１０１：応対手段、１０２：エリア限定情報要求送信手段、１０３：情報受信手段、１０４：外観識別情報個別情報記憶手段、１０５：外観照合手段、１０６：個別応対設定手段、１０７：位置取得手段、２００：携帯情報端末制御手段、２０１：情報要求受信手段、２０２：情報送信手段、２０３：外観識別情報設定手段、２０４：個別情報設定手段、２０５：位置取得手段、１５０：頭部、１５１：眼部、１５２：口部、１５３：胴部、１５４：移動機構、１５５：マイク、１５６：スピーカー、１５７：腕部、１５８：カメラ、１５９：情報表示器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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