(57)【要約】【課題】親しみやすさを向上させるアイコンタクトの実施が可能なロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ロボット１００は、眼部を有する自装置を動作させる表示部１３０および可動部１４０と、所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する視線認識部１１５と、視線認識部１１５によって所定の対象とアイコンタクトをしていると判断された場合に、アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定部１１４と、判定部１１４によって所定の条件が満たされたと判定されると、所定の対象とのアイコンタクトの解除を行うように表示部１３０および可動部１４０を制御する動作制御部１１９と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
眼部を有する自装置を動作させる動作手段と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトの解除を行うように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記眼部の周辺に配置されて、前記所定の対象を撮像する撮像手段、を更に備え、
前記判断手段は、前記撮像手段によって前記所定の対象が撮像された画像に基づいて、前記所定の対象と前記アイコンタクトをしているか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記アイコンタクトの開始時からの経過時間を計時する計時手段、を更に備え、
前記判定手段は、前記計時手段による前記経過時間が所定時間に達した場合に、前記所定の条件が満たされたと判定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
音声を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段が入力した前記所定の対象の前記音声の内容を認識する音声認識手段と、
を更に備え、
前記判定手段は、前記音声認識手段が認識した前記音声の内容が予め定められた内容である場合に、前記所定の条件が満たされたと判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記予め定められた内容は、前記アイコンタクトに起因して前記所定の対象が前記自装置に対して否定的反応を有したときに前記音声として発せられる内容である、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記所定の対象の表情を認識する表情認識手段、を更に備え、
前記判定手段は、前記表情認識手段が認識した前記表情が予め定められた表情である場合に、前記所定の条件が満たされたと判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記予め定められた表情は、前記アイコンタクトに起因して前記所定の対象が前記自装置に対して否定的反応を有したときに示される表情である、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記動作手段は、可動する可動手段を含み、
前記動作制御手段は、前記可動手段を動かすことによって、前記アイコンタクトの解除を行う、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記動作手段は、画像を表示する表示手段を含み、
前記動作制御手段は、前記表示手段に表示される前記画像を変更することによって、前記アイコンタクトの解除を行う、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記所定の対象と前記自装置との距離を測定する距離測定手段と、
前記所定時間を補正する補正手段と、
を更に備え、
前記補正手段は、前記所定の対象と前記自装置との前記距離に応じて前記所定時間を補正する、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。
【請求項１１】
前記補正手段は、前記所定の対象と前記自装置との前記距離が近いほど前記所定時間を小さく補正し、前記所定の対象と前記自装置との前記距離が遠いほど前記所定時間を大きく補正する、
ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記所定の対象は、人又は動物である、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
眼部を有するロボットに動作をさせる動作ステップと、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップによって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトの解除を行うように前記動作ステップを制御する動作制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１４】
眼部を有するロボットのコンピュータに、
前記ロボットに動作をさせる動作処理と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断処理と、
前記判断処理によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理によって前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトの解除を行うように前記動作処理を制御する動作制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボットの制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人とコミュニケーションをするロボットの開発が進んでいる。例えば、特許文献１は、コミュニケーションの対象となる人を検出したときに、検出した人に視線を向ける制御を行うロボットを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−３０８６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットが人とコミュニケーションをする際に、互いに目を合わせるアイコンタクトをすることは、円滑なコミュニケーションを実現するために必要である。しかし、アイコンタクトの時間が長すぎると逆に親しみやすさが減少する虞がある。
【０００５】
本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、親しみやすさを向上させるアイコンタクトの実施が可能なロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一様態は、
眼部を有する自装置を動作させる動作手段と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトの解除を行うように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００７】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの制御方法の一様態は、
眼部を有するロボットに動作をさせる動作ステップと、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップによって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトの解除を行うように前記動作ステップを制御する動作制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
【０００８】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
眼部を有するロボットのコンピュータに、
前記ロボットに動作をさせる動作処理と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断処理と、
前記判断処理によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理によって前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトの解除を行うように前記動作処理を制御する動作制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、親しみやすさを向上させるアイコンタクトの実施が可能なロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットの正面図である。
【図２】ロボットの斜視図である。
【図３】ロボットの構成を示すブロック図である。
【図４】コミュニケーション履歴テーブルの一例を示す図である。
【図５】適正アイコンタクト時間テーブルの一例を示す図である。
【図６】アイコンタクト解除条件テーブルの一例を示す図である。
【図７】アイコンタクト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】新規登録処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るロボットについて説明する。
【００１２】
本発明の実施の形態に係るロボット１００は、自装置の周囲に位置する所定の対象とコミュニケーションをするように、予め設計された動作プログラムに従って自律的に動作する装置である。ここで、所定の対象は、ロボット１００を利用するユーザであり、典型的には、ロボット１００の所有者やその家族および友人等である。また、所定の対象には、人間以外に、例えばペットとして飼われている動物も含まれる。
【００１３】
ロボット１００は、図１および図２に示すように、外観的には小型犬を模した立体的な形状を有する。また、ロボット１００の外装は、合成樹脂を主たる材料として形成されている。ロボット１００は、頭部１０１、胴部１０６、左右一対の手部１０７、左右一対の足部１０８、尻尾部１０９を備える。また、頭部１０１は、左右一対の耳部１０２、左右一対の眼部１０３、鼻部１０４、口部１０５を有する。なお、図１の上側、下側、左側、右側を、各々、ロボット１００の上側、下側、右側、左側とする。また、図２の上側、下側、左上側、右下側、左下側、右上側を、各々、ロボット１００の上側、下側、右側、左側、前側、後側とする。
【００１４】
ロボット１００は、機能的には、図３に示すように、制御部１１０、撮像部１２０、表示部１３０、可動部１４０、音声入出力部１５０、記憶部１６０、センサ部１７０、通信部１８０を備える。これらの各部は、バスラインＢＬを介して相互に電気的に接続されている。
【００１５】
制御部１１０は、ロボット１００全体の動作を制御する。制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有するコンピュータにより構成される。制御部１１０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された動作プログラムを読み出してＲＡＭ上で実行することにより、ロボット１００の各部の動作を制御する。
【００１６】
制御部１１０は、動作プログラムを実行することにより、例えば、撮像部１２０、センサ部１７０等から取得した各種データに基づいて、ロボット１００を動作させるための制御信号を生成して可動部１４０に送信することにより、ロボット１００の動作を制御する。
【００１７】
制御部１１０は、機能的に、ユーザ検知部１１１、顔検出部１１２、ユーザ特定部１１３、判定部１１４、視線認識部１１５、音声認識部１１６、表情認識部１１７、適正アイコンタクト時間設定部１１８、動作制御部１１９を有する。
【００１８】
ユーザ検知部１１１は、ロボット１００の周囲（例えば、半径２ｍ以内）に存在するユーザを検知する。ユーザ検知部１１１は、後述する撮像部１２０によってロボット１００の周囲を撮像し、撮像画像内に人間または動物が写っているか否かを判定することにより、ユーザを検知する。
【００１９】
顔検出部１１２は、撮像部１２０による撮像画像に人間または動物の顔画像を検出する。
【００２０】
ユーザ特定部１１３は、顔検出部１１２が検出した顔画像から特徴量を抽出し、記憶部１６０のユーザ情報データベースに登録された顔情報と照合することにより、ユーザを特定する。特徴量は、ユーザを識別可能な情報であればよく、例えば、目、鼻、口の大きさや間隔、肌の色などの外観的特徴を数値で示した情報である。
【００２１】
判定部１１４は、ユーザとロボット１００とがアイコンタクトをしているときに、アイコンタクトを解除するアイコンタクト解除条件が満たされているか否かを判定する。アイコンタクト解除条件は、アイコンタクトを解除するか否かを決定するための条件であり、例えば、アイコンタクト時間が予め定められた時間に達する等が挙げられる。判定部１１４は、判定手段として機能する。
【００２２】
視線認識部１１５は、撮像部１２０による撮像画像に基づいてユーザの視線を認識する。視線認識部１１５は、例えば、撮像部１２０のカメラでユーザの眼球の動きを追跡し、三次元空間内における視点位置を特定することにより、ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視しているか否かを判定する。視線認識部１１５は、ロボット１００がユーザとアイコンタクトをしているか否かを判断する判断手段として機能する。また、ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視するようにユーザの目を動かすことでロボット１００とアイコンタクトをしてもよい。
【００２３】
音声認識部１１６は、音声入出力部１５０を介して取得した音声データを解析して、ユーザの発話内容を認識する。音声認識部１１６は、音声認識手段として機能する。
【００２４】
表情認識部１１７は、撮像部１２０による撮像画像に含まれるユーザの顔画像から、ユーザの表情を認識する。表情認識部１１７は、例えば、目、眉、眉間、鼻、口などの形状、相対位置、変化量を特徴量として抽出し、記憶部１６０に記憶された表情パターンデータベースに予め登録されている「喜び」、「悲しみ」、「怒り」、「恐怖」、「嫌悪」、「驚き」等の一般的な表情パターンの特徴量と照合することによって、最も近似している表情パターンをユーザの表情として認識する。表情認識部１１７は、表情認識手段として機能する。
【００２５】
適正アイコンタクト時間設定部１１８は、図４に示すコミュニケーション履歴テーブルを参照し、各コミュニケーションのアイコンタクト時間に基づいて、ユーザごとに適正アイコンタクト時間を算出し、後述する適正アイコンタクト時間テーブルに設定する。
【００２６】
動作制御部１１９は、表示部１３０および可動部１４０を制御し、ロボット１００に各種動作を実行させる。ロボット１００にユーザを直視させる場合、動作制御部１１９は、例えば、眼部１０３に設けられた表示部１３０にユーザの目を直視するように黒目の位置を移動させる画像を表示させる。また、ロボット１００にユーザとのアイコンタクトを解除させる場合、動作制御部１１９は、例えば、表示部１３０にまぶたを閉じる画像を表示させたり、頭部１０１を上下左右のいずれかに動かしたり、ロボット１００の向きを変えさせて、視線を逸らす。このように、動作制御部１１９は、動作制御手段として機能する。
【００２７】
なお、ユーザ検知部１１１、顔検出部１１２、ユーザ特定部１１３、判定部１１４、視線認識部１１５、音声認識部１１６、表情認識部１１７、適正アイコンタクト時間設定部１１８、動作制御部１１９は、１つのコンピュータで構成されてもよいし、それぞれが別個のコンピュータで構成されてもよい。
【００２８】
撮像部１２０は、カメラで構成され、ロボット１００の周囲を撮像する。撮像部１２０は、例えば鼻部１０４に設置され、頭部１０１の前方を撮像し、デジタル画像データを生成して出力する。カメラは、カメラが向く方向を変えるように動作可能なモータ駆動の架台（ジンバル等）に取り付けられ、ユーザの顔などを追尾することができるように構成される。撮像部１２０は、撮像手段として機能する。
【００２９】
表示部１３０は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示ディスプレイと、表示ディスプレイを駆動する表示駆動回路等とから構成され、表示ディスプレイ上に各種画像を表示する。表示部１３０は、眼部１０３に設置され、動作制御部１１９の制御のもと、視線を合わせる、視線を逸らす、まぶたを閉じる等のロボット１００の目の動きを表す画像を表示する他、撮像部１２０で撮影される動画や静止画をリアルタイムに表示したり、メッセージ文章を表示することができる。表示部１３０は、表示手段として機能する。
【００３０】
可動部１４０は、制御部１１０の制御に従って所定の動きをする部位である。可動部１４０は、頭部１０１、手部１０７、足部１０８、尻尾部１０９等の被駆動部材と、被駆動部材を駆動するモータ、アクチュエータ等の駆動部材と、駆動部材を駆動制御する駆動回路と、により構成される。可動部１４０は、動作制御部１１９の制御のもと、駆動回路から供給された駆動信号に従って駆動部材が被駆動部材を駆動することにより、例えば、手足を動かす動作、頭を上下左右に振る動作、向きを変える動作、移動する動作を行う。このように、可動部１４０は、ロボット１００を可動させる可動手段として機能する。
【００３１】
表示部１３０および可動部１４０は、動作制御部１１９の制御のもと、各種動作を行う動作手段として機能する。
【００３２】
音声入出力部１５０は、マイクロフォン、スピーカ等で構成され、音声の入出力処理を行う。音声入出力部１５０は、例えば耳部１０２に設置されたマイクロフォンで集音した音声を増幅し、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換、符号化等の信号処理を施し、デジタル音声データを制御部１１０に出力する。また、音声入出力部１５０は、制御部１１０から供給される音声データに復号化、Ｄ／Ａ（Digital to Analog）変換、増幅等の信号処理を施し、アナログ音声信号を例えば口部１０５に設置されたスピーカから出力する。ロボット１００は、マイクロフォンでユーザの音声を集音し、制御部１１０の制御のもと、ユーザの発話内容に対応する音声をスピーカから出力することにより、ユーザと音声会話をしてコミュニケーションをとることができる。音声入出力部１５０は、音声入力手段および音声出力手段として機能する。
【００３３】
記憶部１６０は、制御部１１０がロボット１００の各部を制御するために必要な各種データを記憶する。記憶部１６０は、例えば、フラシュメモリやＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性の記憶装置により構成される。記憶部１６０は、顔情報等の各ユーザに関する情報が格納されたユーザ情報データベース、一般的な表情パターンの情報が格納された表情パターンデータベース等を有する。また、記憶部１６０は、コミュニケーション履歴テーブル、適正アイコンタクト時間テーブル、アイコンタクト解除条件テーブルをそれぞれ所定の記憶領域に記憶する。
【００３４】
図４に示すコミュニケーション履歴テーブルは、所定の対象であるユーザのコミュニケーション日時やアイコンタクト時間を時系列に沿ってまとめたテーブルである。コミュニケーション履歴テーブルは、「ユーザＩＤ」、「コミュニケーション開始日時」、「コミュニケーション終了日時」、「アイコンタクト時間」の各データを対応付けて構成されている。
【００３５】
「ユーザＩＤ」は、ロボット１００がコミュニケーションを行ったユーザを識別するための識別子を示す。「コミュニケーション開始日時」および「コミュニケーション終了日時」は、コミュニケーションの開始日時および終了日時を示す。「アイコンタクト時間」は、ロボット１００とユーザとが見つめ合った時間を示す。この「アイコンタクト時間」は、コミュニケーションの開始から終了までにアイコンタクトが複数回行われた場合には、各アイコンタクト時間の総和をアイコンタクトの回数で割った平均値を示すものとする。コミュニケーション履歴テーブルは、ロボット１００がユーザとコミュニケーションを実行するごとに更新される。
【００３６】
図５に示す適正アイコンタクト時間テーブルは、ユーザごとに適正アイコンタクト時間を設定したテーブルである。適正アイコンタクト時間とは、ユーザがロボット１００に対して威圧感や不快感等の否定的な感情を抱くことなく、ロボット１００とアイコンタクトを実行することができる時間である。適正アイコンタクト時間テーブルは、ロボット１００がユーザとアイコンタクトをするごとに更新される。
【００３７】
図６に示すアイコンタクト解除条件テーブルは、アイコンタクトを解除するための条件が規定されたテーブルである。図６に示すアイコンタクト解除条件テーブルには、３つの条件が規定され、「第１条件」として、アイコンタクト時間が適正アイコンタクト時間に到達したこと、「第２条件」として、ユーザが発した音声内容として「怖い」、「気持ち悪い」、「嫌だ」のいずれかを検出したこと、「第３条件」として、ユーザの表情として「怒り」、「嫌悪」、「恐怖」のいずれかを検出したこと、が規定されている。
【００３８】
センサ部１７０は、ロボット１００周辺の状況などの各種情報を所得し、適宜、所定の信号に変換して制御部１１０に供給する。センサ部１７０は、外部から受信したＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて自装置の位置を検出するＧＰＳセンサ、自装置の動きを検知する加速度センサ、自装置の回転を検知するジャイロセンサ、自装置の方角を検知する地磁気センサ、自装置の周囲の温度を検知する温度センサ、自装置の周囲の気圧を検知する気圧センサ等を含む。
【００３９】
通信部１８０は、無線通信モジュールおよびアンテナで構成され、外部装置とデータ通信を行う。
【００４０】
次に、図７に示すフローチャートを参照しながら、ロボット１００が実行するアイコンタクト制御処理について説明する。アイコンタクト制御処理は、ユーザと適切にアイコンタクトを実施するように制御する処理である。制御部１１０は、ユーザ検知部１１１がロボット１００の周囲にユーザを検知するとともに、顔検出部１１２がユーザの顔画像を検出したことに応答して、アイコンタクト制御処理を開始する。
【００４１】
制御部１１０は、アイコンタクト制御処理を開始すると、まず、ユーザ検知部１１１が検知したユーザを特定する（ステップＳ１０１）。制御部１１０（ユーザ特定部１１３）は、顔検出部１１２が検出したユーザの顔画像から特徴量を抽出し、この特徴量と記憶部１６０のユーザ情報データベースに登録された顔情報とを照合する。ユーザ特定部１１３は、特徴量と合致する顔情報がユーザ情報データベースに登録されている場合、その顔情報に対応するユーザＩＤを取得することにより、ユーザを特定する。また、ユーザ特定部１１３は、抽出した特徴量と合致する顔情報がない場合、ユーザ検知部１１１が検知したユーザがユーザ情報データベースに登録されておらず、特定できないと判断する。
【００４２】
次に、制御部１１０は、ユーザ検知部１１１が検知したユーザを特定できたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ユーザを特定できたと判定した場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、制御部１１０（動作制御部１１９）は、ユーザの目を直視するように可動部１４０および表示部１３０を制御する（ステップＳ１０３）。例えば、ユーザの目の位置がロボット１００の上方にある場合、動作制御部１１９は、可動部１４０を制御して、頭部１０１の前面（顔領域）がユーザの顔の方向に向くように頭部１０１を上向きに動かし、表示部１３０を制御して、ユーザの目を見る位置に黒目が移動する画像を表示させる。
【００４３】
次に、制御部１１０（視線認識部１１５）は、ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００４４】
ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視していないと判定した場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、ユーザ検知部１１１は、ユーザがロボット１００の周囲にいるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ユーザ検知部１１１は、撮像部１２０による撮像画像に基づき、ユーザが依然としてロボット１００の周囲にいるか否かを判定する。ユーザがロボット１００の周囲にいない、すなわち、ユーザがロボット１００から遠ざかったと判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）、制御部１１０は、処理をステップＳ１１４に進める。一方、ユーザがロボット１００の周囲にいると判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、制御部１１０は、処理をステップＳ１０４に戻し、ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視するまで待機する。
【００４５】
ステップＳ１０４において、ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視している、すなわち、ロボット１００とユーザとがアイコンタクトをしていると判定した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、制御部１１０は、アイコンタクト時間の計測を開始する（ステップＳ１０６）。制御部１１０は、計時手段としてＣＰＵに内蔵されたタイマのカウントをスタートさせ、アイコンタクト時間を計測する。
【００４６】
アイコンタクトの実行中、制御部１１０（判定部１１４）は、ステップＳ１０７，Ｓ１０８において、アイコンタクト解除条件テーブルに規定されたアイコンタクト解除条件が満たされているか否かを判定する。判定部１１４は、まず、第１条件を判定するべく、アイコンタクト時間が適正アイコンタクト時間に到達したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。制御部１１０は、記憶部１６０の適正アイコンタクト時間テーブルを参照し、タイマのカウント値が、ステップＳ１０１において取得したユーザＩＤに対応付けられた適正アイコンタクト時間に達したか否かに応じて判定する。
【００４７】
アイコンタクト時間が適正アイコンタクト時間に到達していないと判定した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）、すなわち、第１条件を満たしていないと判定した場合、判定部１１４は、第２条件および第３条件を判定するべく、ユーザの否定的反応を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。判定部１１４は、音声認識部１１６が認識したユーザの音声内容が「怖い」、「気持ち悪い」、「嫌だ」のいずれかに該当する場合、あるいは、表情認識部１１７が認識したユーザの表情が「怒り」、「嫌悪」、「恐怖」のいずれかに該当する場合には、ユーザの否定的反応を検知したと判定する。
【００４８】
ユーザの否定的反応を検知していないと判定した場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）、すなわち、アイコンタクト解除条件のいずれも満たしていないと判定した場合、視線認識部１１５は、ユーザが視線を逸らしたか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ユーザが視線を逸らしていないと判定した場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）、制御部１１０は、アイコンタクトが継続していると判断して、処理をステップＳ１０７に戻し、アイコンタクト時間が適正アイコンタクト時間に到達しているか否かの判定を繰り返す。
【００４９】
ステップＳ１０７において、アイコンタクト時間が適正アイコンタクト時間に到達したと判定した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）、または、ステップＳ１０８において、ユーザの否定的反応を検知したと判定した場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）、制御部１１０は、アイコンタクト解除条件が満たされていると判断し、アイコンタクトを解除するように可動部１４０および表示部１３０を制御する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部１１０（動作制御部１１９）は、表示部１３０を制御して、ユーザの目以外に視線を向ける位置に黒目が移動する画像を表示させる、または、可動部１４０を制御して、頭部１０１の前面（顔領域）がユーザの顔の方向以外に向くように頭部１０１を動かす。
【００５０】
ステップＳ１１０の実行後、または、ステップＳ１０９においてユーザが視線を逸らしたと判定した場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）、制御部１１０は、アイコンタクト時間の計測を停止する（ステップＳ１１１）。このとき、制御部１１０は、タイマのカウントをストップし、カウント値をアイコンタクト時間としてＲＡＭ等に記憶する。
【００５１】
アイコンタクト時間の計測を終了した後、適正アイコンタクト時間設定部１１８は、適正アイコンタクト時間テーブルを参照し、今回アイコンタクトを実施したユーザのユーザＩＤに対応付けられた適正アイコンタクト時間と今回のアイコンタクト時間との平均値を算出し、適正アイコンタクト時間テーブルに格納して新たな適正アイコンタクト時間に更新する。このように、各ユーザの適正アイコンタクト時間は、ロボット１００とコミュニケーション中にアイコンタクトを実施するごとに随時更新され、ユーザにとってより好ましい時間となるように補正される。
【００５２】
続いて、制御部１１０（ユーザ検知部１１１）は、ユーザがロボット１００の周囲にいるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。ユーザ検知部１１１は、撮像部１２０による撮像画像に基づき、ユーザがロボット１００の周囲にいるか否かを判定する。ユーザがロボット１００の周囲にいると判定した場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）、制御部１１０は、ユーザとのコミュニケーションが継続していると判断して、処理をステップＳ１０３に戻し、再度、ユーザとアイコンタクトをするための処理を実行する。
【００５３】
一方、ユーザがロボット１００の周囲にいない、すなわち、ユーザがロボット１００から離れてコミュニケーションが途切れたと判定した場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）、制御部１１０は、コミュニケーション履歴を更新する（ステップＳ１１４）。制御部１１０は、ＲＡＭに記憶された今回のコミュニケーション中のアイコンタクト時間を読み出し、ユーザＩＤ、コミュニケーション日時とともにコミュニケーション履歴テーブルに追加する。なお、今回のコミュニケーション中にアイコンタクトが複数回行われた場合には、アイコンタクト時間の平均値を算出してコミュニケーション履歴テーブルに格納する。ステップＳ１１４を実行した後、制御部１１０は、アイコンタクト制御処理を終了する。
【００５４】
ここで、ステップＳ１０２においてユーザを特定できていないと判定した場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）に実行される新規登録処理（ステップＳ１１５）について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。新規登録処理は、新たなユーザとのコミュニケーション中にアイコンタクトをするように制御し、アイコンタクト時間を取得することにより、新たなユーザの適正アイコンタクト時間を登録する処理であって、全般的にアイコンタクト制御処理と同様の処理が実行される。
【００５５】
新規登録処理を開始すると、制御部１１０（動作制御部１１９）は、ユーザの目を直視するように可動部１４０および表示部１３０を制御する（ステップＳ２０１）。
【００５６】
次に、制御部１１０（視線認識部１１５）は、ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視していないと判定した場合（ステップＳ２０２；ＮＯ）、制御部１１０（ユーザ検知部１１１）は、ユーザがロボット１００の周囲にいるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ユーザがロボット１００の周囲にいると判定した場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）、制御部１１０は、処理をステップＳ２０２に戻し、ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視するまで待機する。
【００５７】
ステップＳ２０２において、ユーザがロボット１００の眼部１０３を直視していると判定した場合（ステップＳ２０２；ＹＥＳ）、制御部１１０は、アイコンタクト時間の計測を開始する（ステップＳ２０４）。
【００５８】
ロボット１００とユーザとがアイコンタクトをしている間、制御部１１０は、アイコンタクト解除条件の第２条件および第３条件を判定するべく、ユーザの否定的反応を検知したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ユーザの否定的反応を検知していないと判定した場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）、制御部１１０は、第２条件および第３条件を満たしていないと判断し、ユーザが視線を逸らしたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ユーザが視線を逸らしていないと判定した場合（ステップＳ２０６；ＮＯ）、制御部１１０は、アイコンタクトが継続していると判断して、処理をステップＳ２０５に戻す。
【００５９】
ステップＳ２０５において、否定的反応を検知したと判定した場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）、制御部１１０（動作制御部１１９）は、アイコンタクトを解除するように表示部１３０および可動部１４０を制御する（ステップＳ２０７）。
【００６０】
ステップＳ２０７の実行後、または、ステップＳ２０６において、ユーザが視線を逸らしたと判定した場合（ステップＳ２０６；ＹＥＳ）、制御部１１０は、アイコンタクト時間の計測を停止する（ステップＳ２０８）。
【００６１】
アイコンタクト時間の計測を終了した後、適正アイコンタクト時間設定部１１８は、今回アイコンタクトを実施したユーザのユーザＩＤを生成し、適正アイコンタクト時間テーブルに、タイマのカウント値を適正アイコンタクト時間として新規に登録する（ステップＳ２０９）。
【００６２】
続いて、ユーザ検知部１１１は、ユーザがロボット１００の周囲にいるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ユーザがロボット１００の周囲にいると判定した場合（ステップＳ２１０；ＹＥＳ）、制御部１１０は、ユーザとのコミュニケーションが継続していると判断し、処理をステップＳ２０１に戻し、再度、ユーザとロボット１００とがアイコンタクトをするための処理を実行する。
【００６３】
ユーザがロボット１００の周囲にいない、すなわち、ユーザがロボット１００から離れてコミュニケーションが途切れたと判定した場合（ステップＳ２１０；ＮＯ）、または、ステップＳ２０３においてＮＯと判定した場合、制御部１１０は、コミュニケーション履歴テーブルに新たなユーザに関するデータを追加して更新する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１の実行後、制御部１１０は、新規登録処理を終了する。新規登録処理の終了後、制御部１１０は、上述のステップＳ１１４を実行した後、アイコンタクト制御処理を終了する。
【００６４】
以上で述べたように、本実施の形態によれば、ロボット１００は、所定の対象であるユーザとのコミュニケーションの実行中に、アイコンタクトをした際、予め設定されたアイコンタクト解除条件が満たされているか否かを判定し、判定結果に基づいて、表示部１３０および可動部１４０を制御する。アイコンタクト解除条件は、ユーザとのアイコンタクトを解除するための条件であり、このアイコンタクト解除条件を用いることにより、アイコンタクトは、過去の実施時間が反映された適正アイコンタクト時間に到達するまで実施され、また、適正アイコンタクト時間に到達するまでにユーザの否定的な反応を検知した際には解除される。したがって、ロボット１００は、ユーザに不快感を与えないアイコンタクトを実施することができ、親しみやすさを向上させることができる。
【００６５】
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。前記の実施の形態は、次のように変形されてもよい。
【００６６】
上記の実施の形態では、適正アイコンタクト時間設定部１１８は、各ユーザの適正アイコンタクト時間を設定する際、コミュニケーション履歴テーブルに格納されたユーザごとのアイコンタクト時間の平均値を算出し、この平均値を適正アイコンタクト時間として設定した。しかし、適正アイコンタクト設定部１１８は、アイコンタクトの解除要因を加味して、適正アイコンタクト時間を設定するように構成してもよい。例えば、適正アイコンタクト設定部１１８は、図６に示すアイコンタクト解除条件テーブルに設定されたアイコンタクト解除条件のうちの、第１条件が満たされた場合には、適正アイコンタクト時間を更新前よりも所定時間だけ長く設定し、第２条件および第３条件が満たされた場合には、適正アイコンタクト時間を更新前よりも所定時間だけ短く設定するようにしてもよい。これにより、ユーザのロボット１００とのアイコンタクトに対する感情の変化を適正アイコンタクト時間に的確にフィードバックさせ、より適切なアイコンタクトを実施することができる。
【００６７】
上記の実施の形態では、ユーザがロボット１００の周囲に存在することをユーザ検知部１１１が検知した場合には、適正アイコンタクト時間テーブルに設定された適正アイコンタクト時間に基づいて、アイコンタクトを実施した。しかし、ロボット１００の頭部１０１とユーザ検知部１１１が検知したユーザの顔との距離に応じて、適正アイコンタクト時間を適宜変更してアイコンタクトを実施してもよい。例えば、撮像部１２０による画像データを用いてロボット１００の頭部１０１からユーザの顔までの距離（距離測定手段によって測定された被写体距離）を三角測量の原理で計算し、被写体距離が近いほど適正アイコンタクト時間テーブルに設定された適正アイコンタクト時間から所定時間を減じ、被写体距離が遠いほど適正アイコンタクト時間テーブルに設定された適正アイコンタクト時間に所定時間を加えて、アイコンタクトを実施してもよい（補正手段による適正アイコンタクト時間の補正）。これにより、ロボット１００とユーザとの距離に応じてアイコンタクトを調整することができ、より適切なアイコンタクトを実施することができる。
【００６８】
上記の実施の形態では、ロボット１００が備える記憶部１６０に、コミュニケーション履歴テーブル等の各種テーブルを記憶させるものとして説明した。しかし、これらのデータは外部の記憶装置などに記憶させるようにしてもよい。ロボット１００は、通信ネットワークを介して通信可能な外部記憶装置から必要なデータを適宜取得するように構成してもよい。また、上記の実施形態ではロボット１００が備える制御部１１０が各部の動作を制御するものとして説明した。しかし、ロボット１００は、外部装置から指示命令を取得し、取得した指示命令に従って行動するように構成されてもよい。
【００６９】
例えば、ロボット１００は、ロボット１００が備えるセンサのみならず、外部に配置された各種センサから検出データなどを取得するように構成されてもよい。
【００７０】
上記の実施の形態において、制御部１１０のＣＰＵが実行する動作プログラムは、あらかじめＲＯＭ等に記憶されていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上記の各種処理を実行させるための動作プログラムを、既存の汎用コンビュータや、フレームワーク、ワークステーション等に実装することにより、上記の実施の形態に係るロボットに相当する装置として機能させてもよい。
【００７１】
このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ）等に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。
【００７２】
また、上記の処理をＯＳ（Operating System）とアプリケーションプログラムとの分担、または、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（Bulletin Board System：BBS）に上記プログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【００７３】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。
【００７４】
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【００７５】
（付記）
（付記１）
眼部を有する自装置を動作させる動作手段と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトの解除を行うように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【００７６】
（付記２）
前記眼部の周辺に配置されて、前記所定の対象を撮像する撮像手段、を更に備え、
前記判断手段は、前記撮像手段によって前記所定の対象が撮像された画像に基づいて、前記所定の対象と前記アイコンタクトをしているか否かを判断する、
ことを特徴とする付記１に記載のロボット。
【００７７】
（付記３）
前記アイコンタクトの開始時からの経過時間を計時する計時手段、を更に備え、
前記判定手段は、前記計時手段による前記経過時間が所定時間に達した場合に、前記所定の条件が満たされたと判定する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載のロボット。
【００７８】
（付記４）
音声を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段が入力した前記所定の対象の前記音声の内容を認識する音声認識手段と、
を更に備え、
前記判定手段は、前記音声認識手段が認識した前記音声の内容が予め定められた内容である場合に、前記所定の条件が満たされたと判定する、
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか１つに記載のロボット。
【００７９】
（付記５）
前記予め定められた内容は、前記アイコンタクトに起因して前記所定の対象が前記自装置に対して否定的反応を有したときに前記音声として発せられる内容である、
ことを特徴とする付記４に記載のロボット。
【００８０】
（付記６）
前記所定の対象の表情を認識する表情認識手段、を更に備え、
前記判定手段は、前記表情認識手段が認識した前記表情が予め定められた表情である場合に、前記所定の条件が満たされたと判定する、
ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか１つに記載のロボット。
【００８１】
（付記７）
前記予め定められた表情は、前記アイコンタクトに起因して前記所定の対象が前記自装置に対して否定的反応を有したときに示される表情である、
ことを特徴とする付記６に記載のロボット。
【００８２】
（付記８）
前記動作手段は、可動する可動手段を含み、
前記動作制御手段は、前記可動手段を動かすことによって、前記アイコンタクトの解除を行う、
ことを特徴とする付記１乃至７のいずれか１つに記載のロボット。
【００８３】
（付記９）
前記動作手段は、画像を表示する表示手段を含み、
前記動作制御手段は、前記表示手段に表示される前記画像を変更することによって、前記アイコンタクトの解除を行う、
ことを特徴とする付記１乃至８のいずれか１つに記載のロボット。
【００８４】
（付記１０）
前記所定の対象と前記自装置との距離を測定する距離測定手段と、
前記所定時間を補正する補正手段と、
を更に備え、
前記補正手段は、前記所定の対象と前記自装置との前記距離に応じて前記所定時間を補正する、
ことを特徴とする付記３に記載のロボット。
【００８５】
（付記１１）
前記補正手段は、前記所定の対象と前記自装置との前記距離が近いほど前記所定時間を小さく補正し、前記所定の対象と前記自装置との前記距離が遠いほど前記所定時間を大きく補正する、
ことを特徴とする付記１０に記載のロボット。
【００８６】
（付記１２）
前記所定の対象は、人又は動物である、
ことを特徴とする付記１乃至１１のいずれか１つに記載のロボット。
【００８７】
（付記１３）
眼部を有するロボットに動作をさせる動作ステップと、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップによって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトの解除を行うように前記動作ステップを制御する動作制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
【００８８】
（付記１４）
眼部を有するロボットのコンピュータに、
前記ロボットに動作をさせる動作処理と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断処理と、
前記判断処理によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において所定の条件が満たされたか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理によって前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトの解除を行うように前記動作処理を制御する動作制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００８９】
１００…ロボット、１０１…頭部、１０２…耳部、１０３…眼部、１０４…鼻部、１０５…口部、１０６…胴部、１０７…手部、１０８…足部、１０９…尻尾部、１１０…制御部、１１１…ユーザ検知部、１１２…顔検出部、１１３…ユーザ特定部、１１４…判定部、１１５…視線認識部、１１６…音声認識部、１１７…表情認識部、１１８…適正アイコンタクト時間設定部、１１９…動作制御部、１２０…撮像部、１３０…表示部、１４０…可動部、１５０…音声入出力部、１６０…記憶部、１７０…センサ部、１８０…通信部、ＢＬ…バスライン
【図１】
2019005842.tif 000003
【図２】
2019005842.tif 000004
【図３】
2019005842.tif 000005
【図４】
2019005842.tif 000006
【図５】
2019005842.tif 000007
【図６】
2019005842.tif 000008
【図７】
2019005842.tif 000009
【図８】
2019005842.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月5日(2018.6.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一様態は、
眼部を有する自装置を動作する動作手段と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において前記所定の対象に係る所定の条件が満たされたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記所定の対象に係る前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除するように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの制御方法の一様態は、
眼部を有するロボットを動作する動作ステップと、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップによって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において前記所定の対象に係る所定の条件が満たされたか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって前記所定の対象に係る前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除するように前記動作ステップを制御する動作制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
眼部を有するロボットのコンピュータに、
前記ロボットを動作する動作処理と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断処理と、
前記判断処理によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において前記所定の対象に係る所定の条件が満たされたか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理によって前記所定の対象に係る前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除するように前記動作処理を制御する動作制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
図６に示すアイコンタクト解除条件テーブルは、アイコンタクトを解除するための条件が規定されたテーブルである。図６に示すアイコンタクト解除条件テーブルには、３つの条件が規定され、「第１条件」として、アイコンタクト時間が適正アイコンタクト時間に到達したこと、「第２条件」として、ユーザが発した音声内容として「怖い」、「気持ち悪い」、「嫌だ」のうちのいずれかを検出したこと、「第３条件」として、ユーザの表情として「怒り」、「嫌悪」、「恐怖」のうちのいずれかを検出したこと、が規定されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
アイコンタクト時間が適正アイコンタクト時間に到達していないと判定した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）、すなわち、第１条件を満たしていないと判定した場合、判定部１１４は、第２条件および第３条件を判定するべく、ユーザの否定的反応を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。判定部１１４は、音声認識部１１６が認識したユーザの音声内容が「怖い」、「気持ち悪い」、「嫌だ」のうちのいずれかに該当する場合、あるいは、表情認識部１１７が認識したユーザの表情が「怒り」、「嫌悪」、「恐怖」のうちのいずれかに該当する場合には、ユーザの否定的反応を検知したと判定する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
上記の実施の形態では、ロボット１００が備える記憶部１６０に、コミュニケーション履歴テーブル等の各種テーブルを記憶させるものとして説明した。しかし、これらのデータは外部記憶装置などに記憶させるようにしてもよい。ロボット１００は、通信ネットワークを介して通信可能な外部記憶装置から必要なデータを適宜取得するように構成してもよい。また、上記の実施形態ではロボット１００が備える制御部１１０が各部の動作を制御するものとして説明した。しかし、ロボット１００は、外部装置から指示命令を取得し、取得した指示命令に従って行動するように構成されてもよい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
眼部を有する自装置を動作する動作手段と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において前記所定の対象に係る所定の条件が満たされたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記所定の対象に係る前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除するように前記動作手段を制御する動作制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記眼部の周辺に配置されて、前記所定の対象を撮像する撮像手段、を更に備え、
前記判断手段は、前記撮像手段によって前記所定の対象が撮像された画像に基づいて、前記所定の対象と前記アイコンタクトをしているか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記アイコンタクトの開始時からの経過時間を計時する計時手段、を更に備え、
前記判定手段は、前記計時手段による前記経過時間が前記所定の対象に応じて変化する時間に達した場合に、前記所定の対象に係る前記所定の条件が満たされたと判定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
音声を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段が入力した前記所定の対象の前記音声の内容を認識する音声認識手段と、
を更に備え、
前記判定手段は、前記音声認識手段が認識した前記音声の内容が予め定められた内容である場合に、前記所定の対象に係る前記所定の条件が満たさされたと判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記予め定められた内容は、前記アイコンタクトに起因して前記所定の対象が前記自装置に対して否定的反応を有したときに前記音声として発せられる内容である、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記所定の対象の表情を認識する表情認識手段、を更に備え、
前記判定手段は、前記表情認識手段が認識した前記表情が予め定められた表情である場合に、前記所定の対象に係る前記所定の条件が満たされたと判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記予め定められた表情は、前記アイコンタクトに起因して前記所定の対象が前記自装置に対して否定的反応を有したときに示される表情である、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記動作手段は、可動する可動手段を含み、
前記動作制御手段は、前記可動手段を動かすことによって、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除する、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記可動手段は、首関節を有し、
前記動作制御手段は、前記首関節を動かすことによって、前記自装置の顔方向を変更して前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除する、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記動作手段は、画像を表示する表示手段を含み、
前記動作制御手段は、前記表示手段に表示される前記画像を変更することによって、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除する、
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１１】
前記眼部に前記表示手段を有し、前記動作制御手段は、前記眼部の前記画像を変更することによって、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除する、
ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記動作手段は、前記自装置を移動する移動手段を含み、
前記動作制御手段は、前記移動手段を動かすことによって、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除する、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記所定の対象と前記自装置との距離を測定する距離測定手段と、
前記所定の対象に応じて変化する時間を補正する補正手段と、
を更に備え、
前記補正手段は、前記所定の対象と前記自装置との距離に応じて前記所定の対象に応じて変化する時間を補正する、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。
【請求項１４】
前記補正手段は、前記所定の対象と前記自装置との距離が近いほど前記所定の対象に応じて変化する時間を小さく補正し、前記所定の対象と前記自装置との距離が遠いほど前記所定の対象に応じて変化する時間を大きく補正する、
ことを特徴とする請求項１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記所定の対象に応じて変化する時間を補正する補正手段と、
音声を入力する音声入力手段と、
前記音声入力手段が入力した前記所定の対象の前記音声の内容を認識する音声認識手段と、
前記所定の対象の表情を認識する表情認識手段と、
を更に備え、
前記補正手段は、
前記計時手段による前記経過時間が前記所定の対象に応じて変化する時間に達した場合に、前記所定の対象に応じて変化する時間を大きく補正し、
前記音声認識手段が認識した前記音声が所定の言葉を含む場合に、前記所定の対象に応じて変化する時間を小さく補正し、
前記表情認識手段が認識した前記表情が所定の表情を含む場合に、前記所定の対象に応じて変化する時間を小さく補正する、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。
【請求項１６】
前記所定の言葉とは、前記アイコンタクトに起因して前記所定の対象が前記自装置に対して恐怖心や警戒心を感じる場合に発せられる言葉であり、
前記所定の表情とは、前記アイコンタクトに起因して前記所定の対象が前記自装置に対して前記恐怖心や前記警戒心を感じる場合に示される表情である、
ことを特徴とする請求項１５に記載のロボット。
【請求項１７】
前記動作制御手段は前記表情認識手段の表情認識結果に応じて前記動作手段の制御を変える、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボット。
【請求項１８】
前記所定の対象は、人又は動物である、
ことを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１９】
眼部を有するロボットを動作する動作ステップと、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップによって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において前記所定の対象に係る所定の条件が満たされたか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによって前記所定の対象に係る前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除するように前記動作ステップを制御する動作制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項２０】
眼部を有するロボットのコンピュータに、
前記ロボットを動作する動作処理と、
所定の対象とアイコンタクトをしているか否かを判断する判断処理と、
前記判断処理によって前記所定の対象と前記アイコンタクトをしていると判断された場合に、前記アイコンタクト中において前記所定の対象に係る所定の条件が満たされたか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理によって前記所定の対象に係る前記所定の条件が満たされたと判定されると、前記所定の対象との前記アイコンタクトを解除するように前記動作処理を制御する動作制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。