(57)【要約】【課題】装着者の個人ごとに対応した動作支援制御を行う動作支援装置及び動作支援装置の制御方法を提供する。【解決手段】動作支援装置１は、動作支援装置１を装着している装着者の動作を検知するセンサ２１と、センサ２１が検知した動作に基づいて装着者の動作を支援する力を発生させるモータ２２と、動作支援装置１を装着している装着者の個人を認識する認識部２３と、認識部２３による認識の結果に基づいて、モータ２２が発生させる力を制御する制御部２４とを備える。【選択図】図３
2019005876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動作支援装置であって、
前記動作支援装置を装着している装着者の動作を検知するセンサと、
前記センサが検知した前記動作に基づいて前記装着者の動作を支援する力を発生させるアクチュエータと、
前記動作支援装置を装着している装着者の個人を認識する認識部と、
前記認識部による認識の結果に基づいて、前記アクチュエータが発生させる力を制御する制御部とを備える
動作支援装置。
【請求項２】
前記認識部は、生体認識により前記装着者の個人を認識し、
前記制御部は、前記認識部による生体認識の結果に基づいて前記アクチュエータが発生させる力を制御する
請求項１に記載の動作支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記センサが検知する動作の方向又は大きさと、前記アクチュエータが発生させる力の方向又は大きさとの関係を示す関係式を、個人に紐付けて有しており、
複数の前記関係式のうちから、前記認識部が認識した前記個人に紐付けられた前記関係式を選択し、選択した前記関係式を用いて、前記アクチュエータが発生させる力を制御する
請求項１又は２に記載の動作支援装置。
【請求項４】
前記動作支援装置は、さらに、
前記認識部が認識した前記個人に紐付けて、前記動作支援装置の動作のログを出力するログ出力部を備える
請求項１〜３のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記動作支援装置を使用し得る個人、又は、使用し得ない個人を示すリストを保有しており、
前記リストを参照することで、前記認識部が認識した前記個人が前記動作支援装置を使用し得るか否かを判定し、使用し得ると判定した場合にのみ、前記アクチュエータが力を発生させるよう制御する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項６】
前記認識部は、前記装着者の指紋、顔、体型、心拍、筋電、脳波、歩容、所持品若しくはパスワード、又は、前記装着者が保有している情報端末が有する認識機能を用いて、前記個人を認識する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の動作支援装置。
【請求項７】
動作支援装置の制御方法であって、
前記動作支援装置は、
前記動作支援装置を装着している装着者の動作を検知するセンサと、
前記センサが検知した前記動作に基づいて前記装着者の動作を支援する力を発生させるアクチュエータとを備え、
前記制御方法は、
前記動作支援装置を装着している装着者の個人を認識する認識ステップと、
前記認識ステップによる認識の結果に基づいて、前記アクチュエータが発生させる力を制御する制御ステップとを含む
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作支援装置、及び、動作支援装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間に装着され、装着した人間（以降、装着者という）の動作を支援する動作支援装置がある。例えば、動作支援装置は、装着者が重量物の持ち上げ動作を行う場合に、その動作に要する力の一部を発生させることで装着者が生み出すべき力を減少させる。このようにして、動作支援装置は、装着者が生み出す力の一部を負担することで装着者の動作を支援（アシスト）する。
【０００３】
特許文献１は、動作支援装置のオンオフの制御、又は、歩行アシスト量の制御がユーザの意思に基づいて適切になされる技術を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１１０５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、動作支援装置は、複数の人によって順次に使用されることが想定される。その場合、装着者の個人ごとに対応した動作支援がなされることが望まれる。特許文献１に開示される技術では、装着者の個人ごとに対応した動作支援を実現することができないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、装着者の個人ごとに対応した動作支援制御を行う動作支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る動作支援装置は、前記動作支援装置を装着している装着者の動作を検知するセンサと、前記センサが検知した前記動作に基づいて前記装着者の動作を支援する力を発生させるアクチュエータと、前記動作支援装置を装着している装着者の個人を認識する認識部と、前記認識部による認識の結果に基づいて、前記アクチュエータが発生させる力を制御する制御部とを備える。
【０００８】
これによれば、動作支援装置は、認識部により装着者の個人を認識するので、装着者の個人を特定し得る識別情報の入力を要しない。そして、動作支援装置は、認識された装着者個人に基づいて、各個人に応じた動作支援を行うことができる。仮に識別情報の入力を要するとすれば、装着者が動作支援装置を装着するたびに逐一識別情報の入力を要することになり煩雑である。このように、動作支援装置は、装着者の個人ごとに対応した動作支援制御を行うことができる。
【０００９】
例えば、前記認識部は、生体認識により前記装着者の個人を認識し、前記制御部は、前記認識部による生体認識の結果に基づいて前記アクチュエータが発生させる力を制御してもよい。
【００１０】
これによれば、動作支援装置は、認識部が行う生体認識により、装着者の個人をより正確に認識する。よって、動作支援装置は、より正確な個人の認識結果に基づいて、装着者の個人ごとに対応した動作支援を行うことができる。
【００１１】
例えば、前記制御部は、前記センサが検知する動作の方向又は大きさと、前記アクチュエータが発生させる力の方向又は大きさとの関係を示す関係式を、個人に紐付けて有しており、複数の前記関係式のうちから、前記認識部が認識した前記個人に紐付けられた前記関係式を選択し、選択した前記関係式を用いて、前記アクチュエータが発生させる力を制御してもよい。
【００１２】
これによれば、動作支援装置は、認識部による個人の認識の結果に基づいて、装着者個人に紐付けられた動作支援の態様により動作支援を行うことができる。
【００１３】
例えば、前記動作支援装置は、さらに、前記認識部が認識した前記個人に紐付けて、前記動作支援装置の動作のログを出力するログ出力部を備えてもよい。
【００１４】
これによれば、動作支援装置は、認識部による個人の認識の結果に基づいて、装着者の個人ごとのログを出力する。これにより、動作支援装置は、装着者による明示的な識別情報の入力を要せずに、個人ごとの動作支援装置のログを記録し、管理することができる。このように管理されたログは、装着者の個人ごとの動作支援装置の使用履歴の管理に活用され、より具体的には、動作支援装置を用いた労働の対価の算定、又は、動作支援装置をレンタルする場合のレンタル料金の算定などに活用され得る。また、このように管理されたログは、動作支援装置を使用しているときに発生した事故に限り適用される損害保険の適用を受ける場合に、実際にユーザが動作支援装置を使用していたか否かについての確認にも活用され得る。
【００１５】
例えば、前記制御部は、前記動作支援装置を使用し得る個人、又は、使用し得ない個人を示すリストを保有しており、前記リストを参照することで、前記認識部が認識した前記個人が前記動作支援装置を使用し得るか否かを判定し、使用し得ると判定した場合にのみ、前記アクチュエータが力を発生させるよう制御してもよい。
【００１６】
これによれば、動作支援装置は、認識部による個人の認識の結果に基づいて、装着者に対する動作支援を行うか否かを制御する。これにより、動作支援装置の使用が許可されていない人による使用を禁止することができる。
【００１７】
例えば、前記認識部は、前記装着者の指紋、顔、体型、心拍、筋電、脳波、歩容、所持品若しくはパスワード、又は、前記装着者が保有している情報端末が有する認識機能を用いて、前記個人を認識してもよい。
【００１８】
これによれば、動作支援装置は、装着者の指紋など、より具体的な情報に基づいて、認識部により装着者の個人を認識する。これにより、動作支援装置は、装着者の個人ごとに対応した動作支援を行うことができる。
【００１９】
また、本発明の一態様に係る動作支援装置の制御方法は、前記動作支援装置は、前記動作支援装置を装着している装着者の動作を検知するセンサと、前記センサが検知した前記動作に基づいて前記装着者の動作を支援する力を発生させるアクチュエータとを備え、前記制御方法は、前記動作支援装置を装着している装着者の個人を認識する認識ステップと、前記認識ステップによる認識の結果に基づいて、前記アクチュエータが発生させる力を制御する制御ステップとを含む。
【００２０】
これによれば、上記動作支援装置と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る動作支援装置は、装着者の個人ごとに対応した動作支援制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、実施の形態に係る動作支援装置の外観斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る動作支援装置による動作支援の説明図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る駆動部の機能構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る認識部が個人の認識に用いる情報の例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る制御部が保有する許可ユーザリストを示す説明図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る制御部が保有する設定情報リストの説明図である。
【図７】図７は、実施の形態に係るログ出力部が出力するログの説明図である。
【図８】図８は、実施の形態に係る動作支援装置の制御方法を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【００２４】
なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００２５】
（実施の形態）
本実施の形態において、装着者の個人ごとに対応した動作支援制御を行う動作支援装置について説明する。以降において、まず、動作支援装置について説明した後、装着者の個人ごとに対応した動作支援制御を行う技術を説明する。
【００２６】
図１は、本実施の形態に係る動作支援装置１の外観斜視図である。図１は、動作支援装置１が装着者に装着される場合に、装着者の背面側から見た外観を示す図である。動作支援装置１は、装着者がしゃがみ体勢から起立体勢に至るまでの動作を支援する。なお、図１に示される動作支援装置１の構成はあくまで一例であり、この構成に限定されない。
【００２７】
図１に示されるように、動作支援装置１は、背中プレート１０と、背中フレーム１１と、側方フレーム１２と、駆動部１３と、大腿抑え部１４と、肩ベルト１５と、連結ベルト１６と、腰プレート１７と、腰ベルト１８とを備える。
【００２８】
背中プレート１０は、装着者の背中に装着される板状の剛性部材である。背中プレート１０は、動作支援装置１が装着者に装着された場合に、装着者の背部（つまり、背中のほぼ中央部）に位置する。背中プレート１０は、肩ベルト１５により装着者の背中の位置にほぼ固定され、装着者の背中の動きに従って、位置及び角度が変化する。背中プレート１０は、当該背中プレート１０に固定された回動軸を介して背中フレーム１１を支持する。
【００２９】
背中フレーム１１は、装着者の背中に装着される棒状の剛性部材であり、具体的には、直線状、又は、湾曲した直線状の剛性部材である。背中フレーム１１は、背中プレート１０に固定された回動軸により回動自在に支持される。背中フレーム１１は、下端部が腰プレート１７に当接する。
【００３０】
側方フレーム１２は、背中フレーム１１から装着者の側腰部近傍へ延びる剛性部材である。側方フレーム１２は、背中フレーム１１に固定された回動軸により回動自在に支持される。側方フレーム１２のうち、装着者の側腰部の近傍に位置する部分には駆動部１３が取り付けられている。
【００３１】
駆動部１３は、装着者の側腰部に装着される駆動装置である。駆動部１３は、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのそれぞれに接続されて関節を構成し、両者のなす角を広げる力を発生させる。言い換えれば、駆動部１３は、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角を広げる方向に回転力を発生させる。駆動部１３の機能については後で詳しく説明する。
【００３２】
大腿抑え部１４は、装着者の大腿部に装着される剛性部材である。大腿抑え部１４は、図１に示されるように棒状の部材を曲げることで構成されてもよいし、板状の部材により構成されてもよい。大腿抑え部１４は、駆動部１３に接続されている。
【００３３】
大腿抑え部１４は、装着者の大腿部に装着され、ほぼ固定される。大腿抑え部１４が装着者の大腿部にほぼ固定されている状態で駆動部１３が駆動すると、装着者に対する大腿抑え部１４の位置が固定された状態で、側方フレーム１２が起立するように回転力が発生され、装着者が腰を伸ばす動作を支援する。
【００３４】
肩ベルト１５は、帯状の柔軟性部材である。肩ベルト１５は、背中プレート１０に接続され、背中プレート１０から装着者の肩及び身体の前面を経由して腰ベルト１８に接続される。装着者は、肩ベルト１５を肩にかけることで、動作支援装置１を背負うようにして装着する。
【００３５】
連結ベルト１６は、背中プレート１０と腰プレート１７とを連結する帯状の柔軟性部材である。
【００３６】
腰プレート１７は、装着者の腰部後方側に装着される剛性部材である。腰プレート１７は、連結ベルト１６に接続され、連結ベルト１６により背中プレート１０に連結されている。また、連結ベルト１６により背中プレート１０との距離が維持される。腰プレート１７には、背中フレーム１１の下端部が当接する。
【００３７】
腰ベルト１８は、装着者の腰回りに装着される帯状の柔軟性部材である。腰ベルト１８は、腰プレート１７に一部に接続され、装着者の腰を一周して腰プレート１７の別の一部に接続される。なお、装着者が動作支援装置１を着脱しやすいように、腰ベルト１８の一部に、着脱機構が設けられてもよい。
【００３８】
なお、肩ベルト１５、連結ベルト１６及び腰ベルト１８は、それぞれ、長さを調整する調整機構を備えてもよい。調整機構によって肩ベルト１５等の長さを調整することで、動作支援装置１を装着者の身体に適切に装着させ、駆動部１３が発生させる力を適切に装着者に伝達することができる効果がある。
【００３９】
動作支援装置１は、駆動部１３が側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角を広げる力を発生させることで、背中フレーム１１、背中プレート１０及び肩ベルト１５を介して、装着者の上体を起立させるための起立力を装着者に及ぼす。
【００４０】
図２は、本実施の形態に係る動作支援装置１による動作支援の説明図である。図２を参照しながら、装着者がしゃがみ体勢から起立体勢に至るまでの動作支援装置１による動作支援について説明する。
【００４１】
図２の（ａ）は、装着者がしゃがみ体勢をとっている状態を示す。図２の（ａ）の状態において、装着者が自身の力により起立体勢になるための動作を開始する。具体的には、装着者が、曲げている膝と腰とを、少し伸ばす動作をする。
【００４２】
このとき、駆動部１３のセンサが、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角が広げられるように回転したことを検出する。このような回転が検出された場合に、駆動部１３のモータは、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角を広げる方向に回転力４１及び４２を発生させる。
【００４３】
駆動部１３により回転力４１が発生されると、側方フレーム１２は、装着者の上半身を後ろ側に引く方向に変位しようとする。この力は、背中フレーム１１及び背中プレート１０を介して肩ベルト１５に伝わり、装着者の肩又は胸部を、前側から後ろ側へ押す力４３として装着者に作用する。
【００４４】
一方、回転力４２が発生されると、大腿抑え部１４が装着者の大腿部を下方向へ押す力４４として装着者に作用する。
【００４５】
上記のように、動作支援装置１が力４３及び４４を装着者に作用することで、装着者は、しゃがみ体勢から中腰体勢に変化する。
【００４６】
図２の（ｂ）は、装着者が中腰体勢をとっている状態を示す。図２の（ｂ）の状態においても、図２の（ａ）の状態と同様に、駆動部１３が回転力４１及び４２を発生させる。
【００４７】
駆動部１３により発生される回転力４１は、図２の（ａ）の場合と同様に、装着者の肩又は胸部を、前側から後ろ側へ押す力４３として装着者に作用する。
【００４８】
一方、回転力４２は、装着者の大腿部表面を垂直に押し下げる力、つまり、やや後方向きの下方向へ押す力４４として装着者に作用する。
【００４９】
上記のように、動作支援装置１が力４３及び４４を装着者に作用することで、装着者は、中腰体勢から起立体勢に変化する。
【００５０】
図２の（ｃ）は、装着者が起立体勢をとっている状態を示す。図２の（ｃ）の状態において、駆動部１３のセンサが検出した側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角の角度が、装着者が起立体勢であるときの角度として定められた角度に等しくなると、駆動部１３のモータは、回転力４１及び４２を発生させることを停止する。
【００５１】
上記のように、動作支援装置１が力４３及び４４を装着者に作用することで、装着者は、自身がそれほど大きな力を生み出すことなく、動作支援装置１による支援を受けながら、しゃがみ体勢から中腰体勢を経て起立体勢に変化する。
【００５２】
次に、動作支援装置１の駆動部１３の機能構成を詳しく説明する。図３は、本実施の形態に係る駆動部１３の機能構成を示すブロック図である。なお、以下では、駆動部１３が、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とを接続する関節を駆動する場合を例として説明するが、他の関節にも適用され得る。
【００５３】
図３に示されるように、動作支援装置１は、センサ２１と、モータ２２と、認識部２３と、制御部２４と、ログ出力部２５とを備える。
【００５４】
センサ２１は、動作支援装置１の関節の角度を検出するセンサである。センサ２１は、検出した関節の角度に基づいて装着者の動作を検知する。センサ２１の一例は、側方フレーム１２と大腿抑え部１４との関節の角度を検出する角度センサ（例えばエンコーダ）である。センサ２１は、上記関節の角度の変化を検出することで、装着者Ｕの動作の方向及び大きさを検出する。
【００５５】
モータ２２は、側方フレーム１２と大腿抑え部１４とのなす角を広げる方向の力、より具体的には回転力４１及び４２（図２参照）を発生させるモータである。モータ２２が発生させる力は、制御部２４により制御される。モータ２２は、アクチュエータの一例である。
【００５６】
認識部２３は、動作支援装置１を装着している装着者Ｕの個人を認識する処理部である。認識部２３は、装着者Ｕの個人を特定し得る情報を用いて装着者Ｕの個人を認識する。具体的には、認識部２３は、人の身体的特徴又は行動的特徴を用いた生体認識により装着者Ｕの個人を認識する。より具体的には、認識部２３は、装着者Ｕの指紋、顔、体型（身長、体重、身体の所定部位の寸法）、心拍、筋電、脳波、歩容、所持品若しくはパスワード、又は、装着者Ｕが保有している情報端末が有する認識機能を用いて個人を認識する。
【００５７】
制御部２４は、認識部２３による認識の結果に基づいて、モータ２２が発生させる力を制御する制御部である。制御部２４は、モータドライバと、モータ２２が発生させる力の大きさを調整してモータドライバに提供するプロセッサ等を備える。制御部２４は、装着者Ｕの個人ごとに紐付けた設定情報を保有しており、保有している設定情報に基づいて、モータ２２が発生させる力を制御する。設定情報は、センサ２１が検出する装着者Ｕの動作の方向又は大きさと、モータ２２が発生させる力の方向又は大きさとの関係を示す関係式を少なくとも含む。
【００５８】
具体的には、制御部２４は、センサ２１が検出した装着者Ｕの動作の方向及び大きさを取得する。そして、制御部２４は、保有している複数の関係式のうちから、認識部２３が認識した個人に紐付けられた関係式を選択し、選択した関係式を用いて、モータ２２が発生させる力を制御する。
【００５９】
また、制御部２４は、動作支援装置１を使用し得る個人、又は、使用し得ない個人を示すリストを保有している。そして、リストを参照することで、認識部２３が認識した個人が動作支援装置１を使用し得るか否かを判定し、使用し得ると判定した場合にのみ、モータ２２が力を発生させるよう制御する。
【００６０】
ログ出力部２５は、認識部２３が認識した個人に紐付けて、動作支援装置１の動作ログを出力する処理部である。ログ出力部２５が出力するログの形式については後で説明する。
【００６１】
図４は、本実施の形態に係る認識部２３が個人の認識に用いる情報の例を示す説明図である。図４に示されるように、認識部２３は、例えば、（ａ）指紋、（ｂ）顔、（ｃ）心電位、（ｄ）筋電位、（ｅ）歩容、（ｆ）情報端末による認証結果、及び、（ｇ）ユーザＩＤとパスワード、などによって装着者Ｕの個人を認識する。
【００６２】
（ａ）指紋による認識を用いる場合、認識部２３は、指紋センサによって動作支援装置１を装着している装着者Ｕの指紋を取得し、取得した指紋と、予め保有している複数の人の指紋とを照合することで、装着者Ｕの個人を認識する。
【００６３】
（ｂ）顔による認識を用いる場合、認識部２３は、カメラによって動作支援装置１を装着している装着者Ｕの顔の画像を取得し、取得した顔の画像と、予め保有している複数の人の顔の画像とを照合することで、装着者Ｕの個人を認識する。
【００６４】
（ｃ）心電位による認識を用いる場合、認識部２３は、心電計によって動作支援装置１を装着している装着者Ｕの心電位（心電波形）を計測し、計測した心電位の変動の態様と、予め保有している複数の人の心電位の変動の態様とを照合することで、装着者Ｕの個人を認識する。なお、心電位の変動として、心電波形の代わりに、心拍数などの数値を採用することもできる。
【００６５】
（ｄ）筋電位による認識を用いる場合、認識部２３は、筋電位計によって動作支援装置１を装着している装着者Ｕの筋電位を計測し、計測した筋電位の変動の態様と、予め保有している複数の人の筋電位の変動の態様とを照合することで、装着者Ｕの個人を認識する。
【００６６】
（ｅ）歩容による認識を用いる場合、認識部２３は、センサ２１が検出している関節の角度を取得する。そして、関節の角度の時間変化などに基づいて、装着者Ｕの歩容の特徴（例えば、歩行周期、歩幅、歩行時の関節の角度の特徴的変化など）を取得する。そして、予め保有している複数の人の歩容の特徴と照合することで、装着者Ｕの個人を認識する。なお、この場合、認識部２３は、装着者Ｕの歩容の特徴をより多く得るためのセンサを利用することもできる。例えば、つまさき又はかかとに対応する位置に設置される圧力センサを採用し得る。
【００６７】
（ｆ）情報端末による認証を利用した認識を用いる場合、認識部２３は、装着者Ｕが保有している情報端末のユーザ認証機能（例えばパターンロック認証）による認証情報を無線通信などによって取得する。そして、認識部２３は、認証情報に基づいて装着者Ｕの個人を認識する。上記情報端末は、例えば、装着者Ｕが身につけて使用する情報端末を指し、具体的には、携帯電話、スマートフォン、スマートウォッチ、又は、活動量計などが該当する。上記無線通信は、比較的短距離（例えば数ｍ程度）以内の通信に用いられる近距離無線通信（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｗｉ−ｆｉ（登録商標））を採用し得る。なお、情報端末の認証情報の代わりに、情報端末との無線通信が可能であることをもって装着者Ｕの個人を認識することも可能である。
【００６８】
（ｇ）ユーザＩＤとパスワードによる認証を用いる場合、認識部２３は、装着者ＵからユーザＩＤとパスワードの組の入力を受け付ける。そして、予め保有している複数のユーザＩＤとパスワードの組と照合することで、装着者Ｕの個人を認識する。
【００６９】
なお、上記の各場合に、認識部２３は、指紋センサ、カメラ、心電計又は筋電位計などを備えていてもよいし、指紋センサ等を備えずに外部の指紋センサ等によって取得された情報を取得してもよい。認識部２３が指紋センサ等を備える場合には、他の装置を要せずに動作支援装置１単体で個人の認識ができる利点がある。一方、外部の指紋センサ等によって取得された情報を取得する場合には、動作支援装置１が情報を受信するインタフェースを有するだけでよいので、指紋センサ等を備える分の製造コストを低減させられる利点がある。
【００７０】
図５は、本実施の形態に係る制御部２４が保有するリストの説明図である。
【００７１】
図５に示されるリストは、動作支援装置１を使用し得る個人を示す識別情報を含む許可ユーザリスト５０である。許可ユーザリスト５０では、識別情報がそれぞれＡ、Ｂ及びＣである装着者Ｕによる動作支援装置１の使用が許可されていることが示されている。制御部２４は、認識部２３が認識した装着者Ｕが許可ユーザリスト５０に含まれているかを判定し、含まれていると判定した場合にのみ、モータ２２が力を発生させるよう制御する。
【００７２】
なお、許可ユーザリスト５０の代わりに、動作支援装置１を使用し得ない個人を示す識別情報を含む禁止ユーザリスト（不図示）を用いることもできる。この場合、制御部２４は、認識部２３が認識した装着者Ｕが禁止ユーザリストに含まれているかを判定し、含まれていないと判定した場合にのみ、モータ２２が力を発生させるよう制御する。
【００７３】
図６は、本実施の形態に係る制御部２４が保有する設定情報リスト５５の説明図である。
【００７４】
図６に示される設定情報リスト５５は、複数の装着者（Ａ、Ｂ、・・・）それぞれに紐付けられている設定情報（例えば、設定情報を記載したファイルのファイル名“Setting_A”等）を示したリストである。設定情報は、装着者Ｕの個人ごとに紐付けられた、モータ２２が発生させる力の方向又は大きさとの関係を示す関係式を少なくとも含む。
【００７５】
図７は、本実施の形態に係るログ出力部２５が出力するログ６０の説明図である。
【００７６】
ログ６０は、動作支援装置１を装着している装着者Ｕの識別情報と、関節の角度と、モータ２２が発生させる力（トルク）とを時系列で示すログ情報である。例えば、ログ６０に含まれるエントリＬ１は、時刻「２０１７年１月１日  １１時１１分１１秒」に、装着者Ａが動作支援装置１を装着しており、関節の角度がＡ１であって、モータ２２が発生させるトルクがＴ１であったことを示している。また、ログ６０に含まれるエントリＬ２は、時刻「２０１７年１月２日  １２時１２分１２秒」に、装着者Ｂが動作支援装置１を装着しており、関節の角度がＡ３であって、モータ２２が発生させるトルクがＴ３であったことを示している。このように、ログ６０に含まれる各エントリは、装着者Ｕを示す情報に紐付けて、動作支援装置１の状態を示している。なお、ログ６０には、上記の他にも、動作支援装置の機体情報（例えば電池残量）、環境情報（稼動場所、湿度、温度）、ユーザの身体情報（体温、心拍等）等が記録されてもよい。
【００７７】
このように管理されたログ６０は、装着者の個人ごとの動作支援装置１の使用履歴の管理に活用され、より具体的には、動作支援装置１を用いた労働の対価の算定、又は、動作支援装置１をレンタルする場合のレンタル料金の算定などに活用され得る。また、このように管理されたログ６０は、動作支援装置を使用しているときに発生した事故に限り適用される損害保険の適用を受ける場合に、実際にユーザが動作支援装置を使用していたか否かについての確認にも活用され得る。
【００７８】
図８は、本実施の形態に係る動作支援装置１の制御方法を示すフロー図である。
【００７９】
ステップＳ１０１において、認識部２３は、動作支援装置１を装着している装着者Ｕの個人を認識する。個人の認識の仕方は、上述のように、指紋による認識、顔による認識などさまざまな方法があり得る。ステップＳ１０１は、認識ステップに相当する。
【００８０】
ステップＳ１０２において、制御部２４は、ステップＳ１０１で認識部２３が認識した装着者Ｕの識別情報が、許可ユーザリスト５０に含まれているか否かを判定する。上記識別情報が許可ユーザリスト５０に含まれていると判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）には、ステップＳ１０３に進み、そうでない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）には、ステップＳ１１１に進む。なお、本ステップの処理の代わりに、禁止ユーザリストを用いた判定を採用することもできる。
【００８１】
ステップＳ１０３において、制御部２４は、モータ２２の制御を許可する。これ以降、制御部２４は、センサ２１が検知した装着者Ｕの動作に基づいて装着者Ｕの動作を支援する力をモータ２２により発生させるよう制御を行う。
【００８２】
ステップＳ１０４において、制御部２４は、ステップＳ１０１で認識された装着者Ｕの個人に紐付けられたパラメータを含む関係式を取得する。
【００８３】
ステップＳ１０５において、制御部２４は、センサ２１により検知された装着者Ｕの動作と、ステップＳ１０４で取得された関係式とに基づいてモータ２２を制御する。なお、このとき、ログ出力部２５は、現時点における動作支援装置１を装着している装着者Ｕ、関節の角度、モータ２２が発生させている力（トルク）をログとして出力してもよい。このようにログ出力部２５によって出力されたログが蓄積されたものが、図７に示されるログ６０に相当する。ステップＳ１０５は、制御ステップに相当する。
【００８４】
ステップＳ１１１において、制御部２４は、モータ２２の制御を禁止する。
【００８５】
ステップＳ１０５又はステップＳ１１１を終えると、動作支援装置１は、装着者Ｕの動作の支援に係る一連の処理を終了する。
【００８６】
図８に示される一連の処理によって、動作支援装置１は、認識部２３により装着者Ｕの個人を認識し、認識した装着者Ｕの個人に応じた制御を行う。このように、動作支援装置１は、装着者の個人ごとに対応した動作支援制御を行う。
【００８７】
以上のように、本発明に係る動作支援装置は、認識部により装着者の個人を認識するので、装着者の個人を特定し得る識別情報の入力を要せずに、装着者の個人を認識することができる。動作支援装置は、認識された装着者個人に基づいた動作支援を行うことができる。仮に識別情報の入力を要するとすれば、装着者が動作支援装置を装着するたびに逐一識別情報の入力を要することになり煩雑である。このように、動作支援装置は、装着者の個人ごとに対応した動作支援制御を行うことができる。
【００８８】
また、動作支援装置は、認識部が行う生体認識により、装着者の個人をより正確に認識する。よって、動作支援装置は、より正確な個人の認識結果に基づいて、装着者の個人ごとに対応した動作支援を行うことができる。
【００８９】
また、動作支援装置は、認識部による個人の認識の結果に基づいて、装着者の個人に紐付けられた動作支援の態様により動作支援を行うことができる。
【００９０】
また、動作支援装置は、認識部による個人の認識の結果に基づいて、装着者の個人ごとのログを出力する。これにより、動作支援装置は、装着者による明示的な情報の入力を要せずに、個人ごとのログを記録し、管理することができる。このように管理されたログは、装着者の個人ごとの動作支援装置の使用履歴の管理に活用され、より具体的には、動作支援装置を用いた労働の対価の算定、又は、動作支援装置をレンタルする場合のレンタル料金の算定などに活用され得る。
【００９１】
また、動作支援装置は、認識部による個人の認識の結果に基づいて、装着者に対する動作支援を行うか否かを制御する。これにより、動作支援装置の使用が許可されていない人による使用を禁止することができる。
【００９２】
また、動作支援装置は、より具体的な情報に基づいて、認識部により装着者の個人を認識することで、装着者の個人ごとに対応した動作支援を行うことができる。
【００９３】
以上、本発明の動作支援装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本発明は、装着者の個人ごとに対応した動作支援制御を行う動作支援装置に適用できる。
【符号の説明】
【００９５】
１    動作支援装置
１０    背中プレート
１１    背中フレーム
１２    側方フレーム
１３    駆動部
１４    大腿抑え部
１５    肩ベルト
１６    連結ベルト
１７    腰プレート
１８    腰ベルト
２１    センサ
２２    モータ
２３    認識部
２４    制御部
２５    ログ出力部
４１、４２    回転力
４３、４４    力
５０    許可ユーザリスト
５５    設定情報リスト
６０    ログ
Ａ、Ｂ、Ｕ    装着者
Ｌ１、Ｌ２    エントリ
【図１】
2019005876.tif 000003
【図２】
2019005876.tif 000004
【図３】
2019005876.tif 000005
【図４】
2019005876.tif 000006
【図５】
2019005876.tif 000007
【図６】
2019005876.tif 000008
【図７】
2019005876.tif 000009
【図８】
2019005876.tif 000010